Aerofotogrametria no contexto

do processo cartogrfico

Profa. Ligia F. A. Batista

Cartografia

Introduo

Fases do processo cartogrfico:

concepo

produo

interpretao ou utilizao

Mapeamento topogrfico: aplicao da

fotogrametria
Fotogrametria: cincia que permite executar
medies precisas utilizando de fotografias
mtricas
2

Aerofotogrametria

Tem por finalidade determinar a forma,

dimenses e posio dos objetos contidos
numa fotografia, atravs de medidas
efetuadas sobre a mesma
Em 1901, o alemo Pulfrich, introduziu na
Fotogrametria o chamado ndice mvel ou
marca estereoscpica.
Ento, no s foi possvel observar o relevo,
como medir as variaes de nvel do terreno
3

Aerofotogrametria

Advento da aviao: cmaras especiais

para a fotografia area
Fotografias areas: aerofotogrametria.
Aerofotogrametria: a cincia da elaborao
de cartas mediante fotografias areas
tomadas com cmara aerotransportadas
(eixo tico posicionado na vertical),
utilizando-se aparelhos e mtodos
estereoscpicos.
5

Vo fotogramtrico

Exige completo planejamento da operao

Condies naturais da regio:

Local a ser fotografado

rea a fotografar

Dimenses da rea

Relevo

Regime de ventos

Altitude mdia do terreno

Variao de altura do terreno

Ms para execuo do vo

N de dias favorveis ao vo

Vo fotogramtrico

Apoio logstico:

Condies tcnicas
(base e aeronave):

Transporte

Hospitais

Base de operao

Alimentao

Alternativa de pouso

Recursos na base

Modelo da aeronave

Autonomia

Teto de servio
operacional

Velocidade mdia de
cruzeiro

Tripulao

Vo fotogramtrico

Condies tcnicas
(plano de vo):

Altura de vo

Altitude de vo

Escala das
fotografias

Superposio
longitudinal

Superposio
lateral

Cmara area

Tipo e quantidade de
filme empregado
Rumo das faixas
N de faixas e n de fotos
Velocidade mxima
(arrastamento)
Tempo de exposio
ideal
Intervalo de exposio
Distncia entre faixas
Base das fotos

Velocidade
(shutter
speed)

Waterfall
5 Second
Exposure
(Shutter
Speed)

10

Velocidade
controla luz e
movimento

11

Arrastamento

TOMMASELLI,
12

Aerofotogrametria

As fotografias areas devem ser tomadas

sempre com:

elevao do sol superior a 30,

em dias claros,

condies climticas que permitam fazer-se

negativos fotogrficos claros e bem
definidos, isto , bem contrastados

13

Classificao das imagens

a) Quanto estao de tomada das fotos

1 Fotografias areas: So tomadas a partir

de aeronaves

2 Fotografias ou imagens orbitais: So

tomadas em plataformas a nvel orbital

3 Fotografias terrestres: So tomadas a

partir de estaes sobre o solo. Utilizadas
para recuperao de obras arquitetnicas
e levantamento de feies particulares do
terreno, como pedreiras, encostas, etc
14

Classificao das imagens

b) Quanto orientao do eixo da

cmara/sensor

1 Fotografia area ou imagem vertical: Eixo

principal perpendicular ao solo. Na prtica
aceita-se variaes de at 3%

2 Fotografia area ou imagem oblqua: Eixo

principal inclinado. Seu uso restringe-se mais
a fotointerpretao e a estudos em reas
urbanas.

3 Fotografia terrestre horizontal: Eixo principal

horizontal.

4 Fotografia terrestre oblqua: Eixo principal

inclinado.

15

Orientao do eixo da
cmara/sensor

16

Exemplo de baixa oblqua

17

Classificao das imagens

c) Quanto caracterstica do filme/sensor

1 Imagens pancromticas: So as de uso mais

difundido, prestando-se tanto para
mapeamento quanto para fotointerpretao.

