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Controlo de Sistemas

Controlo de Sistemas
ADESPA-Secção de Energia e Sistemas

Ficha Nº1
Elaborado por :
------------------------------------Turma:
------Turno:
------Grupo:
-------

Controlo de Sistemas
Índice
1.

2.

-Sistemas de 1ª ordem ...................................................................................................................... 1
1.1.

Ganhos estáticos e as constantes do tempo. ............................................................................... 1

1.2.

Sistema de 1ª ordem com resposta indicial.................................................................................. 2

1.2.1.

Função de transferência (𝐹𝑇4). ............................................................................................ 2

1.2.2.

Número de constantes de tempo (𝜏) ao fim de qual o sistema estabiliza. .......................... 3

-Sistemas de 2ª ordem ...................................................................................................................... 4
2.1. Ganho normal, ganho estático, coeficiente de amortecimento (𝜉), frequência própria do
sistema (𝜔𝑛). ............................................................................................................................................ 4
2.2.

Respostas temporais 𝑦(𝑡) para vários tipos de entradas. ............................................................ 7

Escalão de posição, 𝑟(𝑡) = 1 ....................................................................................................... 7

Rampa, 𝑟(𝑡) = 𝑡 ........................................................................................................................... 8

Parábola, 𝑟(𝑡) = 𝑡2/2 ................................................................................................................. 9

Sinusoide, 𝑟(𝑡) = cos (2𝑡) ........................................................................................................ 10

3.

-Matlab ............................................................................................................................................... 12

4.

– Características da resposta oscilatória ....................................................................................... 13
4.1.

5.

Cálculo das características da resposta oscilatória 𝒕𝒅, 𝒕𝒓, 𝒕𝒑, 𝑴𝒑, 𝒕𝒔𝟓%. ................................. 13

– Funções de transferência de sistemas elétricos ....................................................................... 16
5.1.

Sistema RLC paralelo. .................................................................................................................. 16

5.1.1.

Função de transferência em cadeia fechada do circuito RLC paralelo. .............................. 16

5.1.2.

Frequência própria ou natural do sistema (𝜔0) e o coeficiente de amortecimento (𝜉). . 17

5.2.

Sistema RLC serie. ....................................................................................................................... 18

5.2.1.

Função de transferência em cadeia fechada do circuito RLC-série. ................................... 18

5.2.2.
Frequência própria ou natural do sistema (𝜔0) e o coeficiente de amortecimento (𝜉) em
função dos parâmetros do sistema..................................................................................................... 19
5.2.4.

Nova função de transferência 𝐹𝑇11 = 𝑉𝐶(𝑠)𝑉𝑖(𝑠) . ........................................................ 19

5.2.5.

Frequência própria ou natural do sistema (𝜔0) e o coeficiente de amortecimento (𝜉) . 19

5.2.6.

Ganho estático de 𝐹𝑇10 e 𝐹𝑇11 . ...................................................................................... 20

01 𝑠 + 1 𝐹𝑇3 : 𝐾𝑒 = lim 20 20 𝟏 = = ≅ 𝟎.Controlo de Sistemas 1.01 𝑠 + 1) 10 0. 𝟑𝟑 + 60 60 𝟑 𝑠→0 120𝑠 𝐹𝑇3 (𝑠) = 20 20 1 1 = = ∙ → 𝝉 = 𝟐[𝒔] 120𝑠 + 60 60 ∙ (2𝑠 + 1) 3 2𝑠 + 1 1 . -Sistemas de 1ª ordem 1. 𝟎𝟏[𝒔] 𝑠 + 100 100 ∙ (0. 40 4𝑠 + 4 10 𝐹𝑇2 (𝑠) = 𝑠 + 100 20 𝐹𝑇3 (𝑠) = 120𝑠 + 60 𝐹𝑇1 (𝑠) =  𝐹𝑇1 : 40 40 = = 𝟏𝟎 𝑠→0 4𝑠 + 4 4 𝐾𝑒 = lim 𝐹𝑇1 (𝑠) =  40 40 10 = = → 𝝉 = 𝟏[𝒔] 4𝑠 + 4 4(𝑠 + 1) 𝑠 + 1 𝐹𝑇2 : 10 10 = = 𝟎.1. 𝟏 𝑠→0 𝑠 + 100 100 𝐾𝑒 = lim 𝐹𝑇2 (𝑠) =  10 10 1 1 = = ∙ → 𝝉 = 𝟎. Ganhos estáticos e as constantes do tempo.

