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Rpublique algrienne dmocratique et populaire

Ministre de lenseignement suprieur & de la recherche scientifique


Universit Abderrahmane Mira Bejaia
Facult de la Technologie
Dpartement dElectronique

Mini Projet

Ralis par: Promoteur:


BOUICHE Hachemi LEHOUCHE Hocine
BRAHAMI Mohamed

Promotion 2009-2010
Remerciements

Au terme de notre travail, on tient remercier Mr. Lehouche Hocine davoir propos ce
thme et de nous avoir suivi durant ce modeste travail. Ainsi qu tous les professeurs qui
nous ont enseigns durant notre formation universitaire.

On remercie galement nos parents pour leur soutient moral et financier durant nos tudes.
A tous nos collgues, amis, et tous ceux qui nous ont aid et soutenu de prs ou de loin.

BRAHAMI Mohamed & BOUICHE Hachemi


Sommaire

Introduction gnrale ... 1

Chapitre I. Gnralits sur les systmes asservis


I.1. Introduction....2
I.2. Principe gnral de la rgulation....2
I.3. Systme en boucle ouverte.....2
I.4. Systme en boucle ferme......3
I.5. Equation des systmes linaires..4
I.6. Prcision et Stabilit des systmes asservis4
I.6.1. Prcision .4
I.6.2. Stabilit ..5
I.7. Influence des perturbations ......5
I.8. Compensation des systmes asservis ........6
I.9. Conclusion ... 7

Chapitre II. Modlisation et choix du moteur courant continu


II.1. Introduction ..... 8
II .2. Description dun moteur courant continu..8
II.3. Modlisation dun moteur courant continu ...........9
II.3.1. Fonction de transfert du moteur 9
II.4. Les diffrents modes dexcitations .....12
II.4.1. Moteur excitation spare 12
II.4.2. Moteur excitation shunt (Drive) ..13
II.4.3. Moteur excitation srie .... 14
II.4.4. Moteur excitation compound (Compose) . 14
II.5. Conclusion ................. 15

Chapitre III. Commande PID dun moteur lectrique courant continu


III.1. Introduction ... 16
III.2. La commande PID en rgulation de vitesse et de position ...... 16
III.2.1. Cas dune commande Proportionnelle (Ki=Kd=0) .... 18
III.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel ... 20
III.2.1.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel .... 20
III.2.2. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale (Kd=0) .. 20
III.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral .. 22
III.2.2.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral ... 23
III.2.3. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale-Drive .... 23
III.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral-Driv .. 24
III.2.3.2. Schma lectronique du Correcteur P-I-D .... 25
III.2.4. Rsum sur laction des paramtres (coefficients) .... 25
III.3. Rglage des paramtres .... 26
III.3.1 Mthode de Ziegler-Nichols .. 26
III.3.1.1. Mthode de la courbe de raction (Premire mthode) .... 26
III.3.1.2. Mthode doscillation (Seconde mthode) ... 26
III.3.1.2.1. Application de la mthode ..... 27
III.4. Discrtisation de la commande PID analogique .. 30
III.5. Conclusion ... 32
Conclusion gnrale 33
Rfrences bibliographiques
Annexes
Liste des figures

Figure. I.1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte ........................................................ 3


Figure. I.2 : Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire ................... 3
Figure. I.3 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation (Retour unitaire) ......... 5
Figure. I.4 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Retour unitaire) ............................... 6

Figure. II.1 : Schma dun moteur courant continu................................................................ 8


Figure. II.2 : Schma quivalent dun moteur courant continu .............................................. 9
Figure. II.3 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse ................................... 10
Figure. II.4 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse ........................................... 11
Figure. II.5 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position ................................. 11
Figure. II.6 : Modlisation sous Matlab de la rponse de position ......................................... 12
Figure. II.7 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation spare ................................ 13
Figure. II.8 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation shunt ................................... 13
Figure. II.9 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation srie .................................... 14
Figure. II.10 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation compound ......................... 15

Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme) ............................ 16
Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de vitesse .................................. 17
Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de position ................................ 17
Figure. III.4 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de position.............. 18
Figure. III.5 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de vitesse ................ 19
Figure. III.6 : Signal de la tension de la commande P en rgulation de vitesse...................... 19
Figure. III.7 : Schma lectronique du correcteur proportionnel ........................................... 20
Figure. III.8 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse .............. 21
Figure. III.9 : Signal de la tension de la commande PI en rgulation de vitesse .................... 21
Figure. III.10 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de position .......... 22
Figure. III.11 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral ........................... 23
Figure. III.12 : Modlisation sous Matlab du correcteur PID en rgulation de position ....... 24
Figure. III.13 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral Driv ............... 25
Figure. III.14 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse ............................ 28
Figure. III.15 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse (modifie) ........... 28
Figure. III.16: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position ........................... 29
Figure. III.17: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position (modifi) ........... 29
Figure. III.18: Schma bloc dun correcteur PID numrique ................................................. 30
Figure. III.19: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID analogique et numrique ..... 31
Introduction gnrale

La technologie moderne a permis le dveloppement des sciences tout en imposant


lexploration de domaines thoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en pleine
expansion et intgrant rapidement lapport des technologies modernes, on compte
lautomatique. Le substantif automatique a t utilis pour la premire fois en 1914 dans
un article Essai sur lAutomatique publi dans une revue scientifique.

De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingnieur. Cette discipline traite de
la modlisation, de l'analyse, de la commande et de la rgulation des systmes dynamiques.
Elle a pour fondements thoriques les mathmatiques, la thorie du signal et l'informatique
thorique. L'automatique permet l'automatisation de diffrentes tches de fonctionnement des
machines et des chaines industriels. On parle alors de systme asservi ou rgul, do est le
plus rpondu dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il
permet de raliser plusieurs oprations sans lintervention de ltre humain, pour de divers
besoins, par exemple : convoyeurs industriels navettes indexes, pilotage automatique de
lavion (auto-pilot), asservissement dangle pour des bras robotiques (ABB, Kuka, ...) etc.

Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs lectriques, il est
indispensable de matriser certains paramtres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est
donc trs souvent ncessaire davoir recours une commande. La commande PID
(Proportionnelle-Intgrale-Drive) est une mthode qui a fait ses preuves et qui donne de
bons rsultats, grce laction proportionnelle qui amliore la rapidit, lintgrale pour la
prcision, et la drive pour la stabilit.

Lobjectif de notre travail est dimplmenter une commande PID pour un moteur courant
continu. La modlisation de la commande et du systme (moteur MCC) est programme sous
lenvironnement MATLAB v7.1 R14 SP3.

Notre mini projet comporte 3 chapitres, dont le premier parle sur les gnralits sur les
systmes asservis, le seconde sur la modlisation et choix du moteur courant continu, et le
dernier sur la commande PID dune machine lectrique courant continu.

1
Chapitre I

Gnralits sur les systmes


asservis
Chapitre I Gnralits sur les systmes asservis

I.1. Introduction
Dans ce chapitre, on va introduire les principes de base sur les systmes asservis ainsi que
la rgulation en boucle ouverte et en boucle ferme.

I.2. Principe gnral de la rgulation


Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il est
ncessaire de maintenir des grandeurs physiques des valeurs dtermines, en dpit des
variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau deau dans
un rservoir, la temprature dune tuve, la vitesse et la position des moteurs, tant par nature
variables, doivent donc tre rgls par des actions convenables sur le processus considr. Si
les perturbations influant sur la grandeur contrler sont lentes ou ngligeables, un simple
rglage dit en boucle ouverte, permet dobtenir et de maintenir la valeur demande (par
exemple : action sur un robinet deau). Dans la majorit des cas, cependant, ce type de rglage
nest pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut alors comparer, en permanence,
la valeur mesure de la grandeur rgle celle que lon souhaite obtenir et agir en
consquence sur la grandeur daction, dite grandeur rglante. On a, dans ce cas, constitu une
boucle de rgulation et plus gnralement une boucle dasservissement. Cette boucle ncessite
la mise en ouvre dun ensemble de moyens de mesure, de traitement de signal ou de calcul,
damplification et de commande dactionneur, constituant une chaine de rgulation ou
dasservissement. La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procd une
modification dune des entres perturbatrices. Laspect rgulation est considr comme le
plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes.
Nanmoins, pour tester les performances et la qualit dune boucle de rgulation, on
sintresse laspect asservissement.

I.3. Systme en boucle ouverte


Un systme est dit en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans laide de la
connaissance des grandeurs de sortie. Au niveau des inconvnients, il ny a aucun moyen de
contrler, plus forte raison de compenser les erreurs, les drives, les accidents qui peuvent
intervenir lintrieur de la boucle, autrement dit, il ny a pas de prcision ni surtout de
fidlit qui dpendent de la qualit intrinsque des composants. Enfin, le systme en boucle
ouverte ne compense pas les signaux de perturbation, le schma bloc de systme en boucle
ouverte est donn par la figure ci-dessous, [1].

2
Chapitre I Gnralits sur les systmes asservis

E(p) Systme S(p)


G(p)
Entre Sortie

Figure. I.1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte

Dans ce dernier cas, le comportement du processus est dcrit par la relation :

S : grandeur rgle (sortie)


E : grandeur rglante (entre)
G(p) : fonction de transfert

I.4. Systme en boucle ferme


La boucle ferme (contre raction) est capable de stabiliser un systme instable en boucle
ouverte. Dans une rgulation en boucle ferme, une bonne partie des facteurs perturbateurs
externes sont automatiquement compenss par la contre-raction travers le procd.

Lutilisation du retour dinformation est le principe fondamental en automatique. La


commande applique au systme est labore en fonction de la consigne et de la sortie. La
(figure. I.2) reprsente le principe de retour unitaire, [1]

E(p) + (p) Systme S(p)


Consigne Erreur G(p) Sortie

Figure. I.2 : Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire

Dans ce dernier cas, le comportement du processus est dcrit par la relation :

HBF : fonction de transfert en boucle ferme


E : grandeur rglante (consigne)
S : grandeur rgle
: erreur = E(p) S(p)

3
Chapitre I Gnralits sur les systmes asservis

I.5. Reprsentation des systmes linaires


Un systme est dit linaire invariant si l'quation liant la sortie l'entre est une quation
diffrentielle linaire coefficients constants. La forme gnrale de cette quation est :

Do la fonction de transfert d'un systme linaire est le rapport entre la sortie et de


l'entre dans le domaine de Laplace :

I.6. Prcision et Stabilit des systmes asservis


I.6.1. Prcision
Un systme asservi en boucle ferme est dit prcis, si sa sortie s(t) est proche de la
consigne (valeur dsire) e(t).
On peut reprsenter l'erreur entre la consigne et la sortie :

Dans ce cas, on sintresse : . Cette erreur dpend


de l'entre et du gain de la fonction de transfert, car laugmentation du gain permet davoir
une meilleure prcision, [2]
On peut trouver deux types de prcision et derreur :

Prcision dynamique : caractris pendant le rgime transitoire essentiellement


pour une sollicitation en chelon de position. Elle est lie directement au degr de
la stabilit (marge de gain et marge de phase).
La prcision statique : pour but dvoluer laptitude de systme suivre. Elle
est caractrise par la diffrence en rgime permanent entre lentre (consigne) et
la sortie (rponse), cette diffrence appele cart ou erreur.
Erreur statique : on appel erreur statique la valeur lorsque le temps tend vers
linfini de (t) pour une rponse dasservissement un chelon unitaire
Erreur de vitesse : on appel erreur de vitesse la valeur de lorsque le temps tend
vers linfini pour une rponse dasservissement une rampe unitaire.

4
Chapitre I Gnralits sur les systmes asservis

I.6.2. Stabilit

Dans le cas des systmes linaires reprsents par une fonction de transfert, l'analyse des
ples permet de conclure sur la stabilit du systme. On rappelle que, si les ples de la
fonction de transfert sont P0, P1... Pn. Dans le cas d'une fonction de transfert continue
utilisant la transforme de Laplace, tous les ples doivent tre partie relle strictement
ngative pour que le systme soit stable, [2]

Pour : i = 0 : n Pi = Rei + j.Imi


Pi : ples de la fonction de transfert
Rei : partie relle de Pi
Imi : partie imaginaire de Pi
On dfinira la stabilit par une des propositions suivantes : Un systme linaire est stable :
- lorsque sa rponse un chelon prend une valeur finie en rgime Permanent.
- lorsque sa rponse une impulsion tend vers 0.
- lorsque sa rponse une sinusode est une sinusode d'amplitude finie.

