3 INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL,

ESPECIALIDAD MECNICA

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

PROBLEMAS CONTROL DE
PROCESOS

PARTE 1:
MODELADO DE SISTEMAS
CONTINUOS

PROBLEMA 1
Considrese el sistema definido por las ecuaciones diferenciales siguientes:
2
dw(t )
w(t )
d w(t )
dt 2 3 dt = 40 20 x(t )

y (t ) = 5 w(t ) 2 y (t ) dy (t ) + 2 v(t )

dt

x, v: seales de entrada
y:
seal de salida

Punto de funcionamiento: x(0)=2; v(0)=5

Se pide:
Obtener la funcin de transferencia G1(s) = Y(s) / X(s). Corresponde a un sistema
estable?
Obtener la funcin de transferencia G2(s) = Y(s) / V(s). Corresponde a un sistema
estable?
SOLUCIN
Obtencin del punto de funcionamiento (derivadas=0):
w(0)

0 3 0 = 40 20 x(0)

w(0) = 4
y (0) = 5 w(0) 2 y (0) 0 + 2 v(0)
y (0) = 30
x(0) = 2

v(0) = 5

Linealizacin y expresin en variables incrementales:

d w(t )
d w(t )
w(t ) 20
x(t )
w(t ) 3 w(t ) = 0 20

dw(t ) x(t ) 0
dx(t ) x(t ) 0

y (t ) = 5w(t ) 2 d y (t ) y (t ) y (t ) 2 d y (t ) y (t ) y (t ) + 2v(t )
0

dy (t )
d y (t )

w(t ) 3 w(t ) = 10w(t ) + 20x(t )

y (t ) = 5w(t ) 60 y (t ) + 2v(t )

Transformacin al dominio de Laplace:

2
s W ( s ) 3s W ( s ) = 10 W ( s ) + 20 X ( s )

Y ( s ) = 5 W ( s ) 60 s Y ( s ) + 2 V ( s )

2
W ( s ) [s 3s + 10] = 20 X ( s )

Y ( s ) [1 + 60s ] = 5 W ( s ) + 2 V ( s )

Diagrama de bloques:
X(s)

20
2
s 3s + 10

W(s)

1
1 + 60 s

Y(s)

V(s)
Funcin de transferencia G1(s):
v(t) = cte ? V(s) = 0. Se reduce el diagrama y queda:
X(s)

G1 ( s ) =

100
2
( s 3s + 10) (1 + 60 s )

Y(s)

100
100
=
3
( s 3s + 10) (1 + 60 s ) 60 s 179 s 2 + 597 s + 10
2

G1(s) es inestable segn el criterio de Routh por no tener todos los trminos del
denominador el mismo signo (algn polo tiene parte real no negativa).
Funcin de transferencia G2(s):
x(t) = cte ? X(s) = 0. Se reduce el diagrama y queda:
V(s)

G2 ( s ) =

2
1 + 60 s

Y(s)

2
1 + 60 s

G2(s) es estable porque su nico polo (s = -1/60) tiene parte real negativa.

PROBLEMA 2
Un sistema desconocido responde a la siguiente ecuacin diferencial:
d 3 y (t )
d 2 y (t )
dy (t )
dx(t )
dx(t )
+
2
+5
+3
y (t ) + 2 y (t ) 10
x 2 (t ) 2 = 0
3
2
dt
dt
dt
dt
dt
Considerando x(t) como la entrada del sistema e y(t) como la salida, se pide:
Obtener la funcin de transferencia en s del sistema.
Determinar si el sistema es o no estable.
Se trabajar en torno al punto de funcionamiento definido por x(0)=2.

