Carte TRA Var Fin

ùtefan Ababei

TEORIA SISTEMELOR
ùI ELEMENTE DE REGLAJ AUTOMAT
Editura TEHNICA-INFO
CHIùINĂU 2006
CZU 681.51 (075.8)
A 11
ùtefan Ababei – Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat
Editura “TEHNICA-INFO”, Chiúinău, 2006. – 292 p.
ReferenĠi útiinĠifici: Dan Rotar, doctor inginer, profesor la Universitatea din
Bacău, România
Mihai Romanca, doctor inginer, profesor la Universitatea
Transilvania Braúov, România
Descrierea CIP a Camerei NaĠionale a CărĠii
Ababei, ùtefan
Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat/ùtefan Ababei.
– Ch.: “TEHNICA-INFO”, 2006 (Tipogr. Iaúi). – 294 p.
Bibliogr. p.291-292 (52 titluri.)
ISBN 978-9975-910-04-0
300 ex.
681.51 (075.8)
Consilier editorial: Alexandru MARIN, doctor în útiinĠe tehnice, DHC, profesor
la Universitatea Tehnică din Moldova, Chiúinău
ISBN 978-9975-910-04-0 © ùt. Ababei,
2006
CUPRINS
CAP. I. NOğIUNI INTRODUCTIVE 9
1.1. Sistem úi mediu 9
1.2. Definirea noĠiunii de teoria sistemelor úi automatică 10
1.3. Elementele unui sistem automat 11
1.4. Reglare automată. Sistem de reglare automată 14
1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare 15
1.5. NoĠiuni introductive referitoare la sistemele dinamice 16
1.5.1. Semnale 16
1.5.1.1. Clasificarea semnalelor 17
1.5.1.2. Semanle definite printr-o distribuĠie 17
1.5.1.3. Reprezentarea temporală a semnalelor continui în timp 19
1.5.1.4. Reprezentarea temporală a semnalelor discrete în timp 20
1.5.2. Modele matematice 21
1.5.2.1. ObĠinerea modelelor matematice pe cale analitică 21
1.5.3. Tipuri de sisteme 26
CAP. II. DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE NETEDE 28
2.1. Modelul matemetic intrare-ieúire al sistemelor monovariabile, liniare, cu parametri concentraĠi 28
2.2. Analiza sistemelor automate liniare úi continui prin metode operaĠionale 30
2.2.1. Transformata Laplace 30
2.2.2. FuncĠia de transfer 32
2.2.2.1. DependenĠa funcĠiei de transfer de sarcină 32
2.2.2.2. Reprezentarea grafică a funcĠiei de transfer 34
2.2.2.3. Schema funcĠională 38
2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcĠionale complexe 43
2.2.2.5. Calculul funcĠiei de transfer pentru elementele tip ale sistemelor de reglare 43
automată
2.2.2.6. Calculul răspunsului unui sistem pe baza funcĠiei de transfer 45
2.2.2.7. Calculul erorii în regim staĠionar cu ajutorul funcĠiei de transfer 47
2.3. Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede 51
2.3.1. Calculul răspunsului sistemelor netede 51
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiĠiilor iniĠiale convenĠionale 52
ale sistemelor netede
2.3.3. Determinarea condiĠiilor iniĠiale 53
2.3.4. Răspunsul la impuls 55
2.3.5. Răspunsul indicial 56
2.4. Analiza în frecvenĠă 59
2.4.1. Transformata Fourier 59
2.4.2. Teorema eúantionării (Shanon) 61
2.4.3. Răspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidală 62
2.4.4. Caracteristica amplitudinii úi a fazei 64
2.4.5. Caracteristici de frecvenĠă în reprezentare logaritmică 66
2.4.5.1. Reprezentarea prin caracteristici a funcĠiei de transfer a unor elemente tip 67
2.4.6. PerformanĠele unui sistem în domeniul frecvenĠelor 73
2.4.7. Legătura dintre răspunsul în timp úi răspunsul în frecvenĠa 73
2.4.8. Indici de performanĠă în domeniul timpului 76
2.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede 78
2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede 80
2.5.1.1. Element proporĠional (element de tip P) 80
2.5.1.2. Element cu întârziere de ordin 1(PT1) 81
2.5.1.3. Element cu întârziere de ordin 2 (PT2) 84
2.5.1.4. Element integrator (I) 92
2.5.1.5. Element derivativ (D) 93
CAP. III. DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE 96
3.1. Modelul matematic intrare ieúire al sistemelor discrete 96
3.2. Analiza sistemelor discrete prin metode operaĠionale 97
3.2.1. Aplicarea transformatei Z în studiul sistemelor discrete în timp 97
3.2.1.1. ProprietăĠile transformatei Z 98
3.2.2. FuncĠia de transfer a unui sistem discret în timp 101
3.2.3. FuncĠia de transfer a unui sistem cu eúantionare 102
3.2.4. Răspunsul unui sistem discret în timp 103
3.2.4.1. Utilizarea funcĠiei de transfer discrete úi a transformatei Z inverse la calculul 105
răspunsului unui sistem discret în timp
3.3. Răspunsul la impuls a unui sistem discret în timp 106
3.4. Analiza în frecvenĠă a sistemelor discrete 108
3.4.1. Teorema eúantionării 108
3.4.2. Caracteristici de frecvenĠă pentru sisteme discrete 109
3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete 110
CAP. IV. DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE 117
4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede monovariabile 118
4.1.1. Forma canonică controlabilă 118
4.1.2. Forma canonică observabilă 119
4.1.3. Forma canonică diagonală 120
4.1.4. Variabile de stare fizice 124
4.2. Sisteme multivariabile netede 127
4.2.1. Matricea de tranziĠie 127
4.2.1.1. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor 129
4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranziĠie 129
4.2.3. SoluĠia ecuaĠiei neomogene 135
4.2.4. Răspunsul la impuls 136
4.2.5. Matricea de transfer 137
4.2.6. Sisteme dinamice echivalente 138
4.2.7. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor netede 139
4.2.7.1. Controlabilitatea stărilor sistemelor netede 139
4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede 142
4.2.8. dualitatea sistemelor dinamice 144
4.3. Descrierea internă a sistemelor discrete 145
4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile 145
4.3.1.1. Variabile de stare sub forma canonică controlabilă 146
4.3.1.2. Variabile de stare sub formă canonică observabilă 148
4.3.1.3.Variabile de stare sub formă canonică diagonală 150
4.3.1.4. Variabile de stare fizice 151
4.3.2. Sisteme discrete multivariabile 154
4.3.2.1. EcuaĠia intrare-ieúire 154
4.3.2.1. Răspunsul al impuls 155
4.3.2.3. Matricea de transfer 156
4.3.2.4. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor discrete 156
CAP. V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 157
5.1. Stabilitatea externă a sistemelor netede 158
5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate 158
5.1.2. Criteriul Algebric (Ruth-Hurwitz) 160
5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard 161
5.1.4. Metoda locului rădăciniilor 163
5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist 166
5.1.6. Marginea de amplitudine úi marginea de fază; criteriul lui Bode 168
5.2. Stabilitatea externă a sistemelor discrete 171
5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete 171
5.2.2. Criteriul Schur-Cohn 171
5.2.3. Criteriul Jury 172
5.2.4. Criterii bazate pe transformări omografice 173
CAP. VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI 174
6.1. Problemele sintezei SALC 174
6.2. Proiectarea prin încercări 174
6.2.1. Reprezentări grafice utilizate la proiectarea prin încercări 175
6.2.2. Amplasarea elementelor de corecĠie 178
6.2.3. ReĠele de compensare 178
6.2.3.1. ReĠele cu avans de fază (reĠele derivative) 179
6.2.3.2. ReĠele cu întârziere de fază (reĠele integratoare) 180
6.2.3.3. reĠele cu întârziere úI avans de fază (integro-derivative) 181
6.2.4. Realizarea proiectării prin metoda încercării-etapa compensării 183
6.3. Proiectarea analitică bazată pe localizarea punctelor singulare ale sistemului 186
6.3.1. Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului deschis din specifiaĠii 186
6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri 186
6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare funcĠie de performanĠele de regim static 187
6.3.1.3. Legătura dinre performanĠele de regim dinamic úi localizarea punctelor singulare 190
6.3.2. Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului deschis din funcĠia de transfer a 190
sistemului închis
6.3.2.1. Metoda reprezentării grafice a polinoamelor 191
6.3.3. Determinarea funcĠiei de transfer a elementului de compensare 193
6.3.3.1. Implementarea reĠelelor de corecĠie cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC 194
CAP VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ 197
7.1. NoĠiuni introductive 197
7.2. Statica SRA cuplate la ieúire 200
CAP. VIII. REGULATOARE AUTOMATE 204
8.1. Principii generale. Clasificări 204
8.1.1. Locul regulatorului automat într-un sisteme de reglare automată 204
8.1.2. Structura de bază a regulatorului 205
8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate 206
8.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor automate 207
8.2.1. Regulatoare liniare 207
8.2.1.1. Regulator proporĠional 207
8.2.1.2. Regulator integral (de tip I) 209
8.2.1.3. Regulator proporĠional-integrativ (PI) 210
8.2.1.4. Regulator proporĠional derivativ (PD) 210
8.2.1.5. Regulator proporĠional-integro-derivativ (PID) 211
8.2.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor continui neliniare 214
8.2.2.1. Regulatorul bipoziĠional 214
8.2.2.2. Regulatorul tripoziĠional 215
8.3. Criterii de alegere úi acordare a regulatoarelor 215
8.3.1. Obiectivele proiectării în cazul utilizării regulatoarelor automate 215
8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor 216
8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat 216
8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator funcĠie de natura fizică a parametrului reglat 219
8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor de frecvenĠă a procesului 219
8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor 223
8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului 223
8.3.3.2. Criteriul suprafeĠei minime a erorii ziegler Nichols 225
8.3.3.3. Criteriul suprafeĠei patratice a erorii 227
8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcĠia de transfer a părĠii fixe 227
CAP. IX. ELEMENTE DE EXECUğIE 229
9.1. Locul úi rolul elementelor de execuĠie în cadrul sistemelor de reglare automată 229
9.2. Elemente de acĠionare 230
9.2.1. Elemente de acĠionare pneumatică 230
9.2.1.1. Elemente de acĠionare pneumatică cu membrană cu simplu efect 230
9.2.1.2. Elemente de acĠionare pneumatică cu piston cu simplu úi dublu efect 231
9.2.2. Elemente de acĠionare hidraulice 232
9.2.3. Elemente de acĠionare electrică 233
9.3. Organe de reglare 235
9.4. Alegerea úi dimensionarea elementelor de execuĠie 239
CAP. X. TRADUCTOARE 241
10.1 Caracteristicile traductoarelor. Clasificări 241
10.1.1. Clasificarea traductoarelor 243
10.2. Traductoare analogice 243
10.2.1. Traductoare parametrice rezistive 243
10.2.1.1. Traductoare reostatice 244
10.2.1.2. Traductoare termorezistive 245
10.2.1.3. Traductoare tensometrice 245
10.2.2. Traductoare parametrice inductive 246
10.2.2.1. Traductoare cu întrefier 247
10.2.2.2. Traductoare de tip transformator 247
10.2.2.3. Traductoare cu miez mobil 248
10.2.3. Traductoare parmetrice capcitive 249
10.2.3.1. Traductoare cu distanĠa dintre armături variabilă 249
10.2.3.2. Traductoare cu suprafaĠa armăturilor variabilă 249
10.2.3.3. Traductoare cu permitivitatea dielectricului dintre armături variabilă 250
10.2.4. Traductoare generatoare 250
10.2.4.1. Traductoare de inducĠie 250
10.2.4.2. Traductoare termolelectrice 251
10.2.4.3. Traductoare Hall 251
CAP XI. SINTEZA AUTOMATELOR FINITE 253
11.1 Automat finit 253
11.2. Realizabilitatea fizică a expresiilor logice 254
11.2.1. Reprezentarea funcĠiilor booleene 254
11.2.2. ParticularităĠile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice 255
11.2.2.1. Implementarea cu relee 255
11.2.2.2. Implementarea cu elemente pneumatice 257
11.2.2.3. Implementarea cu elemente hidraulice 258
11.2.2.4. Implementarea cu elemente electronice de comutaĠie 258
11.3. Clasificarea schemelor logice 259
11.3.1. Scheme logice combinaĠionale 259
11.3.2. NoĠiunea de schemă secvenĠială 260
11.3.2.1. Scheme secvenĠiale asincrone 261
11.3.2.2. Scheme secvenĠiale sincrone 263
11.4. Metode de proiectare a schemelor logice 266
11.4.1. Sinteza schemelor logice combinaĠionale 266
11.4.1.1. Etape úi operaĠii logice utilizate 266
11.4.1.2. Sinteza schemelor combinaĠionale cu o singură ieúire 267
11.4.1.3. Minimizarea cshemelor combinaĠionale cu mai multe ieúiri 270
11.4.2. Sinteza schemelor secvenĠiale asincrone cu linii de întârziere 276
11.4.2.1. Descrierea funcĠionării automatului 276
11.4.2.2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a stărilor úi a ieúirilor 277
11.4.2.3. Întocmirea matricii reduse a stărilor úi a ieúirilor 278
11.4.2.4. Codificarea stărilor matricii reduse 279
11.4.2.5. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor úi obĠinerea funcĠiilor de excitaĠie 281
11.4.2.6. Determinarea funcĠiilor de ieúire 281
11.4.2.7. Implementarea schemei 282
11.4.2.8. Analiza schemei obĠinute 282
11.4.3. Sinteza schemelor secvenĠiale sincrone cu automate elementare 282
11.4.4. Sinteza schemelor secvenĠiale sincrone 286
11.4.4.1. Întocmirea organigramelor 286
11.4.4.2. Etapele sintezei schemelor logice secvenĠiale sincrone 287
BIBLIOGRAFIE 291
NOğIUNI INTRODUCTIVE
9
I. NOğIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Sistem úi mediu
NoĠiunea de sistem este o noĠiune complexă, în literatura de specialitate găsindu-se
multiple definiĠii. Am preferat-o pe cea din [1], úi anume:
În sens fizic larg, prin sistem se înĠelege un complex unitar, relativ delimitat faĠă de
mediu, printr-o structură internă. Pentru explicitarea acestei definiĠii vom apela la un exemplu,
a cărei schemă este prezentată în fig. 1.1:
În figură este prezentat un ansamblu format
dintr-un recipient (R), în care se află lichid; prin
reglarea deschiderii ventilului de intrare (V
1
) se
poate modifica debitul de intrare (Q
i
), iar prin
modificarea deschiderii ventilului (V
2
) se poate
modifica debitul de ieúire (Q
e
). În recipient se mai
află o spirală (SC) prin care circulă un agent de
încălzire al cărui debit (Q
1
) poate fi reglat cu
ajutorul ventilului (V
1
).
Pentru desfăúurarea corectă a procesului
tehnologic reprezentat în figură presupunem că este
necesar să fie rezolvate simultan două probleme:
a) Să se modifice adecvat debitul de intrare
Q
i
, astfel încât nivelul lichidului în recipient (h) să
rămână constant, indiferent de variaĠia debitului de
ieúire Q
e
; acest lucru poate fi realizat prin
intermediul unui operator uman, care să urmărească
nivelul lichidului din recipient úi în funcĠie de
tendinĠa de modificare a acestuia să regleze debitul
de intrare, sau utilizând un echipament specializat
(un regulator automat de nivel) care să realizeze aceeaúi funcĠie ca úi operatorul uman.
Elementele care concură la realizarea scopului propus acĠionează într-o anumită ordine úi
sunt intercorelate.
Fig. 1.1.
Deúi din punct de vedere fizic spirala se află în interiorul recipientului, încălzirea
lichidului nu influenĠează păstrarea constantă a nivelului (neglijând dilatarea recipientului úi a
lichidului).
S-a pus în evidenĠă un prim sistem.
b) Să se modifice adecvat debitul Q
t
al agentului termic astfel încât temperatura
lichidului din recipientul R să rămână constantă.
Ca úi prima problemă, această problemă poate fi rezolvată utilizând un operator uman
sau un echipament automat specializat (regulator de temperatură). úi în acest caz se
evidenĠiază o unitate, respectiv un sistem; de această dată, variaĠia nivelului din recipient
aparĠine unităĠii, deoarece temperatura lichidului (determinată de schimbul de căldură între
agentul de încălzire úi lichidul din recipient) depinde de volumul lichidului din recipient
(conform legii calorimetriei), deci de nivelul lichidului din recipient, care la rândul său
depinde de debitele Q
i
úi Q
e
.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
10
Pe baza acestui exemplu se pot formula următoarele caracteristici relative la noĠiunea
de sistem:
1. Pentru un sistem este esenĠial faptul că părĠile sale componente sunt într-o anumită
relaĠie, care constituie totodată criteriul de delimitare faĠă de mediul exterior.
2. PărĠile sau elementele componente au funcĠii precise úi ocupă în cadrul sistemului
poziĠii bine determinate, ceea ce permite să se afirme că sistemul se caracterizează printr-o
anumită structură.
3. Între mărimile fizice ale sistemului există legături de cauzalitate concretizate în
procesarea substanĠei, energiei úi informaĠiei în conformitate cu legile generale ale naturii.
4. Legăturile de cauzalitate pot fi astfel ordonate încât în cadrul sistemului să existe
legături inverse – reacĠii. Acest tip de conexiune este specifică sistemelor cibernetice.
5. AcĠiunea comună a părĠilor sistemului asigură realizarea unui anumit scop; prin
reuniunea părĠilor, sistemul dobândeúte calităĠi noi, care nu pot fi identificate din analiza
părĠilor sale, luate separat.
6. Realizarea scopului propus în exemplul dat, se poate face utilizând un operator
uman sau un regulator automat. FuncĠional, cele două soluĠii au la bază aceeaúi structură
abstractă a comunicaĠiilor între părĠile sistemului. Faptul acesta arată că legăturile din cadrul
sistemului pot fi descrise pe baza unei scheme abstracte. Sistemele care au aceeaúi schemă
abstractă sunt izomorfe.
7. NoĠiunea de sistem este relativă deoarece una úi aceeaúi realitate fizică poate
cuprinde diverse sisteme corelate sau nu între ele.
1.2. Definirea noĠiunii de teoria sistemelor úi automatică
În natură regăsim sisteme care se bucură de proprietăĠile enunĠate mai înainte, în cele
mai diverse domenii (economie, biologie, tehnică, etc.).
Analiza unitară a unei asemenea diversităĠi de sisteme impune elaborarea unor
principii, a unor metode úi reguli generale pe baza cărora să se poată face aprecieri asupra
sistemelor din cele mai diverse domenii.
Teoria sistemelor este útiinĠa care se ocupă cu elaborarea metodelor de studiu cele mai
generale utilizabile în studierea sistemelor din cele mai diverse ramuri de activitate.
O categorie aparte de sisteme o formează sistemele automate. Acestea sunt sisteme
tehnice care funcĠionează în mod automat (fără intervenĠia omului) pentru realizarea unui
scop impus de realizatorii sistemelor respective.
Automatica este ramura útiinĠei care se ocupă de elaborarea metodelor de analiză úi
sinteză a sistemelor automate.
Implementarea practică a principiilor úi metodelor automaticii poartă numele de
automatizare. Automatizarea proceselor industriale rezolvă cu succes probleme legate de
asigurarea unor regimuri optime dorite pentru acestea fără intervenĠia subiectivă a
operatorului uman, asigură conducerea unor procese greu accesibile în care prezenĠa omului
este imposibilă.
Problematica generală a automaticii ca ramură a útiinĠei conducerii vizează în primul
rând conceperea structurilor úi strategiilor optime pentru conducerea proceselor úi în al doilea
rând implementarea pe un suport fizic (hardware) corespunzător acestor strategii.
O primă problemă strâns legată de elaborarea structurilor úi strategiilor de conducere,
o constituie construcĠia modelelor funcĠionale úi structural-funcĠionale pentru procesele
supuse automatizării, respectiv identificarea cât mai exactă a proceselor tehnologice. O altă
NOğIUNI INTRODUCTIVE
11
problemă ce se impune rezolvată în cadrul automaticii, o reprezintă sinteza structurilor úi
strategiilor de conducere, în vederea realizării unor obiective prestabilite la valori optime.
Odată elaborată structura teoretică a sistemelor de reglare precum úi a strategiei de
conducere a acestora, este necesar să se analizeze posibilitatea implementării acesteia cu
elemente fizice (dispozitive de automatizare) care să realizeze cât mai fidel, cu o fiabilitate
maximă úi preĠ minim, performanĠele úi strategiile de conducere determinate teoretic.
O ultimă etapă în realizarea sistemelor automate este validarea structurilor hardware
alese la etapa precedentă, acest lucru realizându-se prin determinarea performanĠelor
structurilor hardware alese pentru implementare.
SoluĠia de automatizare este determinată de tipul procesului supus automatizării, de
particularităĠile úi complexitatea acestuia, de gradul de cunoaútere a procesului úi de cerinĠele
de performanĠă impuse acestuia. Gradul de automatizare úi complexitatea echipamentelor
destinate conducerii unui proces sunt determinate de complexitatea strategiilor sintetizate, de
cerinĠele de performanĠă impuse sistemului de conducere.
1.3. Elementele unui sistem automat úi ale unui sisteme de reglare
automată
Obiectivele sistemelor automate sunt definite în general prin realizarea unor anumite
legături între două sau mai multe mărimi fizice, chiar dacă acestea nu sunt legate prin legi
fizice. Pentru exemplificare vom presupune că dorim să realizăm o dependenĠă impusă între
două mărimi variabile în timp i(t) úi y(t), dependenĠă exprimată printr-o funcĠie:
f(i,y,t)=0 (1.1)
Pentru aceasta vom intercala între ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va
realiza această funcĠie ca în figura 1.2.
Fig. 1.2.
Ne propunem să realizăm prin intermediul unui dispozitiv de automatizare legătura
între iluminatul interior al unei camere Ei úi iluminatul exterior Ee.
Un dispozitiv automat ca cel din figura 1.3. va realiza ceea ce ne-am propus.
InstalaĠia este compusă dintr-o lampă L alimentată la o sursă de tensiune U prin
intermediul uni reostat R. Dispozitivul de automatizare este format din celula fotoelectrică
CFE care măsoară iluminarea exterioară Ee, un amplificator AMP úi un motor M care
acĠionează cursorul reostatului úi care este alimentat cu tensiunea de la ieúirea
amplificatorului.
Elementele ce alcătuiesc dispozitivul de automatizare precum úi legăturile funcĠionale
dintre acestea sunt reprezentate în fig. 1.4.
Elementul 1 – celula fotoelectrică realizează transformarea mărimii de intrare
(iluminarea exterioară) într-o mărime accesibilă celorlalte elemente ale dispozitivului de
automatizare (o tensiune proporĠională cu iluminarea). Această funcĠie se realizează în caz
general de traductorul de intrare. Semnalul (mărimea) de intrare în elementul 1, Ee
(iluminarea exterioară) este numit în general mărime de intrare úi este notat cu i. Semnalul de
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
12
ieúire al traductorului (în cazul nostru tensiunea v poartă numele de mărime de acĠionare, se
notează cu a úi constituie mărimea de intrare pentru elementul 2.
Fig.1.3
Fig. 1.4.
Elementul 2 – (Amplificatorul AMP) prelucrează semnalul primit de la traductor úi generează
la rândul său un semnal (în cazul nostru o tensiune proporĠională cu tensiunea celulei
fotoelectrice) care să comande elementul 3 în scopul realizării de către DA a scopului propus.
În caz general elementul 3 poartă numele de element de amplificare úi comandă iar semnalul
generat de el (în cazul nostru tensiunea V) se numeúte semnal (mărime) de comandă úi se
notează cu u.
Elementul 3 – (motorul M în cazul exemplului nostru) realizează o acĠiune (o rotaĠie în
exemplul nostru) care este în general de natură mecanică (rotaĠie, translaĠie), capabilă să
influenĠeze procesul tehnologic în sensul dorit. El se numeúte în caz general element de
execuĠie iar mărimea generată de el mărime de execuĠie., notată în caz general cu m.
Elementele 1-3 formează împreună dispozitivul de automatizare.
Elementul 4 reprezintă instalaĠia automatizată (numit uneori procesul tehnologic
supus automatizării, pe scurt PT) iar la ieúirea lui se obĠine mărimea de ieúire (în cazul nostru
iluminatul Ei) notată în caz general cu y, mărime ce trebuie corelată cu mărimea de intrare.
Dispozitivul de automatizare împreună cu instalaĠia tehnologică formează sistemul
automat.
Pentru o iluminare exterioară constantă (deci pentru o aceeaúi poziĠie a cursorului pe
rezistenĠa R) trebuie să avem o iluminare constantă Ei. Dacă însă la Ee =constant variază
tensiunea de alimentare a becului U, atunci Ei se va modifica în sensul modificării lui U;
Acelaúi lucru se întâmplă dacă se modifică rezistenĠa becului sau a rezistorului R (datorită
uzurii sau îmbătrânirii, de exemplu).
Există două posibilităĠi de a corecta funcĠionarea instalaĠiei.
1. Să intercalăm în circuitul becului o rezistenĠă variabilă care să aibă o curbă de
variaĠie astfel încât să compenseze variaĠia tensiunii de alimentare U a becului; acest lucru
NOğIUNI INTRODUCTIVE
13
presupune ca să fie cunoscută anticipat curba de variaĠie a tensiunii U. Pentru a realiza o
corecĠie eficientă ar trebui introduse un număr de rezistenĠe variabile egal cu numărul
factorilor perturbatori care pot interveni în funcĠionarea instalaĠiei. În caz general acest lucru
nu este posibil pentru că pe de o parte nu putem cunoaúte modul de evoluĠie în timp a
factorilor perturbatori dintr-o instalaĠie úi chiar dacă am cunoaúte acest lucru, compensarea
prin mijloace tehnice a fiecărui factor perturbator ar duce la un preĠ prea mare al DA.
Fig. 1.5.
Fig. 1.6.
2. Să realizăm o supraveghere simultană a celor două iluminări úi atunci când
Ee=constant iar Ei variază să acĠionăm în aúa fel încât să compensăm această variaĠie. Un
operator uman ar putea realiza acest lucru dacă ar avea afiúate la un loc valorile celor două
iluminări (Ei úi Ee), iar când Ee = ct. úi Ei tinde să varieze ar acĠiona asupra cursorului
reostatului R astfel încât să compenseze variaĠia lui Ei. Înlocuirea operatorului uman se poate
face prin modificarea instalaĠiei ca în figura 1.5.
Prin introducerea celulei fotoelectrice CFE2 úi legarea ei în sens opus lui CFE1 vom
transmite amplificatorului AMP un semnal egal cu diferenĠa de tensiune v
1
-v
2
; astfel motorul
M va fi acĠionat numai când diferenĠa v
1
-v
2
este diferită de zero.
Schema funcĠională a instalaĠiei este prezentată în figura 1.6. Observăm că faĠă de
schema din fig. 1.4. au apărut două noi elemente:
- elementul 5 – celula fotoelectrică CFE2 care are ca intrare mărimea de ieúire din
sistem (Ei în cazul nostru) úi generează la ieúirea lui un semnal compatibil cu DA, în relaĠie cu
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
14
y. În caz general el poartă numele de traductor de reacĠie iar mărimea generală se numeúte
reacĠie úi se notează de obicei cu r.
- elementul 6 face compararea prin diferenĠă a mărimilor obĠinute de la traductoarele
de intrare úi de reacĠie úi aplică acest semnal notat cu cҏ(eroare) amplificatorului 2. În cazul
instalaĠiei noastre acest element a fost obĠinut prin legarea în opoziĠie a celor două celule
fotoelectrice.
Analizând schemele din fig. 1.4. úi 1.6. observăm câteva deosebiri:
1. Sensul de transmisie a semnalului este unic în cazul schemei din fig. 1.4., de la
intrare spre ieúire, úi dublu, atât de la intrare spre ieúire pe ramura superioară cât úi de la ieúire
spre elementul de comparaĠie pe ramura inferioară.
2. Schema din fig. 1.4. se prezintă ca un circuit deschis iar cea din fig. 1.6. se prezintă
ca un circuit închis (cu reacĠie).
Rezultă o primă clasificare a instalaĠiilor de automatizare:
a) InstalaĠii cu circuit deschis care au o singură cale de transmitere a informaĠiei,
aceasta circulând de la intrare spre ieúire. Am văzut că aceste instalaĠii nu preiau informaĠii
referitoare la mărimea de ieúire, deci nu sunt sensibile la eroare. Precizia acestor instalaĠii
depinde numai de liniaritatea elementelor componente. Conectarea la instalaĠia automatizată
se realizează printr-un singur punct.
b) InstalaĠii de automatizare cu circuit închis care au două sensuri de transmitere a
informaĠiei, corespunzător celor două căi de transmitere a informaĠiei, care sunt conectate la
instalaĠia automatizată în două puncte: legătura principală (legătura directă) care asigură
transmiterea informaĠiei de la intrare spre ieúire úi legătura secundară (legătura inversă sau
reacĠia) care asigură transmiterea informaĠiei de la ieúire spre intrare. Aceste instalaĠii
stabilesc un circuit închis úi sunt denumite în mod curent bucle de automatizare.
Schemele de automatizare în circuit închis nu sunt sensibile la mărimea de intrare ci la
diferenĠa dintre mărimea de intrare (sau mărimea dependentă de aceasta) úi mărimea de
reacĠie (care poate fi chiar mărimea de ieúire sau o mărime dependentă de aceasta); în cazul
exemplului nostru g=v
1
-v
2
. Deducem că instalaĠia automatizată în circuit deschis este un caz
particular al instalaĠiei cu circuit închis la care s-a întrerupt reacĠia (făcând v
2
=0 rezultă
c=v
1
=mărimea de intrare în elementul de comandă a instalaĠiei de automatizare deschise).
1.4. Reglare automată. Sistem de reglare automată
Reglarea automată este definită ca fiind un ansamblu de operaĠii care se efectuează în
circuit închis, alcătuind o buclă echipată cu dispozitive anume prevăzute, cu ajutorul cărora se
efectuează o comparaĠie prin diferenĠă a valorii măsurate a unei mărimi din procesul reglat, cu
o valoare prestabilită, constantă sau variabilă în timp, úi se acĠionează asupra procesului astfel
încât să se tindă spre anularea acestei diferenĠe.
Schema funcĠională a unui sistem de reglare automată este prezentată în fig. 1.7.
Cel mai important element al sistemului de reglare automată este regulatorul automat
(RA); din punct de vedere constructiv, în general, regulatoarele automate conĠin înglobate úi
elementele de comparaĠie având deci două intrări, una pentru semnalul de intrare (referinĠă),
iar alta pentru semnalul reacĠie.
În instalaĠii regulatorul poate fi reprezentat de un calculator numeric care are
implementaĠi algoritmi de reglare.
În sistemele de reglare automată se întâlnesc de obicei úi alte elemente menite să
asigure buna funcĠionare a sistemului sau să ofere informaĠii suplimentare despre diferite
NOğIUNI INTRODUCTIVE
15
mărimi din sistem precum: convertoare, adaptoare, elemente de calcul, înregistratoare, surse
de energie, etc.
Fig. 1.7.
(Legendă: TrI – traductor de intrare; Ec – comparator diferenĠial;
RA – regulator automat; EE – element de execuĠie; IT – instalaĠie
tehnologică; TrR – traductor de reacĠie; P – perturbaĠie; W – perturbaĠie pe calea de reacĠie)
1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare
Există mai multe criterii de clasificare a sistemelor de reglare:
1. După principiul de funcĠionare deosebim:
a) sisteme de reglare convenĠionale de bază la care mărimea de ieúire (y) urmăreúte
mărimea de intrare (i) úi care la rândul lor pot fi:
- sisteme de urmărire la care mărimea de ieúire urmăreúte mărimea de intrare
indiferent de evoluĠia în timp a mărimii de intrare;
- sisteme de reglare automată la care mărimea de intrare are o evoluĠie în timp
predeterminată;
b) sisteme de reglare specializate care pot fi adaptive, optimale sau extremale.
2. După aspectul variaĠiei în timp a mărimii de intrare:
a) sisteme de stabilizare automată la care mărimea de intrare este fixă (invariantă în
timp) – se mai numesc úi sisteme de reglare automată cu consemn fix;
b) sisteme de reglare automată cu program variabil la care mărimea de intrare are o
evoluĠie impusă în timp;
c) sisteme de reglare automată de urmărire la care mărimea de intrare variază
aleatoriu.
3. În funcĠie de viteza de variaĠie a mărimii de ieúire:
a) sisteme de reglare automată pentru procese lente;
b) sisteme de reglare automată pentru procese rapide;
4. În funcĠie de numărul de intrări úi ieúiri:
a) sisteme de reglare cu o singură intrare úi o singură ieúire;
b) sisteme de reglare cu mai multe intrări úi/sau ieúiri.
5. În funcĠie de natura comenzii:
a) cu comandă continuă, când mărimea de comandă (u) a regulatorului automat este o
funcĠie continuă;
b) cu comandă discretă, când mărimea de comandă este un tren de impulsuri (modulat
în amplitudine, frecvenĠă, fază, etc.).
6. După complexitatea schemei funcĠionale:
a) simple, care au o singură buclă;
b) complexe, care au mai multe bucle úi care pot fi:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
16
- în cascadă, la care în cursul reglării pe lângă mărimea de ieúire sunt reglate úi
alte mărimi intermediare;
- cu reglare combinată, la care în schemă sunt prevăzute mai multe regulatoare
care însă intervin numai în anumite momente funcĠie de evoluĠia unor parametri din instalaĠia
tehnologică.
1.5. NoĠiuni introductive referitoare
la sistemele dinamice
1.5.1. Semnale
În timpul funcĠionării oricărui sistem automat, în elementele care îl constituie se
procesează materie sau energie.
Legăturile ce se stabilesc între diferitele elemente ale sistemelor automate sunt
materializate prin mărimi fizice care se transmit între aceste elemente. Indiferent de natura
fizică úi de parametrii acestor mărimi fizice, ceea ce le este comun tuturor, este că ele pot fi
caracterizate în fiecare moment prin anumite valori ale parametrilor acestor mărimi, adică
conĠin o încărcătură informaĠională ce se transmite între elementele sistemului. În analiza
sistemelor proprie teoriei sistemelor se ia în considerare în primul rînd caracterul
informaĠional al mărimilor implicate în funcĠionarea sistemului respectiv, acest mod de
abordare conferind analizei cel mai înalt grad de generalitate. Ceea ce caracterizează orice fel
de informaĠie este faptul că ea nu este cunoscută dinainte.
O mărime fizică prin care se transmite o informaĠie se numeúte semnal.
Mărimile fizice sunt caracterizate de o multitudine de parametri fizici (de exemplu o
tensiune alternativă este caracterizată de frecvenĠă, amplitudine, defazaj); nu toĠi parametrii ce
caracterizează mărimea fizică transmit informaĠia în cadrul legăturilor dintre elementele
sistemului.
JC
JR e
Fig.1.8.
Parametrul care se modifică dependent de informaĠia
transmisă de semnalul respectiv se numeúte parametru
informaĠional.
În cazul oricărei transmisii de informaĠie există
implicit un emiĠător úi un receptor al informaĠiei. Legătura
între informaĠie úi parametrul informaĠional se realizează
pe baza unui cod la emiĠătorul informaĠiei. Pentru ca să
poată fi înĠeles întregul conĠinut informaĠional al unui
semnal, este necesar ca la receptor să se realizeze operaĠia
inversă, adică din variaĠia parametrului informaĠional să fie
extrasă, pe baza aceluiaúi cod, ca úi la emisie, informaĠia.
Pentru exemplificare vom considera cazul măsurării unei temperaturi cu un
termocuplu ca în figura 1.8.; informaĠia este constituită de valoarea temperaturii . La capetele
joncĠiunii reci (JR) a termocuplului apare o tensiune continuă, a cărei valoare este
proporĠională cu temperatura joncĠiunii calde (JC). Semnalul este constituit în acest caz de
tensiunea continuă ce apare la capetele joncĠiunii calde iar parametrul informaĠional este
constituit din valoarea efectivă a tensiunii (e).
NOğIUNI INTRODUCTIVE
17
1.5.1.1. Clasificarea semnalelor
Se pot stabili diverse criterii de clasificare a semnalelor:
1. După efectele produse asupra sistemului în care acestea sunt transmise:
a) semnale utile, care introduc efecte dorite;
b) semnale perturbatoare, care introduc efecte nedorite asupra sistemului.
2. După natura mărimii fizice care constituie suportul semnalului:
a) semnale electrice (tensiune, curent, parametrii de circuit);
b) semnale mecanice (forĠe, cupluri, etc.);
c) semnale hidraulice (presiuni de lichide);
d) semnale pneumatice (presiuni de gaze).
3. După mulĠimea valorilor pe care le poate lua parametrul informaĠional între două valori ale
acestuia:
a) semnale analogice, atunci când mulĠimea valorilor pe care le poate lua parametrul
informaĠional este o mulĠime inclusă în mulĠimea numerelor reale;
b) semnale numerice la care mulĠimea valorilor parametrului informaĠional este o
mulĠime inclusă în mulĠimea numerelor întregi.
4. După modul de definire a parametrului informaĠional funcĠie de variabila de timp:
a) semnale continui în timp, la care pentru fiecare valoare a variabilei timp este
definită o valoare a parametrului informaĠional;
b) semnale discrete în timp, la care valorile parametrului informaĠional sunt definite
numai pentru diferite valori admisibile ale variabilei de timp.
5. După previzibilitatea evoluĠiei în timp:
a) semnale deterministe, la care valoarea parametrului informaĠional poate fi
cunoscută aprioric pentru orice valoare admisibilă a timpului;
b) semnale nedeterministe, la care pentru orice valoare admisibilă a timpului nu se
poate face decât o estimare probabilistică a valorilor parametrului informaĠional.
1.5.1.2. Semnale definite printr-o distribuĠie
Vom defini noĠiunea de distribuĠie prin analogie cu definirea unei funcĠii.
O funcĠie este un procedeu prin care se asociază fiecărui număr din mulĠimea de definiĠie un
număr (nici unul, mai multe sau o infinitate) din mulĠimea valorilor.
O distribuĠie T este un procedeu care asociază fiecărei funcĠii ¢ din mulĠimea de
definiĠie un număr notat <T,¢>, sau T(¢).
FuncĠiile ¢ pe care operează distribuĠia T aparĠin unui domeniu D. FuncĠiile ¢ satisfac
condiĠii severe:
a) funcĠiile ¢ sunt nule în afara unui interval finit O;
b) funcĠiile ¢ҏ sunt indefinit derivabile;
c) pe D – domeniul funcĠiilor ¢, este definită funcĠia normă, . care
permite să se măsoare “distanĠa” dintre două funcĠii
2 1
¢ ¢ ÷ .
Un úir de funcĠii ¢
n
din D converge la ¢ implică faptul că toate distanĠele ¢ ¢ ÷
n
,
) 1 ( ) 1 (
¢ ¢ ÷ n , ......
) ( ) ( p
n
p
¢ ¢ ÷ , tind către zero când n tinde la infinit.
DistribuĠia este un procedeu liniar úi continuu.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
18
Unei funcĠii continui úi integrabilă pe orice interval finit i se poate asocia o distribuĠie
notată [f], astfel:
| |
)
·
· ÷
= ) ( dt t t f f ) ( ) ( , ¢ ¢ (1.2)
O distribuĠie importantă este distribuĠia Dirac notată o care asociază fiecărei funcĠii ¢
numărul ¢ (0):
) 0 ( , ¢ ¢ o = ) ( (1.3)
În mod asemănător se defineúte o
a
astfel ca:
) ( , a
a
¢ ¢ o = ) ( (1.4)
Un exemplu sugestiv referitor la modul de definire al distribuĠiei îl constituie
curentul care apare într-un circuit în care este conectată o capacitate la conectarea circuitului
ca în fig. 1.9. Considerând tensiunea pe condensator definită de:
¹
´
¦
>
<
=
0 .
0 . 0
) (
t pt E
t pt
t U
C
(1.6)
K
E U
C
C
Curentul prin circuit, aproape peste tot nul,
există totuúi deoarece condensatorul se încarcă
úi are semnificaĠia unei distribuĠii.
Fig. 1.9
Dintre proprietăĠile distribuĠiilor amintim:
a) Egalitatea a două distribuĠii T
1
úi T
2
:
T
1
=T
2
dacă <T
1
, ¢>=<T
2
, ¢> pentru orice funcĠie ¢(tҗ) din D.
b) produsul unei funcĠii g printr-o distribuĠie T, notat gT sau T
g
este o distribuĠie
definită prin:
<gT, ¢>=<T
g
, ¢>=<T, g¢>
unde g¢ este produsul algebric a două funcĠii. Pentru ca T
g
să existe este necesar ca g să fie o
funcĠie indefinit derivabilă.
c) Derivata T’ a unei distribuĠii T este definită prin procedeul:
<T’, ¢>=÷< T ́̓ ¢’>
Dacă distribuĠia este asociată unei funcĠii continui f atunci:
<|f|’, ¢>=<|f’|, ¢>
Dacă distribuĠia este asociată unei funcĠii discontinui în punctul a, atunci:
<|f|’, ¢> = <|f’|, ¢>+{f(a
+
)-f(a
-
)}¢(a)=<|f’|, ¢>+Af<o(t-a), ¢>
unde s-a notat f(a
+
) valoarea în vecinătatea din dreapta iar cu f(a
-
) valoarea din vecinătatea din
stânga lui punctului a a funcĠiei f(t), iar:
Af=f(a
+
)-f(a
-
)=saltul funcĠiei în punctul a.
DistribuĠia |f| există pentru că f este local integrabilă.
NOğIUNI INTRODUCTIVE
19
1.5.1.3. Reprezentarea temporală a semnalelor continui în timp
Principalele semnale utilizate în analiza sistemelor continui sunt:
a) Semnalul treaptă unitară o(t) este definit de relaĠia:
¹
´
¦
>
<
=
0 1
0 0
) (
t
t
t o (1.7)
o(t) o(t)
1
Fig. 1.10 a) b)
Fig. 1.11
Graficul funcĠiei treaptă este prezentat în figura 1.10. FuncĠia treaptă unitară (treaptă
Heaviside) nu este definită pentru t=0; funcĠia treaptă aproximează într-o formă ideală
fenomenele de cuplare la reĠea a aparatelor electrice.
Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitară este numit răspuns indicial sau funcĠie
indicială úi se notează cu w(t).
b) Impulsul unitar o(t) (Impulsul Dirac) este definit de :
+· pentru t=0
o(t)= (1.8)
0 pentru t = 0
Graficul funcĠiei impuls unitar este prezentat în figura 1.11.a. Impulsul unitar are o
amplitudine infinită úi o durată infinit mică; acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal
de amplitudine finită (1/cҗ úi de durată (c) cât mai mică, ca în fig. 1.11.b.
Răspunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se numeúte funcĠie pondere (răspuns
pondere).
Se observă că atunci când c tinde spre zero impulsul real prezentat în figura 1.11.b.
tinde spre o(t).
Semnalul impuls unitar se bucură de proprietatea că suprafaĠa sa este egală cu unitatea;
acest lucru se exprimă prin relaĠia:
(1.9)
)
·
· ÷
=1 ) ( dt t o
relaĠie ce constituie un mod de definiĠie a lui o(t).
c) Semnalul rampă unitară r(t) este definit de relaĠia:
0 pentru t<0
r(t) = (1.10)
t pentru t 0 >
o
c
(t)
t
t t 0
2 2
c c
+ ÷
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
20
r(t)
tgo=1
t
Fig. 1.12
Semnalul rampă exprimă viteza de variaĠie a
mărimii considerate iar reprezentarea grafică este
prezentată în figura 1.12. Trebuie remarcat faptul că
panta semnalului rampă poate fi diferită de unitate.
d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin relaĠia:
u(t)= sin et (1.11)
úi este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor în domeniul frecvenĠelor. Uneori se
foloseúte semnalul armonic complex mult mai uúor de manipulat:
u(t)=e
jet
(1.12)
1.5.1.4. Reprezentarea temporală a semnalelor discrete în timp
Principalele semnale discrete utilizate în studiul sistemelor sunt:
a) Semnalul impuls unitar discret o(k) definit de relaĠia:
0 pentru k = 0
o(k)= (1.13)
1 pentru k=0
iar graficul este prezentat în figura 1.13.
b) semnalul treaptă discret o(k) definit de relaĠia:
0 pentru k<0
o(t)= (1.14)
1 pentru k 0 >
Graficul semnalului treaptă discret este prezentat în figura 1.14.
c) Semnalul rampă unitară discretă r(k) definit de relaĠia:
0 pentru k<0
r(k)= (1.15)
k pentru k 0 >
úi cu graficul din figura 1.15.
o(k) o(k) r(k)
k k k
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Fig. 1.13 Fig. 1.14 Fig. 1.15
NOğIUNI INTRODUCTIVE
21
1.5.2. Modele matematice
Prin analiza unui sistem se urmăreúte determinarea comportării sistemului respectiv în
diferite condiĠii, comportare ce este descrisă prin evoluĠia anumitor mărimi ce intervin în
funcĠionarea sistemului respectiv.
O analiză exhaustivă în domeniul sistemelor tehnice ce ar implica determinarea
evoluĠiei tuturor mărimilor ce intervin în funcĠionarea sistemului respectiv, este pe de o parte
foarte dificil de realizat, iar pe de altă parte lipsită de utilitate practică deoarece influenĠa
anumitor mărimi asupra evoluĠiei generale a sistemului este neglijabilă în raport cu alte
mărimi.
Teoria sistemelor elaborează legi generale pe baza cărora se poate face analiza
sistemelor tehnice úi fizice din cele mai diverse domenii. Pentru ca aceste reguli cu caracter
general să poată fi aplicate unor sisteme particulare este necesar ca, în prealabil, acestea să fie
prezentate într-o formă generală care să uniformizeze modul de prezentare a sistemelor;
această formă generală de prezentare se constituie ca un model a sistemului respectiv.
Un model a unui sistem este o imagine a acestuia, care reflectă într-o formă
simplificată úi idealizată úi cu o acurateĠe suficientă (determinată de necesităĠile practice de
utilizare) relaĠiile cauzale ce se stabilesc între elementele sistemului (structura acestuia) úi
care determină evoluĠia mărimilor de interes pentru analiza sistemului respectiv.
Deoarece limbajul cu gradul de universalitate cel mai ridicat este limbajul matematic,
forma cea mai generală úi în acelaúi timp cea mai abstractă de prezentare a modelelor o va
reprezenta modelul matematic.
Un model matematic ataúat unui sistem reprezintă un set de relaĠii matematice de tipul
ecuaĠiilor algebrice sau diferenĠiale în care sunt implicate variabile fizice specifice sistemului
respectiv, pe baza căreia se poate obĠine o caracterizare cantitativă a funcĠionării sistemului
cât mai apropiată de realitate.
Modelele matematice utilizate pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau
sintetice. Parametrii unui model structural au o interpretare structurală naturală úi sunt
determinaĠi pe baza legilor fizice ce guvernează sistemul căruia îi este ataúat modelul
matematic. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice ce caracterizează sistemul
respectiv.
Un model matematic eficient trebuie să satisfacă următoarele cerinĠe:
-universalitate (se poate aplica tuturor obiectelor ce fac parte dintr-o clasă de interes);
-un număr limitat de parametri;
-identificabilitatea parametrilor.
Modelele matematice se pot obĠine pe cale analitică, pe cale experimentală sau prin
metode mixte.
Pe baza unui model matematic corect întocmit se pot explica anumite aspecte ale
funcĠionării sistemului deja cunoscute úi se pot face predicĠii asupra funcĠionării sitemului în
diverse situaĠii.
1.5.2.1. ObĠinera modelelor matematice pe cale analitică
ObĠinerea pe cale analitică a modelelor se face pe baza legilor fizice ce guvernează
sistemul respectiv úi care determină legăturile între elementele sistemului respectiv. Etapele
obĠinerii pe cale analitică a unui model matematic sunt:
1. Stabilirea conexiunilor exterioare ale procesului cu mediul úi a ipotezelor
simplificatoare utilizate în elaborarea modelului, ipoteze ce vor micúora efortul de modelare
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
22
fără a afecta prea mult acurateĠea (precizia cu care descrie cantitativ funcĠionarea sistemului)
acestuia.
2. Stabilirea ecuaĠiilor de bilanĠ dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care
apar în cadrul sistemului respectiv. În cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare
stabilite la etapa 1, se pun în evidenĠă elementele care realizează acumularea, disiparea sau
transferul de masă, energie sau impuls úi ecuaĠiile ce descriu funcĠionarea acestor elemente.
FuncĠionarea elementelor care realizează acumularea de energie, masă sau impuls este
descrisă cu ajutorul ecuaĠiilor diferenĠiale, iar funcĠionarea elementelor disipative este descrisă
cu ajutorul ecuaĠiilor algebrice ordinare. În această etapă se stabileúte ce tip de ecuaĠie se
ataúează fiecărui element. EcuaĠiile de bilanĠ care reflectă variaĠiile acumulărilor, reprezintă
ecuaĠii diferenĠiale, acestea fiind ecuaĠii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaĠiilor de stare fizico-chimice; ecuaĠiilor generale stabilite anterior li
se ataúează mărimi fizico-chimice coerente, implicate în funcĠionarea sistemului respectiv.
4. Simplificarea modelului prin operaĠii specifice precum:
- liniarizarea ecuaĠiilor neliniare în jurul punctului nominal de funcĠionare;
- aproximarea ecuaĠiilor cu derivate parĠiale prin ecuaĠii diferenĠiale ordinare;
- reducerea ordinului ecuaĠiilor diferenĠiale ordinare.
5. Validarea modelului; în cadrul acestei etape se face comparaĠie între datele deja
cunoscute referitoare la funcĠionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza
experienĠei anterioare cu privire la sisteme similare) úi datele obĠinute prin calcul pe baza
modelului matematic. De asemenea se fac predicĠii asupra funcĠionării sistemului pe baza
modelului matematic úi se concep úi se realizează experimente cu ajutorul cărora să se verifice
aceste predicĠii. Atunci când datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marjă de
eroare impusă de aplicaĠia respectivă) modelul matematic este corect. În caz contrar se
corectează modelul matematic acĠionând asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau
asupra simplificărilor efectuate la etapa 4, până când verificările experimentale coincid cu
predicĠiile teoretice făcute pe baza modelului, deci modelul este validat.
Există două mari categorii de caracterizări a sistemelor prin modele matematice
analitice:
a) Caracterizarea externă (caracterizare intrare-ieúire)
În acest caz sistemul este văzut ca un tot (cutie neagră) iar caracterizarea acestuia se
face numai prin intermediul descrierii interacĠiunii cu mediul ca în fig. 1.16. Modelul
matematic va fi constituit în acest caz dintr-un set de relaĠii între mărimile de intrare u ce
acĠionează din exterior asupra procesului úi mărimile de ieúire y prin care sistemul acĠionează
asupra mediului exterior. Aceste relaĠii se obĠin din condiĠii de echilibru dinamic al mărimilor
ce intervin în funcĠionarea sistemului respectiv.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de
elemente pasive RLC ca în fig. 1.17.: mărimea de intrare în sistem este constituită de
tensiunea de intrare U
i
(t) iar mărimea de ieúire din sistem de către mărimea de ieúire U
e
(t),
ambele variabile în timp.
Modelul matematic va descrie legătura în regim dinamic dintre mărimea de intrare úi
mărimea de ieúire.
În componenĠa circuitului intră elementul disipativ constituit din rezistorul R úi
elemente acumulatoare (inductanĠa L úi capacitatea C)
NOğIUNI INTRODUCTIVE
23
i R L
u y U
i
U
R
U
L
U
C
C U
e
Fig. 1.16 Fig. 1.17
RelaĠia ce caracterizează funcĠionarea unui element disipativ este o ecuaĠie algebrică
de forma:
y(t) = K-u(t) (1.16)
RelaĠia ce caracterizează funcĠionarea unui element acumulator este de forma:
y(t) =K-
dt
du
(1.17)
Pentru elementul R considerând mărimea de intrare i (curentul prin circuit) iar
mărimea de ieúire U
R
(căderea de tensiune pe rezistor) se particularizează astfel:
U
R
(t) =K-i(t) (1.18)
Pentru inductanĠa L considerăm mărimea de ieúire U
L
(căderea de tensiune pe
inductanĠă) iar relaĠia capătă forma particulară:
U
L
= L
dt
di
(1.19)
Pentru elementul acumulator C, considerând mărimea de intrare U
C
(t) úi mărimea de
ieúire i
C
(t) (curentul prin condensator) relaĠia se pune sub forma particulară:
i
C
(t) = C
dt
du
C
(1.20)
RelaĠia de bilanĠ dinamic din care se obĠine modelul matematic intrare-ieúire este dată
de legea lui Kirckhoff:
u
i
=u
r
+ u
L
+ u
C
(1.21)
ğinând cont că u
C
=u
e
úi i = i
C
(quadripolul funcĠionează în gol) obĠinem:
u
i
= R-i + L
dt
di
+ u
e
(1.22)
Înlocuind i = i
C
din relaĠie obĠinem:
e
e e
u
dt
dU
RC
dt
u d
LC + +
2
2
(1.23)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
24
RelaĠie ce constituie modelul matematic al sistemului constituit din quadripolul din
fig. 1.17. Notând U
e
= y úi U
i
= u se obĠine relaĠia:
u y
dt
dy
RC
dt
y d
LC = + +
2
2
(1.24)
Notând în continuare:
n
LC
e =
1
pulsaĠie naturală
ç =
L
C R
2
- factor de amortizare
K = 1 – factor de amplificare
obĠinem o formă generală a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de
ecuaĠia:
u K y
dt
dy
dt
y d
n n n
2 2
2
2
2 e e çe = + + (1.27)
Descrierea externă este utilă în special în cazul analizei úi a sintezei sistemelor
monovariabile, forma generală a modelului matematic intrare – ieúire fiind:
0 ) , ,....., , , ,......, , (
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
=
÷ ÷
t u u u y y y f
m m n n
(1.28)
Pentru sistemele liniare, continui, cu parametrii concentraĠi forma generală a
modelului matematic a unui sistem de ordin n este:
(1.29) u b u b u b y a y a y a y
m
m
m
m
n
n
n
n
n
0
) 1 (
1
) (
0
) 2 (
2
) 1 (
1
) (
....... ....... + + + = + + + +
÷
÷
÷
÷
÷
÷
unde a
n-1
, a
n-2
, ... ,a
0
, b
m
, b
m-1
, ... ,b
0
sunt constante, y(t) este mărimea de ieúire iar u(t)
mărimea de intrare.
După cum se observă, ecuaĠia (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2, m=0) a
modelului general prezentat de (1.28). Prin identificare a
1
= 2çe
n
, a
0
= e
n
2
, b
0
= Ke
n
2
.
Pornind de la descrierea externă exprimată de ecuaĠia (1.28) care reprezintă modelul
matematic intrare-ieúire în domeniul real se poate obĠine modelul matematic intrare-ieúire în
domeniul complex úi modelul intrare-ieúire în frecvenĠă.
Aplicând transformarea Laplace în ambii membri ai relaĠiei (1.29) se obĠine modelul
matematic intrare-ieúire în domeniul complex reprezentat de funcĠia de transfer notată în
general cu H(s), unde s este o variabilă complexă s = oҏҙje;ҏ prin definiĠie, funcĠia de transfer
este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a răspunsului normal a unui sistem
úi imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel răspuns.
Din relaĠia (1.29) se obĠine:
0
1
1
0
1
1
.....
.....
) (
) (
) (
a s a s
b s b s b
s U
s Y
s H
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
= =
÷
÷
÷
÷
(1.30)
NOğIUNI INTRODUCTIVE
25
FuncĠia de transfer fiind determinată de coeficienĠii b
m
, b
m-1
, ... , b
0
, a
n-1
, a
n-2
, ... , a
0
ca
úi modelul matematic în domeniul timpului descris de relaĠia (1.29), evoluĠia în planul
complex a funcĠiei de transfer va oferi informaĠii despre evoluĠia în planul real al semnalului
de ieúire y(t), deci va descrie funcĠionarea sistemului.
Înlocuind în relaĠia (1.30) variabila complexă s cu j se obĠine funcĠia de transfer în
fecvenĠă cu ajutorul căreia se poate descrie comportarea sistemului atunci cînd la intrare este
aplicat un semnal sinusoidal cu frecvenĠă variabilă.
b) Descrierea internă
Descrierea internă a unui sistem este realizată de către ecuaĠiile intrare stare ieúire a
căror formă generală este:
) ), ( ), ( ( ) ( t t U t X f t X = '
(1.31)
) ), ( ( ) ( t t X g t Y =
unde, fiind definite X
X
X
= mulĠimea valorilor variabilelor de stare,
U
U
U
= mulĠimea valorilor
semnalelor de intrare, Y
Y
Y
= mulĠimea valorilor variabilelor de ieúire:
- reprezintă vectorul variabilelor de stare care determină comportarea
unui sistem atunci cînd starea actuală a sistemului úi intrările sunt cunoscute
;
n
R t X c eX ) (
) ] ,.... , [ ) ( (
2 1
T
n
x x x t X =
- reprezintă vectorul de intrare
m
R t U c eU ) ( ) ] ..., , [ ) ( (
2 1
T
m
u u u t U =
- reprezintă vectorul de ieúire
p
R t Y c eY ) ( ) ] ,..., , [ ) ( (
2 1
T
p
y y y t Y =
Modelul matematic ce asigură descrierea internă a unui sistem, numit úi sistem dinamic
neted, este reprezentat de către tripleta (O,f,g) care satisface relaĠiile matematice (1.31), unde:
1- O –este clasa admisibilă a funcĠiilor de intrare; O= } , ) ( { U T t t e e e e iar T
T
T
este
mulĠimea valorilor variabilei independente de timp R T c ; un operator t
e
extrage mărimile
de comandă u(t) din evoluĠiile admisibile e(t):u(t)=t
e
e(t);
2- f:R
n
*R
m
*R R ÷
n
este o funcĠie continuă în x úi u úi global Lipschitziană în raport cu
x, adică fiind date două faze x
1
úi x
2
oarecare, există un număr L astfel
încît: ) , , ( ) , , (
2 1
t u x f t u x f ÷
2 1
x x L ÷ < ;
3- g:R*R
n
÷R
p
este o funcĠie continuă.
CondiĠiile 1 úi 2 asigură existenĠa locală a soluĠiei ecuaĠiei diferenĠiale x’=f(t,x,u)
pentru orice comandă u(t)eU úi condiĠie iniĠială x(t)=x
t
, soluĠie care se scrie:
e t ¢
t
, , , ( ) ( x t t x = ) (1.32)
MulĠimea } , , , ( { R t x t e e t ¢
t
se numeúte traiectorie de stare, care trece prin x

la
momentul t.
FuncĠia ¢(t,t,x
t
,e) se numeúte funcĠie de tranziĠie a stărilor.
Atunci cînd variabila independentă este definită pe mulĠimea numerelor întregi, keZ
atunci sistemele dependente de această variabilă sunt sisteme discrete, modelele lor
matematice similare ecuaĠiilor (1.29), (1.31) fiind:
- modelul matematic intrare-ieúire în domeniul real pentru sisteme liniare invariante:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
26
) ( ... ) 1 ( ) ( ) ( ... ) 1 ( ) (
0 1 0 1
k u b m k u b m k u b k y a n k y a n k y
m m n
+ + ÷ + + + = + + ÷ + + +
÷ ÷
(1.33)
pentru sistemele fizic realizabile n m. >
- modelul matematic intern:
) ), ( ), 1 ( ( ) 1 ( k k U k X f k X + = +
(1.34)
) ), ( ( ) ( k k X g k Y =
unde: 1 – } R Z : (.) (.) {
m
u u U ÷ =
2 - continuă
n m n
f R R * R * Z : ÷
3 - continuă în raport cu x
p n
R R * Z : ÷ g
1.5.3. Tipuri de sisteme
Pornind de la ecuaĠiile (1.31) care descriu modelul, matematic al sistemelor netede
impunînd anumite restricĠii asupra funcĠiilor f úi g, se poate face următoarea clasificare a
sistemelor dinamice:
1. Dacă funcĠia f este liniară în x úi u úi funcĠia g este liniară în x atunci sistemul
dinamic este liniar. Aceasta înseamnă că se poate scrie:
) ( ) ( ) ( ) ( ) , , ( t U t B t X t A U X t f - + - = (1.35)
úi:
) ( ) ( ) , ( t X t C X t g - = (1.36)
cu
pxn nxm nxn
t C t B t A R ) ( , R ) ( , R ) ( e e e
Dacă f sau g nu sunt liniare sistemul este neliniar.
În cazul sistemelor liniare funcĠia de tranziĠie a stărilor ¢(t,t,x
t
,e)җ este o aplicaĠie
liniară în argumentele x,eҠ Datorită liniarităĠii se poate scrie:
) , , , ( ) , , , ( ) , , , (
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1
e t ¢ e t ¢ e e t ¢
t t t t
x t c x t c c c x c x c t + = + + (1.37)
2. Dacă variabila t nu apare explicit în funcĠiile f úi g atunci sistemul dinamic este invariant
în timp úi se poate scrie pentru sistemele continui:
) ( ) ( )) ( ), ( ( t U B t X A t U t X f - + - =
(1.38)
) ( )) ( ( t X C t X g - =
unde A,B,C sunt matrici constante de dimensiuni corespunzătoare.
Dacă funcĠiile f úi/sau g depind explicit de timp atunci sistemul dinamic este variant în
timp.
3. Dacă în cazul ecuaĠiilor (1.31) se poate pune în evidenĠă o singură variabilă
independentă (t pentru sistemele netede) atunci sistemul este un sistem cu parametrii
concentraĠi; când în (1.31) pot fi puse în evidenĠă mai multe variabile independente sistemul
NOğIUNI INTRODUCTIVE
27
este un sistem dinamic cu parametrii distribuiĠi, ecuaĠiile care constituie modelul lor
matematic fiind ecuaĠii cu derivate parĠiale.
4. Dacă toate semnalele ce intervin în (1.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul
este un sistem determinist; dacă cel puĠin unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul
este stocastic (nedeterminist).
5. Dacă în spaĠiul stărilor este un spaĠiu cu un număr finit de dimensiuni sistemul
dinamic este un sistem finit dimensional; dacă mulĠimea stărilor este o mulĠime finită atunci
sistemul este un sistem cu un număr finit de stări; dacă un sistem cu un număr finit de stări
are mulĠimea mărimilor de intrare úi mulĠimea mărimilor de ieúire finite, atunci sistemul este
un sistem finit.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
28
CAP.II DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
DINAMICE NETEDE
2.1. Modelul matematic intrare-ieúire al sistemelor monovariabile, liniare,
invariante în timp cu parametrii concentraĠi
Pornind de la relaĠiile care descriu un sistem dinamic:
0 ) ), ( (
0 ) ), ( ), ( (
=
=
t t x g
t t u t x f
(2.1)
Pentru sistemele netede invariante în timp ecuaĠiile anterioare se particularizează
astfel:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t DU t CX t Y
t BU t AX t X
+ =
+ = '
(2.2)
unde A,B,C,D sunt matrici de elemente constante de dimensiuni corespunzătoare (A(nxn),
B(nxm), C(pxn), D(pxm)); în cazul sistemelor monovariabile m=p=1. Introducând un
operator de derivare p, astfel încât p*f=df/dt, din prima relaĠie (2.2), presupunând matricea A
nesingulară, se obĠine:
(2.3) Bu A pI X
1
) (
÷
÷ =
unde I este matricea unitate. Introducând în cea de a doua ecuaĠie (2.2) rezultă:
du Bu
A pI adj
C du Bu A pI C t y
T T
+
A
÷
- = + ÷ =
÷
) (
) ( ) (
1
(2.4)
unde s-a notat cu A determinantul matricii (pI-A) care va fi un polinom de gradul n cu
variabila p. Elementele matricii adj(pI-A) vor fi polinoame în p de grad cel mult n-1. Dacă
d=0 (cazul sistemelor proprii), atunci relaĠia (2.4) se poate scrie:
) (
) (
) (
) ( t u
p Q
p P
t y = (2.5)
unde P(p) este un polinom de grad mxn iar Q(p) este un polinom de grad n în p. Explicitând
cele două polinoame se obĠine:
) (
....
....
) (
0
1
1
0
1
1
t u
a p a p
b p b p b
t y
n
n
n
m
m
m
m
-
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
÷
(2.6)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
29
ğinând cont de semnificaĠia operatorului p din (2.6) rezultă:
) ( .... ) ( ) ( ) ( .... ) ( ) (
0
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t y a t y a t y
m
m
m
m
n
n
n
+ + + = + + +
÷
÷
÷
÷
(2.7)
RelaĠia (2.7) constituie modelul matematic intrare-ieúire în domeniul timpului al
sistemului dinamic monovariabil neted liniar cu parametri concentraĠi exprimat de (2.2). În
cazul sistemelor care nu sunt proprii relaĠia (2.70) rămâne valabilă cu precizarea că în acest
caz n=m.
RelaĠia (2.7) descrie interacĠiunile sistemului dinamic cu mediul, sistemul fiind văzut
în acest caz ca o cutie neagră asupra căruia acĠionează mărimea de intrare u din exterior úi
care reacĠionează prin intermediul mărimii de ieúire y (vezi fig 2.1).
u(t) y(t)
Sistem
dinamic
Fig. 2.1
A analiza un sistem descris de o ecuaĠie de tipul (2.7) înseamnă a determina modul în
care sistemul răspunde la diferite semnale de intrare, ceea ce presupune rezolvarea ecuaĠiei
diferenĠiale (2.7); pentru a putea rezolva această ecuaĠie diferenĠială este necesar să fie
cunoscute condiĠiile iniĠiale pentru y(t) úi cele n-1 derivate ale lui y precum úi evoluĠia în
timp a mărimii de intrare, atât pentru t<0 cât úi pentru t 0. SoluĠia generală a ecuaĠiei
diferenĠiale (2.7) va avea două componente: o componentă determinată numai de condiĠiile
iniĠiale úi de proprietăĠile sistemului dinamic (soluĠia ecuaĠiei omogene) numită componenta
de regim liber, y
>
l
úi o soluĠie determinată de mărimea de intrare u(t) (o soluĠie particulară a
ecuaĠiei neomogene) numită componenta de regim forĠat y
f
, adică:
) ( ) ( ) ( t y t y t y
f l
+ = (2.8)
Componenta y
l
(t) se determină ca o sumă de exponenĠiale de forma:
(2.9)
_
÷
=
n
i
t
i l
i
e C t y
1
) (
ì
unde ì
i
sunt soluĠiile ecuaĠiei caracteristice ataúate ecuaĠiei omogene;
C
i
sunt constante care se determină din n condiĠii iniĠiale ale ieúirii úi derivatelor
acesteia.
Componenta de regim forĠat y
f
se calculează prin metoda variaĠiei constantelor,
căutându-se o soluĠie de aceeaúi formă cu componenta liberă în care constantele sunt înlocuite
prin funcĠii de timp ce urmează a fi determinate din condiĠia ca soluĠia de regim forĠat să
satisfacă ecuaĠia neomogenă (2.7).
_
=
=
n
i
i f
i
e t q t y
1
) ( ) (
ì
(2.10)
Această modalitate de analiză devine dificilă în cazul sistemelor de grad n>3.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
30
2.2. Analiza sistemelor automate liniare úi continui
prin metode operaĠionale
2.2.1. Transformata Laplace
Transformata Laplace obiúnuită (unilaterală) a unei funcĠii f(t) se defineúte ca fiind):
(2.11)
) )
· ·
÷ ÷ ÷
= = =
0 0
) ( ) ( ) ( )] ( [ dt e e t f dt e t f s F t f L
t j t st e o
unde s este o variabilă complexă s=o+je. Transformata Laplace operează cu funcĠii care se
consideră nule pentru t <0. f(t) se numeúte funcĠie original, iar F(s) imaginea lui f(t) prin
transformata Laplace.
ğinând cont de formula lui Euler:
t j t e
t j
e e
e
sin cos ÷ =
÷
ultima integrală din relaĠia (2.11) devine:
L (2.12)
) )
· ·
÷ ÷
÷ =
0 0
sin ) ( cos ) ( )] ( [ tdt e t f j t e t f t f
t t
e e
o o
De aici rezultă în primul rând că transformata Laplace a unei funcĠii de timp este o funcĠie
complexă. În al doilea rând se constată că pentru ca transformata Laplace să existe, este
necesar ca amândouă integralele din relaĠia (2.12) să fie convergente, adică suprafeĠele închise
de curbele:
úi t e t f
t
e
o
cos ) (
÷
t e t f
t
e
o
sin ) (
pe intervalul t 0 să fie finite. ApariĠia în transformata Laplace a termenului e >
ot
facilitează
sensibil această cerinĠă. Astfel fie:
0 la t<0
f(t) =
e
at
la t>0 cu a>0
Pentru o asemenea funcĠie transformata Laplace este:
) )
· ·
÷ ÷ ÷
= =
0 0
) (
t j t s st at
e e dt e e s F
e o
a s a s
e
s H
t a s
÷
=
÷
÷ =
·
÷ ÷
1
) (
0
) (
Această integrală există (este convergentă) numai când o>a.
Deci pentru funcĠia f(t) = e
at
transformata Laplace există când o>a; valoarea lui o
0
=a se
numeúte abscisă de convergenĠă (vezi fig. 2.2).
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
31
je
a o
Fig.2.2
Transformata Laplace inversă este dată de relaĠia:
)] ( ) (
2
1
) (
1
s F L ds e s F
j
t f
j c
j c
st
)
+
÷
÷
= =
e
e
t
(2.13)
unde c este abscisa de minimă convergenĠă úi c este mai mare decât partea reală a oricăruia
din polii funcĠiei F(s); f(t) este funcĠia original iar F(s) =L |f(t)| poartă numele de funcĠie
imagine.
ProprietăĠi ale transformatei laplace:
- Liniaritate: L [f
1
(t)+f
2
(t)]=L [f
1
(t)]+L [f
2
(t)]=F
1
(s)+F
2
(s) (2.14)
L [af(t)]=aL []f(s)]=aF(s) (2.15)
- Derivarea originalului: L [f
(n)
(t)]=s
n
F(s)-s
n-1
f(0
+
)-s
n-2
f’(0
+
)- ....-f
(n-1)
(0
+
)
úi dacă f(0) ..... f
(n-1)
(0) = 0 atunci L [f
(n)
(t)]=s
n
F(s) (2.16)
- Integrarea originalului:
L
)
=
t
s
s F
d f
0
) (
] ) ( [ t t (2.17)
- Deplasarea imaginii
) ( )] ( [ a s F t f e L
at
+ =
÷
(2.18)
- Derivarea imaginii
) ( )] ( [ s F
ds
d
t tf L = (2.19)
- Integrarea imaginii
)
·
=
0
) ( ]
) (
[ ds s F
t
t f
L (2.20)
) ( )] ( [ as aF
a
t
f L = (2.21)
- Deplasarea originalului
) ( ) ( [ s F e a t f L
as ÷
= ÷ (2.22)
- Teorema valorii iniĠiale
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t · ÷ ÷
= (2.23)
- Teorema valorii finale
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t ÷ · ÷
= (2.24)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
32
2.2.2. FuncĠia de transfer
Fie un sistem liniar continuu úi staĠionar descris de ecuaĠia diferenĠială:
a
n
y
(n)
+a
n-1
y
(n-1)
+ ...... +a
1
y'+a
0
y=b
m
u
(m)
+b
m-1
u
(m-1)
+ ..... +b
1
u'+b
0
u (2.25)
în care . m n >
Dacă în momentul excitării sale sistemul se află în stare de echilibru de zero (y(0),
y'(0), .... , y
(n)
(0) = 0) úi u(t)=0 pentru t<0, atunci, operând transformarea Laplace termen cu
termen se obĠine următoarea expresie operaĠională a ecuaĠiei (2.25):
(a
0
s
n
+a
n-1
s
n-1
+ ... +a
1
s+a
o
)Y(s)=(b
m
s
m
+b
m-1
s
m-1
+ ... +b
1
s+b
0
)U(s) (2.26)
ProprietăĠile interne ale sistemului sunt determinate de coeficienĠii a
0
....a
n
ai ecuaĠiei
operaĠionale. Transferul informaĠional este determinat în plus úi de coeficienĠii b
0
... b
m
. De
aceea pentru a caracteriza transferul informaĠional realizat de un sistem descris de ecuaĠia
(2.26) se poate construi o funcĠie de variabilă s conĠinând atât coeficienĠii a
0
... a
n
cât úi b
0
...
b
m
.
O astfel de funcĠie este o funcĠie de transfer:
0 1
1
1
0 1
1
1
....
.....
) (
a s a s a s a
b s b s b s b
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=
÷
÷
÷
÷
(2.27)
Din (2.26) rezultă:
)] ( [
)] ( [
) (
) (
) (
t u L
t y L
s U
s Y
s H = = (2.28)
FuncĠia de transfer a unui sistem este definită prin raportul dintre imaginea prin transformata
Lapalce a mărimii de ieúire a sistemului, ce se obĠine în cadrul răspunsului normal úi imaginea
mărimii de intrare care a provocat acel răspuns. Dacă u(t) este un impuls unitar o(t) atunci
răspunsul lui normal este funcĠia pondere h(t) úi cum L|o(t)|=1 rezultă că (2.28) devine:
(2.29)
)
·
÷
= =
0
) ( )] ( [ ) ( dt e t h t h L s H
st
Deci funcĠia de transfer este imaginea funcĠiei pondere, adică imaginea răspunsului normal
provocat de impulsul unitar.
2.2.2.1. DependenĠa funcĠiei de transfer de sarcină
NoĠiunea de funcĠie de transfer este proprie sistemelor liniare, monovariabile
staĠionare úi continui. RelaĠia (2.27) arată că funcĠia de transfer este deplin determinată dacă
se cunoaúte ecuaĠia diferenĠială respectivă. Se impune totuúi următoarea observaĠie:
Pentru acelaúi element expresia ecuaĠiei diferenĠiale care determină transferul intrare-
ieúire úi deci úi expresia funcĠiei de transfer depinde de faptul că elementul funcĠionează în
gol sau în sarcină. Fie ca exemplu circuitul din fig. 2.3.
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
33
R
+
u
i
C u
e
R
s
-
Fig.2.3
e i
u Ri u + =
s e
i i i + =
dt
du
C i
e
e
= (2.30)
s
e
s
R
u
i =
Deci:
e
s
e
e e s c i
u
R
u
Cu R u i i R u + + = + + = ) ( ) (
/
sau
i e
s
e
u u
R
R
RCu = + + ) 1 (
/
(2.31)
sau sub formă operaĠională:
) ( ) ( )] 1 ( [ s U s U
R
R
RCs
i e
s
= + + (2.32)
dacă circuitul funcĠionează în gol, R
s
=· úi (2.32) devine:
) ( ) ( ) 1 ( s U s U RCs
i e
= + (2.33)
obĠinându-se următoarele expresii pentru funcĠia de transfer:
s RC
s H
g
+
=
1
1
) ( (2.34)
s C R
R
R
s H
s
s
+ +
=
1
1
) ( (2.35)
(2.34) – pentru funcĠionarea în gol;
(2.35) – pentru funcĠionarea în sarcină.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
34
2.2.2.2. Reprezentarea grafică a funcĠiei de transfer
Orice funcĠie de transfer este o funcĠie complexă úi poate fi reprezentată în planul
complex Re|H(s)|, Im|H(s)|.
Variabila ei complexă s=o+je poate fi reprezentată grafic în planul Re(s)=o úi Im(s)=je.
De aceea pentru a putea reprezenta grafic o funcĠie de transfer trebuie mai întâi cunoscut
conturul după care variază în planul (o, je) variabila s (fig. 2.4a.).
Pentru fiecare pereche (s
i
, je
i
) (i=1,2,3, ... ) se obĠine în planul funcĠiei de transfer un vector
complex.
H
i
(s)=H
re
(o
i
,e
i
)+jH
im
(o
i
,e
i
)=H
re
+jH
im
(2.36)
je jH
im
s
3
s
3
s
2
s
1
s
2
0
o s
1
H
re
Fig.2.4.a. Fig. 2.4.b.
Vârful acestuia descrie un contur care constituie reprezentarea grafică a respectivei
funcĠii de transfer (fig. 2.4.b)
Pe acest contur fiecare punct corespunde unei anume valori s úi de aceea conturul
trebuie gradat în valori ale variabilei s.
Să considerăm o funcĠie de transfer care admite m zerouri úi n poli pe care s-o scriem
sub forma:
) ).......( )( (
) )......( )( (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s
A s H
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
= (2.37)
Fie de asemenea în planul s un contur închis C (fig. 2.5); se cere să se reprezinte
graficul funcĠiei de transfer (2.37) în cazul când vârful vectorului s parcurge conturul C în
sensul indicat de săgeată (antiorar) considerat ca sens pozitiv.
je ¢
k
s-z
k
Q z
k
s-p

u O
v
C C
o
Fig.2.5
jjjjjjjjjjjj
jjj
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
35
Din fig. 2.5 se constată că termenii de forma s-z
k
respectiv s-p
v
, care apar în expresia
funcĠiei de transfer sunt vectori care pleacă din punctul de localizare al zeroului z
k
, respectiv
al polului p
v
úi se opresc în punctul curent Q de pe contur. ExprimaĠi sub formă polară aceúti
vectori devin:
(2.38)
v
v v
¢ O
= ÷ = ÷
j
ke k
e N p s R z s
k
respectiv
Cu aceasta funcĠia de transfer devine:
) ....... ...... (
2 1
2 1
2 1 2 1
.......
.......
) (
n m
j
n
m
e
N N N
R R R
s H
O ÷ ÷ O ÷ O ÷ + + +

=
¢ ¢ ¢
(2.40)
Dacă punctul în care este localizat zeroul sau polul respectiv se află în interiorul
conturului C, atunci parcurgerea integrală a acestuia în sens pozitiv duce la o variaĠie a
argumentului | respectiv O cu 2t, în caz contrar această variaĠie este egală cu zero.
Ca atare se poate formula următoarea teoremă: dacă conturul închis C din planul s
cuprinde z zerouri úi p poli ai funcĠiei de transfer în interiorul său, atunci la parcurgerea
integrală a acestui contur în sens pozitiv, argumentul fazorului H(s) înregistrează o variaĠie
egală cu 2t(z-p).
Altfel spus, graficul funcĠiei de transfer (H(s) este un contur închis care înconjoară
originea de z-p ori. În cazul cel mai general o funcĠie de transfer se poate exprima în forma:
) )......( )( )( (
) ).......( )( (
) (
2 1
2
1
2
2 1
q
m
p s p s p s s s
z s z s z s
A s H
÷ ÷ ÷ +
÷ ÷ ÷
=
e
o
(2.40)
unde o+2+q=n>m.
je
o
r
e
j|
R · ÷
+je
1
o 0 ÷
Re
ju
o
C
-je
1
Un contur care cuprinde în
interiorul său toate zerourile úi toĠi polii
funcĠiei de transfer (2.40) situaĠi în
semiplanul drept úi în acelaúi timp,
înconjoară prin cercuri de rază infinit mică
polii funcĠiei de transfer situaĠi pe axa
imaginară a planului s poartă numele de
contur Nyquist úi este prezentat în fig. 2.6.
Pentru a obĠine hodograful funcĠiei
de transfer când s parcurge în sens pozitiv
un asemenea contur trebuie determinată
evoluĠia vectorului de poziĠie H(s) atunci
când s parcurge semicercurile de rază
infinit mică úi semicercul de rază infinit
mare ale acestuia.
Fig.2.6
Se poate demonstra că:
a) Atunci când s parcurge în sens negativ un semicerc de rază infinit mică ce
înconjoară polii de pe axa imaginară, în planul funcĠiei H(s) se obĠine un hodograf sub formă
de arc de cerc de rază infinit mare cu centrul în originea axelor, vectorul rotindu-se în sens
pozitiv.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
36
b) Atunci când s parcurge în sens pozitiv semicercul de rază infinit mare al conturului
Nyquist, se obĠine un hodograf sub formă de arc de cerc de rază infinit mică cu centrul în
originea axelor, vectorul rotindu-se în sens negativ.
În cazul cel mai general o funcĠie de transfer este dată de expresia (2.40) în care
o+2+q=n>m.
Această funcĠie de transfer se caracterizează prin aceea că are un pol de ordin de
multiplicitate o în origine, are polii (-je
1
, +je
1
) situaĠi pe axa imaginară, polii p
1
, .... ,p
q
úi z
1
,
.... ,z
m
situându-se în afara axei imaginare. Pentru studiul sistemelor este foarte important să
se cunoască graficul funcĠiei de transfer exprimată de relaĠia (2.40) atunci când conturul C (pe
care se deplasează s) are forma din fig. 2.7.
Acesta se caracterizează prin aceea că el închide în interiorul său toate zerourile úi toĠi
polii funcĠiei de transfer care se află în semiplanul drept úi în acelaúi timp înconjoară prin
semicercuri de rază infinit mică polii funcĠiei de transfer situaĠi pe axa imaginară a planului s
pentru care · = ) (s H .
je
+je
1
o
r
e
j|
R · ÷ je
o 0 ÷
o
r
e
j|
Re
ju
je
1
+
o P
je
1
R
k
e

k
-je
1
C je
1
÷
z
k
s =s
0
e
ju
o
o
Fig.2.7 Fig.2.8
În felul acesta funcĠia H(s) devine analitică în orice punt al acestui contur. Un
asemenea contur poartă numele de contur Nyquist. Pentru a obĠine locul de transfer al
funcĠiei H(s) este necesar să cunoaútem ce devin în planul H
re
-H
im
semicercurile de rază
infinit mică úi cele de rază infinit mare ale conturului Nyquist din planul s.
Pentru aceasta să considerăm în fig. 2.8 un semicerc de rază infinit mică ce înconjoară
polul s=je
1
. Când s parcurge acest semicerc expresia sa este:
|
o e
j
r
e j s + =
1
(2.41.a)
Pentru un zero oarecare z
k
(k=1,2,....,m), respectiv un pol oarecare p
v
(v = 1,2,....q)
putem scrie:
úi (2.41.b)
k
j
k k
e R z s
¢
+ =
v
v v
O
+ =
j
e S p s
Respectiv:
úi (2.41.c)
k
j
k k
e R z s
¢
= ÷
v
v v
O
= ÷
j
e S p s
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
37
úi cu aceasta expresia (2.40) devine:
_ _

+

=
O +
m q
k
j
q
j
r
j
r
m
e
S S S e j e S
R R R
A s H
1 1
) (
2 1 1
2 1
....... ) 2 (
.....
) (
v
¢
| | o
o e o
(2.42)
Vectorul s se poate exprima sub formă polară:
0
0
O
=
j
e S s
La rândul său vectorul se poate exprima sub formă polară: (2.43)
|
o e
j
r
e j +
1
2
) (
1
2
| ¸
o e
j
r
e j +
úi cu aceasta (2.42) devine:
) (
2 1 0
2 1
0
1 1
...... ) (
......
) (
¸ | o ¢
v
| µ o
÷ ÷ O ÷ O ÷
_ _

=
m q
k
j
q r
m
e
S S S S
R R R
A s H (2.44)
În această relaĠie atât calculele R
1
......R
m
, S
1
.......S
q
úi µ cât úi argumentele ¢
1
.....¢
m
,
u
1
......u
q
, úi ¸ sunt funcĠii de | aúa că ultima relaĠie se poate scrie:
] ) ( [
) (
) (
| | |
o
|
÷
=
j
r
e
M
s H (2.45)
unde:
q
m
S S S
R R R
A M


=
...... ) (
.......
) (
1 0
2 1
| µ
| ;
_ _
÷ O ÷ O ÷ = u
m q
k
e
1 1
0
) ( ¸ o |
v
cum însă semicercul de rază infinit mică se poate considera că atât modulele cât úi
argumentele rămân constante când | variază de la t/2 la –t/2 deci:
úi u = const. (2.46) const. N cu ) (
) (
= =
÷| | j
e N s H
În plus N÷’ când o ÷ 0.
Cu alte cuvinte când s parcurge în sens negativ semicercul de rază infinit mică ce
înconjoară polul s=je
1
, în planul funcĠiei H(s) de obĠine un loc geometric în formă de arc de
cerc cu raza infinit mare úi cu centrul în originea axelor. Argumentul fazorului respectiv H(s)
variază în acest caz de la |÷t/2 când e=e
+
la |+t/2 când e=e
-
vectorul rotindu-se deci în
sens pozitiv.
Pentru a vedea ce se întâmplă când s parcurge semicercul de rază infinit mică din jurul
originii (deci înconjoară polii de origine), vom menĠine notaĠia:
0
0
O
=
j
e S s
cu menĠiunea că de această dată S
0
este foarte mic, aceasta face ca în expresia (2.40) să să
putem neglija vectorul punctului s faĠă de vectorii polilor úi zerourilor respective. Deci:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
38
) ).....(
2
)(
1
(
2
1
0
0
2 1
) ).......( )( (
) (
q
p p p z
m
e
S
z z z
A s H
÷ ÷ ÷ O ÷ ÷ ÷
=
e o
(2.47)
Notând cu: (k=1,2,...); (2.48)
k
j
k k
e Z z
µ
=
v
q
v v
j
e P p =
ObĠinem:
)
2
(
) (
2 1
2
1 0
2 1
1 1
0
) ).......( )( (
) ).......( )( (
) (
t
¢
o q ¢
v
e
÷
O ÷ ÷
=
_ _

÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
=
e
m q
k j
j
q
m
e N e
P P P S
Z Z Z
A s H (2.49)
unde úi
_ _
÷ =
m q
k t
1 1
v
q µ ¢
) ).....( )( (
) ).....( )( (
2 1
2
1 0
2
q
m
P P P S
Z Z Z A
N
÷ ÷
÷ ÷ ÷
= · ÷
e
(2.50)
Deci semicercul de rază infinit mică ce înconjoară polul de origine devine în planul
funcĠiei H(s) un arc de cerc cu R · = úi cu centrul în originea axelor. Argumentul complex
arg[H(s)] variază de la ¢
t
-ot/2 când e=0
+
la ¢
t
+ot/2 când e=0
-
.
(2.51) · ÷ =
O
R S
j
cu Re
În cazul transformării semicercului de rază infinit mare al conturului Nyquist în planul
funcĠiei H(s), dat fiind că de data aceasta în conformitate cu fig. 2.8 vectorii zerourilor z
1
.....z
m
úi polilor +/-je
1
, p
1
......p
q
se pot neglija în raport cu vectorul variabilei s, ecuaĠia devine:
O ÷ ÷
÷
= =

=
) (
2
1
) (
m n j
m n n
m
q a
m
e
R
A
S
S
A
S S S
s
A s H (2.52)
Rezultă că dat fiind n>m, când s parcurge în sens pozitiv semicercul de rază infinit
mare al conturului Nyquist de la O=÷t/2 (corespunzător valorii +· = e ), în planul funcĠiei,
fazorul de rază infinit mică se roteúte în sens negativ, începând cu argumentul t/2*(n-m)
pentru ÷· = e până la –t/2*(n-m) când +· = e .
2.2.2.3. Schema funcĠională
Am văzut că sistemele sunt caracterizate prin funcĠia de transfer dată în general sub
forma unui raport cu polinoame de variabilă complexă s=o+je. Un mod de reprezentare a
sistemelor care pune în evidenĠă relaĠiile ce există între diferitele părĠi componente ale unui
sistem este schema funcĠională (exemplu fig. 2.9):
1 – Regulatorul;
2 – Elementul de execuĠie;
3 – Elementul supus automatizării;
4 – Elementul de reacĠie;
H
1
(s)=Y
1
/c; H
2
(s)=Y
2
/Y
1
;
H
3
(s)=Y
1
/Y
2
; H
4
(s)=Y
4
/Y;
Y
1
-mărimea de comandă; Y
2
– mărimea de execuĠie;
Y – mărimea de ieúire (reglată);
Y
4
– mărimea perturbatoare.
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
39
Mărimea perturbatoare poate fi aplicată direct sau prin intermediul unui bloc funcĠional la
intrarea în elementul supus automatizării sau la ieúire (fig. 2.10)
Y
4
U + c Y
1
Y
-
-
H
1
(s)
H
4
(s)
H
3
(s) H
2
(s)
Fig. 2.9
P(s) P(s)
H
2
(s)
H
3
(s)
H
p
(s)
H
2
(s)
H
p
(s)
H
3
(s)
Fig. 2.10
Pentru aflarea funcĠiei de transfer a întregului sistem vom prezenta mai întâi regulile de
operare cu funcĠiile de transfer:
a) Legarea în serie:
U(s) Y
1
Y
2
Y
Fig. 2.11
H
1
H
2
H
3
U H H H
U
Y H H
U
Y H
U U
Y
s H = = = =
1 2 3 1 2 3 2 3
1 1 1
) ( (2.53)
3 2 1
) ( H H H s H =
pentru n elemente legate în serie:
[
=
n
k
H H(s
1
)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
40
b) Legarea în paralel înainte:
Y
1
U Y
2
Y
Y
3
H
1
(s)
H
2
(s)
H
3
(s)
Fig. 2.12
3 2 1 3 2 1 3 2 1
) (
1
) (
1
) ( H H H U H U H U H
U
Y Y Y
U U
Y
s H + ÷ = + ÷ = + ÷ = = (2.54)
c) Legarea în paralel înapoi:
U + c Y
-
Y
1
Fig, 2.13
Y=H
1
c =H
1
(U-Y
1
) =H
1
(U-H
2
Y);
deci: Y+H
1
H
2
Y=H
1
U
úi:
2 1
1
1 H H
H
H
+
= (2.55)
dacă reacĠia este rigidă (H
2
=1) atunci:
1
1
1 H
H
H
+
=
d) Eliminarea blocului pe calea de reacĠie.
Pornind de la schema din figura 2.13, punînd condiĠia ca Y să fie egal obĠinem:
U Y
1
+ c Y
H
x
=1/H
2
H
1
H
2
H
1
H
2
Fig. 2.14
2 2 1
1
2 1
2 1
1
)
1
( )
1
(
H
H
H H
H
U H
H H
H H
U
x x
= ÷
+
=
+
(2.56)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
41
e) Deplasarea unui bloc de sumare înaintea unui bloc.
Punând condiĠia ca Y să fie egal rezultă:
U Y
1
Y U Y
2
Y
+
+ Z’
Z
H
1
Z
H
x
=1/H
1
H
1
Fig. 2.15
1
1 1
1
) (
H
H H H Z U Z H U
x x
= ÷ + = + (2.57)
f) Deplasarea unui bloc de sumare după un bloc.
U + Y
1
Y U + Y
+ +
Y
1
+
Z
Z
H
1
H
1
H
x
=H
1
Fig2.16
Din condiĠia ca Y să fie egal se obĠine:
H
1
(U+Z)=H
1
U+H
x
Z; H
x
=H
1
(2.58)
g) Deplasarea unui punct de intersecĠie înaintea unui bloc.
Fig2.17
Punând condiĠia ca valoarea semnalului Z să nu se modifice se obĠine:
HU=H
x
U ÷H
x
=H (2.59)
h) Deplasarea unui punct de intersecĠie după un bloc.
Fig. 2.18
Punân condiĠia ca Z să nu se modifice se obĠine:
U=YH
x
=HUH
x
÷H
x
=1/H (2.60)
Cu aceste operaĠii oricare ar fi sistem închis poate fi pus sub forma canonică din fig.
2.19 unde H – funcĠia de transfer a sistemului deschis úi H
0
– funcĠia de transfer a sistemului
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
42
închis, iar H
d
– funcĠia de transfer a elementului de comparaĠie; între aceste funcĠii se pot scrie
relaĠiile:
;
0
U
Y
H
Y
H = =
c
úi
U
H
d
c
=
H
H
H
+
=
1
0
(2.61)
0
0
1 H
H
H
÷
= (2.62)
0 0 0
1 1 ;
1
1
; 1 H
U
y
U
Y U
U
H
H
H H
d
÷ = ÷ =
÷
= =
+
= =
c
d d
H H
U
Y
U
Y
H H H H ÷ = = = =
c
c
0 0
;
H
d
U c Y
+ H
0
-
H
Fig.2.19
Revenind la schema din fig. 2.9 considerând perturbaĠia = 0 rezultă:
U
H H H H
H H H
Y
H H H H
H H H
H
+

= ÷
+

=
4 3 2 1
3 2 1
4 3 2 1
3 2 1
1 1
(2.63)
Considerând acum U=0 úi P 0 (Y
4
)úi aplicând regulile de algebră prezentate obĠinem: =
4 3 2 1
3
1 H H H H
H H
H
p
+

= (2.64)
sau:
P
H H H H
H H
Y
p

+

=
4 3 2 1
3
1
(2.65)
Semnalul de ieúire se obĠine prin principiul superpoziĠiei, deci:
P
H H H H
H H
U
H H H H
H H H
Y
p

+

+
+

=
4 3 2 1
3
4 3 2 1
3 2 1
1 1
sau: P s p H s H Y Y Y + = + = ) ( ) (
0 0 2 1
unde H
0
úi H
0p
sunt funcĠiile de transfer raportate la intrare , respectiv la reacĠie.
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
43
2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcĠionale complexe
Pentru sistemele care conĠin mai multe bucle úi mai multe intrări, se poate obĠine o
schemă echivalentă, a cărei funcĠie de transfer se poate scrie pe baza relaĠiilor deja stabilite.
Procedura de reducere a schemelor funcĠionale complexe poate fi prezentată sub forma
următorului algoritm:
1. Se combină toate elementele legate în serie.
2. Se combină toate elementele legate în paralel.
3. Se combină toate buclele interioare(secundare).
4. Se deplasează punctele de sumare la stânga úi/sau punctele de intersec Ġie la dreapta
buclei principale, astfel încât să se obĠină bucle interne.
5. Se repetă punctele 1-4 până ce o formă canonică a fost obĠinută.
6. Se repetă punctele 1-5 pentru fiecare intrare a sistemului.
Exemplificarea acestui algoritm este prezentată în fig 2.18.
Fig 2.18
G
)
H
+
H
(
H H
+
G H
H - 1
)
H
+
H
(
H H
=
G
G H H
- 1
)
H
+
H
( H
H
+ 1
G H H
- 1
)
H
+
H
(
H H
= s
H
unde
2 4 3 2 1 1 2
4 3 2 1
2
1 2 1
4 3 1
1 2 1
4 3 2 1
0
1
2
) ( (2.66)
2.2.2.5. Calculul funcĠiei de transfer pentru elementele tip
ale sistemelor de reglare automată.
Pentru un element proporĠional definit prin relaĠia :
y(t)=k
1
u(t)
aplicarea transformatei Laplace duce la
Y(s)=k
1
U(s)
iar funcĠia de transfer are forma:
K
=
U(s)
Y(s)
= H(s)
1
(2.67)
Procedând în mod similar se obĠin funcĠiile de transfer pentru elementele tip ale
sistemului de reglare úi anume:
-Element cu întârziere de ordin întâi
ecuaĠia diferenĠială:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
44
U(t)
k
= y +
dt
dy
T
0
funcĠia de transfer
Ts+
k
H(s) =
1
0
(2.67)
-Element de ordin doi(armonic)
- ecuaĠia diferenĠială:
) ( ) (
) ( ) (
t u
k
= t y +
dt
t dy
2 +
dt
t y
d
2
n 0
2
n n
2
2
e e e
ç
- funcĠia de transfer
+ 2 +
k
= H(s)
2
n n
2
2
n 0
e e
ç
e
s
s
(2.68)
-Element cu întârziere de ordin doi
-ecuaĠia diferenĠială:
) (
) ( ) (
u(t)
K
= t y +
dt
t dy
)
T
+
T
( +
dt
t y
d
T T 0 2 1
2
2
2 1
- funcĠia de transfer
1) +
T
1)( +
T
(
K
= H(s)
2 1
0
s s
(2.69)
-Element cu timp mort
- ecuaĠia diferenĠială:
) - u(t = y(t) t
- funcĠia de transfer:
t s
e
÷
= H(s) (2.70)
-Element de întârziere cu timp mort
- ecuaĠia diferenĠială:
) - u(t
K
= y +
dt
dy
T
0
t
- funcĠia de transfer:
1
) (
0
+
=
÷
Ts
e K
s H
st
(2.71)
-Element de întârziere de ordin doi cu timp mort
- ecuaĠia diferenĠială:
) - u(t
K
= t y +
dt
t dy
)
T
+
T
( +
dt
t y
d
T T 0 2 1
2
2
2 1
t ) (
) ( ) (
- funcĠia de transfer:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
45
1) +
T
1)( +
T
(
e K
= H(s)
2 1
s -
0
s s
t
(2.72)
-Element de anticipaĠie de ordinul întâi
- ecuaĠia diferenĠială
t u +
dt
t du
T = t y ) (
) (
) (
- funcĠia de transfer:
1 T = H(s) + s (2.73)
-Element de anticipaĠie de ordinul doi
ecuaĠia diferenĠială:
) (
) (
2
) (
) ( t u +
dt
t du
+
dt
t u
d
= t y
2
n n
2
2
e e
ç
funcĠia de transfer:
+ 2 + = H(s)
2
n n
2
e e
ç s s (2.74)
- Regulator PI
- ecuaĠia diferenĠială:
(t)dt]
T
1
+ (t) [
K
= u(t)
i
0
c c )
- funcĠia de transfer:
)
T
1
+ (1
K
= H(s)
i
0
s
(2.75)
-Regulator PD
]
dt
d
T
+ (t) [
K
= u(t)
d 0
c
c
-Regulator PID
ecuaĠia diferenĠială:
]
dt
d
T
+ (t)dt
T
1
+ (t) [
K
= u(t)
d
i
0
c
c c ) (2.77)
2.2.2.6. Calculul răspunsului unui sistem pe baza funcĠiei de transfer
Pentru un sistem de ordinul întâi descris de ecuaĠia
) ( ) (
) (
t u
k
= t y +
dt
t dy
T
0
funcĠia pondere se determină cu relaĠia:
e
k
= (t)
- 0
T
t
T
h
funcĠia de transfer în cazul în care u(t)=o(t) este:
1 + Ts
K
= Y(s) = H(s)
0
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
46
Pentru a obĠine răspunsul sistemului se foloseúte transformata Laplace inversă:
U(s)] [H(s) = [Y(s)] = y(t)
-1 -1
-
L L
(2.77)
adică
e
T
K
= ]
1 + Ts
K
[ = y(t) T
t
- 0 0 1 -
L
Pentru o intrare treaptă unitară L[u(t)]=1/s, răspunsul sistemului fiind:
]
e
- [1
K
= ]
1 + Ts
T
K
-
s
K
[ = ]
1 + Ts
K
s
1
[ = [H(s)U(s)] = y(t) T
t
-
0
0 0 1 - 0 1 - 1 -
L L L
În cazul general când funcĠia de transfer a sistemului este cunoscută úi dată sub forma :
a
+ ....... +
s a
+
s a
b
+ ....... +
s b
+
s b
= H(s)
0
1 - n
1 - n
n
n
0
1 - m
1 - m
m
m
pentru aplicarea transformatei Laplace inversă în vederea determinării răspunsului sistemului
la o intrare dată, este necesară dezvoltarea în sumă de fracĠii simple a funcĠiei.
Pentru un sistem a cărei funcĠie de transfer are n poli reali simpli úi intrarea este o
treaptă unitară, funcĠia de ieúire poate fi pusă sub forma :
_
_
_
÷
+ =
n
j
j
n
j
j
m
i
i
p s
C
s
C
s a s
s b
= Y(s)
1
0
0
0
(2.78)
iar răspunsul sistemului se calculează cu relaĠia:
e C
+
C
= ]
p + s
+
s
C
[ = [Y(s)] = y(t)
t p -
i1
n
=1 i
0
1
n
=1 i
01 1 - 1 -
i
_ E
1
L L
(2.79)
unde C
01,
C
11,
C
21,
......,C
n1
sunt reziduurile funcĠiei Y (s). Reziduurile func Ġiei Y ( s) se
calculează cu relaĠia:
i
p s i
i1
)Y(s) p + (s =
C
÷ =
| (2.80)
Dacă o funcĠie complexă F(s) are un număr p
i
de poli multipli de ordin de multiplicitate ni,
adică:
) p + (s
C
=
) p
+ (s
s b
= F(s)
k
i
ik
n
=1 k
r
=1 i n
i
r
=1 i
j
j
m
j=0
i
i
E E
[
_
(2.81)
reziduurile acestei funcĠii se calculează cu relaĠia :
i
i
i
i
p s
n
i k n
k - n
i
ik
F(s) ) p + [(s
ds
d
k)! -
n
(
1
=
C
÷ =
÷
- ] (2.82)
Exemplu:
Să aflăm transformata Laplace inversă pentru funcĠia F(s)=1/(s+1)
2
(s+2);
funcĠia F(s) are un pol multiplu de ordin 2 úi un pol simplu s=-2 deci :
2 + s
C
+
) 2 + (s
C
+
1) + (s
C
= F(s)
21
2
12 11
(2.83)
C
11
, C
12
se calculează cu relaĠiile:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
47
1 =
2 + s
1
=
2) + (s ) 1 + (s
1
( ) 1 + (s =
C
: 2) =
n
, 2 = k , 1 = (i
C
1 =
) 2 + (s
1
- =
2) + (s ) 1 + (s
1
) 1 + ((s
ds
d
=
C
: 2) =
n
, 1 = k , 1 = (i
C
s
2
2
12 i 12
2
s
2
2
11 i 11
1
1
)
÷ =
÷ =
C
21
se calculează cu formula (2.80)
1 =
2) + (s ) 1 + (s
1
2)( + (s =
C
: 2 = p ; 2 = i
s
2
21
i
2
)
÷ =
deci:
t t t
e te e
s s s
s F
2
2
1 1
]
2
1
) 1 (
1
2
1
[ )] ( [
÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ + ÷ =
+
+
+
+
+
÷ = L L
2.2.2.7. Calculul erorii în regim staĠionar cu ajutorul funcĠiei de transfer.
Eroarea sistemului în regim staĠionar c
st
se poate obĠine direct cu ajutorul funcĠiei de
transfer a sistemului deschis H(s) în condiĠiile în care reacĠia este rigidă. Pentru sistemul din
fig (2.19.b) funcĠia de transfer a sistemului deschis Hd(s) în condiĠiile în care reacĠia este
unitară poate fi pusă sub forma generală:
(s)
P
(s)
P
s
K
= H(s)
2
1
o
(2.84)
unde Kreprezint ă factorul de amplificare al căii directe, o reprezintă numărul de poli în
origine ai funcĠiei pentru calea directă, iar polinoamele P
1
(s) úi P
2
(s) au ultimul termen egal cu
unitatea.
Această expresie se obĠine dacă plecând de la forma generală :
a
+ ....... +
s a
+
s a
b
+ ....... +
s b
+
s b
= H(s)
0
1 - n
1 - n
n
n
0
1 - m
1 - m
m
m
(2.85)
scoatem factor comun b
0
/a
0
=K este factorul de amplificare al sistemului deschis úi deci vom
avea :
(s)
P
(s)
P
K =
(s)
P
(s)
P
a
b
=
1 + ....... +
s
a
a
+
s
a
a
1 + ....... +
s
b
b
+
s
b
b
a
b
= H(s)
2
1
2
1
0
0
1 - n
0
1 - n n
0
n
1 - m
0
1 - m m
0
m
0
0
(2.86)
Dacă H(s) are un pol multiplu de ordin o în origine (P
2
(s) are rădăcină multiplă de ordin o
s=0) atunci:
a
b
= K
0
o
Valoarea o defineúte tipul sistemului. Astfel sistemul definit în fig (2.19,a) este de tip 0 (o=0)
cel definit în fig (2.19,b) este de tip 1 (o=1), iar sistemul definit în fig (2.19,c) este de tip 2
(o=2)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
48
ğinând seama de tipul sistemului úi de tipul funcĠiei aplicate la intrare, pornind de la
expresia (2.83) a funcĠiei de transfer a sistemului deschis se pot defini coeficienĠii de eroare în
regim staĠionar a sistemului.
Fig. 2.19
Pentru intrarea treaptă unitară se defineúte coeficientul de eroare de poziĠie K
p
sub forma :
pentru
0 = pentru K =
(0)
P
(0)
KP
=
(s)
P s
(s)
P
K
=
K
2
1
2
1
s p
¦
¹
¦
´
¦
> ·
÷
0
lim
0
o
o
o
(2.87)
iar eroarea în regim staĠionar pentru intrare treaptă unitară se defineúte astfel
İ (·)= İ
st
=1-y(·)=1-y
st
(2.88)
sau aplicând teorema valorii finale:
(s)] [s = (t) = ) (
sF(s) = f(t)
s t
s t
c c c
· ÷ · ÷
÷ · ÷
· lim lim
lim lim
0
(2.89)
unde c(s) reprezintă transformata Laplace a erorii sistemului care se poate calcula cu formula :
U(s)
(s)
P
(s)
P
s
K
+ 1
1
= U(s)
H(s) + 1
1
= (s)
2
1
o
c (2.90)
s-a Ġinut cont că:
) (s U
H(s) + 1
1
= (s) (s) H(s) - U(s) = Y(s) - U(s) = (s) c c c ¬
Pentru un sistem cu o=0 úi cu reacĠie rigidă(unitară), eroarea în regim staĠionar este :
K + 1
1
=
K + 1
1
=
s
1
s
P
(s)
P
K
+ 1
1
s =
p
2
1
s st
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
) (
lim
0
c (2.91)
Pentru intrarea rampă unitară se defineúte coeficientul de eroare de viteză :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
·
÷ ÷
1 > pentru
1 = pentru K =
(0)
P
(0)
KP
1 = pentru 0
=
(s)
P s
(s)
P
K
= sH(s) =
K
2
1
2
1 -
1
s s v
o
o
o
o
0 0
lim lim (2.92)
iar eroarea de regim staĠionar pentru un sistem de tip 1:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
49
K
1
=
K
1
=
s
1
(s)
P
s
(s)
P
K
+ 1
1
s =
v
2
2
1
s st
(
(
(
(
¸
(

¸

÷0
lim c (2.93)
Coeficientul de eroare de acceleraĠie se defineúte pentru un sistem cu reacĠie unitară la
intrarea căreia se aplică o funcĠie parabolă unitară u(t)=t
2
/ 2.
1 > pentru
1 = pentru K =
(0)
P
(0)
KP
0 = pentru 0
=
(s)
P s
(s)
P
K
= H(s)]
s
[ =
K
2
1
2
2 -
1
s
2
s a
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
·

÷ ÷
o
o
o
o
0 0
lim lim (2.94)
iar eroarea de regim staĠionar pentru un sistem de ordin 2:
K
1
=
K
1
=
(s)
P
(s)
P
K
+
s
1
=
s
1
(s)
P s
(s)
P
K
+ 1
1
s = (s) s =
a
1 2
s
3
2
1
s s st
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷
2
0
2
0 0
lim lim lim c c (2.95)
Cunoaúterea coeficienĠilor de eroare uúor calculabili din funcĠia de transfer a
sistemului deschis permite calcului erorii în regim staĠionar, respectiv aprecierea preciziei
sistemului în regim staĠionar.
Rezultatele obĠinute pentru sistemele cu reacĠie unitară pot fi extinse úi la sistemele de
reacĠie neunitară însă stabilă astfel :
Dacă H(s) reprezintă funcĠia de transfer a sistemului real, iar H
i
(s) reprezintă funcĠia
de transfer a sistemului ideal (care realizează ieúirea dorită) eroarea se obĠine ca diferenĠă
între cele 2 mărimi Y
i
(s) úi Y (s) ob Ġinute la ieúirea sistemelor cu funcĠiile de transfer H
i
(s) úi
H(s) vezi figura (2.20).
Fig. 2.20
Eroarea de regim staĠionar se calculează în acest caz cu relaĠia :
H(s)] - (s) sU(s)[H = Y(s)] - (s)
Y
s[ = (s)] [s =
i s i s s st 0 0 0
lim lim lim
÷ ÷ ÷
c
c
(2.96)
iar coeficienĠii de eroare sunt definiĠi astfel :
a a
a a
a a
unitar parabol intrarea pentru
H(s)] - (s)
H
[
s
1
1
=
K
unitar ramp intrare pentru
H(s)] - (s)
H
[
s
1
1
=
K
unitar treapt intrare pentru
H(s)] - (s)
H
[
1
=
K
i
2
s
a
i s
v
i s
p
0
0
0
lim
lim
lim
÷
'
÷
'
÷
'
(2.97)
ğinând seama de relaĠia anterioară úi de definirea coeficienĠilor de eroare K ’
p
, K ’
v
úi K ’
a
eroarea staĠionară pentru un sistem cu reacĠie neunitară se calculează cu formulele :
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
50
a a
a
a
unitar parabol intrare pentru -
K
1
=
unitar rampa intrare pentru -
K
1
=
unitar treapta intrare pentru -
K
1
=
,
a
st
,
v
st
,
p
st
c
c
c
Pentru a stabili o relaĠie între coeficienĠii de eroare în general, K ’
p
, K ’
v
, úi K’
a
úi
coeficienĠii de eroare pentru sistemul cu reacĠie unitară, considerăm că sistemul dorit (ideal)
are funcĠia de transfer egală cu unitatea H
i
(s)=1, iar sistemul real are reacĠia unitară
H
0
(s)=H(s)/ 1+H(s). ğinând seama de definiĠia coeficienĠilor de eroare, se obĠine :
K
= H(s)
s
1
=
H(s) + 1
1
s
1
1
=
K
K
= sH(s) =
H(s) + 1
1
s
1
1
=
K
K
+ 1 = H(s) + 1 =
]
H(s) + 1
1
[
1
=
K
a
2
s
2
s
,
a
v s
s
,
v
p s
s
,
p
0
0
0
0
0
0
lim
lim
lim
lim
lim
lim
÷
÷
÷
÷
÷
÷
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
51
2.3. Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede
2.3.1. Calculul răspunsului sistemelor netede
Modelul matematic intrare-ieúire este:
u b u b u b y a y a y
m
m
m
m
n
n
n
+ + + = + + +
÷
÷
÷
÷ 0
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
... ... (2.98)
considerând o evoluĠie oarecare (cunoscută) a semnalului de intrare u(t), a face analiza
sistemului descris de ecuaĠia (2.98) presupune cunoaúterea mărimii de ieúire atunci când u(t)
are evoluĠie cunoscută, adică determinarea soluĠiei y(t) a ecuaĠiei (2.98)
Această soluĠie are două componente:
) ( ) ( ) ( t y t y t y
f l
+ = (2.99)
y
l
(t) este răspunsul liber (soluĠia ecuaĠiei omogene), răspuns dependent numai de proprietăĠile
interne ale sistemului; forma generală a lui y
l
(t) este:
_
=
= =
n
i
t p
i l
t h e c t y
i
1
) ( ) ( (2.100)
unde p
i
sunt soluĠiile ecuaĠiei asociate omogenei:
0 ...
0
1
1
= + + +
÷
÷
a p a p
n
n
n
(2.101)
SoluĠia de regim forĠat, dependentă atât de proprietăĠile interne ale sistemului cât úi de
funcĠia de intrare (coeficienĠii b
0
, b
1
, …, b
n
) poate fi calculată utilizând metoda variaĠiei
constantelor sau aplicând produsul de convoluĠie.
Prim metoda variaĠiei constantelor:
t p
i f
i
e t t y = ) ( ) ( q (2.102)
unde q
i
(t) sunt funcĠii ce trebuie determinate din condiĠia ca y
f
să satisfacă ecuaĠia (2.98).
Aplicând produsul de convoluĠie real pe un interval finit ú0
+
, ·Ġ:
) )
÷ = ÷ =
t t
f
u t h t u h t y
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( o o o o o o d d (2.103)
SoluĠia generală va fi deci:
)
_
÷ + =
=
t
n
i
t p
i
u t h e c t y
i
0
1
) ( ) ( ) ( o o o d (2.104)
Pentru ca soluĠia să fie unic determinată este necesar ca să determinăm constantele c
i
din n condiĠii iniĠiale; aceste condiĠii vor fi:
_
=
+
+ =
n
i
f l i
y y c y
1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
_
=
+
' + ' = '
n
i
f l i
y y c y
1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (2.105)
……………………………
_
=
÷ ÷
+
+ =
n
i
n
f
n
l i
n
y y c y
1
) 1 ( ) 1 ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
Considerăm o evoluĠie oarecare (cunoscută) a lui u(t) (figura 2.21.a); cunoaútem toate
valorile u(t) atât pentru t<0 cât úi pentru t>0. Dacă u(t) este cauzal, u(t) = 0 pentru t<0 úi
u(0)= 0.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
52
Pentru determinarea constantelor c
i
din relaĠia (2.105) este necesară cunoaúterea a n
condiĠii iniĠiale în intervalul (0
+
, t) de obicei în 0
+
, numite condiĠii iniĠiale convenĠionale.
t
b
y(t) u
t
a
Fig. 2.21
Dacă valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evoluĠia anterioară a
sistemului (aúa numita preistorie a sistemului) valorile y(0
+
) nu sunt în general cunoscute
(linie punctată în figura 2.21.b) ele trebuind să fie determinate plecând de la
y(0),y’(0),…….,y
(n-1)
(0) úi de la discontinuităĠile în origine ale lui u(t) úi ale derivatelor
acestuia.
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiĠiilor iniĠiale
convenĠionale ale sistemelor netede.
Aplicând Laplace în sens distribuĠie ecuaĠia (2.98) úi Ġinând seama că
obĠinem: )] 0 ( ) ( [ L )] ( [ L f t f s s Df ÷ =
) ( )] 0 ( ) ( [ ... )] 0 ( ... ) 0 (
) 0 ( [ ) ( )] 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( [
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ... )] 0 ( ... ) 0 (
) 0 ( [ ) ( )] 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( [ ) (
0 1
2 3
2
1
1
1
) 1 ( 2 1
0 1 1
) 2 ( 3
2
1
1
1
) 1 ( 2 1
s U b u s sU b u u s
u s b s U s b u u s u s b
s U s b s Y a y a s sY a y y s
y s a s Y s a y y s y s s Y s
m m
m
m
m
m
m m m
m
m
m
n n
n
n
n
n
n n n n
+ ÷ + + + + ' +
+ ÷ + + + ' + ÷
÷ = + ÷ + + + + ' +
+ ÷ + + + ' + ÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷
(2.106)
Din relaĠia (2.106) rezultă:
0
1
1
) 1 ( ) 1 (
...
)) 0 ( ),..., 0 ( ), 0 ( ), 0 ( )..., 0 ( ), 0 ( , (
) ( ) ( ) (
a s a s
u u u y y y s F
s U s H s Y
n
n
n
m n
+ + +
' '
+ =
÷
÷
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷
(2.107)
Pentru sistemele care pleacă din repaus = = =
÷
÷
÷
) 0 ( ... ) 0 (
) 1 (n
y y
0 ) 0 ( ... ) 0 (
) 1 (
= = = =
÷
÷
÷
n
u u , relaĠia (2.107) devine:
) ( ) ( ) ( s U s H s Y = (2.108)
Aplicând transformata Laplace inversă în relaĠia
)
÷ = =
÷
t
u t h s U s H t y
0
1
) ( ) ( )] ( ) ( [ L ) ( o o o d (2.109)
Dacă am fi aplicat transformata Laplace în sensul funcĠiilor:
) 0 ( ) ( )] ( [ L
+
÷ = ' f s sF s f (2.110)
am fi avut nevoie de cunoaúterea condiĠiilor iniĠiale la t = 0
+
în general nenule.
Dacă momentul t = 0 y úi u sunt nenule, din relaĠia (2.106) obĠinem:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
53
) 1 (
2
1
1
2
1
2
1
1
) 0 (
) (
2
3
1
2
1
2
1
1 ) 0 (
... ] ...
[
) (
) 0 (
] ... [
) (
) 0 (
...
] ... [
) (
) 0 (
) ... ( ) ( ) (
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷
÷
+ ÷ + +
+ +
'
÷ + + + + + +
+ + + +
'
+ + + + +
m
m
m
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n n
n
n
u b
s b s b
s P
u
b s b s b
s P
u
y
a s a s
s P
y
a s a s y s U s H
(2.111)
) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
0
1
) (
1
) (
s H s U s H u H y H s U s H s Y
m
j
j
bj
n
i
i
ai
+ =
(
¸
(