I.7. Influence des perturbations


Une perturbation est une entre supplmentaire au systme qu'on ne peut contrler ou
maitriser. Ces perturbations ont une influence sur lasservissement des systmes, voir la
(figure. I.3).

R(p) = perturbation
+
E(p) + (p) + S(p)
G1(p) G2(p)
Consigne Erreur Sortie
-

Figure. I.3 : Schma bloc dun asservissement avec une perturbation (Retour unitaire)

La fonction de transfert du bloc dasservissement est reprsente comme suit :


Calculons S(p) en fonction de R(p), (En posant E(p) = 0) :

5
Chapitre I Gnralits sur les systmes asservis

Calculons S(p) en fonction de E(p), (En posant R(p) = 0) :

La sortie totale est

I.8. Compensation des systmes asservis


La plupart des processus ont besoin de correcteurs pour compenser et damliorer la
prcision et la stabilit. Un correcteur est un systme qui va laborer la commande d'un
systme en fonction de l'erreur mesure entre la sortie et la consigne. Si on prend le cas dun
correcteur proportionnel est un systme qui donne une commande proportionnelle l'erreur
mesure. Beaucoup de systmes peuvent tre commands par ce type de correcteur, qui est
simple mettre en uvre. Le principe cest lajustement du gain qui va consister obtenir un
bon compromis entre la stabilit et la prcision, [3]

E(p) + (p) S(p)


K Correcteur G(p)
Consigne Erreur Sortie
-

Figure. I.4 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Retour unitaire)

Ce genre de correcteur nest pas toujours possible ou suffisant. Des correcteurs plus
sophistiqus peuvent permettre de :

stabiliser un systme instable.


Augmenter le degr de la stabilit sans rduire le gain K.
Rduire ou annuler les erreurs statiques sans toucher la stabilit.

6
Chapitre I Gnralits sur les systmes asservis

I.9. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les principaux lments des systmes asservis en
boucle ouverte et en boucle ferme, linfluence des perturbations externes, ainsi lutilit de la
commande (correction) pour un systme donn.

On va prsenter dans le chapitre suivant, le systme dont on doit appliquer la rgulation


PID et de dfinir les diffrents types de moteurs courant continu et le choix du moteur utilis
pour lapplication de la commande PID.

7
Chapitre II

Modlisation et choix du
moteur courant continu
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

II.1. Introduction
Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de
rotation prcises et variables pour lentranement dengins industriels, systmes
robotique...etc. Dans notre tude, on sintresse aux moteurs courant continu, car ils offrent
une introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repres clairs.
Les moteurs courant continu ont pendant longtemps t les seuls aptes la vitesse variable
large bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait lobjet de
nombreuses amliorations, et beaucoup de produits commercialiss aujourdhui.

II.2. Description dun moteur courant continu


Un moteur courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur
lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif mcanique, do l'nergie
lectrique est transforme en nergie mcanique.
Un moteur lectrique courant continu est constitu :
D'un stator qui est l'origine de la circulation d'un flux magntique longitudinal fixe
cr soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents
larrire du stator, se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts
lectriques avec le rotor. Il est aussi appel inducteur.
D'un rotor bobin reli un collecteur rotatif inversant la polarit dans chaque
enroulement rotorique au moins une fois par tour de faon faire circuler un flux
magntique transversal en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements
rotoriques sont aussi appels enroulements d'induits, ou communment induit, [4]

STATOR
ROTOR

COLLECTEUR

BALAIS

Figure. II.1 : Schma dun moteur courant continu

8
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

II.3. Modlisation dun moteur courant continu

e J
f.

Figure. II.2 : Schma quivalent dun moteur courant continu

Selon le schma de la (figure. II.2), un moteur lectrique courant continu est rgit par les
quations physiques dcoulant de ses caractristiques lectriques, mcaniques et magntiques.
D'aprs la loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, On peut crire les quations
diffrentielles de premiers ordres suivantes :

D aprs le principe fondamental de la dynamique on a :

u(t) : Tension applique au moteur Cu : Couple moteur gnr


e(t) : Force contre lectromotrice Cr : Couple rsistant
i(t) : Intensit traversant le moteur f : Coefficient de frottement visqueux
(t) : Vitesse de rotation du rotor J : Moment dinertie de laxe du rotor

Ke : Constante de vitesse Kc : Constante de couple


Cp : Couple de pertes

9
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

II.3.1. Fonction de transfert du moteur

On passe en Laplace

En combinant (II.4) et (II.5) on obtient :

En modifiant (II.6) on a :

On en dduit lexpression de

On peut en sortir lexpression de i(p) :

On linjecte prsent dans (II.4)

On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation) est
ngligeable devant le moment du couple lectromagntique (Kci(t)) on peut alors prend Cp nul
pour simplifier le systme.
On a donc :

9
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

La fonction de transfert cherche H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p) et la
vitesse de sortie (p), les valeurs numriques sont donnes dans le tableau suivant, [5], [6].

Les valeurs numriques du MCC choisi (Maxon : Rfrence F2260/813) donnes par le
constructeur (Tableau. I.1).