SOLUCIN
Clculo del punto de equilibrio (derivadas igual a cero):

2 y (0) x 2 (0) 2 = 0

x(0) = 2

y (0) = 3

Linealizacin y expresin en variables incrementales:

y (t ) + 2 y (t ) + 5 y (t ) + 3 x(0) y (t ) + [3 y (0 )] x(t ) + 2y (t ) 10 x(t ) [2 x(0)]x(t ) = 0

y (t ) + 2 y (t ) + 5 y (t ) + 2y (t ) x(t ) 4x(t ) = 0

Paso al dominio de Laplace y funcin de transferencia:

s 3Y ( s ) + 2 s 2Y ( s ) + 5sY ( s ) + 2Y ( s ) sX ( s ) 4 X ( s ) = 0
Y ( s)
s+4
F ( s) =
= 3
X ( s ) s + 2 s 2 + 5s + 2
Para determinar la estabilidad se calculan los polos del sistema:
s 3 + 2 s 2 + 5s + 2 = 0 s = 0.77 1.92 j ; 0.47
Dado que todos los polos tienen parte real negativa, el sistema es estable.

PROBLEMA 3
Un sistema F responde a la siguiente ecuacin diferencial:
x(t)

dx(t )
d 3 y (t ) d 2 y (t )
dy (t )
x(t ) + 2
= 2
+
+ 5
+ 3 y 2 (t )
3
2
dt
dt
dt
dt

y(t)
F

Se pide:

Obtener la funcin de transferencia del sistema F(s)

Determinar si el sistema es estable

Dato: el sistema se estudiar alrededor del punto de funcionamiento definido por

x(0)=300.

SOLUCIN
Clculo del punto de funcionamiento (derivadas igual a cero):

x(0) + 0 = 0 + 0 + 0 + 3 y 2 (0)
y (0) = 10
x(0) = 300

Linealizacin y expresin en variables incrementales:

x(t ) + 2 x(t ) = 2 y (t ) + y (t ) + 5 y (t ) + [6 y (0)]y (t )

x(t ) + 2 x(t ) = 2 y (t ) + y (t ) + 5 y (t ) + 60y (t )
Paso al dominio de Laplace y funcin de transferencia:
X ( s ) + 2 sX ( s ) = 2 s 3Y ( s ) + s 2Y ( s ) + 5sY ( s ) + 60Y ( s )
Y (s)
2s + 1
F ( s) =
= 3 2
X ( s ) 2 s + s + 5s + 60
Estabilidad: se calculan los polos del sistema:
2 s 3 + s 2 + 5s + 60 = 0 s = 1.25 2.9 j ; 3
El sistema tiene dos polos con parte real positiva, con lo cual es inestable.

PROBLEMA 4
Sea el sistema definido por la siguiente ecuacin diferencial, donde x(t) representa la
entrada e y(t) representa la salida:

dx(t )
d 2 y (t )
dy (t )
x (t ) +
+ 2 x(t ) y (t ) =
+ 3
2
dt
dt
dt
2

Suponiendo que el punto de funcionamiento del sistema queda definido por x(0) = 2, se
pide:
Obtener la funcin de transferencia del sistema G(s) = Y(s)/X(s).
Determinar si el sistema G(s) es estable.
SOLUCIN
En primer lugar se calcula el punto de funcionamiento del sistema igualando las
derivadas a cero:

x 2 (0) + 0 + 2 x(0) y (0) = 0 + 3 0

x(0) = 2

y (0) = 1

A continuacin se linealiza la ecuacin diferencial y se expresa en variables

incrementales:

d
d
[2 x(t ) y(t )]0 x(t ) +
x 2 (t ) 0 x(t ) + x(t ) +
dx(t )
dx(t )

d
[2 x(t ) y(t )]0 y(t ) = y (t ) + 3 y (t )
+
dy (t )

El resultado es:

x(t ) + 2x(t ) = y (t ) + 3 y (t ) 4y (t )
A continuacin se transforma la ecuacin al dominio de Laplace, resultando:

s X ( s ) + 2 X ( s ) = s 2 Y ( s ) + 3s Y ( s ) 4 Y ( s )
La funcin de transferencia se obtiene despejando:
G( s ) =

Y( s )
s+2
= 2
X ( s ) s + 3s 4

polos : s = 4; s = 1

Dado que no todos los polos tienen parte real negativa, el sistema G(s) es inestable.

