TEORA DE MECANISMOS

PRCTICA 5

Departamento de Ingeniera Mecnica

Universidad Carlos III de Madrid

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SNTESIS GENERAL DE MECANISMOS
1. INTRODUCCIN
Con el anlisis de un mecanismo se puede encontrar la respuesta de un sistema
mecnico ante diversas solicitaciones. Permite hallar, por ejemplo, las caractersticas del
movimiento de una manivela, de la trayectoria descrita por un punto de acoplador o
biela, de la velocidad de un punto o de la distribucin de acciones de inercia.
Inversamente, se conoce como sntesis cuando, dadas unas exigencias de
funcionamiento, se crea el mecanismo que resuelva o tienda a resolver dichos requisitos.
Permite encontrar, por ejemplo, las dimensiones de un mecanismo de cuatro barras tal
que la manivela conducida genere una relacin de parmetros del mecanismo con tres
puntos de precisin (tres posiciones del mecanismo), o para que la trayectoria descrita
pase por determinados puntos, o para que la velocidad de un punto tenga un valor
especificado.
La sntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de ofrecer
una respuesta preestablecida.
Se pueden definir, genricamente, sntesis y anlisis como:
SNTESIS: Es un proceso sistemtico, sin procedimiento de iteracin, de seleccionar
y organizar varios elementos de la manera apropiada, para generar las
soluciones deseadas, halladas desde unas restricciones y requerimientos
de funcionamiento.
ANLISIS: Es un proceso sistemtico para verificar la solucin existente.
Es importante hacer constar que, en los procesos de ingeniera, los problemas de
sntesis pueden generar mltiples soluciones aceptables mientras que los problemas de
anlisis poseen una nica respuesta correcta.

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2. MTODOS DE SNTESIS
Entre los procedimientos utilizados, para obtener por sntesis un mecanismo, se
pueden destacar los siguientes:

Sntesis de tipo o de Reuleaux: Esta sntesis consiste en la eleccin de los tipos de

eslabones y mecanismos a emplear (levas, engranajes, resortes, palancas) en el diseo,
en funcin de criterios de equivalencia, bondad y diversas cualidades de los
mecanismos.

Sntesis de nmero o de Gruebler: Esta sntesis trata de los grados de libertad, de las
cadenas cinemticas, de la topologa, isomorfismos, inversiones, configuraciones
cinemticas de un nmero de barras dado, de movilidad dada, etc. Durante este proceso
se eligen el nmero de barras y de pares que van a formar el mecanismo final.

Sntesis estructural o sistemtica: Esta sntesis comprende la sntesis de tipo y de

nmero. Normalmente, al efectuar la sntesis de un mecanismo se mezclan la sntesis de
tipo y de nmero y lo que realmente se est realizando es una sntesis estructural, es
decir, la eleccin del tipo de mecanismo (por ejemplo, un conjunto leva-seguidor o un
conjunto manivela-biela-balancn, etc.).

Sntesis dimensional o de Burmester: Aunque inicialmente se aplicaba esta

denominacin a todas las sntesis que determinaban las dimensiones de las barras de un
mecanismo (tras haber realizado la sntesis estructural), actualmente se reserva este
nombre para las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester: encuentra las
dimensiones (geomtricas) de las barras de un mecanismo para unas condiciones
geomtricas especificadas (guiado de un punto de una trayectoria recta, circular, etc.).

Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barras: Aborda el

problema de coordinar las barras de entrada y salida de un mecanismo en un nmero
especificado de posiciones.

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Sntesis de generacin de trayectorias: Afronta el problema de ubicar los puntos de

las barras de un mecanismo a lo largo de trayectorias preestablecidas.

Sntesis de guiado del cuerpo rgido: Trata el problema de situar el acoplador de un

mecanismo en un nmero especificado de posiciones.

Sntesis exactas: Se aplica este trmino a la sntesis en las que las condiciones exigidas
se pueden satisfacer exactamente.

Sntesis aproximadas: Se utiliza esta denominacin con las sntesis en las que las
condiciones exigidas no se pueden satisfacer sin cierto error. Debido, por un lado, a los
pequeos errores que producen las modernas sntesis aproximadas y, por otro, a que en
un mecanismo siempre existen errores constructivos, de desgastes, etc. En la prctica
industrial, las sntesis exactas son equivalentes a las aproximadas.

Sntesis con puntos de precisin: Se denomina as a las sntesis exactas de un nmero

finito de especificaciones. Por ejemplo: sntesis de generacin de funciones con cinco
puntos de precisin o sntesis de generacin de trayectorias con nueve puntos de
precisin.

Sntesis con derivadas de precisin: Se aplica este trmino a las sntesis en las que
existe coincidencia entre las caractersticas y derivadas de las caractersticas exigidas al
mecanismo, y las caractersticas y sus derivadas que el mecanismo proporciona.

