FACULTAD DE INGENIERIA. DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. CICLO 02-2008.

“Modelado de sistemas eléctricos, análogos, electromecánicos y de nivel de
líquido”.

CATEDRÁTICA: Ing. María Celia Parada Díaz. ALUMNOS: Aarón Herbert Aníbal Pineda Cantarero PC040337 GRUPO TEORICO: 02

CIUDADELA DON BOSCO, 14 DE JULIO DEL 2008.

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Indice Introducción 1 Sistemas eléctricos 3 4 4 5 6 6 6 9 10 11 11 12 12 13 13 13 14 17 18 20 22

1.1 Impedancia complejas 1.2 funciones de transferencia de elementos en cascada 1.3 funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga 1.4 elementos pasivos y elementos activos 1.5 amplificadores operacionales 1.6 Sistema electrico en serie 1.7 Sistema electrico en paralelo 2 sistemas análogos

2.1 analogía mecánica eléctrica 2.2 analogía fuerza voltaje 2.3 analogía fuerza corriente 3 sistemas electromecánicos

3.1 servomotores de CD 3.2 controles de armadura de servomotores de CD 3.3 control electrónico de movimiento de servomotores de CD 4 sistemas de nivel de líquido

4.1 resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido 4.2 sistemas de nivel de líquido con interacción Bibliografía

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variables presentes en el sistema electrico y mecánico. Se comienza analizando los sistemas electricos los cuales son los sistemas que mas se han estudiado. en el caso del sistema de nivel de líquido se presentan la capacitancia y la resistencia. mecánico. 3 . mecánicos.Introducción En el presente documento se presentan otros sistemas análogos que no se incluye dentro del pensum que son que son el electrico. pero tambien se puede ver que existe cierta analogía entre los diferentes modelos ya sean estos de nivel de líquido. En la analogía se puede observar que el comportamiento de dos sistemas de modelos muy diferentes como es el caso de la relación hecha entre el un sistema eléctrico y un sistema mecánico. electromecánicos y de nivel de líquido. etc. Se finaliza con los sistemas de nivel de líquido que poseen dos caracteristicas análogas a los dos sistemas que se verán primeramente que son el eléctrico y el mecánico. donde el comportamiento es el mismo y poseen tres cantidades genéricas que se estudiaran en su capitulo correspondiente.

no es fasor.1a. 4 . Puesto que la dimension de Z es ohms. Sin embargo. R y X están también en ohms. En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. la impedancia Z se puede expresar como sigue: Z = R ± jX (1. Circuito electrico en paralelo.1 Impedancia complejas En general. por lo general se puede considerar un conjunto básico compuesto por los elementos que aparecen en la tabla 1. en un circuito eléctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los elementos (figura 1.3 en donde también se incluye las expresiones que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. La parte real de Z se designa por medio de R (resistencia).1b. Figura 1. Figura 1. En la figura 1. Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico en serie se usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito eléctrico en paralelo se emplea la LCK.1a).1b). Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas eléctricos son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente: Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV) "La suma algebraica de las caidas de tensión a lo largo de un trayectoria cerrada es cero". Circuito electrico en serie.1) y es un número complejo.12 las Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1. Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un sistema eléctrico. por otro lado. El signo más asociado a la reactancia inductiva y el menos a la reactancia capacitiva. Aquí únicamente mencionaremos que en un circuito eléctrico en serie circula la misma corriente por todos los lementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 1. Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC ) "La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".Sistemas eléctricos Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables eléctricas.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas. Aunque el número de componentes eléctricos es inmenso. 1.

