MECANISMOS Unidad Il. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS ‘Competencia espeeifica a desarrollar * {puller mecanismos pianos mediante a determinacin dela posicin, velocidad y aceleraién cempleando diferentes métodos, 74 Anilisis de posiciin en mecanismos planos por métodos grafico y analitico, Introduecién, rretieage pezanizmes planos. La gram mayoria de mecenisnos en uso hay en aa fon del toe plano. Los prcden inlay cooing lza Slo Dares inferiores se eonocen con el nombre de esabonamiente slaves» sig, Pueden inchuir nevoletas y pares prismeéticos. Fos nbeamisms con movimiento plano es necesaro hacer coins el plano del dibujo on el del movimiento, y rane ts es miembros en'un mismo plano, aunque realmente estén en planos pases here yw, adc ee anion se complica. Se dete tener presente, que eta epresentacin plana dee meceting oe ¢ adecuada para hacer su estudio dinsmico completo. Figura 2) Mecanismo en dos planes parllsy su represctcion esquemeiea enw plano ») separa de los mscansmos en forma esquericn,Un objetivo fundamental del andists einemettco es determinar las aceleraciones de todes las putes méviles del ensemble, Las fuerzas dindmicas son proporcionales a Ia aceleracién (segunda ley de Newton), El diseho de ta Reeaname o méquina propuesta, debe garantizar que no fillaré en condiciones de operacida. Por lo tanto, los gefierzos en los materiales deben mantenerse por debajo de los niveles permisbles. Para caleular los esftcrong, o¢ ‘ecesario conocer las fuerzas estiticas y dinimicas sobre las partes. 28 calcula las fuerzas dinimicas se necesita conocer ls aceteraciones, primero se debe localiza ls pasislones Se loios los eslabones 0 slementos en el mecanismo por enda incremeato del movimiento de entrade, nego diferencias las eeunciones de posicién conta el tiempo para hallar las velacidades y posterionmente diferencia: cea ‘vez para obtener expresiones para la aceleracién. Foi2 £6 Ruse acer mediante varios métodos. Se puede uilizar un método gréfico para dterminac ta posiién, {eitidad y accleracién de los eslabones de sala, 0 deriar las ecuaclones generales de movimiento part uaiguies poscion de interés, dferencarlas para velocidad y aceleracién, y luego resolver etas exprestonee analitieas, Sistema de coordenadas En la cinematiea, la posicidn de un punto es de vital importacia y para definivla se utilizan sistemas de referencia {hor ¥ movies, Para definir Ia posi de un punto P se utiliza el sistema de coortenadeseattesianes figure > el ‘cual est definide por las coordenadas rectanguleres x ey, tp n= Reose Fgera22. Coons ecens Enla figua?2 el vector tene dos components rectanglares de médulosi ry ~R cos y f= Rsen 9 ambi R= Per y O=1g" El vecior & también puede asociarse con los veciores unltatios 7, 7 para definir ta /posicién det panto P. Rar, isr, j=Reos8i+R sen j Sim forms de defini le posicién de un punto P figura 2.2 es mediante ls coordenades polees de su mSdulo y direccion Ry @ En forma polar R= R/O ‘Los dos sistemas son sistemas de coordensdas en el plano, que representan puntos que pertenecen a un plano o espacio bidimensional. ‘La posicién de un punto P en el plano figura 23, puede definirse por medio de un vector de posicién R. R=n+r, P R 5 * & Figura 23. Vector de psici, R2.1.1 Anilisis de posicién: Método gréfico {uno de los primeros problemas que se encuentra en el anilisis de mecanismos es locelizar los diversos puntos de si ecuterés. Si el estudio se hace gréficamente el problema es muy sencillo, Para eualquier mecanismo con tn GDL, tal como uno de cuatro baras, sc require sélo un pardmetro para definr por completo las posiciones de teen er Hr ges Gl Partmetro gencralmente clegido es el éngulo del eslabin de entrada 6; en la figura 24 se requiere. hhallar 6: y @,, (se conocen las longitudes de los eslabones). Exandlisis grfico del mecanismo puede realizarse dibujéndotow escla, con una regla, comps y transportador para una posicidn en particular (dado 6,), entones slo es necesario medir los Angulos de los eslabones’> 9 4 eon el ansporidar, En el mecanismo, so creé en el punto un sistema de ojes xy local, paralelo al sistema XY globel, Para medir @, Con este metodo, se puede halar una solucié eproximaila para cualquier posiion, sntrada Figura 24, Mecanismo de cuto bras Bjemplo 2.1. Determinar Ia posicién del mecanismo de custo baras de Ia figura 24 mediante el método grtico para los siguientes valores, Esha a [a |e 6 Bi aA ae ae cad Ta | 3 Ta Bop a ¥ T50 OC [130 a 1 Te a _] Para construir la posicin para 6; = 55°, se procede de la siguiente manera: Se dibyja la distancia OC Se dibujan arcos alrededor de O con radio Od y alrededor de C con radio BC. Estas son las trayectorias de las juntas O4 y BC. Se dibuja la posicidn solicitada (8, = 55°) del eslabén de entrada OA. Con radio AB se dibuja un arco alrededor de A que corte Ia trayectoria de B. Esto completa la construccién. Serealizan las mediciones de 6 y 6). 2.1.2 Aniilisis de posicién: Método analitico, Como ejemplo considerar el mecanismo de manivela, biela y corredera representado en la figura 2.5. En él, la barra 2 una manivela que s6lo puede girar alrededor del punto fijo Os. La barra 3 es la biela y el elemento 4 del mecanismo es [a corredera. El problema consiste en determinar las posiciones de Ay B cuando se conocen las Jongitudes de las barras rs yrs junto con la posicién angular dsde la manivela o bien Ia abscisa q de la comredera,El problema se puede resolver utilizando métodas analiticos o vectoriales, A — Giereal) Figura 26, Repesemacin dem nine complejo de un vector epoicién Hrselmetss complejos en forma polar sparecen frecuentemente en el andissy sintesis de mecanismos. Uilizando Ja idenidad tigonomeétiea de Euler ef cost jsenO Eseribiendo como niimero complejo el vector R= RO R= Roos 0+ jR send = R(cos 0 j send) De acuerdo al identidad de Euler R puede escribirse en su forma polar