Robot Sensor Networks

802.15.4 and the ZigBee Alliance Motorola 802.15.4/ZigBee™ Platform

Hanyang University

Robot Sensor Networks

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. The ZigBee Alliance and 802.15.4  Features of Protocol Stack ZigBee and Bluetooth Reliability Throughout the Stacks Robustness Throughout the Stacks 802.15.4/ZigBee vs. Bluetooth Motorola 802.15.4/ZigBee™ Platform  An Application Example

Hanyang University

Robot Sensor Networks

The ZigBee Alliance and 802.15.4
1. The ZigBee Alliance is
A consortium of end users and solution providers, primarily responsible for  the development of the 802.15.4 standard Developing applications and network capability utilizing the 802.15.4 packet  delivery mechanism Addresses application and interoperability needs of a substantial part of the  market


IEEE 802.15.4
Composed of many of the individuals and companies that make up the  ZigBee Alliance Developed the basic PHY and MAC standard with the requirement that 15.4  be simple and manageable and that high‐level functionality (networking,  security key management, applications) be considered Hanyang University

Robot Sensor Networks

ZigBee (1/2)
1. ZigBee is designed to be a low power, low cost, low data rate, wireless  solution. 2. ZigBee relies upon the robust IEEE 802.15.4 PHY/MAC to provide  reliable data transfer in noisy, interference‐rich environments 3. ZigBee layers on top of 15.4 with Mesh Networking, Security, and Applications control

Hanyang University

Robot Sensor Networks

ZigBee (2/2)
1. ZigBee Value Propositions
Addresses the unique needs of most remote monitoring and control network  applications
1) Infrequent, low rate and small packet data

Enables the broad‐based deployment of wireless networks with low cost &  low power solutions
1) 2) Example: Lighting, security, HVAC,  Supports peer‐to‐peer, star and mesh networks

Monitor and sensor applications that need to have a battery life of years on  alkaline batteries
1) Example – security systems, smoke alarms

Hanyang University

Robot Sensor Networks

What is the ZigBee Alliance?
1. 2. Organization defining global standards for reliable, cost‐effective, low  power wireless applications A rapidly growing, worldwide, non‐profit industry consortium of
Leading semiconductor manufacturers Technology providers OEMs End‐users


Sensors are one of the reasons for ZigBee!

Hanyang University

Robot Sensor Networks

What is ZigBee technology?
1. 2. Cost‐effective, standards‐based wireless networking solution Developed for and targets applications that need
Low to moderate data rates and low duty cycles Low average power consumption / long battery life Security and reliability Flexible and dynamic network topologies
1) Star, cluster tree and mesh networks

Interoperable application frameworks controlled by an industry alliance to  ensure interoperability/compatibility

Hanyang University

Robot Sensor Networks

The ZigBee Alliance Solution
1. Targeted at 
Industrial and Commercial control/monitoring systems Wireless sensor systems Home and Building automation and controls Medical monitoring Consumer electronics PC peripherals

2. 3.

Industry standard through application profiles running over IEEE 802.15.4 radios Primary drivers
Simplicity Long battery life Networking capabilities Reliability Low cost


Alliance member companies provide interoperability and certification  testing

Hanyang University

Robot Sensor Networks

Why do we need ZigBee technology?
1. ONLY standards‐based technology that
Addresses the unique needs of most remote monitoring and control and  sensory network applications Enables the broad‐based deployment of wireless networks with low cost, low  power solutions  Provides the ability to run for years on inexpensive primary batteries for a  typical monitoring application

Hanyang University

Robot Sensor Networks

ZigBee Alliance
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Submission Title: [What You Should Know about the ZigBee Alliance] Date Submitted: [24 September 2003 Source: [Jon Adams] Company [Motorola] Address [2100 E Elliott Rd, Tempe AZ 85254] Voice:[480‐413‐3439], FAX: [480‐413‐4433], E‐Mail:[] Re: [Sensors Expo Workshop] Abstract: [Description of measures used to enhance reliability in IEEE  802.15.4/ZigBee] Purpose: [Point of discussion for the Sensors Expo] Notice: This document has been prepared to assist the ZigBee Alliance.  It is offered  as a basis for discussion and is not binding on the contributing individual(s) or  organization(s). The material in this document is subject to change in form and  content after further study. The contributor(s) reserve(s) the right to add, amend or  withdraw material contained herein.

10. Release: The contributor acknowledges and accepts that this contribution will be  posted in the member area of the ZigBee web site. Hanyang


0”. Enables cost‐effective. 4.  Please note:  Past  Industrial. KVP/MSG  services Joint routing CSKIP addresses Coordinator binding 16 bit clusters. and implementation of ZigBee devices 7. ZigBee’s architecture developed to target environments and applications  best suited to the technology 3. “r06” (sometimes referred to as Home Controls V0) Release date and status Spec:   December 2004 Platform test:  March 2005 Currently shipped by all  platform suppliers! Feature summary 8 bit clusters. KVP/MSG  services removed Joint routing with CSKIP  addresses Coordinator binding  optional ZigBee cluster library Same as “ZigBee” stack. Allow future extension of ZigBee Hanyang University .  experience would say  Institutional) this is 6 months after the  specification is complete. design.  plus or minus: Mutlicast (+) Many to one (source)  routing (+) Fragmentation (+) AODV‐jr routing only  (‐) New address assignment Application Profiles  Supported Home Controls  Lighting (since  abandoned) Compatibility No frame compatibility  with “ZigBee” or “ZigBee‐ Pro” Spec:   “ZigBee” stack August 2006 (est) (formerly known as Platform test:   Home Controls V1) August 2006 (est) Commercial  Building  Automation Industrial Plant  Monitoring Home Automation Frame compatibility with  ZigBee‐Pro expected No frame compatibility  with “ZigBee V1.0” No compatibility with  “ZigBee” networks Hanyang University Robot Sensor Networks Architecture Objectives ZigBee Architecture Objectives 1.  June 2007 Commercial  Building  Automation Industrial Plant  Monitoring Home Automation Frame compatibility with  ZigBee expected without  optional new features No frame compatibility  with “ZigBee V1. Provide a platform and implementation for wirelessly networked devices  Ensure interoperability through the definition of application profiles Define the ZigBee network and stack models Provide the framework to allow a separation of concerns for the  specification. reliable devices for monitoring and  control 2.Robot Sensor Networks ZigBee Stack Release Matrix Stack Version “ZigBee V1. 5. 6. low power.0” No compatibility with  “ZigBee‐Pro” networks Spec:  December 2006 (est) “ZigBee‐Pro” stack Platform test:   (formerly known as January 2007 (est) Commercial.

