Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem.

II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

2.
2.1.

Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamică
Ecua ii de mişcare, formularea problemei, metode de rezolvare

Dinamica structurilor are ca obiectiv determinarea răspunsului (eforturilor şi deforma iilor) structurilor supuse unor încărcări dinamice. Încărcarea dinamică este o încărcare a cărei mărime, direc ie, sens sau punct de aplicare variază în timp. 2.1.1. Sisteme cu un singur grad de libertate dinamică

Multe tipuri de structuri inginereşti pot fi idealizate ca şi structuri relativ simple, care facilitează determinarea răspunsului dinamic. Un exemplu este castelul de apă din Figura 2.1a. Această structură poate fi schematizată printr-o masă m fixată la capătul superior al unei console fără masă, dar cu rigiditatea k (vezi Figura 2.1b), numit pendul inversat. În rela ie cu această schematizare structurală, dinamica structurilor are ca obiectiv determinarea deforma iilor şi eforturilor în pendulul inversat atunci când asupra masei ac ionează o for ă dinamică laterală (orizontală), sau când o mişcare seismică orizontală induce oscila ii ale bazei pendulului inversat. Sistemul structural din Figura 2.1b este un sistem cu un singur grad de libertate dinamică (GLD).

m

k
(a) (b)

Figura 2.1. Un castel de apă (a), http://commons.wikimedia.org/wiki/Image:Carmel-indiana-water-tower.jpg şi idealizarea acestuia sub forma unui pendul inversat (b). Numărul de grade de libertate dinamică (GLD) necesare într-o analiză dinamică a unei structuri este numărul de deplasări independente necesare pentru definirea pozi iei deplasate a maselor fa ă de pozi ia lor ini ială. Pe lângă castelul de apă din Figura 2.1a, multe alte tipuri de structuri pot fi idealizate ca şi structuri cu un singur grad de liberate dinamică (SGLD). Un exemplu este cadrul parter reprezentat în Figura 2.2, care poate fi idealizat printr-un sistem format din masa m concentrată la nivelul riglei, cadrul fără masă care oferă rigiditate sistemului şi amortizorul care disipează energia de vibra ie a sistemului. Într-o structură reală fiecare element structural (grinda şi stâlpii) contribuie la masa, rigiditatea şi amortizarea structurii. În schema idealizată în schimb, fiecare dintre aceste proprietă i este concentrată într-o componentă separată: componenta de masă, componenta de rigiditate şi componenta de amortizare. Este de men ionat faptul că numărul de grade de libertate dinamică este în general diferit de numărul de grade de libertate statică (gradul de nedeterminare geometrică) folosite la determinarea eforturilor în structură prin metoda deplasărilor (o problemă de statică). Astfel, cadrul din Figura 2.2 are un singur grad de

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamică

libertate dinamică (deplasarea laterală a masei concentrate la nivelul acoperişului), în schimb gradul de nedeterminare statică este egal cu trei (două rotiri de noduri şi o deplasare laterală).

Figura 2.2. Un sistem cu un singur grad de libertate dinamică sub ac iunea unei for e dinamice p(t) (a); şi a unei mişcări seismice la baza structurii (b). Vor fi considerate două tipuri de încărcare dinamică: (1) o for ă dinamică p(t) după direc ia orizontală (vezi Figura 2.2a) şi (2) o mişcare seismică orizontală ug(t) aplicată la baza structurii (vezi Figura 2.2b). În ambele cazuri u reprezintă deplasarea laterală între masă şi baza structurii. 2.1.2. Rela ia for ă-deplasare

Să considerăm structura din Figura 2.3a asupra căreia ac ionează for a statică fS pe direc ia gradului de libertate u. Determinarea rela iei dintre for a fS şi deplasarea u este o problemă clasică de statica construc iilor.

