A Coes Decont

AES DE CONTROLE
Aes de Controle
Relao Controlador/Planta
Controlador proporcional
Efeito integral
Efeito derivativo
Controlador PID
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Aes comuns de controle
Ao de controle: o tipo de processamento que o controlador

realiza sobre o sinal de erro para gerar o sinal aplicado planta
Aes mais comuns:
R(s)
tipo liga-desliga (duas posies)

proporcional
proporcional-integral
proporcional-derivativo
proporcional-integral-derivativo
E(s)
U(s)
K(s)
Y(s)
P(s)
Controle em malha fechada
Clculo da funo de transferncia de malha fechada
Y ( s) = G ( s) E ( s)
R(s)
E ( s) = R( s) Y ( s)
Y ( s) = G ( s ) R( s ) G ( s )Y ( s )
E(s)
Y(s)
G(s)
(1 + G ( s ))Y ( s ) = G ( s ) R( s )
G (s)
Y (s) =
R(s)
1 + G (s)
Achando a FT de malha fechada
Considerando o numerador e o denominador da FT
Y ( s)
G(s)
=
R(s) 1 + G (s)
R(s)
E(s)
Y(s)
G(s)
N (s)
Y (s)
D( s)
=
R(s) 1 + N ( s)
D( s)
Y ( s)
N ( s)
=
R( s) D( s) + N ( s)
Ao de duas posies (liga-desliga)

Elemento
atuante
Possui duas
posies fixas
Geralmente so
solenides
M (ligado) E > 0
U = 1
M 2 (desligado ) E < 0
Intervalo de tempo
entre ligado e desligado
histerese diferencial
R(s)
E(s)
U(s)
Y(s)
Faz com que a sada do

controlador mantenha
seu valor atual at que o
sinal erro atuante tenha
atingido um certo valor
P(s)
Obs: um mtodo
primitivo de controle
Exemplo: Sistema de controle de nvel de lquido
Quanto menor o
intervalo diferencial
Maior a freqncia de
movimentos Liga-Desliga
Ao Proporcional
A ao de controle proporcional ao erro
R(s)
E(s)
U(s)
u (t ) = K p e(t )
Kp
Y(s)
U ( s)
= Kp
E ( s)
Ao Integral
A ao de controle proporcional integral do erro

sempre usada em conjunto com a ao proporcional
R(s)
E(s)
U(s)
KI
s
u (t ) = K I e(t )dt
t
Y(s)
U (s ) K I
=
E (s )
s
Ao Proporcional Integral
A ao de controle proporcional ao erro e sua integral

R(s)
E(s)
U(s)
KP +
Y(s)
KI
s
U (s ) K P s + K I
=
E(s )
s
Ao Derivativa
Ao de controle proporcional derivada do erro

sempre usada em conjunto com a ao proporcional
(obs: notar que uma FT imprpria)
R(s)
E(s)
U(s)
KDs
-
de(t )
u (t ) = K D
dt
Y(s)
U (s )
= KDs
E(s )
Ao Proporcional Derivativa
Ao de controle proporcional ao erro e derivada

do erro (tambm imprpria)
R(s)
E(s)
U(s)
KP + KDs
-
Y(s)
U (s )
= K p + KDs
E(s )
Ao Proporcional Integral Derivativa
Ao de controle proporcional ao erro, integral e

derivada do erro (controlador PID) (tambm imprpria)
R(s)
E(s)
U(s)
KP + KDs +
KI
s
Y(s)
U (s ) K D s 2 + K P s + K I
=
E(s )
s
Exemplo: Controle de posio de uma inrcia
Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha

fechada com realimentao unitria para controladores
proporcional (P) e proporcional derivativo (PD) para uma planta
que representa uma inrcia J.
T = J&&
Y (s)
1
P (s ) =
= 2
U ( s ) Js
Exemplo: Diagrama de blocos controlador P
O DB abaixo representa o controlador proporcional com

realimentao unitria negativa
R(s)
E(s)
U(s)
KP
Y(s)
Js 2
Exemplo: FT de malha fechada
Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

