You are on page 1of 184

Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts.

Nguyeãn Ñöùc Thaønh

LÔØI NOÙI ÑAÀU

Trong quaù trình coâng nghieäp hoùa – hieän ñaïi hoùa ñaát nöôùc. Töï ñoäng hoùa laø
yeáu toá khoâng theå thieáu trong moät neàn coâng nghieäp hieän ñaïi. Noùi ñeán töï ñoäng hoùa thì
maùy tính laø moät coâng cuï hoå trôï ñaéc löïc nhaát vaø khoâng theå thieáu ñöôïc trong raát nhieàu
lónh vöïc, ñaëc bieät laø trong ño löôøng vaø ñieàu khieån.

Vieäc öùng duïng maùy tính vaøo kyõ thuaät ño löôøng vaø ñieàu khieån ñaõ ñem laïi
nhieàu keát quaû ñaày tính öu vieät. Caùc thieát bò, heä thoáng ño löôøng vaø ñieàu khieån gheùp
noái vôùi maùy tính coù ñoä chính xaùc cao, thôøi gian thu thaäp döõ lieäu ngaén. Nhöng ñieàu
ñaùng quan taâm nhaát laø möùc ñoä töï ñoäng hoùa trong vieäc thu thaäp vaø xöû lyù keát quaû ño,
keå caû vieäc laäp baûng thoáng keâ, ñoà hoïa, cuõng nhö in ra keát quaû. Ñeå ño löôøng vaø ñieàu
khieån heä thoáng thì ngoaøi caùc thieát bò gheùp noái vôùi maùy tính, coøn coù moät chöông trình
naïp vaøo maùy tính ñeå xöû lyù vaø ñieàu khieån quaù trình hoaït ñoäng cuûa heä thoáng.

Vieäc öùng duïng maùy tính vaøo trong caùc heä thoáng truyeàn ñoäng ñieàu khieån vò trí
ngaøy caøng phoå bieán. Ví duï nhö trong caùc daây truyeàn laép raùp caùc saûn phaåm kyõ thuaät
cao, trong vieäc gia coâng saûn phaåm coù hình daùng, kích thöôùc ñöôïc veõ tröôùc treân maùy
tính, trong cô caáu truyeàn ñoäng cho tay maùy, ngöôøi maùy, cô caáu aên dao maùy caét goït
kim loaïi, quay anten, kính vieãn voïng, trong caùc heä baùm, tuøy ñoäng, … .

Vôùi maùy tính, ngöôøi ñieàu khieån coù theå quan saùt quaù trình hoaït ñoäng cuûa heä
thoáng, kieåm soaùt vaø can thieäp khi coù söï coá. Ñoàng thôøi ta cuõng coù theå truyeàn soá lieäu
sang caùc maùy tính khaùc trong maïng ñeå cuøng xöû lyù. Caùc heä thoáng truyeàn ñoäng ñieàu
khieån vò trí coù söû duïng maùy tính coù nhieàu tính naêng öu vieät hôn: ngöôøi ta coù theå thay
ñoåi caùc thoâng soá kyõ thuaät moät caùch deã daøng, ví duï nhö thay ñoåi goùc quay anten, thay
ñoåi soá voøng quay cuûa motor ñeå döøng ôû vò trí mong muoán.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

YEÂU CAÀU CUÛA ÑEÀ TAØI

1. Tìm hieåu ñoäng cô moät chieàu (DC) vaø caùc phöông phaùp ñieàu khieån toác ñoä
ñoäng cô DC.

2. Tìm hieåu heä thoáng truyeàn ñoäng ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC.

3. Tìm hieåu caùc loaïi caûm bieán vò trí.

4. Duøng Simulink cuûa phaàn meàm Matlab ñeå moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån
vò trí.

5. Thieát keá vaø thi coâng Card môû roäng giao tieáp vôùi maùy tính, goàm coù: caùc
ngoõ vaøo/ra soá, caùc boä bieán ñoåi D/A vaø A/D.

6. Thieát keá vaø thi coâng maïch ñieàu roäng xung, maïch coâng suaát ñieàu khieån toác
ñoä ñoäng cô DC.

7. Tìm haøm truyeàn ñoäng cô vaø caùc thoâng soá caàn cho vieäc ñieàu khieån vò trí.

8. Chöông trình ñieàu khieån vaø keát quaû thi coâng vôùi yeâu caàu vò trí ñaët goàm
nhieàu vò trí ñieàu khieån theo haøm naác hoaëc laø haøm tam giaùc(doác) ,haøm
parapol vôùi heä soá goùc, toïa ñoä ñænh vaø chu kyø ñieàu khieån thay ñoåi ñöôïc.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

MUÏC LUÏC
Trang
PHAÀN I: GIÔÙI THIEÄU VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN
VÒ TRÍ BAÈNG MAÙY TÍNH
CHÖÔNG I: TOÅNG QUAN
I . MUÏC ÑÍCH ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ ................................................ 6
II . SÔ ÑOÀ KHOÁI TOÅNG QUAÙT ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ
ÑOÄNG CÔ DC BAÈNG MAÙY TÍNH............ 7
III . SÔ ÑOÀ KHOÁI COÂNG SUAÁT ÑIEÀU KHIEÅN
TOÁC ÑOÄ ÑOÄNG CÔ DC............................. 8
CHÖÔNG II: MOÄT SOÁ THUAÄT TOAÙN ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ
I . ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ BAÈNG PHÖÔNG PHAÙP
TAÙC ÑOÄNG NHANH........... 11
1 . Nguyeân taéc xaây döïng..................................................................... 11
2 . Heä ñieàu chænh vò trí tuyeán tính....................................................... 14
3 . Ñieàu chænh vò trí toái öu theo thôøi gian............................................ 17
II . THUAÄT TOAÙN ÑIEÀU KHIEÅN PID .............................................. 19
1 . Ñieàu khieån lieân tuïc ........................................................................ 19
2 . Daïng rôøi raïc cuûa boä hieäu chænh PID.............................................. 21
a . Söï hieäu chænh thöïc teá cuûa boä ñieàu khieån ....................................... 22
b . Kyõ thuaät antiwindup boä tích phaân ................................................. 22
c . Chöùc naêng cuï theå cuûa caùc thaønh phaàn trong PID .......................... 26
III . PHÖÔNG PHAÙP PHAÂN BOÁ CÖÏC .............................................. 33
CHÖÔNG III: CAÛM BIEÁN VÒ TRÍ
I . GIÔÙI THIEÄU CHUNG.................................................................... 35
II . ÑO LÖÔØNG VÒ TRÍ...................................................................... 36
1 . Caûm bieán vò trí duøng Chieát aùp ....................................................... 37
2 . Caûm bieán vò trí duøng Bieán aùp vi sai LVDT ................................... 39
3 . Caûm bieán vò trí söû duïng Selsyn ..................................................... 40
4 . Boä giaûi goùc (resolvers) .................................................................. 43
5 . Caùc loaïi caûm bieán vò trí coù ngoõ ra laø soá ñeå
giao tieáp tröïc tieáp vôùi maùy tính .............. 44
a . Boä chuyeån ñoåi soá ........................................................................... 44
a.1/ Boä maõ hoùa soá tröïc tieáp ................................................................ 44
a.2/ Boä maõ hoùa xung, taàn soá vaø thôøi gian........................................... 45
a.3/ Boä maõ hoùa töông töï sang soá (boä chuyeån ñoåi A/D) ...................... 45
a.4/ Boä chuyeån ñoåi A/D ...................................................................... 46

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

b . Encoder soá ..................................................................................... 46


b.1/ Encoder tieáp xuùc .......................................................................... 46
b.2/ Encoder töø tröôøng ........................................................................ 46
b.3/ Encoder quang ............................................................................. 46
b.4/ Öu ñieåm cuûa Encoder soá ............................................................. 49
CHÖÔNG IV: ÑOÄNG CÔ MOÄT CHIEÀU VAØ CAÙC
PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN TOÁC ÑOÄ
I . ÑAËC TÍNH CÔ TÓNH CUÛA ÑOÄNG CÔ MOÄT CHIEÀU ................. 50
II . SÔ LÖÔÏC VEÀ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN
TOÁC ÑOÄ ÑOÄNG CÔ DC ......... 54
1 . Ñieàu khieån ñieän aùp phaàn öùng ........................................................ 54
2 . Ñieàu khieån töø thoâng ....................................................................... 55
3 . Ñieàu khieån hoãn hôïp ñieän aùp phaàn öùng vaø töø thoâng kích töø ........... 56
4 . Ñieàu khieån ñieän trôû phaàn öùng........................................................ 57
III . KHÔÛI ÑOÄNG ............................................................................... 57
IV. CAÙC TRAÏNG THAÙI HAÕM ........................................................... 58
1 . Haõm taùi sinh................................................................................... 58
2 . Haõm ñoäng naêng.............................................................................. 59
3 . Haõm ngöôïc ..................................................................................... 62
V . HEÄ THOÁNG TRUYEÀN ÑOÄNG ÑOÄNG CÔ DC
KÍCH TÖØ ÑOÄC LAÄP COÙ HAÕM ......... 63
CHÖÔNG V: CARD MÔÛ ROÄNG GIAO TIEÁP VÔÙI MAÙY TÍNH
I . GIÔÙI THIEÄU CHUNG.................................................................... 64
II . SÖÏ SAÉP XEÁP CHAÂN TREÂN RAÕNH CAÉM ................................... 64
III . SÖÏ GIAÕI MAÕ ÑÒA CHÆ CUÛA MAÙY TÍNH PC/AT...................... 69
IV . SÔ ÑOÀ KHOÁI CUÛA CARD MÔÛ ROÄNG...................................... 70
V . THIEÁT KEÁ CARD MÔÛ ROÄNG GIAO TIEÁP VÔÙI MAÙY TÍNH .... 80
PHAÀN II : THIEÁT KEÁ VAØ THI COÂNG HEÄ THOÁNG
I . GHEÙP NOÁI GIÖÕA ÑOÄNG CÔ VAØ CAÛM BIEÁN ............................. 86
1 . Moâ hình.......................................................................................... 86
2 . Caûm bieán vò trí gheùp noái vôùi ñoäng cô DC...................................... 86
II . SÔ ÑOÀ KHOÁI HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ....................... 88
III . MAÏCH ÑOÄNG LÖÏC .................................................................... 88
IV . XAÙC ÑÒNH HAØM TRUYEÀN ÑOÄNG CÔ .................................... 96
V . CAÙC LÖU ÑOÀ GIAÛI THUAÄT CHÖÔNG TRÌNH
ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ ..... 98
1 . Löu ñoà giaûi thuaät boä hieäu chænh PID rôøi raïc .................................. 98
2 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

vôùi vò trí ñaët laø moät vò trí haøm naác ............. 99


3 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí
vôùi vò trí ñaët laø nhieàu vò trí haøm naác .......... 100
4 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí
vôùi vò trí ñaët laø haøm doác ............................ 101
5 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí
vôùi vò trí ñaët laø xung tam giaùc ................... 104
6 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí
vôùi vò trí ñaët laø haøm parabol...................... 106
PHAÀN III : KEÁT QUAÛ THI COÂNG
I . PHAÂN TÍCH SAI SOÁ XAÙC LAÄP .................................................... 108
II . DUØNG SIMULINK CUÛA MATLAB CHAÏY MOÂ PHOÛNG
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ ÑOÄNG CÔ DC .......... 111
1 . Tröôøng hôïp ñaàu vaøo cuûa heä thoáng laø haøm naác .............................. 111
a/. Hieäu chænh PID khaâu tích phaân I coù khaâu baûo hoøa (aniwindup) ... 111
b/. Hieäu chænh PID khaâu tích phaân I khoâng coù khaâu baûo hoøa
(khoâng söû duïng aniwindup) ....... 115
c/. Khi heä thoáng söû duïng khaâu cheát .................................................... 117
2 . Tröôøng hôïp ñaàu vaøo cuûa heä thoáng laø haøm doác .............................. 118
a/. Hieäu chænh PID khaâu tích phaân I coù khaâu baûo hoøa (aniwindup) ... 118
b/. Hieäu chænh PID khaâu tích phaân I khoâng coù khaâu baûo hoøa
(khoâng söû duïng aniwindup) ....... 120
c/. Khi heä thoáng söû duïng khaâu cheát .................................................... 121
3 . Tröôøng hôïp ñaàu vaøo cuûa heä thoáng laø haøm parabol........................ 121
4 . Nhaän xeùt chung.............................................................................. 124
II . CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN HEÄ THOÁNG ............................ 125
1 . Vò trí ñaët laø nhieàu vò trí haøm naác ................................................... 125
2 . Vò trí ñaët laø haøm doác ...................................................................... 126
3 . Vò trí ñaët laø haøm parabol................................................................ 126
4 . Giao dieän cuûa menu ‘Nhaäp thoâng soá’ ............................................ 127
5 . Keát quaû thi coâng ............................................................................ 128
a/. Vò trí ñaët laø haøm naác ...................................................................... 128
b/. Vò trí ñaët laø haøm doác ...................................................................... 131
c/. Vò trí ñaët laø haøm parabol................................................................ 137
6 . Keát luaän ......................................................................................... 144
PHAÀN IV : PHUÏ LUÏC
A . CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN VIEÁT BAÈNG PHAÀN MEÀM DELPHI
B . TAØI LIEÄU THAM KHAÛO

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PHAÀN I
GIÔÙI THIEÄU VEÀ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ
BAÈNG MAÙY TÍNH

CHÖÔNG I :TOÅNG QUAN


I.MUÏC ÑÍCH ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ :
Heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän ñieàu khieån vò trí thuoäc loaïi heä thoáng ñöôïc söû duïng
roäng raõi trong nhieàu lónh vöïc khaùc nhau. Khi yeâu caàu moät ñoái töôïng töø vò trí naøy ñeán
vò trí khaùc vôùi thôøi gian ngaén nhaát, hoaëc vôùi moät toác ñoä ñieàu khieån ñöôïc, khi muoán
moät ñoái töôïng naøy baùm theo moät ñoái töôïng khaùc ñang chuyeån ñoäng theo moät quy
luaät nhaát ñònh, … khi ñoù ta caàn phaûi ñieàu khieån vò trí.

Trong coâng nghieäp ñieàu khieån vò trí ñöôïc söû duïng roäng raõi nhö trong cô caáu
truyeàn ñoäng cho tay maùy, ngöôøi maùy, quay anten töï ñoäng, quay kính vieãn voïng, cô
caáu aên dao caét goït kim loaïi, giaáy, vaûi, …, maùy CNC.

Vieäc öùng duïng maùy tính vaøo trong heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän ñieàu khieån vò
trí ngaøy caøng phoå bieán hôn do moät soá tính naêng öu vieät cuûa noù. Ñaëc bieät laø trong
daây chuyeàn laép raùp caùc saûn phaåm kyõ thuaät cao, trong vieäc gia coâng saûn phaåm coù
hình daùng kích thöôùc ñöôc thieát keá tröôùc treân maùy tính.

Trong ñeà taøi luaän vaên naøy, chuû yeáu laø nghieân cöùu caùc phöông phaùp ñieàu
khieån vò trí ñoäng cô DC. Noù coù tính chaát nhö moät baøi thí nghieäm, töø ñoù ta ñaùnh giaù
chính xaùc hôn veà heä thoáng ñieàu khieån vò trí khi vò trí ñaët laø nhieàu haøm naác ñaët cuøng
moät luùc vaø cho heä thoáng ñieàu khieån ñeán khi hoaøn taát taát caû caùc vò trí ñaët. Heä thoáng
coøn coù khaû naêng veõ ñaùp öùng vò trí, toác ñoä ñoäng cô, ñieän aùp ñieàu khieån, chieàu quay,
löu tröõ sai soá töøng vò trí, giaùm saùt traïng thaùi, ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô, …. Khoâng
döøng laïi ôû ñoù, ñeà taøi coøn nghieân cöùu vieäc ñieàu khieån khi vò trí ñaët laø haøm tam giaùc,
haøm parabol vôùi ñoä doác, bieân ñoä, soá chu kyø thay ñoåi ñöôïc.

Matlab laø moät ngoân ngöõ raát maïnh trong tính toaùn vaø moâ phoûng heä thoáng ñieàu
khieån töï ñoäng. Ñeå coù theå nhaän xeùt söï töông quan giöõa lyù thuyeát vaø thöïc nghieäm, ta
öùng duïng Simulink cuûa Matlab ñeå chaïy moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån vò trí treân.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

II.SÔ ÑOÀ KHOÁI TOÅNG QUAÙT ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ ÑOÄNG CÔ


DC BAÈNG MAÙY TÍNH :

MAÙY CARD MAÏCH


ÑOÄNG CÔ
TÍNH MÔÛ KHUEÁT ÑAÏI
DC
PC ROÄNG COÂNG SUAÁT

CAÛM BIEÁN
VÒ TRÍ

Hình 1.1:Sô ñoà khoái toång quaùt

Ñoäng cô DC coù sô ñoà töông ñöông :


R L
ω,ϕ

Ea C B,J

Hình 1.2:Sô ñoà töông ñöông ñoäng cô DC

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ta coù sô ñoà khoái ñieàu khieån vò trí ñoäng cô nhö sau :


Ea
ϕñ ωñ I K 1 (1 + sτ m ) I K2 ω
Cϕ Cω ñ CI KC 1 ϕ
+ - + - + - 1 + sTm 1 + sτ m
s

KI

Hình 1.3: Sô ñoà khoái ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC

Trong ñoù : ϕñ, ϕ :laø vò trí ñaët vaø vò trí hieän taïi cuûa ñoäng cô.
ω, I : laø toác ñoä vaø doøng ñieän ñoäng cô.
Cϕ, Cω, CI: caùc heä soá boä bieán ñoåi.
Kϕ, Kω, KI: laø caùc heä soá voøng hoài tieáp vò trí, vaän toác, doøng ñieän.
J BRτ m B C
τm = , Tm = , K1 = , K2 =
B C 2 + BR C 2 + BR B
Vôùi : C laø haèng soá, J laø momen quaùn tính ñoäng cô, B laø töø thoâng ñoäng cô, R laø
ñieän trôû vaø L töï caûm cuûa maïch ñieän phaàn öùng.

III.KHOÁI COÂNG SUAÁT ÑIEÀU KHIEÅN TOÁC ÑOÄ ÑOÄNG CÔ DC:


Boä coâng suaát ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô DC goàm coù:
- Heä maùy phaùt – ñoäng cô DC
- Heä chænh löu – ñoäng cô DC
- Heä boä bieán ñoåi xung aùp(chopper) – ñoäng cô DC
- Heä khuyeát ñaïi coâng suaát caàu – ñoäng cô DC

Heä boä chopper – ñoäng cô DC ñöôïc öùng duïng trong phaàn thieát keá vaø thi coâng
maïch thöïc teá, coù sô ñoà khoái nhö sau:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


TÍNH HIEÄU CHO PHEÙP
CAÙC KHOÙA BAÙN DAÃN V
XUAÁT RA TÖØ MAÙY TÍNH

OE
Luaän vaên toát nghieäp

OPTO OPTO

MAÏCH KHOÙA 1 MOTOR KHOÙA 2


ÑIEÀU KHIEÅN 1 + - 2

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi


A
CAÙC KHOÙA
BAÙN DAÅN

PWM
OPTO OPTO

KHOÙA 4 KHOÙA 3
MAÏCH SO SAÙNH GND

http://www.ebook.edu.vn
TAÏO TÍN HIEÄU
ÑIEÂU ROÄNG XUNG
MAÏCH TAÏO ÑIEÄN AÙP ÑIEÀU KHIEÅN
XUNG XUAÁT RA TÖØ D/A CUÛA
TAM GIAÙC CARD MÔÛ ROÄNG

Trang 1
GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh
Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Trong hình treân caùc khoùa 1, 2, 3, 4 laø caùc khoùa baùn daãn, tuøy theo coâng suaát
cuûa ñoäng cô maø caùc khoùa naøy coù theå laø Transistor, SCR vaø maïch taét, GTO,
MOSFET, Transistor coâng suaát, … .

Chöùc naêng cuûa caùc khoái:


- Khoái maïch taïo xung tam giaùc: Muïc ñích taïo xung tam giaùc coù taàn soá cao vaøi
traêm Hz ñeå thay ñoåi taàn soá ñoùng ngaét caùc khoùa baùn daãn. Sôû dó ta caàn xung tam
giaùc naøy vì ta muoán taïo ra daõy xung ñieàu roäng ñeå thay ñoåi toác ñoä ñoäng cô DC.
- Khoái maïch so saùnh tín hieäu ñieàu roäng xung: So saùnh xung tam giaùc taïo ra ôû treân
vôùi ñieän aùp Uñk xuaát ra töø ngoõ D/A cuûa Card môû roäng ñeå taïo ra daõy xung ñieàu
roäng.
- Khoái tín hieäu cho pheùp caùc khoùa baùn daãn xuaát ra töø maùy tính: Khi tín hieäu naøy
tích cöïc, cho pheùp caùc khoùa baùn daãn hoaït ñoäng bình thöôøng. Khi tín hieäu naøy
khoâng tích cöïc, caùc khoùa baùn daãn ñieàutaét.
- Khoái maïch ñieàu khieån caùc khoùa baùn daãn: Tuøy theo giaù trò cuûa Uñk maø maïch naøy
laøm cho ñoäng cô quay thuaän hay nghòch, nhanh hay chaäm, hoaëc döøng.
- Khoái caùch ly(OPTO): Duøng ñeå caùch ly maïch coâng suaát vôùi maùy tính veà ñieän,
ñoàng thôøi kích daãn caùc khoùa baùn daãn.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

CHÖÔNG II
MOÄT SOÁ THUAÄT TOAÙN ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ

I.ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ BAÈNG PHÖÔNG PHAÙP TAÙC ÑOÄNG


NHANH:
1/ Nguyeân taéc xaây döïng :
+ Trong heä ñieàu khieån vò trí, ñaïi löôïng ñieàu khieån (löôïng ñaët ϕñ) coù yù nghóa
quan troïng quyeát ñònh caáu truùc ñieàu khieån heä. Thoâng thöôøng löôïng ñieàu khieån ϕñ laø
moät haøm cuûa thôøi gian, coù theå laø haøm nhaûy caáp, haøm tuyeán tính hoaëc tuyeán tính
töøng ñoaïn theo thôøi gian, haøm parabol vaø haøm ñieàu hoøa.
+ Tuøy thuoäc vaøo löôïng ñieàu khieån maø ta coù heä truyeàn ñoäng ñieàu khieån vò trí
cho cô caáu chuyeån dòch hoaëc heä thoáng ñieàu khieån vò trí theo cheá ñoä baùm(heä tuøy
ñoäng).
+ Trong heä truyeàn ñoäng ñieàu khieån vò trí chuyeån dòch trong caùc chæ tieâu chaát
löôïng chung ngöôøi ta quan taâm nhieàu ñeán ñoä taùc ñoäng nhanh cuûa heä. Ñieàu naøy coù
lieân quan tôùi giaûn ñoà toái öu veà toác ñoä ω(t), gia toác ε(t) vaø vò trí ϕ(t). Ñeå xaây döïng heä
ñieàu khieån ngöôøi ta döïa treân quy luaät toái öu taùc ñoäng nhanh truyeàn ñoäng ñieän treân
nghieân cöùu quyõ ñaïo pha chuyeån ñoäng.
ϕñ
ϕñ

0 t 0 t
a/ Haøm nhaûy caáp b/ Haøm tuyeán tính
ϕñ

0 t
c/ Haøm Parabol
Hình 2.1 : vò trí ñaët ϕñ(t)

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Neáu löôïng ñieàu khieån ϕñ(t) laø haøm nhaûy caáp ta coù giaûn ñoà toác ñoä ω(t), gia
toác ε(t), vò trí ϕ(t) vaø quyõ ñaïo pha toái öu treân hình (2.2) .
ε(t)
ϕñ
εm

0 t
0 t
Hình a: Vò trí ñaët ϕñ(t)
ω(t)
ω
ωm
K3
ωmax
K2 0 t
3
2 ϕ
0 ϕ(t)
K1 1

Ñöôøng cong
chuyeån 0 T/2 T t
Hình c: Quyõ ñaïo pha chuyeån ñoäng Hình b:Giaûn ñoà ε(t),ω(t) vaøϕ(t)

Hình 2.2:Vò trí ñaët laø haøm naác

Treân giaûn ñoà ω(t), ε(t) vaø ϕ(t) ta coù :


ω(t ) = ε max t
T 
Neáu 0 < t < thì :  1 (2.1)
2 ϕ(t ) = 2 ε max t
2

ω(t ) = ε max (T − t )
T 
Neáu < t < T thì :  1  t 2 T2  ( 2.2)
2 ϕ(t ) = 2 ε max  T − 2 − 4 
  
Töø (2.1) vaø (2.2) ta tính ñöôïc :

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

 ϕk
T = 2
 ε max
 (2.3)
 T T
ω max = ε max 2 = ϕ k ε m , Vôùi : t = 2
Trong ñoù vôùi thôøi ñieåm haõm t=T/2 thì ω = ωmax, ϕk laø ñoä daøi dòch chuyeån.
Ñoái vôùi quyõ ñaïo pha chuyeån ñoäng: ñöôøng neùt ñaäm laø quyõ ñaïo chuyeån (ñöôøng
haõm), ñöôøng 1 vaø ñöôøng 2 öùng vôùi ñoä daøi dòch chuyeån nhoû vôùi sai leäch vò trí ∆ϕ1(0),
∆ϕ3(0), ñöôøng 3 öùng vôùi ñoä daøi dòch chuyeån lôùn caàn thôøi gian chaïy oån ñònh vôùi
ω=ωmax, caùc ñieåm K1, K2, K3 laø ñieåm truyeàn ñoäng baét ñaàu haõm.

Treân hình (2.3) vaø (2.4) öùng vôùi löôïng ñieàu khieån ϕñ(t) laø haøm doác vaø haøm
parapol. Treân hình (2.5) laø caáu truùc ñieàu khieån bieán traïng thaùi cuûa heä truyeàn ñoäng
ñieàu khieån vò trí, trong ñoù caùc toïa ñoä traïng thaùi X1 = ϕ, X2 =ω, X3 =ε.

ϕñ ε(t)

t
ω(t)
Hình a: Vò trí ñaët ϕñ(t)
ω ωx
ϕ(0), ω(0)
t
ϕ ϕ(t)

K Ñöôøng cong
chuyeån ∆ϕ(t) t
Hình c: Quyõ ñaïo pha chuyeån ñoäng
∆ϕ ∞

t
Hình b: Giaûn ñoà ε(t), ω(t), ϕ(t)

Hình 2.3: Vò trí ñaët laø haøm doác

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ϕw
εw

0 t

ωw
ϕw
0 t
εw

0 t
ωw

Hình 2.4 :Vò trí ñaët laø haøm Parapol vôùi caùc giaûn ñoà ϕñ(t), ω(t), ε(t) vaø quyõ
ñaïo pha chuyeån ñoäng

ÑIEÀU KHIEÅN

ϕW ωW εW
ϕ
Rϕ Rω Rε BÑ
ε ω

Hình 2.5: Caáu truùc ñieàu khieån bieán traïng thaùi


2/. Heä ñieàu khieån vò trí tuyeán tính :
Heä ñieàu chænh vò trí tuyeán tính maø ta nghieân cöùu ôû ñaây coù boä ñieàu chænh vò trí Rϕ
laø tuyeán tính: giaû söû caùc maïch voøng trong ñaõ ñöôïc toång hôïp theo phöông phaùp
moâñun toái öu daïng chuaån, haøm truyeàn kín cuûa maïch voøng toác ñoä laø :

FKω (s) = (2.4)
1 + 2τ ω s + 2τ ω2 s 2

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

1
Haøm truyeàn cuûa vò trí laø khaâu tích phaân: Fsϕ(s) = (2.5)
sτϕ

ϕñ + Rϕ
Kω ω 1 ϕ
1+2τω s+2τω2 s2 τϕs
-

Hình 2.6: Caáu truùc heä ñieàu chænh vò trí tuyeán tính
.
Tieán trình toång hôïp tham soá boä ñieàu chænh vò trí Rϕ cuõng töông töï nhö caùc
maïch voøng khaùc. Taát nhieân ôû ñaây vôùi caáu truùc treân hình (2.6) thì haøm truyeàn boä
ñieàu chænh vò trí seõ khoâng coù thaønh phaàn tích phaân töùc laø chæ coù P hoaëc PD .

Boä ñieàu chænh vò trí ôû ñaây ñöôïc tính choïn theo ñieàu kieän vôùi gia toác haõm cöïc
ñaïi εhmax ñoái vôùi quaõng ñöôøng cöïc ñaïi ∆ϕhmax sao cho thôøi gian haõm khoâng vöôït quaù
thôøi gian tmax. Taïi thôøi ñieåm haõm, töông öùng vôùi ñieàu kieän laø tín hieäu sai leäch toác ñoä
∆ω ôû ñaàu vaøo boä ñieàu chænh toác ñoä baèng khoâng.

Ta coù bieåu thöùc gaàn ñuùng laø: ∆ϕ h .FRϕ = ω h ( 2. 6 )

ÔÛ ñaây ∆ωh, ϕh laø tín hieäu veà quaõng ñöôøng vaø toác ñoä taïi ñieåm baét ñaàu haõm. Vì
vaäy quaõng ñöôøng haõm cöïc ñaïi seõ ñöôïc tính theo (2.2).
2
1 ω max C ϕ
∆ϕ max = (2.7)
2 ε h max
1
Cϕ =
τϕ
εmax : gia toác haøm cöïc ñaïi
Cϕ : heä soá ño löôøng vò trí
2ε max
Giaûi keát hôïp (2.7) vaø (2.6) ta coù : FR ϕ = = K Rϕ (2.8)
C ϕ ω2max
ÔÛ ñaây εhmax = εmax

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ω(t)

ωmax
ω2

0
t
ε(t)

+εmax

0
t
∆ϕ(t) -εmax
∆ϕ1

∆ϕ2

0 t1 t2 tmax t
Hình (2.7) Dieãn bieán thôøi gian cuûa ñieàu chænh vò trí tuyeán tính

Töø (2.8) ta thaáy boä ñieàu chænh vò trí ñöôïc tính theo quan heä phi tuyeán tính
giöõa toác ñoä vaø vò trí ñaët parapol. Nhöng khi thöïc hieän noù laïi tuyeán tính vaø khoâng
ñoåi. Do ñieàu naøy daãn ñeán keùo daøi quaù trình vôùi quaõng ñöôøng khaùc nhau. Thí duï khi
caàn dòch chuyeån moät löôïng ∆ϕ2<∆ϕ ta caàn KRϕ2> KRϕ nhöng vì KRϕ laø khoâng ñoåi
neân toác ñoää haõm seõ nhoû hôn daãn ñeán keùo daøi thôøi gian haõm moät löôïng ∆t = t1 – t2.
Ñieàu naøy ñöôïc minh hoïa treân hình (2.8).

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

KR ϕ
ω 1max
ω2
ω 2,

0 , ∆ϕ
∆ϕ 2 ∆ϕ 2 ∆ϕ
Hình 2.8

Ñieàu chænh vò trí tuyeán tính thöôøng hay duøng trong truyeàn ñoäng maùy naâng,
thang maùy, caùc maùy khai thaùc moû.

3/. Ñieàu chænh vò trí toái öu theo thôøi gian :


Trong phaàn naøy, chuùng ta seõ nghieân cöùu ñieàu khieån vò trí toái öu theo thôøi gian
vôùi thieát bò töông töï (analog).

Nhieäm vuï cuûa heä laø phaûi ñaûm baûo thôøi gian ngaén nhaát khi chuyeån traïng thaùi
oån ñònh naøy sang traïng thaùi oån ñònh khaùc. Heä thoáng ñieàu chænh thöïc teá ñöôïc moâ taû
bôûi heä phöông trình vi phaân cao caáp.

Nhöng khi ta laäp caáu truùc nhieàu maïch voøng vaø toång hôïp theo phöông phaùp
moâñun toái öu hoaëc moâñun ñoái xöùng sao cho haøm truyeàn cuûa ñoái töôïng ñieàu chænh laø
hai khaâu tích phaân. Nhö vaäy quyõ ñaïo pha cuûa noù laø parapol vaø caáu truùc cuûa heä ñöôïc
trình baøy treân hình (2.9) .

ϕw ωw Mdt
1/2 1 ω Cϕ ϕ
⊕ J(2M/J) ⊕ PJ P

Hình 2.9 :Sô ñoà khoái ñieàu khieån toái öu theo thôøi gian

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Phöông trình ñoái vôùi toác ñoä vaø vò trí laø :


ω = Cε max t

 1 2
( 2.9 )
ϕ = 2 Cε max t + ϕ 0
Vôùi ϕ0 laø vò trí ban ñaàu. Phöông trình ñoái vôùi löôïng ñaët toác ñoä ñöôïc giaûi töø (2.9):
Md
ωw = 2 | ∆ϕ |sign(∆ϕ) (2.10)
J
ÔÛ ñaây Md = CMñieän töø laø moâmen haõm. Haøm truyeàn cuûa boä ñieàu chænh vò trí ôû
ñaây laø phi tuyeán, thöïc hieän baèng phaàn töû caên baäc hai cuûa sai leäch vôùi haïn cheá löôïng
ñaët toác ñoä vaø haøm daáu cuûa sai leäch. Tuøy theo sai leäch vò trí maø boä ñieàu chænh seõ
ñöa leänh haõm. Moâmen ñieän töø cuûa ñoäng cô ñöôïc tính baèng :
Md = Mmax Sign (ωw-ω) (2.11)

Nhö vaäy boä ñieàu chænh toác ñoä laø boä ñieàu chænh hai vò trí. Neáu nhö khoâng coù
taùc ñoäng nhieãu loaïn vaø C=1 thì :

M d = M ñt = M max = J (2.12)
dt
M max
Luùc ñoù : ω n = 2 | ∆ϕ |Sign(∆ϕ) (2.13)
J

Quaù trình haõm xaûy ra trong thôøi gian ngaén nhaát vôùi ñieàu kieän ω= 0 vaø ∆ϕ= 0.
Khi ñaët moät löôïng ϕw, heä seõ gia toác vôùi εmax, toác ñoä taêng tuyeán tính theo thôøi gian
vaø theo baäc hai cuûa sai leäch vò trí ∆ϕ cho ñeán khi sai leäch toác ñoä veà khoâng ∆ω -> 0.
Neáu nhö luùc ñoù ω<ωmax, heä baét ñaàu haõm taïi ñieåm A. Neáu haïn cheá sai leäch vò trí thì
sai leäch toác ñoä vaãn giöõ baèng khoâng ∆ω= 0 (ñoaïn BC) cho ñeán khi ñaït ñöôïc tôùi toác
ñoä haïn cheá chuyeån sang quyõ ñaïo pha haõm taïi ñieåm C. Ñieàu naøy ñöôïc minh hoïa treân
hình (2.10) vaø (2.11): ω
C B
ωmax
A

∆ϕ
0

-ωmax

Hình 2.10 : Quyõ ñaïo pha cuûa ñieàu khieån vò trí toái öu theo thôøi gian

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ϕ,ε,ω ϕ,ε,ω ϕ
ω ω
ϕ
ε ε

0 t 0 t

Hình 2.11 : dieãn bieán theo thôøi gian cuûa caùc ñaïi löôïng ω, ϕ, ε
trong heä ñieàu chænh vò trí toái öu theo thôøi gian.