G=2 1.Controlo de Sistemas 1.632 = 1. Função de transferência (𝐹𝑇4 ). Sistema de 1ª ordem com resposta indicial. a função de transferência 𝐹𝑇4 é : 𝐹𝑇4 = 2 10 ∙ 𝑠 + 1 2 .2.264 [𝑉] A constante de tempo que corresponde a 1. 𝐹𝑇4 = 𝐺 𝜏𝑠 + 1 Pelo gráfico: 𝐺=2 2 ∙ 0.1.2.264 𝜏 = 10[𝑠] 1.264 [V] é 𝜏 = 10 [𝑠] Logo.

Controlo de Sistemas 1.2.96[V] 𝜏 = 40 [𝑠] Consideramos que o sistema estabiliza a -2% do valor final da resposta do sistema. 2% 1.96[𝑉] A curva da resposta atinge este valor em 𝜏 = 40 [𝑠]. ou seja: 2 ∙ 0.98 = 1.2. Número de constantes de tempo (𝜏) ao fim de qual o sistema estabiliza. Logo o número de constantes de tempo é: 𝑛𝜏 = 40[𝑠] =4 10[𝑠] 3 .

-Sistemas de 2ª ordem 2 + 2𝑠 + 4 2 𝐹𝑇6 (𝑠) = 2 𝑠 + 8𝑠 + 1 100 𝐹𝑇7 (𝑠) = (𝑠 + 10)2 8 𝐹𝑇8 (𝑠) = 2 𝑠 +2 𝐹𝑇5 (𝑠) = 𝑠2 2. Ganho normal. 𝜉 → 𝑓𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜. frequência própria do sistema (𝜔𝑛 ). As sistemas de 2ª ordem têm seu comportamento dinâmico.1. 1 4 . 𝜏 → 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 (𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎). no domínio 𝒔 . ganho estático.Controlo de Sistemas 2.  𝜔𝑛 → 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 (𝜔𝑛 = 𝜏 ) . coeficiente de amortecimento (𝜉).descrito por: 𝐺(𝑠) = 𝑆𝑎í𝑑𝑎 𝑦(𝑠) 𝐾𝑒 = = 2 2 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑥(𝑠) 𝜏 𝑠 + 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 + 1 ou 𝑆𝑎í𝑑𝑎 𝑦(𝑠) 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 𝐺(𝑠) = = = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑥(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 em que    𝐾𝑒 → 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜.

5 ∙ 𝑠 → 𝜉 = = 𝟎.5 ∙ 𝑠 = 0. 𝟓 2 2  Frequência própria do sistema: 𝐹𝑇 = 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 1 4 → 𝐹𝑇5 (𝑠) = ∙ 2 → 𝜔𝑛2 = 4 → 𝜔𝑛 = 𝟐 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 2 2 2 𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛 ou 𝜔𝑛 = 1 1 = = 𝟐 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝜏 0.5  𝐹𝑇6 :  Ganho estático: 𝐾𝑒 = lim 𝑠→0 𝑠 2 2 2 = =𝟐 + 8𝑠 + 1 1  Ganho normal: 𝐾𝑛 = 𝟐  Constante de tempo: 𝐹𝑇(𝑠) = 𝜏2𝑠2 𝐾𝑒 2 → 𝐹𝑇6 (𝑠) = 2 → 𝜏 = 𝟏 [𝑠] + 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 + 1 𝑠 + 8𝑠 + 1  Coeficiente de amortecimento: 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 = 8 ∙ 𝑠 → 2 ∙ 𝜉 ∙ 1 = 8 → 𝜉 = 8 =𝟒 2  Frequência própria do sistema: 𝐹𝑇 = 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 1 → 𝐹𝑇6 (𝑠) = 2 ∙ 2 → 𝜔𝑛2 = 1 → 𝜔𝑛 = 𝟏 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 2 2 𝑠 + 8𝑠 + 1 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛 5 . 𝟓 [𝑠] 5 𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 + 1 4 1 𝑠2 + 1 𝑠 + 1 4 2 4 2  Coeficiente de amortecimento: 1 1 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 = 𝑠 → 2 ∙ 𝜉 ∙ 0.Controlo de Sistemas  𝐹𝑇5 :  Ganho estático: 𝐾𝑒 = lim 𝑠→0 𝑠 2 2 2 = = 𝟎. 𝟓 + 2𝑠 + 4 4  Ganho normal: 𝐾𝑛 = 𝟐  Constante de tempo: 𝐹𝑇(𝑠) = 𝐾𝑒 2 1 1 1 √ (𝑠) → 𝐹𝑇 = ∙ → 𝜏 = = = 𝟎.

