Osnove EMCO Cob

NUMERIČKI UPRAVLJANI
ALATNI STROJEVI
Numerički upravljani alatni strojevi

ALATNI STROJEVI
Što je NC?
Numeričko upravljane ???
Numerical Control (NC) – oblik upravljanja strojevima ili procesima

pomoću naredbi koje su kodirane u obliku slova, znamenaka i
simbola.
- oblik upravljanja koje prvenstveno obrađuje brojčane ulazne
podatke (inpute).
- reducirane mogućnosti obzirom na moguće ulazne podatke;
- uglavnom su poznati kao “hardwire controls”, a koristili su se
u periodu 1950 - 1970.
Srednja škola Oroslavje, Darko Co 2

Nizozemska - sustavi za automatsko zvonjenje
NUMERIČKI zvonima
UPRAVLJANI
1700. ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj
Engleska - upotreba bušene kartice za upravljanje strojevima za pletenje
1800.
Jacquard razvio stroj za pletenje i tkanje upravljan bušenom vrpcom

1800.
Charles Babbage konstruirao prvi digitalni kompjutor (nije bio nikad izveden)
1863.
M.Fourneaux patentirao prvi automatski pianino

1940.
Uvode se hidraulika, pneumatika i elektrika za automatsko upravljanje strojem

1945.
Mauchly i Eckert razvijaju prvi digitalni elektronički kompjutor ENIAC

1948.
[1] MIT = Massachusetts Institute of Technology
Inicijativa za razvoj numerički upravljanih alatnih strojeva, zadatak MIT-a[1]

1952. Srednja škola Oroslavje, Darko Co 3
ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj
Povijesni razvoj numeričkog upravljanja
 1948 – US Air Force (zrakoplovstvo SAD-a) je

pokrenulo projekt razvitka alatnog stroja
koji bi bio sposoban u zahtjevanoj točnosti
obrađivati složene dijelove za avionsku
industriju (osigurati zamjenjivost dijelova).
Projekt je rađen na MIT (Massachusets
Instiute of Technology) pod vodstvom
Johna Parsonsa.

ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj
Prvi NC stroj

ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj

ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj
 1959 - MIT je objavio razvitak prvog jezika za

programiranje NC strojeva. Jezik je nazvan
APT - Automaticaly Programmed Tools.
 1960 – Direktno numeričko upravljanje –
DNU (Direct Numerical Control -DNC).
Omogućeno je izravno slanje programa iz
DNC računala u UR CNC stroja (bušena
vrpca nije nužna).
- jedno računalo pogoni više strojeva
- nedostatak: kvar računala, svi strojevi van upotrebe

ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj
 1968. g. – u firmi Kearney & Trecker izrađen je prvi

obradni centar
 1970-tih – pojava CNC alatnih strojeva, a odmah
nakon toga Distribuiranog numeričkog
upravljanja – DNU (Distributed Numerical
Control – DNC).
Skraćenica DNC dobiva novo značenje.
- smisao u organizacijskom dijelu (računalo
upravlja izmjenama alata, stezne naprave...)
 1980-tih – pojava CAM/CAD sustava. Javljaju se
CAD/CAM sustavi za OS Unix, a kasnije i za PC.

ALATNI STROJEVI
Povijesni razvoj
 1985. g. – pojava FPS (fleksibilni proizvodni sustavi)

- više CNC+transportni put+uređaj za pranje
 1990-te – veliki pad cijena u CNC tehnologiji
 1997. g. – pojava upravljačkih računala (UR) zasnovanih
na otvorenoj arhitekturi (PC- Windows/NT based
“Open Modular Architecture Control-OMAC”
systems).

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Značajke današnjih proizvodnih sustava:
˚ Mehanizacija
˚ Automatizacija
˚ Prilagodljivost (fleksibilnost) “ rad bez čovjeka”
˚ Integracija
˚ Inteligencija (CIM, IMS, TQM, JIT...)

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
NC alatni stroj - Prekretnica u upravljanju i automatizaciji
Razina automatizacije: visoka i prilagodljiva (fleksibilna)
NC mogućnosti i zahtjevi utječu na sve aktivnosti povezane s AS i obradama
Razvitak NC tehnologije: zadaci M&D AS i procesa postepeno postaju

"posao" upravljačkih računala, alatnih strojeva i NC
Problem: "zamjena" čovjekovih osjeta, iskustva i zaključivanja, odgovarajućim

hardware i software, pokazala se složenijom od očekivanja.
To je jedan od najzahtjevnijih i najvažnijih istraživakih zadatka budućih obradnih

sustava.

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Značajke FMS u “ranoj” fazi
 Česte pogreške opreme ili operatera
 Potreba sustavnog pristupa analizi proizvodnih

sustava

Modeliranje proizvodnih sustava

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Prvi model proizvodnog sustava
Zahtjevi/ Alatni
Alatni IZRADAK
Konstrukcija
Konstrukcija Program
Program Upravljanje
Upravljanje Obrada
Obrada
stroj
stroj
potrebe
Model integriranog proizvodnog sustava prema Merchant-u

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Metode modeliranja
obradnih procesa
Analitičke Eksperimentalne Numeričke

metode metode metode

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
“Inteligencija” kod tehničkih sustava ?
“Inteligentni” alatni strojevi
Prema Moriwakiju [22], inteligentni alatni strojevi su oni strojevi

koji rade na temelju samostalnog donošenja odluka ("self
decision making"), a konvencionalni rade prema unaprijed
definiranim naredbama ("predetermined commands").