6) Los parametros de admitancia de una red sencilla son los siguientes: 5 .2) Capacitancia 1 1 Z = Xc = = jωC sC (1.2 Funciones de transferencia de elementos en cascada Fig 1. reactancia capacitiva y reactancia inductiva en el dominio de “s” son: Resisitencia V ( s) R( s) = I ( s) (1. en un circuito en serie se puede trazar también un triangulo de voltajes. usando parametros de transmisión: V1 A   V2 A   I  = t A − I   1A   2A  Para la red “B” V1B  t11B  I  = t  1B   21B t12 B   V2 B  t 22 B  − I 2 B    V1B   V2 B   I  = t B − I   1B   2B  Sustituyendo B en A obtenenos V1 A   V  V   V  = t A t B  2 B  ≡  1 t eq  2  I   1A   − I 2 B   I 1  − I 2  t a tb ≠ tb t a t eq = t a t b (1. se puede trazar un triangulo de impedancias en el plano complejo.En un circuito RL.3) Inductancia Z = X L = jωL = sL (1. La impedancia compleja puede ser expresada en el dominio de “s”. donde s = jω .4) 1. RC o RLC en serie. Elementos en cascada Donde: V2 A = V1B − I 2 A = I 1B (1. Puesto que la corriente es la misma en cada elemento.2. entonces el modelo de la resistencia.5) Ecuaciones paramétricas de transmisión de la red A.

comparadores de voltaje. tanto analógicos como digitales. Etapa amplificadora 6 . Combinando las ventajas de los dispositivos CMOS y bipolares bi-CMOS permite el diseño de excelentes OAs. 1. como son las resistencias. capacitores e inductores.3 Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga 1. osciladores.7) Figura 1.4 Elementos pasivos y elementos activos Elementos activos: Son los que suministran energía al sistema.11) 1. Amplificador diferencial de entrada 2.5 Amplificadores operacionales Los amplificadores operacionales son dispositivos de estado sólido extremadamente versátiles que se utilizan como bloque constructivo de una gran variedad de circuitos electrónicos. filtros activos.10) (1.8) t12 = − I 2=0 V1 I2 t 21 = V 2 =0 I1 V2 t 22 = − I 2=0 I1 I2 V 2=0 (1. ya sean estos generadores de voltaje o corriente alternos o continuos.V1 = t11V2 − t12 I 2 I 1 = t 21V2 − t 22 I 2 (1.4. Elementos pasivos: Son los que disipan o almacenan energía. generadores de funciones. V t11 = 1 V2 (1. mezcladores. amplificadores de voltaje. separando los elementos pasivos que contengan fuentes puras de voltaje o corriente. Fig 1. Tradicionalemte un OA está fomrado por cuatro bloques bien diferenciados conectados en casacada: 1. etc. ecualizadores. Normalmente se los reducirá a fuentes o generadores puros o ideales.9) (1.3. Algunas de susu aplicaciones más importantes incluyen: preamplificadores. Bloques funcionales de un OA.

se define la tensión de entrada en modo diferencial (Vd) y modo común (Vc) como: (1. El adaptador permite acoplar la etapa intermedia con la etapa de salida generalmente es una clase AB. La etapa diferencial presenta la siguientes caracteristicas: • Tiene dos entradas (inversora y no inversora) • Su relación de rechazo en modo común es muy alto • Las señales van directamente acopladas a las entradas y presentan una derivada de tensión de salida muy pequeña. viene reflejada en las hojas de características del OA como Large Signal Voltage Gain o Open Loop Voltage GainI. los OA son alimentados con tensiones simétricas de valor ± Vcc. Aunque no se indica explícitamente.15) El OA ideal. presenta las siguientes características: 7 . En la figura 1.6.14) Facilmente se demuestra que sustituyendo la ecuacion anterior en V0 resulta (1. son denominadas entradas invertidas y no invertidas. Figura 1. Suele ser un EC con carga activa y está acoplada al amplificador diferencial a través de un seguidor de emisor de muy alta impedancia de entrada para minimizar su efecto de carga.12) La tension de salida se expresa como (1. Las entradas. La Ac.000 y el OP-77 (Precision Monolithics) de 12000000. el µ741 tene una ganancia de 200. Por ejemplo.3) La Ad denominada ganacia en modo diferencial.5 se muestra el simbolo de un OA. Adaptador y desplazamiento de nivel 4.3. El amplificador intermedio proporciona la ganancia de tensión suplementaria. o ganancia en modo común no se indica directamente sino a través del parámetro de relación de rechazo en modo común o CMRR (Common-Mode Rejection Ratio) definido como (1. Etapa de salida En la figura anterior se muestra a nivel de bloque la configuración de un OA.5. indicado en la figura 1. identificadas por positivo y negativo. Si denominamos Vp y Vn a las tensiones aplicadas a la entrada de un OA. El OA es un amplificador de extraordinaria ganancia. Símbolo de OA.