𝟕𝟎𝟕 [𝑠] + 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 + 1 2 1 𝑠2 + 1 2 2  Coeficiente de amortecimento: 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 = 0 → 𝜉 = 𝟎 6 .2 → 𝜉 = 𝟏 5  Frequência própria do sistema: 𝐹𝑇 = 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 100 → 𝐹𝑇7 (𝑠) = 2 → 𝜔𝑛2 = 100 → 𝜔𝑛 = 𝟏𝟎 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 2 2 𝑠 + 20𝑠 + 100 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛 ou 𝜔𝑛 = 1 1 = = 𝟏𝟎 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝜏 0. 𝟏 [𝑠] 1 1 + 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 + 1 100 100 10 𝑠2 + 𝑠 + 1 100 5  Coeficiente de amortecimento: 2𝜉𝜏 ∙ 𝑠 = 1 ∙ 𝑠 → 0.Controlo de Sistemas  𝐹𝑇7 :  Ganho estático: 100 100 = 2 =𝟏 2 𝑠→0 (𝑠 + 10) 10 𝐾𝑒 = lim  Ganho normal: 𝐾𝑛 = 𝟏𝟎𝟎  Constante de tempo: 𝐹𝑇(𝑠) = 𝜏2𝑠2 𝐾𝑒 100 1 1 1 → 𝐹𝑇7 (𝑠) = ∙ → 𝜏√ = = 𝟎.2 ∙ 𝜉 = 0.1  𝐹𝑇8 :  Ganho estático: 8 8 = =𝟒 𝑠→0 𝑠 2 + 2 2 𝐾𝑒 = lim  Ganho normal: 𝐾𝑛 = 𝟖  Constante de tempo: 𝐹𝑇(𝑠) = 𝜏2𝑠2 𝐾𝑒 8 1 1 → 𝐹𝑇8 (𝑠) = ∙ → 𝜏 = √ = 𝟎.

substitui-se 𝑠 = −1 + 𝑗√3 2 2 = 𝐴 [(−1 + 𝑗√3 + 1) + 3] + [𝐵(−1 + 𝑗√3 + 1) + 𝐶](−1 + 𝑗√3) → 2 = 0 + [𝐵(−1 + 𝑗√3 + 1) + 𝐶](−1 + 𝑗√3) → 2 −1 + 𝑗√3 = 𝐵(𝑗√3) + 𝐶 → 7 .707 2.2.  Escalão de posição. 𝑟(𝑡) = 1 𝑅(𝑠) = ℒ{𝑟(𝑡)} = ℒ{1} = 𝑌5𝑎 (𝑠) = 𝑅(𝑠) × 𝐹𝑇5 (𝑠) = 1 𝑠 1 2 × 2 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 = 0 𝑠1. Respostas temporais 𝑦(𝑡) para vários tipos de entradas.2 = −2 ± √4 − 4 ∙ 4 −2 ± √−12 = = −1 ± 𝑗√3 2 2 𝑌5𝑎 (𝑠) =  𝐴 𝐵(𝑠 + 1) + 𝐶 + 𝑠 (𝑠 + 1)2 + 3 Cálculo do A: 2 = 𝐴[(𝑠 + 1)2 + 3] + [𝐵(𝑠 + 1) + 𝐶]𝑠 Substituindo 𝑠 = 0.Controlo de Sistemas  Frequência própria do sistema: 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 2 𝐹𝑇 = 2 → 𝐹𝑇8 (𝑠) = 4 ∙ 2 → 𝜔𝑛2 = 2 → 𝜔𝑛 = √2 = 𝟏. 𝟒𝟏𝟒 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 2 𝑠 +2 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛 ou 𝜔𝑛 = 1 1 = = 𝟏. temos que: 2 = 𝐴[(0 + 1)2 + 3] → 2 1 𝐴= = 4 2  Cálculo do B e C: Para determinar B e C. 𝟒𝟏𝟒 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝜏 0.