Treân hình (2.11a) öùng vôùi ω< ωmax hình (2.11b) öùng vôùi ω=ωmax (ωmax bò haïn
cheá).
II .THUAÄT TOAÙN ÑIEÀU KHIEÅN PID :
Boä hieäu chænh PID (vi tích phaân tæ leä ) raát hay duøng trong caùc heä thoáng ñieàu
khieån. Vì noù taêng chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vôùi caùc öu ñieåm sau: PID laø söï
keát hôïp öu ñieåm cuûa 2 khaâu PD vaø PI, noù laøm giaûm thôøi gian xaùc laäp, taêng toác ñoä
ñaùp öùng cuûa heä thoáng, giaûm sai soá xaùc laäp, giaûm ñoä voït loá, … .

1/ Ñieàu khieån PID lieân tuïc :


Ñieàu khieån PID laø caáu truùc ñieåu khieån thoâng duïng nhaát trong caùc quy trình
ñieàu khieån. Ñaàu ra cuûa ñieàu khieån laø toång cuûa ba thaønh phaàn. Thaønh phaàn thöù nhaát
uP(t) laø tyû leä giöõa sai soá ñaàu ra cuûa heä thoáng thöïc vôùi giaù trò tham chieáu(giaù trò ñaët).
Thaønh phaàn thöù hai uI(t) laø tích phaân theo thôøi gian cuûa sai soá vaø thaønh phaàn thöù ba
uD(t) laø ñaïo haøm cuûa sai soá theo thôøi gian.
Haøm ñieàu khieån :
 1 de(τ) 
u(t ) = u 0 + K e(t ) + ∫ e(τ)dτ + Td  = u 0 + u P (t ) + u i (t ) + u D (t ) (2.14)
 Ti dτ 
Trong soá K laø ñoä lôïi, Ti laø heä soá cuûa khaâu tích phaân sai soá, Td laø heä soá cuûa
khaâu ñaïo haøm vaø τ laø bieán tích phaân. Giaù trò u0 laø giaù trò xaùc ñònh trò trung bình bieân
ñoä tín hieäu xaùc thöïc.

Moät vaøi quy trình ñieàu khieån, ñaëc bieät laø caùc quy trình cuõ, coù khoaûng tæ leä
(proportional band) ñöôïc ñaët thay vì laø ñoä lôïi ñieàu khieån. Proportional band PB

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

(theo phaàn traêm) ñöôïc xaùc ñònh laø PB = 100/K. Ñònh nghóa naøy chæ aùp duïng khi K laø
khoâng thöù nguyeân.

Coâng thöùc cuûa haøm ñieàu khieån khoâng chæ ra giôùi haïn thöïc teá ôû ñaàu ra. Ñieàu
khieån seõ ñaït traïng thaùi baõo hoøa khi ngoõ ra ñaït tôùi giôùi haïn vaät lyù umax hoaëc umin.
Trong thöïc teá, ngoõ ra cuûa ñieàu khieån tyû leä nhö sau :
up

umax

Ñoä
doác
umin
K

0 e

Hình 2.12 : Ñieàu khieån tæ leä


Phaàn tích phaân cuûa haøm ñieàu khieån ñöôïc duøng ñeå khöû sai soá cuûa traïng thaùi
oån ñònh. Chöùc naêng cuûa noù coù theå ñöôïc giaûi thích baèng tröïc giaùc nhö sau : Giaû söû heä
thoáng ôû traïng thaùi oån ñònh vì vaäy taát caû caùc tín hieäu ñeàu laø haèng soá, ñaëc bieät laø e(t).
Traïng thaùi oån ñònh chæ ñöôïc duy trì neáu phaàn tích phaân uI(t) laø haèng soá, maët khaùc
u(t) coù theå thay ñoåi. Ñieàu naøy chæ xaûy ra neáu e(t) baèng khoâng.

Haøm ñieàu khieån cuõng coù theå ñöôïc bieåu ñieãn theo pheùp bieán ñoåi Laplace nhö
sau :
U(s) − U 0 (s) = δU(s) = U P (s) + U I (s) + U D (S) =
1 E(s)
= K[1 + + Td s]E(s) = K(1 + Ti s + Ti Td s 2 ) (2.15)
Ti s Ti s
Löu yù trong haøm ñieàu khieån naøy baäc cuûa töû soá lôùn hôn baäc cuûa maãu soá do ñoù
ñoä lôïi cuûa haøm ñieàu khieån tieán veà voâ cuøng ôû taàn soá cao. Ñaây laø heä quaû cuûa giôùi haïn
ñaïo haøm. Trong thöïc teá ñaïo haøm khoù coù theå ñaït ñöôïc chính xaùc, nhöng coù theå coi
moät caùch gaàn ñuùng ñoái vôùi heä thoáng baäc nhaát vôùi haèng soá thôøi gian Tf.
 1 Ts 
Ta coù: δU(s) = U P (s) + U I (s) + U D (s) = K 1 + + d  E(s) (2.16)
 Ti s 1 + Tf s 

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Trong ñoù :Tf = Td/N vôùi N khoaûng töø 5 ñeán 10. Ñoä lôïi phaàn ñaïo haøm cuûa
haøm ñieàu khieån coù giôùi haïn laø KN ôû taàn soá cao. Haøm PID töø coâng thöùc (2.16) ñöôïc
vieát laïi nhö sau:
TIs(1 + Tfs)δU(s) = K[ TIs(1 + Tfs) + 1 + Tfs + TiTfs2)] E(s) (2.17)

Ñaây laø tröôøng hôïp ñaëc bieät cuûa ñieàu khieån thoâng thöôøng. Chia 2 veá cuûa
(2.17) cho TiTf , vaø ñaët :
 2 s
R(s) = s + T
 f
 (2.18)
S(s) = T(s) = K1 + Td s2 + K 1 + 1 s + K
  Tf  T T  TT
   f i  f i

S(s) T(s)
Haøm truyeàn PID ñöôïc vieát laïi nhö sau: δU(s) = = (2.20)
R(s) R(s)
Ñaëc tính giôùi haïn cuûa ñieàu khieån PID: ñieàu khieån PID ñöôïc aùp duïng
thaønh coâng trong haàu heát caùc tieán trình ñieàu khieån.

Thôøi treã: thôøi treã luoân xaûy ra trong thöïc teá. Thôøi treã laøm cho thoâng tin cuûa
quaù trình ñieàu khieån truyeàn ñeán boä ñieàu khieån treã hôn so vôùi mong muoán do ñoù
thoâng tin bò maát yù nghóa. Thôøi treã giôùi haïn ñaëc tính cuûa heä thoáng ñieàu khieån vaø coù
theå daãn ñeán söï maát oån ñònh cuûa heä thoáng. Baát cöù heä thoáng naøo coù thôøi treã khi ñieàu
khieån bôûi PID thöôøng hoaït ñoäng chaäm hôn.

Bò giôùi haïn bôûi soá caùc thoâng soá, ñieàu khieån PID khoâng theå tuøy tieän taùc ñoäng
moïi tieán trình vôùi yeâu caàu chaát löôïng cuûa heä thoáng sau ñieàu khieån nhö mong muoán.

2/. Daïng rôøi raïc cuûa boä ñieàu khieån PID :


Boä ñieàu khieån trong heä thoáng soá caàn ñöôïc rôøi raïc ôû moät vaøi möùc ,ñeå nhaäp
vaøo maùy tính. Boä ñieàu khieån lieân tuïc seõ ñöôïc rôøi raïc ôû daïng soá thích hôïp vôùi maùy
tính. Trong vieäc thieát keá boä ñieàu khieån lieân tuïc, thì chính noù cuõng ñöôïc rôøi raïc. Cho
heä soá laáy maãu ngaén beân trong, thôøi gian vi phaân coù theå ñöôïc xaáp xó bôûi moät sai
phaân coù giôùi haïn vaø tích phaân qua vieäc laáy toång.

Chuùng ta seõ quan taâm moãi daïng ôû moät thôøi ñieåm. Sai soá ñöôïc tính toaùn ôû
moãi khoaûng laáy maãu: e(kh) = uc(kh) – y(kh) (2.21)

Chu kyø laáy maãu h ñöôïc xem nhö moät haèng soá vaø nhöõng söï bieán ñoåi tín hieäu
trong suoát khoûang laáy maãu thì khoâng quan taâm.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

a/. Söï hieäu chænh thöïc teá cuûa boä ñieàu khieån :
Moät chu kyø laáy maãu quaù daøi coù theå aûnh höôûng ñeán vieäc ñieàu khieån hoài tieáp
nhö laø bò nhieãu. Moät tröôøng hôïp ñaëc bieät laø neáu chu kyø laáy maãu laâu hôn thôøi gian
ñaùp öùng cuûa quaù trình thì nhieãu coù theå aûnh höôûng ñeáán quaù trình xöû lí vaø seõ maát
tröôùc khi boä ñieàu khieån coù theå nhaän ñöôïc moät hoïat ñoäng chính xaùc. Vì vaäy moät ñieàu
raát quan troïng laø quan taâm ñeán ñoäng hoïc vaø ñaëc tính nhieãu cuûa quaù trình trong vieäc
löïa choïn chu kyø laáy maãu. Tæ soáâ tín hieäu treân nhieãu cuõng aûnh huôûng ñeán söï löïa choïn
chu kyø laáy maãu.
Trong vieäc xöû lyù tín hieäu muïc ñích laø laáy maãu tín hieäu vôùi maùy tính vaø phuïc
hoài noù töø daïng thôøi gian rôøi raïc. Lyù thuyeát laáy maãu khoâng coù xem thôøi gian tính
toaùn laø moái quan taâm ñeå maø caáu truùc laïi thôøi gian, tín hieäu ñöôïc laáy maãu coù theå maát
thôøi gian khaù laâu. Noùi theâm nöõa laø ta giaû söû tín hieäu ñöôïc chu kyø hoùa. Trong nhöõng
öùng duïng ñieàu khieån caùc tín hieäu thöôøng khoâng coù theo chu kyø vaø thôøi gian tính
toaùn cho vieäc caáu truùc laïi tín hieäu bò giôùi haïn.

b/ Kyõ thuaät antiwindup boä tích phaân :


Khaâu vi phaân ñieàu khieån cô caáu chaáp haønh vaø laøm cho noù baûo hoøa coù theå gaây
ra moät soá aûnh höôûng khoâng mong muoán. Neáu sai soá ñieàu khieån lôùn khaâu vi phaân
laøm cho cô caáu chaáp haønh hoaït ñoäng trong vuøng baûo hoøa, voøng hoài tieáp seõ bò gaõy,
bôûi vì cô caáu chaáp haønh vaãn baûo hoøa thaäm chí neáu ngoõ ra heä thoáng thay ñoåi. Khaâu
vi phaân, trôû thaønh moät heä thoáng khoâng oån ñònh, coù theå sau ñoù khaâu vi phaân ñaït ñeán
moät giaù trò raát lôùn. Khi sai soá cuoái cuøng giaûm xuoáng, khaâu vi phaân coù theå vaãn lôùn ñeå
noù caàn coù khoaûng thôøi gian caàn thieát cho tôùi khi khaâu vi phaân trôû laïi giaù trò bình
thöôøng. Söï aûnh höôõng naøy goïi laø windup khaâu vi phaân. Hình 2.13 mieâu taû söï aûnh
höôõng. 2

0
0,1

-0,1
0 20 40 60 80
Hình 2.13: Bieåu dieãn windup cuûa khaâu vi phaân. Ñöôøng neùt nhoû theå hieän ñaùp
öùng cuûanoä ñieàu khieån PID thoâng thöôøng. Ñöôøng neùt ñaäm theå hieän ñaùp öùng cuûa
PID ñaõ ñöôïc caûi thieän khi antiwindup cho khaâu vi phaân

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Coù nhieàu caùch ñeå traùnh windup khaâu vi phaân. Moät caùch coù hieäu quaû nhaát laø
döøng caäp nhaät khaâu vi phaân khi cô caáu chaáp haønh bò baûo hoøa. Moät phöông phaùp
khaùc ñöôïc bieåu dieãn ôû sô ñoà khoái hình 2.14(a). ÔÛ ñaây, moät ñöôøng hoài tieáp ñöôïc
theâm vaøo ñeå cung caáp giaù trò ño ñöôïc ôû ngoõ ra cuûa cô caáu chaáp haønh, tín hieäu sai soá
es laø söï khaùc nhau giöõa ngoõ ra cô caáu chaáp haønh(uc) vaø ngoõ ra boä ñieàu khieån (v)
ñöôïc daãn veà ngoõ vaøo boä tích phaân qua khaâu ñoä lôïi 1/Tt. Tín hieäu sai soá es baèng
khoâng khi cô caáu chaáp haønh khoâng bò baûo hoøa. Khi cô caáu chaáp haønh bò baûo hoøa
ñöôøng hoài tieáp theâm vaøo seõ coá gaén laøm cho es baèng khoâng. Ñieàu naøy coù nghóa laø
khaâu vi phaân seõ ñöôïc reset ñeå ngoõ ra cuûa boä ñieàu khieån ôû taïi giaù trò giôùi haïn baûo
hoøa. Khaâu vi phaân ñöôïc reset ñeán moät giaù trò tyû leä vôùi haèng soá thôøi gian Tt, ñöôïc goïi
laø haèng soá thôøi gian theo doûi(tracking-time). Moät söï thuaän lôïi vôùi phöông phaùp
antiwindup naøy laø noù coù theå aùp duïng cho nhieàu cô caáu chaáp haønh, khoâng chæ cô caáu
chaáp haønh baûo hoøa maø coøn caùc boä kích coù ñaëc tính tuøy yù, nhö vuøng cheát hay hieän
töôïng treã, theo ngoõ ra cuûa boä kích ñöôïc ño löôøng. Neáu ngoõ ra cuûa cô caáu chaáp haønh
khoâng ñöôïc ño löôøng, cô caáu chaáp haønh coù theå ñöôïc thieát keá theo kieåu maãu vaø tín
hieäu töông ñöông coù theå phaùt ra töø kieåu maãu naøy, nhö bieåu dieãn ôû hình 2.14b.

-y
kTds

Cô caáu chaáp haønh


v u
e k Σ

- +
Σ
k/Ti Σ 1/s

1/Tt

(a)

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

-y
kTds Kieåu maãu
Cô caáu Cô caáu
chaáp haønh chaáp haønh
v u
e k Σ

- +
Σ
k/Ti Σ 1/s

1/Tt

(b)
Hình 2.14: Boä ñieàu khieån vôùi antiwindup. Heä thoáng naøy, ngoõ ra cuûa
cô caáu chaáp haønh ñöôïc ño löôøng theå hieän hình (a), ngoõ ra cuûa cô caáu
chaáp haønh ñöôïc giôùi haïn baèng haøm toaùn hoïc theå hieän ôû hình (b)

Moät ví duï minh hoïa vaán ñeà naøy, ta seõ quan taâm ñeán moät heä thoáng ñieàu khieån
vò trí. ÔÛ ñaây motor ñuôïc ñieàu khieån bôûi boä ñieàu khieån pi. Vò trí ñaët ñöôïc thay ñoåi
nhieàu ñeán möùc tín hieäu ñieàu khieån (ñieän aùp vaøo cuûa motor) bò baûo hoøa vaø giôùi haïn
(chaúng haïn nhö vieäc taêng toác cuûa motor coù giôùi haïn ). Ñaùp öùng baäc thang cuûa vò trí
goùc quay ñöôïc cho treân hình 2.13(a).

Boä hieäu chænh


Gc(s)
P
+
uc(t) + y(t)
I G(s)
+ - +
D Haøm truyeàn
Haøm ñaët y(t) heä thoáng
uc(t)
(a): Boä hieäu chænh PID khoâng duøng antiwindup

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Boä hieäu chænh


Gc(s)
Khaâu
baûo hoøa Khaâu
I baûo hoøa
+
uc(t) + y(t)
P G(s)
+ - +
D Haøm truyeàn
Haøm ñaët y(t) heä thoáng
uc(t)
(a): Boä hieäu chænh PID coù duøng antiwindup

Hình 2.13: Moâ phoûng antiwindup PID baèng sô ñoà khoái


Phaàn tích phaân cuûa boä ñieàu khieån PI tæ leä vôùi vuøng giöõa ñaùp öùng baäc thang y
vaø trò ñaët uC . Nhöõng vuøng cho thuoäc tính aâm döông ñoái vôùi tích phaân thì phuï thuoäc
vaøo ñoái töôïng ño löôøng laø ñieåm ñaët ôû döôùi hay ôû treân. Luùc naøo maø sai soá uc(t)-y (t)
coøn duông thì boä tích phaân vaãn taêng leân. Töông töï khi khoâng coù söï giôùi haïn cuûa tín
hieäu ñieàu khieån thì khoâng coù windup. Khi tín hieäu ñieàu khieån ñaõ ñöôïc giôùi haïn thì
ñaùp öùng seõ chaäm hôn vaø söï tích phaân seõ gia taêng ñeán khi sai soá ñoåi daáu ôû thôøi
ñieåm t=t1. Thaäm chí khi sai soá ñoåi daáu tín hieäu ñieàu khieån vaãn coøn lôùn vaø duông seõ
daãn ñeán ñoä voït loá cao cuûa y(t). Moät caùch ñeå giôùi haïn hoaït ñoäng cuûa boä tích phaân laø
tích phaân coù ñieàu kieän. Caùch cô baûn ñoù laø vuøng tích phaân khoâng caàn thieát khi maø
sai soá coøn lôùn khi ñoù vuøng tæ leä seõ hoïat ñoäng ñeán khi sai soá laø nhoû. Trong ñieàu
kieän nhö vaäy, tích phaân seõ laøm giaûm sai soá xaùc laäp. Trong phaàn tích phaân coù ñieàu
kieän vuøng tích phaân seõ chæ ñöôïc thöïc hieän neáu sai soá laø nhoû hôn moät giaù trò xaùc
ñònh. Khi sai soá lôùn boä PI hoïat ñoäng gioáng nhö boä ñieàu khieån P . Tích phaân coù ñieàu
kieän cuûa boä ñieàu khieån analog coù theå thöïc hieän baèng 1 diod zener ñöôïc noái song
song vôùi tuï trong voøng hoài tieáp cuûa boä kheách ñaïi thuaät toaùn. Ñieàu naøy seõ giôùi haïn
thuoäc tính cuûa tín hieäu tích phaân. Trong boä ñieàu khieån soá PID coù moät caùch toát hôn
ñeã traùnh windup .

Vuøng tích phaân ñaõ ñöôïc tích hôïp ôû moãi khoaõng laáy maãu ñeå maø ngoõ ra boä
ñieàu khieån seõ khoâng loïai tröø giôùi haïn cuûa noù. Moät boä ñieàu khieån pi vôùi ñaëc ñieåm
anti-windup coù theå ñöôïc mieâu taû qua ñoïan maõ pascal sau :
(*khôûi ñoäng )
cl:= k*h/ti;
(*ñieàu khieån )

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

.....
e:=uc-y;
ipart:=ipart+cl*e;
v:=k*e+ipart;
u:=ulim(v,umin,umax);
ipart:=u-k*e;
....
Neáu tín hieäu ñieàu khieån v ñaõ ñuôïc giôùi haïn thì vuøng tích phaân seõ khoâng ñöôïc
thay ñoåi. Ñeå nhaäp ñöôïc moät daïng anti-windup cho boä ñieàu khieån theo phöông phaùp
pid thì phaûi ñieàu chænh laïi moät chuùt. Phaàn tích phaân ñöôïc caäp nhaät vôùi tín hieäu es= u-
v dieãn taû söï khaùc nhau giöõa ngoõ ra u cuûa cô caáu chaáp haønh thöïc vaø ngoõ ra v cuûa
boä ñieàu khieån mong muoán. Ngoõ ra cuûa cô caáu chaáp haønh cuõng coù theå ñuôïc ño löôøng
hoaëc tính toaùn nhö nhau. Chuù yù raèng es=0 neáu cô caáu chaáp haønh taïo ra moät tín hieäu
ñieàu khieån mong muoán ñeå khoâng coù baûo hoøa. Tín hieäu es ñöôïc nhaân vôùi heä soá 1/Tt,
trong ñoù Tt laø haèng soá thôøi gian (ñuôïc goïi laø haèng soá thôøi gian tracking) ñeå reset boä
tích phaân. Trong thuaät giaûi PID ñöôïc trình baøy treân haèng soá thôøi gian laø h, chaúng
haïn laø vieäc caäp nhaät töùc thôøi trong vuøng laáy maãu keá tieáp. Khi maø boä vi phaân ñöôïc
söû duïng thì neân caäp nhaät boä tích phaân chaäm hôn. Thöïc teá giaù trò Tt coù theå baèng vôùi
Ti. Ngoõ ra boä ñieàu khieån PI mong muoán laø :
 1 1 
v(t ) = uP (t ) + ui (t ) = K e(t ) + ∫ e(τ)dτ + ∫ [u(τ) − v(τ)]dτ (2.22)
 Ti KTt
Trong ñoù : v = umin neáu u ≤ umin
v=u neáu umin ≤ u ≤ umax Comment [LOVE1]:

v= umax neáu u ≥ umax


Neáu tín hieäu ñieàu khieån bò baûo hoøa thì sai leäch es=u - v seõ laøm cho boä tích
phaân thay ñoåi cho ñeán khi noù khoâng coøn baõo hoøa nöõa. Trình töï windup seõ traùnh
ñöôïc. Baèng caùch laáy ñaïo haøm cuûa khaâu tích phaân ta ñöôïc :
du I K 1
= e(t ) + [u(t ) − v(t )] (2.23)
dt Ti Tt
K h
Rôøi raïc hoùa nhö sau : u I (kh + h) = u I (kh) + h e( kh) + [u( kh) − v( kh)] (2.24)
Ti Tt
Vaø boä ñieàu khieån PI laø : v(kh) = Ke(kh) + uI(kh) .

c\.Chöùc naêng cuï theå cuûa caùc thaønh phaàn trongPID :


+ Khaâu hieäu chænh khueách ñaïi tæ leä (P) :
Ñöôïc ñöa vaøo heä thoáng nhaèm laøm giaûm sai soá xaùc laäp, vôùi ñaàu vaøo thay ñoåi
theo haøm naác seõ gaây voït loá cao do ñoù vò trí seõ khoâng ñuùng theo yeâu caàu.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaây laø boä ñieàu khieån maø bieán ñaët tæ leä vôùi ñoä leäch töø ñieåm ñaët beân trong daõy tæ
leä cho phaïm vi vò trí ñaët.

Khi vò trí hieän taïi thaáp hôn möùc giôùi haïn thaáp nhaát cuûa daõy tæ leä, bieán ñaët vaøo laø
100%. Khi vò trí beân trong daõy tæ leä, bieán ñaët giaûm daàn tæ leä vôùi ñoä leäch vaø giaûm
50%. Khi vò trí hieän taïi baèng vôùi ñieåm ñaët vaø khoâng coù leäch. Khi ñoù khaâu P cho
pheùp ñieàu khieån vò trí phaúng vôùi nhaáp nhoâ nhoû hôn ñieàu khieån ON-OFF ( ñieàu khieån
ñoùng ngaét ).
ON
100%

50%
OFF
0%

Ñieåm ñaët
Daõy tæ leä
Hình 2.14 : hieäu chænh P

Ñieàu khieån tæ leä chia thôøi gian: (time division proportional control action)
Thieát bò ngoõ ra daïng xung ôû traïng thaùi ON-OFF coù theå duøng thieát bò ngoõ
ra cuûa boä ñieàu khieån vò trí. Nhöõng ngoõ ra naøy goàm: relay output, SSR (Solid
State relay) output, vaø voltage output. Neáu nhö thieát bò ra naøy duøng ñeå laëp
traïng thaùi ON-OFF trong daõi tæ leä ôû chu kì nhö hình 2.15 thì thôøi gian Ton ôû
ngoõ ra tæ leä vôùi ñoä leäch.

Tæ soá töø luùc on tôùi luùc off laø 1:1 vaø bieán laø 50% khi chu kyø relay ngoõ ra töø
luùc on tôùi luùc off vôùi vò trí ñieàu khieån baèng ñieåm ñaët. Moät chu kyø töø on tôùi off cuûa
thieát bò ngoõ ra ñöôïc goïi laø chu kyø tæ leä (proportional period) vaø hoaït ñoäng ñieàu khieån
theo chu kyø tæ leä ñöôïc goïi laø “hoaït ñoäng ñieàu khieån chia tæ leä thôøi gian “ .

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Vò trí hieän taïi

Ñieåm ñaët

ON
OFF

T T T
Hình 2.15 : Chu kyø tæ leä .
+ Khaâu ñieàu khieån vi phaân D : (hoaït ñoäng ñaïo haøm)
Ñöôïc ñoøi hoûi phaûi buø, ñöôïc thöïc hieän ñuùng vôùi bieán ñaët tæ leä, möùc nghieâng cuûa
ñoä leäch ñöôïc chæ ra ôû hình 2.16 döôùi ñaây :
Böôùc ñaùp öùng

Ñoä leäch 0

Bieán ñaët 0

Hình 2.16 : Ñieàu khieån tæ leä D.

Tæ soá thôøi gian : (rate time)


Tæ soá thôøi gian laø soá bieåu dieãn ñoä daøi cuûa cuûa quaù trình hoaït ñoäng. Ñaây laø
thôøi gian ñoøi hoûi bieán ñaët cuûa tæ soá hoaït ñoäng ñaït ñöôïc gioáng nhö bieán ñaët trong
hoaït ñoäng hieäu chænh khi xaûy ra thay ñoåi ñoä doác trong ñoä leäch nhö hình 2.17. Tuyø
theo tæ soá thôøi gian daøi hôn, vi phaân linh hoaït hôn.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñoä leäch 0
PD

P
D
Bieán ñaët 0

Tæ soá thôøi gian


Hình 2.17 : Tæ soá thôøi gian hieäu chænh
PD
Hieäu öùng vi phaân:( Differetial Effect )
Tröôøng hôïp ñoä leäch xaûy ra ñoät ngoät trong boä chia tæ leä ñöôïc trình baøy trong
hình 2.17. Tröôùc tieân ON hoaëc OFF thôøi gian cuûa output relay ñöôïc keùo daøi baèng
vieäc chænh ñeán ñieåm ñaët sôùm hôn. Vì hieäu öùng cuûa ñieàu khieån naøy töông töï nhö tæ soá
hoaït ñoäng ,ñöôïc xem nhö laø “hieäu öùng vi phaân “.

+ Khaâu tích phaân I :


Ñieàu khieån hoaït ñoäng I:
Ñoä leäch taêng bôûi söï töông quan giöõa vò trí ñaët cuûa heä ñieàu khieån vaø vò trí hieän
taïi, vaø giöõ sau khi heä thoáng ñieàu khieån ñaït traïng thaùi beàn. Söï leäch naøy goïi laø sai soá.
Neáu nhö sai soá xaûy ra trong boä ñieàu khieån maø chæ thöïc hieän ñieàu khieån tæ leä, thì noù
seõ thieáu chính xaùc. Giaûm vaø loaïi sai soá ñeå vò trí ñieàu khieån hôïp vôùi ñieåm ñaët. Khaâu
P thöôøng ñöôïc duøng ñeå keát hôïp vôùi boä ñieàu khieån tích phaân I .
Böôùc ñaùp öùng

Ñoä leäch 0

Bieán ñaët 0
Hình 2.18 : Hoaït ñoäng Reset
Thôøi gian reset :
Thôøi gian reset laø dieãn taû quaù trình cuûa hoaït ñoäng Reset. Ñaây laø thôøi gian
ñoøi hoûi bieán ñaët boä ñieàu khieån tích phaân baèng vôùi bieán ñaët boä ñieàu khieån tæ leä khi ñoä
leäch laáy thay ñoåi töøng böôùc(hình2.19). Do ñoù Thôøi gian reset time ngaén, aûnh höôûng

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

raát nhieàu ñeán hoaït ñoäng Reset. Tuy nhieân Thôøi gian reset quaù ngaén maø thöïc hieän
quaù nhanh coù theå gaây ra hunting .

Ñoä leäch 0
PI

Bieán ñaët 0

Thôøi gian reset


Hình 19 : Ñieàu khieån PI vaø thôøi gian reset .

+ Khaâu tích phaân tæ leä (PI) :


Khieán heä trôû thaønh voâ sai. Muoán taêng ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng ta phaûi
taêng heä soá khueách ñaïi. Song ñoái vôùi heä thoáng thöïc bò haïn cheá thì söï coù maët cuûa
khaâu PI laø baét buoäc.
+ Khaâu PID :
Caùc boä hieäu chænh PID ñöôïc öùng duïng nhieàu döôùi daïng thieát keá ñieàu khieån
hay thuaät toaùn hieäu chænh baèng phaàn meàm. Neáu tính hieäu vaøo laø sai soá e(t), tín hieäu
ra laø ñieän aùp ñieàu khieån u(t) thì :
 1 de(t ) 
u(t ) = K P e(t ) + ∫ e(t )dt + Td  (2.25)
 Ti dt 
Ta coù haøm truyeàn ñaït cuûa khaâu hieäu chænh PID :
U(s)  1 
G c (s) = = K1 + + Td s  (2.26)
E(s)  Ti s 
Hoaëc ôû daïng khaùc :
U(s) K
G c (s) = = K p + i + K ds (2.27)
E(s) s
Theo nguyeân taéc tích phaân hình thang thì:
jT
KiT j
e(t) K i ∫ e(t )dt = ∑ {e[(k − 1)T] − e(kT)} (2.28)
2 k =1
0

(k-1)T kTt
Hình2.20: Tích phaân hình thang

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

de(t ) K d
Coøn phaàn ñaïo haøm thì : K d = {e(kT) − e[(k − 1)]T} (2.29)
dt T
Nhö vaäy :
KiT j K
u( kT) = K P e( kT) + ∑ {e[(k − 1)T] + e(kT)} + d {e(kT) − e[(k − 1)T]} (2.30)
2 k =0 T
Thay ñoåi chæ soá töø k thaønh (k-1) vaø tröø hai veá cuûa phöông trình ta coù :
KiT
u( k ) − u( k − 1) = K P [e( k) − e( k − 1)] + [e(k) − e(k − 1)] +
2
Kd
[e(k) − 2e(k − 1) + e(k − 2)]
+
T
 KT K   K T 2K d  K
=  K P + i + d e( k) +  − K P + i − e( k − 1) + d e( k − 2) (2.31)
 2 T   2 T  T
Neáu ñaët caùc heä soá :
KiT Kd
a0 = K P + + (2.32)
2 T
K i T 2K d
a1 = −K P + − (2.33)
2 T
Kd
a2 = (2.34)
T
Thì : u(k)-u(k-1)=a0e(k)+a1e(k-1)+a2e(k-2) (2.35)
Caùch tính Kp,Ti,Td :
Nhìn chung ñoái vôùi vieäc ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC, thì ngoaøi phöông phaùp
khöû sai ra haàu nhö khoâng coøn phöông phaùp naøo khaùc ñeå xaùc ñònh thoâng soá PID.
Ngóa laø ta choïn moät giaù trò naøo ñoù cuûa caùc thoâng soá vaø cho heä thoáng chaïy thöû, thay
ñoåi caùc thoâng soá naøy theo chieàu höôùng heä oån ñònh vaø ñaït chaát löôïng nhö mong
muoán, ñeán khi naøo ta choïn ñöôïc caùc thoâng soá toái öu thì vieäc choïn caùc thoâng soá PID
chaám döùt. Tuy nhieân, ñeå quaù trình choïn thoâng soá PID trôû neân ñôn giaûn ta duøng
phöông phaùp Ziegler-Nichol ñeå tính thoâng soá PID töø haøm truyeàn cuûa ñoäng cô, vaø
laáy caùc thoâng soá naøy ñeå thöû heä thoáng, thay ñoåi vaøi laàn caùc giaù trò gaàn vôùi thoâng soá
naøy ta seõ ñöôïc heä thoáng toái öu.

Lyù do caùc giaù trò tìm ñöôïc töø phöông phaùp Ziegler-Nichol khoâng phaûi laø caùc
toái öu, laø do phöông phaùp Ziegler-Nichol chæ aùp duïng cho heä thoáng coù quaùn tính lôùn,
coøn ñoäng cô DC ñaùp öùng nhanh.

Theo phöông phaùp 1 cuûa nguyeân taéc hieäu chænh Ziegler-Nichol (cho PID):

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

T2
K P = 1.2 (2.37)
T1
Ti=2T1 (2.38)
Td=0.5T2 (2.39)

Vôùi T1, T2 ñöôïc xaùc ñònh töø ñöôøng ñaëc tuyeán toác ñoä ñoäng cô :
ω (rad/s)

t(sec)
T1 T2
Hình2. 21 : Ñaëc tuyeán toác ñoä ñoäng cô

Vôùi : e(k)=SV – PV
e(k-1)=0
e(k-2)=0

u(k)= a0e(k)+a1e(k-1)+a2e(k-2)+u(k-1)
vôùi u(k-1)=0
a0 =KP+KiT/2+Kd/T
a1 = -Kp+KiT/2-2Kd/T
a2 =Kd/T
T : chu kì laáy maãu .
Trong ñoù : Ki=KP/Ti , Kd=KPTd.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

III . ÑIEÀU KHIEÅN HEÄ THOÁNG BAÈNG PHÖÔNG PHAÙP PHAÂN BOÁ
CÖÏC:
Phaân boá cöïc cuûa haøm truyeàn ñaït voøng kín(zero cuûa phöông trình ñaëc tính) ñeå
ñaït ñöôïc nghieäm mong muoán naøo ñoù.
Xeùt moâ hình baäc hai ñoäng cô tuøy ñoäng cho ôû hình 2.22. Phöông trình bieán
traïng thaùi cuûa heä thoáng:
1 a1 b1
x( k + 1) = x( k ) + u( k ) (2.40)
0 a2 b2
y(k)=[1 0]x(k) (2.41)
Trong moâ hình naøy traïng thaùi x1(k) laø vò trí goùc truïc ñoäng cô ño ñöôïc baèng
caûm bieán vò trí. Traïng thaùi x2(k) laø vaän toác cuûa truïc, coù theå ño baèng maùy ño vaän toác
hoaëc moät vaøi caûm bieán thích hôïp. Do ñoù toaøn boä vectô traïng thaùi cuûa heä thoáng coù
theå ño ñöôïc.