Tension nominale Unom = 24 V


Tension maximale Umax = 32 V
Courant permanent maximal Imax = 2.2 A
Rsistance aux bornes R = 1.91
Constante de couple Kc = 60.3 mNm.A1
Constance de vitesse Ke = 60.3 mNm.A1
Inductance L = 0.63 mH
Moment dinertie rapport au rotor J = 10-4 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux f = 2.5x10-6

Tableau. II.1 : Valeurs numriques dun moteur courant continu

On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en vitesse du moteur lectrique qui est
donn par la figure suivante (figure. II.3):

Cr(p)
+

+
+

U(p) + (p) I(p) + (p)


+

Consigne Sortie

Figure. II.3 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en vitesse

10
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.4 : Modlisation sous Matlab de la rponse de vitesse

Daprs lquation (II.7), le systme modlis soit du second ordre, lorsque linductance
interne est ngligeable devant la rsistance interne (ce qui est gnralement le cas) il
sapparente un systme du premier ordre. On observe bien sur la (figure. II.4) ci-dessus que
le moteur change de vitesse de rotation pour chaque valeur de la tension dentre, do la
vitesse de rotation est proportionnelle la tension dentre.
On peut tablir le modle mathmatique de la rponse en position du moteur lectrique qui est
donn par la figure suivante (figure. II.5):
Cr(p)
+

+
+
+

U(p) + (p) + I(p) + + (p)

Consigne - + Sortie

Figure. II.5 : Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position

11
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.6 : Modlisation sous Matlab de la rponse de position

Daprs la (figure. II.6), on voit bien que la rponse en position est une rampe, ce qui
signifie que le systme dans un asservissement en position est instable, do il ncessite une
rgulation pour stabiliser la rponse en position et damliorer les performances en vitesse.

II.4. Les diffrents modes dexcitations


Les moteurs courant continu se diffrencient par la manire dont on fournit le courant
dexcitation. Les diffrents cas possibles sont, [7].

II.4.1. Moteur excitation spare


Ce mode dexcitation ncessite deux sources dalimentations distinctes. Lalimentation
de lenroulement inducteur est prise sur une source indpendante de la source principale. On
change le sens de rotation en permutant les bornes de linduit ou de linducteur. Le circuit
lectrique est reprsent par la suivante :

12
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.7 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation spare

Domaine dapplication :

Particularits Emplois

Moteur autorgulateur de vitesse. La vitesse Entrainement de machines-outils


est relativement constante quelque soit la (Remplac par le moteur asynchrone
charge triphas)

II.4.2. Moteur excitation shunt (Drive)


Lenroulement dexcitation est connect en parallle sur lalimentation du moteur, il
possde les mmes proprits que le moteur excitation spare du fait que, dans les deux
cas, linducteur constitue un circuit extrieur celui de linduit. Le circuit lectrique est
reprsent par la suivante :

Figure. II.8 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation shunt

Domaine dapplication :

Particularits Emplois

Ne s'emballe pas Couple de dmarrage appareils de levage et de manutention


meilleur qu'en excitation drivation. Utilis aussi en excitation indpendante

13
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

II.4.3. Moteur excitation srie


Le circuit dexcitation est plac avec linduit du moteur. Sa particularit est davoir un
inducteur qui est travers par le mme courant, linducteur possde donc une rsistance plus
faible que celle des autres types de machines. Linducteur est en srie avec linduit : une seule
source dalimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
linduit et de linducteur. Le circuit lectrique est reprsent par la suivante :

Figure. II.9 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation srie

Domaine dapplication :

Particularits Emplois

Moteur autorgulateur de puissance. Possde le moteur qui convie le mieux en traction


un trs grand couple de dmarrage mais lectrique.
risque l'emballement vide. La vitesse
dcroit quand la charge augmente.

II.4.4. Moteur excitation compound (Compose)


Cest une combinaison des excitations Shunt et Srie, on peut raliser un compound-age
additif (Si les flux des deux enroulements sadditionnent) ou soustractif (dans le cas
contraire).

14
Chapitre II Modlisation et choix du moteur courant continu

Figure. II.10 : Modlisation lectrique dun Moteur excitation compound

Domaine dapplication :

Particularits Emplois

Risque d'emballement du fait de l'annulation Pratiquement ce moteur nest plus utilis.


du flux rsultant des enroulements

II.5. Conclusion
Pour un moteur lectrique courant continu, on a constat que la rponse en position est
instable, hors que la rponse en vitesse converge vers la stabilit, do, on voit bien la
ncessit dune commande pour stabiliser un systme qui ne lest pas, et amliorer les
performances.

Concernant le choix du moteur, on a choisi un moteur courant continu excitation


indpendante, car est le plus utilis dans lautomatique et la robotique, pour ces dimensions et
sa non-influence de la charge sur la vitesse (vitesse est relativement constante quelque soit la
charge), ainsi la simplicit de polarisation.

Le prochain chapitre sera consacr limplmentation de la commande PID applique sur


un modle dun moteur courant continu.

15
Chapitre III

Commande PID dun


moteur lectrique
courant continu
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.1. Introduction
La commande PID est dite aussi (correcteur, rgulateur, contrleur), se compose de trois
termes P, I et D, do le P correspond au terme proportionnel, I pour terme intgral et D
pour le terme driv de la commande. Les rgulateurs PID sont probablement les plus
largement utiliss dans le contrle industriel. Mme les plus complexes systmes de contrle
industriel peut comporter un rseau de contrle dont le principal lment de contrle est un
module de contrle PID.

Le rgulateur PID est une simple implmentation de retour dinformation (Feedback). Il


a la capacit d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale, et il
peut anticiper le futur grce une action drive, [8].

Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PID classique pour un moteur


courant continu excitation spare, pour un seul objectif est dannuler lerreur statique,
diminuer le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps de mont afin d'obtenir
une rponse adquate du procd et de la rgulation et davoir un systme prcis, rapide,
stable et robuste. Le rglage des coefficients (paramtres) de la commande PID est bas sur la
mthode empirique de Ziegler & Nichols .

e(t) + (t) uc(t) s(t)


PID Systme
Consigne - erreur Sortie

Capteur

Figure. III.1 : Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)

III.2. La commande PID en rgulation de vitesse et de position

La commande proportionnel-intgral-driv (PID) est insre dans la chaine directe de


lasservissement, en srie avec le processus, comme indiqu dans la (Figure.III.1). Ce
rgulateur labore partir du signal derreur (t) une commande uc(t) en fonction de trois
actions proportionnelle, intgrale, drive, [9].

16
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Kp: gain daction proportionnelle.


