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Controlo de Sistemas

Controlo de Sistemas
ADESPA-Secção de Energia e Sistemas

Ficha Nº2
Elaborado por :
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-------Turno:
------Grupo:
-------

Controlo de Sistemas
Índice
1.

2.

3.

-Sistemas de tanques ......................................................................................................................... 1
1.1.

Diagrama de blocos....................................................................................................................... 1

1.2.

Matriz de transferência................................................................................................................. 9

-Sistemas elétrico ............................................................................................................................. 11
2.1.

Função de transferência com redução ao veio da carga. ........................................................... 11

2.2.

Diagrama de blocos inicial. ......................................................................................................... 14

2.3.

Ganho estático, ganho normal, constante de tempo elétrica, constante de tempo mecânica. 14

– Sistema representado pelo diagrama de blocos ....................................................................... 15
3.1.

4.

Função de transferência em cadeia fechada usando a álgebra de blocos. ................................ 15

– Controladores................................................................................................................................. 18
4.1.

Tempo Morto, Atraso de Controlo, Atraso de Processo............................................................. 18

4.2.

Função de transferência de um controlador. ............................................................................. 18

temos:  Tanque 1 𝑞1 − 𝑞3 = 𝑞𝑠1 𝑞1 = 𝐾1 ∙ 𝑣1 𝒅𝒉𝟏 ↔ (𝑲 ∙ 𝒗 ) − 𝒒 = 𝑪 { 𝟏 𝟏 𝟑 𝟏 𝑑ℎ1 𝒅𝒕 𝑞𝑠1 = 𝐶1 𝑑𝑡  Tanque 2 𝑞2 + 𝑞3 − 𝑞4 − 𝑞5 = 𝑞𝑠2 𝒅𝒉𝟐 𝑞2 = 𝐾2 ∙ 𝑣2 ↔ (𝑲𝟐 ∙ 𝒗𝟐 ) + 𝒒𝟑 − 𝒒𝟒 − 𝒒𝟓 = 𝑪𝟐 { 𝑑ℎ2 𝒅𝒕 𝑞𝑠2 = 𝐶2 𝑑𝑡   Válvula 1 𝑅1 = 𝑑ℎ 𝒉𝟏 → 𝑟𝑒𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑙𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 𝑒𝑚 𝑞3 → 𝑹𝟏 = 𝑑𝑞 𝒒𝟑 𝑅2 = 𝑑ℎ 𝒉𝟐 → 𝑟𝑒𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑙𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 𝑒𝑚 𝑞4 → 𝑹𝟐 = 𝑑𝑞 𝒒𝟒 Válvula 2 1 . -Sistemas de tanques Considere-se o sistema de tanques: 1. Aplicando a Lei da Conservação de Energia.1.Controlo de Sistemas 1. Diagrama de blocos.

Controlo de Sistemas  Válvula 3 𝑅3 = 𝑑ℎ 𝒉𝟐 → 𝑟𝑒𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑙𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 𝑒𝑚 𝑞5 → 𝑹𝟑 = 𝑑𝑞 𝒒𝟓 A equação do sistema: (𝑲𝟏 ∙ 𝒗𝟏 ) − 𝒒𝟑 = 𝑪𝟏 𝒅𝒉𝟏 𝒅𝒕 (𝑲𝟐 ∙ 𝒗𝟐 ) + 𝒒𝟑 − 𝒒𝟒 − 𝒒𝟓 = 𝑪𝟐 𝒅𝒉𝟐 𝒅𝒕 𝒉𝟏 𝒒𝟑 𝒉𝟐 𝑹𝟐 = 𝒒𝟒 𝒉𝟐 𝑹𝟑 = 𝒒𝟓 𝑹𝟏 = { Aplicando a Transformada de Laplace para o sistema de equações: (𝐾1 ∙ 𝑉1 ) − 𝑄3 = 𝐶1 𝑠𝐻1 (𝐾2 ∙ 𝑉2 ) + 𝑄3 − 𝑄4 − 𝑄5 = 𝐶2 𝑠𝐻2 𝐻1 𝑅1 = ℒ 𝑄3 ⇒ 𝐻2 𝑅2 = 𝑄4 𝐻2 𝑅3 = { 𝑄5 Através do sistema de equações do sistema obtemos o diagrama de blocos inicial: 𝑉2 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑄2 (𝑠) 𝐾2 𝐾1 𝑄1 (𝑠) 1 𝐶1 𝑠 𝐻1 −𝑄5 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅1 −𝑄3 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 −𝑄4 (𝑠) Figura 1-Diagrama de Blocos inicial do sistema. 2 𝐻2 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) .