¸

÷ + =
_ _
=
÷
=
÷
(2.112)
unde
_
=
÷
=
n
i k
k n
k ai
s a
s P
H
) (
1
_
=
÷
=
m
j k
k m
k bj
s b
s P
H
) (
1
Pentru calcularea răspunsului în timp aplicăm transformata Laplace în relaĠia (2.112)
úi obĠinem:
)
+ ÷ =
t
t h u t h s Y
0
0
) ( ) ( ) ( ) ( t t t d (2.113)
integrala de convoluĠie reprezentând evoluĠia ieúirii determinată de mărimea de intrare pentru
t > 0, iar h
0
(t) = L
–1
[H
0
(s)] reprezintă evoluĠia ieúirii determinată de valorile nenule a lui y(0
-
)
úi u(0
-
), adică componenta datorată preistoriei semnaului.
2.3.3. Determinarea condiĠiilor iniĠiale.
EvoluĠia mărimii de ieúire la momentul t = 0 cere cunoaúterea mărimilor y,y
(1)
, …,y
(n-1)
la momentul t = 0, numite condiĠii iniĠiale convenĠionale. Aceste valori nu coincid, în general,
(datorită aplicării unei noi cauze) cu valori iniĠiale la t = 0, care se cunosc din evoluĠia
anterioară a sistemului.
Teorema valorii iniĠiale a transformatei Laplace permite determinarea condiĠiilor
iniĠiale la t = 0, a mărimii de ieúire úi a derivatelor acesteia, fără ca y(t) să fie cunoscut.
Considerând m = n, ecuaĠia (2.106) poate fi sub forma:
) 0 ( ... ) 0 (
) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( [
) (
1
)] 0 (
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( [
) (
)] 0 ( ) 0 ( [
) (
) ( ) ( ) (
1
) 2 (
) 1 (
) 1 (
1
) 2 (
1
) 1 (
1
1
2 1
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷
÷
+ + ÷
÷ ÷ + + + + ÷
÷ ' ÷ + ' + ÷ + =
u b u b
u b y a y a y
s P
u b
u b y a y
s P
s
u b y
s P
s
s U s H s Y
n
n
n
n
n
n
n
n
n n
n
n
n
(2.113)
Aplicând teorema valorii iniĠiale în relaĠia (2.113) úi presupunând că:
s
u
s U
) 0 (
) (
+
=
se obĠine:
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( lim ) 0 (
÷ ÷ +
· ÷
+
÷ + = = u b y u b s sY y
n n
s
(2.114)
sau sub o altă formă
) 0 ( ) 0 ( u b y
n
A = A (2.115)
unde: ). 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ); 0 ( ) 0 ( ) 0 (
÷ + ÷ +
÷ = A ÷ = A u u u y y y
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
54
Pentru derivata întâi rezultă:
= ÷ = ' = '
+
· ÷ · ÷
+
)] 0 ( ) ( [ lim )] ( [ L lim ) 0 ( y s sY s t y s y
s s
= ÷ ' ÷ + ' +
+
)
`
¹
¹
´
¦
÷ ÷ + ' ÷ + + ÷ =
=
(
¸
(

¸

÷ + ÷ ' ÷ + ' + ÷ +
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ ÷ + +
+
+
· ÷
+
· ÷
+ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+
· ÷
)] 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( [
) 0 ( _)] 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (
) (
) 0 ( ) ( lim )]} 0 ( ) ( [ ) ( { lim
) 0 ( ... )) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( (
) (
)] 0 ( ) 0 ( [
) (
) ( ) ( lim
1 1
1
1
1
2
i b u b a y
sy u b b u b y
s P
s
u s sH u s sU s s H
sy u b u b y a y
s P
s
u b y
s P
s
s U s H s
n n n
n n n
n
t t
n n n
n
n
n
s
)] 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( [
) (
) 0 ( lim
) ( ) (
...
) 0 ( lim ) 0 (
1 1
1 1
0 1
1
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+
+
· ÷
+
÷
+
+
· ÷
+
÷ ' ÷ + '
+
)
`
¹
¹
´
¦
(
¸
(

¸

÷ +
)
`
¹
¹
´
¦
÷
+ + +
+ ' =
u b u b y a y
s
s P
s
y
s P
b s
s P
s b b s b s
u u b
n n n
n
s
n
n
n
n
n
n
s
n
Rezultă:
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1 1 1 ÷ ÷ ÷ ÷ + ÷ + ÷ + +
÷ ' ÷ ' + ÷ + ' = ' u b u b y y a u b u b y
n n n n n
sau, sub o altă formă:
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1 1
u b u b y a y
n n n ÷ ÷
+ ' A = A + ' A (2.116)
În relaĠiile anterioare s-a scăzut úi s-a adunat termenul sH(s)u(0
+
). Continuând calculele úi
pentru celelalte derivate se obĠine sistemul:
) 0 ( ) 0 ( u b y
n
A = A
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
1 1
u b u b y y a
n n n
' A + A = ' A + A
÷ ÷
……………………………………………………… (2.117)
) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 (
) 1 (
2 1
) 1 (
2 1
÷ ÷
A + + ' A + A = A + + ' A + A
n
n
n
u b u b u b y y a y a
sistem care are n ecuaĠii úi n necunoscute )). 0 ( ),..., 0 ( ), 0 ( (
) 1 ( ÷
A ' A A
n
y y y
Pus sub formă matriceală sistemul (2.117) are forma:
) 0 (
... ..........
... ..........
) 0 (
) 0 (
...
.. ... .. ... ......
.. ... .. ... ......
0 ... 0
0 ... 0 0
) 0 (
...
...
) 0 (
) 0 (
1 ...
... ... ... ...... ......
0 ... 1
0 ... 0 1
0 ... 0 0 1
1
3 2 1
1
) 1 (
3 2 1
1 2
1
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
A
' A
A
=
A
' A
A

n
n
n n
n
n
n n
n
u
u
u
b b b b
b b
b
y
y
y
a a a
a a
a
(2.118)
care, datorită faptului că matricea diagonală cu coeficienĠii a
i
este inversabilă, are soluĠia:
) 0 (
... ..........
... ..........
) 0 (
) 0 (
...
.. ... .. ... ......
.. ... .. ... ......
0 ... 0
0 ... 0 0
1 ...
... ... ... ...... ......
0 ... 1
0 ... 0 1
0 ... 0 0 1
) 0 (
...
...
) 0 (
) 0 (
) 1 (
3 2 1
1
1
3 2 1
1 2
1
) 1 ( ÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷
A
' A
A
=
A
' A
A
n
n
n n
n
n n
n
n
u
u
u
b b b b
b b
b
a a a
a a
a
y
y
y
(2.119)
Cunoscând din preistoria sistemului cu (2.119) se pot
determina condiĠiile convenĠionale iniĠiale cu:
) 0 ( ),..., 0 ( ), 0 (
) 1 (
÷
÷
÷ ÷
'
n
y y y
) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) ( ) ( ) (
÷ +
+ A =
i i i
y y y (2.120)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
55
Când u(t) prezintă puncte de discontinuitate cu salturi, , finite, rezolvarea
ecuaĠiei (2.98), sau simularea pe calculatorul numeric a sistemului corespunzător, trebuie să se
facă pe intervale de continuitate (calculatorul nu poate prelucra distribuĠii Dirac). Pentru
fiecare început de interval de continuitate trebuie să se determine condiĠiile iniĠiale
convenĠionale după procedura prezentată.
) 1 (
0 0 0
,..., ,
÷
A ' A A
n
u u
2.3.4. Răspunsul la impuls.
Considerăm un sistem a cărei funcĠie de transfer este H(s), úi aplicăm
acestui sistem o intrare impuls unitar.
Imaginea răspunsului va fi:
1 ) ( ) ( ) ( ) ( = = s H s U s H s Y (2.121)
În relaĠia (2.121) s-a Ġinut cont că: Lúo(t)Ġ = 1 úi sistemul fiind cauzal condiĠiile iniĠiale
pentru t < 0 sunt nule.
Aplicând transformata inversă în relaĠia (2.121) obĠinem:
) ( )] ( [ L ) (
1
t h s H t y = =
÷
(2.122)
ceea ce arată semnificaĠia fizică a funcĠiei de transfer. FuncĠia de transfer reprezintă imaginea
răspunsului la intrare impuls unitar.
Din relaĠia (2.121) rezultă de asemenea:
)
= ÷ = = A = = =
÷ ÷ ÷
t
t h t t h h s s H s U s H s Y t y
0
1 1 1
) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ L )] ( ) ( [ L )] ( [ L ) ( t o t o d (2.123)
unde s-a Ġinut cont de definirea lui o(t):
¹
´
¦
=
=
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t o
În cazul general rezultă:
)
÷ = =
t
u t h t u h t y
0
) ( ) ( ) ( ) ( t t t d (2.124)
DefiniĠie
Se numeúte funcĠie pondere sau distribuĠie pondere úi se notează h(t) unui sistem la
impuls unitar, răspuns ce reprezintă originalul corespunzător funcĠiei de transfer:
)] ( [ L ) (
1
s H t h
÷
=
Se numeúte funcĠie pondere datorită rolului jucat de aceasta în calculare răspunsului
unui sistem la o intrare oarecare cu relaĠia (2.124).
FuncĠia pondere se bucură de proprietăĠi remarcabile úi anume:
1. Pentru t < 0, h(t) este nulă; această proprietate rezultă din faptul că
semnalul o(t) este cauzal iar sistemul se consideră în repaus la aplicarea acestuia.
2. Pentru t > 0, h(t) va trebui să satisfacă ecuaĠia (2.98); aplicând
derivarea în sens distribuĠie obĠinem:
) ( ... )] ( [ )] ( [ ) ( ... )] ( [ )] ( [
0
1
1 0
1
1
t b t D b t D b t h a t h D a t h D
m
m
m
m
n
n
n
o o o + + + = + + +
÷
÷
÷
÷
Aplicând transformata Laplace rezultă pentru t > 0:
0
1
1 0
1
1
1
... ) ( ) ... ( b s b s b s H a s a s a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +
÷
÷
÷
÷
÷
relaĠie care Ġinând cont de modul în care a fost definit H(s) devin indentitate.
3. Pentru t > 0 funcĠia pondere reprezintă soluĠia ecuaĠiei omogene:
0 ) ( ... ) ( ) (
0
) 1 (
1
) (
= + + +
÷
÷
t h a t h a t h
n
n
n
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
56
această proprietate rezultă din faptul că pentru t > 0, o(t) = 0, h(t) obĠinut astfel este o funcĠie
continuă úi infinit derivabilă, funcĠie ce apare ca o combinaĠie de exponenĠiale.
4. În cazul m s n–1, h(t) nu conĠine distribuĠia Dirac úi derivatele sale
se pot calcula condiĠiile iniĠiale convenĠionale pentru t = 0
+
, aplicând teorema valori finale a
transformatei Laplace:
1
0
1
1
0
1
2 1
...
...
lim ) ( lim ) 0 (
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
· ÷ · ÷
+
=
+ + +
+ + +
= =
n
n
n
n
n
n
n
n
s s
b
a s a s
b s b s b
s sH h ,
=
(
(
¸
(

¸

÷
+ + +
+ + +
= ÷ = '
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
· ÷
+
· ÷
+ 1
0
1
1
0
1
2 1
...
...
lim )] 0 ( ) ( [ lim ) 0 (
n
n
n
n
n
n
n
n
s s
b
a s a s
b s b s b
s h s sH s h
1 2
1
1 1 2
1
÷ ÷
÷
÷ ÷ ÷
= ÷ =
n n
n
n n n
a b
b
a b b
1 2 1 0
1 2 3
1 2
1
) (
...
... ... ....... ....... ......
0 ...
0 ... 1
1 ... 0 1
) 0 (
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
÷
+
=
n
n n n
n n
n
n
a a a b
a a b
a b
b
h
5. Pentru t > 0, h(t) va avea loc forma:
__
= =
÷
=
q
i
n
k
t p k n
ik
i
i i
e t c t h
1 1
) ( (2.125)
s-a considerat H(s) sub forma:
[
[
=
=
÷
÷
=
q
i
n
i
j
i
i
p s
z s
k s H
1
1
) (
) (
) (
constantele c
ik
se calculează cu relaĠiile prezentate anterior ca reziduri ale funcĠiei în poli.
Din relaĠia (2.124) se observă că răspunsul unui sistem la o intrare oarecare la un
moment dat, depinde atât de valoarea intrării la momentul respectiv cât úi de evoluĠia acestuia
până la un moment considerat. Istoria evoluĠiei intrării va influenĠa răspunsul cu o pondere
dată de funcĠia pondere. Se poate considera aceea funcĠie pondere ca o memorie a sistemului
monovariabil, memorie care se manifestă numai în prezenĠa mărimii de intrare. Răspunsul la
impuls se poate obĠine experimental (în mod aproximativ) aplicând sistemului la un semnal de
o amplitudine cât mai mare (dar care să poată fi suportat de sistem) úi de o durată cât mai
mică, dar care să aibă o energie suficientă astfel ca să reacĠioneze printr-un răspuns la ieúire.
2.3.5. Răspunsul indicial
Considerăm o intrare unitară o(t) aplicată unui sistem aflat în repaos.
ğinând cont că:
s
s
1
) ( = o
Vom obĠine imaginea ieúirii sub forma:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
57
s
s H
s U S H s Y
) (
) ( ) ( ) ( = = (2.126)
DefiniĠie:
Se numeúte răspuns indicial (funcĠie indicială) úi se notează cu w(t) răspunsul unui
sistem la o intrare impuls unitar în condiĠii iniĠiale nule.
Din relaĠia (2.126) rezultă:
) )
= ÷ = = =
t t
-
h t h t h s s H t w
0 0
1
) ( ) ( ) ( ) )( ( )] ( ) ( [ L ) ( t t t t o t o o d d (2.127)
úi
s
s H
s w
) (
) ( = (2.128)
ProprietăĠile răspunsului indicial sunt similare funcĠiei pondere úi anume:
1. Răspunsul indicial este nul pentru t<0, această proprietate derivând
din faptul că un sistem cauzal nu poate răspunde anticipat la o intrare treaptă.
2. Răspunsul indicial w(t) satisface ecuaĠia (2.98) pentru t>0 atunci când semnalul de
intrare este o(t). Aplicând derivata în sens distribuĠie în relaĠia (1), obĠinem:
) ( ... )] ( [ )] ( ... ) ( [ ) ( [
0 0
1
t b t D b t a t w D a t w D
m
m
n
n
n
o o + + = + + +
÷
úi aplicând transformata Laplace obĠinem:
s
b s b s b s w a s a s
m
m
m
m
n
n
n
1
) ... ( ) ( ) ... (
0
1
1 0
1
1
+ + + = + + +
÷
÷
÷
÷
relaĠie care devine identitate atunci când Ġinem cont de relaĠiile (2.128) úi de modul de definire
a funcĠiei transfer.
3. Răspunsul indicial pentru t>0 se obĠine ca soluĠie a ecuaĠiei neomogene:
0 0
1
1
... ) ( ) ( b a t w a t w
n
n
n
= + + +
÷
÷
(2.128)
acest lucru rezultând din definiĠia lui o(t).
4. Legătura dintre răspunsul la o intrare oarecare úi răspunsul indicial
Derivând obĠine:
) ( ) ( t w
t
t h
d
d
= (2.129)
Ġinând cont de proprietăĠile transformatei Laplace úi ale distribuĠiilor din (2.129)
obĠinem:
)]] ( [ [ L ) ( ) ( s w D s sw s H = =
úi ) )( ( ) )( ( ) ( t D w t Dw t h o o = =
Răspunsul la o intrare oarecare se va putea scrie ca:
) )( ( ) )( ( ) )( ( ) ( t u w t u Dw t u h t y = = = o d
úi:
)
÷ = × =
t
u t w
t
t u w D t y
0
) ( ) ( )] )( [( ) ( t ot t d
d
d
(2.130)
Ġinând cont de formula de derivare a relaĠiei:
)
=
) (
) (
) , ( ) (
t b
t a
t f t t t ¢ d
ca fiind:
t
t a
t f
t
t b
t f t f
t
t
t b
t a
d
) ( d
) , (
d
) ( d
) , ( d ) , (
d
d
) (
) (
) (
t t t t ¢ ÷ + = '
)
obĠinem din (34)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
58
)
÷ ' + =
+
t
u t w t u w t y
0
) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( t t t d (2.131)
5. Pentru msn răspunsul indicial nu conĠine funcĠia pondere úi derivatele acesteia;
condiĠiile iniĠiale convenĠionale pot fi calculate cu relaĠiile:
1 2 1 0 0
1 2 1 1
1 2 2
1 1
) (
...
1 ...
0 0 ...
. . . . . .
0 0 ... 1
0 0 ... 0 1
) 1 ( ) 0 (
÷ ÷
÷
÷ ÷
+
÷ =
n n
n
n n
n
n n
a a a a b
a a a b
a a b
a b
b
w (2.132)
Cu aceste valori iniĠiale se pot determina constantele C
i
din soluĠia generală a ecuaĠiei
úi funcĠia treaptă:
__
= =

÷ ÷
+ =
(
¸
(

¸

=
r
i
i
g
j
t
i
j
i
g
ij
e t k t
a
b
s
s H
t w
1 1
0
0 1
) (
) (
L ) (
ì
o (2.133)
unde:
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
÷
÷
=
=
=
s
s H
s
j g
k
i
g
i
j
i
g
j
i
g
i
ij
) (
) (
ds
d
)! (
1
ì
(2.134)
Componenta permanentă a răspunsului indicial este:
) 0 ( ) (
0
0
H
a
b
t w
p
= = (2.134)
Răspunsul indicial se poate obĠine cu o bună aproximare aplicând un semnal impuls
dreptunghiular cu o durată suficient de mare ca să se ajungă la regimul staĠionar úi o viteză
foarte mare a frontului.
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
59
2.4. Analiza în frecvenĠă a sistemelor netede
2.4.1. Transformata Fourier
Amintim că dată fiind o funcĠie periodică f (t) cu un număr finit de discontinuităĠi de
speĠa I, úi un număr finit de maxime úi minime, atunci această funcĠie poate fi descompusă în
serie Fourier conform relaĠiei:
_ _
·
=
·
=
+ =
0
0
0
0
cos sin ) (
k
k
k
k
t k b t k a t f e e
(2.136)
_ _
·
=
·
=
+ + =
1
0
0
0 0
cos sin ) (
k
k
k
k
t k b t k a b t f e e
unde:
)
÷
=
2
2
) (
1
0
T
T
dt t f
T
b
)
÷
=
2
2
0
sin ) (
1
T
T
tdt k t f
T
a
k
e
)
÷
=
2
2
0
cos ) (
1
T
T
tdt k t f
T
b
k
e
e
0
úi T fiind pulsaĠia respectiv perioada semnalului iniĠial iar b
0
fiind valoarea medie a
acestuia.
Ġinând cont de formulele lui Euler:
j
e e
j j
2
sin
o o
o
÷
÷
= ;
2
cos
o o
o
j j
e e
÷
+
=
seria Fourier din relaĠia (2.136) se transformă în seria complexă:
_
·
÷· =
=
k
t jk
k
e c t f
0
) (
e
unde:
)
÷
÷
=
2
2
0
) (
1
T
T
t jk
k
e t f
T
c
e
Ġinând cont că sinke
0
t úi coske
0
t au aceeaúi pulsaĠie, relaĠia (2.136) se poate scrie sub
forma:
_
·
=
+ + =
1
0 0
) sin( ) (
k
k k
t k A b t f ¢ e
unde:
2 2
k k k
b a A + =
úi
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
60
k
k
k
a
b
arctan = ¢
Indiferent de forma în care este scrisă seria Fourier, ea tinde la f (t) pentru orice t
pentru care f (t) este continuă, úi tinde la valoarea medie a saltului f (t) pentru valorile lui t
pentru care f (t) este discontinuă.
Considerăm acum o funcĠie continuă neperiodică f (t) úi o funcĠie obĠinută prin
repetarea lui f (t) între
2
T
÷ úi
2
T
pe care o notăm f (t).
~
f (t)
÷
3T
2
3T
2
T
2
÷
T
2
f (t)
T
2
÷
T
2
Unde funcĠia este periodică cu un număr finit de discontinuităĠi de speĠa 1, deci
poate fi descompusă într-o serie Fourier astfel:
) (
~
t f
Fig. 2.22
(2.139)
_
·
÷· =
=
k
t jk
k
o
e c t f
e
) (
~
unde
T
t
e
2
o
= este pulsaĠia lui ) (
~
t f , sau notând cu Ae distanĠa dintre două frecvenĠe vecine
din spectru, în cazul nostru fiind Ae =e
o
, rezultă expresia:
_
· =
÷· =
A =
k
k
t jk k
e
c
t f e
e
e
0
0
) (
~
(2.140)
unde:
dt e t f
T
c
T
T
t jk
k
)
÷
÷
=
2
2
0
) (
~ 1
e
sau
dt e t f Tc
T
T
t jk
k
)
÷
÷
=
2
2
0
) (
~
e
(2.141)
Notăm cu
k
Tc j F = ) ( e (2.142)
úi rezultă:
t
e
e 2
) ( j F c
k
=
A
(2.143)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
61
Înlocuind relaĠia (2.143) în relaĠia (2.140), obĠinem:
e e
t
e
A =
_
· =
÷· =
k
k
t jk
e j F t f
0
) (
2
1
) (
~
(2.144)
Dacă facem că T ÷· atunci ) ( ) (
~
t f t f ÷ iar distanĠa dintre două pulsaĠii vecine
Ae ÷ 0, spectrul de frecvenĠă devine continuu, relaĠiile (2.142) úi (2.144) devin în acest caz:
dt e t f j F
t j
)
·
· ÷
÷
=
e
e ) ( ) ( (2.145)
e e
t
e
d e j F t f
t j
)
·
· ÷
= ) (
2
1
) (
(2.146)
unde am notat: ke
0
= e.
RelaĠia (2.145) defineúte transformata Fourier a unei funcĠii continui, iar relaĠia
(2.146) defineúte transformata Fourier inversă sau integrala Fourier.
După cum se poate observa transformata Fourier a unei funcĠii se defineúte în mod identic cu
transformata Laplace unde s = je. Din această cauză proprietăĠile transformatei Laplace se vor
păstra úi în cazul transformatei Fourier.
2.4.2 Teorema eúantionării (Shanon)
Fie o funcĠie f (t) continuă, cu un număr finit de maxime úi minime, úi un număr finit
de discontinuităĠi de speĠa 1(deci care admite transformata Fourier). Considerăm că f (t) este o
funcĠie de bandă limitată, adică spectrul de frecvenĠă al acesteia este limitat la o frecvenĠă de
pulsaĠie e
c
, adică F[f (t)] = F(je) = 0 pentru oricare e > e
c
. Eúantionăm acest semnal cu o
frecvenĠă a cărei perioadă este T. Semnalul eúantionat rezultat va fi:
(2.147)
_
·
=
÷ =
0
*
) ( ) ( ) (
k
kT t kT f t f o
Aplicând transformata Fourier în relaĠia (2.147), obĠinem:
_
÷
=
T jk
e kT f j F
e
e ) ( ) (
*
(2.148)
S-a Ġinut cont că:
T jk
j s
kTs
j s
e e kT t L kT t F
e
e
e
o o
÷
=
÷
=
= = ÷ = ÷ )] ( [ )] ( [ .FuncĠia F(je) pentru e
e ú-·,·Ġ repetă aspectul lui F
*
(je) în intervalul
T T
n n e e e
|
.
|

\
|
+ s s
|
.
|

\
|
÷
2
1
2
1
, cu :
T
T
t
e
2
=
Pentru a arăta acest lucru vom considera F
*
(je
0
) úi F [j(e
o
+ ne
T
)] astfel:
_ _
·
=
÷
·
=
+ ÷
= = +
0 0
) (
0
*
0 0
) ( ) ( )] ( [
k
kT
k
n jkT
T
e e kT f e kT f n j F
T
e e e
e e
S-a Ġinut cont că: 1
2
2
= = =
÷
÷
÷ t e
t
jkn
jknT
jkTn
e e e
T T
. Deci
, ceea ce era de demonstrat. ) ( ) ( )] ( [
*
0
0
*
0
e e e
e
j F e kT f n j F
k
jkT
T
= = +
_
·
=
÷
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
62
Dacă f(t) este banda limitată, spectrul ei de frecvenĠă arată de exemplu ca în fig. 2.23.
e
F
*
(e) F(e)
e
-3e
T/2
-e
c
-3e
T/2
+e
c
- 3e
T/2
3e
T/2
3e
T/2
-e
c
3e
T/2
+e
c
-e
T/2
e
T/2
e
c
-e
c
-e
c
e
c
Fig. 2.23 Fig. 2.24
Dacă frecvenĠa de eúantionare este mai mare decât dublul frecvenĠei de tăiere:
e
T
> 2e
c
, atunci spectrul de frecvenĠă a lui f
*
(t) va arăta ca în figura 2.24, astfel spus, spectrul
de frecvenĠă al semnalului eúantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu úi se obĠine prin repetarea acestuia. Dacă e
T
> 2e
c
atunci spectrul semnalului
eúantionat obĠinut prin adunarea spectrelor în intervalul ú-e
c
,e
c
Ġ va arăta ca în figura 2.25.
Se observă apariĠia suprapunerilor în jurul pulsaĠiei e
T/2
ceea ce face ca spectrul
semnalului eúantionat să nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.
-e
T/2
e
T/2
e
e
c
-e
c
F
*
(e)
Fig. 2.25
Teorema Shanon: Dacă un semnal f (t) este de bandă limitată (adică nu conĠine frecvenĠe mai
mari de e
c
), atunci acesta este complet caracterizat de eúantioanele lui luate cu frecvenĠa e
T
dacă este îndeplinită condiĠia: e
T
> 2e. Dacă nu este îndeplinită această condiĠie, prin
eúantionare se va pierde din informaĠia semnalului f(t).
În practică se ia frecvenĠa de eúantionare de 10÷100 de ori mai mare decât frecvenĠa e
c
.
2.4.3. Răspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidală
Reprezentarea în frecvenĠa a unui sistem se obĠine prin aplicarea la intrarea sistemului
a unui semnal sinusoidal de frecvenĠă f = e/2t, care în cazul sistemelor liniare determină la
ieúirea acestora un răspuns sinusoidal cu amplitudinea úi faza diferite de semnalul de la
intrare.
Vom considera un semnal u(t) = Asinet aplicat la intrarea unui element de ordin1.
2 2
) (
e
e
+
=
s
A
s U (2.149)
rezultă că ieúirea sistemului este dată de:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
63
2 2
1
1
) ( ) ( ) (
e
e
+

+
= =
s
A
Ts
s U s H s Y (2.150)
Prin dezvoltarea în fracĠii simple se obĠine:
e e e
e
j s
C
j s
C
s
C
s
A
s
s Y
T T
T
÷
+
+
+
+
=
+

+
=
3 2
1
1
2 2
1
1
) ( (2.151)
Pentru t ÷· primul termen a cărui transformare inversă este e
-t/T
tinde la 0, deci mărimea de
ieúire va fi determinată în regim staĠionar de ultimii 2 termeni. După evaluarea coeficienĠilor
vom obĠine:
) 1 ( ) ( 2 ) ( ) 1 ( 2
) (
+ ÷ +
÷
÷ +
=
e e e e Tj j s j
A
j s Tj j
A
s Y (2.152)
Aplicând transformata inversă avem:
(
¸
(

¸
÷

+
= =
÷ ÷
÷
j
e e e e
Tj
A s Y t y
t j j t j j
st st
2 1
1
)] ( [ ) (
1
e ¢ e ¢
e
L (2.153)
Din formula lui Euler, t
j
e e
t j t j
o
o o
sin
2
=
÷
÷
, rezultă
) sin(
1
1
) ( ¢ e
e
+
+
= t
Tj
A t y
st
(2.154)
unde: ¢ = -arctget.
În mod similar pentru un sistem de ordinul n a cărei funcĠie de transfer este H(s) se obĠine
răspunsul staĠionar al sistemului la intrarea sinusoidală sub forma:
(
¸
(

¸
÷
=
(
¸
(

¸

+ ÷
÷
+
÷

=
÷ ÷
÷
j
e e e e
s H A
j s j
j H A
j s j
j H A
y
t j j t j j
st
2
| ) ( |
) ( 2
) (
) ( 2
) (
1
e ¢ e ¢
e
e
e
e
L
rezultă
) sin( ) ( ) ( ¢ e e + = t j H A s H (2.155)
unde ¢ = arg[H(je)]
Deci un sistem liniar stabil are la ieúire un răspuns sinusoidal când la intrare se aplică
un semnal sinusoidal, acest răspuns fiind caracterizat prin vectorul H(je), al cărui modul este
|H(je)| úi al cărui argument este ¢ (e) = argH(je).
Dacă notăm B = A|H(s)| atunci raportul dintre cele două amplitudini ale semnalului de la
ieúire úi de la intrare este chiar modulul funcĠiei de transfer a sistemului pentru s=je.
Astfel pentru aprecierea răspunsului în frecvenĠă al unui sistem definit prin funcĠia de transfer
H(s) se înlocuieúte s = je în expresia funcĠiei de transfer úi pentru diverse valori ale pulsaĠiei
e se determină modulul úi argumentul funcĠiei H(je).
Pentru analiza úi sinteza sistemelor automate în domeniul frecvenĠelor sunt utilizate mai multe
caracteristici de frecvenĠă úi anume:
- caracteristica amplitudine fază sau locul de transfer
- caracteristica amplitudine pulsaĠie
- caracteristica fază pulsaĠie
- caracteristica reală de frecvenĠă
- caracteristica imaginară de frecvenĠă
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
64
2.4.4. Caracteristica amplitudinii úi a fazei
Este cea mai importantă pentru un sistem automat. Această caracteristică se trasează
pentru sistemul deschis:
) ( ) (
) ( ) ( ) (
e ¢ e ¢
e e e
j j
e A e j H j H
÷ ÷
= = (2.156)
)] ( Im[ )] ( Re[ )] ( sin ) ( )[cos ( ) ( e e e ¢ e ¢ e e j H j j H j A j H + = + = (2.157)
Locul de transfer sau caracteristica amplitudine fază reprezintă hodograful vectorului H(je) în
planul complex pentru valori ale lui e cuprinse între -· úi +·) conform graficului fig 2.26.
Pentru exemplificare vom considera un sistem închis cu reacĠie neunitară a cărei funcĠie de
transfer a căii deschise este
1
1
) (
+
=
Ts
s H .
Im
Re
A
n
A
1
A
2
A
3
¢
3
¢
n
¢
2
¢
1
Fig. 2.26
Înlocuind s = je úi exprimând H(je) în formă polară:
1
1
) ( ) arctan( arg(
1
1
1
1
) (
2 2 2 2
+
= ÷
+
=
+
=
e
e
e
e
e
T
s H t
T
jT
j H (2.158)
úi ) arctan( ) ( e e ¢ T ÷ =
Pentru e = 0, e = 1, e = · úi T = 1
) 0 ( 1 ) 0 (
$
= j H punctul a din figura 2.27
) 45 (
2
1
) 1 (
$
÷ = j H punctul b din figura 2.27
) 90 ( 0 ) (
$
= · j H punctul c din figura 2.27
Pentru un sistem cu (anticipaĠie de ordin 1) avem: Ts s H + =1 ) ( T j j H e e + =1 ) ( (figura
2.28) úi:
2 2
1 ) ( T j H e e + =
T e e ¢ arctan ) ( =
Pentru un sistem cu H(s) = 1+Ts (anticipaĠie de ordin 1) avem: H(je) = 1+jeT (vezi
fig 2.28) úi:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
65
c
b
c
Re
Im
1 Re
Im
Fig. 2.27 Fig. 2.28
2 2
1 ) ( T j H e e + =
T e e ¢ arctan ) ( =
Pentru un sistem de ordin 2
e çe e e
e
e
n n
n
j
j H
2
) (
2 2
2
+ + ÷
=
sau
2
2
2
2
2 2
2
4 1
2
2 4 1
1
) (
|
|
.
|

\
|
+
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
÷
÷
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
n n
n
n n
n
j j H
e
e
ç
e
e
e
e
ç
e
e
ç
e
e
e
e
e
cu modulul:
2
2
2
4 1
1
(
|
|
.
|

\
|
+
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
÷
=
n n
j H
e
e
ç
e
e
e
iar argumentul:
2
1
2
arctan ) (
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
n
n
e
e
e
e
ç
e ¢
În cazul general a unui sistem definit prin funcĠia de transfer deschis:
) (
) (
) (
2
1
s P
s P
s
K
s H =
o
(2.159)
se determină mai întâi locul de transfer la frecvenĠe care tind spre 0 úi spre ·
Înlocuind s = je obĠinem:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
66
1 ) ( ... ) ( ) (
1 ) ( ... ) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
1
1
1
1
2
1
+ ' + + ' + '
+ ' + + ' + '
= =
÷
÷
÷
÷
e e e
e e e
e e
e
e
e
o o
j a j a j a
j b j b j b
j
K
j P
j P
j
K
j H
n
n
n
n
m
m
m
m
(2.160)
Pentru a calcula asimptotele locului de transfer vom calcula limitele expresiei (2.160) pentru
e ÷·.
) (
) (
) (
lim ) ( lim
2
1
0 0
e
e
e
e
o
e e
j P
j P
j
K
j H =
÷ ÷
úi
) (
) (
) (
lim ) ( lim
2
1
e
e
e
e
u
e e
j Q
j Q
j
K
j H =
· ÷ · ÷
unde u = o + n – m; Q
1
(je) úi Q
2
(je) sunt polinoamele obĠinute prin împărĠirea cu b'
m
(je) úi
a'
n
(je) a polinoamelor P
1
(je) úi P
2
(je), iar
n
m
a
b
K K
'
'
= '
2.4.5. Caracteristici de frecvenĠă în reprezentare logaritmică
Aceste caracteristici sunt úi caracteristici Bode úi sunt caracteristici amplitudine-
pulsaĠie úi fază-pulsaĠie care au pe abscisă logaritmul pulsaĠiei.
Reprezentarea logaritmică simplifică reprezentarea acestor caracteristici pe de o parte datorită
faptului că logaritmul transformă produsul în sumă (aúa cum vom arăta mai departe), iar pe de
altă parte pentru că folosind o scală logaritmică se pot reprezenta uúor domenii de variaĠie mai
mari pentru e (ceea ce este necesar de multe ori).
Amplitudine unei funcĠii de transfer se reprezintă în decibeli astfel:
A(e) = 20 lg |H(je)| [dB] (2.161)
Caracteristica amplitudine-pulsaĠie reprezintă deci dependenĠa amplitudini măsurată în
decibeli de logaritmul pulsaĠiei.
Caracteristica fază-pulsaĠie, reprezintă dependenĠa dintre faza úi logaritmul pulsaĠiei.
Pornind de la relaĠia generală ce defineúte funcĠia de transfer a unui sistem deschis, admiĠând
că are numai poli úi zerouri, simpli úi reali, expresia acesteia în domeniul frecvenĠei(pulsaĠiei)
este:
) )...( )( ( ) (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1
n
m
d
p j p j p j j
z j z j z j K
j H
+ + +
+ + +
=
e e e e
e e e
e
o
(2.162)
sau punând în evidenĠă constantele de timp sub forma:
k
k
i
i
P
T
Z
T
1
;
1
= = , relaĠia 2.162 devine:
[
[
[
[
+
+
=
n
k
m
i
n
k
m
i
d
T j j
T j
p
z
K
j H
1
1
1
1
) 1 ( ) (
) 1 (
) (
e e
e
e
o
sau
) (
1
1
) (
) 1 ( ) (
) 1 (
) (
e ¢
o
e
e e
e
e
j
n
k
m
i b
d
e A
T j j
T j K
j H =
+
+
=
[
[
(2.163)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
67
unde
[
[
=
n
k
m
i
b
p
z
K
1
1
Prin logaritmare obĠinem:
e e e e e lg 20 1 lg 20 1 lg 20 lg 20 ) ( lg 20 ) (
1 1
÷ + ÷ + + = =
_ _
= =
n
i
k
m
i
i b d
T j T j K j H A (2.164)
úi
_ _
= =
÷ + ÷ + =
n
i
k
m
i
i
T j T j
1 1
2
) 1 arg( ) 1 arg( ) (
t
o e e e ¢ (2.165)
Deci prin logaritmare, produsul termenilor liniari de la numărător úi de la numitor se
transformă în sumă. Argumentul reprezintă úi el o sumă întrucât fiecare termen se poate scrie
sub forma:
1 + jeT
i
= A
i
(e)e
j¢i
Ġinând cont de relaĠiile (2.164) úi (2.165) caracteristicile A(e) úi ¢(e) se pot obĠine prin
însumarea caracteristicilor de frecvenĠă a unor elemente simple, tip.
2.4.5.1 Reprezentarea prin caracteristici a funcĠiei de transfer a unor elemente tip.
a) Termen proporĠional de forma: H(je) = k
- are amplitudinea A(e) = 20lg|H(je)| = 20lgk
- úi argumentul (sau faza):
¹
´
¦
< ÷
>
= =
0 pentru ,
0 pentru , 0
0
arctan ) ( arg
K
K
k
j H
t
e
Caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.29
A[dB] ¢[rad]
20lgk
lge
–t
0
Fig. 2.29
b) Termenul liber la numărător: H(je) = jeT.
- amplitudinea:
T T j H A e e e e lg 20 lg 20 ) ( lg 20 ) (
2 2
= = =
care este o dreaptă care trece prin punctul ( ) 0 ,
1
T
= e úi a cărei pantă o calculăm astfel:
Considerăm intervalul de dublare a pulsaĠiei (care se numeúte octavă); e
1
=e; e
2
= 2e;
Ae = e
2
– e
1
úi rezultă panta:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
68
20lge
2
T – 20lge
1
T = 20lg2e
1
T – 20lge
1
T = 20lg2 = 6dB/octavă
sau considerăm intervalul în care creúte de 10 ori (care se numeúte decadă) úi avem:
20lge
2
T – 20lge
1
T = 20lg10e
1
T – 20lge
1
T = 20lg2 = 20dB/decadă
- argumentul:
2 0
arctan )] ( arg[
t e
e =
|
.
|

\
|
=
T
j H
caracteristicile sunt prezentate în figura (2.30)
A[dB] ¢[rad]
0
lge
T
1
=
e
t
2
0 lge
Fig. 2.30
c) Termen liber la numitor
T
j
T j
j H
e e
e ÷ = =
1
) (
- amplitudinea: T
T
A e
e
e lg 20
1
lg 20 ) ( ÷ = = deci tot o dreaptă care trece prin ( ) 0 ,
1
T
= e ,
Panta dreptei: -20lg2 = -6dB/octavă
-20lg10 = -20dB/decadă
0 lge
T
1
=
e
÷
1
t
0 lge
¢[rad]
A[dB]
Fig. 2.31
- argumentul:
2 0
arctan
t e
¢ ÷ =
|
.
|

\
|
÷ =
T
caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.31
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
69
d) Termen liniar la numărător: H(je) = 1 + jTe.
- amplitudinea:
2 2
1 lg 20 | ) ( | lg 20 ) ( e e e T H A + =
- argumentul: ¢(e) = arctanTe
Caracteristica A(e) se trasează aproximativ prin asimptote, considerând 2 cazuri:
1. Partea imaginară neglijabilă, Te << 1 sau
T
1
<< e
2. Partea reală neglijabilă Te >> 1 sau
T
1
>> e
Pentru cazul 1 caracteristica unui termen proporĠional cu k =1 deci A = lg1 = 0
Pentru cazul 2 caracteristica este A = 20lgTe care este o dreaptă ce trece prin punctul
|
.
|

\
|
= 0 ,
1
T
e úi are panta 20lg2/octavă, cele 2 drepte sunt reprezentate în figura2.32, a.
Se poate defini eroarea c
dB
ca fiind diferenĠa dintre valoarea aproximativă (aproximată
conform celor 2 drepte) úi valoarea exactă a amplitudini.
) ( ) (
~
dB
e e c A A ÷ =
pentru e e
|
.
|

\
|
T
1
, 0
2 2 2 2
dB 1
1 lg 20 1 lg 20 1 lg 20 e e c T T + ÷ = + ÷ =
pentru e e
|
.
|

\
|
· ,
1
T
2 2
dB 2
1 lg 20 lg 20 e e c T T + ÷ =
valoarea maximă a lui c
dB
se obĠine pentru e =
T
1
úi este:
dB 3 2 lg 20 1
max 2
1
max 1
÷ ~ ÷ = =
= =
t t
e e
c c
Trasând punct cu punct valorile lui c
dB
se obĠine caracteristica exactă (caracteristica punctată
din figura 2.32, a).
lge
0
¢
e
=
1
T
4
t
2
t
A[dB]
0 e
=
1
T
c
max
lge
a) b)
Fig. 2.32
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
70
Pentru trasarea caracteristici ¢(e) se calculează mai întâi: =
<<
T
1 ) (
e
e ¢ argumentul funcĠiei
H(je) = 1 úi arg[H(je) = 1] = 0, iar =
>>
T
1 ) (
e
e ¢ arg[H(je) = jeT] =
2
t
.
Caracteristica trece prin punctul particular
|
.
|

\
|
4
,
1 t
T
e) Termen liniar la numitor:
T j
j H
e
e
+
=
1
1
) (
- faza: -arctan eT
- amplitudinea:
2 2
1 lg 20
1
1
lg 20 ) ( T
T j
A e
e
e + ÷ =
+
=
Pentru trasarea caracteristici se procedează îm mod similar cu punctul
ca la punctul d. Deci pentru
T
1
<< e se consideră A(je) = 0, iar pentru
T
1
>> e se consideră
A(je) = –20lgeT.
Pentru cazul
T
1
<< e avem caracteristica unui termen proporĠional.
Pentru cazul
T
1
>> e avem o dreaptă care trece prin punctul
|
.
|

\
|
0 ,
1
T
úi al cărei pantă este –
6dB/octavă sau – 10dB/decadă.
Deci caracteristica este cea prezentată în figura 2.33, a.
Se defineúte la fel ca la punctul d) coeficientul de eroare c
dB
a cărei valoare maximă se
obĠine de asemenea pentru
T
1
= e úi c
dBmax
= 20lg2 ~ 3dB.
0
e
T
=
1
a)
c
max
lge
A[dB]
_
_
¢
lge
b)
e
T
=
1
t
0
2
t
4
Fig. 2.33
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
71
Caracteristica de frecvenĠă trece prin punctul
|
.
|

\
|
÷
4
,
1 t
T
iar asimptotele ei sunt (0,0) úi
|
.
|

\
|
÷ ·
2
,
t
úi este reprezentată în figura 2.33.b.
f) Termen quadric la numărător H(je) = – e
2
T
2
+ 2jeT + 1
( )
2 2 2
2
2 2
4 1 lg 20 ) ( T T A e ç e e + ÷ =
Se trasează o caracteristică aproximativă pe intervalul e e
|
.
|

\
|
T
1
, 0 úi una pentru
e e
|
.
|

\
|
· ,
1
T
. În intervalul e e
|
.
|

\
|
T
1
, 0 se poate considera e
2
T
2
<< 1 úi deoarece ç este
subunitar ç
2
<< 1 se poate neglija termenul 4ç
2
e
2
T
2
, se obĠine A(e) = 20lg1
1/2
=0.
În intervalul e e
|
.
|

\
|
· ,
1
T
se observă că eT > 1 deci e
2
T
2
>> 1 úi deci se poate neglija
unitatea úi cum ç
2
<<1 úi termenul 4ç
2
e
2
T
2
, se obĠine A(e) = 20lge
2
T
2
= 40lgeT.
Deci pentru primul interval se poate reprezenta e ca o dreaptă ce se confundă cu axa e, iar cel
de-al doilea interval ca un segment de dreaptă care trece prin punctul
|
.
|

\
|
T
1
, 0 úi care are panta
40lg2 ~ 12dB/octavă, cele 2 drepte fiind reprezentate în figura 2.34, a.
Se defineúte eroarea c
dB
într-un punct dat c
dB
= A
~
(e) – A(e) care pentru cele 2 intervale are
expresiile
( )
2 2 2
2
2 2
4 1 lg 20 T T
dB
e ç e c + ÷ ÷ = pentru intervalul e e
|
.
|

\
|
T
1
, 0
úi ( )
2 2 2
2
2 2
4 1 lg 20 lg 40 T T T
dB
e ç e e c + ÷ ÷ = pentru intervalul e e
|
.
|

\
|
· ,
1
T
.
Se observă că c
dB
este funcĠie de valorile ç. Astfel, încât punctul
T
1
= e , se obĠine
ç c
e
2 lg 20 1 ÷ =
=
T
dB
care în funcĠie de valorile lui ç care variază de la 0 la 1 este:
1 pentru
2
1
pentru
0 pentru
6 2 lg 20
0 2 lg 20
=
=
=
¦
¹
¦
´
¦
÷ = ÷
· +
= ÷ =
ç
ç
ç
ç c
dB
dB
Pentru ç = 0, c
dB
= +· rezultă o discontinuitate în reprezentarea grafică (ca în figura
2.34, a), de natura unui vârf în jos.
Argumentul este:
2 2
1
2
arctan ) (
T
T
e
e ç
e ¢
÷
=
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
72
cu valorile particulare: (e = 0, ¢ = 0);
|
.
|

\
|
= =
2
,
1 t
¢ e
T
úi (e = + ·, ¢ = t);
lge 0
¢
e
=
1
T
t
2
t
A[dB]
0
c
max
a)
T
1
=
e
ç = 0
ç = 1
2
=
ç
1
lge
b)
Fig. 2.34
Caracteristica ¢(e) este reprezentată în figura 2.34,b ; caracteristica ¢(e) depinde de valorile
lui ç, pentru diferite valori obĠinându-se diferite forme de variaĠie.
g) Termen quadric la numitor:
1 2
1
) (
2 2
+ + ÷
=
T j T
j H
çe e
e
având amplitudinea:
( )
2 2 2 2 2
4 1 lg 20 ) ( T T A e ç e e + ÷ ÷ =
care se aproximează pe două intervale
|
.
|

\
|
T
1
, 0 úi
|
.
|

\
|
· ,
1
T
; pe primul interval A(e) = 0, iar pe
al doilea interval A(e) = –20lge
2
T
2
= –40lgeT cu panta –40lg2 = –12dB/octava
lge
A[dB]
lge
c
max
a)
¢
t
2
t
T
1
=
e
b)
T
1
=
e
ç = 0
ç = 1
2
1
=
ç
0 0
Fig. 2.35
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
73
Caracteristica A(e) este prezentată în figura 2.35, a. Se observă că această caracteristică este
simetrică în raport cu axa e faĠă de caracteristica pentru termenul cvadric la numărător.
Caracteristica ¢ = f (e) are forma dată de relaĠia:
2 2
1
2
arctan ) (
T
T
e
çe
e ¢
÷
÷ =
úi este reprezentată în figura 2.35, b pentru diferite valori ale lui ç.
2.4.6. PerformanĠele unui sistem în domeniul frecvenĠelor
Cu ajutorul caracteristicilor de frecvenĠă pot fi definite mai multe performanĠe
pentru un sistem de reglare, úi anume:
- banda de frecvenĠă
- frecvenĠa de rezonanĠă
- valoarea de vârf a modulului M
+
- stabilitatea sistemului.
Banda de frecvenĠă sau lărgimea de bandă caracterizează proprietăĠile de filtru ale sistemului,
comportarea acestuia în raport cu perturbaĠiile de înaltă frecvenĠă. Banda de frecvenĠă (de
trecere) se defineúte ca fiind acel domeniu de
frecvenĠă pentru care raportul amplitudinlilor
ieúire-intrare nu scade sub 3dB. În figura 2.36
se indică pulsaĠia e
B
care limitează banda de
frecvenĠă a sistemului.
2
2
e
b
e
r
M(e)
e
M
v
Pentru pulsaĠii 0 < e < e
B
, sistemul se
comportă ca un filtru trece jos. La limita benzi
de frecvenĠă M(e
B
) =
2
2
iar: 20lg
|
|
.
|

\
|
2
2
~ –
3dB. Pentru influenĠa perturbaĠiilor de înaltă
frecvenĠă asupra comportării sistemului - úi
deci asupra mărimi de ieúire - să fie cât mai
redusă se impune ca lărgimea de bandă să fie
limitată e
B
s e
Bimpus
.
Fig. 2.36
FrecvenĠa de rezonanĠă e
r
se determină, de
asemenea, din caracteristica M(e). Pentru aceasta frecvenĠă se obĠine valoarea maximă a
modulului M(e
r
)=M
v
. Cunoaúteara lui permite aprecierea suprareglajului sistemului automat.
2.4.7. Legătura dintre răspunsul în timp úi răspunsul în frecvenĠă
Pentru stabilirea corespondenĠei între caracteristicile de frecvenĠă úi performanĠele
sistemului în domeniu real al timpului se porneúte de la relaĠia:
) ( ) ( ) (
0
e e e j U j H j Y = (2.166)
Pentru intrarea în impuls unitar se obĠine funcĠia pondere a sistemului prin aplicarea
transformatei Fourier inversă relaĠiei 2.166:
|
)

· ÷
= = e e
t
e
e
d e j H j Y t h
t j
) (
2
1
)] ( [ F ) (
0
1 -
| (2.167)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
74
| | | | |
) )

· ÷

· ÷
+ + = + = e e e e e
t
e e e
t
e
d j t jQ P d e jQ P t h
t j
sin cos ) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( | (2.168)
unde cu P(e) sa notat partea reală, iar cu Q(e) s-a notat partea imaginară a
funcĠiei H
0
(je). Dacă Ġinem seama de tipul fincĠiilor de sub integrală (P(e) este o funcĠie pară
iar Q(e) o funcĠie impară), funcĠia pondere a sistemului liniar continuu se poate calcula cu
ajutorul relaĠiei:
| | | |
) )
+· +·
· ÷
÷ = ÷ =
0
sin ) ( cos ) (
1
sin ) ( cos ) (
2
1
) ( e e e e e
t
e e e e e
t
d t Q t P d t Q t P t h (2.169)
sau Ġinând seama că răspunsul sistemului este definit numai pentru t > 0, obĠinem pentru t < 0:
| |
)

· ÷
+ = e e e e e
t
d t Q t P t h sin ) ( cos ) (
1
) (
(2.170)
a
2
– a
1
a
4
– a
3
a
4
0
e
G
F
E
D
C
A
B
P(e)
a
2
+a
3
a
4
a
3
0
e
P(e)
a
2
a
1
G
F
E
D
A
B C
Prin însumarea relaĠiilor (2.169) úi
(2.170) obĠinem:
e e d t e
t
P t h
)

=
0
cos ) (
2
) (
(2.171)
Astfel răspunsul tranzitoriu al unui
sistem liniar continu poate fi
determinat dacă este cunoscută
caracteristica reală de frecvenĠă a
sistemului. FuncĠia indicială
(răspunsul sistemului la o intrare
treaptă unitară aplicată la intrare), se
poate calcula cu relaĠia:
e e e d tdt
t
) )
(
¸
(
0 0
cos )
t
P dt t h t w
t
)

¸

= =
0
(
2
) ( ) (
sau
e
e
e
e
t
d
t
P t w
)

=
0
sin
) (
2
) ( (2.172)
Fig. 2.37
Integrala 2.172 poate fi rezolvată prin mai multe metode din care prezentăm o metodă grafo-
analitică numită metoda trapezelor. În esenĠă această metodă constă în aproximarea curbei
reprezentative pentru variaĠia P(e) prin segmente de dreaptă astfel alese încât să delimiteze cu
axele (sau cu segmente paralele la axele de coordonate (P,e) un număr de trapeze
dreptunghiulare ca în figura 2.37.
Se consideră de arie pozitivă trapezele formate cu segmente înclinate pentru care P(e)
descreúte cu e ; ele se reprezintă deasupra axei e (trapezele a
2
BCEa
3
úi a
3
EFa
4
).
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
75
Se consideră cu arie negativă úi se reprezintă dedesubtul exei e acele trapeze formate din
segmente înclinate pentru care P(e) creúte cu e (trapezele a
1
ABa
2
úi a
4
FGHa
4
).
În acest fel curba P(e) poate fi înlocuită printr-o serie de segmente de dreaptă care
determină cu axele, trapeze dreptunghiulare; rezultă penru n trapeze:
_
=
=
n
i
i
P P
1
) ( ) ( e e (2.173)
0
e e
di
R
e
Oi
M
N
P
i
(0)
P
i
(e)
Fig. 2.38
Se observă că aria delimitată de P(e) úi axele de coordonate este aproximativ egală cu suma
algebrică a ariilor trapezelor A
i
în care s-a descompus P(e):
_
)
=
·
± =
n
j
i
A d P
1
0
) ( ) ( e e (2.174)
În exemplul considerat în figura 2.37; i = 1,2,3,4 (n = 4). Răspunsul y(t) pentru o variaĠie la
intrare tip treaptă unitară este:
_
)
=
·
=
n
i
i
d
t P t y
1
0
1
sin ) (
2
) (
e
e
e e
t
(2.175)
RelaĠia 2.174 permite efectuarea integralei 2.171 ca o sumă de integrale ale unor funcĠii
simple, determinate de trapeze tip, de aceeaúi formă cu trapezul elementar din fig 2.38 care
diferă de acesta din urmă numai prin constantele geometrice P
i
(0), e
di
, e
Oi
.
VariaĠia P
i
(e) corespunzătoare trapezului elementar OMNR din figura 2.38, este o funcĠie
discontinuă úi se defineúte astfel:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· e ¬
e ¬
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
e ¬
=
] , [ pentru 0
] , [ pentru 1 ) 0 (
] [0, pentru ) 0 (
) (
di
oi di
di
e e
e e e
e e
e e
e e
e
di oi
di
i
i
i
P
P
P (2.176)
Se determină răspunsul indicial parĠial dat de trapezul elementelor definit de (2.176):
) )
÷
÷
+ =
Oi
di
di
d
t P
d
t P t y
di oi
Oi
i i i
e
e
e
e
e
e
e e
e e
t e
e
e e
t
sin ) 0 (
2
sin ) (
2
) (
0
(2.177)
Introducând funcĠia sinus integral:
)
=
e
e
e
e
e
0
sin
) ( d
t
t S
i
úi integrând relaĠia 2.177 se obĠine:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
76
| | ) cos( ) cos( ) ( ) (
) (
) 0 ( 2
) (
1
t t t tS t tS
P
t y
di Oi di i di Oi i Oi
di Oi
i
i
e e e e e e
e e t
÷ + ÷
÷
= (2.178)
În care e
Oi
úi e
di
caracterizează trapezele dreptunghiulare extrase din reprezentarea lui P(e),
ca în figura (2.37). FuncĠia (2.178) poate fi calculată pentru fiecare trapez în parte; de regulă
funcĠia sinus integral este tabelată ceea ce permite determinarea comodă a răspunsurilor
parĠiale pentru P
1
(e),P
2
(e), ..., P
n
(e). Cum sistemul este liniar răspunsul rezultant se obĠine
prin însumarea grafică a funcĠiilor y
1
(t), y
2
(t), ..., y
n
(t) corespunzătoare trapezelor. Astfel:
(2.179)
_
=
=
n
i
i
t y t y
1
) ( ) (
Metoda trapezelor este simplă, comodă dar ca orice metodă grafo-analitică introduce
aproximaĠii care sunt acceptabile pentru aflarea răspunsului indicial al sistemului automat
liniar presupus stabil úi determinarea calităĠii răspunsului sistemului.
2.4.8. Indici de performanta in domeniul timpului
Deoarece răspunsul unui sistem este determinat aúa cum am văzut în paragrafele
anterioare de semnalul de intrare, acesta fiind specific fiecărei aplicaĠii în parte, iar
proprietăĠile sistemului determinate de parametrii membrului stâng ai ecuaĠiei diferenĠiale, ce
constituie modelul matematic intrare-ieúire al sistemului, sunt independente de semnalul de
intrare, a apărut necesitatea definirii unor indici care să descrie performanĠele sistemelor,
performanĠe determinate de proprietăĠile interne ale acestora. Aceúti indici de performanĠă au
fost definiĠi în relaĠie cu răspunsul unui sistem oscilant la o intrare treaptă unitară úi
caracterizează comportarea sistemului atât în regim staĠionar cât úi în regim dinamic
(tranzitoriu). Indicii de performanĠă sunt:
a) Indici de performanĠă staĠionari:
- eroarea staĠionară c
st
; se defineúte ca diferenĠă între valoarea de regim staĠionar a
semnalului de intrare úi valoarea de regim staĠionar a semnalului de ieúire corespunzător
(figura 2.39)
b) Indici de performanĠă de regim dinamic
- suprareglajul o ; se defineúte ca diferenĠă între valoarea maximă a semnalului de ieúire úi
valoarea de regim staĠionar a acestuia (figura 2.39)
- timpul total tranzitoriu t
t
; se defineúte ca intervalul de timp dintre momentul aplicării
semnalului de intrare úi momentul când semnalul de ieúire intră în gama (0,95 – 1,05)y
st
úi
nu mai părăseúte această gamă
- timpul de creútere t
c
; se defineúte ca fiind intervalul de timp dintre momentul când
semnalul de ieúire atinge valoarea 0,05y
st
úi momentul când semnalul de ieúire atinge
valoarea 0,95y
st
- timpul întârziere t
î
; se defineúte ca intervalul de timp dintre momentul aplicării
semnalului de intrare úi până când semnalul de ieúire atinge valoarea 0,5y
st
.
Aceúti indici sunt utilizaĠi pentru a caracteriza performanĠele în domeniu timpului
a sistemelor dinamice.
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
77
y(t)
u(t) c
st
t
c
t
î
y
max
0,5y
st
0,95y
st
1,05y
st
y
st
0,05y
st
0
u(t)
y(t)
o
t
t
t
Fig. 2.39
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
78
2.5 Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede
Un sistem neted liniar oarecare, a cărui funcĠie de transfer se prezintă sub forma:
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
a s a s
b s b s b
s H
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
÷
(2.181)
poate fi descompus în subsisteme, descompunerea realizându-se în mai multe moduri pe baza
regulilor algebrei funcĠiilor de transfer.
De exemplu, sistemul a cărui funcĠie de transfer este prezentată în ecuaĠia (2.181) poate
fi descompus în m elemente legate în paralel (corespunzător fiecărui termen de la numărător)
legate în serie cu un element a cărui funcĠie de transfer este 1/(numitor). Schema bloc fiind
prezentată în figura 2.39;
Daca funcĠia de transfer este pusă sub forma:

[
[
+
+
=
n
j
m
i
p s
z s
k s H
1
1
) (
) (
) ( (2.182)
atunci sistemul poate fi descompus în m elemente legate în serie de forma s+z
I
înseriate cu n
elemente a căror funcĠie de transfer este de forma 1/(s+p
j
) úi un element k, schema bloc
funcĠională fiind cea din figura 2.40;
Descompunerea sistemelor pune în evidenĠã existenĠa unor elemente simple, numite
elemente tipice, cu ajutorul cărora se realizează analiza sistemelor automate. Fiecare din
aceste elemente tipice va avea o anumitã comportare la transferul semnalelor, comportare
descrisă de funcĠia de transfer. Existã mai multe moduri de clasificare a acestor elemente:
Din punct de vedere al vitezei cu care mărimea de ieúire a elementului urmăreúte mărimea de
intrare, deosebim:
a) elemente neinerĠiale, la care mărimea de ieúire urmăreúte instantaneu mărimea de intrare
(fără nici un fel de întârziere);
b) elementele inerĠiale, la care între momentul în care se modifică mărimea de intrare úi
momentul în care mărimea de ieúire ajunge la valoarea corespunzătoare mărimii de intrare,
trece o anumită perioadă de timp.
s+z
1
s+z
2
s+z
m
1
1
p s +
2
1
p s +
n
p s +
1
K
U(s) Y(s)
Fig. 2.40
0 1 1
...
1
a s a s
n n
n
+ + +
÷ ÷
Y(s)
m
m
s b
1 m
1 m
s b
÷
÷
0
b
Fig.2.39
+
+
+
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
79
Elementele neinerĠiale descriu comportări ideale la trecerea semnalelor, existând
trei tipuri de comportări neinerĠiale:
- elemente proporĠionale, a căror model matematic în domeniul timpului este
y(t) = k
p
u(t)
úi în domeniul complex
H(s) = k
k
p
fiind factor de proporĠionalitate, adimensional.
- Elemente integrative, a căror comportare la trecerea semnalelor (model matematic) este
dat de:
)
=
t
i
d u
T
t y
0
) (
1
) ( t t
T
i
fiind constanta de timp de integrare, măsurată în secunde.
- elemente derivative descrise de:
dt
t du
T t y
d
) (
) ( =
sau
H(s) = T
d
s
T
d
fiind constanta de timp de derivare, măsurată în secunde. Elementele reale au o comportare
inerĠială, acest lucru datorându-se existenĠei elementelor acumulatoare de energie(substanĠă)
sau disipative. ExistenĠa acestor elemente determină o întârziere între semnalul de intrare úi
semnalul de ieúire, ordinul acestor întârzieri fiind dat de numărul elementelor acumulatoare úi
disipative. Ordinul de întârziere este dat de gradul ecuaĠiei diferenĠiale ce descrie funcĠionarea
elementului, egal cu gradul polinomului de la numitorul funcĠiei de transfer. Elementele
inerĠiale tipice cu importanĠă deosebită în analiza sistemelor sunt:
- elemente de ordin 1 (T
1
), descrise de:
) (t u y
dt
dy
T = +
sau,
1
1
) (
+
=
Ts
s H
T fiind constanta de timp măsurată în secunde.
- elemente de ordin 2 (T
2
), descrise de:
) ( ) (
2 1 2
2
2 1
t u y
dt
dy
T T
dt
y d
T T = + + +
T
1
úi T
2
fiind, în acest caz, constante în timp.
Atunci când T
1
úi T
2
au valori complexe, modelul matematic devine:
) ( 2
2 2
2
2
t u y
dt
dy
dt
y d
n n n
e e çe = + +
sau,
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
e çe
e
+ +
=
unde,
2 1
1
T T
n
= e
poartă numele de pulsaĠie naturală, iar
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
80
2 1
2 1
2
1
T T
T T +
= ç
poartă numele de factor de amortizare.
Pentru unele elemente tipice există un interval de timp între momentul aplicării semnalului
de intrare úi momentul în care semnalul de ieúire începe să se modifice. Acest interval poartă
numele de timp mort (întârziere pură), úi prezenĠa lui în funcĠionarea elementelor constituie un
criteriu de clasificare în:
- elemente cu timp mort, descrise de:
y(t) = u(t-t)
sau,
H(s) = e
-st
- elemente fără timp mort.
Există posibilitatea combinării unor elemente, razultând elemente tip PT
1
,
PT
2
, PT
1
cu timp mort, PT
2
cu timp mort, etc.
Din punct de vedere al poziĠionării polilor funcĠiei de transfer, elementele tipice se
clasifică în:
- elemente stabile, ale căror funcĠii de transfer au polii poziĠionaĠi în semiplanul stâng, pe
axa imaginară având eventual numai poli simpli (ordin de multiplicitate 1);
- elemente instabile, ale căror funcĠii au polii repartizaĠi în întreg planul complex.
Din punct de vedere al poziĠionării zerourilor funcĠiei de transfer, elementele
tipice se împart în:
- elemente de fază minimă, a căror zerouri sunt poziĠionate în semiplanul stâng;
- elemente de fază neminima, a căror zerouri sunt poziĠionate în întreg planul S.
2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede.
2.5.1.1. Elementul proporĠional (element de tip P)
Modelul matematic în domeniul real este:
) ( ) ( t u k t y
p
=
Modelul matematic în domeniul
complex va fi dat de funcĠia de
transfer definită astfel:
p
k s H = ) (
Pornind de la forma generală:
a
0
y(t)=b
0
u(t), notând b
0
/a
0
=k
p
se
obĠine: y(t)=k
p
u(t).
Răspunsul la impuls (funcĠia
pondere) este:
h(t)=k
p
o(t)
Graficul acestuia fiind reprezentat în figura 2.41
Răspunsul la treaptă (răspunsul indicial) este dat de :
w(t)=k
p
o(t)
úi are aspectul din figura 2.42
FuncĠia de transfer în frecvenĠă este:
H(je)=k
p
,
h(t)
k
p
o(t)
t
Fig. 2.41
w(t)o(t)
w(t)
o(t)
kp
1
Fig. 2.43
t
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
81
Se obĠin pentru caracteristica reală, caracteristica imaginară , caracteristica modul úi
defazaj expresiile:
H
Re
(e)=k
p
, H
Im
(e)=0,
|H(je)| = M(e)=k
p
¢(e)=0 pentru k
p
> 0,
¢(e) = – t pentru k
p
< 0.
Caracteristicile de frecvenĠă pentru elementul de tip proporĠional sunt prezentate în
figura 2.43.
Caracteristicile Bode au expresiile:
A(e)=20lnk
p
¢(e)=0
Exemple de elemente cu funcĠionare ideală de tip proporĠional sunt:
- amplificatorul electronic;
- traductorul potenĠiometric, reductor mecanic.
2.5.1.2. Elemente cu întârziere de ordin 1 (PT1)
Este descris de ecuaĠia:
) ( ) ( t u k t y
dt
dy
T
p
= +
sau
1
) (
+
=
Ts
k
s H
p
Parametrii elementului PT1 se obĠin pornind de la forma generală:
) (
0 0
t u b y a
dt
dy
= +
notând
T
a
=
0
1
úi
p
k
a
b
=
0
0
Răspunsul la impuls (funcĠia pondere) se obĠine astfel:
h(t) = L
-1
úH(s)Ġ = L
-1
T
e
T
k
Ts
k
p p
1
1
÷
=
(
¸
(

¸

+
Răspunsul la treaptă unitară (răspuns indicial) se obĠine astfel:
( )
=
(
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

+
+ =
(
¸
(

¸

+
= =
÷ ÷ ÷
T
p
T
p
s
c
s
c
L
T
k
s Ts
k
L s W L t w
1
1 0 1
1
1 1
)] ( [ ) (
| |
T
e t k
s
T
s
T
T
k
p
T
p
1
) (
1
1
÷
÷
÷ =
(
¸
(

¸

+
÷ = o
Pentru t > 0 rezultă
H
Re
(e)
k
p
0
e
a)
H
Im
(e)
0
e
b)
M(e)
k
p
0
e
c)
¢(e)
–t
0
e
d)
H
Im
k
p
0
e)
H
Re
Fig. 2.43
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
82
|
.
|

\
|
÷ =
÷
T
t
p
e k t w 1 ) (
Derivata în origine w(0
+
) = k
p
/T este tangenta la curbă în origine. Deci, dreapta a cărei
pantă este o =k
p
/T va intersecta dreapta paralelă cu axa t care trece prin k
p
la timpul t = T,
putându-se astfel determina T. Înlocuind în relaĠia lui e(t) pe t = T, se obĠine
( )
p
e
p
k k t w 632 , 0 1 ) (
1
= ÷ = . Cum k
p
= w
st
= limw(t) pentru t tinzând la infinit rezultă
w(t) = 0,632 w
st
.
Punând condiĠia w(t) = 0,95k
p
obĠinem:
0,95k
p
= k
p
|
|
.
|

\
|
÷
÷
T
t
t
e 1
Atunci va rezulta că t
t
= Tln 0,05 ~ 3T.
Graficul funcĠiei pondere este prezentat în figura 2.44, a iar graficul răspunsului indicial este
prezentat în figura 2.44, b.
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
1
) (
+
=
e
e
Tj
k
j H
p
RaĠionalizând, obĠinem:
2 2
1
) 1 (
) (
T
T j k
j H
p
e
e
e
+
÷
=
de unde rezultă caracteristica modulului, a argumentului úi caracteristica amplitudinii:
2 2
1
) (
T
k
M
p
e
e
+
=
T e e ¢ arctan ) ( ÷ =
2 2
1 lg 20 lg 20 ) ( T k A
p
e e + ÷ =
Caracteristica reală este dată de expresia
) (
1
) (
2 2
Re
e
e
e P
T
k
H
p
=
+
=
cu maximul în H
Re
(0).
h(t)
t 0
T
kp
w(t)
t 0
T
kp
T
o
a) b)
Fig. 2.44
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
83
Caracteristica imaginară are expresia
2 2
1
) (
T
T k
Q
p
e
e
e
+
÷ =
Q(0) = 0, Q(·) = 0, Q( )
2
1
p
k
T
÷ = .
( )
2 2 2 2
2 2
2
2 2
2 2 2 2
1
) 1 ( ) 1 (
1
1
1
2 1
) (
T
T T
T
T
T
T T
T k Q
p
e
e e
e
e
e
e e
e
+
+ ÷
=
+
÷
=
+
÷ +
÷ =
Rezultă un maxim în
T
1
= e .
Pentru obĠinerea hodografului se elimină e din P(e) úi Q(e) úi obĠinem:
( )
Re
Re 2 2 2 2
Re
, 1
H
H k
T k T H
p
p
÷
= = + e e
rezultă
2
Re
Re
Re
Re 2
2
Im
1
|
|
.
|

\
| ÷
+
÷
=
H
H k
H
H k
k
H
p
p
p
2
Re Re
2
Im
H H k H
p
÷ = rezultă
2
2
Im
2
Re
2
1
2
1
|
.
|

\
|
= + |
.
|

\
|
÷
p p
k H k H .
Aspectul caracteristicilor de frecvenĠă pentru un element de tip PT1 este prezentat în
figura 2.46 (Caracteristicile au fost trasate prin asimptote, caracteristicile exacte fiind
prezentate cu linie întreruptă).
Fig.2.46
Un exemplu de element cu funcĠionare de tip PT1 este cuadripolul RC din figura 2.47, a.
Ġinând cont de notaĠiile de pe figură, ecuaĠia de funcĠionare a acestui cuadripol se obĠine
astfel:
Aplicând legea a doua a lui Kircoff se obĠine
H
Re
(e)
H
Im
(e)
M(e)
H
Im
(e)
A(e)
¢(e)
k
p
M(0)
e
e
e
lge
0
0
2
p
k
· = e
0 = e
H
Re
0
2
p
k
0
lge
0
4
t ÷
2
t ÷
T
1
= e
T
1
= e
a)
b)
c)
e)
f)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
84
dt
du
C i u Ri u
e
c i
= + = , , rezultă
i e
e
u u
dt
du
RC = + ,
cu u
e
= y, u
i
= uRC, k
p
= 1, rezultă
i p
u k y
dt
dy
T = + .
Un alt exemplu de element cu funcĠionare de tip PT1 este cel prezentat în figura 2.47, b.
Făcând notaĠiile:
Rh = rezistenĠa hidraulică a ventilului V1;
S = suprafaĠa bazei;
p = presiunea coloanei.
VariaĠia volumului este egală cu diferenĠa debitelor úi se obĠin succesiv relaĠiile:
dt Q Q dV ) (
1 1
÷ = rezultă
2 1
Q Q
dt
dh
S ÷ =
h h
R
gh
R
p
Q
µ
= =
2
rezultă
1
Q
R
gh
dt
dh
S
h
= +
µ
notând
p
h h
k
g
R
T
g
S R
= =
µ µ
; rezultă
1
Q k h
dt
dh
T
p
= + .
2.5.1.3. Element proporĠional cu întârziere de ordin 2 (PT2).
Modelul matematic se poate scrie sub două forme:
( ) u k y
dt
dy
T T
dt
y d
T T
p
= + + +
2 1
2
2
2 1
(I)
( ) 1
) (
2 1
2
2 1
+ + +
=
s T T s T T
k
s H
p
sau:
yu k y
dt
dy
dt
y d
n p n n
2 2
2
2
2 e e çe = + + (II)
1 2
) (
2
2
+ +
=
s s
k
s H
n p
ç
e
u
i
u
e
R
C
a)
h
S
Q
i
Q
e
V1
V2
b)
Fig. 2.47
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
85
Cele două forme se obĠin de la forma generala a modelului matematic:
u b y a
dt
dy
a
dt
y d
0 0 1
2
2
= + +
úi notând
2 1
0
1
T T
a
= ;
2 1
0
1
T T
a
a
+ = ;
p
k
a
b
=
0
0
, obĠinem
( ) u k y
dt
dy
T T
dt
y d
T T
p
= + + +
1 1
2
2
2 1
Cum se obĠine forma a doua a fost prezentat anterior, forma a doua, caracteristică
elementul cu răspuns oscilant, fiind cea mai des folosită, deci:
u k
dt
dy
dt
y d
n p n n
2 2
2
2
2 e e çe = + +
EcuaĠia asociată omogenei 0 2
2 2
= + +
n n
p p e çe are soluĠiile
2
2 , 1
1 ç çe ÷ ± ÷ =
n
p
distingându-se următoarele posibilităĠi:
a) ç>1 rezultă p
1,2
rădăcini reale úi Ġinând cont de relaĠiile lui Viete rezultă p
1
= T
1
úi
p
2
= T
2
. EcuaĠia va avea forma (I), iar elementul se va numi element PT
2
aperiodic.
b) ç = 1 rezultă p
1
= p
2
= - e
n
;
c) 0 < ç < 1 rezultă p
1,2
rădăcini compelexe.
EcuaĠia va avea forma (II), iar elementul se va numi PT
2
oscilant.
- Pentru elementul PT
2
aperiodic răspunsul la impuls va fi soluĠia ecuaĠiei:
( ) ) (
1 1
2
2
2 1
t k y
dt
dy
T T
dt
y d
T T
p
o = + + +
pentru t > 0 devine
( ) 0
1 1
2
2
2 1
= + + + y
dt
dy
T T
dt
y d
T T
SoluĠiile ecuaĠiei ataúate 0 1 ) (
2 1
2
2 1
= + + + p T T p T T vor fi
1
1
T
÷ úi
2
1
T
÷ iar soluĠia generală
2
1
1
1
2 1
) ( ) (
T T
e C e C t h t y
÷ ÷
+ = =
CondiĠiile iniĠiale se obĠin aplicând teorema valori iniĠiale, 0 ) ( lim ) 0 ( = =
· ÷
+
s sH h
s
deci:
2 1
2 1
2
2 1
1 ) (
lim )] 0 ( ) ( [ lim ) 0 (
T T
k
s T T s T T
k
s s h s sH s h
p p
s s
=
(
(
¸
(

¸

+ + +
= ÷ = '
· ÷
+
· ÷
+
rezultă
2 1
2 2 1 1 2 1
, 0
T T
k
T C T C C C
p
= ÷ ÷ = + , deci,
) (
,
) (
2 1
2
2 1
1
T T
k
C
T T
k
C
p p
÷
÷
=
÷
= úi
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
÷ ÷
2 1
2 1
) (
T
t
T
t
p
e e
T T
k
t h
FuncĠia are un maximum pentru
2
1
2 1
2 1
1
ln
T
T
T T
T T
t
÷
= úi un punct de inflexiune pentru t
2
=
2t
1
.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
86
Răspunsul indicial w(t)se obĠine pentru intrarea u(t) = o(t), deci
s
s U
1
) ( = .
)
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷ = =
÷ ÷
t
t t
0
2 1
2 1
2
1
1
1
1
1 ) ( ) (
T T
e T e T
T T
k d h t w
p
Pe baza răspunsului experimental la intrare treaptă unitară se pot aproxima cele două
constante de timp pe baza relaĠiilor
12
70
2 1
t
T T = +
70
30 70 30
2 1
45 , 0
6 , 0 t
t t t
T T ÷
+
= ÷
unde t
30
este timpul pentru care
st
w t w
100
30
) (
30
= iar t
70
este timpul pentru care
st
w t w
100
70
) (
70
= .
- Pentru elementul PT
2
, aperiodic critic:
2
2
2 2
2
) ( 2
) (
n
n p
n n
n p
s
k
s s
k
s H
e
e
e e
e
+
=
+ +
=
FuncĠia pondere:
t
n p
n p
- -
n
te k
s
k
s H t h
e
e
e
e
÷
=
+
= =
2
2
2
1 1
) (
)] ( [ ) ( L L
2
0 0
)] 0 ( ) ( [ lim ) 0 ( ; 0 ) ( lim ) 0 (
n p
s s
k h s sH s h s sH h e = ÷ = ' = =
+
÷
+
÷
+
sau notând
T
n
1
= e , rezultă
2 2
) 0 ( ; 0 ) 0 ( ; ) (
T
k
h h te
T
k
t h
p p
T
t
= ' = =
+ +
÷
Răspunsul indicial:
(
(
¸
(

¸

+
+
+
+ =
(
(
¸
(

¸

+
= =
÷
2
1 1 0 1 2
2
2
1 1
) (
1
) (
)] ( ) ( [ ) (
n
n
n p
n
n p
- -
s
C
s
C
s
C
k
s
s
k
s u s H t w
e
e
e
e
e
L L L
rezultă,
n s
n s n
s
n
n n
s
C
s
C
s
C
e
e e e
e e
1 1
;
1 1
;
1
) (
1
2
2 2
1
2
0
2
0
÷ = = ÷ = = =
+
=
÷ = ÷ =
=
.
Deci,
| |
t
n p
n
e k t w
e
e
÷
+ ÷ = ) 1 ( 1 ) (
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+ ÷ =
÷
T
t
e
T
t
k t w
p
1 1 ) (
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
87
0
1
) (
lim ) ( lim ) 0 (
2
2
=
+
= =
· ÷ · ÷
+
s
s
k
s s sw w
n
n p
s s
e
e
0
1
) (
lim )] 0 ( ) ( [ lim ) 0 (
2
2
=
(
(
¸
(

¸

+
= ÷ = '
· ÷
+
· ÷
+
s
s
k
s s w s sw s w
n
n p
s s
e
e
S-a notat
T
n
1
= e , vom avea: w(·) = k
p
.
În figura (2.48,a) este prezentat aspectul răspunsului la impuls unitar al unui element
PT2 iar in figura (2.48,b) este prezentat răspunsul indicial aperiodic critic, punctat; în figură a
fost reprezentat răspunsul indicial pentru sisteme PT2 aperiodice, observând că răspunsul
aperiodic critic este mai rapid.
Pentru elemente PT2 oscilant:
FuncĠia pondere se calculează cu:
|
.
|

\
|
÷
÷
=
(
(
¸
(

¸

+ +
=
÷ ÷
t e
k
s s
k
t h
n
t n p
n n
n p
n
2
2
2 2
2
1
1 sin
1
2
) ( ç e
ç
e
e çe
e
çe
L
Rezultatul de mai sus s-a obĠinut notând cu ( )
2
1
2
1 ; ç e e çe o ÷ = =
n d n d
iar cu
d d
j p e o ± ÷ =
2
, rădăcinile ecuaĠiei caracteristice. Prin descompunere în factori simpli se
obĠine:
(
¸
(

¸

+ +
+
÷ +
=
d d d d
-
n p
j s
C
j s
C
k t h
e o e o
e
2 1 1 2
) ( L
d
j s
d d
j j s
C
d d
e e o
e o
2
1 1
1
=
+ +
=
+ ÷ =
;
d d
j s
d d
j s
C
e o
e o
÷ ÷ =
÷ +
=
1
2
=
|
|
.
|

\
|
+ +
÷
÷ +
=
÷
d d d d d
n p
j s j s j
k
t h
e o e o e
e
1 1
2
) (
1
2
L
| |= ÷ =
+ ÷ ÷ ÷ t j t j
d
n p
d d d d
e e
j
k
) ( ) (
2
2
e o e o
e
e
h(t)
t
1
t
2
t
w(t)
k
p
t
a) b)
Fig 2.48
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
88
|
.
|

\
|
÷
÷
=
÷
=
÷
÷
÷
t
t
e k
j
e e
e
k
n
t
n p
t j t j
t
d
n p
d
d d
d
2
2
2
1 sin
1
2
ç e
ç
e
e
e
çe
e e
o
CondiĠiile iniĠiale convenĠionale se calculează cu ajutorul teoremei valorii iniĠiale úi au
expresiile:
0 ) ( lim ) 0 ( = =
· ÷
+
s sH h
s
| |
2
) 0 ( ) ( lim ) 0 (
n p
s
k h s sH s h e = ÷ = '
+
· ÷
+
În figura (2.49, a) este reprezentat aspectul grafic al funcĠiei pondere h(t) pentru un
element oscilant de tip PT
2
.
Perioada proprie de răspuns a oscilatoriu a cărei semnificaĠii este cea din figură, se
calculează cu relaĠia:
2
1
2
ç e
t
÷
=
n
T
Răspunsul indicial w(t) calculat prin aplicarea transformatei Laplace inverse imaginii
semnalului corespunzător unei intrări de tip treaptă se calculează cu:
|
|
.
|

\
|
+ ÷
÷
÷ =
(
¸
(

¸

=
÷
÷
| ç
ç
çe
2
2
1
1 sin
1
1
1
) ( ) (
t
p
n
e
k
s
s H t w L
unde:
ç
ç
o
e
|
2
1
arctan arctan
÷
= =
d
d
Punând condiĠia w = 0 obĠinem expresia analitică a suprareglajului:
2
1 ç
çt
o
÷
÷
= e
úi cu |
o
o
=
2
1
ln , unde o
1
reprezintă suprareglajul maxim iar o
2
diferenĠa dintre al doilea
maxim úi valoarea de regim staĠionar a răspunsului indicial, rezultă:
h(t)
w(t)
0 0 t t
T
p
ç = 0
ç
2
ç
1
a)
b)
ç
2
> ç
1
> 0
Fig. 2.49
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
89
2
1
2
ç
t
|
÷
=
Legătura dintre e
p
corespunzătoare perioadei proprii T
p
úi e
p
este dată de
2
1 ç e e ÷ =
n p
.
Punând condiĠia ca extremele relative ale lui w(t) să se încadreze în limitele (0,95 – 1,05)y
st
,
obĠinem expresia analitică a timpului total tranzitoriu:
n
t
t
çe
ç
÷
÷
=
2
1 05 , 0 ln
se ia acoperitor
n
t
t
çe
4
= .
Pentru ç = 0 se obĠine ) cos 1 (
2
sin 1 ) ( t k t k t
n p n p
e
t
e e + =
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ ÷ = .
Pentru ç = 1 se obĠine expresia elementului critic amortizat prezentată anterior.
Aspectul grafic al răspunsului indicial pentru diferite valori ele factorului de amortizare este
prezentat în figura (2.49,b).
FuncĠia de transfer are expresia:
çv v
e
e
ç
e
e e çe e e
e
e
j
k
j
k
j
k
j H
p
n
n
p
n n
n p
2 1
2 1
2
) (
2
2
2 2 2
2
+ ÷
=
+ ÷
=
+ ÷
=
unde
n
e
e
v = .
Expresia modulului funcĠiei de transfer va fi dată de:
2 2 2 2
4 ) 1 (
) ( | ) ( |
v ç v
e e
+ ÷
= =
p
k
M j H
Aspectul grafic al caracteristici M(e) pentru un element PT2 este prezentat în figura (2.50,d).
Punând condiĠia M(e) = 0 obĠinem ( )
2
1
2
0
2 1 ç v ÷ = adică, pulsaĠia de rezonanĠă
2
0
2 1 ç e e ÷ =
n
, iar valoarea de vârf
2
2 1 ç ç
v
÷
=
p
k
M .
Valoarea iniĠială a modulului este:
st
s
p
y t y k M = = =
· ÷
) ( lim ) 0 (
RaĠionalizând în expresia funcĠiei de transfer în frecvenĠă se obĠine:
( ) | |
( )
2 2
2
2
2
4 1
2 1
) (
v ç v
çv v
e
+ ÷
÷ ÷
=
j k
j H
p
rezultă partea reală a funcĠiei de transfer în frecvenĠă:
( )
( )
2 2
2
2
2
Re
4 1
1
) (
v ç v
v
e
+ ÷
÷
=
p
k
H
úi partea imaginară:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
90
( )
2 2
2
2
Im
4 1
) (
v ç v
çv
e
+ ÷
÷ =
p
k
H
Punând H'
R
(e) = 0 rezultă ç v 2 1
1
÷ = ;
) 1 (
1
4
) (
1
ç ç
v
÷
=
p
R
k
H ;
ç v 2 1
2
+ = ;
) 1 (
1
4
) (
2
ç ç
v
+
÷ =
p
R
k
H ;
Caracteristica reală de frecvenĠă este reprezentată în figura (2.50,a) iar caracteristica
imaginară de frecvenĠă este prezentată în figura (2.50,b).
Expresia defazajului va fi:
2
1
2
arctan
v
çv
|
÷
=
Expresia defazajului se obĠine prin eliminarea variabilei e între expresiile H
Re
(e) úi H
Im
(e),
aspectul grafic al acestuia fiind prezentat în figura (2.50,c).
Caracteristicile Bode sunt date de expresiile:
- caracteristicile amplitudine-frecvenĠă:
2 2 2 2
4 ) 1 ( lg 20 lg 20 ) ( v ç v e + ÷ ÷ =
p
k A
- caracteristicile defazaj-frecvenĠă
2
1
2
arctan ) (
v
çv
e |
÷
÷ =
M(e)
M(0)
M
v
e
0
0 e
H
Im
(e)
0
H
Rm
(e)
e=· e=0
c)
d)
e v
1
v
2
k
p
0
H
Rm
(e)
H
Im
(e)
e
v
3
0
a)
b)
Fig. 2.50
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
91
Aspectul grafic al caracteristicilor Bode este prezentat în figura 2.51; caracteristicile au fost
trasate prin asimptote, caracteristica exactă fiind reprezentată cu linie întreruptă:
Un exemplu de element PT2 aperiodic este ansamblul format din două recipiente
reprezentat în figura (2.52,a).
Pentru primul recipient, din condiĠia de echilibru dinamic rezultă: dt Q Q dh S
i
) (
1 1 1
÷ = µ , de
unde µ reprezintă densitatea lichidului.
Pentru al doilea recipient: dt Q Q dh S
e i
) (
2 2
÷ = µ , notând cu Rh1 úi Rh2 rezistenĠele hidraulice
ale robinetelor se obĠine:
1
1
1
1
1
h h
R
gh
R
P
Q
µ
= = ;
2
2
1
h
R
P
Q = .
de unde:
1
1
1
1
1
Rh
gh
Q
dt
dh
S
µ
µ ÷ ' = úi
|
|
.
|

\
|
÷ =
2
2
1
1 2
2
Rh
h
Rh
h
dt
dh
S µ µ
rezultă
2
2
1 2 1 2
1
h
Rh
Rh
dt
dh
g
Rh S
h + = úi înlocuind în prima ecuaĠie rezultă succesiv
e
Q h
Rh
Rh
dt
dh
Rh
g
S
Rh
g
dt
dh
Rh
dt
h d
g
S
Rh S =
|
|
.
|

\
|
+ +
(
(
¸
(

¸

+
2
2
1 2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
1 1
1 µ
µ
20lgk
p
lgk
p
A(e)
a)
lge
¢(e)
b)
Fig. 2.51
h
1
S
1
Q
i
V1
a)
Q
1
Rh1
h
2
S
2
Q
e
V2
u
i
u
e
R
C
b)
Rh2
Fig. 2.52
L
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
92
( )
i
Q
dt
dh
Rh S Rh gS
dt
h d
Rh S Rh S ' = + +
2
2 2 1 1
2
2
2 2 1 1
µ µ µ
1 2
2 2
2 1
2
2
2
2 2 1 1
1 1
Q
g
h
dt
dh
g
Rh
S SRh
dt
h d
Rh S Rh S
g
' = +
|
|
.
|

\
|
+ +
µ
Notând
2
2
2 1 1 1
; ; T
g
Rh
S T Rh S k
g
T
p
= = = , obĠinem
i p
Q k h T T
dt
h d
T T ' = + + +
2 2 1
2
2
2
2 1
) (
Un element PT2 oscilant este cuadripolul din figura (2.52,b). Aplicând legile lui Kirckoff se
obĠine
dt
du
C i u
dt
di
L Ri u
e
e i
= + + = , rezultă
e
e e
i
u
dt
u d
LC
dt
du
RC u + + =
2
2
rezultă:
i e
e e
u
LC
u
LC dt
du
L
R
dt
u d 1 1
2
2
= + + .
Notând 1 ;
2
;
1
2
= = =
p n
k
L
C r
LC
ç e rezultă
i n p e n
e e
u k u
dt
du
dt
u d
2 2
2
2
2 e e çe = + = .
2.5.1.4. Elementul integrator I:
Modelul matematic are expresia:
t t
)
=
t
t
d u
T
t y
0
) (
1
) (
sau
S T
s H
i
1
) ( =
Care se obĠine pornind de la u b y a
dt
dy
o
= +
0
, unde a
0
= 0 úi
i
T
b
1
0
=
FuncĠia pondere este dată de: ) (
1 1
) (
1
t
T S T
t H
t i
o =
(
¸
(

¸

=
÷
L
Răspunsul indicial este dat de expresia: ) (
1 1 1
) (
1
t t
T s S T
t w
t i
o =
(
¸
(

¸

=
÷
L
Aspectul grafic al funcĠiei pondere úi al răspunsului indicial sunt prezentate în figura (2.53,a),
respectiv (2.53,b).
h(t)
w(t)
1
0 0 t T
i
1
T
i
t
a)
b)
Fig. 2.53
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
93
Elementul integrator are proprietatea de a memora mărimea de ieúire anterioară, atunci
când intrarea devine zero.
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
i
T j
j H
e
e
1
) ( =
Caracteristicile de frecvenĠă fiind date expresiile:
1
Im Re
1
; 0 ;
2
) ( ;
1
) (
T
H H
T
M
i
e
t
e ¢
e
e ÷ = = ÷ = =
Hodograful este identic cu H
Im
,
Caracteristica A(e) are expresia: A(e)= -20lgeT
i
.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este prezentat în figura (2.54)
Ca exemplu prezentăm cuadripolul din figura (2.55). Aplicând legile lui Kirchoff se
obĠine succesiv:
i
e e
u
dt
du
dt
du
RC = +
Pentru valori succesive ale lui RC avem
dt
du
dt
du
RC
e e
>> , rezultă
i
u
dt
dy
RC = , cu
i
T RC = úi
)
=
t
t
d u
T
y
0
) (
1
t t
2.5.1.5. Elementul derivativ (D):
Modelul matematic al unui element derivativ are formele:
s T s H
dt
du
T t y
d d
= = ) ( , ) (
Modelele s-au obĠinut pornind de la forma generală a unui element de ordin 1
M(e)
e
0
H
Im
(e)
0
e
0 0
A(e) ¢(e)
lg(e) lg(e)
i
T
1
=
e
2
t
÷
a) b) c) d)
Fig. 2.54
u
i
u
e
R
C
Fig. 2.55
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
94
u b
dt
du
b y a
0 1 0
+ =
punând condiĠia
d
T
a
b
=
1
1
úi
0 0
a b <<
FuncĠia pondere are expresia:
) ( )] ( [ ) (
1
t T s s T t h
d d
L ' = =
÷
o o
Răspunsul indicial se calculează astfel:
) (
1
) (
1
t T
s
T t w
d d
o =
(
¸
(

¸

=
÷
L
Reprezentarea grafică a celor două funcĠii este prezentată în figura 2.56
Din aceste răspunsuri se vede că elementul de tip D are un efect de anticipare a
mărimii de intrare.
FuncĠia de transfer în frecvenĠă:
d
T j j H e e = ) (
Caracteristica reală úi cea imaginară au expresiile 0
Re
= H úi respectiv
d
T H e =
Im
Modulul úi defazajul au expresiile
d
T M e e = ) ( úi respectiv
2
) (
t
e ¢ =
Reprezentarea grafică a caracteristicilor de frecvenĠă este prezentată în figura (2.57).
Un exemplu de element derivativ este cuadripolul din figura 2.58.
RelaĠiile care constituie modelul matematic al cuadripolului sunt:
e c i
e
c c c
u u u
R
u
i dt i
C
u + = = =
)
, ,
1
, rezultă
e c i
u dt i
C
u + =
)
1
úi
e e i
u dt u
RC
u + =
)
1
.
h(t) w(t)
t t 0 0
a) b)
Fig. 2.56
M(e)
0
H
Re
(e) A(e)
H
Im
(e)
e 0 0 0 e 0 e
¢(e)
lg(e) lg(e)
a) b) c) d) e)
2
t
Fig. 2.57
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
95
dt
du
RC u
dt
du
RC
e
e
i
+ = , dacă RC este ales astfel încât
e
e
u
dt
du
RC << .
u u T RC
dt
du
RC u
i d
e
e
= = = , , rezultă
dt
du
T y = .
u
i u
e
R
C
Fig. 2.58
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
96
CAPITOLUL III
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
3.1. Modelul matematic intrare ieúire al sistemelor discrete
Sistemele discrete sunt acele sisteme pentru care variabila independentă este definită
numai pe submulĠimi ale mulĠimii numerelor întregi. Putem deosebi sisteme discrete propriu-zise
la care variabila independentă nu poate avea decât valori discrete úi sisteme eúantionate care se
obĠin din sistemele continui la care valoarea de ieúire este definită numai pentru multiplii întregi
ai unei anumite cantităĠi a variabilei de intrare.
Un exemplu de sisteme discrete propriu-zise poate fi considerat cantitatea de marfă
transportată pe calea ferată cu trenurile de marfă; fiecărui tren i se asociază un număr prin care el
poate fi identificat, acest număr fiind evident întreg úi constituind variabila discretă propriu-zisă.
Fiecărui tren i se poate asocia o cantitate ce constituie o valoare inclusă în mulĠimea numerelor
reale; considerând ca variabilă de intrare numărul de identificare a trenului úi ca variabilă de
ieúire cantitatea de marfă transportată de acesta se poate defini un sistem discret.
Un exemplu de sistem discret obĠinut prin eúantionarea unui sistem continuu în timp, se
poate obĠine dacă se citeúte valoarea energiei electrice consumate la intervale de timp fixe (de
exemplu la aceiaúi oră în fiecare zi); în acest fel variabila continuă timp este transformată într-o
variabilă definită numai pe mulĠimea numerelor întregi.
Pornind de la modelul matematic în domeniul real al unui sistem dinamic continuu:
u(t)
b
+ ... +
u b
+ (t) u
b
= y(t)
a
+ ... + (t) y
a
+ (t) y
0
1) - (m
1 - m
(m)
m 0
1) - (n
1 - n
(n)
(3.1)
aproximând derivata într-un punct a unei funcĠii y(t) prin tangenta în acel punct la curba de
reprezentare a funcĠiei,
T
y(t) - T) + y(t
=
dt
dy
(3.2)
iar derivata a doua prin tangentă la curba primei derivate, adică:
y(t)] + T) + 2y(t - 2T) + [y(t
T
1
=
]
T
y(t) - T) + y(t
-
T
T) + y(t - 2T) + y(t
[
T
1
=
T
(t) y - T) + (t y
=
dy
y(t)
d
2
2
2
' '
(3.3)
Procedând similar obĠinem pentru derivata de ordin i expresia:
y(t)]
C
) (-1 + ... + 1)T) - (i + y(t
C
- iT) + y(t
C
[
T
1
=
dt
y
d
i
i
(i)
i
0
i
i i
i
1
(3.4)
Înlocuind expresiile derivatei de ordin i ale funcĠiei de ieúire úi ale funcĠiei de intrare conform
(3.4) în ecuaĠia (3.1), se obĠine o expresie de forma:
u(t) ... + 1)T) - (m + u(t + mT) + u(t = y(t) + ... + 1)T) - (n + y(t + nT) + y(t
0 1 - m m
0 1 - n
| | |
o o
(3.5)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
97
unde o
0
, o
1
,..., o
n-1
sunt coeficienĠii lui y(t), y(t+T),...,y(t+(n-1)T) iar |
0
, |
1
,...,
|
m
sunt coeficienĠii corespunzători ai termenilor u(t), u(t+T),...,u(t+mT). Făcând notaĠiile
o
0
=a
0
, o
1
=a
1
, ,..., o
n-1
=a
n-1
, |
0
=b
0
, |
1
=b
1
, ..., |
m
=b
m
úi considerând T
(pasul de eúantionare) ca unitate de măsură a timpului (ceea ce înseamnă t=kT unde keZ úi T=1)
obĠinem din (3.5):
(3.6) u(k)
b
+ ... + 1) - m + u(k
b
+ m) + u(k
b
= y(k)
a
+ ... + 1) - n + y(k
a
+ n) + y(k
0 1 - m m 0 1 - n
RelaĠia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieúire în domeniul real al sistemelor
dinamice discrete. După cum se vede aceasta este o ecuaĠie cu diferenĠe úi corespunde ecuaĠiei
diferenĠiale ce constituie modelul matematic al sistemelor continui. Pentru sistemele fizic
realizabile, la fel ca úi în cazul sistemelor continui, este necesar ca n>m.
Dacă aproximarea derivatelor se face prin cu ajutorul semnalului întârziat:
T
T) - y(t - y(t)
=
dt
dy
(3.7)
se obĠine relaĠia:
u(k)
b
+ ... + 1)) - (m u(k
b
+ m) - u(k
b
= y(k)
a
+ ... + 1)) - (n - y(k
a
+ n) - y(k
0 1 - m m 0 1 - n
÷ (3.8)
RelaĠia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieúire al sistemelor discrete sub formă
avansată, iar relaĠia (3.8) constituie modelul matematic al sistemelor discrete sub formă întârziată.
Cele două forme sunt echivalente.
3.2. Analiza sistemelor discrete liniare prin metode operaĠionale
3.2.1. Aplicarea transformatei Z în studiul sistemelor discrete în timp
Considerăm o funcĠie de variabilă discretă f(k), keZ. Pentru funcĠiile cauzale (f(k)=0
pentru k<0) se defineúte transformata Z unilaterală astfel:
z
f(k)* = Z[f(k)] = F(z)
k -
=0 k
_
·
(3.9)
unde z este o variabilă complexă.
Transformata Z astfel definită este unilaterală deoarece suma începe de la k=0; se poate
defini úi o transformată Z bilaterală cu suma începând de la k= -· .
Pentru ca transformata Z să fie definită de relaĠia (3.9) este necesar ca seria definită de
(3.9) să fie convergentă. Pentru aceasta este necesar ca z
-k
să fie cât mai mic. Deci |z| să fie cât
mai mare. În acest caz, în mod similar condiĠiei de existenĠă a transformatei Laplace pentru
sistemele continui (abscisa de convergenĠă), pentru transformata Z se defineúte raza de
convergenĠă astfel încât transformata Z există pentru |z|>R
0
unde R
0
este raza de convergenĠă.
Deci transformata Z va exista numai pentru acele valori ale lui z poziĠionate în afara cercului de
rază R
0
(în afara zonei haúurate din figura 3.1)
Legătura dintre transformata Z úi transformata Laplace se poate stabili eúantionând cu
pasul T o funcĠie continuă oarecare f(t). Se obĠine seria echivalentă funcĠiei f(t):
k) - (t f(k) = kT) - (t f(kT) = (t) f
=0 k =0 k
o o
_ _
· ·
(3.10)
În cea de-a doua parte a relaĠiei 3.10 s-a considerat T=1 sau t’=t/T notat abuziv tot cu t.
Aplicând transformata Laplace în (3.10) se obĠine:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
98
e
f(kT) = kT) - (t f(kT) (t)] f [
kTs -
=0 k =0 k
_ _
· ·
(
¸
(

¸

= o L L (3.11)
Fig. 3.1
În relaĠia (3.11) s-a Ġinut cont că transformata Laplace este liniară úi L( o÷o)=c
÷os
. Realizând
schimbarea de variabilă e
Ts
=z se obĠine din (3.11)
z
f(k) =
e
(t)] f [ = F(z)
k -
=0 k
z=
sT
_
·
L (3.12)
Printr-un abuz de limbaj (pentru că nu se poate vorbi de transformata Z a unei funcĠii
continui) spunem totuúi că transformata Z a unei funcĠii continui f(t) este transformata Laplace a
seriei obĠinute prin eúantionarea funcĠiei continui. Modalitatea practică de trecere din domeniul
continuu în domeniul operaĠional z este următoarea:
F(z) (s) F (t) f f(t)
e
= z
Laplace
sT
÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ (3.13)
3.2.1.1.ProprietăĠi ale transformatei Z
1) Liniaritatea: fiind date 2 funcĠii cauzale discrete f(k) úi g(k) úi două constante C
1
úi C
2
atunci:
G(z)
C
+ F(z)
C
= g(k)]
C
+ f(k)
C
Z[
2 1 2 1
(3.14)
unde F(z)=Z[f(k)] úi G(z)= Z[g(k)]
2) Transformat Z a unui semnal cauzal întârziat. Fie f(k) un semnal cauzal discret (vezi
fig. 3.2) úi g(k)=f(k-k
0
). Atunci:
z
)
k
- f(k =
z
g(k) = Z[g(k)] = G(z)
k -
0
=0 k
k -
=0 k
_ _
· ·
(3.15)
Făcând schimbarea de variabilă i=k-k
0
rezultă:
z
f(i)
z
=
z
f(i) = G(z)
i -
=0 i
k
0
- ) k
0
+ -(i
k
0
= i
_ _
· ·
÷
(3.16)
În (3.16) s-a Ġinut seama de faptul că pentru i<k
0
(deci pentru k<0) funcĠia f(i)=0 (pentru-că f(k)
este cauzală). Se obĠine deci din (3.16):
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
99
F(z)
z
= )]
k
- Z[f(k
k -
0
0
(3.17)
3) Transformata Z a produsului de convoluĠie a două semnale cauzale
Se defineúte produsul de convoluĠie a două semnale cauzale discrete f(k) úi g(k) notat(f*g)(k)
astfel:
i) - f(i)g(k = g)(k) * (f
k
=0 i
_
÷1
(3.18)
Fig. 3.2
Aplicând transformata Z în (3.18) obĠinem:
z
i) - f(i)g(k = g)(k)] * Z(f
k -
k
=0 i =0 k
(
¸
(

¸

_ _
÷ · 1
(3.19)
ğinând cont de faptul că g(k-i)=0 pentru i>k (deoarece g(k) este cauzală) obĠinem în continuare:
z
i) - g(k f(i) =
z
i)] - [f(i)g(k = g)(k)] * Z[(f
k -
=0 k =0 i
k -
=0 k
_ _ _
· · ·
(3.20)
Am schimbat ordinea de sumare úi am scos pe f(i) în afara sumei după k. ğinând cont că
transformata Z a unui semnal cauzal întârziat este conform proprietăĠii 2, Z[g(k-i)]=z
-i
G(z)
înlocuind în relaĠia anterioară obĠinem:
F(z)G(z) =
z
f(i) G(z) = G(z)
z
f(i) = g)(k)] * Z[(f
i -
=0 i
i -
=0 i
_ _
· ·
(3.21)
Din relaĠia (3.21) rezultă că transformata Z a produsului de convoluĠie a două funcĠii este
produsul imaginilor prin transformata Z a celor două funcĠii.
4) Transformata Z a unui semnal necauzal decalat
Fie f(k) un semnal necauzal úi g(k)=f(k+k
0
) (vezi figura 3.3).Calculând transformata Z a
semnalului g(k) obĠinem:
z
f(i) - F(z)
z
= ]
z
f(i) -
z
f(i) [
z
=
=
z
f(i)
z
=
z
f(i)
z
)
k
+ f(k =
z
g(k) = Z[g(k)] = G(z)
i - k
0
1 - k
0
=0 i
k
0
i -
1 - k
0
=0 i
i -
=0 i
k
0
i -
k = i
k
0
) k
0
- -(i
k
0
= i
k -
0
=0 k
k -
=0 k
_ _ _
_ _ _ _
·
· · · ·
=
0
(3.22)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
100
Fig. 3.3.
Deci pentru a obĠine transformata Z a unui semnal necauzal avansat cu k
0
paúi, se înmulĠeúte
imaginea cu z
k0
úi se scad eúantioanele pierdute prin decalare.
Dacă k
0
este negativ, atunci semnalul va fi întârziat úi:
z
f(i) +
z
f(i)
z
=
=
z
f(i)
z
i f =
z
)
k
- f(k = G(z)
) k
0
(i+ -
1 -
k
0
- = i
i -
0 = i
k
0
-
) k
0
(i+ -
= i
) k (i+ -
-1
k
0
- = i
k -
0
0 = k
+
_ _
_ _ _
·
· ·
0
0
) (
(3.23)
Pentru semnalele necauzale întârziate se înmulĠeúte imaginea cu z
-k0
úi se adaugă valorile
corespunzătoare eúantioanelor câútigate prin deplasare.
5) Teorema valorii iniĠiale
f(k) = f(0) =
z
f(k) = F(z)
k
k -
=0 k
z z 0
lim lim lim
÷
·
· ÷ · ÷ (
¸
(

¸

_
(3.24)
Proprietate ce decurge din definiĠia transformatei Z.
6) Teorema valorii finale
1)F(z) - (z = f(k)
z k 1
lim lim
÷ · ÷
(3.25)
Transformatele Z a unor funcĠiile elementare sunt:
1 + a 2z -
z
a) - z(z
= (ak)] Z[ ;
1 + a 2z -
z
a z
= (ak)] Z[ ;
) a - (z
za
= ]
a
Z[k
a - z
z
= ]
a
Z[ ;
) 1 - (z
1) + z(z
2
1
= ]
2
k
Z[ ;
) 1 - (z
z
= Z[k] ;
1 - z
z
= (k)] Z[ 1; = (k)] Z[
2 2 2
k
k
3
2
2
cos
cos
cos
cos
sin
sin
o o
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
101
3.2.2. FuncĠia de transfer a unui sistem discret în timp.
Consider modelul matematic general în forma anticipată a unui sistem discret:
y(k+ n) +a
n÷1
y(k+ n÷1) + ... +a
1
y(k÷1) +a
0
y(k) =
= b
m
u(k + m) + b
m÷1
u(k + m ÷ 1) + ... + b
0
u(k)
(3.26)
Considerând iniĠial sistemul în repaus (deci condiĠii iniĠiale nule), adică:
y(1) = y(2) = ... = y(n÷ 1) = 0
úi (3.27)
u(1) = u(2) = ... = u(m÷ 1) = 0
Aplicând transformata Z în ambii membrii ai ecuaĠiei (3.26) úi Ġinând cont de
proprietăĠile acesteia precum úi de condiĠiile (3.27) obĠinem:
Y(z)(z
n
+ a
n÷1
z
n÷1
+ ... + a
0
) = U(z)(b
m
z
m
+ b
m÷1
z
m÷1
+ ... + b
0
)
(3.28)
unde am notat:
Y(z) = Z|y(k)|
úi
U(z) = Z|u(k)|
Din (3.28) obĠinem:
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
a z a z
b z b z b
z H
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
÷
(3.29)
H(z) se numeúte funcĠie de transfer a sistemului discret (3.26) úi se defineúte ca raport între
imaginile prin transformarea Z a mărimii de ieúire úi a mărimii de intrare. FuncĠia de transfer
a unui sistem discret descrie în planul complex evoluĠia sistemului. Un sistem discret se poate
reprezenta prin evidenĠierea funcĠiei de transfer. FuncĠia de transfer este o funcĠie raĠională de
variabilă complexă Z úi reflectă în spaĠiul imaginilor structura sistemului discret; am numit-o
funcĠie raĠională datorită faptului că prin înlocuirea variabilei complexe z în H(z) cu o
variabilă reală se obĠine o funcĠie reală.
Datorită similitudinii relaĠiei (3.29) cu relaĠia de definire a funcĠiei de transfer a
sistemelor netede, algebra funcĠiilor de transfer a sistemelor discrete va avea aceleaúi reguli ca
úi algebra funcĠiilor de transfer a sistemelor netede; ca exemplu:
- legarea în paralel:
) ( ) (
1
z H z H
i
n
i=
_ =
- legarea în serie:
) ( ) (
1
z H z H
n
i
i [
=
=
- legarea în reacĠie:
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
z H z H
z H
z H
+
=
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
102
3.2.3. FuncĠia de transfer a unui sistem cu eúantionare.
În cazul sistemelor automate conduse cu calculator numeric este necesar ca datele
prelucrate din sistem să fie discretizate iar semnalele furnizate de calculator (semnale
discrete) să fie transformate în semnale continui; rezultă schema bloc din figura 3.4.
Fig.3.4
Ansamblu CNA, proces continuu, CAN constituie un proces continuu discretizat.
Pentru a calcula funcĠia de transfer a acestui sistem vom considera pentru CNA úi CAN
structura convenĠională din figura 3.5.
Fig.3.5
Similar procesului de conversie numeric úi analog - numerică funcĠiile elementelor 1
úi 2 vor fi:
- elementul 1 din CNA - converteúte impulsurile numerice primite de la calculator în
impulsuri continui;
- elementul 2 din CNA - converteúte impulsurile continui u*(t) în semnalul scară ) (t u ; este
numit element cu reĠinere de ordin zero;
- elementul 1 din CAN - eúantionează semnalele continue y(t) cu perioada T furnizând la
ieúire un tren de impulsuri continui y*(t); este numit eúantionator ideal;
- elementul 2 din CAN converteúte impulsurile continui în impulsuri discrete.
Elementul cu reĠinere de ordin zero furnizează la ieúire atunci când îi este aplicat un
impuls unitar (o(t)) semnalul dreptunghiular:
) ( ) ( ) ( ) (
0
t h T t t t u
ER
= ÷ ÷ = o o (3.30)
iar funcĠia de transfer a lui va fi:
s
e
t L
t u L
s H
sT
ER
÷
÷
= =
1
)] ( [
] ) ( [
) (
0
o
(3.31)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
103
FuncĠia de transfer a întregii părĠi continui notată H
1
*
(s) se va calcula cu:
H*
1
(s) = H
ER
(s)H(s)
(3.32)
unde H(s) este funcĠia de transfer a procesului continuu. Se va obĠine:
sT
e
s
s H
s
s H
s H
÷
÷ =
) ( ) (
) (
*
1
(3.33)
FuncĠia de transfer a sistemului discretizat H(z) va fi:
(
¸
(

¸

÷ = = =
÷sT
d
e
s
s H
s
s H
Z s H Z
k u Z
k y Z
z H
) ( ) (
)] ( [
)] ( [
)] ( [
) (
*
1
(3.34)
Dacă notăm cu H
2
(z) funcĠia de transfer a sistemului discret obĠinut prin eúantionarea
sistemului continuu a cărui imagine este
H(s)
s
, atunci funcĠia de transfer a sistemului obĠinut
din eúantionarea sistemului a cărei imagine este
sT
e
s
s H
÷
) (
va fi: z
-1
H
2
(z); am Ġinut cont că
sT
e
s
s H
÷
) (
este imaginea unei funcĠii întârziată cu perioada T faĠă de funcĠia a cărei imagine
este
s
s H ) (
úi că întârzierea cu un pas în domeniul timpului corespunde înmulĠirii cu z
-1
domeniul transformatei Z. Se obĠine:
(3.35) ) 1 )( ( ) (
1
2
÷
÷ = z z H z H
d
H
2
(z) se calculează atunci când îl cunoaútem pe H
2
(s) prin transformările succesive
cunoscute:
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2
1
2
z H
Z
kT h
e esantionar
t h
L
s H ÷÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷÷ ÷
÷
Exemplu:
Să se calculeze H
2
(z) atunci când
1
) (
1
+
=
s T
k
s H
¬ h
2
(kT) = k
1
(1 ÷ e
÷
kT
T
1
)
¬ h
2
(k) = k
1
(1 ÷ e
÷
k
T
1
)
Notând:
e
1
T
1
= a ¬ h2
(k) = k1
(1 ÷ a
÷k
)
de unde rezultă:
3.2.4. Răspunsul unui sistem discret în timp
Calculul răspunsului unui sistem discret descris de ecuaĠia (3.26) presupune
determinarea seriei y(k) care satisface ecuaĠia (3.26) pentru orice Z e k atunci când sunt
cunoscute condiĠiile inĠiale convenĠionale atât pentru y(k) cât úi pentru u(k) úi este cunoscută
u(k) pentru orice k.
Cunoscând u(k) pentru k < 0 (k = -1,-2,...) úi pentru k > 0, valorile iniĠiale y(0), y(1),
...,y(n-1) se calculează cu ecuaĠia (3.26) dând lui k valorile -1,-2,... .
Seria soluĠie a ecuaĠiei (3.26), se poate calcula termen cu termen din ecuaĠia (3.26)
Ġinând cont că din (3.26) rezultă:
y(k+n) = ÷|a
n÷1
y(k+n÷ 1) +a
n÷2
y(k+n÷2) +... +a
0
y(k)| +
+b
m
u(k+ m) + b
m÷1
u(k+ m÷ 1) + ... + b
0
u(k)
ğinând cont că u(k) se consideră cunoscut pentru orice k, atunci este cunoscută úi
valoarea lui g(k) pentru orice k, unde:
g(k) = b
m
u(k+ m) + b
m÷1
u(k+ m÷ 1) + ... + b
0
u(k)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
104
úi
y(k+n) = ÷|a
n÷1
y(k+ n÷ 1) + a
n÷2
y(k+n÷2) +... + a
0
y(k)| + g(k)
(3.36)
unde y(n-1), y(n-2), ...,y(0) sunt cunoscute. Dând succesiv lui k valori: k = 0, 1, ... se obĠin
tocmai termenii seriei soluĠie. Acest lucru justifică úi determinarea de relaĠii de recurenĠă ce
sunt atribuite relaĠiilor (3.26).
Există posibilitatea dea exprima soluĠia ecuaĠiei (3.26) sub o formă analitică compactă,
similară soluĠiei sistemelor netede, adică:
y(k) = y
l
(k) + y
f
(k)
(3.37)
unde y
l
(k) este soluĠie a ecuaĠiei omogene:
y(k+n) +a
n÷1
y(k+ n÷1) +... +a
0
y(k) = 0
(3.38)
iar y
f
(k) este o soluĠie parĠială a ecuaĠiei (3.26).
Dacă ecuaĠia asociată omogenei:
(3.39)
z
n
+ a
n÷1
z
n÷1
+ ... + a
0
= 0
are soluĠiile ¸
i
atunci y
l
(k) se prezintă ca o combinaĠie liniară de forma:
y
l
(k) =
n
i=1
_ c
k
y
il
(k)
(3.40)
unde:
- în cazul ¸
i
soluĠii distincte úi reale atunci:
(3.41)
k
l il
k y ¸ = ) (
- în cazul că una din soluĠiile ¸
i
este multiplă de ordin de multiplicitate j atunci în loc de j
termeni, în (3.40) vom avea:
(3.42)
- în cazul că ¸
i
, ¸
I+1
sunt două rădăcini complex conjugate ale ecuaĠiei (3.40) atunci:
(3.43)
unde:
c
i
1
úi ¢
i
sunt constante utilizate în locul lui c
1
.
Pentru determinarea componentei forĠate există mai multe metode: metoda
coeficienĠilor nedeterminaĠi, metoda variaĠiei constantelor adaptate pentru cazul discret.
Astfel metoda coeficienĠilor nedeterminaĠi constă în:
- dacă există o valoare p astfel încât g(k), g(k+1),..., g(k+p) sunt liniar independente iar
g(k+p+1) se poate exprima ca o combinaĠie liniară a úirurilor g(k), g(k+1),..., g(k+p), adică:
y
f
(k) = p
0
g(k) + p
1
g(k + 1) + ... + p
p
g(k + p)
(3.44)
unde coeficienĠii p
i
se determină din condiĠia ca y
f
(k) din (58) să satisfacă ecuaĠia neomogenă
(40), pentru orice
k
.
> 0
Cu y
l
din (3.40) úi y
f
din (3.44) se obĠine o soluĠie dependentă de n constante. Cele n
constante se determină impunând condiĠia de satisfacere a celor n condiĠii iniĠiale y(0),
y(1),..., y(n-1).
În cazul în care mărimea de intrare este impulsul unitar discret o(k), mărimea de ieúire
se numeúte secvenĠă de ponderare úi se determină ca soluĠie a ecuaĠiei omogene (3.38) pentru
k > 0 având deci o formă identică cu (3.40) adică:
_
=
=
n
i
k
i i
C k h
1
) ( ¸ pentru k>0 (3.45)
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
105
Cunoscut fiind h(k) se poate calcula soluĠia forĠată la o intrare oarecare cunoscută u(k)
cu ajutorul produsului de convoluĠie discret:
yf
(k) =
k÷1
i=0
E
h(k ÷ i )u(i)
(3.46)
soluĠia generală căpătând forma:
y(k) =
n
i=0
E
ci ¸
i
k
+
k÷1
i=0
E
h(k ÷ i)u(i)
(3.47)
3.2.4.1. Utilizarea funcĠiei de transfer discrete úi a transformatei Z inverse la
calculul răspunsului unui sistem discret în timp.
În cazul în care sistemul pleacă din repaus, deci condiĠiile iniĠiale sunt nule din relaĠia
(3.30) rezultă:
Y(z) = H(z)U(z)
(3.48)
Răspunsul discret se va putea calcula aplicând transformata Z inversă relaĠiei (3.48),
deci:
y(k) = Z
÷1
|H(z)U(z)|
(3.49)
Pentru calculul transformatei Z inverse a unei funcĠii oarecare există mai multe
metode:
a) Aplicarea funcĠiei de inversiune:
dz z z Y
j
k y
k
)
I
÷
=
1
) (
2
1
) (
t
(3.50)
unde I este un contur circular centrat pe originea planului Z úi de rază e
c
(c fiind abscisa de
minimă convergenĠă a integralei din L
-1
(Y(s)) care trebuie să conĠină toate singularităĠile lui
Y(z)z
k-1
. Această metodă este incomodă în cazul general úi de aceea ea are numai o
importanĠă pur teoretică.
b) Descompunerea funcĠiei Y(z) = H(z)U(z) în funcĠii simple:
Să considerăm:
) (
) (
) (
z Q
z P
z Y =
Se descompune
Y(Z)
z
în sumă de funcĠii simple:
_
=
÷
=
n
i
i
p z
c
z
z Y
1
) (
(3.51)
unde c
i
se calculează cu acelaúi expresii ca úi în cazul sistemelor continui. ğinând cont de
liniaritatea transformatei Z obĠinem y(k) ca sumă a transformatelor Z inverse a termenilor din
membrul drept al relaĠiei (3.51).
_
=
÷
(
¸
(

