1

TRUÒNG DAI HOC BÁCH KHOA
KHOA DIEN
BO MÔN TU ÐONG HÓA





±vi vianv nôn no.

Lý thuyêt
ÐIÈU KHIEN TU ÐONG




























Liên hê : tdkquoc@dng.vnn.vn
2

MUC LUC

Phân mo dâu
1 Khái niêm.......................................................................................................................5
2 Các nguyên tác diêu khiên tu dông..................................................................................6
2.1 Nguyên tác giu ôn dinh...........................................................................................6
2.2 Nguyên tác diêu khiên theo chuong trình ................................................................6
3 Phân loai hê thông DKTD...............................................................................................6
3.1 Phân loai theo dác diêm cua tín hiêu ra....................................................................6
3.2 Phân loai theo sô vòng kín ......................................................................................6
3.3 Phân loai theo kha náng quan sát tín hiêu ................................................................7
3.4 Phân loai theo mô ta toán hoc..................................................................................7
4 Biêu dô diêu khiên tu dông trong môt nhà máy...............................................................8
5 Phép biên dôi Laplace.....................................................................................................8
Chuong 1: MÔ TA TOÁN HOC CÁC PHAN TU VÀ HE THONG DIEU KHIEN TU
DONG
1 Khái niêm chung...........................................................................................................10
2 Hàm truyên dat .............................................................................................................10
2.1 Dinh nghia : ..........................................................................................................10
2.2 Phuong pháp tìm hàm truyên dat...........................................................................10
2.3 Môt sô ví du vê cách tìm hàm truyên dat ...............................................................11
2.4 Hàm truyên dat cua môt sô thiêt bi diên hình.........................................................13
2.5 Dai sô so dô khôi ..................................................................................................13
3 Phuong trình trang thái .................................................................................................16
3.1 Phuong trình trang thái tông quát ..........................................................................16
3.2 Xây dung phuong trình trang thái tu hàm truyên dat .............................................18
3.3 Chuyên dôi tu phuong trình trang thái sang hàm truyên ........................................20
Chuong 2: DAC TÍNH DONG HOC CUA CÁC KHÂU VÀ CUA HE THONG TRONG
MIEN TAN SO
1 Khái niêm chung...........................................................................................................24
2 Phan ung cua môt khâu.................................................................................................24
2.1 Tín hiêu tác dông vào môt khâu (các tín hiêu tiên dinh).........................................24
2.2 Phan ung cua môt khâu.........................................................................................24
3 Dác tính tân sô cua môt khâu ........................................................................................25
3.1 Hàm truyên dat tân sô ...........................................................................................25
3.2 Dác tính tân sô ......................................................................................................26
4 Dác tính dông hoc cua môt sô khâu co ban ...................................................................27
4.1 Khâu ti lê ..............................................................................................................27
4.2 Khâu quán tính bâc 1.............................................................................................27
4.3 Khâu dao dông bâc 2.............................................................................................29
4.4 Khâu không ôn dinh bâc 1.....................................................................................31
4.5 Khâu vi phân lý tuong...........................................................................................32
4.6 Khâu vi phân bâc 1 ...............................................................................................32
4.7 Khâu tích phân lý tuong........................................................................................33
4.8 Khâu châm trê.......................................................................................................33
Chuong 3: TÍNH ON DINH CUA HE THONG DIEU KHIEN TU DONG
1 Khái niêm chung...........................................................................................................35
2 Tiêu chuân ôn dinh dai sô .............................................................................................36
2.1 Diêu kiên cân dê hê thông ôn dinh.........................................................................36
2.2 Tiêu chuân Routh..................................................................................................36
2.3 Tiêu chuân ôn dinh Hurwitz..................................................................................37
3 Tiêu chuân ôn dinh tân sô .............................................................................................37
3.1 Tiêu chuân Nyquist theo dác tính tân sô biên pha ..................................................37
3
3.2 Tiêu chuân Nyquist theo dác tính tân sô logarit .....................................................37
3.3 Tiêu chuân ôn dinh Mikhailov...............................................................................38
4 Phuong pháp quÿ dao nghiêm sô ..................................................................................38
4.1 Phuong pháp xây dung QDNS ..............................................................................38
Chuong 4: CHAT LUONG CUA QUÁ TRÌNH DIEU KHIEN
1 Khái niêm chung...........................................................................................................41
1.1 Chê dô xác lâp ......................................................................................................41
1.2 Quá trình quá dô ...................................................................................................41
2 Dánh giá chât luong o chê dô xác lâp............................................................................41
2.1 Khi u(t) = U
0
.1(t) ..................................................................................................42
2.2 Khi u(t) = U
0
.t .......................................................................................................42
3 Dánh giá chât luong o quá trình quá dô.........................................................................42
3.1 Phân tích thành các biêu thuc don gian..................................................................42
3.2 Phuong pháp sô Tustin..........................................................................................42
3.3 Giai phuong trình trang thái ..................................................................................44
3.4 Su dung các hàm cua MATAB..............................................................................44
4 Dánh giá thông qua dô du tru ôn dinh...........................................................................45
4.1 Dô du tru biên dô..................................................................................................45
4.2 Dô du tru vê pha ...................................................................................................45
4.3 Môi liên hê giua các dô du tru và chât luong diêu khiên........................................45
5 Tính diêu khiên duoc và quan sát duoc cua hê thông ....................................................46
5.1 Diêu khiên duoc....................................................................................................46
5.2 Tính quan sát duoc................................................................................................46
Chuong 5: NÂNG CAO CHAT LUONG VÀ TONG HOP HE THONG
1 Khái niêm chung...........................................................................................................48
2 Các bô diêu khiên – Hiêu chinh hê thông......................................................................48
2.1 Khái niêm.............................................................................................................48
2.2 Bô diêu khiên ti lê P..............................................................................................48
2.3 Bô bù som pha Lead .............................................................................................48
2.4 Bô bù trê pha Leg..................................................................................................49
2.5 Bô bù trê-som pha Leg -Lead................................................................................50
2.6 Bô diêu khiên PI (Proportional Integral Controller) ...............................................51
2.7 Bô diêu khiên PD (Proportional Derivative Controller) .........................................51
2.8 Bô diêu khiên PID (Proportional Integral Derivative Controller) ...........................52
3 Tông hop hê thông theo các tiêu chuân tôi uu ...............................................................53
3.1 Phuong pháp tôi uu modun ...................................................................................53
3.2 Phuong pháp tôi uu dôi xung ................................................................................54
Chuong 6: HE THONG DIEUKHIEN GIÁN DOAN
1 Khái niêm chung...........................................................................................................56
2 Phép biên dôi Z.............................................................................................................56
2.1 Dinh nghia ............................................................................................................56
2.2 Môt sô tính chât cua biên dôi Z.............................................................................57
2.3 Biên dôi Z nguoc ..................................................................................................57
3 Lây mâu và giu mâu .....................................................................................................58
3.1 Khái niêm.............................................................................................................58
3.2 Lây mâu................................................................................................................58
3.3 Giu mâu................................................................................................................59
4 Hàm truyên dat hê gián doan.........................................................................................60
4.1 Xác dinh hàm truyên dat W(z) tu hàm truyên dat hê liên tuc .................................60
4.2 Xác dinh hàm truyên dat tu phuong trình sai phân.................................................65
5 Tính ôn dinh cua hê gián doan ......................................................................................65
5.1 Môi liên hê giua mát pháng p và mát pháng z........................................................65
5.2 Phép biên dôi tuong duong ...................................................................................65
Phu luc: CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB
4

1 Control System Toolbox...............................................................................................66
1.1 Dinh nghia môt hê thông tuyên tính ......................................................................66
1.2 Biên dôi so dô tuong duong..................................................................................68
1.3 Phân tích hê thông.................................................................................................69
1.4 Ví du tông hop......................................................................................................71
2 SIMULINK..................................................................................................................73
2.1 Khoi dông Simulink..............................................................................................73
2.2 Tao môt so dô don gian.........................................................................................74
2.3 Môt sô khôi thuong dùng ......................................................................................75
2.4 Ví du.....................................................................................................................76
2.5 LTI Viewer ...........................................................................................................77
Phân mo dâu
5

)n )n )n )nân n n n n n n no v vv vâv vv v

Ðiêu khiên hoc là khoa hoc nghiên cuu nhùng quá trình diêu khiên và thông tin trong các
máy móc sinh vat. Trong diêu khiên hoc, doi tuong diêu khiên là các thiêt bi, các hê thong kv
thuat, các co cê sinh vat…
Ðiêu khiên hoc nghiên cuu quá trình diêu khiên các doi tuong kv thuat duoc goi là diêu
khiên hoc kv thuat. Trong dó « Ðiêu khiên tu dong » là co so lý thuyêt cua diêu khiên hoc kv
thuât.
Khi nghiên cuu các qui luat diêu khiên cua các hê thong kv thuat khác nhau, nguoi ta su
dung các mô hình toán thay thê cho các doi tuong khao sát. Cách làm này cho phép chúng ta
mo rong pham vi nghiên cuu và tong quát bài toán diêu khiên trên nhiêu doi tuong có mô ta
toán hoc giong nhau.
Môn hoc Diêu khiên tu dông cung cap cho sinh viên các kiên thuc co ban vê xây dung
mô hình toán hoc cua mot doi tuong và cua ca hê thong. Trên co so dó, sinh viên có kha nàng
phân tích, dánh giá chat luong cua hê thong diêu khiên. Ngoài ra, báng các phuong pháp
toán hoc, sinh viên có thê tong hop các bo diêu khiên thích hop dê hê thong dat duoc các chi
tiêu chat luong dê ra.
1 Khái niêm
Môt hê thông DKTD duoc xây dung tu 3 bô phân chu yêu theo so dô sau :


Trong dó :
- O : dôi tuong diêu khiên
- C : bô diêu khiên, hiêu chinh
- M : co câu do luong
Các loai tín hiêu có trong hê thông gôm :
- u : tín hiêu chu dao (còn goi là tín hiêu vào, tín hiêu diêu khiên)
- y : tín hiêu ra
- f : các tác dông tu bên ngoài
- z : tín hiêu phan hôi
- e : sai lêch diêu khiên

Ví du vê môt hê thông diêu khiên
don gian







C O
M
u
f
y
e
z
h
l
Q
i

Q
0

Phân mo dâu
6


2 Các nguyên tåc diêu khiên tu dông
2.1 Nguyên tàc giû ôn djnh
Nguyên tác này giu tín hiêu ra báng môt háng sô trong quá trình diêu khiên, y = const. Có 3
phuong pháp dê thuc hiên nguyên tác giu ôn dinh gôm :
- Phuong pháp bù tác dông bên ngoài (a)
- Phuong pháp diêu khiên theo sai lêch (b)
- Phuong pháp hôn hop (c)