Ki=1/Ti : gain daction intgrale.
Kd=Td : gain daction drive.
Ti : constante de temps, dite temps daction intgrale.
Td : constante de temps, dite temps daction drive.
Le rgulateur PID est donc conu dans le domaine temporel comme la somme des trois
actions. On obtient alors un asservissement compose dun terme proportionnel, un terme
intgral et un terme driv, mises en parallle, on parle dasservissement PID :
Cr(p)

c(p) (p) + I(p) + (p)

- Uc(p) -

Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de vitesse

Cr(p)

c(p) (p) + I(p) + (p)

- Uc(p) -

Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de position

17
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans les modlisations qui suivent, posons comme rfrences : c=200 rad/s qui correspond 12
volts dalimentation pour la vitesse de rotation et c=90 pour la position angulaire.

III.2.1. Cas dune commande Proportionnelle (Ki=Kd=0)


La commande de type Proportionnelle est la plus simple qui soit. Il sagit dappliquer
une correction proportionnelle lerreur corrigeant de manire instantane, cest--dire,
lorsque le signal de commande est proportionnel au signal derreur:

Son rle est damplifier lerreur pour que le systme ragisse plus vivement, comme si
lerreur tait plus grande quelle ne lest en ralit.
Il permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le temps de monte en
donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on donne de puissance au
moteur). Lorsque lon augmente le gain Kp, le systme ragit plus vite et lerreur statique
sen trouve amliore, mais en contrepartie le systme perd la stabilit. Le dpassement se fait
de plus en plus grand, et le systme peut mme diverger dans le cas dun Kp dmesur, [9].

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position (Figure.
III.4) pour les diffrentes valeurs du gain Kp , en fixant Ki=Kd=0.

Figure. III.4 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de position

18
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure.
III.5) pour les diffrentes valeurs du gain Kp , en fixant Ki=Kd=0 :

Figure. III.5 : Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de vitesse

Figure. III.6 : Signal de la tension de la commande P en rgulation de vitesse

19
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.2.1.1. Effets du correcteur proportionnel


Diminution du temps de monte.
Diminution de lerreur statique.
Augmentation du temps de stabilisation.
Augmentation du dpassement.
III.2.1.2. Schma lectronique du correcteur proportionnel

Figure. III.7 : Schma lectronique du correcteur proportionnel

III.2.2. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale (Kd=0)


Le correcteur de type PI est une rgulation de type P auquel on a ajout un terme intgral, il
labore alors une commande qui peut tre donne par la relation suivante :

Le terme intgral complte laction proportionnelle puisquil permet de compenser lerreur


statique et daugmenter la prcision en rgime permanent. Lide est dintgrer lerreur depuis
le dbut et dajouter cette erreur la consigne, lorsque lon se rapproche de la valeur
demande, lerreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel nagit plus mais le
terme intgral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur la valeur demande.
Lintgrale agissant comme un filtre sur le signal intgr, elle permet de diminuer limpact
des perturbations (bruit, parasites), et il en rsulte alors un systme plus stable.
Malheureusement, un terme intgral trop important peut lui aussi entraner un dpassement de
la consigne, une stabilisation plus lente, voire mme des oscillations divergentes, [6], [8].

20
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure
.III.2) pour les diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0:

Figure. III.8 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse

Figure. III.9 : Signal de la tension de la commande PI en rgulation de vitesse

21
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position (Figure.
III.3) pour les diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0 :

Figure. III.10 : Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de position

On voit cette fois-ci que le terme intgral a bien fonctionn et que l'erreur statique est nulle.
On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le systme converge vite. En revanche,
plus Ki est grand, plus le systme oscille et plus le dpassement est grand.

III.2.2.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral

Diminution du temps de monte.


Elimination de lerreur statique.
Augmentation du temps de stabilisation.
Augmentation du dpassement.

22
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.2.2.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral

Figure. III.11 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral

Avec :
Gain proportionnel :

III.2.3. Cas dune commande Proportionnelle-Intgrale-Drive


Les termes proportionnel et intgral peuvent amener un dpassement de la consigne et des
oscillations dans des asservissements. Cela implique pour le moteur des inversions de
polarit, ce qui est loin dtre idal. Pour limiter ce phnomne indsirable, on introduit un
troisime lment, le terme driv. Son action va dpendre du signe et de la vitesse de
variation de lerreur, et sera oppose laction proportionnelle. Elle devient prpondrante
aux abords de la valeur demande lorsque lerreur devient faible, que laction du terme
proportionnel faiblit et que lintgrale varie peu, elle freine alors le systme, limitant le
dpassement et diminuant le temps de stabilisation. [6], [8].

Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en position (Figure.
III.3) pour les diffrentes valeurs du gain Kd , en fixant Kp=15 et Ki=1 :

23
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Figure. III.12 : Modlisation sous Matlab du correcteur PID en rgulation de position

Laction drive est surtout utilise dans le cas de variables non bruites, car la drivation
est trs sensible au bruitage du signal, on diminuera donc son influence dans un
asservissement de vitesse, pour lequel sa drive est une acclration. Donc dans un
asservissement de vitesse seulement laction P et I sont utilises, en revanche le terme D peut
tre utilis dans un seul cas ou le gain Kd prend une valeur prcise pour ne pas trop
influencer sur le systme. Ce problme est moins frquent dans un asservissement de position,
car la drive de la position est la vitesse, [6], [9].

III.2.3.1. Effets du correcteur proportionnel-Intgral-Driv

Diminution du temps de monte.


Elimination de lerreur statique.
Diminution du temps de stabilisation.
Diminution du dpassement.

24
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.2.3.2. Schma lectronique du Correcteur Proportionnel-Intgral-Driv

Figure. III.13 : Schma lectronique du correcteur proportionnel Intgral Driv

Avec :

Gain proportionnel :

Gain intgral :

III.2.4. Rsum sur laction des paramtres (coefficients)


Apres avoir expliqu prcdemment le rle de chaque action, proportionnelle, intgrale et
driv, on reprsente un rsum sur laction des paramtres (coefficients) dans le (tableau.
III.1) suivant :
Temps Temps
Coefficients de monte de Dpassement Erreur Statique
stabilisation
Diminue Augmente Augmente Diminue
Diminue Augmente Augmente Elimine
Chang. faible Diminue Diminue Chang. faible
Tableau. III.1 : Rcapitulatif des paramtres PID

25
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.3. Rglage des paramtres


Rgler un rgulateur PID consiste agir sur les 3 paramtres des diffrentes actions (gain
du proportionnel, gain de l'intgral, gain de la drive) sur des valeurs optimales pour obtenir
la rponse adquate en prcision, rapidit, stabilit et robustesse en sortie du procd. Pour
cela, il existe plusieurs mthodes de rglage, do on a opt pour la mthode de rglage dite
de "Ziegler-Nichols", introduite par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols.