2 Imagens infravermelhas: Indicadas para

mapeamento em reas cobertas por densa
vegetao, ressaltando as guas e, devido a
isso, diferenciando reas secas e midas

3 Imagens coloridas ou multiespectrais: Alm da

cartografia se aplica a estudos de uso da terra,
estudos sobre recursos naturais, meio
ambiente, etc.
18

Pancromtica

CBERS-HRC
Resoluo
espacial de
2,7m

19

Infravermelho

20

Composio com infravermelho

21

Fotointerpretao: Anlise de imagens

fotogrficas para identificar e classificar os
elementos naturais e artificiais e determinar
o seu significado
Existem diferentes tipos de imagem, sendo
a fotografia area apenas um dos vrios
tipos resultantes do sensoriamento remoto,
o qual inclui tambm:

imagem de radar (microondas)

imagens orbitais (pancromticas, coloridas,

termais e infravermelhas)
22

Espectro eletromagntico

23

Cmaras fotogramtricas

Cmara terrestre, estacionria durante a

exposio, no necessita de grande
velocidade na tomada da fotografia. No
precisa de um sistema obturador muito
sofisticado.
Cmara area, ao contrrio, se desloca
durante a exposio, necessitando de
objetivas adequadas, obturadores de alta
velocidade, reduzindo a um mnimo o tempo
de exposio, sem prejudicar a qualidade da
imagem.
24

Exemplos de cmaras

Modernas cmaras digitais fotogramtricas

Fonte: TOMMASELLI

25

Cmaras fotogramtricas

Classifica-se ainda as cmaras areas de

acordo com o ngulo que define a cobertura
proporcionada pela cmara:

ngulo normal: at 75 - Para abranger uma

rea a uma determinada altura de vo.

Grande angular: de 75 at 100 - A altura

de vo ser menor, com menor distncia
focal (f).

Super grande angular: maior que 100 - A

altura de vo e a distncia focal sero
ainda menores.
26

Cmaras fotogramtricas

Tambm so classificadas pela distncia

focal da objetiva:

Curta: at 150 mm

Normal: de 150 a 300 mm

Longa: acima de 300 mm

27

Escala fotogramtrica

A escala fotogrfica definida como sendo

a relao entre um comprimento de uma
linha na fotografia e a sua correspondente
no terreno.

28

Geometria bsica de uma

fotografia erea

29

Geometria bsica de uma

fotografia erea

Raios de luz refletidos do terreno passam

pelo eixo tico da lente
O eixo tico e o plano do negativo so
perpendiculares, assim como o eixo tico e
o plano do terreno
Desta forma, o ponto principal da fotografia
e o ponto nadir representam o mesmo ponto
Os tringulos NOA e noa so semelhantes,
assim, pode-se calcular a escala da
fotografia usando essa semelhana de
tringulos

30

Escala da foto

A escala mantm a seguinte relao com os

tringulos semelhantes:

Onde:

AN = distncia real

an = distncia na fotografia

NO = altura de vo = Z

no = distncia focal = f

31

Escala da foto

Assim, a escala da fotografia pode ser

determinada conhecendo-se a distncia
focal e a altura de vo.
Z

Ou ainda atravs de uma distncia na

fotografia entre dois pontos a e b quaisquer
e a sua respectiva medida no terreno (ex.:
comprimento de uma via, de um campo de
futebol)
32

Escala da foto

Para eliminar efeitos de oscilao da

aeronave no momento da exposio, faz-se
uma mdia de vrios pontos de verificao
da escala
Z

Z constante e f maior: imagens maiores

f constante e Z maior: imagens menores

f e Z desconhecidos: consultar informaes

das bordas da foto, relatrio de vo ou
resumo da misso

33

Escala da foto

Diferentes escalas em fotografias adquiridas

em relevo acidentado (usa-se elevao
acima do nvel do mar mdia)
f
E=
H h mdio

34

Retomando...

A fotogrametria digital tem como objetivo

principal a reconstruo automtica do
espao tridimensional (espao-objeto), a
partir de imagens bidimensionais (espaoimagem).

35

Cobertura fotogrfica

a representao do terreno atravs de

fotografias areas
superposio longitudinal de cerca de 60%
superposio lateral de 30% entre as faixas
adjacentes
Alguns pontos so fotografados vrias
vezes a fim de evitar a ocorrncia de
"buracos" (rea sem fotografar) na
cobertura. Estes podem ocorrer
principalmente devido s oscilaes da
altura de vo e da ao do vento

36

Cobertura
fotogrfica

Recobrimento
longitudinal (60%)

Recobrimento
lateral (30%)

37

Cobertura
Mltiplas linhas de
vo
formam um bloco
fotogrfico
Nas extremidades,
faz-se 2 faixas a
mais para evitar
possveis perdas
de informao
Perspectiva de 4 faixas de vo

Em uma mesma
faixa, faz-se uma
faixa a mais

38

Cobertura

39

Efeitos da
deriva
e desvio

com deriva

linha de vo

VENTO

planejada
avio
voando incorretamen
te

com desvio

cmera com
orientao
incorreta

correto

40

ngulos de atitude

(TOMMASELLI)

41

ngulos de atitude

(TOMMASELLI)
42

Exerccios

Em um recobrimento areo, a uma altura de

vo igual a 6.000 m, utilizando-se uma
cmara com distncia focal de 100 mm, qual
ser a escala da fotografia?
Se em uma foto a largura da via, de uma
margem a outra, de 17,09928m e na
fotografia esta via aparece com largura de
0,28702 cm, qual a escala da fotografia?