2.2 Nguyên tàc diêu khiên theo chuong trình
Nguyên tác này giu tín hiêu ra y = y(t) theo môt chuong trình dã duoc dinh sán. Dê môt tín
hiêu ra nào dó thuc hiên theo chuong trình, cân phai su dung máy tính hay các thiêt bi có luu
tru chuong trình. 2 thiêt bi thông dung chua chuong trình diêu khiên là :
- PLC (Programmable Logic Controller)
- CLC (Computerized Numerical Control)
3 Phân loai hê thông ÐKTÐ
3.1 Phân loai theo dàc diêm cúa tín hiêu ra
- Tín hiêu ra ôn dinh
- Tín hiêu ra theo chuong trình
3.2 Phân loai theo sô vòng kín
- Hê ho: là hê không có vòg kín nào.
- Hê kín: có nhiêu loai nhu hê 1 vòng kín, hê nhiêu vòng kín,…
C
O
M
u
f
y
e
a)
M
b)
f
C
u e
y
O
M
2

c)
f
C
u e
y
O
M
1

Phân mo dâu
7
3.3 Phân loai theo khá nàng quan sát tín hiêu
3.3.1 Hê thông liên tuc
Quan sát duoc tât ca các trang thái cua hê thông theo thoi gian.
Mô ta toán hoc : phuong trình dai sô, phuong trình vi phân, hàm truyên
3.3.2 Hê thông không liên tuc
Quan sát duoc môt phân các trang thái cua hê thông. Nguyên nhân:
- Do không thê dát duoc tât ca các cam biên.
- Do không cân thiêt phai dát du các cam biên.
Trong hê thông không liên tuc, nguoi ta chia làm 2 loai:
a) Hê thong gián doan (S. discret)
Là hê thông mà ta có thê quan sát các trang thái cua hê thông theo chu ky (T). Vê ban chât, hê
thông này là môt dang cua hê thông liên tuc.
b) Hê thong voi các su kiên gián doan (S à événement discret)
- Dác trung boi các su kiên không chu ky
- Quan tâm dên các su kiên/ tác dông

Ví du vê hê thông liên tuc, gián doan, hê thông vói các su kiên gián doan



3.4 Phân loai theo mô tá toán hoc
- Hê tuyên tính: dác tính tinh cua tât ca các phân tu có trong hê thông là tuyên tính. Dác
diêm co ban: xêp chông.
- Hê phi tuyên: có ít nhât môt dác tính tinh cua môt phân tu là môt hàm phi tuyên.
- Hê thông tuyên tính hóa: tuyên tính hóa tung phân cua hê phi tuyên voi môt sô diêu
kiên cho truoc dê duoc hê tuyên tính gân dúng.
Báng
chuyên 2
Piston
3 2
Piston 1
Báng
chuyên 3
Báng
chuyên 1
Phân mo dâu
8
4 Biêu dô diêu khiên tu dông trong môt nhà máy

5 Phép biên dôi Laplace
Gia su có hàm f(t) liên tuc, kha tích. Anh Laplace cua f(t) qua phép biên dôi laplace, ký
hiêu là F(p) duoc tính theo dinh nghia:
0
( ) ( )
pt
F p f t e dt


=
í

- p: biên laplace
- f(t): hàm gôc
- F(p): hàm anh

Môt sô tính chât cua phép biên dôi laplace

1. Tính tuyên tính
{ }
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) L af t bf t aF p bF p + = +
2. Anh laplace cua dao hàm hàm gôc
{ }
'
( ) ( ) (0) L f t pF p f = −
Nêu các diêu kiên dâu báng 0 thì:
{ }
( )
( ) ( )
n n
L f t p F p =
Quán lý nhà máy
Diêu khiên, giám sát,
bao duõng
Bô diêu khiên, diêu chinh, PLC
Cám biên, co câu châp hành
Niv 4
Niv 2
Niv 1
Niv 0
Niv 3
Quán lý sán xuât,
lâp kê hoach sx.
Phân mo dâu
9
3. Anh laplace cua tích phân hàm gôc
0
( )
( )
t
F p
L f d
p
τ τ
¦ ¹
¦ ¦
=
´ `
¦ ¦
¹ )
í

4. Anh laplace cua hàm gôc có trê
{ } ( ) ( )
p
L f t e F p
τ
τ

− =
5. Hàm anh có trê
{ }
( ) ( )
at
L e f t F p a

= +
6. Giá tri dâu cua hàm gôc
(0) lim ( )
p
f pF p
→∞
=
7. Giá tri cuôi cua hàm gôc
0
( ) lim ( )
p
f pF p

∞ =

ANH LAPLACE VÀ ANH Z CUA MOT SÓ HÀM THÔNG DUNG

f(t) F(p) F(z)
δ(t) 1 1
1 1
p

1
z
z −

t
2
1
p

( )
2
1
Tz
z −

2
1
2t

3
1
p

( )
( )
2
3
1
2 1
T z z
z
+


e
-at
1
p a +

aT
z
z e



1-e
-at

( )
a
p p a +

( )
( )( )
1
1
aT
aT
e z
z z e



− −

sinat
2 2
a
p a +

2
sin
2 cos 1
z aT
z z aT − +

cosat
2 2
p
p a +

2
2
cos
2 cos 1
z z aT
z z aT

− +


Chuong 1 Mô ta toán hoc


10
(nuonv )
MÔ TA TOÁN HOC CÁC PHAN TU
VÀ HE THÓNG DIEU KHIEN TÙ DONG
1 Khái niêm chung
- Dê phân tích môt hê thông, ta phai biêt nguyên tác làm viêc cua các phân tu trong so
dô, ban chât vât lý, các quan hê vât lý, …
- Các tính chât cua các phân tu/hê thông duoc biêu diên qua các phuong trình dông hoc,
thuong là phuong trình vi phân.
- Dê thuân loi hon trong viêc phân tích, giai quyêt các bài toán diêu khiên, nguoi ta mô
ta toán hoc các phân tu và hê thông báng hàm truyên dat (transfer fuction), phuong
trình trang thái (state space), v.v
2 Hàm truyên dat
2.1 Ðjnh nghîa :
Hàm truyên dat cua môt khâu (hay hê thông) là tí sô giûa tín hiêu ra vói tín hiêu vào biêu
diên theo toán tu laplace, ký hiêu là W(p), vói các diêu kiên ban dâu triêt tiêu.

trong dó
( )
( )
( )
Y p
W p
U p
=
voi
y(0) = y’(0) = … = y
(n-1)
(0) = 0
u(0) = u’(0) = … = u
(m-1)
(0) = 0
2.2 Phuong pháp tìm hàm truyên dat
Tu phuong trình vi phân tông quát cua môt khâu (hê thông) có dang
1 0 1 0
( ) ( ) ( ) ( )
... ( ) ... ( )
n m
n m n m
d y t dy t d u t du t
a a a y t b b b u t
dt dt dt dt
+ + + = + + + (1.1)
biên dôi laplace voi các diêu kiên ban dâu báng 0 và theo dinh nghia, ta có dang tông quát cua
hàm truyên dat
1 0
1 0
... ( )
( )
... ( )
m
m
n
n
b p b p b M p
W p
a p a p a N p
+ + +
= =
+ + +
(1.2)
N(p) : da thuc dác tính

Ý nghia
- Quan sát hàm truyên dat, nhân biêt câu trúc hê thông
- Xác dinh tín hiêu ra theo thoi gian (biên dôi laplace nguoc)
- Xác dinh các giá tri dâu, giá tri xác lâp cua hê thông
- Xác dinh duoc hê sô khuêch dai tinh cua hê thông
- …

W(p)
U(p) Y(p)
Chuong 1 Mô ta toán hoc


11
2.3 Môt sô ví du vê cách tìm hàm truyên dat
Nguyên tác chung :
- Thành lâp phuong trình vi phân ;
- Su dung phép biên dôi laplace dê dua vê dang hàm truyên dat theo dinh nghia.
Ví du 1 : Khuêch dai luc báng cánh tay dòn



Xét phuong trình cân báng vê mômen :
F
1
(t)*a = F
2
(t)*b ¬ F
1
(p)*a = F
2
(p)*b

2
1
F ( )
W(p)=
F ( )
p a
p b
=

Ví du 2 : Dông co diên môt chiêu kich tu dôc lâp


Gia su tu thông Φ = const, J là mômen quán tính qui vê truc dông co, B là hê sô ma sát o
truc.
Thành lâp hàm truyên dat cua dông co voi:
u: tín hiêu vào là diên áp phân ung
ω: tín hiêu ra là góc quay cua truc dông co.
Giai:
Phuong trình quan hê vê diên áp phân ung:

u
u e
di
u Ri L e
dt
e K ω
= + +
= Φ

Suy ra

e
di
u Ri L K
dt
ω = + + Φ (1.3)
Phuong trình quan hê vê momen trên truc dông co:

i
d
K i J B
dt
ω
ω Φ = + (1.4)
Thay (1.4) vào (1.3), ta duoc:

2
2 e
i i
R d L d d
u J B J B K
K dt K dt dt
ω ω ω
ω ω
| |
| |
= + + + + Φ
| |
Φ Φ
\ .
\ .

a
b
F
1

F
2

J
u
i
B
Chuong 1 Mô ta toán hoc


12
¬
2
2 e
i i i
LJ d RJ LB d RB
u K
K dt K dt K
ω ω
ω
| | +
= + + + Φ
|
Φ Φ Φ
\ .

Vây

( )
2
2 2 0
( ) ( ) U p a p a p a p ω = + +
voi
2 1 0
; ;
e
i i i
LJ RJ LB RB
a a a K
K K K
| | +
= = = + Φ
|
Φ Φ Φ
\ .

Hàm truyên dat cua dông co diên môt chiêu là:

2
2 2 0
( ) 1
( )
( )
p
W p
U p a p a p a
ω
= =
+ +


Ví du 3: Tìm hàm truyên dat cua mach diên tu dùng KDTT, gia thiêt khuêch dai thuât toán là
lý tuong.


