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Resu´menes de Veh´ıculos Espaciales y Misiles

Author:
Revision:

Guillem Borrell i Nogueras
0.1

´
Indice de contenidos
2. El entorno espacial
El entorno de un veh´ıculo espacial
El medio espacial
Efectos sobre el veh´ıculo
Efectos sobre el hombre
Sistemas de coordenadas
Sistemas inerciales
Sistema helioc´entrico (SXYZ)
Sistema Geoc´entrico Ecl´ıptico (OXYZ)
Sistema Geoc´entrico Ecuatorial (Oxyz)
Sistemas no inerciales
Sistema geogr´
afico Ox0 y0 z0
Sistema Topoc´entrico
Tiempos
Tiempo solar
Tiempo sid´ereo
3. El entorno planetario
La gravitaci´
on universal
Deducci´
on a partir de las leyes de Kepler
El potencial gravitatorio
Potenciales planetarios
Las atm´
osferas planetarias
Modelos est´
aticos
Modelos din´
amicos
4 y 5. El problema de los dos cuerpos
Los elementos orbitales
La ecuaci´
on de la energ´ıa
6. Trazas, cobertura y visibilidad
Trazas

1

7. Perturbaciones
El achatamiento terrestre
La resistencia atmosf´erica
Perturbaciones Luni-solares
La presi´
on de la radiaci´
on solar
22. Movimiento Unidimensional de un veh´ıculo cohete
Ecuaci´
on del movimiento
25. Misiles t´
acticos. Concepci´
on y operaci´on
Clasificaci´
on por la forma de operaci´on del sistema de guiado
Autoguiados
Teleguiados
Haz director
L´ınea de mira
Inercial
Doppler
Referencia del terreno
GPS
Clasificaci´
on por la radiaci´
on utilizada
Clasificaci´
on por el tipo de misi´on
Comportamiento aerodin´
amico general de los misiles t´acticos
Configuraciones t´ıpicas de misiles t´acticos
Sumario de criterios para selecci´on de configuraci´on cruciforme
Estudio comparativo de las cuatro configuraciones t´ıpicas
Rapidez de la Respuesta Din´amica
Realizaci´
on mec´
anica
Momentos de charnela
´
Angulo
de ataque en vuelo:
Control del alabeo
Comportamiento en trans´
onico
Entrada en p´erdida o saturaci´on
27a. Sistemas de autoguiado
Descripci´
on de un sistema de autoguiado
Comparaci´
on de los sistemas de guiado
Autoguiado activo
Aplicaci´
on aire-aire
Aplicaci´
on aire-superficie
Aplicaci´
on superficie-aire
Aplicaci´
on sup-sup
Radiaciones utilizadas
Autoguiado semiactivo

2

Aplicaciones aire-aire
Aplicaci´
on aire-sup
Aplicaci´
on sup-aire
Aplicaci´
on sup-sup
Radiaciones utilizadas
Autoguiado pasivo
Aplicaci´
on aire-aire
Aplicaci´
on aire-sup
Con radiaci´
on IR
Con radiaci´
on visible
Con radiaci´
on MMW
Antirradar
Aplicaci´
on sup-aire
Aplicaci´
on sup-sup
Radiaciones utilizadas
27b. Telemando y Haz Director
Sistema generalizado de Telemando
Aplicaciones
Sistemas de guiado por Haz Director
Requerimientos y Limitaciones Generales de los Componentes
Rampa de lanzamiento
Sistema de guiado
Informaci´
on para el Guiado del Haz Director
28. Navegaci´
on inercial. Principios y Componentes
Introducci´
on a la navegaci´
on inercial
Mecanizaci´
on del sistema
Plataforma flotante
Plataforma Strap-Down
Examen 3 Febrero de 2007
Ejercicio de teor´ıa
Bloque de preguntas de respuesta breve
Bloque de preguntas de desarrollo
Problema

2. El entorno espacial
El entorno de un veh´ıculo espacial
El medio espacial
El medio espacial interplanetario est´
a dominado por la acci´on gavitatoria del Sol, que es adem´as la
principal fuente de energ´ıa dentro del Sistema Solar. Su emisi´on de energ´ıa se produce en forma

3

de Radiaci´
on Electromagn´etica inversamente proporcional al cuadrado de la distancia al Sol. En las
proximidades de la Tierra su intensidad es de 1370 W/m2 .
Una peque˜
na parte de la energ´ıa emitida por el Sol est´a formada por el Viento Solar y tambi´en por
parte del espacio interplanetario nos llegan los rayos c´
osmicos.
A pesar de estas radiaciones el espacio puede considerarse como vac´ıo.
En las proximidades de la Tierra debemos considerar la presencia de una atm´
osfera enrarecida, de su
campo magn´etico y de la presencia de basura espacial. En lo que respecta al campo magn´etico terrestre
podemos aproximarlo por un dipolo magn´etico deformado por las part´ıculas provenientes del viento
solar. Se extiende unos siete radios en la direcci´on diurna y unos 1000 en la direcci´on nocturna. En su
interior encontramos los cinturones de Van Allen, cinturones de radiaci´on.
Efectos sobre el veh´ıculo
El medio espacial influye en el movimiento del veh´ıculo modificando su ´orbita kepleriana. Se debe
principalmente a tres factores
• El complejo campo gravitatorio terrestre
• Las capas altas de la atm´
osfera terrestre.
• La presi´
on de la radiaci´
on solar
El vac´ıo espacial puede provocar una grave sublimaci´on de los materiales f´acilmente vol´atiles y
los gases emitidos condensables pueden situares en elementos ´opticos (inutiliz´andolos), articulaciones
(pudiendo formar soldaduras fr´ıas), aparatos electr´onicos (provocando corto-circuitos) por lo que dichos
materiales deben evitarse.
La radiaci´
on ultravioleta degrada las c´elulas fotovoltaicas y las part´ıculas de alta energ´ıa pueden
provocar un single particle upset. Finalmente, debido a la ingravidez es necesario presurizar los dep´ositos
de combustible l´ıquido.
Efectos sobre el hombre