PROBLEMA 5
El sistema F responde a la ecuacin diferencial que se indica, donde x(t) es la entrada e
y(t) es la salida:

x(t

d 2 y (t )
dy (t )
dx(t )
4 y (t ) x(t ) + 5
+ 40 = 0
x(t ) 2 x 3 (t )
2
dt
dt
dt

y(t

Se pide:
Obtener la funcin de transferencia F(s).
Determinar si el sistema F(s) es estable.
Determinar si el sistema F(s) realimentado unitaria y negativamente sera
estable.
Dato: se analizar el sistema en torno al punto de funcionamiento definido por x(0)=2.

SOLUCIN
Obtencin del punto de funcionamiento: se igualan las derivadas a cero:

0 4 y (0) x(0) + 0 2 x 3 (0) 0 + 40 = 0

x(0) = 2

y (0) = 3

Linealizacin y expresin en variables incrementales. Indicamos los trminos que se

deben linealizar:

[4 y (t ) x(t )]0 y(t ) + [4 y (t ) x(t )]0 x(t ) = 8y (t ) + 12x(t )

y (t )
x(t )

4 y (t ) x(t )
5

dy (t )
x(t )
dt

5
y
(
t
)
x
(
t
)

y
(
t
)
+
5
y
(
t
)
x
(
t
)

x
(
t
)
=
10

y
(t ) + 0

x
(
t
)
0
0
y (t )

d
2 x 3 (t ) 0 x(t ) = 24x(t )
dx(t )
Una vez linealizados los trminos no lineales y eliminados los trminos independientes,
la ecuacin diferencial queda:
2 x 3 (t )

y( t ) 8y( t ) 12x( t ) + 10 y( t ) 24x( t ) x( t ) = 0

Esta ecuacin se puede pasar al dominio de Laplace, resultando:
s 2Y ( s ) 8Y ( s ) 12 X ( s ) + 10 sY ( s ) 24 X ( s ) sX ( s ) = 0
Y de aqu se puede despejar la funcin de transferencia:
F (s) =

Y ( s)
s + 36
= 2
X ( s ) s + 10 s 8

Para determinar si el sistema F(s) es estable basta con calcular sus polos:
s = 10.74
s 2 + 10 s 8 = 0
s = 0.74
El sistema F(s) es inestable porque uno de sus polos tiene parte real positiva.

Si se aplica una realimentacin negativa y unitaria, el sistema M(s) resultante es el

siguiente:
x(t
+_

M ( s) =

y(t

x(t

y(t

F (s)
s + 36
= 2
1 + F ( s ) s + 11s + 28

Para determinar si el sistema M(s) es estable basta con calcular sus polos:
s 2 + 11s + 28 = 0

s = 7

s = 4

El sistema M(s) es estable porque todos sus polos tienen parte real negativa.

PROBLEMA 6
Se desea modelar el comportamiento de un vehculo
que circula por una carretera. Los efectos que se
considerarn son:
FMOTOR: fuerza ejercida por el motor
FPESO: fuerza debida a la pendiente
FROZAM: fuerza debida al rozamiento
FROZAM
aerodinmico

FMOTOR

FPESO

mg

Valores de las constantes:

Masa del vehculo:
Constante del motor:
Constante de rozamiento:
Gravedad:

m = 1000 kg
KM = 256N/mm
KR = 5Ns/m
g = 10m/s2

Variables del sistema:

Posicin del acelerador: GAS [mm]
Pendiente de la carretera: [grados]
Velocidad del vehculo: v[m/s]

Ecuaciones fsicas del sistema:

dv(t )
= FMOTOR (t ) FPESO (t ) FROZAM (t )
dt
FMOTOR (t ) = K M GAS (t )

FPESO (t ) = mg sen( (t ))
FROZAM (t ) = K R v 2 (t )