Figura 2.3. Rela ii for ă-deplasare (Chopra, 2001). În cazul unui sistem liniar elastic (vezi Figura 2.3d), materialul din care este compusă structura are o comportare elastică, iar eforturile în structură se determină pe baza ipotezei deplasărilor mici, folosind un calcul de ordinul I. Pentru un astfel de sistem rela ia dintre for a fS şi deplasarea u este liniară:
fS = k ⋅ u

(2.1)

unde k este rigiditatea laterală a sistemului, unită ile acesteia fiind (For ă/Lungime). În cazul unor structuri reale, elementele structurale pot intra în curgere la deforma ii mari, curba de descărcare şi reîncărcare diferind de curba de încărcare ini ială. Acest efect se datorează comportării plastice
19

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

a materialului, iar sistemul corespunzător se numeşte inelastic (vezi Figura 2.3c). Pentru un astfel de sistem rela ia dintre for a fS şi deplasarea u nu mai este liniară şi depinde de istoria şi direc ia de încărcare:
f S = f S ( u, u ) (2.2)

unde u reprezintă viteza sistemului (viteza pozitivă corespunde creşterii deforma iilor, iar viteza negativă – micşorării deforma iilor). Răspunsul dinamic al sistemelor inelastice este important deoarece multe structuri au o comportare inelastică sub ac iunea unor mişcări seismice puternice din cauza curgerii, fisurării şi a degradării elementelor structurale.
2.1.3. For a de amortizare

Încercări pe sisteme simple cu un singur grad de libertate dinamică au arătat că amplitudinea vibra iilor unui sistem care este lăsat să vibreze liber scade cu timpul (vezi Figura 2.4). Acest fenomen apare ca urmare a amortizării sistemului. În cazul unor structuri simple, amortizarea se datorează efectului termic al deforma iilor ciclice elastice ale materialului şi frecării interioare a materialului. În cazul structurilor reale, există multe alte mecanisme care contribuie la disiparea energiei. Printre acestea se numără frecarea în îmbinările metalice, deschiderea şi închiderea microfisurilor la elementele din beton armat, frecarea între elementele structurale şi cele nestructurale (de exemplu pere ii de compartimentare), etc. Practic, este imposibilă descrierea matematică a tuturor acestor fenomene în cazul unor construc ii reale. Prin urmare, amortizarea structurilor este reprezentată într-o manieră mult simplificată, folosind o amortizare vâscoasă echivalentă.

Figura 2.4. Înregistrarea vibra iilor libere ale unui sistem cu un singur grad de libertate dinamică (Chopra, 2001).

Figura 2.5. For a de amortizare (Chopra, 2001) În Figura 2.5 este reprezentat un amortizor vâscos liniar supus unei for e fD de-a lungul gradului de libertate u. Efortul din amortizor este egal şi de sens invers cu for a exterioară fD (vezi Figura 2.5b). Rela ia dintre for a fD şi viteza de deformare a amortizorului u este dată de rela ia (vezi Figura 2.5c):
fD = c ⋅ u

(2.3)

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamică

unde constanta c reprezintă (For ă×Timp/Lungime).

coeficientul

de

amortizare

vâscoasă.

Unită ile

acestuia

sunt

Coeficientul de amortizare vâscoasă pentru structuri reale poate fi determinat pe baza unor încercări de vibra ii libere sau for ate ale construc iilor. Amortizarea vâscoasă echivalentă este folosită pentru modelarea energiei disipate la deforma ii ale structurii în domeniul elastic. În domeniul inelastic, datorită comportării inelastice a elementelor structurale, se produce o disipare suplimentară de energie, care trebuie cuantificată în mod direct.
2.1.4. Ecua ia de mişcare în cazul unei for e externe

În Figura 2.6 este reprezentat un sistem cu un singur grad de libertate dinamică (SGLD) supus unei for e dinamice p(t) pe direc ia gradului de libertate u. Atât for a p(t), cât şi deplasarea rezultată u(t) variază cu timpul. Ecua ia diferen ială care stabileşte deplasarea u(t) poate fi determinată prin două metode: (1) folosind legea a doua a lui Newton şi (2) folosind principiul de echilibru dinamic (principiul lui D'Alambert). O alternativă celor două metode o constituie stabilirea ecua iei de mişcare pe baza componentelor de rigiditate, amortizare şi masă.
Legea a doua a lui Newton

