P. 1
Tehnicka Mehanika III Dio Dinamika - Aleksandar Kiricenko

Tehnicka Mehanika III Dio Dinamika - Aleksandar Kiricenko

|Views: 2,371|Likes:
Published by aco_n

More info:

Published by: aco_n on Sep 24, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/30/2014

pdf

text

original

1

111111111'1"'
j! II II, I I II
9 '789536 449071
M.LlliUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS
UDZBENICI SY'EUCILISTA ZA.GREBU
Aleksandar Kiricenko
Alelzsandar Kiricenko
Sva prava pridliana.
Ni jedan dio ove knjige ne moze biti pretiskan iii prenesen u ma kojem obliku iii
na ikakav naCin, eiektronicki iii mehanicki, ukljucujuci fotok.opiranJe i snimanje,
bez suglasnosti nakladnika.
RECENZEN7rl
Prof dr. DVORNIK
dr. MLADEN HUDEC
dr. SOTIROV
dr.
RADle,
ObjavljivanJe ovog udzbenika odobrilo je Povjerenstvo za znanstveno-nastavnu
literaturu Sveucilista u Zagrebu rjesenjem br. 02-1748/1-1995 od 9. studenoga
1995.
CiP - Kalaiogizacija u pubiikacUi
Nacionalna i sveucilisna knjiznica. Zagreb
UDK 531 (075.8)
621.01(075.8)
KIRICENKO. Aleksandar
Tehnicka melknlii,,, / Aleksandar -
I Logieb. ?51 - ?rE-:i irall10€:! 10 iJiOlchilOio;hl
Inzenjering, 1996 - S'/. ; 2L). C:TI. - (Udzbenic:
sVeucilists u ZagrebLJ =
bl!ioteka , Kn). 5;
Kazalo,
ISBf\l 953-6449-07-2
Aleksandar
1996.
- ......................... .
kst udzbenika sadriava materijal predmeta l\II-EHANlKA za stu-
deme tehnickih fakulteta DINAMlKA.
Za citanje teksta i pracenje obradenih
algebre, trigonometrije, vektorskog !'acuna, osnovne matematicke anaHze te
dobro poznavanje STATIKE i KINEMATIKE.
U udzbeniku se izlafu osnovni pojmovi i zakoni
razumiju i znaju primijeniti u rjdavanju inienjerskih pe'J"."'''-''''.a.
koristi se vektorski racun, pa su izvodi safetJ. i lagano
N a kraju svakoga teoretskog izvoda osnovnih
su fljeseni i primjeri za samostalno rjeiiavanje. Ti su birani
tako da se izvedeni pojmovi. i zakoni nauce primjenjivati te da se stekne vje-
stina razmiSljanja potrebna pri obradivanju mehanickih u mzenjer-
Sk0j praksi. Rijesenih primjera ima 162, a za samostalno rjesavanje 185. Ko-
nacna rjesenja primjera za samostalno rjdavanje dani su na stranicama od
331 do 341.
Ucenje i rjeSavanje primjera treba iCi redoslijedom kako je u udzbeniku
i izlozeno. Rjesavanje prvih primjera dana je sa svim detaljima, kako bi se
upoznao i naucio cjelovit pristup rjesavanja problema. Kada je to nauceno,
pri rjesavanju daljnjih zadaraka se ne ulazi u ranije upoznate
UdZbenik sadriava materijal dovoljan za jednosemestralni predmet sa
dva sara predavanja i dva sata vjezbi tjedno na tehnickim fakultetima s kon-
struktorskim usmjerenjem. Redoslijed izlaganja je sadr-
udzbenika. a ide
U Zagrebu, kolovoz 1996. godrne
f. i

l.l
1.2
2.
OSNOVNE £:../IJi.IiiJiA.... C
POIDJELA
1
:2

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.7
2.8
:70

2.2.1
2.2.2 za samositalno I!'jesavtillnje
GIISANJE MATEfUJJU .. HE TOCKE
PRAVOllNIJSKO GIISANJE MATERiJALNE TOCKE
ANALIZA. SLOSODNE I NESl..OISODNE
MATERIJALNE
3
3
5
5
6
a
17
20
22
25
26
:la stillmosfajnc 31
·U!_MNIi" .... ;:"n,.u OSCiUTORNO GiBANJlE fIJATERIJJU •. NE
33
35
40
41
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.20
2.21
2.22
3.
3.1
3.2
],3
3.4
3,5
].7
3.8
KONZERVATlVNE Sn.E
FUNKCIJA SILA IU SKAILA.RNI POTENCHJAl
POTENCIJALNA ENERGlJA
JEDNADZSA RACIAl I ENERGfJE
2.14.1 RiJeseni
2.14.2 za samosia§no "'''''",''''''""""i,,,,,
SNAGA
2.15.1 Rijeseni
2.15.2 za samosta'no .. ii"",,,,,.,,,·,,,,,,,,i;,,,,
KOllCIiNA GlaANJA I IMPUf.S
ZAKON JMPUf.SA § GISANJA
2.18. Zakon
2.18.1
2.18.2 Primjell'i za samostalno rjesallanje
2.19 Kinetickl tocke
ZAKOH fVlOMENATA
2.20.1
2.20.2 Primjeri za samostafno .. ii"".",,,,,,,,,, .. ., ....
ZAKON
2.22.1
SUSTA V MATERljALNIH TOCAKA
46
47
48
49
52
53
53
56
62
66
67
69
70
70
73
74
80
82
83
86
89
90
91
91
UVOD 95
CEHTAR MASA SiSTEMA MATERfJALHIH 96
JEDNAOZSE GfBANJA CENTP.A I".t§ASA 97
33.1 Rijeseni primjeri 99
3.3.2 Primjeri za samosi:alno 101
KINETICKA ENERGilJA 102.
RADA E SlS"f'EMA I'JrA"f'ERw,JJU .. Nut
3.5.1 Rijesem& !'Z:f',j'en9tn:rf
3.5.2 za ::iiii:UlfllIJi;iiO:l:III11!!l'} "''''''",,,,'<£<>1,''',,,,
f
ZAKON NMPULSA
ZAKON
1.03
105:
109
iii
111
112
].9
].10
].11
].12
].13
3.14
].15
].16
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4,8
/, 1
':t."
4.12
4.
4.14
].8.1
3.8.2 za samosta5no
SUDAR DVEJU MATEfUJJU.NIH l"OCAKA
3.9.1 Direldan centricki sudar
3.9.2 Gubitak sudarlU;
3.93 Kosi centricn; Siudar
3.9.4
3.9.5 z:a samosta5no lI'ie!sallall1ie
DINAMIKA STALNOG TOKA If'.rc:I,l';>'li"II",..A\l
3.10.1
3.10.2 za samosfafno ".a.."''''" .... ,'''.''''
GaISAIN,IE SISTEMA PROMJENWI!VE MASE
3.11.1
3.11.2 za samostaino lI"iil1'!.i£3!lva,rnil1l1
MOMENT SISTEMA MATERIJALNIH TIlJICJi,h,A
REUTIVNl MOMENT
ZAKON MOMENATA U SBSTEM MATERiJALNIH
MOMENTA
ZAKON UII.I'n",;A\U'<i.JiM MOMENTA SISTEM.A
3.161
3.16.2
DINAMIKA KRUTOG TIjELA
UVOD
MOMENT. TROMOSTl MASE TfJEU
4.2.1 Rijeseni primjeri
KOllCINA GIBANJA KRUTOG TiJEILA.
ZilKON GIISAHJA , ZAKOH G'BANJA CENTRA
11.3
120
123
123
121
127
128
136
138
139
141
142
143
146
147
148
148
150
150
151
155
151
160
166
168
MASE lUElLA. 168
DJEUJVANJE 'MPULSA NA KRUTO TIJELO 110
ZAKOH ODRZA.NJA KOUclNE GIBANJA KRUTOG T'JEU 170
MOMENT KRUTOG TiJEU 171
TC,p!fE!!..jj, j 73
UKON MOMJENATA U KRUTO i'lJiELO' 116
PPOPlJPJfEHA
GIBAH .. fE KRUTOG Tf:.n:u
D'ALENiBiERTOV
TRAHSLATO.RHO GlBAW!JE
ROTACEJA OKO osn
4.14.1
17S
18.1.
1,82
18.3
184
lS5
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
4.14.2 Za sa,rnostain1/J N'Ne:sal,ran,le
RAVNINSKO GISANJE.
4.15.1
4.15.2 Za samostalno
ROTACIJA. TIJEU aKa
GESA1'lJE. TIJEU U PilOSTORU
RAD SIU PAi YIJEU
GIBA.NJU
GISANJA TlJEU
ENERGIJA TiJEU S MATERIJAf.NOM
SIMETRIJOM
ZAKOtJ RADA e ENERGIJE. ZA KlnJTO
DRUG' OSUCH RADA
ZAKON ODiRZANJA Mt!'li"!!.4U'IUI,;I!'!,e
4.24.1
4.24.2 za liiia;,TIo:s:ra2E1i1Jl
DJELOVANJE III11PULSA
Klln.nro TCJELO
4.25.1
4.25.2
4.26 ZAKON UlUllltlu:.:aMliid.a ""'"",,,,"'unWi
4.261
4.262
5. OSCILACIjE
;
5.1
5.2
53
5.4
56
UliOD
5.2.1
SIUl 8 KRUraST
194
197
197
207
212
213
214
215
216
218
219
220
221
221
231
235
238
248
251
251
254
255
256
258
264
266
26'&'
271
281
288
290
1!l!"!lU.I·!;;/f',IFilem 293
5.7 295
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.7.1
5.7.2
5.73
5.7.4
5.8.1 na harmonijsKu snu porelnecaJla
5. 7.2 Ilia op6u silu Do,refne,caiia
SIUl PRIJJENOSA
UTJECAJ GISANJA TEAfEUA SUS'TJUfA
MJERENJE illBRACIJA
295
299
301
302
305
305
309
311
312
314
316
316
327
331
343
345
1.1. DINAMIKA
!nzenjerska r:];:.r:a;;ika cvrstog tijela razmatra uzroke i posljedice
tijela. Svako djelovanje ima svoju velicinu, mjesto, pravac i smjer, a oznacuje se velicinom
koju zovemo sHa. Mehanika se dijeli na statiku i dinamiku. Statikli sile koje djeluju
na tijelo i nalaze se'u ravnotezi. Dinamika proucava odnose gibanja tijeia i sila koje djeluju
na to tijelo i nisu u ravnotezi. Dinamika se dijeli na kinematiku i kinetiku.
Kil'lematika je dio dinamike koji se bavi razmatranjem oanosa prostora i prj
gibanju tijeJa bez obzira na uzroke potrebne da promatrano gibanje nastane, da se oddi
iIi da se mijenja.
Kinetika je dio dinamike koji odreduje djelovanja potrebna da se odredeno gibanje tijela
stvori, oddi iIi mijenja, iii obratno, koji odreduje gibanje tijela poznatom
djelovanju. Kinetika analizira i odreduje veze izmedu sila koje djeJuju na tijelo sa masom j
gibanjem toga tijela.
Osnovne velicine dinamike jesu duzina, vrijeme, masa i sila. Jedinice za te osnovne
veiicine nemogu se birati nazavisno. Jedinica za duzinu, vrijeme i jedna ad preostalih dviju,
mogu se birati nezavisno. Medutim cetvrta jedinica se mora birati podudarno s drugim
Newtonovim zakonom mehanike.
Imernacionalni sustav jedinica je univerzalan. Uzima za osnovnu jedinicu za duzinu
metar (m), za vrijeme sekundu (s) a za masu kilogram (kg). Izvedena jedinica za silu je
newton (N). Sila od 1 N je potrebna da tijelu mase 1 kg da ubrzanje od 1 ms-
2
Prema tome
je 1 N '" 1 kgms-
2
. SI sustav jedinica tvori apso!utan sustav jedinica. To znaci da su tri
osnovne veIicine neovisne 0 mjestu izmjerenja pa se mogu koristiti na bilo kojem planetu.
S3 G. Tezina na jednaka. je mast
,iiela i konsrante g se izrazom:
G = rng.
Kon,q;mtu !" u
2 Uvod
1.2. ZADACE KINETIKE
Kinetika ima dvije osnovne zadace. Prvaje cIa odredi sile koje uzrokuju promatrano gibanje
[ijela, a druga cIa odredi gibanje tijela koje 6e nastati od djelujucih sila. Svakako moze biLi
i mijesana zadaca u kojoj je poznat dio informacija 0 gibanju Iijela i dio informacija 0 silama
koje djeluju na IO tijelo pa se ostalo mora odrediti.
Ucenje kinetike zahtijeva dobro poznavanje kinematike i analize djelovanja sila iz statike.
Kinematika se moze utiti bez poznavanja analize djelovanja sila i bez kinetike pa se zato
uvijek uci prije kinetike, a moze i prije statike. Kada se kinematika zasebno nauci prije
kinetike, pa se pravila kinematike sarno primjenjujll pri ucenju kinetike, tada se naziv
dinamika odnosi sarno na kinetiku.
1.3. PODJELA DINAMIKE
Kao sto je biia izvrsena podjeia u kinematici na kinematiku tocke i kinematiku krutog tijela,
iz razloga !lto opcenito gibanje tijela moze biti slozenije jer moze sadrzavati i rotaciju tijela,
taka se i dimunika dijeli iz istih, a i drugih razloga na:
a) dinamiku materijalne tocke iIi cestice,
b) diuamil.u sustava materijalnih tocaka iii cestica,
c) dinamiku krutog tijela i
d) dinamiku cvrstog deformabilnog tijela.
Dinmuika materijalne tocke ili cestice obraduje materijalno tijelo, za koje u vrsenoj
dinamickoj analizi dimenzije tije!a nemaju utjecaja, iii je to cestica materije skoncentrirana
u relativno vrlo malom volumenu.
Diaal:llll,a stlstava materijainih tocaka iii cestica obraduje sustav materijainih tijela koja
se mogu smatrati u dinamickoj analizi kao materijalne tocke iii cestice.
Dinamika krutog tijeia obraduje skup vrlo velikog broja materijalnih vrlo malih cestica
koje ne mijenjaju medusobnu udaljenost i jednoiiko su rasporedene po odredenom volumenu
kojim je definiran oblik tog tijela. Dimenzije takvog tijela imaju utjecaja u dinamickoj analizi,
medutim radi stalnih medusobnih udaljenosti cestice tijela, izmjere se [jjela pri bilo kojem
djelovanju sila ne mjenjaju, sto znaci da je kruto tijelo nedeformabihlO.
cvrstog tijela obraduje skup vrlo veiikog broja materijalnih vrlo
malih cestica rasporedenih jednoliko po volumenu tijela, kao i kod krutog tijela, medutim pri
opterecenju rijela silama, cestice tiiela mijenjaiu udaljenosi DO odredenom zakonu, SLO znaci
da .ie tijelo defurmabihw.
U anallzama ovog udzbenika oJn3.rnii-:e obraduje se din:l:r:iLc ma[erijajnc rocke, ciinaolika
sllstava malerijalnih wcaka j dmamika krmog [ljeia.
izlaze se u predmetl! dinamika konstrukci,ia.
cvrstog deformabilnog rijela
2.1. ZAKONl
osnovnih zakona izvedeni
uvode i kineticka
moment kolicine gibanja
2.1.1.
a. Prvi
u stlmju rM'ol'iHlja
t€J stanje
Otpor
zovemo nnereija.
v:mjskih lRu'uka.
iIi
se na tri osnovna
i za.lconi u
je materije tijela
b. Drugi Newtonov zakon mehanike iii zaikon gibanja glasi: Promjena kolicine
materijaine tocke po v,emeIHl! je s ul.upllim vanjskim djelovanjem.
Newton je polcazao kako se mijenja brzina tijela pod djelovanjem sile U odredenom
intervalu vremena izrazom:
lz tog
Euler
moze Se odrediti &ila icoja je
F=m
definjrao g:-anicnu
v-v
o
t-t.
m
2.1.1
NeV/IonOVc. izraza za silu kada prirasl
vekr.orskom
4
Materijalna tocka
F=mlim Ail =m
dv
=mii.
At dt
2.1.2
Dok je Newton smatrao masu kao kolicinu materije tijeia, Euler je smatrao masu za mjeru
inertnosti tijela koja je jednaka tezini tijela podijeljenoj s ubrzanjem slobodnog pada u
zrakopraznom prostoru, to jest:
G
m=-.
2.1.3
g
Aka ukupno vanjsko djeJovanje oznacimo s silom F, kolicinu gibanja sa if =mv, gdje je m
masa materijalne tocke a v brzina, tada se drugi Newtonov zakon moze izraziti jednadzbom:
F = d(m0 = dif 2.1.4
dt dt
Izraz 2.1.4 se koristi kada se masa tijela mijenja s vremenom, to jest kada je m=m(t). Za
vecinu problema koji se obraduju u tehnickoj praksi, masa se vremenom ne mijenja, pa
vrijedi izraz 2.1.2.
lednadzba 2.1.2, koja se najcesce koristi za prikazivanje drugoga Newtonovog zakona
mehanike, predstavlja osnovm zakon dinamike i naziva se Ncwhmova
Pri koristenju Newtonove jednadzbe gibanja, potrebno je gibanje odmjera,vati u odnosu
incrcionog referentnog sustava koji se naziva referentnim sustavom
odmjeravanja gibanja. Takav referentni sustav odmjeravanja ne smije rotirati, maze biti
nepomican iIi se moze gibati transJatorno s konstamnom brzinam (Galilejev sllstav), kako bi
ubrzanje referentnog sustava biio nula, to jest a
p
=0, sto znaci da je relativno
ubrzanje ujedno i apsolutno.
c. Tre6i Newtonov zakon mehanike iIi zakon akdje i reakcije glasi: Na svaku silu akdje
javija se jednaka ali suprotno usmjerena sila reakcijeo
Prema ovom se zakonu ukupna medudjelovanje dvaju tijela uvijek prikazuje dvjema silama
koje su jednake po iznosu, leze na istam pravcu ali su suprotnog smjera djelovanja. Pri
medudjelovanju tijela "a" i "b" za sile medudjelovanja moze se pisati da je:
2.1.5
U izrazu
na a 00 tijela b, a
Dinamika 5
2.1.2. IlIczavisnosti sila
Taj princip je posljedica Stevinusova pravila djelovanja sila. Pri pojedinacnom
n-sila Fl'F
2
, , , ,Fn na materijainu tocku mase m, svaka bi od tih sila dala masi ubrzanje
koje je proporcionalno sa silom, jer prema drugamu Newtonovom zakonu mora biti:
. i F =ma.
n "
To znaci da je:
2.1.6
Ubrzanje materijalne tocke pri istodobnom djelovanju tih sila odreduje se izrazom:
-. _ -. -0- rt_
F = F
J
+ F2 + . . . + F" = E Fi = ma.
i=l
2.1.7
gdje je a ubrzanje .materijalne tocke pri istovremenom djelovanju svih sila i jednako je:

a=-=-+-
m m m
n
+ an = E
i=l
Izraz 2.1.8 izrazava princip nezavisnog djelovanja sila prema kojem je
materijaine tocke pd istobnom n-si.!.a sumi
koja nastaju karla svaka sila djeluje na tu
2.1.3. D' Alembertov prindp i pojam dinamicke ravnoteze
2.1.8
Za materijalnu tocku mase m, na koju djeluje ukupna sila F, prema drugom Newtonovom
zakonu vrijedi:
F = mil.
Ta jednadzba moze se prikazati i u ovom obliku:
F + (-mii) = O.
U ovom izrazu se velie ina (-mii) moze smatrati silom inerdje i oznaciti sa l, tako da je:
l = -mil.
2.1.9
pa se zato moze pisati da je
Dakle, zbroj sUe
sHe
inercije formal no stvara sustav sila u ravnotezi, a iZfaZava se formulom:
6
Materiialna tocka
2.1.10
i=l
D' Alembertov princip za materijalnu tocku glasi: sile inercije pretvara se
dinamicki problem u forruall1o staticki koji se moze rjesavati statike.
2.2. RJESAVANJE PROBLEMA DINAMlKE MATERIJALNE TOCKE
U uvodu je receno, da dinamika analizira tUelo na koje djeluju vanjske sile, koje nisu u
ravnoteZi. U tim analizama se razmatraju i sile i sarno gibanje. U problemima dinamike
materijalne tocke moze bid poznat iii zakon gibanja materUalne tacke, iii sile koje djeluju na
materijalnu tocku, iIi nesto 0 gibanju i nesto 0 silama. Zato se u dinamickoj analizi
materijalne tocke moze doci do problema dinamike prve vrste, druge vrste iIi mijeSanog
problema.
a) Problem diuarnike prve vrste
Kadaje za materijalnu tocku mase m'poznat zakon gibanja f=f(t), tada se moze odrediti
sila F koja uzrokuje to gibanje.
Deriviranjem zakona gibanja f=f(t) po'Vremenu moze se odrediti brzinu v=v(t) i zatim
ubrzanje ii =ii(t). Sila F=F(t) koja djeluje na tu materijalnu tocku, odreduje se izrazom:
F=mii. 2.2.1
Kadaje zakon gibanja dan na koordinatni nacin sa x=x(t), y=y(t) i z=z(t), tada sila koja
uzrokuje to gibanje ima komponente:
Fx = mi ; Fy = my i F
z
= m£. 2.2.2
Riesavanje problema prve vrste u nacelu je jednostavan problem.
h) Problem dimuuike dmge vrste
Kada je za materijalnu tocku mase m poznata sila koja djeluje na nju, tada se moze
odrediti uorzanje materiJaine tocKe izrazom:
m
gdjc se vciiCina lCt) moze smatrati silom na jedinicu mase.
La ilL n uznu
jest vrijednosti =t;, i =v." odreduje se najprije brzina koja je:
Dinamika 7
V=V +
o 2.2 .. 4
a zatim zakon gibanja:
. dt· dr.
2.2.5
Rjesavanje problema druge vrste je obicno slozenije od problema prve vrste. Sila F moze
biti zadana kao konstantna iIi ovisna 0 jednom iii vise parametara kao sto su
iIi brzina.
c) Mijesani pl'Obiem UHbUUH',,"
Problemi dinamike marerijalne tocke mogu biti tak:vi da je za njih pomato nesto 0 gibanju
i nesto 0 siiama pa se trazi da se odredi sve a i sve 0 Takav
se mijesani probiem dinamike materijalne tocke. On maze biti lPclnrlcr<",on
slozen.
Mijesani problem dinamike se redovito pri gibanju neslobodne
rraziva
ali cesto i vrlo
locke za
koju je poznata trajektorija gibanja i ukupna aklivna sila. a trazi se da se odredi zakon gibanja
i sile veza.
d) Rjesavanje problema lUJu"",Uli>,,,
Rjesavanje problema dinamike mora zapoceti analizom 0 vrsti i karakteru
tome treba utvrditi:
01) 0 kakvom gibanju se u radi i sto je 0 poznato ili treba oaredili,
(3) koji su parametri dinamike poznati i koje treba odrediti,
1') je Ii dinamicki proces isti iIi sastavljen od vise faza sa razlicitim dinamickim p
procesom,
0) trenutak kada dinamicki proces, iIi svaka faza procesa, zapocinje i kada zavrsava.
Nakon izvrsene analize problema moze se zak!juciti 0 kojem se problemu "Llla:nike radi,
kojim purerE ga treba rjesavati i koje je jednadzbe dinamike najbolje postaviti za najlakse
rjesavanje koje uvijek obuhvaca i kinema,iku i kinetiku, a zavrsava ocjenom je Ii rjesenje
realno.
8 Materijalna tocka
2.2.1. RllJESENI PRIMJERI
PRIMJER 2.2.1 Tijelo tezine G=1.2kN, pocnese gibati translatorno u pravcu po
horizolltainoj podlozi l.lsIijed djelovanja sUe F po zak"nu s=(O.25t
2
+2t) m.
Odred! sHu F.
Analiza problema. Gibanje tijela je transiatorno, zata dimenzije tijela nemaju utjeeaja na
gibanje, pa se dinamicka analiza vrsi kao za materijalnu tocku. U problemu je zadan zakon
gibanja j traii se sila koja uzrokuje to gibanje. To je problem dinamike prve vrste. Prvo treba
pravilima kinematike odrediti ubrzanje, a zarim praviiima kinetike silu.
Izracunavanje ubrzanja slijedi postupnim deriviranjem zakona gibanja prema
definieiji kinematike:
s = (o.2sf +2) m,
v = S = O,5tm/s,
a = v = 0,5 m/s2.
Kinetika. Ubrzanje je konstantno, a prema tome i djelujuea sila. Trazena ee se sila odrediti
formulom 2.1.4:
G 1200 1 <62N
F=ma=-a=--O,5=6,1 .
g 9,81
PRIMJER 2.2.2 Na materijainl.l tocku mase m=l kg, djeluje sila koja se mi.jenja s
vremenom po zakonu F= (tT+t
2
/+t
3
k) N. Pozuato je da je u trenutku t=O toCke
bio je u ishodiStu pravokutnoga koordinatnog sustava § brzinom va =(1 1+2/+3k) ms-
1
OdredI zakon gibanja toCke.
Analiza problema. U problemu gibanja slobodne materijalne tocke u prostoru poznata je sila,
koja se mijenja s vremenom, i traii se zakon gibanja. To je problem dinamike druge vrste.
Praviiima kinetike definiratice se ubrzanje, a pravilima kinematike zakon gibanja.
ICcilip;Jti.ente sUe prewa drugora t..Jevvtonovu zakoEu dinarni.ke jesu:
F" =t =mi = Ii N,
:0'_ =:2 =rU-{' :::- 1 -';' 1,;-
F
z
::::t
3
=mz = 1£ bl.
tzrazi za immr>cwlF'nt.
o
ubrzau,ia focke
Dinamika
Kinem:Jtikll. lntegraeijom izraza za ubrzanje dobiju se opci izrazi za brzinu
koji glase:
t
2
t
3
X = xo
+

x = Xo
+ +
-::-'
k
{}
t
3
}' = );0 +
3'
y
Ji
t
4
=
Yo
+ +
t
4

Z = Zo
+
4'
z =
20
+ +
20
9
tocke
Uzimajuei u obzir da je u pocetku gibanja pri t=O tocka bila u ishodistu s poznatom
brzinom, to znaci da komponente pocetnog polozaja i pocetne brzine iznose:
X
7 X'o = 1 ms-
1
, y'o =2 ms-
1
7_ =3 ms-
1
-u
Uvrstenjem pocetnih uvjeta gibanja u opee izraze za polozaj tocke
materijalne tocke l1a koordinatni nacin:
(
t3 \
X= -+tlm;
\ 6 )
PRIMJER 2.2.3 Tijela mase m krene sa hrzinom Yo
niz giatkl1 kOSlll1 nagnutl1 pod kutom a (vidi sliku 2.2.1).
Aka je vo=l m/s i 0'=30°, odredI zakaD gibanja tijela.
Razmatranje problema. Tijelo ce kliziti u praveu bez rotaeije sto
znaci da je gibanje translatorno pravoertno pa se dinamicka analiza
vrsi kao za materijalnu tocku. Poznata je masa tijela, pocetna brzina
se zakon
m.
Slika 2.2.1
i da je gibanje niz kosinu s poznatim kutom nagiba. TraZi se da se odredi zakon gibanja tijela.
Da se moze odrediti zakon gibanja tijeia, potrebno je definirati sile koje na tijelo pri
tom gibanju. Kinetikom ee se izvrsiti analiza sila, i definirati ubrzanje, a pravilima kinematike
odrediti zakon gibanja.
Kinetika. Koristit ce se princip D' Alemben:a taka da se dada vanjskim
InerciJe J::: suprO[I}ug SillJera OU a
analizu sila izabrat ee.se zaokrenuti pravokmnf koordinatni sustav x-yo
U nek..onl :renuo:;..u Ha
ravnoteze za dinamicku ravnotezu
ce
glase:
SHe
i silu
]0
Ex = Gsina - L =0.
EY=N-GcoslX =0. 2.
Znaci da je
KinCliilatika.. Iz izraza za
jednadzba gibanja glasi:
L=Gslna =ma=mi=!2i.
g
sill! vidi se da difereneijalna
i:::: g sino:.
Materijalna tocka
lntegracijom te diferencijalne jednadzbe dobiju se opci izrazi za brzinu i polozaj, koji glase:
v = i ::;: g t sin a + C
,.2
x = g , sina + C t + D.
2
Konstante integracije aooiju se analizom pocetnih uvjeta gibanja tijeJa. Ako se mjeri polozaj
od mjesta gdje je tijelo oilo u pocetku gibanja, to jest da je x,=o=Xo=O, rada mora biti
da je D=O. Pocetna brzina gibanja je va, a to znaci da mora biti C=vo=l m/s.
Zakon tijela
+2
X = g; sin30° + Vo t = (2,4525t
2
+ t) m.
PRIMJER 2.2.4 Tijeio tezine G=lON miruje na hrapavoj
horizontainoj povrsini.. Na tijelo pocne dje!ovati konstantna
siia vel.icrne F= 10 N, i djell.lje II trajanju od 4 sekuIIde, taRo
da se giba trau;,latorno U pravcu.
Odredi koji ce put to tijelo od pocetka
sile do zau..<;tavljanja aka je koefidjent trenja na dodimoj
povrSirJ f=O.2, (vidi sliku 2.2.3),
SIika 2.2.3
je transiatorno pravocrtno. pa se anai lZ2 mozE'
treba pror:;arrau u dva karak[eristicna
vremenska intervaia, odnosno u dvjema karakterislicnim fazama U prvom intervalu
konsto.mno akti'!lla silo. F i sila
, .
salHO KOSU1DUla Slla trenJ3
pa se giba usporeno,
Dinamika
Analiza prve faze gibanja. U nekom trenutku gibanja na rijelo
djeluju siie prikazane na sliei 2.2.4. ledmrdiba gibanja, opCi izraz
za brzinu i za polozaj tijela glase:
11
8
------
ma=(F-T)
F-T
V=--· t+ C,

, I
m '
M-
IN
Slika 2.2.4
U pocetku gibanja pri t=O brzina tijela je nula, a i vrijednost x, .ier se poJozaj mJerJ
od mjesta od kojeg je i pocelo gibanje. To znaci da konstante C, moraju biti jednake
nuli, pa izrazi za brzinu i poJohj u prvoj fazi gibanja giase:
= F-T
t
m
F-
x=--
2m
Brzina i polozaj tijela u trenurku t=t; =45 jesu:
v =v = F-T
t
= F-fG ot = 1O-2
g4
=3,2g= 31392m/s
'. 1 m 1 G" 1 10 . ,
1:i'_
X =x =_A __
" ] 2m
10-2 2 _
=--g4 =6,4g= 62,!84m.
20
Analiza druge faze gibanja. U nekom trenutku ove faze gibanja na rijelo
djeluju sile prikazane na slici 2.2.5. Jednadzba gibanja, opci izraz za
brzinu i za polotaj tijeJa glase:
ma=-T
T
v= --(t- +C
2
m
x = (t-t
j
)2 +C?(t-t
j
) +D?,
2m - -
U pocetku ove faze gibanja tijela, to jest pri t=tl =4 s, tijelo je imalo
polata) Xi i brzinu VI sro znaci d8. su korrs:a!1!e C
2
='\.'1 D
2
-=-Jt.I-
. Konacni izraz za brzinu i u drugoj fazi gibanja jest!:
'T'
\ --i,'- -t,j= L::H392-1.,962p-4)Jm/s
m
X::::X1+V1(t -fg(t )2;:0
a
-----I>-
qJ
l
I
T !
K

Slika 2.2.5
i2 Materijalna tocka
Tijelo ce stati kada se brzina izjednaci s nulom, a to se dogada na kraju druge faze gibanja
u trenutku
mV
1
v
1
3,2g
t =t +--=4+-=4+--=20s.
2 1 T fg 0,2g
Polozaj tijela u tom je trenutku:
2
Vj
X =x +--
'2 j 2fg
322g2
64"+-'-- = 32g = 313,92m.
'b 20,2g
PRIMJER 2.2.5 Balon ukupne tezine G=6 kN pacta vertikalno s konstantnim nbrzanjern
a=l m/s
2
• Odredi koji uzgon U ima balon i koj! balast Q treba izbadti iz baiona, da
ubrzanje promijeni sarno predznak. Otpor zraka neka.se zanemari. Uzgon pri spl.iStanju
i dizanjn je isH.
Analiza problema. Balon se giba translatorno vertikalno. Za rjesenje problema treba izvrsiti
dinamicku analizu. za dva stanja gibanja i to stanje spustanja i stanje dizanja s jednakim
iznosom ubrzanja a i istim uzgonom.
SpuStanje (slika 2.2.6). Pri stanju spustanja jednadzba dinamicke
ravnoteze glasi:
LY = U + L1 G = 0,
sto znaci da je:
.... 1.
1 g
ravnoteZe glasi:
sto znaci da je:
14 ... 0
- g'
Slika 2.2.7
u
Slika 2.2.6
dinalllicke
2.
Dinamika
13
Iz jednadzbe 1. moze se izracunati sila uzgona U, a iz jednadzbe 2. tezina tereta Q. lznos
tih velicina jest:
U

G-
= 6000
5388,5 N
g g
Q
= 1110,1 N.
g+a g+O.2
PRIMJER 2.2.6 Auto na slid 2.2.8 ima tezhm G=lOkN,
i pocne se gibati nbrzano 1.I pravcu po
horizontalnoj cesti. Pogonski koraci su
koeficijentorn trenja f=0,6. Motor allta je velike
Odredi za koje ce
od 90 kID/h. Deform.adje tezine
zanernare.
bJrzinu
neka se
Poznate su izmjere: a=1,3m, b=1,2m i h=G,6rn.
S!ika 2.2.8
Analiza Gibanje auta je translatorno pravocrtno. Kinetickom analizom mogu se
odrediti djeJujuce vanjske sHe i sila inercije. Poznavajuci teZinu auta moze se odrediti
ubrzanje auta. Kinematickom anaiizom jednoiiko ubrzanoga pravocrtnoga gibanja auta, moze
se odrediti minimaino vrijeme za koje ce auto ostvariti tfaienu brzinu.
Kinetika. Na auto za vrijeme jednoliko ubrzanog gibanja
djeluje konstantno ubrzanje u smjeru gibanja. Dodavanjem
sile inercije vanjskim silama bit ce ispunjena dinamicka
ravnoteZa.
U nekom trenutku gibanja na auto djeluju sile pokazane na
slici 2.2.9.
lednadzbe ravnoteZe glase:

( a T b )
su: T
17 jednadzbi ravnoteza dobva se:
. 3.
14
Materijalna tocka
L T iii mi =jN
1
N G
b
je
1
a+b-fh
pa
N
jbg 0,6'1,2-9,81
X = j-.2 = 3,3 mjs2.
m a+b-jh 1,3 + 1,2 - 0,6' 0,6
Kinematika. Gibanje auta je jednoliko ubrzano. Pocetna brzina je nula i povecava se po
zakonu:
Potrebno vrijeme za koje ce auto postici brzinu ad 90 km/h jest:
i 25
t=-=-=75745s.
i 3,3 '
PRIMJER 2.2.7 Materijai.na tocka mase m= lOkg, giba se u ravnini x-y po zakonu:
x = 2cos(2t)m y = 3sin(2t)m.
Odredi siJiu koja izaziva to gibanje.
Analiza problema. Poznat je zakon gibanja
materijalne tocke i traii se uzrok tome gibanju.
To je problem dinamike prve vrste. Pravilima
kinematike treba odrediti ubrzanje, a zatim
praviiom kinetike silu koja uzrokuje to gibanje.
Kinematika. Materijalna tocka giba se u ravnini
po trajektoriji kojaje elipsa. Zakon gibanja i izraz
za ubrzanje dani su izrazima:
r = [2cos(2t)i +3 sin(2 t)Il m
Slika 2.2.10
[ - 8 cos(2 t) i - 12 sin(2 t)iJ =
DillJ.mika
KiIletil{a. Sila koja djeluje na materijalnu tocku jest:
F = ma= -80cos(2t)i-120sin(2t)i= -40fN.
Sila je jer djeluje u smjeru centra elipse. (Vidi sliku 2.2.10).
PRIMJER 2.2.8 Materijalua tack a tezine G=lON, giba 5e po
kruznici radiusa r= m. (Vidi sliku 2.2.11).
Zakon wi.'Ke dan je izrazom:
s=re'm.
Odredi silu koja lllZrokuje to gibanje.
Analiza proo!.:mil. Problem je analogan zadatku 2.2.7.
Slika 2.2.11
15
Kinematika. Gibanje materijalne tocke je kruzno. Ubrzanje tocke ima mngencijalnu i
normalnu kOl:1pOnentu. Poiozaj tocke moze se definirati kutam 1" pa su Kutna brzina, kutno
ubrzanje. j ubrzanje tocke dani izrazima:
w=<jl=e'; e=iP=e',
r
il = ilT+ ilN
aN = rw
2
= re"l.t; a = = retJ 1 +e
2t
Kinetika. Sila koja djeluje na materijalnu tocku i uzrokuje zadano
gibanje je (vidi sliku 2.2.12):
F = ma = m(iLl +a.,,) - G ,.,,'(1;' +e'ii)
" - g'- '0 0
1,02e'(1;'o +etn)N.
F = ma Qrerjl +e"
t
= 1,02e
t
yl +e
2
' N.
g
16
PRIMJER 2.2.9 Auto tezine G juri
brzillom i dolazi na zavoj radiusa R gdje cesta ima
nagib a. Koeficijent trenja izmedl.l
ceste je f. TeziSte auta nalazi se nl! visini h iznad
ceste, a razmak kotaca je 2b. ( Vidi siilm 2.2.13).
Ispitaj koja je kriticna brzina Ila zavaju gdje maze
doei do klizanja iIi prevrtanja auta.
Tezina pneumatika te deformaciju pneumatika i
zavjesenje auta, neka se zanemare. Rjesenje za
kriticne brzille izrazi kao funkciju od R, a, f, II i b.
Materiialna tocka
Slika 2.2.13
Analiza problema. U zadatku treba odrediti brzinu voznje na zavoju pri kojoj je auto u
dinamickoj ravnotezi i jos neee poceti ni klizati a niti se prevrtati. Auto neee kliznuti ako su
maksimalna sila trenja i sila inercije jos u ravnotdi. Aute; se neet prevrnuti ako je moment
maksimalne sile inereije i njegove tezine na os vanjskih pneumatika
auta na zavoju je kruzno sa v=konst.
KLnetika; Koristiti ce se princip D' Alemberta. Djelujueim
silama na auto dodat ce se i sila inereije da se stvori
dinamicka ravnoteh. Sila inercije je u srvari eentrifugalna sila
koja nastaje pri jednolikom kruznom gibanju auta na zavoju.
Sile koje tvore dinamicku ravnoteiu jesu sila tezine auta G,
sila inercije L, ukupna sila trenja T i ukupna sila reaktivnog
pritiska ceste N. Sile su oznacene na slici 2.2.14, a znace:
v
2
L=m-
R'
u ravnoteii. Gibanje
Slika 2.2.14
Klizanje. Do kiizanja jos neee doci dok je ispunjena dinamicka ravnoteia. Za utj trenutak
mora bitijos isounieno daie:
Ex = Leose - Gsmcc - T
Uvrstenjem poznatih velicina. iz te jednadzbe dobiva se kriticna bTzina voznj::; za kiizanje
kO.ia iznosi:
v -,fgR(f+tga).
Dinamika 17
Prevrtanje. Do prevrtanja joil neee doti kada ee pritisak pneumatika Nj biti nula, i aka je
ispunjena dinamicka ravnotda. Za taj trenutak mora moment sila na os dodira pneumatika
2 sa cestom biti jednak:
LM2 Lcosah-Lsinab-Gsinah-Gcosab O.
UVrStenjem poznatih vrijednosti u tu jednadzbu dobiva se kriticna brzina
prevrtanje koja iznosi:
v R
hSin1X +bcosa
g \. - .
neosa -bsm1X
2.2.2. PRTh1JERI ZA SA.l\10STALNO
za
2.2.1 Koju tezinu ima tijelo G koje ima masu 20 kg, i koju masu ima tijelo Q kojem tdina
iznisi 20 N.
2.2.2 Tijelo mase 10 kg, krene transiatorno u praveu sHe F==45
N. Poznato je da se tijelo pocelo kretati brzinom od 5 m/s.
Odredi koju ee brzinu imati tijelo u trenutku t=lOs, i kako giasi zakon
2.2.3 Platforma tdine G=1,2 kN (vidi sliku 2.2.15),
spustana je jednoliko ubrzano s pocetnom brzinom vo=O,
tako da se spustila 50 metara za 10 sekundi.
Odredi silu u uzem kojim je platforma pridriavana pri
spustanju.
od vo=5 mis, ono ee se gibati trans!atorno Jedno!iko usporeno
lJ pravcu i zaUSLaviti na od 5; rnetara. ()drerii
zaustavljarJa.
Stika 2.2.15
Slika ::'.2.16
18 Materijaina tocka
2.2.5 Vagon [eiine G=10kN, juri u praveu po pruzi niz
kosinu nagnutu pod kutom od a=15 stupnjeva (vidi sliku
2.2.17). Za vrijeme voznje pomocu aparata je izmjereno
konstantno ubrzanje od 0,2 mis
2
a). Odredi silu kocenja vagona.
b). Odredi nagib kosine na kojoj bi se vagon spustao
konstantnom brzinom uz koeficijent trenja 0,1.
Slika 2.2.17
2.2.6 Vlak krene i giba se jednoliko ubrzano po ravnoj horizontalnoj pruzi sa konstantnim
ubrzanjem od 0,25 m/s
2
• Kompozicija vlaka bez lokomotive tezi 1.500 kN, a ukupna sila
otpora je 15 kN. Odredi silu vuce lokomotive.
2.2.7 Tijelo tezine 10 kN pridriavano je na kosini koja ima nagib od 15 stupnjeva. Kada je
tijelo odjednom pusleno slobodno, ono je pocelo jednoliko ubrzano kliziti niz kosinu.
Ako je koeficijent trenja na dodirnoj povrsini tijela i kosine f=O,l, odredi brzinu
prevaljeni put tijela do desete sekunde.
SJika 2.2.18
2.2.8 Kamion juri po ravnoj horizontalnoj cesti
brzinom v=72 km/h i odjednom pocinje koCiti te se
zaustavi na udaljenosti od 30m. Pri kocenju su se svi
kotaci prestali okretati.
Ukupna tdina kamionaje G=lOOiiN. Visina teiista
kamiona iznad ceste je h=1,5 m. Udaljenost strainjih
kotaca od teiista je a=2m, a prednjih b=3m (vidi
sliku 2.2.18).
Odredi sile koje djeluju na kotace kamiona i
koeficijent trenja pri zaustavljanj;:. Sve deformacije neka se zanemare.
2.2.9 Auto tdine G vozi po horizontalnoj cesti na zavoju bez nagiba radiusa R=100m.
ViSlDa tdista auta iznad ceste je h=I,2 m. a razmak izmedu kotaca b= 1,5 m. Auto moze na
cesti ostvariti maksimalnu silu trenja s koeficijemom trenja f=O,5. Odredi kriticnu brzinu aura
na zavoju kojom ce kliznuti iIi ce se poceti prevrtati.
Dinamika
2.2.10 Giadak suplji swzac rotira oko svoje vertikalne osi
kutnom brzinom w=4 rad/s. Ako je vrsni kut stoka 2a=60o,
odredi na kojoj udaljenosti )( moze kuglica stajati nepomicno
u odnosu na plast stoka.
Z.2.11 Kugla tdine G= 10 N, visi na tankoj zici duzine 1=0l;!l
i oslanja se na kosinu pod kutom 0:=30°, sa kojom se moze
okretati oko venikaine osi y, kao sto je pokazano na slici
2.2.20.
Odredi:
a. minimalnu kutnu brzinu w kod koje ce se kugla
odignuti s kosine.
b." silu u hci kada sistem rotira s konstantnom kutnom
brzinom w=rc rad/s.
19
Slika 2.2.19
Slika 2.2.20
20 Materijalna tocka
2.3. OPCE GIBANJE MATERIJALNE TOCKE
F2
Siika 2.3.1
Materijalna tocka mase ill se giba i na nju djeJuje niz sila.
Sile nisu u ravnoteZi, sto znaci da ukupna sila djelovanja nije
jednaka nuli, odnosno da je:
n
F=LF, =Fl + +
Prema drugom Newtonovu zakonu jednadzba gibanja za tu
materijainu toeku glasi:
F= rna.
lednadzba gibanja materijaine tocke u prostoru moze se prikazati u raznim koordinatnim
sustavima uz pomoc izraza za ubrzanje obradenih u kinematici. To je narocito povoljno za
rjesavanje problema prve vrste. Za poznatije koordinatne sustave kao sto su pravokutni,
polarni, cilindrieni, sferni i prirodni koordinatni sustav izrazi za ubrzanje, silu i jednadzbe
gibanja glase:
a. Pravokl.ltm koordinatm sustav (sl. 2.3.2)
ubrzanje: a=a +iJ +iJ =i[+y"'j''''+zk
x y Z
sila:
'" I
I
jednadzbe gibanja:
Fx=mi,
Fy=my
Fz=mt.
x
F, I /
---_::J/
Slika 2.3.2
b. Polami koordinatm sustav u ravnini x-y (s1. 2.3.3)
ubrzanie: 0=0, +(rijl +21'$
sila: +F =miJ +miJ
'"
jednadzbe gibanja:
F $ =m(rifJ +2itjJ y.
Slika 2.3.3
i
i

l
Dinamika
c. Cilindricm kom:dinatni sustav (sL2.3.4)
ubrzanje:
a=ii +a +0: =
'Jl z
=(r-np2)e
r
+(rif; +2f4> )e'Jl +ze
z
sila: F=F +F +F +ma +mii
r <:f' z r q>- z
jednadzbe gibanja:
Fr =mCr-r4>2),
F'I'=m(rip+2fcp)
Fz=mt.
d. S.ferni koordinatm sustav (s1.2.3.5)
ubrzanje:
(i=:.(ir +Zif) ::;
=(f-r6
2
+
+2f6 +
+ [(r<ji +21'4> )slncp + 2r<i>6coslY]eip'
sila:
jednadzbe gibanja:
Fr =m(i'-r6
2
-njlsln
2
iJ),
Fb =m(rfr + 2i6 -np
2
sin-t1cosiJ)
F =mHriP+2i<jJ)sinq>+2r<i>bcosiJJ.
<p
e. Pril"odni koordinatm susiav (sI.2.3.6)
ubrzanje:

jednadzbe gibanja:
21
z
y
Slika 2.3.4
Slika 2.3.5
;<" ,< "', /"- r
':)dKc.. ..L.J.O
22
Materiialna tocka
lednad1:ba gibanja materijalne tocke uvUek se moze prikazati u pravokutnom koordinatnom
sustavu. Za opce gibanje jest:
pa se vektorska jednadzba

. r .. .,. "",,

dt
2
moze prikazati u obliku:
+FJ+Fl mif+myJ+mzk. 2.3.4
Ta vektorska gibanja sadrzava tri skalarne jednadzbe koje opisuju gibanje
materijalne tocke u smjeru x,y i z, a glase:

Svaka se od tih jednadzbi pojedinacno rjesava, a njihova rjesenje
koordinatni naein u obliku x=x(t), y=y(t) i z=z(t).
2.3.5
zakon gibanja na
Prerna tome jesu Ii izrazi zadanih komponenata sile Fy i F, jednostavni iIi :siozeni',
tocno odredivanje zakona gibanja moze biti lagano, teze iIi ga je rnoguce pribliznim
rnetodama odrediti iii sarno ocijeniti.
Gibanje materijalne tocke moze biti pravocrtno iii lerivocrtna i to u ravnini iii prostoru.
Prikazivanje opcega krivocrtnoga u pros tOfU u pravokutnom kordinatnom sustavu
svodi rjesavanje problema na tri pravocrtna gibanja i to u smjeru x,y i z. Analogno za
krivocrtno gibanje u ravnini x-y, rjesavanje se svodi na dva pravocrtna gibanja u smjeru x
i y. Obradba pravocrtnoga gibanja ima veliko znacenje, a posebno u rjesavanju problema
druge vrste, i zato ce se detaljnije razmatrati.
2.4. PRAVOCRTNO GmANJE MATERIJALl\1]; TOCKE
Neka je os x pravac duz kojeg se giba rnaterijalna tocka mase m. lednadzba gibanja za tu
toeleu gJasi:
mi. 2.4.1
Ukoliko je poznat zakon gibanja x=x(t), rjesavanje problema c;;lal;;;ke prve vrste uvijek
je Jagana zadaca, medutim rjeSavanje problema dinamike druge vrste nije. Kada.ie zadana
sila leoja moze ovisiti 0 jednorn iIi vise parametara, kao <lW su
po!ozaj i
rjeSavanje postaje slozenije. Slozenost ovisi 0 tome kako je izrai:ena funkcionalna veza sile
i tih Darametara.
Cetiri osnovna tipa sile jesu:
1. F = konst - Sila,ie konstamna.
2. !" = F(t) - Sila je funkcija v[emena.
F = F(x) Sila
4. F = F(v) - Sila je funkcija brzine.
1. Kada je sUa Iwnsta][Jtna, moze se pisati:
F mx konst,
a iz te je jednadzbe:
gdje f - prikazuje silu na jedinicu mase iIi ubrzanje.
Prvom i drugom integracijom izraza 2.4.3, dobiju se opci izrazi za brzinu i
Opei izraz za brzinu tocke je v x ft + C, a za poloiaj x C t + D.
Konstante integracije C i D se iz pocemih gibanja, to jest 1Z
i brzine u trenutku t=O.
Ako je u trenutleu t=O polozaj tocke x,=o x
o
' a brzina
i "po. je konacni izraz za brzinu lOcke:
a za polozaj toeke:
v=vo+jt,
ft
2
+v t+"-.
o 0 2
=i:o=lJ
o
,
23
VL2
2.4.3
tocke.
polo:l:aja
tada je
2.4.4
IAdo. se rnDze izraziti sa:
X=
a to maci da .ie prirast brzine jednak
dX
fit) dt'
m
dX j{t)dt.
Integriranjem prirasta brzine dobiva se opci izraz za brzinu
x fj{t)dt + C,
a ponovnim integriranjem i opci izraz za poloz.aj
x ffj{t)dtdt+Ct+D.
2.4.6
2.4.7
2.4.8
!ntegracija se moze izvrsiti aka je poznata funkcija F=lF(t), 2. leomeni izrazi Z2. brzinu i
Cii,»-u JC £Q.
24
3. Kada je sila funkcija poiozaja, to jest F=F(xl, rada je:
x = F(x) = fix) = di = di dx = xdi..l
m . dt dxdt dx'
a to znaci da je
xdX = f(x)dx.
Marerijaina tocka
2.4.9
Integracijom jednadzbe dobiva se veza izmedu brzine i pomaka x=x(x), koja opeenito
giasi:
iii
2
ffix)dx
. r
T \...
x = dx = h( (f(x)dx + C).
dt 1 v '
2.4.10
lz uvjeta da je u trenutku t=() brzina jednaka '10 slijedi da nepoznara konstanta mora biti
jednaka
2
V

2
Iz forrnule 2.4.10 takoder je moguee izraziti da je
dt =
12 f f(x)dx +
lntegriranjem tog izraza ?obiva se opca veza izmedu t i f(xl koja glasi:
+ D.
Konstantu D treba odrediti iz uvjeta da je t=O u pocetku gibanja.
Rjesenje za F=konst, giasi:
di
dt
didx .dx
="'x -.
dx dt dx
2.4.11
2.4.12
Dinamika 25
di
Izjednadzbe 2.4.12 mogu se napisati izrazi za diferencijal vremena dt=-- i diferencijal
. fix)
pomaka
. f(x)
lmegracijom tih izraza dobiju se opei izrazi za t i x U ovisnosti 0 brzini, koji glase:
J
dX
t = f(x) + C
x + D.
fii)
2.4.13
2.4.14
Dobivene odreduju veze t=t(i) i x=x(i). U oba izraza treba odrediti
konstante iz pocetnih uvjeta. Konstanta C se odreduje iz uvjeta cia je u pocetku gibanja t=(i,
a konstanta D iz uvjeta cia je u pocetku gibanja polozaj xo.
2.5: ANALIZA GIBANJA SLOBODNE I NESLOBODNE MATERIJALJ\TE "",no,""?'D
Materijaina tocka je slobodna ako njezino gibanje nema ogranicenja, sto znaci da takva
tocka moze zauzeti bilo koji po!ozaj u prostoru. Gibanje takve tocke ovisi 0 aktivnirn silama
koje djeluju na nju j 0 pocetnim uvjetima gibanja. Prema drugom Newtonovu zakonu za
slobodnu materijalnu tocku vrijedi:
F=ma,
gdje je F - ukupna aktivna sila koja prikazuje sva vanjska djelovanja.
Materijalna tocka nije slobodna ako je gibanje unaprijed ograniceno vezama. Takva tocka
ne moze se gibati bilo kako u prostom vee mora pri gibanju ispuniti uvjere veza odnosno
ogranicenja. Djeiovanje veza prikazuje se reaktivnim 'silama veza. Gibanje neslobodne
rnaterijalne locke ovisi 0 aktivnim i reaktivnim silama i pocetnim uvjetima gibanja. Prema
drugom Newtonovu zakonu za neslobodnu materijalnu tocku vrijedi:
F+N=ma,
2.5.10
gdje je F - ukupna aktivna sila koja prika7Uje vanjska aktivna djelovanja, a N- ukupna
reaktivna sila koja prikazuje djelovanja veza koje ogranicavaju gibanje materijalne tocke.
26
Mater;ialna tocka
2.5.1.
Primjer 2.5.1 Analiza vertikainogll materijainc tocke pod utjecajem
grllvitllcije u blizini povrSine lIZ ;canemarenje otpoJra zraka.
ill
Vertikalno gibanje materijalne tocke pod utjecajem gravitacije je
okomito na povrsinu zemlje, pa se pravac gibanja moze definirati
koordinatnom osi z koja s visinom raste. Jedina sila treba uzeti kao
djelovanje na materijalnu tocku je sila tezine G=mg koja je usmjerena
prema povrsini zemlje (vidi sliku 2.5.1).
gibanja ee glasiti:
mi = -G =-mg
iIi
Slika 2.5.1
-g 2.5.1
Prema tome je:
di=-gdi.
Postupnom integracijom dobiva se opel izraz za brzinu i poIoZaj locke u trenutku t:
i = - gt +C
t
2
Z = -g- + Ct+D.
2
Konstante integracije C i D odreduje se iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako je u trenutku t=O
poloZaj tocke Zo i brzina zo' tada izrazi za brzinu i poloZaj u trenutku t glase:
2.5.2
2.5.3
PRIMJER 2.5.2 Analiza materijame tocke mase m na
elasticna sila
opruge koja je funkcija pomaka prema jednadibi F=F(xJ=-kx.
Slika 2.5.2
Pri duzini to sila opruge je nula. Pri pozitivnom jli
negativnom pomaku x, sila opruge je suprotnog
smjera od x, pa je uvijek sila opruge jednaka F==-lo£
(vidi sliku Konstanta krulosti opruge k,
.. a:r ...w.

d:x d: .
2.5.4
kojlJ se moze prikazati sa
;7t.Xdx:::: rtl v ltv :::: -kxa.x.
Dinamika 27
Imegracijom J"o.-,,,,,,,,".uo; 2.5.4 dobiva se opci izraz koji vrijedi za svaki trenutak gibanja
kx?
+G.
2 2
Za pocetak gibanja mora biti ispunjeno:

--=---+C
2 2 '
pa kOll,,[allt:l C ima vrijednost:
kx;
C=--+--.
2 2
Uvrstenjem dobivene za konslantu C U opei izraz veze brzine i polozaja, dobiv£
se veza izmedu brzine, polozaja i pocetnih uvjeta gibanja koja glasi:
mv
2
kx
2
kx;
----- = ---+-.
2 2 2 2
Prema tome se brzina moze izraziti sa:
I( 2 kx; \ tr
V= I
lv
+-1--
0 m ) m
k r
l
( 2 . I
- x -'---1
ml 0 k J
gdje je oznaceno' sa:
A=
Kako je v=dx/dt, moze se izraziti:
ax
wdt= ± ---=
fA2-X
2
'
a integracijom rog izraza dobiva se:
::::
pa opti ZakOi1
lzrazi za brzinu ; ubrzanje toga gibanja jesu:
c =-
U trenutku t=iJ ie.x = x = A sinD sto znaci da ie konsranta D jednaka:
- (to=o) 0 5 .,
28
x
D = <p = arcsin--"- .
A
Materijalna tocka
Gibanje m!lterijalne tocke pod djelovanjem elasticne sile dana je izrazom
2.5.6
To gibanje je od posebne vaznosti a naziva se
je u tocki 2.6 i poglavlju 5.
oscilatomo gib:mje i obradeno,
PRIMJER 2.5.3 Analiza vertikamoga .gibanja materijame locke pod djelovanjem
gravitadje i otpora zraka koji.ie lineamo ovisan 0 brzini gibanja.
R=av
m
z
Slika 2.5.3
Pri vertikalnom gibanju materijalne tocke pod djelovanjem
gravitacije i u mediju u kojem je otpor gibanju linearno ovisan 0
brzini gibanja, jednadzba gibanja glasi (vidi sliku 2.5.3):
.. dv G R
mz = m- = - - c = - mg - av.
dt
2.5.7
Iz te jednadzbe moze se izraziti da je
dv
- dt.
a;
g + -v
m
lntegriranjem tog izraza slijedi:
Ako je u pocetku gibanja pri t=O brzina iznosila "(roo) =Vo to znaci da konstanta C ima
vrijednost:
Uvrstenjem dobivene konstante C i uredenjem dobiva se:
( II \ Cf. ( a; \
In ! g + - V! = - - t + ill I g + - v, I.
\ mj m \ )
ili
Dinamika
(
0; \ I a
g+-v) = I g+
m \ m
-=-t
em,
29
a odavde se moze odrediti brzina gibanja v kao funkcija pocetne brzine vremena .koja giasi:
dz
Kako J'e v = - to znaci da se moze pisati:
dt'
lntegrirano od t=O do t=t dobiva se izraz za
glasi:
materija!ne tocke u rrenutku t koj!
gdje Zo odreduje palozaj u trenutku t=O.
a
--t
(l-e
m
),
PRIMJER 2.5.4 Tijelo teZine G=10N pridriano je nll. kosini
sa nagibom tga:=O.75. Kadll. se tijelo pusti ono ce
poceti klizll.ti niz kosinu tako da je sila otpora gibanju
sa bninom gibanja i iznosi R=2vN. Oelreal
tijela niz kosinu i maksimalnu brziuu "He''''',.!,"'
Analiza problema. Tijelo nije slobodno jer je prisiljeno da se giba
po kosini. Sile koje djeluju na tijelo pri gibanju jesu viastita tdina
2.5.8
Siika 2.5.4
G, sila otpora R i reaktivna sila podJoge N. Gibanje tijela je pravocrtno.
Ako je sa S oznacen polozaj tijeJa od mjesIa gdje je pocelo gibanje, tada za gibanje tijela
niz kosinu vrijedi Newronova jednadzba gibanja:
ms = Gsino; - R = Gsilla -
iIi uredeno:
G
imegracijom diferencijalne je0 :13dih:: g IDanJa, analognin1 postupkorr kao u
primJeru se DO opceg fJeSCflJa Z3. nrZHH.. pO)OZaj. L: obZ1T cia su u
pocetku gibanja brzina i poJozaj jecinaki nuli, izrazi La brzinu i glase:
30
v = -1)= - sina G(e-
2g
, -1) =
b 2
= 3(l-e-
1
,962t)ms-
1
_ a (bt_I)_G
t
- G
2
SinlX( 1) Gsina _
s--e _ -----e - +---t-
b
2
b 4g 2
= [1,529(e-
1
;962t -1) +3t]m.
Materijalna tocka
M:lksimalnct se brzina postize kada ubrzanje postane nula. odnosno kada bude
Gsina=R=2v. Maksimalna brzina je brzina koju tijelo postize kada vrijeme teii u
beskonacnost. a jednaka je
v = GSinlX = 3ms-1
max 2 .
Dinarnika 31
2.5.2. PRTh1JERI 'LA SA1\WSTALNO RJESAVANJE
2.S,} Materijalna LOcka tezine G=30 N leii na horizontalnoj hrapavoj povrsini. Na tocku
pacne djelovati sila
F = O,StiN.
Ako je k:Jeficijent trenja f=(I.2. odredi nakon kojeg ce vremena ad pocetka djelovanja sile
tijelo put ad x=20m. i
kada je imalo brzinu
ce imati brzinu u tom trenutku.
se u pravcu na g\atkoj horizontainoj podlozi. U trenutku
m/s. pocela je u smjeru gibarJa djelovati sila
F = 12t
2
N.
Odredi zakon gibanja tocke te brzinu i prijedeni put u trenutku t=2s ad pocetka
sileo
2.5.3 Na tocku teiine G=9,81 N djeluje sila
F=-4xiN.
Odredi zakon gibanja tocke ako je poznate da je u trenutku t=O tocka bila u poloiaju
i imala brzinu Vo = 6 i m/s. Takoder odredi za koje ce vrijeme od pocetka gibanja
deb do i koliki je Xmax '
2.S.4 Na materijalnu tocku tezine G=9,81 N djeluje sila
F=9xiN.
Odredi zakon gibanja locke aka je poznato da u trenutku t=O, tocka bila u polozaj:; xo=O
i imala brzinu Vo = 2 imls.
2.5.5 Na mmerijalnu tocku tdine G=9,81 N djeluje sila

5 -x
Ako je u pocetku gibanja pri t=O bilo xo=O i "0=0. odredi brzinu wcke u trenutku kada
dode na x=2m.
Odredi izraz za brzinu U ovisnosti 0 ruaterijalne tocke tezine G=9,81N, na

Poznato je aa je rocka pri ={r, bila u
32
2.5.7 Na materijalnu tocku teZine G=9,81 N djeluje sila
F = -8x-
3
IN.
Materijalna tocka
Ako se tocka pocela gibati s udaljenosti xo= 10 rn, odredi zakon gibanja i vrijeme za koje
ee tocka doei u po!ozaj x=O.
2.5.8 Na materijalnu tocku rezine G=9,81 N djeluje sila
F = -4x-
n
IN.
Poznato je, ako tocka krene brzinom '1'0=0, iz beskonacne udaljenosti- tocka bi na
udaljenost x=L imala brzinu V,. Da je ta locka krenula s udaljenosti x=L brzinom vo=O,
ona bi na udaljenosti x=L!2 imala brzinu VI'
Odredi velicinu eksponenta n u izrazu za silu.
2.5.9 Na materijalnu tocku tefine G=9,81 N djeluje sila
F =(4 -i) IN.
Odredi zakon gibanja mcke ako je poznato da je tocka pri t=O bila u poloZaju xo=O i
imala brzinu Vo = 2i m/s.
2.5.10 Na materijalnu tocku tezine G=9,81 N koja je mirovala, pocela je djelovati sila
F =(4 _XL) IN.
Odredi zakon gibanja tocke.
Dlllamika 33
2.6. PRAVOCRTNO OSCILATORNO GIBANJE MA'fERIJALNE TOCKE
Materijalna tocka mase rn ovjesena je za idealno elasticnu oprugu krutosti k u
zrakopraznom prostoru. Neoptereeena duzina opruge je 10, a optereeena teretom G se
rastegne za ve!icinu LI.. U stanju mirovanja sile koje djeluju na masu jesu vlastita tdina mase
G i sila opruge So. Si!a opruge je jednaka So=G=kLl. (vidi sliku 2.6.
b.
Slika 2.6.1
Povuce Ii se masa za ve!icinu Xo i doda brzina '1'0 te pusti slobodno, ona ee izvoditi
osci!atomo gihanje oko ravnoteZnog po!ozaja s maksimalnom amplitudom xmaX'
Za vrij,eme osciliranja u trenutku t masa ee hiti na udaljenosti x od ravnoteZnog polozaja.
Prema slici 2.6.1 b, u tom trenutku ukupna neuravnoteZena sila koja djeluje na masu u
smjeru pomaka jest:
(+1) LF = G-k(LI. +x) = G-G-kx = -kx.
2.6.1
Vidi se da je u trenutku t ukupna sila proporcionalna s pomakom x. Pomak x je mjeren
od ravnoteZnog polozaja a sila je uvijek suprotnog smjera od smjera pomaka.
Diferencijalna jednadzba gibanja mase glasi:
mx+kx=O iIi x+w
2
x=O, 2.6.2
gdje je ,,/ =
m
Opee rjesenje homogene Iineame diferencijalne jednadzhe drugog reda 2.6.2, je povoljno
uzima se obhleu:
2.6.3
pa je izraz za brzinu gibanja jednak:
Knnstante C
l
i C
z
odrede se iz pocetnih uvjem Aka su u rrenutku i = O. ]\' = xl) i
v=v
o
, to znaCi da su Cr=xo i C
2
==vo/w ! de. zakon mase glas::
X =xocoswt+ 2.6.4
w
34 Materiialna tocka
Ako se konstallle C! i C
2
prikazu sa Cj=Asina i C
2
=Acosa:, tada zakon gibanja glasi:
x 2.6.5
Vidi se da je A
2
=C/+C/ i tga:=Cj /C
2
, odnosno:
.r-J

2 Yo
A Xo +-
w
2
Y
a: arctg""!!' w .
Xo
I
Ie
2.6.6
Gibanje koje se prikazuje sa sinus iii kosinus funkcijom uvijek je periodicno i naziva·se
hal'mOillen!) Harmonicno gibanje moze se prikazati kao projekcija gibanja tocke po
kruznici radiusa A s konsrantnom kutnom brzinom w. Vrijeme t=T za koje su svi kinematcki
elementi gibanja (pomak,brzina i ubrzanje) opet isti, naziva se period. a dobiva se iz uvjeta
da.ie wT=27r.
U izrazu 2.6.5 mace:
·A
J
? (v )2 ,. d
\ + \ ) - amplilu U
- kruinu frekvenciju
iii maksimalni iznos pomaka Ixmax i ,
0: arcsin Xo
A
- pocetrm fazu.
Za harmonicno gibanje x Asin( wt + 0:), izraz za brzinu i ubrzanje glase:
i=wAcos(wt+a) .i
Uvrstenjem dobivenog izraza za ubrzanje u diferencijalnu jednadzbu 2.6.2, vidi se da uzeto
rjesenje 2.6,3 zadovoljava tu diferencijalnu jednadzbu.
Hannonieno se gibanje uvijek javlja karla se Konrervativni §ustav sila, se nalazi
u stabiinoj ravnotezi, vanjskim uzrokom izvede iz ravnoLel,e i zatim pusti
slobodno.
Pri oscilatornom gibanju materijalne tocke w ne moze oznacavati kutnu brzinu vee sarno
kruznu frekvencu tog gibanja. U slucaju kada je u sustavu koji osciJira ukljuceno j kruto
tijelo, koje pri osciliranju i rotira s nekom kutnom brzinom, tada se kruzna frekvenca
oznacuje sa Wv i naziva vlastita krwila frekvenca sustava. Talevi susravi su obradeni u
poglavlju 5 (osciiacije).
Dinamika 35
2.7. ANALIZA GmANJA 'VEZM1ffi: MATERUALNIH TOCAKA
Za gibanje dviju iii vise vezanih marerijalnill tocaka analiza se moze vrsiti na taj nacin da
se svaka materijaJna tocka promatra zasebno leao slobodna materijaina tocka kojoj Sil veze
uklonjene, ali joj se dodaju siJe djelovanja uklonjenih veza. U analizi gibanja treba uzeti
uvjete veza na gibanje svake materijalne tocke,
2.7.1. RIJESEI\;'1 PRTh1JERI
PRIMJER 2.7.1 Teret A tezme G vis! na uieh.l
koloture i vezanom za teret E iste
refine. Teret E leZi II:! kosini, kao sto je
na slid 2.7.1.
Ako je
tereta E i kosme f=O,2,
tezma terera sHu lJ. uzetu!
Tezina uzeta i koloture neka 5e zanemare.
T
!'"
LA.
Slika 2.7.1
Analiza problema. I terer A i teret B mogu se promatrati kao materijaine tocke jer dimenzije
till tijela nemaju utjecaja na ljesavanje problema. Posto je uze prebaceno preko koloture, sila
u cijelom uzem je ista jer se zanemaruje tezina Dieta i koloture. SUa Dieta.ie oznacena sa S.
Teret A giba se vertikalno, a teret E Q smjeru nagiba kosine. Dodavanjem sile S za
zamjenu djelovanja uiera na teret A i E, te sila djelovanja kosine na tijelo .8, moZe se za
svaki teret vrsiti dinamicka analiza, a to je u i ucinjeno.
Killemati..i(a. Za analizu je pretpostavljeno da ce se teret A spustati odredenom brzinom v
i ubrzanjem ll.. Analiza gibanja za vezane dvije materijalne tocke zapocinje postavljanjem
jednadibe veze. Posto se duzina uieta ne mijenja, to znaci da mora biti ispunjena jednadzba
veze koja glasi SA + konst. Derivacija tog izraza po vremenu je SA + SB = 0 To znaci
da je S A - S B v. Druga derivacija po vremenujednadibe veze je SA + S B O. To znaci da
jt; SA ',jt; orzina. a a ubrzallje Lereta Au pr?malranom lIenutku.
I(inetika. Za je korister princip to jest silD.ca na svakom
teretu dodana je i ,;ila inercije i lJme stvorena dinamicka ravnoteza. Sila inercjje. je suprornog
(jJ uorzanja. Za s::voren:.1 ilnalTIlCkL ravnotezu
mogu se korisriri jednadzbe ravnoteze iz statike.
36
Materijalna tocka
Analiza tereta A. Za teret A moze se Risati jednadzba ravnoteze koja glasi:
a)
paje
I
, .G
A
Slika 2.7.2
Analiza tereia B. Za teret B mogu se postaviti dvije jednadzbe ravnotde ito:
b)
c)
pa je
Slika 2.7.3
Uvrstenjem za LA = G
A
E.
g
a
za IE = G B -, dobiva se rjesenJe za ubrzanje koje glasi:
g
a
g
Sila u uZetu jest:
Za vrijednosti G
A
=G
B
=10N,
a = 0,1633 g
G
A
-GB(sinex +fcosrx)
G
A
+ G
B
f=O.2
ex =30
0
, ubrzanje i sila u uzetu jesu:
Dinamika
PRIMJER 2.7.2 Tereti G
A
, G
B
i G
c
vise na
koloturama, kao lito je na slid 2.7.4.
Tezine tereta jesn: G
A
=10N, G
s
=30N i
G
c
=20N.
Ako se teZina nzeta i kol.otura zanemari, odredi
sile u uzetima i ubrzanja tereta.
Analiza problema. U zadatku treba izvrsiti
dinamicku analizu triju vezanih tereta koji se mogu
tretirati kao materijalne tocke. Kinematikom treba
obraditi pravocrtno gibanje tih tereta. Kinetikom
treba izvrsiti analizu dinamicke ravnoteze tereta i
ravnotde kolotura, i postaviti jednadzbe za
odredivanje trazenih veliCina.
f////////"///
I =w
'--1-
Slika 2.7.4
37
Kinematika. Polozaj svakog tereta odmjerava se kako je oznaceno na slici 2.7.4. Polozaj
tereta G
A
sa xl' tereta G
s
sa X+X2 i tereta G c sa X+X3' Velicina x odreduje polozaj centra
koloture II.
Posto se duzine uzeta ne mijenjaju, vrijede veza koje giase:
x1+x=L1=konst X
2
+X
3
=konst,
a to znaci da su ubrzanja
Ubrzanja pojedinog tereta jesu:
x
A
= xl'
-i a)
b)
Kinetika. Analiza sila principom D' Alemberta obradit ce se za svaki teret. Analiza sila na
koloturama, kojih se tdina zanemaruje, dana je jednadzbama statike.
Analiza tereta A.
I .
o
c)
Siika 2.7.5
38
Materiialna locka
Analiza kolotl.lre I.
~
o
~ ..
sl Sl
d)
Slika 2.7.6
Analiza kolotllre ll.
e)
SJika 2.7.7
Analiza tereta B.
tada je:
f)
Slika 2.7.8
Analiza tereta C.
=c, G. hlk& je tada je:
i C ~ Tl
V ,G
e
g
g)
Slika 2.7.9
Dinamika 39
Postavljenih sedam jednadibi sa sedam nepoznanica mogu se prije uvrstavanja vrijednosti
stegnuti na tri jednadzbe s tri nepoznanice. lednadzbe c),f) i g) uz koristenje jednadzbi a) i
b) mogu se izraziti u obliku:
G
A
- 2 S2 = - G
A
x1/g
G
s
- 8
2
G
s
(i/g+i
2
/g)
G c - S2 = G c ( xl g - x21 g )
Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti jednadIbe glase:
1O-2S
2
=-lOi/g
30 - S2 = 30 xf g + 30i
2
/ g
20 - S2 = 20 xl g - 20x
2
/ g
Rjesenje je tih jednadibi:
8
2
= 240/29 = 7.78 N; ilg = 19/29
Konacno cjelokupno rjesenje glasi:
Sl =480/29 = 15,56N;
S2 =240/29 = 7,78N;
S3 =960/29 = 31,12N;
x = 19/29g;
Xl =-19/29g;
i =
2
2/29g;
x =
3
-2/29g.
x
A
=-19/29g;
£B= 21/29g;
i =
c
17/29g;
40
2.7.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
2.7.1 Ova tereta G i Q, medusobno vezani stapom AB,
pridrzavani su na kosini nagiba a.
Koeficijent trenja izmedu tereta Q i. kosine je
f
1
=0.25, a izmedu tereta G i kosine je [2=0,375.
Kada se puste tereti siobodno, oni ee kliziti niz
kosinu. Odredi silu u stapu pri klizanju.
Poznato je: G=150N, Q=300N, a=45° Tez:ina
Slapa neka se zanemari.
2.7.2 Tereti G i Q vezani su nerastezljivom zicom
prebacenom preko glatkog vrha kao sto je pokazano
Ila slici 2.7.11.
Ako je koeficijent trenja na dodirnim povrsinama
tereta i kosina f=O,3, odredi brzinu gibanja lereta u
trenutku nakon 4 sekunde otkakosu tereti pusteni
slobodno. Tdina zice neka se zanemari.
Poznato je: G=20N, Q=60N, a=30° i f3.=60°
2.7.3 Teret.Q visi ovjesen za dva uzeta vezana
na drugom kraju za terele tdine G.
kdan teret G lezi na horizontalnoj a drugi na
kosoj hrapavoj povrsini s koeficijentom trenja
f=0,4. Rubovi preko kojih prelaze uzeta glatki
SU, a letina uzeta zanemariva.
Odredi ubrzanje (ereta Q ako je poznato:
Q=20N, G=5N, f=0,4 i a=45".
Materijalna tocka
Slika 2.7 10
Siika 2.7.11
Slika 2.7.12
Dinamika 41
2.8. DRUGI POSTUPCI RJESA V ANJA PROBLEMA K.I]\,'ETIKE
Do sada su obradivana gibanja materijalne tocke uz pomoe osnovne jednadzbe gibanja:

Za rjesavanje problema kinetike vrlo Sil dobri i postupci, koji uz kombinaciju jednadzbe
gibanja i kinematike ukljucuju i postupke kao sto su:
1. Metoda rada i energije.
2. Metoda kolicine
Prednost tih metoda je u tome !lto nije potrebno odredivati ubrzanja i vrsiti integracije vee
se prave veze na drugi nacin. U metodi rada i energije povezuju se direktno sile, rnase,
brzine i pomaci, au metodi kolicine gibanja, impulsa i njihovih momenata povezuju se sile,
mase, brzine i vrijeme. Metoda rada i energije koristi uz pojam rada i pojam potencijaine i
kineticke energije. Metoda impulsa i kolicine gibanja ima posebnu vaZnost za analizu
problema koji ukljucuju udarne pojave iii sraz.
2.9. ELEMENTARl\TJ RAn I RAn SILE
Pojam elementarnog rada i rada sile vee je obradivan i koristen u statici, ali ee se ukratko
i ovdje ponoviti.
Slika 2.9.1
Kad se materijalna tocka giba po svojoj trajektoriji iz poloZaja
2 I u poloZaj 2 i pri tome na nju djeluje sila ft, tada sila vrsi
rad. Pod pojmom elementarnog rada definiran je skalarni
produkt sile F i elementarnog pomaka df, to jest:
2.9.1
ili 2.9.2
Ra(l silt' P 113 pulu od polozajil d0 polozajE 1
tom putu, a odreduje se izrazom:
;
!
,
Jedinica za rad je rad sile od 1 N n2. putv od 1. m, i naZlV2 se
dzul lJOU1}, 2. ozna(;ujt sa

ili skrac:eno
42
2.9.1. RIJESENI PRIMJERI
PRIMJER 2.9.1 Teret tezine G=100N, premjesten je
u r'avnini x-y iz polozaja 1 u po!ozaj 2, po glatkom putu
kao sto je prikazano na slid 2.9.2.
Odredi utroseni rad na premjestanju tereta ako je
L=100m i H=50m.
Rjesenje. Sile koje djeluju na tlJelo su sila tdine G i
pritisak pod loge N. Elementarni utroseni rad premjestanja
tereta, u ravnini x-y jest:
dW=G'dS+!Y'dS= -Gdy,
jer je
!Y.l as.
Utroseni rad je jednak:
2
W
1
,2 =- f Gdy= -G(Y2 -Yl) = -GH= -5.000Nm.
1
PRIMmR 2.9.2 Tijelo tezme G je je '!'Deeno silom S i
premjesteno iz 1 u 2, po hrapavoj
kosini u ravnini x-yo Sila S je djelovala pod kutom (3 u
odnosu na kako je prikazano aa slid 2.9.3.
Materijalna tocka
Slika 2.9.2
Polozaj 2 je od poloiaja 1 viSe za veliemu H.
Odredi utrosem rad pd tom premjestanju tijela, ako
se zna daje: G=100N, S=160N, f=0,2, H=20m,
;3= 10° i a=30
c
.
Slika 2.9.3
Rjesenje. U nekom trenutku premjestanja sile koje djeluju na tijelo jesu: sila povlacenia S
sila tdine tijela G, ukupni pritisak podloge N i sila trenja T=fN. .. ,
Ukupna sila u smjeru gibanja, to jest u smjeru kosine jest:
F =LF =Scosp -Gsina -JrGcosa =
S Si
= 160coslOo -100(sin45° -O,2cos450) =90,249N.
Dinamika 43
PRIMJER 2.9.3 su dijagnmri sHe Ii F
vremenu do desete sekumie l pokazani na slid 300 I
2.9.4. Tezina uzeta ruje uzeta U obzir. 200
Odredi rad je izvden na tereta. I
vlice i brzine dizanja tereta G U ovisnosti 0 An
!TTl
__ t
Rjesenje. lz dijagrama prom jene sile U ovisnosti 0 8 ID (s)
o vremenu vidi se da je sila uzeta u prve dvije
sekunde konstantna i najveea. lznosi 300 N, a
nastaje od tdine i sile inercije tereta pri jednoliko
ubrz:anom diz:anju. U vrijeme od druge do osme
sekunde sila je konstantna, a i brz:ina dizanja je
konstantna. To znaci da je sila uzeta jednaka teiini 0
tereta i iznosi 200 N. U vrijeme od osme do desete
sekunde gibanje je jednoliko usporeno. Sila je
, .
468
Slika 2.9.4
10 (s)
konstantna i najmanja, a gibanje je jednoliko usporeno. Iznosi lOON, sto znaci da je
uzrokovana tezinom i sHorn inercije usporenog dizanja. Ovom analizom moze se zakliuciti
daje teret tezine G=200N, sila inercije pri ubrzanju je Lj =F
c
G=100N, a pri
je liZ karakteristike gibanja:
a. U prvoj faz:i je jednoliko ubrzano gibanje s ubrzanjem:
Ll 100 100 _ _
a
1
= -;; = a g = 200 g = O,::>g ms 2.
b. U drugoj fazi gibanja brzina je konstantna (a
2
=O) i jednaka:
v = V
r
=2s = a
1
t = 0,5g'2 = g ms-
1
.
c. U treeoj fazi je jednoliko usporeno gibanje s ubrzanjem:
L3 100 100 __'
G
3
= -;; = -og = - 200 g = -O,)gms £.
d. Visina dizanja tereta jednakz jest:
= I vdt = 8g = m
1=0
v-I od [=0 do 1= lOs).
44 Materijaina tocka
Rad izvrsen pri dizanju tereta na visinu H jest:
W= GH =200·78,48 = 15.696Nm.
PRIMJER 2.9.4 Na materijalnu tocliu djeluje sUa koja je fUl1kcija UI"aIL"'" li prostorll
prema izrazll:
P = [(2x-y+z) i + (x+y- z2)I + (3x-2y+4z) k]N
Aka se tocka giba u ravnini x-y po kmznici koja ima centar u i radius
r=3m, odredi rad sile tog polja sila na Pl.ltu pri kojem tocka proue jedan puni krug.
Rjesenje. Gibanje tocke je po kruznici u ravnini x-y pa se analizu moze izvrsiti pomocu
poiarnoga koordinatnoga sustava za koji vrijedi da je:
x = r coSIp y = r sinlp.
Trajektorija gibanja tocke je kruznica radiusa:
r ::: X f + Y J ::: r cos<p f + r sincp 7·
Eiementarni pomak je prema tome:
df (- r sinlp i + r cOSIp I) dip.
Sila danog polja sila za ravninu x-y moze se prikazati izrazom:
P = (2x -y)f +(x +y)J +(3x -2y)k =
= r(2 COSqJ -sm<p) i + r( cos<p + 2sin<p )J + r(3cos<p -sm <p )k.
Elementarni rad je jednak:
dW = p. df [r2 (2cos<p -sm<p ).( - sm<p ) + r2 (cosqJ +sm<p) cos<p J d<p =
? (1 - sm<p cos<p).
Rad sile zadanog polja sila na putu po cijeloj kruznici u ravnini x-y jest:
W=
o
Dinamika 45
2.9.2. PRIM:JERI ZA SAMOSTALNORJESA VANJE
2.9.1 Materijaina tocka giba se u polju sila gdje je sila u nekoj tocki prostora dana sa
izrazom:
Tocka se giba pravocrtno i to iz tocke A(O;l;O) m, do tocke B(l;l;l) m, zatim od tocke
B do tocke C(l;l;O) m, i konacno od tocke C do locke A.
Odredi koji je izvrsen rad sile danog polja sila djelujuci na tocku pri opisanom gibanju.
2.9.2 Na materijalnu tocku djeluje sila ovisna 0 vremenu prema izrazu:
1
F=[3i
t
Tocka se giba tako da joj se koordinate x i y mijenjaju s vremenom po zakonu
x=t
2
m Y=(3t
3
-2j2)m.
Odredi izvrseni rad sile u vremenu od tj = 1 s do trenutka t
z
=2 s.
2.9.3 Zakon gibanja materijalne tocke zadan je vektorom:
m.
Na tocku djeluje sila polja sila u kojem je sila u nekoj tocki prostora dana izrazom:
P i -5z1 + lOxk) N.
Odredi izvrseni rad sile tog polja sila koja je djeiovala na tocku od trenutka t, = 1 s do
trenutka t2=2 s.
46
Materijalna tocka
2.10. KONZERVATIVNE SILE
Na materijalnu tocku pri prijelazu iz polozaja 1 u polozaj
2 djeluje sila polja sila. Ako rad te sile F na prijelazu iz
polozaja 1 u polozaj 2 ne ovisi 0 putu kojim se gibala ta
materijalna locka, tada se takva sila zove konzeFvativna sila.
Pri bilo kojem putu materijalne tocke u konzervativnom
polju sila iz polozaja 1 u poiozaj 2 (vidi sliku 2.10.1), rad
sile konzervativnog polja sila uvijek je isti.
Da bi neka sila bila konzervativna moraju biti ispunjena
dva uvjeta:
Slika 2.10.1
1. sila ovisi 0 poloZaju u prostoru i predstavlja djelovanje polja sila
F F(x,y,z),
2.10.1
2. za silu mora postojati skalarna funkcija U, koja ima to svojstvo da je sila gradijent te
skalarne funkcije, to jest:
au,. au,.
F vU ax! + a/ + az k.
lz uvjeta 2. slijedi da mora biti ispunjeno
au au
ax x, Oy Y
au
az z,
2.10.2
2.10.3
a to znaci da mora biti ispunjen opci uvjet daje parcijalna derivadja
smjeru s, jednaka komponenti sile u istom tom
U ponekom
au
-
as s
(za s x,y,z iii bila koji smjer). 2.10.4
Elementarni rad sile za koju su ispunjeni uvjeti 1. 2. moze se izraziti s totalnim
diferencijalom skalarne funkcije U=U(x,y,z):
oUdx+ audy+
ox Oy oz
Prema tome, rad konzervativne sile na putu od polozaja 1 do polozaja 2 jest:
(du
F
U - 'T
J 2 C l'
2.10.5
Vidi se da rad koruervativne sHe ne ovisi 0 pUlEU kOjinl se premjestala materijalna
locka b: 1 i1
sile za konacan i
polozaj.
Dinamika. 47
Ako je put izvrsen po zatvorenoj trajektoriji, to jest, ako je materijalna tocka pocela i
zavrsila put u istoj tocki, tada je:
1
W, . idU u
1
- U, O.
0,1 J -
1
2.11. FUNKCIJA SILA ILl SKALARNI POTENCIJAL
2.10.6
Skalarna funkcija U koja irna to svojstvo da se sila polja sila moze prikazati s gradijentom
te funkcije F=liU naziva se funkcija sila iii skaiami potencijaL
Za silu nekog polja sila F=F(x,y,z) rotor te sile moze se prikazati sa:
r r
j f
_ _ I a
a a
rot F Ii x F I ax
Oy az
lFx
Fy FzJ
2.1Ll
Za konzervativnu silu moraju biti ispunjene jerlnadzbe 2.10.3, pa jednadzba 2.11.1 ima
vrijednost:
Ii x F ( a 2U _ a 2U I i + (0 2U _ a 2U I I + ( a 2U _ a 2U) f ij,
\ o-jaZ czOy} azax cxoz) \ axOy. OyOX
a to znaci da je rotor konzervativne sile za cijeli prostor jednak nuli, pa za takvu sHu moraju
biti ispunjeni slijedeCi uvjeti:
of, _ aFy oFy aF
z
aF
z
oFx 2.11.2
ay-a.;-' az Oy ox az
Kada Sil ispunjeni uvjeli 2.11.2, sila je kozervativna i ima svoju funkciju sila. Funkcija
sila se odreduje iz rezultata integriranih izraza 2.10.3:
U =.jF
x
dx + !;()',z) + C
1
'
=: {F,. efv ... 4- C_
[I = (p dz + ..:.. C"
J z -'
48 Materijalna tocka
2.12. POTENCIJALNA ENERGIJA
Uvodenjem funkcije V, koja ima to svojstvo daje V=-V, moze se rad konzervativnih sila
na putu iz polozaja 1 u poloiaj 2 izraziti sa:
2 2 2
r - r -
W
1
,2 = J F dr = J dU = - J dV = V! - 172 = - Ll V.
1 1 1
Tada se sila moze prikazati sa:
a to znaci da je
6 __ nv __
,. - v - -I -J -.
ax By oz'
p = _ av
• ax'
F =_ av
y By
av
F=--.
z oz
2.12.1
2.12.2
2.12.3
Funkciju V zove se potencijalna energija. Potencijalna energija kao i funkcija sila ima
dimenziju Nm. Potencijalria energija se cesto oznacuje i oznakom Ep'
Vaznije konzervativne sHe, njihova funkcija sile i
koristimo u kinetici jesu:
1. Svaka konstantna sila :
P=ai+bI+ck, U=ax+by+cz+C
2. SUa teZine: P = - Gk, U = -Gz+C
3. Sila privlacenja dviju masa:
4. Sila opmge iii eiastirnog sistema:
F=
energija, koje cesto
V= -ax-by-cz+C1.
mm
V= _k_l_2 +C
1
.
r
F C
y=-+ I'
2
Dinamika 49
2.12.1. RUESENI PRIMJERI
PRIMJER 2.12.1. Na materijainu tOCKU sila polja sila 1,2lI:iarl{l:g sa:
P= [(2xy +z3f{+x
2
I+3xz
2
k]N
a. Ispitaj ima Ii zadano polje sUa §voju sila i ako ima, odredi kako glasi.
b. Odredi koji je izvrsen rad sHe tog polja sib je na tocku
pri pravocrtnom gibanju iz A(1;-2;3) m, U
Rjesenje. Parcijalne derivacije za dana polje sila za uvjete 2.11.2 glase:
of of
x = 2x _Y = 2x,
By ax
aFy = 0 oFz = 0,
oz By
aF
z
= 3z
2
aF
x
ax az
Vidi se da su trazeni uvjeti ispunjeni, a to znaci da je polje siia konzervativno i da ima
svoju funkciju sila.
Funkcija sUa za zadano konzervativno polje bit ce odredena na osnovi formula 2.11.3 !cako
slijedi:
au
ax
= 2xy + Z3 mora biti
au =F =:;::2
By y
au '
- =F =3 xz£
az z
mora biti
2
U = LX V + z3Ji: + ,r (y' z) + C
2 .J Jl ,,, l'
Analizom rezultata integracije vidi se da za funkciju sila danoga konzervativnog polja sila
zadovoljava rjesenje:
Rad sile zadanoga konzervativnog polja sila koje djeluje na
iz tocke A u tocku B jest:
tocku pri prijelazu
50
PRIMJER 2.12.2 Koji rad treba izvrsiti aa se
mll!'a me od jednog kiiograma digne s ..
zemlje do tocke gdje je siia privlacenja te mase
od i sunca po iznosu.
1
Materijalna tocka
Fl m F2 ! m

Potrebne velicine za proracnn ozuacene su sa:
udaljenost izmedu centra zemlje i centra SUDea sa
L, masa sunea sa M, masa zemlje sa m, radius
SUDea sa R, radius zemlje sa r i Uluvt,"zalna
lWHstaHta privlacenja masa sa k.
Slika 2.12.1
Vrijednost tih velicina jest:
L = 1,5'10
11
m;
m = 5,98'10
24
kg;
r = 6,37'10
6
m
M = 1,98'10
30
kg;
R = 6,95'10
8
m;
k = 6,67'10-
11
m
3
kg-
1
s-
2
,
Rjesenje. PoloZaj gdje je masa me priv!acena od mase sunea j mase zemlje jadnakim iznosom
sile nalazi se na udaljenosti SI od sunca i na udaljenosti Sz od zemlje. Pri tome mora zbroj
udaljenosti od zemlje do sunca biti jednak Sl+S2=L. S druge strane iz uvjeta jednakog
privlacenja mora biti ispunjen i slijedeci uvjet:
m mo
=k--
2
S2
iii
Kao rjesenje dobiva se da su udaljenosti
SI = 1497,44' 10
8
m
/331104 = =n.
Ako se udaljenost mase IDo od centra zemlje oznaci sa x, tada je potencijal sile privlacenja
mase n10 od mase sunea i zamlje dan izrazom:
V= -k mmo -k Mmo
+ c.
x L - x
Rad koji treba izvrsiti da se masa IDo=l kg digne sa povrsine zemlje (x=r)
na udaljenost od centra zemlje S2, jest:
10-
11
10-
11
10-
13
637'3,311 "--1,-49-7"- 2,59 0 3,311)
Dinamika
PRIMJER 2.12.3 Na
velicinu fo = 50 em, iezi teret
Nepritegnuta dl.lzilla opmge je L.
Kada 5e opmga otpusti, tako
opruzi za
G=lON.
aa ostane
pritegnuta sarno za fj =25 em, teret G odleti na
visinu H=lOm.
Odredi krutost opruge.
Otpor zraka i tezina opruge neka se z<lnemare.
51
Slika 2.12.2
Analiza zadatka. Sile koje djeluju na teret sarno su sila [dine i sila opruge. Obje sile su
konzervativne i imaju svoj porencijal koji se opceniw maze za obje izraziti sa:
kf2
V=---+Gy+C.
2
Rjesenje. U pocetnom i konacnom poJozaju teret miruje, a to znaci da se ukupna
poteneijalna energija sistema ne mijenja pa mora biti:
Vi = V
2
,
Odmjeravanjem velicine y od pocemog polozaja tereta taj uvjet glasi:
kf/ kl
_0 +C=_l +GH+C,
2 2
Iz tog izraza slijedi rjesenje za krutost k, koja iznosi:
k= 2GB = 2,10,10 = 1066,7 Nm-l,
112 - j} 0,5
2
- 0,25
2
52 Materijalna tocka
2.12.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVAJ"l"JE.
2.12.1 lspitaj jeli polje sila P = (x
2
i +iJ + Z2 k) N konzervativno polje sila. Zatim
izracunaj rad sile tog polja sila, koja djeluje na materija!nu tocku pri pravocrtnom gibanju
od ishodista do tocke A(l;l;l) m, zatim od tocke A do tocke B(l;l;O) m, i konacno od
tocke B do ishodista.
2.12.2 Polje sila P = (yzi + zxJ + xyk) N jest konzervativno. Nadi izraz za potencijalnu
energiju, ako se uzme da je u tocki A(1;l;-l) m, ona nula.
2.12.3 Teret G=lON moze kliziti po
glatkoj vertikaino polozenoj poiukruznici, i
vezan je oprugom krutosti k=O,4N/cm,
kao sto se vidi na slici 2.12.3.
Odredi koji je rad potrebno izvrsiti za
premjestanje tereta iz polozaja A u polozaj
B.
Duzina nerastegnute je Lo=3 m,
a L=4m i R=1,5m.
o
:/
___ 1 ____
2.12.4 Opruga ima krutost k=5N/cm.
Odredi:
a. Rad sile koja je rastegnula oprugu za x=30 em.
b. Koji je dodatni rad potrebno izvrsiti da se
opruga rastegne jos za 10cm.
Slika 2.12.3

,
1" 11»1 x 101
Slika 2.12.4
Dinamika
53
2.13. KINETICKA ENERGIJA
Kineticka energija je skalarna velicina koju oznacujemo sa T iIi E
k
, a predsravlja izraz:
2
T = =!!!. v·v.
2 2
2.13.1
Materijaina tocka koja miruje nema kineticku energiju. Kineticka energija je energija
gibanja za razliku od potencijalne energije koja je energija se kine[icka
energija naziva zivom silom jer se njome moze vrsiti rad.
Dimenzija kineticke energije je Nm.
2.14. JEDNADZBE RADA I ENERGIJE
a. Opce sHe
Pri gibanju materijalne tocke mase m iz polozaja 1 u polozaj 2, na koju djeluje ukupna
sila P, koristeci jednadzbu gibanja F=mii, moze se izraz za rad prikazati na slijedeci
nacin:
DobiE smo:
2.14.1
To je prvi oblik jednadzbe rada i energije koji glasi:
Rad svih sib koje djeiuju na materijalnu tockll, koja se gina iz 1 u
2, jedllak je promjeni kineticke energije te materijalne tocKe nastaie pri pdjelazu iz
poiozaja 1 u 2.
Jednadzba rada i energije moze se pisati i na ovaj nacin:
2.14.2
Taj drugi oolik Jednadzoe rada 1 energije glasi:
Prj gibanju tocke iz
Promatranjem podintegralnog izraza u izvodu jednadzbe rada i energije
o::.dT.
2. L4.3
54
Materijalna tocka
Ta jednadzba pokazuje da je elementami rad ukupne sue koja dljeluje na
tocku kineticke energije.
Za pravocrtno gibanje jednadzba rada glasi:
2 2 2 2
= JFxdx = J mxdx = J m Iii idt = J
1
d(m2ii)
1 1 1 dt
2.14.4
Za gibanje materijalne tocke u prostoru na koju djeluje sila F = F f + F J"" + F k
x y z" lIma
brzinu +vyJ+v/, a polozaj joj odreduje radius vektor f=xf+yJ+zk, moze se
analogno pisati jednadzba rada:
2 2
J F·df = J(Fxdx+Fydy+Fzdz)
1 1 .
m
2
2.14.5
sto znaci da je:
2.14.6
Dinamika 55
b. SHe SI! kUlzenativIle i,
Nekonzervativne site su one pri gibanju trose mehanicku energiju pa su zato i
nazivane disipativnim sHama. Tipicne disipativne siie su sUe koje nastoje sprijeciti gibanje
kao sto su sile rrenja, otpor fluida i slicno.
Ako na materijalnu tocku dje!uje ukupna konzervativna sila i ukupna
siia F
d
, tada je fad tih siJa pri prijelazu iz polozaja 1 u polozaj 2 jednak
2
= r
J
1
Rad konzervativnih sila moze se izraziti potencijalnom energijom:
2
r -
J Fk'df= 17
1
-
a rad disipativnih sila moze se oznaciti sa:
2
J Fd'dP = W
1
,2
d
'
lednadzba rada energij" sada se moze 'dati izrazom:
Ta jednadzba omogu6uje da se zakon promjene mehanicke energije u
disipativnih sila napise u obliku:
Sam rad disipativnih sila moze se izraziti jednadzbom:
W
1
,2d = (V2 - VI) + (1
2
- 1
1
) = 11 V + h.T = h.(T + V) = h.E.
2.14.7
2.14.8
2.14.9
2.14.10
2.14.11
2.14.12
gdje zbroj potencijalne i kineticke energije zovemo mebanicka energija i sa E.
Rad disipativnih sila uvijek je negativan ,ier se svladava orpor gibanju i trosi energija.
Prema izrazu 2.14.11 vidi se d2 je za materijalnu wcku na konzervativne i
disipativne sile, pri gibanju iz polozaja 1 u polozaj 2, zbl'oj ulmpne mehanicke mergije II
56 Materijalna tocka
c. Sile su sve konzervativne
Ako na materijalnu tocku pri gibanju iz polozaja 1 u polozaj 2 djeluju samo konzervativne
sile, tada se rad tih sila maze izraziti jednadzbom:
2.14.13
iz koje slijedi da je;
2.14.14
a IO znaci da je;
L'1(V+T)=L'1E=O.
2.14.15
To je treci oblik jednadzbe rada koji vrijedi ako na malerijalnu IOcku djeluju sarno
konzervativne sile, a glasi; Karla na materijalnu tocku djell.lju sarno konzervativne sile,
tada je za vrijeme gibanja zbroj potendjalne i kineticke energije konst;mtan, odnosno.
nema promjene mehanicke energije. Izraz 2.14.14 prikazuje zakon ood::mJfl Plmelumicke'
energije.
2.14.1. RIJESE]'<,'I PRIMJERI
PRIMJER 2.14.1 Kamen tezine G nalazi se na vrhu
glatke valjkaste povrSine radius a I' = 1 m.
Ako se kamen gurne brzinom
klizuuti po povrsini i s njom ce
kutu <po Odredi kut <po
vo=2 mis, on ce
kontakt pri
Rjesenje. Kamen ce izgubiti kontakt kada normalna
komponenta ubrzanja kamena daje inercijsku silu po
Slika 1.14.1
iznosu jednaku komponenti tdine okomite na valjkastu povrsinu, odnosno kada normalan
pritisak valjkaste povrsine na kamen bude jednak nuli. Sila koja pri gibanju vrsi rad je sarno
sila tefine kamena koja je konzervativna.
Brzina kamena u nekom trenutku dok jos postoji kontakr, dobiva se iz uvjeta odrianja
mehanicke energije. Zakon odrianja mehanicke energije (To + Va = + za vrijeme
kontakta glasi;
2 2
mv mv
__ 0 +C = __ '1' +C.
'j 'f'
L
lz te jednadzbe dobiva se opci izraz za brzinu U ovisnosti 0 kuru \t, glasi:
+2gr(1
Dinamika
Normalni pritisak na kontaktu kamena i valjka jest:
2
G V'l'
N=Gcos<p
g r
57
Kontakt prestaje kod onog kuta 'P kod kojega je normalni pritisak nula. Uzimajuci da je
N=O, dobiva se druga veza za kut i brzinu za trenutak kod kojeg upravo prestaje komakt,
a glasi:
2
Vq>= rgcos(jl.
Rjesenje za trazeni kut jest:
2
2 Vo
c08«,=-+--=08026 iii q;=36037
1
21
Il
3 3rg ,
PRIMJER 2.14.2 Teret tezine G=20 N moze se gibati po
vertikalno dijeiu pI'stena
radiusa 1."=2 dm, a vezan je 'lprug'lm krl.ltosti
k=l N/cm. Drugi kraj nprugc je vezan za
tocku 0,
Aiw teret krene iz tocke A brzinom vo=O,l mis, odredi
brzinu tereta kada dode u tocku B.
Tocka A je najvisa tocka, a tocka B je rocka
prstena. Nerastegnuta olliina opruge jednaka je I'/2.
'B
S!ika 2.14.2
Rjesenje. Djelujuce sile opruge i tezine konzervativne su pa vrijedi zakon oddanja energije:
lz te jednadzbe jest:
a nakon uvrsrenja

mvi hi
-- +- +C = -- +--
2 2 2 2
dobiva se da je brzina kojom ce tijeJo u toeku
58
PRIMJER 2.14.3 Teret tezine G=150N moze kliziti
po glatkoj vertikalnoj ,""liilie; a vezan je
elasticnom vezom krutosti k=5N/cm.
A karla je veza l.l
horizontahwHl vezeje
Lo=4m. Vezaje
koja je na udaljenosti L=4m.
Ako se teret odjeduom pusti siobodllO, odredi:
a. brzinu tereta karla se spusti do tocke B za
veiicinu H=3 m,
b. all kojeg Hmax ce se spustiti teret i koliko ce
biti rastegnuta opruga u tom tre,mtku.
Materijalna tocka
Slika 2.14.3
U sustavu nema sila pa vrijedi zakon odrianja mehanicke energije koji
za spusranje tereta za velicinu H glasi:
2
mV
B
-- +C = --+- -GH+C.
2 2 2
Frema tome brzina za taj [renutak jest:
2 k, 2 2) A H
VB=-tXA-XB +Lg.,
m
gdje XA i XB oznacuju velicinu raztezanja opruge, u poiozaju A i B, koja iznose:
= 1m.
Na maksimalnu vrijednost HmaX' teret ce se spustiti kada se brzina tereta izjednaci s nulom,
odnosno:
a)
U tom trenutku ce opruga hiti rastegnuta za velicinu:
b)
iz jednadzbe a) dobiva se da .Ie brzina u wcki B jednaka
=3.725m
Dinamika
PRiMJER 2.14.4 Odredi za koju je
velicinu x potrebno pritegnuti oprugu
krutosti k=2Nicm na se oslallja
blo" tezine G=HlN, da otpmtanjem
opruge biok bude odgunmt tako da
slijedi prikazani put i na kraju
59
Slika 2.14.4
horizontalno odskoci s visine H=5cm, na m"'''.!t;U'u,,,, L=6cm. T,enje i svi otpori neka
se zanemare.
RjeSenje. Oprugu treba toliko pritegnuti da se stvor! dovoljna potencijaina energija kojom
bi se nakon njezina otpustanja srvorija potrebna kineticka energija bloka. Potrebna kineticka
energija blaka mora biti tolika da se njome izvrsi rad dizanja bloka na visinu H i da blok na
taj visini zadrZi horizontainu brzinu kojom maze horizontal no odskociti i pasti na udaljenosti
L na tlo.
Kinematika. Odskok bloka je horizontaini hitae kojem je vertikalno gibanje slobodni pad,
a horizontal no gibanje je jednoliko s konstantnom brzinom v.
Ako vrijeme padanja za visinu H tfaje to sekunda, rada se moze izraziti:
2
pa je prema tome:
gtQ
H=-
"2
2 H
to =2-
g
·2

2H
Kinetika. SHe u sistemu su konzervativne pa se moze koristiti zakon oddanja energije u
obliku:
kx
2
mv
2
-+C=GH+--+C.
2 2
Kao rjeSenje konacno se dobva velicina potrehnog pritezanja opruge, a iznosi:
I ( ,
X= = 8.246 em.
k \ 2H) .
PRIMJER 2.14.5 Terer G kada miruje Ill! kraju
Ako se teret Uigilt na visum. H=l ill i pusH da p"tillc. na
kiraj nosaca, nastat ce dinamicki progih fd'
Oared; vi:ljCim.l Vlastita tel-lim,
nosaca neika se zanernari.
Slika 2.14.5
60 Materiialna tocka
Rjesenje. Sistem je konzervativan. Rad sile tefine trosi se na stvaranje derormacije konzole.
Kineticka energija u trenutku pustanja tereta da pada i u trenutku na kraju pri ostvarenoj
deformaciji fd je nula. Prema zakonu odrzanja ukupne mehanicke energije vrijedi:
kf;
C = -G(H +fd) +2 +C.
Ta jednadzba moze se prikazati sa:
1'2 _ 2 G.f _ 2 G H - ,2 - .. - BY - 0
Jd -l.d - - fd LJ ·'d L _ - .
k k .-
Realno rjesenje te kvadratne jednadzbe glasi:
fa = fst +V/;' +2fst
H
=fst ( 1 + 1 ) =fstTl,
gdje koeficijent T] pokazuje utjecaj pada tereta s visine H na staricki progib f,t, a naziva se
dinamicki koeficijent iIi faktor uvecanja statickog progiba.
Od pad a tereta G sa visine H dobiva se da su faktor uvecanja statickog progiba i dinamicki
progib jednaki:
11 = 1 + 1 + 2 = 11 ,05 = 1st 11 = 22,1 em.
PRIMJER 2.14.6 Odredi koju pocetnu brzinu treba dati tijelu mase
m da bi se podiglo s povrsine zemlje na visinu H.
Odredi takoder prvu i drugu kozmicku brzinu. Otpor zraka neka
se zanemari.
Prva kozmicka brzina je minimalna brzina koju. mora imati tijelo pri
poletu s povrsine zemlje da uleti u orbitu i kruzi oko zemlje.
Druga kozmicka brzina je min}maina brzina koju mora imati tijelo pri
poletu s povrsine zemlje da ode u svemir
y
Slika 2.14.6
Rjesenje. Za dizanje tijela potrebno je dati tijelu kineticku energiju koju treba utrositi na rad
svladavanja djelovanja sile pri\'Iacenja. Sila privlacenja je konzervativna sila pa S'C njezin rad
rnvZe prikazat: s ITiehanickt
energije.
Dinamika
Prema zakonu odrZanja mehanicke energije
km m mv
2
km.m
__ - __ z_ + C = __ - --'- + C.
2 R
z
2 R
z
+H
lz te jednadzbe moze se izraziti:
U zimajuci u obzir da je:
km m
2 2 (1 1 \
Vo =V +2km l- ---I'
z R
z
Rz+H;
__ z _ = G = mg odnosno
R;
konacno se dobiva:
2' 0 2gH
Vo + ---
R +H
z
61
a. Da se tijelo digne s povrsine zemije na visinu H. porrebna je pOCetna brzina
I 2gHR
z
v = ,---
o R
z
+H
b. Prva kozmicka brzina je minimalna brzina kruzenja VI pri je sila inercije od
normalne komponente ubrzanja sili privlacenja, to jest:
odnosno
Uz R
z
=6,37'10
6
m, ona iznosi:
VI = {iiI; = V9,81'6,37 '10
6
= 7,905 '10
3
mls.
c. Druga kozmicka brzina je minimalna brzina kojom ce tijelo odietjeti na visinu H
beskonacno vehku, a ona je jednaka:
v, =
\/2gR
z
11,1794 mis.
\) H
62
PRIMJER 2.14.7 Za koju
ve!.ichlll. x je potrebno pritegnuti opmgu
krutosti k=4N/cm prije aa
blok teZlne G=10N bude opmgom
gurnut dovoljnom pocetnom brzinom da
slijedi glatki vodeni put i s njime lll.e gubi
kontakt.
Materijalna tocka
Slika 2.14.7
Rjesenje. Uvjet rjesenja je da opruga bude toliko pritegnura da potencijalna energija opruge
moze izvrsiti rad dizanja tereta na visinu 2R brzinom koja ce dati inercijsku silu od
cemripetalnog ubrzanja jednaku tezini tijela. Put je glatki, nema disipativnih siia, pa se moze
koristiti zakon oorZanja mehanicke energije.
Kinetika. Prvo ce se odrediti minimalnu brzinu koju mora imati blok u najviSoj tocki kruga.
U tom trenutku mora iznos sile inercije biti jednak tezini bloka, to jest:
L=G iii daje v
2
=gR.
Zakon oddanja mehanicke energije daje inogucnost da se odredi velicina x:
kx
2
mv
2
- +C = -- +G2R+C.
2 2
Minimalna velicina x je jednaka:
4 ~ R 2 !SGR
x = ~ + m; = ~ ----;;-- = O,1m = 10 em .
2.14.2. PRIM:JERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
2.14.1 Teret tdine G=5N pridrZan je u poloiaju A na
glatkoj horizonralnoj vodilici. Teret je vezan za jedan kraj
opruge krutosti k=2N/em. Drugi kraj opruge je vezan za
nepomicnu (ocku 0 koja se nalazi iznad tocke B na
uaaijenosri H =!sO em. U nerastegnutom stanJu auzina opruge
je Lo=60 cm. Tocka A je na udaljenosti L=60 cm od tocke
Ako se tijelo pusti slobodno ono ce se poceti gibati prema
tocki B. Odredi kojom ce brzinom doci tijelo u tocku B.
Dinamika
2.14.2 Blok [ezine G=20N, miruje na glatkoj elipticnoj
povrsini u polozaju A na visini H =8 em iznad tocke O. Blok
je vezan elasticnom oprugom krurosti k=4Niem za nepomicni
centar O. Nerastegnura duzina opruge je Lu=lOcm.
Ako .ie blok gurnut u polozaju A pocetnom brzinom
'1'0=4 em/s. odredi sa kojom ce brzinom sti6i blok u polozaj B.
Polohj lOcke B se nalazi na udaljenosti L= 14 em od tocke 0
(vidi sliku 2.14.9).
2.14.3 Teret tezine G=5N miruje u polozaju A. Teret je vezan
elasticnom oprugom krutosti k==2 N/cm, i moze klizati po glatkoj
vodilici kao sto je pokazano na slici 2.14.10.
Duzina nerastegnute opruge je La == 40 em, a vel icina H == 50 em.
Ako se pusti da teret klizne iz tocke A niz vodilicu prema tocki
B, odredi brzinu kojom 6e udarl,i na kraj B ito:
a. ako je vodilica u vertikalnoj ravnini i
b. ako je vodilica u horizontalnoj ravnini.
2.14.4 Po kosini s nagibom a=30o spusta se teret
tdine G. U tocki B kosina prelazi u valjkastu
povrsinu radiusa R=2m.(Vidi sliku 2.14.11).
Poznato je da je teret u tocci A imao brzinu
v A = 1 mis, da je cijela povrSina glatka i da je
visinska udaijenost od tocke A do najnize tocke
h=(),5m.
Odredi kut rp koji odreduje tocku C gdje 6e se
teret zaustaviti.
2.14.5 Blok tdine G==40N, pusten je u
tocki 1 da klizi niz glatku krivudavu
m.
a. Pritisak bloka na
Slika 2.14.9
Slika 2.14.10
Slika 2.14.11
ako je radius zakrivljenosti na tome mjestu
111.
Siika 2.14.12
63
64
2.14.6 Teret G=20N vezan je
nerastegnutom oprugom krutosti
k=2 Nicm i miruje na horizontalnoj
glatkoj povrsini u polozaju 1 koji
odreduje duzina L=4 dID i H =3 dID.
x
Materijalna tocka
'"I r- ---1
I J
, I
F
U tom polozaju se odjednom pocne
vuci teret konopom prebacenim preko
koloture i to konstantnom horizontal nom
silom F=100N kako je pokazano na
slici 2.14.13.
Slika 2.14.13
Odredi koju ce brzinu imati teret u
trenutku kada on prijede put x=1,75 dID.
2.14.7 Materijalna tocka mase m stoji izmedu dviju jednakih ~ _ F ~ _ .1'.._tl.k
nepomienih masa M na medusobnoj udaljenosti 2L kako je L' L ~
pokazano na slici 2.14.14. i'" 1>1"<1 ~
Stika 2.14.14
Ako se masa m pokrene sa brzinom Vo prema jednoj masi
M, odredi koju ce brzinu imati masa m kada prevali put
s=LI2.
2.14.8 Blok tezine G=lOON gurnut je sa brzinom
vo=2 m/s niz hrapavu kosinu nagiba ",=30° i f=0.2.
Na udaljenosti L= 1 m blok se zaustavi na pritegnutoj
opruzi krutosti k=40N/cm.
Opruga je prije udara bloka bila pritegnuta za
velicinu o=5cm (vidi sliku 2.14.15).
Odredi maksimaino skracenje opruge omox nakon
naleta bloka.
2.14.9 Teret tdine G=lOON moze kiiziti po glatkom
dijelu prstena radiusa .=2 m kao sto je pokazano na
slici 2.14.16.
Ako je teret dignut iz poJozaja 1 u poiozaj 2
povlacenjem uzeta konstantnom silom F=200N, odredi
D;-zinu te;:-ei2. L Lrenulku kaoo. sngnt L
Slika 2.14.15
SEka:2, 14.16
Dinamika
2.14.10 Teret G=SON je vezan za oprugu krutosti
k= 1 Nicm i leii pridrZan u polozaju 1 na glatkoj
horizontalnoj podlozi na udaljenosti L=2,5 m kaleo je
pokazano na slici 2.14.17.
Nerastegnuta duzina opruge je Lo= 1,5 m, a teiinajoj
se moze zane mariti . Ako se teret pusti slooodno,
opruga ce ga pokrenuti.
Odredi brzinu tereta u trenutku kada dode u polozaj
2, koja je ispod tocke 0 na udaijenosti H=1,5m.
65
66 Materiialna tocka
2.15. SNAGA
Svaki rad moze biti izvrsen za kraee ili duze vrijeme. Mjera kojom brzinom je izvrsen
odredeni rad jest snaga.
Ako je rad A W izvrsen u intervaiu vremena At, tada je sredpJa iii prosjecna snaga za
taj interval vremena oznacena sa
N =AW
sred At'
Snaga u odredenom trenutku vrsenja rada definirana je kao granicna vrijednost srednje
snage kada interval vremena tezi nuli, to jest:
N=lim A dW
At dt
Snaga je definirana kao prirast rada po vremenu iii rad u jedinici v[emena, a pokazuje
brzinu izvrsenja rada.
Snaga je skalarna vrijednost. ledinica snage je vat (W). Ona prikazuje rad od jednog dzula
(J) u sekundi (5), odnosno
1 W= 1 Js-
1
= I Nms-
1
= 1 kgm
2
s-
3
.
Snaga rada sile moze se prikazati sa:
N= dW =F·
df
=F.v. 2.15.1
dt dt
Snaga rada sprega sila iii momenta moze se prikazati sa:
N= dW =M·
dip
=M'(J. 2.15.2
dt dt
U tehnickoj praksi snaga je vazan pojam vezan uz pogonslce strojeve (motore) kojim se
vrednuje sposobnost vrsenja rada u odredenom vremenu. Sto je veea snaga stroja, to ee on
odredeni rad izvrsiti u kraeem vremenu.
Snaga stroja mora biti uvijelc veea od potrebne efektivne snage za vrsenje odredenog rada.
Potrebno je utrositi i rad na pokretanje elemenata stroja i savladavanju svih otpora lOm
gibanju. Odnos potrebne efektivne snage i ukupne snage stroja odreduje se koeficijentom
korisnog ucinka stroja koji je dan izrazom
= Ne!
Tj
N
stroja
2.15.3
Dinamika
2.15.1. PRIM:JERI
PRIMJER 2.15.1 Tenet tezine G=l kN miruje nll hrapavoj
kosini nagnilltoj pod kutom 0'=30°. Koeficijent trenja
izmedu tereta i kosineje f=0,5 (vidi sliku 2.15.1).
Odredi mora imati snagll stroj koji hi povukao teret
po kosini na visinu H=60m za dvije minute.
Koeficijent korisnog ucinka stroja je '1 = 0,8.
Rjesenje. Prvo treba odrediti koji ukupan rad treba stroj
izvr§iti, a zatim rad u jedinici vremena, koji predstavlja snagu.
67
Slika 2.15.1
Efektivni rad koji treba iZVfsiti jest dizanje tereta za visinu H i savladavanje sile trenja na
putu L=H/sina.
W=GH+TL=GH(l+fcosa) =
sma
= 1000'60(1 +0,51,733) =11.196Nm.
Efektivna snaga mora biti
lV
' - W - 11.196 _ k7 / - W
• ef - - - --- - "m s - ,
t 120
a snaga stroja
N
N =.....!l
1]
933
0,8
1.166 W.
PRIM1ER 2.15.2 Crpka daje kolicinu od Q=720m
3
Jh 'lode pod tlakom od p=550N/cm
2

IzracUl:mj potreollll snagu elektromotora cr.pke ako je koeficijent korisnog uCinka
crpke Tj =0,75.
Rjesenje. Potreban rad koji treba izvrsiti crplca u jednom satu jest:
W = QH = 720'550'10
4
= 396·10
7
Nm.
Efektivna snaga mora biti:
a potrebna snaga elektromotora:
. N
N ej
W 396 107
3600
11 0,75
1467kW
68
Materijalna tocka
PRlMJER 2.15.3 Vlak ulmpne teZine G=7MN
krenuo je sa stanke i giba se u. pravcu jednoliko
ubrzano tako da nakon vremena tj =50 s postigne
brzinu od v = 54 km/h te dalje nastavija
kOl1stantnom brzinom.

,I
Ako je pruga imala uspon od 31100, a otpor
kotdjanja iznosi f=O,Ol, odredi efektivnu snagu
vuce kao funkdju vremena.
Otpor zraka neka se zanemari.
Slika 2.15.2
Rjesenje. Prvo treba analizirati sarno gibanje da se ustanovi ubrzanje i odredi silu vuee u
ovisnosti 0 vrernenu. Tok prornjene brzine s vrernenom je poznat pa se moze odrediti
efektivna snaga u ovisnosti 0 vremenu.
Kinematika. U prvoj fazi gibanje vlaka je jednoliko ubrzano s poeetnom brzinom nula pa
je v=at. Prema tome je:
a = VI = 54.000 =0,3
tl 3.600 50
U drugoj fazi gibanje je jednoiiko 5 konstantnom brzinom pa je
Kinetika. U prvoj fazi vrijedi jednadzba gibanja:
ma =F-T-Gsma,
pa je sila vuce jednaka:
F = ma + T+ Gsma =
= =
g
= 7.000(0,0306 +0,01 +0,03) = 494kN.
U drugoj fazi gibanja sila vuee je jednaka:
F = T + G sma = 7.000' 0,04 = 280kN.
Efektivna snaga vuee za vlak pri zadanom
dobiva se prema izrazu:
= Fli) . v(t) ,
a prikazana je na sliei 2.15.4
Slika 2.15.3
Sllk3,2.1SA
I
Dinarnika 69
2.15.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
2.15.1 Vucna sila kamiona kod brzine od 90km/h iznosi okNo Odredi efektivnu snagu
kamiona u torn trenutku.
2.15.2 Koja mora biti najmanja snaga ciektromotora da bi vitlo teret od uz
jednoliko gibanje po hrapavoj kosini nagiba a=30o, diglo na visinu H=30m za 5 minuta.
Koeficijent trenja izmedu tijela i kosine je (l,S, a koeficijent korisnog ueinka vitIa je 0,80
2.15.3 Pami stroj snage N = HI kW tjera crpku
litara vode na visinu od H=30m.
Koji je koeficijent korisnog ucinka postrojenja.
za vrijeme t = 12 sat! izbaci Q = 10
6
70
Materiialna tocka
2.16. KOLICINA GIBANJA I IrvIPULS
Za materijalnu tocku mase m, koja se giba i II nekom trenutku ima brzinu v, produkt
mase i brzine naziva se kolicinom te materijalne tocke za taj trenutak gibanja i
oznacuje se sa:
2.16.1
KoliCina gibanja je vektorska velicina, a dimenzija joj je kgm/s=Ns.
Ako je poznat zakon promjene sile po vremenu P = koja djeluje na materijalnu tocku,
tada se veliCina Pdt naziva elementanlim sHe i oznacuje sa dS pa je prema
tome:
Suma elementarnih impulsa od trenutka tl do trenutka t naziva se
. 2
materijalnu tocku za interval vremena llt=t
2
-t
1
i oznacuje se sa:
2 2
- r - r-
Sl,2.=jdS=JFdt.
1 I
Elementarni impuls i impuls sile su vektorske velicine dimenzije Ns.
2.17. ZAKON .lMPULSA I KOLICINE GIBANJA
Za materijalnu tocku mase m, na koju djeluje sila P, jednadzba gibanja glasi:
F
- - dv d _ dq
=ma =m- = -(mv) =-.
dt dt dt
2.16.2
sHe na
2.16.3
2.17.1
Vektor mv je kolicina gibanja te materijalne tocke.Prema izrazu 2.17.1 vidi se da je sila
jednaka promjeni kolicine gibanja u jedinici vremena. Aka je sila F = 0, tada nema promjene
kolicine a to maci da je ij=konst.
Mnozeci jednadzbu 2.17.1 sa dr, dobiva se:
U obzir izraz 2.16.2, znaci da
2.17.2
Dinamika 71
lz izraza 2.17.2 vidi se da je elementami kolicine
gibanja.
Kada sila P djeluje na materijalnu rocku za vrijeme
elementarnih za intenral vrernena od trenutka t,
tada se sumiranjem svih
do trenutka 12 dobije da je:
U ovoj formuli se izraz:
2 2
( dS =
J
1
f
=J
1
naziva ukupnim sile koji .Ie djelovao na materijalnu lOcku u intervalu
vremena !.1t=t
2
-t
1'
uzrokovanim silom F=F(t) i oznacuje se sa 8
1
,2:
Prema tome dobiven je vazan izraz din:::TI.:ke glasi:
2.17.3
Cesto se taj izraz pise u jednostavnijem obliku:
S = 11 ij = m!l v.
2.17.4
Dobiveni izraz 2.17.3 predstavlja zakon i kolicine gibanja.
djeiovanje nl.l materijainu tocku m:rokuJe promjenu
materijalHe tocke.
Na drugi nacin moze se kazati da djeiovallje
promjell1lu brzine te locke.
Zakon kolicine gibanja i impulsa mogJi smo pisati na siijedeCi nacin:
2
ili m17
l
+ (Pdt = m17o.
J k
2.17.5
I
Izraz 2. 17 . 5 pokazu je da: kolicina gibanja matedj aine locke pdje
plus jest jednaka koHcini l1akon djeiov<l.ll..ia j.JJJi'HliSiLt.
IzraZavanjem brzine VI i impulsa !I i sile P komponentama pravokumoga
koordinatnog sustava, moze se zakon !colicine gibanja i prikazati skaiarnim
jednadzual1Ul koje glase:
;:::: ffl}' -7111'
y:.
- m v ~ =
~ \
-in::::.
_ C'
F
2.17.6
72
iIi Jednostavnije:
mil +Sx = mi2
my 1 + Sy = mY2
mil +Sz
Materijalna locka
2.17.7
Kada materijalna tocka vrsi pravocrtno gibanje u smjeru x, a na nju djeluje impuls
S x = S, tada vrijedi jednadzba:
Na materijalnu tocku, koja se giba pravocrmo,
dje!uje sila F. Ako se sila mijenja u ovisnosti 0
vremenu, kao sto je prikazano na slici 2.17.1, te
treba odrediti impuls iIi promjenu kolicine gibanja
i to samo u intervalu vremena 15.t=t
2
-tl' to se
racuna izrazom:
"
Sl,2 = jdS=mvZ-mv
1
· 2.17.9
2.17.8

I " ,dt
j
Siika 2.17.1
Na slici 2.17.1, elementarni impuls u trenutku t, prikazuje uska srafirana elementarna
povrsina jednaka dS=Fdt, a ukupni impuls sile S1,2' koji je izrazen sumom svih
elementarnih impulsa od trenutka t1 do trenutka f2' prikazuje povrsina ispod krivulje
F=F(t) u tom intervalu vremena.
Dinamika
KOLICIl\IE GIBANJA
Ako je ukupna vanjska sila djelovanja na materijalnu tocku mase m jednak8 nuh.
tada je:
73
2.18.1
a to znaci da je q=konst, odnosno da je:
if2 = if
l
= q = konst.
2.18.2
Ako je ukupni impuls u intervalu vremena 15.t=t
2
-t
1
jednak nuli, tada je promjena
kolicine gibanja jednaka nuli, to jest 15.q=O, a to znaci da je:
') 18.3
Dobivena jednadzba izrazava zakon odrianja kolicine koji glasi: Za
tocku na koju je uimpna vanjska sila jednaka nuli, iii je
promatraru interval jednak null, nema promJene
tome ni promjcl1e brzine za taj interval vremena.
Kad je £=0, impuls je nula i nema promjene brzine. To tvrdi i zakon inercije, Bez
vanjskog djelovanja nema promjene gibanja.
Zakon odrianja koliCine gibanja posebno je vrijedan kadase prosiri na sraz iii sudar dviju
materijalnih tocaka iIi dvaju tijela.
74
Materiialna tocka
2. 18. 1. RUESENI PRll',1JERI
PRIMJER 2.18.1 teiine G nalazi se na hrapavoj nOjiUOnltaL!lO.l povrSini i krene
u pravcu pocetnum VO'
Odredi za vrijeme i na mialjenosti ce se tijelo Z211staviti.
Sile koje djeluju na tijelo za vrijeme gibanja jesu vlastita tdina G, normalni
pritisak podloge N i sila trenja T. Sile GiN djeJuju u smjeru okomitom na pravac gibanja
i nalaze se u ravnoteii. Sila trenja ajeluje u pravcu gibanja, ali je suprotnog smjera od smjera
gibanja jer se suprotstavlja gibanju. Gibanje rijela je u pravcu koji je definiran leao os 'Ii, s
ishodistem u pocetnom polozaju tijela.
Kinetilm. lednadzba ravnoteie za os y i jednadzba gibanja za os X glase:
a)
- T my; b)
gdje je T fN .
lz jednadzbe a) siijedi da je N =G, a zatim iz jednadzbe b) slijedi da je:
.. G ..
- fG -x.
g
Kinematika. Diferencijaina jednadzba gibanja tijela glasi:

Postupnom integracijom dobiva se opci izraz za brzinu i
i=-fgt+C
t
2
x=-fg-+Ct+D.
2
Konstame C i D se odreduju iz pocetnih uvjeta gibanja tijela. Pocemi uvjeti su da za t=O
jest i x=(), pa su konstante jednake: C==v
o
i D==O. Uvrsleno U opee izraze slijede
leonacni izrazi za brzinu i zakol1 gibanja koji glase:
v = "0
Tijelo ce stati u tb kada ce brzina biti jednaka nulL
je trenutak:
Dinamika 75
Mjesto zaustavljanja bit ce na udaljenosti x, koja iznosi:
2 2
_ fg 2 _ Vo fg Vo _ Vo
x-vt--t -v--------
0"1 2 1 0 fg 2 (jg)2 2fg'
Velicine t1 i X mogu se direktno odrediti kinetikom uz pomoe stavka impulsa i stavka rada.
Koristeci zakon impulsa moze se izracunati trenutak zaustavljanja. Zakon impulsa glasi:
'I
f
to
Ako se uzme daje to=O, T=fG, m=G/g i '1'1=0, dobiva se:
Trenutak zaustavljanja je:
_.f __ G
JGt) - -vo'
g
2
Vo

1 fg
KoristeCi stavak rada i energije moze se oarediti prevaljeni pm. Stavak glasi:
iii
Znaci da je:

-Tx -E
kI ko 2 2
2
G Vo

g 2
Prevaljeni put do trenutka zaustavljanja iznosi
2
Vo
X=--.
2fg
Vidi se da su dobivene vrijednosti jednake ranije izracunanima.
76 Materiialna tocka
PRIMJER 2.18.2 Tijelo mase m=2kg miruje lila glatkoj ho'rizontalnoj povrnini. Na
tijelo odljednom pocne djelovati sUa F=-5cosZtN.
Odredi zakon gibanja, maksimaln1.l koiicinu gibanja, maksimalnu kinetickl.l energiju
tijela, i koji je djelovao fia tijelo 00 tremii:ka t=O do trenutka t=./4 sekullde.
Rjesenje. Diferencijalna jednadzba gibanja tijela koja ujedno znaci ubrzanje tijela glasi:
.. F 5cos2t 2 2
X - ---- -2,5cos t m!s .
m 2
Kincmatika. Opee rjesenje diferencijalne jednadzbe gibanja jest:
i - 12 5sin2t + C -1.25sin2t+ C
2 ' ,
1
x -2,5cos2t+Ct +D 0,625cos2t+Ct +D.
4
Konstame C i D odrede se iz pocetnih uvjeta gibanja. Pri t=O mora biti:
Xo -0,625 + D 0 io Vo 0 +C 0,
a to znaci da su konstante c=o i D=O,625m.
Trazene velicine jesu:
a) Zakon gibanja tijela: x=O,625(cos2t - 1) m.
b) lzraz za brzinu tijela: v=-1,25sin2t m/s.
e) Maksimalna kolicina gibanja tijeia: q",,,=mv
max
=2·1,25=2,5 kgm/s.
d) Maksimalna kineticka energija rijela:
2
E mv
max
2. 1,25
2
15625Nm.
2 2'
e) lmpuls koji je djelovao od ,,=0 do "max:
S1,2 m ",=,,/4 - ml',=o - 2(1,25 - 0) - 2,5Ns,
ili
t""iI!&" -1'-:14 1'-
SI;2 f Fdt j -5cos2tdt -'::'(sin":: -sinO) -2,5Ns.
1=0 2 2
Dinamika
PRIMJER 2.18.3 Materijalna wcka tezille G=9,81 N giba
se po kruznici u hori:wutalnoj ravnini x-y konstantnom
brzirwrn v= 10 m/s. Odredi:
a.lmpuls
prijeJaza iz
b. Impnls tock1.l pri
pdjelazu iz polozaja A u C(-r;O).
Rjesenje. lmpu!s uzrokuje promjenu kolicine gibanja. Kolicina Slika 2.18. J
gibanja materijalne tOcke se mijenja jer se mijenja orijentaeija
vektora brzine. Trazeni impulsi jesu:
a. impuls pri prijelazu iz polozaja A u B:
SA,B mvs - mV
A
(-lOr - lOJ)Ns, SA,B 14,1 Ns.
b. impuis pri prelaw iz polozaja A u C:
(-10J -10J) = -20JNs,
PRiMJER 2.18.4 Tijelo tezine G=9,81 N lezi na
hrapavoj
odjednom dobije irnpllis
Tijelo mimje i
S=4Ns te se
pralinijski i zallStavi nakon Sto prijede put x=4m.
Odredi koeficijent trenja na dodirnoj povrSini
tijela i podloge.
20Ns.
Siika 2.18,2
77
RjeSenje. Impuls ee uzrokovati gibanje tijela u smjeru djelovanja impulsa. Sila trenja ce se
suprotstaviti gibanju te ce se ono zaustaviti kada brzina bude jednaka nuli.
Pocetna se brzina moze odrediti zakonom impulsa i kolicine gibanja, to jest:
iz je
Prevaljeni put maze se odrediti zakonom promjene kineticke energije i rada vanjskih sila
glasi:
!!:!. (0-
o
ili = -Tx -fGx,
prerna [UI!le je:
&2
2xG
----- :'U'i'
2xg 2'4·9.81 -,
78 Materiialna tocka
PRIMJER 2. 18.5 Biok tezine G=9,81 N miruje na
glatkoj horizontainoj podlozi. Na blok pocne
djelovati sila koja se s kako je
tJu;",.,,,.,,,u l1a slid 2.18.3.
Odredi koju ce kineticku el1ergiju imati blok u
15. sekundi i koju ce maksimalnu kineticku
energiju imati u toku
Rjesenje. Blok ce se gibati u pravcu djelovanja sile.
Da bi se odredila kineticka energija, potrebno je
odrediti brzinu koju je najpovoijnije traziti zakonom
impulsa.
(II) F
20
1
-5
1 ~ (8)
Slika 2.18.3
U 5. sekundi ce tijelo imati maksimalnu brzinu, jer je do tog trenutka djelovanje sile u
smjeru gibanja. Nakon 5. sekunde brzina ce se smanjivati jer se smjer sile mijenja.
Impuls po definiciji jest: _ It, r
SI,2 - rdt,
a to znaci povrsinu ispod kruyulje F-t od trenutka t} do trenutka t
z
.
Impuls do 5. i 15. sekunde jest:
S = 20'5 =50Ns . i
5 2 '
Brzina u 15. sekundi i V
max
jesu:
S15 g 9,81
V
r
=15 = - = SI-- = 25-- = 25m/s
m ' G 9,81
S5 9,81
v
max
= - = 50-- = 50m/s.
m 9,81
Kinelicka energija u 15. sekundi i maksimalna kineticka energija jesu:
m V ~ 5 1'25
2
E = -- = -- =3125Nm
k15 2 2 '
mv!ax l'5(f
Ek",ax = -2- = -2- = 1250Nm.
Dinamika
PRIMJER 2.18.6 Tijelo tezine G=lOON patine sa visine H=lm
i zabije se II tlo na dubiull 111= 1 em.
Ako ocijenimo da je sHa otpora tla pri zabijanju tijela
kOllstantna, odredi veliCinu te sHe i vrijeme
tijela u do.
prodiranja
Rjesenje. U zadatku su tri karakteristicna trenutka. Prvi trenutak je
[, kada je tijelo pusteno da padne. Drugi trenutak je t
z
kada tijelo
udari u do. Treci trenutak je t, kada se tijelo zaustavi u tlu. Prema
tome, imamo dva vremenska imervaia i karakteristiku gibanja. U
iN , " " , , ~ , ' . ,,;
n
'I:
I
Slika 2.18.4
79
prvom intervalu vremena gibanje predstavlja slobodni pad tijela, kada potencijalna energija
prelazi u kineticku energiju. U drugom intervalu vremena gibanje je jednoliko usporeno. kada
kineticka energija i dodatna potencijalna energija vrse rad svladavanja sile otpora tla.
Za prvi interval vremena od trenutka tl do t
z
vrijedi da je V
1
+ V2=Ll.Eb iii
2 2
mv? mv,
C-(C-GH) = -t--t,
a posta je v, =0, dobije se da je:
2
mv
z
GH=-
2
iii
Za drugi interval vremena od trenutka t2 do t, vrijedi da je
oonosno:
V
2
+ E
k2
+ We= V
3
+ RIG.
2
mV
2
C, +- -Fh = (CI-Gh) +0
. 2
G(H+h) =Fh.
Cijeli se problem moze promatrati kao zabijanje tijela u tio na racun utroska potencijalne
energije tdine tijela. To se maze izraziti jednadzbom V,+Wd=V3 iIi
C-Fh = C-G(H+h).
Sila otpora tia je jednaka:
F = G 1I +h = 100 1 +0,01 = 1O.100N.
h 0,01
Vrijeme prodiranja ce se odredili uz pomoc zakona impulsa u drugoj fazi gibanja. U toj
fazl it brzina orZlDl r",'>{lTlf>C' pada s visine H, a na kraju je nula.
lzraz Z2. lInpuls Jest:
iii (G-F)t=O-mj2gH.
IZDOSl:
80 Materijalna tocka
t=Q J2gH 2H I 2'1
g F-G F-G g 9,81 '
2.18.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAV ANJE
2.18.1 MaterUaina tocka mase m giba se pravocrtno pod djelovanjem sile F=20 N. Brzina
tocke u pocetku gibanja bila je v
o
=10m/s, a pet sekundi kasnije vs=20 m/s.
Odredi masu materijalne tocke i zakon gibanja.
2.18.2 Kugla tdine G=3N giba se konstantnom brzinom v
o
=5im/s. Na te±iSte kugJe
pocne odjednom djelovati sila F =(2i - 3J) N i djeluje dvije sekunde.
Odredi koju ce brzinu imati kugla na kraju djelovanja sileo
2.18.3 Na materijalnu tocku koja miruje i ima tdinu G=9,81N, odjednom pocne djelovari
sila F=(4i-3J) N. U trenutku t=4s od pocetka gibanja, brzina tocke je v=(3i+4]) mIs,
a poloiaj r=(i+4I)m.
Odredi koju ce imati brzinu i polozaj u trenutke t=8 s.
2.18.4 Tramvajski vlak ima pogonska kola tdine G=120kN i dvije prikolice ukupne rdine
2Q=200 kN. Vlak juri u pravcu horizontal nom prugom Drzinom v=42 kID/h.
Odredi potrebnu udaljenost i vrijeme da se vlak zaustavi ako se koci sarno pogonskim
kolima. Koeficijent trenja je f=0,3.
2.18.5 Blok tdine G = 10 N giba se' u pravcu na
horizontalnoj hrapavoj povrsini. U rrenutku kadaje biok imao
brzinu v=5m/s na njega pocne u smjeru gibanja djelovati
konstantna sila F. Blok u vremenu ad 10 sekundi od pocetka
djelovanja sile prevali put s=100m. Koeficijent trenja
dodirne povrsine je f=O,1.
Slika 2.18.5
Odredi brzinu bloka u 20. sekundi od pocetka djelovanja sile i silu koja je djelovaJa na
njega kroz to vrijeme.
.. G Tijelo iTtaSE: E}1=10 kg giba sc no. podlozi konstantnOITl brzinuHl
4 m/s. Na teziste tijela pocne dje]ovati u smjeru gibanja siia F=40 N.
Odredi D2 koJem putu 1 Z2 koje vrijemt" c.e Sf" brzina tiJe12 povecad 5 pUt2
2.18.7 Tijelo teiine G=9,81 N miruje na horizontainoj hrapavoj podlozi. Odjednom .Ie na
tijelo djelovao impuls S=4Ns i ono hene li pravcu liZ koeficijent trenja jf=(},OS.
UdreGi za kOJe vriJeme 1
energija smanji na polovinu.
put ct prevaiin tijelo do trenutka kad mu se kineticka
Dinamika
81
2.18.8 Metak tdine G=50 N napusta topovsku cijev brzinom 1'=800 mIs, uz srednju silu
barutnih plinova ad F=200kN.
Odredi trajanje gibanja metka u cijevi i duzinu cijevi.
2.18.9 Teret rdine
G = 100 N vucen je
uz hrapavu kosinu.
Nagib kosine Je
a= 10°. Sila vuce se
mijenjala u ovisnosti
s vremenom, kako
je pokazano na slici
t
b 10 (8)
Slika 2.18.6
2.18.6. Koeficijent trenja na dodirnoj povrsini pri gibanju je f=0,2.
Odredi brzinu tereta u desetoj sekundi.
2.18.10 Blok
[eline G=lOON
miruje na hrapa-
kosini. Kosi-
na je nagnuta pod
kutom a=300.
Koeficijent trenja
na dodirnoj povr-
sini bioka i kosi-
(N)
F

------
- - - - -
40
I
III
0
I
o 5
Slika 2.18.7
ne je f=0,4. Na blok odjednom pocne djelovati sila koja se
kako je pokazano na slici 2.18.7.
Odredi brzinu, prevaljeni put i utroseni rad do 15. sekunde.
2.18.11 Teret tdine
G=50N miruje na
horizontainoj hrapavoj
povrSini. Na tere! je
pocela djelovati sila
koja se mijenjaia s
kazan0 na slici 2. 8.8.
Koefici tent tren.ia na
Uaredl:
DO'Vfsini
a. maksimainu brzinu terel£l,
b. izvrseni rad de 30. sekunde.