Ta có:
2
2
i
i
V V dV dV
C V V R C
R dt dt
− − −


= ¬ = + (1.5)
Xét dòng diên qua V
+

0
0
1 1
2
i
i
V V V V
V V V
R R
+ +
+
− −
= ¬ = + (1.6)
Mát khác, do gia thiêt KDTT là lý tuong nên V
-
= V
+
.
Tu (1.5) và (1.6)

0
2 0 2
i
i
dV dV
R C V R C V
dt dt
+ = − ¬
0 2
2
( ) 1
( )
( ) 1
i
V p R Cp
W p
V p R Cp

= =
+


Ví du 4:

V
i

V
0

R
1

R
1

R
2

C
+V
cc

-V
cc

y(t)
u(t)
r
h
γ γγ γ
Chuong 1 Mô ta toán hoc


13
Trong dó: u(t): luu luong chât long vào; y(t) là luu luong chât long ra; A là diên tích dáy cua
bê chât long.
Goi p(t) là áp suât cua chât long tai dáy bê, biêt các quan hê sau:
( )
( )
p t
y t
r
= (r là hê sô)
( ) ( ) p t h t γ =
Tìm hàm truyên dat cua bê chât long.
Giai
Theo các quan hê trong gia thiêt, ta có:
( )
( )
p t
y t h
r r
γ
= = (1.7)
Dô gia táng chiêu cao côt chât long là:

( ) ( ) dh u t y t
dt A

= (1.8)
Tu (1.7) và (1.8), suy ra:

( ) ( ) dy u t y t
dt r A
γ −
= ¬ ( ) ( )
dy
rA y t u t
dt
γ + =
Hàm truyên dat cua bê chât long trên là:

( )
( )
( ) 1 1
Y p K
W p
U p rAp Tp
γ
= = =
+ +

2.4 Hàm truyên dat cúa môt sô thiêt bj diên hình
- Các thiêt bi do luong và biên dôi tín hiêu: W(p) = K
- Dông co diên môt chiêu:
2
1 2 2
K
W(p)=
TT 1 p T p + +

- Dông co không dông bô 3 pha
K
W(p)=
T 1 p +

- Lò nhiêt
K
W(p)=
T 1 p +

- Báng tai
-
W(p)=
p
Ke
τ

2.5 Ðai sô so dô khôi
Dai sô so dô khôi là biên dôi môt so dô phuc tap vê dang don gian hon dê thuân tiên cho viêc
tính toán.
2.5.1 Mãc nôi tiêp
1 2
W(p)= . ...
n
W W W
2.5.2 Mãc song song
1 2
W(p)= ...
n
W W W ± ± ±
2.5.3 Mãc phán hôi


1
1 2
W(p)=
1
W
WW ±



W
1

W
2

-
+
U(p) Y(p)
Chuong 1 Mô ta toán hoc


14
2.5.4 Chuyên tín hiêu vào tù truóc ra sau môt khôi

2.5.5 Chuyên tín hiêu ra tù sau ra truóc môt khôi


Ví du 1: DIEU KHIEN MUC CHAT LONG TRONG BE CHUA
Cho môt hê thông diêu khiên tu dông muc chât long trong bê chua nhu hình vë, biêt
ráng:
- Hàm truyên cua bô chuyên dôi muc chât long/dòng diên
1
1
) (
+
=
p T
p G
c
LT
voi T
c
=1
- Phuong trình vi phân biêu diên qaun hê giua luu luong và dô cao côt chât long là:
) ( ) ( ) (
) (
t Q t Q t h
dt
t dh
a i
+ = + θ voi θ=25
- Hàm truyên cua ca bô chuyên dôi dòng diên sang áp suât và van tu dông là:
LT
LIC
LI
VT
LV
h H
0

Q
i
Q
a

Q
o

M
X P
LT : chuyên dôi muc chât long
LIC : Bô hiêu chinh
LY : chuyên dôi dòng diên/áp suât
LV : van diêu chinh tu dông
VT : van diêu khiên báng tay
W
U(p) Y(p)
W
U(p) Y(p)

Y(p)
W
Y(p)
W
U
1
(p) Y(p)
±
U
2
(p)
W
U
1
(p) Y(p)
±
U
2
(p)
W

Chuong 1 Mô ta toán hoc


15
T
i

T
T
T
a

Q
e

=
+
= =
1
1
) (
) (
) (
p T p N
p Q
p G
V
e
V
voi T
v
=4
Yêu câu :
1. Thành lâp so dô diêu khiên cua hê thông.
2. Tìm các hàm truyên dat
0
( ), ( ), ( )
a
HU HQ HQ
W p W p W p
3. Gia su chua có bô diêu khiên C(p) = 1. Tìm giá tri xác lâp cua côt nuoc o ngõ ra nêu u(t)=
5.1(t) và Q
a
= 2.1(t).

DS


Ví du 2 : Cho mô hình cua môt bê diêu hòa nhiêt dô chât long nhu hình vë


Trong dó :
- T
i
: nhiêt dô chât long vào bê
- T : nhiêt dô chât long trong bê
- T
a
: nhiêt dô môi truong










Biêt ráng :
- Nhiêt luong chât long mang vào bê : Q
i
= VHT
i

voi H là hê sô nhiêt ; V là luu luong chât long vào bê.
- Nhiêt luong diên tro cung câp cho bê Q
e
(t)
- Nhiêt luong chât long mang ra khoi bê Q
0
= VHT

- Nhiêt luong tôn thât qua thành bê do chênh lêch voi môi truong ( )
1
s a
Q T T
R
= −
Biêt nhiêt luong chât long nhân duoc së làm táng nhiêt dô chât long theo biêu thuc
l
dT
Q C
dt
=
Hãy thành lâp mô hình diêu khiên cua bê trao dôi nhiêt o trên.

Giai
Phuong trình cân báng nhiêt cua bê chât long

0 l i e a
Q Q Q Q Q = + − −
Hay
C(p) G
V
(p) G(p) G
LT
(p)
Q
a

Q
o

Q
i
Y
U ε X H
Chuong 1 Mô ta toán hoc


16

a
i e
T T dT
C VHT Q VHT
dt R

= + − −

1 1
i e a
dT
C VH T VHT Q T
dt R R
| |
+ + = + +
|
\ .

⇔ ( )
1 0 0 0
( ) ( ) ( ) ( )
i e a
a p a T p b T p Q p c T p + = + +
⇔ [ ]
0 0
1 0
1
( ) ( ) ( ) ( )
i e a
T p b T p Q p c T p
a p a
= + +
+

Mô hình diêu khiên là :



Ngoài phuong pháp dai sô so dô khôi, chúng ta còn có thê dùng phuong pháp Graph tín hiêu
dê tìm hàm truyên dat tuong duong cua môt hê thông phuc tap.
3 Phuong trình trang thái
3.1 Phuong trình trang thái tông quát
3.1.1 Khái niêm
- Dôi voi môt hê thông, ngoài tín hiêu vào và tín hiêu ra cân phai xác dinh, dôi khi ta cân quan
sát các trang thái khác. Ví du dôi voi dông co diên là dòng diên, gia tôc dông co, tôn hao,
v.v…
- Khác voi tín hiêu ra phai do luong duoc báng các bô cam biên, các biên trang thái hoác do
duoc, hoác xác dinh duoc thông qua các dai luong khác.
- Tu dó nguoi ta xây dung môt mô hình toán cho phép ta có thê xác dinh duoc các biên trang
thái.
3.1.2 Dang tông quát cúa phuong trình trang thái
Xét hê thông có m tín hiêu vào và r tín hiêu ra.


Hê thông có :

Hê thông
u
1
(t)
u
m
(t)
y
1
(t)
y
r
(t)
1 0
1
a p a +

b
0

c
0

Q
e

T
a

T
i

T
Chuong 1 Mô ta toán hoc


17
- m tín hiêu vào: u
1
(t), u
2
(t), …, u
m
(t), viêt
1
...
m
u
U
u
| |
|
=
|
|
\ .
,
m
U ∈
- r tín hiêu ra: y
1
(t), y
2
(t), …, y
r
(t), viêt
1
...
r
y
Y
y
| |
|
=
|
|
\ .
,
r
Y ∈
- n biên trang thái : x
1
(t), x
2
(t), …, x
n
(t), viêt
1
...
n
x
X
x
| |
|
=
|
|
\ .
,
n
X ∈
Phuong trình trang thái dang tông quát cua hê thông duoc biêu diên duoi dang :

X AX BU
Y CX DU
¦ = +
´
= +
¹


Voi , , ,
nxn nxm rxn rxm
A B C D ∈ ∈ ∈ ∈
A, B, C, D goi là các ma trân trang thái, nêu không phu thuôc vào thoi gian goi là hê thông
dung.

Nhân xét :
- Phuong trình trang thái mô ta toán hoc cua hê thông vê mát thoi gian duoi dang các phuong
trình vi phân.
- Hê thông duoc biêu diên duoi dang các phuong trình vi phân bâc nhât.
3.1.3 Ví du thành lâp phuong trình trang thái
Ví du 1
Xây dung phuong trình trang thái cua môt hê thông cho duoi dang phuong trình vi phân nhu
sau :

2
2
2 5
d y dy
y u
dt dt
+ + =

Giai
Hê có môt tín hiêu vào và môt tín hiêu ra.
Dát
1
2
x y
dy
x y
dt
=
= =

Tu phuong trình trên, ta có :

2 2 1
2 5 x x x u + + =
Nhu vây :

1 2
2 1 2
5 1 1
2 2 2
x y x
x x x u
= = ¦
¦
´
= − − +
¦
¹


[ ]
1 1
2 2
1
2
0 1 0
5 1 1
2 2 2
0 1
x x
u
x x
x
y
x



= +


− −




=

Chuong 1 Mô ta toán hoc


18
Dát A, B, C, D là các ma trân tuong ung, suy ra
X AX BU
Y CX DU
¦ = +
´
= +
¹



Ví du 2
Cho mach diên có so dô nhu hình vë sau, hãy thành lâp phuong trình trang thái cho
mach diên này voi u
1
là tín hiêu vào, u
2
là tín hiêu ra.



Giai
Gia su mach ho tai và các diêu kiên dâu báng 0. Goi i là dòng diên chay trong mach, ta có :

0
0
0
1
1
t
i
t
di
u Ri L idt
dt C
u idt
C
¦
= + +
¦
¦
´
¦
=
¦
¹
í
í

Dát các biên trang thái là :
1 2 0
, x i x u = = , ta có :


1 1 2
2 1
i
u Rx Lx x
Cx x
= + + ¦
´
=
¹

hay
1 1 2
2 1
1 1
1
i
R
x x x u
L L L
x x
C
¦
= − − +
¦
¦
´
¦
=
¦
¹


2 0
x u =
Vây :

[ ]
1 1
2 2
1
0
2
1
1
1
0 0
0 1
i
R
x x
L L
u L
x x
C
x
u
x

− −



= +








=

Hoi : Truong hop dát
1 0 2
, x u x i = = , phuong trình trang thái cua mach diên së có dang nhu
thê nào ?