¸

÷
=
n
i i
i
p z
z
c Z k y
1
1
) ( (3.52)
Transformatele inverse a termenilor din relaĠia (3.52) se obĠin din tabele; s-a
descompus Y(z)/z úi nu Y(z) deoarece majoritatea transformărilor Z elementare conĠin
variabila z la numărător.
c) Metoda împărĠirii infinite
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
106
Această metodă se bazează pe dezvoltarea în serie Taylor a funcĠiei Y(z) în jurul
punctului de la ·. Conform relaĠiilor de definiĠie a transformatei Z coeficientul lui z
-k
va fi
tocmai termenul k din úirul căutat.
Fie:
) (
) (
) (
z Q
z P
z Y =
Facem schimbarea de variabilă ¸ =1/z úi definim funcĠia:
( ) ¸ ¸ ¢
¸
/ 1 ) ( ) (
/ 1
Y z Y
z
= =
=
(3.53)
Se dezvoltă ¢(¸) în serie Taylor în jurul originii. Se obĠine:
_
·
=
=
0
) (
k
k
k
c ¸ ¸ ¢ (3.54)
cu:
0
) (
!
1
=
=
¸
¸
¸ ¢
k
k
k
d
d
k
c
Din relaĠiile (3.53) úi (3.54) rezultă pentru z=¸
-1
funcĠia Y(z):
(3.55)
_
·
=
=
0
) (
k
k
k
z c z Y
Comparând (3.55) cu definiĠia transformatei Z pentru y(k) obĠinem:
y(k) = c
k
úi deci termenii y(k) se pot calcula cu relaĠia (3.54).
Dezvoltarea funcĠiei ¢(¸) în jurul originii este echivalentă cu dezvoltarea lui Y(z) în
jurul punctului de la ·.
Atunci când ne interesează un număr finit de termeni ai úirului y(k) în loc de a utiliza
relaĠia (3.54) se poate face împărĠirea directă a polinoamelor Q(z) úi P(z) din Y(z). De aici
rezultă úi denumirea metodei.
3.3 Răspunsul la impuls a unui sistem discret
Răspunsul cauzal a unui sistem la o intrare impuls unitar se numeúte secvenĠă de
pondere. Consider:
y(k+ 1) ÷ ay(k) = b
0
u(k)
: cu valoarea y(-1) = 0
Dacă semnalul de intrare este impulsul unitar :
¹
´
¦
=
=
= =
0 0
0 1
) ( ) (
k pentru
k pentru
k k u o
Se obĠine succesiv:
1
0
0
0
) (
....... ..........
) 2 (
) 1 (
0 ) 0 (
÷
=
=
=
=
k
a b k y
a b y
b y
y
Răspunsul la impuls al unui sistem de ordin 1 va avea forma:
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
107
¹
´
¦
<
>
=
÷
0 0
0
) (
1
0
k
k a b
k h
k
Pentru un sistem care nu pleacă din repaus ci dintr-o condiĠie dată y(k
0
) răspunsul
sistemului de ordin unu va fi:
y(k) = y
l
(k) + y
f
(k)
unde y
l
(k) este soluĠia ecuaĠiei: y(k+1) - ay(k) = 0.
Pentru k>k
0
se obĠine:
) ( ) (
......... .......... ..........
) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
0 0
0
2
0
0 0
k y a k k y
k y a k y
k ay k y
k
= +
= +
= +
iar pentru k
0
= 0 avem:
y(k) = a
k
y(0)
Se observă rolul similar al termenului a
k
cu termenul e
at
din cazul sistemelor netede.
Pentru calculul răspunsului forĠat vom amplifica relaĠiile:
a
n÷1
/ y(k
0
+ 1) = ay(k
0
) + b
0
u(k
0
)
a
n÷2
/ y(k
0
+ 2) = ay(k
0
+1) +b
0
u(k
0
+1)
...............................................................................
a
0
/ y(k
0
+ n) = ay(k
0
+ n÷ 1) + b
0
u(k
0
+ n÷ 1)
Adunând relaĠiile, obĠinem:
y(k
0
+ n) = a
n
y(k
0
) + b
0
n
i=1
E
a
n÷i
u(k
0
+ i ÷ 1)
k
0
+ n = k ¬y(k) = a
k÷k
0
y(k
0
) + b
0
k÷k0
i=1
E
a
k÷k
0
÷i
u(k
0
+ i ÷ 1)
k
0
+ i ÷1 = i

¬y(k) = a
k
÷
k
0
y(k
0
) + b
0
k
÷1
i=k
0
E
a
k
÷
i
+1
u(i)
Pentru cazul general: k
0
= 0 de unde rezultă:
y(k) = a
k
y(0) +
k÷1
i=0
E
b
0
a
k÷1÷i
u(i)
cum:
h(k) = b0a
k÷1
¬
b0a
k÷1÷i
= h(k ÷ i)
.
y(k) = a
k
y(0) +
k÷1
i=0
E h(k ÷ i)u(i)
Pentru sisteme de ordin n avem:
y(k +n) + a
n÷1
y(k + n÷ 1) +... + a
0
y(k) = b
m
u(k+ m) +... + b
0
u(k)
y
f
(k) =
k÷1
i=0
E
h(k ÷ i)u(k)
Deci secvenĠa h(k) se numeúte secvenĠă de ponderare datorită rolului ei în calcularea
răspunsului unui sistem la o intrare oarecare.
Se poate defini úi un sens fizic al funcĠiei de transfer discrete ca fiind imaginea
răspunsului la intrare impuls unitar.
y(k
0
+ n) = a
n ÷1
u y(k
0
) + b a
n
0 ¸
(k u
0
) +... + (k n + ÷ 1) (¸ 0
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
108
3.4.Analiza în frecvenĠă a sistemelor discrete.
3.4.1. Teorema eúantionării (Shanon)
Fie o funcĠie f(t) continuă, cu un număr finit de maxime úi minime úi un număr finit de
discontinuităĠi de speĠa 1 (deci care admite transformata Fourier). Considerăm că f(t) este o
funcĠie de bandă limitată, adică spectrul de frecvenĠă al acesteia este limitat la o frecvenĠă de
pulsaĠie e
c
, adică
F|f(t)| = F(je
) = 0
pentru oricare e>e
c
.
Eúantinăm acest semnal cu o frecvenĠă a cărei perioadă este T. Semnalul eúantionat
rezultat va fi aúa cum am văzut:
f
-
(t) =
·
k=0
E
f(kT)
o
( t ÷ kT)
(3.56)
Aplicând transformata Fourier în relaĠia (3.56), obĠinem:
F
-
(je
) =
·
k=0
E
f(kT)e
÷jkeT
(3.57)
S-a Ġinut cont că:
T jk
j s
kTs
j s
e e kT t L kT t F
e
e e
o o
÷
=
÷
=
= = ÷ = ÷ | | )] ( [ )] ( [
adică F*(je) pentru ee(÷·,+·) repetă aspectul lui F*(je) în intervalul
(n ÷
1
2
)
e
T
s
e s
(n +
1
2
)
e
T
, cu
e
T
=
2t
T
.
Pentru a arăta acest lucru vom considera F*(je) úi F*(je+ne
T
) astfel:
_ _
·
=
÷ ÷
·
=
+ ÷
= = +
0
0
0
)
0
(
0
) ( ) ( )] ( [ *
k
T
jkTn jkT
k
T
n kT
T
e e kT f e kT f n j F
e e e e
e e
Cum
e
jkTneT
= e
jknT
2t
T
e
jkn2t
= 1 ¬
F
-
|j(
e0
+ neT
)| =
·
k=0
E
f(kT)e
÷jkTe0
= F
-
(je0
)
ceea ce era de demonstrat.
Dacă f(t) este de bandă limitată, spectrul ei de frecvenĠă arată de exemplu ca în figura 3.5.
Fig. 3.5. Fig. 3.6.
Dacă frecvenĠa de eúantionare este mai mare decât dublul frecvenĠei de tăiere:
e
T
>
2e
c, atunci spectrul de frecvenĠă a lui f
*
(t) va arată ca în figura 3.6., astfel spus,
spectrul de frecvenĠă al semnalului eúantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu úi se obĠine prin repetarea acestuia obĠinut.
Dacă
e
T
<
2e
c atunci spectrul semnalului eúantionat obĠinut prin adunarea spectrelor
în intervalul

va arăta ca în figura 3.7.
e
c
, e
c
|
DESCRIEREA EXTERNĂ| A SISTEMELOR DISCRETE
109
Fig. 3.7..
Se observă apariĠia suprapunerilor în jurul pulsaĠiei
e
T
2 ceea ce face ca spectrul
semnalului eúantionat să nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.
Teorema lui Shanon: Dacă un semnal f(t) este de bandă limitată (adică nu conĠine
frecvenĠe mai mari de e
c
), atunci acesta este complet caracterizat de eúantioanele lui luate cu
frecvenĠa e
T
dacă este îndeplinită condiĠia: e
T
>2e
c
. Dacă nu este îndeplinită acestă condiĠie,
prin eúantionare se va pierde din informaĠia semnalului f(t).
~n practică se ia frecvenĠa de eúantionare de 10 ÷100 de ori mai mare decât frecvenĠa
e
c
.
3.4.2. Caracteristici de frecvenĠă pentru sisteme discrete.
Răspunsul la frecvenĠă a sistemelor discrete reprezintă răspunsul unui sistem discret la
intrare sinusoidală complexă:
u(t) = U
m
e
j
e 0
t

a cărei transformată z este:
0
) (
e j
m
e z
z
U z U
÷
=
ğinând cont de acest lucru se obĠine răspunsul forĠat a unui sistem discret a cărei
funcĠie de transfer este H(z) sub forma:
y(k) = Y
m
e
j(e 0k+¢)
unde:
) (
0
e j
m m
e H U Y =
úi
¢
= arg |H(e
je 0
)|
.
Deci răspunsul la intrare sinusoidală este tot un semnal sinusoidal de aceeaúi frecvenĠă
dar de amplitudine úi fază diferite, dependente de
H
(
e
je0
)
. Răspunsul la frecvenĠă se obĠine
înlocuind z din z-funcĠia de transfer cu
e
je
. Caracteristicile de frecvenĠă sunt aceleaúi ca úi în
cazul sistemelor netede, dar intervalul de variaĠie a lui e va fi 0-t Ġinând cont că
H
(
e
je0
)
este
periodică cu perioada 2t iar caracteristicile continui nu se trasează pentru ee(-·,·) ci pentru
ee(0, ·).
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
110
3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete.
Datorită formalismului identic al funcĠiilor de transfer a sistemelor netede úi a z-funcĠiilor
de transfer a sistemelor discrete, analiza sistemelor discrete se va face prin descompunere în
elemente tipice, conform aceloraúi reguli ca úi în cazul sistemelor netede, rezultând o clasificare
similară a elementelor tipice discrete úi anume:
- Din punct de vedere a întârzierii între mărimea de ieúire úi mărimea de intrare:
- elemente neinerĠiale (ideale). EcuaĠiile elementelor discrete se obĠin din cele ale
elementelor continui, aproximând derivata prin dx/dt = (x(k+1) - x(k))/T. Cele mai importante
sunt:
- element proporĠional discret: y(k) = k
p
u(k), H(z) = k
p
- element integrativ discret: y(k+1) - y(k) = k
i
- u(k), H(z) = k
i
/(z-1)
- element derivativ discret: y(k+1) = (u(k+1) - u(k))k
d
, H(z) = k
d
(z-1)/z
- elemente inerĠiale:
- element T
1
discret: y(k+1)-y(k)(1-T/T
1
) = T/T
1
u(k); H(z) = (1-a)/(z-a).
unde a = 1-T/T
1
, T
1
constanta de timp úi T intervalul de eúantionare.
- element T
2
discret:
a
+ az 2 -
z
k
= H(z)
2 2
,
1
q
cu q<1 úi k
1

= 1-2qa+a
2
.
- Din punct de vedere al repartizării zerourilor z-funcĠiei de transfer:
- elemente stabile care au polii repartizaĠi în exteriorul cercului de rază unitate, iar
eventualii poli de pe cercul de rază unitate sunt poli simpli;
- elemente instabile cu poli repartizaĠi în întreg planul z.
- Din punct de vedere al repartizării zerourilor:
- elemente în fază minimă - care au zerourile poziĠionate în exteriorul cecului de
rază unitate;
- elemente în fază neminimă - cu zerouri în întreg planul z.
- Din punct de vedere al timpului mort:
- elemente cu timp mort;
- elemente fără timp mort.
a)Element de tip P:
Modelul matematic este:
y(k) = k
p
u(k) ; H(z) = k
p
.
FuncĠia pondere are expresia: h(k) = Z
-1
[H(z)] = k
p
o(k); graficul este prezentat în fig. 3.8.
fig.3.8
Răspunsul indicial este dat de: w(k) = Z
-1
[k
p
z/(z-1)] = k
p
o(k); graficul este cel din fig. 3.9.
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
111
Fig. 3.9
Răspunsul în frecvenĠă : H(e
je
) = k
p
,
Caracteristicile de frecvenĠă având expresiile: M(e) = k
p
; H
Re
(e) = k
p
; H
Im
(e) = 0.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este prezentat în figura 3.10.
Fig. 3.10
b) Element de tip I:
Este descris de un model matematic de forma:
[y(k+1)-y(k)] = k
1
u(k),
rezultă
H(z) = k
1
/(z-1).
FuncĠia pondere va fi:
]
1 - z
k
[
Z
= h(k)
i 1 -
;
1 - z
c
+
z
c
=
z
H(z)
1 2
,
rezultă
(k)] - (k) [
k
= 1] -
1 - z
z
[
k Z
= h(k)
1 1
1 -
o o .
Răspunsul indicial:
k
k
= ]
1 - z
z
1 - z
k
[
Z
= (z)] [H(z)
Z
= w(k)
,
1
,
1 1 - 1 -
o .
Aspectul grafic al răspunsurilor în domeniul real este prezentat în figura 3.11.
Fig. 3.11
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
112
Răspunsul în frecvenĠă:
) - 2(1
) j - 1 - (
k
=
+ ) 1 - (
) j - 1 - (
k
=
j + 1 -
K
=
1 - j +
k
=
1 -
e
k
= )
e
H(
,
1
2
2
,
1
,
1
,
1
j
,
1 j
e
e e
e e
e e
e e e e
e
e
cos
sin cos
sin
cos
sin cos
sin cos sin cos
=
2
k
- =
) - 2(1
1) - (
k
=
H
,
1
,
1
Re
e
e
cos
cos
,
2
ctg
2
k
- =
2
4
2 2
2
k
- =
) - 2(1
k
- =
H
,
1
2
,
1
,
1 Im
e
e
e e
e
e
sin
cos sin
cos
sin
,
2
2
k
=
) - 2(1
K
|= )
e
H( |
,
1
,
1 j
e
e
e
sin
cos
;
¢(e) = arctg (ctg e/2) = arctg(tg(-(t/2 + e/2))),
¢(e) = ÷(t/2 +e/2) ,

A(e = 20 lg k’ )
i
÷ 20 lg(2 sine/2).

Aspectul grafic al răspunsului la frecvenĠă este prezentat în figura 3.12.
Fig. 3.12
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
113
c) Element derivativ:
Modelul matematic este:
z
1 - z
k
= H(z) ;
T
u(k) - 1) + u(k
k
= 1) + y(k
d d
,
FuncĠia pondere are expresia:
1)) - (k - (k) (
k
= ))
z
- (1
Z
(
k
= ]
z
k
-
k
[
Z
= ]
z
1 - z
k
[
Z
= h(k)
d
1 - 1 -
d
d
d
1 -
d
1 -
o o .
Răspunsul indicial se calculează cu relaĠia:
(k)
k
= ]
1 - z
z
z
1 - z
k
[
Z
= w(k)
d d
1 -
o
Aspectul grafic al răspunsului în domeniul real este prezentat în figura 3.13.
Fig. 3.13
Răspunsul în frecvenĠă:
k
) j + - (1 =
1
) j - )( j + 1 - (
k
=
j +
1 - j +
k
=
e
1 -
e
k
= )
e
H(
d
d d
j
j
d
j
e e
e e e e
e e
e e
e
e
e
sin cos
sin cos sin cos
sin cos
sin cos
=
H
Re
=k
d
(1-cose); H
Im
= k
d
sin e; ¢(e)=arctg sine/(1-cose)=arctg(ctge/2)=t/2÷e/2.

2
2 = ) - 2(1 = + ) - (1 = ) M(
2 2
2
e
e e e e
sin
cos
sin
cos
Caracteristicile de frecvenĠă ale elementului de tip D sunt prezentate în figura 3.14.
Fig. 3.14
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
114
d) Element PT
1
:
Pornind de la modelul matematic al unui element de tip PT1 continuu:
ku(t) = y(t) +
dt
dy
T1
,
u(k)
k
= y(k) +
T
y(k) - 1) + y(k
T p 1
rezultă
u(k)
k
T
T
= )
T
T
- y(k)(1 - 1) + y(k
p
1 1
.
Notăm 1-T/T
1
= a rezultă y(k+1)-ay(k) = k
p
(1-a)u(k)
úi
a - z
a) - (1
k
= H(z)
p
pentru a în intervalul [-1,1), relaĠii ce constituie modelul matematic al elementului PT1 discret.
FuncĠia pondere are expresia:
a - z
1
Z
a) - (1
k
=
a - z
a - 1
k Z
= h(k)
1 -
p p
1 -
;
a) - a(z
1
+
a z
1
- =
a - z
c
+
z
c
=
z
H(z)
2 1
, rezultă:
(k)) -
a
(
a
a) - (1
k
= 1) -
a - z
z
(
Z
a
a) - (1
k
= h(k)
k
p
1 -
p
o .
Aspectul grafic al răspunsului la intrare impuls unitar este prezentat în figura 3.15.
Fig. 3.15
Răspunsul indicial se calculează astfel:
]
1) - (z a)* - (z
z
[
Z
a)* - (1
k
= ]
1 - z
z
*
a - z
a - 1
k
[
Z
= w(k)
1 -
p p
1 -
.
1 - z
1
*
a - 1
1
+
a - z
1
*
1 - a
1
=
1 - z
c
+
a - z
c
=
z
H(z)
2 1
,
rezultă )
a
- (k) (
k
= ]
a - z
z
-
1 - z
z
[
Z k
= (k)
k
p
1 -
p
o e
Aspectul grafic al răspunsului pentru diferite valori ale parametrului a este cel din fig. 3.16.
Fig. 3.16
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR DISCRETE
115
FuncĠia de transfer în frecvenĠă:
a
+ 2a - 1
j - a -
a) - (1 =
+
a
+ 2a -
* j - a -
a)* - (1 =
a - j +
a - 1
=
a -
e
a - 1
= )
e
H(
2 2 2 2 j
* j
e
e e
e e e
e e
e e
e
e
cos
sin cos
sin
cos
cos
sin cos
sin cos
Partea reală, respectiv imaginară au expresiile:
a
+ a 2 - 1
a -
a) - (1 =
H
2
Re
e
e
cos
cos
,
a
+ 2a - 1
a) - -(1 =
H
2
Im
e
e
cos
sin
.
Celelalte caracteristici de frecvenĠă au expresiile analitice:
a
+ 2a - 1
1
a) - (1 = ) M(
2
e
e
cos
,
a -
-arctg = ) (
e
e
e |
cos
sin
,
a
+ a - 1
a - 1
20lg = ) A(
2
e
e
cos
.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecvenĠă este cel din figura 3.17.
Fig. 3.17
e) Element PT
2
:
EcuaĠia care constituie modelul matematic în domeniul real este:
y(k+2) - 2aqy(k+1) + a
2
y(k) = ku(k), cu |a| < 1; ,q, < 1, 1- 2aq+ a
2
= k
p
astfel că H(0) = 1.
Modelul în domeniul complex rezultă:
a
+ z 2a -
z
k
= H(z)
2 2
p
q
.
FuncĠia pondere are expresia:
]
)
a
+ z 2a -
z
( - 1
- 1 z a
+
a
+ z 2a -
z
z a -
z
- [1
Z
a
k
=
= ]
a
+ 2aetaz -
z
z) 2a -
z
( -
a
+ 2az -
z
*
a
k
[
Z
= ]
a
+ z 2a -
z
k
[
Z
= h(z)
2 2
2
2
2 2
2
1 -
2
p
2 2
2 2 2
2
p
1 -
2 2
p
1 -
q q
q q
q
q
q
q
Notând cu q = cose rezultă:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
116
]
)
a
+ z 2a -
z
( - 1
za
+
a
+ z 2a -
z
) a - z(z
- [1
Z
a
k
= h(k)
2 2
2
2 2
1 -
2
p
e q
e q
e
e
cos
sin
cos
cos
Trecând în domeniul real se obĠine:
k]
a
- 1
+ k
a
- (k) [
a
k
= h(k)
k
2
k
2
p
e
q
q
e o sin cos .
Notând o
q
q
ctg =
- 1
2
rezultă:
)) - k (
a
+ (k) (
a
k
= h(k)
k
2
p
o e
o
o sin
sin
Răspunsul indicial:
)) - (
a
- (k) (
k
=
1 - z
z
*
a
+ z 2a -
z
k
Z
= w(k)
k
k
p
2 2
1 -
o
e
o
q
sin ,
unde s-au folosit notaĠiile: q = cose, k
p
=1-2qa+a
2
,
q
q
o
2
- 1
a - 1
= ctg .
Aspectul grafic al răspunsului la impuls úi la treaptă este prezentat în figura 3.18.
Fig. 3.18
FuncĠia de transfer în frecvenĠă are expresia:
a) - ( 2j +
a
+ a 2 - 2
k
=
a
+
e
a 2 -
e
k
= )
e
H(
2
p
2 j 2j
p
j
q e e e q e q
e e
e
cos sin cos cos
.
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
117
CAPITOLUL IV
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
Dezvoltată în ultima perioadă, descrierea internă a sistemelor sau descrierea prin ecuaĠii
de stare, presupune punerea în evidenĠă a variabilelor de stare, numărul variabilelor de stare fiind
egal cu ordinul ecuaĠiei diferenĠiale care, constituie domeniul matematic în domeniul timpului a
sistemului respectiv sau cu gradul polinomului de la numitorul funcĠiei de transfer.
Descrierea internă se realizează aúa cum a fost arătat deja, prin două seturi de ecuaĠii:
- un set de ecuaĠii diferenĠiale care exprimă evoluĠia în timp a variabilelor de stare în
funcĠie de evoluĠia semnalului ( variabilelor de intrare). Acest set poartă numele de ecuaĠii de
stare sau ecuaĠii stare-intrare;
- un set de ecuaĠii algebrice care exprimă evoluĠia semnalelor de ieúire funcĠie de evoluĠia
în timp a variabilelor de stare, eventual de variaĠia în timp a semnalelor de intrare. Acest set
poartă numele de ecuaĠii ieúire-stare-intrare.
Forma generală a descrierii este:
DU + CX = Y
BU + AX =
X
,
(4.1)
Pentru rezolvarea primului set de ecuaĠii este nevoie de cunoaúterea valorilor de stare la
un moment dat (X( t)), aceste valori constituind condiĠiile iniĠiale, precum úi de cunoaúterea
evoluĠiei în timp a mărimilor de intrare. SoluĠia generală a ecuaĠiei va fi obĠinută pentru t > t.
Unei descrieri interne îi corespunde o singură descriere externă.
Unei descrieri externe însă, îi pot fi asociate o infinitate de descrieri externe. Acest lucru
poate fi arătat intuitiv astfel: fie Xun vector de stare a c ărui evoluĠie caracterizează intern un
sistem. Dacă aplicăm un operator liniar N acestuia, obĠinem un alt vector X
1
= NXcare are valori
diferite de valorile lui Xpent ru oricare moment t, dar a cărui variaĠie în timp este identică cu a lui
X. Aplicarea operatorului liniar corespunde modific ării (translatării) originii spaĠiului vectorului
X . Cum evolu Ġia în timp a vectorului de stare caracterizează sistemul úi cum cei doi vectori au
evoluĠii identice, rezultă că vectorul X
1
este de asemenea un posibil vector de stare; deoarece
putem defini o infinitate de operatori liniari, rezultă posibilitatea obĠinerii unui număr infinit de
descrieri interne.
S-a dezvoltat descrierea internă deoarece prezintă unele avantaje precum:
- descriere formală identică pentru sisteme monovariabile úi multivariabile;
- utilizarea calculului matricial convenabil din punct de vedere al analizei prin intermediul
calculatoarelor numerice;
- oferă posibilităĠi largi de rezolvare a problemelor de optimizare;
- se pot explicita noi proprietăĠi ale sistemelor precum observabilitatea úi controlabilitatea.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
118
4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede
monovariabile.
4.1.1. Forma canonică controlabilă
Pornim de la descrierea externă în domeniul timpului:
b
....+ +
u b
+
u b
=
a
.....+ + y
a
+ y
0
1) - (m
1 - m
(m)
m 0
1) - (n
1 - n
(n)
(4.2)
cu funcĠia de transfer:
a
...+ +
s a
+
s
b
...+ +
s b
+
s b
= H(s)
0
1 - n
1 - n
n
0
1 - m
1 - m
m
m
(4.3)
Pe baza algebrei funcĠiei de transfer putem considera că sistemul, a cărui funcĠie de
transfer a fost prezentată, este alcătuit din două subsisteme legate în serie ca în figura 4.1.
Se aleg ca variabile de stare originalul semnalului convenĠional Y
1
(s) úi cele n-1 derivate
ale acestuia, adică:
x
=
x
= y =
x
x
=
x
= y =
x
...
x
=
x
= y =
x
x
= y =
x
y =
x
1) - (n
1
,
1 - n
1) - (n
1
n
) - (n
1
,
2 - n
2) - (n
1
1 - n
, ,
1
,
2
, ,
1
3
,
1
,
1
2
1
1
2
(4.4) aranjând convenabil rezultă
x
=
x
...
x
=
x
x
=
x
n
,
1 - n
3
,
2
2
,
1
(4.5)
Cum setul ecuaĠiilor de stare conĠine n ecuaĠii iar în (4.5) avem numai (n-1) ecuaĠii cea de
a n-1 ecuaĠie se obĠine extrapolând (4.4) úi anume:
x
n
î
= y
1
(n)
(4.6)
Din figura 4.1. rezultă: Y
1
(s)(s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ ...+ a
0
) = U(s) (4.7)
Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace inversă obĠinem:
y
1
(n)
= -a
n-1
y
(n-1)
- a
n-2
y
(n-2)
- ... - a
0
y + u (4.8)
Ġinând seama de (4.4) úi (4.6) din (4.8) obĠinem:
x
n
î
= - a
0
x
1
- a
1
x
2
- ... - a
n-1
x
n
+ u (4.9)
RelaĠia (4.9) completează setul (4.5) obĠinându-se astfel setul ecuaĠiilor de stare:
X
î
= AX + BU, unde
]
a
- ... ... ...
a
-
a
-
0 ... 0 1 0 0
0 ... 0 0 1 0
[ = A
1 - n 1 0
, A(n x n) úi ]
1
..
0
0
[ = B , B(n x1). (4.10)
Fig. 4.1.
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
119
Setul ieúire-stare-intrare se obĠine plecând de la funcĠia de transfer a elementului al doilea
din figura 4.1, rezultă:
Y(s) = )
b
...+ +
s b
+
s b
(s)(
Y 0
1 - m
1 - m
m
m 1
(4.11)
Trecând în domeniul timpului úi Ġinând cont de (4.4) obĠinem:
x b
...+ +
x b
+
x b
= y(t)
1 + m m 2 1 1 0
(4.12)
Scrisă matricial: X
C
= Y
T
(4.13)
unde, C
T
este un vector linie cu m+2 elemente C
T
= [b
0
b
1
... b
m+1
], iar D = 0.
În cazul în care m = n, x
n+1
nu există úi ultimul termen, din (4.11) se obĠine cu (4.4) úi
(4.9), rezultând:
u] +
x a
- ... -
x a
-
x a
[-
b
+
x b
...+ +
x b
+
x b
= y(t)
n 1 - n 2 1 1 0 n n 1 - n 2 1 1 0
sau
b
u +
x
)
b a
-
b
( ...+ +
x
)
b a
-
b
( +
x
)
b a
-
b
( = y(t)
n n n 1 - n 1 - n 2 n 1 1 1 n 0 0
EcuaĠia (4.12) va căpăta forma: Y= C
T.
X+ D
.
U, unde:
b
= D
]
b a
-
b
...
b a
-
b b a
-
b
[ =
C
n
n 1 - n 1 - n n 1 1 n 0 0
T
Expresiile obĠinute anterior pentru C
T
úi D sunt forme particulare a ultimelor expresii.
4.1.2. Forma canonică obsevabilă
Considerăm cazul m = n úi aplicând transformata Laplace în (1) obĠinem:
u(s)
b
...+ + u(s)
s b
+ u(s)
s b
= y(s)
a
...+ + y(s)
s a
+ y(s)
s 0
1 - n
1 - n
n
n 0
1 - n
1 - n
n
(4.14)
sau 0 = U
b
- Y
a
+ U(s))
b
- Y(s)
a
s( ...+ + U(s))
b
- Y(s)
a
(
s
+ U(s))
b
- (Y(s)
s 0 0 1 1 1 - n 1 - n
1 - n
n
n
(4.15)
Se aleg variabilele de stare sub forma:
U(s)
b
- Y(s) a +
sX
=
= U(s)
b
- Y(s)
a
+ ... + U(s))
b
- Y(s)
a
(
s
+ U(s))
b
- (Y(s)
s
= (s)
X
......
U(s)
b
- Y(s)
a
+
sX
=
= U(s)
b
- Y(s)
a
+ ... + U(s))
b
- Y(s)
a
(
s
+ U(s))
b
- (Y(s)
s
= (s)
X
......
U(s)
b
- Y(s)
a
+
sX
=
= U(s)
b
- Y(s)
a
+ U(s))
b
- Y(s)
a
s( + U(s))
b
- (Y(s)
s
= (s)
X
U
b
- Y
a
+ (s)
sX
= U(s)
b
- Y(s)
a
+ U(s))
b
- s(Y(s) = (s)
X
U(s)
b
- Y(s) = (s)
X
1 1 - n
1 1 1 - n 1 - n
2 - n
n
1 - n
n
1 + k - n 1 + k - n 1 - k
1 + k - n 1 + k - n 2 - n 1 - n
2 - k
n
1 - k
k
- n 2 - n 2
2 - n 2 - n 1 - n 1 - n n
2
3
- n 1 - n 1 1 - n 1 - n n 2
n 1
1
2
1
(4.16)
ÎnmulĠind ultima ecuaĠie cu s úi Ġinând cont de ecuaĠia (4.15) obĠinem:
U(s)) b Y(s
a
-( = (s)
sX 0 n 0
) + (4.17)
Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace inversă, obĠinem:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
120
u)
b
- y
a
-( =
x
u)
b
- y
a
( -
x
=
x
.......... .......... ..........
u)
b
- y
a
( -
x
=
x
u)
b
- y
a
( -
x
=
x
u
b
- y = x
0 0
,
n
1 1 n
,
1 - n
1 - n 2 - n 3
,
2
1 - n 1 - n 2
,
1
n 1
(4.18)
Înlocuind pe y din prima relaĠie y = x
1
+ b
n
u se obĠine:
u)
a b
-
b
( +
x a
- =
x
)
a b
-
b
u( +
x a
-
x
=
x
........ .......... .......... ..........
)
a b
-
b
u( +
x a
-
x
=
x
) a
b
-
b
u( +
x a
-
x
=
x
0 n 0 1 0
,
n
1 n 1 1 n
,
1 - n
2 - n n 2 - n 1 2 - n 3
,
2
n n 1 - n 1 1 - n 2
,
1
1
1 ÷
(4.19)
Notând cu |
k
= b
n-k
- b
n
a
n-k
obĠinem:
|
|
|
|
n
1 0
,
n
1 - n
1 1 n
,
1 - n
2
1 2 - n 3
,
2
1
1 1 - n 2
,
1
u +
x a
- =
x
u +
x a
-
x
=
x
........
u +
x a
-
x
=
x
u +
x a
-
x
=
x
(4.20)
Setul de ecuaĠii (4.20) va reprezenta setul ecuaĠiilor de stare unde:

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
=
÷
÷
0 ... 0 0
1 ... 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 1 0
0 ... 0 1
0
1
2
1
a
a
a
a
A
n
n
,
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
n
2
1
...
...
= B .
Prima ecuaĠie din (4.19) y = x
1
+ b
n
u va reprezenta setul ieúire-stare-intrare cu:
C
T
= [1 0 ... ... 0] , D = b
n
.
CondiĠiile iniĠiale se obĠin din ecuaĠiile (4.18) considerând y(0-) úi u(0-) cunoscute.
4.1.3. Forma canonică diagonală:
Considerăm sistemul cu funcĠia de transfer :
a
+ ... +
s a
+
s
b
+ ... +
s b
+
s b
= H(s)
1 - n
1 - n
n
0
1 - m
1 - m
m
m
0
a) Dacă polii funcĠiei de transfer sunt reali simpli ì
1

2
...ì
n
, atunci putem scrie:
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
121
U(s)
- s
C
....+ + U(s)
- s
C
+ U(s)
- s
C
= Y(s)
n
n
2
2
1
1
ì ì ì
(4.21)
unde C
1
,C
2,
C
3
,....C
n
se calculează cu C
k
=H(s) (s-ì
k

s=ìk
Se aleg variabilele de stare astfel:
U(s)
- s
1
= (s)
X
...
U(s)
- s
1
= (s)
X
U(s)
- s
1
= (s)
X
n
n
2
2
1
1
ì
ì
ì
(4.22)
trecând în domeniul timpului obĠinem:
u +
x
=
x
....
u +
x
=
x
u +
x
=
x
n n
,
n
2 2
,
2
1 1
,
1
ì
ì
ì
(4.23)
Setul (23) reprezintă ecuaĠiile de stare, matricea de evoluĠie fiind:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
n
A
ì
ì
ì
ì
... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 0 0
0 ... 0 0
0 ... 0 0
3
2
1
, iar
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

1
...
1
1
1
= B
unde A este matricea Jordan, úi indică faptul că variabilele de stare sunt complet decuplate
(independente).
EcuaĠiile ieúire-stare-intrare se obĠin din (4.21) prin transformata Laplace inversă, deci:

]
C
...
C C
[ =
C
x C
+ ... +
x C
+
x C
= y(t)
n 2 1
T
n n 2 2 1 1
,
iar
D = 0.
b) Dacă polii funcĠiei de transfer sunt reali multipli (exemplu: fie ì
1
ordin multiplu de ordin k)
atunci imaginea ieúirii poate fi scrisă sub forma:
]U(s)
- s
C
..+ +
- s
C
+ ]
) - (s
C
..+ +
) - (s
C
+
- s
C
[[ = Y(s)
n
n
1 + k
1 + k
k
1
kk
2
1
2k
1
1k
ì ì ì ì ì
(4.24)
Se aleg variabilele de stare astfel:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
122
U
- s
1
=
X
...
U
- s
1
=
X
U
- s
1
=
X
X
- s
1
=
X
...
X
- s
1
=
X
X
- s
1
=
X
n
n
1 + k
1 + k
1
k
k
1
1 - k
3
1
2
2
1
1
ì
ì
ì
ì
ì
ì
(4.25) ;
trecând în domeniul timpului rezultă:
u +
x
=
x
...
u +
x
=
x
u +
x
=
x
x
+
x
=
x
...
x
+
x
=
x
x
+
x
=
x
n n
,
n
1 + k 1 + k
,
1 + k
k 1
,
k
k 1 - k 1
,
1 - k
3 2 1
,
2
2 1 1
,
1
ì
ì
ì
ì
ì
ì
(4.26)

Matricea de evoluĠie va fi:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
+
n
k
A
ì
ì
ì
ì
ì
ì
... 0 0 ... 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 ... 0 ... 0 0 0
0 ... 0 ... 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 ... 0 0 ... 0 0
0 ... 0 0 ... 1 0
0 ... 0 0 ... 0 1
1
1
1
1
1
,
iar matricea de intrare:
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
123
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

1
...
1
1
...
...
0
0
= B .
c) polii funcĠiei de transfer sunt complex conjugaĠi simpli:
Considerăm o pereche de poli complex conjugaĠi ì
1,2
= o ± j|. Corespunzător celor doi
poli complecúi definim variabilele de stare:
u +
x
) j - ( = u +
x
=
x
u +
x
) j + ( = u +
x
=
x
2 2 2
,
2
1 1 1
,
1
| o
ì
| o
ì
(4.27)
Cum variabilele complexe nu au în general sens fizic definim două variabile de stare
reale:
2j
x
-
x
=
x
;
2
x
+
x
=
x
2 1
12
2 1
11
(4.28)
Rezultă din (4.27) úi (4.28) :
x
+
x
=
2j
x
+
x
j +
2j
x
-
x
=
2j
x
-
x
=
x
u + x -
x
= u +
2
x
-
x
j +
2
x
+
x
=
2
x
+
x
=
x
12 11
2 1 2 1
,
2
,
1 ,
12
12
11
2 1 2 1
,
2
,
1 ,
11
o | | o
| o | o
EcuaĠiile matriciale vor fi:
u *
1
...
1
0
1
+
x
...
x
x
x
*
... 0 0 0 0
0 ... ... ... ... ...
0 ... 0 0 0
0 ... 0 0
0 ... 0 0 -
=
x
...
x
x
x
n
3
12
11
n
3
,
n
,
3
,
12
,
11
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

ì
ì
o |
| o
(4.29)
Din descompunerea lui Y(s) în frac Ġii simple rezultă:
y(t) = C
11
x
11
+ C
12
x
12
+ C
3
x
3
+...+C
n
x
n
, (4.30)
cu
C
11
= (C
1
+ C
2
)/2 úi C
12
= (C
1
- C
2
)/2j
unde C
11
, C
12
se determină ca orice reziduu al lui Y(s) într-un pol simplu.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
124
4.1.4.Variabile de stare fizice
Această metodă se poate aplica numai în cazul polilor reali simpli.
Vom considera pentru început un sistem a cărei funcĠie de transfer are forma
particulară:
) (
) (
1
0
i
n
i
s
b
s H
ì ÷ [
=
=
(4.31)
ğinând seama de regulile algebrei funcĠiilor de transfer, se poate considera că sistemul este
obĠinut din legarea a n+1 elemente în serie, schema funcĠională având forma din figura 4.2.
Fig 4.2
Se aleg ca variabile de stare mărimile de ieúire a fiecărui element din schema 4.2.
funcĠională, rezultând sistemul:
) (
1
) (
:
:
) (
1
) (
) (
1
) (
1
1
2
2
1
1
s X
s
s X
s X
s
s X
s U
s
s X
n
n
n ÷
÷
=
÷
=
÷
=
ì
ì
ì
Aplicând transformarea Laplace inversă úi trecând în domeniul real se obĠine:
1
1 2 2 2
1 1 1
'
:
:
'
) ( '
÷
+ =
+ =
+ =
n n n n
x x x
x x x
t u x x
ì
ì
ì
(4.32)
Rezultă următoarele expresii pentru matricile A úi B
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
0
:
0
0
1
;
1 ... 0 0 0
: : : : :
0 ... 1 0
0 ... 0 1
0 ... 0 0
3
2
1
B A ì
ì
ì
(4.33)
Trecând în domeniul timpului relaĠia rezultată din funcĠia de transfer a ultimului
element din schema funcĠională din figura 4.2. rezultă:
x b y
0
=
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
125
De unde se pot deduce expresiile matricilor C úi D astfel:
| | 0 ; ... 0 0 0 = = D b C
n
T
În cazul în care funcĠia de transfer a sistemului are forma generală:
) (
) (
) (
1
1
i
n
i
j
m
j
s
z s
k s H
ì ÷ [
÷ [
=
=
=
(4.34)
Se poate considera că sistemul este obĠinut din următoarea schemă funcĠională:
Fig. 4.3.
ğinând cont că se poate scrie:
i
j i
i
j
s
z
s
z s
ì
ì
ì ÷
÷
+ =
÷
÷
1
schema funcĠională din figura 4.3. poate fi pusă sub forma:
Fig 4.4.
Se aleg ca imagini ale variabilelor de stare mărimile de ieúire din fiecare element al schemei
funcĠionale din figura 4.4.
) (
1
) (
..... .......... .......... .......... ..........
) (
1
) (
)) ( ) ( ... ) ( ) ( (
1
) (
)) ( ) ( ... ) ( ) ( ( ) (
..... .......... .......... .......... ..........
)) ( ) ( ( ) (
) ( ) (
1
1
2
2
1 1
1
1
1 2 1
1
2
2 2
2
1
1 1
1
s X
s
s X
s X
s
s X
s U s X s X s X
s
s X
s U s X s X s X
s
z
s X
s U s X
s
z
s X
s U
s
z
s X
n
n
n
m
m
m
m m
m
m
m m
m
m m
m
÷
+
+
+
÷
+
+
÷ ÷
÷
=
÷
=
+ + + +
÷
=
+ + + +
÷
÷
=
+
÷
÷
=
÷
÷
=
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì
(4.35)
Aplicând transformata Laplace inversă se ajunge în domeniul real la:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
126
) ( ) ( ) ( '
....... .......... .......... .......... ..........
) ( ) ( ) ( '
) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( '
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
.. .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
) ( ) ( ) ( ) ( '
1
2 2 1 2
1 1 2 1 1
1 2 1
2 2 2 2 1 2 2 1
1 1 1 1 1
t x t x t x
t x t x t x
t u t x t x t x t x
t u z t x t x z t x z t x z t x
t u z t x t x z t x
t u z t x t x
n n n n
m m m
m m m
m m m m m m m m m m m m
ì
ì
ì
ì ì ì ì ì
ì ì ì
ì ì
+ =
+ =
+ + + + =
÷ + + ÷ + + ÷ + ÷ =
÷ + + ÷ =
÷ + =
÷
+ + +
+ + +
÷
(4.36)
Scris sub formă matricială sistemul 4.36 devine:
u
z
z
z
x
x
x
x
x
x
z z
z
x
x
x
x
x
x
m m
n
m
m
m
n
m
m
m m m m m
n
m
m
m
-
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+
+
+
+
+
+
0
:
0
1
:
:
:
... 0 0 0 ... 0 0
: : : : : : : :
0 ... 1 0 ... 0 0
0 ... 0 1 ... 1 1
0 ... 0 0 ...
: : : : : : : :
0 ... 0 0 0 ...
0 ... 0 0 0 ... 0
'
:
'
'
'
:
'
'
2 2
1 1
2
1
2
1
2
1
2 2 2
1
2
1
2
1
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì ì ì
ì ì
ì
(4.37)
EcuaĠia intrare-stare-ieúire se obĠine din funcĠia de transfer a ultimului element din
figura 4.4.:
) ( ) ( s kX s Y
n
=
RelaĠie care devine în domeniul real:
) ( ) ( t kx t y
n
=
Rezultă forma matricilor C úi D:
| | 0 ; ... 0 0 0 = = D k C
T
(4.38)
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
127
4.2. Sisteme multivariabile netede
Din punct de vedere al formalismului, descrierea internă a sistemelor multivariabile
este identică cu descrierea internă a sistemelor monovariabile, adică:
¹
´
¦
+ =
+ =
DU CX Y
BU AX X'
(4.41)
Deosebirea constă în faptul că U úi Ysunt vectori, iar B C úi D sunt matrici de dimensiuni
corespunzătoare:
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
pm p p
m
m
pn p p
n
n
nm n n
m
m
p m
d d d
d d d
d d d
D
c c c
c c c
c c c
C
b b b
b b b
b b b
B
y
y
y
Y
u
u
u
U
:
: : : :
...
...
;
...
: : : :
...
...
;
...
: : : :
...
...
;
:
;
:
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2
1
Analiza unui sistem descris prin ecuaĠii de stare presupune determinarea variaĠiei în
timp a variabilelor de stare, adică rezolvarea ecuaĠiei de stare (prima relaĠie din 4.41).
4.2.1. Matricea de tranziĠie (soluĠia ecuaĠiei omogene)
EcuaĠia omogenă a cărei soluĠie o reprezintă matricea de tranziĠie este ecuaĠia
matricială:
AX X = ' (4.42)
A rezolva ecuaĠia (4.42) înseamnă a găsi soluĠia generală a acestei ecuaĠii diferenĠiale.
Fie M(t) o matrice pătrată de dimensiune nxn care satisface această ecuaĠie, adică:
) ( ) ( ' t AM t M = (4.43)
Conform definiĠiei produsului matricial, fiecare coloană a acestei matrici va satisface ecuaĠia
omogenă, adică:
) ( ) ( ' t AM t M
i i
= (4.44)
Presupunând că determinantul matricii M(t) este diferit de zero, deci matricea este
nesingulară, matricea M(t) se va numi matrice soluĠie a sistemului.
Facem o schimbare a vectorului de stare definită astfel:
) ( ) ( ) ( t X t M t X = (4.45)
Noul vector de stare trebuie să satisfacă de asemenea ecuaĠia omogenă (4.42), adică:
) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ) ( ' t X t AM t X t M t X t M = + (4.46)
Cum însă M(t) este o matrice soluĠie, atunci satisface relaĠia (4.43) úi deci din (4.46) rezultă:
0 ) ( ' ) ( = t X t M (4.47)
ğinând cont că determinantul matricii M(t) este diferit de zero, rezultă că singura
posibilitate de a satisface ecuaĠia (4.47) este ca :
0 ) ( ' = t X
Deducem de aici că matricea Xeste constant ă. Orice soluĠie a ecuaĠiei omogene se va obĠine
prin înmulĠirea matricii soluĠie cu o matrice constantă (notată C), adică:
C t M t X ) ( ) ( = (4.48)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
128
Din relaĠia (4.48) rezultă că orice soluĠie a ecuaĠiei omogene este o combinaĠie liniară
a coloanelor matricii soluĠie.
Dat fiind că determinantul matricii M este diferit de zero, rezultă că coloanele matricii
M(t) sunt liniar independente úi formează un sistem fundamental de soluĠii.
Presupunem în continuare o matrice u(t,t) care se bucură de proprietăĠile:
omogena ecuatia satisface t A t
unitate matricea I
÷ u = u
÷ = u
) , ( ) , ( '
) , (
t t
t t
Dat fiind că u(t,t)=I rezultă că determinantul matricii u(t,t) este diferit de zero, deci
coloanele matricii u(t,t) sunt liniar independente úi formează un sistem fundamental de
soluĠii. SoluĠia generală a ecuaĠiei omogene va fi o combinaĠie liniară a acestora, adică:
C t t X ) , ( ) ( t u = (4.49)
Punând condiĠia ca soluĠia generală să satisfacă condiĠiile iniĠiale X( t) din relaĠia
(4.49) obĠinem:
C X ) , ( ) ( t t t u = (4.50)
ğinând cont de faptul că: I = u ) , ( t t , rezultă: C X = ) (t
Înlocuin în 4.49 obĠinem:
) ( ) , ( ) ( t t X t t X u = (4.51)
Expresia (4.51) defineúte soluĠia generală a ecuaĠiei omogene care satisface condiĠiile
iniĠiale (deci o soluĠie particulară). Această soluĠie descrie evoluĠia liberă a variabilelor de
stare pornind din condiĠiile iniĠiale X( t), atunci când u(t)=0, notată XBBBB
l
BBBB(t). SoluĠia liberă a
sistemului XBBBB
l
BBBB(t) depinde de proprietăĠile interne ale sistemului.
Matricea u(t,t) care exprimă componentă liberă XBBBB
l
BBBB(t) determinată de condiĠiile iniĠiale
X( t), se numeúte matrice de tranziĠie a stărilor.
Fiecărui termen uBBBB
ij
BBBB al acestei matrici i se poate atribui un sens fizic. Pentru aceasta
vom considera că toate elementele vectorului X(t) sunt nule cu excep Ġia componentei xBBBB
i
BBBB(t)
care se consideră egală cu unitatea. ~n acest caz componenta liber ă va fi:
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

u
u
u
u
=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

×
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

u u u u
u u u u
u u u u
u u u u
=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
ni
ii
i
i
nn ni n n
in ii i i
n i
n i
n
i
l
t x
t x
t x
t x
t X
:
:
0
:
1
:
0
0
..
... ...
: : : : : :
... ...
: : : : : :
... ...
... ...
) (
:
) (
:
) (
) (
) (
2
1
2 1
2 1
2 2 22 21
1 1 12 11
2
1
(4.54)
Adică fiecare termen uBUBUBUBU
ij
UUUUBBBB reprezintă evoluĠia liberă a variabilei de stare xBBBB
i
BBBB determinată de
condiĠia iniĠială xBBBB
j
BBBB(t).
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
129
UUUU4.2.1.1. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor
FuncĠia de tranziĠie a stărilor se bucură de proprietatea:
) , 0 ( ) 0 , ( ) , ( t t t ÷ u = ÷ u = u t t t (4.55)
Matricea de tranziĠie a stărilor se va bucura de aceiaúi proprietate. Fie matricea soluĠie a
ecuaĠiei omogene M(t,t):
) 0 , ( ) , ( ) ( ) , ( t t t t ÷ u = u = ÷ = t t t M t M
Vom considera M(t-t) de forma:
k
k
t M t M t M I t M ) ( ... ) ( ) ( ) (
2
2 1
t t t t ÷ × + + ÷ × + ÷ × + = ÷ (4.56)
Cum M(t-t) este matricea soluĠie, ea va satisface ecuaĠia (4.42). Înlocuind în relaĠia (4.42) pe
M(t-t) din (4.56) se obĠine:
..... ) ( ) ( ) ( ... ) ( 2
2
2 1
1
2 1
+ ÷ + ÷ + = ÷ + + ÷ × +
÷
t t t t t AM t AM A t kM t M M
k
k
(4.57)
Prin identificare după puterile lui t-t se obĠine:
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
=
=
×
= =
= =
=
k
k
A
k
M
A A
M
A M
A
M
A M
A M
!
1
..... .......... .......... ..........
! 3
1
3 2
1
3
2
1
2
3 3 2
3
2 1
2
1
(4.58)
Înlocuind MBBBB
1
BBBB, MBBBB
2
BBBB, … , M BBBB
k
BBBB din relaĠia (4.58) în relaĠia (4.56) úi Ġinând cont că pentru
matricea soluĠie u(t,t)=I, adică M(t-t)=M(0)=I se va obĠine:
!
) (
) (
!
... ) (
!
... ) (
2
) ( ) (
0
2
2
k
t A
t
n
A
t
k
A
t
A
t A I t M
k k
k
n
n
k
k
t
t t t t t
÷ ×
_ = ÷ + + ÷ + + ÷ × + ÷ × + = ÷
·
=
(4.59)
Suma din membrul drept al relaĠiei (4.59) reprezintă dezvoltarea în serie în jurul
originii a funcĠiei de matrice ePPPP
A*(t-t)
PPPP,PPPP PPPPdeci:
) (
) , (
t
t
÷ ×
= u
t A
e t (4.60)
SoluĠia ecuaĠiei omogene pentru sisteme invariabile în timp devine:
) ( ) ( ) 0 , ( ) (
) (
t t t
t
X e X t t X
t A
× = ÷ u =
÷ ×
(4.61)
UUUU4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranziĠie:
Matricea de tranziĠie se utilizează pentru calcularea răspunsului sistemelor netede,
având acelaúi rol în calcularea răspunsului sistemelor în cazul descrierii interne ca úi funcĠia
pondere în cazul descrierii externe. Vom prezenta în continuare mai multe metode pentru
calcularea acestei matrici:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
130
a) Dezvoltarea în serie Taylor
Este o metodă numerică; matricea pătrată ePPPP
A*t
PPPP se poate dezvolta în serie infinită:
! !
...
2
0
2 2
k
t A
k
t A t A
At I e
k k
k
k k
t A
·
=
×
_ = + + + + = (4.62)
Se consideră numai un număr finit de k termeni, astfel încât contribuĠia termenilor de
rang mai mare decât k să poată fi neglijată. Pentru orice valoare t>t se poate calcula numeric
pentru un k finit expresia lui e PPPP
A*t
PPPP (4.62).
e PPPP
A*t
PPPPva fi o matrice în care elementele vor avea valori numerice úi nu analitice, pentru
orice valoare a lui t. Metoda se pretează la analiza cu ajutorul calculatorului.
b) utilizarea teoremei Cayley-Hamilton
Pornind de la ecuaĠia omogenă AX X = ' , aplicăm transformata Laplace în ambii membrii úi
obĠinem succesiv în condiĠiile iniĠiale X( t):
t
t
t
t
t o t
s
s
e X s X A sI
s AX e X s sX
s AX t L X s sX
÷
÷
= ÷
= ÷
= ÷ ÷
) ( ) ( ) (
) ( * ) ( ) (
) ( )] ( [ * ) ( ) (
(4.63)
t
t
s
e X A sI s X
÷ ÷
÷ = ) ( ) ( ) (
1

Polinomul A(s) definit de relaĠia de mai jos se numeúte polinom caracteristic al sistemului:
0
1
1
... ) det( ) ( o o + + + = ÷ = A
÷
÷
n
n
n
s s A sI s
Egalând polinomul caracteristic cu zero se obĠine ecuaĠia caracteristică:
0 ...
0
1
1
= + + +
÷
÷
o o
n
n
n
s s (4.65)
Rădăcinile ecuaĠiei caracteristice se numesc valori proprii ale matricii A.
Teorema Cayley-Hamilton se enunĠă astfel:
Orice matrice pătrată de ordin n îúi satisface propria ecuaĠie caracteristică.
În cazul nostru, ecuaĠia (4.65) fiind ecuaĠia caracteristică va rezulta:
0 ...
0
1
1
= + + +
÷
÷
I A A
n
n
n
o o (4.66)
unde I este matricea unitate, iar 0 este matricea nulă.
În acest fel putem calcula orice putere a unei matrici pătratice A dacă se cunoaúte un
număr finit n-1 de puteri ale acesteia. Din relaĠia 4.66 rezultă:
I A A A
I A A
A A I A A
A A A A A A
I A A I A A A
k n
n
k n
n
k k n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0
2
2
1
1
0
1 2
2
1 1
1
1
0
0 1
2
0
0
0 2
2
0 1
1
0
1
0
0 1
2
0
1
0 1
0
0 2
2
0 1
1
0
0
2
2
1
1
...
......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
...
... ) ... (
...
... ) ... (
o o o
o o o
o o o o o o
o o o
o o o o o o
+ + =
+ + =
+ + + + + =
= + + = × =
+ + = + + ÷ =
÷
÷
÷
÷
+
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
+
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
(4.67)
Rezultă că úi matricea e PPPP
A*t
PPPP care este o serie infinită de puteri va putea fi calculată cu
ajutorul unui număr finit de termeni:
1
1 1 0
...
÷
÷
×
+ + + =
n
n
t A
A A I e | | | (4.68)
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
131
Unde |BBBB
0
BBBB,|BBBB
1
BBBB,…|BBBB
n-1
BBBB, vor fi funcĠii de timp, deoarece în dezvoltarea ePPPP
A*t
PPPPapar termeni de
forma APPPP
k
PPPPtPPPP
k
PPPP.
FuncĠiile de timp |BBBB
0
BBBB,|BBBB
1
BBBB,…|BBBB
n-1
BBBB, se determină din condiĠia ca orice valoare proprie să
satisfacă condiĠia descrisă de teorema Cayley-Hamilton, adică:
1
1 1 0
...
÷
÷
+ + + =
n
k n k
t
k
e ì | ì | |
ì
(4.69)
Scrisă sub formă matricială pentru k=1… .. n ecua Ġia 4.69 devine:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
÷
t
t
t
t
n
n
n n n
n
n
n
n
e
e
e
e
1
3
2
1
: :
... 1
: : : : :
... 1
... 1
... 1
1
2
1
0
1 2
1
3
2
3 3
1
2
2
2 2
1
1
2
1 1
ì
ì
ì
ì
|
|
|
|
ì ì ì
ì ì ì
ì ì ì
ì ì ì
(4.70)
Adică un sistem de n ecuaĠii cu n necunoscute care admite un sistem unic de soluĠii
dacă ìBBBB
1
BBBB=ìBBBB
2
BBBB=…..=ìBBBB
n
BBBB, adică, dacă ecuaĠia caracteristică are rădăcini distincte.
Dacă o rădăcină a ecuaĠiei caracteristice este multiplă atunci determinantul primei
matrici din (4.70) va fi nul, deoarece vor fi cel puĠin două linii identice, iar soluĠia sistemului
(4.70) nu va mai putea fi calculată. Presupunând că ìBBBB
k
BBBB este o rădăcină multiplă de ordin p a
ecuaĠiei caracteristice, atunci ìBBBB
k
BBBB va satisface úi p-1 derivate ale relaĠiei (4.69):
1
1
1
1
3
1 1 0
1
2
2
1 1 1 0
1
1
1
2
2 1 0
1
) 1 )...( 2 )( 1 ( ... 0 0 0
... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 2 )( 1 ( ... 0 0
1 ... 2 0
...
+ ÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
+ ÷ ÷ ÷ + + + + =
÷ ÷ + + + + =
÷ + + + + =
+ + + + =
p n
k n
t
k p
n
k n
t
k
n
k n k
t
k
n
k n k k
t
k
p n n n e t
n n e t
n te
e
ì |
ì | |
ì | ì | |
ì | ì | ì | |
ì
ì
ì
ì
(4.71)
Un număr de p ecuaĠii din (4.70) vor fi înlocuite cu (4.71). presupunând că ìBBBB
k
BBBB=ìBBBB
1
BBBB, relaĠia
(4.70) devine:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+ ÷ ÷ ÷
÷ ÷
÷
+
÷
÷
÷
÷
+ + + +
+ ÷
÷
÷
÷
t
t
t p
t
t
t
n
n
n n n n
n
p p p p
p n
n
n
n
n
p
e
e
e t
e t
te
e
p n n n
n n
n
ì
ì
ì
ì
ì
ì
|
|
|
|
ì ì ì ì
ì ì ì ì
ì
ì ì
ì ì ì
ì ì ì ì
:
:
:
:
:
:
1
: : : : : : : :
... ... ... 1
) 1 )...( 2 )( 1 ( ... ... ... 0 0 0 0
: : : : : : : :
) 2 )( 1 ( ... ... ... 6 2 0 0
) 1 ( ... ... ... 3 2 1 0
... ... ... 1
1
1
1
1
1
1
2
1
2
1
0
1 3 2
1
1
3
1
2
1 1
1
1
2
1 1
2
1
2
1 1
1
1
3
1
2
1 1
(4.72)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
132
c) Utilizarea transformatei Laplace inversă
Aplicând transformata Laplace inversă ecuaĠiei omogene (4.42) se obĠine aúa cum am
arătat:
t
t
s
e X A sI s X
÷ ÷
÷ = ) ( ) ( ) (
1
(4.73)
ğinând cont de modul în care se calculează matricea inversă (sI-A)PPPP
-1
PPPP rezultă următoarea
expresie pentru matricea de tranziĠie a stărilor
t s
e
A sI adj
s
÷
A
÷
= u
) (
) ( (4.74)
unde A este polinomul caracteristic de grad n, iar adj(sI-A) are ca termeni polinoame de grad
cel mult egal cu n-1. Cum n-1<n atunci fiecare termen al matricii
A
÷ ) ( A sI adj
va fi o
funcĠie raĠională cu gradul numitorului n úi cu gradul numărătorului cel mult egal cu n-1, deci
va admite transformata Laplace inversă. În acest caz, matricea de tranziĠie se poate calcula
direct aplicând transformata Laplace inversă în 4.71, adică:
t t
t
s t A
e
A sI adj
L e t
÷ ÷ ÷ ×
A
÷
= = ÷ u
) (
) 0 , (
1 ) (
(4.75)
Metoda se poate aplica atunci când ordinul polinomului caracteristic nu este prea
mare, dar are avantajul că furnizează expresia analitică pentru matricea de tranziĠie.
d) Diagonalizarea matricii A
Dacă matricea A este o matrice diagonală de forma:
(
(
(
(
¸
(

¸

= A =
n
A
ì
ì
ì
... 0 0
: : : :
0 ... 0
0 ... 0
2
1
(4.76)
atunci:
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
= ÷
n
s
s
s
A sI
ì
ì
ì
... 0 0
: : : :
0 ... 0
0 ... 0
) (
2
1
Matricea inversă are expresia
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
133
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
= ÷
÷
n
s
s
s
A sI
ì
ì
ì
1
... 0 0
: : : :
0 ...
1
0
0 ... 0
1
) (
2
1
1
(4.77)
Originalul matricii 4.77 va fi:
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= =
A
t
t
t
t At
n
e
e
e
e e
ì
ì
ì
... 0 0
: : : :
0 ... 0
0 ... 0
2
1
(4.78)
Matricea de tranziĠie va avea în acest caz forma:
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= = ÷ u
÷
÷
÷
÷ ×
) (
) (
) (
) (
... 0 0
: : : :
0 ... 0
0 ... 0
) 0 , (
2
1
t ì
t ì
t ì
t
t
t
t
t
t A
n
e
e
e
e t (4.79)
Rezultă că atunci când matricea sistemului este diagonală de forma diag(ìBBBB
1
BBBB,ìBBBB
2
BBBB,…,ìBBBB
n
BBBB) matricea
de tranziĠie va fi tot o matrice diagonală de forma diag(ePPPP
ì
PBPBPBPB
1
PBPBPBPB
(t-t)
PPPP, ePPPP
ì
PBPBPBPB
2
PBPBPBPB
(t-t)
PPPP,…, ePPPP
ì
PBPBPBPB
n
PBPBPBPB
(t-t)
PPPP). Metoda caută
să transforme matricea A în general nediagonală, într-o matrice A diagonală, printr-o
transformare liniară.
Vom face următoarea afirmaĠie pe care o vom demonstra ulterior:
Dacă UUUUìUUUU este o valoare proprie a matricii A atunci ìPPPP
I
PPPP este o valoare proprie a matricii APPPP
I
PPPP, ieN úi
există vectorii V=0 si W=0 care satisfac relaĠiile:
ì ì
T T
W A W si V AV = = (4.80)
Vectorii V úi Wse numesc vectori proprii:
V –vector propriu la dreapta;
W–vector propriu la stânga.
Pentru a demonstra afirmaĠia de mai sus vom porni de la relaĠiile (4.80) din care rezultă:
¹
´
¦
= ÷
= ÷
0 ) (
0 ) (
A I W
V A I
T
ì
ì
(4.81)
Cum ì este o valoare proprie a lui A, atunci determinantul matricii (ìI-A) este egal cu zero,
deci sistemul (4.81) admite úi soluĠii nebanale V=0 úi W=0.
În ceea ce priveúte prima afirmaĠie, din relaĠia 4.80, înmulĠind cu ì obĠinem:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
134
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= =
= =
=
÷
V V A V A
V V A V A
V AV
i i i
ì ì
ì ì
ì
1
2 2
........ .......... ..........
(4.82)
Din 4.82 rezulă că V este vector propriu a matricii APPPP
I
PPPP úi deci ìPPPP
I
PPPP este valoare proprie a matricii
APPPP
i
PPPP.
Din cele arătate rezultă că dacă matricea A nu este diagonală, dar este diagonalizabilă
(nu este singulară), atunci matricea VPPPP
-1
PPPPAV va fi o matrice diagonală A adică:
A = =
÷
A AV V
1
(4.83)
Unde V este matricea proprie a matricii A úi are ca úi coloane vectorii proprii a matricii A.
Matricea A este o matrice diagonală constituită din valorile proprii ale matricii A úi deci:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= =
A
t
t
t
t
t t A
n
e
e
e
e
e e
ì
ì
ì
ì
... 0 0 0
: : : : :
0 ... 0 0
0 ... 0 0
0 ... 0 0
3
2
1
(4.84)
Matricea de tranziĠie a stărilor se va calcula cu ajutorul relaĠiei:
1 ÷
= V Ve e
t A At
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
135
4.2.3. SoluĠia ecuaĠiei neomogene (răspunsul forĠat)
EcuaĠia neomogenă a cărei soluĠie trebuie determinată este:
(4.85)
soluĠia generală a ecuaĠiei neomogene va avea forma:
unde: X
l
(t) - este soluĠia ecuaĠiei omogene (soluĠie de regim liber) de forma:
X
f
(t) –este o solu Ġie particulară a ecuaĠiei (4.85) dependentă de vectorul de intrare, U
(soluĠie de regim forĠat). SoluĠia de regim forĠat se poate determina prin metoda variaĠiei
constantelor. Pentru aceasta se consideră X
f
(t) de aceia[ i form ă cu soluĠia de regim liber X
l
(t),
constantele din expresia soluĠiei de regim liber fiind înlocuite cu funcĠii de timp ce se
determină din condiĠia ca soluĠia particulară să satisfacă ecuaĠia neomonenă (4.85). Deoarece
constantele din soluĠia de regim liber sunt reprezentate de vectorul de stare inĠial X( t), soluĠia
de regim forĠat va avea forma:
(4.86)
Punând condiĠia ca X
f
(t) din (4.86) să satisfacă ecuaĠia neomogenă (4.85) obĠinem:
Cum u(t-t) este soluĠie a ecuaĠiei omogene :
înlocuind în relaĠia precedentă se obĠine:
Se obĠine următoare relaĠie pentru q’(t):
(4.87)
Cum u(t-t) este matrice de tranziĠie de forma e
A*(t- t)
, se bucură de proprietăĠile:
Din relaĠia (4.87) rezultă:
(4.88)
Înlocuind q (t) în (4.86) se ob Ġine soluĠia de regim forĠat:
(4.89)
BU AX X + = '
) ( ) ( ) ( t X t X t X
f l
+ =
) ( ) ( ) 0 , ( ) (
) (
t t t
t
X e X t t X
t A
l
× = ÷ u =
÷ ×
) ( ) ( ) ( t q t t X
f
t ÷ u =
) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ) ( ' t BU t q t A t q t t q t + ÷ u = ÷ u + ÷ u t t t
) ( ) ( ' t t ÷ u = ÷ u t A t
) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ) ( t BU t q t A t q t t q t A + ÷ u = ÷ u + ÷ u t t t
) ( ) ( ) ( '
1
t BU t t q t ÷ u =
÷
) ( ) ( ) (
) ( ) (
1 1
1
t t t t
t t
÷ u = ÷ u ÷ u
÷ u = ÷ u
÷
t t
t t
)
÷ u =
t
d BU t q
t
o o o t ) ( ) ( ) (
)
÷ u ÷ u =
t
f
d BU t t X
t
o o o t t ) ( ) ( ) ( ) (
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
136
Introducând u(t-t) sub integrală úi Ġinând cont de proprietăĠile enunĠate anterior, se obĠine:
(4.90)
SoluĠia generală a ecuaĠiei neomogene va fi deci:
(4.91)
sau înlocuind în expresie u(t-t) :
(4.92)
Înlocuind expresia vectorului de stare în ecuaĠia intrare –stare –ie úire se obĠine:
(4.93)
sau:
(4.94)
Dacă momentul iniĠial convenĠional ales este t=0 úi în plus X( t) = 0 rezultă:
(4.95)
(4.96)
Expresiile (4.91 –4.96) r ămân valabile úi pentru sisteme monovariabile, fiind date de
formele particulare ale matricilor C
T
, B úi D.
4.2.4. Răspunsul la impuls
Pentru calcularea răspunsului la impuls vom considera pentru început un sistem
monovariabil propriu (D=0) în condiĠii iniĠiale nule (t=0, X(t)=0). Expresia mărimii de ieúire
va fi în acest caz:
(4.97)
Considerând că mărimea de intrare este impulsul unitar (u(t)=o(t)) atunci răspunsul va fi
funcĠia pondere determinată cu relaĠia:
)
÷ u =
t
f
d BU t t X
t
o o o ) ( ) ( ) (
)
÷ u + ÷ u = + =
t
f l
d BU t X t t X t X t X
t
o o o t t ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
)
÷ × ÷ ×
+ =
t
t A t A
d BU e X e t X
t
o t
o o t ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ] ) ( ) ( ) ( ) ( [ ) ( t DU d BU t X t C t Y
t
+ ÷ u + ÷ u =
)
t
o o o t t
) ( ] ) ( ) ( [ ) (
) ( ) (
t DU d BU e X e C t Y
t
t A t A
+ + =
)
÷ × ÷ ×
t
o t
o o t
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ =
=
)
)
÷ ×
÷ ×
) ( ) ( ) (
) ( ) (
0
) (
0
) (
t DU d BU e C t Y
d BU e t X
t
t A
t
t A
o o
o o
o
o
)
÷ ×
=
t
t A T
d Bu e C t y
0
) (
) ( ) ( o o
o
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
137
(4.98)
Cum o(t) este de fapt o distribuĠie úi se bucură de proprietatea:
rezultă:
(4.99)
FuncĠia h(t) definită de relaĠia (4.99) reprezintă răspunsul la impuls al sistemelor
monovariabile.
În cazul sistemelor multivariabile, se consideră că vectorul de intrare are toate
componentele egale cu o(t), adică;
(4.100)
Răspunsul unui sistem multivariabil la un vector de intrare de forma celui definit de
relaĠia (4.100) va fi răspunsul la impuls al acelui sistem úi va fi determinat cu relaĠia:
(4.101)
După cum se observă, forma lui este identică cu a sistemelor monovariabile, cu
precizarea că h(t) este în acest caz o matrice rxm , fiecare coloană a lui h(t) ,(h
i
de exemplu)
reprezentând evoluĠia vectorului de ieúire, atunci când toate componentele vectorului de
intrare sunt nule, cu excepĠia componentei i care este un impuls unitar.
4.2.5. Matricea de transfer
Matricea de transfer este definită ca úi în cazul descrierii externe de o relaĠie de forma:
(4.102)
Aplicând transformata Laplace în condiĠii iniĠiale nule în relaĠia (4.85) se obĠine:
Imaginea vectorului de stare va fi determinată cu:
(4.103)
) )

· ÷
= =
t
f d f d f
0
) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t o t t t o t
B e C t h
At T
= ) (
)
÷ ×
=
t
t A T
d B e C t h
0
) (
) ( ) ( o o o
o
) (
1
:
1
1
) ( t t U o
(
(
(
(
¸
(

¸

=
B Ce t h
At
= ) (
1
) ( ) ( ) (
÷
= s U s Y s H
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s BU s X A sI
sau s BU s AX s sX
= ÷
+ =
) ( ) ( ) (
1
s BU A sI s X
÷
÷ =
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
138
Aplicând transformata Laplace în condiĠii iniĠiale nule în ecuaĠia intrare –stare –ie úire
se obĠine:
(4.104)
Înlocuind expresia lui X (s) din (4.103) în (4.104) se ob Ġine:
(4.105)
ğinând cont de modul de definire al matricii de transfer (4.102) se obĠine din (4.105):
(4.106)
Pentru sisteme proprii (D=0) matricea de transfer este definită de:
(4.107)
H(s) este o matrice de dimensiuni rxm; elementele sale sunt funcĠii raĠionale în s, cu
numitorul de grad n úi numărătorul de grad msn.
Matricea de transfer este imaginea răspunsului la impuls unitar; pentru sisteme proprii:
(4.108)
Pentru sisteme la care D=0:
(4.109)
În cazul sistemelor monovariabile, matricea de transfer se reduce la funcĠia de transfer:
(4.110)
unde b este vector coloană de dimensiune nx1, iar d este scalar.
4.2.6. Sisteme dinamice echivalente
Vectorul de stare evoluează într-un spaĠiu n-dimensional, numit spaĠiul stărilor. O
modificare liniară a vectorului de stare printr-o matrice P constantă, nesingulară de
dimensiune nxn este echivalentă cu modificare originii spaĠiului stărilor.
Considerăm că, printr-o modificare liniară a vectorului de stare se obĠine un nou
vector, astfel:
(4.111)
unde P este o matrice nesingulară nxn (det(P)=0). Atunci matricea P este inversabilă úi :
(4.112)
Introducând noua variabilă de stare în modelul matematic se obĠine:
) ( ) ( ) ( s DU s CX s Y + =
) ( ] ) ( [ ) (
1
s U D B A sI C s Y + ÷ =
÷
D B A sI C s U s Y s H + ÷ = =
÷ ÷ 1 1
) ( ) ( ) ( ) (
B A sI C s H
1
) ( ) (
÷
÷ =
] [ ) ( ) (
1
B Ce L B A sI C s H
At
= ÷ =
÷
)] ( [ ) ( ) (
1
t D B Ce L D B A sI C s H
At
o + = + ÷ =
÷
d b A sI C s H
T
+ ÷ =
÷1
) ( ) (
PX X =
X P X
1 ÷
=
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
139
, , , , D C B A
După înmulĠirea primei relaĠii cu P rezultă:
Se vor considera matricile definite astfel:
(4.113)
Cu aceste notaĠii se obĠine sistemul:
(4.114)
Sistemul descris de relaĠiile (4.114) este echivalent cu sistemul descris de relaĠiile:
Rezultă că două sisteme A,B,C,D úi sunt echivalente dacă există o
matrice P nesingulară care face ca relaĠiile (4.113) să fie adevărate:
Două sisteme echivalente au aceeaúi ecuaĠie caracteristică, aceeaúi matrice de transfer,
acelaúi răspuns la impuls úi evident acelaúi răspuns liber.
ğinând cont de faptul că se pot defini o infinitate de matrici de dimensiune nxn
nesingulare, rezultă că se pot defini o infinitate de sisteme dinamice echivalente. Cum pentru
sistemele echivalente matricea de transfer este comună, rezultă că unei singure descrieri
externe (reprezentată de modelul matematic intrare-ieúire în complex) îi pot fi asociate o
infinitate de descrieri externe (modele intrare –stare –ie úire).
4.2.7. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor netede
Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor sunt proprietăĠi interne ale sistemelor
care definesc condiĠiile necesare úi câteodată suficiente pentru existenĠa soluĠiilor de
conducere a proceselor.
4.2.7.1. Controlabilitatea stărilor sistemelor netede
Un sisteme dinamic descris intern de relaĠiile:
¹
´
¦
+ =
+ =
÷
÷ ÷
DU X CP Y
BU X AP X P
1
1 1
'
¹
´
¦
+ =
+ =
÷
÷
DU X CP Y
PBU X PAP X
1
1
'
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
=
=
=
÷
÷
D D
CP C
PB B
PAP A
1
1
U D X C Y
U B X A X
+ =
+ = '
DU CX Y
BU AX X
+ =
+ = '
DU CX Y
BU AX X
+ +
+ = '
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
140
, , , , D C B A
A B
c
Q
c
Q A B
este de stare complet controlabilă dacă pentru oricare t există un vector de intrare U(t) care
determină tranziĠia din oricare stare iniĠială X( t) în oricare stare finală X(t
1
) pentru oricare
t
1
>t> 0 úi t
1
finit.
Există multe teoreme care definesc condiĠiile necesare úi suficiente pentru ca un sistem
să fie de stare complet controlabilă; vom afirma fără demonstraĠie două dintre cele mai
utilizate:
a) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabilă dacă úi numai dacă liniile
matricii e
A*(t-t)
B sunt liniar independente pentru oricare t>t.
b) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabilă dacă úi numai dacă matricea de
controlabilitate Q
c
de dimensiune nxnm definită de relaĠia (4.115) este de rang n.
(4.115)
După cum se observă din cele două definiĠii controlabilitatea stărilor sistemelor nu
depinde decât de matricile A úi B; de aceea se poate afirma că un sistem este de stare complet
controlabilă dacă perechea de matrici (A,B) este complet controlabilă.
Controlabilitatea stărilor sistemelor este invariantă la transformările liniare nesingulare
ale vectorului de stare. Aplicând o transformare liniară nesingulară definită printr-o matrice
nesingulară P de dimensiune nxn, unui sistem dinamic A,B,C,D se obĠine un sistem
echivalent, . Între matricile A,B ale celor două sisteme existând relaĠiile:
Calculând matricea de controlabilitate pentru sistemul , se obĠine:
Deoarece matricea P este nesingulară, rezultă că rangul matricii este egal cu
rangul matricii Q
c
, úi rang( )=n , deci perechea , este complet controlabilă.
- Sisteme parĠial controlabile
Presupunem un sistem A,B,C,D care printr-o transformare nesingulară definită de matricea P
este adus la forma :
(4.116)
În acest caz matricea de controlabilitate a sistemului definit de relaĠiile (4.116) va fi:
] ¦ ..... ¦ ¦ ¦ [
1 2
B A B A AB B Q
n
c
÷
=
PB B PAP A = =
÷
;
1
| |
c
n
ori n de
c
PQ B PA PAB PB
PB PAP PAP AP P PB PAP PB Q
= =
= =
÷
÷ ÷ ÷ ÷
1
1 1 1 1
¦ ...... ¦ ¦
] .... ¦ ......... ¦ ¦ [

| |
,
] ¦ [ ;
}
0
;
}
¦
¦
0
¦
0
¦
¦
0 '
'
2 1
1
1
1
22
12 11
2
1
2 1
1
2
1
22
12 11
2
1
1
C C C
n
B
B
n
A
A A
A
DU
X
X
C C Y
U
B
X
X
A
A A
X
X
n
=
(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

+
(
(
¸
(

¸

(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
(
(
¸
(

¸

= ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷
.
0
¦ ........ ¦ ¦
1
1
11 1 11 1
B A B A B
Q
n
c
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
141
, , , , D C B A
A
B
A B B
al cărei rang este n
1
. În acest caz numai primele n
1
stări sunt controlabile (n
1
+n
2
=n);
deoarece ultimele n
2
variabile nu vor depinde de vectorul de intrare nici direct, nici prin
intermediul componentelor vectorului
1
X .
FuncĠia de transfer a sistemului definit de relaĠiile (4.116) va fi:
(4.117)
ğinând cont de modul în care sunt definite matricile rezultă funcĠia de transfer:
(4.118)
Se poate deci enunĠa următoarea teoremă:
Orice sistem este echivalent în spaĠiul stărilor cu un altul având structura dată de
relaĠiile (4.116), în care sistemul (A
11
,B
1
,C
1
,D) este controlabil úi este echivalent intrare-ieúire
cu sistemul iniĠial.
- Controlabilitatea sistemelor cu matricea A diagonală
În cazul în care matricea A este diagonală, atunci sistemul este de stare complet
controlabilă numai dacă nici o coloană a matricii B nu are elementele identic nule. Dacă
există coloane ale matricii B care au toate elementele egale cu zero, atunci variabilele de stare
a căror indici sunt egali cu indicii coloanelor matricii B formate numai din zerouri sunt
necontrolabile.
Orice matrice nesingulară A pătrată poate fi transformată într-o matrice diagonală
care are pe diagonala principală valorile proprii ale matricii printr-o transformare liniară:
unde V este matricea proprie a matricii A; considerând matricea care defineúte transformarea
liniară (4.113) de forma P=V
-1
se calculează matricea cu:
Dacă matricea nu are nici o coloană cu toate elementele nule, atunci sistemul ,
este de stare complet controlabilă; cum controlabilitatea este invariantă la transformările
liniare rezultă că úi sistemul (A,B) va fi de stare complet controlabilă.
- Controlabilitatea ieúirilor
Un sistem propriu (D=0) are ieúirea complet controlabilă dacă matricea de dimensiune rxnm
definită de relaĠia (4.119) este de rang r.
(4.119)
Un sistem care nu este propriu (D=0) are ieúirea complet controlabilă dacă matricea
definită de relaĠia (4.120) este de rang r.
(4.120)
D B A sI C s H + ÷ =
÷1
11
) ( ) (
D B A sI C s H + ÷ =
÷1
11 1
) ( ) (
AV V A
1 ÷
= A =
B V PB B
1 ÷
= =
| | B CA CAB CB Q
n
c
1
¦ .......... ¦ ¦
÷
=
| | D B CA CAB CB Q
n
c
¦ ¦ .......... ¦ ¦
1 ÷
=
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
142
, , , , D C B A
, , , , D C B A
, , , , D C B A
Matricea de cuplaj D nu influenĠează controlabilitatea stărilor dar îmbunătăĠeúte
întotdeauna controlabilitatea ieúirilor.
4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede
Un sistem este de stare complet observabilă dacă pentru oricare t, vectorul de stare
X( t) poate fi complet determinat pe baza cunoaúterii vectorului de ieúire Y(t) pe un interval
(t,t
1
) cu t
1
>t> 0
Există de asemenea multe teoreme care stabilesc condiĠiile necesare úi suficiente
pentru ca un sistem să fie de stare complet observabilă. Vom prezenta aici:
a) CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet
observabilă este ca cele n coloane ale matricii Ce
At
să fie liniar independente
pentru te[ 0, ·)
b) CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet
observabilă este ca matricea de observabilitate Q
o
definită de relaĠia (4.121) de
dimensiuni nrxn să fie de rang n.
(4.121)
După cum se observă în cele două teoreme care definesc observabilitatea nu intervin decât
matricile A, úi C; de aceea se spune că un sistem A,B,C,D este de stare complet observabilă
dacă matricile A úi C sunt observabile.
Fie două sisteme echivalente A,B,C,D úi ; între matricile lor vor exista
relaĠiile:
Calculând matricea de observabilitate a sistemului obĠinem:
(4.122)
Cum P este nesingulară deci úi P
-1
este nesingulară; rezultă că rangul matricilor de
observabilitate definite de (4.121) úi (4.122) este n, adică dacă sistemul A,B,C,D este
observabil úi sistemul este observabil; deci observabilitatea este invariantă la
transformările liniare.
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
1
0
:
:
n
CA
CA
C
Q
1 1 ÷ ÷
= = CP C si PAP A
1 1
1
1
) 1 (
1 1 1
1 1
1
:
:
....
:
: ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷
=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= P Q P
CA
CA
C
P PA PAP PAP P C
PAP CP
CP
Q
o
n
ori n
o

DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
143
C A
0
Q
- Observabilitatea sistemelor cu matricea A diagonală
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem care are matricea A diagonală să fie
observabil este ca matricea C să nu aibă nici o coloană cu toate elementele nule. Cum orice
matrice nesingulară A poate fi transformată într-o matrice diagonală printr-o transformare
liniară de forma:
unde V este matricea proprie a lui A, iar observabilitatea este invariantă la transformările
liniare, considerând matricea de transformare liniară nesingulară P=V
-1
obĠinem:
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem să fie de stare complet observabilă
este ca matricea CV să nu aibă nici o coloană cu toate elementele nule.
- Sisteme parĠial observabile
Dacă pentru un sistem oarecare A,B,C,D se poate găsi o transformare liniară astfel
încât:
(4.123)
atunci sistemul A,B este de stare complet observabilă. Acest lucru poarte fi arătat calculând
rangul matricii de observabilitate pentru matricile
Deoarece rangul matricii este n
2
rezultă că numai n
2
variabile de stare pot fi observate.
FuncĠia de transfer va fi în acest caz:
(4.123)
Se poate enunĠa următoarea teoremă:
Orice sistem A,B,C,D poate fi descompus într-un sistem echivalent în spaĠiul stărilor
de forma (4.123) în care sistemul A
11
, C
1
, este observabil úi echivalent intrare-ieúire cu
sistemul iniĠial.
AV V A
1 ÷
= A =
,
,
(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

=
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
(
(
¸
(

¸

×
(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

+
(
(
¸
(

¸

(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
2 1
2
2
1
2
22 21
11
2
1
2 1
2
2
1
2
2
1
22 21
11
2
1
¦
} }
0
¦
¦
¦
} }
0
¦
¦
'
'
2
2
C C C
n
B
B
B
n
A A
A
A
X
X
C C Y
U
n
B
B
n
X
X
A A
A
X
X
n
n
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
÷
0
¦
¦
¦
¦
¦
:
1
11 1
2
11 1
11 1
1
n
o
A C
A C
A C
C
Q
D B A sI C D B A sI C s H + ÷ = + ÷ =
÷ ÷
1
1
11 1
1
) ( ) ( ) (
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
144
4.2.8. Dualitatea sistemelor dinamice
Fie un sistem:
(4.125)
Se numeúte dualul sistemului (4.125) sistemul definit de relaĠiile (4.126), unde A
T
, B
T
,
C
T
sunt transpusele matricilor A,B respectiv C.
(4.126)
Schema bloc a sistemului definit de relaĠiile (4.125) este prezentată în figura 4.5.
Fig 4.5
Schema bloc a sistemului definit de relaĠiile (4.126) este prezentată în figura 4.6.
Fig. 4.6.
După cum se observă din figurile 4.5 úi 4.6. schema dualului se obĠine schimbând
intrările cu ieúirile úi matricile A,B,C cu transpusele lor. Pe baza acestei observaĠii se poate
enunĠa următoarea teoremă:
Un sistem A,B,C este controlabil (sau observabil), dacă úi numai dacă dualul său este
observabil (sau controlabil).
¹
´
¦
+
+ =
CX Y
BU AX X'
¹
´
¦
=
+ =
* *
* * *
'
X B Y
U C X A X
T
T T
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
145
4.3 Descrierea internă a sistemelor discrete
Un sistem discret este descris intern prin setul de ecuaĠii:
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
¹
´
¦ +
rm r r
m
m
d
rn r r
n
n
d
nm n n
m
m
d
nn n n
n
n
d
r m n
d d
d d
d d d
d d d
d d d
D
c c c
c c c
c c c
C
b b b
b b b
b b b
B
a a a
a a a
a a a
A
k y
k y
k y
k Y
k u
k u
k u
k U
k x
k x
k x
k X
k U D + k X C = k Y
k U B + k X A = k X
...
: : : :
...
...
...
: : : :
...
...
;
...
: : : :
...
...
:
: : : :
...
...
) (
:
) (
) (
) ( ;
) (
:
) (
) (
) ( ;
) (
:
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2
1
2
1
(4.127)
unde : - Xreprezint ă vectorul de stare de dimensiune n
- U reprezintă vectorul de intrare de dimensiune m
- Yreprez intă vectorul de ieúire de dimensiune r
- A
d
reprezintă matricea sistemului (matricea de evoluĠie) de dimensiune nxn
- B
d
reprezintă matricea de intrare de dimensiune nxm
- C
d
reprezintă matricea de ieúire de dimensiune rxn
- D
d
reprezintă matricea de influenĠă de dimensiune rxm
După cum se observă descrierea internă a sistemelor discrete este similară descrierii interne a
sistemelor netede.
4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile
În cazul sistemelor monovariabile o parte din matricile asociate descrierii interne
devin vectori sau scalari, astfel:
| | d D c c c C
b
b
b
B
d n d
n
d
= =
(
(
(
(
¸
(

¸

= ; ... ;
:
2 1
2
1
unde : - B
d
este un vector coloană de dimensiune n
- C
d
este un vector linie de dimensiune n
- D
d
este un scalar
Pornind de la descrierea externă a sistemelor discrete monovariabile, trebuie determinate
variabilele de stare úi matricile A
d
,B
d
,C
d
úi D
d
asociate descrierii interne.
Modelul matematic intrare–ie úire în domeniul real pentru sistemele monovariabile
discrete este reprezentat sub forma generală de ecuaĠia cu diferenĠe (4.128).
) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( k u
b
+ .... + m k u
b
+ m k u
b
= k y
a
+ ..... + n k y
a
+ n k y
0 1 - m m 0 1 - n
÷ + + ÷ + + (4.128)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
146
Descrierea externă în domeniul complex a sistemelor discrete este realizată cu ajutorul
funcĠiei de transfer în z sau z-funcĠiei de transfer a cărei formă generală este reprezentată de
relaĠia (4.129)
a
+ ... +
z a
+
z
b
+ ... +
z b
+
z b
= H(z)
0
1 - n
1 - n
n
0
1 - m
1 - m
m
m
(4.129)
Pentru descrierea internă a unui sistem discret este necesar ca dimensiunea vectorului
de stare să aibă dimensiunea egală cu ordinul ecuaĠiei cu diferenĠe (sau ordinul polinomului
de la numitorul z-funcĠiei de transfer).
4.3.1.1. Variabile de stare sub formă canonică controlabilă
Considerăm un sistem a cărui model matematic intrare-ieúire este reprezentat de z
funcĠia de transfer din relaĠia (4.129). } inând cont de regulile algebrei funcĠiilor de transfer
acest sistem poate fi descompus în două subsisteme ca în figura 4.7.
Fig. 4.7
Se aleg ca variabile de stare originalul prin transformarea Z inversă a semnalului Y
1
(z)
úi n-1 semnale decalate faĠă de acesta, adică:
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
+ ÷ + ÷ +
+ ÷ + ÷ +
+ + +
+ +
÷
÷
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
) 1 ( ) 2 ( ) 2 ( ) (
........ .......... .......... .......... ..........
) 1 ( ) 2 ( ) 2 ( ) (
) 1 ( ) 1 ( ) (
) ( ) (
1 1
2 1
2 1
k
x
= n k
x
= n k y = k
x
k
x
= n k
x
= n k y = k
x
k
x
= k
x
= k y = k
x
k
x
= k y = k
x
k y = k
x
n
1
n
n
1
1 - n
1
3
1
1
2
1
1
(4.130)
Rearanjând relaĠiile (4.130) se obĠine:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+
+
+
) ( ) 1 (
....... .......... ..........
) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
k
x
= k
x
k
x
= k
x
k
x
= k
x
n 1 - n
3 2
2 1
(4.131)
Ultima relaĠie din setul de ecuaĠii intrare-stare-ieúire care completează relaĠiile (4.131)
se obĠine aplicând transformata Z inversă în relaĠia ce descrie legătura dintre semnalul Y
1
úi U
din figura 4.7., adică în relaĠia:
Y
1
(z)(z
n
+ a
n-1
z
n-1
+ ...+ a
0
) = U(z)
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
147
ğinând seama de semnificaĠia înmulĠirii cu z
k
la trecerea în domeniul real (avans cu k paúi) se
obĠine:
x
1
(k+n)+a
n-1
x
1
(k+n-1)+…+ a
0
u(k)=u(k) (4.132)
Înlocuind x
1
(k+i) din (4.131) în (4.132) se obĠine:
x
n
(k+1) = - a
0
x
1
(k) - a
1
x
2
(k) - ... - a
n-1
x
n
(k)+ u(k) (4.133)
Setul de ecuaĠii intrare-stare se poate scrie sub formă matricială astfel:
) (
1
:
0
0
) (
:
) (
) (
...
: : : : :
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
) 1 (
:
) 1 (
) 1 (
2
1
1 2 1 0
2
1
k u
k x
k x
k x
a a a a k x
k x
k x
n n n
(
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
(
¸
(

¸

-
(
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷ ÷ ÷
=
(
(
(
(
¸
(

¸

+
+
+
÷
(4.134)
Matricile A
d
úi B
d
fiind în acest caz:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

a
- ... ... ...
a
-
a
-
0 ... 0 1 0 0
0 ... 0 0 1 0
= A
1 - n 1 0
d
: : : : : :
; (4.135)
1
..
0
0
= B
d
(
(
(
(
(
¸
(

¸

EcuaĠia intrare-stare-ieúire se obĠine aplicând transformata Z inversă în relaĠia ce
descrie legătura între intrarea úi ieúirea din cel de-al doilea element din figura 4.7, adică în:
Y(z) = )
b
+ ... +
z b
+
z b
(z)(
Y 0
1 - m
1 - m
m
m 1
(4.137)
Se obĠine:
) ( ) ( ) ( k
x b
+ ... + k
x b
+ k
x b
= y(k)
1 + m m 2 1 1 0
(4.138)
Din relaĠia (4.138) se obĠine forma matricilor C
d
T
úi D
d
:
C
d
T
= úb
0
b
1
... b
m+1
Ġ, D
d
= 0 (4.138)
În cazul particular în care m=n, matricile A
d
úi B
d
rămân nemodificate dar în relaĠia
(4.137) varibila x
n+1
nu mai are semnificaĠie. ğinând însă cont că din relaĠiile (4.130) se obĠine
x
n+1
(k)=x
x
(k+1), înlocuind (4.133) în (4.137) se obĠine:
)] ( ) ( ) ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( k u + k
x a
- ... - k
x a
- k
x a
-
b
+ k
x b
+ ... + k
x b
+ k
x b
= y(k)
n 1 - n 2 1 1 0 n n 1 - n 2 1 1 0
sau, ordonând după indicii variabilei de stare:
) ( ) ( ) ( ) ( k u
b
+ k
x
)
b a
-
b
( + ... + k
x
)
b a
-
b
( + k
x
)
b a
-
b
( = y(k)
n n n 1 - n 1 - n 2 n 1 1 1 n 0 0
(4.139)
Din relaĠia (4.139) se deduce forma vectorilor C
d
T
úi D
d
|
b
= D
b a
-
b
...
b a
-
b b a
-
b
= C
n d n 1 - n 1 - n n 1 1 n 0 0 d
T
; | (4.140)
după cum se observă relaĠiile (4.138) sunt o formă particulară a relaĠiilor (4.140) obĠinută
pentru b
n
=0.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
148
4.3.1.2. Variabile de stare sub formă canonică obsevabilă
Pornind de la modelul intrare-ieúire sub forma ecuaĠiei cu diferenĠe în cazul în care
m=n a cărei formă este:
u(k)
b
+ ... + ) n u(k
b
+ n) u(k
b
= y(k)
a
+ ... + ) n y(k
a
+ n) y(k
0 1 - n n 0 1 - n
1 1 ÷ + + ÷ + + (4.141)
Aplicând transformata Z în condiĠii iniĠiale nule în relaĠia (4.141) rezultă;
U(z)
b
+ ... + U(z)
z b
+ U(z)
z b
= Y(z)
a
+ ... + Y(z)
z a
+ Y(s)
z 0
1 - n
1 - n
n
n 0
1 - n
1 - n
n
Grupând după puterile variabilei z se obĠine:
0 ) ( ) ( = U(z)
b
Y(z)
a
+ ... + U(z)
z b
Y(z)
a z
+ U(z)
b
Y(s)
z 0 0
1 - n
1 - n 1 - n
1 - n
n
n
÷ ÷ ÷ (4.142)
Se aleg imaginile variabilelor de stare astfel:
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
÷
U(z)
b
- Y(z)
a
+ z
zX
=
= U(z)
b
- Y(z)
a
+ ... + U(z))
b
- Y(z)
a
(
z
+ U(z))
b
- (Y(z)
z
= (z)
X
U(z)
b
- Y(z)
a
+ z
zX
=
= U(z)
b
- Y(z)
a
+ ... + U(z))
b
- Y(z)
a
(
z
+ U(z))
b
- (Y(z)
z
= (z)
X
U(z)
b
- Y(z)
a
+ z
zX
=
= U(z)
b
- Y(z)
a
+ U(z))
b
- Y(z)
a
z( + U(z))
b
- (Y(z)
z
= (z)
X
z U
b
z Y
a
+ (z)
zX
= U(z)
b
- Y(z)
a
+ U(z))
b
- z(Y(z) = (z)
X
U(z)
b
(z)=Y(z)-
X
1 1 - n
1 1 1 - n 1 - n
2 - n
n
1 - n
n
1 + k - n 1 + k - n 1 - k
1 + k - n 1 + k - n 2 - n 1 - n
2 - k
n
1 - k
k
1 - n 2 - n 2
2 - n 2 - n 1 - n 1 - n n
2
3
- n 1 - n 1 1 - n 1 - n n 2
n
1
1
1
) (
.. .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) (
.... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) (
) ( ) (
(4.143)
ÎnmulĠind ultima relaĠie din (4.143) cu z úi Ġinând cont de (4.142) obĠinem:
U(z)) b Y(z
a
( = (z)
zX 0 n 0
) ÷ ÷ (4.144)
Aplicând transformata Z inversă în relaĠiile (4.143) úi (4.144) , Ġinându-se cont de proprietăĠile
acesteia se obĠine:
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
+
+
+
+
+
) k u
b
- k y
a
-( = k
x
) k u
b
- k y
a
( - k
x
= k
x
) k u
b
- k y
a
( - k
x
= k
x
) k u
b
- k y
a
( - k
x
= k
x
k u
b
- k y = k
x
0 0 n
1 1 n 1 - n
1 - n 2 - n 3 2
1 - n 1 - n 2 1
n 1
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
. .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 (
(4.145)
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
149
Înlocuind în relaĠiile (4.145) valoarea semnalului de ieúire obĠinută prin aplicarea
transformatei Z inverse în prima relaĠie din setul (4.143), adică :
y = x
1
+ b
n
u
se obĠine setul complet al relaĠiilor intrare stare sub forma:
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
+
+
+
+
÷
)
a b
-
b
( k u + k
x a
- = k
x
)
a b
-
b
( k u + k
x a
- k
x
= k
x
)
a b
-
b
( k u + k
x a
- k
x
= k
x
) a
b
-
b
( k u + k
x a
- k
x
= k
x
0 n 0 1 0 n
1 n n 1 1 n 1 - n
2 - n n 2 - n 1 2 - n 3 2
n n 1 - n 1 1 - n 2 1
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
...... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
(4.146)
Se notează |
k
= b
n-k
- b
n
a
n-k
úi relaĠia (4.146) se poate scrie sub formă matricială:
(
(
(
(
¸
(

¸

+
(
(
(
(
¸
(

¸

×
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
(
(
(
(
¸
(

¸

+
+
+
÷
÷
n n
n
n
n
k x
k x
k x
a
a
a
k x
k x
k x
|
|
|
:
) (
:
) (
) (
0 ... 0 0
: : : : :
0 ... 1 0
0 ... 0 1
) 1 (
:
) 1 (
) 1 (
2
1
2
1
0
2
1
2
1
(4.147)
Din relaĠia (4.147) se pun în evidenĠă matricile A
d
úi B
d
:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
÷
=
÷
÷
÷
n
n
d
n
n
d
B
a
a
a
a
A
|
|
|
|
1
2
1
0
1
2
1
: ;
0 ... 0 0
1 ... 0 0
: : : : :
0 ... 1 0
0 ... 0 1
(4.148)
EcuaĠia intrare-stare-ieúire se obĠine din prima relaĠie a setului (4.143) aplicând
transformata Z inversă:
y(k) = x
1
(k)+ b
n
u(k) (4.149)
Din relaĠia (4.149) rezultă forma vectorilor C
d
úi D
d
úi anume:
C
d
T
= ú1 0 ... ... 0Ġ , D
d
= b
n
În cazul în care n>m rezultă D
d
= 0.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
150
4.3.1.3. Variabile de stare sub formă canonică diagonală
Considerăm un sistem a cărei z-funcĠie de transfer este reprezentată punându-se în
evidenĠă polii úi zerourile, de relaĠia (4.150).
[
[
÷
÷
=
n
j
m
i
p z
z z
z H
1
1
) (
) (
) ( (4.150)
Imaginea răspunsului acestui sistem se va calcula cu relaĠia:
U(z)
- z
C
+ .... + U(z)
- z
C
+ U(z)
- z
C
= Y(z)
n
n
2
2
1
1
ì ì ì
(4.151)
unde C
1
,C
2,
C
3
,....C
n
se calculează cu C
k
= (s-ì
k
) |
s=ìk..
Se aleg imaginile variabilelor de stare sub forma:
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
U(z)
- z
1
= (z)
X
U(z)
- z
1
= (z)
X
U(z)
- z
1
= (z)
X
n
n
2
2
1
1
ì
ì
ì
........ .......... ..........
(4.152)
Trecând relaĠiile (4.152) în domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obĠine:
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
+
+
1
:
1
1
;
... 0 0
: : : :
0 ... 0
0 ... 0
) ( ) ( ) 1 (
......... .......... .......... ..........
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 (
2
1
d
n
d
n n n
2 2 2
1 1 1
B A
k u + k
x
= k
x
k u + k
x
= k
x
k u + k
x
= k
x
ì
ì
ì
ì
ì
ì
(4.153)
Imaginea în complex a ecuaĠiei intrare-stare-ieúire se obĠine din relaĠia (4.151):
) ( ) ( ) ( z
X C
+ ... + z
X C
+ z
X C
= Y(z)
n n 2 2 1 1
(4.154)
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
151
Trecând în domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obĠine:
0
) ( ) ( ) (
=
d 3 2 1
T
d
n n 2 2 1 1
D ]
C
...
C C
[ = C
k
x C
+ ... + k
x C
+ k
x C
= y(k)
(4.155)
4.3.1.4. Variabile de stare fizice
Considerăm un sistem a cărei z-funcĠie de transfer are forma particulară :
) (
) (
1
0
i
n
i
z
b
z H
ì ÷ [
=
=
ğinând cont de regulile algebrei funcĠiilor de transfer acest sistem poate descompus într-o
serie de subsisteme legate în serie ca în figura 4.8.
Fig. 4.8.
Se aleg ca variabile de stare variabilele a căror imagini sunt mărimi de ieúire din
elementele legate în serie în figura 4.8., adică:
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
÷
=
÷
=
÷
=
) (
1
) (
:
:
) (
1
) (
) (
1
) (
2
2
1
1
z U
z
z X
z U
z
z X
z U
z
z X
n
n
ì
ì
ì
(4.157)
Aplicând transformata Z inversă se obĠine:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ = +
+ = +
+ = +
÷
) ( ) ( ) 1 (
:
:
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 (
1
1 2 2 2
1 1 1
k x k x k x
k x k x k x
k u k x k x
n n n n
ì
ì
ì
(4.158)
Din relaĠiile (4.158) se obĠine forma matricilor A
d
úi B
d
:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
152
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
0
:
0
0
1
;
... 0 0 0
: : : : :
0 ... 1 0
0 ... 0 1
0 ... 0 0
3
2
1
d
n
d
B A
ì
ì
ì
ì
(4.159)
Trecând în domeniul timpului relaĠia rezultată din funcĠia de transfer a ultimului
element din schema funcĠională din figura 4.8. rezultă:
(4.160)
) ( ) (
0
k x b k y
n
=
Rezultă forma vectorilor C
d
úi D
d
:
| | 0 ; ... 0 0 0 = =
d n
T
d
D b C
În cazul în care z-funcĠia de transfer a sistemului are forma generală dată de relaĠia
(4.161)
) (
) (
) (
1
1
i
n
i
j
m
j
z
z z
K z H
ì ÷ [
÷ [
=
=
=
(4.161)
Sistemul poate fi considerat ca fiind format din m elemente a căror z-funcĠie de
transfer are forma (z-¸
I
)/(z- ì
I
) úi n-m elemente a căror z-funcĠie de transfer are forma 1/ (z- ì
I
)
legate în serie ca în figura 4.9.
Fig. 4.9.
Fiecare z-funcĠie de transfer de forma (z-¸
I
)/(z -ì
I
) poate fi pusă sub forma (4.162).
i
j i
i
j
z
z
z
z z
ì
ì
ì ÷
÷
+ =
÷
÷
1
(4.162)
ğinând în continuare cont de
regulile algebrei funcĠiilor de transfer, pornind de la sistemul a cărei schemă funcĠională este
prezentată în figur (4.9) se obĠine schema funcĠională din figura 4.10.
Fig. 4.10.
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
153
Alegând variabile de stare originalele semnalelor de ieúire din fiecare element din
figura 4.10 obĠinem:
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
÷
=
÷
=
+ + + +
÷
=
+ + + +
÷
÷
=
+
÷
÷
=
÷
÷
=
÷
+
+
+
÷
+
+
÷ ÷
) (
1
) (
..... .......... .......... .......... ..........
) (
1
) (
)) ( ) ( ... ) ( ) ( (
1
) (
)) ( ) ( ... ) ( ) ( ( ) (
..... .......... .......... .......... ..........
)) ( ) ( ( ) (
) ( ) (
1
1
2
2
1 1
1
1
1 2 1
1
2
2 2
2
1
1 1
1
z X
z
z X
z X
z
z X
z U z X z X z X
z
z X
z U z X z X z X
z
z
z X
z U z X
z
z
z X
z U
z
z
z X
n
n
n
m
m
m
m m
m
m
m m
m
m m
m
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì
(4.163)
Trecând în domeniul real se obĠine din (4.163):
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
+ = +
+ = +
+ + + + = +
÷ + + ÷ + + ÷ + ÷ = +
÷ + + ÷ = +
÷ + = +
÷
+ + +
+ + +
÷
) ( ) ( ) 1 (
....... .......... .......... .......... ..........
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ... ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
.. .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 164 . 4 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
2 2 1 2
1 1 2 1 1
1 2 1
2 2 2 2 1 2 2 1
1 1 1 1 1
k x k x k x
k x k x k x
k u k x k x k x k x
k u z k x k x z k x z k x z k x
k u z k x k x z k x
k u z k x k x
n n n n
m m m
m m m
m m m m m m m m m m m m
ì
ì
ì
ì ì ì ì ì
ì ì ì
ì ì
Din relaĠiile (4.164) se obĠin matricile A
d
úi B
d
sub forma:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
÷
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
+
+
0
:
0
1
:
;
... 0 0 0 ... 0 0
: : : : : : : :
0 ... 1 0 ... 0 0
0 ... 0 1 ... 1 1
0 ... 0 0 ...
: : : : : : : :
0 ... 0 0 0 ...
0 ... 0 0 0 ... 0
2 2
1 1
2
1
2 2 2
1
m m
d
n
m
m
m m m m m
d
z
z
z
B
z z
z
A
ì
ì
ì
ì
ì
ì
ì ì ì
ì ì
ì
(4.165)
Din z-funcĠia de transfer a ultimului termen din figura (4.100 se obĠine ecuaĠia ieúirii:
| | 0 ; ... 0 0 0 = =
d
d
T
D k C
) ( ) ( k Kx k y
n
=
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
154
4.3.2. Sisteme discrete multivariabile
Analiza sistemelor discrete multivariabile presupune rezolvarea ecuaĠiilor cu diferenĠe
atunci când se cunosc condiĠiile iniĠiale úi evoluĠia vectorului de intrare.
4.3.2.1. EcuaĠia intrare-ieúire (ecuaĠia de stare)
Presupunem cunoscute condiĠiile iniĠiale exprimate prin X (k
0
). Din ecuaĠia:
) ( ) ( ) 1 ( k U B k X A k X
d d
+ = +
se poate scrie succesiv începând cu k=k
0
:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+ _ + = +
+ + + =
+ + + = + + + = +
+ = +
÷ ÷
÷
=
) ( ) ( ) (
...... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 1 ( ) ( ) (
) 1 ( )) ( ) ( ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
) ( ) ( ) 1 (
0
1
1
0
0 0
0 0 0
2
0 0 0 0 0 0
0 0 0
j k U B A k X A i k X
k U B k X B A k X A
k U B k U B k X A A k U B k X A k X
k U B k X A k X
d
j i
d
k
j
i
d
d d d d
d d d d d d
d d
(4.167)
Dacă
notăm în ultima relaĠie k
0
+i=k, rezultă:
) ( ) ( ) (
0
1
1
0
0
0
0
0
j k U B A k X A k X
d
j k k
d
k k
j
k k
d
+ _ + =
÷ ÷ ÷
÷ ÷
=
÷
(4.168)
Notând în continuare i=j+k
0
, rezultă:
) ( ) ( ) (
1
1
0
0
0
i U B A k X A k X
d
i k
d
k
k i
k k
d
÷ ÷
÷
=
÷
_ + =
(4.169)
Se consideră în continuare k-i=j úi rezultă succesiv:
) ( ) ( ) (
1
1
0
0
0
j k U B A k X A k X
d
j
d
k k
k k
d
÷ _ + =
÷
÷
÷
(4.170)
) ( ) ( ) (
0
1
1
0
0
0
j k U B A k X A k X
d
j
d
k k
j
k k
d
÷ _ + =
÷
÷
=
÷
(4.171)
EcuaĠia (4.169) sau (4.171) reprezintă soluĠia generală a ecuaĠiei cu diferenĠe intrare-
stare. Ea este compusă din două părĠi:
- soluĠia de regim liber:
X
l
(k)=A
d
k-k0
X(k
0
)
care este soluĠia generală a ecuaĠiei omogene úi depinde de condiĠiile iniĠiale X(k
0
). A
d
k-k0
reprezintă matricea de tranziĠie a stărilor úi se bucură de toate proprietăĠile funcĠiilor de
tranziĠie a stărilor. Notând A
d
k-k0
=u(k,k
0
) vor fi adevărate relaĠiile:
u(k,k
0
) = u(k-k
0
,0); u(k-k
1
)*u(k
1
-k
2
)=u(k,k
2
)
DESCRIEREA INTERNĂ A SISTEMELOR DINAMICE
155
- cel de-al doilea termen al membrului drept din expresiile (4.169) úi (4.171)
reprezintă o soluĠie particulară a ecuaĠiei neomogene, soluĠie dependentă de
vectorul de intrare.
TranziĠia intrare-ieúire se obĠine din ecuaĠia intrare-stare-ieúire (ecuaĠia ieúirii)
înlocuind x(t) cu (4.163) sau (4.171), adică:
) ( ) ( ) ( ) (
1
1
0
0
0
0
k U D i U B A k X A C k Y
d d
k k
d
k
k i
k k
d d
+
(
¸
(

¸

_ + =
÷ ÷
÷
=
÷
(4.172)
sau:
) ( ) ( ) ( ) (
1
1
0
0
0
k U D j k U B A k X A C k Y
d d
j
d
k k
i
k k
d d
+
(
¸
(

¸

÷ _ + =
÷
÷
=
÷
(4.173)
RelaĠiile (4.172) úi (4.173) rămân valabile úi în cazul sistemelor monovariabile
discrete cu observaĠia că B
d
este un vector coloană, C
d
este un vector linie, iar D
d
este scalar.
4.3.2.2. Răspunsul la impuls
Pentru un sistem monovariabil propriu (D
d
=0) care plecă din condiĠii iniĠiale nule
(k
0
=0 úi X(k
0
)=0), aplicând la intrare un impuls unitar discret o(k), din (4.172) sau (4.173) se
obĠine:
(4.174)
d
k
d
T
d
b A C k h k y
1
) ( ) (
÷
= =
RelaĠia (4.174) reprezintă răspunsul la impuls a unui sistem monovariabil discret úi se
numeúte secvenĠă pondere.
În cazul unui sistem multivariabil, răspunsul la impuls va fi răspunsul ce se obĠine
atunci când vectorul de intrare are toate componentele egale cu o(t), adică:
) (
1
:
1
1
) ( k k U o
(
(
(
(
¸
(

¸

=
Pentru un sistem multivariabil propriu care plecă din condiĠii iniĠiale nule, răspunsul
va avea aceiaúi formă ca (4.174), adică:
(4.175)
d
k
d d
B A C k Y
1
) (
÷
=
Y(k) din (4.175) poartă numele de matrice pondere úi este o matrice de dimensiune rxm,
fiecare coloană a matricii descriind evoluĠia vectorului de ieúire atunci când toate
componentele vectorului de intrare sunt nule cu excepĠia componentei cu indicele egal cu
indicele coloanei respective, această componentă fiind egală cu impulsul unitar discret o(k).
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
156
4.3.2.3. Matricea de transfer
Aplicâd transformata Z în condiĠii iniĠiale X(0) în ecuaĠia intrare-stare-ieúire obĠinem:
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
) ( ) ( )) 0 ( ) ( (
1 1
z U B A zI X A zI z z X
z U B z X A X z X z
d d d
d d
÷ ÷
÷ + ÷ =
+ = ÷
(4.176)
(4.177)
Dacă sistemul este izolat faĠă de intrări (U(0)=0, U(k)=0), atunci:
(4.178)
) 0 ( ) ( ) (
1
X A zI z z X
d
÷
÷ =
care reprezintă imaginea răspunsului liber a sistemului. Comparând cu relaĠia (4.171) obĠinem
imaginea matricii de tranziĠie a stărilor:
1
) ( ) (
÷
÷ = u
d
A zI z z
(4.179)
Imaginea răspunsului forĠat va fi:
(4.180)
) ( ) ( ) (
1
z U B A zI z X
d d f
÷
÷ =
Considerând condiĠiile iniĠiale nule, X (z)=X
f
(z) úi înlocuind în transformata Z a
ecuaĠiei intrare-stare-ieúire se obĠine:
| | ) ( ) ( ) (
1
z U D B A zI C z Y
d d d d
+ ÷ =
÷
(4.181)
ğinând cont de definiĠia z-funcĠiei de transfer se obĠine matricea de transfer sub forma:
d d d d
D B A zI C z U z Y z H + ÷ = =
÷ ÷ 1 1
) ( ) ( ) ( ) (
(4.183)
Pentru sisteme proprii (pentru care D
d
=0), H(z) este o matrice rxm úi reprezintă imaginea
răspuns la impuls:
| |
d
k
d d d d d
B A C D B A zI C z H
1 1
ǽ ) ( ) (
÷ ÷
= + ÷ =
(4.184)
Pentru sistemele pentru care D
d
=0 matricea de transfer are expresia:
| | ) ( ) ( ) (
1 1
ǽ k D B A C D B A zI C z H
d d
k
d d d d d
o + = + ÷ =
÷ ÷
(4.185)
4.3.2.4. Controlabilitatea úi observabilitatea sistemelor discrete
Stabilirea controlabilităĠii úi observabilităĠii sistemelor discrete se face pe baza
rangului matricilor de controlabilitate úi observabilitate, la fel ca úi în cazul sistemelor netede,
deci:
- Un sistem discret este de stare complet controlabilă în k paúi, dacă úi numai dacă
matricea de controlabilitate Q
ck
este de rang n, unde:
| |
d
k
d d d d c
B A B A B Q
d
1
¦ ....... ¦ ¦
÷
=
(4.186)
- Un sistem discret este de stare complet observabilă în k paúi, dacă úi numai dacă
matricea de observabilitate Q
ok
este de rang n, unde:
(
(
(
(
¸
(