ie f=O.1.
c. Je Jjt:tOV3.0 ily=::lct 0.0 3h" seKuuae
d. prevaljeni put do 30. sekunde.
! I
I
I
I
I
---
t
10 15 (al
U ovisnosti s vremenom
82
Materijalna tocka
2.19. KINETICKI MOMENT MATERIJALNE TOCKE
y
Siika 2. J 9.1
Materijalna tocka mase m giba se u prostoru pod
djelovanjem sile F. U promatranom trenutku polo-
zaj tocke odreduje radius vektor r i ima brzinu
v (vidi sliieu 2.19.1).
Koiicina gibanja tocke je:
q=m17. 2.19.1
U tom trenutku gibanja kineticki moment iii
moment kolicine gibanja lla nekl.l tocku prostm:a
M, koja miruje iIi se giba, definiran je izrazom:
KM = p xq= 15 xmv,
gdje je polozaj materijalne tocke od tocke M oznacen sa p.
2.19.2
Tocka na koju se racuna kineticki moment moze biti:
a. IshodiSte koordimlin.oga sustava x,y,z. U tom slucaju je p =f pa je
moment kolicine gibanja jednak:
(=rxmv. 2.19.3
b. Proizvoljna tocka A koja se i sarna giba, tako da se maze izraziti apso!utni i
reiativni kineticki moment gibanja na tu tocku s izrazima:
Ci. apsolutni moment kolicine gibanja:
itA = 15 x mv
aps
'
2.19.4
/3. relativni moment kolicine gibanja:
itA = P x mv I'
rei re
2.19.5
gdje je 15 ='1-'1
A
Dinamika
2.20. ZAKON MOl\1ENATA
Za materijalnu rocieu mase m, koja se giba u prostom pod
djeJovanjem sile F, prema drugom Newtonovu zakonu uvijeie
vrijed i da je
Moment te sile moze se racunari na neku nepomicnu tocleu,
koju se moze uzeti ieao ishodiste nepomicnoga koordinatnog
sustava, iIi na neku opeu toeku koja se i sarna giba.
a. Moment na ishodiSte
Moment sile F na ishodiste dan je izrazom:
/vIc = fx F = rx ma.
Deriviranjem izraza 2.19.3 dobiva se:
dK
o
d ,- en - - - -" - F-
-- :::: -=- '{l >< mv} = v x mv + r x ma :::: U + r x ::::
dt dt
iz toga vrijedi:
83
y
Slika 2.20.1
2.20.1
2.20.2
Taj se izraz naziva ZAKON MOMENATA. On glasi: Derivadja po vremenu kinetickog
momenta materijalne tocke jednaka je momentu ukl.lpne sue koja djeluje na tu
materijainu tocku. Kineticki moment i moment sile racunani su na ishodiste iIi nepornicnu
tocku O.
b. Moment na tOCKU A koja se i sarna giba
Moment sile F na tocku A, koja se takoder giba, dan je izrazom:
MA = 15 x F = p x ma.
2.20.3
Taj izraz moze se prikazati na dva nacina. Jedan nacin .ie da se ukljuci promjena
apso!utnog momenta kolicine gibanja mmerijalne tocke po vremenu, a drugi nacin je de. se
ukljuci prornjena relativnoga kinetickog momenta. Kineticki se moment U oba slucaja racuna
no. locku A. Ti izrazi
2.20.4
iii
2.20.5
84 Materijalna tocka
Jednadzbe 2.20.4 i 2.20.5 izvedene su na slijedeci nacin:
1. Uz oznalee na slici 2.20.1 kineticki moment na tocku A dan je izrazom:
KA = P xmiJ.
Deriviranjem tog izraza po vremenu dobije se:
dK d- d-
__ A =----.f xmv+p xma=----.f x
dt dt dt
sto znaci da je:
M =
A
_ dp xmv.
dt dt
Uzimanjem da je f=f>p i v=v + dp dobiJ'e se:
A dt'
i konacno:
dp x mv=
dt
x m VA + dp x m dp = dp x
dt 'dt dt dt
~ dK
A
dp
M =---- X
A dt dt
2.20.6
2.20.4
2 K d b
· .. I vk ., v d
2
f d
2
(r:. ~ p) ..
. a a se u rzanJe matenJa ne toe e pnKaze sa a= =a
A
+a
rel
1 uvrstI
u izraz 2.20.3, dobije se: dt
2
dt
2
MA = = P x ma = p x m(aA +a
rel
) = Ii x ma;, + p x marel'
a posto je:
'K
a A ~ d (_ _) _ _ ~
-- =- p xmv I =V zxmv ,.+0 x
dt dt re re reo
tada se moze konacno pisati:
+p x
2.20.S
A.ko se Locka A. giba konstanmom brzinOL. S10 znaci dc . .I4 a
A
rada
1..1.0.7
cit
Dinamika 85
Daleje, ako se materijaina tocka A giba konstantnom brzinom VA' a kineticki se moment
i moment sile racunaju na tu tocku A, tada je derivacija relativnog momenta kolicine gibanja
materijalne tocke po vremenu jednaka momentu sile. To pokazuje u dinamici ravnopravnost
pmstora koji se brzinom l.! smjeru i prostOl'2 koji mHu.je.
Posto se velicine u jednadzbi 2.20.2 mogu prikazati sa:
dK
o
d _ d
i j
:1
dK
x
.,. dK
y
.,. dK
z
-
- = -(r x mV) =- x y =-I+-J+-k
dt dt dt
mil
dt dt dt
mi my
i j
:1 =MJ+M/+ Mo
=fxF= x y
2.20.8
F
x
Fy
FI
zJ
to znaci da se vektorskajednadzba 2.20.2 moze prikazati trima skalarnimajednadzbama koje
glase:
dK
x
= ~ [ m ( Y i -zy)] = F y-F,z =M
dtdt z Y x
dK
y
d [ (. .)] ~ F M
-- = - m zx - xz =!:' Z - X = ,
dtdt x z y
2.20.9
dKz d [ (. .)] F ~
-=-mxy-yx = x-f<y=
dtdt )' x
Velicine KX,Ky i K
z
prikazuju kineticke momente materijalne tocke, a
velicine Mx,My i M
z
prikazuju momente sile na osi x,y i z koje prolaze ishodistem O.
86
Marerijaina tocka
2.20.1. RIJESENI PRIMJERI
PRIMJER 2.20.1 Materijalna tocka mase m ovjesena .Ie za
nerastezijivu nit duzine I i miruje u vertikalnom poloiaju niti.
y
Ako maSli odklonimo za kut qJ i pustimo slobodno, masa
ce poceti da se giba i to osdlatorno, kao matematicKO
u ravnini slike.
Odredi '''''L'Jiaw,ujednadzbu gibanja, ako se tezinu niti
i otpor zraka zanemari.
U stanju mirovanja pri kutu qJ sile koje djeluju
na masu jesu sila So i sila G. One su u ravnotezi, pa se moze
pisari:
U stanju gibanja masa vrsi oscilatorno gibanje po kruznici
radillsa I, i na njll ojelllju sile S i G koje nisll u ravnoteZi. U
nekom trenutku maia ce bili otklonjena za kut qJ, imati kutnu
brzinu w <P i kutno ubrzanje e iP (vidi sliku 2.20.3).
Za koordinatni sustav kojem je ishodiste u hvatiStu niti, a
ravnina gibanjaje ravnina x-y, bit ce z i i F
z
pa
je
k K
z 0
Za promatrani trenutak je:
Prema zakonu momenata mora biti odnosno:
dt
Gl
. d ( [2') G [2 ..
- sm<p - m <p - <p .
dt g
Znaci da diferencijalna jednadzba gibanja matematickog njihala glasi:
if! + f{ sin<p 0
I
Slika 2.20.2
2.20.3
K:ldz jc t'Jt ).' rna!er:, :naze se uzeti da je sinff == ip, pa diferencijalna jednadzta gibz.nj3.
glasi:

Jednadibe matematickog njihaia pokazuju da je gibanje oscilatorno.
QLll?t!!lika _____________ _
PRIMJER 2.20.2 KugHca mase m ""zana je za nit
Ii knrzi oko vertikame osi po zakunu 1"=I"(t). Nit:; tom
osi zatvara kut (j (viai sliku 2.2004).
Aka se zanemare teziua niti i otpOIf zraka, allau,cu .• ,,,
Kuglke.
Rjesenje. Kuglica vrSi kruzno gibanje. lzabran je desni
pravokutni koordinatni sustava x,y,z. PoIoZaj kuglice
odreduje vektor:
Brzina gibanja racuna se izrazom v w x I, gaje je w
je:
.. k
x y z
Ortovi 1'0' oznaceni su na slici 2.20.5.
Moment sila na kuglicu, racunan na ishodiste,
jest:
- - -
Mo I x G + +
= G (yz - xl) Gr(sin<p r -cos<PI) -GrTo'
Kolicina gibanja kuglice jest:

Kineticki moment na ishodiste jest:
::::; I xrfl.rw ro :=: mr2 0)£ -mrz w
Derivacija momenta po vremenu jest:
dl dt
Zalwn momenaLa izzaZavZL vekLorsku
87
(jJ k. To znaci da
Slika 2.20.5
88
Ta vektorska jednadzba sadrzava tri algebarske jednadzbe:
-mrze=O
-mrzw
2
= -Gr = -mgr
mr
2
e=O.
Materijalna tocka
Ako se izrazi da je r = z = i E =ijI, tada se dobivene jednadzbe mogu dati u
konacnom izrazu:
siniJ cosiJ ijI = 0 a)
<1>2 =g b)
ip = 0 c)
Da budu ispunjene jednadzbe a) i c) uz uvjet da f1 *0, mora biti
je <I> = konst.
Iz jednadzbe b) dobiva se:
<1>2 = -g-
I cosfl
iIi da je cosfl =.-L
(;;2 '
<p = 0 , !lto znaci da
a to znaci da je polozaj kuglice odreden duzinom niti i iznosom kutne brzine.
Analiza gibanja kuglice mogla se obraditi postupkom D' Alemberta. Tada prvo treba
anal izirati vanjske sile i kinematiku gibanja. Za kineticku analizu postupkom D' A!emberta
(reba dodati silu inercije L=LN+Lp i pisati jednadibe ravnoteze za stvorenu dinamicku
ravnote±u. Sile inercije su jednake LN=mrw
2
i Lr=mn:.
lednadzbe ravnoteze glase:
LXi = LN - S sinil = mr w
2
- S sinlJ = 0
Lyl = - =0
LZ = G - S cos{) = o.
lz tih jednadzbi dobije se da mora biti:
mrw
2
S = -- = mlw
2
• e = 0
siniJ '
Dinamika
2.20.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
2.20.1 Na materijalnu tocku djeiuje centraina sila, to jest
,ila koja uvijek djeluje u smjeru centra elipse O. U polozaju
A, koja je 3 ill od centra elipse, materijalna tocka ima brzinu
vA=4m/s.
Odredi koju ce brzinu imati tocka u polozaju E, ako je
udaljenost tocke E od centra elipse 2 m, a centralna sila s
brzinom zatvara kut 0'=45°.
2.20.2 Kuglica mase m, pricvrscena je tankom niti za
vrh tankog stapa u tocki C. Kuglica rotira tako da se
nalazi na udaljenosti hA =1 m, i ima brzinu v A =2 m/s.
Odjednom se nit pocne namotavati oko stapa pa se
kuglica vrti sve blize stapu.
Odredi brzinu kuglice za trenutak kada dode na
udaljenost h
B
=O.2m od stapa. Te±ina niti i debijina
stapa neka se zanemare.
2.20.3 Teret tdine G visi na niti duzine 1= 1 m. Teret je
maknut iz polozaja ravnoteze i pridrian u polozaju 1, tako da
nit s vertikalnom osi zatvara kut 0'. Ako se teret pusti
slobodno, on ce se gibati i doci u polozaj 2, tako da dio niti
stoji vertikalno, a dio, radi oslanjanja na lezaj, dode u
polozaj u kojem nit s vertikalnom osi zatvara kut p.
Odredi kut {3 i vrijeme trajanja gibanja kuglice iz poloiaja
1 u polozaj 2.
89
I A !O x
Siika 2.20.7
2.20.8
Slika 2.20.9
90
Materijalna rocka
2.21. ZAKON ,-,'-"-'CLue," Mo.MENTA
Moment kolicine gibanja io materijalne tocke mase m na nepomicnu wcku 0., bit ce
nepromjenljiv, ako je moment !l1o od ukupne vanjske sile F na tu istu tocku 0. jednak nuli.
To ce biti aka je ukupna sila F nula, iii aka ukupna sila djeluje u smjeru tocke 0..
Ako je ukupna sila nula, znaci da nema promjene gibanja, odnosno ria materijalna tocka
iIi miruje iii se gibajednolikom brzinom u pravcu pa nema potrebe ria se dinamicki analizira.
Kada ukupna sila djeluje u smjeru tocke 0., promjena kinetickog momenta je nula:
di
__ 0
dt '
2.21.1
pa vrijedi zakon odrianja kinetic!cog momenta koji kaie: Karla je moment sile iJ", !roja
tocku, racunan na tocku 0. mill, tada nema
m!)mcni.a te na istu tocku
Ako se kineticki moment ne mijenja, znaci da je kineticki moment konstantan vektor za
svaki trenutak vremena, pa vrijedi da je:
Sila koja djeluje u smjeru tocke 0 zove se central.na sila,
a sarna Locka 0. centar tog gibanja.
Ako je gdje je C kOllstanlan vektor, vektori
f i v ostaju u istoj ravnini okomitoj na vektor pa je
t:l.kvo gibanje lnlVninsko gibanje.
Za centrainu silu vrijedi (vidi slilm 2.21.1),
rvsina v1sina
j
=konst.
U kinematici gibanja planeta oko sunca iii gibanja satelita
oko planeta vrijednost:
naziva se sektorska iii plusl.l<t bn:rna.
gibanja planeta.
2.21.2

Pi
<::i
f
r I
o / "
r /
. '"
/
Slika 2.21.1
2.21.3

2.22. ZAKON Mo.MENTA IlVi.jP'I.JLSA I KINETICKOG MOMENTA
Mnozenjem jednadzbe zakona momenata sa dt riobivamo:
di M dt = f x F dt d}.7;S.
o 0 0
91
2.22.1
U toj jednaazbi diG oznacuje diferencijal momenta kolicine gibanja, a velicina dM:
oznacuje moment eiementarnog impulsa.
lntegriranjem te jednadzbe od trenutka tj do trenutka t2 dobije se:
t., 2 2
J
f di fdi i - i !J.i = Jr dM
S
= !l1
s
.
o 0 02 01 0 0 01,2
tl 1 1
lz te jednadzbe slijedi zakon momenta impulsa koji glasi: Moment
materijamu toclm mrokuje prumjel.lu kmetickog UH"llJ'''U,",''.
Zakon se izraiava formulom:
iii jednostavnije pisano:
na
2.22.2
2.22.3
Treba imati na umu da je i moment impulsa i kineticki moment racunan na istu nepomicnu
tocku 0..
lndeks s kod momenta podsjeca da je to moment ad impulsa.
2.22.1. ruJESENI PRllvl:JER!
PRIMJER 2.22.1 Kugl.ka mase m vezana
za nit, giba se po krufnici radins2 r
1
sa
konstantnom kutnom brzinom W j po
giatkoj horizontainoj Aka se nit
pu,;,,'::i knn cental" kn ..luiu::,
se po sye manjoj kr'uiillcL
i koja ce bitt
Siika 2.21.2
92 Materijalna tocka
RjeSenje. Ukupna vanjska sila koja djeluje na kuglicu je sila niti usmjerena u smjeru centra
kmznice po kojoj se giba kuglica. lzabran je koordinatni sustav s ishodistem u centru
kruznice. Moment sile niti na ishodiste je nula pa je:
dK
o
_ _
-
dt 0
To znaci da kineticki moment mora biti konstantan, to jest:
Ko f x mil mr
2
wk kanst,
PRIMJER 2.21.2 Polozaj materijaine tocke mase m=lOkg odreduje radius vektor
(t
2
i+ti)m.
Odredi: a) Kinematicke elemente gibanja materijaine tocke.
b) braze 1:a silu, kQlicinu gibanja, staticki kineticki moment na ishodiSte,
impuls i moment impulsa na ishodiSte za interval vremena f1t '2 - t
l
.
c) Izracunaj sHu i kolicinu gibanja, te statiCki. i kineticki moment na ishodiSte
za trenutak t
l
=58 i trenutak t
2
=10s.
d) Izracunaj impuls i moment impulsa na ishodiSte koji su djeiovlili u intenralu
vremena f1t t2 - tl .
e) Provjeri izraze za F, Mo, 8
I
;J. poznatili stavki dinamike.
RjeSenje:
a) Elementi giballja jesl.l:
zakon gibanja r= (tzi+tl)m,
brzina
ub,zanjt:
- "". -""
a ;:;;: r ::. .Lt ms ..
b) TraZelli izrazi jesu:
sila
p mil 20ikgms-
2
kolicina gibanja
il mil = (20ti + lOi)kgms-
1
,
Dinamika
staticki moment
fi i k1
- - I
Mo TxF = [t2 t 0
20 0 oj
-20tkNm,
i j k
kineticki moment
Ko t
2
0
20t 10 0
impuls
2 2 2
81;1. = !(-20t
1 1 1
2
moment impulsa
f = f (-20tk)dt (-
1 1
c) Vriieij!](lsti 1:a trazene trcl1utke.
dj
za trenutak tj = 5 s:
FI = 20i N,
if! =(1001 +10/) kgms-
I
,
MI kgm
2
s-
2
,
£.1 kgm
2
s-t,
za trenutak t
2
=lO s:
£2 = zor kgms-
2
,
il2 =(200i + wi) kgms-I,
M2 kgm
2
s-
2
,
£.2 kgm
2
s-
I
j rnoment za
10
) i = (200-
!O
!
,
2

]
93
94
e) Provjera stavclma.
zakon sile:
zakon momenata:
zakon impulsa:
dif
dt
Materijalna tocka
d - -
-( 20d + lOj )
dt
-20tk kgms-
2
,
SI,2 = Ail = il2 -if I = [(200i + 1OJ) -(looi + 1OJ)] = lOOikgms-
1
,
zakon momenata impulsa:
M; =AKo=Ko -Ko =[C-lOOOk)-(-250k)]=-750kkgms-1.
1,2 2 1
J\li\ TERIJALNIH
3.1. UVOD
Do sada je vrsena dinamicka analiza tijela analiticki prikazanoga kao malerijalna tocka.
Receno je da je tocka idealizacija tijela koja se moze uzeti kada dimenzije tijela
nemaju utjecaja u mehanickoj analizi iIi su to cestice materije vrlo malih dimenzija tako da
moiemo smatrati da je materija skoncentrirana prakticki u tockL
U mehanickim sustavima gdje se takve idealizacije cine za vise tijeia. takav mehanicki
sustav se naziva sustav toc.aka.
Tijelo kojem materija jednoliko ispunjava volumen i kojem se pri bilo kakvom vanjskom
djelovanju oblik ne mijenja, nazvali smo \{ruto tijelo. Realno cvrsto tijeio je tijelo koje cini
vrIo velik skup materijalnih cestica medusobno vezanih unutarnjim vezama. Ovisno 0
vanjskom djeiovanju udaljenost cestica u real nome cvrstom tijelu se mijenja pa nastaje
promjena oblika tijela koju nazivamo deformadjom tijela. Dakle reaino tijelo je cvrsto ali
nije kruto vee deformabilno i nije ispunjeno jednoliko masom po svom volumenu vee
diskretno s vrlo velikim brojem cestica materije.
Skup cestica materije odredene mase koji pod malim vanjskim djelovanjem jako mijenja
polozaj i oblik volumena, dinamicki se analizira kao fluid. Takav skup cestica materije
susrecemo i promatramo u medijima kao sto su tekuCine i plinovi.Obicno se analizira tok
i djelovanje tih medija u kana!ima. vodovima, turbinama, crpkama i slicno, iii gibanje cvrstih
tijeia u njima.
Dakle cestica je materijalna lOcka s vrlo malom masom u vrlo maiom volumenu kojih je
Sm3.tra se da je gibanje cest!ce transJatort}0 (be?
pa je dinamicka analiza analogna analizi materijalne lOcke. U daJjnjem izlaganju ce
u anaiizi sustava materijalnih tocaka promatraju se vanjske i unutarnie
ineauakcije. odreuu.iu dinamicKa svojsrva i elementi gibanja; definiraju VaZfl! poJmovi i
anaii2; kruLog
materijalna ro:':ka sustava ima poiozaj, maSli, silu, brzinu i ubrzanje.
96 Dinamika
Na svaku materijalnu tocku moze djelovati ukupna sila od djelovanja tijela izvan
promatranog sustava, i ukupna sila od djelovanja materijalnih tocaka samog sustava.
Svaki sustav materijalnih tocaka ima u odredenom trenutku velicine kao sto su cemar
masa, kolicina gibanja, kineticki moment i energija. Dinamicka analiza mehanickog sustava
koristi zakone kojima se odreduju rezultati djelovanja sila na sustav iii se za odredeno gibanje
sustava traze uzroci. Zato je zadaca dinamike sustava tocaka da odredi zakone
kojima se povezuju djelovanja sila s njegovim gibanjem.
3.2. CENTAR MASA SUSTAVA MATERIJALNIH TOCAKA
y
__ il 1 X
I I

Iz
Slika 3.2.1
Za svaki trenutak gibanja sustava mogu se odrediti
polozaj i kinematski elementi gibanja centra masa sustava.
Ukupna masa sustava materijalnih tocaka jednaka je
zbroju svih masa tog sustava, a odreduje se izrazom:
3.2.1
Iz statike je poznat znacaj i nacin odredivanja ukuPne
tdine i centra tdina sustava.· Ukupna tezina je zbroj
tdina sustava, a tocka centra tezina iIi rdista je tocka u
kojoj mora djelovati rezultanta sila ukupne ldine sustava.
Polozaj centra tezine izracunava se jednadzbama koje se
sumarno mogu pokazati u vektorskom obliku jednadzbom:
n
LG,f;=Gr
c
'
i=l
Ako se tezine izraze sa G=mg i Gj=m, g, i cijela jednadzba pokrati sa g, dobije se
vektorska jednadzba za izracunavanje polozaja centra masa:
Lmir
i
=mrc·
i=l
Porozaj centra m2.Sa dakle odred:tje '/ektcr:
n
')' mr
3.2.2
3.2.3
Poioiaj centra masa :mSIava istovjemll Je sa pOI01:aJ,em centra tezinll iii te±iSm tog
sl.!stavlt.
Sustav materijalnih tocaka
Koordinate centra masa sustava odreduju se izrazima:
n
Lm,Y,
i=l
Y =--
e m
n
Lmiz,
[=1
Ze=---'
m
Deriviranjem po vremenu jednadzbe 3.2.2 dobije se jednadzba:
.,.
l.!
n
L m
i
Vi =mVe'
i=l
iz koje se dobije izraz za brzinu centra masa u vektorskom obliku:
n
Lmjvj
Vc __ i""_l__
m
Deriviranjem po vremenu jednadzbe 3.2.5 dobije se jednadzba:
n dV, dVe
Lm,-=m-
,=1 dt dt
iz koje se dobije izraz za ubrzanje centra masa u vektorskom obiiku:
n
:£miii
i
iie _ _ i=_I__
m
3.3. JEDNADZBA GIBANJA CENTRA MAS A SUSTAVA
97
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7
3.2.8
Na sustav materijalnih tocaka mogu djelovati siie koje
nazivamo vanjskim i unutarnjim silama sustava. Vanjske
sile nose indeks v, a prikazuju sile koje su uzrokovala
tijela izvan promatranog sustava. Unutarnje sile nose
indeks u, a prikazuju sile koje nastaju od medudjelovanja
Slika 3.3.J
materija!nih tccal::::2. p!:"Dmatrz.nog Prer::a tc::ne :-'oJ.
i-tu materijalnu tocku djeluje ukupna sila:
F =1.
U tom izrazu Ie oznacuie
materijalnih tocaka sustava.
,j' L 'J
j==l
:'.3.1
vaniskih uzrok3.. a 11
98
Ako masa i-te materijalne tocke jest m
i
, polozaj joj odreduje radius vektor r; a brzina
ubrzanje 5U joj Vi i iii' tada se moze za svaku marerijalnu tocku napisati
jednadzba gibanja koja glasi:
(i = 1,2,... , n) . 3.3.2
Zbrajanjem svih n-jednadzbi tog sustava, dobije se
3.3.3
Prema zakonu aKClje reakcije mora biti sto znaci aa Je za sva unutarma
-u -u .... ). "
medudjelovanja ispunjeno da je Ft/F
j
" =0, a prema tome da je i zbroj svih unutarnjih siia
sustava jednak nuli, to jest:
3.3.4
k
Kada se oznaci da J'e E p;"=pv, i uzmu u obzir j'ednadzbe
i=1 3.3.4 i 3.2.7, IC"BaUD'"
3.3.3 ce glasiti:
n
= Emia
i
=
i=1
=m
lz jednadzbe 3.3.5 moze se odrediti ubrzanje gibanja
ukupnoga vanjskog djelovanja j ukupne mase tog sustava.
gibanja cent;-a masa iii teziSta sustava
izrazom:
oJ • .:>.5
teiista sustava kao k-vocijent
To predstavlja <lif·",,..,,,,,,
toeaka koja je dana
3.3.6
lz izraza 3.3.6 vidi se da se centar masa sustava materijalnili toeaka gibajednako kao
jedna materijaina locka s masom jednakom ukupnoj masi tog sustava, i na koju djeluje
sila jednaka vanjskom na sustav. To je vaZna spoznaja u dinamici,
a zove se zakon gibanja centra masa iii teziSta sustava tocaka.
lntegracijom diferencijalne jednadzbe gibanja centra mas? sustava i uz poznavanje
uvjeta gibanja centra masa, moze se odrediti izraz za brzinu i zakon centra masa
Dromatranog sustava materiialnih tocaka.
Sustav materija!nih tocaka
3.3.1. RIJESENI PRIMJERI
PRIMJER 3.3.1 Susiav Cine tid materijallie ill;:;:;;:;
m" tako da .ie m] =m" m2=2mn i m3=3mo' Mase su
medusobno vezalle krutim duiine t. Tezina
stapova je tako mala da se maze zanemariti. Sustav
miruje na glatkoj horizontainoj povrlini. Na rnasl1 mJ je
odjednorn poeela djelovati konstantna sUa P = u
polozaju pokazanom fla slid 3.3.2.
Odredi pocetni po\ozaj, J"'..!ll,nU,L'" gibanja, izraz za
brzinu i zakon gibanja centra masa sustava.
Rjesenje. Sustav se giba u horizomalnoj ravnini koja ee se
99
Slika 3.3.2
definirati kao ravnina x-yo Analiza treba zapoceti pocetnog polozaja centra
masa uz pomoe izraza 3.2.4. Zatim treba prema izrazu 3.3.5 postaviti diferencijalnu
jednadzbu gibanja centra masa sustava. Rjesenje diferencijalne jednadzbe gibanja centra masa
daje zakon gibanja i izraze za brzinu centra masa.
Koordinate pocetnog polozaja centra masa jesu:
3
}mx
"co -- t13 " -__ m-,"o,-'_O__ 1
.C 0 I =--l=-0.0833l,
6mo . 12
Emt
i=l
E m;Y
t
m'O +5m Isin60° - f3
Y 0 0 . =::LI=07217L
Co 3 6m 6 2 '
Em
j
0
i=1
Prema zakonu gibanja centra masa jest:
3
r = Fi = (E m) fie = 6m
o
(x/+yJ),
i",l
sto znaci da su komponente ublzanja centra masa jednake:
,; =0
c
izrazi za brzinu 1 centra masa jesu:
tc
100 Dinarnika
Nepoznate konstante integracije odreduju se iz pocetnih uvjeta gibanja centra rnasa. Ti
uvjeti su da za t=O mora biti xc=xc,' Yc=Y
c
, i xc=Yc=O,
Konstante integracije su jednake C
1
= Cz=O, Dl =Xc, i D
z
=Yc; Konacni su izrazi za
brzinu centra masa:
. F
X =-t
c 6m
a zakon gibanja centra masa na koordinatni nacin dan je izrazima:
Ft
Z
x::::x +--
c Co 12m
y =y =konst.
c Co
PRIMJER 3.3.2 Tri siobodne materijaine tocke mase m
i
gibaju se sa konstantnim brzinama Vi u ravnini x-y 0
Masa i brzina pojedine materijalne tockejest:
m = m
1 0
m =Zm
2 0
m =3m
3 0
VI = ( -2/+ 3/) mIs,
V
z
= 4im/s te
V3 = (2i+4J) mls.
Odredi brzinu centra masa sustavllo
a
Slika 3.3.3
P-,ie.senjeo Brzina centra masa moze se odrediti formulorn 3.2.5 koja za primjer glasi:
odnosno
3
Lmiv
i
:::: Lmi"v
C
'
;"1 i"1
Uvrstenjem zadanih vrijednosti slijedi:
m
o
'( -2'[+3]) +2mo '4i + 3mo '(2i +4]) = 6movc'
(-2+8+6)1 + (3+ 12)], = 6v
c
'
lzf+15I= 6v
c
'
Prema tome je brzina centra masa sustava Vc = (2f 'C 2,5T) mis.
Sustav rnaterijalnih tocaka
3.3.20 PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
Primjer 303.1 Cetiri slobodne materijalne tocke mase
m
1
=m", m
z
=2m
o
• m3=3mo i m
4
=4m
o
gibaju se u ravnini
xy konstantnirn brzinarna jednakim:
v1=2imls, V
z
=(3i+2!) mis,
v
3
=3!m/s i v
4
=(-2i-2/)m/s.
Za trenutak kada je poloZaj masa kao sto je pokazano na
slici 3.3.4, odredi polozaj i brzinu centra mas a sustava,
ako .ie poznato da je mo = 10 kg i a = 0,8 m.
Primjer 3302 Sustav se sastoji od cetiriju materijalnih
tocaka vezanih krutim stapovima zanemarive tezine, i
miruje na glatkoj horizonta!noj povrsini. U trenutku t=O
11a sustav pocne odjednom djelovati konstantna sila
F=lOfN, kako je pokazano na slici 3.3.5.
Odredi zakon gibanja centra masa sustava ako je
poznato da je mo=Skg i a=O,Sm.
101
a
Siika 3.3.4
Slika 3.3.5
102 Dinamika
3.4. KINETICKA ENERGIJA SUSTAVA MATERIJALNlli
Slika 3.4.1
gdje su: Lmi=m
i=l
n
Lm/
i
/
e
=0
i=l
Ukupna kineticka energija sustava materijalnih tocaka
jednuka je zbroju IdneticKe energije svili materijainih
tocaka tog sustava:
n 2
T=I:
miVi
. 3.4.1
2
Ako se izrazi brzina sa 17;=17e tada je
v
2
= 17'v = v
2
+ 217'F + v
2
r l tee ifc i/c'
a izraz 3.4. 1 moze se prikazati i na ova j nacin:
- ukupna masa sustava,
staticki moment masa na centar masa sustava
- kineticka energija relativnoga gibanja silstava U odnosu
na centar masa.
Kineticka energija sustava materUalnih tacaka moze se prikazati i na ovaj nazin:
2
mVe
T= -- + T I. 3.4.2
2 c
Prema izrazu 3.4.2 kiueticka energija sustava tocaka jednaka je zbrojl.l
kineticke energije l.lkupne mase sustava koja se giba brzinom centra masa i kineticke
energije relativnoga gibanja materijahJh tocaka u odnosu. na centar masa susiava.
Relativno g;tanjt neke tocke prOillatranog sustava U odnosu na centar rnasa tog
sustava moze hiti priblizavanje, udaljavanje iii kruzenje.
Sustav materiialnih tocaka
103
3.5.
RADA I ENERGIJE SUSTAVA MATERIJALNIH TOCAKA
Slika 3.5.1
Cm
j
polosaJ 2"
, "
...
x
n 2 2 n
+ FU)'dF = (v
, ! L-t
1 i=l
2 n 2 n
= r" (F" + pU\'dF + (v
jL..,., , ,I e JL-
1 1=1 1 I=l
Mehanicki sustav se sastoji od !li
materijalnih tocaka. U trenutku t,
polozaj materijalnih tocaka definira
konfiguracija poiozaja 1. a u trenutku
t2 konfiguracija polozaja 2, kako je
pokazano na siici 3.5.1.
Aka na i-tu materijalnu locku
djeluje ukupna siia ad vanjskog
djelovanja Piv, a ad medudjelovanja
tocaka sustava ukupna unutarnja
sila F
i
u
, tada je rad svih sila na
izvrsenim pomacima tog sustava u
imervalu vremena ilt=t
2
-t] jednak:
+
Prvi dio u izrazu za rad maze se prikazati sa:
2n 2n 2n
J
'v I p:' + pU')'dF = ("" r ·df + Iv.' ft" ·dF = r r'ar
L \- I -! C J Lie Lie J c
1 iool 1 i=l 1 L"'l 1
jer je:
n
LF
i
v
=Fv LF,"=O
1=1 i=l
Prema tome .ie:
n
r -v --I fI: f .... v -u\ ->
= .F ·dr + i ,F +F I·dr ..
J C J _ \ I t J lie
1 1/=1
3.5.1
Na osnOVl izraza 3.5. vidi
u iD.tervaiu. /.It;;:; t2 jednak zbroju
koji je izvrsio centar masa silstava, i rada vanjskih i unutarnjili sila sustava na putovima
kO.ii StJ iZYrsile locke l.l odnos!! ria cent'll' masa sustl'llla.
104 Dinamika
Prvi clan u izrazu 3.5.1 moze se prikazati so.:
2
f
mv·diJ = ,,, c c
1
3.5.2
gdje je
lzraz 3.5.2 povezuje rad vanjskih silo. so. kinetickom energijom S1:!stava za slucaj gibanja
sustava sa kinematskim elementima gibanja centra masa.
Drugi clan u izrazu 3.5.1, moze se prikazati so.:
2it 2n 2n
''i:""' ( -uJ J" - J'Ir"'
J L ,F, + F; 'dr
i
/
c
= L, m;ai'dri/c = L
1 i""-l 1 1=1 1 i=l
2( " df n \
= J Ii'" + >: mil ·v. Idt=
c l 1t llc iIC)'
1 \ 1"1' a 1"1
n ( dV )J
+)' m.1 dt=
t:1 . \ dt 'IC
3.5.3
lzraz 3.5.3 povezuje rad vanjskih i unutarnjih sila sa kinetickom energijom sustava za
slucaj relativnog gibanja sustava u odnosu centra masa.
Uvrstavanjem izraza 3.5.2 i 3.5.3 u formulu 3.5.1, dobije se konacni izraz za rad koji
glasi:
lzraz 3.5.4 pokazuje da rad svih stia,
sustava iz konfiguradje PUllU","J"
Rad konzervativnih sila sustava moze se uvijek sa promjenom potencijalne
energije, pa se zakone rada i energije opisane u sIucaju materijalne tocke maze analogno
koristiti i za sustav tocaka.
SlJSlaV materijalnih tocaka
3.5.1. RIJESENI PRIMJERI
PR!MJER 3.5.1 Sustav od ceti:ri materijalne
tocke jednakih masa velicine m, = 5 kg, gibaju SiC u
prostortJ konstanltnim U
trenutku masa je kao !ito je pokazano Ila slid
3.5.2. Dllizina 1=4m. Brzine masa su:
VI = 6 Tm/s, v
2
=2Im/s, v3=4km/s i v.=2([+/ mis.
Odredi za promatrani trenutak:
a. polczaj centra masa,
b. brzinu centra masa,
c. kineticku energiju sustava i
d. relativnu kineticku energiju
centra masa.
u
105
Slika 3.5.2
RjeSenje. Gibanje je u prostoru. PoloZaj centra masa i brzina ee se odrediti na vee poznati
nacin. Za odredivanje relativne kineticke energije potrebno je definirati relalivne brzine masa.
Relativna brzina i-te mase oko centra masa sustava je =v-v.
I C
a. Tre!Jutni centar masa za trenutak kadaje sustav u polozaju kao!lto je
3.5.2 odreduje se jednadibom 3.2.3:
4
_ mlTI+m2G+m3r3+m4r.
r =---=
c 4
Lm
i
i=l
I - -
=-(3i +3) +3k).
4
m +m +m +m
000 0
Koordinate trenumog centra masajeslJ: xc=3rn, m i zc=3rn.
b. Brzina centra masa odreduje se jednadZ.bom 3.2.6:
J
NIlS.
na siici
106 Dinamika
Komponeme brzine centra masa jesu: Yn=2m/s, VCy=! m/s i v",=l,Sm/s, odnosno
v
c
=2,693 m/s.
c. Kineticka energija sustava odreduje se izrazorn 3.4.1:
. 2
.:-. mj Vi 1 E 2 2 2 2,
T= L --= -,Fn
j
VI +m
2
V
2
+ Fn3 V3 +m
4
V
4
) =
i=j 2 2
m 5 m
2
= i [6
2
+22 +4
2
+(2f3?] = 268 = = 170 Nm.
d. Relativna kineticka energija oko centra masa dobije se iz izraza 3.4.2, a iznosi:
n 2
-! 1 2 mukvc_
l.=-L....,m.v
l
=T---=liO
c 2 i=l I Ie 2
= 170 -72,5 =97,5Nm.
PRII\1JER 3.5,2 Na giatkoj horizontalnoj povrsiill nalaze se
dvije jedllake mase medusobno vezane krntim Stap
ima main masu pa se ona moze zal1emariti.
Aka l1a jedrm masu pacne rljelavati koustantna
sUa kao ?ito je pokazal.lo IIa slid 3.5.3, odredi
kiueLiCim energiju sustava II. trenutku t od pocetka djeiovanja
sHe karla je kat 'P joil vrla mali.
Ii'
f
1
I
I:
i

d
m
,
, i
\1
-1,
,I

, ['
x

Slika 3,5.3
x
U sustavu nema disipativnih sila sto znaci da je konzervativan pa ce djelovanjem
sile biti izvrsen rad koji ce se utrositi na stvaranje kineticke energije sustava.
Prema izrazima 3.5.1 i 3.5.2 za svaki trenutak gibanja t vrijedi da je:
Prema izrazu 3.4.2 kineticka je energija u trenutku t jednaka:
2
Fn V

2 c·
a)
Da se mogu izracuna:i ti izrazi, potrebno je poznavati gibanje cemra masa sustaV3. i gibanje
masa u oanosu cemra masa. -10 se maze oareom uz pomoe zaKona gioanja rezisra susrav" i
analizom jednadzbe rada.
ad djelov3.nja sile P=F[ sustav ce se gibati paralelno s glatkom povrsinom tako da se
cijel1 sust3v giba translatorno u smjeru x kacl centar masa SUStaVe
gibanje oko centra masa koje moze biti same roracija.
vrsl relativno
Sustav materijalnih tocaka 107
Analiza centra masa. Gibanje centra je ravninsko. U trenutku kada je poceia
djeiovati siia, sustav je mirovao u poiozaju pokazanom na slici 3.5.3. Vekrorska
diferencijaina jednadzba gibanja centra masa prema jednadzbi 3.3.6 glasi:
pV .. 7' .. 7' F 7'
--=--=XI+YJ=-l.
dt2 mult C C 2m
Ubrzanja, opci izrazi za brzinu i polozaj centra masa jesu:
Pocetni uvjeti gibanja, pri t=(), za polozaj i brzinu centra masa jesu:
=0;
I
Y =-
c 2
Da budu ispunjeni pocetni uvjeri, konstante integracije moraju biti jednake C
1
=C
2
=D, =0
1 D2=lIZ. Prema tome, konacni za brzinu i polozaj centra masa glase:
. F
x =-t·
C A '
.t"ri1
F 2
x =-t
c 4m
I
Y =-.
c 2
Analiza rada. Prvi integral u jednadzbi a) maze se izraziti sa:
r
r r'dr =fFdx =Fx
J c c c'
,=0 0
iIi sa:
lz jednadzbe b) i c) slijedi da su:
Brzina centra ie U
. . .
K. ltf lJ snneru OS] nen1a
. b)
e)
(F. =(l)
108
Drugi integral u jednadzbi a) moze seprikazati izrazom d) koji gJasi
t=t 2 t t 2 t
f L (ii' + f;)'df
iIC
= ff.dr
1
/
C
+ fL Fi"'ar
i
/
C
=f Ff·(
(",0 i""1 0 0 4'=1 0 £..
t
=FifcosCPdCjJ =Fi(sinq:, -sin<p )
2 2 to'
o
iii izrazom e) koji glasi:
U pocetku gibanja je 1"0=1"0=0, a to znaci da za bilo koji t mora biti
iii
(
d \2
2Fsincp =ml
t
-'£.) .
, dt
!z te jednadzbe slijedi diferencijalna jednadzba:

Za vrlo male kutove I" je sinl" =1", pa diferenijalna jednadzba glasi:

Opel integral te diferencijalne jednadzbe jest:
1 I 2F
/iP=-I-t+c
ml
Dinamika
d)
e)
U trenutku t=O mora biti \0=0, a to znaci da je konstanta C jednaka nuli. Kut i kutna
brzina rotaeije sustava dani su izrazima:
Trazena .Ie kineticka
F -
<p =
2ml
cp = F t.
ml
Sustav materiialnih tocaka
3.5.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
Primjer 3.5.1 DvUe mase vezane krutim stapom stoje u
labilnom vertikalnom polozaju na glatkoj horizontalnoj povrsini,
kao !lto je pokazano na slici 3.5.5. Masa m
l
= 10 masa
m
z
=20kg, amasa stapa duzine l=2m neka se zanemari.
Ako se poremeti ravnoteza, mase ce se gibati i ispruziti na
horizontainoj povrsini.
Odredi brzinu centra masa za trenutak neposredno prije
ispruien ja.
Primjer 3.5.2 Dvije jednake rnase, vezane krutim stapom
zanemarive tdine, mogu se gibati u glatkom vodenom pUlu,
i to masa A vertikalno, amasa B horizontal no.
Mase su pridriane u polozaju kao !lto je pokazano na slici
3.5.6. Ako se mase odjednom puste 510bodno one ce se gibati.
Odredi za trenutak kada ce stap zauzeti horizontalni
poloza]:
a. brzinu tereta A i
b. silu u stapu i
c. kineticku energiju.
Mase su mA=mB=lOkg, a duzlna 1=2m.
Primjer 3.5.3 Sustav se sastoji ad tri mase vezane za kruti
stap zanemarive tezine koji moze rotirati oko kraja A kao sto
je pokazano na sliei 3.5.7. Sustav je pridrian I miruje u
horizontal nom polozaju. Ako se sustav odjednom pusti
slobodno, mase ce rotirati oko kraja stapa A.
Odredi:
a. bninu centra masa U ovisDosri (\ kutu (Y.
b. ukupnu reakciju u lezaju A za trenutak kada stap
zauzme venikalni Dolozaj.
Je I=O,9m.
109
Slika 3.5.5
Slika 3.5.6
I
110
Primjer 3.5.4 Sustav se sastoji ad cetiri mase
medusobno vezanih krmim stapovima zanemarive
tdine i leii na glatkoj horizontalnoj povrsini, kako je
pokazano na siici 3.5.8.
Odredi polozaj i zakon gibanja centra masa, ako na
masu m, pocne djelovati konstantna horizontalna sila
t=lOiN.
Mase su: m,=Skg, m
2
=IOkg, m
3
=lSkg i
m.=20kg. Duzina I=O,Sm.
Dinamika
Slika 3.5.8
Sustav materljalnih tocaka
GIBANJA X PROMJENA KOLICINE GIBANJA
l
' ,
11
Za sustav materijalnih rocalca moze se odrediti brzina centra masa jednadzbom 3.2.5:
n
'f' m.v. =
""'--' I 1
i=l
Ako se oznaci da je:
n
L = I>1; =Q,
i=l i=l
tada se za sustav materijainih tocaka dobiva izraz:
Q=mv
c
'
U roj je jednadzbi:
Q= L if, - ukupna kolicina gibanja sustava,
i=l
n
m=Lmi
i=1
masa $ustava
v - brzina centra masa sustava.
c
3.6.1
lednadzba 3.6.1 pokazuje da je za svaki trenutak gibanja kolicma sustava
tocaka jednaka produktu mase i brzine centra masa tog §ustava.
Koristeci jednadzbe 3.3.5 i 3.6.1, moze se ukupna vanjska sila sustava dati izrazom:
tv = = d (mil) = dQ . 3.6.2
dt C dt
lednadzba 3.6.2 pokazuje daje ultmpna vanjska sila koja djeluje na sustav m21terijalliih
tocaka jednaka promjeni kolicffie gibanja tog sustava po vremenlJl.
3.7. ZAKON IMPULSA
Mnozenjem jednadzbe tv sa dt dobije se tVdt=dQ. Velicina tVdt naziva se
dt
impuls "",,, sila i oznacuje sa dS-+v, a
gil;anja sustavl!, pa Je:
lzraz, 3. /. I pClkazule da je za sustav locaKa·
sila jeciuak lwlickllt': giban,ia sustava.
vanjskih
112
Dinamika
Integriranjem svih elementarnih impulsa od trenutka t1 do trenutka t2 dobije se:
2 z
J
(dS"=S1
Vo
=(dQ=Qz-Ql=f.Q=mv -mil =mAv
J C2 C1 C
3.7.2
1
iIi
3.7.3
Jednadzba 3.7.3 izrazava zakon impulsa. On pokazuje da djeloyunjc impulsa sUa
na sustav materijalnih tocaka uzrokuje promjenu kol.icine promjenu
brzine centra masa tog sustava.
Promjena brzine centra mase je jednaka:
Av =v -v = 3
1
,2 3.7.4
C C2 C1 m
lzraz 3.7.4 pokazuje da je promjena brzine centra mase sustava za interval vremena
M=t2 -t
l
jednaka na jedinicu mase sustava koji je djeioy,w kroz taj interval
vremena.
Zakon impu!sa ima posebnu vainost u dinamickoj analizi kratkotrajnih udarnih djelovanja
odnosno naglih promjena brzina.
3.8. ZAKON ODRZANJA KOLICINE GIBANJA
Kada je za sustav materijalnih tocaka ukupna vanjska sila jednalea nuli (pv =0), tada je
diferencija! kolicine gibanja jednak nuJi (d(LO), a to znati da je kolicina gibanja sustava
konstantna
Na raj cinjenici lezi zakon oddanja kolicine gibanja sustava materijalnih tocaka koji glasi:
Kada je I1kupna vanjska sila na sustav jednaka nuli, tada se kolicina gibanja sustava ne
mijenja odnosno brzina centra masa sustava ostaje ista. Dalele treba pamtiti:
Kada je Pv =0, tada je dQ=O, odnosno je Q=konst i Vc =konst.
Kadaje za sustav materijalnih tocaka ukupan impuls vanjskih sila u promatranom interv'alu
vremena M=t
2
-t
l
jednak nuli (3;,2=0), tada je promjena kolicine gibanja jednalea
nuli (Ll.Q=O), a ra znaci da je kolicina gibanja sustava na pocetku i kraju promatranog
interva!a vremena jednalea (Q2 = QI)'
To je drugi oblik zakona odrzanja koliCir:e gibar:ja
vanjskih sila U odrcoenom intervalu vremcna
brzina centra masa na
Treoa pamrilI:
Kada je SV = 5 , tada je
Zakon koJifine
i kra,ill tog intervaia vremena jednaka,.

Sustav materiialnih tocaka 113
Za sustav materijalnih tocaka kojemu je za neki smjer komponenta ukupne vanjske sile iii
komponenta ukupnog impulsa vanjskih silajednaka nuli mora i komponenta kolicine gibanja,
a prema tome i komponenta brzine centra masa za taj smjer, biti iii
ni ena.
3.8.1. RIJESENI PRIMJERI
Primjer 3.8.1 Teret tezine G
1
=200N lezi na glatkoj
horizontalnoj On je vezan s jednc strane za
elasticnu opmgu krntosti k=40N/cm, a s druge
strane za nerastezljivo nie preko glatkog
mba i optereceno drugi."ll tereiom G
z
=300N.
sustav miruje, kako je i pokazano na slid 3.8.1.
TeZina opruge i meta je mala pa ih se moze
z;memariti.
::ilika 3.8.1
Ako se na teret G
z
djeluje u pravcu uzeta vertikabim
odredi koje ce biti maksimalno spu.stanje tereta G
z

S=50Ns,
Rjesenje. Za nerastezljivo uze nema promjene duzina pri vlacnom opterecenju. Uze je
optereceno na vlak pa ce prema tome k:ncma,icki elementi (pomak, brzina i
vertikalnoga gibanja tereta G
2
i horizontalnoga gibanja tereta biti jednaki. Djelujuci
impuls S na teret G
2
izazvati .ce i reaktivni impuls uzeta SI' a taj ce uzrokovati na G,
promjenu kolicine gibanja. Brzina obaju tereta prije djelovanja impulsa je VI =0, a nakon
djelovanja :r::pu!sa je V2=V. Stvorena kineticka energija sustava nakon djelovanja impu!sa
utrosit ce se na rastezanje opruge. U stanju mirovanja opruga je opterecena siiom
i rastegnma za velicinu:
Gz 300
x =- =--=007Sm.
Ok 4000 ,
lednadzbe dinamike za odredivanje brzine sustava nakoD djelovanja impulsa jesu:
S-S1 = m
2
Y
2
-m
2
Y
I
= mzY'
SI = mY2 -mlv
1
=m
1
v.
Zbrajanjem tih izraza dobiva se:
v=_S_· _= 50g =0981m!s
!?"l '
Sve
. sile na sustav kODzervativnt 50 pa
_.2.---"'_ + C +----
2 2
zakOD
114 Dinamika
iii
Rjesenje te jednadzbe daje maksimalno rastezanje opruge koje je nakon uvrstenja
vrijednosti jednako:
l
! I S2 k I 300 l( 502,98" '4000 )
x x 1 + 1 + g - 1) -- 1 + ' 1 . 0 18574
max 0 \j Gi(G! +G
2
) 4000' 300
2
(200;-300) , .m.
Trazeni maksimalni pomak je jednak:
h Xmax Xo 0,18574 -0,075 0,11074 m.
Maksimalni pomak mogao se odrediti iz jednadzbe:
(m] +m2 )v
2
kh
2
+m )
--"----'=--- + C
j
-- + C iIi h y ] 2 0 l1074m
2 2 k"
Primjer 3.8.2 Tijelo refine
giatkoj povrsini lJ praVClJ brzllom 'l'1=30mis, i
koje miruje. Nakon sudara oba tijela
brzinom v
2
=5m!s.
Odredi inlpuis koji je djelovao prilikom siloara gllbitak
kineticke energije pri sudam.
Slika 3.8.2
Rjesenje. U zadatku se moze odmah izracunati impuls koji djeluje na tijelo G
1
prilikom
sudara. lmpuis na tijelo G
1
je jednak:
-my
1 2 ] I 9,81 \ ,
Jednak impuls, ali suprotnog smjera, djelovao je na terer G
2
• Masa i tdina tereta G
2
maze
se izracunati iz zakona impulsa za tiielo to jest:
Sustav materiiainih tocaka
Gubitak kineticke energije priiikom sudara je:
2 2
_ (mj +m
2
)v
2
mjvj 1 / ,r-; 2 2
!i 1 - T - T - - -- - [, G + U ) V - G v. J
2 j 2 2G"! 2 2 ] 1
_1_ [( 10;- 50)5
2
- lO'3tYl - 383Nm.
2'9,81 J
Primjer 3.8.3 Dva stapa AB i BC irnaju na sem
pricvrscene tdine. Stap AB nosi tri tezine Gj) a stap
BC nosi jedml tezinu G
z
• su medusobno
zglobno spojeni uBi priddani tako da miJruju ria
glatkoj horizontainoj povrsini po!ozaju kao sto je
UUh;Lla,W na slid 3.8.3. Pustirno sustav ",lubudno, tereti
ce padati i na krajlll ce se stapovi ispruziti na
huri:wntal.nu Tezina G
2
i tezine G] su istog
iznosa G. Tezina stapo'l'a neka se zanemari.
Odredi na t{ojoj ce se uuaiiiellositi 00 osi y, nalaziti teret G
z
nakon ispruzenja
115
Rjesenje. Oslobadanjem sustava on vise nije u ravnoteZi, pa ee se poceti gibati. Sve vanjske
sile koje djeluju na sustav djeluju u vertikalnom smjeru, sto znaci da je:
F
V
dQx oa'nosno Q k
x dt x omt.
Komponenta kolicine gibanja SUSlava u smjeru x je konstantna od pocetka gibanja. Posto
su odmah nakon otpustanja sustava brzine masa biie nula, to znaci da je:

odnosno da je brzina centra masa u smjeru x jednaka nuii, pa centar masa u smjeru x ne
mijenja polozaj vee se giba po istoj vertikali.
Za analizu izabran je nepomican koordinatni sustav takav da os )( prolazi tockama A i C,
ana osi y, u pocetnom poloZaju sl!slava, leii locka B.
Polozaj teZista sustava u pocetncm polozaju je takav da je :
Pocetni polozaj teret2 je x
2p
==3u/2.
je Vi);' a rereta Gz je "2x'
h 2:2 r3.i je trenutak
3

8
116
a to znaei da brzine stoje U odnosu:
m
2
G
2
1
VI, = - -3-V2, = - -3G v2, = - -::zv
2
;
m
l
I
Mnozenjem tog izraza sa dt, dobiva se odnGs za elementarne pomake:
1
dx
l
= - -dx
2
,
3
Dinamika
a to znati da i suma svih elementarnih pomaka od trenutka otpustanja do trenutka ispruzenja
stapova stoji II istom odnosu:
Ukupno razmicanje izmedu centra tdina 3Gj i tereta G
2
do ispruzenja stapova moze se
geometrijski odrediti prema slici 3.8.4:
r = r - r = 5a - = = x - x = x (1 + 1. ) = X
2 I 2 2 2, I, 2, 3 3 2,'
q
,
,
I
a prema tome
X
2
:
x

1<1
slika 3.8A
Konatni je polotaj tereta G
2
:
Primjer 3.8.4 Klin refine G
z
=40N leii na
hcrizont::!l:lG.: podlm:i. N:! g!lIltko} koso} stranl klina
pusten je da klizi teret tezine G1=lON. Nagih klina je
a=45°.
Odredi l.lbrzlllnje lilina i reillltivno ubrzanje teretlll G,
U OID"l.OSU na kIin.
... 1
Slika J.S,S
Sustav materijalnih weaka 117
Hjesenje. Oba tijela vrse ravninsko gibanje u ravnini slike koja je definirana kao ravnina
x-yo Gibanje tereta je bez rotacije pa se u analizi mogu tretirati kao materijalne tocke.
Teret G, u nekom trenutku ima brz.inu V, i ubrzanje a,. a tijelo G, ima brzinu V
z
i ubrzanje
3,. Terel G, u odnosu klina giba se relativnom brzinom v, i reiativnim llbrzaIljem 3,. Prema
lome Je:
Vanjske sile i ubrzanja za svako tijelo pokazani su na siici 3.8.5.
y
x
Slika 3.8.6
Klin se giba u pravcu llbrzanjem x
2
= -a
2
, uzrokovanim neuravnotezenom silom -N,sinfr.
Na leret G! djeluju komponente neuravnotezenih sila i to u smjeru )( i u smjeru
y -G1sinza. Terel se giba relativno niz kosinu ubrzanjem :lr'
Sve vanjske sile na sustav su vertikalne G
2
iN), a w znati da za sustav vrijedi:
dQx
=-=0 iIi =konst.
dt
Prema tome u svakom je trenutku gibanja:
U trenutku pustanja tereta Gj da klizi, brzine obaju tijela bile su nula, pa Je prema tome
Q,=O, a to znati da za svaki trenutak gibanja za brzine mora biti ispunjeno:
a takoder i za ubrzan ja:
m
2
G
2
Vlx
m-
1
Komponenta ubrzanJa Lereta u smJeru x supromog .Ie od ubrzanl3 kline. i
je oOnOSOITI njihovih Lezina" Komponente ubrzanja tereta jcsu:
lIS Dinamika
Prema principu D' Alemberta, ako svakom lijelu sustava dodamo vanjskim silama i siie
inercije, nasraje dinamicka ravnoteza na koju se mogu primijeniti jednadzbe ravnoteie iz
statike.
Za tijelo jednadZbe ravnoteie glase (vidi sliku 3.8.7):
LXi = mjgsina + m
j
a
2
cosa - m] aT = 0, 1.
Slika 3.8.7
Lyl +m
1
G
Z
sina -m)gcosa = O. 2.
"'1
Za tijelo jednadzbe ravnoteie glase (vidi sliku 3.8.8):
~ ~ 2 - 4 - - - - ~ - - - - ~ ~ ~ - - ~
LX =m
2
a
Z
- N
j
sina =0,
LY =N - N
j
cosa -G
z
=0.
3.
4.
G2 t
IN
Slika 3.8.8
x
lz jednadzbi 1.,2. i 3. moze se izraziri:
aT = g sina + a
2
cosa, G.
N
j
=mjgcosa -mjGzsina b.
Nj • m; ( . . 0 )
a
z
=-sma =-...0 gcosasma -azsm-a. c.
m
1
m
z
Jednadzba c. pokazuje da je:
1I G
1
sin2a
2 G +G sin
2
o: '
2 j
Uvrstenjem ;), u izraz a. dobiJe se:
aT = gsina +gcosa----''------ -----f,' sma ,
sin
2
a
Sustav materiialnih tocaka
a zatim
G
2
.
a = - G +a coso: = gsma cos a. ,
Ix 2 r G + G sinZa
2 1
. Gz+Gj . 2
a =6-a sma: = gsm 0:
Iy r G
2
+ G
1
sin
2
(t
m1G
Z
G
1
G1cosa
N
j
=-.-= 0 '
sma G
z
+ Gjsin-a
G
1
(G
j
+G
Z
)
N = N
j
cos a + G
2
= -'----"---'--
G
z
+G
1
si" ...hI
Za zadane je vrijednosti:
a
lx
= 4,36 m/s2, a
j
=-5,45 m/sz,
y
G
z
= 1,09 m/s2,
N =44,444N N
j
=6,285 N.
119
120
3.8.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
3.8.1 Teret mase m, priddan je na vrhu klina mase m, u
tocki A. Ako se teret pusti slobodno, on ce kliznuti niz kosu
stranicu kl ina. U susravu nema rrenja jer su sve povrsine
glatke. Poznato je da je m
2
=3m
1
Odredi apsolutni put u smjeru x tereta i klina za vrijeme za
koje se teret spusti iz tocke A do locke B koja je najniza
locka na kosoj strani Iclina.
3.8.2 Sustav se sastoji od klina tezine G, i tereta tezine
U pocetku je sustav pridrzavan u stanju mirovanja a zatim je
pusten slobodno. Teret G
2
je poceo kiiziti niz kosinu
relativnom brzinom v, u odnosu na kEn. Poznato je cia
izmedu horizonralne podJoge i klina nema trenja i da je
klina D!.
Odredi apso]utnu brzinu klina i terera.
3.8.3 Motor tezine G ldi nepncvrscen na glatkoj
horizontalnoj povrsini. Za osovinu motora ucvrscen je kruti
stap duzine L zanemarive tdine. Na kraju srapa je teret
Ako osovina rotira kutnom brzinom w motor ce se gibati po
horizontalnoj povrsini. Odredi zakon gibanja motora i
maksimalnu kutnu brzinu pri kojoj se motor jos nece odizati
sa povrsine.
3.8.4 Kolica tdine G=l kN miruju na horizontalno glatkoj
povrslni. I"la kollca nallJece terel te:line
v=6m/s i zabije se u kolica.
=1001"\ brzmom
Odredi kojom brzinom ce se kretati kolica nakon zabijanja
tercL3 . i;t:puls
Dinamika
Slika 3.8.9
Slika 3.8.10
Slika 3.8.11
Siika 3.8.12
Sustav materijalnih tocaJ;:a
3.8.5 Na borizontalnom glatkom podu nalazi se sanduk
napunjen pijeskom oslonjen na elasticnu oprugu krutosti k.
Sand uk se moze gibati sarno u smjeru osi x. Tane tdine G
1
doleti horizonralnom brzinom v, i zabije se u sand uk kao sto
je pokazano na slici 3.8.13.
121
Slika 3.8.13
Odredi za koju ce maksimalnu veiiCinu biti pritegnuta opruga nakon zabijanja metka u
sanduk ako je poznato da je teZina sanduka s pijeskom G=400N, tezina metka =lON,
brzina metka v=700m/s i krutost opruge k=2N/m.
3.8.6 Dvije kugle istog promjera ali razlicitih tezina
vezane su oprugom krutosti k i leze priddano na glatkoj
horizonralnoj podlozi leao sto je pokazano na sliei
3.8.14. U pridrzanom poloiaju sila u opruzije Fo=8N.
Ako se kugle odjednom puste slobodno opruga ce se
i odbaciti kugle nasuprot ali u istom praveu.
Nakon otpustanja kada se opruga rastegnula za "em, sila
U opruzi je paJa na Fj =4N. Teiina kugle 1 je =5N,
a kugle 2 je G
2
=3N.
Slika 3.8.14
Odredi koju ce brzinu imati kugle u trenutku kada se opruga potpuno r3.sregne.
3.8.7 Top ispaljuje metak pod kutom lX. Masa topa je m
l
a metka m
2
, Relativna brzina
metka u odnosu na eijev u trenutku izlaza iz eijevi je v. Prije ispaljivanja metka top je
mirovao na kotacima uz mogucnost slobodnoga gibanja u horizonralnom smjeru.
Odredi apsolutnu brzinu metka u ovisnosti masa illj, m
z
i kuta D!.
3.8.8 Koliea s teretima i covjekom imaju ukupnu masu
m
uk
= 100 kg i gibaju se u praveu konstantnom brzinom
v
o
=10m/s.
Odredi promjenu brzine kolica ako su izbacena dva
terera u smjeru suprotnom od smjera voznje relativnom
brzinom u odnosu na kolica v,=20m/s, i to:
Slika 3.8.15
a) pojedinacno j b) oba tereta odjednom.
Masa pojedinatnog tereta.ie iT.., = 5 kg.
tczinc G::=: ! k . l ~ , '-..:eZ3.I! na
na fa;:milKu m, i mai sa n= 1200 o/min, Teiina rotora je
G, ==300 N. Centaf mase rotora ima f'.i<"cf.:i7;iciter e ==(}b5 mm" a nalaz;
se na VISII11 11=£.
Oaredi diferencijalnu jednadzbu gibanja centra masa i ;,:;biT,alnu
horizomalnu i vertikalnu silu veza motora.
7,
~ [------1
';lib 31! 15
3.8.10 Dva tereta G
J
i G
z
medusobno su vezani neraste-
zljivim uzetom prebacenim preko gJatkog vrha klina i stoje
pridrtano u poJozaju pokazanom na sliei 3.8.16.
Klin je dvostran, simetrican s kutom a=45° i tdine
G=100N. Tdina tereta Gj=SON, a tereta G
2
=25N.
U sustavu su sve dodirne povrsine glatke, a tdina uzeta
moze se zanemariti. Ako se sustav pusti slobodno, on ce se
gibati.
Odredi pomak klina za vrijeme kada se teret G
J
spusti za
velicinu h=O,7m.
3.s.n Dva autamobila (dine Gj =lOkN i G
z
=7,5kN
sudare se na zaledenom raskrizcu (nema trenja).
Automobil 1 je vozio u smjeru zapad-istok, a automobil 2
u smjeru jug-sjever, kako je pokazano na sliei 3.8.18.
Prije sudara je automobil 1 imao brzinu v, =60 km/h, a
nakon sudara su oba imaia istu brzinu v sa smjerom pod
kutom 0'=30".
Odredi koju je imao brzinu automobil 2 prije sudara.
3.8.12 Covjek s puskom sjedi u
cameu koji miruje. Tdina covjeka,
camea i puske je G
uk
=900,2N.
Covjek odjednom ispali metak u
horizontal nom smjeru duz camea.
Metak tdine G=O,2N zabije se u
objesenu vrecu punu pijeska tdine
G
J
= 50 N koja pri tome dobije brzinu
v=2,Sm/s.
Dinamika
Slika 3.8.17
j
Jug
Slika 3.8.18
Slika 3.8.19
Odredi brzinu gibanja camea nakon pucnja. Otpor zraka i vode neka se zanemari.
Susrav ma!eriialnih tocaka 123
3.9. SUDAR DVIJU MATERIJALNIH
Kada se jedno tijelo giba j nalijece na drugo, koje moze mirovati iii se takoder giba, [ada
dolazi do dinamickog procesa koji se naziva sudar iii sraz. Pri sudaru dvaju rijela u vrlo
kratkom intervalu vremena na mjestu Godira dolazi do uzajamnog djelovanja \Tio velikim
si!ama, taka da se brzine obaju trenutno mijenjaju. Sile uzajamnog djelovanja tijela u
sudaru zovu se udarne sileo Sudar dvaju tijela je vrlo slozena pojava. Zbog velikih udarnih
sila na malim povrsinama dodira nastaju i velika naprezanja i deformacije koje se u analizi
ne mogu zanemariti. Yrijeme trajanja sudara ovisi 0. gustoci rnase, elasticnim i plastiCi1im
svojstavima materije i reiativnoj brzini tijeia u trenutku sudara. U dinamickoj analizi sudara
ne promatraju se udarne sile i vrijeme trajanja sudara, vee samo impulsi tih sila, jer je tok
udarne sile i lrajanje sudara Lesko 1Ocno odrediti.
Kod analize sudara rea!nih tijeia mora se odsmpiti od pretpostavke idealno krutog tijela jer
su deformacijska svojstva tijela bitna. Pri promatranju djelovanja udarnih sila mogu se
zanemariti djelovanja postojecih vanjskih sila jer je rezultat njihovih djelovanja u vrlo
kratkom vremenskom intervalu trajanja sudara zanemariv.
Normala povucena na povrsinu dod ira tijeia pri sudaru lOve se linija sudara. Ako se
centri masa sudaru nalaze na liniji sudara, sudar se zove centricni sudar. U slucaju da
centri masa sudarenih tijeia ne leze na liniji sudara, tada se sudar zove eY..5Ceutricllt sudar.
U analizi sudara tocaka sudar je uvijek centrican. Kod krutog tijela moze biti
sudar i ekscentrican. Kod ekseentricno-g sudara tijela dolazi do nagle promjene brzine centra
tijela i kume brzine tijela.
Brzine dviju sudarcnih materijalnih tocaka prije sudara mogu biti usmjerene u smjeru liniie
sudara iii ne. Ako su brzine prije sudara usmjerene u smjeru iinije sudara, takav sudar
zove direktan centriCni sudar, a ako nisu rada se sudar zove kosi centricni SUGar
3.9.1. DIREKTAN CENTRICNI SUDAR
Dvije materijalne tocke mas a ill, i ill
2
, gibaju Se na
istom pravcu brzinama v
J
i v
2
, kako je pokazano na
siic! 3.9.1. Kada je brzina v, veea od orzine v
z
, rada ce
doci do direktnoga centricnog sudara. Za vrijenle
sudara materiialne tocke su u kontaktu uz veliku silu
medudjelovanja pa dolazi do deformaci.ie dodirl1lh
trosi din ukupn;:: kinetickc
energiJe. U odredeooIT; treDULKU tOG rn3lc.Sli11::un..::
Vi SV:: deiofD1acije abje InateriJaine locke ce lD1ati
brzinu v. Ukoliko je nastala deformacijo DOlpuno
tada cr-
deformacije vrsiti rad na stvaranju kineticke
taka da ukupna kinetic!;:a energija sistema sraza
124 Dinamika
bude jednaka ukupnoj kinetickoj energiji sistema prije sraza. Brzine nakon sudara
mmerijalnih tocaka ce biti i\ i v
2
, i to takve da ce uvijek brzina v
2
bit
i
ad
brzine VI' U realnim slucajevima sraza je redovito ukupna kineticka energija nakon sraza
manja ad ukupne kineticke energije prije sraza jer se dio energije trosi na plasticnu
deformaciju.
Direktni centricni sudar dviju kugla jednakih velicina na glatkoj horizontalnoj povrsini
moiemo promatrati kao sudar materijalnih tocaka s masom ill, i lli
2
. Brzine prije sudara VI
i \2 i nakon sudara VI i V
2
usmjerene su u smjeru linije sudara. U smjeru linije sudara za
vrijeme sudara djeluju sarno unutarnje sile medudjelovanja sustava. Vanjskih siia u tom
smjeru nema iIi su zanemarive, sto znaci da nema ni promjene kolicine gibanja sustava u tom
smjeru pa vrijedi zakon odrianja kolicine gibanja sustava koji glasi:
3.9.1
Za direktan eentricni sudar dvaju tijela ukupna je kolicina gibanja prije sraza jednaka
ukupnoj koliCini gibanja poslije sraza. U jednadzbi 3.9.1 brzine su tijeia nakon sudara
nepoznate pa je za rjesenje potrebno naci jos jednu jednadzbu.
Detaljnom analizom dvaju cijeia u direktnom eentricnom sudaru moze se ustanoviti aa
svaki sudar ima dva vaina perioda i to period deformacije i period restitl.lcije. U periodu
deformaeije. uslijed sila medudjelovanja, rijela se na mjestu dod ira deformiraju i istodobno
ce se udareno tijelo ubrzavati, a udarajuce usporavati. To traje sve do trenutka kada ce oba
tijela imari istu brzinu V (vidi sliku 3.9.2).
I<ugla 2 mase ID2,:
e:--D-8

Period deforID8cije.
Slika 3.9.2
Period restitucije.
,;
"
restitucije poreneijal na energija elasticne deformacije vrsi fad silama
medudielovanJa taka da se elasticna deformaciJa smanju_i::_ 2 kineticklJ
energiJu. U to] razi gibanJa udareno tijeio se i dalje ubrzava< a. udarajuce tijeio se i dalje
usparava. T(, do trenutka dok se tijela ne odvoje i prestane medudjelovanje.
Sustav materiialnih tocaka
F
i ..
tl

t2

t
Slika 3.9.3
t
fB!i.1
r.--I
125
Sam sudar traje vrl0 kratko vrijeme koje
e mleri milisekundama. Za vrijeme sudara
ila medudjelovanja se mijenja leao sto je
,okazano na sliei 3.9.3 Povrsina ispod
rivulje F-t oznacuje ukupan impuls koji je
na svako tijelo. Taj se ukupni
S=!Fdt=Sl+S2
o
lmpuls 8, djeluje u perioau deformaeije
a impuls 5: djeluje u periodu restitucije.
DJelovanje impulsa S, is: je rascianjeno prikazano na sIiet 3.9.2. Za period,defofmacije
mogu se napisati jednadibe:
3.9.2
Za period restitueije mogu se napisati jednadzbe:
3.9.3
lzjednadzbi 3.9.2.i 3.9.3 za tijelo 1 i 2 vrijede odnosi:
m
1
v
1
-m
1
v -v
S, =
m
2
v
- m
2
v
2
V-V
2
ili 3.9.4
S2 mjv-mlv
1
V-VI S2
-
m
2
v V
2
-v.
Kada je impuls deformacije i restitueije jednak, tada je S,/S
z
= 1, pa se dobije da je:
v
2
-i\ {i
--=--=1.
VI -V
2
U
Kada je S, = S2' relativne brzine tijela prije i poslije sudara jednake su po iznosu, same su
suprotnog predznaka.
Ako se za vrijeme sudara vrsi rad i na plasticnu deformaeiju, tada ce se utrositi odredena
energija Ed koja se gubi, pa energetska jednadzba glasi:
3.9.5
Kada nema plasl.lcne dpt(Wnl"J' nema ni gubitka energije pa zakon adrzanj"
--+
3.9.6
2, 2 2
126 Dinamika
lednadzbe 3.9.1
jednadzbi vrijedi:
3.9.6 sadriavaju nepoznate veiicine i\ i v
2
. Za real no rjesenje tih
iii U= -u,
gdje su u relativna brzina marerijalnih tocaka prije sraza a ii nakon sraza.
Kada u sudaru pos[oji i gubitak energije, javija se kao nepoznanica i kolicina utrosene
energije na plasticnu deformaciju.
Sudar pri kojem uz elasticnu deformacju posroji i plasricna deformacija, nazivamo
eI3ISUlpI3lS1[ICIl111l suaarom. Pri takvom sudam ce relativna brzina nakoD sudara biti manja
od relativne brzine prije sudara. To se moze izraziti koeficijentom e, koji se zove koeficijent
restitucije iIi koeficijent eiasticllosti sudan •. Taj koeficijent je uvijek pozitivan i prikazuje
odnos relativnih brzina poslije i prije sudara izrazom:
iii
V
2
-Vl ii.
e=--=--. 3.9.7
VI -V
2
U
Izraz 3.9.7 pokazuje da je e=l, kada nema gubitka energije, a kada je e=O, da je
relativna brzina nakon sudara nula, sto znati da su brzine tijela nakon sudara jednake.
Sudar ideal no elasticnih tijela naziva se potpuDO elastican sudar, i ima koeficijent
restitucije e= 1. Sudar ideal no plasticnih tijela naziva se potPUIlO plusticun sl.Idar i ima
koeficijent restitucije jednak e=O. U praksi se obicno susrece elastoplastjcni sudar uz
koeficijent restitucije koj i je:
O<e<l.
Pri sudaru kugli iz raznih materijala vrijednosti koeficijenata restitucije navedene su u
slijedecoj tablici:
TABLICA KOEFICIJENATA RESTITUCIJE
Materijal sudarenih tijela oeficijent restitucije
e
staklo-staklo 0,92-0,96
bjelokost-bjelokost 0,88-0,90
I
!
eehlc - eelik 0.55-0.85
I
II drvo-drv0 0,35-0,65
I
II
I
olovo-olovo 0,10-0,20
,I
I,
ce!ik-guma
Ii
0,25-0,45
celik-pijesak o
KoeflCljcntl se oareauju ekspcnmentallllm putcm . .La prolJiema suGara
porrebno je koeficijem restitucije unapriJed poznavati.
Sustav materijainih tocaka
Brzine tijela poslije sudam mogu se izracunati iz jednadibi 3.9.1
jednadzbi dobiva se:
(m
1
-emz)v
j
+m
2
(1 +e)v2
VI ~ - - ~ - - ~ - - ~ - - - - - - - - ­
m
1
+m
2
_ m
1
(l +e )Vl +(m2 -em
1
)v
2
V
z
=
127
3.9.7. Rjesenjem tih
3.9.8
3.9.2. GUBITAK ENERGIJE PRJ CENTRICNOM ELASTOPLASTICNOM SlJDftJW
Gubitak energije se odreduje analizom energije prije i poslije sudara. Gubitak nastaje jer
se energija trosi za rad na plastitnu deformaciju.
K ineticka energija prije sudara je:
2 2
li' = _m_1_"_1 + _m_2_"_2
~ "
", 2 2
Kineticka energija poslije sudara je:
Gubitak kineticke energije prilikom sudara je:
m (v
2
-\,1, m
2
(v; -v;)
f1Ek =Ek, - Ekl = 1· ~ )/ + 2
3.9.9
Koristeci izracunane vrijednosti brzina nakon sudara izrazima 3.9.8, gubitak kinetieke
energije iznosi:
3.9.10
Kada brzina iii
suoara, mda se takav sudar nazivZi kosi centricni 0ujur", Net slici 3.
128 Dinamika
Slika 3.9.4
Kada su dodirne povrsine dvaju tijeia pri kosom cemricnom sudaru potpuno glatke,
postojati ce sila pri sudaru samo u smjeru linije sudara. Za rjesavanje problema kcsog sudara
se postavljaju jednadibe na osnovi:
1. poznatog koeficijenta restitucije i
2. zakona odrianja kOficine gibanja sistema za smjer linije sudara.
Za smjer okomit na iiniju slidara je impuls trenutnog trenja zanemariv. Na osnovi zakona
odrianja kolicine gibanja, brzine ce u tom smjeru za oba tijela biti prije i poslije sudara
jednake.
Ako su pri kosom sudaru dodirne povrsine hrapave. tada je dinamicka analiza sioienija.
Tada se moraju uzeti i sile trenja koje uzrokuju rotaciju masa, pa se mora rjdavati kao sraz
tijela.
3.9.4.· RIJESENI PRIMJERI
Primjer 3.9.1 Kuglica je puStena u zrakopraznom prostoru s visine
H=l m da padne na nepomicno tlo. Nakon sudara s dom ona se
panovo digne na visinu HI =0,81 m.
Odredi koeficijent elasticnosti sudara.
Rjesenje. Pri padu i dizanju kuglice jed ina sila kOJa Je djelovala na
kuglicu je konzervativna sila teiine kugiice. U problemu treba luciti tri
faze gibanja. Prva faza je faza padania koja ie obican slobodni pad.
Druga faza je faza sudara. Treca faza Je dizanja koja je vertikalni
hitac s pocetnom brzinom jednakom brzini kuglice nakon sudara.
Brzina kuglice potrebna da sc kugiica digne na vlsinu H
j
i:; - J2gH!.
Slika 3.9.5
Sustav materiialnih tocaka
Koeficijent elasticnosti sraza prema definiciji iznosi:
e = = =
yr-v
z
{iiH- 0 H
129
\O,8l
1
0,9.
Pozitivna brzina je uzeta prema dolje. Brzine udarenog tije!a jednake su nuli jer je tio
nepomicno.
Primjer 3.9.2 Dvije kugle istog promjera krecu se po istom pravcu nl!
horizontainoj povrsini tako aa dode do direktllog ccntr::llmrg sudara. Kugla 1 ima mast!
m,=O,8kg, i brzinl.l v, =6ms-'. Kugla 2 ima masu ill2=O,4kg i brzinu v
z
=3ms-'.
Aka je koeficijent restitucije e=O,6 odredi:
a. orzine kugli nakon sudaI'a,
b. srednju siiu udara ako se zna da je sudara 0,015.
Rjesenje. Sudar je direktni centricni elastoplasticni. Tieba odrediri dvije nepoznate brzine
nakon sraza. Za rjesenje brzina moguce je postaviti dvije jednadzbe, a te su jednadZba
odrianja kolicine gibanja i jednadzba koeficijenta restitucije. lednadzbe glase:
rn1v
1
+m
2
v
Z
=ml"\ +miv2'
Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti dobiju se jednadzbe:
2Vj+v2=15 1),
v
2
- VI = 1,8 2).
Rjesenje jednadibi glasi:
i\ =4,4 m/s V
2
=6,2m/s.
!mpuis koji je djelovao za vrijeme sudara jest:
-S =mjvj -m1v
1
4,4 -6) -1,28 kgm!s -1,28 Ns,
sHz. djelova:1ja
s
12&
130
Prirnjer 3.9.3 Kugla tezine G
J
=20N padne sa visine =1 m
na elasticno oslonjenu ploeu teZine G
2
= 200 N i odskoci na
visinu H
2
=25cm.
Odredi guoital, kineticke energije i koeficijem restitucije pri
sudaru.
Rjesenje. Sudar kugle i ploce je elaswplastican. Brzine kugle
prije i poslije sudara su indirektno zadane kao brzina slobodnag
pada i pacetna brzina vertikainog hica. Brzina place prije sraza je
Dinarnika
Slika 3.9.6
nuia. jer do sudara miruje. Poznavajuci te brzine moze se. iz uvjeta da je kolicina gibanja
prije i posl ije sudara jednaka, odrediti brzinu ploce nakon sudara. Kada je odredena i ta
brzina. moguee je gubitak kineticke energije za vrijeme sudara i koeficijenr
restilucije.
Poznatc su brzine za kuglu i plocu:
v
J

lz zakona odrianja kolicine gibanja pri sudaru:
dobije se:
0 0,6644 m/s.
KoefJcijent restitucije sudara jest:
v2 -1\ 0,66441 +2,21472
v
j
-v
2
4,4294-0
a gubitak kineticke energije iznosi:
'T- T T _ 1 (_2 _2
u - 2 - L 1 -"2 m
1
Vj + m
2
V
2
- m
J
r; 'U H) G
2
_2 "0 075 200
0
'6 2
-1 +-v
2
=-.::, . " +-- ,044=
2g 2g
-10,5 Nm.
Suslav malcrllalnih wcaka
I'rillljcr 3.9.
J
Dvije Iwgle iSle tezine G gibajll se na
glatkoj povr;ini i sildaruju. lJ trenutkll sraza brzilla udar"ajuce
kugle je 21 m/s, a udm-ene kugle je \1
2
II m/s, kako je
pokazano na slid 3.9.7.
Ako .ie sudar s koefidjentom eiasticHusti sudanl e=O,5,
odredi h!-zine za kugie nakon silaara.
Rjesenje. To je kosi centralni sudar. Pri sudaru jc pravac
131
Siika3.9.7
okomit na povrsme
doui,a I uzel da.ie indentican sa OS! X. Zato se sudar maze proJnarrati kao direktan cemraini
sudar u smJeru X. 2 zadrZava svoju komponenlU brzine u smjeru OS! y i nakon sudara.
Zakon odrianja koliCine gibanja za raj sudar glasi:
ta vekrorska jednadzba daje dvije algebarske jednadzbe:
a uzimajuci U obzir da je m, =m
2
i da je V
J
=2 mls i 'I: = 1 m/s s]ijedi:
1-\=i\.r =2rn/s v
2
= = 1 Jnjs,
Treeu jednadzbu daje elasticnosri sudara:
iii 1.
Rjesenje jednadzbi jest:
Vly 0, i\,
i'z, 1,5m/s 1 m/s.
PrimJer 3.9.5 Vagonet teiine G,=1,5kN juri brzinom
VI =! r;js S( ::, (;2=3 KI',; l\.o.1i
fninJje- na horizoHt3Jnoj ravnoj pcuzi.
c=o, e=(),5 C= •
10 je i rH:=2rH
1
. Brziilt' nakon sudara
Slika 3.9.8
jednad£bc :,::akcna
132
odrZanja kolicine gibanja i izraza za koeficijent restitucije koje za zadatak glase:
v -17
e=_2 __ 1.
VI
a. Pri potpm:1O plasticnom sudaru je e=O, a to znaci da J'e iJ.,=v
2
, pa J'e
Prema tame je:
Gubitak kineticke energije iznosi:
2
Dinamika
"j=3v
z
·
mj"l =_1. m1m2 l =_ 11500' 3000 12 __ - r
2 2 m
1
+m
2
1 21500 +3000 - )O,908Nm.
b. Pri elastopiasticnom sudanl sa koeficijentom restitucije e=O,.5 jest:
Rjesenje je tih jednadzbi:
V. ""0
1
V
2
= 0,5m/s.
Gubirak kineticke energije iznosi:
_2 2
_ m
2
v
Z
m1vj
/lftk-E.-E =---
"2 k, 2 2
30oo·0.SZ 1500-1
2
2g· ----:;;g= -38,226Nm.
c. Pri potpuno elasticnom sudam je e = 1, a to znaGi da je:
Rjesenje je tih jednadzbi:
_ 1 I
V = --ms
1 3'
_ 2
v = -m/"
·2 3' .,.
Gubitak kineticke energije iznosi:
; _2 2 ....2
= (m) VI +m
z
v
2
) m,v
1
2 2
= 1500'(-1/3):+3000'(2/3)2 _ 1500'1
2
=0.
Lg 2g
I
I
t
,1
j
f
i

Suslav materijalnih tocaka
PrimJer 3.9.6 Kug\ica teZine G
s visine
h = 30 ern, na 1105U glatku povrsinu nagrmtu pod
kutom a=4S" te se odbija tako cia parlne na
horizontaino tlo na I, kako je
pokazano na slid 3.9.9.
Ako je koeficijent restitucije e=O,75, visina
h, =20 em i ako se otpor zraka Z:lllCmari, odredi
uda!jenost l.
RjeSenje. Problem trazi da se uCine dvije analize:
kosog sudara i kosog hica. Kuglica prostim padom s
b
visine h dobiva brzinu i tom brzinom udara na
Komponenta brzine kugiice kojaje okomita na kasu
Je v;! v sina . Nakon sudara te suomponente:
/ .
=v
1
:::: VSlna.
lednadzbe gibanja kuglice poslije sudara jesu:
s = v t
I I
su brzine :
s
y
_ gt
2
2
Siika 3.9.9
kosu i
VI sina + v;! coso: = (1 +e )vsin2a = 0,875 2,1228 mJs,
Vy cosa -v;' sina =v( ecos
2
a -sin
2
a) -0,125 V2gh -0,3033 m!s
Vrijeme trajanja kosog hica .i
l
moze se odrediti iz uvjeta gibanja u smjeru y.
smjeru y kuglica 6e pasti za y=-hj . Dakle:
Y,o" = -0,3033t] -4,905 t; -0,2 iii t; T 0,06183t1 - 0,04077 = 0.
Realno rjesenje dobivene kvadratne jednadzbe za tl je:
tl -0,030914 +0,204278 0,17336s.
Trazena udaljenost l je:
133
134
Primjer 3.9.7 Telfet =HlkN, zabija pilot teiine G
2
=2kN padom
s visine 11=3 m. Koeficijent restitucije e=O,5, a otpor tia se
II oLlikll konstanine sile F (sl'canja sila otpora).
Odl'edi velicim.l sHe F, ako se zua da je zabijanja pilota od
jednog udarca y=O,02m.
Rjesenje. Brzina tereta G
J
prije sudara je VI ={iih. Rad zabijanja se
vrsi na racun tl"Osenja potencijalne energije terela G, i G
2
• Pri zabijanju
se svladava orpor prodiranju pilora u tlo oznacen sa R i na trosenje
kineticke energije u eiastoplaslicnom sudaru.
lednadiba rada i energije glasi:
W
d
- AEk +C= -G
j
(h +y) -Gzy+C.
Dinamika
Slika 3.9.10
U toj formuli mace: Wd ' rad savladavanja sile otpora, liEk . gubitak energije pri
elastoplasticnom srazu. Oni imose:
Wd= -Ry .
m,m
2
GIG? 10·2
LlEk =(l-e
2
)--' -2gh =(1-e
2
)--'-h =0,75-"-3 =3,75 kNm.
mj+m2 G
J
+G
2
10+2
Prema tome je:'
i konacno:
Gj (ll +y) + GoY - AEk 10(3 +0 or} +1·0 02 75
R = '= ' . -, '= 1324.5 kN.
Y 0,02 .
Primjer 3.9.8 Tijelo A tezine Gj=lON pada sa visine h=3rn
i udara tijelo B tezine G
2
=50N. Tijelo B lezi na e!asticnoj
opruzi krutosti k=10N/crn.
Odredi dinam.iclm deformacijn opruge neposredno nakon
sudara za potpuno piasticni i potpuno elasticni sudar.
:::l.lc!ar2. se 1.'1 sZ:. 8
2
-
Opruga ce se deform irati mroskom raspolozive kineticke energije.
A
IH
-'
Slika 3.9.J 1
a. plastiCim
V
1
. Nakon sudara ce oba tereta imati istu brzinu:
Sustav materijainih tocaka
135
Oba tereta svojom kinetickom energijom radom tereta
deform irati ce oprugu za
velicinu "d' lednadzba rada i energije glasi:
)
_2 J 2
(m
j
+m
2
v
1
.
--"-----''--- +C= -G.x .'- . Cv
2 1 a 2
iIi
Uvodenjem daje x,,=Gjfil., koje iZl10si x
o
=lO/lO=lClll=fi,IHm, siijedi:
2 2G1 '
X -2x X.----flX =0.
d oa G r< 0
1 +U
2
Realno rjdenje te kvadrame jednadzbe jest:
( \
I 2"'" 1. I I 10 ,,!
x =X 1 + 11 + v
J
n =001! 1 + 1 + _-_ I
d 0 G
1
+G
2
XO '\ 10+500,01)
=O,l105m.
b. Potpuno sm:lar. restitucije je e=1, sw znaci da
je =v
1
iii i\ =v
2
-vI' a zakon odrianja kolicine gibanja glasi:
mjvj =mji\ +m
Z
v
2
=(m
l
+m
2
)v
2
-m1vl'
Iz tog izraza dob ije se:
Stvorena kineticka energija se utrosi na rad deformacije opruge:
m
1
vi kx;
2 2
Maksi:n.l;ni. deformacija opruge neposredno nakon sudara je jednaka:
r-
m
2
= 2'10.. J =O,l826m.
c G
j
+ k
136
3.9.5. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
Primjer 3.9.1 Teret tdine Gj =5N naieti na teret
G,=20N brzinom v
j
=l m/s. Teret G
2
je oslonjen na
oprugu krutosti Ii. = 10 N/cm. Sudar je elastoplastican s
koeficijentom restitucije e=O,9.
Odredi koje ce nastati maksimalno stezanje opruge
nakon sudara. U sistemu nema trenja. a otpor zraka moze
se zanemariti.
Primjer 3.9.2 Celicna kuglica tdine G vertikalno padne na
kosu glatku povrsinu i odbija se u horizontainom smjeru.
Ako je koeficijent restitucije e=O,81, odredi koji je nagib
kose povrsine.
Primjer 3.9.3 Kuglica pada s visine h i koso udara na glatke
stepenice. Koeficijent restitucije e=O,6. a visina stepenica je
d=16cm.
. Odredi s koje se visine h mora pustiti kuglica da pada kako
bi se uvijek na stepenici odbijala za velicinu hj=h-d.
Horizontalna brzina kuglice je takva da uvijek kugJica pada na
sredinu sirine stepenica. Otpor zraka neka se zanemari.
Primjer 3.9.4 Dva tereta G
j
i G
2
ovjesena su na tanku nit
i cine dva matematicka njihala pricvrscena jedno uz drugo.
se otk10Di lijc"v'i tere: za kut a=6(Y' i pusti 5Iobodno
6e do sudara tereta s koeficijentom restitucije e=0,5.
Udaljenost oviesista od iiniie sudara obaiu niihala .ie
I lwosi h= 1 m.
Tetine tereta su Gj=lON i G
2
=20N.
Odredi icume brzine obaju njihala neposredno nakoD
sudan:.
Dinamika
Siika 3.9.12
Slika 3.9.13
Slika 3.9.14
bi
-"l-
Slika 3.9.15
h
Sustav materijainih to6aka
Primjer 3.9.5 Kugla [dine Gj = 100 N pacta iz poiozaja 1
i udara u blok tdine G
2
=200N, koji Idi na hrapavoj
horizontalnoj povrSini kao sto je pokazano na slici 3.9.16.
Odredi koji 6e put prevaliti blok nakon sudara, ako je
koeficijent elasricnosti sudara e=O,8, koeficijent trenja
klizanja je f=O,l i duzina 1=2 m.
137
Slika 3.9.16
138
3.10. DINAMIKA STALNOG TOKACESTICA
Sile koje nastaju kod stainog toka cestica fluida
u kanalima iIi vodovima odreduju se zakonom
impulsa i kolicine gibanja. Za primjer uzet ce se
konstantni tok fluida (tekucine iii plina) u dijelu
cjevovoda prikazanog na slici 3.10.1, koji mijenja
smjer i brzinu prorjecanja.
Fluid konstantno ulazi brzinom VA, a izlazi
brzinom VB' U intervalu vremena cit ude i izade
masa dm. U samom dijelu cijevi struji kolicina
fluida ukupne mase m stalnom prosjecnom
brzinom v.
Prema zakonu kolicine gibanja i impulsa moze
se pisati:
ill za interval vremena tit
dmv"
-...:..;....
d;J· """',=-,.,...-
Slika 3.10.1
to znaci da je ukupna vanjska sila koja djeluje na struju:
pv= am
ev
-v)
dt Jj A'
U toj je formuli:
Dinamika
3.JO.1
- masa protoka, to jest masa fluida koji protjece u jedinici vremena,
F
V
- ukupna vanjska sib koja djeluje na fluid u cijevi. Tu ulaze sila tlaka na ulazu
i izlazu cijevi i ukupna sila kojom djeluje cijev na fluid,
VA - brzina fluida na ulazu u cijev,
VB - brzina fluida na izlazu iz cijevi.
Vektorska jednadzba 3.10.1 moze se prikazati i skalarnim jednadzbama kojc za opee
gibanje glase:
dm =
dt g
>:,' - brzi:1.z ..
3.10.2
SUSlav materijainih tocaka
3.10.1. PRIMJERI
Pnmjer 3. JO. Ho1"izuutallli mlliZ vode pl"esjekl!
A = 6 cm
2
istjece sa bn:iuom v 1 = 10 m/s i udara Ul!
vertikalull I"avnu stijenu.
Odl"edi sHu l-wjom mlaz udara na stijenu.
Rjesenje. Protok vode u jedinici vremena ie:
Slika 3.10.2
1L"n =..LAv. = 10.000 6'10-
4
'10 =6,1161'8s-1.
dt g 9,81
139
Za smjer x, koji je ujedno smjer mlaza vode. brzina vode prije udara je Vb =v" a nakon
djelovanja stijene ie Sila dielovanja zida na mlaz dobije se liZ pomoc izraza 3.6.2, a
iznosi:
Sila kojom mlaz djeluje na stijenu je
V=tli,HiN.
Primjer 3.10.2 KIoz KOja je suzena s
presjeka promjel"lt DII na presjek Ds protjece
vorla. Poznato je da voda pri l.lJazl.l u cijn ima
brzina v",=Sms" i Hall. p",=4'105 Nm·
2

Promjer cijevi na ulazl.l vode je D A =0,2 m a
na izlazu DB=O,l m.
Ako je gustoca vode p= 1030 kgm'\ odl"edi
silu kojom djeluje suiena cijev na tok vode.
Rjesenje. Za nestisljivu tekueinu vrijedi
A
Slika 3.10.3
jednadiba kominuileta toka i energetska jednadiba Bernouliija. Prema tome
A" " -1
"B= -=2vms
x
se nalazi u
sile tlaka na ptresjeiee ulaza 1 :zlaz2. vode i
Na tok
ukupna sila
suzcnc cijevi na vodu u cijevi. Za smjer tecenj2. o pren12 Izrazu 3.10.2
140
a prema rome, sila kojom djeluje cijev na vodu je jednalca:
dm
=P.-;AA - PEA
E
- di (1'.0-",1).
Za zadane vrijednosti su:
p,I1 A = 12.566,37 N, PsAB = 1624,79 N,
dm = pAdt= pAvdt,
din
<it
= 161,79 kgs-
1
pa je iznos trazene sile kojom djeluje cijev na tok vade:
F" = 12.566,37 -1624,79 -2.426,88 = 8514,7 N.
Zadatak 3.10.3 Kosi mIaz vode udara na
glatku horizontalml povrsinu 1 razbija se u
smjeru 1 i 2, kalw je pokazano I.l.a slid 3.10.4.
Brzina vode prije i
iznosa v.
udara mlaza istog je
Prot ok vode u minuti je P=600 kg/min.
Brzina mlaza je v=30m/s a kut a=30·.
Odredi silu tlaka mIaza na povrsrnu
koHCin!! 'lode u mIazl.l 1 i 2.
Rjesenje. Za mlaz vode mogu se postaVltl tri
Slika 3.10.4
Dinamika
jednadibe: za odredenje vanjske sile na mlaz F, , za silu F, (koja je jednaka nuli) i za
kontinuitetmlaza. Te jednadzbe, uz oznaku da je' pI protok u sekundi, glase:
Iz jednadib i se
F =dm(v -17
)'dt 2, 1,
= -259,8N,
=1. p = 15Qkg/rrJn.
4
Sustav malerijalnih tocaka
3. J 0.2. PRlMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAV ANJE
Primjer 3.10.1 Mlaz vode udara u kosi otvoreni kanal.
Presjek mlaza je A =4 cm
2
• Brzina mlaza prije i poslije
udara iznosi v=15m/s.
Odredi silu kojom djeluje mlaz na kanal.
Primjer 3.10.2 1z mlaznice presjeka A istjece voda
brzinom v. Mlaz udara na glatku zakrivljemi povrsinu
'iopatice vodene turbine koja se giba brzinom u. S
iopatice voda odlazi relativnom brzinom vode U odnosu
na lopaticu v, pod kutom IX.
Tok vode je takav da voda u svim presjecima na
lopatici ima istu brzinu. Odredi efekt rada vode.
141
Slika 3.10.5
Slika 3.10.6
142
Dinamika
3.11. GIBANJE SUSTAVA CESTICA PROMJENUlVE MASE
Sustav cestica promjenljive mase je problem u mnogim prakticnim primjerima. Kod toga
mogu nastupiti tri promjene mase sustava. Moze biti da se masa povecava. aa se masa gubi
jli da se masa istodobno povecava i gubi.
Kada se suslavu mase m, koji se giba brzinom v, masa povecava tako da je u intervalu
vremena at prirast mase LIm, koja je dosla bi"zinom VI. tada se za taj sustav. na osnovi
zakona impulsa i kolicine gibanja koji glasi if] +8],2 =ij2' moze pisati:
prema tome je:
mil + Amvj + rF
v
At =(m T Am Hil + Ail),
rF" At=(m +LimHil+Liil) -mil-LimY] =
= m A v+ l.!.m (v -VI) + t:..m t:..v.
Kadaje l.!.t-<l, a zanemare se male velicine viseg reda (dm'dv 5,c}), dobije se jednadzba:
Lp
v
dt=mdv+dm(V-v
j
),
dm
Dakle, za sustav kojem se masa poveCava u jedinici vremena za i dolazi brzinom v
dt .1'
vrijedi:
-v dvam __
LF =m- -r-(v-v ). 3.11.1
dt at j
Ako je brzina dodatne mase prije prikljucenja sustavu bila jednaka nub (';II =0), tada je
'bF" =m dV + dmv= d(mV) = dij 3.11.2
dt dt dt dt'
gdje je m=m(t) i v=v(t).
Analogno se moze izvrsiti razmatranje i za sustav koji gubi masu, leao i za sustav koji
povecava i istodobno gubi masu.
Za sustav koji gllloi masu u jedinici vremena za dm brzinom il
2
, vrijedi:
dt
gubi za
d:
rfi>=mdV_dmev_v). 3.11.3
dt dt 2
"" ma.>ilI u jedinici vrernena I'"v,,,::avit za
v
2
, vriJedi:
dmo
---" (v-\I:,).
dt -
brzinomvj I JbtUUOIJHv
3.1 i.4
Sustav materiialnih tocaka
3.11.1. PRLViJERI
Primjer 3. 11.1 Lan2lc duiine t, ukupne mase m leii na
hrpi n2l stain. Aka ga se vuci za jedan kraj \I vis
sHom F, hmac ce se dizaH.
Odredi kojom treba djelovati na lanac da se lanac
dize konstallLrwm brzi.nom V
n

Svi otpori neka se zanemare.
Brzina dizanja lancaje konstantna ijednaka v=vo
pa je promjena -brzine po vremenu jednalca dv/dt=O. U
intervaiu vremena dt dignut ee se duzina lanca d =vodt. Masa
ianca na jedinicu duzine jedrraka je rx=mll, a za duzinu d1 je
143
F
Slika 3. 1.1
dm=o:dl=o:vodt. Prema tome je dm/dt=o:v
o
. Brzina prikljucujuee mase prije prikljucenja
je V, =0. Ukupna vanjska sila koja djeluje na dio lanca koji se nalazi u gibanju je F-rxgx. S
tim vrijednostimajednadzba gibanja lanca kojem se pri gibanju poveeava masa, prema izrazu
3.11 :2, glasi:
U trenutku t je:
t=t
x= f dl= fVodt=vot,
toO 0
pa konacni izraz za silu F. koja je potrebna da bi se lanac dizao leonstantnom brzinom '0,
glasi:
Dobiveni izraz za silu vrijedi od t=O do tl=1IVO' Za vrijednosti t veee ad tl sila potrebna
za daijnje dizanje konstantnom brzinom '1'0 je F=agl=mg.
Primier 3.l1.2 Lanac vertikaluo ispruzen slobodno pada i
naleti na stol Yo, i na lijega se siaie. Lanac je dug
1=2m, mu je teilna G=20N, a bnina je
swT je 'r=1:mis.
flU
lRjeserl'je. Pry; sa stolorn lanac.ie Heinio u trenurke 1 =0 Stika 3.11.2
brZlnonl Y
h
- BrzHla u trenutku r dijeia lanca se giba je
V=V(I+gt. Brziaa mase lanca koja padne na stol je '1
1
=0.
144 Dinamika
U- intervalu vremena cit duzina lanca koja padne na 8tol je ill=v·dt=(vo+gi)dt, amasa
za duzinu lanca ill iznosi dm=Oldl=av·dt=a(vo+gi)dt. lvlasa lanca koji se jos giba do
trenutka t oznacena je sa m,. Ukupna vanjska sila koja djeluje na lanac je - F+m,g. F je sila
kojom djeluje 8tol na lanac, a m,g je sila tdine lanca koji se jos giba. S tim vrijednostima
jednadzba gibanja lanca kojem se pri gibanju smanjuje masa, prema izrazu 3.11.3 gIasi:
-F+m,g iii
Optereeenje stoIa za vrijeme padanja i slaganja lanca na stol jednako je zbroju sile F i
tdine dijela lanca koji je vee na stoIu. Tezina lanca na stolu u trenutku t je jednaka:
t=t t
f g:).
t=o 0 --
Sila optereeenja stoIa za vrijeme padanja lanca na stol je:
" 0 1 G 2 3 2
L.,F + G
t
ex [(Yo + gt)- + gt(v
o
+ '2 gt)] 19 [vo + 3gtv
o
+ '2 (gt) ] N.
To optereeenje djeiuje za vrijeme padanja Ianca na stol. Kad cijeli lanac padne na stol,
optereeenje stoIa je tezina cijelog ianca. Padanje lanca traje do trenutka t
1
, koji se odreduje
iz uvjeta:
t=tl t1 2
f f
gt,
(v t,
t=O 0 0 .0 L 2
Trenutak tl dan je izrazom:
Za zadane vrijednosti jesu:
G (vo +gti
19
G
t l 0 2 "
+60t+ 147,15t
2
)N.
Za t=tl =6,4664s jesu:
F=: + G 64,0775 N.
Sustav materijalnih tocaka
Primjer 3.11.3 Raketa koja s
ispaljena je I'ertikaino II vis u trenutku t=O. Za vrijeme dizanja
goril'o se jednoliko trosi tako ela utrosak 11 jedinici I'remena
izrwsi a=-dm/dt, a izhaclljc se konstantnom relativllom
brzinom u rakete \Jr' Ne uzimajuci u obzir otpor zraka
i promjenu gravitacijskog uslijed promjene visine,
odredi brzinu rakete u trenutku t.
Rjesenje. Raketa nakon polijetanja trosi gorivo pa treba njezino
gibanje promatrati kao sistem koji gubi masu. U trenutku t raketa
ima masu i brzinu v. Brzina izbacivane mase je
v
j
;;:: v-v
r
-
kdnadzba gibanja uz pomoe izraza 3 .1l.3 glasi:
-G dv -(v-v) dm iii
t t dt 1 dt
Ubrzanje gibanja rakete je jednako
dv (tv
r
a::::-=----g.,
dt mo-o:t .
a brzina
In(mo - IX t)
145
Slika 3.11.3
dv
-at)- -av.
dt r
146
3.11.2. PRIMlJERI ZA SAMOSTALNO RJESA V ANJE
Primjer 3.11.1 lspruzeni lanac pada kOllSta:ll!10:11 brzinom
Yo=2 m/s uz silu pridrianja F i slaze se na stol. Ukupna masa
lanca je m= 100 kg, a duzina 1=20m.
Odredi pritisak lanca na stol U ovisnosti vremena.
Primjer 3.11.2 Na glatkom swlu leZi na hrpi lamc duzine
L i ukupne mase m. Kraj lanca se pocne vuci u smjeru x
konstantnom silom F. Odredi zakon gibauja Ianca i vrijeme
za koje ce se on cijeli razvuci.
Primjer 3.11.3 Na rubu stoIa lezi na hrpi lanac ukupne tezine G
i duzine t. Kraj lanca odjednom pocne padati preko ruba stoia.
Odredi za koje vrijeme ce pasti cijeii lanac sa stoIa.
Primjer 3.11.4 Lanae duzine l=lm i tdine G=10N, mimo
pridrzan lezi dijelom ispruzen na stolu a dijelom visi za duzinu
x=Xo=O,5m, kako je pokazano na slici 3.11.7.
Aka je lanae odjednom pusten siobodno, odredi zakon gibanja
ianca x=x(t) kad:
a) je povrsina stoIa glatka,
b) je povrsina stoIa hrapava pa postoji trenje
sa koeficijentom trenja je f=0,2.
f-rlinjer Lanac; uKupne rnase liH I Cluzine. preoacen Je
preko giatke nepofllic!le osovine malog promjera nalazi se u
ravnotdnom stanju.
Odjednom ianac pocne kiiziti i spustari se na jednu stranu.
Odredi zakon gibanja lanca i vrijeme za kOje ce kliznuti cijeli lanae
preko osovine.
Dinarnika
q L
Slika3.11.4
Slika 3.11.5
Slika 3.11.6
q! i
.. .:t
Slika 3.11.7
Sustav materiialnih tocaka 147
3.12. KINETICKI MOMENT SUSTAVA MATEPJJALNlli TOCAKA
Mehanicki sustav sastoji s" od n materijalnih tocaka.
i-ta materijalna tocka ima masu m" brzinu Vi a
polozaj joj odreduje vekmr r;. Centar masa je oznacen
sa C, a polozaj mu odreduje vektor 'c.
Za odredeni trenutak t, za i-tu materijalnu tocku
sustava je kinericki moment na neku tocku A, po
o __ ;-"'-'-_--r __ -'---'.--I",definiciji momenta, velicina:
r ., , I X
j _____ . __ J; ,
1- ____ i,
,
I ; KA =r./., x q·=f,; x mv.
I In. -L ./4 I l
3.12. i
h----.--- --- _11
? Z Slika 3.12.1
Za sustav ukupan kineticki moment na tocku A dan
je izrazom:
n n
=LKA=LTqA X
&=1 I i=l
3.12.2
Uzimajuci U obzir da je TqA =r
elA
+Tqc dobiva se da je:
iA = L [(r
eIA
;01
x x
Clfi L- I! 0 tC
. i",,1 i=l
Posto je :E a izraz:E x mill) jest kineticki moment racunan na eentar
i"'l ;01
masa sustava f(, maze se kineticki moment racunan na tocku A dati izrazom:
3.12.3
Tocka A maze biti bilo koja locka. Moze biti nepomicna tocka ili tocka koja se giba. To
moze btti ishodiSte koordinatnog sustava 0, centar masa sustava C iii opca tocka M.
Ako je rocka A:
a) ishodiS:e, tada je tocka A=O pa je:
c)
+r x
c/o
toek" lViI, tad; ,ic tocka A =M pa ie:
=Kc +re/M >< Q.
.::r.IL.'+-
3.12.5
J.12.6
148
Dinamika
Vidi se da je kineticki moment, racumm na bilo koju tocku, uvijek jedl1ak kinetickom
momentu raclluarwm na centar masa i momentu Illa tu toeku od gibanja
smjestene u centru masa. Iz tih izraza se vidi znaeaj raeunanja kinetiekog momenta na
centar masa.
3.13. RELATIVNI KThlETICKI MOkffiNT
Relativni kineticki moment sustava materijalnih tocaka za promatrani trenutak gibanja
racunan na proizvoljnu tocku A definiran je kao moment relativne kolieine gibanja dan
izrazom:
3.13.1
n n n
- ""- - - 2:- - ~ KA =; r·/Axm.{v.-v
A
)= f/.,xm.v.-j,
rd L-J l 1;: In. j: i L...-'
i=l i=l ;-=1
x
Znaci da je:
3.13.2
ali vrijedi i obratno:
3.13.3
3.14. ZAKON MOkffiNATA
Za sustav materijalnih tocaka moment svih sila, racunan na
proizvoljnu tocku A u nekom trenutku gibanja, dan je izrazom:
n
~ # - "" '" ,,{ i<>
...~ ~ A - i-J ' i/A h \ . ~ i
i=l 3.14-. j
x m.E
Kineticki moment racunan na istu tocku A dan je izrazom:
:':.I-t.L
I
I
I
j.
r
t
t
I
I
I
A
I
J
[
Sustav materijalnih toeaka 149
"
=Lvi/Axmjvj+MA'
i=l
lz te jednadzbe slijedi:
._ dK
A
~ _ _
MA =-dt - L VilA X mjvj •
!=l
3.14.3
Drugi clan u dobivenoj jednadzbi 3.14.3 moze se prikazati sa:
pa je prema tome konaeno:
3.14.4
To je zako!l momenata racumm na tocku A koja se i giba.
Posebni slucajevi mogu biti:
l. Tocka A je tocka i uzeta za ishodiste 0 koordinatnog sustava. Tada je
A=O, vA=O i KA=Ko pa zakon momenata glasi:
_ dK
M = __ 0.
o dt
3.14.5
2. TockaAjecentarmasa. TadajeA=C, VA =vc
_ die
M=-
Ve X Q =0 pa zakon rr:cme!1ara giasi:
3.14.5
c d.t
3. Centar masa ima brzinu nula ili brzina tocke A i centra masa sustava Sil Tada
Karla se mOmentl racunaju na centar masa sustava iii ncpomitnu (OCKU, taGa Jf
vanjskih sUa momenta Pi) vrem€'l1lU,
150 Dinamika
Ako se momenti racunaju na neku opeu toeku M, koja se i sarna giba, tada je
dK
M
6
MM=--+VMxQ. 3.14.
dt
ZAKON MOMENA Til. IMPULSA I KINETICKOG MOMENTA SUSTA V A
Ako se izraz Mo
trenutka t2 dobijemo:
dK
o
dt
pomnozi sa cit i izvrsi integracija od trenutka tl do
gdje su:
2
M:,2 f Modt - moment impulsa na
vremena I1t=t
2
-tl. a
3.15.1
toeku 0, izvrsen u intervalu
11[(0=K02 -K
ol
- promjena kinetiekog momenta raeunano na istu toeku 0, za isti
interval vremena.
Zakon kinetickog momenta i momenta impulsa glasi: Moment vanjskih sila koji
je na sustav 1.I rnJervahl vremena I1t kinetickog m.)mellt,ll
suslava. Moment impulsa i kinetieki moment racunaju se na istu toeku koja moze biti
nepomiena tocka (ishodiste), centar masa sistema iii trenutni pol brzine.
3.16. ZAKON OnRZANJA KINETICKOG MOMENTA SUSTAVA
Ako je moment vanJskih sila na nepomienu toeku 0 Jednak nul!, to Jest ako je /J
o
= 5 tada
Je dio=O a to znaei daJe Ko=konst. 1z toga slijedi zakon odrtanja kinetiekog momenta
za sustav materijalnih toeaka koji giasi:
kalla je moment vanjsil:ih sila na tocku jednak nuH, tada nema pmmjene
kinetickog momenta sustava po vremenu.
U slucaju ako je moment impulsa vanjskih sila na nepomienu tocku 0 za interval vremena
tz-i, jednak nuli, to jest aka je M:,2 = 5 tada je /iio = 5 a to znaei da je K02 = KOI . Znaci
da:
za interval n-emena u sila na mO!-'UHHLHU
Sustav materijalnih tocaka
151
3.16.1. RIJESENI PRIMiJERI
Primjer3.16.1 Sustav
za sl.Istav je poznatu:
tocaka giba se 1.I prostol"l.l. U promatrauom treuutku
m
1
='2 kg, m
2
=1 kg,
m, G=(4j-+ m,
mis, v
2
= -6j mIs,
r,=(2i+2k) m
v
3
=-3zm/s
m4=O,5 kg .
r:. m.
v
4
=(12!+5k) mis
Odredi za taj trenl.ltak: centra masa, brzmu centra masa, lwlii:.imi
kineticki momellt na ishodiste i kineticki moment na centar masa.
Ukupna masa sustava je:
4
m= m
i
=2+1+1,5+0,5=5kg.
Polozaj centra masa odreduje radius vektor:
4
}" --- - - - - ..
_ tr 2(i+i+k)+1(4j+3k)+1,5(2i+lk)+o,5'4k_
r =---= ., -
c m 5
+ m.
Kolicina gibanja sustava je:
"
Q = L miv, =2'7z + I( -6]) + 1,5( -3z) +O,5(12!+5k) = (15,5 [-6j +2,5k) Ns.
i=l
Brzina centra masa je:
4
L -
V =22- =y =(3,1[-
C m m
+O,5k)mls.
K inetieki moment racunan na ishodiste je:
Nms,
152
Dinamika
Kineticki moment racunan na centar masa je:
4
tc = L r:,e xmYi= L (fi-f) x miv
i
= L f, x -Fe X L my, =
i'ol i=l i=l i=l
= Ko -r
e
x Q = (18{+29[-14k) -(lS{+28,5[-24,6k) =
=(3[+0,5[+ 1O,6k) Nms.
Go
Primjer 3.16.2 Blok tezine G
2
iezi na horizontaInoj
hrapavoj povrSini i vezan je stapom za vertikaInu
osovinu oko koje moze rotirati. Karla se izpali metak
tezine G, Ii blok brzinom v on se zabije u biok s kojim se
dalje zajedno giba.
I slv-
Ooreai broj okretaja koje ce uCiniti b!ok s metkom
nakon zabijanja metka u blok i sih.i u siapu.
Koeficijent trenja je f, oiok se moze promatrati kao
materijaIna tocka, a tezina stapa se moze zanemariti.
x
t
.
Slika 3.16.1
Rjesenje. Sustav se giba u ravnini x-yo Prije sudara sarno se metak giba. Sudar metka i
bloka je potpuno plastican pa se gubi energija na plasticnu deformaciju. Nakon sudara blok
i metak se gibaju po hrapavoj povrsini zajedno kao jedno tijelo i to sve dok se ne potrosi
preostala kineticka energija na svladavanje otpora sile trenja. U zadatku treba izvrsiti civije
analize. Prvo treba analizirati plasticni sudar metka i bloka, a zatim zajednicko kruino
gibanje metka i bloka po hrapavoj horizontalnoj povrsini.
Za sustav je karakteristicno da je moment vanjskih sila na tocku 0 (gdje je stap pricvrscen)
nula, to jest Mo =0. Kineticki moment, za vrijeme sudara, na istu tocku postoji i jednak
je Ko=K/. Kako je Mz=O, to znaci da nema promjene kinetickog momenta na os:/:, pa
se moze koristiti zakon odrianja kinetickog momenta, to jest:
KZl =KZz =konst iii rmj v=r(mj +m1)rw
O
'
a to waci da je kutna brzina sustava nakon sraza jednaka:
Nakon sraza gibanje je kruzno s pocetnom kutnom brzinom ("0' Kod kruznog gibanja
sustava postoji normal no i tangencijalno ubrzanje. U nekom trenutku t nakOD sudara
iJU i11aSli SUSL.iva djeiuje u ravnin1 gibanja siia srapa i siia trenja. JeG'Ju<:zt'e cHnaInicke
ravnoteze glase:
Sustav materijalnih tocaka
gdje su:
LX!= T-(m1 +m
2
)a
T
=O
Ei= -F+(m) +m)aN=O
Iz jednadzbe a. dobije se:
aT (G) +G
2
)f _ gf
e =-= --.
r r(m) +m
2
) r
Vidi se da je kutno ubrzanje konstantno. Prema tome su:
a.
O.
W=W -et
o
e t
2
(()=(j) +w t--.
• • 0 0 2
153
Sustav ce se zaustaviti u trenutku t=t, za koji je wt=t, =0, a to maci da je tj =wole.
Uzet ce se da je (flt=o =0, pa ce do trenutka t, biti ucinjen kut:
2 2
£ t1 Wo
(fl =n-2n =w
o
t
1
-T =2;'
Broj okretaja ce do zaustavljanja biti:
q> w; ( Gj )1 v2
n=-=--=l---
2n 4n £ G
1
4-rrgjr
lz jednadzbe b. se dobije sila u stapu. Ona je jednaka:
G) +G
z
2
F=(mj +m
2
)rw
2
=---r(wo -et) =
g
G +G (w )2 G +G
rr.z -t =_1 __ 2 gf2(tj _t)2.
g e r
154
Primjer 3.16.3
prorojera D=5mm. Voda doiazi
koje se okrece,
vodu l.! horizoutaiumn i to
Voda istjece pod kutom 'f'=60°.
Odredi lmtnu brzinu rotacije
sustaVl! neroa trenja.
.,_ ........ _ izlaza
tako da
Iitru u sekuudi.
za ako u
Rjesenje. Prorok vode u jedinici vremena po jednoj izlaznoj
cijevi je:
dm 1
- = a = =O,25kg/s.
dr 4
Presjek otvora izlazne cijevi .Ie:
Dinamika
Slika 3.16.2
Ako je brzina istjecanja vode iz izlazne cijevi l.! i gus toea vode ,0=1000 kg/m
3
, tada je
pr.otok mase vode u intervalu vremena dt
dm = pAds = pAudt= adt,
odatle je:
a 0,25 - " " 7 3 ~ f
U=-:::: -1"'::', L-ms,
pA 1,9635'10-
5
'1000
gdje je u relativna brzina istjecanja vode iz skropitice koja se vni.
Moment vanjskih sila na tocku 0 je Mo=O. Tocka 0
koordinatnog sustava i tocka kojom prolazi os rotacije skropilice.
Zakon momenata glasi:
iii
Kako je:
je ishodiste izabranoga
f -usinw't
o ."
to znaGi da
Sustav materiialnih tocaka
Kutna arzin" rotaeije skropiliee.ie jednaka:
w = usina = 12,732sin60° -"5 '312 adl
r 0,2 -oJ,l r IS,
to znaci da ucirli 8,77 okretaja u sei<undi.
3.1\;.2. PRIlViJERI ZA SAMOSTALNO
Pri.."lljer 3.16.1 Cetiri mase vezane na krute stapove
zanemarive [dine mogu rot irati oko osi z. Mase miruju i
odjednom pocne djelovati konstantni moment IJ
z
=M/i..
Odredi kojom ce kutnom brzinom sustav rotirati nakon
t sekundi.
3.16.2 Kolo hidraulicke turbine rotira konstantnom
kutnom brzinom W oko vertikalne osi z. Apsolutna brzina
155
..
Siika 3.16.3
vode na ulaznom presjeku je VI a na izlaznom v2 · Kutovi koje --i="'--<!----3'1"-i-+:::-=-t---I>'-
zatvaraju smjerovi brzine s tangentom na krug kola Sil
poznati i iznose 0'1 i 0'2' Ukupan protok vode u sekundi ~ e Q.
Odredi moment kojim djeluje voda na kolo.
Primjer 3.163 jednake mase vezane na kruti stap
zanemarive tdine miruju u vertikalnom polozaju j mogu
rotirati oko kraja srapa A.
Odjednom se d]elule hOflZOnrainJln impulsom na maSil ro"
!JUl'.d..O<1tJ!U na slid 3.16.5, Odredj reaktivni
Slika 3.16.4
Slika 3.16.5
156 Dinamika
Primjer 3.16.4 Dvije jednake mase vezane krutim stapom
zanemarive tezine Ide na horizontalnoj glatkoj povrsini uz dva
glatka vertikalna zida A i B. Zid A je okomit na os x, a zid B
je okomit na os y (vidi sliku 3.16.6).
Ako se na masu mj djeluje impulsom S=-sf, odredi reaktivne
impulse na zidu A i B.
x
4.
4.1. UVOD
Dinamika krutog tijela moze se smatrati kao poseban dio dinamike sistema materijalnih
tocaka. Posebnost je ta sto je kruto tijelo skup beskonacnog broja materijalnih cestica, koje
ispunjavaju jednoliko cijeli yotumen tijela. Prema svojstvu krutog tijela, pri bilo kojem
djelovanju, cestice tijela ne mijenjaju medusobnu udaijenost. To znaci da se oblik tijela, pri
hilo kojem djelovanju i gibanju, ne mijenja. Relativno gibanje dviju cestica krutog tijela moze
nastati sarno kao posljedica rotacije tijela. Oblik tijela odreduje podrucje podjele rnase, sto
ima posehnu vainost u dinamickoj analizi. Za dinamicku analizu je takoder vaian loean opis
vanjskog koje se prikazuje sHama S oznakom mjesta i naeina ajelovanja.
Gibanje krutog tijela maze biti tnmslatorno, rotacijsko iii slozeno od t,.,,,,,,h>,tm·lIu,,,,
s kinematskim elementima gibal1ja tocke tijela i rotacijskog s ro:ta(:ij(lm oko osi
koja proiazi tom tockom. Zadaca dinamike krutog tije!a je aa da zakone koji ta gibanja
povezuju s uzrocima.
bvedeni zakoni za sustav materijalnih toCaka vrijede i mogu 5e kmistiti i. za lrrnto
tijeio. lzraze sumacija u formulama za sustav od n materijalnih toeaka, treba zamijeniti
izrazima sumacija za beskonacan broj cestica rasporedenih po volumenu tijela. To znaci da
se izrazi za sumaciju zamjenjuju izrazima integracije po cijelom volumenu tijela.
b)
Slika 4.1.1
Zakon gibanja
centra masa za 3ustav
materijainih toeaka dan
izrazom 3.3.6, i zakon
momenata za sustav
materiialnih tocaka dan
izrazom 3.14.6,
vrijede za kruto
Svako dje!ovanje
sustava sila na krmo
masa tijela i ima djelovanje kao !ito je pokazano na slid 4.1.1 h). Dakle za tijelo
158
Dinamika
Glavni vektor sib je jedJllak promjel1i po vr"t,mell.lJl kolicine gibanja tijela iii produkm
ukupne mase i ubrzanja centra mase tog tijela:
Glavni vektor momenta je
racunatih na centar mase tog tijela:
- dQ
F=-=m 5.
dt uk c
po
4.1.1
4.1.2
Te dvije vektorske jednadzbe mogu ciniti skup i do sest skalarnih jednadzbi. S njima se
mogu povezati sva moguca gibanja krutog tijela i njihovi uzroci, a to i je osnovni zadatak
dinamike krutog tijeia.
U izrazima 4.1.1 i 4.1.2 veliku vaZnost ima masa tijela. Za izraz 4.1.1 vaZnaje ukupna
kolicina mase tijela, sto je iz izraza vidljivo. Za izraz 4.1.2 vaZna je i kolicina mase i oblik
vo;ulIlcna tijeJa u kojem je ta masa rasporedena. To se ne moze iz izraza odmah uociti ali
je moguce ako se izrazi kineticki moment tijela za os roraciie. '
Radi inertnog svojstva mase tijela da pruza otpor gibanja, ukupna masa i oblik
tijela daju mjeru tromosti. Otpor nastaje promjeni jednolikog gibanja u pravcu i promjeni
Jednohke roraclJe tlJe!a oka OSI roracije. . .
Mjera otpora tijela na promjenu J"o.CAllVllhUg pl.'aVocItnog gibanja je kolicina mase tog
tijeia. To se vidi dobro iz jednadzbe 4.1.1.
Mjera otpora tije!a na moment tromosti mase tog
tijela za os rotacije. IzraZava se jednadzbom 4.1.2. premda se to iz te jednadzbe odmah ne
vidi.
Jasnija slika 0 vaZnosti momenta tromosti mase za
os rotacije dobije se razmatranjem rotacije tijela oko
nepomicne osi m-m (vidi sliku 4.1.2). Orijentacija
nepomicne osi uprostoru odredena je ortom e . Ort je
vezan za tocku 0, koja je ujedno birana kao ishodiste
nepomicnoga pravokutnoga koordinatnog sustava
X,y,2. U trenutku kada je kutna brzina tiiela W =we
J 0'
maso. tijcla drn ima polozaj odredcll
radius vektorom r, brzinu Ii = W x 1, kolicinu gibania
vdm i kinetickj n2 "
U tom trenutku kineticki moment na tocku 0 za
2.i1alcgnc preIna izraz'J 3.12.2, i11Dlc sc
izraziti:
Dinamika krutog tijeia 159
= !fx x(W xf)dm=w{fx(e xf)dm.
J a
4.1.3
v V
Za raj trenutak promatranja, kineticki moment tijela na os roracije ill-ill, koja
tockom 0: jednak je komponemi ukupnoga kinetickog momenta racunanog na tocku O. a
iznosi:
Kmm = Ko·e
o
= w Jrx (eo x f)
v
je x?), xF') = r
2
sitr'<jl = p2 U tom izrazu je fJ minimalna udaijenost elementarne
mase ad osi [oracije, a kut 'f je kut zatvara os roracije i vektor polozaJa elementarne
mase. Izraz
4.1.4
naziva se momentulli tromosii mase prema osi rotadje.
dK
o
Zakon momenata, prema izrazu 3.12.4, glasi M = --. M.nozeci raj izraz skalarno s
o dt
ortomeo,dobije se:

-, ....... d -I- -+ \ a.<:.';..mm
M'e =M =-(K'e J=--.
00 mmdtO
o
dt
Iznos momenta vanjskih sila na as m-m jednak je iznosu promjene kinetickog momenta
po vremenu na os ill-ill.' Posta je polozaj osi rotacije u odnosu tijeJa pri rotaciji stalan, to
maci da se moment tromosti mase ne mijenja, pa slijedi da je:
4.1.5
U toj formuli je Mnun - mjera vanjskog djelovanja na rotaciju oko osi m-m, Imm - mjera
otpora tijela na promjenu kutne brzine, a znaci moment tromosti mase tijela prema osi
rotacije, a e je velicina promjene kutne brzine u jedinici vremena iii kutno ubrzanje. Kutno
ubrzanje je proporcionaino s vanjskim djelovanjem na rotaciju i obmuto proporcionalno s
momentom tromosti mase tijela prema osi rotacije, a odreduje se izrazom
M
mm
E =-- 4.1.6
Ako se 'radi 0 rotaciji ako centralne osi, to jest, 0 roraciji tijela oko OS] koja prolazi
centrom mase rada .le kinerickj lTI0i11ent tijela na tu os .iednak:
4.1.7
Moment rromosli mast prema os; !,-p. koja prolazi tockom koja je
ujedno ishodisle pravokumoga koordinatnog susrava, uvijek maze prikazati izrazom:
160 Dinamika
v
Ako je eo jedinicni vektor koji lezi na osi rotacije, a r je vektor koji odreduje polozaj
elementarne mase dID, tada se udaljenost elementarne mase od osi rotacije prikazuje iznosom
eks produkta:
gdje je 'P kut izmedu jedinicnog vektorta eo i radius vektora r (vidi slikn 4.1.2).
ledinicni vektar eo i radus vektor f mogu se izraziti komponentama:
gdje su a, fJ i 'Y kutevi koje zatvara ort eo S osima X,Y i z, a i,m i n su kosinusi tih kutova.
Vektorski produkt arta eo i radius vektora r je jednak:
-mx)£.
Prema tome je:
p2 = (eo x 1)2 =12(y2 + Z2) + m
2
(z2 + x
2
) + n
2
(x
2
+y2) - 2lmxy -2mn),z -2nlzx,
pa se moment tromosti mase na os rotaeije tijela m-rn moze prikazati U obliku:
Imm = COS
2
Cl: + z.2)dm +cos
2
p f(Z2 + x
2
)dm +os2y + ,/2)dm-
v v v
-2cosCl:cOSP f xydm.-2cosp cosy f yzdm -2 cosy cosa f zxdm.
4.1.8
v v v
U fOfmuJi 4.1.8 integrali imaju posebno znacenje. Oni ovise 0 kolicini mase i oblika
volumena tijeJa, a prikazuju momeme tromosti mase tijela za osi pravokutnoga koordinatnog
sustava X,Y,Z. IzraZavaju se kao aksijalni i centrifug'alni momenti tromosti mase tijela za te
koordinatne osi. Definieije i oznaka momenata tromosti mase tijela dani su u slijedecem
paragrafu.
4.2. MOMENT! TROMOST! MASE TIJELA
a) Definicija rnomenata tromosti masa
Za kruto tijeio volumena V i ukupne mase m,
jednoliko podijeljene. po cijelom volumenu tijela,
racunaju se za osi desnoga koordinamog sustava x,y,z
aKsi)alni i cemrifugalDl momenu tromosti masa.
Aksijalni moment! tromosti mase tijela za.osi x,y,z
definirani su izrazima 4.2.1:
z
y
Siilca 4.2.1
Dinamika krutog tijela 161
Ixx = f p;dm= f (y2+.;:2)dm
v v
f
2 A
Iyy= pydm=Jez2+x2)dm
4.2.1
v v
I
ZZ
= f J(x
2
+y2)dm
V V
Centrifugalni momemi tromosti mase tijela za osi x,y,z definirani su izrazima 4.2.2:
(xydm =C
"'.' of yx
V
C = (rdm=C
YlJ"- zy
V
Czx= fzxdm =Cxz
v
Svi integrali se racunaju po eijelom volumenu tijela kako bi bila obuhvacena sva
tijela. ledinica za moment tromosti mase je kgm2 iIi Nms
2
.
Za homogeno tijelo masa moze biti jednoliko rasporedena po volumenu, iii
tijela. Elementarna masa tijela tada se moze izraziti sa:
iii dm=!!!:dL
L '
gdje oznacuje V - volumen tijela, A - povrsinu tijela i L - duzinu tijeia.
4.2.2
masa
4.2.3
Ako je tijelo sastavljeno od djelova iz raznih materijala, momenti tromosti se izracunavaju
kao suma momenata tromosti svakoga pojedinog dijela iz iSlOg materijala.
Moment tromosti mase tijela dan izrazom 4.1.8, moze se prikazati sa:
I =cos
2
al +cos
2
PI +cos
2
yJ -
mm xx yy zz
4.2.4
-2cosel: cosp CX)' -2eosj3 cosy C
yZ
-leosy easel: Czx·
Izraz 4.2.4 omogucuje da se izracuna moment tramosti mase tijela na zakrenutu os, kada
su poznati momenti tromosti mase tijela na osi pravokutnoga koordinatnog sustava koji ima
ishodiste na toj osi.
Treba Dodsietiti na neke vazne cinienice za navedene izraze:
J. Centralne osi su osi koje proJaze centrom masa odnosno tdistem tijeia.
2. Aksijaini momenti tromosti masa i Iu uvijek su nf\7Hl\f!',P velicine, a minimalni
SU La cenrrainc
3. Centrifugaini momenti tromost i C" mogu biti pozitivni, negativni iii nula ..
c. Qsi za su Tc
5. Za glavne osi tromos!! aks!jalni momenti l.romosti imaju eksrrem.
162
Dinamika
U tablici 4.1 za osnovne oblike pravilnih tije!a dani su izrazi za momeme rramosli tijela
na oznacene koordinatne osi.
TABLICA 4.1. MOMENTl TROMOSTI MASA NEKlli TlJELA
I
Pra',,0kllt:,11 par-J1ckpipc:;,.;
I '
I
I :
I
b) Radius tn.l!ilosti mase
I ".l.m(al+hl)
.n: 12
Iyy
lL
! =11,=-.lm(a
2
+b
2
)
z:. zz 12
I I
u 12 )
I I ,:J..-m(b
2
+4h2)
yy 12
I 4
u yy 2
1zz.=mr
2
! =1
u yy 4

Radius tromosti tijeJa mase m za neku os oznacuJe onu udaljenost od te osi na kojoj bi
trebalo skoncentrirati svu masu tijela da moment tromosti bude isti. Za promatrano tijelo s
ukupnom masom m, momenti tromosti na osi x,y i z mogu se izraziti sa:
!
)I:,
v
pa se radiusi tromosti odreduju izrazima:
!l
:
!l
r =.1 ·Y'
Y m
m
4.2.5
Dinamika krutog tijeia
163
c) M i.:lllCGti tromosti za osi koje Sill paralellle s centralnlln OSh'TIa
Kada je poznat moment tromosti mase tijela za centrainu os m-m, taGa se moment tramosti
mase na os koja je paraielna s central nom osi i nalazi se na udaijenosti d, dobije izrazom:
4.2.6
Vrijedi i ob;atno, aka je poznat moment tramosti mase na neku os m-m
centralna, tada je za paraleinu centralnu os momem tramosti jednak:
=1 -md
2
mm
Centralne osi tromosti obicno imaju dodatnu oznaku c ili se posebno oznaeuju.
nije
4.2.7
Kada su poznati aksijalni i centrifugalni momenti tromosti mase tijela za cemralne osi
X,y,Z, tada se momente tromosti mase tog tijela na osi Xl, y', Zl, koje su paraJelne s
centrainim osima i od kojih .ie centar mase udaljen za Xc,Yc'Ze> mogu odrediti izrazima (vidi
sliku 4.2.2):
+m('}+72)
.u
c
• -' c ""c
+ +
+mxv
Co'C
Cy':/=C
YZc
+mycZc
Cz'xi :::: + mzcxc
4.2.8
d) Momenti tromosti za zakrenuie centrame osi
Kada su pO'l.l1ati momenti tramosti za osi pravokutnoga
koordinatnog sustava Oxyz, mogu se za osi zakrenutoga
pravokutnoga koordinatnog sustava QxIY!ZI odrediti momenti
tramosti.
Za proizvoljnu [oeku M (vidi sliku 4.2.3) vrijedi:
f:::: xf+y}+ zlC = xli' + zll?
1'2 ::::
Lfiaci da· su:
-"-, -=-- ! :::\:
=CGSC:X'X
lxx +mxy +?!xZ
h,)::" ::..-
-+- :::o-s'\/ x',:::::
Slika 4.2.2
164 Dinamika
iz uvjeta ortoganalnosti za kosinuse smjera vrijedi:
o (za i"'j)
lJj+m,mj+ll.in
j
= (i=x,y,z i j=x,y,z).
1 (za i =j)
Osni moment tromosti Ixlxl za zakrenute osi xll jest:
lxlxl= fCyf2+z/2)dm= jex2+y2+z2-xI2)dm=
v v
= f[(x2+y2+z2)([2+m2+n2)_(xl +ym +zn ?]dm=
J" xxx x x x
V
= I; j (y2 + z2)dm + m; f (Z2 + x
2
)dm +!!; j (x
2
Ti)dm-
v v v
-2l
x
m
x
j xydm -2 m,!!xj yzdm -2n)xj zxdm =
v v v
=lx21 +m
x
2
1 +nx2[ -21 m C
XX" yy zz x x xy .A '" •
Cemrifugaini moment tromosti mase Cxly' jest:
C ,,= (xl +ym +Z1l )(xl +ym +zn )dm=
xy J x x x y y y
v
4.2.9
=Jf (x
2
I1 +y
2
m m +Z2n 11. +xyl m +xzl n +yxm I +yzm n +ZX1l I +2:""yn m jdm =
xy XY. xy xy xy" xy xy xy xy'
v
=JI'[(X
2
+y2+7 2)(ll +m m +n n )-{,,2+
z
2)ll _(z2+x2)m m -ex2+y2)n Il. T
.... xy xyxyV xy xy xy
V
Analognim izvodima iii ciklickom promjenam indeksa x,y i z, mogu se odrediti i ostali
momenti tromosti. Izrazi za zakrenute osi glase:
lx'x,=l;l
rx
+m;lyy +1I;l
zz
-21Jll
z
Cry -2mX1l
X
C)'Z -2nixCv;
2 2 2
Iy'y,=lylrx +mylyy +nylZZ -2lym
y
Cry -2my1l
y
Cyz -211/
y
Cv;
111=lz2[ +m
z
2
1 +n
z
2
1 -21 m C -2m n lyz-2n l C,
zz xx }')' zz zzxy ZZ zz.:..>·
C
x
'/ =-l)/xx -mxm/
yy
-nxll./
zz
+ (lxmy +lym) Cry +(mxl'ly +myn)C
yZ
+ (ni
y
+ni)C
zx
CII=-III-mml-nn.I +(im+lm)C +(mn+m_nJC.+(nl+nn
"/.<..:0: )':"'YJ ..,.:..n.. 'J Z 2. Y :;..:; j':" ... y "J':" .:..:;..-
Cz'z,=-I/x1xz -m,mxlyy-n,nJzz +(lzm
x
+lxm,) C",,+(mzrix+mxn
z
) C
y
, +(n/,:+nl)Cz;x
e) Glavne osi tromosti
4.2.10
Za odredenu tocku 0', koja se maze uzeti kao ishodiste, maZe se postaviti beskonacno
mnogo koordinatnih osi, Za te osi osni momemi rromost! mase i mogu
;mati vrIjeonost OU neke l1aJmal1je ao neke naJvece vriJednosn, a
tromosti mase mogu imati vrijednost od nula do neke najvece vrijednosti pozitivne iii
Dinamika krutog tiiela 165
negativne. Skup pravokutnih koordinatnih osi-za koje su centrifugalni momenti tromosti nula
zovu se glavnc osi trmnosti. Osi simetrije su glavne osi tromosti za homogena tije!a sa
simetricno podijeljenom masom. Za os tala tijela glavne osi treba odrediti. Glavne osi tromosti
su odredene aka je poznato 9 kosinusa smjera, odnosno 9 kutova koje zatvaraju giavne osi
tromosti S osima poznatoga koordinatnog sustava. lednadzbe Kojima se ani odreduju su 6
jednadibi iz uvjeta ortogonalnosti (izraz 4.2.10) i 3 jednadzbe uvjeta da su centrifugalni
momenti tromosti jednaki nula, to jest da je Cxy=Cyz=Czx=O.
Ako su osi koardinatnog sustava glavne osi tromosti tijela, tada je odredivanje
momenata tromosti na paralelne osi iIi zakrenute osi vrlo a ako su to
glavnc centmtne osi tromosti.
Kada su poznati momenti tromosti za glavne centralne osi, tada su momenti tromosti dani
izrazima ito:
1) za paraielne osi xl,yl i Zl s ishodistem 0', kojem koordinate x,y i Z odreduju
polozaj od centra mase tijeJa:
[1/=[ +m(y2+z2)
x x XXc
11/=1 +m(z2+x2)
YY We
11/=1 +m(x2+y2)
z z Z::c
Cx'/=mxy
Cylzl=myZ
C/xl=mzx,
2) za zakrenute osi koje prolaze centrom masa:
2 2 2
[XIXI = Ix [xx +mx[yy +nxlzz
2 2 2
[y'/=lyl"x +mylyy +n
y
l
ZZ
2 2 2
Iz'z,=lzl:u; +mz[yy +nzlZZx
lx'y'= -l)yIXX -mxm/yy -nxn/v.
Iylz'= -lyl/xx -mym/)'Y -l'Iyn/12
Iz'x'= -lz
l
x
1
xx -.mzmJyy -nzl'l)zz·
4.2.11
166
4.2.1. RIJESENI PRIMJERl
Primjer 4.2.1 Za celicni stap duiine L i ukupne
mase m odredi momente tromosti za centraine
glavne osi Oxyz, giavne osi O'x'y'z' i zakrenute
centralne osi OX
1
Y
1
Zj'
Rjesenje. Elementarna masa stapa je dm =!!!'-dx.
L
Momenti tromosti za glavne centralne osi jesu:
l:. L
2 2
Slika 4.2,4

Iv. = I x
2
dm=!!!.- f x
2
dx= mL .
L L L 12
-'2 -'2
Momenti tromosti za glavne osi koje prolaze lijevim krajem stapa jesu:
L L
, . . f /2, m r /2 mL
2
! II=Cj I=C.II=C 1/=0 I II/=II1= X am =- x dx=--.
xx .y yz zx yy zz 0 3
Momenti tromosti za centralne zakrenute osi jesu:
Dinamika
4.2.12
12
I
x,Y, 2) xx 2 yy 2 2
. [ in2 mL2
= -sma cosa = -s a--
yy 24
Primjer 4.2.2 Odredi moment tJromosti i radius
tromosti HUm,",,''''''';'' pravilnog cHinaI'a visine h,
mase ill i radil.lSa 1", na centralnu
OS.
2H::HleHlarlla ITias3 ciHnara maze se
prikazati sa:
=!!!.-hpdadp.
v
Siika 4.2.5
Dinamika krutog tijela 167
Ako je uzduz.na centralna os vaijlca definirana leao os z, tada su moment tromosti mase i
radius tromosti cilindra za tu os jednaki:
2n r 4 ')
1(
3' mT.
r'dpaa =-h-2n =-
• !-' V 4 2
G 0
Primjer 4.2 3 Odredi """11"',',,,, tromosti i
radiuse tromosti za centraine OS! {'eiiene
kugle ukllpne mase m i radiusa r,
Rjesenje. Radi opee simetrije kugle aksijalni
moment tromosti na hilo koju cemralnu os je
isti, a cemrifugalni su nuia, to jest:
In =I
yy
=[u
Slika 402.6
Moment tromosti mase i radius tromosti za centrainu glavnu os y jesu:
= (x
2
!!!.-dV=!!!.- r x
2
A,dx =!!!.- ;c2:y2ndx =
J
v
V V"v -
m11:f 2( 2 2)dx
=-- X r-x
V 0
V 15 5
T·=T =,
5 x z'
168
4.3. KOLICINA GIBANJA KRUTOG TIJELA
Kruto tijelo ukupne mase m giba se u prostoru I u
promatranom trenutku tijelo ima kutnu brzinu w, a centar
mase brzinu 'Ie Kolicina gibanja tog tijela za taj trenutak
gibanja izracuna se tako da se sumiraju elementarne kolicine
gibanja po cijelom volumenu tijela.
U trenutku kada elementarna masa tijela dID, koja se
nalazi na udaljenosti p od centra mase lijela, ima brzinu
v == Vc + (3 x P
I koliCinu gibanja
Kolicina gibanja cijelog tijela za taj trenutak jednaka je
Dinamika
Slika 4.3.1
zbroju elementarnih kolicina gibanja po cijelom volumenu lijela, !ito je izraZeno formulom:
Q= jdq= j(vc+w x p)dm=vc!dm+w x jpdm=mv
c
4.3.1
v v v V
jer je
r .
J dm=m jpdm=O.
v v
.La svaki trenl..ltak gibanja tijela, kolicina gibanja tog tijela je jednaka produktu
ukupne rnase tijela i brzine centra rnase. Dimenzija kolicine gibanja je Ns.
Za kolicinu gibanja krutog tijeJa vrijedi isti izraz kao i za sustav materijalnih tocaka.
Analogno ce vrijediti i za zakon gibanja teZista, zakon impulsa i zakon oddanja kolicine
gibanja krutog tijela.
4.4 ZAKON KOLICINE GIBANJA I ZAKON CENTRA MASE
Za tijelo mase rn, koje se giba i na koje djeluju
vanjske i unutarnje sile, za i-ti dio mase tijeJa illn;
na koji djeluje ukupna vanjska sila F
i
v
i ukupna
unutarnja sila Fi"' prema drugom Newtonovu
zakonu vrijedi jednadzba gibanja:
Zbrajanjem takvih
tijelo dobije se:
4.4.1
giban.12 za cijelo
Slika 4.4.1
Dinamika krutog tijeia
Kako je:
a za tijelo se moze pisati da je:
dobiva se konacno:
jer je
r = dQ
dt
169
4.4.2
To je zakon kolicine gibanja za tijelo koji kaZe: Za svaki trenutak dednli'.:ija
kolicine gibanja po vrernem.l je ukupnoj sm na to tijeIo
u tom trenutku vrernena. Dakle, ukupna vanjska sUa koja djeluje na tijelo u nekom trenutku
vremena pokazuje prirast kolicine gibanja u jedinici vremena za taj trenutak vremena.
Za tijelo kojem se s vremenom masa ne mijenja, promjena kolicine gibanja u jedinici
vremena moze se izraziti sa:
dQ
dt
d
-mv ma.
c
'
dt c
sto znaci da izraz za ubrzanje centra mase tijela s konstantnom masom glasi:
d
2
f pv
ac=Tt =-;;;'
a to je zakon gibanja centra mase iii zakon teziSta tijela.
4.4.3
Izraz 4.4.3 se uvijek koristi za kruto tijelo s konstantnom masom. Kada se zna da se masa
tijeJa s vremenom mijenja, svakako je potrebno poznavati zakon promjene mase 5 vremenom
i koristiti zakone gibanja tijeJa sa promjenljivom masom. Za promjenljivu masu vrijedi
dQ dm_
-=-v+m-.
dt dt
C
dt
170
Dinarnika
4.5. DJELOVANJE IM:PULSA NA IGmTO TIJELO
Kruto tijeJo mase m giba se i na njega djeiuje n vanjskih sila. Pod impulsom na tijelo u
imervalu vremena At=t2 -tjl podrazumijeva se Buma elementarnih impulsa djelujucih vanjskih
sila u tom intervalu vremena, a oznacuje se sa:
'or-, t, 2
Sl,2 = f dS
i
= Ji2F
i
dt= f pV dt.
t=Z1
1
-
1
tIll
Aka jednadzbu 4.4.2 pomnozimo sa dt i inlegriramo od trenutka tl do trenutka t
2
,
dobijemo da se impuls ukupne sile u intervalu vremena At=t
2
-t
1
, moze takoder
izraziti sa:
4.5.1
lednadzba 4.5.1 definira zakon impulsa koji glasi:
ukupne vanjsii:e sHe pV je djelovalia u intervalu vremenu At=t2-tl jednak
je promjeni kolicine tijeIa u tom intervalu vremena.
Zakon impulsa moze se izraziti na ovaj nacin:
lz izraza 4.5.2 vidi
jeou3.ka koHciui
4.6 ZAKON ODRZANJA KOLICINE GIBANJA KRUTOG TIJELA
4,5.2
jest
Kada je ukupna vanjs!ca sila na tijelo jednaka nuli (F
V
=0) iIi je ukupni impuls u intervalu
vremena od !!enutka tI do 12 jednak nuli (S:,2=0), tada je dQ=O iii AQ=O:!ito
znaci da je Q= iii je QI=Q2'
Na osnovi tin cinjenica slijedi zakon oddanja kolicine gibanja tijela !coji glasi:
Karla je ulmpna val1jska sila un tijelo jednaka nuli iii je slle n intervah.l v.remena
At=tJ-t2 jccllmk [!UIi, tada je koiicina konstantna ill Dema promjene kolicine
tijeia III tom intervalu Vl'emeha.
iwl;c;"e gib"nja Lijeia svejednf? je gdje ujduju sile iii IO jest, aa Ii
cemar mase iIi ne. Medmim za ukupno gibanje
kutne' brzine To.ie razmatrano u rocki 4.25.
Pri djelovanju
sile, iIi impulsa na cemar mase tijela, nete doci do
promjene rotacije p2 se dinamicka analiza za to
vrs} kao Za tocku,
Dinamika krutog tijeia 171
4.7. KlN'ETICKl MOMENT KRUTOG TlJELA
z •