Controlo de Sistemas Associando em cascata e combinando os pontos de soma: 𝑉2 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑄2 (𝑠) 𝐾2 𝐾1 𝑄1 (𝑠) 1 𝐶1 𝑠 𝐻1 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅1 −𝑄3 (𝑠) 𝑉2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 𝐻2 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) −𝑄4 (𝑠) 𝐾2 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑄1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 −𝑄3 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 𝐻2 −𝑄4 (𝑠) Eliminando uma malha de retroação: 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑄1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 −𝑄3 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 −𝑄4 (𝑠) 3 𝐻2 .

Controlo de Sistemas 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑄1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝐻2 1 𝐶2 𝑠 −𝑄4 (𝑠) Associando em cascata: 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑄1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝐻2 1 𝐶2 𝑠 −𝑄4 (𝑠) 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 −𝑄4 (𝑠) 4 𝐻2 .

Controlo de Sistemas Passando um ponto de tomada para a direita: 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 1 𝑅3 𝑄5 (𝑠) 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 𝐻2 −𝑄4 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 𝑅2 𝑅3 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 1 𝐶2 𝑠 𝐻2 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) −𝑄4 (𝑠) Associando em cascata: 𝑉2 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) 𝐾2 𝑅2 𝑅3 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 1 𝐶2 𝑠 −𝑄4 (𝑠) 5 𝐻2 1 𝑅2 𝑄4 (𝑠) .

Controlo de Sistemas 𝑉2 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) 𝐾2 𝑅2 𝑅3 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑄4 (𝑠) −𝑄4 (𝑠) Eliminando uma malha de retroação: 𝑉2 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) 𝐾2 𝑅2 𝑅3 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑄4 (𝑠) −𝑄4 (𝑠) 𝑉2 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) 𝐾2 𝑅2 𝑅3 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 6 𝑄4 (𝑠) .

Controlo de Sistemas Passando um ponto de tomada para a esquerda: 𝑉2 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) 𝐾2 𝑅2 𝑅3 𝑄2 (𝑠) −𝑄5 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑉2 (𝑠) 𝑄3 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄4 (𝑠) 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅2 𝑅3 𝐾2 𝑄2 (𝑠) −𝑄4 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 𝑄4 (𝑠) 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅2 𝑅3 𝑄5 (𝑠) Eliminando uma malha em retroação: 𝑉2 (𝑠) 𝑅2 𝑅3 𝐾2 𝑄2 (𝑠) −𝑄4 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 𝑄4 (𝑠) 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅2 𝑅3 7 𝑄5 (𝑠) .

Controlo de Sistemas 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 𝑄2 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 𝑄4 (𝑠) 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝑄5 (𝑠) Passando um ponto de soma para esquerda: 𝑉2 (𝑠) 𝐾2 𝑄2 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄3 (𝑠) 𝑄4 (𝑠) 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝑉1 (𝑠) 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑉2 (𝑠) 𝐾 (𝑅 𝐶 𝑠 + 1) 2 1 1 𝐾1 𝑄4 (𝑠) 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 𝑅2 𝑅3 8 𝑄5 (𝑠) 𝑄5 (𝑠) .

2.   𝑉 Vetor de entrada: [ 1 ] 𝑉2 𝑄4 Vetor de saída: [ ] 𝑄5 Notação matricial: [  𝑄4 𝐹𝑇 ]=[ 1 𝐹𝑇3 𝑄5 𝐹𝑇2 𝑉1 ]∙[ ] 𝐹𝑇4 𝑉2 Matriz de Transferência: 𝑄4 ] 𝑄 𝐹𝑇 𝑀𝑇(𝑠) = 5 = [ 1 𝐹𝑇3 𝑉1 [ ] 𝑉2 [  𝐹𝑇2 ] 𝐹𝑇4 𝐹𝑇1 : 𝑄4 (𝑠) 𝐾1 𝑅3 = 𝑉1 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 9 𝑄5 (𝑠) 𝑄4 (𝑠) 𝐾1 𝑅3 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 𝑉2 (𝑠) 𝐾 (𝑅 𝐶 𝑠 + 1) 2 1 1 𝐾1  𝑄4 (𝑠) 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 𝐾1 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄5 (𝑠) . Matriz de transferência.Controlo de Sistemas Associando em cascata: 𝑉1 (𝑠) 𝑉2 (𝑠) 𝐾 (𝑅 𝐶 𝑠 + 1) 2 1 1 𝐾1 𝑅2 𝑅3 𝑉1 (𝑠) 𝑅2 𝑅3 1.