6. Amplificador inversor. Ausencia de desviación en las características con la temperatura.       resistencia de entrada ∞. Por ello. Representación del OA ideal. El modelo del OA ideal solo es un concepto idealizado del OA real que sin embargo resulta muy práctico y se acerca con mucha exactitud al comportamiento real de estos circuitos. desde el punto de vista de impedancias. la entrada del OA ideal tiene corrientes de nulas (Ip=In=0) y verifica que Vp=Vn (en el caso de retroalimentación negativa). Sin embargo. a un amplificador de tensión ideal que no está afectado por el valor de la carga que se conecta a su salida. las características 4 y 5 aplicadas a la ecuación 1.13 crean una indeterminación ya que eal ser Ad=∞ → Vo=AdVd debería ser infinito. Amplificador no inversor Figura 1.8. Corrientes de entrada nulas (Ip=In=0). Algunas configuraciones básicas son Amplificador inversor (1.17) 8 . este modelo simplifica mucho el análisis de circuitos basados en el OA. el producto AdVd da como resultado infinito. Las características 1 y 2 definen. Amplificador no inversor. Figura 1.7. Ancho de banda ∞. Resistencia de salida 0. (1. Ganancia en tensión en modo común 0 (CMRR=∞). Por otra parte. Ganancia en tensión en modo diferencial ∞. esa indeterminación se resuelve cuando Vd=0.16) Figura 1.

Amplificador no inversor A =1 (1.18) Figura 1.3. Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a través de los cuales circula la misma corriente.11. L y C de la tabla 1. Amplificador seguidor.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R.19) Figura 1.13 se ha retomado el esquema propuesto en la figura 1. Amplificador restador. (1.6 Sistemas eléctricos en serie. 1. Estos son solo algunos de tantas configuraciones que se pueden crear con este tipo de dispositivo electrónico.12 Circuito serie 9 . Amplificador sumador. Si aplicamos la LVK tenemos que Fig 1. Amplificador sumador.20) Figura 1. En la figura 1.9. Amplificador restador.10. (1.

Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.14 muestra el esquema más simple de un circuito paralelo en el cual la ecuación de equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo análisis. Vo ( s ) 1 = 2 V ( s ) LCs + RCs + 1 1.23) 1 I (s) (1.27) 10 . que para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra.26) entonces tenemos que v (t ) 1 dva (t ) i (t ) − a − − c ∫ va (t )dt = 0 R L dt (1.16) y sustituyendo en (1.3 de acuerdo al elemento tenemos: d 1 i (t ) + ∫ i (t )dt (1. de este modo la condición de equilibrio para el nodo a será: (1.21) dt C 1 vo (t ) = ∫ i (t )dt el voltaje de salida será (1. Para el caso de circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK).15) obtenemos una V ( s ) = RCsVo ( s) + LCs 2Vo ( s ) + Vo ( s ) expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s) de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la función de transferencia.22) C Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de v (t ) = Ri (t ) + L V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s) + Vo ( s) = 1 I ( s) sC (1.7 Sistemas eléctricos en paralelo. despejando la corriente I(s) de (1.24) sC Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s.25) i (t ) − i R (t ) − i L (t ) − iC (t ) = 0 (1. En un sistema eléctrico en paralelo como ya se ha mencionado. La figura 1. la corriente se encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo.