complaja como: R=Re*” Lamétedo altemo de andisis de posicién de mecanismos crea un lazo vectorial (0 lazos) alrededor del mecanismo. cosiguitoncs St fepesentn como vertres de poset (e define como un vector fio que abies un panto a Gepacio en relicién con oo punto), La figura 2.7 muestra un mecanismo de cute Barts Ghee eae ea Aibujndos como vectores de posicién que formen un lazo vevtoral Fat Jazo se cir sobre si mismo y hace que la suma de los vectores alrededor de l ea cero. Las longitudes de los Engule de carte etude de ls eslabones ya conocides. La posicién actual del mecanisimo queda definida por e “nzulo de entrada 6s ya que es un mecanismo de un GDL (slo se necesita un pardmeto ara defini por opielas posiciones de todos los eslabones). Se requiere encontrar los dngulos @,y mediante una notacién conveniente para representar vectores, Figura 27. Lazo vectorial de posicién de un mecanismo de cuatro bares Ecuacign de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro berras. ‘+ De la figura 2.7 se elige por conveniencia el eje X (real) a lo largo del eslabén 1 y el origen del sistema de coordenades globeles en el punto O. + Ladirecciéa de fos vectores de posicidn se elige de modo que definan sus éngulos donde se desea meditlos. (el dngulo de un vector se mide en le raiz). Se requisre medir 8 y 8, la elecelin 2e lar divecciones y sentido de tos vectores es arbitrario, Para este ejemplo conduce a esta ecuscién de lszo vector R,+Ry-Ry-R, #0 o ‘+ Se sustituye cada vector por el equivalente de Euler, scompatiado por las longitudes escalates y se desarrolla la Ec. (1), ae” + be — cel — de! afoos @; +j sen &)+ (eos 8, +] sen @,)~ cfeos 8+) sen 8.) - acos a; +jsen6)=0 (2) ‘© Lae, (2) se divide on dos partes, la parte realy Ia pare imaginariay cada una se igual a cero. o Partereal: a cos 6, +B cos 0 e cos 6d eos 8 pero #,=0 y sust. en la ec. anterior a cas 8; B cos © cos = d= @ Pane imaginaria: jasone,-+ fb sen ~jesene ~jdsend,=0 pero 4, ~Oy sust. en la ec. anterior asen 6, + bsen@, —csené, =O @ + En Ins ecuaciones (3) y (4) aparecen las dos incdgnita 8,y 6 que son las variables que se desea determinar, por lo que se puede establece un sistema de eeuaciones que permita cancelar euzlquiera de las incSgnitas, despejando b cos #y B sen és de (3) y (4) respectivamente se tiene: bcos a= ~acos 8+ ccos +d © sen 8+ esen ey oO ded): bsena, Elevando al cuadrado las Bes. (5) y (6) y sumando (sen? 6, + cos? & J=(—a sen 6, + esen 6, +(- a cos 8, + ¢.cos 4+ dj?B= (~asen 9, + esen0)+(-acos + ¢con e+ dj? o Desarrollando la Ee, (7)y simplificando

Vy + 0:4; Velocidad A = Ky (médulo A) (2 m/siem)(Sem) = 10 m/s 6. Velocidad en C: y+ Ve ++ 0:C; Velocidad C= Ky (médulo C) = (2 m/slorm)2.Sem) 7. Velocidad en B: azar la recta m a partir de Oy 0:8; (trayectoria conocida y médulo desconocido) 8. Velocidad relativa B/C: tezat la recta ka partir de Ve BC; (wayectoria conocide, méulo?) 9 Velocidad relative B/4: trazar la recta n a partir de VL AB; (trayectoria conocida, médulo?) 10. Com ia intersecciém de ls rectas m, km se abtiene el punto W. 1311, Laiinterseecion O, Wes la velocidad de B (con médulo 5.085 em) Vo™ Kv (médulo) = (2 m'slerm)(5.085 em) 0.17 mis © Velocidad relative A/C: 8) trazar la recta fh a partir de V/s AC; (trayectoria conocida). ) trazar la recta q a partir de 0,1 0,0 ©} el punto de interseccida Z es la velocidad del punto D (con médulo 1.97 cm) Vp= Ky (médulo) = (2 mvs/em)(1.97 om) = 3.94 mis TAREA, Mediante ef método de Ia imagen determinar las velocidades relativas de Vip, Vaes Van Vows2.2.2 Método analitico de velocidades La velocidad se define como a tasa de cambio de posicién con respecto al tiempo. La posicién (R) es una cantidad ‘vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser angular (23) 0 lineal (V). ou 22 oe at a La figura 2.11 muestra un eslabon PA en rotacién pura, con pivore en el punto A en el plano ay. Su posicién esté -2.426 rad/s para Vj sustitu en In ecuscion de la parte real ~5) (-10) sen (126.87°) + (13) (2.426) sem (162°) = Vy Vi = 30.25 pulg's 22.3 Anslisis de aceleracién de mecanismos planos por métodos grifico y analitieo. 2.3.1 Método grafico de aceleraciones, Imagen de sceleraciones, Se basada en el mismo principio de la construccién de la imagen de velocidades descrita anteriormente. El método gnifico de “imagen de aceleracién” establece que: si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, la accleracidn absoluta de B es igual s la suma vectorial de In aceleractén absoluta de A y la aceleracién relativa de B con respecto 2 4. pg + toy 3) Cualquier punto de un euerpo'que se encuentre en rotacidn siempre presentaré dos aceleraciones: una tangencial y tuna normal, Descomponiendo la Ee. 33) en sus componentes (aly + ay) = (0%, + a) + "nat Wan) ey Bjemplo 2.7. El mecanismo de cuatro barras esté movido por la manivela 2 con una velocidad angular constante (a; = 1 rad/s), por lo que la aceleracién angular de la manivela, 0 barra 2 es nula (a= 0). Trazar la imagen de aceleraciones. 23[De la figura se obtienen las siguientes ecuaciones: + aor 0+ ayer a" ane * a! gos = (2)*(40.) + a2 (40) = (2) (A0)+0= (@3)* (403) 4p = 202+ ayo2™ 0+ apor= a" yo2* a n92= (@3)* (DO:) + a3 (DO;)= (3)? (DO)+0= (w:) (O. Ae = a4 + ac Potde=m+ iat de pero: a= 0 (la trayectoria de la corredera es rectilinea, pe = <0); por lo que a! ¢ = ac ae = a4 + (cos (CA) + a5 (CA) Ap = a4 + ang = 4+ a" n4 + a! ng = a+ (w3)* (DA) + a (DA) = ay + (0; (DA)+0= a4 + (03) (DA) Ge 04+ Ona aut at ama = a4 + (0 (AB) + a (4B) B= oc* asc ae +a" gc + al ge = ay + (3)* (BC) + a (BC) Desarroflo del potigono 1. Caleular le aceleracién de A: ay = (w;)* (40,). 2, El origen del diagrama, esto es el punto de inicio de todos los vectores con aceleractén absoluta, es designado como 0, (Polo de aceleracién). 