I ' I IP ,
Tijelo mase m giba se u prostoru i u promatranom
trenutku ima kutnu brzinu W, a centar mase tijeJa ima
brzinu vc' Elementarna cestica mase dID, kojoj za promatrani
trenutak poiozaj od centra mase tijela odreduje radius vektor
15, ima brzinu v =vc + w x P i kolicinu gibanja dij = vdm.
Kineticki moment te elementarne mase, kao i za cijelo
tijeio, moze se u nacelu racunati na bilo koju tocku.
\ 1 If \,' \
\' I I ' v,
x- -1- r- - '."\
\ i / C i
m
a. Kineticki moment l'aet.man na cental' mase
Za promatrani trenutak gibanja kineticki moment iii
moment kolicine gibanja elementarne mase dID racunan na
centar mase oznacuje se izrazom:
:/0 ' -- ____ I y
, I,
'"
! __ L __ -,
Slika 4.7.1
dKc=p xdq=p xvdm= p x [vc+('w x p)]dm=
=(fidm) x +[px(wxp)]dm.
U LOrn trenutku se kineticki moment tijela na centar mase
kinetickih momenata elementarnih masa po cijelom volumenu tijela, a iznosi:
-+ 1'...... (' I'
Kc= JdK
c
= J pdm xV
c
+ J p x (w x p)dm.
v v v
sumiranjem
lz statike je poznato da je centar mase tijeJa istovjetan s teii:ltem tijela pa zato mora biti:
i prema tome kineticki moment tijela na centar mase dan je izrazom:
b. Kinetickl moment racooan na tockn M tijela
Za promatrani trenutak tijelo ima kutnu brzinu W, a
locka MIrna brzinu v
M
· Kineticki moment elementarne
mase dm n2 tocku je na uda!jenosti od locke
xdij= xvdm=! x +w x
v +[
a kinelicki moment cijelog tijeia
4.7.1
172
Dinamika krutog tijela
KM=f dK
M
= fpMdm x V
M
+ fUJ
M
X (w x pu)]dm.
v v v
Ako se izrazi sa pu=fC/M+ p (vidi sliku 4.7.2), tadaje:
jer je f pdm =0.
v
f PM
dm
= fCfe,M+ p)dm = fe'Mf
dm
+! pdm =feIMm,
v v v v
ZnaCi da se prvi integral, u izrazu 4.7.2, moZe izraziti sa:
f PMdm x v
M
= (fe/M x vM)m,
v
a drugi integral sa:
f PMx( w x iSu)dm = fCp +TC/M) X [w x (p + fC/M)]dm =
v
4.7.2
= f is x( w x p)dm + f pdm x (w x rC/M) +fe/M x (w x J pdm) +fCfM x (w x fC/M) f dm =
v v v v
=Kc +0 +0 +fe/M x (w x fe/M)m = Kc x (w x fe/M)m.
Prema tome je:
Tocka M moze hiti:
. KM = U'C/M x vM)m + Kc + fC/M x (w x TC/M)m =
=KC+TC/M x (VM +[ W x Tc/M)Jm =
= Kc+fC/MX
a. centar mase tijela C (M=C),
h. nepomicna tocka koja moze biti ishodiste 0 (M=O),
c. trenutni centar brzina tijela P (M = P) iii
d. proizvoljna tocka tijeia A (M=A).
Kadaje kineticki moment raCiman na centar mase tijela, to jest kada je M=C, a prema
tome ie tada se izrazom:
\....,..... '
4.7.1
Kada je kineticki. moment racunan na nCipmnicnu toCkl.l koja je ishodiste 0, to jest karla
je M=O, tada je vM"=vo=O, a racuna se izrazom:
- { --
Ko= J [fx (w x f)Jdm=Kc+f
c
x Q. 4.7.3
v
Dinamika kruwg tiiela 173
Kada je kineticki !la trermtni ceniar odnosno pol brzina P, to jest
kada je M=P, tada je vM=vP=O, a racuna se izrazom:
Kp=f[pp x (w x pp)Jdm =Kc+fetp x Q. 4.7.4
v
Kada je kinetield moment meumm na open toeku tijeia A, koja ima brzinu VA' tada se
racuna izrazom:
U tim formulama odreduje:
; - polozaj elementarne mase dm od nepomicne tocke 0
p - polozaj elementarne mase dm od centra mase tije!a C,
Pp - polozaj elementarne mase dID od tocke P,
P Ii - polozaj elementarne mase dID od locke A,
fe/M=rc-fu, - polozaj tocke C u odnosu na tocku M,
- poiozaj tocke C u odnosu na tocku P,
fe/A - polozaj tocke C u odnosu na tocku A,
Q=mvc - ko!icinu gibanja promatranoga krutog tijela.
4.7.5
je ishodiste,
Vidi se da je u svim izrazima za kineticki moment znacajna velicina Kc, koju zato
najces6e i racunamo. Kao pravilo moze se zapamtiti da je kineticki moment na neku tocku
M jednak kinetiCkom momentu na centar mase Kc plus na tocku M kolicine
gibanja tijela Q koja djell.lje u centn! mase, tako da je:
4.7.6
4.8 Opel IZRAZ ZA KThTETICKI MOMENT KRUTOG TIJELA
Kineticki moment na ishodiste, centar mase iii trenutni cemar brzina, uvijek se iZfaZava
integralom oblika:
K=(rfx(wx
J
v
Pri opcem gibaniu tijela u prostoru moze se prikazati radius vektor i vektor kutne bfzinE
- - --
SKomponemam? r=Xi +Zg i w= +
zagradi moze se oznaCiti vekwrom A U obliku :
gd je ,J oznacuje brzinu kruzenja koja iZl1osi:
izraz u
i74
Dinamika krutog tijela
r j k
V= w xr= Wx Wy W
z
X y Z
=(WyZ-WzY)I+(WZX-W y-w x)k=v I+V J'+V k
x x y x y z'
Znaci da se vektor A moze prikazuti sa:
A = rxv =(yv -zv )f+(zv -xv )j""+(xv -yv )k=
z y "x z y x
Prema tome se konacno kineticki moment moze izraziti sa:
K- (A-' r 1'·,2 2' f r' -
= J am = lWx \.Y +z )am-wy yxdm-wzj z;xdm) Ii +
v v v V J
Kada se uzme u obzir da integrali u dobivenom izrazu predstavljaju odgovarajuce momente
tromosti mase tijeJa, tada se kineticki moment prikazuje u obliku:
K = -Cxyw
y
-Cxzw
z
] r +
+ [-CYXW
X
+ lyyw
y
-C,'ZW
z
] I +
+ [-C W -c W + I W ] k =
ux zyy zzz
= K r +K J7 +K k
x y z·
Izraz 4.8.1 je zgodno prikazati matricki u obliku :
ili opcenito pisano
su:
-C
xy
-C
zy
r TTl r r-' ( )
:::: j
4.8.1
4.8.2
{ K} - vektor kinetickog momenta, [I] - tromostl· n {'"' \ kt k b·
" - ve, or 'utne rzme.
Dinmnika krutog tijeia 175
Cesto se centrifugalni momenti tromosti oznacuje sa Ixy=-Cxy' lyz=-Cyz i lzx=-Czx,
gdje je radi simetrije lxy =lyx, lyZ =lzy i lzx =Ixz ' pa se izraz za kineticki moment moze
prikazati matricki U obliku
{Kl
1
r In
I
lxz
W 1
zy
xl
l
= il
1
I}'Z W
y
} = [I] {W}
4.8.3.
J
IYX
'yy
lIzx
lzy lzz
I
I.. wzJ
iIi tenzorski
K. =
, 4.8.4
Tako se mogu prikazati kineticki momeoti na centar rnase, nepomicl1u tocku iii trenutni
centar brzina. U dinamickim analizama rijela treba uvijek ozoaciti na koju je tocku racunan
kineticki moment. Povoljno je to oznaciti kao sto je to pokazano u slijedeCim slucajevima:
Ako je kineticki moment racunan na:
a. centar mase tijeia c, oznacuje se {K}c =[I]c{w},
b. "CI;'''''U''.llU tocku tijeia m ishodiSte 0, oznacuje se {K}o=[l]o{w},
Indeks tocke pokazuje na koju je tocku racunan kineticki moment i da su momemi tromosti
mase racunani na osi x,y i z koje proJaze tom tockom.
176 Dinamika krutog tijela
4.9. ZAKON MOl'vffiNATA ZA KRUTO TIJELO
Tijelo mase m giba se i u promatranom trenutku na i-tu
cesticu tijela vrlo male mase I:!..mi djeluje silaF
i
= F
i
v
+ F
i
u
koja prikazuje ukupno vanjsko i unutarnje djelovanje. Za
tu cesticu mase prema drugom Newtonovu zakonu vrijedi:

I _
( ri/.Af" 1
,! c.:.i
I . C
m
Moment ukupne sile na tocku A ce biti
x
Moment svih sila tijela na toeku A je:
Slika 4.9.1
jer je uvijek
I: rijA xFi" =0.
i
Sa druge strane, posto je I:!..mi=pfl Vi' za kontinuum se moze pisati'da je:
M r 'V- I:!.. - {- -d
LA = un L." r
ilA
x mia; = J PAX am.
1J.Vj ... O i V
Kineticki moment tijela na toeku A je:
KA=jPAxvdm.
v
Promjena kinetickog momenta po vremenu je:
dKA t'_ - jdPA - ,- jdPA _
-- = J PAx a dm + -- x vdm = MA + - x dij,
dt v vdt ydt
a to znaci da se moment vanjskih sila moze izraziti sa:
- dKA r
dPA
-,
M =-- - -- xvam.
A dt dt
Kako je i5 = r - f i dp A = it - V znaci da jest:
. A A dt A'
x lidm= J (If -VA) x vdm = J(v x v)dm -VA x'fdii = ij - VA X
V dt v v y
y
4.9.1
4.9.2
Dinamika krutog tijela
Prema tome je moment vanjskih sila na tocku A koja se giba brzinom VA jednak:
- di
A
_
MA=--+VAX
dt
Moment vanjskih sila na tocku A moze se prikazati i u obiiku:
- dK
A
. _ - d - _
M" =-- x Q=-(KC+rCjA x + vAx Q=
. dt dt
dK
e
dfelA - _ dO -
=--+--xQ+r x- xQ=
dt dt CIA dt
die - dO -
=-+(v -v)xQ+i' x-+v xQ=
dt eA ClAdt A
dK
e
. _ dO di(e _ -
= -;}i T r CIA x di = -;}i + r CjA x F.
odnosno
- dK
e
_ dQ
M =--+ r. x-.
A dt CjA dt
lzraz 4.9.4 znaci:
177
4.9.3
4.9.4
Tocka A moze biti centar mase tijela, nepomicna locka tijeJa i ujedno ishodiSte, trenutni
centar brzine iii bilo koja tocka na tijelu. Za svaki od tih slucaja moment ima odredeni izraz
ito:
a. Ako je tocka A centar masa, sto znaci da je VA =Vc pa je Ve x 0=0 iii
felA = fcte = 0, tada je
4.9.5
b. Ako je tocka A ,5tO znacj da je
4.9.6
c. Aka .Ie tocka A trermtni centar sto znaci ria je VA tada je
4.9.7
178 Dinamika krutog tijela
d. Ako je tocka A Locka je brzina VA' tada je
4.9.8
Kolicina gibanja i kineticki moment tijela potrebni su da se odredi djelovanje vanjskih sila
koje nisu u ravnoteii na gibanje tijeia. Djelovanje vanjskih sila se uvijek moze prikazati
dinamom na centar masa i to sa glavnim vektorom sila F = L F
j
V
i gIavnim vektorom
momenta + LMj"
J
To se dinamicki adekvatno prikazuje sustavom koji se sasloji ad vektora promjene kolicine
gibanja po vremenu koji dje!uje na centar i vektora promjene kinetickog momenta po
vremenu, kao sto je pokazano na slici 4.9.2 a).
a)
b)
Slika 4.9.2
Kao lito se moze djelovanje sila prikazati dinamom na tocku A, tako se moze adekvatno
i dinamicki prikazati u tocki A s vektorom promjene kolicine gibanja tijela po vremenu i
vektorom promjene kinetickog momenta na tocku A po vremenu, kao sto je pokazano na sEci
4.9.2 b). dK dk
U jednadzbi momenata Me = __ c , vektor prikazuje brzinu promjene vektora K
dt dt . cpo
vremenu u odnosu nepomicnog sustava. Prirodno je da se rele prikazati vektori w i (
u odnosu koordinatnih osi koje ne rotiraju, medutim pri rotaciji tijela se momenli inercije
L:a:;a u cdnosl:. takvih 031 mogu mijenjati pa ih treba izraziti U ovisnosti (I Zal:0 je
povoljnije da se izaberu koordinatne osi koje su vezane s tijelom pa se momenti
odnosu tih OS! De mijenjaju. a to je moguce'
sustava. Vektor w prikazuje apsolutnu rotaciju tijela, a vektor prikazuje kineticki moment
apso!utnoga gibanja tijela. Vektor w i vektor ( mogu se prikazati sa u
odnosu pomicnog koordinatnog sustava Xl, y', Zl.
Dinamika krutog tiiela 179
4.10. PROMJENA lKINETIClKOG MOMENTA PO VREMENU
Kada je kineticki moment lzrazen U odnosu pomicnoga koordinatnog sustava vezanog za
tijelo, tada za apso!utnu promjenu kinetickog momenta po vremenu, je potrebno prvo nati
promjenu po vremenu u odnosu pomicnoga koordinatnog sustava i dodati izraz w x Kc:
r
\ dt
)
(dk) _
=l dt
C
+wx[(e'
aps ref
4.10.1
Oznacimo koordinatne osi pomicnoga koordinatnog sustava vezanog za tijelo kao
koordinate X,Y i z, a koordinate nepomicnoga koordinatnog sustava sa i Z. Ako se
kineticki moment pnKaze u odnosu pomicnoga koordinatnog sustava izrazom
K=K i' +K ),1 +K £1, a kutna brzina sa w =W i' +w r +w £1, tadaje apso!utna promjena
x y Z x y Z
kinetickog momenta po vremenu dana jednadzbom:
- d'vl Ar
71
dF
I
-I -I -,
dK AX 71 UfiY71 -z-I Idi, Idj Idk
-=--1 + __ 1 +--k +K-TK -"·K-
dt dt dt.! dt X dt Jdt Zdt
U toj jedlll:<.dibi znace:
1. relativne komponente kinetickog momenta:
Ixxwx
-
Cxyw
y
-
Cxzw
z
CYXW
X
+ lyyw
y
-
Cyzw
z
J< Czxw
x
-
C W
.,.
1,/1>z
zy Y
2. relativna promjena kinetickog momenta po vremenu:
.. I
-;K
dt x
'vi
any
dt
at
3. derivacija onova pomicnoga koordinatnog sustava:
-=w>::
dt
at
-=w
dt
C<i>
"" z
C<i>
yz z
I <i>
Z<: z
180
Dinamika krutog tijela
4. Produkti:
4.10.2
D .
. . 'onu momenata, su momenti siia i kineticki moment racunani na centar masa,
Ishodlsle III trenutni po!, vriJ'edi da ie j)JromJ'ena
" II tijela u
vremena jednaka " k .
au JIllJil sua Oje l:la to tijelo, pa je
M =K
y y
M
z
.Izrazi. komponente prorr0ena kinetickog momenta po vremenu mogu se
:nkazat: . ako .se za pomicni koordinatni sustav biraju centralne gliavne osi
.romosb. koordmatm sustav vezan je s tijelom taka da mu J'e ish d"t
." I . . . 0 IS e u centru mase
LlJe.a 1 zato se nazlvaJU centralne asi. Za te koordinatne 05i su centrifugalni momenti
tromosti nuli ?ito je svojstvo glavnili osi tromosti.
Za centralne glavne osi, koje ee se posebno oznaciti znakom tiida (x, y, Z), zakon
momenata moze se prikazatijednadzbama koje se nazivaju .•
a glase:
Je(1m'.dibama gibanja
4.10.3
Te jednadzbe mogu se pisati i za nepomicnu tocku tiiela Dostoii. Tada se kordinatni
sustav vezan s tijelom bira s ishodistem ., ' . . ,
u nepOmlCnO] tocki i to taka aa su osi toga
koordinatnog sustava osi tmmosti.
Ako je rotacija sarno oko osi z, ro jest ako je w; wzk, jednadzbe gibanja glase:
=0, M =0
y 4.;OA
I
. 1
I
I
J
J
I
Dinamika krutog tiiela 181
4.11. GIDANJE KRUTOG TIJELA
Svako gibanje krutog tijela moze se prikazati kao slozeno gibanje od gibanja
sa kinematskim elementima gibanja jedne tocke tijela i rotacije ako te tocke. Prema
dosadasnjim izvodima vidi se da postoje dvije vektorske jednadzbe vrIo pogodne za
dinamicku analizu gibanja tijeJa. Prva vektorska jednadzba je gibanja centra mase tijela
iii teiista, a druga je momenata za tocku centra mase.
gibanja centra mase moze se prikazati sa:
4.11.1
Ta vektorska jednadzba sadriava tri skalarne diferencijalne jednadzbe:
4.11.2
koje definiraju zakon gibanja centra mase tijela.
Vektorska jednadzba momenata pisana za centar mase rijela moze se prikazati sa:
+ +
4.11.3
Ta daje trl skalarne
M =K M =K
Xc Xc' Yc Yc
4.11.4
koje omogu(;uju da se poveze djelovanje momenata na rotacijsko gibanje tijeia oko osi koja
prolazi kroz centar mase tijela .
Za rjesavanje problema opeega gibanja tijela u prostom, a to je tijela sa !lest
stupnjeva slobode, imamo na raspolaganju i !lest skalarnih jednadzbi. U rjesavanju problema
promjene gibanja tijela pod djelovanjem sila i momenata, neee biti uvijek potrebno postavljati
svih sest raspolozivih jednadzbi, jer maze translacija u nekom smjeru izostati ili je rotacija
sarno aka jedne osi.
Takoder treba spomenuti da smo u statici pisali jednadzbe momenata na hilo koju povoljno
izabranu tocku, medutim u dinamici je povoljno da se jednadzbe momenata pisu na centar
mase tijela iii nepomicnu tocku tijela postoji.
Za pet karakteristicnih gibanja tijela, koja su obradena u kinematici, najbolje je izabrati
reierentnu tocku na koju se pisu jednadzbe ITI0m_enaIa, kao SEO je >JUJJ,a'.CIlC' U 4.}.;.
izgledaju jednadzbe gibanja za navedena gihanjil
siiiedecim tockama.
182 kruto2 Iiiela
Tablica 4.11.
I Vrsta gibanja
I Tr:msl;:tomo
II Rotacija oko nepomicne
osi
III Ravninsko
IV Rotacija oko nepomicne
V I
:1
!
tocke
Opce gibanje u prostom
4.12. D' ALEMBERTOV PRINCIP
3, 2 iIi
3
3
6
I
I
Refelrentna, totka Z1>
>
Centar mase
Tocka na
osi
Centar mase iii cenrar
Nepomicna tocka
Centar mase tijela
Princip D' Alemberta, koji je koristen za materijalnu tocku, moze se na
koristiti i za kruto tijeio, kada se gibanje krutog tijela razmatra kao slozeno
translacije i rotacije. Za tijelo vrijedi da je
dQ
F=-=ma
dt c
od
Ti izrazi se mogu pisati na nacin kao u statici F+ (-maC> =0, gdje se naziva
_ fdK)_ dK
inercije, i Mc + l- = 0, gdje se - __ c naziva sila
, at dt
D' Alembenov princip je narocito kada je rotacija tijefa samo aka jedne osi. Akc
je to os z, tada se zakon momenata izrazava u obliku =lc, e. U tom
Ginamicke jednadzbe ravnoteze:
Q+(-mii
c
) =0
..;.. (-lro = 0
D' Alembertov princip je prikladan za tr::as:£llGrllG
posebno za gibanje sustava
Zt
prikazati sile i momenti sila
oko
4.17.1
Gsi 2
Dinamika krutog tijela 183
1 )
2)
3)
4)
f...; b .. I
Siika 4.12.1
4.13. 1'RAl\lSLATORl\10 GIBANJE
OSn0V110 Z2 tran.slatorno giba.njE je dc, tom gibanjiJ s!o zn2-ci d2 j:: f.:::-0,
i daie stalno pri Me =5. fla gibanju ako postoji sila, a to :maci da
der}niran? So iednadzbom f,!ihanl2 ledne Ta tock?
moze centar ID.aSe vektorska jednadzba

aiboflJ'e j(rutoa ne ovisi 0 dimenzijamcl tijela vee samo 0 ukupnoj masi a. h' b ""' - __
tijela pa se takvo gibamje tijela dinamicki obraduje kao za matedjainu tOCKU.
184 Dinamika krutog tijela
Translatorno gibanje maze biti u prostom, u ravmm iIi u pravcu. Skalarne
gibanja glase:
a. Translatorno gibanje u prostOlL"U x,y,z.
Fy =myc'
F, = mzc'
b. Tnmslatorno gibanje 1.1 ravnini x,y. (Fz=O).
c. Transiatorno
F" =mxc '
F =
y
4.13.1
4.13.2
4.13.3
Kada je poznat zakon gibanja centra mase tijela, poznato je sve 0 gibanju svih tocaka
tijela.
4.14. ROTACIJA OKO NEPOMICNE OSI
Kada se fadi 0 rotaciji tijela oko nepomicne osi, koju se uzima kao os z pravokutnoga
koordinatnog sustava, sve je 0 gibanju poznato, aka je poznat zakon rotacija. Zakon rotacije
je poznat ako je poznato kako se mijenja 'II =QJP), jer tada se moze odrediti Kutna brzina
w=<jJ, i kutno ubrzanje E=CP.
Pri analizi rotacije tijeJa oko nepomicne osi mogu biti analizirana tri tipa tijela, a to su:
a. tijelo sa opcom raspodjelom mase talio da ne postoji materijaina tjela
u ravnini okomitoj na os rotacije Z, pa osi x,y,z nisu ni centralne ni glavne osi tromosti
mase tijela.
b. tijeio s materijalnom simetrijom l.I ravnini koja je oiwmita na os rotacije z, pa
su koordinatne osi x,y,z glavne osi tromosti.
c. tijelo s simetrijom 11 ravnini okomitoj l1l.lt os rotacije z, fia lezi
centar mase tijela, pa su osi x,y,z centralne glavne osi tromosti mase tijeia.
Za rotaciju ti.iela oko nepomicne osi. jednadzbe gibanja su TIumerirane, a If'rl,n-,,,ci7r\p
ravnoteie su dane u zagradi, a glase:
Za tijeio a:
3)
2) 4}
4.14.1
Dinamika krutog tiiela
Za tijelo b:
(F, = 0);
Za tijelo c:
= 0);
= 0);
3)
(M" = 0);
(My = 0);
1) M
z
=
185
4.14.2
4.14.3
Ako je poznat zakon rotacije tijeia (jl = 'P(t), a centar mase ne leii na osi rotacije vee je
udaljen od cosi rotacije za velicinu r, tada se moze za svaki trcnutak gibanja odrediti
ubrzanje centra mase tijela po formuli:
yc= rs1nIP·
4.14.1. RlJESENI PRIMJERI
Primjer 4.14.1 Na osovmu ekscentncno je z-z uCvrScen je
disk tezine G i radiusa R. Disk je mirovao i je
nll osovinu djelovati moment Mo.
Odredi kinematske elemente
osovine neka se z;meman.
sustava. Tezina
Trldrltkl' nk:n OS! jest
s jednim sIobode. Sve je a poznato aka je
poznat zakon ,0 = \O(t). Os rotacije je koordinatna os z. Prema
zakonu momcnara
, R'l 1 2 1 2 _ ::; 2
+ml-) =-mR +-mR --mR .
2. 2 4 4
4.14.4
y
186 Dinamika krutog tijela
Znaci da je:
Opb izrazi za kutnu hrzinu i poloZaj su: (i) = (i) t = W 0 + e t
1 2
19=<!P =<P +w
zoo' 2 v, .
Mjerenjem vremena od trenutka kada je .. poceo djelovati moment, kada je sustav jos
mirovao, znaci da za t=O, mora hiti lp 0 = W 0 =0, pa konacno zakon gibanja i izraz za kutnu
brzinu glase:
Primjer 4.14.2 Stap AB, tezine G=40N i
omine 1=1 ill, lezi na brapavoj
povrlini. Na A ucvrseen je
da mofe rotirati oko vertikaine osi z.
y.
I ///
Na odjednom pocne sUa
F=lON, po i:mosu starn.a, ali JO,l se
I / /
1/ /
...... x
0\
pravac tako da je on l.J.vijek
na uzdmuu os Stapa. l<t
Ako je koeficijent f=0,3, odrem klltnu Slilea 4.14.2
bninu Stapa n trenlltku t=10s.
Rjeiienje. Pri gibanju na stap djeluje sila F i sHe trenja rasporedene po cijeloj duzini
stapa sa smjerom suprotnim cd smjera gibanja. Sila trenja na duzinu dxje dT=fdG. Moment
racunan na os rotacije, koja je ureta leao os :/:, jednak je:
Koristenjem
dobiva se:
r=1 I
=Fl- f x/dG=Fl-/
G
fxdx=Pl-+/GI.
z=O 0 :l
kutnog ubrzanja i uzimajuci da je u
w =et=3z
Dinamika __________________________________________________
Za trenutak t=Hls,
trentitka hiti ucinjeno
se rad/s i sto znaci da ce do tog
.
n = -.- = 2.:1,82 o/...'TetqG..
2n
meta yisi terei G=10N. Uze je
tezme Q=50N i R=2Gcm.
",C,J<llU'eCiJ.d po djelome §vom voh.!menu, a we
teJlill". Otpor na dan
je Mo=lNm fie ovisi I} nnini odniota.unju).
Odredi uirlnanje tere1i:a G i sHu II wetu.
tada se maze tefe! na
sUa leiinc G i sila uZeta S.
pa se dinamicka analiza maze vrsiti kao za materijainu tocku.
SUa uzeta je jednaka S=G(1-aig). U tom izrazu su
Disk Ce rotirati s kutnim e=a/R. Zakon momenata za os rotacije diska daje
a glasi drugi izraz
=SR gd}e je
Kao rjeiienje dobije se
(GR-M)2g (10'0"-1)"g
a = tr = =0 1429 = 1 4014mls
2
(Q+2G)R (50+20)0,2 , g, .,
a. 1,4014 071 2
e = - = ---::;: l $ rUU,fS
R 0.2 . .
S = G(1-!!.) = 8,s71N.
g
Za rotaciju sustava oka osi mogio se udmah izracunati kutno ubrzarJe
je
i zatim odrediti ubrz.anje 1 siih.
188 Dinamika krutog tijela
Primjer 4.14.4 Tijelo tezine G s momcntom tromosti mase nll os
rotacije l,., rotira kutnom brzinom woO
Ako na tijelo pocne djelovati konstantan moment M., a
sejavlja i otpor gibanju, kojije s kutnom brT,inom
Mt={:lw, odredi jednadZbu
Rjesenje. Za rotaciju oko nepomicne osi :1:, vrijedi
odnosno
Konacno diferencijalna jednadzba gibanja glasi:
.. p. Mo

z z
Opee rjeSenje te diferencijalne jednadzbe jest:
-1., M
(!) C + C e I, + _0 t
. I 2 p'
-It M
w -pC e I,
2 P
Slika 4.14.4
Konstante C
1
i C
2
odreduju se iz pocetnih uvjeta, Aka je pri t=O, if='Po i w=w
o
' tada je
konacno:
I ( M ) , -It
+ w __ 0 (l-e I,).
o 0 P ,
Primjer 4.14.5 Homogem Stap tezine G i dmine l=m+n=2+ l=}m,
vezan je zglobno u tocki 0 sa vertikalnom osovinom i to tako da se
moze mijenjati kut izmedu osi stapa i osi osovine. Sustav rotira sa
kutnom brzinom w=2 rad/s.
Odredi koji ce kut zatvarati os Stapa S osi rotacije.
YIt,
J Rjesenje. U promatranom trenutku, stap je u
;f. ; d>x",2dm ravnini x-y, u poloZaju !'ito je pokazano na
B
j
" t shc! 4.14.6. Uvedena Je koordinata 1;, koja Slika 4.14.5
a I odreduje polozaj elementarne tdine stapa dG.
", r' 'II P,i ',!"" r..-. ... l "
IJ1i
U :,l i "'''d'O':DI'va p,omaLaDo,,, .. ,,,L,,dCC
:' I ubrzanje a, i na nju sile tezine i inercije. Te
, I veiicine jesu:
Slika 4, lLl.,6
dL
- - Gsina 2d" 7"
----U)
gl
Dinarnika krutog tijela 189
Prerna stavku D' Alembcna dodavanje sile inercije aktivnim silama dobiva se dinamicka
ravnotda za koju se mogu koristiti jednadzbe sLatike. Pri rotaciji stap ce zauzeti polozaj pri
onom kutu a, pri kojem ce biti moment sila tdina i sila inercije umvnotcZen. To ee biti
ispunjeno uvjetom:

M
o
, f f (xdG+ydL) = f
-m -m
Uvrstenjem izraza za dG i dL, nakon imegracije se dobije:
G Gw
2
Mo +_T_cosc:(n3-m3) =0.
, 21 3lg
Pri rotaciji ee stap zatvarati kut
3
f
nl-m2)g 3(1-4)g g
COSI.'I. = - , = - = - =0.306563 iii IX =72,15°,
2w
2
(n
3
-m
3
) 2 -4
2
(1 +8) 32
Primjer 4.14,6 Homogena trokutna istokracna
debljine i tezine G=19,62N, rotira konstantnom
";=2 radfs oko vertikalne osi, kao Sto je pokazano nll slid 4.14.7.
Odredi velicinu ukupne uzduzne sile u vertilmlnom presjeku
pioce na x od osi rotacije. Pm:nato je da su: h = 1 m i
RjeSenje. Uslijed rotacije konstantnom kutnom
brzinom, na svaku cesticu mase djeluje
centripetal no ubrzanje koje je za cesticu mase
dID, koja je udaljena ad osi rotacije za veliCinu
t jednako Sila inercije za nju je

:all

Slika 4.14.7
"I
Na vertikalni presjek ploce na udaljenosti x od osi fOtacije, uslijed
rotacije djeluje ukupna uzduzna sila:
Slika 4.14.8
_ r
1 - 3 -!
0,8 )
I t = (2,1333 +
0.8) J
190
Diilamika krutog liiela
Primjer 4.14.7 Stap A15 G=50 N i duzine b=9 run, vezan je
sa inom na kraju A zgiolmo, a '1121 krajlll 15 metom, tako da
zatvara sa osi stapa Imt a=30°, kao sio je pokazano na slid.
Ako djeli sistem ,otira kutllom w=4 radfs, odredi sHu u
uzetu. Teiina uzeta je zfmemariva.
Rjesenje. Sila u uzetu nastaje uslijed djeJovanja sile rezine i ukupne sile
inercije pri rotaciji stapa. sila inercije je masa Slika 4.14.9
stapa puta ubrzanje centra mase, a djeluju u tezistu inercijskog
koje je u ovom zadatku kontinuirano trokutno opterecenje. Silo. se moze adrediti
anaiizom dinamicke ravnotde
LIvIA -ShcoslX +L3.hcosa;
, 2 3
gdje je ukupna sila inercije jednaka:
h h

<, , J'
o ng 0
G h.

g 2
Sila u uzetu je
+
2
Primjer 4.14.8
G
2
2l .
+-Slllc!
3g
duiine q = 10 N/m, pricvsccn je za osovrnu s kojom rotira sa
brzinom w=5 rauls, kao Sto je nlt slid.
Osovina je amine 1=m+n=2+3=S m.
Analiziraj sila stapa
veiiciml AiR.
Na osovinu djeluje sila
G.
stapa a-b ie-d. \lelisinz. im .Ie:
G +2b) W( 4 +2) =60N,
Reakcije u Jeiajevima su:
Slika 4.14.10
m
n
Slika 4.14.11
Dinamika krutog tijela
Gn+ _ 230,968 -;;6
1
9'1"
A - ----- yJ.. ""it'
I 5
B Gm - ML = 69,032 = B,gGS1\'.
I 5
Prim jer 4.14.9 Trokutna kOllstantn€ i
ukuplle tezine G=981 N, vezana je za kruti AB, sa
kojim rotira brzinom w = 3 rad/s. Poznato je da
su: h==3m, l=4,5m, b==lm i c=2m.
Odredi din::milel,e reakdje u ieiaju A i B.
Rjesenje. Reakcije 00. vlo.stite reZine se racunaju kao za silu
jednaku tdini place i smjestenu u [distu place. Reakcije ad
siie inercije treba racunati
elementarnih sila inercije. Elementarna masa i elementarna
sila inercije ploce jesu:
- 2Gw
2
2' "

2Gw
2
2'981'3
2
12g 4,S2g
Reakcije od eiementarne sile jnercije u AiB
( b + ) (Ix 2l
(47,25 x -15x
2
+x
3
)dx,
3H
dU y \ c Iy
dB c +h --
L H\ 2 H
Ukupne reakcije su:
!!:. + hxi
2 21;
su:
x=l
=: = ,
j
x=o
Slika 4.14.13
-6lolV.
191
192 Dinamika krutog tijela
Primjer 4.14.10 Rotor je duzine I i ima ukupnu rnasu rn koja je osnosimetricno
rasporedenu oka osi z. Za masu su poznati glavni centralni mornenti tromosti mase
Ixx=Iyy=I i Rotor gonjen momentom M rotira oko l1epomicne uzduzne osi z i u
promatnmom trenutku ima kutnu brzinu w i ub:zanje c. Pdlilwm rotadje postoji
ekscentridtet centra mase rotora +Ycj·
Odredi jednaazbe gibal1ja rotonl.
RjeSenje. U rrenutku gibanja su w wE! e = e E, a ubrzanje centra mase rotora je
a
c
="£ x r+ w x (w x i') -xc(2)f+(xcE -Y
c
(
2
)J<xJ
lednadzbe gibanja, prema jednadzbama 4.14.1, su:
Az+Bx=m(eYc-w2x) 1.
A +B -w
2
y ) 2.
y y c c
A =0 3.
z
B 1=1 w
2
-1 e 4.
y yz zx
-B 1= -1 e-[ w
2
5.
x yz zz
Mo=luF. 6.
Poznati su t, m, w, e, x." Ye, I i I., !ito znaci
nepoznatih velicina Ax> Ap B" By i Mo mogu odrediti iz pet
Slika 4.14. 4
jednadzbi. Momenti tromosti I., moraju se izraclmati od poznatih central nih glavnih
momenata tromosti.
Primjer 4.14.11 Odredi moment tromosti tijela tezine G, na os
koja prolazi teziStem i koja je okomita na ravninu materijalne
simetrije. Mjerenjem je odreden period slobodnih malih
oscilacija tijela pri vjeSanju tijela u tockl 0, koja je na
udaljenosti h od centra mase.
Rjeilenje. Moment tromosti mase na os rotacije jest:
[ =[ +mh2,
40 Xc
1z zako!1a momen2.ta fzo e := - Gsincp, dQbija se
jednadzba gibanja:
Za male oscilacije moze se uzeti da je SirHP "If!, odnosno da je:
f7.1-
if; '" ;" <p =0.
Zo
y
I
J
Slika 4.14.15
Dinamika krutog tijela
Vlastita frekvencija maiih slobodnih osciIacija tijela jest:
2 Gh 411:2

1 +mh2 T2
Zc
lz tog izraza dobije se da je:
Primjer4.14.12 Kruto
o udaijenoj od centra
mase m, ovjeseno je u tocki
za veiicinn Ie. Poznat je centralni
glavni moment tromosti mase tijeia na os z. Na udaljenosti iF
pocne dje!ovati horizontaina sila F. Odredi d od
centra rnase, na kojoj bi trebalo dje!ovati s
F tako da u ovjesiStu ne postoji dinamicKa reakcija.
Rjesenje. lednadzbe za ravninsko gibanje sustava jesu:
EFx=mx
c
EFy=myc
EMo=loE
iii
ili
iii
R +F =mx =ml e
x x c c
Ry -G=myc =0
FlF=Iof.
Iz tih jednadzbi dobije se da su:
m .
R =ml e -F =F(-IlF-1)
x C x I C
o
193
Slika 4.14.16
Sila Rx je dinamicka reakcija koja nastaje pri djelovanju sile F kojom se dovodi sustav u
gibanje. Ona ce biti jednaka nuli ako se djeluje na udaljenosti:
Ie
d=l -1
F c m1c
194
Primjer 4.14.13 AB, tezine G=HlON i duiine I, vezan je
Ila kraju A zglulmu, a n2l R uzetom i nagllul pod kutem
0'=60°, kao sto je na slid.
Ako se uze odjeullum
zglobu A Hepusredno nakOll
ve!iehm
veze li R.
Neposredno nakon kidanja
veze zakon momenala pisan za os
rotacije koja proiazi nepomicnim
grede A glasi:
Gl
2
Gl
lA e = - -- e = - coso: .
3g 2
ZnaCi da je:
lz jednadzbi gibanja centra mase
_ 3gcosa
8---
2
-
1
-,
Dinamika krutog tiiela
Shka 4.14.17
_ I. 3. 3.. .
- m - e sma = - Gsmo: coso; = - 1 OOsffi60
D
cos6uo = 'Y) 4'76 '7
2 4 4 .n ... , . "
I 3 'l
=u+m-ecos<x =G--Gcoso<x =lOO(l-'::'coq2&'lO\ =81 ?'i IV
2 4 L<
V=G
4.14.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
4.14.1 Tereti G1 =50N i G].=100N vise na nerastezljivom ufetu
zanemarive tefine prebacenom preko koloture tezine Q=4(} N
radiusa R= 1 ID. Sustav je pridrZan u stanju
Aka je sustav odjednom pusten slobodno, odredi brzinu tereta G,
u trenutku kada ce prtovaliti put y=2 m. ...
Di:n:nika krutog tileIa 195
Teret rezine G=200N visl na uzew
zal1enl2.rive tezine na bubanj tezine Q
1
== 100 N radiusa
[=5 run. Bubanj je spojen sa tefine Qz=500' N i radiusa
i zamasnjaka je homogena i rasporeaena
u
otpor gibanju dan ITlOmentom
Ako je u danom trenutleu brzina
ooreoi brzinu tereta nakon t=2 s.
tereta v==2 mis prema gore,
Slika 4.19.20
Ploca rotira kutnom brzinol11 refine je
sirine b=l m i visine h=O,5m.
u
duzina oso\/lne je H:= 4 rra.
za trenuta.l;: karia je
c:::::lm i a
4.14.4. lstokracna tdine G=100N, retira sa r.VHC'W","V
kutnom brzinom 05=2 rad/s oko vertikalne osi
vrhom trokuta, kao !lto je na siici 4.14.22.
Za poloZaj i1a slici odredi izraz za vertikalnu i horizontalnu
komponentu sile presjeka na udaljenosti x. Dimenzije trokuta su
b=3m i h=2m.
4 .. 14.5. Resetkast2 sa iSLe tefine DO
duzinf q=WN/m. miml konstamnom Imtnom brzinom
slicE, r ako su
rcakcije u fciaiev lind A j
--1
S!i.ka 4.14.22
SHka 4.14.23
196 Dinamika krutog tiiela
4.14.6. Lomljeni homogeni stap A-O-E s kutom lorna od 90°,
ima teZine q po jedinici duzine i vezan je zglobno za vertikalnu os
s kojom zajedno rotira.
Aka je duzina dijela stapa A-O jednaka c=l m, a duzina 0-.13
jednaka d=2m, odredi kutnu brzinu stapa kada je kut 0:=45°.
Slika 4.14.24
4.14.7 Hamagena kvadratna tanka ploca sa stranicama
h=lm, i tezine G=100N, je zglobno u vrhu A i
oslonjena na vrh E, kao sto je pokazano na slici 4.14.25.
Odredi vertikalnu i horizontalnu reakciju u zglobu A
neposredno nakon nag log uklanjanja osionca B.
loti
G
h

Slika 4.14.25
4.14.8 Homogena trokutna ploCa, sirine b=l m, visine 11=0,4 m
i tdine G=30N, vezana je za vertikalnu osovinu zglobno u A i
uzetom kao sto je pokazano na slici. Sustav rotira sa konstantnom
kutnom brzinom w= 10 rad/s.
Odredi silu u uzetu.
4.14.9 Za vertikainu osovinu vezan je zglobno u C i uzetom u E dio
kfuznog prsten(i raciius2L F ... =2m
J
i teZiGOili
podijeljenom po luku.
Ako cijeli sustav rotira kutnom brzinom (,;=4 rad/s, odredi siiu u
Slika 4.14.26
A
I
h
1
I
I
I
t
I
I
Dinamika krutog tijela
197
4.15. RAVNINSKO GIBANJE
Ravninsko gibanje krutog tijela jest gibanje s tri stupnja slobode. Ako je ravninsko gibanje
tijela takvo da sve tocke tijela ostaju na istoj udaljenosti od ravnine x-y, tada je 0 gibanju sve
poznato ako je poznato ka..ko se mijenja s vremenom:
Xc =xc(t),
Y
c
= Jc(l)
<p = tpP)·
4.15.1
Ravninsko se gibanje moze uvijek 'promatrati kao slozeno gibanje od translacije u ravnini
x-y, i rotacije oko osi z.
Skalarne jednadzbe za rjesavanje problema ravninskog gibanja Sil slijedece :
a. tijelo bez matcrijalne
2) 4) M = -C e -C (,}2;
y yz: z
4.15.2
(F
z
= 0);
b. tijeio s materijainom simetrijom (Cyz=Czx=O):
1) Fx =mxc; (Mx = 0);
2) =myc; = 0); 4.15.3
(F
z
= 0); 3) M
z
= Itt'!!.z
4.15.1. RIJESENI PRllV'JEPJ.
Primjer 4.15.1 HOITlogeni disk radiusa R=O,4m i teiine G=100N
kotrija se bez po
sHe F==20l':,
Odredi: a) sHe koje dje!uju na disk,
0) kincmatske elemente gibanja diska i
c} prevaljeni put centra centra mase diska GO
centra mase diska jednaka v=5m/s.
Slika 4.15.1
198
Dinamika krutog rijeia
Rjesenje. tocka diska s tlom oznacuje se sa 0, a centar mase diska sa C. Pri
kotrlJanJu Glska tocka 0 Je trenutl1l centar brzme, a tocka C se giba pravocrtno, sto znaci da
su
Komponente ubrzanja centra mase diska jesu:
Sile koje dje!uju na disku prikazane su na slici 4.15.2.
lednadzbe gibanja diska glase:
mXc=F-T a)
myc=N-G=O b)
Ice = -TR c)
[iIi foe = -FR d) ]
G
U izrazima znace m=-,
mR2
J=-
c 2
g
lz izraza c) dobije se da je e = 2g F = - 3;27 r:nA!s
3GR uu; ,
odnosno:
.. 2gF 1 2
Xc= 3G =konst.
Dijeljenjem jednadzbe d) sa c), dobije se da J'e T=!. =6 667 N
3' .
Izjednadzbe b) slijedi daje N=G=20N.
yt
F I;j\

\. ., j

Siika 4.15.2
Centar diska giba se pravocrtno s konstantnim ubrzanjem. Izrazi za ubrzanje, brzinu i
zakon gibanja glase:
Trenutak i prevaljeni put centra mase, !eada ce on imati brzinu Sm/s, jesu:
Dinamika krutog tijela
Greda Quzin", 1=2m i teZine G=lOOON Primjer 4.15.2
oslunjeilla je na
4.15.2. Odredi
naglo ukloni lezaj B.
A i B, kaa sto je nl! slid
u B, za trenutak karla se
199
Siika 4.15.3
Rjesenje. Nakon naglog uklanjanja Idaja B greda gubi
ravnoteZu. Na gredu djeluje vertikaina i horizomalna komponenta
[dine grede. Diferencijalne jednadzbe gibanja grede glase:
leZaja A i sila
Rjesavanjem tih jednadzbi dobije se da su:
E = - = -7 36
21 "
=0
=0,
=!!: =25 N.
4
I
=e-=-7,36 m/s2
2
AB tezine G=100N i duiim: 1=2m
vezan je na B vertilialnim uietom duiine h = 1 m,. a
na kraju A oslonjen je na giatku hOJrizontainu povciinu
i vneen silorn F tako aa je in'zina kraja A IHl,nstllllt.!J!2c
iznosi v A = 2 m/s. je u prOill2JUaliOill trelllutku llag!mt
za kut l¥=30", kao Sto je pokazano na slid 4.15.5.
RjeSenje. Analizom gibanja vidi se da u poloZaju stapa u
promatranom trenutku oba kraja imaju sarno horizontalnu
komponentu brzine. sro znaci da je kutna brzina stapa u tom
trenutku nula. ali moze postojali kutno ubrzanje.
Slika 4.15.4
Siika4.15.5
Veza na kraju stapa B rotira oko locke C kutnom brzinom WI = = ;4 = =2 rad/s,
Ji,. n 1
ali moze imati kumo ubrzanje (;j.
Kraj scapa A, posto se giba pravocrtno sa konstantnom brzinoH1, ima ubrzanje jednako
nuli. Komponente [Og
=. (; < h T t: IsirHx ::= 0 oanosnn
h
h ,. f: l cos a = 0 odnosno t = - --= - 2,309 rad/s
2
.
leoso:
200 Dinamika krutog tijela
Za sile koje djeluju na stap jednadzbe gibanja glase:
mXc=F,
mYc=A+B-G
I e =(A -B)icosa; +Fisina:.
c 2 2

gdje su:
.. l
Y
= --coso: e
c 2 '
G
m=-
g
mZ2
1=-
c 12
1ft
Slika 4.15.6
Rjesavanjem jednadibi dobije se : F=11,77N, A=52,265N B=68,122N.
Primjer 4.15.4 Stap tezine G=100N i duiine h=2m, ()slonjen je
na kraju A na horizontalrm glatku a na kraju B je vezan
s vertikainom niti tako aa s podlogom zatvara kut 0'=45°, kao sto
je pokazauo na slid 4.15.7.
Ako se nit prekine, odredi sun djelovanja podloge na
stap, neposredno po prekidanju nitL
Rjesenje. U trenutku odkidanja veze sile koje djeluju na stap nisu u
ravnotezi, pa ce poceti padati taka da mu kraj A horizontal no kliz! na
glatkoj podlozi. Djelujuce sile na stap su tezina stapa G i vertikalna
sila FA na kraju stapa A. Diferencijalne jednadzbe
gibanja stapa jesu:
mxc=O a)
mYC=FA -G b)
c)
c A 2
gdje su:
G
m=-
g
Slika 4.15.8
Slika 4.15.7
Analizom gibanja moze se zakljuciti da SU neposredno nakon'prekidanja veze brzine svih
tocaka stapa nula. Izraz a) pokazuje da nema promjene brzine centra mase u smjeru x, a
posto je brzina u pocetku nula to znaci da je xc=konst.
Vertikalni Dolozaj centra mase se mijenja, ZakoD gibanja, izraz za brzim1 i vbrzanj::- za
vertikalno gibanje centra mase glase:
. h
}:: =-;:C:osc
L.
U pocetku gibanja je 0: a. = (J =0 Ii =" "* 0 . ZH taj trenmak
Dinamika krutog tiiela
201
Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti i rjesenja jednadzbi, dobije se:
e = - = -8,324 radls
2
)/1
Primjer 4.15.5 Homogena trokutna ploea teZine
G=98,1 N, vrti se u vertikalnoj ravuini x-y oko 051 z, kao
sto je na slid 4.15.9.
U trenutku kada je centar mase na osi x, kutna brzina
ploce iznosi w = 4 rad/s. Odredi za taj trenutak kntno
ubrzanje ploce i sue veze II tocld O. h=b=O,3m.
Rjesenje: Udaljenost centra mase od osi rotacije jest:
T
/11 I

, I':' h "I
Siika 4.15.9
U trenutku kada je centar mase place na osi x, clementi gibanja pioce jesu:
W= e=dZ ii
c
=-w
2
p i+e =-1,6.[51+0,1/5£.
lednadzbe gibanja glase:
'EFx= H = =-mw
2
p
EFy=V-G=myc= mep
EM =-Gp=l e= '!:mh
2
e
0, 0, 3
SHka 4.15.10
gdje su:
G
m=-
g
mh
2
mb
2
2Gh
2
=--+--=--.
2 6 3g
Nakon rjesavanja jednad±bi i uvrsrenja poznatih vrijednosti dobije se:
'-"r'''''''''' ",.
J..)',/oh.
202 Dinamika krutog tijela
Primjer 4.15.6 Homugeni dis!, idine G i raciil.lS3 R vrti se u
vertikalnom i na horiz!mtauull kl.lhwm
brzinom w. Ako je koefidjent trenja izmedu diska i podloge f,
odredi:
a) nakan vremena t] ce zapoceti disk a po
i
b) kutm.l brzinu diska za taj trenutak.
Slika 4.15.11
Rjesenje. Pri dodiru diska na podlogu, na disk ce poceti djelovati sila trenja usporenja kutne
brzine i gibanja centra mase diska. Disk ce se gibati tako da ostaje u stalnom kontaktu sa
podlogom, a to znaci da se centar mase diska giba samo horizontaino. Do cistog kotrljanja
doCi ce kada dodirna locka diska s podlogom postane trenumi po] brzina.
Sile koje djeluju nakon dod ira diska s podlogom jesu sila tezine
diska, sila pritiska podloge i sila trenja. Jednadzbe gibanja glase:
G
gdje su: m =
g
=N-G=O
£ =TR=fNR.
2
Nakon uvrstenja vrijednos-ti i rjesavanja jednadzbi dobije se da su:
e = 2fg
R
=fg·

Y
lc\.
t
G
T
--
]I
Slika 4.15.12
Vidi se da su i kumo ubrzanje i ubrzanje centra diska konstantni, sto znaci da se gibanje
diska jednoliko usporava. Izrazi za kutnu brzinu i brzinu gibanja centra mase diska su:
w = - w + e t = - w + 2fg t
o 0 R
Kotrljanje nastupa u trenutku t" kada je dodirna diska s podlogom trenutni pol. Za
taj trenutak mora biti ispunjeno:
=0.
Znaci da su trenutak pocetka klizanja i kuma brzina diska u tOm trenutku:
wR
o
Dinamika krutog tijela
Primjer 4. is. 7 Nll glatkoj hud:wlltalnoj povrsini naiazi se daska
ieiine G = 80 N, a nll dasci teZine Q = 100 N i radil.lSa
R=O,2m. Aka izmedl.l daske i ci.iinGJr:! nema, odredi
apsoiuLUO uOnl;2lnje daske i centra mase valjka ako !:Ia dasku
djelovati sila F=40 N.
Daska i valjak cine sustav od dva kruta tijela. RjeSavanje Slika 4.15.13
203
svakog sustava rijela uvijek se moze traziti taka da se promatra svako tijelo za sebe. Pri tome
treba pretpostaviti sve sile medudjelovanja po principu zakona akcije i reakcije. Medutim,
moze se odredenim postupcima promatrati cijeli sustav od jednom.
1. sustava svakog tijela zasebno.
Razdvajanje sustava na dva tlJela i oznacavanje svih sila koje djeluju na svako tijelo
omogucava da se postave jednadzbe gibanja iii ravnoteze za svako rijelo. Kod prikaza sila
treba paziti da se poznate vanjske sile prikazu toe no kako djeluju, a sile veza i
medudjelovanja oznace se pretpostavijenim smjerom djelovanja. Pri oznaci medudjelovanja
dvaiu tijela mora se tocno primijeniti zakon akcije i reakcije te uvjete gibanja.
ia svako rijelo djeluju sile prikazane na
slici 4.15.14. Gibanje se pretpostavlja za dasku
horizomalno s ubrzanjem a, a za valjak rOtacija sa
kutnim ubrzanjem e i horizontalnim ubrzanjem centra
mase de kao sto je prikazano na slid crtkanim
vektorima. Posto nema klizanja izmedu valjka i
daske, u dodirnoj tocki su ubrzanja u horizontal nom
smjeru jednaka pa mora biti:
a=ac+Re.
Postavljanje jednadzbi za rjesenje maze biti
ucinjeno uz pomoe principa D' Alemberta, to jest da
se vanjskim silama dodaju i sile inercije i pisu
jednadzbe ravnoteze. One glase:
\) .. k
a za valJay
LFx =T- L1 =0 1.
EFy=N
j
-Q=O 2.
EMv =L
1
R-1
c
e =0 3 .
. , ,
b) za dasku
=F-T-L =0 4.
-Q =0 5.
gdje su:
2g
T=fQ
Slika 4.15.14
204 Dinamika krutog tiiela
Nakon uvrstenja vrijednosti i rjesavanja jednadzbi dobije se:
3F
a= =346Zm
l
s
2
Q+3Gg' I,
a
c
0
e =2- = 11,541 rad/s-.
R
2. Rje.savanje sustava u cijelosti bez ukljuCivlAl1ja sila
medusobnih veza. Za predpostavljena ubrzanja, prema principu
D' Alemberta, dodaje se aktivnim sHama i sile inercije, a zatim
koristi stavak virtualnog rada za cijeli sustav. Prema principu
virtualnog rada, rad svih aktivnih sila na mogucim virtuainim
pomacima jednak je nuli. Biraju se takvi virtualni pomaci da se
iz dobivenih jednadzbi mogu izracunati traZene vrijednosti.
a). CijeJom sustavu daje se virtualni pomak ox. lednadzba
virtualnog rada glasi:
Ii W = (F - L
j
- L
2
) ox = 0 1.
b). Daje se virtualna rotacija oko poJa rotacije vasljka.
lednadzba virtualnog fada glasi:
2.
Slika 4.15.15
Iz te dvije jednadzbe s ranije postavljenom jednadzbom za ubrzanja dodirne toeke valjka
i daske daju rjesenje:
a to je isto rjesenje kao i ranije dobiveno.
Primjer 4.15.8 Disk, tezine Q=HION i radiuslA R=lm,
leli nl! nerastezljivom metu koje je preko
koioture tezine G=40N i radiusa r=O,3m.
Sustav miruje pri vuccnju uicta silom Fe. Ako se
pover;; sila na vcuNnI.! F = 80 N, sl1stav Sf
gibatL Odredi kutno ubrzan.¥e diska, Tezina uiet2
moze se zanemariti.
Rjesenje. Najbolje.ie traZiti rjesenje tako da se vanjskim
silama sust2:va sile i time Se st.voili dinamicko.
2a
- 3R'
Slib 4 15.1f
ravnoteZa za koju se moze koristiti princip virtualnog rada. Na slici 4.15.17, pokazane su sve
Dinamika krutog tijela 205
sile u dinamickoj ravnotezi i izabran virtualni pomak ox.
Jednadzba virtualnog rada glasi,:
Ii W=Fox -Qliy-1oe1 li(j)l-Ip!:zli,!>z =0,
gdje su:
. ox "'" ._. ox
oY=-2' uw
, 1 r
Q
Slika 4.15.17
3 QR2
I =--
p 2 g
Nakon uvrstenja vrijednosti dobije se:
2F-Q 4g
e=e = -
1 4G+3Q r '
1 Gr
2
1 =--
o 2 g
Primjer 4.15.9 Na disk tezine G=60N objeSena su dva tereta
Q
A
= 20 N i QB = 50 N merom se namata I1a radiusu R = 0>,5 m
r=O,3m, kao 8tO je na slid 4.15.18.
Ako se zaIlemari trenje 11 i tezina ie uzme da je
tezina diska jednoiilw po povriini radiusa R,
Imtno ubrzanje diska stavkom rada.
Rje.scnje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Uz
kutnog ubrzanja diska definirana su i ubrzanja tereta. Dodavanjem sile
inercije vanjskim silama nastaje dina'TIicka ravnoteZa. lzborom za
Slika 4.15.18
moguCi pomak 0'P, prema stavku virtualnog rada, moZe se pisati
(vidi sliku 4.15.19):
Slika 4.1S.19
gdje su:
GR
2
Q
A
Q
n
10= 2g' LA=gRe, Ln=gre, oYA=RoCjl
Uvrstenjem izraza i vrijednosti u jednadzDu rada dobije se
konacno:
20 [ :'.88:
68 .
G
206 Dinamika krutog tijeJa
A
Primjer 4.15.10 Susiav Cini disk teZine Q=120N i
radiusa r=2dm, i G=lOON. Zanemarivsi
teZim.l nerastezljivog uzeta i kolotura, te trenja u
lezaju kolotura, odredi ubrzanje tereta G, koji se
giba na hrapavoj kosini pod kutorn <1'=60"
is koeficijentom f=O,25 (vidi sHku 4.15.20).
Rjesenje. Dodavanje sile inercije vanjskim silama te
koristeCi stavak virtualnog rada dobije se jednadzba:
fife
'i . I'.,
..
OW= -IpE o<p -(T+L-Gsina +g)ox=O,
2
Slika 4.15.20
gdje su:
I =lgr
2
L=!Za, T=jN=jGcosrx,
p 2 g' g
a
e=-
2r
Ox
0«;=-.
. 2r
Uvrstenjem izraza i vrijednosti u jednadzbu rada
dobije se:
Slika 4.15.21
a = 8G(sina. -fcosa) -4Q = 0 954 m/s2.
8G+3Q '
Primjer 4.15.11 Na valjak teiine Q=40N i promjera 2R=O.S m,
namotana Sil dva meta. Kraj jednog meta je priCvrScen za
nepomicnu tocku A. Na kraju drugog je objeSen teret tezine
G=30N, kao Sto je pokazano na slid 4.15.22.
Odredi uhrzanje padanja centra valjka i tereta. Tezina uzeta
neka se zanemari.
Postupkom virtualnog rada za
dinamicku ravnoteZu, dobije se jednadZba
rada:
gdjt: su:
3 • 01'
oqJ =-' .
2R
Slika 4.15.23
SIik" 4.15.22
Uvrstenjem vrijednosti u jednadibu rada dobije se:
Dinamika krutog tiiela 207
"
to = . .£. = 13 625 radjs2.
8G+3Q R '
Ubrzanje centra valjka je a
c
=5,45m/s2, a ubrzanje tereta a=1,111 g=lO,9m/s2.
Rjesenje je nerealno, jer maksimalna vrijednost moze hiti a",ax=g. Realno uze 6e se zbijari
pa ce teret G slobodno padati s ubrzanjem a=g, a vaijak kao da nema tereta G s ubrzanJem
centra a
c
=2/3 mh"z.
4.15.2. ZA SAlVl:OSTALNO RJESA V
4.15.1 Homogeni disk tezine G i radiusa R lezi na glatkoj
horizonta!noj povrsini. Ako na krajnjoj lijevoj tocki diska B djeluje
stalno sila F, odredi brzinu lcrajnje desne tocke A diska nakon t
sekunda otkako je pocela djeiovati sila F. U pocetku je disk mirovao.
G=100N, R=4dm, F=20N t=20s.
4.15.2 Hamogeni suplji valjak lezi u stanju mirovanja na horizontalnoj
hrapavoj povrsini. Ako u najvisoj tocki valjka' A odjednom pocinje
djelovati konstamna sila t, odredi brzinu centra valjka nakon vremena
t otkako je pocela djelovati sila F. Klizanja valjka po horizontalnoj
povrsini nema.
G=lOON, R=4dm, r=2dm, F=40N i t=lOs.
4.15.3 Homogena tanka ploca debljine t, oblika cetvrtine kruga,
tefine G= 100 N i radiusa R = 1 m, ucvfscena je zglobno u tocci
A i osionjena u tocki B, kao sto je pokazano na slici 4.15.26.
Odredi horizontainu i vertikalnu komponentu reakcije u zglobu
A, neposredno nakan naglog uklanjanja oslona B.
Siika 4.15.24
3lika 4.15.25
SEl:=- 4-.15.26
tanki prsten refine G== lOON i radiusa R=l IT1,
Aka je trenje na iubovima dovoljno velika talco da ne dode do
klizanja, odredi veiicinu reakcije r;a runu A za trenutak naglog
rubs K KL'i ·iY= 30'
208 Dinamika krutog tijela
4.15.5 Odredi ukupnu reakciju u lezaju A za
trenutak kada se leiaj B naglo ukloni. Tezina grede
je G=100N, dodatnog tereta Q=200N a duzina
f=2b.
Slika 4.15.29
Silka 4.15.28
4.15.6 Stap teiine G=100N i duiine h=2m, vezan je trima
vezama u ravnini u kosom polozaju pod kutom lY.=4So, leao sto
je pokazano na slici 4.15.29.
Ako se veza 2 naglo ukloni, odredi sile u preostalim vezama
neposredno nakon ukianjanja te veze.
4.15.7 Homogena kvadratna ploca sa stranicama h= m,
ukupne tezine G=lOON, objesena je na dva vertikalna uzeta
na razmaku 2b=8 dID, kao sto je pokazano na slici 4.15.30.
G
--+- Ako se uie 2 naglo prekine, odredi silu u preostalom ufetu
neposredno nakon kidanja tog uieta.
___ h_-''''li>il
SHka 4.15.30
A
4.15.8 Greda AB teiine G=l00N, ucvrscena je trima
stapovima kao sto je pokazano na slici 4.15.31.
iii,

Ako se stap BE odjednom ukloni, odredi velieinu sila u
preostalim stapovima, neposredno nakon uklanjanja stapa.
Teiina stapova veze neka se zanemari. Veze stapova i
grede su zlobne, a kut a=60".
Slika 4.15.31
Dinamika krutog tijela
4.15.9 Kolica tdine G=HlkN pocmJu se gibari sa
konstantnim ubrzanjem a=2m/s2. Na kolicima lezi vaijak
[dine Q=2 kJ\I i radiusa R=6 dID, Dodirna povrsina vaijka
i kolica jako je hrapava pa ne dolazi do klizarJa.
Odredi ubrzarJe valjka. :",,«/2 d/2 11>1
Slika 4.15.32
209
4.15.10 Ako su kolica u zadatku 4.15.9 duzine d= 12 m, odredi koji ce put prevaliti kolica
do trenutka kada ce valjak doci na strainji rub kolica i poeeli padati s
U pocetku promatranja valjak je bio u sredini duzine kolica.
4.15.11 Tijelo teiine Q=lOON lezi na kolicima tdine
G=500N koja se gibaju konstamnom brzinom v=lOm/s.
Koeficijent trenja izmedu tereta i kolica je f=0.3.
Odredi brzinu kolica i tereta u trenutku t= 1 S otkako je
zapocela djelovati vanjska sila F=80N na teret Q u smjeru
gibanja. Tezina kotaca kolica neka se zanemari.
4.15.12 Daska tezine Q=lOO N leii na dva jednaka vaijka
teiine G=40N. Ako nema klizanja izmedu daske i valjaka
te izmedu valjaka i [la, odredi ubrzanje daske kada je
V'ueena konstantnom silom F=50 N.
4.15.13 Valjak radiusa R i tElzine Q=100N, leii na dasci
teLine G=50N. Daska lezi na dva valjka istih radiusa i
tdina Gj =40N.
Ako se daska poene vuci silom F=50N, sustav ce se
gibati bez klizanja. Odredi ubrzanje daske i centara valjaka.
1
Siika 4.15.33
Slika 4.15.34
Slika 4.15.35.
0&\


4.15.14 Tereti G
1
=lON i G,=20N vezani su nerastezljivim
prebacenim preko koloture teiine Q=20N i radiusa R=4dID. Ako se
sustav pusti slobodno, on ce se gibati.
1 . )
eldred:
kololure.
t.ezina uzeta zanemare.
Slika 4.15.36
210 Dinamika krutog tiiela
4.15.15 Tereti Gj =G
2
=100N, objesena su na dva nerastezljiva
uzeta namotana na dva valjka spojeni zajedno. Va!jak 1 je tezine
Ql=40N i radiusa Rj =4dm. Valjak 2: je tdine Q2=20N i radiusa
R
z
=2,5dm.
Odredi kuma ubrzanje valjaka. Trenje u ieZaju i tezina uzeta neka Y
se zanemare.
Slika 4.15.38
Slika 4.15.37
4.15.16 Nerastezljiva uzeta su jednim krajem vezana za
strop, as druge strane su namotana na osovinu radiusa r. Za
osovinu je ucvrscen disk tezine G i radiusa R. Ako se sustav
pusti slobodno uze ce se odmotavati a disk S osovinom padati.
Odredi ubrzanje osi osovine i ukupnu silu u uzetima. Teiina
uzeta i osovine neka se zanemari.
4.15.17 Dva tereta iste tdine Q=HlN objeSena su m
prikazani SUStaV kolotura. Koloturi su istih tdina G=SN.
A ltJ' ,i Odredi ubrzanje desnog tereta Q. Trenje u Idajima
tezina nerastezljivog uzeta neka se zanemare.
G! i
p '-1-
:/ ',"" :/'/#/,-\ \\ w/""; \V//A\Y'/!
A
G

L.-J
Slika 4.15.40
I
dJ
W
Slika 4.15.39
4.15.18 Tereti Q=60N i G=20N vise na koloturama. kao sto
je pokazano na siici 4.15.40. Tezine obaju kolotura sujednake
leao j tereta G, a radius j,m je R=2dm. Uie je nerastezljivo i
zanemarive tezine, a zanemarivo je j trenje u leiajima kolotura.
Odredi sile na kraju uzeta A i B.
4.15.19 Sustav prikazan na slici pusten je slobodno pa se
Odred: teretz Q ==2G =·20
Trenje u lezajima i tezina uzeta neb se znner::::,·e.
Siika 4.15.41
Dinamika krutog liiela 211
4.15.20 Teret G
1
=2kN visi na dva uzeta. Jedno uze vuee
elektromotoL a drugo nosi protuuteg teiine G
2
=3kN. Uzeta
su prebacena preka sustava kalatura istih tdina Q=250N,
kao sto je pokazano na slici 4.15.42.
Odredi silu u svakom vertikalnom uzetu, ako se zna da se
teret G, giba s ubrzanjem a
1
=0.1 g prema gore.
Slika 4.15.43
Slika 4.15.42
4.15.21 Nerastezljivo de je prebaceno preko
glatkoga valjkastog mba B. Jedan kraj uzeifi je
tlamotan na suplji valjak tdine Q=20N i promjera
2R=8dm, ana drugom kraju visi teret G=30N.
Vaijak je debljine t=0,5 em i moze se kotrljati po
hrapavoj horizontalnoj podlozi. Tezina uzeta je
zanemariva. Aka se sustav slobodno, on ce se
gibati.
Odredi ubrzanje tereta G.
4.15.22 Teret G, =20 N 1ezi na hrapavoj horizontalnoj podlozi
i vezano je nerastezljivim uzetom zanemarive tezine. Uie je
prebaceno preko koloture tezine Q=40N i radiusa R=O,2 dm.
Na uzetu visi teret G
2
=30N, kao !lto se vidi na sliei 4.15.44.
Ako se sustav pusti slobodno, on ce se gibati.
Odredi silu u horizonta!nom i vertikalnom dijelu uieta ako
je koeficijent trenja f=O,2.
Slika 4.15.44
Slika 4.15.45
4.15.23 Teret [dine G=30 N lezi pridrZan na hrapavoj
kosini, s djelujuCim koeficijentom trenja f=0,3 i nagibom
0:=30°. Disk tezine Q=80N i radiusa R=J dm iezi Da
uzetu. Uie je vezano jednim krajem u nepomicnoj tocki
A, nosi disk, prelazj gl2.tKog runa B a
JI.- \l;5za:n,0 W I.ertl C-· u C< Justa\, ITUfUJc.
Ako se sloDodne. on 6e gibat:.
Odredi kutnu brzinu diska u trenutku kada se spusti za
puni opseg. Trenje uieta na mbu E: lleka se
:;::an::rna:::-;, kacl i. ::>arr!d ULt' ..d.
212 Dinamika krutog tijela
4.16. ROTACIJA TIJELA OKO TOCKE
Rotacija krutog tijela oko nepomicne tocke jest gibanje s tri stupnja slobode. Najiakse
rjesavanje problema talryog gibanja jest da se izabere ishodiste nepomicnoga koordinatnog
sustava (xo,yo,zo), i pomicnoga koordinatnog sustava (x,y,z) u nepamicnoj locki tijela, te aka
se pomicni koordinatni sustav veze s tijelom taka da su to glavne osi tramosti kako bi
centrifugalni momenti tromosti mase tijeJa bili jednaki nulL Tada treba rjesavati jednadzbu:
- dK
o
Mo = dt .
Gibanje je zadano kada je poznato kako rotira
tijeJo oko nepomicne tocke. Rotacija tijela oko
nepomicne tocke dobro se moze odrediti
Eulerovim kuiov/ma. Eulerovi kutovi odreduju
rotac.iju pomicnoga koordinatnog sustava, a time
i tijela koje je s njime. Zato moraju biti
definirane osi oko kojih se vrsi precesija (1/;),
nutacija (t'J) i rotacija (1"). Ako su izabrane osi
kao sto je pokazano na slici 4.16.1, a promjena x,
Eulerovih kutova s vremenom je zadana
izrazima:
q>=i.p(t).
Slika 4.16.1
rada se moie odrediti prvo kutna brzina tijela, kojoj su komponente:
dljJ . ". dfJ
W =-smusmw+-cosQ)
x dt 'dt·'
d1lr . diJ .
w = -' smfl cosq> - - smqJ
Y dt dt·
W = dljr cosfl + drp
Z dt de .
Y,
Y,
Yo
4.16.1
4.16.2
a zatim i kutna ubrzanje tijela s komponentama Ex = w
x
' c
y
= Wy t
z
= W
z
Ako je biran pomicni koordinatni sustav vezan sam a za os rotacije tijela, tada su
komponente kutne brzine tijela:
Co}, = dft ,

dliJ .
w =-' sm{r
, d:
dljr dqJ

at d:
a komponente kutne brzine pomicnoga koordinatnog sustava:
au;
Q =-' siner
Y dt
aw
=-' cos{r.
dt
Dinamika krutog tijeia
r
Vidi se da nastaje raz!ika izmedu w i Q za velicinu
213
Za ovakav izbor koordinatnih 08i, kada w ¢ Q, i aka su te osi ujedno glavne osi tromosti,
vrijede jednadzbe gibanja koje glase:
Mx = Wx -I}yOZw
y
+lzzQxwy
My =lyywy-Izzo.xw
z
+(o;o.yW
Z
M = 1 W -1 Q W TI Q w
z zzz; xxyz YjZX
4.16.3
Tjela koja u praksi moraju vrsiti rotacijska grade se taka da imaju materijalnu
simetriju u odnasu osi rotacije, koju se obicno bira kao os z. Tada su osni momenti tromosti
mase tijela oznaceni sa l
zz
i Ixx = lyy = I a centrifugalni momenti twmosti svi su nula.
Za tu rotaciju, najcesce koristenu u praksi, vrijedi konacni skup skalamih jednadibi
gibanja, koji treba rjesavati, a koji glasi:
1. =mx
c
'
2. Fy =mjic,
3. Fz=mz
c
'
4. = I [/ d
2
fj _ d1/r 2 sinf; COSfI)\ + I sintJ (' d1/r oosl} + dll! ),
,di2 dt 'dt ,dt dt
(
d
21jr
. " d1jr dtJ \ dfJ (d1lr. dq> 1
5. M=l .. --cosvl-I-,-'smtJ+-1
y \ dt2dt dt ) Z dt \ dt dt ;'
d (d
2cp
d
2
Tjj d1jr diJ, 'i
6. M
z
= Iz -;;;; + df cosfJ - dt dt smfl ).
Treba naglasiti da i taj jednostavniji simp jednadzbi momenata koji treba
nelinearnih jednadzbi.
Komponente ubrzanja centra masa izracunaju se iz jednadzbe:
a>(f; x r,) + w x (w de) =xJ +jiJ +z)'.
4.17. OpeE GIBANJE TIJELA U PROSTORU
4.16,4
cini skup
Opee gibanje tijela u prostom najsiozeniji je gibanje krutog tijela. Patrebno je koristiti svih
sest skalarnih jednadzbi gibanja razvijenih od dviju vektorskih jednadzbi:
4.17.1
dt
Po. vidi se da se opee gibar.]e lijela u prostoru obraduje kao slozeno gibanje i
to od transiatomog gibanja s kinematskim elementima. centra mase tijela plus rotacija
tij,:r0. nko OS! koja prola:r.i centrorn masc. Jednadzhf TTI""""'Cr::lt;1 su analogne jednadzbama
momenata za rataciju tijela oko nepomicne tacke, samo sto se sada uzima. u odnos\l na centar
mase tijela c, za koji se veie pomicni koordinatni sustav (x,y,z).
214
Dinamika krutog tijela
• 4.17.5
Momenti tromosti su centralni glavni momenti tromosti s time da j.e os rotacije os z, a
oznaceni su sa:
Rjesavati treba cijeli set od sest jednadzbi, tako da se s prve tri jednadzbe odredi ubrzanje
cemra .npse tijela {ie' a sa druge tri jednadzbe kutna brzina W. Pomicni koordinatni sustav
rotira oko nepomicne tocke O.
4.18. RAn SILA PRJ GmANJU TIJELA
NatijelodjelujenizvanjskihsilaF
i
(i=1,2, .. ,n), kaosro
je pokazano na slici 4.18.1. Tijelo vrsi opee gibanje u prostom
tako da u intervalu vremena dt tocka tijela A ucini pomak
a tijelo se zaokrene za kut diP.' Tocka tijeJa i, kojoj poloZaj od
tocke A odreduje radius vektor iijA i na djeluje.,sila Pi'
ucinit ee u tom intervalu vremena pomak
dr; +d$ XYi/A
i izvrsiti elementarni rad
df'1; = Fi ·dr,.
Elementarni rad svih sila lcoje djeluju na tijelo jest:
dW= I:,
i=l
n

"
0
1
I 1 2

Slika 4.18.1
4.18.1
gdje vekton F = 11, ><i.':;
1
svih vaflJsi-.ih sila na totku A.
i=l
Dinamika kruwg tijela 215
Elementarni rad se moze prikazati i skalarnim izrazom:
dW=Fxdx
A
+ FydyA -TFzdZ
A
-TMxd!px +Myd'fly + Mzd'P
z
·
RaG sila djeluju na tijelo pri premjes;:anju tijela iz polozaja 1 u polozaj 2, jest:
2 2
= !ft·dJ.
A
+ fMA·d$.
4.18.2
I 1
Tocka A moze biti bilo
pa je:
tocka tijela. Ako je tocka A centar mase tijela, tada je A=C
2
= r j;'d-;' + (,'it 'd",
J' 'c JeT
1 1
gdje P i Me prikazuju djelovanje svih vanjskih sila na rocku C.
4.19. KINETICKA ENERGIJA KRUTOG TIJELA PRJ OPCEM GffiANJU
Tijelo se giba i u promatranom trenutku ima kutnu
brzinu W, a tocka M brzinu v
M
. Cestica tijela, sa
elementarllom masom dm koja je na udaljenosti PM'
imabrzinu v=vM+WX
Kineticka je energija te cestice za taj trenutak
gibanja jednaka:
dT= dmv
2
= dmv'v
2 2
Kineticka je energija cijelog tijela: x
Slika 4.19.1
w x P M)'( W x PM)dm +v
M
.( W x {(iMdm) =
v
2
4.18.3
y
4.19.1
jer su: (w)( '(w x =W' (w x ) L I [P
M
)(( W)(PM )Jdm = i?M-fCjMxvMm
v
216 Dinamika krutog tiiela
Taj izraz za kineticku energiju krutog tijela vrijedi za opee gibanje tijela uz izbar za
referentnu tocku M, koja moze biti centar mase tijela, nepomicna lOcka 0 koja je ishadiSte
iii trenutni centar brzina P.
je:
Aka je toCka M centar mase tijela C, kada su 'elM = fCfC = 5,
1 2 _ - vc·Q w'K
e
T=-(mv +w·K)=--+--.
2 c c 2 2
Aka je tocka M nepomicna tocka 0, kada su VM=vO
w·K
T=-_o
2
Ako Ie tocka M. trenl.ltni centar brzina P, kada su v =vp=O
• . . M
w·K
T=--P
2
Ako je tocka M opea tocka A koja se i sarna giba, tada je:
T
If 2 - (- ) -
=Z,mv
A
+mv
A
' W XfCfA +w
4.19.1
4. !9.2
4.19.3
4.19.4
Iz dobivenih izraza se vidi da je povoljno racunati kineticku energiju s ele.mentima gibanja
centra masa iii na cemar brzina.
4.20. KINETICKA ENERGlJA ZA RAZNE SLUCAJEVE GIBANJA TIJELA
Za razna gibanja tijela kineticlta energijase izrazava najpovoljnije na slijedeee nacine:
1. Translatorno gibanje ti.jela:
2. Rotacija tljeia OIW ne:pmnH:ne osi z (racunano na centar iii os fOl:acije):
a) racunato na centar mase
1
.2 c 2
b) rac.unato na os rotacije
1 2
T=-l W
• 2 zz z·
4.20.1
4.2U.2 a)
4.20.2 bJ
Dinamika krutog tijeia
Aka centar mase ieii na osi rotadje (vc =0), tada .ie:
3.
,,}.
2 ZZc Z
tijela s nwninom x,y:
a) racunana na centar mase
1 2 1 2
T=-mvc+-l W
2 2 zz, z'
b) racunano na trenutni pol brzina
u/.
2 Up z
4. Rotacija oko tocke 0:
I: L
2'7 j • J 2
5. Opec gibanje tijeia u prostoru:
217
4.20.3
4.20.4
4.20.5
4.20.6
Opee gibanje tijela povoljno je prikazati kao gibanje slozeno od translacije s elementima
gibanja centra mase i rotacije oka asi koja prolazi centrom mase tog tijela. Kineticka energija
tijela dana je izrazom:
11·15 w
T=_c_+
2 2
Ako se prikaZu vektori w i Ke sa w = w)"+ wyJ +
w·K=wK+wK+wK=
c xx yy zz
2
Ixxwx
C w w -
xc x z
- C w W
yx y x
- Cxywxw
y
-
+ I w
2
yy y
- CYZWyW
z
-
- C w w
zx z x
- CzyWZw
y
+
2
lzz wz ·
gdje su momenti tromosti racunani za osi koje prolaze centrom mase tijaia.
Prema tome kineticka energija za opee gibanje tijela prikazana je izrazom:
121222 " 2 )
T=-mvc+-(l w +1 w +1 w. -2C Ii> W -'['C &.) W - C W (,J •
::! 2: XXX xyxy yzyz !X.::.!:
sa:
(iJ
4.20.7
tadaje:
4.20.8
4.20.9
4.20.10
218 Dinamika krutog tijela
4.21. KThTETICKA ENERGIJA TIJELA S MATERDALNOM SIMETRIJOM
Kada je rotacija tijela oko osi I koja je centralna glavna as, a tijelo ima materijalnu
simetriju na tu as, tada su:
a kineticka energija je dana izrazom:
4.21.1
Pri gibanju takvog tijela oko nepomicne tocke 0, izraz za kineticku energiju glasi:
T=l.w-K
2 0'
gdje w·K
o
ima 1sti ob!ik kao i razvijeni izraz 4.20.8, ali je razlika u tome sto koordinatne
05i prolaze nepomicnom tockom 0, pa se momenti tromosti mase tijela racunaju na te 05i.
Dinamika krutog tijela
219
4.22. ZAKON RADA I ENERGIJE ZA KRUTO l'IJELO
Na tijelo koje se giba djeluju sileo Ako se djelovanje tih sila prikaze s dinamom na centar
mase rijela, to jest sa:
P= P ,
tada je rad tih 3ila pri prijelazu tijeJa iz polozaja 1 u polozaj 2 jednak:
2 2 2 2 2 2
=Jrp-dF +jriJ -dip = (P'-dt+J(iJ ,diP dt= (p,v dt+JtiJ -wat.
c c J dt cdt J c c
1 1 1 1 1 1
Uvodenjem izraza
dO dvc
-=m-
dt dt
2 dF
r c _ .
=Jm--v dt
d
t
c
1 •
_ dK
M = __ c dobije se:
c dt
4.22.1
Vidi se da je rad vanjskili promjeni kineticke energi.je tijela. To je osnovn·j
zakon rada i energije za svako gibanje bilo kojeg tijela.
Kada su osi x,y,z vezane za tijelo centralne glavne osi tromosti i tijelo ima punu
materijalnu simetriju na os z, tada su centrifugalni momenti tromosti nula, a osni momenti
tromosti masa su konstantni i mogu se oznaCiti sa i la =1
z
. Ako se kutna brzina
tijela izrazi U odnosu tih osi sa il>=wJ +wyi +W/', tada se moment kolicine gibanja na centar
mase tijela prikazuje sa:
=lw t+1w J-:'+1 wit
x y Z Z
Promjena momenta kolicine gibanja po vremenu jest:
dft ~ _ _
__ c=!e i+b.:j+lek,
dt x Y zz
a airerencijaj Kinerickog mQmenta:
-rI £ dtf
Skalarni produk[ ,. ~ i prema tome
1:-, P \2
=1 'OJ ·"cl =T -T.
\ 2)1 2 1
220 Dinamika krmog tijela
Taj izraz je ranije vee koristen kao rjesenje za rad u izvodu izraza 4.22.1.
Ako se djelovanje vanjskih sila prikaie na nepomicnu tocku 0 iii trenmni centar brzina P
koja je ujedno centar diferencija!nih pomaka, tada je:
2 2
Va =vp =dra =drp =0 pa je W
1
,2 = J Mo·dif. = J Mp'difJ = AT.
1
Uvijek dakle vrijedi da je:
4.22.2
4.23. DRUG! OHLICI JEDNADZBE RADA
Aka su vanjske sile konzervativne i disipativne, tada se
promjenom potencijalne energije, pa izraz za rad glasi:
rad maze prt,cazati
W
1
,2 = W
1
,2."", + W
1
,2"" = VI - V
2
+ Wj ,2.., = - dV + W
I
,2.., = Ti - Tj = AT.
Iz ovog izraza se izvode dva obIika jednadzbe fada.
a. Prvi oblik gIasi:
4.23.1
Rad disipativnili sila jednak je promjeni mebanicke energije. Pod rnehanickom
energijom sistema razumijeva se zbroj potencijalne i kineticke energije E = Ep + Ek = V + T.
b. Drugi oblik glasi:
VI + Tl + W
1
,2.., = V
z
+T
z
iii El + W
I
,2.., =E
z
· 4.23.2
prijeiaza iz PQcetnog stanja u
stanju.
Rad disipativnih sila uvijek je negativna velicina i trosi energiju.
Dinarnika krutog tiiela 221
4.24. ZAKON OnRZANJA MEHANICKE ENERGIJE
Ako na tijelo ne djeljuju disipativne sile, tada vrijedi zakon odd:anja rnehanicke energije
koji giasi:
=E=konst.
Karla na sarno konzervativne sue tada se mehanicka energlja ne
mijenja. Moguea je sarno pretvorba potencijalne energije u kineticku iIi obratno, ali njihov
zbroj ostaje neprornjenljiv.
4.24.1. RIJESENI PRIMJERI
Primjer 4.24.1 Stap AS duzine 1=2m i tezine G=lkN, VW!
giba se komplanamo. Odredi. kinetickl.l Z
s
2i
trerm.tak kada brzina kraja A iznosi v A = 5 mIs, "
vB=3,75m/s i tga=4/3 (villi slim 4.24.1). ;'A
RjeSenje. Stap vrsi komplanarno gibanje. Analizom gibanja
vidi se da su
Slika 4.24.1
v
A
=(3i-4))m/s, VB = (3i+2;15))l1}/S, v =
c
VB -VA - 6;15 _ _
w =-'--' k=--k=(3 125k\rad
f
s
1 2' , f"
=(O,28f + 0,96)) m,
iii VA =5m/s, v
B
=3,75m/s, U) =3,125r/s
Kineticka eneq;ija stapa moze se racunati kao za slozeno gibanje od sa brzinom
centra mase i rotacije ako njega, iii kaa rotacija stapa oko trenutnog centra brzine. Ona je
dakle:
cU) mvc m I 2 2 2 1000 2 2 2 2
1 2 2 12 I (2 I
E = __ + __ =_I_U) +Vc +Vc =--l-3,125 +3 +0,875 =o63,651Nm
k 2 2 2 l12 r, ) 2g 12" )
iii
"[' w 1 2? m' 2 2 1000 "12 2,-
1 2 ( [2) A ( 22 )
--=-Uc+mrp1c)U)-=-l-+r ,w =--l-+< 3,125 =663,6)lNm.
2 2 2 12 ) 2g 12 ,
Prirnjer 4.24.2 Aim je "U.V'-,UU.h
ietvc jt odredi.
Tezma [etve je Q=50N a svakog 7"n';"'H!l1'iro
Radius :wpean,ka je r=2 dIDo
Slika 4.24.2
222
RjeSenje. Analiza gibanja pokazuje da je:
wL2r
wlI=-- =2w, =2 rad/s.
r
Dinamika krutog tiiela
Zupcanik I miruje, zupcanik n rotira oko trenutnog poia P a letva rotira ako kraja A.
Prema tome kineticka energija >ustava jest:
2 2
lA W
L
IpWil 1 (1 2 3 2) 1 (50 ':1 100 )
E
k
=--+--=- _QZ2
wL
+-Gr
2
w
II
=- =1359Nm
2 2 2g 3 2 2g 3 ' 2' , .
Primjer 4.24.3 Sustav se sastoji od
koloture istih teiina G
1
=G
2
=G=70N i istili
grede AE duzine 1=30 i tezine
Q = 300 N i dvije opruge, kao Sto je prikazallo
na slid 2.24.3. Krutost jedl1e opmge je
k!=10N/cm, a druga k
2
=15 Nfcm. Odre'ill:
a}
0) f"""'UlCIJ>llll'" energije ako se
§ustav pomakne za y=7 em od
ra vnoteze.
Rjesenje. Pri pomicanju kraja stapa IS za velicinu y
prema gore, kraj stapa A ce se spustiti za velicinu 2y, to
ce omoguciti deformacija opruge 1 za y" i opruge :2 za
Y2' S druge strane te deformacije opruga ce proizvesti sile
i to na opruzi 1 silu Sl::: k,yJo a na opruzi 2 silu 8
2
= k2Y2'
Iz uvjeta ravnoteZe koloture :2 vidi se da mora bit
S2 =2 S,. To znaci da moraju biti ispunjene jednadibe za
deformaciju opruga pri pomaku y:
2' 2 Is 15
+Yz= Y I YI= /:y
z
=2-y
2
=3y
2
,
"1 10
iz tih jednadibi slijedi da je Y
j
= Y
2y=2y,+y,
Slika 4.24.4
U polozaju y ad ravnoteznog poioZaja potencijaina energija sus\2.va jednaKa Je:
Ncm.
Dinamika krutog tiiela 223
Polozaj ravnote:l:e je pri onom y, za koji je potencijalna energija minimalna. To se
odreduje iz uvjeta:
dEp
--=-Ly-90=v,
dy 7
sto znati daje y=1O,5em. Pri tom pomaku su deformacije opruga Ylo=8em i Y2o=5cm.
Odredivanje potencijalne energije pri pomaku y=7 em ad ravnotdnog poiozaja maze se
racunati na d'la nacina, iIi izvedene formule:
iii direkmim proracunom:
-yo }+Q2' =
" 2
15 7'
+ - (72 - 52) + 70'6 - 300- = 210Ncm .
2 2
Primjer 4.24.4 tJl.C,m'lg"lli stap tezine G i duiine I stoji vertikalno i
zglobno je vezan na kraju A.
Odredi ce hiti izvrScn rad karla se stap okrene olio A,
iz "V'c"""".,,, u horizontalni i Kojl.l ce imati kutun
brzim.l u tom trenutku.
RjeSenje. Pri prijelazu stapa iz vertikalnog poloiaja u horizontalni,
jedina sila koja je vrSila rad jest vertika!na sila tezine stapa, a ucinjeni
pomak sile u smjeru sile je I12. Izvrseni rad je jednak:
W=GJ...
2
Slika 4.24.5
Stap vrsi rotaciju oko nepomicne tocke A pa potencijalna energija prelazi u kineticku
energiju rotacije stapa. U sistemu nema disipativnih siia, pa se moze koristiti zakon odrianja
energije lip = kaRSt, iIi zakona promjene kineticke energije i rada vanjskih sila
to jest:
I l,ul
C+G-=C+-
ft
-
:2
SW znaci da
3gGI ,3g
1A \} Gl
2
I
224 Dinamika krutog tijeia
Primjer 4.24.5 Priddana kugla radiusa r i tezine G
miruje na kosini s nagiborn 00=30", Ako se pll.Sti
siobodno, ona ce se kotrljati po kosini.
Odredi:
a. put koji ce nciniti centar rnase do trermtka karla
bude brzina centra v
c
=2m/s.
b. kutrm brzinu kllgle za trermtak lmda centar mase
prede put od 5=1 m.
Slika 4.24.6
RjeSenje. Jedina sila koja pri kotrljanju vrsi rad je sila tezine kugle. Taj rad uzrokuje
promjenu kineticke energije. Stavkom rada i energije dobija se:
7 ro
gdje je Ip '_'J
)g
I.l.Ek Ek,. - Ekl W
1
,2 odnosno
1 2 7 2
pW
z
_ lpW
J

22
5
U pocetku gibanja je kutna brzina Wl=O, a nakon prijelaza puta s je W2=VC/r . .znaci da
traieni put i kutma brzina jesu:
1
7 0 Vc _
s . 108m
10 g sino: '
I 20S/inc: radfs.
'p
Primjer 4.24.6 Homogeni vaijak tezine G= 100 N i radiusa 1'=2 dIn,
kotrlja se be:;; klizanja po cilindricnoj piom radiusa R=2 m.
Ako je valjak pokrenut sa najviSe tocke cilindricne pIche bez
pocetne brzine, odredi pri kojem knttl 'P ee valjak prekinnti kontakt
s ploham.
r
Rjesenje. Pri gibanju valjka nastaje pretvorba potencijalne energije u I
kineticku. Dok rraje kontakt valjka s cilindricnom plohom, vaJjak se Slika 4.24.
7
kotflja tak:o da je tocka kontakta valjka j plohe trenutni centar brzina. Sam centar mase valjlea
vrsi kruino gibanje pri kojem postoji tangencijalno i normaino ubrzanje. Uslijed normainog
ubrzanja javlja se centrifugalna sila koja nastoji valjak odignuti s cilindricne plohe.
Povecanjem kuta 'P raste centrifugalna sila. Preleid leontakta s plohom nastuoit ce kada ce
centrifugalna sila biti jednaka pritisku plohe na valjak.
Kutna brzina valjka za treDutak kada je poloiaj valjka odreden kutom rp moze se izracunati
zakonoITt racia. i
I
p
w
2
-2-' - - 0 O(R+r)(1-cos<p) gdje je
Kutna brzina i brzina centra valjka jesu:
I = 30;-2
p 2g
Dinamika krutog tijela

4g(R+r)(1-cos<p)
3r
2
Odizanje valjka naslupa karla je N =0, kod kuta <P za koji je:
2
G ve
Gcoso:p
J "gR+r'
i piema tome:
2
Vc 4
cos<p --- - (l - cos<p )
1 g(R+r) 3 1
odnosno
Primjer 4.24.7 Greda duzine !=6m je na glatkl verl:ikaini
zid pod klltom \00=20°, i stoji na glatkom i'wrizontalnom podu. Ako
se greda pusti
Odredi:
ona ee kliziti 11 ravnini cneza.
a) kntnu brzim.l grede za trenntak kada greda neee viSe dodirivati
verl:ikal.ni zid.
b) kutnu brzinu grede \.l trenl!.ltku kada ona na
RjeSenje. Cemar stapa do trenutka pres tanka leontakta stapa sa
vertikalnim zidom vrsi lemino gibanje. Ubrzanje centra jednako je:
_ _ _ I 2- l _
no +'2
e
,o
Zakonom energije i fada dobije se izraz
225
Slika 4.24.8
Slika 4.24.9
gOJesu
dobije se:
G
m:::::-
g
G!2
I le --. Uvrstenjem tih velicina u raniji izraz
12g
-cosq; ) r. =
Pritisak zida na stap jednak Je:

cr 2 2
226
Kontalct vertikal nog zida i stapa prestat ce pri kutu qJ = <PI' u
trenutku kada bude H=O, odnosno kada je:
e COSqJl - (,)2sin<Pl
iIi
e sinqlj sin'll!
tg(jlj - -----'----
(,)2 2 (COS(jl 0 - COS(jll) COSqJ 1
Kut pri kojem prestaje kontakt jest:
Dinamika krutog tiiela
Slika 4.24.10
uz WI 1,2395 Tadls.
Nakon prestanka kontakta sa vertikalnim zidom, stap 6e i dalje padati s konstantnom
horizontal nom komponentom brzine centr?- mase koja je jednaka ve
x! 2
Neposredno prije pad a stapa na horizontalni pod stap 6e imati kutnu brzinu (,)2
komponente brzine centra mase:
Sustav je konzervativan pa vrijedi:
E .. +Epo Ekl + Epi = Ek, + Ep2 +Ep =E=konst.
Indeksi se odnose: 0 za polozaj pri <Po' 1 za polozaj pri <PI i 2 za poJohj pri ql
Maze se racunati iii iz uvjeta da je Eo =E2 ' El iIi ;j.E
k
- ;j.E
p
' to jest:
(
Ie (,); l I
--+--+--1 -0 G-cos<p
2 2 2 h 2 0
iIi
Uvrstenjem poznatih vrijednosti dobije se iz prvog izraza:
I , .
I g ( 1 +3sin"qJ1 1 .
(02 I 4 cosfJl 0 +" COSqJ 1) 2.04 rad/s,
ili iz drugog izraza:
(,)2 ,I t (9 - cos
2
qJo )cosq> 0 2,04 rad/s.
'I(
Dinamika krutog tijela 227
Primjer 4.24.8 A.B, tezin£ G=30N i duzille
1= 1,5 m, leZi sa krajem A na opruzi krutosti
k=600N/cm je vezan u tocki O. Kadaje stap
na kraju A t3ko aa je opruga pritegnnta za tri
centirnetra, tada se stap nalazi u horizontalnom
pvluiaju. Naglirn otptiStanjem stapa on ce se poceti
gibati rotiranjern oko tocke O. Tocka 0 je na
k .;t. '\ G ti
B
.3:
/j/:--'<;-.:///
Slika 4.24.11
udaijellosti c=O,3 m ad kraja B.
Odreai kutnu brzinu kojorn ce stap proci vertikalni poiozaj.
Rjesenje. Sustav je konzervativan. Deformacija opruge pri slobodnom grede na
nju je XO' Aka je horizontalan polozaj oznacen sa 1 a venikalni poiozaj sa 2, zakon oodanja
energije moze se izraziti sa
k(x + Xo)2
----"--+0 +C=-Ge +--.+C,
22.
I Ge 30'0,45
gdje su e=--c= -0,3 x =--- = m
2 2 .. 0 k(l-c) 60.0-00'1,2
(£+e
2
1= 30 (1,5
2

, g 12 ) g \ 12 j
Prema tome jest:
w2 k(x+xo )2-G'e 60.000(0.03+0,000188)-30'0,45 206
Ip 1,1927 '
iii W =4,817 radls.
Primjer 4.24.9 Na glatkoj horizontalnoj podlozi lezi valjak
tezine Q=100N i radiusa R=4dm. U centru valjka ucvrScen
je zglobno stap AB tdlne G=10CN i amine 1=2m. Na kraju
B je stap oojesen ila nit tako aa u norizontaiuon1
odredi brzinu centra
mase karla stap zauzme vertikalni poiozaj.
Slika 4.24.12
KJesenJe. Sus:av Je !Conzervatlvan. DIn sve sile na sus:av
su vertikalne. To znati da nema promjene po sustava u
smjeru odnosno da je ubrzanje sentra masa sustava u tOIL smjeru nu!a.

dt •
iii Q, i
228
Dinamika krutog tijela
U samom pocetku gibanja, neposredno nakon prekida niti, brzine obiju tijela su nula. To
znaci da je u pocetku ukupna kolicina gibanja sustava Jednaka nulL Komponenta koliCine
gibanja sustava za smjer x se ne mijenja i ostaje nula. Za sustav (okom gibanja vrijedi
i v
C
,
Za svaki trenutak gibanja mora biti ispunjeno:
ili
lndeks 1 se odnosi za valjak, a indeka 2 za stap.
Posro se sustav osianja na glatku horizontalnu podlogu, valjak nece rmirati
transiatorno kliziti.
Energetskim stavkom za sustav W
1
,2 T
z
- T
j
, dobiva se izraz:
/ m v
1
m v
2
2"\
gdje su m S1.
1 g'
I I 1 c
x
, 2 c-'2 fA w2 )'
G
2
2 -(O)l'
G G l2 I
m2=- I =-- v:::v +{u - iIi
g , A g 12 c'l Cz:z 2 2
Uvrstenjem tih izraza te uz cinjenicu da je Q=G, slijedi da je
v
2
3'2g 886 iii Vc
CII 10 0>" Xl
Primjer 4.24.10 Sustav prid...z:m mimje Ii
poloiaju kao sto je pokazano na slid. Ako se
pusti on ce se gibati. Nagib kosine je
a=30°, a koeficijent trenja izmedu tereta G
1
=30N
i kosine f=0,3. Tezina kolotura nldiusa r=l dIn
je G2 =lON, a diska radiusa R=2dIn jest
Q=80N.
Odredi klltm.l brzinu diska n trenutku karla on
ncini puni okret. Tezina meta neka se z:memari.
Slika 4.24. i3
vee ce
Rjesenje. Sustav pridrian miruje. do trenutka kada reret G, ucini pomak x i ima brziI1u v,
nastala kineticka energija jednaka .ie izvrsenom radu vanjskih sila. Kineticka je energija
Jednaka:
Fl;j ,.,
--+ +
2 2 2
v
g 2g 0.;:;: 2R'
Dinamika krutog tijela 229
Uvrstenjem rih izraza u raniju dobiva se:
-feose:) +S1.
1
jx
2g\ 1 2 8 2
Kada disk ucini puni okret, to znaci da ce tefet G
l
uciniti put x =2(2R7f), kutna brzina
d iska tdine Q jest:
v !2G!(sina -fcosa) +Q 2grr

!2·30(si.n30o-0,3cos300)+80. 19,62rr rad/s.
2'30+10+0,75'80 0,2
Primjer 4.24.11 Stap AD tezi.'1e G=100N i dtdine !=lm, stoji u
vertikalnom lahilnom polozaju ravllotcze uz glatki vertikalni zid lila
horizonta!uoj giatkoj povrsml. pocne
horizontalna konstantna siia F=30N, lla donjem kraju stapa u
tocki B.
Odredi kutm.l brzinll stapa u trenutku kada ce os Stapa s
vertik31nim zidom zatvarati kut 01=60'.
Rjesenje. U sustavu nema trenja, 5to znaci da je rad vanjskih sila
jednak promjeni kineticke energije, a izraiava se jednadzbom
. I Ipw
2
Flsmrx +G-(l-cosa) --0
2 ' 2
.. m [2 , [[2 (l \2 / 1)2 . 2 11_ m [2
o-dJe Je I =- +ma
2
=m. - + -I coila +1- SID a --
to p 12 l12 2) \. 2 J 3
Kutna je brzina stapa:
w = i2FIsina +Gl(l-coso:)
Ip
Primjer 4'.24.14
_ i 2 '3(1'l sin60( + 100'1 1
-\1 100.J2
5,478 rad,is.

230
Dinamika krutog tiiela
Primjer 4.24.12 Sustav prikaz2n na slid rnirl.lje I.IZ sile
Ako sila se odjednom poveca na F= 50 N, tada ce se teret
gibati prema gore.
Odredi brzim.l tereta Q=lON u tren!Jltku karla se
y=l m. Teiina kolotl.lre je G=20N i Jraciiusa R=2dm.
za velicirm
Rjesenje. Kolotur mtira oko trenutnog pola, a teret Q se giba
pravocrtno. Kada centar kolotura ucini put y i ima brzinu v, teret Q ucini
put 2y i ima brzinu 2v. Do tog trenutka rad vanjskih sila jednak je
promjeni kineticke energije, a to je dana izrazom:
gdje su
v
(0=-
2R'
Uvrsrenjem u raniji izraz dobije se:
(3 G +Q) v
2
=(F-G-2Q)y
\ 16 2 g ,
sto znaci da je brzina jednaka:
Slika 4.24.15
V=·116(F-G-2 Q) = JI 16(50-20-2'lO) . -
~ 3G+8Q gy \ 3.20+8.10 g 1 -3,348mfs.
Dinamika krutog tijeia
4.24.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
4.24.1 Stap AB tefine G=lOON i duzine 1=2m, giba se u
ravnini i u promatranom trenutku iznos brzine na kraju A je
v,=5m/s, ana kraju B je vp,=4m/s.
Odredi kinelicku energiju stapa za taj trenutak.
D
III
231
Slika 4.24. j 6
4.24.2 U danom polozaju ravninskog mehanizma kuma brzina
Bp---OI;;,;;I--'-<lC stapa AB je w= 1 rad/s. Svi stapovi mehanizma su iSle duiine
1=1 m i tezine G
1
=G
u
=G
m
=98,1 N, a km nagiba srapa I je
lli=4's".
Odredi kineticku energiju susrava za prikazani polozaj.
Slika 4.24.17
4.24.3 Konstantna sila djeluje na blok mase m= 10 kg
stalno u tocki A. Blok se moze okretati oko ugla D.
Odredi minimalnu sHu F, potrebnu da se prevrne blok, te
kutnu brzinu bloka u trenutku kada tocka A dode iznad tocke D.
~ - - J
Slika 4.24.18
Disk tdine G i radiusa r=0,3 m, kotrlja se
po horizontalnoj povrsini taka da ucini put ad 15
metara za 5 sekundi.
Slika 4.24.19
Odredi do koje ce se visine popeti disk po kosini od
tocke B. Nagib kosine je a=30°.
4.24.5 Na' glatkoj kosini nalazi se valjak tezine G=200 N i
radius2 r=O.4m. oko koieg2 ie namotano uze koje ieiednim
kraJem ucvrsceno na kraju A. Ako se pusti vaijak slobodno, on
ce se poceti gibati niz kosinu.
Odredi brzinu i ubrzanje centra valjka kao funkciju
pULa )C Lt' veiit.;.nu s;ic u uieill. te.?:ina U}Jela neko.
se zanemari.
"'-.
Slika 4.24.20
232 Dinamika krutog tiiela
4.24.6 Disk tdine G = 100 N i radiusa R == 1 m moZe
se okretati oko centra bez trenja u Jetaju. U tocci A
disk je vezan za oprugu krutosti k = 1 N/cm, tako da
Je opruga nerastegnuta u polozaju prikazanom na slici
i jednaka Lo=O,7m. Tocka A je udaljena od centra
diska za veiicinu r=R/2.
Odredi koju bi minimainu kutnu brzinu moran
imati disk da bi se mogao zaokrenutu za kut <p= 180°.
Slika 4.24.21
4.24.7 Homogeni valjak tezine G=10N vezan je gipkim
nerastezljivim uzetom zanemarive tdine. Uze je prebaceno
preko koiotura i nosi teret Q=20N. Vaijak se kotrlja po
horizontalnoj podlozi. Trenje u ldaju i tdina kolotura mogu
se zanemariti.
: Brzina centra valjka pri <p=60° bila je vl=lm/s, odredi
koju ce brzinu imati pri kutu <p=90o Visina h=2 m, a radius
r=O,3m.
Slika 4.24.22
4.24.8 Tijelo tdine Q=40N, lei.i na glatkoj horizontalnoj podlozi s procijepom, au zglobu
o mu je ovjesen stap tezine G=20 N i duzine h= 1 m. U stanju
mirovanja stap je pridrtavan u horizontal nom polotaju 1. Kada je
pridrzanje uklonjeno, stap je pozeo padati u procijep podloge a
tocka 0, kao i tijelo Q, pocelo se gibati u horizontal nom smjeru.
Odredi brzinu tocke 0 i kutnu brzinu stapa u kada ce
stap zauzeti vertikalni polozaj 2.
Na slici 4.24.23 oznacen je polotaj stapa 1 i 2 relativno u
odnosu na tijelo Q.
4.24.9 Disk tdine G=40N miruje i maze rotirati oko centra. Preko
diska je prebacen Konop koji je jednim krajem vezan za oprugu
krutosti k= 15 N/cm, a na drugom kraju je opterecen teretom tefine
Q=30 N, kao sto je pokazano na slici 4.24.24.
Okretanjem diska G ce se spustiti a opruga rastegnuti za
sUSta\ slobodnc. OD ,:e
poceti gibati. 1::'.4 em.
Odrediti brzinu tereta Q u trenutku kada ce sila u opruzi Diti nuia.
Slika 4.24.23
Slika 4.24.24
Dinamika krutog tiiela
4.24.10 Na vagonu [dine G=6 kN lezi kameni blok tezine
Q= 12 kN. Koeficijent trenja na dodirnoj povrsini izmedu
bloka i kamena je f=0,7. Aka vagon s blokom nalijece na
elasticni odbojnik krutosti It, on ce se zaustaviti.
Odredi koju krutost mora imati odbojnik da Dn naletu
vagona brzinom v=O,Smis ne dode do klizanja bloka na
vagonu.
233
Slika 4.24.25
4.24.11 Lanac tezine q=100 Nim i ukupne duzine d=4m, prebacen je
preko kolotura tdine G=200 N i radiusa r=2 dm, tako da je sustav u
ravnotezi.
Ako se na desnom kraju lanca odjednom ovjesi teret tdine Q=SON,
sustav ce se poceti gibati.
Odredi koju ce kutnu imati koloturnik u trenutku kada ce se
teret Q spustiti za :r = 1 m.
4.24.12 Dva tereta iste tezine Q=50N, vise na dva spojena
valjka u stanju mirovanja, tako da su pridriavani.
Ako se sustav pusti 510bodno, on ce se poced gibati tako da
ce desni teret ici prema dolje a iijevi prema gore.
Odredi koju ce brzinu imati desni teret kad se spusti za
velicinu y= 1 m.
Teiine kolotura su G
1
=20N i G
2
=lON i radiusa R
1
=2dm
i Rz=l dm. Trenje u letaju, otpor zraka i tdina uzeta neka se
zanemare.
4.24.13 Dva rereta Q vise na koloturima tezine G=Q,
kao sto .ie prikazano na slici.
Lert: de
on giba S ubrzanjem a=O,2g prema
Trenje u ietaju, otpor zraka i tdina uzeta neka se
zanemare.
Slika 4.24.26
AI
I
--/-
, • r A 'I'
i ...
VG' \1 , ! :vI
"-1- -Y-i I I
\ " '
"-L/,! i I , : 'II'


Slika 4.24.28
234 Dinamika krutog tijela
Slika 4.24.29
4.24.14 Valjak tezine G) =100N i radiusa RI =4 Om kotrlja
se bez klizanja jer je vucen u centru nerastezljivim uzetom.
Uze je prebaceno preko kolotura tdine G
1
=50 N i radiusa
R2 =2dm i na kraju nosi teret Q=40N, kao sto je
pokazano na slici 4.24.29. Odredi zakon gibanja tereta Q,
ako se zna da je potetna brzina nula.
4.24.1S Teret Ql=20N, lezi na hrapavoj kosini
nagnutoj pod kutom a=30° i vezan uZetom koje prelazi
glatki vrh kosine i nasi koJoturu tdine G=lON. Na
koloturi visi teret Q2=30N. Vidi slikn 4.24.30.
Odredi brzinu tereta Q2 u trenutku kada ono prijede
put y.
Koeficijent trenja na kosini je f=O,l, a trenje u
le:i:aju i tdina uzeta neka se zanemare.
I
Slika 4.24.30
Yo, ,
4.24.16 Na uze koje je prebateno preko koloture tezine G=50 N i
radiusa R=4dm, na jednom !aaju djeluje sila F=lSON a na drugom
teret Q=100N.
Q F
SItka 4.24.31
Odredi ubrzanje tereta Q. Trenja u leZaju nema, a tezinu uzeta neka
se zanemari.
4.24.17 Dva stapa iste tezine G=HION i iste duzine 1=1 m
medusobno su vezani zglobom. Stap AB vezan je III i:-
nepomicni leiaj, a stap BC krajem C leii na glatkoj ! ., b,'\ \\ 1
horizontalnoj povrsini. f i \\
,c k"o" g"tano' , " __ "f)" , "/. I " \
,,- ,u 1-' VI I1UfOV,ll, "V ; \J LOrn POIOzaJU Je I})I ,
pocela djelovati konsLamlla sila F=20N, brzinu locke ,«: \ \
C na Stapu BC u trenutku kadaje kut a=30°. A I c' l'
f \ J ''.'>
//:'. "/./,#
Slika 4.24.32
Dinamika krutog tijela 235
4.25. DJELOVANJE IM[pULSA I MOMENTA IM[pULSA NA KRUTO TIJELO
lz izraza 4.4.2, dobije se daje Velicina rdt znati elementarni impuls na tije!o
kojeg se oznacuje sa dS.
Ukupni impuls koji je djelovao na tijelo od trenutka tl do trenutka it, jednak je zbroju
elementarnih impu!sa izvrsenih u intervalu vremena -t
1
, to jest:
'2 2 2
f -0
1

4.25.1
tl 1
Izraz 4.25.1 pokazuje da ukupru impuis koji je djelovao na u intervalu Vl'emella
b.t promjel1u kolicine tog tijela za taj interval vremena.
Prema izrazu 4.3.1 je To znati da se impuls moze izraziti sa:
4.2S.2
Izraz 4.25.2 pokazuje da koji je djelovao IlIa u intervab.l! vremena ilt,
uzrokuje promjenu brzine centra mase tog tijela za taj interval vremena.
Promjena brzine centra mase jednaka je:
S
!:;.v
C m
4.25.3
Analogno polazeci od jednadzbe 4.9.5, dobije se da je Velicina Medt znaci
elementarni moment impulsa vanjskih sila na centar mase tijela koji se oznacuje sa dM:.
Ukupni moment impulsa koji je djelovao na tijelo !aoz interval vremena -t
1
jednak
je zbroju elementarnih impulsa za interval vremena, to jest:
'2
4.25.4
Ta jednadzba pokazuje da moment impulsa racumm nl! centar mase tijeia, koji djeluje
kroz neki. interval vremena t.t, mrokuje promjenu kinetickog momenta aI.-11U'''''U>C na
c'entar mase tog za taj interval vremena.
Za lijelo koje ima materijalnu simetriju mase na glavnu centralnu os z, kineticki moment
na centar mase tijela je Kc + I
z
W /, pa je zato
+Il1wJ
Aka je rotacija sarno oko osi z, tada su:
l1w. L.
)
lndeks s kod momenta podsjeea aa je to moment impulsa, a indeks c da je moment racunan
na centar mase tijela.
236 Dinamika krutog tiieia
Interval vremena impulsa moze hili vrlo malen. Za takav impuls kaze se da je to udar koji
obicno nastaje kod sudara dvaju tijela, a djelovanje se oznacuje impulsom S.
Kada na slobodno tijeio djeluje impuls, uvijek se moze analizirati tako, da se djelovanje
impulsa svede na centar mase tijela, kao sto je pokazano na slid 4.25.1.
+
Siika 4.25.1
Ako pravac djeJovanja impulsa prolazi centrom mase slobodnog tije\a, tada impuls
uzrokuje sarno promjenu translatornog gibanja tijela. Problem dinamike tijela tada se racuna
kao za materijalnu tocku. Kada pravac djeiovanja impulsa ne prolazi centrom mase tijela,
tada impuls uzrokuje promjenu i translatornog i rotacijskog gibanja. Delovanje impulsa svodi
se na centar mase tijeJa, kao sto je pokazano na slid 4.25.1, a promjena gibanja tijela
izrazava sa dvjema jadnadzbama ito:

-K
C C C
2
C
1
4.25.5
Vektorske jednadzbe za impuls i za moment impulsa na centar mase tijela mogu sadrZavati
do tri skalarne jednadzbe. Te jednadzbe imaju oblik:
Sj =m(vi, -vj)e (za i=x,y,z)
M:= ..... 1 (w. - w ) (za i=x,y,z j=x,y,z)'
j L Uc '2 h
j
a zgodno ih je prikazati matricno, ana!ogno izrazima 4.8.2:
r Sx 1 f
v
,,-vx,1 r M: -c 1
f w_ -w_
. Xl'
..., -,
]; m
i M;
-CyJ
I
) wy, -w
y,
I
C'
,
I
l Iv::

\. -) l.;; <::IJC JC z)
C
Ako je poznat centar brzina rijela, tada je povoljno odman racunati moment na
centar brzina, kaiw oi se odman odrediia Kuma Drzma tijeia pa se moze odrediti Dfzma bilo
koje tocke tijela.
Dinamika krutog tiiela 237
Kod vezanog tijeia, koje pri gibanju mora ispunjavati uvjete veza, djelovanje veza se
uvijek moze prikazati kao vanjsko djelovanje na slobodno tijelo, ali se u analizi gibanja
moraju zadovoljiti uvjete djelovanja tih veza na gibanje. Tako na prirnjer za stap duzine I
j
" 0
_ ":k 0
1
° - ,
. \
i \
\ S \
, \
Slika 4.25.2
i tdine G prikazan na slici 4.25.2, ako se zeli odrediti reaktivui
djeiovanja horizontalnog impulsa S na kraju stapa B, [reba:
a) osloboditi stap, a djelovanje veza prikazati vanjskim silama,
b) analizirati parcijalno djelovanje 1., 2. i 3.),
c) definirati uvjetveze na gibanje stapa (jednadiba 4.).
Dobivene su jednadibe:
LF =A -G=O
y y
l. S+3
1
2.
l
3. v =V (S-S w 4.
I 2 c Ax ex 2
u zglobu A, ad
Iz tih jednadibi moguce je odrediti Ay, 81> (oJ i Ve' Posto je poznat centar brzina stapa, moze
:ie iz momenta impulsa na centar brzina odrediti kutna brzina, izracunati brzina centra i iz
jednadzbe 2. odrediti S1'
Pri djelovanju impulsa na sustav tijela treba zapoceti analizom medusobnih djelovanja tijela
sistema. Ta medudjelovanja tijela prikaiu se kao vanjska djelovanja. Dinamicki se analizira
svako tijelo. Kinematski se analizira uvjeti gibanja na ·injestu medusobnih veza.
..
Siikl1 4.25.3
Za sustav prikazan na slid 4.25.3 na je djelovao impuls S dobivaju se
1. 2. 3.
U jednadzbama su tri nepoznate velicine S,w! i 10
2
, koje se mogu odrediti.
238 Dinamika krutog lijela
4.25.1. RIJESENI PRIMJERI
4.25.1 G=lOON i radiusa R=4dm lezi na
horizontalnoj povrsini. U jednom trenutku disk dobije udal'
impulsom S=50Ns. Irupuis je u ravnini diska, a usmjeren je duf
pravca koji proiazi na l.ldaljenosti b=2 dill od centra diska.
Odredi kutnu brzinu i trellilltnog centra brzina neposn,dno
nakon djelovanja
Rjesenje. Djelovanje impulsa na disk je ekscentricno, sto znaci da nastaje
Slika 4.25.4
promjena brzine centra mase i kutne brzine diska. Gibanje je komplanarno i to s pravocrtnim
gibanjem centra mase.

IS
Prema zakonu impulsa jest:
a prema zakonu momenta impulsa jest:
Slika 4.25.5
Sb=t.Kc=Kc-Kc =!e(w-w )=GR
2
(w_w).
, 0 2g 0
Rjdavanjem tih jednadzbi dobiva se uz vo=wo=O, da su:
Sb 2·50'02
w =--g , g=1,25g.
GR
2
100'0,4
2
PoloZaj centra brzine je na udaljenosti
rubu diska.
I = ve = 0,5 g = DAm. od centra prema des nom
U) 1,25g . .
Primjer 4.25.2 Blok teZine G=20 N lezi na horizontalnoj glatkoj
podlozi. Na bloku lezi valjak teiine Q=30N i radiusa R=2dm.
Dodima povrsina valjka i bloka dovoljno je hrapava, tako da ne
moie doci do
Ako se na blok djeluje horiwntalnim impulsom S=40Ns,
odredi brzinu bloka i centra valjka neposredno nakon djelovanja
impulsa. Slika 4.25.6
Rjesenje. Djelovanje impulsa prenosi se i na valjak. Biok djeluje impulsom 8, na valjak
preko dodirne tacke. i obratno se tome sunrmstavlja s .iednakim impulsom u sunromom
smjeru. Prema tOme na hlok djeiuje uKupni iinpuls S-Sj, ana valjak 8, kao s[O je pokazano
na slici 4.25.7.
lednadzba djelovanja impulsa na blok jest:
Jednadzbe djelovanja impulsa na valjak jesu:
Dinamika krutog tiiela
SI =m
2
(v
C
-v
C
) b.
SIRI =Ic( W - w
o
) c.
Posto je prije djelovanja impulsa sistem mirovao. to znaci da su
Vo =vc. = Wo =0.
Za dodirnu tocku valjka i bloka mora biti
Uzimajuci sve u obzir dobiju se jednadzbe:
ispunjeno v =ve + w R.
G
S-SI =-;/
1.
r2
S R=Q-oU) 3.
1 2"
Rjesavanjem tih jednadzbi dobije se da su:
S1
= 3·40g =.:!.g= 13,OSm/s,
3G+Q 3·20+30 3
=4,36m/s,
2ve 2'4,36 'l/
W = - = --
R 0,2
Primjer 4.25.3 Biok teZille G=20N leii na horizontalnoj glatkoj
podlozi s prorezom. Za blok je ovjeSen homogeni Stap tezine Q=41N
i amine h=4drn. Ako se na donjem krajl.l" stapa djell.lje
borizontalnim S=20Ns, odredi brzinu bloka neposredno
I !: I
RjeSenje. Pri djelovanju impuisa na donjem kraju stapa
239
Slika 4.25.7
Slika 4.25.8
-0 javit ce Se reaKllvr;i impuis u vezi bloka i stapa KOJI Je oznacen kao impuls
S1' Djelovanje impulsa na stap dano je jednadzbama:
w-
Slika 4.25.9
240
a za tocku spoja bloka i stapa mora biti:
h
v=v -w-
e 2'
G
m
1
=-,
g
lednadzbe za rjesavanje jesu:
Rjesavanjem tih jednadzbi dobije se:
SI =1 =6,667 Ns, ve =%g =6,54m/s,
QR2
1=-
c 12g
L
2.
3.
4.
2
V= --g= -3 27m/s
3 '
Primjer 4.25.4 Homogena greda AB, duzine l=lm i tezine
G=100N, klizi po glatkoj norizontalnoj povrsini translatorno
konstantnom brzinom v 0 = 1 m/s. Odjednom udara krajem B u
nepomican briel. Ako je sraz potpuno plastican, odredi velicinu
irupuisa pri srazu.
Rje!ienje. Pri plasticnom srazu u tocki sraza brzine sudarenih tijeJa
su iste, a to znaci da je brzina kraja grede B (kao i brida) nula.
Brid djeiuje na gredu impulsom S.
Djelovanje impulsa na grcdu dan je jednadzbama:
C' I _
..' --
2
G
m=-
g
Za kraj grede B mor2 hi,i
Dinamika krutog tijela
w =!:.g=49,05rad/s.
h
Slika 4.25.10
Dinamika krutog tiiela
Uzimajuci sve u obzir dobiju se jednadzbe:
1.
2.
3.
Rjesavanjem tih jednadzbi i uvrstenjem vrijednosti. dobije se:
Gv
S=_o = 2,548Ns,
4g
3 "0
w = -- = 1 5 radis
2 I ' I'
Primjer 4.25.5 Stap AB duzine 1=1 m i tezine G=98,l!'1i
je vezan na kraju A i miruje u vertikalnom Kugla, iste
tezine kao i stap, juri konshmtnom brzinom vo=2m/s i udara 11
donji kraj stapa.
Ako je sraz sa koeficijentom eiasticI]osti sraza e=O,5, odredi
velicinu reaktivnog impulsa u zglobl.l A prilikom sr"aza.
Rje!ienje. To je elastoplastican sraz materijalne tocke i tijela. Pri
srazu medusobno na mjestu sudara djeluje impuls S. lmpu!s ce kug!i
mijenjati brzinu, a stap ce pokrenuti na rotaciju oko kraja A.
Za kuglu se moze pisati
-S=m(v-v
o
)'
Za stap, zakon momenata impulsa na nepomicnu tocku A, glasi
SI=!A(w -wo)'
241
Slika 4.25.11
Pri eiaswplasticnom srazu za tocku sraza odnos reiativnih brzina nakon sudara i prije
sudara iznosi:
Li izrazirna SlJ Vo = 2., mis, l t ~ 0 = G ~
nepoznatih veliCina giase:
e ~ w -i· =0,5.
v -w
o 0
Gl
2
<"i ' . ~ .... ·;;.n . r! .,ri" L" • _"'';''''-'0
30- ~ po. f...GlIcL·lIG Jeu.nauzbv za fj'L,;).q t ""J'-'
""'
242 Dinamika krutog tiiela
G
S=-(v -v)
g 0
s= GI w
3g
wl-v=0,5vo
1.
2.
Rjesavanjem tih i uvrstenjem vrijedl10sti dobije se:
S = Q v = 7 5 Ns v = v = 1 25 m/s w = vo = 2,25 rOO/s.
8g0" go' 8
Velicina reaktivnog impulsa u leiaju A, dobije se iz uvjeta da djelovanje ukupnog impulsa
oa tijelo daje promjenu brzine centra mase tog tijela. Taj uvjet glasi:
S+S =mv =Q w i.=1l25Ns pa ie SI=11,25-S=3,75Ns.
1 C g 2' .
Primjer 4.25.6 Tane tezine G=lN, s brzinom v=600..j2mis, udara u
110mulge,m stap AB, tezine Q=200N i h=2b=1 m, pod kutom
a=4S u toelfi C i
vertikalnom
se lJ njega. Prije utlara stap je m.irovao u
Odredi velicinu reaktivrlOg II ovjesiStu stapa za vrijeme
sraza taneta sa
Rjesenje. To je kosi sudar materijalne tocke i tijeia. Posto se tane zabilo
u litap sudar se smatra potpuno plastiean, a to znaci da se nakon sudara
zajedno gibaju. Tane udara stap brzinom:
v=vsina f+vcosa] =vJ+v/.
Koeficijent elasticnosti sraza dan je izrazom:
wb-ii
e = ___ x =0 gdje je
v -w
x 0
w =0.
o
Slika 4.25.12
22. sistem) izrazen ::a nep8micnu tocku glasi
iii
G. J Q h
2
. G 2 \ __
-1' b- I -- 7-/: lu,
g" \g 3 g }
Kuma brzina rotacije jest:
3 G b V Slr}JY,
W=
Qh
2
+3Gb
2
DillJ.:11ika krutog tijeJa 243
ReakIivni impuls u zglobu A je S] = r + S1 I gdje je venikalna komponenta jednaka:
y
SI = - Qvcosa = _1-600j2cos45° =61,162Ns,
y g 9,81
a horizontalna se moze odrediti iz uvjeta:
h . h J Qh
2
G r -2 (h 121 'JI
S -+S(0--)=1 w=)-+- b -1-1 I w,
I, 2 2 c l 12g g l \ 2) J
Posta Je b =!!. dabiJ·e se:
2 '
SI = W = 200·1 4,483 = 15,233Ns.
x 6g 6g
Primjer 4.25.7 Stap teiine Q=100N i duiine 172m leii na
horizontatnom glatkom stohL Odjednom na desm kraj stapa
Q
m:lara kugla tefine G=25N klizuci po stohl brzinom vo=2m/s. [1-========:::
Ako J'e koeficijent elastienosti sraza e=0,5, odrem veHeilIU!

iropulsa sraza.
Slika 4.25.13
Rjesenje. To je ekscentrican sudar materijalne tocke i rijela. lednadzbe koje
se mogu napisati jesu jednadzba za djelovanje na kuglu, dvije jednadzbe za
djelovanje impulsa na stap i jednadzba za koeficijent elasti6nosti sraza:
gdje SUI
l
S-=l(w-w)
2 C °
12
I = Q. i v = W =().
c 12g Co 0
e
Uvrstenjem tih izraza dobivaju se jednadzbe za rjdavanje:
Rjesenje tih jednadzbi g!asi:
5= 3Gv
4 0
g
1.
2 0
v = 3 v =0,375 nt!s I
c 16 0
l
vc+ w --v
___ 2_=0,5
2.
w::- --::: radls.
Sf .
244
Primjer 4.25.8 Zupcanik I tezine G,=100N, radiusa Rl=4dID
rotira kutnom brzinom WI =5 rad/s, a zupcanik II ieZine G
z
=2DQ
radiusa Rz=6 dID rotira kutuom brzinom Wz= 10 rad/s, i.ao Sto
je pokazano na slid.
Odredi kojom ce kutnom brzinom rot irati svaki zupeanik
kada se oni spoje.
Dinamika krutog tijela
Slika 4.25.14
Rjesenje. Pri spajanju zupcanika na mjestu dod ira ce djelovati meduimpulsi. Po zakonu
akcije i reakcije oni su iste velicine ali suprotnog smjera djelovanja. Djeluju tako da se kutna
brzina zupcanika s vecom obodnom brzinom uspori, a s manjom ubrza. Promjenu kutne
brzine rotacije tijeJa oko nepomicne osi uzrokuje moment impulsa na tu os. To se izrazava
jed nadzbama:
U tim jednadzbama su wI i w2• kutne brzine zupcanika nakon spajanja, a w i w
o
,
kutne brzine prije spajanja. Smjer momenata i kutnih brzina uzeti su kao pozitivni ak01djeiuJu
u smJeru suprotno od smjera kazaljke na satu.
Nakon spajan ja su obodne brzine zupcanika jednake sto znaci da ie v = W 1 R1 = W
2

lmpuls se moze izraziti: .
To znaci da mora biti jednako:
RI
!R'(w
1
+ (
1
) =(w
2
-- w.).
C
2
I P'2
Uvrstenjem tih odnosa dobiva se jednadzba:
(
1 2\_ 1 1
-;::- +-;::-Iw, =Wo -- w, = 10--5 =8333.
\5 j) " 3 3 '
je konacno:
R]
=-U} =-
I 3
=5,555 Tad/S.