Controlo de Sistemas  𝐹𝑇2 : 𝑄4 (𝑠) 𝐾1 𝑅3 𝐾2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) 𝐾2 𝑅3 = × = 𝑉2 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 𝐾1 (𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 )  𝐹𝑇3 : 𝑄5 (𝑠) 𝐾1 𝑅3 𝑅2 𝐾1 𝑅2 = × = 𝑉1 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 𝑅3 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 )  𝐹𝑇4 : 𝑄5 (𝑠) 𝑅2 𝐾1 𝑅3 𝐾2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) 𝐾2 𝑅2 = × × = 𝑉2 (𝑠) 𝑅3 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 𝐾1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 𝐾1 𝑅3 𝐾2 𝑅3 𝑄4 ] 𝑄 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) (𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 𝑀𝑇(𝑠) = 5 = 𝐾1 𝑅2 𝐾2 𝑅2 𝑉1 [ ] 𝑉2 [(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ] 𝐾1 𝑅3 𝑄4 𝐾2 𝑅3 [ ] 1 𝑄5 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) 𝑀𝑇(𝑠) = = 𝐾1 𝑅2 𝑉 (𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅3 ) [ 1] 𝐾2 𝑅2 𝑉2 [(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) ] [ 10 .

-Sistemas elétrico Considere o sistema elétrico: 2. Função de transferência com redução ao veio da carga. Parte elétrica Parte mecânica  Equação Elétrica: Aplicando a Lei das malhas: ∑ 𝑢 = 0 ⇒ 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒 = 𝑣𝑖 ↻ 𝑑θ1 → Ψ = K 2 𝑖𝑓 → 𝑖𝑓 = 𝐾3 → Ψ = 𝐾2 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑡 𝑑𝜃1 𝑑𝜃1 𝑒 = 𝐾1 𝐾2 𝐾3 → 𝑒 = 𝐾𝑓 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾4 𝑖𝑎 Ψ → 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾2 𝐾3 𝐾4 𝑖𝑎 → 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝑒 = 𝐾1 Ψ  Equação de Transição: 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑐 + 𝑇𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠 𝑇𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠 = 0 → 𝑻𝒆𝒍 = 𝑻𝒎𝒆𝒄 11 .Controlo de Sistemas 2.1.

Controlo de Sistemas  Equação mecânica: Relações de redução: 𝑛1 = 𝜃1 𝑁2 = 𝜃2 𝑁1 𝑛2 = 𝜃2 𝑁4 = 𝜃3 𝑁3 Efetuando uma redução ao veio da carga: 𝐽𝑒𝑞𝑐 = 𝐽1 (𝑛1 𝑛2 )2 + 𝐽2 𝑛22 + 𝐽3 𝑓𝑒𝑞𝑐 = 𝑓1 (𝑛1 𝑛2 )2 + 𝑓2 𝑛22 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝑁2 𝑁4 𝑁1 𝑁3 1 ∙ 𝑇𝑚 = 𝑛1 𝑛2 𝑇𝑚 → 𝑇𝑚 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑁1 𝑁3 𝑁2 𝑁4 𝑛1 𝑛2 Aplicando a equação de binário no veio da carga: ∑𝑇 = 0 𝑥 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝑇𝐽𝑒𝑞𝑐 + 𝑇𝑓𝑒𝑞𝑐 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑑2 𝜃3 𝑑𝜃3 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 A equação do sistema: 𝑣𝑖 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒 𝑣𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 )𝑖𝑎 + 𝑒 𝑣𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 )𝑖𝑎 + 𝑒 𝑑𝜃1 𝑑 𝑁2 𝑁4 𝑑𝜃3 𝑒 = 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ∙ 𝜃3̇ 𝑒 = 𝐾𝑓 = [𝜃3 ] 𝑒 = 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ∙ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑁1 𝑁3 𝑑𝑡 𝑑𝜃3 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 =𝜃3̇ 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝑑𝑡 1 → 1 𝑁1 𝑁3 → 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑛 1 𝑛2 𝑛1 𝑛2 𝑁2 𝑁4 𝑑𝜃3̇ 𝑑2 𝜃3 𝑑𝜃3 𝑑2 𝜃3 𝑑𝜃3 𝑇 = 𝐽 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃3̇ 𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑒𝑞𝑐 { 𝑑𝑡 {𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 2 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 {𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 2 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 12 .

