Automa¸˜o Industrial ca

Prof.: Antonio Jose R S Cruz 3 de mar¸o de 2008 c

Sum´rio a
´ 1 CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ 1.1 Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Cadeia de comando . . . . . . . . . . . . 1.4 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 TRANSDUTORES E SENSORES ´ 3 PNEUMATICA 3.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Fundamentos f´ ısicos: . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Fluido: . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 For¸a e Press˜o: . . . . . . . . . . . . c a 3.3.3 Propriedades do ar: . . . . . . . . . . 3.3.4 Efeitos do calor sobre o ar: . . . . . . 3.4 Transferˆncia de energia para o fluido . . . . . e 3.4.1 Gera¸˜o de press˜o . . . . . . . . . . ca a 3.4.1.1 Prepara¸˜o do ar comprimido ca 3.4.2 Tubula¸˜o: . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Atuador Linear . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Atuador Rotativo . . . . . . . . . . . . 3.6 V´lvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a ´ 4 CIRCUITOS PNEUMATICOS 4.1 Simbologia . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 V´lvulas direcionais . . . . . . a 4.1.1.1 Acionamentos . . . . 4.1.2 Fonte de press˜o . . . . . . . . a 4.2 Comandos pneum´ticos b´sicos . . . . a a 4.2.1 Cilindro de simples a¸˜o . . . . ca 4.2.1.1 Comando alternativo 4.2.1.2 Comando simultˆneo a 4.2.2 Cilindro de dupla a¸˜o . . . . . ca 4.3 Controle de velocidade . . . . . . . . . 4.3.1 Cilindros de simples a¸˜o: . . . ca 4.3.2 Cilindros de dupla a¸˜o . . . . ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 6 8 9 10 18 18 19 19 19 20 20 21 22 22 24 27 28 28 31 33 37 37 37 38 41 41 41 41 42 42 43 43 44

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4.4

Comando indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 45 45 46 47 47 47

´ 5 ELETROPNEUMATICA 5.0.1 Bot˜es de comando: . . . . . . . . . . . . . . o 5.0.2 Rel´s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.0.3 Acionamento el´trico para v´lvulas direcionais e a 5.1 Comandos eletropneum´ticos b´sicos . . . . . . . . . a a 5.1.1 Comando de um cilindro de simples a¸˜o . . . ca 5.1.2 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o . . . . ca

´ 6 HIDRAULICA 50 6.0.3 Gera¸˜o de vaz˜o: hidr´ulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 ca a a ´ ´ 7 COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS 7.1 Comando de um cilindro de simples a¸˜o ca 7.2 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o . ca 7.2.1 Com v´lvula direcional 4/2 . . . a 7.2.2 Com v´lvula direcional 4/3 . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 56 56 56 57 60 61 61 62 62 63 66 66 67 68 68 71 71 73 74 75 75 76 76 77 77 78 78 83

´ ´ 8 CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS 8.1 M´dulos de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 8.2 M´dulos de sa´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o ıda 8.3 Programa¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 8.3.1 Instru¸˜es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 8.4 M´dulos de programa¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . o ca

´ 9 COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO 9.1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 9.2 CN ou CNC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Tipos de equipamento de usinagem com comando num´rico e 9.4 Programa¸˜o e opera¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca ca 9.4.1 Os eixos nas m´quinas CNC . . . . . . . . . . . . . a 9.4.1.1 Defini¸˜o dos eixos: . . . . . . . . . . . . ca 9.4.2 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto . . . . 9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental . . . 9.4.2.3 Ponto zero da m´quina(M) . . . . . . . . a 9.4.2.4 Ponto zero da pe¸a(W) . . . . . . . . . . c 9.4.2.5 Ponto de referˆncia(R) . . . . . . . . . . e 9.4.3 O programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3.1 Estrutura do programa . . . . . . . . . . 9.4.3.2 Fun¸˜es . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 9.4.3.3 Tipos de fun¸˜es . . . . . . . . . . . . . co 9.4.4 Fun¸˜es G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co

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. . . . . . . . . . . o 10. . . . . . . . . .´ 10 ROBOTICA 10. .2 Manipuladores Cil´ ındricos . . . . . . . . .6. . . . . .6. . . . . 10. .3 Estruturas dos Robˆs Manipuladores o 10. . . . . . . . . . . . . . . .2 Robˆs manipuladores . . . . . . . . . . . . . .4 Graus de liberdade . . . . .1 Hist´rico . . . . . . . . . . . . . . .1 Manipuladores Cartesianos . . . . . . . 10. . .5 Espa¸o de trabalho . . . . . . . . .6. . . . . .3 Manipuladores Esf´ricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Anatomia dos manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 10. . . . . . 85 85 86 87 88 89 90 91 91 92 92 iii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 10. .4 Manipuladores de Revolu¸˜o . . . . . . . . . 10. . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca . . . . . . .6. . . . . . . . . . . .

ca a Automa¸˜o ´ o conjunto das t´cnicas baseadas em m´quinas e programas com objetivo de ca e e a executar tarefas previamente programadas pelo homem e de controlar seq¨ˆncias de opera¸˜es ue co sem a interven¸˜o humana. Isto leva a procura por solu¸˜es co tecnol´gicas com o objetivo de melhorar qualitativamente e quantitativamente a produ¸˜o. substituindo assim o esfor¸o f´ a c ısico do homem. ca Um pouco de hist´ria o As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr´e hist´ria. a ca ue co e ca AUTOMACAO ´ um sistema de equipamentos eletrˆnicos e/ou mecˆnicos que controlam ¸˜ e o a seu pr´prio funcionamento. Inven¸˜es como a roda.. A mecaniza¸˜o consiste simplesmente no uso de ca e ca ca m´quinas para realizar um trabalho.INTRODUCAO ¸˜ A competitividade do mercado mundial imposta pela globaliza¸˜o tem obrigado as empreca sas a uma constante busca pela qualidade e produtividade. o moinho movido por vento ou for¸a animal e as rodas d´gua o co c a demonstram a criatividade do homem para poupar esfor¸o. Dentre os argumentos em favor da automa¸˜o podemos citar: ca • a substitui¸˜o do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxica¸˜es. a partir da segunda metade do s´culo XVIII. c Por´m. quase sem a interven¸˜o do homem.. o ca ´ neste contexto que a automa¸˜o surge como uma das principais solu¸˜es. Os sistemas inteiramente autom´ticos surgiram no in´ do s´culo XX. a e inicialmente na Inglaterra. co a • a f´cil modifica¸˜o das seq¨ˆncias de opera¸˜es atrav´s da utiliza¸˜o de programas. bem antes a ıcio e 1 . a automa¸˜o s´ ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produ¸˜o e ca o ca agr´rio e artesanal transformou-se em industrial. m´quinas autom´ticas que n˜o s´ substituem a for¸a a a a o c muscular do homem como possuem a capacidade de decidir e corrigir seus erros. o • a garantia da qualidade principalmente em opera¸˜es complexas e de alta precis˜o. • a substitui¸˜o do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos per´ ca ıodos que levam ` fadiga f´ a ısica e psicol´gica. o ca Automa¸˜o ´ diferente de mecaniza¸˜o. J´ a a automa¸˜o possibilita fazer um trabalho por meio de m´quinas controladas automaticamente. radia¸˜es ca co co e etc. E ca co Hoje tornou-se parte da rotina industrial. Entretanto.

norteou a e a cria¸˜o da m´quina IBM. ca a for¸a centr´ c ıfuga atuando sobre as esferas for¸a a haste para baixo restrinc gindo a passagem de vapor reduzindo a Figura 1: mecanismo de Watt velocidade. Quando a rota¸˜o aumentava. foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte. co o George Boole desenvolveu a ´lgebra booleana. evidenciada inicialmente no uso de ´bacos pelos babilˆnios. bastante parecida com o computador. Herman Hollerith criou um novo m´todo. entre 2000 a a o e 3000 a. para automatizar algumas tarefas de tabula¸˜o do censo norte-americano. ca a Em 1946. Simultaneamente `s m´quinas de controle num´rico.CNC. A origem do computador est´ relacionada ` necessidade de ca a a automatizar c´lculos. que a a e o possuem o mesmo princ´ de controle das m´quinas-ferramentas CNC. o 1 Do tcheco robotta que significa escravo. c ca Uma das primeiras m´quinas-ferramentas que se conhece ´ o Torno de abrir roscas. mas sua estrutura ıpio a mecˆnica ´ bastante diferente. Mesmo sendo primitivo abria roscas e com razo´vel precis˜o.Automa¸˜o Industrial ca disso foram inventados dispositivos simples e semiautom´ticos.CN.C. invena e tado em 1568. a a A m´quina-ferramenta foi aprimorada at´ a concep¸˜o do comando num´rico . que cont´m os princ´ a e ıpios bin´rios. a m´quina funa cionava de modo a regular-se sozinha. foram desenvolvidos os robˆs1 . ca O regulador consistia num eixo vertical com dois bra¸os pr´ximos ao topo. pelo engenheiro francˆs Jacques Benson . que efetuava e a a e somas e subtra¸˜es por transmiss˜es de engrenagens. posteriormente. a Por volta de 1788. Em seguida veio a r´gua de c´lculo e. Atualmente. a e O uso dos computadores A tecnologia da automa¸˜o passou a contar com computadores. a co Em 1880. foram obtidos em apenas seis semanas! O ˆxito intensificou o uso desta m´quina que. : Antonio Jose ´ a 2 . c o tendo em cada extremidade uma esfera pesada. que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados. completamente eletrˆnico. baseado na utiliza¸˜o de cart˜es perfurae ca o dos. os computadores s˜o o alicerce de a e a toda a tecnologia da automa¸˜o. James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo de vapor em m´quinas. a m´quina aritm´tica. ca o u Com o advento dos microprocessadores o CN evoluiu para o Comando Num´rico Computadoe rizado . As a e ca e m´quinas comandadas numericamente viabilizam a fabrica¸˜o de pe¸as com geometria coma ca c plexa por meio do recurso de programa¸˜o eletrˆnica das seq¨encias de usinagem. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com a realimenta¸˜o. posteriora mente aplicados `s opera¸˜es internas de computadores. Os resultados ca do censo. por sua vez. automaticamente. servomecanismos e conca troladores program´veis a partir do s´culo XX. trabalho for¸ado c Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. por meio de um la¸o de realimenta¸˜o. Com isso.

Na ´poca. consomem menos energia e s˜o mais confi´veis. Os chamados chips constitu´ ıram a quarta gera¸˜o de computadores. permitindo que os computadores a ocupassem muito menos espa¸o. o No in´ dos anos 60. Funcionava com v´lvulas e relˆs que consumiam 150.Automa¸˜o Industrial ca O Eniac. a O MIT(Instituto Tecnol´gico o de Massachusetts) produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios cat´dicos o (idˆntico ao tubo de imagem e de um televisor) com um computador. o termo CAD (do inglˆs Computer Aided Design ou “Projeto Auxiliado ıcio e por Computador”) come¸ou a ser utilizado para indicar os sistemas gr´ficos orientados para c a projetos. Estes compoca e nentes n˜o precisam se aquecer para funcionar. ca a A d´cada de 60 foi o per´ e ıodo mais cr´ ıtico das pesquisas na ´rea de computa¸˜o gr´fica ina ca a terativa. Foram ent˜o criados os computadores ca a pessoais. o que resultou no circuito integrado (CI). Esta inven¸˜o caracterizou o que seria a primeira gera¸˜o a e ca ca de computadores. Setoe c res governamentais e industriais passaram a reconhecer a importˆncia da computa¸˜o gr´fica a ca a como forma de aumentar a produtividade. surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). foi poss´ colocar milhares de transistores numa pastilha o ıvel de sil´ de 1 cm. : Antonio Jose ´ a 3 . que utilizava tecnologia de v´lvulas eletrˆnicas. a o A segunda gera¸˜o de computadores ´ marcada pelo uso de transistores(1952). Em 1975. Nos anos 70. as pesquisas desenvolvidas na d´cada anterior come¸aram a dar frutos. as pesquisas visaram ` integra¸˜o e/ou automatiza¸˜o dos diversos elemene a ca ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. com redu¸˜o significativa de tamanho e aumento da capacidade de ca ca processamento. num tubo de raios cat´dicos. que tornou poss´ criar ıvel desenhos e altera¸˜es de obco Figura 2: Autodesk Inventor R7 jetos de maneira interativa. Na d´cada de 80. a GM come¸ou c a explorar a computa¸˜o gr´fica. o grande e passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad. Em 1959. a a a Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma v´lvula. ca CAD/CAE/CAM Nos anos 50. surge a id´ia da computa¸˜o gr´fica interativa: forma de entrada de dados e ca a por meio de s´ ımbolos gr´ficos com respostas em tempo real. como foi chamado.000 watts de potˆncia para realizar cerca de 5.000 a e e c´lculos aritm´ticos por segundo. de tamanho reduzido e baixo custo de fabrica¸˜o. Os CIs deram origem ` terceira ıcio a gera¸˜o de computadores. ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. c Com o desenvolvimento tecnol´gico.

O foco das pesquia sas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador). o projeto e co a a ca an´lise de inje¸˜o de moldes e a aplica¸˜o do m´todo dos elementos finitos. a ca ca e Hoje. ca e a O CIM (Manufatura Integrada por Computador) j´ ´ uma realidade. Desenvolveu-se tamb´m o modelamento geom´trico tridimensional com mais aplica¸˜es de e e co engenharia (CAE Engenharia Auxiliada por Computador). : Antonio Jose ´ a 4 . ae Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.Automa¸˜o Industrial ca tos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a f´brica do futuro. Alguns exemplos dessas aplica¸˜es s˜o a an´lise e simula¸˜o de mecanismos. os conceitos de integra¸˜o total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de ca comunica¸˜o de dados e novas t´cnicas de gerenciamento est˜o se disseminando rapidamente.

Neste tipo. este n˜o teria como avaliar ca a se a instru¸˜o foi executada corretamente. co processa-as e envia-as como informa¸˜es de sa´ co ıda.1: Comando 1. Os atuadores s˜o os componentes do sistema autom´tico que que transformam a energia em a a trabalho. a Figura 1. a co a e ca 5 .Neste tipo de comando se co ıda ocorrer uma perturba¸˜o que altere o comportamento do sistema. O comando continuaria a enviar as informa¸˜es de ca co sa´ baseado somente nas informa¸˜es de entrada. Um comando pode ser realizado em malha aberta. as informa¸˜es de sa´ n˜o dependem s´ da constru¸˜o co ıda a o ca interna do comando mas tamb´m das informa¸˜es vindas do elemento comandado as quais e co s˜o comparadas com as informa¸˜es de entrada e se for necess´rio ´ feita a corre¸˜o. ıda co No comando em em malha fechada a vari´vel controlada deve estar em torno de um valor a previamente estabelecido.Cap´ ıtulo 1 ´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Um sistema autom´tico pode ser dividido em dois blocos principais: a os elementos de comando e os atuadores.1 Comando O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informa¸˜es de entrada. Os elementos de comando s˜o os componentes que formam o comando propriamente dito. onde as vari´veis de entrada fornecem a informa¸˜es para o comando que as processa. segundo sua constru¸˜o interna e libera inco ca forma¸˜es de sa´ para os elementos comandados (atuadores).

a c Figura 1.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca Figura 1. se for a press˜o de um e e a fluido temos os sinais pneum´ticos ou hidr´ulicos. temperatura.2: malha aberta Figura 1. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Exemplo: press˜o.. for¸a. Se for a luminosidade teremos um sinal a a o ´ptico e etc. : Antonio Jose ´ a 6 . o O sinal anal´gico ´ aquele que representa de forma cont´ o e ınua uma determinada faixa de valores da grandeza f´ ısica.3: malha fechada 1. o • Sinal digital.. se a grandeza for a corrente el´trica teremos um sinal el´trico.S˜o designados e a a genericamente de 0 e 1.2 Sinais Sinal pode ser definido como a representa¸˜o de informa¸˜es em forma de um valor ou ca co uma curva de valores de uma grandeza f´ ısica. Assim. Assim co a temos: • Sinal anal´gico. etc. O sinal pode ser classificado quanto a forma como essas informa¸˜es s˜o representadas. O sinal digital ´ aquele onde somente dois valores s˜o representados.4: Sinal anal´gico.