3. Se elige una escala apropiada (Xa) para ol trz0 de todos los vectores 4. a= Og —*a: magnitud (w3) (403); |]Os4 5. dy = Og —> a magnitud (0; (D0;) |]0.D 6 ac™ 0, —> cz magnitud? | diceceién de In coredera7. Beuacién que relaciona los puntos DA, A= 4 + anu = gt ana + aay ane 'n4~ a3 (AB) = magnitad on} (D4) D4 (0) (4B) =0 8. Ecuaciones que relacionan los puntos BA y BC. tous aati tle e+ ayo= ae + axe + ae a ayy —e 0": = mognitud BA d= a" eb :=magnitud? LBA ete we! := magni ? BC aly eb = magnitud ?-L aC 2.3.2 Método anaiitico de aceleraciones Para el andlisis en in daterminacién de ias sceleraciones en los mecanismos se pl © Anilisis empleando mateméticas vectortales + Andlisis empleando ecwaciones vecioriates eseritas en forma compleja Movimiento circular Siun panto J se mueve en una treyectoria circular plans de radio ; figura 2.15 ls distancia s esta relacionada con angele 9 por =k G3) Figura 2.15 Punto movigndose en un pla ciralar Derivando respecto al tiempo !a Ee, 35), se obtienc la velocidad enguler de la linea que va desde el centro de Ie tayectoria hasta P, Ra G6) Derivando nuevamente, se obtiene una relacidn entre fa componente tangeneial de la cceleracién (a) y la sceleracién angular ‘ deo a ~R-P = Ra onDefiniendo a la aceleracién angular @ como la razén de cambio del vector de velocidad anguler. a= deli G8) Para esta trayectoria circular, el radio de curvature instantineo p = R, por lo que la componente normal de la aceleracién es ¥ > 5 a === Ro’ 69) Sobre un cuerpo en movimiento que gira alrededor del centro instanténco O, figura 2.16, El mismo esté sujeto a la aceleracién tangencial dy que actia tangencialmente al movimiento, y una aceleracién normal @y que actiia hacia el centro de la curvatura, siendo c ya la velocidad angular y la acclerecién angular del punto P. La distancia PB representa la aceleracién absoluta de P y es igual a la suma vectorial de @, y dp Figura 2.6, Representacn de las components d a acelracén sola del punto. ‘Relacién entre Ia aeeloraci6n lineal y Ia aceleracién angular para dos puntos del mismo cuerpo rigido. Considerar fos puntos A y B de wn cuerpo rigdo plano respecto a un marco de referencia dado, figura 2.17 sus vvelocidades se relacionan mediante la ecuacién Va = Vat Van Derivando esta ecuacién respecto al tiempo: 4.7 n+ Ou, a0) Donde a, y dp son las aceleraciones de A y B respecto al marco de referencia Mf y agp es Ia aceleracién de A respecto &B. Debido a que A se mueve en una trayectoria circular respecto « B mientras el cuerpo gira, la aceleraciénrelativa de As, (@aa) fone componentes normal y tangencial figura 2.17. 26‘Figura 217. Componcies de la aceleracin de respecte a ‘La aceleracién de 4 es ignal a [a suma de le aceleracin de B més Ia aceleracién de A respectoa B (a Gy Oyp) figura 2.18, Figura 218, Accleraién de Andlisis de aceleracién empleando el vector de velocidad angular @. La velocidad de 4 respecto a B esté daca en términos de a por la Ee. 23. Vig =x tun Derivando la Be. 23) con respecto al tiempo Mian = (dooldt) xan + OX Van = (delet) x ran + 0x (cox ray ) Dela Ev, 38) @=dur/dt, sustitayendo Ogn= AXP + OX (wXra ) @y Sustituyendo la Ec. 41) en 40) para relacionar las velocidades y aceleraciones de dos puntos en un cuerpo rigido en ‘érminos de su velocidad y su accleracién angulores 204 = pt axrin+ ox (wxrap ) (42) El término a x rp de Ia Ec. 38) es la componente tangencial dela aceleraciéa de A respecio a By w x (wx ron Jes 4a componente normal figura 2.19. La Ec. 42 expresada en otra forma y= apt ax rp 0 rap (43) Ejemplo 2.8. La barra 4B de la figura tiene una velocidad angular de 10 rad/s (S.AH.) y una aceleracién angular de 300 rad/s? (S.H.). Determinar las aceleraciones angulares de las barras BC'y CD. Solueién, Se requiere conocer las velocidades angulares de las berras, ya que estes velocidades estén involucradas en las Es, requeridas para caleular-las-aceleraciones: Sea eos (= 10k rad/s) la velocidad angular y ayy (= —300K rad/s?) la aceleracién angular de Ia barra AB, Anélisis 1. Se conoce la velocidad angular de Ia barra AB. Calcular la velocidad del punto B (Vg = V+ Vas). 2. Relacionando los puntos C'y D: obtener una Fe. para Ve en términos de la velocidad angular de la barra CD We= Vo Feo)3. Relacionande los puntos B y C: obtener una Ee, para Ve en términos de la volocidad angular de la basta BC We=Va+ Vea) 4. Tgualando las dos expresiones de Vc (puntos 2. y 3) se obtendri una Ee. vectorial con dos ineéenitas (Velocidades angulares de BCy CD). 5. Para obtener las accleraciones seguir la misma secuencia de pasos y utilizar al Ee 40: Oy = Ag+ AX tay — 0" ray 8) Determinar la velocidad de B en términos de la velocidad de A: Ven VatVna , 5 Ve = Va + om X% tm = 0 + (10K x @) = 20% (m/s) 2m Wea 300 ni? a * | : ‘ Lam Lon by ar x de Cen linos de [a velocidad de D, ‘Sea ee» la velocidad angular y acy la acel in angular de la barra CD. Vow Vo+Ven = Vet wen x top y Vo Yo + mn X rep Jone "04/0 Dae 262% = 2e@i-2 co} (1) 29©) Determinar el movimiento de C en términos de Ja velocidad de B. Sea wac la velocidad angular y @ gc la aceleracién angular de la barra BC. Vo=¥n+Von = Vat encx ren we Vo = Ve + ene X ton toy # 7-207 +10 0 esc 2 0 0 = 207+2e%¢) @) 4 am sb 2m —I {gualando fas expresiones 1) y 2) -2 @Gp!