43

Exerccios

Dados:
escala das fotos:
1:30.000
formato das fotos: 23cm
x 23cm
recobrimento lateral:
30%
recobrimento
longitudinal: 60%

Pede-se:
1) nmero de faixas de
vo
2) quantidade total de
fotos que cobrem uma
rea de 20km de largura
no sentido E-W e 33km
de comprimento no
sentido N-S

linha de vo: sentido

leste-oeste
44

Marcas fiduciais

Ao traar uma linha entre marcas fiduciais

opostas, localiza-se o ponto principal (PP)
da fotografia
PP o ponto exato da Terra para onde o
eixo ptico da cmera estava apontando
durante o movimento de exposio
PP de uma foto em outra adjacente: PPC
(ponto principal conjugado)
Linha de PP para PPC: verdadeira linha de
vo
45

Marcas
fiduciais

46

Paralaxe

Deslocamento aparente de um corpo

causado pela mudana do ponto de
observao
base para visualizao estereoscpica 3D
Usada para extrair altura de objetos e
informaes topogrficas, como curvas de
nvel por instrumentos estereoscpicos
Base para criao de mapas topogrficos
(x,y,z) e planimtricos (x,y)
Percepo de profundidade: distncia
interpupilar

47

Paralaxe

(TOMMASELLI)
48

Paralaxe

Humanos: distncia mdia de at 1000 m

mantm-se a noo de profundidade
Experincia do posicionamento do polegar a
+- 12 cm do nariz e alternncia de olho
tampado

49

Paralaxe

Fotografias com sobreposio apresentam

paralaxe estereoscpica
Mtodos de visualizao:

Estereoscpios: mantm linha de viso

paralelas

Sem estereoscpios: a 20 cm da fotografia,

fixando a viso, a mente funde as imagens

Cruzando a viso

culos anaglficos ou polarizados

50

Estereoscpicos

Estereoscpio de bolso
ou lentes

Estereoscpio
de espelhos
51

Estereoscopia

Anaglficos

http://cartografiaescolar.wordpress.com/anaglifos-em-geografia/
http://3dphoto.net/world/latin_america/brazil/southeast/brazil.html
http://3dphoto.net/

52

Polarizados

53

Par estreo

http://3dphoto.net/

http://www.frihost.com/forums/vt-91286.html

1. Coloque a imagem no centro da tela e

fique a aproximadamente entre 15~20cm do
monitor. Pode ser a distncia normal, mas
ficando mais perto mais fcil at pegar a
manha.
2. Cruze os olhos.
3. Ajuste o foco e o cruzamento dos olhos
at que as duas imagens se sobreponham
54

Paralaxe

A mudana na posio de uma imagem de

uma foto para outra, causada pelo
movimento da aeronave chamada de
paralaxe estereoscpica, paralaxe em x ou,
simplesmente, paralaxe
Todas as imagens possuem paralaxe
Dois pontos de mesma altitude possuem a
mesma paralaxe
Estas propriedades das paralaxes permitem
o clculo de elevaes e mesmo das
coordenadas planimtricas

55

Paralaxe

56

Paralaxe
esteroscpica

Objeto A se
moveu de a
para a'
Objeto B se
moveu de b
para b'
Pa = xa xa'
Pb = xb xb'

57

Paralaxe

Objetos mais altos possuem maior paralaxe

Paralaxe em x de qualquer ponto
diretamente relacionada elevao do
ponto sobre o terreno, sendo maior para os
pontos mais altos

58

Paralaxe

Deslocamento
aparente de ae para
ad
Paralaxe pode ser
visualizada pela
figura, onde o ponto
ad transferido para
a imagem da
esquerda
p = xe - xd

59

Paralaxe

f e B conhecidos

Tringulos ALeLd e

Le

Ld

Leaead' semelhantes
ZA f
Bf
= Z A=
B pa
pa
Z inversamente
proporcional paralaxe,
quanto maior a paralaxe
menor a altura de vo
(GALO, 2007)