Nhân xét
- Voi cùng hê thông së có nhiêu phuong trình trang thái khác nhau.
- Hàm truyên dat cua hê thông là duy nhât.
3.2 Xây dung phuong trình trang thái tù hàm truyên dat
3.2.1 Khai triên thành các thùa sô don gián
Nêu hàm truyên dat duoc biêu diên duoi dang tích các thua sô nhu sau :
R L
C
u
i
u
0

Chuong 1 Mô ta toán hoc


19

( )
1
( ) 1
( )
( )
n
i i
Y p
W p K
U p p p
=
= =






Dát các biên trung gian nhu hình vë, ta có :

1 1 1
2 2 2 1
1
...
n n n n
x p x Ku
x p x x
x p x x

= + ¦
¦
= +
¦
´
¦
¦
= +
¹

và y = x
n
Suy ra phuong trình trang thái là :

[ ][ ]
1 1
2 2
1 2
1 0
0 1 0
0 0 1
n n
T
n
x p K
x p
u
x p
y x x x



= +




=

3.2.2 Khai triên thành tông các phân thúc don gián
Nêu hàm truyên dat duoc khai triên duoi dang :

1
( )
( )
( )
n
i
i i
K Y p
W p
p p U p
=
= =

¯
¬
1
( ) ( )
n
i
i i
K
Y p U p
p p
=

=



¯


So dô câu trúc nhu sau :

Nhu vây :
i i i
pX p X U = + ¬
i i i
x p x u = +
1
1
p p −
2
1
p p −
1
n
p p −
U
X
1

X
2

Xn

K
1

K
2

K
n

Y
1

Y
2

Yn

Y
1
K
p p −
2
1
p p −
1
n
p p −

U
Y x
1
x
2

x
n

Chuong 1 Mô ta toán hoc


20
Hay
[ ][ ]
1 1
2 2
1 2 1 2
1
1
1
0 1
n n
T
n n
x p
x p
u
x p
y K K K x x x



= +




=

3.2.3 Sú dung mô hình tích phân co bán
Truong hop hàm truyên dat có dang

1 0
( )
( )
( ) ...
n
n
Y p K
W p
U p a p a p a
= =
+ + +

Dát
( 1) ( )
1 2 1 3 2
, , ,..., ,
n n
n n
x y x x y x x y x y x y

= = = = = = =
Suy ra :

1 2
2 3
1 1
1
...
...
n
n n
n n n
x x
x x
a a K
x x x u
a a a

=
=
= − − − +

3.3 Chuyên dôi tù phuong trình trang thái sang hàm truyên
1
( ) ( ) W p C pI A B D

= − +


MOT SÓ BÀI TAP CHUONG 1
Bài tâp 1 DIEU KHIEN LUU LUONG CHAT LONG TRONG ONG DÁN
Cho so dô diêu khiên muc luu luong cua môt duong ông dân chât long nhu hình vë


Biêt hàm truyên cua co câu chuyên dôi tu dòng diên sang áp suât + van LV + duong ông + bô
chuyên dôi tu luu luong sang dòng diên là
1 2 . 2 ) (
) (
) (
+
= =

p
e
p X
p Y
p H
p


Hãy thành lâp mô hình diêu khiên cua hê thông.

Bài tâp 2 DIEU CHINH NHIET DO CUA MÁY LOAI KHÍ CHO NOI HOI
FE
FT
FIC FY
Y
X
FE : do luu luong
FT : chuyên dôi luu luong/ dòng diên
FIC : bô diêu khiên luu luong
FY : chuyên dôi dòng diên/áp suât
LV
Chuong 1 Mô ta toán hoc


21
Nuoc truoc khi duoc dua vào lò hoi cân phai qua máy loai khí nhám loai bot khí CO
2

và O
2
trong nuoc. Các loai khí này kém tan, chính vì vây së làm áp suât hoi thâp, nhiêt dô
cao. Nuoc trong máy loai khí này có áp suât thâp và nhiêt dô bão hòa khoang 104°C. So dô
diêu chinh nhiêt dô cua máy loai khí nhu sau :



Hàm truyên cua van diêu chinh TV + nôi hoi + bô do TE là

1 8
2
) (
) (
) (
4
+
= =

p
e
p X
p Y
p T
p

Bô chuyên dôi diên áp/dòng diên TY có nhiêm vu chuyên dôi tín hiêu diên áp ( vài micro
volt) ti lê voi nhiêt dô thành tín hiêu dòng diên I (4-20mA) dê dua dên bô diêu chinh TIC.
Hàm truyên cua bô chuyên dôi TY là :

1 3 . 0
1
) (
) (
) (
+
= =
p p Y
p I
p C

Hãy thành lâp mô hình diêu khiên cua hê thông.

Bài tâp 3 DIEU CHINH NHIET DO CUA BO TRAO DOI NHIET
So dô cua môt bô trao dôi nhiêt nhu hình vë, trong dó θ
1
>T
1
.

LT
TE
TY
TIC
Q
v

Q
e

Hoi
Dên nôi
hoi
Nuoc
TE : dâu dò nhiêt dô TV : van tu dông diêu chinh nhiêt dô
TY : chuyên dôi diên áp/dòng diên LT : bô chuyên dôi muc
TIC : bô diêu chinh nhiêt dô LV : van diêu chinh muc
LV
TV
Y
I
X
T
Chuong 1 Mô ta toán hoc


22

Yêu câu diêu khiên là giu cho nhiêt dô ra T
2
cua chât long cân làm nóng không dôi voi moi
luu luong Q
f
.
Môt tín hiêu diêu khiên X dua dên van së không chê nhiêt dô T
2
cua chât long, nhiêt dô này
duoc thê hiên qua tín hiêu do luong Y. Hàm truyên cua van TV + bô trao dôi nhiêt + bô do
TT là
( )
3
1 2
4 . 1
) (
) (
) (
+
= =
p p X
p Y
p H . Mát khác, nêu giu tín hiêu diêu khiên X không dôi nhung
luu luong Q
f
cua chât long cân làm nóng thay dôi cung làm anh huong dên nhiêt dô ra T
2
.
Anh huong cua Q
f
dên T
2
duoc cho boi hàm truyên
( )
2
1 5 . 0
2
) (
) (
) (
+
− = =
p p Q
p Y
p D
f

Hãy thành lâp mô hình diêu khiên cua hê thông.

Bài tâp 4 DIEU KHIEN NHIET DO CUA MOT MÁY HÓA LONG GA (liquéfacteur)
So dô khôi cua môt máy hóa long ga duoc cho trong hình sau :


Trong dó :
TT : bô chuyên dôi nhiêt dô
TIC : bô diêu chinh nhiêt dô
FT
1
: bô chuyên dôi luu luong (diên tu)
FT
2
: bô chuyên dôi luu luong voi do luong tuyên tính
M
FT
1

TIC
FT
2

TT
Q
2
, T
1

Q
2
, T
2

Q
1
, T
3

Q
1
, T
4

Ga cân hóa long
Ga long
Chât làm lanh
Y X
FIC
X
1

TT
TIC
TV
FT
Q
f
,T
1

Q
f
,T
2

Q
c

2

Q
c

1

Chât long cân làm nóng
Chât long
mang nhiêt
Y
X
TT : bô chuyên dôi nhiêt dô TV : van diêu chinh nhiêt dô
TIC : bô diêu chinh nhiêt dô FT : bô chuyên dôi luu luong
Chuong 1 Mô ta toán hoc


23

Dê diêu khiên nhiêt dô cua ga dã duoc hóa long, nguoi ta dôi luu luong Q
1
cua chât
làm lanh boi bô diêu khiên TIC. Ga truoc khi hóa long có nhiêt dô T
1
, sau khi duoc hóa long
së có nhiêt dô T
2
. Hàm truyên cua các khâu trong so dô duoc dinh nghia nhu sau :

p
e K
p Q
p T
p H
p
1
1
1
2
1
1 ) (
) (
) (
1
θ
τ
+
= =


) (
) (
) (
2
2
2
p Q
p T
p H =
) (
) (
) (
3
2
3
p T
p T
p H =
) (
) (
) (
1
2
4
p T
p T
p H = 1
) (
) (
) (
2
5
= =
p T
p Y
p H 1
) (
) (
) (
1
6
= =
p X
p Q
p H

Voi K
1
=2, τ
1
=1 min, θ
1
=4 min.

Hãy thành lâp mô hình diêu khiên cua hê thông.
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

24
(nuonv 2
DAC TÍNH DONG HOC CUA CÁC KHÂU
VÀ CUA HE THÓNG TRONG MIEN TAN SÓ
1 Khái niêm chung
- Nhiêm vu cua chuong : xây dung dác tính dông hoc cua khâu/hê thông trong miên tân sô. Muc
dích :
+ Khao sát tính ôn tính
+ Phân tích tính chât
+ Tông hop bô diêu khiên
- Khâu dông hoc : nhung dôi tuong khác nhau có mô ta toán hoc nhu nhau duoc goi là khâu dông
hoc. Có môt sô khâu dông hoc không có phân tu vât lý nào tuong ung, ví du ( ) 1 W p Tp = + hay
( ) 1 W p Tp = − .
2 Phán úng cúa môt khâu
2.1 Tín hiêu tác dông vào môt khâu (các tín hiêu tiên dinh)
2.1.1 Tín hiêu bâc thang don vi
1 0
( ) 1( )
0 0
t
u t t
t
≥ ¦
= =
´
<
¹


Dang tông quát

0 0
0 0
0
U
( ) 1( )
0
t t
u t U t t
t t
≥ ¦
= − =
´
<
¹

2.1.2 Tín hiêu xung don vi
0 0
1( )
( ) ( )
0
t
d t
u t t
t dt
δ
≠ ¦
= = =
´
∞ =
¹


Tính chât :

0
( ) 1 t dt δ

=
í

2.1.3 Tín hiêu diêu hòa
u(t) = U
m
sin(ωt + ϕ)
Biêu diên duoi dang sô phuc
( )
( )
j t
m
u t U e
ω ϕ +

2.1.4 Tín hiêu bât ky
Dôi voi môt tín hiêu vào bât ky, ta luôn có thê phân tích thành tông cua các tín hiêu don gian o trên.
2.2 Phán úng cúa môt khâu
Cho môt khâu duoc mô ta toán hoc nhu hình vë :

W(p)
U(p) Y(p)
u(t)
y(t)
t
u
1
t
δ(t)
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

25
Dinh nghia: Phan úng cua môt khâu (hê thông) dôi vói môt tín hiêu vào xác dinh chính là dác
tính quá dô hay dác tính thòi gian cua khâu dó.
2.2.1 Hàm quá dô cúa môt khâu
Hàm quá dô cua môt khâu là phan úng cua khâu dôi vói tín hiêu vào 1(t).
Ký hiêu : h(t)
Biêu thuc :
1
( )
( )
W p
h t L
p

¦ ¹
=
´ `
¹ )

2.2.2 Hàm trong luong cúa môt khâu
Hàm trong luong cua môt khâu là phan úng cua khâu dôi vói tín hiêu vào δ δδ δ(t).
Ký hiêu : ω ωω ω(t)
Biêu thuc : { }
1
( ) W(p) t L ω

= hay
( )
( )
dh t
t
dt
ω =

Ví du : Cho môt khâu có hàm truyên dat là

5
( )
2 1
W p
p
=
+

Tìm phan ung cua khâu dôi voi tín hiêu u(t) = 2.1(t-2)-2.1(t-7).
3 Ðåc tính tân sô cúa môt khâu
3.1 Hàm truyên dat tân sô
3.1.1 Ðinh nghïa:
Hàm truyên dat tân sô cua môt khâu, ký hiêu là W(jω ωω ω), là tí sô giûa tín hiêu ra vói tín
hiêu vào o trang thái xác lâp khi tín hiêu vào biên thiên theo qui luât diêu hòa ( ) sin
m
u t U t ω = .

- O trang thái xác lâp (nêu hê thông ôn dinh): y
xl
(t)= Y
m
sin(ωt + ϕ)
- Biêu diên duoi dang sô phuc :

( )
( )
j t
u t e
ω


( )
( )
j t
m
y t Y e
ω ϕ +


- Theo dinh nghia :
( )
( )
( )
( )
( )
j t
j xl m m
j t
m m
y t Y e Y
W j e
u t U
U e
ω ϕ
ϕ
ω
ω
+
= = =
Nhân xét: Hàm truyên dat tân sô
- Là môt sô phuc
- Phu thuôc vào tân sô tín hiêu.