Controlo de Sistemas Aplicando a Transformada de Laplace: 𝑉𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝐼𝑎 + 𝐸 𝐸 = 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ∙ 𝜃3̇ 𝑉𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝐼𝑎 + 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ∙ 𝜃3̇ ℒ 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 ⇒ → 1 1 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑇𝑒𝑙 = (𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠𝜃̇ 3 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃3̇ ) 𝑛1 𝑛2 𝑛1 𝑛2 { ̇ ̇ 𝑇 = 𝐽 𝑠𝜃 + 𝑓 𝜃 { 𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑒𝑞𝑐 3 𝑒𝑞𝑐 3 𝑉𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝐼𝑎 + 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ∙ 𝜃3̇ →{ 1 1 → 𝐼𝑎 = (𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠𝜃̇ 3 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃3̇ ) 𝑛1 𝑛2 𝐾𝑡 1 1 + 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ∙ 𝜃3̇ 𝑛1 𝑛2 𝐾𝑡 1 1 𝑉𝑖 = [(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 ) + 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ] 𝜃3̇ 𝑛1 𝑛2 𝐾𝑡 (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 ) 𝑉𝑖 = [ + 𝐾𝑓 𝑛1 𝑛2 ] 𝜃3̇ 𝑛1 𝑛2 𝐾𝑡 (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 ) + 𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑛1 2 𝑛2 2 𝑉𝑖 = [ ] 𝜃3̇ 𝑛1 𝑛2 𝐾𝑡 𝜃3̇ (𝑠) 𝑛1 𝑛2 𝐾𝑡 = 𝑉𝑖 (𝑠) (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 ) + 𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑛1 2 𝑛2 2 𝑉𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)(𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠𝜃̇ 3 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃3̇ ) 13 .

3. constante de tempo mecânica. Diagrama de blocos inicial. Ganho estático. 𝐾𝑡 𝑁1 𝑁2 𝑁3 𝑁4 𝑅𝑎 𝑓𝑒𝑞𝑐 (𝑁1 𝑁3 )2 + 𝐾𝑡 𝐾𝑓 (𝑁2 𝑁4 )2 𝐾𝑡 𝑁2 𝑁4 𝐾𝑁 = 𝐿𝑎 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝐾𝑡 𝑁1 𝑁3 𝐿𝑎 𝜏𝑒 = 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝜏𝑚 = 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝐾𝑒 = 14 . constante de tempo elétrica.Controlo de Sistemas 2. ganho normal. 𝑣𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝑖𝑎 + 𝑒 𝑣𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝑖𝑎 + 𝑒 𝑉𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝐼𝑎 + 𝐸 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁4 𝑑𝜃3 𝑁2 𝑁4 ̇ 𝑒 = 𝐾𝑓 ∙𝜃 𝑒 = 𝐾𝑓 ∙ 𝐸 = 𝐾𝑓 ∙ 𝜃̇ 𝑁1 𝑁3 3 𝑁1 𝑁3 𝑑𝑡 𝑑𝜃3 𝑁1 𝑁3 3 =𝜃3̇ ℒ 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝑑𝑡 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 ⇔ ⇔ 𝑁1 𝑁3 𝑁1 𝑁3 𝑁1 𝑁3 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁4 𝑑2 𝜃3 𝑑𝜃3 𝑑𝜃3̇ ̇ ̇ 𝑇 = 𝐽 𝑠𝜃 ̇ { 𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑒𝑞𝑐 3 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃3 {𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 2 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 {𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 = 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑑𝑡 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃3 𝑉𝑖 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)𝐼𝑎 + 𝐸 𝑁2 𝑁4 𝐸 = 𝐾𝑓 ∙ 𝜃̇ 𝑁1 𝑁3 3 𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 → 𝑁1 𝑁3 𝑇𝑒𝑙 = 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑁2 𝑁4 𝑇 = 𝑠 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 )𝜃3̇ (𝐽 { 𝑚𝑒𝑞𝑐 𝑒𝑞𝑐 𝑉𝑖 (𝑠) −𝐸(𝑠) 1 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝐼𝑎 𝐾𝑡 𝑇𝑒𝑙 𝑁2 𝑁4 𝑁1 𝑁3 𝑇𝑚𝑒𝑞𝑐 1 𝐽𝑒𝑞𝑐 𝑠 + 𝑓𝑒𝑞𝑐 𝜃̇3 (𝑠) 𝑁2 𝑁4 𝑁1 𝑁3 𝐾𝑓 2.2.