¸

=
÷1
:
k
d d
d d
d
o
A C
A C
C
Q
d
(4.186)
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
157
V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Stabilitatea este o proprietate intrinsecă a sistemelor (deci o proprietate care nu
depinde de semnalul de intrarea).
Se spune despre un sistem că este stabil, dacă lăsat să evolueze liber (adică cu toate
componentele vectorului de intrare identic nule), pornind dintr-o stare iniĠială oarecare, tinde
spre o stare de echilibru caracterizată prin valori finite ale variabilelor de stare. După cum se
observă stabilitatea este caracterizată de evoluĠia liberă a mărimilor de stare, deci este o
proprietate legată de descrierea internă a sistemelor, adică este o proprietate internă.
Cum orice descriere internă reprezintă suportul pentru un transfer informaĠional
intrare-ieúire, stabilitatea sistemelor poate fi stabilită úi ca o proprietate externă. Deoarece
comportarea externă, ca úi cea internă, este legată de aspectul semnalului de intrare, iar
stabilitatea este o proprietate intrinsecă a sistemelor, se defineúte stabilitatea sistemelor cu
referire la o intrare de valoare finită (deci mărginită). Acest tip de stabilitate va fi numit
stabilitate IMEM (intrare mărginită - ieúire mărginită) úi va fi definită astfel:
Un sistem este stabil IMEM dacă orice semnal de intrare de amplitudine finită,
produce un răspuns de amplitudine finită.
Modelul matematic extern (intrare-ieúire) a unui sistem liniar neted se poate exprima
cu ajutorul unei ecuaĠii diferenĠiale de forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
t u
b
+ .... + t u
b
+ t u
b
= t y
a
+ ..... + t y
a
+ t y
0
m
1 - m
m
m 0
n
1 - n
n ÷ ÷
(5.1)
Deoarece soluĠia generală a ecuaĠiei diferenĠiale (5.1.) are forma generală:
y(t)=y
l
(t)+y
f
(t) (5.2)
unde: - y
l
(t) este componenta de regim liber, determinată de proprietăĠile interne ale
sistemului;
- y
f
(t) este componenta forĠată determinată de semnalul de intrare, iar componenta
forĠată are forma generală identică cu y
l
(t) cu menĠiunea că în locul constantelor ce
apar expresia lui y
l
(t) vor apărea funcĠii de timp.
Din aspectul soluĠiei generale (5.2) rezultă că pentru ca y(t) să fie mărginită este necesar ca
y
l
(t) să fie mărginită. Cum y
l
(t) reprezintă răspunsul la un impuls unitar, putem afirma că un
sistem este stabil IMEM dacă există un număr M cu proprietatea |M|<· (finit) astfel încât:
|h(t)| s M pentru t>0 (5.3)
Un sistem este strict stabil IMEM dacă este stabil IMEM úi în plus:
)
·
· s
0
) ( dt t h (5.4.)
Un sistem este asimptotic stabil IMEM dacă este stabil úi în plus:
0 ) ( lim =
· ÷
t h
t
(5.5)
În acest fel se poate afirma că stabilitatea sistemelor se poate aprecia pe baza răspunsului la
impuls a sistemului respectiv (funcĠia pondere).
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
158
5.1. Stabilitatea externă a sistemelor netede
5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate.
Regimul staĠionar de funcĠionare a unui sistem automat (sau sistem de reglare
automat) reprezintă acea stare a regimului de funcĠionare, caracterizată prin echilibrul
reciproc al absolut tuturor mărimilor fizice în condiĠiile în care toate mărimile sunt constante
în timp.
Pot exista o infinitate de regimuri staĠionare, corespunzătoare diferitelor valori pe care
le pot avea perturbaĠiile úi semnalele de intrare în sistemul respectiv. Stabilitatea dinamică a
sistemelor reprezintă stabilitatea proceselor tranzitorii ale acestuia.
O altă definiĠie posibilă a stabilităĠii externe este:
Un sistem automat este stabil, dacă după ce sub acĠiunea unei perturbaĠii exterioare
(sau unei variaĠii la intrare) de valoare finită îúi părăseúte starea de echilibru stabil, el tinde să
revină în regim staĠionar o dată ce perturbaĠia dispare (sau mărimea de ieúire revine la
valoarea anterioară). Într-un sistem de reglare stabil o perturbaĠie momentană úi limitată
generează un răspuns tranzitoriu amortizat.
Pentru un sistem de reglare instabil răspunsul la o intrare finită, fie că tinde spre infinit
îndepărtându-se continuu de valoarea de regim staĠionar y
st
, fie că execută oscilaĠii
permanente în jurul valorii staĠionare a răspunsului.
Dat fiind comportarea diferită a unui sistem automat la diferite tipuri de
semnale(variaĠii la intrare sau perturbaĠii) pentru a caracteriza unitar stabilitatea sau
instabilitatea se foloseúte răspunsul indicial.
În general în cazul sistemelor liniare se poate spune că un sistem este stabil dacă:
0 ) ( lim ) ( ) ( lim = =
· ÷ · ÷
t y si t y t y
l t f t
(5.6)
Sistemul este instabil dacă:
0 ) ( lim ) ( ) ( lim = =
· ÷ · ÷
t y si t y t y
l t f t
(5.7)
Răspunsul indicial al unui sistem de reglare oarecare poate fi pus sub forma:
w(t)=y(t)|
1
=u(t)-c(t)=1-c(t) pentru ¬t>0 (5.8)
sau:
) sin( 1 | ) ( ) (
1
2 1 ) (
2 1
k k
k
T
t
k
T
t
i t u
t e w e w t y t w
k i
¢ e + ÷ ÷ = =
_ _ =
(5.9)
unde: 1/T
1i
= s
I
= polii reali ai funcĠiei de transfer ai sistemului automat
1/T
2k
= Re[ s
k
]= partea real ă a polilor complecúi ai funcĠiei de transfer ai sistemului
automat
Comportarea în regim tranzitoriu depinde de semnul rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice,
deci de polii funcĠiei de transfer a sistemului.
Pentru sisteme fizic realizabile s
I
, s
k
, sunt rădăcinile funcĠiei de transfer a elementelor
din compunerea sistemului automat, úi nu pot fi decât cel mult de ordin 2. Vom considera că s
I
sun poli reali iar s
k
sunt poli complecúi de forma:
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
159
2 2
1 : 1 ç e e ç e o ç e ç e ÷ = ÷ = ÷ ± ÷ =
n k n k n n k
si adica j s
CondiĠia de stabilitate (5.6) implică s
I
<0 úi Re[s
k
]<0; deci poziĠionarea polilor funcĠiei
de transfer în planul o+je evidenĠiază stabilitatea sau instabilitatea sistemului.
Dacă toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice (toĠi polii funcĠiei de transfer) sunt
localizate în semiplanul stâng al planului s úi au partea imaginară diferită de zero, sistemul
este stabil úi răspunsul indicial va fi oscilatoriu amortizat ca în fig 5.1.a..
Dacă toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice sunt reale úi negative, sistemul este stabil,
iar răspunsul indicial este amortizat aperiodic (fără oscilaĠii) ca în figura 5.1.b. Cu cât polii
sunt mai depărtaĠi de axa imaginară, cu atât durata de existenĠă a componentei y
l
(t) este mai
mică, deci úi durata regimului tranzitoriu este mai scurtă.
ExistenĠa unor poli reali sau complecúi în semiplanul drept (deci s
I
>0 sau Reús
k
Ġ>0
determină un răspuns instabil; în caz că polii din semiplanul drept sunt imaginari răspunsul
este oscilatoriu amplificat (ca în figura 5.1.c. ) iar dacă toĠi polii poziĠionaĠi în semiplanul
drept sun reali, răspunsul va fi aperiodic amplificat (figura5.1.d).
PrezenĠa unor poli pe axa imaginară (fie chiar úi în origine) provoacă un răspuns
indicial oscilatoriu neamortizat (figura 5.1.e); din punct de vedere al definiĠiei sistemul este
stabil (răspunsul are valoare finită), dar din punct de vedere al aplicaĠiilor practice este instabil
–se spune c ă sistemele se află la limita critică de stabilitate.
Fig. 5.1.
Se poate deci enunĠa criteriul matematic general de stabilitate absolută a sistemelor
automate:
Pentru ca un sistem automat să fie stabil este necesar úi suficient ca toĠi polii funcĠiei
de transfer (deci toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice) să fie localizaĠi în semiplanul stang al
variabilei planului variabilei s=o+je.
În cazul sistemelor de reglare automată tipul de celui prezentat în figura 5.2. condiĠia
de stabilitate absolută se formulează astfel:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
160
Pentru ca un sistem de reglare automată să fie stabil este necesar úi suficient ca toĠi
polii funcĠiei de transfer a sistemului închis H
0
(deci toate rădăcinile ecuaĠiei caracteristice
1+H(s)=0 să fie localizaĠi în semiplanul stâng al variabilei s=o+je.
Fig. 5.2.
În practică rezolvarea ecuaĠiei caracteristice (1+H(s)=0) este dificilă, de aceea s-au
stabilit criterii algebrice úi criterii grafo-analitice care permit determinarea stabilităĠii sau a
instabilităĠii unui sistem de reglare automată, respectiv a unui sistem automat, fără a fi
necesară aflarea rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice.
5.1.2. Criteriul algebric (criteriul Ruth-Hurwitz)
Acest criteriu este un criteriu algebric de evaluare a stabilităĠii sistemelor.
Fie ecuaĠia caracteristică a unui sistem de reglare automată:
Q(s)=1+H(s)=a
n
s
n
+a
n-1
s
n-1
+…+a
1
s+a
0
=0 (5.10)
în care toĠi coeficienĠii sunt constanĠi úi diferiĠi de zero.
Cu ajutorul coeficienĠilor ecuaĠiei caracteristice se întocmeúte un determinant (numit
determinant Hurwitz principal –rela Ġia 5.11), după următoarele reguli:
- pe diagonala principală se trec coeficienĠii ecuaĠiei începând cu al doilea până la
ultimul;
- coloanele de deasupra diagonalei se completează cu coeficienĠii de rang inferior celui
de pe diagonala principală, în ordine descrescătoare
- coloanele de sub diagonala principală se completează cu coeficienĠii de rang superior
celui de pe diagonala principală în ordine crescătoare;
- locurile rămase libere după epuizarea tuturor coeficienĠilor ecuaĠiei caracteristice se
completează cu zerouri.
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= A
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷
0 2
1
4 2
5 3 1
6 4 2
7 5 3 1
... 0 0 0 0
... 0 0 0 0
: : : : : : :
0 0 ... 0
0 0 ... 0
0 0 ...
0 0 ...
a a
a
a a a
a a a
a a a a
a a a a
H
n n n
n n n
n n n n
n n n n
n
(5.11)
Se separă determinanĠii minori după diagonală astfel:
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
161
1
3 1
2 2
1 3 1
3
2
3 1
2 1 1
....... ;
0
; ;
÷
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷
÷
A
(
(
(
¸
(

¸

= A
(
¸
(

¸

= A = A
n
n n
n n n
n n n
n n
n n
n
H
a a
a a a
a a a
H
a a
a a
H a H (5.12)
Rădăcinile ecuaĠiei caracteristice se găsesc în semiplanul stâng, dacă pentru valori
pozitive ale coeficienĠilor ei, toĠi minorii AH
1
, AH
2
, … … … . AH
n
sunt pozitivi, iar sistemul
este stabil. Dacă ultimul determinant AH
n-1
este nul, atunci ecuaĠia caracteristică admite două
rădăcini imaginare conjugate cu partea reală nulă, iar sistemul se află la limita critică de
stabilitate.
Criteriul prezintă dezavantajul că nu permite să se determine în ce măsură un anumit
coeficient al ecuaĠiei caracteristice contribuie la stabilitatea sau instabilitatea sistemului
respectiv úi nici modul în care acesta trebuie modificat pentru stabilizarea sistemului.
5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard
Criteriul de stabilitate Cramer-Leonhard se bazează pe legătura care există între
poziĠia rădăcinilor polinomului caracteristic Q(s) în planul s=o+je úi variaĠia argumentului
vectorului de poziĠie a acestuia atunci când variabila parcurge axa imaginară je, fiind deci un
criteriu frecvenĠial.
Dacă presupunem că s
1
,s
2
,… .s
n
sunt rădăcinile ecuaĠiei caracteristice, exprimând
polinomul Q(s) în funcĠie de rădăcini, obĠinem:
Q(s)=(s-s
1
)(s-s
2
)… (s-s
n
) (5.13)
Pentru s=je úi oricare ee(-·,+·) din (5.13) rezultă:
Q(je)=(je -s
1
)( je -s
2
)… (je -s
n
) (5.14)
Presupunem localizarea rădăcinilor s
1
,s
2
, … s
n
ca în figura 5.3., úi un punct curent pe
axa imaginară s=je úi fazorii (je-s
k
) ke(1,2,… ,n) corespunz ători factorilor din relaĠia (5.14).
Modulul fazorului de poziĠie rezultant va fi dat de:
|Q(je)|=|je -s
1
|*| je -s
2
|*… *|je -s
n
| (5.15)
iar argumentul va avera expresia:
argúQ(je)Ġ=arg(je -s
1
)+arg( je -s
2
)+… +arg(je -s
n
) (5.16)
Când e variază în intervalul (-·,+·), variază argumentele fazorilor elementari din structura
lui Q(e), deci úi argumentul fazorului rezultant Q(je).
Considerăm că din cele n rădăcini ale polinomului caracteristic Q(je) un număr de n
1
rădăcini sunt poziĠionate în semiplanul drept úi n
2
=n-n
1
în semiplanul stâng (poli stabili). Se
consideră pozitive rotaĠiile fazoriale în sens trigonometric úi negative cele în sens opus.
Atunci când e parcurge axa imaginară de la -· la +· fazorul corespunzător unei rădăcini
poziĠionate în semiplanul stâng efectuează o rotaĠie de +t radiani, pe când cel corespunzător
unui pol poziĠionat în semiplanul drept efectuează o rotaĠie de –t radiani. VariaĠia totală de
argument va fi:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
162
t e
e
) ( | }] ( [
1 2
n n j Q arg ÷ = A
+· < < · ÷
(5.17)
sau Ġinând cont de faptul că n
2
=n-n
1
:
t e
e
) 2 ( | }] ( [
1
n n j Q arg ÷ = A
+· < < · ÷
(5.18)
Fig.5.3.
RelaĠia (5.18) constituie teorema argumentului úi poate să constituie un criteriu de stabilitate,
astfel:
Pentru a determina dacă un sistem automat cu ecuaĠia caracteristică Q(s)=0 de forma
(5.10) este stabil, se va trasa locul geometric al fazorului rezultant Q(je) - hodograful –când
e variază de la -· la +·. Pentru ca sistemul automat să fie stabil, este necesar úi suficient ca
toĠi polii funcĠiei de transfer să fie localizaĠi în semiplanul stâng al planului s. deci:
t e
e
n j Q arg si n = A =
+· < < · ÷
| }] ( [ 0
1
(5.19)
Pornind de la Q(je)de forma:
Q(je) = (je)
n
+a
n-1
(je)
n-1
+…+a
1
(je) +a
0
=0 (5.20)
se poate pune sub forma:
Q(je)=U(e)+jV(e) (5.21)
unde:
| |
| | ........ .......... ) ( ) (
........ .......... ) ( ) (
5
5
3
3 1
4
4
2
2 0
÷ + ÷ = =
÷ + ÷ = =
e e e e e
e e e e
a a a V j Q Im
a a a U j Q Re
(5.22)
Având în vedere că U(e)=U(-e), adică partea reală este o funcĠie pară deoarece
conĠine numai puteri pare ale variabilei e, úi V(e)=-V(-e), adică partea imaginară este
impară deoarece conĠine numai puteri impare ale variabilei e, rezultă că hodograful funcĠiei
Q(je) este simetric faĠă de axa reală, deci:
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
163
0 . ) ( ) ( ) (
0 . ) ( ) ( ) (
< ÷ =
> + =
e e e e
e e e e
pentru jV U j Q
pentru jV U j Q
(5.23)
Este deci suficient să se construiască acest hodograf numai pentru 0se<+· ; condiĠia
(5.12) devine în acest caz:
2
| }] ( [
0
t
e
e
n j Q arg = A
+· < s
(5.24)
Rezultă că un sistem de reglare automată este stabil dacă hodograful Q(je) parcurge în sens
pozitiv (antiorar) în planul complex, pornind din punctul a
0
>0, n cadrane, când e variază de la
0 la +·, unde n reprezintă gradul ecuaĠiei caracteristice a sistemului automat.
Este necesar ca hodograful funcĠiei Q(je) trebuie să nu treacă prin originea planului
complex, deci a
0
=0.
În figura 5.4 sunt prezentate câteva exemple de sisteme automate stabile (5.4.a) úi
instabile (5.4.b) cu variaĠiile corespunzătoare ale hodografelor Q(je).
Fig. 5.4.
5.1.4. Metoda locului rădăcinilor
Metoda trasării locului rădăcinilor reprezintă o metodă grafo-analitică de sinteză a
sistemelor automate în planul s. Ea se bazează pe cunoaúterea localizării rădăcinilor funcĠiei
de transfer a sistemului deschis, ceea ce permite aprecieri asupra stabilităĠii sistemului de
reglare automată úi a comportării lui în regim tranzitoriu.
Se consideră un sistem de reglare automată cu reacĠie unitară, având funcĠia de
transfer a sistemului deschis de forma:
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
2
2
2
1
1
1
s B
s A
k
s B
s A
k s H s H s H
b a
= = (5.25)
unde coeficienĠii k
1
,k
2
se presupun cunoscuĠi (eventual determinaĠi pe cale experimentală.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
164
Polii funcĠiei de transfer ai sistemului de reglare automată (sistemul închis) sunt
rădăcinile ecuaĠiei caracteristice:
1+H(s)=0 sau 1+KG(s)=0 (5.26)
unde s-a notat:
) (
) (
) (
) (
) ( ;
2
2
1
1
2 1
s B
s A
s B
s A
s G k k K = = (5.27)
Răspunsul sistemului de reglare este determinat de rădăcinile acestei ecuaĠii
caracteristice; modul în care ele sunt distribuite în planul complex determină performanĠele
sistemului. La rândul ei, distribuĠia rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice este dependentă de
parametrii fizici ai sistemului, materializaĠi în coeficienĠii ce intervin în ecuaĠia caracteristică.
VariaĠia acestor parametri poate schimba distribuĠia rădăcinilor.
Pornind de la aceste considerente, se va studia distribuĠia rădăcinilor, sau curba după
care evoluează aceste rădăcini în planul s, când un anumit parametru variază, astfel încât să
poată fi alese acele valori ale parametrilor pentru care distribuĠia rădăcinilor ecuaĠiei
caracteristice este optimă.
În funcĠie de variaĠia unui anumit parametru, rădăcinile se vor deplasa pe anumite
curbe în planul s; aceste curbe reprezintă locul rădăcinilor în raport cu parametrul considerat.
De obicei parametrul considerat a fi variabil este factorul de amplificare a sistemului în stare
deschisă.
Metoda locului rădăcinilor constă deci în a determina curbele pe care se deplasează
rădăcinile ecuaĠiei caracteristice ale sistemului în stare închisă atunci când factorul de
amplificare K variază. Putem astfel, pentru o localizare dată a polilor, conform unor
proprietăĠi dorite, să alegem pentru K valoarea optimă.
Se poate spune că locul rădăcinilor reprezintă locul caracteristicii polinomiale a
ecuaĠiei caracteristice a sistemului de reglare automată în planul s, pentru Ke(0, ·).
EcuaĠia locului rădăcinilor este în acest caz:
u j
e
K K
s G
1 1
) ( = ÷ = (5.28)
care, se descompune în continuare prin exprimarea modulului úi argumentului în:
K
s G
1
) ( = (5.29)
care serveúte pentru gradarea locului, úi:
) 1 ,.....( 2 , 1 , 0 ) 1 2 ( ) arg( ) arg( )] ( [
1 1
÷ ± ± = + = ÷ ÷ ÷ = =
_ _
n q q p s z s s G arg
n
i
m
i
t u (5.30)
S-a considerat G(s) sub forma:
[
[
÷
÷
=
n
i
m
i
p s
z s
s G
1
1
) (
) (
) (
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
165
În cazul unor funcĠii de transfer simple se poate trasa direct locul rădăcinilor pornind
de la definiĠie. În cazul unor funcĠii de transfer mai complexe se aplică o serie de reguli
generale úi anume:
1. Curbele continui, care reprezintă ramurile locului pleacă din fiecare pol al funĠiei
de transfer H(s). pentru care K=0. Ramurile locului se termină în zerourile funcĠiei
H(s) pentru care K=·;
2. Locul rădăcinilor cuprinde toate punctele axei reale care se află la stânga unui
număr impar de poli úi zerouri.
3. Pentru K÷·, ramurile locului tind asimptotic către linii drepte cu unghiurile:
)} 1 ( ,... 2 , 1 , 0 { ;
1 2
÷ ÷ ± ± ± =
÷
+
= m n q
m n
q
n
t o
unde s-a considerat:
[
[
÷
÷
=
n
i
m
i
p s
z s
s H
1
1
) (
) (
) (
4. Abscisa punctului de pe axa reală din care diverg liniile asimptotice este dată de
relaĠia de mai jos; acest punct se numeúte centrul de greutate al configuraĠiei
polilor sistemului automat.
m n
z p
S
m
i
n
i
med
÷
÷
=
_ _
1 1
5. IntersecĠia locului cu axele de coordonate:
- intersecĠia cu axa imaginară : folosind determinantul Hurwitz AH
n-1
=0 se obĠin
valorile lui K corespunzătoare unor rădăcini imaginare conjugate;
- intersecĠia cu axa reală (punct de ramificare) se produce în punctele de extrem ale
expresiei A(s)/B(s) unde s-a considerat:
K s B
s A
s G
1
) (
) (
) ( ÷ = = rezultă: 0
) (
) (
0
=
=
|
|
.
|

\
|
s s
ds
s B
s A
d
de unde:
_ _
÷
=
÷
m n
i i
p s z s
1 1 0 0
1 1
în care z
I
úi p
I
sunt zerourile, respectiv polii funcĠiei de transfer.
6. Două ramuri ale locului părăsesc sau ating normal (sub un unghi de 90
0
) axa reală
în punctul de ramificare.
7. Unghiurile sub care ramurile părăsesc polii complecúi úi unghiurile de sosire ale
acestora în zerourile complexe, pot fi determinate scăzând 180
0
din suma
unghiurilor fazorilor construiĠi între polul (zeroul) complex considerat úi respectiv
toĠi ceilalĠi poli sau zerouri:
) 1 2 ( 180
0
1
1
1
1
+ ÷
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷ =
_ _
÷ ÷
q
m
zi
n
pi i
u u ¢
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
166
5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist
S-a arătat că locul de transfer al unei funcĠii H(s) înconjoară originea în sens pozitiv de
(m-n) ori atunci când s parcurge un contur închis în care sunt incluúi toĠi polii úi zerourile
funcĠiei de transfer, m úi n fiind numărul de zerouri, respectiv de poli ai funcĠiei de transfer.
Atunci când poli sau zerouri ai funcĠiei de transfer se află în exteriorul conturului închis
parcurs de variabila s, variaĠia argumentului vectorului de poziĠie a funcĠiei de transfer H(s)
nu este influenĠată de existenĠa acestor poli sau zerouri.
Considerăm un sistem de reglare a cărei funcĠie de transfer pe calea directă este
H(s). FuncĠia caracteristică a acestui sistem va fi în acest caz, considerând reacĠia unitară:
F(s)=1+H(s)
Rezultă ecuaĠia caracteristică a sistemului de forma:
F(s)=1+H(s)=0
Dacă conturul după care variază variabila s este conturul lui Nyquist, atunci hodograful
funcĠiei caracteristice F(s) va înconjura în sens pozitiv originea, de un număr de ori egal cu
diferenĠa dintre numărul de zerouri (z) úi respectiv de poli (p) ai funcĠiei caracteristice aflaĠi în
semiplanul drept, adică de N=(z-p) ori. Deoarece locul geometric ai funcĠiei caracteristice
reprezintă de fapt locul de transfer al funcĠiei H(s) raportat la punctul critic (-1,j0) aúa cum se
vede din ecuaĠia anterioară, rezultă că locul de transfer se va roti în sens pozitiv în jurul
punctului critic(-1,j0) de N=(z-p) ori.
Conform condiĠiei impuse de criteriul matematic general de stabilitate, pentru ca
sistemul de reglare să fie stabil este necesar ca funcĠia de transfer a sistemului închis să nu
aibă poli poziĠionaĠi în semiplanul drept; cum polii funcĠiei de transfer ai sistemului închis
sunt zerourile funcĠiei caracteristice, rezultă că, pentru ca sistemul să fie stabil este necesar ca
z=0 úi N=(-p). Din expresia funcĠiei F(s) se observă evident că polii funcĠiei caracteristice
sunt aceiaúi cu polii funcĠiei de transfer ai sistemului deschis. Rezultă următoarea formulare a
criteriului de stabilitate Nyquist pentru sistemele închise :
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem cu reacĠie unitară (sistem de reglare
automată) să fie stabil este necesar úi suficient ca hodograful funcĠiei de transfer a căii directe
H(s) (funcĠia de transfer a sistemului deschis) să se rotească în sens negativ (orar) în jurul
punctului critic (-1,j0) de un număr de ori egal cu numărul de poli ai funcĠiei H(s) poziĠionaĠi
în semiplanul drept.
În cazul în care sistemul deschis este el însuúi stabil, conform criteriului matematic de
stabilitate nu trebuie să aibă poli poziĠionaĠi în semiplanul drept, deci p=0 úi N=0, iar criteriul
Nyquist de stabilitate se reformuleaz ă astfel.
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem cu reacĠie unitară (sistem de reglare
automată) să fie stabil este necesar úi suficient ca hodograful funcĠiei de transfer a căii directe
H(s) (funcĠia de transfer a sistemului deschis) să nu înconjoare punctul critic (-1,j0), adică
hodograful H(je) trebuie să intersecteze axa reală în sensul crescător a lui e într-un punct
situat la dreapta punctului critic (-1,j0), vezi figura 5.5.
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
167
Fig. 5.5.
În mod evident, dacă locul de transfer trece prin punctul critic (-1,j0) sistemul se află la limita
critică de stabilitate (caz în care sistemul are cel puĠin un pol aflat pe axa imaginară), deci din
punct de vedere practic este considerat instabil. Se poate ajunge într-o astfel de situaĠie dacă,
pornind dintr-o situaĠie de stabilitate, se măreúte factorul de amplificare a sistemului deschis
peste o anumită valoare k
lim
; se spune în acest caz să sistemul automat este condiĠionat stabil.
Când forma locului de transfer este complicată, corespunzător unei funcĠii de transfer
a sistemului deschis H(s) cu mai mulĠi termeni, determinarea argumentului sau a numărului N
de ocoliri a punctului critic nu mai este comodă. De exemplu, pentru o funcĠie de transfer de
forma:
) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) (
22 21
12 11
2
s T s T
s T s T
s
k
s H
+ +
+ +
=
se obĠine locul de transfer din figura 5.6.
Fig. 5.6.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
168
În astfel de situaĠii, pentru aplicarea criteriului Nyquist, se folose úte haúurarea pe
drepta locului de transfer, când acesta este parcurs în sensul crescător al frecvenĠelor:
a) dacă punctul critic se află în afara zonei haúurate, atunci atât sistemul închis cât úi
cel deschis sunt stabile.
b) dacă punctul critic (-1,j0) se află în zona haúurată, atunci sistemul deschis este
instabil, iar pentru a determina stabilitatea sistemului deschis este necesar să se stabilească
numărul de ocoliri al punctului critic în sens antiorar.
Criteriul de stabilitate Nyquist, prezint ă avantajul că se poate utiliza locul de transfer
determinat experimental, fără a fi necesar să se facă apel la un model matematic al sistemului
automat care este uneori greu de stabilit.
Acest criteriu, permite de asemenea, scoaterea în evidenĠă cu relativ destulă uúurinĠă, a
influenĠei unor parametri principali ai sistemului automat –factorul de am plificare úi factorul
de amortizare
5.1.6. Marginea de amplitudine úi marginea de fază; criteriul lui Bode.
Dacă hodograful funcĠiei de transfer al unui sistem oarecare trece prin punctul critic (-
1,j0), înseamnă că:
| | t e e ÷ = = ) ( arg 1 ) ( j H si j H (5.31)
Dacă amplitudinea este exprimată în decibeli, atunci se poate scrie pentru pulsaĠia
corespunzătoare punctului critic relaĠia:
A(e)
dB
=20lg|H(je)|=20lg1=0 (5.32)
Din relaĠia (5.32) rezultă că pulsaĠia corespunzătoare punctului critic reprezintă
pulsaĠia la care caracteristica A(e)
dB
intersectează axa pulsaĠiilor; această pulsaĠie este
denumită pulsaĠie critică (sau de tăiere) úi se notează cu e
0
.
Pentru sistemele a căror hodograf trece prin punctul critic, e
0
corespunde pulsaĠiei la
care caracteristica argumentului ¢(e) ia valoarea – t.
Pentru sistemele stabile, al căror hodograf intersectează axa reală într-un punct aflat la
dreapta punctului critic (conform criteriului Nyquist de stabilitate), m odulul corespunzător
defazajului ¢=- t va fi mai mic decât unu, adică:
A(e)
dB
<0 (5.33)
Asta înseamnă că pentru sistemele stabile intersecĠia cu axa pulsaĠiilor a caracteristicii A(e)
dB
se realizează la o pulsaĠie mai mică decât pulsaĠia pentru care ¢(e =÷ t. )
Pentru orice sistem, punctul corespunzător pulsaĠiei e
0
de pe hodograf se afla la
intersecĠia acestuia cu cercul de rază unitate úi centrul în origine (vezi figura 5.7 în care curba
1 corespunde unui sisten stabil, curba 2 unui sistem aflat la limita critică de stabilitate iar
curba 3 unui sistem instabil)
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
169
Fig. 5.7.
Pentru a caracteriza gradul de stabilitate al unui sistem se definesc două mărimi
caracteristice:
- rezerva de stabilitate în modul, numită úi margine de amplitudine
- rezerva de stabilitate în fază numită úi margine de fază.
Se defineúte marginea de fază ca fiind unghiul ¸ care satisface relaĠia:
¸=180
0
+¢(e
0
) (5.34)
Marginea de fază se vizualizează fie prin unghiul corespunzător punctului de
intersecĠie între locul de transfer úi cercul de rază unitate în sens trigonometric pozitiv (figura
5.7), fie pe diagrama fază pulsaĠie faĠă de dreapta ¢=- t, la pulsaĠiile critice (fig 5.8). Sistemul
este stabil dacă marginea de fază este pozitivă (¸>0) iar rezerva de stabilitate se apreciaz ă în
raport cu valoarea acesteia.
Valorile uzuale pentru rezerva de stabilitate sunt ¸=20
0
… 60
0
; pentru sistemele
automate cu un răspuns bine amortizat se recomandă ¸=30
0
… 60
0
.
Fig. 5.8
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
170
Se numeúte margine de amplitudine (amplificare, sau câútig) inversa valorii atenuării
la pulsaĠia e
t
pentru care ¢(e =÷t; astfel, marginea de amplitudine m )
k
se exprimă prin
relaĠia:
) (
1
t
e H
m
k
=
(5.35)
Marginea de amplitudine se poate exprima úi în decibeli cu relaĠia:
(5.36)
) ( ) ( e e
t
A H m
dB dB
k
÷ = ÷ =
Un sistem este stabil dacă marginea de amplitudine exprimată în decibeli este pozitivă.
Marginea de amplitudine m
k
|
dB
este pozitivă dacă m
k
>1, ceea ce presupune |H(je)|<1. Pentru
ca marginea de amplitudine să fie pozitivă, este necesar ca punctul de intersecĠie cu axa reală
a hodografului funcĠiei să se afle la dreapta punctului critic. Pe diagramele Bode marginea de
amplitudine se măsoară pe diagrama A(e) la pulsaĠia e
t
(vezi figura 5.8) úi este pozitivă dacă
diagrama A(e) se află se află sub axa e la pulsaĠia e
p
úi negativă dacă diagrama A(e) se află
deasupra axei.
Valori uzuale pentru marginea de amplitudine în cazul sistemelor automate cu
amortizare bună sunt m
k
|
dB
=10… 20bB.
Criteriul de stabilitate Bode se poate exprima astfel:
CondiĠia necesară úi suficientă pentru ca un sistem automat să fie stabil este ca
reprezentarea fază-pulsaĠie să intersecteze axa pulsaĠiilor într-un punct situat la stânga
pulsaĠiei corespunzătoare intersecĠiei caracteristicii A(e) cu axa pulsaĠiilor.
Justificarea acestui criteriu reiese din cele prezentate anterior.
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
171
5.2. Stabilitatea externă a sistemelor discrete
5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete
Se consideră un sistem discret a cărui z-funcĠie de transfer este dată de relaĠia (5.37).
0 1
0
1
1
...
...
) (
a z a z
b z b z b
z H
m
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
(5.37)
EcuaĠia caracteristică a sistemului va fi în acest caz:
(5.38) 0 ...
0 1
= + + +
÷
a z a z
m
n
n
Fie ì
1

2
,…, ì
n
rădăcinile ecuaĠiei caracteristice; în acest caz z-funcĠia de transfer a
sistemului poate fi descompusă în fracĠii simple cu relaĠia (5.39).
n
n
z
C
z
C
z
C
z
z H
ì ì ì ÷
+ +
÷
+
÷
= ...
) (
21
2
1
1
(5.39)
Seria pondere obĠinută prin aplicarea transformatei Z inverse în relaĠia (5.39) va fi:
(5.40)
k
n n
k k
C C C k h ì ì ì + + + = ... ) (
2 2 1 1
CondiĠia ca seria pondere să fie convergentă pentru k÷· este ca:

i
| < 1 (5.41)
Din această relaĠie rezultă criteriul matematic general de stabilitate pentru sistemele
discrete.
Un sistem discret este stabil IMEM dacă rădăcinile ecuaĠiei caracteristice (polii
funcĠiei de transfer în z) sunt poziĠionate în interiorul cercului de rază unitate.
La fel ca în cazul sistemelor netede úi pentru sistemele discrete au fost elaborate
criterii care fac posibilă determinarea stabilităĠii sistemelor fără a fi necesară rezolvarea
ecuaĠiei caracteristice.
5.2.2. Criteriul Schur-Cohn
Acest criteriu este un criteriu algebric care permite determinarea stabilităĠii sistemelor
discrete prin calcularea unui număr de 2n determinanĠi. Pentru aceasta se construiesc matricile
A
k
úi B
k
(k=1-n) asociate sistemului discret care conĠin coeficienĠii ecuaĠiei caracteristice:
(5.42)
Se calculează
apoi determinanĠii:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
÷ ÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷ ÷
0 ... 0 0
0 ... 0
0 ...
: : : : :
...
;
... 0 0 0
: : : : :
... 0 0
... 0
...
0
0 1
0 1 2
0 3 2 1
3
2 1
1 2 1
a
a a
a a a
a a a a
B
a
a a
a a a
a a a a
A
k k k
k
n
k n n
k n n n
k n n n n
k
C
k
=det(A
k
+B
k
); D
k
=det(A
k
-B
k
) (5.43)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
172
Criteriul Schur-Cohn de stabilitate afirmă că un sistem discret este stabil dacă:
- pentru n par sunt îndeplinite condiĠiile:
C
2
<0; D
2
<0; C
4
>0; D
4
>0; C
6
<0; D
6
<0;……
- pentru n impar sunt îndeplinite condiĠiile:
C
1
<0; D
1
>0; C
3
>0; D
3
<0; C
5
<0; D
5
>0;……
5.2.3. Criteriul Jury
Pentru aplicarea acestui criteriu se construieúte următorul tabel pornind de la
coeficienĠii ecuaĠiei caracteristice a
0
,…,a
n
:
0
0
0 1
1 0
0 1 2
2 1 0
0 4 3 2
2 2 1 0
0 1 3 2 1
1 2 2 1 0
0 1 2 2 1
1 2 2 1 0
: : : : : : : :
... ...
... ...
r
r
q q
q q
p p p
p p p
c c c c
c c c c
b b b b b
b b b b b
a a a a a a
a a a a a a
n n n
n
n n n
n n
n n n
n n n
÷ ÷ ÷
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
(5.44)
CeilalĠi coeficienĠi ai
tabelei (5.44.) se calculează cu relaĠiile (5.45).
2
1
2
0 0
2 2 2
1 1 0
0
:
q q r
p p p p q
b b b b c
a a a a b
j j j
j n n j j
j n n j j
÷ =
÷ =
÷ =
÷ =
÷
÷ ÷ ÷
÷
(5.45)
Criteriul Jury de determinare a stabilităĠii afirmă că un sistem discret este stabil IMEM
dacă sunt îndeplinite condiĠiile:
- P(1)>0; P(-1)>0 pentru n par
P(-1)<0 pentru n impar
úi:
a
n
>a
0
; b
0
>b
n-1
; c
0
>c
n-2
……p
0
>p
2
unde P(1) reprezintă valoarea polinomului caracteristic (5.46) pentru z=1.
(5.46)
0 1
... ) ( a z a z a z P
m
n
n
n
+ + + =
÷
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
173
5.2.4. Criterii bazate pe transformări omografice
S-au prezentat anterior criterii care determinau plasarea rădăcinilor ecuaĠiei
caracteristice pentru sistemele netede în semiplanul stâng, asigurând astfel stabilitatea
sistemelor netede.
Deoarece condiĠia de stabilitate IMEM pentru sistemele discrete este ca rădăcinile
ecuaĠiei caracteristice să fie poziĠionate în interiorul cercului de rază unitate, se caută o
schimbare de variabilă w care să transforme cercul de rază unitate din planul z în semiplanul
stâng al noii variabile. O astfel de schimbare se realizează cu relaĠia:
Pentru determinarea stabilităĠii sistemului discret a cărui polinom caracteristic este
P(z) definit de relaĠia (5.46) se calculează polinomul P(w ) úi se aplică pentru acest polinom
criteriile de stabilitate specifice sistemelor netede, care stabilesc poziĠionarea rădăcinilor
ecuaĠiei (5.47) în semiplanul stâng.
1
1
÷
+
=
z
z
w
P(w)=0 (5.47)
Dacă rădăcinile ecuaĠiei (5.47) sunt poziĠionate în semiplanul stâng, atunci sistemul al
cărui polinom caracteristic este dat de (5.46) este stabil.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
174
CAP VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
6.1. Problemele sintezei SALC
În proiectarea SALC plecând de la specificaĠiile privind procesul tehnologic úi de la
indicii de performanĠă ce se impun sistemelor (pe baza acestor specificaĠii) trebuie realizată
implementarea fizică a sistemelor automate.
Ca metode de proiectare se pot folosi :
a) metoda de proiectare (de sinteză) directă- prin care pe baza specificaĠiilor úi a
performanĠelor impuse se realizează elaborarea în mod deductiv, riguros a modelului matematic
al dispozitivului de automatizare.
b) metoda de proiectare indirectă - pe baza consideraĠiilor tehnice se aleg elementele
obligatorii a face parte din structura sistemului, după care, se încearcă completarea structurii cu
elementele care să satisfacă cerinĠele impuse asupra performanĠelor sistemului (încercări care se
realizează în cadrul unor proceduri iterative) .
6.2. Proiectarea prin încercări
Etapele acestei metode sunt în general următoarele :
1) Stabilirea pe baza specificaĠiilor tehnice furnizate de beneficiar a indicilor de
performanĠă care trebuie realizaĠi de sistemul automat; aceúti indici sunt legaĠi de condiĠiile
impuse de beneficiar referitoare la natura úi modul de variaĠie al mărimilor perturbatoare, viteza
maximă de variaĠie a mărimii de ieúire, limitele maxime úi minime ale acesteia, deci vor fi indici
de evoluĠie în timp a sistemului (eroarea staĠionară c
st
, suprareglajul o, timpul de întârziere t
i
,
timpul de creútere t
c
, timpul de stabilire t
s
) . Întrucât această metodă face apel la caracteristicile
de frecvenĠă se va face corelarea acestor indici cu caracteristicile de frecvenĠă (amplificarea de
rezonanĠă M
v
, pulsaĠia de rezonanĠă e
m
, pulsaĠia de tăiere e
c
, tipul sistemului) .
2) Alegerea acelor elemente obligatorii a face parte din sistem (funcĠie de natura
mărimilor de intrare - traductoare, funcĠie de natura mărimilor de execuĠie - elemente de
execuĠie) úi a schemei funcĠionale care să realizeze funcĠiile impuse sistemului de automatizare.
3) Unele elemente ale sistemului sunt prevăzute cu posibilitatea de reglare a coeficienĠilor
sau de alegere a unei valori din mai multe valori posibile ale parametrilor; a treia etapă constă în
reglarea sau alegerea acelor valori ale parametrilor elementelor componente care să satisfacă
cerinĠele impuse sistemului (indicii de performanĠă impuúi).
4) Analiza sistemului astfel realizat prin metodele de analiză cunoscute .
Dacă sistemul nu realizează performanĠele impuse (acest lucru fiind reliefat în urma
analizei realizate conform operaĠiei 4) se repetă operaĠia 3.
Dacă în urma reacordării parametrilor elementelor componente nu se realizează
performanĠele impuse, se corectează schema propusă prin introducerea unor elemente
suplimentare (elemente de compensare sau corecĠie) după care se repetă operaĠiile 3 úi 4 .
Dacă nici aúa nu putem găsi elemente de corecĠie care să ducă la satisfacerea parametrilor
de performanĠă aleúi, înseamnă că aceútia sunt incompatibili din punct de vedere al realizării
practice úi se reanalizează aceúti parametri (se modifică) după care se repetă operaĠiile
menĠionate. Modificarea parametrilor úi a indicilor de performanĠă impuúi poate fi făcută:
a) În interiorul limitelor rezultate din specificaĠiile tehnice ale beneficiarului aceste
modificări pot fi făcute fără nici o restricĠie;
b) Atunci când modificarea indicilor de performanĠă impuúi presupune ieúirea din
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
175
limitele impuse prin specificaĠia tehnică a beneficiarului atunci orice modificare trebuie făcută
numai cu acordul acestuia.
6.2.1. Reprezentări grafice utilizate la proiectarea prin încercări
SpecificaĠiile de performanĠă se dau în general ca performanĠele locale pe curba
răspunsului indicial (deci în domeniul timpului) . Analiza influenĠei pe care elementele de
corecĠie o introduse au se face în domeniul frecvenĠelor (caracteristica polară, hodograful H(je),
A(e), ¢(e)) . Trebuie deci găsite corelaĠii între răspunsul în timp úi răspunsul în frecvenĠă al
sistemelor .
Pentru sistemele de ordinul 2 au fost stabilite următoarele relaĠii cantitative .
- FrecvenĠa de rezonanĠă e
m
pentru care caracteristica |H
0
(je)|= M( e) prezintă un vârf
este dată de :
2 - 1 =
2
n m
ç
e e
(6.1)
- Valoarea de vârf (de rezonanĠă a caracteristicii) de frecvenĠă :
( ) - 1 2
=
M
2
-1
m ç ç
(6.2)
- PulsaĠia oscilaĠiilor răspunsului indicial (în caz că el e oscilatoriu) :
ç
e
e
2
n
- 1 = (6.3)
- Valoarea maximă a răspunsului indicial (în caz că prezintă suprareglaj) :
e
+ 1 = y 2
- 1
-
ç
çt
max
(6.4)
- Inegalitatea :
M
y
m
s 18 , 1
max
(6.5)
unde e
n
este pulsaĠia naturală iar ç factorul de amortizare .
Aceste relaĠii se traduc astfel :
a) Conform relaĠiei (6.1) pentru o valoare dată ç, cu cât e
m
are o valoare mai mare cu atât
e
n
are o valoare mai mare, deci durata regimului tranzitoriu este mai mică .
b) Din relaĠiile (6.2) úi (6.3) se vede că o scădere a valorii lui ç provoacă o creútere
simultană a lui M
m
úi y
max
. (În practică se folosesc sisteme pentru care 1 > ç > 0,4 pentru care se
obĠin valori apropiate a lui y
max
úi M
m
) .
Aceste relaĠii stabilite pentru sistemele de ordin 2 sunt valabile cel puĠin calitativ úi pentru
sisteme de ordin superior; se pot astfel obĠine informaĠii asupra modului cum trebuie modificaĠi
parametrii elementelor obligate a face parte din sistem în cadrul operaĠiei 3.
InfluenĠa schimbării unor parametri ai sistemului s-au chiar a structurii sale asupra
performanĠelor sistemului se poate studia prin poziĠia în planul variabilei complexe s a polilor
funcĠiei de transfer a sistemului închis .
PoziĠia acestor poli este descrisă de către locul rădăcinilor ecuaĠiei caracteristice a
sistemului.
Referitor la informaĠia dată de amplasamentul polilor sistemului închis asupra răspunsului
în timp úi în frecvenĠă se fac următoarele precizări :
1. Exprimând funcĠia de transfer a sistemului închis sub forma :
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
176
) p - (s
)
z
- (s
k
= (s)
H
j
n
j
i
m
1
0 0
[
[
(6.6)
răspunsul indicial va fi de forma :
e A
+ 1 = y(t)
t p
k
k
n
=1 k
_
(6.7)
unde A
k
este funcĠie de Z
i
, P
j
astfel : A
k
= A
k
(Z
i
, P
j
) unde j = k, relaĠii ce permit aflarea
răspunsului indicial din configuraĠia polilor úi a zerourilor sistemului închis .
RelaĠii pentru determinarea lui A
k
sub forma dată se găsesc în literatura de specialitate .
Vom prezenta forma acestor relaĠii pentru un sistem care are la intrare un semnal treaptă unitară
úi care trebuie să realizeze o eroare staĠionară nulă :
1 =
) p (-
)
z
(-
k
=
s
(s)
sH
= sY(s) = y(t) = y
j
n
i
m
0 0
s s t
st
[
[
÷ ÷ · ÷
1
lim lim lim
0 0
(6.8)
rezultă :
)
z
(-
) p (-
=
k
i
m
j
n
0
[
[
(6.9)
Din (6.6) úi (6.9) rezultă :
) p - (s )
z
(-
)
z
- (s ) p (-
=
H
j
n
i
m
i
m
j
n
0
[ [
[ [
(6.10)
Presupunând că valorile p
j
sunt distincte se obĠine prin descompunerea în fracĠii simple:
p - s
A
+
s
1
= (s)
H
s
1
= Y(s)
j
k
n
=1 k
0 _
(6.11)
înmulĠind ambii termeni cu s-p
k
avem :
j
k
j
n
j=1
k
k
j
n
i
m
i
m
j
n
p s
p s
A
+
s
) p - (s
= ) p - (s
) p - (s
)
z
- (s
)
z
(-
) p (-
s
1
÷
÷
_
[
[
[
[
(6.12)
Făcând ca s să tindă spre p
k
rezultă pentru un k oarecare :
A
=
) p - p (
)
z
- p (
)
z
(-
) p (-
k
j k *
n
i
k
m
i
m
j *
n
[
[ [
[
(6.13)
unde are semnificaĠia de produs după n cu excepĠia valorii k .
[
*
n
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
177
2. În ipotezele :
a) exceptând polii dominanĠi ceilalĠi poli ai sistemului închis sunt depărtaĠi mult de axa
imaginară ;
b) polii care nu sunt depărtaĠi de axa imaginară se află fiecare în vecinătatea unui zero ;
se pot determina următoarele relaĠii :
ç
e
|
t
2
n
P
Z
m
- 1
) + -
2
(
=
t
_
u
_
(6.14)
x100%
e
|
Z
|
|
P
-
Z
|
|
P
-
P
|
|
P
|
=
n
-
i
0 i
0 j
j
*
e ç
o [
[
(6.15)
unde : - t
m
= este valoarea aproximativă a timpului pentru care :
y = )
t
y(
m
max
(6.16)
- E |
z
= suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P
0
al sistemului închis cu
fiecare zero Z
i
:
)
P
-
Z
arg( =
0 i Z
_
u
_ (6.17)
- E |
p
= suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P
0
al sistemului închis cu
fiecare alt pol P
j
:
)
P
-
P
arg( =
0 j
0) (j
P
=
_
u
_ (6.18)
- o = suprareglajul (procentual)
- |
P
| ; |
Z
|
j i
= modulele vectorilor de poziĠie ai zerourilor úi respectiv polilor sistemului
închis, în planul S ;
- |
P
-
P
| ; |
P
-
Z
|
0 j 0 i
= distanĠele zerourilor úi polilor faĠă de un pol dominant P
0
.
3. S-au stabilit de asemenea următoarele relaĠii aproximative :
)
k
1
( - )
k
2
( - 2
t
k
1
t
v
2
0
c
v
i
t ~
~
(6.19),(6.20)
unde :
t
i
= timp de întârziere
t
c
= timp de creútere
k
v
= coeficient de eroare de viteză
k
a
= coeficient de eroare de acceleraĠie
4. Răspunsul la frecvenĠă e complet determinat de poziĠia polilor úi zerourilor sistemului
în circuit închis .
Din relaĠia (6.10) avem :
) p - (j )
z
(-
)
z
- (j ) p (-
= ) (j
H
j
n
i
m
i
m
j
n
0
e
e
e
[ [
[ [
(6.21)
Din cele expuse rezultă că, cunoaúterea locului rădăcinilor permite un control simultan al
efectului poziĠionării punctelor singulare ale sistemului asupra răspunsului în timp úi a
răspunsului în frecvenĠă .
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
178
6.2.2. Amplasarea elementelor de corecĠie. CorecĠia serie . CorecĠia prin reacĠie
Elementele de corecĠie pot fi amplasate în serie pe legătura principală (fig. 6.1) sau pe o
reacĠie (fig. 6.2) .
Fig. 6.1
Fig 6.2
Nu se poate da o regulă generală pentru alegerea uneia sau alteia din metodele de legare, dar se
pot face precizări asupra factorilor ce trebuie luaĠi în consideraĠie :
1. Caracteristicile unui compensator serie se calculează mai uúor ca ale unuia paralel .
2. În general se obĠine o durată mai mică pentru procesul tranzitoriu în cazul compensării
serie .
3. Amplasarea corecĠiei serie impune adesea introducerea unui amplificator pentru
adaptarea sau mărirea amplificării lucru ce nu este necesar în cazul corecĠiei pe reacĠie .
4. În cele mai multe cazuri, elementele de compensare serie sunt reĠele electrice simple R,
L, C - ieftine úi uúor de introdus în sistem .
5. Gradul de stabilitate úi precizie a funcĠionării sistemului în condiĠiile unor perturbaĠii úi
neliniarităĠi pronunĠate se poate îmbunătăĠi prin compensarea pe reacĠie .
6. În cazurile în care introducerea corecĠiei serie necesită un amplificator se va Ġine seama
că zgomotele din sistem pot deveni deosebit de mari úi că acestea pot fi atenuate cu o reĠea de
compensare pe reacĠie .
7. La aplicarea unei compensări pe reacĠie este adesea necesar să se menĠină tipul
sistemului de bază, fapt ce implică existenĠa în funcĠia de transfer a compensatorului a unui
factor derivativ cu ordin cel puĠin egal cu al sistemului de bază .
8. Elementul de corecĠie rezultat în urma proiectării se poate întâmpla să nu fie realizabil
fizic.
6.2.3. ReĠele de compensare
În sistemele automate moderne care conĠin amplificatoare electronice, elementele de
compensare iau forma unor reĠele electrice simple (quadripoli) , care se introduc în serie cu
amplificatorul sau pe o reacĠie a sa .
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
179
6.2.3.1. ReĠele cu avans de fază (reĠele derivative)
Aceste reĠele sunt descrise de funcĠia de transfer :
s
T
+ 1
s
T
+ 1 1
= (s)
H
d
d d
d
cd
o
o
(6.22)
cu o
d
constantă úi o
d
>1 iar T
d
constantă de timp derivativă.
El poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.3, parametrii funcĠiei de transfer
având în acest caz valorile :
Fig. 6.3
R
1
+
R
1
C
=
T
si
R
R
+ 1 =
2 1
1
d
2
1
d o
(6.23)
Caracteristica amplitudine-frecvenĠă A(e) este dată de relaĠia:
e o e o
e
2 2
d d
2
d
2
d
2
T
+ 1 lg 20 - lg 20 -
T
+ 1 lg 20 = ) A(
Hodograful funcĠiei H
cd
(je) este prezentat în figura 6.4 . Se observă că pentru e mici se
obĠine
o
e
e
1
) (
0
=
÷
j H
cd
iar pentru e mari se obĠine 1 = j H
cd
0
) (
÷ e
e .
Caracteristica A(e) este prezentată în fig. 6.5.
Fig 6.4 Fig. 6.5
Trasarea ei se face cu aproximările :
a)
o
e
e e o
o
e
d
2 2
d
2 2 2
d d
lg 20 - = ) ( A 1
T
si 1
T
T
1
<
~
¬ >> >> ¬
b)
T
lg 20 lg 20 - ) ( A 1
T
si 1
T
T
1
< <
T
1
d d
2 2
d
2 2 2
d d d
e
o
e
e e o
e
o
+ = ¬ << >> ¬
~
c) 0 =
T
lg 20 - lg 20 -
T
lg 20 + lg 20 ) ( A
T
1
>
d d d d
d
e
o
e
o
e e = ¬
~
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
180
Expresia ¢
cd
(e) este :
e e
o
e ¢
T
arctg - )
T
arctg( = ) (
d d d
cd
(6.25)
iar caracteristica este prezentată în figura 6.6.
Fig. 6.6
Din figura 6.6 se constată că ¢
cd
(e) > 0 pentru e > 0 ceea ce justifică denumirea de
reĠele cu avans de fază pentru acest tip de reĠele .
Avansul maxim dat de o astfel de reĠea se calculează cu relaĠia :
1 +
1 -
=
d
d
cd
o
o
¢ arcsin
max
(6.26)
úi se constată că el depinde numai de valoarea lui o
d
.
Din caracteristica A(e) se observă că această reĠea se comportă ca un filtru „trece sus”.
În practică valorile lui o
d
sunt cuprinse pentru o reĠea între 5 - 10 pentru care ¢
cd max
~ 42
0
- 55
0
;
dacă este necesar un avans mai mare de 55
0
se folosesc mai multe astfel de reĠele înseriate
(separate de etaje de amplificare înseriate).
6.2.3.2. ReĠele cu întârziere de fază (reĠele integratoare)
Aceste reĠele sunt descrise de funcĠia de transfer :
s
T
+ 1
s
T
+ 1
= (s)
H
i i
i
ci
o
(6.27)
cu o
i
>1 .
O astfel de reĠea poate fi realizată fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.7., parametrii funcĠiei
de transfer având în acest caz valorile :
C
R
=
T
si
R
R
+ 1 =
2 i
2
1
i o
(6.28)
Hodograful funcĠiei de transfer H
ci
(je) este prezentat în figura 6.8.
Fig 6.7 Fig. 6.8
Se observă că pentru e mare
o
e
e i
ci
1
= j H
· ÷
) ( iar pentru e mici 1 = j H
ci
0
) (
÷ e
e .
Amplitudinea
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
181
e o e
e
2 2
i
2
i
2
i
2
T
+ 1 lg 20 -
T
+ 1 lg 20 = ) A( (6.29)
iar reprezentarea ei dată în fig. 6.9. cu următoarele aproximaĠii :
a) 0 = 1 lg 20 - 1 lg 20 ) ( A
T
1
<
i i
~ ¬ e
o
e
~
b)
o
e e e
o
i i
i i i
T
lg 20 - ) A(
T
1
< <
T
1
~ ¬
c)
o
e
o
e e e
i i i i
i
lg 20 - =
T
lg 20 - lg 20 -
T
lg 20 ) ( A
T
1
> ~ ¬
~
Expresia ¢
ci
(e) este :
)
T
arctg( - )
T
arctg( = ) (
i i i
ci
e
o
e e ¢ (6.30)
úi reprezentarea ei este dată în figura 6.10.
Fig. 6.9 Fig. 6.10
Din figura 6.10. se observă că ¢
ci
(w) s 0 pentru e >0 ceea ce justific ă denumirea reĠelei
de reĠea cu întârziere de fază.
Întârzierea (defazajul) maxim se calculează cu relaĠia :
1 +
1 -
=
i
i
ci
o
o
¢ arcsin
max
(6.31)
din care se vede că depinde doar de o
i
în timp ce
o
e
i i
m
T
1
= (6.32)
reprezintă pulsaĠia la care apare acest maxim úi depinde úi de T
i
.
Pentru aceste reĠele, la fel ca úi în cazul reĠelelor derivative este posibilă cuplarea în serie cu un
amplificator .
6.2.3.3. ReĠele cu întârziere úi avans de fază (integro-derivativă)
Dacă se combină în cascadă o reĠea cu întârziere de fază cu o reĠea cu avans de fază
cuplate prin intermediul unui amplificator separator cu factor de amplificare k (úi cu o impedanĠă
foarte mare astfel încât prima reĠea să poată fi considerată a funcĠiona în gol), rezultă o reĠea de
corecĠie integro-derivativă a cărei funcĠie de transfer este :
s
T
+ 1
s
T
+ 1
s
T
+ 1
s
T
+ 1 k
=
H
i i
i
d
d d
d
cid
o
o
o
(6.33)
obĠinută prin înmulĠirea funcĠiilor de transfer a celor trei elemente dacă o
d
= o
i
= o ; o
d
= k úi
T
i
>T
d
caz frecvent întâlnit
s
T
+ 1
s
T
+ 1
s
T
+ 1
s
T
+ 1
=
H
i
i
d
d
cid
o
o
(6.34)
Această reĠea poate fi realizată fizic cu un circuit ca cel din figura 6.11.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
182
Fig. 6.11
Hodograful funcĠiei H
cid
(je) este prezentat în figura 6.12.
Fig. 6.12
Amplificarea A(e) e dată de relaĠia :
e o e e o
e
2 2
i
2 2
d
2 2
i
2 2
d
2
T
+ 1 20 = s
T
+ 1 lg 20 -
T
+ 1 lg 20 +
T
+ 1 lg 20 = ) A( (6.35)
iar caracteristica este cea din figura 6.13.
Fig. 6.13
Expresia ¢
cid
(e) este dată de relaĠia :
¢
cid
(e) = ¢
cd
(e) + ¢
ci
(e) (6.41)
iar reprezentarea ei este dată în fig. 6.14.
Fig. 6.14
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
183
6.2.4.. Realizarea proiectării prin metoda încercării - etapa compensării
Pentru o mai bună orientare privind alegerea reĠelelor de compensare prezentăm efectele
acestora :
1- ReĠelele cu avans de fază :
*m ăresc într-o măsură moderată factorul de amplificare k al sistemului îmbunătăĠind
precizia în regim staĠionar .
*m ăresc considerabil pulsaĠia naturală e
n
, reducând astfel mult durata procesului
tranzitoriu;
*introduc atenuare (
od
1
), necesitând un amplificator cu factorul de amplificare mai
mare decât factorul de amplificare k scontat pentru tot sistemul .
2- ReĠele cu întârziere de fază :
*m ăresc substanĠial factorul de amplificare total k al sistemului, micúorând eroarea
staĠionară .
*m icúorează valoarea pulsaĠiei naturale e
n
mărind astfel durata regimului tranzitoriu .
3- ReĠele cu întârziere úi avans de fază :
*com bină efectele favorabile sus menĠionate pentru cele 2 tipuri de sisteme .
*Referitor la m odul de conectare a reĠelelor de corecĠie trebuie arătat că se foloseúte
compensarea serie în principal pentru corectarea performanĠelor sistemului cu ajutorul reĠelelor
pasive .
*Com pensarea pe reacĠie se utilizează mai ales pentru stabilizarea caracteristicilor unor
elemente din sistem, dar poate fi utilizată úi în acelaúi mod ca úi compensarea serie ; se pot utiliza
în aceste scopuri traductoare de viteză sau acceleraĠie, respectiv reĠele electrice pasive .
În cazul compensării pe o reacĠie locală (ca în fig. 6.15) în jurul unui element al
sistemului, ansamblul format de bucla de compensare are un efect invers faĠă de cazul când
compensatorul ar fi montat în serie pe legătura directă .
Fig. 6.15
Acest lucru se poate arăta pornind de la funcĠia de transfer a elementului H
1
úi al
elementului de compensare montat pe reacĠie :
(s)
H
(s)
H
+ 1
(s)
H
= (s)
H
c 1
1
k
(6.37)
Pentru o gamă de pulsaĠii corespunzătoare hodografului sistemului dat în vecinătatea punctului
critic (-1, j0) se poate considera :
H
1
(s) H
c
(s) >> 1 (6.38)
úi atunci :
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
184
) (j
H
1
) (j
H
c
k
e
e ~ (6.39)
Pentru corecĠia serie cu ajutorul reĠelelor electrice pasive standard se pot folosi următorii
algoritmi de proiectare :
I. Compensarea prin reĠele cu avans de fază :
1- Se ajustează factorul de amplificare al sistemului (necompensat) astfel încât să se
obĠină valoarea dorită M
m
a vârfului din caracteristica de frecvenĠă a sistemului închis . Această
operaĠie se execută în următoarele etape :
a) Se trasează hodograful funcĠiei de transfer H(s) a sistemului necompensat în stare
deschisă (vezi fig. 6.16) .
b) Se trasează semidreapta
)
M
1
( =
m
arcsin ¢ (6.40)
c) Prin încercări, se caută a se trasa cercul cu centrul pe axa reală negativă úi care să fie tangent
atât la hodograf, cât úi la semidreapta (6.40) .
d) Odată găsit acest cerc, se coboară pe axa reală perpendiculara din punctul de tangenĠă
dintre cerc úi semidreaptă . Notăm acest punct cu a .
e) Valoarea căutată a factorului de amplitudine este :
0a
k
= k' (6.41)
unde k este valoarea iniĠială .
2- Se alege valoarea factorului o
d
, Ġinând cont de amplificarea dorită la frecvenĠă zero
(corespunzătoare la regim staĠionar) úi de eventualul defazaj necesar pentru obĠinerea unei
margini de fază acceptabile .
3- Se alege valoarea produsului o
d
T
d
egală sau puĠin mai mică decât valoarea celei mai
mari constante de timp de la numitorul funcĠiei de transfer a sistemului necompensat în stare
deschisă - la sistemele de tip 1 sau mai mare, respectiv valoarea celei de-a doua constante de
timp în ordine descrescătoare - pentru sistemul de tip 0 .
4- Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat (Ġinând cont úi de atenuarea o
d
) .
Fig. 6.16
II Compensarea prin reĠele cu întârziere de fază :
1) Se ajustează amplificarea sistemului (necompensat) pentru a obĠine valoarea dorită M
m
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
185
- valoare ce se obĠine la pulsaĠia e
m
.
2) La e = e
m
, defazajul ¢
ci
este limitat la aproximativ ¢
ci
= -5
0
cu valoarea o
i
aleasă mai
mare decât creúterea dorită a aproximării, valoarea lui T
i
se află din ecuaĠia :
0 =
1
+
T
tg
1 -
+
T
2
m i
i
ci
m i
i 2
i
e o
¢
e o
o
(6.42)
alegându-se rădăcina mai mare (Pentru o = 1 avem T
i
~ 10/e
m
)
3) Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat . Factorul de amplificare a
amplificatorului adiĠional rezultă din raportul între amplificarea după úi înainte de compensare.
III Compensarea prin reĠele cu întârziere úi avans de fază :
1) Se ajustează amplificarea sistemului (necompensat) astfel încât să fie satisfăcută
valoarea M
m
dorită - pentru e = e
m
.
2) Se combină reĠelele de compensare individuale (cea cu avans úi cea cu întârziere de
fază), proiectate ca la I úi II .
3) Se repetă punctul 1) pentru sistemul compensat .
4) Se determină amplificarea amplificatorului suplimentar .
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
186
6.3. Proiectarea analitică bazată pe localizarea
punctelor singulare ale sistemului
Această metodă de proiectare se realizează în patru etape .
1) Pornind de la performanĠele impuse sistemului automat, se determină (direct) expresia
funcĠiei de transfer a sistemului închis .
2) Din aceasta se deduce funcĠia de transfer în circuit deschis a sistemului .
3) Pe baza expresiei funcĠiei de transfer în circuit deschis, precum úi a expresiei funcĠiei
de transfer. a elementelor obligate a face parte din sistem, se determină funcĠia de transfer a
elementului de compensare .
4) Se aleg elementele de compensare care realizează funcĠia de transfer rezultată mai sus.
6.3.1. Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului închis din specificaĠii
6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri
Elementele obligate din sistem determină excesul numărului de poli faĠă de cel al
zerourilor în funcĠia de transfer a sistemului închis .
Pentru a arăta acest lucru, notând cu N
PI
úi N
ZI
numărul de poli úi respectiv zerouri ai
funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem, se obĠine proprietatea :
N
PI
- N
ZI
> 0 (6.43)
O proprietate similară posedă úi funcĠia de transfer a sistemului deschis :
N
p
– N
z
> 0 (6.44)
Pentru realizabilitatea fizică a elementului de compensare, trebuie ca :
N
PC
- N
ZC
> 0 (6.45)
unde N
pc
úi N
zc
reprezintă numărul de poli, respectiv de zerouri a funcĠiei de transfer a acestuia
Cum însă pentru funcĠia de transfer în circuit închis este valabilă relaĠia :
N
P
- N
Z
= N
p
- N
z
(6.46)
iar pe de altă parte, există relaĠia evidentă :
N
p
-N
z
= (N
PI
- N
ZI
) + (N
pc
- N
zc
) (6.47)
din 6.43 úi 6.47 rezultă că :
N
P
- N
Z
> N
PI
- N
ZI
(6.48)
care exprimă faptul că excesul numărului de poli faĠă de cel al zerourilor sistemului închis este
mai mare sau cel puĠin egal cu excesul poli-zerouri corespunzător funcĠiei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem .
Această proprietate este esenĠială pentru determinarea numărului minim de poli úi zerouri
ale sistemului închis pentru un caz dat, atunci când se indică elementele obligate a face parte din
sistem.
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
187
6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare funcĠie de performanĠele de regim staĠionar
În ceea ce priveúte legătura dintre localizarea punctelor singulare ale sistemului închis úi
performanĠele în regim staĠionar, precizăm următoarele :
Dacă H(s) are prin definiĠie forma :
m) > n = + ( cu
)
s a
+ _ + s
a
+ (1
s
)
s b
+ _ + s
b
+ k(1
= H(s)
1
m
m 1
| o
|
|
o
(6.49)
avem funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial :
... +
s
k
1
+ s
k
1
+
+
k
+ 1
1
= ... +
s c
+ s
c
+
c
=
s B
+ ... + s
B
+
B
s A
+ ... + s
A
+
A
=
=
)
s b
+ ... + s
b
+ k(1 + ) s a + ... + s
a
+ (1
s
)
s a
+ ... + s
a
+ (1
s
=
H(s) + 1
1
= (s)
H
2
a v
p
2
2 1 0
n
n 1 0
n
n 1 0
m
m 1 1
1
d
|
|
o
|
|
o
(6.50)
unde :
H(s) =
k
s
p
0
lim
÷
(6.51)
reprezintă coeficientul de eroare la poziĠie .
sH(s) =
k
s
v
0
lim
÷
(6.52)
este coeficientul de eroare la viteză úi
H(s)
s
=
k
2
s
a
0
lim
÷
(6.53)
este coeficientul de eroare la acceleraĠie ;
Se definesc de asemenea pentru un sistem de tip N :
¦
¹
¦
´
¦ =
÷
N = i pentru
H(s)
s
1
N i pentru 0
=
c
N
s
i
0
lim
(6.54)
Deci conform relaĠiei (6.50) se obĠine :
... -
s
k
1
- s
k
1
-
k
+ 1
k
= (s)
H
- 1 = (s)
H
2
a v p
p
d 0
(6.55)
aúadar :
k
+ 1
k
= (0)
H
p
p
0
(6.56)
Cum H
0
poate fi scris sub forma
)
P
- (s
)
Z
- (s
k
= (s)
H
j
n
i
m
0 0
[
[
rezultă :
[ [
[
m
i 0 j
n
i
m
0
0
0
p
)
Z
(-
k
- )
P
(-
)
Z
(-
k
=
(0)
H
- 1
(0)
H
=
k
(6.57)
Din (6.55) avem :
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
188
v =0 s
0
k
(s)]
H
[
s d
d
|
1 ÷
= (6.58)
În cazul sistemelor de tip I pentru care K
p
= · rezultă :
H
0
(0) = 1 (6.58.1)
úi
=0 s
0
s
0
0
v
(s)]
H
[
s d
d
- =
(s)
H
(s)]
H
[
s d
d
- =
k
1
)
`
¹
¹
´
¦
=
ln
0
(6.59)
sau :
P
1
-
Z
1
=
P
- s
1
-
Z
- s
1
- =
= )]
P
- (s - )
Z
- (s +
k
[
s d
d
- =
k
1
j
n
i
m
s
j
n
i
m
s
j
n
i
m
0
v
_ _ _ _
_ _
=
=
|
|
.
|

\
|
)
`
¹
¹
´
¦
0
0
ln ln ln
(6.60)
În cazul în care H
0
(0) = 1 atunci rezultatul trebuie înmulĠit úi cu H
0
(0) úi cu (6.57) obĠinem:
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
_ _
[
[
_ _
P
1
-
Z
1
)
P
(-
)
Z
(-
k
=
P
1
-
Z
1
k
+ 1
k
=
k
1
j
n
i
m
i
n
i
m
0
j
n
i
m
p
p
v
(6.61)
În ceea ce priveúte K
a
din relaĠia (6.56) rezultă :
0 =
(
¸
(

¸

s
0
2
2
a
(s)
H
s
d
d
=
k
2
- (6.62)
Pornind de la observaĠia că :
2
) (
ln
(
(
(
(
¸
(

¸

(s)
H
(s)
H
s d
d
-
s
H
(s)
H
s
d
d
= ] (s)
H
[
s
d
d
0
0
0
0
2
2
0
2
2
(6.63)
cu 6.58 úi 6.62 obĠinem :
(s)
H k
1
+ ] (s)
H
[
s
d
d
H
=
k
2
-
0
2
v
0
2
2
0
a
ln (6.64)
Derivata a doua a funcĠiei H
0
(s) în s=0 se poate calcula cu relaĠia:
Z
1
-
P
1
=
P
- s
1
s d
d
-
Z
- s
1
s d
d
=
= )
P
- (s
s
d
d
- )
Z
- (s
s
d
d
= )
P
- (s
s
d
d
-
- )
Z
- (s
s
d
d
+
k
s
d
d
= ]
)
P
- (s
)
Z
- (s
k
[
s
d
d
= (s)
H
s
d
d
2
i
m
2
j
n
j
n
i
m
i
n
1
2
2
i
m
1
2
2
i
n
1
2
2
i
m
1
2
2
0
2
2
j
n
i
m
0
2
2
0
2
2
_ _ _ _
_ _ [
[
[
[
ln ln ln
ln ln ln ln
(6.65)
Pentru sisteme de tip I (H
0
(0) = 1) se obĠine :
Z
1
-
P
1
+
k
1
=
k
2
-
2
i
m
1
2
j
n
1
2
v a
_ _
(6.66)
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
189
Iar pentru H
0
(0) = 1 se obĠine :
]
Z
1
-
P
1
+ )
P
1
-
Z
1
( [
)
P
(-
)
Z
(-
k
= )
Z
1
-
P
1
(
k
+ 1
k
+
k
1
k
k
+ 1
=
k
2
-
2
i
m
1
2
j
n
1
2
j
n
1 i
m
1
j
n
i
m
0
2
i
m
1
2
j
n
1 p
p
2
v p
p
a
_ _ _ _
[
[
_ _
(6.67)
Pe baza relaĠiilor (6.60), (6.61), (6.66) úi (6.67) se pot stabili configuraĠii ale zerourilor úi
polilor funcĠiei de transfer a sistemului închis care corespund unor anumite valori ale
constantelor k
v
úi k
a
. Pentru exemplificare vom considera cazul particular k
v
=·, deci 1/k
v
= 0.
Pentru sistemele în care k
p
=· (deci H(0) = 1) expresia lui k
v
este furnizată de ecuaĠia (6.60).
Vom considera o configuraĠie poli zerouri ca în figura 6.18 care are doi poli complecúi conjugaĠi
úi un zero real.
Fig. 6.18
Trebuie să îl localizăm pe Z
1
astfel încât k
v
= ·. Din relaĠia (6.66) rezultă:
P
1
-
Z
1
=
K
1
j i v
_ _
sau:
j - 1 -
1
-
j + 1 -
1
-
Z
1
= 0
1
úi în continuare:
1 - =
2 -
2
=
1 - j
1 - j
-
1 - j
1 + j
=
j - 1 -
1
+
j - 1 -
1
=
Z
1
2 2
1
Rezultă Z
1
= -1
Acelaúi rezultat se poate obĠine úi plecând de la observaĠia că acestei configuraĠii a polilor îi
corespunde ecuaĠia caracteristică:
0,707 = ; 2 = : si 0 = 2 + 2s +
s n
2
ç
e
Deci rădăcinile ecuaĠiei caracteristice vor fi:
ç
e e
ç
ç
e e
ç
2
n n
2
2
n n
1
- 1 j - - = p
- 1 j + - = p
Din (6.60) rezultă condiĠia:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
190
e
ç
ç
e e
ç ç
e e
ç n
2
n n
2
n n
i
2
- =
- 1 j - -
1
+
- 1 j + -
1
=
Z
1
_
RelaĠia:
e
ç
n i
2
- =
Z
1
_ se poate aplica direct rezultând Z
1
= -1
6.3.1.3. Legătura dintre performanĠele de regim dinamic úi localizarea punctelor
singulare
Pentru determinarea configuraĠiei poli zerouri funcĠie de performanĠele de regim dinamic
se utilizează relaĠiile prezentate la paragraful 6.2.1. cu menĠiunea că utilizarea configuraĠiei
particulare cu doi poli principali (poli complecúi conjugaĠi situaĠi relativ aproape de axa
imaginară), restul polilor fiind consideraĠi poli secundari (situaĠi departe de axa imaginară sau în
vecinătatea unor zerouri), este justificată din următoarele considerente:
- majoritatea sistemelor automate se reduc cel puĠin într-o primă aproximaĠie la tipul de
configuraĠie considerat;
- dată fiind o anumită configuraĠie poli-zerouri care realizează anumite performanĠe
dinamice, se poate întotdeauna găsi o configuraĠie de tipul celei considerate care să realizeze
aceleaúi performanĠe; în plus, această configuraĠie permite o mult mai uúoară interpretare a
caracteristicilor răspunsului dinamic funcĠie de localizarea polilor úi zerourilor funcĠiei de
transfer a sistemului închis;
- tipul de configuraĠie specificat permite obĠinerea unor poli reali ai funcĠiei de transfer ai
sistemului deschis, ceea ce este impus de condiĠia ca reĠelele de compensare să fie obĠinute sub
forma unor reĠele RC (pasive).
6.3.2 . Determinarea funcĠiei de transfer a sistemului deschis
din funcĠia de transfer a sistemului închis
Considerându-se cunoscută funcĠia de transfer a sistemului închis H
0
(s), determinarea
funcĠiei de transfer a sistemului deschis se face cu relaĠia :
(s)
H
- 1
(s)
H
= H(s)
0
0
(6.68)
Dacă H
0
(s) are forma:
n(s)
p(s)
K
= (s)
H 0 0
(6.69)
unde polii úi zerourile funcĠiei de transfer sunt cunoscute, atunci:
p(s)
K
- n(s)
p(s)
= H(s)
0
(6.70)
Zerourile funcĠiei de transfer a sistemului deschis vor coincide deci cu zerourile funcĠiei de
transfer a sistemului închis.
Rezolvarea ecuaĠiei:
0 = p(s)
K
- n(s)
0
(6.71)
implică în cazul sintezei sistemelor automate nu numai determinarea unei configuraĠii oarecare a
polilor funcĠiei de transfer a sistemului deschis care să satisfacă condiĠiile de performanĠă impuse
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
191
sistemelor ci úi obĠinerea unei configuraĠii convenabile din punct de vedere al implementării ei
fizice; compensarea sistemelor cu reĠele RC (pasive) impune ca polii funcĠiei de transfer ai
sistemului deschis să fie reali úi negativi, iar necesitatea ca aceste reĠele să fie cât mai simple
impune ca printre polii funcĠiei de transfer ai sistemului deschis să se afle cât mai mulĠi poli ai
funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem. Astfel, dacă în funcĠia de
transfer a elementelor obligate a face parte din sistem există poli compex-conjugaĠi, ajustarea
localizării polilor funcĠiei de transfer ai sistemului deschis trebuie făcută în aúa fel, încât polii
funcĠiei de transfer a sistemului deschis să cuprindă toĠi polii complecúi ai funcĠiei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem.
Îndeplinirea acestor condiĠii ( poli reali negativi pentru reĠele de compensare úi cât mai
mulĠi din polii funcĠiei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem în funcĠia de
transfer a sistemului deschis) se realizează prin ajustarea unora dintre polii úi zerourile funcĠiei de
transfer a sistemului închis în jurul valorilor determinate iniĠial, prin aceasta nemodifundu-se în
mod sensibil performanĠele sistemului închis (a căror specificare nu se face într-o formă rigidă)
deoarece există mai multe configuraĠii poli-zerouri ai funcĠiei de transfer a sistemului închis care
asigură realizarea performanĠelor
Pentru rezolvarea ecuaĠiei (6.71) în condiĠiile arătate mai sus s-au dezvoltat mai multe
metode. Una dintre acestea care permite interpretarea comodă a efectelor modificării
configuraĠiei polilor úi zerourilor funcĠiei de transfer a sistemului închis asupra configuraĠiei
polilor úi zerourilor funcĠiei de transfer a sistemului deschis este metoda reprezentării grafice a
polinoamelor.
6.3.2.1. Metoda reprezentării grafice a polinoamelor
a) Expunerea metodei
Această metodă serveúte la determinarea rădăcinilor reale ale ecuaĠiei (6.71). În acest scop se
reprezintă grafic modul de variaĠie a polinoamelor n(s) úi K
0
p(s) pentru toate valorile reale s=o.
Punctele de intersecĠiei a curbelor celor două polinoame furnizează rădăcinile reale ale ecuaĠiei
n(s)=k
0
p(s) adică ale ecuaĠiei (6.71). Facem menĠiunea că rădăcinile polinoamelor n(s) úi p(s)
sunt cunoscute ceea ce uúurează trasarea curbelor de variaĠie n(o) úi p(o).
Vom considera cazul unei configuraĠii cu o pereche de poli dominanĠi. Fie:
)
P
- )(
P
- )( + 2 + ( = ) n(
4 3
2
n n
2
o o
e
o
e
ç
o
o (6.72)
numitorul funcĠiei de transfer a sistemului închis.
Dacă polii P
3
úi P
4
sunt mult depărtaĠi faĠă de polii complecúi, atunci curba de variaĠie a funcĠiei
n(o) úi p(o) vezi figura (6.19) prezintă un minim lângă origine. Acest minim are loc la o=÷çe
n
úi
este cu atât mai pronunĠat cu cât ç este mai mare.
Fig. 6.19
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
192
La limită, când ç = 1 minimul de lângă origine se află pe axa reală, polii complecúi conjugaĠi
devenind poli reali dubli.
Pentru a afla rădăcinile ecuaĠiei (6.94) vom considera mai multe forme de variaĠie a curbei
polinomului p(s).
- K*p(o) = K
0
;
Dacă eroarea de poziĠie în regim staĠionar este nulă atunci una dintre rădăcini se află în
origine o=0 ca în figura (6.20).
Fig. 6.20 Fig. 6.21
Dacă P
3
úi P
4
sunt destul de departe de polii complecúi, atunci funcĠia de transfer a
sistemului deschis va avea toĠi polii reali negativi. Dacă însă P
3
se apropie de origine atunci se
poate ajunge la situaĠia din figura (6.21) în care funcĠia de transfer a sistemului deschis prezintă
doi poli complecúi conjugaĠi. Deoarece valorile lui P
3
úi P
4
nu sunt critice rezultă că se poate găsi
întotdeuna o distribuĠie corespunzătoare astfel încât toĠi polii funcĠiei de transfer a sistemului
deschis să fie reali negativi.
Pentru situaĠiile în care p(o)=K
0
(o÷Z
1
) úi p(o)=K
0
(o
2
+2 ç’e’
v
o +e’
v
2
) sunt trasate
curbele din figura (6.22); |P
3
| úi |P
4
|se pot alege suficient de mari astfel încât toate cele 4 puncte
de intersecĠie să fie reale. Similar se pot trata cazurile pentru p(o) având forme mai complicate.
Fig. 6.22
b) RelaĠii analitice auxiliare care permit determinarea unora dintre rădăcinile ecuaĠiei
n(s)-K
0
p(s)=0
În unele cazuri determinarea unora dintre rădăcinile ecuaĠiei n(s)-K
0
p(s)=0 prin metoda
grafică expusă mai sus introduce erori inacceptabile (pentru rădăcini aflate foarte aproape una de
alta de exemplu). În acest caz se pot folosi unele relaĠii analitice pentru determinarea unora dintre
aceste rădăcini, relaĠii ce vor fi prezentate în continuare
O primă relaĠie se bazează pe determinarea coeficientului k
v
prin două metode diferite.
În primul rând din configuraĠia poli zerouri pentru k
p
= · se obĠine conform relaĠiei (6.60)
P
1
-
Z
1
=
k
1
j i v
_ _ (6.73)
Pe de altă parte cu :
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
193
kp(s) - n(s)
p(s)
= H(s) (6.74)
ObĠinem conform relaĠiei de definiĠie a coeficientului de eroare de viteză:
]
kp(s) - n(s)
p(s)
[s = sH(s) =
k 0 s 0 s v lim lim ÷ ÷
(6.75)
unde rădăcinile lui p(s) precum úi o parte din rădăcinile lui q(s)=p(s)-kn(s) sunt cunoscute. Din
comparaĠia relaĠiilor (6.73) úi (6.75) se obĠine o primă relaĠie analitică.
Cea de-a doua relaĠie analitică se bazează pe o relaĠie între coeficienĠii úi rădăcinile
ecuaĠiei q(s) = 0. Astfel expresiile polinoamelor p(s) úi n(s) sunt în general de forma:
)
Z
)
Z s
-
s
(
k
= )
Z
- )...(s
Z
- )(s
Z
- (s
k
= p(s)
j
m
j=1
m
j
m
j=1
1 - m m
0 m 2 1 0 [
+ +
_
÷1 ( ... (6.76)
respectiv
) + ... +
P
)
P s
-
s
(
k
= )
P
- )...(s
P
- )(s
P
- (s
k
= n(s)
j
n
j=1
n
j
n
j=1
1 - n n
0 n 2 1 0 [ _
÷1 ( (6.77)
ğinând cont de faptul că în general n-m> 2 se obĠine:
p ) p
s
-
s
= ) p - )...(s p - )(s p - (s = p(s) - n(s) = q(s)
j
n
j=1
n
j
n
j=1
1 - n n
n 2 1
+ ... +
[ _
÷1 ( (6.78)
Rezultă astfel relaĠia:
p
P
j
n
j=1
j
n
j=1
=
_ _
(6.79)
6.3.3. Determinarea funcĠiei de transfer a elementului de compensare
Determinarea funcĠiei de transfer a elementelor de compensare se face pornind de la relaĠia ce
există între funcĠia de transfer a elementelor de compensare, funcĠia de transfer a elementelor
obligate a face parte din sistem úi funcĠia de transfer a sistemului deschis (figura 6.23)
Fig. 6.23
Se obĠine:
(s)
G k
kG(s)
= (s)
G k
(s)
G k
(s)
G k
= kG(s) = H(s)
1 1
2 2 2 2 1 1
¬ (6.80)
În scopul obĠinerii unor reĠele de compensare cât mai simple trebuie, aúa cum am mai
arătat, ca funcĠia de transfer a reĠelei de corecĠie să conĠină cât mai puĠini termeni iar polii
acesteia să fie reali úi negativi.
Elementul de compensare ar trebui să elimine o parte din zerourile úi polii funcĠiei de
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
194
transfer a elementelor obligate a face parte din sistem; deoarece pe de o parte acestea din urmă nu
sunt liniare decât în urma unei prime aproximări úi pe un domeniu limitat de frecvenĠe, iar pe de
altă parte constantele de timp nu sunt cu totul fixe ci variază între anumite limite funcĠie de
domeniul de lucru úi condiĠiile de funcĠionare, elementele de compensare nu vor face o eliminare
completă a polilor úi zerourilor respective dar vor compensa efectul acestora într-o măsură
suficientă pentru realizarea performanĠelor impuse asupra sistemului.
6.3.3.1. Implementarea reĠelelor de corecĠie cu ajutorul cudripolilor pasivi RLC.
Realizarea practică a reĠelelor de compensare a căror funcĠie de transfer este determinată
conform punctului anterior, se poate realiza la un preĠ redus, în cazul sistemelor care procesează
semnale electrice, cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC.
Trebuie precizat că realizarea reĠelelor de corecĠie cu funcĠie de transfer impusă se
bazează pe reĠelele de corecĠie derivative, integrative úi integro-derivative prezentate anterior.
Trebuie făcută observaĠia că pornind de la cuadripolul din figura 6.3. care reprezintă o reĠea
derivativă pentru R
1
tinzând spre infinit se obĠine cuadripolul din figura 6.24.
Fig. 6.24
Notând RC=T (constanta de timp a elementului) se obĠine funcĠia de transfer a acestei reĠele
derivative particulare sub forma:
1 + Ts
Ts
= H(s) (6.81)
Se remarcă faptul că reĠeaua are caracter de filtru trece sus, utilizarea lui ca atare în curent
continuu nefiind posibilă. Dacă însă montăm o astfel de reĠea pe calea inversă a unui element
proporĠional cu factorul de amplificare µ ca în figura 6.25 vom obĠine:
Fig. 6.25
- funcĠie de transfer pe calea directă:
µ = H(s) (6.82)
- funcĠia de transfer pe calea de reacĠie:
1 + Ts
Ts
a = (s)
Hr
(6.83)
- funcĠia de transfer a sistemului cu reacĠie:
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ùI CONTINUI
195
a)Ts - (1 + 1
Ts) + (1
= (s)
H0
µ
µ
(6.84)
Dacă se ajustează amplificarea (a) a elementului proporĠional montat pe reacĠie în serie cu
reĠeaua de corecĠie astfel încât µa=1, se obĠine pentru sistemul închis funcĠia de transfer:
Ts) + (1 = (s)
H0
µ (6.85)
Se observă că această funcĠie reprezintă de fapt funcĠia de transfer a unui element proporĠional
derivativ ideal, aceast element putându-se monta în serie pe calea directă ca în figura 6.26.
Fig. 6.26
În mod similar pornind de la cuadripolul din figura 6.7. care reprezintă o reĠea de
corecĠie integrativă, pentru R
2
=0 se obĠine cuadripolul din figura 6.27 a cărei funcĠie de transfer
este:
1 + Ts
1
= H(s) (6.86)
unde s-a notat RC = T (constanta de timp a elementului).
Fig. 6.27
Un element a cărei funcĠie de transfer este dată de relaĠia (6.86) este o formă particulară de reĠea
de corecĠie integrativă, are o comportare de filtru trece jos úi deci poate fi montat în serie pe calea
directă. Dacă însă se montează cuadriplolul din figura 6.27 în serie cu un amplificator cu
amplificarea a în reacĠia unui element proporĠional cu factorul de proporĠionalitate µ ca în figura
(6.28) se obĠine o reĠea a cărei funcĠie de transfer este:
Ts + a - 1
Ts + 1
= H(s)
µ
µ (6.87)
Dacă se reglează amplificarea a astfel încât µa=1 se obĠine o funcĠie de transfer de forma:
)
Ts
1
+ (1 = H(s) µ (6.88)
funcĠie de transfer ce caracterizează comportarea unui element proporĠional-integrativ (PI).
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
196
Fig. 6.28
Implementarea reĠelelor de compensare cu elemente pasive RC se poate realiza după
următorul algoritm:
a) - se consideră funcĠia de transfer impusă pentru reĠeaua de compensare ca o combinaĠie
de reĠele de compensare legate în serie cu funcĠia de transfer dată de ecuaĠiile (6.24), (6.34),
(6.81) sau (6.86);
b) - se realizează o reĠea formată din cuadripoli ce implementează reĠelele de compensare
puse în evidenĠă la punctul (a) legaĠi în serie;
c) - se determină modelul matematic al cuadripolului astfel obĠinut aplicând legile lui
Kirkchoff;
d) - din identificarea coeficienĠilor funcĠiei de transfer impuse úi descompuse la punctul
(a) cu coeficienĠii funcĠiei de transfer determinate la punctul (c) se obĠine un sistem de ecuaĠii
care permite determinarea valorii rezistenĠelor úi condensatoarelor din compunerea reĠelei de
corecĠie;
e) - în caz că rezistenĠele úi condensatoarele din compunerea reĠelei sunt în număr mai
mare decât numărul ecuaĠiilor obĠinute se aleg valori arbitrare pentru un număr de componente
egal cu diferenĠa dintre numărul total al elementelor RC úi numărul total de ecuaĠii úi se rezolvă
sistemul cu soluĠie unică rămas pentru determinarea valorilor celorlalte elemente RC;
Dacă valorile elementelor astfel determinate sunt complexe sau negative este din cauză
că:
*valorile alese arbitrar pentru param etrii în exces faĠă de numărul ecuaĠiilor sunt
prea mari sau prea mici.
* *func Ġia de transfer impusă pentru reĠeaua de corecĠie nu poate fi realizată prin
cuadripoli pasivi úi necesită înserierea unor etaje separatoare active; această situaĠie apare în
general când pulsaĠiile de tăierea a cudripolilor pasivi legaĠi în serie au valori prea apropiate.
Dacă această apropiere nu este necesară, modificând unul dintre cuadripoli se poate evita
montarea unui etaj separator.
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
197
CAP. VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
7.1. NoĠiuni introductive
Sistemele de reglare automată (SRA) reprezintă sisteme automate convenĠionale de bază
(deci supuse convenĠiei y = u) având consemnul fix (u = u
0
= ct.) sau programat (u = u(t)) - cu o
anumită lege de variaĠie . În fig. 7.1. este reprezentată o schemă funcĠională pentru un sistem de
reglare automată (SRA) cu consemn programat.
Fig. 7.1
AcĠiunea regulatorului automat (RA) se desfăúoară în sensul realizării interdependenĠei y
= u, indiferent de valoarea perturbaĠiei P, sub influenĠa căreia y suferă modificări (cu alte cuvinte
c÷ 0 pentru ¬ p = 0) .
Se spune că un SRA este static atunci când există o dependenĠă între mărimea reglată în
regim staĠionar y
st
úi mărimea perturbatoare p ; el este astatic când nu există o asemenea
dependenĠă.
Fie p
1
, p
2
, p
3
, ... , p
n
mărimile care pot perturba mărimea reglată . Sistemul se numeúte
static în raport cu mărimea perturbatoare p
k
dacă
0
S
=
p
y
k
k
st
=
c
c
(7.1)
unde S
k
este gradul de statism úi este un factor adimensional .
Dacă : 0 = S =
p
y
k
st
c
c
atunci sistemul este astatic în raport cu perturbaĠia p
k
deci SRA are
gradul de statism nul în raport cu perturbaĠia p
k
. Un SRA poate fi static în raport cu una sau mai
multe perturbaĠii simultan ; el este astatic cu celelalte mărimi perturbatoare .
În cazul majorităĠii SRA se poate considera o perturbaĠie dominantă în raport cu celelalte
úi deci găsindu-se perturbaĠia dominantă se face studierea funcĠionării SRA în raport cu această
perturbaĠie .
De asemenea se poate aproxima printr-o dependenĠă liniară variaĠia erorii staĠionare în
raport cu perturbaĠia dominantă :
c
st
= Sp (7.2)
factorul de proporĠionalitate fiind gradul de statism S . În acest fel, legea de reglare (legea
variaĠiei mărimii de ieúire) se poate scrie :
Sp - y = y
0 st
(7.3)
În absenĠa perturbaĠiei (p = 0) y
st
= y
0
. În prezenĠa perturbaĠiei, legea de reglare este dată de
(7.3). Se observă că S - =
p
y
c
c
; sensul minus exprimă sensul de variaĠie al mărimii de ieúire în
raport cu creúterea lui p .
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
198
În raport cu semnul gradului de statism úi implicit cu aspectul legii de reglare exprimată
de relaĠia (7.3) SRA se clasifică în :
- SRA static pozitive cu s > 0 úi legea de reglare :
y
st
= y
0
- Sp (7.4)
- SRA static negative cu s <0 úi legea de reglare :
y
st
= y
0
+ Sp (7.5)
În figura 7.2. sunt reprezentate caracteristicile static pozitivă, static negativă úi astatică
(S=0) pentru un SRA .
Fig. 7.3
Se poate vedea că panta dreptelor obĠinute pentru aceste variaĠii reprezintă statismul S :
S =
P
y
=
OA
BC
= tg
st
±
A
± u (7.6)
Pentru caracteristica astatică (S = 0) reprezentarea este o dreaptă paralelă la axa absciselor care
trece prin punctul y
0
= u
0
(consemnul sau mărimea de funcĠionare în gol pentru SRA respectiv).
Dacă în relaĠia (7.3) se împart ambii membri prin y
0
iar perturbaĠia p se exprimă sub forma :
p = p
*
p
0
unde p
0
este perturbaĠia de bază (reprezentând valoarea nominală a mărimii
perturbatoare) se obĠine o expresie în unităĠi relative (u.r.) :
p
p
y
p
S - 1 =
y
y
0
*
0
0
0
st
(7.7)
de unde :
y
st *
= 1 - S
*
p
*
(7.8)
unde s-a notat
y
p S
=
S
0
0
*
= gradul de statism relativ, sau exprimat procentual: 100
y
P
S = %
S
0
0
*
.
În figura 7.3. s-a reprezentat caracteristica statică a unui SRA oarecare în unităĠi relative
(u.r.). Se constată că statismul relativ S
*
este abaterea relativă a mărimii de la ieúire, pentru o
perturbaĠie relativă egală cu unitatea (deci p = p
0
) .
Se deosebesc două tipuri de grade de statism :
- statismul propriu (sau natural) S
n
, al fiecărei instalaĠii (proces tehnologic)
- statismul artificial S, obĠinut după introducerea reglării automate .
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
199
În practică, se constată că statismul artificial
exprimat în unităĠi relative sau absolute (S, respectiv S
*
)
este mult mai mic decât statismul natural (sau propriu) S
n
.
SRA reduce gradul de statism de la valoarea
statismului natural fie la zero (cazul reglării astatice) fie
la o valoare acceptabilă dar diferită de zero (în general
S
*
% s 6%) convenabil ă pentru instalaĠia sau procesul
tehnologic reglat .
În cazul stabilirii unei dependenĠe între S
n
úi S, se
Fig. 7.3. consideră SRA cu funcĠionare liniară úi continuă, având
schema bloc din figura 7.4.
Fig. 7.4 Fig. 7.5
Aplicând suprapunerea efectelor, studierea funcĠionării se poate face în cele două situaĠii
extreme:
- cu perturbaĠie nulă (p = 0) când :
y = y
0
= u
0
(7.9.)
úi deci :
s
y
= Y(s)
0
(7.10)
pentru o intrare treptată ;
- cu variaĠie la intrare nulă
u
0
= 0 , c = 0 - y = -y
când schema 7.4. se poate transforma ca în figura 7.5. iar legea de variaĠie pentru mărimea de la
ieúire devine :
H(s) + 1
1
P(s)
S
- = Y(s)
n
(7.11)
Ca urmare a suprapunerii efectelor se poate scrie că variaĠia totală pentru un SRA supus atât unei
variaĠii la intrare cât úi perturbaĠiei este :
P(s)
H(s) + 1
S
-
s
y
= Y(s)
n 0
(7.12)
În cazul unei mărimi perturbatoare cu variaĠie treptată
s
P
= P(s) ecuaĠia (7.12.) devine:
s
P
(s)
H S
-
s
y
= Y(s)
d n
0
(7.13)
unde H
d
(s) este funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial . Valoarea staĠionară a mărimii de
ieúire se află aplicând teorema valorii finale :
(
¸
(

¸

÷ ÷ · ÷
s
P
(s)
H S
-
s
y
s = Y(s) s = y(t) = y
d n
0
s s t
st
0 0
lim lim lim (7.14)
rezultă :
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
200
y
st
= y
0
- S
n
H
d
(0)P = y
0
- SP (7.15)
de unde, dependenĠa dintre statismul artificial S úi cel natural S
n
este
S = S
n
H
d
(0) (7.16)
Un sistem automat de ordinul o are funcĠia de transfer a comparatorului diferenĠial H
d
(s)
de forma :
G(s) k +
s
s
= (s)
Hd
o
o
(7.17)
unde o este de ordinul SRA úi k este factorul de amplificare în circuit deschis . Dacă G(0) = 1 se
observă că pentru o = 0 se poate scrie :
k
S
k + 1
S
= (0)
H S
= S
n n
d n
~ (7.18)
pentru k >>1 . Deci SRA de ordinul zero ( o = 0) sunt SRA statice (au eroarea staĠionară diferită
de zero pentru o variaĠie la intrare treaptă unitară) ; cu cât factorul k este mai mare, cu atât
statismul este mai mic (panta caracteristicii statice este mai redusă) .
În cazul unui SRA de ordinul o > 1, H
d
(0) = 0 deci S = 0 . În consecinĠă sistemele de
ordin 1 sunt astatice (nu prezintă eroarea staĠionară nenulă pentru o variaĠie treaptă la intrare). Se
poate constata că introducerea unui pol suplimentar pe legătura directă, poate face ca un SRA
static să devină astatic, pentru o variaĠie dată la intrare .
7.2. Statica SRA cuplate la ieúire
InstalaĠiile care realizează procese de reglare pot funcĠiona izolat sau cuplate între ele . În
cazul celor care funcĠionează izolat, reglarea astatică (cu abatere staĠionară nulă pentru anumite
variaĠii la intrare) corespunde pe deplin ; nu se justifică prin nimic introducerea reglării statice
(cu excepĠia unor condiĠii speciale care ar impune o lege de reglare statică cu S = 0) .
În cazul instalaĠiilor (sau proceselor) care funcĠionează cuplate într-un anume mod,
reglare astatică nu satisface deoarece, nu permite repartiĠia univocă a mărimilor perturbatoare pe
diferitele instalaĠii (sau procese) úi nici modificarea în raport cu necesităĠile, a acestei repartiĠii.
La astfel de instalaĠii trebuie să se asigure distribuĠia univocă, pe fiecare din ele, a unei cote părĠi
din perturbaĠia totală, , care să nu depăúească totodată valoarea maximă admisibilă (de
exemplu, sarcina maximă pentru un cazan sau generator) . Evident un SRA astatic, la care
mărimea reglată nu depinde de perturbaĠie nu va putea satisface aceste cerinĠe; pentru mai multe
SRA astatice cuplate în paralel, având acelaúi consemn, toate caracteristicile de reglare se vor
suprapune, dând o infinitate de intersecĠii (deci nedeterminare, fig 7.6.a) . Dacă avem mai multe
SRA astatice cu consemnuri diferite cuplate în paralel (fig 7.6.b) nu se poate găsi nici un punct
comun, deci nu se poate face o distribuĠie a mărimilor perturbatoare (determinată) între ele.
P
= P
k
n
=1 k
_
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
201
Fig. 7.6
Spre deosebire de SRA astatice, cele statice permit o repartiĠie univocă a perturbaĠiilor,
precum úi modificarea unei anumite repartiĠii date a mărimilor perturbatoare pe două sau mai
multe sisteme (respectiv instalaĠii, procese) care funcĠionează cuplat . În figura 7.7 s-a considerat
cazul a două SRA cu caracteristici statice pozitive (S
1
>0, S
2
> 0 úi S
1
= S
2
) úi consemnuri diferite
(y
01
= u
01
úi y
02
= u
02
) pentru instalaĠii (procese) cuplate la ieúire (y
1
= y
2
) .
Fig. 7.7
Datorită cuplării în paralel, mărimea reglată y are aceeaúi valoare y
1
= y
2
= y
p
, pentru care
distribuĠia perturbaĠiilor este :
p
total
= p = p
1
+ p
2
acestei repartiĠii îi corespund abaterile :
A y
1
= S
1
P
1
A y
2
= S
2
P
2
RepartiĠia mărimilor perturbatoare poate fi modificată fie prin schimbarea statismelor S
1
úi S
2
, fie a valorilor de funcĠionare în gol sau consemnurilor) y
01
úi y
02
. În primul caz se modifică
panta (înclinarea dreptelor 1 sau 2 - tgq
1
úi tg q
2
; în cel de-al doilea caz se deplasează prin
translaĠie câte una din caracteristicile 1 sau 2 .
Se poate determina expresia analitică a repartiĠiei perturbaĠiilor pe diferite instalaĠii (sau)
procese care funcĠionează cuplat într-un anume mod . Vom determina aici relaĠia privind
distribuĠia perturbaĠiilor în cazul a n sisteme de reglare aplicate unor instalaĠii cuplate în paralel la
ieúire (fig. 7.8.) - sistemele SRA 1, SRA 2, ... , SRA n .
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
202
Fig. 7.8
Fie perturbaĠia totală ; să se determine mărimea perturbatoare p p = p = p
k
n = k
=1 k
tot _
k
ce revine
sistemului k . Se pot scrie ecuaĠiile :
p
S
- y = y
........ ..........
p
S
- y = y
........ ..........
p
S
- y = y
p
S
- y = y
n
n
0n
k
k
0k
2
2
02
1
1
01
(7.19)
PerturbaĠia totală este :
p = p + ... + p + p = p
k
n
=1 k
n 2 1 _
(7.20)
PerturbaĠia p
k
ce revine sistemului k este :
ct = y :
S
y - y
= p
k
0k
k
(7.21)
PerturbaĠia totală p devine :
S
1
y -
S
y
=
S
y - y
p = p
k k k
0k
k
0k
k
k
n
=1 k
=
_ _ _
_ (7.22)
Se poate scrie :
S
1
p
-
S
1
S
y
= y
k k k
k
0k
k
_
_
_
(7.23)
notând:
S
1
1
= S si
S
1
S
y
= y
k k k k
k
0k
k
0
_ _
_
(7.24)
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
203
unde S = statismul echivalent al celor n SRA cuplate în paralel se obĠine :
y = y
0
- Sp (7.25)
Din relaĠia (7.21) cu (7.25) se obĠine :
p
S
S
+ )
S
y
-
S
y
( =
S
y - y
= p
k k
0
k
0k
k
0k
k
(7.26)
Dacă se notează expresia dintre paranteze cu p
k0
, relaĠia (7.26.) devine :
p
S
S
+ p = p
k
k0 k
(7.27)
Se observă că : . RelaĠia stabilită exprimă următoarele : 0 =
_
p
k0
n
=1 k
Mărimea perturbatoare p
k
preluată de sistemul (instalaĠia) de rang k, se compune dintr-un
termen constant p
k0
, reprezentând un termen care nu depinde de perturbaĠie ci numai de valorile
de funcĠionare în gol (sau consemnuri), úi dintr-un termen variabil, reprezentând o cotă parte din
variaĠia totală (deoarece S/S
k
, este un raport adimensional) .
Se realizează deci o repartiĠie univocă a perturbaĠiei p pe cele n sisteme . Această
repartiĠie se poate modifica funcĠie de necesităĠi prin :
- variaĠia mărimilor de funcĠionare în gol (y
01
, y
02
, ..., y
0n
) caz în care se influenĠează
numai termenul constant p
k0
- variaĠia gradului de statism S
k
al SRA de rang k, caz în care se modifică atât termenul
constant p
k0
cât úi cel variabil p)
S
S
(
k
; o scădere a gradului de statism determină o creútere a
ambilor termeni .
Atunci când unul din SRA cuplate în paralel la ieúire este astatic (S
1
= 0), iar celelalte au
caracteristici statice (S
2
... S
n
= 0) statismul echivalent este, de asemenea, egal cu zero (s = 0) .
Dacă presupunem că pentru simplificare y
01
= y
02
= ... = y
0n
=y din relaĠia (7.26) vom obĠine
p
1
= p
p
2
= p
3
= ... = p
n
= 0
Sistemul cu reglare astatică preia deci întreaga perturbaĠie ; un astfel de SRA se numeúte
SRA úef de orchestră .
Se impune o limitare a statismului atât superior (pentru realizarea unei erori staĠionare
mici, cât úi inferior datorită insensibilităĠii regulatoarelor pentru variaĠii foarte mici sau datorită
intersectării caracteristicilor regulatoarelor cu zone de insensibilitate în zonă moartă inacceptabil
de mare .
Pentru statisme relative cuprinse între 0,03 úi 0,06 (3%- 6%) se ob Ġin zone moarte de
regulatoare automat acceptabile (Ap
n
°s3,5 - 7%) .
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
204
VIII. REGULATOARE AUTOMATE
8.1. Principii generale. Clasificări
8.1.1. Locul regulatorului automat într-un sistem de reglare automată
Regulatorul automat este un bloc principal în cadrul dispozitivului de automatizare.
Pentru o instalaĠie automată în circuit închis, elementele componente sunt prezentate în figura
8.1. Traductorul de intrare preia mărimea de conducere q, furnizând la ieúire semnalul i. Acest
semnal este comparat cu un semnal de reacĠie r, obĠinut prin traductorul de reacĠie ce măsoară
mărimea de ieúire din proces, y. Rezultatul comparaĠiei este reprezentat de abaterea d ce
comandă regulatorul automat (RA). Acesta furnizează la ieúire o mărime de comandă u, în
conformitate cu legea sa de funcĠionare intrare-ieúire, úi însoĠită de o anumită energie.
Elementul de execuĠie (EE) primeúte de la regulatorul automat mărimea u úi determină în
instalaĠia tehnologică (IT) influenĠa dorită asupra mărimii de ieúire y, prin mărimea de
execuĠie m care reprezintă mărimea de intrare în proces.
Fig 8.1.
Dacă se consideră transfigurarea acestei scheme bloc într-o schemă în care pentru
uúurinĠa calculului, reacĠia a fost făcută unitară, se obĠine un sistem automat ca cel reprezentat
în figura 8.2., în care c este eroare funcĠională (eroarea) úi are expresia (considerând r=k
r
y;
i=k
i
q):
y i ÷ = c (8.1)
Asupra instalaĠiei tehnologice supuse automatizării acĠionează mărimile perturbatoare p
1
,p
2
,…
p
l
, a căror variaĠie în timp este aleatoare. Sistemul automat trebuie să combată efectul
perturbaĠiilor asupra mărimii de ieúire. Clasa de sisteme automate la care mărimea de intrare
este deterministă úi la care rejectarea perturbaĠiilor este esenĠială reprezintă sistemele de
reglare automată (SRA).
Fig. 8.2
Scopul reglării constă în obĠinerea în mod automat a unei dependenĠe între mărimile y
úi i, prin compararea acestor mărimi sau a unor funcĠii de aceste mărimi. Eroarea c, obĠinută
REGULATOARE AUTOMATE
205
ca rezultat al comparaĠiei, este prelucrată de regulatorul automat pentru comanda
corespunzătoare a surselor de energie ce alimentează celelalte elemente ale sistemului.
DependenĠa între mărimea de ieúire y úi mărimea de intrare i se obĠine prin dependenĠa
pe care o realizează blocul de reglare între mărimea de comandă u úi eroarea c. Regulatorul
automat prelucrează eroarea c furnizând comanda u, care aplicată elementului de execuĠie
asigură mărimea de intrare în proces, úi prin aceasta modificările necesare în funcĠionarea
instalaĠiei tehnologice. Totodată semnalul de comandă u are ca scop anularea efectului
perturbaĠiilor de proces p, perturbaĠii care pot fi de două tipuri:
- perturbaĠii aditive, care modifică mărimile de ieúire din proces fără a modifica
parametrii instalaĠiei tehnologice;
- perturbaĠii parametrice, care modifică pe lângă mărimile de ieúire din proces úi
anumiĠi parametri ai instalaĠiei tehnologice.
8.1.2 Structura de bază a regulatorului automat
Structura tipică a regulatorului automat ce realizează dependenĠa între mărimea de
comandă u úi mărimea de eroare c, este redată în figura 8.3.
Fig 8.3.
Regulatorul înglobează úi funcĠia de comparaĠie a mărimii de referinĠă i cu mărimea de
reacĠie egală cu mărimea de ieúire din proces y, acest lucru realizându-se prin intermediul
blocului de comparaĠie principal (ECP), care furnizează intern la intrarea amplificatorului A
eroarea c. Pentru particularizarea unei anumite dependenĠe funcĠionale u-c, amplificatorul este
prevăzut cu o reacĠie negativă introdusă de o reĠea de corecĠie RC, care stabileúte astfel legea
de reglare. Eroarea c a sistemului automat este comparată în permenenĠă cu reacĠia furnizată
de reĠeaua de corecĠie r
R
, denumită reacĠie secundară, rezultatul acestei comparaĠii fiind
amplificat:
) (
1 R A A
r k k u ÷ = = c c (8.2.)
Regulatorul poate să conĠină úi un element de prescriere a referinĠei ER, care poate fi
acĠionat din exterior. Parametrii regulatorului pot fi modificaĠi printr-o acĠiune de ajustare
externă asupra reĠelei de corecĠie prin intermediul elementului de acordare EA.
Structura regulatorului este în unele cazuri mai complexă. La unele regulatoare există
mai multe reacĠii secundare, necesare obĠinerii unei legi de reglare mai complicate, elemente
suplimentare de ajustare, elemente de calcul automat ai unor parametri, protecĠii logice, ú.a..
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
206
8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate
Cele mai importante criterii de clasificare a regulatoarelor sunt:
a) După sursa de energie exterioară solicitată de funcĠionarea regulatorului, acestea se
clasifică în :
- Regulatoarea directe - aceste regulatoare nu au nevoie de o sursă exterioară, ele
utilizând pentru prelucrarea mărimii de eroare úi pentru transmiterea semnalului de
comandă, energia preluată din proces prin intermediul traductorului de reacĠie.
- Regulatoare indirecte –care folosesc o surs ă de energie exterioară; regulatoarele
indirecte realizează performanĠe superioare regulatoarelor directe.
b) După viteza de răspuns a procesului condus regulatoarele se clasifică în :
- Regulatoare pentru procese rapide –folosite pentru reglarea m ărimilor din
procesele tehnologice care au constante de timp mai mici decât ordinul secundelor;
- Regulatoare pentru procese lente –utilizate pentru conducerea proceselor cu
constante de timp mai mari de 10 secunde.
c) După structura constructivă a regulatoarelor acestea se clasifică în:
- Regulatoare unificate (regulatoare de semnal unificat) –la care atât m ărimea de
intrare (eroarea c) cât úi mărimea de ieúire (mărimea de comandă u) au aceeaúi
natură fizică úi aceeaúi gamă de variaĠie. Semnalele cu care lucrează aceste
regulatoare se numesc semnale unificate, ele putând fi pneumatice în gama 0,2-
1Kgf/ cm
2
sau electrice în gamele: 2-10mA c.c., 4-20mA c.c., 0-10V c.c., -10-0-
10V c.c., -5-0-5mA c.c.. Regulatoarele unificate au avantajul tipizării ceea ce
determină un preĠ scăzut, al interúanjabilităĠii, care oferă facilităĠi de întreĠinere a
instalaĠiilor úi permit reglarea unor mărimi fizice de natură diferită.
- Regulatoarea specializate –care sunt destinate în exclusivitate regl ării unei
anumite mărimi din instalaĠia tehnologică, aceste regulatoare având o construcĠie
specială.
d) După tipul acĠiunii realizate regulatoarele se clasifică în:
- Regulatoare cu acĠiune continuă, la care mărimea de eroare úi mărimea de
comandă variază continuu în timp; în funcĠie de legea de dependenĠă între intrare
úi ieúire (u=f(c)), regulatoarele pot fi liniare sau neliniare. Regulatoarele continui
liniare pot fi la rândul lor cu acĠiune proporĠională (P) proporĠional-integrativă
(PI), proporĠional-integrativ-derivativă (PID), etc., iar cele neliniare pot fi
bipoziĠionale sau tripoziĠionale.
- Regulatoare cu acĠiune discretă - sunt acele regulatoare automate la care mărimea
de ieúire u este formată dintr-o succesiune de impulsuri, mărimea de intrare
(eroarea) putând fi continuă. Impulsurile de la ieúirea blocului de reglare discretă
pot fi modulate în amplitudine sau durată, sau codificate (în acest caz regulatorul
discret fiind numeric).
e) După agentul purtător al energiei, regulatoarele se clasifică în:
- Regulatoare electronice –la care m ărimile de intrare (e) úi de ieúire (u) sunt de
natură electrică.
- Regulatoare pneumatice –la care m ărimea de intrare úi de ieúire sunt pneumatice
(presiune de aer).
- Regulatoarea hidraulice la care mărimea de intrare este o deplasare iar mărimea de
ieúire este o presiune de lichid.
REGULATOARE AUTOMATE
207
8.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor automate
8.2.1. Regulatoare liniare
8.2.1.1. Regulatorul proporĠional
FuncĠionarea acestui regulator este caracterizată în caz ideal intrare-ieúire printr-o
ecuaĠie de forma:
) ( ) ( t k t u
R
c = (8.3)
unde k
R
reprezintă factorul de amplificare al regulatorului úi este parametrul de acord al
acestuia. Acest parametru poate fi modificat în limite largi în funcĠie de aplicaĠie úi în funcĠie
de performanĠele impuse sistemului de reglare automată.
Uneori, în locul factorului de amplificare k
R
este foloseúte un parametru de acord legat
de acesta numit bandă de proporĠionalitate (BP). Când domeniul de variaĠie al erorii (c) este
egal cu domeniul de variaĠie al mărimii de comandă (u), banda de proporĠionalitate este
definită prin relaĠia:
[%] 100
1
=
R
k
BP (8.4)
Dacă domeniile de variaĠie a mărimilor de intrare úi de ieúire diferă, atunci banda de
proporĠionalitate este definită prin relaĠia:
[%]
100
u domeniul
domeniul
k
BP
R
c
= (8.5)
Banda de proporĠionalitate reprezintă procentul din domeniul de variaĠie al erorii,
pentru care regulatorul de tip P produce o comandă egală cu 100%din dom eniul de variaĠie al
mărimii de comandă. Regulatoarele sunt prevăzute prin construcĠie cu posibilitatea ajustării
benzii de proporĠionalitate într-o gamă foarte largă (0,1 –4000%pentru regulatoarele din
seria SEROM de exemplu).
Fig. 8.4
Răspunsul indicial ideal este prezentat în figura 8.4. În caz real, în funcĠionarea
oricărui regulator proporĠional intervine o întârziere de ordin I sau II). FuncĠia de transfer a
unui regulator de tip P ideal fiind egală cu factorul de amplificare k
R
, iar a unui regulator de
tip P real care prezintă o întârziere de ordin 1 fiind:
1
) (
1
+
=
s T
k
s H
R
R
(8.6)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
208
Răspunsul indicial al unui regulator de tip P cu întârziere de ordin 1 este prezentat în figura
8.4 cu linie întreruptă.
Introdus într-o buclă de reglare, regulatorul de tip P poate conduce la funcĠionare
stabilă însă cu o eroare staĠionară a cărei valoare variază invers proporĠional cu factorul de
amplificare al regulatorului pentru un sistem a cărui funcĠie de transfer nu conĠine poli în
origine, la o variaĠie treaptă a mărimii de intrare.
Pentru o structură de sistem ca cea din figura 8.5 unde partea fixă este caracterizată
printr-o funcĠie de transfer de forma (8.7) utilizarea unui regulator de tip P asigură bune
performanĠe tranzitorii, însă eroarea de regim staĠionar este funcĠie de funcĠie de valoarea
factorului de amplificare k
R
.
1
) (
+
=
s T
k
s H
f
f
f
(8.7)
Fig. 8.5.
FuncĠia de transfer a căii directe va fi în acest caz:
1 1
) (
+
=
+
=
s T
k k
s T
k
k s H
f
f R
f
f
R d
(8.8)
iar funcĠia de transfer a sistemului închis va fi:
1
1
1
1
1 1 ) ( 1
) (
) (
0
0
0
+
=
+
+