De modo similar. la magnitud no tiene por qué ser eléctrica (capacidad. la compliancia. El significado físico de los elementos del circuito (la magnitud que los define) depende de la manera en que se elija interpretar el flujo y la caída. por lo que enfocaremos nuestra atención a este caso en particular. Lo mismo puede decirse para el flujo que pasa por el elemento. se introducen en los circuitos fuerzas que excitan los diferentes elementos. Caída en un elemento. la disciplina de ingeniería de la persona que efectúa la simulación determinará la clase de simulador a utilizar.28) R sL Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la función de transferencia. Además de los componentes mecánicos ya comentados. según el tipo de analogía se cumple la siguiente correspondencia: Analogía tipo impedancia Fuerza <---> Tensión Analogía tipo admitancia Fuerza <---> Corriente 11 . no tiene por qué ser una tensión eléctrica. con la restricción de que el producto de caída*flujo tiene en todos los casos dimensiones de potencia. o una velocidad volumétrica.aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero tenemos que (1. Sin embargo.19) tomará la forma: Va ( s ) Va ( s ) − − sCVa ( s ) = 0 (1. la caída puede representar una fuerza. es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones derivadas del proceso de modelado. 2. una presión. En ocasiones. I (s) − Va ( s) 1 = 1 1 I ( s) + + sC R sL 2 Sistemas análogos En una gran cantidad de casos. como la masa. Debe tenerse en cuenta que la caída en el elemento. Flujo a través de un elemento. Como hemos visto.1 Analogía mecánica eléctrica Aparte de los elementos que forman un sistema mecánico existen tres cantidades genéricas en cualquier circuito: • • • Magnitud del elemento del circuito. Dentro de las analogías de sistemas mas comunes estan aquellas que relacionan sistemas mecánicos y eléctricos. resistencia. ni el flujo una corriente eléctrica. Por lo general los simuladores de procesos están enfocados hacia usuarios de una especialidad en particular por lo que es necesario convertir las ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecánicos o eléctricos cuyo comportamiento sea análogo al original. etc) sino que puede ser cualquier cantidad. etc. una velocidad.

1 podemos determinar el Figura 2.1) y para el sistema mecánico: (2.35) en términos de la carga obtenemos: (2.1 siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales: (2.3) observamos que son sistemas análogos.2. esto es.2) y (2.3 Analogía fuerza corriente De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.2) Si expresamos la ecuación (1.19 para 12 . y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla siguiente: 2.2 Analogía fuerza voltaje Considerando los sistemas mostrados en la figura 2. tienen una ecuación diferencial idéntica.3) Si comparamos (2.

Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito eléctrico son: Figura 2.4) Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía fuerza voltaje podemos comparar (1.2 que expresa da en términos del flujo magnético nos da: (2.36) y (1.establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico y un sistema eléctrico.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-corriente. 13 .

Los servomotores de cd son de muchos tamaños. desde . Las características fundamentales que se deben buscar en cualquier servomotor de cd o ca. tiratrones o amplificadores rectificadores controlados de silicio. 14 .1 Servomotores de CD Servomotor: Actuador mecánico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la señal de error.05 hp hasta 1000 hp. que son los más importantes. Este tipo de control. Se usan cuatro tipos de servomotores de cd. Si la señal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten. el motor invierte su dirección. Además.3 Sistemas electromecánicos 3. 3.  Que la dirección del par éste determinada por la polaridad instantánea del voltaje de control. reactores saturables. un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo cambio pequeño de la corriente de armadura. Un cambio súbito en el voltaje de armadura que ocasiones una señal de error provocara una respuesta casi instantánea en el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente resistivo en comparación con el circuito de campo altamente inductivo. los cuales son:  Motor de derivación de campo controlado  Motor derivación de armadura controlada  Motor serie  Motor derivación de imán permanente o de excitación de campo fijo 3. son las siguientes:  Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de control aplicado (desarrollado por el amplificador). para mantener el par menos sensible a pequeños cambios en el voltaje de la fuente de corriente constante. Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede de mplificadores eléctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos. El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante más allá del punto máximo de la curva de saturación. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. posee determinadas ventajas dinámicas que no tienen el método de control de campo.3 Control electrónico de movimiento de servomotores de CD  ¿Como trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. representado de forma algebraica como: Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje de armadura.2 Controles de armadura de servomotores de CD El servomotor de armadura controlada emplea una excitación de campo de cd fija que suministra una fuente de corriente constante.