2 = 𝑌6𝑏 (𝑠) =  −8 ± √64 − 4 = −4 ± √15 2 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 + + + 2 𝑠 𝑠 𝑠 − (−4 + √15) 𝑠 − (−4 − √15) Cálculo do A: 𝐴 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠→0  𝑠2 + 8𝑠 + 1 =2 Cálculo do B: 𝐵 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠→0  2 𝑑 2 −4(𝑠 + 4) ( 2 ) = 𝑙𝑖𝑚 = −16 2 𝑠→0 𝑑𝑠 𝑠 + 8𝑠 + 1 (𝑠 + 8𝑠 + 1)2 Cálculo do C: 8 .Controlo de Sistemas 2 × (−1 − 𝑗√3) = 𝐵(𝑗√3) + 𝐶 → 4 1 1 − − √3 ∙ 𝑗 = 𝐵(√3 ∙ 𝑗) + 𝐶 2 2 1 1 − √3 = √3 ∙ 𝐵 𝐵=− 2 →{ { 2 1 1 − =𝐶 𝐶=− 2 2 1 1 − 2 (𝑠 + 1) − 2 1 1 1 𝑠+2 𝑌5𝑎 (𝑠) = + = − × 2 (𝑠 + 1) + 3 2∙𝑠 2 ∙ 𝑠 2 (𝑠 + 1)2 + 3 1 −𝑠 − 2 𝑦5𝑎 (𝑡) = ℒ −1 {𝑌5𝑎 (𝑠)} = ℒ −1 { + }→ 2 ∙ 𝑠 2 ∙ (𝑠 + 1)2 + 3 1 1 𝑦5𝑎 (𝑡) = − 𝑒 −𝑡 [√3sin(√3𝑡) + 3 cos(√3𝑡)] 2 6  Rampa. 𝑟(𝑡) = 𝑡 𝑅(𝑠) = ℒ{𝑟(𝑡)} = ℒ{𝑡} = 𝑌6𝑏 (𝑠) = 𝑅(𝑠) × 𝐹𝑇6 (𝑠) = 1 𝑠2 1 2 × 2 2 𝑠 𝑠 + 8𝑠 + 1 𝑠 2 + 8𝑠 + 1 = 0 𝑠1.

2 = −10 𝑌7𝑐 (𝑠) =  𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 𝐸 + + + + 𝑠 3 𝑠 2 𝑠 (𝑠 + 10)2 (𝑠 + 10) Cálculo do A: 𝐴 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠→0  Cálculo do B: 𝐵 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠→0  100 =1 (𝑠 + 10)2 𝑑 100 −200 1 ( ) = 𝑙𝑖𝑚 =− 2 3 𝑠→0 (𝑠 + 10) 𝑑𝑠 (𝑠 + 10) 5 Cálculo do C: 1 𝑑2 100 1 600 3 𝐶 = 𝑙𝑖𝑚 ∙ ( ) = 𝑙𝑖𝑚 ∙ = 𝑠→0 2 ! 𝑑𝑠 2 (𝑠 + 10)2 𝑠→0 2 (𝑠 + 10)4 100  Cálculo do D: 9 . 𝑟(𝑡) = 𝑡 2 /2 𝑡2 1 𝑅(𝑠) = ℒ {𝑟( )} = ℒ{𝑡} = 3 2 𝑠 𝑌7𝑐 (𝑠) = 𝑅(𝑠) × 𝐹𝑇7 (𝑠) = 1 100 × 3 (𝑠 + 10)2 𝑠 (𝑠 + 10)2 = 0 𝑠1.Controlo de Sistemas 𝐶=  2 𝑙𝑖𝑚 𝑠→(−4−√15) 𝑠 2 (𝑠 − (−4 + √15)) = −31√15 +8 15 Cálculo do D: 𝐷= 𝑙𝑖𝑚 2 𝑠→(−4+√15) 𝑠 2 (𝑠 − (−4 − √15)) 𝑦6𝑏 (𝑡) = 𝑦6𝑏 (𝑡) = 2𝑡 − 16 + (8 − = 31√15 +8 15 31√15 31√15 ) ∙ 𝑒 (−√15−4)𝑡 + (8 + ) ∙ 𝑒 (√15−4)𝑡 15 15  Parábola.