+
=
+ +
=
+
=
s T
k
s
k k
T
k k
k k
k k s T
k k
s H
s H
s H
R f
f
R f
R f
R f f
R f
d
d
(8.9)
Analiza funcĠiei de transfer dată de relaĠia (8.9) evidenĠiază faptul că factorul de amplificare al
întregului sistem K
0
este mai redus (k
0
<k=k
R
* k
f
), iar constanta de timp T
0
este de asemenea
mai mică decât în cazul în care procesul nu este reglat cu ajutorul unui regulator de tip P
(T
0
<T
f
). Eroarea de regim staĠionar pentru o intrare treaptă unitară este dată de relaĠia:
R f p
st
k k k +
=
+
=
1
1
1
1
c (8.10)
Coeficientul de eroare de poziĠie fiind în acest caz:
R f
R f
s
p
k k
Ts
k k
k =
+
=
÷
1
lim
0
(8.11)
RelaĠia (8.10) evidenĠiază faptul că precizia reglării este funcĠie de valoarea factorului
de amplificare a regulatorului k
R
; creúterea acestuia determină conform relaĠiei (8.10) o
reducere a erorii staĠionare úi conform relaĠiei (8.9) o reducere a constantei de timp a
sistemului T
0
, deci a o creútere a vitezei de răspuns.
În general pentru procese care nu conĠin elemente integratoare (funcĠia de transfer nu
are poli în origine) prezenĠa regulatorului de tip P atrage după sine funcĠionarea sistemului cu
eroare staĠionară nenulă la o variaĠie treaptă a mărimii de intrare úi nu se recomandă utilizarea
unui regulator de tip P singur, decât în cazurile în care precizia se încadrează în limitele
admise.
REGULATOARE AUTOMATE
209
PrezenĠa regulatorului P determină o reducere a efectului perturbaĠiilor, reducerea
fiind cu atât mai mare cu cât factorul de amplificare al regulatorului este mai mare.
În concluzie :
- Un regulator de tip P poate fi ales atunci când sistemul conĠine un element
integrator; în acest caz se asigură o eroare staĠionară nulă úi prin urmare o bună
comportare în regim staĠionar;
- Pentru procese cu mai multe constante de timp fără elemente integratoare, alegerea
unui regulator de tip P poate atrage instabilitatea sistemului, impunându-se de
aceea alegerea unor valori mici ale factorului de amplificare, însă scăderea
acestuia provoacă erori staĠionare de valori mari. Valoarea factorului de
amplificare se va alege funcĠie de tipul procesului astfel încât să fie satisfăcute
cerinĠele de performanĠă impuse.
8.2.1.2. Regulator integral (de tip I)
FuncĠionarea ideală a regulatoarelor de tip integral este caracterizată intrare-ieúire de o
relaĠie de forma:
)
=
t
i
d
T
t u
0
) (
1
) ( t t c (8.12)
Mărimea de comandă u(t) depinde de integrala erorii úi de constanta de timp de
integrare T
i
. Răspunsul la o intrare treaptă unitară al unui regulator de tip I ideal, este
prezentat în figura 8.6. úi reprezintă o dreaptă cu panta tgo=1/Ti.
T
i
este constanta acĠiunii integrale úi reprezintă parametrul de acord.
Fig. 8.6
Pornind de la ecuaĠia (8.12) se obĠine funcĠia de transfer a regulatoarelor de tip I de forma:
s T
s H
i
1
) ( = (8.13)
PrezenĠa polului în origine în funcĠia de transfer asigură o bună comportare a
sistemului în regim staĠionar la o intrare treaptă unitară, eroarea staĠionară fiind în acest caz
nulă.
Acest tip de regulator este rar utilizat sub această formă în sistemele de reglare, úi se
foloseúte în general în combinaĠie cu regulatorul P.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
210
8.2.1.3. Regulatorul proporĠional-integrativ (PI)
Acest tip de regulator reprezintă o combinaĠie între un regulator proporĠional úi un
regulator integral. Legea de reglare a acestui regulator conĠine un termen care descrie acĠiunea
proporĠională úi un termen care descrie acĠiunea integrativă, fiind de forma:
)
+ =
t
i
R
d
T
t k t u
0
) (
1
) ( ) ( t t c c (8.14)
O altă formă în care se poate exprima ecuaĠia de funcĠionare a regulatorului PI, echivalentă
relaĠiei (8.14) este:
(
¸
(

¸

+ =
)
t
I
R
d
T
t k t u
0
) (
1
) ( ) ( t t c c (8.15)
Răspunsul indicial al regulatorului PI ideal este prezentat în figura 8.7.
Fig. 8.7
DiferenĠa exprimărilor legii de funcĠionare a regulatorului de tip PI în relaĠii; (8.14) úi
(8.15) constă în faptul că în primul caz coeficienĠii celor două componente P úi I se modifică
independent prin coeficienĠii k
R
úi T
i
(care reprezintă coeficienĠii de acord), pe când în cel de-
al doilea caz, modificarea coeficientului k
R
determină úi modificarea coeficientului
componentei I deoarece:
R i I
k T T = (8.16)
Forma (8.15) reprezintă tipul legii de reglare de majoritatea regulatoarelor PI
industriale.
Pentru schimbări rapide ale intrării úi frecvenĠe mari ale perturbaĠiilor nu se
recomandă regulatorul de tip PI.
8.2.1.4 Regulatorul proporĠional-derivativ (PD)
Un astfel de regulator introduce o componentă proporĠională, similară cu aceea a
regulatorului PI úi o componentă derivativă D, ultima componentă introducând o
proporĠionalitate între mărimea de ieúire u úi derivata în timp a mărimii de intrare c. Legea de
reglare proporĠional derivativă se exprimă prin relaĠia:
REGULATOARE AUTOMATE
211
dt
d
T t k t u
d R
c
c + = ) ( ) ( (8.17)
sau prin relaĠia:
(
¸
(

¸

+ =
dt
d
T t k t u
D R
c
c ) ( ) ( (8.18)
Coeficientul T
D
=T
d
/k
R
se numeúte constantă de timp de derivare a regulatorului. Cele mai
multe regulatoare industriale PD realizează legi de reglare de forma relaĠiei (8.18). Unele
regulatoare de tip PD sunt construite astfel încât modificarea factorului de amplificare k
R
,
determină modificarea constantei T
D
astfel încât produsul T
D
k
R
să rămână constant.
Parametrii de acord ai regulatorului sunt factorul de amplificare k
R
úi constanta de
timp de derivativă T
D
.
Răspunsul în timp u(t) la o intrare treaptă unitară al unui regulator de tip PD este
prezentat în figura 8.8.
Fig. 8.8
Se observă că componenta derivativă introduce un salt infinit al mărimii de ieúire în
momentul apariĠiei frontului pozitiv al treptei c(t). Prin componenta derivativă, comanda
creúte proporĠional cu viteza abaterii, deci mai rapid decât abaterea, obĠinându-se un efect de
anticipare.
Eroarea de regim staĠionar c
st
, este diferită de zero ca úi în cazul regulatorului de tip P,
având aceiaúi valoare, însă durata procesului tranzitoriu scade, adică viteza de răspuns este
mai mare.
Nu se recomandă utilizarea unor astfel de regulatoare în cazul sistemelor cu timp mort,
deoarece în acest caz principalului avantaj al acestor regulatoare este anulat.
8.2.1.5 Regulatorul proporĠional-integro -derivativ (PID)
Algoritmul de reglare al regulatorului de tip PID ideal este descris prin relaĠia:
(
¸
(

¸

+ + =
)
dt
t d
T d
T
t k t u
d
t
i
R
) (
) ( ) (
1
) ( ) (
0
c
t t c c (8.19)
Modelul matematic în domeniul complex fiind exprimat de funcĠia de transfer de forma:
|
|
.
|

\
|
+ + = = ) (
) (
1
1
) (
) (
) ( s T
s T
k
s
s U
s H
d
i
R R
c
(8.20)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
212
Dacă în funcĠia de transfer a regulatorului se include úi întârzierea proprie a
regulatorului (care în mod real apare la oricare din tipurile de regulatoare prezentate) t
1
,
expresia funcĠiei de transfer care caracterizează funcĠionarea regulatorului este:
) 1 (
) 1 (
) (
1
2
+
+ +
=
s s T
s T T s T k
s H
i
d i i R
t
(8.21)
Răspunsul indicial al unui regulator de tip PID ideal este prezentat în figura 8.8.a, iar
răspunsul indicial al unui regulator real (cu întârziere proprie) este prezentat în figura 8.9.b.
Fig. 8.9
După cum rezultă din relaĠia (8.19) algoritmul PID se obĠine ca o combinaĠie liniară a celor
trei moduri de acĠiune, de tip P, de tip I úi de tip D. Astfel, se regăsesc în acest tip de algoritm
avantajele úi în parte dezavantajele fiecărei componente.
În cazul unor structuri de regulatoare PID la care există interdependenĠă între
parametrii de acord, funcĠia de transfer a regulatoarului capătă alt aspect decât relaĠia (8.20).
Astfel, pentru un algoritm PID oĠinut din legarea în serie a unor structuri PI úi PD funcĠia de
transfer are expresia:
( )
|
|
.
|

\
|
+ + + = +
|
|
.
|

\
|
+ =
i
d
d
i
R d
i
R R
T
T
s T
s T
k s T
s T
k s H
1
1 1
1
1 ) ( (8.22)
Factorul de influenĠă, care descrie contribuĠia interacĠiunii componentelor I úi D la funcĠia de
transfer este în acest caz q=1. În general algoritmul PID cu întârziere t
1
úi cu factorul de
interinfluenĠă qeste descris de func Ġia de transfer:
1
1
1
) (
1
+
|
|
.
|

\
|
+ + +
=
s
T
T
q s T
s T
k
s H
i
d
d
i
R
R
t
(8.23)
Pentru un regulator PID cu factorul de interinfluenĠă qcu func Ġionare ideală (t
1
=0), funcĠia de
transfer se poate pune sub forma:
(
(
(
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+ =
i
d
d
i
d
i
i
d
R R
T
T
q
s T
s
T
T
q T
T
T
q k s H
1 1
1
1 1 ) ( (8.24)
sau, introducându-se noi parametrii de acord:
REGULATOARE AUTOMATE
213
|
|
.
|

\
|
' +
'
+ ' = s T
s T
k s H
d
i
R R
1
1 ) ( (8.25)
În relaĠia (8.25) s-au folosit notaĠiile:
i d
i
d
d
d
d i
i
d
i i
i
d
R R
T
q
T
T
T
q
T
T
qT T
T
T
q T T
T
T
q k k
1 1
1
1
1
1
+
=
|
|
.
|

\
|
+
= '
+ =
|
|
.
|

\
|
+ = '
|
|
.
|

\
|
+ = '
(8.26)
Din relaĠiile (8.26) se poate observa influenĠa pe care o are modificarea parametrilor
de acord a elementelor din compunerea regulatorului asupra parametrilor de acord ai
regulatorului. ğinând cont de efectul interinfluenĠei asupra procesului de acordare a
regulatorului, firmele producătoare de echipamente de automatizare au adoptat diverse soluĠii
constructive pentru reducerea sau chiar eliminarea interinfluenĠei între parametrii de acord.
Algoritmul PID se recomandă în general pentru procesele cu două constante de timp
predominante, alegându-se astfel parametrii de acord ai regulatorului încât acestea să fie
reduse (compensate). Astfel, pentru un proces cu funcĠia de transfer:
) 1 )( 1 (
) (
2 1
+ +
=
s T s T
k
s H
f
f
(8.27)
se recomandă un regulator PID având funcĠia de transfer:
) 1 (
) 1 )( 1 (
) (
1
2 1
+
+ +
=
s s
s s k
s H
R
R
t u
u u
(8.28)
În acest caz dacă se aleg parametrii de acord ai regulatorului astfel: u
1
=T
1
úi u
2
=T
2
, funcĠia de
transfer a sistemului deschis va fi:
) 1 ( ) 1 (
) 1 )( 1 ( ) 1 (
) 1 )( 1 (
) ( ) ( ) (
1 2
2 1 1
2 1
+
=
+
=
=
+ +

+
+ +
= =
s s
k
s s
k k
s T s T
k
s s
s s k
s H s H s H
f R
f
R
f R d
t t u
t u
u u
(8.29)
unde s-a notat: k=k
R
k
f
/u, iar funcĠia de transfer a sistemului închis devine:
k s s
k
s H
+ +
=
) 1 (
) (
1
0
t
(8.30)
Sistemul cu reglare PID va avea performanĠe superioare: o eroare staĠionare nulă
(deoarece funcĠia de transfer a căii directe (8.29) are un pol în origine), o viteză de răspuns
mare (constantele de timp ale sistemului sunt aproximativ egale cu întârzierea proprie a
regulatorului t
1
), iar prin alegerea corespunzătoarea a factorului k se pot obĠine factori de
amortizare corespunzători. Adăugarea componentei D la un regulator PI impune o atenĠie
mărită la acordare, pentru a obĠine performanĠe îmbunătăĠite.
În cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce o îmbunătăĠire
sensibilă a performanĠelor úi de aceea nu este recomandată.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
214
8.2.2. Caracterizarea funcĠională a regulatoarelor continui neliniare
În cazul regulatoarelor continui neliniare, dependenĠa dintre mărimea de comandă u(t)
úi eroarea c(t) în regim staĠionar este neliniară, acesta fiind motivul pentru care, caracterizarea
funcĠionării acestora se face pe baza caracteristicilor statice.
8.2.2.1. Regulatorul bipoziĠional
Regulatoarele bipoziĠionale sunt frecvent utilizate în sistemele de reglare unde nu se
cer performanĠe ridicate în ceea ce priveúte precizia de reglare a mărimii de ieúire din sistem
y, acceptându-se variaĠii ale acesteia între două limite aprioric fixate. Regulatoarele
bipoziĠionale se utilizează în reglarea proceselor care au o constantă de timp dominantă T
p
úi
un timp mort T
m
mic, de obicei T
m
/T
p
<0,2.
DependenĠa intrare-ieúire în regim static a unui regulator bipoziĠional este prezentată
în figura 8.10.
Fig 8.10
În figura 8.10.a este prezentată caracteristica ideală a regulatorului, ca o caracteristică
de tip releu exprimată prin relaĠia:
¹
´
¦
> +
< ÷
=
0
0
) (
c
c
pentru U
pentru U
t u
m
m
(8.31)
Pentru c=0, ieúirea de comandă u a regulatorului poate lua orice valoare între ±U
m
.
Regulatoarele bipoziĠionale se pot realiza úi în varianta în care saltul mărimii de ieúire u să se
manifeste între valori nesimetrice în raport cu nivelul de zero. Se presupune de asemenea că
regulatorul are o constantă de timp proprie neglijabilă.
În mod obiúnuit regulatoarele bipoziĠionale au o caracteristică reală de tip releu cu
histerezis, prezentată în figura 8.10.b úi evidenĠiată prin relaĠia de dependenĠă:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
> +
< < ÷ +
÷ < < ÷ ÷
< ÷
=
p m
p p p m
p p p m
p m
pentru U
prin trecut a daca pentru U
prin trecut a daca pentru U
pentru U
t u
c c
c c c c c
c c c c c
c c
) ( (8.32)
Regulatorul bipoziĠional mai este numit úi regulator de tip tot sau nimic, deoarece
mărimea de ieúire poate primi numai două valori.
Imposibilitatea obĠinerii unor mărimi intermediare pentru mărimea de comandă u,
reprezintă unul din dezavantajele acestui tip de regulatoare.
REGULATOARE AUTOMATE
215
8.2.2.2. Regulatorul tripoziĠional
Regulatoarele tripoziĠionale oferă posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare
pentru mărimea de comandă între -U
m
úi +U
m
.
Caracteristica statică a unui regulator tripoziĠional ideal este prezentată în figura 8.11.a.
Fig. 8.11
DependenĠa intrare-ieúire a regulatorului tripoziĠional ideal poate fi descrisă printr-o
relaĠie de forma:
¦
¹
¦
´
¦
> +
< < ÷
< ÷
=
p m
p p
p m
pentru U
pentru
pentru U
t u
c c
c c c
c c
0 ) ( (8.33)
Caracteristica reală a regulatorului (cu histerezis) apare în figura 8.11.b; ca úi în cazul
regulatorului bipoziĠional, dependenĠa intrare-ieúire poate fi descrisă printr-o relaĠie similară
relaĠiei (8.31).
Intervalul (-c
p
,+c
p
) de variaĠie a erorii c se numeúte zonă moartă a regulatorului, sau
zonă de insensibilitate.
Pentru unele realizări industriale de regulatoare, se realizează combinaĠia între un bloc
cu caracteristică continuă, ce funcĠionează în regim de semnal mic, úi un bloc de tip releu, ce
funcĠionează la semnale mari, asigurând regimul de putere.
8.3. Criterii de alegere úi acordare a regulatoarelor
8.3.1. Obiectivele proiectării în cazul utilizării regulatoarelor automate.
Obiectivele calculelor sunt diferite în proiectarea sistemelor de reglare atunci când se
utilizează regulatoare tipizate úi în cazul când se utilizează regulatoare specializate.
În cazul alegerii unui regulator tipizat ce urmează a fi inserat într-un sistem de reglare
automată, calculul urmăreúte ca, pornind de la performanĠele impuse asupra funcĠionării
sistemului global cât úi de la caracteristicile instalaĠiei tehnologice, să se obĠină funcĠia de
transfer a regulatorului tipizat (P, PI, PD, PID, bipoziĠional, tripoziĠional, etc.) precum úi
valoarea parametrilor de acord ai acestuia.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
216
Pentru proiectarea regulatoarelor specializate este necesar ca, în plus, să se urmărească
úi proiectarea constructivă (dimensionarea úi alegerea valorilor specifice blocurilor
componente, dimensionarea subansamblurilor pentru protecĠia úi conectarea regulatorului,
etc.).
În ambele situaĠii, proiectarea regulatorului automat se face pe baza datelor iniĠiale
furnizate de caracteristicile tehnice ale elementului de execuĠie, a traductorului úi a instalaĠiei
tehnologice ce alcătuiesc partea fixă a sistemului, cât úi pe baza performanĠelor de regim
staĠionar úi tranzitoriu ce urmează a fi realizate de sistem conform temei de proiectare.
Referitor la regimul staĠionar, se impune de obicei realizarea unei anumite erori
staĠionare c
st
, pentru un anumit tip de semnal de intrare úi/sau de perturba Ġie. Pentru regimul
tranzitoriu, din datele iniĠiale de proiectare úi din caracteristicile instalaĠiei tehnologice se
stabilesc valorile maxime pentru:
- suprareglaj la intrare úi la perturbaĠie (o);
- durata regimului tranzitoriu (t
r
);
- gradul de amortizare pentru răspunsul la intrare sau la perturbaĠie;
- timpul de creútere;
- timpul de întârziere.
Cum pentru proiectarea regulatoarelor se utilizează de multe ori metodele de analiză în
frecvenĠă, trebuie făcută corelarea între indicii de performanĠă în domeniul timpului úi indicii
de performanĠă în domeniul frecvenĠelor (pulsaĠia de rezonanĠă, valoarea de vârf, lărgimea de
bandă, etc.)
Deoarece parametrii de acord ai regulatorului automat se pot afla în game mult mai
largi de valori decât cele necesare pentru reglarea procesului respectiv, este necesară operaĠia
de acordare a regulatorului ales. Aceasta constă în ajustarea parametrilor de acord ai
regulatorului la valori care să asigure realizarea optimă a performanĠelor impuse.
Deúi cele două aspecte (alegerea, respectiv acordarea regulatoarelor) nu sunt complet
independente, în sensul că performanĠele sistemului de reglare, caracteristicile procesului úi
posibilităĠile pe care le oferă diferitele tipuri de regulatoare formează un ansamblu de condiĠii
corelate, totuúi, pentru că regulatoarele industriale au coeficienĠii reglabili într-o gamă care să
asigure performanĠele cerute, în mod uzual, în practică, se pot stabili unele indicaĠii care să
ghideze alegerea preliminară a tipului de regulator.
8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor
8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat
Trebuie făcută precizarea că în cele ce urmează vom considera că, în cadrul noĠiunii de
proces, sunt incluse úi traductoarele úi elementele de execuĠie aferente sistemului de reglare.
a) Alegerea tipului de regulator pe baza raportului dintre timpul mort úi constanta de
timp a funcĠie de transfer (T
m
/T)
Acest criteriu se bazează pe cunoaúterea funcĠiei de transfer a procesului, atunci când
aceasta are o formă specifică, care pune în evidenĠă existenĠa unui timp mort T
m
úi a unei
constante de timp T úi anume:
1
) (
+

=
÷
Ts
e k
s H
m
sT
(8.34)
De multe ori lipsesc datele necesare deducerii analitice a funcĠiei de transfer a procesului; în
acest caz funcĠia de transfer se poate obĠine pe cale experimentală, pe baza aspectului úi a
REGULATOARE AUTOMATE
217
valorilor răspunsului procesului, aplicând procesului semnale tipice (de obicei semnale
treaptă). În acest caz se recomandă respectarea unor reguli care să asigure un minim de
acurateĠe procedeului experimental:
- semnalul treaptă aplicat va avea o valoare de circa 15%din valoarea m axim
admisibilă a semnalului de intrare, pentru a nu se depăúi zona de liniaritate a
caracteristicilor statice a elementelor proceselor pe de o parte, úi pentru a putea fi
sesizat cu siguranĠă de acestea;
- se vor face mai multe determinări în scopul eliminării erorilor de măsură, valorile
utilizate pentru determinarea funcĠiei de transfer fiind valorile medii obĠinute;
- înainte de aplicarea semnalului experimental este necesar ca procesul să
funcĠioneze în regim staĠionar (toate mărimile constante), în caz contrar existând
riscul considerării unor valori determinate de variaĠia dinamică anterioară aplicării
semnalului de probă;
- dacă există deja o instalaĠie de reglare, aceasta trebuie deconectată pe timpul
procesului experimental;
- dacă procesul nu are autoreglare (valoarea de ieúire nu tinde spre o valoare
staĠionară ci tinde spre infinit) se va considera procesul experimental încheiat
atunci când viteza de variaĠie a semnalului de ieúire va rămâne constantă.
Fig. 8.12
În cazul în care aspectul răspunsului experimental la semnal treaptă al procesului este
cel prezentat în figura 8.12, atunci funcĠia de transfer a sistemului poate fi aproximată de
relaĠia (8.34) adică se poate aproxima procesul cu un proces cu timp mort T
m
, úi o constantă
de timp T; constantele Tm úi T se determină ca în figura 8.12 iar factorul de amplificare al
procesului (k) se determină cu relaĠia:
st
st
i
y
k = (8.35)
unde s-a notat cu y
st
valoarea de regim staĠionar a semnalului de ieúire, iar cu i
st
, valoarea de
regim staĠionar a semnalului de intrare aplicat.
Pentru sistemele a căror funcĠie de transfer este descrisă de relaĠia (8.34) se poate
aplica următorul criteriu de alegere a regulatorului funcĠie de valoarea raportului T
m
/T:
- dacă T
m
/T= 0,2… 0,3 se recom andă utilizarea unui regulator bipoziĠional;
- dacă 0,3 <T
m
/T <1 se recom andă un regulator care combină efectele P,I úi D (PI,
PD, PID)
- dacă T
m
/T >1 se recom andă regulatoare cu caracteristici speciale sau sisteme de
comandă compuse (eventual cu structură variabilă) combinând complex efectele
P,I úi D.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
218
b) Alegerea tipului de regulator funcĠie de caracteristicile generale ale procesului
În funcĠie de constantele de timp dominante, de amplificarea úi timpul mort al
procesului, precum úi de amplitudinea úi viteza de variaĠie a perturbaĠiilor, se pot aplica
următoarele reguli de alegere a regulatoarelor:
- pentru procese cu o constantă de timp de o mărime mijlocie-mare, cu amplificare
mică úi timp mort mic, în prezenĠa unor perturbaĠii medii cu viteză de variaĠie
mică, se recomandă alegerea unui regulator de tip bipoziĠional sau de tip P;
- pentru procese cu o constantă de timp mică, cu amplificare mare, cu timp mort
mic, cu perturbaĠii cu viteză de variaĠie mică sau medie, se recomandă regulatoare
de tip PI;
- pentru procese cu mai multe constante de timp de valoare medie, cu amplificare
medie sau mică, cu timp mort mic úi perturbaĠii de amplitudine redusă, se
recomandă regulatoare de tip P;
- pentru procese cu mai multe constante de timp, cu timp mort mic sau mediu, cu
perturbaĠii de valoare mare úi de viteză de variaĠie mică sau medie, se recomandă
regulatoarele de tip PI;
- pentru procese cu mai multe constante de timp, cu timp mort mic, cu perturbaĠii de
valori mari úi de viteză de variaĠie mare, se recomandă regulatoarele de tip PID;
- pentru procese cu mai multe constante mici, cu amplificare mare, cu timp mort mic
sau mediu, se recomandă regulatoare de tip PI cu bandă de proporĠionalitate mare
úi constantă de timp mare.
Referitor la aplicarea acestui criteriu de alegere a regulatoarelor trebuie făcute
următoarele precizări:
- În cazul proceselor cu o constantă de timp se consideră că deúi sistemul poate avea
mai multe constante de timp, una dintre ele este mai importantă úi e considerată
constantă principală (T
pr
), între aceasta úi celelalte constante de timp ale
procesului, considerate secundare (T
sec
), existând relaĠia T
pr
>>T
sec
; se consideră de
asemenea că constantele secundare au acelaúi ordin de mărime.
- Pentru procesele cu mai multe constante de timp s-a considerat în mod similar că,
constantele de timp secundare sunt cu cel puĠin un ordin de mărime mai mici decât
cele principale;
Concluziile generale ce se desprind din enunĠarea acestui criteriu de alegere a
regulatoarelor sunt:
1. În procesele cu o constantă de timp, prezenĠa componentei P în caracteristica
regulatorului este esenĠială; componenta D nu aduce nici un avantaj. Dacă
variaĠiile de sarcină (perturbaĠiile) sunt mici este de ajuns un regulator de tip P cu
bandă de proporĠionalitate mică, în caz contrar (perturbaĠii mari) fiind necesar
regulator de tip PI, deoarece un regulator de tip P ar produce erori mari la
perturbaĠii mari.
2. În procesele cu mai multe constante de timp un regulator de tip P nu este în
general satisfăcător; se vor folosi regulatoare de tip PI sau de tip PID ( când
constantele de timp ale procesului sunt mari).
3. În procesele cu timpi morĠi mari nu se recomandă utilizarea componentei D.
4. În cazul utilizării unei componente D, parametrul de reglaj T
d
determinat conform
criteriilor de acordare, trebuie ajustat experimental în instalaĠie.
REGULATOARE AUTOMATE
219
8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator funcĠie de natura fizică a parametrului reglat
FuncĠie de natura parametrului reglat, pe baza experienĠei acumulate în realizarea
reglajului cât úi pe baza unor consideraĠii de ordin teoretic s-au stabilit recomandări pentru
alegerea tipului de regulator, astfel:
- În cazul reglărilor de nivel - în cadrul acestor reglări, valoarea raportului T
m
/T este
mică. Datorită faptului că reglările de nivel au ca scop în general asigurarea unui
anumit debit în aval, nu au nevoie de precizie foarte ridicată a reglării. Dacă
valoarea factorului de amplificare a procesului este mare, atunci este suficient un
regulator de tip P cu bandă de proporĠionalitate mare, eroarea staĠionară fiind
relativ mică; dacă însă perturbaĠiile sunt foarte mari (determinate de variaĠia
debitelor de intrare úi ieúire), este necesar un regulator de tip PI. Se recomandă de
asemenea regulatoare PI în cazul în care este necesară o reglare cu precizie
ridicată, în special în cazul când nivelul reglat este utilizat ca instrument de măsură
în cazul decontărilor.
- În cazul reglărilor de presiune –constanta de tim p a proceselor este mică în cazul
lichidelor úi mare în cazul aburului úi gazului (mai ales atunci când recipientele în
care se face reglarea au un volum mare). De aceea se recomandă utilizarea unor
regulatoare de tip PI cu bandă de proporĠionalitate mare úi timp de integrare mic în
cazul reglării presiunii unor lichide, úi regulatoare de tip PI cu bandă de
proporĠionalitate mică úi timp de integrare mare în cazul reglării presiunii unor
gaze sau a aburului. Regulatoarele de tip PID nu se utilizează decât în cazuri
excepĠionale.
- În cazul reglărilor de debite úi amestecuri –constanta de tim p a proceselor este
mică, iar amplificarea mare úi ca urmare se recomandă regulatoare de tip PI.
- În cazul reglărilor de temperatură - procesele prezintă un raport T
m
/T m are úi ca
urmare un regulator de tip P ar lucra cu erori mari úi de aceea se recomandă
regulatoare de tip PI sau PID.
8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor
de frecvenĠă a procesului
Utilizând răspunsul în frecvenĠă este posibil să se stabilească unele caracteristici
generale ale efectelor reglării de tip P, I úi D în legătură cu perturbaĠiile care apar în sistemele
de reglare.
Calitatea unei reglări se poate aprecia prin valoarea raportului dintre eroarea la
perturbaĠie în cazul sistemului cu reglare automată úi aceeaúi eroare în cazul sistemului fără
reglare automată (q) care se poate exprim a astfel:
) ( ) ( 1
1
e e j H j H reglare fara abatere
reglare cu abatere
q
R p
+
= = (8.36)
unde s-a notat cu H
p
(je) funcĠia de transfer în frecvenĠă a procesului (inclusiv trductorul úi
elementul de execuĠie) úi cu H
R
(je) funcĠie de transfer în frecvenĠă a regulatorului.
Forma generală a curbei q( e) are forma din figura 8.14. Pe această curbă se pun în
evidenĠă trei zone:
a) Zona corespunzătoare porĠiunii OA, unde q<1; în aceast ă zonă efectul
regulatorului este important. Este necesar ca această zonă să fie cât mai mare,
efectul perturbaĠiilor fiind rejectat puternic pentru frecvenĠele joase.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
220
b) Zona corespunzătoare porĠiunii AB, unde q>1; abaterile datorate perturba Ġiilor sunt
mai mari în cazul sistemului cu reglare decât în cazul sistemului deschis (fără
reglare)
c) Zona corespunzătoare porĠiunii e>B, unde efectul sistem ului de reglare este
neglijabil.
Fig. 8.14 Fig. 8.15
Din analiza rezultatelor reglării a numeroase sisteme de reglare (deci din considerente
practice), s-a constat că amplitudinea perturbaĠiilor este mai importantă la frecvenĠe apropiate
de e
r
după care acestea scad cu o pantă de aproximativ 6dB/octav ă.
Analizând influenĠa asupra unui sistem fără regulator (curba 1 din figura 8.15) a
diferitelor caracteristici de reglare s-au constatat următoarele:
a) O caracteristică de tip P determină o creútere a frecvenĠei de rezonanĠă (e
r
) úi deci a
porĠiunii pentru care q<1 precum úi o creútere a valorii raportului qla pulsa Ġia de
rezonanĠă cu atât mai mare cu cât k
R
(factorul de amplificare al regulatorului) este mai
mare (curba 2 din figura 8.15).
b) Introducerea sau creúterea efectului de tip I (prin scăderea constantei de integrare T
I
)
determină micúorarea valorii pulsaĠiei de rezonanĠă, deci micúorarea zonei pentru care q<1
úi creúterea valorii maxime a raportului q(curba 3 din figura 8.15)
c) Introducerea sau creúterea efectului de tip D (creúterea valorii constantei de derivare T
d
)
determină creúterea valorii pulsaĠiei de rezonanĠă úi a valorii maxime a raportului q(curba
4 din figura 8.15)
Utilizând diagramele Bode A(e) úi ¢(e) se pot obĠine informaĠii despre tipul
regulatorului necesar úi, în plus, chiar o alegere primară (grosolană), a valorii de acord a unor
parametri.
Fig. 8.16
REGULATOARE AUTOMATE
221
Astfel, trasând experimental caracteristica A(e) a sistemului fără regulator (figura
8.16) úi caracteristica ¢(e) se poate obĠine valoarea coeficientului k
R
pentru care sistemul se
va afla la limita critică de stabilitate. Se obĠine mai întâi pulsaĠia e
0
corespunzătoare
defazajului –180
0
; la această pulsaĠie, pe caracteristica A(e) se obĠine amplitudinea
corespunzătoare defazajului –180
0
(amplitudinea a pe curba din figură).
Dacă introducem un regulator de tip P cu factorul de amplificare k
R
, pentru ca sistemul
să se afle la limita critică de stabilitate este necesar ca factorul său de amplificare să fie reglat
astfel încât să fie îndeplinită condiĠia k
R
=a, ceea ce corespunde unei amplitudini
A(e)=20lg|H(je)|=0; rezultă valoarea critică a factorului de amplificare a regulatorului P
k
R0
=10
a/20
pentru care sistemul se va afla la limita critică de stabilitate, deci pentru un
regulator cu banda de proporĠionalitate reglată la valoarea:
[%] 100
1
0
0
=
R
k
BP (8.37)
Pornind de la considerentele prezentate, precum úi pe baza experienĠei dobândite din
studierea sistemelor de reglare existente, s-au elaborat anumite reguli privitoare la regulatorul
ce trebuie ales pentru obĠinerea unor performanĠe optime, úi anume:
1) În cazul utilizării unui regulator de tip P, valoarea erorii staĠionare este egală cu
aproximativ BP
0
/2ú%Ġ (în procente faĠă de valoarea prescrisă) atunci când sistemul este
stabil úi sarcina variază (în prezenĠa perturbaĠiilor). Această valoare a erorii staĠionare este
estimată în condiĠia în care caracteristica logaritmică A(e) are o înclinare foarte redusă în
domeniul frecvenĠelor joase. Dacă această eroare este acceptabilă din punctul de vedere al
performanĠelor impuse asupra sistemului, atunci, cel puĠin în cazul instalaĠiilor cu
modificări rare a valorii prescrise úi cu perturbaĠii (variaĠii de sarcină) de valori mici, un
regulator de tip P este satisfăcător.
În funcĠie de valoarea amplitudinii exprimată în dB corespunzătoare defazajului –180
0
s-au stabilit următoarele reguli în ceea ce priveúte utilizarea regulatoarelor de tip P úi a
parametrului de acord a acestuia (banda de proporĠionalitate –BP):
- A(e) ~ +8 este necesar ca BP>500% - aceasta este o situaĠie neuzuală
- A(e) ~+8 … -6 este necesar ca BP>100% - rezultă o eroare staĠionară mare
- A(e) ~-8 … -40 este necesar ca 2%<BP<100% - rezultă o eroare staĠionară
mică care satisface în general condiĠiile de performanĠă
- A(e) < -40 este necesar ca BP<2% - în acest caz este suficient un regulator
bipoziĠional
2) Dacă valoarea erorii staĠionare (egală cu BP
0
/2) este mai mare decât precizia impusă
atunci este necesar să fie studiată adăugarea componentei I úi D.
Dacă frecvenĠa corespunzătoare defazajului –180
0
este mare, adică perioada
corespunzătoare T
0
este relativ mică iar curba A(e) are o pantă relativ abruptă în zona
frecvenĠelor joase, atunci este posibil ca, deúi banda de proporĠionalitate este mare, să nu
fie necesară introducerea unei componente integrative, procesul având el însuúi un
caracter integrator care va duce la anularea erorii în regim staĠionar.
Dacă însă curba A(e) este aproape orizontală în zona frecvenĠelor joase iar
BP=2BP0>100% atunci introducerea componentei I este obligatorie, parametrul de acord
T
I
fiind în acest caz aproximativ 0,8*T
0
, (unde T
0
este perioada corespunzătoare pulsaĠiei
e
0
).
3) Necesitatea introducerii componentei D este mai dificil de stabilit. Pentru procesele cu
timp mort neglijabil s-au stabilit următoarele reguli de utilizare a efectului derivativ,
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
222
funcĠie de diferenĠa între valoarea amplitudinii la frecvenĠa corespunzătoare defazajului
¢=-180
0
úi valoarea amplitudinii la frecvenĠa joase, când curba A(e) devine aproape
paralelă cu axa e:
- Dacă diferenĠa este mai mică de 5dB efectul derivativ (de tip D) are o eficienĠă redusă;
- Dacă diferenĠa este cuprinsă între 5 úi 20dB efectul derivativ este eficient úi
recomandabil
- Dacă diferenĠa este mai mare de 20dB efectul D este eficient, dar nu neapărat necesar.
Pentru procesele cu un timp mort important, necesitatea introducerii efectului derivativ
este dedusă din studierea curbei ¢(e). Din această curbă se determină frecvenĠa f
1
corespunzătoare defazajului –180
0
úi frecvenĠa f
2
corespunzătoare defazajului –270
0
. În
funcĠie de raportul f
2
/f
1
s-au stabilit următoarele reguli practice:
- Dacă f
2
/f
1
<2 atunci efectul D are o eficienĠă redusă;
- Dacă f
2
/f
1
= 2… 5 atunci efectul D poate fi folositor
- Dacă f
2
/f
1
>5 atunci efectul D va fi în mod sigur folositor
Dacă se utilizează úi un regulator care să aibă úi un efect de tip D, atunci valoarea
parametrului de acord T
d
este cuprinsă între (1/3)T
0
úi (1/2)T
0
pentru regulatoarele de tip
PID, valorile mari aplicându-se în special regulatoarelor destinate pentru a reduce
depăúirea valorii prescrise la punerea în funcĠiune a procesului.
În cazul utilizării regulatoarelor de tip PID atunci va fi redus úi timpul de integrare la (1/3)T
0
… (1/2)T
0
. Având aceste valori estimative se poate vedea dacă regulatorul industrial ce va fi
folosit are posibilitatea reglării coeficienĠilor BP, T
I
úi T
d
astfel încât să acopere valorile
estimate.
Rezumând, datele utilizate pentru acest criteriu sunt:
- amplitudinea în decibeli corespunzătoare defazajului ¢=-180
0
- valoarea BP
0
stabilită utilizând diagrama A(e)
- panta în dB/octav ă la frecvenĠe joase
- raportul f
2
/f
1
dintre frecvenĠa f
2
la defazaj –270
0
úi frecvenĠa f
1
la defazaj –180
0
Pe baza acestor date se va proceda astfel:
I. Se va alege un regulator de tip P dacă:
1. - la frecvenĠe joase curba A(e) tinde spre orizontală;
- valoarea BP
0
/2 reprezint ă o eroare staĠionară acceptabilă;
2. - la frecvenĠe joase curba A(e) are o pantă negativă mai mare în valoare
absolută de 6dB/octav ă (adică procesul are un element integrator).
II. Se va alege un regulator de tip PI dacă:
1. - nu se poate accepta o eroare staĠionară de valoare BP
0
/2;
- la frecvenĠe joase curba A(e) este orizontală sau are o pantă negativă mai
mică în modul de 6dB/octavă
2. - raportul f2/f1<2 (efectul D este puĠ in folositor)
III. Se va alege un regulator de tip PID dacă
- (f
2
/f
1
)>2
În încheierea acestui criteriu trebuie arătat că, deoarece pentru determinarea valorilor BP, T
i
úi
T
d
s-au utilizat numeroase aproximări, această determinare trebuie considerată ca un ghid
preliminar, o determinare exactă realizându-se pe baza criteriilor de acordare a regulatoarelor.
REGULATOARE AUTOMATE
223
8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor
Acordarea parametrilor reprezintă operaĠia prin care se stabilesc pentru parametrii de
acord ai regulatoarelor din componenĠa sistemelor de reglare automată, valori care să asigure
realizarea simultană a tuturor indicilor de performanĠă impuúi asupra funcĠionării acestora.
8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului
Criteriul modului permite realizarea unui regim optim din punct de vedere al comportării
sistemului în prezenĠa perturbaĠiilor. El se bazează pe compararea regimului realizat în
condiĠii ideale cu un regim care are loc în condiĠii de funcĠionare reale. Pentru un sistem ideal,
este necesar ca semnalul de ieúire să fie în permanenĠă egal cu semnalul de la intrarea
sistemului (semnalul de referinĠă), iar efectul perturbaĠiilor să fie complet eliminat, ceea ce se
traduce prin realizarea condiĠiilor (8.38) pentru toată gama pulsaĠiilor.
0 ) (
1 ) (
0
0
=
=
e
e
j H
j H
p
(8.38)
ğinând cont de reprezentarea funcĠiei H
0
(je) realizarea condiĠiilor (8.38) impune
îndeplinirea condiĠiilor (8.39) pentru întreaga gamă a pulsaĠiilor.
0 ) ( ) (
1 ) ( ) (
0
0
= =
= =
e e
e e
p p
M j H
M j H
(8.39)
Pentru a studia cazurile reale se consideră dezvoltarea în serie în jurul punctului e=0
pentru funcĠiile M(e) úi M
p
(e). Interesează în mod deosebit comportarea în domeniul
frecvenĠelor joase, deoarece în domeniul frecvenĠelor înalte se asigură o anumită comportare a
sistemului în raport cu perturbaĠiile prin însăúi lărgimea de bandă impusă ca indice de
performanĠă. Dezvoltarea în serie în jurul originii a celor două funcĠii conduce la:
....
) ( ) (
) 0 ( ) (
....
) ( ) (
) 0 ( ) (
2
0
2
2
0
2
0
2
2
0
+ + + =
+ + + =
=
=
=
=
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
d
M d
d
dM
M M
d
M d
d
dM
M M
p p
p p
(8.40)
Satisfacerea condiĠiilor de funcĠionare ideale reprezentate de relaĠiile (8.40) implică
satisfacerea simultană a relaĠiilor următoare:
,... 2 , 1 0
) (
) (
; 0 ) 0 ( ; 1 ) 0 ( = = = = = k pentru
d
M d
d
M d
M M
k
p
k
k
k
p
e
e
e
e
(8.41)
Trecerea de la condiĠiile de funcĠionare ideale la condiĠiile reale este dată de
satisfacerea simultană a relaĠiilor:
,... 2 , 1 min;
) (
min;
) (
; 0 ) 0 ( ; 1 ) 0 ( = = = = = k pentru
d
M d
d
M d
M M
k
p
k
k
k
p
e
e
e
e
(8.42)
Aceste minime sunt în concordanĠă cu asigurarea simultană a performanĠelor impuse
asupra răspunsului y al sistemului la o mărime de intrare i. Varianta Kessler a criteriului este
operantă pentru procese rapide, în care caracteristicile instalaĠiei tehnologice sunt cunoscute
în amănunt, inclusiv funcĠia de transfer úi constantele de timp parazite. Se consideră că în
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
224
partea fixă a sistemului sunt incluse elementul de execuĠie úi traductorul, funcĠia de transfer a
părĠii fixe, notată H
f
(s), putând avea poli în origine sau nu; vom considera cele ambele cazuri.
a) FuncĠia de transfer a părĠii fixe nu conĠine poli în origine, adică are forma (8.43).
[ [
+ +
=
n l
k
f
f
i
sT sT
k
s H
1 1
) 1 ( ) 1 (
) (
¸
(8.43)
În relaĠia (8.43) s-a notat cu T
k
constantele de timp principale ale procesului, iar cu T
¸I
constantele de timp parazite, între cele două categorii de constante de timp existând relaĠia
T
¸I
<<min[T
k
] (de obicei T
k
sunt de 5-10 ori mai mari decât cea mai mare valoare T
¸I
). Dacă
facem notaĠia:
_
=
E
l
i
T T
1
¸
(8.44)
se poate face aproximaĠia:
[ _ E
+ = + ~ +
l l
sT T s sT
i i
1 1
1 1 ) 1 (
¸ ¸
(8.45)
Înlocuind (8.45) în (8.43) rezultă următoarea expresie pentru funcĠia de transfer a
părĠii fixe:
[
+ +
=
E
n
k
f
f
sT sT
k
s H
1
) 1 ( ) 1 (
) ( (8.46)
Pentru funcĠii de transfer a părĠii fixe de forma (8.46) se varianta Kessler a criteriului
modulului recomandă alegerea unui regulator a cărei funcĠie de transfer are forma:
s A
sC
s H
m
k
RA

+
=
[
1
) 1 (
) ( (8.47)
RelaĠiile de acordare optimă pleacă de la valorile cunoscute pentru k
k
, T
S
, úi T
¸I
úi au
forma:
n m
T k A
T C
f
k k
=
=
=
E
2 (8.48)
Pentru aprecierea performanĠelor unui sistem acordat prin varianta Kessler a criteriului
modulului se înlocuiesc valorile (8.48) în relaĠia (8.47) úi se calculează funcĠia de transfer a
sistemului deschis, care va avea forma:
) 1 ( 2
) ( ) ( ) (
E E
+
= =
sT s T
k
s H s H s H
f
f RA
(8.49)
Din relaĠia (8.49) se poate observa că factorul de amplificare a părĠii fixe k
f
úi constantele de
timp principale T
k
nu mai apar în funcĠia de transfer a sistemului deschis úi deci nu vor mai
influenĠa performanĠele sistemului de reglare automată, funcĠionarea acestuia fiind influenĠată
numai de constantele de timp parazite T
E
. Datorită prezenĠei polului în origine în funcĠia de
transfer a căii directe (funcĠia de transfer a sistemului deschis) eroarea staĠionară a sistemului
de reglare la o intrare treaptă va fi nulă. FuncĠia de transfer a sistemului închis va fi:
1 2 2
1
) (
2 2
0
+ +
=
E E
s T s T
s H (8.50)
REGULATOARE AUTOMATE
225
Identificând expresia funcĠiei de transfer a sistemului de reglare H
0
(s) dată de (8.50)
cu funcĠia de transfer a unui sistem de ordin 2, se evidenĠiază valorile pulsaĠiei naturale e
n
úi a
factorului de amortizare ç, care vor avea expresiile:
7 , 0
2
1
;
2
1
~ = =
E
ç e
T
n
(8.51)
Aceste valori determină un suprareglaj mic o<5%( o<~4,3%)deci un suprareglaj bun. Se
obĠine de asemenea o valoare bună pentru durata regimului tranzitoriu care este t
t
~6,73T
E
.
b) FuncĠia de transfer a părĠii fixe conĠine un pol în origine, adică are forma (8.52).
[
+ +
=
E
n
k
f
f
sT sT s
k
s H
1
) 1 ( ) 1 (
) ( (8.52)
Dacă funcĠia de transfer a părĠii fixe are forma (8.52), conform variantei Kessler a
criteriului modulului se recomandă un regulator a cărui funcĠie de transfer are forma:
A
sC
s H
m
k
RA
[
+
=
1
) 1 (
) ( (8.53)
Parametrii de acord ai regulatorului vor avea valorile date de:
n m
k A
T C
f
k k
=
=
=
(8.54)
Avantajele alegerii úi acordării regulatoarelor conform variantei Kessler a criteriului
modulului constau în obĠinerea directă a structurii regulatorului (deci a funcĠiei de transfer a
acestuia) úi a parametrilor de acord, dar are ca dezavantaj faptul că atunci când în funcĠia de
transfer a părĠii fixe există mai mult de două constante de timp principale, implementarea
regulatorului cu funcĠii simple de tip P,I,D devine imposibilă.
8.3.3.2. Criteriul suprafeĠei minime a erorii Ziegler-Nichols
Criteriile integrale utilizează un indice sintetic de calitate pentru performanĠele
tranzitorii. Criteriul suprafeĠei minime a erorii reprezintă un criteriu integral care constă în
minimizarea erorii dintre răspunsul real al unui sistem úi cel ideal.
Vom presupune un sistem care are un răspuns aperiodic la intrare treaptă ca în figura
8.17.a. Pentru un sistem ideal cu reacĠie unitară este îndeplinită condiĠia:
0 ) ( ) (
0 0
) )
· ·
= = ÷ dt t dt y i c (8.55)
Fig. 8.17
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
226
Comportarea sistemului real este cu atât mai aproape de comportarea sistemului ideal, cu cât
aria suprafeĠei cuprinse între curba mărimii de intrare úi curba mărimii de ieúire y în cazul
răspunsului real, este mai mică, ceea ce se exprimă prin:
(8.56) minim dt t I
)
·
=
0
1
) ( c
Se poate considera că parametrii de acord ai regulatorului au valori optime dacă
asigură realizarea unui minim de tipul (8.56).
Utilizarea indicelui I
1
pentru acordarea sistemelor cu răspuns oscilant nu este posibilă,
deoarece suma algebrică a ariei haúurate din figura 8.17.b. care reprezintă pe I
1
poate fi mică
chiar dacă regimul tranzitoriu este necorespunzător (suprareglaj úi durată mare). În mod
asemănător pentru sistemele cu eroare staĠionară diferită de zero, criteriul suprafeĠei minime a
erorii nu mai poate da nici o informaĠie, deoarece I
1
devine infinit (aria haúurată în figura
8.17.c). Criteriul integral utilizat în această situaĠie este:
)
·
= ÷ = '
0
1
) ( minim dt y y I
st
(8.57)
ğinând seama de aceste particularităĠi se va utiliza următoarea metodologie de acordare
experimentală a regulatoarelor:
- Se consideră regulatorul de tip P (ceea ce înseamnă că în cazul regulatoarelor PID se
reglează parametrii de acord T
I
÷max úi T
d
÷min);
- Pornindu-se de la valoarea minimă a factorului de amplificare a regulatorului k
R
se
măreúte amplificarea până când sistemul va avea un răspuns oscilatoriu neamortizat; se
notează valoarea minimă a factorului de amplificare a regulatorului pentru care sistemul
are o comportare oscilatorie cu k
R0
úi cu T
0
semiperioada oscilaĠiilor.
- Se recomandă următoarele valori de acord ai parametrilor regulatorului:
- pentru un regulator de tip P: k
R
= 0,5k
R0
- pentru un regulator de tip PI: k
R
= 0,45k
R0
T
i
=0,8T
0
- pentru un regulator de tip PID cu factorul de interinfluenĠă q=0
k
R
= 0,75k
R0
T
i
=0,6T
0
T
d
=0,1T
0
- pentru un regulator de tip PID cu factorul de interinfluenĠă q=1
k
R
= 0,6k
R0
T
i
=0,5T
0
T
d
=0,12T
0
O variantă de aplicare a criteriului integral este metoda Offereins care constă în:
- Se determină k
R0
úi T
0
ca mai sus
- Cu k
R
fixat la valoarea optimă, (k
R
=0,5k
R0
) se scade valoarea timpului de integrare până
când se obĠine un răspuns oscilatoriu neamortizat (instabil) úi se notează cu T
i0
valoarea
maximă a parametrului de acord pentru care se obĠine comportarea instabilă. În cazul
utilizării unui regulator de tip PI se recomandă pentru parametrii de acord valorile:
k
R
=0,5k
R0
T
i
=3T
i0
- În ceea ce priveúte utilizarea componentei D în cazul unui regulator PID se testează mai
întâi utilitatea utilizării acestei componente asupra performanĠelor sistemului astfel:
- Se reglează T
I
la valoarea maximă, T
d
la valoarea minimă úi k
R
la o valoare apropiată
de k
0
. Dacă mărirea parametrului T
d
are ca efect îmbunătăĠirea răspunsului úi deci
REGULATOARE AUTOMATE
227
îndepărtarea de zona de instabilitate, atunci efectul D va fi benefic. Pentru
determinarea valorii optime a parametrului de acord T
d
se menĠine k
R
la valoarea
k
R
=k
0
úi se creúte T
d
, până când efectul de creútere a stabilităĠii dat de componenta D
nu se mai manifestă; se reĠine această valoarea a parametrului T
d
ca valoarea optimă
de acord.
8.3.3.3. Criteriul suprafeĠei patratice a erorii
Prin eliminarea influenĠei semnului asupra sumei algebrice, se efectuează medii ale
erorii medii pătratice. Foarte frecvent se utilizează criteriul de acordare optimă reprezentat de:
)
·
= =
0
2
2
minim dt I c (8.58)
Un criteriu pătratic care se poate utiliza este dat de:
)
·
= ' + =
0
2 2 2
3
( minim dt T I c c (8.59)
unde T este o constantă de timp. Trebuie remarcat faptul că criteriul (8.59) asigură o reducere
a suprareglajului întrucât acesta conĠine sub integrală atât eroarea cât úi derivata acesteia.
Trebuie specificat de asemenea că acest criteriu nu se poate aplica decât sistemelor care
funcĠionează cu eroare staĠionară nulă, deoarece în caz contrar integrala care defineúte
criteriul devine infinită.
8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcĠia de transfer a părĠii fixe
În cazul aplicării acestor metode se consideră că partea fixă conĠine instalaĠia
tehnologică, elementul de execuĠie úi traductorul. Se consideră că funcĠia de transfer a părĠii
fixe (care se poate obĠine eventual ca la pct. §8.3.2.1) de form a:
1
) (
+
=
÷
s T
e k
s H
f
s T
f
f
m
(8.60)
unde : k
f
este factorul de amplificare a funcĠiei de transfer a părĠii fixe
T
m
este timpul mort
T
f
este constanta de timp a părĠii fixe.
Considerându-se cunoscută funcĠia de transfer a părĠii fixe de forma (8.60) s-au stabilit
o serie de relaĠii care permit reglarea parametrilor de acord la valori care să asigure realizarea
simultană a indicilor de performanĠă, astfel:
1. RelaĠiile Ziegler-Nichols recomandă:
Pentru un regulator de tip P:
m
f
f
R
T
T
k
k =
1
Pentru un regulator de tip PI:
m
f
f
R
T
T
k
k =
9 , 0
T
i
=3,3T
m
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluenĠă q=0:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
228
m
f
f
R
T
T
k
k =
5 , 1
T
i
=2,5T
m
T
d
=0,5T
m
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluenĠă q=1:
m
f
f
R
T
T
k
k =
2 , 1
T
i
=2T
m
T
d
=0,5T
m
2. Conform îmbunătăĠirilor Van Oppelt se recomandă:
Pentru un regulator de tip P:
m
f
f
R
T
T
k
k =
1
Pentru un regulator de tip PI:
m
f
f
R
T
T
k
k =
8 , 0
T
i
=3T
m
Pentru un regulator PID:
m
f
f
R
T
T
k
k =
2 , 1
T
i
=2T
m
T
d
=0,42T
m
ELEMENTE DE EX ECU ğIE
229
IX. ELEMENTE DE EXECUğIE
9.1. Locul úi rolul elementelor de execuĠie
în cadrul sistemelor de reglare automată
În cadrul sistemelor de reglare automată, elementele de execuĠie constituie elemente
de cuplare a regulatorului la procesul supus automatizării.
Elementul de execuĠie primeúte la intrare mărimea de comandă u elaborată de
regulator úi furnizează la ieúire mărimea de execuĠie m prin care acĠionează direct asupra
procesului reglat (instalaĠiei tehnologice) pentru modificarea parametrilor acesteia în scopul
obĠinerii valorii impuse a parametrului reglat.
Elementele de execuĠie pot fi privite ca generatoare de cuplu (sau forĠă), cu viteze
date, folosind energia exterioară comandată de semnale de comandă elaborate de regulator.
Elementul de execuĠie are un dublu rol: unul informaĠional úi unul de vehiculare a unor puteri
importante. Prin intermediul elementului de execuĠie se acĠionează asupra surselor de energie
ale procesului tehnologic, comandând aceste surse în concordanĠă cu cerinĠele impuse
variaĠiei mărimii de la ieúirea procesului tehnologic.
Un element de execuĠie este alcătuit din două părĠi: elementul de acĠionare, sau partea
motoare propriu-zisă, úi organul de execuĠie, sau organul de reglare, determinat de natura
procesului tehnologic (figura 9.1). Elementul de acĠionare (EA) transformă mărimea de
comandă u, într-o mărime motoare de execuĠie x (numită mărime de acĠionare) pentru care
natura fizică úi nivelul energetic sunt compatibile ca organul de reglare (OR) care acĠionează
direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mărimii de execuĠie m.
Fig. 9.1
Elementele de execuĠie pot fi clasificate funcĠie de mai multe criterii astfel:
- FuncĠie de natura energiei utilizate pentru realizarea funcĠiei de acĠionare elementele de
execuĠie se clasifică în :
- elemente de execuĠie pneumatice;
- elemente de execuĠie hidraulice;
- elemente de acĠionare electrice;
- După modul de acĠionare se deosebesc:
- elemente cu acĠiune continuă;
- elemente cu acĠiune bipoziĠională;
- elemente de tip pas cu pas.
- FuncĠie de relaĠia între mărimea de comandă furnizată de regulatorul automat u(t) úi
mărimea de execuĠie m(t) se utilizează în practică două tipuri de elemente de execuĠie:
- elemente de execuĠie cu acĠiune integrală ( caracterizate cu ajutorul unei funcĠii de
transfer care conĠine un pol în origine) –m ărimea de execuĠie este proporĠională cu
integrala din mărimea de comandă;
- elemente cu acĠiune proporĠională - la care mărimea de execuĠie este proporĠională cu
mărimea de comandă.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
230
Principalele calităĠi ce se impun a fi luate în consideraĠie la alegerea unui element de
execuĠie sunt:
1. puterea (cuplul ) rezultată la ieúire trebuie corelată cu puterea necesară organului
de reglare pentru întregul domeniu de încărcare a procesului;
2. domeniu de liniaritate cât mai mare al caracteristicilor statice asigurându-se astfel
o înaltă sensibilitate în funcĠionare;
3. precizie úi siguranĠă cât mai ridicată în funcĠionare;
4. viteze de răspuns cât mai mari (constante de timp cât mai mici)
5. posibilitatea reglării vitezei în limite largi úi reversarea sensului de miúcare;
6. asigurarea unei supleĠi constructive cât mai economice.
9.2. Elemente de acĠionare
9.2.1. Elemente de acĠionare pneumatică
Elementele de acĠionare pneumatică au ca mărime de comandă o presiune de aer;
mărimea de acĠionare este de fiecare dată o deplasare liniară sau circulară.
Din punct de vedere constructiv, elementele de acĠionare pneumatice pot fi: elemente
de acĠionare cu membrană cu simplu efect, elemente de acĠionare cu membrană cu dublu
efect, elemente de acĠionare cu piston cu simplu efect, elemente de acĠionare cu piston cu
dublu efect, pentru miúcări de translaĠie sau pentru miúcări de rotaĠie.
Elementele de acĠionare pneumatice pot fi comandate úi de regulatoare electronice, în
acest caz, cuplarea între regulator úi elementul de execuĠie realizându-se prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic, care transformă liniar semnalul unificat electric în semnal
unificat pneumatic.
9.2.1.1 Element de acĠionare pneumatică cu membrană cu simplu efect
Comportarea dinamică a unui element de acĠionare pneumatic cu membrană cu simplu
efect poate fi descrisă pe porĠiunea liniară a caracteristicilor statice printr-o funcĠie de transfer
de forma:
0 1
2
) (
a s a s a
k
s H
s
a
+ +
= (9.1)
unde k, a
0
, a
1
úi a
2
sunt parametrii elementului de acĠionare care depind de masa pieselor în
miúcare, de elasticitatea membranei úi a resortului, precum úi de forĠa de frecare vâscoasă ce
apare în funcĠionare. În figura 9.2. este reprezentat schematic un astfel de element de
acĠionare. Într-o cameră C se găseúte o membrană elastică M prevăzută cu un disc de susĠinere
a arcului A ce transmite miúcarea la organul de reglare; cuplul rezistent este asigurat de un
resort R. Sub acĠiunea presiunii aerului comprimat p membrana se deformează úi antrenează
în deplasare úi axul A. Aducerea în poziĠia iniĠială a membranei în absenĠa presiunii p este
asigurată de resortul R. Se poate observa că poziĠia axului se poate modifica în mod continuu
sub acĠiunea presiunii. DependenĠa între deplasarea h úi presiunea de comandă p este
prezentată în figura 9.3. ğinând cont de faptul că masele în miúcare ale elementului sunt
reduse se poate neglija inerĠia elementului iar modelul matematic al elementului de acĠionare
cu membrană cu simplu efect se poate simplifica prin neglijarea termenului a
2
obĠinându-se:
ELEMENTE DE EX ECU ğIE
231
1
) (
+
=
s T
k
s H
a
a
(9.2)
unde T
a
reprezintă constanta de timp a elementului determinată de parametrii geometrici ai
acestuia úi de caracteristicile membranei úi ale resortului.
Fig. 9.2 Fig. 9.3
În aplicaĠiile uzuale constanta de timp pentru elementele de execuĠie este mai mică de
3 secunde.
ÎmbunătăĠirea răspunsului tranzitoriu úi a preciziei în funcĠionare se poate realiza prin
intermediul introducerii unui poziĠioner; acesta este un amplificator diferenĠial de presiune
pneumatic care conduce la creúterea domeniului de liniaritate a caracteristicii h=f(p).
PoziĠionerul necesită un consum suplimentar de aer, creúte costul elementului de execuĠie dar
permite utilizarea unui acelaúi element de acĠionare pentru diverse ventile úi cu diferite curse
de acĠionare, deoarece are înglobat un circuit mecanic de reglare a poziĠiei.
Elementele de acĠionare pneumatice sunt utilizate pentru curse mici úi dezvoltă forĠe
mici úi variabile.
9.2.1.2 Element de acĠionare pneumatică cu piston cu simplu úi dublu efect
Sunt utilizate atunci când sunt necesare curse úi pentru forĠe mari úi relativ constante.
În figura 9.4 sunt prezentate schematic un element de acĠionare pneumatic cu piston cu simplu
efect (figura 9.4.a) úi un element de acĠionare pneumatic cu piston cu dublu efect (figura
9.4.b) .
Fig. 9.4
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
232
FuncĠionarea elementului de acĠionare cu piston cu simplu efect este identică din punct
de vedere principial cu a elementelor de acĠionare pneumatice cu membrană cu simplu efect úi
de aceea caracteristica dinamică a elementului de acĠionare va fi una de tip proporĠional.
Caracteristica dinamică a elementului de acĠionare pneumatic cu piston cu dublu efect
este una de tip integral; pentru a deduce această caracteristică care exprimă legătura în regim
dinamic dintre mărimea de intrare (presiune de comandă p
c
) úi mărimea de acĠionare
(deplasarea h) vom porni de la relaĠia dintre variaĠia volumului V de gaz din piston úi debitul
Q al acestuia:
Qdt dV = (9.3)
Notând cu S aria secĠiunii transversale a pistonului se obĠine relaĠia (9.4):
Sdh Qdt = (9.4)
Considerând o relaĠie de dependenĠă proporĠională între variaĠia de presiune úi debit se
obĠine:
dt kp Sdh
c
= (9.5)
úi:
)
= dt t p
S
k
t h
c
) ( ) ( (9.6)
Anularea componentei integrative se realizează prin utilizarea poziĠionerului.
AcĠionarea pneumatică a organelor de reglare pentru procese lente (robinete de reglare
a debitelor de substanĠă) este recomandată ca urmare a compatibilităĠii acesteia cu reglarea
pneumatică a unor procese lente din industria chimică úi petrolieră datorită unor viteze bune
de răspuns úi a siguranĠei ridicate în funcĠionare.
Elementele de acĠionare pneumatică au viteze de răspuns ridicate, un domeniu de
liniaritate mare, oferă posibilitatea reglării vitezei de acĠionare, au o construcĠie simplă,
robustă, dezvoltă forĠe úi cupluri suficiente, fiind compatibile cu organele de reglare a
debitelor de substanĠă.
9.2.2. Elemente de acĠionare hidraulice
AcĠionarea hidraulică este caracterizate printr-o viteză de răspuns mare prin
dezvoltarea unor cupluri mari la gabarite reduse úi prin realizarea unor precizii ridicate.
Elementele de acĠionare hidraulice cele mai răspândite sunt elementele cu piston cu
simplu sau dublu efect pentru deplasări liniare (similare cu cele pneumatice) úi elementele cu
mecanism bielă manivelă (figura 9.5.a), cu paletă rotativă (figura 9.5.b) úi de tipul pompelor
volumetrice pentru deplasări unghiulare (figura 9.5.c).
Fig. 9.5
ELEMENTE DE EX ECU ğIE
233
Sunt utilizate în general, ca elemente de acĠionare în sistemele hidraulice pentru
maúini unelte, pentru sistemele de comandă úi reglare în domeniul aviaĠiei, etc. Aceste
elemente de acĠionare au posibilitatea de a dezvolta viteze de acĠionare reglabile în domenii
largi cu precizie ridicată. Elementele de comandă a elementelor hidraulice pot fi hidraulice
sau electro-hidraulice. Elementele de comandă hidraulice pot avea o caracteristică de
funcĠionare continuă, bipoziĠională sau pot fi comandate pas cu pas.
Pentru procese lente aceste elemente de acĠionare sunt rar întâlnite, utilizarea uleiului
sub presiune ca agent purtător de informaĠii úi energie impune restricĠii asupra domeniului de
utilizare a elementelor de acĠionare hidraulice. Pregătirea uleiului sub presiune din punct de
vedere al calităĠilor necesare (puritate, compresibilitate, vâscozitate, temperatură, etc.)
necesită un preĠ ridicat úi reprezintă un alt factor important ce se impune a fi luat în
consideraĠie la alegerea elementelor de acĠionare hidraulice.
Din punctul de vedere al modelului matematic ce poate fi utilizat pentru descrierea
funcĠionării elementelor de acĠionare hidraulice, acestea pot fi liniarizate în jurul punctului de
funcĠionare nominal, fiind definite prin funcĠii de transfer cu sau fără pol în origine úi una sau
mai multe constante de timp. Trebuie remarcat faptul că constantele de timp sunt foarte mici
(de ordinul zecimilor sau chiar sutimilor de secundă).
9.2.3. Elemente de acĠionare electrică
AcĠionarea electrică a organelor de reglare se poate face continuu, cu ajutorul
motoarelor electrice de curent continuu sau alternativ (monofazate, bifazate, trifazate, cu rotor
disc), úi discontinuu cu ajutorul electromagneĠilor sau a motoarelor comandate pas cu pas.
AcĠionarea cu electromagneĠi se
caracterizează prin realizarea a doar două poziĠii
ale organului de reglare “închis” úi “deschis”.
Asemenea elemente de acĠionare sunt frecvent
întâlnite în reglările industriale bipoziĠionale.
Trecerea dintr-o stare staĠionară în cealaltă stare
staĠionară se realizează într-un timp scurt, de
ordinul secundelor úi chiar a zecimilor de secundă,
la aplicarea semnalului de comandă la nivel
maxim. În figura 9.6 este prezentat schematic un
element de acĠionare cu electromagnet.
Constructiv, sunt realizate dintr-o bobină B úi o
armătură feromagnetică AF. Armătura mobilă este
în legătură cu supapa organului de reglare prin
intermediul unei tije T. Electromagnetul este izolat
de organul de reglare prin garnituri de etanúare.
Sub acĠiunea curentului de comandă I
c
aplicat
bobinei, armătura feromagnetică este atrasă în
interiorul bobinei. În poziĠia de repaus,
Fig. 9.6 datorită forĠei create de resortul R (sau uneori datorită
presiunii exercitate de fluidul reglat) armătura feromagnetică apasă supapa pe scaunul
ventilului. Alimentarea electromagnetului se poate face în curent continuu la 6, 24 sau 220V
sau în curent alternativ la tensiuni de 24,110 sau 220V.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
234
Pentru puteri reduse necesare acĠionării organului de execuĠie se utilizează ca element
de acĠionare motorul de curent alternativ bifazat. TuraĠia axului motorului pentru o sarcină
dată este proporĠională cu valoarea curentului din înfăúurarea de comandă iar sensul de rotaĠie
depinde de faza curentului de referinĠă care circulă prin cea de-a două înfăúurarea a motorului.
Pentru puteri úi cupluri mari necesare la acĠionarea organului de reglare se utilizează
motoare de curent continuu sau motoare de curent alternativ trifazate.
TuraĠia motoarelor de curent continuu este reglată prin modificarea tensiunii de
alimentare a indusului úi a tensiunii de excitaĠie, sensul de rotaĠie fiind stabilit prin polaritatea
curentului din indus.
Reglarea turaĠiei motoarelor trifazate de curent alternativ se realizează cu prin
intermediul modificării frecvenĠei tensiunii de alimentare cu ajutorul convertizoarelor statice
de frecvenĠă.
Cuplarea la organul de reglare se realizează prin intermediul unui reductor de turaĠie
pentru a se asigura pe de o parte un cuplu corespunzător, iar pe de altă parte, compatibilitatea
între turaĠia motorului úi viteza organului de reglare. PrezenĠa reductorului de turaĠie,
introduce o întârziere în răspunsul elementului de execuĠie úi, în plus, o neliniaritate
suplimentară. Motorul de curent alternativ este mai simplu, mai robust, cu inerĠie mai mică
decât motorul de curent continuu.
Motoarele electrice utilizate ca elemente de acĠionare au o viteză de răspuns mai
redusă decât elementele de acĠionare pneumatice úi hidraulice, dezvoltă un cuplu mai redus
pentru acelaúi volum úi prezintă o siguranĠă în funcĠionare mai scăzută în condiĠii dificile de
mediu. Sunt elemente neliniare, însă pe porĠiunea liniară a caracteristicii statice pot fi descrise
cu ajutorul unei funcĠii de transfer de forma:
) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
s T Ts s
k
s H
m
m
unde: - T
m
este constanta de timp mecanică a elementului de execuĠie;
- T este constanta de timp a circuitului electric.
La alegerea unui element de acĠionare de tip motor electric trebuie avute în vedere
următoarele criterii:
1. Realizarea unei anumite abateri de poziĠie cauzată de frecările statice;
2. Realizarea vitezei úi acceleraĠiei necesare acĠionării la sarcină dată;
3. Asigurarea unui domeniu de liniaritate în funcĠionare cât mai mare.
Utilizarea unor reacĠii tahometrice sau utilizarea unor elemente de corecĠie în jurul
elementului de acĠionare pot îmbunătăĠi performanĠele acestora.
ELEMENTE DE EX ECU ğIE
235
9.3. Organe de reglare
În funcĠie de natura energiei reglate úi de tipul procesului, organele de reglare pot fi
mecanice úi electrice, pentru reglarea unor debite sau pentru reglarea altor mărimi electrice
sau neelectrice. Cele mai frecvent utilizate organe de reglare pentru procese lente sunt
robinetele de reglare a unor debite de fluid. Aceste elemente au ca mărime de intrare o
mărime mecanică (o deplasare) generată de elementul de acĠionare, iar ca mărime de ieúire un
debit care se introduce sau se evacuează din instalaĠia tehnologică.
RelaĠia dintre debitul de fluid printr-un robinet de reglare úi secĠiunea de trecere a
acestuia este:
µ
r
r d v
p
S C Q
A
= (9.8)
unde: - C
d
este coeficientul de debit caracteristic unei rezistenĠe hidraulice;
- S
r
este aria secĠiunii de trecere a fluidului prin robinet;
- Ap
r
reprezintă căderea de presiune pe robinet;
- µ reprezintă densitatea fluidului.
Căderea de presiune pe robinet este - Ġinând seama de faptul că robinetul reprezintă o
rezistenĠă hidraulică variabilă între sursa de energie úi instalaĠia tehnologică - dată de relaĠia:
c r
p p p A ÷ A = A
0
(9.9)
unde: reprezintă căderea de presiune totală în sistem, între sursă úi proces;
2 1 0
p p p ÷ = A
AP
c
reprezintă căderea de presiune pe conductele de legătură (figura 9.7)
Fig. 9.7.
ğinând seama de relaĠiile (9.8) úi (9.9), rezultă că debitul de fluid prin(robinetul de
reglare nu este funcĠie univocă de poziĠia tijei robinetului de reglare, acesta depinzând de
sistemul hidraulic în care este montat robinetul respectiv, de căderile de presiune Ap
0
úi Ap
c
.
RelaĠia (9.8) evidenĠiază úi faptul că robinetul are o caracteristică intrinsecă, care
depinde numai de geometria sa, úi o caracteristică definită de tipul fluidului úi de structura
sistemului hidraulic în care este montat robinetul.
Caracteristica intrinsecă a robinetului, notată K
v
este dată de relaĠia:
) (h K S C K
v r d v
= = (9.10)
unde h este cursa ventilului.
SemnificaĠia fizică a unui astfel de robinet de reglare se obĠine prin interpretarea
relaĠiei:
µ
r
n
v
p
Q
K
A
= (9.11)
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
236
Caracteristica intrinsecă K
v
, reprezintă debitul exprimat în m
3
/h al unui fluid de
densitate µ=1kg/dm
3
(apă), care trecând prin robinetul de reglare produce o cădere de
presiune Ap
r
=1daN/cm
2
. Mărimea K
v
are semnificaĠia unui debit specific ce trece prin
robinetul de reglare în condiĠiile enunĠate.
Pentru tehnica reglării automate, cele mai uzuale tipuri de caracteristici intrinseci sunt:
caracteristica liniară (curba 1 din figura 9.8), caracteristica logaritmică (curba 2 din figura
9.8), úi caracteristica de deschidere (închidere) rapidă (curba 3 din figura 9.8).
Fig. 9.8.
În figura 9.8 s-au folosit următoarele notaĠii:
- K
vs
= valoarea caracteristicii K
v
la cursa nominală;
- K
v0
= valoarea la care caracteristica K
v
(h) intersectează axa K
v
(valoarea minimă a
debitului specific la închiderea robinetului)
Expresia analitică a caracteristicii intrinseci liniare este:
100
0 0
1
h
h
K
K
K
K
K
K
vs
v
vs
v
vs
v
|
|
.
|

\
|
÷ + = (9.12)
unde h
100
reprezintă cursa nominală a tijei robinetului de reglare.
Expresia analitică a caracteristicii intrinseci logaritmice poate fi exprimată cu ajutorul
relaĠiei:
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
=
100 0
0
ln exp
h
h
K
K
K
K
K
K
v
vs
vs
v
vs
v
(9.13)
Caracteristicile intrinseci corespund unor forme specifice a supapei ventilului, astfel:
- caracteristica intrinseca liniară este realizată de o supapă cu forma aproximativă a unui
con (figura 9.9.a)
- caracteristica logaritmică este realizată de o supapă a cărei contur în secĠiune
transversală este generat de o funcĠie exponenĠială (figura 9.19.b)
- caracteristica de deschidere (închidere) rapidă este realizată de o supapă cu forma unui
trunchi de con (figura 9.9.c)
ELEMENTE DE EX ECU ğIE
237
Fig. 9.9
Un parametru caracteristic al robinetului de reglare îl constituie raportul de reglare
0 v
vs
r
K
K
R = care defineúte lărgimea domeniului de reglare între o valoare minimă K
v0
úi o
valoare maximă K
vs
. Calculul debitului de substanĠă ce trece printr-un robinet presupune
cunoaúterea valorii corespunzătoare a caracteristicii K
v
Ġinând seama de relaĠia:
µ
r
v
p
K Q
A
= (9.14)
Alegerea robinetului se face în funcĠie de valorile K
v
, Ġinând seama de natura fluidului,
de proprietăĠile acestuia úi de natura sistemului hidraulic în cadrul căruia este montat robinetul
de reglare.
Caracteristica statică a unui robinet de reglare (Q=Q(h)) se defineúte Ġinând seama că
în funcĠie de tipul robinetului úi de sistemul hidraulic, căderea de presiune pe robinet este
variabilă. Dacă asimilăm conducta pe care este montat robinetul printr-o rezistenĠă hidraulică
caracterizată prin caracteristica K
c
, pe care are loc pierderea de presiune Ap
c
, atunci debitul de
fluid este dat de relaĠia:
µ
c
c
p
K Q
A
= (9.15)
Pe baza relaĠiilor (9.14), (9.15) úi (9.9) obĠinem:
µ
0
2
1
1 p
K
K
K Q
c
v
v
A

|
|
.
|

\
|
+
= (9.16)
Dacă se admite că pentru întreg sistemul hidraulic variaĠia căderii de presiune cu sarcina este
neglijabilă, în urma unor calcule simple se obĠine expresia caracteristicii statice a unui robinet
sub forma:
] 1
1
[ 1
1
2
100
0
100
100
÷
|
|
.
|

\
|

A
A
+
=
v
v
r
K
K
p
p
Q
Q
(9.17)
unde: - Ap
r100
este căderea de presiune pe robinet la deschidere nominală;
- Ap
0
este căderea de presiune în sistem (conductă robinet de reglare, sursă).
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
238
RelaĠia (9.17) evidenĠiază faptul că funcĠie de raportul Ap
r100
/Ap
0
se obĠine o familie
de caracteristici statice neliniare. Pentru cazul în care întreaga cădere de presiune din sistem
are loc pe robinet, se obĠine o caracteristică statică ideală care coincide cu caracteristic
intrinsecă. Cu cât raportul Ap
r100
/Ap
0
scade, caracteristica statică reală se îndepărtează mai
mult de caracteristica intrinsecă astfel încât o caracteristică intrinsecă logaritmică tinde să
devină o caracteristică statică reală liniară, iar o caracteristică intrinsecă liniară tinde spre o
caracteristică reală asemănătoare cu caracteristica de închidere (deschidere) rapidă. Familiile
de caracteristici statice pentru două tipuri uzuale de robinete de reglare (cu caracteristică
intrinsecă liniară úi logaritmică) pentru diverse valori ale raportului căderilor de presiune
Ap
r100
/Ap
0
sunt prezentate în figura 9.10.
Fig. 9.10
La alegerea unui robinet de reglare pentru un proces dat, este necesară cunoaúterea
caracteristicii statice a robinetului corespunzătoare raportului Ap
r100
/Ap
0
. O caracteristică
statică reală optimă este acea caracteristică care se apropie cel mai mult de caracteristica
liniară úi de aceea pentru procesele în care raportul Ap
r100
/Ap
0
are valori mici se recomandă
robinete cu caracteristică intrinsecă logaritmică, în timp ce pentru procesele în care raportul
Ap
r100
/Ap
0
are valori mari (apropiate de unitate) se recomandă robinete de reglare cu
caracteristică intrinsecă liniară). Factorul de amplificare al robinetului de reglare este o funcĠie
de raportul căderilor de presiune pe robinet úi pe sistem. O alegere necorespunzătoare a
caracteristicii de lucru a robinetului poate duce la instabilitatea sistemului.
Pentru alegerea corespunzătoare a unui robinet de reglare se impune a lua în
consideraĠie efectul vâscozităĠii, a compresibilităĠii, precum úi fenomenele acustice ce apar în
regimul de funcĠionare critic al robinetului úi a fenomenului de cavitaĠie.
În ceea ce priveúte caracteristica dinamică a robinetului de reglare aceasta se defineúte
Ġinând seama de tipul úi caracteristica elementului de acĠionare. Trebuie menĠionat faptul că
dinamica unui element de execuĠie este influenĠată de parametrii fluidului, de dimensiunile úi
tipul organului de reglare, precum úi de caracteristicile elementului de acĠionare. Pentru zona
liniară a caracteristicii statice, modelul matematic al elementului de execuĠie poate fi
aproximat printr-o funcĠie de transfer de forma:
1
) (
1
2
2
+ +
=
s T s T
k
s H
e
(9.18)
sau:
ELEMENTE DE EX ECU ğIE
239
) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
s T s T s
k
s H
b a
e
(9.19)
Coeficientul de transfer este dat de produsul dintre factorul de amplificare al
elementului de acĠionare úi coeficientul de transfer al organului de reglare. Acest coeficient
este o funcĠie neliniară de deplasarea h a organului de reglare úi de aceea la proiectarea unui
sistem de reglare trebuie definit domeniul de lucru al elementului de execuĠie. O alegere
necorespunzătoare a elementului de execuĠie poate duce la instabilitatea în funcĠionare a
sistemului automat dată fiind modificarea factorului de amplificare a acestuia funcĠie de
regimul de funcĠionare, ca urmare a caracterului neliniar a caracteristicii statice a organului de
reglare.
Constantele de timp au în general valori reduse pentru elementele de execuĠie
pneumatice úi hidraulice, acestea depinzând úi de tipul organului de reglare.
În afară de organele de reglare a debitelor de fluid, în practică în practică se întâlnesc
diferite tipuri de organe de reglare electrice cum ar fi redresoare comandate cu tiristoare,
convertizoare de frecvenĠă cu tiristoare, autotransformatoare, etc.
9.4. Alegerea úi dimensionarea elementelor de execuĠie
O primă etapă în alegerea elementului de execuĠie constă în alegerea úi dimensionarea
organului de reglare funcĠie de tipul procesului tehnologic, de caracteristica statică a acestuia,
de caracteristicile fluidului introdus sau evacuat din instalaĠia tehnologică, de traseul pe care
se montează organul de reglare úi de perturbaĠiile ce acĠionează asupra sistemului.
La alegerea unui organ de reglare a debitului de fluid trebuie parcurse etapele:
1. Se calculează pierderile de presiune pe conductă corespunzătoare debitului maxim,
nominal úi minim.
2. ğinând seama de pierderile de presiune ce apar pe robinet úi în sistem se alege
caracteristica statică de lucru a robinetului le reglare, precum úi tipul caracteristicii
intrinseci a acestuia (liniară sau logaritmică).
3. Se determină presiunea sursei pentru debitul maxim Q
max
úi se precizează caracteristica
statică a sursei de presiune.
4. Se determină căderea de presiune minimă pe robinetul de reglare, Ġinând seama de
pierderea de presiune minimă în sistem úi pe conducte.
5. Se aleg variantele constructive ale ventilului úi robinetului de reglare funcĠie de
caracteristicile fluidului úi de căderea de presiune pe robinet.
6. Se calculează valoarea caracteristicii K
v
pentru robinetul de reglare pentru debitul maxim
K
vmax
, pentru debitul minim K
vmin
úi se alege din catalog caracteristica statică care să
îndeplinească simultan condiĠiile.
0 min
max
2 , 1
) 4 , 1 25 , 1 (
v v
v vs
K K
K K
>
÷ ~
7. Se verifică dacă este îndeplinită condiĠia:
r
vs
vs
R
K
K
<
min
8. Se calculează K
v
pentru debitul nominal Q
n
, stabilindu-se poziĠia de funcĠionare a
robinetului de reglare în condiĠii nominale.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
240
După alegerea organului de reglare conform algoritmului prezentat se trece la alegerea
elementului de acĠionare, alegere care are în vedere tipul acĠionării (pneumatică, hidraulică
sau electrică) pe de o parte úi caracteristica dinamică a acestuia (proporĠională sau integrală)
pe de altă parte. La alegerea tipului acĠionării se au în vedere avantajele úi dezavantajele
fiecărui tip de acĠionare (prezentate anterior) iar pentru alegerea caracteristicii (proporĠională
sau integrală) se au în vedere tipul procesului úi tipul regulatorului.
Principalele probleme ce trebuie rezolvate după alegerea tipului acĠionării sunt legate
de realizarea unei concordanĠe între cursa robinetului úi cursa tijei elementului de acĠionare úi
dezvoltarea unei puteri (sau a unui cuplu) suficiente pentru învingerea tuturor forĠelor
rezistente úi intervin în acĠionarea elementului de execuĠie. Atât în ceea ce priveúte cursa
elementului de acĠionare cât úi în ceea ce priveúte puterile dezvoltate, în cataloagele firmelor
producătoare de elemente de acĠionare se indică valori standard din care se pot alege pe cele
ce îndeplinesc condiĠiile de funcĠionare impuse.
TRADUCTOARE
241
CAP. X. TRADUCTOARE
10.1. Caracteristici ale traductoarelor. Clasificări.
Traductoarele sunt dispozitive ce au rolul de a stabili o corespondenĠă între o mărime
de măsurat úi o mărime aptă de a fi prelucrată de echipamentele de prelucrare automată a
datelor (regulatoare sau calculatoare de proces).
Acest lucru se realizează prin transformarea mărimii fizice de măsurat (de obicei
neelectrică) într-o altă mărime fizică (de obicei electrică) sau prin transformarea unei mărimi
fizice în acelaúi fel de mărime fizică dar cu parametri modificaĠi (în cazul în care mărimea de
măsurat este de exemplu o mărime electrică). Această transformare se realizează de obicei
printr-o serie de transformări succesive ale mărimii de măsurat.
Un traductor este construit de obicei din 2 blocuri: elementul sensibil (detectorul) care
transformă mărimea fizică de măsurat într-o mărime intermediară úi convertorul de ieúire
(adaptorul) prin care mărimea intermediară este transformată într-o mărime uúor observabilă
úi prelucrabilă de către sistemul de conducere (reglare). Vezi fig. 10.1. Deci convertorul de
ieúire are rolul de a realiza adaptarea cu celelalte elemente din sistemul de reglare cu care este
cuplat.
Elementele ce caracterizează un traductor úi pe baza cărora se pot compara între ele 2
traductoare (deci elementele ce trebuie luate în considerare atunci când alegem un traductor
sau altul) sunt:
Element
sensibil
(detector)
Convertor
de ieúire
(adaptor) (i)
r x
(g)
y
Fig. 10.1
1) Natura fizică a mărimi de intrare (y) úi a mărimi de ieúire (r).
2) Puterea consumată la intrare úi cea transmisă la sarcină.
3) Caracteristica statică exprimabilă prin dependenĠa în regiuni statice
r = f(y) (10.1)
Această caracteristică poate fi liniară (fig. 10.2.b), neliniară univocă (fig. 10.2.b) sau neliniară
neunivocă (fig. 10.2.c). În practică caracteristicile statice pot prezenta un grad mai mic sau
mai mare de neliniaritate úi de aceea e necesară liniarizarea lor, printr-o metodă adecvată, în
gama de variaĠie a mărimi de intrare úi de ieúire. Cu cât gama de variaĠie liniară este mai
mare, cu atât traductorul este mai bun. Gradul de liniaritate se poate aprecia prin abaterea
(eroarea) de neliniaritate definită prin:
% 100
l
l
l
r
r r ÷
= c (10.2)
unde r este valoarea reală iar r
l
este valoarea liniarizată de gama pe variaĠie.
Această mărime se poate exprima úi în funcĠie de mărimea de intrare (y).
Pe baza caracteristicilor statice se pot defini următoarele mărimi:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
242
a) Domeniul de măsurare (gama de lucru) definită prin valorile minimul úi maximul
mărimii de intrare, respectiv de ieúire:
a)
y
r
y
b) c)
y
r r
Fig. 10.2
min max
y y y ÷ = (10.3)
min max
r r r ÷ = (10.3')
b) Sensibilitatea, care se defineúte pentru variaĠii lente ale mărimi de intrare
úi ieúire úi care se exprimă sub mai multe forme:
- Sensibilitatea medie
K
y
r
S
m
= = (10.4)
unde K este o mărime constantă pentru o caracteristică liniară sau liniarizată;
- Sensibilitatea diferenĠială
y
r
dy
dr
S
d
A
A
= = (10.4')
- Sensibilitatea relativă
y y
r r
S
A
A
=
*
(10.4'')
Aceste mărimi împreună cu erorile de măsurare ne permit să apreciem calitatea măsurători.
4) Caracteristica dinamică exprimă comportarea în regim dinamic úi rezultă din
ecuaĠia diferenĠială ce leagă variaĠia în timp a mărimii de ieúire cea de intrare :
F(r, r', r'', …, r
(n)
, y', y'', … , y
(n)
) = 0 (10.5)
De cele mai multe ori ne interesează comportarea la o mărime standard de intrare sau
caracteristicile de frecvenĠă, mai ales dacă elementul are o comportare tip filtru.
5) Pragul de sensibilitate reprezintă limita inferioară a variaĠiei mărimi de intrare
sesizată cu certitudine de către traductor. Atunci când acesta este raportat la
domeniu de măsură exprimă rezoluĠia (puterea de rezoluĠie).
6) Gradul de precizie (Clasa) este raportul dintre eroarea maximă admisibilă a
mărimi de ieúire care se produce în regim staĠionar de funcĠionare úi domeniul ei
de măsurare, exprimat în procente.
7) Nivelul de zgomot (zgomotele interne úi externe) al traductorului
trebuie să fie cât mai redus pentru a nu influenĠa deciziile sistemului în care traductorul este
element primar.
TRADUCTOARE
243
10.1.1. Clasificarea traductoarelor.
a) Un prim criteriu este cel determinat de forma semnalului de ieúire; după acest criteriu
traductoarele se împart în:
- traductoare analogice –care au la intrare un sem nal cu variaĠie continuă
- traductoare numerice –care au la ie úire un semnal cu variaĠie discontinuă
b) Criteriul principal de clasificare este cel funcĠie de mărimea de intrare úi cea de ieúire.
- Intrare –electric ă –frecven Ġă, curent, tensiune, putere, fază
–neelectric ă –debit, nivel, deplasare, vitez ă, acceleraĠie,
temperatură, presiune, etc.
- Ieúire –Param etrică –Rezistive –Reostatice, term orezistive
–Inductive–de înalt ă úi de joasă frecvenĠa.
–Capacitive –cu S, d, sau c variabil
–Generatoare –Inductive, Piezoelectrice, term oelectrice,
Holl, etc.
Vom considera cazul cel mai des întâlnit în practică, care constă în transformarea mărimi de
intrare a traductorului într-o mărime electrică.
10.2. Traductoare analogice
Traductoarele analogice sunt acele traductoare la care atât mărimea de măsurat cât úi
mărimea de ieúire sunt mărimi analogice, adică sunt definite pe submulĠimi ale numerelor
reale
Traductoarele analogice se împart în:
a) Traductoare parametrice în care, sub influenĠa mărimii de intrare se modifică după
o lege bine determinată unul din parametri electrici (rezistenĠă, inductanĠă, capacitate) ai
circuitelor electrice a traductorului. Pentru detectarea acestei modificări traductorul are
nevoie de o sursă de energie exterioară úi o schemă de măsură.
b) Traductoare generatoare (energetice) la care mărimea de intrare este transformată
într-o tensiune electromotoare ce poate fi utilizată nemijlocit în sistemul de reglare.
Aceste traductoare nu necesită o sursă de alimentare exterioară
10.2.1. Traductoare parametrice rezistive
Principiul de funcĠionare constă în modificarea în trepte sau continuă a rezistenĠelor R
a unui rezistor. Sub acĠiunea intrării se va produce modificarea unuia din parametrii care
intervin în relaĠia.
S
l
R µ = (10.6)
unde µ = rezistivitatea, l = lungimea, S = secĠiunea.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
244
10.2.1.1. Traductoare reostatice.
La aceste traductoare variaĠia rezistenĠei se realizează prin modificarea lungimi
rezistorului. Ele sunt utilizate pentru măsurarea unor deplasări liniare (fig. 10.4.a) sau
unghiulare (fig. 10.4.b) sau a unor mărimi ce se pot transforma în astfel de deplasări.
Traductoarele pot fi alimentate în curent continuu sau în curent alternativ.
FuncĠionare traductoarelor rezistive liniare se poate exprima prin relaĠia:
y
l
R
R
y
o
= (10.7)
unde l = lungimea bobinajului, R
o
= rezistenĠa totală a rezistorului bobinei.
În cazul traductoarelor reostatice unghiulare relaĠia este similară cu menĠiunea că y
reprezintă deplasarea unghiulară:
y
R
R
y
o
o
= (10.8)
unde o = unghiul maxim posibil de rotaĠie a cursorului.
Erorile de conversie sunt cauzate de variaĠia lui R cu temperatura mediului ambiant,
neuniformităĠi de bobinare úi frecări ale cursorului.
R
o
y
U
l
R
o
U
U
ieú
U
ieú
y
a)
b)
Fig. 10.4
CM
i
P
i
U
ieú
U P
Un exemplu de traductor de presiune este
prezentat în figura 10.5. Elementul sensibil este
format din celula manometrică CM iar convertorul
de ieúire de tip deplasare –rezisten Ġă este format
din potenĠiometrul P.
Fig. 10.5
TRADUCTOARE
245
10.2.1.2. Traductoare termorezistive
Principiul de funcĠionare al acestor traductoare constă în variaĠia rezistivităĠii electrice
cu temperatura. În categoria acestor traductoare intră termorezistenĠele, care au coeficientul
de variaĠie a rezistenĠei cu temperatura pozitiv, úi termistorii care au în general coeficientul de
variaĠie a rezistenĠei cu temperatura negativ.
TermorezistenĠele sunt utilizate în gama –200 ÷ + 500
o
C, valoarea rezistenĠei R
T
la o
anumită temperatură T ú
0
KĠ fiind dată în funcĠie de temperatura iniĠială T
o
prin relaĠiile:
R
T
= R
o
[ 1 + a(T – T
o
) + b(T – T
o
)
2
] (10.9)
Termistoarele pot fi utilizate în gama –70 ÷ + 200
o
C, iar variaĠia rezistenĠei cu
temperatura este dată de relaĠia:
( )
o
o T
T T
e R R
1 1
÷ ÷
=
o
(10.10)
unde o este o constantă de material.
10.2.1.3.Traductoarele tensometrice
Traductoarele termometrice sunt destinate măsurării unor eforturi sau deformaĠii úi au
ca principiu de funcĠionare variaĠia atât a lungimi cât úi a tensiuni unui fir sau filament din
material conductor sau semiconductor.
Pornind de la relaĠia 10.6 se poate scrie următoarea relaĠie ce defineúte funcĠionarea
unui astfel de traductor termometric cu fir metalic.
µ
µ
µ
A
+
A
+ =
A
l
l
R
R
) 2 1 ( (10.11)
unde µ = coeficientul lui Poisson (raportul dintre deformaĠia transversală úi cea
longitudinală). Aceste traductoare, deúi au o sensibilitate mică úi unele greutăĠi în modul
practic de utilizare (lipirea tensometrului de corpul de studiat, sensibilitate la umiditate, etc.)
au avantajul unui preĠ de cost scăzut, frecvenĠă mare de lucru úi erori mici.
Pentru compensarea erorilor se utilizează montaje în punte; pe un braĠ al punĠii se montează
T
s
activ
U
alim
P
1
R
4
R
2
R
3
T
s
compensator
b
SM
A
T
s
activ
T
s compensator
P
2
P
1
R
4
R
3
R
2
R
1
U
alim
R
1
a
Fig 10.6
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
246
tensometrul activ, iar pe celălalt se montează tensometrul compensator. Se pot utiliza două
metode de măsurare statică: prin deviaĠie úi prin metoda de zero ( fig. 10.6.a respectiv fig.
10.6.b). PotenĠiometrul P
1
este utilizat pentru echilibrarea punĠii înainte de solicitarea
mecanică. La apariĠia solicitării T
s
tensometrul activ îúi modifică rezistenĠa, puntea se
dezechilibrează úi acul aparatului de măsură (microvoltmetru) este deviat. Semnalul de
tensiune astfel obĠinut este amplificat úi eventual convertit într-un semnal de curent, putând fi
folosit în sistemul de reglare.
Semnalul de tensiune care apare ca urmare a dezechilibrului punĠii este aplicat prin
intermediul amplificatorului A servomotorului SM care deplasează cursorul lui P
2
până la
reechilibrarea punĠii, putându-se grada deplasarea úi citi direct valoarea corespunzătoare a
efortului.
Este de menĠionat că principiul de măsurare în punte se poate aplica tuturor traductoarelor
parametrice, puntea putând fi alimentată în curent continuu sau curent alternativ.
10.2.2 Traductoare parametrice inductive.
Traductoarele inductive sunt realizate din una sau mai multe bobine cu miez de fier
sau cu aer a căror inductanĠă variază sub acĠiunea mărimi de intrare.
Întrucât această inductanĠă este dată de o relaĠie de forma:
L = N
2
R
m
-1
ú H Ġ (10.12)
unde N = numărul de spire al bobinei
R = reluctanĠa circuitului magnetic
iar
a a f
f
m
S S
l
R

+

=
µ
o
µ
1
(10.13)
cu: l
f
= lungimea circuitului magnetic în fier măsurat în m.
o = lungimea întrefierului în m
S
f
, S
a
= secĠiunea fierului, respectiv secĠiunea activă a întrefierului
µ
f
, µ
a
= permeabilitatea fierului, respectiv a aerului în H/m
rezultă că modificând unul din parametri din relaĠia (10.13) se vor obĠine diferite tipuri de
traductoare inductive.
U~
o
R
L
x
L
o
Fig. 10.7 Fig. 10.8
TRADUCTOARE
247
10.2.2.1. Traductoare cu întrefier variabil
Principiul de funcĠionare se bazează pe modificarea, sub acĠiunea mărimii de intrare, a
lui o. Întrucât µ
f
> µ
a
, va rezulta că reluctanĠa în fier este neglijabilă în raport cu cea a aerului
úi vom putea scrie că reluctanĠa traductorului va fi:
o
µ
o
K
S
N
L
S
= =
o o
2
(10.14)
În figura 10.7 se prezintă principiul de funcĠionare a unui traductor inductiv de forĠă.
Se poate observa că sub acĠiunea forĠei se modifică o ceea ce conduce la modificarea lui L
x
.
Întrucât curentul ce trece prin bobină este:
2 2 2
x
x
L R
U
I
e +
= (10.15)
Va rezulta că atunci când F creúte va creúte úi L
x
. Aceste traductoare au o sensibilitate mare,
dar caracteristica statică este neliniară (fig. 10.8)
Pentru îmbunătăĠirea performanĠelor acestor traductoare, în special pentru mărirea zonei de
liniaritate se folosesc montaje diferenĠiale ca în figura 10.9.
L
x1
o
1
U ~
I
x
R
o
R
o
+F
o
2
–F
L
x2
L
x1
– L
x2
L
x1
L
x2
o
o
2
o
1
Fig. 10.10
Fig. 10.9
10.2.2.2. Traductoare de tip transformator
Aceste traductoare se prezintă sub forma a două înfăúurări a căror inductanĠă mutuală
poate fi modificată sub acĠiunea mărimii de intrare, fie prin modificarea poziĠiei miezului sau
întrefierului, fie prin modificarea poziĠiei înfăúurării primare printr-o miúcare liniară sau de
rotaĠie, ca în figura 10.11.a (cu modificarea întrefierului) sau 10.11.b (cu modificarea poziĠiei
înfăúurării primare).
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
248
Sub acĠiunea mărimii de intrare, de exemplu o forĠă, se modifică inductanĠa magnetică
a traductorului úi deci fluxul magnetic. Acesta din urmă induce în bobina secundară BS o
tensiune a cărei valoare eficace, funcĠie de frecvenĠă f este:
(10.16) f N ĭ U
ies
=
2
2 max
44 , 4
i
U~
BS
o
F
BP
N
2
U
ieú
a)
Fig. 10.11
BP
BS N
2
–F
+F
i
U~
U
ieú
b)
unde u
max
este valoarea de vârf a fluxului în miez:
i
Rm
N
i L ĭ = =
2
1
(10.17)
curentul i din bobina primară BP trebuie să fie de amplitudine constantă úi independentă de
variaĠia inducĠiei bobinei.
Aceste traductoare prezintă avantajul separării galvanice a circuitelor de intrare úi de
ieúire. O caracteristică dinamică bună, în special la cele cu bobină mobilă, se obĠine dacă
alimentarea bobinei BP se face în înaltă frecvenĠă.
(B
1
)
L
1
U~
L
2
(B
2
)
Z
2
Z
1
U
ies
B
1
B
2
d
a) b)
Fig. 10.12
10.2.2.3. Traductoare cu miez mobil
Traductoarele de acest fel sunt des utilizate în convertirea deplasărilor mecanice într-o
mărime electrică, de obicei o tensiune alternativă. Ele constau dintr-o bobină cu miez mobil,
TRADUCTOARE
249
mărimea de intrare acĠionând asupra acestui miez. Întrucât caracteristica statică este neliniară
se foloseúte un montaj diferenĠial.
Un traductor de acest fel este prezentat în figura 10.12.a, iar montajul utilizat în figura
10.12.b. În poziĠia neliniară a miezului U
ies
~ 0. Amplitudinea semnalului de ieúire este
proporĠională cu deplasarea (pe zona de liniaritate) iar faza acestuia depind de sensul
acestuia.
10.2.3 Traductoare parametrice capacitive.
Principiul de funcĠionare a traductoarelor capacitive se bazează pe modificarea
capacităĠii unui condensator ca urmare a acĠiunii mărimi de intrare asupra distanĠei dintre
armături, a modificării suprafeĠei armăturilor, sau a permitivităĠii dielectricului.
Într-adevăr relaĠia de calcul a capacităĠii unui condensator plan paralel este:
] [ 089 , 0 pF
d
S
C
r
c
= (10.18)
unde: S este suprafaĠa armăturilor în m
2
;
d este distanĠa dintre armături în cm;
c
r
este permitivitatea dielectrică relativă a mediului dintre armături iar pentru un
condensator cilindric:
] [
ln
089 , 0 pF
d
D
h
C = (10.19)
unde: D este diametrul armăturii exterioare;
d este diametrul armăturii interioare;
h este înălĠimea cilindrului.
10.2.3.1. Traductoare cu distanĠa dintre armături variabilă.
Elementul variabil constă dintr-un condensator care are una dintre armături fixă iar
cealaltă mobilă, ultima putându-se deplasa sub acĠiunea mărimi de intrare.
Din relaĠia (10.18) rezultă o dependenĠă hiperbolică a capacităĠii faĠă de distanĠa
dintre armături. Pentru a se realiza o liniaritate bună a caracteristicii statice úi o sensibilitate
ridicată, traductorul este utilizat la variaĠi relativ mici ale poziĠiei armăturii mobile
10.2.3.2. Traductoare cu suprafaĠa de comună a armăturilor variabilă.
Sunt destinate în special măsurări unor deplasări liniare sau unghiulare. Principal, elementul
sensibil este format din 2 plăci plan paralele din care un fixă úi alta glisantă sub acĠiunea
mărimi de intrare (fig. 10.13 a, b).
C
x
d
C
x
a) b)
Fig.10.13
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
250
VariaĠia capacităĠii C
x
cu suprafaĠa S este liniară úi de aceea traductoarele se folosesc pentru
domenii largi de variaĠie a mărimilor.
10.2.3.3.Traductoare cu permitivitatea dielectricului dintre armături variabilă.
Aceste traductoare ca úi cele dinainte pot lucra în regim de control activ. FuncĠionarea lor se
bazează pe faptul că dacă la un condensator se introduce între armături o placă cu material
dielectric cu c = c
r
úi de grosime o, capacitatea se exprimă printr-o relaĠie de forma:
r
d
S
C
c
o
c
o
+
÷
= (10.20)
În figura 10.14 se prezintă un traductor de nivel al benzinei într-un rezervor. Aceste
traductoare au avantajul că nu prezintă piese în miúcare dar pot prezenta erori datorită
variaĠiei cu temperatura a permitivităĠi relative a dielectricului.
C
x
C
1
d
o
Fig. 10.14
d
o
SM
A
R
2
R
1
10.2.4 Traductoare generatoare.
Traductoarele generatoare sunt realizate în mai multe variante, în funcĠie de principiul
care stă la baza transformării mărimii de intrare într-o tensiune electromotoare.
10.2.4.1.Traductoare de inducĠie
Principiul de funcĠionare al acestor traductoare constă în inducerea unei tensiuni
electromotoare e într-un conductor ce taie liniile de forĠă ale unui câmp magnetic de inducĠie
B [T ] ;
e = B lv [ V] (10.21)
unde v este viteza circuitului conductor în m/s úi l este lungimea circuitului în m.
Întrucât e este proporĠională cu viteza, această mărime poate fi integrată sau,
diferenĠiată úi se obĠine tensiuni proporĠionale cu deplasarea sau acceleraĠia. Pe acest
principiu se obĠin tahogeneratoare, vibrometre, debitmetre.
TRADUCTOARE
251
10.2.4.2. Traductoare termoelectrice (termocupluri)
Principiul de funcĠionare se bazează pe efectul termoelectric, care constă în aceea că
la între joncĠiunile a 2 fire din material conductor (sau semiconductor) aflate la temperaturi
diferite, apare o tensiune electromotoare proporĠională cu diferenĠa de temperatură dintre
joncĠiuni. Sunt destinate măsurări temperaturi în gama de 400 ÷ 1200
o
C dar în funcĠie de
materialele utilizate se poate ajunge le o gamă de –200 ÷ + 1400
o
C.
DependenĠa t.e.m de temperatură nu este riguros liniară úi de aceea se impune o
atenĠie deosebită la alegerea tipului de electrozi funcĠie de domeniul de măsură.
Termocuplurile prezintă inerĠie mare în procesul de măsurare.
10.2.4.3. Traductoare Hall
Traductoarele se bazează pe efectul Hall care constă în producerea
unei tensiuni Hall, U
H
de către o sondă (plăcuĠă din material semiconductor) plasată într-un
câmp de inducĠie B úi alimentată de un curent de comandă I.
] [V
d
I B
R u
H H

= (10.22)
unde R
H
este constanta lui Hall (dependentă de material);
d grosimea plăcii.
Pe baza relaĠiei de mai sus se pot măsura mărimi ce pot fi transformate în variaĠii ale
inducĠiei B sau a curentului I sau a ambelor mărimi.
În figura 10.15 se prezintă principiul de realizarea unui traductor Hall.
I
U
H
U
B
U
Fig. 10.15
10.3. Traductoare numerice
La traductoarele numerice mărimea de intrare este de tip discret. Mărimea analogică
măsurată este convertită într-un semnal codificat, exprimat direct în forma numerică.
Codificarea constă în modificare mărimii de măsurat analogice, adică din aproximarea
acesteia prin elementele unei mulĠimi finite de valori.
Suportul fizic ce permite realizarea unei cuantificări poate fi constituit din starea
instantanee a unor elemente electronice de circuit (memorii, bistabili, registre), sau din
poziĠia contactelor unui grup de relee.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
252
Traductoarele numerice funcĠionează după principiul discretizării în timp, sau a
eúantionării conformă căruia mărimea analogică ce trebuie măsurată determină la ieúirea
traductorului variaĠii la momente discrete de timp úi nu continue.
Principalele avantaje ale măsurări numerice constau în:
-
precizia foarte bună de măsurare
-
posibilitatea implementării unor sisteme de reglare numerică în care achiziĠia datelor
(numerică) să fie compatibilă cu structura sistemului.
-
reducerea erorilor de transmisie la distanĠă a valorilor măsurate. ApariĠia circuitelor
integrate pe scară foarte largă oferă soluĠii practice atât pentru prelucrarea directă a
semnalelor analogice măsurate, cât úi pentru conversia analog-numerică.
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
253
CAP. XI. SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
11.1 Automat finit
Spre deosebire de automatizările continui, în care mărimile (de intrare, ieúire, stare)
pot lua un număr infinit de valori pe un interval finit aparĠinând mulĠimilor de definiĠie, în
cazul automatelor finite există un număr finit de valori pentru variabila timp úi un număr finit
de valori pe care le pot lua mărimile de intrare, de ieúire úi de stare.
Variabila discretă timp se incrementează la fiecare schimbare de stare úi are rolul de a
ordona mulĠimea stărilor. Acest fapt nu înseamnă că procesul se desfăúoară neapărat discret
în timp, ci numai că se consideră modificarea variabilei timp la momente discrete.
NoĠiunea de automat finit este definită ca sistem dinamic prin axiomele specifice
sistemelor dinamice úi anume:
a) Există o mulĠime dată a valorilor variabilei timp TeZ, o mulĠime a valorilor
stărilor X, o mulĠime a valorilor intrărilor I úi o mulĠime a valorilor ieúirilor Y, o
mulĠime O a intrărilor acceptate O ={e(t) : Z ÷ I}, úi o submulĠime a funcĠiilor
de ieúire I ={¸(t) : Z ÷ Y}, cu I,Y = F{0,1};
b) Z este o submulĠime ordonată a mulĠimii R (direcĠionarea timpului)
c) SpaĠiul intrărilor O satisface condiĠiile:
- 1 O este nevidă (netrivialitate)
- 2 Un segment de intrare e(t
1
, t
2
Ġ este restrâns la (t
1
,t
2
ĠeZ dacă: e,e’eO úi
t
1
<t
2
<t
3
, există un e”eO astfel încât e”(t
1
,t
2
Ġ = e(t
1
,t
2
Ġ úi e”(t
2
,t
3
Ġ=
e’(t
2
,t
3
Ġ (concatenarea intrărilor)
d) Există o funcĠie de tranziĠie a stărilor ¢, dată de ZxZxX xW ÷X, a c ărei valoare
este starea x(t)=¢(t,t
0
,x
0
,e)÷Xcare rezult ă la timpul teZ din starea iniĠială
x
0
=x(t
0
) sub acĠiunea intrării e; ¢ având proprietăĠile:
1. este definită pentru t³(direc Ġionarea timpului)
2. ¢(t,t
0
,x
0
,e) = x(t), pentru orice teZ úi oricare xeX úi oricare eeO
(proprietatea de consistenĠă)
3. pentru orice t
1
<t
2
<t
3
: ¢(t
3
,t
1
,x,e)= ¢(t
3
,t
2
, ¢(t
2
,t
1
,x,e),e) pentru oricare
xeX úi oricare eeO (proprietatea de compunere)
4. Dacă e,e’eO úi e(t
0
,tĠ=e’(t
0
,tĠ atunci ¢(t,t
0
,x,e)= ¢(t,t
0
,x,e’)
(cauzalitatea)
e) Există o aplicaĠie a ieúirii q:ZxX÷Ycare define úte ieúirea y(t)=y(t,x(t)).
În cele ce urmează pentru automatele finite (spre a le deosebi de sistemele
automate continui) se va folosi termenul de schemă logică.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
254
11.2. Realizabilitatea fizică a expresiilor logice
11.2.1. Reprezentarea funcĠiilor booleene.
O funcĠie booleeană este o funcĠie dependentă de variabile logice, adică de variabile
care nu pot lua decât două valori (0 sau 1, adevărat sau fals).
Dacă u
1
,u
2
sunt intrări logice iar y(i
1
,u
2
) ieúiri, atunci poate fi definită mulĠimea Ya
cărei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) úi y(1,1) fiecare componentă putând avea două
valori (0 sau 1), astfel încât mulĠimea Yva avea com ponentele:
Tabel 1
u
1
u
2
y
0
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
y
6
y
7
y
8
y
9
y
10
y
11
y
12
y
13
y
14
y
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
FuncĠia 0
zero
u
1
u
2
{I
u
1
Au
2
u
1
> u
2
u
1 u
2
Au
1
u
2
> u
1
u
2
u
1
©u
2
SAU
exclu
siv
u
1
+u
2
SAU
___
u
1
+u
2
NOR
u
1
÷u
2
iden
titate
_
u
2
u
2
÷u
1
_
u
1
u
1
÷u
2
___
u
2
u
1
NAND
1
unita-
te
Generalizând, putem afirma că m intrări formează 2
m
combinaĠii de intrare cu care se
pot defini (2
2
)
m
funcĠii depinzând de m variabile.
O funcĠie logică poate fi descrisă cu ajutorul tabelei de adevăr; acesta este un tabel cu
un număr de m+1 coloane úi cu un număr de 2
m
linii. Primele m coloane corespund fiecare
unei variabile de intrare, úi în fiecare linie corespunzătoare primelor m coloane este trecută
câte o combinaĠie posibilă a valorilor variabilelor de intrare. Ultima coloană corespunde
funcĠiei de ieúire úi pe fiecare linie corespunzătoare acestei coloane este trecută valoarea
funcĠiei de ieúire corespunzătoare combinaĠiei intrărilor de pe linia respectivă. De obicei
liniile corespunzătoare combinaĠiilor posibile ale variabilelor conĠine, în ordine crescătoare,
exprimarea sub formă binară a numerelor naturale începând cu valoarea zero. În acest sens,
tabelul 1 conĠine 16 tabele de adevăr, obĠinute din primele două coloane úi fiecare din
coloanele următoare. O funcĠie oarecare de ieúire depinzând de 3 variabile de intrare va fi
descrisă cu ajutorul unei tabele de adevăr de forma tabelului 2:
Tabelul 2
u
1
u
2
u
3
y
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 0
Sunt definite două forme canonice pentru scrierea funcĠiilor
logice:
- Forma canonică disjunctivă (FCD), când funcĠia
logică este exprimată ca o disjuncĠie (SAU) de conjuncĠii
({I); fiecare conjunc Ġie reprezintă un minitermen care
corespunde unei valori 1 a funcĠiei de ieúire din tabela de
adevăr úi conĠine combinaĠia corespunzătoare de valori ale
variabilei de intrare luate sub formă directă:
_
=
q
itermen
m m
u u u u u u y
1
min
2 1 2 1
... ) ,..., , (