Se pide:
1. Obtener el valor de todas las variables en el punto de equilibrio correspondiente
a una pendiente =11 y una posicin de acelerador GAS=25mm.
2. Linealizar las ecuaciones en torno a esa posicin de equilibrio.
3. Expresar las ecuaciones anteriores en el dominio de Laplace.
4. Dibujar el diagrama de bloques del sistema, donde aparezcan como entradas la
posicin del acelerador y la pendiente de la carretera; y como salida la velocidad
del vehculo.
5. Reducir el diagrama de bloques del punto 4 para obtener la funcin de
transferencia F1(s) que relaciona la velocidad del coche con la posicin del
acelerador, supuesta la pendiente constante.
6. De manera equivalente, obtener la funcin de transferencia F2(s) que relaciona la
velocidad del vehculo con la pendiente de la carretera, supuesta la posicin del
acelerador constante.
7. Desde la posicin de equilibrio, y suponiendo que la pendiente no vara (11),
cuntos mm de ms debe pisarse el acelerador para que la velocidad del
vehculo aumente un 10%?
8. Desde la posicin de equilibrio, y suponiendo que la posicin del acelerador no
vara (25mm), cunto tiempo tarda en reducirse la velocidad un 5% si la
pendiente aumenta hasta 15?
9. Se introduce en el vehculo un sistema de regulacin de la velocidad como el de
la figura:
VDESEADA(s)

GAS(s)
K

V(s)
F1(s)

_
donde F1(s) es la funcin de transferencia obtenida . Se pide calcular la funcin
de transferencia G(s) que relaciona la velocidad real del vehculo V(s) con la
velocidad deseada VDESEADA(s).
10. Si la velocidad deseada aumenta repentinamente 10m/s, alcanzar el vehculo
en rgimen permanente la velocidad deseada?. Justificar en funcin de los
valores de K
SOLUCIN
1.
dv( 0 )
= 0 = FMOTOR ( 0 ) FPESO ( 0 ) FROZAM ( 0 )
dt
0 =K M GAS( 0 ) mg sen( ( 0 )) K R v 2 ( 0 )
m

0 =256 25 10000 sen( 11 ) 5 v 2 ( 0 )

v( 0 ) = 900 = 30m / s
FROZAM ( 0 ) = K R v 2 ( 0 ) = 4500 N
FPESO ( 0 ) = mg sen( 11 ) = 1900 N
FMOTOR ( 0 ) = K M 25 = 6400 N

2.

m v( t ) = FMOTOR ( t ) FPESO ( t ) FROZAM ( t ) a 1000 v( t ) = FMOTOR ( t ) FPESO ( t ) FROZAM ( t )

FMOTOR ( t ) = K M GAS( t ) a FMOTOR ( t ) = 256 GAS( t )
FPESO ( t ) = mg sen( ( t )) a F PESO ( t ) = mg cos( 11 ) ( t ) a F PESO ( t ) = 9816 ( t )
FROZAM ( t ) = K R v 2 ( t ) a FROZAM ( t ) = K R 2 30 v( t ) a FROZAM ( t ) = 300 v( t )

3.
1000 s V ( s ) = FMOTOR ( s ) FPESO ( s ) FROZAM ( s )
FMOTOR ( s ) = 256 GAS( s )
FPESO ( s ) = 9816 ( s )
FROZAM ( s ) = 300 V ( s )

4.
(s)
9816
FPESO(s)
GAS(s)

256

FMOTOR(s) +

V(s)

1
1000s

FROZAM(s)

300

5.
Dado que la pendiente es constante, su incremento ser cero y por tanto podemos
eliminar esa entrada en el diagrama de bloques general. Queda:
GAS(s)

25
6

FMOTOR(s) +
-

V(s)

1
1000s
FROZAM(s)

300

Fcilmente reducible a:
GAS(s)

256
1000s + 300

V(s)