Devices can be bound to other devices offering complementary services Binding  provides a command and control feature for specially identified sets  of devices Hanyang University . Cluster Tree and Star Coordinator. Devices are pre‐programmed for their network function Coordinator scans to find an unused channel to start a network Router (mesh device within a network) scans to find an active channel to join.  then permits other devices to join End Device will always try to join an existing network 2.0 Ad‐hoc self forming networks 1) 1) 1) 2) 3) 4) 1) 2) 3) 1) 2) Mesh. Devices discover other devices in the network providing complementary  services Service Discovery can be initiated from any device within the network 3. ZigBee V1. NWK and Application levels Master Keys. Router and End Device Device and Service Discovery Messaging with optional responses Home Controls Lighting Profile General mechanism to define private Profiles Symmetric Key with AES‐128 Authentication and Encryption at MAC. Network Keys and Link Keys Conformance Certification (Platform and Profile) Interoperability Events Logical Device Types Applications Security Qualification Hanyang University Robot Sensor Networks How A ZigBee Network Forms 1.Robot Sensor Networks ZigBee Feature Set 1.

Packet Fields Preamble (32 bits) ‐ synchronization Start of Packet Delimiter (8 bits) ‐ specifies one of 3 packet types PHY Header (8 bits) ‐ Sync Burst flag.  however. Addressing Every device has a unique 64 bit MAC address Upon association. the 16 bit address is re‐assigned NWK broadcast implemented above the MAC: 1) 2) 3) 4) NWK address 0xFFFF is the broadcast address Special algorithm in NWK to propagate the message “Best Effort” or “Guaranteed Delivery” options Radius Limited Broadcast feature Hanyang University Robot Sensor Networks Packet Structure 1. every device receives a unique 16 bit network address Only the 16 bit network address is used to route packets within the network Devices retain their 16 bit address if they disconnect from the network. if the LEAVE the network.Robot Sensor Networks ZigBee Address Architecture 1. PSDU length PSDU (0 to 127 bytes) ‐ Data Preamble Start of Packet Delimiter PHY Header PHY Service Data Unit (PSDU) 6 Bytes 0‐127 Bytes Hanyang University .

Robot Sensor Networks General Data Packet Structure Preamble sequence Start of Packet Delimiter PRE SPD LEN PC ADDRESSING DSN Link Layer PDU CRC CRC‐16 Data sequence number Addresses according to specified mode Flags specify addressing mode Length for decoding simplicity Hanyang University Robot Sensor Networks ZigBee Network Model ZigBee Coordinator (FFD) ZigBee Router (FFD) ZigBee End Device (RFD or FFD) Mesh Link 1. 2. Star networks support a single ZigBee coordinator with one or more  ZigBee End Devices (up to 65.536 in theory) Mesh network routing permits path formation from any source device  to any destination device Hanyang University .

Robot Sensor Networks Wireless Networking Basics 1. 5. Creating/Joining a PAN Device can create a network (coordinator) on a free channel or join an existing  network 3. Service Discovery Device scans for supported services on devices within the network Binding Devices communicate via command/control messaging Hanyang University Robot Sensor Networks Network Pieces – PAN Coordinator 1. Network Scan Device scans the 16 channels to determine the best channel to occupy. 2. Device Discovery Device queries the network to discover the identity of devices on active  channels 4. PAN Coordinator “owns” the network 1) 2) 3) 4) 5) Starts it Allows other devices to join it Provides binding and address‐table  services Saves messages until they can be  delivered And more… could also have i/o  capability PAN Coordinator A “full‐function device” – FFD Mains powered Hanyang University .

End Device Communicates with a single device Does not own or start network 1) Scans to find a network to join Can be an FFD or RFD (reduced function device) Usually battery powered End Device Hanyang University . Routers Routes messages Does not own or start network 1) Scans to find a network to join Given a block of addresses to assign A “full‐function device” – FFD Mains powered depending on topology Could also have i/o capability Routers Hanyang University Robot Sensor Networks Network Pieces – End Device 1.Robot Sensor Networks Network Pieces ‐ Router 1.

Battery life is ultimately a function of battery capacity and application usage 4.  There are  currently 5 promoters + 1 chairperson 2.Robot Sensor Networks Battery Life 1. and they may also chair working group subcommittees. Many industrial applications are in harsh thermal environments Batteries may include alkalines or Li‐primaries Other forms of power generation might include solar.  Hanyang University . Participants members who generally wish to make technical contributions and/or serve  on the Technical Group committees. piezoelectric Hanyang University Robot Sensor Networks ZigBee Membership Classes 1. Promoters founding members of ZigBee.  These members have early access to  specifications. ZigBee protocol was designed from the ground up to support very long life battery applications 2. mechanical. who form the Board of Directors. Users can expect Near‐shelf life in a typical monitoring application 3.  They  are in a position to help shape the ZigBee technology for industrial  applications and the connected home.

15 Working Group Hanyang University .4 IEEE 802.15.Robot Sensor Networks ZigBee Alliance Member Promoters Participants And more each month… Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802.

4 Basics (1/2) 1.Robot Sensor Networks Comparison between WPAN Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802.15. has the potential to last as long as the  shelf life of most batteries Hanyang University . sensors. Simple packet data protocol for lightweight wireless networks Released in May 2003 Channel Access is via Carrier Sense Multiple Access with collision avoidance  and optional time slotting Message acknowledgement and an optional beacon structure Multi‐level security Works well for 1) Long battery life. selectable latency for controllers. remote monitoring and  portable electronics Configured for maximum battery life.

IEEE 802.43 2.Robot Sensor Networks IEEE 802.15.412 2.437 2.15.1 Supports multiple network topologies including Star.11 DSSS Possible 802. Includes layers up to and including Link Layer Control LLC is standardized in 802.4 Basics (2/2) Frequency Band 868.15.4835  (end of ISM Band) 2.45 2.41 2.3 MHz License Required? No Geographic Region Europe Data Rate 20 kbps Channel Number (s) 0 902‐928 MHz No Americas 40 kbps 1‐10 2405‐2480 MHz No Worldwide 250 kbps 11‐26 Normal Channel Occupancy 2. 3.44 2.11 Channel (North America) 802.4 Standard (1/2) Introduction to The IEEE 802.40 2.48 802.42 2.47 2. Cluster Tree and  Mesh Hanyang University .15.4 standard released May 2003 Semiconductor manufacturers 1) Sampling Transceiver ICs and platform hardware/software to Alpha Customers now Users of the technology 1) Defining application profiles for the first products.46 2.11 Spectrum Occupancy (Typical) Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802.462 2. an effort organized by the ZigBee  Alliance 2.4 Standard 1.