2 = ±𝑗√2 𝑠2 + 4 = 0 𝑠3.4 = ±𝑗2 𝑌8𝑑 (𝑠) =  𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 + 𝑠2 + 2 𝑠2 + 4 Cálculo do A e B: Para determinar B e C.Controlo de Sistemas 𝐷=  𝑙𝑖𝑚 𝑠→(−10) 100 1 = − 3 𝑠 10 Cálculo do E: 𝐸= 𝑙𝑖𝑚 𝑠→(−10) 𝑑 100 ( ) = 𝑑𝑠 𝑠 3 𝑙𝑖𝑚 𝑠→(−10) −300 3 =− 4 𝑠 100 1 3 1 3 − − 10 − 100 1 5 100 𝑌7𝑐 (𝑠) = 3 + 2 + + + (𝑠 + 10)2 (𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 𝑠 𝑦7𝑐 (𝑡) = 𝓛−1 {𝑌7𝑐 −1 (𝑠)} = 𝓛 1 3 1 3 − − 10 − 100 1 5 100 + + { 3 + 2 + } (𝑠 + 10)2 (𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 𝑠 3 − 100 ∙ 𝑒 −10𝑡 𝑡2 𝑡 3 −𝑡 ∙ 𝑒 −10𝑡 𝑡2 𝑡 3 −𝑡 3 𝑦7𝑐 (𝑡) = − + + + = − + +( − ) 𝑒 −10 𝑡 2 5 100 10 100 2 5 100 10 100  Sinusoide. substitui-se 𝑠 = 𝑗√2 𝐴𝑠 + 𝐵 = 𝑠2 8𝑠 8 𝑗√2 8 𝑗√2 → 𝐴 𝑗√2 + 𝐵 = = = 4 𝑗√2 → 2 +4 2 (𝑗√2 ) + 4 𝐴=4 { 𝐵=0  Cálculo do C e D: 10 . 𝑟(𝑡) = cos (2𝑡) 𝑅(𝑠) = ℒ{𝑐𝑜𝑠(2𝑡)} = ℒ{𝑡} = 𝑌8𝑑 (𝑠) = 𝑅(𝑠) × 𝐹𝑇8 (𝑠) = 𝑠2 𝑠2 𝑠 +4 𝑠 8 × 2 +4 𝑠 +2 𝑠2 + 2 = 0 𝑠1.

Controlo de Sistemas Para determinar B e C. substitui-se 𝑠 = 𝑗2 𝐶𝑠 + 𝐷 = 𝑠2 8𝑠 8 𝑗2 16 𝑗 → 𝐶 𝑗2 + 𝐷 = = = −8 𝑗 → 2 (𝑗2) + 2 +2 −2 𝐶 = −4 { 𝐷=0 𝑌8𝑑 (𝑠) = 𝑦8𝑑 (𝑡) = 𝓛−1 {𝑌8𝑑 (𝑠)} = 𝓛−1 { 𝑠2 4𝑠 4𝑠 − 2 +2 𝑠 +4 4𝑠 4𝑠 − } = 4 𝑐𝑜𝑠(√2 𝑡) − 4 𝑐𝑜𝑠(2 𝑡) 𝑠2 + 2 𝑠2 + 4 11 .

12 . As respostas encontram-se no ANEXO A.Controlo de Sistemas 3. -Matlab Neste exercício usamos a versão do 𝑀𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏 𝑅2014𝑎.

𝒕𝒔𝟓% ).125 5.625 Tempo de Atraso 𝑇𝑑 O tempo de atraso 𝑇𝑑 é o intervalo de tempo necessário para que a resposta atinja pela 1ª vez 50% do seu valor final.80 2. Cálculo das características da resposta oscilatória (𝒕𝒅 .85 × 0.5 8.10 F 0.70 1. 𝑴𝒑 . – Características da resposta oscilatória 4.90 h 5.05 B 6.85 3.85 − 𝑥  𝑥= [𝒄𝒎] 𝑨𝒎𝒑𝒍𝒊𝒕𝒖𝒅𝒆 [𝑽] A 8.45 13.750 5. 13 .5 = 3.45 1.00 G 1.05 1.51 1.45 [𝒄𝒎] 𝑻𝒆𝒎𝒑𝒐 [𝒔] E 0.25 3.09 C D 8.125 2. 𝒕𝒑 .Controlo de Sistemas 4. 𝒕𝒓 .1. 1.45 − 0.