: Antonio Jose ´ a 7 . Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. desligado ou ligado. a a Figura 1.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca Exemplos: Embora as grandezas f´ ısicas n˜o correspondam a este comportamento podea mos ter algumas situa¸˜es como a presen¸a ou n˜o de um objeto em determinado local co c a ou um bot˜o pressionado ou n˜o.5: Sinal digital.

e fins de curso. o – Portadores de programa: Cart˜es perfurados. pedal ou alavanca. o o – contatores. a e a a – contatores de acionamento pneum´tico ou hidr´ulico.3 Cadeia de comando O grupo dos elementos de comando formam a chamada cadeia de comando composta por: • Elementos de entrada. o e mem´rias eletrˆnicas. a a – pressostatos e transdutores em geral. – v´lvulas eletromagn´ticas pneum´ticas ou hidr´ulicas. – reles.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca 1. a a botoeiras el´tricas. • Elementos de sa´ ıda. fitas perfuradas. – Sensores em geral. sensores ´pticos. fitas magn´ticas. ∗ ∗ ∗ ∗ v´lvulas acionadas por bot˜o . – v´lvulas hidr´ulicas e pneum´ticas. : Antonio Jose ´ a 8 . o o • Elementos de processamento de sinal. a a a – m´dulos eletrˆnicos. a – Amplificadores ou intensificadores. capacitivos e indutivos. a a a – contatores de potˆncia. • Elementos de convers˜o de sinal. e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. – v´lvulas pneum´ticas e hidr´ulicas.

a ∗ hidr´ulicos. est˜o: a a • atuadores com acionamento linear: – cilindros: pneum´ticos ou hidr´ulicos. a a – motores lineares • atuadores com acionamento rotativo: – motores: ∗ pneum´ticos. a ∗ el´tricos e – cilindros girat´rios o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca 1. Neste grupo. : Antonio Jose ´ a 9 .4 Atuadores Os elementos comandados s˜o os atuadores.

os transdutores ıda e transformam a informa¸˜o da grandeza f´ ca ısica. Em geral. o termo Sensor ´ usado como sendo o mesmo que Transdutor. que corresponde ao sinal de entrada. 10 .. de uma parte de um robot manipulador c a em determinada posi¸˜o. Assim. ca Figura 2. ca a o sensor seria apenas a membrana(diafragma) sobre a qual ´ exercida a press˜o que se est´ e a a monitorando. Ainda com rela¸˜o ao exemplo do transdutor de press˜o. ca Podem ser: ˆ (a) MECANICOS OU DE CONTATO F´ ISICO: S˜o os mais simples e s˜o acionados por bot˜es. em sistemas autom´ticos. roletes e etc. Podemos classificar os diversos tipos de sensores de acordo com sua aplica¸˜o. se completa com e um circuito eletrˆnico para a gera¸˜o do sinal el´trico que depende do n´ de energia da o ca e ıvel grandeza f´ ısica que afeta o sensor. adotaremos e tamb´m esta postura no texto que se segue. de um componente de uma m´quina. os sensores s˜o como os org˜os dos sentidos dos sistemas de aua ´ a toma¸˜o. um transdutor de press˜o transforma a for¸a exercida a c pela press˜o numa tens˜o el´trica proporcional ` press˜o. pinos. a a o Os acionados por bot˜es ou pedais s˜o empregados geralmente para iniciar ou o a terminar o funcionamento. Assim ca temos: 1. SENSORES DE PRESENCA: ¸ ´ comum. em um sinal el´trico de sa´ e ıda.1: Os sensores transformam os efeitos f´ ısicos em sinais de sa´ ıda. Mas.Cap´ ıtulo 2 TRANSDUTORES E SENSORES Um transdutor ´ um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de uma grandeza e f´ ısica e fornece um sinal de sa´ da mesma esp´cie ou diferente. a a e a a O sensor ´ a parte sensitiva do transdutor a qual. alavancas. e De acordo com o exposto. Por exemplo. na maioria das vezes. a necessidade de se saber a presen¸a ou n˜o de E a c a uma pe¸a.

ca a Figura 2. (b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO F´ ISICO: Os sensores de proximidade tem as seguintes vantagens em rela¸˜o aos sensores ca mecˆnicos: a • • • • • N˜o necessitam de energia mecˆnica para operar. a a Atuam por aproxima¸˜o.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Os sensores mecˆnicos necessitam do contato f´ a ısico com a pe¸a ou componente c para funcionar. ca s˜o imunes a vibra¸˜es e choques mecˆnicos. a maioria dos sensores(transdutores) a enviam um sinal el´trico de sa´ e ıda. alavancas e/ou roletes. magnetizando-as. a ´ i. : Antonio Jose ´ a 11 . Na verdade. SENSORES MAGNETICOS: O tipo mais comum ´ o interruptor de lˆminas ou reed-switch. e a ´ constitu´ por lˆminas dentro de um bulbo de vidro que contem g´s inerte. a Funcionam com altas velocidades de comuta¸˜o. Quando usados para detectar a a posi¸˜o limite de um componente s˜o chamados de fim de curso. sem contato f´ ca ısico com a pe¸a. O sensor mecˆnico que possui esta caracter´ a ıstica ´ o microruptor ou microswitch. s˜o pequenas chaves el´tricas que e a e s˜o acionadas por pinos. as lˆminas s˜o unidas fechando o circuito. c S˜o totalmente vedados. E ıdo a a Quando um campo magn´tico de um ´ a ou de um eletro´ a atua sobre as e ım˜ ım˜ lˆminas.2: Microswitch. Como j´ vimos anteriormente. a co a Por n˜o possu´ a ırem pe¸as m´veis estes sensores tˆm a grande vantagem de n˜o c o e a sofrer desgaste mecˆnico. a a a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

aproxima-se provoca a varia¸˜o da sua e ca capacitˆncia. O diel´trico do sensor a e capacitivo ´ o ar cuja constante diel´trica ´ 1 (um). a Um circuito de controle detecta essa varia¸˜o e processa essa informa¸˜o. : Antonio Jose ´ a 12 . capaz de armazenar cargas el´tricas. e o a colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente. ca ca Figura 2.3: Sensor magn´tico (a)Tipo NA. A caracter´ e e e ıstica que define um capacitor ´ sua capacitˆncia.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. O isolante ´ chamado de diel´trico. A capacitˆncia ´ diretamente proporcional ` e a a e a ´rea das placas e da constante diel´trica do material isolante e inversamente a e proporcional ` distˆncia entre as placas.4: Sensor capacitivo Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a a O sensor capacitivo tamb´m possui duas placas mas estas ficam uma ao lado e da outra e n˜o uma sobre a outra como no capacitor. SENSORES CAPACITIVOS: O capacitor ´ um componente eletrˆnico composto de duas placas met´licas. (b) Tipo NA/NF e ii. Quando um objeto. que e e e possui constante diel´trica diferente.

ca a Um circuito de controle detecta essa varia¸˜o. ´ Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Existem trˆs formas de e opera¸˜o: ca ´ ˜ A. ca Figura 2. ´ Figura 2. acionamento da sa´ ocorrer´ quando o ıda a objeto a ser detectado interromper o feixe de luz.5: Sensor indutivo ´ iv. SENSORES INDUTIVOS: O indutor ´ um componente eletrˆnico composto de um n´cleo envolto por e o u uma bobina. : Antonio Jose ´ a 13 . SENSORES OPTICOS: Os sensores ´pticos baseiam-se na emiss˜o e recep¸˜o de luz que pode ser o a ca interrompida ou refletida pelo objeto a ser detectado.6: Sensor Optico Por Difus˜o a ´ B. ele absorve parte deste a campo provocando altera¸˜o na indutˆncia. de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do transmissor.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca iii. Quando fazemos circular uma corrente pela bobina um campo magn´tico forma-se no n´cleo. SENSOR OPTICO POR BARREIRA: O transmissor e o receptor est˜o em unidades distintas e devem ser disa postos um frente ao outro. ´ ˜ C. SENSOR OPTICO POR REFLEXAO: Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma unica unidade. A caracter´ e u ıstica que define um indutor ´ a sua e ˆ INDUTANCIA. SENSOR OPTICO POR DIFUSAO: Neste sistema o transmissor e o receptor s˜o montados na mesma unidade. Quando um objeto met´lico aproxima-se deste campo. a Sendo que o acionamento da sa´ ocorre quando o objeto a ser detectado ıda entra na regi˜o de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz a emitido pelo transmissor.

e O disco ´ preso a um eixo. Nos encoders rotativos. : Antonio Jose ´ a 14 . Nos lineares. e ao n´mero de furos ao longo do disco. enquanto e que a fonte de luz e o receptor est˜o fixos. al´m dos j´ vistos.que ir´ modular a recep¸˜o da luz. 2. A rota¸˜o do disco cria uma s´rie de a ca e pulsos pela interrup¸˜o ou n˜o da luz emitida ao detector. de forma a criar um movimento rotacional. h´ os a e a a encoders (codificadores). um receptor e um disco perfue rado.7: Sensor optico por barreira e Sensor optico por reflex˜o ´ ´ a O feixe de luz chega ao receptor somente ap´s ser refletido por um espelho o prism´tico. Se o sistema ´ desligado e c e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. acuca e mulados ao longo do tempo. e e A freq¨ˆncia do pulso ´ diretamente proporcional ao n´mero de rota¸˜es no interue e u co valo de tempo. SENSORES DE POSICAO: ¸˜ (a) ENCODERS: Dentre os sensores que atuam por transmiss˜o de luz. Estes pulsos de luz s˜o ca a a transformados pelo detector em uma s´rie de pulsos el´tricos. Os encoders ´ticos incrementais n˜o fornecem informa¸˜o sobre a localiza¸˜o o a ca ca absoluta do eixo de movimento no espa¸o. u Se dividem em: • incrementais(ou relativos): Nos quais a posi¸˜o ´ demarcada por contagem de pulsos transmitidos. eles fornecem c a quantidade de movimento executada pelo eixo. e o acionamento da sa´ ocorrer´ quando o objeto a ser a ıda a detectado interromper este feixe. come¸ando do momento em c que o computador ´ ativado e o movimento come¸a. que determinam a posi¸˜o atrav´s de um disco(encoder ca e rotativo) ou trilho(encoder linear) marcado.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. o disco ´ substitu´ por a ca e ıdo uma r´gua ou fita. tˆm-se uma fonte de luz. Mais precisamente.

Isto ´ poss´ porque ca ca e ıvel o encoder transmite.9: Encoder rotativo incremental. • absolutos: Os encoders ´ticos absolutos fornecem informa¸˜es mais rigorosas que os eno co coders ´ticos incrementais. ca Possuem a capacidade de informar a posi¸˜o f´ ca ısica do eixo assim que ele ´ atie vado. Os encoders absolutos rotativos podem ser: – Giro simples: Fornecem a posi¸˜o angular de apenas uma volta. Quando o sistema for religado.8: Encoder rotativo. para o controlador. Encoders absolutos fornecem um valor num´rico o e espec´ ıfico (valor codificado) para cada posi¸˜o angular.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. a posi¸˜o inicial do eixo de e ca ser fixada. a informa¸˜o da localiza¸˜o do eixo de moca ca vimento ´ perdida. ou ocorre uma queda de energia. : Antonio Jose ´ a 15 . um sinal diferente para cada posi¸˜o ca do eixo. Figura 2. ca – Giro m´ltiplo: Podem fornecer a posi¸˜o ap´s v´rias voltas( 4096) u ca o a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. sem a necessidade de fixa¸˜o da posi¸˜o inicial.

ca • prote¸˜o contra superaquecimento.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples. SENSORES DE TEMPERATURA: (a) TERMISTORES Os termistores s˜o componentes eletrˆnicos sens´ a o ıveis ` temperatura. mas sua precis˜o ´ a e ◦ e baixa e trabalha com temperatura m´xima em torno de 300 C. S˜o constru´ e a ıdos com misturas de cerˆmicas de ´xidos semicondutores como o Titanato de B´rio. ou seja. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. Figura 2. vaa riam a sua resistividade com a temperatura. Existem dois tipos o NTC(Positive Temperature Coefficient) e o NTC(Negative Temperature Coefficient).11: Encoder rotativo absoluto de giro m´ltiplo. : Antonio Jose ´ a 16 . a o a Os termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade. tais como: • Medida de temperatura. O PTC ´ usado a quando mudan¸as dr´sticas de temperatura devem ser detectadas tais como: c a • Prote¸˜o de sobrecarga. ca O NTC ´ usado quando se necessita de detectar varia¸˜es cont´ e co ınuas de temperatura. O NTC diminui sua resistˆncia com o aumento da temperatura e o PTC aumenta e sua resistˆncia com o aumento da temperatura. u 3.

Este ´ o efeito Seebeck. a e 200o C a 850o C. ca • Controle de temperatura. e s˜o empregados em aplica¸˜es profissionais. S˜o constru´ e ca a ıdos de fio enrolado revestido de uma pel´ ıcula. (c) TERMOPARES Os termopares baseiam-se no princ´ ıpio que quando dois metais encostados s˜o a submetidos a uma temperatura. Trabalham em uma larga escala de temperatura. O metal mais utilizado ´ a Platina. 01◦ C). que ´ utiliz´vel at´ seu limite t´rmico. e e a e e aplica¸˜es co estufas. : Antonio Jose ´ a 17 .TRANSDUTORES E SENSORES • Varia¸˜o de temperatura(em torno de 0. fundi¸˜o ca Platina-Platina/10%R´dio o altoforno O custo dos termopares ´ elevado.0514mV /o C Tˆmperas e recozimento e fornos el´tricos e o Platina-Platina/13%R´dio o −18 a 1540 C vidros. assim como os termistores. 1◦ C a 0.001o C). Automa¸˜o Industrial ca (b) TERMO-RESISTORES(RTD) O RTD(Resistance Temperature Detectors). a Metal-Metal Cobre-constantan1 Temperatura M´xima a −190 a 3750o C Constante K 0. banhos e fornos el´tricos e para baixa temperatura Ferro-constantan −180 a 750o C 0. surge nos extremos deles uma tens˜o proporcional a ` temperatura. onde se e a co requer alta confiabilidade e precis˜o. a e V = KT K ´ uma constante para cada par de metais. variam sua resistˆncia com a varia¸˜o de temperatura.1mV /o C 1 liga de cobre 60% e n´ ıquel 40% Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. com elevada precis˜o(0.