15.2 LLC.4 LLC ZigBee Application Framework Networking App Layer (NWK) Data Link Controller (DLC) IEEE 802.15. Features of the MAC: Association/dissociation ACK frame delivery channel access mechanism frame validation guaranteed time slot management beacon management channel scan Low complexity: 1) 26 primitives versus 131 primitives for 802.Robot Sensor Networks IEEE 802.15. Type I IEEE 802.15. PHY functionalities: Activation and deactivation of the radio transceiver Energy detection within the current channel Link quality indication for received packets Clear channel assessment for CSMA‐CA Channel frequency selection Data transmission and reception Hanyang University .15.4 MAC IEEE 802.4 868/915 MHz PHY IEEE 802.4 PHY overview Standard (2/2) 1.4 2400 MHz PHY Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802.1 (Bluetooth) IEEE 802.

Robot Sensor Networks PHY frame structure 1.4 GHz Channels 11‐26 5 MHz 2.3 MHz 902 MHz 928 MHz 2.4 GHz  PHY 2. PHY packet fields Preamble (32 bits) – synchronization   Start of packet delimiter (8 bits) – shall be formatted as “11100101” PHY header (8 bits) –PSDU length PSDU (0 to 127 bytes) – data field Sync Header Preamble 4 Octets PHY Header Frame  Reserve Length (1 bit) (7 bit) 1 Octets PHY Payload PHY Service Data Unit (PSDU) Start of Packet Delimiter 1 Octets 0‐127 Bytes Hanyang University Robot Sensor Networks Operating frequency bands 868MHz/ 915MHz  PHY Channel 0 Channels 1‐10 2 MHz 868.4835 GHz Hanyang University .

000 (2^16) nodes  can be configured. Employs 64‐bit IEEE & 16‐bit short addresses Ultimate network size can be >> nodes (more than we’ll probably need…) Using local addressing.4GHz band  Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802. simple networks of more than 65.Robot Sensor Networks Frequency bands and data rates 1. Simple frame structure Hanyang University . The standard specifies two PHYs : 868 MHz/915 MHz direct sequence spread spectrum (DSSS) PHY (11 channels) 1) 2) 1 channel (20Kb/s) in European 868MHz band  10 channels (40Kb/s) in 915 (902‐928)MHz ISM band  2450 MHz direct sequence spread spectrum (DSSS) PHY (16 channels) 1) 16 channels (250Kb/s) in 2. Three devices specified Network Coordinator Full Function Device (FFD) Reduced Function Device (RFD) 3. with reduced address overhead 2.4 MAC 1.15.

4 MAC 1. 3. 6. 5. 2. Beacon Data MAC command Acknowledge Bytes: 2 1 0‐20 Max 127 Bytes variable Payload MAC service  data unit 2 Frame check sequence Frame Sequence Address control number info MAC sub  layer Bytes: MAC Header MAC footer MAC protocol data unit 1 SFD MAC  frame 4 Preamble 1 Length Max 127 Bytes PHY service data unit PHY protocol data unit Hanyang University . 4.4 MAC/PHY Frame Format Four frame types: 1.15 .Robot Sensor Networks IEEE 802. 4. 3. 2.15. Reliable delivery of data Association/disassociation AES‐128 security CSMA‐CA channel access Optional super frame structure with beacons Optional GTS mechanism Hanyang University Robot Sensor Networks MAC/PHY Frame Format IEEE 802.

In a beacon enabled network. The structure of superframes is controlled by two parameters: beacon  order (BO) and superframe order (SO) BO decides the length of a superframe SO decides the length of the active potion in a superframe Hanyang University . A superframe is divided into two parts Inactive: all devices sleep Active:  1) 2) Active period will be divided into 16 slots 16 slots can further divided into two parts Contention access period Contention free period Hanyang University Robot Sensor Networks Superframe (2/3) 1. Devices use the slotted CAMA/CA mechanism to contend for the usage of  channels FFDs which require fixed rates of transmissions can ask for guarantee time slots  (GTS) from the coordinator  3.Robot Sensor Networks Superframe (1/3) Beacon Beacon CAP CFP GTS 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 GTS 1 14 15 Inactive SD = aBaseSuperframeDuration*2 SO symbols (Active) BI = aBaseSuperframeDuration*2 BO symbols 1. Beacons are used for  starting superframes synchronizing with associated devices announcing the existence of a PAN informing pending data in coordinators  2.

Robot Sensor Networks Superframe (3/3) 1.56 0. which means very low duty cycle 3.15.25 3. Data transferred from device to coordinator In a beacon‐enable network.125 1. Each device will be active for 2‐(BO‐SO) portion of the time. For a beacon‐enabled network. In a non beacon‐enable network.195 < 0. the setting of BO and SO should satisfy  the relationship 0≦SO≦BO≦14  For channels 11 to 26. devices’ duty cycle follow the specification BO-SO Duty cycle (%) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ≧10 100 50 25 12 6.36  msec to 215. the length of a superframe can range from 15.1 Hanyang University Robot Sensor Networks Device to Coordinator Data Transfer Model (Device to Coordinator) 1. 4. Then using slotted CSMA/CA to transmit its data. device finds the beacon to synchronize to the  superframe structure. and sleep for 1‐ 2‐(BO‐SO) portion of the time In IEEE 802. device simply transmits its data using  unslotted CSMA/CA Communication to a coordinator In a beacon‐enabled network Communication to a coordinator In a non beacon‐enabled network Hanyang University .39 0.4.7 sec. 2.78 0.