Do W(jω) là sô phuc nên có thê biêu diên nó nhu sau :

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
j
W j A e
W j P jQ
ϕ ω
ω ω
ω ω ω
=
= +

3.1.2 Cách tìm hàm truyên dat tân sô tù hàm truyên dat cúa môt khâu
Có thê chung minh duoc hàm truyên dat tân sô duoc tìm duoc tu hàm truyên dat cua môt
khâu (hê thông) theo quan hê sau :
( ) ( )
p j
W j W p
ω
ω
=
=
Ví du : Tìm hàm truyên dat tân sô cua khâu có hàm truyên
5
( )
2 1
W p
p
=
+
.
Ý nghia cua W(jω ωω ω)
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

26
- Xác dinh duoc hê sô khuêch dai / góc lêch pha dôi voi tín hiêu xoay chiêu
- Xác dinh duoc phuong trình cua tín hiêu ra o trang thái xác lâp.
3.2 Ðàc tính tân sô
3.2.1 Ðãc tính tân sô biên pha (Nyquist)
Xuât phát tu cách biêu diên hàm truyên dat tân sô ( ) ( ) ( ) W j P jQ ω ω ω = +
- Xây dung hê truc voi truc hoành P, truc tung Q.
- Khi ω biên thiên, vë nên dác tính tân sô biên pha.
Ðinh nghia : Dác tính tân sô biên pha (DTBP) là quî dao cua hàm truyên dat tân sô W(jω ωω ω) trên
mát pháng phúc khi ω ωω ω biên thiên tù -∞ ∞∞ ∞ dên ∞ ∞∞ ∞.

Dác diêm :
- DTBP dôi xung qua truc hoành nên chi cân xây dung
½ dác tính khi ω biên thiên tu 0 dên ∞ và lây dôi
xung qua truc hoành dê duoc toàn bô dác tính.
- Có thê xác dinh duoc môdun A, góc pha ϕ tu DTBP

3.2.2 Ðãc tính tân sô logarit (Bode)
Quan sát su biên thiên cua biên dô và góc pha theo tân sô
Xây dung hê gôm 2 dác tính :


* Dàc tính tân sô biên dô logarit DTBL
- Hoành dô là ω hay logω [dec]
- Tung dô L [dB]. Hàm L duoc xác dinh
20log ( ) L A ω =
DTBL biêu diên biên thiên cua hê sô khuêch dai tín hiêu theo tân sô tín hiêu vào.

* Dàc tính tân sô pha logarit DTPL
- Hoành dô là ω hay logω [dec]
- Tung dô ϕ [rad], duoc xác dinh trong W(jω).
DTPL biêu diên biên thiên cua góc pha theo tân sô tín hiêu vào.

* Dác diêm cua dác tính logarit
Khi hê thông có n khâu noi tiêp :
logω
ω
L
logω
ω
ϕ
P
jQ
A
ϕ
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

27

1 2
1 2
...
...
n
n
L L L L
ϕ ϕ ϕ ϕ
= + + +
= + + +

4 Ðåc tính dông hoc cúa môt sô khâu co bán
4.1 Khâu tí lê
W(p) = K
4.1.1 Hàm truyên dat tân sô
4.1.2 Ðãc tính Nyquist
P = K
Q = 0
4.1.3 Ðãc tính Bode
20lg
0
L K
ϕ
=
=

4.1.4 Hàm quá dô
( ) .1( ) h t K t =
4.2 Khâu quán tính bâc 1
( )
1
K
W p
Tp
=
+

4.2.1 Hàm truyên dat tân sô
2 2 2 2
2 2
,
1 1
,
1
K KT
P Q
T T
K
A arctg T
T
ω
ω ω
ϕ ω
ω
= = −
+ +
= = −
+

4.2.2 Ðãc tính Nyquist









Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

28
-2 0 2 4 6 8 10
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s

Dác tính Nyquist cua khâu quán tính bâc 1 (K = 10, T = 0.1)
4.2.3 Ðãc tính Bode
2 2
20lg 20lg 1 L K T ω = − +
arctg T ϕ ω = −
-20
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-90
-45
0
45
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính Bode cua khâu quán tính bâc 1 (K = 10, T = 0.1)

Trên hê truc logarit, có thê vë dác tính biên pha gân dúng cua khâu quán tính bâc nhât nhu sau :
* Ðàc tính biên do logarit
- ω → 0 : L → L
1
= 20lgK;
- ω → ∞ : L → L
2
= 20lgK – 20lgω;
- ω = ω
g
= 1/T: L
1

g
) = L
2

g
)

* Ðàc tính pha logarit
- ω → 0 : ϕ → 0;
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

29
- ω → ∞ : ϕ → -π/2;
- ω = ω
g
= 1/T: ϕ(ω
g
) = -π/4

Chú ý: sai lêch giua dác tính gân dúng và dác tính chính xác không duoc lon hon 3dB.
4.2.4 Hàm quá dô
( )
/
( ) 1
t T
h t K e

= −
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
2
4
6
8
10
12
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Dác tính quá dô cua khâu quán tính bâc 1 (K = 10, T = 0.1)
4.3 Khâu dao dông bâc 2
2
0
2 2
0 0
( )
2
W p K
p p
ω
ξω ω
=
+ +

voi ξ <1
4.3.1 Hàm truyên dat tân sô
( )
( ) ( )
( )
( )
2 2 2
3
0 0
0
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 0 0 0
2
0 0
2 2
2
2 2 2 2 2
0
0 0
2
,
4 4
2
,
4
K
K
P Q
K
A arctg
ω ω ω
ξω ω
ω ω ξ ω ω ω ω ξω ω
ω ξω ω
ϕ
ω ω
ω ω ξ ω ω

= =−
− + − +
= = −

− +

Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

30
4.3.2 Ðãc tính Nyquist
-2 0 2 4 6 8 10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s

Dác tính Nyquist cua khâu dao dông bâc 2 (K = 10, ω
0
= 0.5, ξ = 0.9)

4.3.3 Ðãc tính Bode
( )
2
2 2 2 2 2 2
0 0 0
20lg 20lg 4 L Kω ω ω ξ ω ω = − − +
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
45
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính Bode cua khâu dao dông bâc 2 (K = 10, ω
0
= 0.5, ξ = 0.9)

Cách vë dác tính biên pha gân dúng :
* Ðàc tính biên do logarit
- ω → 0 : L → L
1
= 20lgK;
- ω → ∞ : L → L
2
= 20lgKω
0
2
– 40lgω;
- ω = ω
g
= ω
0
: L
1

g
) = L
2

g
).
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

31
ω
0
duoc goi là tân sô dao dông tu nhiên

* Ðàc tính pha logarit
- ω → 0 : ϕ → 0;
- ω → ∞ : ϕ → -π;
- ω = ω
g
= ω
0
: ϕ(ω
g
) = -π/2
4.3.4 Hàm quá dô
( )
0
2
0
2
1
( ) 1 sin 1 arccos
1
t
h t K e t
ξω
ω ξ ξ
ξ


= − − +



0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
2
4
6
8
10
12
14
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Dác tính quá dô cua khâu dao dông bâc 2 voi các hê sô ξ khác nhau

4.4 Khâu không ôn djnh bâc 1
( )
1
K
W p
Tp
=


4.4.1 Hàm truyên dat tân sô
2 2 2 2
2 2
,
1 1
,
1
K KT
P Q
T T
K
A arctg T
T
ω
ω ω
ϕ ω π
ω
= − = −
+ +
= = −
+

4.4.2 Ðãc tính Nyquist
4.4.3 Ðãc tính Bode
2 2
20lg 20lg 1 L K T ω = − +
arctg T ϕ ω π = −
4.4.4 Hàm quá dô
( )
/
( ) 1
t T
h t K e = −
Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

32
4.5 Khâu vi phân lý tuóng
( ) W p Kp =
4.5.1 Hàm truyên dat tân sô
0,
,
2
P Q K
A K
ω
π
ω ϕ
= =
= =

4.5.2 Ðãc tính Nyquist
4.5.3 Ðãc tính Bode
20lg 20lg L K ω = +
4.6 Khâu vi phân bâc 1
( ) ( ) 1 W p K Tp = +
4.6.1 Hàm truyên dat tân sô
2 2
,
1,
P K Q T K
A K T arctgT
ω
ω ϕ ω
= =
= + =

4.6.2 Ðãc tính Nyquist
-2 0 2 4 6 8 10 12
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s

Dác tính Nyquist cua khâu vi phân bâc nhât

4.6.3 Ðãc tính Bode
2 2
20log 20log 1
1
g
L K T
T
ω
ω
= + +
=

Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

33
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
135
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
0
10
20
30
40
50
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính Bode cua khâu vi phân bâc 1 (K = 10, T = 0.1)

4.7 Khâu tích phân lý tuóng
( )
K
W p
p
=
4.7.1 Hàm truyên dat tân sô
0,
,
2
K
P Q
K
A
ω
π
ϕ
ω
= = −
= = −

4.7.2 Ðãc tính Nyquist
4.7.3 Ðãc tính Bode
20lg 20lg L K ω = −
4.8 Khâu châm trê
-
( )
p
W p e
τ
=
4.8.1 Hàm truyên dat tân sô
( )
1,
j
W j e
A
ωτ
ω
ϕ ωτ

=
= = −

4.8.2 Ðãc tính Nyquist
4.8.3 Ðãc tính Bode
0 L
ϕ ωτ
=
= −

Chuong 2 Ðàc tính dong hoc

34
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
45
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
-20
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)


Dác tính Bode cua khâu quán tính bâc 1 (xanh blue) và
khâu quán tính bâc nhât có trê 0.5s (xanh verte)

Các lênh thuc hiên vë dác tính trên trong MATLAB :
num=10
den=[0.1 1]
W1=tf(num,den)
W2=W1;
set(W2,’IODelay,0.5);
W2
bode(W1);
hold on
bode(W2);
Chuong 3 Tính on dinh cua hê thong
35
(nuonv ¯
TÍNH ON DINH CUA HE THÓNG DIEU KHIEN TU DONG
1 Khái niêm chung
Khao sát môt hê thông diêu khiên tu dông duoc mô ta toán hoc duoi dang hàm truyên dat :

1 0
1 0
... ( )
( )
... ( )
m
m
n
n
b p b p b Y p
W p
a p a p a U p
+ + +
= =
+ + +
(3.1)
Phuong trình vi phân tuong ung cua hê thông là :

1 0 1 0
... ...
n m
n m n m
d y dy d u du
a a a y b b b u
dt dt dt dt
+ + + = + + + (3.2)
Nghiêm cua phuong trình vi phân (3.2) có dang nhu sau :

0
( ) ( ) ( )
qd
y t y t y t = + (3.3)
Trong dó :
y
0
(t) là nghiêm riêng cua phuong trình (3.2) có vê phai, dác trung cho quá trình xác lap.
y
qd
(t) là nghiêm tong quát cua (3.2), dác trung cho quá trình quá do.

Tính ôn dinh cua môt hê thông chí phu thuôc vào quá trình quá dô, còn quá trình xác lâp
là môt quá trình ôn dinh.