A robustez inerente aos controles pneum´ticos a a torna-os relativamente insens´ ıveis a vibra¸˜es e golpes. Robustez dos componentes pneum´ticos. S˜o de o ue ca a f´cil manuten¸˜o. Facilidade de implanta¸˜o. a ca 2. Isto a e u se deve a sua simplicidade aliada a possibilidade de variar a velocidade e a for¸a aplicada. Pequenas modifica¸˜es nas m´quinas convencionais.1: circuitos pneum´tico e hidr´ulico a a 3. permitindo que a¸˜es mecˆnicas co co a do pr´prio processo sirvam de sinal para as diversas seq¨ˆncias de opera¸˜o. c como por exemplo.Cap´ ıtulo 3 ´ PNEUMATICA Nos tempos atuais o uso de sistemas pneum´ticos ´ bastante comum nas ind´strias. a e e a ca Figura 3. Al´m disso ´ uma ferramenta indispens´vel para a automa¸˜o.1 Vantagens 1. aliadas ca co a 18 . acionar uma prensa ou exercer uma leve press˜o para segurar um ovo sem a quebr´-lo.

O ar comprimido pode ser estocado dentro de reservat´rios. A pneum´tica trata dos fluidos gasosos. portanto. a ıvel 5. Simplicidade de manipula¸˜o. ´ imposs´ se obterem paradas e ıvel intermedi´rias e velocidades uniformes. c 3. O ar comprimido ´ um poluidor sonoro quando a e s˜o efetuadas exaust˜es para a atmosfera. O ar ´ um fluido altamente compress´ e ıvel. a a ca 6.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca ` disponibilidade de ar comprimido. recorre-se a sistemas mistos (hidr´ulicos e pneum´ticos). o 8. Logo o tamanho dos atuadores s˜o maiores quando deve-se a a vencer grandes for¸as. 5.3. O fluido pode ser l´ e ıquido ou gasoso. Esta polui¸˜o pode ser evitada com o uso de a o ca silenciadores nos orif´ ıcios de escape. 3. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Os controles pneum´ticos n˜o necessitam de oper´rios ca a a a especializados para sua manipula¸˜o. Neste caso. em caso de vazamentos. a especialmente o ar. : Antonio Jose ´ a 19 . 9. s˜o os requisitos necess´rios para implanta¸˜o dos a a a ca controles pneum´ticos. A velocidade de fluxo do ar no interior das v´lvulas e tubula¸˜o ´ mais e alta. As perdas por vazamento s˜o muito caras devido a constante perda de energia(os coma pressor permanece muito tempo ligado). o 2.6 kPa. Os componentes pneum´ticos s˜o normalmente projetados e utilizados a uma press˜o a a a m´xima de 1723. Limpeza. a ca e 7. ca 4. a a 4. O ar comprimido necessita de uma boa prepara¸˜o para realizar o trabalho proposto: ca remo¸˜o de impurezas. Velocidades muito baixas s˜o dif´ a ıceis de ser obtidas com o ar comprimido devido `s suas a propriedades f´ ısicas. O ar est´ dispon´ em qualquer parte.1 Fundamentos f´ ısicos: Fluido: Qualquer substˆncia que ´ capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a cont´m a e e ´ um fluido.2 Desvantagens 1. a 3. elimina¸˜o de umidade para evitar corros˜o nos equipamentos. N˜o h´ necessidade de tubula¸˜o de retorno. ca ca a engates ou travamentos e maiores desgastes nas partes m´veis do sistema. a 3. Facilidade de montagem entre os componentes com tubula¸˜es flex´ co ıveis (engate r´pido).3 3.

ca c • Elasticidade: Devido a sua elasticidade. 02 cm2 1bar = 0. 81N kgf Press˜o cm2 quilograma-for¸a por cent´ a c ımetro quadrado kgf 1 cm2 = 0.2 For¸a e Press˜o: c a Podemos dizer que for¸a ´ qualquer causa capaz de alterar o estado de equil´ c e ıbrio de um corpo. 5psi F A (3. o ar volta ao seu volume inicial quando cessa a a¸˜o da for¸a. : Antonio Jose ´ a 20 .1) N m2 No Sistema Inglˆs: e For¸a c ´ Area Press˜o a Outras unidades For¸a c quilograma-for¸a c 1kgf = 9. ca c Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. adquirindo o seu formato. a p= UNIDADES: No Sistema Internacional: For¸a c N ´ Area m2 Press˜o P a = a bar newton metro quadrado pascal bar 1bar = 105 P a kgf 1bar = 1. 033 cm2 1atm = 1. 987atm 1bar = 14. Quando co aplicamos uma for¸a sobre uma superf´ definimos uma press˜o que ´ a for¸a por unidade c ıcie a e c de ´rea. 981bar kgf 1 cm2 = 14. podendo produzir ou alterar o movimento ou pode produzir deforma¸˜es.3. • Compressibilidade: O ar quando submetido a a¸˜o uma for¸a reduz seu volume. 7psi kgf lbf pol2 lbf pol2 libra-for¸a c polegada quadrada libra-for¸a por polegada quadrada c 3.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca 3. 22psi atm atmosfera kgf 1atm = 1. 013bar 1atm = 14.3 Propriedades do ar: • Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de qualquer recipiente.3.

• Quando o ar estiver em um recipiente fechado. : Antonio Jose ´ a 21 . quando diminu´ a ımos sua temperatura a press˜o diminui. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.4 Efeitos do calor sobre o ar: • O ar quando recebe calor(aumento de temperatura) o seu volume aumenta. Portanto. quando diminu´ ımos sua temperatura o seu volume diminui.3: Compressibilidade do ar 3. o aumento de temperatura aumenta sua press˜o.2: Expansibilidade do ar Figura 3.3. Portanto.

a e ca e ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.4 Transferˆncia de energia para o fluido e A energia prim´ria para utiliza¸˜o de fluido de trabalho. o ar comprimido ´ produzido em local central (casa de u e m´quinas) e ´ conduzido ao local da aplica¸˜o atrav´s de uma rede de tubula¸˜o. s˜o os motores el´trico ou t´rmico. 3. A partir do acoplamento com eixo dos compressores.4: Elasticidade do ar.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. : Antonio Jose ´ a 22 .5: Efeito do calor sobre o ar. Figura 3. os mesmos ca convertem essa ”energia mecˆnica”em ”energia flu´ a ıdica”. de modo geral.1 Gera¸˜o de press˜o ca a Na ind´stria . a ca a e e Esses equipamentos convertem energia el´trica ou qu´ e ımica da combust˜o em energia mecˆnica a a na forma de rota¸˜o e torque.4. 3.

– l´bulos. – palhetas. u a • Compressores rotativos. o – parafuso. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. – pist˜o. : Antonio Jose ´ a 23 . a ∗ simples efeito(um ou m´ltiplos est´gios). – diafragma. – turbocompressores.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. u a ∗ duplo efeito(um ou m´ltiplos est´gios).6: Produ¸˜o de ar comprimido ca Tipos de compressores: • Compressores alternativos.

4. a Para tanto. • Resfriadores. : Antonio Jose ´ a 24 . apesar e o o da redu¸˜o da quantidade de poeira. antes de fazer utiliza¸˜o do ar comprimido nas instala¸˜es deve-se prepara-lo. ca co atrav´s da unidade de condicionamento de ar.7: Compressor de pist˜o de um est´gio e simples efeito a a Figura 3. A presen¸a da poeira ´ prejudicial porque ela ´ abrasiva. ca ca a • redu¸˜o da vida util das pe¸as por remover a pel´ ca ´ c ıcula lubrificante. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.1 Prepara¸˜o do ar comprimido ca O ar aspirado da atmosfera cont´m p´ e umidade. provocando desgastes ca c e e nas pe¸as m´veis. etc.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. • Secadores. • avarias em v´lvulas e instrumentos.1.8: Compressor de pist˜o de dois est´gios e simples efeito a a 3. A presen¸a da ´gua condensada nas linhas de ar provoca: c o c a • oxida¸˜o da tubula¸˜o e componentes pneum´ticos. composta por: e • Filtros. junta-se o ´leo usado na ca e o lubrifica¸˜o. retirada por uma pr´-filtragem. Ap´s passar pelo compressor.

: Antonio Jose ´ a 25 .9: Compressor de dois est´gios a Figura 3.11: Compressor de l´bulos o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.10: Compressor de palhetas Figura 3.

regulador de press˜o e lubrificador. : Antonio Jose ´ a 26 .´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.12: Compressor de parafuso Al´m disso. a Figura 3.13: Unidade de conserva¸˜o ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. nos pontos de utiliza¸˜o s˜o colocadas unidades de conserva¸˜o que s˜o compostas e ca a ca a de: filtro.

sendo ca ca o portanto necess´rio deix´-la exposta.14: Rede de distribui¸˜o: Em anel aberto. Figura 3.1 bar.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca 3. ca As tomadas de ar devem sair pela parte de cima da tubula¸˜o principal. a • Comprimento da rede. : Antonio Jose ´ a 27 . a • Pontos de estrangulamento. • Queda de press˜o admiss´ a ıvel. evitando passagens estreitas. Para o dimensionamento do diˆmetro da rede deve-se levar em considera¸˜o: a ca • Vaz˜o. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. • Press˜o de trabalho. ca Figura 3. ca Devemos lembrar que a tubula¸˜o de ar comprimido requer manuten¸˜o peri´dica. Para evitar transtornos futuros ´ tamb´m a e e recomend´vel que seja prevista uma amplia¸˜o.4. As tubula¸˜es devem ser a a co montadas com um declive de 1 a 2% na dire¸˜o do fluxo.15: Tomadas de ar. em anel fechado.2 Tubula¸˜o: ca ´ E importante dimensionar o diˆmetro da rede de ar comprimido de forma tal que n˜o a a ocorra uma perda de press˜o maior que 0. pois uma substitui¸˜o posterior da rede ´ a ca ca e demasiadamente cara.

´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca 3.cilindros de movimento girat´rio. ao sofrer a a¸˜o e a ca do fluido. Assim. a Figura 3. e Os atuadores podem ser divididos em dois grupos: • Atuador linear: – Cilindros de simples a¸˜o.16: Atuador linear . a c S˜o popularmente conhecidos por cilindros. ca – Cilindros de dupla a¸˜o. o – cont´ ınuos(motores). o atuador ´ ligado mecanicamente ` carga.cilindro pneum´tico . sua energia ´ convertida em trabalho. a Num circuito qualquer.5. ca • Atuador rotativo: – limitados .detalhes internos a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.5 Atuadores A fun¸˜o dos atuadores ´ executar a convers˜o da ”energia flu´ ca e a ıdica”em ”energia mecˆnica”. 3. : Antonio Jose ´ a 28 .1 Atuador Linear Convertem a ”energia flu´ ıdica”em ”energia mecˆnica”na forma de for¸a e velocidade linear.

ca ca Figura 3. Simbologia: a)cilindro de a ca ca simples a¸˜o b)cilindro de simples a¸˜o com retorno por mola c)cilindro de simples a¸˜o ca ca ca com avan¸o por mola d)cilindro de dupla a¸˜o.cilindro pneum´tico a Os cilindros podem ser classificados: • Conforme o acionamento (simples a¸˜o ou dupla-a¸˜o).18: cilindro pneum´tico de simples a¸˜o e dupla a¸˜o. No lado ıcio ıda Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. Estes cilindros possuem apenas um orif´ de para entrada e sa´ do fluido.17: Atuador linear . : Antonio Jose ´ a 29 . c ca Cilindros de simples a¸˜o ou simples efeito s˜o assim chamados porque utilizam ca a o fluido para produzir trabalho em um unico sentido de movimento. no avan¸o ou no ´ c retorno.

S˜o cilindros que possuem dois ˆmbolos em uma unica haste. com orif´ c a ıcios independentes. uma ou duas). a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. O ar. e • Conforme a haste (nenhuma. para impedir a forma¸˜o de ıcio ca contra-press˜o. tanto no avan¸o como no retorno. Figura 3. entra e sai o fluido. No avan¸o o ar ou o oleo entra pelo orif´cio traseiro. Estes possuem dois orif´ c ıcios por onde.19: cilindro de dupla a¸˜o.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca oposto existe outro orif´ que serve apenas para respiro. por e ca c exemplo(ca¸amba de caminh˜o). ou o ´leo. Por´m. desta forma a e c ´ for¸a produzida ser´ a soma das for¸as individuais que atuam em cada ˆmbolo. atua o simultaneamente nos dois ˆmbolos. E c a c e indicado quando se necessita de uma for¸a maior mas n˜o se disp˜e de espa¸o para um c a o c aumento no diˆmetro do cilindro. alternadamente. ca c ´ ı empurrando o ˆmbolo. : Antonio Jose ´ a 30 . e sai pelo orif´ e ıcio dianteiro. ca e ca e o retorno pode ser tamb´m realizado por a¸˜o de uma for¸a externa. c a Cilindros de dupla a¸˜o ou duplo efeito s˜o aqueles que utilizam fluido para produzir ca a trabalho em ambos os sentidos: avan¸o e retorno. o • Cilindro tandem. a Nos cilindros de simples a¸˜o o retorno ´ feito geralmente por a¸˜o de uma mola. a gravidade. No retorno o sentido ´ invertido. separadas a e ´ por um cabe¸ote intermedi´rio. variante: hastes encaixadas entre si = telesc´pico.

ou a o seja.5. transformando o movimento linear em movimento rotativo. possuem uma haste dentada(cremalheira).21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla. o Figura 3. Podem ser: • Limitados Os atuadores rotativos limitados s˜o aqueles que produzem movimentos oscilat´rios. Dependendo de sua constru¸˜o.2 Atuador Rotativo Convertem a ”energia flu´ ıdica”em ”energia mecˆnica”na forma de momento de tor¸˜o a ca cont´ ınuo ou limitado. podem ser limitados a apenas uma ca volta ou a algumas voltas. 3. O tipo pinh˜o e cremalheira. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. na figura abaixo. giram em um sentido at´ alcan¸ar o fim de curso e precisam retornar girando no e c sentido oposto.20: Cilindro sem haste. o oe ıvel a Figura 3.22: Cilindro semi-rotativo tipo pinh˜o e cremalheira. : Antonio Jose ´ a 31 .´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. a Esta cremalheira aciona uma engrenagem.(tipo almofada) e cilindro telesc´pico. Nos de aleta girat´ria s´ ´ poss´ um movimento angular de no m´ximo 300.

24: Motor pneum´tico de palhetas. de pist˜es axiais e o o turbo-motores(turbinas). • Cont´ ınuos Os atuadores rotativos cont´ ınuos.23: Cilindro semi-rotativo tipo aleta. de palhetas.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. podem realizar um e n´mero infinito de voltas. Figura 3. de pist˜es radiais . tamb´m chamados de motores. u O motores pneum´ticos s˜o similares aos compressores quanto ` sua constru¸˜o. a a a ca Existem motores de engrenagens. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 32 .

c • V´lvulas direcionais. a 3. A ca e regulagem consiste em limitar os n´ ıveis de press˜o e vaz˜o para garantir a disponibilidade de a a for¸a e velocidade.25: Motor pneum´tico de engrenagens. a a Figura 3. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. respectivamente. a ca S˜o v´lvulas que bloqueiam completamente a passagem do fluido em um sentido. a a No outro sentido o fluido com a m´ ınima perda de press˜o.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. : Antonio Jose ´ a 33 . a – v´lvula de reten¸˜o.6 V´lvulas a As v´lvulas s˜o componentes dos sistemas pneum´ticos ou hidr´ulicos.26: V´lvula direcionais. a • V´lvulas de bloqueio. a S˜o v´lvulas que influenciam no trajeto do fluxo do fluido. respons´veis pela a a a a a distribui¸˜o e regulagem do fluido transmitido da bomba ou compressor at´ os atuadores.

