You are on page 1of 13

PERANCANGAN LENGAN ROBOT PENGAMBIL DAN

PENYUSUN KOTAK OTOMATIS BERDASARKAN WARNA
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 32

Ditulis sebagai satu syarat untuk menyelesaikan Pendidikan Diploma III
(Diploma Tiga) Program Studi Teknik Elektronika

Disusun oleh :

IBNU FAUZI
NIM. 1105041017

NURLAILLI
NIM. 1105041030

MUHAMMAD RIDWAN HARAHAP
NIM. 1105041025

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI MEDAN
2014

ABSTRAK Teknologi lengan robot dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki beberapa kelebihan. menyusun serta kembali ke posisi awal dalam menyusun 18 kotak dengan berat beban kotak 0-50 gram membutuhkan waktu total 1 Menit 16 Detik dengan rata-rata waktu penyusunan per-kotak 4. Secara keseluruhan sistem otomatis ini terdiri dari lengan robot. Pengambil dan Penyusun kotak . Lengan robot dapat mengangkat beban dengan maksimal beban 150 gram. biru) kemudian dilanjutkan dengan penyusunannya secara otomatis dengan jumlah sampel uji 18 buah kotak. Waktu yang dibutuhkan Lengan robot untuk mengangkat. mahasiswa telah membuat lengan robot dengan 2 derajat kebebasan dengan gripper (penjepit) sebagai Effectornya. Hasil akhir dari perancangan ini adalah menghasilkan robot yang dapat melakukan pengambilan kotak yang membedakan warnanya (merah. Keyword :Mikrokontroler ATMega32. Kelebihan tersebut adalah selain mempunyai tingkat ketelitian yang tinggi dibandingkan dengan manusia. Analisa hasil sensor warna dilakukan pada ruangan gelap agar dapat menghasilkan data yang tepat. Pada tugas akhir sebelumnya. Untuk merancang perangkat lunak lengan robot digunakan pemrograman Bahasa C yang kemudian hasil program tersebut di Compile dan di download ke mikrokontroler ATMega 32. Lengan Robot. Sistem ini terdiri dari 5 (Lima) buah motor servo. lengan robot juga dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan untuk dijangkau atau berbahaya bagi manusia.18 detik. Sebagai dasar serta pertimbangan utama dalam pembuatan tugas akhir yang penulis ajukan ini adalah membuktikan hasil nyata dari uji coba langsung secara mandiri atau kelompok. hijau. dan kotak objek sebagai benda.

S.T. M. Ranitha Sinulingga. M. Dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini. selaku Penguji I Penulis.. Bapak Ir. 3. S.. S. M. 8. selaku Kepala Laboratorium Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Medan. Bapak Berman Panjaitan.KATA PENGANTAR Puji dan Syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang memberikan rahmat dan kesehatan serta kemudahan sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik sampai batas waktu yang telah ditentukan..T. namun berkat bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak maka tugas akhir ini dapat diselesaikan dengan baik.T. Bapak Ir.. SST... 2.T. Bapak Junaidi.T. selaku Penguji II Penulis 6. M.T. M.T.T. Oleh karena itu penulis banyak mengucapkan terima kasih kepada: 1. selaku Dosen Pembimbing Penulis.T.Si. 5. S.T. penulis banyak mengalami hambatan dan kesulitan. selaku Direktur Polikteknik Negeri Medan. 4.T. selaku Kepala Bengkel Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Medan.. Ibu Dra. . selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Medan. Imnadir.. Bapak Harris Aminuddin. selaku Koordinator Sidang Penulis. Laporan Tugas Akhir yang berjudul “Perancangan Lengan Robot Pengambil dan Penyusun Kotak Otomatis berdasarkan Warna menggunakan Mikrokontroller Atmega32” yang disusun untuk memenuhi syarat kelulusan akademik dan untuk menyelesaikan pendidikan Program Diploma 3 Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Medan.. Akhiruddin. M. Bapak M. Akhiruddin.. Ibu Yuvina. Bapak Drs. selaku Kepala Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Medan.T. 9. M. 7.. M.. M... Syahruddin.

