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1.

Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital


(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k)
y
los
dems
materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z
resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de ( ) = (
Reescribimos la expresin as:

( )

( + 2)
( 1)

Dividimos la expresin de la derecha en fracciones parciales:


( + 2)
=
( 1)

( 1)

Resolvemos la expresin para A y B, de la siguiente manera:


( 1) +
( + 2)
=
( 1)
( 1)
+2=

Donde se obtiene A=1 y B=3. Entonces se tiene que


( )

( )=

1
3
+
1 ( 1)
1

3
( 1)

La expresin final para X(z), luego de aplicar fracciones parciales y reescribir con
potencias negativas de z queda entonces as:
( )=

1
1

3
(1

Aplicamos transformada z inversa a cada fraccin obteniendo:

1
1

3
(1

= 1( )
3=3

(
(1

"Sistemas de Control en Tiempo Discreto 2 ed", ./0 29)


)

3=3 (

"Sistemas de Control en Tiempo Discreto 2 ed", ./0 29)

Finalmente x[k] = 1 + 3k, para k = 0,1,2,3,


b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de ( ) = (

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Se reescribe la expresin de forma polinomial as:

+2
2 +1

( )=

Se realiza el proceso de divisin directa, obteniendo el siguiente procedimiento:

De acuerdo a lo anterior

( )=1+4

+7

+ 10

+ 13

Comparando la expresin obtenida con la definicin general de la transformada z


unilateral
>

( ) = ; <( )
=?@

Se tiene como resultado que


<(0) = 1,

<(1) = 4,

<(2) = 7,

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

<(3) = 10,

<(4) = 13

Los resultados son iguales, slo que a travs del mtodo de la divisin directa, no se
obtuvo una expresin cerrada para x(k), cosa que s sucedi usando fracciones parciales.

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2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s). Determine la
secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s):
a. AB.CDEF CGAH/ AF

b.
c.

EI/DFG CGAH/ AF

/B./ CGAH/ A/

Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:

Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 198-Libro gua)

En dicha pgina encontramos el siguiente procedimiento para hallar la funcin de


transferencia en Z de todo el lazo cerrado. Veamos:

En nuestro caso tenemos que:

1
, L(E) = 1
E
Por consiguiente, la funcin de transferencia G(z) quedara:
JK (E) =

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J( ) = (1

JK (E)
3 = (1
2
E

J( ) =
Ahora bien, la funcin GH(z) sera:
JL( ) = (1

1
= (1
E

(1

JK (E)L(E)
2
3 = (1
E
JL( ) =

1
= (1
E

(1

Finalmente, tenemos la funcin de transferencia z del lazo completo as:


M( )
J( )
=
=
N( ) 1 + JL( )

1+

M( )
=
N( )

Es decir, que para cualquier entrada R(z), la salida C(z) quedara:


M( ) =

N( )

Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)


OB.CDEF CGAH/ AF,

PEI/DG CGAH/ AF,

Aplique M( ) =

R( )S( )
RT( )

N( ) = 1

N( ) =

N/B./ CGAH/ A/, N( ) =

1
1

(1

Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

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Impulso unitario

Escaln unitario

M( ) =

N( ) =

1=

M( ) =

N( ) =

M( U) =

M( U) =

Rampa unitaria
M( ) =
M( U) =

W = X( 1)

1
1

= 1( 1)

N( ) =
2

(1

1
1

(1

1 2

1 2

3=

Como se puede observar, el lazo de control descrito lo que hace es desplazar un periodo
de muestreo la seal que ingrese asumiendo que el periodo de muestreo T es de 1
segundo.

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.


Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:

Figura 1. Esquema de control


a. Disee un controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal
que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea
menor al 20%, para la siguiente planta:
J.(E) =

10
1
(E + )(E + 2)
2

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del


mismo mediante alguno de los mtodos explicados en (http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
Primero obtenemos en controlador analgico:

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Con la planta o proceso encontramos la respuesta en lazo abierto de la misma ante
una entrada escaln unitario. Para ello utilizamos el toolbox Simulink de Matlab y
utilizando la transferencia dada:
JK (E) =

10
10
=
1
E
+
5.5E
+1
(E + )(E + 2)
2

En octave sometemos la funcin en lazo abierto de la planta ante una entrada escaln
unitario as:

Simulamos lo anterior y se obtuvo la siguiente grfica:

En este caso, se puede aplicar el Mtodo de Ziegler-Nichols de lazo abierto o curva


de reaccin, esta es la curva con L y T denotados

J[\] (E) = ^K _1 +

1
+ (Ua )Eb
(U` )E

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Haciendo clculos por medio de una regla manual, los retardos de L y T seran:
L= 0,4 Seg. y T= 2.8 Seg.
En el control PID:
^K = 1,2