Um sinal apenas em X ou em a Y fica impedido de passar para A porque ele atua sobre a pe¸a m´vel fechando a c o passagem. a Figura 3. O fluido so a e ıda passa quando houver press˜o em ambas as entradas. o de press˜o maior fica bloqueado o a o a de press˜o menor passa para A. a S˜o v´lvulas que ao reduzirem a se¸˜o de passagem do fluido influenciam o valor da a a ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Quando o fluido entra por Y a esfera bloqueia a entrada X.27: V´lvula de reten¸˜o. Quando dois sinais iguais chegam em tempos diferentes. a Esta v´lvula possui duas entradas. e uma sa´ A. – v´lvula de simultaneidade(elemento ”E”). a ca Figura 3. o ultimo passa para A.28: V´lvula de alternadora. a • V´lvulas controladoras de fluxo.29: V´lvula de simultaneidade. X e Y. e uma sa´ A. ´ Quando os sinais s˜o de press˜es diferentes. : Antonio Jose ´ a 34 . a – v´lvula alternadora(elemento ”OU”). a Esta v´lvula tamb´m possui duas entradas.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. X e Y. Quando o fluido entra a ıda em X a esfera bloqueia a entrada em Y.

a a a As v´lvulas reguladoras de press˜o podem ser utilizadas como: a a – Redutoras de press˜o. ca a ıda a para uma melhor precis˜o. devem trabalhar em conjunto com v´lvulas que regulam os a a n´ ıveis de press˜o no sistema.31: V´lvula reguladora(redutora) de press˜o para ar comprimido. Essa regulagem da vaz˜o est´ relacionada a ca a a com a varia¸˜o da press˜o nas tomadas de entrada e sa´ da v´lvula. a Figura 3. Por isso usamos uma v´lvula de al´ ou de a ıvio Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a S˜o v´lvulas usadas para manter a press˜o do sistema em um n´ uniforme. a a – Limitadoras de press˜o (de seguran¸a ou de al´ a c ıvio). uma bomba manda fluido para a um cilindro e este chega ao fim de curso. : Antonio Jose ´ a 35 . por exemplo.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca vaz˜o na linhas de liga¸˜o com os atuadores. Dessa forma. Nos sistemas hidr´ulicos quando.30: V´lvula reguladora de fluxo. a press˜o sobe at´ um n´ m´ximo a e ıvel a podendo causar danos ao sistema. a a a ıvel Figura 3. a • V´lvulas controladoras de press˜o. a a S˜o v´lvulas que agem sobre a press˜o do sistema.

(4)contraporca.(1)Entrada do fluido sob press˜o. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a ıda (3)mola. seguran¸a que desvia parte do fluxo para o reservat´rio. : Antonio Jose ´ a 36 . (6)esfera. a e – Seq¨enciais.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. (7)cone. (2)sa´ do fluido.32: V´lvula de al´ a ıvio. (5)parafuso de regulagem. S˜o usadas para garantir que um determinado atuador s´ inicie seu u a o trabalho quando outro chegar ao fim. Nos sistemas pneum´ticos c o a esta v´lvula ´ colocada no compressor.

14 As vias quando s˜o fechadas s˜o indicadas por um tra¸o horizontal.B.S. damos ao conjunto o nome de circuito circuito pneum´tico ou circuito a hidr´ulico. u co Figura 4. ´ poss´ compreender como funciona um circuito.Z ou 10. Uma v´lvula pode assumir v´rias posi¸˜es.Y. dependendo do a a a co estado em que se encontra: n˜o acionada.1: v´lvulas de uma.Cap´ ıtulo 4 ´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Quando unimos v´rias v´lvulas e atuadores por meio de tubula¸˜es. duas ou trˆs posi¸˜es. permitindo a passagem de fluido.T ou 3. principale a mente. o co Cada posi¸˜o da v´lvula ´ simbolizada por um quadrado e o n´mero de quadrados indica o ca a e u n´mero de posi¸˜es ou estados que ela pode assumir. a fim de realizar dea a co terminada tarefa. E um desenho simplificado. a a c As liga¸˜es externas com as vias s˜o indicadas por tra¸os curtos. a ´ O desenho do circuito ´ chamado diagrama ou esquema.7 Linhas de comando: X. As v´lvulas direcionais s˜o classificadas de acordo com o n´mero de orif´ a a u ıcios para passagem do fluxo de ar ou ´leo (vias) e pelo numero de posi¸˜es que ela pode assumir.6 Entradas: P ou 1 Escapes: R. a e co No interior do quadrado. conforme o caso. essa ıcio a passagem ´ representada por uma seta. representam-se as passagens que est˜o abertas.5. Examinando o diagrama. e ıvel 4.4. e As vias s˜o identificadas por letras mai´sculas ou por n´meros: a u u Sa´ ıdas: A.acionada para a esquerda a etc. acionada para a direita.1 Simbologia V´lvulas direcionais a Um dos s´ ımbolos mais importantes ´ aquele usado para representar v´lvulas e.C. e as que est˜o fechadas. permitindo o a fluxo de fluido. Cada componente do circuito ´ representado por um s´ e ımbolo.12. feito e com a utiliza¸˜o de s´ ca ımbolos. a Quando um orif´ da v´lvula se comunica com outro.1.1 4. co a c 37 . as v´lvulas direcionais.D ou 2.

1. b)vias em comunica¸˜o. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. el´trico ou c ca a a e por ar comprimido.O orif´ 1 est´ bloqueado e o orif´ 2 est´ em a co e ıcio a ıcio a comunica¸˜o com o orif´ 3. a ca 4. ca co d)v´lvula com duas posi¸˜es e trˆs vias. ca e a a e A posi¸˜o de partida ´ aquela que a v´lvula assume quando montada no sistema e recebe a ca e a press˜o da rede e ainda . se houver.1. c)Liga¸˜es externas com as vias.2: a)Vias fechadas. a liga¸˜o el´trica.´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca Figura 4.1 Acionamentos A mudan¸a de posi¸˜o da v´lvula pode ser feita por acionamento mecˆnico. ca ıcio A posi¸˜o de repouso ´ aquela que a v´lvula assume quando n˜o ´ acionada. a ca e A figura abaixo ilustra como funciona uma v´lvula com o tipo de constru¸˜o de carretel. : Antonio Jose ´ a 38 .

A primeira figura mostra o a co carretel posicionado de tal forma a conectar a via de press˜o 1 com a via de utiliza¸˜o 2. a ca Ao comutarmos o carretel. a Figura 4.3: V´lvula de 2 posi¸˜es e 3 vias tipo carretel. e o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 39 . ` Os s´ ımbolos dos elementos de acionamento s˜o desenhados adjacentes aos quadrados.4: v´lvulas direcionais: a esquerda com acionamento mecˆnico tipo rolete e a a ` a ` direita com duplo acionamento el´trico.´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca Figura 4. a via de press˜o 1 fica bloqueada e a via de utiliza¸˜o A fica a ca conectada a via de escape 3. duplo solen´ide.

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 40 .

Ao apertarmos o bot˜o de uma das v´lvulas o ar passa de ca a a 1 para 2 e.2. de modo geral. ca 4.1. Nesta solu¸˜o usamos uma v´lvula com acionamento por bot˜o co ca a a e retorno por mola. o ar comprimido ´ produzido em local central (casa de u e m´quinas) e ´ conduzido ao local da aplica¸˜o atrav´s de uma rede de tubula¸˜o.1. Caso n˜o houvesse a v´lvula e a e a a alternadora o ar sairia pelo escape da outra v´lvula. atrav´s da v´lvula alternadora chega at´ o cilindro. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Ao apertarmos o bot˜o.6: Circuito de comando de um cilindro de simples a¸˜o. Usamos outro a ca a s´ ımbolo para indicar a fonte de press˜o.2. a Figura 4. : Antonio Jose ´ a 41 .2 Fonte de press˜o a Como na ind´stria . o s´ a e ca e ca ımbolo do compressor geralmente n˜o aparece nos circuitos de automa¸˜o pneum´tica. a 4. Ao aliviarmos o bot˜o a mola retrocede a v´lvula fazendo com que o ar passe de 2 a a para 3 esvaziando o cilindro e o ˆmbolo retorna pela a¸˜o da mola.5: Fonte de press˜o.´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca 4.1 Comandos pneum´ticos b´sicos a a Cilindro de simples a¸˜o ca Para comandarmos um cilindro de simples a¸˜o basta uma v´lvula direcional de trˆs vias. e ca Figura 4.1 Comando alternativo Com a utiliza¸˜o de uma v´lvula alternadora podemos comandar um pist˜o de simples ca a a a¸˜o em dois pontos diferentes. ca a e duas posi¸˜es normal fechada.2 4. o ar passa de 1 para 2 avan¸ando o ˆmbolo do a c e cilindro.

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS

Automa¸˜o Industrial ca

Figura 4.7: Circuito de comando de um cilindro de simples a¸˜o com uso do elemento ca OU. 4.2.1.2 Comando simultˆneo a

Quando precisarmos que um cilindro seja acionado somente quando haja a a¸˜o simultˆnea ca a de duas v´lvulas podemos utilizar uma v´lvula de simultaneidade ou elemento ”E”ou ent˜o a a a colocarmos as duas v´lvulas em s´rie. a e

Figura 4.8: Comando de um cilindro atrav´s do acionamento simultˆneo de duas v´lvulas. e a a

4.2.2

Cilindro de dupla a¸˜o ca

Para comandarmos um cilindro de dupla a¸˜o podemos usar uma v´lvula direcional de duas ca a posi¸˜es, de quatro ou cinco vias. Ao acionarmos o bot˜o, o ar passa de 1 para 2 fazendo co a com que o ˆmbolo avance. O ar que se encontra na outra cˆmara passa para 3 ou de 4 para e a 5 escapando para a atmosfera. Ao retirarmos a press˜o do bot˜o a mola retrocede a v´lvula a a a fazendo com que ar passe de 1 para 4 retornando o ˆmbolo. O ar que se encontra na outra e cˆmara passa de 2 para 3 escapando para a atmosfera. a

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

42

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS

Automa¸˜o Industrial ca

Figura 4.9: Circuito de comando de um cilindro de dupla a¸˜o. ca

4.3
4.3.1

Controle de velocidade
Cilindros de simples a¸˜o: ca

Os cilindros de simples a¸˜o podem ter a velocidade de avan¸o controlada pela regulagem ca c da entrada do ar. Para regular a velocidade de retorno, basta regular a sa´ do ar. ıda

Figura 4.10: Controle de velocidade um cilindro de simples a¸˜o. ca

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

43

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS

Automa¸˜o Industrial ca

4.3.2

Cilindros de dupla a¸˜o ca

Os cilindros de dupla a¸˜o permitem o controle da velocidade de avan¸o tanto pela reca c gulagem do ar que entra como pela regulagem do ar que sai. Da mesma forma a regulagem da velocidade de retorno. Existem v´lvulas de regulagem de velocidade combinadas com a silenciadores as quais s˜o montadas nos orif´ a ıcios de escape.

Figura 4.11: Controle de velocidade um cilindro de dupla a¸˜o. ca

4.4

Comando indireto

As vezes para comandar cilindros de grandes dimens˜es, que exigem v´lvulas de grande o a passagem de ar, usamos uma v´lvula menor para comandar a v´lvula principal. Ao acionarmos a a e ıcio o bot˜o da a1 ar passa de 1 para 2 e aciona a v´lvula principal ao atrav´s do orif´ piloto 12. a a O ar ent˜o passa de 1 para 2 e avan¸a o ˆmbolo do cilindro. a c e

Figura 4.12: Comando de um cilindro atrav´s do acionamento indireto. e

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

44

todos destinados ` emitir sinais para energiza¸˜o ou desenergiza¸˜o do circuito ou parte dele. os bot˜es s˜o caracterizados como pulsadores ou com trava. a ca ca 5. el´trica. a o 5. e o a Figura 5.Cap´ ıtulo 5 ´ ELETROPNEUMATICA Os componentes de entrada de sinais el´tricos s˜o aqueles que emitem informa¸˜es ao e a co circuito por meio de um sinal el´trico. entre outros. A bobina ao receber uma tens˜o nos seus terminais ser´ percorrida a a por uma corrente el´trica a qual produz um campo magn´tico. Existe na armadura um conjunto de contatos que por efeito u de uma mola s˜o mantidos pressionados contra um outro conjunto de contatos.2 Rel´s e Os reles s˜o utilizados para o processamento de sinais el´tricos ou para monitorar circuitos a e de correntes mais elevadas. as chaves fim de curso. e ca a e eletrˆnica ou combina¸˜o entre elas.Bot˜es de comando em geral. Este campo magn´tico imanta e e e o n´cleo que atrai a armadura.0.0.1 Bot˜es de comando: o Os bot˜es de comando s˜o chaves el´tricas acionadas manualmente que podem ter um o a e contato aberto(NA) ou um contato fechado (NF)ou os dois. mecˆnica. proveniente de uma a¸˜o muscular.1: Bot˜o pulsador tipo cogumelo. Quando a a armadura ´ atra´ pelo n´cleo. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando el´trico. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as o ca botoeiras. os sensores de proximidade e os pressostatos. desfaz-se esta liga¸˜o (abertura dos contatos) e os contatos e ıda u ca 45 .

confeccionado de um material especial. constituindo a v´lvula. Este conjunto (capa + induzido) ´ roscado a uma haste e (corpo). cessar´ tamb´m o campo magn´tico e a armadura retorna pela for¸a a e e c da mola.2: Rel´s. O induzido possui veda¸˜es de material sint´tico em ambas as a co e ´ extremidades. provenientes de chaves ca a e e fim de curso. para e evitar magnetismo remanescente. etc. co Esta v´lvula ´ freq¨entemente incorporada em outras. quando de 2 vias. 5.3 Acionamento el´trico para v´lvulas direcionais e a A opera¸˜o das v´lvulas ´ efetuada por meio de sinais el´tricos. e e e ligando a press˜o com o ponto de utiliza¸˜o. pressostatos.0. E mana tido contra uma sede pela a¸˜o de uma mola. pois emitem ar comprimido para acionamento de v´lvulas maiores a a (v´lvulas principais).. contendo em seu interior um induzido. S˜o de grande utiliza¸˜o onde a rapidez dos sinais de comando ´ o fator importante.A. o Com as trocas das fun¸˜es de seus orif´ co ıcios. a press˜o de alimenta¸˜o ca a a ca fica retida pelo induzido no orif´ de entrada e tende a desloc´-lo. quando a ca e os circuitos s˜o complicados e as distˆncias s˜o longas entre o local emissor e o receptor. Sendo a v´lvula N. a ca Desenergizando-se a bobina. Por este motivo. acionadas por solen´ide e que servem de pr´e e a o e comando (v´lvulas piloto). e s˜o pressionados contra outro conjunto (fechamento dos contatos).´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5. Quando cessar a tens˜o a a nos terminais da bobina. a a a Embora as v´lvulas de grande porte possam ser acionadas diretamente por solen´ide.F. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. e em uma extremidade. o induzido retoma ` posi¸˜o inicial e o ar emitido para a utiliza¸˜o a ca ca tem condi¸˜es de ser expulso para a atmosfera. vedando o escape. ca ıcio a ca A bobina ´ energizada pelo campo magn´tico criado e o induzido ´ deslocado para cima. no caso da v´lvula de 3 vias. temporizadores. pode ser utilizada como N. As v´lvulas possuem um enrolamento que circunda uma capa de material a a magn´tico. a a o tendˆncia ´ fazer v´lvulas de pequeno porte. h´ uma ıcio a a rela¸˜o entre o tamanho do orif´ interno de passagem e a press˜o de alimenta¸˜o. : Antonio Jose ´ a 46 . de modo que ela (v´lvula piloto) e a a e u a principal formem uma s´ unidade.