,
I
Dinamika krutog tijela
Primjer 4.25.9 Na glatkoj horizontainoj lefe
tri stapa spojeni zglobom. Stapovi su
jednakih tezina G=40N i istih duzina 11=1 m. Stap
AB i CD vezani su za lezaj A
odnosno D. Sustav miruje u polozaju prikaz3nom na
slid uz kut a=60". Ako se na zglob B djeiuje
impulsom S=40Ns, odredi kinetii.'kl.l cncrgiju sustava
nakon djelovanja impnisa.
245
Slika 4.25.15
Rjesenje. Anaiiza gibanja sustava pokazuje da ce stapovi AB i CD imati istu kutnu brzinu,
a stap BC ce se gibati translatorno. To maci da bi djelovanje impulsa bilo isto kada bi on
djelov30 na stap AB koji ima dvostruku masu i na kraju B da jos nosi i koncentriranu masu
jednaku masi stapa Be.
Djelovanje momenta impulsa i kineticka energija sustava mogu se izraziti sa:
fA w
2
S2
E = -- = --:---
k 2 2IA
d
'· I 2Gh
2
Gh
2
5 Gh
2
g JeJe =--+--=---.
A 3g g 3 g
Kineticka energija je jednaka:
Ek 3S
2
sin
2
a; g= 3'40
2
'0,75 g=88,29Nm.
2'5G 2·5'40
Primjer 4.25.10 Metak tezine G=8N zarije se u balisticko
njibalo tezine Q=200N, koje se uslijed toga zaokrene za kut
a=30°. Duzina njihala je h=4m, a dijagonala tereta njihala je
0=1 ID. Njihalo je prije udara metka mirovalo.
Odredi brzinu metka se je zario u teret.
Rjesenje. To je plastican sraz materijalne tocke i tijela. Nepoznata
je brzina metka, ali je poznato dje!ovanje. Nakon zabijanja metka
,istem je dobio kutnu brzinu, a time i kineticku energiju sustava,
KOjOITI se mogao iZVfsiti otklOi. La ku: u.
f .. 1oment !colicine gibanja prije f poslije srazo. no. tocku 0 jest:
hv
T
G v n "

-iI!>j C j+-
Slika 4.25.16
To mati da je kutna brzina sustava nakon metk3'" u njihaio jednako.:
flV Ghv
246
Dinamika krutog lijela
gdJe je:
Rad na zaokretanju sustava za kut IX jednak .ie kinetickoj energiji, a iznosi:
l
o
w
2
m;v
2
h
(Q+G)h(l-cosa)
2 210
Brzina ulijetanja metka u balisticko njhalo jest:
I (Q+G) (l-cosa)21
o
'I
v = g (200+8)( 1-cos300)2 '340,95g 84
S
2 ,518 mls.
4.25.11 Krllti stap tezrne G=200N i 1=30=9 dill,
vez:m je Lgiobno na kraju A, nasi teret Q= 100 N i·oslonjen
je na dvije opruge istili krutosti k=SN/cm, kao sto
je pokazano na slid 4.25.17. A
Ako se na teret Q odjednom djeluje verHkalnrnl ;:
<
B
illrpulsom S = 20 Ns, sustav ce se zaokrenllti za kut 'P oko -:
kraja A. Odredi knt 'P.
Slika 4.25.17
Rjcienje. Moment impulsa daje sustavu kutnu brzinu a time i odredenu kineticku energiju
kOJom se vrsi rad pritiskivanja opruge. lednadibe koje omogucuju da se odredi prvo kutna
brzma, a zatim kut jesu:
S2 b = fA W - zakon momenata impulsa i
mIll b2
U izrazimasu: y b .•. k
" 'P, X
2
=,; 0 'P 1 Kl ,.
g
Kuma brzina sustava nakon djelovanja
jednaka je:
w::;;: :b::' :;:; 2S6: 2'20g
fA (3Q+4G)b (3'200+4'100)0,3
= 1,308rad/s,
a makslmaim kut za koji ce se zaokrenuti stap jest:
Dinamika krutog tijela ?47
2S 2S i g _2-20 i g
'P - I ----""--- I 0,1868 rad 10°42/2//
JlOH
A
1O(3Q+4G)k - 0,,3 10(3-200+4-100)500
Primjer 4.25.12 Greda rezine G=80N i
1=4b= l,tim, vezanaje Lglocno na kraju A, ana kraju
B koioturom, tezine Q=40 N i radiusa R=4 dill, koja
lezi na nerastezljivom llzetu. Uie ima jedan nepomiCan
kraj a drugi je vez:m za oprugu krutosti k=lON/cm.
Sustav miruje 11 poloiaju koji je prikazan na sUd
4.25.18.
Ako na gredll djellljemo nll oznacerwme mjestl.l
Slika 4.25.18
;u'pu . ..""", S = 100 Ns, odredi kntrm orzirHl greae i
nalwl1
.••. Pri djelovanju impulsa na gredu, na nju ce se javiti i reaktivni impuls od mase
kolotura. Takav impuls djeluje, prema zakonu akcije i reakcije, i na kolotur tako da cem.ar
mase kolotura istu brzinu kao i kraj grede. Za sustav gredei kolotura mogu se
postaviti slijedece jednadibe:
Gl
2
gdje su: I =-
A 3g
- zakon momenata impulsa za gredu,
zakon momenata impulsa za kolotur,
- uvjet brzine locke veze kolotura s gredom,
Rjesavanjem jednadzbi i uvrstavanjem vrijednosti dobivene su:
kutna w ::;;: ,-.
xl"
i !:utna brzina kolotura
748 Dinamika krutog tiiela
4.25.2. ZADACI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
4.25. I Na kojoj visini h treba djelovati horizontalnim impuisom S na
kuglu tdine G i radiusa R, da kugla krene cistim kotrijai1jem bez
klizanja po glatkoj povrsini.
Slika 4.25.19
4.25.2 Homogena trokutna istokracna ploca, teiine G=lO()N, visine
h=4drn i sirine baza b=3dm miruje ovjesena u zgiobu O.
Ako odjednom djeluje vertikalni impuls S=50 Ns na donji desni kut,
odredi:
a) kutnu brzinu ploce neposredno nakon djelovanja impulsa i
b) reaktivni impuis u zglobu O.
4.25.3 Tijelo tdine G=20 Nidi na horizontainoj glatkoj podiozi s
prorezom. Za tijelo je ovjesen homogeni stap tdine Q=40 N i duzine
h=4 dm. Ako se na tijelo djeluje horizontalnim impulsom S=20 Ns,
odredi brzinu tijeJa G neposredno nakon djelovanja impulsa.
4.25.4 Stap AB [dine Q=40N i stap Be tezine G=60N,
vezani su rnedjusobno zgJobno. Stap Be stoji u
vertikalnom polozaju vezan za nepomican lezaj C. Stap AB
je u horizontal nom polozaju oslonjen na horizontal no
pomican lezaj A. Oba stapa su iste duzine h=l m.
Odredi kutnu brzinu stapa Be neposredno nakon
djelovanja horizontainog impuisa S=40Ns na kraj stapa A.
Slika 4.25.21
SItka 4.25.22
Sf ~ ·1 ill "
I i;
: ~ 1; G
I'+-
III G
»'1'0-' ._-""--Y-c
t 4 ~ - - ; - ~ i
Slika 4.25.23
4.25.5 Na giatkoj horizontalnoj povrsini Ide dva stapa, iste
r.ezine tG . duzine t., rnedusobnc vezan: LaKe
kut a=9C". Aka se S U locki A leao SLO J.e
pokazano na slici, oaredi reaktivni impuls u zglobu H.
Dinamika krutOg tijela
4.25.6 Kugla tdine G=ION, udara brzinom v=2m/s na
udaljenosti b=4 dm od centra stapa u stap teiine Q=SO N i duiine
b=2 m, koji miruje na horizontalnoj povrsini.
Odredi brzinu kugie i centra stapa neposredno nakon djelovanja
impulsa, ako je koeficijent elasticnosti sraza e=O,6.
249
Slika 4,25.24
4.25.7 Njihalo se sastoji od stapa AB, duzine h=30cm i tezine
Gj = 10 N i diska prornjera 2r= 15 em i (dine G
z
=25 N. Kugla
teiine Q=15N, udarl u stap u tocki D brzinom v=lOm/s
kutom a=30°, kao sto je pokazano na sliei 4.25.24.
Odredi kutnu brzinu njihala neposredno nakon udara kugle,
ako je koeficijent elasticnosti sraza e=0,5 i udaljenost
b=20em.
4.25.8 StaP duzine !=4b= m j ldine G=20N vezan
zgIobno u sredini raspona za nepornicni lezaj i nalazi se u
poIozaju kao !ito je pokazano na sliei. Na Stap na udaljenosti
b padne kugla teiine Q=lON sa visine H=l m.
Ako je koeficijent elasticnosti sraza e=O,8, odredi kutnu
brzinu stapa neposredno nakon sraza.
4.25.9 Kugla tdine G= 10 N pada s visine h = 1 m i udara stap
koji miruje u kosom polozaju pri kutu a=30°. StaP je zglobno
pricvrscen u tezistu, ima tezinu Q=40 N i duzinu 1=2b=2 m.
Odredi kutnu brzinu stapa ako je koeficijent elasticnosti
sraza 10=0,5.
G
-r
,/
2b
Slika 4.25.26
Slika 4,25.27
je na Diti i pustena cia pacta
miruJe u vertikalnom poiozaJu. f\ko Je sraz sa
ce
z:::rr.marc.
Siika 4.25.28
250
4.25.11 StaP tdine G
1
=20N i duzine h=4dm, vezanje zglobno
na gornjem kraju tako da se moze okretati u ravnini slike. Na
donjem kraju nosi kvadratnu plocu sa stranicom b=2 dm i [dine
G
2
=40N.
Odredi kojim minimalnim horizontalnim impulsom S freba
djelovati na donjem mbu ploce da hi uzrokovao zaokretanje sustava
za puni krug.
Dinamika krutog tijela

!
H
s
Slika 4.25.29
b b

4.25.12 Kruti stap AS tdine Q=60N i duzine
1=4b=O,8m nosi dva tereta tezine G=100N.
Stap je pricvrseen zglobno u 0 i vezan za dvije
opruge iste krutosti k=80 Nfcm, kao sto je
pokazano na slici 4.25.30.
,
Slika 4.25.30
Odredi deformaciju opruga nakon djeiovanja
vertikalnim impulsom S=lONs na kraju B.
4.25.13 Stap tdine G=.100N i duzine H=2m miruje u
vertikalnom labiinom poioiaju, a moze rotirati oko zgioba A.
Djeluje Ii se na gornjem rubu stapa horizontalnim
S=40 Ns, stap ee rotirati oko kraja A i krajem B ee udariti na
nerastegnulu oprugu duzine 10=30cm. Stap se zaustavljo. u
horizontal nom polozaju tako da se opruga pritegnula
za A=20cm.
Odredi krutost opruge.
4.25.14 Kruti stap duzine 1=2b=4m i tezine G=1O:l
moze se okretati u vertikalnoj ravnini oko zgioba u
sredini duzine stapa. Na lijevom kraju stap je vezan
oprugom krutosti k=10N/cm i neraslegnme duzine
10 =2 m. Stap miruje u horizontal nom poiozaju.
Odredi kojim minimalnim veniko.inim
treba dJelovatJ no. desnom kraJu stapa da stap nakon
djelovo.nja impulsa dode u vertikalni poiozaj.
Slika 4.25.32
Dinamika krutog lijela 251
MOMENTA KOLICll'''i£ GIBANJA
U tocki 4.6 je reeeno, ako je ukupna vanjska sila P =0 iIi ukupni impuls 3
1
? =0 tada
je dO=O iii .6.0=0, a to znaci da mora hiti O=konst iii OJ =0
2
,
Ana!ogno kada je moment sila raeunan na centar mase tijela li1c =0, ili ukupni
moment impulsa raeunan na centar mase tijela J'iJ;=O, tadaje =0 iii A(=O, a to
znaci da je Xc = konst iIi je XCI = X
ez
.
lz iziozenog slijede zakoni odrianja kolieine gibanja i kinetickog momenta.
a. Zakon odrianja kolicine gibanja glasi: Ako je vanjska sUa jednaka mlii, iii je
impuis u promatranom intervalu vremena jednak nuli, tada je koliCina gibanja
tijeia konstantna, iii nema kolicine za taj interval vremena.
b. Zakon odrZanja kinetickog momenta glasi: Ako je moment sila na centar
mase tijeia jednak rmli, iIi je moment na centar mase tijela II
promatnmom intervalu vremena jednak nuli, tada je ki.'1eticki moment Konstantan, iii
nema promjene momenta tijeia za taj intena! vremena.
Zakon a. je vee opisan u toeki 4.6, a zakon b. se cesto koristi zo. rotaciju tijeia oko osi na
koju vanjske sile ne daju moment, to jest ako je pravac djelovanja ukupne vanjske sile
paralelan iii sijece os rotacije.
4.26.1. RIJESENI PRThIJERI
Primjer 4.26.1 Na okrugioj radiusa R i tezine Q
na udaljcnosti r sjedi 'covjek tezine G. Covjek u ruci
drii teret G,. Oko osi z, koja proiazi centrOID mase
ploce, ploca s covjekom i teretom rotira konstantnom
kutnom brzinom w.
Odredi pl"()mjenu Kutne brzine koja hi nastala karla
bi covjek odbacio teret reiativnom
brzinom U odnosll ploce v r' kao sto je prikazano fill
slid 4.26.1.
SUSl.aV moze rotir2.ti oko vertikalne osi z koja
prolazi centrom ploce i okomita je nC. nju. Vanjske sile u
susravu S osi z. !ito znaCi da ie moment
siia na os Z Jednak nuli. Premo. lome mora bili:
= dKz =0
dr
iIi K =K
z, '-2
=kol'st.
Slika 4.26.
a).
25')
Dinamika krutog tijela
gdje 5U:
K
7
,=17,w
z
- Glevr-rwj)r, 1
-, -, g " 2g \ R;
QR.
2
Gr
2
I =--+--.
Zz 2g g
Uvrstenjem tih izraza u uvjet a) dobije se da ce bacanjem tereta doci do promjene kutne
brzine diska koja je jednaka:
2G, v r
AW=w-w= .r
2 1 GR2 +2Qr2 +2G
1
T
2
Primjer 4.26.2 Cijev tezine G i rluiine 2l, ima s niH
vezanu kuglicu teZine Q na mialjcnosti I, kao je
pokazano na slid 4.26.2. Cijev rotira konst:mtnom
kutnom brzinom w u horizontainoj ravlll1i oko
vertikaine osi z, koja prolazi krajem A.
Ako se prekine nit, odredi koju kutuu brzirm ce
imati cijev u trenutku karla kuglica izlijece iz cijevi.
Q
Slika 4.26.2
G
C
; ::J
Rjesenje. Vanjske sile sistema Q i G su paraJelne S osi rotacije, sto maci da je moment
vanjskih sila na os rotacije jednak nuli, pa vrijedi zakon oddarJa kinetickog momenta na tu
os, to jest:
gdje su:
[2
I =-(4G+3Q)
°1 3g
4Z1
I =-(G+3Q).
°2 3g
Kutna brzina cijevi u trenutku iziijetanja kuglice jest:
Dinamika krutog tijela
Primjer 4.26.3 Dvojica atieta, jednlllkih tezina G=700N, drzese fia
kraju uieta preko kolotl.lra tezine Q=200 N i radiusa
R=l m, kao !ito je pokaz:mo na slid. Ako se jedan atlet pocne
penjati po uzetu reillltivl!lom brzinom v,=O,5m/s, odredi
brzinl.l.
Rjesenje. Moment vanjskih sila na as rotacije je nula, pa vrijedi
zakon odrzanja kinetic!cog momenta za tu os, a posto su u pocetku
promatranja atleti mirovali, to znaci da je:
K =K =konst=O.
" Zz
Za vrijeme penjanja jednog atleta vrijedi:
znaci da je kutna brzina kolotura jednaka:
"r! v '400 05 ..,
w =_1 __ ,_
4G+Q R 3000 1 30 .
Brzina atleta koji miruje u odnosu na uze jednaka jest:
VI = W R =0,233·1 =0,233 m/s.
Brzina adeta koji se penje po uzetu jest:
v
2
=vr - W R=O,S -0,233'1 =0,267 m/s.
253
Slika 4.26.3
254
4.26.2. PRIJ'VI.JERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
4.26.1 Covjek tdine G=800N miruje na okrugloj horizontalnoj
platformi (dine Q=1600N i radiusa R=4m. Platforma moze
roiirati oko vertikalne osi koja prolazi centrom platforme.
Ako se covjek odjednom pocne kretati po ruou platforme
relativnom brzinom v,=2m/s, odredi koju ce on imati apsolutnu
brzinu. Svi otpori gibanju neka se zanemare.
4.26.2 Na bocnoj povrsini konusa idine Q,
ovjesena su simetricno pomocu niti dva tereta iste
tdine G na razmaku 21', kao sto je pokazano na slici.
Konus tdine Q=4G, s teretima rot ira kutnom
brzinom Woo
Ako se nit odjednom prekine, tereti ce kliznuti niz
konus vodeni po izvodnici. Odredi kutnu orzinu kada
ce tereti biti razmaknuti za 2R=6r.
Dinamika krutog tijela
. ~
~ .
r !---...
"'y
y
• x
Slika 4.26.4
~ - - - - - ~ y
Slika 4.26.5
5 .
5.1. UVOD
Scabilna ravnoteia mehanickog sustava moguca je sarno pri minimalnoj potencijalnoj
energiji. Ako se sustavu u stabilnoj ravnmezi odjednom poveca mehanicka energija vanjskim
uzrokom i pusti s!abodno, daci ce do ucestalag gibanja koje se naziva oscila:iorno
Povecanje mehanicke energije moze nastati kao povecanje potencijalne iIi kineticke energije
Ili istodobno. Takvo oscilatorno gibanje uvijek se vlsi oko ravnoteznog polozaja.
Svako nastalo oscilatorno gibanje u real nom proswru bez dodavanja energije prestaje.
Raziog tome su prisutni orpori gibanju koji trose energiju taka da se oscilacije smanjuju i
konacno nestaju.
Kada se oscilatorno gibanje jednoga mehanickog sustava moze potpuno opisati s
promjenom po vremenu jedne koordinate, tada se takav suscav oznacuje kao sustav § jedn.i.!:n
stupnjem slobode. Ako se gibanje opisuje s dvije ili viSe koordinata, tada je to sustav s dva
iii viSe stupnja slobode.
Mnogi realni sustavi krutih tijela cesta se idealizirano prikazuju kao sustav s jednim
stupnjem slobode. U inzenjerskoj praksi analiza oscilacija slozenih sustava idealizirano uzetih
kao mode! s jednim smpnjem slobode, daje dobre orijentacijske rezultate, koji su cesto i
posve zadovoljavajuci. Koliko ce se dobro rezultati idealiziranog modela podudarati sa
stvarnim iz realnog suscava, ovisi a vise uzroka kao sto su shema modela, pocemi uvjeti
gibanja, sile prisile, prigusenja slicno.
Postoji i drugi vazan razlag za dobra poznavanje sustava s jednim stupnjem siabode, a taj
je da se analiza odgovora slozenih sustava s mnogo· stupnjeva slobode odreduje
odgovor2 dobivenih rjesavanjem nekoliko dominantnih pripadnih sustava
analoglufl SUS13'JU ;:. Jeafnrn SIu.pI1Jerr: Slooooe. 10 Je Konsreno u ananZl oagovora
modal nom anaiizom u predmem U!J:C""uu,",, kunstniii.dja.
Zbog vaznosti r matemati6ke jednostavnosti ana!ize sustava s jednim stupnjem s1ohode" on
raZD13.tf.S.n.
i analizu jednadzbi koje povezuju odgovore ta.kvih sustava na
odgovarajuce pobude.
256
Osciiacije
5.2. ELASTICNA SILA I KRUTOST
a. Elasticna sila
Svako se real no kruto tijelo pod djelovanjem vanjslcih sila deform ira i stvara uDutarnju silu
koja pruta otpor deformaciji. Tijelo kojem nakon prestanka djelovanja vanjskih sila nestaju
sve deformacije naziva se elasticno tije!o. Ako je elastic no tijelo veza krutog tijela, tada se
5ila elasticne veze naziva elasticna sila. Ona je prisutna nezavisno 0 tome da Ii je nastala
deformacija uzrokovana statickom iIi dinamickom silom, ali je uvijek proporcionalna s
veliCinom deformacije.
F
1 k
L /\ 1\ IW\,. _. -..,...---.. .
lVVv
Siika 5.2.1
Najjednostavnija elasticna veza je veza S oprugom koja je pokaZana na slici 5.2.1. Ako se
opruga optereti silom F, ona ce se deform irati za velicinu b i suprotstavljati deformaciji sa
silom proporcionalnom toj deformaciji. Za ideal no elasticnu oprugu elasticna sila je F=ko.
Konstanta k se naziva krutost opruge, a predstavlja eiasticnu sHu za deformaciju 0=1.
Elasticna veza moze biti ostvarena sa svakim elasticno deformabilnim tijeiom iii
konstrukcijom. Elasticno deformabiina tijeJa mogu biti nosaci prikazani l1a siici 5.2.2. Na toj
• FI'
0==-
3EJ
A
/ml
l',
7TJi,
!ml
.. Fh
3
0=-
24£I
iii,' f; / /
a) b) c)
SiiKd 5.2.2
slici na slikama a) prikazani su nosaci optereceni silom F i izracunane nastale deformacije
Dinamika 257
0, na mjestu ispod sile. Za svaki nosac se prema tome moze odrediti krulost k=F/b za mjesto
djelovanja siie. Na slikama b) na mjestu gdje je djelovaJa sila F stavljen je veJiki teret mase
m. Ako se masa nosaca zanemari, stvoren je sustav u kome .ie masa vezana beste±inskom
elastic nom vezom krutosti k. Tako je dobiven sustav s jednim stupnjem slobode koji se maze
dovesti u oseiiiranje. Takvi se sustavi uvUek mogu prikazati shemom mas" vez;ma oprilgom
adekvatne krutosi k, kao !ito je pokazano na slikama c).
Prema tome elasticna veza se uvijek prikazuje s Hookeovim modelom bestezinskt:;
idealnoelasticne opruge, koja je pokazana shemom na slie! 5.2.1. Elasticnu sHu mogu dati
i veze s elasticnim tijelima drugih oblika. Masa veze se zanemaruje, ali za sve vrijedi da je
5.2.1
b. Kkvivalentna krntost
Tjelo mase m s jednim stupnjem slobode moze biti vezano s dvije iii vise eiasticnih veza
u paralelnom iIi serijskom spoju. Ako je vezano s dvije elasticne veze krutosti k, i u
paralelnom ili serijskom spoju, kao sto je pokazano na sliei 5.2.3, ilvUek se moze prikazati
samo s jednom ekvivaientnom vezom krutosti k,.
aJ
b)
Slika 5.2.3
Kocl para!elnog spoja pribzanog na 5.2.3 a), kad:::
velicinu 0, elasticne sile Sil Fj=k,o F
2
=k
z
o. Ukupna
F=F,+F
2
=(k,+k
2
)b. a ekvivalentna krutost
k =£=ki
.' (; 1
veza
n
ke L k
i
1==1
c)
elasticna sila sustava je
5.2.2
258
Oscilacije
Kod serijskog spoja prikazanog na slici 5.2.3 b) vidi se da je ukupni pomak jednak
o=o,+o2=F/k
1
+F/k
2
=F(lIk
l
+lIk
2
). Ekvivalentna krutost tog sustava jest:
F 1
k =-=--=--
e 0 k1+Js
kl Js
Ekvivaientna krutost sustava sa n serijskih veza jest:
k =_1_
e
i=1 kj
5.2.3
Vidi se da se elasticna veza, sastavljena od vise parcijalnih elasticnih veza u paralelnom
iii serijskom spoju, moze uvijek prikazati s jednom elasticnom vezom s ekvivalentnom
krutosti, kao sto je pokazano na siici 5.2.3 c).
5.2.1. RIJ"'ESENI PRIMJERI
Primjer 5.2.1 Odredi ekvivalenhn .. knItost za masu teiine Q ovjeserm fia cetiri opruge
krutosti ",,"2,"3 i k., ako Sli one
a)
b) serijski ill
0) mijes:lno.
RjeSenje. a) Pri paraielnom spoju opruga (slika 5.2.4) deformacije
svih opruga jednake su, to jest 0;=0 za i=1, .. ,4. U poloiaju
ravnoteie jest:
ill
Znaci da je
4
Slika 5.2.4
opruga (siika 5.205) gila u svim oprugama je
U sl..anju rnirovanj8.. jesL.
Znaci da Je:
Dinamika
odnosno
c) Pri mijesanom spoju (glib 5.2.6) koji cini para!eini spoj
opruga krutosti k5 i gdje su:
k=_l_
5 1 1
-+-
kl Js
. ekvivaientna krutost je jednaka:
1
k6=--
1 l'
-+-
+k,;) + (k
j
1
k = k +k = --"- + ----
+Js) (k3 +k,;)
e 5 6 1 1
-+-
Primjer 5.2.2 Teret Q ovjeSen je kao &0 je pokazaiio na slid 5.2.7.
i moze se gibati u smjeru x. Ako se zanemare tezine opruga i Stapa
povezuje opruge odredi ekvhalentm.l knltost za sustav.
RjeSenje. Sile U oprugama i njihova produljenja jesu:
Q - • Q
S, =S2 =-;:;-, S3 -Q, 01 =-, IL =
L 1 2s
Ukupno spustanje terera Q
0.+02 {, l'
0= _1 __ + = Q' I----=- + _-t--=--
2 c t.4kj k3
4k.Lk.,
= Q. '". -
4k/'L
Ekvivalentna krutost sustava jest:
259
Slika 5.2.5
260
III
-+-+-
4kl 4"z "3
Primjer 5.2.3 Teret Q ovjesen je na ute, kao !ito je pokazano na
slid 5.2.8. Ako se zanemari tezina kolotura, uzeta i opmga,
odredi ekvivalentnu krutost sustava za gibanje u smjeru x.
Rjeiienje. U stanju mirovanja svaka opruga se produlii za velicinu
s. •
0i=i· Sile u oprugama su: Sj=2Q, S2=Q i S3=2Q.
,
Spustanje tereta uslijed rastezanja i-te opruge je OJ. Prema tome je
ukupno spustanje tereta Q jednako:
Oscilacije
° = L 0,= OJ +°
2
+ °
3
=2A
1
+ A2+2A3 =
Slika 5.2.8
SI S2 S3 4Q Q 4Q
=2- +-+2- =- +_ +_ =
kl "z "3 "1 k2 k3
(4 1 4)
= Ql k1 + k2 + k3 .
ZiJaci da je:
414
-+-+-
"1 "2 k3
Za kl ="z ='s =k je ke
Primjer 5.2.4 Teret Q ovjeiien je za oprugu krutosti k
j
vezanu za kruti stap. Stap je vezan zglobno u 0 i
vez:.m oprugom krutosti k
2
, kao sto je pokazano na
slid 5.2.9.
Ako 5e tezina stapa i opruga zanemari, odredi
ekvivalentnu krutost sustava za gibanje u smjem x.
C stanju
silt. U oprugamz. i
produljenja jesu:
' - r -
')l1K3 )."::'.7
Dinamika
Ekvivalentna krutost je jednaka:
k =!L
e ° 1 [2
-+--

K
' !2+k b1 ·
'Ie. "2
kl b
1
k2
5.2.5 Eiasticna konstrukcija kojoj v!astitu tezinu
zancmarujemo opterecena je tezinom Q i Cini sustav
se moie dovesti u vertikalno s jednim
slonGc\e.
Odredi krutost zu vertikuine oscilacije dastiene
konstrukcije na slid 5.204.
261
Slika 5.2.10
Krutost fizikalno oznacuje silu koja na mjestu djelovanja inercijske sile mase
tereta Q, uzrokuje jedinicni pomak Povoljan nacin za odredivanje krutosti jest da se odredi
pomak (, ispod tereta od sile F koja djeluje u smjeru moguceg osciliranja i zatim odredi
!crutost izrazom:
Za konstrukciju na slici pomak ispod tereta u vertikalnom smjeru jednak je:
Krutost jednaka je:
_ Fl: (Fl])l
0=- +cd =-+--11 =-(11+1).
3EI 1 3EI 3E1 3E1
k=E = 3E1 .
& +I)
262
5.2.6 ElastiCl1l:l konstmkcija kojoj vlastitu teiinu
je teziuom Q i cini slllStav koji se
moze dovesti 11 vertikalno oscHiranje (villi sliku 5.2.11).
Odredi kmtost za vertikalne oscilacije slllSiava.
RjeSenje. Za opterecenje konstrukcije vertikalnom silom F na
mjestu tereta Q. iz jednadzbe ravnoteze i deformacije koje glase:
I:y=2S
1
cosa +Sz-F=O Al =1zcosa,
h
cosa=---,
·jh2+12
gdje su 1= , (i = 1,2)
dobije se da je:
s= F
2 2cos3a + 1
Yertikalni pomak jednak je:
/) = "2 = S2
h
= F h
EA EA(2cos
3
a; + 1)
Krutost za vertikalne oscilacije sustava jest:
k=-=- +1
F EA[ 2h
3
\
o h 3
(h
2
+z2)2 J
5.2.7 Elasticna konstmkcija (vidi slikn 5.2.12) kojoj
vlastitu tezinu zanemamjemo opterecena je tezinom Q
i ciill slllStav koji se moze dovesti 11 vertikalno
osdliranje.
Odredi krutost za vertikalne oscilacije snstava.
Rjesenje. Djelovanje vertikalne sile F na mjestu tereta Q
dijeli se na gredu 1 i 2, rako da je F= Fl + F
z
, i da je
0=0) =0
2
., odnosno da je:
Trazena krutost suslava jest:
Oscilacije
'Y
Dinamika
5.2.8 Eiasticna kOl1strukcij@ (vidi sliku 5.2.13) kojoj
vlastitn tezinu z21nemamjemo je ieiinom Q
i cini sustav se moze dovesti u vertikalno
osciliranje.
Odredi kmtost za vertikaine osciladje snstava.
Od vertikalne sile F na mjesm tereta Q, sile su
u stapovima jednake:
Fll
SI 21z' S2
FI
S3=F,
211
gd je je II = V Z2 + h
2
Potencijalna energija sustaya jest:
Yertikalni pomak od sile F jest:
. BE Fh r
o =--p =-- 2
BF ZEAL
Trazena krutost sustava je:
k = E = --:----::2_EA_· -:-h_
2
--=--::::
(, h
3
+1
3
+(z2+h
2
)3f2
5.2.9 Elasticna konstrukdja (vidi sliku 5.2.14) kojoj vlastitu
tezmu z3nemarujemo je tezinom Q i cmi snstav koji
se moze d(jvesti u hOrlzontalno osciliranje.
Slika 5.2.13
k"....-l---'
Slika 5.2.14
RjeSenje. Od horizontalne sile F na mjestu tereta Q nastati 6e pamak:
F" l
h:' "21r"2",
b =--- + a:h =-- +--11=
23E1 6El 3EI
Traiena ki.Ulost je:
263
264
F 6El 1
k=-=---.
o h
3
l
1+-
2h
5.2.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE
5.2.1 Teret tezine Q ovjesen je na oprugu krutosti 11.
4
koja je vezana u
sredini za kruti stap. Stap je na krajevima vezan sa oprugama krutosti 11.1
i 11.
2
, au sredini oprugom krutosti kao sto je pokazano na slici 5.2.15.
Odredi ekvivalentnu krutost za vertikalne oscilacije sustava.
Oscilacije
Slika 5.2.15
5.2.2 Teret Q ovjeilen je na uze, kao 3tO je pokazano na siici 5.2.16.
Ako se zanemare tdina kolotura, uzeta i opruga, odredi ekvivalentnu
krutost za vertikalne oscilacije sustava.
Slika 5.2.16
5.2.3 Teret Q vezan je za kruti stap koji je vezan
zglobno u 0 i oprugama krutosti 11., i k
2
, kao sto je
pokazano na slici 5.2.17.
Ako se zanemare tezine stapa i opruga, odredi
ekvivalentnu krutost za vertikalne oscilacije sustava.
5.2.4 Elasticna konstrukcija na slici 5.2.18, kojoj vlastitu
teZirtu zanemarujemo, optercena .ie tezinom Q u sredini
raspona i cirri sustav koji se moze dovesti u vertikalno
osciliranje.
OdreCi k:-t:tost za vertikaJne oscilacije konstrukcije.
,
5.2.5. Elasticna konstrukcija na slici 5.2.! 9. vlastitu
reiinu zanemarujemo, optere6ena je tezinom Q u sredini
raspona i cini sustav koji se moze dovesti u vertikalno
osci!iranje.
(joredi za veniKaine oscilac1Je te konstrukciJE.
Slika.5.2.17
Slika 5.2.18
Siik2 5 ? 1Q
Dinamika
EI I q
o"l l 1-...1 x
EI2 EI ,h
n-M:' ::.,.,I-rrrr,.,.."l,'h-l
. Slika 5.2.20
265
5.2.6 Elasticna konstrukcija na slici 5.2.20, kojoj vlastitu teiinu
zanemarujemo, opterecena je tezinom Q i cini sustav koji se moze
dovesti u vertikalno osciliranje.
Odredi krutost za vertikalne oscilacije te konstrukcije.
5.2.7 Elasticna konstfukcija na slici 5.2.21, kojoj vlastitu tezinu
zanemarujemo, opterecena je teiinom Q i Cini sustav koji se maze
dovesti u horizontal no osciliranje.
Odredi krutost za horizontalne ascilacije te konstrukcije.
EI

l...-i-J I
Ell 2 1:I
r---I-
! f
/)?Jy , , ,>
Slika 5.2.8
1
Ih
1
Slika 5.2.21
5.2.8 Elasticna konstrukcija na slici 5.2.22, kojoj vlastiru teiinu
zanemarujemo, opterecena je teiinom Q i cini sustav
dovesti u horizontal no osciliranje,
se moze
Odredi krutost za horizontalne oscilacije te
266 Oscilacije
5.3. SILA PRIGUSENJA
Otpori koji se suprotstavljaju osciliranju sustava, racti kojih se sve zapoeete oscilacije
smiruju i konacno nestaju, oznacuju se kao sile Te je sile tesko definirati i
pretkazati im tocnu velicinu. One su daleko manje od elastic nih i inercijskih sila, ali ipak
imaju veliko znacenje pri osciliranju. Sile prigusenja koje se javljaju jesu sile
viskoznog prigusenja i site vanjskog i trenja.
Sila viskoznog javlja se kao.otpor pri gibanju tijela u fluidu. Pri ma!im
brzinama gibanja u zraku i tekuCini, sila viskoznog prigusenja je proporcionalna s brzinom
gibanja i jednaka:
F= -cv, 5.3.1
c - je konstanta zvana koefidjent i znaCi silu otpora pri brzini v=1. Kod
veeih brzina gibanja sila viskoznog prigusenja nije vise linearno vezana s brzinom, vee je
jednaka:
F=-cv',
gdje je eksponent n> 1 is sve veeom brzinom raste.
Sila prigusenja vanjskog trenja javlja se kada se tijelo giba na hrapavoj nepodmazanoj
povrsini. Naziva se sUa iii sUa sulIog trenja. Sila
suhog trenja je jednaka:
F = -IlNsign(v), 5.3.2
gdje je p.. - koeficijent kinetickog trenja, a N normalna sila na dodirnoj povrsini. Sila
vanjskog trenja ovisi 0 velicini normalne sile, hrapavosti povrsine i karakteristika materijala
u dodiru. a moze se smanjiti podmazivanjem dodirne povrsine.
Sila prigusenja unutarnjeg trenja naziva se sHa histereznog ill pdguSenja.
Nastaje uslijed unutarnjeg trenja u materijalu deformabilnog tijela proporcionalna je s
amplitudom pomaka. Rezultat unutarnjeg trenjaje stvaranje topline na racun energije gibanja.
Toplina se gubi, a to znaci i energija, radi cega dolazi do smanjivanja amplituda oscilacija.
Naziv histerezno prigusenje je dosao zato jer petlja histereze prikazuje gubitak energije pri
jednom ciklu optereeenja. Sila unutarnjeg trenja prikazuje se izrazom:
F = -i'l1kx,
5.3.3
gdje znace: 11 - koeficijent unutarnjeg trenja, k-krutost sistema, x-pomak j i = Ff koji se
ubacuje radi moguenosti imregracije.
ill'U.::iHCillCKli
najprikladnije ih Je prikazati modelom viskoznog
rezultati stirn modelom prigusenja eksperimentaino dobro Zam je uobicajeno da
se sila otpora gibanju prikazuje silom ekvivaienmoga Drigusenia. sc
takvo prigusenje prikazuje Kelvinovim bestezinskim viskoznim prigusivacem prikazanim na
sliki 5.3.1.
Dinamika 267
Siika 5.3.1
Ekvivalentnim viskoznim prigusenjem smatra se ono zamisljeno prigusenje koje uzrokuje
isti gubitak energije za period oscilacija kao i stvarno vladajuee pdgusenje realnog sustava.
Karakterizirano je time da je sila tog prigusenja direktno proporcionalna s brzinom gibanja
a iznosi:
F=-cex. 5.3.4
~ . k . v· Z' v· h .. 4j ..uV
La VIS ozno pngusenJe ce=c. a pnguseuJe su og IrenJa Je ce = --
r.:pxo
k
Za konstruktivno prigusenje je c e = 1) -, gdje je p - kruzna frekvenca osciliranja.
p
5.4. MEliA.l\,TICKI MODEL SUSTAVA SA JEDNIM: SrUPNJEM SLOBODE
Mehanicki sustav s jednim stupnjem slobode moze ciniti materijalna tocka, huto tijelo i!i
sustav krutih tijela. Za materijalnu tocku s jednim stupnjem slobode model sustava je jasan.
Uvijek se moze prikazati jednom od shema na slici 5.4.1.
. ~
, .,,"\\' , ... \.\
a) b)
Slika 5.4.1
Obje sheme na slici 5.4.1 prikazuju iSlO dinamicko stanje. U shemi /J. uz dinamicke sile
postoje u smjeru gibanja i staticke sile koje su u ravnotezl pa ih se moze u a n a i i z ~
oinarnicK.e ra'vnOleze. U GlnamicKOITl stanJu na masu uVljek djeluju neuravnotezene silt
i to elasricna sila S=-kx i sila prigl1stllja R=-cv. Uz te sile moze biti pnsutna i sila
poremeeaja F= F(t).
Jednadzba glbanja mase. uz prisutnost sile peremecaja, za oba primjera glasi:
mi=-ci-kx+F(r),
268
sto mati aa vrijedi diferencijalna jednaazba oscilacija:
mx+ci+kx
Oscilaciie
5.4.1
Sustav krutog tijeJa iii krutih tijela sa jednim stupnjem slobode moze se takooer prikazati
jednakom shemom, ali s adekvatnom reduciranom masom m" reduciranim prigusenjem c,
i reduciranom krutosti k
r
. Za primjer ce se promatrati oscilacije krutog stapa duzine I j
ukupne mase m, kao sto je pokazano na slici 5.4.2 a).
a)
/ 'I' ' c ld
I I .

I· i -' ------1·1
S, i F, s, t f, t

SHlea 5.4.2
cJ
Vidi se da sustav prj osciliranju vrsi rotacijsko gibanje oko kraja stapa A. U nekom
trenutku gibanja kraj stapa B ima pomak x, brzinu i illbrzanje x. Sile koje djeluju na stap
u dinamickom stanju (bez uravnotezenih sila statickog stanja) prikazane su na slici 5.4.2 b).
Koristeci zakon momenata za pol rotacije A, dobije se jednadzba:
- fA e SI a
j
+S2G2 + Rb - F
1
(t)b - F
2
(t)I,
gdje znace:
Nakan uy!:"stenja tih velicir.z- i d0bije jeciuaGzba:
iIi
3
X=
Dinamika
Ako se oznaci aa je mr = -redudrana masa.
krutost i F
269
( b)2 ell' •••
c c, - - rf' !lClrlUlO pngllsenJc,
r \ I
F
1
(t) .!!. -redudrana sila,
I
tada jednadzba gibanja tog sustava u odnosu izabrane koordinate X
5.4.2
Dobivena jednadzba gibanja sustava jednaka je jednadzbi gibanja za materijalnu tocku. To
znaci da se model za kruto tijelo iIi sustav krutih tijela s jednim smpnjem slobode moze
uvijek prikazati jednakom shemom leao i za materijalnu tocku, kao sto je i pokazano na slici
5.4.2 c).
Pri odredivanju karakteristika model a (m"cr,k
r
i Fe) za sustav s jednim stupnjem slobode
potrebno je unaprijed definirati kojom koordinatom ,ie sustava definirano. Izbor je
proizvoljan jer ce model sustava uvijek imati ista dinamicka svojstva. U primjeru 5.4.2,
koordinata koja definira gibanje sustava jest gibanje tocke B.
Takoder treba napomenuti, posto su dinamicka zadanog sustava i modela ista, da
u svakom trenutku gibanja mora kinericka i potencijalna energija promatranog sustava i
njegovog model a biti uvijek jednaka.
Svaki sustav s jednim stupnjem slobode maze se za analizu oscilacija prikazati istim
modelom s adekvatnim velicinama kao sto su: masa m=mn koeficijent prigusenja c=c"
krutost elasticne veze k=k
r
• Gibanje takvog sustava moze izazvati djelovanje ukupne
adekvatne vanjske sile poremecaja F=Fe=F(t), pocemi pomak Xo i pocetna brzina Yo' Kada
takav sustav osciIira, u nekom trenutku vremena t biti ce udaljen od ravnoteznog polozaja
za velicinu x, imat ce brzinu i i ubrzanje x.
Za takav sustav se deformabilna elasticna veza prikazuje bestezinskom elasticnom oprugom
adekvatne krutosri k. Vanjski i unutarnji otpori oscilacijama se prikazuju bestezinskim
viskoznim prigusivacem S ocijenjenim koeficijentom prigusenja c. Gibanju mase sustava koje
uzrokuje vanjska sila F(t) suprotstavlja se sila inercije - mx, sila prigusenja -ex i sila
elasticne veze -kx. Za trenutak karla su pomak x, brzina x, ubrzanje i sila
Doremecaia istog smjera.
sustava, glasi:
sustava:
jednadzbi
osciizcije se
U teoriji oscilacija mt osnovi toga
270
Oscilaciie
a. oscilacije kod kojih nema vanjske sile poremecaja i KOjima se zanemaruje prigusenje,
!lto znaci da su F(t) =0 i c=O, nazivaju se neprigm;ene osci!adje. Diferencijalna
jednadzba gibanja za te oscilacije glasi
mx+kx 0, 5.4.2
b. osciJacije kod kojih nema vanjske sile poremecaja, a prigusenje postoji, sto znaci da
je F(t) =0 i c # O. Te oscilacije nazivamo slobudne prignsene o§cilacije. Diferencijalna
jednadzba gibanja za te oscilacije glasi:
mi +ci +kx 0, 5.4.3
c. oscilacUe kod kojih postoji vanjska sila poremecaja i Kojima se zanemaruje prigusenje,
sto znaci da je F(t) #0 i c=O, nazivaju se prisHne osdlacije. Diferencijalna
jednadzba gibanja za te oscilacije glasi:
mx +kx F(t) , 5.4.4
d. oscilacije kod kojih postoji vanjska sila poreme6aja i prigusenje, !lto znaci da su F
it) #0 i c;e 0, nazivaju se prisiIno priguselle oscilacije. Diferencijalna jednadzba gibanja za
te oscilacije glasi:
mx +ci +kx = F(t). 5.4. J
Oscilacije pod a. i c. su oscilacije kojih real no u prirodi na srecu nema. Nema oscilacija
bez prigusenja, a kad ne bi bilo prigusenja, one bi vjecno trajaie. Oscilacije pod h. su realne.
Takve oscilacije gube pocetno dovedenu energiju i nestaju, ali snimak takvih oscilacija
omogucuje da se ustanove stvarna dinamicka svojstva sustava (vlastita frekvencija i
prigusenje). Oscilacije pod d. su realne i naj6esce se susre6u u praksi. lednadzbom 5.4.1
mogu6e je da se analiticki odredi odgovor sustava na razne pobude uz prisutnost
pretpostavljenog prigusenja. Ako se ta analiza vrsi bez prigusenja, tipom oscilacija C"
dobiveno rjesenje 6e biti na strani sigurnosti. Sile prigusenja su male, a tacna velicina im nije
unaprijed poznata. Svako rjesenje bez prigusenja, koje praksu zadovoljava, zadovoijit 6e i
rjesenje sa prigusenjem. Obrada oscilacija pod a., b. i c. omogu6uje da se upoznaju vazni
pojmovi i karakteristike oscilacija.
Dinamika
5.4. 1. RIJESEr"fl PRThUERI
Za sve zac!atke vrijedi da su elementi Kojima krutost nije zadana nedeformabiini
(k = 00), a Kojima nije zadana tezina da su njihove teZine zanemarive.
a) Rijeseni primjeri energetskl
Tekst za sve rijesene primjere je isti i giasi:
271
SllSbv s jednim stnpnjem slobode oscilira. U trenutKu t izabrana i oznacen:! tocka
sllSrava ima od polozaja za veUci.nn K, brzmu iii.
Odredi za izabranu kom'diL"m.i x reducirm:m masu i krl.ltost modela oscilatora s
s!obode ima iste kmematicke elemente gibanja kao zaoam sustav.
Rjesenje. Reducirana masa za sustav s jednim smpnjem slobode odreduje se iz uvjeta da
zadani sustav i SUSffiV S reduciranom masom ima istu kineticku energiju. Reducirana lautost,
odreduje se iz uvjeta da zadani sustav i sustav s reduciranom lautosti ima istu potencijalnu
energija sustava u poioZaju ravnotere uzima se jednakom C. Promjenu
potencijalne energije daju sam a konzervativne sHe koje nisu u ravnoteii.
Primjer 5.4.1 Kineticka i potencijalna energija SUSffiva
jesu:
r
l
( d)2 (2d'J2
l
mlll +m2li
" \ - .
Prema tome su:
m =
e
k =
"
2 2
Slika 5.4.3
272
Primjer 5.4.2 Kineticka i potencijalna energija sustava
jesu:
(,)2 1. Qz2 (i
2
r _ m,i
2
2 2 3g l) - -2-'
Prema tome su:
Oscilacije
,T., n:=T:
Tx
, '

Slika 5.4.4
Primjer 5.4.3 Kineticka energija i pmencijalna energija sustava
jesu:
Slika 5.4.5
Prema tome su:
5G
m=-
e 6g
ke=k.
Primjer 5.4.4 Kineticka energija i potencijalna energija sustava jesu:
T= lAw
2
= l. 3
Q
R2( x
2
1)2 =l3Qi
2
= m;i.2
2 2 2g 2R 2 8g 2'
Stika 5.4.6
Prema rome su:
Dinamika
Primjer 5.4.5 Kineticka energija i potencijalna energija sustava
jesu:
+ + mi
2
+ QR2
2 2 2 2 2g 2R 2g \ R) g j
=(7Q+8G) x
2
= m
e
x
2
8g 2 2'
,I X \2
? Kl-) "
kxj '2 kx
2
ke x"
V=- +C=--=-+C=--+C.
2 2 8 2
Prema tome su:
m
e
=(7
Q
+8G)
8g /
, Ie
K. - .
e 4
273

I ---1 _ _ _ P
.G
\
x
SlikaS.4.7
5.4.6 Kineticka energija i potencijalna energija sustava jesu:
Slika 5.4.8
T= + loW; + IDw; = l[3QR2(2X Y + QR
2
(2i)2 + Gl
2
( 3xyl =
2 2 2 2 2g ,2Rj 2g \ R g \ 12 36 I) J
=(7Q+2G) x
2
= m
e
x
2
2g 2 2'
?rema. tome su:
274
Oscilacije
b) Primjeri xa ",,"lliLI""iUlIllU rjeSavanje sa konacrum
Tekst za sve primjere za samostalno rjesavanje je isti i glasi:
Sustav s stl.lpnjem slob ode osciiira. U trenutlm t izabrana tacka sustava ima
00 polozaja Xli velicinu Jr, brzim.i i i ubnanje x.
Izaberi koordina[l.l x i odredi rednciram. masu i krutost modela osdlatora s jednim
"lobode koji ima iste kinematske elemente gibanja kao zadam sustav.
Primjer 5.4.7 Za koordinatu x koja odreduje polozaj
desnog tereta Q u trenutku t su:
m =2Q
e g


k
k
e
=-·
4
Slika 5.4.9
h
k '3k
I Primjer 5.4.8 La koordinatu x koja odreduje poloZaj
---->-''>k desnog tereta Q u trenutku t su:
Q [ (d)2 (h)21
m =- 1+
1
- +-
e [Zg \ I I J
Slika 5.4.10
Primjer 5.4.9
Za koordinatu x koja odreduje velicinu
rastezanja opruge u trenutku t su:
m = 4Q+G
e g
ke=k.
[2
k =kjl_+
e l3
Slika 5.4.11
S.4.1G Za koorciinam x koja odreciuje poiol.aj lereta
G u trenutku t su:
Slika 5.4 12
m ::: Q+2G
< 2g
k =k r
e
Dinamika
275
Primjer 5.4.11 Za koordinatu x koja odreduje po]ozaj
desnog kraja stapa u trenutku t su:
2G+9Q
m =----"-
e 6g
ke =4k.
Slika 5.4.13
';//(/// (Eli /f ((((If 1"/(1 /Cr
i I
i

r .11 5',4.12 Za koordinatu x koja odreduje polozaj tereta
G I I Ij u trenutKu t su:
,. If ..
-

k d 'I.. 20 .. j'·
'B
W+14Q+16G
m = -----"'----
e l6g
k
e 16
Slika 5.4.14
c) Primjeri postavij:mja diferendjalne jednadibe gibanja
Text za sve primjere: Sustav vrsi moguce oscilatorno gibanje. Za trenutku t oznacena je
koordinata kojom se opisuje gibanje sustava. Ona se mijenja s vremenom tako da postoji i
brzina i ubrzanje te koordinate. Za taj trenutak gibanja anaiizirane su neuravnotezene sileo
Uz pomoc zakona gibanja krutog tijela iii postupkom D:,Alemberta, postavijene su jednadzbe
gibanja i konacno izraZena diferencijaina jednadbZa gibanja sustava. Sile sustava, koje djeluju
i u stanju mirovanja su u ravnoteZi, pa su iskljucene iz analize, jer ne utjecu na gibanje.
Primjer 5.4 .13 Valjak radiusa R lezi na
hrapavoj horizontamoj
dvjerua opn.lj.:.l!ml> viskoznim
kao Sto je pvL.aam) ila slid .5.4.16.
rnasa va!jka ill rasporeaena je jednoliko po
valjka. Odredi diferencijahm
Slika 5.4.15
276
Oscilacije
Rjesenje. Valjak vrsi ravninsko gibanje tako da se kotrlja pri cemu mu .Ie tocka P trenutni
centar brzina. Pri osciliranju na valjak djeluju neuravnotezene sile dvije elasticne i sila
prigusenja. Zakon momenata pisan za trenutni centar brzina glasi:
Ipf. =d(R+r) +klxl (R-r)
gdje su: Xc
X = -(R-r\
I R ;,
UVrStenjem tih izraza u postavljenu jednadzbu, nakon uredenja dobije se diferencijalna
jednadzba za gibanje centra valjka:
3m .. (R+r)2. r (R-r)2 1
-x+c -- x+k -'- +kjX=O
2 c R C R "2 c
Primjer 5.4.14 Masa m vezana za nC'oOlllii:nll
okolillU
dvjema vezarna i to jednom elastii"norn vezorn krutosti
k" i drugorn serijskorn sastavljenom od elasticne veze
krutosti k2 i viskoznog prigtiSivaca s koeficijentom
prigtiSenja c, kao sio je pokazano na slici 5.4.17.
Odred! difcrencijainu jednadzbu gibanja sustava. Slika 5.4.16
Rjesenje .. U. trenutku gibanja masa ima pomak x, a lOcka 1 Xl' Na tocku 1 djeluju
sJle -k2x, I Na masu djeluju neuravnoteiene sile -kjx i
Jednadiba ravnolde za tocku 1 i jednadiba gibanja mase m glase:
Lx=-krl +c(xj-x)=O a.
mi = -k
l
x -CUI - x) b.
Iz jednadzbe b. dobije se da je:
. 1 ( .. . k )
XI =- mx+cx+ IX
C
.•. " If - .. k')
ltI Xl =-,mx+CX+ x
C
C.
Deriviranjem izraza a. po vremenu i koristeci izraze c., nakon uredenja konacno se dobije
diferencijalna jednadzba gibanja koja glasi:
- Is... kl + Is.. kJc
2

x+-x+--x+--x=u
C m me
Zakon gibanja je oblika:
x =e -"rA + B cos«(;)t + al}
Da bi se odredile konstante A,B i Ct, moraju bili poznati "0' }4, I
I
I
I
t
I
i
,
I
1

iff

Ii

"
j
D:n::mika
Primjer 5.4.15 Dvije mase vezane oprngama gibaju se na
glatkoj horizontailloj povrSini, kao !ito je na
slid 5.4.17.
Odredi dif!:rendjahm jednadibn gibanja za svakl1
maslI i za cije\i sustav.
Rjesenje. U trenutku t, kada je poJozaj ad ravnoteinog
polozaja mase rnj jednak x" a mase m
2
jednak x
2
,
neuravnoteiene sile su prikazane na slici 5.4.18. Sile su
F,=kjx
j
i F
2
=k
2
(X
1
-Xj). •
Jednadzba gibanja za svaku masu jest:
mj Xl = - FI + F
z
= - k
j
Xl + Js (x
z
- Xl) = -
m
2
x
2
=- F
z
= -Js(x
2
- Xl)
pa diferencijalna jednadzba gibanja za.pojedinu masu glasi
+(k
j
+Js)x
l
-Jsx
1
=0 a)
m
2
x
Z
- Jsx
l
+k
2
x
2
=O b)
277
Slika 5.4.17
Slika5.4.18
Ako se IZ a. izrazi x
2
i taj izraz dvaput derivira po vremenu te uvrsti . u
jednadzbu b. dobije se diferencijalna jednadzba za sustav:
Xl + --+-I.'t.l 1
IV (kl +Js Js \, + k
j
k2 X =0
mj m
2
) m
1
m
2
Primjer 5.4.16 Tijelo je oslonjeno nadvije
o
vertikalne opmge
krutosti kl i k" kao Sto je pokazano na slid 5.4.19. Sustav
oscilira taka aa tijelo vrli ravninsko gibanje pri koj?m rentar
mase vrli sarno vertikalno gibanje. Poznata je masa tijela i
moment tromosti mase na centar rnase.
Odredi diferenciialne gibanja mase.
;:>// J//)m /7/7/ //))Tm)1 /.

Slika 5.4.19
Rjesenje. OsciiiroJ1je rijela je definirano dvjema koordimltama, venikalnim gibaniem centra
mase X< i rotacijom tijela if, oko osi koja pro[azi centrom mase. Jednadzbe gibanja jesu:
! e .iednadzbe se mogu. na slican nacin leao u zadatku izrazitl jed nom
diferencijalnom Jednadzbom cetvrtog reea U odnosu lI:" iii 'P.
278
5.5. SLOBODf'.TE OSCILACUE BEZ PRIGUSENJA
Najjednostavniji idealizirani oscilatorni sustav s jednim stupnjem
slobode je sustav u kome se zanemaruje prigusenje. U njemu je masa
m zavjesena na eiastienu vezu koju cini idealno elasticna opruga
krutosti k, zanemarive tdine. Takav sustav je pokazan na slici 5.5.1.
Neopterecena opruga je duzine 1
0
, Sustav ima slobodu gibanja u
smjeru x. Pri opterecenju opruge masom m sustav ee mirovati, a
opruga ce biti rastegnuta za velicinu.6.. U tom stanju na masu djeIuje
sila opruge So=-kLi., i sila tdine mase G=mg. To je stati6ko stanje
kada je sustav u stabilnoj ravnotezi, a to znaei da je KLl=G.
Oscilacije
Kada sustav dode u gibanje, u nekom trenutku t on ee biti na Slika 5.5.1
udaljenosti x od ravnoteznog polozaja, kao sto je pokazano na siici 5.5.2. U tom trenutku
ukupna sila u opruzi je jednaka S = -k(.6. + x) = -G-kx. Ako je smjer svih velie ina kao sto su
sila, pomak, brzina i ubrzanje uzet kao pozitivan prema jednadzba gibanja gJasi
mi = G-k(.6. +x) = -kx.
Vidi se da sile statiekog stanja nemaju
mjecaja na gibanje, 6ime se potvrduje pravilo
statike da se djelovanje sustava sila ne
mijenja ako se iz tog sustava iskljuce sile
koje su u ravnotezi.
Nakon uredenja jednadzbe, dijeljenja sa
m i uvodenja KOnsLanle:
5.5.1
k(t>+x) kt> lex
1 t

G iG
Slika 5.5.2
dobije se homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda koja glasi:
i + = O. 5.5.2
Moguee rjesenje te diferencijaine jednadzbe je
x = Ce
rt
5.5.3
gdje su C i r proizvoljne konstante koje treba odrediti.
Uvrstenjem izraza 5.5.3 i njegove druge derivacije po vremenu u diferencii3.1m: iednadzbu
5.5.2 dobije se da mora biti: . .
5.5.4
Posta oscilacije postoje, a da jdrrauzb" 5.5 A bude
osciliranja t, mora izraz u zagradi biLi jednak nuli, to jest:
za svaki trenutak
S.S.5
Dinamika 279
To je karakteristiena jednadzba slobodnih neprigusenih oscilacija. Rjesenje te jednadzbe
daje par vrijednosti za r, za koji je izraz 5.5.3 rjesenje. Te su vrijednosti:
5.5.6
Prema tome opee rjesenje za slobodne neprigusene oscilacije glasi:
X=
5.5.7
Koristeci teorem Moivrea.
maze se izraziti sa:
se prikazuje da je e±iw,t = cos wvt ± i sinwJ, izraz 5.5.7
5.5.8
Rjesenje mora biti realno, a izrazi u zagradama su konjugirano kompleksni. To znaci da
konstante C
1
i C
z
moraju takoder biti konjugirano kompleksne oblika CJ=a+ib i C
2
=a-ib.
Prema tome je
x =(a +isinw))+(a-ib)(coswvt-
= 2a cos w
v
t-2bsmwJ.
Konstante a i b su nepoznate pa ih moremo prL!;:azati novim talcoder nepoznatim
tako da opee rjesenje diferencijalne jednadzbe slobodnih neprigusenih oscilacija
giasi:
X= 5.5.9
Uvedene konstante D, i D2 treba odrediti iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako su pomak i brzina
u pocetku gibanja pri t=O bili x =xo i i =v
o
' to znaci da su:
w
v
Uvrstenjem tih konstanti u jednadzbu 5.5.9 dobiju se konacni izrazi za pomak i brzinu
koji giase:
v
x
w
v
5.5.10
Vidi se da slobodne oscilacije mogu nastati od dva uzroka. Jedan uzrok moze biti da se
odvuce sustav od ravnoteznog polozaja za pomak Xo i pusti 51000dno, sto znaci unosenje
kineti6ke energiJe sustavu. Takvo osciliranje sustava je
okn
Rjesenje se moze prikazati i ovom obliku:
x =Asin(wvt+a'l,
).5.11
;( -"-xo i Ii ;:;:
osciladja. Cni iznose:
280
A=
Prema izrazu 5.5.10 iIi 5.5.11, na
siici 5.5.3 je pokazana promjena zakona
gibanja s vremenom.
Period oscHiranja izrazen u
sekundama jest:
T= 2" =21t G.
WV
5.5.13
Frekvencija iii broj oscilacija u sekundi jest:
1 w
f= - = --!. Hz.
T 21t
Vlastita Kruzna frekvencija sustava jest:
Oscilacije
5.5.7
Slika 5.5.3
5.5.14
5.5.15
gdje su G=mg, A=G/k, o=1/k. Vlastita kruzna frekvencija fizikalna daje braj oscijacija
u 2"11" sekunda.
Slobodne oscilacije su hannonijske. Nastaju ako se masa izvede iz stanja mirovanja za
veiicinu Xo i pusti slobodno iii aka se djelovanjem impulsa da masi pocetna brzina '1'0 iii ako
se ucini oboje. Stanje mirovanja je u ravnotdnom poloZaju a nastalo osciliranie ce 'bit oko
njega.
lzrazi za brzinu i ubrzanje slobodnih neprigusenih oscilacija glase:
v=Awvcos(w}+a) 5.5.16
Promjena pomaka, brzine i ubrzanja u ovisnosti 0 vremenu pokazanaje na sIlci:-; .5.4 _ Vidi
sc da u trelllitk:u kada je maksimalan pomal<. (xm",,=A), brzina je nUla, a
ubrzanje minimalno (amin =-w
2
A). Kadaje pomak najmanji brzinaJe takoder llUla,
Dinamika
a ubrzanje maksimalno (a
max
=w
2
A). U
trenutku kada je pomak jednak nuli (x=o),
brzina je maksimaina (vmax=wA), a i
ubrzanje je jednako nuli. To znaci da je
pri x=O maksimalna kineticka energija, a
pri v=O maksimalna je potencijalna
energija.
Posto su eiasticna sila i sila tezine
konzervativne, sustav je konzervativan pa Slika 5.5.4
281
za slobodne oscilacije bez prigusenja vrijedi zakon odrianja mehanicke energije:
T+ V = konst.
5.5. 1. ru,mSENJ[ PRHrlJERI
Primjer 5.5.1 Teret teZine Q=98,lN, visi .na opruzi Krutosti
1{=10N/cm. Odred!
zakon akoje
otpori
zanemareni.
Rje.senje. Diferencijalna jednadzba gibanja slobodnih oscilacija tereta Q
moze se odrediti:
a) jednadzbom gibanja (H. Newtonov zakon);
rr.x=G-S gdjeje S=k(x+osr)=kx+G,
tako da je:
mx+kx=O.
5.5.18
T
,>
Slika 5.5.5
Vidi se da se kad postavijanja jednadzbe gibanja mogu odmah iskljuciti sile koje djeluju
kada sustav miruje jer su u ravnotdi i nemaju utjecaja na promjenu gibanja.
b) jecimldfhom dinamicke ravnoteze (D' Alambertom);
U trenutku kada je teret Q udaijen ad ravnoteznog polozaja za velicinu x, ima brzinu i
kaua SUStav miruje vee sarno sila
}
vrijedi:
282
Oscilacije
c) odd:anja mehanicke energije (za konzervativan sistem sila):
Neuravnotezena vanjska sila je konzervativna, pa vrijedi zakon oGdanja mehanicke
energije. Ako je u ravnote±nom polozaju potencijalna energija jednalca C, tada u trenutku t
kada sustav ima i brzinu i i pomak od ravnote±nog polozaja x, vrijedi:
sto znaci da mora biti:
mi
2
kx
2
E=-- +- +C=konst
22'
dE = m2ii + k2xi = mi+kx=O.
dt 2 2
Diferencijalna jednadzba je u sva tri izvoda ista. Njeno opce rjesenje je poznato. Zakon
gibanja glasi:
x = A si.n( w/ + a) = 5 si.n ( lOt +0,7854 )cm,
gdje su:
2
2 l!o ,40
2
A= xo+-= 14"+_ =5cm
10
Xo Ul
v
4·10
a =arctan-- =arctg-- = 0,7854.
Vo 40
Primjer 5.5.2 U cijevi radiusa R nalazi se tekucina
specificne teiine -y. Pritiskom Ila stram povrSine tekucine
poremetit ce se raVI10leZa i tekucina ce se ginati. U nekom trenutku
t ce povdina tekucine s stJ:'ane bili a sa
spu.stena za veliCim.l x od ravnotezlJIog polozaja. U tom trenutku ce
cestice tekucine imati brzinu gibanja i i ubrzanje i. Ukupna
tezina tekucine u cijevi je Q, a povrSina presjeka cijevi je A.
Slika 5.5.6
Zanemariviii sva trenja, odredi knrl:nu frekvenciju slobodnib osdlacija tekucine u
cijevi.
Rjesenje. U trenutku t ce neuravnoteZena sila u sustavu biti jednaka Sd=2Ll.G=2-yxA, a
jednaka je dvostrukoj teZini tekucine iznad ravnoteznog poloZaja.
a. Rje.senje momcnata. Zakon momenata racunan na os koja prolazi centrom
::3Y.rivlje!1osti dije!z
gdje su:
I I
= -2!iGR= -2yxAR {Rda=R
J •
ds=yARli.
n
Prema tome je:
Dinamika
Diferencijalna jednadzba
R A
,di 'R A/"
= .. y Y_"1.",X.
dt
i vlastita kruzna frekvencija sustava jesu:
.. 2g 0
X+-X=
l
i 2g
Ul = 1'-
v l '
gdje l-oznacuje duzinu rasprostiranja tekucine u cijevi.
283
b. Rjesenje zakonom energije. Zanemarujuci trenje sustav je konzetvativan, pa
se diferencijalna jednadzba gibanja moze odrediti zakonom oddanja energije. U nekom
trenutku mehanicka energija je jednaka:
to znaci da je:
m y2 .')
E= "r +(2LlGx)x+C=vIA x- g+
2g . . 2
dE
dt
---'--- + 2 y Axi = 0
2g
iii x + 2t x = 0, a to je isto rjesenje kao i ranije.
+C =konst
Primjer 5.5.3 Homogem disk refine Q i radil.lSa R vezan je za elasticIlu
OSOYllU dl.lzme I i promjera d, kao lito je pokazano na slid. Ako se disk
zaokrene za mali kut '1'0 i sbLodllO, on ce torzijski oscilirati.
Odredi period sloboduih torzijskih osciIadja sustava.
Tezina osevine i svi otpori neka se zallcmare.
Rjeiienje. U nekom trenutku t disk ce biti zaokrenut ad poloZaja u kom bi
Slika 5.5.7
mirovao za kut <p, imat ce kutnu brzinu w i kutno ubrza,nje e. Posto je sustav konzervativan,
moze se koristiti zakon odrZanja mehanicke energije. U trenutku t ukupna mehanicka energija
je jednaka
gdje znace:
lUl
2

2
E = + --':L + C =konst
2 2
= Q R2 _ moment tromosti mase diska na os
1,-:
- kut osovine}
k = MT = Glp 11: Gd
4
_ krutost n2. to,ziju
(jl 321
G = E - modul smika.
2(1 + fl)
284
Diferencijalna jednadzba torzijskih oscilacija dobije se uvjetom:
dE 12we k2 w
__ P =_z __ + __ 'il_ = I ip +hp =0
dt 2 2 z '
sto znaci da je period torzijskih oscilacija jednak:
T=2rr: =2rr: 11= i
128
rr:QR
2
1
"\ lz gd
4
G .
Rjesenje zakonom momenata glasi:
i konacno:
Prirnjer 5.5.4. Teret tezine Q pacta s visine h i udara u srediull
eiasticne grede. Ako je sraz potpmw plastican, odredi jl.'rtn:tzhu
gibanja tereta l1akon pacta. Poznato je, karla teret na gredi
ispod tereta je progih velicine f
st
' Svi otpori i tezina neka se
zanemare.
RjeSenje. Nakon pada tereta na gredu sustav ce oscilirati. Oscilacije
pocinju u trenutku pada tereta na nedeformiranu gredu, a teret ce
Oscilacije

1 Ii,
:a lit
-I ---...j
Slika 5.5.8
osciiirati oko ravnoteZnog poloiaja. Po!ozaj ravnoteZe je polozaj koji bi teret zauzeo kada bi
rnirno leZao na gredi.
Aka je sa x aznacen poloZaj tereta od ravnoteZnog polozaja u trenutku t i pozitivan je
prema dolje, tada zakon gibanja tereta glasi:
v
x =
wI'
gdjesu:
ZakOil gibanja je puvolji-lije prikazati i na ovaj nacin:
,_ . 'I 2 2h
gaJe su: A = I Xo + 2 = 1st : 1 + -;:- - makslrnalm Dornak, a
\1 J",
IX '" arctan Xo wI' _ pocetna faza.
Vo
Dinamika
Primjer 5.5.5. Za sustav prikazan na slid 5.5.9,
odredi sve oscilatorne clemente slobodnih malih
osciJacija bez prigmenja, ako je poznato da je
Q]=3N, Q2=2N, (6=1 N, Q.=2/3N, k=4/9,81 Nom-
" x
o
=.J3cm i vo=lOcrns-
1

Rjesenje. Prikazan je s jednim stupnjem ,,-; - - - ,-;
slobode. lzabrana koordmata kOja defmlra Dolozaj ,. V,
d I
y • • SIlIca 5.5.9
sustava 0 ' po ozaJa ravnoteze jest oznacena koordinata
285
x. U pocetku gibanja sustava poloZaj je odreden koordinatom '4=o=X
o
, uz brzinu
it:o=v
o
'
U trenutku t gibanje sustava je odredeno poloZajem x i brzinom i. U tom trenutku je
kineticka energija sustava jednaka:
Ako je potencijaina energija sustava u ravnoteznorn polofuju jednaka C, tada je
potencijalna energija sustava u trenutku t
kx
2
V=-+c.
2
Za sJabodne oscilacije bez prigusenja vrijedi zakon odrfunja rnehanicke energije, a to maci
da je:
Prerna tome je:
dE mr2ix k2xi
-_P=---+--=O III m/l+kx=O,
dt 2 2
gdje .ie:
- viastita kruzna frekvencija
r----
. i-: I 400g
(L) =
v ,I !\ 8' . '
m,. 1"4
286 Osciiacije
- frekvencija
- period
- amplituda i pocetna faza
c-------z
W
f=_v =0 6283Hz
2n:' ,
I v ' 10)2
A ('3)2+l- =2em'
o 2 ,YJ 10 '
XOW" ,/3'10
(;( = arctan-- =aret
o
-' --= 1047
Vo 0 10 ' ,
W"
- zakon gibanja
x = A sin ( (.)J+ a) =2sin( lOt + 1,047) em .
Primjer 5.5.6 Kruti stap 1, tezil1e G=lOON i duiine
l= 1 m, i kruti stap 2 teiine G
1
=50 N, vezal1i su
medusGbno zglobmn C. Stap 1 vezan je na kraju A za
nepomican iezaj i je za oprugu krutosti
k=10N/cm, a stap 2 na kraju B vezan je za pomicni
iezaj. Sustav miruje u poioiajll prikazanom na slid.
Odjednom je djelovao implIls S=15Ns, na oznacenom
mjestu i sustav je doveden u gibal1je. Odredi zakon gibanja zgloba C. Svi
gibanju rleka se zanemare.
otpori
Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Koordinata koja definira gibanje sustava je
koordinata koja ujedno defmira gibanje zgloba C, a oznacena je sa x. Brzina i ubrzanje
gibanja tocke C su i i x. U trenutku kada je zgiob C udaljen od ravnoteznog poloZaja za
,velicinu x, kutna brzina stapa 1, stapa 1 ] pomak kraja opruge jesu:
G) G:, i x 21 =!::l
-1/2 133
Djelovanjem vanjskog impulsa S na sustav javljaju se i aktivan i reaktivan 8
1
u
zglobu C tako da reaktivan djeluje na Star 1, a a.lctivan na stap 2. Nepoznati Sjo j
t(utne brzine w] i (,02 mogu se ocirediti jecinatiloaIHa zakona momenata impulsa i uvjeti brzine
za zglob C. Te su jednadzbe:
Dinamika
287
a)
b)
c)
gdje su:
I
A
GzZ J=
3g' 3g 12g
Rjesavanjem jednadzbi i uvrstenjem vrijednosti, dobije se da su:
2gS w = 2gS =2w S
WI = 31G' 23lG
j
1 1 9
Oscilacije zgloba C pocmJu u ravnotdnom polozaju, sto znaci da je xo=O a vo=w,l.
je konzervativan. V!astita irJ'uzna frekvencija sustava moze se odrediti izrazom:

W =
v
Reducirana masa za tocku C je ona masa koja s elememima gibap0a tocke C ima istu
kineticku energiju kao i sU5tav, a reducirana krutost je ona krutost koja s elementima gibanja
tocke C ima ism potencijalnu energiju kao i sustav. Odreduju se na slijedeci nacin:
, 2
KXj
V=-
2 2
znaci da je
4k
k =-.
r 9
Vlastita krdna frekvencija je jednaka:
(.) =
l'
Zakon gibanja zgloba C
X=
- ,--
k, I 8kg 9 "1381 'I
- = ,I -- roo s.
m3 9G
,
= CUO:sv5sm( ;,;,j3hl t m.
2kG
288
Primjer 5.5.7 Greda AB tdine G=400N i alliine Sm, vezana
je za lezaj u A, Si:apom CD i oprugom krutosti
k=40N/cm.
Odredi jednadzbu oscilacija grede ako se nag!o
Oscilacije
ukloni stap CD. Prije ukianjanja stapa opruga je bila pritegl1uta
za A=2cm. Svi otpori gibanju neka se zanemare.
Siika 5.5.11
Rje.senje. Nakon uklanjanja stapa sustav ce oscilirati oko ravnoteiTIog polozaja. To je sustav
sa jednim srupnjem slobode. Za koordinatu koja ce definirati gihanje sustava, uzet ce se
koordinata x koja odreduje polozaj tocke B od njenog ravnoteznog poloZaja. Neposredno
nakon uklanjanja stapa CD brzine svih tocaka grede su nula, medutim greda nije u
ravnoteznom po]ozaju. RavnoteZni polozaj grede je onaj koji hi ona zauzela u stanju
mirovanja. U stanju mirovanja opruga bi bila rastegnuta za velicinu:
G 400
). =-=--=OOSm.
s 2k 2.4000 '
To znaci aa prije uklanjanja stapa CD kraj grede B je 7 em iznad ravnoteZnog polozaja
oscil iranja.
Vlastita kruzna frekvencija osciiacija sustava jest:
(i; = - = - = =lJ.716r/s.
g

3kg 13'4OOOg -
v \ m, G 400
Zakon gihanja tocke B glasi:
x =xocoswvt = -7cos(17,lS5·t)cm.
5.5.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVA..'NJE
5.5.1 Suplji eilinaar konstantnog presjeka vertikalno miruje u vodi tako da
je uronjen za velicinu h. Ako ga se odjednom vertikalno gume i pusti
slobodno, on ce vertikaino osciIirati.
Odredi diferencijalnu jednadzbu vertikalnih oscilacija cilindra i period
osciliranja. Svi otpori gioanju neka se zanemare.
SIik2 1')
Dinamika
5.5.2. Temelj sa strojem ima ukupnu tezinu Q i leii na
elasticnoj horizontalnoj podlozi. Odredi period slobodnih malih
oscilacija temelja sa strojem ako je poznato da je:
Q=90{) MN, A=15 m
2
i k'=30 Nicm
3

A - je povrsina nalijeganja temelja, a k' - je krutost eiasticnog
zbijanja tia iii sila na jedinicu povrsine (cm2) za deformaciju
l(cm).
Slika 5.5.13
5.5.3 Teret tezine G=20 N pada na teret tezine s visine h=5 em.
Teret Q je vezan elasticnom oprugom krutosti k=40 Nicm. Sraz je
potpuno plastican. Odredi zakon gibanja tereta G+Q nakon pada tereta
G. Svi otpori neka se zancmare.
289
Slika 5.5.14
5.5.4 Kruta greda AB tdine G oslonjena je na kraju A na
oprugu krutosti k, ana kraju B vezana nepomicnim lez.ajem, kao
sto je pokazano na slici 5.5.15. Na gredu s visine h paone teret
teline Q i nakon udara ostaje vezan s gredom. Odredi jednadzbu
gibanja za kraj grede A. Svi otpori gibanju neka se
5.5.5 Sustav pokazan na slici miruje. Odjednom s visine h pada
teret Q na sredinu krute grede. Odredi zakon gibanja tocke B
nakon pada tereta Q.
Koeficijent elasticnosti sraza je e=O, a svi otpori gibanju
mogu se zanemariti.
Zadano je G
1
=G
z
=20 N,
k=l N/cm.
N, h=lm, 1=1 m, r=25cm i
=
Slika 5.5.15
Q
m
T'
i
Slika 5.5.16
290
5.6. SLOBODNE OSCILACIJE S VISKOZ]\;'I1\{ PRIGUSENJEM
Sustav s jednim stupnjem slobode
pri slobodnom osciliranju uz
prisutnost viskoznog prigusenja
prikazuje se shemom pokazanom na
sJici 5.6.1. Ona se sastoji od mase m
vezane elasticnom vezom krutosti k
i s viskoznim prigusivacem kojemu
je koeficijent prigusenja c.
U trenutku gibanja t, pOlozaJ
sistema od ravnoteinog poJozaja,
odreden je koordinatom x. Ona i
kx eX
Slika5.6.1
Oscilaciie
RJ.",rwl;;;zni poloiaj
njene derivacije su pozitivne u smjeru prema dolje. To znacI oa ce elasncna siia i sila
prigusenja pri pozitivnom pomaku i brzini djelovati prema gore, kao sto je pokazano na slici
5.6.1. Jednadzba gibanja za sustav glasi:
mx= -kx-.ci.
Dijeijenjem cijele jednadzbe sa m, te ako se oznaci da je !.. =2n
. ,-- m
dODIJe se diferencijaina jednadzba slobodnih oscilacija s prigusenjem:
=0.
it; 2
- = Wv i uredi,
m
5.6.1
To je homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda s konstantnim
koeficijentima, kojoj se rjesenje moze traiiti u oblileu:
x =Ce
rt
. 5.6.2
Uvrstenjem tog izraza i njegovih derivacija u diferencijalnu jednadzbu 5.6.1 dobije se:
=0.
Da ta jedlladzba bude zadovoljena za svaki trenutak oscilacija, mora izraz u zagradi hiti
jedllak nuE. to jest:
5.6.3
To je karakreristicnajednadzba diferellcijalne jednadzbe slobounih oscilacija s
Rjesenje jednadzbe 5.6.3 daje par vrijednosti r za koje je oblik 5.6.2 rjesenje. Te vrijednosti
5esu:
Dinamika
Opee rjeSenje diferencijaine jednadzbe slobodnih oscilacija s prigusenjem glasi:
122 '22"
C
r (-ll-\/n -w..,Jt_
X = 1 e' + V2 e· -
'22 /22.
-m'C yn -w,t C -\" -wY ')
:::: e { Ie + 2 e .
Rjesenje vrijedi karla Ako je n=w,.. tada rjesenje glasi:

291
5.6.5
Koeficijent n moze biti veei, jednak iIi manji od "'"
osciiacija.
pa mogu hiti tri obiika prigusenih
a. Slucaj jakog pdguSenja je slucaj kada je n>w.
v
Tada je r? - >0, a prema tome
jer je Vn2 - >0 i realna vrijednost. Koristeei izraz e±' = Chz ±Shz, opee rjesenje se
moze prikazati u obliku:
gdje s vremenom prigusna funkcija jako pada, a hiperbolna funkcija raste. Te
nestaju, a gibanje nije oscilatorno.
Ako je u pocetku gibanja u ,renutleu t=O, pocetni pomak Xu i pocetna brzina V
o
,
" r r
J.O.O
brzo
5.6.7
b. Slucaj kriticnog prigtllienja (c
kri
,=2mw), nastaje kada je n=w
v
' Tada je
Rjesenje diferencijalne jednadzbe je oblika:
x = e -Uv(A + Bt). 5.6.5
Ako je u pocetku gibanja u trenutku t=O, pocetni pomak Xo i pocetna brzina v
o
, rjesenje
giasi:
Slucaj slabog priguSenja
izraziti u obliku:
rrast.aje kada je
gibanje
5.6.8
ali bde nestaje. Kriticno
oscHatorno. T ek kadCl je
je
KorisleCl izraz =coszIisin::, Inoze st
292
Oscilacije
5.6.9
Ako je u trenutku t=O pocetni pomak Xo i pocetna brzina Yo, tada zakon osciliranJ"a olasi'
to "
-nt( _ IHO +Vo
X = e xocoswt+ --_- sin 5.6.10
w
Za te oscilacije je kruzna frelevencija jednaka:
5.6.11
n
gdje znaci = -;:: - koeficijent prigusenja. To znaCi da je konstanta prigusenja c jednaka
v c=2mw F
.
Za razne koeficijente prigusenja odgovor sistema na isti pocetni pomak Xo dan 'ie na sJici
5.6.2, a za istu pocetnu brzinu Vo dan je na slici 5.6.3. -
Slika 5.6.2
Siika 5.6.3
Dinamika 293
5.6.1. KARAKTERISTlKE SLOBODNlli OSCILACIJA S PRIGUSENJEM
Pri slobodnim prigusenim oscilacijama sistema s malim prigusenjem, pad amplitude je
eksponencijalan s negativnim eksponentom. Iwos pada amplituda ovisi 0 koeficijentu
prigusenja = Il/Wv= c!c
kr
. Ako je u trenutku t\ pomak jednak:
x(t) = e -nt'Csm(wt +a)
\. 1 1 '
au trenutku t
2
=t
l
+T pomak je:
-n(t +T) . _
=x(tl+T)=e ' Csm[w(t1+T)+a].
Odnos amplituda za trenutak t\ i t2 = I, + T jest:
Logadtamski dekrement prigtiSel1ja jest:
/) =nT.
Kocficijcnt prigusenja, prema tome, jest:
{)
n =-
Relativni gubitak u periodu iznosi:
2 2
eX
1

. = _E_1E --
1
_E_
2
= = = 1-11-
2
=1-e-
2nT
.
2
Kriticno prignsenje jest:
Relativni koeficijent pdguseuja se oznacuje sa

w
v
5.6.12
5.6.13
5.6.14
5.6.15
S.b. i}
294
Period slobodnih prigusenih oscilacija iznosi:
Frekvencija iIi
T = 2n: .
W
oscilacija l.I sekundi jest:
.f- 1 _ W
J - --.
T 2n:
Zakol1 gibanja od poznatih pocetnih vrijednosri gibanja Xo i Vo:
a. Siabo prigl.lsenje (n<w
v
i w - gibanje je osci!atomo)
-nt l ( - n. - Vo. 1
x=e Xo
W w J
-nt I 2 (nxo +'Vo \) 2 . (_ x n + v )
= e xo + \ SID .
b. Kriticno prigl.lsenje (n=w, - gibanje nije oscilatorno)
c, Jako
- 122
WI =ljn -w" - gibanje nije oscilatorno)
Oscilacije
5.6.16
5.6.17
5.6.18
5.6.19
5.6.20
295
5.7. PRISILNE OSCILACIJE BEZ PRIGUSENJA
Prisutnost vanjskih sila koje se mijenjaju s vremenom uzrokuje oscilacije mehanickog
sustava. Takve se vanjske sile naziviju sile porenlecaja, a reagiranje mehanickog sustava na
njih naziva se sustava. Prema velicini i zakonu promjene sile poremecaja nastati
ce adekvatan odgovor sustava. Oscilacije koje su odgovor susrava na sile poremecaja nazivaju
se oscilacije. Ako se u analizi oscilacija prigusenje zanemaruje, takve oscilacije se
nazivaju neprigu.sene prisilne oscilacije, a ako je prigusenje uzeto u obzir, nazivaju se
priguseno Sile poremecaja mogu nastati od raznih uzroka i mogu se
mijenjati s vremenom na raziicite nacine. Kod roracijskih strojeva vrlo cesto nastaje
centrifugalna sila uslijed neizbalansirane mase. Ona daje vertikalnu i horizontalnu
komponentu koje se mijenjaju po harmonijskom zakonu. Takva sila je periodicka i naziva se
harmonijska sUa. Poremecajna sila koja se mijenja wkom vremena taka da se ponavlja u
tocno odredenim intervalima vremena naziva se periodicka sila. Kada sila poremecaja
periodicka, a mijenja se s vremenom po opcem zakonu, tada se takva sila naziva opca sua.
Ako je djelovanje sile poremecaja vrIo velikog intenziteta u vrl0 kratkom intervalu vremena,
rada se to djelovanje naziva JUW'!-,',"3HU daJe promjenu koiicine gibanja
mase sustava i dovodi sustav da vrsi slobodne oscilacije. Odgovor sustava na situ
poremecaja odreduje se analiticki direkmim rjesavanjem diferencijalne jednadzbe gibanja,
integralom konvolucije (Duhamelov integral) iii nekom numerickom metodom integracije.
Za prj'silne oscilaciJe kod kojih se zanemaruje prigusenje,
shema sustava je pokazana na slici 5.7.1, a jednadzba
gibanja glasi:
mx = F(t) -kx.
Dijeljenjem jednadzbe sa ill i uredenjem dobije se
diferencijalna jednadzba:
i + w: x = F(t) = f(t). 5.7.1
m
LLiiLL
.'>
; lli,,",,"' ,doL, , h
I .
-L. ,-,-x
J i r III
YF=F(t) T
+ F
Slika 5.7.1
Rjesenje Ie diferencijalne jednadzbe 5.7.1 ovisi 0 sili prisile F=F(t), koja moze biti
harmonijska, periodicka iIi opca.
5.7.1. SILA POREl\1ECAJA JE HARl'v.l:OJ\TIJSKA
5.7.1 glas::
5: + h cosp:. 5.7.2
To je nehomogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda u kojoj znace:
796
Ilk
w - I - vlastita kruzna frekvencija sustava,
v - ;;
P
H
h=!!
In
- kruzna frekvencija sile poremecaja,
- amplituda sile poremecaja,
- amplituda sile poremecaja za jedinicu mase sustava.
Oscilacije
Rjesenje nehomogene diferencijalne jednadzbe sastoji se ad homogenog i partikularnog
rjesenja, to jest:
x = x
hom
+ Xpart<
5.7.3
Opce rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe jednako jeopcem rjesenju diferencijaine
jednadzbe slobodnih neprigusenih oscilacija koje giasi:
5.7.4
Partikularno rjesenje je one koje zadovoljava samu nehomogenu diferencijalnu jednadzbu:
5.7.5
Tu jednadzbu ce zadovoljiti rjesenje oblika:
xpart = Ccospt, 5.7.6
sto znaci daje xpan = -p
2
Ccospt = -p
2
x. Uvrsteno ujednadzbu 5.7.5, slijedi da mora biti:
5.7.7
Ako sila poremecaja postoji, ta ce jednadzba biti ispunjena za sve t sarno onda ako izraz
u uglatoj zagradi bude jednak nuli, to jest:
=0.
To znaci da je nepoznata konstanta C jednaka:
C=_h_. _ =!!.
1 H
gdje su:
- p2 In 1 _ p2 k
2
W"
( D \
1 -,. I
I w .. )
\ .
c - amplituda partikularnog rjesenja,
2 = Xstat
H Ii
X
stat
= k - deformacija el2.sticne veze knn.osti od sile H u stanju
1
fLdin oc - dinamicki koeficijem uvecanja
1 _ ( J' )\2
\ Wv
pomaka od sile H.
5.7.8
Dinamika
Opce rjesenje diferencijalne jednadzbe 5.7.2 glasi:
x = A cos w/+ Bsinw J + Ccospt,
a moze se prikazati i U obliku
gdje su:
D = yA2+B2
x =Dsin(w/+Ct)+Ccospt
A
tgf1. =-.
B
297
5.7.9
5.7.10
Konstanta C je poznata, a konstante A i B treba odrediti iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako
je pri t=O pomak "0' a brzina Yo, to znaci da konstanta A i B imaju vrijednost:
A=xo-C, B=
w
v
5.7.11
Redovito se istrazuju prisilne osciIacije sustava koji miruje i pocinje djelovati
harmonijska sila poremecaja. U tom slucaju su xo=Yo=O, pa je odgovor na harmonijski
poremecaj dan izrazom:
x = C(cospt-coswvt).
5.7.12
Konstanta C prema izrazu 5.7.8 dana je sa C = x!u a prikazuje amplitudu pomaka
partikularnog rjesenja. Maksimalna amplituda oscilacija je 2C.
.. 'k C 1 d" - d
Dinamicki koeficlJent moze se pn azati sa f"d = - = --. g Je Je oznacen 0 nos
In xH 1 _ r2'
stat
kruzne frekvencije sile prisile (p) i kruzne frekvencije sustava (wv) sa r =.l!.....
w"
b) Za harmonijsku silu poremecaja oblika F=Hsinpt, diferencijalna jednadzba gibanja
5.7.1 giasi:
x + h sinpt.
5.7.13
Anaiogno kao i u opce Je
-1- C smp:)
gdje konst:mta C ima istu vrijednost:
h


r '7 n
,).1.0
?98
Oscilacije
Ako su u pocetku gibanja pri t=O, pomak x=xo i brzina v=vo, rjesenje glasi:
Vo • , . 1).
x t).
Wv (,jv v
5.7.15
Rjesenje se maze prikazati i U oblilcu:
x 5.7.16
gdje su:
Ako je sila poremecaja pocela djelovati na sistem koji je mirovao, tada zakon gibanja glasi:
x = C(sinpt-Lsinw t).
. w v
Anal izirajuCi rjesenje 5.7.16 I
5.7.17, vidi se da je jedan dio
odgovora susrava proporcionalan sa
slobodnim oscilacijama susrava, a
drugi dio je proporcionalan sa silom
poremecaja. Oblik odgovora ovisi 0
tome da Ii je odnos plw
v
veci iIi
manji od 1.
Na slici 5.7.2 pokazan je odgovor
na silu

L<l
Wv
poremecaja
to ako je
L>l.
Wv
obJika
odnos
v
5.7.17
Slika 5.7.2
Maksim:iini pomak je jednak x
lrnlX
= D + C, a osciliranje pokazuje narav "valjanja" oko
ravnote±nog polozaja,
Dinamika
299
5.7.2. ANALIZA ODGOVORA NA HARMONUSKU SILU POBUDE
a. Analiza "'i'.,,,",,,,,ne'5 koeficijenta uvecanja statickog pomaka
je poznata vlastita frekvencija sustava. Za taj sistem dinamicki
koeficijent uvecanja ovisi 0 odn05u frekvencije sile prisiie i vlastite frekvencije sustava, to
jest 0 odnosu prema izrazu:
Pri p/wv=O, on je jednak 1 (staticko stanje). Kako se
odnos p/w
v
mijenja od 0 do 1, dinamiclci koeficijent [aste
od 1 do + co. Neposredno iza je -00. Kod odnosa
p/w
v
=1,41 on je -1. S daljrJim povecanjem odnosa p/w
on se dalje smanjuje i tezi nuli. Negativna vrijednost
dinamickoga koeficijenta oznacuje da je pri pozitivnom
djelovanju sile poremecaja pomak negarivan j obratno.
Na slici 5.7.3 pokazan je partikularni odgovor na isti
oblik sile poremecaja ako je p/w
v
< 1 i p/w, > 1. U prvom
slucaju)e dinamicki koeficijent veci od 1 i pozitivan, a u
drugom mu je vrijednost manja ad 1 i negativna.
U prikazu dinamickog faktora U odnosu p/w"
daje se obicno njegova apsolutna vrijednost.
Promjena apsolutne vrijednosti dinamickog
koeficijenta U ovisnosti 0 odnosa frekvencije sile
prisile i vlastite frekvencije sustava pokazana je
na slici 5.7.4.
b. Analiza naCina ()scilinmja
F t
/.
IH..J
f-.-----,T---..j
Siika 5,7.3
1
U .. ""--
• om l-1L!'
\wj
Slika 5.7.4
Odgovor sustava koji je mirovo'o no, harmonijsku silu poremecajaF=Hcospt, dan je
izrazom 5.7.12. Oblik odgovora ovisi 0 izrazu (cospt-coswJ). Analiza se moze olaksati
ako se prikaze da Je:
P w,.
2 L
tako da izraz za odgoyor glasi:
5.7.18
300
Oseilaeiie
Tu mogu nastupiti tri karakteristicna slucaja oseiliranja, i to
1. kada se Wv i p jako razlikuju,
2. kada se w" i p vrlo malo razlikuju i
3. kada su Wv i P isti.
Slucaj 1. Kada se w,. i p jako razlikuju, tada ce maksimalna amplituda, prema izrazu
5.7.12, biti jednaka X
lD2X
=2C, a obiik definira razlika
periodima
kosinusoida s vrlo razlicitim
T = 21C
1 P
Znaci da oblik osciliranja ovisi 0 tome !ito je vece: Wv iIi p. Kod t=O je xo=O, a
.oseiliranje ima narav kao i prikazane oseilacije na shei 5.7.3.
Slucaj 2. Ako se oznaci sa p+wv =2rx, i p-w
v
=2c>, tada se odgovor moze izraziti sa:
2h . .• h. . A
X = ---- smat sm",t = -- smat sm,-,t.
- p2 2 Ctll
5.7.19
Kod vrlo male razlike, izmedu Wv i p, C> je vrlo mala velicina pa se moze uzeti da je ex "'p,
a odgovor se moze izraziti sa:
h . . A
X = --smpt SIDL>t.
2pc>
U tom sIucaju ce oseiIiranje imati
oblik prikazan na sliei 5.7.5. Takvo
oseiliranje se naziva pulzacija iIi
podrhtavanje. Kod toga se luci period
oscilacija i period modulaeije. Period
osciliranja je Tl a period
modulacije T
2
=2r.1t& ..
5.7.20
SIik2 :: ::
Di:Jamika
Slucaj 3. Kada P"""""Wv tada (p-wJ-+O
odnosno Ll41, a period modulaeije Tp-+oo. U
tom slucaju se moze uvrstiti u izraz 5.7.20, daje
sinLH C>t, pa je odgovor dan izrazom:
ht. A.
x = -;;- smpt = smpt,
kP
gd je je A = ..!2... t .
2p
5.7.21
Slika oscilacija u ovom slucaju prikazuje s
Slika 5.7.6
vremenom ·stalan porast amplitude, kao sto je pokazano na slid 5.7.6.
hI .
x =:o-smpt
2p
301
Slucaj kada je P=W
v
naziva se rezommC3. Kako amplituda stalno raste, treba djeJovanje
sile poremecaja prekinuti jer ce doti do sloma elasticne veze.
5.7.3 SILA POREMECAJA JE PERIODICKA AU NIJE HfARMONIJSKA
Periodicka poremecajna sila, kao i svaka
periodicka funkcija, moze se uvijek prikazati
trigonometrijskim (Fourierovim) redom, to jest s
nizom harmonijskih poremecaja. Odgovor na
periodicku poremecajnu sHu dobije se kao suma
odgovora na svaki clan trigonometrijskog reda.
Prema tome periodicku silu F=F(t) moze se
prikazati rrigonomerrijskim redom sa n-clanova
oblika:
F
F = a
o
+ L (a
j
eosipt +b
j
smipt) ,
l=n
gdje je p=2"lr/T, a konstante su:
T
1 r D( ....\ .J.<.
a
o
- - • V).4·,
T
2 '
F(t)
Slika 5.7.7
5.7.22
5.7.23
Radi hnearllostl )ednadzoe giDanja fnoze se konstiti nletoda superpozicjje i
dobiti susrava. Partikularno rjeilenje diferencijalne jednadzbe tada glasi:
302 Oscilaciie
5.7.24
5.7.4. OPCA SILA POREMECAJA
Kada sila poremecaja nije periodicka, ali se moze prikazati kao fUllkciju vremena F=F(t),
tada se odgovor sustava dobije na taj natin da se djelovanje te sile smatra kao djelovanje
beskonacnog niza elementarnih impulsa velicine dS=F(7)d7. Od elementarnog impulsa liS
koji je djelovao u trenutku 7, u trenutku t ce nastati elementarni pomak:
dx = dS< sinwv(t--r) = F(-r) sin wy(t-"l:)d-r . 5.7.25
mwv mwy
Slika 5.7.8
Ukupni pomak u trenutku t od poremecajne sile F= F(t) dobije se kao suma elementarnih
pomaka ilx od trenutka 7=0 do trenutka 7=t, to jest:
.=t t
X = J dx = _1_ J F("l:) sin w,,(t-"l:)d"l: .
<=0 mwv 0
5.7.26
Dobiveni izraz je poznat Duhameiov integral ili integral konvolucije.
Kada su dani i pocetni uvjeti gibanja, to jest da je pri t=O, pomak X=Xo i brzina V=Vo,
tada je trajni odgovor jednak:
5.7.27
Du"narrlelOV integrai omogucuje da se odreae izrazi odgovora za siucajeve porernecaja kao
s[O su konstantna sila i linearno promjenljiva sila.
Dinamika 303
Odgovor za konstantnu silu F=F
o
, racunan izrazom 5.7.26, pokazan je na slid 5.7.9,
Slika 5.7.9
a izrazi za polozaj i brzinu glase:
, ~
x=...Jl.(l-cosw t),
k v
. Fo .
x = -U} SillW t.
k v v
5.7.28
p
Odgovor za silu linearno promjenljivu s vremenom F= - 0 t, pokazan je na slid 5.7.10,
tl
F
oL-.......l--"-__ ~
r- 1
1
--j
Slika 5.7.10
a izrazi za polobj i brzinu glase:
5.7.29
Metodom karak po korak, Lacuna se odgovor na opeu prisilu uz pomoc racunaia, taka
da se u svakom mal om intervalu vremena ll.t; pretpostavija da je sila konstantna iii linearno
promjenjiy'"
sile
304 Oscilaciie
Slika 5.7.11
Za opeu silu koja se mijenja, kao sto je pokazano na slici 5.7.11, sUa se promatra linearno
promjenljivom u malim intervaiima vremena At,. Na pocetku i-tog intervala vremena je
pomak Xi' brzina v, i sila F" ana kraju tog intervala je pomak '4+" brzina V'+l i sila F,+!.
Pomak i brzina na kraju intervala Llt, racunaju se formulama 5.7.30 koje glase:
i F F!-F 1
x 1 =x,cosw Llt+--'-sinw Lit.)+-'--_!(Lit.--sinw LIt.)
l+ v 1. Wv V L k v I kfl.tj l Wv v l
5.7.30
. . . F;. Fi_1-F;
x 1 =-x.w sm<..) Lit.+x.cosw Llt.+-w smw Lit.+---(,·l-cosw!J.t.).
f+ I V V l f V;: k v v r v !
Intervali vremena Ati (i= 1, .•.• ,n) mogu biti razliciti ili svi isti. Biraju se taka· da je
aproksimacija linearno promjenljive. sile dobra. Za postavljanje izraza 5.7.30 koristena su
rjesenja dana izrazima 5.5.10,5.7.28 i 5.7.29.
Dinamika
5.8. PRISILNO PRIGUSENE OSCILACIJE
Sustav s viskoznim prigusivacem pod djelovanjem
poremeeajne sile F=F(t) oscilira. U trenutku t masa je
udaljena od ravnotdnog polozaja za velicinu x, ima
brzinu i, i ubrzanje x, kao sto je pokazano na slici
5.8.1. Za taj trenutak jednadzba gibanja sustava giasi:
mi = -ci-kx+F(t).
Nakon dijeljenja cijele jednadzbe sa ill, i ako se
d· c 2 k 2. F(t) I() d·
oznaci a Je - = n, - = w. I -- = t, te ure I,
m m m
dobije se diferencijalna jednadZba prisilno prigusenih oscilacija:
i+2ni+w:x =I(t).
305
ex
Slika 5.8.1
Rjesenje te nehomogene: diferencijalne jednadzbe sastoji se od homogenog i partikularnog
rjesenja. Homogeno rjesenje je opee rjeSenje slobodnih prigusenih osciiacija, a partikulamo
rjesenje ovisi 0 obliku sile poremeeaja. Analiza prisiino prigusenih oscilacija je znacajna za
slabo prigusenje.
5.1'1.1 ODGOVOR NA HARMOMJSKU SILU
a. Rjesenje za sHu poremeeaja oblika F jest:
5.8.2
gdje je opee homogeno rjesenje jednako izrazu 5.6.9, i glasi:
5.8.3
Partikularno rjeSenje moze se traZiti u obliku:
x = D,sinpr+D
2
cospt,
p -
5.8.4
sto znaci da su:
306 Oscilaciie
Dobivena jednadzba mora vrijediti za sve t, a to moze biti sarno onda ako su izrazi u
uglatim zagradama jednaki uuli. To znaci da mora biti:
Rjesavanjem tih jednadzbi dobiju se vrijednosti za konstante i D
2
, koje iznose:
Uvodenjem novih konstanti C i IX, tako da je D1=Ccos<x i D
2
=-Csiua, partikularno
rjesenje 5.8.4 moze se izraziti sa:
gdje su:
X
part
= Csin(pt -IX),
5.8.5
Uzimajuci da je ~ = ~ -relativni prigtiSenja
Wy
sHe poremecaja i sustava. mogu se izraziti:
tga = 2np ___ _
w ~ 1-( :J
5.8.6
C= H 2 ---;:::=======
mwy II" '2
,11 1-(: )\21 +(2n; 12
~ l \ y " \ W" )
5.8.7
Znacaj konstante C je bitan za odgovor sustava na harmonijski poremecaj. Ona predstavlja
amplitudu partikularnog rjesenja, a je statickog pomaka
KoeficiJenta uvecallja tog pomaka ILd'
Pomak - je pomak koji bi nasrao na eias[icnoj vezi krutosti k od sile
Jt
amplitudi sHe harmonijsKog poremecaja u
k
Dinamika
307
Dinamicki koeficijent uvecanja ovisan je 0 koeficijentu prigusenja i odnosa kruznih
frekvencija sile poremecaja i sustava, prema formuli 5.8.8, a prikazan je na sJici 5.8.2.
5.8.8
I
,I
i
i
lis
!
J
- I ~
'I
~ = - - " - i
I ~
w
I
I
0
Slika 5.8.2
Fazni pomak 0', prema formuli 5.8.6, takoder ovisi 0 velicini koeficijenta prigtiSenja i
odnosa kruznih frekvencija, a prikazan je na slici 5.8.3.
Slika 5.8.3
308
Oscilaciie
Opce rjesenje glasi:
x =e-
m
(A cos G)(+ Ssin Git) + Csin(pt-a).
5.8.9
Ako je u pocetnom trenutku pri t=O sistem bio u poloiaju "0 i imao brzinu Yn, tada je
zakon gibanja sustava dan izrazom:
_ -r.J _ vo+n(xo+Csina)-pCcosa 1
x - e l (Xo + C"ma ) cos wt + Gi' sin Git j+ Csin(pt-a).
. U slucaju da je poremecajna sila pocela djelovati na sustav koji je mirovao, sto znaci da
Je kod t=O pomak xo=O i brzina "0=0, tada je zakon gibanja sustava dan izrazom:
-mCr· nsina -pcosa. 1
x=e IsmacosGit+ _ smGitl+Csin(pt-a)
L W J
iii
5.8.10
gdje su:
wsina
tgcp = -.--__
nsma -pcosa.
tga=- 2np =_
2 2 ' o·
w,,-p l-r"
Dio odgovora:
Xl =e-ntDsin(wt+<p), 5.8.11
jest dio koji fadi prigusne funkcije e-
nt
brzo nestaje, i naziva se prolazm odgovor.
Dio odgovora:
x
2
= C sin(pt - a )
5.8.12
je bitan, on stalno traje dok djeluje sila poremecaja, a naziva se trajm
IT \ 1 UI \ 1 \ I \ !
,I I \ fl,' 'I 'v'
i , V' V
Siika 5,8.4
Na siici 5.8.4 pokazanje odgovor na harmonijski
osciliranj2 :: pe:--iadc:-:-:
sarno osciiiranje s periodom T
2
=21r/p.
Dinamika
b. 'U siucaju sHe obUka F=Hc()spt, trajni odgovor giasi:
x
2
= Csin(pt+O;;l)'
309
5.8.13
je konstanta C jednaka kao i u slucaju a. a dana je izrazom 5.8,7, Pocetna je faza:
G:/ -1l
2
C(l = arctg-"-'-.
5.8.2. ODGOVOR NA OpeD SILD POREMECAJA
Analogno, kao i u sustavu bez prigusenja, odgovor se traii tako da se sila poremecaja
smatra kao beskonacan niz elementarnih impulsa velicine dS=F(r)dr. Od
impulsa u trenuticu 7, nastat ce prirast brzine:
dv= dS,
m
koji. prema izrazu 3.5.18, daje u trenutku t> 7 elementarni pomak:
dx = e-
nt
sin Gi(t-t)d-r .
mw
5.8.14
Pomak u trenutku t, od poremecajne site koja je djelova!a od trenutka 7=0 do trenutka
7=t odreduje se izrazom:
'toot t
x= f fF(<:)e-n'SinGi(t-,)d,.
<00 mw 0
5.8 15
To je Duhamelov integral za sustav s prigusenjem. Kada su dani pocetni uvjeti gibanja
takvi da je pri t=O pomak X=Xo i brzina V=Vo, tada je rjesenje za trajni odgovor:
-nt r ' 1 ( . . _ 1 1 T ;'F( ) -n" - ( 'd
x=e tXocoswt",-:;- vo+nxoJsmwt +--_ I ,e "smw t-,) ".
w mw;oo
Rjesenje integrala 3.8.15 za konstantnu silu poremecaja F=Fo daje izraz za
koji glase:
x=-[l-e t+
l:
F
v = -..CJ-e-n'sllwt..
k W
{Jd.gOVOfl 112. KcnsiliDtnu SilU is'log sU:;lava, c.Il za ra.2Jlt:
i i;=d),S<l, pokazani su na slici 5.8.5.
3.8.16
i brzinu
310
Oscilacije
Siika 5.8.5
F
Rjesenje integrala 3.8.15 za Iinearno promjenljivu silu daje izraz
za pomak i brzinu koji glase: .t
l
FJ 2n _ -2n
2
. _ 2n _ 11
x = -' -I t-- -e "t ---Sllwt -- coswt II
kt I 2 2 - 2)','
I
l
Wy W"W Wy J
5.8.18
v = --"-Il-e-
n
'(coswt + 2 sinwt) .
, F' 1

Kada je sila poremecaja opea te se ne moze fllnkcionalno izraziti, pa se ne moze koristiti
Duhamelov integral, tada se mogu koristiti rjesenja 5.6.18, 5.8.17 i 5.8,18 i racunati
odgovor metodom korak po korak liZ pomoe racunala. Tom metodom pretpostavlja se da
je u svakom intervalu vremena 1-1:; sila linearno promjenljiva. Na pocetku i-tog
interval a vrel1lena u trenutku t, pomak je X;, brzina Vi i siia F
i
• Na kraju i-tog interval a
vremena u trenutku tl+! pomak je xi +1> brzina V
i
+
1
i sila F
i
+
l
• Pomak i brzina na kraju
intervaia Ati racunaju se formulama:
nlH (v,+nx)
xi+)=e"' i[XiCOSWAtj+ '_ sin Wt.tJ +
W
+ Fi[1-e-nAti(COSWM,+2SinwAt,)] +
k 'w'
5.8.19
- 2 2 \: lOv - n , _ , 2n _
---SllWLH,--COSWD.t,)1 ,
2 _ l 2 1
Wi-' W W1'
F.
-r--e
k W
58,20
sin
F -F
+ [l_e-nLitJ(cos
+ !!.. smwM,)] .
W .
Interval vremena bira se tako da je aproksimacija linearno promjenIjive sile realna,
Dinamika
5.9. SILA PRIJENOSA
Svaki sust2.V U osciliranja prenosi na svoj cemelj, odnosno
oslonac na koji je vezan, sile koje su uzrokovane tim oscilacijama. Za
sustav na slici 5.9.1 sile koje se prenose na temelj uslijed oscilacija
sustava iesu sila elasticne veze i sila prigusivaca. Te sile se kratko mogu
nazvati prijenosa. Ukupna sila prijenosa na temelj je jednaka :
FT=kx+ci. 5.9.1
Ako oscilacije sustava uzrokuje harmonijska sila poreme6aja
F = H sinpt, tada je trajni odgovor sustava:
a brzina odgovora:
H
x = -;- + 0:),
K
Prema tome, sila koja se prenosi na temelj je jednaka:
F =
T
= Ii .r ksin(ot + a) + cp cos (vt + a)]
k rae, "
= !i IkdVk
2
+ (C/J)2 sin(pt + IX + P) = Hp sin (pt + ,p).
k '
d' t R cp - amplituda sile prijenosa i l{'=ot+{3 - fazni pomak.
g Je su gp =k'
311
kx ex
Slika 5.9.1
5.9.2
5.9.3
5.9.4
Ako je amplituda sile poremecaja H, tada je amplituda sile prijenosa na temelj jednaka:
k I, (Cp\2
u ,,! L +1"kJ
.- H / 2 , ) 2 n ==='=== fi =-u.yk -\cp, =-
p a k I
r.. C F / '2

,I , K J I 0)-1
, , \ v J
5.9.5
5.9.6
Na slici 5.9.2 je prikazana Dvisnosl koeficijenta 1j 0 odnosu r=p/w, i E=n!w
v

312 Oscilacije
Slika 5.9.2
5.10. UTJECAJ GIBANJA TEMELJA SUSTAVA
Cesto je gibanje temelja, odnosno okoline za koji je vezan sustav, uzrok nastajanju
osci!acija sustava. Ako je u trenutku t apsolutni pomak teme!ja y=y(t), a apsoiutni pomak
mase je x=x(t), tada na masu kao vanjske
neuravnotezene sile djeluju elasticna =k(x-y)
i sila prigusenja S2=C(X-Y), kao sto je pokazano
na slici 5.10.1.
lednadzba gibanja mase glasi:
mi. = -k(x-y) -c(x-y). 5.10.1
k(x-y) t j c(i;·y)

,." iI:
Uredenjem izraza 5.10.1, moze se dobiti Slika 5.10.1
diferencijalna jednadzba gibanja mase sustava i to
za apsolutno gibanje x=x(t) iii za relativno gibanje u=x-y=u(i).
a) Diferencijalna jednadiba za apsoiutno gibanje rnase
lz: izraza 5.10.1 dobije se diferencijalna jednadzba apsolutnog gibanja:
mi.+d+kx =ky+cy =F(t). 5.10.2
Vidi se da je to identicna diferencijalna jednadzba kao i za prisilno prigusene osci!acije.
Sila poremecaja F(t), ovisi 0 zakonu gibanja temelja.
Akc; je
po Z3KOflL
sin(pt+a) =
= kAyVI +(2 r)2 sin(pt+ ex).
gdje su:
RjeSenje za trajni odgovor glasi:
gdje su: f3 +<p, i
2np
tgqJ = -2-- = --2 .
Wv _p2 1-r
b) Diferencijaina jednadzba reiativnog rnase.
rlJ
tga
k
5.10.4
Ako je relativno gibarJe mase oznaceno s relativnom koordinatom u=x-y, sto znaci da
u =X -y i ii =i. -y, tada se moze pisati diferencijalna JeClna.C!zIDa:
m(u+y)+cu+lcu=O.
Diferencijalna jednadzba relativnog gibanja mase sustava glasi:
mu+cu+ku = -my.
Rjesenje jednadzbe 5.10.5 ovisi 0 izrazu za ubrzanje temelja y =Y(t).
5.10.5
Za harmonijsko gibanje temelja po zakonu y =A
y
sinpt, jest ji = - A
yp
2sinpt. U tom slucaju
diferencijalna jednadzba relativnog gibanja mase glasi:
mu+cu+ku = mp2A sinpt.
. Y
Rjesenje te diferencijalne jednadzbe daje trajni odgovor:
mp2A
u = + ex) = Ausin(pt+ 0:),
gdje su:
" 2np _
ex =arc,g--· - - arctg--
_p2 1
Odnos
izrazoll1 5.10.8:
relativnog gibanja mase gibanja LemelJe. definirs
:::: ------------
5.10.6
5.10.7
dan
1G,
314
Na slici 5.10.2 prikazana je ovisnost koeficijenta if.;, 0 odnosu r i
__ I
Slika 5.10.2
5.11. MJERENJE VIBRAClJA
Cesto je potrebno istraziti nastale
vibracije mehanickih sustava Snimak vibracija
konstrukcija. Za analizu vibracija
potrebno ih je snimiti pomocu
instrumenta koji se stav!ja na objekt koji
vibrira, kao sto je pokazano na slici
5.11.1.
Insrrumenti koji nam to mogu
omoguciti baziraju se na sustavu s
jednim stupnjem slobode, a sastoje se
od mase ill, elastiene veze krutosti k
prigusivaca koeficijentom
prigusenja c.
Apsoiumi pomaK mase mstrumenta
oznacen je sa x. Apsolumi pomak
.)-
Jednadzba gibanja mase instrumenta glasi:
m5: k(x
Slika 5.11.1
Stika 5.11.2
Oscilaciie
Vibracije objekta
k(x-y) , c(i-j)
Dinamika 315
Ako se reiativni pomak mase u odnosu na objekt oznaci sa u=x-y, rada se jednadzba
gibanja mase maze izraziti sa:
mii+cu+ku -my. 5.11.2
Dobivena jednadzba je diferencijalna jednadzba reiativnog gibanja mase instrumenta. Vidi
se da je to idemicna jednadzba s jednadzbom 5.10.5. Ako se objekt giba po zakonu
y trajni odgovor relativnog gibanja mase jest:
U slucaju da je:
tada

p
5.11.3
5.11.4
5.11.5
Vidi se da je amplituda izmjerenih vibracija i vibracija temelja ista, sarno sto odgovOf ima
fami pomak .f{!.
Ako je vrijednost:
5.11.6
tada se izraz 5. 11. 3 moze p isati da j e:
5.11.7
Vrijednost u - prikazuje amplitudu ubrzanje zapisa, a Ayp2 - prikazuje amplitudu
ubrzanja objekta na kojem se mjeri. To znaci da je zapis proporcionalan s ubrzanjem
mjerenih vibracija.
InStrumellti za koje je ispunjena
jednadzba 5.11.4, koriste se za mjerenje
pomaka obieno se nazivaju
vioromelrl. formUla 5.11.4 moze
pos!uziti za odredjvanje greske
prava
i r> 3 gre§ka u mjerenju
:nallja ad ! % (vidi siiku 5.10.2)
je
II';....
! ,i?
11'":-'
-lili-
, ..
" !! ::
, >
1]2 0: I) 5 I] &
r=.L
Slika 5.11.3
i \'
0',
316 Oscilacije
lnstrumenti, za koje je ispunjena jednadzba 5.11.6, koriste se za mjerenje ubrzanJa i
0bicno se nazivaju akceierometri. Formula 5.11. 6 moze pasluziti za mjerenje greske
ubrzanja, iii se njame maze izracunati prava vrijednost ubrzanja. Aka je i r<O,4
greska mjerenja ubrzanja je manja od 1 %. (Vidi sliku 5.1 .3).
5.12. PRIMJERI PRIGUSENlli I PRISILNlli OSCILACIJA
5. 12.1. RIJESENI PRIMJERI
Primjer 5.12.1 Tijeio tezine G=50 N, ovjeseno je na oprugu krutosti
k=20N/cm i oscilira u mediju koji cim otpor proporcionaian brzim
gibanja. Zna se, cia je amplituda oscilacija nakon 12 osciladja,
smanjena na dvanaestinu.
Odredi period oscilacija i logaritarnski dekrement prigIJSenj:a.
Rjesenje. Odnos pomaka slobodnih oscilacija s prigusenjem za jedan
period iIi r perioda jednak je:
Xi e-
ra
e-
nt
nT
-=---=---=e ili
Xi+l e-
n
(t+1) e-nte-
nT
Xi+r e -n(t+rT)
Slika 5.12.1
Logaritamski dekrement prigusenja za jednu iIi r punih oscilacija racuna se izrazom:
o=ln
x1
=nT iii
Ako se za 12 perioda amplituda smanjija za 12 puta, to maci da je:
o =0 20707.
12 '
Vlastita kruzna frekvencija slobodnih oscijacija bez prigusenja jednaka je:
w = I' kg = 2000'9,81 19 809 Tadls.
v G 50 '
Period slobodnih pngusenih oscilacija jednak je:

Prema tome je:
Dinamika
317
Koeficijent je:
=O.653s-
1
,
T 0,317 . 9,81
"'..}!- =0,033.
Pnmjer 5.12.2 Sustav je izveden iz ravnoteznog
poiozaja i pffiten cia slobodno oscilira. Snim3k
oscilacija, u kojem je dana tocna n:cmenska baza i tok,
prikazan je ria slid 5.12.2.
w L, 1t
v
Odredi period, viastitu frekvenciju i koeficijent
za te oscilacije.
Slika 5.12.2
Rjesenje. lz·snimka se moze ustanoviti period prigusenih oscilacija i izmjeriti relativni odnos
amplituda. Utvrdeno je da su u intervalu vremena od 5 sekundi izvrsene 23 pune oscilacije
ida se za 9 oscilacija amplituda smanjila za 2.3636 puta. Prema tome su:
",0 22sek 0 =-.!:.ln2 3636 =009558
23' , 9' , ,
o
n = -;;;; 0,4397 rad/s,
1
w =28 903 rad,is
T '
=..!!... =0,0152.
w
Primjer 5.12.2 Dvije opruge krutosti k=30N/cm i viskozni
prigtlSivac sa koeflcijentom prigtlSenja n=O,3 W
y
, vezani su gore za
nepomicnu okolinu i dolje za nedeformabilni Map zanemarive tezine.
Aka odjednom na stap koji miruje ovjesimo tezinu Q=240 N, sustav
ce vertikaino osciiirati.
Odredi zakon gibanja tereta.
SEka 5.12.3
Rje.sel1je. Oscilacije sustava pocinju u trenutku kada teret bude ovjesen na opruge. U tom
trenutku opruge joil nisu rastegnute. Oscilacije su vrSene oko ravnotdilog poiozaia, a to ie
poioiaj ovjesenog tereta na oprugam.a u stanju mirovanja. Pri mirovanju su opruge rastegnute
za velisinu
240 .
c. = = --- = 0,04 m = 4 em .
.." 2k 2·3000
Dakle 12: slanja
i izraz za brzinu jesu:
ravnotez.e, sto waci
Prema izrazu 5.6.18. zakon
318 Oscilacije
. uta frekvencija sustava jest:
w =Ul
v
r = 14,939rad/s.
\ Ul v )
Zakon gibanja giasi:
x = -4e -4.4981 (cos14,939t + O,314sin14,939 t) = 4,193e -4,6981sin( 14,939 t -1,266) em.
Primjer 5.12.4 RInk tezine G lezi na dva valjka istili
tezina Q i vezan je elasticnom oprugom za vertikalni
zid. Sustav min.l.je i odjednom pocne djeiovati
horizonta!na sila F=F(t), kao sta je
pokazano fia slid 5.12.4.
Odr-edl diferendjainu jednadibl.l ploce.
F

Slika 5.12.4
Klizanja izmedu bloka i valjaka, te valjaka i tia nema.
Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Od djelovanja sile nastaje gibanje tako da
u trenutku t blok imat horizomalni pomak x, brzinu i i ubrzanje x. Valjci pri gibanju imaju
na vrhu, u horizontalnom smjeru, iste kinematicke elemente gibanja kao i bIok, a tocka
dod ira s tlom je tocka trenutnog centra brzina. Gibanju ce se suprotstavljati elasticna sila
opruge Fj =-kx i sile inercije mase bloka i valjaka. Ako se sile koje su u ravnotezi iskljuce
iz razmatranja, a 8ili poremecaja i elasticnoj sili dodaju i sile inercije, tada je prema
D' Alembertovu stavku za te sile stvorena dinamicka ravnoteZa. Ukupno inercijsko djelovanje
svakog valjka moze se prikazati u tocki trenutnog centra brzina, 3. bloka, koji se giba
trans iatorno , sa silom inercije u tdistu mase bloka.
Momenti sila inercije na os okomitu na tocku centra brzina za oba jednaki su i
iznose:
lzoorom moguceg pomaka ox na mjesw i u smJeru x, jecinacizba vinuainog raca
giasi:
Dinamika
I)W= -mx'ox-kx'lh+F'ox=
= -2 3QRx _ G xox-kxox+Fox= O.
4g 2R g
Diferencijalna jednadzba gibanja za koordinatu x jest:
3Q+4G x+kx=F .
4g
Primjer 5.12.5 Sustav pdkazan na slid 5.12.5 je
mirovao i adjednom na je paceo djelovati
moment M=M(tJ.
Postavi difereucijalilu gibanja za
oznacenu koordinatu x i izraze za me C
e
, k, i Fe'
Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Sve 0
gibanju je pcznato, ako je poznat zakon gibanja tocke
poloza] odreduje izabrana koordinata x.U trenutku
319
Slika 5.12.5
t pomak te tocke od ravnoteZnog poiozaja je x, brzina i, i ubrzanje i. U tom trenutku ce
disk tdine Q imati kutno ubrzanje £1 i trenutni centar brzina P. Greda tefine G ce imati
kutno ubrzanje 1:2 i stalan centar brzina A. Disk tezine W ce imati kutno ubrzanje 8
3
i stalan
centar brzina O.
Sile koje su narusiJe ravnotdu sustava jesu aktivni moment poremecaja Mo=Mo(t) i sile
koje se suprotstavljaju gibanju, a to su: eiasticna sila gila otpora viskoznog prigusivaca
ci
2
' Dodavanjem tim sijama sile inercije svakog tijela sustava tako da se njihova ukupno
djelovanje prikaZe na tocku centra brzina svakog tijela, bit ce stvorena dinamicka ravnoteza
sustava. Metodom virtualnog rada brzo se dobiva trazena diferencijalna jednadzba gibanja
za oznacenu koordinatu x=x(t).
U promatranom trenutleu su:
Momenti sila inercije na centar brzina svakog tijela. elasticna sila i sila otpora jesu:
3
),
=kx R =2cx.
'2 P'2 2. g
Z2 na
virtualne rotacije tijeJa jednake:
320 Oscilacije
lednadzba vinualnog rada za uspostavijenu dinamicku ravnote±u glasi:
3QR,x <x G/v QR.,x 7"x
= ___ ____ -_ . ..'::::: -kx'ox-2cx'26x+M
2g R
j
2g I 2g Rz 0 l
Uredenjem dobivenog izraza konacno se dobije:
3Q+2G+ W _ . 2Mo
-----''--------''-------'x +4cx +kx =--.
2g I
Znaci da je:
3Q+2G+ W
2g
c,=4c, k =k
e
Primjer 5.12.6 Dvije mase vezane oprugom
krutosti k, miruju na glatkoj horizontalnoj
povrsini. Ako odjednom na masu m
z
pocne
djeiovati konstantna horizontalna sila, odredi
zakon gibanja svake mase.
Rjesenje. lednadzbe gibanja i izrazi za ubrzanje masa jesu:
iii
ili
Zbroj jednadzbi gibanja je jednak:
Razlika ubrzanja masa je jednaka:
F,= -Z-,
Slika 5.12.6
Uvodenjem nove VarIlable x =x
2
- Xl' dobije se diferencijalna jednadzba koja glasi:
a)
b)
Dinamika
k(rn! +m
2
) F
X + X=-.
Injml m
2
Op6e rjeSenje te nehomogene diferencijalne
F1l!]
x=Acosw t+Bsinw t+ ---'--
v v k(1l!j +1l!2)
gdje je
w = I k(m1 +m2 ) •
v Inlln2
321
i izraz za brzinu jesu:
U pocetku djeiovarJa sile F, sistem je mirovao, pa su Xo =io =0, sto znaci da su konstame:
Rjesenje' za x =x
2
- Xl glasi:
Fln1
A = - ---"---
k(m
1
+ln
2
)
Fm1
X = ---=--(1 - COS
k(mj
lz jednadzbe a) vidi se da je:
Ubrzanja masa sustava su:
B=O.
. 2 w"t
-------'-Sill-.
2
x
1
__ F_(l-coswJ) =A(1- cosw/),
m) 1l!) +1l!2
x
2
=--x+-=--- l+-COSW/ =A l+-cosw/.
.. k F F ( . m
1
) (m1 \1
m
2
1l!2 Inl +m2\ m
2
1l!2)
lntegracijom izraza za ubrzanje dobije se:
i =At+C
c
A. t
2
x =-+Ct+D
c 2 !t
. (
Xl =AI t-
- ,
:,
m
,
SinW/j
t+ -0.-.,- +C
2
'2 v c
r
tL 1
x =A
1 [:;:
. . (t
2
nIl COSu)j
l X +C"t
2 i 2 11!2
Posta .Ie u trenutku t=O sustav mirovao, to znaci da slJ,konstante:
322
Zakon gibanja centra mase i svake mase konacno glasi:
F t
2

m
1
+ m
2
-
Ft
2
m
2
. m
x ---- + (cosw t 1 ) x __ 2_ X
1 mj+m22 k(m
1
+m
2
)2 v C m1+m
Z
'
Oscilacije
Vidi se da je gibanje masa slozeno od gibanja centra masa i osciliranja U odnosu na njega.
Primjer 5.12.7
prikazuje
putu.
Sustav prikazan na slid 5.12.7,
model vozila na neravnom
Vozilo se giba konstal1tnom brzinom v i naide na
neravninu opisanu sinusoillalniln zakonom. Odredi
diferelldjaum gibanja rnase, te kriticml
brzinu gibanja v()ziia na hanuonijskoj neravnosti
y=yosinpt.
Slika 5.12.7
Rjesenje. Sustav prije dolaska na neravnost bio je u ravnotezi. U trenutku t od dolaska na
neravnost masa je pomaknuta od ravnoteznog polozaja za velicinu x, a neravnost iznosi:
• • 211:'1'
Y
L
lednadzba gibanja mase za taj trenutak glasi:
mi +y)
Kruzna frekvencija poremecaja dobivena je iz uvjeta L=vT==v(21r/p).
Vlastita kruzna frekvencija sustava i kruzna frekvencija poremecaja su:
if:

2r;;v
p=-,
L
Diferencijalna Jednadzba gibanja mase
mX
. \ (.. 2r;;v L 211:11 \
+cy) = Ksm-,-t+c
\ L L.11:1' L'
'k2 I' cL J\: ( 1T.1' 211:vl< \
. + --
\2-rrv \ L cL !
323
Kriticna brzina vozila je brzina kod koje je frekvencija poremecaja jednaka vlasitoj
frekvenciji sustava, a iznosi:
Primjer 5.12.8 Sustav s jednim stnpnjem je na
mehunizum pilastog obUka (vidi slikll 5012.8).
"'U'""ULUU gihanja mase i izrazi
trigol1ometrijskim redom i izraz za trajni OdgOVOL
ll=U(t)
Rjesenje. Mehanizam proizvodi gibanje u=u(t) pilastog oblika, leao sto
je pokazano na siici 5.12.9. Za trcnutak kada je masa udaljena za vclicinu
x, a mehanizam daje pomak u od ravnoteznog polozaja, jednadzba gibanja
mase dana je izrazom:

pa difereflcijainii jednadzba mase glasi:
mi+ci+(k+k)x
u
Siika 5.12.9
Ii
Kruzna frekvencija sustava jest:
I k+k]
wv=,.J--·
m
Prema slici 5.12.9, pomak u, u jednom periodu moze se prikazati izrazom:
Konstante trigonometrijskog red a prema izrazirna 5.7,23 jesu:
T T

a
o T.I· T2J 2 '
:: c
,., T 2u Ii
a,::: u(t)siniptdt::: --!-I t sinipt d:::: -
rr ,-,-, __ ." ,,_"
- 0
. T
2 - ... . L 11-0 r " .
b, = - i4\t) cos:ptdt = -e-. J' tcos!ptar
TL [;
Slika 5.12.8
Kruina sile je D=W =271/T, gdje je w - kutna brzina rotacije mehanizma.
324
Oscilacije
Pomak u=u(t), prikazan trigonometrijskim redom jest:
/ \ Uo Uo 1 .. Uo Uo ( • 1. 2 1. 1 .
u,t; =- - - L --;-sm!pt=--- ,smpt+-·sm pt+-sm3pt+ ........ +-smipt+ ... ".).
2 11: /=1 ! 2 11: 2 3 n
Trajni odgovor sustava na poremecaj n, dan je izrazom:
kur 1 1
X= -2 --2:;: ,
1 L rr ;==1 l J
gdje su:
Dominantan cian odgovora je onaj za koji je ip = u\.
Primjer 5.12.9 Tezina G=lON, lezi na g!atkoj
povrsini i vezana je za oprngu krutosti k=lON/cm. Opruga
s druge strane je vezana za vertikalni zid koji se giba po
zakonlJ u=2sin(10t) N.
Odredi maksimalnu amplitudu gibanja tereta.
(za i=1,2,3, .... oo)
Slika 5.12.10
Rjesenje.
Vlastita kruzna frekvencija sustava i kruzna frekvencija poremecaja su:

k ko 1000'9.81
w = 1-= ---'2...= . =31321rad!s
v m G 100 ' ,
p = 10 rad/s.
Dinamicki faktor i maksimalni pomak tereta od ravnoteznog polozaja jesu:
x = u ,U =
max 'a max
1
11- - ----= 1,469
. d \2
)- L!
=2,938cm.
W ,
v I
Dinamika
Primjer 5.12.10 Masa m uevrscena je na gomjem kraju
stapa. Stap je vezan za temeij koji horizontalno osdlira. Frekvencija
siobocnih osdlacija sustava mase i stapa je f=30 Hz. Aka temelj osdiira
s ampiitudom u
o
=1 mm, tada ce masa na vrhu Stapa osdiirati
A = 2 mm, i to sa u fazl U odnDsll na za
<p=ISO".
Odredi frekvenciju osciliranja temelja.
stapa moze se zanemariti.
Pri""",,,,,,,,, sustava i tezinu
325
Slika 5.12.11
Rjesenje. Dinamicki koeficijent uvecarJa amplitude je negativan i iznosi
1'-0=-2. Za zane mare no prigusenje on je jednak:
1
gdje su: Wv vlastita frekvenca kruzna sustava masa - stap. a p - kruzna frekvencija temelja.
Oni su:
j. Q
Primjer 5.12.11 Elektromotor lezi na nosacl.l kao sto je I .•.}-.- EI
na slid 5.7.12. Ukupna refina elektromotora je A ii'( = L---:- 8
Q=2k.l'.J, a tdina rotonl G,=600N. TeZina grede i I i /;t.-7·
fool!-- 2 .. I., 2
priguSenje neka se zanemare.
Ako je kruzna frek\'encija slobodnih oscilacija sustava
w,=3'll'rad/s, odredi koji ce maksimalni progib imati
6000/min. Ekscentricitet rotora je r= 1 mm.
Rjesenje. lz podataka primjera mogu se odrediti:
- krutost sustava
Kl"uina
D= ::-20n rad/s,
. 30
Slika 5.12.12
greda pri radu moton. sa
326
amplituda sile poremecaja
H=mro,rp2= 600 'o,oo15(20n)2=362,187N,
9,81
- dinamicki koeficijent
- staticki progib sustava
1 9
------- = - = 1,8,
1_(20n)2 5
\ 30n
.(' - Guk _ 20.000 -001<
J -- - -,1m,
51 k 18,11'105
Dinamicki progib sustava
F FH !!. = 1 8 362,187 =00036m
Jdin = = "
k 18,11'10
5
Ukupni progib sustava je prema tome jednak:
luk = 1st +Idin =0,011 +0,0036 =0,0146m = 14,6 mm.
Oscilacije
Primjer 5.12.13 Zamrzivac ima teZinu bOON, a osionjen je na cetiri elasticne podloge
istili irrutosti k. Motor rasWadnog llredaja radi sa 600 ok,retaja u mhmti.
Koju irrutost moraju imati opruge da bi se manje od cetrnaestine poremecajne sHe
prenosilo preko eiasticne podloge.
Rjesenje. Frekvencija sile poremecaja jest:
n n 600
p=- =n - =20n rad/s.
30 30
iz dinamickog koeficijenta moze se odrediti:
ili
Polrebna ukupna krutost opruga jest:
? ') 2
4
", - . 2 , G p- _ 600 20-" -'6
h-mw :::::..---------1. I v/mlO
g 15 Q,81 15
KrmoSI svake opruge mora biti jednaka iii manja od vrijednosti 4024 N!cm.
___________________________________________________________ 327
5.12.2. PRIlVIJERI LA SAMOSTALNO RJESAVANJE
5.12.1 Teret tdine G ovjesen je na elasticnu konslrukciju krutosti k i vrsi u viskoznom
mediju prigusene osciiacije s periodom T' =O.51r s. Zna se da bi sustav oscilirao slobodno
bez prigusenja s periodom od T=2,57r S.
Odredi koeficijent prigusenja viskoznog medija.
5.12.2 Snimak vertikalnih oscilacija sustava dan je na slici
5.12.13.
Odredi period, vlastitu frekvenciju I koeficijent priguSenja
sustava.
:S.12.3 Za sustav prikazan na slici 5.12.14 postavi
diferencijalnu jednadzbu gibanja za koordinaru x.
\;,;,;" ,'", "
l . '
Stika 5.12.13
Slika 5.12.14
5.12.4 Za sustav prikazan na siici 5.12.15 postavi
diferencijalnu jednadzbu gibanja za oznacenu koordinaru x.
",.h
Slika 5.12.15
5 .. 12.5 Za susrav na sEc: 5.12.16
jednadzbu gibanja za oznacenu koordinaru x.



""---- d --t F 10
; '> I . S
\ >k
A 7?;-- --=-:-: -E" s:
;

Slika 5.12.16
________________________________________________________
rc(///./c'! 1'/,/.;:></<//<
I i
I
I
I R i
i
'I'· 2d d
p . "': ," 5.12.6 Za sustav prikazan na slici 5.12.17 postavi

'I)
. .,. . . r ,,·l: di[,,,,,cij""" i""'''"" gibanja za oznaeenu
F 'J'J7:fJ7. koordinatu x.
Sk
y/7//////.
Slika 5.12.17
5.12.7 Za sustav prikazan na slici 5.12.18 postavi
diferencijalnu jednadzbu gibanja za koordinatu x.
5.12.8 Harmonijska poremecajna vertikalna sila s maksimalnom amplitudom od 10 N,
djeluje na teret tdine Q=60 N koji visi na opruzi krutosti k=50 N/cm.
Koji ce maksimaini pomak imati teret Q ako je frekvencija poremecajne sile
a) Pl =2Hz, b) P2=4.8 Hz c) P3=20 Hz.
5.12.9 Motor tdine G=1230 N, pricvrscen je na haju konzolne grede
duzine l=lm, koja ima hutost na savijanje EI=163S'· HI
6
Ncm
2

Odredi kritican broj okretaja motora pri kojem dolazi do rezonancije.
Neka se sVI otpori i tezina grede zanemare.
5.12.10 Elektromotor ukupne tdine G=981 N stoji u
sredini raspona grede i raoi sa 240 okretaja u minml.
grede je 1=3 ffi.
Odredi potrebnu krutOSI grede (Eli, lako aa bi YlastiUi
frekvencija sustava bila za 30% veca od frekvenciie
sile. Tezina neK8 se zanernari.
A\G
EI
Siika 5.12.20
Dinamika 329
5.12.11 Uredaj za mjerenje amplitude vibracija, sastoji se
od.okvira na koji je ucvrscena konzolna kazaijka s masom
na kraiu. Vlastita frekvencija konzolne kazaljke je f=5 Hz.
Kada je uredaj kruto vezan za temelj na kome je radio stroj
sa 600 ohetaja u minuti, kazaIjka je osciliraia s
maksimalnom amplitudom od 1,6 mm.
Odredi maksimalnu amplitudu vertikalnih oscilacija
temeIja.
Slika 5.12.21
5.12.12 Biok tezine Q= 1200 N leii na cetiri jednake vertikalne opruge istih krutosti
k=40 N/cm. Tlo ispod bloka vibrira sa 200 oscilacija u minuti uz maksimalnu amplitudu ad
Smm.
Odredi amplitudu osciiacija bloka.
Slika 5.12.22
5.12.13 lednocilindricni motor tdine 1500 N, lezi na elasticnoj podlozi.
Kod rada motora sa 1500 okretaja u minuti nastaje neizbalansirana sila
od 450 N.
Odredi potrebnu velicinu elasticne podlage, tako da sila ce se
prenositi od dinamickog djelovanja elasticnom podlogom na temelj, ne
bude veca od 50 N.
5.12.14 Teiina Q visi na opruzi krutosti k i ima ugradeni viskozni
prigusivac s koeficijentom prigusenja c.
Odredi jednadzbu gibanja mase ako masa dobije pocetni pomak Xo
pocemu brzinu vO'
Slika 5.12.23
5.12.15 Masa u zadatku 5.12.14, u trenutku t, ima od
ravnoteinog polozaja jednak Xl> brzinu "I' U tom trenutku na nju
djelovali vertikalna siJa
Odredi i brzinu Hlase trenutku
Slik? 5.12.24
330
Oscilacije
5.12.16 Uz pomoc dobivenih izraza u zadatku 5.12.15, izradi za eiektronicko racunalo
program za izracunavanje odgovora takvog sustava na pobudu na proizvoljnu silu ko'a se
moze prikazati linearno promjenljivom u malim interv'alima vremena bot. J
5.12.17 lzradenim programom za elektronicko racunalo d k 5 12 16
u za at u . . ,za sustav
prikazan na slici 5.12.23, izracunaj odgovor na vertikalnu
silu prisile.
Poznato je da je: xo=O, vo=O, m=25,33Ncm-
1
s
2
i
k=lO N/cm, a sila prisile se mijenja, kao sto je pokazano
na slici 5.12.25.
Odgovor traiiti za koeficiente prigusenja
= 0,00; 0,157; 0,314; 0,471; 0,628.
(,)v
3
Slika 5.12.25
DinalT.ika
R.JESENJA ZADATAKA ZA SAMOSTALNO RJESAVAN.JE.
2.2.1 G=mg=196,2N; m=Gig=2,039kg.
2.2.2 v,=w=50m!s; s=(so+5t+2.25r2) m.
2.2.3 S=(l-a/g)=1077,7N.
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
2.2.8
f=v
2
/(2gt) =0,255.
a) T=G(sina-a/g)=2384N; b)tga=O,l, a=5°43'.
F=L+ T=53,225 KN.
a=g(sina-fcosa) = 1 ,5914 m1s
2
; =at= 15 ,914t m/s;
=at
2
/2=79,572 m/5
2
f=vzl(2sg)=O,6796; N, =Gil(b-fh) =39,613 KN; N
2
=GIl(a+fh) =60.387 KN.
331
2.2.9 v . bRg =27,125 mfs=97,65 Km/h; v
ldiz
=/1iR=22,147 m.ls=79,73 Kmlh.
prev!' 2k - ,
2.2.10
2.2.l1 S =G(sinc: +1 (')7 cos
2
c:) =6,509 N.
g
2.5.1 Gibanje pocne u trenutku 1:o=2fG, kadaje F=T. Vrijeme kada 6e biLi x=20m je
I ''1
t=to+tlo gdjeje tl =ll_;X) 3 =9,02s. Brzina u tom trenutku je v=6,652m/s.
2.5.2
2.5.3 x=3sin2tm; x
max
=3 m; t=T/4=O,775 s.
2.5.4 x=O,667 Sh3tm.
2.5.5
2.5.6
2.5.7
2.5.8
2.5.9

I p
v=,12'5ln-::l- mls;
5-x
,---
V -2 =2 12ln1 = 2,022 mls.
x- 3
18
v= - -.; +3,2 mls.
x=)100-0,OSt2 m; tx=G
n=2.
x=f4t+ 2(e"-1)J m.
,. r _, 1
- 2 . J'"
a
g
+ Ghw.ct -U; Q +1:; GkosiJC

a
io
I"
2.7.2 !!. = Q(sinP - fcosf:i) - G(sho: - jcos(X) =0,3475; v = 13,619 m/s.
g Q+G
" -" L.I.,)
_a ,'_ (Q + Gsino:) -fGC - cosa)
= 0,6707 ; a = 6,5& m/ S2 .
g Q+2G
1
0,:)""
___
332
2.9.1 W=W AB+ WBC+W CA = 1-1-1/3=-1/3 Nm.
'z 2
2.9.2
!' - (' 3" 3
W
I
,2 = j F'df= J (36t -lOt- - 36t + 16t )dt =73,666 Nm.
" 1
'z
2.9.3
W
1
,2 = f P·df = 303 Nm.
2.12.1
2.12.2 V=-(x),z-l)Nm.
2.12.3

W
AB
=2GR+ =90Nm.
2
2.12.4
k( +
W =- =22.5 Nm' W, = ,'-L • = 17,5 Nm.
1 2 . ," 2
,------
2.14.1
,_ kg(2_1_
EA=E
B
; 'B-\J G,xA x
B
)-6,862m/s.
2.14.2
kg2 Z
EA =Es; VA +LgH-G(XB-X
A
) =1,156mjs.
2.14.3
2.14-.4
2.14.5
I [ k 2 2 1 ,
EA=EB;
l V"
EA =ES; cosw = 1 - -sina - -- =07245' fI\ =43°34'17
11

. R 2gR' , y
N
2
=G(1+ J;=2h
2
=80m.
2.14.6
I
llE=.LW; y= I (2Fx-U
2
).K =411nl/S'
\J G"
A =llL =J L2 + HZ -J (L -x)z +Hz =0,577 dm.
2.14.7
V2=V2+ 4kM
o 31
2.14.8
mv
2
ki} kc/
__ 0 +_0 +GL(sina +C
2 2 2 '
I
I')
2.14.9 v=\1
1 LI
Dinamika
r
I
!
Dinamika
2.15.1
2.15.2
2.15.3
2.18.1
2.18.2
2.18.3
2.18.4
2.18.5
2.18.6
2.18.7
2.18.8
2.18.9
v=25 m/s; N=Fv=150kN/s=150kW.
W=GH+TL=9,93310
6
Nm; N=W/t=31,1 kW; Ner=Nh)=38,89kW.
W=310
8
Nm; N=6,944kW.
F(t2- t j)
S=IlQ; m= = 10 kg.
V
2
-VI
VI =Vo +£ (t
1
-to) = (l8,OSi + 19,62/) mls; 1'=26,68 m/s.
m
'z
SI,2=[(4i-3j)t] =m(v
2
-v
l
); v
z
=(19i-Si)m/s; v
2
=20,616m/s
"
Guk 1'2' Guk V ,
S=---- =61666m' t=--- =10,57 s.
G
pog
2gf ' , G
pog
gf
F =2,0194 N; v2o=25mls.
t=4s; x=48 m.
Vo = =4 m/s; x =5,097 m; t= 1,4928 s.
m
mv mv
2
t=- =0.0204s; l=- =8,155 m.
F' 2F
(Fdt
R=fGcosO!- + Gsino: =37,061 N; tl =3,088 s; V= -" - = 13,402 mls.
m
R-je sila otpora gibanju, a t1-je trenutak kada pocinje gibanje.
2.18.10 v=1O,162m/s; x=63,954m; W=5413,13Nm.
2.18.11 v
max
=19,62 m/s;W= 1962 Nm; S=100Ns; x=196,2m.
2.20.1
2.20.2
2.20.3
3.3.1
3.5. J
3.5.2
'Fe +0,56I) m; lie =2Im!s.
xc=O; ;)'c=(0,5+L.667 m.
=2,0881 mls.
VA =./2il =6,2642m/s;
v;
!7 A
if. =-In-
s A I
= 196,2 N.
333
334
3.5.3
3.5.4
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.8.4
3.8.5
3.8.6
3.8.7
3.8.8
3.8.9
3.8.10
ffi=
g . - 043 ,-.- ad'
w = -'--sma. =), ysma. r IS;
9a
(
L!.9
A=A =6m,g 1+....:......)=1650.cN.
v ! 27 /
f=[(0,25 +0,lt
2
) [+O,56J)] m.
3L L
Xl = 4"; X
2
= - "4 .
G
2
G
I
Xl = ---vrcosa;
gl +G
2
X =---]1 cosa.
2 Gj+G
z
r
m.
v, =--' - v =0,54545 m/s; S= -m]
, m
l
+/n2
I
I v=O,2468m.
v (G
1
+G
2
) kg
F
k =- Njcm' X =--"=8 em'
"flx '0 k '
-v) =m
2
v) =55,6019 Ns.
V
mjvcosa:-, :- __
--=---1 = -v
2
,; vmetlw = (vcosa -v
2
)i +vsina)
ropa
mj+m2
I m; +2m
1
/n2
VI =V 11-
m) +/n2)2
2m
a) Vj=vo+-v,=12m/s;
/n
uk
b) 11 =1' =l1mls'
1 0 m
uk
r . ,
Vo=v =12053m/s.
1 1"
mul:
=G,; G= +
Vj ,,500 +242 (cos(,)! -Sll'0t) J-l; V
2
= 500 +242( cosw, +slli...::i]l!.
+G
o
xG = - II = 0.3 Ill.
Gj+Gz+G .
Dinamika
Dinamika
3.8.11
3.8.12
3.9.1
3.9.2
3.9.3
3.9.4
3.9.5
3.10.1
3.10.2
3.11.1'
3.11.2
3.11.3
3.11.4
3.11.5
3.lb.1
m+m
l
VI =--v=627 mfs;
m
X
ma
,=O,01716 m.
Lgo.:=O,9; 0.:=41° 59' 14"
h=25cm.
WI=J 2g(1-cosa:=3.1321md/s; w
2
=O;
h .
335
G. -eG 12g
w =' 2 '-(1-cosa:)=O;
G,(l+e) 12 .
w
2
= '. J --.li (1 - coso:) = 1,566 rad;s.
1 G
j
+G
2
h G. + \ h
1
- dm
F=-
dt
= ('-12,291 r + 45,872J) N; F =47,49 N; dm = .YAv =6,116 Nslm.
dt g
F= dm [(iJ -(V'-iZ)] = dm [(v -u)(cosa: -l)[+(v-u)sL'la:IJ;
dt r dt
N= =A'y(V-U)2u (1-cOSO:);
g
dv=O' dm=_c:v'
dt' L dt 0'
dv
F =-1' -=20N'
1 0 dt '
F stol=a v; + o:gy = (20 +98,1 t) N.
c; =
o 1
Xl;"
<p W = t.
8ma
2
4ma
2
dm Ay (v-u);
dt g
336 Dinamika
3.16.2
dK Q
!n
Z dt g --
3.16.3
S ?Sg <;20
S =-' W =----. COSq:l
1 3' 15Ga' 30G2a
3.16.4
w= __ S_. S S
2ma' x 2' y 2
4.14. ] V
y
=2 = ,j2ya =3,397 mls.
4.14.2 V=Vo + ref =3,858 mls.
4.14.3
4.14.4
4.14.S
4.14.6
4.14.7
4.14.8
4.14.9
4.1S.1
4.15.2
6.15.3
4.15.4
+Q)( I-9nU) =30 N.
4.15.6 S,=62,5N; Sc=-37.5N.
Dinamika
4.15.7
4.15.8
4.15.9
S=43,301 N.
S,c=SBD=43,301 N.
a,=a-eR=a/3 =0,667 m/s
2

4.15.10 t=3s.
4.15.11 VQ=Vp-V
r
= 15,49 m/s; vc=vp= 10,59 m/s.
4.15.12 a= 4F g=3,77mls
2

4G+3G
12Fg -390' 2.
4.15.13 a= - , /mjs,
12G+4Q+9G
1
a
c 3 '
4Q-4G . 2
4.15.17 a= g=1,453 mls .
lOQ+7G
4.15.18 a = Q-G g= 1.869 mts
2

Q Q+ 1,5G+2Q+4G .
4.15.19 a = 64Q-36G g=5,537m/s2.
Q 64Q+3SG
4,15,20 S1=1547N; S2=1541N; S31S28N; S4=672N; S5=684N.
4.15.21
1- =- IR.861V.
a
"
337
4.1S.23 a 4Q+8Gsina -8jUcoso: , O.
8Rn ai,
t, = --' = 0,5706 s: w = -' = 22.02 rOOls.
R 3Q+8G a 2P.
4.24.1 E
k
=93,973Nm.
338
4.24.2
4.24.3
4.24.4
4.24.5
4.24.6
4.24.7
4.24.8
4.24.9
Ek =5,8333 Nm.
Fmin= 16,35 N; w=2,43 rad/s.
h=1,9515m.
a =3,27m/S2; vc=2,5573/xmls; S=33,333N.
w rad/s.
v,=3,1242 m/s.
v,=2,0881 m/s; w=6,2642 rad/s
v=0,5943 m/s.
4.24.10 k=341 kN/m.
4.24.11 v
Q
=2,313 m/s; w= 11 ,566 rad/s.
4.24.12 v=2,579 m/s.
4.24.13 Ql =0,4688Q+O,0625G
4.24.14 x=O,91255e m/s.
4.24.15 v=5,046JYm/s.
4.24.16 a=3.924m/s
2

4.24.17 v,=3,773 m/s.
4.25.1
4.25.2
4.25.3
h=7/5R.
w= 1,1383 rad/s; =( -23,88 i+ SOl) Ns; SA =55,41 Ns.
vG=6,54m/s.
4.25.4 w=.6,54rad/s.
4.25.6 v
2
=-0,4691 m/s; v,=0,4938 m/s.
4.25.7 w=8,6874rad/s.
4.25.8 w= 11 ,9595 rad/s.
4.25.9 w=0,9459rad/s.
4.25.10 eosi'J=O,5296; i'J= 58°1'18".
4.25.11 Smin=17,552 Ns.
4.25.12 xG=3,6785 em; Xl =0,25XG; x2=0,75xG'
4.25.13 k=167,72N/em.
4.25.14 Smin=455,7Ns.
4.26.1 v,=1 m/s.
4.26.2 U!2 =0,4444 rad/s.
5.2.1
5.2.3
5.2.4
k= ;92£J.
13
,
Dinamika Dinarnika
5.2.5
5.2.6
5.2.7
5.2.8
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.12.1
5.12.2
5.12.4
5. LL5
5.12.7
5.12.8
. 1536EJ
K=---
. 2313 •
k=960EJ.
11 {3
ih
x+Kx=O' T=21t\I-.
h' j g
2r:
T=-' =2,837 s;
<..)"
i eA
w,,=.I-g =2,2147rad/s.
. Q
x =7,071 sin(9,905 t -0,7854) em.
i
w = ! _5_. X = --'
v + G' 0 kl'
x ='2 I 6khZ:
k
X
B
=5,6507 sin ( 1O,OO9t -0,0223) em.
n=l,4rad/s; E=0.28.
T=O,218s; w=28,725rad/s; 0=0,08879; E=O ....
k
x+ ·X=l'.
24g
__ -"'-x+kx=_F_d.
l
"- .....,F.
2W+7Q+8G
(;g 4/- -,
a) 0.2479 em; b) L776 em; c) 10.011 em.
5.12.9 w
kril
=62,604 rad/s; I1
krit
= 597,8 a/min.
339
340
5.12.10 EI=60.05 kNm
2
5.12.11 A
tem
=1,2 mm.
5.12.12 YG=2,12 mm.
5.12.13 k=377,278 kN/m.
5.12.14
1 ( ex J' J
Ix coswt+-IV + __ 0 sinwt;
LO W\o 2m
I
w = (U !

5.12.15 RjeSenje su izrazi 5.8.19 i 5.8.20.
5.12.16 Program je slijedeci: Pocetni pomak SO
Pocetna brzina va
Pocetna sila Fa
Interval vrernena I
Krutost Opruge CO
Prieusenje ?
Tezin2. G
Vlast1ta frekvenca
Vrljeme T(l)
Prirast vremena DCI) _
I PRO G :t t. 1t.1
B(t=O)= 8
0

Vo
F(t=o)= Fo
k
n
10 oO("J'J:1R PRIGUSEnOc; JErH!OSTEPnIOG SLU(AJ t
Dinamika
2-0 DItiF.:t:SIOIJ Af3Q) d}1301 ,e{3.:)) ,f(30) ,5(30) IV(30) ,1(30)
READ (51 !::l i N,CIf',GfSOtVO,FO
:.;" 101 FOr.II ..... T!
50 O:::S:;PT!C"981/Gl
60
70 Cl::.p/OP
80
90
1:0
110 R[;iDISi 1':2) [TUl d=l,flj
1)0 In? 1)
1]0 D( I ) =T ( 1 )
1<';0 DO 1 1=2d;
DI I )=T! I )-T{ I-l}
DO 2 I = 1. r:
A(I) =(OS (OP"D {I J 1
n(!J=SItliOP"D{!ii
f.(!}=[XP(-r'''D(lll
RCAD(S,ICJ) IF! !.I
103 FORnATI12FS , J)
CO=iF{ i l-FOJ!ICo;.D( l»)
DO J 1 =! In
(( 1 )=(FI I ) .. F! 1"'1) )!(Ct<O{I)
S(j J=E{ l )t>($O"All J+{vO+pc>$Q}.n( li/OP)+{FO/C).,.{ l-Ei Il"'(AtX)+COecB{ 1}
!) ) .... C( I )Q(DI I l-CI+[I! )'!>(Cl"A( I )-C,)qS( 11})
2ge
370
20 ,
'\': : i '" t : : i " 0,( 0" A\ 1 I"" ( ::. I ¢ Vo-C "I., SO! <>0. i 1/ i + \ f ole) to CIi Ii' E ( l } e B{ l i 4- Co & ( ! .. E
1 ( 1 ) i A( I ) + C1 .. ! ) ) )
00 5 !=2,fi
S( j )=Ef i ) .... :S( 1-1 )'lfA( I 1+(Vi I } .... P&S( I-I 1 i"D; I )/OPI+(Fi i)/C)Il'( 1-£( !)fI'(
)ft!: 1'>'C:"f'\:;; >+: ;.-,:r;( -; ::" '-::::':"'!i
VI l !=[( 1 !"'(Vi l-iic-A( !-ll ) ... Ol! i j"'(f( fl/Ci"C'l&EI!
1)"'(,\ Ii+C{ 1)"1 i-E( I i"'IA( 1 )-t-CI. .. 8\ i) II
\'/,QTEI6 1 20l-1
PRIGUS[FIOG SISTEMA UZ PRIEUSENJE p=
,'IR T 1::: (6 i ;'02)

203 FoRiiAT(r 1.0
DO 11 !::; 1 in "
! 1 \'!f\IT[{6,2::::.If)T( 111Ft 1 .... 1) ,Si i I tV( I)
20t;
STOP
r fiO
Dinamika
5.12.17 Odgovor na zadanu silu prisile je:
!
S(cm)t
1,6
0,8
0,6
0,4
0,2
F(N) !
i }'o
I So
24849 (;:
lO( j; lem)
lorN
o (crJ)

I 10
w =, I --981 0,6283 (radts) ,
v 24849
_c_
ODGOVOR I PRIGUSENJE SISTEMA UZ PRIGUSENJE , - 0.000
0.0000
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
11.0000
12.0000
Fil)
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
SiLL
0.0000
0,1910
0,6916
1,3070
1,8078
2,0000
1,7445
0.8872
-0.3090
-1,3872
-1,9355
-1,7445
0,8872
I VII\
0.0000
0,3693
0,5976
0.5976
0,3693
0.0000
-0,5603
-1,8976
-:,2156
-0,8693
-0,1810
0,5693
1.0876
OOGOVOR ! PRIGU81-NJE S[STEMA UZ PRIGU8ENJE C - O. i 57
T{I)
0.0000
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
O,31fl,
0,471
\ ';
\ '
\)
0,628
F (I)
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
10.0000
I 10.0000
10.0000
10.0000
j
\ !
\\L: /
/
i
S{I) V(I)
0,0000 0,0000
0,1726 0,2774
0.5381 0,3823
0,9288 0,3267
• 1,2001 0,1722
. 1,3839 -0,0940
1,1885 -0,3108
0,7338 -0,5555
0,1611 -0,5522
-0,3101 -0,3687
-0,5526 -0,1138
-0,5487 0.1097
-0,3658 0,2370
341
I
I
I
I
I
I
I
I
Matematicke formule 343
PODSJETNiK FORMULA
a) Redovi pctencija:
(I ±x)"
+ ...
1 '3 1-3-5 i 1-3-5-7 1 3 5 35
l--x--x
2
----x- + ___ X4- .,' = 1--x+-x
2
--x' ...
+x
2 2'4 2'4,6 2'4,6,8 2 8 16 128
. x
3
x
5
x
7
1 1 1
smx = __ X7
3! 51 71 6 120 5040
cosx
x
2
X4 x
6
1 2 1 4 1 6
l--+---+···=l--x +-x + ...
2! 41, 61 2 24 720
x
3
x
5
X
7
1 1 5 1 7
sinhx:;:;; +--X'+'"
3! 51 7! 6 120 5040
v
2
X4 vo 1 1
cosh x :::; 1 + .::..... + - + + ... = 1 + - x
2
- X4 + + ...
21 41 61 2 24 720
0) Derivacije:
d
dx
d du
-sinu = cosu --;-;
dx ctx
d
-(uv)
dx
d
cosu
ax
dv du
;;:;;; u-+v-:
dx dx'
du
-sinu-;
dx
d
dx
d
--;-tgx
ctx
=
coshu du,

.. du
= = sIDhu -;
dx' dx dx dx dx
c) lntegrali:
=j(x)+C;
fa.>:
=m
,dx /' ax
1---
du dl'
v--u-
dx dx
v
2
du
---
cos
2
u
dx
,
du
= ----
cosh
2
u
d..y
zc n:f-!;
J """
J a +bx :=
-in(a f bx;;
b J (a + , b{a+bx)
344 Matematicke formule
za Ixl>a;
x+a
J
r dx
j--
1 rz-oo x
za
2 a
!al>O;
Ja
2

Jeaxdx
. x
arcsm-;
a
J SlciXdx = J cos x dx = sinx;
J SilW.X dx = coshx; : J coshxdx = sinhx.
d) Zavisnosti trigonometrijskih fuunkcija:
sin(a ± p)=sinasinp ±cosacosp;
Sill!X +sin!3 = 2sin a + p cos a p .
2 2'
a+B
cosa +cosp =2cos--'-cos--;
2 2
e) Zavisnosti hiperbolnih funkcija:
sh(o:±p) =shach/3 ±chash/3;
a+ A
shu. +sh/3 =2sh--" ch--..J::..;
2 2
eho:+ehfl =2ch 0:+/3 eh
" 2 2'
cos( 0: ± 13) =cosacosp :;:sinasinp ;
cosa = at + sin at ;
2 2
ch(at±p)=chachlhshiXShP;
a+6
ch--' ,
" 2 2'
KAZALO
akcelerometar 316
centar masa
sustava 96
krmog tijela 157
centralne osi tromosti 161, 180
glavne 165
eestica 95
D' Alembertov princip 5
za kruto tijelo 182
diferencijalna jednadzba gibanja centra
masa
za sustav materijalnih tocaka 98
za kruto lijelo 169
dinamicka ravnoteZa 5, 182
dinamicki koeficiient
prisilnih oscilacija 307
uvecanja statiekog progiba 60
dinamika 1
evrstog deformabilnog tijela 2
materijaine tocke 3
sustava materijainih tocaka 2, 95
fluida 138
cestica promjenjive mase 142
krutog tijeJa 2, 157
disipativna sila 55
elementarni rad 41
elementarni impuls 70, 111
Eulerove jednadzbe gibanja 180
fluid 95, 138
funkcija sila 47
Galilejev sustav 4
gibanje temeija 312
gibanje krmog tijela
opee 181
rolacija aka nepomicnt: osi ; S";'
rotacija ako nepomicne tocke 212
ravninsko gibanje 197
LZ"aflsatorno 1 tE,
165
-vidi
impuls na krmo tijelo 235
impu\s sile 70
inercioni referemni sustav 4
jednadzba rada i energije S.fi1.t. 103
za materijalnu tocku 53
za sustav materijalnih tocaka 103
za tijelo 219
kinematika 1
kineticka energija
krurog tijela 215
materijalne tocke 53
susraya materijalnih tocaka 103
kineticki moment
krmog tijeJa 171
na centar mase 171
centar mase 172
nepomicnu toeku 172
trenutni centar brzina 173
opeu toeku 173
opei izraz matricki 174
materijalne tocke 82
sustava materijalnih tocaka
kinetrika 1
na centar masa 147
ishodiste 147
opeu tocku 147
relativni 148
koeficijent elastienosti sraza 126
koeficijent restitucije -vidi "koeficijent
elasticnosti sraza"
koeficijent prigusenja 293
koeficijent restitucije 126
kolicina gibanja
materiialne lOcke 70
materijainih toeaka III
g,ibanja krulog lijcia 168
konzervativno sila 46
koordinami sustav
20
kosmicka brzina 60
kruto 2, 95, 157
346
krutost
adekvatna 257
ekvivalentna 257
opruge 26, 256
reducirana 269
linija sudara 123
logaritamski dekrement prigusenje 293
masa
reducirana 269
susrava 271
tijela 4, 158
matematicke formule 343
materijalna tocka 20, 25
mehanicka energija 55
metoda korak po korak 303, 310
mjerenje vibracija 314
moment sila inerciie 182
moment tromosti ~ a s e tijela
aksiaini 160
centrifugalni 161
na os rotaciie 158, 160
za paralelne osi 163
za zaokrenute osi 163
momenti tromosti mase tijela 158, 160
Newwnovi zakoni 3
oscilacije 255
osi tromosti 161, 165, 180
period deformacije 124
period restimcije 124
piosna brzina 90
podrhtavanje 300
porencijalna energija 48
princip nezavisnosti djelovanja sila 5
problemi dinamike 6
pravocrtno gibanje 22
prigusenje
ekvivalentno 266
konstruktivno 266
reducirano 269
suhog trenja 266
viskozno 266
pulzacija -vidi podrhtavanje 300
raG siid kuje djeluju :na
materijaJnu [ocku 41
sustav'mareriiainih wcaka 103
214
radius mase tijel2. 162
rea! no tiiela 95
reducirana
masa 268
krutost 268
prigusenie 268
restitucija 124 -
rezonanca 301
sektorna brzina 90
SI sustav jedinica 1
sila
inercije 5, 182
opca 1, 295, 302
periodska 295
dina111ika
pobude -vidi "poremecaja"
poremecaja 295
sila je
prenosa 311
sudara 123
harmonijska 295, 299
elasticna 256
konstantna 23
funkcija brzine 24
funkcija polozaja 24
funkciia vremena 23
skalarni potenciial 47
skup cestica 95"
skalarni potencijal 47
snaga 66
sraz - vid i sudar
statika 1
stupanj slobode sustava 256
sudar
centricni 123
elastican 126
ekscentricni 123
kosi 127
plastican 126
elasto-plastican 126
sustav cestica promjenjive mase 142
sustav materijalnih toeaka 2, 95
[dina tijela I
teZiste -vidi "centar mase"
udarna sila -vidi "sila sudara"
valjanje 298
vibrometar 315
zadaca dinamike -vidi problemi dinamike
zaKon I reaKciJe '+
zakon gibanja
Newtonov 3
centra masa sustava 98
Kazaio
zakOfl ilnpulsa
za tocku 71
za sustav materijalnih locaka t12
za kruro tijeio 170
zakon inercije 3
zakon koliCine gibanja
za materijalnu tocku 70
za kruto tijelo 169
zakon momenata
za materijalnu tocku 83
za sustav marerijalnih lOcaka 148
za kruto tijelo 176, 180
zakon momenata impulsa
za materijalnu toeku 91
za sustav materijalnih tocaka 150
za kruto rijelo 235
zakon gibanja centra masa
za sustav materijalnih tocaka 98
krutog tijela -169
zakon odrianja kinetickog momenta
za materijainu roeku 90
347
za sustav materijalnih rocaka 150
za kruto 251
zakon odrzanja gibanja
za materiialnu tocku 73
za sustav'materijalnih tocaka 112
za huto tijelo 170, 251
zakon odrianja mehanicke energije
za materijalnu toeku 56
za sustav tocaka ! 04
za kruto
zakon rada i energije
za materijalnu weku 53
za susrav materitalnih locaka 103
za huro 2'1 9
Aleksandar Kiricenko
+ • " ~ ~ ~ ;) -eo
TEHNMCKA
mOlo
Dinamika
Copyright © 1996, Aleksandar Kiricenko
pbi, Zagreb
u suradnji sa pti
Bijenicka cesta 14, Zagreb
ZAIZDAVACA
Prof dr. Branko Tripalo
PREDSJEDNIK GZDAVACKOG SAV,JETA
Prof dr. Damir Karlovic
UREDNIK
Prof dr. Branko Tripalo
GRAflCKO OSUKOVAN',JE, PRNiPREMA E irISAK
Durieux, d.o.a., Zagreb, Smodekova 2
izdanje ove knjige potpomoglo je Ministarstvo znanost
Hrvatske
'r)oiogije Republike
V. &''ldrejev: Mehanika, III dio, Dinamika. Tehni·::ka knjiga, Zagreb,
1973.
D. Bazjanac: Tehnicka mehanika, HI
Zagrebu, 1974.
S. Jecic: Mehanika II, Kinematika dinamika. Tehnicka ~ ~ " " ? ~ _ '
S. Timosenko: Tehnicka mehanika.
F. P. Beer-E R. Johnston: Vector Mechani.cs for Engineers,
Me Graw-Hill 1988.
T. C.
1969.
Engineering HH_L1.UUHL,". Y HaHH,-". Addison
u
P. C.