III.3.1 Mthode de Ziegler-Nichols


Deux mthodes classiques exprimentales de dtermination et ajustement rapide des
paramtres des rgulateurs PID ont t prsentes par Ziegler et Nichols en 1942. Ces
mthodes sont largement utilises, soit sous forme originale ou dans une certaine
modification. Ils forment souvent la base de procdures de rglage utilises par les contrleurs
des fabricants et les processus de l'industrie. Les mthodes sont bases sur la dtermination de
certaines caractristiques de la dynamique des processus. Les paramtres du rgulateur sont
alors exprims en termes de fonctionnalits par des formules simples. Il est surprenant que les
mthodes soient si largement rfrences parce qu'ils donnent de bons rsultats de rglage
seulement dans des situations limites.

III.3.1.1. Mthode de la courbe de raction (Premire mthode)


Cette mthode est base sur la modlisation de linformation indicielle du processus en
boucle ouverte, dou seulement les processus simple sont utiliss, le principe est denregistrer
la courbe de rponse du systme non rgul un chelon puis en dduire la valeur des
coefficients par analyse de la rponse (i.e. "lecture graphique"), ainsi mettre le systme hors
ligne. Cest pour cette raison que cette mthode nest pas trs utilise dans lindustrie, [9].

III.3.1.2. Mthode doscillation (Seconde mthode)


Cette mthode empirique de Ziegler-Nichols est trs rpandue dans lindustrie ou chez les
automaticiens pour rgler les correcteurs de ce type de chane. Elle a lavantage de ne pas
ncessiter de modlisation prcise du systme asservi, mais se contente dessais
exprimentaux, ce qui rend cette mthode trs simple, [9].

26
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

La conception est base sur la connaissance d'un point dans la courbe de Nyquist de la
fonction de transfert du processus (moteur), savoir le point o la courbe de Nyquist coupe
l'axe rel ngatif. Ce point peut tre caractris par deux paramtres de la frquence 180 et le
gain cette frquence K180. Pour des raisons historiques le point a t appel le point ultime et
caractris par les paramtres Ku=1/180 que l'on appelle le gain ultime et Tu=2/180 la
priode ultime.

NB : avec la fonction de Matlab Margin, on peut dterminer la frquence 180 du systme,


[10].

Ces paramtres peuvent tre dtermins de la faon suivante :


On connecte le rgulateur au moteur lectrique, fixer Ki=0 et Kd=0, on augmente doucement
le gain du correcteur proportionnel pur Kp jusqu obtenir des oscillations persistantes, pour
des moteurs, il sagira plutt dune vibration autour de la position demande. Le gain dans ce
cas est Ku , et la priode doscillations est Tu , nous avons Ku=1/180 et Tu=2/180 , [6].

Rgulateur Kp Ki=1/Ti Kd=Td


P Ku/2 - -
PI Ku/2.2 1.2/Tu -
PID Ku/1.7 2/Tu Tu/8

Tableau. III.2 : Rglage du contrleur par la mthode doscillation de Ziegler-Nichols

III.3.1.2.1. Application de la mthode

Rgulation PID de vitesse

Apres avoir essay les diffrentes valeurs de Ku, on a relev le gain doscillation Ku=25, et la
priode doscillation Tu=3.6x10-4, en appliquant les valeurs donnes dans le (tableau.III.2) de
Ziegler-Nichols, on dduit les valeurs des paramtres : Kp=20.83, Ki=5.57x103, Kd=4.49x10-5

27
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Figure.III.14 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse

On voit bien, que la mthode de Ziegler-Nichols donne de bons rsultats, mais dun autre
cot, on peut faire une petite modification des paramtres trouvs prcdemment pour
lamliorer et avoir un bon compromis entre prcision, rapidit et stabilit.
On pose les paramtres modifis: Kp=20.83, Ki=6x10 3, Kd=10-3. On obtient le graphe
suivant :

Figure.III.15 : Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de vitesse (modifie)

28
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Rgulation PID de position


Appliquant la mme procdure pour la rgulation PID de position, on a relev le gain
doscillation Ku=6, et la priode doscillation Tu= 0.0401, en appliquant le (tableau .III.2) de
Ziegler-Nichols, on dduit les valeurs des paramtres :
Kp=5, Ki=50, Kd=0.005

Figure.III.16: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position

On voit que la mthode de Ziegler-Nichols donne un rsultat oscillant pout la rgulation de


position, do il est ncessaire de passer une modification des paramtres.
On pose les paramtres modifis: Kp=5, Ki=50, Kd=0.09. On obtient le graphe suivant :

Figure. III.17: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID de position (modifie)

29
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Les mthodes de rglage de Ziegler-Nichols ont t initialement conues pour donner de


bons rsultats. Le critre de conception a t de diminuer le dpassement, qui est souvent trs
grand, comme on le voit dans les exemples prcdent. Pour cette raison, la mthode de
Ziegler-Nichols ncessite souvent des modifications ou r-rglage. Puisque l'objectif principal
tait de rduire les perturbations de charge, il est souvent ncessaire de choisir la pondration
de consigne avec soin afin d'obtenir une rponse satisfaisante, [8], [9].
Apres le rglage et la modification par la mthode de Ziegler-Nichols, on voit toujours un
dpassement malgr quil a t diminu, mais cela ne cause pas de problme dans la plupart
des moteurs des systmes industriels, mais dans certains cas (Robotique de prcision), il est
ncessaire dliminer le dpassement, pour cela, on fait appel lAnti-windup. Cest un effet
de limitation damplitude (saturation), il permet de ne pas dpasser une certaine consigne, soit
en courant ou bien en tension.
III.4. Discrtisation de la commande PID analogique
La commande PID analogique peut tre transform en numrique, aprs discrtisation
(chantillonnage) avec une priode dchantillonnage Te, cette commande est souvent simple
implmente dans des microprocesseurs ou microcontrleurs par un algorithme embarqu
(ex. programme en C/C++, assembleuretc.). En effet la commande PID numrique est la
plus utilise de nos jours dans lindustrie pour des raisons de cot et de rapidit
dimplmentation. Sa fonction de transfert en Z est obtenue par discrtisation de la (III.1) du
PID analogique, qui est donn sous cette forme, [11] :