entonces el motor está apagado. Si el pulso es mayor de 1. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. por ejemplo. hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra).5 ms = 180 grados. la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad. El principio.50 ms = 0 grados. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. el eje se acercará a los 180 grados. en algunos llega a los 210 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. 1. A esto se le llama control proporcional. Así.  ¿Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe posicionarse? El cable de control se usa para comunicar el ángulo. Si el pulso es menor de 1. sin embargo. si el eje necesita regresar una distancia grande. pero varía según el fabricante. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.. Para los Hitec: 0.5ms.Este potenciómetro permite a la circuitería de control..5 ms. el motor correrá a una velocidad más lenta. 15 . El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (. supervisar el ángulo actual del servo motor. Un pulso de 1. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. entonces el motor se acercará a los 0 grados. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.50 ms = 90 grados y 2. Si el eje está en el ángulo correcto. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. es el mismo. Normalmente.02 segundos). el motor regresará a toda velocidad.5 ms. Como se observa en la figura.

entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. Ellos son difíciles de conseguir en estos días.16ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. puede estar alrededor de los 20ms. 120 grados = 2ms => 30 grados =1. sí el brazo se mueve externamente. como se puede observar. que este no estaría aplicando ninguna entrada al motor. Esto significa. Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido (es decir donde tiempo de OFF es importante). En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse. ¡Pero si usted llega a tener uno de estos servos. También es posible dejar de enviar pulsos después que el servo se ha movido a su posición. usted le ordena un cierto ángulo.0ms = máx. Usted le envía una serie de pulsos. ¿Supongamos que queremos mover el servo a 30 grados? Para controlarlo a 30 grados. entonces debe disminuir un poco. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. Si hay una fuerza externa que intenta bloquearlo. si seguimos enviándole pulsos de 1. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante). El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. 1ms = 0 grados.16ms. Así. El tiempo de ON determina la posición del brazo de salida." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Esto no tiene efectos adversos con tal de que esté entre 10 ~ 30ms. Esto No tiene que ser de ésta manera. Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo: El tiempo de OFF está variando. el servo intentará resistir activamente (es decir. todo lo que tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El resto es lo mismo. Relación lineal. hay algunos servos que tienen el "centro" en posición diferente y rangos de tiempo diferentes. Si dejamos de enviar pulsos por más de 50ms (dependiendo del servo). incrementaremos su posición en 30 grados. el servo dará entradas al motor para corregir el error). Generalmente se considera que en 1. Control Para controlar un servo.5ms está el "centro. se debe calcular la longitud (ancho) del pulso: En 0 grados =1ms. este podría caerse. 2. medido desde 0 grados. También. o 16 . Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. No es común. puede variar de un pulso a otro. El tiempo de OFF en el servo no es crítico.

National. La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta. El transistor se conecta en configuración "colector común" y se usa en modo de saturación (esto significa APAGADO ó ENCENDIDO). Lo primero para este Driver es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador.activamente resistiendo fuerzas externas. o parta conectarle servos a un Robot. La única diferencia es la presencia del potenciómetro P1.Cualquier transistor npn de baja señal. 4 Sistemas de nivel de líquido Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. este circuito es "como es". 17 . pero casi todos los fabricantes de IC´s lo han hecho. Este usa un IC TIMER "Timer" 555. el cual cambia el tiempo constantemente como usted lo mueva. Puede usarse para jugar con servos. no se garantiza algo útil u óptimo y negamos alguna responsabilidad por cualquier daño ocasionado que pueda causarse mientras construyen o usan éste circuito. es necesario el transistor. Como de costumbre. El circuito esquemático lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG. así podría usar cualquier transistor npn para trabajar sin problemas (en nuestro caso usamos un C1959Y). aquí está una lista de las partes: R1: 220K P1: 10K R2: 15K C1: 100nF R3: 10K C2: 100nF R4: 10K V1: 4~6V Pilas o baterías 4 AA ó usar una fuente de voltaje a 5 Voltios. con los valores de resistor/capacitor calculados de las fórmulas.  Circuito Driver del Servo Esta es una versión. El nombre usual es NE555 o LM555. En caso de que usted no pueda leer los valores. solamente la fricción sostendrá el brazo (del servo) en su lugar. para verificar que ellos funcionen. Motorola u otros.