as que la ausencia de una atm´
osfera lo que m´as efectos produce sobre el cuerpo humano es la ingravidez.
Los efectos principales son los siguientes
• El s´ındrome de adaptaci´
on, v´
omitos, nauseas, mareos y malestar general debidos a la p´erdida del
sentido de verticalidad. Sus efectos se aten´
uan al cabo de 3 o 4 d´ıas y desaparecen en 4-8 semanas.
• Alteraciones cardiovasculares debidas a la variaci´on de la distribuci´on de la presi´on hidrost´atica
del sistema cardiovascular. Se dilatan las aur´ıculas y se modifica el funcionamiento hormonal.
• La descalcificaci´
on ´
osea es quiz´
as el efecto m´as importante. Es una progresiva desmineralizaci´on
del esqueleto debido a la p´erdida de la posici´on vertical. Se recalcifican otros ´organos como el
ri˜

on y el h´ıgado y la masa ´
osea perdida nunca llega a recuperarse por completo.
• La atrofia muscular debe paliarse con un estricto programa de ejercicio f´ısico.

Sistemas de coordenadas
Sistemas inerciales
Sistema helioc´
entrico (SXYZ)
Or´ıgen: Sol
Plano fundamental: Plano de la ecl´ıptica
Direcci´
on fundamental: Direcci´
on del primer punto de Aries

4

Coordenadas: Coordenadas angulares esf´ericas, longitud celeste λ y latitud celeste β.
Es un triedro inercial porque suponemos que el Sistema Solar est´a aislado del resto del universo y
su centro de masas coincide con el Sol.
Sistema Geoc´
entrico Ecl´ıptico (OXYZ)
Or´ıgen: Tierra
El resto de par´
ametros son los mismos, s´olo cambia el or´ıgen. Aunque no es un sistema estrictamente
inercial lo suponemos as´ı porque la aceleraci´on de arrastre debida a la rotaci´on Tierra-Sol es despreciable
en las cercan´ıas de la Tierra.
γa = ω 2 L = 0.006m/s2
Sistema Geoc´
entrico Ecuatorial (Oxyz)
Si al Sistema Geoc´entrico Ecl´ıptico se le gira un ´angulo igual al de la oblicuidad de la ecl´ıptica,  = 23.5o ,
alrededor del eje OX se obtiene un nuevo triedro de proyecci´on ´ıntimamente ligado al plano ecuatorial
que cumple las mismas propiedades de inercialidad.
Coordenadas: Ascensi´
on recta AR y la declinaci´
on δ
´
Este
es el triedro inercial que se utiliza para el estudio de sat´elites artificiales. La tierra se mueve
respecto a este triedro dando una vuelta completa cada 23 horas, 56 minutos y 4 segundos. Ligado a
este triedro se encuentra la esfera celeste.
Sistemas no inerciales
Sistema geogr´
afico Ox0 y0 z0
Sistema ´ıntimamente ligado a la Tierra.
Or´ıgen: Tierra
Plano fundamental: Plano ecuatorial terrestre
Direcci´
on fundamental: Intersecci´on del plano ecuatorial con el meridiano de Greenwich.
Coordenadas: Longitud geogr´
afica λ, latitud geogr´afica φ, altura sobre el elipsoide de
referencia H
Se define el Elipsoide internacional de referencia como el elipsoide que ajusta la superficie terrestre
R−R
con un radio de 6378388m y un aplanamiento f = R p de 1/127.
Sistema Topoc´
entrico
Tambi´en ligado a la Tierra
Plano fundamental: Plano tangente al elipsoide de referencia
Ejes: Ex seg´
un el paralelo local y positivo hacia el Este, Ey seg´
un el meridiano local y
positivo hacia el Norte y Ez seg´
un la vertical local y positivo hacia el c´enit
Coordenadas: Distancia al objetivo observado ρ, azimut A y altura o elevaci´on sobre el
plano horizontal h.
Se utiliza en las estaciones de rastreo.

5

Tiempos
Tiempo solar
Se define un d´ıa solar medio como la fracci´on 1/365,2421988 del a˜
no tr´opico. Cada lugar del mundo
tiene una hora propia para adaptarla a las horas de luz diurna, son los llamados husos horarios. Como
referencia com´
un existe el Tiempo Universal que es la hora solar media en el Meridiano de Greenwich.
Para datar eventos pasados incompatibles con el calendario actual se utilza el D´ıa Juliano, (JD),
una cuenta de d´ıas desde el 1o de Enero del a˜
no 4713 AD. El paso de d´ıa se realiza a las 12:00 UT y se
utilizan fracciones de d´ıa para medir el tiempo.
Tiempo sid´
ereo
Para poder determinar, en cualquier instante, la posici´on d euna cierta estaci´on terrena respecto al
punto de Aries nos basta para ello conocer la AR del meridiano de Greenwich.

Figure 1: Diagrama para la deducci´on del GST

El GST es un ´
angulo cuyo valor se deduce de integrar la velocidad angular del meridiano de Greenwich en relaci´
on con el punto de Aries.
d
rad
GST = ϕ˙ + ψ˙ = 0.000072921158
dt
s

3. El entorno planetario
La gravitaci´
on universal
Deducci´
on a partir de las leyes de Kepler
La Ley de la Gravitaci´
on Universal indica que dos masas puntuales M y m en presencia una de otra y
separadas entre s´ı una distancia r est´
an sometidas a una atracci´on m´
utua F dirigida seg´
un la l´ınea que
une las dos masas y de valor:
Mm
F = −G 2
r
Esta forma se puede deducir de las 3 leyes de Kepler:
1. Las ´
orbitas de los planetas son elipses, uno de cuyos focos est´a ocupado por el sol
2. La velocidad areolar de los planetas es constante

6

3. Los cuadrados de los per´ıodos de los planetas osn proporcionales al cubo de sus semiejes
mayores
Escribimos la ecuaci´
on de la din´
amica del movimiento central:
¨ eθ ]
F = m[(¨
r − rθ˙2 )~er + (2r˙ θ˙ + rθ)~
la componente circunferencial de la aceleraci´on puede escribirse como:
!
2 d r2 θ˙
˙
¨
2r˙ θ + rθ =
r dt
2
aparece en esta expresi´
on la derivada de la velocidad aerolar, que seg´
un la 2a ley de Kepler es nula.