For ele care ac ionează asupra masei m la un moment dat sunt: for a perturbatoare p(t), for a elastică (sau inelastică) fS şi for a de amortizare fD (vezi Figura 2.6b). For a externă p(t), precum şi deplasarea u(t), viteza u (t ) şi accelera ia u (t ) sunt pozitive în direc ia pozitivă a axei x. For ele fS şi fD sunt reprezentate în figură ac ionând în sens invers, deoarece acestea sunt for e interne (eforturi) care se opun deforma iei, respectiv d vitezei. Legea a doua a lui Newton stabileşte că derivata impulsului ( mu ) în raport cu timpul este egală cu dt rezultanta tuturor for elor aplicate sistemului. inând seama de faptul că în mecanica clasică masa poate fi considerată constantă, derivata impulsului devine mu .For a rezultantă de-a lungul axei x este p - fS - fD, şi folosind legea a doua a lui Newton ob inem:

p − f S − f D = mu
de unde:

(2.4)

mu + f S + f D = p
Înlocuind în ecua ia (2.5) rela iile (2.1) şi (2.3), această ecua ie devine:

(2.5)

mu ( t ) + cu ( t ) + ku ( t ) = p ( t )

(2.6)

Aceasta este ecua ia de mişcare ce caracterizează deplasarea u(t) a sistemului idealizat din Figura 2.6a, presupus a fi liniar elastic, sub ac iunea unei for e dinamice p(t).

Figura 2.6. Determinarea ecua iei de mişcare pentru un sistem SGLD (Chopra, 2001).

Principiul lui D'Alambert
Principiul lui D'Alambert se bazează pe no iunea de for ă de iner ie, care este egală cu produsul dintre masă şi accelera ie şi ac ionează în sens invers accelera iei. Conform principiului lui D'Alambert, un sistem este în echilibru dinamic dacă în fiecare moment for ele care ac ionează asupra sistemului, inclusiv for a de iner ie, sunt în echilibru static. În Figura 2.6c este prezentat sistemul de for e care ac ionează asupra masei m,
21

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

aceasta din urmă fiind înlocuită cu for a de iner ie, reprezentată cu linie întreruptă pentru a o distinge de for ele reale. Scriind echilibrul for elor se ob ine ecua ia (2.5), care a fost ob inută anterior folosind legea a doua a lui Newton.

Componentele de rigiditate, amortizare şi masă
Ecua ia de mişcare a unui sistem dinamic poate fi formulată printr-o procedură alternativă. Sub ac iunea for ei exterioare p(t), starea sistemului este descrisă de deplasarea u(t), viteza u (t ) şi accelera ia u (t ) , (vezi Figura 2.7a). Acest sistem poate fi vizualizat ca şi combina ia a trei componente pure: (1) componenta de rigiditate: cadrul fără masă şi fără amortizare (vezi Figura 2.7b); (2) componenta de amortizare: cadrul amortizat, dar fără masă sau rigiditate (vezi Figura 2.7c); şi (3) componenta de masă: masa concentrată la nivelul acoperişului, fără rigiditatea sau amortizarea cadrului (vezi Figura 2.7d). Rela ia dintre for a externă fS şi deplasarea u pentru un sistem liniar elastic este dată de ecua ia (2.1), cea între for a de amortizare fD şi viteza u de rela ia (2.3), iar for a de iner ie fI care ac ionează asupra componentei de masă este dată de rela ia f I = mu . Astfel, for a exterioară p(t) poate fi considerată distribuită la cele trei componente ale structurii, iar f S + f D + f I trebuie să egaleze for a exterioară p(t), ceea ce conduce la ecua ia de mişcare formulată de rela ia (2.5). Această abordare pentru stabilirea ecua iei de mişcare este utilă în cazul sistemelor complexe, cu mai multe grade de libertate dinamică.