28 Agustus 2014 Hormat Kami. Mawan Ginting. Medan. M. selaku Dosen Wali Penulis. Kepada seluruh staf Pengajar dan Pegawai. 12.T. Penulis . Semoga Tugas Akhir ini bermanfaat bagi siapapun yang membacanya dan berguna di kemudian hari. Bapak Susaidin. Bapak Surya dan Bapak Somat. Teristimewa Kepada Kedua Orang Tua serta sanak saudara yang telah memberi dukungan material dan moril yang tidak henti-hentinya sehingga kami dapat menyelesaikan studi di Politeknik Negeri Medan. 13.10.. Dan Semua pihak yang telah membantu dalam penyelesaian tugas akhir ini. 11. untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari pembaca. Seluruh Teman-teman mahasiswa/i Program Studi Teknik Elektronika Jurusan Elektro yang turut membantu dalam penyelesaian Tugas Akhir ini. 14. khususnya Bapak Mulyono. khususnya EK-6A/EK-6B Tahun 2014. Ir. Penulis menyadari bahwa penulisan Tugas Akhir ini masih jauh dari kesempurnaan.

.............................2 Konfigurasi PIN Motor Servo ...................... 20 2............................................................ 11 2.................................................................2 Komponen Dasar Robot Lengan ..........4... 1 1............4.......... ix DAFTAR TABEL ........................................................ i LEMBAR PENGESAHAN ................................. 15 2................. 6 2................................................... 4 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.. 2 1.......4 Mikrokontroller ATMega 32 ........................................3 Prinsip Kerja Motor Servo ....1 Mekatronika ............................ ii ABSTRAK ......................................... 9 2..........................................................................3 Motor Servo................ 11 2............................................ 7 2....... 3 1.....................................................4..6 Sistematika Penulisan................................................................................3........................................................ 10 2.......1 Jenis-jenis Motor Servo .................. 21 ...............................................................3 Input/Output .3.................................. 12 2............................2 Konfigurasi PIN Mikrokontroller ATMega 32 ...........................................................................................................2 Robot .............................. 3 1.............. 5 2............................................................. iii KATA PENGANTAR ...............2...................................................1 Robot Lengan ........................................................ vi DAFTAR GAMBAR .......... 19 2........ iv DAFTAR ISI ................1 Latar Belakang Masalah . 6 2.................4............. 2 1................4 Timer ...............................5 Metodologi Penulisan ....................................5 Catu Daya .....................2 Batasan Masalah ..................................................................................................................................................................................................................................................................................6 Warna ......................4 Manfaat Penulisan ......3..........1 Arsitektur MikrokontrollerATMega 32...............3 Tujuan Penulisan .............................................DAFTAR ISI LEMBAR PERSETUJUAN ... 13 2......2................................................... 18 2........................................................................ x BAB 1 PENDAHULUAN 1.....................

................................................ 33 3........................9......2......................................................7.....................2 Program untuk Sensor Warna .............................................................................................. 58 4....................................................................................................................................................................................3 Program untuk Motor Servo .............. 45 3....1 Fitur ... 57 BAB 4 ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM 4.....5 Rangkaian Catu daya .........................................................4 Lengan robot .................1 Perancangan Hardware ........... 53 3............................. 28 2...........................6 Mikrokontroller ATMega 32 ................9................................................... 24 2..... 32 3.....5 Pengujian LCD ................................... 22 2.................................... 27 2.. 52 3..........................................1 Pengukuran Sensor Warna TCS3200 .......... 55 3.................. 34 3.................1 Program untuk Menu LCD .............9.................................2 Pengukuran dan Pengujian Lengan Robot .................................... 65 4........9.................... 23 2.1 Fungsi Masing-Masing Blok Diagram ..........9.................................... 46 .................... 60 4...... 65 ........4 Program Utama Lengan Robot ...................................................9 Perangkat Lunak (Bahasa C) ................................ 38 3. Fungsi Pin dan Karakteristik Tipikal......2 Perancangan Blok Diagram Sistem . 42 3...................... 26 2.......... 64 4.........7 Sensor Warna TCS3200YL-64 .................................9 Perancangan Perangkat Lunak ............................4 Pengukuran Catu Daya ...........................7...................... 30 BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3...................7 Sensor Warna ......2......... 44 3..............................................9........... 35 3...3 Cara Kerja Sistem......................... 32 3.....8 LCD ......................................................................2 CodeVisionAVR .................2 Blog Diagram Fungsional...1 Proses Kompilasi dan Linking dalam Bahasa C ..... 36 3.....3 Pengukuran Output Sistem Minimum Mikrokontroller ......................1......................8 LCD 3......................................1 Spesifikasi Sistem ..........................................