M.LlliUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM ZAGRABIENSIS UDZBENICI SY'EUCILISTA ZA.GREBU
Aleksandar Kiricenko

Aleksandar
Alelzsandar Kiricenko

Sva prava pridliana. Ni jedan dio ove knjige ne moze biti pretiskan iii prenesen u ma kojem obliku iii na ikakav naCin, eiektronicki iii mehanicki, ukljucujuci fotok.opiranJe i snimanje, bez suglasnosti nakladnika.

RECENZEN7rl

Prof dr. DVORNIK dr. MLADEN HUDEC dr. SOTIROV dr.

RADle,
ObjavljivanJe ovog udzbenika odobrilo je Povjerenstvo za znanstveno-nastavnu literaturu Sveucilista u Zagrebu rjesenjem br. 02-1748/1-1995 od 9. studenoga 1995.
CiP - Kalaiogizacija u pubiikacUi Nacionalna i sveucilisna knjiznica. Zagreb

UDK 531 (075.8) 621.01(075.8)
KIRICENKO. Aleksandar Tehnicka melknlii,,, / Aleksandar Kiriceni~o. I Logieb. ?51 - ?rE-:i irall10€:! 10 iJiOlchilOio;hl Inzenjering, 1996 - S'/. ; 2L). C:TI. - (Udzbenic: sVeucilists u ZagrebLJ = ~,~::-::...::!::'
bl!ioteka , Kn).

5;

Kazalo,

ISBf\l 953-6449-07-2

1996.

godrne .. Ucenje i rjeSavanje primjera treba iCi redoslijedom kako je u udzbeniku i izlozeno... i zakoni nauce primjenjivati te da se stekne vjestina razmiSljanja potrebna pri obradivanju mehanickih u mzenjerSk0j praksi. osnovne matematicke anaHze te dobro poznavanje STATIKE i KINEMATIKE..... koristi se vektorski racun.... vektorskog !'acuna. Kada je to nauceno... Rjesavanje prvih primjera dana je sa svim detaljima. Ti su birani tako da se izvedeni pojmovi. kst udzbenika sadriava materijal predmeta l\II-EHANlKA za studeme tehnickih fakulteta DINAMlKA.- .. kolovoz 1996.. Konacna rjesenja primjera za samostalno rjdavanje dani su na stranicama od 331 do 341. pa su izvodi safetJ. kako bi se upoznao i naucio cjelovit pristup rjesavanja problema. Za citanje teksta i pracenje obradenih algebre.. i lagano N a kraju svakoga teoretskog izvoda osnovnih su fljeseni i primjeri za samostalno rjeiiavanje. a za samostalno rjesavanje 185."'''-''''.. U udzbeniku se izlafu osnovni pojmovi i zakoni razumiju i znaju primijeniti u rjdavanju inienjerskih pe'J"... Redoslijed izlaganja je sadrudzbenika.. a ide U Zagrebu... Rijesenih primjera ima 162. trigonometrije. . pri rjesavanju daljnjih zadaraka se ne ulazi u ranije upoznate UdZbenik sadriava materijal dovoljan za jednosemestralni predmet sa dva sara predavanja i dva sata vjezbi tjedno na tehnickim fakultetima s konstruktorskim usmjerenjem....a.

./IJi.2 ~----------------------------------------------------- i 1 OSNOVNE £:.2 a 17 20 22 25 26 31 33 35 2.HE TOCKE PRAVOllNIJSKO GIISANJE MATERiJALNE TOCKE ANALIZA.2..IiiJiA ..C POIDJELA lJJilr'fu~.NE 2.f."llf! :2 2..OISODNE MATERIJALNE :la stillmosfajnc ·U!_MNIi" .. SLOSODNE I NESl.3 2..1 2.4 2..7 2..8 ~'J 40 41 :70 ..2..1 3 3 5 5 2. ~'~'----------------------------------------------------- 2.u OSCiUTORNO GiBANJlE fIJATERIJJU•.l 1.5 za samositalno I!'jesavtillnje GIISANJE MATEfUJJU.. l.:"n.2 6 2.

2.10

2.11 2.12

KONZERVATlVNE Sn.E FUNKCIJA SILA IU SKAILA.RNI POTENCHJAl

POTENCIJALNA ENERGlJA

46 47 48 49 52

].8.1

11.3

3.8.2
].9

za samosta5no

l"i8>'~:!lIlff::JIirnB"'"

2.13 2.14

53
JEDNADZSA RACIAl I ENERGfJE 2.14.1 RiJeseni
53 56 62 66 67 69 70 70 73 74

SUDAR DVEJU MATEfUJJU.NIH l"OCAKA 3.9.1 Direldan centricki sudar 3.9.2 Gubitak 3.93 Kosi centricn; Siudar

120 123 123
sudarlU;

3.9.4
3.9.5
].10 z:a samosta5no lI'ie!sallall1ie DINAMIKA STALNOG TOKA If'.rc:I,l';>'li"II",..A\l za samosfafno ".a.."''''".... ,'''.'''' GaISAIN,IE SISTEMA PROMJENWI!VE MASE

121 127 128
136

2.14.2 2.15
SNAGA

za samosia§no "'''''",''''''""""i,,,,,

2.15.1 Rijeseni DIrEiiTI~i!liIrB 2.15.2 za samosta'no ..ii"",,,,,.,,,·,,,,,,,,i;,,,, 2.16 2.17
KOllCIiNA GlaANJA I IMPUf.S

3.10.1 3.10.2
].11

138 139
141

ZAKON JMPUf.SA

§

GISANJA

3.11.1 3.11.2
].12 ].13 3.14 ].15 ].16

142 143
146 147 148

2.18. Zakon 2.18.1 2.18.2 Primjell'i za samostalno rjesallanje
2.20 2.19 Kinetickl tocke ZAKOH fVlOMENATA 2.20.1 2.20.2 Primjeri za samostafno ..ii"".",,,,,,,,,,...,.... ZAKON

80
82

2.21 2.22

2.22.1

83 86 89 90 91 91

za samostaino lI"iil1'!.i£3!lva,rnil1l1 MOMENT SISTEMA MATERIJALNIH TIlJICJi,h,A REUTIVNl MOMENT ZAKON MOMENATA U SBSTEM MATERiJALNIH MOMENTA ZAKON UII.I'n",;A\U'<i.JiM "'~""""""'''''IM'''''''' MOMENTA SISTEM.A

148
150 150 151 155

3.161
3.16.2

4.
4.1 4.2

DINAMIKA KRUTOG TIjELA
UVOD

MOMENT. TROMOSTl MASE TfJEU
4.2.1 Rijeseni primjeri

3.

SUSTA V MATERljALNIH TOCAKA
UVOD

3.1
3.2

],3
3.4 3,5

CEHTAR MASA SiSTEMA MATERfJALHIH JEDNAOZSE GfBANJA CENTP.A I".t§ASA 33.1 Rijeseni primjeri 3.3.2 Primjeri za samosi:alno KINETICKA ENERGilJA RADA E SlS"f'EMA I'JrA"f'ERw,JJU..Nut
3.5.1 Rijesem&
!'Z:f',j'en9tn:rf

95 96 97 99 101 102.
1.03

4.3
4.4

4.5 4.6 4.7
4,8

KOllCINA GIBANJA KRUTOG TiJEILA. ZilKON GIISAHJA , ZAKOH G'BANJA CENTRA MASE lUElLA. DJEUJVANJE 'MPULSA NA KRUTO TIJELO ZAKOH ODRZA.NJA KOUclNE GIBANJA KRUTOG T'JEU MOMENT KRUTOG TiJEU
~RU!,OG

151 160 166 168
168 110

170 171
j

TC,p!fE!!..jj,

73

UKON MOMJENATA U
PPOPlJPJfEHA
/, ':t."1 4.12 4. 4.14

KRUTO i'lJiELO'

105:

3.5.2
].7

za

::iiii:UlfllIJi;iiO:l:III11!!l'}

"'' ' '",,,,'<£<>1,'' ,,,,

GIBAH..fE KRUTOG

Tf:.n:u
osn

116 17S 18.1.
1,82

109
iii 111 112

D'ALENiBiERTOV
TRAHSLATO.RHO GlBAW!JE

G~S4f!%lJA

f

PR(H~',JiEN:A

ZAKON NMPULSA
ZAKON

3.8

ROTACEJA OKO 4.14.1

18.3 184

lS5

4.14.2
4.15 4.15.1

Za sa,rnostain1/J N'Ne:sal,ran,le RAVNINSKO GISANJE. Za samostalno f'i"",!i:;A"!!'M':~~"iIP<l" ROTACIJA. TIJEU aKa Ne;:p(lIM~ GESA1'lJE. TIJEU U PilOSTORU RAD SIU PAi YIJEU

4.15.2

4.16
4.17

4.18 4.19
4.20

194 197 197 207 212 213 214
215

5.7.1 5.7.2 5.73 5.7.4

295

299
301
302

5.8
5.8.1 5. 7.2
na harmonijsKu snu porelnecaJla Ilia op6u silu Do,refne,caiia

305
305 309 311 312 314 316 316 327 331 343 345

GIBA.NJU
GISANJA TlJEU ENERGIJA TiJEU S MATERIJAf.NOM SIMETRIJOM ZAKOtJ RADA e ENERGIJE. ZA KlnJTO DRUG' OSUCH RADA ZAKON ODiRZANJA Mt!'li"!!.4U'IUI,;I!'!,e IE,NlEi~Gjf~_U;,

5.9
216
5.10

4.21
4.22 4.23 4.24

218 219
220 221 221 231

5.11 5.12

SIUl PRIJJENOSA UTJECAJ GISANJA TEAfEUA SUS'TJUfA MJERENJE illBRACIJA

4.24.1 4.24.2
4.25

za

liiia;,TIo:s:ra2E1i1Jl

DJELOVANJE III11PULSA Klln.nro TCJELO

4.26

4.25.1 4.25.2 ZAKON 4.261 4.262

235 238

248
UlUllltlu:.:aMliid.a

""r"'lin~',M"F" ""'"",,,,"'unWi

251 251 254

;

5.

OSCILACIjE
UliOD
SIUl 8 KRUraST
255 256
258

5.1 5.2

5.2.1 53 5.4

264 266
26'&'

271

281
288

56
1!l!"!lU.I·!;;/f',IFilem

5.7

290 293 295

1.1. DINAMIKA
!nzenjerska r:];:.r:a;;ika cvrstog tijela razmatra uzroke i posljedice me(\n~ohnihdjelovanja tijela. Svako djelovanje ima svoju velicinu, mjesto, pravac i smjer, a oznacuje se velicinom koju zovemo sHa. Mehanika se dijeli na statiku i dinamiku. Statikli sile koje djeluju na tijelo i nalaze se'u ravnotezi. Dinamika proucava odnose gibanja tijeia i sila koje djeluju na to tijelo i nisu u ravnotezi. Dinamika se dijeli na kinematiku i kinetiku. Kil'lematika je dio dinamike koji se bavi razmatranjem oanosa prostora i prj gibanju tijeJa bez obzira na uzroke potrebne da promatrano gibanje nastane, da se oddi iIi da se mijenja. Kinetika je dio dinamike koji odreduje djelovanja potrebna da se odredeno gibanje tijela poznatom stvori, oddi iIi mijenja, iii obratno, koji odreduje gibanje tijela djelovanju. Kinetika analizira i odreduje veze izmedu sila koje djeJuju na tijelo sa masom j gibanjem toga tijela. Osnovne velicine dinamike jesu duzina, vrijeme, masa i sila. Jedinice za te osnovne veiicine nemogu se birati nazavisno. Jedinica za duzinu, vrijeme i jedna ad preostalih dviju, mogu se birati nezavisno. Medutim cetvrta jedinica se mora birati podudarno s drugim Newtonovim zakonom mehanike. Imernacionalni sustav jedinica je univerzalan. Uzima za osnovnu jedinicu za duzinu metar (m), za vrijeme sekundu (s) a za masu kilogram (kg). Izvedena jedinica za silu je newton (N). Sila od 1 N je potrebna da tijelu mase 1 kg da ubrzanje od 1 ms-2 Prema tome je 1 N '" 1 kgms- 2 . SI sustav jedinica tvori apso!utan sustav jedinica. To znaci da su tri osnovne veIicine neovisne 0 mjestu izmjerenja pa se mogu koristiti na bilo kojem planetu.
S3

,iiela i konsrante g

G. Tezina se izrazom: G
=

na
rng.

jednaka. je

mast

Kon,q;mtu !" u

1.3. Prvi u stlmju rM'ol'iHlja v:mjskih lRu'uka. kao i kod krutog tijela. Ucenje kinetike zahtijeva dobro poznavanje kinematike i analize djelovanja sila iz statike.1 sllstava malerijalnih wcaka j dmamika krmog [ljeia. medutim radi stalnih medusobnih udaljenosti cestice tijela. 2. SLO znaci da . a druga cIa odredi gibanje tijela koje 6e nastati od djelujucih sila. cvrstog deformabilnog rijela Euler definjrao g:-anicnu NeV/IonOVc. taka se i dimunika dijeli iz istih. Kinematika se moze utiti bez poznavanja analize djelovanja sila i bez kinetike pa se zato uvijek uci prije kinetike. Svakako moze biLi i mijesana zadaca u kojoj je poznat dio informacija 0 gibanju Iijela i dio informacija 0 silama koje djeluju na IO tijelo pa se ostalo mora odrediti. Dimenzije takvog tijela imaju utjecaja u dinamickoj analizi. izraza za silu kada prirasl vekr.za moze Se odrediti &ila icoja je F=m v-vo t-t. cestice tiiela mijenjaiu udaljenosi DO odredenom zakonu. b) diuamil. izmjere se [jjela pri bilo kojem djelovanju sila ne mjenjaju. Prvaje cIa odredi sile koje uzrokuju promatrano gibanje [ijela.a b. cvrstog tijela obraduje skup vrlo veiikog broja materijalnih vrlo malih cestica rasporedenih jednoliko po volumenu tijela. OSNOV~'E ZADACE KINETIKE Kinetika ima dvije osnovne zadace. Diaal:llll.upllim vanjskim djelovanjem. t€J stanje iIi Otpor zovemo nnereija. medutim pri opterecenju rijela silama.emeIHl! je s ul. tada se naziv dinamika odnosi sarno na kinetiku. U anallzama ovog udzbenika oJn3.2.ie tijelo defurmabihw. je materije tijela Dinamika krutog tijeia obraduje skup vrlo velikog broja materijalnih vrlo malih cestica koje ne mijenjaju medusobnu udaljenost i jednoiiko su rasporedene po odredenom volumenu kojim je definiran oblik tog tijela. Newton je polcazao kako se mijenja brzina tijela pod djelovanjem sile U odredenom intervalu vremena izrazom: lz tog ~zr2. iz razloga !lto opcenito gibanje tijela moze biti slozenije jer moze sadrzavati i rotaciju tijela. izlaze se u predmetl! dinamika konstrukci. ZAKONl 1.ia. a i drugih razloga na: a) dinamiku materijalne tocke iIi cestice.1. Kada se kinematika zasebno nauci prije kinetike.1. Drugi Newtonov zakon mehanike iii zaikon gibanja glasi: Promjena kolicine materijaine tocke po v. PODJELA DINAMIKE Kao sto je biia izvrsena podjeia u kinematici na kinematiku tocke i kinematiku krutog tijela. 2. za koje u vrsenoj dinamickoj analizi dimenzije tije!a nemaju utjecaja.2 Uvod 1. c) dinamiku krutog tijela i d) dinamiku cvrstog deformabilnog tijela. pa se pravila kinematike sarno primjenjujll pri ucenju kinetike. iii je to cestica materije skoncentrirana u relativno vrlo malom volumenu. ciinaolika ~'HaHUdn.1.rnii-:e obraduje se din:l:r:iLc ma[erijajnc rocke.u sustava materijalnih tocaka iii cestica. m 2. uvode moment kolicine gibanja osnovnih zakona izvedeni i kineticka se na tri osnovna l'\fe\~/tonova i za. sto znaci da je kruto tijelo nedeformabihlO.orskom . a moze i prije statike.a stlstava materijainih tocaka iii cestica obraduje sustav materijainih tijela koja se mogu smatrati u dinamickoj analizi kao materijalne tocke iii cestice.lconi u Dinmuika materijalne tocke ili cestice obraduje materijalno tijelo. a.

1.!.1. a iZfaZava se formulom: . koja se najcesce koristi za prikazivanje drugoga Newtonovog zakona mehanike.Fn na materijainu tocku mase m. .1. .+ F" = E Fi = ma.8 Izraz 2. kolicinu gibanja sa if =mv. i=l rt_ 2. pa vrijedi izraz 2. LH~O At dt 2. Pri pojedinacnom n-sila Fl'F2.1.2 Dok je Newton smatrao masu kao kolicinu materije tijeia. to jest kada je m=m(t). 2.6 F. D' Alembertov prindp i pojam dinamicke ravnoteze Za materijalnu tocku mase m. Aka ukupno vanjsko djeJovanje oznacimo s silom masa materijalne tocke a 2.3. potrebno je gibanje odmjera.4 Materijalna tocka Dinamika 5 F=mlim Ail =m dv =mii. na koju djeluje ukupna sila F. predstavlja osnovm zakon dinamike i naziva se Ncwhmova Pri koristenju Newtonove jednadzbe gibanja. _ -.1.1.1. masa se vremenom ne mijenja. tada se drugi Newtonov zakon moze izraziti jednadzbom: F = d(m0 = dif dt dt 2. to jest a =0.1. jer prema drugamu Newtonovom zakonu mora biti: . tako da je: 2. . leze na istam pravcu ali su suprotnog smjera djelovanja. i F =ma.2. -0- F = F J + F2 + gdje je .3 To znaci da je: 2.2.9 a 00 tijela b. Ta jednadzba moze se prikazati i u ovom obliku: F+ l pa se zato moze pisati da je (-mii) = O. lednadzba 2. sto znaci da je relativno p ubrzanje ujedno i apsolutno. maze biti nepomican iIi se moze gibati transJatorno s konstamnom brzinam (Galilejev sllstav). U ovom izrazu se velie ina (-mii) moze smatrati silom inerdje i oznaciti sa l.1.1. gdje je m Ubrzanje materijalne tocke pri istodobnom djelovanju tih sila odreduje se izrazom: v brzina. Euler je smatrao masu za mjeru inertnosti tijela koja je jednaka tezini tijela podijeljenoj s ubrzanjem slobodnog pada u zrakopraznom prostoru. Pri medudjelovanju tijela "a" i "b" za sile medudjelovanja moze se pisati da je: 2. prema drugom Newtonovom zakonu vrijedi: F = mil.a sumi koja nastaju karla svaka sila djeluje na tu pr~nosno ubrzanje referentnog sustava biio nula. sila Taj princip je posljedica Stevinusova pravila djelovanja sila.2. .1.8 izrazava princip nezavisnog djelovanja sila prema kojem je materijaine tocke pd istobnom n-si. a Dakle. kako bi a ubrzanje .4 -. to jest: G g IlIczavisnosti 2.1.1.7 Izraz 2.vati u odnosu incrcionog referentnog sustava koji se naziva referentnim sustavom odmjeravanja gibanja.materijalne tocke pri istovremenom djelovanju svih sila i jednako je: a=-=-+- ~FFJF2 m m m + an = E iii~ i=l n 2. n " m=-.1. Tre6i Newtonov zakon mehanike iIi zakon akdje i reakcije glasi: Na svaku silu akdje javija se jednaka ali suprotno usmjerena sila reakcijeo Prema ovom se zakonu ukupna medudjelovanje dvaju tijela uvijek prikazuje dvjema silama koje su jednake po iznosu. zbroj sUe sHe inercije formal no stvara sustav sila u ravnotezi. c.5 U izrazu na = -mil. . Za vecinu problema koji se obraduju u tehnickoj praksi. svaka bi od tih sila dala masi ubrzanje koje je proporcionalno sa silom. Takav referentni sustav odmjeravanja ne smije rotirati.4 se koristi kada se masa tijela mijenja s vremenom.

2. Sila biti zadana kao konstantna iIi ovisna 0 jednom iii vise parametara kao sto su iIi brzina. a trazi se da se odredi zakon gibanja i sile veza. Rjesavanje problema dinamike mora zapoceti analizom 0 vrsti i karakteru n"".c~ La ~ ilL nuznu jest vrijednosti r.6 Materiialna tocka Dinamika 7 2. Kadaje zakon gibanja dan na koordinatni nacin sa x=x(t).. tada se moze odrediti uorzanje materiJaine tocKe izrazom: m gdjc se vciiCina lCt) moze smatrati silom na jedinicu mase. a zavrsava ocjenom je Ii rjesenje realno. 1') je Ii dinamicki proces isti iIi sastavljen od vise faza sa razlicitim dinamickim p procesom. da dinamika analizira tUelo na koje djeluju vanjske sile. U tim analizama se razmatraju i sile i sarno gibanje.2 . h) Problem dimuuike dmge vrste Kada je za materijalnu tocku mase m poznata sila koja djeluje na nju.1 c) Mijesani pl'Obiem UHbUUH'.2. iIi svaka faza procesa.. Nakon izvrsene analize problema moze se zak!juciti 0 kojem se problemu "Llla:nike radi. odreduje se izrazom: F=mii.~o) =v. Deriviranjem zakona gibanja f=f(t) po'Vremenu moze se odrediti brzinu v=v(t) i zatim ubrzanje ii =ii(t).." Problemi dinamike marerijalne tocke mogu biti tak:vi da je za njih pomato nesto 0 gibanju i sve 0 slLll~ia... tada sila koja uzrokuje to gibanje ima komponente: Fx =mi . 2. koje nisu u ravnoteZi. locke za Mijesani problem dinamike se redovito pri gibanju neslobodne koju je poznata trajektorija gibanja i ukupna aklivna sila. kojim purerE ga treba rjesavati i koje je jednadzbe dinamike najbolje postaviti za najlakse rjesavanje koje uvijek obuhvaca i kinema.5 F moze a) Problem diuarnike prve vrste Kadaje za materijalnu tocku mase m'poznat zakon gibanja f=f(t). tada se moze odrediti sila F koja uzrokuje to gibanje. y=y(t) i z=z(t).2.Uli>. 2. Takav rraziva i nesto 0 siiama pa se trazi da se odredi sve a se mijesani probiem dinamike materijalne tocke.10 i=l V=Vo + a zatim zakon gibanja: 2. RJESAVANJE PROBLEMA DINAMlKE MATERIJALNE TOCKE U uvodu je receno. zapocinje i kada zavrsava. 0) trenutak kada dinamicki proces.~o) =t. Rjesavanje problema druge vrste je obicno slozenije od problema prve vrste. 2. Zato se u dinamickoj analizi materijalne tocke moze doci do problema dinamike prve vrste. Fy =my i Fz =m£. i V(. dt· dr. lZra2. .on ali cesto i vrlo slozen. iii sile koje djeluju na materijalnu tocku.1. druge vrste iIi mijeSanog problema. iIi nesto 0 gibanju i nesto 0 silama.iku i kinetiku. On maze biti lPclnrlcr<".lpIT1~ tome treba utvrditi: 01) 0 kakvom gibanju se u radi i sto je 0 poznato ili treba oaredili. 4 D' Alembertov princip za materijalnu tocku glasi: sile inercije pretvara se dinamicki problem u forruall1o staticki koji se moze rjesavati statike." odreduje se najprije brzina koja je: . U problemima dinamike materijalne tocke moze bid poznat iii zakon gibanja materUalne tacke.2 Riesavanje problema prve vrste u nacelu je jednostavan problem. Sila F=F(t) koja djeluje na tu materijalnu tocku.2. d) Rjesavanje problema lUJu"". (3) koji su parametri dinamike poznati i koje treba odrediti. 2.

To je problem dinamike prve vrste.1.se zaokrenuti pravokmnf koordinatni sustav x-yo i silu =:2 =rU-{' :::- 1 -'.1 7_ -u =3 ms. Trazena ee se sila odrediti formulom 2. Y:jnetik~. y'o =2 ms. a prema tome i djelujuea sila. Uvrstenjem pocetnih uvjeta gibanja u opee izraze za polozaj tocke materijalne tocke l1a koordinatni nacin: = S = O..1). Koristit ce se princip D' Alemben:a taka da se dada vanjskim Siic~ InerciJe J::: suprO[I}ug SillJera OU a analizu sila izabrat ee.5tm/s. i traii se zakon gibanja. \ 6 ) m.0 + t3 Analiza problema. Analiza problema. PRIMJER 2. pa se dinamicka analiza vrsi kao za materijalnu tocku. TraZi se da se odredi zakon gibanja tijela..2. U problemu gibanja slobodne materijalne tocke u prostoru poznata je sila.l tocku mase m=l kg. Izracunavanje ubrzanja slijedi postupnim deriviranjem zakona gibanja prema definieiji kinematike: 3' t4 y = Ji + + Z = Zo + 4' z = 20 20 Uzimajuei u obzir da je u pocetku gibanja pri t=O tocka bila u ishodistu s poznatom brzinom.- Fz tzrazi za immr>cwlF'nt.ia focke U nek. zata dimenzije tijela nemaju utjeeaja na gibanje.1 se zakon s v = = (o.2. :0'_ Yo Razmatranje problema.25t2 +2t) m.8 2.81 t3 \ X= ( -+tlm.1. i definirati ubrzanje.2.2sf +2) m.1 g 9.u giDallj~ Ha ce glase: SHe ravnoteze za dinamicku ravnotezu . potrebno je definirati sile koje na tijelo pri tom gibanju. X'o = 1 ms. Gibanje tijela je transiatorno.' 1. a pravilima kinematike odrediti zakon gibanja.1 Tijelo tezine G=1. a zarim praviiima kinetike silu.1. a v= 0. djeluje sila koja se mi. to znaci da komponente pocetnog polozaja i pocetne brzine iznose: ~y ~ 7 ~O Xo~o~-o~. Prvo treba pravilima kinematike odrediti ubrzanje.Jevvtonovu zakoEu dinarni. Da se moze odrediti zakon gibanja tijeia.ke jesu: F" =t =mi = I i N. Pozuato je da je u trenutku t=O toCke bio je u ishodiStu pravokutnoga koordinatnog sustava § brzinom va =(1 1+2/+3k) ms.o ::::t 3 =mz = 1£ bl.5 m/s2. Tijelo ce kliziti u praveu bez rotaeije sto Slika 2. Odred! sHu F.. odredI zakaD gibanja tijela. Kinetikom ee se izvrsiti analiza sila. RllJESENI PRIMJERI Materijalna tocka Dinamika Kinem:Jtikll.2kN..Jti. Praviiima kinetike definiratice se ubrzanje.lsIijed djelovanja sUe F po zak"nu s=(O. PRIMJER 2.5=6.2.onl :renuo:.2. Poznata je masa tijela..jenja s vremenom po zakonu F= (tT+t 2/+t 3 k) N.1 OdredI zakon gibanja toCke.ente sUe prewa drugora t. Kinetika. pocnese gibati translatorno u pravcu po horizolltainoj podlozi l. Aka je vo=l m/s i 0'=30°. ICcilip. a pravilima kinematike zakon gibanja. koja se mijenja s vremenom. k x = Xo + Yo + + + t3 -::-' {} t4 ~ ). lntegraeijom izraza za ubrzanje dobiju se opci izrazi za brzinu koji glase: 9 tocke PRIMJER 2. ubrzau. Kinetika.4: G 1200 1 <62N .1 znaci da je gibanje translatorno pravoertno pa se dinamicka analiza vrsi kao za materijalnu tocku.2 Na materijainl. U problemu je zadan zakon gibanja j traii se sila koja uzrokuje to gibanje. F=ma=-a=--O. Ubrzanje je konstantno.2. pocetna brzina i da je gibanje niz kosinu s poznatim kutom nagiba.3 Tijela mase m krene sa hrzinom niz giatkl1 kOSlll1 nagnutl1 pod kutom a (vidi sliku 2. X = }' = xo + t2 ~. To je problem dinamike druge vrste.

2 x g .=o=Xo=O.7~4+31.. Jednadzba gibanja. a i vrijednost x.<. lntegracijom te diferencijalne jednadzbe dobiju se opci izrazi za brzinu i polozaj... Na tijelo pocne dje!ovati konstantna siia vel. koji glase: U pocetku gibanja pri t=O brzina tijela je nula.: g t sin a + C . opCi izraz za brzinu i za polozaj tijela glase: ma=(F-T) L=Gslna =ma=mi=!2i..]0 Materijalna tocka Dinamika Analiza prve faze gibanja.392(t-4)-O_981(t salHO KOSU1DUla Slla trenJ3 . ' - 'T' treba pror:. pa se PRIMJER 2. ledmrdiba gibanja.ier se poJozaj mJerJ od mjesta od kojeg je i pocelo gibanje.2. (vidi sliku 2. rada mora biti Brzina i polozaj tijela u trenurku t=t. m ' -----~ 8 ~ .3 = -~ (t-t j )2 +C?(t-t j ) 2m - +D?.4525t 2 + t) m. odnosno u dvjema karakterislicnim fazama U prvom intervalu konsto.2. F i sila . je transiatorno pravocrtno. Iz izraza za jednadzba gibanja glasi: sill! vidi se da difereneijalna Slika 2.L =0.5 U pocetku ove faze gibanja tijela. pa se giba usporeno. .!84m. U nekom trenutku gibanja na rijelo 11 Ex = Gsina . +2 =x =_A__ 1:i'_ sin30° + Vo t = (2. Znaci da je 2. 1 m 1 G" 1 10 . su korrs:a!1!e iDteg:::-a::~j~ C2 ='\.2.latorno U pravcu.2. X = g. tijelo je imalo polata) Xi i brzinu VI sro znaci d8.i .2.lje II trajanju od 4 sekuIIde.4 i:::: g sino:. .2.4g= 62.. To znaci da konstante C. opci izraz za brzinu i za polotaj tijeJa glase: -----I>- a Tijeio tezine G=lON miruje na hrapavoj horizontainoj povrsini.4. =45 jesu: da je D=O. djeluju siie prikazane na sliei 2. 10-2 2 _ 20 Analiza druge faze gibanja. Pocetna brzina gibanja je va. sina + C t + D. to jest da je x. g V=--· F-T t+ C.2.arrau u dva karak[eristicna vremenska intervaia.Iu drugoj fazi gibanja jest!: .'1 ~ D 2 -=-Jt. taRo da se giba trau. i djell.4 ma=-T T v= --(t- m +C2 qJ ~ l I ! T x SIika 2.:0 [62. a to znaci da mora biti C=vo=l m/s. • K - Slika 2. MIN I KinCliilatika.tavljanja aka je koefidjent trenja na dodimoj povrSirJ f=O. m -t. . U nekom trenutku ove faze gibanja na rijelo djeluju sile prikazane na slici 2. " ] 2m =--g4 =6. EY=N-GcoslX =0.icrne F= 10 N. to jest pri t=tl =4 s. Zakon tijela X v =v = F-T t = F-fG ot = 1O-2 g4 =3. nuli.2g= 31392m/s '.j= L::H392-1. 2 F-T t m x=-2m F- Konstante integracije aooiju se analizom pocetnih uvjeta gibanja tijeJa.3). Odredi koji ce put to tijelo od pocetka sile do zau.mno akti'!lla silo.2... Konacni izraz za brzinu i \ anai lZ2 mozE' ~YJ . pa izrazi za brzinu i poJohj u prvoj fazi gibanja giase: = moraju biti jednake v = = i ::.5.962p-4)Jm/s X::::X1+V1(t -fg(t )2. Ako se mjeri polozaj od mjesta gdje je tijelo oilo u pocetku gibanja.

Motor allta je velike Odredi za koje ce bJrzinu od 90 kID/h. T b ) T Gb~Lh=O .7 17 jednadzbi ravnoteza dobva se: ..5 N 1110.2 '2 =x j Vj +-- 2fg = 32g = 313. Pri stanju spustanja jednadzba dinamicke ravnoteze glasi: LY = U + L1 ~ G = 0.2m i h=G. tezina tereta Q. Kinetickom analizom mogu se odrediti djeJujuce vanjske sHe i sila inercije. Deform.2.I pravcu po Pogonski koraci su koeficijentorn trenja f=0.2 g g 5388.2. Analiza Gibanje auta je translatorno pravocrtno. Poznate su izmjere: a=1. Na auto za vrijeme jednoliko ubrzanog gibanja djeluje konstantno ubrzanje u smjeru gibanja. 1 g Slika 2. Poznavajuci teZinu auta moze se odrediti ubrzanje auta.2.2g mV v Iz jednadzbe 1.2g G~ = 6000~ g+a g+O. . Uzgon pri spl.2. moze se odrediti minimaino vrijeme za koje ce auto ostvariti tfaienu brzinu. U nekom trenutku gibanja na auto djeluju sile pokazane na slici 2.92m. 2 1 T fg 0. nbrzano 1. u PRIMJER 2. U~G=L-O= G~Q g' 0 2. . Kinematickom anaiizom jednoiiko ubrzanoga pravocrtnoga gibanja auta.. Polozaj tijela u tom je trenutku: 2 X Q 322g2 64"+-'-'b 20.1 N. Dodavanjem sile inercije vanjskim silama bit ce ispunjena dinamicka ravnoteZa. .9.2. S!ika 2. da ubrzanje promijeni sarno predznak. 3.3m. sto znaci da je: U~G=~L =~Qa .8 ima tezhm G=lOkN.8 SpuStanje (slika 2. a to se dogada na kraju druge faze gibanja u trenutku 1 1 t =t +--=4+-=4+--=20s.2.2. Analiza problema.2. Za rjesenje problema treba izvrsiti dinamicku analizu. za dva stanja gibanja i to stanje spustanja i stanje dizanja s jednakim iznosom ubrzanja a i istim uzgonom. Otpor zraka neka. Balon se giba translatorno vertikalno. su: Slika 2. lznos tih velicina jest: 3.= 6000 g~O. moze se izracunati sila uzgona U.i2 Materijalna tocka Dinamika 13 Tijelo ce stati kada se brzina izjednaci s nulom.iStanju i dizanjn je isH.se zanemari.6rn.5 Balon ukupne tezine G=6 kN pacta vertikalno s konstantnim nbrzanjern a=l m/s2 • Odredi koji uzgon U ima balon i koj! balast Q treba izbadti iz baiona. lednadzbe ravnoteZe glase: LX=T~L=O jedilaJz~a dinalllicke ravnoteZe glasi: sto znaci da je: (a 14 .6 Auto na slid 2. i pocne se gibati horizontalnoj cesti. b=1.6).2g U g~a G .6 Kinetika. 1.6. PRIMJER 2.adje tezine neka se zanernare. a iz jednadzbe 2.

8 cos(2 t) i .12 sin(2 t)iJ = F = ma Qrerjl +e" t g = 1.2-9.g'- '0 +e'ii) 0 1. To je problem dinamike prve vrste. Odredi silu koja lllZrokuje to gibanje.. kutno ubrzanje.2.02e'(1.'o +etn)N. Problem je analogan zadatku 2.2. Kinematika.2 .6 L T KiIletil{a.2 a+b-jh m 1. (Vidi sliku 2.3 ' PRIMJER 2. Sila koja djeluje na materijalnu tocku jest: F = = ma= -80cos(2t)i-120sin(2t)i= -40fN. Sila koja djeluje na materijalnu tocku i uzrokuje zadano gibanje je (vidi sliku 2..2.0. = va~+a~ Analiza problema.. Gibanje auta je jednoliko ubrzano.:mil.mika 15 iii mi =jN1 b N1 G pa je a+b-fh N jbg 0.2.'Ke dan je izrazom: s=re'm.12): F = ma = m(iLl +a.7. j ubrzanje tocke dani izrazima: qJ=~=et. Zakon Potrebno vrijeme za koje ce auto postici brzinu ad 90 km/h jest: wi. a = retJ 1 +e 2t Kinetika. giba 5e po kruznici radiusa r= m. Zakon gibanja i izraz za ubrzanje dani su izrazima: Slika 2.81 X = j-.8 Materijalua tack a tezine G=lON. Pravilima kinematike treba odrediti ubrzanje. . y = 3sin(2t)m.. Poznat je zakon gibanja materijalne tocke i traii se uzrok tome gibanju. Poiozaj tocke moze se definirati kutam 1" pa su Kutna brzina. 3.na tocka mase m= lOkg.2. Gibanje materijalne tocke je kruzno. il = ilT + ilN e=iP=e'. r = [2cos(2t)i +3 sin(2 t)Il m [ .6' 0. Analiza proo!.' " ..10 aN = rw 2 = re"l. (Vidi sliku 2. Materijalna tocka giba se u ravnini po trajektoriji kojaje elipsa.11). Slika 2.11 i 25 t=-=-=75745s.t.3 + 1.6'1. Kinematika.'(1. a zatim praviiom kinetike silu koja uzrokuje to gibanje.3 mjs2. r w=<jl=e'.2. giba se u ravnini x-y po zakonu: x = 2cos(2t)m Odredi siJiu koja izaziva to gibanje. Sila je cent~alna jer djeluje u smjeru centra elipse. Ubrzanje tocke ima mngencijalnu i normalnu kOl:1pOnentu. Pocetna brzina je nula i povecava se po zakonu: PRIMJER 2. Kinematika.10). i 3.7 Materijai.02e t yl +e 2 ' N.) - G .2.14 Materijalna tocka DillJ.2.

14. Djelujueim silama na auto dodat ce se i sila inereije da se stvori dinamicka ravnoteh.2. Gibanje maksimalne sile inereije i njegove tezine na os vanjskih pneumatika auta na zavoju je kruzno sa v=konst. Sile su oznacene na slici 2. neka se zanemare.2. Ispitaj koja je kriticna brzina Ila zavaju gdje maze doei do klizanja iIi prevrtanja auta. tako da se spustila 50 metara za 10 sekundi.l\10STALNO 2. Do kiizanja jos neee doci dok je ispunjena dinamicka ravnoteia. spustana je jednoliko ubrzano s pocetnom brzinom vo=O.15 Klizanje.2 Tijelo mase 10 kg. Sile koje tvore dinamicku ravnoteiu jesu sila tezine auta G. ( Vidi siilm 2. gR \.14 v2 L=m- R' 2. a.2.. ()drerii Slika ::'.16 Materiialna tocka Dinamika 17 PRIMJER 2.T ~ Uvrstenjem poznatih velicina. Aute.2. Poznato je da se tijelo pocelo kretati brzinom od 5 m/s. Odredi koju ee brzinu imati tijelo u trenutku t=lOs. Prevrtanje. za kiizanje v lJ od vo=5 mis.9 Auto tezine G juri brzillom i dolazi na zavoj radiusa R gdje cesta ima nagib a. krene transiatorno u praveu ko~sta:::nc sHe F==45 N. Koristiti ce se princip D' Alemberta.15). f.fgR(f+tga). Do prevrtanja joil neee doti kada ee pritisak pneumatika N j biti nula.13 prevrtanje koja iznosi: v za zavjesenje auta. i aka je ispunjena dinamicka ravnotda.2. Za taj trenutak mora moment sila na os dodira pneumatika 2 sa cestom biti jednak: LM2 ~ Lcosah-Lsinab-Gsinah-Gcosab ~ O.2. iz te jednadzbe dobiva se kriticna bTzina voznj::. U zadatku treba odrediti brzinu voznje na zavoju pri kojoj je auto u dinamickoj ravnotezi i jos neee poceti ni klizati a niti se prevrtati. neosa -bsm1X Analiza problema. i koju masu ima tijelo Q kojem tdina iznisi 20 N.2. 2. rnetara.13). ono ee se gibati trans!atorno Jedno!iko usporeno pravcu i zaUSLaviti na od 5. Sila inercije je u srvari eentrifugalna sila koja nastaje pri jednolikom kruznom gibanju auta na zavoju. i kako giasi zakon KLnetika.Gsmcc . Auto neee kliznuti ako su maksimalna sila trenja i sila inercije jos u ravnotdi. sila inercije L. zaustavljarJa.1 Koju tezinu ima tijelo G koje ima masu 20 kg.2. Odredi silu u uzem kojim je platforma pridriavana pri spustanju. Tezina pneumatika te deformaciju pneumatika i UVrStenjem poznatih vrijednosti u tu jednadzbu dobiva se kriticna brzina Slika 2. se neet prevrnuti ako je moment u ravnoteii.16 -. II i b.l ceste je f. Koeficijent trenja izmedl. a znace: Slika 2. Za utj trenutak mora bitijos isounieno daie: Ex kO.ia iznosi: = Leose . a razmak kotaca je 2b.2 kN (vidi sliku 2. ukupna sila trenja T i ukupna sila reaktivnog pritiska ceste N.2. .2. hSin1X +bcosa ~ . 2.2.2. TeziSte auta nalazi se nl! visini h iznad ceste.3 Platforma tdine G=1. Rjesenje za kriticne brzille izrazi kao funkciju od R. Stika 2. PRTh1JERI ZA SA.2.

2.2. Auto moze na cesti ostvariti maksimalnu silu trenja s koeficijemom trenja f=O.25 m/s 2 • Kompozicija vlaka bez lokomotive tezi 1. Ako je koeficijent trenja na dodirnoj povrsini tijela i kosine f=O. Udaljenost strainjih kotaca od teiista je a=2m. ViSlDa tdista auta iznad ceste je h=I.17 Slika 2.2.10 Giadak suplji swzac rotira oko svoje vertikalne osi kutnom brzinom w=4 rad/s. Visina teiista kamiona iznad ceste je h=1.5 m. ono je pocelo jednoliko ubrzano kliziti niz kosinu.11 Kugla tdine G= 10 N. Odredi: a.8 Kamion juri po ravnoj horizontalnoj cesti brzinom v=72 km/h i odjednom pocinje koCiti te se zaustavi na udaljenosti od 30m. Slika 2. Z.1.18 Materijaina tocka Dinamika 19 2.2.2. Za vrijeme voznje pomocu aparata je izmjereno konstantno ubrzanje od 0. . Pri kocenju su se svi kotaci prestali okretati. Odredi kriticnu brzinu aura na zavoju kojom ce kliznuti iIi ce se poceti prevrtati. Slika 2. b).2.18 sliku 2.2. Ako je vrsni kut stoka 2a=60o. sa kojom se moze okretati oko venikaine osi y. a ukupna sila otpora je 15 kN.!l i oslanja se na kosinu pod kutom 0:=30°.9 Auto tdine G vozi po horizontalnoj cesti na zavoju bez nagiba radiusa R=100m.2. juri u praveu po pruzi niz kosinu nagnutu pod kutom od a=15 stupnjeva (vidi sliku 2. Ukupna tdina kamionaje G=lOOiiN. 2.2. odredi brzinu prevaljeni put tijela do desete sekunde.17).2.500 kN. odredi na kojoj udaljenosti )( moze kuglica stajati nepomicno u odnosu na plast stoka. Odredi nagib kosine na kojoj bi se vagon spustao konstantnom brzinom uz koeficijent trenja 0. a prednjih b=3m (vidi SJika 2." silu u hci kada sistem rotira s konstantnom kutnom brzinom w=rc rad/s. minimalnu kutnu brzinu w kod koje ce se kugla odignuti s kosine.5 Vagon [eiine G=10kN.2.7 Tijelo tezine 10 kN pridriavano je na kosini koja ima nagib od 15 stupnjeva.5.2 m.2. Odredi silu kocenja vagona. b.2.l. 2.6 Vlak krene i giba se jednoliko ubrzano po ravnoj horizontalnoj pruzi sa konstantnim ubrzanjem od 0.2.18).19 2. Odredi silu vuce lokomotive. a razmak izmedu kotaca b= 1.20 2. visi na tankoj zici duzine 1=0l.:.2. Sve deformacije neka se zanemare. Odredi sile koje djeluju na kotace kamiona i koeficijent trenja pri zaustavljanj.2 mis2 a).5 m. kao sto je pokazano na slici 2.20. Kada je tijelo odjednom pusleno slobodno.

+miiz y Siika 2.3. +(rijl +21'$ )e~ e. i i ~ Fb =m(rfr +2i6 -np 2sin-t1cosiJ) Slika 2.---_::J/ Slika 2. 2. polarni.3.4 d.J. Pravokl. Pril"odni koordinatm susiav (sI. To je narocito povoljno za rjesavanje problema prve vrste.2. =Fl + ~ + n sila: F=Fr +F<:f' +Fz ~r +maq>. "'.3) ubrzanie: sila: jednadzbe gibanja: 0=0.ltm koordinatm sustav (sl. +2f4> )e'Jl +zez z 21 Materijalna tocka mase ill se giba i na nju djeJuje niz sila. 2.4) ubrzanje: a=ii +a'Jl +0:z = =(r. b.20 2. F'I'=m(rip+2fcp) Fz=mt. Cilindricm kom:dinatni sustav (sL2.O .2) (i=:. jednadzbe gibanja: Fr =mCr-r4>2). x ---~~.<" .3. sferni i prirodni koordinatni sustav izrazi za ubrzanje. sto znaci da ukupna sila djelovanja nije jednaka nuli.1 Prema drugom Newtonovu zakonu jednadzba gibanja za tu materijainu toeku glasi: F= rna. /"- r Slika 2.(ir +Zif) +ii~ ::..5) ubrzanje: a. Za poznatije koordinatne sustave kao sto su pravokutni.3.2.3.3. Polami koordinatm sustav u ravnini x-y (s1. . =(f-r6 -r~2sln2il')er + 2 ubrzanje: sila: a=ax +iJy +iJZ=i[+y"'j''''+zk +(r~ +2f6 -np2slnjkosil')e~ + + [(r<ji +21'4> )slncp +2r<i>6coslY]eip' '" I I sila: jednadzbe gibanja: Fx=mi.3.3.3.2 F.3. Sile nisu u ravnoteZi.< l F $ =m(rifJ +2itjJ y. S. Fy=my Fz=mt.np 2)er +(rif.3. silu i jednadzbe gibanja glase: Slika 2.3 . OPCE GIBANJE MATERIJALNE TOCKE Materijalna tocka Dinamika c. cilindrieni.5 F <p =mHriP+2i<jJ)sinq>+2r<i>bcosiJJ. odnosno da je: F2 F=LF.L.6) ubrzanje: +F =miJ +miJ '" sih~' jednadzbe gibanja: ':)dKc. lednadzba gibanja materijaine tocke u prostoru moze se prikazati u raznim koordinatnim sustavima uz pomoc izraza za ubrzanje obradenih u kinematici.ferni koordinatm sustav (s1. I i--/~ / jednadzbe gibanja: 2 Fr =m(i'-r6 -njlsln2iJ).

tocno odredivanje zakona gibanja moze biti lagano. gdje f . Ako je u trenutleu t=O polozaj tocke x. Obradba pravocrtnoga gibanja ima veliko znacenje. Za opce gibanje jest: a~-~xl+YJ+Z<. a za polozaj toeke: x~x Prerna tome jesu Ii izrazi zadanih komponenata sile Fy i F. brzinu i giba. "k~ dt 2 a iz te je jednadzbe: 2.~ konst .=o ~ x o ' a brzina =i:o=lJ .4. a posebno u rjesavanju problema druge vrste..»-u JC £Q. teze iIi ga je rnoguce pribliznim rnetodama odrediti iii sarno ocijeniti.7 a ponovnim integriranjem i opci izraz za poloz. a za poloiaj x ~ ~ C t + D. F(t) . 2.lal. se rnDze izraziti sa: 2. Kada. leomeni izrazi Z2. y=y(t) i z=z(t). F(x) Sila j~ F(v) ..Sila je funkcija v[emena.y i z. Slozenost ovisi 0 tome kako je izrai:ena funkcionalna veza sile i tih Darametara. rjeSavanje postaje slozenije.. kao <lW su po!ozaj i b~zin2.tf. Integriranjem prirasta brzine dobiva se opci izraz za brzinu 2. Cetiri osnovna tipa sile jesu: 1.4.3. medutim rjeSavanje problema dinamike druge vrste nije. o +v t+"-. !" = F = 4. lednadzba gibanja za tu toeleu gJasi: F~ ~ x~ 2. Prvom i drugom integracijom izraza 2.. TOCKE Neka je os x pravac duz kojeg se giba rnaterijalna tocka mase m. Gibanje materijalne tocke moze biti pravocrtno iii lerivocrtna i to u ravnini iii prostoru.4.3. . Analogno za krivocrtno gibanje u ravnini x-y.aj x ~ ffj{t)dtdt+Ct+D.prikazuje silu na jedinicu mase iIi ubrzanje. 1. I. tocke. PRAVOCRTNO GmANJE MATERIJALl\1].5 zakon gibanja na Svaka se od tih jednadzbi pojedinacno rjesava.y i z.3 pa se vektorska jednadzba moze prikazati u obliku: +FJ+Fl ~ mif+myJ+mzk.22 Materiialna tocka 23 lednad1:ba gibanja materijalne tocke uvUek se moze prikazati u pravokutnom koordinatnom sustavu.rHha.. rjesavanje problema c. Prikazivanje opcega krivocrtnoga u pros tOfU u pravokutnom kordinatnom sustavu svodi rjesavanje problema na tri pravocrtna gibanja i to u smjeru x.4. 2.ie zadana sila leoja moze ovisiti 0 jednorn iIi vise parametara. jednostavni iIi :siozeni'. r 2~ .4. moze se pisati: F ~ mx ~ konst. je konacni izraz za brzinu lOcke: 2.4. Konstante integracije C i D VU'v'"~'U se iz pocemih gibanja.ie prirast brzine jednak m dX ~ ~ fit) ~ dt' dX j{t)dt. Kada je sUa Iwnsta][Jtna.3.l~_~a. ~0 Cii. 2. 2.4 Ta vektorska gibanja sadrzava tri skalarne jednadzbe koje opisuju gibanje materijalne tocke u smjeru x.. 0 ft 2 2 IAdo. F = 2. . i zato ce se detaljnije razmatrati. F = !ntegracija se moze izvrsiti aka je poznata funkcija F=lF(t).. 2. to jest 1Z polo:l:aja i brzine u trenutku t=O.8 Ukoliko je poznat zakon gibanja x=x(t).4 v=vo+jt. mi.ke prve vrste uvijek je Jagana zadaca.ie konstamna.6 X= a to maci da . dobiju se opci izrazi za brzinu i Opei izraz za brzinu tocke je v ~ x ~ ft + C. a njihova rjesenje koordinatni naein u obliku x=x(t). a glase: Fz~mz. rjesavanje se svodi na dva pravocrtna gibanja u smjeru x i y. VL2 ~ d. tada je o C~vo i D~xo "po..1 fj{t)dt + C.4. "".Sila je funkcija brzine.Sila.4.

Materijalna tocka nije slobodna ako je gibanje unaprijed ograniceno vezama. giasi: di dt didx . r \.11 Konstantu D treba odrediti iz uvjeta da je t=O u pocetku gibanja. dt dxdt dx' 2.4.12 mogu se napisati izrazi za diferencijal vremena dt=-. f(x) a to znaci da je lmegracijom tih izraza dobiju se opei izrazi za t i x U ovisnosti 0 brzini.10 F+N=ma. koji glase: 2.4. Kada je sila funkcija poiozaja. a N.l . Gibanje takve tocke ovisi 0 aktivnirn silama koje djeluju na nju j 0 pocetnim uvjetima gibanja.dx ="'x .10 takoder je moguee izraziti da je dt = ~~dx==== F=ma.ukupna reaktivna sila koja prikazuje djelovanja veza koje ogranicavaju gibanje materijalne tocke.10 ' x = dx = h( (f(x)dx + C).. Djeiovanje veza prikazuje se reaktivnim 'silama veza. fii) 2.ukupna aktivna sila koja prika7Uje vanjska aktivna djelovanja. Takva tocka ne moze se gibati bilo kako u prostom vee mora pri gibanju ispuniti uvjere veza odnosno ogranicenja. Rjesenje za F=konst.14 ffix)dx T . Gibanje neslobodne rnaterijalne locke ovisi 0 aktivnim i reaktivnim silama i pocetnim uvjetima gibanja. Prema drugom Newtonovu zakonu za slobodnu materijalnu tocku vrijedi: Iz forrnule 2. gdje je F .4.""?'D Materijaina tocka je slobodna ako njezino gibanje nema ogranicenja. iii Dobivene odreduju veze t=t(i) i x=x(i).no.4. rada je: Marerijaina tocka Dinamika 25 x = F(x) m =fix) = di = di dx = xdi.4. a konstanta D iz uvjeta cia je u pocetku gibanja polozaj xo.13 xdX = f(x)dx. to jest F=F(xl.12 .ukupna aktivna sila koja prikazuje sva vanjska djelovanja.5: ANALIZA GIBANJA SLOBODNE I NESLOBODNE MATERIJALJ\TE "". 12ff(x)dx + v~ lntegriranjem tog izraza ?obiva se opca veza izmedu t i f(xl koja glasi: + D. di Izjednadzbe 2. Konstanta C se odreduje iz uvjeta cia je u pocetku gibanja t=(i.5.. dt 1 v lz uvjeta da je u trenutku t=() brzina jednaka jednaka V '10 slijedi da nepoznara konstanta mora biti 2 C=~. U oba izraza treba odrediti konstante iz pocetnih uvjeta.4. x t = J f(x) + C dX Integracijom jednadzbe dobiva se veza izmedu brzine i pomaka x=x(x). Prema drugom Newtonovu zakonu za neslobodnu materijalnu tocku vrijedi: 2.4. dx dt dx 2. koja opeenito giasi: 2 =f~dX + D. sto znaci da takva tocka moze zauzeti bilo koji po!ozaj u prostoru.24 3. gdje je F .. 2 2. 2. 2..4.9 .i diferencijal . fix) pomaka dx=~di.

5..2 ie.5. mv~ l I gdje je oznaceno' sa: A= PRIMJER 2.. sila opruge je smjera od x... ~ d:x d: .[allt:l C ima vrijednost: C=--+--.l~dlba gibanja ee glasiti: --=---+C mv~ 2 2 ' pa kOll. pa se pravac gibanja moze definirati koordinatnom osi z koja s visinom raste.1 Prema tome je: iIi mv~ kx.5.= ---+-.x -'---1 ml k J 0 k r( 2 .5.ialna tocka Dinamika 27 Imegracijom J"o. 2. moze se izraziti: wdt= ± Pri duzini to sila opruge je nula. okomito na povrsinu zemlje. elasticna sila Kako je v=dx/dt.X~ .. 2.. polozaja i pocetnih uvjeta gibanja koja glasi: ----.uo. Postupnom integracijom dobiva se opel izraz za brzinu i poIoZaj locke u trenutku t: i = - gt +C Z = -g.x.1 Analiza vertikainogll materijainc tocke pod utjecajem lIZ . a:r .1).2 2. Jed.-.canemarenje otpoJra zraka. Pri pozitivnom jli suprotnog negativnom pomaku x.5..5..7t.5. ubrzanje toga gibanja jesu: kojlJ se moze prikazati sa .+ Ct+D.. grllvitllcije u blizini povrSine Vertikalno gibanje materijalne tocke pod utjecajem gravitacije je ill kx? 2 Za pocetak gibanja mora biti ispunjeno: 2 +G.4 lzrazi za brzinu .:.4 dobiva se opci izraz koji vrijedi za svaki trenutak gibanja Primjer 2.. c U trenutku t=iJ - =- Slika 2.5.". dobiv£ se veza izmedu brzine. 2 2 Prema tome se brzina moze izraziti sa: Konstante integracije C i D odreduje se iz pocetnih uvjeta gibanja. 2 2 -g di=-gdi. mi = -G =-mg Slika 2..w.. . 2. t 2 mv2 2 mv~ 2 kx 2 2 kx.x(to=o) =x 0 =A sinD 5 sto znaci da ie konsranta D jednaka: .5.Xdx:::: rtl v ltv :::: -kxa.5. ax ---= fA2-X 2 ' a integracijom rog izraza dobiva se: c~}t+D :::: pa opti ZakOi1 mx=nt--=-. Mater.5.2 Analiza materijame tocke mase m na opruge koja je funkcija pomaka prema jednadibi F=F(xJ=-kx.1 Uvrstenjem dobivene za konslantu C U opei izraz veze brzine i polozaja. \ tr lv 2 0 m ) m . Jedina sila treba uzeti kao djelovanje na materijalnu tocku je sila tezine G=mg koja je usmjerena prema povrsini zemlje (vidi sliku 2. pa je uvijek sila opruge jednaka F==-lo£ (vidi sliku Konstanta krulosti opruge k.3 V= I ~ I( +-1-kx. Ako je u trenutku t=O poloZaj tocke Zo i brzina tada izrazi za brzinu i poloZaj u trenutku t glase: zo' 2.26 2.1.

3 lntegriranjem tog izraza slijedi: Analiza problema.6 i poglavlju 5.!. Uz~n1ajucI L: obZ1T cia su u mj m ) primJeru 2..3 Analiza vertikamoga . se tijelo pusti ~loh(1dn(). ono ce poceti klizll. oscilatomo gib:mje i obradeno. Gibanje tijela je pravocrtno.av. \ I. analognin1 postupkorr kao u pO)OZaj. G Uvrstenjem dobivene konstante C i uredenjem dobiva se: In !g + .V! \ ( II \ Cf.5. ( \ A g+-v) = m I g+ \ m a em.ie lineamo ovisan 0 brzini gibanja.koja giasi: To gibanje je od posebne vaznosti a naziva se je u tocki 2. ili pocetku gibanja brzina i poJozaj jecinaki nuli. = .5. g + -v m Slika 2.ti niz kosinu tako da je sila otpora gibanju sa bninom gibanja i iznosi R=2vN. .. Tijelo nije slobodno jer je prisiljeno da se giba Siika 2.dt. tada za gibanje tijela niz kosinu vrijedi Newronova jednadzba gibanja: "(roo) =Vo Ako je u pocetku gibanja pri t=O brzina iznosila vrijednost: to znaci da konstanta C ima iIi uredeno: ms = Gsino.5. Oelreal tijela niz kosinu i maksimalnu brziuu "He'''''. dv mz = mdt = - materija!ne tocke u rrenutku t koj! --t (l-e a m ).5.8 gdje Zo odreduje palozaj u trenutku t=O.6 a odavde se moze odrediti brzina gibanja v kao funkcija pocetne brzine vremena .2. -=-t Gibanje m!lterijalne tocke pod djelovanjem elasticne sile dana je izrazom 2.5.~. Ako je sa S oznacen polozaj tijeJa od mjesIa gdje je pocelo gibanje.5.R = Gsilla .j~ QO~aZI se DO opceg fJeSCflJa Z3. 2."' z Iz te jednadzbe moze se izraziti da je dv .7 PRIMJER 2. jednadzba gibanja glasi (vidi sliku 2.gibanja materijame locke pod djelovanjem gravitadje i otpora zraka koji.. G - R = . Sile koje djeluju na tijelo pri gibanju jesu viastita tdina G. Kadll..5.28 Materijalna tocka Dinamika I 29 D = <p = arcsin--". x 0.5.- t + ill I g \ ( a. nrZHH. sila otpora R i reaktivna sila podJoge N.mg . +- v. Pri vertikalnom gibanju materijalne tocke pod djelovanjem R=av gravitacije i u mediju u kojem je otpor gibanju linearno ovisan 0 m brzini gibanja. a. c 2.4 po kosini. kosini sa nagibom tga:=O.5.4 Tijelo teZine G=10N pridriano je nll. Kako J'e v = to znaci da se moze pisati: dt' dz lntegrirano od t=O do t=t dobiva se izraz za glasi: PRIMJER 2.3): . imegracijom diferencijalne je0 :13dih:: g IDanJa.75. izrazi La brzinu i glase: .

81 N djeluje sila F=9xiN. tocka bila u polozaj:. Odredi zakon gibanja tocke te brzinu i prijedeni put u trenutku t=2s ad pocetka dje!ovar~a sileo v max = GSinlX 2 = 3ms-1 . Odredi zakon gibanja tocke ako je poznate da je u trenutku t=O tocka bila u poloiaju i imala brzinu Vo = 6 i m/s. Maksimalna brzina je brzina koju tijelo postize kada vrijeme teii u beskonacnost. 2~506 Odredi izraz za brzinu siL~~ U ovisnosti 0 ruaterijalne tocke tezine G=9.1.30 Materijalna tocka Dinarnika 2.StiN.. odredi nakon kojeg ce vremena ad pocetka djelovanja sile put ad x=20m..2.5 Na mmerijalnu tocku tdine G=9.962t -1) +3t]m. 2. Na tocku pacne djelovati sila F = O. -1) = b 2 = 3(l-e.1.962t)ms. odredi brzinu wcke u trenutku kada x=2m.81 N djeluje sila F=-4xiN. odnosno kada bude Gsina=R=2v.529(e. Odredi zakon gibanja locke aka je poznato da u trenutku t=O. 2.S. U trenutku m/s.81 N djeluje sila 5 -x Ako je u pocetku gibanja pri t=O bilo xo=O i "0=0.e .5..G SinlX( 2 b b 4g 2 = Ako je k:Jeficijent trenja f=(I.5.} Materijalna LOcka tezine G=30 N leii na horizontalnoj hrapavoj povrsini. Takoder odredi za koje ce vrijeme od pocetka gibanja deb do xIUa~' i koliki je Xmax ' 2. dode na F=~rN. 2 Gsina _ s_ . kada je imalo brzinu se u pravcu na g\atkoj horizontainoj podlozi. i ce imati brzinu u tom trenutku.a (bt_I)_G t.81N.3 Na tocku teiine G=9. xo=O i imala brzinu Vo = 2 imls.1 2.S. pocela je u smjeru gibarJa djelovati sila M:lksimalnct se brzina postize kada ubrzanje postane nula.e -~t .5.. tijelo [1.2g .1) +---t_ .sina G(e.2. PRTh1JERI 'LA SA1\WSTALNO RJESAVANJE 31 v = ~(ebt -1)= .4 Na materijalnu tocku tezine G=9. na Poznato je aa je rocka pri ={r. bila u . a jednaka je F = 12t 2 N.

tocka bi na udaljenost x=L imala brzinu V.5. je povoljno uzima se obhleu: 2.32 Materijalna tocka Dlllamika 33 2.3 pa je izraz za brzinu gibanja jednak: Knnstante C l i C z odrede se iz pocetnih uvjem v=v o.7 Na materijalnu tocku teZine G=9. (vidi sliku 2. 2. +x) = G-G-kx = -kx. Prema slici 2.9 Na materijalnu tocku tefine G=9. odredi zakon gibanja i vrijeme za koje ee tocka doei u po!ozaj x=O.6. Pomak x je mjeren od ravnoteZnog polozaja a sila je uvijek suprotnog smjera od smjera pomaka. Diferencijalna jednadzba gibanja mase glasi: mx+kx=O iIi x+w 2 x=O.6. b.81 N djeluje sila 2. PRAVOCRTNO OSCILATORNO GIBANJE MA'fERIJALNE TOCKE Materijalna tocka mase rn ovjesena je za idealno elasticnu oprugu krutosti k u zrakopraznom prostoru.5..1 2. iz beskonacne udaljenosti..10 Na materijalnu tocku tezine G=9. Odredi zakon gibanja tocke. m Opee rjesenje homogene Iineame diferencijalne jednadzhe drugog reda 2. Ako se tocka pocela gibati s udaljenosti xo= 10 rn.2.5.81 N djeluje sila F = -4x-n IN. Povuce Ii se masa za ve!icinu Xo i doda brzina '1'0 te pusti slobodno. ]\' = xl) i mase glas:: 2. Odredi zakon gibanja mcke ako je poznato da je tocka pri t=O bila u poloZaju xo=O i imala brzinu Vo = 2i m/s. 2. Da je ta locka krenula s udaljenosti x=L brzinom vo=O.1 b. to znaCi da su Cr=xo i C2 ==vo/w ! de. Poznato je. w .6. pocela je djelovati sila F =(4 _XL) IN.eme osciliranja u trenutku t masa ee hiti na udaljenosti x od ravnoteZnog polozaja.6. u tom trenutku ukupna neuravnoteZena sila koja djeluje na masu u smjeru pomaka jest: 2.81 N koja je mirovala.6. Slika 2.3 IN. Vidi se da je u trenutku t ukupna sila proporcionalna s pomakom x.2 gdje je .6.6. ona ee izvoditi osci!atomo gihanje oko ravnoteZnog po!ozaja s maksimalnom amplitudom xmaX' Za vrij.1 (+1) LF = G-k(LI. 2. zakon X Aka su u rrenutku i = O.5. Si!a opruge je jednaka So=G=kLl.81 N djeluje sila F =(4 -i) IN.8 Na materijalnu tocku rezine G=9. ako tocka krene brzinom '1'0=0.6. F = -8x. a optereeena teretom G se rastegne za ve!icinu LI. U stanju mirovanja sile koje djeluju na masu jesu vlastita tdina mase G i sila opruge So. ona bi na udaljenosti x=L!2 imala brzinu VI' Odredi velicinu eksponenta n u izrazu za silu. Neoptereeena duzina opruge je 10./ = ~.4 =xocoswt+ ~Osinwt.6..

7. Uvrstenjem dobivenog izraza za ubrzanje u diferencijalnu jednadzbu 2.e i zatim pusti slobodno. Sila inercjje..7.7.pocetrm fazu. Vidi se da je A =C/+C/ i tga:=C j /C 2 .7. ANALIZA GmANJA 'VEZM1ffi: MATERUALNIH TOCAKA Za gibanje dviju iii vise vezanih marerijalnill tocaka analiza se moze vrsiti na taj nacin da se svaka materijaJna tocka promatra zasebno leao slobodna materijaina tocka kojoj Sil veze uklonjene. RIJESEI\. Za s::voren:. vidi se da uzeto rjesenje 2. PRIMJER 2.amplilu . Vrijeme t=T za koje su svi kinematcki elementi gibanja (pomak. .5 ~ .brzina i ubrzanje) opet isti. to znaci da mora biti ispunjena jednadzba veze koja glasi SA + SB~ konst.5 mace: ·A 2. Xo Y 2. !'" Slika 2. SA ~ -sB~a.7. Derivacija tog izraza po vremenu je SA + SB = 0 To znaci da je SA ~ . Dodavanjem sile S za zamjenu djelovanja uiera na teret A i E.2.34 Materiialna tocka Ako se konstallle C! i C 2 prikazu sa Cj=Asina i C 2 =Acosa:.6. tada se kruzna frekvenca oznacuje sa Wv i naziva vlastita krwila frekvenca sustava. U analizi gibanja treba uzeti uvjete veza na gibanje svake materijalne tocke. a teret E Q smjeru nagiba kosine.6. Posto je uze prebaceno preko koloture. Posto se duzina uieta ne mijenja. SUa Dieta. koje pri osciliranju i rotira s nekom kutnom brzinom. sila u cijelom uzem je ista jer se zanemaruje tezina Dieta i koloture. I terer A i teret B mogu se promatrati kao materijaine tocke jer dimenzije till tijela nemaju utjecaja na ljesavanje problema. Za je korister princip D~ Alemberta~ to jest silD. orzina.3 zadovoljava tu diferencijalnu jednadzbu. se nalazi u stabiinoj ravnotezi.ila inercije i lJme stvorena dinamicka ravnoteza. (v )2 \ x~ + \ ~ ) ? LA. E i kosme f=O. naziva se period. terera GA~GB~G~lON.ie wT=27r. je suprornog (jJ uorzanja. Teret E leZi II:! kosini.ie oznacena sa S. I(inetika. Asin( wt + 0:).SB ~ v. te sila djelovanja kosine na tijelo . Teret A giba se vertikalno. Killemati. odnosno: A ~ 2 2. Talevi susravi su obradeni u poglavlju 5 (osciiacije).'1 PRTh1JERI Teret A tezme G vis! na uieh.6. d U iii maksimalni iznos pomaka Ixmax i ..kruinu frekvenciju Za harmonicno gibanje x ~ 0: ~ arcsin Xo A .1 ilnalTIlCkL ravnotezu mogu se korisriri jednadzbe ravnoteze iz statike. a a ubrzallje Lereta Au pr?malranom lIenutku.ca na svakom teretu dodana je i . U slucaju kada je u sustavu koji osciJira ukljuceno j kruto tijelo. Druga derivacija po vremenujednadibe veze je SA + SB ~ O.1.1 T J . Analiza problema..2. a to je u i ucinjeno. Za analizu je pretpostavljeno da ce se teret A spustati odredenom brzinom v i ubrzanjem ll. '.i(a. a dobiva se iz uvjeta da. moZe se za svaki teret vrsiti dinamicka analiza. U izrazu 2.1. Pri oscilatornom gibanju materijalne tocke w ne moze oznacavati kutnu brzinu vee sarno kruznu frekvencu tog gibanja..i izraz za brzinu i ubrzanje glase: i=wAcos(wt+a) i~-w2Asin(wt+rx)~_W2X. x ~Asin(wt+rx). Hannonieno se gibanje uvijek javlja karla se Konrervativni §ustav sila.8.6.6 I Ie Gibanje koje se prikazuje sa sinus iii kosinus funkcijom uvijek je periodicno i naziva·se Harmonicno gibanje moze se prikazati kao projekcija gibanja tocke po hal'mOillen!) kruznici radiusa A s konsrantnom kutnom brzinom w. vanjskim uzrokom izvede iz ravnoLel.1 Ako tereta tezma Tezina je ""~u'-'''o.6.odredi sHu lJ.. tada zakon gibanja glasi: Dinamika 35 2. kao sto je na slid 2. ali joj se dodaju siJe djelovanja uklonjenih veza.. uzetu! uzeta i koloture neka 5e zanemare. To znaci da jt. .jt. . Analiza gibanja za vezane dvije materijalne tocke zapocinje postavljanjem jednadibe veze.r-J 2 Yo Xo +- w 2 a: ~ arctg""!!' w .l koloture i vezanom za teret E iste refine.

Analiza tereta A. . vrijede veza koje giase: x1+x=L1=konst X2 +X3 =konst.2 Tereti GA .7. Polozaj tereta GA sa xl' tereta Gs sa X+X2 i tereta G c sa X+X3' Velicina x odreduje polozaj centra koloture II. dobiva se rjesenJe za ubrzanje koje glasi: g -i Ubrzanja pojedinog tereta jesu: a) b) a g GA -GB(sinex +fcosrx) GA + GB xA = xl' Sila u uZetu jest: Kinetika.7. f////////"/// I =w '--1- Slika 2.5 o c) . Analiza sila principom D' Alemberta obradit ce se za svaki teret.7.36 Materijalna tocka Dinamika 37 Analiza tereta A.4 c) pa je Kinematika. odredi sile u uzetima i ubrzanja tereta. Slika 2. Tezine tereta jesn: G A =10N.3 a to znaci da su ubrzanja Uvrstenjem za LA = GA E. G B i Gc vise na koloturama.7. Posto se duzine uzeta ne mijenjaju. kojih se tdina zanemaruje. Analiza problema.otura zanemari. Za teret A moze se Risati jednadzba ravnoteze koja glasi: a) paje I . U zadatku treba izvrsiti dinamicku analizu triju vezanih tereta koji se mogu tretirati kao materijalne tocke.4. Kinetikom treba izvrsiti analizu dinamicke ravnoteze tereta i ravnotde kolotura.2 Analiza tereia B.2 ex =300 . f=O. kao lito je na slid 2. Kinematikom treba obraditi pravocrtno gibanje tih tereta. Analiza sila na koloturama.. ubrzanje i sila u uzetu jesu: a = 0.7.1633 g I .7.7.4. Ako se teZina nzeta i kol. Za vrijednosti GA =G B =10N. g a za IE =G B . dana je jednadzbama statike. Polozaj svakog tereta odmjerava se kako je oznaceno na slici 2.G A PRIMJER 2. i postaviti jednadzbe za odredivanje trazenih veliCina. G s =30N i G c =20N. Siika 2. Za teret B mogu se postaviti dvije jednadzbe ravnotde ito: b) Slika 2.

G g) e g Slika 2. S2 =240/29 = 7.S2 = 30 xf g + 30i2 / g 20 . ilg = 19/29 Analiza tereta B.. hlk& je tada je: V Tl .S2 = Gc ( xl g . Materiialna locka Dinamika 39 Slika 2.6 ~ o ~ . lednadzbe c). =c.8 Analiza tereta C. xA =-19/29g.56N.82 G s (i/g+i2 /g) Gc . i 2 = 2/29g.7 240/29 = 7. Postavljenih sedam jednadibi sa sedam nepoznanica mogu se prije uvrstavanja vrijednosti stegnuti na tri jednadzbe s tri nepoznanice.x21 g ) Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti jednadIbe glase: 1O-2S2 =-lOi/g 30 .lre I. x3 = -2/29g.9 . i c = 17/29g. Konacno cjelokupno rjesenje glasi: Sl =480/29 = 15.7.GAx1/g G s .S2 = 20 xl g .78 N.7.78N.12N. Slika 2. iC~ G. e) SJika 2.38 Analiza kolotl. f) x= 19/29g. tada je: Xl =-19/29g.7.7.20x2 / g Rjesenje je tih jednadibi: 82 = Analiza kolotllre ll. £B= 21/29g. S3 =960/29 = 31.2 S2 = .f) i g) uz koristenje jednadzbi a) i b) mogu se izraziti u obliku: d) sl Sl GA .

f=0. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 2. a letina uzeta zanemariva.'ETIKE Do sada su obradivana gibanja materijalne tocke uz pomoe osnovne jednadzbe gibanja: F~mii.7. Odredi ubrzanje (ereta Q ako je poznato: Q=20N. Kad se materijalna tocka giba po svojoj trajektoriji iz poloZaja 2 I u poloZaj 2 i pri tome na nju djeluje sila ft. Slika 2.12 2. impulsa i njihovih momenata povezuju se sile. rnase.7. Za rjesavanje problema kinetike vrlo Sil dobri i postupci. kosine je f 1 =0. Pod pojmom elementarnog rada definiran je skalarni produkt sile F i elementarnog pomaka df. Q=60N.7. oni ee kliziti niz kosinu.4.'~ .2 Tereti G i Q vezani su nerastezljivom zicom prebacenom preko glatkog vrha kao sto je pokazano Ila slici 2. a izmedu tereta G i kosine je [2=0.I]\. Jedinica za rad je rad sile od 1 N n2.=60° Siika 2. Poznato je: G=20N. m. a odreduje se izrazom: ili d0 polozajE 1 dV. Ako je koeficijent trenja na dodirnim povrsinama tereta i kosina f=O. putv od 1.9. brzine i vrijeme. i naZlV2 se dzul lJOU1}. U metodi rada i energije povezuju se direktno sile. !. to jest: dW~F'dY~Fdrcos(ft. medusobno vezani stapom AB. tada sila vrsi rad.2.3. Q=300N.Q visi ovjesen za dva uzeta vezana na drugom kraju za terele tdine G. Metoda rada i energije.7. Slika 2. Odredi silu u stapu pri klizanju.2 Slika 2. 2. ELEMENTARl\TJ RAn I RAn SILE Pojam elementarnog rada i rada sile vee je obradivan i koristen u statici. a=45° Tez:ina Slapa neka se zanemari. mase. 2. Metoda impulsa i kolicine gibanja ima posebnu vaZnost za analizu problema koji ukljucuju udarne pojave iii sraz.11 2. au metodi kolicine gibanja.3 Teret. Koeficijent trenja izmedu tereta Q i.9. Rubovi preko kojih prelaze uzeta glatki SU.9.40 2.11. brzine i pomaci.7.df) ~Fdrcosa.ujt sa 1J~lNm=l ili skrac:eno . koji uz kombinaciju jednadzbe gibanja i kinematike ukljucuju i postupke kao sto su: 1. Kada se puste tereti siobodno.1 Ra(l silt' P 113 pulu od polozajil tom putu.1 2. Poznato je: G=150N. Metoda rada i energije koristi uz pojam rada i pojam potencijaine i kineticke energije. G=5N.4 i a=45". Tdina zice neka se zanemari.8. DRUGI POSTUPCI RJESA VANJA PROBLEMA K.25.7. pridrzavani su na kosini nagiba a. odredi brzinu gibanja lereta u trenutku nakon 4 sekunde otkakosu tereti pusteni slobodno.1 Ova tereta G i Q.7 10 2.375.9. 2. a=30° i f3. Metoda kolicine Prednost tih metoda je u tome !lto nije potrebno odredivati ubrzanja i vrsiti integracije vee se prave veze na drugi nacin. ozna(. kdan teret G lezi na horizontalnoj a drugi na kosoj hrapavoj povrsini s koeficijentom trenja f=0. ali ee se ukratko i ovdje ponoviti. Materijalna tocka Dinamika 41 2.7.

9. = L3 -og 100 = - 100 __' 200 g = -O. a gibanje je jednoliko usporeno. Rjesenje.. premjesten je u r'avnini x-y iz polozaja 1 u po!ozaj 2. Tezina uzeta ruje uzeta U obzir. H=20m. u ravnini x-y jest: dW=G'dS+!Y'dS= -Gdy. lz dijagrama promjene sile U ovisnosti 0 ~ 8 ID (s) o vremenu vidi se da je sila uzeta u prve dvije sekunde konstantna i najveea.. b. sila inercije pri ubrzanju je L j =Fc G=100N. U vrijeme od druge do osme sekunde sila je konstantna.2. . 468 (s) 10 konstantna. 200 Odredi rad je izvden na tereta. . a i brz:ina dizanja je .. . U drugoj fazi gibanja brzina je konstantna (a2 =O) i jednaka: v = V r=2s = a 1 t = 0.-. RIJESENI PRIMJERI PRIMJER 2. Polozaj 2 je od poloiaja 1 viSe za veliemu H..4. liZ karakteristike gibanja: ~~.3= 10° i a=30c.. Slika 2. a 1 = -. = Ll a 100 100 _ _ g = 200 g = O.9. U treeoj fazi je jednoliko usporeno gibanje s ubrzanjem: G3 Rjesenje. G An F I L_--. S=160N. 1 f 2 Rjesenje. Utroseni rad je jednak: W1..::>g ms 2. sto znaci da je uzrokovana tezinom i sHorn inercije usporenog dizanja.9. ~oo: ~ Slika 2.. d. U prvoj faz:i je jednoliko ubrzano gibanje s ubrzanjem: PRIMmR 2.9. Iznosi lOON. f=0..4 tereta i iznosi 200 N..2 !Y.9..9.. FS =LFSi =Scosp -Gsina -JrGcosa = = 160coslOo -100(sin45° -O.1 .. lznosi 300 N.249N. .9. ukupni pritisak podloge N i sila trenja T=fN. Sile koje djeluju na tlJelo su sila tdine G i pritisak pod loge N.2 =. Sila je konstantna i najmanja.2 Tijelo tezme G je je '!'Deeno silom S i premjesteno iz 1 u 2..9.. Visina dizanja tereta jednakz jest: = I vdt = 8g = 1=0 m v-I od [=0 do 1= lOs). po glatkom putu kao sto je prikazano na slid 2. U nekom trenutku premjestanja sile koje djeluju na tijelo jesu: sila povlacenia S sila tdine tijela G.I~-L~~~~~!-Li~i~I__~~ I !TTl t a. ako se zna daje: G=100N.000Nm. Ukupna sila u smjeru gibanja.l as..3. jer je Materijalna tocka Dinamika 43 PRIMJER 2.~. a pri uspo~enjli je ~=F3-G=-lOON.9.3 su dijagnmri sHe Ii vlice i brzine dizanja tereta U ovisnosti 0 vremenu do desete sekumie l pokazani na slid 300 2. Odredi utrosem rad pd tom premjestanju tijela. Odredi utroseni rad na premjestanju tereta ako je L=100m i H=50m.9..)gms £. to jest u smjeru kosine jest: = -.2.. U vrijeme od osme do desete sekunde gibanje je jednoliko usporeno.42 2.5g'2 = g ms.1 Teret tezine G=100N..Gdy= -G(Y2 -Yl) = -GH= -5. Elementarni utroseni rad premjestanja tereta.. ..3 c..2cos450) =90. po hrapavoj kosini u ravnini x-yo Sila S je djelovala pod kutom (3 u odnosu na kako je prikazano aa slid 2. To znaci da je sila uzeta jednaka teiini 0 Slika 2. Ovom analizom moze se zakliuciti daje teret tezine G=200N. a nastaje od tdine i sile inercije tereta pri jednoliko ubrz:anom diz:anju.1.

l. Rad sile zadanog polja sila na putu po cijeloj kruznici u ravnini x-y jest: W= o . do tocke B(l.l) m.O) m.9. Tocka se giba tako da joj se koordinate x i y mijenjaju s vremenom po zakonu x=t 2 m Y=(3t 3 -2j2)m.44 Rad izvrsen pri dizanju tereta na visinu H jest: W= GH =200·78.2 Na materijalnu tocku djeluje sila ovisna F=[3i ~ ~ 0 vremenu prema izrazu: 1 ~ +4(t-~)j]N t x = r coSIp y = r sinlp. Rjesenje.O) m.ltu pri kojem tocka proue jedan puni krug. Aka se tocka giba u ravnini x-y po kmznici koja ima centar u i~hodistu i radius r=3m.2.z 2)I + (3x-2y+4z) k]N Tocka se giba pravocrtno i to iz tocke A(O.l. zatim od tocke B do tocke C(l.l. P ~(3xy i -5z1 + lOxk) N. Odredi izvrseni rad sile tog polja sila koja je djeiovala na tocku od trenutka t. Gibanje tocke je po kruznici u ravnini x-y pa se analizu moze izvrsiti pomocu poiarnoga koordinatnoga sustava za koji vrijedi da je: 2.3 Zakon gibanja materijalne tocke zadan je vektorom: f~[(t2+l)i+2t2J+t3 m.9.( . Trajektorija gibanja tocke je kruznica radiusa: r ::: X f +Y J : : r cos<p f + r sincp 7· Odredi izvrseni rad sile u vremenu od tj = 1 s do trenutka t z=2 s. = 1 s do trenutka t2=2 s.9.9. Sila danog polja sila za ravninu x-y moze se prikazati izrazom: P = (2x -y)f +(x +y)J +(3x -2y)k = = r(2 COSqJ -sm<p) Na tocku djeluje sila polja sila u kojem je sila u nekoj tocki prostora dana izrazom: i + r( cos<p + 2sin<p )J + r(3cos<p -sm <p )k.9.1 Materijaina tocka giba se u polju sila gdje je sila u nekoj tocki prostora dana sa izrazom: PRIMJER 2. Eiementarni pomak je prema tome: df ~ (- r sinlp i + r cOSIp I) dip. Odredi koji je izvrsen rad sile danog polja sila djelujuci na tocku pri opisanom gibanju. odredi rad sile tog polja sila na Pl.696Nm.sm<p cos<p).4 Na materijalnu tocliu djeluje sUa koja je fUl1kcija prema izrazll: UI"aIL"'" li prostorll P = [(2x-y+z) i + (x+y. Elementarni rad je jednak: dW = p. 2.48 Materijaina tocka Dinamika 45 2. i konacno od tocke C do locke A.sm<p ) + r2 (cosqJ +sm<p) cos<p Jd<p = ? (1 . 2. PRIM:JERI ZA SAMOSTALNORJESA VANJE = 15. df ~ ~ [r2 (2cos<p -sm<p ).

pa jednadzba 2. tada se takva sila zove konzeFvativna sila.1Ll F~ au ax vU ~ au. pa za takvu sHu moraju biti ispunjeni slijedeCi uvjeti: Elementarni rad sile za koju su ispunjeni uvjeti 1.10...C l' 'T 2. Pri bilo kojem putu materijalne tocke u konzervativnom polju sila iz polozaja 1 u poiozaj 2 (vidi sliku 2.y. oz Kada Sil ispunjeni uvjeli 2. tada je: 1 W.1).11.y. FUNKCIJA SILA ILl SKALARNI POTENCIJAL Skalarna funkcija U koja irna to svojstvo da se sila polja sila moze prikazati s gradijentom te funkcije F=liU naziva se funkcija sila iii skaiami potencijaL Za silu nekog polja sila F=F(x.()'.10. efv . 2. moze se izraziti s totalnim ay-a.10. diferencijalom skalarne funkcije U=U(x.10. C" -' Vidi se da rad koruervativne sHe ne ovisi 0 pUlEU kOjinl se premjestala materijalna locka b: 1 i1 sile za konacan i polozaj.3 U ponekom a to znaci da mora biti ispunjen opci uvjet daje parcijalna derivadja smjeru s..z): ox Oy 2. Ako rad te sile F na prijelazu iz polozaja 1 u polozaj 2 ne ovisi 0 putu kojim se gibala ta materijalna locka. 2.y.~ O. koja ima to svojstvo da je sila gradijent te skalarne funkcije.3: U =.5 dx + !.z).10. slijedi da mora biti ispunjeno ~F x. ~F z. ax! + au.1 J 1 u1 . rad sile konzervativnog polja sila uvijek je isti. OyOX as ~l' ~ s (za s ~ x. 47 Na materijalnu tocku pri prijelazu iz polozaja 1 u polozaj 2 djeluje sila polja sila.10.. za silu mora postojati skalarna funkcija U. ako je materijalna tocka pocela i zavrsila put u istoj tocki. .11. ~ idU ~ 0.10.-' of.1 Da bi neka sila bila konzervativna moraju biti ispunjena dva uvjeta: 1.. Slika 2.10. KONZERVATIVNE SILE Materijalna tocka Dinamika.10.U. _ aFy oFy ~ aFz az Oy aFz ~ oFx ox az 2.z) rotor te sile moze se prikazati sa: F ~ F(x. .z) + 4- C1 C_ ' {F. Funkcija sila se odreduje iz rezultata integriranih izraza 2.:.2.3.y. to jest.1 2. sila ovisi 0 poloZaju u prostoru i predstavlja djelovanje polja sila Ako je put izvrsen po zatvorenoj trajektoriji.10.4 a to znaci da je rotor konzervativne sile za cijeli prostor jednak nuli. au azax cxoz) \ axOy. jednaka komponenti sile u istom tom - Za konzervativnu silu moraju biti ispunjene jerlnadzbe 2.2 dW~F'df~liU'd1~ oUdx+ audy+ aUdz~dU.6 2. [I = (p dz J~ z + .2 lz uvjeta 2. au Oy ~F Y au az 2. to jest: rot F ~ Ii x F ~ ax Oy lFx Fy _ rr j _ Ia a f a I az FzJ 2.z iii bila koji smjer). 2... 2.jFx =: Prema tome. a/ au~ + az k.11.. rad konzervativne sile na putu od polozaja 1 do polozaja 2 jest: F ~ J(du ~ U2 .10..11.1 ima vrijednost: Ii x F ~ ( a 2U _ a 2U i \ o-jaZ czOy} I + (0 2U _ a 2U II + ( a 2U _ a 2U) f ~ ij.46 2. sila je kozervativna i ima svoju funkciju sila.

2 of By x = 2x 0 _Y of a to znaci da je p = _ ax = 2x. 0.12.I . POTENCIJALNA ENERGIJA Materijalna tocka Dinamika 49 2. U=ax+by+cz+C V= -ax-by-cz+C1. koja ima to svojstvo daje V=-V.1. a to znaci da je polje siia konzervativno i da ima svoju funkciju sila. au ax au =F By y ~.12..12. 2 = 2xy + Z3 mora biti U = LX . z av oz aFy 2. je na tocku b.48 2. U = -Gz+C ' -au =F =3 xz£ az z mora biti 3.2 = rF dr =J dU = ..2lI:iarl{l:g sa: 2 P= [(2xy +z3f{+x I+3xz 2 k]N r W1.J . Sila privlacenja dviju masa: mm V= _k_l_2 +C r . njihova funkcija sile i koristimo u kinetici jesu: energija. Potencijalna energija kao i funkcija sila ima dimenziju Nm.-2.r z) 2 V =:. U Rjesenje.::2 2.3 !cako slijedi: 1. Svaka konstantna sila : P=ai+bI+ck.3) m. Odredi koji je izvrsen rad sHe tog polja sib pri pravocrtnom gibanju iz A(1.12. Analizom rezultata integracije vidi se da za funkciju sila danoga konzervativnog polja sila zadovoljava rjesenje: 1 Rad sile zadanoga konzervativnog polja sila koje djeluje na iz tocke A u tocku B jest: tocku pri prijelazu 4. 2..11.J + z3Ji: + Jl (y' . odredi kako glasi.. koje cesto oz aFz ax oFz = By = 3z 2 aFx az Vidi se da su trazeni uvjeti ispunjeni. moze se rad konzervativnih sila na putu iz polozaja 1 u poloiaj 2 izraziti sa: 2 2 2 sila polja sila 1.1 1 a.12.1. RUESENI PRIMJERI PRIMJER 2.2 glase: Tada se sila moze prikazati sa: . Potencijalria energija se cesto oznacuje i oznakom Ep' Vaznije konzervativne sHe. Ispitaj ima Ii zadano polje sUa §voju sila i ako ima.172 J 1 J 1 =. Sila opmge iii eiastirnog sistema: j~x' F= F y=-+ C I' 2 . Funkcija sUa za zadano konzervativno polje bit ce odredena na osnovi formula 2. Na materijainu tOCKU Uvodenjem funkcije V.-dV = V! . SUa teZine: P= - Gk.12. - 6 __ nv -__ . • av By F=--. + C l ' . av~_av~_avk­ v ax By oz' av ax' F =_ y 2.3 = Funkciju V zove se potencijalna energija.Ll V. Parcijalne derivacije za dana polje sila za uvjete 2.11.

k = 6.42 =n. r = 6. Obje sile su konzervativne i imaju svoj porencijal koji se opceniw maze za obje izraziti sa: V=---+Gy+C. PoloZaj gdje je masa me priv!acena od mase sunea j mase zemlje jadnakim iznosom sile nalazi se na udaljenosti SI od sunca i na udaljenosti Sz od zemlje.5 2 .12.311 "--1.1 s.25 2 = 1066. j} 2.12.11 m 3 kg.. Rad koji treba izvrsiti da se masa IDo=l kg digne sa povrsine zemlje (x=r) na udaljenost od centra zemlje S2. m = 5. tako aa ostane pritegnuta sarno za fj =25 em.2 .2 51 Fl ~s:"(t ~I~ 2~ m F2 ! m 1 Slika 2.59 3.5'1011 m. ~ zemlje do tocke gdje je siia privlacenja te mase od i sunca po iznosu.12. Pri tome mora zbroj udaljenosti od zemlje do sunca biti jednak Sl+S2=L.x Iz tog izraza slijedi rjesenje za krutost k. Kada 5e opmga otpusti. radius SUDea sa R.. kf2 Rjesenje. tada je potencijal sile privlacenja mase n10 od mase sunea i zamlje dan izrazom: V= -k mmo -k Mmo + x L ..7 Nm-l. Otpor zraka i tezina opruge neka se z<lnemare. Kao rjesenje dobiva se da su udaljenosti SI = Odmjeravanjem velicine y od pocemog polozaja tereta taj uvjet glasi: _0 +C=_l +GH+C. Analiza zadatka.1 M = 1.10. teret G odleti na visinu H=lOm.95'10 8 m..11 10-11 10.2 Koji rad treba izvrsiti aa se mll!'a me od jednog kiiograma digne s ~~.·r: . Sile koje djeluju na teret sarno su sila [dine i sila opruge.50 PRIMJER 2. S druge strane iz uvjeta jednakog privlacenja mora biti ispunjen i slijedeci uvjet: 2 m mo =k-2 S2 Rjesenje. koja iznosi: k= 2GB = 112 - c.lzilla opmge je L. radius zemlje sa r i Uluvt. velicinu fo = 50 em. Odredi krutost opruge. iezi teret Nepritegnuta dl.12.13 637'3. jest: 10. masa sunea sa M. Potrebne velicine za proracnn ozuacene su sa: udaljenost izmedu centra zemlje i centra SUDea sa L.0. a to znaci da se ukupna poteneijalna energija sistema ne mijenja pa mora biti: Vi = iii /331104 = ~75. 1497. masa zemlje sa m. U pocetnom i konacnom poJozaju teret miruje. V2 .44' 108 m kf/ 2 kl 2 Ako se udaljenost mase IDo od centra zemlje oznaci sa x. Slika 2.311) 0 .37'106 m Materijalna tocka Dinamika PRIMJER 2.98'1024 kg.98'1030 kg.2."zalna lWHstaHta privlacenja masa sa k.3 Na opruzi za G=lON.-49-7".67'10. Vrijednost tih velicina jest: L = 1.10 0. R = 6.

2.4 To je prvi oblik jednadzbe rada i energije koji glasi: Rad svih sib koje djeiuju na materijalnu tockll.!~i-- ____ _ _ _~ 1 Slika 2.3. Duzina nerastegnute opru~e je Lo=3 m.12. koristeci jednadzbu gibanja F=mii. ako se uzme da je u tocki A(1. Odredi: a.3 .12. ~ 2 2 =!!!. a predsravlja izraz: T = 2. ~ 1" k 11»1 x 101 Slika 2. JEDNADZBE RADA I ENERGIJE 2.14.12.-l) m. 2.4 Opruga ima krutost k=5N/cm. Koji je dodatni rad potrebno izvrsiti da se opruga rastegne jos za 10cm.. b. koja se gina iz 1u 2.l) m. moze se izraz za rad prikazati na slijedeci nacin: o f. Materijaina tocka koja miruje nema kineticku energiju.4N/cm.14. ona nula.12.dT. i vezan je oprugom krutosti k=O.13.1 lspitaj jeli polje sila P = (x 2 i +iJ +Z2 k) N konzervativno polje sila. Opce sHe Pri gibanju materijalne tocke mase m iz polozaja 1 u polozaj 2. L4. a L=4m i R=1.1 2.l. zatim od tocke A do tocke B(l. Nadi izraz za potencijalnu energiju. Odredi koji je rad potrebno izvrsiti za premjestanje tereta iz polozaja A u polozaj B. Dimenzija kineticke energije je Nm. KINETICKA ENERGIJA Kineticka energija je skalarna velicina koju oznacujemo sa T iIi E k .12. kao sto se vidi na slici 2.12.O) m. koja djeluje na materija!nu tocku pri pravocrtnom gibanju od ishodista do tocke A(l.13. Rad sile koja je rastegnula oprugu za x=30 em.52 2.12. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVAJ"l"JE. jedllak je promjeni kineticke energije te materijalne tocKe nastaie pri pdjelazu iz poiozaja 1 u 2.2 Polje sila P = (yzi + zxJ + xyk) N jest konzervativno.14. a.3 Teret G=lON moze kliziti po glatkoj vertikaino polozenoj poiukruznici. Jednadzba rada i energije moze se pisati i na ovaj nacin: 2. v·v. Zatim izracunaj rad sile tog polja sila.3 DobiE smo: :/ 2. 2 2.1 2. 2.l.5m. i konacno od tocke B do ishodista.12. na koju djeluje ukupna sila P.l.2 Taj drugi oolik Jednadzoe rada 1 energije glasi: Prj gibanju tocke iz Promatranjem podintegralnog izraza u izvodu jednadzbe rada i energije o::. Kineticka energija je energija gibanja za razliku od potencijalne energije koja je energija se kine[icka energija naziva zivom silom jer se njome moze vrsiti rad. Materijalna tocka Dinamika 53 2. .

T = h. Ako na materijalnu tocku dje!uje ukupna konzervativna sila i ukupna siia Fd .10 Ta jednadzba omogu6uje da se zakon promjene mehanicke energije u disipativnih sila napise u obliku: 2.12 gdje zbroj potencijalne i kineticke energije zovemo mebanicka energija i sa E.14. tada je fad tih siJa pri prijelazu iz polozaja 1 u polozaj 2 jednak 2 2.11 vidi se d2 je za materijalnu wcku na konzervativne i disipativne sile.2 d ' 2. pri gibanju iz polozaja 1 u polozaj 2.ier se svladava orpor gibanju i trosi energija.14.9 energij" sada se moze 'dati izrazom: 2.(T + V) = h.7 1 brzinu +vyJ+v/.14.4 Za gibanje materijalne tocke u prostoru na koju djeluje sila = J r 2. SHe SI! kUlzenativIle i.E.14.8 J F·df 1 = J(Fxdx+Fydy+Fzdz) 1 .2d = (V2 .1 1 ) = 11 V + h. Rad disipativnih sila uvijek je negativan .6 Sam rad disipativnih sila moze se izraziti jednadzbom: W1.14. Za pravocrtno gibanje jednadzba rada glasi: 2 = 2 2 2 JFxdx = J mxdx = J m Iii idt = J d(m2ii) 1 1 1 dt 1 Nekonzervativne site su one pri gibanju trose mehanicku energiju pa su zato i nazivane disipativnim sHama.54 Materijalna tocka Dinamika b. m 2 sto znaci da je: JFd'dP 2. zbl'oj ulmpne mehanicke mergije II .14.14. Prema izrazu 2. Tipicne disipativne siie su sUe koje nastoje sprijeciti gibanje kao sto su sile rrenja. otpor fluida i slicno. moze se Rad konzervativnih sila moze se izraziti potencijalnom energijom: rJ Fk'df= a rad disipativnih sila moze se oznaciti sa: 2 2 171 - 2.5 lednadzba rada = W1.11 2. 55 Ta jednadzba pokazuje da je elementami rad ukupne sue koja dljeluje na tocku kineticke energije.14. 2.14.VI) + (12 . a polozaj joj odreduje radius vektor analogno pisati jednadzba rada: 2 2 F = F x f + F y J"" + F z"k lIma f=xf+yJ+zk.14.

tada se rad tih sila maze izraziti jednadzbom: 2. RIJESE]'<.14. .~ dobiva se da je brzina kojom ce tijeJo ~tici u toeku l~ lz te jednadzbe dobiva se opci izraz za brzinu v~ U ovisnosti 0 kuru \t. glasi: +2gr(1 ~cosq.14.=36037 121 I l 2. L'1(V+T)=L'1E=O. a nakon uvrsrenja =-:.14 a IO znaci da je.l mis. 2 iii q. 2..+ . 2 Vo c08«. odredi brzinu tereta kada dode u tocku B. tada je za vrijeme gibanja zbroj potendjalne i kineticke energije konst. PRIMJER 2. Kamen ce izgubiti kontakt kada normalna komponenta ubrzanja kamena daje inercijsku silu po iznosu jednaku komponenti tdine okomite na valjkastu povrsinu.'I PRIMJERI PRIMJER 2.14. mv~ 2 h~ 2 mvi 2 hi 2 lz te jednadzbe jest: mv 'j ~ 2 __ 0 +C = __ '1' L ~ mv 2 ~Gr(l ~COStO) 'f' ~ +C. 'B S!ika 2.+C~2Gr..).2 Teret tezine G=20 N moze se gibati po dijeiu pI'stena vertikalno radiusa 1.14. Sila koja pri gibanju vrsi rad je sarno sila tefine kamena koja je konzervativna. odnosno. Ako se kamen gurne brzinom vo=2 mis. a glasi: 2 iz koje slijedi da je.14 prikazuje zakon ood::mJfl Plmelumicke' energije.13 N=Gcos<p G V'l' ~maN=GcosqJ ~--. 2."=2 dm.+C = . Vq>= rgcos(jl.14. Uzimajuci da je N=O.14. Tocka A je najvisa tocka.14.~2gm/. Sile su sve konzervativne Ako na materijalnu tocku pri gibanju iz polozaja 1 u polozaj 2 djeluju samo konzervativne sile.56 Materijalna tocka Dinamika Normalni pritisak na kontaktu kamena i valjka jest: 57 c.. nema promjene mehanicke energije.1 Rjesenje.lju sarno konzervativne sile. on ce klizuuti po povrsini i s njom ce kontakt pri kutu <po Odredi kut <po Slika 1. Brzina kamena u nekom trenutku dok jos postoji kontakr.1. odnosno kada normalan pritisak valjkaste povrsine na kamen bude jednak nuli. Drugi kraj nprugc je vezan za tocku 0. Karla na materijalnu tocku djell. Aiw teret krene iz tocke A brzinom vo=O. dobiva se druga veza za kut i brzinu za trenutak kod kojeg upravo prestaje komakt.mtan. 2 g r Kontakt prestaje kod onog kuta 'P kod kojega je normalni pritisak nula. a tocka B je rocka prstena.1 Kamen tezine G nalazi se na vrhu glatke valjkaste povrSine radius a I' =1 m.15 Rjesenje za trazeni kut jest: To je treci oblik jednadzbe rada koji vrijedi ako na malerijalnu IOcku djeluju sarno konzervativne sile. Djelujuce sile opruge i tezine konzervativne su pa vrijedi zakon oddanja energije: . a glasi. dobiva se iz uvjeta odrianja mehanicke energije.+ .14.14. a vezan je 'lprug'lm krl.=-+--=08026 3 3rg . Nerastegnuta olliina opruge jednaka je I'/2.ltosti k=l N/cm.2 Rjesenje. Izraz 2. Zakon odrianja mehanicke energije (To + Va = T~ + za vrijeme kontakta glasi.

5 Terer G kada miruje Ill! kraju Ako se teret Uigilt na visum. T. U sustavu nema sila pa vrijedi zakon odrianja mehanicke energije koji za spusranje tereta za velicinu H glasi: RjeSenje.. nosaca neika se zanernari.U'u. all kojeg Hmax ce se spustiti teret i koliko ce biti rastegnuta opruga u tom tre.5 .3 Teret tezine G=150N moze kliziti po glatkoj vertikalnoj . nastat ce dinamicki progih fd' Oared. A karla je veza l. Materijalna tocka Dinamika 59 PRiMJER 2. rada se moze izraziti: H=gtQ 2 . u poiozaju A i B. Kinematika. Slika 2.725m PRIMJER 2. Slika 2. b.l horizontahwHl vezeje Lo=4m. a vezan je elasticnom vezom krutosti k=5N/cm. na se zanemare.. Na maksimalnu vrijednost HmaX' teret ce se spustiti kada se brzina tereta izjednaci s nulom.!t.. koja iznose: = to =2g H V2=~ 2H ·2 1m. na kiraj nosaca. vi:ljCim.14. odredi: a. Ako se teret odjeduom pusti siobodllO.58 PRIMJER 2.I"C.+C 2 = --+- mVB 2 2 2 -GH+C. H=l ill i pusH da p"tillc. L=6cm. a horizontal no gibanje je jednoliko s konstantnom brzinom v. 2H) = 8.14. Potrebna kineticka energija blaka mora biti tolika da se njome izvrsi rad dizanja bloka na visinu H i da blok na taj visini zadrZi horizontainu brzinu kojom maze horizontal no odskociti i pasti na udaljenosti L na tlo.14.2H+~1 ( . brzinu tereta karla se spusti do tocke B za veiicinu H=3 m.Ie brzina u wcki B jednaka ~ k \ IQ. a iznosi: I X= U tom trenutku ce opruga hiti rastegnuta za velicinu: b) iz jednadzbe a) dobiva se da . odnosno: a) Kinetika.mtku.246 em.3 Slika 2. Frema tome brzina za taj [renutak jest: 2 k.4 Odredi za koju je velicinu x potrebno pritegnuti oprugu krutosti k=2Nicm na se oslallja blo" tezine G=HlN.4 m"'''. da otpmtanjem opruge biok bude odgunmt tako da slijedi prikazani put i na kraju horizontalno odskoci s visine H=5cm.l Vlastita tel-lim. SHe u sistemu su konzervativne pa se moze koristiti zakon oddanja energije u obliku: kx 2 mv 2 -+C=GH+--+C. 2 2 Kao rjeSenje konacno se dobva velicina potrehnog pritezanja opruge.. Vezaje koja je na udaljenosti L=4m.14. 2 2) A H VB=-tXA-XB +Lg.""liilie.. Oprugu treba toliko pritegnuti da se stvor! dovoljna potencijaina energija kojom bi se nakon njezina otpustanja srvorija potrebna kineticka energija bloka. Ako vrijeme padanja za visinu H tfaje to sekunda. .14. "2 m pa je prema tome: 2 gdje XA i XB oznacuju velicinu raztezanja opruge. =3.enje i svi otpori neka n'<C~<. Odskok bloka je horizontaini hitae kojem je vertikalno gibanje slobodni pad.14.

Prema zakonu odrzanja ukupne mehanicke energije vrijedi: C = mv~ 2 km m Rz = __ . 2 -G(H +fd) +2 +C.- U zimajuci u obzir da je: Realno rjesenje te kvadratne jednadzbe glasi: fa = fst +V/. Sistem je konzervativan.1 em. Da se tijelo digne s povrsine zemije na visinu H. . Slika 2. to jest: normalne komponente ubrzanja odnosno je sila inercije od 11 = 1+ ~ 1+2 ~ = 11 . \) Rjesenje. Druga kozmicka brzina je min}maina brzina koju mora imati tijelo pri poletu s povrsine zemlje da ode u svemir Uz y R z =6. G = mg odnosno gdje koeficijent T] pokazuje utjecaj pada tereta s visine H na staricki progib f.6 c.905 '10 3 mls.__ + C z_ 61 Rjesenje. Prva kozmicka brzina je minimalna brzina kruzenja VI pri sili privlacenja.37 '10 6 {iiI. Rad sile tefine trosi se na stvaranje derormacije konzole. a naziva se dinamicki koeficijent iIi faktor uvecanja statickog progiba. = V = 7. Otpor zraka neka se zanemari.---I' Rz+H.f - k k .~f_ BY .6 Odredi koju pocetnu brzinu treba dati tijelu mase m da bi se podiglo s povrsine zemlje na visinu H. Odredi takoder prvu i drugu kozmicku brzinu. Od pad a tereta G sa visine H dobiva se da su faktor uvecanja statickog progiba i dinamicki progib jednaki: Vo 2' "'V~ 0 + --- 2gH Rz +H a. Kineticka energija u trenutku pustanja tereta da pada i u trenutku na kraju pri ostvarenoj deformaciji fd je nula. konacno se dobiva: _ __ = z km m R.--'- mv 2 km.60 Materiialna tocka Dinamika Prema zakonu odrZanja mehanicke energije __ .14. Za dizanje tijela potrebno je dati tijelu kineticku energiju koju treba utrositi na rad svladavanja djelovanja sile pri\'Iacenja. a ona je jednaka: v.05 j~ = 1st 11 = 22. porrebna je pOCetna brzina 2gHRz v = . Prva kozmicka brzina je minimalna brzina koju. .0 .t.14. I PRIMJER 2. Sila privlacenja je konzervativna sila pa S'C njezin rad ITiehanickt rnvZe prikazat: s energije.37'106 m.1794 ~ mis.' +2fst H =fst ( 1 + ~ 1 +2~ ) =fstTl.d _ 2 -G H G. fd LJ ·'d (1 z Rz 1 \ l.m + C. H .. L kf.~. ona iznosi: VI = 9. mora imati tijelo pri poletu s povrsine zemlje da uleti u orbitu i kruzi oko zemlje.--o ~ Rz +H b.81'6. Druga kozmicka brzina je minimalna brzina kojom ce tijelo odietjeti na visinu H beskonacno vehku.f .2 . Rz +H lz te jednadzbe moze se izraziti: 2 Vo =V Ta jednadzba moze se prikazati sa: 1'2 _ Jd 2 +2km 2 -l. = \/2gRz 11.

2.= O.14. Uvjet rjesenja je da opruga bude toliko pritegnura da potencijalna energija opruge moze izvrsiti rad dizanja tereta na visinu 2R brzinom koja ce dati inercijsku silu od cemripetalnog ubrzanja jednaku tezini tijela. Polohj lOcke B se nalazi na udaljenosti L= 14 em od tocke 0 (vidi sliku 2. Ako se pusti da teret klizne iz tocke A niz vodilicu prema tocki B.1 Teret tdine G=5N pridrZan je u poloiaju A na glatkoj horizonralnoj vodilici.3 Teret tezine G=5N miruje u polozaju A.11 Siika 2.7 Za koju ve!.4 Po kosini s nagibom a=30o spusta se teret tdine G.5m. U nerastegnutom stanJu auzina opruge je Lo=60 cm.14. Slika 2. Teret je vezan elasticnom oprugom krutosti k==2 N/cm. 2 = -- mv 2 2 +G2R+C.ichlll. = ~ !SGR ----.62 Materijalna tocka Dinamika 2.i na kraj B ito: a. odredi sa kojom ce brzinom sti6i blok u polozaj B.9).14. Pritisak bloka na ako je radius zakrivljenosti na tome mjestu 111. Duzina nerastegnute opruge je La == 40 em.2.11).5 Blok tdine G==40N. ako je vodilica u vertikalnoj ravnini i b. Ako .14. Kinetika.14.14. nema disipativnih siia.14. odredi brzinu kojom 6e udarl. 63 PRIMJER 2.14. PRIM:JERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 2. Tocka A je na udaljenosti L=60 cm od tocke Ako se tijelo pusti slobodno ono ce se poceti gibati prema tocki B.ie blok gurnut u polozaju A pocetnom brzinom '1'0=4 em/s.14. ako je vodilica u horizontalnoj ravnini. Drugi kraj opruge je vezan za nepomicnu (ocku 0 koja se nalazi iznad tocke B na uaaijenosri H =!sO em.7 Slika 2.14.2 Blok [ezine G=20N.14. Put je glatki.e gubi kontakt. i moze klizati po glatkoj vodilici kao sto je pokazano na slici 2. Slika 2. Teret je vezan za jedan kraj opruge krutosti k=2N/em. to jest: L=G iii daje v 2 =gR. Slika 2. Blok je vezan elasticnom oprugom krurosti k=4Niem za nepomicni centar O. miruje na glatkoj elipticnoj povrsini u polozaju A na visini H =8 em iznad tocke O. 2. x je potrebno pritegnuti opmgu krutosti k=4N/cm prije aa blok teZlne G=10N bude opmgom gurnut dovoljnom pocetnom brzinom da slijedi glatki vodeni put i s njime lll.9 Rjesenje. Poznato je da je teret u tocci A imao brzinu vA = 1 mis. Minimalna velicina x je jednaka: x = 4~R 2 ~ + m. a vel icina H == 50 em. pusten je u tocki 1 da klizi niz glatku krivudavu m.14. a.14.10. U tocki B kosina prelazi u valjkastu povrsinu radiusa R=2m. Odredi kojom ce brzinom doci tijelo u tocku B. Zakon oddanja mehanicke energije daje inogucnost da se odredi velicina x: kx 2 +C 2.14. pa se moze koristiti zakon oorZanja mehanicke energije. Prvo ce se odrediti minimalnu brzinu koju mora imati blok u najviSoj tocki kruga. da je cijela povrSina glatka i da je visinska udaijenost od tocke A do najnize tocke h=()..(Vidi sliku 2.14.10 2.-.12 . Nerastegnura duzina opruge je Lu=lOcm. Odredi kut rp koji odreduje tocku C gdje 6e se teret zaustaviti.1m = 10 em . U tom trenutku mora iznos sile inercije biti jednak tezini bloka.

75 dID. Ako je teret dignut iz poJozaja 1 u poiozaj 2 povlacenjem uzeta konstantnom silom F=200N.:-ei2. a teiinajoj se moze zane mariti . Opruga je prije udara bloka bila pritegnuta za velicinu o=5cm (vidi sliku 2.=30° i f=0.14.17..1'. Na udaljenosti L= 1 m blok se zaustavi na pritegnutoj opruzi krutosti k=40N/cm.15 SEka:2. i'" 1>1"<1 ~ Stika 2.14. Ako se teret pusti slooodno.16 .k 2. sngnt L Slika 2.14. .8 Blok tezine G=lOON gurnut je sa brzinom vo=2 m/s niz hrapavu kosinu nagiba ".5 m kaleo je pokazano na slici 2.13..14. Odredi maksimaino skracenje opruge omox nakon naleta bloka. 65 2.10 Teret G=SON je vezan za oprugu krutosti k= 1 Nicm i leii pridrZan u polozaju 1 na glatkoj horizontalnoj podlozi na udaljenosti L=2..5m.14. U tom polozaju se odjednom pocne vuci teret konopom prebacenim preko koloture i to konstantnom horizontal nom silom F=100N kako je pokazano na slici 2. 14. .=2 m kao sto je pokazano na slici 2. r.14.14.6 Teret G=20N vezan je nerastegnutom oprugom krutosti k=2 Nicm i miruje na horizontalnoj glatkoj povrsini u polozaju 1 koji odreduje duzina L=4 dID i H =3 dID.64 Materijalna tocka Dinamika 2.15).7 Materijalna tocka mase m stoji izmedu dviju jednakih ~_ F~_ nepomienih masa M na medusobnoj udaljenosti 2L kako je L' L~ pokazano na slici 2.16.-zinu te. L Lrenulku kaoo. Nerastegnuta duzina opruge je Lo= 1.14.9 Teret tdine G=lOON moze kiiziti po glatkom dijelu prstena radiusa ._tl.14 Ako se masa m pokrene sa brzinom Vo prema jednoj masi M. Odredi brzinu tereta u trenutku kada dode u polozaj 2.14.14.14.. 2.5 m.2.1 I J '"I I x F Slika 2.14. Odredi koju ce brzinu imati teret u trenutku kada on prijede put x=1.14.14. odredi D. odredi koju ce brzinu imati masa m kada prevali put s=LI2.13 2. opruga ce ga pokrenuti. koja je ispod tocke 0 na udaijenosti H=1.

to jest: N=lim At~O A At dW dt Snaga je definirana kao prirast rada po vremenu iii rad u jedinici v[emena. Snaga u odredenom trenutku vrsenja rada definirana je kao granicna vrijednost srednje snage kada interval vremena tezi nuli.196 _ ~J k7 t 120 . ledinica snage je vat (W).11.75 = Ne! N stroja 2..1 Tenet tezine G=l kN miruje nll hrapavoj kosini nagnilltoj pod kutom 0'=30°. Potreban rad koji treba izvrsiti crplca u jednom satu jest: W = QH Efektivna snaga mora biti: W = Snaga rada sprega sila iii momenta moze se prikazati sa: N= dW =M· dip =M'(J.15.15.3 . Snaga je skalarna vrijednost.pke ako je koeficijent korisnog uCinka crpke Tj =0. Slika 2.75.. koji predstavlja snagu. Mjera kojom brzinom je izvrsen odredeni rad jest snaga.!l 1] N 933 0. N N ej 11 0. a snaga stroja Snaga rada sile moze se prikazati sa: N= dW =F· df =F. odnosno 1 W= 1 Js1 = I Nms- 1 = 1 kgm 2 s.8 1.15.v. Sto je veea snaga stroja. Snaga stroja mora biti uvijelc veea od potrebne efektivne snage za vrsenje odredenog rada.2 Crpka daje kolicinu od Q=720m3 Jh 'lode pod tlakom od p=550N/cm 2 • IzracUl:mj potreollll snagu elektromotora cr.15..-W .15.15..Q~~ .66 2. Potrebno je utrositi i rad na pokretanje elemenata stroja i savladavanju svih otpora lOm gibanju. W=GH+TL=GH(l+fcosa) = sma = 1000'60(1 +0.15. Efektivni rad koji treba iZVfsiti jest dizanje tereta za visinu H i savladavanje sile trenja na putu L=H/sina.1 Rjesenje.733) =11.~"j W .1. Ona prikazuje rad od jednog dzula (J) u sekundi (5).1). SNAGA Materiialna tocka Dinamika 2. 2. 396 107 3600 1467kW a potrebna snaga elektromotora: . dt dt N =. Ako je rad A W izvrsen u intervaiu vremena At.15. Odredi mora imati snagll stroj koji hi povukao teret po kosini na visinu H=60m za dvije minute.166 W.. Koeficijent korisnog ucinka stroja je '1 = 0. tada je sredpJa iii prosjecna snaga za taj interval vremena oznacena sa N sred =AW At' PRIMJER 2. Odnos potrebne efektivne snage i ukupne snage stroja odreduje se koeficijentom korisnog ucinka stroja koji je dan izrazom Tj 720'550'104 = 396·107 Nm. a zatim rad u jedinici vremena.. to ee on odredeni rad izvrsiti u kraeem vremenu.1 PRIM1ER 2.196Nm.3 .15.2 U tehnickoj praksi snaga je vazan pojam vezan uz pogonslce strojeve (motore) kojim se vrednuje sposobnost vrsenja rada u odredenom vremenu.a~3 "m / s .8. Rjesenje. Efektivna snaga mora biti lV • 'ef .. 67 PRIM:JERI Svaki rad moze biti izvrsen za kraee ili duze vrijeme. a pokazuje brzinu izvrsenja rada.51..5 (vidi sliku 2. Koeficijent trenja izmedu tereta i kosineje f=0. dt dt 2. Prvo treba odrediti koji ukupan rad treba stroj izvr§iti.

3 Pami stroj snage N = HI kW tjera crpku litara vode na visinu od H=30m. Tok prornjene brzine s vrernenom je poznat pa se moze odrediti efektivna snaga u ovisnosti 0 2.1SA . U drugoj fazi gibanja sila vuee je jednaka: F = T + G sma = 7. Materijalna tocka Dinarnika 2. v(t) .000' 0.03) = 494kN. a koeficijent korisnog ueinka vitIa je 0.2.3 = 7. Prvo treba analizirati sarno gibanje da se ustanovi ubrzanje i odredi silu vuee u ovisnosti 0 vrernenu. U prvoj fazi gibanje vlaka je jednoliko ubrzano s poeetnom brzinom nula pa je v=at.15. Prema tome je: a= VI tl = 54. a otpor kotdjanja iznosi f=O.80 Rjesenje.15.600 50 U drugoj fazi gibanje je jednoiiko 5konstantnom brzinom pa je Kinetika.15.0306 +0.15.3 Vlak ulmpne teZine G=7MN krenuo je sa stanke i giba se u.I Slika 2.4 Sllk3.01 +0.15. pa je sila vuce jednaka: F = ma + T+ Gsma = = G(~+fcosa+sma) g = Slika 2.15.04 = 280kN.2 I 2.68 PRlMJER 2. Ako je pruga imala uspon od 31100. Kinematika. za vrijeme t = 12 sat! izbaci Q= 106 vremenu. odredi efektivnu snagu vuce kao funkdju vremena.15.2 Koja mora biti najmanja snaga ciektromotora da bi vitlo teret od uz jednoliko gibanje po hrapavoj kosini nagiba a=30o.Ol. diglo na visinu H=30m za 5 minuta. Efektivna snaga vuee za vlak pri zadanom dobiva se prema izrazu: = Fli) . Koeficijent trenja izmedu tijela i kosine je (l.2.3 3. pravcu jednoliko ubrzano tako da nakon vremena tj =50 s postigne brzinu od v = 54 km/h te dalje nastavija kOl1stantnom brzinom. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 69 ~~ .15. Otpor zraka neka se zanemari.000 ~ =0.S. Koji je koeficijent korisnog ucinka postrojenja.1 Vucna sila kamiona kod brzine od 90km/h iznosi okNo Odredi efektivnu snagu kamiona u torn trenutku. U prvoj fazi vrijedi jednadzba gibanja: ma =F-T-Gsma. a prikazana je na sliei 2.000(0. 2.

1t=t2 -t 1' uzrokovanim silom F=F(t) i oznacuje se sa 81. djeiovanje nl. ZAKON .JJJi'HliSiLt.17. produkt te materijalne tocke za taj trenutak gibanja i mase i brzine naziva se kolicinom oznacuje se sa: lz izraza 2.17. dobiva se: F = 0.2.3 Dobiveni izraz 2. do trenutka 12 dobije da je: elementarnih 2 2 2. 17 . znaci da . dt m17l + J (Pdt = m17o. Ako je poznat zakon promjene sile po vremenu P = koja djeluje na materijalnu tocku. tada nema promjene Izraz 2. sHe i oznacuje sa dS pa je prema tada se veliCina Pdt naziva elementanlim tome: U ovoj formuli se izraz: J ( dS = f 1 =J 1 naziva ukupnim sile koji . IzraZavanjem brzine VI i impulsa !I i sile P komponentama pravokumoga koordinatnog sustava.4 Elementarni impuls i impuls sile su vektorske velicine dimenzije Ns.1 KoliCina gibanja je vektorska velicina.3 2.17..5 pokazuje da: kolicina gibanja matedj aine locke pdje plus jest jednaka koHcini l1akon djeiov<l.l materijainu tocku m:rokuJe promjenu materijalHe tocke.70 Materiialna tocka Dinamika 71 2.16.2 vidi se da je elementami kolicine gibanja.2: Prema tome dobiven je vazan izraz din:::TI. koja se giba i II nekom trenutku ima brzinu v.16.:::: ffl}' y:.ia j. k 2. jednadzba gibanja glasi: ili dq =-.17.2 -mv~ ~\ = .17. KOLICINA GIBANJA I IrvIPULS Za materijalnu tocku mase m. 2.Ie djelovao na materijalnu lOcku u intervalu vremena !. Aka je sila kolicine a to maci da je ij=konst.17. moze se zakon !colicine gibanja i prikazati skaiarnim jednadzual1Ul koje glase: -in::::. -7111' F 2. na koju djeluje sila dv F =ma =mdt = P.16. materijalnu tocku za interval vremena llt=t2 -t1 i oznacuje se sa: rSl. a dimenzija joj je kgm/s=Ns.5 d _ -(mv) dt I 2.17. 2.6 2.3 predstavlja zakon i kolicine gibanja.Prema izrazu 2.1 sa dr.ll.1 vidi se da je sila jednaka promjeni kolicine gibanja u jedinici vremena.16.17.1 Vektor mv je kolicina gibanja te materijalne tocke. 1 I sHe na Cesto se taj izraz pise u jednostavnijem obliku: - 2 r- 2 S = 11 ij = m!l v. Zakon kolicine gibanja i impulsa mogJi smo pisati na siijedeCi nacin: 2 2.=jdS=JFdt.:ke glasi: 2. Kada sila P djeluje na materijalnu rocku za vrijeme tada se sumiranjem svih za intenral vrernena od trenutka t. Na drugi nacin moze se kazati da djeiovallje promjell1lu brzine te locke.17. Mnozeci jednadzbu 2. _ C' U obzir izraz 2.17.lMPULSA I KOLICINE GIBANJA Za materijalnu tocku mase m.16.2 Suma elementarnih impulsa od trenutka tl do trenutka t2 naziva se .2.17.

8 a to znaci da je q=konst. Bez vanjskog djelovanja nema promjene gibanja. Dobivena jednadzba izrazava zakon odrianja kolicine gibaI~ja koji glasi: Za tocku na koju je uimpna vanjska sila jednaka nuli.dt Siika 2.q=O.17. elementarni impuls u trenutku t.17. kao sto je prikazano na slici 2.17.17.1. a na nju djeluje impuls Sx = S.9 *". tada je: 2.2 = Ako je ukupni impuls u intervalu vremena 15.17.3 " jdS=mvZ-mv 1· I ~+ " j 2.t=t2 -t1 jednak nuli.2 Na materijalnu tocku.2' koji je izrazen sumom svih elementarnih impulsa od trenutka t1 do trenutka f2' prikazuje povrsina ispod krivulje F=F(t) u tom intervalu vremena. prikazuje uska srafirana elementarna povrsina jednaka dS=Fdt. a to znaci da je: ') 18. odnosno da je: if2 = ifl = q = konst. Kad je £=0.1.1 Na slici 2.18.18. iii je promatraru interval jednak null. Ako se sila mijenja u ovisnosti 0 vremenu. . dje!uje sila F. To tvrdi i zakon inercije.1 Kada materijalna tocka vrsi pravocrtno gibanje u smjeru x.7 Ako je ukupna vanjska sila djelovanja na materijalnu tocku mase m jednak8 nuh. to jest 15. impuls je nula i nema promjene brzine.i"f~t2 ~ .72 Materijalna locka Dinamika KOLICIl\IE GIBANJA 73 iIi Jednostavnije: mil +Sx = mi2 my1 + Sy = mY2 mil +Sz =m~ 2. te treba odrediti impuls iIi promjenu kolicine gibanja i to samo u intervalu vremena 15. tada je promjena kolicine gibanja jednaka nuli. a ukupni impuls sile S1. nema promJene tome ni promjcl1e brzine za taj interval vremena. tada vrijedi jednadzba: 2.17.t=t2 -tl' to se racuna izrazom: Sl. koja se giba pravocrmo. 2. Zakon odrianja koliCine gibanja posebno je vrijedan kadase prosiri na sraz iii sudar dviju materijalnih tocaka iIi dvaju tijela.

RUESENI PRll'. Pocemi uvjeti su da za t=O jest i x=().1 u pravcu pocetnum Odredi za teiine G nalazi se na hrapavoj nOjiUOnltaL!lO. Tijelo ce stati u trenutkl. -x.. a zatim iz jednadzbe b) slijedi da je: .~ tb kada ce brzina biti jednaka nulL je trenutak: . Uvrsleno U opee izraze slijede leonacni izrazi za brzinu i zakol1 gibanja koji glase: v = "0 Prevaljeni put do trenutka zaustavljanja iznosi 2 Vo X=--. T=fG. G . 18.. T ~ fN ..fG ~mx ~ . s ishodistem u pocetnom polozaju tijela. ko 2 2 mv~ Kinematika.0"1 2 1 0 fg 2 (jg)2 2fg' Velicine t1 i X mogu se direktno odrediti kinetikom uz pomoe stavka impulsa i stavka rada..18.. 1. -T gdje je ~ my. Stavak glasi: g iii -Tx ~E kI -E ~-----. x-vt--t . pa su konstante jednake: C==v o i D==O. Gibanje rijela je u pravcu koji je definiran leao os 'Ii.74 2.1JERI Materiialna tocka Dinamika Mjesto zaustavljanja bit ce na udaljenosti x. m=G/g i '1'1=0. dobiva se: JGt) __ G -vo' g Kinetilm. Zakon impulsa glasi: _ fg 2 _ Vo fg 2 Vo _ 2 Vo Sile koje djeluju na tijelo za vrijeme gibanja jesu vlastita tdina G. Koristeci zakon impulsa moze se izracunati trenutak zaustavljanja.l povrSini i krene VO' vrijeme i na mialjenosti ce se tijelo Z211staviti. 1 fg lz jednadzbe a) siijedi da je N =G..f 'I Ako se uzme daje to=O. 2 Konstame C i D se odreduju iz pocetnih uvjeta gibanja tijela. Sile GiN djeJuju u smjeru okomitom na pravac gibanja i nalaze se u ravnoteii. 2fg Vidi se da su dobivene vrijednosti jednake ranije izracunanima. koja iznosi: 75 PRIMJER 2. ali je suprotnog smjera od smjera gibanja jer se suprotstavlja gibanju.. normalni pritisak podloge N i sila trenja T. ~ f -Tdt~mv)-mvo' to _. KoristeCi stavak rada i energije moze se oarediti prevaljeni pm. lednadzba ravnoteie za os y i jednadzba gibanja za os N-G~O X glase: a) b) Trenutak zaustavljanja je: 2 Vo L~-.v . Diferencijaina jednadzba gibanja tijela glasi: x~fg· Znaci da je: G 2 fGx~-- Vo g 2 Postupnom integracijom dobiva se opci izraz za brzinu i poloz~j: i=-fgt+C t2 x=-fg-+Ct+D. Sila trenja ajeluje u pravcu gibanja..

18.18. je ili SI. Pocetna se brzina moze odrediti zakonom impulsa i kolicine gibanja. x ~ 1 -2.5cos 2t m!s 2 .25=2.2 ~ . Kincmatika. . Trazeni impulsi jesu: a.81 N giba se po kruznici u hori:wutalnoj ravnini x-y konstantnom brzirwrn v= 10 m/s./4 sekullde. Pri t=O mora biti: ~ (-10J -10J) = -20JNs. lmpu!s uzrokuje promjenu kolicine gibanja.=0 do "max: 2(1.5 kgm/s. 1. ~ 20Ns. SA.25 .625(cos2t . maksimalnu kinetickl.B ~ 14. Kolicina gibanja materijalne tOcke se mijenja jer se mijenja orijentaeija vektora brzine.lmpuls prijeJaza iz b./4 .2 Tijelo mase m=2kg miruje lila glatkoj ho'rizontalnoj povrnini. Rjesenje.mVA ~ (-lOr .18.. maksimaln1.l energiju tijela.3 Materijalna wcka tezille G=9.18.lOJ)Ns.B ~ mvs . 2 2' e) lmpuls koji je djelovao od S1. je: &2 . Impuls ee uzrokovati gibanje tijela u smjeru djelovanja impulsa.ml'.=mvmax =2·1. F m ~ ---. Odredi zakon gibanja. i koji je djelovao fia tijelo 00 tremii:ka t=O do trenutka t=.O).625cos2t+Ct +D.4 Tijelo tezine G=9. Odredi koeficijent trenja na dodirnoj povrSini tijela i podloge. b. Diferencijalna jednadzba gibanja tijela koja ujedno znaci ubrzanje tijela glasi: X ~ - . (0o = -Tx ~ -fGx. PRiMJER 2. Odredi: a.5cos2t+Ct +D 4 ~ 0. q"...81 -.76 Materiialna tocka Dinamika PRIMJER 2.625m.l pri pdjelazu iz polozaja A u C(-r. impuis pri prelaw iz polozaja A u C: SA.1) m.25 ~ 15625Nm. Xo a to ~ -0.2 E ~ ~ 2 mvmax 2 ~ 2. Impnls tock1..18. Sila trenja ce se suprotstaviti gibanju te ce se ono zaustaviti kada brzina bude jednaka nuli. Rjesenje.25sin2t+ C 2 ' .81 N lezi na hrapavoj Tijelo mimje i odjednom dobije irnpllis S=4Ns te se pralinijsk i i zallStavi nakon Sto prijede put x=4m.. impuls pri prijelazu iz polozaja A u B: Slika 2. znaci da su konstante c=o i D=O. Opee rjesenje diferencijalne jednadzbe gibanja jest: i ~ ..5Ns. 1=0 2 2 t""iI!&" -1'-:14 1'- glasi: ili prerna [UI!le !!:!..5Ns. to jest: iz S=Aq~mv-O~mv m ". Konstame C i D odrede se iz pocetnih uvjeta gibanja.l koiicinu gibanja.2..25sin2t m/s. J 77 PRIMJER 2. Siika 2.0) ~ RjeSenje.~ 5cos2t 2 -2.12 5sin2t + C ~ -1.1 Ns.=o ~ - .=. Trazene velicine jesu: a) Zakon gibanja tijela: b) lzraz za brzinu tijela: e) Maksimalna kolicina gibanja tijeia: d) Maksimalna kineticka energija rijela: x=O. v=-1.~ :'U'i' 2xG 2xg 2'4·9. Na tijelo odljednom pocne djelovati sUa F=-5cosZtN.625 + D ~ 0 io ~ Vo ~ 0 +C ~ 0..2 Prevaljeni put maze se odrediti zakonom promjene kineticke energije i rada vanjskih sila ~ f Fdt ~ j -5cos2tdt ~ -'::'(sin":: -sinO) ~ -2.

odredi veliCinu te sHe i vrijeme tijela u do. sekundi i jesu: 9. Prema tome.18.4 udari u do. Na blok pocne djelovati sila koja se s kako je tJu.5 Biok tezine G=9. Prvi trenutak je 'I: [.18. vrijedi da je oonosno: C.. jer je do tog trenutka djelovanje sile u smjeru gibanja. lInpuls Jest: Vrijeme prodiranja ce se odredili uz pomoc zakona impulsa u drugoj fazi gibanja. Impuls do 5.ax = . =0. Drugi trenutak je t z kada tijelo I Slika 2."". iN . Impuls po definiciji jest: _ It. Kinelicka energija u 15. U prvom intervalu vremena gibanje predstavlja slobodni pad tijela. 0. + .. Slika 2. U 5.+Wd=V3 iIi C-Fh = Ek".2 rdt.. sekundi i koju ce maksimalnu kineticku energiju imati u toku (II) F 20 1 PRIMJER 2.81 25m/s vmax = - S5 m = 50-9.. U drugom intervalu vremena gibanje je jednoliko usporeno. kada je tijelo pusteno da padne.Eb iii = C-(C-GH) -t--t. Za drugi interval vremena od trenutka t2 do t.= -2- mv!ax l'5(f = 1250Nm. sekunde jest: a posta je v. U zadatku su tri karakteristicna trenutka. orZlDl iii IZDOSl: (G-F)t=O-mj2gH.81 = 50m/s.81 = S15 g V r =15 = = SI-. Odredi koju ce kineticku el1ergiju imati blok u 15. Nakon 5. i 15. sekundi i maksimalna kineticka energija jesu: . Blok ce se gibati u pravcu djelovanja sile.'>{lTlf>C' pada s visine H. kada kineticka energija i dodatna potencijalna energija vrse rad svladavanja sile otpora tla.. Ako ocijenimo da je sHa otpora tla pri zabijanju tijela prodiranja kOllstantna. potrebno je odrediti brzinu koju je najpovoijnije traziti zakonom impulsa.. imamo dva vremenska imervaia i karakteristiku gibanja. sekundi ce tijelo imati maksimalnu brzinu. .~..2 .= m ' G 25-9. a na kraju je nula.3.01 = 1O.01 brzina fazl it lzraz Z2.6 Tijelo tezine G=lOON patine sa visine H=lm II tlo na dubiull 111= 1 em.".. kada potencijalna energija prelazi u kineticku energiju.81 N miruje na glatkoj horizontainoj podlozi.78 Materiialna tocka Dinamika 79 PRIMJER 2. Sila otpora tia je jednaka: C-G(H+h). E k 15 = -- mV~5 2 1'252 = . .-Fh mV2 2 V2 + E k2 + We= V3+ RIG. To se maze izraziti jednadzbom V.=3125Nm 2 ' Cijeli se problem moze promatrati kao zabijanje tijela u tio na racun utroska potencijalne energije tdine tijela. U toj r". 18. i zabije se 1~ (8) -5 Rjesenje. Za prvi interval vremena od trenutka tl do t z vrijedi da je V1 + V2=Ll. F = G 1I +h h = 100 1 +0. ' . dobije se da je: S 5 = 20'5 =50Ns 2 ' V max . r SI.81 9. 2 = (CI-Gh) +0 G(H+h) =Fh.18.3 Da bi se odredila kineticka energija.. n Rjesenje. kada se tijelo zaustavi u tlu. 2 2 a to znaci povrsinu ispod kruyulje F-t od trenutka t} do trenutka t z.u l1a slid 2.. mv? mv..100N.18. sekunde brzina ce se smanjivati jer se smjer sile mijenja. Treci trenutak je t.i mvz GH=- 2 2 iii Brzina u 15..

uz srednju silu barutnih plinova ad F=200kN. sekundi od pocetka djelovanja sile i silu koja je djelovaJa na njega kroz to vrijeme. 2.1 MaterUaina tocka mase m giba se pravocrtno pod djelovanjem sile F=20 N. U rrenutku kadaje biok imao brzinu v=5m/s na njega pocne u smjeru gibanja djelovati konstantna sila F.8 Metak tdine G=50 N napusta topovsku cijev brzinom 1'=800 mIs.18. :~~J. Odredi koju ce brzinu imati kugla na kraju djelovanja sileo uz hrapavu kosinu.Ie na tijelo djelovao impuls S=4Ns i ono hene li pravcu liZ koeficijent trenja jf=(}. 2.1. Odredi brzinu tereta u desetoj sekundi. l~~ ! I I I I III I 10 15 (al --- t U ovisnosti s vremenom 2.18. Sila vuce se ~~~~~5'~~~~+-~--~~ t b 10 (8) mijenjala u ovisnosti Slika 2. podlozi konstantnOITl brzinuHl 4 m/s. prevaljeni put do 30. Nagib kosine Je a= 10°.4. Odredi brzinu bloka u 20.18.3.188 kazan0 na slici 2. ily=::lct 0.3 Na materijalnu tocku koja miruje i ima tdinu G=9. Na teziste tijela pocne dje]ovati u smjeru gibanja siia F=40 N.7.18. Odjednom . 2.6 s vremenom. c.11 Teret tdine G=50N miruje na horizontainoj hrapavoj povrSini. . Na tere! je pocela djelovati sila koja se mijenjaia s Slik~2.OOO~ 9..81 =OOO452~ ' ~. Odredi D2 koJem putu 1 Z2 koje vrijemt" c. DO'Vfsini Koefici tent tren.2 Kugla tdine G=3N giba se konstantnom brzinom vo =5im/s.18. a poloiaj r=(i+4I)m. Blok u vremenu ad 10 sekundi od pocetka djelovanja sile prevali put s=100m. sekunde.7 Tijelo teiine G=9.- 2.18.80 Materijalna tocka Dinamika 81 t=Q J2gH g F-G =~~ F-G 2H g =~ I 2'1 1O.4 Tramvajski vlak ima pogonska kola tdine G=120kN i dvije prikolice ukupne rdine 2Q=200 kN. u~~pr!: Hl1PU~:) ~~~Jj: Je Jjt:tOV3. Tijelo iTtaSE: E}1=10 kg giba sc no.18. U trenutku t=4s od pocetka gibanja. Vlak juri u pravcu horizontal nom prugom Drzinom v=42 kID/h.5 Blok tdine G = 10 N giba se' u pravcu na horizontalnoj hrapavoj povrsini. izvrseni rad de 30. Odredi brzinu.1.2.18. UdreGi za kOJe vriJeme 1 put ct prevaiin tijelo do trenutka kad mu se kineticka energija smanji na polovinu. 2.0 n~ ie f=O.2.OS.18. brzina tocke je v=(3i+4]) mIs. sekunde.ia na Uaredl: a. kako je pokazano na slici 2. b. sekunde.18. Koeficijent trenja Slika 2. 0 o 5 Koeficijent trenja Slika 2. a pet sekundi kasnije vs=20 m/s.6.0 3h" seKuuae d.9 Teret rdine G =100 N vucen je 2..5 dodirne povrsine je f=O.3J) N i djeluje dvije sekunde.18. Brzina tocke u pocetku gibanja bila je vo=10m/s. Koeficijent trenja je f=0. odjednom pocne djelovari sila F=(4i-3J) N. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAV ANJE 2.18.18. 2.81 N miruje na horizontainoj hrapavoj podlozi. prevaljeni put i utroseni rad do 15..18.81N. maksimainu brzinu terel£l. Na blok odjednom pocne djelovati sila koja se kako je pokazano na slici 2. Odredi koju ce imati brzinu i polozaj u trenutke t=8 s. 2. Kosi40 na je nagnuta pod I I kutom a=300.e Sf" brzina tiJe12 povecad 5 pUt2 2.7 na dodirnoj povrsini bioka i kosine je f=0.18.10 Blok [eline G=lOON (N) F -----. Na te±iSte kugJe pocne odjednom djelovati sila F =(2i . Odredi masu materijalne tocke i zakon gibanja. 8. G miruje na hrapakosini.18. Odredi potrebnu udaljenost i vrijeme da se vlak zaustavi ako se koci sarno pogonskim kolima. Koeficijent trenja na dodirnoj povrsini pri gibanju je f=0. Odredi trajanje gibanja metka u cijevi i duzinu cijevi. .8.