El valor de la integral primera h = r θ se conoce como la constante de ´areas y representa el momento
cin´etido del cuerpo dividido por su masa.
En virtud de la 1a ley de kepler se cumple que la f´ormula de la trayectoria es:
a(1 − e2 )
1 + e cos θ

r=

Llev´
andolo a la expresi´
on de la fuerza tenemos que
F = m(¨
r − rθ˙2 ) = −m

h2
r2 a(1 − e2 )

La u
´nica variable del lado derecho de la igualdad es el radio, esto significa que la atracci´on es inversamente proporcional al cuadrado del radio. Finalmente, expresando la 3a ley de Kepler de la forma
P 2 = Ka3
Tomando la velocidad areolar

h
2

4π 2 a4


y el ´
area de la elipse πa2 1 − e2 llegamos a que
1 − e2
= Ka3
h2

4π 2
h2
=
K
a(1 − e2 )

Sustituyendo K por GM y volviendo a la ecuaci´on de la fuerza de atracci´on (aqu´ı con un poco de magia)
llegamos a la ley de gravitaci´
on universal.
El potencial gravitatorio
Si evaluamos el trabajo elemental producido por dos fuerzas atractivas llegamos a que el potencial
gravitatorio es:
Mm
U =G
r
Aunque normalmente se da por unidad de masa como
U=

µ
r

Podemos aplicar la formula fundamental de los campos potenciales para obtener la gravedad
~v = −∇φ

~g = −∇U = −

7

µ
~r
r3

Potenciales planetarios
El modelo anterior es v´
alido s´
olo para masas puntuales. La f´ormula general para el potencial planetario
es
Z
dm
U =G
~
M ρ
Si asimilamos la masa a una esfera podemos utilizar un resultado fundamental demostrado por Newton:
El potencial gravitatorio creado por esferas homg´eneas, o por esferas cuya densidad sea funci´
on de la
distancia al centro, es el correspondiente a un punto material de masa igual a la de la esfera y situado
en el centro de la misma.
El modelo esf´erico es una primera aproximaci´on, pero podemos ajustar m´as el modelo suponiendo
que el cuerpo es un elipsoide de revoluci´
on, es decir, tiene simetr´ıa de revoluci´on. Este modelo es ajusta

as a los planetas, ligeramente achatados debido a su rotaci´on. Para escribir el potencial solemos
utilizar los polinomios de Legendre. De todos los elementos del desarrollo polin´omico el m´as importante
es el debido al achatamiento terrestre
#
" 
2
1
R
µ
2
1 + J2
(1 − 3 sin ϕ)
U (r, ϕ) =
r
2
r
El m´etodo m´
as preciso es utilizar el producto tensorial de los polinomios de Legendre para crear un
potencial dependiente de las latitudes y longitudes geogr´aficas. La expresi´on general del desarrollo es 
n
µ XX
R
U (r, λ, φ) =
Jnm
Pnm (sin φ) cos m(λ − λnm )
r
n

Las atm´
osferas planetarias
Modelos est´
aticos
Los modelos atmosf´ericos planetarios, al igual que los modelos terrestres, est´an basados en dos hip´otesis
1. La atm´
osfera se encuentra en equilibrio hidrost´atico
2. Verifica la ecuaci´
on de estado de los gases perfectos
Esto nos proporciona dos ecuaciones
dp = −ρg dh

p = ρRg T

Combinando estas dos ecuaciones se llega a la cuadratura siguiente
!
Z h
g
p = p0 exp −
dh
0 Rg T
Como ya disponemos de modelos para el campo gravitatorio lo que nos queda por saber es la presi´on en
la superficie, la distribuci´
on de temperatura en funci´on de la altura y la composici´on de la atm´osfera.
Modelos din´
amicos
Para las capas altas de la atm´
osfera no es suficiente con el modelo est´atico. Por encima de los 100 km
se necesitan modelos mejores, aunque normalmente se ajustan a posteriori. Estos modelos son c´ıclicos
y tienen en cuenta
• Los ciclos de actividad solar de 11 a˜
nos
• La rotaci´
on del sol sobre su eje de 27 d´ıas
• Las fluctuaciones del campo magn´etico terrestre debidas al viento solar
• La variaci´
on diurna debida al calentamiento global.

8

4 y 5. El problema de los dos cuerpos
r=

p
1 + e cos ν

Los elementos orbitales

Figure 2: Elementos orbitales para una ´orbita terrestre.

i, inclinaci´
on: Es el ´
angulo, medido en el nodo ascendente entre el plano ecuatorial y el
plano orbital. Sus valores est´
an comprendidos entre 0o y 180o
Casos particulares son:



i
i
i
i

=0o o 180o : ´
orbitas ecuatoriales
o
=90 : ´
orbitas polares
< 90o : ´
orbitas directas
o
> 90 : ´
orbitas retr´
ogradas

´
Ω, Ascensi´
on Recta del nodo ascendente: Angulo
medido enel plano ecuatorial y hacia el Este, enre el equinoccion vernal y el nodo ascendente. Resulta indefinido para
orbitas ecuatoriales
´
´
ω, argumento del perigeo: Angulo
medido en el plano orbital entre el nodo ascendente
y la direcci´
on del preigeo en el sentido del movimiento. Resulta indefinido para ´orbitas
ecuatoriales sin nodo ascendente y para ´orbitas circulares.
e, excentricidad: Cantidad adimensional que especifica el tipo de c´onica y por tanto la

orma de la ´
orbita



e =0: circunferencia
0< e < 1: elipses
e =1: par´
abola
e >1: hip´erbola

9

p, par´
ametro de ´
orbita: Magnitud escalar, con dimensiones de longitud, que da una idea
del tama˜
no de la ´
orbita. Es el radio vector correspondiente a una anomal´ıa verdadera
de 90o .
p=

h2
µ

p = a(1 − e2 ) elipses
p = a(e2 − 1) hiperb
Falta un sexto par´
ametro posiciona el cuerpo dentro de su ´orbita. Puede ser la anomal´ıa verdadera, la
exc´entrica...
Todo conjunto de elementos que definan una ´orbita pueden ser considerados par´ametros orbitales.