Communication from a coordinator  in a non beacon‐enabled network Hanyang University .Robot Sensor Networks Coordinator to Device (1/2) Data Transfer Model (Coordinator to Device ) 1. Data transferred from coordinator to  device In a non‐beacon‐enable network.  coordinator transmits a data frame  with zero length payload. the  coordinator indicates in the  beacon that the data is pending. Communication from a coordinator In a beacon‐enabled network Hanyang University Robot Sensor Networks Coordinator to Device (2/2) Data Transfer Model (Coordinator to Device ) 1.  the coordinator transmits data frame  using unslotted CSMA/CA. Otherwise. a  device transmits a MAC command  request using unslotted CSMA/CA. Data transferred from  coordinator to device In a beacon‐enable network.  Device periodically listens to the  beacon and transmits a MAC  command request using slotted  CSMA/CA if necessary. If  the coordinator has its pending data.

Robot Sensor Networks Channel Access Mechanism 1. Two type channel access mechanism: In non‐beacon‐enabled networks  mechanism In beacon‐enabled networks  unslotted CSMA/CA channel access  slotted CSMA/CA channel access mechanism Hanyang University Robot Sensor Networks CSMA/CA Algorithm 1. In slotted CSMA/CA The backoff period boundaries of every device in the PAN shall be aligned  with the superframe slot boundaries of the PAN coordinator 1) i.e. the start of first backoff period of each device is aligned with the start of the  beacon transmission The MAC sublayer shall ensure that the PHY layer commences all of its  transmissions on the boundary of a backoff period 2. Each device shall maintain three variables for each transmission attempt NB: number of time the CSMA/CA algorithm was required to backoff while  attempting the current transmission CW: contention window length. the number of backoff periods that needs to  be clear of channel activity before transmission can commence (initial to 2 and  reset to 2 if sensed channel to be busy) BE: the backoff exponent which is related to how many backoff periods a  device shall wait before attempting to assess a channel Hanyang University .

15. computing power make it ideal for a network router function Could also be used in network edge devices (where the network touches the real  world) Reduced Function Device 1) 2) Carriers limited (as specified by the standard) functionality to control cost and  complexity General usage will be in network edge devices 2.4 Device Types 1.38ms*2n where 0 ≤ n ≤ 14) 16 equal‐width time slots between beacons Channel access in each time slot is contention free Three security levels specified 1) 2) 3) None Access control lists Symmetric key employing AES‐128 Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802.15. Two channel access mechanisms Non‐beacon network 1) 2) Standard ALOHA CSMA‐CA communications Positive acknowledgement for successfully received packets Beacon‐enabled network 1) Super frame structure For dedicated bandwidth and low latency Set up by network coordinator to transmit beacons at predetermined intervals 15ms to 252sec (15. All of these devices can be no more complicated than the transceiver.Robot Sensor Networks IEEE 802. most sophisticated of the three types. most  memory and computing power Full Function Device 1) 2) 3) Carries full 802.15. a  simple 8‐bit MCU and a pair of AAA batteries! Hanyang University .4 MAC Options 1.4 functionality and all features specified by the standard Additional memory. Three device types Network Coordinator 1) Maintains overall network knowledge.

2. The other most important structure for 15. 3. One of two most basic and important structures in 15. 2. 4. 3.Robot Sensor Networks Data Frame Format 1.4 Provides active feedback from receiver to sender that packet was received  without error Short packet that takes advantage of standards‐specified “quiet time” immediately after data packet transmission Hanyang University . 5.4 Provides up to 104 byte data payload capacity Data sequence numbering to ensure that all packets are tracked Robust frame structure improves reception in difficult conditions Frame Check Sequence (FCS) ensures that packets received are without  error Hanyang University Robot Sensor Networks Acknowledgement Frame Format 1.

3.Robot Sensor Networks MAC Command Frame Format 1. and if not heard. Mechanism for remote control/configuration of client nodes Allows a centralized network manager to configure individual clients  no matter how large the network Hanyang University Robot Sensor Networks Beacon Frame Format 1. return to sleep Beacons are important for mesh and cluster tree networks to keep all of the  nodes synchronized without requiring nodes to consume precious battery  energy listening for long periods of time Hanyang University . 2. Beacons add a new level of functionality to a network Client devices can wake up only when a beacon is to be broadcast. listen  for their address. 2.

3. Potential for interference exists in every ISM band.15. The two PHY bands (UHF/Microwave) have different physical.11 and 802. not just 2.4GHz IEEE 802.Robot Sensor Networks Frequencies and Data Rates 1.4 Protocol is very robust Clear channel checking before transmission Backoff and retry if no acknowledgement received Duty cycle of a ZigBee‐compliant device is usually extremely low It’s the “cockroach that survives the nuclear war” 1) 2) Waits for an opening in otherwise busy RF spectrum Waits for acknowledgements to verify packet reception at other end Hanyang University .  protocol‐based and geopolitical characteristics Worldwide coverage available at 2.4GHz at 250kbps 900MHz for Americas and some of the Pacific 868MHz for European‐specific markets Hanyang University Robot Sensor Networks ISM Band Interference and Coexistence 1. 2.15.2 committees are addressing coexistence issues ZigBee/802.

 these characteristics are Data Reliability Battery Life Cost Transmission Range Data Rate Data Latency Physical Size Data Security 3. if at all? Hanyang University Robot Sensor Networks Freescale 802. 2. How would you modify these requirements.4GHz 16 selectable channels 250Kbps Data Rate 250Kbps 0‐QPSK DSSS Multiple Power Saving Modes 1) 2) 3) Hibernate 2.3uA Doze 35uA Idle 500uA MC13191/2/3 Digital Transceiver Analog Receiver Frequency Generator Analog Transmitter GPIO HCS08 CPU SPI Timers Control Logic Flash Memory RAM SPI LVI COP Internal Clock Generator MC9S08GT Family BDM 8-ch 10-Bit ADC 2xSCI IIC 4-ch 16-bit Timer Up to 36 GPIO MC Series Ion and Smoke Photo Sensors Sensors MMA Series Accelerometers MPX Series Pressure Sensors RF Data Modem Up to 7 GPIO SPI Interface to Micro Buffer RAM IRQ Arbiter Power Management RAM Arbiter Voltage Regulators Hanyang University .5 Sensor Group Wireless Criteria 1.15. Key Features IEEE® 802.4 Compliant 1) 2) 3) 4) 2.14 Radio Example 1.5 Sensor Group IEEE 1451. A survey was conducted mid‐2002 on the characteristics of a wireless  sensor network most important to its users In order of importance.Robot Sensor Networks IEEE 1451.15.

