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CONTROL DIGITAL

FASE DOS
PARTE TEORICA

GRUPO: 299006_15

PRESENTADO POR
CAROLINA RAMIREZ
CODIGO: 22523527
WILLIAM PULIDO
CODIGO: 2231241

TUTOR:
INGENIERO FREDDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENNIERIA ELECTRONICA
Abril de 2016

INTRODUCCION

El presente trabajo hace parte de la fase dos del curso de control digital, la cual corresponde
a la actividad dos terica, donde desarrollan tres ejercicios sobre los sistemas de control
digital en espacios de estado de manera analtica y matemtica, sin uso de software, por lo
que para su desarrollo fue necesario contar con fundamentos sobre la unidad dos, la cual se
refiere a temticas como la solucin de ecuaciones de espacios de estado, matriz de transicin
de estados y mtodos basado en la transformada Z.

DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS


ANEXO 2

1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente


sistema G(z):
( )=

( + 0.9048)
=
( 0.9048)( 0.8187)

Debemos llevar la funcin a la forma:


(
Dividimos toda la funcin en

( )=
Aplicamos

Para ( ):

Para ( ):

( )

( )

( )

( )

+ 1) =

( ) =

+ 0.9048

( )+

( ) +

1.7235 + 0.7407

+ 0.9048
1.7235 + 0.7407
( )

( )

+ 0.9048
1 1.7235
+ 0.7407

( )
( )
+ 0.9048

=
( )
( ) 1 1.7235
+ 0.7407
( )
=
( )

( )=

+ 0.9048

( ) + 0.9048

( )
1
=
( ) 1 1.7235
+ 0.7407

( )

( ) = ( ) 1.7235

( ) + 0.7407

( )

Definimos las variables de estado:


( + 1) =

( )

( + 1) = ( )

( ) = ( ) + 1.7235 ( ) 0.7407 ( )

( + 1) = ( ) + 1.7235 ( ) 0.7407 ( )

Para ( ) tenemos:
( )=

( )=

( + 1) =

( )

( )

0.7407

( )=

( )+

1.7235

( ) + 0.9048

( ) = [0.9048

0
1

( )

( )

1] ( ) + 0

Forma cannica controlable en variables de estado:

( + 1) =

0
( + 1)

( + 1) 0.7407

( ) = [0.9048

( )+

1
1.7235

1] ( ) + 0

( )

2. Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al escaln y[n]


del sistema digital descrito por las siguientes matrices de estado y condicin inicial:

0
1
,
0.7 0.8

)=
(
(

0
,
1

0
=

= [1 0],
) }

{(

1
0
1
=
(
0.7
+
0.8)
0.7 0.8

1
( + 0.8) 1
+ 0.8 + 0.7 0.7

+ 0.8
+ 0.8 + 0.7
=
0.7

+ 0.8 + 0.7

(0) =

1
+ 0.8 + 0.7
+ 0.8 + 0.7

Resolviendo la matriz de transicin de estados para una seal de entrada

( ) = 1,
( )=(
[

(0) +

( )=

(0) =

0
) [

( )] =

+ 0.8
+ 0.8 + 0.7
0.7
+ 0.8 + 0.7

(0) +

( )]

1
1

1 =
1
+ 2
1

+ 0.8 + 0.7
1
+ 2
+ 0.8 + 0.7
1

1
1

10 + 2 20

10 + 2 + + 7
( )=

10

13

10 + 2 + + 7
10

( ) 10 +
=
10

10 +

Fracciones parciales para cada trmino:

+ 2 20

2 + + 7

13

2 + + 7

10 + 2 20
1.12
0.0600 + 0.7947
0.0600 0.7947
=
+
+
10 + 2 + + 7
1
+ 0.4000 0.7348
+ 0.4000 + 0.7348
10 13
10 + 2 +

+ 7

1.12

+
1
( )=
0.12
1+

0.12
0.5600 + 0.3620
0.5600 0.3620
+
+
1
+ 0.4000 + 0.7348
+ 0.4000 0.7348

0.0600 + 0.7947
0.0600 0.7947

+
+ 0.4000 0.7348
+ 0.4000 + 0.7348

0.5600 + 0.3620
0.5600 0.3620
+
+ 0.4000 + 0.7348
+ 0.4000 0.7348

Transformada inversa Z:

( )=

Primer trmino:

( +

( )=

)]

(0.0600 + 0.7947 )
(0.0600 0.7947 )
1.12
0.0600 + 0.7947
0.0600 0.7947
1.12
+
+

+
+
1
+ 0.4000 0.7348
+ 0.4000 + 0.7348
1
0.836 .
0.836 .