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Pored povratne sprege osjetila (dio adaptivno upravljanih

strojeva koji rade s unaprijed zadanim naredbama),
inteligentni strojevi su sposobni:
 koristiti iskustva i "konw how" akumuliran kroz prošle operacije,
 stjecati znanje učenjem i
 prevladati dvosmislene ulaze.
ADAPTIVNO UPRAVLJANJE

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
ADAPTIVNO UPRAVLJANJE
 stroj posjeduje dozu samostalosti, zasnovanu na opterećenju
stroja
 ulaz i izlaz alata u materijal vrlo problematičan zbog

opterećenja alata (poželjan tangecijalan ulaz i izlaz alata iz zahvata)
npr. P=F x vc=kc1x1 x b x h x vc
vezano uz vezano uz
dubinu (a) posmak (f)

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Neuronske mreže (NN -Neural Networks)
Mogućnost stjecanja znanja učenjem iz seta za učenje
Ne podrazumijeva se postojanje jasnih algoritama
NN se mogu "naučiti" prepoznavanju odnosa između

ulazno-izlaznih parametara i prilagodbi težinskih faktora
NN su pogodne za primjenu kod sustava nadzora

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Na temelju pozitivnih učinaka ostvarenih dosadašnjim proizvodnim

koncepcijama (JIT, TQM, LEAN production, ...), razvila su se su dva
različita pristupa utvđivanju nove paradigme proizvodnje:
 pogodan za određenije (definiranije) proizvode, okoliš, komunikacije i
predvidljive promjene, a može se opisati kao integrirana proizvodnja,
i
 pogodan za proizvode veće promjenjivosti, nestabilnu i nepredvidljivu
okolinu, koji se može opisati kao kooperativna proizvodnja.
Ni u jednom pristupu neće biti potreba za osobljem nižeg i srednjeg

obrazovanja. Integrirana proizvodnja tražit će specijaliste, dok će
kooperativna proizvodnja trebati kadrove dobre opće naobrazbe.
Stalno doškolovanje s ciljem stjecanja novih znanja i vještina je
imperativ za oba pristupa (Buzacott).

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Prema dosadašnjim rezultatima NGM (Next Geneartion

Manufacturing) ključni faktori koji oblikuju uvjete tržišne utakmice
21. stoljeća i postoje neovisno o djelovanju bilo koje pojedinačne
kompanije ili nacije su:
 svekolika dostupnost i distribucija informacija

 ubrzani ritam promjena u tehnologijama
 brzo širenje dostupnosti tehnologija
 globalizacija promjena u plaćama i stručnosti
(Global wage and job skills shifts)
 odgovornost za okoliš i ograničeni prirodni resursi
 veća očekivanja i zahtijevi potrošača.

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Primjeri novih dostignuća

Pojedinačni strojevi
(Single machine)

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Fleksibilna obradna ćelija

(Flexible Manufacturing Cell)

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Fleksibilni obradni sustav

(Flexible Manufacturing System)

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Transportna kolica

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
Proizvodnja avionskih krila i propelera u BOEING-u

(oko 1922. godine)

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?
.... i danas
Montaža
BOEING-a 777 u
Everett-u, država
Washington

ALATNI STROJEVI
Gdje smo danas?

ALATNI STROJEVI
O građi NC stroja
Shema obradnog procesa
U L A Z
Pripremak Alat Uvjeti obrade
materijal Parametri Ostali
geometrija materijal geometrija obrade uvjeti
OBRADNI PROCES
koji prati i PROCES TROŠENJA reznoga alata
OBRADAK ALAT OBRADNI PROCES

- dimenzije - parameteri trošenja - sila
- hrapavost obrađene stražnje površine alata - šum (buka)
površine - parametri kraterskog - moment i snaga
trošenja - temperatura, …
- šum (buka)
I Z L A Z

ALATNI STROJEVI
O građi NC stroja
Shema NC alatnog stroja
program Upravljačko NC stroj

EM Mjerni
računalo u užem smislu sustav

ALATNI STROJEVI
O građi NC stroja
Prijenos gibanja s EM na stroj
pojava zračnosti

ALATNI STROJEVI
O građi NC stroja
podešavanje zračnosti

ALATNI STROJEVI
O građi NC stroja

ALATNI STROJEVI
Uloga mjernog sustava
MJERNI SUSTAV

ALATNI STROJEVI
MJERNI SUSTAV
MJERNI SUSTAVI
Svrha ?
Podjela mjernih sustava kod NC strojeva:

a) Prema fizikalnom principu rada:
1) Digitalni 2) Analogni
b) Prema načinu mjerenja (kodiranja)

1) Apsolutni 2) Inkrementalni
c) Prema mjestu ugradnje

1) Izravni (direktni) 2) Posredni (indirektni)
d) Prema izvedbi
1) Pravocrtni (linearni) 2) Rotacijski

ALATNI STROJEVI
MJERNI SUSTAV
Digitalni, izravni, inkrementalni mjerni sustav

ALATNI STROJEVI
MJERNI SUSTAV
Digitalni, posredni (indirektni), inkrementalni mjerni

sustav

ALATNI STROJEVI
MJERNI SUSTAV
Digitalni, izravni, apsolutni mjerni

sustav
Digitalni, posredni, apsolutni mjerni sustav

ALATNI STROJEVI
MJERNI SUSTAV

ALATNI STROJEVI
MJERNI SUSTAV
Upravljanje Upravljanje
pozicijom brzinom
Osnovna razlika kod primjene linearnih mjernih sustava i

rotacijskih mjernih sustava (enkodera)
(linerani mjerni sustavi u povratnu petlju uključuju i posmični prigon)

ALATNI STROJEVI
OSNOVE PROGRAMIRANJA
PRIPREMA ZA PROGRAMIRANJE
Što je programiranje CNC strojeva?