2 /vIc = fx F = rx ma.19.20.z.5 = 15 x F = p x ma. definiran je izrazom: Slika 2.20. 2.3 itA rei = P x mvreI' gdje je 15 ='1-'1 A Taj izraz moze se prikazati na dva nacina. dan je izrazom: itA = 15 x mvaps ' 2.20.1 Siika 2.1 U tom trenutku gibanja kineticki moment iii moment kolicine gibanja lla nekl. U tom slucaju je moment kolicine gibanja jednak: 2. prema drugom Newtonovu zakonu uvijeie vrijed i da je Moment te sile moze se racunari na neku nepomicnu tocleu.19.~. koju se moze uzeti ieao ishodiste nepomicnoga koordinatnog sustava.20.19. Deriviranjem izraza 2.19. Moment na tOCKU A koja se i sarna giba Moment sile F na tocku A.1 Moment sile F na ishodiste dan je izrazom: KM = p xq= 15 xmv.82 Materijalna tocka Dinamika 83 2.19.ie da se ukljuci promjena apso!utnog momenta kolicine gibanja mmerijalne tocke po vremenu. koja se takoder giba. ZAKON MOl\1ENATA Za materijalnu rocieu mase m. 2. a drugi nacin je de. J9.y.19.19. Moment na ishodiSte y q=m17. U promatranom trenutku polozaj tocke odreduje radius vektor r i ima brzinu v (vidi sliieu 2. 2.3 dobiva se: dKo d . Ti izrazi gla. i~lu locku A.4 /3.: : -=. koja miruje iIi se giba. koja se giba u prostom pod djeJovanjem sile F. 2.-. On glasi: Derivadja po vremenu kinetickog momenta materijalne tocke jednaka je momentu ukl. se ukljuci prornjena relativnoga kinetickog momenta. relativni moment kolicine gibanja: MA 2.1). iIi na neku opeu toeku koja se i sarna giba.oga sustava x.4 iii 2. Kineticki moment i moment sile racunani su na ishodiste iIi nepornicnu tocku O.'{l >< mv} = v x mv + r x ma ::::" + r x F. b.5 . apsolutni moment kolicine gibanja: Taj se izraz naziva ZAKON MOMENATA..20. Koiicina gibanja tocke je: y 2.20.l tocku prostm:a M. Proizvoljna tocka A koja se i sarna giba.:::: dt dt U 2.lpne sue koja djeluje na tu materijainu tocku.pv"umd"'''' koordimlin. Kineticki se moment U oba slucaja racuna no. IshodiSte ~~.2 b. gdje je polozaj materijalne tocke od tocke M oznacen sa Tocka na koju se racuna kineticki moment moze biti: a.3 2.20. p =f pa je iz toga vrijedi: (=rxmv. KINETICKI MOMENT MATERIJALNE TOCKE Materijalna tocka mase m giba se u prostoru pod djelovanjem sile F.1 p. Jedan nacin .19.en . a. tako da se maze izraziti apso!utni i reiativni kineticki moment gibanja na tu tocku s izrazima: Ci.

)] ~ .9 .z =M z Y x M ~ A dKA =---.[ m ( . ..2 moze prikazati trima skalarnimajednadzbama koje glase: :1 =MJ+M/+ f=f>p x mv= i v=v A + dp dt' dp dt i konacno: x m VA + dp x m dp = dp dt x dt 'dt dt dKx = ~[m(Yi -zy)] dtdt = F y-F.2 mogu prikazati sa: dK d=----.. v · 2 . S10 znaci dc.J + -z k dt dt dt dKx . dt dt dobiJ'e se: 2.. Kada se ubrzanJe matenJa ne toe e pnKaze sa u izraz 2..20.20.My i Mz prikazuju momente sile na osi x.20.F X = M zx .Ky i Kz prikazuju kineticke momente materijalne tocke. Posto se velicine u jednadzbi 2.20. tada je derivacija relativnog momenta kolicine gibanja materijalne tocke po vremenu jednaka momentu sile.je.84 Materijalna tocka Jednadzbe 2.X dt dt dp 2.5 izvedene su na slijedeci nacin: Dinamika 85 1.4 dKy d .! smjeru i prostOl'2 koji mHu..20. I vk .3. + p x marel' Velicine KX. giba konstanmom brzinOL. dKy . .20. Deriviranjem tog izraza po vremenu dobije se: __ A Daleje.1 kineticki moment na tocku A dan je izrazom: KA = P xmiJ.I4 aA rada 1.20.. a velicine Mx.20. . dtdt x z y dKz d [ ( .0.1..20.= .20.y i z koje prolaze ishodistem O.4 i 2..8 M= A Uzimanjem da je _ dp xmv. dK - sto znaci da je: 2. To pokazuje u dinamici ravnopravnost pmstora koji se brzinom l. Uz oznalee na slici 2.7 cit . .)] -=-mxy-yx dtdt = 2. ~ p) =a +a dt 2 dt A rel .+0 re tada se moze konacno pisati: +p x 2. 1 uvrstI F x-f<y= ~ )' x MA a posto je: = = P x ma = p x m(aA +arel) = Ii x ma..6 Mo =fxF= x y Fx Fy FI zJ to znaci da se vektorskajednadzba 2.=- a'KA~ dt d (_ _) dt p xmvreI =V _ _ ~ zxmvreo x ..f dt d- x - dKo dt = d _ -(r x mV) dt i d =- i j dt j x y mi my :1 mil = . dobije se: a= d 2f 2 d 2 (r:..I + .20..f dt dt xmv+p xma=----.S A. ako se materijaina tocka A giba konstantnom brzinom VA' a kineticki se moment i moment sile racunaju na tu tocku A.ko se Locka A.xz =!:' Z .

1.5. + f{ sin<p ~ 0 I ::. i ~O i F z ~O...cu.y.xl) ~ Gr(sin<p r . -.20.86 2..".. To znaci da . Zalwn momenaLa .2004). imati kutnu brzinu w ~ <P i kutno ubrzanje e ~ iP (vidi sliku 2.Gl sm<p ~ -d (m [2') <p ~ .3 Moment sila jest: na kuglicu.20.nj3. bit ce z ~O.20. :naze se uzeti da je sinff == ip.20. i na njll ojelllju sile S i G koje nisll u ravnoteZi. allau. Rjesenje. RIJESENI PRIMJERI Marerijaina tocka QLll?t!!lika ______________ 87 PRIMJER 2.ujednadzbu gibanja. Nit:. One su u ravnotezi..~+--iio y Ako maSli odklonimo za kut qJ i pustimo slobodno.Ie za nerastezijivu nit duzine I i miruje u vertikalnom poloiaju niti. lzabran je desni pravokutni koordinatni sustava x.3).- + + xGk~ = G (yz . tom osi zatvara kut (j (viai sliku 2. k x y z Ortovi 1'0' ~ oznaceni su na slici 2.cos<PI) ~ -GrTo' dt . Kolicina gibanja kuglice jest: ij~mv~mr(i)1:'o' dt g Znaci da diferencijalna jednadzba gibanja matematickog njihala glasi: Slika 2. pa je ~M z Slika 2. ako se tezinu niti i otpor zraka zanemari. k K0 ~ Za promatrani trenutak je: 2. Za koordinatni sustav kojem je ishodiste u hvatiStu niti.5 Kineticki moment na ishodiste jest: if! K:ldz jc glasi: t'Jt ). PRIMJER 2.' v~1c.rw ro :=: mr2 0)£ -mrz w rna!er:. momenta po vremenu jest: dl dt izzaZavZL vekLorsku Jednadibe matematickog njihaia pokazuju da je gibanje oscilatorno. .. kao matematicKO u ravnini slike. masa ce poceti da se giba i to osdlatorno. Aka se zanemare teziua niti i otpOIf zraka.20.z.1 Materijalna tocka mase m ovjesena .. I Derivacija ~0 xrfl. U nekom trenutku maia ce bili otklonjena za kut qJ. racunan na ishodiste.20. ~ Mo Prema zakonu momenata mora biti odnosno: - ~ I xG . PoIoZaj kuglice odreduje vektor: U stanju mirovanja pri kutu qJ ~O..2 KugHca mase m ""zana je za nit Ii knrzi oko vertikame osi po zakunu 1"=I"(t). pa se moze pisari: U stanju gibanja masa vrsi oscilatorno gibanje po kruznici radillsa I. gaje je w~ ~ (jJ k. Kuglica vrSi kruzno gibanje.2 Brzina gibanja je: racuna se izrazom v~ w x I. -G [2 <p .20. Odredi '''''L'Jiaw.•. a ravnina gibanjaje ravnina x-y.. pa diferencijalna jednadzta gibz.20. sile koje djeluju na masu jesu sila So i sila G. Kuglke.

Iz jednadzbe b) dobiva se: <1>2 = <p = 0 .2 ' a to znaci da je polozaj kuglice odreden duzinom niti i iznosom kutne brzine.20.20. Sile inercije su jednake LN=mrw 2 i Lr=mn:.3 Teret tdine G visi na niti duzine 1= 1 m. a centralna sila s brzinom zatvara kut 0'=45°. !lto znaci da -g- I cosfl iIi da je cosfl =. to jest .S sinil = mr w2 - 2. Tada prvo treba anal izirati vanjske sile i kinematiku gibanja.. Odredi koju ce brzinu imati tocka u polozaju E.2. mora biti <I> = konst.20. on ce se gibati i doci u polozaj 2.88 Ta vektorska jednadzba sadrzava tri algebarske jednadzbe: Materijalna tocka Dinamika 89 2. a dio. i ima brzinu v A =2 m/s. dode u polozaj u kojem nit s vertikalnom osi zatvara kut p.20.7 siniJ cosiJ ijI = 0 Lcos~ <1>2 =g sin2~ ip = 0 a) b) c) je Da budu ispunjene jednadzbe a) i c) uz uvjet da f1 *0.S cos{) = o. lednadzbe ravnoteze glase: LXi = LN .1 Na materijalnu tocku djeiuje centraina sila.ila koja uvijek djeluje u smjeru centra elipse O. Kuglica rotira tako da se nalazi na udaljenosti hA =1 m.-L (. Odjednom se nit pocne namotavati oko stapa pa se kuglica vrti sve blize stapu. Ako se teret pusti slobodno. Odredi kut {3 i vrijeme trajanja gibanja kuglice iz poloiaja 1 u polozaj 2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 2. 2.2m od stapa. Za kineticku analizu postupkom D' A!emberta (reba dodati silu inercije L=LN+Lp i pisati jednadibe ravnoteze za stvorenu dinamicku ravnote±u.20.8 S sinlJ = 0 Lyl = - =0 LZ = G .20. tako da nit s vertikalnom osi zatvara kut 0'..2 Kuglica mase m. materijalna tocka ima brzinu vA=4m/s.9 . radi oslanjanja na lezaj. tada se dobivene jednadzbe mogu dati u I A !O x Siika 2. -mrze=O -mrzw 2 = -Gr = -mgr mr 2 e=O. Ako se izrazi da je r = lsin~. Te±ina niti i debijina stapa neka se zanemare. U polozaju A. Teret je maknut iz polozaja ravnoteze i pridrian u polozaju 1. Analiza gibanja kuglice mogla se obraditi postupkom D' Alemberta.20. koja je 3 ill od centra elipse. ako je udaljenost tocke E od centra elipse 2 m.= mlw 2 • siniJ ' e =0 2. Odredi brzinu kuglice za trenutak kada dode na udaljenost hB =O. tako da dio niti stoji vertikalno. lz tih jednadzbi dobije se da mora biti: mrw 2 S = . pricvrscena je tankom niti za vrh tankog stapa u tocki C. Slika 2. z = lcos~ i konacnom izrazu: E =ijI.

lntegriranjem te jednadzbe od trenutka tj do trenutka t2 dobije se: t. tada nema m!)mcni.. lz te jednadzbe slijedi zakon momenta impulsa koji glasi: Moment materijamu toclm mrokuje prumjel.22.". / '" Slika 2. ZAKON . <::i r I f r . Ako je fxv~C.3 \t~ Pi o rvsina ~rl v1sina j =konst.lu kmetickog UH"llJ'''U. bit ce nepromjenljiv.3 U kinematici gibanja planeta oko sunca iii gibanja satelita oko planeta vrijednost: naziva se sektorska iii plusl.MENTA IlVi.i ~ !J.MENTA Dinaln~ka 91 2..90 2.21. 1 pa vrijedi zakon odrianja kinetic!cog momenta koji kaie: Karla je moment sile iJ". Ako je ukupna sila nula. iii aka ukupna sila djeluje u smjeru tocke 0.a te na istu tocku Ako se kineticki moment ne mijenja.jP'I.i f tl 1 = JrdM S 0 = !l1 s 01..ka mase m vezana za nit. gdje je C kOllstanlan vektor. po sye manjoj kr'uiillcL se i koja ce bitt Siika 2.S.2 .1 U toj jednaazbi diG oznacuje diferencijal momenta kolicine gibanja. To ce biti aka je ukupna sila F nula..luiu::. centar tog gibanja.21.2 Sila koja djeluje u smjeru tocke 0 zove se central.kvo gibanje lnlVninsko gibanje.22.1. Zakon se izraiava formulom: na 2. ruJESENI PRllvl:JER! 2.1 ' 2 Jdio ~ fdi ~ i .. vektori f i v ostaju u istoj ravnini okomitoj na vektor pa je t:l.2 iii jednostavnije pisano: 2.21.7.. odnosno ria materijalna tocka iIi miruje iii se gibajednolikom brzinom u pravcu pa nema potrebe ria se dinamicki analizira. Za centrainu silu vrijedi (vidi slilm 2.2 . a sarna Locka 0. znaci da nema promjene gibanja.22.22.-.na sila. PRIMJER 2. / / " Treba imati na umu da je i moment impulsa i kineticki moment racunan na istu nepomicnu tocku 0. racunan na tocku 0. 0 Moment kolicine gibanja io materijalne tocke mase m na nepomicnu wcku 0. a velicina oznacuje moment eiementarnog impulsa.. znaci da je kineticki moment konstantan vektor za svaki trenutak vremena.21.''.1 2.JLSA I KINETICKOG MOMENTA Mnozenjem jednadzbe zakona momenata sa dt riobivamo: dio ~ M0 dt = f x Fdt ~ d}. jednak nuli..l<t bn:rna. gibanja planeta. ako je moment !l1o od ukupne vanjske sile F na tu istu tocku 0. 2 0 02 01 0 dM: di dt 2." Materijalna rocka Mo.'::i knn cental" kn. ZAKON Mo.22.'-"-'CLue. !roja tocku.21. pa vrijedi da je: 2.21.1 Kugl. mill.22. giba se po krufnici radins2 r 1 sa konstantnom kutnom brzinom W j po Aka se nit giatkoj horizontainoj pu. promjena kinetickog momenta je nula: _ _ ~5 0 2. Kada ukupna sila djeluje u smjeru tocke 0. lndeks s kod momenta podsjeca da je to moment ad impulsa..1).21.

1 1 1 2 moment impulsa M~l. poznatili stavki dinamike. v=f~(2ti+i)ms-l.2 kgms-I. = fFdt~ !(-20t k)dt~(-lOt2k)l.:.2 Polozaj materijaine tocke mase m=lOkg odreduje radius vektor f~ (t i+ti)m.21. b) braze 1:a silu. Moment sile niti na ishodiste je nula pa je: staticki moment - - = fi i I [t2 i k1 t 0 ~ -20tkNm. )i !O = (200- b) TraZelli izrazi jesu: sila kolicina gibanja il ~ mil =(20ti + lOi)kgms. 8I .zanjt: a . ~. ! ~[-lOOOf- .! ~ M~dt = (-20tk)dt ~ (1 1 f f 2 ] I· c) Vriieij!](lsti 1:a trazene trcl1utke. il2 =(200i + wi) £. impuls 81.1. p ~ mil ~ 20ikgms-2 . k 0 0 2 kineticki moment To znaci da kineticki moment mora biti konstantan.92 Materijalna tocka Dinamika 93 Mo ~ TxF RjeSenje.tl . i kineticki moment na ishodiSte za trenutak t l =58 i trenutak t 2 =10s. : r ::. £. ms -"" .l: zakon gibanja r= (tzi+tl)m. ~-lOoof kgm 2s.I e) Provjeri izraze za RjeSenje: F. staticki kineticki moment na ishodiSte. .I .1 ~-250k kgm 2 s-t. te statiCki. 2 FI = 20i N. M2 ~-200k kgm 2s-2. MI Odredi: a) Kinematicke elemente gibanja materijaine tocke. brzina dj j rnoment 10 za ub..Lt "". to jest: Ko ~fxil= t 2 20t 10 2 2 Ko ~ f x mil ~ mr 2 wk ~ kanst. lzabran je koordinatni sustav s ishodistem u centru kruznice. 20 0 j dK - oj o dt _ 0 _ ~M ~o. Ukupna vanjska sila koja djeluje na kuglicu je sila niti usmjerena u smjeru centra kmznice po kojoj se giba kuglica. kQlicinu gibanja. impuls i moment impulsa na ishodiSte za interval vremena f1t ~ '2 . a) Elementi giballja jesl. za trenutak t 2 =lO s: £2 = zor kgms-2. if! =(1001 +10/) kgms.J.1. c) Izracunaj sHu i kolicinu gibanja. ~-lOOk kgm 2 s-2 .tl . d) Izracunaj impuls i moment impulsa na ishodiSte koji su djeiovlili u intenralu vremena f1t ~ t2 . Mo. za trenutak tj = 5 s: PRIMJER 2.

crpkama i slicno.aka. . Ovisno 0 vanjskom djeiovanju udaljenost cestica u real nome cvrstom tijelu se mijenja pa nastaje promjena oblika tijela koju nazivamo deformadjom tijela.Obicno se analizira tok i djelovanje tih medija u kana!ima. UVOD J\li\TERIJALNIH Do sada je vrsena dinamicka analiza tijela analiticki prikazanoga kao malerijalna tocka. maSli. Skup cestica materije odredene mase koji pod malim vanjskim djelovanjem jako mijenja polozaj i oblik volumena. zakon impulsa: SI.94 Materijalna tocka e) Provjera stavclma. takav mehanicki sustav se naziva sustav toc.tra se da je gibanje cest!ce transJatort}0 (be? pa je dinamicka analiza analogna analizi materijalne lOcke. Realno cvrsto tijeio je tijelo koje cini vrIo velik skup materijalnih cestica medusobno vezanih unutarnjim vezama. Takav skup cestica materije susrecemo i promatramo u medijima kao sto su tekuCine i plinovi. u anaiizi sustava materijalnih tocaka promatraju se vanjske i unutarnie ineauakcije. iii gibanje cvrstih tijeia u njima. zakon sile: dif dt zakon momenata: d . nazvali smo \{ruto tijelo.1 .1. vodovima. Tijelo kojem materija jednoliko ispunjava volumen i kojem se pri bilo kakvom vanjskom djelovanju oblik ne mijenja. U daJjnjem izlaganju ce M. definiraju VaZfl! poJmovi i materijalna ro:':ka sustava ima anaii2. tocka idealizacija tijela koja se moze uzeti kada dimenzije tijela Receno je da je nemaju utjecaja u mehanickoj analizi iIi su to cestice materije vrlo malih dimenzija tako da moiemo smatrati da je materija skoncentrirana prakticki u tockL U mehanickim sustavima gdje se takve idealizacije cine za vise tijeia. Dakle cestica je materijalna lOcka s vrlo malom masom u vrlo maiom volumenu kojih je Sm3. kruLog poiozaj. odreuu. turbinama.( 20d + lOj ) dt -20tk kgms. dinamicki se analizira kao fluid. 1. zakon momenata impulsa: 3.2 .2 = Ail = il2 -ifI = [(200i + 1OJ) -(looi + 1OJ)] = lOOikgms. silu.2 =AKo=Ko2 -Ko 1 =[C-lOOOk)-(-250k)]=-750kkgms-1. Dakle reaino tijelo je cvrsto ali nije kruto vee deformabilno i nije ispunjeno jednoliko masom po svom volumenu vee diskretno s vrlo velikim brojem cestica materije. brzinu i ubrzanje.iu dinamicKa svojsrva i elementi gibanja.

2 Porozaj centra m2. Lm. Svaki sustav materijalnih tocaka ima u odredenom trenutku velicine kao sto su cemar masa.3.1 __ il 1 iz koje se dobije izraz za brzinu centra masa u vektorskom obliku: Lmjvj Vc __ _ _ i""_l n m Deriviranjem po vremenu jednadzbe 3. JEDNADZBA GIBANJA CENTRA MAS A SUSTAVA Ako se tezine izraze sa G=mg i Gj=m. vaniskih uzrok3. Ukupna masa sustava materijalnih tocaka jednaka je zbroju svih masa tog sustava. kineticki moment i energija.nog :.5 3.j' L j==l 'J :'. Polozaj centra tezine izracunava se jednadzbama koje se sumarno mogu pokazati u vektorskom obliku jednadzbom: n Iz --~~-=~---~/ n dV.2.J Poioiaj centra masa :mSIava istovjemll Je sa pOI01:aJ.1 U tom izrazu Ie oznacuie materijalnih tocaka sustava. a tocka centra tezina iIi rdista je tocka u kojoj mora djelovati rezultanta sila ukupne ldine sustava.2.=1 dt dt iz koje se dobije izraz za ubrzanje centra masa u vektorskom obiiku: n 3.! .4 Deriviranjem po vremenu jednadzbe 3. Vanjske sile nose indeks v..=Grc ' i=l 3.2. i ukupna sila od djelovanja materijalnih tocaka samog sustava.6 I~!_ . dobije se vektorska jednadzba za izracunavanje polozaja centra masa: Na sustav materijalnih tocaka mogu djelovati siie koje nazivamo vanjskim i unutarnjim silama sustava. CENTAR MASA SUSTAVA MATERIJALNIH TOCAKA y Za svaki trenutak gibanja sustava mogu se odrediti polozaj i kinematski elementi gibanja centra masa sustava. Prer::a tc::ne :-'oJ. n F =1. a 11 .2. Unutarnje sile nose indeks u.2.../~.2. a odreduje se izrazom: 3.L<~I I I X Iz statike je poznat znacaj i nacin odredivanja ukuPne tdine i centra tdina sustava.U3t2:.2 dobije se jednadzba: l. g. i cijela jednadzba pokrati sa g.2.5 dobije se jednadzba: 3.f.3.· Ukupna tezina je zbroj Slika 3. Zato je zadaca dinamike sustava tocaka da odredi zakone kojima se povezuju djelovanja sila s njegovim gibanjem. kolicina gibanja. Dinamicka analiza mehanickog sustava koristi zakone kojima se odreduju rezultati djelovanja sila na sustav iii se za odredeno gibanje sustava traze uzroci.2. Ze=---' m [=1 m 3. . i-tu materijalnu tocku djeluje ukupna sila: Lmir i =mrc· i=l 3.. dVe Lm.-=m.1 tdina sustava. p!:"Dmatrz. a prikazuju sile koje nastaju od medudjelovanja materija!nih tccal::::2.2.3.Y.em centra tezinll iii te±iSm tog sl. Y e n n =-- i=l Lmiz.8 LG.!stavlt.3 Slika 3.2.96 Dinamika Sustav materijalnih tocaka Koordinate centra masa sustava odreduju se izrazima: 97 Na svaku materijalnu tocku moze djelovati ukupna sila od djelovanja tijela izvan promatranog sustava. n L i=l mi Vi =mVe' 3.2.2.7 :£miiii iie _ _ _ _ i=_I m 3.Sa dakle odred:tje r~dius '/ektcr: ')' mr 3. a prikazuju sile koje su uzrokovala tijela izvan promatranog sustava.

:. i na koju djeluje sila jednaka vanjskom na sustav... RIJESENI PRIMJERI PRIMJER 3. " medudjelovanja ispunjeno da je Ft/Fj " =0.4 Rjesenje.."o.1..L'" gibanja. 3..2. Rjesenje diferencijalne jednadzbe gibanja centra masa daje zakon gibanja i izraze za brzinu centra masa. Sustav miruje na glatkoj horizontainoj povrlini.3..:>.. Tezina stapova je tako mala da se maze zanemariti..3.98 D~liamika Sustav materija!nih tocaka 99 Ako masa i-te materijalne tocke jest m i .3 ce glasiti: E p.6 vidi se da se centar masa sustava materijalnili toeaka gibajednako kao jedna materijaina locka s masom jednakom ukupnoj masi tog sustava.3. m" tako da .2.2 3. _ m-. =::LI=07217L Co 3 6m 6 2 ' E Em i=1 j 0 3. =0 ~ c izrazi za brzinu 1 centra masa jesu: tc .:.!ll.. a prema tome da je i zbroj svih unutarnjih siia sustava jednak nuli. Na rnasl1 m J je odjednorn poeela djelovati konstantna sUa P = F~ u polozaju pokazanom fla slid 3. 12 lz jednadzbe 3. moze se odrediti izraz za brzinu i zakon centra masa Dromatranog sustava materiialnih tocaka.3. Sustav se giba u horizomalnoj ravnini koja ee se definirati kao ravnina x-yo Analiza treba zapoceti odredivanje~ pocetnog polozaja centra masa uz pomoe izraza 3.3...3. polozaj joj odreduje radius vektor r.ie m] =m" m2=2mn i m3=3mo' Mase su medusobno vezalle krutim duiine t.4 i 3.-a masa iii teziSta sustava toeaka koja je dana izrazom: m. ~ ).2.7.3.nU. IC"BaUD'" Emia = i n =m . r = Fi = (E m) fie = 6m o (x/+yJ). sto znaci aa Je za sva unutarma -u -u .5 moze se odrediti ubrzanje gibanja teiista sustava kao k-vocijent ukupnoga vanjskog djelovanja j ukupne mase tog sustava..2 Zbrajanjem svih n-jednadzbi tog sustava.C oJ • .=-P~._ _ _."=pv. To je vaZna spoznaja u dinamici.5 postaviti diferencijalnu jednadzbu gibanja centra masa sustava. 3. to jest: Slika 3.2.6 Prema zakonu gibanja centra masa jest: lz izraza 3.0833l.1 Susiav Cine tid materijallie t"':'~i2 ill.--'1_12 =--l=-0. gibanja cent.l 3 sto znaci da su komponente ublzanja centra masa jednake: .3.5 t13 " . dobije se 3.:.3.Y t m'O +5m Isin60° .3. J"'.f3 Y '"'~= 0 0 . lntegracijom diferencijalne jednadzbe gibanja centra mas? sustava i uz poznavanje uvjeta gibanja centra masa..3. To predstavlja <lif·".4. n) .3. .-'_11_2_-_~_"m_'-..3.3 Prema zakonu aKClje reakcije mora biti P:. i".. Odredi pocetni po\ozaj. i=1 = k i uzmu u obzir j'ednadzbe 3.. izraz za brzinu i zakon gibanja centra masa sustava. a brzina ubrzanje 5U joj Vi i iii' tada se moze za svaku marerijalnu tocku sll~lava napisati jednadzba gibanja koja glasi: (i = 1.-'_O 1 0 I }mx i=1 Em t i=l 6mo .. Koordinate pocetnog polozaja centra masa jesu: 3 "co -- Kada se oznaci da J'e 3. a zove se zakon gibanja centra masa iii teziSta sustava tocaka.. Zatim treba prema izrazu 3.

Odredi zakon gibanja centra masa sustava ako je poznato da je mo=Skg i a=O. Dl =Xc.3. z v4 =(-2i-2/)m/s.c Co 12m Ft Z Za trenutak kada je poloZaj masa kao sto je pokazano na slici 3.3. odredi polozaj i brzinu centra mas a sustava. i D z =Yc.2 Tri siobodne materijaine tocke mase m i gibaju se sa konstantnim brzinama Vi u ravnini x-y Masa i brzina pojedine materijalne tockejest: 0 m 1 = m0 m2 =Zm 0 m3 =3m 0 VI = ( -2/+ 3/) mIs. F v1=2imls."1 i"1 C ' odnosno Uvrstenjem zadanih vrijednosti slijedi: m o '( -2'[+3]) +2mo '4i + 3mo '(2i +4]) = 6movc' (-2+8+6)1 + (3+ 12)]. Odredi brzinu centra masa sustavllo Slika 3. U trenutku t=O 11a sustav pocne odjednom djelovati konstantna sila F=lOfN. Ti uvjeti su da za t=O mora biti xc=xc.3.3.5.20 PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Primjer 303. Slika 3. = 6vc ' lzf+15I= 6vc ' Prema tome je brzina centra masa sustava Vc = (2f 'C 2.3.ie. i miruje na glatkoj horizonta!noj povrsini. ako .1 Cetiri slobodne materijalne tocke mase m 1 =m".100 Dinarnika Sustav rnaterijalnih tocaka 3. v3 =3!m/s y c =yCo =konst. Siika 3.Sm.ie poznato da je mo = 10 kg i a = 0. te a Vz = 4im/s V3 = (2i+4J) mls. . i V =(3i+2!) mis.3.4. Konstante integracije su jednake brzinu centra masa: C1 = Cz=O.2. mz=2mo • m3=3mo i m 4 =4mo gibaju se u ravnini xy konstantnirn brzinarna jednakim: 101 Nepoznate konstante integracije odreduju se iz pocetnih uvjeta gibanja centra rnasa.4 PRIMJER 3.5T) mis. i xc=Yc=O.5 P-.senjeo Brzina centra masa moze se odrediti formulorn 3.3 Primjer 3302 Sustav se sastoji od cetiriju materijalnih tocaka vezanih krutim stapovima zanemarive tezine. Konacni su izrazi za X =-t c 6m .8 m. a a zakon gibanja centra masa na koordinatni nacin dan je izrazima: x::::x + . kako je pokazano na slici 3.' Yc=Yc.3.5 koja za primjer glasi: 3 Lmivi :::: Lmi"v .

Relativno g."=O i=l Prema izrazu 3. ""un. a ad medudjelovanja tocaka sustava ukupna unutarnja sila Fiu.4..5. vidi u iD. i rada vanjskih i unutarnjili sila sustava na putovima kO.+ T I. = r -v J.5.' 2n r'ar c 1 iool Kineticka energija sustava materUalnih tacaka moze se prikazati i na ovaj nazin: jer je: mVe T= . /. U trenutku t. 3..v'--"u~ RADA I ENERGIJE SUSTAVA MATERIJALNIH TOCAKA Mehanicki sustav se sastoji od !li materijalnih tocaka..tanjt neke n1~terijalne tocke prOillatranog sustava U odnosu na centar rnasa tog sustava moze hiti priblizavanje. 2 c 2 3.tervaiu. " Aka na i-tu materijalnu locku djeluje ukupna siia ad vanjskog djelovanja Piv.. Ako se izrazi brzina sa 17. r" (F" .4.l kineticke energije l.ukupna masa sustava.. KINETICKA ENERGIJA SUSTAVA MATERIJALNlli Ukupna kineticka energija sustava materijalnih tocaka jednuka je zbroju IdneticKe energije svili materijainih tocaka tog sustava: n 3.:...=17e +~/c' 2 tada je vr 2 = 17'vt e e ifc + vi/c' = v + 217'F l 2 .kineticka energija relativnoga gibanja silstava na centar masa..l odnos!! ria cent'll' masa sustl'llla. U odnosu Prvi dio u izrazu za rad maze se prikazati sa: 'v I p:' J L \I 2n 2n + pU')'dFC =J L i·df + L i·dF =J ("" e ft" e r -! 1 i=l 1 L"'l 1 r Iv. ~!reH!eHa.F ·drC + Ji --I fI: .4.1 a izraz 3.1 izvrsenim pomacima tog sustava u imervalu vremena ilt=t2 -t] jednak: n 2 2 n gdje su: n Lmi=m i=l .5.5.2 Prema tome .102 Dinamika Sustav materiialnih tocaka 103 3..4.4. t2 ~tl' jednak zbroju koji je izvrsio centar masa silstava.ii StJ iZYrsile locke l..1. kako je pokazano na siici 3. L-t 1 i=l + Lm/i/ e =0 i=l staticki moment masa na centar masa sustava jL.lkupne mase sustava koja se giba brzinom centra masa i kineticke energije relativnoga gibanja materijahJh tocaka u odnosu. 2 n + pU\'dFe + JL(v .1 Cm j polosaJ 2" x t2 konfiguracija polozaja 2.It. a u trenutku T=I: i~l miVi 2 2 . 2 n = + FU)'dF! = ~(v ..4. tada je rad svih sila na Slika 3.".F n f .1 1 1/=1 Na osnOVl izraza 3. udaljavanje iii kruzenje.I 1 I=l 1 1=1 . . Slika 3..2 kiueticka energija sustava tocaka jednaka je zbrojl. polozaj materijalnih tocaka definira konfiguracija poiozaja 1. -> 3.5.ie: LF v=Fv i 1=1 n LF. 1 moze se prikazati i na ovaj nacin: .. na centar masa susiava. v _ \ I -u\ +Ft JI·dr lie .

dt ( dV )J dt= 'IC RjeSenje.1. so.5. Tre!Jutni centar masa za trenutak kadaje sustav u polozaju kao!lto je na siici 3.104 Prvi clan u izrazu 3..ialnih tocaka.= 4 _ ~ mlTI+m2G+m3r3+m4r.4 pokazuje da rad svih stia. brzinu centra masa.ai'dri/c J'IL r"' 2n 2n L.1. RIJESENI PRIMJERI f mv·diJ .5. Uvrstavanjem izraza 3.1 moze se prikazati so. Gibanje je u prostoru. v3=4km/s i v.: 2it PR!MJER 3.5. Drugi clan u izrazu 3. c 1 c= 3."J" Rad konzervativnih sila sustava moze se uvijek sa promjenom potencijalne energije.2 u c ~ l 1"1' 1t + >: mil ~ ~ 1"1 n llc ·v.6: lzraz 3.: 2 Dinamika SlJSlaV materijalnih tocaka 105 3.bom 3.5.5.1\ ~·v. . Za odredivanje relativne kineticke energije potrebno je definirati relalivne brzine masa.iIC)'Idt= \ n +)' t:1 m.. c.2 gdje je lzraz 3.3 povezuje rad vanjskih i unutarnjih sila sa kinetickom energijom sustava za slucaj relativnog gibanja sustava u odnosu centra masa.2 i 3. + -uJ ~ F.5. sustava iz konfiguradje PUllU".5.2.. Brzine masa su: VI = 6 Tm/s.3 u formulu 3. b. pa se zakone rada i energije opisane u sIucaju materijalne tocke maze analogno koristiti i za sustav milt~ri. 'dr i/c = J" m. = 5 kg.3: 4 rc = . JL ''i:""' ( ~v . Slika 3.2.5. Lm i=l i 3. I - 4 Koordinate trenumog centra masajeslJ: xc=3rn.5. Relativna brzina i-te mase oko centra masa sustava je =v-v. dobije se konacni izraz za rad koji glasi: ~ =-(3i +3) +3k). I C a.1 Sustav od ceti:ri materijalne tocke jednakih masa velicine m.5. m i zc=3rn. b. kineticku energiju sustava i d. relativnu kineticku energiju centra masa.5.2. .=2([+/ mis. moze se prikazati so.1.5.3 m0 0 0 +m 0 +m +m lzraz 3. kinetickom energijom S1:!stava za slucaj gibanja sustava sa kinematskim elementima gibanja centra masa.F. polczaj centra masa.2 povezuje rad vanjskih silo. J NIlS.. gibaju SiC u prostortJ konstanltnim U trenutku masa je kao !ito je pokazano Ila slid 3. Dllizina 1=4m.5.5. v2 =2Im/s. Brzina centra masa odreduje se jednadZ. ~ = 1 i""-l 1 1=1 1 i=l = 2( df J I i '" 'm~ " a 1 \ Odredi za promatrani trenutak: a.5. PoloZaj centra masa i brzina ee se odrediti na vee poznati nacin.2 odreduje se jednadibom 3.

i gibanje masa u oanosu cemra masa. = 2 pV .nja sile P=F[ sustav ce se gibati paralelno s glatkom povrsinom tako da se cijel1 sust3v giba translatorno u smjeru x kacl centar masa SUStaVe vrsl relativno gibanje oko centra masa koje moze biti same roracija.5.4.v l =T---=liO c 2 i=l I Ie 2 n 2 20'2~6932 = 170 -72..I . Kineticka energija sustava odreduje se izrazorn 3.. Brzina centra ie U K.5Nm.5. b) iIi sa: a) e) Prema izrazu 3. Relativna kineticka energija oko centra masa dobije se iz izraza 3. . F F x =-t2 c 4m -1. Ubrzanja. vc =2. Pocetni uvjeti gibanja. Y c =- I 2 PRII\1JER 3.. .5. • m~if\:/ [' Y x c =-.=-L.le(im~m'be rada.Fn 2 = i 2 m j 2 VI +m2 V2 + Fn 3 V3 +m4 V 4 ) 2 = 2 2 2.6 glasi: --=--=XI+YJ=-l. I 2 x I~ Slika 3.2 za svaki trenutak gibanja t vrijedi da je: Analiza . trenutku t od pocetka djeiovanja sHe karla je kat 'P joil vrla mali.. -10 se maze oareom uz pomoe zaKona gioanja rezisra susrav" i analizom jednadzbe rada.3. potrebno je poznavati gibanje cemra masa sustaV3.2. OS] nen1a (F. Vekrorska diferencijaina jednadzba gibanja centra masa prema jednadzbi 3.3 U sustavu nema disipativnih sila sto znaci da je konzervativan pa ce djelovanjem sile biti izvrsen rad koji ce se utrositi na stvaranje kineticke energije sustava.5. d m 1 D2=lIZ.1 i 3.=l. Prvi integral u jednadzbi a) maze se izraziti sa: ~~t r c c Jrr'dr =fFdx . opci izrazi za brzinu i polozaj centra masa jesu: d.1: . 7' F 7' [6 +22 +4 +(2f3?] 2 5 m 2 68 = 170kg~ = 170 Nm.. ad djelov3.2 kineticka je energija u trenutku t jednaka: T=~+T/ Fn V 2 lz jednadzbe b) i c) slijedi da su: c· 2 Da se mogu izracuna:i ti izrazi. sustav je mirovao u poiozaju pokazanom na slici 3. mj Vi i=j 1 L . Prema izrazima 3. 7' . =0 za brzinu i polozaj centra masa glase: x C =-t·' A .i \1 . 2 E Analiza centra masa. =(l) . a iznosi: -! 1~ 2 mukvc_ l.=0 0 =Fxc' . .4.5.5 =97.2 Na giatkoj horizontalnoj povrsiill nalaze se dvije jedllake mase medusobno vezane krntim Stap ima main masu pa se ona moze zal1emariti.3.t"ri1 I I: Ii' f1 i . rljelavati koustantna Aka l1a jedrm masu pacne sUa kao ?ito je pokazal. konstante integracije moraju biti jednake C 1 =C 2 =D. pri t=().= -. dt2 mult C C 2m T= . ltf lJ .Sm/s.:-. za polozaj i brzinu centra masa jesu: =0.. odredi kiueLiCim energiju sustava II.693 m/s. Prema tome.3. snneru . VCy=! Dinamika Sustav materijalnih tocaka 107 m/s i v".4. Gibanje centra je ravninsko. odnosno c.106 Komponeme brzine centra masa jesu: Yn=2m/s.m. konacni Da budu ispunjeni pocetni uvjeri.lo IIa slid 3. U trenutku kada je poceia djeiovati siia.5..

ml ~- I Trazena . Mase su mA=mB=lOkg.108 Drugi integral u jednadzbi a) moze seprikazati izrazom d) koji gJasi t=t Dinamika Sustav materiialnih tocaka 109 3. amasa B horizontal no.5.5. Ako se poremeti ravnoteza. Slika 3.2. bninu centra masa U ovisDosri (\ kutu (Y.7.5. a duzlna 1=2m.Ie kineticka .5 e) U pocetku gibanja je 1"0=1"0=0. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Primjer 3. Odredi: a. a to znaci da za bilo koji t mora biti d \2 iii 2Fsincp =ml ( t. silu u stapu i c. J:~~ =~dt. Ako se sustav odjednom pusti slobodno. Sustav je pridrian I miruje u horizontal nom polozaju. U trenutku t=O mora biti \0=0. vezane krutim stapom zanemarive tdine.9m.5. dt !z te jednadzbe slijedi diferencijalna jednadzba: -'£. amasa stapa duzine l=2m neka se zanemari.1 DvUe mase vezane krutim stapom stoje u labilnom vertikalnom polozaju na glatkoj horizontalnoj povrsini. ukupnu reakciju u lezaju A za trenutak kada stap zauzme venikalni Dolozaj. =FifcosCPdCjJ =Fi(sinq:. Je I=O. Opel integral te diferencijalne jednadzbe jest: /iP=-I-t+c 2~ ml 1 I 2F Primjer 3.2 Dvije jednake rnase. /+ f L (ii' + f.5. Masa m l = 10 masa m z=20kg. Kut i kutna brzina rotaeije sustava dani su izrazima: <p = --t~ F - 2ml cp = F t. a to znaci da je konstanta C jednaka nuli.dr1C fL Fi"'ari/ =f Ff·( ~cosffJdlf!)r= C 2 t t 2 t (". pa diferenijalna jednadzba glasi: Primjer 3.5. Odredi za trenutak kada ce stap zauzeti horizontalni poloza]: a. Mase su pridriane u polozaju kao !lto je pokazano na slici 3.0 i""1 0 t 0 4'=1 0 £.3 Sustav se sastoji ad tri mase vezane za kruti stap zanemarive tezine koji moze rotirati oko kraja A kao sto je pokazano na sliei 3. kineticku energiju. Ako se mase odjednom puste 510bodno one ce se gibati. i to masa A vertikalno.)'dfiIC = ff. kao !lto je pokazano na slici 3. Odredi brzinu centra masa za trenutak neposredno prije ispruienja.) . -sin<p ) 2 2 to' o iii izrazom e) koji glasi: d) Slika 3.5. Za vrlo male kutove I" je sinl" =1".5.6 ~=~:Zdt.5. mase ce rotirati oko kraja stapa A.. b. brzinu tereta A i b.5. mogu se gibati u glatkom vodenom pUlu.6. mase ce se gibati i ispruziti na horizontainoj povrsini.

1.6. 3.3.6. vanjskih .anja sustavl!.2 pokazuje daje ultmpna vanjska sila koja djeluje na sustav m21terijalliih tocaka jednaka promjeni kolicffie gibanja tog sustava po vremenlJl. l 11 Primjer 3.ia sustava.v.5. Mase su: m. m 2 =IOkg.6.4 Sustav se sastoji ad cetiri mase medusobno vezanih krmim stapovima zanemarive tdine i leii na glatkoj horizontalnoj povrsini. i=l n m=Lmi i=1 masa $ustava brzina centra masa sustava. =Q. /.5. 3.2.7.6. m 3 =lSkg i m.=20kg. ".1 pokazuje da je za svaki trenutak gibanja kolicma sustava tocaka jednaka produktu mase i brzine centra masa tog §ustava. Slika 3. Velicina tVdt naziva se dt impuls "". i=l n tada se za sustav materijainih tocaka dobiva izraz: Q=mvc ' U roj je jednadzbi: 3.. pocne djelovati konstantna horizontalna sila Za sustav materijalnih rocalca moze se odrediti brzina centra masa jednadzbom 3. = I 1 i=l Ako se oznaci da je: t=lOiN. vc - lednadzba 3.1 Q= L if. dt 3.8 L i=l = I>1.110 Dinamika Sustav materljalnih tocaka GIBANJA XPROMJENA KOLICINE GIBANJA '.5: n ""'--' 'f' m.=Skg.5 i 3.. kako je pokazano na siici 3. Duzina I=O. ako na masu m. Odredi polozaj i zakon gibanja centra masa.6.2 lednadzba 3.. a gil. pa Je: Mnozenjem jednadzbe tv lzraz.5.'" sila i oznacuje sa dS-+v. Koristeci jednadzbe 3.~I". moze se ukupna vanjska sila sustava dati izrazom: tv = = d (mil) dt C = dQ .ukupna kolicina gibanja sustava.arm sila jeciuak lwlickllt': giban. ZAKON IMPULSA sa dt dobije se tVdt=dQ.Sm. I pClkazule da je za sustav llia~er'ijalliih locaKa· Ul'WI~ll. .8.

RIJESENI PRIMJERI sUa promjenu Jednadzba 3. biti kon~tilntna iii ni ena.7.1.---"'_ + C +---- 2 2 Zakon koJifine . Na raj cinjenici lezi zakon oddanja kolicine gibanja sustava materijalnih tocaka koji glasi: Kada je I1kupna vanjska sila na sustav jednaka nuli. promjenu kolicine gibanja.stanje tereta G z• S=50Ns. kako je i pokazano na slid 3.8. tada je promjena kolicine gibanja jednalea nuli (Ll.8. tada je jm?~ _.4 lzraz 3. Zakon impu!sa ima posebnu vainost u dinamickoj analizi kratkotrajnih udarnih djelovanja odnosno naglih promjena brzina.7.3 izrazava zakon impulsa. Uze je optereceno na vlak pa ce prema tome k:ncma.2. Ok 4000 . Primjer 3. Za nerastezljivo uze nema promjene duzina pri vlacnom opterecenju. ZAKON ODRZANJA KOLICINE GIBANJA Kada je za sustav materijalnih tocaka ukupna vanjska sila jednalea nuli (pv =0). tada je diferencija! kolicine gibanja jednak nuJi (d(LO).=--=007Sm. Dalele treba pamtiti: Kada je Pv =0.7. sustav miruje. Djelujuci impuls S na teret G 2 izazvati . odnosno je Q=konst i Vc =konst.1 Teret tezine G 1 =200N lezi na glatkoj On je vezan s jednc strane za horizontalnoj elasticnu opmgu krntosti k=40N/cm. Kadaje za sustav materijalnih tocaka ukupan impuls vanjskih sila u promatranom interv'alu vremena M=t2 -tl jednak nuli (3. brzina i vertikalnoga gibanja tereta G 2 i horizontalnoga gibanja tereta biti jednaki. On pokazuje da djeloyunjc impulsa na sustav materijalnih tocaka uzrokuje promjenu kol. lednadzbe dinamike za odredivanje brzine sustava nakoD djelovanja impulsa jesu: S-S1 = m2Y2 -m 2Y I = mzY' SI = mY2 -mlv1=m 1 v.8. sile na sustav kODzervativnt 50 pa zakOD SV = 5.112 Dinamika Sustav materiialnih tocaka 113 Integriranjem svih elementarnih impulsa od trenutka t1 do trenutka t2 dobije se: 2 z 3.Q=O). TeZina opruge i meta je mala pa ih se moze ::ilika 3. u pravcu uzeta vertikabim Ako se na teret G z djeluje odredi koje ce biti maksimalno spu.memariti.1. Zbrajanjem tih izraza dobiva se: v=_S_·_ = 50g =0981m!s !?"l ~!?"2 200~300 ' Sve .3 3. a nakon djelovanja :r::pu!sa je V2=V. a ra znaci da je kolicina gibanja sustava na pocetku i kraju promatranog interva!a vremena jednalea (Q2 = QI)' To je drugi oblik zakona odrzanja koliCir:e gibar:ja vanjskih sila U odrcoenom intervalu vremcna i kra. iIi 3. U stanju mirovanja opruga je opterecena siiom i rastegnma za velicinu: Gz 300 x = .2 m 3. Promjena brzine centra mase je jednaka: AvC =v -v C2 = C1 31.2 1 (dS"=S1Vo =(dQ=Qz-Ql=f. tada je dQ=O.icine brzine centra masa tog sustava.ill tog intervaia vremena jednaka.7. Stvorena kineticka energija sustava nakon djelovanja impu!sa utrosit ce se na rastezanje opruge. Brzina obaju tereta prije djelovanja impulsa je VI =0. a s druge strane za nerastezljivo nie preko glatkog mba i optereceno drugi.2=0). a prema tome i komponenta brzine centra masa za taj smjer.7.icki elementi (pomak.. a to znati da je kolicina gibanja sustava konstantna (Q=k~nst).ce i reaktivni impuls uzeta SI' a taj ce uzrokovati na G.8.w kroz taj interval vremena. 3.Q=mvC2 -milC =mAvC ~ J 1 J Za sustav materijalnih tocaka kojemu je za neki smjer komponenta ukupne vanjske sile iii komponenta ukupnog impulsa vanjskih silajednaka nuli mora i komponenta kolicine gibanja.1 z.8."ll tereiom G z =300N..4 pokazuje da je promjena brzine centra mase sustava za interval vremena M=t2 -tl jednaka na jedinicu mase sustava koji je djeioy. brzina centra masa na Treoa pamrilI: Kada je Rjesenje. tada se kolicina gibanja sustava ne mijenja odnosno brzina centra masa sustava ostaje ista.

114

Dinamika

Sustav materiiainih tocaka Gubitak kineticke energije priiikom sudara je:
!i 1
~_
-

115

T -T 2
j

_ (m j +m2 )v2

2

mjvj 1 / ,r-; 2 2 - - - ~ - [, G + U ) V - G v. J~ 2 2G"! 2 2 ] 1

2

iii

~ _1_ [( 10;- 50)5 2 - lO'3tYl ~ - 383Nm.
2'9,81
J

Rjesenje te jednadzbe daje maksimalno rastezanje opruge koje je nakon uvrstenja vrijednosti jednako:

x
max

~ x 1+
0

l
!

\j

I1+

S2 k g Gi(G! +G

)

2

300 1)I ~ -- l( 1 4000'
+

502,98" '4000 ) ' 1 . ~ 0 18574 3002 (200;-300) , .m.

Trazeni maksimalni pomak je jednak: h ~ Xmax Xo ~ 0,18574 -0,075 Maksimalni pomak mogao se odrediti iz jednadzbe:
--"----'=--- +

~

0,11074 m.

(m] +m2 )v

2

2

Cj ~

--

kh 2 +C 2

iIi

h ~y

~m ~ 0 l1074m +m ) ] 2
k"

Primjer 3.8.3 Dva stapa AB i BC irnaju na sem pricvrscene tdine. Stap AB nosi tri tezine Gj) a stap BC nosi jedml tezinu G z• su medusobno zglobno spojeni uBi priddani tako da miJruju ria glatkoj horizontainoj povrsini po!ozaju kao sto je UUh;Lla,W na slid 3.8.3. Pustirno sustav ",lubudno, tereti ce padati i na krajlll ce se stapovi ispruziti na huri:wntal.nu Tezina G2 i tezine G] su istog iznosa G. Tezina stapo'l'a neka se zanemari. Odredi na t{ojoj ce se uuaiiiellositi 00 osi y, nalaziti teret G z nakon ispruzenja

Primjer 3.8.2 Tijelo refine giatkoj povrsini lJ praVClJ brzllom 'l'1=30mis, i koje miruje. Nakon sudara oba tijela brzinom v2 =5m!s. Odredi inlpuis koji je djelovao prilikom siloara kineticke energije pri sudam.

Rjesenje. Oslobadanjem sustava on vise nije u ravnoteZi, pa ee se poceti gibati. Sve vanjske sile koje djeluju na sustav djeluju u vertikalnom smjeru, sto znaci da je:
F xV

~ dQx ~O dt

oa'nosno

Qx

~mvcx ~ k omt.

gllbitak

Slika 3.8.2

Komponenta kolicine gibanja SUSlava u smjeru x je konstantna od pocetka gibanja. Posto su odmah nakon otpustanja sustava brzine masa biie nula, to znaci da je:
Qx~O,

Rjesenje. U zadatku se moze odmah izracunati impuls koji djeluje na tijelo G 1 prilikom sudara. lmpuis na tijelo G 1 je jednak:

S~mY2 -my I ~~(5-30)~-25484Ns. 1 ] 9,81 \ ,
Jednak impuls, ali suprotnog smjera, djelovao je na terer G2 • Masa i tdina tereta G2 maze se izracunati iz zakona impulsa za tiielo to jest:

odnosno da je brzina centra masa u smjeru x jednaka nuii, pa centar masa u smjeru x ne mijenja polozaj vee se giba po istoj vertikali. Za analizu izabran je nepomican koordinatni sustav takav da os )( prolazi tockama A i C, ana osi y, u pocetnom poloZaju sl!slava, leii locka B. Polozaj teZista sustava u pocetncm polozaju je takav da je :
3

-~G.

8
Pocetni polozaj teret2 je x 2p ==3u/2.

je
h

Vi);'

a rereta G z je

"2x'

2:2 r3.i je trenutak

116

Dinamika

Sustav materijalnih weaka

117

a to znaei da brzine stoje

U

odnosu:

-3G v2, = - -::zv2; ml I ~ Mnozenjem tog izraza sa dt, dobiva se odnGs za elementarne pomake:
VI, = - -3-V2, = -

m2

G2

1

Hjesenje. Oba tijela vrse ravninsko gibanje u ravnini slike koja je definirana kao ravnina x-yo Gibanje tereta je bez rotacije pa se u analizi mogu tretirati kao materijalne tocke. Teret G, u nekom trenutku ima brz.inu V, i ubrzanje a,. a tijelo G, ima brzinu Vz i ubrzanje 3,. Terel G, u odnosu klina giba se relativnom brzinom v, i reiativnim llbrzaIljem 3,. Prema lome Je:

1 dxl = - -dx2 ,

Vanjske sile i ubrzanja za svako tijelo pokazani su na siici 3.8.5.
y

3

a to znati da i suma svih elementarnih pomaka od trenutka otpustanja do trenutka ispruzenja stapova stoji II istom odnosu:

x

Ukupno razmicanje izmedu centra tdina 3G j i tereta G2 do ispruzenja stapova moze se geometrijski odrediti prema slici 3.8.4:

r =r - r =5a 2 I

~a =~a = x2, - x I, = x2, (1 + 1. ) =~ X2,' 2 2 3 3
q,
,

Slika 3.8.6

a prema tome

Klin se giba u pravcu llbrzanjem 2 = -a 2 , uzrokovanim neuravnotezenom silom -N,sinfr. Na leret G! djeluju komponente neuravnotezenih sila i to u smjeru )( i u smjeru y -G1sinza. Terel se giba relativno niz kosinu ubrzanjem :lr' Sve vanjske sile na sustav su vertikalne
G 2 iN), a w znati da za sustav vrijedi: iIi

x

x

--$-·$--@~~------~$~~~~x
1<1
slika 3.8A
... 1

~Il"'r---=-~li'li>-<! :
X

I

2

=-=0
dt

dQx

=konst.

Prema tome u svakom je trenutku gibanja:

Konatni je polotaj tereta G 2 :

U trenutku pustanja tereta G j da klizi, brzine obaju tijela bile su nula, pa Je prema tome Q,=O, a to znati da za svaki trenutak gibanja za brzine mora biti ispunjeno:
Vlx =--V2=--~V2'

m2

G2

m- 1

a takoder i za ubrzanja: Primjer 3.8.4 Klin refine Gz=40N leii na hcrizont::!l:lG.: podlm:i. N:! g!lIltko} koso} stranl klina pusten je da klizi teret tezine G1=lON. Nagih klina je a=45°.
U OID"l.OSU

Odredi l.lbrzlllnje lilina i reillltivno ubrzanje teretlll G, na kIin.

Komponenta ubrzanJa Lereta u smJeru x supromog .Ie od ubrzanl3 kline. je oOnOSOITI njihovih Lezina" Komponente ubrzanja tereta jcsu:

i

Slika J.S,S

lIS

Dinamika

Sustav materiialnih tocaka a zatim
a
Ix

119

Prema principu D' Alemberta, ako svakom lijelu sustava dodamo vanjskim silama i siie inercije, nasraje dinamicka ravnoteza na koju se mogu primijeniti jednadzbe ravnoteie iz statike. Za tijelo jednadZbe ravnoteie glase (vidi sliku 3.8.7):

= - G

2

+a coso: =
r

G2
G
2

+

G sinZa
1
.

gsma cos a. ,
2

.

. a =6-a sma:
Iy
r

=

Gz+G j

G + G sin2 (t
2

gsm

0:

1

LXi = mjgsina + m j a2 cosa - m] aT = 0,

1.
2.

Nj

=-.-=

m1GZ

G 1 G1cosa
0 '

N

=

Lyl
Slika 3.8.7

+m 1GZsina -m)gcosa = O.

sma

G z + Gjsin-a

Z 1 N j cos a + G2 = -'----"---'-G z +G 1 si"hI ...

G (G j +G

)

Za zadane je vrijednosti:
"'1

Za tijelo
~~2-4----~----~~~--~

jednadzbe ravnoteie glase (vidi sliku 3.8.8):

a lx = 4,36 m/s2,
G =

a j =-5,45 m/sz,
y

z 1,09 m/s2,
N j =6,285 N.

x

G2

t

LX =m2 aZ - N j sina =0, LY =N - N j cosa -Gz =0.

3. 4.

N =44,444N

IN

Slika 3.8.8

lz jednadzbi 1.,2. i 3. moze se izraziri:

aT = g sina + a2 cosa, N j =mjgcosa -mjGzsina
N • az =-sma m1
j

G.

b.
. .
0 )

m; (
=-...0

mz

gcosasma -azsm-a.

c.

Jednadzba c. pokazuje da je:

1I

G 1 sin2a

2 G2 +G j sin2 o: '

Uvrstenjem ;), u izraz a. dobiJe se:

aT

=

gsina +gcosa----''------

- - - - - f , ' sma

sin2 a

,

7 Top ispaljuje metak pod kutom lX.8. Odredi kojom brzinom ce se kretati kolica nakon zabijanja tercL3 . priddan je na vrhu klina mase m. ==300 N.t:puls '. Relativna brzina metka u odnosu na eijev u trenutku izlaza iz eijevi je v. Za osovinu motora ucvrscen je kruti stap duzine L zanemarive tdine.8.8. Tane tdine G 1 doleti horizonralnom brzinom v.alnu horizomalnu i vertikalnu silu veza motora. tezina metka =lON.2.8.8. Masa topa je m l a metka m 2 . I"la kollca nallJece terel te:line =1001"\ brzmom v=6m/s i zabije se u kolica. u tocki A... Odredi apso]utnu brzinu klina i terera.i<"cf. Teiina rotora je G. = 5 kg.ie iT.8.:.8.1 Teret mase m. Poznato je cia izmedu horizonralne podJoge i klina nema trenja i da je klina D!. Centaf mase rotora ima f'.:eZ3. U susravu nema rrenja jer su sve povrsine glatke. Odredi za koju ce maksimalnu veiiCinu biti pritegnuta opruga nakon zabijanja metka u sanduk ako je poznato da je teZina sanduka s pijeskom G=400N. sila Slika 3. 3. Prije ispaljivanja metka top je mirovao na kotacima uz mogucnost slobodnoga gibanja u horizonralnom smjeru. Odredi promjenu brzine kolica ako su izbacena dva terera u smjeru suprotnom od smjera voznje relativnom brzinom u odnosu na kolica v. Nakon otpustanja kada se opruga rastegnula za "em. Teret G 2 je poceo kiiziti niz kosinu relativnom brzinom v. Odredi apsolutnu brzinu metka u ovisnosti masa illj. i to: a) pojedinacno j b) oba tereta odjednom.8. i mai sa n= 1200 o/min..:milKu 7.120 3. a kugle 2 je G 2 =3N.8. Slika 3. Ako se teret pusti slobodno. Siika 3.2 Sustav se sastoji od klina tezine G. Ako se kugle odjednom puste slobodno opruga ce se i odbaciti kugle nasuprot ali u istom praveu.l~.:a 121 3.:i7.3 Motor tezine G ldi nepncvrscen na glatkoj horizontalnoj povrsini. Oaredi diferencijalnu jednadzbu gibanja centra masa i . Poznato je da je m 2 =3m 1 Odredi apsolutni put u smjeru x tereta i klina za vrijeme za koje se teret spusti iz tocke A do locke B koja je najniza locka na kosoj strani Iclina.8. ~ [------1 i. Slika 3. Sand uk se moze gibati sarno u smjeru osi x.8. Na kraju srapa je teret Ako osovina rotira kutnom brzinom w motor ce se gibati po horizontalnoj povrsini.8.11 3.13 je pokazano na slici 3.biT..5 Na borizontalnom glatkom podu nalazi se sanduk napunjen pijeskom oslonjen na elasticnu oprugu krutosti k. Odredi koju ce brzinu imati kugle u trenutku kada se opruga potpuno r3. on ce kliznuti niz kosu stranicu kl ina.sregne.8. Slika 3. Teiina kugle 1 je =5N.4 Kolica tdine G=l kN miruju na horizontalno glatkoj povrslni.8. '-.8. na fa.14.12 se na VISII11 11=£. m z i kuta D!. brzina metka v=700m/s i krutost opruge k=2N/m. Masa pojedinatnog tereta. 3.=20m/s.13.lib 31! 15 . PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Dinamika Sustav materijalnih tocaJ.8. i tereta tezine U pocetku je sustav pridrzavan u stanju mirovanja a zatim je pusten slobodno. Slika 3. u odnosu na kEn.8.9 3.I! na m.8.14 U opruzi je paJa na F j =4N.6 Dvije kugle istog promjera ali razlicitih tezina vezane su oprugom krutosti k i leze priddano na glatkoj horizonralnoj podlozi leao sto je pokazano na sliei 3.8 Koliea s teretima i covjekom imaju ukupnu masu m uk = 100 kg i gibaju se u praveu konstantnom brzinom vo=10m/s. Odredi zakon gibanja motora i maksimalnu kutnu brzinu pri kojoj se motor jos nece odizati sa povrsine. tczinc G::=: ! k. U pridrzanom poloiaju sila u opruzije Fo=8N. 3.iciter e ==(}b5 mm" a nalaz.10 3.15 3. i zabije se u sand uk kao sto Slika 3.

12 Covjek s puskom sjedi u cameu koji miruje.8. on ce se gibati. Normala povucena na povrsinu dod ira tijeia pri sudaru lOve se linija sudara. Metak tdine G=O. simetrican s kutom a=45° i tdine G=100N.1. U sustavu su sve dodirne povrsine glatke.5kN sudare se na zaledenom raskrizcu (nema trenja). a tdina uzeta moze se zanemariti.1. taka da se brzine obaju trenutno mijenjaju.18. U dinamickoj analizi sudara ne promatraju se udarne sile i vrijeme trajanja sudara. Pri sudaru dvaju rijela u vrlo kratkom intervalu vremena na mjestu Godira dolazi do uzajamnog djelovanja \Tio velikim si!ama. Brzine dviju sudarcnih materijalnih tocaka prije sudara mogu biti usmjerene u smjeru liniie sudara iii ne. koje moze mirovati iii se takoder giba. Tdina covjeka. Kod krutog tijela moze biti sudar i ekscentrican. Kod ekseentricno-g sudara tijela dolazi do nagle promjene brzine centra tijela i kume brzine tijela. sudar se zove centricni sudar.Sm/s. Ako se sustav pusti slobodno. a tereta G 2 =25N. Sile uzajamnog djelovanja tijela u sudaru zovu se udarne sileo Sudar dvaju tijela je vrlo slozena pojava. Tdina tereta Gj=SON. vee samo impulsi tih sila. Odredi pomak klina za vrijeme kada se teret G J spusti za velicinu h=O. Klin je dvostran.ie dodirl1lh Slika 3. kako je pokazano na siic! 3. Odredi koju je imao brzinu automobil 2 prije sudara.:: kinetickc energiJe.8. Zbog velikih udarnih sila na malim povrsinama dodira nastaju i velika naprezanja i deformacije koje se u analizi ne mogu zanemariti.. =60 km/h. Za vrijenle sudara materiialne tocke su u kontaktu uz veliku silu medudjelovanja pa dolazi do deformaci. kako je pokazano na sliei 3. Ako se sudaru nalaze na liniji sudara. Slika 3. i ill 2 .:: deiofD1acije abje InateriJaine locke ce lD1ati jedna~u brzinu v. SUDAR DVIJU MATERIJALNIH Kada se jedno tijelo giba j nalijece na drugo.9.8. [ada dolazi do dinamickog procesa koji se naziva sudar iii sraz. veea od orzine vz.8.Dinamika 3. takav sudar ~e zove direktan centriCni sudar.8.n Dva autamobila (dine G j =lOkN i G z=7.5Ceutricllt sudar.jcna Ukoliko je nastala deformacijo DOlpuno tada cr- deformacije vrsiti rad na stvaranju kineticke taka da ukupna kinetic!.19 v=2. Covjek odjednom ispali metak u horizontal nom smjeru duz camea.9. a nakon sudara su oba imaia istu brzinu v sa smjerom pod kutom 0'=30".9. Otpor zraka i vode neka se zanemari. rada ce doci do direktnoga centricnog sudara. Kada je brzina v. elasticnim i plastiCi1im svojstavima materije i reiativnoj brzini tijeia u trenutku sudara. U analizi sudara tocaka sudar je uvijek centrican. Pri promatranju djelovanja udarnih sila mogu se zanemariti djelovanja postojecih vanjskih sila jer je rezultat njihovih djelovanja u vrlo kratkom vremenskom intervalu trajanja sudara zanemariv. tada se sudar zove eY. j ~El Jug Slika 3. jer je tok udarne sile i lrajanje sudara Lesko 1Ocno odrediti.17 Susrav ma!eriialnih tocaka 123 3.:a energija sistema na. Yrijeme trajanja sudara ovisi 0.2N zabije se u objesenu vrecu punu pijeska tdine G J =50 N koja pri tome dobije brzinu 3. treDULKU tOG rn3lc.8. gustoci rnase. gibaju Se na istom pravcu brzinama vJ i v 2 . U slucaju da centri masa centri masa sudarenih tijeia ne leze na liniji sudara. Odredi brzinu gibanja camea nakon pucnja.. Kod analize sudara rea!nih tijeia mora se odsmpiti od pretpostavke idealno krutog tijela jer su deformacijska svojstva tijela bitna. DIREKTAN CENTRICNI SUDAR Dvije materijalne tocke mas a ill.2N. Vi SV:: U odredeooIT.~on sraza .18 3. a ako nisu rada se sudar zove kosi centricni SUGar 3.7m. camea i puske je G uk =900. Ako su brzine prije sudara usmjerene u smjeru iinije sudara. Prije sudara je automobil 1 imao brzinu v.10 Dva tereta G J i G z medusobno su vezani nerastezljivim uzetom prebacenim preko gJatkog vrha klina i stoje pridrtano u poJozaju pokazanom na sliei 3. trosi din ukupn.16.s. c~j3st.8.Sli11::un. a automobil 2 u smjeru jug-sjever. Automobil 1 je vozio u smjeru zapad-istok.

9.2. U to] razi gibanJa udareno tijeio se i dalje ubrzava< a. i to takve da ce uvijek brzina v2 bit i v~ca ad 2 brzine VI' U realnim slucajevima sraza je redovito ukupna kineticka energija nakon sraza manja ad ukupne kineticke energije prije sraza jer se dio energije trosi na plasticnu deformaciju. To traje sve do trenutka kada ce oba tijela imari istu brzinu V (vidi sliku 3. pa energetska jednadzba glasi: Period restitucije.: e:--D-8 \~--~---. U periodu deformaeije. is: je rascianjeno prikazano na sIiet 3. T(. Brzine prije sudara VI i \2 i nakon sudara VI i V2 usmjerene su u smjeru linije sudara. pa se dobije da je: 2 --=--=1.9. Period deforID8cije.6 2 2 .okazano na sliei 3. Vanjskih siia u tom smjeru nema iIi su zanemarive.2).9. 3.124 Dinamika Sustav materiialnih tocaka F 125 Sam sudar traje vrl0 kratko vrijeme koje e mleri milisekundama..defofmacije mogu se napisati jednadibe: 3.i 3. djeluje u perioau deformaeije a impuls 5: djeluje u periodu restitucije.. Direktni centricni sudar dviju kugla jednakih velicina na glatkoj horizontalnoj povrsini moiemo promatrati kao sudar materijalnih tocaka s masom ill. Za vrijeme sudara ila medudjelovanja se mijenja leao sto je .m v 2 V-V 2 3.1 S=!Fdt=Sl+S2 o lmpuls 8. Slika 3./S z =1.2 Slika 3. tada je S. do trenutka dok se tijela ne odvoje i prestane medudjelovanje. Kada je impuls deformacije i restitueije jednak. sto znaci da nema ni promjene kolicine gibanja sustava u tom smjeru pa vrijedi zakon odrianja kolicine gibanja sustava koji glasi: 3.9.lcije..3 za tijelo 1 i 2 vrijede odnosi: r.2. v -i\ {i VI -V2 U I<ugla 2 mase ID2. ~ tl ~i ~ t t2 t fB!i.1 Za direktan eentricni sudar dvaju tijela ukupna je kolicina gibanja prije sraza jednaka ukupnoj koliCini gibanja poslije sraza. a udarajuce usporavati. Za period.9.4 V2 -v. i lli 2 .2 restitucije poreneijal na energija elasticne deformacije vrsi fad silama kineticklJ 2 energiJu.5 " Kada nema plasl. tada ce se utrositi odredena energija Ed koja se gubi.I Kada je S. Brzine nakon sudara mmerijalnih tocaka ce biti i\ i v .9. = m2v S2 - m2v2 . udarajuce tijeio se i dalje usparava.9. DJelovanje impulsa S. i .3 Za period restitueije mogu se napisati jednadzbe: 3.9.9. = S2' relativne brzine tijela prije i poslije sudara jednake su po iznosu.3 lzjednadzbi 3. same su suprotnog predznaka.lcne dpt(Wnl"J' nema ni gubitka energije pa zakon adrzanj" --+ 2. rijela se na mjestu dod ira deformiraju i istodobno ce se udareno tijelo ubrzavati. U smjeru linije sudara za vrijeme sudara djeluju sarno unutarnje sile medudjelovanja sustava. 3.9.9. U jednadzbi 3.--I m1v 1 -m 1v S2 mjv-mlv1 -v V-VI ili S.9. medudielovanJa taka da se elasticna deformaciJa smanju_i::_ . Detaljnom analizom dvaju cijeia u direktnom eentricnom sudaru moze se ustanoviti aa svaki sudar ima dva vaina perioda i to period deformacije i period restitl. Ako se za vrijeme sudara vrsi rad i na plasticnu deformaeiju.9.1 brzine su tijeia nakon sudara nepoznate pa je za rjesenje potrebno naci jos jednu jednadzbu. uslijed sila medudjelovanja.9.3 Povrsina ispod rivulje F-t oznacuje ukupan impuls koji je na svako tijelo. Taj se ukupni bude jednaka ukupnoj kinetickoj energiji sistema prije sraza.

a kada je e=O.Idar i ima koeficijent restitucije jednak e=O. 2 = _m_1_"_1 + _m__"_2 ". . gdje su u relativna brzina marerijalnih tocaka prije sraza a ii nakon sraza.96 0. Sudar pri kojem uz elasticnu deformacju posroji i plasricna deformacija.55-0. . Kineticka energija prije sudara je: 2 2 li' ~" V -Vl ii.10-0. nazivamo eI3ISUlpI3lS1[ICIl111l suaarom.9. . sto znati da su brzine tijela nakon sudara jednake.6 sadriavaju nepoznate veiicine i\ i v2 .35-0.9.9. gubitak kinetieke energije iznosi: 0.7 U Izraz 3.7.20 0.9.126 lednadzbe 3. kada nema gubitka energije. Gubitak nastaje jer se energija trosi za rad na plastitnu deformaciju.1 jednadzbi vrijedi: Dinamika Sustav materijainih tocaka Brzine tijela poslije sudam mogu se izracunati iz jednadibi 3.1 jednadzbi dobiva se: (m 1 -emz)v j +m2(1 +e)v2 VI ~--~--~--~--------­ m1 +m2 _ Vz = 127 3. i ima koeficijent restitucije e= 1. koji se zove koeficijent restitucije iIi koeficijent eiasticllosti sudan•.65 0. Pri takvom sudam ce relativna brzina nakoD sudara biti manja od relativne brzine prije sudara.9.9.25-0.9. 1· ~ )/ + m 2 (v. da je relativna brzina nakon sudara nula.9.Ekl = (v 2 -\. Sudar ideal no elasticnih tijela naziva se potpuDO elastican sudar. KoeflCljcntl se oareauju ekspcnmentallllm putcm . 2 2 Kineticka energija poslije sudara je: Pri sudaru kugli iz raznih materijala vrijednosti koeficijenata restitucije navedene su u slijedecoj tablici: Gubitak kineticke energije prilikom sudara je: m f1Ek =Ek.9.45 3.I Kada brzina iii suoara. Kada u sudaru pos[oji i gubitak energije. Net slici 3.92-0. VI -V2 3.88-0. javija se kao nepoznanica i kolicina utrosene energije na plasticnu deformaciju.7 pokazuje da je e=l. 3.8.10 I ! II II I. eehlc . U praksi se obicno susrece elastoplastjcni sudar uz koeficijent restitucije koj i je: O<e<l.1.9 TABLICA KOEFICIJENATA RESTITUCIJE Materijal sudarenih tijela staklo-staklo bjelokost-bjelokost oeficijent restitucije e Koristeci izracunane vrijednosti brzina nakon sudara izrazima 3.eelik drvo-drv0 I I I .9.9. GUBITAK ENERGIJE PRJ CENTRICNOM ELASTOPLASTICNOM SlJDftJW Gubitak energije se odreduje analizom energije prije i poslije sudara.85 0.8 m 1 (l +e )Vl +(m2 -em 1)v2 3.La porrebno je koeficijem restitucije unapriJed poznavati. -v. To se moze izraziti koeficijentom e. mda se takav sudar nazivZi kosi centricni prolJiema suGara olovo-olovo ce!ik-guma celik-pijesak Ii o 0ujur".) 2 3.2. Rjesenjem tih 3. Za real no rjesenje tih iii U= -u. Taj koeficijent je uvijek pozitivan i prikazuje odnos relativnih brzina poslije i prije sudara izrazom: iii 2 e=--=--.90 0. Sudar ideal no plasticnih tijela naziva se potPUIlO plusticun sl.

· RIJESENI PRIMJERI Primjer 3. 2Vj+v2=15 1). . ~ .5 s ~ 12& Brzina kuglice potrebna da sc kugiica digne na vlsinu H j i:. i\ =4.8( 4. =6ms-'.2m/s. Za smjer okomit na iiniju slidara je impuls trenutnog trenja zanemariv. Kugla 1 ima mast! m.28 kgm!s ~ -1.=O. brzine ce u tom smjeru za oba tijela biti prije i poslije sudara jednake. srednju siiu udara ako se zna da je Rjesenje. poznatog koeficijenta restitucije i 2. Primjer 3. Ako su pri kosom sudaru dodirne povrsine hrapave. Aka je koeficijent restitucije e=O. djelova:1ja Slika 3.8l 1 0.VI = 1.9.9.l v.4 -6) ~ -1. Druga faza je faza sudara. Pri padu i dizanju kuglice jed ina sila kOJa Je djelovala na kuglicu je konzervativna sila teiine kugiice. i brzinl. Slika 3.128 Dinamika Sustav materiialnih tocaka Koeficijent elasticnosti sraza prema definiciji iznosi: e = 129 ~2-Vl yr-vz = o-(-~) {iiH. Pozitivna brzina je uzeta prema dolje.4 m/s !mpuis koji je djelovao za vrijeme sudara jest: V2 =6.J2gH!.4 Kada su dodirne povrsine dvaju tijeia pri kosom cemricnom sudaru potpuno glatke.9.2 Dvije kugle istog promjera krecu se po istom pravcu nl! horizontainoj povrsini tako aa dode do direktllog ccntr::llmrg sudara.015. -S =mjvj -m1v1 ~O.0 = ~ ~ H ~ \O.9. zakona odrianja kOficine gibanja sistema za smjer linije sudara.9.8 Rjesenje jednadibi glasi: 2). U problemu treba luciti tri faze gibanja. Odredi koeficijent elasticnosti sudara. Kugla 2 ima masu ill2=O. orzine kugli nakon sudaI'a. Brzine udarenog tije!a jednake su nuli jer je tio nepomicno. Nakon sudara s dom ona se panovo digne na visinu HI =0. Na osnovi zakona odrianja kolicine gibanja. sHz.8kg.28 Ns. Za rjesavanje problema kcsog sudara se postavljaju jednadibe na osnovi: 1.4kg i brzinu v z=3ms-'. b.6 odredi: a. pa se mora rjdavati kao sraz tijela.81 m. Za rjesenje brzina moguce je postaviti dvije jednadzbe. Tada se moraju uzeti i sile trenja koje uzrokuju rotaciju masa.1 Kuglica je puStena u zrakopraznom prostoru s visine H=l m da padne na nepomicno tlo. postojati ce sila pri sudaru samo u smjeru linije sudara. tada je dinamicka analiza sioienija. Tieba odrediri dvije nepoznate brzine nakon sraza. Treca faza Je fa~a dizanja koja je vertikalni hitac s pocetnom brzinom jednakom brzini kuglice nakon sudara. sudara 0. lednadzbe glase: rn1v 1 +m2v Z =ml"\ +mi 2' v Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti dobiju se jednadzbe: 3. a te su jednadZba odrianja kolicine gibanja i jednadzba koeficijenta restitucije. Prva faza je faza padania koja ie obican slobodni pad. Sudar je direktni centricni elastoplasticni.4. v2 .9. Rjesenje.

js ~ sudu.i~J.mJ m 1 Vj r.o.7 nuia.5. ~ 1. S( ::. J Siika3.0 .5mls. 0 ~ 0.3 Kugla tezine G J =20N padne sa visine =1 m Dinarnika Suslav malcrllalnih wcaka 131 na elasticno oslonjenu ploeu teZine G 2 =200 N i odskoci na visinu H 2 =25cm.5 iii ~ 1. KoefJcijent restitucije sudara jest: e~ v2 -1\ v j -v2 ~ 0.130 Prirnjer 3. Poznatc su brzine za kuglu i plocu: v J ~V2gHJ' Rjesenje.. moguee je od~editi gubitak kineticke energije za vrijeme sudara i koeficijenr restilucije. l\. Rjesenje. Poznavajuci te brzine moze se. a udm-ene kugle je \12 ~ II m/s. VI PrimJer 3.66441 +2. =m 2 i da je V J=2 mls i 'I: = 1 m/s s]ijedi: = 1-\=i\. 1 m/s.21472 ~0.9.9. 075 + .9. To je kosi centralni sudar. Odredi guoital. Zakon odrianja koliCine gibanja za raj sudar glasi: ta vekrorska jednadzba daje dvije algebarske jednadzbe: lz zakona odrianja kolicine gibanja pri sudaru: a uzimajuci dobije se: ~ U obzir da je m. . Pri sudaru jc pravac okomit na povrsme doui.::akcna .9.9.~e (. lJ trenutkll sraza brzilla udar"ajuce kugle je ~\ ~ 21 m/s. ~O.65 4.1i fninJje. elasticnosri sudara: ~0. i'z.9.044= 2g 2g -10. Slika 3.5 Vagonet teiine G.ie sudar s koefidjentom eiasticHusti sudanl e=O. Sudar kugle i ploce je elaswplastican. kako je pokazano na slid 3.2=3 KI'. 2 zadrZava svoju komponenlU brzine u smjeru OS! y i nakon sudara.na horizoHt3Jnoj ravnoj pcuzi.7. iz uvjeta da je kolicina gibanja prije i posl ije sudara jednaka.8 10 je i rH:=2rH 1 .5 Nm. odrediti brzinu ploce nakon sudara.5kN juri brzinom =! r.6 I'rillljcr 3.=1. ·v'a15vAlc~{hll tei~l. Ako . Kada je odredena i ta brzina.::. jer do sudara miruje..ini i sildaruju. 'U =Jj\U2~ H) -1 ~ G2 _2 "0 " 200 '6 2 +-v2 =-.r Treeu jednadzbu daje =2rn/s v2 = 1 Jnjs. Brziilt' nakon sudara jednad£bc :.ie indentican sa OS! X. Zato se sudar maze proJnarrati kao direktan cemraini sudar u smJeru X. Brzine kugle prije i poslije sudara su indirektno zadane kao brzina slobodnag pada i pacetna brzina vertikainog hica.T2 - T L 1 _ 1 _2 -"2 (_2 + m2 V2 . odredi h!-zine za kugie nakon silaara. c=o. Brzina place prije sraza je Dvije Iwgle iSle tezine G gibajll se na glatkoj povr.4294-0 Rjesenje jednadzbi jest: i\. a gubitak kineticke energije iznosi: u 'T.9. e=().a I uzel da.6644 m/s. kineticke energije i koeficijem restitucije pri sudaru.5 C= • Slika 3.5m/s Vly ~ ~ 0.

2 m.2 iii t.. odredi uda!jenost l. na 1105U glatku povrsinu nagrmtu pod kutom a=4S" te se odbija tako cia parlne na horizontaino tlo na I..0.i l moze se odrediti iz uvjeta gibanja u smjeru y. 2 2 ~ _ _2 2 Vy ~v.9. smjeru y kuglica 6e pasti za y=-h j . 2 I I t .3033t] -4.! ~ v sina . Trazena udaljenost l je: Gubitak kineticke energije iznosi: = (m) .. Pri potpm:1O plasticnom sudaru je e=O.17336s. sina + v. =20 em i ako se otpor zraka Z:lllCmari.3033 m!s c.75.875 =v( ecos2a 2 ~ 2. Problem trazi da se uCine dvije analize: kosog sudara i kosog hica. Kuglica prostim padom s visine h dobiva brzinu v~f2i1i.9.204278 ~ 0. 2g i f ~ ..g= -38.1 j Realno rjesenje dobivene kvadratne jednadzbe za tl je: tl ~ -0.9..908Nm.-E = . _2 VI +mz v 2 2) .04077 = 0. Ako je koeficijent restitucije e=O.)O. 2 su brzine : VI ~V. ""0 1 _ gt 2 2 V = 0.=v2 .SZ 2g· ----:.v1 2 = 2 Lg 1500'(-1/3):+3000'(2/3)2 _ 1500'1 2 =0.5m/s.9. T 0.030914 +0. pa J'e "j=3vz · Prema tame je: pokazano na slid 3. m 1m 2 2 m +m 1 l 1 2 =_ 11500' 3000 12 __ r 21500 +3000 .6 Kug\ica teZine G h = 30 ern. Pri potpuno elasticnom sudam je e = 1.9 kosu i Gubitak kineticke energije iznosi: 2 mj"l 2 =_1.905 t. Gubirak kineticke energije iznosi: m2 v Z m1vj /lftk-E..! coso: = ~ (1 +e )vsin2a = 0.o" = 1500-1 2 -v.' sina -sin a) ~ -0. kako je b a. Pri elastopiasticnom sudanl sa koeficijentom restitucije e=O. a to znaci da J'e iJ.125 V2gh ~ -0.1228 mJs. VSlna."2 k.. visina h. i tom brzinom udara na Komponenta brzine kugiice kojaje okomita na kasu n~. Vrijeme trajanja kosog hica .5 jest: vI t sy ~ Rjesenje je tih jednadzbi: V. RjeSenje."Cm" Je v. Dakle: Y... VI v -17 s visine PrimJer 3. b. cosa 30oo·0.226Nm.132 Dinamika Suslav materijalnih tocaka 133 odrZanja kolicine gibanja i izraza za koeficijent restitucije koje za zadatak glase: e=_2 _ _ 1.. Nakon sudara te suomponente: =v 1 :::: lednadzbe gibanja kuglice poslije sudara jesu: sI = / Siika 3. .06183t1 .. ~ -0. a to znaGi da je: -0. Rjesenje je tih jednadzbi: V = 1 _ --ms 3' 1 I _ v = ·2 -m/" 3' .

' . gubitak energije pri elastoplasticnom srazu.10 Uvodenjem daje x. 2G ' -2xoa . 1. ako se zua da je zabijanja pilota od jednog udarca y=O.J 1 a.12G2h = Gj + ~ ~ 2'10... Koeficijent restitucije e=O.o::..l105m.l826m. siijedi: X 2 d AEk +C= -G j (h +y) -Gzy+C. ' = 1324. se ~:-:=i!.m GIG? .l sHe F.ni.J 75 '= ' . ~ .IHm.134 Primjer 3. Odl'edi velicim. Ti]~lc :::l.7 Telfet =HlkN. restitucije je e=1..+C= -G. Y 0. ~ Slika 3. lednadiba rada i energije glasi: Wd - Dinamika Sustav materijainih tocaka Oba tereta svojom kinetickom energijom velicinu radom tereta . tc:-~to:n 8 2 Opruga ce se deform irati mroskom raspolozive kineticke energije.75-"-3 =3. plastiCim V1 . -. Nakon sudara ce oba tereta imati istu brzinu: . Brzina tereta G J prije sudara je VI ={iih.5.AEk 10(3 +0 or} +1·0 02 -~. Rjesenje.-1f l X 0 =0. k lO+:lU~lWV J 2'~?? =O. liEk .9.75 kNm.5 kN. 2 2 -' Maksi:n.=Gjfil.02 . Odredi dinam... Oni imose: Wd= Realno rjdenje te kvadrame jednadzbe jest: -Ry m.'1 sZ:.x .. 10·2 x d 2 LlEk =(l-e 2 ) . koje iZl10si x o =lO/lO=lClll=fi. i G 2 • Pri zabijanju se svladava orpor prodiranju pilora u tlo oznacen sa R i na trosenje kineticke energije u eiastoplaslicnom sudaru. X G r< 1 +U2 U toj formuli mace: Wd ' rad savladavanja sile otpora.9. mj+m2 GJ +G2 10+2 =X 0 1+ I ( ~ 11 + v G 1 +G2 2"'" J 1.'Xd~ 135 deform irati ce oprugu za "d' lednadzba rada i energije glasi: 2 --"-----''--. Potpuno =v 1 sm:lar.'-2gh =(1-e2 )--'-h =0. zabija pilot teiine G 2 =2kN padom s visine 11=3 m. Rad zabijanja se vrsi na racun tl"Osenja potencijalne energije terela G. deformacija opruge neposredno nakon sudara je jednaka: x~=vj c r- m2 -~k =~.02m.9. sw znaci da iii i\ =v2 -vI' a zakon odrianja kolicine gibanja glasi: mjvj =mji\ +mZ 2 =(m l +m2 )v2 -m1vl' v R= G j (ll +y) + GoY .. Tijelo B lezi na e!asticnoj opruzi krutosti k=10N/crn. 2 1 a 2 iIi Slika 3.8 Tijelo A tezine Gj=lON pada sa visine h=3rn i udara tijelo B tezine G 2 =50N. m1 A IH vi kx.iclm deformacijn opruge neposredno nakon sudara za potpuno piasticni i potpuno elasticni sudar.01) Prema tome je:' je i konacno: b.l. a otpor tia se II oLlikll konstanine sile F (sl'canja sila otpora). Cv (m j +m ) v 1 _2 J 2 . Iz tog izraza dob ije se: Stvorena kineticka energija se utrosi na rad deformacije opruge: Primjer 3.. n XO =001! 1 + '\ I ~ I1 + ~ _-_! =O.9. . \ 10 I 10+500.lc!ar2.

ie I lwosi h= 1 m.16. Sudar je elastoplastican s koeficijentom restitucije e=O. koeficijent trenja klizanja je f=O.81.8. Udaljenost oviesista od iiniie sudara obaiu niihala .9. = 10 N/cm.9.16 Primjer 3. Slika 3.9. Ako je koeficijent restitucije e=O.6. Dinamika Sustav materijainih to6aka 137 Siika 3. Slika 3. ako je koeficijent elasricnosti sudara e=O. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Primjer 3. Teret G 2 je oslonjen na oprugu krutosti Ii. bi -"l- Slika 3.9.9.5 Kugla [dine G j = 100 N pacta iz poiozaja 1 i udara u blok tdine G 2 =200N.3 Kuglica pada s visine h i koso udara na glatke stepenice.9. a visina stepenica je d=16cm. a otpor zraka moze se zanemariti.:C se otk10Di lijc"v'i tere: za kut a=6(Y' i pusti 5Iobodno do6~ 6e do sudara tereta s koeficijentom restitucije e=0.4 Dva tereta G j i G 2 ovjesena su na tanku nit i cine dva matematicka njihala pricvrscena jedno uz drugo. Odredi koje ce nastati maksimalno stezanje opruge nakon sudara.5.l i duzina 1=2 m.9. . koji Idi na hrapavoj horizontalnoj povrSini kao sto je pokazano na slici 3. Odredi s koje se visine h mora pustiti kuglica da pada kako bi se uvijek na stepenici odbijala za velicinu hj=h-d.9.15 .5. i~j.9.9.1 Teret tdine G j =5N naieti na teret G.=20N brzinom v j =l m/s.9.13 Primjer 3. Otpor zraka neka se zanemari.2 Celicna kuglica tdine G vertikalno padne na kosu glatku povrsinu i odbija se u horizontainom smjeru. Odredi icume brzine obaju njihala neposredno nakoD sudan:.14 Primjer 3. U sistemu nema trenja. Koeficijent restitucije e=O.9.136 3. Odredi koji 6e put prevaliti blok nakon sudara. h Slika 3. Tetine tereta su Gj=lON i G 2 =20N.9. odredi koji je nagib kose povrsine.12 Primjer 3. Horizontalna brzina kuglice je takva da uvijek kugJica pada na sredinu sirine stepenica.

o pren12 Izrazu 3. Fluid konstantno ulazi brzinom VA. Ako je gustoca vode p= 1030 kgm'\ odl"edi silu kojom djeluje suiena cijev na tok vode. DINAMIKA STALNOG TOKACESTICA Sile koje nastaju kod stainog toka cestica fluida u kanalima iIi vodovima odreduju se zakonom impulsa i kolicine gibanja.2 brzi:1.2.138 Dinamika SUSlav materijainih tocaka 139 3.z.brzina fluida na ulazu u cijev.10..brzina fluida na izlazu iz cijevi. PRIMJERI Pnmjer 3. Tu ulaze sila tlaka na ulazu i izlazu cijevi i ukupna sila kojom djeluje cijev na fluid..1161'8s-1. VB .10.ukupna vanjska sib koja djeluje na fluid u cijevi. brzina vode prije udara je Vb =v" a nakon Sila dielovanja zida na mlaz dobije se liZ pomoc izraza 3. dt g 9.JO. = 10.--".. Za primjer uzet ce se konstantni tok fluida (tekucine iii plina) u dijelu cjevovoda prikazanog na slici 3. JO.10. to jest masa fluida koji protjece u jedinici vremena.81 Slika 3. Za smjer tecenj2. a djelovanja stijene ie iznosi: ill za interval vremena tit to znaci da je ukupna vanjska sila koja djeluje na struju: pv= am ev -v) dt Jj A' 3.1 Sila kojom mlaz djeluje na stijenu je V=tli..10. U samom dijelu cijevi struji kolicina fluida ukupne mase m stalnom prosjecnom brzinom v. vode i se nalazi u suzcnc cijevi na vodu u cijevi..- Slika 3. V F . a izlazi brzinom VB' U intervalu vremena cit ude i izade masa dm. Vektorska jednadzba 3.10. A x Slika 3.l u cijn ima 2 brzina v".masa protoka. p".2 m a na izlazu DB=O.. .2 KIoz KOja je suzena s presjeka promjel"lt DII na presjek Ds protjece vorla.1. d.10.1 moze se prikazati i skalarnim jednadzbama kojc za opee gibanje glase: Primjer 3.1. Za nestisljivu tekueinu vrijedi jednadiba kominuileta toka i energetska jednadiba Bernouliija. koji mijenja smjer i brzinu prorjecanja.LAv. """'..=Sms" i Hall..=4'105 Nm· • Promjer cijevi na ulazl. Prema tome "B= A" " -=2vms -1 dm = dt g >:.lJazl..000 6'10-4 '10 =6.1 Za smjer x.' - Na tok ukupna sila sile tlaka na ptresjeiee ulaza 1 :zlaz2.6....3 3. U toj je formuli: ~/dt . koji je ujedno smjer mlaza vode.l m. Poznato je da voda pri l.10..J· vertikalull I"avnu stijenu. Ho1"izuutallli mlliZ vode pl"esjekl! A =6 cm 2 istjece sa bn:iuom v1 = 10 m/s i udara Ul! dmv" -.l vode je D A =0. VA . Odl"edi sHu l-wjom mlaz udara na stijenu. .10.2 Rjesenje. Protok vode u jedinici vremena ie: 1L"n =.. Prema zakonu kolicine gibanja i impulsa moze se pisati: 3..:..HiN..~-.10..2 Rjesenje..=-..10..

Primjer 3. Brzina mlaza je v=30m/s a kut a=30·.1). S iopatice voda odlazi relativnom brzinom vode U odnosu na lopaticu v. sila kojom djeluje cijev na vodu je jednalca: =P.1 Mlaz vode udara u kosi otvoreni kanal. -171.79 N. din = 161.10. PsAB = 1624. Tok vode je takav da voda u svim presjecima na lopatici ima istu brzinu.566.5 pa je iznos trazene sile kojom djeluje cijev na tok vade: F" = 12.79 -2.10.10.2 1z mlaznice presjeka A istjece voda brzinom v. Zadatak 3. Prot ok vode u minuti je P=600 kg/min.10.37 -1624. Odredi efekt rada vode.AA .3 Kosi mIaz vode udara na glatku horizontalml povrsinu 1 razbija se u smjeru 1 i 2.2. (koja je jednaka nuli) i za kontinuitetmlaza.6 Slika 3.37 N.l 1 i 2.l.566. dm = pAdt= pAvdt.PEA E Za zadane vrijednosti su: di (1'.a slid 3.140 Dinamika Sustav malerijalnih tocaka 141 3. pod kutom IX.8N. p.-. Mlaz udara na glatku zakrivljemi povrsinu 'iopatice vodene turbine koja se giba brzinom u. Presjek mlaza je A =4 cm 2 • Brzina mlaza prije i poslije udara iznosi v=15m/s. Za mlaz vode mogu se postaVltl tri jednadibe: za odredenje vanjske sile na mlaz F. PRlMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAV ANJE a prema rome. kalw je pokazano I. 4 .79 kgs.4 Rjesenje.4.1 <it Slika 3.10. Te jednadzbe.7 N. Odredi silu kojom djeluje mlaz na kanal.0-". Slika 3. dm Primjer 3.88 = 8514. uz oznaku da je' pI protok u sekundi. )=pl(O-VCO!!~O") =dm(v ~. glase: F )'dt 2. J 0.10. Brzina vode prije i udara mlaza istog je iznosa v. =1.426. Iz jednadib i se =-259.10. p = 15Qkg/rrJn. za silu F. Odredi silu tlaka mIaza na povrsrnu koHCin!! 'lode u mIazl. .I1A = 12.

c}).!. a bnina je swT je 'r=1:mis.2 =ij2' moze pisati: 3.2 pa konacni izraz za silu F. koja je dosla bi"zinom VI.nom V n• Svi otpori neka se zanemare. glasi: Analogno se moze izvrsiti razmatranje i za sustav koji gubi masu. Moze biti da se masa povecava. vrijedi: dt rfi>=mdV_dmev_v). koja je potrebna da bi se lanac dizao leonstantnom brzinom '0. Lanac je dug naleti na stol 1=2m. Odredi kojom treba djelovati na lanac da se lanac dize konstallLrwm brzi. Kada se suslavu mase m.. toO 0 Ako je brzina dodatne mase prije prikljucenja sustavu bila jednaka nub ('. Primier 3. dobije se jednadzba: Lp dt=mdv+dm(V-vj ) . koji se giba brzinom v.v. Kod toga mogu nastupiti tri promjene mase sustava. mu je teilna G=20N. GIBANJE SUSTAVA CESTICA PROMJENUlVE MASE Sustav cestica promjenljive mase je problem u mnogim prakticnim primjerima. Dakle. F mil + Amvj + rF At =(m T Am Hil + Ail). flU stoL~ dmo dt - 3.11. prema tome je: Brzina dizanja lancaje konstantna ijednaka v=vo pa je promjena -brzine po vremenu jednalca dv/dt=O. ~~oEtal<l brZlnonl Yh . na osnovi zakona impulsa i kolicine gibanja koji glasi if] +8]. hmac ce se dizaH.2 Brziaa mase lanca koja padne na stol je '1 1 =0. Masa ianca na jedinicu duzine jedrraka je rx=mll. Ukupna vanjska sila koja djeluje na dio lanca koji se nalazi u gibanju je F-rxgx.11.3 2 "" ma.. U Slika 3. za sustav kojem se masa poveCava u jedinici vremena za dm i dolazi brzinom v dt . Prema tome je dm/dt=o:v o. masa povecava tako da je u intervalu vremena at prirast mase LIm.1' vrijedi: v U trenutku t je: t=t dvam __ LF =m. .4 lRjeserl'je. a zanemare se male velicine viseg reda (dm'dv 5 . glasi: v rF" At=(m +LimHil+Liil) -mil-LimY] = = m A v+ l. Brzina prikljucujuee mase prije prikljucenja je V. Za sustav koji gllloi masu u jedinici vremena za dm brzinom il2. Kadaje l.142 Dinamika Sustav materiialnih tocaka 143 3.. Dobiveni izraz za silu vrijedi od t=O do tl=1IVO' Za vrijednosti t veee ad tl sila potrebna za daijnje dizanje konstantnom brzinom '1'0 je F=agl=mg.!. dt at j -v 3.1 x= f dl= fVodt=vot. aa se masa gubi jli da se masa istodobno povecava i gubi.t-<l. tada je 'bF" =m dV + dmv= d(mV) dt gdje je m=m(t) i v=v(t). i na lijega se siaie. a za duzinu d1 je dm=o:dl=o:vodt.m (v -VI) + t:. 1. Pry.m t:.11 :2.2 Lanac vertikaluo ispruzen slobodno pada i Yo. = dt dt dij dt' 3. PRLViJERI Primjer 3. ukupne mase m leii na hrpi n2l stain. sa stolorn lanac.-r-(v-v ). vriJedi: ---" (v-\I:. leao i za sustav koji povecava i istodobno gubi masu.ie Heinio u trenurke 1 =0 se giba je dijeia lanca Stika 3. S tim vrijednostimajednadzba gibanja lanca kojem se pri gibanju poveeava masa.l1.1 intervaiu vremena dt dignut ee se duzina lanca d =vodt.1.1 Lan2lc duiine t.11. dt dt 3..11. Aka ga se vuci za jedan kraj \I vis sHom F.>ilI u jedinici vrernena I'"v.II =0).BrzHla u trenutku r V=V(I+gt. tada se za taj sustav. prema izrazu 3.1 i.11.11.). =0. 11.::avit za gubi za d: brzinomvj I JbtUUOIJHv v 2.

1l.3 Raketa koja s ispaljena je I'ertikaino II vis u trenutku t=O.11. 2 2 a brzina Trenutak tl dan je izrazom: In(mo - IX t) Za zadane vrijednosti jesu: 19 G ~!!. optereeenje stoIa je tezina cijelog ianca.4664s jesu: F=: ~44. gt.intervalu vremena cit duzina lanca koja padne na 8tol je ill=v·dt=(vo+gi)dt.11.3 gIasi: -F+m.g je sila tdine lanca koji se jos giba.0775 N. Za vrijeme dizanja goril'o se jednoliko trosi tako ela utrosak 11 jedinici I'remena izrwsi a=-dm/dt. F je sila kojom djeluje 8tol na lanac. kdnadzba gibanja uz pomoe izraza 3 .~exg f dl~exgf(Vo+gt)dt~ag(vot+ g:).F ~F + Gt ~ ex [(Yo + gt).0 t. F~ G (vo +gti ~(4. prema izrazu 3. a m.. lvlasa lanca koji se jos giba do trenutka t oznacena je sa m.(v t+.3 0 -- Sila optereeenja stoIa za vrijeme padanja lanca na stol je: " 0 1 G 2 L. Za t=tl =6. Tezina lanca na stolu u trenutku t je jednaka: G. Brzina izbacivane mase je v j . a izhaclljc se konstantnom relativllom rakete \Jr' Ne uzimajuci u obzir otpor zraka brzinom u i promjenu gravitacijskog uslijed promjene visine.-av. dt r To optereeenje djeiuje za vrijeme padanja Ianca na stol.3 glasi: '2 -G ~m dv -(v-v) dm t t dt 1 dt iii -(mQg-atg)~ dv -at). dt mo-o:t . t=o t=t t Slika 3.!g(2)~(20t+4905t2)·N t l 0 2 " F+Gt~(4. Rjesenje.15t 2 )N.. Raketa nakon polijetanja trosi gorivo pa treba njezino gibanje promatrati kao sistem koji gubi masu.g ~mtg-v/X(vo+gt) iii F~o.o775N + G ~ 64.0775+40t+98.0775 +60t+ 147. l~ t=O f f dl~ 0 (v 0 +gt)dt~v .g. L +~. .lt2)N..144 Dinamika Sustav materijalnih tocaka Primjer 3. koji se odreduje iz uvjeta: t=tl t1 Ubrzanje gibanja rakete je jednako dv (tv r a::::-=----g. odredi brzinu rakete u trenutku t.(vo+gt)2 Optereeenje stoIa za vrijeme padanja i slaganja lanca na stol jednako je zbroju sile F i tdine dijela lanca koji je vee na stoIu.+ gt(vo+ '2 gt)] ~ 19 [vo + 3gtvo + 3 (gt) 2 ] N.11. S tim vrijednostima jednadzba gibanja lanca kojem se pri gibanju smanjuje masa.:: v-vr - 145 U.F+m. Kad cijeli lanac padne na stol.. amasa za duzinu lanca ill iznosi dm=Oldl=av·dt=a(vo+gi)dt. U trenutku t raketa ima masu ml~mO-o:t i brzinu v. Ukupna vanjska sila koja djeluje na lanac je . Padanje lanca traje do trenutka t 1 .

. I l 3.01 Posto je Primjer 3..+~(rl x Clfi L.::r. Odredi pritisak lanca na stol U ovisnosti vremena.. velicina: q L Slika3.6 Uzimajuci U obzir da je iA = TqA =relA +Tqc x dobiva se da je: =r.3 Na rubu stoIa lezi na hrpi lanac ukupne tezine G i duzine t. i"._11 ? Z Slika 3.. x q·=f.146 3..7.11. maze se kineticki moment racunan na tocku A dati izrazom: 3. uKupne rnase liH I Cluzine.11. tad. po ..2. I In.11.5m. Slika 3.12. preoacen Je preko giatke nepofllic!le osovine malog promjera nalazi se u ravnotdnom stanju. Odjednom ianac pocne kiiziti i spustari se na jednu stranu. a polozaj mu odreduje vektor 'c.--I". Odredi zakon gibauja Ianca i vrijeme za koje ce se on cijeli razvuci.4 Lanae duzine l=lm i tdine G=10N. I X KA =r.ic tocka A =M pa ie: Odredi zakon gibanja lanca i vrijeme za kOje ce kliznuti cijeli lanae preko osovine.--.7 i Tocka A maze biti bilo koja locka.1 i=l L [(reIA .5 __ 1.12.11.IL.. j r_____ .definiciji momenta.2 i=l Primjer 3. Ukupna masa lanca je m= 100 kg.2. Aka je lanae odjednom pusten siobodno. __ J. masa sustava :E i"'l a izraz:E .11. . .)~l1. Dinarnika Sustav materiialnih tocaka 147 3. tada je tocka A=O pa je: +rc/o x f-rlinjer . Kraj lanca odjednom pocne padati preko ruba stoia.5 c) toek" lViI. Ako je rocka A: a) ishodiS:e./.S Lanac. i-ta materijalna tocka ima masu m" brzinu Vi a polozaj joj odreduje vekmr r. odredi zakon gibanja ianca x=x(t) kad: a) je povrsina stoIa glatka. Kraj lanca se pocne vuci u smjeru x konstantnom silom F. To moze btti ishodiSte koordinatnog sustava 0. i i.4 Primjer 3.11. J.3 q!.12.12.1 Za sustav ukupan kineticki moment na tocku A dan je izrazom: n &=1 n =LKA=LTqA X I 3.--. b) je povrsina stoIa hrapava pa postoji trenje sa koeficijentom trenja je f=0. Za odredeni trenutak t. a duzina 1=20m.. za i-tu materijalnu tocku sustava je kinericki moment na neku tocku A. Odredi za koje vrijeme ce pasti cijeii lanac sa stoIa.11. Slika 3. h----.01 x mill) jest kineticki moment racunan na eentar f(. Moze biti nepomicna tocka ili tocka koja se giba.'+- 3. PRIMlJERI ZA SAMOSTALNO RJESA VANJE Primjer 3.12. . KINETICKI MOMENT SUSTAVA MATEPJJALNlli TOCAKA Mehanicki sustav sastoji s" od n materijalnih tocaka. centar masa sustava C iii opca tocka M.1 lspruzeni lanac pada kOllSta:ll!10:11 brzinom Yo=2 m/s uz silu pridrianja F i slaze se na stol. mimo pridrzan lezi dijelom ispruzen na stolu a dijelom visi za duzinu x=Xo=O.-"'-'-_--r_ _-'---'.i7.11. =Kc +re/M >< Q.I ! 0 tC .x~m..6 ./4 x mv.2 Na glatkom swlu leZi na hrpi lamc duzine L i ukupne mase m.:t Slika 3. .11. .____ o ~= .12. -L .12. kako je pokazano na slici 3. Centar masa je oznacen sa C. I .11.

3 moze se prikazati sa: 3.13. .: i=l - ""- n f/.3 3. racumm na bilo koju tocku.14.3 Drugi clan u dobivenoj jednadzbi 3. Posebni slucajevi mogu biti: l. Centar masa ima brzinu nula ili brzina tocke A i centra masa sustava Sil Kineticki moment racunan na istu tocku A dan je izrazom: :':.13. j: n n i L.I-t. =Lvi/Axmjvj+MA' i=l " 3.L vanjskih sUa racunaju na centar masa sustava iii ncpomitnu (OCKU. dan je izrazom: n .5 dt Ve X 2. ~~ A - I I I A I J pa je prema tome konaeno: 3.5 Tada m.~ In.14.-' x i=l . racunan na proizvoljnu tocku A u nekom trenutku gibanja. TadajeA=C. . uvijek jedl1ak kinetickom momentu raclluarwm na centar masa i momentu Illa tu toeku od gibanja smjestene u centru masa."" ''"i/A h \.14.1 t t KA rd = . r·/Axm. I I I r j..L VilA !=l dKA ~ _ X _ mjvj • 3.4 To je zako!l momenata racumm na tocku A koja se i giba. ZAKON MOkffiNATA Za sustav materijalnih tocaka moment svih sila..v.. Tocka A je tocka i uzeta za ishodiste 0 koordinatnog sustava.148 Dinamika Sustav materijalnih toeaka 149 Vidi se da je kineticki moment..2 ali vrijedi i obratno: 3.13._ MA =-dt .{ i i-J i=l 3. RELATIVNI KThlETICKI MOkffiNT Relativni kineticki moment sustava materijalnih tocaka za promatrani trenutak gibanja racunan na proizvoljnu tocku A definiran je kao moment relativne kolieine gibanja dan izrazom: lz te jednadzbe slijedi: . 0 3.-=1 Znaci da je: 3. VA =vc _ die M=c d..2:.{v.E 3. Tada je A=O.~i<> .14.14. taGa Jf momenta Pi) vrem€'l1lU. vA=O i KA=Ko pa zakon momenata glasi: M _ dK o = __ .xm..13.14.14-.t Q =0 pa zakon rr:cme!1ara giasi: ~# .-j. j x [ Karla se mOmentl 3.-vA )= L-J l 1. TockaAjecentarmasa. Iz tih izraza se vidi znaeaj raeunanja kinetiekog momenta na centar masa..

1.15. ZAKON MOMENA Til. 1z toga slijedi zakon odrtanja kinetiekog momenta za sustav materijalnih toeaka koji giasi: Kolicina gibanja sustava je: " Q= L i=l miv. a toeku 0.5k) Ns. koja se i sarna giba.)mellt. Znaci V =22. v3 =-3zm/s dt Odredi za taj trenl.I rnJervahl vremena I1t kinetickog m. lwlii:.16.5 kg . dt Dinamika Sustav materijalnih tocaka 151 3. kineticki momellt na ishodiste i kineticki moment na centar masa. U promatrauom treuutku m2 =1 kg.ltak: centra masa.imi 6A<'=U"~. tocaka giba se 1. to Jest ako je /J o = 5 tada Je dio=O a to znaei daJe Ko=konst. tocku jednak nuH. m4=O.5( -3z) +O. v4 =(12!+5k) mis mis.16.2 fModt 2 . G=(4j-+ r. tada je M MM=--+VMxQ. tada nema pmmjene Brzina centra masa je: 4 U slucaju ako je moment impulsa vanjskih sila na nepomienu tocku 0 za interval vremena tz-i. brzmu centra masa. ZAKON OnRZANJA KINETICKOG MOMENTA SUSTAVA Ako je moment vanJskih sila na nepomienu toeku 0 Jednak nul!. kalla je moment vanjsil:ih sila na kinetickog momenta sustava po vremenu. 3. .l. Zakon kinetickog momenta i momenta impulsa glasi: Moment impul~a vanjskih sila koji je na sustav 1.2 =5 tada je /iio =5 a to znaei da je K02 =KOI . ~ dK ~ ~ 6 Primjer3.5'4k_ r =---= .5 [-6j +2. v2 = -6j mIs.=(2i+2k) m r:.ll suslava.5(2i+lk)+o.5+0. za isti interval vremena.=y =(3.- . RIJESENI PRIMiJERI 3.14.1[C m m K inetieki moment racunan na ishodiste je: L - +O. Ukupna masa sustava je: 3. izvrsen u intervalu m= m i =2+1+1.1 gdje su: 4 M:. Polozaj centra masa odreduje radius vektor: 4 _ }" tr 2(i+i+k)+1(4j+3k)+1. centar masa sistema iii trenutni pol brzine.Istav je poznatu: m1 ='2 kg. 11[(0=K02 -Kol .. =2'7z + I( -6]) + 1. za interval n-emena u sila na mO!-'UHHLHU Nms. c m 5 + --- - .5k)mls. da: to jest aka je M:. =4!~ m. m. IMPULSA I KINETICKOG MOMENTA SUSTA VA dKo Ako se izraz Mo pomnozi sa cit i izvrsi integracija od trenutka tl do trenutka t2 dobijemo: rl=(r+]~ m.5(12!+5k) = (15.16.promjena kinetiekog momenta raeunano na istu toeku 0.moment impulsa na vremena I1t=t2 -tl. Moment impulsa i kinetieki moment racunaju se na istu toeku koja moze biti nepomiena tocka (ishodiste).1 Sustav za sl.5=5kg. jednak nuli.150 Ako se momenti racunaju na neku opeu toeku M. m.I prostol"l.

Prvo treba analizirati plasticni sudar metka i bloka. to znaci da nema promjene kinetickog momenta na os:/:. tc = L r:.e xmYi= L i'ol = 4 (fi-f) x mivi = L i=l f. Za sustav je karakteristicno da je moment vanjskih sila na tocku 0 (gdje je stap pricvrscen) nula. =0. Primjer 3. biti ucinjen kut: 2 £ t1 Slika 3. t slv.z ~ -t G +G g (w )2 =_1_ _ gf2(tj 2 G +G _t)2. Uzet ce se da je (flt=o =0. Sustav se giba u ravnini x-yo Prije sudara sarno se metak giba. x -Fe L X my.16. pa ce do trenutka t. = Ei= -F+(m) +m)aN=O gdje su: i=l i=l = Ko -re x Q = (18{+29[-14k) -(lS{+28. Kineticki moment. Kako je Mz=O. a tezina stapa se moze zanemariti.2 e =-= aT r (G) +G2 )f _ gf --. na istu tocku postoji i jednak je Ko=K/. dobije se: Blok tezine G2 iezi na horizontaInoj hrapavoj povrSini i vezan je stapom za vertikaInu osovinu oko koje moze rotirati. Ona je jednaka: G) +Gz 2 F=(mj +m2 )rw 2 =---r(wo -et) = g =_1_~2 rr. Ii blok brzinom v on se zabije u biok s kojim se dalje zajedno giba. ( Gj )1 v2 G 1 ~G2 4-rrgjr lz jednadzbe b. Nakon sudara blok i metak se gibaju po hrapavoj povrsini zajedno kao jedno tijelo i to sve dok se ne potrosi preostala kineticka energija na svladavanje otpora sile trenja. se dobije sila u stapu.' Rjesenje. W=W o -et (()=(j) • • 0 +w 0 e t2 t--. U nekom trenutku t nakOD sudara i11aSli SUSL. oiok se moze promatrati kao materijaIna tocka.i u siapu. O. to jest: KZl =KZz =konst Broj okretaja ce do zaustavljanja biti: n=-=--=l--2n 4n £ q> w. za koji je wt=t. Sudar metka i bloka je potpuno plastican pa se gubi energija na plasticnu deformaciju. Ooreai broj okretaja koje ce uCiniti b!ok s metkom nakon zabijanja metka u blok i sih.5[-24.1 (fl 2 Wo =n-2n =w o t1 -T =2. 2 Sustav ce se zaustaviti u trenutku t=t. JeG'Ju<:zt'e cHnaInicke ravnoteze glase: iJU .6k) Nms.16. Karla se izpali metak tezine G. a zatim zajednicko kruino gibanje metka i bloka po hrapavoj horizontalnoj povrsini. iii rmj v=r(m j +m1)rw O' e r a to waci da je kutna brzina sustava nakon sraza jednaka: Nakon sraza gibanje je kruzno s pocetnom kutnom brzinom ("0' Kod kruznog gibanja sustava postoji normal no i tangencijalno ubrzanje.152 Kineticki moment racunan na centar masa je: Dinamika Sustav materijalnih tocaka 153 LX!= T-(m1 +m2 )a T =O a. r(m) +m 2 ) r Vidi se da je kutno ubrzanje konstantno. pa se moze koristiti zakon odrianja kinetickog momenta. U zadatku treba izvrsiti civije analize. to jest Mo =0.6k) =(3[+0.5[+ 1O. Prema tome su: o~~v Go I x Koeficijent trenja je f. za vrijeme sudara. Iz jednadzbe a.iva djeiuje u ravnin1 gibanja siia srapa i siia trenja. a to maci da je tj =wole.

3 Ako je brzina istjecanja vode iz izlazne cijevi pr. PRIlViJERI ZA SAMOSTALNO Rjesenje.1\.16.9635'10-5 '1000 kutnom brzinom 3.4 iii Primjer 3. _ izlaza Primjer 3. z Odredi kojom ce kutnom brzinom sustav rotirati nakon t sekundi.77 okretaja u sei<undi.16.25 -""73~ f -1"'::'.! horizoutaiumn i to Iitru u sekuudi.5 to znaGi da . Odredi moment kojim djeluje voda na kolo..2 -oJ.16. Mase miruju i odjednom pocne djelovati konstantni moment IJ =M/i. tako da vodu l..otok mase vode u intervalu vremena dt l.. Siika 3. Voda doiazi koje se okrece.732sin60° -"5 '312 ad l r 0.Ie: Cetiri mase vezane na krute stapove zanemarive [dine mogu rot irati oko osi z.16.3 prorojera D=5mm.. Odredj reaktivni Slika 3._ .! i gus toea vode .. Slika 3.. odatle je: U=-:::: a pA 0.. Pri. Prorok vode u jedinici vremena po jednoj izlaznoj cijevi je: - dm dr = a = 1 =O.. Odjednom se d]elule hOflZOnrainJln impulsom na maSil ro" !JUl'.d. Tocka 0 je ishodiste izabranoga koordinatnog sustava i tocka kojom prolazi os rotacije skropilice. to znaci da ucirli 8. 4 Presjek otvora izlazne cijevi .154 Dinamika Sustav materiialnih tocaka Kutna arzin" rotaeije skropiliee.. L-ms.16.O<1tJ!U na slid 3.2 = usina = 12.ie jednaka: w 155 . Voda istjece pod kutom 'f'=60°.5.163 Kako je: f -usinw't o .l r IS. Apsolutna brzina gdje je u relativna brzina istjecanja vode iz skropitice koja se vni.2.16.. Odredi lmtnu brzinu rotacije za ako u sustaVl! neroa trenja. Slika 3."lljer 3. 3..25kg/s.16.1 . Moment vanjskih sila na tocku 0 je Mo=O..2 Kolo hidraulicke turbine rotira konstantnom W oko vertikalne osi z.0=1000 kg/m 3 . Zakon momenata glasi: vode na ulaznom presjeku je VI a na izlaznom v 2 · Kutovi koje --i="'--<!----3'1"-i-+:::-=-t---I>'zatvaraju smjerovi brzine s tangentom na krug kola Sil poznati i iznose 0'1 i 0'2' Ukupan protok vode u sekundi ~e Q.16.. tada je dm = pAds = pAudt= adt. 1." jednake mase vezane na kruti stap zanemarive tdine miruju u vertikalnom polozaju j mogu rotirati oko kraja srapa A.

Zakon gibanja centra masa za 3ustav materijainih toeaka dan izrazom 3. tocke tijela i rotacijskog s ro:ta(:ij(lm oko osi s kinematskim elementima gibal1ja koja proiazi tom tockom.6). ne mijenja. 4. vrijede za kruto b) Slika 4. Zid A je okomit na os x.1.. Gibanje krutog tijela maze biti tnmslatorno.156 Dinamika Primjer 3. i zakon momenata za sustav materiialnih tocaka dan izrazom 3.1. x 4... Prema svojstvu krutog tijela. a zid B je okomit na os y (vidi sliku 3. Posebnost je ta sto je kruto tijelo skup beskonacnog broja materijalnih cestica. bvedeni zakoni za sustav materijalnih toCaka vrijede i mogu 5e kmistiti i.. za lrrnto tijeio....tm·lIu. To znaci da se izrazi za sumaciju zamjenjuju izrazima integracije po cijelom volumenu tijela. Za dinamicku analizu je takoder vaian loean opis vanjskog djelova~a koje se prikazuje sHama S oznakom mjesta i naeina ajelovanja.6. treba zamijeniti izrazima sumacija za beskonacan broj cestica rasporedenih po volumenu tijela. pri bilo kojem djelovanju..1. sto ima posehnu vainost u dinamickoj analizi. Dakle za tijelo . odredi reaktivne impulse na zidu A i B. Zadaca dinamike krutog tije!a je aa da zakone koji ta gibanja povezuju s uzrocima. To znaci da se oblik tijela. Relativno gibanje dviju cestica krutog tijela moze nastati sarno kao posljedica rotacije tijela. Oblik tijela odreduje podrucje podjele rnase.h>.1 Svako dje!ovanje sustava sila na krmo masa tijela i ima djelovanje kao !ito je pokazano na slid 4. pri hilo kojem djelovanju i gibanju. cestice tijela ne mijenjaju medusobnu udaijenost. lzraze sumacija u formulama za sustav od n materijalnih toeaka.1 h).. UVOD Dinamika krutog tijela moze se smatrati kao poseban dio dinamike sistema materijalnih tocaka.14..16.6.4 Dvije jednake mase vezane krutim stapom zanemarive tezine Ide na horizontalnoj glatkoj povrsini uz dva glatka vertikalna zida A i B. rotacijsko iii slozeno od t.3.16. Ako se na masu mj djeluje impulsom S=-sf. koje ispunjavaju jednoliko cijeli yotumen tijela.

iednak: 4.1. a to i je osnovni zadatak dinamike krutog tijeia.158 Dinamika Dinamika krutog tijeia 159 Glavni vektor sib je jedJllak promjel1i po vr"t. Jasnija slika 0 vaZnosti momenta tromosti mase za os rotacije dobije se razmatranjem rotacije tijela oko nepomicne osi m-m (vidi sliku 4. to jest.ulIlcna tijeJa u kojem je ta masa rasporedena.'.1.mjera vanjskog djelovanja na rotaciju oko osi m-m. uvijek s~ maze prikazati izrazom: .1.dQ !fx v x(W xf)dm=w{fx(ea xf)dm. Otpor nastaje promjeni jednolikog gibanja u pravcu i promjeni . Kutno ubrzanje je proporcionaino s vanjskim djelovanjem na rotaciju i obmuto proporcionalno s momentom tromosti mase tijela prema osi rotacije. to maci da se moment tromosti mase ne mijenja.1. prema izrazu 3.12.1.7 U tom trenutku kineticki moment na tocku 0 za 2.2.1.2 veliku vaZnost ima masa tijela. a odreduje se izrazom E =-- M mm 4. d -+ \ a. To se ne moze iz izraza odmah uociti ali je moguce ako se izrazi kineticki moment tijela za os roraciie.CAllVllhUg pl. koja tockom jednak je komponemi ukupnoga kinetickog momenta racunanog na tocku O.mm M'e =M =-(K'eoJ=--.nozeci raj izraz skalarno s -. i11Dlc sc izraziti: Moment rromosli mast prema os.2). . U trenutku kada je kutna brzina tiiela W=we 0' elem~n12.dobije se: -I- U izrazima 4.6 Ako se 'radi centrom mase 0 rotaciji ako centralne osi. ~ = --. ukupna masa i oblik tijela daju mjeru tromosti. !. Zakon momenata. Izraz 4.2 Te dvije vektorske jednadzbe mogu ciniti skup i do sest skalarnih jednadzbi.<:.2..-p. To se vidi dobro iz jednadzbe 4. koja prolazi tockom koja je ujedno ishodisle pravokumoga koordinatnog susrava.y. IzraZava se jednadzbom 4. brzinu Ii = W x 1. J V 4. 0 roraciji tijela oko OS] koja prolazi rada .le kinerickj lTI0i11ent tijela na tu os .3 4.lJl kolicine gibanja tijela iii produkm ukupne mase i ubrzanja centra mase tog tijela: ~ = F=-=m 5. sto je iz izraza vidljivo. dt uk c . . xF') = r 2 sitr'<jl = p2 U tom izrazu je fJ minimalna udaijenost elementarne mase ad osi [oracije. Ort je vezan za tocku 0. S njima se mogu povezati sva moguca gibanja krutog tijela i njihovi uzroci.mjera otpora tijela na promjenu kutne brzine. .1.mell. pa slijedi da je: ~y Mjera otpora tije!a na moment tromosti mase tog tijela za os rotacije. koja je ujedno birana kao ishodiste nepomicnoga pravokutnoga koordinatnog sustava X.5 U toj formuli je Mnun .4 naziva se momentulli tromosii mase prema osi rotadje.1. a kut 'f je kut zatvara os roracije i vektor polozaJa elementarne mase.1 vaZnaje ukupna kolicina mase tijela.rha maso.'aVocItnog gibanja je kolicina mase tog tijeia.1. Orijentacija nepomicne osi uprostoru odredena je ortom e .1. ' Radi inertnog svojstva mase tijela da pruza otpor promje~i gibanja.4. Imm . Za izraz 4.1. kineticki moment tijela na os roracije ill-ill. tijcla drn ima polozaj odredcll radius vektorom r.1. a znaci moment tromosti mase tijela prema osi rotacije.1. v je x?).2 vaZna je i kolicina mase i oblik vo. dKo dt M.1 Glavni vektor momenta je racunatih na centar mase tog tijela: po Za raj trenutak promatranja.1 i 4.. .i1alcgnc preIna izraz'J 3. a e je velicina promjene kutne brzine u jedinici vremena iii kutno ubrzanje. a 0: iznosi: Kmm = Ko·eo = w Jrx (eo x f) 4. glasi M o ortomeo. . Jednohke roraclJe tlJe!a oka OSI roracije.1.' Posta je polozaj osi rotacije u odnosu tijeJa pri rotaciji stalan.2. kolicinu gibania vdm i kinetickj n2 jshodist~ " J 4. premda se to iz te jednadzbe odmah ne vidi.1. 00 mmdtO dt Iznos momenta vanjskih sila na as m-m jednak je iznosu promjene kinetickog momenta po vremenu na os ill-ill. Mjera otpora tijela na promjenu J"o. Za izraz 4.12.

jednoliko podijeljene.2. Elementarna masa tijela tada se moze izraziti sa: 4.z definirani su izrazima 4.z -2nlzx. ledinicni vektar eo i radus vektor f mogu se izraziti komponentama: Centrifugalni momemi tromosti mase tijela za osi x. a prikazuju momeme tromosti mase tijela za osi pravokutnoga koordinatnog sustava X.duzinu tijeia.. negativni iii nula.:2)dm v v r Iyy= pydm=Jez2+x2)dm I ZZ = f f fv v f p~dm= J(x 2 A 4.z aKsi)alni i cemrifugalDl momenu tromosti masa.3 U fOfmuJi 4.y.2: C~.1. c. ledinica za moment tromosti mase je kgm2 iIi Nms 2. fJ i 'Y kutevi koje zatvara ort eo S osima X.povrsinu tijela i L .y.2.Y. kada su poznati momenti tromosti mase tijela na osi pravokutnoga koordinatnog sustava koji ima ishodiste na toj osi.Y i z.1 2 +y2)dm V V gdje je 'P kut izmedu jedinicnog vektorta eo i radius vektora r (vidi slikn 4.osi x.volumen tijela.2.2. a minimalni SU La cenrrainc OS~.8 integrali imaju posebno znacenje.' (xydm =C of yx V gdje su a. Treba Dodsietiti na neke vazne cinienice za navedene izraze: J. momenti tromosti se izracunavaju kao suma momenata tromosti svakoga pojedinog dijela iz iSlOg materijala.1. iii tijela.-2cosp cosy f yzdm v v -2 cosy cosa f zxdm. po cijelom volumenu tijela.1./2)dm2 v -2cosCl:cOSP f v v xydm.y.2. MOMENT! TROMOST! MASE TIJELA a) Definicija rnomenata tromosti masa Za kruto tijeio volumena V i ukupne mase m.4 omogucuje da se izracuna moment tramosti mase tijela na zakrenutu os. racunaju se za osi desnoga koordinamog sustava x.2.= "'. IzraZavaju se kao aksijalni i centrifug'alni momenti tromosti mase tijela za te koordinatne osi. gdje oznacuje V . CYlJ"= (rdm=C zy V 4.4 4. Aksijalni moment! tromosti mase tijela za.2). Vektorski produkt arta eo i radius vektora r je jednak: -mx)£.. Centrifugaini momenti tromost i C" mogu biti pozitivni. . tada se udaljenost elementarne mase od osi rotacije prikazuje iznosom eks produkta: Ixx = p.8.2. Centralne osi su osi koje proJaze centrom masa odnosno tdistem tijeia. v iii dm=!!!:dL L ' 4.2)dm +cos p f(Z2 + x 2)dm +os2y f(~2 + . pa se moment tromosti mase na os rotaeije tijela m-rn moze prikazati U obliku: Svi integrali se racunaju eijelom volumenu tijela kako bi bila obuhvacena sva masa tijela. Za glavne osi tromos!! aks!jalni momenti l.romosti imaju eksrrem. a i.m i n su kosinusi tih kutova.2 Czx= fzxdm =Cxz v Prema tome je: p2 = (eo x 1)2 =12(y2 + Z2) + m 2(z2 + x 2 ) + n 2 (x 2 +y2) . Za homogeno tijelo masa moze biti jednoliko rasporedena po volumenu. 3.z definirani su izrazima 4. 2. A . Aksijaini momenti tromosti masa i Iu uvijek su nf\7Hl\f!'.1. Moment tromosti mase tijela dan izrazom 4.dm= (y2+.160 Dinamika Dinamika krutog tijela 161 v je vektor koji odreduje polozaj Ako je eo jedinicni vektor koji lezi na osi rotacije.2.P velicine. Qsi za su Tc y Siilca 4.2lmxy -2mn). Definieije i oznaka momenata tromosti mase tijela dani su u slijedecem paragrafu.Z. Ako je tijelo sastavljeno od djelova iz raznih materijala.1: z Izraz 4. Oni ovise 0 kolicini mase i oblika volumena tijeJa.1 5.2. moze se prikazati sa: I mm =cos2 alxx +cos2 PIyy +cos2 yJzz -2cosel: cosp CX)' -2eosj3 cosy CyZ -leosy easel: Czx· 4.8 po Imm = COS 2 Cl: f(~2 + z. a elementarne mase dID.

y'.2.1 za osnovne oblike pravilnih tije!a dani su izrazi za momeme rramosli tijela c) M i. dobije izrazom: TABLICA 4.2 Pra'.""~m.1.- =CGSC:X'X :::o-s'\/ x'..::::: pa se radiusi tromosti odreduju izrazima: ~ lxx +mxy +?!xZ !l rx~~ : r Y =..11 par-J1ckpipc:.162 Dinamika Dinamika krutog tijeia 163 Sill U tablici 4.3) vrijedi: xf+y}+ zlC = xli' +yi)~1 + zll? Lfiaci da· su: -"-. Za promatrano tijelo s ukupnom masom m. -=-- ! )I:.. koje su paraJelne s centrainim osima i od kojih .m(al+hl) . I ' c ~ I ". v ! :::\: -+- h. aka je poznat moment tramosti mase na neku os m-m centralna. Kada je poznat moment tromosti mase tijela za centrainu os m-m.l1ati momenti tramosti za osi pravokutnoga koordinatnog sustava Oxyz..2.0kllt:.1 '~ !l ·Y' 4.2): ~1. taGa se moment tramosti mase na os koja je paraielna s central nom osi i nalazi se na udaijenosti d. Kada su poznati aksijalni i centrifugalni momenti tromosti mase tijela za cemralne osi X. =11.l!ilosti mase Radius tromosti tijeJa mase m za neku os oznacuJe onu udaljenost od te osi na kojoj bi trebalo skoncentrirati svu masu tijela da moment tromosti bude isti. tada se momente tromosti mase tog tijela na osi Xl.u +m('}+72) • -' c ""c 1v:.atno. mogu se za osi zakrenutoga pravokutnoga koordinatnog sustava QxIY!ZI odrediti momenti b) Radius tn.2 d) Momenti tromosti za zakrenuie centrame osi Kada su pO'l...2.6 nije I 4 u yy =~mrl 2 =1mm -md 2 4.Yc'Ze> mogu odrediti izrazima (vidi sliku 4.=mr 2 ! u =1yy =lm~ 4 Centralne osi tromosti obicno imaju dodatnu oznaku c ili se posebno oznaeuju..(z~ + x~) I I I : I Iyy "~m(bl+hl) lL 4. momenti tromosti na osi x.2.8 +mxv Co'C Cy':/=CYZc +mycZc ! z:.2.)::" ::.n: 12 + m.7 1zz..=-.:lllCGti tromosti za osi koje paralellle s centralnlln OSh'TIa na oznacene koordinatne osi. Vrijedi i ob...m (b2 +4h2) 12 Cz'x i :::: + mzcxc Slika 4.5 m m . Zl. MOMENTl TROMOSTI MASA NEKlli TlJELA Imm~(Imm)c+md2. tada je za paraleinu centralnu os momem tramosti jednak: 4. Za proizvoljnu [oeku f:::: 1'2 :::: M (vidi sliku 4.l.2.2.Z.lm(a 2+b 2) zz 12 I u r"'~m(a2+4h2\ 12 ) I I I yy .y i z mogu se izraziti sa: tramosti.y.:J.ie centar mase udaljen za Xc.

.lyy +1I./zz + (lxmy +lym) Cry +(mxl'ly +myn)CyZ + (ni y+ni)Czx CII=-III-mml-nn. odnosno 9 kutova koje zatvaraju giavne osi tromosti S osima poznatoga koordinatnog sustava.. Z 2..y~ 'J 2 2 2 4.. Izrazi za zakrenute osi glase: [XIX I = Ix [xx 2 2 +mx[yy +nxlzz 2 2 2 2 2 2 [y'/=lyl"x +mylyy +ny l ZZ Iz'z. tada je odredivanje momenata tromosti na paralelne osi iIi zakrenute osi vrlo ako su to a glavnc centmtne osi tromosti. Skup pravokutnih koordinatnih osi-za koje su centrifugalni momenti tromosti nula zovu se glavnc osi trmnosti. 1 (za i =j) 4.:+nl)Cz.+(nl+nn "/.mj+ll. +mz[yy +nzlZZx lx'y'= -l)yIXX -mxm/yy -nxn/v.2.yl i Zl s ishodistem 0'.:.. to jest da je Cxy=Cyz=Czx=O..nJzz +(lzmx +lxm.:.=lzl:u. 4. koja se maze uzeti kao ishodiste. Za os tala tijela glavne osi treba odrediti. +(n/. m n +yxm I n I m xy v =JI'[(X2 +y2+ . lednadzbe Kojima se ani odreduju su 6 jednadibi iz uvjeta ortogonalnosti (izraz 4.z).mzmJyy -nzl'l)zz· 2 lx'x...y i Z odreduju polozaj od centra mase tijeJa: Cemrifugaini moment tromosti mase Cxly' jest: Cxy J(xl x +ymx +Z1lx )(xly +ym y +zn y )dm= .:. a tromosti mase mogu imati vrijednost od nula do neke najvece vrijednosti pozitivne iii .2. +(mn+m_nJC.9 Osni moment tromosti Ixlxl za zakrenute osi xll jest: lxlx l =fCyf2+z/2)dm= jex2+y2+z2-xI2)dm= v v = f[(x2+y2+z2)([2+m2+n2)_(xl +ym +zn ?]dm= J" xxx x x x = j (y2 + z2)dm m.x e) Glavne osi tromosti Za odredenu tocku 0'.10) i 3 jednadzbe uvjeta da su centrifugalni momenti tromosti jednaki nula. xy V [1/=[XXc +m(y2+z2) xx 11/=1 +m(z2+x2) YY We 11/=1Z::c +m(x2+y2) zz Cx'/=mxy Cylzl=myZ C/xl=mzx.:.z i j=x..:. nxy +xylxy +xzlxy" xy +yzm xy +ZX1lxy +2:""ynxy'jdm = m +Z2 11. kojem koordinate x. Ako su osi koardinatnog sustava glavne osi tromosti tijela. zz Cx'/ =-l)/xx -mxm/yy -nxll.=l. Kada su poznati momenti tromosti za glavne centralne osi. Iy'y.= v =Jf (x 2I1 +y 2mXY. 2)(ll +m x y x y V z 2)ll _(z2+ x 2)m x y -ex2+y2)n xy T 7 m +n n )-{..I +(im+lm)C:..y i z. Glavne osi tromosti su odredene aka je poznato 9 kosinusa smjera..=lylrx +mylyy +nylZZ -2lym yCry -2my1l yCyz -211/yCv.) C".11 2) za zakrenute osi koje prolaze centrom masa: Analognim izvodima iii ciklickom promjenam indeksa x. y "J':" .mati vrIjeonost OU neke l1aJmal1je ao neke naJvece vriJednosn. Za te osi osni momemi rromost! mase i mogu .lrx +m. 2 2 111=lz2[xx +mz 1}')' +nz 1zz -21zzxy -2m ZZ lyz-2n zz.A '" • I. mogu se odrediti i ostali momenti tromosti.164 iz uvjeta ortoganalnosti za kosinuse smjera vrijedi: Dinamika Dinamika krutog tiiela 165 o (za lJj+m.. V + +!!..<.. tada su momenti tromosti dani izrazima ito: 1) za paraielne osi xl. f (Z2 + x 2 )dm j (x 2 Ti)dmv v v -2lx mx j xydm -2 m.. negativne..>· m C n l C.+(mzrix+mxn z) Cy.2.y.mxlyy-n.=-I/x1xz -m.. maZe se postaviti beskonacno mnogo koordinatnih osi.:0: )':"'YJ .y. Osi simetrije su glavne osi tromosti za homogena tije!a sa simetricno podijeljenom masom.2.n.!!xj yzdm -2n)xj zxdm = v v v 2 =lx21XX" +m x 1yy +nx2[zz -21x mx Cxy -2m~nxCy~-2!!xlxCv:. ..lzz -21Jllz Cry -2mX1lX C)'Z -2nixCv. Y j':" .10 )'~ Cz'z.. Iylz'= -lyl/xx -mym/)'Y -l'Iyn/12 Iz'x'= -lz lx1xx -.inj = i"'j) (i=x.2+ xy m Il.

12 = (x 2!!!. tromosti i radiuse tromosti za centraine OS! {'eiiene kugle ukllpne mase m i radiusa r. L~ 3 r 2 Rjesenje.'.2 3 Odredi """11"'.2.Y.2 Odredi moment tJromosti i radius tromosti HUm. to jest: Momenti tromosti za centralne zakrenute osi jesu: In =Iyy =[u Slika 402. 2 Iv. a cemrifugalni su nuia.y yz zx I /2. yy zz m mL am =. giavne osi O'x'y'z' i zakrenute centralne osi OX1Y1Zj' Rjesenje.2.5 .'''''''.-hpdadp.. L Momenti tromosti za glavne centralne osi jesu: Ako je uzduz. !-' r'dpaa =-h-2n = V mr~ ') 4 2 Slika 4.lSa 1"..".z' Primjer 4.:cos(a+~11xx -cos(~-a)cosa[yy +cos~cos~= 2) 2 2 2 .dx =!!!.166 Dinamika Dinamika krutog tijela 167 4.II=C 1/=0 .1 Za celicni stap duiine L i ukupne mase m odredi momente tromosti za centraine glavne osi Oxyz. 4.2. 2H::HleHlarlla ITias3 ciHnara maze se prikazati sa: =!!!.2. tada su moment tromosti mase i radius tromosti cilindra za tu os jednaki: 2n r • 1( G 0 4 3' mT. na centralnu UL. v Siika 4. = -'2 I x dm=!!!.x 2A.UC"~'. mase ill i radil...6 Moment tromosti mase i radius tromosti za centrainu glavnu os y jesu: 12 I x. Momenti tromosti za glavne osi koje prolaze lijevim krajem stapa jesu: ! . Radi opee simetrije kugle aksijalni moment tromosti na hilo koju cemralnu os je isti...2. RIJESENI PRIMJERl Primjer 4. L 12 ~2 2 2 2 L L -'2 Primjer 4.II=C I=C.f x dx= mL .1. [ = -sma cosa yy v V V"v r - =-- m11:f X 2( r-x 2)dx 2 V 0 T·=T = -sin2 amL2 -24 V 15 5 5 x =. Elementarna masa stapa je dm =!!!'-dx... L 0 L xx j .c2:y2ndx = J =-coso.m OS.x /2 dx=--.'' pravilnog cHinaI'a visine h. II/=II1= f X .na centralna os vaijlca definirana leao os z.4 L l:.-dV=!!!.2.

svakako je potrebno poznavati zakon promjene mase 5 vremenom i koristiti zakone gibanja tijeJa sa promjenljivom masom.La svaki trenl. za i-ti dio mase tijeJa illn. KOLICINA GIBANJA KRUTOG TIJELA Kruto tijelo ukupne mase m giba se u prostoru I u promatranom trenutku tijelo ima kutnu brzinu w.4.4 ZAKON KOLICINE GIBANJA I ZAKON GIBA.1 Jdm=m r .3.' ~ d 2f pv 4.3. promjena kolicine gibanja u jedinici vremena moze se izraziti sa: sm jpdm=O. a centar mase brzinu 'Ie Kolicina gibanja tog tijela za taj trenutak gibanja izracuna se tako da se sumiraju elementarne kolicine gibanja po cijelom volumenu tijela. ukupna vanjska sUa koja djeluje na tijelo u nekom trenutku vremena pokazuje prirast kolicine gibanja u jedinici vremena za taj trenutak vremena. koja se nalazi na udaljenosti p od centra mase lijela. zakon impulsa i zakon oddanja kolicine gibanja krutog tijela.4. Za tijelo kojem se s vremenom masa ne mijenja.12 za cijelo Slika 4. v na koji djeluje ukupna vanjska sila Fi i ukupna unutarnja sila Fi"' prema drugom Newtonovu zakonu vrijedi jednadzba gibanja: teziSta tijela.2 Kolicina gibanja cijelog tijela za taj trenutak jednaka je zbroju elementarnih kolicina gibanja po cijelom volumenu lijela.:ija kolicine gibanja po vrernem. !ito je izraZeno formulom: Q= jdq= j(vc+w v jer je x v p)dm=vc!dm+w x jpdm=mvc v V 4. koje se giba i na koje djeluju vanjske i unutarnje sile. v v .1 r = dQ dt 4. dQ dt -mv dt d ~ c ma. Analogno ce vrijediti i za zakon gibanja teZista.t~JA CENTRA MASE Za tijelo mase rn.. U trenutku kada elementarna masa tijela dID.l je ukupnoj na to tijeIo u tom trenutku vrernena.1 .ltak gibanja tijela.168 Dinamika Dinamika krutog tijeia Kako je: 169 4.4. C dQ dt dm_ dt dt 4.3 se uvijek koristi za kruto tijelo s konstantnom masom. a to je zakon gibanja centra mase iii zakon Izraz 4. Za kolicinu gibanja krutog tijeJa vrijedi isti izraz kao i za sustav materijalnih tocaka.3.c ~ ' sto znaci da izraz za ubrzanje centra mase tijela s konstantnom masom glasi: ac=Tt =-.. To je zakon kolicine gibanja za tijelo koji kaZe: Za svaki trenutak dednli'. kolicina gibanja tog tijela je jednaka produktu ukupne rnase tijela i brzine centra rnase. Kada se zna da se masa tijeJa s vremenom mijenja. Za promjenljivu masu vrijedi -=-v+m-. Dakle. ima brzinu jer je a za tijelo se moze pisati da je: v == I Vc + (3 x P dobiva se konacno: koliCinu gibanja Slika 4.3 4.1 Zbrajanjem takvih tijelo dobije se: giban.4.4. Dimenzija kolicine gibanja je Ns..

