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Cours_Commande_2009_2010

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Published by: Kiriku Eta Basapiztiak on Jul 29, 2010
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03/18/2014

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Soit l’entrée de la cellule retard pur,

t)

(ω

U

u(t)

sin

1

=

. La sortie s’écrit alors

)]

(t-

[ω

U

y(t)

τ

sin

1

=

On retrouve donc ici un régime permanent sinusoïdal :

(

)

Φ

+

=

t

Y

y(t)

ω

sin

1

avec

1

-

e

UY

1

1

=

=

τ et

τ

τ ω

-

e

Arg

=

⎥⎦⎤

⎢⎣⎡

=

Φ

Par convention on choisit comme diagramme fonctionnel du retard pur

y

u

τ

s

-

e

EXEMPLE. Soit l’asservissement ci dessous dont on désire étudier la stabilité en boucle
fermée.

Cours de Commande 51

sT

1

s

-

e

La « fonction de transfert » en asservissement est :

D(s)

N(s)

e

K

sT e

K

F(s)

(s)
YY(s)

-sτ

-sτ

C

=

+

+

=

=

1

Il est impossible d’appliquer certains critères « classiques » (critère de Routh, par exemple ;
voir chapitres suivants) à la fonction D(s). En effet, D(s) n’est pas un polynôme. Il faut
néanmoins noter qu’il existe une théorie de la stabilité des systèmes à retard.

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