R= cambio en la diferencia de niveles cambio en el gasto m 3 / seg [ ] [ m] (4.La resistencia el flujo debida a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg]. para un sistema con flujo laminar tenemos: dH H = (4. es decir: mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna hidrostática: Q = Kt H (4.6) siendo Rt = 2H Q entonces tenemos que: Resistencia: es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de salida Esta aproximación es válida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la columna hidrostática sean pequeñas alrededor del punto de operación. 18 .1) para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrostática. En ambos casos se define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el gasto.1 Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido De la definición de resistencia.2) donde: Q = gasto en [m3/seg].5) dQ donde la diferencial del gasto es: Rt = dQ = Kt 2 H dH con lo cual la expresión para la resistencia al flujo turbulento queda como: Rt = dH 2 H = Kt Kt dH 2 H Kt = Q H (4.5/seg]. H = columna hidrostática [m].3) dQ Q De igual forma para un flujo turbulento la resistencial flujo debida a una restricción esta dada por dH Rt = (4. 4. Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.

La cantidad de gasto a la salida del tanque está definido en función de la resistencia al qo = flujo de la restricción como: Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior tenemos: RC dh(t ) + h(t ) = Rq i (t ) dt (4.7) lo cual resulta en unidades de área por lo que la capacitancia de un tanque se puede considerar como la sección transversal del tanque bajo estudio. Sistema de nivel de líquidos Por otro lado.8) en (4. C= cambio en la cantidad de liquido acumulado cambio en la columna hidrostatica [ m] [m ] 3 (4. Se hace esta interpretación puesto que en la ecuación diferencial ocupa el lugar de la superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el modelo de carga del capacitor en un circuito RC. la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variación del líquido acumulado entre el cambio en la columna hidrostática. Capacitancia: es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el cambio de nivel.Fig 4.9) h(t ) R Transformando esta expresión considerando condiciones iniciales cero tenemos: 19 . es decir: Cdh(t ) = [ qi (t ) − q o (t )] dt (4.1.8) el término de la izquierda es la cantidad de líquido almacenado. En los sistemas de nivel de líquido la condición de equilibrio viene declarada como: "La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequeña de tiempo es igual a la cantidad de líquido acumulado" .

(6) y (7) se puede calcular las distintas transferencias que pidan por ejemplo: 20 . Tanque 1 Tanque 2 Con las ecuaciones transformadas (4). Sistema con dos tanques.10) Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada) llegamos a la función de transferencia: H (s) R = Qi ( s) sRC + 1 4. (5).( sRC + 1) H ( s ) = RQi ( s ) (4.2. Para resolver el problema se plantean las expresiones de C y R para cada tanque.2 Sistemas de nivel de líquido con interacción (4.11) Figura 4.

 De lo que se obtiene se despeja q1(s) y se lo reemplaza en listo.  En los sistemas de diferentes naturalezas se comprobó que existen caracteristicas genericas que pueden ser cuantificadas. ya sea esta eléctrica. (**) y Conclusiones. etc.  Todo sistema puede representarse por medio de una función de transferencia sin importar su naturaleza.  Un servomotor puede ser como la combinación de dos sistemas de naturalezas diferentes.(**)  De (6) se elimina h2(s) usando la (7). mecánica. 21 . se debe hacer:  De (4) se eliminan las “h” utilizando (5) y (7).Si quiere .

Graw Hill.  Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos (1991).com  Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos (1995).  Karnopp. and Rosenberg (1983). New York. Bibliografía  Electrónica Práctica-Tomo 1.scribd. D. New York.  Cellier. Continuous System Modeling. 22 . Facultad de Ciencias Exactas. Springer Verlag. Introduction to Physical System Dynamics. Facultad de Ciencias Exactas. F. “Sistemas Térmicos”. Ingeniería y Agrimensura. (1993). Ingeniería y Agrimensura. Mc. McGraw-Hill  www.. “Sistemas Fluidodinámicos”.

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