 S12. Star and Mesh IEEE 802.75 $3. DSC ‐91 dBm 2.6dBm to +3. DSSS Energy Spreading Scheme Integrated on‐chip Off.4 GHz transceiver for  proprietary applications Overview Buffered transmit and receive data packets for use with low cost MCUs Low component count reduces complexity and cost Programmable clock output available to MCU Network Topology Software Transfer Mode Throughput Tx/Rx Switch Low Power Modes Sensitivity Power Supply MCU Support MCU Interface Power Output Operating Temp Package 10K SRP $2.4 V Optimized for 8‐bit HCS08 Family SPI Interface to MCU ‐27 dBm to +4 dBm (software selectable) ‐40º to +85ºC Operating Temperature 5x5x1 mm 32‐pin QFN (Meets RoHS requirements) $2. Hibernate.4 MC13201 Low cost 2.4 operating voltage ‐40˚C to +85˚C operating temperature Low external component count 1) Requires single 16Mhz Xtal (Auto Trim) 5mmx5mm QFN‐32 1) Lead‐Free Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802.4 GHz  transceiver MC13203 ZigBee‐Ready 2.6dBm output power 1) 2) Software selectable On‐chip regulator Up to ‐92 Rx sensitivity at 1% PER 2V to 3.28 Point‐to‐Point and Star Simple MAC (SMAC) Packet Peer‐to‐Peer.15.Robot Sensor Networks Freescale 802.15.35 8‐bit MCU. ColdFire.15. O‐QPSK Modulation. Doze and Idle ‐94 dBm ZigBee Stack MC13202 IEEE 802.0 to 3.4 GHz transceiver Hanyang University .14 Radio Example cont’d Internal Timer comparators (reduce MCU resources) ‐16.15.4 MAC Packet and Streaming 250 Kbps.4 Compliant 2.

11b 2.5G/3G HomeRF Bluetooth ISM Link ZigBee 802.4 / Zigbee Sandbox Faster Wireless Video Applications UWB 802.15.4 Slower Range Closer Farther Hanyang University .15.Robot Sensor Networks Hanyang University Robot Sensor Networks The 802.11g 802.11a Wireless Data Applications Peak Data Rate IrDA WiFi 802.

 HVAC.15.Robot Sensor Networks The Application Space The Application Space for 802. AMR. HVAC. Lighting Control.  Process Control. Access Control INDUSTRIAL CONTROL Asset Mgt.  Access Control CONSUMER  ELECTRONICS Remote Control PC & PERIPHERALS Mouse. Keyboard.4/ZigBee BUILDING  AUTOMATION Security.11b 802.  Energy Mgt PERSONAL  HEALTH CARE Patient monitoring Hanyang University Robot Sensor Networks The Wireless Market TEXT GRAPHICS INTERNET HI‐FI  AUDIO STREAMING VIDEO DIGITAL MULTI‐CHANNEL VIDEO VIDEO >    LAN 802.11a/HL2 & 802.  Lighting Control. Joystick RESIDENTIAL/ LIGHT COMMERCIAL  CONTROL Security.11g <    RANGE ZigBee Bluetooth 2 Bluetooth1 LOW   PAN <    DATA RATE >    HIGH Hanyang University .

 growing to 80 million units by the end of 2006 3.Robot Sensor Networks Market Size 802.15. IP providers.15. ABI Research forecasts shipments of ZigBee devices in 2005 at about 1  million. Strong growth in areas such as wireless sensors will help fuel the  growth of 802. Defining upper layers of protocol stack: from network to application.15.15. etc. OEMs. IEEE 802. more then 500 million nodes will ship for wireless  sensor applications 2. ZigBee Alliance 50+ companies: semiconductor mfrs. In‐Stat 2004 report has an aggressive forecast of over 150 million annual  units of 802.4 and ZigBee chipsets by 2008 Hanyang University Robot Sensor Networks Features of Protocol Stack Development of the Standard 1.4/ZigBee Market Size 1.4 Working Group Defining lower layers of protocol stack: MAC and PHY scheduled for release in April APPLICATION Customer ZIGBEE STACK ZigBee Alliance IEEE 802.4 and ZigBee Harbor Research reports that by 2008. including application profiles First profiles published mid 2003 2. 100 million wireless sensors will be in  use On World reports that by 2010.15.4 SILICON Hanyang University .

15. designed using application profiles Application interface designed Using general profile Topology management. discovery protocol. MAC management. routing. security management Channel access.4 GHz 868 MHz 915 MHz ISM Worldwide Europe  250 kbps  16 20 kbps                             1 40 kbps 10 ISM Americas  Hanyang University Robot Sensor Networks Stack Reference Model (1/2) End developer applications.4 PHY Hanyang University .4 MAC (CPS) IEEE 802. PAN maintenance.2 LLC MAC (SSCS) IEEE 802. reliable data transport Transmission & reception on the physical radio channel ZA1 ZA2 API … ZAn IA1 IAn UDP IP ZigBee NWK 802.Robot Sensor Networks Frequencies and Data Rates BAND COVERAGE DATA RATE # OF CHANNEL(S) 2.15.

2. 4. hands‐ free audio. PDAs. Mobile phones. infrequently used devices Home automation. toys. etc.4 Application ZigBee Stack Silicon Hanyang University Robot Sensor Networks ZigBee and Bluetooth Optimized for different applications  ZigBee Smaller packets over large  network Mostly Static networks with  many.Robot Sensor Networks Stack Reference Model (2/2) 1. pictures. remote  controls. Bluetooth Larger packets over small network Ad‐hoc networks File transfer  Screen graphics.  headsets. 3.15. Microcontroller utilized Full protocol stack <32 k APPLICATIONS Customer Simple node-only stack ~4k Coordinators require extra RAM Node device database Transaction table Pairing table APPLICATION INTERFACE SECURITY NETWORK LAYER Star/Cluster/Mesh ZigBee Alliance MAC LAYER MAC LAYER PHY LAYER 2. Hanyang University .4 GHz 915MHz 868 MHz IEEE 802. etc.

2. Headsets Bluetooth expects regular charging Target is to use <10% of host power ZigBee is better for devices Where the  battery is ‘rarely’ replaced Targets are : 1) 2) Tiny fraction of host power New opportunities where wireless not yet  used Hanyang University Robot Sensor Networks Air Interface ZigBee 1. 3. 2.Robot Sensor Networks Address Different Needs 1. 4.5 K symbols/s  4 Bits/ symbol Peak Information Rate ~128 Kbit/second Bluetooth 1. 2. 3. Laptop Computers. 3. FHSS 1 M Symbol / second Peak Information Rate  ~720 Kbit / second Hanyang University . DSSS‐ 11 chips/ symbol 62. Bluetooth is a cable replacement for items  like Phones.

