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Ahora se va a colocar la función de transferencia en MATLAB y usando la

función SISOTOOL podemos diseñar el compensador para que el sistema
sea estable.

Una vez ingresada la función obtenemos el lugar geométrico de las raíces y
la señal de la función de transferencia. Lo cual se observa en las dos figuras
que el sistema es inestable.

Ahora se va a agregar requerimientos al diseño son:    Tiempo de establecimiento: Menor a 5 segundos. Sobre oscilación: Menor al 25% Error de posición en régimen permanente: 0 figura :lugar geométrico de las raíces figura : Señal de salida de la función de transferencia .

Figura: función de transferencia del controlador o PID La función de transferencia del compensador es 0.254 .37+ 1.254 =0.47 s Dónde: s s s KP=1.252 2 1 . KI =0.85 s 0.47 .9 s ) s De la cual sacamos las constantes del controlador PID: 2 0.5 s+1 ) ( 1+3.85 s 1+5.254 = +1.4 s +5.9 s+5.25175 × ( 1.5 s+1+3.37 . Kd=1.