05 𝑉  Tempo de Estabelecimento 𝑇𝑠5% O tempo de estabelecimento é o intervalo de tempo necessário para que a resposta alcance e se mantenha dentro da zona de estabelecimento da resposta. 𝑇𝑟 = 𝐹 = 1.750 𝑠  Tempo de Sobrelevação 𝑇𝑝 O tempo de sobrelevação é o intervalo de tempo necessário para que a resposta atinja o seu máximo em regime transitório.195 14 .05 − 2.750 → 𝑐𝑜𝑠 −1(𝑧) = 1.125 − 1.90. 𝑇𝑝 = 𝐺 = 3.10] 𝑇𝑠5% = 𝐻 = 13.125 𝑠  Tempo de Crescimento 𝑇𝑟 O tempo de crescimento é o intervalo de tempo necessário para a resposta atinja pela 1ª vez 100% do seu valor final.00 = 1.125 𝑠  Sobrelevação Máxima 𝑀𝑝 A sobrelevação máxima é a máxima diferença entre os valores de resposta em regime transitório e em regime forçado 𝑀𝑝 = 𝐴 − 𝐶 = 3. 𝑍𝑜𝑛𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑒𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜: ± 5% × 𝑦(∞) = ±5% × 2 = [1.Controlo de Sistemas 𝑇𝑑 = 𝐸 = 1.375 → 𝑧 = 0. 2.625 𝑠 4. 𝑇𝑟 = 𝜋 × 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝑧) 𝜔𝑎 𝑇𝑝 = 𝜋 𝜔𝑎 𝜔𝑎 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝑧) = 𝑇𝑟 𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1(𝑧) 𝜋 𝜔𝑎 → − 𝑇𝑟 = − 𝑇𝑝 → 𝑐𝑜𝑠 −1(𝑧) = 𝑇𝑝 − 𝑇𝑟 → 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝑧) 𝜋 𝜔𝑎 𝜔𝑎 = 𝑇𝑝 { 𝜔𝑎 = 3.2. FTCF do sistema com base nos valores calculados.

40𝑡𝑠 + 1.43) → 𝑇𝑠 = 1.02 = 0.025)2 1 = ≅ 2 2 2 2 2 𝑠 + 2𝑧𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔0 𝑠 + 2 × 0.5 = 1 − 𝜋 × 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝑧) 𝜋 × 𝑐𝑜𝑠 −1(0.40 𝑇𝑝 = 𝜋 𝜋 ↔ 𝑇𝑝 = ⇔ 𝑇𝑝 = 2. 𝒕𝒔𝟓% ).142 ↔ 𝜔𝑎 = 1.4 ↔ 𝑧 = 0.867 𝑠 𝑇𝑑 ↔ 0.25 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡𝑑 + 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑧) ↔ 0. 𝒕𝒑 .025𝑠 + (1.5√1 − (0.40 𝑀𝑃 = 𝑒 𝑇𝑠 ↔ 0.4 ↔𝑧= ↔ 𝑧 = 0. Características da resposta oscilatória amortecida (𝒕𝒅 . 𝐹𝑇(𝑠) = 𝜔0 2 2 = 2 2 2 𝑠 + 2𝑧𝜔0 𝑠 + 𝜔0 2𝑠 + 0.3.19𝑡𝑑 𝑠𝑖𝑛(1.40𝑡𝑑 + 1.44 √1−0.5√1 − 𝑧 2 = 𝑒 −𝑧𝜔0 𝑡𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡𝑑 + 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑧) √1 − 𝑧 2 ↔ 0.125 × √1 − 0.4 0. 𝒕𝒓 .40 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜋 × 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝑧) 𝑇𝑟 = 𝜔𝑎 𝑇𝑝 = 𝜋 𝜔𝑎 𝜔𝑎 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 𝑒 −𝑧𝜔0 𝑡𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡𝑑 + 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑧) → 0.1952 → 𝜔0 = 1.43) ↔ 𝑇𝑑 = 0.35 𝑠 15 .4𝑠 + 2 𝜔0 2 = 2 ↔ 𝜔0 = √2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2𝑧𝜔0 = 0.05√1 − 𝑧 2 = 𝑒 −𝑧𝜔0 𝑡𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑎 𝑡𝑑 + 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑧) √1 − ↔ 0.14)2 = 𝑒 −0.025) 𝑠 + 0.24 𝑠 𝜔𝑎 1.14) 𝑇𝑟 = ↔ 𝑇𝑟 = ↔ 𝑇𝑟 = 3.19𝑡𝑑 𝑠𝑖𝑛(1.025 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑛 2 (1.14 2 × 𝜔0 2 × √2 𝜔𝑎 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 → 𝜔𝑎 = √2 × √1 − 0. 𝑴𝒑 .05√1 − (0.4𝑠 + 1 4.14)2 = 𝑒 −0.Controlo de Sistemas 𝑇𝑝 = 𝜋 𝜔0 √1 − 𝑧 2 𝐹𝑇𝐶𝐹 = → 𝜔0 = 𝜋 𝑇𝑝 × √1 − 𝑧 2 → 𝜔0 = 𝜋 3.20 𝑠 𝜔𝑎 1.95 = 1 − 𝑒 −𝑧𝜔0 𝑡𝑑 𝑧2 − 𝑧𝜋 √1−𝑧 2 =𝑒 − 0.195 × 1.