Dinh nghîa :
a) Môt hê thông DKTD ôn dinh nêu quá trình quá dô tát dân theo thoi gian.
lim ( ) 0
qd
t
y t
→∞
=

b) Môt hê thông DKTD không ôn dinh nêu quá trình quá dô táng dân theo thoi gian.
lim ( )
qd
t
y t
→∞
= ∞
c) Môt hê thông DKTD o biên gioi ôn dinh nêu quá trình quá dô không dôi hay dao dông không tát
dân.

Xét nghiêm y
qd
(t) trong (3.3), dang tông quát cua nghiêm quá dô nhu sau :

,
1 1
( )
i
n n
p t
qd i qd i
i i
y t Ce y
= =
= =
¯ ¯
(3.4)
voi n là bâc và p
i
là nghiêm cua phuong trình dác tính

1 0
( ) ... 0
n
n
N p a p a p a = + + + = (3.5)
C
i
là các háng sô (tính theo các diêu kiên dâu).
* Khao sát các truòng hop nghiêm p
i
:
i) p
i
là nghiêm thuc

i i
p α = ¬
,
i
t
qd i i
y Ce
α
=

,
0, 0
lim lim , 0
, 0
i
i
t
qd i i i i
t t
i
y Ce C
α
α
α
α
→∞ →∞
< ¦
¦
= = =
´
¦
∞ >
¹

ii) p
i
là càp nghiêm phuc liên hop:

, 1 i i i i
p j α β
+
= ± ¬
, , 1
2 cos( )
i
t
qd i qd i i i i
y y Ae t
α
β ϕ
+
+ = +

, , 1
0, 0
lim( ) dao dong, 0
, 0
i
qd i qd i i
t
i
y y
α
α
α
+
→∞
< ¦
¦
+ = =
´
¦
∞ >
¹



Chuong 3 Tính on dinh cua hê thong
36
Kêt luân :
1) Hê thông diêu khiên tu dông ôn dinh nêu tat ca các nghiêm cua phuong trình dác tính có
phan thuc âm.
2) Hê thông diêu khiên tu dông không ôn dinh nêu có ít nhat môt nghiêm cua phuong trình dác
tính có phan thuc duong.
3) Hê thông diêu khiên tu dông o biên gioi ôn dinh nêu có ít nhât môt nghiêm cua phuong trình
dác tính có phan thuc báng 0, các nghiêm còn lai có phan thuc âm.
2 Tiêu chuân ôn dinh dai sô
2.1 Ðiêu kiên cân dê hê thông ôn djnh
Xét môt hê thông diêu khiên tu dông có phuong trình dác tính tông quát nhu sau :
1 0
( ) ... 0
n
n
N p a p a p a = + + + =
Phát biêu :
« Diêu kiên cân dê môt hê thông DKTD tuyên tính ôn dinh là tât ca các hê sô cua phuong trình
dác tính duong »
2.2 Tiêu chuân Routh
2.2.1 Cách thành lâp báng Routh
p
n
a
n
a
n-2
a
n-4
… a
0

p
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
… (a
0
)
p
n-2
c
n-2,1
c
n-2,2


p
2
c
2,1
c
2,2

p
1
c
1,1
c
1,2

p
0
c
0,1

Voi :

2 4
1 3 1 5
2,1 2,2
1 1
;
n n n n
n n n n
n n
n n
a a a a
a a a a
c c
a a
− −
− − − −
− −
− −
= − = − ;…

2,1 2,2
1,1 2,3
0,1
1,1
c c
c c
c
c
= −
Quy tàc :
Môi sô hang trong bang Routh là môt ti sô, trong dó :
- Tu sô là dinh thuc bâc 2, mang dâu âm. Côt thu nhât cua dinh thuc là côt thu nhât cua 2
hàng dung sát trên hàng có sô hang dang tính ; côt thu hai cua dinh thuc là côt dung sát bên
phai sô hang dang tính cung cua 2 hàng trên.
- Mâu sô : Tât ca các sô hang trên cùng môt hàng có cùng mâu sô là sô hang o côt tu nhât cua
hàng sát trên hàng có sô hang dang tính.
2.2.2 Phát biêu tiêu chuân Routh
Diêu kiên cân và du dê hê thông tuyên tính ôn dinh là tât ca các sô hang trong côt thú
nhât cua bang Routh phai duong.
2.2.3 Các tính chât cúa báng Routh
- Có thê nhân hoác chia tât ca các sô hang trên cùng môt hàng cua bang Routh voi môt sô
duong.
- Sô lân dôi dâu cua các sô hang trong côt thu nhât cua bang Routh báng sô nghiêm cua
phuong trình dác tính có phân thuc duong.
Chuong 3 Tính on dinh cua hê thong
37
- Nêu trong côt thu nhât cua bang Routh có môt sô hang báng 0 thì hê thông cung không ôn
dinh. Dê xác dinh sô nghiêm âm, có thê thay sô 0 báng sô ε > 0 rât bé dê tiêp tuc xác dinh
các sô hang còn lai.
- Nêu tât ca các sô hang trên cùng 1 hàng cua bang Routh báng 0 thì hê thông o biên gioi ôn
dinh.
- Truong hop hê thông có khâu châm trê, có thê khai triên Fourrier hàm mu nhu sau :
2
( ) ( )
1
1! 2!
p
p p
e
τ
τ τ

− −
= + + + …
2.3 Tiêu chuân ôn djnh Hurwitz
2.3.1 Phát biêu
Diêu kiên cân và du dê hê thông tuyên tính ôn dinh là các hê sô a
n
và các dinh thúc Hurwitz
duong.
2.3.2 Cách thành lâp dinh thúc Hurwitz
Dinh thuc ∆
n
có :
- n côt và n hàng
- Duong chéo chính cua ∆
n
bát dâu tu a
1
liên tiêp dên a
n
.
- Các sô hang trong cùng môt côt có chi sô táng dân tu duoi lên trên.
- Các sô hang có chi sô lon hon n hay nho hon 0 ghi 0.
3 Tiêu chuân ôn dinh tân sô
3.1 Tiêu chuân Nyquist theo dàc tính tân sô biên pha
3.1.1 Phát biêu
Diêu kiên cân và du dê môt hê thông kín phan hôi -1 ôn dinh là :
- Khi hê ho ôn dinh hoác o biên giói ôn dinh, dác tính tân sô biên pha cua hê ho không
bao diêm M(-1,j0).
- Khi hê ho không ôn dinh, dác tính tân sô biên pha cua hê ho bao diêm M(-1,j0) m/2 vòng
kín khi ω ωω ω biên thiên tù 0 dên ∞ ∞∞ ∞, vói m là sô nghiêm cua phuong trình dác tính cua hê ho
có phân thuc duong.
3.1.2 Áp dung tiêu chuân
- Tiêu chuân này chi áp dung cho hê kín. Truong hop không phai hê phan hôi -1 thì chuyên vê dang
phan hoi –1 tuong duong.
- Có thê xác dinh sô lân bao N cua dác tính tân sô (ω biên thiên tu 0 dên ∞) voi diêm M nhu sau :

( ) ( ) ,0 ,0
2
C C
N
+ −
−∞ −∞

=
¯ ¯

Voi :
+ C
+
giao diêm duong : là giao cua W(jω) voi truc thuc, có chiêu ↑ theo chiêu táng cua ω.
+ C
-
giao diêm âm : là giao cua W(jω) voi truc thuc, có chiêu ↓ theo chiêu táng cua ω.
3.2 Tiêu chuân Nyquist theo dàc tính tân sô logarit
3.2.1 Phát biêu
Diêu kiên cân và du dê hê kín phan hôi -1 ôn dinh khi hê ho ôn dinh (hay o biên giói ôn
dinh) là sô giao diêm duong báng sô giao diêm âm trong pham vi tân sô ω ωω ω dê L(ω ωω ω) >0.
3.2.2 Áp dung tiêu chuân
- Trong dác tính logarit
Chuong 3 Tính on dinh cua hê thong
38
+ C
+
giao diêm duong : là giao cua ϕ(ω) voi duong tháng -π, có chiêu ↓ theo chiêu táng cua
ω.
+ C
-
giao diêm âm : là giao cua ϕ(ω) voi duong tháng -π, có chiêu ↑ theo chiêu táng cua ω.
- Tiêu chuân chi áp dung cho hê kín phan hôi -1, hê ho dã ôn dinh.
3.3 Tiêu chuân ôn djnh Mikhailov
3.3.1 Phát biêu
Diêu kiên cân và du dê hê thông tuyên tính ôn dinh là biêu dô vecto da thúc dác tính
A(jω ωω ω) xuât phát tù truc thuc duong quay n góc phân tu nguoc chiêu kim dông hô khi ω ωω ω táng tù 0
dên ∞ ∞∞ ∞.
3.3.2 Áp dung tiêu chuân
- Tiêu chuân này duoc áp dung dê xét ôn dinh cho hê bât ky (ho/kín)
- Da thuc dác tính là da thuc o tu sô cua hàm truyên dat.
4 Phuong pháp quÿ dao nghiêm sô
Phuong pháp quÿ dao nghiêm sô (QDNS) thuong dùng cho hê thông có môt thông sô biên dôi
tuyên tính. Voi môi giá tri cua thông sô, phuong trình dác tính cua hê thông së có môt tâp nghiêm,
môi nghiêm duoc biêu diên báng môt diêm trên mát pháng phuc. Khi thông sô biên dôi, nghiêm cua
phuong trình dác tính cung biên dôi theo. Quv dao tao ra tu các nghiêm cua phuong trình dàc tính
trên màt pháng phuc khi thông so biên doi goi là quv dao nghiêm so.
4.1 Phuong pháp xây dung QÐNS
Xét môt hê thông tuyên tính, trong dó phuong trình dác tính chua môt thông sô K biên dôi
duoi dang:
0 0
( ) ( ) ( ) 0 N p N p KM p = + = (3.6)
voi N(p), M(p) là hai da thuc bâc n, m tuong ung.
Goi p
i
(i = 1,2,…,n) là nghiêm cua phuong trình N(p) = 0

'
i
p (i = 1,2,…,n) là nghiêm cua phuong trình N
0
(p) = 0

''
j
p (j = 1,2,…,m) là nghiêm cua phuong trình M
0
(p) = 0
Có thê viêt

( )
'
0
1
( )
n
i
i
N p p p
=
= −

;
( )
''
0
1
( )
m
j
j
M p p p
=
= −



( ) ( )
' ''
1 1
( )
n m
i j
i j
N p p p K p p
= =
= − + −
∏ ∏

4.1.1 Xác dinh diêm xuât phát cúa QÐNS
Diêm xuât phát cua QDNS là vi trí nghiêm khi K = 0. Tu phuong trình (3.6), diêm xuât phát cua
QDNS chính là n nghiêm
'
i
p cua phuong trình N
0
(p) = 0.
4.1.2 Xác dinh diêm kêt thúc cúa QÐNS
Diêm kêt thúc cua QDNS là vi trí nghiêm khi K → 0. Tu phuong trình (3.6), có thê viêt :