60

Desnvel entre dois pontos

61

Desnvel entre dois pontos

62

Desnvel entre dois pontos

63

Exerccios

1. Foram medidas as coordenadas de dois

pontos num aeropar, sendo:
xa_e= 90,51 mm

xa_d = 15,40 mm

xb_e= 5,32 mm

xb_d = -62,47 mm

Dados H= 3800m, f= 152 mm e base area

1320 m. Determinar Hab

64

Exerccios

2. Sobre um par de aerofotos verticais

tomadas a uma altitude de 1200m e
separadas por uma aerobase de 380m
foram efetuadas as seguintes medidas:
xa_e = 53,51 mm

xa_d = -38.26 mm

xb_e = 88.92 mm

xb_d = -7.06 mm

Calcular as altitudes de A e B, sabendo que

a distncia focal da cmera igual a
152,4mm.
65

Etapas (Jensen, 2009)

(1)Planejamento vo, controle no terreno e
coleta de dados (vo)
(2)Triangulao fotogramtrica
(3)Criao e visualizao de pares estreos
registrados
(4)Extrao de Modelo digital de Elevao
(5)Extrao de Ortoimagens
(6)Extrao de atributos planimtricos
66

Aquisio de pontos de controle

GPS ou topografia
GPS til para determinar posio
horizontal
Posio vertical (elevao ou cota z) do
GPS refere-se ao elipside e no ao geide
Deve-se usar um modelo geoidal

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Aerotriangulao

Registro das cenas aos pontos de controle

usando orientao interior e exterior

Orientao interior: marcas fiduciais

Orientao exterior: determinao dos 6

elementos que expressem localizao
espacial e angular no momento da
exposio (XL, YL, ZL, , , ), sendo as
coordenadas 3D da aeronave e mega
(arfagem), phi (rolagem) e kappa (deriva)

http://www.youtube.com/watch?v=rz75uiRNrpI

Ajuste geral por mnimos quadrados

68

Orientao Interior

Reconstruo da geometria interior da

cmera ou sensor no momento em que a
imagem foi obtida

Ponto principal (o)

Distncia focal (f)

Marcas fiduciais

Outras distores da
lente, definidas em
laboratrio

69

Orientao Interior

Imagens obtidas se encontram isoladas

umas das outras e salvas meramente como
arquivos digitais, sem nenhuma informao
mtrica, isto , utilizando apenas o sistema
de coordenadas em pixels
Conceitualmente, a orientao interior
consiste apenas em colocar as imagens,
uma a uma, em posio semelhante que
exerciam dentro da cmara, no momento
em que foram obtidas
70

Orientao Interior

Reconstituir o sistema interno cmaraimagem correspondente ao momento em

que as fotografias foram obtidas.

http://www.youtube.com/watch?v=iAPXDZjjfeA&feat

71

Aerotriangulao

So necessrios no mnimo trs pontos em

cada foto, com coordenadas conhecidas,
dispostos em forma de tringulo, no podem
estar alinhados
Relacionar coordenadas da imagem e
coordenadas do mundo real
Ao final, as coordenadas do terreno podem
ser determinadas para qualquer pixel
Seu produto permite extrair MDE, ortofotos
e atributos temticos de interesse
72

Aerotriangulao

Orientao exterior e Aerotriangulao

atribuem certa valores de paralaxe a cada
par de pixels do modelo estreo
Com isso, tem-se elevao em todos os
pontos
Equaes de colinearidade

Matriz de rotao equivalente a cada ngulo

expressa a transformao necessria para
rotacionar um sistema em relao a outro
de tal ngulo.

Multiplicando-se todas, pode-se obter a

matriz de rotao R, que equivale aos trs

73

Equaes de colinearidade

R rotaciona um terno de
coordenadas do espaoimagem para o espaoobjeto

74

Equaes de colinearidade
DIRETA

inversa

75

Ortoimagem

Geometria de foto no retificada altera-se do feixe

cnico de raios para geometria de raios paralelos
ortogonais ao solo e ao plano da imagem (ortofoto)

Ao invs de ter um centro de perspectiva, a

perspectiva de visualizao modelada como
sendo de uma distncia infinita ao solo

76

Projeo
perspectiva

Projeo ortogonal ou ortogrfica

77

78

Para estudar

Noes do IBGE
JENSEN, J. Sensoriamento Remoto do
Ambiente. Cap. 6

E-book

http://www.efoto.eng.uerj.br/br/livro-de-fotogrametria

79