.....................................BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 5............................................................ 67 5.. 68 LAMPIRAN .......................1 KESIMPULAN ..................................2 SARAN .......................................................... 67 DAFTAR PUSTAKA ........................................

.1.. 42 Gambar 3............ Layout PCB Rangkaian Sistem Minimum ATMega32 ............. 39 Gambar 3......18.............. Rangkaian catu daya menggunakan regulator ...3............................... 8 Gambar 2............................. LCD (Liquid Crystal Display) ................................... 35 Gambar 3.. 10 Gambar 2.................................................... 27 Gambar 2............................................................. Rangkaian Catu Daya Motor Servo .................... Aktuator jenis motor DC ......10..........1. Tampak atas Layout PCB Catu Daya Sistem ........... 39 Gambar 3................................................................. Rangkaian Sensor Warna TCS3200YL-64 ..........5......DAFTAR GAMBAR Gambar 2.....8........... 43 Gambar 3...... 12 Gambar 2................ Pin-pin Mikrokontroler Atmega32 ... Robot dan kontroler ......................... 45 Gambar 3. 31 Gambar 3........... 21 Gambar 2.1... Layout PCB Catu Daya Sistem .................... Rangkaian Catu Daya Sistem ........ Konfigurasi Pin TCS3200 ....................................................17.......3................. Rangkaian minimum mikrokontroler ATMega32 . Diagram Blok Sistem ........... 9 Gambar 2....... 45 Gambar 4.......11........... 24 Gambar 2................................................ Panjang Gelombang Warna .................6... Hasil Pengujian Tampilan LCD ..........15...14. 41 Gambar 3..........6.... Benda yang akan disortir............. Grafik Karakteristik TCS3200 ........................................ 25 Gambar 2.........2...................... ....... Array 8x8 ........ Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroller ATMega32 .................8.7..............10..... 24 Gambar 2........2................................................. 66 ................. 40 Gambar 3................................ 23 Gambar 2............9............13.................................................... Tampilan awal program CodeVisionAVR ........5...... 15 Gambar 2........ Blok diagram AVR ATMega32 .....12......... 8 Gambar 2............... Manipulator pada robot lengan .... 64 Gambar 4........9........... End Effector berupa pencekam objek .. 11 Gambar 2....... Blog diagram Fungsional TCS3200 ...2..... Bentuk sinyal pengontrolan motor servo ............................................... Rangkaian minimum LCD .. Skematis pengiriman pulsa ............ Konfigurasi pin pada motor servo ..... 33 Gambar 3.........................16............ 11 Gambar 2...... Motor Servo Standard Hitec HS-311 ......................4..................7...... 20 Gambar 2............................. 7 Gambar 2.......... 14 Gambar 2....4..