F1 ( s ) =

V ( s)
256
=
GAS ( s ) 300 + 1000 s

6.
En este caso, la entrada que se anula es la correspondiente al acelerador. El diagrama y
su correspondiente reduccin se muestran seguidamente:
(s)
9816
FPESO(s)
-

1
1000s

FROZAM(s)

(s)

9816

V(s)

V(s)

1000s + 300

300

F2 ( s ) =

V ( s)
9816
=
(s)
300 + 1000 s

7.
El sistema que estamos considerando es de primer orden, por lo que presentar una
respuesta a escaln como la mostrada en la figura. Dicho de otra forma, si la posicin
del acelerador cambia repentinamente, la velocidad aumentar de forma paulatina hasta
llegar a un valor en rgimen permanente que debe ser un 10% mayor que la velocidad
inicial.
Velocidad inicial:
30m/s
Incremento del 10%:
3m/s
Movimiento del acelerador: x [mm]

escaln de valor x/s

Aplicando la propiedad de valor final de la transformada de Laplace:

x
x
256
256 x
3m / s = lim v( t ) = lim( s V ( s )) = lim( s F1 ( s )) = lim( s
)=
t
s 0
s 0
s 0
s
s 300 + 1000s
300
300 3
x=
= 3.5mm
256

8.
Velocidad inicial:
Reduccin del 5%:
Pendiente inicial:
Incremento de pendiente:
Tiempo transcurrido:

30m/s
-1.5m/s
11
4 = 0.07rad
x [sg]

escaln de valor 0.07/s

Obtenemos la antitransformada de Laplace para la velocidad del vehculo ante entrada

escaln
V( s ) =

0.07
0.07
9816
687.12
F2 ( s ) =

=
s
s 300 + 1000 s s ( 300 + 1000s )

B
2290
A

1 2.29
0 .3 t
v( t ) = L1 ( V ( s )) = L1 +
+
=L
= 2.29 + 2.29 e
300 + 1000s
s 300 + 1000s
s
v( x ) = 1.5 = 2.29 + 2.29 e 0.3 x
0.79
0.3 x = ln
= 1.064
2.29
x = 3.55s

9.
+

VDESEADA(s)

GAS(s)

256

V(s)

K
300 + 1000s

Por simple reduccin del diagrama se obtiene la funcin de transferencia pedida:

V ( s)
VDESEADA ( S )

256 K
1000 s + 300 + 256 K

10.
Debemos calcular la repuesta en rgimen permanente ante entrada escaln de 10
unidades.
256 K
2560 K
10

lim v(t ) = lim( s V ( s )) = lim s

< 10
=
t
s 0
s 0
s 1000 s + 300 + 256 K 300 + 256 K
Slo se alcanzara la velocidad deseada con un valor infinito de la constante K

PROBLEMA 7
La figura representa un dique de 15m de altura pensado para evitar riadas en pocas
lluviosas. Se considerarn como variables de entrada al sistema la intensidad de lluvia
pl(t) y la apertura de la compuerta de desage vd(t); y como variable de salida la altura
de agua en el dique h(t). Tambin se utilizarn como variables intermedias el caudal de
lluvia qpl(t) y el caudal de desage qd(t)..
pl(t)

vd(t)

15m
h(t)

qd(t)

Ecuaciones fsicas del sistema:

q pl (t ) = pl (t ) A
qd (t ) = K h(t ) vd (t )
dh(t ) q pl (t ) qd (t )
=
dt
A

Valor de las constantes:

A = 40.000 m2(rea de la presa)
K = 28 m1/2/s (constante de vaciado)

Se pide:
1. Representar las ecuaciones del sistema en el dominio de Laplace, linealizadas sobre
el punto de equilibrio correspondiente a una intensidad de lluvia pl(0) = 5,2 l/m2s
(1litro = 10-3m3) y una apertura de la compuerta de desage vd(0) = 2,57m2.
2. Representar el diagrama de bloques del sistema completo.
3. Partiendo de la situacin de equilibrio y sin variar la posicin de la compuerta de
desage, calcular la altura que alcanzar el agua en el dique si la intensidad de lluvia
pasara a valer 5,7 l/m2s.
4. Partiendo de la situacin de equilibrio y sin variar la posicin de la compuerta,
calcular el tiempo que tardara el nivel de agua en sobrepasar el dique si la
intensidad de lluvia pasara a valer 8 l/m2s.
5. Partiendo de la situacin de equilibrio y suponiendo que la intensidad de lluvia no
vara, calcular cul sera la apertura de la compuerta necesaria para que la altura de
agua en el dique bajara 1m en una hora.