(11.1)
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
255
unde qreprezint ă numărul de valori 1 ale variabilei de ieúire din tabela de adevăr.
- Forma canonică conjunctivă când funcĠia logică este exprimată ca o conjuncĠie ({I)
de disjuncĠii (SAU); fiecare conjuncĠie reprezintă un maxitermen care corespunde unei valori
0 a funcĠiei de ieúire din tabela de adevăr úi conĠine combinaĠia corespunzătoare de valori ale
variabilei de intrare luate sub formă negată:
[
+ + + + =
1
1
max
3 2 1 3 2 1
) ... ( ) ... , , (

itermen
m m
u u u u u u u u y (11.2)
unde p reprezintă numărul de valori 0 ale variabilei de ieúire din tabela de adevăr, iar bara de
deasupra variabilei semnifică faptul că aceasta este negată).
Ca exemplu pentru funcĠia logică descrisă de tabela de adevăr din tabelul 2, scrierea
sub forma canonică disjunctivă are forma:
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
) , , ( u u u u u u u u u u u u y + + = (11.3)
iar scrierea sub formă canonică conjunctivă are forma:
) )( )( )( )( ( ) , , (
3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1
u u u u u u u u u u u u u u u u u u y + + + + + + + + + + = (11.4)
Cele două forme de scriere a funcĠiei logice sunt echivalente, dar nu minime; ele
conĠin termeni redondanĠi ce pot fi eliminaĠi printr-o operaĠie de minimizare (cum se va vedea
ulterior)
După cum se observă atât din descrierea în forma generală cât úi din exemplul
considerat, forma canonică disjunctivă este mai comodă în cazul în care funcĠia de ieúire are
mai puĠine valori de 1 decât valori de 0, iar forma canonică conjunctivă este mai avantajoasă
în caz contrar. Se poate observa de asemenea că pentru a defini complet oricare funcĠie în
FCD sau în FCC sunt suficiente funcĠiile {I, SAU, NU,. Se poate dem onstra că există
posibilitatea implementării acestor forma canonice numai cu funcĠii NAND (SI negat) sau
NOR (SAU negat).
11.2.2. ParticularităĠile elementelor fizice utilizate în implementarea
schemelor logice
Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice
sunt :
a) relee electrice;
b) relee pneumatice;
c) elemente hidraulice;
d) elemente electronice de comutaĠie statică;
11.2.2.1. Implementarea cu relee electrice
Releele electrice au în compunere o bobină ce poate fi alimentată în curent continuu
sau în curent alternativ o armătură mobilă care este acĠionată atunci când bobina releului este
alimentată úi unul sau mai multe contacte electrice acĠionate odată cu armătura mobilă.
Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieúire iar contactele
acestora pot implementate variabile de stare sau intrare. În cazul implementării schemelor
logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte
ale unor butoane de acĠionare, limitatori de cursă, presostate, termostate, etc..
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
256
Valoarea adevărată a unei variabile va fi implementată printr-un contact normal
deschis (un contact care este deschis în starea neacĠionat a elementului care materializează
variabila respectivă) iar valoarea negată va fi implementată printr-un contact normal închis
(un contact care este deschis în starea neacĠionat a elementului care materializează variabila
respectivă).
FuncĠia logică {I este m aterializată prin legarea în serie a contactelor iar funcĠia logică
SAU prin legarea în paralel a acestora.
Reprezentarea grafică a celor mai des întâlnite elemente utilizate la implementarea
schemelor logice cu relee este prezentată în tabelul 3.
Tabel nr. 3
Nr.
crt
Simbol SemnificaĠie
1 Contact normal deschis
2 Contact normal închis
3 Contact comutator
4 Bobină de releu
5 Bobină de releu cu întârziere la declanúare
6 Bobină de releu cu întârziere la anclanúare
7 Contact normal deschis cu temporizare la deschidere
8 Contact normal deschis cu întârziere la închidere
9 Contact normal închis cu temporizare la închidere
10 Contact normal închis cu temporizare la deschidere
11 Contact normal deschis cu zăvorâre mecanică
12 Contact normal închis cu zăvărâre mecanică mecanică
13 Contact normal deschis al unui buton de acĠionare
14 Contact normal închis al unui buton de acĠionare
16 Contact normal deschis al unui buton de acĠionare cu lampă
17 Contact normal închis al unui buton de acĠionare cu lampă
Utilizarea releelor electrice în implementarea schemelor logice prezintă avantajul unei
viteze de acĠionare bună, robusteĠe, posibilitatea implementării directe a funcĠiei atât în formă
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
257
FCD cât úi FCC, putere mare la ieúire úi deci posibilitatea cuplării directe cu partea de forĠă,
dar au un gabarit relativ mare, frecvenĠa de comutare este limitată la 50Hz, úi prezintă pericol
de explozie în mediile care conĠin vapori explozivi.
Ca exemplu implementarea cu relee a funcĠiei logice definită de ecuaĠia 11.3 se va
realiza ca în figura 11.1.
Fig 11.1.
11.2.2.2 Implementarea cu elemente pneumatice
În schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristică de tip
releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta
înĠelegând un dispozitiv care comandă închiderea sau deschiderea unor căi de circulaĠie a
aerului sau stabileúte sensul de circulaĠie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica după
modul de funcĠionare (ventile de distribuĠie, de blocare, etc.) sau după numărul de căi (cu 1,
2, 3 sau mai multe căi)
Ventilele asigură fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regulă o cale
este “normal deschisă” dac ă în starea neacĠionată a dispozitivului există conducĠie pentru
fluidul considerat, pe calea corespunzătoare.
Elementele pneumatice materializează variabilele de stare sau intrare printr-o cale
normal deschisă (pentru variabila în stare directă) respectiv printr-o cale normal închisă
(pentru variabila negată). AcĠionarea elementelor pneumatice poate fi realizată manual,
mecanic, electric sau pneumatic. Legarea în serie a acestor elemente implementează funcĠia
logică {I iar legarea în paralel im plementează funcĠia logică SAU. Reprezentarea simbolică a
unui ventil se face prin reprezentarea a două zone, cea corespunzătoare stării neacĠionat (de
regulă în stânga) úi cea corespunzătoarea stării acĠionat în dreapta. Reprezentarea simbolică a
principalelor elemente pneumatice utilizate în
implementarea schemelor logice este
prezentată în tabelul 4.
Spre exemplificare schema logică care
realizează funcĠia : c b a + ) ( poate fi
implementată cu elemente pneumatice ca în
figura 11.2
Fig.11.2
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
258
11.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice
Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea că
agentul purtător de informaĠie este în acest caz un lichid. Deúi au viteze mai mari de acĠionare
prezintă dezavantajele legate de condiĠionarea lichidului care constituie agentul informaĠional
la fel ca în cazul elementelor de execuĠie cu acĠionare hidraulică. Dacă din punct de vedere al
simbolurilor utilizate în scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice (vezi tabelul 4),
din punct de vedere al realizării practice, elementele hidraulice se realizeză cu mai multe căi,
realizând în acest fel o multiplicare avantajoasă a contactelor.
Tabel nr. 4
Nr.
crt
Simbol SemnificaĠie
1 hidraulic
2 mecanic
3 electric
4
AcĠionarea releelor
hidraulice
pneumatic
5
Releu hidraulic cu dublă acĠiune comandat hidraulic cu o
cale n.d. úi o cale n.î.
6
Releu hidraulic cu simplă acĠiune (comandă mecanică,
revenire mecanică) cu două căi n.d. úi două căi n.î.
7
Sertar de distribuĠie (distribuitor) hidraulic, cu acĠiune
electrică úi revenire mecanică
8
Supapă de izolare
11.2.2.4. Implementare cu elemente electronice de comutaĠie
Se realizează ca porĠi logice { I-NU (NAND), SAU-NU (NOR) sau por Ġi inversoare
(NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat, alimentate la 24V sau 5Vc.c.
(compatibile TTL). Au o viteză foarte mare de lucru, sunt foarte puĠin voluminoase, dar pot
comanda puteri foarte mici.
Principalele simboluri utilizate în schemele logice pentru implementarea cu elemente
electronice de comutaĠie sunt cele prezentate în tabelul 5.
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
259
Tabel nr. 5
Nr.
Crt.
Simbol SemnificaĠie
1 Poarta NU
2 Poarta ùI
3 Poarta ùI-NU (NAND)
4 Poarta SAU
5 Poarta SAU-NU (NOR)
11.3. Clasificarea schemelor logice
11.3.1. Scheme logice combinaĠionale
Un automat finit descris cu ajutorul axiomelor enunĠate anterior poate fi reprezentat
cu ajutorul unei structuri informaĠionale ca cea prezentată în figura 11.3.
Fig. 11.3
Dacă descrierea automatului poate fi făcută numai pe baza legăturilor Y=f (u),
ceea ce înseamnă:
¦
¹
¦
´
¦
=
=
) ,..., , (
. .......... .......... ..........
) ,..., , (
2 1
2 1 1 1
m n n
m
u u u f y
u u u f y
(11.5)
atunci avem de a face cu o schemă logică combinaĠională (SLC) cu m intrări úi n ieúiri.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
260
În cazul schemelor logice combinaĠionale starea nu influenĠează ieúirea (funcĠiile ¢ úi
¸ din figura 11.3 nu au importanĠă). Analiza acestor scheme se realizează pe baza tabelelor de
adevăr.
Sinteza urmăreúte obĠinerea úi implementarea fizică a unei scheme, când pe baza
datelor iniĠiale care descriu funcĠionarea, se poate întocmi tabela de adevăr iar pe baza
acesteia se realizează schema logică.
Numărul de elemente care realizează schema logică este asociat formei în care sunt
scrise funcĠiile ce definesc ieúirile úi de aceea, un aspect important legat de economia de
componente, este obĠinerea unor forme minimale pentru aceste funcĠii.
Pentru funcĠionarea corectă a unei scheme logice combinaĠionale o are transmiterea
corectă a informaĠiei de la intrări spre ieúiri rezultând necesitatea limitării timpului de
transmisie, deci cât mai puĠine etaje.
Scheme tipice combinaĠionale sunt implementate de către codificatoare,
decodificatoare, multiplexoare, demultiplexoare, etc..
11.3.2. NoĠiunea de schemă secvenĠială
În cadrul descrierii schemelor secvenĠiale este necesară introducerea conceptului de
stare internă; aceasta este modificată de către intrări úi determină (împreună cu intrările)
valoarea ieúirilor. Pentru aceste scheme se pot defini:
- un set al mărimilor de intrare U={u
1
,u
2
,…,U
m
}
- un set al variabilelor de stare X={x
1
,x
2
,…,x
n
}
- un set al variabilelor de ieúire Y={y
1
,y
2
,…,y
3
}
Cele p variabile de stare determină la un moment dat t
I
starea internă a circuitului s
ti
.
MulĠimea stărilor interne S={s
t1
,s
t2
,…,s
tk
} este finită, de aceea vom adopta S={s
1
,s
2
,…,s
k
},
astfel încât variabila timp este aparent eliminată, din moment ce, pe mulĠimea ordonată a
valorilor timpului T, circuitul secvenĠial se poate afla oricând într-o stare internă s
I
; variabila
timp intervine însă în tranziĠia circuitului de la starea curentă s
I
într-o altă stare s
k
cu k=i.
Atunci când la un timp t
i
e T setul mărimilor de intrare se modifică, circuitul
secvenĠial trece într-o stare nouă (aparĠinând setului finit S), úi tranziĠia se consideră încheiată
complet la timpul t
I
+At (unde At este unitatea de măsură pentru schemele logice secvenĠiale
sincrone) sau t
I+1
eZ
2
, când toate variabilele de stare au valoarea corespunzătoare noii stări.
Această tranziĠie determină modificarea setului ieúirilor conform legii de comandă sau reglare
pentru care circuitul a fost proiectat.
Celor trei seturi de mărimi U,X ,Yli se asociaz ă funcĠiile ¢ úi q cu proprietăĠile
definite anterior:
a) funcĠia tranziĠiilor ¢, care descrie relaĠia variabilele de intrare úi de stare la
momentul t úi variabilele de stare la momentul t+1 :
) , (
1 t t t
X U X ¢ =
+
(11.6)
Această funcĠie presupune existenĠa unor reacĠii ieúire-intrare, reacĠii pe care apar elemente
de memorie (cu întârzieri At).
b) FuncĠia ieúirilor q care reprezintă relaĠia dintre variabilele de stare úi de
intrare la momentul t úi variabilele de ieúire la momentul t.
) , (
t t t
U X Y q = (11.7)
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
261
În acest fel orice schemă logică secvenĠială poate fi descompusă în două structuri ca
în figura 11.4
SecĠiune
combinaĠională
SecĠiune de
memorare
Fig. 11.4
În această structură, secĠiunea combinaĠională realizează funcĠia ieúirilor q iar
structura de memorare realizează funcĠia tranziĠiilor ¢.
ğinând seama de această structură automatele secvenĠiale se pot clasifica:
a) După modul de realizare a tranziĠiilor dintr-o stare în alta automatele secvenĠiale
pot fi asincrone úi sincrone;
b) După modul de construcĠie a secĠiunii de memorare acestea pot fi realizate cu linii
de întârziere sau cu automate elementare;
c) După natura semnalelor aplicate la intrarea automatului pot fi automate cu intrări
electrice, mecanice, hidraulice;
d) După natura semnalelor de ieúire din automatul secvenĠial pot fi automate cu ieúiri
electrice, mecanice, hidraulice.
11.3.2.1. Scheme secvenĠiale asincrone
Schemele secvenĠiale asincrone sunt acele scheme secvenĠiale la care tranziĠia
variabilelor de stare dintr-o stare în alta (corespunzătoare noii stări a automatului) se
realizează la momente arbitrare de timp. Pentru a simplifica în vederea analizei aceste
scheme, se va considera că în secĠiunea combinaĠională fiecare element logic răspunde
instantaneu la semnalul de intrare aplicat (funcĠionare ideală) în timp ce întârzierile reale At
se atribuie reacĠiilor schemei (această întârziere concentrează întârzierile ce au loc pe mai
multe elemente fizice aflate pe calea de transmitere a semnalului). Această situaĠie
corespunde implementării schemei cu elemente simple (NAND,NOR) fiind reprezentată în
figura 11.5.
Întârzierile astfel transmise sunt mai mici decât în cazul automatelor sincrone. Pentru
variabilele de stare s-au folosit în acest caz următoarele notaĠii:
- X
k
, k=1,2,… ,p pentru func Ġiile de excitaĠie (intrările în porĠile NAND,
NOR);
- x
k
, k=1,2,…,p pentru variabilele secundare ale circuitului secven Ġial
(mărimile de ieúire din liniile de întârziere).
Interconectarea porĠilor logice care primesc la intrare mărimile de intrare u
k
úi mărimile
intermediare (de stare x
k
permit obĠinerea excitaĠiilor X
k
(t). Dacă intrările se modifică, se
modifică excitaĠiile X
k
(t) iar după un timp necesar transmiterii excitaĠiei prin căile curente se
modifică starea internă (S
k
trece în S
k+1
). Sfârúitul acestei comutări de stare este definit de
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
262
setul de relaĠii x
k
(t+At)=X
k
(t), k=1,2,…,p úi în felul acesta se pot obĠine în continuare ieúirile
y
k
, k=1,2,… ,n.
Logică
combinaĠională
Întârziere
NAND NOR
Întârziere
NAND NOR
Întârziere
NAND NOR
Fig. 11.5
În toate schemele secvenĠiale asincrone se va considera că o comutare dintr-o stare în
alta este determinată de modificarea unei singure variabile de la intrare, ceea ce înseamnă că
frecvenĠa de modificare a intrărilor este mai mică decât frecvenĠa a cărei perioadă este At;
această condiĠie este necesară pentru eliminarea tranziĠiilor de stare incorecte.
O a doua clasă de circuite secvenĠiale asincrone utilizează pentru realizarea funcĠiilor
de memorare automate elementare. Un astfel de automat tipic pentru realizarea secĠiunii de
memorare este bistabilul RS. Schema unui astfel de automat elementar este prezentată în
figura 11.6.a), simbolul prin care se reprezintă grafic în figura 11.6.b, iar tabele de adevăr
este reprezentată în tabelul 6
Tabel nr. 6
S R Q
t
Q
t+1
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 *
1 1 1 *
Fig. 11.6
RelaĠia care descrie funcĠionarea acestui bistabil este:
t t t t
Q R S Q + =
+1
(11.8)
Stările notate cu *din tabelul 6 sunt st ări incerte úi de aceea trebuie luate măsuri ca să
nu poată apărea simultan pe cele două intrări valoarea 1.
În cazul general comutarea este asincronă deoarece ea este determinată de
modificarea intrărilor S úi R ce poate surveni la momente aleatoare de timp. Se remarcă faptul
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
263
că la bistabilii RS este asigurată memorarea stării curente, bascularea (trecerea dintr-o stare în
alta, făcându-se asincron, fiecare bistabil comutând la momente proprii (cu întârzieri proprii).
Datorită timpilor proprii de comutare diferiĠi, chiar dacă intrările ar fi sincronizate (s-
ar modifica numai la anumite valori de timp) deci chiar dacă excitaĠiile R úi S a bistabililor s-
ar modifica în acelaúi timp, bascularea diferiĠilor bistabili ar fi asincronă. O schemă
secvenĠială asincronă care are secĠiunea de memorare realizată cu automate elementare este
prezentată în figura 11.7.
SecĠiune
combinaĠională
Fig. 11.7
Schemele secvenĠiale asincrone sunt susceptibile de tranziĠii incorecte pentru
eliminarea cărora trebuie luate măsuri speciale una dintre cele mai importante fiind aceea ca
frecvenĠa de modificare a intrărilor să fie mai mică decât frecvenĠa corespunzătoare întârzierii
(timpului de transmitere a excitaĠiilor plus timpul de basculare) maxime.
Un tip special de scheme secvenĠiale sincrone îl constituie schemele cu intrări în
impuls (automate de tip Mealy sau automate de tip Moore) al cărei mod de tratare este identic
cu al tuturor schemelor secvenĠiale asincrone dacă sunt respectate următoarele condiĠii:
- modificarea în impuls la un moment oarecare t
k
a cel mult o intrare;
- durata impulsului de intrare compatibilă cu elementele logice ale automatului
- frecvenĠa apariĠiei impulsurilor de intrare mai mică decât frecvenĠa de comutare
globală a automatului secvenĠial.
11.3.2.2. Scheme secvenĠiale sincrone
În cazul schemelor secvenĠiale sincrone modificarea variabilelor de stare se realizează
sincron, utilizându-se în acest scop un impuls de tact; noua stare este memorată úi păstrată
neschimbată până la apariĠia unui nou impuls de tact. În acest fel elementele secĠiunii de
memorare introduc toate întârzieri egale
SecĠiunea de memorare a automatelor secvenĠiale sincrone este realizată cu automate
elementare sincrone de tipul bistabililor RST, JK, T sau D.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
264
Un automat elementare de tip RST are schema prezentată în figura 11.8.a, se
reprezintă grafic prin intermediul simbolului din figura 11.8.b, iar tabele de adevăr este
identică cu cea din tabelul 6 cu menĠiunea că tranziĠia în starea următoare se realizează numai
în prezenĠa impulsului de tact T.
Fig 11.8
Un automat elementar de tip JK master-slave este realizat din două automate
elementare de tip RST interconectate ca în figura 11.9.a, dintre care primul este în regim de
comandă (master) iar celălalt subordonat primului (slave), fiind reprezentate în scheme prin
intermediul simbolului din figura 11.9.b.
Fig. 11.9
Tabel nr. 7
S R Q
t
Q
t+1
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 *
1 1 1 *
Tabela de adevăr este cea din tabelul 6 úi după cum
se poate observa diferă de cea a automatului RS prin
eliminarea stărilor incerte.
FuncĠia de ieúire a acestor automate este dată de
ecuaĠia:
t t t t t
Q K Q J Q + =
+1
(11.9)
Un automat e tip T se poate realiza dintr-un automat de tip JK aúa cum se poate vedea
în figura 11.10.a, iar simbolizarea grafică se realizează ca în figura 11.10.b. Un astfel de
automat realizează o funcĠie de forma:
t t
Q Q =
+1
(11.10)
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
265
adică la fiecare tact este complementată ieúirea.
Fig. 11.10 Fig. 11.11
Un automat elementar de tip D se poate realiza dintr-un automat de tip JK prin
aplicarea negată a intrării J la intrarea K aúa cum este prezentat în figura 11.11.a. iar
simbolizarea grafică este cea din figura 11.11.b. În prezenĠa semnalului de tact un astfel de
automat realizează funcĠia:
t t
D Q =
+1
(11.11)
Automatele de tip RST comută pe frontul crescător al impulsului de tact iar cele de tip
JK úi T pe frontul descrescător al impulsului de tact. Se impun câteva condiĠii în ceea ce
priveúte impulsul de tact:
- durata impulsului trebuie să fie compatibilă cu elementele schemei, adică
trebuie să fie suficient de mare pentru ca impulsul să poată fi sesizat cu
siguranĠă de către elementele din compunerea schemei;
- frecvenĠa trebuie să fie de cel puĠin două ori mai mare decât frecvenĠa de
modificare a intrărilor (pentru a nu exista riscul pierderii de informaĠie);
- raportul impuls/pauz ă trebuie limitat superior pentru a preveni apariĠia a
mai mult de o comutare în circuitul combinaĠional.
Există posibilitatea utilizării unor circuite de multiplexare sau de decodificare în
realizarea secĠiunii de memorare, ceea ce determină a simplificare a schemelor logice.
Utilizarea unui circuit de multiplexare determină o simplificare a circuitului de legătură între
variabilele de intrare úi bistabilele de stare, iar un circuit de decodificare determină o
simplificare a legăturilor dintre bistabilele de stare úi ieúiri.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
266
11.4. Metode de proiectare a schemelor logice
11.4.1. Sinteza schemelor logice combinaĠionale
11.4.1.1. Etape úi operaĠii logice utilizate
Sinteza va avea ca scop implementarea schemei logice cu elemente fizice, scheme
care să satisfacă condiĠiile de funcĠionare impuse prin tema de proiectare.
Etapele care trebuie parcurse pentru proiectarea úi realizarea schemelor logice
combinaĠionale sunt:
1. Descrierea foarte precisă a modului de funcĠionare a instalaĠiei ce urmează a fi
realizată; se vor folosi în acest scop scheme, desene, text, etc..
2. Descrierea formală a funcĠionării prin tabelă (tabele) de adevăr.
3. Deducerea unor funcĠii logice asociate tuturor ieúirilor úi tuturor elementelor
auxiliare care să asigure funcĠionarea instalaĠiei conform cerinĠelor impuse úi
minimizarea acestor funcĠii.
4. Implementarea funcĠiilor deduse cu elementele fizice cele mai potrivite.
5. Completarea schemei cu elemente auxiliare de tipul surselor, amplificatoarelor,
elemente pentru îndepărtarea hazardului, etc..
Etapa cea mai dificilă, cu o importanĠă deosebită în asigurarea unei funcĠionări
corecte în condiĠiile unui preĠ minim este etapa 3, de ea depinzând în final calitatea
automatului realizat. OperaĠia de minimizare aplicată asupra funcĠiilor logice de ieúire sau
auxiliare în această etapă, urmăreúte:
- reducerea numărului de elemente fizice ce intervin în implementarea schemei
logice;
- reducerea numărului de variabile ce intervin în realizarea funcĠiei;
- folosirea unei părĠi comune în realizarea schemelor logice descrise de un sistem de
funcĠii.
OperaĠia de minimizarea este asociată termenului de implicant prim.
Un implicant prim al unei funcĠii y(u
1
,u
2
,...,u
m
) este o conjuncĠie de tipul u
k1
u
k2
...u
kl
cu
m>l din care se nu mai poate scoate un termen de forma u
kj
, fără a determina ca, conjuncĠia
variabilelor rămase să nu mai fie cuprinsă în funcĠia y.
Se poate demonstra că forma minimală a unei funcĠii se obĠine ca disjuncĠie de
implicanĠi primi. Determinarea implicanĠilor primi se realizează prin operaĠii logice de
absorbĠie, alipire, reducere. EcuaĠiile care definesc aceste operaĠii sunt:
- absorbĠie:
¹
´
¦
= + = +
= + = +
1 2 1 1 2 1 1
1 2 1 2 1 1
) (
) 1 (
x x x x x x x
x x x x x x
- alipire:
¹
´
¦
= + = + +
= + = +
1 1 2 1 2 1
1 2 2 1 2 1 2 1
0 ) )( (
) (
x x x x x x
x x x x x x x x
- reducere:
¹
´
¦
= = = = = = =
= + = + = + = + = + = + = +
0 0 0 ; 0 0 1 ; 1 1 1 ; 0 0 ; 1 ; 0 ;
0 0 0 ; 1 0 1 ; 1 1 1 ; 0 ; 1 1 ; 1 ;
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
x x x x x x x x
x x x x x x x x
Forma de exprimare a unei funcĠii în care se execută toate aceste operaĠii se numeúte
disjuncĠie completă.
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
267
Aúa cum se observă operaĠiile logice de reducere, absorbĠie úi alipire au fost definite
pentru exprimarea funcĠiilor logice în forma canonică disjunctivă; pentru minimizarea
funcĠiilor logice exprimate în forma canonică conjunctivă se calculează negata acesteia (care
va fi exprimată în forma canonică disjunctivă), se minimizează negata cu ajutorul operaĠiilor
prezentate úi în final se neagă funcĠia minimizată obĠinându-se din nou o funcĠie în forma
canonică conjunctivă.
Schemele combinaĠionale pot avea una, două sau mai multe ieúiri, metodele de
proiectare fiind specifice fiecărui caz.
11.4.1.2. Sinteza schemelor combinaĠionale cu o singură ieúire
a)Utilizarea diagramelor Karnaugh
În cazul minimizării schemelor combinaĠionale cu o singură ieúire una dintre cele mai
utilizate metode de minimizare este utilizarea diagramelor Karnaugh.
Fiecărei funcĠii logice depinzând de m variabile i se poate asocia o diagramă
Karnaugh care este un tabel cu 2
l
linii úi 2
s
coloane, unde l+s=m.
Fiecare linie corespunde unei conjuncĠii de valori posibile a l variabile de intrare, iar
frecare coloană corespunde unei conjuncĠii de valori posibile a celorlalte s variabile. În afara
tabelei se trasează pornind din colĠul din stânga sus o linie oblică; deasupra acesteia se trece
conjuncĠia variabilelor corespunzătoare coloanelor, iar dedesubt conjuncĠia variabilelor
corespunzătoare liniilor.
CombinaĠiile de valori ale variabilelor corespunzătoare fiecărei coloane se aleg în aúa
fel încât trecerea de la o coloană la coloana alăturată să se realizeze prin modificarea valorii
unei singure variabile (se consideră alăturate úi prima cu ultima coloană); se trece în dreptul
fiecărei coloane combinaĠia valorilor variabilelor de intrare în ordinea specificată deasupra
liniei oblice ca úi conjuncĠii de zero úi unu.
CombinaĠiile de valori ale variabilelor corespunzătoare fiecărei linii se alege în aúa fel
încât trecerea de la o linie la linia alăturată să se realizeze prin modificarea valorii unei
singure variabile (se consideră alăturate úi prima cu ultima linie); se trece în dreptul fiecărei
linii combinaĠia valorilor variabilelor de intrare în ordinea specificată dedesubtul liniei oblice
ca úi conjuncĠii de zero úi unu.
Se consideră că fiecare celulă a tabelei corespunde unui minitermen în care variabilele
de intrare apar sub formă directă acolo unde în poziĠia corespunzătoare ei din coloana sau
linia respectivă apare valoarea 1 úi sub formă negată acolo unde în poziĠia corespunzătoare ei
din coloana sau linia respectivă apare valoarea 0.
Se trece valoarea 1 în fiecare celulă a tabelei care corespunde unui minitermen din
expresia formei canonice disjunctive a funcĠiei, restul celulelor fiind completate cu zerouri.
Pentru minimizare se fac inele cu dimensiunea 2
k
x2
r
(k,r=0,1,...) care să conĠină
numai valori de 1 alăturate din tabelă, încercându-se obĠinerea unor inele de dimensiuni cât
mai mari; este necesar ca toate celulele cu valori 1 să fie cuprinse cel puĠin odată într-un inel.
Fiecare inel va corespunde unui implicant prim care înlocuieúte toĠi minitermenii
corespunzători valorilor 1 cuprinse în inelul respectiv; minitermenul corespunzător fiecărui
inel se obĠine din conjuncĠia variabilelor care nu-úi schimbă valoarea în interiorul inelului
respectiv, sub forma directă sau negată aúa cum apar în coloanele úi liniile cuprinse în inel (se
elimină variabilele care-úi schimbă valoarea în interiorul inelului respectiv).
Forma minimizată a funcĠiei va fi obĠinută prin disjuncĠia tuturor implicanĠilor primi
astfel obĠinuĠi.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
268
De exemplu pentru funcĠia de ieúire y a cărei tabelă de adevăr este prezentată în
tabelul 8 se construieúte diagrama Karnaugh prezentată în tabelul 9.
Se pot trasa trei inele aúa ca în tabel; fiecărui inel îi corespunde un implicant prim care
se obĠine prin eliminarea variabilei ce-úi schimbă valoarea în interiorul inelului, astfel:
- din inelul I este eliminată variabila x
3
, rămânând implicantul prim de forma:
2 1
x x
- din inelul II este eliminată variabila x
1
, rămânând implicantul prim de forma:
3 2
x x
- din inelul III este eliminată variabila x
3
, rămânând implicantul prim de forma:
2 1
x x
Forma minimizată a funcĠiei rezultă ca disjuncĠie a minitermenilor obĠinuĠi, adică:
2 1 3 2 2 1
x x x x x x y + + =
Tabel nr. 9
În cazul în care numărul de
variabile de intrare este prea
mare (mai mult de 6 variabile
de intrare) utilizarea diagramei
Karnaugh pentru minimizarea
funcĠiei devine greoaie úi în
acest caz se recomandă utilizarea
altor algoritmi de minimizare a
funcĠiilor combinaĠionale, unul dintre acestea fiind Algoritmul
Quine-Mc Cluskey
Tabel nr. 8
x
1
x
2
x
3
y
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
x
1
x
2
x
3
00 01 11 10
0 0 1 0 1
1 0 1 1 1
I II III
b) Sinteza schemelor logice combinaĠionale cu un număr mare de intrări (algoritmul
Quine-Mc Cluskey)
Algoritmul Quine-Mc Cluskey utilizat pentru minimizarea funcĠiilor combinaĠionale
cu un număr mare de intrări se realizează în următoarele etape:
1. Se reprezintă minimitermenii funcĠiei sub formă binară úi se atribuie
minitermenului valoarea numărului zecimal pe care îl reprezintă;
2. Se repartizează minitermenii pe grupe funcĠie de numărul de zerouri pe care le
conĠine minitermenul, în fiecare grupă ordinea minitermenilor este cea zecimală
crescătoare úi se trec într-un tabel;
3. Se alipesc doi minitermeni din grupe vecine cu condiĠia ca ei să difere printr-o
singură variabilă, variabilă ce se înlocuieúte în expresia binară cu semnul “-“;
4. Se formează o nouă repartiĠie cu toĠi cu toĠi termenii astfel obĠinuĠi úi cu termenii
care nu au participat la nici o alipire úi se reia procedeul cu aceiaúi regulă pentru
semnul “-“;
5. Se continuă procedeul până când nu se mai poate face nici o alipire; termenii
rămaúi constituie implicanĠii primi.
Pentru exemplificarea acestui algoritm vom considera funcĠia logică:
5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1
5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1 5 4 3 2 1
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u y
+ + + + + +
+ + + + + + =
1. Reprezentând sub formă binară primul termen se obĠine 00000 a cărei valoare
zecimală este 0, cel de-al doilea termen 00001 a cărei valoare zecimală este 1, ú.a.m.d. astfel
încât în final funcĠia de ieúire se poate scrie:
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
269
y=0+1+2+4+3+5+9+12+11+19+25+15
2. Repartizându-i sub formă tabelară pe grupe funcĠie de numărul de zerouri conĠinute
de fiecare minitermen se obĠine:
I II III IV V
u
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
u
2
0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1
u
3
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1
u
4
0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1
u
5
0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1
0 1 2 4 3 5 9 12 11 19 25 15
3. Alipirile posibile între termeni sunt:
grupele I-II minitermenii: 0-1, 0-2, 0-4
grupele II-III minitermenii: 1-3, 1-5, 1-9,4-5, 4-12
grupele III-IV minitermenii: 3-11, 3-19, 9-11, 9-25,
grupele IV-V minitermenii: 11-15
ToĠi mimitermenii au fost cuprinúi cel puĠin odată într-o alipire.
4. Pe baza alipirilor realizate se construieúte tabelul:
I II III IV
u
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 - 0 - 0
u
2
0 0 0 0 0 - 0 - - 0 1 1 1
u
3
0 0 - 0 - 0 1 1 0 0 0 0 -
u
4
0 - 0 - 0 0 0 0 1 1 - 0 1
u
5
- 0 0 1 1 1 - 0 1 1 1 1 1
a b c d e f g h i j k l m
Se pot face noi alipiri astfel:
grupele I-II minitermenii: a-g, b-d, c-e
grupele II-III minitermenii: d-k, f-i,
Termenii h,j l úi m nu au fost cuprinúi în nici o alipire. Se reconstruieúte tabelul:
I II III
u
1
0 0 0 0 0 0 - - 0
u
2
0 0 0 - - - 0 1 1
u
3
- 0 - 1 0 0 0 0 -
u
4
0 - 0 0 - - 1 0 1
u
5
- - - 0 1 1 1 1 1
Primul úi al treilea termen din grupa I sunt identici úi de asemenea primul úi al doilea termen
din grup II. FuncĠia minimizată rezultă din disjuncĠia termenilor din tabel sub forma:
5 4 2 1 5 4 3 2 5 4 3 2 5 3 1 5 4 3 1 3 2 1 4 2 1
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u y + + + + + + =
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
270
11.4.1.3. Minimizarea sistemelor combinaĠionale cu mai multe ieúiri
I. Pentru implementarea cu elemente unidirecĠionale se poate face sinteza separată
pentru fiecare ieúire în parte ca la schemele cu o singură ieúire. Se caută elementele comune
care sunt implementate o singură dată.
Ca exemplu, pentru funĠiile de ieúire:
3 2 1 3 2 1 3 2 1 2 3 2 1 3 2 1 3 2 1 1
; u u u u u u u u u y u u u u u u u u u y + + = + + =
se construiesc diagramele
pentru y
1
pentru y
2
se obĠin expresiile minimizate ale
ieúirilor:
După cum se observă termenul u
2
u
3
este parte comună. Pentru elementele
unidirecĠionale această parte comună se poate utiliza o singură dată fără nici un fel de
probleme; astfel pentru o implementare cu relee alimentate în curent continuu montarea unor
diode transformă schema în schemă unidirecĠională ca în figura 11.13
Pentru elemente bidirecĠionale însă (relee alimentate în
curent alternativ de exemplu), utilizarea ca atare a schemei
ar produce semnale false úi deci funcĠionare eronată; astfel
atunci când termenul u
1
u
3
devine 1 logic este activată úi
ieúirea y
2
, deúi în în tabela ei de adevăr acest termen nu
apare . Pentru a evita funcĠionarea incorectă úi pentru a
folosi totuúi părĠi comune, pentru schemele combinaĠiomale
cu două ieúiri se utilizează scrierea stea sau scrierea
triunghi.
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 0 1 1 1
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 1 1 0
y
2
u
3
u
2
u
2
u
1
u
3
u
1
y
1
Fig. 11.13
a) Scrierea stea
Se consideră în acest caz cele două ieúiri sub forma unui sistem:
¹
´
¦
=
=
2 12 2
1 12 1
v v y
v v y
(11.13)
unde v
12
reprezintă partea comună.
Pentru determinarea părĠii v
12
se procedează astfel: se trec într-o diagrama Karnaugh
valori de 1 în locaĠiile pentru care y
1
+y
2
=1; restul locaĠiilor se consideră 0. Se face
minimizarea obĠinându-se valoarea v
12
.
Pentru determinarea valorii v
1
se procedează astfel: se trec într-o diagrama Karnaugh
valori de 1 în locaĠiile pentru care y
1
este 1, restul locaĠiilor fiind indiferente; se face
minimizarea, inelele putând cuprinde úi locaĠii indiferente dar în număr cât mai mic.
Pentru v
2
se procedează în mod similar considerându-se valorile ieúirii y
2
.
Cu regulile prezentate pentru exemplul considerat se obĠin următoarele diagrame:
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
271
Pentru v
12
: pentru v
1
pentru v
2
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 1 1 1
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 x x x x
1 x 1 1 1
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 x 1 x x
1 x 1 1 x
Se obĠin următoarele expresii pentru v
12
, v
1
, v
2
:
2 2
3 1
2 1 3 2 2 1 12
u v
u v
u u u u u u v
=
=
+ + =
Pentru forma stea ieúirile se vor putea scrie deci:
¹
´
¦
+ + =
+ + =
2 2 1 3 2 2 1 2
3 2 1 3 2 2 1 1
) (
) (
u u u u u u u y
u u u u u u u y
b) Scrierea triunghi
Se consideră în acest caz cele două ieúiri sub forma sistemului:
¹
´
¦
A A + A =
A A + A =
12 1 2 2
12 2 1 1
y
y
(11.14)
unde A
12
reprezintă partea comună.
Pentru determinarea valorii A
1
se procedează astfel: se trec într-o diagrama Karnaugh
valori de 1 în locaĠiile pentru care y
1
este 1, locaĠiile pentru care y
1
y
2
=1 sunt considerate
indiferente, iar restul locaĠiilor se consideră 0; se face minimizarea, inelele putând cuprinde úi
locaĠii indiferente.
Pentru A
2
se procedează în mod similar considerându-se valorile ieúirii y
2
.
Pentru determinarea părĠii A
12
se procedează astfel: în cazul în care toate stările
y
1
y
2
=1 au fost cuprinse în termenii A
1
, A
2
se va considera A
12
=1 pentru y
1
y
2
=1; în cazul în
care în expresiile A
1
úi A
2
nu au fost prinse toate locaĠiile pentru care y
1
y
2
=1 se va considera
A
12
=1 pentru toate locaĠiile pentru care y
1
y
2
=1 nu au fost cuprinse în A
1
úi A
2
, locaĠiile pentru
care y
1
y
2
=1 cuprinse în A
1
úi A
2
se consideră indiferente, celelalte locaĠii fiind 0.
Cu regulile prezentate pentru exemplul considerat se obĠin următoarele diagrame:
Pentru A
1
Pentru A
2
Pentru A
12
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 0 x x 1
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 x x 0
u
1
u
2
u
3
00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 0 1 1 0
Din diagrame se obĠin următoarele expresii pentru A
1
, A
2
, A
12
:
3 2 12
2 1 2
3 1 1
u u
u u
u u
= A
= A
= A
Pentru forma triunghi ieúirile se vor putea scrie deci:
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
272
¹
´
¦
+ =
+ =
3 2 1 2 1 2
3 2 1 3 1 1
u u u u u y
u u u u u y
Minimizarea schemelor combinaĠionale cu mai mult de două ieúiri
(metoda matricială)
În caz că numărul de ieúiri ale schemei logice combinaĠionale ce trebuie proiectată
este mai mare de trei se aplică metoda matricii implicanĠilor primi. În cadrul acestei metode
se urmăreúte determinarea implicanĠilor primi ai funcĠiilor de ieúire precum úi implicanĠii
primi ai tuturor conjuncĠiilor posibile ale funcĠiilor de ieúire.
Pentru această metodă este necesar să definim noĠiune de minitermen fundamental úi
implicant prim esenĠial.
Dacă se consideră un sistem de funcĠii úi setul corespunzător de implicanĠi primi, iar
unul dim minitermenii unei funcĠii y
j
este acoperit doar de un singur implicant prim al
funcĠiei y
j
sau al cărei conjuncĠii formate cu celelalte funcĠii ale sistemului, în care apare y
j
,
minitermenul respectiv se numeúte minitermen fundamental iar implicantul prim care îl
acoperă se numeúte implicant prim esenĠial.
Algoritmul metodei matriciale este următorul:
a) Se construieúte o matrice în care coloanele sunt minitermenii funcĠiilor de ieúire
(codificaĠi zecimal), iar liniile sunt implicanĠii primi ai ieúirilor úi ai conjuncĠiilor
acestora; se marchează cu semnul x acoperirile minitermenilor de către implicanĠii
primi.
b) Se caută implicanĠii primi esenĠiali
c) Se reconstruieúte matricea eliminându-se
implicanĠii primi esenĠiali úi coloanele acoperite
de aceútia.
d) Se exclude o linie k dacă există o linie j egală cu k sau
care o domină pe k; se consideră că o linie j domină o
linie k dacă linia j are semnul x în toate coloanele
în care linia k are semnul x úi în plus linia j mai are semnul x úi în alte coloane, în
care k nu are semn.
e) Se continuă procedeul până când toĠi minitermenii au fost acoperiĠi.
Pentru exemplificare vom considera următorul exemplu: să se minimizeze schema logică a
cărei funcĠii de ieúire au expresiile:
4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 3
4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 2
4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 1
u u u u u u u u u u u u u u u u y
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u y
u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u u y
+ + + =
+ + + + + + =
+ + + + + =
a) Pentru determinarea implicanĠilor primi úi ai codificării zecimale a minitermenilor
vom construi diagramele Karnaugh pentru fiecare funcĠie în parte precum úi pentru
conjuncĠiile posibile ale acestora. Se obĠin pentru funcĠiile de ieúire diagramele:
u
1
u
2
u
3
u
4
00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 0 0 1
11 0 0 0 1
10 0 1 1 0
Pentru y
3
u
1
u
2
u
3
u
4
00 01 11 10
00 0 1 0 0
01 0 1 1 1
11 0 0 0 1
10 1 0 0 1
Pentru y
2
u
1
u
2
u
3
u
4
00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 1 1 1 1
11 1 1 0 0
10 0 0 0 0
Pentru y
1
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
273
Pentru conjucĠiile funcĠiilor de ieúire se obĠin diagramele:
u
1
u
2
u
3
u
4
00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 1 1 1
11 0 0 0 0
10 0 0 0 0
Pentru y
1
y
2
u
1
u
2
u
3
u
4
00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 0 0 1
11 0 0 0 0
10 0 0 0 0
Pentru y
1
y
3
u
1
u
2
u
3
u
4
00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 0 0 1
11 0 0 0 1
10 0 0 0 0
Pentru y
2
y
3
Pentru conjuncĠia y
1
y
2
y
3
se obĠine aceeaúi formă ca úi pentru y
1
y
3
.
ğinând cont de codificarea zecimală a minitermenilor rezultă expresiile funcĠiilor minimizate:
) 9 (
) 11 , 9 (
) 9 (
) 13 , 9 ( ) 13 , 5 (
) 11 , 9 ( ) 14 , 6 (
) 10 , 2 ( ) 11 , 9 ( ) 13 , 5 ( ) 5 , 4 (
) 7 , 3 , 5 , 1 ( ) 9 , 13 , 5 , 1 (
3 2 1
3 2
3 1
2 1
3
2
1
=
=
=
+ =
+ =
+ + + =
+ =
y y y
y y
y y
y y
y
y
y
unde fiecare paranteză corespunde câte unui inel din diagramă, minitermenii fiind
reprezentaĠi prin codul zecimal.
Se întocmeúte matricea:
y
1
y
2
y
3
1 2 5 7 9 13 2 4 5 9 10 11 13 6 9 11 14
A(1,5,9,13) x x x x y
1
B (1,5,3,7) x x x x
C (4,5) x x
D (5,13) x x
E (9,11) x x
y
2
F (2,10) x x
G (6,14) x x y
3
H (9,11) x x
I (5,13) x x x x y
1
y
2
J (9,13) x x x x
y
1
y
3
K (9) x x
y
2
y
3
L (9,11) x x x x
y
1
y
2
y
3
M (9) x x x
Se încercuiesc minitermenii fundamentali ; se consideră minitermeni fundamentali
minitermenii în coloana cărora apare un singur x.
Se consideră implicanĠii primi care îi acoperă úi se încadrează minitermenii acoperiĠi
suplimentar de aceútia.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
274
b) Se reĠin implicanĠii primi esenĠiali; aceútia vor fi:
pentru y
1
: (1,5,3,7)
y
2
: (4,5);(2,10)
y
3
: (6,14)
c) Se reconstruieúte matricea eliminând liniile implicanĠilor primi esenĠiali úi
coloanele acoperite de aceútia. Se elimină liniile BCFG, matricea redusă căpătând forma:
y
1
y
2
y
3
9 13 9 11 13 9 11
y
1
A(1,5,9,13) x x
D (5,13) x y
2
E (9,11) x x
y
3
H (9,11) x x
I (5,13) x x y
1
y
2
J (9,13) x x x x
y
1
y
3
K (9) x x
y
2
y
3
L (9,11) x x x x
y
1
y
2
y
3
M (9) x x x
d) Se caută acoperirile plecând de la liniile complexe J úi L; se obĠin acoperirile:
linia J acoperă linia A
linia J acoperă linia D
linia J acoperă linia I
linia L acoperă linia E
linia L acoperă linia H
linia Macoperă linia K
ğinând cont că implicantul prim (9) este cuprins atât în linia J cât úi în linia L, rezultă
implicanĠii primi:
y
1
: (9.13)
y
2
: (9,11)+(9,13)
y
3
: (9,11)
ğinând cont úi de implicanĠii primi deduúi anterior rezultă:
4 2 1 4 3 2 3
4 2 1 4 3 1 4 3 2 3 2 1 2
4 3 1 4 1 1
) 11 , 9 ( ) 14 . 6 (
) 11 , 9 ( ) 13 , 9 ( ) 10 , 2 ( ) 5 , 4 (
) 13 , 9 ( ) 7 , 5 , 3 , 1 (
u u u u u u y
u u u u u u u u u u u u y
u u u u u y
+ = + =
+ + + = + + + =
+ = + =
Minimizarea funcĠiilor incomplet definite
Există situaĠii când anumite combinaĠii de intrări din tabela de adevăr nu se pot realiza
fizic; valoarea funcĠiei logice corespunzătoare acestor combinaĠii se consideră indiferentă.
Pentru minimizarea acestor funcĠii se utilizează diagrama Karnaugh în care pentru
combinaĠiile de intrare corespunzătoare valorilor indiferente ale funcĠiei se introduce câte un
x. Pentru minimizare se fac inele (la fel ca pentru diagramele Karnaugh obiúnuite) care pot să
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
275
cuprindă úi locaĠii notate cu x dar nu se pot realiza inele numai din locaĠii care cuprind x-uri.
Se extrag implicanĠii primi din fiecare locaĠie úi se realizează disjuncĠia lor, disjuncĠie ce va
constitui forma minimizată a funcĠiei de ieúire.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui funcĠiei logice care permite
deplasarea unui ascensor de marfă prevăzut cu trei limitatoare (a,b,c) pentru măsurarea
greutăĠii ca în figura 14. Închiderea limitatorului a sesizează că liftul nu mai este gol,
închiderea limitatorului b sesizează faptul că sarcina liftului a depăúit limita minimă
economică (să spunem 100 kg) iar limitatorul c sesizează faptul că sarcina a depăúit limita de
siguranĠă (să zicem 1000 Kg). Liftul poate să se deplaseze când este gol (atunci când este
chemat de la alte etaje) sau când sarcina se află peste limita economică úi sub limita de
siguranĠă.
Pentru funcĠia de ieúire se obĠine tabela de adevăr prezentată în tabelul 10.
Aplicând regulile de minimizare enunĠate se obĠine(următoarea diagramă Karnaugh:
Rezultă următoarea expresie pentru funcĠia de ieúire minimizată
Tabel nr. 10
a b c y
0 0 0 1
0 0 1 x
0 1 0 x
0 1 1 x
1 0 0 0
1 0 1 x
1 1 0 1
1 1 1 0
a b c
Fig. 14
ab
c 00 01 11 10
0 1 x 1 0
1 x x 0 x
c b a y + =
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
276
11.4.2. Sinteza schemelor secvenĠiale asincrone cu linii de întârziere
La aceste scheme funcĠia de memorare a stării anterioare este realizată prin linii de
întârziere cu elemente NAND sau NOR
O astfel de schemă prezintă un număr finit de stări S
i
(i=1...r) determinate de o
combinaĠie de p variabile de stare x
j
; Fiecare variabilă de stare este legată printr-o funcĠie de
tranziĠie de o variabilă de excitaĠie X
j
, determinată la rândul ei combinaĠional de variabilele
de intrare úi de variabilele de stare, astfel încât
) ( ) ( t X t t x
j j
= A + (11.15)
TranziĠiile pentru fiecare linie j (corespunzătoare variabile x
j
) se realiza asincron, At
fiind determinat de lungimea liniei de întârziere pentru fiecare variabilă de stare. TranziĠia
schemei dintr-o stare S
i
într-o altă stare S
k
se consideră încheiată când s-au modificat toate
cele p variabile de stare x
j
corespunzătoare noii stări; acest fapt va avea loc când variabila de
stare pe care se află linia de memorare cea mai lungă úi-a schimbat starea. Dacă notăm At
M
această întârziere atunci tranziĠia S
i
÷ S
k
va fi încheiată când vor fi satisfăcute relaĠiile
(11.15) pentru oricare j e(1...p).
Stabilitatea unui astfel de sistem este asigurată dacă pe timpul At
M
setul de intrări nu
se modifică. ~n caz contrar sistemul execută tranziĠii incorecte, care determină valori
incorecte ale mărimilor de ieúire. După stabilizarea setului variabilelor de stare úi de ieúire,
acestea rămân nemodificate până la apariĠia unei noi modificări ale uneia din variabilele de
intrare u
j
.
În sinteza automatelor secvenĠiale cu linii de întârziere vom presupune că la un
moment dat nu se modifică mai mult de o intrare.
Metodologia de proiectare cuprinde următoarele etape:
1. Descriere completă a funcĠionării automatului;
2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a stărilor úi a ieúirilor;
3. Reducerea numărului de stări ale matricii primitive (întocmirea matricii reduse) a
stărilor úi a ieúirii;
4. Codificarea stărilor matricii reduse;
5. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor úi obĠinerea funcĠiilor de excitaĠie ale
automatului;
6. Determinarea matricilor ieúirilor úi a funcĠiilor de ieúire ale schemei logice;
7. Implementarea schemei cu elemente fizice
8. Analiza schemei obĠinute
Vom detalia în continuare conĠinutul fiecărei etape
11.4.2.1. Descrierea funcĠionării automatului
Descrierea funcĠionării va reflecta legătura dintre combinaĠiile de intrare posibile úi
variabilele de ieúire pentru un ciclu complet de funcĠionare.
Un ciclu complet este un ciclu în care pornind din stare considerată iniĠială, automatul
evoluează prin comutări succesive într-un număr finit de stări stabile, fiecare dintre aceste
stări corespunzând unei situaĠii reale úi necesare din condiĠiile impuse automatului; ultima
stare în care comută automatul este starea iniĠială.
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
277
Descrierea funcĠionării se face prin cuvinte sau prin diagrame de semnal. În ambele
cazuri, corespondenĠa dintre ieúiri úi intrări trebuie descrisă pentru toate secvenĠele posibile,
în caz contrar schema rezultată putând duce la funcĠionări eronate.
Încă din această fază se stabilesc traductoarele de intrare úi elementele de execuĠie
corespunzătoare ieúirilor funcĠie de specificul instalaĠiei automatizate, condiĠii de funcĠionare
úi preĠ.
Pentru exemplificarea descrierii funcĠionării vom considera un automat secvenĠial cu
două intrări (u
1
úi u
2
) úi o singură úi o singură ieúire (y) care trebuie să realizeze următoarele
condiĠii de funcĠionare:
La ieúirea automatului se obĠine semnal logic 1 (y=1) atunci când atât u
1
cât úi u
2
sunt
1, dar numai dacă u
2
se aplică înaintea lui u
1
(u
2
trece în 1 logic înaintea lui u
1
); ieúirea y
apărută în aceste condiĠii se menĠine 1 atâta timp cât este 1 úi semnalul u
2
. Se consideră (ca la
orice automat) că intrările nu se pot modifica simultan.
Tabel nr. 11.11
u
1
u
2
y Stare
0 0 0 S
1
0 0 1 ---
0 1 0 S
2
0 1 1 S
3
1 0 0 S
4
1 0 1 ---
1 1 0 S
5
1 1 1 S
6
Diagrama de semnale conĠine toate secvenĠele de
intrare posibile. Pentru a obĠine de la început numărul
stărilor posibile se realizează o tabelă similară tabelei de
adevăr în care sunt evidenĠiate numai stările
corespunzătoare combinaĠiilor de intrare úi ieúire posibile;
pentru exemplu nostru se obĠine tabelul nr. 11.11.
Ciclu complet de funcĠionare a automatului va putea
fi descris printr-o diagramă de semnal ca cea din fig 11.15
în care sunt evidenĠiate toate tranziĠiile de stare posibile.
u
1
u
2
y
1 4 1 2 1 4 5 4 1 2 6 3 6 4 1 4 5 2 1 2 6 3 1
Fig. 10.15
11.4.2.2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a stărilor úi a ieúirilor
Se întocmeúte o tabelă care are 2
n
coloane (unde n este numărul intrărilor) úi un număr
de linii egal cu numărul de stări primitive. Coloanele se vor codifica cu combinaĠii adiacente
ale valorilor posibile ale intrărilor.
Pentru fiecare linie se procedează astfel:
- se trece în dreptul coloanei cu combinaĠia de intrări ce caracterizează starea de pe
linia respectivă numărul stării úi se încercuieúte; aceste stări sunt stări stabile
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
278
- se trec numerele corespunzătoare stărilor în care automatul poate realiza tranziĠie
pornind din starea stabilă, în dreptul combinaĠiei de intrare corespunzătoare stării în care se
realizează tranziĠia; aceste stări sunt considerate instabile;
- în căsuĠele corespunzătoare comutării simultane a două (sau mai multe) intrări faĠă
de combinaĠia de intrări corespunzătoare stării stabile se trece o linie (se consideră că astfel
de tranziĠii, deci locaĠiile corespunzătoare, sunt indiferente).
Pentru exemplul considerat anterior tabela primitivă a stărilor va arăta ca în tabelul 11.12.
Acestei tabele i se asociază matricea primitivă a ieúirilor care se completează astfel:
- Se trece mai întâi valoarea corespunzătoare a ieúirilor pentru stările stabile (stările
încercuite);
- Pentru stările instabile (neîncercuite)
a) Dacă în timpul tranziĠiei pe linia respectivă ieúirea nu-úi schimbă valoarea, se
trece valoarea corespunzătoarea stării stabile;
b) Dacă în timpul tranziĠiei ieúirea î-úi schimbă valoarea se consideră locaĠia
indiferentă úi se trece un x.
Pentru exemplu considerat matricea primitivă a ieúirii este prezentată în tabelul 11.13.
Tabel nr. 11.12
u
1
u
2
00 01 11 10
S
1
1 2 - 4
S
2
1 2 6 -
S
3
1 3 6 -
S
4
1 - 5 4
S
5
- 2 5 4
S
6
- 3 6 4
u
1
u
2
00 01 11 10
S
1
0 0 x 0
S
2
0 0 x x
S
3
0 1 1 x
S
4
0 x 0 0
S
5
x 0 0 0
S
6
x 1 1 x
Tabelul nr. 11.13
11.4.2.3. Întocmirea matricii reduse a stărilor úi a ieúirilor
Pentru întocmirea matricii reduse se urmăreúte reducerea numărului de stări prin
operaĠii de alipire. Două linii ale matricii primitive a stărilor (corespunzătoare stărilor stabile i
respectiv j, se pot alipi úi în felul acesta se poate obĠine o formă redusă, dacă tranziĠiile din
stările stabile i,j, ale celor două linii, conduc, pentru aplicarea aceloraúi valori ale variabilelor
de intrare, într-o stare viitoare k unică.
Din punct de vedere practic două linii se pot alipi dacă conĠinutul locaĠiilor
lor, pe fiecare din coloane, corespunde uneia dintre următoarele combinaĠii:
i j i j k i - i - k -
i j i j k - j - j - k
Utilizarea completă a tuturor alipirilor posibile este posibilă prin utilizarea tuturor
legăturilor (poligonul alipirilor). Acest poligon marchează prin segmente de dreaptă toate
alipirile posibile dintre o linie i úi toate celelalte linii ale matricii primitive a stărilor. k stări
nereduse ale matricii primitive pot fi reduse dacă ele formează un poligon interior úi exterior
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
279
cu k laturi. Pentru exemplul prezentat anterior poligonul alipirilor poate avea una dintre
următoarele forme:
1
4
5
2
6
3
1
4
5
2
6
3
1
4
5
2
6
3
a) b) c)
Fig. 11.15
Vom alege varianta b. Matricea redusă se va întocmi astfel:
Liniilor corespunzătoare unui poligon le corespunde o singură linie în matricea
redusă.
Fiecare linie din matricea redusă va avea un număr de stări stabile egal cu suma
stărilor stabile din liniile alipite în poligonul respectiv.
Pe coloana unde există combinaĠia stare stabilă-stare instabilă se trece starea stabilă
iar pe coloana unde există combinaĠia stare-linie se trece starea.
Matricea redusă corespunzătoare variantei b va avea forma din tabelul 11.14:
Matricii reduse a stărilor îi corespunde o matrice redusă a ieúirilor care se întocmeúte
pe baza aceloraúi reguli ca úi în cazul matricii primitive a ieúirilor, matrice care are pentru
exemplul dat forma din tabelul 11.15
u
1
u
2
00 01 11 10
S
1
-S
2
1 2 6 4
S
3
-S
6
1 3 6 4
S
4
-S
5
1 2 5 4
Tabel nr. 11.14
u
1
u
2
00 01 11 10
S
1
-S
2
0 0 x 0
S
3
-S
6
x 1 1 x
S
4
-S
5
0 0 0 0
Tabel nr. 11.15
11.4.2.4. Codificarea stărilor matricii reduse
Numărul variabilelor de stare necesare codificării a p stări este un număr q pentru care
este îndeplinită condiĠia: 2
q
> p. Pentru exemplul nostru q=2.
k
Pentru codificarea stărilor este necesar ca să se determine mai întâi liniile adiacente din
matricea redusă a stărilor. Se consideră că două linii ale matricii reduse sunt adiacente (linia j
este adiacentă cu i) dacă cel puĠin într-o coloană apare situaĠia: k-în linia i , în linia j.
Vom nota starea redusă S
1
-S
2
=A, S
3
-S
6
=B úi S
4
-S
5
=C.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
280
Pentru evidenĠierea tuturor adiacenĠelor se întocmeúte poligonul tranziĠiilor ca în
figura 11.17:
A
B
C
Fig. 11.17
Tabel nr.11.16
x
1
x
2
0 1
0 A B
1 C x
Pornind de la poligonul tranziĠiilor, pentru a realiza codificarea adiacentă a stărilor
adiacente se întocmeúte o tabelă care are trecute pe linii úi pe coloane variabilele de stare
grupate úi codificate adiacent, iar prin încercări se caută aúezarea stărilor care trebuie să fie
adiacente conform poligonului tranziĠiilor în locaĠii adiacente. Pentru exemplul prezentat se
realizează tabelul 11.17.
În caz că codificarea adiacentă a tuturor stărilor adiacente nu este posibilă (este úi
cazul exemplului nostru) se va verifica dacă tranziĠiile adiacente codificate neadiacent
provoacă curse critice.
O cursă critică apare atunci când pornind de la o stare instabilă din linia
corespunzătoare stării necodificate adiacent se poate ajunge în două (sau mai multe) stări
stabile pentru aceeaúi combinaĠie a variabilelor de intrare (pe coloana corespunzătoare există
mai multe stări stabile). În exemplul nostru starea B nu este codificată adiacent cu C (aúa cum
ar rezulta din poligonul tranziĠiilor) dar, deoarece pe prima coloană pornind din starea
instabilă 1 din linia B se poate ajunge numai într-o singură stare stabilă (1), úi pornind din
starea instabilă 4 din linia B se poate ajunge pe ultima coloană într-o singură stare stabilă (4),
codificarea neadiacentă nu provoacă curse critice. În cazul în care codificarea neadiacentă nu
determină curse critice această codificare nu produce funcĠionări incorecte úi poate fi păstrată.
În caz că se produc curse critice este necesar să se ia măsuri speciale pentru
înlăturarea hazardului ce ar apărea datorită curselor critice úi a funcĠionării incorecte ce ar
urma de aici. Aceste măsuri sunt:
a) în caz că numărul de stări ce poate fi codificat cu ajutorul variabilelor de stare este
mai mare decât numărul de stări reduse (2
q
> p), atunci se introduc stări suplimentare astfel: -
în locul stării instabile de la care porneúte drumul critic se introduce o nouă stare
suplimentară care va păstra nealterate ieúirile
- se introduce o linie suplimentară (în locul uneia nefolosite) care va conĠine numai
starea instabilă de la care plecă drumul critic în coloana corespunzătoare, restul liniei având
locaĠii indiferente
- se continuă procedeul refăcând matricea redusă.
b) în caz că numărul de stări ce poate fi codificat cu ajutorul variabilelor de stare este
egal cu numărul de stări reduse (2
q
= p) se introduce o variabilă de stare suplimentare úi:
- prin introducerea variabilei suplimentare se dublează numărul stărilor
- se asociază fiecăreia din stările iniĠiale (setul 1 de variabile) o stare identică (setul 2)
- se codifică stările astfel încât pentru tranziĠie care provoacă drumul critic să existe
adiacenĠă între stările corespunzătoare setului 1 úi setului 2.
Odată codificarea adoptată matricea redusă úi matricea de ieúire vor avea forma din
tabelul 11.17 (matricea redusă a stărilor) úi 11.18 matricea de ieúire:
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
281
Tabel nr. 11.17
u
1
u
2
x
1
x
2
00 01 11 10
00 1 2 6 4
01 1 3 6 4
11 x x x x
10 1 2 5 4
Tabel nr. 11.18
u
1
u
2
x
1
x
2
00 01 11 10
00 0 0 x 0
01 x 1 1 x
11 x x x x
10 0 0 0 0
11.4.2.5. Determinarea matricii de tranziĠie a stărilor úi obĠinerea funcĠiilor
de excitaĠie ale automatului
Pentru obĠinerea funcĠiilor de excitaĠie, pornind de la matricea redusă a stărilor cu codificarea
variabilelor de stare, se construieúte câte o tabelă pentru fiecare variabilă de stare astfel:
- pentru stările stabile se trece valoarea variabilei de stare cu care este codificată
acea stare stabilă;
- pentru stările instabile se trece valoarea variabilei de stare cu care a fost codificată
starea stabilă corespunzătoare acelei stări instabile.
Pentru exemplu considerat se obĠin următoarele tabele:
u
1
u
2
x
1
x
2
00 01 11 10
00 0 0 0 1
01 0 0 0 1
11 x x x x
10 0 0 1 1
X
1
u
1
u
2
x
1
x
2
00 01 11 10
00 0 0 1 0
01 0 1 1 0
11 x x x x
10 0 0 0 0
X
2
Se face minimizarea funcĠiilor de excitaĠie úi a funcĠiilor de ieúire. În cazul exemplului
nostru se obĠine:
2 2 1 2 1 2
1 1 2 1 1
x u x u u X
x u u u X
+ =
+ =
11.4.2.6. Determinarea funcĠiilor de ieúire
Pentru determinarea funcĠiilor de ieúire se face minimizarea funcĠiilor de ieúire pornind de la
matrice de ieúire determinată anterior. Pentru exemplul considerat se obĠine tabela:
u
1
u
2
x
1
x
2
00 01 11 10
00 0 0 x 0
01 x 1 1 x
11 x x x x
10 0 0 0 0
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
282
Prin minimizare se obĠine funcĠia de ieúire:
2
X y =
11.4.2.7. Implementarea schemei
În funcĠie de natura utilajului automatizat, de condiĠiile concrete de funcĠionare se
alege tipul comenzii (electrică, hidraulică, pneumatică) úi se implementează schema obĠinută
la fel ca în cazul schemelor combinaĠionale. Pentru exemplul considerat am ales o
implementare cu relee electrice a cărei schemă arată ca în figura 11.18.
X
2
X
1
x
2
x
2
u
2
x
1
u
2
u
1
x
1
u
1
u
2
u
1
y
Fig. 11.18
11.4.2.8. Analiza schemei obĠinute
În această etapă se verifică funcĠionarea schemei obĠinute prin calcularea
răspunsurilor la evoluĠii ale intrărilor conform diagramelor de semnal utilizate la punctul 1.
Se încearcă reducerea schemei prin rearanjări úi utilizări de porĠiuni comune. Se
adaptează schema secvenĠială obĠinută cu diverse secĠiuni de comandă úi de execuĠie.
11.4.3.Sinteza schemelor secvenĠiale asincrone cu automate elementare.
La acest tip de scheme secvenĠiale secĠiunea de memorare este implementată cu
automate elementare de tip RS.
Etapele proiectării schemelor secvenĠiale asincrone cu linii de întârziere sunt:
1. Descrierea prin cuvinte a ciclului complet de funcĠionare a automatului.
2. Formalizarea descrierii funcĠionării schemei prin punerea în evidenĠă a funcĠiilor de
tranziĠie a stărilor úi a ieúirilor pe baza condiĠiilor specificate la pct.1.
3. Codificarea seturilor mărimilor de intrare de stare úi de ieúire.
4. Determinarea funcĠiilor de excitaĠie pentru automatele elementare.
5. Determinarea funcĠiilor de ieúire.
6. Implementarea funcĠiilor de tranziĠie úi a ieúirilor într-o configuraĠie asincronă.
7. Analiza schemei fizice astfel obĠinute
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
283
Vom descrie în continuare aceste etape pornind de la un exemplu concret.
Etapele 1 úi 2.
Vom considera că formalizând descrierea funcĠionării automatului obĠinem un
automat elementar de MEALY ca în figura 11.19
s
1
u
2
/y
1
u
1
/y
1
u
2
/y
2
u
1
/y
1
s
2
s
4
u
1
/y
2
u
2
/y
1
u
1
/y
2
s
3
u
2
/y
2
Fig. 11.19
Acest automat este univoc definit prin setul intrărilor U={u
1
,u
2
}, al stărilor S={s
1
,s
2
,s
3
,s
4
} úi al
ieúirilor Y={y
1
,y
2
}.
Sunt prezentate de asemenea toate tranziĠiile posibile între stări, prin aceasta
evidenĠiindu-se funcĠia de tranziĠie a stărilor. În cadrul automatelor de tip Mealy ieúirile sunt
asociate tranziĠiilor ¢, acest lucru definind funcĠiile de ieúire q, funcĠii ce sunt evidenĠiate pe
figură.
Etapa 3.
Codificarea stărilor are ca scop determinarea suportului fizic pentru cele trei seturi de
mărimi, operaĠie ce se realizează cu elemente de circuit (automate elementare, porĠi
logice,etc.). Codificarea permite astfel realizarea tabelei tranziĠiilor úi a ieúirilor, adică
reprezentarea codificată a automatului secvenĠial. Pentru exemplul nostru se va adopta
următoarea codificare:
u
1
: 0 s
1
: 00 y
1
: 0
u
2
: 1 s
2
: 01 y
2
: 1
s
3
: 11
s
4
: 10
Astfel pentru intrările u
1
úi u
2
suportul fizic devine prezenĠa sau absenĠa unui semnal;
în mod similar pentru ieúirile y
1
úi y
2
. În ceea ce priveúte stările acestea se codifică cu
elemente de memorare de tipul automatelor elementare de tipul bistabilior RS. În general,
pentru a codifica r stări stabile sunt necesare q automate elementare, unde q este dat de relaĠia
2
q
> r. Cele patru stări se codifică astfel cu două automate elementare.
În continuare se realizează tabela tranziĠiilor úi ieúirilor. Această tabelă se realizează
astfel: în primele coloane sunt marcate toate combinaĠiile posibile de intrări úi stări. Pe baza
tranziĠiilor reprezentate în descrierea formală a funcĠionării automatului se determină valorile
variabilelor stare cu care este codificată starea în care se face tranziĠia pornind de la starea
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
284
codificată pe linia respectivă determinată de valorile de pe linie a intrărilor; aceste valori ale
variabilelor de stare reprezintă valoarea variabilelor de stare la momentul următor (t+1) úi
evidenĠiază funcĠia de tranziĠie a stărilor. Ultima (ultimele) coloană este rezervată ieúirii úi
evidenĠiază modul de evoluĠie a ieúirii corespunzător tranziĠiei de stare descrisă pe linia
respectivă. Pentru exemplul considerat tabela tranziĠiilor úi ieúirilor are aspectul din tabelul
11.19
Tabel nr. 11.19
u Q
0
t
Q
1
t
Q
0
t+1
Q
1
t+1
y
0 0 0 0 1 0
0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 1
0 1 1 1 0 1
1 0 0 1 0 1
1 0 1 1 1 0
1 1 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1
Tabel nr. 11.20
Q
t
Q
t+1
R S
0 0 x 0
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 x
Etapa 4. Tabela funcĠiilor de excitaĠie se obĠine particularizând tabela tranziĠiilor la
tipul de automat elementar ales pentru implementare. Pentru aceasta se porneúte de la tabela
de adevăr a automatului elementar ales pentru implementare; din analiza corespondenĠei între
valoarea ieúirii automatului elementar la momentul t úi la momentul T+1 se obĠine setul
corespunzător de intrări (excitaĠii) ale automatului respectiv. Pentru automatele de tip RS se
obĠine tabelul 11.20
Pe baza acesteia úi a tabelei tranziĠiilor se întocmesc tabele pentru fiecare funcĠie de
excitaĠie a fiecărui automat elementar care implementează secvenĠa de memorare; pentru
exemplul ales aceste sunt prezentate în tabelele 11.21-11.24:
Se obĠin astfel funcĠiile de control pentru ambele automate:
1 1
1 1
0 1 0
1 0 0
Q u S
Q u R
Q i Q S
Q Q R
=
=
+ =
=
Etapa 5. Pentru determinarea conĠinutului tabelei ieúirilor se utilizează integral tabelei
realizate în etapa 3. Se obĠine astfel diagrama din tabelul 11.25 úi funcĠia logică de ieúire:
Tabel nr. 11.21
u
Q
0
Q
1
0 1
00 x 0
01 0 0
11 0 0
10 1 1
R
0
Tabel nr.11.22
u
Q
0
Q
1
0 1
00 0 1
01 1 1
11 x x
10 0 0
S
0
Tabel nr. 11.23
u
Q
0
Q
1
0 1
00 0 x
01 1 0
11 1 0
10 0 x
R
1
Tabel nr. 11.24
u
Q
0
Q
1
0 1
00 1 0
01 0 x
11 0 x
10 1 0
S
1
Tabel nr. 11.25
u
Q
0
Q
1
0 1
00 0 1
01 0 0
11 1 1
10 1 0
y
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
285
1 0 0 1 0
Q Q u Q u Q Q y + + =
Etapa 6.
Pentru implementarea schemei trebuie alese elementele utilizate pentru
implementarea secĠiunii combinaĠionale; alegând porĠi logice de tipul “{I” ,”SAU”, “NU” se
obĠine următoarea configuraĠie care implementează automatul secvenĠial dorit:
R
0
Q
0
S
0
Q
0
R
1
Q
1
S
1
Q
1
Fig. 11.20
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
286
11.4.4 Sinteza schemelor secvenĠiale sincrone
În cazul schemelor secvenĠiale sincrone secĠiunea de memorare este staĠionară în
intervalul dintre două impulsuri de tact, de aceea secĠiunea de memorare mai este numită úi
registrul de stare.
11.4.4.1. Întocmirea organigramelor
În sinteza schemelor secvenĠiale sincrone se utilizează pentru descrierea funcĠionării
automatului secvenĠial, organigrama. Organigrama este un graf logic care permite
transpunerea directă, rapidă úi intuitivă a condiĠiilor de operare pe care trebuie să le
îndeplinească automatul secvenĠial sub forma unui program logic de intrări, stări úi decizii.
Elementele componente de bază ale organigramei de funcĠionare a oricărui automat
secvenĠial sunt:
- Elementul de intrare (control, decizie sau testare) are o intrare úi două ieúiri; în
cadrul blocului este testată o variabilă de intrare. Una dintre ieúiri corespunde valorii
adevărate a variabilei testate, iar cealaltă corespunde valorii false (negate). Variabilele testate
pot fi sincrone, când îúi pot schimba valoarea numai odată cu impulsul de tact, úi asincrone,
atunci când îúi poate schimba valoarea oricând. În figura 11.21.a este prezentat un elemente
de decizie cu variabilă sincronă iar în figura 11.21.b este prezentat un element de decizie cu
variabilă asincronă.
Intrare Intrare
DA (1) NU (0) NU (0) DA (1)
n Ieúire
a) b) c)
d)
Fig. 11.21
- Elementul de ieúire are o intrare úi o ieúire. Realizează activarea sau dezactivarea
unor ieúiri. Simbolul grafic este prezentat în figura 11.21.c, iar în interiorul lui se trece de
obicei acĠiunea pe care o realizează elementul respectiv.
- Elementul de stare are una sau mai multe intrări úi o ieúire. Semnifică o stare în care
sistemul poate ajunge. Simbolul grafic este cel din figura 11.21.d, iar în interiorul simbolului
se trece numărul stării.
Elementele de bază pot fi interconectate în diferite moduri pentru a realiza o descriere
completă a funcĠionării automatului sincron. Ca regulă generală pentru descrierea funcĠionării
schemelor secvenĠiale sincrone se va păstra regula ca ultima stare în care poate basculă
automatul să fie conectată la starea iniĠială.
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
287
11.4.4.2. Etapele sintezei schemelor logice secvenĠiale sincrone
Etapele sintezei schemelor logice secvenĠiale sincrone sunt următoarele:
1) Descrierea completă a modului de funcĠionare a automatului respectiv.
2) Formalizarea descrierii prin întocmirea organigramei de funcĠionare.
3) Codificarea stărilor.
4) Stabilirea diagramelor variabilelor de stare la momentul t.
5) Stabilirea diagramelor variabilelor de stare la momentul t+1.
6) Alegerea bistabililor elementari utilizaĠi pentru implementarea registrului de stare
úi determinarea funcĠiilor de excitaĠie.
7) Determinarea funcĠiilor de ieúire.
8) Implementarea cu elemente fizice a automatului obĠinut.
9) Analiza schemei obĠinute.
Vom explica modul de realizare a fiecărei etape pe baza exemplului următor:
Să se proiecteze un automat pentru sortarea unor repere care circulă pe o bandă
transportoare funcĠie de lungimea acestora în raport cu o dimensiune standard.
Etapa 1.
În această etapă se realizează o descrierea cât mai amănunĠită úi completă a
protocolului de funcĠionare pe care trebuie să-l realizeze automatul respectiv.
Pentru exemplul nostru se utilizează două semnale de intrare (senzori de proximitate)
montaĠi la o distanĠă egală cu dimensiunea standard unul faĠă de celălalt, în dreptul liniei
transportoare ca în figura 11.22 (u
1
,u
2
). Atunci când reperul se află în dreptul unui senzor
acesta trece în valoarea 1 logic, în caz contrar având valoarea 0 logic. Dacă reperul se află
simultan în dreptul celor doi senzori, atunci se consideră reperul respectiv “reper lung” úi este
activată o ieúire corespunzătoare (y
1
). Dacă reperul este mai scurt decât distanĠa dintre
senzori, atunci se consideră că este “reper scurt” úi este activată o altă ieúire (y
2
). Pentru o
bună funcĠionare a automatului se impune ca între două repere succesive să existe o distanĠă
suficient de mare pentru ca momentul de pauză între repere să poată fi detectat cu certitudine
de automat.
bandă
reper
u
2
u
1
senzor
Fig. 11.22
Etapa 2.
Organigrama transpune într-un graf logic condiĠiile de funcĠionare impuse, utilizând
elementele de bază prezentate anterior. Organigrama începe cu o stare iniĠială, care
corespunde începutului unui ciclu de funcĠionare impus; ultima stare a ciclului este conectată
la starea iniĠială, marcând în acest fel o reacĠie proprie ciclurilor de funcĠionare secvenĠială cu
circuit închis. Pentru exemplul considerat organigrama are aspectul din figura 11.23. Intrările
u
1
úi u
2
sunt asincrone, în sensul că se pot modifica la momente de timp oarecare. Plecând din
stare iniĠială (A) în care nu se află reper pe bandă, se testează intrarea u
1
pentru a detecta
începutul ciclului de selectare. Când intrarea u
1
comută în 1 se trece în starea următoare (B)
în care se aúteaptă ieúirea reperului din dreptul senzorului u
1
. Când reperul iese de pe senzorul
u
1
se trece în starea următoare (C) în care se face trierea prin testarea intrării u
2
; dacă u
2
este 1
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
288
atunci reperul este un reper lung iar automatul trece în starea corespunzătoare (D) în care este
activată ieúirea y
1
. În caz că u
2
este zero atunci reperul este scurt iar automatul trece în starea
corespunzătoare (E) în care este activată ieúirea y
2
.
NU
NU
NU
DA
DA
DA
SCURT LUNG
u
2
=1
u
1
=0
u
1
=1
010 110
E
D
011
C
001
B
A
Q
2
Q
1
Q
0
0 0 0
Fig. 11.23
Etapa 3.
Codificarea stărilor are o importanĠă deosebită pentru funcĠionarea corectă a
automatului úi pentru obĠinerea unei configuraĠii minime. În general pentru codificarea a r
stări sunt necesare q variabile de stare astfel încât 2
q
> r. Regulile ce trebuie respectate la
codificarea stărilor pentru a obĠine o funcĠionare corectă a automatului sunt:
- două căi rezultate din testarea unei ieúiri asincrone trebuie codificate adiacent
(codul diferă numai prin valoarea unei singure variabile)
- tranziĠiile directe dintre stări vor fi codificate adiacent
- tranziĠiile între stări condiĠionate vor fi codificate în sensul unei dependenĠe
reduse de variabila de intrare
În caz că realizarea codificării cu respectarea condiĠiilor impuse nu este posibilă se
procedează la:
- creúterea numărului de stări prin introducerea unor stări suplimentare;
- creúterea numărului de variabile de stare;
- reconstruirea organigramei úi utilizarea unor elemente fizice de circuit care să
permită obĠinerea valorilor de ieúire;
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
289
- sincronizarea funcĠiilor de ieúire.
Respectând regulile menĠionate mai sus se utilizează trei variabile de stare úi se poate
utiliza codificare trecută pe figura 11.23 care se obĠine pe baza tabelei 11.21
Etapa 4.
Întocmirea diagramelor variabilelor de stare la de la momentul t se realizează astfel:
pentru fiecare variabilă de stare se întocmeúte o tabelă Karnaugh în care este trecută valoarea
variabilei de stare cu care este codificată stare din locaĠia respectivă a tabelului utilizat pentru
codificare (tabel 11.21pentru exemplul considerat). Se obĠin diagramele din tabele 11.22-
11.24.
Etapa 5
Tabel nr. 11.21
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 A D E x
1 B C x x
Tabel nr. 11.23
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 0 1 1 0
1 0 1 1 1
Q
1
la t
Tabel nr. 11.24
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 0 0 1 1
1 0 0 1 1
Q
2
la t
Tabel nr. 11.22
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 1 1 1 1
Q
0
la t
Pe baza analizei diagramei stărilor la momentul t úi a analizei tranziĠiilor în
organigramă se determină pentru fiecare variabilă de stare în parte diagramele stării
următoare (la momentul t+1). Aceste diagrame reflectă prin conĠinutul lor toate tranziĠiile
posibile ale automatului sincron, din orice stare stabilă la un moment de timp t, evidenĠiind în
felul acesta funcĠiile ¢ (U,X) de tranziĠie.
Numărul de variabile de control ale diagramelor Karnaugh de tranziĠie în starea
următoare este m+q unde m este numărul variabilelor de intrare. Datorită faptului că aceste
automate utilizează un număr mare de variabile de intrare, iar utilizarea diagramelor
Karnaugh clasice este greoaie în acest caz, se vor folosi diagrame Karnaugh cu variabile
incluse (VID = variabile incluse în diagramă). În acest caz atunci când pornind de la o stare
stabilă la momentul t tranziĠia este condiĠionată de o variabilă de intrare, în locaĠia
corespunzătoare variabilei de stare la momentul t+1 se introduce variabila de intrare, directă
sau negată după cum se realizează tranziĠia variabilei respective (dacă atunci când pentru
valoarea 1 a variabilei de intrare valoarea variabilei de stare respective la momentul t+1 este
1, variabila se introduce în diagramă cu starea directă, în caz contrar introducându-se
variabila negată). Minimizarea diagramelor VID se realizează astfel:
I. Se consideră toate valorile înglobate egale cu 0 úi se formează inele cu valorile
1 din diagramă;
II. Se consideră toate valorile 1 din diagrama iniĠială indiferente (x), úi se
formează inele cu variabilele înglobate.
III. Se consideră conjuncĠia variabilelor înglobate cu inele formate în etapa II.
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
290
IV. Se face disjuncĠia termenilor obĠinuĠi cu inele din etapele I úi III.
V. Pentru mai mult de o singură variabilă înglobată în diagramă se tratează pe
rând conform algoritmului I-IV câte o singură variabilă înglobată, celelalte
variabile înglobate fiind considerate 0, după care se face disjuncĠia tuturor
termenilor obĠinuĠi.
Se obĠin diagramele din tabelele 11.25-11.27.
Etapa 6
Tabel nr. 11.25
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 u
1
0 0 x
1 1
2
u x x
Q
0
la t+1
Tabel nr. 11.26
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 0 0 0 x
1
1
u 1 x x
Q
1
la t+1
Tabel nr. 11.27
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 0 0 0 x
1 0
2
u x x
Q
2
la t+1
ğinând cont de diagramele variabilelor de stare la momentul t úi la momentul t+1
precum úi de tabela de adevăr a bistabililor elementari aleúi pentru implementarea registrului
de stare se determină diagramele funcĠiilor de excitaĠia pentru fiecare variabilă printr-un
proces identic celui de determinare a variabilelor de excitaĠie în cazul proiectării automatelor
asincrone cu secĠiunea de memorare implementată cu bistabili elementari, minimizarea
făcându-se cu regulile enunĠate anterior.
Pentru exemplul considerat vom alege bistabili de tip D pentru implementarea
registrului de stare. ğinând cont de faptul că funcĠionare bistabilului de tip D este descrisă de
relaĠia se trage concluzia că diagrama funcĠiei de excitaĠie a fiecărui bistabil va fi
identică cu diagrama corespunzătoare stării următoare (tabelele 11.25-11.27). Prin
minimizare cu regulile expuse anterior se obĠin funcĠiile de excitaĠie:
t t
D Q =
+1
1 0 2 2
1 1 1 0 1
0 2 1 1 1 0 0
Q Q u D
Q u Q Q D
Q u Q u Q Q D
=
+ =
+ + =
Etapa 7
Tabel nr. 11.28
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
Tabel nr. 11.29
Q
2
Q
1
Q
0
00 01 11 10
0 0 1 0 x
1 0 0 x x
y
2
0 0 1 0 x
1 0 0 x x
y
1
Expresiile variabilelor de ieúire se obĠin prin completarea diagramelor de ieúire ale
automatului, de aceeaúi dimensiune úi cu aceleaúi variabile de control ca úi diagramele stărilor
următoare. În fiecare locaĠie a diagramei se trece valoarea variabilei de ieúire
corespunzătoarea stării
codificate în locaĠia
respectivă. Pentru exemplul
considerat se obĠin
diagramele din tabelele
11.28-11.29.
Prin minimizare se obĠin
funcĠiile de ieúire:
2 2
2 1 0 1
Q y
Q Q Q y
=
=
Etapele 8,9 Se realizează identic cu etapele de implementare úi verificare a
funcĠionării prezentate la sinteza automatelor asincrone.
BIBLIOGRAFIE
291
BIBLIOGRAFIE
1. Ababei, ùt Teoria sistemelor úi reglaj automat –Note de curs, Universitatea Bacău, 2001
2. Ababei, ùt. Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat – Îndrumar de laborator,
Universitatea Bacău, 1996
3. Ababei, ùt. Culea G., Rotar D. Teoria sistemelor úi elemente de reglaj automat, Îndrumar
de laborator, Universitatea Bacău, 1996
4. Ababei ùt., Culea G. Program de simulare úi trasare a răspunsului în timp, a locului
rădăcinilor úi de rezolvare a problemelor cu amplificatoare operaĠionale Studii úi cercetări,
Energetică, Electrotehnică, Automatizări, Bacău, 1993 pag 192-195
5. Ababei ùt., Puiu-BerizinĠu, M., .Rotar D., Identificarea numerică a sistemelor ConferinĠa
NaĠională cu participare internaĠională de Energetică Industrială "Optimizarea regimurilor de
funcĠionare úi modernizarea instalaĠiilor energetice CNEI'96", Universitatea Bacău, 31oct. - 2
nov. 1996, Ed. "Plumb", Bacău, 1996, pag 193 - 197. ISBN 973-9150-77-2
6. Ababei ùt. InfluenĠa perturbaĠiilor parametrice asupra sistemelor de reglare cu
regulatoare acordate prin metoda Ziegler Nichols Prima ConferinĠă InternaĠională de
Sisteme electromecanice, SIELMEN 97, , Ed „Tehnica”, Chiúinău, 1997, vol II, pag 148-14
7. Ababei ùt., Culea, G., Rotar, D. The analysys and data compresion using freuency analysis
MOCM-8, BACĂU 2002, PAG 328-325, ISSN1224-7480
8. Bistriceanu, E., Algebre Booleene úi circuite digitale, MATRIX ROM, Bucureúti, 1997
Bruce F.A. A Course in Hf Control Theory, Springer Verlag, Berlin, 1987
9. Călin, S. Regulatoare automate Editura Didactică úi Pedagogică, Bucureúti, 1976
10. Călin, S., Dumitrache, I. Regulatoare automate, EDP, Bucureúti, 1986
11. Drăgan, V., Halanuy, A. Stabilizarea sistemelor liniare Editura All, Bucureúti, 1994
12. Dumitrache I. Reglaj automat, Ed. Tehnică, Bucureúti, 1986
13. Dumitrache I., Tehnica reglării automate, EDP, Bucureúti, 1980
14. Dumitrache I., ú.a. Automatizări electronice E.D.P. Bucureúti, 1993
15. Florea S. Catană I. Echipamente de automatizare pneumatice úi hidraulice E.D.P. ,
Bucureúti, 1979
16. Francis, B.A., Doyle, J.C. Linear Control Theory with an H
f
optimality criterion. SIAM
J. Control Opt. 25, 815-844
17. Franklin, F.G., Powel, J.D. Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley,
Reading, Mass, 1980
18. Guran, M., Filip, F. Sisteme ierarhizate în timp real cu prelucrarea distribuită a datelor ,
Ed. Tehnică, Bucureúti, 1986
19. Guzun, B., Mucichescu C., Chiracu A. Automatizări în hidroenergetică, Editura Tehnică,
Bucureúti, 1995
20. Hall D, V. Digital Circuits and Systems, McGraw Hill, New York, 1989
21. Ionescu G. Măsurări úi traductoare EDP, Bucureúti, 1984
22. Ionescu, G., Popescu, ùt. Aparatură pentru automatizări, E.D.P. Bucureúti, 1979
23. Ionescu Tr. Sisteme úi echipamente pentru conducerea proceselor, Editura Tehnică
Bucureúti, 1986
24. Ionescu G. ú.a. Traductoare pentru automatizări industriale, Editura Tehnică, Bucureúti,
1985
25. Ionescu V. Teoria sistemelor automate, EDP, Bucureúti, 1985
26. Ionescu, V. Sinteza structurală a sistemelor liniare, Editura Academiei R.S.R. Bucureúti,
1979
27. Ionescu V., Varga A., Teoria sistemelor Editura ALL, Bucureúti, 1994
TEORIA SISTEMELOR ùI REGLAJ AUTOMAT
292
28. Koppel B.L., Introduction to Control Theory, Pretnice-Hall Englewood Cliffs, New
Jersey, 1968
29. Kuo J.B. Digital Control Systems, Holt Reinerhardt and Winston Inc., 1980
30. Lazăr C., ú.a. Conducerea asistată de calculator a proceselor tehnice, MATRIX ROM
Bucureúti, 1996
Leonhrad W. Control of Electrical Drives, Springer Verlag, Berlin, 1985
31. Leopold, S. Teoria sistemelor úi reglaj automat, I.P.Iaúi, 1980
32. LivinĠi, Ghe. Teoria sistemelor Universitatea Gh. Asachi, Iaúi, 2000
33. Marinoiu, V., Poúchină, I. Robinete de reglare,. Îndreptar de alegere úi calcul. ColecĠia A
nr. 31, Editura Tehnică, Bucureúti, 1972
34. Mats, L. Controller Design by Frequency Domain Approximation. Doctoral Dissertation
Lund Institute of Technologz, 1989
35. Mihoc, D ú.a. Teoria úi elementele sistemelor de reglare automată, E.D.P. Bucureúti,
1980
36. Moore, B.C. Principial component analysis in linear systems: controllability,
observability and model reduction, IEEE Trans. Autom. Control, 26, 17-32
37. Nitu C., Matlac.I., Feútilă C., Echipamente electrice úi electronice de automatizare, EDP,
Bucureúti, 1980
38. Papadache, I. Automatică aplicată Editura Tehnică, Bucureúti, 1971
39. Popov, V.M. Hiperstability of control systems – Springer Verlag 1973
40. Răzvan V. Teoria stabilităĠii Ed. ùtiinĠifică úi Enciclopedică, Bucureúti, 1987
41. Saberi A., Sannuti P., Cheap and singular control for linear quadratic regulators, IEEE
Trans. Aut. Control, 1987
42. Sângeorzan D ., Echipamente de reglare numerică, Ed. Militară, Bucureúti, 1980
43. Sprînceană, N., Dobrescu, R., Borangiu, Th. Automatizări discrete în industrie, Editura
Tehnică, Bucureúti, 1976
44. Tetriúco, M., Stoica, P. Identificarea asistată de calculator Editura Tehnică, Bucureúti,
1987
45. Varga, A., Ionescu, V. HTOOLS – A toolbox for solving Hf and H2 synthesis problem,
Proc. of Swansea Conf. on Computers and Control, 1991 pp. 178-182
46. Vidyasagar, M. Control System synthesis: A Factorization Approach. MIT Press,
Cambridge, MA., 1985
47. Voicu M. Tehnici de analiză a stabilităĠii sistemelor, Ed. Tehnică, Bucureúti,
48. Wonham, V.M. On pole assignment in multi-input contrllable linear systems, IEEE
Trans. Aut. Control AC -12, 660-665, 1967
49. *** PC-MATLAB – User’s Manual, MATWORK, 1987
50.*** MOS Databook, Microelectronica, Bucureúti, 1992
51. *** OS and Optoelectronic Device Databook, Microelectronica, Bucureúti, 1985
52. *** Test and Measurement. Catalogue, Tektronix, 1993

CZU 681.51 (075.8) A 11
tefan Ababei – Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat Editura “TEHNICA-INFO”, Chi in u, 2006. – 292 p.

Referen i

tiin ifici: Dan Rotar, doctor inginer, profesor la Universitatea din Bac u, România Mihai Romanca, doctor inginer, profesor la Universitatea Transilvania Bra ov, România

Descrierea CIP a Camerei Na ionale a C r ii Ababei, tefan Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat/ tefan Ababei. – Ch.: “TEHNICA-INFO”, 2006 (Tipogr. Ia i). – 294 p. Bibliogr. p.291-292 (52 titluri.) ISBN 978-9975-910-04-0 300 ex. 681.51 (075.8)

Consilier editorial: Alexandru MARIN, doctor în tiin e tehnice, DHC, profesor la Universitatea Tehnic din Moldova, Chi in u

ISBN 978-9975-910-04-0
2006

© t. Ababei,

CUPRINS
CAP. I. NO IUNI INTRODUCTIVE 1.1. Sistem i mediu 1.2. Definirea no iunii de teoria sistemelor i automatic 1.3. Elementele unui sistem automat 1.4. Reglare automat . Sistem de reglare automat 1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare 1.5. No iuni introductive referitoare la sistemele dinamice 1.5.1. Semnale 1.5.1.1. Clasificarea semnalelor 1.5.1.2. Semanle definite printr-o distribu ie 1.5.1.3. Reprezentarea temporal a semnalelor continui în timp 1.5.1.4. Reprezentarea temporal a semnalelor discrete în timp 1.5.2. Modele matematice 1.5.2.1. Ob inerea modelelor matematice pe cale analitic 1.5.3. Tipuri de sisteme CAP. II. DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DINAMICE NETEDE 2.1. Modelul matemetic intrare-ie ire al sistemelor monovariabile, liniare, cu parametri concentra i 2.2. Analiza sistemelor automate liniare i continui prin metode opera ionale 2.2.1. Transformata Laplace 2.2.2. Func ia de transfer 2.2.2.1. Dependen a func iei de transfer de sarcin 2.2.2.2. Reprezentarea grafic a func iei de transfer 2.2.2.3. Schema func ional 2.2.2.4. Reducerea formei schemelor func ionale complexe 2.2.2.5. Calculul func iei de transfer pentru elementele tip ale sistemelor de reglare automat 2.2.2.6. Calculul r spunsului unui sistem pe baza func iei de transfer 2.2.2.7. Calculul erorii în regim sta ionar cu ajutorul func iei de transfer 2.3. Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede 2.3.1. Calculul r spunsului sistemelor netede 2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condi iilor ini iale conven ionale ale sistemelor netede 2.3.3. Determinarea condi iilor ini iale 2.3.4. R spunsul la impuls 2.3.5. R spunsul indicial 2.4. Analiza în frecven 2.4.1. Transformata Fourier 2.4.2. Teorema e antion rii (Shanon) 2.4.3. R spunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidal 2.4.4. Caracteristica amplitudinii i a fazei 2.4.5. Caracteristici de frecven în reprezentare logaritmic 2.4.5.1. Reprezentarea prin caracteristici a func iei de transfer a unor elemente tip 2.4.6. Performan ele unui sistem în domeniul frecven elor 2.4.7. Leg tura dintre r spunsul în timp i r spunsul în frecven a 2.4.8. Indici de performan în domeniul timpului 2.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede 2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede 2.5.1.1. Element propor ional (element de tip P) 2.5.1.2. Element cu întârziere de ordin 1(PT1) 2.5.1.3. Element cu întârziere de ordin 2 (PT2) 2.5.1.4. Element integrator (I) 2.5.1.5. Element derivativ (D) CAP. III. DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE 3.1. Modelul matematic intrare ie ire al sistemelor discrete 3.2. Analiza sistemelor discrete prin metode opera ionale 3.2.1. Aplicarea transformatei Z în studiul sistemelor discrete în timp 3.2.1.1. Propriet ile transformatei Z 3.2.2. Func ia de transfer a unui sistem discret în timp 9 9 10 11 14 15 16 16 17 17 19 20 21 21 26 28 28 30 30 32 32 34 38 43 43 45 47 51 51 52 53 55 56 59 59 61 62 64 66 67 73 73 76 78 80 80 81 84 92 93 96 96 97 97 98 101

3.2.3. Func ia de transfer a unui sistem cu e antionare 3.2.4. R spunsul unui sistem discret în timp 3.2.4.1. Utilizarea func iei de transfer discrete i a transformatei Z inverse la calculul r spunsului unui sistem discret în timp 3.3. R spunsul la impuls a unui sistem discret în timp 3.4. Analiza în frecven a sistemelor discrete 3.4.1. Teorema e antion rii 3.4.2. Caracteristici de frecven pentru sisteme discrete 3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete CAP. IV. DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE 4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede monovariabile 4.1.1. Forma canonic controlabil 4.1.2. Forma canonic observabil 4.1.3. Forma canonic diagonal 4.1.4. Variabile de stare fizice 4.2. Sisteme multivariabile netede 4.2.1. Matricea de tranzi ie 4.2.1.1. Determinarea matricii de tranzi ie a st rilor 4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranzi ie 4.2.3. Solu ia ecua iei neomogene 4.2.4. R spunsul la impuls 4.2.5. Matricea de transfer 4.2.6. Sisteme dinamice echivalente 4.2.7. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor netede 4.2.7.1. Controlabilitatea st rilor sistemelor netede 4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede 4.2.8. dualitatea sistemelor dinamice 4.3. Descrierea intern a sistemelor discrete 4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile 4.3.1.1. Variabile de stare sub forma canonic controlabil 4.3.1.2. Variabile de stare sub form canonic observabil 4.3.1.3.Variabile de stare sub form canonic diagonal 4.3.1.4. Variabile de stare fizice 4.3.2. Sisteme discrete multivariabile 4.3.2.1. Ecua ia intrare-ie ire 4.3.2.1. R spunsul al impuls 4.3.2.3. Matricea de transfer 4.3.2.4. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor discrete CAP. V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 5.1. Stabilitatea extern a sistemelor netede 5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate 5.1.2. Criteriul Algebric (Ruth-Hurwitz) 5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard 5.1.4. Metoda locului r d ciniilor 5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist 5.1.6. Marginea de amplitudine i marginea de faz ; criteriul lui Bode 5.2. Stabilitatea extern a sistemelor discrete 5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete 5.2.2. Criteriul Schur-Cohn 5.2.3. Criteriul Jury 5.2.4. Criterii bazate pe transform ri omografice CAP. VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI 6.1. Problemele sintezei SALC 6.2. Proiectarea prin încerc ri 6.2.1. Reprezent ri grafice utilizate la proiectarea prin încerc ri 6.2.2. Amplasarea elementelor de corec ie 6.2.3. Re ele de compensare 6.2.3.1. Re ele cu avans de faz (re ele derivative) 6.2.3.2. Re ele cu întârziere de faz (re ele integratoare) 6.2.3.3. re ele cu întârziere I avans de faz (integro-derivative)

102 103 105 106 108 108 109 110 117 118 118 119 120 124 127 127 129 129 135 136 137 138 139 139 142 144 145 145 146 148 150 151 154 154 155 156 156 157 158 158 160 161 163 166 168 171 171 171 172 173 174 174 174 175 178 178 179 180 181

6.2.4. Realizarea proiect rii prin metoda încerc rii-etapa compens rii 6.3. Proiectarea analitic bazat pe localizarea punctelor singulare ale sistemului 6.3.1. Determinarea func iei de transfer a sistemului deschis din specifia ii 6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri 6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare func ie de performan ele de regim static 6.3.1.3. Leg tura dinre performan ele de regim dinamic i localizarea punctelor singulare 6.3.2. Determinarea func iei de transfer a sistemului deschis din func ia de transfer a sistemului închis 6.3.2.1. Metoda reprezent rii grafice a polinoamelor 6.3.3. Determinarea func iei de transfer a elementului de compensare 6.3.3.1. Implementarea re elelor de corec ie cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC CAP VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT 7.1. No iuni introductive 7.2. Statica SRA cuplate la ie ire CAP. VIII. REGULATOARE AUTOMATE 8.1. Principii generale. Clasific ri 8.1.1. Locul regulatorului automat într-un sisteme de reglare automat 8.1.2. Structura de baz a regulatorului 8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate 8.2. Caracterizarea func ional a regulatoarelor automate 8.2.1. Regulatoare liniare 8.2.1.1. Regulator propor ional 8.2.1.2. Regulator integral (de tip I) 8.2.1.3. Regulator propor ional-integrativ (PI) 8.2.1.4. Regulator propor ional derivativ (PD) 8.2.1.5. Regulator propor ional-integro-derivativ (PID) 8.2.2. Caracterizarea func ional a regulatoarelor continui neliniare 8.2.2.1. Regulatorul bipozi ional 8.2.2.2. Regulatorul tripozi ional 8.3. Criterii de alegere i acordare a regulatoarelor 8.3.1. Obiectivele proiect rii în cazul utiliz rii regulatoarelor automate 8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor 8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat 8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator func ie de natura fizic a parametrului reglat 8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor de frecven a procesului 8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor 8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului 8.3.3.2. Criteriul suprafe ei minime a erorii ziegler Nichols 8.3.3.3. Criteriul suprafe ei patratice a erorii 8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe func ia de transfer a p r ii fixe CAP. IX. ELEMENTE DE EXECU IE 9.1. Locul i rolul elementelor de execu ie în cadrul sistemelor de reglare automat 9.2. Elemente de ac ionare 9.2.1. Elemente de ac ionare pneumatic 9.2.1.1. Elemente de ac ionare pneumatic cu membran cu simplu efect 9.2.1.2. Elemente de ac ionare pneumatic cu piston cu simplu i dublu efect 9.2.2. Elemente de ac ionare hidraulice 9.2.3. Elemente de ac ionare electric 9.3. Organe de reglare 9.4. Alegerea i dimensionarea elementelor de execu ie CAP. X. TRADUCTOARE 10.1 Caracteristicile traductoarelor. Clasific ri 10.1.1. Clasificarea traductoarelor 10.2. Traductoare analogice 10.2.1. Traductoare parametrice rezistive 10.2.1.1. Traductoare reostatice 10.2.1.2. Traductoare termorezistive 10.2.1.3. Traductoare tensometrice 10.2.2. Traductoare parametrice inductive 10.2.2.1. Traductoare cu întrefier

183 186 186 186 187 190 190 191 193 194 197 197 200 204 204 204 205 206 207 207 207 209 210 210 211 214 214 215 215 215 216 216 219 219 223 223 225 227 227 229 229 230 230 230 231 232 233 235 239 241 241 243 243 243 244 245 245 246 247

Scheme secven iale asincrone 11.3. Implementarea schemei 11.2. Traductoare de induc ie 10.2.4.1.2.1. Întocmirea organigramelor 11.4.3.4.2.2. Traductoare cu suprafa a arm turilor variabil 10. Traductoare Hall CAP XI. Determinarea func iilor de ie ire 11.2.4.2. Sinteza schemelor secven iale sincrone 11.2. Traductoare de tip transformator 10.3. Scheme secven iale sincrone 11. Determinarea matricii (tabelei) primitive a st rilor i a ie irilor 11.4.1. Traductoare parmetrice capcitive 10.2.10.1.4.3.2.4.2.3.2.3. Traductoare termolelectrice 10.2.3.4.3.2. Traductoare cu permitivitatea dielectricului dintre arm turi variabil 10. Metode de proiectare a schemelor logice 11.2. Minimizarea cshemelor combina ionale cu mai multe ie iri 11.4.2.1.4. Etapele sintezei schemelor logice secven iale sincrone BIBLIOGRAFIE 247 248 249 249 249 250 250 250 251 251 253 253 254 254 255 255 257 258 258 259 259 260 261 263 266 266 266 267 270 276 276 277 278 279 281 281 282 282 282 286 286 287 291 . Traductoare cu miez mobil 10.4.1. Sinteza schemelor secven iale sincrone cu automate elementare 11.2.4. Codificarea st rilor matricii reduse 11. Etape i opera ii logice utilizate 11. Analiza schemei ob inute 11.2.4.3.3. Traductoare cu distan a dintre arm turi variabil 10. Traductoare generatoare 10.2.2.2.1.1.4. No iunea de schem secven ial 11.4.2.4.2.2.2.2.4.2.2.3.1.4.2.3. Scheme logice combina ionale 11.2.6.4. Realizabilitatea fizic a expresiilor logice 11.4.8. Descrierea func ion rii automatului 11.2.1.2.2.4.2. Reprezentarea func iilor booleene 11.7.3.3.2.2.2.2.2.2.2.2.4. Determinarea matricii de tranzi ie a st rilor i ob inerea func iilor de excita ie 11. Sinteza schemelor combina ionale cu o singur ie ire 11. Clasificarea schemelor logice 11. Implementarea cu relee 11.4.2.2. Implementarea cu elemente hidraulice 11.1.4. Implementarea cu elemente electronice de comuta ie 11.4.5.3. Sinteza schemelor secven iale asincrone cu linii de întârziere 11.1.3.4. SINTEZA AUTOMATELOR FINITE 11. Particularit ile elementelor fizice utilizate în implementarea schemelor logice 11. Întocmirea matricii reduse a st rilor i a ie irilor 11.4.1 Automat finit 11. Sinteza schemelor logice combina ionale 11.1. Implementarea cu elemente pneumatice 11.

care la rândul s u depinde de debitele Qi i Qe.9 NO IUNI INTRODUCTIVE I. deoarece temperatura lichidului (determinat de schimbul de c ldur între agentul de înc lzire i lichidul din recipient) depinde de volumul lichidului din recipient (conform legii calorimetriei). deci de nivelul lichidului din recipient. sau utilizând un echipament specializat (un regulator automat de nivel) care s realizeze aceea i func ie ca i operatorul uman. Sistem i mediu No iunea de sistem este o no iune complex . prin sistem se în elege un complex unitar. iar prin modificarea deschiderii ventilului (V2) se poate modifica debitul de ie ire (Qe). de aceast dat .1. de intrare. aceast problem poate fi rezolvat utilizând un operator uman sau un echipament automat specializat (regulator de temperatur ). S-a pus în eviden un prim sistem. b) S se modifice adecvat debitul Qt al agentului termic astfel încât temperatura lichidului din recipientul R s r mân constant . Elementele care concur la realizarea scopului propus ac ioneaz într-o anumit ordine i sunt intercorelate. 1. relativ delimitat fa de mediu. care s urm reasc nivelul lichidului din recipient i în func ie de tendin a de modificare a acestuia s regleze debitul Fig. înc lzirea lichidului nu influen eaz p strarea constant a nivelului (neglijând dilatarea recipientului i a lichidului). Pentru explicitarea acestei defini ii vom apela la un exemplu. 1.1: În figur este prezentat un ansamblu format dintr-un recipient (R). respectiv un sistem. Am preferat-o pe cea din [1]. printr-o structur intern . . i anume: În sens fizic larg. acest lucru poate fi realizat prin intermediul unui operator uman.1. În recipient se mai afl o spiral (SC) prin care circul un agent de înc lzire al c rui debit (Q1) poate fi reglat cu ajutorul ventilului (V1). în literatura de specialitate g sindu-se multiple defini ii. varia ia nivelului din recipient apar ine unit ii. astfel încât nivelul lichidului în recipient (h) s r mân constant. i în acest caz se eviden iaz o unitate. indiferent de varia ia debitului de ie ire Qe. De i din punct de vedere fizic spirala se afl în interiorul recipientului. prin reglarea deschiderii ventilului de intrare (V1) se poate modifica debitul de intrare (Qi). Ca i prima problem . NO IUNI INTRODUCTIVE 1. Pentru desf urarea corect a procesului tehnologic reprezentat în figur presupunem c este necesar s fie rezolvate simultan dou probleme: a) S se modifice adecvat debitul de intrare Qi . în care se afl lichid. a c rei schem este prezentat în fig.

în cele mai diverse domenii (economie. Pentru un sistem este esen ial faptul c p r ile sale componente sunt într-o anumit rela ie. Leg turile de cauzalitate pot fi astfel ordonate încât în cadrul sistemului s existe leg turi inverse – reac ii. 5. 6. Între m rimile fizice ale sistemului exist leg turi de cauzalitate concretizate în procesarea substan ei. Ac iunea comun a p r ilor sistemului asigur realizarea unui anumit scop. Realizarea scopului propus în exemplul dat. Automatizarea proceselor industriale rezolv cu succes probleme legate de asigurarea unor regimuri optime dorite pentru acestea f r interven ia subiectiv a operatorului uman. energiei i informa iei în conformitate cu legile generale ale naturii. Acestea sunt sisteme tehnice care func ioneaz în mod automat (f r interven ia omului) pentru realizarea unui scop impus de realizatorii sistemelor respective.). Func ional. etc.10 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Pe baza acestui exemplu se pot formula urm toarele caracteristici relative la no iunea de sistem: 1. 1. Automatica este ramura tiin ei care se ocup de elaborarea metodelor de analiz i sintez a sistemelor automate. Acest tip de conexiune este specific sistemelor cibernetice. No iunea de sistem este relativ deoarece una i aceea i realitate fizic poate cuprinde diverse sisteme corelate sau nu între ele. tehnic . luate separat. prin reuniunea p r ilor. 2. se poate face utilizând un operator uman sau un regulator automat. Definirea no iunii de teoria sistemelor i automatic În natur reg sim sisteme care se bucur de propriet ile enun ate mai înainte. P r ile sau elementele componente au func ii precise i ocup în cadrul sistemului pozi ii bine determinate. cele dou solu ii au la baz aceea i structur abstract a comunica iilor între p r ile sistemului. Problematica general a automaticii ca ramur a tiin ei conducerii vizeaz în primul rând conceperea structurilor i strategiilor optime pentru conducerea proceselor i în al doilea rând implementarea pe un suport fizic (hardware) corespunz tor acestor strategii. Faptul acesta arat c leg turile din cadrul sistemului pot fi descrise pe baza unei scheme abstracte. biologie. care nu pot fi identificate din analiza p r ilor sale.2. Implementarea practic a principiilor i metodelor automaticii poart numele de automatizare. o constituie construc ia modelelor func ionale i structural-func ionale pentru procesele supuse automatiz rii. 4. a unor metode i reguli generale pe baza c rora s se poat face aprecieri asupra sistemelor din cele mai diverse domenii. sistemul dobânde te calit i noi. O categorie aparte de sisteme o formeaz sistemele automate. respectiv identificarea cât mai exact a proceselor tehnologice. Teoria sistemelor este tiin a care se ocup cu elaborarea metodelor de studiu cele mai generale utilizabile în studierea sistemelor din cele mai diverse ramuri de activitate. 7. O alt . Sistemele care au aceea i schem abstract sunt izomorfe. 3. O prim problem strâns legat de elaborarea structurilor i strategiilor de conducere. Analiza unitar a unei asemenea diversit i de sisteme impune elaborarea unor principii. ceea ce permite s se afirme c sistemul se caracterizeaz printr-o anumit structur . care constituie totodat criteriul de delimitare fa de mediul exterior. asigur conducerea unor procese greu accesibile în care prezen a omului este imposibil .

1.2. Elementele ce alc tuiesc dispozitivul de automatizare precum i leg turile func ionale dintre acestea sunt reprezentate în fig. Un dispozitiv automat ca cel din figura 1. va realiza ceea ce ne-am propus. de cerin ele de performan impuse sistemului de conducere. de particularit ile i complexitatea acestuia. Ne propunem s realiz m prin intermediul unui dispozitiv de automatizare leg tura între iluminatul interior al unei camere Ei i iluminatul exterior Ee. Semnalul (m rimea) de intrare în elementul 1. O ultim etap în realizarea sistemelor automate este validarea structurilor hardware alese la etapa precedent .3. Aceast func ie se realizeaz în caz general de traductorul de intrare. performan ele i strategiile de conducere determinate teoretic. Pentru exemplificare vom presupune c dorim s realiz m o dependen impus între dou m rimi variabile în timp i(t) i y(t). Gradul de automatizare i complexitatea echipamentelor destinate conducerii unui proces sunt determinate de complexitatea strategiilor sintetizate. Elementele unui sistem automat i ale unui sisteme de reglare automat Obiectivele sistemelor automate sunt definite în general prin realizarea unor anumite leg turi între dou sau mai multe m rimi fizice. Solu ia de automatizare este determinat de tipul procesului supus automatiz rii. cu o fiabilitate maxim i pre minim. Fig.4. 1.2. acest lucru realizându-se prin determinarea performan elor structurilor hardware alese pentru implementare. o reprezint sinteza structurilor i strategiilor de conducere. dependen exprimat printr-o func ie: f(i. în vederea realiz rii unor obiective prestabilite la valori optime. Dispozitivul de automatizare este format din celula fotoelectric CFE care m soar iluminarea exterioar Ee. un amplificator AMP i un motor M care ac ioneaz cursorul reostatului i care este alimentat cu tensiunea de la ie irea amplificatorului. de gradul de cunoa tere a procesului i de cerin ele de performan impuse acestuia. chiar dac acestea nu sunt legate prin legi fizice. Semnalul de .y. Instala ia este compus dintr-o lamp L alimentat la o surs de tensiune U prin intermediul uni reostat R.11 NO IUNI INTRODUCTIVE problem ce se impune rezolvat în cadrul automaticii. Odat elaborat structura teoretic a sistemelor de reglare precum i a strategiei de conducere a acestora. 1.t)=0 (1.1) Pentru aceasta vom intercala între ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va realiza aceast func ie ca în figura 1. Elementul 1 – celula fotoelectric realizeaz transformarea m rimii de intrare (iluminarea exterioar ) într-o m rime accesibil celorlalte elemente ale dispozitivului de automatizare (o tensiune propor ional cu iluminarea). Ee (iluminarea exterioar ) este numit în general m rime de intrare i este notat cu i. este necesar s se analizeze posibilitatea implement rii acesteia cu elemente fizice (dispozitive de automatizare) care s realizeze cât mai fidel.3.

pe scurt PT) iar la ie irea lui se ob ine m rimea de ie ire (în cazul nostru iluminatul Ei) notat în caz general cu y. se noteaz cu a i constituie m rimea de intrare pentru elementul 2. m rime ce trebuie corelat cu m rimea de intrare. notat în caz general cu m. El se nume te în caz general element de execu ie iar m rimea generat de el m rime de execu ie. transla ie). S intercal m în circuitul becului o rezisten variabil care s aib o curb de varia ie astfel încât s compenseze varia ia tensiunii de alimentare U a becului. Elementul 3 – (motorul M în cazul exemplului nostru) realizeaz o ac iune (o rota ie în exemplul nostru) care este în general de natur mecanic (rota ie.1. În caz general elementul 3 poart numele de element de amplificare i comand iar semnalul generat de el (în cazul nostru tensiunea V) se nume te semnal (m rime) de comand i se noteaz cu u. Elementul 4 reprezint instala ia automatizat (numit uneori procesul tehnologic supus automatiz rii.12 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT ie ire al traductorului (în cazul nostru tensiunea v poart numele de m rime de ac ionare. Dispozitivul de automatizare împreun cu instala ia tehnologic formeaz sistemul automat. 1. Fig. Pentru o iluminare exterioar constant (deci pentru o aceea i pozi ie a cursorului pe rezisten a R) trebuie s avem o iluminare constant Ei. acest lucru . Dac îns la Ee =constant variaz tensiunea de alimentare a becului U. atunci Ei se va modifica în sensul modific rii lui U.3 Fig. Elementul 2 – (Amplificatorul AMP) prelucreaz semnalul primit de la traductor i genereaz la rândul s u un semnal (în cazul nostru o tensiune propor ional cu tensiunea celulei fotoelectrice) care s comande elementul 3 în scopul realiz rii de c tre DA a scopului propus. Exist dou posibilit i de a corecta func ionarea instala iei.. capabil s influen eze procesul tehnologic în sensul dorit. Elementele 1-3 formeaz împreun dispozitivul de automatizare. 1.4. Acela i lucru se întâmpl dac se modific rezisten a becului sau a rezistorului R (datorit uzurii sau îmb trânirii. de exemplu).

elementul 5 – celula fotoelectric CFE2 care are ca intrare m rimea de ie ire din sistem (Ei în cazul nostru) i genereaz la ie irea lui un semnal compatibil cu DA. 1. Schema func ional a instala iei este prezentat în figura 1. S realiz m o supraveghere simultan a celor dou ilumin ri i atunci când Ee=constant iar Ei variaz s ac ion m în a a fel încât s compens m aceast varia ie.5. Fig. În caz general acest lucru nu este posibil pentru c pe de o parte nu putem cunoa te modul de evolu ie în timp a factorilor perturbatori dintr-o instala ie i chiar dac am cunoa te acest lucru. Observ m c fa de schema din fig. Un operator uman ar putea realiza acest lucru dac ar avea afi ate la un loc valorile celor dou ilumin ri (Ei i Ee). astfel motorul M va fi ac ionat numai când diferen a v1-v2 este diferit de zero. i Ei tinde s varieze ar ac iona asupra cursorului reostatului R astfel încât s compenseze varia ia lui Ei. Înlocuirea operatorului uman se poate face prin modificarea instala iei ca în figura 1. Prin introducerea celulei fotoelectrice CFE2 i legarea ei în sens opus lui CFE1 vom transmite amplificatorului AMP un semnal egal cu diferen a de tensiune v1-v2. Fig.4. 1. în rela ie cu . au ap rut dou noi elemente: .5.13 NO IUNI INTRODUCTIVE presupune ca s fie cunoscut anticipat curba de varia ie a tensiunii U. 2. compensarea prin mijloace tehnice a fiec rui factor perturbator ar duce la un pre prea mare al DA. 1.6. Pentru a realiza o corec ie eficient ar trebui introduse un num r de rezisten e variabile egal cu num rul factorilor perturbatori care pot interveni în func ionarea instala iei.6. iar când Ee = ct.

regulatoarele automate con in înglobate i elementele de compara ie având deci dou intr ri. În caz general el poart numele de traductor de reac ie iar m rimea general se nume te reac ie i se noteaz de obicei cu r. În instala ii regulatorul poate fi reprezentat de un calculator numeric care are implementa i algoritmi de reglare. 1. În cazul instala iei noastre acest element a fost ob inut prin legarea în opozi ie a celor dou celule fotoelectrice. alc tuind o bucl echipat cu dispozitive anume prev zute. Aceste instala ii stabilesc un circuit închis i sunt denumite în mod curent bucle de automatizare.4. Precizia acestor instala ii depinde numai de liniaritatea elementelor componente.4. 1. Am v zut c aceste instala ii nu preiau informa ii referitoare la m rimea de ie ire. Analizând schemele din fig.14 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT y. care sunt conectate la instala ia automatizat în dou puncte: leg tura principal (leg tura direct ) care asigur transmiterea informa iei de la intrare spre ie ire i leg tura secundar (leg tura invers sau reac ia) care asigur transmiterea informa iei de la ie ire spre intrare. corespunz tor celor dou c i de transmitere a informa iei. cu o valoare prestabilit . i 1. Schema func ional a unui sistem de reglare automat este prezentat în fig. Sensul de transmisie a semnalului este unic în cazul schemei din fig. una pentru semnalul de intrare (referin ). Cel mai important element al sistemului de reglare automat este regulatorul automat (RA). se prezint ca un circuit închis (cu reac ie). din punct de vedere constructiv..6.7. În sistemele de reglare automat se întâlnesc de obicei i alte elemente menite s asigure buna func ionare a sistemului sau s ofere informa ii suplimentare despre diferite . b) Instala ii de automatizare cu circuit închis care au dou sensuri de transmitere a informa iei. Sistem de reglare automat Reglarea automat este definit ca fiind un ansamblu de opera ii care se efectueaz în circuit închis. în cazul exemplului nostru g=v1-v2. Rezult o prim clasificare a instala iilor de automatizare: a) Instala ii cu circuit deschis care au o singur cale de transmitere a informa iei.6. Schema din fig. 1. de la intrare spre ie ire. Conectarea la instala ia automatizat se realizeaz printr-un singur punct. în general. observ m câteva deosebiri: 1. iar alta pentru semnalul reac ie. 2. 1. se prezint ca un circuit deschis iar cea din fig.elementul 6 face compararea prin diferen a m rimilor ob inute de la traductoarele de intrare i de reac ie i aplic acest semnal notat cu (eroare) amplificatorului 2. .4. constant sau variabil în timp. Reglare automat . 1. 1. i dublu. i se ac ioneaz asupra procesului astfel încât s se tind spre anularea acestei diferen e. cu ajutorul c rora se efectueaz o compara ie prin diferen a valorii m surate a unei m rimi din procesul reglat.4. aceasta circulând de la intrare spre ie ire. Schemele de automatizare în circuit închis nu sunt sensibile la m rimea de intrare ci la diferen a dintre m rimea de intrare (sau m rimea dependent de aceasta) i m rimea de reac ie (care poate fi chiar m rimea de ie ire sau o m rime dependent de aceasta). atât de la intrare spre ie ire pe ramura superioar cât i de la ie ire spre elementul de compara ie pe ramura inferioar . deci nu sunt sensibile la eroare. Deducem c instala ia automatizat în circuit deschis este un caz particular al instala iei cu circuit închis la care s-a întrerupt reac ia (f când v2=0 rezult =v1=m rimea de intrare în elementul de comand a instala iei de automatizare deschise).