..........................5.............................................6........................5.......... Pengukuran Besar sudut Lengan Robot Memindah Kotak ..... 26 Tabel 2... Waktu yang dibutuhkan lengan robot untuk memindahkan Kotak 51-100 gram . 62 Tabel 4....................... Data Warna RGB menggunakan Lapisan Acrelyc ....9...............4.... 22 Tabel 2........65 Tabel 4................... 24 Tabel 2... Konfigurasi S2 Dan S3 Sensor Warna TCS3200 .......................... Fungsi khusus port C ... Fungsi khusus port A ....................................... Bentuk Tipe Data ...1..... Pengukuran Tegangan dan arus pada Output Power Supply dari berbagai Berat Kotak yang dapat Diangkat Lengan Robot.............................6........................................ 65 ..... 18 Tabel 2.................. 59 Tabel 4......8........................ Penskalaan Output Sensor Warna TCS3200 .....................DAFTAR TABEL Tabel 2.........2.................. 63 Tabel 4......... PIN dan Fungsi LCD ..........3.........10............ Hasil Pengukuran pada Catu Daya ...................... Hasil Pengukuran Output Mikrokontroller ATMega 32 ............. 16 Tabel 2..........................1.................. 62 Tabel 4......... Fungsi khusus port B ..... Fungsi Pin TCS3200 ............3......... Data Warna RGB Tidak menggunakan Lapisan Acrelyc ..................7........ Waktu yang dibutuhkan lengan robot untuk memindahkan Kotak 0-50 gram ..............................4................................. 30 Tabel 4.......... 16 Tabel 2............ Frekuensi pengisian pulsa pada timer .............. 61 Tabel 4......................................................................9. 60 Tabel 4.................................. Fungsi khusus port D .7.................................. 58 Tabel 4.................... 19 Tabel 2.......... Waktu yang dibutuhkan lengan robot untuk memindahkan Kotak 101-150 gram .8................. 23 Tabel 2..2......... 17 Tabel 2...............

sehingga manusia sangat dimudahkan dengan adanya berbagai peralatan yang diciptakan dan dapat dioperasikan serta digunakan secara otomatis.1 Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi yang semakin modern pada masa sekarang. maka dengan adanya teknologi dapat digantikan oleh tenaga mesin dengan teknik kendali sebagai pengontrolnya. . pekerjaan yang awalnya dikerjakan dengan menggunakan tenaga manusia. Melihat kondisi ini. jasa. terutama pada bidang elektronika yang dapat mempermudah dalam pengoperasian suatu alat. Teknik kontrol yang dapat digunakan sangat beragam. sehingga mampu diterapkan pada peralatan elektronik dengan tingkat keamanan dan keakuratan yang tinggi. Pekerjaan – pekerjaan yang dulu dikerjakan secara manual oleh tanaga manusia. Dengan adanya teknik kontrol. Teknik kontrol merupakan aspek yang tidak dapat ditinggalkan dalam bidang industri atau produksi. Peralatan dengan prinsip kerja otomatis itu tidak lepas dari sistem kontrol sebagai pengendalinya. sekarang ini cenderung sudah dilakukan oleh sistem peralatan yang serba otomatis. Dengan demikian dapat memberikan keuntungan dan kemudahan dalam usaha peningkatan mutu kerja atau produksi. kesehatan dan sebagainya. Perkembangan teknologi tersebut menyebabkan banyak perubahan dalam pemakaian sistem peralatan diseluruh bidang kehidupan baik dunia industri.BAB I PENDAHULUAN 1. maka dirancang sebuah alat yang dapat digunakan untuk mengontrol sistem industri yaitu “Perancangan lengan robot pengambil dan penyusun kotak otomatis berdasarkan warna menggunakan Mikrokontroler ATMega 32”.