-2 we, 201+2 epej Igualando los componentes fy j. 10 radis a= l0radis y wae Determinaciéa de ls aceleraciones angutares: nar dela aceleracién de B 10s de Ia aceleracién de la bara Con la Ec, 40) y la fig. a) y= 64+ O45 X Fea ~ an Fes = 0 + (300k) x7) - CO FA) = 6007 - 200) (m/s*) nar del in de Cen trminos de lg aceleraciin d Con la Ee. 43) yl fig, b) ¢ = 6+ Gen x ron coro ijk = 0 +] 0 0 ap |—(lore2r+2p 226 = (200-2 ap) 4 (200 42 aren) @)‘Aceleraci6n para el punto C y relacionando con la aceleracién de B. De la Ee. 43)y el inciso ¢) p.30 om tat xc Fea ~ Onctce = 6001 ~ 200f + (Gack) x QF) - (10% r) = 4001 - (200—2an0)j @) Tgualando las expresiones n) y n") (200 ~2 gp) i (200 +2 ae) f = 4004 — (200 -2ap0)F Tgualando los componentes /'y J Gey = 100 radls? y ape = 100 rad/s? 2.3.21 Anmilisis de aceleracién empleando nimeros complefos Para Ia explicacién de In aceleracién, se retoma el concepto de métode de fezo vecrortel donde se establece que para ‘un mecanismo los eslahones se representan como vectores de posicién que forman un lazo vectorial. Este lazo se cierra sobre simismo y hace que la sume de fos vectores sirededor de i sea cero. Le eleccidn de les direcciones y sentido de los vectores es arbitrario, Procedimiento Asignar ios vectotes de posicién al mecanismo de cuatro barres para exeer el fezo veeroriel jebe conocer: In magnited de todos los vectores representaclos, a posicién angular del vector Ry (slabén fio), la posicidn angular del eslabda de entrada 6. Bee aed Re H 10 rads TTT 300 mae 2m Ry+R)-Ry-Ri=0 Reagrupando Ri+R=RitRy ay 31‘+ Sesustituye cada Vector en le Ec. 41) por ef equivalente de Euler, acompatiado por as longitudes escalares re rem e + re (45) ‘+ Derivando ta Ee. 45) con respecto al tiempo se obtiene la ecuncién que describe i velocidad HdO,/dh) re + Kddy/di) rye! ~ KaB,/de) r) e+ add) r, 0™ Jazrre! + jasrie™ = ja, re™ + jor (46) ‘+ Derivando la Ec. 46) con respecto al tiempo se obtiene la ecuacién que describe Ia aceleracién P(dO,fde) ozrze!* + jdeofdtyrye™+ FdO,/di) eoyry e+ H(dens/dirs eo = FO fd) wy r,eF" + Pt. + Fededdy eee + jldead tire ™ (oxo + jay re (ws¥re” + jasre™: = re" + jase (wre + jasre™ “o,)'r; e+ jars e” easyry e+ jasrs el = (ws}rie! + jarrye™ eo ree + jasrse™ (47) Ejemplo 2.9. La barra 4B (figura anterior) tiene una velocidad angular de 10 rad/s (S.AFL) y una aceleracién ‘angular de 300 rad/s" (S.H.). Determinar las aceleraciones angulares de las barras BC y CD. Datos: [Barat Te, Barra2 (@=~ 300 radi? Bara a= Barra 4 a= Procedimiento Se sustituye cada vector en ta Ec. 46) por ef equivatente de Euler (velocidades angulares de y a). El término donde aparece a, se cancela, debido a que el eslabén uno es el eslabén fijo (w,= 0). Jorrre™ + janrse™ = jon rie" + jours 46) Jozre” + }ozrye = jaro Jerzrseos 0+} sen 0:)+J as7s(00s 0; +) sen 05)=j wars (cos 0+) sen &,) ~ sen 03 023 r5+ Jens r5 C08 O~ Sen Ostby rs + J 373 60S y= ~ sem By 0241+] rs 605 By Igualando la parte real y sustituyendo datos sen 0, @ 72-300 Os wars ~ Sen Oy ary (1) (10) Q)~ (0) =~ sen135° 2X2) @,= 10 rad/s = ecoIgualando Ia parte imaginaria y sustituyendo datos fersrs 00s Ost J wyrs c0s By =) gr, cos By (0) + e5(2) (1) = (10) (2V2) cost35© 03" 10 rad/s = 0 2¢ ‘Se sustituye cada vector en Ia Ec. 47) por el equivalente de Euler para obtener una Es. con dos incégnitas ‘aceteraciones angulares de aj y o). Los términos donde aparece w, y & se cancelan, debido a que el eslabén uno sel eslabdn fijo (@, = Oy a = 0). eonrs e+ jaar e easFrs ef + Jagrye = andre! + jayne! (0,)?rge"+ jauree™ (47) = (2)'r{cos0; +] sen8;) + jasrc0s0; + j send) (e2s)*r{cos0s + j sends) + jayrs(cos@y + J sends) = = (a) 70050, + j sen8,) + fagrdoosdt + j send) ~{0rz)'rs0080- nz)’ rssendy* jagrscost,~azr; sen,~{e,)'r; cosy Hors)"rs SenO,+ fts73005 8,~2s send, = oa) 7 20504~ leva) ry Sen, + jetgr, Cosby ~ Agr, Send, Tguaiando la parte real y sustituyendo datos = (@2}r; 0050 ,— yrs sends (asFr5 00885 ass se105 = ~ (en)? ry os B,~ cera SERB (0) ~ 300) (2)(1)- © 10)7@) (1) - (0) = - (10)? V2) c0s135°~ a, (2V2) sen135° =~ 100 radis? = agy Igualando la parte imeginaria y sustituyendo datos (we) ry send + apr c050, ~(@,F rend + arscast,~ (w,)'rssen8s + ayrscos Bs ~~ (1OF 2Y(1) + (O)~(0) + as @}(1) =~ (10)? (2V2) sen135°+ (- 100) (2¥2) cost35° @3~ 100 ndis*= age 332.4 Teorema de Kennedy Cada uno de los elementos de una maquina que esta girando alrededor de un je fjo 0 alrededor de un eje mévil, instanténeamente puede decirse que este eje mévil es un eje estacionario con propiedades similares a un eje fijo. Por iemplo las manivelas o algiin elemento de una méquina giran u oscilan con respecto a sus correspondientes ejes fijos y el eslab6n flotante (por ej. la biela) gira con una velocidad angular absoluta con respecto a un ej instanténeo de velocidad. Considerar el caso general de movimiento en un plano de una placa. En un instante dado las Velocidades de las diferentes particulas de Ia placa son las mismas como si la placa estuviera rotando alrededor de cierto eje Perpendicular al plano de la placa, llamado efe instantneo de rotacin. Este ge intersecta el plano dela placa en el Punto C, llamado el centro instentineo de rotacin de la placa, miento plano de Ia placa puede remplazarse siempre por una traslacién definida por el movimiento de un unto de referencia arbitrario 4, y por una rotacida alrededor de A. La traslacién esté caracterizada por la velocidad V/, del punto de referencia A y la rotacién esta earacterizeda por ia velocidad angular «de la placa. Por lo que la velocidad ¥, del punto 4 y la velocidad angular w de la placa definen ‘completamente las velocidades de todas las particulas de la placa figura 2.20 Figura 220, La velocidad del panto Ay a velocidad sng a paca efinen las velocidad de odes les parla de a placa Las velocidades V7, 0, y a #0 se pueden encontrar considerando que la placa gira con wna velocidad suigudar © alrededor del punto C localizado sobre la perpendicular a Va una distancia r (= ¥,/ w) de a. (Si ¥4 = 0, el punto A es el centro de rotacién, y si a = 0, la placa esta en traslacién), El sentido de la velocidad lineal es el mismo que el de Ia Velocidad angular del cuerpo figura2.21 Va Figura 2.21, Sentid del velocidad inal igual sentido dela velocidad angular 34Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de Ia placa se conocen, el cento instanténeo C se obtiene trazando la perpendicular 2 V4 por A y la perpendicular a Ve por B, determinando el punto € donde se intersectan estas dos lineas. Figura 2.22 (si Vs y Vg fueran paralelas el centro instanténeo C estaria a una distancia infinita y seria cero; la placa