RA – regulator automat. Fig. W – perturba ie pe calea de reac ie) 1.1. . când m rimea de comand este un tren de impulsuri (modulat în amplitudine. IT – instala ie tehnologic . etc. frecven . Clasificarea sistemelor de reglare Exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor de reglare: 1. P – perturba ie. 5. 4. În func ie de natura comenzii: a) cu comand continu . elemente de calcul. 6. b) sisteme de reglare cu mai multe intr ri i/sau ie iri. înregistratoare. Ec – comparator diferen ial. Dup complexitatea schemei func ionale: a) simple.4. etc. 1. care au o singur bucl .sisteme de urm rire la care m rimea de ie ire urm re te m rimea de intrare indiferent de evolu ia în timp a m rimii de intrare. Dup aspectul varia iei în timp a m rimii de intrare: a) sisteme de stabilizare automat la care m rimea de intrare este fix (invariant în timp) – se mai numesc i sisteme de reglare automat cu consemn fix. 2. surse de energie. EE – element de execu ie. 3. b) cu comand discret . b) sisteme de reglare specializate care pot fi adaptive. optimale sau extremale. când m rimea de comand (u) a regulatorului automat este o func ie continu . faz . adaptoare.sisteme de reglare automat la care m rimea de intrare are o evolu ie în timp predeterminat . În func ie de viteza de varia ie a m rimii de ie ire: a) sisteme de reglare automat pentru procese lente. Dup principiul de func ionare deosebim: a) sisteme de reglare conven ionale de baz la care m rimea de ie ire (y) urm re te m rimea de intrare (i) i care la rândul lor pot fi: . b) sisteme de reglare automat pentru procese rapide. care au mai multe bucle i care pot fi: .7. c) sisteme de reglare automat de urm rire la care m rimea de intrare variaz aleatoriu.15 NO IUNI INTRODUCTIVE m rimi din sistem precum: convertoare. În func ie de num rul de intr ri i ie iri: a) sisteme de reglare cu o singur intrare i o singur ie ire. (Legend : TrI – traductor de intrare. TrR – traductor de reac ie. b) sisteme de reglare automat cu program variabil la care m rimea de intrare are o evolu ie impus în timp.). b) complexe.

adic din varia ia parametrului informa ional s fie extras . la care în schem sunt prev zute mai multe regulatoare care îns intervin numai în anumite momente func ie de evolu ia unor parametri din instala ia tehnologic . . acest mod de abordare conferind analizei cel mai înalt grad de generalitate. La capetele jonc iunii reci (JR) a termocuplului apare o tensiune continu . Leg tura între informa ie i parametrul informa ional se realizeaz pe baza unui cod la emi torul informa iei. defazaj). Ceea ce caracterizeaz orice fel de informa ie este faptul c ea nu este cunoscut dinainte.8. pe baza aceluia i cod. informa ia.. M rimile fizice sunt caracterizate de o multitudine de parametri fizici (de exemplu o tensiune alternativ este caracterizat de frecven . Semnalul este constituit în acest caz de tensiunea continu ce apare la capetele jonc iunii calde iar parametrul informa ional este constituit din valoarea efectiv a tensiunii (e). În cazul oric rei transmisii de informa ie exist JR e implicit un emi tor i un receptor al informa iei.în cascad .1. Indiferent de natura fizic i de parametrii acestor m rimi fizice. ca i la emisie. a c rei valoare este propor ional cu temperatura jonc iunii calde (JC). Leg turile ce se stabilesc între diferitele elemente ale sistemelor automate sunt materializate prin m rimi fizice care se transmit între aceste elemente. în elementele care îl constituie se proceseaz materie sau energie. O m rime fizic prin care se transmite o informa ie se nume te semnal.cu reglare combinat .16 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT .1. informa ia este constituit de valoarea temperaturii . Pentru ca s poat fi în eles întregul con inut informa ional al unui Fig. No iuni introductive referitoare la sistemele dinamice 1. Parametrul care se modific dependent de informa ia transmis de semnalul respectiv se nume te parametru JC informa ional. nu to i parametrii ce caracterizeaz m rimea fizic transmit informa ia în cadrul leg turilor dintre elementele sistemului. ceea ce le este comun tuturor. este c ele pot fi caracterizate în fiecare moment prin anumite valori ale parametrilor acestor m rimi.8. la care în cursul regl rii pe lâng m rimea de ie ire sunt reglate i alte m rimi intermediare. În analiza sistemelor proprie teoriei sistemelor se ia în considerare în primul rînd caracterul informa ional al m rimilor implicate în func ionarea sistemului respectiv. Pentru exemplificare vom considera cazul m sur rii unei temperaturi cu un termocuplu ca în figura 1. adic con in o înc rc tur informa ional ce se transmite între elementele sistemului. Semnale În timpul func ion rii oric rui sistem automat. 1. amplitudine. semnal. . este necesar ca la receptor s se realizeze opera ia invers .5.5.

care permite s se m soare “distan a” dintre dou func ii Un ir de func ii (1 ) n (1) 1 2 . la care pentru orice valoare admisibil a timpului nu se poate face decât o estimare probabilistic a valorilor parametrului informa ional. Clasificarea semnalelor Se pot stabili diverse criterii de clasificare a semnalelor: 1. Dup efectele produse asupra sistemului în care acestea sunt transmise: a) semnale utile. la care valoarea parametrului informa ional poate fi cunoscut aprioric pentru orice valoare admisibil a timpului. 4. Dup previzibilitatea evolu iei în timp: a) semnale deterministe. d) semnale pneumatice (presiuni de gaze). 3. Dup natura m rimii fizice care constituie suportul semnalului: a) semnale electrice (tensiune.5.1. Distribu ia este un procedeu liniar i continuu. b) semnale numerice la care mul imea valorilor parametrului informa ional este o mul ime inclus în mul imea numerelor întregi. 5. b) func iile sunt indefinit derivabile. curent. . 1. tind c tre zero când n tinde la infinit.17 NO IUNI INTRODUCTIVE 1. care introduc efecte nedorite asupra sistemului. b) semnale nedeterministe. sau T( ). . este definit func ia norm . Semnale definite printr-o distribu ie Vom defini no iunea de distribu ie prin analogie cu definirea unei func ii. . Dup modul de definire a parametrului informa ional func ie de variabila de timp: a) semnale continui în timp. care introduc efecte dorite..5.1. O distribu ie T este un procedeu care asociaz fiec rei func ii din mul imea de defini ie un num r notat <T.2. b) semnale discrete în timp. etc. O func ie este un procedeu prin care se asociaz fiec rui num r din mul imea de defini ie un num r (nici unul.. b) semnale mecanice (for e. . b) semnale perturbatoare. c) pe D – domeniul func iilor . Dup mul imea valorilor pe care le poate lua parametrul informa ional între dou valori ale acestuia: a) semnale analogice. mai multe sau o infinitate) din mul imea valorilor. n n din D converge la ( p) implic faptul c toate distan ele . parametrii de circuit). la care valorile parametrului informa ional sunt definite numai pentru diferite valori admisibile ale variabilei de timp... ( p) n . atunci când mul imea valorilor pe care le poate lua parametrul informa ional este o mul ime inclus în mul imea numerelor reale. Func iile satisfac condi ii severe: a) func iile sunt nule în afara unui interval finit . Func iile pe care opereaz distribu ia T apar in unui domeniu D. >. cupluri. la care pentru fiecare valoare a variabilei timp este definit o valoare a parametrului informa ional..1.). c) semnale hidraulice (presiuni de lichide). 2.

f’ . aproape peste tot nul.2) O distribu ie important este distribu ia Dirac notat num rul (0): . T ’ Dac distribu ia este asociat unei func ii continui f atunci: f ’. f (t-a). Considerând tensiunea pe condensator definit de: 0 pt. f (t ) (t )dt (1.6) U C (t ) E pt. unde s-a notat f(a+) valoarea în vecin tatea din dreapta iar cu f(a-) valoarea din vecin tatea din stânga lui punctului a a func iei f(t). Dintre propriet ile distribu iilor amintim: a) Egalitatea a dou distribu ii T1 i T2: T2. notat gT sau Tg este o distribu ie definit prin: gT. . c) Derivata T’ a unei distribu ii T este definit prin procedeul: T’. Tg. T. t 0 (1.9 C Curentul prin circuit. 1. Dac distribu ia este asociat unei func ii discontinui în punctul a. (a) (1. t 0 K E UC Fig. b) produsul unei func ii g printr-o distribu ie T. 1.3) În mod asem n tor se define te a astfel ca: a .9. g unde g este produsul algebric a dou func ii.18 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Unei func ii continui i integrabil pe orice interval finit i se poate asocia o distribu ie notat [f]. astfel: f . atunci: f ’. pentru orice func ie ) din D. f’ . Pentru ca Tg s existe este necesar ca g s fie o func ie indefinit derivabil . T1=T2 dac T1. Distribu ia f exist pentru c f este local integrabil . exist totu i deoarece condensatorul se încarc i are semnifica ia unei distribu ii. ( 0) care asociaz fiec rei func ii (1. f(a+)-f(a-) (a) f’ .4) Un exemplu sugestiv referitor la modul de definire al distribu iei îl constituie curentul care apare într-un circuit în care este conectat o capacitate la conectarea circuitului ca în fig. iar: f f(a+)-f(a-) saltul func iei în punctul a.

Func ia treapt unitar (treapt Heaviside) nu este definit pentru t=0. tinde spre (t). Impulsul unitar are o amplitudine infinit i o durat infinit mic . ca în fig.5.10 a) Fig.19 NO IUNI INTRODUCTIVE 1. c) Semnalul ramp unitar r(t) este definit de rela ia: 0 pentru t 0 r(t) t pentru t 0 (1. 1. 1. R spunsul unui sistem la semnal treapt unitar este numit r spuns indicial sau func ie indicial i se noteaz cu w(t).11 b) Graficul func iei treapt este prezentat în figura 1.9) (1.a.10.11.7) (t) (t) 0 2 t Fig.b. Se observ c atunci când tinde spre zero impulsul real prezentat în figura 1.1.10) . func ia treapt aproximeaz într-o form ideal fenomenele de cuplare la re ea a aparatelor electrice. b) Impulsul unitar (t) (Impulsul Dirac) este definit de : + (t) 0 pentru t 0 pentru t=0 (1.8) Graficul func iei impuls unitar este prezentat în figura 1. acest lucru se exprim prin rela ia: (t )dt 1 rela ie ce constituie un mod de defini ie a lui (t). Semnalul impuls unitar se bucur de proprietatea c suprafa a sa este egal cu unitatea.3. R spunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se nume te func ie pondere (r spuns pondere). acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal de amplitudine finit (1/ i de durat ( ) cât mai mic .11.b. 1. Reprezentarea temporal a semnalelor continui în timp Principalele semnale utilizate în analiza sistemelor continui sunt: a) Semnalul treapt unitar (t) este definit de rela ia: (t ) (t) 1 t t 2 0 1 t t 0 0 (1.11.

12. (k) (k) r(k) (1. Trebuie remarcat faptul c panta semnalului ramp poate fi diferit de unitate.14 k 0 1 2 3 4 Fig.14) (1.12) 1. b) semnalul treapt discret (k) definit de rela ia: 0 pentru k<0 (t)= 1 pentru k 0 Graficul semnalului treapt discret este prezentat în figura 1. 1.13) k 0 1 2 3 4 Fig. Reprezentarea temporal a semnalelor discrete în timp Principalele semnale discrete utilizate în studiul sistemelor sunt: a) Semnalul impuls unitar discret (k) definit de rela ia: 0 pentru k 0 (k)= 1 pentru k=0 iar graficul este prezentat în figura 1.4.13 k 0 1 2 3 4 Fig.11) i este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor în domeniul frecven elor.5.13.15) (1. Uneori se folose te semnalul armonic complex mult mai u or de manipulat: u(t)=ej t (1.1.15 . tg Fig. 1. 1. 1.15.12 1 t d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin rela ia: u(t)= sin t (1.20 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT r(t) Semnalul ramp exprim viteza de varia ie a m rimii considerate iar reprezentarea grafic este prezentat în figura 1.14. c) Semnalul ramp unitar discret r(k) definit de rela ia: 0 pentru k<0 r(k)= k pentru k 0 i cu graficul din figura 1.

Modele matematice Prin analiza unui sistem se urm re te determinarea comport rii sistemului respectiv în diferite condi ii. forma cea mai general i în acela i timp cea mai abstract de prezentare a modelelor o va reprezenta modelul matematic. pe cale experimental sau prin metode mixte. Modelele matematice se pot ob ine pe cale analitic . care reflect într-o form simplificat i idealizat i cu o acurate e suficient (determinat de necesit ile practice de utilizare) rela iile cauzale ce se stabilesc între elementele sistemului (structura acestuia) i care determin evolu ia m rimilor de interes pentru analiza sistemului respectiv.5. Parametrii unui model structural au o interpretare structural natural i sunt determina i pe baza legilor fizice ce guverneaz sistemul c ruia îi este ata at modelul matematic. 1. comportare ce este descris prin evolu ia anumitor m rimi ce intervin în func ionarea sistemului respectiv.2. este pe de o parte foarte dificil de realizat. ipoteze ce vor mic ora efortul de modelare . -identificabilitatea parametrilor. Pentru ca aceste reguli cu caracter general s poat fi aplicate unor sisteme particulare este necesar ca. Un model a unui sistem este o imagine a acestuia. Etapele ob inerii pe cale analitic a unui model matematic sunt: 1. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice ce caracterizeaz sistemul respectiv. -un num r limitat de parametri.21 NO IUNI INTRODUCTIVE 1.2. Modelele matematice utilizate pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau sintetice. Un model matematic eficient trebuie s satisfac urm toarele cerin e: -universalitate (se poate aplica tuturor obiectelor ce fac parte dintr-o clas de interes).5. Pe baza unui model matematic corect întocmit se pot explica anumite aspecte ale func ion rii sistemului deja cunoscute i se pot face predic ii asupra func ion rii sitemului în diverse situa ii. Stabilirea conexiunilor exterioare ale procesului cu mediul i a ipotezelor simplificatoare utilizate în elaborarea modelului. acestea s fie prezentate într-o form general care s uniformizeze modul de prezentare a sistemelor. Deoarece limbajul cu gradul de universalitate cel mai ridicat este limbajul matematic. Un model matematic ata at unui sistem reprezint un set de rela ii matematice de tipul ecua iilor algebrice sau diferen iale în care sunt implicate variabile fizice specifice sistemului respectiv. Teoria sistemelor elaboreaz legi generale pe baza c rora se poate face analiza sistemelor tehnice i fizice din cele mai diverse domenii. Ob inera modelelor matematice pe cale analitic Ob inerea pe cale analitic a modelelor se face pe baza legilor fizice ce guverneaz sistemul respectiv i care determin leg turile între elementele sistemului respectiv. în prealabil. iar pe de alt parte lipsit de utilitate practic deoarece influen a anumitor m rimi asupra evolu iei generale a sistemului este neglijabil în raport cu alte m rimi.1. aceast form general de prezentare se constituie ca un model a sistemului respectiv. pe baza c reia se poate ob ine o caracterizare cantitativ a func ion rii sistemului cât mai apropiat de realitate. O analiz exhaustiv în domeniul sistemelor tehnice ce ar implica determinarea evolu iei tuturor m rimilor ce intervin în func ionarea sistemului respectiv.

mas sau impuls este descris cu ajutorul ecua iilor diferen iale. deci modelul este validat. Func ionarea elementelor care realizeaz acumularea de energie. În aceast etap se stabile te ce tip de ecua ie se ata eaz fiec rui element. .17.22 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT f r a afecta prea mult acurate ea (precizia cu care descrie cantitativ func ionarea sistemului) acestuia. Modelul matematic va descrie leg tura în regim dinamic dintre m rimea de intrare i m rimea de ie ire. 3. 1. Aceste rela ii se ob in din condi ii de echilibru dinamic al m rimilor ce intervin în func ionarea sistemului respectiv. Validarea modelului. acestea fiind ecua ii de stare ale sistemului. în cadrul acestei etape se face compara ie între datele deja cunoscute referitoare la func ionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza experien ei anterioare cu privire la sisteme similare) i datele ob inute prin calcul pe baza modelului matematic. energie sau impuls i ecua iile ce descriu func ionarea acestor elemente. .liniarizarea ecua iilor neliniare în jurul punctului nominal de func ionare.aproximarea ecua iilor cu derivate par iale prin ecua ii diferen iale ordinare. Modelul matematic va fi constituit în acest caz dintr-un set de rela ii între m rimile de intrare u ce ac ioneaz din exterior asupra procesului i m rimile de ie ire y prin care sistemul ac ioneaz asupra mediului exterior. pân când verific rile experimentale coincid cu predic iile teoretice f cute pe baza modelului. disiparea sau transferul de mas .: m rimea de intrare în sistem este constituit de tensiunea de intrare Ui(t) iar m rimea de ie ire din sistem de c tre m rimea de ie ire Ue(t). Stabilirea ecua iilor de stare fizico-chimice. 4. iar func ionarea elementelor disipative este descris cu ajutorul ecua iilor algebrice ordinare. Stabilirea ecua iilor de bilan dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care apar în cadrul sistemului respectiv. ecua iilor generale stabilite anterior li se ata eaz m rimi fizico-chimice coerente. Atunci când datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marj de eroare impus de aplica ia respectiv ) modelul matematic este corect. În cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare stabilite la etapa 1. 2. se pun în eviden elementele care realizeaz acumularea. Ecua iile de bilan care reflect varia iile acumul rilor. Exist dou mari categorii de caracteriz ri a sistemelor prin modele matematice analitice: a) Caracterizarea extern (caracterizare intrare-ie ire) În acest caz sistemul este v zut ca un tot (cutie neagr ) iar caracterizarea acestuia se face numai prin intermediul descrierii interac iunii cu mediul ca în fig. În componen a circuitului intr elementul disipativ constituit din rezistorul R i elemente acumulatoare (inductan a L i capacitatea C) . 1.16. Simplificarea modelului prin opera ii specifice precum: . reprezint ecua ii diferen iale. De asemenea se fac predic ii asupra func ion rii sistemului pe baza modelului matematic i se concep i se realizeaz experimente cu ajutorul c rora s se verifice aceste predic ii.reducerea ordinului ecua iilor diferen iale ordinare. 5. În caz contrar se corecteaz modelul matematic ac ionând asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau asupra simplific rilor efectuate la etapa 4. implicate în func ionarea sistemului respectiv. ambele variabile în timp. Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de elemente pasive RLC ca în fig.

23 NO IUNI INTRODUCTIVE i u Fig.18) pe Pentru inductan a L consider m m rimea de ie ire UL (c derea de tensiune inductan ) iar rela ia cap t forma particular : UL = L di dt (1.23) di + ue dt (1.21) (1.19) Pentru elementul acumulator C. considerând m rimea de intrare UC(t) i m rimea de ie ire iC(t) (curentul prin condensator) rela ia se pune sub forma particular : iC(t) = C duC dt (1.16) Rela ia ce caracterizeaz func ionarea unui element acumulator este de forma: y(t) =K du dt (1. 1. 1.22) .17) Pentru elementul R considerând m rimea de intrare i (curentul prin circuit) iar m rimea de ie ire UR (c derea de tensiune pe rezistor) se particularizeaz astfel: UR(t) =K i(t) (1.20) Rela ia de bilan dinamic din care se ob ine modelul matematic intrare-ie ire este dat de legea lui Kirckhoff: ui =ur + uL + uC inând cont c uC =ue i i = iC (quadripolul func ioneaz în gol) ob inem: ui = R i + L Înlocuind i = iC din rela ie ob inem: LC d 2 ue dt 2 RC dU e dt ue (1.17 Rela ia ce caracterizeaz de forma: func ionarea unui element disipativ este o ecua ie algebric y(t) = K u(t) (1.16 R UR L UL UC C Ue y Ui Fig.

.... 1.30) . b0 u (1. an-2. y . continui.. b0 = K n2. Prin identificare a1 2 n.factor de amortizare K = 1 – factor de amplificare ob inem o form general a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de ecua ia: d2y dt 2 2 dy dt 2 n n y K 2 n u (1. bm-1. t ) 0 (1.17..a0. Dup cum se observ .28)... . bm. Notând Ue = y i Ui = u se ob ine rela ia: LC 1 LC d2y dt 2 RC dy dt y u (1.. a0 = n2. a 0 (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2... . forma general a modelului matematic intrare – ie ire fiind: f ( y ( n ) ..b0 sunt constante.. cu parametrii concentra i forma general modelului matematic a unui sistem de ordin n este: y (n) an 1 y (n 1) an 2 y (n 2) .....28) care reprezint modelul matematic intrare-ie ire în domeniul real se poate ob ine modelul matematic intrare-ie ire în domeniul complex i modelul intrare-ie ire în frecven .29) se ob ine: H ( s) Y ( s) U ( s) bm s m bm 1 s m 1 .. Din rela ia (1.. u. y ( n 1) ... u ( m ) .. y(t) este m rimea de ie ire iar u(t) m rimea de intrare.. Pornind de la descrierea extern exprimat de ecua ia (1.29) unde an-1. u ( m 1) .. .... unde s este o variabil complex s = j prin defini ie..24) Notând în continuare: n pulsa ie natural R C 2 L .28) a Pentru sistemele liniare. a 0 y bm u ( m ) bm 1u ( m 1) . ecua ia (1. .... Aplicând transformarea Laplace în ambii membri ai rela iei (1..29) se ob ine modelul matematic intrare-ie ire în domeniul complex reprezentat de func ia de transfer notat în general cu H(s)...27) Descrierea extern este util în special în cazul analizei i a sintezei sistemelor monovariabile. m=0) a modelului general prezentat de (1... b0 s n a n 1 s n 1 . func ia de transfer este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a r spunsului normal a unui sistem i imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel r spuns..24 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Rela ie ce constituie modelul matematic al sistemului constituit din quadripolul din fig.

Înlocuind în rela ia (1. k Z atunci sistemele dependente de aceast variabil sunt sisteme discrete.. exist un num r L astfel L x1 x 2 . Y = mul imea valorilor variabilelor de ie ire: Y . u m ]T ) R p reprezint vectorul de ie ire (Y (t ) [ y1 . (1.u) pentru orice comand u(t) U i condi ie ini ial x( )=x . Func ia (t.....x.29). este reprezentat de c tre tripleta ( . . t ) f ( x 2 . b) Descrierea intern Descrierea intern a unui sistem este realizat de c tre ecua iile intrare stare ie ire a c ror form general este: X (t ) Y (t ) f ( X (t )... a0 ca i modelul matematic în domeniul timpului descris de rela ia (1. u. adic fiind date dou faze x1 i x2 oarecare.32) R} se nume te traiectorie de stare. t ) unde. x 2 . deci va descrie func ionarea sistemului. t ) (1. care trece prin x la momentul . evolu ia în planul complex a func iei de transfer va oferi informa ii despre evolu ia în planul real al semnalului de ie ire y(t). U (t ) Y (t ) U Y R m reprezint vectorul de intrare (U (t ) [u1 .29). . numit i sistem dinamic neted. t (t . . . solu ie care se scrie: x (t ) Mul imea { (t. unde: U } iar T este T 1–este clasa admisibil a func iilor de intrare.f.modelul matematic intrare-ie ire în domeniul real pentru sisteme liniare invariante: .31) fiind: . ) (1.. încît: f ( x1 . x . Condi iile 1 i 2 asigur existen a local a solu iei ecua iei diferen iale x’=f(t.U (t ). ..X (t ) X R n reprezint vectorul variabilelor de stare care determin comportarea unui sistem atunci cînd starea actual a sistemului i intr rile sunt cunoscute ( X (t ) [ x1 . . u 2 . modelele lor matematice similare ecua iilor (1. an-2. extrage m rimile mul imea valorilor variabilei independente de timp T R . fiind definite X = mul imea valorilor variabilelor de stare. u. de comand u(t) din evolu iile admisibile (t):u(t)= 2.x ) se nume te func ie de tranzi ie a st rilor. Atunci cînd variabila independent este definit pe mul imea numerelor întregi..31). = { (t ) t T ...30) variabila complex s cu j se ob ine func ia de transfer în fecven cu ajutorul c reia se poate descrie comportarea sistemului atunci cînd la intrare este aplicat un semnal sinusoidal cu frecven variabil .25 NO IUNI INTRODUCTIVE Func ia de transfer fiind determinat de coeficien ii bm. bm-1... t ) 3.31) g ( X (t ). y p ]T ) Modelul matematic ce asigur descrierea intern a unui sistem. an-1. un operator (t). .. U = mul imea valorilor X U semnalelor de intrare. y 2 . x .g:R*Rn Rp este o func ie continu .g) care satisface rela iile matematice (1. b0.f:Rn*Rm*R Rn este o func ie continu în x i u i global Lipschitzian în raport cu x. x n ]T ) .

C sunt matrici constante de dimensiuni corespunz toare. k ) (1. se poate face urm toarea clasificare a sistemelor dinamice: 1. 3.U ( k ). X ) C (t ) X (t ) (1.37) 2.38) C X (t ) unde A.35) i: g (t .U (t )) g ( X (t )) A X (t ) B U (t ) (1. x 2 . Aceasta înseamn c se poate scrie: f ( t .36) cu A(t ) R nxn . X . când în (1.33) f ( X ( k 1).3. Dac func iile f i/sau g depind explicit de timp atunci sistemul dinamic este variant în timp.34) g ( X ( k ). k ) unde: 1 – U {u (.31) se poate pune în eviden o singur variabil independent (t pentru sistemele netede) atunci sistemul este un sistem cu parametrii concentra i. x1 . 2 ) (1.modelul matematic intern: X ( k 1) Y (k ) bm u (k m ) bm 1 u ( k m 1) .x ) este o aplica ie c2 2 ) c1 (t .5. Datorit liniarit ii se poate scrie: (t . c1 1 t... B(t ) R nxm ..g : Z*Rn 1. Tipuri de sisteme Pornind de la ecua iile (1.) : Z R m} R n continu 2 .. .f : Z*Rn *Rm R p continu în raport cu x 3 .B. Dac variabila t nu apare explicit în func iile f i g atunci sistemul dinamic este invariant în timp i se poate scrie pentru sistemele continui: f ( X (t ). C (t ) R pxn Dac f sau g nu sunt liniare sistemul este neliniar.31) care descriu modelul.31) pot fi puse în eviden mai multe variabile independente sistemul . matematic al sistemelor netede impunînd anumite restric ii asupra func iilor f i g. . b0 u (k ) (1.26 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT y (k n) a n 1 y (k n 1) .U ) A(t ) X (t ) B (t ) U (t ) (1. În cazul sistemelor liniare func ia de tranzi ie a st rilor liniar în argumentele x. Dac func ia f este liniar în x i u i func ia g este liniar în x atunci sistemul dinamic este liniar. . . .) u (. c1 x1 c2 x 2 . Dac în cazul ecua iilor (1. a 0 y (k ) pentru sistemele fizic realizabile n m. 1 ) c2 (t .

atunci sistemul este un sistem finit.27 NO IUNI INTRODUCTIVE este un sistem dinamic cu parametrii distribui i. dac un sistem cu un num r finit de st ri are mul imea m rimilor de intrare i mul imea m rimilor de ie ire finite. dac cel pu in unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul este stocastic (nedeterminist). 4. dac mul imea st rilor este o mul ime finit atunci sistemul este un sistem cu un num r finit de st ri.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul este un sistem determinist. 5. . Dac toate semnalele ce intervin în (1. ecua iile care constituie modelul lor matematic fiind ecua ii cu derivate par iale. Dac în spa iul st rilor este un spa iu cu un num r finit de dimensiuni sistemul dinamic este un sistem finit dimensional.

.. B(nxm).6) . liniare.5) unde P(p) este un polinom de grad mxn iar Q(p) este un polinom de grad n în p.. Explicitând cele dou polinoame se ob ine: y (t ) bm p m bm 1 p m 1 .2).II DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DINAMICE NETEDE 2. în cazul sistemelor monovariabile m=p=1. t ) g ( x (t ).2) rezult : y (t ) C T ( pI A) 1 Bu du CT adj ( pI A) Bu du (2. Introducând în cea de a doua ecua ie (2. din prima rela ie (2. u(t ).B.1..2) unde A.1) Pentru sistemele netede invariante în timp ecua iile anterioare se particularizeaz astfel: X (t ) AX (t ) BU (t ) Y (t ) CX (t ) DU (t ) (2. se ob ine: X ( pI A) 1 Bu (2.D sunt matrici de elemente constante de dimensiuni corespunz toare (A(nxn). atunci rela ia (2. Introducând un operator de derivare p.C. invariante în timp cu parametrii concentra i Pornind de la rela iile care descriu un sistem dinamic: f ( x (t ).4) se poate scrie: y (t ) P( p ) u (t ) Q( p) (2. presupunând matricea A nesingular . Dac d=0 (cazul sistemelor proprii). Elementele matricii adj(pI-A) vor fi polinoame în p de grad cel mult n-1. D(pxm)). b0 u (t ) p n a n 1 p n 1 . C(pxn).. t ) 0 0 (2.. astfel încât p*f=df/dt.3) unde I este matricea unitate.4) unde s-a notat cu determinantul matricii (pI-A) care va fi un polinom de gradul n cu variabila p. Modelul matematic intrare-ie ire al sistemelor monovariabile.28 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT CAP. a 0 (2.

atât pentru t 0 cât i pentru t 0. Solu ia general a ecua iei diferen iale (2. yl i o solu ie determinat de m rimea de intrare u(t) (o solu ie particular a ecua iei neomogene) numit componenta de regim for at yf. În cazul sistemelor care nu sunt proprii rela ia (2..7) va avea dou componente: o component determinat numai de condi iile ini iale i de propriet ile sistemului dinamic (solu ia ecua iei omogene) numit componenta de regim liber. pentru a putea rezolva aceast ecua ie diferen ial este necesar s fie cunoscute condi iile ini iale pentru y(t) i cele n-1 derivate ale lui y precum i evolu ia în timp a m rimii de intrare.1 y(t) A analiza un sistem descris de o ecua ie de tipul (2. . adic : y (t ) y l (t ) n y f (t ) it (2. ceea ce presupune rezolvarea ecua iei diferen iale (2.2). b0 u (t ) (2.7) constituie modelul matematic intrare-ie ire în domeniul timpului al sistemului dinamic monovariabil neted liniar cu parametri concentra i exprimat de (2.7) descrie interac iunile sistemului dinamic cu mediul.7)..1).7). Componenta de regim for at yf se calculeaz prin metoda varia iei constantelor. Ci sunt constante care se determin din n condi ii ini iale ale ie irii i derivatelor acesteia.. u(t) Sistem dinamic Fig.29 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR inând cont de semnifica ia operatorului p din (2. 2.7) înseamn a determina modul în care sistemul r spunde la diferite semnale de intrare.10) Aceast modalitate de analiz devine dificil în cazul sistemelor de grad n 3.9) Componenta yl(t) se determin ca o sum de exponen iale de forma: y l (t ) i 1 Ci e solu iile ecua iei caracteristice ata ate ecua iei omogene..7) Rela ia (2.8) (2. n unde i sunt y f (t ) i 1 qi ( t ) e i (2.6) rezult : y (t ) ( n ) a n 1 y (t ) ( n 1) .. sistemul fiind v zut în acest caz ca o cutie neagr asupra c ruia ac ioneaz m rimea de intrare u din exterior i care reac ioneaz prin intermediul m rimii de ie ire y (vezi fig 2. a 0 y (t ) bm u (t ) ( m ) bm 1u (t ) ( m 1) . Rela ia (2.70) r mâne valabil cu precizarea c în acest caz n=m. c utându-se o solu ie de aceea i form cu componenta liber în care constantele sunt înlocuite prin func ii de timp ce urmeaz a fi determinate din condi ia ca solu ia de regim for at s satisfac ecua ia neomogen (2..

30 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 2.1. Deci pentru func ia f(t) = eat transformata Laplace exist când nume te abscis de convergen (vezi fig. Transformata Laplace opereaz cu func ii care se consider nule pentru t <0. iar F(s) imaginea lui f(t) prin transformata Laplace. În al doilea rând se constat c pentru ca transformata Laplace s existe. valoarea lui 0=a se .2).12) De aici rezult în primul rând c transformata Laplace a unei func ii de timp este o func ie complex . Astfel fie: 0 la t 0 f(t) = eat la t 0 cu a 0 Pentru o asemenea func ie transformata Laplace este: F ( s) 0 e at e st dt 0 es te j t H (s) e ( s a )t s a 1 0 s a Aceast integral exist (este convergent ) numai când a. adic suprafe ele închise de curbele: f (t )e t cos t i f (t )e t sin t pe intervalul t 0 s fie finite.11) devine: L [ f (t )] 0 j sin t f (t )e t cos t j f (t )e 0 t sin tdt (2. Analiza sistemelor automate liniare i continui prin metode opera ionale 2. Transformata Laplace Transformata Laplace obi nuit (unilateral ) a unei func ii f(t) se define te ca fiind): L[ f (t )] F ( s) 0 f (t )e st dt 0 f (t )e t e j t dt (2.11) unde s este o variabil complex s j .12) s fie convergente. este necesar ca amândou integralele din rela ia (2. a. 2. f(t) se nume te func ie original. inând cont de formula lui Euler: e j t cos t ultima integral din rela ia (2.2.2. Apari ia în transformata Laplace a termenului e t faciliteaz sensibil aceast cerin .

.Integrarea originalului: t F ( s) (2..31 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR j a Fig.Teorema valorii ini iale (2.14) .2.21) L[ f ( )] aF ( as ) a .24) lim t ... f(n-1)(0) = 0 atunci L [f(n)(t)]=snF(s) (2..18) L[e at f (t )] F ( s a ) .2 Transformata Laplace invers este dat de rela ia: f (t ) 1 F ( s )e st ds L 1 F ( s )] 2 jc j c j (2.Teorema valorii finale f (t ) lim s 0 sF ( s ) (2.16) .. Propriet i ale transformatei laplace: (2..Derivarea imaginii d (2.-f(n-1)(0+) i dac f(0) .17) L [ f ( )d ] s 0 .Deplasarea imaginii (2.Liniaritate: L [f1(t)+f2(t)]=L [f1(t)]+L [f2(t)]=F1(s)+F2(s) L [af(t)]=aL []f(s)]=aF(s) (2.20) t 0 t (2.Deplasarea originalului (2.15) . f(t) este func ia original iar F(s) =L f(t) poart numele de func ie imagine.19) L[tf (t )] F ( s) ds .Derivarea originalului: L [f(n)(t)]=snF(s)-sn-1f(0+)-sn-2f’(0+)..22) L[ f (t a ) e as F ( s ) .23) lim t 0 f (t ) lim s sF ( s ) .Integrarea imaginii f (t ) L[ ] F ( s)ds (2.13) unde c este abscisa de minim convergen i c este mai mare decât partea real a oric ruia din polii func iei F(s).

. Transferul informa ional este determinat în plus i de coeficien ii b0 .. bm.26) rezult : H (s) Y ( s) U ( s) L [ y (t )] L [u (t )] (2.2. Dependen a func iei de transfer de sarcin No iunea de func ie de transfer este proprie sistemelor liniare. y(n)(0) = 0) i u(t)=0 pentru t 0.. a1 s a 0 (2... y (0)..28) bm s m an s n bm 1 s m 1 ..... atunci. +b1u +b0u (2.. Rela ia (2. Dac u(t) este un impuls unitar (t) atunci r spunsul lui normal este func ia pondere h(t) i cum L (t) =1 rezult c (2..3. Se impune totu i urm toarea observa ie: Pentru acela i element expresia ecua iei diferen iale care determin transferul intrareie ire i deci i expresia func iei de transfer depinde de faptul c elementul func ioneaz în gol sau în sarcin . 2. monovariabile sta ionare i continui.... Fie ca exemplu circuitul din fig.. .. adic imaginea r spunsului normal provocat de impulsul unitar.29) Deci func ia de transfer este imaginea func iei pondere.2.. 2.26) se poate construi o func ie de variabil s con inând atât coeficien ii a0 .1.32 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 2.25): (a0sn+an-1sn-1+ .26) Propriet ile interne ale sistemului sunt determinate de coeficien ii a0. Func ia de transfer Fie un sistem liniar continuu i sta ionar descris de ecua ia diferen ial : any(n)+an-1y(n-1)+ ..27) arat c func ia de transfer este deplin determinat dac se cunoa te ecua ia diferen ial respectiv .an ai ecua iei opera ionale. +a1y +a0y=bmu(m) +bm-1u(m-1) + .. b1 s b0 a n 1 s n 1 ..... .. ce se ob ine în cadrul r spunsului normal i imaginea m rimii de intrare care a provocat acel r spuns.. +a1s+ao)Y(s)=(bmsm+bm-1sm-1+ . Dac în momentul excit rii sale sistemul se afl în stare de echilibru de zero (y(0)..2. De aceea pentru a caracteriza transferul informa ional realizat de un sistem descris de ecua ia (2.25) în care n m .2. O astfel de func ie este o func ie de transfer: H ( s) Din (2.28) devine: H (s) L[h(t )] 0 h(t )e st dt (2... bm.. an cât i b0 ...27) Func ia de transfer a unui sistem este definit prin raportul dintre imaginea prin transformata Lapalce a m rimii de ie ire a sistemului. +b1s+b0)U(s) (2. . operând transformarea Laplace termen cu termen se ob ine urm toarea expresie opera ional a ecua iei (2.

2. 1 R 1 Rs R C s (2.35) – pentru func ionarea în sarcin .34) – pentru func ionarea în gol.32) devine: (2.32) dac circuitul func ioneaz în gol.30) Deci: u i R(ic is ) u e R(Cu e/ ue ) ue Rs sau RCu e/ (1 R )u e Rs ui (2. Rs= i (2.35) . (2.31) sau sub form opera ional : [ RCs (1 R )]U e ( s ) U i ( s ) Rs (2.3 C ue Rs ui i ie Ri u e is du e C dt ue Rs ie is (2.33 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR R + ui Fig.34) H s (s) (2.33) ( RCs 1)U e ( s ) U i ( s ) ob inându-se urm toarele expresii pentru func ia de transfer: H g (s) 1 1 RC s (2.

. j ) variabila s (fig.5 . Fig...b) Pe acest contur fiecare punct corespunde unei anume valori s i de aceea conturul trebuie gradat în valori ale variabilei s.2.4. S consider m o func ie de transfer care admite m zerouri i n poli pe care s-o scriem sub forma: H ( s) A ( s z1 )( s z 2 ).. De aceea pentru a putea reprezenta grafic o func ie de transfer trebuie mai întâi cunoscut conturul dup care variaz în planul ( .(s p n ) (2... 2.3.a. 2.... Hi(s)=Hre j i i)+jHim i i)=Hre+jHim (2. .36) jHim s3 s3 s2 s1 s2 0 s1 Fig. Pentru fiecare pereche (si. Variabila ei complex s= +j poate fi reprezentat grafic în planul Re(s)= i Im(s)=j . Reprezentarea grafic a func iei de transfer Orice func ie de transfer este o func ie complex i poate fi reprezentat în planul complex Re H(s) . j ) (i=1.(s z m ) ( s p1 )( s p 2 ). Im H(s) .2.37) în cazul când vârful vectorului s parcurge conturul C în sensul indicat de s geat (antiorar) considerat ca sens pozitiv. se cere s se reprezinte graficul func iei de transfer (2.2.4.5)..34 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 2. 2.). Hre Vârful acestuia descrie un contur care constituie reprezentarea grafic a respectivei func ii de transfer (fig..4.37) Fie de asemenea în planul s un contur închis C (fig. ) se ob ine în planul func iei de transfer un vector complex.b.2. 2... j s-zk Q zk jjjjjjjjjjjj jjj s-p u C C Fig.4a.2.2.

... 2. j j re A s (s 2 ( s z1 )( s z 2 ).. Pentru a ob ine hodograful func iei de transfer când s parcurge în sens pozitiv un asemenea contur trebuie determinat evolu ia vectorului de pozi ie H(s) atunci când s parcurge semicercurile de raz infinit mic i semicercul de raz infinit mare ale acestuia......6 Se poate demonstra c : a) Atunci când s parcurge în sens negativ un semicerc de raz infinit mic ce înconjoar polii de pe axa imaginar .40) situa i în semiplanul drept i în acela i timp.. m 1 2 . În cazul cel mai general o func ie de transfer se poate exprima în forma: H ( s) unde +2+q=n m..( s 1 )( s pq ) (2. 2. Fig.. atunci parcurgerea integral a acestuia în sens pozitiv duce la o varia ie a argumentului respectiv cu în caz contrar aceast varia ie este egal cu zero. în planul func iei H(s) se ob ine un hodograf sub form de arc de cerc de raz infinit mare cu centrul în originea axelor.( s z m ) 2 p1 )( s p 2 ). vectorul rotindu-se în sens pozitiv..6... N n 1 2 .... care apar în expresia func iei de transfer sunt vectori care pleac din punctul de localizare al zeroului zk....40) R +j Re j 0 C -j Un contur care cuprinde în interiorul s u toate zerourile i to i polii func iei de transfer (2.. graficul func iei de transfer (H(s) este un contur închis care înconjoar originea de z-p ori. Exprima i sub form polar ace ti vectori devin: s zk Rkek respectiv s p N ej (2...40) Dac punctul în care este localizat zeroul sau polul respectiv se afl în interiorul conturului C....35 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Din fig... atunci la parcurgerea integral a acestui contur în sens pozitiv... respectiv al polului p i se opresc în punctul curent Q de pe contur..2. argumentul fazorului H(s) înregistreaz o varia ie egal cu 2 (z-p). Altfel spus... înconjoar prin cercuri de raz infinit mic polii func iei de transfer situa i pe axa imaginar a planului s poart numele de contur Nyquist i este prezentat în fig. Ca atare se poate formula urm toarea teorem : dac conturul închis C din planul s cuprinde z zerouri i p poli ai func iei de transfer în interiorul s u. .38) Cu aceasta func ia de transfer devine: H ( s) R1 R2 . n) (2. Rm j ( e N 1 N 2 .5 se constat c termenii de forma s-zk respectiv s-p .

2... pentru care H (s ) j +j j re R j 0 j re Re j j j + P Rkej s =s0ej k -j C j o zk Fig... are polii (-j 1. ...8 În felul acesta func ia H(s) devine analitic în orice punt al acestui contur..zm situându-se în afara axei imaginare. Pentru aceasta s consider m în fig.a) 1.2.2.pq i z1.c) . În cazul cel mai general o func ie de transfer este dat de expresia (2.. ...40) atunci când conturul C (pe care se deplaseaz s) are forma din fig.q) Pentru un zero oarecare zk (k=1..m). Aceast func ie de transfer se caracterizeaz prin aceea c are un pol de ordin de multiplicitate în origine. Acesta se caracterizeaz prin aceea c el închide în interiorul s u toate zerourile i to i polii func iei de transfer care se afl în semiplanul drept i în acela i timp înconjoar prin semicercuri de raz infinit mic polii func iei de transfer situa i pe axa imaginar a planului s . . Pentru a ob ine locul de transfer al func iei H(s) este necesar s cunoa tem ce devin în planul Hre-Him semicercurile de raz infinit mic i cele de raz infinit mare ale conturului Nyquist din planul s. Un asemenea contur poart numele de contur Nyquist. Când s parcurge acest semicerc expresia sa este: s j 1 r ej (2. Pentru studiul sistemelor este foarte important s se cunoasc graficul func iei de transfer exprimat de rela ia (2.2..41. polii p1.7 Fig.41. respectiv un pol oarecare p putem scrie: s zk Rk e j k i s p S ej (2.. . se ob ine un hodograf sub form de arc de cerc de raz infinit mic cu centrul în originea axelor.2.8 un semicerc de raz infinit mic ce înconjoar polul s=j 1. 2. +j 1) situa i pe axa imaginar . vectorul rotindu-se în sens negativ..41.40) în care +2+q=n m..b) Respectiv: s zk Rk e j k i s p S ej (2.36 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT b) Atunci când s parcurge în sens pozitiv semicercul de raz infinit mare al conturului Nyquist.7.

...42) devine: m q k 1 0 H ( s) A S0 r j( R1 R2 .40) s s putem neglija vectorul punctului s fa de vectorii polilor i zerourilor respective.. i = const.44) 1..Rm.. în planul func iei H(s) de ob ine un loc geometric în form de arc de cerc cu raza infinit mare i cu centrul în originea axelor. S q ) (2.. S q re ) (2. const.43) 2j 1 r ej ( ) i cu aceasta (2.... S q 1 1 cum îns semicercul de raz infinit mic se poate considera c atât modulele cât i argumentele r mân constante când variaz de la /2 la – /2 deci: A H (s) N e j ( ) În plus N când cu N 0. aceasta face ca în expresia (2.. Rm e 1 j j e (2 j 1 ) S1 S 2 ..Sq i cât i argumentele i sunt func ii de a a c ultima rela ie se poate scrie: H ( s) M( ) r 1.....46) Cu alte cuvinte când s parcurge în sens negativ semicercul de raz infinit mic ce înconjoar polul s=j 1.. Rm ... Pentru a vedea ce se întâmpl când s parcurge semicercul de raz infinit mic din jurul originii (deci înconjoar polii de origine). q...........37 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR i cu aceasta expresia (2.45) unde: M ( ) q m R1 R2 ... Argumentul fazorului respectiv H(s) + variaz în acest caz de la /2 când la /2 când vectorul rotindu-se deci în sens pozitiv.. Rm e 1 ( ) S1 S 2 . e j[ ( ) ] (2..... m.... Deci: .. vom men ine nota ia: s S0 e j 0 cu men iunea c de aceast dat S0 este foarte mic....42) Vectorul s se poate exprima sub form polar : s S0 e j 0 La rândul s u vectorul 2 j 1 r e j se poate exprima sub form polar : (2.40) devine: m q k 1 H ( s) A S r j( R1 R2 ... ( ) ek 0 S 0 ( ) S1 ..... S1... (2. În aceast rela ie atât calculele R1.

.. începând cu argumentul /2*(n-m) pentru pân la – /2*(n-m) când ...51) În cazul transform rii semicercului de raz infinit mare al conturului Nyquist în planul func iei H(s).9): 1 – Regulatorul.. Y4 – m rimea perturbatoare.38 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT H ( s) A ( z1 )( z 2 ).. 2 – Elementul de execu ie.2.. H3(s)=Y1/Y2.52) Rezult c dat fiind n m..2 când la t /2 când -.8 vectorii zerourilor z1...... 2. ecua ia devine: H ( s) A sm S2 Sq A Sm Sn A 1 R n m S a e j(n m) (2..zm i polilor +/-j 1.( z m ) z e S0 Zk e j k 2 0 1 ( p1 )( p2 )... Un mod de reprezentare a forma unui raport cu polinoame de variabil complex s sistemelor care pune în eviden rela iile ce exist între diferitele p r i componente ale unui sistem este schema func ional (exemplu fig....( Pq ) 0) 1 N e j( e 2 ) (2.2. 2.. fazorul de raz infinit mic se rote te în sens negativ. 3 – Elementul supus automatiz rii.( Z m ) A e 1 2 S 0 1 ( P1 )( P2 )... H4(s)=Y4/Y.. p1.. Schema func ional Am v zut c sistemele sunt caracterizate prin func ia de transfer dat în general sub j . în planul func iei.. când s parcurge în sens pozitiv semicercul de raz infinit mare al conturului Nyquist de la /2 (corespunz tor valorii ).48) m q k H ( s) j( ( Z 1 )( Z 2 ).2. H2(s)=Y2/Y1.. .49) m q k unde t 1 i N 1 A( Z )( Z 2 ).47) Notând cu: Ob inem: zk (k=1. dat fiind c de data aceasta în conformitate cu fig.50) Deci semicercul de raz infinit mic ce înconjoar polul de origine devine în planul i cu centrul în originea axelor..( pq ) (2... 2... S Re j cu R (2. Argumentul complex func iei H(s) un arc de cerc cu R arg[H(s)] variaz de la t.( Pq ) (2.3.)... p P ej (2. Y2 – m rimea de execu ie. H1(s)=Y1/ . 4 – Elementul de reac ie..( Z m ) S0 2 1 ( P1 )( P2 )...... Y – m rimea de ie ire (reglat ). Y1-m rimea de comand ...pq se pot neglija în raport cu vectorul variabilei s..

2. 2. 2.9 Hp(s) P(s) P(s) Hp(s) H2(s) H3(s) H2(s) H3(s) Fig. 2.10) Y4 U+ H1(s) Y1 Y H2(s) H3(s) H4(s) Fig.10 Pentru aflarea func iei de transfer a întregului sistem vom prezenta mai întâi regulile de operare cu func iile de transfer: a) Legarea în serie: U(s) H1 Y1 H2 Y2 H3 Y Fig.53) H (s) H pentru n elemente legate în serie: n H 2 H 3 H(s ) 1 Hk .39 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR M rimea perturbatoare poate fi aplicat direct sau prin intermediul unui bloc func ional la intrarea în elementul supus automatiz rii sau la ie ire (fig.11 H ( s) Y U 1 H 3 Y2 U 1 1 H 3 H 2 Y1 U 1 H 3 H 2 H1 U U (2.

2.12 H ( s) Y U 1 (Y1 Y2 Y3 ) U 1 (H1 U U H2 U H3 U) H1 H2 H3 (2.14 U( H1H 2 H1 Hx ) U( ) 1 H1H 2 1 H1H 2 Hx 1 H2 (2.54) c) Legarea în paralel înapoi: U + Y1 H2 Fig.55) dac reac ia este rigid (H2=1) atunci: H H1 1 H1 d) Eliminarea blocului pe calea de reac ie. deci: i: Y+H1H2Y=H1U H H1 1 H1H 2 (2.13 H1 Y Y=H1 =H1(U-Y1) =H1(U-H2Y).13. punînd condi ia ca Y s fie egal ob inem: U Hx=1/H2 Y1+ H1 H2 Y Fig. 2. 2.56) .40 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT b) Legarea în paralel înainte: Y1 H1(s) U H2(s) Y2 Y3 H3(s) Y Fig. Pornind de la schema din figura 2.

17 Punând condi ia ca valoarea semnalului Z s nu se modifice se ob ine: HU=HxU Hx=H h) Deplasarea unui punct de intersec ie dup un bloc.16 Y1 Y H1 U H1 + + Y1 + Hx=H1 Y Din condi ia ca Y s fie egal se ob ine: H1(U+Z)=H1U+HxZ. (2.60) Cu aceste opera ii oricare ar fi sistem închis poate fi pus sub forma canonic din fig.57) f) Deplasarea unui bloc de sumare dup un bloc. U + + Z Z Fig2.19 unde H – func ia de transfer a sistemului deschis i H0 – func ia de transfer a sistemului .58) Fig2. Punând condi ia ca Y s fie egal rezult : U H1 Y1 + Y U Y2 + Z’ H1 Y Z Hx=1/H1 Z Fig.18 Punân condi ia ca Z s nu se modifice se ob ine: U=YHx=HUHx Hx=1/H (2. 2.15 U H1 Z (U Z H x ) H1 Hx 1 H1 (2.59) Fig. Hx=H1 g) Deplasarea unui punct de intersec ie înaintea unui bloc. (2. 2.41 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR e) Deplasarea unui bloc de sumare înaintea unui bloc. 2.

2.9 considerând perturba ia = 0 rezult : H H1 H 2 H 3 1 H1 H 2 H 3 H 4 Y H1 H 2 H 3 U 1 H1 H 2 H 3 H 4 (2.61) H0 1 H H0 (2. între aceste func ii se pot scrie rela iile: Y Y i Hd H . . respectiv la reac ie.H0 U U H (2.H0 Hd Y U Y U H Hd U + - Y H H0 Fig.63) Considerând acum U=0 i P 0 (Y4) i aplicând regulile de algebr prezentate ob inem: H3 H p (2.42 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT închis. 2. deci: Y Y H1 H 2 H 3 U 1 H1 H 2 H 3 H 4 H3 H p 1 H1 H 2 H 3 H 4 P H3 H p (2.Hd 1 1 H0 1 H U U U H0 Hd H.19 Revenind la schema din fig. H 0 .64) H 1 H1 H 2 H 3 H 4 sau: P 1 H1 H 2 H 3 H 4 Semnalul de ie ire se ob ine prin principiul superpozi iei.62) H 1 H0 1 U Y y H 0 1. iar Hd – func ia de transfer a elementului de compara ie.65) sau: Y Y1 Y2 H 0 ( s ) H 0 p( s ) P unde H0 i H0p sunt func iile de transfer raportate la intrare .

18 H1 H 2( H 3 + H 4 ) 1 . Exemplificarea acestui algoritm este prezentat în fig 2. Calculul func iei de transfer pentru elementele tip ale sistemelor de reglare automat .2. 3. Se combin toate elementele legate în paralel.66) Pentru un element propor ional definit prin rela ia : y(t)=k1u(t) aplicarea transformatei Laplace duce la Y(s)=k1U(s) iar func ia de transfer are forma: Y(s) = K1 H(s) = (2. Se repet punctele 1-5 pentru fiecare intrare a sistemului.4. 4. Procedura de reducere a schemelor func ionale complexe poate fi prezentat sub forma urm torului algoritm: 1. 5.67) U(s) Procedând în mod similar se ob in func iile de transfer pentru elementele tip ale sistemului de reglare i anume: -Element cu întârziere de ordin întâi ecua ia diferen ial : .2.18. Fig 2. (2. Se repet punctele 1-4 pân ce o form canonic a fost ob inut .5. 2. se poate ob ine o schem echivalent . 6.2.43 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR 2. astfel încât s se ob in bucle interne.H 1 H 2 G1 H1 H 2( H 3 + H 4 ) unde H 0 ( s ) = = 1 . Se deplaseaz punctele de sumare la stânga i/ au punctele de intersec ie la dreapta s buclei principale.H 1 H 2 G1 + H 1 H 2 ( H 3 + H 4 ) G 2 H H ( H + H4 ) 1+ 1 2 3 G2 1 . Se combin toate elementele legate în serie. a c rei func ie de transfer se poate scrie pe baza rela iilor deja stabilite.H 1 H 2 G1 2.2. Se combin toate buclele interioare(secundare). Reducerea formei schemelor func ionale complexe Pentru sistemele care con in mai multe bucle i mai multe intr ri.

ecua ia diferen ial : 2 dy (t ) d y (t ) +(T1+T 2 ) + y (t ) = K 0 u(t .) func ia de transfer: H(s) = e K0 (T1 s + 1)(T 2 s + 1) (2.44 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT T dy + y = k 0 U(t) dt k0 Ts+1 func ia de transfer H(s) = (2.func ia de transfer 2 k0 n H(s) = 2 2 s +2 ns + n 2 n u (t ) (2.) dt .) 2 dt dt func ia de transfer: (2.69) - s (2.ecua ia diferen ial : dy T + y = K 0 u(t .func ia de transfer: K 0e s H ( s) Ts 1 -Element de întârziere de ordin doi cu timp mort .ecua ia diferen ial : 2 dy (t ) d y (t ) + 2 y (t ) = k 0 +2 n n 2 dt dt .67) -Element de ordin doi(armonic) .71) T 1T 2 - .70) -Element de întârziere cu timp mort .ecua ia diferen ial : y(t) = u(t .68) -Element cu întârziere de ordin doi -ecua ia diferen ial : 2 dy (t ) d y (t ) +(T1+T 2 ) + y (t ) = K 0 u(t) T 1T 2 2 dt dt func ia de transfer H(s) = -Element cu timp mort .

6.2.73) 2 n u (t ) (2.75) -Regulator PID ecua ia diferen ial : u(t) = K 0 [ (t) + 1 Ti (t)dt + T d d ] dt (2.ecua ia diferen ial du (t ) y (t ) = T + u (t ) dt .45 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR H(s) = K0 e (T1 s + 1)(T 2 s + 1) -s (2.2.77) 2.func ia de transfer: H(s) = T s 1 -Element de anticipa ie de ordinul doi ecua ia diferen ial : 2 du (t ) d u (t ) y (t ) = +2 n + 2 dt dt func ia de transfer: H(s) = s 2 + 2 n s + 2 n .72) -Element de anticipa ie de ordinul întâi . Calculul r spunsului unui sistem pe baza func iei de transfer Pentru un sistem de ordinul întâi descris de ecua ia dy (t ) T + y (t ) = k 0 u (t ) dt func ia pondere se determin cu rela ia: t h(t) = k 0 e.T T func ia de transfer în cazul în care u(t)= (t) este: H(s) = Y(s) = K 0 Ts + 1 .Regulator PI .74) 1 Ti (t)dt] 1 s Ti ) (2.ecua ia diferen ial : u(t) = K 0 [ (t) + func ia de transfer: H(s) = K 0 (1 + -Regulator PD u(t) = K 0 [ (t) + T d d ] dt (2.

46 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Pentru a ob ine r spunsul sistemului se folose te transformata Laplace invers : y(t) = L-1 [Y(s)] = L-1 [H(s) U(s)] (2. C11.81) reziduurile acestei func ii se calculeaz cu rela ia : -k 1 d ni [(s + pi )ni F(s)] C ik = ( ni ... func ia F(s) are un pol multiplu de ordin 2 i un pol simplu s=-2 deci : C C 12 C F(s) = 11 + + 21 (2.. r spunsul sistemului fiind: t 1 K0 T y(t) = L -1 [H(s)U(s)] = L -1 [ ] = L -1 [ K 0 . Pentru un sistem a c rei func ie de transfer are n poli reali simpli i intrarea este o treapt unitar .. C21. + a0 pentru aplicarea transformatei Laplace invers în vederea determin rii r spunsului sistemului la o intrare dat .T T Ts + 1 Pentru o intrare treapt unitar L[u(t)]=1/s.. adic : m bj sj F(s) = j=0 r r ni = ni i=1 k =1 (s+ pi ) i=1 C ik (s + pi )k (2.p it y(t) = L -1 [Y(s)] = L -1 [ 01 + (2.k)! ds ni k s (2. func ia de ie ire poate fi pus sub forma : m bi s i Y(s)= s 0 0 n ajs j C0 s n 1 Cj s pj (2....82) pi Exemplu: S afl m transformata Laplace invers pentru func ia F(s)=1/(s+1)2(s+2)..79) s i=1 s + p1 i=1 Y Y unde C01. ..... Reziduurile func iei ( s) se calculeaz cu rela ia: (2.e. este necesar dezvoltarea în sum de frac ii simple a func iei..T ] s Ts + 1 s Ts + 1 În cazul general când func ia de transfer a sistemului este cunoscut i dat sub forma : m -1 m b s + b s + ..77) adic t y(t) = L -1 [ K 0 ] = K 0 e. C12 se calculeaz cu rela iile: .. + b0 H(s) = m n m-1 n -1 a n s + a n-1 s + .83) (s + 1) (s + 2 )2 s + 2 C11.K 0 ] = K 0 [1 .78) iar r spunsul sistemului se calculeaz cu rela ia: n n 1 C ] = C 0 + C i1 e.80) C i1 = (s + pi )Y(s) | s pi Dac o func ie complex F(s) are un num r pi de poli multipli de ordin de multiplicitate ni.Cn1 sunt reziduurile func iei (s)...

reprezint num rul de poli în origine ai func iei pentru calea direct ...85) H(s) = m n m-1 n -1 a n s + a n-1 s + .19.... iar sistemul definit în fig (2..c) este de tip 2 ( =2) ..1 s + s + ...ni = 2) : C12 = (s + 1 ) ( = 1 1 =1 s+2 C21 se calculeaz cu formula (2.47 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR C11(i = 1 ....19.7.2.19.a) este de tip 0 ( =0) cel definit în fig (2.+ 1 a0 P 2 (s) P 2 (s) s s a0 a0 Dac H(s) are un pol multiplu de ordin în origine (P2(s) are r d cin multipl de ordin s=0) atunci: b K= 0 a Valoarea define te tipul sistemului.19.80) i = 2 . + b0 (2. Pentru sistemul din fig (2....+ 1 (s) (s) b b b0 (2. iar polinoamele P1(s) i P2(s) au ultimul termen egal cu unitatea..k = 1 . Eroarea sistemului în regim sta ionar st se poate ob ine direct cu ajutorul func iei de transfer a sistemului deschis H(s) în condi iile în care reac ia este rigid .. Aceast expresie se ob ine dac plecând de la forma general : m m -1 b s + b s + .b) este de tip 1 ( =1)......ni = 2) : C11 = d 1 ((s + 1 )2 ds (s + 1 )2 (s + 2) s 1 ) (s + 1 )2 (s + 2) s =1 1 =1 (s + 2 )2 2 C12 (i = 1 .86) H(s) = 0 b0 = 0 P1 = K P1 a0 a n n + a n-1 n-1 + ..k = 2 .b) func ia de transfer a sistemului deschis Hd(s) în condi iile în care reac ia este unitar poate fi pus sub forma general : K P1 (s) (2. pi = 2 : C 21 = (s + 2)( deci: L 1 [ F ( s )] L 1[ 1 ) (s + 1 )2 (s + 2) s 1 s 2 ] =1 2 1 s 2 1 ( s 1) 2 e t te t e 2t 2. Calculul erorii în regim sta ionar cu ajutorul func iei de transfer. + a0 scoatem factor comun b0/a0=K este factorul de amplificare al sistemului deschis i deci vom avea : b m m b m -1 m .84) H(s) = s P 2 (s) unde K reprezint factorul de amplificare al c ii directe.2.. Astfel sistemul definit în fig (2.

89) ( ) = lim t (t) = lim s [s (s)] unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului care se poate calcula cu formula : 1 1 (2. 2.H(s) (s) (s) = 1 1 1 1 = = K P1 (s) s 1 + K p 1 + K 1+ P2 (s) Pentru intrarea ramp unitar se define te coeficientul de eroare de vitez : st = lim s 0 s (2.92) iar eroarea de regim sta ionar pentru un sistem de tip 1: .Y(s)= U(s) .19 Pentru intrarea treapt unitar se define te coeficientul de eroare de pozi ie Kp sub forma : KP1 (0) = K K P1 (s) pentru = 0 = (2.87) K p = lim s 0 P 2 (0) s P 2 (s) 0 pentru iar eroarea în regim sta ionar pentru intrare treapt unitar se define te astfel ( )= st=1-y( )=1-yst sau aplicând teorema valorii finale: lim t f(t) = lim s 0 sF(s) (2.83) a func iei de transfer a sistemului deschis se pot defini coeficien ii de eroare în regim sta ionar a sistemului. pornind de la expresia (2.48 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT inând seama de tipul sistemului i de tipul func iei aplicate la intrare.90) U(s) = (s) = U(s) K P1 (s) 1 + H(s) 1+ s P 2 (s) s-a inut cont c : 1 U (s ) 1 + H(s) Pentru un sistem cu =0 i cu reac ie rigid (unitar ).88) (2. eroarea în regim sta ionar este : (s) = U(s) . Fig.91) K v = lim s 0 sH(s) = lim s 0 K P1 (s) = -1 s P 2 (s) 0 KP1 (0) = K P 2 (0) pentru pentru pentru =1 =1 >1 (2.

’ K K eroarea sta ionar pentru un sistem cu reac ie neunitar se calculeaz cu formulele : Kv = (2.94) K a = lim s 0 [ s H(s)] = lim s 0 -2 P2 (0) s P2 (s) pentru > 1 iar eroarea de regim sta ionar pentru un sistem de ordin 2: st = lim s 0 s 1 1 1 1 1 = lim s 0 = = (2.20 Eroarea de regim sta ionar se calculeaz în acest caz cu rela ia : st = lim s 0 [s (s)] = lim s 0 s[ Y i (s) .93) K P1 (s) s 2 K v K 1+ s P 2 (s) Coeficientul de eroare de accelera ie se define te pentru un sistem cu reac ie unitar la intrarea c reia se aplic o func ie parabol unitar u(t)=t22.20).97) v i’ K a . 2.H(s)] s 1 pentru intrarea parabola unitara Ka = 1 lim s 0 2 [ H i (s) .49 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR 1 1 1 1 = = (2. st = lim s 0 s (s) = lim s 0 s Fig. / 0 pentru = 0 K P1 (s) KP1 (0) = K 2 = pentru = 1 (2.H(s)] (2. respectiv aprecierea preciziei sistemului în regim sta ionar.Y(s)] = lim s 0 sU(s)[H i (s) . iar Hi(s) reprezint func ia de transfer a sistemului ideal (care realizeaz ie irea dorit ) eroarea se ob ine ca diferen între cele 2 m rimi Yi(s) i (s) ob inute la ie irea sistemelor cu func iile de transfer Hi(s) i Y H(s) vezi figura (2.H(s)] 1 pentru intrare rampa unitara 1 lim s 0 [ H i (s) .H(s)] s inând seama de rela ia anterioar i de definirea coeficien ilor de eroare ’ p.96) iar coeficien ii de eroare sunt defini i astfel : 1 pentru intrare treapta unitara Kp = lim s 0 [ H i (s) .95) 3 K (s) s K P1 (s) 2 Ka K 1 + 2 P1 s + s P 2 (s) P 2 (s) Cunoa terea coeficien ilor de eroare u or calculabili din func ia de transfer a sistemului deschis permite calcului erorii în regim sta ionar. Rezultatele ob inute pentru sistemele cu reac ie unitar pot fi extinse i la sistemele de reac ie neunitar îns stabil astfel : Dac H(s) reprezint func ia de transfer a sistemului real.

= lim s 0 2 H(s) = K a Ka= 1 1 s lim s 0 2 1 + H(s) s st = . . se ob ine : 1 1 . i K’a i K K coeficien ii de eroare pentru sistemul cu reac ie unitar . = lim s 0 sH(s) = K v Kv= 1 1 lim s 0 s 1 + H(s) 1 1 . iar sistemul real are reac ia unitar H0(s)=H(s)/ +H(s). ’ v. Ka Pentru a stabili o rela ie între coeficien ii de eroare în general.50 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT st = = 1 Kp 1 Kv 1 . inând seama de defini ia coeficien ilor de eroare.pentru intrare rampa unitara st .pentru intrare parabola unitara . = 1 + lim s 0 H(s) = 1 + K p K p= 1 lim s 0 [ ] 1 + H(s) 1 . ’ p.pentru intrare treapta unitara . . consider m c sistemul dorit (ideal) are func ia de transfer egal cu unitatea Hi(s)=1.

Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede 2.. : t t y f (t ) 0 h( ) u (t )d 0 h(t ) u ( )d (2.21. a face analiza sistemului descris de ecua ia (2.103) Solu ia general va fi deci: n t y (t ) i 1 ci e pit 0 h(t ) u ( )d (2..98).a)..1.102) unde i(t) sunt func ii ce trebuie determinate din condi ia ca yf s satisfac ecua ia (2. Calculul r spunsului sistemelor netede Modelul matematic intrare-ie ire este: (2. aceste condi ii vor fi: n y (0 ) i 1 n ci y l ( 0) ci y l ( 0) i 1 n y f (0) y f (0) y (0 ) (2. adic determinarea solu iei y(t) a ecua iei (2. Aplicând produsul de convolu ie real pe un interval finit 0+.99) y (t ) y l (t ) y f (t ) yl(t) este r spunsul liber (solu ia ecua iei omogene). r spuns dependent numai de propriet ile interne ale sistemului.104) Pentru ca solu ia s fie unic determinat este necesar ca s determin m constantele ci din n condi ii ini iale. a0 0 Solu ia de regim for at.105) …………………………… y (0 ) i 1 (n) ci yl( n 1) (0) y (fn 1) (0) Consider m o evolu ie oarecare (cunoscut ) a lui u(t) (figura 2. dependent atât de propriet ile interne ale sistemului cât i de func ia de intrare (coeficien ii b0. a0 y bm u ( m ) bm 1 u ( m 1) .98) Aceast solu ie are dou componente: (2. b0 u considerând o evolu ie oarecare (cunoscut ) a semnalului de intrare u(t). . bn) poate fi calculat utilizând metoda varia iei constantelor sau aplicând produsul de convolu ie..3. Dac u(t) este cauzal. forma general a lui yl(t) este: n yl (t ) i 1 ci e pit h(t ) (2. Prim metoda varia iei constantelor: y f (t ) i (t ) e pit (2. cunoa tem toate valorile u(t) atât pentru t<0 cât i pentru t>0.100) unde pi sunt solu iile ecua iei asociate omogenei: (2.98) y ( n ) an 1 y ( n 1) ..98) presupune cunoa terea m rimii de ie ire atunci când u(t) are evolu ie cunoscut . ….101) p n a n 1 p n 1 .. b1. u(t) = 0 pentru t<0 i u(0)= 0.51 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR 2.3.

u ( m 1) (0 )] bm 1 s m 1U ( s ) bm 1 [ s m 2 u (0 ) s m 3 u (0 ) .106) (0 )] .109) Dac am fi aplicat transformata Laplace în sensul func iilor: L[ f ( s)] sF ( s) f (0 ) am fi avut nevoie de cunoa terea condi iilor ini iale la t = 0+ în general nenule.21 t b condi ii ini iale în intervalul (0+.3..u (m 1) (0 )) Y(s) H(s) U(s) s n an 1s n 1 .... din rela ia (2.u (0 ).106) ob inem: (2. numite condi ii ini iale conven ionale... 2.u(0 ). u (0 ) ..b) ele trebuind s fie determinate plecând de la y(0)..……... 2...110) . y(0 ).108) y (t ) L 1[ H ( s )U ( s )] 0 h(t )u ( )d (2... Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condi iilor ini iale conven ionale ale sistemelor netede. u m 2 (0 )] . b1 [ sU ( s ) u (0 )] b0U ( s ) Din rela ia (2.52 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Pentru determinarea constantelor ci din rela ia (2..98) L[ Df ( s )] sL[ f (t ) f (0)] ob inem: s nY ( s ) [ s n 1 y (0 ) s n 2 y (0 ) .105) este necesar cunoa terea a n u y(t) t a Fig. Dac momentul t = 0 y i u sunt nenule. a0 Pentru sistemele care pleac din repaus y (0 ) . y (n 2) i inând seama c y ( n 1) (0 )] a n 1 s n 1Y ( s ) a n 1 [ s n 2 y (0 ) bm s mU ( s ) (2. Dac valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evolu ia anterioar a sistemului (a a numita preistorie a sistemului) valorile y(0+) nu sunt în general cunoscute (linie punctat în figura 2....y (n 1) (0 )....y(n-1)(0) i de la discontinuit ile în origine ale lui u(t) i ale derivatelor acestuia. y (0 ). t) de obicei în 0+.106) rezult : F(s... u ( n 1) (0 ) 0 ..2.21..y’(0).. a1 sY ( s ) a1 y (0 ) a 0Y ( s ) bm [ s m 1u (0 ) s m 2 u (0 ) . rela ia (2. Aplicând Laplace în sens distribu ie ecua ia (2.107) devine: Y (s) H (s) U (s) Aplicând transformata Laplace invers în rela ia t (2. s n 3 y (0 ) .107) y (n 1) (0 ) (2.

111) . care se cunosc din evolu ia anterioar a sistemului.. ecua ia (2. 2..114) (2.112) unde H ai 1 P( s ) n ak s n k i k 1 m H bj bk s m k P( s) k j Pentru calcularea r spunsului în timp aplic m transformata Laplace în rela ia (2.106) poate fi sub forma: sn 1 sn 2 [ y(0 ) bn u(0 )] [ y (0 ) an 1 y(0 ) bn u (0 ) Y ( s) H ( s) U ( s) P(s) P(s) 1 [ y ( n 1) (0 ) an 1 y ( n 2) (0 ) .y(n-1) la momentul t = 0. f r ca y(t) s fie cunoscut.. …. a m rimii de ie ire i a derivatelor acesteia. u (0) u (0 ) u (0 ).. Aceste valori nu coincid. numite condi ii ini iale conven ionale. Evolu ia m rimii de ie ire la momentul t = 0 cere cunoa terea m rimilor y.53 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR H (s) U (s) . a1 ) 2 y (0 ) n [s P(s) 2 an 1s n 2 3 . b2 ] .... b1 ] u ( 0) [bm s m P(s) bm 1 s m (2.3.3. Determinarea condi iilor ini iale...113) integrala de convolu ie reprezentând evolu ia ie irii determinat de m rimea de intrare pentru t 0..y(1). în general.. adic componenta datorat preistoriei semnaului. Teorema valorii ini iale a transformatei Laplace permite determinarea condi iilor ini iale la t = 0. . y (n) y (0) ( s n 1 an 1s n 1 2 .. (datorit aplic rii unei noi cauze) cu valori ini iale la t = 0.113) i presupunând c : u (0 ) U ( s) s se ob ine: y (0 ) lim sY ( s ) bn u (0 ) y (0 ) bn u (0 ) s (2. iar h0(t) = L –1[H0(s)] reprezint evolu ia ie irii determinat de valorile nenule a lui y(0-) i u(0-). u ( m n Y (s) H (s) U (s) i 1 H ai y (i) (0 ) m j 1 Hbj u ( j ) (0 ) H (s) U (s) H 0 (s) (2.115) sau sub o alt form y (0) bn u (0) unde: y (0) y (0 ) y (0 ).113) P(s) b( n 1) u ( n 2) (0 ) .... a1 y(0 ) bn u ( n 1) (0 ) bn 1u(0 )] (2. b1u(0 ) Aplicând teorema valorii ini iale în rela ia (2.112) i ob inem: t Y ( s) 0 h(t )u ( )d h0 (t ) (2.. Considerând m = n. a 2 ] 1 u ( 0 ) (0 ) [bm s m P(s) 1) bm 1 s m .

...... 0 .... . .... 0 y (0) ........ 0 bn 0 0 . 1 b2 b3 .... sy(0 ) s P(s) P(s) limH(s)s[sU(s) u(0 )]} lim sH(s)u(0 ) { t t sn 1 (y(0 ) bnu (0 ) bn(0 ) bnu(0_)] sy(0 ) P(s) [y (0 ) an 1(0 ) bnu (0 ) bn 1i(0 )] bn u (0 ) limu(0 ) s s n 1bn s n bn 1 ........ b1 0 .... y ( n 1) (0)). .... y ( n 1) (0) b1 u (0) b2 u (0) .118) ........ b0 s P(s) s n 1bn P(s) lim y(0 ) s sn 1 s P(s) [ y (0 ) an 1 y(0 ) bn u (0 ) bn 1u(0 )] Rezult : y (0 ) bn u (0 ) bn 1u (0 ) an 1 y (0 ) y (0 ) bn u (0 ) bn 1u (0 ) sau. 0 1 0 0 ... y ( n 1) (0 ) din preistoria sistemului cu (2...117) a1 y (0) a 2 y (0) . bn 1 bn . bn u n 1 (0) y ( n 1) (0) care. ......... 0 an 1 an 2 1 an 1 0 1 ..... ... ...... y ( n 1) (0) an 1 an 2 1 an 1 0 ...... bn u ( n 1) (0) sistem care are n ecua ii i n necunoscute ( y (0).... a1 a2 a3 . sub o alt form : y (0) an 1 y (0) bn u (0) bn 1u (0) (2... 0 . .... . . u ( n 1) (0) (2....... ..... are solu ia: 1 u(0) y(0) bn 0 0 .......... a1 a2 a3 .. ........ y (0).. . .. ..... Pus sub form matriceal sistemul (2...... . .. .......119) .116) În rela iile anterioare s-a sc zut i s-a adunat termenul sH(s)u(0+)... 0 .. ... .... 0 bn 1 bn . ........120) .54 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Pentru derivata întâi rezult : y (0 ) lim sL[ y (t )] lim s[ sY ( s ) y (0 )] s s sn 1 sn lims2H(s)U(s) [y(0 ) bnu(0 )] (y (0 ) an 1y(0 ) bnu (0 ) bnu(0 )) . 0 u (0) (2. ... u (0) .. ..... . 1 b1 b2 b3 ... datorit faptului c matricea diagonal cu coeficien ii ai este inversabil .. bn Cunoscând y (0 ).. ..... .119) se pot determina condi iile conven ionale ini iale cu: y ( i ) (0 ) y ( i ) (0) y ( i ) (0 ) (2... ..117) are forma: u (0) y(0) 1 0 0 .. . y (0 ). Continuând calculele i pentru celelalte derivate se ob ine sistemul: y (0) bn u (0) an 1 y (0) y (0) bn 1 u (0) bn u (0) ……………………………………………………… (2...... .... 0 y (0) .. .... ....... 0 1 ..

124) Defini ie Se nume te func ie pondere sau distribu ie pondere i se noteaz h(t) unui sistem la impuls unitar.. 2. b0 (t ) Aplicând transformata Laplace rezult pentru t 0: ( a n s n 1 a n 1 s n 1 . R spunsul la impuls. t 0 În cazul general rezult : t y (t ) (h u )t 0 h(t )u ( )d (2. h(t) va trebui s satisfac ecua ia (2. Pentru t < 0. (0n 1) . a 0 ) H ( s ) bm s m bm 1 s m 1 . Imaginea r spunsului va fi: (2.98)..121) ob inem: y (t ) L 1[ H ( s )] h(t ) (2. Pentru t > 0 func ia pondere reprezint solu ia ecua iei omogene: h ( n ) (t ) a n 1h ( n 1) (t ) .98).. trebuie s se fac pe intervale de continuitate (calculatorul nu poate prelucra distribu ii Dirac).. Consider m un sistem a c rei func ie de transfer este H(s). Din rela ia (2.3..121) Y ( s ) H ( s )U ( s ) H ( s ) 1 În rela ia (2.121) rezult de asemenea: t y(t) L 1[Y(s)] L 1[H(s)U(s)] L 1[H(s) (s)] (h ) 0 h(t ) (t)d h(t) (2.. finite. 2.124). a0 h(t ) 0 . a0 h(t ) bm D m [ (t )] bm 1 D m 1[ (t )] .. aplicând derivarea în sens distribu ie ob inem: D n [h(t )] an 1 D n 1[h(t )] ..55 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Când u(t) prezint puncte de discontinuitate cu salturi. t 0 (t ) 1. h(t) este nul . u 0 . sau simularea pe calculatorul numeric a sistemului corespunz tor. aceast proprietate rezult din faptul c semnalul (t) este cauzal iar sistemul se consider în repaus la aplicarea acestuia.4.. 3... i aplic m acestui sistem o intrare impuls unitar. Pentru t > 0.. Func ia pondere se bucur de propriet i remarcabile i anume: 1.. Aplicând transformata invers în rela ia (2. Pentru fiecare început de interval de continuitate trebuie s se determine condi iile ini iale conven ionale dup procedura prezentat . Func ia de transfer reprezint imaginea r spunsului la intrare impuls unitar. r spuns ce reprezint originalul corespunz tor func iei de transfer: h(t ) L 1[ H ( s )] Se nume te func ie pondere datorit rolului jucat de aceasta în calculare r spunsului unui sistem la o intrare oarecare cu rela ia (2.. rezolvarea ecua iei (2. u 0 .121) s-a inut cont c : L (t) = 1 i sistemul fiind cauzal condi iile ini iale pentru t < 0 sunt nule.122) ceea ce arat semnifica ia fizic a func iei de transfer. b0 rela ie care inând cont de modul în care a fost definit H(s) devin indentitate.123) unde s-a inut cont de definirea lui (t): 0.

124) se observ c r spunsul unui sistem la o intrare oarecare la un moment dat...3. Din rela ia (2... Istoria evolu iei intr rii va influen a r spunsul cu o pondere dat de func ia pondere.. h(t) va avea loc forma: h(t ) i 1 k 1 cik t ni k e pit ( s zi ) (2... .. Pentru t a1 a2 q . a 0 h (0 ) lim s[ sH ( s ) h(0 )] s s lim s bn 1 s n s n bn 2 s n an 1s n 1 1 ..... (s) 1 s Vom ob ine imaginea ie irii sub forma: . ... 2.5.. s s s n a n 1 s n 1 . Se poate considera aceea func ie pondere ca o memorie a sistemului monovariabil. R spunsul la impuls se poate ob ine experimental (în mod aproximativ) aplicând sistemului la un semnal de o amplitudine cât mai mare (dar care s poat fi suportat de sistem) i de o durat cât mai mic . În cazul m n–1. (t) = 0...... func ie ce apare ca o combina ie de exponen iale..125) s-a considerat H(s) sub forma: H ( s) k j 1 q (s i 1 pi ) ni constantele cik se calculeaz cu rela iile prezentate anterior ca reziduri ale func iei în poli. h(t) ob inut astfel este o func ie continu i infinit derivabil ... . h(t) nu con ine distribu ia Dirac i derivatele sale se pot calcula condi iile ini iale conven ionale pentru t = 0+. b0 5... . b0 h(0 ) lim sH ( s ) lim n 1 bn 1 . 1 bn . an ni 0... R spunsul indicial Consider m o intrare unitar inând cont c : (t) aplicat unui sistem aflat în repaos..56 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT aceast proprietate rezult din faptul c pentru t > 0... aplicând teorema valori finale a transformatei Laplace: b s n bn 2 s n 1 . depinde atât de valoarea intr rii la momentul respectiv cât i de evolu ia acestuia pân la un moment considerat. memorie care se manifest numai în prezen a m rimii de intrare.. 4.... . 1 0 0 . a 0 bn 1 bn bn bn h (0 ) (n) 1 2 3 2 bn 1an 1 bn bn 1 2 1 an 1 1 an an 1 2 0 1 an 1 ... dar care s aib o energie suficient astfel ca s reac ioneze printr-un r spuns la ie ire.. b0 .

. b0 (t ) i aplicând transformata Laplace ob inem: 1 ( s n a n 1 s n 1 ... R spunsul indicial w(t) satisface ecua ia (2. 4. a0 b0 (2.. Din rela ia (2. ob inem: D n [ w(t ) a n D n 1[ w(t ) . ) .130) y (t ) D[( w u )(t )] w(t )u ( ) d dt 0 inând cont de formula de derivare a rela iei: (t ) b(t ) a (t ) f (t . b0 ) s rela ie care devine identitate atunci când inem cont de rela iile (2.. a0 ) w( s ) (bm s m bm 1 s m 1 . )d dt ob inem din (34) (t ) b(t ) a (t ) f (t .126) Defini ie: Se nume te r spuns indicial (func ie indicial ) i se noteaz cu w(t) r spunsul unui sistem la o intrare impuls unitar în condi ii ini iale nule. ) f (t .128) i de modul de definire a func iei transfer.128) acest lucru rezultând din defini ia lui (t).. Aplicând derivata în sens distribu ie în rela ia (1).126) rezult : t t w(t ) L-1[ H ( s ) ( s)] (h i )(t ) 0 h( ) (t )d 0 h( )d (2.128) s Propriet ile r spunsului indicial sunt similare func iei pondere i anume: 1...129) ob inem: H ( s ) sw( s ) L[ D[ w( s )]] i h(t ) ( Dw )(t ) ( w D )(t ) R spunsul la o intrare oarecare se va putea scrie ca: y (t ) ( h u )(t ) ( Dw u )(t ) ( w d u )(t ) i: d t (2.129) h(t ) w(t ) dt inând cont de propriet ile transformatei Laplace i ale distribu iilor din (2. R spunsul indicial pentru t>0 se ob ine ca solu ie a ecua iei neomogene: w( s ) w n (t ) an 1w n 1 (t ) .98) pentru t>0 atunci când semnalul de intrare este (t). a0 (t )] bm D m [ (t )] . R spunsul indicial este nul pentru t<0. )d d b (t ) dt d a (t ) dt ca fiind: d f (t .57 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Y ( s) H ( S )U ( s ) H ( s) s (2.. aceast proprietate derivând din faptul c un sistem cauzal nu poate r spunde anticipat la o intrare treapt .127) H (s) (2.. 3. 2. Leg tura dintre r spunsul la o intrare oarecare i r spunsul indicial Derivând ob ine: d (2.

. 0 1 0 ..134) w p (t ) H ( 0) a0 R spunsul indicial se poate ob ine cu o bun aproximare aplicând un semnal impuls dreptunghiular cu o durat suficient de mare ca s se ajung la regimul sta ionar i o vitez foarte mare a frontului. 0 .133) s a0 i 1 j 1 unde: 1 d gi j gi H ( s ) (s k ij i) gi j ( g i j )! ds s (2. 0 0 bn bn w ( n ) (0 ) ( 1) n .58 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT y (t ) w(0 )u (t ) t 0 w (t )u ( )d (2.134) Componenta permanent a r spunsului indicial este: b0 (2.. .. a n b0 a0 a1 ... Pentru m n r spunsul indicial nu con ine func ia pondere i derivatele acesteia. condi iile ini iale conven ionale pot fi calculate cu rela iile: 1 0 . a1 a2 . . a n 2 a n 1 Cu aceste valori ini iale se pot determina constantele Ci din solu ia general a ecua iei i func ia treapt : r gi b0 H (s) it w(t ) L 1 (t ) k ij t gi j e (2... 0 1 (2. ...132) .131) 5. b2 b1 1 an . a2 a1 1 1 .

cos 2j 2 seria Fourier din rela ia (2. Transformata Fourier Amintim c dat fiind o func ie periodic f (t) cu un num r finit de discontinuit i de spe a I.4.4. i un num r finit de maxime i minime. Analiza în frecven a sistemelor netede 2.136) se poate scrie sub t ) Ak sin( k 0 k unde: Ak i ak2 bk2 .136) unde: b0 1 T 1 T 1 T f (t )dt T 2 T 2 ak f (t ) sin k T 2 T 2 0 tdt bk f (t ) cos k T 2 0 tdt 0 i T fiind pulsa ia respectiv perioada semnalului ini ial iar b0 fiind valoarea medie a acestuia. inând cont de formulele lui Euler: ej e j ej e j sin .136) se transform în seria complex : f (t ) k ck e jk T 2 0t unde: ck inând cont c sink forma: f (t ) b0 k 1 1 T f (t )e T 2 jk 0t 0t i cosk 0t au aceea i pulsa ie.1. atunci aceast func ie poate fi descompus în serie Fourier conform rela iei: f (t ) k 0 a k sin k a k sin k k 0 T 2 0 t k 0 0 bk cos k t k 1 0 t 0 f (t ) b0 bk cos k t (2. rela ia (2.59 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR 2.

i tinde la valoarea medie a saltului f (t) pentru valorile lui t pentru care f (t) este discontinu . rezult expresia: din spectru. deci poate fi descompus într-o serie Fourier astfel: ~ (2. în cazul nostru fiind k c k jk 0t ~ f (t ) e (2. 2. sau notând cu distan a dintre dou frecven e vecine T = o. ea tinde la f (t) pentru orice t pentru care f (t) este continu .140) k 0 unde: ck sau 1 T T 2 ~ f (t )e jk 0t dt T 2 T 2 Tck T 2 ~ f (t )e jk 0t dt (2.22 3T 2 T 2 T 2 3T 2 ~ Unde func ia f (t ) este periodic cu un num r finit de discontinuit i de spe a 1.60 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT bk ak Indiferent de forma în care este scris seria Fourier. Consider m acum o func ie continu neperiodic f (t) i o func ie ob inut prin T T i pe care o not m f (t).143) .141) Not m cu F ( j ) Tck i rezult : ck F( j ) 2 (2.139) f (t ) ck e jk ot k ~ 2 unde o este pulsa ia lui f (t ) .142) (2. repetarea lui f (t) între 2 2 k arctan f (t) ~ f (t) T 2 T 2 Fig.

cu un num r finit de maxime i minime. E antion m acest semnal cu o frecven a c rei perioad este T. Semnalul e antionat rezultat va fi: f * (t ) k 0 f (kT ) (t kT ) (2.. ob inem: F*( j ) f (kT )e j jk T (2. 2. * .147).146) define te transformata Fourier invers sau integrala Fourier.4.148) e jk T S-a inut cont c : F [ (t . Dup cum se poate observa transformata Fourier a unei func ii se define te în mod identic cu transformata Laplace unde s = j .2 Teorema e antion rii (Shanon) Fie o func ie f (t) continu . iar rela ia (2.144) devin în acest caz: F( j ) f (t )e j t dt (2. spectrul de frecven devine continuu.145) define te transformata Fourier a unei func ii continui. adic spectrul de frecven al acesteia este limitat la o frecven de pulsa ie c. rela iile (2. Din aceast cauz propriet ile transformatei Laplace se vor p stra i în cazul transformatei Fourier.146) unde am notat: k 0 = . ob inem: ~ 1 k (2.145) f (t ) 1 2 F ( j )e j t d (2.143) în rela ia (2. adic F[f (t)] = F(j ) = 0 pentru oricare > c. kT )] L[ (t kT )] s e kTs s j .142) i (2. Consider m c f (t) este o func ie de band limitat . Deci n T )] k 0 f (kT )e jkT F ( j ) . i un num r finit de discontinuit i de spe a 1(deci care admite transformata Fourier).140).61 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Înlocuind rela ia (2.144) f (t ) F ( j )e jk 0t 2 k ~ f (t ) iar distan a dintre dou pulsa ii vecine Dac facem c T atunci f (t ) 0. ceea ce era de demonstrat.147) Aplicând transformata Fourier în rela ia (2. Rela ia (2. cu : 2 T Pentru a ar ta acest lucru vom considera F*(j F [ j( * 0 0) i F [j( jkT ( 0 o T) +n k 0 T)] astfel: kT 0 n e T )] k 0 f (kT )e e 0 n f (kT )e e S-a inut cont c : e F [ j( * 0 jkTn T jknT 2T jkn 2 1 .Func ia F(j ) pentru 1 2 T repet aspectul lui F*(j ) în intervalul n T 1 2 T n .

În practic se ia frecven a de e antionare de 10 100 de ori mai mare decât frecven a c. spectrul ei de frecven arat de exemplu ca în fig. atunci acesta este complet caracterizat de e antioanele lui luate cu frecven a T dac este îndeplinit condi ia: T > 2 . 2. A (2. Dac T > 2 c atunci spectrul semnalului e antionat ob inut prin adunarea spectrelor în intervalul . astfel spus. T F*( ) - c - T/2 T/2 c Fig. prin e antionare se va pierde din informa ia semnalului f(t).3.25 Teorema Shanon: Dac un semnal f (t) este de band limitat (adic nu con ine frecven e mai mari de c). spectrul de frecven al semnalului e antionat este complet caracterizat de spectrul semnalului continuu i se ob ine prin repetarea acestuia. R spunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidal Reprezentarea în frecven a a unui sistem se ob ine prin aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal sinusoidal de frecven f = /2 . 2.24.23.24 Dac frecven a de e antionare este mai mare decât dublul frecven ei de t iere: > 2 c.c. 2. Vom considera un semnal u(t) = A sin t aplicat la intrarea unui element de ordin1. atunci spectrul de frecven a lui f*(t) va ar ta ca în figura 2. 2. care în cazul sistemelor liniare determin la ie irea acestora un r spuns sinusoidal cu amplitudinea i faza diferite de semnalul de la intrare. F( ) F*( ) -3 c c T/2 T/2+ c T/2 T/2 c c 3 3 T/2c T/2 -3 T/2c -3 3 T/2+ c Fig.25.23 Fig.62 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Dac f(t) este banda limitat . Dac nu este îndeplinit aceast condi ie.4.149) U (s) 2 2 s rezult c ie irea sistemului este dat de: . 2. c va ar ta ca în figura 2. Se observ apari ia suprapunerilor în jurul pulsa iei T/2 ceea ce face ca spectrul semnalului e antionat s nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.

caracteristica imaginar de frecven .152) 2 j (Tj 1) ( s j ) 2 j ( s j ) ( Tj 1) Aplicând transformata invers avem: 1 ej ej t e j e j t y st (t ) L 1 [Yst ( s)] A (2.150) Prin dezvoltarea în frac ii simple se ob ine: C3 C1 C2 A (2.63 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Y ( s) 1 T H (s) U (s) 1 A 2 Ts 1 s 2 (2.153) Tj 1 2j Y (s) Din formula lui Euler. În mod similar pentru un sistem de ordinul n a c rei func ie de transfer este H(s) se ob ine r spunsul sta ionar al sistemului la intrarea sinusoidal sub forma: y st rezult L 1 A H( j ) 2 j(s j ) A H( j ) 2 j(s j ) A | H (s) | ej ej t e 2j j e j t H ( s) unde A H ( j ) sin( t ) (2. al c rui modul este |H(j )| i al c rui argument este ( ) = argH(j ).154) unde: = -arctg t. deci m rimea de ie ire va fi determinat în regim sta ionar de ultimii 2 termeni. Astfel pentru aprecierea r spunsului în frecven al unui sistem definit prin func ia de transfer H(s) se înlocuie te s = j în expresia func iei de transfer i pentru diverse valori ale pulsa iei se determin modulul i argumentul func iei H(j ).caracteristica amplitudine faz sau locul de transfer .caracteristica faz pulsa ie . Dup evaluarea coeficien ilor vom ob ine: A A Y ( s) (2.151) 2 1 1 s T s2 s T s j s j Pentru t primul termen a c rui transformare invers este e-t/T tinde la 0. Dac not m B = A |H(s)| atunci raportul dintre cele dou amplitudini ale semnalului de la ie ire i de la intrare este chiar modulul func iei de transfer a sistemului pentru s=j .caracteristica amplitudine pulsa ie . rezult y st (t ) A 1 Tj 1 sin( t ) (2. acest r spuns fiind caracterizat prin vectorul H(j ). ej t e 2j j t sin t .caracteristica real de frecven . Pentru analiza i sinteza sistemelor automate în domeniul frecven elor sunt utilizate mai multe caracteristici de frecven i anume: .155) = arg[H(j )] Deci un sistem liniar stabil are la ie ire un r spuns sinusoidal când la intrare se aplic un semnal sinusoidal.

26. Aceast caracteristic se traseaz pentru sistemul deschis: H ( j ) H ( j ) e j ( ) A( )e j ( ) (2. 2.4.26 i exprimând H(j ) în form polar : 1 1 1 H( j ) arg( arctan( t ) H ( s ) 2 2 2 1 jT T 1 T 2 1 i ( ) arctan(T ) Pentru = 0.i + ) conform graficului fig 2. transfer a c ii deschise este H ( s ) Ts 1 Im A1 1 n 2 3 Re A2 An A3 Fig.27 Pentru un sistem cu H ( s ) 1 Ts (anticipa ie de ordin 1) avem: H ( j ) 1 2. = 1. Caracteristica amplitudinii i a fazei Este cea mai important pentru un sistem automat. Pentru exemplificare vom considera un sistem închis cu reac ie neunitar a c rei func ie de 1 .27 1 H ( j1) ( 45 ) punctul b din figura 2.64 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 2.158) j T (figura 2 2 H( j ) 1 T ( ) arctan T Pentru un sistem cu H(s) = 1+Ts (anticipa ie de ordin 1) avem: H(j ) = 1+j T (vezi fig 2.156) (2.28) i: .4. = iT=1 H ( j 0) 1 (0 ) punctul a din figura 2.157) H ( j ) A( )[cos ( ) j sin ( )] Re[ H ( j )] j Im[ H ( j )] Locul de transfer sau caracteristica amplitudine faz reprezint hodograful vectorului H(j ) în planul complex pentru valori ale lui cuprinse între .28) i: Înlocuind s = j (2.27 2 H ( j ) 0 (90 ) punctul c din figura 2.

2.159) .28 Pentru un sistem de ordin 2 H( j ) sau 2 2 n 2 2 n 2j n 1 H( j ) 1 n n 2 2 2 j 1 n n n 2 2 2 2 n 4 2 4 cu modulul: H( j 2 1 2 1 n 4 2 n iar argumentul: 2 ( ) arctan 1 n n 2 În cazul general a unui sistem definit prin func ia de transfer deschis: K P1 ( s ) s P2 ( s ) se determin mai întâi locul de transfer la frecven e care tind spre 0 i spre Înlocuind s = j ob inem: H ( s) (2.27 2 2 H( j ) 1 T ( ) arctan T Fig.65 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Im Im c c Re 1 Re b Fig. 2.

( j pn ) 1 1 .162 devine: sau punând în eviden constantele de timp sub forma: Ti .5.. Pornind de la rela ia general ce define te func ia de transfer a unui sistem deschis. rela ia 2.66 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT P1 ( j ) K bm ( j ) m bm 1 ( j ) m 1 .. a1 ( j ) 1 Pentru a calcula asimptotele locului de transfer vom calcula limitele expresiei (2..163) (j ) ..162) Hd ( j ) (j ) (j p1 )( j p 2 ). Q1(j ) i Q2(j ) sunt polinoamele ob inute prin împ r irea cu b m(j ) i b a n(j ) a polinoamelor P1(j ) i P2(j ). iar pe de alt parte pentru c folosind o scal logaritmic se pot reprezenta u or domenii de varia ie mai mari pentru (ceea ce este necesar de multe ori).( j zm ) (2. Tk Zi Pk m zi K Hd ( j ) 1 n m (1 pk 1 n j Ti ) 1 (j ) 1 (1 m j Tk ) Kb sau H d ( j ) 1 n (1 (1 1 j Ti ) A( ) e j j Tk ) ( ) (2.. simpli i reali. Reprezentarea logaritmic simplific reprezentarea acestor caracteristici pe de o parte datorit faptului c logaritmul transform produsul în sum (a a cum vom ar ta mai departe).161) A( ) = 20 lg |H(j )| [dB] Caracteristica amplitudine-pulsa ie reprezint deci dependen a amplitudini m surat în decibeli de logaritmul pulsa iei. iar K K m an H( j ) K 2..160) j P2 ( j ) j a n ( j ) n a n 1 ( j ) n 1 . b1 ( j ) 1 (2.. P1 ( j ) K lim H ( j ) lim 0 0(j ) P2 ( j ) Q1 ( j ) K i lim H ( j ) lim ( j ) Q2 ( j ) unde = + n – m. Caracteristici de frecven în reprezentare logaritmic Aceste caracteristici sunt i caracteristici Bode i sunt caracteristici amplitudinepulsa ie i faz -pulsa ie care au pe abscis logaritmul pulsa iei.160) pentru . admi ând c are numai poli i zerouri. Amplitudine unei func ii de transfer se reprezint în decibeli astfel: (2. Caracteristica faz -pulsa ie. reprezint dependen a dintre faza i logaritmul pulsa iei.4.. expresia acesteia în domeniul frecven ei(pulsa iei) este: K( j z1 )( j z 2 ).

165) caracteristicile A( ) i ( ) se pot ob ine prin însumarea caracteristicilor de frecven a unor elemente simple. = 2 – 1 i rezult panta: . produsul termenilor liniari de la num r tor i de la numitor se transform în sum .1 Reprezentarea prin caracteristici a func iei de transfer a unor elemente tip. a) Termen propor ional de forma: H(j ) = k .165) 2 Deci prin logaritmare. .are amplitudinea A( ) = 20lg|H(j )| = 20lgk i argumentul (sau faza): 0. pentru K 0 0 arg H ( j ) arctan .29 – b) Termenul liber la num r tor: H(j ) = j T.amplitudinea: A( ) 20 lg H ( j ) 1 T 20 lg 2 T2 20 lg T care este o dreapt care trece prin punctul . ( ) arg(1 j Ti ) arg(1 j Tk ) i 1 i 1 2. Argumentul reprezint i el o sum întrucât fiecare termen se poate scrie sub forma: 1 + j Ti = Ai( )ej i inând cont de rela iile (2. pentru K 0 k Caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.29 A[dB] [rad] 20lgk 0 lg Fig. 1= .4. 2 = 2 .164) i (2.67 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR m zi unde Kb 1 n pk 1 Prin logaritmare ob inem: m n A( ) 20lg Hd ( j ) 20lg Kb i 1 m 20lg1 j Ti i 1 n 20lg1 j Tk 20lg (2.0 i a c rei pant o calcul m astfel: Consider m intervalul de dublare a pulsa iei (care se nume te octav ).164) i (2. tip. 2.5.

68 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 20lg 2T – 20lg 1T = 20lg2 1T – 20lg 1T = 20lg2 = 6dB/octav sau consider m intervalul în care cre te de 10 ori (care se nume te decad ) i avem: 20lg 2T – 20lg 1T = 20lg10 1T – 20lg 1T = 20lg2 = 20dB/decad argumentul: arg[ H ( j )] arctan T 0 2 caracteristicile sunt prezentate în figura (2.31 .0 . 2.30) A[dB] [rad] 2 0 1 T lg Fig. 2. [rad] 1 T 0 1 lg 0 lg Fig.30 0 lg c) Termen liber la numitor .amplitudinea: A( ) Panta dreptei: A[dB] 20 lg H( j ) 1 j T j T 1 T 1 20 lg T deci tot o dreapt care trece prin T -20lg2 = -6dB/octav -20lg10 = -20dB/decad .31 - argumentul: arctan T 0 2 caracteristicile sunt reprezentate în figura 2.

0 i are panta 20lg2/octav . T << 1 sau T 1 2.argumentul: ( ) = arctanT Caracteristica A( ) se traseaz aproximativ prin asimptote. ~ A( ) A( ) dB pentru pentru 0. . a. T dB 2 dB 20 lg T 20 lg 1 T 2 valoarea maxim a lui se ob ine pentru = 1 i este: T 1 max 1 t 2 max 1 t 20 lg 2 3dB Trasând punct cu punct valorile lui din figura 2. Partea imaginar neglijabil . 1 T 1dB 20 lg1 20 lg 1 T 2 2 20 lg 1 T 2 2 2 1 .amplitudinea: A( )20 lg | H ( ) | 20 lg 1 T 2 2 .32. considerând 2 cazuri: 1 1. cele 2 drepte sunt reprezentate în figura2. a).32 1 T lg .32. A[dB] dB se ob ine caracteristica exact (caracteristica punctat 2 4 max 0 1 T a) lg 0 b) Fig. Partea real neglijabil T >> 1 sau T Pentru cazul 1 caracteristica unui termen propor ional cu k =1 deci A = lg1 = 0 Pentru cazul 2 caracteristica este A = 20lgT care este o dreapt ce trece prin punctul 1 . 2.69 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR d) Termen liniar la num r tor: H(j ) = 1 + jT . T Se poate defini eroarea dB ca fiind diferen a dintre valoarea aproximativ (aproximat conform celor 2 drepte) i valoarea exact a amplitudini.

Caracteristica trece prin punctul particular e) Termen liniar la numitor: 1 . 2.33 2 b) . 1 Pentru cazul avem caracteristica unui termen propor ional. iar pentru se consider T T A(j ) = –20lg T. T 4 H( j ) 1 1 j T .0 i al c rei pant este – T T 6dB/octav sau – 10dB/decad . T A[dB] 1 T max 1 T lg 0 0 _ 4 lg _ a) Fig. Deci caracteristica este cea prezentat în figura 2.faza: -arctan T amplitudinea: A( ) 20 lg 1 2 2 20 lg 1 T 1 j T Pentru trasarea caracteristici se procedeaz îm mod similar cu punctul 1 1 ca la punctul d. a. Se define te la fel ca la punctul d) coeficientul de eroare dB a c rei valoare maxim se 1 ob ine de asemenea pentru i dBmax = 20lg2 3dB.33.70 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Pentru trasarea caracteristici ( ) se calculeaz mai întâi: ( ) 1 T argumentul func iei H(j ) = 1 i arg[H(j ) = 1] = 0. Deci pentru se consider A(j ) = 0. T 1 1 avem o dreapt care trece prin punctul Pentru cazul . iar ( ) 1 T arg[H(j ) = j T] = 2 .

În intervalul 0. Se define te eroarea expresiile dB dB într-un punct dat 2 dB = A ( ) – A( ) care pentru cele 2 intervale are 0.b. T 4 iar asimptotele ei sunt (0.71 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Caracteristica de frecven . . încât punctul 0 1 pentru 20 lg 2 0 dB 2 20 lg 2 6dB pentru 1 Pentru = 0. 2 2 f) Termen quadric la num r tor H(j ) = – A( ) 20 lg 1 2 T + 2j T + 1 1 T T 2 2 4 2 2 T 2 Se traseaz o caracteristic aproximativ pe intervalul 1 .33. T unitatea i cum 2 <<1 i termenul 4 2 2T2. Se observ c dB 1 T 1 . T ~ 20 lg 1 20 lg 1 dB T2 2 4 2 2 2 T 2 pentru intervalul 2 2 i dB 40 lg T 2 T2 4 T 2 pentru intervalul . T subunitar 0. 1 se observ c T > 1 deci 2T2 >> 1 i deci se poate neglija În intervalul . se ob ine A( ) = 20lg 2T2 = 40lg T. de natura unui vârf în jos. T 40lg2 12dB/octav . Argumentul este: 2 T ( ) arctan 2 2 1 T pentru . a.0) i 2 i este reprezentat în figura 2. Astfel. iar cel 1 i care are panta de-al doilea interval ca un segment de dreapt care trece prin punctul 0.34. se ob ine T 20 lg 2 care în func ie de valorile lui care variaz de la 0 la 1 este: este func ie de valorile . a). cele 2 drepte fiind reprezentate în figura 2. dB = + rezult o discontinuitate în reprezentarea grafic (ca în figura 2. se ob ine A( ) = 20lg11/2=0. i una pentru 1 se poate considera 2T2 << 1 i deoarece este T 2 << 1 se poate neglija termenul 4 2 2T2. Deci pentru primul interval se poate reprezenta ca o dreapt ce se confund cu axa .34. 1 T 1 . trece prin punctul 1 .

pentru diferite valori ob inându-se diferite forme de varia ie. pe primul interval A( ) = 0.34 0 0 b) 1 T lg =0 Caracteristica ( ) este reprezentat în figura 2. 1 1 i . caracteristica ( ) depinde de valorile lui . g) Termen quadric la numitor: H( j ) având amplitudinea: A( ) 20 lg 1 2 2 T2 1 2j T 1 T2 4 2 2 T2 care se aproximeaz pe dou intervale 0.35 b) . T 2 i( =+ . iar pe T T al doilea interval A( ) = –20lg 2T2 = –40lg T cu panta –40lg2 = –12dB/octava A[dB] =0 1 T 0 max 1 T lg 0 2 lg =1 1 2 a) Fig.34.72 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT cu valorile particulare: ( = 0. 1 . A[dB] 1 2 =1 max 2 1 T lg a) Fig. 2. = 0). = ).b . 2. .

35. Performan ele unui sistem în domeniul frecven elor Cu ajutorul caracteristicilor de frecven pot fi definite mai multe performan e pentru un sistem de reglare. din caracteristica M( ).banda de frecven . a.frecven a de rezonan .s fie cât mai redus se impune ca l rgimea de band s fie Fig. b pentru diferite valori ale lui . Pentru pulsa ii 0 < < B.35. i anume: . Pentru influen a perturba iilor de înalt frecven asupra comport rii sistemului .6.i r b deci asupra m rimi de ie ire . Cunoa teara lui permite aprecierea suprareglajului sistemului automat. Pentru aceasta frecven se ob ine valoarea maxim a modulului M( r)=Mv. de asemenea. 2.167) .36 se indic pulsa ia B care limiteaz banda de Mv frecven a sistemului. Leg tura dintre r spunsul în timp i r spunsul în frecven Pentru stabilirea coresponden ei între caracteristicile de frecven sistemului în domeniu real al timpului se porne te de la rela ia: i performan ele Y( j ) H0 ( j ) U( j ) (2. comportarea acestuia în raport cu perturba iile de înalt frecven .166: h(t ) F -1[Y ( j )] 1 2 H 0 ( j )e j t d (2.4. Se observ c aceast caracteristic este simetric în raport cu axa fa de caracteristica pentru termenul cvadric la num r tor.36 limitat B Bimpus.73 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Caracteristica A( ) este prezentat în figura 2. sistemul se comport ca un filtru trece jos. În figura 2.166) Pentru intrarea în impuls unitar se ob ine func ia pondere a sistemului prin aplicarea transformatei Fourier invers rela iei 2. 2.4.stabilitatea sistemului. Banda de frecven (de trecere) se define te ca fiind acel domeniu de frecven pentru care raportul amplitudinlilor M( ) ie ire-intrare nu scade sub 3dB. 2.7. Caracteristica = f ( ) are forma dat de rela ia: ( ) arctan 2 1 T T2 2 i este reprezentat în figura 2. Frecven a de rezonan r se determin .valoarea de vârf a modulului M+ . Banda de frecven sau l rgimea de band caracterizeaz propriet ile de filtru ale sistemului. La limita benzi 2 2 de frecven M( B) = 2 iar: 20lg 2 2 2 – 3dB.

.171) Astfel r spunsul tranzitoriu al unui sistem liniar continu poate fi determinat dac este cunoscut caracteristica real de frecven a sistemului.172 poate fi rezolvat prin mai multe metode din care prezent m o metod grafoanalitic numit metoda trapezelor. Se consider de arie pozitiv trapezele formate cu segmente înclinate pentru care P( ) descre te cu .37.37 G sau w(t ) 2 0 P( ) sin t d (2. În esen aceast metod const în aproximarea curbei reprezentative pentru varia ia P( ) prin segmente de dreapt astfel alese încât s delimiteze cu axele (sau cu segmente paralele la axele de coordonate (P.168) 2 2 unde cu P( ) sa notat partea real .170) ob inem: h(t) h (t ) 2 0 P ( ) cos td 0 a3 a4 P( ) a2+a3 C D E F G (2. se poate calcula cu rela ia: t w(t ) 0 h(t )dt 2 0 t P ( ) cos tdt d 0 a4 – a3 0 a4 a2 – a1 D A B E F Fig. ) un num r de trapeze dreptunghiulare ca în figura 2. 2. iar cu Q( ) s-a notat partea imaginar a func iei H0(j ).172) Integrala 2. func ia pondere a sistemului liniar continuu se poate calcula cu ajutorul rela iei: h(t) 1 1 P( ) cos t Q( ) sin t d P( ) cos t Q( ) sin t d (2.74 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 1 1 P( ) jQ( ) e j t d P( ) jQ( ) cos t j sin d (2.169) i (2.170) A Prin însumarea rela iilor (2. Func ia indicial (r spunsul sistemului la o intrare treapt unitar aplicat la intrare).169) 2 0 sau inând seama c r spunsul sistemului este definit numai pentru t > 0. ele se reprezint deasupra axei (trapezele a2BCEa3 i a3EFa4). Dac inem seama de tipul finc iilor de sub integral (P( ) este o func ie par iar Q( ) o func ie impar ). ob inem pentru t < 0: 1 P( ) h(t) P( ) cos t Q( ) sin t d a2 B C a1 (2.

] (2.174 permite efectuarea integralei 2. este o func ie discontinu i se define te astfel: Pi (0) Pi ( ) Pi (0) 1 oi di di pentru pentru [0.38 Se observ c aria delimitat de P( ) i axele de coordonate este aproximativ egal cu suma algebric a ariilor trapezelor Ai în care s-a descompus P( ): n P( )d 0 j 1 ( ) Ai (2. ] Se determin r spunsul indicial par ial dat de trapezul elementelor definit de (2.75 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Se consider cu arie negativ i se reprezint dedesubtul exei acele trapeze formate din segmente înclinate pentru care P( ) cre te cu (trapezele a1ABa2 i a4FGHa4). Varia ia Pi( ) corespunz toare trapezului elementar OMNR din figura 2.175) Rela ia 2.174) În exemplul considerat în figura 2.38. [ di ] oi di .176): 2 di 2 Oi d d sin t (2. rezult penru n trapeze: n P( ) i 1 Pi ( ) (2.176) 0 pentru [ di .177 se ob ine: .171 ca o sum de integrale ale unor func ii simple. 2. di. i = 1.173) Pi( ) Pi(0) M N R 0 di Oi Fig. de aceea i form cu trapezul elementar din fig 2. R spunsul y(t) pentru o varia ie la intrare tip treapt unitar este: y (t ) 1 2 n Pi ( ) sin t i 1 0 d (2. Oi.3.2.4 (n = 4). În acest fel curba P( ) poate fi înlocuit printr-o serie de segmente de dreapt care determin cu axele. trapeze dreptunghiulare. determinate de trapeze tip.37.38 care difer de acesta din urm numai prin constantele geometrice Pi(0).177) yi (t ) Pi ( ) sin t Pi (0) Oi 0 di oi di Introducând func ia sinus integral: Si ( t ) 0 sin t d i integrând rela ia 2.