Programiranje CNC strojeva se može opisati kao
kodiranje geometrijskih i tehnoloških informacija
potrebnih za izradu nekog dijela na CNC stroju.
Kod ručnog programiranja, kodiranje treba provesti u
jeziku koji upravljačko računalo (UR) CNC stroja može
primiti i obraditi.

ALATNI STROJEVI
Priprema za programiranje podrazumijeva znanja koja su potrebna

za sve postupke programiranja, a obuhvaća slijedeće elemente:
1. Koordinatni sustav i nul-točke

2. Vrste upravljanja
3. Gradnja i sintaksa programa
Napomena: Pod gradnjom i sintaksom programa dati će se elementi
koji vrijede za ručno programiranje CNC strojeva.

ALATNI STROJEVI
Koordinatni sustav i nul-točke

Za zadavanje geometrijskih informacija (definiranje međusobnog
položaja alata i obratka u radnom prostoru CNC stroja) potrebno je
na stroj i obradak postaviti koordinatne sustave i odrediti neke
referentne (nul) točke.
U primjeni je desni koordinatni sustav (prema skici). Zbog potrebe
da svako gibanje nosi svoju oznaku (kasnije adresu), a
konstrukcije strojeva često zahtjevaju da u jednom smjeru ima više
mogućih gibanja, u smjeru pravocrtnih osi postoje osi kojima se
označavaju dopunska gibanja.

ALATNI STROJEVI
Koordinatni sustav
V Q Y  glavne pravocrtne osi su
obilježene slovima X, Y i Z
B
 glavne rotacijske osi su
obilježene slovima A, B i C
U  dopunske pravocrtne osi su
P obilježene slovima P i U
(dopunske osi u smjeru osi X), Q
A X i V (dopunske osi u smjeru osi
Y), R i W (dopunske osi u
smjeru osi Z)
W C
R  dopunske rotacijske osi se
Z
obilježavaju slovima D i E.

ALATNI STROJEVI
Za određivanje koordinatnog sustava vrijedi pravilo desne ruke.

ALATNI STROJEVI
Kod postavljanja koordinatnog sustava na NC stroj, polazi se od osi Z:
os X:
os Z: kod strojeva s čvrstim glavnim vretenom os Z se podudara ili je
usporedna
Kod strojeva kojimas je
osiglavno
glavnog vretena
gibanje rotacijsko, os X je usporedna s
radnim stolom, a smjer se određuje ovisno o tome da li rotira alat ili
obradak. U osnovi je okomita na os Z.
Smjerovi rotacijskih osi vretena

A, B i C određuju
smjer osise pravilom desne ruke. smjerom
os Y:Kod strojeva
proizlazi bez
iz usvojenog koordinatnog Xsustava
se podudara s glavnim
i položaja osi Z i X.
Napomena:
obrade.
Ovakav način obilježavanja osi podrazumijeva da sva gibanja vrši alat ili nosač
alata. Ako gibanja
vrši obradak ili nosač obratka, onda se oznaci osi dodaje znak ‘, tj. X postaje X’,
Y postaje Y’ itd., a pozitivan smjer se određuje suprotno nego kad gibanje vrši
alat. Srednja škola Oroslavje, Darko Co 45
ALATNI STROJEVI
+X
-Z
+Z
-X

ALATNI STROJEVI
-x
-z +z
+x

ALATNI STROJEVI
Z+
Y+
X+ X-
Y-
Z-

ALATNI STROJEVI
Nul-točke

Za valjan opis geometrijskih informacija u koordinatnom sustavu treba definirati neke nul-
točke ili referentne točke. Slijede grafički simboli i slovne oznake nul-točaka, od kojih su
najčešće u primjeni prve tri: nul-točka stroja, referentna točka i nul-točka obratka.


ALATNI STROJEVI

ALATNI STROJEVI
NUL točke kod tokarenja

ALATNI STROJEVI
NUL točke kod glodanja

ALATNI STROJEVI
Nul točke
glodanje
tokarenje

ALATNI STROJEVI
VRSTE UPRAVLJANJA
VRSTE UPRAVLJANJA

Vrste upravljanja govore o mogućnostima numerički upravljanog
obradnog stroja da ostvari potrebnu geometriju radnog komada.
Postoje tri vrste upravljanja:

 upravljanje točka-po-točka ili pozicioniranje,
 upravljanje po pravcu (prvocrtno ili linijsko upravljanje) i
 konturno upravljanje,

Danas ima smisla govoriti samo o konturnom upravljanju, jer
ostale dvije vrste upravljanja više ne znače gotovo nikakve uštede
u cijeni upravljačkog računala, a nose vrlo velika ograničenja.