estaria en traslacién). V4 Figura 2:22. Centro instantineo extemo sl cuerpo rigido Si las velocidades ¥%, y Wp de las dos particulas 4 y B son perpendiculares a la ‘conocen, el centro instanténeo puece hailarse por ia interseccisn de la linea 4B con la linea que ume los extremos de los vectores Py Vo, figura 2.23 (si V4 y Vq tienen Ia misma magnitud el centro instenténeo € estaria a wa distancia infinita yoy seria cero; fa placa éstaria en trasiacién), Figura 223. Cada punto gira alrededor del Centro instanténeo C Los centros instantineos de rotacién se emplean para determinar gréficamente velocidades absolutes de los eslabones ex un mecanismo con cualquier nimero de eslabones. Centro instantdneo es un punto ea el espacio donde das esiabones de un mecenismo se consideren unidos (fisica 0 Virtualmente) mediante una junta de revoluta 0 pasadar. Como el passdor se considera un cuerpo rigido, la velocidad absoluta on el punto de unién debe ser la misma para ambos cuerpos en la figura 2.24 el punto A es donde se consideran unidos fos estabones 2 y 3 por fo que el centro instanténeo es designado como Oss, no es relevante el orden de los subindices para Ia asignacién de los mismos O33 = Osa. La velocidad del punto A (V4) es la misma cuando se anatice el punto 4 como parte del eslabén 2 (Fag) y cuando se analice el punto 4 como parte del eslabén 3 (F,) por lo que V4 = Vaz = Vas= Vou7 Mn Cuando se relaciona un eslabén cuslesquiera con el eslabdn fijo, Ia velocidad del centro instanténeo que los relaciona es cero, En a figura 2.25 se muestra el caso particular cuando se relacionan el eslabén de entrada (2) y el fijo de cualquier tipo de mecanismo. Para este punto se tiene que Vou = 0. Figura 225, Centro insanineo Ou En iodos los mecanismos fas juntas de revoluta se deben considerar como centros instantincos, ct serda los designados 2 cada eslabén que conecta, La figura 2.26 muestra un meeanismo de cuatro hhan localizado los centros instanténeos O12, 03, Oss, ¥ Ove. 1yos suibiadices barras donde se Figura 226. Localiacén de oe cetrs insantneos On, On, Oss ¥ Oye Casos de centros instanténeos. 8) Cuando dos eslabones en um mecanismo estén coneciados ¢on un pero como los eslabones 2 y 1, figwa 2.21, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantineo para todes In posibles posiciones de los 4os cuerpos,y es por esa razén, un centro permanente, asf com también un centr instanéneo. Figura, 227 Ceatro instante permanente 36'b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilinco con respecto a otro cuerpo, como en la figura 2.28 donde el bbloque 2 resbale entre las guias planas del eslabén 1, el centro instanténeo se encuentra en el infinito. Este «8 el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B, del eslebin 2 y se trazan Tas lineas punteadas KL y MN perpendiculares a la direccién del movimiento, estas lineas son paralelas y se encuentran en el infinito, ote 1 ry qa ‘Figura, 228 Centos instantineos en infnito ©) Cuando dos enerpos resbalan uno sobre el oo, conservando el contacto todo el tempo, come el eslabéa 2 ¥ 3 de Ia figura 2.28, el centro instantineo deberé coincidir sobre la linea pecpendicular ala tangente Comin. Esto se basa en el hecho de que el movimiento relative del punto de contacto O- en el eslabén 2 y l punto Qs en el eslebn 3 se encuentran a lo largo de la tangente comin forma, las das superficies se separarian o se encajarian une demo de ia otr. El movimiento reltivo aio largo de in fangente comin puede producirse solamente girando sobre un centro en aigiin punto a To largo de la perpendicular K-L, de aqut que el centro instanénieo se encuentre en esa Figura, 2.29 Cenrosinstanines en coerpos en dslzamiento 4) Cuando un cuerpo rueda sobre Ja superficie de otro, el centro instanténeo es el punto de contacto, ya que fen este punto Tos dos cuerpos no tienen movimiento relativo. Esto se muestra en la figura 2.30a que representa tuna rueda 2 que tiene rayos radiales, pero no tiene llanta. Como la rueda gira sobre la tierra |, ls posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instanténeo, se encuentran en la punta del rayo ‘que hace contacto con Ia tierra. Ponerle fa Ianta figura 2.30b, es igual a insertarle un nimero infinito de rayos, y el centro instanténeo Oy» es el punto de contacto entre la lianta y la tierra. 37a) On Figura. 230 Ceirosinstantneos en rodadra El teorema de Kennedy estabjece que cuando tres cuerpos cuaiesquiera que tengan un movimiento plano uno con Telacién a los otros dos tienen solamente tres polos (o centros instanténeos) de velocidad que se localizan alineados. La figura 2.31 muestra que las tres polos de velocidad, asocisdas con el movimiento relative de eualguier de los tres estabones, son colineales (ejemplo, Os, (Oy, ! O13 0 xe / Os4 / Oz). Los polos de velocidad son equivalentes a pares de revolucién. Si los tres polos fueran dispuestos en forma triangular, los eslabones relacionados formacian luna estructura rfgida, 80 Figura. 231. Polos e velocidad en un mecanism de euro bares Determinacidn de centros instaaténeos por el teorema de Kennedy. En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instaiténeo por cada par de eslabones. En un mecanismo formado por n eslabones hey n-/ cents instantineos relativos a cualquier par de estabones dados. Para cualquier» eslabones hey un total de n(z-1) centros instanténeos, sin embargo ya que hay 2 centros instantineos para cada localizacién, el ‘iimero de centros instantancos es: sot~ Asi, um mecanismo de cuatro barras tiene seis centros instanténeos figura 2.31. El diagrama cireutar es til para encontrar centros instanténeos, ya que da una visualizacién del orden en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy, ademas de mostrar que centros faltan por ‘encontrarse, 38Se traza un efrculo de radio arbitrario dividido enw segmentos, donde m es el mimero de eslabones que componen