Robot Sensor Networks Protocol Stack Comparison User Interface vMessage Dial-up Networking Application Application Interface Network Layer Data Link Layer MAC Layer MAC Layer PHY Layer Silicon ZigBee Stack Application Intercom Headset Cordless Group Call vCard vCal vNote Fax Voice Telephony OBEX Control RFCOMM Protocol (Serial Port) Service Discovery Protocol L2CAP Host Control Interface Link Manager Link Controller Baseband RF Silicon Bluetooth Stack Applications Zigbee Bluetooth Hanyang University Robot Sensor Networks Timing Considerations ZigBee: Network join time = 30ms typically  Sleeping slave changing to active = 15ms typically Active slave channel access time = 15ms typically  Bluetooth: Network join time = >3s Sleeping slave changing to active = 3s typically Active slave channel access time = 2ms typically ZigBee protocol is optimized for timing  critical applications Hanyang University .

 frequency dependent  fading. Without fail A necessary ingredient of trust “When the sensor measures its environment. it is fraught with degradations. disruptions. The wireless medium is not a protected environment like the wired  medium. Consistently perform a given task to the desired result despite all  changes of environmental behavior 2. multipath. the controller always  knows that same value” 5. but rather. hidden nodes.Robot Sensor Networks Comparison Overview Bluetooth AIR INTERFACE                               FHSS                 PROTOCOL STACK BATTERY DEVICES/NETWORK LINK RATE RANGE 250 kb ZigBee DSSS 28 kb rechargeable            non‐rechargeable 8 1 Mbps ~10 meters (w/o pa)  255 250 kbps ~30 meters Hanyang University Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (1/8) 1. 3. sleeping nodes. and  pitfalls such as dispersion. and security issues. Hanyang University . interference. 4.

Each of these degradations and disruptions can be mitigated by various  mechanisms within the ISO layers. In addition to the previous disruptions there is the case of sending  messages to devices that are not receiving.Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (2/8) 1. Hanyang University Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (3/8) Interferer Router XX Sleeping Node Network Coordinator Multipath Hidden Node Hanyang University .g. they’re in the “sleep” mode. The system must be optimized for the best performance in a realistic  environment 3. e.   When this happens the message needs to be buffered by another device  that is able to send the message when the sleeping device wakes up. but not all mechanisms are compatible  with all other mechanisms or may negatively impact critical performance  attributes 2.

Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (4/8) 1.15.4 has built upon the successes of previous IEEE 802  standards by selecting those mechanisms proven to ensure good  reliability without seriously degrading system and device performance. 2. Hanyang University . IEEE 802. Frequency Agility: ability to change frequencies to avoid interference  from a known interferer or other signal source. Coordinator buffering Network: Mesh Network (redundant routing)  Application Support Layer: Security Hanyang University Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (5/8) PHY Layers: 1. ISO Layers: 1. 3. 4. Direct sequence: allows the radio to reject multipath and interference by  use of a special “chip” sequence. the higher  its ability to reject multipath and interference. PHY: Direct Sequence with Frequency Agility (DS/FA) MAC: ARQ.  The more chips per symbol. 2.

Security:  supports reliability by  keeping other devices from corrupting  communications. 2. The APS configures the security emplaced in the MAC layer and also  adds some of its own.  If the ACK is not  received the transmission is sent again 2. a different valid route is formed.  In this way if a device in the primary route is not able  to pass the data. ARQ (acknowledgement request) is where a successful transmission is  verified by replying with an acknowledge (ACK). transparent to the user. Coordinator buffering is where the network coordinator buffers  messages for sleeping nodes until they wake again Network: 1. Hanyang University Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (7/8) Application Support Sub‐layer(APS): 1.Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (6/8) MAC: 1. Mesh Networking:  allows various paths of routing data to the  destination device. Hanyang University .

15.4) 32 IEEE 802.4 (900) 15 15. IEEE802. 11 11 11b 11 As can be seen from above. Chips/Symbol 1.4/ZigBee has more processing  gain (chips/symbol) than its predecessors Hanyang University .4 (2.Robot Sensor Networks Reliability Throughout the Stacks (8/8) Reliability: Mesh Networking ZigBee Coordinator (FFD) ZigBee Router (FFD) ZigBee End Device (RFD or FFD) Mesh Link Star Link Hanyang University Robot Sensor Networks IEEE 802 Direct Sequence 15.

Robot Sensor Networks Direct Sequence and Frequency Agility Interferer Desired Signal Over the Air After DS correlation 2.4 GHz 2. Multipath and interference are probably the most significant  degradations to the channel model.15. Let’s define robustness as the ability to tolerate significant degrading  phenomena in the physical medium  2.4835 GHz Hanyang University Robot Sensor Networks Robustness Throughout the Stacks (1/4) Robustness of IEEE 802.4 and ZigBee 1.4 GHz PHY Channels 11‐26 5 MHz 2. Hanyang University .

 IR. The 802.Robot Sensor Networks Robustness Throughout the Stacks (2/4) 1.  rather they’re appropriate only on an exception basis.  So all three were standardized and left  to the market to decide. DS was the clear market winner.  loss of the product bandwidth x time. Excess robustness does not achieve higher performance.  DS provided  sufficient robustness with higher overall performance. network uncertainty for sleeping nodes. 3. Of the three PHYs. etc.11 Working Group couldn’t agree upon which of the following  PHYs was the best: FH. Hanyang University Robot Sensor Networks Robustness Throughout the Stacks (3/4) 1. Direct Sequence with Frequency Agility (DS/FA) combines the best features of DS and FH without most of the problems caused by frequency  hopping because frequency changes aren’t necessary most of the time. 2. Frequency hopping is a method that allows the radio to periodically  change channels to over time minimize the effect of a “bad” channel. rather it typically costs performance Hanyang University . 2.   While this technique is very effective in some circumstances it creates  other problems such as latency. or DS.