U(s) Y(s)
1 − e− Ts K ñc
s s(T1s + 1)
T
Hình 2.22: Heä thoáng ñoäng cô tuøy ñoäng

Taïo ngoõ vaøo ñieàu khieån u(k) , laø söï keát hôïp tuyeán tính caùc traïng thaùi.
Ñoù laø: u(k) = -K1x1(k) – K2x2(k) = -KX(k) (2.42)
Vôùi: K = [K1 K2] , theá (2.42) vaøo (2.40) ta coù:
1 a1 b1 A1 A 2 x1 ( k )
x( k + 1) = x( k ) − [K1x1 ( k ) + K 2 x 2 ( k)] = (2.43)
0 a2 b2 A3 A 4 x2 (k)

x(k+1) = Afx(k) (2.44)


Ma traän Af laø ma traän heä thoáng voøng kín. Phöông trình ñaëc tính laø:
| zI – Af | = 0 (2.45)
Phöông trình (2.45) laø phöông trình baäc hai theo z:
z2+f1(K1, K2) z + f2(K1, K2) = 0 (2.45)
Vôùi f1, f2 laø caùc haøm tuyeán tính theo K1, K2.
Giaû söû ta choïn nghieäm zero mong muoán cuûa phöông trình ñaëc tính laø: λ1
vaø λ2. Phöông trình ñaëc tính mong muoán ñöôïc bieåu thò αc(λ) vaø cho bôûi:
αc(λ) = (z-λ1)(z-λ2) = z2 – (λ1+λ2)z +λ1λ2 (2.46)
Caân baèng caùc heä soá hai phöông trình (2.45) vaø (2.46) ta coù:
f1 (K1 , K 2 ) = −(λ1 + λ 2 )
 (2.47)
f2 (K1 , K 2 ) = λ1λ 2

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Caùc phöông trình cuûa (2.47) tuyeán tính theo K1 vaø K2, giaûi ra ta coù:
K1=f’1(λ1, λ2 ), K2=f’2(λ1, λ2)
Vaäy chuùng ta coù theå tìm ma traän ñoä lôïi K, laø ma traän theå hieän phöông trình
ñaëc tính mong muoán naøo ñoù.
Trong moät vaøi quaù trình, choïn quyõ ñaïo nghieäm soá thoûa maõn caùc tieâu chuaån
thieát keá nhö toác ñoä ñaùp öùng, ñoä voït loá, sai soá xaùc laäp, … .
Toång quaùt, thieát bò baäc n ñöôïc moâ hình bôûi: x(k+1) = Ax(k)+Bu(k) (2.48).
Taïo ngoõ vaøo ñieàu khieån u(k) bôûi quan heä: u(k) = -Kx(k) (2.49), vôùi K=[K1,K2,…,Kn ]
Coâng thöùc (2.48) coù theå ñöôïc vieát laïi: x(k+1) = (A-BK) x(k) = Afx(k) (2.49).
Chuùng ta choïn nghieäm mong muoán : z = λ1, λ2, …, λn. Phöông trình ñaëc tính cuûa heä
thoáng voøng kín: αc(z) = | zI – A + BK | = (z-λ1)(z-λ2) … (z-λn) (2.50). Phöông trình
(2.50) coù n aån soá K1, K2, …, Kn vaø n heä soá ñaõ bieát ôû veá phaûi cuûa ña thöùc. Coù theå tìm
thaáy n aån soá naøy baèng caùch caân baèng caùc heä soá hai veá phöông trình.
Heä thoáng moâ hình ñoäng cô tuøy ñoäng ôû treân coù theå caøi ñaët phaàn cöùng nhö
hình 2.22.

D/A Ñoái töôïng


x1(t)
x2(t)

Caûm bieán
K1 A/D
toác ñoä

Caûm bieán
K2 A/D
vò trí
Maùy tính

Hình 2.22: Thöïc hieän phaàn cöùng cho thieát keá heä tuøy ñoäng

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

CHÖÔNG III
CAÛM BIEÁN VÒ TRÍ

I. GIÔÙI THIEÄU CHUNG :


Caûm bieán laø moät thieát bò bieán ñoåi ñaïi löôïng ño ñöôïc thaønh moät tín hieäu ôû
daïng khaùc. Ngoõ vaøo cuûa caûm bieán coù theå laø löïc, dòch vò, aùp suaát, ñieän aùp, doøng
ñieän, …, vaø thoâng thöôøng ngoõ ra cuûa caûm bieán ñöôïc yeâu caàu chuyeån ñoåi thaønh moät
tín hieäu ñieän phuø hôïp vôùi vieäc ñieàu khieån hay hieån thò cuûa thieát bò.

Hình3.1 döôùi ñaây laø ñaëc tröng ñoà thò ngoõ vaøo ra cuûa caûm bieán, maïch xöû lyù tín
hieäu vaø ño löôøng chuyeån ñoåi.
Naêng löôïng
beân ngoaøi
Ngoõ ra caûm bieán
Ñaïi löôïng löïc ,dòch vò , Ngoõ ra
vaät lyù ñieän aùp ,ñieän trôû , … Xöû lyù tín hieäu chuyeån ñoåi
Caûm bieán
caàn ño (C) ño löôøng
Cm
Chuyeån ñoåi ño löôøng
3.1(a):Sô ñoà khoái cuûa caûm bieán

100
ñoåi ño löôøn g ,Cm
Ngoû ra chuyeån
caûm bieán
Ngoû ra

0 0 100
Min Max
Ngoõ ra caûm bieán
Ñaïi löông
ñöôïc ño ,C
3.1(b): Ñoà thò I/0 cuûa caûm bieán 3.1(c): Ñoà thò I/0 cuûa xöû lyù tín hieäu

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ñoåi ño löôøng ,Cm


Ngoû ra chuyeån

Min Max
Ñaïi löôïng
ñöôïc ño ,C
3.1(d): Ñoà thò I/0 ño löôøng chuyeån ñoåi

II. ÑO LÖÔØNG VÒ TRÍ (DÒCH VÒ) :


Phöông phaùp caûm bieán : ño löôøng vò trí (dòch vò) ñöôïc chia ra hai loaïi, dòch vò
thaúng vaø dòch vò goùc. Dòch vò thaúng ñöôïc ño löôøng treân ñôn vò chieàu daøi, dòch vò goùc
ñöôïc ño löôøng treân ñôn vò radian hay ñoä.
Hình3.2 :theå hieän söï chuyeån ñoåi giöõa dòch vò thaúng vaø dòch vò goùc:
Vò trí Vò trí Dòch vò
1 2 Goùc ∆θ
Dòch chuyeån
∆S

3.2(a) Dòch vò thaúng

∆θ = ∆S/R (rad) 3.2(b) Dòch vò goùc

∆θ

∆S
3.2(c) Chuyeån ñoåi dòch chuyeån thaúng thaønh dòch
chuyeån goùc

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Trong xöû lyù tín hieäu caû lieân tuïc vaø rôøi raïc, caûm bieán vò trí ñöôïc söû duïng ñeå
xaùc ñònh vò trí, ño löôøng beà daày, ñöôøng kính cuûa moät vaät, vò trí hieän taïi cuûa vaät ñang
dòch chuyeån, xaùc ñònh söï toàn taïi cuûa moät vaät.

Caûm bieán vò trí thöôøng coù moät truïc coù quan heä cô khí vôùi ñoái töôïng caàn ño.
Ñeå ño löôøng, caûm bieán döïa vaøo vò trí cuûa truïc caûm bieán, chöùc naêng cuûa caûm bieán laø
chuyeån ñoåi vò trí cuûa truïc caûm bieán thaønh moät phaåm chaát ño löôøng. Ví duï vò trí hieän
taïi cuûa truïc caûm bieán coù theå gaây neân söï thay ñoåi cuûa ñieän dung cuûa moät tuï ñieän, töï
caûm cuûa cuoän daây, hoå caûm cuûa hai cuoän daây, ñieän trôû ,… töø ñoù xaùc ñònh ñöôïc vò trí
cuûa ñoái töôïng. Ngoaøi ra truïc cuûa caûm bieán coù theå gheùp vôùi encoder, moät thieát bò
chuyeån ñoåi vò trí hieän taïi thaønh tín hieäu soá.

Ngoaøi ra coù moät soá caûm bieán, khoâng caàn tieáp xuùc vôùi ñoái töôïng ño löôøng.
Caûm bieán loaïi naøy söû duïng söï thay ñoåi cuûa heä soá hoå caûm, ñieän dung, ñieän trôû, … ñeå
xaùc ñònh söï hieän dieän vaø ño löôøng vò trí cuûa ñoái töôïng.

1. Caûm bieán vò trí duøng chieát aùp : Caûm bieán chöùa ñöïng moät bieán trôû vaø moät
contact tröôït coù theå di chuyeån töø ñaàu naøy ñeán ñaàu kia cuûa ñieän trôû. Caûm bieán chieát
aùp ño löôøng caû dòch chuyeån thaúng vaø dòch chuyeån goùc. Nhö moâ taû ôû hình 3.3, hai
ñaàu daây bieán trôû ñöôïc cung caáp moät ñieän aùp chuaån Es. Ñieän aùp Eoutt cuûa contact
tröôït coù quan heä tröïc tieáp vôùi haèng soá ñieän aùp chuaån Es.
x
+ Chieát aùp dòch vò thaúng : E OUT = ES (3.1)
L
θ
+ Chieát aùp dòch vò goùc : E OUT = ES (3.2)
θL Es
1 2

L
x
+ -

Daây ñieän trôû


+ Eout-
3.3(a): Chieát aùp dòch vò thaúng Contact tröôït

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ES
Daây
ñieän trôû
Contact
Tröôït
θL
θ

+ -
+ -
EOUT
3.3(b): chieát aùp dòch vò goùc

Khi daây ñieän trôû laø daây quaán thì ñoä phaân giaûi cuûa caûm bieán ñöôïc xaùc ñònh
bôûi böôùc ñieän aùp hai voøng keà saùt nhau cuûa daây. Neáu daây ñieän trôû coù N voøng daây, thì
ES
böôùc ñieän aùp giöõa moåi voøng laø E t = (3.3). Neáu tính baèng ñôn vò phaàn traêm
N
cuûa toaøn taàm ta coù :
E
100 S 
Ñoä phaân giaûi (%) =
100 E t
=  N  = 100 (3.4)
ES ES N
Caûm bieán vò trí duøng phöông phaùp chieát aùp coù theå gaây ra sai soá bôûi moät doøng
ñieän ñi qua daây noái vôùi contact tröôït, do ñieän trôû taûi noái giöõa contact tröôït vaø ñieåm
chuaån .
Caûm bieán chieát aùp coù ñieän trôû taûi ñöôïc moâ taû bôûi hình 3.4:

Hình3.4 : Sai soá taûi


ñöôïc taïo ra ôû chieát aùp
+1
khi moät ñieän trôû taûi
Es Rp
ñöôïc noái giöõa Contact +
2
IL
tröôït vaø moät ñaàu cuûa - aRp RL
Eout
daây ñieän trôû
-

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Neáu RP laø ñieän trôû cuûa chieát aùp vaø a laø vò trí giöõa contact tröôït vaø ñieåm
chuaån. Ñieän trôû RL ñöôïc noái song song vôùi ñieän trôû aRP, vaø ñieän trôû töông
R L aR P
ñöông: , ñieän trôû ôû phaàn coøn laïi cuûa chieát aùp (1-a)Rp.
R L + aR P
aR L R P
Ñieän trôû toång : R EQ = (1 − a)R P + (3.5)
R L + aR P
 aR L R P 
 (R L + aR P )  a
Ñieän aùp ngoû ra : E OUT = E S = E S (3.6)
aR R 1 ar + a2 r
 (1 − a)R P + L P (R + aR ) 
+
 L P 

Vôùi :r=RP/RL

Sai soá taûi laø söï khaùc nhau giöõa ñieän theá ngoõ ra coù taûi EOUT vaø ñieän theá ngoõ ra
khoâng taûi aES.
 a   a2 r(1 − a) 
Saisoá = aES − E OUT = aES −   E S =  E (volts)
2  S
(3.7)
 1 + ar − a r 
2
 1 + ar − a r 
Khi dieãn ñaït sai soá taûi laø phaàn traêm cuûa toaøn taàm(full scale) :
 a2 r(1 − a) 
Saisoá (%) = 100   (3.8)
1 + ar(1 − a) 
2. Caûm bieán vò trí duøng bieán aùp vi sai LVDT ( Linear Variable
Differental Transformers ) :
Ñöôïc söû duïng ñeå ño löôøng dòch chuyeån thaúng. Sô ñoà khoái cuûa LVDT ôû
hình3.5:
EOUT
∼ Loûi töø +

Dòch chuyeån
-X +X
X
a b
0 0
Phaùt hieän
ñoä leäch EOUT
pha
-
(a): Sô ñoà nguyeân lyù LVDT (b): Ñoà thò quan heä ngoõ vaøo/ra
Hình3.5: Bieán aùp vi sai vaø boä phaùt hieän ñoä leäch pha taïo ra moät
ñieän aùp dc EOUT quan heä vôùi söï dòch chuyeån cuûa loûi töø

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

LVDT goàm cuoän daây sô caáp naèm giöõa hai cuoän daây thöù caáp treân moät loûi töø
hình truï roãng. Loûi töø coù theå di chuyeån taïo ra söï bieán ñoåi aùp quan heä töø giöõa caùc
cuoän daây. Truïc caûm bieán ñöôïc gaén vaøo loûi töø, do ñoù söï dòch chuyeån cuûa loûi töø laø do
söï dòch chuyeån cuûa vaät ñöôïc ño. Ñieän aùp AC ñöôïc cung caáp cho cuoän sô caáp vaø keát
quaû gheùp chuyeån ñoåi naøy laøm xuaát hieän moät ñieän aùp AC ngang qua töøng cuoän thöù
caáp. Khi loûi töø ôû vò trí trung taâm, thì hai ñieän aùp thöù caáp trieät tieâu laån nhau taïi hai
ñaàu a vaø b. Khi loûi töø dòch chuyeån sang moät beân, ñieän theá ôû moät cuoän thöù caáp ñöôïc
gheùp chaët vaø coù giaù trò lôùn hôn cuoän coøn laïi. Trò tuyeät ñoái cuûa ñieän aùp Va-b coù lieân
heä vôùi söï dòch chuyeån cuûa loûi töø keå töø vò trí khoâng. Khi loûi töø dòch chuyeån cuøng
khoaûng caùch nhöng ôû hai beân khaùc nhau cuûa vò trí khoâng, thì ñieän aùp AC taïi a vaø b
laø: Va-b vaø –Va-b. Hay noùi caùch khaùc, trò tuyeät ñoái cuûa aùp Va-b theå hieän ñoä lôùn dòch
chuyeån vaø daáu theå hieän chieàu dòch chuyeån keå töø vò trí khoâng.

3. Caûm bieán vò trí söû duïng selsyn (Synchro Systems):


Selsyn laø boä phaän chuyeån ñoåi chuyeån ñoäng quay thaønh(dòch chuyeån goùc)
thaønh moät ñieän aùp AC, hay ngöôïc laïi chuyeån ñoåi ñieän aùp AC thaønh chuyeån ñoäng
quay. Coù ba loaïi selsyn khaùc nhau ñöôïc söû duïng trong chuyeån ñoåi dòch chuyeån goùc
laø: boä ñieàu khieån phaùt, boä ñieàu khieån bieán aùp vaø boä ñieàu khieån vi sai.

Caûm bieán vò trí duøng selsyn söû duïng nhoùm hai hay ba boä phaän treân ñeå ño
löôøng dòch chuyeån goùc. Ví duï moät boä phaùt ñieàu khieån vaø bieán aùp ñieàu khieån töø moät
heä thoáng hai thieát bò ôû hình 3.6 ñeå ño löôøng dòch chuyeån goùc giöõa hai loûi quay.

CX S1 CT
eOUT

R1
t
AC ∼ eOUT
R2
S3 S2
S2

(a):θ = 00

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

CX S1 CT eOUT

t
AC ∼

R1 R
S3 S2 eOUT 2
S2
S1 (b):θ = 900
CX CT
eOUT

R1
t
AC ∼ eOUT
R2

S3 S2
S2

(c):θ = 1800

Hình3.6 : Selsyn hai thieát bò(boä ñieàu khieån phaùt vaø boä ñieàu khieån
bieán aùp) ño löôøng söï khaùc pha giöõa hai loûi quay

Söï ño löôøng dòch chuyeån döïa vaøo söï sai leäch tín hieäu ñoàng boä cuûa hai loûi. Ta
coù theå theâm vaøo moät boä ñieàu khieån vi sai taïo moät selsyn ba thieát bò nhö hình3.8 ñeå
hieäu chænh quan heä goùc cuûa hai loûi trong khi hoaït ñoäng.

Xeùt selsyn hai thieát bò, ñöôïc bieåu dieãn ôû hình 3.6. Boä ñieàu khieån phaùt laø cuoän
CX vaø boä bieán aùp ñieàu khieån laø cuoän CT. Caû hai boä phaùt vaø bieán aùp coù moät loûi
Rotor hình chöû H vôùi moät cuoän daây ñôn noái ñeán cuoän Rotor xuyeân qua voøng tröôït
treân loûi, stator cuûa moãi boä coù ba cuoän daây ñaáu hình sao.

Moät ñieän aùp AC cung caáp cho cuoän Rotor cuûa boä ñieàu khieån phaùt, taïo ra moät
ñieän aùp AC ôû ba cuoän Stator, vaø ñöôïc duøng ñeå xaùc ñònh vò trí goùc cuûa Rotor. Ñieän
aùp Stator naøy taïo ra moät ñieän aùp ôû cuoän Rotor cuûa boä bieán theá vaø ñöôïc duøng ñeå xaùc
ñònh quan heä vò trí cuûa hai Rotor. Bieân ñoä ñieän aùp Rotor cuûa boä bieán aùp eOUT ñaït

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

cöïc ñaïi khi goùc dòch chuyeån cuûa hai Rotor laø ±1800 vaø 00, vaø baèng khoâng khi goùc
dòch chuyeån laø ±900.
θ [Emcosθ] Ñieåm laøm
vieäc θ = 900


eout
Vò trí Rotor cuûa Vò trí Rotor cuûa boä
boä phaùt bieán aùp
Taàm
laøm vieäc
Goùc dòch chuyeån θ

Hình 3.7 : Bieân ñoä cuûa eout bieán ñoåi theo goùc dòch chuyeån giöõa hai loûi
theo haøm cosin

Hình 3.7 bieåu dieãn quan heä bieân ñoä cuûa ñieän aùp ngoõ ra eout vôùi goùc dòch
chuyeån θ :
e out = (E m cos θ )sin ωt . (3.9)
Vôùi Em : Bieân ñoä cöïc ñaïi .
θ : Goùc dòch chuyeån .
ω : Taàn soá goùc cuûa ñieän aùp AC cung caáp cho Rotor boä phaùt.
Daáu vaø bieân ñoä cuûa Emcosθ ñöôïc xaùc ñònh bôûi söï dòch chuyeån cuûa goùc θ vaø
höôùng dòch chuyeån.

Moät boä ñieàu khieån vi sai coù theå theâm vaøo heä thoáng treân(hình 3.7), ñeå ñieàu
chænh ñieåm hoaït ñoäng(ñieåm khoâng :Emcosθ =0) (hình 3.8). Boä ñieàu khieån vi sai coù
Rotor ba cöïc vôùi ba cuoän daây ñaáu hình sao. Boä ñieàu khieån vi sai ñöôïc noái giöõa boä
ñieàu khieån phaùt vaø boä ñieàu khieån bieán aùp, ñieän aùp ngoû ra baây giôø laø :
e OUT = [E m cos(θ + θ d )]sin ωt (3.10)

Vôùi θd laø goùc quan heä dòch chuyeån cuûa rotor khaùc(vi sai). Khi θd=0, heä thoáng
selsyn ba thieát bò khoâng khaùc vôùi heä thoáng selsyn hai thieát bò treân. Khi θd≠0, thì boä
ñieàu khieån vi sai ñieàu khieån ñieåm hoaït ñoäng cuûa heä thoáng trôû neân ñôn giaûn khi hai
rotor cuûa boä ñieàu khieån phaùt vaø boä ñieàu khieån bieán aùp dòch chuyeån khaùc nhau.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

S1
S1 CT S1
CX CR
S2 S2 S2

eout

S3 S3 S3
Boä phaùt Boä vi sai Boä bieán aùp
θd=0

θd e OUT = [E m cos(θ + θ d )]sin ωt

Hình 3.8: Heä thoáng selsyn 3 thieát bò coù hieäu chænh ñieåm laøm vieäc

4. Boä giaûi goùc (boä giaûi vectô : resolvers) :


Boää giaûûi goùc laø moät thieát bò chuyeån ñoåi chuyeån ñoäng quay thaønh moät tín hieäu
ôû ngoõ ra laø moät haøm cuûa vò trí Rotor. Hình 3.9 theå hieän vò trí cuûa caùc cuoän daây trong
boä giaûi goùc. Hai cuoän rotor ñaët caùch nhau 900, hai cuoän Stator ñaët caùch nhau 900.
Moåi caëp cuoän daây coù theå xem nhö laø cuoän sô caáp vaø cuoän coøn laïi laø cuoän thöù caáp.
Coâng thöùc sau ñònh nghóa ñieän aùp thöù caáp quan heä vôùi ñieän aùp sô caáp khi cuoän rotor
ñöôïc söû duïng nhö laø cuoän sô caáp :
E1 = K(E3 cos θ − E 4 sin θ) (3.11)
E 2 = K(E 4 cos θ + E 3 sin θ) (3.12)
E2

Hình 3.9: Boä giaûi goùc, moät


E3
E1 loaïi caûm bieán maø tín hieäu ngoõ
ra cuûa noù laø moät haøm löôïng
giaùc cuûa vò trí truïc rotor θ. Hai
rotor cuoän ñaët caùch nhau 900 ,
E4 hai cuoän Stator cuõng ñaët caùch
nhau 900.
θ

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Khi boä giaûi goùc ñöôïc söû duïng nhö laø caûm bieán vò trí, thì moät cuoän rotor ñöôïc
noái taét(hình 3.10). Neáu E4 ñöôïc noái taéc thì coâng thöùc (3.11) vaø (3.12) ñôn giaûn
thaønh:
E1 = KE 3 cos θ (3.13)
E 2 = KE 3 sin θ (3.14)
Coâng thöùc (3.13) vaø (3.14) ñònh nghóa ngoõ ra cuûa boä giaûi goùc hình (3.10).
Ñieän aùp ngoõ vaøo: E3 = Asin(ωt), ñieän aùp ngoõ ra E1 laø ñieän aùp daïng sin coù
bieân ñoä ñoåi theo sin cuûa goùc dòch chuyeån vò trí rotor, töông töï ngoõ ra E2 cuõng laø
daïng sin coù bieân ñoä thay ñoåi theo haøm sin cuûa goùc dòch chuyeån vò trí rotor.

E2=KE3sinθ

Töø boä giaûi


goùc ñeán E3=Asinωt
encoder soá
E1=KE3cosθ

θ
Hình 3.10: Boä giaûi goùc söû duïng nhö caûm bieán, coù moät cuoän
daây rotor ñöôïc ngaén maïch.

Caûm bieán vò trí söû duïng boä giaûi goùc, yeâu caàu moät maïch söû lyù tín hieäu ñeå
chuyeån ñoåi hai ñieän aùp E1, E2 thaønh tín hieäu ñieän theá coù lieân heä vôùi goùc dòch chuyeån
rotor θ. Neáu yeâu caàu tín hieäu ngoõ ra cuûa caûm bieán laø tín hieäu soá, thì maïch söû lyù tín
hieäu cuõng phaûi chuyeån ñoåi tín hieäu töø daïng analog sang daïng soá , vaäy caûm bieán thöïc
hieän hai chöùc naêng laø boä giaûi goùc vaø chuyeån ñoåi tín hieäu sang daïng soá.

5. Caùc loaïi caûm bieán vò trí coù ngoõ ra laø soá ñeå giao tieáp tröïc tieáp vôùi maùy
tính:
a. Boä chuyeån ñoåi soá :
a.1/ Boä maõ hoùa soá tröïc tieáp :
Theo lyù töôûng, boä bieán ñoåi coù theå ño moät ñaïi löôïng vaät lyù töï nhieân vaø chuyeån
thaønh soá Binary hay soá BCD. Boä bieán ñoåi loaïi naøy raát ít, thöïc teá thì boä maõ hoùa soá
haàu nhö chæ laø phaàn caên baûn cuûa boä bieán ñoåi soá. Veà caên baûn boä bieán ñoåi soá ño söï
thay ñoåi cuûa ñaïi löôïng.Tuy nhieân noù coù theå duøng ñeå xaùc ñònh löïc, aùp suaát, möïc chaát

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

loûng baèng caùch duøng thieát bò ño chuyeån ñoäng cô hoïc (analog mechanical motion
translators). Xung nhòp thôøi gian cuõng thuoäc loaïi naøy, noù tröïc tieáp taïo tín hieäu soá ôû
ngoõ ra.
Boä bieán ñoåi loaïi naøy giao tieáp chính xaùc vôùi maùy tính vaø bieåu thò thoâng tin
cuûa ñaïi löôïng töông ñoàng tröïc tieáp döôùi daïng soá.

Nhieät Bieán ñoåi


ñoä,doøng tröïc tieáp
chaûy, aùp Maùy tính
Boä chuyeån ñoåi Ngoõ ra soá
suaát, doøng (ngoõ vaøo
ñieän, ñieän soá)
aùp v…v Hình 3.11: Sô ñoà khoái boä maõ hoùa soá tröïc tieáp

a.2/ Boä maõ hoùa xung ,taàn soá vaø thôøi gian :
Boä maõ hoùa loaïi naøy taïo ra moät chuoåi xung soá öùng vôùi moät hieän töôïng vaät lyù.
ÔÛ ñaây giaù trò cuûa ñaïi löôïng caàn ño ñöôïc maõ hoùa thaønh ñoä roäng xung hoaëc taàn soá cuûa
xung. Moät vaøi boä gia coâng soá yeâu caàu phaûi coù moät thôøi gian hoaëc taàn soá maãu chính
xaùc ñeå so saùnh vôùi xung cuûa ñaïi löôïng vaät lyù ñöôïc ño. Taàn soá vaø chu kyø ñöôïc lieân
heä bôûi coâng thöùc : Taàn soá = 1/(chu kyø).
Thoâng tin töø boä bieán ñoåi soá loaïi naøy töông thích vôùi maùy tính, maùy tính phaûi
ñeám ñöôïc ñoä roäng xung hoaëc xung clock ñeå laáy ñöôïc thoâng tin cuûa ñaïi löôïng beân
ngoaøi.
Toác ñoä, Xöû lyù soá
doøng chaûy, Xung Maùy
v…v Boä chuyeån Boä ñeám Ngoõ ra soá tính(ngoõ
ñoåi vaøo soá)

Hình 3.12: Sô ñoà khoái boä maõ hoùa xung, taàn soá, thôøi gian
a.3/ Boä maõ hoùa töông töï sang soá :
ÔÛ ñaây tín hieäu töông töï (thay ñoåi ñieän trôû, öùng suaát) ñöôïc gheùp vôùi moät maïch
ñieän ñeå taïo ra taàn soá hoaëc moät chuoåi xung.
Nhieät ñoä, aùp Xöû lyù soá
suaát, khoái
löôïngv…v Khueách xung Boä ñeám Ngoõ ra
Ñieän trôû,
öùng suaát ñaïi soá

Hình 3.13 : Sô ñoà khoái boä maõ hoùa töông töï sang soá

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

a.4/ Boä chuyeån ñoåi A/D.


Tín hieäu töông töï töø boä bieán ñoåi coù theå ñöôïc ñöa vaøo trong maùy tính thoâng qua
boä chuyeån ñoåi A/D.
Xöû lyù
Nhieät ñoä, töông töï
doøng chaûy, Xöû lyù soá
v…v Khueách Chuyeån ñoåi Ngoõ ra
ñaïi A/D hay V/F soá

Hình 3.14 :Sô ñoà khoái boä chuyeån ñoåi Analog to Digital
b. Encoder soá :
Moãi boä encoder soá bao goàm moät ñóa troøn vôùi caùc vaïch keû maãu ôû treân ñoù. Caùc
vaïch maãu naøy ñöôïc ñoïc bôûi ñaàu caûm bieán. Ñóa naøy thöôøng ñi keøm vôùi truïc cuûa noù
vaø truïïc naøy laøm quay nhöõng maãu khaùc phaùt ra tín hieäu cho moãi vò trí nhaän ñöôïc.
Caùch ghi caùc maõ treân ñóa phuï thuoäc vaøo caùc vaïch maãu treân noù .
Coù 3 loaïi encoder chính: encoder tieáp xuùc, encoder töø tröôøng vaø encoder quang.

b.1/ Encoder tieáp xuùc :


Ñieåm tieáp xuùc thöïc teá cuûa loaïi encoder naøy laø giöõa ñóa vaø ñaàu ñoïc thoâng qua
‘choåi than’. Loaïi naøy coù caùc nhöôïc ñieåm laø taïo ra ma saùt, hao moøn, buïi baån, ñieän
trôû tieáp xuùc vaø rung ñoäng v…v laøm giaûm ñoä chính xaùc vaø tuoåi thoï.
Ñoä phaân giaûi cuûa encoder phuï thuoäc vaøo ñöôøng raõnh vaø ñoä chính xaùc nhoû nhaát
cuûa moät raõnh coù theå coù ñöôïc treân ñóa, ñoä phaân giaûi coù theå ñaït ñeán 10 raõnh treân ñóa.
Ñoä phaân giaûi coù theå taêng leân baèng caùch nhieàu taàn ñóa hoaëc duøng boä ñeám
leân/xuoángcoù dung löôïng boä ñeám cao.

b.2/ Encoder töø tröôøng :


Encoder töø tröôøng yeâu caàu ñóa phaûi ñöôïc traùng moät lôùp vaät lieäu töø, trong ñoù
nhöõng vaïch maãu khoâng ñöôïc phuû. Caùc veát töø coù theå ñoïc baèng moät ñaàu ñoïc laøm
baèng nam chaâm. Encoder töø tröôøng coù tuoåi thoï cao hôn encoder tieáp xuùc.

b.3/ Encoder quang :


Encoder quang laø loaïi thoâng duïng nhaát nhôø vaøo ñoä chính xaùc cao vaø duøng aùnh
saùng cuûa baùn daån(Leds). Moät encoder quang coù boán phaàn chính: nguoàn quang, ñóa
maõ, caûm bieán quang vaø maïch xöû lyù tín hieäu. Encoder quang coù theå ñöôïc phaân thaønh
hai loaïi: Encoder taêng daàn vaø encoder tuyeät ñoái.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Encoder quang töông ñoái: taïo ra xung töø moät hay nhieàu track taäp trung treân
ñóa maõ. Xung ñöôïc taïo ra khi maø tia saùng xuyeân qua loã treân ñóa maõ. Do Encoder
töông ñoái coù ba track thì seõ coù ba nguoàn saùng vaø ba caûm bieán quang.
Hình 3.15 bieåu dieãn moät encoder quang taêng daàn vôùi 3 track. Treân track
trong chæ coù moät loå; hai track coøn laïi coù moät chuoåi caùc loå caùch ñieàu nhau taïo thaønh
voøng troøn quanh ñóa maõ. Caùc loå ôû track giöõa leäch so vôùi caùc loå treân track beân ngoaøi
moät khoaûng baèng moät nöûa ñoä roäng cuûa moät loå. Muïc ñích cuûa ñoä leäch naøy laø taïo ra
thoâng tin veà höôùng quay. Sô ñoà xung do track phaùt ra (hình 3.15 b) khi ñóa quay treân
moät boä ñeám ñoä roääng xung clock coù höôùng. Chuù yù raèng xung phaùt töø track ngoaøi taïo
söï nhanh pha hôn xung phaùt ra track beân trong moät khoaûng baèng ½ beà roäng cuûa
xung. Neáu höôùng quay ngöôïc laïi, thì xung clock phaùt ra töø track trong nhanh pha
hôn xung clock track ngoaøi moät khoaõng baèng ½ beà roäng xung.
Ñóa maõ

3 caûm bieán quang

3 tia saùng

3 nguoàn saùng

PW ½ PW
Track
ngoaøi

Track
giöõa

Track
trong
0 Time
Hình 3.15:Encoder taêng daàn vôùi 3 track, track trong taïo moät xung chuaån khi
truïc quay ñeán vò trí ban ñaàu, track giöõa cung caáp thoâng tin veà höôùng quay.
Moät höôùng, xung do track naøy phaùt ra chaäm pha hôn track ngoaøi; höôùng khaùc,
track naøy phaùt xung nhanh pha hôn track ngoaøi
SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1
Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Chöùc naêng cô baûn cuûa maïch xöû lyù tín hieäu soá cuûa encoder taêng daàn laø xaùc ñònh
höôùng quay vaø soá xung phaùt ra ñeå xaùc ñònh goùc dòch chuyeån cuûa ñóa maõ. Soá xung
phaùt ra laø tín hieäu soá, do ñoù boä chuyeån ñoåi ADC laø khoâng caàn thieát cho encoder loaïi
naøy.
Encoder taêng daàn coù theå ño löôøng dòch chuyeån thaúng baèng caùch gheùp
encoder vôùi moät truïc cuûa baùnh xe nhö hình 3.16. Baùnh xe seõ laên treân beà maët cuûa vaät
ñöôïc ño, maïch xöû lyù tín hieäu seõ ñeám soá xung. Toång khoaûng dòch chuyeån coù theå
ñöôïc ño löôøng bò giôùi haïn bôûi dung löôïng boä ñeám cuûa maïch xöû lyù tín hieäu. Khoaûng
πdN T
dòch chuyeån coù theå ñöôïc ño töø toång soá xung phaùt ra bôûi coâng thöùc: x = (3.15)
NR
Trong ñoù : x(m) : Khoaûng dòch chuyeån.
d(m) : Ñöôøng kính cuûa truïc baùnh xe.
NT : Toång soá xung ñeám ñöôïc.
NR : laø soá xung treân moät ñoä phaân giaûi cuûa encoder.

