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B. Questao 02
A partir do LGR da FT apresentada na Eq. (1), pediu-se que
se acrescentasse um zero em z = 3. Em seguida, dever-se-ia
explicar os resultados desse acrescimo no sistema, discorrendo
sobre sua estabilidade.
I. I NTRODUC AO
A localizaca o dos polos de um sistema em malha fechada
esta diretamente relacionada com sua resposta transitoria e
sua estabilidade. Em nvel de projeto, o simples ajuste de
ganho pode ser responsavel por mover os polos em malha
fechada para pontos de interesse, de modo a atender certas
caractersticas desejadas.
Ha, contudo, situaco es em que a simples variaca o do ganho
em malha aberta nao e suficiente para alcancar os resultados
desejados. Em tais situaco es, surge a necessidade de se compensar o sistema de alguma forma.
Uma forma relativamente simples de se verificar as razes
da equaca o caracerstica do sistema em malha fechada e
denominado metodo do lugar geometrico das razes (LGR),
onde as razes da equaca o caracterstica sao colocadas em um
grafico para todos os valores do sistema.
E possvel, entao, localizar as razes resultantes para determinados valores particulares de qualquer variavel da funca o
de tranfserencia (FT) do sistema em malha aberta. E usual
a utilizaca o do ganho como variavel do LGR e deve-se
considerar que esse e o caso, a nao ser que explicitamente
informado do contrario.
II. M ETODOLOGIA
O trabalho doravante tratado foi dividido em quatro partes,
denominadas questoes. Cada questao e , a` priori, independente
das demais e possui procedimentos e analises distintas.
Todos os calculos matematicos e funco es citadas sao executados em ambiente MatLAB, caso nao seja dito algo contrario.
A. Questao 01
Pediu-se que o LGR da funca o de transferencia (FT) apresentada na Eq. (1) utilizando a funca o rltool.
2
(1)
s(s + 1)
Em seguida, foi pedido que se avaliasse a resposta do
sistema para valores de um ganho Kc em serie com o sistema
iguais a 2 e 0, 05. Finalmente, dever-se-ia discorrer sobre os
resultados obtidos.
G(s) =
C. Questao 03
Tomando, tambem, como base o LGR da FT apresentada
na Eq. (1), pediu-se que se acrescentasse um polo em p = 3.
Foi pedido, tambem, que se determinasse a faixa de valores
de ganho que se poderia inserir em serie com o sistema para
garantir sua estabilidade e explicar como esses valores podem
ser obtidos.
Finalmente, dever-se-ia encontrar os polos em malha fechada do sistema realimentado e simular suas respostas para
duas situaco es: aplicando ganhos de (i) Kc = 0, 5; (ii)
Kc = 5.
D. Questao 04
Para este problema, pediu-se que se analisasse o LGR e a
resposta de cada um dos sistemas expostos nas Eqs. (2), (3) e
(4).
G(s) =
1
s2 + 1, 2s + 1
(2)
G(s) =
s+3
s2 + 1, 2s + 1
(3)
1
(s2 + 1, 2s + 1)(s + 1)
(4)
G(s) =
Figura 1.
Figura 3.
Figura 2.
G(s) =
s2
n2
+ 2n s + n2
(6)
Tabela I
VALORES CARACTERI STICOS DA RESPOSTA OBTIDA PARA Kc = 2
Valor
2
0, 25
s2
0, 1
+ s + 0, 1
(7)
Valor
0, 3162
1, 5811
n = 2Kc
1
=
2n
Portanto:
1
=
Kc n
2 2Kc
1
crit = 1
Kccrit = = 0, 125
8
Qualquer valor de Kc maior que Kccrit resultara num
sistema subamortecido, a` medida que os valores inferiores a
ele resultam em um sistema superamortecido.
tambem, valido citar que o sistema com maior valor de
E,
ganho chega mais rapidamente ao seu valor final, implicando
em um menor tempo de assentamento. O ganho, portanto, esta
diretamente relacionado a` velocidade de resposta do sistema.
B. Questao 02
Partindo do LGR exposto na Figura 1, acrescentou-se o zero
em z = 3, como requisitado. O LGR resultante e exposto
na Figura 4.
O LGR foi modificado de tal forma que, do encontro dos
polos do sistema, eles percorrem um caminho que leva um
deles ao zero inserido no sistema, enquanto o outro segue no
eixo real ao infinito negativo.
Figura 4.
1
4
3
2Kc
(4 3) (1 2Kc )
( 2Kc ) (4 0)
k=
= 2Kc
4
C. Questao 03
Partindo do LGR exposto na Figura 1, acrescentou-se o polo
em p = 3, como requisitado. O LGR resultante e exposto
na Figura 5.
Figura 6.
Figura 5.
Figura 7.
Figura 10.
D. Questao 04
As Figuras 8 e 9 apresentam o LGR e a resposta ao degrau
da FT apresentada na Eq. (2).
Figura 8.
Figura 12.
Figura 9.