(a) Deplasarea u Viteza u Accelera ia u

(b) Deplasarea u

(c) Viteza u

(d) Accelera ia u

Figura 2.7. Sistemul (a), componenta de rigiditate (b), componenta de amortizare (c) şi componenta de masă (d), Chopra, 2001. Sistemul cu un singur grad de libertate dinamică idealizat prin cadrul parter din Figura 2.6 este sugestiv în contextul ingineriei civile. În tratatele clasice de mecanică şi fizică, comportarea sistemelor SGLD este analizată pe baza unui sistem format dintr-o masă, un resort elastic şi un amortizor (vezi Figura 2.8a). Folosind legea a doua a lui Newton (vezi Figura 2.8b) sau principiul lui D'Alambert (vezi Figura 2.8c) se ob ine aceeaşi ecua ie de mişcare (2.6) care a fost determinată anterior pentru cadrul parter.

Figura 2.8. Reprezentarea clasică a unui sistem cu un singur grad de libertate dinamică, Chopra, 2001.

2.1.5.

Ecua ia de mişcare în cazul ac iunii seismice

În contextul ingineriei seismice, problema principală a dinamicii structurilor este determinarea răspunsului structural sub efectul mişcării seismice care ac ionează la baza structurii. Notând deplasarea terenului cu ug, deplasarea totală (sau absolută) a masei cu ut şi deplasarea relativă între teren şi masă cu u (vezi Figura 2.9), în orice moment se poate scrie următoarea rela ie:
u t (t ) = u (t ) + u g (t ) Atât ut cât şi ug se referă la acelaşi sistem iner ial de referin ă, iar direc iile lor pozitive coincid. (2.7)

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamică

Ecua ia de mişcare pentru sistemul SGLD din Figura 2.9a poate fi determinată prin oricare dintre metodele descrise în sec iunea 2.1.4. În continuare se va folosi principiul echilibrului dinamic al lui D'Alambert. Pe baza echilibrului for elor care ac ionează asupra sistemului (vezi Figura 2.9b), inclusiv a for ei de iner ie fI se poate scrie: fI + fS + fD = 0
(2.8)

Doar deplasarea relativă u între masă şi baza structurii produce eforturi şi for e de amortizare în structură (mişcarea de corp rigid nu produce eforturi în structură). Astfel, pentru un sistem liniar elastic sunt valabile rela iile (2.1) şi (2.3). For a de iner ie fI este propor ională cu accelera ia totală u t a masei:

f I = mu t
Înlocuind ecua iile (2.1), (2.3) şi (2.9) în ecua ia (2.8) ob inem:

(2.9)

mu t + cu + ku = 0
de unde, folosind rela ia (2.7), ob inem:

(2.10) (2.11)

mu + cu + ku = −mu g

Comparând rela iile (2.6) şi (2.11), se poate observa că ecua ia de mişcare a unui sistem ac ionat de accelera ia u g (t ) impusă bazei este identică cu cea a unui sistem cu baza fixă ac ionat de o for ă exterioară egală cu −mu g (t ) aplicată masei. Astfel, mişcarea seismică la baza structurii poate fi înlocuită cu o for ă

seismică efectivă (vezi Figura 2.10): peff (t ) = −mu g (t )
(2.12)

Figura 2.9. Un sistem SGLD supus mişcării seismice la bază (Chopra, 2001).

Figura 2.10. For a seismică efectivă (Chopra, 2001). For a seismică efectivă este egală cu produsul dintre masă şi accelera ia terenului, ac ionând în sens invers accelera iei. Este important de observat că for a seismică efectivă depinde de doi factori: masa structurii – construc iile cu masa mai mare fiind supuse unor for e efective mai mari accelera ia terenului – construc iile amplasate în zone seismice puternice fiind supuse unor for e efective mai mari

2.1.6.