Xung ñeám
Encoder ñeán maïch xöû
taêng daàn lyù tín hieäu

Baùnh xe

Hình 3.16 :Söû duïng encoder taêng daàn ño löôøng dòch vò thaúng

Encoder tuyeät ñoái: Taïo ra maõ soá nhò phaân cho moåi vò trí treân ñóa maõ. Encoder
tuyeät ñoái coù 6 ñeán 20 track, moåi track taïo ra moät bit soá nhò phaân theo maõ maø noù taïo
neân bôûi caùc loå treân ñóa maõ(maõ hoùa). Hình 3.17 bieåu dieãn moät encoder tuyeät ñoái vôùi
7 track maõ hoùa theo maõ soá nhò phaân töï nhieân.Vaäy seõ coù 128 ñôn vò vò trí treân ñóa
maõ, soá nhò phaân ñaïi dieän cho töøng ñôn vò vò trí treân ñóa maõ quan heä vôùi soá bit cuûa
encoder (soá track treân ñóa maõ) taïo neân ñoä phaân giaõi cuûa encoder theo coâng thöùc sau
:
Soá vò trí ñöôïc maõ hoùa =2N, Ñoä phaân giaûi =1phaàn /2N
Vôùi N laø soá track =soá bit cuûa caûm bieán.
Soá nhò phaân ñöôïc söû duïng cho encoder coù theå ñöôïc maõ hoùa theo caùc loaïi maõ phoå
bieán sau: Maõ nhò phaân töï nhieân, maõ Gray vaø maõ BCD. Trong ñoù maõ Gray ñöôïc

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

duøng nhieàu nhaát vì boä ñeám duøng trong maïch xöû lyù tín hieäu cuûa caûm bieán chæ coù moät
bit thay ñoåi moåi laàn soá ñeám taêng leân moät.

Ñóa maõ

Caûm bieán
quang Truïc caûm bieán

Nguoàn saùng
Ñöôøng ñoïc

Hình 3.17 :Encoder tuyeát ñoái 7 bit, (a): Hình ñaëc tröng cuûa ñóa maõ.

b4/.Öu ñieåm cuûa encoder soá :


Boä encoder soá cho ñoä phaân giaûi cao(treân 20 bit binary), ñoä tin caäy, ñoä chính xaùc
cao hôn nhieàu so vôùi boä caûm bieán töông töï.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

CHÖÔNG IV
ÑOÄNG CÔ MOÄT CHIEÀU VAØ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP
ÑIEÀU KHIEÅN TOÁC ÑOÄ

Ñoäng cô moät chieàu (coøn goïi laø ñoäng cô DC) thöôøng ñöôïc söû duïng roäng raõi
trong caùc heä truyeàn ñoäng caàn thay ñoåi toác ñoä khôûi ñoäng, haõm vaø ñaûo chieàu. moät soá
öùng duïng cuûa ñoäng cô moät chieàu nhö chuyeàn ñoäng cho xe ñieän, maùy coâng cuï, maùy
vaän chuyeån, maùy caùn, maùy nghieàn (trong coâng nghieäp giaáy) …

I .ÑAËC TÍNH CÔ TÓNH CUÛA ÑOÄNG CÔ MOÄT CHIEÀU


Hình 4.1 giôùi thieäu caùc loaïi ñoäng cô DC thoâng duïng, bao goàm ñoäng cô DC
kích töø ñoäc laäp, kích töø song song, kích töø noái tieáp, kích töø toång hôïp.
Vôùi ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp, doøng phaàn öùng vaø doøng kích töø coù theå ñieàu
khieån ñoäc laäp vôùi nhau. Vôùi ñoäng cô kích töø song song, phaàn öùng vaø cuoän kích töø
ñöôïc ñaáu vôùi nguoàn cung caáp. Vì vaäy, vôùi loaïi ñoäng cô naøy, doøng phaàn öùng hoaëc
doøng kích töø chæ coù theå ñieàu khieån ñoäc laäp baèng caùch thay ñoåi ñieän trôû phuï trong
maïch phaàn öùng hoaëc maïch kích töø. Tuy nhieân, ñaây laø caùch ñieàu khieån coù hieäu suaát
thaáp. Vôùi ñoäng cô kích töø noái tieáp, doøng phaàn öùng cuõng laø doøng kích töø, vaø do ñoù, töø
thoâng ñoäng cô laø moät haøm cuûa doøng phaûn öùng. Vôùi ñoäng cô kích töø hoån hôïp, caàn
ñaáu noái sao cho söùc töø ñoäng cuûa cuoän noái tieáp cuøng chieàu vôùi söùc töø ñoäng cuûa cuoän
song song.

Iö A1 Ikt F1
Iö A1 F1 Ikt
+
+ +
+ Vkt +
+ - -
V - -
- -

A2 F2 A2 F2

(a) Kích töø ñoäc laäp (b) Kích töø song song

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Iö S1 S2A1 F1
S1 S2 A1
+ Iö
+ + +
V - V
- -
-

A2 A2 F2

(c) Kích töø noái tieáp (d) Kích töø hoån hôïp
Hình 4.1 Caùc loaïi ñoäng cô moät chieàu thoâng duïng
Maïch töông ñöông ôû cheá ñoä tónh cuûa ñoäng cô moät chieàu ñöôïc trình baøy ôû hình
4.2, ñieän trôû Rö bieåu thò ñieän trôû phaàn öùng. Ñoái vôùi ñoäng cô moät chieàu kích töø ñoäc
laäp hoaëc song song, ñieän trôû naøy laø ñieän trôû phaàn öùng. Ñoái vôùi ñoäng cô kích töø noái
tieá p hoaëc ñoäng cô kích töø hoån hôïp, Rö laø toång ñieän trôû cuûa cuoän phaàn öùng vaø cuoän
kích töø noái tieáp.
Iö Rö

+ E = kφ.ω
+
V -- -

Hình 4.2: Maïch töông ñöông cheá ñoä tónh cuûa ñoäng cô DC

Phöông trình cô baûn cuûa ñoäng cô moät chieàu laø:


E = KΦω (4-1)
V= E + RÖIÖ (4-2)
M = KΦIÖ (4-3)
Trong ñoù:
- Φ: töø thoâng treân moãi cöïc (Wb)
- Iö: doøng phaàn öùng (A)
- V: ñieän aùp phaàn öùng (V)
- RÖ: Ñieän trôû phaàn öùng (Ω)
- ω : toác ñoä ñoäng cô (rad/s)
- M : momen do ñoäng cô sinh ra (Nm)
- K : haèng soá, phuï thuoäc caáu truùc ñoäng cô

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Töø coâng thöùc (4-1) - (4-3), ta coù:


V R
ω= − ö Iö (4-4)
KΦ KΦ
V Rö
Hoaëc: ω= − M (4-5)
KΦ (KΦ )2
Löu yù laø caùc coâng thöùc (4-1) ñeán (4-5) coù theå aùp duïng cho taát caû caùc loaïi
ñoäng cô moät chieàu ñaõ keå ôû treân.

Vôùi ñoäng cô moät chieàu kích töø ñoäc laäp, neáu ñieän aùp kích töø ñöôïc duy trì
khoâng ñoåi, coù theå giaû thieát raèng töø thoâng ñoäng cô khoâng ñoåi khi momen doäng cô
thay ñoåi. Khi ñoù ta coù: KΦ = constant (4-6)

Nhö vaäy theo (4-5), ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø ñoäc laäp laø moät
ñöôøng thaúng, nhö veõ treân hình 4-3. Toác ñoä khoâng taûi cuûa ñoäng cô xaùc ñònh bôûi ñieän
aùp cung caáp V vaø töø thoâng kích töø KΦ. Toác ñoä ñoäng cô suy giaûmkhi momen taûi taêng
vaø ñoä oån ñònh toác ñoä phuï thuoäc vaøo ñieän trôû phaàn öùng Rö. Trong thöïc teá, do phaûn
öùng phaàn öùng, töø thoâng ñoäng cô giaûm khi momen taêng, daãn ñeán toác ñoä ñoäng cô suy
giaûm ít hôn laø tính toaùn theo coâng thöùc (4-5). Vôùi momen lôùn, töø thoâng coù theå suy
giaûm ñeán möùc ñoä doác ñaët tính cô trôû neân döông daãn ñeán hoaït ñoäng khoâng oån ñònh.
Vì vaäy, cuoän buø thöôøng hay ñöôïc söû duïng ñeå laøm giaûm hieäu öùng khöû töø cuûa phaûn
öùng phaàn öùng. Vôùi ñoäng cô coâng suaát trung bình, ñoä suït toác khi taûi ñònh möùc so vôùi
khi khoâng taûi khoaûng 50%.

Vôùi ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp, töø thoâng Φ laø moät haøm cuûa doøng
phaàn öùng. Neáu giaû thieát ñoäng cô hoaït ñoäng trong vuøng tuyeán tính cuûa ñaëc tính töø
hoùa, coù theå xem laø töø thoâng tyû leä baäc nhaát vôùi doøng phaàn öùng, nghóa laø :
Φ = KktI (4-7)

Thay (4-7) vaøo (4-1),(4-4) vaø (4-5), ta ñöôïc :


M = KKktI2ö (4-8)
V Rö
ω= − (4-9)
KK kt I ö KK kt
V 1 Rö
ω= − (4-10)
KK kt M KK kt

Löu yù laø Rö luùc naøy laø toång cuûa ñieän trôû maïch phaàn öùng vaø ñieän trôû cuoän kích töø.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ω
(%ωñm)
(b)
(c)
(a) Ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp
100 (a) (b) Ñoäng cô DC kích töø noái tieáp
(c) Ñoäng cô DC kích töø hoãn hôïp

100 M(%Mñm)

Hình 4.3 Ñaëc tính cô caùc loaïi ñoäng cô DC

Ñaëc tính cô ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp ñöôïc veõ treân hình 4.3. Coù theå
thaáy raèng toác ñoä ñoäng cô suy giaûm nhieàu theo momen taûi. Tuy nhieân trong thöïc teá,
caùc ñoäng cô tieâu chuaån thöôøng ñöôïc thieát keá laøm vieäc taïi caùc caùnh choû (knee-point)
cuûa ñaët tính töø hoùa khi mang taûi ñònh möùc. Vôùi taûi treân ñònh möùc, maïch töø ñoäng cô
baûo hoøa, khi ñoù töø thoâng Φ khoâng thay ñoåi nhieàu theo doøng taûi Iö daãn ñeán ñaët tính
cô tieäm caän vôùi ñöôøng thaúng.

Ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp thích hôïp cho caùc öùng duïng ñoøi hoûi
momen khôûi ñoäng cao vaø coù theå quaù taûi naëng. Vôùi momen taûi taêng, töø thoâng ñoäng
cô cuõng taêng theo. Nhö vaäy vôùi cuøng moät löôïng gia taêngcuûa momen nhö nhau, doøng
phaàn öùng Iö cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø noá tieáp seõ taêng ít hôn so vôùi ñoäng cô kích
töø ñoäc laäp. Do ñoù, trong ñieàu kieän quaù taûi naëng, söï quaù taûi cuûa nguoàn cung caáp vaø
söï quaù nhieät cuûa ñoäng cô cuõng ít hôn so vôùi ñoäng cô kích töø ñoäc laäp.

Theo coâng thöùc (4.10) , toác ñoä ñoäng cô kích töø noái tieáp tyû leä nghòch vôùi caên
baäc hai cuûa momen. Vì vaäy toác ñoäng cô khi khoâng taûi coù theå taêng leân raát cao, chæ bò
haïn cheá bôûi töø dö cuûa ñoäng cô vaø coù theå gaáp haøng chuïc laàn toác ñoä ñònh möùc. Ñieàu
naøy laø khoâng cho pheùp vôùi maùy ñieän–thöôøng chæ cho pheùp hoaït ñoäng gaáp 2 laàn toác
ñoä ñònh möùc. Do ñoù, ñoäng cô kích töø noái tieáp khoâng ñöôïc duøng vôùi caùc öùng duïng
trong ñoù momen taûi coù theå nhoû ñeán möùc laøm toác ñoä ñoäng cô vöôït quaù möùc giôùi haïn
cho pheùp.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaëc tính cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø hoãn hôïp coù daïng nhö bieåu dieãn treân
hình 4.3. Toác ñoä khoâng taûi cuûa ñoäng cô phuï thuoäc vaøo doøng kích töø qua cuoän song
song, trong khi ñoä doác ñaëc tính cô phuï thuoäc vaøo söï phoái hôïp giöõa cuoän song song
vaø cuoän noái tieáp. Ñoäng cô kích töø hoãn hôïp ñöôïc söû duïng trong nhöõng öùng duïng caàn
coù ñaëc tính cô töông töï ñoäng cô kích töø noái tieáp ñoàng thôøi caàn haïn cheá toác ñoä khoâng
taûi ôû moät giaù trò giôùi haïn thich hôïp. Cuõng caàn löu yù caùc ñaëc tính cô ñeà caäp treân hình
4.3 laø ñaëc tính cô töï nhieân cuûa ñoäng cô, nghóa laø caùc ñaëc tính naøy nhaän ñöôïc khi
ñoäng cô hoaït ñoäng vôùi ñieän aùp cung caáp vaø töø thoâng ñònh möùc, vaø khoâng coù ñieän trôû
phuï naøo trong maïch phaàn öùng hoaëc kích töø.

II. SÔ LÖÔÏC CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN TOÁC ÑOÄ ÑOÄNG
CÔ DC:
Töø coâng thöùc (4-5) bieåu dieãn quan heä giöõa toác ñoä–momen ñoäng cô, coù theå thaáy
raèng toác ñoä ñoäng cô coù theå ñöôïc ñieàu khieån baèng ba phöông phaùp sau:
1. Ñieàu khieån ñieän aùp phaàn öùng
2. Ñieàu khieån töø thoâng
3. Ñieàu khieån ñieän trôû phaàn öùng

1. Ñieàu khieån ñieän aùp phaàn öùng


Ñaëc tính cô tónh cuûa ñoäng cô kích töø ñoäc laäp vaø kích töø noái tieáp khi ñieàu chænh
ñieän aùp cung caáp cho phaàn öùng ñoäng cô ñöôïc veõ treân hình 4.4(a) vaø (b). Caùc ñaëc
tính naøy suy ra töø coâng thöùc (4-5) vôùi ñieän aùp V thay ñoåi. Baèng caùch thay ñoåi ñieän
aùp phaàn öùng, ñoäng cô coù theå laøm vieäc taïi baát kì toác ñoä, momen naøo naèm giöõa ñöôøng
ñaëc tính cô töï nhieân vaø truïc momen. Vì ñieän aùp phaàn öùng chæ coù theå ñieàu chænh döôùi
ñònh möùc, phöông phaùp naøy chæ duøng ñeå ñieàu chænh ñoäng cô hoaït ñoäng vôùi caùc ñaëc
tính thaáp hôn ñaëc tính cô töï nhieân.

Tính chaát quan troïng cuûa phöông phaùp naøy laø ñoä cöùng ñaëc tính cô khoâng thay
ñoåi khi toác ñoä ñoäng cô ñöôïc ñieàu chænh. Ñieàu naøy khieán heä coù khaû naêng ñaùp öùng vôùi
taûi coù momen haèng soá vì doøng phaàn öùng cöïc ñaïi cho pheùp Iömax- töông öùng vôùi noù laø
momen taûi cöïc ñaïi cho pheùp–cuûa ñoäng cô khoâng ñoåi vôùi moïi toác ñoä.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Giaûm φ Giaûm φ
V=const V=const
Ñaëc tính cô töï nhieân

Giaûm V
Giaûm V
φ=const
φ=const

(a)Ñoäng cô kích töø ñoäc laäp (b) Ñoäng cô kích töø noái tieáp

Hình 4.4 : Caùc ñaëc tính cô khi ñieàu khieån ñieän aùp phaàn öùng cuûa ñoäng cô DC

Ñieän aùp phaàn öùng ñoäng cô coù theå ñöôc ñieàu khieån baèng caùch söû duïng:
- Maùy phaùt DC (Heä Maùy phaùt- Ñoäng cô)
- Boä chænh löu coù ñieàu khieån (AC→ DC)
- Boä Chopper (Boä bieán ñoåi xung aùp) (DC→ DC)

2. Ñieàu khieån töø thoâng


Ñieàu khieån töø thoâng ñöôïc söû duïng khi caàn taêng toác ñoä laøm vieäc cuûa ñoäng cô
cao hôn toác ñoä ñònh möùc. Coù theå thaáy ñieàu ñoù qua coâng thöùc (4-5).

Ñaëc tính tónh cuûa ñoäng cô kích töø ñoäc laäp vaø kích töø noái tieáp khi ñieàu khieån töø
thoâng ñöôïc bieåu dieãn laàn löôït treân hình 4.4 (a) vaø (b) baèng caùc ñöôøng neùt ñöùt. Löu yù
laø ñoä cöùng ñaëc tính cô giaûm nhanh khi giaûm töø thoâng.

Toác ñoä cao cuûa ñoäng cô ñaït ñöôïc khi giaûm töø thoâng bò haïn cheá bôûi:
- Söï khoâng oån ñònh cuûa ñoäng cô gaây ra bôûi aûnh höôûng cuûa phaûn öùng phaàn öùng
- Giôùi haïn veà maët cô khí cuûa ñoäng cô: caùc ñoäng cô thoâng thöôøng cho pheùp toác
ñoä ñaït ñeán 1,5-2 laàn toác ñoä ñònh möùc. Moät soá ñoäng cô cheá taïo ñaëc bieät cho
pheùp toác ñoä cao nhaát ñaït tôùi 6 laàn ñònh möùc.

Ñoái vôùi ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp vaø song song, coâng suaát cöïc ñaïi cho pheùp
cuûa ñoäng cô gaàn nhö khoâng ñoåi vôùi moïi toác ñoä khi ñieàu khieån töø thoâng (xem hình
4.5 ). Coù theå thaáy ñieàu naøy neáu giaû thieát laø doøng cöïc ñaïi cho pheùp, I cuûa ñoäng cô
khoâng thay ñoåi khi ñieàu chænh töø thoâng vaø ñieän aùp cung caáp cho phaàn öùng, V laø ñònh
möùc. Khi ñoù, söùc ñieän ñoäng cuûa ñoäng cô, E = V – RI laø haèng soá. Vì vaäy coâng suaát

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

ñieän töø cöïc ñaïi cho pheùp cuûa ñoäng cô laø EI, seõ laø haèng soá, vaø momen cöïc ñaïi cho
pheùp cuûa ñoäng cô seõ bieán thieân tæ leä nghòch vôùi toác ñoä.

Löu yù laø trong thöïc teá, giaû thieát doøng phaàn öùng cöïc ñaïi cho pheùp I khoâng thay
ñoåi khi giaûm töø thoâng chæ laø gaàn ñuùng. Taùc ñoäng cuûa phaûn öùng phaàn öùng caøng lôùn
khi töø thoâng caøng giaûm, do ñoù, doøng phaàn öùng cöïc ñaïi cho pheùp caàn giaûm xuoáng ñeå
khoâng sinh ra tia löûa ñieän quaù möùc treân coå goùp. Ñieàu naøy daãn ñeán vieäc giaù trò thöïc
teá cuûa I seõ giaûm xuoáng khi toác ñoä taêng cao.

Vôùi ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp, vieäc ñieàu khieån kích töø ñöôïc thöïc hieän baèng
caùch thay ñoåi ñieän aùp kích töø vôùi boä chænh löu coù ñieàu khieån hoaëc boä chopper, tuyø
theo nguoàn cung caáp ñöôïc söû duïng laø AC hoaëc DC. Vôùi ñoäng cô coâng suaát nhoû,
cuõng coù theå noái tieáp bieán trôû vaøo maïch kích töø ñeå ñieàu khieån töø thoâng.
Vôùi ñoäng cô DC kích töø noái tieáp, vieäc ñieàu khieån töø thoâng ñöôïc thöïc hieän baèng
caùch thay ñoåi ñieän trôû song song vôùi cuoän kích töø. Moät soá ñoäng cô kích töø noái tieáp
coù cuoän kích töø nhieàu ñaàu ra, vaø do ñoù coù theå thay ñoåi töø thoâng baèng caùch thay ñoåi
soá voøng daây cuoän kích töø.

3. Ñieàu khieån hoãn hôïp ñieän aùp phaàn öùng vaø töø thoâng kích töø
Phöông phaùp naøy ñöôïc söû duïng khi caàn thieát ñieàu chænh toác ñoä ñoäng cô trong
moät daûi roäng treân vaø döôùi toác ñoä ñònh möùc. Toác ñoä döôùi toác ñoä ñònh möùc ñöôïc ñieàu
khieån baèng caùch thay ñoåi ñieän aùp phaàn öùng trong khi giöõ kích töø ôû giaù trò ñònh möùc.
Toác ñoä treân ñònh möùc ñöôïc ñieàu khieån baèng caùch thay ñoåi ñieän aùp kích töø.
Giôùi haïn cuûa momen vaø coâng suaát ra khi ñieàu khieån hoãn hôïp ñieän aùp phaàn öùng
vaø töø thoâng kích töø ñöôïc veõ treân hình 4.5.
Ñieàu khieån
Ñieän aùp Ñieàu khieån
Phaàn öùng Töø thoâng
M

P

ωñm Mmax M
Hình 4.5 : Giôùi haïn momen vaø toác ñoä khi ñieàu chænh hoãn hôïp
ñieän aùp phaàn öùng vaø töø thoâng
SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1
Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

4. Ñieàu khieån ñieän trôû phaàn öùng


Hình 4.6 bieåu dieãn ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp vaø noái tieáp khi
ñieàu khieån toác ñoä baèng caùch theâm ñieän trôû phuï vaøo phaàn öùng.

Khuyeát ñieåm chính cuûa phöông phaùp naøy laø coù hieäu suaát cuûa heä thoáng raát keùm
vaø ñoä cöùng ñaëc tính cô thaáp, nhaát laø khi hoaït ñoäng ôû toác ñoä thaáp. Do ñoù, phöông
phaùp naøy hieän nay ít ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô, tröø caùc tröôøng
hôïp:
- Khôûi ñoäng ñoäng cô
- Thay ñoåi toác ñoä ñoäng cô trong moät thôøi gian ngaén trong cheá ñoä ngaén haïn
hoaëc cheá ñoä ngaén haïn laëp laïi.
ω ω Ñaëc tính cô töï nhieân

ωo Ñaëc tính cô töï nhieân ωo


Taêng Rphuï
Taêng Rphuï

M M
(a)Ñoäng cô kích töø ñoäc laäp (b)Ñoäng cô kích töø noái tieáp
Hình 4.6 :Ñaëc tính ñoäng cô DC khi theâm ñieän trôû phuï vaøo phaàn öùng

III. KHÔÛi ÑOÄNG :


Doøng phaàn öùng cuûa ñoäng cô DC trong quaù trình quaù ñoä, nhö cheá ñoä khôûi ñoäng,
caàn ñöôïc giôùi haïn ñeå traùnh phaùt sinh tia löûa ñieän quaù möùc treân coå goùp ñoäng cô.
Thoâng thöôøng, vôùi ñoäng cô khoâng coù cuoän buø, doøng naøy giôùi haïn ôû möùc hai laàn
doøng ñònh möùc. Vôùi ñoäng cô coù cuoän buø hoaëc thieát keá ñaëc bieät, doøng naøy cho pheùp
leân ñeán 3.5 laàn doøng ñònh möùc.

Khi caáp ñieän aùp ñònh möùc tröïc tieáp trong cheá ñoä khôûi ñoäng, doøng phaàn öùng ñoäng
cô DC coù theå leân ñeán 20 laàn doøng ñònh möùc. Doøng khôûi ñoäng naøy gaây ra phaùt sinh
tia löûa ñieän quaù möùc treân coå goùp vaø phaùt nhieät trong cuoän daây phaàn öùng. Doøng khôûi
ñoäng ñoäng cô, do ñoù, caàn ñöôïc haïn cheá baèng caùch giaûm ñieän aùp ñaët leân phaàn öùng.

Trong thöïc teá, caùc boä bieán ñoåi duøng ñeå ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô cuõng ñöôïc söû
duïng ñeå haïn cheá doøng ñoäng cô khi khôûi ñoäng. Caùc boä bieán ñoåi naøy thöôøng coù khaû

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

naêng haïn cheá doøng ñieän trong quaù trình quaù ñoä. Trong caùc öùng duïng khoâng söû duïng
caùc boä bieán ñoåi, moät boä ñieän trôû khôûi ñoäng ñöôïc theâm vaøo maïch phaàn öùng ñoäng cô
khi khôûi ñoäng ñeå haïn cheá doøng. Caùc ñieän trôû trong boä ñieän trôû khôûi ñoäng laàn löôït
ñöôïc caét ra(hoaëc noái taét) trong quaù trình khôûi ñoäng, vaø ñöôïc tính choïn sao cho doøng
qua ñoäng cô ñöôïc haïn cheá ôû möùc cho pheùp, trong khi vaãn ñaûm baûo momen ñoäng cô
sinh ra ñuû ñeå gia toác ñoäng cô.

IV. CAÙC TRAÏNG THAÙI HAÕM


Trong cheá ñoä haõm, ñoäng cô hoaït ñoäng ôû cheá ñoä maùy phaùt: nhaän naêng löôïng taûi
vaø bieán thaønh ñieän naêng. Tuyø theo caùch tieâu taùn naêng löôïng naøy, ta coù phöông phaùp
haõm khaùc nhau:
1. Haõm taùi sinh
2. Haõm ñoäng naêng
3. Haõm ngöôïc

1. Haõm taùi sinh(regenerative braking)


Trong cheá ñoä haõm taùi sinh, ñoäng cô nhaän naêng löôïng töø taûi, bieán thaønh ñieän
naêng vaø traû veà löôùi. Ñaây laø phöông phaùp haõm coù hieäu suaát cao nhaát.
Ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp:
Maïch töông ñöông vaø ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp trrong cheá ñoä
haõm taùi sinh ñöôïc bieåu dieãn treân hình 4.7

Giaûm φ
V = const
Rö Iö I
II

+ + |E| > |V|


V- Giaûm V
E
φ = const
-

(a)Maïch töông ñöông (b) Ñaëc tính cô

Hình 4.7 :Haõm taùi sinh ñoäng cô kích töø ñoäc laäp
Trong cheá ñoä haõm taùi sinh, suaát ñieän ñoäng E caàn phaûi lôùn hôn nguoàn cung
caáp V vaø doøng qua ñoäng cô chaûy theo höôùng ngöôïc laïi so vôùi cheá ñoä ñoäng cô. Khi
söû duïng cheá ñoä bieán ñoåi baùn daãn, caàn löu yù laø ôû cheá ñoä haõm taùi sinh, heä thoáng Boä

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

bieán ñoåi(BBÑ)–Ñoäng cô phaûi coù khaû naêng taûi doøng theo caû hai chieàu hoaëc phaûi ñaûo
chieàu ñöôïc ñieän aùp ra. Ñeå thöïc hieän ñöôïc ñieàu naøy, BBÑ phaûi coù caáu hình vaø quy
luaät ñieàu khieån thích hôïp.

Baèng caùch ñieàu khieån ñieän aùp phaàn öùng, doøng phaàn öùng vaø töông öùng laø
momen haõm coù theå ñöôïc ñieàu khieån theo yeâu caàu truyeàn ñoäng.

Ñoäng cô DC kích töø noái tieáp:


Ñoäng cô kích töø noái tieáp khoâng theå duøng ôû cheá ñoä haõm taùi sinh baèng caùch noái
maïch ñôn giaûn nhö ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp.

Phöông phaùp thöôøng söû duïng cho ñoäng cô kích töø noái tieáp trong cheá ñoä haõm taùi
sinh laø noái ñoäng cô nhö moät ñoäng cô kích töø song song. Cuoän kích töø naøy ñöôïc noái
tieáp vôùi ñieän trôû phuï haïn cheá doøng kích töø trong moät phaïm vi an toaøn. Moät phöông
phaùp khaùc laø söû duïng boä bieán ñoåi chopper vôùi caáu hình thích hôïp vaø ñaáu noái laïi
cuoän kích töø ñeå ñoäng cô hoaït ñoäng töông töï nhö moät ñoäng cô kích töø ñoäc laäp.

2. Haõm ñoäng naêng(Dynamic braking)


Vieäc haõm ñoäng naêng vôùi ñoäng cô DC ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ngaét nguoàn
cung caáp ra khoûi ñoäng cô vaø noái phaàn öùng ñoäng cô qua moät ñieän trôû thích hôïp. Ñoäng
cô luùc naøy hoaït ñoäng nhö moät maùy phaùt taïo ra momen haõm.

Sô ñoà ñaáu daây cuûa ñoäng cô DC khi haõm ñoäng naêng trình baøy ôû hình 4.8 cho
ñoäng cô kích töø ñoäc laäp vaø hình 4.9 cho ñoäng cô kích töø noái tieáp.
Iö A1 F1 Ikt Iö A1 F1 Ikt

+
+ + +
E E
V -
- - -

A2 F2 A2 F2
(a) : Cheá ñoä ñoäng cô (b) : Haõm ñoäng naêng kích töø ñoäc laäp

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Iö A1 Ikt F1

+
E
-

A2 F2
(c) : Haõm ñoäng naêng töï kích töø

Hình 4.8 : Sô ñoà ñaáu daây khi haõm ñoäng naêng ñoäng cô kích töø ñoäc laäp

Trong tröôøng hôïp haõm ñoäng naêng kích töø ñoäc laäp, ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô khi
haõm coù theå tính toaùn baèng coâng thöùc (4-5 ) vôùi V=0 vaø giaù trò thích hôïp cuûa Rö (keå
ñeán ñieän trôû haõm trong maïch phaàn öùng).

Trong tröôøng hôïp haõm ñoäng naêng töï kích töø, vieäc tính toaùn ñaëc tính cô caàn keå
ñeán ñaëc tính töø hoaù cuûa ñoäng cô vì ñoaïn baûo hoaø cuûa ñaëc tính töø hoaù coù aûnh höôûng
ñeán ñaëc tính cô khi haõm. A1
Iö S1 S2
S1 S2 A1

+
+ + E
V E Rh -
- -

A2 A2
(a) : Cheá ñoä ñoäng cô (b) : Cheá ñoä haõm ñoäng naêng töï kích töø

Hình 4.9 : Sô ñoà ñaáu daây khi haõm ñoäng naêng ñoäng cô kích töø noái tieáp
Hình 4.10(a) bieåu dieãn ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô kích töø ñoâïc laäp khi haõm ñoäng
naêng vôùi caùc giaù trò ñieän trôû haõm khaùc nhau. Löu yù laø trong tröôøng hôïp giaûm ñoäng
naêng töï kích töø, öùng vôùi moät giaù trò cuûa ñieän trôû haõm seõ coù moät giaù trò tôùi haïn
(critical) cuûa toác ñoä ωth , vôùi toác ñoä thaáp hôn giaù trò tôùi haïn naøy cheá ñoä maùy phaùt
ñieän cuûa ñoäng cô seõ khoâng xaûy ra vì ñieàu kieän töï kích khoâng thoûa (ωth1 , ωth2 treân

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

hình 4.10). Do ñoù, vôùi toác ñoä nhoû hôn toác ñoä giôùi haïn ñaõ noùi, momen haõm baèng zero
vaø naêng löôïng chæ ñöôïc tieâu hao baèng ma saùt trong heä truyeàn ñoäng.

Vôùi ñoäng cô kích töø noái tieáp, khi haõm ñoäng naêng caàn ñaûo chieàu cuoän kích töø
hoaëc phaàn öùng ñeå traùnh vieäc doøng qua ñoäng cô ñaûo chieàu gaây khöû töø ñoäng cô. Sô ñoà
ñaáu daây nhö hình 4.9. Ñaëc tính ñoäng cô khi haõm ñoäng naêng bieåu dieãn treân hình 4.10
(b). Ñaëc tính naøy coù theå tính toaùn töø coâng thöùc (4-4) vaø (4-5) baèng caùch thay giaù trò
V=0 vaø Rö laø toång cuûa ñieän trôû phaàn öùng vaø ñieän trôû haõm, ñoàng thôøi coù tính ñeán ñaëc
tính töø hoùa cuûa ñoäng cô.

Theo coâng thöùc (4-10), trong vuøng tuyeán tính cuûa ñaëc tính töø hoùa, toác ñoä trôû

neân ñoäc laäp vôùi momen ñoäng cô vaø cho bôûi coâng thöùc: ω th = (4-11)
KK kt
Ñaây cuõng laø toác ñoä tôùi haïn treân ñaëc tính haõm cuûa ñoäng cô, döôùi toác ñoä naøy
momen haõm baèng zero.
:Kích töø ñoäc laäp
ω ω
:Töï kích töø Rh2 Rh1
Rh1
Rh2

ωth1
Rh1>Rh2 ωth1 Rh1>Rh2
ωth2
ωth2
M M
(a) : Ñoäng cô kích töø ñoäc laäp (b) : Ñoäng cô kích töø noái tieáp
Hình 4.11: Ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô DC khi haõm ñoäng naêng

3. Haõm ngöôïc
Ñoái vôùi ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp(hoaëc kích töø song song), cheá ñoä haõm
ngöôïc xaûy ra khi cöïc tính nguoàn hoaëc phaàn öùng ñoäng cô ñoåi chieàu khi ñoäng cô ñang
hoaït ñoäng. Doøng qua ñoäng cô seõ coù chieàu ngöôïc vôùi chieàu cuûa doøng ñieän ôû cheá ñoä
ñoäng cô vaø sinh ra momen haõm ngöôïc nhö hình 4.11(a). Ñoái vôùi ñoäng cô kích töø noái
tieáp, vieäc haõm ngöôïc thöïc hieän baèng caùch ñaûo cöïc tính phaàn öùng hoaëc cuoän kích töø
nhö hình 4.11(b).

