P. 1
9. Motor Stepper

9. Motor Stepper

|Views: 978|Likes:
Published by Praztha

More info:

Published by: Praztha on Sep 26, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/16/2013

pdf

text

original

MCSModul Mikrokontroler MCS-51

9
6.1 Pendahuluan

MOTOR STEPPER

Pengaturan posisi dengan menggunakan motor DC merupakan suatu hal rumit. Ada beberapa hal yang harus dilakukan dalam pengaturan posisi menggunakan motor DC, antara lain: untuk pengaturan posisi dengan menggunakan motor DC kita harus mengatur waktu untuk mulai berputarnya motor sampai berhentinya motor, sehingga pengaturan seperti ini menghasilkan pengaturan posisi yang tidak cukup akurat, selain itu jangkar motor DC tidak bisa langusng berhenti seketika. Penambahan gear pada motor dapat membantu mengatasi masalah pengaturan posisi, tetapi respon overshoot masih menjadi kendala. Salah satu jalan untuk membuat pengaturan posisi adalah menggunakan “servo”. Servo merupakan implementasi motor DC kecil dengan mekanisme umpan balik (biasanya menggunakan potensiometer yang di-kopel pada tuas) dan rangkaian kontrol yang membandingkan posisi motor dengan posisi yang diinginkan, serta mengacu terhadap gerakan motor, sehingga motor servo merupakan aplikasi yang cukup kompleks dan mahal. Sebagai pengganti motor DC untuk pengaturan posisi seringkali digunakan Motor Stepper. Kelebihan Motor stepper dibandingkan dengan motor DC antara lain : 1. Motor stepper tidak bisa berputar bebas, tetapi berputar tiap step. 2. Motor DC tidak memberikan torsi yang tinggi pada kecepatan rendah tanpa mekanisme gear, sedangkan motor stepper menghasilkan torsi yang besar pada kecepatan rendah meskipun tidak menggunakan mekanisme gear. 3. Motor stepper memiliki holding torque sehingga dapat mempertahankan posisi pada saat tidak berputar. 4. Motor stepper dapat mengurangi penggunakan mekanik sehingga dapat mengurangi biaya mahal. Dalam operasinya, motor stepper tidak bisa merespon sinyal clock secara langsung karena setiap lilitan motor memerlukan picuan dengan urutan yang benar, jika urutan dibalik, maka arah putaran motor dapat berubah sebaliknya. Jika sinyal kontrol tidak diberikan secara benar, maka motor tidak akan berputar. Rangkaian yang dapat merespon perubahan tiap step dan arah sinyal menjadi urutan step yang benar disebut sebagai translator. Seringkali rangkaian ini meliputi driver motor stepper yang dapat meng-handle arus yang mengalir pada lilitan.

Gambar 9.1 Skema translator dengan koneksi driver motor stepper.

Siti Sendari, S.T., M.T. ©2008

9. Page 1

©2008 9.2.3 Setup motor stepper bipolar dan pattern eksitasinya Rangkaian driver motor stepper bipolar dikenal sebagai “jembatan H (H-bridge)”. Tiaptiap lilitan memerlukan rangkaian H-bridge. S. M. Motor stepper Bipolar Rangkaian driver motor stepper bipolar lebih kompleks daripada rangkaian driver unipolar. Motor bipolar secara tipikal mempunyai 4 lengan Siti Sendari. yaitu Unipolar. Tipe motor tersebut menentukan driver dan translator yang harus digunakan.MCSModul Mikrokontroler MCS-51 9. Page 2 .2 Tipe –Tipe Motor Stepper : Pada dasarnya ada 2 tipe motor stepper : Motor stepper magnet pernanen dan motor stepper reluktansi variabel. Untuk motor stepper magnet permanen masih dibedakan dalam 3 tipe.T. karena rangkaian driver motor stepper unipolar hanya memerlukan 1 transistor untuk tiap lilitan.3 memperlihatkan dasar setup lilitan motor bipolar 4 fasa dan urutan eksitasinya. Gambar 9. tetapi motor stepper bipolar mempunyai torsi yang lebih baik daripada motor stepper unipolar. Rangkaian driver motor stepper unipolar diperlihatkan dalam Gambar 9. Motor bipolar dirancang dengan lilitan terpisah.. urutan eksitasinya tetap dilambangkan dengan “0” dan “1” sesuai dengan polaritas tegangan pada lilitan. Gambar 9. dan Multifasa. Agar motor dapat bergerak maka polaritas lilitan yang lain harus diberi tegangan reverse selama operasi Gambar 9. Motor stepper Unipolar dikarakteristikan dengan lilitan center tap dan tegangan motor (positif).2 Rangkaian driver motor stepper unipolar dengan Diode sebagai pengaman tegangan ggl.T. Untuk menggerakkan motor stepper unipolar. Motor Stepper Unipolar Motor stepper Unipolar relatif mudah pengontrolannya. Bipolar.