todo el mecanismo figura 2.32. No importa dénde inicie la numeracién, ni el sentido, Cada punto en la periferia representa un eslabén de mecanismo, si se taza una linea entre dos puntos (eslabones) ésta representa el centro instantineo de los dos eslabones. Los centros de rotacién que se localicen en las juntas (de revoluta o corredera) del mecanismo se representan ‘mediante lineas que conectan un par de divisiones. ‘ Centro Instanténeo Oy: a 2 Centro Instantineo Ose 3 8 Ss naan 3 4 ‘eure 232. Diagrena circular Ejerelelos . Determinar los centros instantineas de los siguientes mecanistos.Elemplo 2.10, La barra 4B de la figura tiene una velocidad angular de 10 rad/s (S.AH.), Deterininar las velocidades angular de las barras BC y CD mediente centos instanténcos (CD) y ‘jos, por fo que se conocen las direcciones det movimiento de tos puntos & y C. Usando los CL las relaciones entre las velocidades de los puntos dc las baras y las veloeidadss angulares de las barras, se determninaran les velocidades angulares solicitads, Anilisis 4) Sezequiere determina los centros instzaténeos (Ct) del mecanismo aplicando el teorema de Kennedy, (Cl de ta barra BC 412. Determinar la velocidad del punto B (utilizando en CI de la barra AB). Vem Que ry 10 rad/s) (2m) =20 m/s @, Cldela bara BC Va Osc Foy 20m/s=Am)eOxe ; yc 1Oradis4. Usarel Cly la velocidad angular de la barra BC para determinar la velocidad del punto C: Vo= Ope toc 3 Vem (lO radls) (Mm) = 10V8 mis Usar la velocidad del punto Cy el Cl de la barra CD para determinar la velocidad angular de la barra CD. Yo= Wen teo + — co = Vel Feo 10N8 m/s / V8 m= 10 rad/s 6Ejercicios unidad It. * Anilisis de posicién. Método grafico (presentar ejercicios en papel milimétrico). Ejercicio 2.1. Realizar el andlisis de posicién para los siguientes mecanismos de cuatro barras. Cuando: 0) = 0, 26, 2/2, 31/4, x, 3n/2 rads. Cuando: 62 = 1/6, w/2, 32/4, m, 42/3 rads. 34mEjercicio 2.2. Realizar el anilisis de_posicién dé las barras de! mecanismo biela-manivela. Cuando: 8) = 0. 2/3, 21!3, 7, 4/3, 5103 rads. Ejercicio 2.3. Realizar cl anilisis de posicién del mecanismo de retomo ripido Cuando: 02 = 0, 2/2, 3/4, x, 31/2 rads.Ejercicio 2.4. Realizar el andlisis de posicién del mcs: Cuando: 6: 3. n, 4/3 rads. = Ejercicio 2.5. Realizar el andlisis de posicion del mecanismo leva excéntrica. Cuando: 6 = 0, 2/3, 2n/3, x, 4/3, 5/3 rads.ira en sentido oscila segin un cierto angulo Ejercicio 2.6. Los ees U2 yO; son fijos. En el mecanismo mostrado la manivela antihorario (SAH). Cuando E2 completa una revolucion. #) Mediante el método grafico, determinar las dos posiciones extremas del eslabin E4, b) Definir la condicion de Grashof. 1) E4=S1 253.43° y E4=51 2153.43 2) E4=51 257,09" y E4=51 Z158° 3) E4=51 260° y E4=51 Z159° i Ejercicio 2." 3) Enel mecanismo de cuatro barras los ejes O2 y Oy son fijos. Determinar la longitud del estabén E3 para la posicién mostrada. b) Determinar las dos posiciones extremas del eslabén E4, ©) Definir la condicién de Grashof. E1=76 mm E2=38 mm F4=51 mm BB?1) E3= 65.57.272.36° ; E3= 65.57 £166.31° 2) E3=70 270°; E3= 702176 ° : 3) E3= 60.5 236°; E3= 60.5 2106.3° I Anilisis de posicién. método analitico de posicién del mecenismo de cuatro barras para determinar 93 y 0 i o. Ejercieio 2.8, Realizar el an: cuando el angulo de entrada 8) Las longitudes de los eslabones son: Eslabén 1: 4m | Eslabn 2:2 m Eslabén 3: 3m Eslabén 4: 4mEjercicio 2.9, el angulo de entrada 8. Bm Ejercicio 2.10. Realizar el andlisis de posicién de la leva excéntrica. Determinar 63, cuando el anguio de entrada 8) = 0°. r=2m312 Cépfulo 17 Cinemética plana de cuerpes rigidos Problemas 37.3) Si a barca mostrada iene una velocidad angular de 10 rad/s ten el sentido de las manecillas del rloj yu = 20 ms, geusles son Jas coordenedas de su centro instantineo y @l valor dy? (2,0) eas site) 9 vy, ot 17.65 En a figura, si v, = 24 m/s y vy = 36:m/s, codes son Jas coordenadas del centro instatineo dela bara y #u Velocidad save? er (1a) 4 Ww =12 242 z a bie —_L_—in—4 Problemas 17.64/17.65 17.66 La velocidad del punt 0 del bate mostrado #3 Yo = ~St = 14 (pes/3) 9 2 bate gia ededor de je 600 uta velocidad angular de 4 rad/s on sentido ccatrano al de las manecills del reo), {Cusles son las coordanadas zy de centro fnstaméseodl bee! Tap 1,5) Problema 17.56 17.67 Los puntos A y B dela barra de Tm mostrada se sobre in superfcies planas: La velocicad de B es vy 2) {Chiles son las coorenacas del centvofestantineo dia varatet(o, 342, 0.239) 2) Use el centcoinstataceo para determina la velocidad de A, Vas 0.9728. Sy y Problema 17.57 17.68 La barra mostradatene un movimiento bidimensional en el plano x. La velocidad del punto Aes v4 = 81 (pies/5),y B se mueve en ia Gieccinparsela ala barra, Determine fa velci- dad de 8 a) usando la ecuacién (17.6) y 5) usando el nica instantineg de la bar y= 6 17.69 El pun gal vestor un tGrevolén dels 1) {Cuales s barra? yy (Cuil esl > 17.79 La y CD? (ene 10d) 17.71 Us hnorizontal de17.69 i punto Ade air se mueve a8 m/s en deca dol vectrurtrio 09661 ~ 0.259, yo punto 3 se musve nls SieceGn Cel vector unico 0.7661 + 0.655 2) iCute 0 las coordenadss dol cent instantineo dea tem? C1 (o.