You are on page 1of 32

Stabilnost

Kriterijum stabilnosti

Sadraj
Pojam stabilnosti
Definicije
Spregnuti prenos
Algebarski kriterijum Hurvic (Hurwitz) -ov
Algebarski kriterijum Raut (Routh) -ov
Grafo-analitiki Najkvist (Nyqwist) -ov

Pojam stabilnosti
U optem sluaju stabilnost SAU se definie kao svojstvo sistema da se
prilikom izvoenja iz ravnotenog (stacionarnog) stanja sam, bez
spoljanjeg dejstva, vrati u to ravnoteno stanje. Drugi nain formulacije
stabilnosti sistema je da na ograniene vrednosti ulazne veliine, sistem
daje ograniene vrednosti izlaznog signala.
Ako sistem ima osobinu da pri odreenim uslovima doe u stanje
samooscilovanja ili nekontrolisanog poveanja upravljane veliine
(signala greke) onda je on nestabilan. Nestabilnost sistema je pojava
koja nikako nije dozvoljena kod SAU iz dva osnovna razloga: (a)
veliina koja se regulie osciluje u irokom opsegu, pri emu se ne
dovodi ili bar pribliava nekom malom odstupanju od eljene vrednosti,
ime se ne ispunjava osnovni cilj regulisanja; (b) nekontrolisano
oscilovanje moe dovesti do naruavanja integriteta hardvera sistema
to za posledicu moe imati veoma velike materijalne gubitke, pa ak i
ugroavanje ljudskih ivota.

Pojam stabilnosti

) stabilna ravnotea
b) labilna ravnotea
c) indiferentna ravnotea

Pojam stabilnosti

Kada se na ulazu pojavi impulsna pobuda odzivi mogu biti:


a) Za stabilan sistem
b) Za granino stabilan sistem
c) Za nestabilan sistem

Definicije
1.

lim e(t ) 0
t

2. Kada

je pobuda sistema (t)

lim y (t ) 0
t

3. Kada

su svi polovi (koreni karakteristine


jednaine) funkcije prenosa W(s)=P(s)/Q(s)
sa negativnim realnim delovima

Definicije
Diferencijalna jednaina dinamikog ponaanja
sistema

am x ( m ) am 1 x ( m 1) . . . a1 x a0 x

bn y ( n ) bn 1 y ( n 1) . . . b1 y b0 y
Ako se pretpostavi da na sistem od trenutka t = 0
poinje da deluje neka ulazna veliina r(t)
bn y ( n ) bn 1 y ( n 1) . . . b1 y b0 y d m r ( m ) d m 1r ( m 1) . . . d1r d 0 r

Izlazna veliina moe predstaviti kao zbir dve


komponente: komponente stacionarnog stanja yst i
komponente prelaznog procesa y

Definicije
Onda je: y (t ) yst (t ) y (t )
Prelazna komponenta se dobija kao opte reenje
homogene linerane diferencijalne jednaine:
bn y ( n ) bn 1 y ( n 1) . . . b1 y b0 y 0

t
y
(
t
)

e
Sa reenjem u obliku:

Opte reenje homogene linearne diferencijalne


jednaine je:
y (t ) C1e1t C2 e 2t . . . Cn e nt
Te je izlazna veliina:
y (t ) C1e1t C2e 2t . . . Cn e nt yst (t )

Definicije
Odavde proizilazi jo jedna mogua definicija
stabilnosti SAU: linearan kontinualan SAU je
apsolutno stabilan ako je ispunjen uslov:
lim y (t ) 0
t

to je ispunjeno za odreene vrednosti k


1. k uvek manje od 0, k k , onda:
y (t ) C1e 1t C2 e 2t . . . Cn e nt

Kada t , tada svi lanovi tee 0. Uslov


stabilnosti je zadovoljen.

Definicije
2. K-ti sabirak je konjugovano kompleksni par
j t
j t
polova:
C e k k C e k k
k

k 1

e k t Ck sin k t Ck 1 sin k t
Dk e k t sin k t k
Ako je k 0, onda e za t , y (t )biti
priguena kvaziperiodina funkcija.
3. Ako je realni deo konjugovano kompleksnog para
jednak nuli
,konda
0 je funkcija periodina
nepriguena, pa uslov stabilnosti nije ispunjen.

Spregnuti prenos

Prenosna funkcija spregnutog prenosa

Algebarski kriterijum
Karakteristina jednaina:

Faktorizacijom karakteristine jednaine


se dobija:

Algebarski kriterijum
Polovi karakteristine jednaine mogu biti realni i prosti i/ili
konjugovano kompleksni. Ako se pri tome na ulaz ovede impulsna
pobuda:

W ( s ) ( s ) Y ( s )
.

r
Ai
Bk s Ck
Y (s)

2
2
s

i 1
k 1 s k k
i
p

Gde su: -i realni polovi, dok su -kjk kompleksni


polovi i i, Bk Ck konstante.

Algebarski kriterijum
Primenom inverzne Laplasove transformacije odziv
prelazi u vemenski domen: (adiciona formula za sin +
cos)
p

y (t ) Ai e

i t

i 1

Za uslov stabilnosti:

Dk e

k t

k 1

sin k t k

y () lim y (t ) 0
t

Algebarski kriterijum
Uslov stabilnosti e biti zadovoljen samo ako:
Svi polovi sistema imaju realni deo manji od 0.

Algebarski kriterijum
Ako sistem ima bar jedan pol u koordinatnom
poetku (pol je jednak nuli) onda je on granino
stabilan.
Ako je i =0 a ostali polovi imaju realne delove

manje od 0 onda je sistem na aperiodinoj


granici stabilnosti.
Ako je -kjk =0 onda je sistem na osilatornoj
granici stabilnosti.

Hurvicov (Hurwitz) kriterijum


Kriterijum stabilnosti se zasniva na formiranju matrice
sainjene od koeficijenata karakteristinog polinoma sistema
i ispitivanju pozitivnosti dijagonalnih determinanti formirane
matrice.
n
n 1

Qn ( s ) an s an 1s

. . . a1s a0

Ili u faktorizovanom obliku

Qn ( s ) an s s1 s s2 . . . s sn 0

Mnoenjem inilaca se dobija


Qn ( s ) an s n an s1 s2 . . . sn s n 1 an s1s2 s1s3 s2 s3 . . . s n 2

an s1s2 s3 s1s2 s4 . . . s n 3 . . . an 1 s1s2 s3 ...sn


n

Hurvicov (Hurwitz) kriterijum


Uz s stoje koeficijenti karakteristinog polinoma
Karakteristini polinom sistema ima sve leve
korene samo ako su mu svi koeficijenti
razliiti od nule i pozitivni.
Hurvicova matrice dimenzija nn
an 1
a
n
0

0
.

an 3
an 2
an 1
an
.
0

an 5
an 4
an 3
an 2
.
0

... 0
... 0
... 0
... 0
. .
... a2

0
0
0

0
.

a0

Hurvicov (Hurwitz) kriterijum


Na osnovu formirane determinante se definie
Hurvicov kriterijum stabilnosti kao: sistem e biti
stabilan ako su svi dijagonalni minori Hurvicove
matrice pozitivni.
Primer: Ispitati stabilnost sistema sa karakteristinim
polinomom Q ( s ) s 3 s 2 2 s 24

1 24
1 2

0
0
24

1 1 1 0;
2

1 24
1

12 1 24 22
0;

3 2 a0 22 24 528.

Rutov (Routh-ov) kriterijum


Kod karakteristinih jednaina vieg reda
primenjuje se Rutov kriterijum, kod kog se na
osnovu koeficijaenata karakteristine jednaine
formira sl. ema

Rutov (Routh-ov) kriterijum


Prve dve vrste su koeficijenti karakteristine
jednaine a ostali:

Rutov (Routh-ov) kriterijum


Prva kolona se naziva Rutova kolona.
Potreban i dovoljan uslov da sistem bude
stabilan je da: svi koeficijenti u Rutovoj
koloni imaju isti znak (budu pozitivni).
Sistem je granino stabilan ako se u
Ritovoj koloni pojavljuju nule.

Rautov (Routh) kriterijum


Primer: Ispitati stabilnost sistema sa karakteristinim
polinomom Q s s 4 s 3 2s 2 s 1

s4
s3
s2
s1
s0

1 2 1
1 1
1 1

Ovaj sistem ima jedan pol u nuli s ravni, te je stoga


granino stabilan.

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum

polovi f- spregnutog
prenosa
polovi f- povratnog
prenosa

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


Posmatra se stabilnost sistema i u otvorenoj i u
zavorenoj sprezi
Sistem moe biti nestabilan u otvorenoj sprezi
ali se stabilizuje uvoenjem zatvorene sprege
Ako je sistem stabilan u zatvorenoj povratnoj
sprezi onda funkcija F(s) nema ni jednu nulu u
desnoj poluravni kompleksne s-ravni
Ako je sistem stabilan u otvorenoj sprezi onda
funkcija F(s) nema ni jedan pol u desnoj
poluravni kompleksne s-ravni

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


Koijeva teorema argumenata preslikavanje kompleksno
promenljive u funkciju kompleksno promenljive

Desna poluravan s-ravni

s R e j ( ) R

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


Q(s) ima z nula u levoj i m nula u desnoj poluravni
kopleksne s-ravni. Ukupni broj promena argumenta
je jednak zbiru promena po delovima konture c1, c2 i
c3.
arg c Q( s ) arg c1 Q( s ) arg c2 Q( s) arg c3 Q( s)
arg c Q( s ) arg c1 Q( j ) arg c2 Q( s) arg c3 Q( s)
0

Kako je broj promene argumenata za isti broj obilazak


za pozitivni i negativni deo imaginarne ose jednak onda je :
arg c Q( s) 2 arg c Q( j ) arg c2 Q( s) m2
0

arg c Q( s) 2 arg Q( j ) N m2
0

arg Q( j ) ( N 2m)
2
0

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


Q( s) P( s) D( s)
F ( s) 1 W ( s)

Q( s)
Q( s)
Kada D(s) nema nula i ima P polova u desnoj poluravni ravni

arg F ( s ) arg D( s ) arg Q( s)


arg F ( j ) arg D( j ) arg Q( j ), 0

arg F ( j ) N N 2m
2
2

Polovi f-je povratnog prenosa

mP

P
arg F ( j ) 2
2

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


broj obilazaka (promena argumenata) u F(s) ravni
oko koordinatnog poetka odgovara razlici broja
nula i polova u zatvorenoj konturi s ravni.
Stoga ako ako imamo p nestabilnih polova broj
obilazaka oko koordinatnog poetka treba biti P/2.
Kako je W(s)=F(s)-1 onda je za funkciju spregnutog
prenosa potrebno da broj obilazaka bude P/2 puta
oko take (-1, j0) i to u smeru suprotnom od smera
kazaljke na satu.

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


primer
Primenom Nikvistovog kriterijuma proveriti stabilnost sistema
funkcije povratnog prenosa

( s 2)( s 10)
W (s)
s 1 s 2 s 5

Iz karakteristine jednaine funkcije povratnog prenosa se vidi da je


P=2 (=1 i =2)
Uvodi se smena =j i razdvoje se realni i imaginarni deo.

R 10 4 20, 6 2 0, 2

I 4 17 2 380

1 2 2 2 25 2

I 0 0 0 R 2 , 2 3,57 R 0, 47
R 0 1 0,96 I 1, 418

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum


primer
p=[-1,0,-20.6,0,20];roots(p)

p=[-1,0,-17,0,380,0];roots(p)
ans =
0
4.4409e-016 +5.4558e+000i
4.4409e-016 -5.4558e+000i
3.5730e+000
-3.5730e+000

ans =
-7.2164e-016 +4.6399e+000i
-7.2164e-016 -4.6399e+000i
9.6384e-001
-9.6384e-001

Nyquist Diagram

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-1

-0.5

0.5
Real Axis

1.5

>> s=tf('s')
Transfer function:s
>> w=(s+2)*(s+10)/(s-1)/(s-2)/(s+5)
Transfer function:
s^2 + 12 s + 20
----------------------s^3 + 2 s^2 - 13 s + 10
>> R=roots (w.den{1})
R=
-5.0000e+000
2.0000e+000
1.0000e+000

Nikvistov (Nyqwistov) kriterijum

Hvala na panji