P2( ).05 yst i momentul când semnalul de ie ire atinge valoarea 0. ce constituie modelul matematic intrare-ie ire al sistemului. Ace ti indici sunt utiliza i pentru a caracteriza performan ele în domeniu timpului a sistemelor dinamice. acesta fiind specific fiec rei aplica ii în parte.178) poate fi calculat pentru fiecare trapez în parte. se define te ca intervalul de timp dintre momentul aplic rii semnalului de intrare i pân când semnalul de ie ire atinge valoarea 0.179) Metoda trapezelor este simpl . Cum sistemul este liniar r spunsul rezultant se ob ine prin însumarea grafic a func iilor y1(t).178) Oi tS i ( Oi t ) di tS i ( di t ) cos( Oi t ) cos( di t ) ( Oi di ) În care Oi i di caracterizeaz trapezele dreptunghiulare extrase din reprezentarea lui P( ). a ap rut necesitatea definirii unor indici care s descrie performan ele sistemelor. Astfel: yi (t ) 1 n 2 Pi (0) y (t ) i 1 yi (t ) (2.05) yst i nu mai p r se te aceast gam timpul de cre tere tc .8.76 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT (2.5 yst. se define te ca diferen între valoarea de regim sta ionar a semnalului de intrare i valoarea de regim sta ionar a semnalului de ie ire corespunz tor (figura 2.95 yst timpul întârziere tî . . se define te ca intervalul de timp dintre momentul aplic rii semnalului de intrare i momentul când semnalul de ie ire intr în gama (0.. sunt independente de semnalul de intrare. comod dar ca orice metod grafo-analitic introduce aproxima ii care sunt acceptabile pentru aflarea r spunsului indicial al sistemului automat liniar presupus stabil i determinarea calit ii r spunsului sistemului. yn(t) corespunz toare trapezelor.. Ace ti indici de performan au fost defini i în rela ie cu r spunsul unui sistem oscilant la o intrare treapt unitar i caracterizeaz comportarea sistemului atât în regim sta ionar cât i în regim dinamic (tranzitoriu). se define te ca fiind intervalul de timp dintre momentul când semnalul de ie ire atinge valoarea 0.. 2. . y2(t).39) timpul total tranzitoriu tt . performan e determinate de propriet ile interne ale acestora. se define te ca diferen între valoarea maxim a semnalului de ie ire i valoarea de regim sta ionar a acestuia (figura 2. de regul func ia sinus integral este tabelat ceea ce permite determinarea comod a r spunsurilor par iale pentru P1( ). Indicii de performan sunt: a) Indici de performan sta ionari: eroarea sta ionar st .4. Indici de performanta in domeniul timpului Deoarece r spunsul unui sistem este determinat a a cum am v zut în paragrafele anterioare de semnalul de intrare..37). Pn( ). Func ia (2.39) b) Indici de performan de regim dinamic suprareglajul .95 – 1. iar propriet ile sistemului determinate de parametrii membrului stâng ai ecua iei diferen iale. ca în figura (2.. ..

5 yst st 0.05 yst yst 0. 2.77 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR ymax y(t) u(t) y(t) 1.95 yst u(t) 0.39 t .05 yst 0 tî tc tt Fig.

181) poate fi descompus în m elemente legate în paralel (corespunz tor fiec rui termen de la num r tor) legate în serie cu un element a c rui func ie de transfer este 1/(numitor). la care m rimea de ie ire urm re te instantaneu m rimea de intrare (f r nici un fel de întârziere). trece o anumit perioad de timp. a c rui func ie de transfer se prezint sub forma: bm s m bm 1 s m 1 . a0 + + an 1sn 1 b0 Fig.39. b) elementele iner iale. .182) pj) (s 1 atunci sistemul poate fi descompus în m elemente legate în serie de forma s+zI înseriate cu n elemente a c ror func ie de transfer este de forma 1/(s+pj) i un element k... comportare descris de func ia de transfer.39 Daca func ia de transfer este pus sub forma: m (s H ( s) k 1 n zi ) (2. De exemplu.40. la care între momentul în care se modific m rimea de intrare i momentul în care m rimea de ie ire ajunge la valoarea corespunz toare m rimii de intrare. b0 (2.5 Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede Un sistem neted liniar oarecare. a0 poate fi descompus în subsisteme. Existã mai multe moduri de clasificare a acestor elemente: Din punct de vedere al vitezei cu care m rimea de ie ire a elementului urm re te m rimea de intrare. Schema bloc fiind prezentat în figura 2... descompunerea realizându-se în mai multe moduri pe baza regulilor algebrei func iilor de transfer. numite elemente tipice.78 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 2. sistemul a c rui func ie de transfer este prezentat în ecua ia (2.2. schema bloc func ional fiind cea din figura 2. U(s) K 1 1 p1 s p2 1 s pn Y(s) s+z1 s+z2 s+zm Fig.181) H ( s) s n an 1 s n 1 . bm s m + bm 1 s m 1 1 s n Y(s) . Fiecare din aceste elemente tipice va avea o anumitã comportare la transferul semnalelor.40 s Descompunerea sistemelor pune în eviden ã existen a unor elemente simple. 2. deosebim: a) elemente neiner iale... cu ajutorul c rora se realizeaz analiza sistemelor automate.

elemente propor ionale. descrise de: d2y dy T1T2 2 (T1 T2 ) y u (t ) dt dt T1 i T2 fiind.elemente de ordin 2 (T2). existând trei tipuri de comport ri neiner iale: . modelul matematic devine: d2y dy 2 2 2 n ny n u (t ) dt 2 dt sau. iar . acest lucru datorându-se existen ei elementelor acumulatoare de energie(substan ) sau disipative. adimensional.79 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Elementele neiner iale descriu comport ri ideale la trecerea semnalelor. ordinul acestor întârzieri fiind dat de num rul elementelor acumulatoare i disipative. H ( s) unde. a c ror model matematic în domeniul timpului este y(t) = kpu(t) i în domeniul complex H(s) = k kp fiind factor de propor ionalitate. 2 n s2 2 n s 2 n n 1 T1T2 poart numele de pulsa ie natural . Elementele reale au o comportare iner ial . Elementele iner iale tipice cu importan deosebit în analiza sistemelor sunt: . Existen a acestor elemente determin o întârziere între semnalul de intrare i semnalul de ie ire. Ordinul de întârziere este dat de gradul ecua iei diferen iale ce descrie func ionarea elementului. . 1 H ( s) Ts 1 T fiind constanta de timp m surat în secunde. Atunci când T1 i T2 au valori complexe. constante în timp. egal cu gradul polinomului de la numitorul func iei de transfer. m surat în secunde. în acest caz.Elemente integrative. . descrise de: dy T y u (t ) dt sau. a c ror comportare la trecerea semnalelor (model matematic) este dat de: t 1 y (t ) u ( )d Ti 0 Ti fiind constanta de timp de integrare. .elemente de ordin 1 (T1).elemente derivative descrise de: du (t ) y (t ) Td dt sau H(s) = Tds Td fiind constanta de timp de derivare. m surat în secunde.

) sau. PT2.1. elementele tipice se împart în: . Analiza principalelor elemente tipice netede. ale c ror func ii au polii repartiza i în întreg planul complex. Acest interval poart numele de timp mort (întârziere pur ).80 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 1 T1 T2 2 T1T2 poart numele de factor de amortizare. 2.41 R spunsul la treapt (r spunsul indicial) este dat de : w(t)=kp (t) i are aspectul din figura 2. descrise de: y(t) = u(t.1.1. elementele tipice se clasific în: . . Pentru unele elemente tipice exist un interval de timp între momentul aplic rii semnalului de intrare i momentul în care semnalul de ie ire începe s se modifice. notând b0/a0=kp se ob ine: y(t)=kpu(t). Exist posibilitatea combin rii unor elemente.elemente instabile.elemente cu timp mort.elemente de faz minim . H(s) = e-s . PT2 cu timp mort.5. razultând elemente tip PT1. . 2. a c ror zerouri sunt pozi ionate în semiplanul stâng.42 Func ia de transfer în frecven este: H(j )=kp. a c ror zerouri sunt pozi ionate în întreg planul S. pe axa imaginar având eventual numai poli simpli (ordin de multiplicitate 1). t R spunsul la impuls (func ia pondere) este: h(t)=kp (t) w(t) (t) w(t) t Fig.elemente f r timp mort. Din punct de vedere al pozi ion rii zerourilor func iei de transfer. PT1 cu timp mort.elemente de faz neminima.41 Fig. ale c ror func ii de transfer au polii pozi iona i în semiplanul stâng. etc. i prezen a lui în func ionarea elementelor constituie un criteriu de clasificare în: . 2. 2. .5. Elementul propor ional (element de tip P) Modelul matematic în domeniul real este: y (t ) h(t) kp (t) kp 1 (t) k p u (t ) Modelul matematic în domeniul complex va fi dat de func ia de transfer definit astfel: H (s) k p Pornind de la forma general : a0y(t)=b0u(t). Din punct de vedere al pozi ion rii polilor func iei de transfer.43 Graficul acestuia fiind reprezentat în figura 2.elemente stabile.

reductor mecanic. 2. HIm( )=0. ( ) = – pentru kp < 0. .43 ( ) HIm kp 0 d) 0 e) HRe a) b) Caracteristicile de frecven pentru elementul de tip propor ional sunt prezentate în figura 2.81 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Se ob in pentru caracteristica real .traductorul poten iometric.1.2. Elemente cu întârziere de ordin 1 (PT1) Este descris de ecua ia: dy T y (t ) k p u (t ) dt sau kp H (s) Ts 1 Parametrii elementului PT1 se ob in pornind de la forma general : dy a 0 y b0 u ( t ) dt b0 notând 1 kp T i a0 a0 R spunsul la impuls (func ia pondere) se ob ine astfel: 1 kp kp T h(t) = L -1 H(s) = L -1 e Ts 1 T R spunsul la treapt unitar (r spuns indicial) se ob ine astfel: w (t ) L 1 [W ( s )] L 1 kp Ts s 1 T kp T L 1 c0 s 1 T c1 s 1 T kp T 1 T s T s 1 T kp (t ) e Pentru t > 0 rezult .amplificatorul electronic. Caracteristicile Bode au expresiile: A( )=20lnkp ( )=0 Exemple de elemente cu func ionare ideal de tip propor ional sunt: . |H(j )| = M( )=kp ( )=0 pentru kp > 0. caracteristica imaginar . 2.5. HRe( ) kp 0 0 HIm( ) M( ) kp 0 – c) Fig.43. caracteristica modul i defazaj expresiile: HRe( )=kp.

05 ~ 3T. ob inem: kp Tj 1 H( j ) k p (1 j T ) 1 2 T2 de unde rezult caracteristica modulului. b. h(t) kp T w(t) kp T 0 a) t 0 T b) Fig. Deci.44. se ob ine w(t ) k p 1 1 0.44 t Func ia de transfer în frecven are expresia: H( j ) Ra ionalizând.82 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT w(t ) kp 1 e t T Derivata în origine w(0+) = kp/T este tangenta la curb în origine. Punând condi ia w(t) = 0. a iar graficul r spunsului indicial este prezentat în figura 2. Graficul func iei pondere este prezentat în figura 2.95kp = kp 1 e tt T Atunci va rezulta c tt = Tln 0. . putându-se astfel determina T. a argumentului i caracteristica amplitudinii: M( ) 1 ( ) kp 2 T2 arctan T 2 2 A( ) 20 lg k p 20 lg 1 T Caracteristica real este dat de expresia kp H Re ( ) P( ) 2 2 T 1 cu maximul în HRe(0). Înlocuind în rela ia lui (t) pe t = T.632 wst.95kp ob inem: 0.44. Cum kp = wst = limw(t) pentru t tinzând la infinit rezult e w(t) = 0. 2.632k p . dreapta a c rei pant este =kp/T va intersecta dreapta paralel cu axa t care trece prin kp la timpul t = T.

46 Un exemplu de element cu func ionare de tip PT1 este cuadripolul RC din figura 2. Aspectul caracteristicilor de frecven pentru un element de tip PT1 este prezentat în figura 2. caracteristicile exacte fiind prezentate cu linie întrerupt ).47. Q( ) = 0. ecua ia de func ionare a acestui cuadripol se ob ine astfel: Aplicând legea a doua a lui Kircoff se ob ine .2.83 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Caracteristica imaginar are expresia Q( ) kp T 1 2 2 2 2 T2 1 T 2 2 Q(0) = 0. inând cont de nota iile de pe figur . 1 T ) (1 T ) 2 2 T T 2 2 2 T2 T 1 1 T T2 2 (1 Rezult un maxim în 1 . HIm( HRe( kp ) M(0) ) M( ) kp 2 0 HIm( a) A( b) 0 ) ( ) 0 c) 1 T ) kp 2 0 0 0 HRe 1 T lg lg 4 2 e) f) Fig. a. T Pentru ob inerea hodografului se elimin 2 din P( ) i Q( ) i ob inem: H Re 1 T2 kp. Q Q( ) k pT 1 1 2 kp 2 .46 (Caracteristicile au fost trasate prin asimptote. 2 T2 kp H Re H Re 2 rezult kp H 2 Im kp H Re H Re H Re 2 1 2 H Im kp H Re k p H Re 2 H Re rezult H Re 1 kp 2 2 2 H Im 1 kp 2 2 .

2. i C ue ui .47. notând h g g dt 2. V1 R Qi ui C ue h S a) Fig.84 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT due du . b. S = suprafa a bazei. h k p rezult T h k p Q1 .1. F când nota iile: Rh = rezisten a hidraulic a ventilului V1. rezult dy T dt ui Ri uc .47 V2 b) Qe Varia ia volumului este egal cu diferen a debitelor i se ob in succesiv rela iile: dh dV (Q1 Q1 )dt rezult S Q1 Q2 dt p gh dh gh Q2 rezult S Q1 Rh Rh dt Rh R S R dh T . y k p ui .3. p = presiunea coloanei. rezult RC e dt dt cu ue = y. ui = uRC. kp = 1.5. Un alt exemplu de element cu func ionare de tip PT1 este cel prezentat în figura 2. Modelul matematic se poate scrie sub dou forme: d2y dy T1T2 2 T1 T2 y k pu dt dt kp H ( s) 2 T1T2 s T1 T2 s 1 sau: d2y dt 2 2 n (I) dy dt s 2 2 ny kp 2 n yu (II) H (s) kp 2 n 2 s 1 . Element propor ional cu întârziere de ordin 2 (PT2).

deci: d2y dy 2 2 2 n k p nu n dt dt 2 T1T2 Ecua ia asociat omogenei p 2 2 np 2 n d2y 0 are solu iile n p1. forma a doua.Pentru elementul PT2 aperiodic r spunsul la impuls va fi solu ia ecua iei: d2y dy y k p (t ) T1T2 2 T1 T1 dt dt pentru t > 0 devine d2y dy T1T2 2 T1 T1 y 0 dt dt 1 1 Solu iile ecua iei ata ate T1T2 p 2 (T1 T2 ) p 1 0 vor fi i iar solu ia general T1 T2 1 1 y (t ) h(t ) C1e T1 C2 e T2 Condi iile ini iale se ob in aplicând teorema valori ini iale. ob inem i notând a0 a0 a0 dy T1 T1 y k pu dt dt 2 Cum se ob ine forma a doua a fost prezentat anterior. C1T1 C2T2 kp T1T2 . iar elementul se va numi PT2 oscilant. 1 T1 T2 .2 r d cini reale i inând cont de rela iile lui Viete rezult p1 = T1 i p2 = T2.n. T1T2 T ln 1 i un punct de inflexiune pentru t2 = T1 T2 T2 . Ecua ia va avea forma (II). C2 i (T1 T2 ) T2 ) h(t ) T1 T2 e e t T2 Func ia are un maximum pentru t1 2t1. 0 k p . b) = 1 rezult p1 = p2 = . . 2 1 2 distingându-se urm toarele posibilit i: a) >1 rezult p1. h(0 ) deci: lim sH ( s ) s 0 h (0 ) rezult C1 C2 lim s[ sH ( s ) h(0 )] s lim s s s kp T1T2 s kp (T1 2 kp 0.2 r d cini compelexe. c) 0 < < 1 rezult p1.85 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Cele dou forme se ob in de la forma generala a modelului matematic: d2y dy a1 a0 y b0u 2 dt dt b a 1 T1T2 . C1 kp t T1 T1T2 (T1 T2 ) s 1 kp . iar elementul se va numi element PT2 aperiodic. caracteristic elementul cu r spuns oscilant. fiind cea mai des folosit . Ecua ia va avea forma (I). deci.

h (0 ) 0.6 t70 30 unde t30 este timpul pentru care w(t30 ) wst iar t70 este timpul pentru care 100 70 w(t 70 ) wst . aperiodic critic: 2 kp n H ( s) s2 2 ns Func ia pondere: h(t ) h(0 ) sau notând n kp 2 n 2 n (s 2 n n) 2 L -1[ H ( s )] L -1 kp (s s 0 )2 kp 2 n te nt lim sH ( s ) s 0 0. 100 Pentru elementul PT2. L -1[ H ( s )u ( s )] L -1 kp (s 1 )2 s n 2 n kp 2 n L 1 C0 s C1 s n C1 (s n) 2 C0 Deci. 1 (s 2 n) s 0 1 2 n . n w(t ) w(t ) k p 1 (1 kp 1 1 n )e t e T . deci U ( s ) 1 . h (0 ) lim s[ sH ( s ) h(0 )] kp 2 n 1 . C1 1 s2 s n 1 2 n .86 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT R spunsul indicial w(t)se ob ine pentru intrarea u(t) = (t). h (0 ) kp T2 R spunsul indicial: w(t ) rezult . rezult T h(t ) kp T 2 te t T . C2 1 ss nt t T 1 n . s w(t ) 0 h( ) d kp 1 1 T1 T2 T1e 1 T1 T2 e 1 T2 Pe baza r spunsului experimental la intrare treapt unitar se pot aproxima cele dou constante de timp pe baza rela iilor t T1 T2 70 12 t30 t70 t T1 T2 0.45 30 0.

48.48. C2 d 1 s d j d s d j d h(t ) kp 2j 2 n d L 2 n d 1 j d s d d s ( d d j d kp 2j e ( j d )t e j d )t . d n1 j d .48 t În figura (2. în figur a fost reprezentat r spunsul indicial pentru sisteme PT2 aperiodice. T w(t) kp t1 t2 a) t b) Fig 2. r d cinile ecua iei caracteristice. Prin descompunere în factori simpli se d h(t ) kp 2 n L -1 C1 s d C2 j d s d j d C1 1 s d j d s d j 1 d 1 2j 1 . Pentru elemente PT2 oscilant: Func ia pondere se calculeaz cu: h(t ) L 1 kp s 2 2 n ns 2 n kp 1 n 2 2 e nt sin n 1 2 t 1 p2 ob ine: 2 2 iar cu Rezultatul de mai sus s-a ob inut notând cu d n.a) este prezentat aspectul r spunsului la impuls unitar al unui element PT2 iar in figura (2. punctat. vom avea: w( ) = kp. observând c r spunsul aperiodic critic este mai rapid.b) este prezentat r spunsul indicial aperiodic critic.87 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR w(0 ) w (0 ) lim sw( s) s lim s s kp (s 2 n n) 2 1 s 2 n n) 0 1 s lim s[ sw( s ) w(0 )] s lim s s s kp (s 2 0 S-a notat h(t) n 1 .

88 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT sin n 1 2 t 1 2t Condi iile ini iale conven ionale se calculeaz cu ajutorul teoremei valorii ini iale i au expresiile: h(0 ) lim sH ( s ) 0 e d s kp 2 n dt ej dt e 2j j dt kp ne dt h (0 ) lim s sH ( s ) h(0 ) s kp 2 n În figura (2. a) este reprezentat aspectul grafic al func iei pondere h(t) pentru un element oscilant de tip PT2.49. se calculeaz cu rela ia: 2 T 2 n 1 h(t) w(t) =0 2 1 2 > 1 >0 0 Tp a) t 0 b) Fig.49 t R spunsul indicial w(t) calculat prin aplicarea transformatei Laplace inverse imaginii semnalului corespunz tor unei intr ri de tip treapt se calculeaz cu: w(t ) unde: L 1 H (s) 1 s kp 1 e 1 1 nt 2 sin 1 2 2 arctan d d arctan Punând condi ia w = 0 ob inem expresia analitic a suprareglajului: e i cu ln 1 2 1 2 . Perioada proprie de r spuns a oscilatoriu a c rei semnifica ii este cea din figur . unde 1 reprezint suprareglajul maxim iar 2 diferen a dintre al doilea maxim i valoarea de regim sta ionar a r spunsului indicial. rezult : . 2.

95 – 1.05 1 n 2 4 n . Punând condi ia M( ) = 0 ob inem 0 0 | H( j ) | M( ) n 1 2 2 .d).05) yst. y st Ra ionalizând în expresia func iei de transfer în frecven se ob ine: kp 1 2 2 j H( j ) 2 1 2 4 2 2 rezult partea real a func iei de transfer în frecven : kp 1 2 H Re ( ) 2 1 2 4 2 2 i partea imaginar : . (t ) k p 1 sin nt k p (1 cos nt ) . Punând condi ia ca extremele relative ale lui w(t) s se încadreze în limitele (0.50. kp 2 2 Expresia modulului func iei de transfer va fi dat de: (1 ) 4 2 2 Aspectul grafic al caracteristici M( ) pentru un element PT2 este prezentat în figura (2.49.89 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR 2 1 Leg tura dintre p 2 p corespunz toare perioadei proprii Tp i este dat de p n 1 2 . ob inem expresia analitic a timpului total tranzitoriu: tt se ia acoperitor tt ln 0. Pentru = 0 se ob ine Func ia de transfer are expresia: kp H( j ) 2 2 n 2 n kp 2 n kp 1 n 2 2j 1 2 n 2j 2j unde n . iar valoarea de vârf M 1 2 kp 2 1 2 adic . pulsa ia de rezonan 1 2 Valoarea ini ial a modulului este: M (0) k p lim y (t ) s 2 . 2 Pentru = 1 se ob ine expresia elementului critic amortizat prezentat anterior. Aspectul grafic al r spunsului indicial pentru diferite valori ele factorului de amortizare este prezentat în figura (2.b).

1 .50.50.a) iar caracteristica imaginar de frecven este prezentat în figura (2.50. 2. aspectul grafic al acestuia fiind prezentat în figura (2. 2 HRm( ) kp HIm( ) 3 0 b) 0 1 2 a) HIm( ) = 0 M( ) M M(0) =0 HRm( ) c) Fig.90 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT H Im ( ) 1 Punând H R( ) = 0 rezult 1 kp 2 2 1 2 . 4 (1 ) Caracteristica real de frecven este reprezentat în figura (2.c).b).caracteristicile amplitudine-frecven : A( ) 20 lg k p 20 lg (1 2 2 ) 4 2 2 caracteristicile defazaj-frecven ( ) arctan 2 1 2 . HR( 2) 4 kp 4 2 2 1 (1 kp ) . Expresia defazajului va fi: 2 arctan 1 2 Expresia defazajului se ob ine prin eliminarea variabilei între expresiile HRe( ) i HIm( ).50 0 0 d) Caracteristicile Bode sunt date de expresiile: . H R ( 1) 1 2 .

2. din condi ia de echilibru dinamic rezult : S1dh1 (Q1 Qi )dt .51 Un exemplu de element PT2 aperiodic este ansamblul format din dou recipiente reprezentat în figura (2.51.a). Rh1 Rh1 Rh 2 de unde: S1 rezult h1 dh1 dt Q1 gh1 dh i S2 2 dt Rh1 h1 Rh1 h2 Rh2 S 2 Rh1 dh2 g dt S1 Rh1 Rh1 h2 i înlocuind în prima ecua ie rezult succesiv Rh2 S 2 d 2 h2 g dt 2 1 dh2 Rh2 dt dh g S2 Rh1 2 Rh1 g dt Rh1 h2 Rh2 Qe .91 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Aspectul grafic al caracteristicilor Bode este prezentat în figura 2. Q1 . de unde reprezint densitatea lichidului. notând cu Rh1 i Rh2 rezisten ele hidraulice P2 P gh1 1 ale robinetelor se ob ine: Q1 . caracteristicile au fost trasate prin asimptote. 2.52. V1 Qi ui h1 S1 Q1 h2 S2 C ue R L Rh1 b) a) V2 Rh2 Fig. Pentru al doilea recipient: S 2 dh2 (Qi Qe )dt .52 Qe Pentru primul recipient. caracteristica exact fiind reprezentat cu linie întrerupt : A( ) 20lgkp lg ( ) lgkp b) a) Fig.

1. i C e rezult ui RC e LC ue ob ine ui Ri L dt dt dt dt 2 rezult : Notând 1 LC 2 n.b).b). LC r C . d 2u e dt 2 R due L dt 1 ue LC 1 ui . S1Rh1 T1. 1 Tt t u ( )d 0 sau H (s) Care se ob ine pornind de la dy dt a0 y L 1 Ti S 1 Ti bo u .92 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT S1Rh1S 2 Rh2 Notând T g Rh dh2 1 S1Rh1S 2 Rh2 SRh1 S 2 2 2 g g dt dt Rh2 k p . respectiv (2. R spunsul indicial este dat de expresia: w(t ) L 1 h(t) w(t) 1 Ti 1 0 t 0 Ti t a) Fig. Aplicând legile lui Kirckoff se du du d 2u e di ue .53 b) . unde a0 = 0 i b0 1 Func ia pondere este dat de: H (t ) 1 Ti S 1 Tt (t ) 1 1 1 t (t ) Ti S s Tt Aspectul grafic al func iei pondere i al r spunsului indicial sunt prezentate în figura (2.5.53.4.a). S 2 T2 .53.52.kp 2 L d 2ue 2 1 rezult 2 dt 2. ob inem g T1T2 d 2 h2 d 2 h2 dt d 2 h2 gS1Rh1 S 2 Rh2 dh2 dt Qi h2 1 Q1 g (T1 T2 ) h2 k pQi dt 2 Un element PT2 oscilant este cuadripolul din figura (2. Elementul integrator I: Modelul matematic are expresia: y (t ) due dt 2 n ue kp 2 n ui . 2.

54 c) d) Ca exemplu prezent m cuadripolul din figura (2. 2.5. cu RC Ti i Pentru valori succesive ale lui RC avem RC e dt dt dt y 1 Tt t u ( )d 0 R ui C ue Fig.55 2. rezult RC u i .55). 1 Func ia de transfer în frecven are expresia: H ( j ) j Ti Caracteristicile de frecven fiind date expresiile: 1 1 . Aplicând legile lui Kirchoff se ob ine succesiv: du due RC e ui dt dt dy du due . Caracteristica A( ) are expresia: A( )= -20lg Ti. 2. ( ) . H Re 0. atunci când intrarea devine zero.93 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR Elementul integrator are proprietatea de a memora m rimea de ie ire anterioar . H ( s ) Td s dt Modelele s-au ob inut pornind de la forma general a unui element de ordin 1 .5. Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este prezentat în figura (2. H Im M( ) Ti T1 2 Hodograful este identic cu HIm. Elementul derivativ (D): Modelul matematic al unui element derivativ are formele: du y (t ) Td .54) M( ) HIm( ) A( ) ( ) 0 0 0 1 Ti lg( ) 0 2 lg( ) a) b) Fig.1.

ui uc ue .56 b) Din aceste r spunsuri se vede c elementul de tip D are un efect de anticipare a m rimii de intrare. Func ia de transfer în frecven : H ( j ) j Td Td Caracteristica real i cea imaginar au expresiile H Re 0 i respectiv H Im Modulul i defazajul au expresiile M ( ) Td i respectiv ( ) 2 Reprezentarea grafic a caracteristicilor de frecven este prezentat în figura (2.56 h(t) w(t) 0 t 0 t a) Fig. 2. . 2.58.57). ic R C C 1 ue dt RC ue . Rela iile care constituie modelul matematic al cuadripolului sunt: ue 1 1 .57 d) e) Un exemplu de element derivativ este cuadripolul din figura 2.94 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT a0 y punând condi ia b1 du b0u dt b1 Td i b0 a1 Func ia pondere are expresia: a0 1 h(t ) L R spunsul indicial se calculeaz astfel: 1 w(t ) L 1 Td Td (t ) s [Td s ( s )] Td (t ) Reprezentarea grafic a celor dou func ii este prezentat în figura 2. M( ) HRe( ) HIm( ) A( ) ( ) 2 0 0 0 0 lg( ) 0 lg( ) a) b) c) Fig. rezult ui ic dt ue i ui uc ic dt .

dt . 2.58 ue . dac RC este ales astfel încât RC e dt dt C ui R Fig. RC Td . ue ue RC due .95 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR RC dui dt ue RC due du . ui dt u rezult y T du .

0 u(t) (3.2) = T dt iar derivata a doua prin tangent la curba primei derivate. considerând ca variabil de intrare num rul de identificare a trenului i ca variabil de ie ire cantitatea de marf transportat de acesta se poate defini un sistem discret..1).C1 y(t + (i . Modelul matematic intrare ie ire al sistemelor discrete Sistemele discrete sunt acele sisteme pentru care variabila independent este definit numai pe submul imi ale mul imii numerelor întregi.1)T) + .y(t + T) y(t + T) . Putem deosebi sisteme discrete propriu-zise la care variabila independent nu poate avea decât valori discrete i sisteme e antionate care se ob in din sistemele continui la care valoarea de ie ire este definit numai pentru multiplii întregi ai unei anumite cantit i a variabilei de intrare. Fiec rui tren i se poate asocia o cantitate ce constituie o valoare inclus în mul imea numerelor reale. în acest fel variabila continu timp este transformat într-o variabil definit numai pe mul imea numerelor întregi.y (t) 1 y(t + 2T) .+ 0 y(t) = m u(t + mT) + m -1 u(t + (m . adic : 2 d y(t) y (t + T) .. + a0 y(t) = b m u (m) (t) + b m-1 u(m-1) + .4) = i [ C 0 y(t + iT) .2y(t + T) + y(t)] T Procedând similar ob inem pentru derivata de ordin i expresia: (3. se ob ine o expresie de forma: y(t + nT) + n -1 y(t + (n .1.... dy y(t + T) . + (-1 )(i) C ii y(t)] i i i dt T Înlocuind expresiile derivatei de ordin i ale func iei de ie ire i ale func iei de intrare conform (3..1)T) + .1) y (t) + a n -1 y (t) + . Pornind de la modelul matematic în domeniul real al unui sistem dinamic continuu: (n) (n -1) (3.. acest num r fiind evident întreg i constituind variabila discret propriu-zis .5) .3) i d y 1 (3.y(t) (3. + b0 u(t) aproximând derivata într-un punct a unei func ii y(t) prin tangenta în acel punct la curba de reprezentare a func iei.1)T) + . fiec rui tren i se asociaz un num r prin care el poate fi identificat... Un exemplu de sistem discret ob inut prin e antionarea unui sistem continuu în timp.96 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT CAPITOLUL III DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE 3. Un exemplu de sisteme discrete propriu-zise poate fi considerat cantitatea de marf transportat pe calea ferat cu trenurile de marf .y(t) ] = [ = 2 T T T T dy 1 = 2 [y(t + 2T) . se poate ob ine dac se cite te valoarea energiei electrice consumate la intervale de timp fixe (de exemplu la aceia i or în fiecare zi)..4) în ecua ia (3.

...97 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE unde 0. 1=b1.. Cele dou forme sunt echivalente..10) În cea de-a doua parte a rela iei 3.2. la fel ca i în cazul sistemelor continui..u(t+mT).8) constituie modelul matematic al sistemelor discrete sub form întârziat . + a0 y(k) = bm u(k + m) + b m -1 u(k + m . Pentru aceasta este necesar ca z-k s fie cât mai mic. se poate defini i o transformat Z bilateral cu suma începând de la k= Pentru ca transformata Z s fie definit de rela ia (3. k pentru k<0) se define te transformata Z unilateral astfel: F(z) = Z[f(k)] = k =0 .1)) + ..y(t+(n-1)T) iar 0. Aplicarea transformatei Z în studiul sistemelor discrete în timp Consider m o func ie de variabil discret f(k). 3...n) + a n-1 y(k .. + b0 u(k) (3. În acest caz.1)) + ..9) f(k)* z ..1) Leg tura dintre transformata Z i transformata Laplace se poate stabili e antionând cu pasul T o func ie continu oarecare f(t)..10 s-a considerat T=1 sau t’=t/T notat abuziv tot cu t.. în mod similar condi iei de existen a transformatei Laplace pentru sistemele continui (abscisa de convergen ). .1.. + a0 y(k) = bm u(k .9) s fie convergent . m sunt coeficien ii corespunz tori ai termenilor u(t).m) + bm -1 u(k (m . Analiza sistemelor discrete liniare prin metode opera ionale 3. u(t+T). Dup cum se vede aceasta este o ecua ie cu diferen e i corespunde ecua iei diferen iale ce constituie modelul matematic al sistemelor continui. 1.10) se ob ine: . m=bm i considerând T 0=a0. 1... F când nota iile =b0.8) Rela ia (3. este necesar ca n m. n-1 sunt coeficien ii lui y(t).5): y(k + n) + a n-1 y(k + n . y(t+T). 1=a1.(n ... Dac aproximarea derivatelor se face prin cu ajutorul semnalului întârziat: dy y(t) .2.. Deci z s fie cât mai mare.6) constituie modelul matematic intrare-ie ire al sistemelor discrete sub form avansat ...k unde z este o variabil complex . Transformata Z astfel definit este unilateral deoarece suma începe de la k=0.T) (3. Pentru sistemele fizic realizabile. Deci transformata Z va exista numai pentru acele valori ale lui z pozi ionate în afara cercului de raz R0 (în afara zonei ha urate din figura 3. + b0 u(k) (3.6) constituie modelul matematic intrare-ie ire în domeniul real al sistemelor dinamice discrete.. Se ob ine seria echivalent func iei f(t): f (t) = k =0 f(kT) (t .7) = T dt se ob ine rela ia: y(k . ...kT) = k =0 f(k) (t ..y(t .k) (3.. Aplicând transformata Laplace în (3..9) este necesar ca seria definit de (3. iar rela ia (3... Pentru func iile cauzale (f(k)=0 (3.1) + . pentru transformata Z se define te raza de convergen astfel încât transformata Z exist pentru z >R0 unde R0 este raza de convergen ..6) Rela ia (3. n-1=an-1. (pasul de e antionare) ca unitate de m sur a timpului (ceea ce înseamn t=kT unde k Z i T=1) ob inem din (3.1) + .

k 0 ) z .16) În (3.11) s-a inut cont c transformata Laplace este liniar schimbarea de variabil eTs =z se ob ine din (3.kT) = k =0 f(kT) e.2.2) i g(k)=f(k-k0).12) e Printr-un abuz de limbaj (pentru c nu se poate vorbi de transformata Z a unei func ii continui) spunem totu i c transformata Z a unei func ii continui f(t) este transformata Laplace a seriei ob inute prin e antionarea func iei continui.16): .kTs (3.1 În rela ia (3.11) F(z) = L [ f (t)] z= sT i L s Realizând = k =0 f(k) z . 3. Atunci: G(z) = Z[g(k)] = k =0 g(k) z .14) unde F(z)=Z[f(k)] i G(z)= Z[g(k)] 2) Transformat Z a unui semnal cauzal întârziat.k = k =0 f(k .k 0 i=0 f(i) z -i (3.1.16) s-a inut seama de faptul c pentru i<k0 (deci pentru k<0) func ia f(i)=0 (pentru-c f(k) este cauzal ).1.98 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT L [ f (t)] L k =0 f(kT) (t . Fie f(k) un semnal cauzal discret (vezi fig.11) Fig. Se ob ine deci din (3.k (3.13) 3. Modalitatea practic de trecere din domeniul continuu în domeniul opera ional z este urm toarea: f(t) f (t) Laplace F (s) z=e sT F(z) (3.15) F când schimbarea de variabil i=k-k0 rezult : G(z) = i= k 0 f(i) z -(i+k 0 ) = z .Propriet i ale transformatei Z 1) Liniaritatea: fiind date 2 func ii cauzale discrete f(k) i g(k) i dou constante C1 i C2 atunci: Z[ C 1 f(k) + C 2 g(k)] = C 1 F(z) + C 2 G(z) (3. 3.k (3.

i) (3.k 0 ) = z k 0 i= k0 k 0 -1 i=0 f(i) z -i = = zk0 [ i=0 f(i) z -i - f(i) z -i ] = z k 0 F(z) - f(i) z k 0 -i (3.99 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE Z[f(k .21) rezult c transformata Z a produsului de convolu ie a dou func ii este produsul imaginilor prin transformata Z a celor dou func ii.18) Fig.3).17) 3) Transformata Z a produsului de convolu ie a dou semnale cauzale Se define te produsul de convolu ie a dou semnale cauzale discrete f(k) i g(k) notat(f*g)(k) astfel: k 1 (f * g)(k) = i=0 f(i)g(k .18) ob inem: k 1 Z(f * g)(k)] = k =0 i=0 f(i)g(k .k i= k 0 k 0 -1 i=0 f(i) z -(i.19) inând cont de faptul c g(k-i)=0 pentru i>k (deoarece g(k) este cauzal ) ob inem în continuare: Z[(f * g)(k)] = k =0 [f(i)g(k .22) . 4) Transformata Z a unui semnal necauzal decalat Fie f(k) un semnal necauzal i g(k)=f(k+k 0) (vezi figura 3.k (3.k = k =0 f(k + k 0 ) z .20) Am schimbat ordinea de sumare i am scos pe f(i) în afara sumei dup k. Z[g(k-i)]=z -iG(z) înlocuind în rela ia anterioar ob inem: Z[(f * g)(k)] = i=0 f(i) z -i G(z) = G(z) i=0 f(i) z -i = F(z)G(z) (3. inând cont c transformata Z a unui semnal cauzal întârziat este conform propriet ii 2.k 0 )] = z .i) z -k (3.21) Din rela ia (3.Calculând transformata Z a semnalului g(k) ob inem: G(z) = Z[g(k)] = k =0 g(k) z .i)] z -k = i=0 f(i) k =0 g(k .2 Aplicând transformata Z în (3.i) z . 3.k0 F(z) (3.

100 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Fig.a ) z . 5) Teorema valorii ini iale lim z F(z) = lim z k =0 f(k) z .23) =z -k 0 i=0 f(i) z + i=.1)F(z) Transformatele Z a unor func iile elementare sunt: 2 z z 1 z(z + 1) z k Z[ (k)] = 1. 3.k 0 ) z .k 0 f (i ) z -(i+k0 ) + i=0 -1 f(i) z -(i+k 0 ) = (3.k = f(0) = lim k 0 f(k) (3.25) f(k) = lim z 1 (z . Z[ sin(ak)] = 2 . Z[ (k)] = . Z[ ] = .1 ) Z[k a k ] = za z sin a z(z .k 0 -i f(i) z -(i+k 0 ) Pentru semnalele necauzale întârziate se înmul e te imaginea cu z-k0 i se adaug valorile corespunz toare e antioanelor câ tigate prin deplasare.cos a) . 6) Teorema valorii finale lim k (3. atunci semnalul va fi întârziat i: -1 G(z) = k =0 f(k . Deci pentru a ob ine transformata Z a unui semnal necauzal avansat cu k0 pa i. Z[ cos(ak)] = 2 2 (z .2z cos a + 1 z .3. se înmul e te imaginea cu zk0 i se scad e antioanele pierdute prin decalare.24) Proprietate ce decurge din defini ia transformatei Z. Z[ a k ] = 2 2 2 (z . Dac k0 este negativ.2z cos a + 1 . Z[k] = .1 )3 z -1 z-a (z .k = i=.

.legarea în paralel: H ( z) n H ( z) i 1 H i ( z) .legarea în reac ie: H ( z) H1 ( z) 1 H1 ( z)H 2 ( z) .27) ob inem: Y z (z n a n 1 z n unde am notat: Yz Zyk i U z Zuk 1 i .. Func ia de transfer a unui sistem discret în timp.legarea în serie: n H ( z) i 1 H i ( z) . u m 1 0 Aplicând transformata Z în ambii membrii ai ecua iei (3.26) i se define te ca raport între imaginile prin transformarea Z a m rimii de ie ire i a m rimii de intrare.26) i inând cont de propriet ile acesteia precum i de condi iile (3. b 0 ) (3. am numit-o func ie ra ional datorit faptului c prin înlocuirea variabilei complexe z în H(z) cu o variabil real se ob ine o func ie real . b 0u k (3.. Un sistem discret se poate reprezenta prin eviden ierea func iei de transfer..2..29) cu rela ia de definire a func iei de transfer a sistemelor netede.. Datorit similitudinii rela iei (3. a1y k 1 a0y k b mu k m b m 1u k y2 m 1 .2.. a 0 ) U z (b m z m bm 1 z m 1 . b0 (3. y n 1 0 (3.. ca exemplu: ..... Func ia de transfer este o func ie ra ional de variabil complex Z i reflect în spa iul imaginilor structura sistemului discret...29) z n a n 1 z n 1 .. Consider modelul matematic general în forma anticipat a unui sistem discret: yk n an 1y k n 1 .27) u 1 u 2 ..26) Considerând ini ial sistemul în repaus (deci condi ii ini iale nule).28) Din (3. a0 H(z) se nume te func ie de transfer a sistemului discret (3. adic : y1 .28) ob inem: bm z m bm 1 z m 1 . algebra func iilor de transfer a sistemelor discrete va avea acelea i reguli ca i algebra func iilor de transfer a sistemelor netede. Func ia de transfer a unui sistem discret descrie în planul complex evolu ia sistemului.101 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE 3.

este numit element cu re inere de ordin zero. Fig. În cazul sistemelor automate conduse cu calculator numeric este necesar ca datele prelucrate din sistem s fie discretizate iar semnalele furnizate de calculator (semnale discrete) s fie transformate în semnale continui.3.elementul 1 din CNA . Elementul cu re inere de ordin zero furnizeaz la ie ire atunci când îi este aplicat un impuls unitar ( (t)) semnalul dreptunghiular: u 0 (t ) iar func ia de transfer a lui va fi: H ER ( s ) (t ) (t T ) hER (t ) (3.elementul 1 din CAN .4. Pentru a calcula func ia de transfer a acestui sistem vom considera pentru CNA i CAN structura conven ional din figura 3.31) .5. . proces continuu.2.30) L[u 0 (t )] L[ (t )] 1 e s sT (3.102 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 3. este numit e antionator ideal.converte te impulsurile numerice primite de la calculator în impulsuri continui.elementul 2 din CAN converte te impulsurile continui în impulsuri discrete.3.3. .numeric func iile elementelor 1 i 2 vor fi: . CAN constituie un proces continuu discretizat.elementul 2 din CNA .4 Ansamblu CNA. Func ia de transfer a unui sistem cu e antionare. Fig.converte te impulsurile continui u*(t) în semnalul scar u (t ) .5 Similar procesului de conversie numeric i analog . .e antioneaz semnalele continue y(t) cu perioada T furnizând la ie ire un tren de impulsuri continui y*(t). rezult schema bloc din figura 3.

26).) i pentru k > 0. valorile ini iale y(0). a0y k bmu k m bm 1 u k m 1 . ..y(n-1) se calculeaz cu ecua ia (3.. unde: g k bmu k m bm 1 u k m 1 .. Cunoscând u(k) pentru k < 0 (k = -1. Se ob ine: (3. atunci func ia de transfer a sistemului ob inut H ( s ) sT din e antionarea sistemului a c rei imagine este e va fi: z-1H2(z). se poate calcula termen cu termen din ecua ia (3..26) rezult : yk n an 1y k n 1 an 2y k n 2 .35) H d ( z ) H 2 ( z )(1 z 1 ) H2(z) se calculeaz atunci când îl cunoa tem pe H2(s) prin transform rile succesive cunoscute: L1 esantionar e Z H 2 (s) h2 (t ) h2 ( kT ) H 2 ( z) Exemplu: k S se calculeze H2(z) atunci când H ( s ) T1 s 1 h 2 kT k1 1 e kT T1 Hs s h2 k k k1 1 e k T1 Notând: 1 e T1 a h2 k de unde rezult : k1 1 a 3. atunci este cunoscut i valoarea lui g(k) pentru orice k. b0 u k ....103 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE Func ia de transfer a întregii p r i continui notat H1*(s) se va calcula cu: H ER s H s (3.26) inând cont c din (3. R spunsul unui sistem discret în timp Calculul r spunsului unui sistem discret descris de ecua ia (3..-2.33) H 1 (s) e s s Func ia de transfer a sistemului discretizat H(z) va fi: Z [ y ( k )] H ( s ) H ( s ) sT (3..26) presupune determinarea seriei y(k) care satisface ecua ia (3. am inut cont c s H ( s ) sT e este imaginea unei func ii întârziat cu perioada T fa de func ia a c rei imagine s H ( s) i c întârzierea cu un pas în domeniul timpului corespunde înmul irii cu z-1 este s domeniul transformatei Z.. Se va ob ine: H ( s ) H ( s ) sT * (3.32) unde H(s) este func ia de transfer a procesului continuu. Seria solu ie a ecua iei (3.26) pentru orice k Z atunci când sunt cunoscute condi iile in iale conven ionale atât pentru y(k) cât i pentru u(k) i este cunoscut u(k) pentru orice k.26) dând lui k valorile -1... y(1).. .. b0 u k inând cont c u(k) se consider cunoscut pentru orice k..2.-2.4.34) H d ( z) Z [ H 1* ( s )] Z e Z [u ( k )] s s Dac not m cu H2(z) func ia de transfer a sistemului discret ob inut prin e antionarea H* (s 1 sistemului continuu a c rui imagine este .

. I+1 sunt dou r d cini complex conjugate ale ecua iei (3. g(k+1).....în cazul i solu ii distincte i reale atunci: y il ( k ) k l (3.41) . în (3. g(k+p). 1.. a0y k gk (3. Dând succesiv lui k valori: k = 0.43) unde: ci i i sunt constante utilizate în locul lui c1. adic : y k yl k yf k (3.. Dac ecua ia asociat omogenei: z n a n 1 z n 1 . y(n-1).. g(k+p) sunt liniar independente iar g(k+p+1) se poate exprima ca o combina ie liniar a irurilor g(k).26). m rimea de ie ire se nume te secven de ponderare i se determin ca solu ie a ecua iei omogene (3.. y(1)... adic : 1 y f k p 0 g k p 1 g k 1 .38) pentru k > 0 având deci o form identic cu (3...în cazul c una din solu iile termeni... Astfel metoda coeficien ilor nedetermina i const în: .104 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT i yk n an 1y k n 1 an 2y k n 2 .dac exist o valoare p astfel încât g(k). Pentru determinarea componentei for ate exist mai multe metode: metoda coeficien ilor nedetermina i.37) unde yl(k) este solu ie a ecua iei omogene: y k n an 1 y k n 1 .. Acest lucru justific i determinarea de rela ii de recuren ce sunt atribuite rela iilor (3.40) vom avea: i este multipl de ordin de multiplicitate j atunci în loc de j (3. g(k+1). Cele n constante se determin impunând condi ia de satisfacere a celor n condi ii ini iale y(0)..38) iar yf(k) este o solu ie par ial a ecua iei (3.39) are solu iile i atunci yl(k) se prezint ca o combina ie liniar de forma: n y l k i 1 c k y il k (3.40) i yf din (3. metoda varia iei constantelor adaptate pentru cazul discret... similar solu iei sistemelor netede.44) unde coeficien ii pi se determin din condi ia ca yf(k) din (58) s satisfac ecua ia neomogen (40). .. se ob in tocmai termenii seriei solu ie.în cazul c i... p p g k p (3. Cu yl din (3...42) .y(0) sunt cunoscute.40) adic : n h( k ) i 1 Ci k i pentru k 0 (3.36) unde y(n-1). pentru orice k 0. a 0 0 (3. În cazul în care m rimea de intrare este impulsul unitar discret (k)..26). a0y k 0 (3.40) unde: .45) .26) sub o form analitic compact .40) atunci: (3. Exist posibilitatea dea exprima solu ia ecua iei (3.44) se ob ine o solu ie dependent de n constante. y(n-2)..

s-a descompus Y(z)/z i nu Y(z) deoarece majoritatea transform rilor Z elementare con in variabila z la num r tor.4. Aceast metod este incomod în cazul general i de aceea ea are numai o importan pur teoretic . Se descompune YZ z c) Metoda împ r irii infinite .105 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE Cunoscut fiind h(k) se poate calcula solu ia for at la o intrare oarecare cunoscut u(k) cu ajutorul produsului de convolu ie discret: k 1 yf k i 0 h k i u i (3.1.49) Pentru calculul transformatei Z inverse a unei func ii oarecare exist mai multe metode: a) Aplicarea func iei de inversiune: 1 y (k ) Y ( z ) z k 1 dz (3.51) z p i 1 z unde ci se calculeaz cu acela i expresii ca i în cazul sistemelor continui. În cazul în care sistemul pleac din repaus. deci: yk Z 1 H zU z (3.52) se ob in din tabele.51).52) z pi i 1 Transformatele inverse a termenilor din rela ia (3.50) 2 j unde este un contur circular centrat pe originea planului Z i de raz ec (c fiind abscisa de minim convergen a integralei din L-1(Y(s)) care trebuie s con in toate singularit ile lui Y(z)zk-1.46) solu ia general c p tând forma: n k 1 y k i 0 ci k i 0 h k i u i i (3. b) Descompunerea func iei Y(z) = H(z)U(z) în func ii simple: P( z ) S consider m: Y ( z ) Q( z ) în sum de func ii simple: n ci Y ( z) (3. n z y (k ) Z 1 ci (3.48).48) R spunsul discret se va putea calcula aplicând transformata Z invers rela iei (3.2.30) rezult : Yz H zU z (3.47) 3. deci condi iile ini iale sunt nule din rela ia (3. Utilizarea func iei de transfer discrete i a transformatei Z inverse la calculul r spunsului unui sistem discret în timp. inând cont de liniaritatea transformatei Z ob inem y(k) ca sum a transformatelor Z inverse a termenilor din membrul drept al rela iei (3.

. Conform rela iilor de defini ie a transformatei Z coeficientul lui z-k va fi tocmai termenul k din irul c utat..53) i (3... Atunci când ne intereseaz un num r finit de termeni ai irului y(k) în loc de a utiliza rela ia (3.55) cu defini ia transformatei Z pentru y(k) ob inem: y(k) = ck i deci termenii y(k) se pot calcula cu rela ia (3.. Consider: y k 1 ay k b0u k : cu valoarea y(-1) = 0 Dac semnalul de intrare este impulsul unitar : u (k ) y (0) 0 y (1) b0 Se ob ine succesiv: y (2) y (k ) b0 a b0 a k 1 de (k ) 1 pentru k 0 pentru k 0 0 ...53) ( ) Y ( z) z 1/ Y 1/ Se dezvolt în serie Taylor în jurul originii.. R spunsul la impuls al unui sistem de ordin 1 va avea forma: ...54) cu: ck 1 dk ( ) k! d k 0 Din rela iile (3.106 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Aceast metod se bazeaz pe dezvoltarea în serie Taylor a func iei Y(z) în jurul punctului de la .. De aici rezult i denumirea metodei. Se ob ine: ( ) k 0 ck k (3. 3..54) rezult pentru z= Y ( z) k 0 -1 func ia Y(z): (3.54) se poate face împ r irea direct a polinoamelor Q(z) i P(z) din Y(z). în jurul originii este echivalent cu dezvoltarea lui Y(z) în Dezvoltarea func iei jurul punctului de la . P( z ) Y ( z) Fie: Q( z ) Facem schimbarea de variabil =1/z i definim func ia: (3..3 R spunsul la impuls a unui sistem discret R spunsul cauzal a unui sistem la o intrare impuls unitar se nume te secven pondere.54)...55) ck z k Comparând (3..

...................ay(k) = 0..... b0u k hk iuk Deci secven a h(k) se nume te secven de ponderare datorit rolului ei în calcularea r spunsului unui sistem la o intrare oarecare.......... a0y k yf k k 1 i 0 bmu k m ...... ob inem: y k 0 n a n y k 0 b 0 a n 1 u k 0 . k iar pentru k0 = 0 avem: y k a y 0 Se observ rolul similar al termenului ak cu termenul eat din cazul sistemelor netede...... a0/ y k0 n ay k0 n 1 b0 u k0 n 1 Adunând rela iile.... y (k 0 1) ay (k 0 ) y(k0) r spunsul Pentru k>k0 se ob ine: y (k 0 1) y (k 0 k) a 2 y (k 0 ) a k y (k 0 ) ............. Pentru calculul r spunsului for at vom amplifica rela iile: an 1/ y k0 1 ay k0 b0u k0 an 2 / y k0 2 ay k0 1 b0u k0 1 ....... .........................107 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE b0 a k 1 k 0 0 k 0 Pentru un sistem care nu pleac din repaus ci dintr-o condi ie dat sistemului de ordin unu va fi: h( k ) y k yl k yf k unde yl(k) este solu ia ecua iei: y(k+1) . u k0 n 1 y k0 n an y k0 b0 n i 1 an iu k0 k k0 i 1 k0 n k yk ak k0 y k0 k0 b0 i 1 ak k 1 i k0 k0 i u k0 i 1 i 1 u k0 i 1 i yk ak y k0 b0 ak i Pentru cazul general: k0 = 0 de unde rezult : k 1 y k a k y 0 i 0 b 0 ak 1 i u i cum: h k yk b 0a k k 1 a y0 b0a k 1 i 0 k 1 i hk i ..... hk iui Pentru sisteme de ordin n avem: y k n an 1y k n 1 ......... Se poate defini i un sens fizic al func iei de transfer discrete ca fiind imaginea r spunsului la intrare impuls unitar..............

2 c atunci spectrul semnalului e antionat ob inut prin adunarea spectrelor T Dac .56) Aplicând transformata Fourier în rela ia (3. Dac frecven a de e antionare este mai mare decât dublul frecven ei de t iere: c.57) j F [ (t kT )] adic F*(j ) pentru n n 1 T 2 1 2 L[ (t kT )] | s 2 e kTs |s j e jk T repet aspectul lui F*(j ) în intervalul T T .56). atunci spectrul de frecven a lui f*(t) va arat ca în figura 3.5.5. Fig. Consider m c f(t) este o func ie de band limitat . spectrul ei de frecven arat de exemplu ca în figura 3. Teorema e antion rii (Shanon) Fie o func ie f(t) continu .4. 3. astfel spus.Analiza în frecven a sistemelor discrete. spectrul de frecven al semnalului e antionat este complet caracterizat de spectrul semnalului continuu i se ob ine prin repetarea acestuia ob inut.6. cu un num r finit de maxime i minime i un num r finit de discontinuit i de spe a 1 (deci care admite transformata Fourier). Fig.1.108 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 3. Semnalul e antionat rezultat va fi a a cum am v zut: f t k 0 Fft Fj 0 f kT t kT (3. . pulsa ie c adic E antin m acest semnal cu o frecven a c rei perioad este T. ob inem: F j S-a inut cont c : k 0 f kT e jk T (3.6.4. 3. cu T Pentru a ar ta acest lucru vom considera F*(j ) 0 T i F*(j n ) astfel: F *[ j( Cum e n T )] k 0 2 f (kT )e 1 kT ( 0 n T ) k 0 f (kT )e jkT 0 e jkTn T jkTn e jknT T e jkn2 F j 0 n T f kT e jkT 0 F j 0 k 0 ceea ce era de demonstrat.7.. adic spectrul de frecven al acesteia este limitat la o frecven de pentru oricare > c. Dac f(t) este de band limitat . c va ar ta ca în figura 3. 3. c în intervalul T 2 .

109 DESCRIEREA EXTERN | A SISTEMELOR DISCRETE Fig.4. Caracteristici de frecven pentru sisteme discrete. ~n practic se ia frecven a de e antionare de 10 100 de ori mai mare decât frecven a c.. atunci acesta este complet caracterizat de e antioanele lui luate cu frecven a T dac este îndeplinit condi ia: T >2 c. ).. 3. Dac nu este îndeplinit acest condi ie.2. T R spunsul la frecven a sistemelor discrete reprezint r spunsul unui sistem discret la intrare sinusoidal complex : u t U me j 0t a c rei transformat z este: z U ( z) U m z ej 0 inând cont de acest lucru se ob ine r spunsul for at a unui sistem discret a c rei func ie de transfer este H(z) sub forma: yk Y me j 0k unde: Ym i . ) ci pentru (0. dependente de H e 0 .7. Se observ apari ia suprapunerilor în jurul pulsa iei 2 ceea ce face ca spectrul semnalului e antionat s nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu. Teorema lui Shanon: Dac un semnal f(t) este de band limitat (adic nu con ine frecven e mai mari de c). prin e antionare se va pierde din informa ia semnalului f(t). dar intervalul de varia ie a lui va fi 0.inând cont c H e 0 este periodic cu perioada 2 iar caracteristicile continui nu se traseaz pentru (. R spunsul la frecven se ob ine j înlocuind z din z-func ia de transfer cu e . arg H e j 0 U m H (e j 0 ) . Caracteristicile de frecven sunt acelea i ca i în j cazul sistemelor netede. Deci r spunsul la intrare sinusoidal este tot un semnal sinusoidal de aceea i frecven j dar de amplitudine i faz diferite. 3.

Din punct de vedere al repartiz rii zerourilor: . .x(k))/T. rezultând o clasificare similar a elementelor tipice discrete i anume: . analiza sistemelor discrete se va face prin descompunere în elemente tipice.elemente cu timp mort. T1 constanta de timp i T intervalul de e antionare.2 az + a .element T2 discret: H(z) = 2 2 z . conform acelora i reguli ca i în cazul sistemelor netede.elemente în faz minim .elemente f r timp mort. a)Element de tip P: Modelul matematic este: y(k) = kpu(k) .elemente în faz neminim . Ecua iile elementelor discrete se ob in din cele ale elementelor continui. .8 R spunsul indicial este dat de: w(k) = Z-1[kpz/(z-1)] = kp (k).9.5.element T1 discret: y(k+1)-y(k)(1-T/T1) = T/T1u(k). .3.u(k). .elemente neiner iale (ideale).element propor ional discret: y(k) = kpu(k). k1 cu <1 i k1’ = 1-2 a+a2. Cele mai importante sunt: . Datorit formalismului identic al func iilor de transfer a sistemelor netede i a z-func iilor de transfer a sistemelor discrete. H(z) = kp.110 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 3. H(z) = kp . graficul este cel din fig.element integrativ discret: y(k+1) .y(k) = ki .Din punct de vedere al timpului mort: . . iar eventualii poli de pe cercul de raz unitate sunt poli simpli.Din punct de vedere al repartiz rii zerourilor z-func iei de transfer: . . Func ia pondere are expresia: h(k) = Z-1 [H(z)] = kp (k).u(k))kd.8. 3. unde a = 1-T/T1.elemente instabile cu poli repartiza i în întreg planul z. . H(z) = ki/(z-1) .care au zerourile pozi ionate în exteriorul cecului de raz unitate. H(z) = (1-a)/(z-a). graficul este prezentat în fig.element derivativ discret: y(k+1) = (u(k+1) .cu zerouri în întreg planul z. .Din punct de vedere a întârzierii între m rimea de ie ire i m rimea de intrare: . fig. 3. H(z) = kd(z-1)/z .elemente stabile care au polii repartiza i în exteriorul cercului de raz unitate. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete.elemente iner iale: . aproximând derivata prin dx/dt = (x(k+1) .

10 b) Element de tip I: Este descris de un model matematic de forma: [y(k+1)-y(k)] = k1u(k). HIm( ) = 0. Caracteristicile de frecven având expresiile: M( ) kp. ] z -1 H(z) c1 c = + 2 . Func ia pondere va fi: h(k) = Z -1 [ ki . k1 z . Fig.11 . z z -1 z z . Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este prezentat în figura 3. w(k) = Z -1 [H(z) (z)] = Z -1 [ Fig. 3. rezult H(z) = k1 /(z-1). 3.(k)] . z -1 z -1 Aspectul grafic al r spunsurilor în domeniul real este prezentat în figura 3. HRe( ) = kp.10.9 R spunsul în frecven : H(ej ) = kp. z -1 rezult h(k) = Z -1 k 1 [ R spunsul indicial: . ] = k1 k .111 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE Fig. 3.11.1] = k 1 [ (k) .

H Im = .1 .1 .j sin ) k 1 ( cos . k 1 ( cos .k 1 ctg .k1 2(1 .1 . 2 2 .12. .12 . = .cos ) 2 sin 2 cos 2 4 sin 2 2 = . 2 2(1 . 3.1) =.k 1 sin .1 + j sin ) . -1 = cos K1 . . . = .j sin = 2 2(1 . Fig. . ))). .cos ) .1 cos + j sin . lg k’i lg( sin Aspectul grafic al r spunsului la frecven este prezentat în figura 3.1 ) + sin 2 H Re = k k 1 ( cos . . | H( e j ) |= 2 = arctg (ctg /2) = arctg(tg(-( /2 + k1 K1 = 2(1 .cos ) 2 sin .112 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT R spunsul în frecven : H( e j ) = k1 k1 = j e .cos ) ( cos .

1 ( cos .14 .j sin e -1 = kd H( e j ) = k d j = k d cos + j sin 1 e = (1 .cos + j sin ) k d HRe=kd(1-cos .(k .d ] = k d ( Z -1 (1 . h(k) = Z -1 [ k d z z R spunsul indicial se calculeaz cu rela ia: z -1 z w(k) = Z -1 [ k d ] = k d (k) z z -1 Aspectul grafic al r spunsului în domeniul real este prezentat în figura 3.z -1 )) = k d ( (k) .14. 3. HIm = dsin =arctg sin (1-cos )=arctg(ctg / 2 Caracteristicile de frecven ale elementului de tip D sunt prezentate în figura 3.1)) .cos ) = 2 sin 2 Fig. M( ) = (1 . . Fig.13 R spunsul în frecven : j cos + j sin . 3.u(k) z -1 .113 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE c) Element derivativ: Modelul matematic este: y(k + 1) = k d u(k + 1) .1 + j sin )( cos . H(z) = k d T z Func ia pondere are expresia: z -1 k ] = Z -1 [ k d .cos 2 ) + sin 2 ) = 2(1 .13.

a) z-a z z-a (1 .114 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT d) Element PT1: Pornind de la modelul matematic al unui element de tip PT1 continuu: dy + y(t) = ku(t) .) = k p u(k) .a 1.1) = k p h(k) = k p Z ( a a z-a Aspectul grafic al r spunsului la intrare impuls unitar este prezentat în figura 3. .15. z .a) i H(z) = k p z-a pentru a în intervalul [-1.15 R spunsul indicial se calculeaz astfel: 1.1). 3.a) k (1 . T1 Fig.16.a Aspectul grafic al r spunsului pentru diferite valori ale parametrului a este cel din fig.a =+ = + .y(k) + y(k) = k p u(k) T1 T rezult T T y(k + 1) . . 3. Func ia pondere are expresia: 1 1 1 H(z) c1 c 2 1.a)* (z .a z -1 z z rezult (k) = k p Z -1 [ ] = k p ( (k) .a) -1 z ( a .a z z w(k) = Z -1 [ k p * ] = k p (1 . T1 T1 Not m 1-T/T1 = a rezult y(k+1)-ay(k) = kp(1-a)u(k) (1 . Fig.a z -1 (z .a z -1 a -1 z .a)* Z -1 [ ].y(k)(1 . rezult : = k p (1 .a k ) z -1 z . 3. = 1 + 2 = * + * z z .(k)) .a) Z -1 h(k) = Z -1 k p z z-a z a a(z .16 .1) H(z) 1 1 1 1 c c . rela ii ce constituie modelul matematic al elementului PT1 discret. dt y(k + 1) .

17.2a cos + a 2 Celelalte caracteristici de frecven au expresiile analitice: 1 1. 3.2 -a z k p -1 [1 .2 z + ] 2 Z 2 a z .a .2a z + a Func ia pondere are expresia: kp k p 2 .a 1.2a cos + a 2 Partea real . H(z) = 2 2 z . H Im = -(1 .a) cos .2 a cos + a 2 1 .( z 2 .2a z + a z .a) 1 .115 DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE Func ia de transfer în frecven : cos .2aetaz + a 2 a z 1.a) .2a z + a 1 . A( ) = 20lg M( ) = (1 .2a + a2 = kp astfel c H(0) = 1.2az + a 2 .a cos + j sin .2a z + a 2 ) Notând cu cos rezult : = .2a cos + a + sin e .j sin 1 .2a cos + a 2 1 .a)* 2 2 2 cos . H Re = (1 .a = (1 .a sin .a H( e j* ) = j = = (1 . Fig.2a z) h(z) = Z -1 [ 2 ] = Z -1 [ 2 * z ]= 2 2 2 a z .a Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este cel din figura 3. ( ) = -arctg . 1.a cos + a 2 cos . .2a y(k+1) + a2y(k) = ku(k).j * sin 1.2 ( z 2 .a sin . respectiv imaginar au expresiile: cos . cu |a| < 1.a) 1 . < 1. Modelul în domeniul complex rezult : kp .17 e) Element PT2: Ecua ia care constituie modelul matematic în domeniul real este: y(k+2) .a .

2a z + a z . ctg = 1.116 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT z(z .1 unde s-au folosit nota iile: k .a) e .2 ae +a . . 1.18 Func ia de transfer în frecven are expresia: kp kp .2 a cos + a 2 + 2j sin ( cos . kp 1-2 a+a2. = cos . = H( e j ) = 2j j 2 cos 2 .2a cos z + a 1 .a cos ) za sin k p -1 [1 .2 Aspectul grafic al r spunsului la impuls i la treapt este prezentat în figura 3.a k sin( 2 z .a Fig.)) .)) 2 sin a R spunsul indicial: k z w(k) = Z -1 2 * = k p ( (k) .( z 2 . 2 a 1h(k) = Notând 1- 2 = ctg rezult : h(k) = k kp a ( (k) + sin( k . 3.2a cos z + a 2 ) Trecând în domeniul real se ob ine: kp k h(k) = 2 [ (k) .a k cos k + a sin k] .18.2 + ] 2 Z 2 2 a z .

un set de ecua ii algebrice care exprim evolu ia semnalelor de ie ire func ie de evolu ia în timp a variabilelor de stare. deoarece putem defini o infinitate de operatori liniari. .un set de ecua ii diferen iale care exprim evolu ia în timp a variabilelor de stare în func ie de evolu ia semnalului ( variabilelor de intrare). rezult posibilitatea ob inerii unui num r infinit de descrieri interne. Aplicarea operatorului liniar corespunde modific rii (translat rii) originii spa iului vectorului . num rul variabilelor de stare fiind egal cu ordinul ecua iei diferen iale care.117 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE CAPITOLUL IV DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE Dezvoltat în ultima perioad . .ofer posibilit i largi de rezolvare a problemelor de optimizare. ob inem un alt vector X1 = NX are valori diferite de valorile lui X pent ru oricare moment t. Solu ia general a ecua iei va fi ob inut pentru t > . rezult c vectorul X1 este de asemenea un posibil vector de stare. prin dou seturi de ecua ii: . Acest set poart numele de ecua ii de stare sau ecua ii stare-intrare. Unei descrieri externe îns . Acest lucru poate fi ar tat intuitiv astfel: fie X vector de stare a c rui evolu ie caracterizeaz intern un un care sistem. aceste valori constituind condi iile ini iale.1) Y = CX + DU Pentru rezolvarea primului set de ecua ii este nevoie de cunoa terea valorilor de stare la un moment dat (X )). Acest set poart numele de ecua ii ie ire-stare-intrare. Forma general a descrierii este: . . X = AX + BU (4. Cum evolu ia în timp a vectorului de stare caracterizeaz sistemul i cum cei doi vectori au X evolu ii identice. constituie domeniul matematic în domeniul timpului a sistemului respectiv sau cu gradul polinomului de la numitorul func iei de transfer. îi pot fi asociate o infinitate de descrieri externe. dar a c rui varia ie în timp este identic cu a lui X . . Descrierea intern se realizeaz a a cum a fost ar tat deja.se pot explicita noi propriet i ale sistemelor precum observabilitatea i controlabilitatea. S-a dezvoltat descrierea intern deoarece prezint unele avantaje precum: . Dac aplic m un operator liniar N acestuia. eventual de varia ia în timp a semnalelor de intrare. Unei descrieri interne îi corespunde o singur descriere extern .descriere formal identic pentru sisteme monovariabile i multivariabile. precum i de cunoa terea ( evolu iei în timp a m rimilor de intrare. . presupune punerea în eviden a variabilelor de stare.utilizarea calculului matricial convenabil din punct de vedere al analizei prin intermediul calculatoarelor numerice. descrierea intern a sistemelor sau descrierea prin ecua ii de stare.

rezult : Y1(s)(sn + an-1sn-1 + .9) completeaz setul (4. .a1 . (4. 4.1.5) ob inându-se astfel setul ecua iilor de stare: Xî = AX + BU..8) y1(n) = -an-1 y(n-1) .a n-1 1 .. .1. este alc tuit din dou subsisteme legate în serie ca în figura 4.3) n -1 s + a n-1 s + .4) i (4.. ... . (4..+ a0 = bm u(m) + bm-1 u(m-1) + .....a1 x2 ..a0 .6) din (4...2) .+ a0 Pe baza algebrei func iei de transfer putem considera c sistemul..10) .. 0 0 A= [ 0 0 1 0 . .. Se aleg ca variabile de stare originalul semnalului conven ional Y1(s) i cele n-1 derivate ale acestuia. ... (n -1) x n = y 1 = x n -1 = x1 Cum setul ecua iilor de stare con ine n ecua ii iar în (4.5) avem numai (n-1) ecua ii cea de a n-1 ecua ie se ob ine extrapolând (4. x1 = x 2 .a0 y + u inând seama de (4.2) y + a n-1 y + . adic : x1 = y 1 .+ b0 m m -1 bm s + bm-1 s + . x n -1 = x n . .+ b0 cu func ia de transfer: H(s) = n (4.1. x 3 = y 1 = x 2 = x1 .an-1 xn + u Rela ia (4.. A(n x n) i B = [ ] .1. 0 ] ...2 = x(n-2 ) 1 (n -1) ..118 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 4.... Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede monovariabile.9) xnî = ... Fig..4) i anume: xnî = y1(n) (4.6) (4.1.8) ob inem: (4. ... a c rui func ie de transfer a fost prezentat ..4) aranjând convenabil rezult x 2 = x3 .a0 x1 . .7) Din figura 4..+ a0) = U(s) Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace invers ob inem: (4. = xn. x n -1 = y 1 (n .5) ... B(n x1).1. Forma canonic controlabil Pornim de la descrierea extern în domeniul timpului: (n) (n -1) (4. x 2 = y 1 = x1 .an-2 y(n-2) . 4.. unde 0 0 1 0 0 . (4..

bn U(s)) + s n-2 ( a n-1 Y(s) .+ bn-1 x n + bn [.2 U(s)) + ...+ bm x m+1 (4.11) se ob ine cu (4..bn-1U(s)) + .+ s( a1 Y(s) ...k+1 Y(s) .15) X 1 (s) = Y(s) .a0 bn b1 ... X D . U.2 Y(s) ..bn U(s)) + s k .. rezultând: y(t) = b0 x1 + b1 x 2 + . din (4.bn..15) ob inem: sX n (s) = -( a0 Y(s) b0U(s)) Trecând în domeniul timpului prin transformata Laplace invers . .4) i (4.a1 bn ) x 2 + . unde: = + T = [ b0 .b1U(s))+ a0 Y . rezult : m m -1 (4.a1 bn ...b0 U = 0 Se aleg variabilele de stare sub forma: (4. bn-1 .. C este un vector linie cu m+2 elemente CT = [b0 b1 .. + a n.+ b0 u(s) sau s n (Y(s) ..119 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE Setul ie ire-stare-intrare se ob ine plecând de la func ia de transfer a elementului al doilea din figura 4..2 ( a n-1 Y(s) ...b1U(s) = = sX n-1 + a1Y(s) . + a1 Y(s) .bn-k +1U(s) = = sX k -1 + a n-k +1 Y(s) ..12) Y = CT X (4.16) (Y(s) .2.2 U(s) .+ ( bn-1 .a0 bn ) x1 + ( b1 .bn U(s)) + s n-1 ( a n-1 Y(s) .. X k (s) = s k -1 (4.bn-1U(s)) + ..a0 x1 ..bn-1U 2 X 3 (s) = s (Y(s) .1..12) va c p ta forma: Y C T..17) .13) Scris matricial: T unde...14) (4.a1 x 2 .bn-1U(s) = sX 1 (s) + a n-1 Y .bn.4) ob inem: y(t) = b0 x1 + b1 x 2 + ....2 U(s) = = sX 2 + a n.a n-1 bn ) x n + u bn Ecua ia (4. 4.9).. bm+1].+ b0 ) = Y(s) Trecând în domeniul timpului i inând cont de (4.. Forma canonic obsevabil Consider m cazul m = n i aplicând transformata Laplace în (1) ob inem: n n -1 n n -1 s y(s) + a n-1 s y(s) + . iar D = 0.bn U(s)) + s( a n-1 Y(s) .a n-1 xn + u] sau y(t) = ( b0 ..a n-1 bn ] C D = bn Expresiile ob inute anterior pentru CT i D sunt forme particulare a ultimelor expresii.1....b1U(s) Înmul ind ultima ecua ie cu s i inând cont de ecua ia (4.2 Y(s) .11) Y 1 (s)( bm s + bm-1 s + .bn U(s) X 2 (s) = s(Y(s) . X n (s) = s n -1 (Y(s) .bn-k+1U(s) . xn+1 nu exist i ultimul termen.bn U(s)) + a n-1 Y(s) .bn-1U(s)) + a n. ob inem: (4. În cazul în care m = n.+ a0 y(s) = bn s u(s) + bn-1 s u(s) + .bn.

b1 u) .. n.20) va reprezenta setul ecua iilor de stare unde: an 1 an 2 . . D = bn....bnan-k ob inem: .19) x 2 = x 3 ...... B = 1 0 1 2 A ....a 1 x1 + u .....18) considerând y(0-) i u(0-) cunoscute. . 0] ... 2 (4.. 0 0 0 1 .120 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT x1 = y ..2 x1 + u ..a n .......... ... 2.a1 x1 + u( b1 ..19) y = x1 + bnu va reprezenta setul ie ire-stare-intrare cu: CT = [1 0 .. 4. atunci putem scrie: . x n-1 = xn .... a1 a0 1 0 .... (4.. ... x n = -( a0 y .. n ..a 0 x1 + u n Setul de ecua ii (4..........a0 x1 + ( b0 . x n-1 = x n ......... x 1 = x 2 .bn a n....bn-1 u) (4. .bn a0 u) Notând cu k = bn-k .a n -1 x1 + u 1 ......bn u .a n-2 x1 + u( bn-2 ...bn a n 1 ) x 2 = x3 .. n -1 . Forma canonic diagonal : Consider m sistemul cu func ia de transfer : m m -1 b s + bm-1 s + .( a n-1 y .1. ...bn a1 ) ..a n-1 x1 + u( bn-1 .. x1 = x2 .. + b0 H(s) = m n n -1 s + a n-1 s + .. 0 0 . ...( a1 y ... n Prima ecua ie din (4.( a n-2 y ...... x 2 = x3 ....2 ) .3.. x = x n . 0 0 ...bn-1 u) . . x1 = x 2 . x n = .20) n -1 x = .18) .... . + a 0 a) Dac polii func iei de transfer sunt reali simpli 1.. Condi iile ini iale se ob in din ecua iile (4..... .b0 u) Înlocuind pe y din prima rela ie y = x1 + bnu se ob ine: ....

..C3... 0 .....2 . 0 0 0 ... .. C n ] .. n (4.+ ] + k+1 + ..+ n ]U(s) s ...1 (s .. X 2 (s) = (4. + C n x n T C = [ C 1 C 2 ..1 )k Se aleg variabilele de stare astfel: (4. Ecua iile ie ire-stare-intrare se ob in din (4. iar D = 0.21) prin transformata Laplace invers . ...1 s..121 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE Y(s) = C1 C C U(s) + 2 U(s) + . y(t) = C 1 x1 + C 2 x2 + . 0 .1 )2 s .. x1 = . 3 ..n x1 + u 2 x2 + u 1 . iar ..C2.n s= k (4..23) xn + u Setul (23) reprezint ecua iile de stare. x2 = xn = ..22) X n (s) = trecând în domeniul timpului ob inem: .k +1 s.1 1 U(s) s.. i indic faptul c variabilele de stare sunt complet decuplate (independente).21) unde C1.+ n U(s) s..... deci: 0 0 . 0 1 A n 1 unde A este matricea Jordan.n (s .... 1 B= 1 .24) . matricea de evolu ie fiind: 1 0 0 . 1 U(s) s...k) Se aleg variabilele de stare astfel: X 1 (s) = 1 U(s) s.2 s.Cn se calculeaz cu Ck =H(s) (s.. b) Dac polii func iei de transfer sunt reali multipli (exemplu: fie atunci imaginea ie irii poate fi scris sub forma: Y(s) = [[ 1 ordin multiplu de ordin k) C 1k C 2k C kk C C + + ... 0 2 0 .

....... 0 ... 0 0 .. (4. 0 1 .... 0 . 0 ... ... 1 U Xn= s.... n .n trecând în domeniul timpului rezult : .. x 1 = 1 x1 + x 2 X1= x2 = x k -1 = .1 1 U Xk= s. 1 .k +1 .. 0 0 . .... 0 k 1 ..... . ... x2 + x3 .. . .... . 0 iar matricea de intrare: .25) . .. . . ...1 1 U X k+1 = s .. 0 0 ... 0 0 0 .. 0 ..1 ...... .... 0 ....... n .122 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 1 X2 s. xk = x k+1 = x = Matricea de evolu ie va fi: 1 .. 0 0 . 0 0 . .. 1 X k -1 = Xk s. .1 1 X2= X3 s. 1 1 x k -1 + x k 1 xk + u x k+1 + u (4.26) k +1 . 0 0 1 0 0 0 ... n xn + u 1 1 A 0 0 ....

.x 2 x +x .. 0 0 x11 x12 1 0 (4.. .27) ..C2)/2j unde C11.. 12 . cu (4. 0 * x3 + 1 * u 0 . x1 .. x1 = 1 x1 + u = ( + j ) x1 + u (4. .. .29) x = 0 . 1 . 1 ...... . 3 ..x12 + u 2 2 2 . 1 1 . ..x 2 x1 .. c) polii func iei de transfer sunt complex conjuga i simpli: Consider m o pereche de poli complex conjuga i 1.123 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE 0 0 . x2 = 2 x2 + u = ( ..... n xn xn Din descompunerea lui Y în frac ii simple rezult : (s) y(t) = C11 x11 + C12 x12 + C3 x3 +. .+Cn xn.28) x11 = .2 = poli complec i definim variabilele de stare: j .30) C11 = (C1 + C2)/2 i C12 = (C1 ..27) i (4. (s) .. 0 .28) : x1 + x 2 x -x .... 0 . - 0 0 0 . 3 0 ..j ) x2 + u Cum variabilele complexe nu au în general sens fizic definim dou variabile de stare reale: x11 = Rezult din (4. 0 0 0 0 . x12 = 1 2 2 2j (4... .. . B= . = + j 1 2 = x11 + x12 x12 = 2j 2j 2j Ecua iile matriciale vor fi: x11 x .... C12 se determin ca orice reziduu al lui Y într-un pol simplu.. x1 + x 2 x1 + x 2 x -x = + j 1 2 + u = x11 . Corespunz tor celor doi .

2 Se aleg ca variabile de stare m rimile de ie ire a fiec rui element din schema 4. se poate considera c sistemul este ob inut din legarea a n+1 elemente în serie. 0 . 0 .2. Fig 4. 1 B 1 0 0 : 0 (4..1. schema func ional având forma din figura 4. 0 .32) Rezult urm toarele expresii pentru matricile A i B 1 0 2 1 A 0 : 0 0 0 3 .. rezultând sistemul: 1 X 1 (s) U (s) s 1 1 X 2 ( s) X 1 (s) s 2 : : 1 X n ( s) X n 1 ( s) s n Aplicând transformarea Laplace invers i trecând în domeniul real se ob ine: x'1 x' 2 1 1 x' n x u (t ) x1 2 x2 : : xn 1 n xn (4.Variabile de stare fizice Aceast metod se poate aplica numai în cazul polilor reali simpli...124 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT 4. Vom considera pentru început un sistem a c rei func ie de transfer are forma particular : b H ( s) n 0 (4.2.. : : ..33) 1 : 0 : 0 Trecând în domeniul timpului rela ia rezultat din func ia de transfer a ultimului element din schema func ional din figura 4. func ional .31) (s ) i i 1 inând seama de regulile algebrei func iilor de transfer. rezult : y b0 x .4.2...

........ inând cont c se poate scrie: s zj s s i i schema func ional din figura 4....... z1 1 X 1 ( s) U ( s) s 1 z2 2 X 2 ( s) ( X 1 ( s ) U ( s )) s 2 .............35) 1 X m 1 (s) ( X m ( s ) X m 1 ( s ) . D 0 În cazul în care func ia de transfer a sistemului are forma general : m (s H ( s) k j 1 n zj) (4..... bn ........4..4.............3...3..34) i (s i 1 ) Se poate considera c sistemul este ob inut din urm toarea schem func ional : Fig. 1 X n ( s) X n 1 (s) s n Aplicând transformata Laplace invers se ajunge în domeniul real la: ..... zm m X m ( s) ( X m 1 ( s ) X m 2 ( s ) ...... X 1 ( s ) U ( s )) s m 1 1 X m 2 ( s) X m 1 (s) s m 2 ... 4.. Se aleg ca imagini ale variabilelor de stare m rimile de ie ire din fiecare element al schemei func ionale din figura 4........... poate fi pus sub forma: 1 i zj Fig 4........125 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE CT De unde se pot deduce expresiile matricilor C i D astfel: 0 0 0 .... X 1 ( s ) U ( s )) s m (4..........

.............. : . .. x' m (t ) ( m z m ) x1 (t ) ( m z m ) x2 (t ) ....38) kx n (t ) kX n ( s ) ...36) Scris sub form matricial sistemul 4.............. ( x' m 1 (t ) x1 (t ) x2 (t ) ..............37) 1 : 0 : 0 Ecua ia intrare-stare-ie ire se ob ine din func ia de transfer a ultimului element din figura 4... k ........ 0 0 : 0 0 0 : n x1 x2 : xm xm 1 xm 2 : xn 1 2 z1 z2 : zm 1 0 : 0 m 1 0 : 0 1 0 : 0 u (4....... : .. .................126 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT x'1 (t ) x'1 (t ) x (t ) ( 1 z1 )u (t ) ( 2 z 2 ) x1 (t ) 2 x2 (t ) ( 1 1 2 z 2 )u (t ) m .............. D 0 (4..: Y ( s) Rela ie care devine în domeniul real: y (t ) Rezult forma matricilor C i D: CT 0 0 0 . : ....... : . ........... ... .. m 1 xm 1 (t ) u (t ) x' m 2 (t ) x1 (t ) m 2 xm 2 (t ) . .... x' n (t ) xn 1 (t ) n xn (t ) z m ) xm 1 (t ) m m x (t ) ( m z m )u (t ) (4...................4....36 devine: x'1 x' 2 : x' m x' m 1 x' m 2 : x' n 1 2 0 z2 2 : m : zm m zm 1 0 : 0 ....... 0 0 : m 0 0 : 0 m 1 0 0 : 0 0 m 2 .......

42) A rezolva ecua ia (4.. adic rezolvarea ecua iei de stare (prima rela ie din 4. descrierea intern a sistemelor multivariabile este identic cu descrierea intern a sistemelor monovariabile.. b1m y2 c21 c22 . bnm Analiza unui sistem descris prin ecua ii de stare presupune determinarea varia iei în timp a variabilelor de stare.41)..42). Orice solu ie a ecua iei omogene se va ob ine este prin înmul irea matricii solu ie cu o matrice constant (notat C). c1n d11 d12 . matricea M(t) se va numi matrice solu ie a sistemului. rezult c singura posibilitate de a satisface ecua ia (4. c2 n d 21 d 22 ..Y . atunci satisface rela ia (4..127 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE 4..2.45) Noul vector de stare trebuie s satisfac de asemenea ecua ia omogen (4. iar B C i D sunt matrici de dimensiuni corespunz toare: y1 c11 c12 .. b2 m .48) ..1. c pn d p1 d p 2 : d pm um bn1 bn 2 . adic : M 'i (t ) AM i (t ) (4.. Sisteme multivariabile netede Din punct de vedere al formalismului.. d 2 m u2 b21 b22 ..D : : : : : : : : : : : : : : yp c p1 c p 2 . deci matricea este nesingular .47) este ca : X ' (t ) 0 Deducem de aici c matricea X constant . fiecare coloan a acestei matrici va satisface ecua ia omogen .41) Y CX DU Deosebirea const în faptul c U i Y sunt vectori.42) înseamn a g si solu ia general a acestei ecua ii diferen iale.C . adic : M ' (t ) X (t ) M (t ) X ' (t ) AM (t ) X (t ) (4.44) Presupunând c determinantul matricii M(t) este diferit de zero. Matricea de tranzi ie (solu ia ecua iei omogene) Ecua ia omogen a c rei solu ie o reprezint matricea de tranzi ie este ecua ia matricial : X ' AX (4.2.. adic : X ' AX BU (4.47) inând cont c determinantul matricii M(t) este diferit de zero. Fie M(t) o matrice p trat de dimensiune nxn care satisface aceast ecua ie..43) i deci din (4.43) Conform defini iei produsului matricial.B .46) Cum îns M(t) este o matrice solu ie. Facem o schimbare a vectorului de stare definit astfel: X (t ) M (t ) X (t ) (4. U 4.. adic : M ' (t ) AM (t ) (4.46) rezult : M (t ) X ' (t ) 0 (4.. adic : X (t ) M (t )C (4.. d1m u1 b11 b12 .

: nn 0 0 : 1 : 0 1i 2i : ii (4.. adic : (4.. ) I .. ) sunt liniar independente i formeaz un sistem fundamental de solu ii.. 1n 2n : in . Solu ia liber a ( sistemului Xl(t) depinde de propriet ile interne ale sistemului.128 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Din rela ia (4. : . Aceast solu ie descrie evolu ia liber a variabilelor de stare pornind din condi iile ini iale X ). Pentru aceasta vom considera c toate elementele vectorului X sunt nule cu excep ia componentei xi(t) (t) care se consider egal cu unitatea. ) satisface ecuatia omogena Dat fiind c (t. ) care se bucur de propriet ile: ( . ) A (t . se nume te matrice de tranzi ie a st rilor. ) care exprim component liber Xl(t) determinat de condi iile ini iale X ). Matricea (t..50) X (t ) (t .. : .54) : ni B B ij UB reprezint evolu ia liber a variabilei de stare xi determinat de . ) I matricea unitate ' (t .. )C Punând condi ia ca solu ia general s satisfac condi iile ini iale X ) din rela ia ( (4. rezult : X ( ) C Înlocuin în 4. Presupunem în continuare o matrice (t.51) Expresia (4.. )=I rezult c determinantul matricii (t. BU B B 11 21 12 22 : i1 : i2 : n1 : n2 . Solu ia general a ecua iei omogene va fi o combina ie liniar a acestora.51) define te solu ia general a ecua iei omogene care satisface condi iile ini iale (deci o solu ie particular ). : . )C inând cont de faptul c : ( . ~ acest caz componenta liber va fi: n B B B B B B B B B B x1 (t ) x 2 (t ) X l (t ) : xi (t ) : x n (t ) Adic fiecare termen condi ia ini ial xj( ). atunci când u(t)=0. Dat fiind c determinantul matricii M este diferit de zero. ( Fiec rui termen ij al acestei matrici i se poate atribui un sens fizic. ... : .. deci coloanele matricii (t. notat Xl(t).49) ob inem: X( ) ( .48) rezult c orice solu ie a ecua iei omogene este o combina ie liniar a coloanelor matricii solu ie. 1i 2i : ii : ni ..49 ob inem: (4. .. rezult c coloanele matricii M(t) sunt liniar independente i formeaz un sistem fundamental de solu ii..49) X (t ) (t ... ) este diferit de zero.. ) X ( ) (4.

) este matricea solu ie.. )=I. ea va satisface ecua ia (4. 1 k Mk A k! … Înlocuind M1.56) se ob ine: M1 2 M 2 (t ) .........0) X ( ) eA (t ) X( ) (4.. An (t n! )n k 0 Ak (t k! )k (4.56) Cum M(t....0) Vom considera M(t.129 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE 4... ) e A (t ) Solu ia ecua iei omogene pentru sisteme invariabile în timp devine: X (t ) U (4. ) M (t ) (t . M k (t ) k (4.60) (t .57) Prin identificare dup puterile lui t..55) (t .1.2.se ob ine: M1 M2 A A M1 1 2 A 2 2 M 1 1 3 (4..) din (4.42) pe M(t..)=M(0)=I se va ob ine: B B B B B B M (t ) I A (t ) A2 2 (t )2 .59) reprezint dezvoltarea în serie în jurul originii a func iei de matrice eA*(t...58) în rela ia (4. Înlocuind în rela ia (4..1. Ak (t k! )k ...) de forma: M (t ) I M 1 (t ) M 2 (t ) 2 .. M k din rela ia (4.. ) (t . Fie matricea solu ie a ecua iei omogene M(t. adic M( .59) Suma din membrul drept al rela iei (4.61) 4.. t) Matricea de tranzi ie a st rilor se va bucura de aceia i proprietate. kM k (t )k 1 A AM 1 (t ) AM 2 (t )2 .....56) i inând cont c pentru matricea solu ie ( ... deci: P P P P (t .1.2.2. (4.. ) (t ... Metode de calcul a matricii de tranzi ie: Matricea de tranzi ie se utilizeaz pentru calcularea r spunsului sistemelor netede... Determinarea matricii de tranzi ie a st rilor U Func ia de tranzi ie a st rilor se bucur de proprietatea: (4..42).. M2....0) (0.58) M3 A 2 A3 A 3 2 3 3! ... . ): M (t .). Vom prezenta în continuare mai multe metode pentru calcularea acestei matrici: ... având acela i rol în calcularea r spunsului sistemelor în cazul descrierii interne ca i func ia pondere în cazul descrierii externe.

..... Din rela ia 4. 0 0 n 1s R d cinile ecua iei caracteristice se numesc valori proprii ale matricii A............ n 1 An 1 (4. astfel încât contribu ia termenilor de rang mai mare decât k s poat fi neglijat . ............... 2A 1 0I) 0 n 2 An 1 0 A A ............. P P P P P P b) utilizarea teoremei Cayley-Hamilton Pornind de la ecua ia omogen X ' AX .... k n 1 k n 2 k An k ........ k 0 k! 2 k! Se consider numai un num r finit de k termeni. n 0 0 n 2 0 I) n 1 0 n 1 0 0 An A 1 0 n 2 A n 2 ..... În cazul nostru.......130 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT a) Dezvoltarea în serie Taylor t Este o metod numeric ....... În acest fel putem calcula orice putere a unei matrici p tratice A dac se cunoa te un num r finit n-1 de puteri ale acesteia... 0 0 0 I A A n 1 1( n 1 A A .. 0 n n 1A n n 2 .. pentru orice valoare a lui t.63) ( sI A) X ( s ) X ( )e s X ( s ) ( sI A) 1 X ( )e s Polinomul (s) definit de rela ia de mai jos se nume te polinom caracteristic al sistemului: n 1 ( s ) det( sI A) s n ...67) cu eA t 0 I 1 A ... n 2A 0I ...66 rezult : An A n 1 ( n 1 An n 0 1 n 2 0 n 1 1 1 A n 2 .....62)..... aplic m transformata Laplace în ambii membrii i ob inem succesiv în condi iile ini iale X ): ( sX ( s ) sX ( s ) X ( ) * L[ (t )] AX ( s ) X ( )*e s AX ( s ) (4.... Metoda se preteaz la analiza cu ajutorul calculatorului.... iar 0 este matricea nul .... Pentru orice valoare t se poate calcula numeric t pentru un k finit expresia lui e A* (4......... A* t e va fi o matrice în care elementele vor avea valori numerice i nu analitice... 0 An 0I n 1A unde I este matricea unitate..... n 1s Egalând polinomul caracteristic cu zero se ob ine ecua ia caracteristic : 0 n 1 sn ...... Teorema Cayley-Hamilton se enun astfel: Orice matrice p trat de ordin n î i satisface propria ecua ie caracteristic ..66) . n 1A n 2A 0I A* t Rezult c i matricea e care este o serie infinit de puteri va putea fi calculat ajutorul unui num r finit de termeni: P P n 1 n 2 (4..65) fiind ecua ia caracteristic va rezulta: (4....65) n 1 (4. matricea p trat eA* se poate dezvolta în serie infinit : 2 2 At Ak t k Ak t k (4. ecua ia (4..68) ...........62) e A t I At ...

. n 1 t 2e 0 . (n 1)(n 2).. Func iile de timp 0.. .. presupunând c k= 1... Presupunând c k este o r d cin multipl de ordin p a ecua iei caracteristice..… n-1... iar solu ia sistemului (4......... e 1t 0 1 1 1 1 2 n 2 0 1 2 1 3 1 ...131 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE t Unde 0.70) devine: 2 3 n 1 1 ... atunci k va satisface i p-1 derivate ale rela iei (4.......... Dac o r d cin a ecua iei caracteristice este multipl atunci determinantul primei matrici din (4.... t p 1e k1 t 0 0 . vor fi func ii de timp... dac ecua ia caracteristic are r d cini distincte.. 3 2 3 : : : : : : : n 1 2 e n1t 1 n ... . rela ia (4..... ...70) 1 3 .. e p1 p 1 p 1 p 1 p 1 : : : : : : : : : : 2 3 n 1 1 e nt n 1 n n n n B B B B .... 1....70) nu va mai putea fi calculat . adic ....... se determin din condi ia ca orice valoare proprie s satisfac condi ia descris de teorema Cayley-Hamilton.71). ..... 0 1 k n 1 k Scris sub form matricial pentru k=1… ecua ia 4..69): B B B B B B B B B B e e e 1t 2t e te k1 t 0 k1t k1 t 1 1 k 2 2 k k ...... (n 1)(n 2) (4..... (n 1)(n 2).(n p 1) n 1 Un num r de p ecua ii din (4.. n n 1 (4.. 1..... ... . .70) vor fi înlocuite cu (4.... adic : B B B B B B P P P P P P B B B B B B e kt .... (n 1)(n 2) 1 t 2 e 1t 2 : : : : : : : : : : (4.71) n p 1 k . deoarece în dezvoltarea eA* apar termeni de k k forma A t ... .. n 1 n 1 k n 1 n 2 k n 1 n 3 k 00 00 0 2 1 1 ............ ..70) va fi nul. n 1 1 n 1 2 n 1 1 0 3t (4.....69) 1 1 2 1 2 1 2 2 2 .… n-1..69 devine: ...(n p 1) 1 t e t 2 3 n 1 : 1 .. (n 1) 1 te 1t 1 n 2 0 0 2 6 1 . n n 1 n Adic un sistem de n ecua ii cu n necunoscute care admite un sistem unic de solu ii dac … n.72) n p 1 p 1 1t : 0 0 0 0 .... deoarece vor fi cel pu in dou linii identice.. . ....

s n Matricea invers are expresia . 0 : : . adic : (t .. dar are avantajul c furnizeaz expresia analitic pentru matricea de tranzi ie.74) este polinomul caracteristic de grad n.0) eA (t ) L1 adj ( sI A) e s (4. : ..71..73) P P inând cont de modul în care se calculeaz matricea invers (sI-A)-1 rezult urm toarea expresie pentru matricea de tranzi ie a st rilor ( s) unde adj ( sI A) e s (4.. d) Diagonalizarea matricii A Dac matricea A este o matrice diagonal de forma: 1 0 2 A 0 : 0 : 0 .75) Metoda se poate aplica atunci când ordinul polinomului caracteristic nu este prea mare. .132 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT c) Utilizarea transformatei Laplace invers Aplicând transformata Laplace invers ecua iei omogene (4... 0 0 : n (4. matricea de tranzi ie se poate calcula direct aplicând transformata Laplace invers în 4. iar adj(sI-A) are ca termeni polinoame de grad adj ( sI A) va fi o cel mult egal cu n-1.... Cum n-1<n atunci fiecare termen al matricii func ie ra ional cu gradul numitorului n i cu gradul num r torului cel mult egal cu n-1..42) se ob ine a a cum am ar tat: X ( s) ( sI A) 1 X ( )e s (4. În acest caz. 0 .. deci va admite transformata Laplace invers .76) atunci: s ( sI A) 0 : 0 1 0 s : 0 2 ..

133 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

1 s ( sI A)
1 1

0 1 s : 0
2

... ... : ... s

0 0 : 1
n

0 : 0

(4.77)

Originalul matricii 4.77 va fi:

e At

e

t

e 1t 0 : 0

0 e
2t

: 0

... 0 ... 0 : : ... e nt

(4.78)

Matricea de tranzi ie va avea în acest caz forma:
e (t ,0) eA
(t )
1

(t

)

0 e
2

...
)

0 0 :
n

0 : 0

(t

... : ... e

: 0

(4.79)
)

(t

Rezult c atunci când matricea sistemului este diagonal de forma diag( 1, 2,…, n) matricea de tranzi ie va fi tot o matrice diagonal de forma diag(e 1(t- ), e 2(t- ),…, e n(t- )). Metoda caut s transforme matricea A în general nediagonal , într-o matrice diagonal , printr-o transformare liniar . Vom face urm toarea afirma ie pe care o vom demonstra ulterior: Dac este o valoare proprie a matricii A atunci I este o valoare proprie a matricii AI, i i exist vectorii V 0 si W 0 care satisfac rela iile:
B B B B B B P PB PB P P PB PB P P PB PB P U U P P P P

AV V si WTA WT (4.80) Vectorii V i W numesc vectori proprii: se V– vector propriu la dreapta; W – vector propriu la stânga. Pentru a demonstra afirma ia de mai sus vom porni de la rela iile (4.80) din care rezult :

(4.81) W ( I A) 0 Cum este o valoare proprie a lui A, atunci determinantul matricii ( I-A) este egal cu zero, deci sistemul (4.81) admite i solu ii nebanale V 0 i W 0. În ceea ce prive te prima afirma ie, din rela ia 4.80, înmul ind cu ob inem:
T

( I

A)V

0

134 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

AV A V

V A 2V

2

V

............................ i A i 1V A iV V
P P P P

(4.82)

Din 4.82 rezul c V este vector propriu a matricii AI i deci I este valoare proprie a matricii Ai. Din cele ar tate rezult c dac matricea A nu este diagonal , dar este diagonalizabil adic : (nu este singular ), atunci matricea V-1AV va fi o matrice diagonal
P P P P

V 1 AV

A

(4.83)

Unde V este matricea proprie a matricii A i are ca i coloane vectorii proprii a matricii A. Matricea este o matrice diagonal constituit din valorile proprii ale matricii A i deci:
e e At e
t
1t

0 e : 0
2t

0 0 e : 0
3t

... ... ... : ... e

0 0 0 :
nt

0 0 : 0

0

(4.84)

Matricea de tranzi ie a st rilor se va calcula cu ajutorul rela iei:
e At Ve A tV
1

135 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

4.2.3. Solu ia ecua iei neomogene (r spunsul for at) Ecua ia neomogen a c rei solu ie trebuie determinat este:
X ' AX BU

(4.85)

solu ia general a ecua iei neomogene va avea forma:

X (t )

X l (t )

X f (t )

unde: Xl(t) - este solu ia ecua iei omogene (solu ie de regim liber) de forma: X l (t ) (t ,0) X ( ) e A (t ) X ( ) Xf(t) – este o solu ie particular a ecua iei (4.85) dependent de vectorul de intrare, U (solu ie de regim for at). Solu ia de regim for at se poate determina prin metoda varia iei constantelor. Pentru aceasta se consider Xf(t) de aceia[ form cu solu ia de regim liber Xl(t), i constantele din expresia solu iei de regim liber fiind înlocuite cu func ii de timp ce se determin din condi ia ca solu ia particular s satisfac ecua ia neomonen (4.85). Deoarece constantele din solu ia de regim liber sunt reprezentate de vectorul de stare in ial X ), solu ia ( de regim for at va avea forma: (4.86) X (t ) (t )q (t )
f

Punând condi ia ca Xf(t) din (4.86) s satisfac ecua ia neomogen (4.85) ob inem: Cum

' (t )q(t ) (t )q ' (t ) (t- ) este solu ie a ecua iei omogene : ' (t ) A (t înlocuind în rela ia precedent se ob ine: A (t )q (t ) (t )

A (t

)q (t ) BU (t )

)q ' (t )

A (t

)q (t ) BU (t )

Se ob ine urm toare rela ie pentru qt): ’ (

q' (t )
Cum

1

(t

) BU (t )

(4.87)

( (t- ) este matrice de tranzi ie de forma eA*t- ), se bucur de propriet ile:
1

(t
1

) ) (
1

( )

t) (t )

(t
Din rela ia (4.87) rezult :
t

q (t )

(

) BU ( )d

(4.88)

Înlocuind (t) în (4.86) se ob ine solu ia de regim for at: q
t

X f (t )

(t

)

(

) BU ( )d

(4.89)

136 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Introducând

(t- ) sub integral

i inând cont de propriet ile enun ate anterior, se ob ine:
t

X f (t )

(t

) BU ( )d

(4.90)

Solu ia general a ecua iei neomogene va fi deci:
t

X (t )

X l (t )

X f (t )

(t

)X ( )

(t

) BU ( )d

(4.91)

sau înlocuind în expresie

(t- ) :
t

X (t )

eA

(t

)

X( )

eA

(t

)

BU ( )d

(4.92) ire se ob ine:

Înlocuind expresia vectorului de stare în ecua ia intrare – stare – ie
t

Y (t ) sau:

C[ (t

)X ( )

(t

) BU ( )d ] DU (t )

(4.93)

t

Y (t )

C[e A

(t

)

X( )

eA

(t

)

BU ( )d ] DU (t )

(4.94)

Dac momentul ini ial conven ional ales este =0 i în plus X ) = 0 rezult : (
t

X (t )
0

eA
t

(t

)

BU ( )d
)

(4.95)
DU (t )

Y (t )

C eA
0

(t

BU ( )d

(4.96)

Expresiile (4.91 –4.96) r mân valabile i pentru sisteme monovariabile, fiind date de formele particulare ale matricilor CT, B i D.

4.2.4. R spunsul la impuls

Pentru calcularea r spunsului la impuls vom considera pentru început un sistem monovariabil propriu (D=0) în condi ii ini iale nule ( =0, X( )=0). Expresia m rimii de ie ire va fi în acest caz:
t

y (t )

CT eA
0

(t

)

Bu ( )d

(4.97)

Considerând c m rimea de intrare este impulsul unitar (u(t)= (t)) atunci r spunsul va fi func ia pondere determinat cu rela ia:

137 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
t

h(t )

CT eA
0

(t

)

B ( )d

(4.98)

Cum (t) este de fapt o distribu ie i se bucur de proprietatea:
t

f ( ) ( )d ( )
0

f ( ) ( )d ( )

f (0)

rezult :
h(t ) C T e At B

(4.99)

Func ia h(t) definit de rela ia (4.99) reprezint r spunsul la impuls al sistemelor monovariabile. În cazul sistemelor multivariabile, se consider c vectorul de intrare are toate componentele egale cu (t), adic ;
1 1 : 1

U (t )

(t )

(4.100)

R spunsul unui sistem multivariabil la un vector de intrare de forma celui definit de rela ia (4.100) va fi r spunsul la impuls al acelui sistem i va fi determinat cu rela ia:

h(t )

Ce At B

(4.101)

Dup cum se observ , forma lui este identic cu a sistemelor monovariabile, cu precizarea c h(t) este în acest caz o matrice rxm , fiecare coloan a lui h(t) ,(hi de exemplu) reprezentând evolu ia vectorului de ie ire, atunci când toate componentele vectorului de intrare sunt nule, cu excep ia componentei i care este un impuls unitar.

4.2.5. Matricea de transfer

Matricea de transfer este definit ca i în cazul descrierii externe de o rela ie de forma:
H ( s ) Y ( s )U ( s ) 1 (4.102) Aplicând transformata Laplace în condi ii ini iale nule în rela ia (4.85) se ob ine:
sX ( s ) AX ( s ) BU ( s ) sau

( sI A) X ( s ) BU ( s ) Imaginea vectorului de stare va fi determinat cu:

X ( s)

( sI

A) 1 BU ( s )

(4.103)

103) în (4.111) i: (4.108) În cazul sistemelor monovariabile. 4. Matricea de transfer este imaginea r spunsului la impuls unitar. elementele sale sunt func ii ra ionale în s. Consider m c .102) se ob ine din (4.109) C ( sI A) 1 B L[Ce At B ] (4. printr-o modificare liniar a vectorului de stare se ob ine un nou vector.104) Înlocuind expresia lui (s) din (4.106) Pentru sisteme proprii (D=0) matricea de transfer este definit de: H ( s ) C ( sI A) 1 B (4.112) unde P este o matrice nesingular nxn (det(P) 0). cu numitorul de grad n i num r torul de grad m n.6.105) inând cont de modul de definire al matricii de transfer (4.104) se ob X Y ( s ) [C ( sI A) 1 B ine: D]U ( s ) (4. iar d este scalar. pentru sisteme proprii: H ( s) Pentru sisteme la care D 0: H ( s) C ( sI A) 1 B D L[Ce At B D (t )] (4.107) H(s) este o matrice de dimensiuni rxm. astfel: X PX (4. nesingular de dimensiune nxn este echivalent cu modificare originii spa iului st rilor. numit spa iul st rilor.138 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Aplicând transformata Laplace în condi ii ini iale nule în ecua ia intrare – stare – ie se ob ine: Y ( s) CX ( s ) DU ( s ) ire (4.105): H ( s) Y ( s )U ( s ) 1 C ( sI A) 1 B D (4. O modificare liniar a vectorului de stare printr-o matrice P constant . matricea de transfer se reduce la func ia de transfer: H (s) C T ( sI A) 1 b d (4. Atunci matricea P este inversabil X P 1X Introducând noua variabil de stare în modelul matematic se ob ine: . Sisteme dinamice echivalente Vectorul de stare evolueaz într-un spa iu n-dimensional.110) unde b este vector coloan de dimensiune nx1.2.

B.1. Cum pentru sistemele echivalente matricea de transfer este comun .139 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE P 1 X ' AP 1 X BU Y CP 1 X DU Dup înmul irea primei rela ii cu P rezult : X ' PAP 1 X PBU Y CP 1 X DU Se vor considera matricile definite astfel: A B C D Cu aceste nota ii se ob ine sistemul: PAP 1 PB CP 1 D (4.C.2. B . 4. D . Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor netede Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor sunt propriet i interne ale sistemelor care definesc condi iile necesare i câteodat suficiente pentru existen a solu iilor de conducere a proceselor. C . sunt echivalente dac exist o matrice P nesingular care face ca rela iile (4.114) este echivalent cu sistemul descris de rela iile: (4. aceea i matrice de transfer. 4. acela i r spuns la impuls i evident acela i r spuns liber. rezult c se pot defini o infinitate de sisteme dinamice echivalente.2.113) s fie adev rate: Dou sisteme echivalente au aceea i ecua ie caracteristic .7.D i A . inând cont de faptul c se pot defini o infinitate de matrici de dimensiune nxn nesingulare.113) X ' AX BU Y CX DU Sistemul descris de rela iile (4. rezult c unei singure descrieri externe (reprezentat de modelul matematic intrare-ie ire în complex) îi pot fi asociate o infinitate de descrieri externe (modele intrare – stare – ie ire). Controlabilitatea st rilor sistemelor netede Un sisteme dinamic descris intern de rela iile: X ' AX BU Y CX DU .7.114) X ' AX Y CX BU DU Rezult c dou sisteme A.

C.116) va fi: Qc n B1 ¦ A11 B1 ¦ . .. B este complet controlabil ..B ale celor dou sisteme existând rela iile: A PAP 1 . deci perechea A . unui sistem dinamic A.B. Sisteme par ial controlabile Presupunem un sistem A.. B 0 ¦ A 22 . i rang( Qc )=n .. B se ob ine: Qc [ PB ¦ PAP 1 PB ¦ . de aceea se poate afirma c un sistem este de stare complet controlabil dac perechea de matrici (A.C.)B sunt liniar independente pentru oricare t> . Controlabilitatea st rilor sistemelor este invariant la transform rile liniare nesingulare ale vectorului de stare..B) este complet controlabil . ¦ A n 1 B ] Dup cum se observ din cele dou defini ii controlabilitatea st rilor sistemelor nu depinde decât de matricile A i B.. (4. ¦ P AP 1 PAP 1 .C.. Aplicând o transformare liniar nesingular definit printr-o matrice nesingular P de dimensiune nxn.140 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT este de stare complet controlabil dac pentru oricare exist un vector de intrare U(t) care determin tranzi ia din oricare stare ini ial X ) în oricare stare final X 1) pentru oricare ( (t t1> 0 i t1 finit.. B ..D este de stare complet controlabil dac i numai dac matricea de controlabilitate Qc de dimensiune nxnm definit de rela ia (4.115) este de rang n. b) Un sistem A... 0 .PAP 1 PB] de n ori PB ¦ PAB ¦ .115) Qc [ B ¦ AB ¦ A 2 B ¦ . C . matricile A.. D .B.D se ob ine un sistem echivalent... Între A .... vom afirma f r demonstra ie dou dintre cele mai utilizate: a) Un sistem A...D care printr-o transformare nesingular definit de matricea P este adus la forma : X '1 X1 A11 ¦ A12 B1 U 0 ¦ A 22 X 2 0 X '2 Y C1 ¦ C 2 X1 X2 DU B 1 }n1 0 (4.. ¦ A11 1 B1 ...D este de stare complet controlabil dac i numai dac liniile matricii eA*(t. B PB Calculând matricea de controlabilitate pentru sistemul A .B. ¦ PA n 1 B PQc Deoarece matricea P este nesingular ...116) A A11 ¦ A12 } n 1 ..C.B.. > Exist multe teoreme care definesc condi iile necesare i suficiente pentru ca un sistem s fie de stare complet controlabil ..C [C 1 ¦ C 2 ] n1 În acest caz matricea de controlabilitate a sistemului definit de rela iile (4. rezult c rangul matricii Qc este egal cu rangul matricii Qc .

.. în care sistemul (A11. cum controlabilitatea este invariant la transform rile liniare rezult c i sistemul (A.113) de forma P=V-1 se calculeaz B matricea cu: B PB V 1 B Dac matricea B nu are nici o coloan cu toate elementele nule.. atunci variabilele de stare a c ror indici sunt egali cu indicii coloanelor matricii B formate numai din zerouri sunt necontrolabile. C . În acest caz numai primele n1 st ri sunt controlabile (n1+n2=n).141 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE al c rei rang este n1. ¦ CA n 1 B (4. nici prin intermediul componentelor vectorului X 1 ..B) va fi de stare complet controlabil .. ¦ CA n 1 B ¦ D (4.. considerând matricea care define te transformarea liniar (4. Controlabilitatea sistemelor cu matricea A diagonal În cazul în care matricea A este diagonal ..116).B1..118) Se poate deci enun a urm toarea teorem : Orice sistem este echivalent în spa iul st rilor cu un altul având structura dat de rela iile (4. Qc CB ¦ CAB ¦ . Orice matrice nesingular A p trat poate fi transformat într-o matrice diagonal A care are pe diagonala principal valorile proprii ale matricii printr-o transformare liniar : A V 1 AV unde V este matricea proprie a matricii A.. Qc CB ¦ CAB ¦ . rezult func ia de transfer: H (s) C1 ( sI A11 ) 1 B D (4.C1.116) va fi: H ( s) C ( sI A11 ) 1 B D (4.119) este de rang r.D) este controlabil i este echivalent intrare-ie ire cu sistemul ini ial.. atunci sistemul A B ..117) inând cont de modul în care sunt definite matricile A . deoarece ultimele n2 variabile nu vor depinde de vectorul de intrare nici direct.119) Un sistem care nu este propriu (D 0) are ie irea complet controlabil dac matricea definit de rela ia (4. Func ia de transfer a sistemului definit de rela iile (4.. Dac exist coloane ale matricii B care au toate elementele egale cu zero.. D . este de stare complet controlabil . atunci sistemul este de stare complet controlabil numai dac nici o coloan a matricii B nu are elementele identic nule..120) .. B ..120) este de rang r... Controlabilitatea ie irilor Un sistem propriu (D=0) are ie irea complet controlabil dac matricea de dimensiune rxnm definit de rela ia (4.

D i A .PA P CA n Cum P este nesingular deci i P-1 este nesingular . D .B. D . B .B. C .142 TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT Matricea de cuplaj D nu influen eaz întotdeauna controlabilitatea ie irilor. i C. ) [ b) Condi ia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil este ca matricea de observabilitate Qo definit de rela ia (4. C .121) i (4. este observabil. Fie dou sisteme echivalente A. . C . B . între matricile lor vor exista rela iile: A PAP 1 si C CP 1 A.C. D . B . Calculând matricea de observabilitate a sistemului ob inem: CP : : 1 1 C CA : : 1 ( n 1) ori CP 1 PAP Qo P 1 1 Qo P 1 (4. adic dac sistemul A.D este observabil i sistemul A .. deci observabilitatea este invariant la transform rile liniare. rezult c rangul matricilor de observabilitate definite de (4.122) este n. de aceea se spune c un sistem A.122) C P 1 PAP 1 PAP 1 .121) de dimensiuni nrxn s fie de rang n. .C. controlabilitatea st rilor dar îmbun t e te 4.2.2.C. vectorul de stare X ) poate fi complet determinat pe baza cunoa terii vectorului de ie ire (t) pe un interval ( Y > ( ..7. C CA Q0 : : (4.. Vom prezenta aici: a) Condi ia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil este ca cele n coloane ale matricii CeAt s fie liniar independente pentru t 0.B. Observabilitatea sistemelor liniare netede Un sistem este de stare complet observabil dac pentru oricare t.t1) cu t1> 0 Exist de asemenea multe teoreme care stabilesc condi iile necesare i suficiente pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil .121) CA n 1 Dup cum se observ în cele dou teoreme care definesc observabilitatea nu intervin decât matricile A.D este de stare complet observabil dac matricile A i C sunt observabile.

D se poate g si o transformare liniar astfel încât: X '1 X '2 Y A11 ¦ 0 A21 ¦ A22 C1 ¦ C 2 n2 X 1 }n2 X2 X1 X2 B1 }n 2 B2 U (4.143 DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE Observabilitatea sistemelor cu matricea A diagonal Condi ia necesar i suficient pentru ca un sistem care are matricea A diagonal s fie observabil este ca matricea C s nu aib nici o coloan cu toate elementele nule.123) Se poate enun a urm toarea teorem : Orice sistem A. C1. .123) B1 }n 2 B2 A A11 ¦ 0 A21 ¦ A22 }n2 B C C1 ¦ C 2 n2 atunci sistemul A.123) în care sistemul A11.B este de stare complet observabil . Cum orice matrice nesingular A poate fi transformat într-o matrice diagonal printr-o transformare liniar de forma: A V 1 AV unde V este matricea proprie a lui A.C.D poate fi descompus într-un sistem echivalent în spa iul st rilor de forma (4. Func ia de transfer va fi în acest caz: H (s) C ( sI A) 1 B D C1 ( sI A11 ) 1 B1 D (4. Acest lucru poarte fi ar tat calculând rangul matricii de observabilitate pentru matricile A C C1 Qo ¦ ¦ C1 A11 2 C1 A11 ¦ 0 : ¦ n 1 C1 A11 ¦ Deoarece rangul matricii Q0 este n2 rezult c numai n2 variabile de stare pot fi observate. considerând matricea de transformare liniar nesingular P=V-1 ob inem: Condi ia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil este ca matricea CV s nu aib nici o coloan cu toate elementele nule. iar observabilitatea este invariant la transform rile liniare. este observabil i echivalent intrare-ie ire cu sistemul ini ial.C. Sisteme par ial observabile Dac pentru un sistem oarecare A.B.B.

6. dac i numai dac dualul s u este observabil (sau controlabil).5.2. Pe baza acestei observa ii se poate enun a urm toarea teorem : Un sistem A.8.125) Se nume te dualul sistemului (4. 4.125) este prezentat în figura 4.126). X '* A T X * Y* B T X * C TU * (4.5 i 4. Dualitatea sistemelor dinamice Fie un sistem: X ' AX Y CX BU (4. unde AT. Fig 4.B respectiv C.B.6.C este controlabil (sau observabil). Dup cum se observ din figurile 4.126) Schema bloc a sistemului definit de rela iile (4.126) este prezentat în figura 4.6. . BT. Fig. schema dualului se ob ine schimbând intr rile cu ie irile i matricile A.C cu transpusel