¢2t, 2,318) 8) (Cuil esa velociéd angular dela baci? 7 Wap 3.33 RAD Problema 17.69 » 17.70 La barra AB oira eon una velocidad angular de 10 ai/s 312 | 17.72 Cuando el mecanisino del probleme 17.71 ost en la posi- | eid que se muesta a eoatinasci6a, use centos inst detecminar Is velocidad horizontal de B Problema 17.72 * 17.73 En figura, el éngulo 9 = 45°, y la barra OQ giraen el Sensido contrario al de las manetillas del rel a 0.2 rad/s, ccentrgs inscantioeos para determinar 1a velocidad del eolara . en sentido contrario al de as manesllas de elo. Bae instante ats 0.845 -£ j morn, ules son as velecidaes angulares de ag bars BC ne * seer ad CD! (Wesel ejemplo acive 17.4). oy w i | i \ ‘ i Problema 17.73 i | i , t | i | 17.74 ea tai, i bara AB i casero cotcario al elas | * Problema 17.70 manecillas de! reloj a5 rad/s. El disco rueda sobre 1a superficie i < | osiontt, Detemine la velocidad angular da barra BC. i 17.71 Use censos instaidacos para determina a velocidad eon yas } horizontal del punto 3 mostrado. oa pa = AEH SEE ; ss i SSS } 3 $ i 02m | "| i i tl i ee onl i an aye Pilg Problema 17.71 blema 17.74PROBLEMAS 279) PROBLEMAS 0 y (GD Wi rei ea wiles agieiaess cd alos tante || Sigs manecillas del reloj de 10 rads y una sceleracion angular eter Svante 623 sa Determine et mero de cevelucones qe spats Siem waaseare anes de que aleance un velocidad angle do : | 5 dis en el sentido de las manceillas del reloj. gQué tiempo se F mguiee? £2407 S W(Gg2? Un volante de inercia increments su rapidee anguler wni- ‘ Tormemente de 15 radis a 6) radis en 80 5, Si el dismetro de la ‘veda es de 2 pies, determine las magnitudes de las componentes formal y tangencial de Ie aceleracisn de un punto en el borde | temisma cuando ¢= 80's, y a distancia total que el punto recom2 : durameeste tiempo. = 2008 PIES 5 163. Sila velocidad angular del disco se inerementa de manera aniforme de 3 rev/min cuando # = 0, a 10 vevimin cuando t= 45, determine las magnitudes de ta velocidad y aceleraciSn del puato Agneldiscoeumdoi=4s. Qy = 0,876 cA, 16-3, El engrane del pincn A de Ia flecha del motor recibe una aoeleracién angular constante ct = 3 rad/s Si Jos engranes A y 2 tienen las dimensiones que se iustran, determine la velocidad y el despladamiento aagutares de Ia flecha de salida C. cuando 8 parr del eposo. Le flecha ests fja en By gira con éta, (GED a et eal dat sos ne por = (8° +2 _ Tats, donde «es exeesada en seguados. Determine las magni- > tues e la velocidad yaceleraciGn del punto 4 del disco cuando 1058. G2 935-2 po no ‘ es la 0, i wesia ; } Prob. 168 sson. | | | a5 169, Bl moter Mempiczn a girara w= 4(l~ e*) cals donde \ se expresa en segundos. Silas oleasyel ventiladr tenes lo ‘ Probe, 16-3064 ios que se ilatran, determine las mgnitudes de a velocidad aceleracin del punto P de Ta hoa del ventlador cuando = DS 8 : Adem, cul la rapidez mina de este punto? westa (api, | | 165 1s tina de una tavern gir a 50 rads en ef instante oe ae se desconeta, Si necesita 15s para llegar al eposo, determi a te: (a a desaceleracin angular constant, y (el ndiaro der. volucfones que gira cada i" 16-6. La posividn angular de un disco se define por @ = (2+ 42) rad, donde #3e expresa en minutos. Determine el ruimeto de tevor Iciones Ia velocidad y laaceleracién angulares del diseo en 90 3, GE) si et motor hace gitar el engrane A oon una ace! ‘angular de c, =2 radls, cuando la velocidad angular es © adi. determine la aceleccién angular y Ie velocidad angular del ree (eee eie sem o.4 Rap, \ Prob. 169 adi | a 2S ray sal Wee 4 Re 22 tae = 100 rad. Cita fe So ee 4280 CAP. 16. CINEMATICA EW EL PLANO DE UN. 46-10. El molino vertital consiste de dos hajas con forma para- bilica. Si éstas se encuentran ariginalmente en repaso y comien- ‘zn a girar con una sceleracién angular constate a, = 0.5 ridis determine tas magnitudes de la velocidad y la aeelericisn de los Duntos A y B en Ia hoja después de que ésta dio 2 revoluciones compleras, 16-11. El moiino vertical tiene dos hojas con forma parabslica Si les hojas se encuentran originalmente en reposo y comienzan sirer con una agcleraci6n angular coastante @, = 05 rads’, deter ‘mine Jas magnitudes de la velocidad y 1 aceleraci6n de los pun- tos Ay Ben una hoja cuando 1=4 s, "16-2. Si el disco tiene una velocidad angular ical de y= 6 rads y una aceleraciGn angular eonsante gy = 3 rs, de- mies gies dela els ya sei lage cunt 25° Vga BE 5 Og s O45 By fetl «ewig ge sine oslo ler 2 = (6 + 0:75) rad, donde se expres en segundos, Sin ve- ~ Toca angular del disco es = 6 rd, determine las magnitudes de a velocidad y acelracin del blue B cusndo ¢=2 bs, 16-12/6-13 RPO RICIDO {ED i gia ih, 51 Tijana aesleacinanguloe constant o¢ = 6 al mine las magoitdss dela velocidad y as Componetes de ia cetracin del punto Aen einsate = 52 pits (es. Ope inees{s? One A3eK28? 4/53 > Prob. 16-14 16-15. Al comenzar desde el repaso Guando s = 0, la polea A ex perimenta una eceleaci6a angular 0 = (68) rads donde Ose ex: presa en radianes. Determine la rapidez del blogue B ciando se ha elevado s = 6 m. La polea tiene un borde interno D, fjoa Cy que ‘gira con él. "16-16. Cuando comienza desde el eposo, + = 0, la polea A 2x pevimenta una aclerscién angular constanteo, = 6 als. Deer ‘mine i rapidez del biogue B cuando se ha elevad s = 6 m. La polea tiene un bords inter D que ei fjo a Cy gira con él Probe. 1615/1616 s61T. Inlet seh de empl gundos. Silos respeetivaniens Deena la vlad del bogus desador ca ene 16-67, En el instante que s2 uit, el amin se despa a la ini O= 45°, la ara Al et iran ada derecha 28 is, Sie tubo no dea co, determine os eee { za dad angular dz modo que su cent de masa Gan chasing oa fo een? B el soca le parezca como si estuviva esrcionsrs i Probs. 16-62 669 g.64) $i in baa 8 ex oto yy = 3 ral, cterine SO 403 cidad Anguler (4g = 5 rad/s, determine las velocidades de los blo- | CED site bara Co end indo sey = Sad ermine a EDA Oa 5 ls thes j Weleda angular ela bara 48 en el instante que goss, : a iM Ee aon 16-69. Si el bloque en C tiene una velocidad de § pies/s, ala iz- ick end, on elinsane que seas, detersine l elcid soe See Jar yy de a barr ABy a velocidad del ogee £ cn cnc eee, | sie Prof. 16-64/15.65 Probe. 16-6016-68 i et ne :302, CAP. 16 CINEMATICA EN EL PLAXO Ger $i el disco A tiene una velocidad angular constante ‘@=4 rad/s, determine la velocidad angulst del diseo D en el instance 6 = 45° W103 els 6-71 ‘Si el disco D tiene und velogidad angular constante @p = 2 rad/s, determine la velocidad angular de] disco A en el inmate 8= 60" yy, Sg Probs. 