Sntesis por tanteo grfico (mtodo overlay): Consiste en una sntesis aproximada
mediante un proceso de tanteo, ayudado por elementos auxiliares (grficos superpuestos
en papel transparente o, usando el ordenador, mediante superposicin de grficos
contenidos en diferentes capas). En general, no comporta clculos. Su principal
dificultad radica en que despus de muchos tanteos se puede estar tan lejos de la
solucin como en la primera prueba. Su principal ventaja es su sencillez.

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Sntesis analticas, grficas o grafo-analticas: Se denominan as las sntesis que

emplean procedimientos analticos, grficos o mixtos, respectivamente, para su
resolucin.

Sntesis cinemticas: Son aquellas sntesis cuyas especificaciones son de tipo

cinemtico. Por ejemplo, el caso que la velocidad de un punto en una cierta trayectoria
sea constante o el caso que la aceleracin angular de una barra sea nula, etc.

Sntesis dinmicas: Reciben este nombre las sntesis cuyas especificaciones son
dinmicas. Por ejemplo, el caso que el centro de gravedad de un mecanismo sea
estacionario o el caso que las fuerzas de inercia sean minimizadas, etc.

Sntesis de Bloch: Se refiere este trmino a un grupo de sntesis que, empleando la

tcnica de los nmeros complejos, satisfacen requisitos cinemticos.

Sntesis planas y espaciales: Sntesis de mecanismos planos y espaciales,

respectivamente.

Sntesis de perodos de reposo: Esta sntesis aborda el problema de cuando una barra
presenta una detencin en un intervalo de su movimiento.

Sntesis de reduccin de puntos de posicin o de Hain: Es una sntesis dimensional,

en el sentido actual del trmino, en la que es posible aumentar el nmero de condiciones
de sntesis, o facilitar esta, a partir de una seleccin adecuada de los puntos, de forma
que en diversas posiciones estos puntos coincidan.

Sntesis de Chebyshev: Se llaman as a las sntesis que emplean los mtodos que
desarroll Chebyshev y que consisten en minimizar la mxima desviacin entre una
funcin y la producida por el mecanismo, expresada esta desviacin a travs de los
polinomios de Chebyshev.

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Sntesis ptimas: As se denominan las sntesis aproximadas que emplean las tcnicas
de optimizacin.

Sntesis por grficos de diseo: Se llaman as a las sntesis obtenidas a travs de

tablas, nomogramas, grficos y otras ayudas que proceden del anlisis previo de muchos
mecanismos.

Sntesis de Lohse o mtodo p : Sntesis aproximada para el posicionado mltiple de

barras, basada en la curva de polos (Polotkurven).

Sntesis elastocinticas: Tcnica que consiste en involucrar en el proceso de la sntesis

las deformaciones elsticas producidas por las fuerzas de inercia y exteriores.

Sntesis elastotrmicas: Tcnica que consiste en implicar en el proceso de la sntesis

las deformaciones inducidas por la temperatura.

3. SNTESIS POR EXPANSIN, DEGENERACIN O INVERSIN

Una de las formas ms comunes de sintetizar mecanismos es introducir
alteraciones en alguno ya existente o en la cadena cinemtica origen. Estas variaciones
pueden generarse introduciendo nuevos elementos (adicin de dadas R o de rotacin R,
dadas P o prismticas, dadas H o helicoidales, ; agregar resortes, elementos
unirrgidos, etc.), por expansin de los pares cinemticos originarios, degeneracin de
los elementos o pares iniciales o, simplemente, por inversin del mecanismo primitivo.
Un mecanismo, en una determinada posicin, es cinemticamente equivalente a
otro, si posee las mismas caractersticas cinemticas de velocidad y aceleracin. As, se
produce expansin de los pares cinemticos cuando estos conservan el movimiento
relativo pero varan la forma (figura 1). Los mecanismos con pares expandidos son
cinemticamente equivalentes.

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Figura 1.- Ejemplo de mecanismos equivalentes.

Otro de los mtodos ms empleados de disear mecanismos es mediante la

sntesis por degeneracin de ciertos elementos o pares, es decir, la modificacin
sustancial de las longitudes u otras caractersticas de los elementos y pares de un
mecanismo (figura 2).

Figura 2.- Mecanismo del accionamiento de vlvula de un motor: ejemplo de la degeneracin

de una barra por un mecanismo de leva.

Se denomina inversin al intercambio de la funcin de un elemento por otro. Si

la funcin asignada es la de la barra fija del mecanismo, entonces existen N-1
inversiones, siendo N el nmero de elementos de la cadena cinemtica. As, por
ejemplo, una cadena cinemtica de cuatro elementos tiene cuatro posibles inversiones
(figura 3) y un mecanismo de cuatro elementos (figura 3-a) presenta tres inversiones
(figuras 3-b, 3-c y 3-d).

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Figura 3.- Inversiones de una cadena cinemtica de cuatro elementos.