2.8
= 8.4, d` = 2 0.4 = 0.8, da = 0,5 e = 0,5 0.4 = 0.2
0.4
Parmetro

Controlador PID

Kp

8.4

Ti

0.8

Td

0.2

Realizamos con octave la simulacin del controlador en lazo cerrado, utilizando un


escaln unitario:

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Se observa que el sobre-impulso es menor al 20%, y que el tiempo de establecimiento


para un criterio del 5% es cercano a 1 segundo. Cumple con lo solicitado.
Discretizacin del Controlador Analgico Diseado
Aproximacin bilineal (trapezoidal o Tustin)
En el caso de la aproximacin bilineal la integral se calcula mediante:

Segn las constantes de tiempo del controlador diseado y el periodo T= 0.1 del
problema planteado tenemos:
Parmetro
Kp

Controlador PID
8.4

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Ti

0.8

Td

0.2

Teniendo en cuenta que el periodo de muestreo T=0.1 segundo, dato del problema.
f@ = ^K _1 +

U
Ua
+ b = 17.07
2U` U

U
Ua
f = ^K _
1 2 b = 27.74
2U`
U
Ua
0.633
f = ^K _ b = 5.8 _
b = 11.74
U
0.1
El Controlador PID Discretizado es:
M( ) =

f@ + f
+f
1

17.07 27.74
1

+ 11.74

Extra: Esta parte no es necesaria en esta etapa, pero se observa que T=0.1 no es
suficientemente pequeo para lograr una buena respuesta, se sugiere un periodo
menor, ejemplo T=0.01.
Respuesta con T=0.1

Respuesta con T=0.01

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Cdigo completo usado para resolver el ejercicio (no se pide en el trabajo)

b. Disee un controlador digital (T=0.1s) en adelanto, tal que el tiempo de


establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%,
para la siguiente planta:

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J.(E) =

1
(E + 1)(E + 2)

El primer paso sugerido es digitalizar la planta, para ello usaremos fracciones


parciales, teniendo en cuenta el retenedor de orden cero para usar el mismo
esquema de control del inciso a.
J( ) = (1

JK (E)
3 = (1
E

Definiendo:
JG(E) =

1
E(E + 1)(E + 2)

1
E(E + 1)(E + 2)

Al expandir Gn teniendo en cuenta las instrucciones de la teleconferencia, se


obtiene que:
JG(E) =

1
1/2
1
1/2
=

+
E(E + 1)(E + 2) (E + 2) (E + 1)
E

Usando una tabla de transformadas y considerando el periodo de muestreo


T=0.1 encontramos que:
JK (E)
1/2
2
3=
E
1 @.
J( ) = (1

JK (E)
3 = (1
E

)i

@.

1/2
@.

+
+

1/2
1
1

@.

1/2
j
1

Realizando las operaciones usando al menos 5 decimales, se obtiene que la


funcin de transferencia en lazo abierto es:
J( )

0.004528 + 0.004
( 0.9093)( 0.8146)

Ahora obtendremos el controlador de acuerdo a los pasos del documento


sugerido en la gua, primero es necesario hallar la posicin del polo deseado y
graficar la posicin de los polos actuales:

0.909

0.81

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Para que el sobreimpulso no sea mayor al 20% se puede selccionar l = 0.5


Y para lograr un tiempo de establecimiento menor a 1.5 segundos, se usa la
relacin:
Hm =
Por lo tanto:
nG =

3
= 1.5
lnG

3
3
=
= 4 /o/E 0
1.5l 1.5 0.5

Recordamos que:

Por lo tanto: E = 0.5 4 + p41 0.5 = 2 + p3.464


Dado que T=0.1 y que:

Por lo tanto:

r8.9s9)@.

0.77 + 0.28p

Procedemos a cancelar el polo que est en 0.8146, por lo tanto:


= 0.77 + 0.28p
@ = 0.8146,
Planteamos:

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0.004528 + 0.004
x
= 0.77 + 0.28p
( 0.9093)

tK@ = u180+

tK@ = u180 106


tK@ = 73.16

.@ =

y z

OBy z

H/G{tK@ |

= 0.77

0.28
= 0.685
3.30

.@ = 0.685

Solo faltara Kc, la cual se puede hallar aplicando:


^I =

0.8146
J( )}
x
0.685
= 0.77 + 0.28p

= 12.05

( @)
( 0.8146)
= 12.05
( .@ )
( 0.685)
( 0.8146)
^~a = 12.05
( 0.685)

^~a = ^I