You are on page 1of 17

SİİRT ÜNİVERSİTESİ

ULUSLARARASI EL-CEZERİ İNOVASYON
GÜNLERİ
PROJE BAŞVURU DOSYASI
MAYIS-2016
Proje Başlığı
Veri Eldiveni ile Bir Robot Elin Kontrolü
Proje
☒Robotik
Türü
Anahtar Sözcükler:

☐Yazılım

Birini seçin

Robotik El, Flex Sensor, Veri Aktarımı, Veri Eldiveni..

Proje Yürütücüsü Adı Soyadı:

Tarih:

Oğuz ACAR

01.05.2016

Bölüm: Bilgisayar Mühendisliği

Üniversite: Siirt Üniversitesi

Şehir: Siirt

Ülke: Türkiye

e-mail: o.a3347@gmail.com

Tel: 0553 650 54 34

Projeyi ileri bir düzeye taşıyacak olursak düşünce gücü ile kontrolü sağlanıp protez bir kol olarak dahi kullanılabilir.Proje Ekibi: Oğuz ACAR Ömer Faruk BAKIŞ Hazal BİNGÜL 1-PROJE ÖZETİ Flex sensörler yardımıyla oluşturduğumuz veri eldiveni ile robotik kola veri aktarımı yaparak robotik parmakların hareketini sağlıyoruz. uzay araştırmaları. Ayrıca hassasiyetin yüksek olduğu ameliyatlarda el titremesinden bile doğabilecek hayati tehlikelerin önüne geçilmesi sağlanmış olunur. Bu proje ile insanlara verebilecek kimyasal deneylerde. . Hedef kitle olarak hayatın hemen hemen her alanında kullanılabileceği için kısıtlama yapamayız. insanların en az tehlike arz edecek şekilde deneyi yapmalarına imkan sağlar. Hassasiyetin yüksek olduğu bilimsel laboratuvarlar. tehlikeli ameliyatlarda kullanılabilir.

.

Günümüzde birçok işin kolaylaştırılması amacıyla robotik üzerine farklı çalışmalar yapılmaktadır. bomba imha gibi durumlar buna örnek verilebilir. Bu çalışmaların en önemlileri insan sağlını korumayı ve gündelik işleri kolaylaştırmayı amaçlayan çalışmalardır. ‘’ Veri Eldiveni ile Bir Robot Elin Kontrolü “isimli projemiz insan elinin yaptığı hareketi algılayarak. kablosuz bir şekilde robot el üzerinde hareketin aynısını taklit edebilmesi ve insan hayatını farklı alanlarda kolaylaştırması amacıyla yapılmıştır. . Bu da projemizin yenilikçi yönünü ortaya koymaktadır. Hobi olarak yapılan robotik sistemlerin yanında insan hayatını kolaylaştırmak için de birçok çalışma yapılmıştır. Bizim gerçekleştirdiğimiz robotik el projesinin de bir insanın yapamayacağı tehlike içeren işlerin yapılmasına büyük hizmet sunacağı düşünülmektedir. İnsan vücuduna zarar verebilecek maddelerle yapılan deneyler.2-PROJE ÖNERİSİNİN YENİLİKÇİLİK YÖNÜ Günümüz teknolojisi robotik sistemlere olan ilgiyi artırmış olmakla beraber bu alanda yapılan projelerde gün geçtikçe artmaktadır.

.

tehlikeli makinalarda tedbir amaçlı kullanılmasını sağlamak.Tehlikeyi olabildiğince en aza indirgemek. karar verme gibi özellikler katılarak otomatik işlev görebilen robotlar geliştirmeye yönelik bir akım başlatıp insanlığa ufakta olsa bir fayda sağlamak. . Projemizin amacı çeşitli Arge ve makine çalışmaları yapan kuruluşlarda. Hedefimiz robotlara komut verebilme. Kullanılacağı işleme göre robot kollar çeşitli yapılar da olabilir. Robot kol üzerinde kontrol edilebilirlik derecesi arttırıldıktan sonra robot kol üzerinde değişik tasarımlar üzerinde çalışılabilir.3-AMAÇ VE HEDEFLER Projenin ana mantığı flex sensörler yardımı ile el hareketlerimizin algılamasınısağlayarak robotic kola da aynı hareketleri yaptırmak. algılama.

Eldiven+serum lastiği+kauçuk+vida+misina+conta(20tl). Projenin tasarımının tamamı bizlere ait olup gerekli bütün malzemelere yaklaşık olarak(5x flex sensör (120tl). . 12V adaptör(20tl)) 240 TL ‘ lik bir maliyetimiz bulunmaktadır.arduino UNO(30tl).4-KATMA DEĞER VE PROJENİN SAĞLAYACAĞI FAYDALAR Günlük yaşamımızın her alanında kullanılabilir olmasının yanında.5x servo(50). 1)Uzay araştırmalarında 2)Kimyasal deneylerde 3)Tıptaki birçok ameliyatlarda 4)Bomba imha gibi alanlarda 5)Çeşitli arge çalışmalarında 6)Sanayinin birçok alanında 7)Protez kol olarak(geliştirildiği takdirde) Ve daha birçok alanında kullanılır.