16-70/16-71 16-72. Sila barra AB gira con una velocidad angular @yy = 12 radi, determine lis velocidades angulares de las bars BC y CD. en el instante que se ilasra 16-73. Si ol perno CD rota con usa velocidad angular @jc = 8 rads, determine las velocidads angulires de las bairas AB y CB en al instante que se ilestra. Probe, 16:72/16-73 JN CUERPO RIGIDO 1674, Selene de tcc sla act hj cn ag peri wtal meat uate hs aouaaer nae oe pots dy By lacpe logo D, Sopa gue lee ‘se desliza en las poleas. ca 16:75, Determine fa velocidad ve cdn que la ura C dba Jala hacis abajo, de modo que el blague en D tenga une rp ascendente de 3 mis. , rae. robs. 16-74/16-75 "16-76, La vista superior de una venta de servicio’ automtic, en un restaurante de comida rpida, se muestra ea la figura, Dv- ‘ante la operacién, un motor impalsa la unidn peraos-berra cone. ‘ora CB con una velociéad angular w= 0.5 radi. Determine la velocidad del extremo, que' se desplaza sobre fe guia ranurada, nel instante que oe llustra, T67T) La vista supecior de la ventana de servicio antomético de Un Festairante de comida répida, se ustia en Ia zura. Durante la peracién, un motor impulsa la unién perno-barra conectora CB, con una velocidad angular @-, = 0.5 rad/s, Determine li velosi- dad del extremo D en eve instants. £1 extrema A se desplaza sobre euernumi YE OCF Probs. 1676/1677 1678. Pre fede aio f ‘oar Sy unc oo dl ro pemoe aca 16-79. "Past de engranes fi solar Sy ont fos engranes ills del reo ‘del engrane s al conto dec “ taleeinaee! "16-80, Ble tana veloc rane C. 16-81. Ee Si B se dexp da 4 piess, centro Aas rape, tomaten, gura. Du. ermine lt ranurad, nitico de nate a ice ltd nano eS soa fio te cass pun ies hasten Be icammaenc re teas Bein mie gett stain dea eo ae Ho Si empormiee plains Otte oe coat at pe SP iokoiarnme Cam a3) Pa ia aii nessa consi ex ena Scenes: Rina saproct aimaaisenaia gee pty longer pane Cmiee gional Enggeiat taoeeiecede ienbelonl ees rer cis Gd bly 26a, etait gr ‘el usniite. Udon grid wins ee sees [5 teaee &eat is sl poe unc We= G ead 326 Sas Probs, 16-78/16-79 Gago) bt engrane de pita A gira sobre el engranefijo B con ~ wa velocidad anglar © =4 va Dee I loa deen wane as uy pies fs El engine de praca tobe ls de apr SiB se despaza ala derecha a8 pieslsy Co hace ala izquie. 4x piess, determine la velocidad engular del pinén y lade su eA Uy, = 2g RAD /g Vaz @ riés/s Probe. 16-20/16-81 = 2 BAS Wes 2 BAe PROBLEMAS 303 16-82. Las bars similares AB y CD gican en toeno de los peinos fijos en 4 y C. Si AB tiene tna velocidad engulae fing = 8 rads, determine la velocidad angular de BD? y I velocidad del punto P, Prob. 1682 416-83, Dado que la velocidad angular de la barra AB es a 4 rails, determine la velocidad dal collarn en C y la velocidad angular del enlace CB en el instance que se ilistea. La bara CE 8 horizontal en est instante, Llea 24s Wees 781 BAD Prob. 16-83304° CAP.16 CINEMATICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RIGIDO. ine no esti unido’al engrane solar: Si CD esti girando a. beenina lila dl punto F ene! instante que se ei) rad/s, determine 1a velocidad angular del engrane de ani- nm velocidad del pur ne ania ame, Probs. 16-87/16-88 Proby 16-84 16-89. El mecanismo es empleado en una maquina para fabricar GESD si et engrane cent fy Sngrang de anil R ene yn producto dealambee. Debido al movimiento de roacdn dea se a ea coe are ml Rorerie” bara AB y el movimiento desliznte del blogue F. la palanca, con Fei elellad ngs el spsse peel Sy in nguecin do nga DE, petting nevieen aioe Ae selciae ana sel ie que es Cae 4. 108 ISAS Et al pl, Si ABatl nad ges tatk aoe Sil engrane centcal # tiene una velocidad angular oy > Cidad del punto © en al instante que se ilustra, 5 radi, determine la velocidad angular del engrane de arillo Re ‘modo que el brazo CA gus une a engrane espuela 5 permanezca estacionario (oy = 0}, ;Cudl es la velocidad angular del engrane espuela? Wy = IS RAD/S . 3 anls, Probs. 16-95/16.26 Prob. 16-89 1690. El mo jos pistons se ‘ana barra Tes tal gia a Cy Denel is 16.6 Cer Es posible det localizado en locidad cero en to, Ia ecuacin, Para un cuerpo esta manera se ubiea en el ejet laral plano wil cho plano nos enionces ¥5 mente en tomo bras, el cuerpo posicién relativ ud de vy es sic ‘cuerpo, Debido perpendicular a314 Capitulo 17 Cinematica plana de cuerpos rigides 12.75 La bara AB mnostrada gira 2 6 rad/s en el sentido de las rmaneeitls del reloj. Use ceniros instantineos para determinay ia Velocidad angular de la barra BC. i | j | | 10 pulg Problema 17.75 17.76 Ena igure, la menivela AB gra ent sentido de las ma | necillas dol eo} 8 2000 spn (fevoluciones por minute). 8) Enel instante mostrado, ceusles son las co6rdenadas del centro instantineo de labiela BC? CL( 28S, 225) é ') Use cenirosinstantincos para determina la velocidad angular Ge Ia biela AC enel instance mostzado. | somm Problema 17.76 17.77 Las discos ruedan sobre la superficie pla iquienio gira 2 rad/s enc sentido de as mang Use cenosinstansineos pura determinar lap elocidades guy force bam cl do deeb, gy, > Problema 17.77 1 17-78 La barra AS mostradn gira a 12 rad/s en el sont de tag manecilis del reic Use centros instantdncos para determi lag velocidades angulares de tas barras SC y CD, Problema 17.78 17.79 a la figura, el elemento horizontal ADE que sopora la pala se encucoira en reposo. El eslubén 2D gira 1 rad/sen eb sentido de tas maneeillas del roj. Use centtosinstantineos >ara determiner la velocidad angular de lapala. (pg = {6 Aad eal Problema 17.79 17.80 £14 co mostrado esti en movimiento plano, Ea la figura se mucin as dresiones de las velocidades de los pumios Ay 8 La velocidad del punto es, = 2 m/s copedenadas ee ery stannc del disco? ‘1a velocidad angular dl dsc, ez 23l 2 ee 23l Ores |») Determine a Velocidad 2) iCuales 50g E cL nel capttlo do se conccet fpsigen se 6%? En esta sees ssiocidadss é onside ui mateo oe ta ecuscion Derivando Figura’ () Punt