La ecuaci´
on de la energ´ıa
V2 =

µ
r

circular

2µ µ

eliptica
r
a

parabolica
V2 =
r
2µ µ
+
hiperbolica
V2 =
r
a
V2 =

6. Trazas, cobertura y visibilidad
Trazas
Se define la traza de un sat´elite como la figura que resulta de la intersecci´on de la l´ınea centro de la
Tierra-sat´elite (el punto subsat´elite) con la superficie terrestre. La representaci´on de esta traza sobre
un Mapamundi ser´ıa una curva parecida a una sinusoide.
Se deduce f´
acilmente que el desfase en longitud entre dos nodos ascendentes consecutivos es igual a
s 
a3
|∆λ| = wT 2π
µ

7. Perturbaciones
El achatamiento terrestre
Es la fuente principal de perturbaci´
on para sat´elites cercanos y representa una desviaci´on del campo
gravitacional newtoniano. El segundo arm´onico esf´erico del potencial terrestre J2 es tres ordenes de
magnitud menor que el t´ermino kepleriano lo que representa un a fuerza a tener en cuenta cuando se
calculan trayectorias con precisi´
on.
El achatamiento terrestre no modifica el valor del semieje mayor, por consiguiente no cambia la
energ´ıa de la ´
orbita. Se puede destacar adem´as lo siguiente
• No hay perturbaciones seculares en la excentricidad ni en la inclincaci´on

10

• La Ascensi´
on Recta del nodo ascendente experimenta un cambio por revolucion dado por 

∆Ω = −3J2 π

R
p 

2
cos i

• El argmuento del perigeo experimenta un cambio por revoluci´on dado por
∆ω =

3
j2 π
2 

R
p 

2

(5 cos2 i − 1)

Estos dos cambios por revoluci´
on son los importantes efectos del achatamiento terrestre sobre las
´rbitas de los sat´elites. La regresi´
o
on de los nodos produce un giro retr´ogrado para ´orbitas directas del
plano orbital respecto al eje polar y el avance del perigeo se produce para ciertos valores de i.
Este comportamiento se utiliza para las ´orbitas helios´ıncronas

La resistencia atmosf´
erica
Para ´
orbitas satelarias bajas y para las muy exc´entricas con perigeo bajo es importante tener en cuenta
las fuerzas aerodin´
amicas de fricci´
on debidas a las capas altas de la atm´osfera.
Los efectos de la resistencia atmosf´erica son una disminuci´on de la energ´ıa de la ´orbita. No var´ıa su
plano orbital y casi no lo hace su altura de perigeo, sin embargo la altura de apogeo se va reduciando.
Este resultado te´
orico puede utilizarse para el proceso de aerofrenado multipaso
En las ´
orbitas circulares bajas la fricci´on provoca una lenta espiralizaci´on de la trayectoria a su
vez que la resistencia aumenta la velocidad del sat´elite (paradoja del Sputnik). El resultado final es la
degradaci´
on de la ´
orbita y la desintegraci´
on del sat´elite en la atm´osfera.

Perturbaciones Luni-solares
Puede ser que las ´
orbitas lejanas se vean influidas por la presencia de la Luna. En este caso debemos
tener en cuenta que el centro de atracci´
on no es el centro de la Tierra sino el centro de masas del sistema
Tierra-Luna.

La presi´
on de la radiaci´
on solar
La presi´
on recibida es proporcional al cociente entre la potencia recibida por unidad de ´area y velocidad
de la luz

22. Movimiento Unidimensional de un veh´ıculo cohete
Ecuaci´
on del movimiento
El movimiento del cohete se rige por estas dos ecuaciones:
m

dV
= F − D − mg sin θ
dt

F = mv
˙ e + Ae (pe − pa )
El empuje puede ser adem´
as escrito de muchas otras maneras,
F = mv
˙ e + Ae (pe − pa ) = Fd + Ae (pe − pa ) =
= F0 + Ae (pe − p0 ) = FSL + Ae (Pe − pS L)

11

Se denomina Impulso Espec´ıfico a la relaci´on dentre el empuje y el gasto m´asico del motor:
Is =

F
m
˙

Se denomina impoulso total
Z
IT =

tb

Z
F (t) dt =

0

tb

Is m
˙ dt
0

Finalmente, el incremento de velocidad ideal proporcionado por un cohete es  

m0
∆Vb = g0 Is log
m0 − mp

25. Misiles t´
acticos. Concepci´
on y operaci´
on
Las caracter´ısticas b´
asicas de losmisiles t´
acticos son:
Gran precisi´
on: Puede llegar a cent´ımetros en el caso de los modernos antitanque
Autonom´ıa de Operaci´
on: Las fases de la operaci´on con misiles son: detecci´on, adquisici´
on, identificaci´
on, lanzamiento, navegaci´on y guiado y accionamiento de la carga
militar.
El nivel de automatismo del misil alcanza un mayor n´
umero de fases seg´
un su misi´on
Alta maniobrabilidad: Las altas caracter´ısticas de algunos blancos obligan al misil a
aguantar aceleraciones laterales de hasta 40g
Altas velocidades: Son requeridas en muchos casos por el corto tiempo de vuelo exigido
y la necesidad de alta maniobra. Aceleraciones axiales de hasta 30-40 g.
Propulsi´
on Cohete: Es la ideal para los cortos tiempos de vuelo. Tambi´en se emplean
estatorreactores, turborreactores peque˜
nos y estatocohetes.
Tecnolog´ıa punta: Como cualquier material dedicado a matar gente

Clasificaci´
on por la forma de operaci´
on del sistema de guiado
Autoguiados
Pasivos: El sistema de guiado recibe la radiaci´on del blanco, la detecta y u sistema de
guiado ordena que se vuele hacia el centro de radiaci´on.
T´ıpicos: Detectores IR, I 2 R, TV, UV, MMW, Sonido
Semiactivos: Desde la base de lanzamiento seilumina y siguie al blanco con un haz de
radiaci´
on. Esta se refleja en el blanco y es recibida y detectada por el misil, que
comienza su navegaci´
on hacia la fuente de reflexi´on
T´ıpicos: Radaar de microondas, L´aser con designador.
Activos: El misil emite la energ´ıa hacia el blanco y recibe la reflejada, que analiza para
dirigirse a la fuente iluminada por ´el mismo
T´ıpicos: Radar de microondas, radar MMW