( ) ( )
' ''
1 1
1
( ) 0
n m
i j
i j
N p p p p p
K
= =
= − + − =
∏ ∏
(3.7)
Rõ ràng, khi K →∞, nghiêm cua N(p) cung chính là m nghiêm
''
j
p cua phuong trình M
0
(p) = 0.
4.1.3 Xác dinh sô luong quÿ dao trên mãt phãng nghiêm
Phuong trình N(p) = 0 có n nghiêm xuât phát, do vây khi K biên thiên së vach nên n quÿ dao trên
mát pháng nghiêm. Do có m diêm kêt thúc cua quÿ dao nên nêu m<n thì :
Chuong 3 Tính on dinh cua hê thong
39
- m quÿ dao xuât phát tu
'
i
p và kêt thúc o
''
j
p ;
- (n – m) quÿ dao xuât phát tu
'
i
p và tiên ra vô cùng.
Khi phuong trình N
0
(p) = 0 có nghiêm phuc liên hop thì cáp quÿ dao tuong tung cua nó së dôi xung
qua truc thuc.
4.1.4 Xác dinh các duòng tiêm cân
Có (n-m) duong tháng tiêm cân cho các quÿ dao tiên ra vô cùng.
- Tâm tiêm cân :
' ''
0
1 1
1
n m
i j
i j
R p p
n m
= =

= −





- Góc tao boi các duong tiêm cân và truc hoành :
2 1
k
k
n m
α π
+
=

, k = 0,1,…,n-m-1
4.1.5 Xác dinh diêm tách khói truc thuc và huóng dich chuyên cúa quÿ dao
- Khao sát hàm sô
0
0
( )
( )
( )
N p
f p
M p
= dê xác dinh huong di chuyên cua quÿ dao
- Các nghiêm cua phuong trình
( )
0
df p
dp
= chính là các diêm tách khoi truc thuc cua QDNS.
4.1.6 Xác dinh giao diêm cúa truc áo vói QÐNS
Goi ±jω
c
là diêm cua QDNS voi truc ao. Thay p = jω
c
vào phuong trình dác tính N(p) = 0, ω
c
duoc
xác dinh tu hê phuong trình :

Re ( ( )) 0
Im( ( )) 0
c
c
al N j
N j
ω
ω
=

=


Ví du : Vë QDNS cua môt hê thông có phuong trình dác tính có thông sô K biên thiên nhu sau :

3 2
( ) 3 ( 2) 10 0 N p p p K p K = + + + + =
Giai :
Truoc tiên, ta biên dôi phuong trình o trên vê dang 3.6 nhu sau :

( )
3 2
( ) 3 2 ( 10) 0 N p p p p K p = + + + + =
Nhu vây :
( )
3 2
0
( ) 3 2 N p p p p = + + và
0
( ) ( 10) M p p = +
- Các diêm xuât phát cua QDNS :

' ' '
0 1 2 3
( ) 0 0; 1; 2; N p p p p =
- Các diêm kêt thúc cua QDNS :

''
0 1
( ) 0 10 M p p =
- Vây có 3 diêm xuât phát, 1 diêm kêt thúc nên së có 2 quÿ dao tiên ra vô cùng (tuong ung voi 2
tiêm cân)
- Tâm tiêm cân : R
0
= 7
- Góc các tiêm cân so voi truc hoành :
3
(2 1) ;
2 2 2
k
k
π π π
α = + =
- Giao diêm voi truc ao :
20
7
c
ω = tai K = 6/7.


Chuong 3 Tính on dinh cua hê thong
40
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-30
-20
-10
0
10
20
30
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is

Hình vë trên biêu diên Quÿ dao nghiêm sô cua hê thông trong ví du trên (duoc vë báng MATLAB).

Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
41
(nuonv !
CHÁT LUONG CUA QUÁ TRÌNH DIEU KHIEN
1 Khái niêm chung
Chât luong cua môt hê thông diêu khiên tu dông duoc dánh giá qua 2 chê dô : chê dô xác lâp
và quá trình quá dô.
1.1 Chê dô xác lâp
Chât luong diêu khiên duoc dánh giá qua sai lêch tinh (hay còn goi là sai sô xác lâp)
Sai lêch tînh (S
t
) là sai lêch không dôi sau khi quá trình quá dô kêt thúc.
1.2 Quá trình quá dô
Chât luong cua hê thông duoc dánh giá qua 2 chi tiêu chính :
a) Ðo quá diêu chinh lon nhat σ σσ σ
max
: là sai lêch cuc dai trong quá trình quá dô so voi giá tri xác lâp,
tính theo don vi phân trám.

max
*100%
max
y y
y
σ



= (4.1)
b) Thoi gian quá do lon nhat T
max
:
Vê mát lý thuyêt, quá trình quá dô kêt thúc khi t → ∞. Trong diêu khiên tu dông, ta có thê xem quá
trình quá dô kêt thúc khi sai lêch cua tín hiêu duoc diêu khiên voi giá tri xác lâp cua nó không vuot
quá 5% (môt sô tài liêu chon biên dô là ± 2%). Khoang thoi gian dó goi là T
max
.

Thuc tê diêu khiên cho thây : khi giam σ
max
thì T
max
táng và nguoc lai.
Thông thuong, qui dinh cho môt hê thông diêu khiên :
σ
max
= (20 ÷ 30)%
T
max
= 2 dên 3 chu ky dao dông quanh giá tri xác lâp
c) Thoi gian tàng t
m
: là thoi gian tu 0 dên lúc tín hiêu diêu khiên dát duoc 90% giá tri xác lâp lân
dâu tiên.

2 Ðánh giá chât luong ó chê dô xác lâp
Xét môt hê thông kín phan hôi -1.

W
h
(p)
U(p)
Y(p)
E(p)
σ
max

T
max
t
m

t
y
Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
42
Theo dinh nghia, ta có :

0
lim ( ) lim ( )
t
t p
S e t pE p
→∞ →
= =
Theo so dô khôi o trên, ta có :
( )
( )
1 ( )
h
U p
E p
W p
=
+

Vây
0
( )
lim ( ) lim
1 ( )
t
t p
h
U p
S e t p
W p
→∞ →
= =
+
(4.2)

Truong hop hê thong kín bat kv, ta chuyên vê hê thong kín phan hoi –1 tuong duong và áp dung
công thuc tính sai lêch tinh cho hê tuong duong này.

Nhân xét : sai lêch tinh St phu thuôc
- Hàm truyên dat cua hê ho
- Tín hiêu kích thích.
Hàm truyên dat cua hê ho có dang tông quát nhu sau :

' '
1
0 '
... 1
( ) ( )
... 1
m
m
h n
n
b p b p K K
W p W p
p a p p
ν ν ν −
+ + +
= =
+ +

ν là bâc tích phân
2.1 Khi u(t) = U
0
.1(t)
1
( ) U p
p
= ¬
0
0
1
lim
1 ( )
t
p
S
K
W p
p
ν

=
+

- Voi ν = 0 :
0
1
t
U
S
K
=
+

- Voi ν = 1,2,.. S
t
= 0
2.2 Khi u(t) = U
0
.t
0
2
( )
U
U p
p
= ¬
0
0
0
lim
1 ( )
t
p
U
S
K
p W p
p
ν

=

+



- Voi ν = 0 :
t
S = ∞
- Voi ν = 1:
0
t
U
S
K
=
- Voi ν = 2,3,.. S
t
= 0
3 Ðánh giá chât luong ó quá trình quá dô
Phai vë duoc dáp ung quá dô y(t) cua hê thông
3.1 Phân tích thành các biêu thúc don gián
Trong phuong pháp này, tín hiêu ra Y(p) duoc phân tích thành tông cua các thành phân don
gian. Su dung bang tra Laplace hay hàm ilaplace trong MATLAB dê tìm hàm gôc y(t).
3.2 Phuong pháp sô Tustin
3.2.1 Nôi dung phuong pháp
Sô hóa tín hiêu liên tuc thành tín hiêu gián doan dê tìm dáp ung thoi gian, nghia là : chuyên hàm
truyên dat tu hê liên tuc sang hê gián doan.
- Trong hê gián doan, quan tâm dên y(kT)
- Biên dôi toán hoc trong hê gián doan là Y(z)
Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
43
kT
(k+1)T
- Dác diêm : y(kT) -> Y(z)
y(k+m)T -> z
m
Y(z)

Xác dinh môi liên hê giüa hê liên tuc và hê gián doan
Xét môt quan hê giua Y(p) và U(p) duoi dang hàm truyên dat :

( ) 1
( )
( )
Y p
W p
U p p
= = (4.3)
Phuong trình vi phân tuong ung là :

0
( ) ( )
t
y t u t dt =
í
(gia thiêt các diêu kiên
dâu báng 0)
Trên duong cong u(t), y(t) chính là diên tích xác
dinh boi duong cong u(t) voi truc hoành.
Ta có :
[ ] [( 1) ( ) ( 1) ( )
2
T
y k T y kT u k T u kT + − = + +

Chuyên phuong trình sai phân o trên sang toán tu Z,
ta có :
( ) ( ) 1 ( ) 1 ( )
2
T
z Y z z U z − = +
¬
( ) 1
( )
( ) 2 1
Y z T z
W z
U z z
+
= =

(4.4)

Tu (4.3) và (4.4), ta có môi liên hê :

1 1
2 1
T z
p z
+


hay
2 1
1
z
p
T z


+
(4.5)

3.2.2 Các buóc tiên hành
- Xác dinh tín hiêu Y(p) tu hàm truyên dat W(p) và tín hiêu vào U(p)
- Tìm Y(z) tuong duong nho thay
2 1
1
z
p
T z

=
+
vào biêu thuc cua Y(p)
- Biên dôi Z nguoc dê tìm y(kT)

Ví du : Vë dác tính thoi gian cua hê thông có hàm truyên dat :
3 2
( ) 10
( )
( ) 2 1
Y p
W p
U p p p p
= =
+ + +

voi u(t) = 1t).
Giai :
Chon T = 1s, ta có :

( )
3 2
2 1 ( ) 10 p p p p Y p + + + =
¬
3 2
2 1 2 1 2 1 2 1
2 1 ( ) ( )
1 1 1 1
z z z z
Y z U z
T z T z T z T z

− − − − | | | | | |
+ + + =

| | |
+ + + +
\ . \ . \ .



Thay T = 1, ta có :
( ) ( )
2
3 2 3 4
2( 1) 8( 1) 8 1 ( 1) 2 1 ( 1) ( 1) ( ) ( 1) ( ) z z z z z z z Y z z U z

− − + − + + − + + + = +


¬
( ) ( )
4 3 2 4 3 2
4 3 2 1 0 4 3 2 1 0
( ) ( ) a z a z a z a z a Y z b z b z b z b z b U z + + + + = + + + +
¬ ( )
4 3 2 1 0 4 3 2 1 0
( 4) ( 3) ( 2) ( 1) ( ) a y k a y k a y k a y k a y k b b b b b + = − + − + − + − + + + + +
Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
44
Các hê sô a
i
, b
j
duoc xác dinh tu phuong trình trên. Gia thiêt biêt truoc các giá tri dâu y(0), y(1),
y(2), y(3), ta có thê tính lân luot các giá tri còn lai cua tín hiêu ra y(kT).