SOLUCIN
1. El nivel de agua en equilibrio se calcula a partir de las ecuaciones del sistema,
haciendo dh(t)/dt = 0:
h(0) = 8,35m
Las ecuaciones linealizadas en torno a la posicin de equilibrio y en forma incremental
quedan:
q pl (t ) = pl (t ) A

K
q d (t ) = K h(0) vd (t ) +
vd (0) h(t )

2 h ( 0)

dh(t ) q pl (t ) q d (t )

=
dt
A

q pl (t ) = 40 pl (t )
q d (t ) = 80,9 vd (t ) + 12,44 h(t )

dh(t ) q pl (t ) q d (t )
=
dt
40000

Lo cual, representado en el dominio de Laplace resulta:

Q pl ( s ) = 40 PL( s )
Qd ( s ) = 80,9 Vd ( s ) + 12,44 H ( s )
s H ( s) =

Q pl ( s ) Qd ( s )
40000

2.
PL(s)

40

+
_

H(s)

40000s

Qs(s)

12,44

+
80,9
Vd(s)
3. Se calcula la funcin de transferencia entre H(s) y PL(s) por simplificacin de
bloques, con Vs(s)=0:
40
PL( s )
40000 s + 12,44
Y se aplica un escaln de valor 5,7-5,2 = 0,5:
H ( s) =

H ( s) =

40
0,5

40000s + 12,44 s

Para saber el valor que alcanza h(t) en rgimen permanente se usa el teorema del valor
final:
Por tanto, la altura final del depsito ser:
limt h(t ) = lims 0 (s H ( s ) ) = 1,6m
h() =h(0) + h(t ) = 9,96m

4. En este caso el valor del escaln a aplicar es 8-5,2 = 2,8

40
2,8

40000s + 12,44 s

H ( s) =

Calculamos la antitransformada de Laplace mediante descomposicin en fracciones

simples:
9
9
360000
9
+ =
+
4
40000s + 12,44 s s + 3,11 10
s

H ( s) =

h(t ) = 9 1 e 3,1110

Deseamos saber el tiempo en el que la altura se incrementa 15-8,35 = 6,65m:

6,65 = 9 1 e 3,1110 t
t = 4318s =1h 11m 58s
5. Se calcula la funcin de transferencia entre H(s) y Vs(s) por simplificacin de
bloques, con PL(s)=0:
80,9
Vd ( s )
40000 s + 12,44

H ( s) =

En este caso la incgnita es el valor del escaln a aplicar. Lo llamaremos X:

H ( s) =

80,9
X

40000s + 12,44 s

Al igual que antes, calculamos la antitransformada de Laplace mediante fracciones

simples:

260000
6,5

H ( s) = X

40000s + 12,44 s

h(t ) = X e 3,1110

1 6,5

Hacemos t=3600s y h(t) = -1 y despejamos X:

1 = X e 3,1110
X =0,23m

3600

1 6,5

Por tanto, la apertura pedida es 2,57+0,23 = 2,80m2

PROBLEMA 8

(t)

Un motor elctrico de corriente continua se acopla, mediante

una polea, a un ascensor. Se supondr que la caja del ascensor y
el contrapeso se encuentran equilibrados, de modo que no se
considerarn sus pesos en las ecuaciones.
h(t)