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Iö A1 F1 S1 S2 Iö A2

Rh
+ + -
+ + V
E - E
- - - +

A2 F2 A1
(a) : Ñoäng cô DC kích töø ñoäc laäp (b) : Ñoäng cô DC kích töø noái tieáp

Hình 4.11 : Haõm ngöôïc ñoäng cô DC


Thoâng thöôøng, caàn theâm ñieän trôû vaøo maïch phaàn öùng ñeå haïn cheá doøng haõm ôû
giaù trò cho pheùp.
Ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô kích töø ñoäc laäp vaø kích töø noái tieáp khi haõm ngöôïc
bieåu dieãn treân hình 4.12. Caùc ñaëc tính cô naøy nhaän ñöôïc baèng caùch thay V baèng –V
trong caùc coâng thöùc (4-5) hoaëc (4-10). Momen haõm ≠ zero khi toác ñoä laø zero. Khi
haõm ngöôïc ñöôïc duøng ñeå haõm döøng ñoäng cô, caàn ngaét nguoàn cung caáp khi toác ñoä
gaàn baèng zero, neáu khoâng ñoäng cô seõ gia toác theo chieàu ngöôïc laïi.
Haõm ngöôïc laø phöông phaùp cho hieäu suaát thaáp, vì naêng löôïng cuûa taûi vaø nguoàn
ñeàu tieâu hao heát treân ñieän trôû phaàn öùng vaø ñieän trôû haõm.
Kích töø ω
Ñoäc laäp

Kích töø
Noái tieáp

Hình 4.12 : Ñaëc tính cô ñoäng cô DC khi haõm ngöôïc


V . HEÄ TRUYEÀN ÑOÄNG ÑOÄNG CÔ DC KÍCH TÖØ ÑOÄC LAÄP COÙ HAÕM
Phaàn lôùn caùc heä truyeàn ñoäng coù haõm (multiquarant drive) vôùi caùc boä bieán ñoåi
baùn daãn thöôøng söû duïng cheá ñoä haõm taùi sinh.
Hình 4.13 cho thaáy cöïc tính cuûa nguoàn V, söùc ñieän ñoäng cô E vaø chieàu doøng
phaàn öùng Iö trong caùc phaàn tö laøm vieäc khaùc nhau. Caùc ñaïi löôïng V, E vaø Iö ñöôïc
xem laø döông khi ñoäng cô hoaït ñoäng trong phaàn tö I (cheá ñoä ñoäng cô).

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Khaûo saùt treân cho thaáy raèng ñeå heä thoáng hoaït ñoäng ñöôïc ôû cheá ñoä ñoäng
cô vaø haõm taùi sinh theo chieàu thuaän(phaàn tö I vaø II), boä bieán ñoåi caàn cung caáp
ñieän aùp döông vaø coù khaû naêng daãn doøng theo caû hai chieàu. Ñeå heä thoáng hoaït
ñoäng ñöôïc ôû cheá ñoä ñoäng cô theo chieàu thuaän vaø haõm taùi sinh theo chieàu
ngöôïc (phaàn tö I vaø III), boä bieán ñoåi caàn coù khaû naêng cung caáp ñieän aùp theo
caû hai chieàu maø khoâng caàn khaû naêng ñaûo chieàu doøng. Ñeå heä thoáng hoaït ñoäng
ñöôïc ôû caû 4 phaàn tö, boä bieán ñoåi caàn coù khaû naêng ñaûo chieàu doøng vaø aùp.
Toác ñoä
Iö Iö

Rö Rö
+ +
V - V -
+ +
E E
- -

V<E V>E
Cheá ñoä haõm theo chieàu thuaän Cheá ñoä ñoäng cô theo chieàu thuaän
Momen

Rö Rö
- -
V V
+ - + -
E E
+ +
|V|>|E| |V|<|E|
Cheá ñoä ñoäng cô theo chieàu ngöôïc Cheá ñoä haõm theo chieàu ngöôïc

Hình 4.13 : Daáu cuûa V ,E vaø chieàu Iö


trong caùc cheá ñoä laøm vieäc khaùc nhau
SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1
Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

CHÖÔNG V
CARD MÔÛ ROÄNG GIAO TIEÁP VÔÙI MAÙY TÍNH

I. GIÔÙI THIEÄU CHUNG :


Khi moät maùy tính xuaát xöôûng thì caû nhaø saûn xuaát vaø ngöôøi duøng ñieàu ngaàm
hieåu laø caáu hình chöa hoaøn chænh, maø tuøy töøng muïc ñích söû duïng coù theå ñöa theâm
vaøo caùc Card gheùp noái ñeå môû roäng khaû naêng ñaùp öùng cuûa maùy tính. Beân trong maùy,
ngoaøi caùc raõnh caém duøng cho Card vaøo/ra (I/O), Card maøn hình, vaãn coøn coù nhöõng
raõnh ñeå troáng. Caùc raõnh naøy ñöôïc tieáp tuïc duøng ñeå gheùp noái caùc baûn maïch caém
theâm vaøo vôùi maùy tính PC (Card môû roäng).

ÔÛ maùy tính PC/XT raõnh caém trong maùy tính chæ coù moät loaïi vôùi ñoä roäng bus
laø 8 bit vaø tuaân then tieâu chuaån ISA(Industry Standard Architecture ).Töø maùy tính
AT trôû ñi vieäc boá trí chaân treân raõnh caém trôû neân phöùc taïp hôn .Tuøy theo tieâu chuaån
ñöôïc löïa choïn khi cheá taïo maùy tính. Caùc raõnh caém theo tieâu chuaån khaùc nhau coù theå
keå ra nhö sau :
Raõnh caém 16 bit theo chuaån ISA(Industry Stanard Architecture).
Raõnh caém PS/2 vôùi 16 bit theo chuaån MCA(Micro Channel Architecture).
Raõnh caém 32bit theo chuaån EISA(Extended Industry Standard Architecture).
Raõnh caém 32bit theo chuaån VESAVLB(VESA Local Bus Standard).
Raõnh caém 32bit theo chuaån PCI(Perpheral Component Interconpet Standard).

Vôùi vieäc öùng duïng maùy tính vaøo kyõ thuaät ño löôøng vaø ñieàu khieån thì moät
Card môû roäng caàn coù caùc khoái chöùc naêng sau: Khoái xuaát vaø nhaäp döõ lieäu soá (digital
I/0), boä bieán ñoåi A/D, boä bieán ñoåi D/A, caùc khoái naøy trao ñoåi döôùi nhöõng ñòa chæ
khaùc nhau töø maùy tính.

II. SÖÏ SAÉP XEÁP CHAÂN TREÂN RAÕNH CAÉM :


Phaàn lôùn caùc Card môû roäng ñöôïc cheá taïo cho vieäc öùng duïng vaøo ño löôøng vaø
ñieàu khieån söû duïng raõnh caém theo chuaån ISA. Thoâng thöôøng raõnh caém coù 62 ñöôøng
tín hieäu duøng cho muïc ñích thoâng tin vôùi moät card caém vaøo. Veà cô baûn caùc ñöôøng
tín hieäu naøy ñöôïc chia ra thaønh caùc ñöôøng daãn döõ lieäu, ñöôøng daãn ñòa chæ vaø ñöôøng
daãn ñieàu khieån. Bôûi vì ngay töø caùc maùy tính PC/TX ñaõ coù saün caùc raõnh caém 62 chaân
naøy, treân ñoù coù 8 ñöôøng daãn döõ lieäu, neân ñoâi khi ngöôøi ta cuõng goïi luoân raõnh caém
62 chaân naøy laø raõnh caém 8 bit. Chæ nhöõng card 8 bit môùi ñöôïc caém vaøo raõnh naøy.
Baûn döôùi ñaây chæ ra söï saép xeáp chaân cuûa raõnh caém môû roäng 8 bit :

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PHÍA MAÏCH IN PHÍA LINH KIEÄN


GND B01 A01 /IOCHCK
SRESET B02 A02 SD7
+5V B03 A03 SD6
IRQ2 B04 A04 SD5
-5V B05 A05 SD4
DREQ2 B06 A06 SD3
-12V B07 A07 SD2
DÖÏTRÖÛ B08 A08 SD1
+12V B09 A08 SD0
GND B10 A10 /IOCHRD
/MEMW B11 A11 ANE
/MEMR B12 A12 SA19
/SIOW B13 A13 A18
/SIOR B14 A14 SA17
/DACK3 B15 A15 SA16
DREQ3 B16 A16 SA15
/DACK1 B17 A17 SA14
DREQ1 B18 A18 SA13
/DACK0 B19 A19 SA12
CLK B20 A20 SA11
IRQ7 B21 A21 SA10
IRQ6 B22 A22 SA9
IRQ5 B23 A23 SA8
IRQ4 B24 A24 SA7
IRQ3 B25 A25 SA6
/DACK2 B26 A26 SA5
TC B27 A27 SA4
ALE B28 A28 SA3
+5V B29 A29 SA2
OSC B30 A30 SA1
GND B31 A31 SA0
Vôùi maùy tính PC/AT chuùng coù theâm moät raõnh caém thöù hai naèm thaúng haøng
vôùi raõnh 8 bit keå treân vaø coù 36 chaân. Treân raõnh naøy coù chöùa caùc tín hieäu 16 bit. Neân
khi coù theâm raõnh caém naøy thì ngöôøi ta goïi chung caû hai raõnh laø raõnh 16 bit. Raõnh

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

caém 16 bit bao goàm raõnh caém 8bit vaø coù theâm moät raõnh caém thöù hai. Döôùi ñaây laø söï
saép xeáp chaân cuûa raõnh caém thöù hai:

PHÍA MAÏCH IN PHÍA LINH KIEÄN


/MEM CS16 D01 C01 SBHE
/IO CS16 D02 C02 LA23
IRQ10 D03 C03 LA22
IRQ11 D04 C04 LA21
IRQ12 D05 C05 LA20
IRQ13 D06 C06 LA19
IRQ14 D07 C07 LA18
/DACK4 D08 C08 LA17
/DRQ0 D09 C09 /MEMR
/DACK5 D10 C10 /MEMW
DRQ5 D11 C11 SD8
/DACK6 D12 C12 SD9
DRQ6 D13 C13 SD10
/DACK7 D14 C14 SD11
DRQ7 D15 C15 SD12
+5V D16 C16 SD13
/MATE D17 C17 SD14
GND D18 C18 SD15

Kích thöôùc lôùn nhaát cuûa Card SIA 8 bit môû roäng ñöôïc caùc nhaø saûn xuaát cheá
taïo laø:
Chieàu cao 106,7mm .
Chieàu daøi 333,5mm .
Chieàu daøy keå caû linh kieän 12,7mm .

Vaø cuûa Card ISA 16 bit laø :


Chieàu cao 121,92mm .
Chieàu daøi 33.5mm .
Chieàu daøy keå caû linh kieän 12.7mm .
Söï khaùc nhau giöõa hai kích thöôùc naøy chæ ôû chieàu cao maø nguyeân nhaân laø do
voû cuûa maùy AT ñöôïc thieát keá cao hôn loaïi XT ñoâi chuùt.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Töø caùch saép xeáp chaân ra, roõ raøng laø 62 ñöôøng tín hieäu naèm ôû caû hai maët, maët
haøn thieác cuõng nhö maët saép ñaët linh kieän. Do ñoù caùc Card caém theâm vaøo bao giôø
cuõng laø nhöõng Card maïch in hai maët. Beân caïnh 8 ñöôøng daãn döõ lieäu töø SD0 ñeán
SD7, treân Card coøn coù 20 ñöôøng daãn ñòa chæ töø SA0 ñeán SA19 vaø caùc tín hieäu ñieàu
khieån. Do khoâng phaûi taát caû caùc tín hieäu ñieàu khieån duøng ñeå taïo neân moät Card môû
roäng ñieàu ñöôïc söû duïng neân thöôøng ta chæ quan taâm ñeán caùc tín hieäu sau:( reset ,
/IOR , /IOW , ANE , … ).

DATA BUS:(SD0 – SD15)

MAIN ADDESS BUS :(SA0 – SA23)


BOARD

CONTROL BUS
/SMR ,/SMR
: ,/SIOR ,/SIOW , IRQi
,DRQi,Reset ,Clock ,…
POWER SUPPLY

SA0-> AS29: Hai möôi ñöôøng ñòa chæ, cho pheùp ta truy caäp 1Mbyte boä nhôù
khi BALE ôû möùc cao, vaø ñöôïc caém ôû caïnh xuoáng cuûa BALE .
LA17-> LA23: Ñöôøng ñòa chæ coù giaù trò khi BALE ôû möùc cao, keát hôïp vôùi
SA0-> SA19 cho pheùp ta truy caäp 1GB boä nhôù.
CLK: Xung nhòp 6Mhz.
SD0-> SD15 :Döõ lieäu 16 bit.
BALE (Bus Address Latch Enable ): cho pheùp caùc ñòa chæ.
/IOCHECK: Kieåm tra keânh nhaäp xuaát (parity).
/IOCHRDY: Baùo keânh I/O ñaõ saún saøng, khi ôû möùc thaáp seõ coù theâm chu kyø
chôø CPU.
IRQi (Interupt Request): Duøng ñeå taïo yeâu caàu ngaét cho CPU, öu tieân: IRQ9–
> IRQ12, IRQ14-> IRQ15, IRQ3–>IRQ7.
/SMEMR, /SMEMR: Ñoïc ,ghi boä nhôù (taùc ñoäng vuøng nhôù < 1Mbyte)
DRQ0–> DRQ3, DRQ5–>DRQ7 (Direct Memory Access Request): Yeâu caàu
DMA truyeàn döõ lieäu tröïc tieáp vôùi boä nhôù, maùy tính traû lôøi qua DACK, DMA, AEW.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

DSP
MEMORY
VSL

DACK
ANE

DMA DRQ
NGOAÏI
COTROLLER
VI

/REFERSH: Baùo ñang ôû chu kyø laøm töôi boä nhôù ñoäng.
TC(Terminal Count): Baùoheát chu kyø DMA.
SBHE(Bus Hight Enable): Baùo truyeàn döõ lieäu 8 bit cao.
/MASTER: Chaân ñieàu khieån ñeå ngoaïi vi chieám tuyeán cuûa CPU.
/MEMCS16: Baùo ñang ôû chu kyø truy caäp ngoaïi vi 16 bit data.
/IOCS16: Baùo ñang ôû chu kyø truy caäp ngoaïi vi.
OSC: Dao ñoäng 14.31818Mhz.
OSW(Zero Wait State):Baùo khoâng caàn theâm chu kyø chôø.

Reset: (Out put) Sau khi baät maùy tính hoaëc sau khi ngaét ñieän, ñöôøng daãn
Reset seõ kích hoaït trong thôøi gian ngaén ñeå ñöa Card ñaõ ñöôïc caép vaøo ñeán moät traïng
thaùi ban ñaàu xaùc ñònh.

/SIOW: (Out put) tín hieäu naøy seõ kích hoaït khi truy nhaäp ghi leân moät Card
môû roäng. Möùc thaáp chæ ra raèng caùc döõ lieäu coù giaù trò ñang chôø ñeå ñöa ra ôû Bus döû
lieäu. Caùc döõ lieäu ñöôïc ñoùn nhaän baèng söôøn tröôùc.

/SIOR: (Out put) Möùc thaáp cuûa ñöôøng daãn ñòa chæ naøy baùo hieäu söï truy nhaäp
ñoïc treân moät Card môû roäng. Trong thôøi gian naøy caùc döõ lieäu coù giaù trò caàn phaûi saép
xeáp ñeå roài sau ñoù ñöôïc ñoùn nhaän baèng söôøn tröôùc.

AEN(Address Anable): (Out put) Ñöôøng daãn ñieàu khieån AEN duøng ñeå phaân
bieät chu trình truy nhaäp DMA vaø chu trình truy nhaäp boä xöû lyù. ÔÛ möùc cao (High)
DMA giaùm saùt qua Bus ñòa chæ vaø Bus döõ lieäu; Ñöôøng daãn coù hieäu löïc ôû möùc
thaáp(Low), ñöôøng daãn naøy caàn phaûi ñöôïc söû duïng cho trình giaûi maõ môû roäng ñòa chæ
bôûi Card môû roäng.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

III. SÖÏ GIAÕI MAÕ ÑÒA CHÆ CUÛA MAÙY TÍNH PC/AT:

Ñòa chæ(Hex)ø I/O Chöùc naêng


000 – 01F Boä dieàu khieån DMA1(8232)
020 – 03F Boä ñieàu khieån ngaét (8259)
040 –04F Boä phaùt thôøi gian (8554)
060 – 06F Boä kieåm tra baøn phím (8242)
070 – 07F Ñoàng hoà thôøi gian thöïc (MC 146818 )
080 – 09F Thanh ghi trang DMA(LS 670)
0A0 – 0AF Boä ñieàu khieån ngaét 2 (8259)
0C0 – 0CF Boä ñieàu khieån DMA2 (8237)
0E0 – 0EF Döï tröû cho maûng maïch chính
0F8 – 0FF Boä ñoàng xöû lyù 80×87
1F0– 1F8 Boä ñieàu khieån ñóa cöùng
200 – 20F Coång duøng cho troø chôi(Game)
278 – 27F Coång maùy in 2 (LPT2)
2B0 – 2DF Card EGA 2
2E8 – 2EF Coång Com 4
2F8 – 2FF Coång Com 2
300 – 31F Duøng cho Card môû roäng
320 – 32F Boä ñieàu khieån ñóa cöùng
360 – 360F Coång noái maïng (LAN)
378 – 37F Coång maùy in 1(LPT1)
380 – 38F Coång noái tieáp ñoàng boä 2
3A0 – 3AF Coång noái tieáp ñoàng boä 1
3B0 – 3B7 Maøn hình ñôn saéc
3C0 – 3CF Card EGA
3D0 – 3DF Card CGA
3E8 – 3EF Coång Com3
3F0 – 3F7 Boä ñieàu khieån ñóa meàm
3F8 – 3FF Coång Com1

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Töø baûng giaûi maû ñòa chæ treân ta thaáy roõ raøng laø caùc ñòa chæ 300-> 31F ñaõ ñöôïc
döï tính ñeå duøng cho caùc Card môû roäng. Caùc ñöôøng daãn ñòa chæ ñöôïc söû duïng ñoái vôùi
vuøng naøy laø SA0-> SA9. Thoâng höôøng caùc ñòa chæ naøy maùy tính coù theå trao ñoåi vôùi
Card môû roäng coù theå ñöôïc ñaët ôû treân Card. Baây giôø nhieäm vuï cuûa Card ñöôïc gaøi
vaøo laø so saùnh caùc ñöôøng daãn ñòa chæ ôû maùy tính vôùi caùc ñòa chæ ñaõ ñöôïc thieát laäp
xem coù thoáng nhaát khoâng vaø thoâng baùo söï ñaùnh giaù cuûa moät boä ñieàu khieån logic.
Chæ khi coù söï thoáng nhaát moät caùch chính xaùc môùi coù theå tieán haønh söï trao ñoåi thoâng
tin vôùi maùy tính.
IV. SÔ ÑOÀ KHOÁI CUÛA CARD MÔÛ ROÄNG:
DATA DATA
SA0-> SA9 300
CAÙC
301
GIAÛI MAÕ 302 DATA
ÑÒA CHÆ .
/AEN .
DATA DATA
. CAÙC
DATA

DATA BUS DATA


DAT ÑEÄM 3
A TRAÏNG
ÑEÄM TUYEÁN THAÙI
HAI HÖÔÙNG DATA
/SIOR
DIR
/SIOR
G
/SIOW
- IC ÑEÄM HAI HÖÔÙNG 74LS245 (DRIVER) :
2 18
3 A1 B1 17
4 A2 B2 16
5 A3 B3 15
6 A4 B4 14
7 A5 B5 13
8 A6 B6 12
9 A7 B7 11
A8 B8
19
1 G
DIR
74LS245

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Baûng chaân lyù:


G DIR OPERATION
0 0 B DATA TO A BUS
0 1 A DATA TO B BUS
1 X ISOLASION

- IC GIAÛI MAÕ ÑÒA CHÆ 74LS138 (PHAÂN KEÂNH 3 ->8):


1 15
A Y0
2 14
B Y1
3 13
C Y2
12
Y3
11
Y4
6 10
G1 Y5
4 9
G2A Y6
5 7
G2B Y7

74LS138

Baûng chaân lyù :

INPUTS OUTPUTS
ENABLE SELECK
G1 G2A(B) C B A Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7
X 1 X X X 1 1 1 1 1 1 1 1
0 X X X X 1 1 1 1 1 1 1 1
1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1
1 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1
1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1
0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1
1 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1
1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1
1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

- IC ÑEÄM LAÄP TRÌNH ÑÖÔÏC 8255 (PROGRAMABLE PARALLEL


INTERFASE): 34 4
33 D0 PA0 3
32 D1 PA1 2
31 D2 PA2 1
30 D3 PA3 40
29 D4 PA4 39
28 D5 PA5 38
27 D6 PA6 37
D7 PA7
5 18
36 RD PB0 19
9 WR PB1 20
8 A0 PB2 21
35 A1 PB3 22
6 RESET PB4 23
CS PB5 24
PB6 25
PB7
14
PC0 15
PC1 16
PC2 17
PC3 13
PC4 12
PC5 11
PC6 10
PC7
8255
IC gheùp noái 8255 naøy thöôøng hay söû duïng treân Card môû roäng trong thu thaäp
döõ lieäu ño löôøng vaø ñieàu khieån ñeå xuaát vaø nhaäp döõ lieäu soá, trong vieäc ñieàu khieån
quaù trình bieán ñoåi D/A vaø A/D. Vi maïch 40 chaân naøy coù caùch boá trí chaân nhö hình
treân. Trong ñoù coù 24 ñöôøng daãn loái vaøo ra ñöôïc xeáp thaønh 3 Port song song (Port A
,B vaø C), tính linh hoaït cuûa vi maïch naøy theå hieän ôû khaû naêng laäp trình. Qua moät
thanh ghi ñieàu khieån, ngöôøi söû duïng xaùc ñònh Mode hoaït ñoäng vaø Port naøo caàn ñöôïc
söû duïng nhö laø loái vaøo hoaëc loái ra. Caùc chaân D0 – D7 taïo neân Bus döõ lieäu hai höôùng
roäng 8 bit. Taát caû caùc döõ lieäu khi truy nhaäp ghi hoaëc laø ñoïc ñöôïc daãn qua caùc ñöôøng
daãn naøy. Traïng thaùi logic ghi ñoïc ñöôïc nhaän bieát qua caùc tín hieäu ñieàu khieån /CS,
/RD, /WR. Moät cuoäc trao ñoåi thoâng tin vôùi vi maïch 8255 sau ñoù coù theå ñöôïc tieán
haønh khi /CS=0. Khi /RD=0, sau ñoù caùc tín hieäu cuûa Port ñöôïc löïa choïn daãn ñeán Bus
döõ lieäu vaø coù theå ñöôïc goïi bôûi caùc vi maïch khaùc. Khi /WR=0, thì moïi vieäc xaûy ra
ngöôïc laïi. Caùc bit ñòa chæ A0, A1 cuøng caùc tín hieäu ghi vaø ñoïc baùo cho bieát seõ truy
nhaäp leân Port naøo.

CAÁU TRUÙC TOÅNG QUAÙT :


+ BOÄ ÑEÄM TRUYEÀN DATA: Boä ñeäm 8 bit, hai chieàu, 3 traïng thaùi, duøng ñeå giao
tieáp Bus data cuûa 8255 vôùi Bus data cuûa CPU.

+ BOÄ KIEÅM SOAÙT ÑOÏC VAØ GHI : Kieåm soaùt taát caû söï truyeàn ñaït ôû beân trong vaø
beân ngoaøi cuûa Töø Ñieàu Khieån vaø Data. Nhaän tín hieäu A1, A0 töø Bus ñòa chæ, caùc tín

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

hieäu /RD, /WR, /CS töø Bus Ñieàu Khieån, phaùt ra caùc tín hieäu caàn thieát cho hai nhoùm
ñieàu khieån A vaø B.
ÑIEÀU PA0-PA7
KHIEÅN
NHOÙM A
NHOÙM
PORT A
A
DATA
DATA BUS PC4-PC7
NHOÙM A
D0 – D7 ÑEÄ M
½ PORTC
DATA
CAO

/RD PC0-PC3
NHOÙM B
/WR CAÙCTÍN ÑIEÀU
½ PORTC
A0 HIEÄU ÑIEÀU KHIEÅN
THAÁP
A1 KHIEÅN NHOÙM
/CS B
DATA PB0-PB7
/Reset
NHOÙM B
PORT B
+ TÖØ ÑIEÀU KHIEÅN : Ñeå ñieàu khieån hoaït ñoäng cuûa hai nhoùm A vaø B, ta phaûi xuaát
töø ñieàu khieån ñeán thanh ghi ñieàu khieån 8255, töø ñieàu khieån bao goàm caùc thoâng tin
veà choïn Mode, set bit, reset bit, …, noù seõ khôûi ñoäng caáu hình hoaït ñoäng cho 8255.
Thanh ghi ñieàu khieån chæ ghi vaøo chöù khoâng ñoïc ra ñöôïc.

+ CAÙC PORT : 8255 goàm coù 3 Port, kyù hieäu laø A, B, C. Moåi Port goàm 8 bit coù theå
laäp trình ñeå xaùc ñònh cheá ñoä hoaït ñoäng thích hôïp. Port A vaø B goàm boä ñeäm choát ngoõ
ra 8 bit vaø choát ngoõ vaøo 8 bit, Port C coù choát ngoõ ra 8 bit vaø ñeäm khoâng choát ngoõ
vaøo, Port C ñöôïc phaân ra laøm hai phaàn: 4 bit cao (PC4-> PC7) cuøng vôùi PortA hình
thaønh nhoùm A, vaø 4 bit thaáp cuøng vôùi PortB hình thaønh nhoùm B, ñeå taïo caùc tín hieäu
ñieàu khieån cho hai nhoùm A vaø B töông öùng.

+ CAÙC TÍN HIEÄU ÑIEÀU KHIEÅN :


/CS:Choïn chip, tích cöïc möùc thaáp.
/RD: Tín hieäu ñoïc data, tích cöïc möùc thaáp.
/WR: Tín hieäu ghi data, tích cöïc möùc thaáp.
Reset:Tín hieäu reset thanh ghi ñieàu khieån vaø caùc Port A , B, C veà Mode
nhaäp, tích cöïc möùc 1(khi taïo reset 8255 thöôøng taïo treå 5us roài môùi khôûi ñoäng).

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

A1 ,A0: Choïn ñòa chæ Port.

A1 A0 Ñòa chæ Port


0 0 PortA
0 1 PortB
1 0 PortC
1 1 Töø ñieàu khieãn

+ CAÙC MODE LAÙM VIEÄC CUÛA 8255 :


MODE 0: Laø mode xuaát nhaäp ñôn giaûn, caùc Port coù theå ñöôïc laäp trình laø ngoõ
vaøo hay ngoõ ra. Caùc ñaëc tính I/O trong Mode 0 nhö sau: caùc ngoõ ra ñöôïc choát, caùc
ngoõ vaøo khoâng ñöôïc choát, caùc Port khoâng coù khaû naêng baét tay hoaëc ngaét, coù theå keát
hôïp vôùi Mode set_reset bit (BSR) ñeå taïo caùc tính hieäu ñieàu khieån.
MODE 1: Laø mode xuaát nhaäp coù baét tay.
MODE 2: Truyeàn data hai chieàu coù baét tay.
MODE SET_RESETBIT(BSR): Chæ taùc ñoäng treân PortC, coù theå set vaø reset
moät bit baèng caùch ghi moät byte ñieàu khieån thích hôïp leân thanh ghi ñieàu khieån. Löu
yù caùc bit cuûa PortC trong Mode BSR chæ laø ngoû ra.

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 X X X 0/1 0 : Reset
1 : Set

PC7PC6 PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 PC0

1 1 1 1 0 0 0 0

1 1 0 0 1 1 0 0

1 0 1 0 1 0 1 0
D7 =0
D6D5D4(Khoâng söû duïng) = 000
D3D2D1 :Choïn bit
D0 = 0 : Reset
1 : Set

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Löu yù: Vieäc choïn Mode cho PortC hoaøn toaøn khoâng aûnh höôûng ñeán vieäc choïn
Mode cho PortA vaø PortB.

+ KHÔÛI ÑOÄNG 8255 : Ñeå khôûi ñoäng cho 8255 hoaït ñoäng, ñaàu tieân ta phaûi khôûi
ñoäng 8255 laø ghi vaøo töø ñieàu khieån moät giaù trò thích hôïp ñeå choïn Mode laøm vieäc vaø
quy ñònh ngoõ vaøo ra cho caùc Port.
+ THANH GHI TÖØ ÑIEÀU KHIEÅN ÑEÅ KHÔÛI ÑOÄNG 8255 :
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
PCL(PC0-PC3)
0 : Output
1 : Input

PB(PB0-PB7)
Choïn Mode : 0 : Output
0 : BSR Mode 1 : Input
1 :I/O Mode
PCL(PC0-PC3)
0 : Output
1 : Input

Mode nhoùmB:
0 :Mode0
1 :Mode1

PCH(PC4-PC7)
0 : Output
1 : Input
PA(PA0-PA7)
0 : Output
1 : Input

Mode nhoùm A :
00: Mode0
01: Mode1
1X: Mode2

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

- IC BIEÁN ÑOÅI A/D 8 BITADC 0809 :


U2
26 17
27 IN0 D0 14
28 IN1 D1 15
1 IN2 D2 8
2 IN3 D3 18
3 IN4 D4 19
4 IN5 D5 20
5 IN6 D6 21
IN7 D7
12 25
16 REF+ A0 24
REF- A1 23
10 A2
CLK 6
9 START 22
7 OE ALE
EOC
ADC0809
ADC 0809 laø moät boä bieán ñoåi A/D taùc ñoäng nhanh, caùc ngoõ ra data song
song, töông thích TTL, coù 8 keânh bieán ñoåi laøm vieäc hoaøn toaøn ñoäc laäp nhau. Qua
moät ngoõ vaøo ñieàu khieån OE, caùc ngoõ ra coù theå chuyeån sang traïng thaùi ñieän trôû cao,
vaø nhôø theá maø vi maïch ADC 0809 coù theå ñöôïc ñeäm vaøo moät Bus döõ lieäu. Caùc ngoõ
vaøo Analog ñöôïc so saùnh vôùi GND, söï tieâu thuï doøng ñieän cuûa vi maïch khoâng ñaùng
keå (chæ côõ 300µA), thôøi gian bieán ñoåi côõ 100µs. Caùc thoâng soá kyõ thuaät cuûa boä bieán
ñoåi ADC 0809 ñöôïc keå ra nhö sau :
Khoâng caàn ñoøi hoûi ñieàu chænh ñieåm 0
Queùt ñoäng 8 keânh baèng logic ñòa chæ.
Daûi tín hieäu loái vaøo Analog khi ñieän aùp nuoâi laø +5V
Taát caû caùc tín hieäu töông thích TTL
Ñoä phaân giaûi: 8 bit
Thôøi gian bieán ñoåi 100µs
Doøng ñieän tieâu thuï (bình thöôøng): 0.3 mA
Chöùc naêng caùc chaân cuûa vi maïch:
IN0->IN7: 8 ngoõ vaøo Analog taàm 0-> 5V
ALE: tích cöïc möùc 1, choát ñòa chæ choïn keânh
D0->D7: 8 ngoõ ra data, möùc TTL
START: tích cöïc möùc 1, khôûi ñoäng boä chuyeån ñoåi
EOC: keát thuùc chuyeån ñoåi
OE: tíh cöïc möùc 1, cho pheùp xuaát data
CLK: xung nhòp ñoàng boä, fckmax=1280KHz
REF(+), REF(-):ñieän aùp tham chieáu ñaët thang bieán ñoåi

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

C, B, A: ñòa chæ choïn keânh ngoõ vaøo theo maõ nhò phaân:

C B A Keânh noái vaøo ñöôïc kích hoaït


0 0 0 IN0
0 0 1 IN1
0 1 0 IN2
0 1 1 IN3
1 0 0 IN4
1 0 1 IN5
1 1 0 IN6
1 1 1 IN7

Nguoàn Vcc=5V vaø GND


Vin − VREF ( − )
Ñoä phaân giaûi : N = (Volts)
VREF ( + ) − VREF ( − )
Giaûn ñoà thôøi gian cuûa quaù trình bieán ñoåi nhö sau:
CLK

START

ALE

ADD
CBA
ANALOG
INPUT OÅn ñònh

OE

OEC TEOC
OUTPUT HI-Z
TC

TEOCMAX = 8CLK+2µs
TC ≈ 120µs
Nguyeân taéc laøm vieäc cuûa boä bieán ñoåi ADC 0809 laø: Moät xung döông ôû chaân
START kích hoaït söï bieán ñoåi. Qua ñoù caùc bit ñòa chæ A, B vaø C cuõng ñoàng thôøi ñöôïc
choát vaø xaùc ñònh keânh caàn ñoåi bôûi möùc 1 cuûa chaân ALE. Trong quaù trình bieán ñoåi

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

chaân ra EOC ôû möùc thaáp, sau 100µs chaân EOC leân möùc cao vaø baùo hieäu söï keát thuùc
quaù trình bieán ñoåi. Sau ñoù keát quaû cuûa quaù trình bieán ñoåi seõ xeáp haøng ôû caùc ñöôøng
daãn döõ lieäu D0-> D7. Khi EO=1 caùc ñöôøng daãn coù theå ñöôïc ñoïc tieáp.

Toùm laïi ñeå ñieàu khieån hoaït ñoäng cuûa boä bieán ñoåi DAC 0809 ta phaûi:
Böôùc1 :Xuaát ñòa chæ choïn keânh, xuaát ALE choát ñòa chæ choïn keânh.
Böôùc 2:Xuaát xung START khôûi ñoäng boä chuyeån ñoåi.
Böôùc 3:Chôø EOC tích cöïc möùc 1 baùo keát thuùc chueån ñoåi(hoaëc coù theå chôø
trong khoaûng thôøi gian Tc=120µs).
Böôùc 4:Xuaát OE tích cöïc möùc 1, ñoïc data veà.

- IC BIEÁN ÑOÅI D/A 12 BIT AD7521:


U1
15 17
14 D0 VREF
13 D1 16
12 D2 VDD
11 D3 3
10 D4 GND
9 D5
8 D6 18
7 D7 RFB
6 D8 1
5 D9 OUT1
4 D10 2
D11 OUT2
AD7521
Nguyeân taéc bieán ñoåi : D/A söû duïng moät maïng caùc ñieän trôû R-2R(xem hình
sau). Phaàn chính cuûa maïng ñieän trôû coù theå xem nhö laø moät boä chia aùp. Boä chia naøy
coù ñaët tính laø moãi ñieåm nuùt ñöôïc ñaáu taûi baèng moät ñieän trôû R. Nhôø vaäy maø moåi
ñieåm nuùt doøng ñieän ñi qua ñöôïc chia theo tyû leä 1:1 vaø ñoái vôùi Bit cao nhaát(D11)
VREF
doøng ñi qua ñieän trôû ñöôïc tính baèng bieåu thöùc: I = . Coøn doøng qua ñieän trôû tieáp
2R
VREF
theo seõ baèng: I = , vaø cöù theá doøng ñi qua ñieän trôû cuûa bit coù troïng thaáp hôn seõ
4R
nhoû hôn doøng ñi qua ñieän trôû cuûa bit coù troïng soá lôùn hôn keá caän noù moät haèng soá laø
2.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

R
VREF 10k 10k 10k

20k 20k 20k 2R 20k 20k RFB


10k

'0' '1'
OUT1
-
OUT2 +

OPAMP

D11 D10 D9 D0
(MSB) (LSB)

Sô ñoà töông ñöông :


VREF
10k RFB

R1 OUT1
-

R1=(1023.R)/n +

OPAMP

N=0 -> 1023

Moät boä chuyeån maïch qua laïi seõ xaùc ñònh lieäu doøng ñieän seõ ñi seõ xuoáng GND
hay laø ñi qua ñieåm laáy toång cuûa maïch. Möùc High ñaët ôû chuyeån maïch sao cho doøng
ñieän ñi qua ñieåm laáy toång vaø do vaäy ñoùng goùp moät phaàn vaøo doøng ñieän toång coäng.