Green. ditetapkan pokokpokok permasalahan yang akan dibahas sebagai berikut: 1. Blue).2. maka dalam penulisan laporan Tugas Akhir dengan judul “Perancangan Lengan Robot Pengambil Dan Penyusun Kotak Otomatis Berdasarkan Warna Menggunakan Mikrokontroller ATMega 32” ini. Dalam pembuatan alat ini. Jumlah kotak yang digunakan sebagai sampel sebanyak 18 kotak. dan memerintahkan lengan robot untuk bekerja.3. . Sensor Warna yang digunakan TCS3200YL-64 dengan kotak yang diseleksi warna RGB (Red. 4. 2. 6. Merancang lengan robot yang dapat mengambil kotak berdasarkan kode warna (merah.1. 1. Lengan robot menyusun kotak secara bertingkat 3 sesuai dengan warna kotak. Perancangan dan pembuatan sistem kendali menggunakan mikrokontroler ATMega 32 sebagai pusat kontrol seperti komunikasi antar muka dengan LCD. biru) serta melakukan penyusunan bertingkat pada tempat yang disediakan dengan jumlah sampel kotak sebanyak 18 buah. 7. Landasan teori yang digunakan sebagai acuan dalam penulisan ini. Batasan Masalah Agar permasalahan yang dibahas dalam laporan Tugas Akhir ini tidak menyimpang jauh dari pokok pembahasan. Tujuan Penulisan Adapun tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini ini adalah : 1. 3. Ukuran kotak yang diangkat lengan robot 9 cm x 9 cm x 5 cm. jenis motor servo yang digunakan adalah 3 buah Motor Servo Tipe MG946R dan 2 buah MG996R dengan range putaran 180o. 5. 8. 2. Prinsip kerja secara menyeluruh dari masing-masing komponen pendukung sampai tercipta Lengan robot pemindah dan penyusun barang berbasis Mikrokontroler. Menganalisa sistem lengan robot pada saat mengambil dan menyusun kotak secara otomatis. hijau.

tujuan dan manfaat penelitian. Mengadakan konsultasi dan arahan/bimbingan dari dosen pembimbing serta sumber – sumber lain yang dapat dijadikan sebagai acuan dan perbandingan dalam merancang alat ini. Pengumpulan data dengan cara melakukan studi kepustakaan dengan mencari buku – buku atau informasi yang berhubungan dengan alat ini.4 Manfaat Penulisan Manfaat dari tugas akhir “Perancangan dan pembuatan lengan robot pemindah dan penyusun kotak otomatis berdasarkan warna menggunakan mikrokontroller Atmega32” adalah sebagai berikut : 1. BAB I PENDAHULUAN yang berisi tentang latarbelakang. 1. Lengan robot yang dibuat ini menjadi bahan kajian dalam pembuatan tugas akhir mahasiswa.6 Sistematika Laporan Sistematika laporan yang digunakan dalam penyusunan laporan tugas akhir ini antara lain : 1. diperlukan banyak referensi yang berasal dari berbagai sumber untuk dijadikan data.5 Metodologi Penulisan Metode adalah suatu sistem atau cara yang digunakan untuk memperoleh data yang baik dalam pelaksanaan Tugas Akhir. 1. . 2. perumusan masalah. Agar dapat memberikan bahan praktikum untuk aplikasi mikrokontroller sesuai dengan kompetensi lulusan dalam bidang robotik pada program studi elektronika di Politeknik Negeri Medan. 3. Dalam penyusunan laporan Tugas Akhir. metodelogi penelitian dan sistematika laporan. Mencari data – data yang diperlukan dalam pembuatan proyek ini dengan menggunakan fasilitas internet. batasan masalah.1. Data tersebut diperoleh dengan cara: 1. serta 2.

4. BAB III PERANCANGAN SISTEM berisi tentang penjelasan dasardasar perancangan dan fungsi dari setiap peralatan. BAB II TEORI DASAR berisi tentang teori-teori pendukung perancangan dan pembuatan sistem kerja alat ini. dan analisa analisa sistem catu daya minimum beserta pembahasannya. sistem perputaran Mikrokontroller motor Atmega 32 servo. 3. 5. . BAB V PENUTUP berisi tentang beberapa kesimpulan yang diperoleh dari perancangan. BAB IV ANALISA DATA berisi tentang analisa hasil sensor warna.2. pembuatan dan pengoperasian peralatan beserta saran untuk pengembangan alat agar lebih baik lagi.