ALATNI STROJEVI
VRSTE UPRAVLJANJA
Konturno (krivuljno) upravljanje

Ova vrsta upravljanja omogućuje kontrolirano posmično gibanje, istodobno i
sinkronizirano između dvije ili više numerički upravljanih osi. Skica prikazuje primjer
konturnog upravljanja u ravnini, tj kad je rezultirajuća brzina posmičnog gibanja jednaka
vektorskoj sumi brzina posmičnih gibanja u smjeru osi X i Y. Na primjeru konturnog
upravljanja se uočava da je bit numeričkog upravljanja, upravljanje posmičnom
brzinom. Stoga se “pravom” numeričkom (NC) osi smatra ona os kod koje je moguće
upravljanje posmičnom brzinom. Ako je u nekoj osi moguće samo pozicioniranje, takva
os se naziva pozicijska os. Ako se nekim gibanjem ne može upravljati ni posmično, ni
pozicijski, onda takvo gibanje ne predstavlja numeričku os. Takav primjer su glavna
rotacijska gibanja kod tokarilica, glodalica i sl. Premda se za takvo gibanje može
programirati bilo koji broj okretaja (često i decimalnim brojevima), takva rotacija ne
predstavlja numeričku os, sve dok se ista ne može upravljati pozicijski (zaustavljanje
pod određenim kutem) ili određenom posmičnom brzinom.

ALATNI STROJEVI
VRSTE UPRAVLJANJA
Y
vfx
vfy vf
  
v f  v fx  v fy
Kod tokarilica je najrasprostranjenije 2D konturno upravljanje, premda su danas vrlo česti

tokarski centri s većim brojem osi (X, Z, C, ...) i sa složenijim konturnim upravljanjema.
Kod glodalica i OC se koriste 3D i složenija konturna upravljanja. Sve više su zastupljeni
strojevi s 5D konturnim upravljanjem, a posebno u industriji alata. Strojevi s više od 5D
konturnim upravljanjem su vrlo rijetki.

ALATNI STROJEVI
VRSTE UPRAVLJANJA

ALATNI STROJEVI
SINTAKSA PROGRAMA
Struktura programa za NC stroj

PROGRAM %
N5 T1
N10 G0 X0 Z100.
.
.
BLOK N345 M30
N10 G0 X0 Z100.
(NAREDBA)
RIJEČ N10 ili G0 ili X0 ili Z100.
NUMERIČKI
ADRESA
PODATAK

ALATNI STROJEVI
SINTAKSA PROGRAMA
Pored slova (definicija adresa) i znamenaka (numerički podaci), za gradnju

programa se koriste i posebni znakovi koji imaju slijedeća značenja:
a) znak “%” - početak programa

Za program se također može reći da se sastoji od:
- znaka za početak programa
- niza blokova
- i kraja programa.
b) znak “: “ - znak za glavni blok (naredbu) programa
c) znakovi “(“ i “ )” - znakovi za početak i kraj komentara
d) znak “ / ” - znak za uvjetno izvođenje bloka
Drugi znakovi iz skupine posebnih znakova rjeđe se koriste, a jedan broj tih znakova
generira samo upravljačko računalo.

ALATNI STROJEVI
SINTAKSA PROGRAMA
Adrese kod programiranja NC strojeva
Adresa Značenje
A rotacija oko osi X
B rotacija oko osi Y
C rotacija oko osi Z
D korekcija alata
E dopunska adresa
F posmak
G uvjeti puta
H dopunska adresa
I interpolacijski parametar za os X
J interpolacijski parametar za os Y
K interpolacijski parametar za os Z
L podprogrami
M pomoćne funkcije

ALATNI STROJEVI
SINTAKSA PROGRAMA
Adresa Značenje
N broj bloka
P dopunsko gibanje u smjeru osi X
Q dopunsko gibanje u smjeru osi Y
R dopunsko gibanje u smjeru osi Z
S broj okretaja ili brzina obrade
T alat
U dopunsko gibanje u smjeru osi X
V dopunsko gibanje u smjeru osi Y
W dopunsko gibanje u smjeru osi Z
X glavne osi
Y glavne osi
Z glavne osi

ALATNI STROJEVI
FAZE U RAZVOJU PROGRAMIRANJA
1. Ručno programiranje
2. Automatizirano programiranje – korištenje problemski
orijentiranih jezika (APT,......)
- postojalo nekoliko desetaka opstao samo APT i to
u sklopu CAD/CAM operativnih sustava
3. Programiranje u CAD/CAM sustavima
4. Ekspertni sustavi i adaptivno upravljanje

ALATNI STROJEVI
RUČNO PROGRAMIRANJE
Osnovne karakteristike ručnog programiranja:

• programiranje (kodiranje) se provodi na nivou jezika upravljačkog
računala (UR)
• tako kreiran program vrijedi samo za određenu kombinaciju NC
stroj - UR (nema univerzalnosti)
• nemoguće je programiranje vrlo složenih dijelova
• 1 tehnolog-programer ne može programirati više od 4-5 strojeva
• otežana provjera programa
Ručno programiranje danas ima smisla u prototipnoj proizvodnji (tamo

gdje je malo NC strojeva) i kad su u pitanju bolja UR. Najčešće se
kombinira s pogonskim programiranjem, odnosno programiranjem na
samom stroju. Današnja UR sa svojom bogatom SW podrškom to
omogućuju.