Formularea problemei şi determinarea eforturilor

Problema fundamentală în dinamica structurilor este determinarea răspunsului unui sistem sub efectul unei ac iuni dinamice, care poate fi o for ă dinamică exterioară p(t) sau accelera ia terenului aplicată la baza
23

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

structurii u g (t ) . În cazul unui sistem liniar elastic cu un singur grad de libertate dinamică, acesta este definit de masa m, rigiditatea k şi coeficientul de amortizare c. Termenul de răspuns se referă într-un sens larg la orice cantitate care defineşte comportarea structurii, cum ar fi deplasarea, viteza, accelera ia masei, sau eforturi şi tensiuni în elementele structurii. În cazul unei încărcări seismice, pot fi necesare atât valorile totale (sau absolute), cât şi cele relative ale deplasării u (t ) , vitezei u (t ) şi accelera iei u (t ) . Deplasările relative u (t ) asociate deforma iilor structurii sunt cele mai importante, deoarece eforturile în elementele structurii sunt în rela ie directă cu deforma iile. Prin rezolvarea ecua iei de mişcare a sistemului cu un grad de libertate dinamică (cadrul parter din exemplele anterioare), se ob ine varia ia în timp a deforma iei u (t ) a structurii. Pe baza acestor valori, printr-o analiză statică a structurii, se pot determina eforturile din elementele structurale (momentele de încovoiere, eforturile axiale şi cele tăietoare) în orice moment de timp dat. Această analiză statică a structurii poate fi vizualizată în două moduri: Structura poate fi analizată sub efectul deplasării laterale impuse u (t ) . Folosind metoda deplasărilor se pot determina rotirile de noduri, iar ulterior eforturile în elementele structurale. Cel de-al doilea mod constă în folosirea unei for e statice echivalente, un concept central în determinarea răspunsului seismic al structurilor. La orice moment de timp dat t, aceasta este o for ă statică exterioară fS care produce deplasarea u determinată din analiza dinamică. Astfel: f S (t ) = ku (t ) (2.13) unde k este rigiditatea laterală a structurii. Eforturile din elementele structurale (momentele de încovoiere, eforturile axiale şi cele tăietoare) pot fi determinate în orice moment de timp dat, printr-o analiză statică a structurii sub efectul for elor fS determinate conform ecua iei (2.13).

2.1.7.

Combinarea răspunsului static cu cel dinamic

În aplica iile practice este deseori necesară determinarea eforturilor totale dintr-o structură, rezultate din combinarea încărcărilor statice (de obicei gravita ionale) existente în structură înainte de aplicarea ac iunii dinamice, cu cele rezultate din ac iunea dinamică. În cazul sistemelor liniar elastice este valabil principiul suprapunerii efectelor, de aceea răspunsul total poate fi determinat prin suprapunerea rezultatelor a două analize separate: (1) analiza statică a structurii sub efectul încărcărilor permanente, utile, varia iei de temperatură, etc. şi (2) răspunsul dinamic al structurii. În cazul sistemelor inelastice nu mai este valabil principiul suprapunerii efectelor. Răspunsul dinamic al unor astfel de sisteme trebuie să ină cont de deforma iile şi eforturile existente în structură înainte de aplicarea încărcării dinamice.

2.1.8.

Metode de rezolvare a ecua iei de mişcare

Ecua ia de mişcare a unui sistem liniar elastic cu un singur grad de libertate dinamică este o ecua ie diferen ială de ordinul doi, determinată anterior:

mu + cu + ku = p (t )

(2.14)

Pentru a defini problema în mod complet, trebuie specificate deplasarea ini ială u (0) şi viteza ini ială u (0) . De obicei structura este în repaus înainte de aplicarea încărcării dinamice, astfel încât cele două valori sunt egale cu zero. În cele ce urmează sunt trecute în revistă trei metode de rezolvare a ecua iei de mişcare.