A veces, se requiere que una inversin con diferencia topolgica, entonces el

nmero de inversiones es menor de N-1. Para que dos inversiones sean diferentes
topolgicamente los mecanismos deben poseer una conexin de barras diferente: las
barras fijas pueden tener distinto nmero de pares, etc. Por ejemplo, la cadena
cinemtica de Watt presenta solamente dos inversiones con diferencia topolgica: los
mecanismos Watt-1 y Watt-2 (figura 4).

Figura 4.- Cadena cinemtica de Watt y mecanismos Watt-1 y Watt-2.

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4. SNTESIS GRFICA POR CURVAS DE ACOPLAMIENTO

En el cuadriltero articulado O2ABO4 de la figura 5, las barras 2, 3 y 4 se
mueven en planos paralelos, proyectndose en su verdadera magnitud sobre el plano del
papel y constituyendo as, un mecanismo plano.
En el citado mecanismo de la figura 5, los puntos de los planos paralelos en los
que estn contenidas las barras 2 y 4 (manivelas o balancines), recorren, como se sabe,
trayectorias circulares de centros O2 y O4 , respectivamente. Sin embargo, los puntos del
plano infinito de la biela o elemento acoplador (barra 3), describen trayectorias muy
diversas denominadas curvas de acoplamiento, cuyas ecuaciones son de sexto grado, de
resolucin grfica poco aconsejable.

Figura 5.- Representacin grfica del mecanismo del prototipo.

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A cada punto del plano-biela (barra 3) le corresponde una trayectoria o curva

distinta, pero dentro de esta infinidad de curvas, se puede conseguir una serie de
agrupaciones por familias de curvas.
Segn Soni, se pueden distinguir seis tipos o familias de curvas de acoplador del
cuadriltero articulado:

Curvas formadas por arcos casi circulares.

Curvas formadas por arcos casi circulares y un segmento casi rectilneo.

Curvas formadas por arcos casi circulares y dos segmentos casi rectilneos.

Curvas con puntos dobles o figuras en forma de ocho.

Curvas con forma de ala de avin.

Curvas con puntos de retroceso o cspides.

Figura 6.- Ejemplo de las curvas generadas por un eslabonamiento de cuatro barras.

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Existen manuales* en los que se recopilan representaciones grficas de ms de

7000 curvas de acoplamiento, correspondientes a una serie de puntos del plano-biela,
tomando como unidad la longitud de la manivela conductora y variando las dimensiones
de las otras tres barras (figura 6).
Este tipo de manuales son de gran utilidad para el dimensionamiento de un
mecanismo del tipo cuadriltero articulado, cuando nos proponemos obtener unas
determinadas trayectorias.
Naturalmente, siguiendo este mtodo y con los medios informticos de alta
velocidad de resolucin de problemas grficos, de los que hoy se dispone, se podra
llegar a conseguir una gran reduccin de tiempo en disear el mecanismo deseado.
En la maqueta del mecanismo articulado de cuatro barras, utilizada en esta
prctica de laboratorio (figura 5), los puntos D, E y F, pertenecen a la biela AB y como
puede comprobarse, recorren trayectorias pertenecientes a distintas familias:

La trayectoria seguida por el punto D pertenece a la familia de curvas con

tramos aproximadamente rectos. Este tipo de trayectorias son obligadas al
disear ciertos mecanismos.

La trayectoria seguida por el punto E pertenece a la familia de curvas con

segmentos casi circulares, a las cuales se recurre a la hora de proyectar un
mecanismo en el cual la manivela conducida deba tener ciertas detenciones o
perodos de reposo, como el accionamiento desmodrmico de vlvulas.

La trayectoria seguida por el punto F pertenece a la familia de curvas con

forma de ocho, caractersticas de algunos mecanismos como los empleados
en las mquinas de coser.

NOTA.-

La deteccin instantnea de la trayectoria de un punto ocurre slo cuando dicho

punto tiene un instante de velocidad nula, es decir, cuando es centro instantneo de
rotacin. Luego, las cspides de las trayectorias descritas por el acoplador (o por
cualquier otro elemento de un mecanismo) aparecen cuando el punto que genera la
curva coincide con el centro instantneo de rotacin del elemento al cual pertenece.

Un ejemplo de este tipo de manuales es el Analysis of the Four-bar Linkage de Hrones & Nelson.

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5. APLICACIN PRCTICA

1. Encontrar los mecanismos que resultan de todas las inversiones con diferencia
topolgica de la cadena de Stephenson (figura 7).

Figura 7.- Cadena cinemtica de Stephenson.

2.

Representar grficamente, a escala real, las trayectorias descritas por los puntos D,
E, F y G, generadas durante el movimiento del mecanismo de la maqueta.
Representar grficamente, a la escala del dibujo de la figura 5 y ubicando su
posicin, las trayectorias descritas por los puntos D, E, F y G, generadas durante el
movimiento del mecanismo de la maqueta.

3.

Determinar qu puntos de la trayectoria recorrida por el punto G, de la figura 5, son

puntos de detencin.