Doøng ñieän toång coäng ôû ngoõ ra OUT1 sau ñoù ñöôïc tính theo bieåu thöùc:
VREF × n
I= . ÔÛ ñaây n laø giaù trò cuûa 12 bit döõ lieäu. Khi ta noái chaân ra OUT1 vôùi ngoõ
1024 × R
vaøo khoâng ñoåi cuûa moät boä khuyeát ñaïi thuaät toaùn coù ñieän trôû R ñöôïc ñaáu nhö ñieän
VREF .n
trôû hoài tieáp thì ñieän aùp ngoõ ra ñöôïc tính nhö sau: VOUT = − I.R = −
1024
Trong boä bieán ñoåi D/A naøy thì ñieän aùp hoài tieáp ñöôïc tích hôïp ngay treân chip
cuûa vi maïch. Ngöôïc laïi boä khuyeát ñaïi thuaät toaùn khoâng ñöôïc tích hôïp treân chip maø

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

phaûi laép theâm beân ngoaøi. Giaù trò tuyeät ñoái cuûa ñieän trôû R laø khoâng quan troïng vaø coù
theå dao ñoäng trong khoaûng roäng, khi chuù yù ñeán ñoä chính xaùc cuûa quaù trình bieán ñoåi
thì chæ coù vieäc taïo caëp cuûa caùc ñieän trôû ñoùng vai troø quyeát ñònh.

Maïch ñieän ñieån hình cuûa boä bieán ñoåi D/A cuûa vi maïch AD7521:
5V ->15V

-10V ->+10V

15 17
14 D0 VREF +12V
13 D1 16
12 bit 12 D2 VDD
11 D3 3
D4 GND
data
10
9 D5
8 D6 18 U5
input
D7 RFB 7 1
7
6 D8 1 3
D9 OUT1 +
5 6
D10
4
D11 OUT2
2 2 - VOUT=
AD7521
OP-07 0 -> -VREF
4 8

-12V

Caùc thoâng soá kyõ thuaät cuûa vi maïch AD7521:


Ñoä phaân giaûi 12 bit
Ñieän aùp nguoàn nuoâi: +5V ->+15V
Doøng tieâu thuï (Max):2mA
Ñieän trôû ngoõ vaøo ôû VREF: 11KΩ(tieâu chuaån)
Thôøi gian bieán ñoåi 2µs

V. THIEÁT KEÁ CARD MÔÛ ROÄNG GIAO TIEÁP MAÙY TÍNH:


Nguyeân taéc cô baûn duøng IC giaûi maõ ñòa chæ 74LS138, ñeå giaûi maõ vuøng ñòa
chæ daønh cho ngöôøi söû duïng(300H–31FH). DataBus qua IC ñeäm hai chieàu 74LS245
ñöôïc ñieàu khieån bôûi chaân Dir, /G. Bus Ñieàu khieån qua IC ñeäm 74LS245 theo chieàu
töø maùy tính ra Card(hai chaân Dir vaø /G noái GND) :

IC 74LS245 coù:

/G DIR OPERATION

0 0 B data to A bus
0 1 A data to B bus
1 x Isolation

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

300 – 31F
/G

/IOW
/IOR
DIR

/CS /IOW /IOR /G DIR OPERATION


1 X X 1 X ISOLATION
0 0 1 0 1 Data töø PC ra Card
0 1 0 0 0 Data töø Card ra PC
0 1 1 1 1 Isolation

Giaûi maõ ñòa chæ :

A6 1 15 200 -
A7 2 A Y0 14 240
>21F-
A8 3 B Y1 13 280 -
>25F
C Y2 12 2C0
>29F-
Y3 11 300
>2DF->31F ( DUØNG CHO CARD MÔÛ
A9 Y4 340
6
G1 Y5
10 ROÄN-G)
A5 4 9 380
>35F-
ANE 5 G2A Y6 7 3C0 -
>39F
G2B Y7 >3DF
74LS138

A9 A8 A7 A6 A5 A4 ->A0 Output Address


1 0 0 0 0 X Y0 200 ->21F
1 0 0 1 0 X Y1 240 ->25F
1 0 1 0 0 X Y2 280 ->29F
1 0 1 1 0 X Y3 2C0 ->2DF
1 1 0 0 0 X Y4 300 ->31F
1 1 0 1 0 X Y5 340 ->35F
1 1 1 0 0 X Y6 380 ->39F
1 1 1 1 0 X Y7 3C0 ->3DF

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

A2 1 A 1 300 ->303
A3 2 B Y0 1 304 ->307
A4 3 Y1 1 308 ->30B
+5 C Y2 1 30C ->30F
Y3 1 310 ->313
6 G1 Y4 1 314 ->317
4 G2A Y5 9 318 ->31B
300 ->31F 5 G2B Y6 7 31C ->31F
Y7
74LS138

A4 A3 A2 A1,A0 OUTPUT
0 0 0 X Y0(/CS0)(300 ->303)
0 0 1 X Y1(/CS1)(304 ->307)
0 1 0 X Y2(/CS2)(308 ->30B)
0 1 1 X Y3(/CS3)(30C ->30F)
1 0 0 X Y4(/CS4)(310 ->313)
1 0 1 X Y5(/CS5)(314 ->317)
1 1 0 X Y6(/CS6)(318 ->30B)
1 1 1 X Y7(/CS7)(31C ->31F)

Ba IC 8255 coù ba tín hieäu choïn chip (/CS0 ->/CS2) coù ñòa chæ laø 300-303,
304-307 vaø 308-30B .Vaäy Card môû roäng thieát keá ôû treân goàm coù:
56 ngoõ vaøo/ra Digital
1 ngoõ ra D/A vôùi ñoä phaân giaõi 12 bit
8 ngoõ vaøo A/D vôùi ñoä phaân giaõi 8 bit

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PHAÀN II
THIEÁT KEÁ VAØ THI COÂNG HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ

I . GHEÙP NOÁI GIÖÕA ÑOÄNG CÔ VAØ CAÛM BIEÁN :


1. Moâ hình :

2 . Caûm bieán vò trí gheùp vôùi ñoäng cô DC:


Ta söû duïng ñoäng cô moät chieàu 12V kích töø ñoäc laäp baèng nam chaâm vónh cöûu,
coâng suaát nhoû laøm ñoái töôïng ñieàu khieån. Caûm bieán vò trí laø Encoder giaûi maõ tuyeät
ñoái 10 bit, Encoder naøy ñöôïc gheùp ñoàng truïc vôùi truïc ñoäng cô DC baèng khôùp noái
cöùng, vaø hoài tieáp vò trí truïc ñoäng cô DC veà Card môû roäng ôû daïng 10 bit xung soá vôùi
hai möùc cap vaø thaáp.

Do caûm bieán vò trí laø Encoder giaõi maõ tuyeät ñoái 10 bit neân trong moät voøng
quay, Encoder maõ hoùa 1024 vò trí khaùc nhau. Ñeå tính ñöôïc toång soá goùc maø ñoäng cô
ñaõ quay ñöôïc(xaùc ñònh vò trí truïc ñoäng cô), ta caàn phaûi phaùt hieän khi naøo taát caû caùc
bit cuûa Encoder chuyeån töø taát caû caùc möùc cao sang thaáp hay ngöôïc laïi ñeå taêng giaûm
soá voøng ñaõ quay cuûa ñoäng cô cho thích hôïp.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Moät ñieàu ta phaûi quan taâm laø khôùp noái cöùng giöõa truïc ñoäng cô vaø truïc caûm
bieán ta caàn phaûi thaät chính xaùc, nhaèm giuùp ñoäng cô vaø caûm bieán quay ñoàng truïc vôùi
nhau ñeå sai soá ñieàu khieån seõ giaûm ñi nhieàu.

Ngoõ ra 10 bit cuûa Encoder laø cöïc thu hôû, ta caàn phaûi coù 10 ñieän trôû keùo leân
nguoàn, giaù trò cuûa caùc ñieän trôû naøy khoaûng 4.7KΩ, nguoàn caáp cho Encoder laø 5V
DC. Vôùi 10 bit maõ hoùa vaø hai daây nguoàn, Encoder coù taát caû laø 12 daây ra vôùi caùc
maøu daây nhö sau :

MAØU DAÂY RA CUÛAENCODER CHÖÙC NAÊNG


Traéng +5V
Ñen GND
Traéng soïc tím D0
Traéng soïc naâu D1
Xaùm D2
Tím D3
Xanh döông D4
Xanh laù D5
Vaøng D6
Cam D7
Ñoû D8
Naâu D9

Caùc thoâng soá kyõ thuaät cuûa Encoder :

THOÂNG SOÁ KYÕ THUAÄT


Digital shaft encoder (vò trí goùc quay)
Code 10 bit BCD
Soá xung cho moät voøng 1024
Ñoä chính xaùc ±1
Output Parallel TTL
Toác ñoä ñoïc 3.5kHz
Thôøi gian chuyeån ñoåi toái ña 50 ns

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

II . SÔ ÑOÀ KHOÁI HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ :

Maùy tính Maïch Maïch


D/A(Uñk)
(duøng Card Ñieàu khieån khueách ñaïi
môû roäng)
coâng suaát
+

M
10 Bit
Digital -
Input
Encoder maõ
hoùa tuyeät ñoái
10 bit

Ñeå giao tieáp vôùi ñoäng cô, maùy tính caàn phaûi thoâng qua Card môû roäng coù caùc
boä Digital input/output, A/D vaø D/A. ÔÛ ngoõ ra D/A cuûa Card môû roäng, maùy tính xuaát
ra ñieän aùp thay ñoåi ñeå ñieàu khieån toác ñoä vaø chieàu quay cuûa ñoäng cô thoâng qua maïch
ñieàu khieån vaø maïch khuyeát ñaïi coâng suaát. ÔÛ ngoõ Digital input cuûa Card môû roäng,
maùy tính ñoïc giaù trò cuûa 10 bit soá veà töø Encoder ñeå xaùc ñònh vò trí hieän taïi cuûa truïc
ñoäng cô, töø ñoù hieäu chænh vaø xuaát aùp ñieàu khieån thích hôïp.

III . MAÏCH ÑOÄNG LÖÏC:


Maïch coâng suaát duøng ñeå ñieàu khieån toác ñoä vaø chieàu quay cuûa ñoäng cô, yeâu
caàu ñaët ra laø maïch phaûi coù caáu hình thích hôïp ñeå ñoäng cô coù theå laøm vieäc ôû caû 4
phaàn tö cuûa maët phaúng ñaëc tính cô. Nghóa laø ñoäng cô coù theå laøm vieäc ñöôïc ôû caû cheá
ñoä ñoäng cô vaø cheá ñoä haõm.

Vôùi ñoäng cô coâng suaát nhoû ñieän aùp 12V, ta söû duïng boä maïch coâng suaát laø boä
chopper lôùp E, vôùi caùc khoùa baùn daãn laø transistor coâng suaát coù caáu hình nhö sau:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

+12V

Q1 D2 Q2
D1


+ M -

D3 Q3
Q4 D4

Caùc transistor coâng suaát vaø caùc diode maéc ñoái song nhau, caùc diode coù chöùc
naêng laø traû naêng löôïng töø ñoäng cô veà nguoàn khi ñoäng cô hoaït ñoäng ôû cheá ñoä haõm taùi
sinh. Transistor Q1 vaø Q3 daãn ñieän aùp cung caáp cho ñoäng cô laø 12V, ñoäng cô quay
theo chieàu thuaän. Transistor Q2 vaø Q4 daãn ñieän aùp cung caáp cho ñoäng cô laø –12V,
ñoäng cô quay theo chieàu nghòch. Ñeå thay ñoåi toác ñoä ñoäng cô ta thay ñoåi khoaûng daãn
cuûa caùc transistor baèng phöông phaùp ñieàu roäng xung. Sô ñoà khoái taïo tín hieäu ñieàu
roäng xung kích daãn caùc transistor nhö sau :
Tín hieäu PWM
kích daãn
transistor Q1, Q3
Khoái xaùc Khoái caùch
Khoái taïo Khoái taïo ñònh chieàu ly
xung tam so saùnh quay
giaùc
Tín hieäu PWM
Uñk
DO kích daãn
transistor Q2, Q4

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

CHÖÙC NAÊNG CUÛA CAÙC KHOÁI :


1. Khoái taïo xung tam giaùc :
Yeâu caàu xung tam giaùc ñöôïc taïo ra coù taàn soá thay ñoåi, ñeå thay ñoåi taàn soá
ñoùng taét cuûa caùc transistor khi caàn thieát.
Duøng 2 op-amp so saùnh vaø tích phaân, maïch coù daïng sau:
R1 10K

VR1 VR2 C1 0.1uF


OUT

50K 50K
+VCC +VCC

8 8

3 6 -
+
1 7
2 5 +
-
LF353 LF353
U1A U1B
4 4

-VCC -VCC

Nguyeân taéc laøm vieäc cuûa maïch :


Op-amp U1A coù ngoõ ra laø daïng xung vuoâng , Op-amp naøy thöïc hieän chöùc
naêng so saùnh ñieän aùp chaân 2 (0V) vaø chaân 3. Bieán trôû VR1 thay ñoåi taàn soá , bieán trôû
VR2 thay ñoåi bieân ñoä xung vuoâng ngoõ ra Opamp U1A.

Op-amp U1B coù ngoõ ra laø xung tam giaùc taïo ra bôõi quaù trình naïp vaø xaû cuûa tuï
ñieän C1. Khi xung vuoâng ôû ngoõ ra Op-amp U1A leân möùc cao, tuï C1 naïp, ñieän aùp
OUT taêng daàn, vì doøng ñieän qua tuï khoâng ñoåi neân ñieän aùp ôû ngoõ ra tuyeán tính theo
thôøi gian. Khi xung vuoâng xuoáng möùc thaáp tuï C1 xaû, ñieän aùp ôû ngoõ ra giaûm daàn.
Hình sau laø dang ñieän aùp ôû ngoõ ra cuûa hai Op-amp:
U1A

t
U1B

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

2/ Khoái so saùnh :
+Vcc
3
VR3 +Vcc PWM
-Vcc JP2
2 10K
8 1 2
4
U1A 3 R6 10K
1 +
1 6 - D1
2 - 7
U2A 5 +
R4 LF353 U2B DIODE
R3 10K 4 LF353
10K 8
R7 R8
-Vcc 10K 1K
R5 +Vcc
R JP1

VR4 50K 2
1

U_ñk

Do xung tam giaùc taïo ra ôû ngoõ ra cuûa Op-amp U1B coù caû phaàn aâm vaø döông
neân ta duøng maïch coäng ñieän aùp ñeå coù xung tam giaùc ôû hai möùc 0 vaø 5V caàn thieát.
Caùc bieán trôû VR3 vaø VR4 duøng ñeå ñieàu chænh bieân ñoä vaø möùc offset so vôùi 0V cuûa
xung tam giaùc ngoõ ra cuûa Op-amp U2A.

Duøng chöùc naêng so saùnh cuûa Op-amp U2B ñeå so saùnh tín hieäu ñieän aùp Uñk töø
Card môû roäng vaø tín hieäu xung tam giaùc töø ngoõ ra cuûa U1A, nhaèm taïo tín hieäu soá coù
daïng xung vuoâng coù beà roäng thay ñoåi ñöôïc. Baèng caùch thay ñoåi Udk töø 0V ->5V ta
coù ñoä roäng xung vuoâng PWM thay ñoåi töø 0% ->100%. Daïng aùp ñöôïc moâ taû ôû hình
sau ñaây :
U(V)

5 U2A
Uñk

0
t(s)

U2B
5

0
t(s)

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

3 . Khoái xaùc ñònh chieàu quay :


Goàm caùc coång AND (74LS08) vaø NOT (74LS05) : nhaèm taïo xung kích cho
caùc Opto theo 2 caùch :

Caùch 1 :
JP1
DO
Kích Opto 1,3
5 D0 1
6 2
4 PWM

U1B 2
74LS08 1
1
JP2
PWM
U2A
74LS05

Kích Opto 2,4 2

1
3
2

U1A
74LS08

Khi tín hieäu xaùc ñònh chieàu quay töø maùy tính göûi ñeán(qua ngoõ DO cuûa Card)
ñöôïc AND vôùi tín hieäu xung vuoâng vöøa taïo ôû phaàn treân. Ñoàng thôøi tín hieäu xaùc ñònh
chieàu quay naøy ñöôïc göûi qua coång ñaûo roài AND vôùi tín hieäu xung vuoâng.

- Khi tín hieäu xaùc ñònh chieàu quay cuûa maùy tính ôû möùc cao thì tín hieäu naøy
ñöôïc AND vôùi tín hieäu xung vuoâng ñeå kích caùc Opto 1, 3 laøm cho ñoäng cô
quay theo chieàu thuaän. Coøn ngoõ ra coøn laïi cuûa coång AND ôû möùc thaáp neân caùc
Opto 2, 4 bò khoùa.
- Khi tín hieäu xaùc ñònh chieàu quay cuûa maùy tính ôû möùc thaáp thì caùc Opto 1, 3
bò khoùa. Coøn ngoõ ra coøn laïi cuûa coång AND ôû möùc cao neân caùc Opto 2, 4 ñöôïc
kích daãn laøm cho ñoäng cô quay theo chieàu nghòch.
Caùc daïng xung treân caùc OPTO:

Quay thuaän :

1
OPTO 1,3
0

OPTO 2,4
0

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Quay nghòch :

OPTO 1,3
0

1
OPTO 2,4
0

Caùch 2 : Do trong heä thoáng ñieàu hieån vò trí ñoäng cô DC, caàn coù ñieän aùp haõm
ñeå taêng ñoä chính xaùc, giaûm sai soá, khoái xaùc ñònh chieàu quay söû duïng maïch sau:
JP1
OE

Kích Opto 1,3


6
5 OE 1
2
4 PWM

U1B 2
74LS08 1
1
JP2
PWM
U2A
74LS05

Kích Opto 2 ,4 1
3
2

U1A
74LS08
Maùy tính xuaát ra moät tín hieäu cho pheùp OE(qua ngoõ DO cuûa Card). Khi OE ôû
möùc thaáp 4 Opto ñieàu taét, ñoäng cô khoâng ñöôïc caáp ñieän aùp. Khi OE ôû möùc cao,
xung vuoâng PWM and vôùi OE kích caùc opto 1, 3 vaø ñoàng thôøi PWM qua coång NOT
and vôùi OE ñeå ñaûo xung roài ñöa ñeán kích caùc opto 2, 4. Vaäy khi OE ôû möùc cao ta coù
giaûn ñoà xung kích caùc Opto nhö sau:

Giaûn ñoà xung :


1
OPTO 1,3
0

1
OPTO 2,4

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

4 . Khoái caùch ly :
Goàm caùc Opto 1, 2, 3, 4 duøng ñeå caùch ly maïch ñieàu khieån vaø maïch coâng suaát
veà ñieän.
- OPTO 1 kích Transistor Q11 (D468) .
- OPTO 2 kích Transistor Q12 (D468) .
- OPTO 3 kích Transistor Q13 (D468) .
- OPTO 4 kích Transistor Q14 (D468) .

5 . Sô ñoà nguyeân lyù maïch coâng suaát vaø maïch ñieàu khieån :

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

IV . XAÙC ÑÒNH HAØM TRUYEÀN ÑOÄNG CÔ :


Coù nhieàu phöông phaùp xaùc ñònh haøm truyeàn ñoäng cô, nhöng ôû ñaây ta söû duïng
phöông phaùp tìm haøm truyeàn ñoäng cô döïa treân ñaùp öùng ñaëc tuyeán toác ñoä voøng hôû
ñoäng cô theo thôøi gian.
ω(s) Ke − T1S
Haøm truyeàn ñoäng cô coù daïng toång quaùt laø: G(s) = =
U(s) (T1s + 1) (T2s + 1)
Ta thaáy haøm truyeàn ñoäng cô coù hai khaâu: khaâu treã vaø khaâu quaùn tính. Nhöng
vì ñoäng cô ñaùp öng nhanh neân khaâu treã cuûa ñoäng cô (T1) raát nhoû neân ta coù theå boû
qua, ta xem ñoäng cô chæ coù moät khaâu quaùn tính vaø maãu soá laø khaâu baäc nhaát. Do ñoù
ω(s) K
haøm truyeàn coù theå vieát laïi nhö sau : G(s) = =
U(s) Ts + 1
Töø thöïc nghieäm ta coù ñaëc tuyeán toác ñoä ñoäng cô:

Töø ñoà thò ñaùp öùng toác ñoä ñoäng cô treân ta coù theå xaùc ñònh haøm truyeàn ñoäng cô
0.2257
nhö sau: G(s) =
0.0068s + 1

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

V . CAÙC LÖU ÑOÀ GIAÛI THUAÄT CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN VÒ


TRÍ:
1. Löu ñoà giaûi thuaät boä hieäu chænh PID rôøi raïc :

PID

Nhaäp caùc thoâng soá PID:


KP, KI, KD

T KD 
Tính: A1=  K P + K I + 
 2 T 
T K
A0=  − K P + K I − D 
 2 T 
KD
A2=
T

Tính: e(-2)=e(-1)
e(-1)=e(0)
e(0)=saisoá

U(0) = U

U=A0e(0)+A1e(-1)+A2e(-2)+U(0)

U>Umax
U=Umax

U<Umin
U=Umin

Xuaát Uñk=|U|

STOP

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

2 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí vôùi vò trí ñaët laø 1 vò trí
haøm naác:
STEP

Nhaäp : ϕñ(Ñoä)

Y N
ϕñ ≥ 0
Cq=1 Cq=0
ϕñ = - ϕñ

Ñoïc vò trí ban ñaàu cuûa Encoder: Vt0


Gaùn :Vtht=Vt0
i=0, ϕ=0

Gaùn : Vtht1=Vtht
Ñoïc vò trí hieän taïi cuûa Encoder: Vtht

N Y
Cq = 0
Xuaát chieàu quay Xuaát chieàu quay
thuaän ngòch

Tính: e=Vtht-Vtht1 Tính: e=Vtht1-Vtht

Y
e< 0
N e = e+360

Tính: ϕ = ϕ + e
Saisoá = ϕñ - ϕ

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Y
(ϕ> ϕñ)and(Cq=0)

N Cq=1

Y
(ϕ> ϕñ)and(Cq=1)
Cq=0
N

PID(saisoá)

Y
Vtht=Vtht1
N i=i+1

i≤100 Y

Stop

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

3 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí vôùi vò trí ñaët laø nhieàu
vò trí haøm naác:

Start

Nhaäp: Soá vò ñaët = n


Caùc vò trí ñaët (ϕñ[i], i=1-> n)
Thôøi gian döøng ôû töøng vò trí
ñaët(Dl[i], i=1-> n)

Gaùn : i=1

Goïi chöông trình ñieàu khieån 1 vò trí


ñaët haøm Step: Step(ϕñ[i])

Delay(Dl[i])

i= i+1

N
i=n
Y

Stop

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

4 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí vôùi vò trí ñaët laø haøm
doác:
RAMP

Nhaäp : Ñænh döøng ϕñ(Ñoä)


Ñoä doác : Hsg
(Hsg:Heä soá goùc haøm Ramp)
Chieàu quay : Cq
(Cq=1:quay thuaän
Cq=0:quay nghòch)

Ñoïc vò trí ban ñaàu cuûa Encoder: Vt0


Gaùn :Vtht=Vt0
i=0, ϕ=0

Gaùn : Vtht1=Vtht
Ñoïc vò trí hieän taïi cuûa Encoder: Vtht

N Y
Cq = 0
Xuaát chieàu quay Xuaát chieàu quay
thuaän ngòch

Tính: e=Vtht-Vtht1 Tính: e=Vtht1-Vtht

Y
e< 0
N e = e+360

Tính: ϕ = ϕ + e
Saisoá = i*Hsg - ϕ

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PID(saisoá)

i:=i+1

Y
ϕ≤ϕñ
N

Stop

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

5 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí vôùi vò trí ñaët laø haøm
xung tam giaùc :
RAMP

Nhaäp : Ñænh treân :ϕñt(Ñoä)


Ñænh döôùi :ϕñd(Ñoä)
Heä soá goùc : Hsg
Soá chu kyø : Ck
Ñænh baét ñaàu Chu kyø : Ñbñ
(Ñbñ=1:ñænh treân, Ñbñ=0:ñænh döôùi)

N ((Ñbñ=1)and(ϕñt≥0))or Y
N ((Ñbñ=0)and(ϕñd>0)) N
Ñbñ=1 Ñbñ=1
Y Y
RAMP RAMP
(ϕñ=-ϕñt, Hsg, Cq=0) (ϕñ=ϕñt, Hsg, Cq=1)

RAMP RAMP
(ϕñ=-ϕñd, Hsg, Cq=0) (ϕñ=ϕñd, Hsg, Cq=1)

J=0

N Y
ϕñd<0
ϕq=|ϕñt|-|ϕñd| ϕq=ϕñt-ϕñd

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Y N
Ñbñ=1
RAMP RAMP
(ϕñ=ϕq, Hsg, Cq=0) (ϕñ=ϕq, Hsg, Cq=1)

RAMP RAMP
(ϕñ=ϕq, Hsg, Cq=1) (ϕñ=ϕq, Hsg, Cq=0)

J= J +1

N
J=Ck
Y

N ((Ñbñ=1)and(ϕñd≥0))or Y
((Ñbñ=0)and(ϕñt ≥0))
N N N
Ñbñ=1 Ñbñ=1
Y Y
RAMP RAMP
(ϕñ=-ϕñd, Hsg, Cq=1) (ϕñ=ϕñd, Hsg, Cq=0)

RAMP RAMP
(ϕñ=-ϕñt, Hsg, Cq=1) (ϕñ=ϕñt, Hsg, Cq=0)

Stop

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

6 . Löu ñoà giaûi thuaät chöông trình ñieàu khieån vò trí vôùi vò trí ñaët laø haøm
Parapol:
Parapol

Nhaäp : Ñænh döøng ϕñ(Ñoä)


Ñoä doác : Hsg
(Hsg:Heä soá goùc haøm Ramp)
Chieàu quay : Cq
(Cq=1:quay thuaän
Cq=0:quay nghòch)

Ñoïc vò trí ban ñaàu cuûa Encoder: Vt0


Gaùn :Vtht=Vt0
i=0, ϕ=0

Gaùn : Vtht1=Vtht
Ñoïc vò trí hieän taïi cuûa Encoder: Vtht

N Y
Cq = 0
Xuaát chieàu quay Xuaát chieàu quay
thuaän ngòch

Tính: e=Vtht-Vtht1 Tính: e=Vtht1-Vtht

Y
e< 0
N e = e+360

Tính: ϕ = ϕ + e
Saisoá = i2*Hsg - ϕ

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PID(saisoá)

i:=i+1

Y
ϕ≤ϕñ
N

Stop

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PHAÀN III
KEÁT QUAÛ THI COÂNG
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ

I. PHAÂN TÍCH SAI SOÁ XAÙC LAÄP:


Ñeå coù cô sôû so saùnh keát quaû giöõa chaïy moâ phoûng baèng Simulink vaø phaàn
thieát keá heä thoáng ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC, ta phaân tích sai soá xaùc laäp töø haøm
truyeàn cuûa heä ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC.

X(s) E(s) Y(s)


G(s)

H(s)

Haøm truyeàn ñaït cuûa heä kín laø :


Y(s) G(s)
G K (s) = = (1)
X(s) 1 + G(s)H(s)
Haøm truyeàn cuûa sai soá laø:
E(s) Y(s)H(s) 1
G SS (s) = = 1− = (2)
X(s) X(s) 1 + G(s)H(s)
Ñoái vôùi heä thoáng ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC coù haøm G(s) cho bôûi :
K ñc
G(s) = (3)
(1 + Ts) s
vaø khaâu hoài tieáp: H(s) = haèng soá = Kht (4)

1 1
Töø (2), (3) vaø (4) ta coù: G SS (s) = = (5)
K ñc K ñc K
1+ 1+
(1 + Ts) s (1 + Ts) s

1 X(s)
Sai soá : E(s) = G SS (s)X(s) = X(s) = (6)
1 + G(S)H(S) K
1+
(1 + Ts) s
Giaù trò cuûa sai soá xaùc laäp:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

sX(s)
ess = lim t → ∞ e(t ) = lim s → 0 sE(s) = lim s → 0 (7)
K
1+
(1 + Ts)s
1
Khi ngoõ vaøo cuûa heä laø haøm naác: x(t) = u(t), töùc laø: X(s) = (8)
s
1
Vaäy: ess = lim s→ 0 =0 (9)
k
1+
(1 + Ts) s
y(t)
ess=0
x(t)

y(t)

Hình1: Ñaùp öùng haøm naác cuûa heä


1
Khi ngoõ vaøo cuûa heä laø haøm Ramp: x(t) = α(t)=t, töùc laø: X(s) = (10)
s2
1
s 1
Vaäy: ess = lim s→ 0 = =haèng soá (11)
K K
1+
(1 + Ts) s

y(t)
x(t)

ess=const

y(t)
t

Hình 2: Ñaùp öùng haøm Ramp cuûa heä


t2 1
Khi ngoõ vaøo cuûa heä laø haøm Parabol: x(t) = , töùc laø: X(s) = 3 (12)
2 s
1
Vaäy: ess = lim s → 0 s2 =∞ (13)
K
1+
(1 + Ts) s

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

y(t)

x(t)
ess
y(t)

Hình 3: Ñaùp öùng haøm Parapol cuûa heä

Xeùt aûnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh ñeán sai soá xaùc laäp:

X(s) E(s) Y(s)


Gc(s) G(s)

H(s)

Hình treân laø sô ñoà khoái cuûa heä thoáng khi coù theâm khaâu hieäu chænh Gc(s). Neáu
KI K + K P s + K Ds 2
khaâu hieäu chænh laø PIDm thì : Gc(s) = K P + + K Ds = I (14)
s s

E(s) 1
Theo(2): Gss(s)= G SS (s) = = (15)
X(s) 1 + G(s)G c (s)H(s)

X(s) X(s)
Vaäy: E(s)= = (16)
1 + G(s)G c (s) K K I + K P s + K D s2
1+
(1 + Ts)s s
1
Khi ngoõ vaøo X(s)= (x(t)=u(t): haøm naác) thì :
s
1
ess= lim s→ 0 =0
K K I + K P s + K D s2
1+
(1 + Ts)s s
1
Khi ngoõ vaøo X(s)= 2 (x(t)=α(t)=t: haøm doác) thì:
s

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

1
ess= lim s→ 0 s =0
K K I + K P s + K D s2
1+
(1 + Ts)s s
1 t2
Khi ngoõ vaøo X(s)= 3
(x(t)=α(t)= : haøm parabol) thì:
s 2
1
ess= lim s→ 0 s2 =haèngsoá
K K I + K P s + K D s2
1+
(1 + Ts)s s
II . DUØNG SIMULINK CUÛA MATLAB CHAÏY MOÂ PHOÛNG HEÄ
THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ:
Matlab laø moät ngoân ngöõ cöïc kyø maïch trong tính toaùn vaø chaïy moâ phoûng veà
ñoà hoïa, ôû ñaây ta chæ öùng duïng Simulink ñeå chaïy moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån vò
trí, töø ñoù ta coù cô sôû ñeå so saùnh söï khaùc nhau giöõa lyù thuyeát vaø thieát keá. Simulink laø
moät coâng cuï (Tool) tröïc quan cuûa phaàn meàm Matlab duøng ñeå moâ phoûng heä thoáng
ñieàu khieån töï ñoäng.
Simulink goàm nhöõng khoái trong cöûa soå ñoà hoïa ñöôïc ñònh nghóa baèng nhöõng
ngoõ vaøo/ra vaø quan heä cuûa chuùng trong mieàn thôøi gian töông öùng vôùi caùc phaàn töû
cô baûn trong heä thoáng töï ñoäng. Ngöôøi duøng coù theå keùo thaû (drag and drop) caùc khoái
naøy giöõa caùc cöûa soå, duøng chuoät noái caùc ngoõ vaøo ra ñeå taïo moâ hình cuûa heä thoáng
caàn khaûo saùt. Nhö vaäy Simulink moâ taû heä thoáng döôùi daïng sô ñoà khoái, cho pheùp ta
xem ñaùp öùng cuûa heä thoáng theo thôøi gian.

1. Tröôøng hôïp ñaàu vaøo cuûa heä thoáng laø haøm naác:
a. Hieäu chænh PID, boä tích phaân I coù söû duïng khaâu baûo hoaø(antiwindup):
Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng treân Simulink nhö sau:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Trong sô ñoà khoái treân:


- Vò trí ñaët laø haøm naác, coù giaù trò ñænh laø 5 rad,thôøi gian 4s, sô ñoà khoái vò trí
ñaët:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ki K DS
Khoái PID : Kp + + , Sô ñoà khoái khaâu PID cho bôûi:
S 1
+1
NS

Trong khoái PID treân thì khaâu tích phaân I coù sô ñoà khoái nhö sau:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Khi ta cho heä thoáng chaïy, ñaùp öùng quaù ñoä cuûa vò trí ñaët haøm naác cho bôûi:
Ghi chuù: Trong caùc hình sau ñöôøng maøu ñoû laø θñaët , ñöôøng maøu xanh laø θ, ñöôøng
maøu tím laø U vaø ñöôøng maøu luïc laø ω.

KI=50, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=300, Kp=10.2, KD=0.00408

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

KI=300, Kp=50, KD=10 KI=300, Kp=50, KD=0

KI=50, Kp=50, KD=0.00408 KI=50, Kp=5, KD=0.00408

Nhaän xeùt: Khi ta taêng KI thì ñoä voït loá cuûa ñaùp öùng vò trí giaûm, heä dao ñoäng
taéc daàn, thôøi gian xaùc laäp giaûm. Neáu taêng KI quaù lôùn thì ñaùp öùng khoâng oån ñònh.
KD thay ñoåi haàu nhö khoâng aûnh höôûng tôùi ñaùp öùng. KP giaûm ñaùp öùng dao
ñoäng taéc daàn chaäm, KP taêng thôøi gian xaùc laäp giaûm vaø ñaùp öùng khoâng dao ñoäng.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

b. Hieäu chænh PID, boä tích phaân I khoâng söû duïng khaâu baûo hoaø(khoâng söû
duïng antiwindup):
Sô ñoà khoái heä vaø sô ñoà khoái PID töông töï nhö treân. Sô ñoà khoái khaâu I trong
tröôøng hôïp naøy cho bôûi:

Sô ñoà khoái khaâu tích phaân khi khoâng Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
duøng khaâu baûo hoøa KI=50, Kp=10.2, KD=0.00408

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=5, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=5, Kp=50, KD=0.00408

Nhaän xeùt: Khi khoâng duøng antiwindup cho khaâu tích phaân I, chaát löôïng cuûa heä
thoáng khoâng ñaït yeâu caàu so vôùi khi duøng antiwindup, thôøi gian ñaùp öùng vaø xaùc laäp
cao, ñoä voït loá lôùn. Tuy nhieân khi giaûm KI ñi nhieàu thì chaát löôïng ñaùp öùng ñöôïc caûi
thieän. Taêng KP thì taêng thôøi gian ñaùp öùng, giaûm voït loá, nhöng thôøi gian xaùc laäp taêng
leân ñaùng keå.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

c. Khi heä thoáng söû duïng khaâu cheát:


Do ma saùt, taûi neân ñieän aùp ñeå khôûi ñoäng ñoäng cô lôùn hôn ñieän aùp cung caáp cho
ñoäng cô khi ñoäng cô ñaõ quay. Ví duï nhö ta caáp ñieän aùp cho ñoäng cô khi ñoäng cô
ñang döøng laø > 4.5V ñoäng cô môùi quay, trong ñoäng cô ñang quay ñeå ñoäng cô döøng
ta phaûi giaûm aùp xuoáng 0V. Vì vaäy ta phaûi duøng theâm khaâu cheát tröôùc khaâu baûo hoøa,
sô ñoà khoái cuûa heä:

Ñaùp öùng teo thôøi gian:

Ghi chuù: Trong caùc hình sau ñöôøng maøu ñoû laø θñaët , ñöôøng maøu xanh laø θ, ñöôøng
maøu tím laø U vaø ñöôøng maøu luïc laø ω.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=50, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=200, Kp=10.2, KD=0.00408
Nhaän xeùt: heä thoáng khoâng ñaûo chieàu quay ngay laäp töùc khi sai soá vò trí aâm. Ñoäng
cô döøng moät khoaûng thôøi gian sau ñoù môùi ñaûo chieàu quay. Chaát löôïng ñaùp öùng giaûm
Thôøi gian leân vaø ñoä voït loá khoâng ñoåi, nhöng thôøi gian xaùc laäp taêng.
2. Tröôøng hôïp ñaàu vaøo cuûa heä thoáng laø haøm doác:
a. Hieäu chænh PID, boä tích phaân I coù söû duïng khaâu baûo hoaø(antiwindup):
Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng treân Simulink nhö sau:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Trong sô ñoà khoái treân: Vò trí ñaët laø haøm xung tam giaùc coù bieân ñoä ñænh laø ±1
rad, thôøi gian moät chu kyø laø 8 giaây. Caáu truùc cuûa khaâu PID, haøm truyeàn ñoäng cô vaø
caùc khaâu khaùc laø töông töï nhö phaàn treân (muïc 1.a, I phaàn II).
Xeùt aûnh höôûng cuûa thoâng soá PID ñeán ñaùp öùng cuûa heä:
Ghi chuù: Trong caùc hình sau ñöôøng maøu ñoû laø θñaët , ñöôøng maøu xanh laø θ, ñöôøng
maøu tím laø U vaø ñöôøng maøu luïc laø ω.

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=50, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=300, Kp=10.2, KD=0.00408

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=10, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=100, Kp=10.2, KD=10

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=100, Kp=5, KD=0.00408 KI=100, Kp=30, KD=0.00408
Khi taêng KI söï taêng giaûm cuûa vaän toác taêng, heä thoáng ñaùp öùng nhanh hôn, Khi
giaûm KI vaän toác thay ñoåi chaäm, neáu KI nhoû thì seõ coù sai soá xaùc laäp.
KD haàu nhö khoâng aûnh höôûng tôùi ñaùp öùng cuû heä.
KP taêng toác ñoä oån ñònh vaø thay ñoåi ích, ñaùp öùng cuûa heä thoáng toát neáu choïn
moät giaù trò thích hôïp cuûa KP . Khi KP giaûm toác ñoä dao ñoäng nhieàu, ñaùp öùng cuûa heä
seõ khoâng oån ñònh neáu giaûm KP nhieàu.

b. Hieäu chænh PID, boä tích phaân I khoâng söû duïng khaâu baûo hoaø(khoâng söû
duïng antiwindup): Sô ñoà khoái cuûa khaâu tích phaân töông töï nhö treân (muïc
1.b, I phaàn II).

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=50, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=100, Kp=25, KD=0.00408

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Nhaän xeùt: Trong tröôøng hôïp vò trí ñaët laø haøm doác thì hieän töông windup
khoâng taùc ñoäng ñeán heä. Coù hay khoâng coù khaâu baûo hoøa ôû boä tích phaân ñaùp öùng cuûa
heä vaãn nhö nhau.

c. Khi heä thoáng söû duïng khaâu cheát :


Sô ñoà khoái cuûa khaâu tích phaân töông töï nhö treân (muïc 1.c, I phaàn II).
Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa heä:

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U
KI=100, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=100, Kp=20, KD=0.00408

Khi ñoåi chieàu quay, ñoäng cô döøng laïi moät khoaûng thôøi gian khi ñieän aùp taêng
ñuû lôùn ñoäng cô môùi quay theo chieàu ngöôïc laïi. Ñaùp öùng cuûa heä chaäm hôn.

3 .Tröôøng hôïp ñaàu vaøo cuûa heä thoáng laø haøm parabol:
-Hieäu chænh PID, boä tích phaân I coù söû duïng khaâu baûo hoaø(antiwindup):
Sô ñoà khoái Simulink cuûa heä nhö sau:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Sô ñoà khoái Simulink cho vò trí ñaët laø haøm parabol


Caáu truùc cuûa khaâu PID, haøm truyeàn ñoäng cô vaø caùc khaâu khaùc laø töông töï nhö phaàn
treân (muïc 1.a, I phaàn II). Xeùt aûnh höôûng cuûa thoâng soá PID ñeán ñaùp öùng cuûa haøm
parabol coù heä soá laø 0.05. Ghi chuù: Trong caùc hình sau ñöôøng maøu ñoû laø θñaët , ñöôøng
maøu xanh laø θ, ñöôøng maøu tím laø e_0, ñöôøng maøu vaøng laø U vaø ñöôøng maøu luïc laøω.

Ñaùp öùngNguyeã
SVTH: theo nthôø i gian
Hoaø cuûa θHaû
ng Thanh , ωi, U,e_0 Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θTrang
http://www.ebook.edu.vn , ω, U,e_0
1
KI=50, Kp=10.2, KD=0.00408 KI=300, Kp=10.2, KD=0.00408
Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Khi giaûm vaø taêng heä soá cuûa haøm parabol thì ñaët tuyeán cuûa heä moâ phoûng cho bôûi:

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U,e_0 Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U,e_0
KI=200, Kp=10.2, KD=0.00408, heä soá KI=200, Kp=10.2, KD=0.00408, heä soá
cuûa haøm parabol 0.01 cuûa haøm parabol 0.1

- Khi boä PID khoânh söû duïng antiwindup vaø khi xeùt ñeán coù khaâu cheát :

Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U,e_0 Ñaùp öùng theo thôøi gian cuûa θ, ω, U,e_0
KI=200, Kp=10.2, KD=0.00408, heä soá KI=200, Kp=10.2, KD=0.00408, heä soá
cuûa haøm parabol 0.05, khoâng söû duïng cuûa haøm parabol 0.05, coù söû duïng
antiwindup cho khaâu vi phaân cuûa boä PID antiwindup vaø xeùt aûnh höôûng cuûa ñaùp
öùng khi coù khaâu cheát.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Nhaän xeùt: Sai soá xaùc laäp cuûa vò trí ñaët haøm parabol laø haèng soá. Neáu ñoä taêng cuûa
vò trí ñaët lôùn, toác ñoä ñoäng cô quay toái ña maø vaãn khoâng ñaùp öùng kòp, thì sai soá vò trí
taêng theo thôøi gian. Taêng KI sai soá xaùc laäp giaûm, thôøi gian xaùc laäp taêng, heä soá cuûa
haøm parabol lôùn thì sai soá xaùc laäp lôùn. Hieän töôïng windup khoâng aûnh höôûng ñeán
haøm ñaët parabol, khi keå ñeán khaâu cheát thì sai soá xaùc laäp lôùn, ñaùp öùng vò trí chaäm,
khoaûng sai soá vò trí laø haèng soá giaûm ñi ñaùng keå.

4 . Nhaän xeùt chung :


Khi vò trí ñaët laø haøm naác vaø haøm doác, neáu ta choïn caùc thoâng soá PID thích
hôïp thì chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng cao veà thôøi gian leân, ñoä voït loá, thôøi gian
xaùc laäp, sai soá xaùc laäp baèng khoâng. Khi vò trí ñaët laø haøm parabol sai soá xaùc laäp laø
haèng soá, heä soá haøm parabol nhoû thì sai soá giaûm ñi nhieàu, coù theå taêng KI ñeå giaûm sai
soá xaùc laäp. Trong tröôøng hôïp haøm ñaët laø haøm naác neáu khoâng söû duïng antiwindup thì
chaát löôïng cuûa heä khoâng toát vaø coù theå laøm cho heä khoâng oån ñònh. Windup khoâng taùc
ñoäng ñeán ñaùp öùng cuûa vò trí ñaët laø haøm doác vaø parabol. Khi keå ñeán khaâu cheát heä
ñaùp öùng chaäm, chaát löôïng cuûa heä thoáng suy giaûm ñaùng keå. Aûnh höôûng cuûa caùc
thoâng soá PID ñeán ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä nhö sau: KD haàu nhö khoâng aûnh höôûng
ñeán heä ñieàu ñieàu khieån vò trí ñoäng cô DC. KI taùc ñoäng raát lôùn ñeán heä, khi ta thay ñoåi
KI chaát löôïng cuûa heä thay ñoåi roõ reät. KP cuõng anh höôûng ñeán heä, neáu choïn KP moät
giaù trò thích hôïp seõ caûi thieän chaát löôïng ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä theo thôøi gian. Haøm
ñaët parabol, khi ñoä taêng cuûa vò trí ñaët lôùn ñoäng cô quay vôùi toác ñoä toái ña vaãn khoâng
ñaùp öùng kòp thì sai soá vò trí taêng daàn theo thôøi gian ñeán voâ cuøng, ñieàu khieån vò trí
khoâng coøn yù nghóa.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

III . CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN VÒ


TRÍ ÑOÄNG CÔ DC:
1 .Vò trí ñaët laø nhieàu vò trí haøm naác:
Maøn hình giao dieän chính cuûa chöông trình ñieàu khieån ñöôïc thieát keá nhö sau:

Trong maøn hình giao dieän treân thì :


- Traïng thaùi ñoäng cô : Khi ñoäng cô quay theå hieän traïng thaùi hieän taïi cuûa ñoäng
cô, coù theå laø ‘ Quay thuaän ‘, ‘ Quay nghòch’, hoaëc ‘Döøng ‘.

- Vò trí hieän taïi :(ñoä) : Cho bieát vò trí hieän taïi cuûa vò trí ñaët ñang ñieàu khieån
töông öùng.

- Toång vò trí ñaõ quay:(ñoä) : Cho bieát toång vò trí ñaõ quay keå töø vò trí khoâng.

- Vaän toác goùc:(rad/s) : Cho bieát vaän toác hieän taïi cuûa ñoäng cô.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

- AÙp ñieàu khieån: (Volts) : Cho bieát giaù trò hieän taïi cuûa Uñk.

- Ñang ñieàu khieån ôû vò trí: Cho bieát vò trí ñaët ñang ñieàu khieån.

- Sai soá vò trí töông öùng:(ñoä) : Cho bieát sai soá vò trí hieän taïi cuûa vò trí ñaët ñang
ñieàu khieån töông öùng.

- Vò trí cuûa Encoder:(ñoä) : Maõ hoùa soá xung ñoïc veà töø Encoder theo ñoä, cho bieát
vò trí hieän taïi cuûa truïc Encoder.

Ñeå ñieàu khieån vò trí, ta phaûi vaøo menu ‘Nhaäp thoâng soá‘ choïn haøm ñaët (Ramp
hoaëc Step) , nhaäp soá vò trí ñaët, toïa ñoä cuûa töøng vò trí ñaët tính töø goùc toïa ñoää, thôøi gian
döøng ôû caùc vò trí, caùc thoâng soá PID (choïn boä hieäu chænh:PI, PID; Kp, Ki, Kd). Sau
khi nhaäp, vaøo menu ‘Ñieàu khieån‘ cho heä thoáng chaïy vaø baét ñaàu ñieàu khieån, trong
quaù trình ñieàu khieån ta coù theå ‘döøng’ heä thoáng. Sau khi ñieàu khieån xong ta vaøo
menu ‘Xem sai soá vaø ñaùp öùng‘ ñeå xem sai soá cuûa töøng vò trí ñaët, ñaùp öùng vò trí, toác
ñoä, aùp ñieàu khieån, sai soá vò trí, vò trí maõ hoùa Encoder treân caùc ñoà thò. Ta cuõng coù theå
löu caùc ñaùp öùng thaønh file Bitmap hoaëc môû ñaùp öùng ñaõ löu.

2 . Vò trí ñaët laø haøm doác:


Ta vaøo menu ‘Nhaäp thoâng soá’, choïn vò trí ñaët laø haøm Ramp nhaäp caùc thoâng
soá PID. Vì haøm Ramp ñieàu khieån coù daïng xung tam giaùc neân ta phaûi nhaäp toïa ñoä
ñænh treân, döôùi cuûa xung tam giaùc keå töø goùc toïa ñoä. Beân caïnh ñoù ta caàn phaûi nhaäp
heä soá goùc, soá chu kyø caàn ñieàu khieån vaø ñieåm baét ñaàu chu kyø. Neáu ñieåm baét ñaàu chu
kyø laø ñænh treân thì töø goùc toïa ñoä ñoäng cô quay ñeán toïa ñoä ñænh treân ñeå baét ñeàu chu
kyø, khi keát thuùc soá chu kyø caàn ñieàu khieån thì töø toïa ñoä ñænh treân ñoäng cô quay veà
goùc toïa ñoä ban ñaàu. Töông töï neáu ñænh baét ñaàu chu kyø laø ñænh döôùi thì keát thuùc soá
chu kyø laø ñænh treân, vaø töø ñænh treân ñoäng cô quay veà goùc toïa ñoä ban ñaàu keát thuùc
ñieàu khieån.

ÔÛ maøn hình giao dieän chính thoâng soá ‘Ñang ñieàu khieån ôû vò trí’ cuûa vò trí ñaët
haøm Step thay thaønh ‘Ñang ñieàu khieån ôû chu kyø’ cho bieát soá chu kyø maø heä thoáng
ñang ñieàu khieån.

3 . Vò trí ñaët laø haøm Parapol:


Töông töï nhö vò trí ñaët laø haøm doác, chæ khaùc laø trong menu ‘Nhaäp thoâng soá’
choïn vò trí ñaët laø haøm Parabol.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

4 . Giao dieän cuûa menu ‘Nhaäp thoâng soá’:

‘Choïn haøm ñaët’ ‘Thoâng soá PID’

Choïn haøm ñaët ôû treân laø haøm Step, ‘Nhaäp toïa ñoä caùc vò trí ’
giao dieän cuûa ‘Nhaäp vò trí ñaët’

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Choïn haøm ñaët ôû treân laø haøm Ramp hay


Parabol, giao dieän cuûa ‘Nhaäp vò trí ñaët’

5 . Keát quaû thi coâng: Ñeå thaáy aûnh höôûng cuûa boä hieäu chænh ñeán chaát löôïng ñaùp
öùng cuûa heä thoáng thieát keá ta phaân tích keát quaû thi coâng

a.Vò trí ñaët laø haøm naác:


Choïn haøm ñaët laø haøm Step, soá vò trí ñaët laø 10 vò trí, thoâng soá PID, toïa ñoä caùc
vò trí ñaët, caùc ñaùp öùng, sai soá vaø thoâng soá giaùm saùt ñöôïc moâ taû ôû caùc hình sau:

Thoâng soá PID Toïa ñoä caùc vò trí ñaët vaø thôøi gian
döøng ôû caùc vò trí töông öùng

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Sai soá ôû caùc vò trí ñaët khaùc nhau Ñaùp öùng vò trí cuûa 10 vò trí ñaët treân

Do 10 vò trí ñaët coù toïa ñoä khaù treân leänh nhau, neân ñeå thaáy roõ ñaùp öùng töøng vò
trí ñaët ta caàn phaûi Zoom lôùn ñaùp öùng vò trí.
Ghi chuù: ñöôøng neùt thaúng laø vò trí ñaët, neùt nghieân(cong) laø vò trí hieän taïi.

Ñaùp öùng vò trí ñaët thöù 1:00->100000 Ñaùp öùng vò trí ñaët thöù 3:5000->3600

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng cuûa caùc vò trí ñaët 6,7,8,9,10 Ñaùp öùng cuûa caùc vò trí ñaët10:-200->00

Nhaän xeùt: Ta thaáy chaát löôïng ñaùp öùng vò trí cuûa haøm naác khaù toát thôøi gian
leân ngaén, voït loá nhoû, thôøi gian xaùc laäp nhoû (7,98s cho vò trí ñaët laø 10000), tuy nhieân
heä thoáng vaån coøn toàn taïi sai soá xaùc laäp(<20).

Vò trí ñaët laø haøm naác 4 vò trí 00->900 , 900->00, 00-> -450 , -450->00 KI=6400,
Kp=10.2,KD=0;
Sai soá vaø caùc ñaùp öùng nhö sau:

Sai soá töông öùng ôû caùc vò trí ñaët Ñaùp öùng vò trí

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng ñieän aùp Uñk (neùt xieân) vaø


Ñaùp öùng vaän toác
chieàu quay(neùt thaúng, quay
thuaän:+5V, quay nghòch:-5V)

So saùnh vôùi moâ phoûng Simulink ta thaáy caû hai ñieàu khoâng chieäu taùc ñoäng bôûi
KD, khi ta thay ñoåi KD chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng thay ñoåi ích, aûnh höôûng cuûa
KI ñeán heä khaù roõ, giaù trò KI ñeå heä thoáng toái öu ôû thieát keá lôùn hôn nhieàu so vôùi ôû moâ
phoûng.

b. Vò trí ñaët laø haøm doác:


Choïn haøm ñaët laø haøm Ramp, nhaäp caùc thoâng soá PID vaø vò trí ñaët nhö sau:

Nhaäp thoâng soá vò trí ñaët haøm doác Nhaäp thoâng soá PID

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Caùc ñaùp öùng cuûa heä:

Ñaùp öùng vò trí treân ñöôïc Zoom lôùn leân


Ñaùp öùng vò trí haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00, soá
chu kyø 2, heä soá goùc 1(450), ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø

Ñaùp öùng vò trí haøm doác treân ñöôïc zoom lôùn theo
chieàu quay thuaän

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng vò trí haøm doác treân ñöôïc zoom lôùn theo chieàu quay nghòch

Ñaùp öùng sai soá vò trí haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00, soá chu
kyø 2, heä soá goùc 1(450), ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng ñieän aùp ñieàu khieån haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00,
soá chu kyø 2, heä soá goùc 1(450), ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø, Uñk :ñöôøng dao ñoäng,
chieàu quay(5V quay thuaän, 0V quay nghòch): Ñöôøng vuoâng
Khi taêng heä soá goùc haøm doác:

Ñaùp öùng vò trí haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00, soá chu kyø
2, heä soá goùc 1.5, ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng vò trí haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00, soá chu
kyø 2, heä soá goùc 1.5, ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø, zoom lôùn theo chieàu quay
thuaän

Ñaùp öùng vò trí haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00, soá chu
kyø 2, heä soá goùc 1.5, ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø, zoom lôùn theo chieàu
quay nghòch

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng sai soá vò trí haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi 00, soá chu
kyø 2, heä soá goùc 1.5, ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø

Ñaùp öùng ñieän aùp ñieàu khieån haøm xung tam giaùc: ñænh treân 7200, ñænh döôùi
00, soá chu kyø 2, heä soá goùc 1.5, ñænh döôùi baét ñaàu chu kyø, Uñk :ñöôøng dao
ñoäng, chieàu quay(5V quay thuaän, 0V quay nghòch): Ñöôøng vuoâng

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Nhaän xeùt: Chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng theo thôøi gian töông ñoái toát, sai
soá xaùc laäp gaàn baèng khoâng vaø coøn dao ñoäng, so vôùi moâ phoûng thì ôû moâ phoûng
khoâng coù sai soá xaùc laäp, boä hieäu chænh coù ñieän aùp ñieàu khieån dao ñoäng nhoû ôû xaùc
laäp, do ñoù toác ñoä luoân thay ñoåi keå caû ôû xaùc laäp. Tuy nhieân thôøi gian ñaùp öùng xaùc laäp
nhoû, ñoä voït loá khoâng ñaùng keå, heä thoáng oån ñònh. Heä soá goùc cuûa haøm doác caøng nhoû
thì chaát löôïng ñaùp öùng caøng cao, sai soá xaùc laäp caøng nhoû vaø söï dao ñoäng cuûa sai soá
xaùc laäp giaûm. Quaù trình baùm cuûa ñaùp öùng vò trí theo vò trí ñaët raát toát. Neáu giaûm KI
thì taêng sai soá xaùc laäp, nhöng dao ñoäng cuûa sai soá xaùc laäp giaûm, taêng KI nhieàu heä
thoáng seõ khoâng oån ñònh. KD haàu nhö khoâng aûnh höôõng ñeán ñaùp öùng cuûa heä.

c .Vò trí ñaët laø haøm parapol:


Caùc thoâng soá nhaäp töông töï nhö haøm doác, luùc choïn haøm ñaët choïn haøm Parapol.
Sau ñaây laø moät soá keát quaû cuûa haøm ñaët laø parapol:

Haøm parabol ñaët coù ñænh treân laø 9000, ñænh döôùi 00, soá chu kyø 2, heä soá 0.01,
ñænh treân baét ñaàu chu kyø. Thoâng soá PID Kp=10.2, KI=8000, KD=0.0041

Ñaùp öùng vò trí haøm ñaët laø parabol, 1 chu kyø,bieân ñoä ñænh laø 9000,
heä soá 0.01

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng vò trí haøm parabol treân ñöôïc zoom lôùn ñoái vôùi chieàu
quay thuaän

Ñaùp öùng vò trí haøm parabol treân ñöôïc zoom lôùn ñoái vôùi chieàu
quay nghòch

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng sai soá vi trí cuûa haøm parabol ñaët treân

Vò trí ñaët laø haøm parapol, ñænh treân laø 9000, ñænh döôùi laø 00, soá chu kyø laø 1, heä soá
goùc laø 0.01. Thoâng soá PID Kp=10.2, KI=8000, KD=0.0041.

Ñaùp öùng ñieän aùp (Uñk neùt xieân) vaø chieàu quay(5V quay thuaän, 0V quay
nghòch, neùt vuoâng)

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Nhaän xeùt: Chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng töông ñoái toát, sai soá xaùc laäp laø
haèng soá , taùc duïng hieäu chænh PID coù hieäu quaû cao.
Khi maø toác ñoä taêng cuûa haøm parapol quaù lôùn, ñaùp öùng vò trí khoâng kòp do toác
ñoä ñoäng cô ñaït ñeán toác ñoä toái ña. Boä ñieàu khieån ñaït traïng thaùi baûo hoøa. Sai soá xaùc
laäp taêng daàn theo thôøi gian. Ñeå thaáy roõ ñieàu naøy ta khaûo saùt ñaùp öùng vò trí ñaët haøm
parabol coù ñænh laø 15000 , heä soá 0.01. Thoâng soá PID Kp=10.2, KI=8000, KD=0.0041

Ñaùp öùng vò trí haøm parapol ñænh 15000, heä soá 0.01

Ñaùp öùng sai soá vò trí haøm parapol ñænh 15000, heä soá 0.01

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng sai soá(Uñk neùt xieân) vaø chieàu quay(5V quay thuaän, 0V quay nghòch,
neùt vuoâng) cuûa haøm parapol ñænh 15000, heä soá 0.01
Nhaän xeùt: Theo lyù thuyeát thì neáu khoâng coù khaâu PID thì sai soá cuûa ñaùp öùng
taêng daàn theo thôøi gian ñoái vôùi ñaàu vaøo laø haøm parabol, neáu coù khaâu PID thì sai soá
laø haèng soá. Vaäy taùc duïng cuûa boä hieäu chænh PID trong tröôøng hôïp naøy khoâng nhöõng
laøm cho heä thoáng oån ñònh maø coøn laøm cho sai soá xaùc laäp nhoû. Ta thaáy khi ñieän aùp
ñieàu khieån lôùn hôn ñieän aùp ñieàu khieån toái ña (Uñk>Uñkmax=5V) thì ñoäng cô chaïy vôùi
toác ñoä cöïc ñaïi, toác ñoä ñoäng cô khoâng theå taêng ñöôïc nöõa, ñaùp öùng vò trí cuûa truïc
ñoäng cô khoâng coøn khaû naêng baùm theo vò trí ñaët.Khi ñoù sai soá vò trí taêng theo thôøi
gian.

Ta xeùt tröôøng hôïp khi maø heä soá haøm parabol giaûm ñi, vò trí ñaët haøm parabol
coù ñænh laø 9000 , heä soá 0.005, soá chu kyø ñieàu khieån laø 2. Thoâng soá PID KP=10.2,
KI=8000, KD=0.0041:

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng vò trí haøm ñaët laø parabol, 2 chu kyø,bieân ñoä ñænh laø 9000,
heä soá laø 0.005

Ñaùp öùng vò trí haøm ñaët laø parabol, 2 chu kyø,bieân ñoä ñænh laø 9000,
heä soá laø 0.005, zoom lôùn chieàu quay thuaän

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng vò trí haøm ñaët laø parabol, 2 chu kyø,bieân ñoä ñænh laø 9000,
heä soá laø 0.005, zoom lôùn chieàu quay nghòch

Ñaùp öùng sai soá vò trí haøm ñaët laø parabol, 2 chu kyø,bieân ñoä ñænh laø
9000, heä soá laø 0.005

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Ñaùp öùng sai soá(Uñk neùt xieân) vaø chieàu quay(5V quay thuaän, 0V quay nghòch,
neùt vuoâng) cuûa haøm parapol ñænh 9000, heä soá 0.005, chu kyø ñieàu khieån laø 2
Ta thaáy chaát löôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi heä soá haøm parabol giaûm toát
hôn, hieän töôïng boä ñieàu khieån naèm trong vuøng baûo hoøa chæ xaûy ra khi ñænh cuûa haøm
parabol raát lôùn.

6 . Keát luaän :
Heä thoáng thieát keá duøng boä hieäu chænh PID, cho pheùp vò trí ñaët laø haøm naác,
haøm doác hay parabol, ñieàu khieån ñöôïc nhieàu vò trí ñaët khaùc nhau khi ñaët, löu tröû
ñöôïc sai soá töøng vò trí, caäp nhaät ñöôïc traïng thaùi hieän taïi cuûa ñoäng cô vaø caùc thoâng
soá lieân quan, xem ñöôïc ñaùp öùng cuûa nhieàu ñaëc tuyeán, … . Tuy nhieân so vôùi lyù thuyeát
vaø chaïy moâ phoûng Simulink thì chaát löôïng cuûa heä thoáng coøn nhieàu haïn cheá veà sai
soá xaùc laäp.

Aûnh höôûng cuûa caùc thoâng soá PID ñeán heä thoáng nhö sau: KD khoâng aûnh höôûng
nhieàu ñeán heä thoáng, söï cheânh leäch giöõa KI thieát keá vaø moâ phoûng khaù lôùn, KI taêng
laøm taêng ñoä voït loá, giaûm sai soá xaùc laäp, neáu taêng KI lôùn hôn giaù trò toái öu nhieàu thì
heä thoáng seõ maát oån ñònh. Taùc ñoäng cuûa Kp coù theå naâng cao chaát löôïng ñaùp öùng neáu
choïn ñöôïc moät giaù trò thích hôïp. Hieäu quaû cuûa vieäc duøng boä hieäu chænh PID trong heä
thoáng ñieàu khieån vò trí baèng maùy tính raát cao, khoâng nhöõng ñoái vôùi heä vò trí ñaët haøm
naác maø coøn caû ñoái vôùi heä baùm(heä tuøy ñoäng). Khaû naêng buø cuûa khaâu vi phaân raát

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

hieäu quaû, noù khoâng nhöõng laøm cho sai soá xaùc laäp cuûa haøm ñaët parabol laø haèng soá
maø coøn laøm cho haèng soá naøy giaûm xuoáng raát nhoû(e_0<10).

Tuy nhieân heä thoáng coøn moät soá haïn cheá nhö sau:
- Giôùi haïn cuûa vò trí ñaët haøm naác laø lôùn hôn 150, neáu vò trí ñaët nhoû hôn 150 thì
sai soá xaùc laäp taêng leân.
- Giôùi haïn veà heä soá goùc cuûa haøm doác vaø heä soá haøm parabol ñeå ñoäng cô quay
vôùi toác ñoä nhoû hoaëc baèng toác ñoä toái ña, neáu yeâu caàu cuûa ñaùp öùng maø toác ñoä
quay truïc ñoäng cô lôùn hôn toác ñoä cöïc ñaïi thì ñoäng cô seõ ñaùp öùng khoâng kòp,
vieäc ñieàu khieån seõ khoâng coøn hieäu quaû. Ñeå caûi thieän haïn cheá naøy ta phaûi
duøng ñoäng cô coâng suaát lôùn hôn ñeå naâng cao toác ñoä toái ña cuûa ñoäng cô.
- Do thôøi gian laáy maãu cuûa maùy tính khoâng oån ñònh neân vieäc quaûn lyù toác ñoä
cuûa ñoäng cô khoù khaên khi duøng caûm bieán laø encoder soá. Ñieàu naøy ñöôïc caûi
thieän neáu ta duøng PLC hoaëc vi xöû lyù ñeå ñieàu khieån vaø duøng maùy tính ñeå
giaùm saùt. Maùy tính coù chöùc naêng giaùm saùt raát cao, nhöng veà ñieàu khieån thì
coøn nhieàu khuyeát ñieåm.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

PHAÀN IV: PHUÏ LUÏC

A. CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN BAÈNG PHAÀN MEÀM DELPHI:


unit r_s_hai;

interface

uses
Windows, Messages, SysUtils, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs,
StdCtrls, ExtCtrls, TeEngine, Series, TeeProcs, Chart, Buttons, Menus,
ComCtrls;

type
TForm1 = class(TForm)
Label2: TLabel;
Chart1: TChart;
GroupBox1: TGroupBox;
RadioGroup1: TRadioGroup;
GroupBox2: TGroupBox;
Label4: TLabel;
Edit3: TEdit;
Label5: TLabel;
Edit4: TEdit;
Label6: TLabel;
Edit5: TEdit;
GroupBox5: TGroupBox;
Label9: TLabel;
Edit10: TEdit;
Label12: TLabel;
Edit11: TEdit;
Label13: TLabel;
Edit12: TEdit;
Timer2: TTimer;
Chart2: TChart;
Chart3: TChart;
Series2: TLineSeries;
Series1: TLineSeries;
Series3: TLineSeries;
Series4: TLineSeries;
SaveDialog1: TSaveDialog;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

OpenDialog1: TOpenDialog;
Label17: TLabel;
Image1: TImage;
Label18: TLabel;
Edit14: TEdit;
GroupBox6: TGroupBox;
Label20: TLabel;
Label21: TLabel;
Label22: TLabel;
Label23: TLabel;
Label24: TLabel;
Label25: TLabel;
Label26: TLabel;
Label27: TLabel;
Label28: TLabel;
Label29: TLabel;
Label30: TLabel;
Label31: TLabel;
Label32: TLabel;
Label33: TLabel;
Label34: TLabel;
Label35: TLabel;
Label36: TLabel;
Label37: TLabel;
Label38: TLabel;
Label39: TLabel;
Label40: TLabel;
Label41: TLabel;
Label42: TLabel;
Label43: TLabel;
Label44: TLabel;
Label45: TLabel;
Label46: TLabel;
Label47: TLabel;
Label48: TLabel;
Label49: TLabel;
Label50: TLabel;
Label51: TLabel;
Label52: TLabel;
Label53: TLabel;
Label54: TLabel;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Label55: TLabel;
Label56: TLabel;
Label57: TLabel;
Label58: TLabel;
Label59: TLabel;
Edit17: TEdit;
Edit18: TEdit;
Edit19: TEdit;
Edit20: TEdit;
Edit21: TEdit;
Edit22: TEdit;
Edit23: TEdit;
Edit24: TEdit;
Edit25: TEdit;
Edit26: TEdit;
Edit27: TEdit;
Edit28: TEdit;
Edit29: TEdit;
Edit30: TEdit;
Edit31: TEdit;
Edit32: TEdit;
Edit33: TEdit;
Edit34: TEdit;
Edit35: TEdit;
Edit36: TEdit;
Edit37: TEdit;
Edit38: TEdit;
Edit39: TEdit;
Edit40: TEdit;
Edit41: TEdit;
Edit42: TEdit;
Edit43: TEdit;
Edit44: TEdit;
Edit45: TEdit;
Edit46: TEdit;
Edit47: TEdit;
Edit48: TEdit;
Edit49: TEdit;
Edit50: TEdit;
Edit51: TEdit;
Edit52: TEdit;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Edit53: TEdit;
Edit54: TEdit;
Edit55: TEdit;
Edit56: TEdit;
Label61: TLabel;
Edit58: TEdit;
Label62: TLabel;
Edit59: TEdit;
Label63: TLabel;
Edit60: TEdit;
Label64: TLabel;
Edit61: TEdit;
Label65: TLabel;
Edit62: TEdit;
Label67: TLabel;
Label69: TLabel;
Edit64: TEdit;
Label70: TLabel;
Label71: TLabel;
Edit66: TEdit;
Label72: TLabel;
Label73: TLabel;
Edit68: TEdit;
Label74: TLabel;
Label75: TLabel;
Edit70: TEdit;
Edit63: TEdit;
Edit65: TEdit;
Edit67: TEdit;
Edit69: TEdit;
Label76: TLabel;
Edit71: TEdit;
Label77: TLabel;
Edit72: TEdit;
Label78: TLabel;
Edit73: TEdit;
Label79: TLabel;
Edit74: TEdit;
GroupBox3: TGroupBox;
Edit15: TEdit;
BitBtn8: TBitBtn;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Series5: TLineSeries;
Chart4: TChart;
Series6: TLineSeries;
GroupBox7: TGroupBox;
Panel1: TPanel;
Label3: TLabel;
Edit2: TEdit;
Label19: TLabel;
Edit16: TEdit;
Label60: TLabel;
Edit9: TEdit;
Label66: TLabel;
Edit57: TEdit;
Panel2: TPanel;
Label68: TLabel;
Edit75: TEdit;
Label80: TLabel;
Edit76: TEdit;
Label81: TLabel;
Edit77: TEdit;
Label10: TLabel;
Edit8: TEdit;
GroupBox8: TGroupBox;
label82: TLabel;
Label11: TLabel;
GroupBox9: TGroupBox;
Image2: TImage;
Shape1: TShape;
RadioGroup2: TRadioGroup;
GroupBox10: TGroupBox;
Label83: TLabel;
Edit78: TEdit;
Label84: TLabel;
Label85: TLabel;
Label86: TLabel;
Edit79: TEdit;
Edit80: TEdit;
Edit81: TEdit;
RadioGroup3: TRadioGroup;
Chart5: TChart;
Series7: TLineSeries;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Memo1: TMemo;
MainMenu1: TMainMenu;
Nhapthongso1: TMenuItem;
Chmhmt1: TMenuItem;
ThngsPID1: TMenuItem;
Nhpvtrt1: TMenuItem;
N1: TMenuItem;
Thot1: TMenuItem;
iukhin1: TMenuItem;
Chy1: TMenuItem;
Dng1: TMenuItem;
Xempng1: TMenuItem;
Sais1: TMenuItem;
Vtr1: TMenuItem;
pngsaisvtr1: TMenuItem;
Tc1: TMenuItem;
inpvchiuquay1: TMenuItem;
Chiuquay1: TMenuItem;
N2: TMenuItem;
Thot2: TMenuItem;
Mpnglu1: TMenuItem;
Vtr3: TMenuItem;
ap1: TMenuItem;
Tc3: TMenuItem;
inp2: TMenuItem;
Chiuquay3: TMenuItem;
Mpnglu2: TMenuItem;
N3: TMenuItem;
Thot3: TMenuItem;
Trgip1: TMenuItem;
Vchngtrnh1: TMenuItem;
Cchsdng1: TMenuItem;
N4: TMenuItem;
Thot4: TMenuItem;
Memo2: TMemo;

procedure Xuat(addr:word;data:byte);
function nhap(addr:word):byte;
function Vtgoc(ld,ls:real):real;
procedure D_A(volts:real);
function Dogoc:real;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

function PID(saiso:real):real;
procedure DK_STEP(var vtd,osd,osq,e_0:real;var cq,tg:integer);
procedure DK_RAM(var vtdt,vtdd,dn:real;var ck,tc:integer);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
procedure Timer2Timer(Sender: TObject);
procedure BitBtn2Click(Sender: TObject);
procedure BitBtn8Click(Sender: TObject);
procedure ThngsPID1Click(Sender: TObject);
procedure Thot1Click(Sender: TObject);
procedure Nhpvtrt1Click(Sender: TObject);
procedure Chy1Click(Sender: TObject);
procedure Sais1Click(Sender: TObject);
procedure Thot2Click(Sender: TObject);
procedure Vtr1Click(Sender: TObject);
procedure Tc1Click(Sender: TObject);
procedure Chiuquay1Click(Sender: TObject);
procedure Vtr3Click(Sender: TObject);
procedure Tc3Click(Sender: TObject);
procedure inp2Click(Sender: TObject);
procedure Chiuquay3Click(Sender: TObject);
procedure Mpnglu2Click(Sender: TObject);
procedure Thot3Click(Sender: TObject);
procedure inpvchiuquay1Click(Sender: TObject);
procedure Close1Click(Sender: TObject);
procedure Dng1Click(Sender: TObject);
procedure Chmhmt1Click(Sender: TObject);
procedure pngsaisvtr1Click(Sender: TObject);
procedure ap1Click(Sender: TObject);
procedure Vchngtrnh1Click(Sender: TObject);
procedure Thot4Click(Sender: TObject);
procedure Cchsdng1Click(Sender: TObject);

private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;

const base=$300, T=4;

var

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Form1: TForm1;
n,hsc,T:integer;
Kp,Ki,Kd,Ts,U0,e_1,e_2,dqt:real;
b:array[0..20]of integer;
a,c:array[0..20]of real;

implementation

{$R *.DFM}

//*Thuû tuïc xuaát data ra Port :


procedure TForm1.Xuat(addr:word;data:byte);
begin
asm
mov dx,addr
mov al,data
out dx,al
end;
end;

//*Thuû tuïc nhaäp data vaøo töø Port :


function TForm1.nhap(addr:word):byte;
var data:byte;
begin
asm
mov dx,addr
in al,dx
mov data,al
end;
nhap:=data;
end;

//*Haøm tính vaän toác goùc :


function TForm1.Vtgoc(ld,ls:real):real;
var ds,w1:real;
begin
ds:=(ld-ls);
if ds<0 then
ds:=ds+360;
w1:=ds*2*3.14/360/Ts;
vtgoc:=w1;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

end;

//*Thuû tuïc bieán ñoåi D_A :


procedure TForm1.D_A(volts:real);
var uhi,ulo,val:integer;
U:real;
begin
if volts>5 then volts:=5;
if volts<0 then volts:=0;
U:=volts*4095/5;
if U>4095 then U:=4095;
if U<0 then U:=0;
val:=trunc(U);
uhi:=val div 256;
ulo:=val mod 256;
xuat(base+6,uhi);
xuat(base+5,ulo);
end;

//* Haøm tính vò trí hieän taïi cuûa encoder


function TForm1.Dogoc:real;
var lo,hi,data:integer;
begin
lo:=nhap(base+2);
lo:=lo div 64;
hi:=nhap(base+4);
data:=hi*4 + lo;
Dogoc:=data*360/1023;
end;

//*Haøm hieäu chænh PID :


function TForm1.PID(saiso:real):real;
var U,hs1,hs2,hs3:real;
begin
if RadioGroup1.ItemIndex=0 then
begin
hs1:=Kp;
hs2:=-Kp;
hs3:=0;
end;
if RadioGroup1.ItemIndex=1 then

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

begin
hs1:=Kp+Ki*Ts/2;
hs2:=-Kp+Ki*Ts/2;
hs3:=0;
end;
if RadioGroup1.ItemIndex=2 then
begin
hs1:=Kp+Ki*Ts/2+Kd/Ts;
hs2:=-Kp+Ki*Ts/2-2*Kd/Ts;
hs3:=Kd/Ts;
end;
U:=hs1*saiso+hs2*e_1+hs3*e_2+U0;
U:=U/hsc;
if U>5then U:=5;
if U<0 then U:=0;
PID:=U;
end;

//* Thuû tuïc ñieàu khieån heä thoáng khi vò trí ñaët laø moät haøm Step
procedure TForm1.DK_STEP(var vtd,osd,osq,e_0:real;var cq,tg:integer);
var sv,k,i,j:integer;
n1,n2,e1,e2,e3:integer;
vtdq,vtdqthuc,vtht,vtht1,w,e,Vt0:real;
s,sw,su0,svtdqthuc,se_0,svtht:string;
begin
val(edit3.Text,Kp,e1);
val(edit4.Text,Ki,e2);
val(edit5.Text,Kd,e3);
//*Xac dinh vi tri ban dau :
Vt0:=Dogoc;
vtht:=vt0;
vtht1:=0;
vtdqthuc:=0;
e_2:=0;
e_1:=0;
sv:=0;
i:=tg;
w:=0;
U0:=5;
xuat(base+3,$01);
if cq=1 then

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

begin
U0:=5;
vtdq:=vtht;
k:=1;
Edit2.Text :=' Quay thuan !';
with form1.Series2 do addxy(i,osq+vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,osd,'',clblue);
end;
if cq=0 then
begin
U0:=0;
vtdq:=360-vtht;
k:=0;
Edit2.Text :=' Quay nghich !';
with form1.Series2 do addxy(i,osq-vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,osd,'',clblue);
end;
if k=1 then with form1.series5 do addxy(i,5,'',clred);
if k=0 then with form1.series5 do addxy(i,0,'',clred);
with form1.series3 do addxy(i,w,'',clblue);
with form1.series4 do addxy(i,U0*2-5,'',clblue);
with form1.series7 do addxy(i,vtht,'',clblue);
D_A(U0);
n1:=gettickcount;
repeat
n2:=gettickcount;
until n2-n1>=T;
j:=0;
while j<=100 do
begin
application.ProcessMessages;
if vtht=vtht1 then
begin
j:=j+1;
w:=0;
Edit2.text:='Döøng';
shape1.Brush.Color:=clblack;
end;
n1:=gettickcount;
//*Xa1c ñònh vò trí goùc hieän taïi:
vtht1:=vtht;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

vtht:=Dogoc;
//*Tính sai soá vò trí :
e_0:=vtd-vtdqthuc;
if cq=1 then
begin
e:=vtht-vtht1;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
k:=0;
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
vtdqthuc:=vtdq-vt0;
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=(U0/2)+2.5;
end;
if cq=0 then
begin
e:=vtht1-vtht;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
k:=0;
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
vtdqthuc:=vtdq-(360-vt0);
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=2.5-(U0/2);
end;
dqt:=dqt+e;
D_A(U0);
str(w:5:2,sw);
edit57.Text:=sw;
str(U0:5:2,su0);
Edit75.Text:=su0;
str(e_0:5:2,se_0);
Edit77.Text:=se_0;
//*Xuat vò trí Encoder :
str(vtht:5:2,svtht);
edit8.Text:=svtht;
str(dqt:5:2,s);
edit9.Text:=s;
i:=i+1;
//*Ve dat tuyen :
if cq=1 then
begin
str((osq+vtdqthuc):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,osq+vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,osd,'',clblue);
end;
if cq=0 then
begin
str((osq-vtdqthuc):5:2,svtdqthuc);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,osq-vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,osd,'',clblue);
end;
if k=1 then with form1.series5 do addxy(i,5,'',clred);
if k=0 then with form1.series5 do addxy(i,0,'',clred);
with form1.series4 do addxy(i,U0*2-5,'',clblue);
with form1.series7 do addxy(i,e_0,'',clblue);
with form1.series3 do addxy(i,w,'',clblue);
with form1.series6 do addxy(i,vtht,'',clred);
repeat
n2:=gettickcount;
until n2-n1>=T;
end;
tg:=i;
xuat(base+3,$00);
shape1.Brush.Color:=clblack;
Chart1.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart2.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart3.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart4.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart5.BottomAxis.Maximum:=i;
end;

//* Thuû tuïc ñieàu khieån heä thoáng khi vò trí ñaët laø haøm Ramp
procedure TForm1.DK_RAM(var vtdt,vtdd,dn:real;var ck,tc:integer);
var cq,k,i,j1,j2,l:integer;
n1,n2,e1,e2,e3:integer;
vtd,vtdq,vtdqthuc,vtht,vtht1,w,e,e_0,Vt0,vtd1:real;
s,sw,su0,svtdqthuc,se_0,svtht:string;
begin
val(edit3.Text,Kp,e1);
val(edit4.Text,Ki,e2);
val(edit5.Text,Kd,e3);
shape1.Brush.Color:=clblack;
if ((tc=1)and(vtdt>0))or((tc=0)and(vtdd>0))then cq:=1;
if ((tc=1)and(vtdt<=0))or((tc=0)and(vtdd<=0))then cq:=0;
if cq=1 then hsc:=150;
if cq=0 then hsc:=120;
//*Xac dinh vi tri ban dau :
Vt0:=Dogoc;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

vtht:=vt0;
vtht1:=0;
vtdqthuc:=0;
vtdq:=0;
vtd1:=0;
e_2:=0;
e_1:=0;
i:=0;
l:=0;
w:=0;
if cq=1 then vtdq:=vtht;
if cq=0 then vtdq:=360-vtht;
xuat(base+3,$01);
repeat
application.ProcessMessages;
vtd1:=dn*l;
if vtht=vtht1 then
begin
Edit2.text:='Döøng';
shape1.Brush.Color:=clblack;
end;
n1:=gettickcount;
//*Xa1c ñònh vò trí goùc hieän taïi:
vtht1:=vtht;
vtht:=Dogoc;
//*Tính sai soá vò trí :
if cq=1 then
begin
e_0:=vtd1-vtdqthuc;
e:=vtht-vtht1;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
k:=0;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
vtdqthuc:=vtdq-vt0;
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=(U0/2)+2.5;
end;
if cq=0 then
begin
e_0:=vtd1-vtdqthuc;
e:=vtht1-vtht;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
k:=0;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
vtdqthuc:=vtdq-(360-vt0);
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=2.5-(U0/2);
end;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

dqt:=dqt+e;
D_A(U0);
str(w:5:2,sw);
edit57.Text:=sw;
str(U0:5:2,su0);
Edit75.Text:=su0;
str(e_0:5:2,se_0);
Edit77.Text:=se_0;
//*Xuat vò trí Encoder :
str(vtht:5:2,svtht);
edit8.Text:=svtht;
str(dqt:5:2,s);
edit9.Text:=s;
l:=l+1;
i:=i+1;
//*Ve dat tuyen :
if cq=1 then
begin
str((vtdqthuc):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,vtd1,'',clblue);
end;
if cq=0 then
begin
str((-vtdqthuc):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,-vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,-vtd1,'',clblue);
end;
if k=1 then with form1.series5 do addxy(i,5,'',clred);
if k=0 then with form1.series5 do addxy(i,0,'',clred);
with form1.series4 do addxy(i,U0*2-5,'',clblue);
with form1.series3 do addxy(i,w,'',clblue);
with form1.series7 do addxy(i,e_0,'',clblue);
with form1.series6 do addxy(i,vtht,'',clred);
repeat
n2:=gettickcount;
until n2-n1>=T;
until((tc=1)and(vtd1>=abs(vtdt)))or((tc=0)and(vtd1>=abs(vtdd)));
//*Xac dinh vi tri ban dau :

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Vt0:=Dogoc;
vtht:=vt0;
vtht1:=0;
vtdqthuc:=0;
vtdq:=0;
l:=0;
vtd1:=0;
j1:=1;
j2:=1;
if tc=1 then cq:=0;
if tc=0 then cq:=1;
if cq=1 then vtdq:=vtht;
if cq=0 then vtdq:=360-vtht;
repeat
application.ProcessMessages;
vtd1:=dn*l;
if (vtd1>=vtdt-vtdd)and(cq=1)then
begin
cq:=0;
l:=0;
vtd1:=0;
vt0:=vtht;
vtdqthuc:=0;
vtdq:=360-vtht;
j1:=j1+1;
end;
if (vtd1>=vtdt-vtdd)and(cq=0)then
begin
cq:=1;
l:=0;
vtd1:=0;
vt0:=vtht;
vtdqthuc:=0;
vtdq:=vtht;
j2:=j2+1;
end;
if vtht=vtht1 then
begin
Edit2.text:='Döøng';
shape1.Brush.Color:=clblack;
end;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

n1:=gettickcount;
//*Xa1c ñònh vò trí goùc hieän taïi:
vtht1:=vtht;
vtht:=Dogoc;
if cq=1 then hsc:=100;
if cq=0 then hsc:=120;
//*Tính sai soá vò trí :
if cq=1 then
begin
e_0:=vtd1-vtdqthuc;
e:=vtht-vtht1;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
k:=0;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
vtdqthuc:=vtdq-vt0;
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=(U0/2)+2.5;
end;
if cq=0 then
begin
e_0:=vtd1-vtdqthuc;
e:=vtht1-vtht;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
k:=0;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
vtdqthuc:=vtdq-(360-vt0);
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=2.5-(U0/2);
end;
dqt:=dqt+e;
D_A(U0);
str(w:5:2,sw);
edit57.Text:=sw;
str(U0:5:2,su0);
Edit75.Text:=su0;
str(e_0:5:2,se_0);
Edit77.Text:=se_0;
//*Xuat vò trí Encoder :
str(vtht:5:2,svtht);
edit8.Text:=svtht;
str(dqt:5:2,s);
edit9.Text:=s;
if tc=1 then edit76.Text:=inttostr(j1);
if tc=0 then edit76.Text:=inttostr(j2);
i:=i+1;
l:=l+1;
//*Ve dat tuyen :
if cq=1 then

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

begin
str((vtdqthuc+vtdd):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,vtdqthuc+vtdd,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,vtd1+vtdd,'',clblue);
end;
if cq=0 then
begin
str((-vtdqthuc+vtdt):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,-vtdqthuc+vtdt,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,-vtd1+vtdt,'',clblue);
end;
if k=1 then with form1.series5 do addxy(i,5,'',clred);
if k=0 then with form1.series5 do addxy(i,0,'',clred);
with form1.series4 do addxy(i,u0*2-5,'',clblue);
with form1.series3 do addxy(i,w,'',clblue);
with form1.series7 do addxy(i,e_0,'',clblue);
with form1.series6 do addxy(i,vtht,'',clred);
repeat
n2:=gettickcount;
until n2-n1>=T;
until ((j1>=ck+1)and(tc=1))or((j2>=ck+1)and(tc=0));
edit76.Text:='0';
if ((tc=1)and(vtdt>0))or((tc=0)and(vtdd>0))then cq:=0;
if ((tc=1)and(vtdt<=0))or((tc=0)and(vtdd<=0))then cq:=1;
if cq=1 then hsc:=100;
if cq=0 then hsc:=120;
//*Xac dinh vi tri ban dau :
Vt0:=Dogoc;
vtht:=vt0;
vtht1:=0;
vtdqthuc:=0;
vtdq:=0;
vtd1:=0;
e_2:=0;
e_1:=0;
l:=0;
w:=0;
if cq=1 then vtdq:=vtht;
if cq=0 then vtdq:=360-vtht;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

xuat(base+3,$01);
repeat
application.ProcessMessages;
vtd1:=dn*l;
if vtht=vtht1 then
begin
Edit2.text:='Döøng';
shape1.Brush.Color:=clblack;
end;
n1:=gettickcount;
//*Xa1c ñònh vò trí goùc hieän taïi:
vtht1:=vtht;
vtht:=Dogoc;
//*Tính sai soá vò trí :
if cq=1 then
begin
e_0:=vtd1-vtdqthuc;
e:=vtht-vtht1;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
k:=0;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
vtdqthuc:=vtdq-vt0;
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=(U0/2)+2.5;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

end;
if cq=0 then
begin
e_0:=vtd1-vtdqthuc;
e:=vtht1-vtht;
if ((e>0)or(e<-300))and(e<300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :='Quay nghòch ';
k:=0;
if e<0 then e:=e+360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht1,vtht);
end;
if ((e<0)or(e>300))and(e>-300)then
begin
shape1.Brush.Color:=clred;
Edit2.Text :=' Quay thuaän ' ;
k:=1;
if e>0 then e:=e-360;
vtdq:=vtdq+e;
w:=vtgoc(vtht,vtht1);
end;
vtdqthuc:=vtdq-(360-vt0);
U0:=PID(e_0);
e_2:=e_1;
e_1:=e_0;
U0:=2.5-(U0/2);
end;
dqt:=dqt+e;
D_A(U0);
str(w:5:2,sw);
edit57.Text:=sw;
str(U0:5:2,su0);
Edit75.Text:=su0;
str(e_0:5:2,se_0);
Edit77.Text:=se_0;
//*Xuat vò trí Encoder :
str(vtht:5:2,svtht);
edit8.Text:=svtht;
str(dqt:5:2,s);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

edit9.Text:=s;
l:=l+1;
i:=i+1;
//*Ve dat tuyen :
if cq=1 then
begin
if tc=1 then
begin
str((vtdqthuc+vtdt):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,vtdt+vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,vtdt+vtd1,'',clblue);
end;
if tc=0 then
begin
str((vtdqthuc+vtdd):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,vtdd+vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,vtdd+vtd1,'',clblue);
end;
end;
if cq=0 then
begin
if tc=1 then
begin
str((vtdt-vtdqthuc):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,vtdt-vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,vtdt-vtd1,'',clblue);
end;
if tc=0 then
begin
str((vtdd-vtdqthuc):5:2,svtdqthuc);
edit16.Text:=svtdqthuc;
with form1.Series2 do addxy(i,vtdd-vtdqthuc,'',clred);
with form1.Series1 do addxy(i,vtdd-vtd1,'',clblue);
end;
end;
if k=1 then with form1.series5 do addxy(i,5,'',clred);
if k=0 then with form1.series5 do addxy(i,0,'',clred);
with form1.series4 do addxy(i,U0*2-5,'',clblue);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

with form1.series3 do addxy(i,w,'',clblue);


with form1.series7 do addxy(i,e_0,'',clblue);
with form1.series6 do addxy(i,vtht,'',clred);
repeat
n2:=gettickcount;
until n2-n1>=T;
until((tc=1)and(vtd1>=abs(vtdt)))or((tc=0)and(vtd1>=abs(vtdd)));
Edit77.Text:=svtdqthuc;
xuat(base+3,$00);
shape1.Brush.Color:=clblack;
Chart1.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart2.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart3.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart4.BottomAxis.Maximum:=i;
Chart5.BottomAxis.Maximum:=i;
end;

//*Thuû tuïc khôûi taïo chöông trình :


procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
//*Khôûi ñoäng Card
xuat(base+7,$90);
xuat(base+3,$88);
xuat(base+3,$00);
Memo1.Visible:=false;
Memo2.Visible:=false;
image2.Visible:=true;
GroupBox1.Visible:=false;
radioGroup2.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
timer2.Enabled:=true;
end;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

procedure TForm1.BitBtn2Click(Sender: TObject);


begin
end;

//*Thuûi tuïc nhaäp vò trí vaø khôûi taïo bieán :


procedure TForm1.BitBtn8Click(Sender: TObject);
var i:integer;
begin
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=true;
n:=strtoint(edit15.text);
if n=0 then
begin
Groupbox6.Visible:=false;
Groupbox6.Visible:=false;
end;
GroupBox6.Height:=24+32*n;
GroupBox5.Height:=27+20*n;
if n mod 2<>0 then GroupBox5.Height:=GroupBox5.Height+20;
for i:=0 to n do
begin
a[i]:=0;
b[i]:=0;
end;
end;

procedure TForm1.Chy1Click(Sender: TObject);


var n1,n2,c_q,tg,i,sl,xp:integer;
e_0,dq,offsetq,dt,dd,hsg,max,min:real;
s:string;
begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=true;
GroupBox8.Visible:=true;
GroupBox9.Visible:=true;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=true;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
RadioGroup2.Visible:=false;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

shape1.Visible:=true;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
//*Xoùa ñoà thò caùc ñaùp öùng :
with form1.Series1 do clear;
with form1.Series2 do clear;
with form1.Series3 do clear;
with form1.Series4 do clear;
with form1.Series5 do clear;
with form1.Series6 do clear;
with form1.Series7 do clear;
T:=strtoint(edit14.text);
Ts:=T/1000;
if radiogroup2.ItemIndex=0 then
begin
a[1]:=strtofloat(edit17.Text);
b[1]:=strtoint(edit37.Text);
a[2]:=strtofloat(edit18.Text);
b[2]:=strtoint(edit38.Text);
a[3]:=strtofloat(edit19.Text);
b[3]:=strtoint(edit39.Text);
a[4]:=strtofloat(edit20.Text);
b[4]:=strtoint(edit40.Text);
a[5]:=strtofloat(edit21.Text);
b[5]:=strtoint(edit41.Text);
a[6]:=strtofloat(edit22.Text);
b[6]:=strtoint(edit42.Text);
a[7]:=strtofloat(edit23.Text);
b[7]:=strtoint(edit43.Text);
a[8]:=strtofloat(edit24.Text);
b[8]:=strtoint(edit44.Text);
a[9]:=strtofloat(edit25.Text);
b[9]:=strtoint(edit45.Text);
a[10]:=strtofloat(edit26.Text);
b[10]:=strtoint(edit46.Text);
a[11]:=strtofloat(edit27.Text);
b[11]:=strtoint(edit47.Text);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

a[12]:=strtofloat(edit28.Text);
b[12]:=strtoint(edit48.Text);
a[13]:=strtofloat(edit29.Text);
b[13]:=strtoint(edit49.Text);
a[14]:=strtofloat(edit30.Text);
b[14]:=strtoint(edit50.Text);
a[15]:=strtofloat(edit31.Text);
b[15]:=strtoint(edit51.Text);
a[16]:=strtofloat(edit32.Text);
b[16]:=strtoint(edit52.Text);
a[17]:=strtofloat(edit33.Text);
b[17]:=strtoint(edit53.Text);
a[18]:=strtofloat(edit34.Text);
b[18]:=strtoint(edit54.Text);
a[19]:=strtofloat(edit35.Text);
b[19]:=strtoint(edit55.Text);
a[20]:=strtofloat(edit36.Text);
b[20]:=strtoint(edit56.Text);
max:=a[1];
min:=a[1];
for i:=2 to n do
begin
if max<a[i] then max:=a[i];
if min>a[i] then min:=a[i];
end;
//*Nhaäp toïa ñoä ñoà thò vò trí :
Chart1.LeftAxis.Maximum:=max+20;
Chart1.LeftAxis.Minimum:=min-20;
Chart5.LeftAxis.Maximum:=max-min;
Chart5.LeftAxis.Minimum:=0;
dqt:=0;
tg:=0;
offsetq:=0;
dq:=0;
for i:=1 to n do
begin
Edit76.Text:=inttostr(i);
hsc:=380;
if a[i]>=offsetq then
begin
c_q:=1;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

dq:=a[i]-offsetq;
hsc:=hsc-70;
end;
if a[i]<offsetq then
begin
c_q:=0;
dq:=-a[i]+offsetq;
hsc:=hsc+50;
if dq<20 then hsc:=hsc+100;
end;
if (dq<=60)and(dq>=20) then hsc:=hsc-50;
DK_STEP(dq,a[i],offsetq,e_0,c_q,tg);
c[i]:=e_0;
if c_q=1 then offsetq:=a[i]-e_0;
if c_q=0 then offsetq:=a[i]+e_0;
n1:=gettickcount;
repeat
n2:=gettickcount;
until n2-n1>=b[i];
end;
end;
if Radiogroup2.ItemIndex=1 then
begin
Sais1.Enabled:=false;
dt:=strtofloat(edit78.Text);
dd:=strtofloat(edit79.text);
sl:=strtoint(edit80.text);
hsg:=strtofloat(edit81.text);
max:=dt;
min:=dd;
Chart1.LeftAxis.Maximum:=max+20;
Chart1.LeftAxis.Minimum:=min-20;
Chart5.LeftAxis.Maximum:=20;
Chart5.LeftAxis.Minimum:=-20;
if RadioGroup3.ItemIndex=0 then xp:=1;
if RadioGroup3.ItemIndex=1 then xp:=0;
DK_RAM(dt,dd,hsg,sl,xp);
end;
end;

procedure TForm1.Sais1Click(Sender: TObject);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

var d:array[1..20]of string[8];


s:string;
begin
if radiogroup2.ItemIndex=0 then
begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=true;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
str(c[1]:5:2,d[1]);
edit10.text:=d[1];
str(c[2]:5:2,d[2]);
edit11.text:=d[2];
str(c[3]:5:2,d[3]);
edit12.text:=d[3];
str(c[4]:5:2,d[4]);
edit58.text:=d[4];
str(c[5]:5:2,d[5]);
edit59.text:=d[5];
str(c[6]:5:2,d[6]);
edit60.text:=d[6];
str(c[7]:5:2,d[7]);
edit61.text:=d[7];
str(c[8]:5:2,d[8]);
edit62.text:=d[8];
str(c[9]:5:2,d[9]);
edit63.text:=d[9];
str(c[10]:5:2,d[10]);
edit64.text:=d[10];
str(c[11]:5:2,d[11]);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

edit65.text:=d[11];
str(c[12]:5:2,d[12]);
edit66.text:=d[12];
str(c[13]:5:2,d[13]);
edit67.text:=d[13];
str(c[14]:5:2,d[14]);
edit68.text:=d[14];
str(c[15]:5:2,d[15]);
edit69.text:=d[15];
str(c[16]:5:2,d[16]);
edit70.text:=d[16];
str(c[17]:5:2,d[17]);
edit71.text:=d[17];
str(c[18]:5:2,d[18]);
edit72.text:=d[18];
str(c[19]:5:2,d[19]);
edit73.text:=d[19];
str(c[20]:5:2,d[20]);
edit74.text:=d[20];
end;
end;

procedure TForm1.inp2Click(Sender: TObject);


begin
if SaveDialog1.Execute then
Chart2.SaveToBitmapFile(Savedialog1.FileName);
end;

procedure TForm1.Chiuquay3Click(Sender: TObject);


begin
if SaveDialog1.Execute then
Chart4.SaveToBitmapFile(Savedialog1.FileName);
end;

procedure TForm1.Vtr3Click(Sender: TObject);


begin
if SaveDialog1.Execute then
Chart1.SaveToBitmapFile(Savedialog1.FileName);
end;

procedure TForm1.Tc3Click(Sender: TObject);

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

begin
if SaveDialog1.Execute then
Chart3.SaveToBitmapFile(Savedialog1.FileName);
end;

procedure TForm1.Mpnglu2Click(Sender: TObject);


begin
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
image1.Visible:=true;
if OpenDialog1.Execute then
Image1.Picture.LoadFromFile(OpenDialog1.FileName);
end;

procedure TForm1.Thot2Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=true;
GroupBox8.Visible:=true;
GroupBox9.Visible:=true;
GroupBox7.Visible:=true;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
end;

procedure TForm1.ThngsPID1Click(Sender: TObject);


begin
if radiogroup2.ItemIndex=0 then edit4.Text:='6400';
if radiogroup2.ItemIndex=1 then edit4.Text:='10000';
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.Thot1Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=true;
GroupBox8.Visible:=true;
GroupBox9.Visible:=true;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=true;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
end;

procedure TForm1.Nhpvtrt1Click(Sender: TObject);


begin
if radiogroup2.ItemIndex=0 then
begin
Tc1.Enabled:=true;
Tc3.Enabled:=true;
Sais1.Enabled:=true;
label80.Caption:='Ñang ñieàu khieån ôû vò trí :';
end;
if radiogroup2.ItemIndex=1 then
begin
Tc1.Enabled:=false;
Tc3.Enabled:=false;
Sais1.Enabled:=false;
label80.Caption:='Ñang ñieàu khieån ôû chu kyø :';
end;
RadioGroup2.Visible:=false;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
if radiogroup2.ItemIndex=0 then GroupBox3.Visible:=true;
if radiogroup2.ItemIndex=1 then GroupBox10.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.Vtr1Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.Tc1Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
Chart3.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.Chiuquay1Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=true;
Chart5.Visible:=false;
end;

procedure TForm1.Thot3Click(Sender: TObject);


begin
shape1.Visible:=true;
GroupBox8.Visible:=true;
GroupBox9.Visible:=true;
GroupBox7.Visible:=true;
Image1.Visible:=false;
end;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

procedure TForm1.inpvchiuquay1Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
Chart2.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.Chmhmt1Click(Sender: TObject);


begin
shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart5.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
RadioGroup2.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.pngsaisvtr1Click(Sender: TObject);


begin
RadioGroup2.Visible:=false;

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

shape1.Visible:=false;
GroupBox8.Visible:=false;
GroupBox9.Visible:=false;
GroupBox6.Visible:=false;
GroupBox7.Visible:=false;
GroupBox1.Visible:=false;
GroupBox10.Visible:=false;
GroupBox3.Visible:=false;
GroupBox5.Visible:=false;
Chart3.Visible:=false;
Chart2.Visible:=false;
Chart4.Visible:=false;
Chart1.Visible:=false;
Chart5.Visible:=true;
end;

procedure TForm1.Close1Click(Sender: TObject);


begin
close;
end;

procedure TForm1.Dng1Click(Sender: TObject);


begin
xuat(base,$00);
Application.CreateForm(TForm1, Form1);
Application.Run;
end;

procedure TForm1.Timer2Timer(Sender: TObject);


var a:integer;
q:string[1];
s:string;
ht: TDateTime;
nam,thang, ngay, gio, phut, giay, mgiay: Word;
begin
ht:= Now;
DecodeDate(ht, nam, thang, ngay);
DecodeTime(ht, gio, phut, giay, mgiay);
Label11.Caption := IntToStr(gio) + ' giôø ' + IntToStr(phut) + ' phuùt '
+ IntToStr(giay)+' giaây';
label82.Caption:='Ngaøy ' + IntToStr(ngay) + ' thaùng '

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

+ IntToStr(thang) + ' Naêm ' + IntToStr(nam);


s:=label17.caption;
a:=length(s);
q:=s[1];
delete(s,1,1);
insert(q,s,a);
label17.caption:=s;
end;

procedure TForm1.ap1Click(Sender: TObject);


begin
if SaveDialog1.Execute then
Chart5.SaveToBitmapFile(Savedialog1.FileName);
end;

procedure TForm1.Vchngtrnh1Click(Sender: TObject);


begin
Memo1.Visible:=true;
Memo2.Visible:=false;
end;

procedure TForm1.Thot4Click(Sender: TObject);


begin
Memo1.Visible:=false;
Memo2.Visible:=false;
end;

procedure TForm1.Cchsdng1Click(Sender: TObject);


begin
Memo1.Visible:=false;
Memo2.Visible:=true;
end;
end.

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1


Luaän vaên toát nghieäp GVHD: Ts. Nguyeãn Ñöùc Thaønh

B. TAØI LIEÄU THAM KHAÛO

1. Ño löôøng vaø ñieàu khieån baèng maùy tính(Ngoâ Dieân Taäp – Nhaø xuaát baûn
Khoa hoïc kyõ thuaät -1997)

2. Cô sôû töï ñoäng(Löông Vaên Laêng – Nhaø xuaát baûn giaùo duïc - 1995)

3. Ñieàu khieån töï ñoäng 1 vaø 2(Nguyeãn Thò Phöông Haø – Nhaø xuaát baûn Khoa
hoïc kyõ thuaät)

4. Ñieàu chænh töï ñoäng truyeàn ñoäng ñieän(Buøi Quoác Khaùnh, Phaïm Quoác Haûi,
Nguyeãn Vaên Lieãn, Döông Vaên Nghi – Nhaø xuaát baûn Khoa hoïc kyõ thuaät)

5. Introduction to control system technology(Robert N.Bateson)

6. Computer controlled systems(Karl J.trom & Bjorn WittenMark)

7. Using Matlab Simulink and control system tool box

8. The Matlab 5 handbook

SVTH: Nguyeãn Hoaøng Thanh Haûi http://www.ebook.edu.vn Trang 1