Solu ia clasică
Solu ia completă u(t) a unei ecua ii diferen iale liniare neomogene de ordinul doi este compusă din suma solu iei complementare uc(t) şi a celei particulare up(t). Astfel, u(t) = uc(t) + up(t). Deoarece ecua ia diferen ială este de ordinul doi, există două constante de integrare în solu ia complementară, care pot fi determinate cunoscând condi iile ini iale. Solu ia clasică de rezolvare a ecua iei de mişcare este deosebit de utilă în cazul vibra iilor libere şi a celor for ate la care for a dinamică este definită analitic. Exemplu: Ecua ia de mişcare în cazul unui sistem SGLD neamortizat (c = 0), sub efectul unei for e de tip treaptă p(t)=p0, t≥0 este:

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamică

mu + ku = p0
Solu ia particulară a ecua iei (a) este

(a)

u p (t ) =
iar solu ia complementară este:

p0 k

(b)

uc (t ) = A cos ωn t + B sin ωn t
unde A şi B sunt constante de integrare şi ωn = k m . Solu ia completă este dată de suma ecua iilor (b) şi (c):

(c)

u (t ) = A cos ωn t + B sin ωn t +

p0 k

(d)

Dacă sistemul este în repaus înainte de aplicarea încărcării dinamice, pentru t = 0 avem u (0) = 0 şi u (0) = 0 . Pentru aceste condi ii ini iale se pot determina constantele A şi B:

A=−

p0 k

B=0

(e)

Înlocuind ecua iile (e) în ecua ia (d) rezultă solu ia ecua iei de mişcare analizate:

u (t ) = Integrala Duhamel

p0 (1 − cos ωn t ) k

O altă modalitate de a determina solu ia unei ecua ii diferen iale liniare se bazează pe reprezentarea încărcării seismice sub forma unei secven e de impulsuri infinitezimale. Răspunsul unui sistem sub efectul for ei aplicate p(t) la timpul t se ob ine prin însumarea răspunsului tuturor impulsurilor până în acel moment. Pentru cazul unui sistem SGLD neamortizat aflat în repaus înainte de aplicarea încărcării dinamice, rezultă următoarea rela ie:
u (t ) = 1 mωn

∫ p(τ )sin[ω (t − τ )]dτ
n 0

t

(2.15)

unde ωn = k m . Ecua ia (2.15) este cunoscută sub denumirea de integrală Duhamel şi reprezintă o formă specială a integralei de convolu ie. Ecua ia este valabilă numai pentru condi ii ini iale "de repaos". Integrala Duhamel reprezintă o metodă alternativă fa ă de metoda clasică de determinare a răspunsului dinamic, dacă for a p(t) este definită analitic şi este suficient de simplă pentru evaluarea analitică a integralei. Pentru încărcări dinamice definite numeric la valori de timp discrete, integrala Duhamel poate fi integrată numeric. Exemplu: Să se determine răspunsul unui sistem SGLD neamortizat (c = 0), sub efectul unei for e de tip treaptă p(t)=p0, t≥0. Pentru această încărcare dinamică, ecua ia (2.15) rezultă:
τ =t

u (t ) =

1 mωn

∫ p0 sin[ωn (t − τ )]dτ =
0

t

p0 mωn

 cos ωn (t − τ )  p0   = (1 − cos ωn t ) ωn  τ = 0 k

Acest rezultat este identic cu cel ob inut prin metoda clasică. Metode numerice Metodele de rezolvare a ecua iei de mişcare descrise anterior sunt aplicabile numai sistemelor liniar elastice şi încărcărilor dinamice definite analitic. Analiza răspunsului dinamic al sistemelor inelastice şi a celor la
25

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

care încărcarea dinamică este prea complicată pentru a fi definită analitic, poate fi efectuată prin metode numerice (calcul biografic).

2.2.

Vibra ii libere

Vibra iile libere ale unei structuri au loc atunci când structura este scoasă din pozi ia de echilibru static şi lăsată să vibreze liber fără vreo for ă dinamică perturbatoare. Vibra iile libere au loc după ce cauza care a scos structura din starea de repaus a încetat. 2.2.1. Vibra ii libere neamortizate

Mişcarea unui sistem cu un singur grad de libertate dinamică (de exemplu cadrul portal discutat anterior) sub ac iunea unei for e dinamice p(t) este descrisă de ecua ia (2.6): mu + cu + ku = p (t ) . În cazul vibra iilor libere neamortizate for a perturbatoare lipseşte p(t) = 0, la fel şi amortizarea (c = 0). Astfel, ecua ia de mişcare devine: mu + ku = 0
(2.16) Vibra iile libere apar ca urmare a scoaterii sistemului din echilibru, prin aplicarea masei unei deplasări ini iale u (0) sau a unei viteze ini iale u (0) la timpul zero, definit ca şi timpul în care este ini iată mişcarea:

u = u (0) u = u (0)