(' J I' v v v lz statike je poznato da je centar mase tijeJa istovjetan s teii:ltem tijela pa zato mora biti: 4. Zakon impulsa moze se izraziti na ovaj nacin: 4. Kineticki moment l'aet.ka koHciui dKc=p xdq=p xvdm= p x [vc+('w x p)]dm= =(fidm) x +[px(wxp)]dm. DJELOVANJE IM:PULSA NA IGmTO TIJELO Kruto tijeJo mase m giba se i na njega djeiuje n vanjskih sila. Sl.1 iwl. '.5. Pri djelovanju xdij= v xvdm=! +[ x +w x a kinelicki moment cijelog tijeia .1 lednadzba 4.5. tada je koiicina tijeia III tom intervalu Vl'emeha. kao i za cijelo tijeio.l v.i C ____ I y L __ -."e gib"nja Lijeia svejednf? je gdje ujduju sile iii cemar mase iIi ne. a centar mase tijeJa ima brzinu vc' Elementarna cestica mase dID.2 = t=Z1 f ~ dS Ji2F dt= f pV dt.. sile.2 pomnozimo sa dt i inlegriramo od trenutka tl do trenutka t 2 .2 vidi jeou3. :\~I/.5. (F i prema tome kineticki moment tijela na centar mase dan je izrazom: 4.25. a iznosi: sumiranjem jest Kc= JdKc =J pdm xVc + p x (w x p)dm.-:~Z ! __ . Kinetickl moment racooan na tockn M tijela Za promatrani trenutak tijelo ima kutnu brzinu W. Medmim za ukupno gibanje IO jest.170 Dinarnika Dinamika krutog tijeia 171 4..man na cental' mase Za promatrani trenutak gibanja kineticki moment iii moment kolicine gibanja elementarne mase dID racunan na centar mase oznacuje se izrazom: :/0 ' -. 'or-.c.ie razmatrano u rocki 4..7. z • 1 i \' I I If \ . moze takoder izraziti sa: a. aa Ii b.7.remena konstantna ill Dema promjene kolicine At=tJ-t2 jccllmk [!UIi."\ i \ tIll Aka jednadzbu 4.7.2 lz izraza 4. kojoj za promatrani trenutak poiozaj od centra mase tijela odreduje radius vektor 15./ r.5. tada je dQ=O iii AQ=O:!ito znaci da je Q= iii je QI=Q2' Na osnovi tin cinjenica slijedi zakon oddanja kolicine gibanja tijela !coji glasi: Karla je ulmpna val1jska sila un tijelo jednaka nuli iii je slle n intervah. moze se u nacelu racunati na bilo koju tocku. iIi impulsa na cemar mase tijela. i = 1 1 - t. -+ 1'.r"z: m x\ -1. ima brzinu v=vc + wx P i kolicinu gibanja dij = vdm. I.. 4. 2 I \ (~ -~d\ ' ~difodmc I IP . Kineticki moment te elementarne mase..1 ukupne vanjsii:e sHe pV je djelovalia u intervalu vremenu At=t2-tl jednak je promjeni kolicine tijeIa u tom intervalu vremena. nete doci do promjene rotacije p2 se dinamicka analiza za to vrs} kao Za tocku.4.1 definira zakon impulsa koji glasi: '" Slika 4. a locka MIrna brzinu vM · Kineticki moment elementarne od locke je na uda!jenosti mase dm n2 tocku kutne' brzine To.6 ZAKON ODRZANJA KOLICINE GIBANJA KRUTOG TIJELA Kada je ukupna vanjs!ca sila na tijelo jednaka nuli V =0) iIi je ukupni impuls u intervalu vremena od !!enutka tI do tr~nut~ 12 jednak nuli (S:. dobijemo da se impuls ukupne sile u intervalu vremena At=t2-t1 .5. KlN'ETICKl MOMENT KRUTOG TlJELA Tijelo mase m giba se u prostoru i u promatranom trenutku ima kutnu brzinu W. Pod impulsom na tijelo u imervalu vremena At=t2 -t jl podrazumijeva se Buma elementarnih impulsa djelujucih vanjskih sila u tom intervalu vremena.2=0). ' ' v. U LOrn trenutku se kineticki moment tijela na centar mase kinetickih momenata elementarnih masa po cijelom volumenu tijela. a oznacuje se sa: 4.

tada je vM=vP=O. v a drugi integral sa: p .7.l koja je ishodiste 0.SKomponemam? r=Xi izraz u zagradi moze se oznaCiti vekwrom A U obliku : Ko= J [fx (w x f)Jdm=Kc+fc x Q. ZnaCi da se prvi integral. v Kada je kinetield moment meumm na open toeku tijeia A.poiozaj tocke C u odnosu na tocku P. uvijek se iZfaZava integralom oblika: Kadaje kineticki moment raCiman na centar mase tijela. fC/P=fc~~ . to jest karla je M=O..polozaj tocke C u odnosu na tocku A. tada je vM"=vo=O.lje u centn! mase. to jest kada je M=C.. tako da je: .polozaj elementarne mase dID od tocke P.J oznacuje brzinu kruzenja koja iZl1osi: v .ko!icinu gibanja promatranoga krutog tijela. . a prema tome ie Tr".7.7.7. { - -- 4.~=O.polozaj tocke C u odnosu na tocku M.. koja ima brzinu VA' tada se racuna izrazom: 4. centar mase iii trenutni cemar brzina.polozaj elementarne mase dm od nepomicne tocke 0 elementarne mase dm od centra mase tije!a C. proizvoljna tocka tijeia A (M=A).6 = Kc+fC/MX Tocka M moze hiti: a.4 f PM dm = fCfe. moment racunan na nCipmnicnu toCkl. h.. fe/A =fc-~ .. v 4.polozaj f PMx( wx iSu)dm =fCp +TC/M) v X [w x (p + fC/M)]dm = =f v is x( w x p)dm + f pdm x (w x rC/M) +fe/M x (w x pdm) +fCfM x (w x fC/M) f dm = v v x (w x fe/M)m.7.7. v +! pdm =feIMm .. Q=mvc . c. tadaje: Kp=f[pp x (w x pp)Jdm =Kc+fetp x Q.+Zg i w= + . Pp . a racuna se izrazom: p (vidi sliku 4.3 gd je .=f~. 4.. to jest kada je M=P. Kao pravilo moze se zapamtiti da je kineticki moment na neku tocku M jednak kinetiCkom momentu na centar mase Kc plus na tocku M kolicine gibanja tijela Q koja djell.2. . P .172 Dinamika krutog tijela Dinamika kruwg tiiela 173 KM=f dKM=fpMdm x VM+fUJ M X (w x pu)]dm. a racuna se izrazom: Pri opcem gibaniu tijela u prostoru moze se prikazati radius vektor i vektor kutne bfzinE .' tada se r. Ii fe/M=rc-fu.. ~ '-!J.7. je ishodiste.M+ p)dm = fe'Mfdm v v v jer je f pdm =0.2). KM = U'C/M x vM)m + Kc + fC/M x (w x TC/M)m = =KC+TC/M x (VM +[ W x Tc/M)Jm = =Kc+TC'M~vcm 4.2 Kada je kineticki !la trermtni ceniar odnosno pol brzina P.~" K=(rfx(wx J v 4. koju zato najces6e i racunamo. J v =Kc +0 +0 +fe/M x (w x fe/M)m = Kc Prema tome je: Vidi se da je u svim izrazima za kineticki moment znacajna velicina Kc. u izrazu 4. centar mase tijela C (M=C).5 U tim formulama odreduje: . trenutni centar brzina tijela P (M = P) iii d. nepomicna tocka koja moze biti ishodiste 0 (M=O). moZe izraziti sa: f PMdm x vM= (fe/M x vM)m.jclJn~ izrazom: \.1 Kada je kineticki.7.polozaj elementarne mase dID od locke A. v v v Ako se izrazi sa pu=fC/M+ 4..8 Opel IZRAZ ZA KThTETICKI MOMENT KRUTOG TIJELA Kineticki moment na ishodiste.

llU tocku tijeia mishodiSte 0. Povoljno je to oznaciti kao sto je to pokazano u slijedeCim slucajevima: Prema tome se konacno kineticki moment moze izraziti sa: K = (A-' J am = r lWx 1'·. "CI. n {'"' \ " ~! - kt 'utne b· ve. oznacuje se {K}c =[I]c{w}. = Kx r +K y J7 +Kzk · Izraz 4.. or k rzme.vektor kinetickog momenta.L.xdm) v V J + Ako je kineticki moment racunan na: a. oznacuje se {K}o=[l]o{w}. A = rxv =(yvz -zvy )f+(zv -xvz )j""+(xvy -yvx )k= "x K.i74 Dinamika krutog tijela Dinmnika krutog tijeia 175 r V= j k Cesto se centrifugalni momenti tromosti oznacuje sa Ixy=-Cxy' lyz=-Cyz i lzx=-Czx.2 -Czy ili opcenito pisano r TTl ~. ~ j ) su: { K} .m~trl·ca tromostl· ~. centar mase tijeia c.8.1 je zgodno prikazati matricki u obliku : -Cxy 4.8. b.8.8. nepomicl1u tocku iii trenutni centar brzina. Wy = [I] {W} 4.. U dinamickim analizama rijela treba uvijek ozoaciti na koju je tocku racunan kineticki moment. [I] . Kada se uzme u obzir da integrali u dobivenom izrazu predstavljaju odgovarajuce momente tromosti mase tijeJa. gdje je radi simetrije lxy =lyx.Y +z 2 ' )am-w y v fyxdm-wzjr 'Iiz. .'ZW z ] I + + [-Cu x -czyy + I zzz ] k = W W W + r 4.2 v \. :::: r r-' ( L~ ~~.1 Indeks tocke pokazuje na koju je tocku racunan kineticki moment i da su momemi tromosti mase racunani na osi x.'''''U''.y i z koje proJaze tom tockom.3.8.4 Tako se mogu prikazati kineticki momeoti na centar rnase. = lIzx lzy lzz wzJ 4. tada se kineticki moment prikazuje u obliku: K = -Cxyw y -Cxzw z ] + [-CYXW X + lyyw y -C. lyZ =lzy i lzx =Ixz ' pa se izraz za kineticki moment moze prikazati matricki U obliku wxr= Wx Wy Wz y X Z =(WyZ-WzY)I+(WZX-W x z)l~(w x y-w y x)k=vx I+V y J'+Vz ' k {Kl 1 rIn l = I zy lxz 1 W xl 1 } I il Znaci da se vektor A moze prikazuti sa: J iIi tenzorski IYX 'yy I}'Z I.

-- 4. - =J{. v Promjena kinetickog momenta po vremenu je: -. Ako je tocka A centar masa." V dt x lidm= (If -VA) x vdm = J(v x v)dm -VA x'fdii = ij .MA + jdPA - x dij. dKe dt _ CjA x-..7 .Af" c. posto je I:!.9..Ie tocka A trermtni centar sto znaci ria je VA tada je Id~..i .t..V A' znaci da jest: X c..9.2 Tocka A moze biti centar mase tijela.9.3 Moment vanjskih sila na tocku A moze se prikazati i u obiiku: .9.~vA x Q=-(KC+rCjA x .am..9. PAX -d V 4..._ dO di(e _ - 4. mia.+ r.9." r ilA x i I:!.9._ M" = .1 odnosno jer je uvijek I: rijA xFi" =0.9.- dKA dt ~.5 ydt b. T dKe .9. C ~ 1 m y - MA=--+VAX diA dt _ 4. dt dt =--+--xQ+r x dt dt CIA dt + vAx Q= Moment ukupne sile na tocku A ce biti x dKe dt dfelA - _ dO xQ= - Moment svih sila tijela na toeku A je: =-+(v -v)xQ+i' die - Slika 4. Aka . tada je Kineticki moment tijela na toeku A je: KA=jPAxvdm.9. nepomicna locka tijeJa i ujedno ishodiSte.176 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela Prema tome je moment vanjskih sila na tocku A koja se giba brzinom VA jednak: 177 4.fA i dp A dt = it .4 znaci: - A = . _ 4.4 Sa druge strane.dKA .1 = eA ClAdt x-+v xQ= A dO - -.}i rCIA x di = -. -. ri/.VA v v y J 4. Ako je tocka A a to znaci da se moment vanjskih sila moze izraziti sa: i~h.Vj .."lJJ. ZAKON MOl'vffiNATA ZA KRUTO TIJELO Tijelo mase m giba se i u promatranom trenutku na i-tu v u cesticu tijela vrlo male mase I:!.mi=pfl Vi' za kontinuum se moze pisati'da je: M = run LA 1J. trenutni centar brzine iii bilo koja tocka na tijelu.:.6 Kako je i5 . A = r . _ . O 'VL. sto znaci da je felA = fcte = 0.5tO znacj da je ~ M A =-. Za svaki od tih slucaja moment ima odredeni izraz ito: a. i M lzraz 4.! I ~ ~A f~c I _ Am.mi djeluje silaFi = Fi + Fi koja prikazuje ukupno vanjsko i unutarnje djelovanje. dt dQ 4. Za tu cesticu mase prema drugom Newtonovu zakonu vrijedi: ( .. dt rdPA xvam.d .}i + rCjA x F..= VA =Vc pa je Ve x 0=0 iii dKA t'_ J PAx a dm dt v + jdPA vdt -- x vdm - =.. .

cpo vremenu u odnosu nepomicnog sustava.2 b). tako se moze adekvatno i dinamicki prikazati u tocki A s vektorom promjene kolicine gibanja tijela po vremenu i vektorom promjene kinetickog momenta na tocku A po vremenu.= .. kao sto je pokazano na slici 4. kao sto je pokazano na sEci 4.178 d. dK dk U jednadzbi momenata Me = __ . Djelovanje vanjskih sila se uvijek moze prikazati dinamom na centar masa i to sa glavnim vektorom sila F = FjV i gIavnim vektorom momenta Mc=L~/cxFt + LMj" L (dk) ) =l dt r dt \ C _ +wx[(e' ref 4.2 Kao lito se moze djelovanje sila prikazati dinamom na tocku A.1 + __ 1 +--k +K-TK .Cxzw z lyyw y .. a koordinate nepomicnoga koordinatnog sustava sa kineticki moment pnKaze u odnosu pomicnoga koordinatnog sustava izrazom K=Kx i' +Ky ). Ako se koordinate X.10. relativna promjena kinetickog momenta po vremenu: dK~ . a vektor prikazuje kineticki moment apso!utnoga gibanja tijela. a) Oznacimo koordinatne osi pomicnoga koordinatnog sustava vezanog za tijelo kao i Z. Ako je tocka A Locka je brzina VA' tada je Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tiiela 179 4. Vektor w prikazuje apsolutnu rotaciju tijela.9. medutim pri rotaciji tijela se momenli inercije X + - Cxyw y . Idj Idk.8 Kada je kineticki moment lzrazen U odnosu pomicnoga koordinatnog sustava vezanog za tijelo. a kutna brzina sa w=W x i' +w y +w Z £1./1>z 2..9..a u cdnosl:." · K - dt dt dt. tadaje apso!utna promjena r ~ kinetickog momenta po vremenu dana jednadzbom: I Ar71 -I -I dK d'vl 71 UfiY71 dF AX -z-I Idi. Zal:0 je povoljnije da se izaberu koordinatne osi koje su vezane s tijelom pa se momenti odnosu tih OS! De mijenjaju.10. tada za apso!utnu promjenu kinetickog momenta po vremenu. y'. 1. vektor ~ prikazuje brzinu promjene vektora K c dt dt . dt at -=w dt .9.1 +KZ £1.! dt X dt Jdt Zdt U toj jedlll:<.Y i z. Prirodno je da se rele prikazati vektori w i ( u odnosu koordinatnih osi koje ne rotiraju. derivacija onova pomicnoga koordinatnog sustava: -=w>:: I Z<: <i> z L:a:.2 a).1 aps J To se dinamicki adekvatno prikazuje sustavom koji se sasloji ad vektora promjene kolicine gibanja po vremenu koji dje!uje na centar ~jela i vektora promjene kinetickog momenta po vremenu. PROMJENA lKINETIClKOG MOMENTA PO VREMENU 4.K dt x any 'vi C<i> "" z dt C<i> z yz at 3.dibi znace: 1. je potrebno prvo nati promjenu po vremenu u odnosu pomicnoga koordinatnog sustava i dodati izraz wx Kc: Kolicina gibanja i kineticki moment tijela potrebni su da se odredi djelovanje vanjskih sila koje nisu u ravnoteii na gibanje tijeia.Cyzw z Czxw x Czy WY . takvih 031 mogu mijenjati pa ih treba izraziti U ovisnosti (I ~!reHiGi'iU. I -. Zl. . relativne komponente kinetickog momenta: b) Ixxwx CYXW - J< Slika 4.9. a to je moguce' sustava. Vektor w i vektor ( mogu se prikazati sa u odnosu pomicnog koordinatnog sustava Xl.

pa je " II 4. ako .11." I Mz Ta daje trl skalarne M Xc . kao SEO je >JUJJ. Prema dosadasnjim izvodima vidi se da postoje dvije vektorske jednadzbe vrIo pogodne za dinamicku analizu gibanja tijeJa.11. a druga je z~on momenata za tocku centra mase. imamo na raspolaganju i !lest skalarnih jednadzbi.1 koje omogu(. Takoder treba spomenuti da smo u statici pisali jednadzbe momenata na hilo koju povoljno izabranu tocku. zakon momenata moze se prikazatijednadzbama koje se nazivaju ~u. sua k Oje " . U rjesavanju problema promjene gibanja tijela pod djelovanjem sila i momenata. l~av koordmatm sustav vezan je s tijelom taka da mu J'e ish 0 d"te u centru mase ~ . Ako je rotacija sarno oko osi z. izgledaju jednadzbe gibanja za navedena gihanjil w.11. Za pet karakteristicnih gibanja tijela. Za rjesavanje problema opeega gibanja tijela u prostom. ' . :nkazat: .OA M y =0 I siiiedecim tockama.}. vriJ'edi da ie j)JromJ'ena tijela u v~~J·s'·'l'. ~o su momenti siia i kineticki moment racunani na centar masa.4 I . jednadzbe gibanja glase: 4.Izrazi. "r~~a ~ . jer maze translacija u nekom smjeru izostati ili je rotacija sarno aka jedne osi. y.• Je(1m'. vremena jednaka a u JIllJil l:la to tijelo. Produkti: Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tiiela 181 4. ro jest ako je =0.. Vektorska jednadzba z~ona momenata pisana za centar mase rijela moze se prikazati sa: + + 4. .romosb.3 My =Ky ..se za pomicni koordinatni sustav biraju centralne gliavne osi =KXc' M Yc =KYc 4. GIDANJE KRUTOG TIJELA Svako gibanje krutog tijela moze se prikazati kao slozeno gibanje od gibanja sa kinematskim elementima gibanja jedne tocke tijela i rotacije ako te tocke.1 Ta vektorska jednadzba sadriava tri skalarne diferencijalne jednadzbe: 4.dibama gibanja a glase: ~a.". 'onu momenata..10.. a to je tijela sa !lest stupnjeva slobode. apsoJut~e komponente prorr0ena kinetickog momenta po vremenu mogu se J~dnostavnlJe .10. Ishodlsle III trenutni po!. .. wzk. neee biti uvijek potrebno postavljati svih sest raspolozivih jednadzbi. koja su obradena u kinematici. koje ee se posebno oznaciti znakom tiida (x. Za te koordinatne 05i su centrifugalni momenti tromosti jedn~i nuli ?ito je svojstvo glavnili osi tromosti.. Tada se kordinatni sustav vezan s tijelom bira s ishodistem .i 4. u nepOmlCnO] tocki i to taka aa su osi toga koordinatnog sustava osi tmmosti.11. .3 I J J Te jednadzbe mogu se pisati i za nepomicnu tocku tiiela ~o Dostoii.a'.2 D ~ . Z~on gibanja centra mase moze se prikazati sa: 4.180 4. IS LlJe.uju da se poveze djelovanje momenata na rotacijsko gibanje tijeia oko osi koja prolazi kroz centar mase tijela .-".CIlC' U Ui0~i(. najbolje je izabrati reierentnu tocku na koju se pisu jednadzbe ITI0m_enaIa.11. . K~o I 4.a 1 zato se nazlvaJU centralne asi.. medutim u dinamici je povoljno da se jednadzbe momenata pisu na centar mase tijela iii nepomicnu tocku tijela ~o postoji. .2 koje definiraju zakon gibanja centra mase tijela. Z). Za centralne glavne osi. . Prva vektorska jednadzba je z~on gibanja centra mase tijela iii teiista.

b ""' __ T'ronsl~tornn aiboflJ'e j(rutoa til'~la ne ovisi 0 dimenzijamcl tijela vee samo 0 ukupnoj masi tijela pa se takvo gibamje tijela dinamicki obraduje kao za matedjainu tOCKU. s!o zn2-ci d2 j:: f.!ihanl2 ledne toCk~ t~iela. at dK 4.1 Ti izrazi se mogu pisati na nacin kao u statici F+ (-maC> =0.. kada se gibanje krutog tijela razmatra kao slozeno translacije i rotacije. 1'RAl\lSLATORl\10 GIBANJE OSn0V110 Z2 tran. tada se zakon momenata izrazava u obliku =lc.k0 gibanje sustava Zt prikazati sile i momenti sila ~ .a.__ naziva c sila dt D' Alembenov princip je narocito kada je rotacija tijefa samo aka jedne osi.aSe Q+(-miic ) =0 ..1 vektorska jednadzba oko Gsi 2 a. Za tijelo vrijedi da je od F=-=ma dt ~ dQ c f. D' ALEMBERTOV PRINCIP 4) Princip D' Alemberta. i daie stalno pri Me =5.:::-0. tom gibanjiJ !V':~rr1? r0t2cij~.12.. koji je koristen za materijalnu tocku. fla gibanju ako postoji sila.:tomo Rotacija oko nepomicne osi Ravninsko 3.17.11. moze se na koristiti i za kruto tijeio.. Ta tock? moze bit~ centar ID.njE je dc. .~.·!.182 Di~i~l'llika kruto2 Iiiela Dinamika krutog tijela 183 Tablica 4. (-lro t:~) = 0 D' Alembertov princip je prikladan za tr::as:£llGrllG 4. i Mc + _ fdK)_ l.13.12. Akc je to os z.~ 0. . a to :maci da der}niran? So iednadzbom f. 2 iIi Centar mase Tocka na 2) osi III IV 3 3 Centar mase iii cenrar 3) Rotacija oko nepomicne tocke Nepomicna tocka V I :1! Opce gibanje u prostom 6 Centar mase tijela 4. I I II I Vrsta gibanja I > Refelrentna. U tom Ginamicke jednadzbe ravnoteze: = inercije. ~ a. e.. b . ~ '~O' ~ h' posebno za ravn~. totka momQnat~ 1) Z1> Tr:msl.. I Siika 4.. gdje se naziva gdje se ..slatorno giba.

u ravmm iIi u pravcu.y.. Transiatorno 4.3 Kada je poznat zakon gibanja centra mase tijela.1 4.13..184 Dinamika krutog tijela Jv.13.1.14.z centralne glavne osi tromosti mase tijeia. a If'rl. (Fz=O).z nisu ni centralne ni glavne osi tromosti mase tijela. 2 4 4 . aka je poznat zakon rotacija. tijeio s materijalnom simetrijom l. Pri analizi rotacije tijeJa oko nepomicne osi mogu biti analizirana tri tipa tijela.3 4. poznato je sve tijela.z glavne osi tromosti. Prema zakonu momcnara Trldrltkl' tije!~ 4.'~ Dinamika krutog tiiela Za tijelo b: 185 Translatorno gibanje maze biti u prostom. tijelo sa opcom raspodjelom mase talio da ne postoji materijaina tjela u ravnini okomitoj na os rotacije Z. 1) M z = gibanju svih tocaka Ako je poznat zakon rotacije tijeia (jl = 'P(t).14.14.y.13. Sve je a poznato aka je poznat zakon . Disk je mirovao i je nll osovinu djelovati moment Mo. a to su: a. sve je 0 gibanju poznato. 3) ravnini x. R'l 2 2 _ ::. Os rotacije je koordinatna os z. a centar mase ne leii na osi rotacije vee je udaljen od cosi rotacije za velicinu r. pa osi x. a glase: Za tijeio a: 3) 2) 4} yc= rs1n IP· 4. jer tada se moze odrediti Kutna brzina w=<jJ. jednadzbe gibanja su TIumerirane.meman. = 0).n-.y. ROTACIJA OKO NEPOMICNE OSI Kada se fadi 0 rotaciji tijela oko nepomicne osi. Tnmslatorno gibanje 1. sustava. i kutno ubrzanje E=CP.iela oko nepomicne osi. tada se moze za svaki trcnutak gibanja odrediti ubrzanje centra mase tijela po formuli: 4. pa su koordinatne osi x. 4. 2 .1 (F.1 Na osovmu ekscentncno je z-z uCvrScen je disk tezine G i radiusa R.4 4..I ravnini koja je oiwmita na os rotacije z. Skalarne gibanja glase: a.ci7r\p ravnoteie su dane u zagradi. fia centar mase tijela.14. Translatorno gibanje u prostOlL"U x. y nk:n OS! jest s jednim sIobode.y. Tezina Odredi kinematske elemente osovine neka se z.2 Fy =myc' F. = 0). 0 0). lezi c. F" =mxc ' Fy = Za tijelo c: (M" = 0).1 1 1 +ml-) =-mR +-mR --mR .14.lt os rotacije z.14. pa su osi x. = mzc' b.2 (My = 0). 2.z. tijelo s simetrijom 11 ravnini okomitoj l1l. = c.14.m'·U"A.y. Zakon rotacije je poznat ako je poznato kako se mijenja 'II =QJP).0 = \O(t). RlJESENI PRIMJERI Primjer 4. 4. koju se uzima kao os z pravokutnoga koordinatnog sustava. b. Za rotaciju ti.

Ako je koeficijent f=0. SUa uzeta je jednaka S=G(1-aig).. Odredi uirlnanje tere1i:a G i sHu II wetu. lezi na brapavoj y.2 e=a/R.'TetqG. .s71N. Opb izrazi za kutnu hrzinu i poloZaj su: (i) = (i) t = W 0 + e t 1 19=<!P z o+w ' 2 v. Sila trenja na duzinu dxje dT=fdG.. . 2n .~ =0 1429 = 1 4014mls 2 (50+20)0. znaci da za t=O. Na odjednom pocne sUa F=lON.l se pravac tako da je on l.C.d po djelome §vom voh. a we teJlill". trentitka hiti ucinjeno se ~?t"lOs rad/s i ~ ¥"~liis=150rad.4014 l = -a.2 . Moment racunan na os rotacije..186 Znaci da je: Dinamika krutog tijela Dinamika vr~u~to~g~ti~ie~l~a__________________________________________________~1~8~7 Za trenutak t=Hls. U tom izrazu su Disk Ce rotirati s kutnim drugi izraz l<t Slilea 4. odrem klltnu bninu Stapa n trenlltku t=10s. I 1/ I / /// / / ~~~&~-~·-~-···~.!menu.a. Primjer 4. =Fl.: ~ R 0. tezine G=40N i omine 1=1 ill. kada je sustav jos mirovao.. Zakon momenata za os rotacije diska daje a glasi =SR gd}e je Rjeiienje. tefe! na A ucvrseen je povrlini...J. Na da mofe rotirati oko vertikaine osi z. ali JO.f x/dG=Fl-/ z=O G I fxdx=Pl-+/GI.:1.82 o/. 2 . Koristenjem kutnog ubrzanja i uzimajuci da je u w =et=3z dobiva se: . = .14. jednak je: r=1 Kao rjeiienje dobije se a= (GR-M)2g tr (Q+2G)R = (10'0"-1)"g .= 2.anje 1 siih.3. . g :l Za rotaciju sustava oka osi mogio se udmah izracunati kutno ubrzarJe je i zatim odrediti ubrz.::..unju).2 071 rUU. poceo djelovati moment. $ S = G(1-!!. Otpor na dan Mo=lNm fie ovisi I} nnini odniota.) = 8.14.. "... po i:mosu starn. sto znaci da ce do tog n = . Uze je tezme Q=50N i R=2Gcm. Pri gibanju na stap djeluje sila F i sHe trenja rasporedene po cijeloj duzini stapa sa smjerom suprotnim cd smjera gibanja.... g.vijek na uzdmuu os Stapa. koja je ureta leao os :/:.2 Stap AB. 0 e 1..fS 2 ~'" . pa konacno zakon gibanja i izraz za kutnu brzinu glase: je meta yisi terei G=10N.. =<P o t+_~t Mjerenjem vremena od trenutka kada je..J<llU'eCiJ.x 0\ ~ pa se dinamicka analiza maze vrsiti kao za materijainu tocku. tada se maze sUa leiinc G i sila uZeta S. mora hiti lp 0 = W 0 =0.

x od osi rotacije. Te 1 .6 Homogena trokutna istokracna debljine i tezine G=19. To ee biti ispunjeno uvjetom: ~=n Za osi :1:. U promatranom trenutku..) :all brzinom..L.). koja y"~cosa odreduje polozaj elementarne tdine stapa dG. .14. P . YIt.5 Homogem Stap tezine G i dmine l=m+n=2+ l=}m.'I. rotira konstantnom "..l ~""p.14..14.Gsina ~l. 32 .nqt·r' ~ . Pm:nato je da su: h = 1 m i RjeSenje. = -m -m 2 ~=-m Uvrstenjem izraza za dG i dL. rotaciju oko nepomicne Iz£z~Mz~Mo-pw odnosno l/p+pcp~Mo' Konacno diferencijalna jednadzba gibanja glasi: <P+lq>~I' z z Dinamika krutog tijela Dinarnika krutog tijela 189 Prerna stavku D' Alembcna dodavanje sile inercije aktivnim silama dobiva se dinamicka ravnotda za koju se mogu koristiti jednadzbe sLatike. ~ f dMo..14.. kao Sto je pokazano nll slid 4. vezan je zglobno u tocki 0 sa vertikalnom osovinom i to tako da se moze mijenjati kut izmedu osi stapa i osi osovine. odredi jednadZbu Rjesenje.. nakon imegracije se dobije: Gw G Mo ~_(n2-m2) +_T_cosc:(n3-m3) =0.14... ~C +C I 2 e -1.4 Tijelo tezine G s momcntom tromosti mase nll os rotacije l..8) J + .kt:~h" .~ f (xdG+ydL) f (~sino:dG+~cosl... I.7. Sila inercije za nju je dL=dID~W2. konacno: <p~q> + o i w=wo ' tada je ~ t+~ w _ _ 0 ~ 0 I ( M ) (l-e -It ..:U".U ) 2d" 7" gl . rotira kutnom brzinom woO Ako na tijelo pocne djelovati konstantan moment M. Primjer 4. I J Slika 4. Odredi velicinu ukupne uzduzne sile u vertilmlnom presjeku pioce na U'"'""'~~'h·'. vrijedi M o.. Rjesenje. lLl.i '. "'''d'O':DI'va p.3 -! 0.306563 iii IX =72..=2 radfs oko vertikalne osi..-r<r "~du. r' 'II U :.15°.5 " i ~ r. Opee rjeSenje te diferencijalne jednadzbe jest: (!) = - 3(1-4)g =- g 2w 2 (n 3 -m 3 ) 2 -42 (1 +8) =0. Aka je pri t=O.f.8 d>x".6. stap je u ravnini x-y. = - 3 f nl-m2)g .~"n..inom Mt={:lw.14. ubrzanje a. na svaku cesticu mase djeluje ~ centripetal no ubrzanje koje je za cesticu mase Slika 4. 21 3lg Slika 4. Pri rotaciji stap ce zauzeti polozaj pri onom kutu a. Na vertikalni presjek ploce na udaljenosti x od osi fOtacije. u poloZaju ~ao !'ito je pokazano na shc! 4.7 dID.omaLaDo.4 Pri rotaciji ee stap zatvarati kut COSI. . +~ M P if='Po Konstante C 1 i C 2 odreduju se iz pocetnih uvjeta. Mo .. M + _0 p' t w ~ -pC 2 -It e I..8 ) ~ I t = (2.14. p.. Uslijed rotacije konstantnom kutnom cJ~(. B j " t a ~ X". . uslijed rotacije djeluje ukupna uzduzna sila: Primjer 4. pri kojem ce biti moment sila tdina i sila inercije umvnotcZen.. i na nju veiicine jesu: P.dCC .62N.188 Primjer 4..~nc fr-"::.'~in« .. dL .!"" Slika 4.. I. koja je udaljena ad osi rotacije za veliCinu t jednako ~("z.14. IJ1iI Slika 4.'1~V _r . Uvedena Je koordinata 1.l ~ vdG=Qd~.. Odredi koji ce kut zatvarati os Stapa S osi rotacije.6 :' I sile tezine i inercije.dL)~O.'I. a sejavlja i otpor gibanju.. Sustav rotira sa kutnom brzinom w=2 rad/s..1333 -10~:' 0.-. kojije s kutnom brT.2dm "I ".14.

9 op~erecenja.25 x -15x 2 +x 3 )dx. a djeluju u tezistu inercijskog Slika 4.14.J~-('A L c Iy !!:. tako da zatvara sa osi stapa Imt a=30°. Na osovinu djeluje sila stapa a-b ie-d. j ~ -6lolV.8 duiine q = 10 N/m.~-:.stite reZine se racunaju kao za silu jednaku tdini place i smjestenu u [distu place.5m. vezan je sa oso~ inom na kraju A zgiolmo.S2g 2 2 Slika 4. ~O. Rjesenje. pricvsccn je za osovrnu s kojom rotira sa dB ~-I c +h ..10 Sila u uzetu je S~ Reakcije od eiementarne sile jnercije u AiB su: 2 + G 2 +-Slllc! 2l . Reakcije ad racunati siie inercije treba elementarnih sila inercije. 3g ~ ~~ ( b + ~ ) ~ ~ (Ix 3H ~ 2l ~~ (47. . ~ m ~11'$ n Ukupne reakcije su: Slika 4. l=4. Silo.190 Diilamika krutog liiela Dinamika krutog tijela 191 Primjer 4. im . a '1121 krajlll 15 metom. Reakcije 00.032 5 = B. sila inercije je masa stapa puta ubrzanje centra mase. odredi sHu u Prim jer 4. Odredi din::milel. 2 3 gdje je ukupna sila inercije jednaka: Rjesenje. Analiziraj veiiciml sila stapa AiR.14. dU y\ 2 Primjer 4. x=l Slika 4.968 -.gGS1\'. vezana je za kruti AB. Elementarna masa i elementarna sila inercije ploce jesu: 2Gw ~ " dL~dmxw2~---(IX-X 2' Jdx~CUx 2 L~ ~=h dL~f'sino:w2dm=£sinaw2r~dE= <. ~lGhsina -ShcoslX +L3. Teiina uzeta je zfmemariva. B ~ Gm . Sila u uzetu nastaje uslijed djeJovanja sile rezine i ukupne sile inercije pri rotaciji stapa.9 Trokutna kOllstantn€ i ukuplle tezine G=981 N.14.hcosa. .14.14.7 Stap A15 G=50 N i duzine b=9 run.ML I = 5 69. \lelisinz. J' o ng 0 ~--smaw~=mac' h h G h. se moze adrediti anaiizom dinamicke ravnotde LIvIA . ~~ g 2 c~ 2Gw ~ 2'981'3 12g 4. sa kojim rotira brzinom w =3 rad/s.. w=4 radfs. Poznato je da su: h==3m.13 brzinom w=5 rauls.Ie: G ~q(2h +2b) ~ G.230. Ako djeli sistem . + 2 H\ H hxi ~ 21.14.e reakdje u ieiaju A i B. A ~ ---~ Gn+ I _ ----. b==lm i c=2m. x=o W( 4 +2) =60N. nlt slid. vlo.otira kutllom uzetu.6 1 9'1" ""it' yJ. Reakcije u Jeiajevima su: . koje je u ovom zadatku kontinuirano trokutno opterecenje. kao sio je pokazano na slid.14..11 =: ~732 = . kao Sto je Osovina je amine 1=m+n=2+3=S m.

EFx=mxc EFy=myc EMo=loE iii ili iii Rx +Fx =mxc =mlc e Ry -G=myc =0 Slika 4. Momenti tromosti ~z> I.16 FlF=Iof. Odredi d od centra rnase.ta jednadzba gibanja: fzo e := - Gsincp. 6. dQbija se Za male oscilacije moze se uzeti da je SirHP "If!.14.12 Kruto za veiicinn Ie. Pdlilwm rotadje postoji ekscentridtet centra mase rotora fc~xci +Ycj· Odredi jednaazbe gibal1ja rotonl. e. mase m. koja je na udaljenosti h od centra mase. J diferen~ijalna I Sila Rx je dinamicka reakcija koja nastaje pri djelovanju sile F kojom se dovodi sustav u gibanje. lednadzbe za ravninsko gibanje sustava jesu: Poznati su t. prema jednadzbama 4. '" . Primjer 4. Az =0 By 1=1yz w -1zx e -Bx 1= -1yz e-[zz w 2 Mo=luF. 5.11 Iz tih jednadzbi dobije se da su: y m .14. Rotor gonjen momentom M rotira oko l1epomicne uzduzne osi z i u promatnmom trenutku ima kutnu brzinu w i kut~o ub:zanje c.192 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela Vlastita frekvencija maiih slobodnih osciIacija tijela jest: 2 Zc wv=---~--· 193 Primjer 4. Na udaljenosti iF pocne dje!ovati horizontaina sila F. Rjesenje. m. Ie m1c Slika 4. na kojoj bi trebalo dje!ovati s F tako da u ovjesiStu ne postoji dinamicKa reakcija.. na os koja prolazi teziStem i koja je okomita na ravninu materijalne simetrije.10 Rotor je duzine I i ima ukupnu rnasu rn koja je osnosimetricno rasporedenu oka osi z.15 1z zako!1a momen2. 3." Ye. !ito znaci Slika 4.14. 4 nepoznatih velicina Ax> Ap B" By i Mo mogu odrediti iz pet jednadzbi. w.1- if.1. moraju se izraclmati od poznatih central nih glavnih momenata tromosti. Odredi moment tromosti tijela tezine G. Za masu su poznati glavni centralni mornenti tromosti mase Ixx=Iyy=I i ~.14. Gh 411:2 1 +mh2 lz tog izraza dobije se da je: T2 RjeSenje.. a ubrzanje centra mase rotora je ac ="£ x r+ w x (w x i') ~(-yce -xc(2)f+(xcE -Yc( 2 )J<xJ lednadzbe gibanja. 2. I i I." <p =0. Mjerenjem je odreden period slobodnih malih oscilacija tijela pri vjeSanju tijela u tockl 0. ovjeseno je u tocki Primjer4. Poznat je centralni o udaijenoj od centra glavni moment tromosti mase tijeia na os z. Zo . x. Rx =mlC e -Fx =F(-IlF-1) I C o Rjeilenje.14. Ona ce biti jednaka nuli ako se djeluje na udaljenosti: d=l -1 F c ~-. U rrenutku gibanja su w~ wE! e = e E.14.14. su: Az+Bx=m(eYc-w2x) A y +By ~m(exc -w 2 yc ) 1. Moment tromosti mase na os rotacije jest: [ 40 =[ Xc +mh2. 2 4. odnosno da je: f7.

17 Gl 2 3g Gl e = .. lstokracna kutnom brzinom 05=2 rad/s oko vertikalne osi vrhom trokuta..coso: .19.5m~ a _ I.22 4 . = ..14.2~1~l: otpor gibanju dan ITlOmentom tereta v==2 mis prema gore.VHC'W". Ako je u danom trenutleu brzina ooreoi brzinu tereta nakon t=2 s. 4'76 "'7 4 . 14. sirine b=l m i visine h=O. retira sa r.--: --1 S!i.22.14.!. u 21 lz jednadzbi gibanja centra mase za trenuta. na bubanj tezine Q1== 100 N radiusa Bubanj je spojen sa tefine Qz=500' N i radiusa i zamasnjaka je homogena i rasporeaena ~·I~lTi. . a n2l R uzetom i nagllul pod kutem 0'=60°. vezan je Ila kraju A zglulmu.5. Neposredno nakon kidanja veze zakon momenala pisan za os rotacije koja proiazi nepomicnim grede A glasi: lA e = . miml konstamnom Imtnom brzinom slicE.14. r ako su rcakcije u fciaiev lind A j SHka 4.e sma 2 V=G = - 3. D 4 Gsmo: coso. Slika 4. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 4. ?'i IV 2 4 4~-V) L< 4. . Ako se uze odjeullum ve!iehm zglobu A Hepusredno nakOll veze li R. kao sto je na slid..20 Shka 4. tdine G=100N. ~_--. . u trenutku kada ce prtovaliti put y=2 m. tezine G=HlON i duiine I.5m.194 Primjer 4. odredi brzinu tereta G.b. Sustav je pridrZan u stanju Aka je sustav odjednom pusten slobodno. Za poloZaj i1a slici odredi izraz za vertikalnu i horizontalnu komponentu sile presjeka na udaljenosti x.14. .4. kao !lto je na siici 4. ~ I 3 'l =u+m-ecos<x =G--Gcoso<x =lOO(l-'::'coq2&'lO\ =81 .=100N vise na nerastezljivom ufetu zanemarive tefine prebacenom preko koloture tezine Q=4(} N radiusa R= 1 ID.m .13 AB.-- (~14c3 Ploca rotira kutnom brzinol11 w=6r&djs~ refine je G=40r~.1 Tereti G 1 =50N i G].23 . 2 ZnaCi da je: 8 .14..14..2.14.l.ka 4. sa iSLe tefine DO Resetkast2 duzinf q=WN/m.n ."V 4.: karia je c:::::lm i b=2.'-'<J~. Dimenzije trokuta su b=3m i h=2m. duzina oso\/lne je H:= 4 rra. 3...rive tezine [=5 run.14.JtanJ u k0r::. _ 3gcosa -.::.1OOsffi60 cos6uo ='Y) .-- Dinamika krutog tiiela Di:n:nika krutog tileIa Teret rezine G=200N visl na 195 uzew zal1enl2.

RIJESENI PRllV'JEPJ. ima teZine q po jedinici duzine i vezan je zglobno za vertikalnu os s kojom zajedno rotira.13 jednaka d=2m.25 b.25. Sustav rotira sa konstantnom kutnom brzinom w= 10 rad/s. odredi kutnu brzinu stapa kada je kut 0:=45°. vezana je za vertikalnu osovinu zglobno u A i uzetom kao sto je pokazano na slici. RAVNINSKO GIBANJE 4.14.14.2 Slika 4.4m i teiine G=100N kotrija se bez po :!j~J~'{'a~.z I I 4.15. 4. (Mx = 0). Slika 4.15. veza~a je zglobno u vrhu A i oslonjena na vrh E.1 Ravninsko se gibanje moze uvijek 'promatrati kao slozeno gibanje od translacije u ravnini x-y. Slika 4.1 HOITlogeni disk radiusa R=O.T2 horizont3b~p· sHe F==20l':.14. 4. I Ravninsko gibanje krutog tijela jest gibanje s tri stupnja slobode. Odredi vertikalnu i horizontalnu reakciju u zglobu A neposredno nakon nag log uklanjanja osionca B..14. i tezine G=100N. (Fz = 0).14. kao sto je pokazano na slici 4. =2m i teZiGOili G=5nl~ podijeljenom po luku.}2.6. a duzina 0-.26 3) M z = Itt'!!. Ako cijeli sustav rotira kutnom brzinom (. tijeio s materijainom simetrijom (Cyz=Czx=O): 1) Fx =mxc. tijelo bez matcrijalne 1 loti h ~I 2) (Fz = 0). Ako je ravninsko gibanje tijela takvo da sve tocke tijela ostaju na istoj udaljenosti od ravnine x-y.15. Aka je duzina dijela stapa A-O jednaka c=l m. Lomljeni homogeni stap A-O-E s kutom lorna od 90°.24 A 4.ko se mijenja s vremenom: Xc =xc(t).8 Homogena trokutna ploCa. Odredi silu u uzetu. Slika 4.15.14. Primjer 4. visine 11=0. i rotacije oko osi z. 0) kincmatske elemente gibanja diska i c} prevaljeni put centra centra mase diska GO 4.1.15. tada je 0 gibanju sve poznato ako je poznato ka.. Odredi: a) sHe koje dje!uju na disk. = 0).1 . 4) M y = -Cyz: e z -C zx:z:~ (. 4.15.14. odredi siiu u J centra mase diska jednaka v=5m/s.14. sirine b=l m.9 Za vertikainu osovinu vezan je zglobno u C i uzetom u E dio kfuznog prsten(i raciius2L F.4 m i tdine G=30N.196 Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog tijela 197 4. Skalarne jednadzbe za rjesavanje problema ravninskog gibanja Sil slijedece : I G a.3 2) =myc..=4 rad/s. I I t h Yc = Jc(l) <p = tpP)· 4.15.7 Hamagena kvadratna tanka ploca sa stranicama h=lm.

kao Sto je pokazano na slid 4. Nakon naglog uklanjanja Idaja B greda gubi ravnoteZu. brzinu i zakon gibanja glase: RjeSenje. j ==0 21 = -7 36 " =0.36 m/s2 2 =!!: =25 N. . lednadzbe gibanja diska glase: [iIi mXc=F-T myc=N-G=O Ice = -TR foe = -FR a) b) yt c) d) ] I. dobije se da J'e T=!. =6 667 N 3' . za trenutak karla se naglo ukloni lezaj B.27 r:nA!s uu.15. Pri kotrlJanJu Glska tocka 0 Je trenutl1l centar brzme.2.15. J = c 2 g ~T .2 Slika 4. a centar mase diska sa C. Kraj scapa A.4 =. je u prOill2JUaliOill trelllutku llag!mt za kut l¥=30". . a tocka C se giba pravocrtno. Ji.. .. kaa sto je nl! slid oslunjeilla je na 4.15.308mls =konst. . sro znaci da je kutna brzina stapa u tom trenutku nula.. 4 Siika 4. Xc= 3G =~.nstllllt. Odredi u B. !eada ce on imati brzinu Sm/s.2 Greda Quzin". Siika4. posto se giba pravocrtno sa konstantnom brzinoH1. Centar diska giba se pravocrtno s konstantnim ubrzanjem. Rjesenje. n 1 ali moze imati kumo ubrzanje (.309 rad/s 2 . 2gF 1 2 Dijeljenjem jednadzbe d) sa c).--= - h .2.15.15. I =e-=-7. f: l cos a = 0 odnosno t leoso: 2..15. a na kraju A oslonjen je na giatku hOJrizontainu povciinu i vneen silorn F tako aa je in'zina kraja A IHl.15.3 199 Rjesenje. mR2 G U izrazima znace m=-.5. jesu: Veza na kraju stapa B rotira oko locke C kutnom brzinom = ~B = = ~ =2 rad/s. 1=2m i teZine G=lOOON A i B.4 AB tezine G=100N i duiim: 1=2m vezan je na B vertilialnim uietom duiine h = 1 m. Izjednadzbe b) slijedi daje N=G=20N.15. (. Izrazi za ubrzanje.!J!2c iznosi vA= 2 m/s.~ F Rjesavanjem tih jednadzbi dobije se da su: E \. lz izraza c) dobije se da je e = 2g F 3GR odnosno: = - 3. ima ubrzanje jednako nuli..j\ \.198 Dinamika krutog rijeia Dinamika krutog tijela Primjer 4. Komponente [Og WI . sto znaci da su Komponente ubrzanja centra mase diska jesu: leZaja A i sila Sile koje dje!uju na disku prikazane su na slici 4. Analizom gibanja vidi se da u poloZaju stapa u promatranom trenutku oba kraja imaju sarno horizontalnu komponentu brzine.Dodir~a tocka diska s tlom oznacuje se sa 0. Na gredu djeluje vertikaina i horizomalna komponenta [dine grede.j. Diferencijalne jednadzbe gibanja grede glase: Siika 4.5 Trenutak i prevaljeni put centra mase. ali moze postojali kutno ubrzanje. < h T t: IsirHx ::= 0 oanosnn h = .

a posto je brzina u pocetku nula to znaci da je xc=konst.za vertikalno gibanje centra mase glase: }:: =-. Djelujuce sile na stap su tezina stapa G i vertikalna sila FA na kraju stapa A. kao sto je na slid 4.15.15.7 lednadzbe gibanja glase: 'EFx= H = =-mw2 p EFy=V-G=myc= mep EM =-Gp=l e= '!:mh 2 e 0. Izraz a) pokazuje da nema promjene brzine centra mase u smjeru x. Primjer 4. A=52. pa ce poceti padati taka da mu kraj A horizontal no kliz! na glatkoj podlozi. c 2 2 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tiiela Nakon uvrstenja poznatih vrijednosti i rjesenja jednadzbi.265N Yc = --coso: e ' 2 Slika 4. Nakon rjesavanja jednad±bi i uvrsrenja poznatih vrijednosti dobije se: '-"r'''''''''' ". ()slonjen je na kraju A na horizontalrm glatku a na kraju B je vezan s vertikainom niti tako aa s podlogom zatvara kut 0'=45°.9 U trenutku kada je centar mase place na osi x. ZakoD gibanja.15. h U pocetku gibanja je 0: ~45°. l mZ2 B=68.3m.15. +Fisina:.324 radls 2 )/1 gdje su: G m=1=c 12 g Rjesavanjem jednadibi dobije se : F=11.15. neposredno po prekidanju nitL Rjesenje.9. Odredi za taj trenutak kntno ubrzanje ploce i sue veze II tocld O.15.6.8 gdje su: G m=g gdje su: G m=g mh 2 mb 2 2Gh 2 =--+--=--. 2 6 3g SHka 4. .1 N. Vertikalni Dolozaj centra mase se mijenja.)'. 0. mYc=A+B-G I e =(A -B)icosa. I':' h /11 ~ T I "I Siika 4. Rjesenje: Udaljenost centra mase od osi rotacije jest: Primjer 4./oh.. Ako se nit prekine. dobije se: e = - 201 "~~ 1ft ~!!-Ii = -8. b) c) Ie=-F~cosa c A 2 Slika 4.[51+0.4 Stap tezine G=100N i duiine h=2m. izraz za brzim1 i vbrzanj::. Diferencijalne jednadzbe gibanja stapa jesu: mxc=O mYC=FA -G a) ~<It" .77N. = (J =0 Ii =" "* 0 . U trenutku odkidanja veze sile koje djeluju na stap nisu u ravnotezi. clementi gibanja pioce jesu: W= Slika 4.6 . h=b=O. J. a...5 Homogena trokutna ploea teZine G=98. U trenutku kada je centar mase na osi x. vrti se u vertikalnoj ravuini x-y oko 051 z.7.10 Analizom gibanja moze se zakljuciti da SU neposredno nakon'prekidanja veze brzine svih tocaka stapa nula.:C:osc L.15. ZH taj trenmak . odredi sun djelovanja podloge na stap. 3 e=dZ iic =-w 2 p i+e =-1.122N.1/5£. kao sto je pokazauo na slid 4.15. kutna brzina ploce iznosi w = 4 rad/s.200 Za sile koje djeluju na stap jednadzbe gibanja glase: mXc=F.15.

Pri oznaci medudjelovanja dvaiu tijela mora se tocno primijeniti zakon akcije i reakcije te uvjete gibanja. Disk ce se gibati tako da ostaje u stalnom kontaktu sa podlogom. Ako je koefidjent trenja izmedu diska i podloge f. k a LFx =T. a sile veza i medudjelovanja oznace se pretpostavijenim smjerom djelovanja. Gibanje se pretpostavlja za dasku horizomalno s ubrzanjem a. sustava svakog tijela zasebno. sto znaci da se gibanje diska jednoliko usporava. 5. Posto nema klizanja izmedu valjka i daske. 1.12 g 2 Nakon uvrstenja vrijednos-ti i rjesavanja jednadzbi dobije se da su: e = 2fg R =fg· Vidi se da su i kumo ubrzanje i ubrzanje centra diska konstantni. odredi: a) nakan vremena t] ce zapoceti disk a po i b) kutm.6 Homugeni dis!.15.w + 2fg t o 0 Postavljanje jednadzbi za rjesenje maze biti ucinjeno uz pomoe principa D' Alemberta.l brzinu diska za taj trenutak. 3. 203 = = Slika 4. idine G i raciil.15. t G ]I gdje su: m = G Y ~ ce -T Slika 4. \ ) za valJay .14 R Kotrljanje nastupa u trenutku t" kada je dodirna tock~ diska s podlogom trenutni pol. 7 Nll glatkoj hud:wlltalnoj povrsini naiazi se daska ieiine G 80 N. a za valjak rOtacija sa kutnim ubrzanjem e i horizontalnim ubrzanjem centra mase de kao sto je prikazano na slid crtkanim vektorima. One glase: Slika 4. odredi apsoiuLUO uOnl.15. Razdvajanje sustava na dva tlJela i oznacavanje svih sila koje djeluju na svako tijelo omogucava da se postave jednadzbe gibanja iii ravnoteze za svako rijelo. a to znaci da se centar mase diska giba samo horizontaino. moze se odredenim postupcima promatrati cijeli sustav od jednom.2lnje daske i centra mase valjka ako !:Ia dasku djelovati sila F=40 N. Jednadzbe gibanja glase: ce Daska i valjak cine sustav od dva kruta tijela.L1 =0 EFy=N j -Q=O EMv.lSa R=O. lc\.15. Znaci da su trenutak pocetka klizanja i kuma brzina diska u tOm trenutku: wR o b) za dasku =F-T-L =0 -Q =0 gdje su: 4. Kod prikaza sila treba paziti da se poznate vanjske sile prikazu toe no kako djeluju. £ =N-G=O =TR=fNR.15.2m. is. Do cistog kotrljanja doCi ce kada dodirna locka diska s podlogom postane trenumi po] brzina. u dodirnoj tocki su ubrzanja u horizontal nom smjeru jednaka pa mora biti: a=ac+Re. Aka izmedl.202 Primjer 4.iinGJr:! nema. Pri tome treba pretpostaviti sve sile medudjelovanja po principu zakona akcije i reakcije. sila pritiska podloge i sila trenja.l daske i ci. . Za taj trenutak mora biti ispunjeno: =0. =L 1 R-1c. RjeSavanje Slika 4.14. na disk poceti djelovati sila trenja usporenja kutne brzine i gibanja centra mase diska.lS3 R vrti se u vertikalnom i na horiz!mtauull kl. Izrazi za kutnu brzinu i brzinu gibanja centra mase diska su: w = . 2. a nll dasci teZine Q 100 N i radil.11 Rjesenje. Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela Primjer 4. ia svako rijelo z~datka djeluju sile prikazane na slici 4. Sile koje djeluju nakon dod ira diska s podlogom jesu sila tezine diska. Pri dodiru diska na podlogu.13 svakog sustava rijela uvijek se moze traziti taka da se promatra svako tijelo za sebe. 2g T=fQ . to jest da se vanjskim silama dodaju i sile inercije i pisu jednadzbe ravnoteze.w + e t = . e =0 1.lhwm brzinom w.. Medutim.15.

oYA=RoCjl Primjer 4. lednadzba virtualnog fada glasi: 2. dodaje se aktivnim sHama i sile inercije. ox 2 g uw 1 .3m.ie traZiti rjesenje tako da se vanjskim Slib 4 15. a).15.15 Iz te dvije jednadzbe s ranije postavljenom jednadzbom za ubrzanja dodirne toeke valjka i daske daju rjesenje: Primjer 4.17. Ako se zaIlemari trenje 11 i tezina ie uzme da je tezina diska jednoiilw po povriini radiusa R.! F = 80 N. lzborom za moguCi pomak 0'P.15.. CijeJom sustavu daje se virtualni pomak ox.m.·.mnd~.15.204 Nakon uvrstenja vrijednosti i rjesavanja jednadzbi dobije se: Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog tijela sile u dinamickoj ravnotezi i izabran virtualni pomak Jednadzba virtualnog rada glasi.1f silama sust2:va sile i time Se st. Sustav miruje pri vuccnju uicta silom Fe.15. Ako se pover.18 inercije vanjskim silama nastaje dina'TIicka ravnoteZa. Daje se virtualna rotacija oko poJa rotacije vasljka.5 m r=O. prema stavku virtualnog rada. Rje.1S. 2a . leli nl! nerastezljivom metu koje je preko koioture tezine G=40N i radiusa r=O. rad svih aktivnih sila na mogucim virtuainim pomacima jednak je nuli.541 rad/s-. kao 8tO je na slid 4. Ln=gre. Na slici 4.3m.18. Prema principu virtualnog rada.19 Uvrstenjem izraza i vrijednosti u jednadzDu rada dobije se konacno: ~ 20 [ ~ :'.88: 68 .!>z =0. lednadzba virtualnog rada glasi: Ii W = (F .: 205 ox. c e =2..scnje. gdje su: oY=-2' 2. ravnoteZa za koju se moze koristiti princip virtualnog rada.19): gdje su: GR2 QA Qn 10= 2g' LA=gRe.15._. Slika 4.9 Na disk tezine G=60N objeSena su dva tereta Q A=20 N i QB =50 N merom se namata I1a radiusu R = 0>.voili dinamicko. a zatim koristi stavak virtualnog rada za cijeli sustav.= 11.3R' a to je isto rjesenje kao i ranije dobiveno.15.15.8 Disk. prema principu D' Alemberta. b). sila na vcuNnI.17 3 QR2 2 g 1 o 1 Gr2 =-- Nakon uvrstenja vrijednosti dobije se: e=e = 1 2F-Q 4g =17061rad/~ 4G+3Q r ' L2 ) ox = 0 1.h kutnog ubrzanja diska definirana su i ubrzanja tereta. Rje. Najbolje. R 0 a Ii W=Fox -Qliy-1oe1 li(j)l-Ip!:zli.15. Biraju se takvi virtualni pomaci da se iz dobivenih jednadzbi mogu izracunati traZene vrijednosti. Uz . Dodavanjem sile Slika 4. Tezina uiet2 moze se zanemariti.savanje sustava u cijelosti bez ukljuCivlAl1ja sila medusobnih veza. Imtno ubrzanje diska stavkom rada. tezine Q=HION i radiuslA R=lm.¥e diska. G . pokazane su sve Slika 4. Za predpostavljena ubrzanja. ox r ~ Q I =-p Slika 4. a= 3F =346Zm ls2 Q+3Gg' I. moZe se pisati (vidi sliku 4. Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode.L j - . "'" . sl1stav Sf gibatL Odredi kutno ubrzan.

1 Homogeni disk tezine G i radiusa R lezi na glatkoj horizonta!noj povrsini.26 tanki prsten refine G== lOON i radiusa R=l IT1. odredi brzinu lcrajnje desne tocke A diska nakon t sekunda otkako je pocela djeiovati sila F. R=4dm.45m/s2. dobije se jednadZba rada: 4. . Na kraju drugog je objeSen teret tezine G=30N. SIik" 4. centra ac =2/3 o<p -(T+L-Gsina +g)ox=O.£.15. p 2 g' g a e=2r 2 Ox 0«.15. 8G+3Q R ' 207 to 'i ~I'. 3lika 4. F=20N t=20s. Ako na krajnjoj lijevoj tocki diska B djeluje stalno sila F.24 4. • 01' 2R Aka je trenje na iubovima dovoljno velika talco da ne dode do klizanja. Dodavanje sile inercije vanjskim silama te koristeCi stavak virtualnog rada dobije se jednadzba: OW= -IpE Dinamika krutog tijeJa Dinamika krutog tiiela " = 4G~2Q . Ubrzanje centra valjka je a c =5. G=lOON. Zanemarivsi teZim.15.25 (vidi sHku 4. I =lgr L=!Za. 2r Siika 4. A fife . te trenja u lezaju kolotura.15. kao Sto je pokazano na slid 4.20). odredi veiicinu reakcije r..15.ax=g. ucvfscena je zglobno u tocci A i osionjena u tocki B. namotana Sil dva meta.11 Na valjak teiine Q=40N i promjera 2R=O.15.a runu A za trenutak naglog rubs K KL'i ·iY= 30' Slika 4. .15. Kraj jednog meta je priCvrScen za nepomicnu tocku A. Rjesenje je nerealno. Realno uze 6e se zbijari pa ce teret G slobodno padati s ubrzanjem a=g. R=4dm.15.21 a = 8G(sina. odredi ubrzanje tereta G. U pocetku je disk mirovao. i ten~t G=lOON.206 Primjer 4.23 Uvrstenjem vrijednosti u jednadibu rada dobije se: . PRL~JERI ZA SAlVl:OSTALNO RJESA Vk~JE 4.15..22. r=2dm. Rjesenje.15.26. tefine G= 100 N i radiusa R = 1 m. 2 gdje su: Slika 4.4-. -fcosa) -4Q = 0 954 m/s2. gdjt: su: 3 oqJ = . Ako u najvisoj tocki valjka' A odjednom pocinje djelovati konstamna sila t. kao sto je pokazano na slici 4. Odredi uhrzanje padanja centra valjka i tereta.2 Hamogeni suplji valjak lezi u stanju mirovanja na horizontalnoj hrapavoj povrsini. Tezina uzeta neka se zanemari. T=jN=jGcosrx.20 4. a ubrzanje tereta a=1. = 13 625 radjs2.15. jer maksimalna vrijednost moze hiti a".3 Homogena tanka ploca debljine t. Postupkom virtualnog rada za dinamicku ravnoteZu.S m.2. oblika cetvrtine kruga.15.22 4~15~4 tfomogen~ SEl:=.15.111 g=lO.=-.10 Susiav Cini disk teZine Q=120N i radiusa r=2dm. odredi brzinu centra valjka nakon vremena t otkako je pocela djelovati sila F.15. neposredno nakan naglog uklanjanja oslona B. G=100N.15.9m/s2.l nerastezljivog uzeta i kolotura. Odredi horizontainu i vertikalnu komponentu reakcije u zglobu A. F=40N i t=lOs. koji se giba na hrapavoj kosini pod kutorn <1'=60" is koeficijentom f=O.15. a vaijak kao da nema tereta G s ubrzanJem mh"z. Klizanja valjka po horizontalnoj povrsini nema.25 Uvrstenjem izraza i vrijednosti u jednadzbu rada dobije se: Slika 4.' . 8G+3Q ' Primjer 4. .

. Siika 4.30 4. odredi velieinu sila u preostalim stapovima. kao sto je pokazano na slici 4.15.15.28 4. ~ Slika 4.9 duzine d= 12 m. vezan je trima vezama u ravnini u kosom polozaju pod kutom lY.«/2 IPJ>:~ d/2 11>1 Slika 4. ukupne tezine G=lOON. --+- G Slika 4.10 Ako su kolica u zadatku 4.15.7 Homogena kvadratna ploca sa stranicama h= m. odredi sile u preostalim vezama neposredno nakon ukianjanja te veze.15. Odredi ubrzanje daske i centara valjaka. Ako se veza 2 naglo ukloni.14 Tereti G 1=lON i G. Ako nema klizanja izmedu daske i valjaka te izmedu valjaka i [la.15. Koeficijent trenja izmedu tereta i kolica je f=0.32 4.=20N vezani su nerastezljivim u~et0m prebacenim preko koloture teiine Q=20N i radiusa R=4dID. leii na dasci teLine G=50N. :".15. ) 4. 4. Tezina grede je G=100N.13 Valjak radiusa R i tElzine Q=100N.=4So. Odredi ubrzarJe valjka.15. a kut a=60".9 Kolica tdine G=HlkN pocmJu se gibari sa konstantnim ubrzanjem a=2m/s2.15.15.15. A Q~'----'-_ '~ i i.15.15. leao sto je pokazano na slici 4. Odredi brzinu kolica i tereta u trenutku t= 1 S otkako je zapocela djelovati vanjska sila F=80N na teret Q u smjeru gibanja.ezina uzeta zanemare. odredi ubrzanje daske kada je V'ueena konstantnom silom F=50 N. 4.15.3.15.15. dodatnog tereta Q=200N a duzina f=2b.36 .11 Tijelo teiine Q=lOON lezi na kolicima tdine G=500N koja se gibaju konstamnom brzinom v=lOm/s. on ce se gibati. ucvrscena je trima stapovima kao sto je pokazano na slici 4. objesena je na dva vertikalna uzeta na razmaku 2b=8 dID. eldred: kololure.15.34 ~ ___ h_-''''li>il SHka 4. Dodirna povrsina vaijka i kolica jako je hrapava pa ne dolazi do klizarJa.5 Odredi ukupnu reakciju u lezaju A za trenutak kada se leiaj B naglo ukloni.29 4. 4. 4. Slika 4.15. sustav ce se gibati bez klizanja. Slika 4.15.29.15. 1 r~'r 1 0&\ i~+s . Daska lezi na dva valjka istih radiusa i tdina G j =40N. odredi silu u preostalom ufetu neposredno nakon kidanja tog uieta. Ako se stap BE odjednom ukloni.30. odredi koji ce put prevaliti kolica do trenutka kada ce valjak doci na strainji rub kolica i poeeli padati s U pocetku promatranja valjak je bio u sredini duzine kolica. Tezina kotaca kolica neka se zanemari.8 Greda AB teiine G=l00N.35. t.31 /~.6 Stap teiine G=100N i duiine h=2m.208 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela 209 4. Teiina stapova veze neka se zanemari. Ako se uie 2 naglo prekine.12 Daska tezine Q=lOO N leii na dva jednaka vaijka teiine G=40N.15.15.15. Ako se sustav pusti slobodno. Ako se daska poene vuci silom F=50N. Na kolicima lezi vaijak [dine Q=2 kJ\I i radiusa R=6 dID. Veze stapova i grede su zlobne. Silka 4.33 Slika 4.15. neposredno nakon uklanjanja stapa.31.

Vaijak je debljine t=0.20 Teret G 1 =2kN visi na dva uzeta.37 4.42 4. a radius j.18 Tereti Q=60N i G=20N vise na koloturama.15. Uie je vezano jednim krajem u nepomicnoj tocki A.15. Odredi kuma ubrzanje valjaka. Odredi ubrzanje osi osovine i ukupnu silu u uzetima.15.ertl C-· u Lo0~~: C< Justa\.·e.l~ra. on ce se gibati. \V//A\Y'/! A ~ W dJ I G Slika 4. s djelujuCim koeficijentom trenja f=0.15.3 i nagibom 0:=30°. Slika 4.15.17 Dva tereta iste tdine Q=HlN objeSena su m prikazani SUStaV kolotura.15.0 W I. giba s ubrzanjem a 1 =0.38 4.15.21 Nerastezljivo de je prebaceno preko glatkoga valjkastog mba B. Jedan kraj uzeifi je tlamotan na suplji valjak tdine Q=20N i promjera 2R=8dm."" :/'/#/. on ce se gibati. Slika 4. Odredi sile na kraju uzeta A i B. Odredi kutnu brzinu diska u trenutku kada se spusti za puni opseg. Trenje u lezajima i tezina uzeta neb se znner::::. Na uzetu visi teret G 2 =30N.15.15.22 Teret G.::an::rna:::-.1 g prema gore. =20 N 1ezi na hrapavoj horizontalnoj podlozi i vezano je nerastezljivim uzetom zanemarive tezine.40.j'':':.-J Slika 4. Ako se sloDodne.5 em i moze se kotrljati po hrapavoj horizontalnoj podlozi.15.15.2. Za osovinu je ucvrscen disk tezine G i radiusa R. prelazj gl2.44.15.15. Slika 4.41 4. Trenje u Idajima tezina nerastezljivog uzeta neka se zanemare. Tezine obaju kolotura sujednake leao j tereta G.-\ \\ /////~\\ w/"".40 4. Teiina uzeta i osovine neka se zanemari. Uie je prebaceno preko koloture tezine Q=40N i radiusa R=O. Valjak 2: je tdine Q2=20N i radiusa R z=2..15.5za:n.-ft1g~i '~: Slika 4. Odredi silu u horizonta!nom i vertikalnom dijelu uieta ako je koeficijent trenja f=O.45 Siika 4. Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog liiela 4. on 6e ~e gibat:.16 Nerastezljiva uzeta su jednim krajem vezana za strop.5dm..15. ako se zna da se teret G. as druge strane su namotana na osovinu radiusa r.15.15.15. Tezina uzeta je zanemariva. .. Ako se sustav pusti slobodno uze ce se odmotavati a disk S osovinom padati. kao sto je pokazano na slici 4. Trenje uieta na mbu E: lleka se :.15.2 dm.19 Sustav prikazan na slici pusten je slobodno pa se Odred: teretz Q ==2G =·20 ~~.43 :/ '.44 ~~ L.39 4.:. Odredi ubrzanje desnog tereta Q. nosi disk. kao !lto se vidi na sliei 4. objesena su na dva nerastezljiva uzeta namotana na dva valjka spojeni zajedno. A p ltJ' '-1- .210 4. Ako se sustav pusti slobodno.23 Teret [dine G=30 N lezi pridrZan na hrapavoj kosini. Uie je nerastezljivo i zanemarive tezine. Disk tezine Q=80N i radiusa R=J dm iezi Da uzetu. Koloturi su istih tdina G=SN. JI. Slika 4.tKog runa B a .. Va!jak 1 je tezine Ql=40N i radiusa R j =4dm. kao sto je pokazano na siici 4.15 Tereti G j =G2 =100N. Aka se sustav slobodno.15.m je R=2dm. 4. ::>arr!d lel~n(~ ULt'.d. 211 Y Slika 4. Odredi silu u svakom vertikalnom uzetu.42. Uzeta su prebacena preka sustava kalatura istih tdina Q=250N. a zanemarivo je j trenje u leiajima kolotura. Jedno uze vuee elektromotoL a drugo nosi protuuteg teiine G 2 =3kN. ITUfUJc. kacl i. ana drugom kraju visi teret G=30N.\l.15. Odredi ubrzanje tereta G.i G! . Trenje u ieZaju i tezina uzeta neka se zanemare.

16. Ako su izabrane osi kao sto je pokazano na slici 4. dq> d 21jr . Y. Eulerovi kutovi odreduju rotac. Patrebno je koristiti svih sest skalarnih jednadzbi gibanja razvijenih od dviju vektorskih jednadzbi: a zatim i kutna ubrzanje tijela s komponentama Ex = w ' cy = Wy t =W x z z Ako je biran pomicni koordinatni sustav vezan sam a za os rotacije tijela. Fy =mjic.z). " d1jr dtJ \ dfJ (d1lr. x r.xw z +(o. tada su komponente kutne brzine tijela: Co}. a~ w . te aka se pomicni koordinatni sustav veze s tijelom taka da su to glavne osi tramosti kako bi centrifugalni momenti tromosti mase tijeJa bili jednaki nulL Tada treba rjesavati jednadzbu: Vidi se da nastaje raz!ika izmedu wi Q za velicinu r d~ Za ovakav izbor koordinatnih 08i.' siner Y au.z) u nepamicnoj locki tijela. s kinematskim elementima. za koji se veie pomicni koordinatni sustav (x. smqJ dt· a>(f. d (d 2cp d 2Tjj d1jr diJ.o. M=l ( ~~smfl+ . Tada su osni momenti tromosti mase tijela oznaceni sa l zz i Ixx = lyy = I a centrifugalni momenti twmosti svi su nula.2 cini skup w = . a promjena Eulerovih kutova s vremenom je zadana izrazima: Y.]e lijela u prostoru obraduje kao slozeno gibanje i Po.' 4..i centrorn masc.17. Tjela koja u praksi moraju vrsiti rotacijska grade se taka da imaju materijalnu simetriju u odnasu osi rotacije.Y d1lr .16. 4. rada se moie odrediti prvo kutna brzina tijela. --cosvl-I-.di2 d1/r 2sinf.). dt = . kojoj su komponente: W dljJ . at a komponente kutne brzine pomicnoga koordinatnog sustava: Q = . aw dt .:r0..' sm{r dliJ . ROTACIJA TIJELA OKO N~POMICl\'E TOCKE Rotacija krutog tijela oko nepomicne tocke jest gibanje s tri stupnja slobode. centra mase tijela plus rotacija to od transiatomog gibanja tij.4 5. Zato moraju biti definirane osi oko kojih se vrsi precesija (1/. " .16. a time i tijela koje je ve~ano s njime. + df cosfJ . koji treba rjesavati.16. dt diJ .. Rotacija tijela oko nepomicne tocke dobro se moze odrediti Eulerovim kuiov/ma.' cos{r.yW Z M z = 1zzz. nko OS! koja prola:r. i pomicnoga koordinatnog sustava (x.=-. 2. =mxc' 2 Yo Fz=mzc ' =I x.1 su analogne jednadzbama momenata za rataciju tijela oko nepomicne tacke. Za tu rotaciju.1 = dft .16. [/ d fj _ .dt dt smfl ). Najiakse rjesavanje problema talryog gibanja jest da se izabere ishodiste nepomicnoga koordinatnog sustava (xo. W Z = dljr cosfl + dt drp de .16. Gibanje je zadano kada je poznato kako rotira tijeJo oko nepomicne tocke. dljr dqJ d: dt vidi se da se opee gibar. nutacija (t'J) i rotacija (1").yo.1 q>=i.16.1. Slika 4.' smfl cosq> . kada vrijede jednadzbe gibanja koje glase: w ¢ Q. 4.) + w x (w de) =xJ +jiJ +z)'. COSfI)\ + I d~r sintJ (' d1/r oosl} + dll! ).212 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijeia 213 4. vrijedi konacni skup skalamih jednadibi gibanja.y. dfJ =-smusmw+-cosQ) x dt 'dt·' Treba naglasiti da i taj jednostavniji simp jednadzbi momenata koji treba nelinearnih jednadzbi.p(t).zo). najcesce koristenu u praksi.y.-cosfj+~. 'i Mz = I z -. dt 'dt .-'smtJ+-1 y \ 1 d t 2 d t dt ) Z dt \ dt dt . Komponente ubrzanja centra masa izracunaju se iz jednadzbe: 4. u odnos\l na centar mase tijela c. koju se obicno bira kao os z.17. samo sto se sada uzima. Mx = Wx -I}yOZw y +lzzQxwy 4.3 Mo - dKo = My =lyywy-Izzo. 3.iju pomicnoga koordinatnog sustava. = . OpeE GIBANJE TIJELA U PROSTORU Opee gibanje tijela u prostom najsiozeniji je gibanje krutog tijela.1 6. a koji glasi: 1. i aka su te osi ujedno glavne osi tromosti. -1x x y z TIY QZw W Q W j X dt . d: w.. 4.dt dt 4. Jednadzhf TTI""""'Cr::lt.

2.3 P i Me prikazuju djelovanje svih vanjskih sila na rocku C.1 i izvrsiti elementarni rad df'1. . 1 svih vaflJsi-. r 'c (.18.2 tocka tijela.. Tijelo vrsi opee gibanje u prostom tako da u intervalu vremena dt tocka tijela A ucini pomak a tijelo se zaokrene za kut diP..1 dW= I:.n).ih sila na totku A. tako da se s prve tri jednadzbe odredi ubrzanje cemra . Elementarni rad svih sila lcoje djeluju na tijelo jest: Slika 4.19..' + J e'd". =d~ +d$ XYi/A ~ I 0 1 -.'d-. i=l 2 4. = Fi ·dr.18.19.'it T J'j. I 1 4.18. Cestica tijela. .1. KINETICKA ENERGIJA KRUTOG TIJELA PRJ OPCEM GffiANJU Tijelo se giba i u promatranom trenutku ima kutnu brzinu W. sa elementarllom masom dm koja je na udaljenosti PM' imabrzinu v=vM+WX Kineticka je energija te cestice za taj trenutak gibanja jednaka: 4.sila Pi' ucinit ee u tom intervalu vremena pomak dr.17. a tocka M brzinu v M.npse tijela {ie' a sa druge tri jednadzbe kutna brzina W.19.1 wx PM)'( Wx PM)dm +vM.5 Tocka A moze biti bilo pa je: = !ft·dJ. " 1 2 A~mi dT= dmv 2 = 2 dmv'v 2 y Kineticka je energija cijelog tijela: x Slika 4.':. kojoj poloZaj od tocke A odreduje radius vektor iijA i na ~oju djeluje. Ako je tocka A centar mase tijela. tada je A=C 2 = Momenti tromosti su centralni glavni momenti tromosti s time da j. RAn SILA PRJ GmANJU TIJELA NatijelodjelujenizvanjskihsilaFi (i=1. 1 1 4.214 Dinamika krutog tijela Dinamika kruwg tijela Elementarni rad se moze prikazati i skalarnim izrazom: 215 dW=FxdxA + FydyA -TFzdZA -TMxd!px +Myd'fly + Mzd'P z · RaG sila djeluju na tijelo pri premjes.A + fMA·d$. kaosro je pokazano na slici 4. .18.18.e os rotacije os z. jest: 2 2 • 4.1 jer su: (w)( gdje vekton '(w x =W' (w x )L I [P v M )(( W)(PM )Jdm = i?M-fCjMxvM m F = 11.( Wx {(iMdm) = v 4.:anju tijela iz polozaja 1 u polozaj 2. 4. a oznaceni su sa: gdje Rjesavati treba cijeli set od sest jednadzbi. Pomicni koordinatni sustav rotira oko nepomicne tocke O. i=l n ><i.18.' Tocka tijeJa i.

Kineticka energija tijela dana je izrazom: T=_c_+ 4.1 2. kada su vM=vp=O .2 4.19.20. " T=-mvc+-(lXXX +1 2 2 -2CxIi> x y -'['C y&. !9.CzyWZw y - Cxc wx wz CYZWyW z 2 . Prema tome kineticka energija za opee gibanje tijela prikazana je izrazom: 1 2 1 2 w +1 w. tada .20.3 5.20.!: ) • w W W W (. 1 .}. kada su je: 1 'elM = fCfC = T=~I . 4. tijela s nwninom x.w=~w'Ko' 2'7 j J 2 4.mv~. Rotacija oko "".10 4.Czx wz wx 4.ltni centar brzina P.4 w·K 2 T=~IUp u/.20.y: a) racunana na centar mase T=-(mv +w·K)=--+--. Translatorno gibanje ti. 2 ZZc Z 4. 2 c c 2 2 Aka je tocka M nepomicna tocka 0. 4. KINETICKA ENERGlJA ZA RAZNE SLUCAJEVE GIBANJA TIJELA Za razna gibanja tijela kineticlta energijase izrazava najpovoljnije na slijedeee nacine: 1.20..2 C!X.20.2U..4 11·15 w 2 2 4.jela: 4..) y z .19.8 - + lzz wz · gdje su momenti tromosti racunani za osi koje prolaze centrom mase tijaia.20.ie: 217 Taj izraz za kineticku energiju krutog tijela vrijedi za opee gibanje tijela uz izbar za referentnu tocku M. trenl.::. tada je: If 2 ~ T =Z. w·K T=--P T=~)': I: L£)~ w.mvA +mvA ' ( W XfCfA ) +w 5. Aka je toCka M centar mase tijela C.nmmr'n~ 4. Ako se prikaZu vektori w i Ke sa w= w)"+ wyJ + 2 tadaje: w·K=wK+wK+wK= c xx yy zz Ixxwx 4. kada su VM=vO T=-_o 2 _ - vc·Q w'Ke T=-mvc+-lzz. W z' 2 2 b) racunano na trenutni pol brzina 1 2 1 2 4.9 T=i.20.7 Iz dobivenih izraza se vidi da je povoljno racunati kineticku energiju s ele.19.20.Cyx w y W x + I yy w 2 y . 2 z 4. Opec gibanje tijeia u prostoru: Opee gibanje tijela povoljno je prikazati kao gibanje slozeno od translacije s elementima gibanja centra mase i rotacije oka asi koja prolazi centrom mase tog tijela.::.20.1 3.2 bJ .2 c 2 4.3 2 Ako je tocka M opea tocka A koja se i sarna giba.216 Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog tijeia Aka centar mase ieii na osi rotadje (vc =0). koja moze biti centar mase tijela.2 a) sa: b) rac. .6 • Ako•Ie tocka M.Cxywxw y .20.5 tocke 0: 4.unato na os rotacije 1 2 T=-lzz W z· • 2 (iJ 4.J ::! 2: y z yyy~.mentima gibanja centra masa iii na cemar brzina. nepomicna lOcka 0 koja je ishadiSte iii trenutni centar brzina P. Rotacija tljeia OIW ne:pmnH:ne osi z (racunano na centar iii os fOl:acije): a) racunato na centar mase ..

diP dt= (p. izraz za kineticku energiju glasi: 2 2 2 2 2 2 =Jrp-dF +jriJ -dip c c 1 1 = (P'-dt+J(iJ . Ako se kutna brzina tijela izrazi U odnosu tih osi sa il>=wJ +wyi +W/'.22. tada su centrifugalni momenti tromosti nula.20.z vezane za tijelo centralne glavne osi tromosti i tijelo ima punu materijalnu simetriju na os z. pa se momenti tromosti mase tijela racunaju na te 05i.1 Pri gibanju takvog tijela oko nepomicne tocke 0. To je osnovn·j zakon rada i energije za svako gibanje bilo kojeg tijela. J dt cdt J c c 1 1 1 1 T=l.. Kada su osi x.y.218 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela 219 4. KThTETICKA ENERGIJA TIJELA S MATERDALNOM SIMETRIJOM Kada je rotacija tijela oko osi simetriju na tu as. ali je razlika u tome sto koordinatne 05i prolaze nepomicnom tockom 0.21.1 Vidi se da je rad vanjskili promjeni kineticke energi.21.22. ZAKON RADA I ENERGIJE ZA KRUTO l'IJELO Na tijelo koje se giba djeluju sileo Ako se djelovanje tih sila prikaze s dinamom na centar mase rijela. a tijelo ima materijalnu P= a kineticka energija je dana izrazom: P. ~ i prema tome =1 ·"cl 'OJ 1:-.:j+lek. d•t 4.w-K 2 Uvodenjem izraza dO dvc -=mdt _ 0' dt M _ dK = __ c c dt dobije se: 2 gdje w·Ko ima 1sti ob!ik kao i razvijeni izraz 4.8. tada se moment kolicine gibanja na centar mase tijela prikazuje sa: =lw x t+1w y J-:'+1Z wit Z Promjena momenta kolicine gibanja po vremenu jest: dft ~ _ _ __ c=!e i+b. tada su: I 4.v dt+JtiJ -wat. =Jm--vc dt 1 r dFc . to jest sa: koja je centralna glavna as. P \2 =T -T.je tijela. dt x Y zz a airerencijaj Kinerickog mQmenta: -rI Skalarni produk[ £ dtf . a osni momenti tromosti masa su konstantni i mogu se oznaCiti sa i la =1z. 2 \ 2)1 1 . tada je rad tih 3ila pri prijelazu tijeJa iz polozaja 1 u polozaj 2 jednak: 4.

2 = W1. prijeiaza iz PQcetnog stanja u kar!a~~~ stanju.24.2 = Mo·dif. Va =vp =dra =drp =0 Uvijek dakle vrijedi da je: pa je W1.2.2.. Rad disipativnih sila uvijek je negativna velicina i trosi energiju. Analizom gibanja vidi se da su Iz ovog izraza se izvode dva obIika jednadzbe fada.125 =663.2. tada je: 2 2 4.'-'_'-G---~'IP ~ s " .. 1 J J 4.23. 125k\radfs 2' 1 iii VA =5m/s. pa izraz za rad glasi: W1."".651Nm mvc m 12 2 2 I 2 1000 (2 2 ~ 2 l12 r .22.1 Stap AS duzine 1=2m i tezine G=lkN.2 Aim je "U.2.1 V2 + Wj . = Vz +Tz iii El + WI .15 _ _ w=-'--' k=--k=(3 . rad maze prt. RIJESENI PRIMJERI Primjer 4.Tj = AT.'A Slika 4. 4."'H!l1'iro Slika 4. mehanicka energlja ne Karla na sarno konzervativne sue tada se mijenja. a. = Ti .-. kinetickl.28f + 0.:-.) 2g 12" ) A ( I I iii + Tl + W1.1 Rad disipativnili sila jednak je promjeni mebanicke energije.V'-.23. ali njihov zbroj ostaje neprornjenljiv.ka je r=2 dIDo 7"n'.24.24.cazati Z 2i VW! ~".15))l1}/S. Drugi oblik glasi: VI VB = (3i+2. vB=3.ija stapa moze se racunati kao za slozeno gibanje od sa brzinom centra mase i rotacije ako njega..125r/s VB -VA - vA =(3i-4))m/s.22.2 . ZAKON OnRZANJA MEHANICKE ENERGIJE Ako na tijelo ne djeljuju disipativne sile..=. DRUG! OHLICI JEDNADZBE RADA Aka su vanjske sile konzervativne i disipativne.96)) m. =Ez · 4. tada vrijedi zakon odd:anja rnehanicke energije koji giasi: =E=konst.24.24. = Mp'difJ = AT.1).2 4. Odredi.24. iii kaa rotacija stapa oko trenutnog centra brzine.w =--l-+< 3. Prirnjer 4. v B =3..l trerm. tada se promjenom potencijalne energije. RjeSenje. 2 2 2 12 ) 2g 12 .75m/s i tga=4/3 (villi slim 4. b. Prvi oblik gIasi: 4.6)lNm.h ietvc jt ~. + W1. radis~ odredi.2. = .1252 +32 +0.. Ona je dakle: E = _ _ + __ k 2 2 1cU) 2 2=_I_U) +Vc +Vc =--l-3.2"" = VI - giba se komplanamo.2 1 ) 2 1000 22 1 2 ) "[' w2 1 2? m'( [ 2 2 " 2. U) =3.!~-".--=-Uc+mrp1c)U)-=-l-+r .24.tak kada brzina kraja A iznosi vA = 5 mIs.1. vc = f" =(O.75m/s. Pod rnehanickom energijom sistema razumijeva se zbroj potencijalne i kineticke energije E = Ep + Ek = V + T.UU. Stap vrsi komplanarno gibanje. 6. Ako se djelovanje vanjskih sila prikaie na nepomicnu tocku 0 iii trenmni centar brzina P koja je ujedno centar diferencija!nih pomaka.. Moguea je sarno pretvorba potencijalne energije u kineticku iIi obratno. k~lll!etick~ Tezma [etve je Q=50N a svakog Radius :wpean.dV + WI .220 Dinamika krmog tijela Dinarnika krutog tiiela 221 Taj izraz je ranije vee koristen kao rjesenje za rad u izvodu izraza 4. Kineticka eneq.8752 =o63..23..1.

5 W=GJ._QZ2 wL +-Gr2 w II 2 2 2g 3 2 2 2) =1 (50 ':1 100 . Krutost jedl1e opmge je k!=10N/cm. U sistemu nema disipativnih siia. za koji je potencijalna energija minimalna.l ce imati kutun iz "V'c"""". kao Sto je prikazallo na slid 2.l u tom trenutku.=2w. Pri prijelazu stapa iz vertikalnog poloiaja u horizontalni. jedina sila koja je vrSila rad jest vertika!na sila tezine stapa.W.. =2 rad/s. Izvrseni rad je jednak: Slika 4.4 tJl. RjeSenje. to ce omoguciti deformacija opruge 1 za y" i opruge :2 za Y2' S druge strane te deformacije opruga ce proizvesti sile i to na opruzi 1 silu Sl::: k.m'lg"lli stap tezine G i duiine I stoji vertikalno i zglobno je vezan na kraju A. To se odreduje iz uvjeta: dEp 30~ ~ --=-Ly-90=v. Odredivanje potencijalne energije pri pomaku y=7 em ad ravnotdnog poiozaja maze se racunati na d'la nacina.52) + 70'6 . Y I "1 Is Slika 4..3. Odredi ce hiti izvrScn rad karla se stap okrene olio A._04212+_~_'_02222 ) =1359Nm 2g 3 ' 2' . To znaci da moraju biti ispunjene jednadibe za deformaciju opruga pri pomaku y: Primjer 4.ul ft C+G-=C+-- U polozaju y ad ravnoteznog poioZaja potencijaina energija sus\2... .24. Pri pomicanju kraja stapa IS za velicinu y prema gore. Primjer 4.300.=1 (1 . ~ 3gGI 1A \} Gl 2 =\~ . 2 15 +Yz= 2 ' YI= 2 /:y z =2-y2 =3y2 .= 210Ncm . Odre'ill: a} iii direkmim proracunom: -yo }+Q2' = " 2 +- 15 (72 . r ~ Zupcanik I miruje. zupcanik n rotira oko trenutnog poia P a letva rotira ako kraja A. a druga k 2 =15 Nfcm..yJo a na opruzi 2 silu 8 2 = k2Y2' Iz uvjeta ravnoteZe koloture :2 vidi se da mora bit S2 =2 S.24. Pri tom pomaku su deformacije opruga Ylo=8em i Y2o=5cm. dy 7 sto znati daje y=1O. pa se moze koristiti zakon odrianja energije ~+ lip = kaRSt.va jednaKa Je: :2 ~ SW znaci da Ncm. to jest: I l. Rjesenje. i Kojl. kraj stapa A ce se spustiti za velicinu 2y.+y. Analiza gibanja pokazuje da je: Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog tiiela 223 wL2r wlI=-.222 RjeSenje. a ucinjeni pomak sile u smjeru sile je I12. iIi izvedene formule: 2 2 lA W L IpWil 3 Ek = ... iIi zakona promjene kineticke energije i rada vanjskih sila ~E.24.3 Sustav se sastoji od koloture istih teiina G 1 =G2 =G=70N i istili grede AE duzine 1=30 i tezine Q =300 N i dvije opruge.24.24.5em.C. Prema tome kineticka energija >ustava jest: Polozaj ravnote:l:e je pri onom y.3g I .+ .(=I. 7' 2 2 0) f"""'UlCIJ>llll'" energije ako se §ustav pomakne za y=7 em od ra vnoteze..4 10 iz tih jednadibi slijedi da je Y j = ~Y Stap vrsi rotaciju oko nepomicne tocke A pa potencijalna energija prelazi u kineticku energiju rotacije stapa. u horizontalni brzim.. 2y=2y.

m:::::- G g I G!2 le ~ . kod kuta <P ~q11 za koji je: Gcoso:p J ~ma ~--- G ve 2 "gR+r' Slika 4.Ek ~ Ek.. Ubrzanje centra jednako je: _ _ _ I 2l _ aC~aeN+aeT~'2W Slika 4. 7 Zakonom energije i fada dobije se izraz kotflja tak:o da je tocka kontakta valjka j plohe trenutni centar brzina. Pri gibanju valjka nastaje pretvorba potencijalne energije u kineticku. Jedina sila koja pri kotrljanju vrsi rad je sila tezine kugle.24. ona ce se kotrljati po kosini..l grede za trenntak kada greda neee viSe dodirivati verl:ikal.6 i piema tome: cos<p 1 RjeSenje. Cemar stapa do trenutka pres tanka leontakta stapa sa vertikalnim zidom vrsi lemino gibanje. kotrlja se be:. Taj rad uzrokuje promjenu kineticke energije.24. ) Pritisak I p w2 -2-'. Odredi: a. Sam centar mase valjlea vrsi kruino gibanje pri kojem postoji tangencijalno i normaino ubrzanje. = -cosq.2 gdje je Ip ~ '_ ' J 7 ro ~ Vc 4 . a nakon prijelaza puta s je traieni put i kutma brzina jesu: W2=VC/r .0 ~ O(R+r)(1-cos<p) gdje je I p = 30. Ako se pll. Povecanjem kuta 'P raste centrifugalna sila.5 Priddana kugla radiusa r i tezine G miruje na kosini s nagiborn 00=30". Dok rraje kontakt valjka s cilindricnom plohom. Dinamika krutog tijeia Dinamika krutog tijela 225 W~ 4g(R+r)(1-cos<p) 3r 2 Odizanje valjka naslupa karla je N =0. i stoji na glatkom i'wrizontalnom podu.Sti siobodno. Ako je valjak pokrenut sa najviSe tocke cilindricne pIche bez pocetne brzine. i gOJesu dobije se: ~wo~O.o Rjesenje.~ .8 Slika 4.6 Homogeni vaijak tezine G= 100 N i radiusa 1'=2 dIn..l trenl!.. b) kutnu brzinu grede r \. vaJjak se I Slika 4.-2 2g zida na stap jednak Je: Kutna brzina i brzina centra valjka jesu: H~i11a c ~m(-~w2sm1fJ+~EcOS'<I')' ~ 2 2 r .. 'p Primjer 4. 7 Vc s . vc~'2w. put koji ce nciniti centar rnase do trermtka karla bude brzina centra vc =2m/s. ~--vc~2mls 10 g sino: 1 0 ~5 _ ' 108m Ws~lm ~ ~ I 20S/inc: ~26. Uslijed normainog ubrzanja javlja se centrifugalna sila koja nastoji valjak odignuti s cilindricne plohe.ni zid.ltku kada ona na RjeSenje.7 Greda duzine !=6m o~lonjena je na glatkl verl:ikaini zid pod klltom \00=20°.24. odredi pri kojem knttl 'P ee valjak prekinnti kontakt s ploham. . b. Uvrstenjem tih velicina u raniji izraz 12g r.24. se greda pusti Odredi: a) kntnu brzim.l. Stavkom rada i energije dobija se: 1 I.(l .Ekl ~ W1...24.cos<p ) g(R+r) 3 1 2 odnosno odnosno pW z _ lpW J ~Gssino: 22 2 7 2 5 )g U pocetku gibanja je kutna brzina Wl=O. Kutna brzina valjka za treDutak kada je poloiaj valjka odreden kutom rp moze se izracunati zakonoITt racia.znaci da Primjer 4.24.471 radfs. .224 Primjer 4.9 n o +'2 e . Preleid leontakta s plohom nastuoit ce kada ce centrifugalna sila biti jednaka pritisku plohe na valjak. Ako ona ee kliziti 11 ravnini cneza.24. klizanja po cilindricnoj piom radiusa R=2 m. kutrm brzinu kllgle za trermtak lmda centar mase prede put od 5=1 m.

.+ .J grede na nju je XO' Aka je horizontalan polozaj oznacen sa 1 a venikalni poiozaj sa 2.:/// Rjesenje. smjeru ~-.-. Naglirn otptiStanjem stapa on ce se poceti Slika 4.24.3 ~OA5m.B. 2 2 .(. .04 Uvrstenjem poznatih vrijednosti dobije se iz prvog izraza: I .3: /j/:--'<. ~mvc. +Epo ~ Ekl + Epi = Ek.Ek ~ - .000(0.)2 ~ .0-00'1.. tezin£ G=30N i duzille 1= 1.t.12 na sus:av ili iz drugog izraza: (. i\ia~~on su vertikalne.2395 Tadls. l I (.)licoS<Pl' 2 (.cos 2 qJo )cosq> 0 ~ 2.10 Kut pri kojem prestaje kontakt jest: Primjer 4.5 m.~1~~ t i na kraju A t3ko aa je opruga pritegnnta za tri centirnetra.24.~mar~O sustava u ~).mase koja je jednaka ve x! ~(. Sustav je konzervativan.+ .1927 ' Indeksi se odnose: 0 za polozaj pri <Po' 1 za polozaj pri <PI i 2 za poJohj pri ~~. (02 ~'~ I g ( 1 +3sin"qJ1 I 4 cosfJl 0 +" ~ 1 COSqJ 1) rad/s.= 60.9 Na glatkoj horizontalnoj podlozi lezi valjak tezine Q=100N i radiusa R=4dm. leZi sa krajem A na opruzi krutosti B k=600N/cm je vezan u tocki O. U centru valjka ucvrScen je zglobno stap AB tdlne G=10CN i amine 1=2m.)2 2 (COS(jl 0 COS(jll) Slika 4. Slika 4. .24. odnosno kada je: qJ Dinamika krutog tiiela = <PI' u Dinamika krutog tijela 227 e COSqJl . tada se stap nalazi u horizontalnom ~ pvluiaju.j. g 12 ) g \ 12 j Prema tome jest: w2 ~ k(x+xo )2-G'e ~ 60. zakon oodanja energije moze se izraziti sa Nakon prestanka kontakta sa vertikalnim zidom.Ep ' to jest: mv~'2 mv~" Ie (.).8 A. Sus:av Je !Conzervatlvan.. ~~>~"'_U.. Deformacija opruge pri slobodnom uz WI ~ 1.' G .04 rad/s. Na kraju B je stap oojesen ila nit tako aa u norizontaiuon1 odredi brzinu giblm. mase karla stap zauzme vertikalni poiozaj.5 2 +0. stap 6e i dalje padati s konstantnom horizontal nom komponentom brzine centr?. Odreai kutnu brzinu kojorn ce stap proci vertikalni poiozaj.11 gibati rotiranjern oko tocke O. gdje su I e=--c= 2 Neposredno prije pad a stapa na horizontalni pod stap 6e imati kutnu brzinu komponente brzine centra mase: 2 -0. Maze se racunati iii iz uvjeta da je Eo =E2 ' El iIi .45 x = . ~kanst i i~O. Tocka 0 je na udaijellosti c=O.)2sin<Pl ~O iIi tg(jlj ~ - e ~ -----'---- sinqlj - sin'll! COSqJ 1 (. dt • iii Q.000188)-30'0.226 Kontalct vertikal nog zida i stapa prestat ce pri kutu trenutku kada bude H=O.I 'I( t (9 . .1927m4.1 -0 ~ G-cos<p 2 2 2 h 2 0 iIi Primjer 4.817 radls.24. Sustav je konzervativan pa vrijedi: E .i~l centra ~ 2..3 m ad kraja B.4521~1.24.2 ~1.. iii W =4.j.03+0.+C.. ..)2 k(x + Xo)2 ----"--+0 +C=-Ge +--. To znati da nema promjene po odnosno da je ubrzanje sentra masa sustava u tOIL smjeru nu!a..875'10-4 m k(l-c) 0 In~Q (£+e 1= 30 (1.. 2 Ge 30'0. ql . Kadaje stap k '~".45 ~23 206 Ip 1. DIn sve sile KJesenJe. '\ . + Ep2 +Ep =E=konst.

.62rr ~ 2'30+10+0.: . ~(G 1 +~G2 +~Q \)~lGl(Sina -feose:) +S1. kutna brzina d iska tdine Q jest: Za svaki trenutak gibanja mora biti ispunjeno: ili lndeks 1 se odnosi za valjak.l brzinll stapa u trenutku kada ce os Stapa s vertik31nim zidom zatvarati kut 01=60'..228 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela Uvrstenjem rih izraza u raniju dobiva se: 1 229 U samom pocetku gibanja.12 l12 2) \. Primjer 4.2 2 c-'2 fA w 2 )' ~ S1. Odredi kutm. Energetskim stavkom za sustav W1. a diska radiusa R=2dIn jest Q=80N.3. i3 Rjesenje.14 Odredi klltm.11 Stap AD tezi. a izraiava se jednadzbom .ie izvrsenom radu vanjskih sila.426m/s.is.:.. I Ipw 2 Flsmrx +G-(l-cosa) ~-.478 rad.lo~O 3'2g ~5 886 10 0>" iii Vc Xl ~2.. neposredno nakon prekida niti.z:m mimje Ii poloiaju kao sto je pokazano na slid. brzine obiju tijela su nula. a indeka 2 za stap. 2 J 3 (l +1- Kutna je brzina stapa: w = i2FIsina +Gl(l-coso:) ~ Ip + --+ + 2 g 2 2 v 2R' _ i 2 '3(1'l sin60( -\1 ~ 100'1 100. Tezina meta neka se z:memari. m v 2 !2·30(si.2 -(O)l' gdje su m 1 I / Im v 1 1 cx. 5to znaci da je rad vanjskih sila jednak promjeni kineticke energije.75'80 0. stoji u vertikalnom lahilnom polozaju ravllotcze uz glatki vertikalni zid lila horizonta!uoj giatkoj povrsml. lla donjem kraju stapa u tocki B.961 rad/s. jx 2g\ 2 8 2 Kada disk ucini puni okret. I =-- A G l2 g 12 v:::v c'l Cz:z +{u 2 I 2 iIi Uvrstenjem tih izraza te uz cinjenicu da je Q=G. Primjer 4. Slika 4.'1e G=100N i dtdine !=lm.J2 1 ~ 5. . Nagib kosine je a=30°. ucini pomak x i ima brziI1u v. C .. w2~2R~ ~ vee ce ~ v !2G!(sina -fcosa) +Q 2grr 2Gl+G2+~Q 'R~ ~14. Ako se pusti on ce se gibati.0 2 '2 o-dJe Je I to Primjer 4'. 19. [[2 \2 / 1)2 . to znaci da ce tefet G l uciniti put x =2(2R7f). valjak nece rmirati transiatorno kliziti. U sustavu nema trenja. To znaci da je u pocetku ukupna kolicina gibanja sustava Jednaka nulL Komponenta koliCine gibanja sustava za smjer x se ne mijenja i ostaje nula.+ -I coila SID a .Tj . do trenutka kada reret G. Posro se sustav osianja na glatku horizontalnu podlogu. 2 11_ m [2 +ma 2 =m. a koeficijent trenja izmedu tereta G 1 =30N i kosine f=0. dobiva se izraz: 2"\ G 2 ~\-2-+~+-2.n30o-0. nastala kineticka energija jednaka . =p m [2 ..10 Sustav prid. Za sustav (okom gibanja vrijedi Qz~muJYc.24. Rjesenje. Tezina kolotura nldiusa r=l dIn je G2 =lON.. ~O i v ~O.3cos300)+80. 2g 0. Sustav pridrian miruje. g' m2=- G g.24. pocne horizontalna konstantna siia F=30N.24.l brzinu diska n trenutku karla on ncini puni okret. slijedi da je vC II 2 ~2. Kineticka je energija Jednaka: Fl.. .2 ~ Tz .j .24.

24.?:ina U}Jela neko. Slika 4.24. Nagib kosine je a=30°.24.12 Sustav prikaz2n na slid rnirl. Odredi brzinu i ubrzanje centra valjka kao funkciju pULa )C Lt' veiit. Odredi brzim.nu s.15 III Bp---OI. ~ 3G+8Q gy \ 3.348mfs. "'-. kotrlja se po horizontalnoj povrsini taka da ucini put ad 15 metara za 5 sekundi.4m.24..ic u uieill.IZ sile Ako sila se odjednom poveca na F= 50 N. Blok se moze okretati oko ugla D. Odredi kineticku energiju susrava za prikazani polozaj. tada ce se teret gibati prema gore. Slika 4. Teiina kolotl. ana kraju B je vp. te.18 Slika 4. te kutnu brzinu bloka u trenutku kada tocka A dode iznad tocke D. teret Q ucini put 2y i ima brzinu 2v. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 4.24.2 U danom polozaju ravninskog mehanizma kuma brzina stapa AB je w= 1 rad/s. Odredi do koje ce se visine popeti disk po kosini od tocke B.24.24.17 2 \ +Q) v =(F-G-2Q)y . Ako se pusti vaijak slobodno. Odredi minimalnu sHu F.I--'-<lC gdje su (0=- v 2R' 4.1 Stap AB tefine G=lOON i duzine 1=2m. on ce se poceti gibati niz kosinu.24. ~--J Slika 4.lje I. Uvrsrenjem u raniji izraz dobije se: (3 G Slika 4.lre je G=20N i Jraciiusa R=2dm. Kada centar kolotura ucini put y i ima brzinu v. Svi stapovi mehanizma su iSle duiine 1=1 m i tezine G 1 =G u =G m =98.. se zanemari.20+8. oko koieg2 ie namotano uze koje ieiednim kraJem ucvrsceno na kraju A.=4m/s.24.. giba se u ravnini i u promatranom trenutku iznos brzine na kraju A je v. a to je dana izrazom: 4. Kolotur mtira oko trenutnog pola.1 N..230 Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog tijeia 231 Primjer 4.5 Na' glatkoj kosini nalazi se valjak tezine G=200 N i radius2 r=O.24..3 Konstantna sila djeluje na blok mase m= 10 kg stalno u tocki A.24. Do tog trenutka rad vanjskih sila jednak je promjeni kineticke energije. j 6 D Slika 4.19 Disk tdine G i radiusa r=0.3 m.10 g 1 -3.=5m/s. Odredi kinelicku energiju stapa za taj trenutak. 4.2. 16 2 g 4.24.20 .. a km nagiba srapa I je lli=4's". potrebnu da se prevrne blok. sto znaci da je brzina jednaka: V=·116(F-G-2 Q ) = JI 16(50-20-2'lO) . a teret Q se giba pravocrtno. Rjesenje.l tereta Q=lON u tren!Jltku karla se za velicirm y=l m.

J Slika 4. Slika 4. au zglobu o mu je ovjesen stap tezine G=20 N i duzine h= 1 m.6 Disk tdine G = 100 N i radiusa R == 1 m moZe se okretati oko centra bez trenja u Jetaju. on ce se zaustaviti. ~-r~l: 'II'i Q'~ ~ ~--. 1::'.12 Dva tereta iste tezine Q=50N. Odredi koju ce brzinu imati desni teret kad se spusti za velicinu y= 1 m.21 4. U tocci A disk je vezan za oprugu krutosti k = 1 N/cm.26 4.24. sustav ce se poceti gibati.10 Na vagonu [dine G=6 kN lezi kameni blok tezine Q= 12 kN.24.24.24.24. a radius r=O. I .232 4. tako da je sustav u ravnotezi. I "-L/. Vaijak se kotrlja po horizontalnoj podlozi. Trenje u letaju. pocelo se gibati u horizontal nom smjeru.8 Tijelo tdine Q=40N.24.7 Homogeni valjak tezine G=10N vezan je gipkim nerastezljivim uzetom zanemarive tdine. Koeficijent trenja na dodirnoj povrsini izmedu bloka i kamena je f=0.24. kao sto je pokazano na slici 4. on ce se poced gibati tako da ce desni teret ici prema dolje a iijevi prema gore.. Odredi koju bi minimainu kutnu brzinu moran imati disk da bi se mogao zaokrenutu za kut <p= 180°.24. ~L-.23 odnosu na tijelo Q. otpor zraka i tdina uzeta neka se zanemare..2g prema Trenje u ietaju. U stanju mirovanja stap je pridrtavan u horizontal nom polotaju 1. a na drugom kraju je opterecen teretom tefine Q=30 N. Teiine kolotura su G 1 =20N i G 2 =lON i radiusa R 1 =2dm i Rz=l dm. kao i tijelo Q.i na glatkoj horizontalnoj podlozi s procijepom.23 oznacen je polotaj stapa 1 i 2 relativno u Slika 4. 4.25 Slika 4.7. Odredi koju krutost mora imati odbojnik da Dn naletu vagona brzinom v=O.ie prikazano na slici. odredi koju ce brzinu imati pri kutu <p=90o Visina h=2 m.24. : Brzina centra valjka pri <p=60° bila je vl=lm/s. 4.:e S~: "-1- -Y-i " ! I ' :vI I poceti gibati. r i VG' \ --/• \1 /~ .~I~/1A . 4. Preko diska je prebacen Konop koji je jednim krajem vezan za oprugu krutosti k= 15 N/cm. Na slici 4. Aka vagon s blokom nalijece na elasticni odbojnik krutosti It.! ~ . prebacen je preko kolotura tdine G=200 N i radiusa r=2 dm.24.L ~ 'I' slobodnc.24. lei.24.24. stap je pozeo padati u procijep podloge a tocka 0.3m.13 Dva rereta Q vise na koloturima tezine G=Q. Odredi koju ce kutnu br~inu imati koloturnik u trenutku kada ce se teret Q spustiti za :r = 1 m.24.7m.24. Ako se na desnom kraju lanca odjednom ovjesi teret tdine Q=SON.4 em.24. Odredi brzinu tocke 0 i kutnu brzinu stapa u tren~tku kada ce stap zauzeti vertikalni polozaj 2.22 Slika 4. vise na dva spojena valjka u stanju mirovanja. Odfed~ Lert: de on giba S ubrzanjem a=O. Slika 4.24.11 Lanac tezine q=100 Nim i ukupne duzine d=4m. tako da su pridriavani. Kada je pridrzanje uklonjeno.28 . 233 Slika 4.24. Uze je prebaceno preko koiotura i nosi teret Q=20N.Smis ne dode do klizanja bloka na vagonu. OD . Okretanjem diska te~et G ce se spustiti a opruga rastegnuti za sUSta\ AI 4.24 Odrediti brzinu tereta Q u trenutku kada ce sila u opruzi Diti nuia. Tocka A je udaljena od centra diska za veiicinu r=R/2. kao sto . tako da Je opruga nerastegnuta u polozaju prikazanom na slici i jednaka Lo=O. Trenje u ldaju i tdina kolotura mogu se zanemariti.9 Disk tdine G=40N miruje i maze rotirati oko centra. Dinamika krutog tiiela Dinamika krutog tiiela 4. Ako se sustav pusti 510bodno. otpor zraka i tdina uzeta neka se zanemare.

«: \ . Stap AB vezan je ~ nepomicni leiaj.. Velicina rdt znati elementarni impuls na tije!o kojeg se oznacuje sa dS. tl 1 4.31 4. I b. Ukupni moment impulsa koji je djelovao na tijelo !aoz interval vremena l1t~t2 -t1 jednak je zbroju elementarnih impulsa za interval vremena.2 pokazuje da koji je djelovao IlIa u intervab. kineticki moment na centar mase tijela je Kc + I zW / . Yo.5. Uze je prebaceno preko kolotura tdine G1 =50 N i radiusa R 2 =2dm i na kraju nosi teret Q=40N. mrokuje promjenu kinetickog momenta aI.24.24. a tezinu uzeta neka se zanemari. Slika 4. ~ ! .9.16 Na uze koje je prebateno preko koloture tezine G=50 N i radiusa R=4dm. koji djeluje kroz neki.24. Za lijelo koje ima materijalnu simetriju mase na glavnu centralnu os z.25.24. Prema izrazu 4.32 lndeks s kod momenta podsjeea aa je to moment impulsa.1S Teret Ql=20N.234 Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela 235 4.29. \J LOrn POIOzaJU Je pocela djelovati konsLamlla sila F=20N. to jest: '2 2 2 Slika 4. Na koloturi visi teret Q2=30N.4.'> ~///4 c' L. lz izraza 4.. jednak je zbroju elementarnih impu!sa izvrsenih u intervalu vremena fJ. Odredi brzinu tereta Q2 u trenutku kada ono prijede put y.1 4. dobije se da je Mcdt~di(. kao sto je pokazano na slici 4.17 Dva stapa iste tezine G=HION i iste duzine 1=1 m medusobno su vezani zglobom. . brzinu locke C na Stapu BC u trenutku kadaje kut a=30°. interval vremena t.3. . . tada su: l' A f \ I J ''.v ~~ C S 4. a trenje u le:i:aju i tdina uzeta neka se zanemare. pa je zato +Il1wJ Aka je rotacija sarno oko osi z.ll.t promjel1u kolicine tog tijela za taj interval vremena.30.4 SItka 4. dobije se daje rdt~dQ.25.k"o" g"tano' I1UfOV.14 Valjak tezine G) =100N i radiusa RI =4 Om kotrlja se bez klizanja jer je vucen u centru nerastezljivim uzetom.24. .. Koeficijent trenja na kosini je f=O.'\ \\ 1 yri~ "~ " \ III i:- Ta jednadzba pokazuje da moment impulsa racumm nl! centar mase tijeia.24.25. Ukupni impuls koji je djelovao na tijelo od trenutka tl do trenutka it. "/. Analogno polazeci od jednadzbe 4.25. na jednom !aaju djeluje sila F=lSON a na drugom teret Q=100N.l.29 S~SI.24.2 Izraz 4.# Slika 4. ako se zna da je potetna brzina nula.. f i \\ I})I.t~t2 -t1 . lezi na hrapavoj kosini nagnutoj pod kutom a=30° i vezan uZetom koje prelazi glatki vrh kosine i nasi koJoturu tdine G=lON. Odredi zakon gibanja tereta Q./. " ~ __ "f)" . Odredi ubrzanje tereta Q. Velicina Medt znaci elementarni moment impulsa vanjskih sila na centar mase tijela koji se oznacuje sa dM:.25. Trenja u leZaju nema. DJELOVANJE IM[pULSA I MOMENTA IM[pULSA NA KRUTO TIJELO 4. ~O ) l1w.1 pokazuje da ukupru impuis koji je djelovao na u intervalu Vl'emella b.t.2.l! vremena ilt. .24.-11U'''''U>C na c'entar mase tog za taj interval vremena. a indeks c da je moment racunan na centar mase tijela. Promjena brzine centra mase jednaka je: !:.3 m I 4.c .25. a stap BC krajem C leii na glatkoj horizontalnoj povrsini.' ~ fdS~ frdt~ f dQ~02 -01 ~110.30 Izraz 4.24.1 je Q~mvc' To znati da se impuls moze izraziti sa: 4. "/.2S. uzrokuje promjenu brzine centra mase tog tijela za taj interval vremena.u 1-' VI ~ "V . Vidi slikn 4.24. to jest: '2 Q F 4..\ J~. //:'.

236

Dinamika krutog tiieia

Dinamika krutog tiiela

237

Interval vremena impulsa moze hili vrlo malen. Za takav impuls kaze se da je to udar koji obicno nastaje kod sudara dvaju tijela, a djelovanje se oznacuje impulsom S. Kada na slobodno tijeio djeluje impuls, uvijek se moze analizirati tako, da se djelovanje impulsa svede na centar mase tijela, kao sto je pokazano na slid 4.25.1.

Kod vezanog tijeia, koje pri gibanju mora ispunjavati uvjete veza, djelovanje veza se uvijek moze prikazati kao vanjsko djelovanje na slobodno tijelo, ali se u analizi gibanja moraju zadovoljiti uvjete djelovanja tih veza na gibanje. Tako na prirnjer za stap duzine I

+

1j
"

'J~

_ ° ,

0

":k,~
0

,~
\

.
i

\

S

\ \

\

Siika 4.25.1 Ako pravac djeJovanja impulsa prolazi centrom mase slobodnog tije\a, tada impuls uzrokuje sarno promjenu translatornog gibanja tijela. Problem dinamike tijela tada se racuna kao za materijalnu tocku. Kada pravac djeiovanja impulsa ne prolazi centrom mase tijela, tada impuls uzrokuje promjenu i translatornog i rotacijskog gibanja. Delovanje impulsa svodi se na centar mase tijeJa, kao sto je pokazano na slid 4.25.1, a promjena gibanja tijela izrazava sa dvjema jadnadzbama ito:

Slika 4.25.2 i tdine G prikazan na slici 4.25.2, ako se zeli odrediti reaktivui djeiovanja horizontalnog impulsa S na kraju stapa B, [reba: a) osloboditi stap, a djelovanje veza prikazati vanjskim silama, b) analizirati parcijalno djelovanje 1., 2. i 3.), c) definirati uvjetveze na gibanje stapa (jednadiba 4.). Dobivene su jednadibe: u zglobu A, ad

S~!lQ~Q2-Ql
MS~!lK ~K
C
C

C 2

-K

4.25.5

LF =A
y

y

-G=O

l. 3.

S+3 1 ~mvc

2.
4.

C

1

(S-S

I

)-~l

l 2

cw

v

=V

Ax

ex

-wl~o 2

Vektorske jednadzbe za impuls i za moment impulsa na centar mase tijela mogu sadrZavati do tri skalarne jednadzbe. Te jednadzbe imaju oblik:

M:= L 1 .....
j

Sj =m(vi, -vj)e
Uc

(za
h

i=x,y,z) i=x,y,z j=x,y,z)'

(w. - w )
'2

(za

Iz tih jednadibi moguce je odrediti Ay, 81> (oJ i Ve' Posto je poznat centar brzina stapa, moze :ie iz momenta impulsa na centar brzina odrediti kutna brzina, izracunati brzina centra i iz jednadzbe 2. odrediti S1' Pri djelovanju impulsa na sustav tijela treba zapoceti analizom medusobnih djelovanja tijela sistema. Ta medudjelovanja tijela prikaiu se kao vanjska djelovanja. Dinamicki se analizira svako tijelo. Kinematski se analizira uvjeti gibanja na ·injestu medusobnih veza.

j

a zgodno ih je prikazati matricno, ana!ogno izrazima 4.8.2:

]; f~
\. -)

r Sx 1

fv,,-vx,1
m

1~:2~:Yil l.;;

iM;

rM:
l Iv::
C'z~
C

-c 1 f w_ -w_ ..., -,
. Xl'

-CyJ

) wy, -w y,
I
~(l

I

I

,

..
Siikl1 4.25.3

<::IJC

JC

z)

Za sustav prikazan na slid 4.25.3 na Ako je poznat centar brzina rijela, tada je povoljno odman racunati moment na centar brzina, kaiw oi se odman odrediia Kuma Drzma tijeia pa se moze odrediti Dfzma bilo koje tocke tijela.
~Sb-S.l

je djelovao impuls S dobivaju se ,~"n",i7~'P
2.
10 2 ,

1.

3.

U jednadzbama su tri nepoznate velicine S,w! i

koje se mogu odrediti.

238 4.25.1. RIJESENI PRIMJERI

Dinamika krutog lijela

Dinamika krutog tiiela

239

SI =m 2 (v C -vC )
SIRI =Ic( W
-

b.
c.

G=lOON i radiusa R=4dm lezi na 4.25.1 horizontalnoj povrsini. U jednom trenutku disk dobije udal' impulsom S=50Ns. Irupuis je u ravnini diska, a usmjeren je duf pravca koji proiazi na l.ldaljenosti b=2 dill od centra diska. Odredi kutnu brzinu i trellilltnog centra brzina neposn,dno nakon djelovanja U"If'U'~".
Slika 4.25.4 Rjesenje. Djelovanje impulsa na disk je ekscentricno, sto znaci da nastaje promjena brzine centra mase i kutne brzine diska. Gibanje je komplanarno i to s pravocrtnim gibanjem centra mase. Prema zakonu impulsa jest:

wo)

Vo

Posto je prije djelovanja impulsa sistem mirovao. to znaci da su =vc. = Wo =0. Slika 4.25.7

Za dodirnu tocku valjka i bloka mora biti ispunjeno v =ve + w R. Uzimajuci sve u obzir dobiju se jednadzbe:
S-SI

~=E>+@ ~S ~=Sb
IS

G =-;/
r2

1.

S R=Q-oU) 1 2"

3.

Rjesavanjem tih jednadzbi dobije se da su:
S1

a prema zakonu momenta impulsa jest:
2

Slika 4.25.5

=~S=13,333NS,
3G+Q

Sb=t.Kc=Kc-Kc =!e(w-w )=GR (w_w). , 0 2g 0
Rjdavanjem tih jednadzbi dobiva se uz vo=wo=O, da su:
w =--g GR 2

v=~ = 3·40g =.:!.g= 13,OSm/s,
3·20+30 3

Sb

2·50'02 , g=1,25g.
100'0,42

vc=~ =4,36m/s,
W =-

2ve

PoloZaj centra brzine je na udaljenosti rubu diska.

I = ve = 0,5 g = DAm. od centra prema des nom U) 1,25g . .

R

= - - =4~,oradls.

2'4,36

'l/

0,2

Primjer 4.25.2 Blok teZine G=20 N lezi na horizontalnoj glatkoj podlozi. Na bloku lezi valjak teiine Q=30N i radiusa R=2dm. Dodima povrsina valjka i bloka dovoljno je hrapava, tako da ne moie doci do Ako se na blok djeluje horiwntalnim impulsom S=40Ns, odredi brzinu bloka i centra valjka neposredno nakon djelovanja impulsa.

Primjer 4.25.3 Biok teZille G=20N leii na horizontalnoj glatkoj podlozi s prorezom. Za blok je ovjeSen homogeni Stap tezine Q=41N i amine h=4drn. Ako se na donjem krajl.l" stapa djell.lje borizontalnim S=20Ns, odredi brzinu bloka neposredno

Slika 4.25.6

I !: I
~l

Rjesenje. Djelovanje impulsa prenosi se i na valjak. Biok djeluje impulsom 8, na valjak preko dodirne tacke. i obratno se tome sunrmstavlja s .iednakim impulsom u sunromom smjeru. Prema tOme na hlok djeiuje uKupni iinpuls S-Sj, ana valjak 8, kao s[O je pokazano na slici 4.25.7. lednadzba djelovanja impulsa na blok jest:

-0

Slika 4.25.8
RjeSenje. Pri djelovanju impuisa na donjem kraju stapa javit ce Se reaKllvr;i impuis u vezi bloka i stapa KOJI Je oznacen kao impuls S1' Djelovanje impulsa na stap dano je jednadzbama:
w-

Jednadzbe djelovanja impulsa na valjak jesu:

Slika 4.25.9

240

Dinamika krutog tijela

Dinamika krutog tiiela Uzimajuci sve u obzir dobiju se jednadzbe:

241

a za tocku spoja bloka i stapa mora biti:
h v=v -w-

1.

e

2'
QR2 1=c 12g

2.
3.

G m1 =-, g lednadzbe za rjesavanje jesu:

Rjesavanjem tih jednadzbi i uvrstenjem vrijednosti. dobije se:
L
2.

Gv S=_o = 2,548Ns, 4g

w

= -- =

3 2 I

"0

1 5 radis ' I'

3.
4.

Rjesavanjem tih jednadzbi dobije se:
SI =1 =6,667 Ns,
ve =%g =6,54m/s,
V=

2 --g= -3 27m/s 3 '

w =!:.g=49,05rad/s. h

Primjer 4.25.5 Stap AB duzine 1=1 m i tezine G=98,l!'1i je vezan na kraju A i miruje u vertikalnom Kugla, iste tezine kao i stap, juri konshmtnom brzinom vo=2m/s i udara 11 donji kraj stapa. Ako je sraz sa koeficijentom eiasticI]osti sraza e=O,5, odredi velicinu reaktivnog impulsa u zglobl.l A prilikom sr"aza. Rje!ienje. To je elastoplastican sraz materijalne tocke i tijela. Pri srazu medusobno na mjestu sudara djeluje impuls S. lmpu!s ce kug!i mijenjati brzinu, a stap ce pokrenuti na rotaciju oko kraja A. Za kuglu se moze pisati

Primjer 4.25.4 Homogena greda AB, duzine l=lm i tezine G=100N, klizi po glatkoj norizontalnoj povrsini translatorno konstantnom brzinom v0 = 1 m/s. Odjednom udara krajem B u nepomican briel. Ako je sraz potpuno plastican, odredi velicinu irupuisa pri srazu. Rje!ienje. Pri plasticnom srazu u tocki sraza brzine sudarenih tijeJa su iste, a to znaci da je brzina kraja grede B (kao i brida) nula. Brid djeiuje na gredu impulsom S. Djelovanje impulsa na grcdu dan je jednadzbama:
I _ ..C' - '

Slika 4.25.11

-S=m(v-vo )'
Slika 4.25.10 Za stap, zakon momenata impulsa na nepomicnu tocku A, glasi

SI=!A(w -wo)'
Pri eiaswplasticnom srazu za tocku sraza odnos reiativnih brzina nakon sudara i prije sudara iznosi:

2

e~ w

-i·

=0,5.
2

m=g

G

v o -w 0

Za kraj grede B mor2 hi,i

Li izrazirna SlJ Vo = 2., mis, nepoznatih veliCina giase:

lt~ 0

= G~

Gl 30-

~

'.~ ·;;.n . .,ri" po. f...GlIcL·lIG Jeu.nauzbv za
<"i ....

r!

L"

fj'L,;).q

_"'';''''-'0 t ""J'-'

""'

25..826Ns.m Primjer 4. 1. 6g S+S 1 =mvC =Q w i.242 G S=-(v -v) g 0 Dinamika krutog tiiela DillJ. 8 Posta Je b =!!. tezine Q=200N i h=2b=1 m. lednadzbe koje se mogu napisati jesu jednadzba za djelovanje na kuglu. 4g 0 v = 3 v =0.5. udara u stap AB. 2 2 c l 12g g l \ 2) J i uvrstenjem vrijedl10sti dobije se: J I S = ~ Q v = 7 5 Ns 8g0" v = ~ v = 1 25 m/s go' w = ~ vo =2. Qh 2 +3Gb 2 5= 3G v ~3. odrem veHeilIU! iropulsa sraza.12 l S-=l(w-w) 2 C ° l vc+ w .233Ns.81 a horizontalna se moze odrediti iz uvjeta: h . Tane udara stap brzinom: [1-========::: Q ~ Slika 4. a to znaci da se nakon sudara zajedno gibaju. Prije utlara stap je m. To je kosi sudar materijalne tocke i tijeia.v 2_=0.j2mis.25. 110mulge. sistem) izrazen ::a nep8micnu tocku iii -1' glasi 2 0 G.25 rOO/s.7-/: lu. y =- Qvcosa g _1-600j2cos45° =61.25. 9.375 nt!s c 16 0 I w::. r + S1 I y gdje je venikalna komponenta jednaka: s= GI w 3g wl-v=0.ie SI=11. Posto se tane zabilo u litap sudar se smatra potpuno plastiean.5 e ___ v=vsina f+vcosa] =vJ+v/. radls. 12 12g i v Co = W =().7 Stap teiine Q=100N i duiine 172m leii na horizontatnom glatkom stohL Odjednom na desm kraj stapa m:lara kugla tefine G=25N klizuci po stohl brzinom vo=2m/s. g" Q h .162Ns. 22. dobije se iz uvjeta da djelovanje ukupnog impulsa oa tijelo daje promjenu brzine centra mase tog tijela.:11ika krutog tijeJa ReakIivni impuls u zglobu A je 243 S] = = 1.25. To je ekscentrican sudar materijalne tocke i rijela.483 = 15.75Ns. G 2 \ __ b.25-S=3.I . ft~1 2. . h Qh 2 G r-2 (h 121 'JI S -+S(0--)=1 w=)-+... Primjer 4.--::: Sf 1~125 . Taj uvjet glasi: SI = x W 6g = 200·1 4. s brzinom v=600. Ako J'e koeficijent elastienosti sraza e=0. I.irovao u vertikalnom Odredi velicinu reaktivrlOg II ovjesiStu stapa za vrijeme sraza taneta sa Rjesenje. gdje Koeficijent elasticnosti sraza dan je izrazom: SUI I c = Q.=1l25Ns g 2' pa . dvije jednadzbe za djelovanje impulsa na stap i jednadzba za koeficijent elasti6nosti sraza: Slika 4. \g 3 g } J 2 Rjesenje tih jednadzbi g!asi: Kuma brzina rotacije jest: W= 3 G b V Slr}JY. pod kutom a=4S u toelfi C i se lJ njega. 0 wb-ii e = _ _ _ =0 x vx -w 0 Uvrstenjem tih izraza dobivaju se jednadzbe za rjdavanje: gdje je w o =0.6 Tane tezine G=lN.13 Rjesenje. dabiJ·e se: 2' Velicina reaktivnog impulsa u leiaju A.5vo Rjesavanjem tih SI 2.b -1-1 w.

25.244 Primjer 4. '· gdJeJe I A =--+--=---. To je plastican sraz materijalne tocke i tijela. Stapovi su jednakih tezina G=40N i istih duzina 11=1 m.+-. Duzina njihala je h=4m.. ~D-bt -iI!>j C T" n j+- 1 2\_ ( -. Nepoznata je brzina metka.1oment !colicine gibanja prije f poslije srazo.::.15 Rjesenje.8 Zupcanik I tezine G.75 g=88. Promjenu kutne brzine rotacije tijeJa oko nepomicne osi uzrokuje moment impulsa na tu os. se je zario u teret. i.25. Ako se na zglob B djeiuje impulsom S=40Ns. 2'5G 2·5'40 2 2 2 !R'(w 1 + ( C2 I ICl~' 1) =(w 2 RI -- w.10 Metak tezine G=8N zarije se u balisticko njibalo tezine Q=200N.istem je dobio kutnu brzinu. tocku 0 jest: =I ~ 3 =5. = 10--5 =8333. Anaiiza gibanja sustava pokazuje da ce stapovi AB i CD imati istu kutnu brzinu. Djeluju tako da se kutna brzina zupcanika s vecom obodnom brzinom uspori. KOjOITI se mogao iZVfsiti otklOi. Stap AB i CD vezani su za lezaj A odnosno D.). Djelovanje momenta impulsa i kineticka energija sustava mogu se izraziti sa: U tim jednadzbama su wI i w • kutne brzine zupcanika nakon spajanja. no..29Nm. a stap BC ce se gibati translatorno. a time i kineticku energiju sustava. a w i w .16 RJes~nje je konacno: R] =-U} f.w.14 Rjesenje. P'2 ~ . To maci da bi djelovanje impulsa bilo isto kada bi on djelov30 na stap AB koji ima dvostruku masu i na kraju B da jos nosi i koncentriranu masu jednaku masi stapa Be.'kl.ao Sto je pokazano na slid.= --:--- fA w 2 S2 h2sin2~ 2 2IA Nakon spajanja su obodne brzine zupcanika jednake sto znaci da ie v = W1 R1 = W ~. " 3 ~ 3 ' Slika 4.::-Iw. a dijagonala tereta njihala je 0=1 ID.25.25.l cncrgiju sustava nakon djelovanja impnisa. Slika 4. ali je poznato dje!ovanje. Njihalo je prije udara metka mirovalo.555 Tad/S. Pri spajanju zupcanika na mjestu dod ira ce djelovati meduimpulsi. g= 3'40 '0. \5 j) ~ 1 1 =W o . radiusa Rl=4dID rotira kutnom brzinom WI =5 rad/s. a s manjom ubrza.. Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela Primjer 4. koje se uslijed toga zaokrene za kut a=30°. hv To mati da je kutna brzina sustava nakon flV metk3'" u njihaio jednako.9 Na glatkoj horizontainoj lefe tri stapa spojeni zglobom. Nakon zabijanja metka . 2Gh 2 3g Gh 2 g 5 Gh 2 3 g Kineticka energija je jednaka: Ek To znaci da mora biti jednako: 3S sin a. 245 Odredi kojom ce kutnom brzinom rot irati svaki zupeanik kada se oni spoje. 2 lmpuls se moze izraziti: . Odredi brzinu metka G v Rjesenje. E k = . 2 o kutne brzine prije spajanja. Po zakonu akcije i reakcije oni su iste velicine ali suprotnog smjera djelovanja. Smjer momenata i kutnih brzina uzeti su kao pozitivni ak01djeiuJu u smJeru suprotno od smjera kazaljke na satu. a zupcanik II ieZine G z=2DQ radiusa R z=6 dID rotira kutuom brzinom Wz= 10 rad/s. odredi kinetii. Sustav miruje u polozaju prikaz3nom na slid uz kut a=60". To se izrazava jed nadzbama: Slika 4.25.25. La ku: u.: Ghv .=100N. I Uvrstenjem tih odnosa dobiva se jednadzba: Primjer 4.

0..25..••.17.l .~J'. Takav impuls djeluje. n. zakon momenata impulsa za kolotur.. . 0 ~.ie kinetickoj energiji..25.. Odredi knt 'P. Primjer 4.. na nju ce se javiti i reaktivni impuls od mase kolotura. xl" 1.95g 'I S 2 ~ 84 .17 Rjcienje. 'P 1 .ar mase kolotura istu brzinu kao i kraj grede.: < illrpulsom S = 20 Ns. sustav ce se zaokrenllti za kut 'P oko -: kraja A. X2 =.1868 rad ~ 10°42/2// ~ JlOH --b~ 1O(3Q+4G)k . Moment impulsa daje sustavu kutnu brzinu a time i odredenu kineticku energiju kOJom se vrsi rad pritiskivanja opruge.3 ~ 10(3-200+4-100)500 A Rad na zaokretanju sustava za kut IX jednak .~~~ ~l A :~-.:. . • ~IC2 ~ k . . prema zakonu akcije i reakcije. vezanaje Lglocno na kraju A.zakon momenata impulsa za gredu. : ---"'--~-.11 Krllti stap tezrne G=200N i 1=30=9 dill.25. Za sustav gredei kolotura mogu se postaviti slijedece jednadibe: .u'pu .""". lednadibe koje omogucuju da se odredi prvo kutna brzma.25. Sustav miruje 11 poloiaju koji je prikazan na sUd 4. a iznosi: ~-- lo w2 (Q+G)h(l-cosa) ~-2 m. a zatim kut jesu: S2 b = fA W - Pri djelovanju impulsa na gredu.-. vez:m je Lgiobno na kraju A.. fA ~l ~ y b 'P. kao sto je pokazano na slid 4.-" B Ako se na teret Q odjednom djeluje verHkalnrnl . i na kolotur tako da cem.308rad/s.---------G~ (200+8)( 1-cos300)2 '340. Slika 4. S = 100 Ns. Kl Rjesavanjem jednadzbi i uvrstavanjem vrijednosti dobivene su: jednaka je: kutna = brzin~i 2S6: (3Q+4G)b 2'20g (3'200+4'100)0.3 w : . tezine Q=40 N i radiusa R=4 dill. gdje su: I zakon momenata impulsa i mIll b2 Gl 2 =A 3g U izrazimasu: IA~-3-+m2(2b)2~(3Q+4G)" g Kuma brzina sustava nakon djelovanja w::. odredi kntrm orzirHl greae i nalwl1 4.18. S"-lS~§::s.18 Ako na gredll djellljemo nll oznacerwme mjestl.v 2 h 210 Brzina ulijetanja metka u balisticko njhalo jest: v = ~I I (Q+G) (l-cosa)21o g ~ ~I. koja lezi na nerastezljivom llzetu. .. ~~~~~~~~Slika 4. -:-=-:~-.uvjet brzine locke veze kolotura s gredom.: :b::' :.~.12 Greda rezine G=80N i 1=4b= l. nasi teret Q= 100 N i·oslonjen je na dvije opruge istili krutosti k=SN/cm.25. Uie ima jedan nepomiCan kraj a drugi je vez:m za oprugu krutosti k=lON/cm. i !:utna brzina kolotura a makslmaim kut za koji ce se zaokrenuti stap jest: .25.518 mls. ana kraju B koioturom.246 Dinamika krutog lijela Dinamika krutog tijela ?47 gdJe je: 'P 2S 2S i g _2-20 i g I ----""--I 0.tim.

. oaredi reaktivni impuls u zglobu H. Slika 4. Odredi kutnu brzinu stapa ako je koeficijent elasticnosti sraza 10=0.6.3 Tijelo tdine G=20 Nidi na horizontainoj glatkoj podiozi s prorezom. Ako odjednom djeluje vertikalni impuls S=50 Ns na donji desni kut./ 2b 4.25.8.25.28 .9 Kugla tdine G= 10 N pada s visine h = 1 m i udara stap koji miruje u kosom polozaju pri kutu a=30°. ZADACI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Dinamika krutog tiiela Dinamika krutOg tijela 4. J. 249 4.25. visine h=4drn i sirine baza b=3dm miruje ovjesena u zgiobu O.7 Njihalo se sastoji od stapa AB. duzine h=30cm i tezine G j = 10 N i diska prornjera 2r= 15 em i (dine G z=25 N. udarl u stap u tocki D brzinom v=lOm/s kutom a=30°.2. Oba stapa su iste duzine h=l m.27 Sf ~ ·1 ill " I i.25.8 StaP duzine !=4b= zgIobno u sredini raspona za nepornicni lezaj i nalazi se u poIozaju kao !ito je pokazano na sliei. 4.748 4. Stap Be stoji u vertikalnom polozaju vezan za nepomican lezaj C. Odredi kutnu brzinu stapa Be neposredno nakon djelovanja horizontainog impuisa S=40Ns na kraj stapa A.25. f\ko Je sraz sa ce z:::rr. odredi: a) kutnu brzinu ploce neposredno nakon djelovanja impulsa i b) reaktivni impuis u zglobu O.5 Na giatkoj horizontalnoj povrsini Ide dva stapa. Odredi kutnu brzinu njihala neposredno nakon udara kugle.25. Za tijelo je ovjesen homogeni stap tdine Q=40 N i duzine h=4 dm.24.23 kut a=9C". Ako je koeficijent elasticnosti sraza e=O. I Na kojoj visini h treba djelovati horizontalnim impuisom S na kuglu tdine G i radiusa R._-""--Y-c t4~--.25.25.marc. Odredi brzinu kugie i centra stapa neposredno nakon djelovanja impulsa.25. ima tezinu Q=40 N i duzinu 1=2b=2 m.e miruJe u vertikalnom poiozaJu.1.5.25.25. udara brzinom v=2m/s na udaljenosti b=4 dm od centra stapa u stap teiine Q=SO N i duiine b=2 m.ezine tG . iste LaKe SLO je na Diti i pustena cia pacta r.22 Slika 4.-~i Slika 4. kao sto je pokazano na sliei 4.25. Stap AB je u horizontal nom polozaju oslonjen na horizontal no pomican lezaj A. odredi kutnu brzinu stapa neposredno nakon sraza.25. StaP je zglobno pricvrscen u tezistu.21 m j ldine G=20N vezan 4. Aka se S U locki A leao pokazano na slici.26 4.25.6 Kugla tdine G=ION. Slika 4.25.25. Siika 4.25. Ako se na tijelo djeluje horizontalnim impulsom S=20 Ns. teiine G=lO()N. ako je koeficijent elasticnosti sraza e=O.19 4. Slika 4. ako je koeficijent elasticnosti sraza e=0. Slika 4. : ~ I'+G 4.24 4. odredi brzinu tijeJa G neposredno nakon djelovanja impulsa. da kugla krene cistim kotrijai1jem bez klizanja po glatkoj povrsini. duzine t. rnedusobnc vezan: G III »'1'0-'.25.4 Stap AB [dine Q=40N i stap Be tezine G=60N. vezani su rnedjusobno zgJobno.25.2 Homogena trokutna istokracna ploca. G -r . Kugla teiine Q=15N. Na Stap na udaljenosti b padne kugla teiine Q=lON sa visine H=l m.5 i udaljenost b=20em. SItka 4. koji miruje na horizontalnoj povrsini.

.::. Djeluje Ii se na gornjem rubu stapa horizontalnim S=40 Ns. Covjek u ruci drii teret G.250 4. a to znaci da mora hiti O=konst iii OJ =02 . lz iziozenog slijede zakoni odrianja kolieine gibanja i kinetickog momenta. Slika 4.=O. iii nema kolicine za taj interval vremena. Na donjem kraju nosi kvadratnu plocu sa stranicom b=2 dm i [dine G 2 =40N.26.30 4. Odredi pl"()mjenu Kutne brzine koja hi nastala karla bi covjek odbacio teret reiativnom brzinom U odnosll ploce v r' kao sto je prikazano fill slid 4. ako je ukupna vanjska sila P =0 iIi ukupni impuls dO=O iii .25.inim treba dJelovatJ no.ti oko vertikalne osi z koja prolazi centrom ploce i okomita je nC. Zakon a. a moze rotirati oko zgioba A.8m nosi dva tereta tezine G=100N.1.6.32 = dKz =0 dr iIi K z.25. Odredi deformaciju opruga nakon djeiovanja vertikalnim impulsom S=lONs na kraju B. se cesto koristi zo. Premo. 4.1 Na okrugioj radiusa R i tezine Q na udaljcnosti r sjedi 'covjek tezine G. Dinamika krutog tijela Dinamika krutog lijela MOMENTA KOLICll'''i£ GIBANJA U tocki 4.26.25.'1eticki moment Konstantan.100N i duzine H=2m miruje u vertikalnom labiinom poioiaju. 4. SUSl. tada je koliCina gibanja tijeia konstantna. Stap se zaustavljo. Stap miruje u horizontal nom poiozaju. Odredi kojim minimalnim horizontalnim impulsom S freba djelovati na donjem mbu ploce da hi uzrokovao zaokretanje sustava za puni krug. 1~ b b ~14!· . 251 ~" ! 31 =0 ? tada H je s Slika 4.:::. iii nema promjene momenta tijeia za taj intena! vremena.26. Oko osi z.30. koja proiazi centrOID mase ploce. b. a to moment impulsa raeunan na centar mase tijela J'iJ. RIJESENI PRThIJERI Primjer 4.ino pritegnula za A=20cm. Slika 4. nju. tada je ki.aV moze rotir2. je vee opisan u toeki 4. desnom kraJu stapa da stap nakon djelovo.11 StaP tdine G1 =20N i duzine h=4dm.26.14 Kruti stap duzine 1=2b=4m i tezine G=1O:l moze se okretati u vertikalnoj ravnini oko zgioba u sredini duzine stapa.25. !ito znaCi da ie moment susravu siia na os Z Jednak nuli.1. Vanjske sile u S osi z.. Zakon odrianja kolicine gibanja glasi: Ako je vanjska sUa jednaka mlii.25.13 Stap tdine G=.0=0. vezanje zglobno na gornjem kraju tako da se moze okretati u ravnini slike.25.nja impulsa dode u vertikalni poiozaj. ili ukupni =0 iii A(=O. Na lijevom kraju stap je vezan oprugom krutosti k=10N/cm i neraslegnme duzine 10 =2 m. Slika 4.29 Ana!ogno kada je moment sila raeunan na centar mase tijela li1c =0. a). iIi je moment na centar mase tijela II promatnmom intervalu vremena jednak nuli. . Stap je pricvrseen zglobno u 0 i vezan za dvije opruge iste krutosti k=80 Nfcm.y~/. Zakon odrZanja kinetickog momenta glasi: Ako je moment sila na centar mase tijeia jednak rmli.12 Kruti stap AS tdine Q=60N i duzine 1=4b=O. kao sto je pokazano na slici 4. ploca s covjekom i teretom rotira konstantnom kutnom brzinom w. stap ee rotirati oko kraja A i krajem B ee udariti na nerastegnulu oprugu duzine 10=30cm. a zakon b.6 je reeeno. to jest ako je pravac djelovanja ukupne vanjske sile paralelan iii sijece os rotacije.25. iii je impuis u promatranom intervalu vremena jednak nuli. a. u horizontal nom polozaju tako da se opruga ma!~simJ. tadaje znaci da je Xc = konst iIi je XCI = Xez .6. lome mora bili: 4. rotaciju tijeia oko osi na koju vanjske sile ne daju moment. =K'-2 =kol'st. Odredi kojim minimalnim veniko.' . Odredi krutost opruge.25.

= W R =0. kao st~ je pokazano na slid 4. Slika 4.2 Brzina atleta koji miruje u odnosu na uze jednaka jest: VI "r! v '400 05 . I Zz QR. Vanjske sile sistema Q i G su paraJelne S osi rotacije. 253 K7.w z .3 Dvojica atieta.26. sto maci da je moment vanjskih sila na os rotacije jednak nuli.. Ako se prekine nit.267 m/s.2.Glevr-rwj)r.25') gdje 5U: Dinamika krutog tijela Dinamika krutog tijela Primjer 4. Rjesenje.233·1 =0.=17. =_1_ _. Cijev rotira konst:mtnom kutnom brzinom w u horizontainoj ravlll1i oko vertikaine osi z. to jest: Brzina adeta koji se penje po uzetu jest: v2 =vr - W R=O.l. g " =R2lQ+2(G+Gll~\12J 2g \ R..26. to znaci da je: GR2 +2Qr2 +2G 1 T 2 K =K =konst=O. drzese fia kraju uieta preko kolotl.26. koja prolazi krajem A. odredi koju kutuu brzirm ce imati cijev u trenutku karla kuglica izlijece iz cijevi. " Zz Za vrijeme penjanja jednog atleta vrijedi: Primjer 4. ima s niH vezanu kuglicu teZine Q na mialjcnosti I. a posto su u pocetku promatranja atleti mirovali._ =~ =O~233radls~ 4G+Q R 3000 1 30 . Moment vanjskih sila na as rotacije je nula.26. Slika 4. -.r Rjesenje. odredi brzinl.. Gr =--+--.lra tezine Q=200 N i radiusa R=l m. 2g g 2 2 Uvrstenjem tih izraza u uvjet a) dobije se da ce bacanjem tereta doci do promjene kutne brzine diska koja je jednaka: AW=w-w= 2 1 2G. pa vrijedi zakon odrzanja kinetic!cog momenta za tu os. gdje su: I =-(4G+3Q) °1 [2 3g I °2 4Z1 =-(G+3Q). v r .S -0.5m/s.!. kao !ito je pokaz:mo na slid. 3g Kutna brzina cijevi u trenutku iziijetanja kuglice jest: .3 Q .2 Cijev tezine G i rluiine 2l. 1 -.233'1 =0. jednlllkih tezina G=700N.233 m/s. ::J C G znaci da je kutna brzina kolotura jednaka: w =~-.26. Ako se jedan atlet pocne penjati po uzetu reillltivl!lom brzinom v.=O. pa vrijedi zakon oddarJa kinetickog momenta na tu os.