– Funções de transferência de sistemas elétricos 5. Aplicando a lei dos nós. Figura 1-Circuito RLC paralelo.1.1. temos que: ∑ 𝑖 = 0 → 𝑖 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 + 𝑖𝐿 𝑣𝑖 𝑅 1 𝑖𝐿 = ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑣𝑖 𝑖𝐶 = 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝜓 𝑣𝑖 = 𝑑𝑡 𝑖𝑅 = 𝑖= 𝑣𝑖 1 𝑑𝑣𝑖 1 𝑑𝜓 1 𝑑𝜓 𝑑2 𝜓 + ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡 + 𝐶 ↔𝑖= + ∫ ( ) 𝑑𝑡 + 𝐶 2 𝑅 𝐿 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝑑 𝑡 𝑖=𝐶  𝑑2 𝜓 1 𝑑𝜓 1 + + 𝜓 𝑑2 𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿 Aplicando a Transformada de Laplace: 16 .1.Controlo de Sistemas 5. Sistema RLC paralelo.  5.Função de transferência em cadeia fechada do circuito RLC paralelo.

Controlo de Sistemas ℒ → 𝐼(𝑠) = 𝐶𝑠 2 𝜓(𝑠) + 1 1 𝜓(𝑠) 1 𝑠𝜓(𝑠) + 𝜓(𝑠) ↔ = 𝑅 𝐿 𝐼(𝑠) 𝐶𝑠 2 + 1 𝑠 + 1 𝑅 𝐿 5.1.3. Em relação a 𝜉a resistência tem uma influencia inversamente proporcional.Frequência própria ou natural do sistema (𝜔0 ) e o coeficiente de amortecimento (𝜉). isto é quando mais for a resistência menos vai ser o ser amortecimento. 17 . Em relação a 𝜔0 a resistência não tem qualquer tipo de influencia.1.2. 1 1 (𝐿𝐶 ) 1 1 𝐶 𝐹𝑇 = = = =𝐿∙ 1 1 1 1 𝐶𝑆 2 1 1 2+ 1 𝑆+ 1 𝐶𝑆 2 + 𝑅 𝑆 + 𝐿 𝐶 ( 𝑆 𝑆 2 + 𝑅𝐶 𝑆 + 𝐿𝐶 𝐶𝑅 𝐶𝐿 𝐶 + 𝐶𝑅 𝑆 + 𝐶𝐿) 𝜔0 2 = 1 1 ↔ 𝜔0 = √ 𝐿𝐶 𝐿𝐶 2𝜔0 𝜉 = 1 𝐿 ↔𝜉=√ 𝐶𝑅 4𝑅 5.