Le schma bloc de lasservissement de systme continu (moteur) pilot par un


calculateur :
Te Pr

e(k) + (k) Correcteur PID uc(k) u(t) y(t)


Numrique C.N.A Moteur DC
-

C.A.N Capteur

Partie numrique (calculateur) Interface N/A Partie continue

Figure. III.18: Schma bloc dun correcteur PID numrique

30
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

Par consquent, il est ncessaire de raliser une interface entre le calculateur et le systme
(relation hybride) tels quil est reprsent par :
Un convertisseur numrique-analogique (CNA) qui est le bloqueur dordre zro, pour
convertir les signaux numriques issus du calculateur dans des signaux analogiques
constituant lentre du systme.
Un convertisseur analogique-numrique (CAN) pour convertir les mesures effectues
sur le procd et les fournir au calculateur. Il peut arriver que le capteur soit lui-mme
discret et quil ny ait donc pas de conversion analogique-numrique faire.

La figure qui suit reprsentent le signal de la commande PID numrique, pour les valeurs
des paramtres, on a pris les mmes valeurs quon a calcules prcdemment dans la partie
(section III.3.1.2.1) avec une priode dchantillonnage Te qui vrifie le thorme de Shannon
et un bloqueur dordre zro, posons Tep=0.02s pour la position, Tev=1.5x10-4s pour la vitesse.

Figure. III.19: Modlisation sous Matlab de la rgulation PID analogique et numrique

31
Chapitre III Commande PID dun moteur lectrique courant continu MCC

III.5. Conclusion
Les trois actions du rgulateur PID permettent de commander le moteur lectrique
courant continu, tout en garantissant une annulation de lerreur permanente de la sortie
rgule, vis--vis dchelons en entre de consigne. Cette proprit de prcision est due la
prsence dune action intgrale. Lajout dune action drive permet daugmenter la stabilit
du moteur lectrique, et donc de diminuer le dpassement de la rponse indicielle. Lajout de
cette drive nest pas systmatique et dpend des proprits du moteur lectrique, du cahier
de charge impos (en terme de dpassement), dans certains cas il suffit lutilisation dun
rgulateur PI uniquement, comme lasservissement en vitesse du moteur lectrique. La
ralisation de laction drive est prfrentiellement ralise sur la mesure, afin dviter la
saturation de la commande.

Un des intrts du rgulateur PID, qui explique sa popularit dans le milieu industriel, est
sans conteste la possibilit de le rgler sans connaissance approfondie du systme. En effet,
on dispose de mthodes empiriques, fondes uniquement sur la rponse temporelle du
systme, selon une procdure exprimentale, comme la mthode doscillation de Ziegler-
Nichols utilise dans la section (III.3.1.2), permettant dans la majorit des cas daboutir des
performances acceptable.

32
Conclusion Gnrale

Durant notre projet, nous avons vu que la commande PID applique aux moteurs
lectriques courant continu tait un rgulateur qui pouvait offrir de bonnes performances,
que ce soit au niveau de la prcision, du temps de raction, du dpassement, ou de la stabilit.
Diverses mthodes permettent doptimiser les coefficients du PID. Mais le rgulateur idal
nexiste pas, chaque optimisation dun paramtre (prcision, ...) se fait aux dpends dun
autre. Il convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences initiales
du cahier de charge. Divers lments, tels que le choix de la mthode dimplantation du PID,
peuvent aussi avoir des consquences sur les performances. Lessentiel est alors de sloigner
le moins possible du modle thorique pour quil reste valable.

Il arrive dans certaines situations que le PID ne donne pas de bons rsultats. Plusieurs
autres actuateurs et systmes de rgulations existent pouvant donner des rsultats diffrents,
parmi lesquels : Correcteur RST, Logique floue, Rseaux des neurones artificielsetc.

Ce travail nous a permis dacqurir une exprience enrichissante dans le domaine de la


rgulation des moteurs lectriques, et mettre en pratique les connaissances acquises durant
nos tudes.

Sur un plan plus personnel, on a pu dcouvrir le travail dquipe et nous intgrer dans un
climat dtude professionnelle, do, on a vcu tous lavancement du projet et savoir la
procdure suivre pour planifier un certain cahier de charge.

En dfinitive, les connaissances thoriques apprises durant notre cursus tant compltes
ici. Notamment que la communication et le respect dun planning pralablement tabli
restent les lments essentiels de la russite dun projet.

33
Rfrences bibliographiques

[1] P. Rousseau Asservissement linaires continus, Ellipses, Paris, 2004.


[2] H.Egon, M.Marie, P.Pore Traitement du signal et automatique, Hermann, Paris, 2000.
[3] P. Clerc Automatique Continue & Echantillonne, Masson, Paris, 1996.
[4] P. Barret Machines Electriques, Ellipses, Paris, 2002.
[5] B. Deforge & Q. David Asservissement en position dun axe linaire, projet
dautomatique, 2008.
[6] C. le Lann Le PID utilis en rgulation de position et/ou de vitesse de moteurs
lectriques, Projet de fin dtude, 2007.
[7] L. Couffignal Le moteur courant continu, cours, 2006.
[8] M. A. Johnson & Mohammed H.Moradi PID Control (New identification and design
methods) , Springer, 2005
[9] K. J. Astrom & T. Hagglund Advanced PID Control, ISA, New York, 2006.
[10] B. C. Kuo & F. Golnaraghi Automatic Control Systems, John wiley and sons, New
York, 2003.
[11] E. Godoy & Collm Rgulation Industrielle, Dunod, Paris, 2007
Annexes