ALATNI STROJEVI
Shematski prikaz ručnog programiranja

RADIONICKI
CRTEZ
PROJEKTIRANJE
TEHNOLOGIJE
PISANJE IZVEDBENOG
PROGRAMA (KODIRANJE)
NOSIOC OSTALA
INFORMACIJA + DOKUMENTACIJA
(skica stezanja, nul-
točke, lista alata, lista
UR steznog pribora, ...
NC stroj

ALATNI STROJEVI
Shematski prikaz automatiziranog programiranja CNC strojeva
RADIONICKI
CRTEZ
PROJEKTIRANJE
TEHNOLOGIJE
PROGRAM DIJELA
(PART PROGRAM)
PROCESOR
(napr. APT)
CL datoteka
(datoteka puta alata)
POSTPROCESOR
(Prilagodni program)
OSTALA
DOKUMENTACIJA
IZVEDBENI PROGRAM
+ (skica stezanja, nul-
točke, lista alata, lista
UR
steznog pribora, ...
NC stroj

ALATNI STROJEVI
CAD/CAM sustavi

ALATNI STROJEVI
NC programiranje ima dvije

osnovne postavke:
 BLOKOVE - pravila po kojima se pišu programske

rečenice (SINTAKSE),
 KODIRANJE - kodovi (kodna slova).

ALATNI STROJEVI
Blokom se naziva svaka pojedinačna naredba programa

dovoljna da se njome promjeni stanje stroja (npr. uključi
ili isključi okretanje okretne jedinke pogonskog motora ili
premjesti alat s jednog na drugi položaj).
Blok se sastoji od raznih riječi, a osim izraza riječ

upotrebljava se i izraz funkcija. Svaka riječ tj. funkcija
sastoji se od kombinacije slova i brojki. Slovo u riječi
označava adresu, a brojčani dio šifru ili fizikalnu veličinu.

ALATNI STROJEVI
Kodna slova (adrese) kod NC programa, definiraju

instrukcije kretanja alata. Kodna slova kombiniraju se
s brojčanim vrijednostima i jednoznačno definiraju
kretanje alata po zadanoj vrijednosti.
Brojčane vrijednosti nazivamo geometrijske

instrukcije, jer daju podatke o geometriji točke obrade.

ALATNI STROJEVI
Riječ s adresom G ili G-funkcije

G funkcijama se definiraju uvjeti puta. Zajedno s adresama za
koordinatne osi i interpolacione parametre čine geometrijski dio bloka.
Format zadavanja G-funkcija je slovo, adresa, G i dva dekadska mjesta,
što znači da na rapolaganju stoji 100 G-funkcija.
Format zadavanja G funkcija:

G( ) . - 2 dekadska mjesta ; ako je na prvom mjestu 0 može se izostaviti
Podjela G funkcija:
1. modalne ili memorirane G-funkcije,
2. blok-aktivne (rečenično aktivne) G-funkcije i
3. slobodne G-funkcije.

ALATNI STROJEVI
Modalne (memorirane) G-funkcije

Modalne G-funkcije ostaju memorirane u UR i ostaju aktivne (djelotvorne) dok se
ne ponište s nekom od funkcija iz iste skupine ili s naredbom za kraj programa
koja aktivira inicijalne funkcije.
Modalne G-funkcije dijele se u slijedeće skupine:

Skupina a - vrste interpolacije (G0, G1, G2....)
Skupina c - izbor ravnine obrade (G17, G18, G19)
Skupina d - kompenzacija polumjera vrha alata (G40, G41, G42)
Skupina f - pomaci nul-točke (G55, G56, G57...)
Skupina e - radni ciklusi (G33....)
Skupina j - unošenje dimenzija apsolutno ili inkrementalno (G90, G91)
Skupina k - definiranje posmaka (G96, G94, G95..)
Skupina l - definiranje broja okretaja (G97, G25, G26..)
Skupina m - mjerni sustav (G70, G71..)

ALATNI STROJEVI
G-funkcije
Objašnjenje G – funkcija

ALATNI STROJEVI
G-funkcije
G0 ili G00 pravocrtno (linearno) gibanje u brzom hodu
G1 ili G01 pravocrtno (linearno) gibanje u radnom hodu
G2 ili G02 kružno gibanje u radnom hodu u smjeru kazaljke na satu
G3 ili G03 kružno gibanje u radnom hodu u smjeru obrnutom kazaljki na satu
G4 mirovanje (zastoj) posmičnog gibanja
G17 izbor radne površine XY
G18 izbor radne površine XZ
G19 izbor radne površine YZ
G40 isključena kompenzacija alata
G41 uključena kompenzacija alata LIJEVA
G42 uključena kompenzacija alata DESNA
G54 – G57 određene nul točke
G70 mjerni sustav u inchima
G71 mjerni sustav u milimetrima
G90 apsolutni mjerni sustav
G91 inkrementni mjerni sustav
G94 naredba za posmak u mm/min
G95 naredba za posmak u mm/okretaju
G96 konstantna brzina rezanja
G97 konstantan broj okretaja

ALATNI STROJEVI
G0 ili G00
G0 ili G00 (kod tokarenja)

(pravocrtno (linearno) gibanje u
brzom hodu.
Može biti zadano u pravokutnom
koordinatnom sustavu kao:
G0 X…
G0 X… Y…
G0 X… Y… Z…
ili
u polarnom sustavu:
G0 AP… RP…
AP – Angle Polar - polarni kut
RP – Radius Polar - polarni
polumjer (radijus)