1 5. Ao soltarmos o bot˜o. Enquanto mantivermos o bot˜o acionado.1 Comandos eletropneum´ticos b´sicos a a Comando de um cilindro de simples a¸˜o ca Ao acionarmos um bot˜o de comando.1. o 5. o cilindro deve retornar ` sua posi¸˜o inicial.´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5. Acionando-se ca o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 47 .1.3: Acionamento por meio de solen´ide. a haste de um cilindro de a¸˜o simples com retorno a ca por mola deve avan¸ar. a haste dever´ permanecer c a a avan¸ada.2 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o ca Exemplo: Exemplo: Um cilindro de a¸˜o dupla deve ser acionado por dois bot˜es. c a a ca 5.

´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5. O retorno deve ser comandado por meio de um pulso no segundo bot˜o. c ca o primeiro bot˜o o cilindro deve avan¸ar e permanecer avan¸ado mesmo que o bot˜o seja a c c a desacionado.4: Avan¸o de um cilindro de simples a¸˜o. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 48 .

´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5. c ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 49 . c ca Figura 5.6: Avan¸o de um cilindro de dupla a¸˜o.5: Avan¸o de um cilindro de dupla a¸˜o.

O fluido tem a e ´ a fun¸˜o de transmitir a energia convertida na bomba at´ os atuadores (cilindros ou motores) ca e para realizarem trabalho. pode-se notar que a o e hidr´ulica est´ presente em todos os setores industriais. Figura 6. Amplas ´reas de automatiza¸˜o foa a a ca ram poss´ ıveis com a introdu¸˜o de sistemas hidr´ulicos para controle de movimentos. ou seja. Para um ca a conhecimento detalhado e estudo da energia hidr´ulica vamos inicialmente entender o termo a Hidr´ulica. a ´ Na HIDRAULICA INDUSTRIAL o fluido utilizado ´ o oleo hidr´ulico. Por´m. a a a por essa raz˜o entendem-se por Hidr´ulica todas as leis e comportamentos relativos ` ´gua ou a a aa outro fluido l´ ıquido. que tem o significado de ´gua. sendo a Hidr´ulica a a Industrial e M´bil as que apresentam um maior crescimento.1: circuitos pneum´tico e hidr´ulico a a 50 .Cap´ ıtulo 6 ´ HIDRAULICA Experiˆncias tˆm mostrado que a hidr´ulica vem se destacando e ganhando espa¸o como e e a c um meio de transmiss˜o de energia nos mais variados segmentos do mercado. Hidr´ulica ´ o estudo das caracter´ a e ısticas e uso dos fluidos l´ ıquidos sob press˜o. O termo Hidr´ulica derivou-se da raiz grega Hidro.

• Onde deseja-se fazer paradas de movimento com melhor precis˜o. a a A bomba ´ componente essencial no sistema de acionamento prim´rio. c • N˜o h´ problemas de explos˜o. ca • A velocidade de fluxo ´ baixa e ´ afetadas pelas varia¸˜es da temperatura.´ HIDRAULICA Vantagens: Automa¸˜o Industrial ca • Em aplica¸˜es com v´lvulas simples a compressibilidade do ´leo ´ baixa sendo na pr´tica co a o e a desprezada. o • V´lvula de al´ a ıvio. o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. o qual ´ composto: e a e • Motor: el´trico ou t´rmico. a a e a surgir´ a press˜o conforme tamanho do atuador. a a a o • O movimento dos atuadores ´ pouco afetado pela varia¸˜o da resistˆncia (varia¸˜es na e ca e co for¸a ou torque). podendo trabalhar com press˜es muito acima de 6 bar. com a fun¸˜o de ”criar”a vaz˜o e ”suportar”um limite de press˜o que surge na a ca a a ´ cˆmara do atuador e propaga-se at´ sua regi˜o de expuls˜o do fluido hidr´ulico. e e • Manˆmetro.3 Gera¸˜o de vaz˜o: hidr´ulica ca a a A bomba ´ o elemento respons´vel pela convers˜o de ”energia mecˆnica”em ”energia e a a a hidr´ulica”. e e co Aplica¸˜es: co • Onde ´ necess´rio vencer grandes for¸as ou torques: prensas. • Reservat´rio. a a co • As fugas provocam sujeiras ao redor da instala¸˜o. • Com atuadores de pequeno tamanho ´ poss´ trabalhar com elevados n´ e ıvel ıveis de press˜o a e vencer grandes cargas (for¸a ou torque). empregando atuadores a simples.0. c Desvantagens: • O ´leo hidr´ulico ´ caro. 6. o a e • S˜o necess´rias tubula¸˜es de retorno. : Antonio Jose ´ a 51 . e a c • Onde a velocidade da ferramenta acionada n˜o deve ser afetada pela varia¸˜o das rea ca sistˆncias: m´quinas-ferramentas para usinagem de metais e m´quinas para movimento e a a de terra. E de fundaa e a a a mental importˆncia destacar que a press˜o ´ uma vari´vel dependente da carga: existe carga.

a caracter´ ıstica que expressa numericamente a sua dificuldade em escoar.´ HIDRAULICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 6.2: Unidade hidr´ulica a Similar ao sistema pneum´tico. e o a Diretamente ligado a isso ser´ a dificuldade da bomba em criar a vaz˜o. deve-se em algum ramo do sistema a prever a instala¸˜o de um filtro para reter as substˆncias s´lidas: na suc¸˜o da bomba. Diz-se que o ´leo a a o ´ mais ”grosso”por apresentar uma viscosidade alta.: quanto maior a e temperatura menor a viscosidade. ou seja. por outro lado ´ chamado ”fino”por ter e e uma baixa viscosidade. A viscosidade ´ afetada pelo valor da temperatura1 . o O fluido hidr´ulico mais empregado ´ o oleo mineral. O´ ındice de viscosidade indica como varia a viscosidade de um ´leo conforme as varia¸˜es de tempeo co ratura. por´m conforme as exigˆncias de cada a e ´ e e aplica¸˜o o fluido deve apresentar melhores qualidades. Quanto maior for a viscosidade. Para deixar o ´leo hidr´ulico mais encorpado s˜o usados o a a aditivos. a qualidade do fluido ´ de fundamental importˆncia para o a e a bom funcionamento do sistema hidr´ulico. A dimens˜o de um ´leo hidr´ulico ´ ca a o a e a sua viscosidade. Por garantia. : Antonio Jose ´ a 52 . ou ca a o ca na linha de press˜o (por onde passa o fluido que vem da bomba) ou na linha de retorno (por a onde passa o fluido que volta ao reservat´rio). tanto maior ´ o atrito interno desse ´leo hidr´ulico. 1 Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

: Antonio Jose ´ a 53 .4: Bomba de excˆntrico e bomba de palhetas e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ HIDRAULICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 6.3: Bomba de engrenagens e bomba de engrenagens internas Figura 6.

5: Unidade hidr´ulico .´ HIDRAULICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 6.detalhe do tanque e filtro a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 54 .

Como vimos no cap´ ca a ıtulo anterior. diferentemente dos pneum´ticos.Cap´ ıtulo 7 ´ COMANDOS HIDRAULICOS ´ BASICOS Nos circuitos hidr´ulicos em geral. temos uma unidade de a a gera¸˜o de vaz˜o para cada circuito.1: Unidade hidr´ulica. • v´lvula de al´ a ıvio. o • bomba. A v´lvula de al´ ou de seguran¸a tem a fun¸˜o de limitar a press˜o m´xima do circuito. a 55 . uma unidade hidr´ulica a de gera¸˜o b´sica possui os seguintes componentes: ca a • filtro. • reservat´rio. a ıvio c ca a a Figura 7.

ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 56 .1 Comando de um cilindro de simples a¸˜o ca Figura 7. ca 7.1 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o ca Com v´lvula direcional 4/2 a Figura 7.2: Comando de um cilindro de simples a¸˜o.3: Comando de um cilindro de dupla a¸˜o.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca 7.2.2 7.

2.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca 7. tanto ca quanto na outra. com a simples utiliza¸˜o de um ˆmbolo adequado. co ca As duas posi¸˜es extremas da v´lvula direcional de quatro vias est˜o diretamente relacionadas co a a ao movimento do atuador. Estas condi¸˜es de centro podem ser conseguidas dentro do pr´prio co o corpo da v´lvula. centro fechado. consisa a a a co tindo de 2 posi¸˜es extremas e uma posi¸˜o central. a Algumas destas condi¸˜es mais conhecidas s˜o: centro aberto. e ca H´ uma variedade de condi¸˜es centrais dispon´ a co ıveis nas v´lvulas direcionais de quatro vias. Centro Fechado Uma v´lvula direcional com um carretel de centro fechado tem as vias P. a e co 1. Por este motivo. Elas controlam o movimento do atuador em uma dire¸˜o. ca Figura 7. : Antonio Jose ´ a 57 . ca Uma condi¸˜o de centro fechado para o movimento de um atuador. ca a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a todas bloqueadas na posi¸˜o central. a posi¸˜o central de uma v´lvula direca ca a cional ´ geralmente designada de condi¸˜o de centro. A posi¸˜o central de uma v´lvula direcional ´ projetada para satisfazer uma ca a e necessidade ou condi¸˜o do sistema. T.5: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro fechado. centro tandem co a e centro aberto negativo.4: Tipos de centro para v´lvulas de trˆs posi¸˜es. a ca e Figura 7. A e B.2 Com v´lvula direcional 4/3 a As v´lvulas hidr´ulicas industriais de 4 vias s˜o geralmente v´lvulas de 3 posi¸˜es.

ca Uma condi¸˜o de centro em tandem para o movimento do atuador. Uma desvantagem da v´lvula de centro aberto ´ que a e nenhum outro atuador pode ser operado quando a v´lvula estiver centrada. Centro Aberto Negativo Uma v´lvula direcional com um carretel de centro aberto negativo tem a via P bloqueada. mas permite que o ca fluxo da bomba retorne ao tanque sem passar pela v´lvula limitadora de press˜o. Uma condi¸˜o de centro aberto ca ca negativo permite a opera¸˜o independente dos atuadores ligados ` mesma fonte de ca a energia. a Figura 7. s˜o muitas vezes usadas em circuitos de atuadores simples. e as vias A e B bloqueadas na posi¸˜o central. a a 4. Nestes sistemas. a e as vias A. Centro Aberto Uma condi¸˜o de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o fluxo ca da bomba ´ devolvido ao tanque a uma press˜o baixa. o atuador a fica livre para se movimentar. Ao mesmo tempo.6: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro aberto. a depois do atuador completar o seu ciclo. As v´lvulas de 4 vias. ca a 3. B e T conectadas na posi¸˜o central. de centro e a a aberto. bem como torna poss´ a movimenta¸˜o livre de cada atuador. : Antonio Jose ´ a 58 . Centro em Tandem Uma v´lvula direcional com um carretel de centro em tandem tem as vias P e T coneca tadas. o carretel da v´lvula direcional ´ centralizado e a e o fluxo da bomba retorna ao tanque a uma press˜o baixa. ıvel ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca 2.

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 59 .8: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro aberto negaca a tivo.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca Figura 7.7: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro em tandem. ca a Figura 7.

Fazer altera¸˜es nos pain´is de rel´s n˜o era econˆmico e quase sempre e e co e e a o exigia sua substitui¸˜o. ca Os CLPs por possu´ ırem uma l´gica de controle program´vel.Cap´ ıtulo 8 CLP-CONTROLADORES ´ ´ LOGICOS PROGRAMAVEIS Os primeiros CLPs surgiram na d´cada de 60 na ind´stria automobil´ e u ıstica para substituir os pain´is de rel´s. a A ABNT padronizou o nome deste equipamento como Controlador Program´vel. e e • por serem program´veis. a • s˜o mais confi´veis. Podemos citar algumas das vantagens dos CLP em rela¸˜o aos comandos convencioca nais: • ocupam menos espa¸o. em inglˆs se popularizou entre os usu´rios. co o u temporiza¸˜o. em portuguˆs ou PLC(Programable Logical Controller). contagem e opera¸˜es aritm´ticas ca co e usadas para controlar diversos tipos de m´quinas a e aparelhos. a a • podem comunicar-se com outros CLPs ou computadores. a CLP1. e e a 1 Figura 8. ´ um aparelho que possui mem´ria e o program´vel para armazenar instru¸˜es que a co desenvolvem fun¸˜es l´gicas. CP. c Na d´cada de 80 foi introduzido o microcontrolador e o CLP passou a contar com maior e capacidade para executar algoritmos mais complexos e conex˜o via rede. pode-se alterar a os parˆmetros de controle. por´m a sigla a e CLP.1: CLP. c • trabalham com menor potˆncia el´trica. • os projetos do sistema de controle s˜o a mais r´pidos. permitem essa modifica¸˜o via o a ca software sem sem grandes mudan¸as no hardware. 60 . seq¨enciamento.

etc. de acordo com o programa. a a Estas caracter´ ısticas dependem do fabricante. e o ca estado inicial e final dos dispositivos conectados aos terminais de entrada e. etc.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca O CLP pode ser considerado um microcomputador destinado ao controle de um sistema ou de um processo. O controlador monitora o ıda. fotoel´tricos. 8. capacitivos. controla os dispositivos conectados aos terminais de sa´ ıda. o e o Nos pontos de entrada dos m´dulos de sa´ podemos conectar: o ıda • Sinalizadores: lˆmpadas. buzinas. a • bobinas de rel´s e contatores. e Os m´dulos de entrada devem atender a certos requisitos: o • ser seguros contra excessos ou alimenta¸˜o indevida. Os m´dulos de sa´ possuem uma o ıda estrutura parecida ao dos m´dulos de entrada. 8 ou 4 pontos de entrada onde podemos conectar os o elementos de entrada tais como: • Bot˜es. Possui uma arquitetura modular composta de fonte.Tamb´m podem ser anal´gicos ou digitais. ue • servo-acionamentos. contatores. a o • motores.Termostatos. sirenes. e • bobinas de v´lvulas solen´ides. • inversores de freq¨ˆncia.2 M´dulos de sa´ o ıda ´ E atrav´s dos m´dulos de sa´ que todos os sinais s˜o enviados pelo CLP para comandar e o ıda a dispositivos ou componentes do sistema de controle. : Antonio Jose ´ a 61 . CPU e m´dulos o de entrada e sa´ al´m de m´dulos para comunica¸˜o em rede. • Sensores: indutivos. etc. • Contatos: rel´s. o • microchaves. a o o Cada m´dulo possui normalmente 16. 8. e • Pressostatos. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ca • devem possuir filtros de supress˜o de impulsos parasit´rios.1 M´dulos de entrada o Todo sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos(sensores) s˜o conectados aos m´dulos de entrada que podem ser anal´gicos ou digitais. etc.