Teleguiados
Los sitemas d telemando t´ıpicos antia´ereos siguen autom´aticamente al misil y al blanco con radares,
conociendo sus posiciones y velocidades de manera continua. Las se˜
nales se procesan en la base y se
mandan por radio al misil

12

Haz director
El blanco se siguie autom´
aticamente con un radar o con un haz l´aser. El misil se mantiene dentro del
haz, recibiendo la emisi´
on y utiliz´
andola para ordenarse a si mismo. T´ıpica de misiles antia´ereos
L´ınea de mira
Similar al haz director pero ahora se sigue al blanco con la visual desde la estaci´on de seguimiento.
La desviaci´
on angular de la posici´
on del misil respecto a la l´ınea de mira se mide con un detector IR
emitida por unas bengalas en la cola del misil. La desviaci´on se procesa en la base y se manda al misil
por radio o cable.
Inercial
Se utilizan gir´
oscopos y aceler´
ometros para dotar al misil de una referencia de actitud y de aceleraci´on.
Una doble integraci´
on proporciona la posici´on y la velocidad del veh´ıculo. Tiene la ventaja de ser
totalmente aut´
onomo. Hoy se combina con el GPS o con Referencia del Terreno
Doppler
Similiar al utilizado en aviones y heiic´
opteros. El misil env´ıa tres o m´as haces radar a tierra y recibe la
reflexi´
on. Con ello y aplicando el principio Doppler mide su velocidad respectoa la tierra.
Referencia del terreno
Hay dos tipos caracter´ısticos
Comparaci´
on con el relieve del terreno: Por medio de radio alt´ımetros y guiado inercial y comparando con el relieve que lleva en memoriaa
Comparaci´
on con las caracter´ısticas superficiales del terreno: Por medio de un L´aser,
I 2 R, o MMW el misil detecta las caracter´ısticas superficiales y las compara con su
memoria.
GPS
Sistema de navegaci´
on por triangulaci´
on con una constelaci´on de sat´elites.

Clasificaci´
on por la radiaci´
on utilizada
Infrarrojo (IR e I 2 R): Son normalmente pasivos
TV autom´
atica: TV montada en la proa del misil y que sigue y detecta al blanco

aser: Normalmente son de tipo semiactivo. Se proyecta el l´aser y el haz reflejado lo detecta
el sensor del misil. Aunque la mayor´ıa son semiactivos tambi´en se utilizan para captar
la referencia del terreno
Ondas milim´
etricas (MMW): Son sistemas normalmente de tipo activo pero tambi´en
pueden emplearse radi´
ometros pasivos
Radioondas: Suelen emplearse ondas de radio de alta frecuencia. Debe incluirse aqu´ı
tambi´en el GPS, que funciona en banda L
Sonido: Es dif´ıcil aislar el sensor del ruido del propio misil
Ultravioleta: Suele ser de intensidad demasiado baja como para ser el u
´nico sistema de
guiado de un misil
Fusi´
on de sensores: Lo habitual es combinar m´as de un sensor.

13

Clasificaci´
on por el tipo de misi´
on
pendiente

Comportamiento aerodin´
amico general de los misiles t´
acticos
Configuraciones t´ıpicas de misiles t´
acticos
• Control canard
– Controles delanteros
– Superficies fijas sustentadoras detr´as
• Control cl´
asico
– Controles en la parte trasera
– Alas sustentadoras delante de los controles
• Control por deflexi´
on del ala
– Superficies sustentadoras y de control en la parte intermedia del cuerpo
– Superficies fijas estabilizadoras detr´as
• Control por deflexi´
on del chorro de gases
– Control deflectando la direcci´
on del empuje por deflexi´on de la propia tobera o por la eyecci´on
de una tobera secundaria
– Sustentaci´
on por alas fijas y/o fuselaje

Sumario de criterios para selecci´
on de configuraci´
on cruciforme
1. Maniobra en cualquier sentido con rapidez de respuesta m´axima
2. Desacoplamiento de cadenas de guiado en picado y gui˜
nada
3. Estudio y comportamiento en balaceo m´as asequile que en otras configuraciones
4. Si los controles y las alas est´
an en l´ınea el comportamiento a bajos y altos ´angulos de ataque
es coherente.

Estudio comparativo de las cuatro configuraciones t´ıpicas
Rapidez de la Respuesta Din´
amica
Canard: Se obtiene una sustentaci´
on nula inicial ue va creciendo r´apidamente al aumentar
el ´
angulo de ataque
Cl´
asico: La respuesta din´
amica es lenta y con retardo porque de inicio es negativa
Mando por ala: Se obtiene inmediatamente un aumento de la sustentaci´on. La respuesta
din´
amica es la m´
as r´
apida
Control por chorro: Similar al control cl´asico

14

Realizaci´
on mec´
anica
Canard: Sencilla pues toda la electronica se sit´
ua en la parte delantera del misil
Cl´
asica: Complicada. El detector y el autodirector delante y los actuadores detr´as. Obliga
a tirar cables por el misil
Mando por ala: Dise˜
no muy complicado para conseguir que todo est´e por delante del
motor
Control por chorro: Complicado puesto que mover toberas no es f´acil en absoluto.