1.12 + {1.672 [0.06 cos(2.067 ) 0.7947 sin(2.067 )]}

Segundo termino:
0.12
0.5600 + 0.3620
0.5600 0.3620
+
+
1
+ 0.4000 + 0.7348
+ 0.4000 0.7348

(0.5600 + 0.3620 )
(0.5600 0.3620 )
0.12
+
+
1
0.836 .
0.836 .

0.12 + {1.672 [0.56 cos(2.067 ) 0.362 sin(2.067 )]}


( )=

1.12 + {1.672 [0.06 cos(2.067 ) 0.7947 sin(2.067 )]}


0.12 + {1.672 [0.56 cos(2.067 ) 0.362 sin(2.067 )]}

La ecuacin de salida queda:


( )=
( ) = [1

0]

( )

1.12 + {1.672 [0.06 cos(2.067 ) 0.7947 sin(2.067 )]}


0.12 + {1.672 [0.56 cos(2.067 ) 0.362 sin(2.067 )]}

( ) = 1.12 + {1.672 [0.06 cos(2.067 ) 0.7947 sin(2.067 )]}


3. Siguiendo

todos

los

pasos

del

ejemplo

1.5

de

http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf, determine el vector de realimentacin


K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en
siguiente sistema:

0
1
,
0.7 1

0
1

= 0.5 0.75 , para el

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del
ejemplo.

Hallamos la matriz de controlabilidad:

0
1
0
1

=
0.7 1
1
1

0
1

=2

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado deseada es:

| = ( 0.5 0.75 )( 0.5 + 0.75 )

+
|

|=

Por lo tanto los coeficientes

0.5 + 0.75

|=

= 1 y

son

0.5 0.75

+ 0.8125 = 0

+ 0.8125

= 0.8125 para el lazo cerrado.

La ecuacin caracterstica de lazo abierto del sistema es:

Los

|=

|=

se calculan de la siguiente manera:

0
1
=
0.7
0.7 1

1
2

++

( )

1
+1

=0

1
3

Las matrices

se calculan as:

Para la ecuacin en lazo abierto |

1
2

( +

|=
=

) =
=

1
2

Mtodo 1 para calcular K:

1
2

1
2

=[

0.7

=0

1
calculamos los coeficientes:
+1

0
1
0.7 1

( )=1

0
1

0.7 1

0
1
1 0
+1
0.7 1
0 1

0
1
1
1

0.7 1
0.7 0
0.7
0
0
0.7

1
2

(1.4) = 0.7

= [(0.8125 0.7) (1 1)]


= [0.1125 2]

Mtodo 2 para calcular K:


= [0 1][

( )

Donde ( ) =

+ 0.8125

0
1
0.7 1

( )=

0
1
1
+ 0.8125
0.7 1
0

1
0.8125
( ) = 0.7 1 0
+
0.7 0.3
0.7 1
0
( ) = 0.1125
1.4
0
1]
1

= [0

= [0 1 ]
=

0
0

=[

0.1125
1.4

1 1 0.1125
1 0
1.4
1 1.5125
0 0.1125
0.1125
0

Mtodo 3:
Se toma

1
1

2
2.1125

0
1

0
0.8125

2
2.1125

2
2.1125

0.1125
2

2
0

] y se formula la ecuacin caracterstica de lazo cerrado en funcin de K

|=

|=

|=

|=

|=

0.7

0
1
0 [
+
0.7 1
1

0.7 +

0
1
+
+1

+ +

+ (1 +

1
+1+

+ 0.7 +

) + 0.7 +

=0

La comparamos con la ecuacin caracterstica e identificamos los coeficientes:


|

|=

+ 0.8125 =
1+

= 1

= 2

+ (1 +

) + 0.7 +

0.7 +
=[

= 0.8125

= 0.1125

] = [0.1125 2]

CONCLUSION

El desarrollo de este trabajo nos permiti conocer la metodologa para conocer los espacios
de estado y sus respectivos mtodos de encontrarlos. La dinmica de un sistema se puede
describir en funcin del valor del vector de estado y de la seal de entrada.
Nos permiti conocer la estrategia de control para encontrar la ubicacin de los polos
mediante realimentacin del vector de estados, conociendo la condicin necesaria para
lograrlo.

BIBLIOGRAFIA
Rodrguez D, Alamo T, (2007), Espacio de estados. Espaa, Escuela superior de
Ingenieros Industriales de Sevilla. http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf
Rodrguez D, Bordons C, (2007), Apuntes de ingeniera de control. Pgs. (1-24) Espaa,
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera.
http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf.
UNER, (2007), Espacio de estados. Argentina, Universidad Nacional de Entre Rios,
Facultad de Ingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Teori
as/CAyA/2015/teora%204%20y%205_2015_espacio%20de%20estados.pdf
UNER, (2007), Mtodo del espacio de estado. Argentina, Universidad Nacional de Entre
Rios, Facultad de Ingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Anex
os/anexo_ve.pdf