a u Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ca Ladder: ´ E uma linguagem de programa¸˜o para CLP que baseia-se no diagrama de fia¸˜o el´trico.2: Estrutura de um diagrama ladder. e • Bobina Simples: Funciona como uma sa´ digital f´ ıda ısica energizando o elemento ligado ao ponto de sa´ correspondente ou como sa´ auxiliar utilizada dentro do programa ıda ıda n˜o energizando qualquer ponto de sa´ a ıda. co ca • Contato Normal Aberto(NA): Funciona como um contato normal aberto de um rel´.. chamadas linhas de alimenta¸˜o. chamadas de linhas de contato ou caminhos de corrente2 . ca ca e A estrutura do diagrama ladder consiste de duas linhas verticais. 2 3 Da´ o nome ladder que significa escada.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca 8. a co Figura 8.3. 3 . ca Cada linha de contatos consiste de v´rias instru¸˜es(geralmente 8).1 Instru¸˜es co Vamos estudar apenas as principais instru¸˜es usadas em programa¸˜o ladder. ca Dentre as linguagens de programa¸˜o podemos citar o diagrama ladder e o STEP5. 8. : Antonio Jose ´ a 62 . e de linhas horizontais. S´ ımbolos: Os elementos de entrada s˜o colocados a esquerda e os de sa´ a direita sempre na ultima a ıda ´ coluna. e • Contato Normal Fechado(NF): Funciona como um contato normal fechado de um rel´.3 Programa¸˜o ca As linguagens de programa¸˜o permitem a comunica¸˜o com o CLP atrav´s de um dispoca ca e sitivo de programa¸˜o para definir as tarefas que o CLP deve executar. ı Alguns modelos de CLP n˜o possuem limite para o n´mero de linhas.

atrav´s destes m´dulos monitorar as sa´ e e o ıdas como por exemplo energizar um determinado contato. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.3: S´ ımbolos. o ca S˜o. 8.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca Figura 8. : Antonio Jose ´ a 63 .4 M´dulos de programa¸˜o o ca Os m´dulos de programa¸˜o servem para inserir na CPU do CLP o programa elaborado. Os computadores tamb´m podem ser usados e para programar e/ou monitorar as CLP. Pode-se tamb´m. podendo at´ fazer altera¸˜o co e ca do programa online. portanto os elementos que fazem a liga¸˜o entre entre o homem e a m´quina. Podem ter a ca a diversas configura¸˜es desde as mais simples as mais completas.

´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca Figura 8. a a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.5: Exemplo1:A lˆmpada L1 deve ser acesa por um bot˜o.4: Diagrama ladder com duas entradas NA e trˆs sa´ e ıdas. : Antonio Jose ´ a 64 . Figura 8.

Neste caso temos uma associa¸˜o l´gica E.:A lˆmpada L1 s´ deve acender se dois bot˜es B1 e B2 forem a o o acionados.6: Exemplo2. ca o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca Figura 8. : Antonio Jose ´ a 65 .

temperaturas.Cap´ ıtulo 9 ´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO 9. Figura 9. ˆngulos. como distancias. para o controle dos e a movimentos da m´quina. os movimentos a e s˜o executados de maneira bastante uniforme e a qualidade das pe¸as executadas tem maior a c garantia quando comparada `quelas feitas nas m´quinas convencionais. n˜o existe a necessidade de gabaritos. Atrav´s de um programa ou de dados de entrada.1: CNC. Sua grande vantagem a a est´ na execu¸˜o de pe¸as complexas e na redu¸˜o dos tempos improdutivos devido ` troca e a ca c ca a posicionamento das ferramentas. A palavra ”interpreta¸˜o”refere-se ca a co u ca a convers˜o de alguns ou todos os dados num´ricos.. limites.1 Introdu¸˜o ca A diferen¸a entre os equipamentos convencionais e os equipados com Controle Num´rico c e ´ que nestes. cames. a e a 66 . Um sistema de controle num´rico comanda as a¸˜es de uma ou mais m´quinas por intere co a preta¸˜o autom´tica de instru¸˜es expressas em n´meros. etc.

Opera¸˜es de manufatura tˆm sido usadas com auxilio do controle num´rico com muito co e e sucesso. processa essas informa¸˜es. o n´ de flexibilidade est´ ligado ` introdu¸˜o de programas novos ou modifiıvel a a ca cados. por meio de linguaco a ca gem pr´pria. mas tamb´m ıvel a e ` estrutura l´gica da UC. assim como numero de pessoas ou quantia em dinheiro. m´quinas de montagens a a co a eletrˆnicas. Estas s˜o quantidades mensur´veis cujas magnitudes podem ser expressa co a a numericamente. N´meros em c´digos indicando dimens˜es de pe¸as que podiam ser produzidos u o o c em cart˜es perfurados na d´cada de 60 (sistemas de transmiss˜es de dados deste tipo era o e o poss´ ser encontrado at´ na d´cada de 80). tecidos controles o a c diversos em diversos tipos de ind´strias qu´ u ımicas. Os sinais el´tricos s˜o respons´veis pelo acionamento dos motoe e e a a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca concentra¸˜es. ou seja. a ca ca 9. A divis˜o nas UC determinou uma e a conseq¨ente separa¸˜o em dois grupos de m´quinas normalmente definidas como a CN e a u ca a ´ CNC. Uma m´quina nua mericamente controlada (mais conhecida como M´quinas CN/CNC*). muitas fun¸˜es da m´quina s˜o predeterminadas e co a a exclusivamente pela estrutura r´ ıgida dos circuitos el´tricos/eletrˆnicos que formam a unidade e o de comando. m´quinas de tra¸agens. m´quinas de rebitagem. m´quinas de corte a lazer ou a ma¸arico. No Controle Num´rico (CN) todas as informa¸˜es geom´tricas e dimensionais contidas em e co e uma pe¸a. e devolve-as ao sistema o co atrav´s de impulsos el´tricos. um campo t˜o grande como a vasa tid˜o do uso do computador que a cada dia se descobre uma nova possibilidade de uso. s˜o entendidas e processadas c u a pela m´quina. conhecida por meio de desenhos e cotas (n´meros).Para a demonstrarmos historicamente como surgiu a tecnologia CNC. ´ preciso falar sobre os acone tecimentos importantes que permitiram o surgimento deste conceito que mudou os rumos da manufatura e que hoje nos permite produzir produtos de extrema complexidade. m´quinas de teste de circuitos. embora grande parcela das m´quinas CN/CNC est´ nas m´quinas ferramenta a a a (ou de usinagem) citarei agora alguns outros usos do sistema CN que n˜o ser˜o tratados a a aqui:-Prensas. uma s´rie de fun¸˜es da m´quina se tornam e e co a flex´ ıveis gra¸as ` introdu¸˜o de um computador na unidade de comando(UC). denominado programa CNC. o Em resumo podemos dizer: O Comando Num´rico Computadorizado (CNC). que pode ser modificada sem alterar o sistema f´ a o ısico dos circuitos eletrˆnicos (hardware). No controle num´rico computadorizado (CNC). e cada dia mais percebemos possibilidade mais generalizadas de sistemas alimentados com informa¸˜es CN/CNC (desde as m´quinas de usinagem CN/CNC at´ maquinas de costura co a e ou de bordar). eletronicamente gravados em fita magn´tica. possibilitando a automa¸˜o da opera¸˜o. ıvel e e e como ´ mais comum atualmente em disquetes ou at´ mesmo num banco de dados centralie e zado. etc. : Antonio Jose ´ a 67 . E importante ressaltar a tendˆncia de substitui¸˜o das m´quinas a CN pelas CNC. dobradeiras a a c de tubos.2 CN ou CNC? As unidades de comando empregadas s˜o de dois tipos: a Controle Num´rico (CN) cona e vencional e a Controle Num´rico Computadorizado (CNC). m´quinas de inspe¸˜es. e ca a No controle num´rico (CN) convencional. ´ um equipamento eletrˆnico que recebe e e o informa¸˜es sobre a forma com que a m´quina vai realizar uma opera¸˜o. recebe informa¸˜es em a co forma digital. o resultado ´ c a ca e um n´ de flexibilidade n˜o mais ligado apenas aos programas de usinagem. sistemas industriais em fabrica de papel.

sistema auto diagnostico de avarias. realizando a opera¸˜o na seq¨ˆncia programada sem a interven¸˜o do operador. canais. Eles. ´ • COMANDO NUMERICO CONTROLADO POR UMA UNIDADE CENTRAL DE COMPUTADOR .3 Tipos de equipamento de usinagem com comando num´rico e • CENTROS DE TORNEAMENTO: S˜o tornos com grande capacidade de remo¸˜o de cavaco equipados com CN. a medida das pe¸as. roscar. fura¸˜o. rasgos. : Antonio Jose ´ a 68 .DNC: S˜o v´rias m´quinas com Comando Num´rico controladas por um computador central. • SISTEMAS INTEGRADOS DE FABRICACAO (C´lulas de Manufatura): ¸˜ e S˜o constitu´ a ıdos de duas ou mais m´quinas com CN. etc. facear. c c co posicionamento. a • Contornos em torneamento ou fresamento sem necessidade de copiador. ca perfilamento. Podem ser horizontais ou verticais. com trocadores e a transportadores autom´ticos de pe¸as que podem realizar opera¸˜es consecutivas ou a c co simultˆneas. roscamento. caso necess´rio. 9. Possuem ainda grande precis˜o e repetibilidade . Possuem ainda grande precis˜o e a repetibilidade.. em geral de grande porte.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca res que dar˜o ` m´quina os movimentos desejados com todas as caracter´ a a a ısticas da usinagem. a a a e • COMANDOS ADAPTATIVOS . alargamento. etc. • Roscamento sem a necessidade de caixa de engrenagens.CNA: Al´m das fun¸˜es normais do CNC possuem uma fun¸˜o de corre¸˜o de vari´veis que e co ca ca a podem ser medidas continuamente. Podem possuir sistema sensitivo de desgaste de ferramentas. fazem a medi¸˜o e ca da pe¸a e comparam com um modelo ideal e processam a corre¸˜o. Podem a ca realizar todas as opera¸˜es de torneamento: tornear paralelo. atrav´s de servo mecanismos. Realizam opera¸˜es diversas co como: mandrilhamento. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. co a • CENTROS DE USINAGEM: S˜o m´quinas. faceamento. analisador de a quebra de ferramentas. vibra¸˜es.4 Programa¸˜o e opera¸˜o ca ca Uma m´quina com CNC possui recursos que permitem tornar as tarefas mais f´ceis de a a executar: • Troca de ferramenta autom´tica. o avan¸o. ca ue ca 9. canais. opera¸˜es internas. interligadas. co perfilar. com grande capacidade de remo¸˜o de cavaco a a ca equipadas com CN. superf´ ıcies em planos diversos. c ca a Podem controlar: a velocidade de corte.

velocidade. ca Figura 9. transversal. etc. – movimentar a torre nos sentidos longitudinal. : Antonio Jose ´ a 69 . basicamente de duas maneiras: a • Manual: Atrav´s de bot˜es no painel de comando pode-se: e o – ligar e desligar o motor principal. o – girar a torre de ferramentas.2: Monitor. Automa¸˜o Industrial ca • Possuem ponto de referˆncia fixo que possibilitam o ”zeramento’ da m´quina. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. – mudar o sentido de rota¸˜o da ´rvore. ca a – ligar/desligar o ´leo de corte. – trocar ferramentas . as vari´veis de ca a posi¸˜o.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO • Podem operar em polegadas ou mm. – girar a mesa index´vel . durante toda a execu¸˜o. A m´quina pode ser operada. e a • Possuem monitor onde podem ser vistos.

Para Centros de usinagem. Neste modo de opera¸˜o a co ca podem ser executadas todas as opera¸˜es e fun¸˜es poss´ co co ıveis de ser programadas. : Antonio Jose ´ a 70 .1 . Automa¸˜o Industrial ca • Autom´tico: a O Comando obedece `s instru¸˜es introduzidas por programa.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO – girar o magazine de ferramentas . compat´ ıveis com os recursos existentes na m´quina. a 1 Dispositivo aonde se armazena as ferramentas na maquinas. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

: Antonio Jose ´ a 71 . ou seja.sempre que poss´ e ıvel. significa que somente os eixos x. . y e z s˜o program´veis a a e o eixo C. ser horizontal.1 Defini¸˜o dos eixos: ca Em geral. Ent˜o que tipo de eixos a a a s˜o estes que n˜o sejam X Y e Z? a a Os outros dois no caso de uma m´quina cinco eixos s˜o os eixos rotativos ou girat´rios ou a a o ainda eixos angulares. mas existem m´quinas de quatro ou cinco eixos!. as seguintes regras podem ser seguidas: Eixo z Nas m´quinas que possuem um cabe¸ote principal girat´rio(tornos e fresadoras) o a c o eixo z coincide com o eixo de rota¸˜o. ue Em uma m´quina CNC s´ s˜o considerados os eixos program´veis.1 2 Os eixos nas m´quinas CNC a . do seguinte modo se girar como se fosse em torno de um eixo paralelo ao eixo X este levar´ o nome de eixo A. Por exemplo.3: M´quina simples de trˆs eixos. ca Eixo x O eixo x ´ o eixo principal da mesa de trabalho. Figura 9.4.1. Y e Z. 3´ E comum encontrarmos m´quinas de dois eixos e meio. se em torno do eixo Y se chamar´ B e em torno de Z por a a conseq¨ˆncia seria o C. Eixo y O eixo y fica estabelecido pela regra da m˜o direita. deve. rota¸˜o da fresa neste caso n˜o ´ program´vel. ca a e a 9. o eixo x ´ radial em rela¸˜o ao eixo de rota¸˜o e e ca ca paralelo a guia do carro transversal.que s˜o conhecidos como eixos a e a lineares prim´rios. Nos tornos e retificadoras. Um modo simples de conceituar eixo ´: cada movimento poss´ de ser feito na dire¸˜o e ıvel ca de um dos eixos do sistema cartesiano. a Definem-se como EIXOS CNC todos movimentos direcionais sejam eles lineares ou angulares que podem ser programados contemporaneamente e ao mesmo tempo atingem o ponto final programado. o movimento do eixo que denomina esta a m´quina como ’meio’ ´ conhecido por movimento indexado ou seja n˜o continuo. se a m´quina pode se movimentar na dire¸˜o a ca 3 X Y e Z. Y e Z. a e Acima vemos uma m´quina com os trˆs eixos X.4. estes eixos se movimentam em torno de um dos trˆs eixos prim´rios e a X.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca 9. pois s´ atua quando os a e a o outros eixos est˜o parados. a 2 Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. uma a o a a fresadora universal CNC com 3 eixos.

e a a e suas disposi¸˜es s˜o da seguinte maneira. Deste modo j´ se somam nove a a eixos poss´ ıveis em uma m´quina CNC. a de at´ 15 eixos. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. por´m isto n˜o para por a´ pois pode haver m´quinas a e a ı. se o eixo ´ paralelo ao X se chamar´ U.4: M´quina cinco eixos. : Antonio Jose ´ a 72 . e e Outro aspecto importante sobre os eixos de m´quinas CNC seria onde estes eixos se movia mentam. que s˜o conhecidos como eixos lineares secund´rios.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. por´m seriam casos muito especiais. ou seja. se paralelo ao eixo Z recebe o nome de W. se paralelo co a e a a Y o nome ser´ V. as combina¸˜es a c co podem ser muitas. a Existem m´quinas de seis. os eixos podem movimentar o cabe¸ote da m´quina e a mesa fica parada ou c a vice-versa. ou ent˜o alguns eixos movimentam a mesa e outros o cabe¸ote. sete ou at´ mais eixos que al´m dos eixos lineares prim´rios a e e a podem possuir outros trˆs eixos lineares.

a e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. deve ser comandado e controlado num dado momento.5: Regra da m˜o direita para identificar o sentido de giro dos eixos rotativos.2 Coordenadas A geometria da pe¸a ´ originada pelos movimentos da m´quina operatriz CNC. : Antonio Jose ´ a 73 . a 9. cabe¸otes. o Comando precisa recea a e ber informa¸˜o para reconhecer qual dos componentes. Por´m. carros. onde as dire¸˜es e o sentido dos movimentos co a co s˜o designadas atrav´s de simbologia Normalizada. os quais c e a s˜o comandados e controlados pelo comando da m´quina.4. mesas.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. ´rvores de ca c a rota¸˜o. ca Estas informa¸˜es s˜o fornecidas pelo programa.