ALATNI STROJEVI
G0 ili G00 (kod glodanja)

(pravocrtno (linearno) gibanje u
brzom hodu.
G0 X…
G0 X… Y…
G0 X… Y… Z…
ili
u polarnom sustavu:
G0 AP… RP…
polumjer (radijus)

ALATNI STROJEVI
G1 ili G01
G1 ili G01 (kod tokarenja)

pravocrtno (linearno) gibanje u
radnom hodu uz obavezno
zadavanje posmične brzine.
G1 X… F...
G1 X… Y… F....
G1 X… Y… Z… F....
ili
u polarnom sustavu:
G1 AP… RP… F....

polumjer (radijus)

ALATNI STROJEVI

pravocrtno (linearno) gibanje u
radnom hodu uz obavezno
zadavanje posmične brzine.
G1 X… F...
G1 X… Y… F....
G1 X… Y… Z… F....
ili
u polarnom sustavu:
G1 AP… RP… F....

polumjer (radijus)

ALATNI STROJEVI
G1 ili G01
Skošenje ili zaobljenje na kraju

linearne interpolacije:
G1 X… Y… CHF…
G1 X… Y… CHR…
G1 X… Y… RND…
Skošenje ili zaobljenje će biti umetnuto

nakon bloka u kojem je napisano. Uvijek se
nalazi u G17 ravnini. Umetnuti će se
simetrično/ tangencijalno u konturi ugla.

ALATNI STROJEVI
G1 ili G01
Skošenje ili zaobljenje na kraju

linearne interpolacije:

ALATNI STROJEVI
G2 i G3
G2 (G02) i G3 (G03) (kod tokarenja)

kružno gibanje u smjeru kazaljki na satu (G2) ili
kružno gibanje u smjeru obrnutom od kazaljki na
satu (G3).
Koje je gibanje (G2 ili G3) određuje se s pozitivnog

vrha treće osi (y) – ovisno gdje se nalazi alat.
+x,-x
G2 Alat G3
+z
G2 Alat G3
-x,+x

ALATNI STROJEVI
G2 i G3
G02 ili G03
Može biti zadano u pravokutnom koordinatnom sustavu kao:

G2 X… Z… I… K… ili G3 X.... Z..... I.... K.....
X, Z – koordinate krajnje točke (P2);

I, K – koordinate središta kružnice (S) u inkrementnom sustavu

ALATNI STROJEVI
G2 i G3
Ili.....
Može biti zadano u pravokutnom koordinatnom sustavu kao:
G2 (ili G3) X… Z… CR=±…

X, Z – koordinate krajnje točke (E);
CR – polumjer kružnice
CR=+ za kutove do 180°, CR=- za kutove preko 180°.

ALATNI STROJEVI
G2 i G3 (kod glodanja)
G2 (G02) ili G3 (G03)
kružno gibanje u smjeru kazaljki na satu (G2) ili
kružno gibanje u smjeru obrnutom od kazaljki na
satu (G3).

ALATNI STROJEVI
G2 i G3
Primjer 1:
.....
W +z N110 G0 X20 Z1
20
N115 G1 Z0 F0.1
50
N120 G2 X60 Z-20 CR=20
r2
N125 G3 X100 Z-40 CR=20
r2
0
0
N130 G1 Z-50
+x N135 G0 X110 Z1
.......

ALATNI STROJEVI
G4
G04 ili G4 (blok naredba)

- vrijeme mirovanja (zastoja)
posmičnog gibanja
- vrijedi i kod tokarenja i glodanja
G4 F2.5 ; alat će se zadržati na zadanoj

poziciji 2.5 sekundi
G4 S50 ; alat će se zadržati na zadanoj

poziciji 50 okretaja vretena

ALATNI STROJEVI
G33
G33 – rezanje navoja
- G1 + sinhronizacija
G33 X..... Z....... K.........

X, Z – koordinate krajnje točke navoja
K – korak navoja
Korak K ili I bira se ovisno o pravcu
navoja (uzdužno ili čeono).
Brzina okretanja S i posmak F nisu

aktivni kod G33 (100%).

ALATNI STROJEVI
G33
G331 i G332 (vrijedi i kod tokarenja i glodanja)
Izrada navoja neprolaznih provrta

(nareznicom)
M03 ili M04 – lijevi ili desni navoj

ALATNI STROJEVI
G40, G41 i G42
G40; G41; G42 – kompenzacije

polumjera vrha alata
G41 - lijeva kompenzacija alata
G42 - desna kompenzacija alata
G40 - bez kompenzacije alata
Primjer 2:
40 20
Ø120
Ø40
W +z
....
N205 G0 X40 Z2
N210 G42
Δg=f(rε,α) N215 G1 Z-20 F0.2
N220 X120 Z-60
+x N225 G40
.....
ALATNI STROJEVI
G40, G41 i G42

Pravilo određivanja lijeve ili desne kompenzacije

određuje se kao i kružna interpolacija:
- s pozitivnog vrha treće osi (y)
G41 – čuvam lijevo od alata gledajući s pozitivnog vrha osi y
G42 – čuvam desno od alata gledajući s poziivnog vrha osi y