. Eldiven için sorun yok.1 mf seramik kapasitörleri paralel takmamız hatta sinyal ucuna da 220 Ohm civarı bir direnç koymamız daha iyi sonuç verdi. En kötüsü tam işi bitirip denerken misinanın atması ya da kopması oluyor. .5-KULLANILAN YÖNTEM VE MATERYAL VERİ ELDİVENİ için KULLANDIĞIMIZ MATERYALLER 1)Arduino UNO 2)5 adet Flex Sensör 3)5 adet mini RC Servo 4)10x2. ama El için motorlara yeterli enerjiyi sağlamak gerekiyor. Flex sensör.2V civarı potansiyel farkı ve 2.Servo motorlara bağladığımız misina sayesinde de parmakların hareketini sağlamış oluyoruz. atma gibi problemlerin önüne geçersiniz. 2700Mah 6 adet pil ile rahat rahat sistemi çalıştırabilmeniz gerekiyor.Misina – Örgü misina kullanırsanız. Önemli: Motorlara uygun güç vermezseniz titremeler ve istenmeyen rastgele hareketler görebilirsiniz. büküldüğünde direnci değişen bir sensör. Her parmak için 1 adet.5-3 A civarı akım sağlayabilen bir güç kaynağına ihtiyaç var. Yoksa sürekli sorun çıkaracaktır. dolayısıyla bu proje için çok uygun.5 mm Header(erkek) 5)5 adet 100K Direnç 6) 7 Renkli Bitişik Kablo 7)Lehim Teli ve Havya 8)İzoleli İnce Bakır Teller 9)Delikli Pertinaks =>5 tane servo motor. 5 adet Flex sensör. Her zamanki gibi motorların çıkışına olabildiği kadar yakın bir noktaya 1000mf elektrolitik ve 0. daha sonra sıkışma ve kopma. 7. Sorunu başka yerde aramadan önce öncelikle uygun batarya ile deneyin. Her flex sensör büküldüğünde veri aktarımı yönünden bağlı olduğu servo motoru çalıştıracaktır. O yüzden eğer MGR996R servo kullanıyorsanız.

Eldiven.a) flex sensör 1. Biz flexleri bağlayacağımız eldivenleri seçerken kışlık eldivenleri tehcih ettik. Flex Sensörün Boyutsal Diyagramı .

Devrenin çıkış gerilimi Denklem (1)’ te verildiği gibidir.’ te bir flex sensörün boyutsal diyagramı gösterilmektedir.24 mm aktif uzunluğu ise 95. Direnci Gerilime Çevirici . Flex sensörün kullanılabilir uzunluğu 112.’ teki temel flex sensor devresinde empedans tampon tek taraflı bir işlemsel yükselteçtir.Yukarıdaki Şekil 13. voltaj bölücü olarak flex sensörün kaynak empedansından dolayı hatayı azaltır.25 mm’dir.Bunlar sensörlerle kullanılırlar çünkü opampların düşük akım kutuplanması. LM 358 ve LM 324 opampları bunu destekler. Temel Flex Sensör Devresi Şekil 14.

de’ki gibi kullanılmalıdır. .Flex sensör aynı zamanda çift taraflı opamp kaynağı kullanarak girişin direncini gerilime çevirici olarak kullanılabilir.Bükülmeden dolayı düşük bir çıkış istiyorsak flex sensor Şekil 17.Negatif bir referans gerilimi pozitif bir çıkış verebilir.

bilginin de bu şekilde yenilendiği bir gerçektir. Teknolojinin hızlı ve sürekli geliştiği bir çağda.sonraüretime geçiyoruz.Projemizin etki edeceği kitleleri ve sağlayacağı faydaları kısaca anlatırsak. Proje üretirken önce teorik olarak araştırma yapıyoruz . Teoriyi pratikle harmanladığımızda asıl iş. Fizik tedavi alanında robot eli kullanacak kişinin el hareketlerinin kapasitesinin artırılması için kullanılabilir. Bomba imha ekiplerinin uzaktan robot eli göndererek yapacakları işlemler için büyük kolaylık sağlayacaktır.6-YAYGIN ETKİ Öncelikli amacımız insan işlerini kolaylaştırmak. insan hayatını tehlikeye atacak türden çalışmalardan. . insanlara sağladığı faydalar ile bilginin. elde ettiğimiz başarı ve bu başarının sonuçlarının kazandırdığı etkenler açısından değerlendirebiliriz. Bütün bu amaçlar doğrultusundaürünün bilime ve teknolojiye katkısını ürünümüzün doğru zamanda ve doğru yerde kullanılıp. uygun ekipmanla. mevcut işleri kolaylaştırabilecek ya da bir sorunu ortadan kaldırabilecek fikirler üreterek zamanın ötesinde bir amaç etrafında bunun bilime ve teknolijiye kazanımını. bilimin sonuçları olarak teknoloji ile elde edilen gücü ve bu gücün faydalarının insanlara aktarılmasını sağlamış olduk . insanı olabildiğince uzak tutmak olmuştur.Robotik el kontrolü ile insanlığa faydası dokunabilecek. asıl fayda o zaman ortaya çıkıyor. Yine ince kas hareketlerini de yapacak şekilde geliştirildiği taktirde robotik ameliyatlarda da kullanılabilir.

7-SONUÇ. Bu düşünce doğrultusunda başladığımız proje başarıyla gerçekleştirilmiş olup amaçlandığı gibi tasarlanan robot el üzerinde flex sensörler yardımıyla oluşturduğumuz veri eldiveni ile robotik kola veri aktarımı yaparak robotik parmakların hareketini sağlamış olduk. Şekil 1. Elektronik alanda yapılan çalışmaların en önemlileri insan sağlığını koruyacak türde olanlarıdır. . Sonuç olarak projemiz istenilen amaca ulaşmakla birlikte geliştirilmeye açıktır. Porejemizin son halini aşağıdaki şekillerde görebiliriz.

Şekil 2. .

.Şekil 3.

Şekil 4. .

Şekil 5. .