6: Os eixos.1 Sistema de Coordenadas Absoluto Neste sistema. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. para todas as pe¸as a referˆncia ´ sempre a mesma que ´ definido c e e e pelo sistema da m´quina. 9. o ponto zero pode ser definido em qualquer ponto do plano de trabalho. O ponto de origem do sistema de coordenadas a e absolutas.4.2. : Antonio Jose ´ a 74 .´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. pode ser fixo ou flutuante.7: Coordenadas. Figura 9. a No sistema com zero flutuante. No sistema com zero fixo. todos os pontos s˜o definidos por um sistema de coordenadas ortogonais e a o ponto de intercess˜o destes eixos ´ a origem.

fica localizado na intersec¸˜o a ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 75 .2. 9. Este ponto.9: Sistema de coordenadas incremental. Este ponto ´ ajustado pelo fabricante e n˜o pode ser alterado. Todas as medidas da m´quina e a a s˜o referenciadas a este ponto.4.4.8: Coordenadas Absolutas. 9. Podemos dizer que neste sistema trabalhamos com deslocamentos.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental A localiza¸˜o do ponto a ser atingido (ponto meta) ´ sempre baseada no ultimo ponto ca e ´ atingido.E represena e a tado pela letra M. Figura 9. no caso dos tornos.3 Ponto zero da m´quina(M) a ´ O Ponto Zero da M´quina ´ a origem do Sistema de Coordenadas da M´quina.

fixado pelo fabricante. c Em pe¸as fresadas.4.5 Ponto de referˆncia(R) e ´ E um ponto situado da ´rea de trabalho da m´quina. Pode ser alterado quantas vezes for necess´rio. a 9. Figura 9.2. porta pin¸as). ca c c No caso das furadeiras e fresadoras . o ponto zero da m´quina fica localizado na mesa de a trabalho. 9.4. o ponto zero da pe¸a pode ser colocado na intersec¸˜o do eixo de rota¸˜o c c ca ca com a face da pe¸a. c a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. definindo-se as distˆncias X e Z. De preferˆncia pelo menos uma destas superf´ e c e ıcies j´ devem ter sido a usinadas. a a e dentro do programa.2. a ao ponto zero da m´quina. para fresadoras.10: Ponto zero da m´quina. no caso do torno e X. que deve ser a a alcan¸ado toda vez que a m´quina for ligada para sincronizar o sistema de medida.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca da linha de centro da ´rvore principal(fuso) com a superf´ de encosto do dispositivo de a ıcie sujei¸˜o de pe¸as(placa.4 Ponto zero da pe¸a(W) c ´ ´ E a origem do Sistema de coordenadas da pe¸a. o ponto zero da pe¸a pode ser colocado na intersec¸˜o das superf´ c c ca ıcies de referˆncia da pe¸a. : Antonio Jose ´ a 76 . por conveniˆncia. Nas pe¸as torneadas. Y e Z. E introduzido pelo operador ou pelo c programa.

3 O programa Abordaremos apenas o sistema ISO de programa¸˜o que ´ adotado como padr˜o pela ca e a grande maioria do fabricantes de comandos num´ricos.11: Ponto Zero da Pe¸a.4.4.14: Programa CN Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.K. que induz a m´quina a executar uma tarefa predeterminada. indicado por uma letra.). Um bloco consiste de um n´mero de bloco e de uma ou u mais palavras. Cada palavra consiste de um endere¸o e de um valor c num´rico. : Antonio Jose ´ a 77 . e a Um programa CN ´ uma seq¨encia de senten¸as que s˜o memorizadas pelo comando e exee u c a cutadas uma ap´s a outra.etc. c e ca que ´ passado ao comando para executar um movimento e ou definir um determinado modo de opera¸˜o(G. ca Figura 9.X.I.O. c 9.1 Estrutura do programa O programa ´ constitu´ de um in´ seguido de e ıdo ıcio v´rios blocos e um fim.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.3. o a 9. a O in´ consiste de um n´mero de programa que o idenıcio u tifica. As palavras definem as fun¸˜es e co O endere¸o ´ uma instru¸˜o. e O programa CN ´ a maneira com nos comunicamos com a m´quina.B.

co a ca As fun¸˜es podem ser: co modais . co Fun¸oes preparat´rias: S˜o aquelas que preparam ou modificam o comando para um dec˜ o a terminado modo de operar. a a co a S˜o v´lidas apenas nos blocos que as contˆm.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.3. c 9.3 Tipos de fun¸˜es co • Fun¸˜es preparat´rias.4.4. co • Fun¸˜es auxiliares ou complementares.2 Fun¸˜es co As fun¸˜es s˜o os comandos de programa¸˜o. : Antonio Jose ´ a 78 . Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.12: Ponto Zero da Pe¸a. n˜o modais . co o • Fun¸˜es de posicionamento.S˜o fun¸˜es que uma vez programadas permanecem na mem´ria do comando a co o valendo para todos os blocos posteriores.3. a a e 9.S˜o as fun¸˜es que toda vez que forem necess´rias devem ser programadas.

e Tabela 9.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.13: Ponto de Referˆncia. com avan¸o acelerando c Corte em linha. com avan¸o constante c Corte em linha.1: Fun¸˜es G (ISO 1056) co C´digo G o G00 G01 G02 G03 G04 G05 G06 G07 G08 G09 G10 a G16 G17 G18 G19 G20 G21 G22 a G24 G25 a G27 G28 G29 a G32 G33 G34 G35 G36 a G39 G40 G41 Fun¸˜o ca Posicionamento r´pido a Interpola¸˜o linear ca Interpola¸˜o circular no sentido hor´rio ca a Interpola¸˜o circular no sentido anti-hor´rio ca a Temporiza¸˜o ca N˜o registrado a Interpola¸˜o parab´lica ca o N˜o registrado a Acelera¸˜o ca Desacelera¸˜o ca N˜o registrado a Sele¸˜o do plano XY ca Sele¸˜o do plano ZX ca Sele¸˜o do plano YZ ca Programa¸˜o em sistema Inglˆs (Polegadas) ca e Programa¸˜o em sistema Internacional (M´trico) ca e N˜o registrado a Permanentemente n˜o registrado a Retorna a posi¸˜o do Zero m´quina ca a N˜o registrados a Corte em linha. : Antonio Jose ´ a 79 . com avan¸o desacelerando c Permanentemente n˜o registrado a Cancelamento da compensa¸˜o do diˆmetro da ferramenta ca a Compensa¸˜o do diˆmetro da ferramenta (Esquerda) ca a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

isso tamb´m inclui os c´digos acima de G99. : Antonio Jose ´ a 80 . ca o e o Fun¸oes de posicionamento: S˜o aquelas que definem a posi¸˜o onde determinada c˜ a ca opera¸˜o deve ser realizada. os fabricantes de m´quinas e controles tem livre escolha para estabelecer ca o a uma fun¸˜o para estes c´digos.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Tabela 9. ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof...1: Fun¸˜es G (ISO 1056)(continua¸˜o) co ca C´digo G o G42 G43 G44 G45 a G52 G53 G54 G55 G56 G57 G58 G59 G60 G61 G62 G63 G64 G68 G69 G70 G71 G72 G80 G81 G90 G91 G92 G93 G94 G95 G96 G97 G98 Fun¸˜o ca Compensa¸˜o do diˆmetro da ferramenta (Direita) ca a Compensa¸˜o do comprimento da ferramenta (Positivo) ca Compensa¸˜o do comprimento da ferramenta (Negativo) ca Compensa¸˜es de comprimentos das ferramentas co Cancelamento das configura¸˜es de posicionamento fora do zero co fixo Zeragem dos eixos fora do zero fixo (01) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (02) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (03) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (04) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (05) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (06) Posicionamento exato (Fino) Posicionamento exato (M´dio) e Posicionamento (Grosseiro) Habilitar ´leo refrigerante por dentro da ferramenta o N˜o registrados a Compensa¸˜o da ferramenta por dentro do raio de canto ca Compensa¸˜o da ferramenta por fora do raio de canto ca Programa em Polegadas Programa em metros N˜o registrados a Cancelamento dos ciclos fixos Ciclos fixos Posicionamento absoluto Posicionamento incremental Zeragem de eixos (mandat´rio sobre os G54.) a Avan¸o dado em tempo inverso (Inverse Time) c Avan¸o dado em minutos c Avan¸o por revolu¸˜o c ca Avan¸o constante sobre superf´ c ıcies Rota¸˜o do fuso dado em RPM ca N˜o registrados a a G67 a G79 a G89 e G99 Os c´digos que est˜o como n˜o registrados indicam que a norma ISO n˜o definiu nenhuma o a a a fun¸˜o para o c´digo.

3: Fun¸˜es auxiliares co C´digo o s f t m Fun¸˜o ca velocidade de corte avan¸o c troca de ferramenta fun¸˜es auxiliares diversas co Tabela 9. : Antonio Jose ´ a 81 .2: Fun¸˜es de posicionamento co C´digo o X Y Z R (1) I (1) K (1) Fun¸˜o ca posicionamento no eixo x posicionamento no eixo y posicionamento no eixo z raio de um arco posicionamento auxiliar na dire¸˜o x ca posicionamento auxiliar na dire¸˜o z ca Automa¸˜o Industrial ca (1)Estas fun¸˜es n˜o s˜o padronizadas e dependendo da m´quina e do comando co a a a podem ter outros significados.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Tabela 9.4: Fun¸˜es M (ISO 1056) co C´digo M o M00 M01 M02 M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 e M18 Fun¸˜o ca Parada programa Parada opcional Fim de programa Liga o fuso no sentido hor´rio a Liga o fuso no sentido anti-hor´rio a Desliga o fuso Mudan¸a de ferramenta c Liga sistema de refrigera¸˜o numero 2 ca Liga sistema de refrigera¸˜o numero 1 ca Desliga o refrigerante Atua travamento de eixo Desliga atua¸˜o do travamento de eixo ca N˜o registrado a Liga o fuso no sentido hor´rio e refrigerante a Liga o fuso no sentido anti-hor´rio e o refrigerante a Movimentos positivos (aciona sistema de espelhamento) Movimentos negativos N˜o registrados a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Tabela 9. Fun¸oes auxiliares e complementares: S˜o aquelas que complementam as informa¸˜es c˜ a co contidas em um bloco.

a Cancelamento do G49 Desligando o ”Bypass” Liga sistema de refrigera¸˜o numero 3 ca Liga sistema de refrigera¸˜o numero 4 ca N˜o registrados. a Permanentemente n˜o registrados a dos eixos dos eixos de rota¸˜o ca de rota¸˜o ca use.4: Fun¸˜es M(ISO 1056) (continua¸˜o) co ca C´digo M o M19 M20 a M29 M30 M31 M32 a M35 M36 M37 M38 M39 M40 a M45 M46 M48 M49 M50 M51 M52 M55 M56 M57 M60 M61 M62 M63 M71 M72 M73 M90 e M47 Fun¸˜o ca Parada do fuso com orienta¸˜o ca Permanentemente n˜o registrado a Fim de fita com rebobinamento Ligando o ”Bypass” N˜o registrados. a Reposicionamento linear da ferramenta 1 Reposicionamento linear da ferramenta 2 N˜o registrados a Mudan¸a de posi¸˜o de trabalho c ca Reposicionamento linear da pe¸a 1 c Reposicionamento linear da pe¸a 2 c N˜o registrados. os fabricantes de m´quinas e controles tem livre escolha para estabelecer ca o a uma fun¸˜o para estes c´digos. : Antonio Jose ´ a 82 . a Reposicionamento angular da pe¸a 1 c Reposicionamento angular da pe¸a 2 c N˜o registrados. caso n˜o c a dos. N˜o registraa a M54 a M59 a M70 a M89 a M99 Os c´digos que est˜o como n˜o registrados indicam que a norma ISO n˜o definiu nenhuma o a a a fun¸˜o para o c´digo.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Tabela 9. a Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Mudan¸as de engrenagens se usada. isso tamb´m inclui os c´digos acima de M99. ca o e o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. N˜o registrados.

e Figura 9. : Antonio Jose ´ a 83 .15: G02 e G03.2mm/rot. a ferramenta c a desloca-se em linha reta.Avan¸o r´pido. ca Esta fun¸˜o ´ usada para usinar com deslocaca e mento retil´ ıneo da ferramenta.4. considere a pe¸a j´ desbastada at´ o perfil aproximado. c a e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Estas fun¸˜es s˜o usadas para usinar perfis circulares ca co a podendo formar at´ uma esfera completa.4 Fun¸˜es G co Usada para aproxima¸˜es e recuos de ferraco mentas com o avan¸o mais r´pido. c a G01 . No exemplo4 a ferramenta deve deslocar-se para o ponto correspondente ao diˆmetro de 50mm e a 20mm no eixo Z positivo. 4 Nos exemplos dados aqui. G00 . O avan¸o pode ser c programado atrav´s da fun¸˜o F.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se-´ do ponto a 1 para o ponto 2 com avan¸o de 0.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca 9.Interpola¸˜o linear. c Interpola¸˜o circular G02 e G03. e ca G01 X30 Z-25 F0.