Momentos de charnela
Canard: Momentos altos pues la incidencia de los controles es muy superior a la real.
Cl´
asico: Momentos bajos, la incidencia efectiva en los controles es menor que la real
Mando por ala: Momentos muy altos. Las fuerzas aerodin´amicas sobre los controles son
muy altas
Control por chorro: Del mismo orden que el control cl´asico
´
Angulo
de ataque en vuelo:
Canard: Para igual superficie alar y sustentaci´on el ´angulo de ataque ser´a mayor debido a
las p´erdidas por la estela de los controles
Cl´
asico: Mejor que el anterior por que no existen las estelas
Mando por ala: El ´
angulo de ataque ser´a peque˜
no o nulo porque basta con utilizar los
controles
Control por chorro: Similar al cl´
asico si se dispone de superficies sustentadoras. En caso
contrario el ´
angulo de ataque ser´a grande

Control del alabeo
Canard: Imposible si s´
olo se utilizan los canards. Hay que adoptar otros m´etodos independientemente del mando
Cl´
asico: Posible y f´
acil con deflexi´
on diferencial de los controles
Mando por ala: Posible con deflexi´on diferencial en las alas, pero no f´acil
Mando por control de chorro: Imposible con s´olo una tobera

Comportamiento en trans´
onico
El efecto de la estela de la deflexi´
on de las superf´ıcies delanteras sobre las traseras es m´aximo en
trans´
onico
Canard: Superficies delanteras peque˜
nas, traseras grandes, la p´eridia es relativamente peque˜
na
Cl´
asico: P´erdida grande.
Mando por ala: Similar o peor que en el cl´asico:
Mando por chorro: Depende del resto de configuraci´on. Puede no tener ning´
un problema

15

Entrada en p´
erdida o saturaci´
on
Canard: P´erdida antes en los mandos que en las alas, bastante pronto. El comportamiento
depende del dise˜
no.
Cl´
asico: Los controles est´
an sometidos a la estela de las alas. La p´erdida llegar´a relativamente lejos
Mando por ala: Las alas est´
an sometidas a la influencia de las sup. estabilizadoras. Su
comportamiento ser´
a peor que los anteriores.
Mando por chorro: Sus superficies aerodin´amicas no tienen ning´
un tipo de deflexi´on, su
comportamiento estar´
a entre el canard y el cl´asico.

27a. Sistemas de autoguiado
Los sistemas autoguiados son aquellos que incluyn dentro del propio misil el sistema de seguimiento del
blanco, el guiado, la navegaci´
on y el control.
Distinguimosentre tres tipos de guiado como ya se ha visto anteriormente
• Autoguiado activo
• Autoguiado semiactivo
• Autoguiado pasivo
Se diferencian seg´
un la fuente de energ´ıa que ilumina el blanco. En el primero es el mismo misil el
que la emite, en el segundo es un elemento externo y aliado del misil y en el tercero se detecta alguna
se˜
nal de la presencia del misil.

Descripci´
on de un sistema de autoguiado
El detector-seguidor es el elemento que proporcional ainformaci´on del blanco al misisl. Seg´
un el tipo de
misil pouede ser sensible a alg´
un tipo de energ´ıa como radiaci´on visible, infrarroja, microondas, ondas
milim´etricas.
El bloque de navegaci´
on se muestra cercano al de guiado y puede existir independientemente o no
de todo el bucle de control. Existir´
a independientemente en misiles t´acticos de largo alcance que tengan
una fase de guiado intermedio anterior al guiado terminal
La deflexi´
on de los controles se realizar´a seg´
un la orden dad por el sistema de guiado por medio de
actuadores.

Comparaci´
on de los sistemas de guiado
Tipo de sistema
Pasivo

Ventajas

Inconvenientes

• Independencia del lanzador despues del lanzamiento
• Simplicidad

• S´olo blancos de caracter´ısticas espec´ıficas
• Efectos atmosf´ericos importantes
• Alcance
corto

16

relativamente

Tipo de sistema
Semiactivo

Ventajas

Inconvenientes

• Largo alcance
• Simplicidad del misil

• El lanzador comprometido
hasta el impacto
• Interferencias

Activo
• Independencia del lanzador

• Relativo corto alcance

• Todo blanco

• Mayor complicaci´on en el
misil

• Todo tiempo

• Interferencias

• Alta precisi´on

Autoguiado activo
Dos problemas t´ıpicos del sistema activo son la adquisici´on inicial del blanco y el alcance.
Aplicaci´
on aire-aire
En esta aplicaci´
on se presenta la ventaja que cuando el sistema de guiado ha logrado bloquear el blanco,
el misil se dirige autom´
aticamente a ´el, por consiguiente el avi´on lanzador puede retirarse.
En el caso que el guiado act´
ua en modo activo antes del lanzamiento, el radar del misil hace un
barrido hasta encontrar el blanco y se bloquea sobre ´el. La informaci´on se pasa al piloto que determina
si el blanco es el correcto gracias al reconocimiento IFF.
Aplicaci´
on aire-superficie
Se emplea en blancos peque˜
nos terrestres o en la fase final de misiles antibuque.
Las caracter´ısticas de la firma radar de un blanco sobre la superficie son m´as d´ebiles que en el aire.
Aplicaci´
on superficie-aire
Para esta misi´
on la antena de radar del misil se sincroniza con la del punto de lanzamiento. Cuando el
radar del misil se habloqueado sobre el blanco se lanza. El autoguiado activo se suele utilizar en la fase
final de los misiles antia´ereos de gran alcance y precisi´on
Aplicaci´
on sup-sup
En el caso de los misiles de largo alcance requiere otros medios de guiado intermedio hasta que el
autoguiado pueda ser operativo. Estos sistemas son los GPS o LADAR en el caso de los misiles “stand
off”.
Radiaciones utilizadas
En los radares de microondas t´ıpicos de terminales antia´ereos y antibuque se utilizan las bandas C, X y
K. En los sistemas de corta distancia MMW y en los misiles “stand-off” GPS-LADAR junto con MMW.

17

Figure 3: Concepto de Guiado y Control Autom´aticos

Autoguiado semiactivo
En este sistema un dispositivo de eseguimiento exterior al misil ilumina el blanco y da la informaci´on
de sincronizaci´
on al misil.
Aplicaciones aire-aire
El misil se lanza desde un avi´
on interceptor cuyo radar contin´
ua iluminando el blanco hasta el impacto.

olo se puede atacar un blanco pero se pueden lanzar varios misiles sobre ´el. La ventaja de este sistema
es que admite una mayor distancia de lanzamiento. La precisi´on es menor.
Aplicaci´
on aire-sup
No se contempla el uso de sistemas de radar pero s´ı el uso de un l´aser semiactivo. Este es el sistema de
las llamadas “bombas inteligentes” que siguien un puntero laser que se˜
nala el blanco desde tierra, desde
el veh´ıculo que efect´
ua el lanzamiento o desde otro veh´ıculo.
Aplicaci´
on sup-aire
La gran ventaja que ofrece es un significativo aumento del alcance. S´olo se puede atacar un blanco pero
se pueden lanzar varios misiles sobre ´el
Aplicaci´
on sup-sup
Guiado semiactivo l´
aser tal como se ha descrito en la aplicaci´on aire-aire.
Radiaciones utilizadas
En los sistemas aire-aire y aire-sup radares de microondas de bandas S, C, X y K. Tambi´en l´aser de
infrarrojos. No se puede utilizar un puntero l´aser en el mar porque las superficies mojadas lo absorben.