. M. Berikut adalah table 9. IC khusus yang dapat digunakan sebagai driver motor stepper bipolar adalah L297/298 produksi ST Microelectronics dan LMD18T245 produksi National Semiconductor.3 Penggunan SPC (Smart Peripheral Controller) Stepper Motor Secara Paralel SPC STEPPER MOTOR dapat digunakan secara paralel dengan cara mengatur pin – pin S1. S2.MCSModul Mikrokontroler MCS-51 yang dihubungkan dalam 2 lilitan terisolasi. Biasanya IC ini hanya memiliki rangkaian H-bridge tunggal. yang digunakan bersama (common) untuk semua lengan. RST yang ada pada board SPC STEPPER MOTOR.4. Gambar 9. ©2008 9. Urutan penggerak secara mudah digunakan untuk memicu masing-maing lilitan sebagaimana Gambar 9. sehingga untuk membuat driver motor diperlukan 2 buah IC untuk 1 motor stepper bipolar.5. S4. S. Motor tipe ini berfungsi seperti motor DC. Gambar 9. Page 3 . S3. maka akan menyebabkan short. dan berputar bebas. untuk mengatasi ditambahkan rangkaian logika XOR sebagaimana Gambar 9. Satu masalah pada rangkaian dasar H-bridge adalah jika kombinasi kedua masukannya adalah 1.1 kegunaan dari pin – pin tersebut: Siti Sendari. sehingga catu daya dapat rusak.4 Rangkaian tipikal H-bridge Motor stepper reluktansi variabel Motor stepper tipe ini seringkali disebut sebagai motor hybrid.5 Motor Stepper Reluktansi variabel (setup lilitan dan pattern penggerak) 9.T.T. Motor stepper reluktansi variabel merupakan motor yang paling mudah dikontrol dari motor stepper tipe lain. Seringkali motor ini hanya memilik 1 lengan.

MCSModul Mikrokontroler MCS-51 Tabel 9. Penting : dalam pengontrolan secara paralel setiap selesai memberikan pulsa maka motor stepper akan selalu pada kondisi mengunci (lock). S. untuk melakukan reset dilakukan dengan memberikan pulsa “high” satu kali ( ). D pada Bipolar Stepper secara benar (lihat gambar).T. Reset juga dapat dilakukan dengan menekan tombol reset (SW RST) yang ada pada board.6 Pin out SPC motor stepper dengan motor stepper bipolar Berikut adalah cara pemasangan motor stepper tersebut. B. bentuk pulsa yang dianjurkan adalah persegi dengan level TTL (“low”=0V – 0.5V – 5V). S3.T.8V dan “High”=2.1 Fungsi pin pada SPC Motor Stepper • • • • • Secara default jika pin – pin S1. ©2008 9. Tegangannya harus sesuai dengan tegangan kerja motor. M. Setelah selesai memberikan pulsa secara paralel maka sebaiknya akhir dari pulsa adalah level “high”. S4 tersebut tidak dihubungkan maka berlogika “high” kecuali Pin RST akan berlogika “low”. S2. Untuk itu setiap akhir dari pemberian pulsa maka harus diberikan pulsa reset atau menekan tombol Reset. Pin RST merupakan pin yang digunakan untuk melepaskan motor stepper dari kondisi mengunci.. • Arus RMS maksimum untuk modul SPC STEPPER MOTOR adalah 600 mA. • Modul SPC STEPPER MOTOR dapat dipergunakan untuk motor stepper dengan tegangan kerja dari 6 Volt sampai dengan 36 Volt.6 Gambar 9. • Sambungkan semua kabel A. kondisi mengunci pada waktu yang relatif lama dapat membuat motor stepper atau modul SPC MOTOR STEPPER terbakar. Page 4 . Pin S4 (Clock) merupakan falling edge triggering ( transisi high ke low ) sehingga untuk menjalankan motor stepper beberapa langkah harus diberikan pulsa sebanyak jumlah langkah. • Arus impuls tak berulang maksimum untuk modul SPC STEPPER MOTOR adalah 1. • Sudah dilengkapi dioda clamp secara internal.2 A. C. • Hubungkan catu daya positif (+) untuk motor stepper pada VMotor dan negatif (-) pada GND. Siti Sendari. Rangkaian SPC pin Out dengan motor stepper bipolar ditunjukkan dalam gambar 9.

S..MCSModul Mikrokontroler MCS-51 IMPLEMENTASI Siti Sendari. Page 5 . M. ©2008 9.T.T.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->