seguinte FT
K
Y (s)
p
= 2
R ( s ) Js + K p
Observa-se que houve uma variao

no ganho esttico
Y
(s = 0) =
U
um deslocamento do plo
=0
Y
( s = 0) = 1
R
=j
Kp
J
Exemplo: Resposta ao degrau unitrio
Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta ser

portanto
K
Y (s)
p
=
R ( s ) s ( Js 2 + K p )
Encontrando a TIL, obtm-se
Kp
1- cos
t p/ t 0
J
Exemplo: Traando as respostas
A curva do grfico apresenta a resposta ao degrau para dois valores da

constante proporcional (Kp=2 e Kp=20), considerando J = 1.
A resposta oscila
com freqncia
maior quanto
maior o Kp
e o sobressinal
grande
Exemplo: Diagrama de blocos controlador PD

R(s)
E(s)
U(s)
KP + KDs
Y(s)
Js 2
Exemplo: FT de malha fechada com controlador PD

seguinte FT
K s+K
Y (s)
D
p
= 2
R( s ) Js + K D s + K p

no ganho esttico
Y
(s = 0) =
U
Y
( s = 0) = 1
R
=0
K D K D2 4 JK p
2J
Exemplo 9.1: Resposta ao degrau unitrio

portanto
KDs + K p
Y (s)
=
R( s ) s ( Js 2 + K D s + K p )
Traando a resposta ao degrau com o comando step

Exerccio: fazer o mesmo com o Simulink
Exemplo 9.1: Traando as respostas
A curva do grfico apresenta a resposta ao degrau para Kp=20 e dois

valores da constante derivativa (Kd=2 e Kp=10), considerando J = 1.
A oscilao da
resposta diminui
com Kd
Exemplo 9.1: Planta de primeira ordem
Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha

fechada com realimentao unitria e controlador proporcional
para a planta de primeira ordem com ganho esttico k e
constante de tempo . Repetir para um controlador PI e PD.
Y (s)
k
=
P(s ) =
U ( s ) s + 1
Exemplo 9.1: Diagrama de blocos

R(s)
E(s)
U(s)
KP
k
s + 1
Y(s)
Exemplo 9.1: FT de malha fechada

seguinte FT
K pk
Y (s)
=
R( s) s + 1 + K p k

no ganho esttico
Y
( s = 0) = k
U
1
=
K pk
Y
( s = 0) =
1+ K pk
R
1+ K pk

portanto
Y ( s) =
K pk
s (s + 1 + K p k )
Encontrando a TIL, obtm-se
(1+ K p k )t
K pk
1 e
p/ t 0
y(t ) =
1 + K p k
notar que (TVF)
s 0 em sY ( s ) equivale a t em y (t )
Exemplo 9.1: Traando as respostas
As curvas do grfico abaixo apresentam a resposta ao degrau para dois

valores da constante proporcional (2 e 20), considerando k = 1 e = 2.
A resposta tanto
mais rpida quanto
maior o Kp.
O erro estacionrio
tambm diminui com
o aumento do Kp.
Exemplo 9.1: Diagramas de Bode
Os diagramas abaixo so tambm p/ os mesmos valores de Kp
Observar que o plo