ALATNI STROJEVI
G40, G41 i G42

Direktan prijelaz iz G41 u G42 nije

dozvoljen – mora se koristiti između
prijelaza naredba G40 (poništenje
kompenzacije).
Za korištenje ovih naredbi potrebna je

definicija radijusa alata (rε) i njegove
orijentacija u bazi podataka alata.
*(kod nas rε=0,4 mm)

ALATNI STROJEVI
G40, G41 i G42
3 8 4 Orijentacija alata
7 9 5
Položaj orijentacije smjera
oštrice alata.
2 6 1

ALATNI STROJEVI
G40, G41 i G42
Podaci o orijentaciji alata i radijusu

zaobljenja vrha oštrice unose se
u program pod:
.... TOOLS OFFSET

ALATNI STROJEVI
G40, G41 i G42 (kod glodanja)

polumjera vrha alata (kod
glodanja)


ALATNI STROJEVI
G40, G41, G42, G450, G451– kompenzacija polumjera alata

kod glodanja
Putanja alata odvija se tako da se
naredbama prati os rotacije vrha alata.
Kompenzaciju radijusa alata obavljaju
slijedeće naredbe:
Naredbama G41 i G42 alat se odmiče u lijevu stranu (G41) ili desnu (G42) od
smjera putanje zadane NC naredbom, za veličinu polumjera alata (podatak se
uzima iz baze podataka alata), gledajući u smjeru gibanja alata.

ALATNI STROJEVI
Kod obrade kutova i vrhova koriste se naredbe
G450 – alat putuje po luku čiji je polumjer jednak polumjeru alata

G451 – alat putuje po ekvidistantnoj putanji udaljenoj za polumjer alata

ALATNI STROJEVI
NORM / KONT - prilaženje i odmicanje od konture
NORM : Alat prilazi ravno i stoji okomito na

početnu poziciju
Ako početna i prva pozicija nisu na istoj

strani konture pojaviti će se oštećenje
KONT : Alat prilazi početnoj poziciji kružno

kao da je programirann G451

ALATNI STROJEVI
G54 – G57
G54 – G57
- funkcije za memoriranje nul-točke
obratka (W), jedan obradak može imati
više nul točaka.
Vrijednosti nul-točke se unose u “Zerro offset”
Primjer:
.....
N25 G54
......

ALATNI STROJEVI
G54 – G57
Nul točka se može translatorno

pomaknuti naredbom:
TRANS
Primjer:
.....
N100 TRANS Z......
.......

ALATNI STROJEVI
G54 – G57
G54 + TRANS
Kombinacija funkcije G54 i

TRANS Z......
(Z.....- obično ima vrijednost

dužine obratka u ovakovom
zadavanju)

ALATNI STROJEVI
G54 – G57 (kod glodanja)
G54 – G57
- funkcije za memoriranje nul-točke
obratka (W), jedan obradak može imati
više nul točaka.
Vrijednosti nul-točke se unose u “Zerro offset”
Primjer:
.....
N25 G54
......

ALATNI STROJEVI
Nul točka se može translatorno

pomaknuti naredbom:
TRANS
Primjer:
.....
N100 TRANS X.... Y.... Z.....
.......

ALATNI STROJEVI
G54 + TRANS
Kombinacija funkcije G54 i

TRANS X...... Y..... Z.......

ALATNI STROJEVI
G70 i G71
G70 i G71
G70 – zadavanje mjera u inch-ima
G71 – zadavanje mjera u milimetrima
po default: G71 (nije potrebno posebno zadavati)

ALATNI STROJEVI
G90 i G91
G90 i G91
G90 – apsolutni koordinatni sustav
G91 – inkremetalni koordinatni sustav
po default: G90 (nije potrebno posebno zadavati)

ALATNI STROJEVI
G90 i G91
Primjer 3a: kod glodanja

ALATNI STROJEVI
G90 i G91
G90 i G91
Primjer 3b:
70
40
20
s G90 S G91
W 20 40 50 70
..... ....
N70 G90 N70 G91
N75 G0 X20 Y20 N75 G0 X20 Y20
N80 G1 Y40 F0.25 N80 G1 Y20 F0.25
N85 X40 N85 X20
N90 Y70 N90 Y30
N95 X50 N95 X10
N100 X70 Y20 N100 X20 Y-50
N105 X20 N105 X-50
N110 G0 X0 Y0 N110 X-20 Y-20
ALATNI STROJEVI
G94 i G95
G94 i G95
G94 – posmak se zadaje kao posmićna brzina, vf (kod glodanja)

- npr. F200 (200 okr/min)
G95 – posmak se zadaje kao posmak po okretaju, f (kod tokarilice)

- npr. F0.2 (0.2 mm/okr)
po defaultu: G95 kod tokarilice

G94 kod glodalice

ALATNI STROJEVI
G96 i G97
G96 i G97
G96; G97 – definiranje broja okretaja
Naredba
G96 – konstantna brzina rezanja
G97 - konstantan broj okretaja
LIMS – ograničenje brzine sa aktivnom naredbom G96
Primjer: G96 S100 LIMS=2500

ALATNI STROJEVI
G17, G18 i G19
Izbor referentne ravnine
G17 ravnina X – Y
G18 ravnina X – Z
G19 ravnina Y – Z

ALATNI STROJEVI
G25 i G26
G25 – ograničavanje radne površine – min

broja okretaja
G26 – ograničavanje radne površine – max

broja okretaja

ALATNI STROJEVI
G25, G26 – određivanje područja rada, broja okretaja vretena

Naredbama G25 / G26 određuju se granice prostora u kojem se alat može gibati.
Time se oko radnog prostora uspostavlja sigurnosni prostor u koji alat ne može doći.
Naredbe se programiraju u zasebnom bloku koji samo definira područja rada.
Naredba:
G25 X… Y… Z… ; donja granica područja rada stroja
G26 X… Y… Z… ; gornja granica područja rada stroja
Uključenje ili poništenje naredbi G25 i G26 izvodi se naredbom:

WALIMON (Working Area LIMmitation ON) – uključeno područje
WALIMOF (Working Area LIMmitation OFF) – isključeno područje
Naredbe G25 i G26 također mogu odrediti donju i gornju granicu broja
okretaja radnog vretena stroja.
Naredba:
G25 S… ; najmanji broj okretaja vretena
G26 S… ; najveći broj okretaja vretena

ALATNI STROJEVI
M-funkcije
M - funkcije
M0 – bezuvjetno zaustavljanje programa

M1 – bezuvjetno zaustavljanje programa
M2 - naredba završetak glavnog programa
M3 – rotacija gl. vretena u smjeru kazaljke na satu
M4 – rotacija gl. vretena u smjeru obrnutom od kazaljke na satu
M5 – zaustavljanje rotacije vretena
M6 – naredba za izmjenu alata
M30 - naredba završetak glavnog programa

ALATNI STROJEVI
dopunske naredbe, kratice
Dopunske naredbe, kratice
%0 - %9999 glavni programi

ATRANS / TRANS– programirana nul točka
CHF – umetni zakošenje
CHR – umetni zakošenje
CIP - kružno gibanje u radnom hodu (CIrcle through Points)
D – broj korekcije alata
F – posmak mm/min
L1 – L999 potprogrami
N0 – N9999 redni brojevi blokova
RAD – umetni zaobljenje
RNDM – poništi zaobljenje
S – broj okretaja vratila
T – adresa alata
TRANS / ATRANS– programirana nul točka

Osnove EMCO Cob

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Osnove EMCO Cob

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

NUMERIČKI UPRAVLJANI

Numerički upravljani alatni strojevi

Numeričko upravljane ???

Numerical Control (NC) – oblik upravljanja strojevima ili procesima

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 2

Jacquard razvio stroj za pletenje i tkanje upravljan bušenom vrpcom

M.Fourneaux patentirao prvi automatski pianino

Uvode se hidraulika, pneumatika i elektrika za automatsko upravljanje strojem

Mauchly i Eckert razvijaju prvi digitalni elektronički kompjutor ENIAC

Inicijativa za razvoj numerički upravljanih alatnih strojeva, zadatak MIT-a[1]

Povijesni razvoj numeričkog upravljanja

 1948 – US Air Force (zrakoplovstvo SAD-a) je

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 4

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 5

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 6

 1959 - MIT je objavio razvitak prvog jezika za

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 7

 1968. g. – u firmi Kearney & Trecker izrađen je prvi

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 8

 1985. g. – pojava FPS (fleksibilni proizvodni sustavi)

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 9

Značajke današnjih proizvodnih sustava:

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 10

NC alatni stroj - Prekretnica u upravljanju i automatizaciji

Razina automatizacije: visoka i prilagodljiva (fleksibilna)

NC mogućnosti i zahtjevi utječu na sve aktivnosti povezane s AS i obradama

Razvitak NC tehnologije: zadaci M&D AS i procesa postepeno postaju

Problem: "zamjena" čovjekovih osjeta, iskustva i zaključivanja, odgovarajućim

To je jedan od najzahtjevnijih i najvažnijih istraživakih zadatka budućih obradnih

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 11

Značajke FMS u “ranoj” fazi

 Česte pogreške opreme ili operatera

 Potreba sustavnog pristupa analizi proizvodnih

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 12

Prvi model proizvodnog sustava

Model integriranog proizvodnog sustava prema Merchant-u

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 13

Analitičke Eksperimentalne Numeričke

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 14

“Inteligencija” kod tehničkih sustava ?

“Inteligentni” alatni strojevi

Prema Moriwakiju [22], inteligentni alatni strojevi su oni strojevi

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 15

Pored povratne sprege osjetila (dio adaptivno upravljanih

 koristiti iskustva i "konw how" akumuliran kroz prošle operacije,

 stjecati znanje učenjem i

 prevladati dvosmislene ulaze.

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 16

 ulaz i izlaz alata u materijal vrlo problematičan zbog

npr. P=F x vc=kc1x1 x b x h x vc

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 17

Neuronske mreže (NN -Neural Networks)

Mogućnost stjecanja znanja učenjem iz seta za učenje

Ne podrazumijeva se postojanje jasnih algoritama

NN se mogu "naučiti" prepoznavanju odnosa između

NN su pogodne za primjenu kod sustava nadzora

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 18

Na temelju pozitivnih učinaka ostvarenih dosadašnjim proizvodnim

Ni u jednom pristupu neće biti potreba za osobljem nižeg i srednjeg

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 19

Prema dosadašnjim rezultatima NGM (Next Geneartion

 svekolika dostupnost i distribucija informacija

Srednja škola Oroslavje, Darko Co 20

Primjeri novih dostignuća