I. Commande Proportionnelle dun moteur courant continu

Vitesse Position
J=1e-4; J=1e-4;
f=2.5e-6; f=2.5e-6;
Kc=60.3e-3; Kc=60.3e-3;
Ke=60.3e-3; Ke=60.3e-3;
R=1.91; R=1.91;
L=0.63e-3; L=0.63e-3;
Omega=200; Teta=90;
Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : );

num=Kc; num=Kc;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0];
motor=tf(num,den); motor=tf(num,den);
CP=Omega*feedback(Kp*motor,1); CP=Teta*feedback(Kp*motor,1);
stepplot(CP);grid on stepplot(CP);grid on

II. Commande Proportionnelle Intgrale dun moteur courant continu

Vitesse Position
J=1e-4; J=1e-4;
f=2.5e-6; f=2.5e-6;
Kc=60.3e-3; Kc=60.3e-3;
Ke=60.3e-3; Ke=60.3e-3;
R=1.91; R=1.91;
L=0.63e-3; L=0.63e-3;
Omega=200; Teta=90;
Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : );
Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : ); Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : );

num=Kc; num=Kc;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0];
motor=tf(num,den); motor=tf(num,den);
PI=tf([Kp Ki],[1 0]); PI=tf([Kp Ki],[1 0]);
CPI=Omega*feedback(PI*motor,1); CPI=Teta*feedback(PI*motor,1);
stepplot(CPI);grid on stepplot(CPI);grid on
III. Commande Proportionnelle Intgrale Drive dun moteur courant
continu

Vitesse Position
J=1e-4; J=1e-4;
f=2.5e-6; f=2.5e-6;
Kc=60.3e-3; Kc=60.3e-3;
Ke=60.3e-3; Ke=60.3e-3;
R=1.91; R=1.91;
L=0.63e-3; L=0.63e-3;
Omega=200; Teta=90;
Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : ); Kp=input(Introduisez le gain proportionnel Kp : );
Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : ); Ki=input(Introduisez le gain intgral Ki : );
Kd=input(Introduisez le gain driv Kd : ); Kd=input(Introduisez le gain driv Kd : );

num=Kc; num=Kc;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0];
motor=tf(num,den); motor=tf(num,den);
PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
CPID=Omega*feedback(PID*motor,1); CPID=Teta*feedback(PID*motor,1);
stepplot(CPID);grid on stepplot(CPID);grid on

IV. Commande PID dun moteur courant continu par la mthode de Ziegler-
Nichols

Vitesse Position
J=1e-4; J=1e-4;
f=2.5e-6; f=2.5e-6;
Kc=60.3e-3; Kc=60.3e-3;
Ke=60.3e-3; Ke=60.3e-3;
R=1.91; R=1.91;
L=0.63e-3; L=0.63e-3;
Omega=200; Teta=90;
Ku=input(Introduisez le gain doscillation Ku : ); Ku=input(Introduisez le gain doscillation Ku : );

num=Kc; num=Kc;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke)]; den=[(J*L) ((J*R)+(L*f)) ((f*R)+Kc*Ke) 0];
motor=tf(num,den); motor=tf(num,den);
sysKu= Omega*feedback(Ku*motor,1); sysKu= Teta*feedback(Ku*motor,1);

[Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(sysKu); [Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(sysKu);
Tu=2*pi/Wp; Tu=2*pi/Wp;
Kp=Ku/1.7; Kp=Ku/1.7;
Ki=2/Tu; Ki=2/Tu;
Kd=Tu/8; Kd=Tu/8;

PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); PID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);


CPID=Omega*feedback(PID*motor,1); CPID=Teta*feedback(PID*motor,1);
stepplot(CPID);grid on stepplot(CPID);grid on
V. Interface graphique (GUI) de la commande PID dun moteur courant
continu par la mthode de Ziegler-Nichols

Le dveloppement dune interface graphique sous Matlab pour objectif de rsumer tout
le travail quon a fait dans ce mini projet, lutilisation de cette interface est expliqu comme
suit :

Introduction des valeurs de nimporte quel moteur courant continu.


Introduction de la consigne (vitesse (rad/s) ou position (angle)).
Variation de la valeur du gain doscillation Ku (essai exprimental de Ziegler-
Nichols) jusqu aboutir un gain voulu (oscillations autour de la consigne).
Choix du correcteur P, PI ou PID.
Le rsultat du systme rgul sera affich graphiquement, et numrique pour les
paramtres calculs.
Rsum
Lapplication de la commande PID (Proportionnelle-Intgrale-Drive) est trs rpondue
dans les systmes industriels et automatiques, lun des critres defficacit dun PID est sa
robustesse face aux changements. Elle permet deffectuer une rgulation des paramtres
physiques (vitesse, position, temprature etc.) des systmes en boucle ferme, cest
dire un systme capable datteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une
mesure, dont il reste dterminer la fonction permettant de corriger la commande en
fonction de la consigne initiale et de lerreur mesure. Dans notre cas, le systme tudi est
un moteur courant continu dont le but est dannuler lerreur statique, diminuer le
dpassement, le temps de mont et le temps de rponse afin d'obtenir une rponse
adquate du procd et de la rgulation. L'objectif est dobtenir un systme prcis, rapide,
stable et robuste. Le rglage des paramtres de la commande PID est bas sur la deuxime
mthode de Ziegler-Nichols.

Abstract
The use of PID controller (Proportional-Integral-Derivative) is widespread in the industrial
systems, one of criterion efficiency of PID is the robustness against changes of parameters
variations. It allows for a regulation of physical parameters (speed, position, temperature
... etc..) in closed loop. Let a system to be capable to achieve and maintain a certain
desired set point using a measure, which remains to determine the function which permit
to correct the order according to the initial set point and the measured error. In our case,
the system is a DC motor where the aim is to cancel the steady-state error, reduce the
overshoot, rise time and settling time for obtaining an adequate response of the process
and regulation. The objective is to get systems which is precise, fast, stable and robust.
tuning parameters of the PID controller is based on the second method of Ziegler-Nichols.