O comando tamb´m poderia ser escrito ase sim: G02 X50 Z-35 K50 I-25 F0. no sentido hor´rio. G02 X50 Z-35 R10 F0. ca a Esta fun¸˜o ´ usada para gerar arcos.Interpola¸˜o circular no sentido hor´rio. e G03 . ca e ou seja perfis circulares.2mm/rot.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se-´ do a ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular anti-hor´rio com raio de 10mm e a avan¸o de 0. c O comando tamb´m poderia ser escrito assim: e G03 X50 Z-35 K30 I-35 F0. a O comando precisa das coordenadas do ponto final e o valor do raio ou das coordenadas do ponto final e das coordenadas do centro.2mm/rot.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se-´ do a ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular hor´rio com raio de 10mm e avan¸o a c de 0. ca e ou seja perfis circulares.2 Onde K ´ a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio. e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. G03 X50 Z-35 R10 F0. : Antonio Jose ´ a 84 .Interpola¸˜o circular no sentido anti-hor´rio. a Da mesma forma que o comando anterior precisa das coordenadas do ponto final e o valor do raio ou das coordenadas do ponto final e das coordenadas do centro. no sentido antihor´rio.2 Onde K ´ a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio. ca a Automa¸˜o Industrial ca Esta fun¸˜o ´ usada para gerar arcos.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO G02 .

e seus esfor¸os para fazer m´quinas que reproduzissem o vˆo das aves. pois n˜o podiam realizar mais que uma tarefa. c a o Por´m estes dispositivos eram muito limitados. existem in´meras referˆncias sobre o e a e u e ”Homem Mecˆnico”constru´ por relojoeiros com a finalidade de se exibir em feiras. a c A palavra robˆ tem origem da palavra tcheca robotnik.Cap´ ıtulo 10 ´ ROBOTICA 10. que significa servo. exceto se tais ordens estiverem em contradi¸˜o com a primeira lei” ca o o e ca a 3a lei “Um robˆ deve proteger sua pr´pria existˆncia.1 Hist´rico o Uma das maiores fantasias do homem ´ construir uma m´quina com ”Inteligˆncia Artifie a e cial”capaz de agir e pensar como ele. e a ou um n´mero reduzido delas. permitir que um ser humano sofra algum mal” o a 2a lei “Um robˆ deve obedecer `s ordens dadas pelos seres humanos. desde que essa prote¸˜o n˜o entre em conflito com a primeira e a segunda leis”. a ca N˜o ´ s´ do homem moderno o desejo de construir tais robˆs. u O grande escritor americano de fic¸˜o cient´ ca ıfica Isaac Asimov no seu livro ”Eu Robˆ”estabeleceu o as leis para a rob´tica: o o a a 1a lei “Um robˆ n˜o pode ferir um ser humano ou. 85 . No entanto. existem alguns fatos hist´ricos a e o o o que nos mostram que a id´ia n˜o ´ nova. por exemplo. o termo robˆ o o foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923. este sonho a c humano est´ perto de se tornar realidade com o espantoso avan¸o da tecnologia. por omiss˜o. este desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um ”escravo met´lico”que satisfa¸a todos os seus desejos. a ıdo Temos relatos tamb´m da realiza¸˜o de v´rias ”Anima¸˜es Mecˆnicas”como o le˜o animado e ca a co a a de Leonardo da Vinci. nesta ´poca a id´ia de um ”homem e e mecˆnico”parecia vir de alguma obra de fic¸˜o.

A defini¸˜o de robˆ usada pela Associa¸˜o de Ind´strias de Rob´tica(RIA) ´: ca o ca u o e “Um robˆ industrial ´ um manipulador reprogram´vel. que permitem um movimento relativo entre esses corpos. ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos c vari´veis programados para a realiza¸˜o de uma variedade de tarefas. pe¸as.2 Robˆs manipuladores o O tipo de robˆ mais utilizado na ind´stria e nos laborat´rios de pesquisa ´ o robˆ manio u o e o pulador.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca 10.1: Bra¸o mecˆnico. c a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. `s vezes quase com as a c a mesmas possibilidades de movimento. projetado o e a para mover materiais. : Antonio Jose ´ a 86 .” a ca O tipo mais comum de robˆ manipulador ´ o bra¸o mecˆnico que consiste numa s´rie o e c a e de corpos r´ ıgidos interligados por juntas. multifuncional. Figura 10. Assemelham-se de uma forma geral ` um bra¸o humano.

a ca junta prism´tica neste tipo de junta o movimento ´ de deslocamento linear. Esta base pode ser montada sobre uma superf´ fixa ou num e ıce ve´ ıculo que lhe permite um deslocamento sobre o local de trabalho. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. onde normalmente est´ fixado o efetuador.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca 10. a ca As juntas determinam os movimentos poss´ ıveis do manipulador. onde um elo a e se afasta ou aproxima do outro a uma determinada distˆncia. o Esta anatomia deve levar em considera¸˜o sua aplica¸˜o espec´ ca ca ıfica. a Figura 10. a forma-se uma cadeia cinem´tica aberta de elos interligados por juntas. : Antonio Jose ´ a 87 . onde um elo pode girar ca e ca um determinado ˆngulo em rela¸˜o ao outro. que podem ter diversos tamanhos e formas.3 Estruturas dos Robˆs Manipuladores o A estrutura de um robˆ manipulador ´ constitu´ basicamente numa s´rie de corpos r´ o e ıda e ıgidos denominados elos (links). ca junta de revolu¸˜o neste tipo de junta o movimento ´ de rota¸˜o. a Geralmente os manipuladores s˜o montados sobre uma base onde o primeiro elo se une a atrav´s da primeira junta. Os elos est˜o unidos por juntas que lhes permitem movimentos relativos entre si. Assim. ´ e a O tipo de movimento de um elo em rela¸˜o ao outro depende do tipo de junta que os une.2: a)Juntas prism´ticas. A combina¸˜o dos difeca rentes tipos de juntas e a forma e dimens˜es dos elos determinam a anatomia do manipulador. A extremidade do ultimo elo ´ chamada de punho. b)Juntas de revolu¸˜o.

uma garra deve estar Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. e Figura 10. Trˆs primeiros graus de liberdade. c a e As ultimas trˆs juntas recebem usualmente o nome de punho.3: Bra¸o mecˆnico. : Antonio Jose ´ a 88 . c e A figura mostra os trˆs graus de liberdade necess´rios para o posicionamento do efetuador. Estas juntas tˆm o bjetivo ´ e e de orientar o efetuador para a tarefa a ser realizada. c a Um manipulador t´ ıpico possui 6 graus de liberdade sendo trˆs para o posicionamento do e efetuador no espa¸o de trabalho e trˆs para orientar o efetuador de forma a segurar o objeto.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca 10. em inglˆs). e a Figura 10.4: Bra¸o mecˆnico. Por exemplo.4 Graus de liberdade O n´mero total de juntas do manipulador ´ chamado de graus de liberdade(DOF-Degrees u e Of Feedom.

vetor este. permitem a troca do dispositivo efetuador com facilidade. pois podem variar de a e ca forma e tamanho. Trˆs primeiros graus de liberdade. c a e Na extremidade do punho ´ fixado o efetuador ou dispositivo destinado a trabalhar sobre e o objeto a ser manipulado. a Estas trˆs juntas tˆm seus eixos de rota¸˜o perpendiculares que permitem ao efetuador orientare e ca se em qualquer ˆngulo de rota¸˜o. y e z.5 Espa¸o de trabalho c O espa¸o de trabalho do manipulador ´ a regi˜o do espa¸o onde este pode movimentar o c e a c ´ efetuador.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca devidamente orientada com rela¸˜o ` pe¸a para poder peg´-la convenientemente.5: Bra¸o mecˆnico. : Antonio Jose ´ a 89 . Figura 10. e de outros tipos de c a manipuladores. A posi¸˜o do punho do manipulador pode ser representada no espa¸o de trabalho ou no espa¸o ca c c das juntas. A posi¸˜o do punho no espa¸o de trabalho ´ determinada segundo um sistema de coordenadas ca c e cartesiano cuja origem ´ localizada na base. de inclina¸˜o para esquerda ou direita e de inclina¸˜o para a ca ca ca cima ou para baixo. Estas juntas ca a c a s˜o de revolu¸˜o j´ que sua fun¸˜o ´ de orientar o efetuador e n˜o posicion´-lo. adequando o robˆ o para diferentes tarefas. ca a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. assim. do tamanho dos elos e dos limites de c o movimento das juntas. “yaw”e “roll”. Os ˆngulos a ca a ca e a a a que caracterizam o movimento dessas juntas s˜o denominados de “pitch”. O efetuador geralmente n˜o ´ considerado na defini¸˜o deste volume. 10. cujas componentes representam a posi¸˜o de cada junta relativas a uma ca posi¸˜o inicial arbrit´ria. Geralmente os punhos dos bra¸os mecˆnicos. c e co A posi¸˜o do punho no espa¸o das juntas ´ representada pelo vetor de coordenadas generaca c e lizadas. E definido como o volume total formado pelo percurso da extremidade do ultimo ´ elo(punho) quando o manipulador percorre todas as trajet´rias poss´ o ıveis. O espa¸o de trabalho depende da anatomia do robˆ. a posi¸˜o do punho ´ representada no e ca e espa¸o de trabalho por um vetor de trˆs componentes nas dire¸˜es x.

´ ROBOTICA

Automa¸˜o Industrial ca

A configura¸˜o f´ ca ısica do bra¸o influi na forma e dimens˜es do espa¸o de trabalho. Veja na c o c figura abaixo que este volume pode ser uma semiesfera, um cilindro ou um prisma.

Figura 10.6: Bra¸o mecˆnico. Espa¸os de trabalho. c a c ´ E verdade que nos robˆs em geral os limites mecˆnicos no movimento das juntas produzem o a um espa¸o de trabalho com contornos complexos. c

10.6

Anatomia dos manipuladores

O robˆs manipuladores possuem diversas configura¸˜es f´ o co ısicas, ou seja, anatomias. Cada qual com sua aplica¸˜o espec´ ca ıfica. Estas configura¸˜es s˜o determinadas pelos movimentos co a relativos da trˆs primeiras juntas que posicionam o efetuador. Estas podem ser prism´ticas, de e a revolu¸˜o ou uma combina¸˜o entre elas.Cada uma das poss´ ca ca ıveis combina¸˜es resulta numa co anatomia diferente. A configura¸˜o f´ ca ısica e a forma do espa¸o de trabalho n˜o dependem do c a tamanho dos elos. Seu tamanho influi somente nas dimens˜es destes. Na maioria dos robˆs o o manipuladores industriais, independentementedo tamanho e formas de seus elos, podemos ter quatro configura¸˜es b´sicas: co a 1. Cartesiana: coordenadas cartesianas; 2. Cil´ ındrica: coordenadas cil´ ındricas;

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

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´ ROBOTICA 3. Esf´rica: coordenadas esf´ricas ou polares; e e 4. De revolu¸˜o: coordenadas de revolu¸˜o. ca ca

Automa¸˜o Industrial ca

Figura 10.7: Manipuladores de configura¸˜o: a)cartesiana; b)cil´ ca ındrica; c)esf´rica; d)de e revolu¸˜o. ca

10.6.1

Manipuladores Cartesianos

Nos robˆs de coordenadas cartesianas, as trˆs primeiras juntas s˜o prism´ticas permitindo o e a a ao efetuador se deslocar ao longo de trˆs eixos perpendiculares entre si. e Neste caso as coordenadas generalizadas(x,y z) da posi¸˜o do efetuador no espa¸o das juntas ca c coincide com a posi¸˜o do efetuador no espa¸o de trabalho. ca c

10.6.2

Manipuladores Cil´ ındricos

Nestes, a primeira junta ´ de revolu¸˜o, sendo as duas outras prism´ticas. A primeira e ca a coordenada generalizada ´ o ˆngulo de giro do primeiro elo com respeito ` base do robˆ(θ). e a a o a segunda pela altura com que se eleva o segundo elo com respeito ` base(z).E a terceira ´ a a e distˆncia a qual se desloca o terceiro elo com respeito ao segundo(R). a O vetor com as trˆs coordenadas generalizadas para o movimento do manipulador ´ [θ z R]. e e O espa¸o de trabalho ser´ um cilindro ou parte dele devido `s limita¸˜es mecˆnicas nas juntas. c a a co a

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

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´ ROBOTICA

Automa¸˜o Industrial ca

Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espa¸o de trabalho(x,y,z) usamos c as seguintes equa¸˜es: co x = R cos θ y = R sin θ z = z

10.6.3

Manipuladores Esf´ricos e

Nos manipuladores de coordenadas esf´ricas, as duas primeiras juntas s˜o de revolu¸˜o e e a ca a terceira ´ prism´tica. A primeira coordenada generalizada ´ o ˆngulo de giro do primeiro e a e a elo em rela¸˜o ` base(θ).A segunda ´ o ˆngulo de inclina¸˜o do segundo elo, ou ombro, com ca a e a ca respeito ao primeiro(ϕ).A terceira corresponde ao afastamento do terceiro elo com respeito ao segundo(ρ).As coordenadas generalizadas que representam os trˆs graus de liberdade para e posicionamento do efetuador s˜o definidas pelo vetor[θϕρ]. a O espa¸o de trabalho neste tipo de manipulador ´ uma esfera ou parte de uma esfera j´ que, c e a devido `s limita¸˜es mecˆnicas, nem todos os pontos da esfera poder˜o ser atingidos. a co a a Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espa¸o de trabalho(x,y,z) usamos c as seguintes equa¸˜es: co x = ρ cos ϕ cos θ y = ρ cos ϕ sin θ z = ρ sin ϕ

10.6.4

Manipuladores de Revolu¸˜o ca

S˜o assim chamados porque as trˆs primeiras juntas s˜o de revolu¸˜o sendo portanto, a e a ca a trˆs primeiras coordenadas generalizadas, ˆngulos de rota¸˜o.N˜o existe um padr˜o para e a ca a a ca a simbologia destes ˆngulos. Chamaremos de[θ1 θ2 θ3 ].Esta configura¸˜o se assemelha aos a movimentos do bra¸o humano com a rota¸˜o de base, ombro e cotovelo. c ca Para se conhecer a posi¸˜o do efetuador ´ necess´rio conhecer o valor destas trˆs coordenadas ca e a e generalizadas e os comprimentos dos elos. Tamb´m neste caso, o espa¸o de trabalho ´ esf´rico. Qualquer ponto dentro do espa¸o de e c e e c trabalho pode ser alcan¸ado com facilidade. Por´m, um mesmo ponto pode ser alcan¸ado de c e c diversas formas diferentes ficando dif´ decidir qual a mais adequada. assim os algor´ ıcil ıtimos para controle ficam complicados exigindo o uso de microcontroladores. Para expressar a posi¸˜o do efetuador no espa¸o de trabalho pelas coordenadas(x, y, z) atrav´s ca c e co das coordenadas generalizadas [θ1 θ2 θ3 ] usamos as equa¸˜es: x = (l2 cos θ2 + l3 cos(θ2 + cos θ3 )) cos θ1 y = (l2 cos θ2 + l3 cos(θ2 + cos θ3 )) sin θ1 z = l1 + l2 sin θ2 + l3 sin(θ2 + θ3 )

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

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ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 93 .´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 10.8: Manipulador de revolu¸˜o.

5 cadeia de. 28 linear. ca 42 Comando de um cilindro de simples a¸˜o. 34 controladoras de press˜o.´ Indice Remissivo ar comprimido. 35 de reten¸˜o. 22. 33 simultaneidade. 1 ca bomba hidr´ulica. 14 fluido. 22 central. 8 sinais. 51 a circuito pneum´tico. 6 o digital. 50 a Jacques Benson. 37 posi¸˜es. 13 capacitivos. 41 a comando de um cilindro de simples a¸˜o ca com uso do elemento OU. 38 alternadora. 31 Automa¸˜o. 37 a circuitos pneum´ticos. 12 de presen¸a. 10 a proximidade. 11 e mecˆnicos. 2 propriedades do ar. 23 encoders. 20 sensores. 52 v´lvulas. 11 simbologia. 34 94 . ca 41 controle de velocidade. 6 anal´gico. 37 viscosidade. 16 indutivos. 33 a acionamentos. 13 magn´ticos. 34 controladoras de fluxo. 37 co via. 10 c de temperatura. 43 CLP. 35 a de al´ ıvio. 24 ca atuadores. 19 hidr´ulica. 2 mecanismo James Watt. 10 o ´pticos. 33 ca direcionais. 22 prepara¸˜o. 42 comando de um cilindro de dupla a¸˜o. 28 rotativo. 60 comando. 6 compressores.

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