1. a) Associando em cascata 𝐺1 e 𝐻3 𝐺1 1 + 𝐺1 𝐻3 b) Associando em derivação 𝐺4 e 𝐺5 e depois em retroação 1 1 + (𝐺4 + 𝐺5 ) 1 c) Associando em cascata 1+(𝐺 4 +𝐺5 ) e 𝐺2 𝐺2 1 + (𝐺4 + 𝐺5 ) 15 . – Sistema representado pelo diagrama de blocos 3. Função de transferência em cadeia fechada usando a álgebra de blocos.Controlo de Sistemas 3.

Controlo de Sistemas 𝐺 d) Associando em retroação 1+(𝐺 2+𝐺 4 5) e 𝐻2 𝐺2 1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 𝐺2 +𝐺 4 5 +𝐺2 𝐻2 e) Associando em derivação 1+𝐺 e 𝐻1 𝐺2 − 𝐻1 (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 ) 1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 16 .

Controlo de Sistemas f) Associando em cascata e depois em retroação 𝐺1 𝐺3 [𝐺2 − 𝐻1 (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 )] (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 )(1 + 𝐺1 𝐻3 ) + 𝐺1 𝐺3 [𝐺2 − 𝐻1 (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 )] 𝐹𝑇𝐶𝐹 = 𝑅(𝑠) 𝐺1 𝐺3 [𝐺2 − 𝐻1 (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 )] = 𝐶(𝑠) (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 )(1 + 𝐺1 𝐻3 ) + 𝐺1 𝐺3 [𝐺2 − 𝐻1 (1 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝐺2 𝐻2 )] 17 .

provocando alteração na variável controlada e o da reação do processo até que a variável volte ao ponto de ajustamento. Atraso de Controlo. Tempo morto – é o tempo decorrido entre o instante em se verifica o desvio (erro) e o início da ação corretiva. ou seja. Para um amplificador ideal: 𝑍𝑒 = ∞.1. 4. 1 1 1 𝑅2 𝐶2 𝑆 + 1 𝑅2 + 𝐶 𝑆 𝑅2 + 𝐶 𝑆 𝑅2 + 𝐶 𝑆 𝐶2 𝑆 2 2 2 𝑉𝑛 = − ∙ 𝑉𝑖 ⇒ 𝑉𝑛 = − ∙ 𝑉𝑖 ⇒ 𝑉𝑛 = − ∙ 𝑉𝑖 ⇒ 𝑉𝑛 = − ∙ 𝑉𝑖 1 𝑅1 𝑅1 𝐶1 ||𝑅1 𝑅1 𝐶1 𝑆 𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1 𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1 1 𝐶1 𝑆 + 𝑅1 (𝑅2 𝐶2 𝑆 + 1) (𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1) (𝑅2 𝐶2 𝑆 + 1)(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1) ⇒ 𝑉𝑛 = − ∙ ∙ 𝑉𝑖 ⇒ 𝑉𝑛 = − ∙ 𝑉𝑖 𝐶2 𝑆 𝑅1 𝑅1 𝐶2 𝑆 (𝑅2 𝐶2 𝑆 + 1)(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1) 𝑅4 𝑅4 ⇒ 𝑉0 = − ∙ 𝑉𝑛 ⇒ 𝑉0 = − ∙ (− ) ∙ 𝑉𝑖 𝑅3 𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑆 18 . Atraso de Processo – É o tempo que medeia entre uma variação na carga do processo. o valor de referência. Atraso de Controlo – É o tempo necessário para que a malha de controlo do processo faça o ajustamento necessário no elemento final de controlo. Atraso de Processo. 𝑍0 = 0 . – Controladores 4. 𝑉− = 𝑉+ = 0.2. Função de transferência de um controlador. Tempo Morto.Controlo de Sistemas 4.

Controlo de Sistemas ⇒ (𝑅2 𝐶2 𝑆 + 1)(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1) 𝑉0 𝑅4 𝑉0 𝑅4 (𝑅2 𝐶2 𝑆 + 1)(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1) = − ∙ (− = ∙( )⇒ ) 𝑉𝑖 𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑆 𝑉𝑖 𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑆 19 .