Sistema RLC serie. temos que: ∑𝑢 = 0 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∙ {  𝑑𝑖(𝑡) 1 + ∙ ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑣𝑖 (𝑡) 𝑑𝑡 𝐶 𝑞 = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 Aplicando a Transformada de Laplace para o sistema de equações: 1 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐿𝑠 ∙ 𝐼 + ∙ 𝐼 = 𝑉𝑖 (𝑠) 𝐶∙𝑠 ℒ→{ 1 𝑄(𝑠) = ∙ 𝐼 𝑠 1 [𝑅 + 𝐿𝑠 + ] ∙ 𝐼 = 𝑉𝑖 (𝑠) ↔{ 𝐶∙𝑠 𝐼 = 𝑄(𝑠) ∙ 𝑠 1 𝑄(𝑠) 1 1 = ∙ ] ∙ 𝑄(𝑠) ∙ 𝑠 ↔ 𝐶∙𝑠 𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 𝐿 ∙ 𝑠 + 𝑅 + 1 𝐶∙𝑠 𝑸(𝒔) 𝟏 = = 𝑽𝒊 (𝒔) 𝑳𝒔𝟐 + 𝑹𝒔 + 𝟏 𝑪 ↔ {𝑉𝑖 (𝑠) = [𝑅 + 𝐿𝑠 + ↔ 𝑭𝑻𝟏𝟎 18 . Aplicando a lei das malhas.1.2.2.Função de transferência em cadeia fechada do circuito RLC-série.  5. Figura 2-Circuito RLC -série.Controlo de Sistemas 5.

5.2. o sistema terá um amortecimento e uma frequência natural menor quanto maior for o valor de L. 𝑑𝑖(𝑡) 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝑐 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∙ + 𝑣𝐶 𝑑𝑡 1 →{ { 1 𝑣𝐶 = ∙ ∫ 𝑖(𝑡) 𝑣𝐶 = ∙ ∫ 𝑖(𝑡) 𝐶 𝐶 𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝐼 + 𝑉𝐶 𝑉 (𝑠) = 𝑅 ∙ 𝑉𝐶 ∙ 𝐶 ∙ 𝑠 + 𝐿 ∙ 𝑠 2 ∙ 𝑉𝐶 ∙ 𝐶 + 𝑉𝐶 1 ℒ→{ →{ 𝑖 → 𝐼 = 𝑉𝐶 ∙ 𝐶 ∙ 𝑠 𝑉𝐶 (𝑠) = ∙𝐼 𝐶𝑠 𝑉𝑖 (𝑠) = (𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1)𝑉𝐶 (𝑠) → 𝐹𝑇11 = 𝑉𝐶 (𝑠) 1 = 2 (𝑠) 𝑉𝑖 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 5. 1 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 𝐿𝐶 𝐹𝑇 = 2 → 𝑅 1 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠2 + 𝑠 + 𝐿 𝐿𝐶 𝜔𝑛2 = 2𝜉𝜔𝑛 = 1 1 → 𝜔𝑛 = √ 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑅 1 𝑅 𝑅𝐶 √𝑅𝐶 → 4𝜉 2 = → 𝜉2 = →𝜉= 𝐿 𝐿𝐶 𝐿 4 2 19 . 5.2.Nova função de transferência 𝐹𝑇11 = 𝑉𝐶 (𝑠) 𝑉𝑖 (𝑠) .2.3. Então quanto maior for L.Frequência própria ou natural do sistema (𝜔0 ) e o coeficiente de amortecimento (𝜉) .2. ou seja.4.2. menor será o amortecimento assim como a frequência natural do sistema.Controlo de Sistemas 5.Frequência própria ou natural do sistema (𝜔0 ) e o coeficiente de amortecimento (𝜉) em função dos parâmetros do sistema. 1 1 𝐶( ) 𝐾𝑒 𝜔𝑛2 1 𝐿𝐶 𝐿 𝐹𝑇 = 2 → → → 𝑅 1 𝐿𝑆 2 𝑅𝑆 1 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝐿𝑆 2 + 𝑅𝑆 + 1 𝑆2 + 𝑆 + 𝐶 𝐿 𝐿𝐶 𝐿 + 𝐿 + 𝐶𝐿 1 𝜔𝑛 = √ 𝐶𝐿 2𝜔𝑛 𝝃 = 𝑅 √𝑅𝐶 →𝝃= 𝐿 2 5.

Ganho estático de 𝐹𝑇10 e 𝐹𝑇11 .Controlo de Sistemas 5.2.  𝐹𝑇10 : lim ( 𝑠→0  1 1 𝐿𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐶 )=𝐶 𝐹𝑇11 : 1 lim ( )=1 2 𝑠→0 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 20 .6.