Autoguiado pasivo
El sistema pasivo es el que requiere menos equipo en el misil de los tres sistemas de guiado considerados.
Como el blanco es la fuente de energ´ıa utilizada para el guiado no es necesario un transmisor.

18

Aplicaci´
on aire-aire
Es cl´
asico el guiado pasivo por detecci´
on de la IR emitida por toberas y turbinas de los motores, el chorro
de gases y el propio fuselaje del avi´
on. Depende de la capacidad del lanzamiento inicial (predicci´on de la
trayectoria, detecci´
on de la historia del chorro) aumentan las posibilidades de posici´on de lanzamiento
con ´exito.
Aplicaci´
on aire-sup
Con radiaci´
on IR
Las diferencias de emisi´
on son demasiado peque˜
nas con lo que se utiliza Imaging Infra-Red para atacar
blancos que no est´en necesariamente calientes combinados con MMW
Con radiaci´
on visible
En este caso el seguidor montado en la cabeza del misil es una c´amara de televisi´on montada sobre
servomotores para que pueda seguir el blanco. El misil debe ser capaz de distinguir el blanco dentro del
espectro de la luz visible. Este sistema suele utilizarse en la etapa final de los misiles t´acticos de medio
y largo alcance.
Con radiaci´
on MMW
Se aprovecha la radiaci´
on natural de los cuerpos en dicha banda utilizando radi´ometros para su detecci´on.
Su uso est´
a limitado a submuniciones inteligentes, no guiadas, que descienden en paraca´ıdas.
Antirradar
El misil detecta la emisi´
on propia de los radares de tierra enemigos.
Aplicaci´
on sup-aire
Guiado de misiles de muy corto alcance con radiaci´on infrarroja y ultravioleta.
Aplicaci´
on sup-sup
Guiado Imaging Infra-Red para misiles antitanque.
Radiaciones utilizadas
IR, UV, MMW, radar de microondas en las bandas C,X,S y K

27b. Telemando y Haz Director
Un sistema de guiado por telemando se define por la condici´on de que la trayectoria del misil es consecuencia de la informaci´
on transmitida al misil desde una fuente exterior.
Los sistemas de guiadpo por telemando requieren las siguientes operaciones:
• Seguimiento del misil y del blanco si es m´ovil desde el exterior.
• C´
alculo de las desviaciones de la trayectoria nominal preestablecida para la colisi´on
• Transmisi´
on de ´
ordenes al misil, cuyo sistema de control debe interpretar y transformar en ´ordenes
al sistema de mando.
Los sistemas de guiado por telemando se pueden dividir en dos catagor´ıas generales: seguimiento
por radar y seguimiento ´
optico.

19

Figure 4: Sistema de Telemando Radar

Sistema generalizado de Telemando
El sistema de telemando difiere de lso autoguiados en que la medida de la posici´on y movimiento relativos
se realiza fuera del misil. En consecuencia se presentan problemas adicionales como el resablecimiento
de un sistema de coordenadas compatible y la comunicaci´on a distancia de las ´ordenes de correci´on de
error del misil. La ventaja es m´
as f´
acil dise˜
nar el misil.
Enel bucle de guiado las ´
ordenes se elaboran fuera del veh´ıculo. En consecuencia debe establecerse
una referencia com´
un y debe mantenerse durante todo el periodo de control. El procedimiento m´as
utilizado es el de alinear previamente los gir´oscipos del misil que consituyen una parte del bucle del
guiado de mando.
Aplicaciones
Aire-superficio guiado por TV La aplicaci´
on m´as adecuada para este tipo de telemando es la utilizaci´on
de dos radares para la intercepci´
on de un blanco a´ereo desde una estaci´on. Con este sistema el misil
debe siempre estar situado en la visual del radar al blanco. Conceptualmente este sistema de guiado es
similar al del haz director.

Sistemas de guiado por Haz Director
Un sistema de guiado por haz director se define como un sistema que utiliza un haz dirigido en el espacio
de forma que el eje del haz es una l´ınea en la que se desea que se sit´
ue el misil a lo largo del vuelo.
Requerimientos y Limitaciones Generales de los Componentes
Rampa de lanzamiento
La rampa de lanzamiento debe tener capacidad de orientaci´on de modo que el misil se pueda lanzar
siguiendo el eje del haz con la mayor aproximaci´on posible. Esta condici´on se debe cumplir por dos
razones:
• Hay un intervalo desde el lanzamiento hasta que el misil alcanza una velocidad m´ınima en el cual
las superficies aerodin´
amicas pueden controlar su actitud.
• Si el ´
angulo de entrada del misil en el haz no es correcto puede pasarlo de largo.

Sistema de guiado
En un principio puede parecer un sistema abierto pero debemos tener en cuenta que la variaci´on en la
actitud del misil produce un cambio en la se˜
nal recibida del haz director.

20

´
Figure 5: Sistema de Telemando Optico

Figure 6: Diagrama de bloques de un sistema Telemando

Figure 7: Componentes en el Misil de Guiado por Haz Director

21

Informaci´
on para el Guiado del Haz Director
Consideramos el barrido de un haz de radar cuyo centro est´a apuntando seg´
un un ´anculo con el eje de
barrido y el haz tiene movimiento c´
onico de modo que el eje del haz describe un ono, y su centro una
circunferencia de barrido.
A su vez se dota al misil de una determinada se˜
nal de referencia sinusoidal sincronizada con la se˜
nal
que tendr´ıa el haz si el misil estuviera a 0o de la circunferencia de barrido.
Cuando la antena del receptor se desplaza del eje de barrido se produce una modulaci´on sinusoidal
de amplitud de la se˜
nal recibida tal que la amplitud se encuentra a un cierto ´angulo de fase respecto a
la se˜
nal original. Si el misil se encuentra en el centro de la circunferencia de barrido la se˜
nal que recibe
es constante.
De este modo conocemos la posici´
on respecto al eje seg´
un el desfase de la se˜
nal recibida y el alejamiento al centro seg´
un la componente constante de la se˜
nal, m´axima en el centro.