4 designed for low to very low duty cycle static and dynamic  environments with many active nodes  4.4/ZigBee have addressed reliability throughout the ISO stack  with proven mechanisms to minimize the uncertainty of the wireless  medium Hanyang University Robot Sensor Networks 802.15. moderate data  rates in fairly static simple networks with limited active nodes 5.15. Bluetooth costs and system performance are in line with 3rd and 4th generation products hitting market while 1st generation 15. Bluetooth designed for high QoS.4 and ZigBee 1.15. IEEE 802.15.4 products  will be appearing only late this year Hanyang University . 3.4 transceiver physical characteristics are very  similar 2.4/ZigBee vs Bluetooth 1.15. Bluetooth and 802. Protocols are substantially different and designed for different purposes 802.Robot Sensor Networks Robustness Throughout the Stacks (4/4) Reliability and Robustness throughout the stacks of IEEE  802. variety of duty cycles.

5ksps*32 spread) ‐90 dBm sensitivity 40ppm xtal 2) Bluetooth FSK Max data rate 720kbps over the air 1Msps over the air Frequency Hop Spread Spectrum (79 channels @ 1600 hps) ‐85dBm sensitivity 20ppm xtal 2. Instantaneous power consumption will be similar for the raw  transceivers without protocol Bluetooth’s frequency hop makes it extremely difficult to create  extended networks without large synchronization cost Hanyang University Robot Sensor Networks General Schematic Vcc 802.Robot Sensor Networks Transceiver Comparisons 1. Instantaneous Power Consumption 15. 3.768kHz Plus about 10‐12 small value capacitors.4 Transceivers are “similar” to Bluetooth Transceivers 1) 802.15.15.000MHz 32. resistors  excluding any special components for heartbeat sensor) Heartbeat Sensor Hanyang University .4 SPI XCVR IRQ/ RESET 4 SPI MCU INT OSC1 IRQ OSC2 Vcc 3Vdc 16.4 OQPSK with shaping Max data rate 250kbps over the air 2Mchips/s over the air Direct Sequence Spread Spectrum (62.

15.1V precision) heartbeat GTS Beacon time Hanyang University Robot Sensor Networks Protocol Makes the Difference 1.4 Protocol was developed for very different reasons than Bluetooth 802.Robot Sensor Networks 802. car kits) Bluetooth 1) 2) 3) 4) Operation Mode 1. secondary battery operation where battery lasts about the  same as master unit Wire replacement for consumer devices that need moderate data rates with very  high QoS and very low. very long primary battery life applications Static and dynamic star and mesh network structures with potentially a very large  number (>>65534) of client units. 1ms  precision) Sensor average temperature (0. cellphones)  or mains‐powered (printers.4/ZigBee Mode Network environment using Guaranteed Time Slot (GTS) Network beacons occurring either every 1) 2) 960ms or 61.1ms precision) Running average heartrate (1/time interval between last twenty pulses.44s (closest values to 1 and 60 s) Guaranteed time slot occurs at some predetermined point in the beacon interval 2.4 1) 2) 3) Very low duty cycle.1C precision) Sensor average battery state (0. low latency available but not necessary Ability to remain quiescent for long periods of time without communicating to the  network Moderate duty cycle. Protocol differences can lead to tremendous optimizations in power  consumption Hanyang University . 15. Sensor has two ongoing processes Heartbeat time logging Transmit heartrate and other information (8 bytes total) 1) 2) 3) 4) Instantaneous heartrate (1/timeinterval between last two pulses. guaranteed latency Quasi‐static star network structure with up to 7 clients (and ability to participate in  more than one network simultaneously) Generally used in applications where either power is cycled (headsets. 802.

 Device PN/SN. Supermarkets.  Office complexes Gas/Water/Electric meter. 2) Asset “health” Temperature. shock. humidity. Device source/destination. Fleet management. billing. HVAC Smoke.Robot Sensor Networks Applications 1.  energy management Field Service or  mobile worker Temp.  Sensor Mfg Flow Database Gateway Security  Sensor Telephone  Cable line Back End Server  Materials  handling HVAC Service Provider Corp  Office Retailer Hanyang University . Inventory Materials processing systems (heat. Nearly any parameter can be monitored given an appropriate sensor Asset Tracking 1) Location tracking through two‐way communication Simplest form is communication/identification when passes a checkpoint Same as other RFID tagging systems More sophisticated “what other devices can it hear/communicate with?” Other options include ranging (time of flight) and SNR measurement Has the potential for very precise location measurement The wireless network uses protocol gateways to move command/monitor  data between the end devices and the network data management center Hanyang University Robot Sensor Networks Product Examples Warehouses. cooling. or Corp  headquarters Corp headquarters remotely monitors assets. Service Provider. Factory. e‐Business services Gateway or Field Service links to sensors &  equipment Monitored to suggest PM. gas flow. CO.  chemical) Energy. etc. status  changes Nodes link to PC for database storage PC Modem calls retailer. diagnostics. H2O detector Refrigeration case or appliance Equipment management services & PM Security services Lighting control Assembly line and work flow. product updates. fuel levels. Industrial Control/Monitoring Space Asset Management 1) Basic identification Device ID. etc.

15.  Gateway links to field sales/service Retailer  Dealer Service Provider 2.  entertainment. health.  temperature sensor. Gateway(s) PC &  peripherals Entertainment Temp.  Service Provider Gateway links to security system.Robot Sensor Networks Home & Diagnostics Examples 1. Customers Back End Server Server  Telephone  Cable line Field  Service 3. AC system.  Sensor Body  monitor AC  or heat  Pump Security  Sensor White goods Data Communication Two way Hanyang University Robot Sensor Networks Motorola 802. interactive  toys PC Modem calls retailer.4/ZigBee™ Platform System Simplicity and Flexibility Motorola RF Packet Radio Motorola 8‐Bit MCU Hanyang University . SOHO Mobile clients link to PC for database  storage PC links to peripherals. SOHO.