Slika 4. odredi koju ce on imati apsolutnu brzinu.2 Na bocnoj povrsini konusa idine Q. pocemi uvjeti gibanja. Takvo oscilatorno gibanje uvijek se vlsi oko ravnoteznog polozaja. Platforma moze roiirati oko vertikalne osi koja prolazi centrom platforme.26.254 4. Jeafnrn SIu.i. kunstniii. koji su cesto i posve zadovoljavajuci.JERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE Dinamika krutog tijela 4. Konus tdine Q=4G.dja. 5. ~.kvih sustava na odgovarajuce pobude.pI1Jerr: Slooooe.. i analizu jednadzbi koje povezuju odgovore ta. ~-----~y Slika 4. kao sto je pokazano na slici. daje dobre orijentacijske rezultate. tada se takav suscav oznacuje kao sustav § jedn. Raziog tome su prisutni orpori gibanju koji trose energiju taka da se oscilacije smanjuju i konacno nestaju. U inzenjerskoj praksi analiza oscilacija slozenih sustava idealizirano uzetih kao mode! s jednim smpnjem slobode.26. a taj je da se analiza odgovora slozenih sustava s mnogo· stupnjeva slobode odreduje odgovor2 dobivenih rjesavanjem nekoliko dominantnih pripadnih sustava analoglufl SUS13'JU . PRIJ'VI. . ovisi a vise uzroka kao sto su shema modela.26. tereti ce kliznuti niz konus vodeni po izvodnici. Zbog vaznosti r matemati6ke jednostavnosti ana!ize sustava s jednim stupnjem s1ohode" on raZD13. prigusenja slicno.2. Postoji i drugi vazan razlag za dobra poznavanje sustava s jednim stupnjem siabode. tada je to sustav s dva iii viSe stupnja slobode.26.. Svako nastalo oscilatorno gibanje u real nom proswru bez dodavanja energije prestaje. UVOD Scabilna ravnoteia mehanickog sustava moguca je sarno pri minimalnoj potencijalnoj energiji.~ !---. . r • x "'y y 5.S. Koliko ce se dobro rezultati idealiziranog modela podudarati sa stvarnim iz realnog suscava.. Kada se oscilatorno gibanje jednoga mehanickog sustava moze potpuno opisati s promjenom po vremenu jedne koordinate. s teretima rot ira kutnom brzinom Woo Ako se nit odjednom prekine. daci ce do ucestalag gibanja koje se naziva oscila:iorno Povecanje mehanicke energije moze nastati kao povecanje potencijalne iIi kineticke energije Ili istodobno. Svi otpori gibanju neka se zanemare.26.1. Ako se covjek odjednom pocne kretati po ruou platforme relativnom brzinom v.".:. Ako se sustavu u stabilnoj ravnmezi odjednom poveca mehanicka energija vanjskim uzrokom i pusti s!abodno.n.tf.=2m/s.4 4.!:n stupnjem slobode. Ako se gibanje opisuje s dvije ili viSe koordinata. Mnogi realni sustavi krutih tijela cesta se idealizirano prikazuju kao sustav s jednim stupnjem slobode. Odredi kutnu orzinu kada ce tereti biti razmaknuti za 2R=6r. sile prisile. ovjesena su simetricno pomocu niti dva tereta iste tdine G na razmaku 21'.5 10 Je Konsreno u ananZl oagovora modal nom anaiizom u predmem U!J:C""uu.1 Covjek tdine G=800N miruje na okrugloj horizontalnoj platformi (dine Q=1600N i radiusa R=4m.

a ekvivalentna krutost .1 k ~F=k3 Najjednostavnija elasticna veza je veza S oprugom koja je pokaZana na slici 5.2. Elasticna veza moze biti ostvarena sa svakim elasticno deformabilnim tijeiom iii konstrukcijom.+k 2)b.1.. Za svaki nosac se prema tome moze odrediti krulost k=F/b za mjesto djelovanja siie.. Prema tome elasticna veza se uvijek prikazuje s Hookeovim modelom bestezinskt:.3 0=- 24£I i i i . Ako je elastic no tijelo veza krutog tijela.ie masa vezana beste±inskom elastic nom vezom krutosti k. idealnoelasticne opruge. .o F 2 =kzo. Siika 5. ali za sve vrijedi da je 5.2.2 . Slika 5. Ona je prisutna nezavisno 0 tome da Ii je nastala deformacija uzrokovana statickom iIi dinamickom silom. Ako je vezano s dvije elasticne veze krutosti k.. _. Elasticna sila Svako se real no kruto tijelo pod djelovanjem vanjslcih sila deform ira i stvara uDutarnju silu koja pruta otpor deformaciji.ma oprilgom adekvatne krutosi k. Takvi se sustavi uvUek mogu prikazati shemom mas" vez. Elasticno deformabiina tijeJa mogu biti nosaci prikazani l1a siici 5.256 5. na mjestu ispod sile.2. ona ce se deform irati za velicinu b i suprotstavljati deformaciji sa silom proporcionalnom toj deformaciji. stvoren je sustav u kome . koja je pokazana shemom na slie! 5. Tijelo kojem nakon prestanka djelovanja vanjskih sila nestaju sve deformacije naziva se elasticno tije!o. 1 a) b) c) veza n SiiKd 5. 7TJi.+F2 =(k.2.3. kao !ito je pokazano na slikama c). Fh 3 /ml !ml b) l'. Elasticnu sHu mogu dati i veze s elasticnim tijelima drugih oblika.2... / / Kocl para!elnog spoja pribzanog na ~lici 5.. ELASTICNA SILA I KRUTOST Osciiacije Dinamika 257 a.2. a predstavlja eiasticnu sHu za deformaciju 0=1. ' f. Tako je dobiven sustav s jednim stupnjem slobode koji se maze dovesti u oseiiiranje. Za ideal no elasticnu oprugu elasticna sila je F=ko.2.3 a).2.2.1. ali je uvijek proporcionalna s veliCinom deformacije. -. i u paralelnom ili serijskom spoju.2.. Masa veze se zanemaruje. aJ c) 0==- • FI' 3EJ A .. kad::: S~ velicinu 0.1 1 lVVv L /\ 1\ IW\.2. Ukupna elasticna sila sustava je F=F. ilvUek se moze prikazati samo s jednom ekvivaientnom vezom krutosti k. F 0. kao sto je pokazano na sliei 5.. tada se 5ila elasticne veze naziva elasticna sila. Na slikama b) na mjestu gdje je djelovaJa sila F stavljen je veJiki teret mase m. elasticne sile Sil Fj=k.' k =£=ki (. Kkvivalentna krntost Tjelo mase m s jednim stupnjem slobode moze biti vezano s dvije iii vise eiasticnih veza u paralelnom iIi serijskom spoju. Na toj b.---.2. Ako se masa nosaca zanemari.2 slici na slikama a) prikazani su nosaci optereceni silom F i izracunane nastale deformacije ke ~ L ki 1==1 5. Ako se opruga optereti silom F. Konstanta k se naziva krutost opruge.

- 4k/'L Znaci da Je: .4kj k3 Ekvivalentna krutost sustava jest: _-t--=-- = Q. '".)~k4 +Js) (k3 +k. ako a) 0) mijes:lno. Sli one k e =k5 +k6 = --"1 1 -+- 1 + ---- kl~(k3 +k. .-..2.3 Slika 5.2.4.+o2=F/k1 +F/k2=F(lIk l +lIk2 ). RjeSenje. Ekvivalentna krutost tog sustava jest: F 1 kl~ k =-=--=-e 0 ~+~ k1+Js kl Js Ekvivaientna krutost sustava sa n serijskih veza jest: k =_1_ e t~ i=1 5. moze uvijek prikazati s jednom elasticnom vezom s ekvivalentnom krutosti.l knltost za sustav.258 Oscilacije Dinamika odnosno 259 Kod serijskog spoja prikazanog na slici 5. S3 -Q.."3 i k. knItost za masu teiine Q ovjeserm fia cetiri opruge krutosti . ekvivaientna krutost je jednaka: ". je 2s Ukupno spustanje terera Q 0.4) deformacije svih opruga jednake su.Lk..4 Primjer 5.2. i moze se gibati u smjeru x.2.. Ako se zanemare tezine opruga i Stapa povezuje opruge odredi ekvhalentm.=0 za i=1. 4k.+02 {. 01 = ..2 Teret Q ovjeSen je kao &0 je pokazaiio na slid 5.2. IL = U L 1 opruga (siika 5. =S2 =-. a) Pri paraielnom spoju opruga (slika 5.anju rnirovanj8.) + (kj +k. sastavljena od vise parcijalnih elasticnih veza u paralelnom iii serijskom spoju.7.2. Sile oprugama i njihova produljenja jesu: Q • Q S.3 b) vidi se da je ukupni pomak jednak o=o..6) koji cini para!eini spoj opruga krutosti k5 i gdje su: k=_l_ 5 Vidi se da se elasticna veza. to jest 0. -+- 1 1 1 k6=-1 l' -+- kl Js 5. jesL.:.2. RIJ"'ESENI PRIMJERI Primjer 5. l' 0= _ 1_ _ + 5~ = Q' I----=.+ 2 c t.205) gila u svim oprugama U sl.2..) b) serijski ill RjeSenje.1.2.2.2.. Znaci da je 4 Slika 5..1 Odredi ekvivalenhn.. U poloiaju ravnoteie jest: Q=~+~+~+~ ill ~3=~&+~3+~&+~3. ."2. kao sto je pokazano na siici 5.5 kj c) Pri mijesanom spoju (glib 5.3 c).

"2 [2 -+-- 1 kl b1 k2 s.2.3 Teret Q ovjesen je na ute. Stap je vezan zglobno u 0 i vez:. Prema tome je ukupno spustanje tereta Q jednako: ° = L 0. uzeta i opmga. U 0 = . • 0i=i· . S2=Q i S3=2Q. _ FI~ Fl: (Fl])l Fi~ 3EI 1 3EI 3E1 3E1 Krutost jednaka je: k=E = & 3E1 ."::'.4 Teret Q ovjeiien je za oprugu krutosti k j vezanu za kruti stap.204. odredi ekvivalentnu krutost sustava za gibanje u smjem x.7 ~" ' - r - .2.8 "3 "1 4) = Ql k1 (4 + k2 + k3 .+_ +_ = kl "z k2 k3 Slika 5.+cd =-+--11 =-(11+1).260 Oscilacije Dinamika 261 III -+-+- 4kl 4"z "3 Primjer 5.m oprugom krutosti k2 . i produljenja jesu: ')l1K3 ).2.2. Odredi krutost zu vertikuine oscilacije dastiene konstrukcije na slid 5. ispod tereta od sile F koja djeluje u smjeru moguceg osciliranja i zatim odredi !crutost izrazom: k3 Za konstrukciju na slici pomak ispod tereta u vertikalnom smjeru jednak je: Primjer 5.= OJ +° 2 + ° 3 =2A 1 + A2+2A3 = SI S2 S3 4Q Q 4Q =2.2. l~(ll +I) oprugamz. C stanju silt. odredi ekvivalentnu krutost sustava za gibanje u smjeru x. "1 "2 Krutost fizikalno oznacuje silu koja na mjestu djelovanja inercijske sile mase tereta Q. Rjeiienje. uzrokuje jedinicni pomak Povoljan nacin za odredivanje krutosti jest da se odredi pomak (. Sile u oprugama su: Sj=2Q. Ako se zanemari tezina kolotura.8.10 ZiJaci da je: -+-+- 414 Za kl ="z ='s =k je ke =~. Spustanje tereta uslijed rastezanja i-te opruge je OJ.=. 1 5.2.9.2. Slika 5.5 Eiasticna konstrukcija kojoj v!astitu tezinu zancmarujemo opterecena je tezinom Q i Cini sustav se moie dovesti u vertikalno s jednim slonGc\e. U stanju mirovanja svaka opruga se produlii za velicinu Ekvivalentna krutost je jednaka: k e =!L -----:~ ° kl~2b2 ' !2+k b 1 · K 'Ie.+-+2. kao !ito je pokazano na slid 5. kao sto je pokazano na slid 5. Ako 5e tezina stapa i opruga zanemari.

.2. Djelovanje vertikalne sile F na mjestu tereta Q dijeli se na gredu 1 i 2. b = . 2 Odredi krutost za vertikalne oscilacije snstava.7 Elasticna konstmkcija (vidi slikn 5.2. odnosno da je: 'Y 5. dobije se da je: s= 2 II = V + h 2 Z2 F 2cos3a + 1 Potencijalna energija sustaya jest: Yertikalni pomak jednak je: /) = "2 = S2 = Fh EA EA(2cos3 a.262 konstmkcija kojoj vlastitu teiinu je teziuom Q i cini slllStav koji se moze dovesti 11 vertikalno oscHiranje (villi sliku 5.8 Eiasticna kOl1strukcij@ (vidi sliku 5. Rjesenje.14 RjeSenje. Odredi kmtost za vertikaine osciladje snstava.2. k". rako da je F= Fl + F z.14) kojoj vlastitu tezmu z3nemarujemo je tezinom Q i cmi snstav koji se moze d(jvesti u hOrlzontalno osciliranje. + 1) 3 h Yertikalni pomak od sile F jest: Krutost za vertikalne oscilacije sustava jest: . i da je 0=0) =02.6 ElastiCl1l:l Slika 5.2. h 3 +13 +(z2+h 2)3f2 5.. Fll FI ·jh2+12 SI gdje je 21z' S2 211 S3=F. Odredi kmtost za vertikalne oscilacije slllSiava...2) Oscilacije Dinamika 5. Za opterecenje konstrukcije vertikalnom silom F na mjestu tereta Q...13) kojoj vlastitn tezinu z21nemamjemo je ieiinom Q i cini sustav se moze dovesti u vertikalno osciliranje.-l---' Slika 5. gdje su 1= .2..2.13 h cosa=---.+--11= 23E1 6El 3EI Traiena ki. sile su u stapovima jednake: 263 5.11). Od vertikalne sile F na mjesm tereta Q. (i = 1.9 Elasticna konstrukdja (vidi sliku 5.12) kojoj vlastitu tezinu zanemamjemo opterecena je tezinom Q i ciill slllStav koji se moze dovesti 11 vertikalno osdliranje. BE o =--p =Fh r2 -- F EA[ k=-=- o 2h h +1 \ 3 BF je: ZEAL (h 2 +z2)2 J Trazena krutost sustava k = E = --:----::2_EA_· --=--:::: -:-h_ (.Ulost jednal~a Trazena krutost suslava jest: je: .2.+ a:h = . iz jednadzbe ravnoteze i deformacije koje glase: I:y=2S 1cosa +Sz-F=O Al =1zcosa. Od horizontalne sile F na mjestu tereta Q nastati 6e pamak: F" l 1~' h:' Fh~ "21r"2".2.2.2. RjeSenje.

uzeta i opruga. o h 3 1+l 2h Oscilacije Dinamika EI I 265 q o"l 1-. kojoj vlastiru teiinu se moze zanemarujemo. Slika.! 9..I-rrrr.2.2. OdreCi k:-t:tost za vertikaJne oscilacije ~e konstrukcije.21 ~x Elll...2. kojoj vlastitu teiinu zanemarujemo.1 Teret tezine Q ovjesen je na oprugu krutosti 11.ie tezinom Q u sredini raspona i cirri sustav koji se moze dovesti u vertikalno osciliranje.2. i k 2.8 Elasticna konstrukcija na slici 5.4 Elasticna konstrukcija na slici 5.6 Elasticna konstrukcija na slici 5.h n-M:'::.2. au sredini oprugom krutosti kao sto je pokazano na slici 5.1 x EI2 EI l .2.2. 2 .18 5.15.5.2. 5. Elasticna konstrukcija na slici 5.2.2.. (joredi KnlLos~ za veniKaine oscilac1Je te konstrukciJE. optere6ena je tezinom Q u sredini raspona i cini sustav koji se moze dovesti u vertikalno osci!iranje.-i-J 2 ! /)?Jy .21. Stap je na krajevima vezan sa oprugama krutosti 11.'h-l ...17 . 5..2..7 Elasticna konstfukcija na slici 5.8 5.. Odredi krutost za horizontalne ascilacije te konstrukcije.17. Siik2 5 ? 1Q .4 koja je vezana u sredini za kruti stap. kojoj vlastitu tezinu zanemarujemo. 5.2.2.. opterecena je teiinom Q i cini sustav dovesti u horizontal no osciliranje. Ako se zanemare tezine stapa i opruga. EI i~1 Slika 5..2.2.16.1 i 11. opterecena je tezinom Q i cini sustav koji se moze dovesti u vertikalno osciliranje.. Odredi krutost za horizontalne oscilacije te konstruk~ije.16 Slika 5.2 Teret Q ovjeilen je na uze.2.2. odredi ekvivalentnu krutost za vertikalne oscilacije sustava.2.3 Teret Q vezan je za kruti stap koji je vezan zglobno u 0 i oprugama krutosti 11.2. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVANJE 5. kojoj vlastitu teZirtu zanemarujemo.22.5. odredi ekvivalentnu krutost za vertikalne oscilacije sustava.2.20 5. Odredi ekvivalentnu krutost za vertikalne oscilacije sustava. opterecena je teiinom Q i Cini sustav koji se maze dovesti u horizontal no osciliranje.18. vlastitu reiinu zanemarujemo. optercena .15 5."l. Slika 5. kao sto je pokazano na slici 5. kao 3tO je pokazano na siici 5.> 1:I I1 Ih f 1 5.2.2.20. r---I. Ako se zanemare tdina kolotura. .264 F 6El 1 k=-=---. Odredi krutost za vertikalne oscilacije te konstrukcije.2.2. Slika 5. Slika 5. Slika 5.2.

U GlnamicKOITl stanJu na masu uVljek djeluju neuravnotezene silt i to elasricna sila S=-kx i sila prigl1stllja R=-cv..TICKI MODEL SUSTAVA SA JEDNIM: SrUPNJEM SLOBODE Mehanicki sustav s jednim stupnjem slobode moze ciniti materijalna tocka.. a N normalna sila na dodirnoj povrsini.. gdje je eksponent n> 1 is sve veeom brzinom raste. Sila prigusenja vanjskog trenja javlja se kada se tijelo giba na hrapavoj nepodmazanoj povrsini.4 4j. Ff koji se Slika 5.4.~ . Rezultat unutarnjeg trenjaje stvaranje topline na racun energije gibanja. Sila viskoznog javlja se kao. uz dinamicke sile u anaiiz~ postoje u smjeru gibanja i staticke sile koje su u ravnotezl pa ih se moze ill'U.2 F = -IlNsign(v).je konstanta zvana koefidjent i znaCi silu otpora pri brzini v=1. Uz te sile moze biti pnsutna i sila poremeeaja F= F(t). a moze se smanjiti podmazivanjem dodirne povrsine. radi cega dolazi do smanjivanja amplituda oscilacija. Naziva se sUa iii sUa sulIog trenja. sila viskoznog prigusenja je proporcionalna s brzinom gibanja i jednaka: Siika 5. Uvijek se moze prikazati jednom od shema na slici 5.koeficijent unutarnjeg trenja."\\' . p 5. 5.1 Ekvivalentnim viskoznim prigusenjem smatra se ono zamisljeno prigusenje koje uzrokuje isti gubitak energije za period oscilacija kao i stvarno vladajuee pdgusenje realnog sustava.3. Toplina se gubi. MEliA. . hrapavosti povrsine i karakteristika materijala u dodiru. oznacuju se kao sile Te je sile tesko definirati i pretkazati im tocnu velicinu. Sila unutarnjeg trenja prikazuje se izrazom: F = r.3. gdje je p . k-krutost sistema.1 c .1 Obje sheme na slici 5.3.1 prikazuju iSlO dinamicko stanje. ~ .\ -i'l1kx. Jednadzba glbanja mase. Sile prigusenja koje se viskoznog prigusenja i site vanjskog i trenja. One su daleko manje od elastic nih i inercijskih sila. huto tijelo i!i sustav krutih tijela. Z' h .koeficijent kinetickog trenja. a to znaci i energija.otpor pri gibanju tijela u fluidu.k .3.4. sc takvo prigusenje prikazuje Kelvinovim bestezinskim viskoznim prigusivacem prikazanim na sliki 5.1. ali ipak javljaju jesu sile imaju veliko znacenje pri osciliranju.. x-pomak ubacuje radi moguenosti imregracije.1.::iHCillCKli najprikladnije ih Je prikazati modelom viskoznog Zam je uobicajeno da rezultati stirn modelom prigusenja eksperimentaino dobro se sila otpora gibanju prikazuje silom ekvivaienmoga Drigusenia. oinarnicK.:pxo k Za konstruktivno prigusenje je ce = 1) . vee je jednaka: F=-cex. za oba primjera glasi: mi=-ci-kx+F(r). Sila prigusenja unutarnjeg trenja naziva se sHa histereznog ill pdguSenja. a pnguseuJe su og IrenJa Je ce v· v· 5. Za materijalnu tocku s jednim stupnjem slobode model sustava je jasan. SILA PRIGUSENJA Oscilacije Dinamika 267 Otpori koji se suprotstavljaju osciliranju sustava.e ra'vnOleze.3.4. \. .3. j 5. Nastaje uslijed unutarnjeg trenja u materijalu deformabilnog tijela proporcionalna je s amplitudom pomaka.3.. Pri ma!im brzinama gibanja u zraku i tekuCini. Sila vanjskog trenja ovisi 0 velicini normalne sile. racti kojih se sve zapoeete oscilacije smiruju i konacno nestaju.266 5. ... .. La VIS ozno pngusenJe ce=c. uz prisutnost sile peremecaja. gdje je p.4. Sila suhog trenja je jednaka: 5. U shemi /J.3 i= a) b) gdje znace: 11 . Kod veeih brzina gibanja sila viskoznog prigusenja nije vise linearno vezana s brzinom.uV = -- F=-cv'. Naziv histerezno prigusenje je dosao zato jer petlja histereze prikazuje gubitak energije pri jednom ciklu optereeenja. Karakterizirano je time da je sila tog prigusenja direktno proporcionalna s brzinom gibanja a iznosi: F= -cv.l\.kruzna frekvenca osciliranja. .

fA e ~ SI a j +S2G2 + Rb .z.i i:iied~nja.2 Vidi se da sustav prj osciliranju vrsi rotacijsko gibanje oko kraja stapa A. kao sto je i pokazano na slici 5. Za primjer ce se promatrati oscilacije krutog stapa duzine I j ukupne mase m. Sile koje djeluju na stap u dinamickom stanju (bez uravnotezenih sila statickog stanja) prikazane su na slici 5. Koristeci zakon momenata za pol rotacije A. ali s adekvatnom reduciranom masom m" reduciranim prigusenjem c.redudrana sila.268 sto mati aa vrijedi diferencijalna jednaazba oscilacija: Oscilaciie Dinamika 269 = mx+ci+kx ~F(t). brzinu i illbrzanje x. posto su dinamicka zadanog sustava i modela ista.k r i Fe) za sustav s jednim stupnjem slobode sustava definirano. pocemi pomak Xo i pocetna brzina Yo' Kada takav sustav osciIira. Izbor je potrebno je unaprijed definirati kojom koordinatom . 5. ------1·1 s. U nekom trenutku gibanja kraj stapa B ima pomak x. sustava. Svaki sustav s jednim stupnjem slobode maze se za analizu oscilacija prikazati istim modelom s adekvatnim velicinama kao sto su: masa m=mn koeficijent prigusenja c=c" krutost elasticne veze k=k r • Gibanje takvog sustava moze izazvati djelovanje ukupne adekvatne vanjske sile poremecaja F=Fe=F(t). Za takav sustav se deformabilna elasticna veza prikazuje bestezinskom elasticnom oprugom adekvatne krutosri k.mx. kao sto je pokazano na slici 5.!!.ie proizvoljan jer ce model sustava uvijek imati ista dinamicka svojstva. sila prigusenja -ex i sila elasticne veze -kx. da u svakom trenutku gibanja mora kinericka i potencijalna energija promatranog sustava i njegovog model a biti uvijek jednaka. d0bije ~e jeciuaGzba: iIi X= jednadzbi osciizcije se U teoriji oscilacija mt osnovi toga sustava: 3 .1 Ako se oznaci aa je mr ~ -redudrana masa. Gibanju mase sustava koje uzrokuje vanjska sila F(t) suprotstavlja se sila inercije . ~ t f.F 1(t)b .4. u nekom trenutku vremena t biti ce udaljen od ravnoteznog polozaja za velicinu x. gdje znace: x.4. dobije se jednadzba: .4.4. glasi: ~-W--~-R+1--~--~ SHlea 5. Takoder treba napomenuti.2 b).2 c). a) / 'I' ' c ld I I· i-----b~ i -' I. c r ~ c. Sustav krutog tijeJa iii krutih tijela sa jednim stupnjem slobode moze se takooer prikazati jednakom shemom. \ I (b)2 . U primjeru 5. koordinata koja definira gibanje sustava jest gibanje tocke B.2. i F.4. . i reduciranom krutosti k r . imat ce brzinu i i ubrzanje x.4. To znaci da se model za kruto tijelo iIi sustav krutih tijela s jednim smpnjem slobode moze uvijek prikazati jednakom shemom leao i za materijalnu tocku. brzina ubrzanje i sila Doremecaia istog smjera. tada jednadzba gibanja tog sustava u odnosu izabrane koordinate 5.F 2(t)I. krutost i F ~ F 1(t) .rf'ell' I X !lClrlUlO ••• pngllsenJc. Nakan uy!:"stenja tih velicir. Vanjski i unutarnji otpori oscilacijama se prikazuju bestezinskim viskoznim prigusivacem S ocijenjenim koeficijentom prigusenja c.4. Za trenutak karla su pomak x. cJ b)~ S.2 a).2 Dobivena jednadzba gibanja sustava jednaka je jednadzbi gibanja za materijalnu tocku. t Pri odredivanju karakteristika model a (m"cr.

3 Prema tome su: me = k " = . 2 2 Slika 5. a tacna velicina im nije unaprijed poznata.4.~. nazivaju se prisiIno priguselle oscilacije. Diferencijalna jednadzba gibanja za te oscilacije glasi 5.ene osci!adje.4. Promjenu potencijalne energije daju sam a konzervativne sHe koje nisu u ravnoteii. a prigusenje postoji. Sile prigusenja su male. b. Diferencijalna jednadzba gibanja za te oscilacije glasi: SllSbv s jednim stnpnjem slobode oscilira. l r ( d)2 (2d' l mlll +m2liJ2 " \ - .~ s!obode ima iste kmematicke elemente gibanja kao zaoam sustav. osciJacije kod kojih nema vanjske sile poremecaja.. !lto znaci da su F(t) =0 i c=O.1 jesu: Kineticka i potencijalna energija SUSffiva Oscilacije pod a. nazivaju se neprigm. U trenutKu t izabrana i oznacen:! tocka sllSrava ima od polozaja za veUci. a Kojima nije zadana tezina da su njihove teZine zanemarive. Nema oscilacija bez prigusenja. su oscilacije kojih real no u prirodi na srecu nema.4 d.4. ali snimak takvih oscilacija omogucuje da se ustanove stvarna dinamicka svojstva sustava (vlastita frekvencija i prigusenje).e 0. lednadzbom 5. oscilacije kod kojih nema vanjske sile poremecaja i KOjima se zanemaruje prigusenje. Reducirana lautost. Ako se ta analiza vrsi bez prigusenja. !lto znaci da su F it) #0 i c. Svako rjesenje bez prigusenja. sto znaci da je F(t) =0 i c # O. 5. 1. Oscilacije pod h. oscilacUe kod kojih postoji vanjska sila poremecaja i Kojima se zanemaruje prigusenje. Potencijaln~ energija sustava u poioZaju ravnotere uzima se jednakom C. nazivaju se prisHne osdlacije. brzmu i i i . 5. oscilacije kod kojih postoji vanjska sila poreme6aja i prigusenje.2 b. su realne i naj6esce se susre6u u praksi.270 Oscilaciie Dinamika 271 a.4.ltost modela oscilatora s ~"''''ill. one bi vjecno trajaie.. i c. Odredi za izabranu kom'diL"m.4. a) Rijeseni primjeri energetskl Tekst za sve rijesene primjere je isti i giasi: mx+kx ~ 0. tipom oscilacija C" dobiveno rjesenje 6e biti na strani sigurnosti.1 mogu6e je da se analiticki odredi odgovor sustava na razne pobude uz prisutnost pretpostavljenog prigusenja. sto znaci da je F(t) #0 i c=O. a kad ne bi bilo prigusenja. i c. koje praksu zadovoljava.4. Diferencijalna jednadzba gibanja za te oscilacije glasi: mx +ci +kx = F(t). mx +kx ~ F(t) . su realne. 5.i x reducirm:m masu i krl.4. zadovoijit 6e i rjesenje sa prigusenjem. Diferencijalna jednadzba gibanja za te oscilacije glasi: mi +ci +kx ~ 0. RIJESEr"fl PRThUERI Za sve zac!atke vrijedi da su elementi Kojima krutost nije zadana nedeformabiini (k = 00). Reducirana masa za sustav s jednim smpnjem slobode odreduje se iz uvjeta da zadani sustav i SUSffiV S reduciranom masom ima istu kineticku energiju. Te oscilacije nazivamo slobudne prignsene o§cilacije. Takve oscilacije gube pocetno dovedenu energiju i nestaju.nn K. Obrada oscilacija pod a.3 c. Rjesenje. odreduje se iz uvjeta da zadani sustav i sustav s reduciranom lautosti ima istu potencijalnu energij~. 5. J Primjer 5. omogu6uje da se upoznaju vazni pojmovi i karakteristike oscilacija. Oscilacije pod d.4.

4.4 l) . 2 2 8 2 ? kxj '2 Kl-) .4.4. 3QR2( x2 1)2 =l3Qi2 = m.i 2 . Qz2 2 3g (i r_ 2 m.4.n:=T: .~)2 + QR2 (~I\Q)~ 2 2 2 2 2g 2R 2g \ R) g j 2 2 =(7Q+8G) x = m x e 8g 2 2' Prema tome su: V=.:J Tx T~ w~ + lcw~ + mi2 ~ll3QR2(.-. = 2 2 2 2 l[3QR2(2X Y QR2 (2i)2 + Gl 2 ( ~ +~)( 3xyl = + 2 2g . + IDw.I X \2 kx 2 ke x " " ~ . .2Rj 2g \ R g \ 12 36 I) J 2 2 2g 2R 2 8g 2' =(7Q+2G) x 2g = 2 me x 2' Prema rome su: Stika 5..T.G .4.4.)2 2 ~ 1.~ _ P \x SlikaS. ' ---'--I--~ Slika 5.+C=--=-+C=--+C. ~ - e Ie 4 .~ I ---1 _ _.272 Oscilacije Dinamika Primjer 5.i.4.2 T= lpw~ 2 + loW.6 ?rema.5 Kineticka energija i potencijalna energija sustava jesu: 273 Primjer 5. tome su: . Slika 5.4.8 Primjer 5.2 Kineticka i potencijalna energija sustava jesu: T~ (.4 Kineticka energija i potencijalna energija sustava jesu: 2 T= lAw = l.6 Kineticka energija i potencijalna energija sustava jesu: Slika 5.4.4.-2-' t~wkp. Primjer 5.7 Prema tome su: m e =(7 Q +8G) 8g / K.3 Kineticka energija i pmencijalna energija sustava jesu: 5..5 Prema tome su: m=e 5G 6g ke=k.

4.4. Primjer 5. d ~~r .1G Za koorciinam x koja odreciuje poiol. Izaberi koordina[l.aam) ila slid . pa su iskljucene iz analize.12 Za koordinatu x koja odreduje polozaj tereta ~ I ~.//(///(Eli/f ( ( ( ( I f 1"/(1/Cr i I ~ Slika 5.l x i odredi rednciram. masu i krutost modela osdlatora s jednim "lobode koji ima iste kinematske elemente gibanja kao zadam sustav.14 'B Q = .13 m =2Q e g ke =-· 4 k '.8 La koordinatu x koja odreduje poloZaj desnog tereta Q u trenutku t su: m e ~ G . Sile sustava.-.[ 1+ [Zg 1 (d)2 + (h)21 \ I I J k =kjl_+ e l3 [2 Slika 5. Slika 5.4.4.9 Za koordinatu x koja odreduje velicinu rastezanja opruge u trenutku t su: m e = 4Q+G g ke=k.11 S..aj lereta G u trenutku t su: m ::: Q+2G < 2g Slika 5.274 Oscilacije Dinamika 275 b) Primjeri xa ".10 c) Primjeri postavij:mja diferendjalne jednadibe gibanja Text za sve primjere: Sustav vrsi moguce oscilatorno gibanje.~~j Primjer 5.4. k ~ ~ 'I.11 ~rimjer 5'. U trenutlm t izabrana tacka sustava ima 00 polozaja Xli velicinu Jr...15 .4 12 k =k e r Primjer 5..:. koje djeluju i u stanju mirovanja su u ravnoteZi.'/ I I j u trenutKu t su: /.7 Za koordinatu x koja odreduje polozaj desnog tereta Q u trenutku t su: Primjer 5.T'\~ i If.Alemberta. Slika 5. 20 j'· m e = -----"'---- W+14Q+16G l6g k e =~ 16 ---->-''>k A~Ju Slika 5. Odredi diferencijahm Slika 5. rnasa va!jka ill rasporeaena je jednoliko po valjka.lpnjem slob ode osciiira. jer ne utjecu na gibanje. Ona se mijenja s vremenom tako da postoji i brzina i ubrzanje te koordinate.16.i i i ubnanje x. Primjer 5. brzim.13 Valjak radiusa R lezi na hrapavoj horizontamoj dvjerua opn."lliLI""iUlIllU rjeSavanje sa konacrum Tekst za sve primjere za samostalno rjesavanje je isti i glasi: Sustav s stl.4.4..4.~ \~ .5.4.4. .4. Za trenutku t oznacena je koordinata kojom se opisuje gibanje sustava.4..4 .9 ~ k h '3k I ~TX\~Dr.11 Za koordinatu x koja odreduje po]ozaj desnog kraja stapa u trenutku t su: m e =----"- 2G+9Q 6g ke =4k.4.l!ml> viskoznim kao Sto je pvL. postavijene su jednadzbe gibanja i konacno izraZena diferencijaina jednadbZa gibanja sustava.lj. Za taj trenutak gibanja anaiizirane su neuravnotezene sileo Uz pomoc zakona gibanja krutog tijela iii postupkom D:.

I moraju bili poznati "0' ~ " Ii j iff ~ ~ 1 !e .:>// J//)m /7/7/ //))Tm)1 /.B i Ct.=kjx j i F 2 =k 2 (X1-X j ).18 "2 c =- Primjer 5.k j Xl + Js (x z . Odred! difcrencijainu jednadzbu gibanja sustava. U trenutku t..Xl) Slika 5.. kJc2 ~ x+-x+--x+--x=u C m me I t .4.. kao sio je pokazano na slici 5. neuravnoteiene sile su prikazane na slici 5. nakon uredenja dobije se diferencijalna jednadzba za gibanje centra valjka: 3m . Zakon momenata pisan za trenutni centar brzina glasi: D:n::mika Primjer 5.19. Pri osciliranju na valjak djeluju neuravnotezene sile dvije elasticne i sila prigusenja.16 Ako se IZ a. I c(x-)~. Odredi diferenciialne gibanja mase.4. I i I Primjer 5. r (R-r)2 .4.15 Dvije mase vezane oprngama gibaju se na glatkoj horizontailloj povrSini.4.276 Oscilacije Rjesenje. U.16 Tijelo je oslonjeno nadvijeo vertikalne opmge krutosti kl i k" kao Sto je pokazano na slid 5. UVrStenjem tih izraza u postavljenu jednadzbu. ) + k j k2 X 1 =0 m2 m 1 m2 mi = -kl x -CUI .. nakon uredenja konacno se dobije diferencijalna jednadzba gibanja koja glasi: .4. ltI . =d(R+r) +klxl (R-r) gdje su: Xc slid 5. (R+r)2. I }4.). izrazi x2 i taj izraz dvaput derivira po vremenu te uvrsti .4.4. oko osi koja pro[azi centrom mase.' . Xl " =-. x C C. dobije se da je: XI =C b.14 Masa m vezana za nC'oOlllii:nll okolillU dvjema vezarna i to jednom elastii"norn vezorn krutosti k" i drugorn serijskorn sastavljenom od elasticne veze krutosti k2 i viskoznog prigtiSivaca s koeficijentom prigtiSenja c.18.Ie tocka P trenutni centar brzina. Odredi dif!:rendjahm jednadibn gibanja za svakl1 maslI i za cije\i sustav.x + c . . izrazitl jed nom .FI + F z = .+kjX=O 2 c R C ll~ R 1 Slika5.Is.19 Rjesenje..pojedinu masu glasi mr~\ m2 xZ - +(kj +Js)xl -Jsx1 =0 Jsx l +k2 x 2 =O a) b) Slika 5. n~kom trenutku gibanja masa ima pomak x. dobije se diferencijalna jednadzba za sustav: Rjesenje . kao !ito je na 277 Ipf.Xl) m2 x 2 =.4..<-1. na slican nacin leao u zadatku diferencijalnom Jednadzbom cetvrtog reea U odnosu lI:" iii 'P.4...'t. Rjesenje. Jednadzbe gibanja jesu: Zakon gibanja je oblika: x =e -"rA + B cos«(.x) Iz jednadzbe b. venikalnim gibaniem centra mase X< i rotacijom tijela if. Deriviranjem izraza a.17. a lOcka 1 Xl' Na tocku 1 djeluju sJle -k2x.l Js \.. Na masu djeluju neuravnoteiene sile -kjx i Jednadiba ravnolde za tocku 1 i jednadiba gibanja mase m glase: Lx=-krl +c(xj-x)=O a.)t + al} Da bi se odredile konstante A. kl + Is.•. f. 1 ( mx+cx+ k IX ) . po vremenu i koristeci izraze c.~IC""1 Slika 5. Sustav oscilira taka aa tijelo vrli ravninsko gibanje pri koj?m rentar mase vrli sarno vertikalno gibanje. pa diferencijalna jednadzba gibanja za.mx+CX+ k') If .F z = -Js(x2 .17. Poznata je masa tijela i moment tromosti mase na centar rnase. OsciiiroJ1je rijela je definirano dvjema koordimltama. Sile su F. Valjak vrsi ravninsko gibanje tako da se kotrlja pri cemu mu ..4. kada je poJozaj ad ravnoteinog polozaja mase rnj jednak x" a mase m 2 jednak x2 . • Jednadzba gibanja za svaku masu jest: mj Xl = .17 X = I -(R-r\ R . .4. .. I Xl IV + (kl +Js mj --+-I.iednadzbe se mogu. u jednadzbu b.x+k .

1 Konstante a i b su nepoznate pa ih moremo prL!.: osciladja.5 A bude osciliranja t. To je stati6ko stanje kada je sustav u stabilnoj ravnotezi.278 Oscilacije Dinamika 279 5. Takvo osciliranje sustava je 5. Cni iznose: .1m: iednadzbu 5. u nekom trenutku t on ee biti na udaljenosti x od ravnoteznog polozaja. a izrazi u zagradama su konjugirano kompleksni.5. Posta oscilacije postoje. zanemarive tdine.5. izraz 5.5.TE OSCILACUE BEZ PRIGUSENJA Najjednostavniji idealizirani oscilatorni sustav s jednim stupnjem slobode je sustav u kome se zanemaruje prigusenje.EU~I. pomak. .11 i Ii .5.t = Koristeci teorem Moivrea.5. za koji je izraz 5. Neopterecena opruga je duzine 1 .5. Rjesenje te jednadzbe daje par vrijednosti za r. Sustav ima slobodu gibanja u 0 smjeru x. kao sto je pokazano na siici 5. U tom trenutku ukupna sila u opruzi je jednaka S = -k(.5.. Prema tome je x =(a +isinw))+(a-ib)(coswvt= 2a cos w t-2bsmwJ.( AsiLv~ -"-xo ).10 x =xocoswJ+~sinwvt wv Vidi se da slobodne oscilacije mogu nastati od dva uzroka.2 =ttTI+~ 1 t Uvedene konstante D.rla k(t>+x) kt> lex G iG Slika 5. sto znaci unosenje kineti6ke energiJe sustavu.9 kO..3 rjesenje.5. + x) = -G-kx.:azati novim talcoder nepoznatim tako da opee rjesenje diferencijalne jednadzbe slobodnih neprigusenih oscilacija giasi: X= 5.6. . Ako su pomak i brzina u pocetku gibanja pri t=O bili x =xo i i =vo' to znaci da su: wv Uvrstenjem tih konstanti u jednadzbu 5. U njemu je masa m zavjesena na eiastienu vezu koju cini idealno elasticna opruga krutosti k.5. . mora izraz u zagradi biLi jednak nuli.5.1. dijeljenja sa m i uvodenja KOnsLanle: 5. i sila tdine mase G=mg. to jest: za svaki trenutak S. Te su vrijednosti: 5.:.5. a to znaei da je KLl=G.1 Kada sustav dode u gibanje.2 dobije se da mora biti: . Slika 5.5.2 Moguee rjesenje te diferencijaine jednadzbe je x = obiik~: 5.6. v Vidi se da sile statiekog stanja nemaju mjecaja na gibanje.4 okn dobije se homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda koja glasi: i + w~x = O.8 Rjesenje mora biti realno.5. +x) = -kx. Nakon uredenja jednadzbe. Pri opterecenju opruge masom m sustav ee mirovati.2.5. SLOBODf'.5. Uvrstenjem izraza 5.3 i njegove druge derivacije po vremenu u diferencii3.6. 6ime se potvrduje pravilo statike da se djelovanje sustava sila ne mijenja ako se iz tog sustava iskljuce sile koje su u ravnotezi. 5.5.9 dobiju se konacni izrazi za pomak i brzinu koji giase: v 5. maze se izraziti sa: se prikazuje da je cos wvt ± i sinwJ.5 Rjesenje se moze prikazati i ovom obliku: x =Asin(wvt+a'l.3 Ce rt gdje su C i r proizvoljne konstante koje treba odrediti. i D2 treba odrediti iz pocetnih uvjeta gibanja. Ako je smjer svih velie ina kao sto su sila.a.5. Jedan uzrok moze biti da se odvuce sustav od ravnoteznog polozaja za pomak Xo i pusti 51000dno. a opruga ce biti rastegnuta za velicinu.S.6 Prema tome opee rjesenje za slobodne neprigusene oscilacije glasi: X= 5. a da jdrrauzb" 5.7 e±iw. To je karakteristiena jednadzba slobodnih neprigusenih oscilacija.5. Takav sustav je pokazan na slici 5.:~osc:. brzina i ubrzanje uzet kao pozitivan prema jednadzba gibanja gJasi mi = G-k(.7 5.5. U tom stanju na masu djeIuje sila opruge So=-kLi.5. To znaci da konstante C 1 i C z moraju takoder biti konjugirano kompleksne oblika CJ=a+ib i C2 =a-ib.

Kadaje pomak najmanji 2 brzinaJe takoder llUla.5.15 Primjer 5. o=1/k. rr. Diferencijalna jednadzba gibanja slobodnih oscilacija tereta Q moze se odrediti: a) jednadzbom gibanja (H. a i ubrzanje je jednako nuli. 1~1 T .5.3 za slobodne oscilacije bez prigusenja vrijedi zakon odrianja mehanicke energije: T+ V = konst. w 21t 5. Vidi se da se kad postavijanja jednadzbe gibanja mogu odmah iskljuciti sile koje djeluju kada sustav miruje jer su u ravnotdi i nemaju utjecaja na promjenu gibanja.5. brzina je maksimaina (vmax=wA). tako da je: Slobodne oscilacije su hannonijske.5. a ubrzanje minimalno (a min =-w A). Posto su eiasticna sila i sila tezine konzervativne.mSENJ[ PRHrlJERI Hz.lN.> Slika 5.5. 1.5.7 Prema izrazu 5.10 iIi 5.13 Frekvencija iii broj oscilacija u sekundi jest: 1 f= - 5. a pri v=O maksimalna je potencijalna energija.5. brzine i ubrzanja u ovisnosti 0 vremenu pokazanaje na sIlci:-. 1{=10N/cm.=A).5.5. .na opruzi Krutosti otpori Rje. A=G/k. ru. Odred! zakon akoje zanemareni. 5.280 Oscilacije Dinamika a ubrzanje maksimalno (a max =w 2 A). Vlastita kruzna frekvencija fizikalna daje braj oscijacija u 2"11" sekunda. Slika 5.5. visi .11.18 Period oscHiranja sekundama jest: izrazen u Slika 5. (xm". lzrazi za brzinu i ubrzanje slobodnih neprigusenih oscilacija glase: v=Awvcos(w}+a) b) jecimldfhom dinamicke ravnoteze (D' Alambertom). .5.4 5.5.5.14 Vlastita Kruzna frekvencija sustava jest: 5.x=G-S gdjeje S=k(x+osr)=kx+G.5 gdje su G=mg. brzina je nUla.3 je pokazana promjena zakona gibanja s vremenom. sustav je konzervativan pa 281 A= 5. T= 2" =21t WV ~k G. na siici 5.4 _ Vidi sc da u trelllitk:u kada je maksimalan pomal<.5. T = --!. 5. Stanje mirovanja je u ravnotdnom poloZaju a nastalo osciliranie ce 'bit oko njega.16 U trenutku kada je teret Q udaijen ad ravnoteznog polozaja za velicinu x..senje.5. ima brzinu i kaua SUStav miruje vee sarno sila } uorzanJa~ vrijedi: Promjena pomaka. To znaci da je pri x=O maksimalna kineticka energija. Newtonov zakon). Nastaju ako se masa izvede iz stanja mirovanja za veiicinu Xo i pusti slobodno iii aka se djelovanjem impulsa da masi pocetna brzina '1'0 iii ako se ucini oboje.1 Teret teZine Q=98. mx+kx=O. U trenutku kada je pomak jednak nuli (x=o).

U trenutku t ce neuravnoteZena sila u sustavu biti jednaka Sd=2Ll. . Ukupna Slika 5. kao lito je pokazano na slid. OSOYllU Slika 5.40 2 2 xo+-= 14"+_ =5cm '~ w~ ~ 10 2 A= Xo Ul v 4·10 a =arctan-. Zanemarujuci trenje sustav je konzetvativan.stena za veliCim.=arctg-.kut osovine} 11: = -2!iGR= -2yxAR J {Rda=R • ds=yARli. tada u trenutku t kada sustav ima i brzinu i i pomak od ravnote±nog polozaja x..' l dE = m2ii + k2xi = mi+kx=O. Primjer 5.6 tezina tekucine u cijevi je Q. Vo 40 znaci da je: dE dt iii ---'--. Odredi period sloboduih torzijskih osciIadja sustava.-::::. Tezina osevine i svi otpori neka se zallcmare. 283 c) odd:anja mehanicke energije (za konzervativan sistem sila): Neuravnotezena vanjska sila je konzervativna. U tom trenutku ce cestice tekucine imati brzinu gibanja i i ubrzanje i.G=2-yxA.') E= "r +(2LlGx)x+C=vIA x. dt 2 2 Diferencijalna jednadzba je u sva tri izvoda ista. Ako je u ravnote±nom polozaju potencijalna energija jednalca C.n ( lOt +0.".modul smika. Rjesenje zakonom energije.lSa R vezan je za elasticIlu dl.2 U cijevi radiusa R nalazi se tekucina specificne teiine -y.. ~i..7854 )cm. gdje su: l!o . Pritiskom Ila stram povrSine tekucine poremetit ce se raVI10leZa i tekucina ce se ginati. U nekom trenutku t disk ce biti zaokrenut ad poloZaja u kom bi mirovao za kut <p.5.nje e. on ce torzijski oscilirati. vrijedi: dt Diferencijalna jednadzba i vlastita kruzna frekvencija sustava jesu: X+-X= mi 2 kx 2 E=-. U nekom trenutku t ce povdina tekucine s stJ:'ane bili a sa spu. moze se koristiti zakon odrZanja mehanicke energije.n( w/ + a) = 5 si.di 'R Y_"1. pa vrijedi zakon oGdanja mehanicke energije.+C=konst sto znaci da mora biti: .senje momcnata. a povrSina presjeka cijevi je A.l x od ravnotezlJIog polozaja.7854.5. Ako se disk zaokrene za mali kut '1'0 i sbLodllO. a jednaka je dvostrukoj teZini tekucine iznad ravnoteznog poloZaja.rivlje!1osti svin~tcb dije!z Primjer 5.+ 2 y Axi = 0 2g x+ 2t x = 0.= 0. U trenutku t ukupna mehanicka energija je jednaka lUl k· 2 E = ~ + --':L + C =konst 2 2 2 gdje znace: 1.282 Oscilacije Dinamika A/" = R y A . Zakon momenata racunan na os koja prolazi centrom ::3Y.3 Homogem disk refine Q i radil.ziju Prema tome je: G= E 2(1 + fl) . 22' 2g l 0 Ul v = '~ i 2g 1'. Posto je sustav konzervativan. odredi knrl:nu frekvenciju slobodnib osdlacija tekucine u cijevi. Rjesenje.5.g+ +C =konst 2g . .7 Rjeiienje. Rje. Zanemariviii sva trenja. 2 to x = A si. to. Zakon gibanja glasi: gdje l-oznacuje duzinu rasprostiranja tekucine u cijevi.X. a to je isto rjesenje kao i ranije.+ . U nekom trenutku mehanicka energija je jednaka: m y2 .lzme I i promjera d. k = MT = Glp ~ (jl n Gd 321 4 _ krutost n2. a. Njeno opce rjesenje je poznato.5. pa se diferencijalna jednadzba gibanja moze odrediti zakonom oddanja energije. . b.-: = Q R2 _ moment tromosti mase diska na os gdje su: I I . imat ce kutnu brzinu w i kutno ubrza.

81 Nom" xo =... -I kx 2 2 RjeSenje. Aka je sa x aznacen poloZaj tereta od ravnoteZnog polozaja u trenutku t i pozitivan je prema dolje. Po!ozaj ravnoteZe je polozaj koji bi teret zauzeo kada bi rnirno leZao na gredi. ~ 2h .'rtn:tzhu gibanja tereta l1akon pacta. tada zakon gibanja tereta glasi: Za sJabodne oscilacije bez prigusenja vrijedi zakon odrfunja rnehanicke energije. gdjesu: xo~-Ist' ZakOil gibanja je puvolji-lije prikazati i na ovaj nacin: gdje .. Q2=2N.5. Oscilacije Slika 5. 1"4 .. Poznato je. slobode. Q.I1_=~---=lOmdls ' !\ 8' . ako je poznato da je Q]=3N.5. Za sustav prikazan na slid 5.. a teret ce osciiirati oko ravnoteZnog poloiaja. Vo .4.viastita kruzna frekvencija (L) v . odredi sve oscilatorne clemente slobodnih malih osciJacija bez prigmenja. Ako je sraz potpmw plastican. ~ -~ . ~ r---::t~ m.5.9.J3cm i vo=lOcrns-1 • 285 Diferencijalna jednadzba torzijskih oscilacija dobije se uvjetom: _ _ =_z P __ dE dt 12we + __ w k2 'il_ 2 2 = I ip +hp =0 z ' sto znaci da je period torzijskih oscilacija jednak: T=2rr: "\ =2rr: 11= ~ lz ~ i 128 rr:QR 2 1 gd4 G . tada je potencijalna energija sustava u trenutku t V=-+c. a IX '" arctan Xo wI' _ pocetna faza. uz brzinu it:o=vo ' y • • i konacno: U trenutku t gibanje sustava je odredeno poloZajem x i brzinom kineticka energija sustava jednaka: i.. Ako je potencijaina energija sustava u ravnoteznorn polofuju jednaka C. a to maci da je: x = xocoswJ+~sinwi' wI' v Prerna tome je: -_P=---+--=O dE dt mr2ix 2 k2xi 2 III m/l+kx=O. odredi jl.284 Oscilacije Dinamika Primjer 5.9 sustava 0 d' po IozaJa ravnoteze jest oznacena koordinata x..~ = 1st : 1 + -.. i-: I 400g = . Rjesenje zakonom momenata glasi: Rjesenje. U pocetku gibanja sustava poloZaj je odreden koordinatom '4=o=Xo .j Ii. karla teret na gredi ispod tereta je progih velicine f st ' Svi otpori i tezina neka se zanemare.=2/3N.5. SIlIca 5.-.5. Nakon pada tereta na gredu sustav ce oscilirati. Teret tezine Q pacta s visine h i udara u srediull eiasticne grede.8 pocinju u trenutku pada tereta na nedeformiranu gredu.:\1 J"..ie: gaJe su: A ._ .5. = '~ IXo + 2 'I 2 v~ w. Prikazan s~stav je s jednim stupnjem . Q~ :a 1 lit ---. k=4/9. (6=1 N.makslrnalm Dornak. U tom trenutku je Prirnjer 5. V. lzabrana koordmata kOja defmlra Dolozaj .

l.frekvencija Osciiacije Dinamika a) 287 f=_v . vezal1i su medusGbno zglobmn C. Koordinata koja definira gibanje sustava je koordinata koja ujedno defmira gibanje zgloba C. Odjednom je djelovao implIls S=15Ns.velicinu x.lctivan na stap 2.286 ./3'10 10 1047 ' .6 Kruti stap 1... sto znaci da je xo=O a vo=w.) = l' 8kg 9 "1381 roo'Is. stapa 1 ] pomak kraja opruge jesu: G) Reducirana masa za tocku C je ona masa koja s elememima gibap0a tocke C ima istu kineticku energiju kao i sU5tav. Brzina i ubrzanje gibanja tocke C su i i x.= 0 W" . a oznacena je sa x. Svi otpori gibanju rleka se zanemare.-- (. a a. -1/2 =~ i x =~ 21 =!::l 133 .~ m3 ~ 9G Zakon gibanja zgloba C X= ~est: =~. U trenutku kada je zgiob C udaljen od ravnoteznog poloZaja za .5.. WI = 2gS 31G' S =~ 1 9 . Sustav miruje u poioiajll prikazanom na slid. =. Sus~v je konzervativan. Odredi zakon gibanja zgloba C. ~ 2kG = CUO:sv5sm( . Sustav je s jednim stupnjem slobode.( = ' arctan-Vo XOW" =areto -'.. a reducirana krutost je ona krutost koja s elementima gibanja tocke C ima ism potencijalnu energiju kao i sustav.period =0 6283Hz 2n:' .j3hl t m.YJ 10)2 ('3)2+l.=. Oscilacije zgloba C pocmJu u ravnotdnom polozaju. G:.02 mogu se ocirediti jecinatiloaIHa zakona momenata impulsa i uvjeti brzine za zglob C. 4k 9 Vlastita krdna frekvencija je jednaka: ~. Primjer 5. Te su jednadzbe: . Rjesenje. i kruti stap 2 teiine G 1 =50 N. Djelovanjem vanjskog impulsa S na sustav javljaju se i aktivan i reaktivan 81 u Sjo j zglobu C tako da reaktivan djeluje na Star 1.zakon gibanja x = A sin ( (. - . na oznacenom mjestu i sustav je doveden u gibal1je. 2 V=2 KXj 2 znaci da je k r =-. Nepoznati t(utne brzine w] i (. Stap 1 vezan je na kraju A za nepomican iezaj i ovjeSe~ je za oprugu krutosti k=10N/cm. W b) c) gdje su: . tezil1e G=lOON i duiine l= 1 m.II ..047) em .)J+ a) =2sin( lOt + 1. a stap 2 na kraju B vezan je za pomicni iezaj. kutna brzina stapa 1. Odreduju se na slijedeci nacin: .amplituda i pocetna faza IA GzZ J= 3g' ~·B 3g (~r=GlI2 12g w = 2gS =2w 23lG 1 j c-------z I v A =~X2+~= o 2 ~ . V!astita irJ'uzna frekvencija sustava moze se odrediti izrazom: W = v '~mr ~ I~.=2em' ' 10 Rjesavanjem jednadzbi i uvrstenjem vrijednosti. dobije se da su: (. -k.

13 5. G ~ 400 Zakon gihanja tocke B glasi: x =xocoswvt = -7cos(17. Odredi period slobodnih malih oscilacija temelja sa strojem ako je poznato da je: Q=90{) MN.senje.5 Sustav pokazan na slici miruje.5.2. uzet ce se koordinata x koja odreduje polozaj tocke B od njenog ravnoteznog poloZaja. Nakon uklanjanja stapa sustav ce oscilirati oko ravnoteiTIog polozaja.'NJE 5. r=25cm i Zadano je G 1 =G z=20 N. a svi otpori gibanju mogu se zanemariti. To je sustav sa jednim srupnjem slobode.lS5·t)cm. U stanju mirovanja opruga bi bila rastegnuta za velicinu: 5.5.5. Svi otpori gibanju neka se Z2T:~m:JTe.288 Primjer 5. k=l N/cm.14 5. Odredi diferencijalnu jednadzbu vertikalnih oscilacija cilindra i period osciliranja. Za koordinatu koja ce definirati gihanje sustava.5. = - 3kg = 13'4OOOg =lJ.5.5.4000 ' To znaci aa prije uklanjanja stapa CD kraj grede B je 7 em iznad ravnoteZnog polozaja oscil iranja.7 Greda AB tdine G=400N i alliine Sm.je povrsina nalijeganja temelja. on ce vertikaino osciIirati.5. Odredi jednadzbu gibanja za kraj grede A. = v \ g~ - m.1 Suplji eilinaar konstantnog presjeka vertikalno miruje u vodi tako da je uronjen za velicinu h. kao sto je pokazano na slici 5. Svi otpori gibanju neka se zanemare. Vlastita kruzna frekvencija osciiacija sustava jest: (i. Oscilacije Dinamika 289 Odredi jednadzbu oscilacija grede ako se nag!o ukloni stap CD. h=lm.~ 1') . Q T' ~h~ i m Slika 5. N.2. ana kraju B vezana nepomicnim lez.716r/s. Svi otpori gioanju neka se zanemare. Neposredno nakon uklanjanja stapa CD brzine svih tocaka grede su nula. Sraz je potpuno plastican.5. G 400 Slika 5.15. Na gredu s visine h paone teret teline Q i nakon udara ostaje vezan s gredom. Prije ukianjanja stapa opruga je bila pritegl1uta za A=2cm.5.5. A=15 m2 i k'=30 Nicm 3 • A . Teret Q je vezan elasticnom oprugom krutosti k=40 Nicm. Slika 5. PRIMJERI ZA SAMOSTALNO RJESAVA.5.. Slika 5.3 Teret tezine G=20 N pada na teret tezine s visine h=5 em. Temelj sa strojem ima ukupnu tezinu Q i leii na elasticnoj horizontalnoj podlozi. Ako ga se odjednom vertikalno gume i pusti slobodno.16 SIik2 5. ). Odjednom s visine h pada teret Q na sredinu krute grede. =-=--=OOSm. Koeficijent elasticnosti sraza je e=O.15 5.11 Rje. Odredi zakon gibanja tocke B nakon pada tereta Q. = 5. medutim greda nije u ravnoteznom po]ozaju. 1=1 m. Odredi zakon gibanja tereta G+Q nakon pada tereta G.5. RavnoteZni polozaj grede je onaj koji hi ona zauzela u stanju mirovanja. vezana je za lezaj u A. a k' .5. Svi otpori neka se zancmare. s 2k 2.je krutost eiasticnog zbijanja tia iii sila na jedinicu povrsine (cm2) za deformaciju l(cm). Siika 5.4 Kruta greda AB tdine G oslonjena je na kraju A na oprugu krutosti k.ajem. Si:apom CD i oprugom krutosti k=40N/cm.

+ 2e Y ') Rjesenje vrijedi karla kx l1~wv' Ako je n=w.w~ >0 i realna vrijednost. a prema tome jer je Vn2 . jednak iIi manji od "'" pa mogu hiti tri obiika prigusenih osciiacija.1 5. Rjesenje diferencijalne jednadzbe je oblika: x = Slucaj kriticnog prigtllienja (c kri .-m dODIJe se diferencijaina jednadzba slobodnih oscilacija s prigusenjem: it.6.w~ >0. T ek kadCl je gibanje To je karakreristicnajednadzba diferellcijalne jednadzbe slobounih oscilacija s Rjesenje jednadzbe 5. te ako se oznaci da je !. To znacI oa ce elasncna siia i sila prigusenja pri pozitivnom pomaku i brzini djelovati prema gore. - 2 = Wv m i uredi. pocetni pomak Xu i pocetna brzina V o.6. mora izraz u zagradi hiti jedllak nuE. rjesenje giasi: Da ta jedlladzba bude zadovoljena za svaki trenutak oscilacija.6.. Ako je u pocetku gibanja u . a hiperbolna funkcija raste.6. b.1. to jest: 5. brzo x+2ni+w~x =0.6. Uvrstenjem tog izraza i njegovih derivacija u diferencijalnu jednadzbu 5.6. Koristeei izraz e±' = Chz ±Shz.5 Ako je u pocetku gibanja u trenutku t=O.. a gibanje nije oscilatorno. 5.1.zni poloiaj 5. =2n .2 rjesenje. Slucaj jakog pdguSenja je slucaj kada je n>w. kao sto je pokazano na slici 5. v U trenutku gibanja t.8 ali bde nestaje.2 Jn2-w~ ~O. Te vrijednosti 5esu: ~. ..renutleu t=O. Jednadzba gibanja za sustav glasi: mx= -kx-.t /22.. tada rjesenje glasi: x=(A+Bt)e-"~.rwl.6..". Te nestaju. pocetni pomak Xo i pocetna brzina v o. eX RJ. gdje s vremenom prigusna funkcija jako pada. Slucaj slabog priguSenja rrast.5 Koeficijent n moze biti veei.Jt_ - :::: e -m'C Ie { '22 yn -w.6. Ona se sastoji od mase m vezane elasticnom vezom krutosti k i s viskoznim prigusivacem kojemu je koeficijent prigusenja c.=2mw). odreden je koordinatom x. a.6. nastaje kada je n=w v ' Tada je e -Uv(A + Bt). C1e ' 122 (-Tl+tln~-wv)t + V2 e · r '22" (-ll-\/n -w. kojoj se rjesenje moze traiiti u oblileu: x =Ce rt . SLOBODNE OSCILACIJE S VISKOZ]\.. C -\" -w . opee rjesenje se moze prikazati u obliku: " r r J.290 Oscilaciie Dinamika Opee rjeSenje diferencijaine jednadzbe slobodnih oscilacija s prigusenjem glasi: X = 291 5.3 5. Inoze st .aje kada je ~·Tada je KorisleCl izraz izraziti u obliku: e:.6.O Dijeijenjem cijele jednadzbe sa m.6.6.6.-!:~ =coszIisin::.3 daje par vrijednosti r za koje je oblik 5.1 sistema od ravnoteinog poJozaja. Tada je r? .6. 5.ci. Ona i njene derivacije su pozitivne u smjeru prema dolje. 5..1 dobije se: (r2+2nr+w~)x =0.'I1\{ PRIGUSENJEM Sustav s jednim stupnjem slobode pri slobodnom osciliranju uz prisutnost viskoznog prigusenja prikazuje se shemom pokazanom na sJici 5. pOlozaJ Slika5. Kriticno oscHatorno.7 To je homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda s konstantnim koeficijentima.O.

3. KARAKTERISTlKE SLOBODNlli OSCILACIJA S PRIGUSENJEM Pri slobodnim prigusenim oscilacijama sistema s malim prigusenjem. -~E_E = _E_-E-_E_ = 2e~~ = l-l~r = 1-111 2 1 =1-e- .6. a za istu pocetnu brzinu Za razne koeficijente prigusenja odgovor sistema na isti pocetni pomak Xo dan 'ie na sJici Vo dan je na slici 5. To znaCi da je konstanta prigusenja c jednaka c=2mw F . pad amplitude je eksponencijalan s negativnim eksponentom.10 Za te oscilacije je kruzna frelevencija jednaka: au trenutku t 2 =tl +T pomak je: 5. Ako je u trenutku t\ pomak jednak: x(t) = e -nt'Csm(wt 1 +a) ' ~ \. tada zakon osciliranJ"a olasi' to 5. 1 " -nt( xocoswt+ .6.292 Oscilacije Dinamika 293 5. Iwos pada amplituda ovisi 0 koeficijentu prigusenja ~ = Il/Wv= c!ckr . jest: =nT. 5.11 n = -._ .1.9 Ako je u trenutku t=O pocetni pomak Xo i pocetna brzina Yo.6.15 S.2 Kriticno prignsenje jest: 5.6.6.6.b. {) 5.13 2 Slika 5.6.14 Relativni koeficijent pdguseuja se oznacuje sa ~=. v~ 5.6.:: v =x(tl+T)=e -n(t +T) ' Csm[w(t1+T)+a]. + T jest: gdje znaci ~ koeficijent prigusenja.sin _ +Vo X =e IHO w 5.6.6. prema tome..6.6. _ Odnos amplituda za trenutak t\ i t2 = I. i} Siika 5.12 n =Relativni gubitak u periodu iznosi: 2 eX1 e~ 2 2 2nT . wv 5.3 .2.-£=~. . - Logadtamski dekrement prigtiSel1ja jest: /) Kocficijcnt prigusenja.

I -L. Za prj'silne oscilaciJe kod kojih se zanemaruje prigusenje."' .7.1 Slika 5. Ako je djelovanje sile poremecaja vrIo velikog intenziteta u vrl0 kratkom intervalu vremena.7. PRISILNE OSCILACIJE BEZ PRIGUSENJA 5. 5.~nika 295 Period slobodnih prigusenih oscilacija iznosi: T = 2n: . . m 0 5. nazivaju se priguseno Sile poremecaja mogu nastati od raznih uzroka i mogu se mijenjati s vremenom na raziicite nacine.gibanje nije oscilatorno) 122 mx = F(t) -kx. Kada sila poremecaja periodicka.7..294 Oscilacije DiilJ. lli. Takve se vanjske sile naziviju sile porenlecaja.7.. SILA POREl\1ECAJA JE HARl'v. Kod roracijskih strojeva vrlo cesto nastaje centrifugalna sila uslijed neizbalansirane mase.sene prisilne oscilacije.7. a ako je prigusenje uzeto u obzir.7. '~r. integralom konvolucije (Duhamelov integral) iii nekom numerickom metodom integracije.doL. Ona daje vertikalnu i horizontalnu komponentu koje se mijenjaju po harmonijskom zakonu.6. Odgovor sustava na situ poremecaja odreduje se analiticki direkmim rjesavanjem diferencijalne jednadzbe gibanja. h . - .-SIDwt)+~SIDWti= Vo.6. Prema velicini i zakonu promjene sile poremecaja nastati ce adekvatan odgovor sustava. a reagiranje mehanickog sustava na njih naziva se sustava.gibanje nije oscilatorno) 5. sili prisile F=F(t).lsenje (n<w v i w=vw~-n2 n. b.-.6.1~~.18 = e -nt ~ xo + \ ~ (nxo +'Vo \) 2 SID wt+arctg~ x n +v ) .6.lsenje (n=w. 5.17 i Vo: Zakol1 gibanja od poznatih pocetnih vrijednosri gibanja a.'> shema sustava je pokazana na slici 5.7. (_ 5.1 glas:: 5: + w~X= h cosp:. a mijenja se s vremenom po opcem zakonu.1 Rjesenje Ie diferencijalne jednadzbe 5.7.f~ - T 1 --. a jednadzba gibanja glasi: W Frekvencija iIi oscilacija l. Kriticno prigl.=ljn -w" .".1. Poremecajna sila koja se mijenja wkom vremena taka da se ponavlja u tocno odredenim intervalima vremena naziva se periodicka sila.'.1. Oscilacije koje su odgovor susrava na sile poremecaja nazivaju se oscilacije..1 ovisi harmonijska. i uredenjem dobije se J i r YF=F(t) . takve oscilacije se nazivaju neprigu. LLiiLL . tada se takva sila naziva opca sua.16 Prisutnost vanjskih sila koje se mijenjaju s vremenom uzrokuje oscilacije mehanickog sustava.gibanje je osci!atomo) x=e -nt Xo l( I 2 coswt+-::. ~'. 5.2 To je nehomogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda u kojoj znace: . _~d-I i + w: x III T+ F = F(t) = f(t). Takva sila je periodicka i naziva se harmonijska sUa. rada se to djelovanje naziva JUW'!-. Siabo prigl. 1 J W w .20 Dijeljenjem jednadzbe sa diferencijalna jednadzba: ill . _ W 2n: Xo 5.6.19 c.. koja moze biti 5.I sekundi jest: J . periodicka iIi opca."3HU daJe promjenu koiicine gibanja mase sustava i dovodi sustav da vrsi slobodne oscilacije. Ako se u analizi oscilacija prigusenje zanemaruje. Jako WI .-x .l:OJ\TIJSKA 5.

7._ =~. Anaiogno kao i u opce Je -1- 5.7. 5.7.6 Redovito se istrazuju prisilne osciIacije sustava koji miruje i pocinje djelovati harmonijska sila poremecaja.7.5.11 5.13 gdje su: H X stat = c .7 2 2 x!u ~din' a prikazuje amplitudu pomaka 1 = .deformacija el2. a moze se prikazati i U obliku x =Dsin(w/+Ct)+Ccospt h=!! . A B x = xhom + Xpart< 5. to jest: D = 5.. Dinamicki koeficlJent moze se pn'kazati sa f"d In Ako sila poremecaja postoji.7.0 .kruzna frekvencija sile poremecaja.7. ) x + w~= h sinpt. gd" Je oznacen 0 dnos Je xH stat partikularnog rjesenja..12 sto znaci daje xpan = -p Ccospt = -p x. pa je odgovor na harmonijski poremecaj dan izrazom: x = C(cospt-coswvt)..7.7.. to znaci da konstanta A i B imaju vrijednost: Opce rjesenje homogene diferencijalne jednadzbe jednako jeopcem rjesenju diferencijaine jednadzbe slobodnih neprigusenih oscilacija koje giasi: A=xo-C. . U tom slucaju su xo=Yo=O.796 w v .3 Konstanta C je poznata. diferencijalna jednadzba gibanja ~din' C=_h_..2 glasi: 297 Ilk I - vlastita kruzna frekvencija sustava.7.. B= wv 5. To znaci da je nepoznata konstanta C jednaka: kruzne frekvencije sile prisile (p) i kruzne frekvencije sustava (wv ) sa r =. x P H In = A cos w/+ Bsinw J + Ccospt. 5. 1 _ ( J' \ Wv )\2 C=--~= h ~din' r '7 n .7. Oscilacije Dinamika Opce rjesenje diferencijalne jednadzbe 5.4 Partikularno rjesenje je one koje zadovoljava samu nehomogenu diferencijalnu jednadzbu: 5.1 giasi: W" I w.5 Tu jednadzbu ce zadovoljiti rjesenje oblika: xpart = Ccospt.10 yA2+B2 tgf1. slijedi da mora biti: [C(w~-p2)-hJcospt=0... Uvrsteno ujednadzbu 5. ta ce jednadzba biti ispunjena za sve t sarno onda ako izraz u uglatoj zagradi bude jednak nuli.7.amplituda partikularnog rjesenja._l_ w~ . a konstante A i B treba odrediti iz pocetnih uvjeta gibanja.osti l~ od sile H u stanju 1 C smp:) gdje konst:mta C ima istu vrijednost: - fLdin oc ---~ dinamicki koeficijem uvecanja pomaka od sile H..l!.9 ..~ .C = . Maksimalna amplituda oscilacija je 2C.amplituda sile poremecaja. to jest: 1 _ r2' C(w~-p2)-h =0.7. w" b) Za harmonijsku silu poremecaja oblika F=Hsinpt. Konstanta C prema izrazu 5.8 5.sticne veze knn.). Ako je pri t=O pomak "0' a brzina Yo. 5... \ 1 2 ( k 1 -.8 dana je sa C = 5.amplituda sile poremecaja za jedinicu mase sustava. Ii k .D \I = Xstat H 5.7. = .1.p2 In w~ 1 _ p2 2 =!!. . gdje su: Rjesenje nehomogene diferencijalne jednadzbe sastoji se ad homogenog i partikularnog rjesenja.7.7.

16 F gdje su: "I~ IH.?98 Ako su u pocetku gibanja pri t=O. ANALIZA ODGOVORA NA HARMONUSKU SILU POBUDE 5.2. to jest 0 odnosu prema izrazu: "'i'. Oblik odgovora ovisi 0 izrazu (cospt-coswJ)..2 Slika 5. a drugi dio je proporcionalan sa silom poremecaja. Kod odnosa p/wv =1.. Ako je sila poremecaja pocela djelovati na sistem koji je mirovao.3 pokazan je partikularni odgovor na isti oblik sile poremecaja ako je p/wv < 1 i p/w. on je jednak 1 (staticko stanje).7. . • om ""-- 1 l-1L!' \wj Slika 5.3 U .7. S daljrJim povecanjem odnosa p/w on se dalje smanjuje i tezi nuli.7. Kako se odnos p/wv mijenja od 0 do 1.7..7. Negativna vrijednost dinamickoga koeficijenta oznacuje da je pri pozitivnom djelovanju sile poremecaja pomak negarivan j obratno. a u drugom mu je vrijednost manja ad 1 i negativna. Za taj sistem dinamicki koeficijent uvecanja ovisi 0 odn05u frekvencije sile prisiie i vlastite frekvencije sustava.jv v Vo • . b.. a. Neposredno iza je -00.4 Maksim:iini pomak je jednak xlrnlX = D + C.7.7.j Siika 5.T---.".41 on je -1.16 I 5. f-. .18 . rjesenje glasi: Oscilacije Dinamika 299 5... a osciliranje pokazuje narav "valjanja" oko ravnote±nog polozaja. Wv Wv Pri p/wv=O. pomak x=xo i brzina v=vo..15 koeficijenta uvecanja statickog pomaka je poznata vlastita frekvencija sustava. x 5.. dinamiclci koeficijent [aste od 1 do + co. > 1.7.7. vidi se da je jedan dio odgovora susrava proporcionalan sa slobodnim oscilacijama susrava. w v v 5.. tada zakon gibanja glasi: x = C(sinpt-Lsinw t).12.2 pokazan je odgovor na silu poremecaja obJika F~Hsinpt. Analiza Rjesenje se maze prikazati i U oblilcu: ~Dsin(wvtTa)+Csinpt.4. U prvom slucaju)e dinamicki koeficijent veci od 1 i pozitivan. 1). Analiza naCina ()scilinmja Odgovor sustava koji je mirovo'o no.7.7. U prikazu dinamickog faktora U odnosu p/w" daje se obicno njegova apsolutna vrijednost..7. dan je izrazom 5.J t 1~~~inP! ~t /. Analiza se moze olaksati ako se prikaze da Je: P w. L 2 tako da izraz za odgoyor glasi: 5. t).. Na slici 5. harmonijsku silu poremecajaF=Hcospt.ne'5 x ~xocoswvt+-smwvt+C\smpt--'-smw Wv (.17 Anal izirajuCi rjesenje 5. Na slici 5.7. Oblik odgovora ovisi 0 tome da Ii je odnos plwv veci iIi manji od 1.7. Promjena apsolutne vrijednosti dinamickog koeficijenta U ovisnosti 0 odnosa frekvencije sile prisile i vlastite frekvencije sustava pokazana je na slici 5. to ako je odnos L<l L>l.17.-----.

7.. kada se w" i p vrlo malo razlikuju i 3.12.. i to 1. C> je vrlo mala velicina pa se moze uzeti da je ex "'p. smpt = A.19 Kod vrlo male razlike. U tom slucaju se moze uvrstiti u izraz 5. 5...p2 .6. biti jednaka X =2C. x =:o-smpt 2p Slucaj 1.21 hI .7. Ako se oznaci sa p+wv =2rx.20 Periodicka poremecajna sila..t = -2 Ctll h. SIik2 :: ~ F = ao + L l=n (a j eosipt +bj smipt) .22 gdje je p=2"lr/T. pa je odgovor dan izrazom: x = -. kao i svaka periodicka funkcija. . 2p T 1 = 21C P Slika 5. prema izrazu kosinusoida s vrlo razlicitim 5.J. Znaci da oblik osciliranja ovisi 0 tome !ito je vece: Wv iIi p. Period osciliranja je Tl ~27rip.1t& .t.. tada se odgovor moze izraziti sa: X = ---- 2h w~ . X = -- h .20. 5. moze se uvijek prikazati trigonometrijskim (Fourierovim) redom. izmedu a odgovor se moze izraziti sa: Wv i p.7.7. .. T :: 2 ' T 5. 2.7. Partikularno rjeilenje diferencijalne jednadzbe tada glasi: . Prema tome periodicku silu F=F(t) moze se prikazati rrigonomerrijskim redom sa n-clanova oblika: F Slika 5. kada su Wv i P isti.5.3. Kod toga se luci period oscilacija i period modulaeije. Kako amplituda stalno raste.4·. treba djeJovanje sile poremecaja prekinuti jer ce doti do sloma elasticne veze. t .. daje sinLH ~ C>t.300 Oseilaeiie Di:Jamika 301 Tu mogu nastupiti tri karakteristicna slucaja oseiliranja. to jest s nizom harmonijskih poremecaja.23 F(t) Radi hnearllostl dobiti )ednadzoe giDanja fnoze se konstiti nletoda superpozicjje i susrava.7 U tom sIucaju ce oseiIiranje imati oblik prikazan na sliei 5. 5.7. a o . A smpt SIDL>t. 5. a . smpt. A smat sm. Slucaj kada je P=Wv naziva se rezommC3.7..7. Takvo oseiliranje se naziva pulzacija iIi podrhtavanje.3 SILA POREMECAJA JE PERIODICKA AU NIJE HfARMONIJSKA Slucaj 2.7.-.• smat sm". Odgovor na periodicku poremecajnu sHu dobije se kao suma odgovora na svaki clan trigonometrijskog reda. Slucaj 3. a period modulaeije Tp-+oo.<.7. a obiik definira razlika periodima lD2X gdje je A = .!2. i p-w v=2c>.- kP ht. a konstante su: ~ D( . kao sto je pokazano na slid 5.7. . 2pc> 5. Kod t=O je xo=O.-1 r• V).6 Slika oscilacija u ovom slucaju prikazuje s vremenom ·stalan porast amplitude.7. i p jako razlikuju. Kada se w.\ .oseiliranje ima narav kao i prikazane oseilacije na shei 5. tada ce maksimalna amplituda. a period modulacije T 2 =2r. kada se Wv i p jako razlikuju. Kada P"""""Wv tada (p-wJ-+O odnosno Ll41.7.

8 Ukupni pomak u trenutku t od poremecajne sile F= F(t) dobije se kao suma elementarnih pomaka ilx od trenutka 7=0 do trenutka 7=t.0 t.28 p Odgovor za silu linearno promjenljivu s vremenom F= ..26 Metodom karak po korak. ali se moze prikazati kao fUllkciju vremena F=F(t).7.t.26. OPCA SILA POREMECAJA Slika 5. 0 t 5.7..11 --j Slika 5.9.7.7. v t. tada se odgovor sustava dobije na taj natin da se djelovanje te sile smatra kao djelovanje beskonacnog niza elementarnih impulsa velicine dS=F(7)d7..7. dx = dS< sinwv(t--r) = F(-r) sin wy(t-"l:)d-r . Od elementarnog impulsa liS koji je djelovao u trenutku 7. racunan izrazom 5. pokazan je na slid 5..10 Slika 5.l--"-_ _~ r. Kada su dani i pocetni uvjeti gibanja. mwv mwy 5.7.27 sile Du"narrlelOV integrai omogucuje da se odreae izrazi odgovora za siucajeve porernecaja kao s[O su konstantna sila i linearno promjenljiva sila. tl F oL-.=t X = a izrazi za polobj i brzinu glase: 5. u trenutku t ce nastati elementarni pomak: a izrazi za polozaj i brzinu glase: . to jest: . Lacuna se odgovor na opeu prisilu uz pomoc racunaia.(l-cosw t). pretpostavija da je sila konstantna iii linearno V=Vo.(t-"l:)d"l: .7.7.. pomak X=Xo i brzina tada je trajni odgovor jednak: promjenjiy'" 5.7.24 5.25 k v x .Jl. 5. taka da se u svakom mal om intervalu vremena ll.~ x=..9 Kada sila poremecaja nije periodicka.7.4.10.. = Fo -U} k v SillW . pokazan je na slid 5.7.7.302 Oscilaciie Dinamika 303 Odgovor za konstantnu silu F=Fo. Dobiveni izraz je poznat Duhameiov integral ili integral konvolucije.29 Jdx = <=0 _1_ mwv JF("l:) sin w. . 5.7. to jest da je pri t=O...

Llt.. Slika 5. racunaju se formulama 5.•..7. i ako se ~. .+-w I l f r v ! Rjesenje te nehomogene: diferencijalne jednadzbe sastoji se od homogenog i partikularnog rjesenja.=I() te ured·I. - 5. 5. Za postavljanje izraza 5.1'1. Pomak i brzina na kraju intervala Llt. Biraju se taka· da je aproksimacija linearno promjenljive. i ubrzanje x.7.+~(l-cosw Lit.7..cosw ~ v Llt+--'-sinw Lit.7. i glasi: 5.·l-cosw!J. .sinpr+D2 cospt.2 gdje je opee homogeno rjesenje jednako izrazu 5.7. Homogeno rjesenje je opee rjeSenje slobodnih prigusenih osciiacija.+---(. Za taj trenutak jednadzba gibanja sustava giasi: mi = ex -ci-kx+F(t).1 ODGOVOR NA HARMOMJSKU SILU a. -k = w.304 Oscilaciie Dinamika 305 5.--sinw LIt.10. Rjesenje za sHu poremeeaja oblika F jest: 5. Analiza prisiino prigusenih oscilacija je znacajna za slabo prigusenje.11.11 Za opeu silu koja se mijenja.8. I t.t. sUa se promatra linearno promjenljivom u malim intervaiima vremena At.5. i sila F" ana kraju tog intervala je pomak '4+" brzina V'+l i sila F.n) mogu biti razliciti ili svi isti.+!. kao sto je pokazano na slici 5.8.8.8. a partikulamo rjesenje ovisi 0 obliku sile poremeeaja.8.30 .5.+x.30 koje glase: x l+ Nakon dijeljenja cijele jednadzbe sa ill.1 1 =x.29.. : k vsmw v Lit.8.) 1.4 sto znaci da su: .cosw V . m m m dobije se diferencijalna jednadZba prisilno prigusenih oscilacija: i+2ni+w:x =I(t).) V Lit.1.w Vsm<. Na pocetku i-tog intervala vremena je pomak Xi' brzina v.9. i Wv V L F k v I F!-F kfl. U trenutku t masa je udaljena od ravnotdnog polozaja za velicinu x. a Je 2 F(t) oznaci d· -c = 2n. . PRISILNO PRIGUSENE OSCILACIJE Sustav s viskoznim prigusivacem pod djelovanjem poremeeajne sile F=F(t) oscilira. x f+ 1 =-x.)+-'--_!(Lit.28 i 5.tj 1 l Wv v l 5.30 koristena su rjesenja dana izrazima 5. F.). . sile dobra.7. ima brzinu i. .7. kao sto je pokazano na slici 5. Fi_1-F.• . Intervali vremena Ati (i= 1. Slika 5.3 Partikularno rjeSenje moze se traZiti u obliku: xp = D.6.

a to moze biti sarno onda ako su izrazi u uglatim zagradama jednaki uuli. mogu se izraziti: tga = 2np _ _ __ w~ 1-( :J 5.7 \ W" ) Znacaj konstante C je bitan za odgovor sustava na harmonijski poremecaj. gdje su: 5.I I i i Uvodenjem novih konstanti C i rjesenje 5. a je statickog pomaka KoeficiJenta uvecallja tog pomaka ILd' Pomak .8.8. 5.3. 12 \ 5.:::======= II" '2 .5 lis ! 'I -I~ I~ J I ~=--"w i 0 I Slika 5.6 C= H2 mwy ---.4 moze se izraziti sa: IX.8. sHe poremecaja i sustava.8.2 Uzimajuci da je ~ = ~ -relativni Wy prigtiSenja Fazni pomak 0'.8. Ona predstavlja amplitudu partikularnog rjesenja.306 Oscilaciie Dinamika 307 Dobivena jednadzba mora vrijediti za sve t.8 Rjesavanjem tih jednadzbi dobiju se vrijednosti za konstante i D 2 . a prikazan je na sJici 5.8.3 Jt k . prema formuli 5. takoder ovisi 0 velicini koeficijenta prigtiSenja i odnosa kruznih frekvencija.8.8.8. a prikazan je na slici 5. koje iznose: .11 1 -(: ~l )\21 y " +(2n. partikularno X part = Csin(pt -IX). To znaci da mora biti: Dinamicki koeficijent uvecanja ovisan je 0 koeficijentu prigusenja i odnosa kruznih frekvencija sile poremecaja i sustava.8.2. prema formuli 5.je pomak koji bi nasrao na eias[icnoj vezi krutosti k od sile amplitudi sHe harmonijsKog poremecaja u Slika 5.8.8. tako da je D1=Ccos<x i D 2 =-Csiua.6.

. Kada su dani pocetni uvjeti gibanja takvi da je pri t=O pomak X=Xo i brzina V=Vo. sto znaci da Je kod t=O pomak xo=O i brzina "0=0.8. k W F {Jd.-_ _ wsina nsma -pcosa.. j+ .. kao i u sustavu bez prigusenja.8.7. tga=.8.=d). tada je zakon gibanja sustava dan izrazom: x=e -mCr· nsina -pcosa.~~.12 je bitan.10 gdje su: m tgcp = . prema izrazu 3. Od impulsa u trenuticu 7..8.2Jlt: i i."'np. Pocetna je faza: C(l _ -r.lava..8.·prr. . m Oscilaciie Dinamika b.4 pokazanje odgovor na harmonijski n". 'U siucaju sHe nfr.8.) ".9 x2 = Csin(pt+O. c.5. nastat ce prirast brzine: dv= dS. on stalno traje dok djeluje sila poremecaja.I ~ UI \ 1 .'F( ) 'd x=e -nt rtXocoswt".(vo+nxoJsmwt 1+--_ TI . tada je zakon gibanja sustava dan izrazom: x-e je konstanta C jednaka kao i u slucaju a. .gOVOfl 112. a dana je izrazom 5.l)' G:/ -1l 2 arctg-"-'-.. v = -. trajni odgovor giasi: 5..a ) x= f <00 dx=~ mw fF(<:)e-n'SinGi(t-.)d.15 za konstantnu silu poremecaja F=Fo daje izraz za koji glase: i brzinu x=-[l-e l: t+ Siika 5.e -n""smw ( t-.8.~"i" 309 obUka F=Hc()spt.oo i~ IT \ ~'1 .(A cos G)(+ Ssin Git) + Csin(pt-a). 3.14 =e-ntDsin(wt+<p). 5. Dio odgovora: x 2 = C sin(pt . pokazani su na slici 5.8.-p 2 l-r" koji. i naziva se prolazm odgovor.4 Na siici 5. daje u trenutku t> 7 elementarni pomak: dx = Dio odgovora: Xl mw e.Il za ra. od poremecajne site koja je djelova!a od trenutka 7=0 do trenutka 7=t odreduje se izrazom: 'toot t jest dio koji fadi prigusne funkcije e.nt brzo nestaje..CJ-e-n'sllwt. U slucaju da je poremecajna sila pocela djelovati na sustav koji je mirovao. .J ~. 1 IsmacosGit+ _ smGitl+Csin(pt-a) L W J 5.8.11 Pomak u trenutku t. 5.8 15 5.2np =_ 2~r 2 ' o· w. ODGOVOR NA OpeD SILD POREMECAJA Analogno. 5.-:. I \ fl.8. tada je rjesenje za trajni odgovor: ' 1 . KcnsiliDtnu SilU is'log sU:.8. 0 5.' V' \' II V \ 'v'! Rjesenje integrala 3.2.5. _ 1 .. osciliranj2 :: pe:--iadc:-:-: sarno osciiiranje s periodom T 2 =21r/p. a naziva se trajm To je Duhamelov integral za sustav s prigusenjem.8.18.308 Opce rjesenje glasi: x =e.13 Ako je u pocetnom trenutku pri t=O sistem bio u poloiaju "0 i imao brzinu Yn.S<l.nt sin Gi(t-t)d-r ..8.16 w mw. odgovor se traii tako da se sila poremecaja smatra kao beskonacan niz elementarnih impulsa velicine dS=F(r)dr. iii 5. _ l(Xo + C"ma ) cos wt = + vo+n(xo+Csina)-pCcosa 1 Gi' sin Git Csin(pt-a)..

! +1"kJ _-. F' v = --"-Il-e. -r--e k W + sin 58. + Fi[1-e-nAti(COSWM. K H 5. odnosno oslonac na koji je vezan. ) ~.)] .18. _ _ x -I II kt I 2 22)'. 5.9.17 i 5.1 5.2 je prikazana Dvisnosl koeficijenta 1j 0 5.~dsin(Pt + 0:).9.8.8.9.9. .8.5 Rjesenje integrala 3.9.. tada je trajni odgovor sustava: x = -.. pomak je X.4 = !i IkdV k 2 + (C/J)2 sin(pt + IX + P) = Hp sin (pt + .p). sile koje su uzrokovane tim oscilacijama.20 !!. smwM. Te sile se kratko mogu nazvati ~ile prijenosa.r ksin(ot +a) +cp cos (vt +a)] ~ k rae.1 sile koje se prenose na temelj uslijed oscilacija sustava iesu sila elasticne veze i sila prigusivaca.3 Kada je sila poremecaja opea te se ne moze fllnkcionalno izraziti.6 odnosu r=p/w.8..+nx) '_ W sin Wt. = -' n FT=kx+ci.tJ + ' R gdJe su tgp 5. (Cp\2 '2 .tl FJ t -2n -e _"t (W~. I 0)-1 J \ v + ~ [l_e-nLitJ(cos F -F F.9.amplituda sile prijenosa i l{'=ot+{3 .18 i racunati odgovor metodom korak po korak liZ pomoe racunala. SILA PRIJENOSA Svaki sust2. i E=n!wv • Interval vremena ~ti bira se tako da je aproksimacija linearno promjenIjive sile realna. .2 ~. _ . 2 _ l 2 1 Wi-' W fi . W .8.' I l Wy W"W Wy J .5 . a k r.--COSWD. tada se mogu koristiti rjesenja 5.9.310 Oscilacije Dinamika 311 5..l ~_ a brzina odgovora: 5. brzina Vi i siia F i • Na kraju i-tog interval a vremena u trenutku tl+! pomak je xi +1> brzina V i + 1 i sila F i + l • Pomak i brzina na kraju intervaia Ati racunaju se formulama: nlH Prema tome. tada je amplituda sile prijenosa na temelj jednaka: n2 .-2Sllwt -2n coswt 11 -2n . sila koja se prenosi na temelj je jednaka: FT = = ~ Ii . 2n W1' _ \: ---SllWLH. Za sustav na slici 5.19 cp =k' .1 Slika 5.18 Ako oscilacije sustava uzrokuje harmonijska sila poreme6aja F = H sinpt. k ' xi+)=e"' i[XiCOSWAtj+ (v.I . 5. Ukupna sila prijenosa na temelj je jednaka : F kx ex Siika 5..2 Ako je amplituda sile poremecaja H. Na pocetku i-tog interval a vrel1lena u trenutku t. Tom metodom pretpostavlja se da je u svakom intervalu vremena ~t.)] + k 'w' lOv .9.8.9.- p u =-u.===~=' I L k I.'(coswt + 2 sinwt) 1 .yk2 -\cp. " 5. pa se ne moze koristiti Duhamelov integral. sila linearno promjenljiva.9.V U osciliranja prenosi na svoj cemelj.15 za Iinearno promjenljivu silu poremecajaF=at=~t daje izraz za pomak i brzinu koji glase: .t. 2 =nH / . Na slici 5. I ~ C ll_(~121 +12n~1 K J ==='=== F / .+2SinwAt.)1 . 5.=ti+ 1-1:.6.fazni pomak.

A yp 2 sinpt. U tom slucaju diferencijalna jednadzba relativnog gibanja mase glasi: mu+cu+ku .10. 5. = -k(x-y) -c(x-y). .10.. u =X -y i ii =i.+d+kx =ky+cy =F(t). odnosno okoline za koji je vezan sustav.8: 1 relativnog gibanja mase gibanja LemelJe. je po Z3KOflL sin(pt+a) = " 2np _ 2~i ex =arc. Akc. a apsoiutni pomak mase je x=x(t). ovisi 0 zakonu gibanja temelja.1 dobije se diferencijalna jednadzba apsolutnog gibanja: mi.2 gdje su: = ~11-dSin(Pt + ex) = Ausin(pt+ 0:).. u 5. tada na masu kao vanjske neuravnotezene sile djeluju elasticna sil~l =k(x-y) i sila prigusenja S2=C(X-Y).10.6 Rjesenje te diferencijalne jednadzbe daje trajni odgovor: a) Diferencijalna jednadiba za apsoiutno gibanje rnase lz: izraza 5.C!zIDa: m(u+y)+cu+lcu=O.10. Ako je u trenutku t apsolutni pomak teme!ja y=y(t).2 ~o: +<p.arctg-- _p2 Odnos izrazoll1 5. definirs dan :::: ------------ 1G. Ako je relativno gibarJe mase oznaceno s relativnom koordinatom u=x-y. jest ji = .10. kao sto je pokazano na slici 5.1. UTJECAJ GIBANJA TEMELJA SUSTAVA Cesto je gibanje temelja.1 diferencijalna jednadzba gibanja mase sustava i to za apsolutno gibanje x=x(t) iii za relativno gibanje u=x-y=u(i). sto znaci da s~ Diferencijalna jednadzba relativnog gibanja mase sustava glasi: mu+cu+ku = -my. moze se dobiti Slika 5.·y) E.7 Vidi se da je to identicna diferencijalna jednadzba kao i za prisilno prigusene osci!acije.312 Oscilacije gdje su: tga rlJ =~ =2~r. mp2AYsinpt. k RjeSenje za trajni odgovor glasi: 5.10.10.·m~Jj . Wv _p2 1-r 5. lednadzba gibanja mase glasi: k(x-y) b) Diferencijaina jednadzba reiativnog rnase.10.2 . mi. Sila poremecaja F(t).10.10. i 2np 2~r tgqJ = . uzrok nastajanju osci!acija sustava.1.4 gdje su: f3 Slika 5.= .1 t j c(i.5 ovisi 0 izrazu za ubrzanje temelja y =Y(t).10. = Uredenjem izraza 5. tada se moze pisati diferencijalna JeClna. 5." iI: Za harmonijsko gibanje temelja po zakonu y =A ysinpt. 5.2 .5 Rjesenje jednadzbe 5.10. -y.g--·.9.. mp2A 5.10.. = kAyVI +(2 ~ r)2 sin(pt+ ex).

rada se jednadzba gibanja mase maze izraziti sa: mii+cu+ku ~ -my. a sastoje se od mase ill.2 prikazana je ovisnost koeficijenta if.1 k(x-y) . 3 moze p isati da j e: Vibracije objekta 5.4 Slika 5.10.11..4 moze pos!uziti za odredjvanje greske Slika 5. Ako se objekt giba po zakonu y ~Aysinpt.11. Dinamika 315 Ako se reiativni pomak mase u odnosu na objekt oznaci sa u=x-y. 5.5 5. Insrrumenti koji nam to mogu omoguciti baziraju se na sustavu s jednim stupnjem slobode.3 .2 tada 5.11._ _I 5.2 Dobivena jednadzba je diferencijalna jednadzba reiativnog gibanja mase instrumenta.. Apsoiumi pomaK mase mstrumenta oznacen je sa x.--. p Vidi se da je amplituda izmjerenih vibracija i vibracija temelja ista.2 Jednadzba gibanja mase instrumenta glasi: m5: ~ k(x prava i r> 3 gre§ka u mjerenju :nallja ad ! % (vidi siiku 5.11. Za analizu vibracija potrebno ih je snimiti pomocu instrumenta koji se stav!ja na objekt koji vibrira.10. 11'":-' -lili. MJERENJE VIBRAClJA Cesto je potrebno istraziti nastale vibracije mehanickih sustava konstrukcija. Ako je vrijednost: 5. InStrumellti za koje je ispunjena jednadzba 5.)- gdjeje1:~t+~.prikazuje amplitudu ubrzanja objekta na kojem se mjeri. c(i-j) !. kao sto je pokazano na slici 5. sarno sto odgovOf ima fami pomak ..314 Na slici 5.4.11. elastiene veze krutosti k koeficijentom prigusivaca prigusenja c. trajni odgovor relativnog gibanja mase jest: 5. > Stika 5.prikazuje amplitudu ubrzanje zapisa.3 U slucaju da je: ~_.5. a Ayp2 . To znaci da je zapis proporcionalan s ubrzanjem mjerenih vibracija.2) je 1]2 0: i \' I) 5 I] & 0'.. koriste se za mjerenje pomaka obieno se nazivaju vioromelrl.i? II'.7 Vrijednost u w~ .. Vidi se da je to idemicna jednadzba s jednadzbom 5.10.11.f{!..6 Snimak vibracija tada se izraz 5.1.11.11.11.11.11. 11. r=.L Slika 5.10. Apsolumi pomak .. formUla 5. 0 Oscilaciie odnosu r i ~.11. !!" :: .11.

316

Oscilacije

Dinamika
Koeficijent
prig~sc;:ja

317
je:

lnstrumenti, za koje je ispunjena jednadzba 5.11.6, koriste se za mjerenje ubrzanJa i
0bicno se nazivaju akceierometri. Formula 5.11. 6 moze pasluziti za mjerenje greske

ubrzanja, iii se njame maze izracunati prava vrijednost ubrzanja. Aka je greska mjerenja ubrzanja je manja od 1 %. (Vidi sliku 5.1 .3).

~=(I,7

i r<O,4

1l~~~O.207 =O.653s- 1 , c~2nm=20,653~~6,651Nm-ls
T
0,317 .
9,81

~ =~ "'..}!- =0,033.
wv
L, 1t

5.12. PRIMJERI PRIGUSENlli I PRISILNlli OSCILACIJA

5. 12.1. RIJESENI PRIMJERI
Primjer 5.12.1 Tijeio tezine G=50 N, ovjeseno je na oprugu krutosti k=20N/cm i oscilira u mediju koji cim otpor proporcionaian brzim gibanja. Zna se, cia je amplituda oscilacija nakon 12 osciladja, smanjena na dvanaestinu. Odredi period oscilacija i logaritarnski dekrement prigIJSenj:a. Rjesenje. Odnos pomaka slobodnih oscilacija s prigusenjem za jedan period iIi r perioda jednak je: Slika 5.12.1

Pnmjer 5.12.2 Sustav je izveden iz ravnoteznog poiozaja i pffiten cia slobodno oscilira. Snim3k oscilacija, u kojem je dana tocna n:cmenska baza i tok, prikazan je ria slid 5.12.2. Odredi period, viastitu frekvenciju i koeficijent za te oscilacije.

Slika 5.12.2

Rjesenje. lz·snimka se moze ustanoviti period prigusenih oscilacija i izmjeriti relativni odnos amplituda. Utvrdeno je da su u intervalu vremena od 5 sekundi izvrsene 23 pune oscilacije ida se za 9 oscilacija amplituda smanjila za 2.3636 puta. Prema tome su:

-=---=---=e Xi+l e-n(t+1) e-nte-nT

Xi

e-ra

e-nt

nT

ili
Xi+r

e -n(t+rT)

o T=~ 3 '22sek, 0 =-.!:.ln2 3636 =009558 , n = -;;;; ~ 0,4397 rad/s, 2 ",0 9' , 1

w=~ =28' 903 rad,is T

~ =..!!... =0,0152.

w

Logaritamski dekrement prigusenja za jednu iIi r punih oscilacija racuna se izrazom:
o=ln
x1

=nT

iii

o=-.!:.ln~~nT.
Primjer 5.12.2 Dvije opruge krutosti k=30N/cm i viskozni prigtlSivac sa koeflcijentom prigtlSenja n=O,3 W vezani su gore za nepomicnu okolinu i dolje za nedeformabilni Map zanemarive tezine. Aka odjednom na stap koji miruje ovjesimo tezinu Q=240 N, sustav ce vertikaino osciiirati. Odredi zakon gibanja tereta.
y ,

Ako se za 12 perioda amplituda smanjija za 12 puta, to maci da je:

o ~ ~ln12 =0 20707.
12 ' Vlastita kruzna frekvencija slobodnih oscijacija bez prigusenja jednaka je:

w
v

=

~ G

I'

kg

=

~ 2000'9,81 ~ 19 809 Tadls.
50 '

SEka 5.12.3

Period slobodnih pngusenih oscilacija jednak je:

Rje.sel1je. Oscilacije sustava pocinju u trenutku kada teret bude ovjesen na opruge. U tom trenutku opruge joil nisu rastegnute. Oscilacije su vrSene oko ravnotdilog poiozaia, a to ie poioiaj ovjesenog tereta na oprugam.a u stanju mirovanja. Pri mirovanju su opruge rastegnute za velisinu
240 .

TI=~.
Prema tome je:

c.
Dakle
12:

.." 2k

=

= - - - = 0,04 m = 4 em . 2·3000
ravnotez.e, sto waci Prema izrazu 5.6.18. zakon

slanja

i izraz za brzinu jesu:

318

Oscilacije

Dinamika

319

I)W=
=

-mx'ox-kx'lh+F'ox= -2 3QRx ~ _ G xox-kxox+Fox= O. 4g 2R g

Diferencijalna jednadzba gibanja za koordinatu x jest:
.uta

frekvencija sustava jest:

w=Ul
Zakon gibanja giasi:

v

~

Il-(~

\ Ul v )

r

3Q+4G x+kx=F . 4g

=

14,939rad/s.
Primjer 5.12.5 Sustav pdkazan na slid 5.12.5 je mirovao i adjednom na je paceo djelovati moment M=M(tJ.

x = -4e -4.4981 (cos14,939t + O,314sin14,939 t) =4,193e -4,6981 sin( 14,939 t -1,266) em.

Postavi difereucijalilu oznacenu koordinatu x i izraze za me

Ce ,

gibanja k, i Fe'

za

Primjer 5.12.4 RInk tezine G lezi na dva valjka istili tezina Q i vezan je elasticnom oprugom za vertikalni zid. Sustav min.l.je i odjednom pocne djeiovati sila F=F(t), kao sta je horizonta!na

Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Sve
F
~A-+~~~~~~?±~rv

0

pokazano fia slid 5.12.4. Odr-edl diferendjainu jednadibl.l ploce. Klizanja izmedu bloka i valjaka, te valjaka i tia nema.

Slika 5.12.4

Rjesenje. Sustav je s jednim stupnjem slobode. Od djelovanja sile nastaje gibanje tako da u trenutku t blok imat horizomalni pomak x, brzinu i i ubrzanje x. Valjci pri gibanju imaju na vrhu, u horizontalnom smjeru, iste kinematicke elemente gibanja kao i bIok, a tocka
dod ira s tlom je tocka trenutnog centra brzina. Gibanju ce se suprotstavljati elasticna sila opruge F j =-kx i sile inercije mase bloka i valjaka. Ako se sile koje su u ravnotezi iskljuce iz razmatranja, a 8ili poremecaja i elasticnoj sili dodaju i sile inercije, tada je prema D' Alembertovu stavku za te sile stvorena dinamicka ravnoteZa. Ukupno inercijsko djelovanje svakog valjka moze se prikazati u tocki trenutnog centra brzina, 3. bloka, koji se giba trans iatorno , sa silom inercije u tdistu mase bloka. Momenti sila inercije na os okomitu na tocku centra brzina za oba jednaki su i iznose:

gibanju je pcznato, ako je poznat zakon gibanja tocke Slika 5.12.5 poloza] odreduje izabrana koordinata x.U trenutku t pomak te tocke od ravnoteZnog poiozaja je x, brzina i, i ubrzanje i. U tom trenutku ce disk tdine Q imati kutno ubrzanje £1 i trenutni centar brzina P. Greda tefine G ce imati kutno ubrzanje 1:2 i stalan centar brzina A. Disk tezine W ce imati kutno ubrzanje 8 3 i stalan centar brzina O. Sile koje su narusiJe ravnotdu sustava jesu aktivni moment poremecaja Mo=Mo(t) i sile koje se suprotstavljaju gibanju, a to su: eiasticna sila gila otpora viskoznog prigusivaca ci2 ' Dodavanjem tim sijama sile inercije svakog tijela sustava tako da se njihova ukupno djelovanje prikaZe na tocku centra brzina svakog tijela, bit ce stvorena dinamicka ravnoteza sustava. Metodom virtualnog rada brzo se dobiva trazena diferencijalna jednadzba gibanja za oznacenu koordinatu x=x(t). U promatranom trenutleu su:

Momenti sila inercije na centar brzina svakog tijela. elasticna sila i sila otpora jesu:

3

),

=kx

R

'2

P'2

2. g na

=2cx.

lzoorom moguceg pomaka giasi:

ox na mjesw i u smJeru poma,~a x, jecinacizba vinuainog raca

Z2 \j;rt~13Ini

virtualne rotacije tijeJa jednake:

320

Oscilacije

Dinamika
k(rn! +m2 )
Injml

321
F
X=-.

X+
lednadzba vinualnog rada za uspostavijenu dinamicku ravnote±u glasi:

m2

Op6e rjeSenje te nehomogene diferencijalne x=Acosw t+Bsinw t+ - - - ' - <x G/v 2~x QR.,x <~ = ___ ,_.~_---.':..::._u____ . ..'::::: -_

i izraz za brzinu jesu:

F1l!]

3QR,x
2g

Rj

2g

I

2g

Rz

-kx'ox-2cx'26x+M
0

'~=O.

7"x
l

v

v

k(1l!j +1l!2)

gdje je

w =
v

I k(m 1 +m2 )
~
Inlln2

Uredenjem dobivenog izraza konacno se dobije:
. -----''--------''-------'x +4cx +kx 2g 3Q+2G+ W _
=--.

U pocetku djeiovarJa sile F, sistem je mirovao, pa su
2Mo

Xo =io

=0, sto znaci da su konstame:

I

A = - ---"--k(m 1 +ln 2 )

Fln1

B=O.

Znaci da je:

3Q+2G+ W
2g

c,=4c,

k e =k

F,= -Z-,

Rjesenje' za x =x2 -

Xl

glasi:

X = ---=--(1 - COS k(mj

Fm1

-------'-Sill-.

. 2

w"t
2

Primjer 5.12.6 Dvije mase vezane oprugom krutosti k, miruju na glatkoj horizontalnoj povrsini. Ako odjednom na masu m z pocne djeiovati konstantna horizontalna sila, odredi zakon gibanja svake mase. Rjesenje. lednadzbe gibanja i izrazi za ubrzanje masa jesu:

lz jednadzbe a) vidi se da je:

Slika 5.12.6

Ubrzanja masa sustava su:

x1 =~x= __ F_(l-coswJ) =A(1- cosw/),
m) 1l!) +1l!2

iii
a)

.. F F . m \1 x 2 = -k x + - = - - - ( l+-COSW/ ) =A (m1 l+-cosw/.
1

m2

1l!2

Inl +m2\

m2

1l!2)

ili

lntegracijom izraza za ubrzanje dobije se:

Zbroj jednadzbi gibanja je jednak:
b)

i c =At+C
Xl
-

A. t 2 x c =-+Ct+D 2

!t

.

Razlika ubrzanja masa je jednaka:

=AI, t:,

(

tL 1 x =A r ~-,1 [:;:

t+ m~ -0.-.,'2
v

m,

SinW/j
c

+C2

l

.

2 nIl COSu)j X :::::AI--~---

. (t

2

i2

+C"t

11!2

Uvodenjem nove VarIlable x =x2 -

Xl'

dobije se diferencijalna jednadzba koja glasi: Posta .Ie u trenutku t=O sustav mirovao, to znaci da slJ,konstante:

J' tcos!ptar ~O.9. a neravnost iznosi: Y ~yosmpt=yosm--t.12. L 11-0 r " .12. __ . = . Vozilo se giba konstal1tnom brzinom v i naide na neravninu opisanu sinusoillalniln zakonom.v mX +ci+kx~ ~ +cy) = . --.23 jesu: ~lr ~\ .-t+c -~-cos--t i~ L 211:11 \ 2 .. jednadzba gibanja mase dana je izrazom: mi~ ~k. Vlastita kruzna frekvencija sustava i kruzna frekvencija poremecaja su: Konstante trigonometrijskog red a prema izrazirna 5. pomak u.I· T2J 2 ' :: c .12..v Ksm-._" ..kutna brzina rotacije mehanizma.dt~o T.~uor"_~uo a ~. Primjer 5. + -- I' cL \2-rrv J\: cos'--t~arctg--I' (1T. Rjesenje..9 Prema slici 5.12.. U trenutku t od dolaska na neravnost masa je pomaknuta od ravnoteznog polozaja za velicinu x. 2r..12.322 Oscilacije 323 Kriticna brzina vozila je brzina kod koje je frekvencija poremecaja jednaka vlasitoj frekvenciji sustava.+ (cosw t ~ 1) mj+m22 k(m +m )2 v 1 2 ~ x C ~ m __2_ X m1+mZ ' Primjer 5. u jednom periodu moze se prikazati izrazom: lednadzba gibanja mase za taj trenutak glasi: mi ~ ~k(x +y)~c(i +y) Kruzna frekvencija poremecaja dobivena je iz uvjeta L=vT==v(21r/p). L 2r.8 pa difereflcijainii jednadzba u mase glasi: mi+ci+(k+k)x Ii ~F(t).}d. prikazuje model vozila na neravnom putu.-. L • • 211:'1' I k+k] wv=.8 mehunizum Sustav s jednim stnpnjem je na pilastog obUka (vidi slikll 5012.J--· ~ m Siika 5. gdje je w . b.u(. T 2u ~ Ii a.9. .~ ~ rr .1' 211:vl< \ \ L cL ! Kruina sile je D=W =271/T.::: ~ u(t)siniptdt::: --!-I t sinipt d:::: . . TL [.12. ~ T \ L L.7 Kruzna frekvencija sustava jest: Rjesenje.7 Sustav prikazan na slid 5. . ll=U(t) "'U'""ULUU gihanja mase i izrazi trigol1ometrijskim redom i izraz za trajni OdgOVOL Vidi se da je gibanje masa slozeno od gibanja centra masa i osciliranja U odnosu na njega. ..7. Mehanizam proizvodi gibanje u=u(t) pilastog oblika.12.12." . a iznosi: Zakon gibanja centra mase i svake mase konacno glasi: xC~---7' m 1 + m2 - F t2 x 1 ~ F t2 m2 .7. Sustav prije dolaska na neravnost bio je u ravnotezi.0 T T ~v=~~ Diferencijalna Jednadzba gibanja mase if: p=-.8).x~kl (u~x) ~ci Slika 5. a mehanizam daje pomak u od ravnoteznog polozaja. te kriticml brzinu gibanja v()ziia na hanuonijskoj neravnosti y=yosinpt. leao sto je pokazano na siici 5.\ ~Y) ( ..11:1' L' 'k2 ...-. Odredi diferelldjaum gibanja rnase. .. Slika 5. Za trcnutak kada je masa udaljena za vclicinu x.~-.e .i4\t) cos:ptdt = .

.. lz podataka primjera mogu se odrediti: Dinamicki faktor i maksimalni pomak tereta od ravnoteznog polozaja jesu: 1 11. . Dinamicki koeficijent uvecarJa amplitude je negativan i iznosi 1'-0=-2.. . Kl"uina D= n~ ::-20n rad/s.J.- Uo ~ 1 .. rr .. -2 1L l~' --2:.12.. Q ii'( = 8 /. i to sa u fazl U odnDsll na za 325 . Za zane mare no prigusenje on je jednak: J gdje su: (za i=1...: ~(f-Ld)isin(ipt-<p) 1 .=3'll'rad/s.L! W v I .2.l kao sto je I -_~ . dan je izrazom: kur 1 X= k~ko.469 xmax = 'a. r-a~ ' m G 100 . Pri""". L 11: /=1 --.==1 l <p=ISO".2 .. TeZina grede i ~ I i fool!-.-sm!pt=--.. Trajni odgovor sustava na poremecaj n..=600N. I. lezi na g!atkoj ''''rl7nn'~ povrsini i vezana je za oprngu krutosti k=lON/cm. prikazan trigonometrijskim redom jest: u.. Frekvencija siobocnih osdlacija sustava mase i stapa je f=30 Hz.. ! 2 11: 2 3 n Uo Uo ( • 1..smpt+-·sm pt+-sm3pt+ .7.. Ukupna refina elektromotora je A L---:Q=2k.938cm. Primjer 5..12. Slika 5. +-smipt+ . Odredi frekvenciju osciliranja temelja.).11 Rjesenje.= 1000'9...t.324 Pomak u=u(t).. Slika 5.. Primjer 5. Aka temelj osdiira s ampiitudom u o =1 mm. = 2 / \ Uo Oscilacije Dinamika Primjer 5.•. Slika 5.= 1.stap.12. tada ce masa na vrhu Stapa osdiirati A =2 mm. Ekscentricitet rotora je r= 1 mm. sa 6000/min. 30 .-7· p = 10 rad/s.12 Ako je kruzna frek\'encija slobodnih oscilacija sustava w.kruzna frekvencija temelja.Umax = u =2.12. a tdina rotonl G. Odredi maksimalnu amplitudu gibanja tereta. Stap je vezan za temeij koji horizontalno osdlira... sustava i tezinu stapa moze se zanemariti.10 Masa m uevrscena je na gomjem kraju stapa.81 =31321rad!s .. ".}-. 1 ..EI pok~zanG na slid 5. oo) 1 Dominantan cian odgovora je onaj za koji je ip = u\. 2 priguSenje neka se zanemare. gdje su: Oni su: Wv vlastita frekvenca kruzna sustava masa .11 Elektromotor lezi na nosacl. Vlastita kruzna frekvencija sustava i kruzna frekvencija poremecaja su: w v k ko =~1-= ---'2..9 Tezina G=lON. Rjesenje..10 Rjesenje.12...krutost sustava ). . odredi koji ce maksimalni progib imati greda pri radu moton. Opruga s druge strane je vezana za vertikalni zid koji se giba po zakonlJ u=2sin(10t) N.l'... j.12.t.12.3. a p . 2 1.. d \2 .

d A \ 7?.16 jednadzbu gibanja za oznacenu koordinaru x.187 =00036m 18.12. Rjesenje.6 mm.. 10 I ..81 15 ? ') 2 na sEc: 5.12. koeficijent priguSenja \.'". Koju irrutost moraju imati opruge da bi se manje od cetrnaestine poremecajne sHe prenosilo preko eiasticne podloge.. ' " Dinamicki progib sustava Jdin = ~dinJst = ~din' F FH !!.= - 1 9 = 1. 12.retaja u mhmti. -600.0146m = 14.0036 =0. .~ --=-:-: -~ s: --t F '> -E" .81 . vlastitu frekvenciju sustava. Frekvencija sile poremecaja jest: 5.2 Snimak vertikalnih oscilacija sustava dan je na slici I . PRIlVIJERI LA SAMOSTALNO RJESAVANJE 5." .57r S.5 Za susrav ""---.""'. .. 09~1\7' I v/mlO g 15 Q.oo15(20n)2=362.51r s.h p=.2.12.11'105 " Stika 5.12.1 .1m.(' . 5 1_(20n)2 \ 30n ..12.16 .12. H=mro. k 18.187N.=n =20n rad/s.dinamicki koeficijent ------.15 postavi diferencijalnu jednadzbu gibanja za oznacenu koordinaru x.13 Ukupni progib sustava je prema tome jednak: luk =1st +Idin =0.14 postavi diferencijalnu jednadzbu gibanja za koordinaru x.12.51 5.. Slika 5.4 Za sustav prikazan na siici 5. Slika 5.8. Motor rasWadnog llredaja radi sa 600 ok. a osionjen je na cetiri elasticne podloge istili irrutosti k. Zna se da bi sustav oscilirao slobodno bez prigusenja s periodom od T=2..12..Guk _ 20. 9.12.12. :S.-- . = 1 8 k 362.14 Primjer 5.rp2= 600 'o.3 Za sustav prikazan na slici 5..-'6 4 h-mw 2 : :G : : ..:~' l . : p.13 Zamrzivac ima teZinu bOON.15 ~ . .12.1 Teret tdine G ovjesen je na elasticnu konslrukciju krutosti k i vrsi u viskoznom mediju prigusene osciiacije s periodom T' =O.staticki progib sustava J -.12. Odredi koeficijent prigusenja viskoznog medija..000 -001< -. KrmoSI svake opruge mora biti jednaka iii manja od vrijednosti 4024 N!cm. 600 ".12.326 amplituda sile poremecaja Oscilacije ~D~i~n~am~j~il~(a~___________________________________________________________ 327 5.13.20-". Odredi period. 5 . 30 30 iz dinamickog koeficijenta moze se odrediti: ili nn Slika 5. ~~ ~--i~l ~7.011 +0.11'105 5._ .12. S ~ >k .(rl)~ ~Q Polrebna ukupna krutost opruga jest: ".

12.okvira na koji je ucvrscena konzolna kazaijka s masom na kraiu..12. Kada je uredaj kruto vezan za temelj na kome je radio stroj sa 600 ohetaja u minuti. 10 N.~~ .17 postavi gibanja za oznaeenu koordinatu x...12.7 Za sustav prikazan na slici 5.12. kazaIjka je osciliraia s maksimalnom amplitudom od 1.21 Sk y/7//////.18 postavi diferencijalnu jednadzbu gibanja za koordinatu x.12 k=40 N/cm. pricvrscen je na haju konzolne grede duzine l=lm.12.. Odredi potrebnu velicinu elasticne podlage.11 Uredaj za mjerenje amplitude vibracija. lezi na elasticnoj podlozi. grede je 1=3 ffi.12.12. Kod rada motora sa 1500 okretaja u minuti nastaje neizbalansirana sila od 450 N.~ r. 5.22 5.. ' I ) I~ I R i ~" .. Odredi jednadzbu gibanja mase ako masa dobije pocetni pomak Xo pocemu brzinu vO' 5.20 i brzinu Hlase trenutku ~2' . ne bude veca od 50 N./.10 Elektromotor ukupne tdine G=981 N stoji u sredini raspona grede i raoi sa 240 okretaja u minml. lako aa bi YlastiUi frekvencija sustava bila za 30% veca od frekvenciie Doremeca~ine sile.:></<//< i Dinamika 5.6 mm. Neka se sVI otpori i tezina grede zanemare.15 Masa u zadatku 5.23 5.12. p I i .24 Siika 5./c'! I I . _~ 2d d "': .14. u trenutku t. 5.. Tlo ispod bloka vibrira sa 200 oscilacija u minuti uz maksimalnu amplitudu ad Smm.·l:. 5. b) P2=4.12. sastoji se od. tako da sila ce se prenositi od dinamickog djelovanja elasticnom podlogom na temelj.12.12. ima od ravnoteinog polozaja jednak Xl> brzinu "I' U tom trenutku na nju djelovali vertikalna siJa Odredi Slik? 5.12. Odredi potrebnu krutOSI grede (Eli." .12.328~ ________________________________________________________~O~sc~i~ia~c~jJ~e 1'/.14 Teiina Q visi na opruzi krutosti k i ima ugradeni viskozni prigusivac s koeficijentom prigusenja c.~ F ~ di[. 329 rc(///.9 Motor tdine G=1230 N.12.17 Biok tezine Q= 1200 N leii na cetiri jednake vertikalne opruge istih krutosti 5.. ~ A\G EI ~ Slika 5.8 Harmonijska poremecajna vertikalna sila s maksimalnom amplitudom od djeluje na teret tdine Q=60 N koji visi na opruzi krutosti k=50 N/cm. 5.13 lednocilindricni motor tdine 1500 N. Slika 5. Slika 5.~ . Vlastita frekvencija konzolne kazaljke je f=5 Hz.8 Hz c) P3=20 Hz. Koji ce maksimaini pomak imati teret Q ako je frekvencija poremecajne sile a) Pl =2Hz.6 Za sustav prikazan na slici 5.~ 'I'· +~. koja ima hutost na savijanje EI=163S'· HI6 Ncm 2 • Odredi kritican broj okretaja motora pri kojem dolazi do rezonancije. 5. Tezina .cij""" i""'''"" 'J'J7:fJ7.k.~rede neK8 se zanernari.. Odredi maksimalnu amplitudu vertikalnih oscilacija temeIja.12.12.. Slika 5.12.12. Odredi amplitudu osciiacija bloka.12.

2.5.8 2.fcosf:i) . vprev!' ."l.2N.3 2.2. F=L+ T=53. b)tga=O.OSt2 m. rJ.3475.5 2.147 m.jcos(X) =0.2. V'~2=33m!s. Q +1:. v = 13.8 2.2.16 Uz pomoc dobivenih izraza u zadatku 5.5.471. N.5.cosa) g Q+2G .5.509 N. I .022 mls.:)"" ~.2.5& m/S2 .. x=)100-0. a = 6.6707 . .314. a sila prisile se mijenja..6 2. 1" ~l~ 2 .00.5. a 1 !~9 0.2 mls. = Q(sinP . a=5°43'.5.l1 2.4 2. ~ . (')7 cos2 c:) =6.2 !!.JESENJA ZADATAKA ZA SAMOSTALNO RJESAVAN. g Q+G " -" L.'7~i.12'5ln-::l..2.5 2.5914 m1s 2 .5.+.125 mfs=97.5. x=3sin2tm.ct -U. s=(so+5t+2. I ''1 ·~I1.!. 0.23.12.12. 3 Odgovor traiiti za koeficiente prigusenja Slika 5.l.17 lzradenim programom za elektronicko racunalo u zad atku 5 . +3.2 2.1 S =G(sinc: +1 g 331 5.5. xmax =3 m.) _ . ~ . 0. kao sto je pokazano na slici 5..2.e~ _.'_ -'-"~-=----'--"---'---~ = 0.775 s..25 G=mg=196. f=v 2 /(2gt) =0. 2.~ -. n=2.65 Km/h.3 2. ~ = 0. 16. 12 . S=(l-a/g)=1077.JE.12.2.J~ I" io 2.652m/s.039kg.7 2.619 m/s.65s. x=f4t+ 2(e"-1)J m.255.10 2.6796. kadaje F=T. a) T=G(sina-a/g)=2384N.1 2.157.7N.za sustav prikazan na slici 5.33Ncm.25. 2k .~.572 m/5 2 f=vzl(2sg)=O. ~ 3 18 v= .. Brzina u tom trenutku je v=6.=w=50m!s. Vrijeme kada 6e biLi x=20m je t=to+tlo gdjeje tl =ll_.--5-x V -2 x- =2 12ln1 = 2. v ldiz =/1iR=22.1s2 i k=lO N/cm. t=T/4=O. v.330 Oscilacije DinalT.2 2.I. Gibanje pocne u trenutku 1:o=2fG.2. izracunaj odgovor na vertikalnu silu prisile.12.12. 0. V'~l0 =at= 15 .ika R. =Gil(b-fh) =39.12. 0. Sl~JO =at2 /2=79.387 KN.02s.G(sho: . J' a g + Ghw.mls. (.)v =~ bRg =27.2. m=Gig=2.25r2) m.667 Sh3tm.7.ls=79. a=g(sina-fcosa) = 1.2.613 KN. J 5.628. a (Q + Gsino:) -fGC . GkosiJC Q~G <.9 2.9 s'~2=(t4+t)=18m.6 2. ___ ~'-. m=25.73 Kmlh.4 2. N2 =GIl(a+fh) =60.15.. Poznato je da je: xo=O.X) 3 =9.. tx=G ~35.~- p v=.7 2.914t m/s. 2. x=O.225 KN. vo=O. izradi za eiektronicko racunalo program za izracunavanje odgovora takvog sustava na pobudu na proizvoljnu silu ko'a se moze prikazati linearno promjenljivom u malim interv'alima vremena bot.

lie =2Im!s.666 Nm.4 W = ./2il =6.616m/s k(1)i-o~) 2 " =90Nm.20.12.12.5. 1 VA =.5 Nm..6 2.OSi 19. W=GH+TL=9.088 s. N=Fv=150kN/s=150kW.4 2. 3. l = .7 2.14.14.061 N. f 'z " 10 kg. = 1 2 . 'z + V=-(x).14-.20.1 2.402 mls.10 v=1O. v2o=25mls. WAB =2GR+ SI. W=5413. if._ 'B-\J kx~ Guk 1 ' 2 ' Guk V .xA x B)-6.5 I[ = = ~ =4 m/s.3.LW.13Nm.18.5+L.2 2. S=---.577 dm.68 m/s.862m/s.62 m/s. 2.3 2. J 3.12. VI =Vo +£ (t m 1 -to) = (l8.2 2.6 llE=.------ kg(2_1_ G.'-L • 2. Gpog 2gf ' . Ner=Nh)=38.3 ' 3.9 'Fe +0.=0. 2.4928 s. 2.18.89kW. LI xc=O.=10.944kW. m.667 =2.2 W=W AB+ WBC+W CA = 1-1-1/3=-1/3 Nm. Vo .2 2.z-l)Nm.18.7 V2=V2+ 4kM o 31 ki} 2 2.18.18.9.15. Gpog gf F =2. F' 2F tl EA =ES.18. t= 1. N=W/t=31. fI\ y =43°34'1711 • 2.2m.-sina . =-InA I A s = 196.K =411nl/S' G" ! A =llL =J L2 + HZ -J (L -x)z +Hz =0. m mv mv 2 t=.36t + 16t3 )dt =73." EA=EB .3 2.18. m= F(t2.2 .14. S=100Ns.18.3 2.9. v 2 =20.4:.57 s. x =5.9 R=fGcosO!. R-je sila otpora gibanju.0881 mls.3 2.62/) mls. N 2 =G(1+ 2~1)=280N.2 W1.W= 1962 Nm. x=196.4704m/s.162m/s.3 2.14.15.8 mv 2 __ 0 2 +_0 +GL(sina -fcosa)+C=~ +C kc/ 2 2.1 2. -lOt- Dinamika Dinamika 333 v=25 m/s. 2. 2.4 2.1 2.2642m/s. v=\1 I') I ~[Fr(V2-1)-Gr]=8.2 = P·df = 303 Nm.=61666m' t = . x=63.2 2. S=IlQ.15. k( y~ + x~) .12. 12~ kg2 Z EA =Es.)'c=(0.14.1 2. 2 r I m = 13.1 2. l V" 1 .18.155 m. 1'=26. x=48 m.14..5. YB=~ VA +LgH-G(XB-XA) =1.=22. 2 = 17. !7 v.=2h2 =80m.332 2. .0194 N.933106 Nm.2 = j!' F'df= (' (36t3 " .0204s.097 m.+ Gsino: =37..2 N.156mjs.18. W=310 8 Nm.14.1 2. cosw .1 2.=8. YB=~ 5H+G(XA-x~)jg=17. EA=EB.20.8 t=4s.t j) = V2 -VI J 1 2. 2. vz =(19i-Si)m/s.5 2.14. N=6.=07245' (Fdt V= -"- R 2gR' .5 Nm' W..56I) m. a t1-je trenutak kada pocinje gibanje. =3.11 vmax =19. y= J.1 kW. \J I(2Fx-U I ). k 2 2 1 .!88Nm.18.2=[(4i-3j)t] =m(v2 -vl ).954m. . 'z 2 WI . .9.

2 3.2 w= Dinamika Dinamika 335 f=[(0.9.872J) N.01716 Xl = ---vrcosa.11..5.10 xG = +Go Gj+Gz+G - II = 0.11 m+m l 27 / 4". .8.1 3.8. 9a L!. 3.566 rad.10.5 k ="flx Njcm' X '0 F =--"=8 em' k ' 3. = . + o:gy = (20 +98.2 3.s.(l+e) 12 G.9. g VI =V ~ 11. Xl = ffi= 3L X2 g .::i]l!.11..8. G= + 3.1 cosa. =). 3.8.. o = 1 3.:=41° 59' 14" h=25cm.54545 m/s.11.. 12g G j +G2 ~ h '-(1-cosa:)=O.. 0. 3.dm F=- dt = ('-12. 1 m . m 3... F =47.1 3.8.m.8 a) b) 2m Vj=vo+-v. +slli.coso:) = 1.lt2 ) [+O.:.8. r X ma.li (1 .1 .4 c.8. 1 /n2 F= dm [(iJ -(V'-iZ)] = dt r dm [(v -u)(cosa: -l)[+(v-u)sL'la:IJ.9.8.. w= 2 G.. 3. :-v2 ." W = t.9.6019 Ns.10.3 3.3 3.3 Ill.2468m.1321md/s.8. S= -m] +/n2 -v) =m2 v) =55. 3.cN.)=1650.5 3.. w = ' -eG2 1 w2 =O.=12m/s.8.500 +242 (cos(.1' dv=O' dt' o:=~=5 L dm=_c:v' dt 0' F 1 =-1' 0 dv -=20N' dt ' m) +/n2)2 F stol=a v. 8ma 2 4ma 2 ..9.'- .-.12 GI VI =--v=627 mfs.6 x~= I v I G~ (G 1 +G2 ) kg ~ v=O.8. v ! 3. ~ h .4 WI=J 2g(1-cosa:=3.11.5.:=O.. \ J --. G. X 2 =---]1 L 3. <p =~t2. 3.116 Nslm.8. 3.g ( 1+. dt dt g Vropa --=---1 = mj+m2 __ vmetlw = (vcosa -v )i +vsina) 2 N= =A'y(V-U)2 u (1-cOSO:).7 mjvcosa:-.11.. Xl. +2m I /n uk 3.YAv =6.4 3.2 Vo=v 1 +~v1" =12053m/s.. uk 3.291 + 45. dm dt r = .5 Vj .1 + '. G2 gl =- "4 . m. . 3.56J)] m.9.-'--sma.=O. +G2 Gj+G z 3.9 =G.lb. V2 = 500 +242( cosw. ~ mul: 11 =1'0 +~vr =l1mls'.334 3.3 m.1 t) N. Lgo. g dm ~ Ay (v-u). 043 ysma.4 v.3 3.9 ~" A=A =6m.)! -Sll'0t) J-l.25 +0. h . rad' IS.49 N. ml v =0.

49 m/s.15.7 4.10 t=3s. = . S4=672N... 4.5G+2Q+4G .21 4. S2=1541N. a.16. y 2 Vy =2 = .15.1 4. 2 g=1.j2ya =3.4 4.15.~ =- IR.2 !n :::~=-(v7r"cosa2-v.' = 22. 15Ga' S =~.5N. 4. 4.77mls 2 • 4G+3G 12Fg -390' 2.8 4. t.18 a Q Q-G g= 1.6 4.1S. S5=684N.14.397 mls. S.2 6.6 4.20 30G2a w= _ _ S_. 64Q+3SG 4.19 a Q = 4.16.c=SBD=43.453 mls .4 +Q)( I-9nU) =30 N.2 3.869 mts 2 • Q+ 1.537m/s2. 8Rn ai. 4. V=Vo + ref 4.667 m/s 2 • 4.24. Sc=-37.23 a 4Q+8Gsina -8jUcoso: .15.4 4.02 rOOls.17 a= 4Q-4G lOQ+7G = .59 m/s.15. S.15. 4.14.=62.14. /mjs.15.3 3.301 N.14.8 4. <.973Nm.3 1.15.336 3.14. 2ma' S =~.16.3 4. ] 4. 12G+4Q+9G1 a =~=133m!s2 c 3 ' 4.7 COSq:l =1-~.5706 s: w = . 4. a= .r1cosal) Z Dinamika Dinamika S=43.14.1S.14.20 S1=1547N.15.15. a 2P.15.5N.1 .14.858 mls.15. S31S28N.=a-eR=a/3 =0. R 3Q+8G Ek =93.13 a= 4F g=3.9 337 dK dt S S =-' 1 3' Q g W =----. a 4.11 VQ=Vp-V r = 15.14. 64Q-36G g=5.15.15.861V.9 4. " 4.301 N. x 2' -?Sg 4. vc=vp= 10. O.' = 0.12 =3.15.S 4.15.

8 a/min.. krit .88 i+ SOl) Ns.25. =0.24.12.4 4.5573/xmls.579 m/s. a) 0..35 N.41 Ns.5 5..=1 m/s.24.4938 m/s.4 5.2 4.2147rad/s. i'J= 58°1'18".5943 m/s.26.6 4.7 5.1 5.25.24.4444 rad/s. Smin=455.2. Xl =0.6 5. w= 11 . w=28.. U!2 v.9_Q~+_8_G. E=O .16 4.333N.2479 em. E=0.10 4.429 rad/s.9 2W+7Q+8G i+~"=F (.12 4.17 4..25.1383 rad/s.9 4. v2 =-0. a =3..4 k= .=0.25. ~ _ _-"'-x+kx=_F_d. 5. 13 . 5. L776 em. vQ =2. v.7 4.08879.15 4.54rad/s. xG=3. k=341 kN/m. w=2.25.24. 231 3 • Fmin= 16. vG=6.837 s. w= 11 . v i k~ '~Q + G' X = --' 0 kl' vo=wl=-~----"- x ='2 k I 6khZ: '~G[2+3 5.11 4.54m/s.OO9t -0.0881 m/s.25. h=1.6 4.2.071 sin(9.2. I1 = 597.313 m/s.2. Dinamika Dinarnika 339 K=--- 5.725rad/s.8333 Nm. 5. j g a=3.. 5.=3. v=2. n=l.5. 0=0.9459rad/s. c) 10.1 4.5..3 4.14 4. v=5.24.8 5.6.2642 rad/s v=0.9595 rad/s.12 4.4691 m/s.2. w= 1.F.8 4.1 x+Kx=O' h' 2r: <. w=8.24.773 m/s. ~ =( -23.905 t -0.7 4.9 4. SA =55.1 Ek =5. k=960EJ.25.24.338 4. 11 {3 5.26. 1536EJ .5 5.25.25.24.12.0223) em.604 rad/s.43 rad/s.24.24.12.12.W_+-. S=33.27m/S2.24.5.25.12.5.4rad/s.046JYm/s.2 4.552 Ns.10 4. Smin=17.11 4.. b) w kril =62. l ". Ql =0. T=O.6874rad/s.5296..25.566 rad/s. i w. w=6.=.1 4. v. ~ eA Q 5. 5.12. x2=0.2 X B =5.=2.24. w=0.011 em.=3.6785 em.92£J.g 4/- -.I-g =2. eosi'J=O.7854) em.4 4.28.2. w=.8 5.25XG.)" T=21t\I-.7 .24. vc=2.3 x =7.2 T=-' =2. ih .8 4.14 4.9515m.75xG' k=167. v.24.25.7Ns.2.24.0625G x=O.924m/s 2 • v.24.218s.4688Q+O.2 5.13 4.1242 m/s. k _ 24g x+ ·X=l'.91255e m/s.13 4.6507 sin ( 1O. w~4.3 4.4 w = ! _5_.3 5. h=7/5R.72N/em.25. LL5 2_4-..5 4.5.

1722 -0.5381 0.p/OP C2=2"?!O.1726 0.05 kNm 2 A tem =1. 1.6283 (radts) ..n( li/OP)+{FO/C).1138 0.000 lO( j.3070 1.'02) PRIGUS[FIOG SISTEMA UZ PRIEUSENJE p= O\Ol~1 370 Y:f~~T[\o..3693 0.: ODGOVOR 0.8.2::::.If)T( 111Ft 1 .3658 0.14 x~e2m LO coswt+-IV + __ sinwt. :S( 1-1 )'lfA( I 1+(Vi I } .~2]/{OP~0902l (~=O~. F! 1"'1) )!(Ct<O{I) S(j J=E{ l )t>($O"All J+{vO+pc>$Q}.5976 0.5603 SO va Fa I 10..0000 8. 1 !"'(Vi l-iic-A( 11~(CI""V( l-r!-C~1\<S{ !-ll ) .12.20.2001 .0876 C .2370 I PRO G :t 10 2-0 ~'o t. i 57 V(I) F(t=o)= Fo k n Krutost Opruge CO Prieusenje ? Tezin2. '-::::':"'!i !=[( F(N) ! VI l 20 . >+: .{ l-Ei Il"'(AtX)+COecB{ 1} !) ) .( 0" A \ 1 I"" 1 ( 1 ) ~ i A ( I ) + C 1 .ICJ) IF! !..D( l») DO J 1 =! In (( 1 )=(FI I ) . OOGOVOR T{I) 0.0000 6.0000 10.0000 10.0000 10.0000 1.D{3011£!3~} ..0000 10.0000 10.278 kN/m.:r.:t:SIOIJ Af3Q) d}1301 .0000 1. DO 2 I = 1. Fil) 10.4 103 0.0000 0.12.0000 10. DI I )=T! I )-T{ I-l} 0.8 0.8693 -0.8078 I VII\ 0. k=377. 1) 1]0 1<'.I d='lI~J) FORnATI12FS .CIf'.0000 10.0000 I 0.12 mm..1885 0.O.0000 10.9355 -1.12 5.0000 F (I) 10.iDISi 1':2) [TUl d=l. lem) SiLL 0...2 2ge '\': : i '" t : : i " ~ 0.0000 12. i 1/ i + \ f ole) to C Ii Ii' E ( l } e B { l i 4.12.340 5.3687 -0.e{3.\ Ii+C{ 1)"1 i-E( I i"'IA( 1 )-t-CI.(!}=[XP(-r'''D(lll RCAD(S.'IR T 1::: (6 rOR~tAT(Sj'ODGDVD~ i .0000 0.11 5.9288 • 1.12..0 D ( I ) =T ( 1 ) DO 1 1=2d.1 oO("J'J:1R PRIGUSEnOc...1611 -0. 1 1.0000 5.5487 -0..GfSOtVO.981 ~ 0.3872 -1..0000 10.0000 0.0.3839 1..0940 I -0.5522 -0.8976 -:.6916 1. \ ' \) 203 FoRiiAT(r DO 11 !::..3101 -0. . SLU(AJ t DItiF.0000 6..0 in " j ! \ ! 1 20t.0000 10..0000 10.16 Program je slijedeci: Pocetna brzina Pocetna sila Interval vrernena ~~~/sek) 10. :-C!~:::.QTEI6 1 20l-1 .19 i 5.PT!C"981/Gl or<=sCF:T{O~"'2-·PIP~2) S(cm)t ! 10.0000 10.2156 -0. 8\ i) II \'/. C( I )Q(DI I l-CI+[I! )'!>(Cl"A( I )-C..0000 9.fi S( j )ft!: )=Ef i ) . ::" ~::!<-.1810 0. J) CO=iF{ i l-FOJ!ICo..( -.8872 24849 ~ 0.0000 1.)qS( 11}) ~= 0.0000 3.3823 0.nr~n!TI!?i'"<.0000 0.0000 7. E 00 5 !=2.0000 1.FO FOr.II .471 0.0000 8. 1t.~2 90 C3=(Or'''~2-p.. \'!f\IT[{6.-.0000 2.12. SO! <>0. T! i5IbFIO~lf) O:::S:.Si i I tV( I) fORflAT(lXil. [~( ! ) ) ) ( ::." 50 60 101 70 80 Cl::.f(30) .:)) .15 RjeSenje su izrazi 5.12.}flQ~q) STOP r fiO \\L:/ / ~ .0000 341 IPRIGUSENJE SISTEMA UZ PRIGUSENJE .12.5(30) IV(30) .0000 9. YG=2.0000 -0. I ...0000 10..1(30) READ (51 !::l i N. Ol! i j"'(f( fl/Ci"C'l&EI! 1)"'(. r: A (I) =(OS (OP"D {I J 1 n(!J=SItliOP"D{!ii f.6 ~::: O.0000 !PRIGU81-NJE S[STEMA UZ PRIGU8ENJE i S{I) 0.7338 0.0000 10.5555 -0... G Vlast1ta frekvenca w v I 10 =.0000 3.0000 10.5976 0.17 Odgovor na zadanu silu prisile je: 24849 (.0000 10.0000 10.7445 -1.0000 10. P&S( I-I 1 i"D.5693 1.3090 -1. Dinamika Dinamika 5.0000 10.1097 0.31fl. I )/OPI+(Fi i)/C)Il'( 1-£( !)fI'( 1'>'C:"f'\:.3108 -0.2/0P 1:0 110 1)0 In? R[.0000 0..7445 0.8..1910 0.3267 I I I I I I 0.. I ¢ V o-C "I.0000 10.0000 Vrljeme T(l) Prirast vremena DCI) _ 4.2 mm.0000 4.0000 5.. JErH!OSTEPnIOG S!STEr~t.6 I :.. Pocetni pomak 5..2J:1) \ '.628 0..0000 11.8872 -0.0000 10..flj .r 1( ex0 J' J 5.10 5.3693 ~.0000 10.Co & ( ! .2774 2~= _c_ 2.0000 .5526 -0. 1) .12.0000 I v(t~o)= Vo So o (crJ) 5.0000 7. W\o 2m Ix w= (U v~ ! B(t=O)= 80 I i }'o lorN 2.13 EI=60.

b{a+bx) . ctx coshu du..:... 720 0) Derivacije: d dx d dv du -(uv) .6 2'4..... du cos2 u dx ~sinhu dx = ~coshu . du dx ~tanhu dx = ---- du cosh 2 u d. .... zc n:f-!. dx' du d ax dx cosu du -sinu-.8 1 6 1 120 1 5040 1 3 5 ~ 1--x+-x2 .-.Matematicke formule 343 FORMULA PODSJETNiK a) Redovi pctencija: (I ±x)" + ....... d = ---._ _ X7 x3 3! x5 51 x7 71 cosx x 2 X4 x 6 1 2 1 4 1 6 l--+---+···=l--x +-x -~X + .6. u-+v-: d du dl' v--u- dx dx dx dx dx' dx --.x 2 ----x+x + _ _ _ X4..x ' 2 8 16 +~X4..x 2 ~ .-tgx ctx v 2 -sinu dx d = cosu --. fa..dx J a +bx -in(a := f bx.>: J """ =m .X4 2 24 + ~x6 + . smx = x-~+~-~+ "'=X-_X3+~X5.::.y c) lntegrali: =j(x)+C.. = 1 6 1 120 5 +--X'+'" 1 5040 1 7 v2 cosh x :::. x+-+-+-+···=X+_X3+~X x3 3! x5 51 X4 X 7 7! + ~ + ..' = 1-3-5-7 2 2'4 2'4.x . dx = sIDhu . 1 + . 61 2 24 720 sinhx:. 1 '3 1-3-5 i l ... :. 35 128 . 2! 41. 21 +- vo 41 61 1