28. Navegaci´
on inercial. Principios y Componentes
Introducci´
on a la navegaci´
on inercial
En la navegaci´
onincercial el vector posici´
on se determina a partir de la medici´on del vector aceleraci´on,
integrando dos veces en el computador de a bordo.
La gran ventaja desde el punto de vista militar es que es totalmente aut´onomo.

Figure 8: Esquema simple del sistema de navegaci´on inercial

El sistema de navegaci´
on inercial incluye al menos los siguientes elementos funcionales
Aceler´
ometro Vectorial: Es un dispositivo que mide el vector aceleraci´on sin tener en
cuenta la componente gravitatoria de la carcasa del instrumento. Un aceler´ometro
vectorial consta de tres aceler´
ometros lineales orientados convenientemente
Referencia de Actitud: Establece la orientaci´on de los aceler´ometros respecto al sistema
de coordenadas. Para la mecanizaci´on de los sistemas de referencia de actitud se utilizan
invariablemente gir´
oscipos. La plataforma puede ser flotante o strap-down seg´
un sea

ovil o solidaria al veh´ıculo.
Un calculador: Es necesario integrar las aceleraciones, calcular la aceleraci´on gravitatoria
y hacerlo con el tiempo correcto (dato) y realizar las transformaciones de coordenadas
correspondientes.
Medidor de tiempo: Es necesario predecir la posici´on de los cuerpos que determinan el
campo gravitatorio.

22

Mecanizaci´
on del sistema
Plataforma flotante
Plataforma Strap-Down

Examen 3 Febrero de 2007
Ejercicio de teor´ıa
Bloque de preguntas de respuesta breve
1. Para el Sistema Helioc´entrico y Sistema Geoc´entrico Ecuaotrial definir: origen, plano fundamental y direcci´
on fundamental.
2. Enuncar las tres leyes de Kepler y la expresi´on de la fuerza gravitatoria seg´
un la Ley de la
Gravitaci´
on Universal
3. Definir el concepto de traza de un sat´elite. Valor del desfase en longitud entre dos nodos
ascendentes consecutivos(∆λ). ¿Qu´e valores ha de tener el semieje mayor de la ´orbita para
que la traza sea una curva cerrada?
4. Efecto de los arm´
onicos teserales sobre el potencial gravitatorio terrestre en la ´orbita geoestacionaria (GEO)
5. Valor m´ınimo de la inclinaci´
on de la ´orbita que se puede conseguir, de manera directa, desde
una determinada base de lanzamiento terrestre (con un lanzamiento hacia el este).
6. Consideraando el problema de los tres cuerpos restringido circular, definici´on de los puntos
de libraci´
on, esquema de posici´
on y car´acter de estabilidad de cada uno de ellos.
7. Para una misi´
on lunar, definici´
on del concepto de esfera de influencia linar. Interpretaci´on
en el caso de aplicaci´
on a una misi´
on interplanetaria.
8. Considerandoun sat´elite con
 simetr´ıa de revoluci´on cuyo tensor de inercia en su centro de
A 0 0


masas es I¯ =  0 A 0  y cuya actitud se pretende estabilizar pasivamente por rotaci´on
0 0 C
dot´
andolo de esp´ın en el eje Z:
• ¿C´
omo han de ser los momentos de inercia A y C considerando al sat´elite como s´olido
r´ıgido?
• ¿Y si se tiene en cuenta que el sat´elite disipa energ´ıa cin´etica?
9. Para un motor cohete, expresar el empuje que se obtiene en vuelo: en funci´on del empuje
est´
atico o en banco, en funci´
on del empuje a la altura de adaptaci´on y en funci´on del empuje
a nivel del mar.
10. Clasificaci´
on de los misiles t´
acticos seg´
un la forma de operaci´on de su sistema de guiado.

Bloque de preguntas de desarrollo
1. El Heliosincronismo
2. El multiescalonamiento

23

Problema
Se considera una nave espacial girando en una ´orbita circular de radio R1 alrededor de la Tierra. Se
pretende erectuar una maniobra con dicha nave para encontrarse con otra situada en otra ´orbita circular
alrededor de la Tierra de radio R2 > R1
Para ello se comunica al aprimera nave un impulso de velocidad en un cierto putno A de su ´orbita circular, siendo dicho impulso tangente a la ´
orbtita circular. Al comunicarle este impulso, la nave describhe
una ´
orbita de transferencia el´ıptica, siendo B el punto de itnersecci´on de esa ´orbita de transferencia con
la ´
orbita circular de la segunda nave.
Se denomina, para la ´
orbita de transferencia
p: Semipar´
ametro de la elipse (m´
odulo del radio vector en un punto de la elipse cuya
anomal´ıa verdadera tiene un valor de 90o )
e: Excentricidad.
n: R2 /R1
Determinar
1.

a) Valor de p¯ en funci´
on de e siendo p¯ =

p
R1

b) Las anomal´ıas exc´entricas EA y EB en los puntos A y B de la ´orbita el´ıptica de transferencia en funci´
on de n y e
2. El tiempo τ que tarda la nave en llegar de A a B, en funci´on de P2 , n y e siendo P2 el
periodo de la segunda nave en su ´
orbita circular de radio R2
3. a) La relaci´
on que debe existir entre e y n para que la ´orbita de transferencia mencionada
resulte tangente en el punto B a la o´rbita circular de radio R2
b) La posici´
on angular de la segunda nave en el momento de aplicar el impulso a la primera
nave, aplicando la condici´
on 3.a) en la forma α =f(n) siendo α el ´angulo entre el radio vector
de la posici´
on inicial de la segunda nave y el radio vector en B.

24