0‐3.4 GHz Band.4 MAC A large number of Motorola’s substantial line of HC08 MCUs will  interoperate with the data modem chip  1) Often 802. better than specification Engineered to support 250 kBit/s O‐QPSK data in 5.0 MHz channels. no external components  Full spread‐spectrum encoding and decoding compatible with 802. logic interface 1. per the  IEEE 802.4 RX sensitivity of –90 dBm at 1% PER.15. ‐90 dBm RX sensitivity at 1% PER 1) IEEE spec is –85 dBm Power supply 2. Features 2.6 V w/ on‐chip regulator.4 functionality can be added to existing systems simply by including  the modem chip and reprogramming an existing MCU that may already be in the  application HC08 RAM/FLASH configurations from 384B/4kB to 2kB/60kB depending  upon application SW needs Hanyang University Robot Sensor Networks RF Data Modem Transceiver (1/2) 1.4 / ZigBee™ Solution Sensor Networks Motorola 802. Designed for the IEEE 802.7 to 3.0 mW) PA. fully packetized data out Data and control interface via standard SPI at 4 to 8 MHz 802.4 GHz ISM band available worldwide Cost effective CMOS design Low external components. no T/R switch required On‐chip low noise amplifier 0dBm (1.15.4 specification No line‐of‐sight limitations as with infrared (IR) Hanyang University .4 and ZigBee™ standards Operates in the 2. step adjustable to –30dBm Integrated VCO.3 1) Runs off a single Li or 2 alkaline cells  Complete RF transceiver data modem – antenna in.

6. 4.4 is a guest in existing microcontrollers 802. operates up to 8MHz Designed to support peer to peer and star topologies On‐board timers to support optional Superframe/Guaranteed Time Slots  for low latency transfer Will support optional Zigbee™ Network layer software Application‐configurable power‐saving modes that take best advantage  of battery operation RX/TX > Idle > Doze > Hibernate > Off Hanyang University Robot Sensor Networks Scalability to Address Specific Needs 802.0 to 3. 3.4 RFD MAC 12kB FLASH 8‐Bit Microcontroller SPI Digital Processing Application Direct SPI Calls 3kB FLASH (min) 8‐Bit Microcontroller System Complexity and Cost Hanyang University 15. Designed to run DIRECTLY off two alkaline AA or AAA cells.4 RFD MAC 32kB FLASH 8‐Bit Microcontroller SPI Digital Processing Application 15.6 V with on‐chip voltage regulator Can use the full capacity of the battery (to end of life ~1.4 PHY Compliant Transceiver RF Transceiver IC RF Receiver RF  Transmitter RF Transceiver IC RF Receiver RF  Transmitter RF Transceiver IC RF Receiver RF  Transmitter RF Transceiver IC RF Receiver RF  Transmitter Zigbee NWK SPI Digital Processing Application Application‐ specific  interfaces Application SPI Digital Processing Zigbee NWK 15.15.4 FFD MAC >32kB FLASH 8‐Bit Microcontroller .0V per cell) 2. or one  Lithium cell 2.15.Robot Sensor Networks RF Data Modem Transceiver (2/2) 1. 7. Buffered transmit and receive data packets for simplified use with low‐ end microcontrollers SPI data and control interface. 5.

 wakes up and stays in a “more aware” state until 5 seconds of  inactivity have passes.0 Vdc to 3.Robot Sensor Networks Advantages 1. IEEE and ZigBee™ Alliance membership Technology and standards driver Early access to new technology Hanyang University Robot Sensor Networks An Application Example (1/7) Wireless Keyboard 1. improved battery life High Sensitivity Radio Solution Extended Temperature Operating Range Operating voltage range optimized for alkaline or lithium primary cells Adjustable TX Output power 3. sketchpad. other human  input devices Each device has a unique ID Device set includes a USB to wireless interface dongle Dongle powered continuously from computer Keyboard does not have ON/OFF switch Power modes Keyboard normally in lowest power mode Upon first keystroke. Reference Designs. Key technology enhancements provide for a superior solution Adjacent channel rejection 1) 1) 1) 1) 1) Improvements in noisy environment 5 dBm beyond spec – longer range ‐40°C to +85°C for industrial and automotive applications 2. Scenario Parameters Battery‐operated keyboard 1) 2) 3) 4) 5) Part of a device group including a mouse or trackball. Stack Software. then transitions back to lowest power mode Hanyang University . Development Systems 2. disposable Improved coexistence for short range applications.6 Vdc. Total System Solution Single source for platform solution 1) Integrated Circuits. Modules.

2. 75 and 100 words per minute Typing Pattern Theoretical: Type continuously until battery is depleted 1) Measures total number of hours based upon available battery energy Hanyang University Robot Sensor Networks An Application Example (3/7) Wireless Keyboard Using 802.Robot Sensor Networks An Application Example (2/7) Keyboard Usage 1.4 1.15. 50. 802. 25.4 Operation Parameters Star network Non‐beacon mode (CSMA‐CA) USB Dongle is a PAN Coordinator Full Functional Device (FFD) Keyboard is a Reduced Function Device (RFD) Power Modes 1) 2) Quiescent Mode used for lowest power state First keystroke latency is approx 25ms Idle mode used for “more aware” state Keystroke latency 8‐12 ms latency Hanyang University . Typing Rates 10.15.

0 – 3.15.6 V All required regulation internal to ICs Nearly all available energy usable with end of life voltage at 2. Bluetooth Operation Parameters Piconet network USB Dongle is piconet Master Keyboard is a piconet Slave Power Modes 1) Park mode used for lowest power state 1.0 volts Hanyang University Robot Sensor Networks An Application Example (5/7) Wireless Keyboard Using Bluetooth 1.15. 802.Robot Sensor Networks An Application Example (4/7) Wireless Keyboard Using 802.15.4 1.4 Transceiver and HCS08 MCU 2) Battery operating voltage 2.28s 2) Sniff mode used for “more aware” state 15ms sniff interval 15ms latency Hanyang University .28 second park interval First keystroke latency is 1.4 Chipset Parameters 1) Motorola 802.

05mA avg Sniff Mode @ 15ms interval: 8mA avg NOTE: I do not assume a deep sleep mode since wake up time of 4 to 30 seconds  seems unacceptable Hanyang University Robot Sensor Networks An Application Example (7/7) Bluetooth vs.4: Approx  38 days BT: Approximately 5  operating days By the way.28 s interval: 0.Robot Sensor Networks An Application Example (6/7) Wireless Keyboard Using Bluetooth 1. Bluetooth Chipset Parameters CSR BlueCore 2 –External + Flash + Regulator Battery Operating Voltage 2. 15.  WirelessUSB looks  much like BT Hanyang University .7 – 3.6 Vdc 1) 2) Requires external regulator for best performance Only 19 to 30 percent of available battery life usable with 2.4 Keyboard Comparison Bad Hunt n’ Peck 802.15.7V cutoff voltage Power Consumption (estimated) 1) 2) 3) Park Mode @ 1.

경청해 주셔서 감사합니다. 2. Q & A Hanyang University .Robot Sensor Networks Q&A 1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful