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0,4

on obtient lintgrale e = V (t ) . dt qui reprsente laire


0
exacte. Celle-ci est proche de laire value par la mthode du
triangle.

Vitesse, acclration et jerk


1. Bilan dessai de mise en vitesse dun vhicule
automobile
Lexemple trait concerne les
chiffres de mise en vitesse dun
vhicule, chiffres publis dans
une revue.

Erreur commise avec la


mthode numrique

V
t
t
(km/h) mesur corrig
0

Nous utiliserons lchelle de


temps corrige correspondant
une courbe lisse (justification
ultrieure). La courbe obtenue
sera V = V(t).
Tracer V = f (t) jusqu
t = 19,25 s avec 1 s 1 cm et
V = 140 km/h avec
10 km/h 1 cm.

Interprtation par
laire du triangle

10

0,4

20

0,9

30

1,5

40

2,2

2,2

50

3,1

60

3,8

3,9

70

4,8

4,9

80

5,6

90

7,4

7,25

100

8,8

8,7

La fonction V(t) nest pas connue par une relation


mathmatique, mais seulement par ses valeurs numriques
successives. Nous effectuerons donc une intgration
numrique. En arrondissant les rsultats par excs, nous
aurons des valeurs assez proches de la ralit.
Ainsi nous obtenons le tableau suivant :

t = 0,4

e(0 ; 10)
= 5 0,4 : 3,6
= 0,55 m

e(0 ; 10)
= 0,55 m

t = 0,9 s

e(10 ; 20)
= 15 (0,9 0,4) : 3,6
= 2,08 m

e(0 ; 20)
= 5,55 + 2,08
= 2,63 m

110

10,4

10,45

120

12,4

12,65

tablir le tableau t = { 0 ; 0,4 ; ; 19,25 }.

130

15,7

15,5

Reprsenter la courbe des espaces 1 s 1 cm, 1 m 1 mm

140

18,6

19,25

150

24,5

24,3

160

32,6

32

3. Problme rciproque

2. Obtention de la courbe des espaces e = e(t)

Retrouver V daprs la courbe des espaces.


Soit A (3,9 ; 37,4) et B (4,9 ; 55,5).

Exemple

La fonction tant continue entre A et B, plus les points A et B


seront rapprochs, plus la pente de la droite (AB) se
rapprochera de la pente de la tangente la courbe au point M
milieu de [AB].

e Vitesse moyenne t,
1

e en m, Vitesse moyenne en m.s , t en s.

0 + 10 1

0,4 = 0,555 m.
2
3,6
0 + 10 1
Le terme

reprsente la vitesse moyenne en


2
3,6

e0;10 =

m.s 1 entre 0 et 10 km/h (attention aux units...).

Interprtation gomtrique de e0 ; 10 :

A
V moy

V max

dans
lintervalle

Le coefficient directeur de la tangente en M reprsente la


valeur de la drive de e par rapport t linstant tM.

0,4 s
0,4 s
Cet espace reprsente laire du rectangle ou du triangle
reprsents ci-dessus.

Ce coefficient directeur est proportionnel la tangente de


langle (il ne serait gal que si le systme daxes tait
orthonorm). Soit a ce coefficient directeur.

Remarque

a=

Plus le pas de la rsolution est petit, (t 0), plus laire


considre se rapproche de laire sous la courbe. la limite

soit 65,16 km/h , ceci l'instant t =

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eB e A 55,5 37,4
=
= 18,1 m/s
tB t A
4,9 3,9
3,9 + 4,9
= 4,4 s
2
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(m.s )
B

70
65
60

M
B

3,9 s

4,4 s

4,9 s

0,2

Remarque
Sur la courbe V = V(t), nous pouvons interprter que la
vitesse linstant t = 4,4 s (temps moyen) est lgrement
suprieure V = 65 km/h (vitesse moyenne), sans garantir
que soit gal 0,16 km/h exactement.

5,55 6,95
0,2 + 0,65
= 3,1 ms 3 t =
= 0,425s
0,65 0,2
2
4,63 5,55
1,2 + 0,65
J2 =
= 1,67 ms 3 t =
= 0,925s
1,2 0,65
2
3,97 4,63
1,95 + 1,2
J1 =
= 1,02 ms 3 t =
= 1,525s
1,85 1,2
2
d
etc. d'o le tableau donnant t et J = .
dt

Linterprtation seffectue sur la courbe des vitesses V = V(t)


en valuant la pente mesure par tan().

tablir le tableau du jerk ou secousse = f (t) ,

m/s
vB ' v A '
tB ' t A '

1 m.s

De

In

V (M)

De
Vecteur
acclration

In

(M)

Vecteur
Jerk

In

J (M)

Lacclration entre 0 et 0,2 s na pas t dfinie. Sa valeur


thorique existe : elle est mesure par la pente de la tangente
lorigine de la courbe V = V(t), soit 0 = tan 0. Mais sa
dtermination est imprcise dune part, et sans corrlation
avec la ralit dautre part.

2,778
0 + 0,4
= 6,95 m/s 2 t =
= 0,2 s
0,4
2

Reprsenter = f (t) , 1 m.s

Vecteur
vitesse

6. Interprtation plus relle de la courbe des


acclrations

Daprs la courbe des vitesses, les intervalles de temps sont


toujours de 10 km/h, soit 2,778 m/s. Les dnominateurs
correspondent aux intervalles de temps.

des

De

De : drivation par rapport au temps


In : Intgration par rapport au temps

d'o = 2,778 m/s2 pour t = 4,4 s

tablir le tableau
intermdiaires .

2 cm

OM

70 60

3,6 3,6
= 2,778 m/s2
tan ' =
4,9 3,9

0;10 =

Vecteur
position

m/s

t(s)

J1 =

4. Obtention de la courbe des acclrations

tan ' =

0,65

acclrations

aux

temps

1 cm.

Commentaires justificatifs
Zone OA. Fonction alatoire dpendant de la vitesse
laquelle on relche la pdale d'embrayage. Pour simplifier
l'volution, OA pourrait tre un segment de droite (d"autres
hypothses peuvent exister).

5. Obtention de la courbe du Jerk ou secousse


Une acclration gnre des efforts.

Zone AB. Si les conditions d'adhrence ne permettent pas la


pleine exploitation du moteur, il faudra limiter la puissance
aux conditions d'adhrence o laisser les pneus glisser sur le
sol. Nous aurons alors une phase d'acclration constante
(l'hypothse d'adhrence suffisante peut exister).

Une variation dacclration dans le temps (Jerk ou


secousse) gnre des variations defforts gnrateurs
dinconfort pour les occupants dun vhicule.
Par la mthode numrique, nous obtenons :
G d G
A'
J=
soit J = B '
dt
tB' t A'

Zone BE. On retrouve une volution semblable celle de


l'acclration thorique (mme type dvolution).
Zone EF. Phase dbrayage. L'acclration devient
brusquement nulle (et mme ngative un court instant).

J est exprim en m.s .

Zone FG. et reste nulle pendant l'intervalle de temps de


passage du rapport.
Zone GH. Afin de retrouver l'acclration du deuxime
rapport lorsque l'embrayage est totalement relch.

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Zone HI. On retrouve une volution semblable celle de

l'acclration thorique.

C"
d'aprs la courbe des vitesses lisses
interprt

A"

Interprtation de l'acclration relle


A

B
E
H

Courbe de l'acclration thorique

I
1

re

2me

3me

4me

7. Interprtation plus relle de la courbe de Jerk


ou secousse

Remarques
y L'chelle des temps corrigs est considre correcte si
globalement les mises en vitesse relle mesure et corrige
restent cohrentes. Or ces vitesses sont :

Rappel : J = J (t ) =

Vcorrige = (t ).dt avec (t ) corrige . Reprsente l'aire :


0

J
A'0

Aire Ac

A'1

t
t

Vrel = (t ).dt avec (t ) rel . Reprsente l'aire :


0

A'2

B'1
t

Aire Ar
4 t

B'2

Il faut que Ar soit peu diffrent de Ac. Condition


d'quivalence.
y La courbe rel interprt correspond un
chelonnement de bote vitesse tel que, lorsqu'un rapport
est mont au rgime de puissance maxi, on se retrouve aprs
passage du rapport suivant, au rgime de couple maxi. Un
mauvais chelonnement se traduit par un trou d'acclration.

Trou entre 1

et 2

H'
E'1 2

Cette fonction apparat avec des discontinuits marques.


y Par exemple, en considrant le point A de g = g(t) : sa
drive gauche (point A'1) provient du coefficient directeur
de la tangente (la droite OA tant une hypothse) ; sa drive
droite (point A'2) est nulle pour l'hypothse acclration de
A B constante.

re

d (t ) d 2V (t ) d 3OM
=
=
dt
dt
dt

y L'volution BE permet de justifier une volution B'2E'1


semblable au jerk thorique.

me

y Ds qu'un rapport est chang, l'acclration est nulle. Elle


est suivie d'une courte phase de patinage de l'embrayage et
du synchroniseur, suivie d'une acclration dcroissante.

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8. Interprtation de la courbe des vitesses relles

10. Conclusion

volution de V = V(t)

y Concernant les diffrences entre courbe thorique lisses


et courbes relles interprtes : le temps de passage des
rapports et le patinage (embrayage, roue) affectent assez peu
la fonction primitive e =e(t), mais prsentent des
rpercussions de plus en plus marques sur les fonctions
drives d'ordre suprieur.

Route horizontale, vhicule au point mort, avec vitesse


initiale. Les efforts rsistants sont principalement
arodynamiques. Donc, forte dcroissance en dbut d'essai,
devenant faible en fin d'essai.

Il est probable que dans l'avenir les concepteurs de


G
d
vhicules intgreront cet aspect, puisque, grer
consiste
dt
mieux matriser le confort.
y

y L'antipatinage, les embrayages pilots, les botes de


vitesses automatiques, les transmissions continues, les
propulsions par moteur lectrique sont des solutions qui
vont dans ce sens (plus ou moins directement).

y Tous ces procds plus ou moins pilots par


l'lectronique tendent supprimer toute personnalisation de
la conduite automobile (les sensations diminueront). L'objet
automobile devient de plus en plus parfait chaque volution
et de plus en plus impersonnel.

Temps morts de passage des vitesses


Nous retrouvons ces lois de dcroissance durant le temps
mort de passage des rapports.

Comment serait idal ?

Essayons d'arrondir la courbe d'acclration, forcment


dcroissante, partir d'un certain instant. On pourrait alors
imaginer idal, et donc une fonction jerk ou secousse traite
confortablement.

Ainsi, durant t1;2, faible dcroissance de V


Durant t3;4, forte dcroissance de V.

4me
3me
2me
t

1re
t3;4

9. Interprtation de la courbe des espaces rels


Durant l'intervalle Dt12, la fonction e = e(t) reste croissante.

e(t ) = V (t ).dt
0
L'volution de cette courbe est peu dissemblable de celle d'un
vhicule transmission par variateur.

e (variateur ou courbe
e (t) lisse)

e (rapports discrets)
3me
2me
1re
t1;2

t2;3

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