para o Kp = 20 de
freqncia bem maior
que a do primeiro
caso (10.5>1.5)
Exemplo 9.1: Programa no MATLAB
tau=2;
k=1;
Kp=2;
nmf=[Kp*k];
dmf=[tau 1+Kp*k];
t=0:0.05:5;w=logspace(-1,2,400);
smf=tf(nmf,dmf);
y=step(smf,t);
figure(1), subplot(211),
plot(t,y)
title(Efeito do controlador
proporcional Kp=2)
bode(smf,w), xlabel()
Kp=20;
nmf=[Kp*k];
dmf=[tau 1+Kp*k];
t=0:0.05:5;
smf=tf(nmf,dmf);
y=step(smf,t);
plot(t,y)
proporcional Kp=20)
xlabel(Tempo (s))
bode(smf,w)
Exemplo 9.2: Controlador PI
Diagrama de blocos
KP
R(s)
U(s)
E(s)
k
s + 1
Y(s)
KI
s
Fechando a malha, obtm-se
Y (s )
K P ks + K I k
= 2
R( s ) s + (1 + K P k ) s + K I k
Observe que
aumentou a ordem do sistema em malha fechada
surgiu um zero
Exemplo 9.2: Controlador PI
Considerando:
= 2; k = 1; K P = 2; K I = 0 / 0,5
Observar o efeito
da integral do
erro ao longo
do tempo no
erro estacionrio
Os diagramas abaixo p/ valores de Ki=0/0.5
Razes Ki=0
-1.50
Razes Ki=0.5
-1.3090
-0.1910
Zero em
-0.250
Exemplo 9.2: Programa MATLAB
tau=2;
k=1;
Kp=2;
Ki=0;
nmf=[Kp*k ];
dmf=[tau 1+Kp*k];
t=0:0.05:6;
smf=tf(nmf,dmf);
figure(1)
y=step(smf,t);
subplot(211), plot(t,y)
axis([0 6 0 1])
title(resposta ao degrau
ki=0)
Ki=0.5;
nmf=[Kp*k Ki*k];
dmf=[tau 1+Kp*k Ki*k];
smf=tf(nmf,dmf);
figure(1)
y=step(smf,t);
axis([0 6 0 1])
ki=0.5)
Exemplo 9.3: Controlador PD
Diagrama de blocos
KP
R(s)
U(s)
E(s)
k
s + 1
KD s
Fechando a malha, obtm-se (FTMF)

( K D s + K p )k
Y ( s)
=
R( s ) ( + K D k )s + 1 + K p k
Observe que
z=
surgiu um zero
variou a posio do plo
KP
KD
1+ K pk
+ KDk
Considerando:
= 2; k = 1; K P = 2; K D = 0 / 0,5
Observar o efeito de Kd
No tempo de subida
Considerando:
Observar o efeito nos

diagramas de Bode do
novo zero
P has e (deg); Magnitude (dB)
= 2; k = 1; K P = 2; K D = 0 / 0,5
Efeito da ao derivativa Kd=0
-10
-20
-20
-40
-60
-80
-1
10
10
10
Efeito da ao derivativa Kd=0,5

P has e (deg); Magnitude (dB)
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-10
-20
-30
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/s ec)
Exemplo 9.3: Programa MATLAB
tau=2;
k=1;
Kp=2;
Kd=0;
nmf=[Kd*k Kp*k];
dmf=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k];
t=0:0.05:6;
smf=tf(nmf,dmf);
y=step(smf,t);
axis([0 6 0 1])
kd=0)
PI Kp=2 Kd=0)
Kd=0.5;
nmf=[Kd*k Kp*k];
dmf=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k];
smf=tf(nmf,dmf);
t=0:0.05:6;
figure(1)
y=step(smf,t);
axis([0 6 0 1])
ki=0.5)
PI Kp=2 Kd=0.5)
Exemplo 9.4: Planta de segunda ordem
Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha fechada

com realimentao unitria e controlador PD para a planta descrita pela
equao abaixo. Considerar um fator de amortecimento de 0,1 e uma
freqncia natural de 2 rad/s. A FTMF deve apresentar um fator de
amortecimento de 0,5 e uma frequncia natural de 5 rad/s.
KP
R(s)
Y(s)
U(s)
P( s)
E(s)
KD s
P( s) =
2n
s 2 + 2n s + 2n
Diagrama de Blocos
R(s)
E(s)
( K D s + K P )
s 2 + 2 n s +
2
n
2
n
Y(s)
FT de malha fechada
( K D s + K P ) n2
Y (s )
= 2
R( s ) s + (2 n + K D n2 ) s + n2 (1 + K p )
Considerando a FT
( K D s + K P )2n
Y (s )
= 2
R(s ) s + (2n + K D n2 ) s + n2 (1 + K P )
e os valores desejados, obtm-se o seguinte sistema:

2
n2 * (1 + K P ) = ef
= 52
2n + K D * n2 = 2 ef ef = 2 0.5 ef = 5
K P = 5,25
K D = 1,15
Resposta ao degrau
wn=2; zeta=0.1;
Kp=5.25; Kd=0;
b0=wn^2; a0=b0; a1=2*zeta*wn;
np=[b0]; dp=[1 a1 a0];
t=0:0.05:5;
pl=tf(np,dp);y=step(pl,t);
nmf=[Kd Kp]*b0;
dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0];
smf=tf(nmf,dmf); yp=step(smf,t);
Kd=1.15; nmf=[Kd Kp]*b0;
dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0];
smf=tf(nmf,dmf); ypd=step(smf,t);
figure(1), plot(t,y,t,yp,t,ypd)
legend(y,yp,ypd)
Observar que:
- KP aumenta a freq. natural
- KD aumenta o amortecimento
Considerando o erro e sua

derivada, desenhados na
figura ao lado, alm das
sadas controladas
anteriores, observa-se que:
- O pico do erro
coincide com o
sobressinal quando
KD = 0
- o sinal da derivada
do erro antecipa o
pico, permitindo
assim a sua
atenuao
Resposta p
1.5
Resposta pd
0.5
Derivada do erro
-0.5
erro p
-1
0
Exerccio 9.1: Projeto de controlador PD
Para a planta abaixo, projetar um controlador PD de modo que o fator

de amortecimento e a freqncia natural de malha fechada sejam
respectivamente 0,707 e 10 rad/s.
KP
R(s)
U(s)
E(s)
1
s ( s + 1)
Y(s)
KD s
Diagrama de Blocos
R(s)
E(s)
(KD s + KP )
s ( s + 1)
Y(s)
Fechando a malha, obtm-se (FTMF)
KDs + K p
Y (s)
= 2
R ( s ) s + (1 + K D ) s + K p
Considerando a FT
KDs + K p
Y (s)
= 2
R ( s ) s + (1 + K D ) s + K p
e os valores desejados, obtm-se o seguinte sistema:
K P = ef2 = 100
1 + K d = 2 ef ef = 2 0.707 10 = 14.14
K P = 100
K d = 13,14
Resposta ao degrau
Kp=100; Kd=13.14;
np=[1]; dp=[1 1 0];
sys=tf(np,dp);
nmf=[Kd Kp];
dmf=[1 1+Kd Kp];
t=0:0.05:2; yp=step(sys,t);
smf=tf(nmf,dmf); yf=step(smf,t);
figure(1), plot(t,yp,t,yf)

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Aes comuns de controle

Ao de controle: o tipo de processamento que o controlador

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Controle em malha fechada

Clculo da funo de transferncia de malha fechada

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Achando a FT de malha fechada

Considerando o numerador e o denominador da FT

Ao de duas posies (liga-desliga)

Faz com que a sada do

Exemplo: Sistema de controle de nvel de lquido

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A ao de controle proporcional ao erro

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A ao de controle proporcional integral do erro

A ao de controle proporcional ao erro e sua integral

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Ao de controle proporcional derivada do erro

Ao de controle proporcional ao erro e derivada

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Ao Proporcional Integral Derivativa

Ao de controle proporcional ao erro, integral e

Exemplo: Controle de posio de uma inrcia

Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha

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Exemplo: Diagrama de blocos controlador P

O DB abaixo representa o controlador proporcional com

Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP

Exemplo: FT de malha fechada

Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

Observa-se que houve uma variao

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Exemplo: Resposta ao degrau unitrio

Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta ser

Encontrando a TIL, obtm-se

Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP

Exemplo: Traando as respostas

A curva do grfico apresenta a resposta ao degrau para dois valores da

Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP

Exemplo: Diagrama de blocos controlador PD

O DB abaixo representa o controlador proporcional com

Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP

Exemplo: FT de malha fechada com controlador PD

Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

Observa-se que houve uma variao

Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP

Exemplo 9.1: Resposta ao degrau unitrio

Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta ser

Traando a resposta ao degrau com o comando step

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Exemplo 9.1: Traando as respostas

A curva do grfico apresenta a resposta ao degrau para Kp=20 e dois

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Exemplo 9.1: Planta de primeira ordem

Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha

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Exemplo 9.1: Diagrama de blocos

O DB abaixo representa o controlador proporcional com

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Exemplo 9.1: FT de malha fechada

Fechando a malha do DB anterior encontra-se a