Las variables del sistema sern:

h(t) :
(t):
(t):
p(t):
v(t):
i(t):
fcem(t):

altura de la caja del ascensor

ngulo girado por el motor
velocidad de giro del motor
par proporcionado por el motor
tensin aplicada al motor
intensidad que circula por el devanado del motor
fuerza contraelectromotriz inducida en el devanado

Las ecuaciones del motor son las siguientes:

v(t) = Ri(t) + Ldi(t)/dt + fcem(t)
fcem(t) = Kv(t)
p(t) = KPi(t)

+
v(t)

ascens
contrapes

i(t

L
+
fcem(
t)

(t)
p(t)

_
El resto de ecuaciones necesarias se indican a continuacin:
p(t) = Jd(t)/dt + B(t)
(t) = d(t)/dt
h(t) = r(t)
Para las distintas constantes se tomarn los siguientes valores:

R = 0,2
(resistencia del devanado del motor)
L = 0H
(inductancia del devanado del motor) (se considera despreciable)
KP = 1,5Nm/A
(constante de par del motor)
KV = 0,2Vs (constante de fuerza contraelectromotriz del motor)
J = 0,25kgm2 (momento de inercia del conjunto)
B = 1Ns
(rozamiento viscoso del conjunto)
r = 0,25m
(radio de la polea)
Primera parte
1. Dibujar el diagrama de bloques del sistema.
2. Reducir el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia que
relaciona la altura del ascensor con la tensin aplicada al motor: F(s) = H(s)/V(s)
3. Discutir la estabilidad de la funcin de transferencia obtenida. Es lgico el
resultado?
Segunda parte
Sobre el sistema anterior F(s) se aade una realimentacin y un bloque multiplicador de
valor K:

V(s)

HDESEADA(s)

F(s)

H(s)

4. Obtener la f. de transferencia G(s) que relaciona H(s) y HDESEADA(s): G(s) = H(s)/

HDESEADA(s)
5. Discutir la estabilidad del sistema en funcin del valor de K segn el criterio de
Routh.
6. Supuesto un valor de K=30:
6.1. Dibujar aproximadamente la respuesta del sistema a un escaln unitario.
6.2. Obtener el valor de la ganancia en rgimen permanente ante escaln unitario.
Qu sentido fsico tiene?
6.3. Obtener el valor de la sobreoscilacin y del tiempo de pico de sobreoscilacin.
6.4. Obtener el valor del tiempo de establecimiento
6.5. Qu efecto tendra aumentar el valor de K sobre la sobreoscilacin?

SOLUCIN
1.
+

V(s)

I(s)

1.5

P(s)

0.25s+1

_
FCEM(s)

(s)

(s)

0.25

0.2

2.
7.5
V(s)

s(s+10)

H(s)

3. Sistema inestable por tener un polo en s=0. Es lgico que el sistema resulte inestable.
Basta pensar en lo que sucede si se aplica una entrada tipo escaln: el motor se pondra
a girar indefinidamente, con lo que la altura crecera sin parar.
4.
7.5K
HDES(s)

s2 + 10s + 7.5K

H(s)

5. La condicin de estabilidad es: K > 0

(para que los dos polos tengan parte real negativa)

H(s)

altura

6.1.

tiempo

6.2.
1
225
= 2
s s + 10 s + 225
225
lim y (t ) = lim s G ( s ) = lim 2
=1
t
s 0
s 0 s + 10 s + 225
Luego la ganancia en rgimen permanente es 1. Una ganancia unidad indica que, en
rgimen permanente, la altura del ascensor ser igual a la altura deseada.
Y (s) = G( s)

6.3.
Mp =e
tp =

1 2

.100 0 0 = 33 0 0

n 1 2

= 0.22s

6.4.
ts =

= 0.62 s
n

6.5.
7.5K
HDES(s)
7.5K = n2
10 = 2n

s2 + 10s + 7.5K

H(s)

n = (7.5K)
= 5/(7.5K)

Al aumentar K disminuye el coeficiente de amortiguamiento y la sobreoscilacin

amenta