(2.17)

Folosind metoda clasică de rezolvare, solu ia ecua iei diferen iale omogene (2.16) folosind condi iile ini iale (2.17) este:

u (t ) = u (0) cos ωn t +
unde s-a folosit nota ia

u (0)

ωn

sin ωn t

(2.18)

ωn = k m

(2.19)

Ecua ia (2.18) este reprezentată în Figura 2.11, din care se poate observa că sistemul efectuează o mişcare oscilatorie fa ă de pozi ia de echilibru static şi că valoarea deplasării este aceeaşi la fiecare 2π ωn secunde. Acest tip de mişcare poartă denumirea de mişcare armonică simplă. Por iunea a-b-c-d-e a curbei deplasaretimp descrie un ciclu complet de mişcare armonică a sistemului. Din pozi ia de echilibru static la punctul a, masa se deplasează în sens pozitiv, atingând deplasarea pozitivă maximă uo în punctul b, moment în care viteza este egală cu zero şi deplasarea începe să scadă, atingând pozi ia de echilibru static în punctul c, când viteza devine maximă, astfel încât masa continuă să se deplaseze în sens negativ, atingând deplasarea minimă –uo în punctul d, moment în care viteza este din nou egală cu zero iar deplasarea începe să scadă din nou, până când masa ajunge în pozi ia de echilibru static e. Timpul în care un sistem cu un singur grad de libertate dinamică efectuează un ciclu complet de oscila ii libere neamortizate se numeşte perioadă proprie de vibra ie, se notează cu Tn şi se măsoară în secunde. Rela ia dintre aceasta şi frecven a circulară proprie (sau pulsa ia proprie de vibra ie), care se măsoară în radiani pe secundă este:

Tn =

ωn

(2.20)

Frecven a proprie de vibra ie fn reprezintă numărul de oscila ii complete pe care îl efectuează sistemul într-o secundă, se măsoară în Hz şi este dată de următoarele rela ii: fn = fn =
1 Tn (2.21) (2.22)

ωn 2π

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamică

Proprietă ile de vibra ie proprie ωn , Tn şi f n depind doar de masa şi rigiditatea structurii, conform ecua iilor (2.19) la (2.21). Odată cu creşterea rigidită ii unei structuri perioada proprie de vibra ie va scădea, iar frecven a proprie de vibra ie va creşte. În mod similar, creşterea masei unei structuri conduce la creşterea perioadei proprii de vibra ie şi scăderea frecven ei proprii de vibra ie. Termenul "propriu" folosit în defini iile ωn , Tn şi f n se referă la faptul că acestea sunt proprietă i ale sistemului, depinzând doar de caracteristicile acestuia.

Figura 2.11. Vibra ii libere neamortizate ale unui sistem liniar elastic SGLD (Chopra, 2001). Frecven a circulară proprie ωn , frecven a proprie de vibra ie f n şi perioada proprie de vibra ie Tn pot fi exprimate într-o formă alternativă prin:

ωn =

g

δ st

fn =

1 2π

g

δ st

Tn = 2π

δ st
g

(2.23)

unde δ st = mg k , iar g este accelera ia gravita ională. Valoarea δ st reprezintă deformarea elastică a unui sistem SGLD atunci când asupra acestuia ac ionează o for ă statică egală cu mg . Deplasarea sistemului SGLD variază între valoarea maximă u0 şi cea minimă −u0 . Valoarea u0 se numeşte amplitudinea mişcării oscilatorii şi este dată de:
 u (0)  u0 =  u ( 0 )  +      ωn 
2 2

(2.24)

Amplitudinea oscila iilor depinde de deplasarea ini ială u ( 0 ) şi viteza ini ială u ( 0 ) , precum şi de proprietă ile structurii ( ωn ).

27