3.3 Giái phuong trình trang thái
Nghiêm cua phuong trình trang thái :

X=AX+BU
Y=CX+DU

(4.6)
có dang sau :

( )
0
( ) (0) ( )
t
At A t
X t e X e BU d
τ
τ τ

= +

(4.7)

( )
0
( (0) ( )
t
At A t
Y t C e X e BU d DU
τ
τ τ


= + +


(4.8)
Trong dó :
( )
{ }
1
1 At
e L pI A


= −
Ghi chú :

1
det( )
adj
A
A
A

= voi A
adj
là ma trân có các phân tu ( 1) det( )
i j
ij ji
a A
+
= − trong dó A
ji
là ma
trân có duoc báng cách bo di hàng thu j, cot thu i.

Ví du : Cho hê thông duoc biêu diên duoi dang phuong trình trang thái :

1
2 1 0
0 1 1
X X u
y x
− | | | |
= +
| |

\ . \ .
=

Tìm dáp ung thoi gian cua hê thông voi u(t) = 1(t) voi trang thái ban dâu X = [0 0]
T
.
Giai
Tính e
At
Ta có :
( )
( )( )
( )( )
1
1
1 1
2 1 2 2 1 1 1
1
0 1 0 2 1 2 1
0
1
p p p p p
pI A
p p p p
p


| |
|
+ + + + − + | | | |
|
− = = =
| |
| + + + +
\ . \ .
|
+
\ .

( )
{ }
2 2
1
1
0
t t t
At
t
e e e
e L pI A
e
− − −



| | −
¬ = − =
|
\ .

Theo công thuc o trên, ta có :

2
2( ) ( ) 2( )
( )
0
1
0
( ) 1( )
2 2
1 0
1
t
t t t t t
t
t
e
e e e e
X t d
e
e
τ τ τ
τ
τ τ

− − − − − − −
− −

| |
| | − | | − +
|
= =
| |
|
\ . | \ .

\ .
í


2
1
1
( )
2 2
t
t
e
y t x e


= = − +
3.4 Sú dung các hàm cúa MATAB
- Hàm step: tìm hàm quá dô cua môt khâu
- Hàm impulse: tìm hàm trong luong cua môt khâu

Hàm lsim: phan ung cua khâu dôi voi tín hiêu vào bât ky.
Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
45
Câu lênh: LSIM(sys,u,t)
Voi:
+ sys là tên cua hàm truyên dat dã duoc dinh nghia truoc
+ u là vecto tín hiêu vào
+ t là vecto thoi gian.
Ví du:
t = 0:0.01:2*pi;
u = sin(t);
lsim(W1,u,t);
4 Ðánh giá thông qua dô du trü ôn dinh
4.1 Ðô du trû biên dô

( ) L L
π
ω

∆ = −


4.2 Ðô du trû vê pha
180 ( )
c
ϕ ϕ ω ∆ = +
Có thê xác dinh các dô du tru vê biên dô, vê pha báng MATLAB
- MARGIN(SYS) : vë dác tính tân sô biên pha logarit + ghi các giá tri vê dô du tru ôn dinh
trên dác tính
- [Gm,Pm]=MARGIN(SYS) : ghi các giá tri Gm = ∆L; Pm = ∆ϕ

* Tính chât : Yêu câu cua quá trình diêu khiên (tham khao)
∆L = 6 ÷ 12 dB
∆ϕ ≈ 45°
4.3 Môi liên hê giûa các dô du trû và chât luong diêu khiên
- Khi tân sô cát ω
c
táng : Tmax giam, t
m
giam.
- Khi táng ∆ϕ , dô quá diêu lon nhât σ
max
giam.
lgω
lgω
L
ϕ

∆L
∆ϕ
ω
c

ω


Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
46
5 Tính diêu khiên duoc và quan sát duoc cúa hê thông
5.1 Ðiêu khiên duoc
5.1.1 Ðinh nghïa
Xét môt hê thông duoc mô ta toán hoc duoi dang phuong trình trang thái :
X AX BU
Y CX DU
¦ = +
´
= +
¹


Voi , , ,
nxn nxu rxn rxm
A B C D ∈ ∈ ∈ ∈

Mot hê thong duoc goi là diêu khiên duoc nêu tu mot vecto ban dau X
0
bat kv, ta luôn có
thê tìm duoc vecto tín hiêu U
d
dê chuyên hê thong tu trang thái X
0
dên trang thái X
d
mong muon.
5.1.2 Ðiêu kiên
Xây dung ma trân diêu khiên
P = [B, AB, A
2
B,…, A
n-1
B]
Diêu kiên cân và du dê môt hê thông mô ta toán hoc duói dang phuong trình trang thái
diêu khiên duoc là rank(P) = n.

Nhân xét :
- Tính diêu khiên duoc chi phu thuôc vào các ma trân trang thái A, B.
- Liên quan dên viêc chon các biên trang thái

Ví du :
Cho hê thông có mô ta toán hoc duoi dang hàm truyên dat nhu sau :

2
20
( )
2 4
W p
p p
=
+ +

Gia su dát các biên trang thái là :

1
1 2
x y
x x
=
=

Xác dinh tính diêu khiên duoc cua hê thông.
Giai
Ta có :

1 2
2 1 2
2 0.5 10
x x
x x x u
=
= − − +

hay
1 1
2 2
0 1 0
2 0.5 10
x x
u
x x

= +

− −

Ma trân P
[ ]
0 0 1 0 0 10
,
10 2 0.5 10 10 5
P B AB
| || |
= = =
| |
− − −
\ .\ .

det(P) = -100 ≠ 0 nên rank(P) = 2.
Vây hê thông voi cách dát biên trang thái nhu trên là diêu khiên duoc.
5.2 Tính quan sát duoc
5.2.1 Ðinh nghïa
Mot hê thong duoc goi là quan sát duoc nêu tu các vecto U và Y dã có, ta có thê xác dinh
duoc các biên trang thái X cua hê thong.
5.2.2 Ðiêu kiên
Xây dung ma trân quan sát
L = [C’, A’C’, (A’)
2
C,…, (A’)
n-1
C]
Chuong 4 Chat luong cua quá trình diêu khiên
47
Diêu kiên cân và du dê môt hê thông mô ta toán hoc duói dang phuong trình trang thái
quan sát duoc là rank(L) = n.

Nhân xét :
- Tính diêu khiên duoc chi phu thuôc vào các ma trân trang thái A, C.

Ví du :
Xét trong ví du o trên, ma trân trang thái C së là :
C = [1 0]
Ma trân quan sát
[ ]
1 0 2 1 1 0
' ' '
0 1 0.5 0 0 1
L C A C
− | || |
= = =
| |

\ .\ .

Do rank(L) = 2 nên hê o trên quan sát duoc.
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
48
(nuonv ¯
NÂNG CAO CHÁT LUONG VÀ TONG HOP HE THÓNG
1 Khái niêm chung
Trong môt hê thông diêu khiên tu dông, vai trò cua bô diêu khiên C là :
- On dinh hóa hê thông
- Nâng cao chât luong diêu khiên.
2 Các bô diêu khiên – Hiêu chinh hê thông
2.1 Khái niêm
- Có nhiêu loai bô diêu khiên (khác nhau vê câu tao, mô ta tóan hoc, tác dung diêu khiên,…)
- Muc dích là nhám thay dôi các giá tri vê ∆L, ∆ϕ, tân sô cát → thay dôi chât luong hê thông

- Sau khi mác bô diêu khiên, ta së có :
L’ = L
c
+ L
h

ϕ’ = ϕ
c
+ ϕ
h

2.2 Bô diêu khiên tí lê P
2.2.1 Hàm truyên dat
W(p ) = K
2.2.2 Ðãc tính tân sô logarit
L = 20lgK
ϕ = 0
Nhân xét :
- Táng (giam) biên dô trên toàn dác tính
- Không làm thay dôi vê pha.
2.2.3 Tác dung diêu khiên
2.3 Bô bù sóm pha Lead
2.3.1 Hàm truyên dat
1
( ) , 1
1
aTp
W p K a
Tp
+
= >
+

2.3.2 Ðãc tính tân sô logarit
ϕ = arctg(aTω) - arctg(Tω)
max
1
1
sin 0
1
max
T a
a
a
ω
ϕ
=

= >
+



W
h
(p)
U(p)
Y(p)
E(p)
W
c
(p)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
49
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
M
a
g
n
i t
u
d
e
( d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính logarit cua bô bù som pha (K=1, T=0.1, a = 5)

Nhân xét :
- Dác tính biên dô làm táng hê sô khuêch dai o vùng tân sô cao
- Gây ra su vuot pha o vùng tân sô trung bình.
2.3.3 Tác dung hiêu chinh
Tùy thuôc vào cách chon hê sô khuêch dai K, các thông sô a, T mà tác dung hiêu chinh rât
khác nhau. Nên tân dung su vuot pha o tân sô trung bình dê làm táng dô du tru vê pha cua hê thông.
2.4 Bô bù trê pha Leg
2.4.1 Hàm truyên dat
1
( ) , 1
1
aTp
W p K a
Tp
+
= <
+

2.4.2 Ðãc tính tân sô logarit
ϕ = arctg(aTω) - arctg(Tω)
max
1
1
sin 0
1
max
T a
a
a
ω
ϕ
=

= <
+

Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
50
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
M
a
g
n
i t
u
d
e
( d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
-30
0
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính logarit cua bô bù trê pha (K=1, T=0.1, a = 0.5)


Nhân xét :
- Dác tính biên dô làm giam hê sô khuêch dai o vùng tân sô cao
- Gây ra su châm pha o vùng tân sô trung bình.
2.4.3 Tác dung hiêu chinh
- Có thê táng hê sô khuêch dai cua hê thông mà không anh huong dên tân sô cát.
- Tránh su châm pha do bô diêu khiên gây ra làm anh huong dên dô du tru vê pha.
2.5 Bô bù trê-sóm pha Leg -Lead
2.5.1 Hàm truyên dat
1 1 2 2
1 2
1 2
1 1
( )
1 1
1, 1
a T p a T p
W p K
T p T p
a a
| || | + +
=
| |
+ +
\ .\ .
< >

2.5.2 Ðãc tính tân sô logarit
1
max1 1
1 1 1
2
max 2 2
2 2 2
1 1
;sin 0
1
1 1
;sin 0
1
max
max
a
a T a
a
a T a
ω ϕ
ω ϕ

= = <
+

= = <
+


Nhân xét :
- Bô bù leg-lead gôm 2 bô bù nôi tiêp.
- Dê phát huy uu diêm cua bô bù, phân trê pha nên o tân sô thâp, phân som pha o tân sô trung
bình hay tân sô cao. Do dó diêu kiên các thông sô là :
2
1 2
2 1 1 1 2 2
1 1 T a
T a T a T a
| |
< ¬ >
|
\ .

Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
51
2.5.3 Tác dung hiêu chinh
- Chon các thông sô thích hop së làm táng ∆ϕ
- Táng hê sô khuêch dai cua hê thông.
2.6 Bô diêu khiên PI (Proportional Integral Controller)
2.6.1 Hàm truyên dat
1
( ) 1
i
W p K
T p
| |
= +
|
\ .

2.6.2 Ðãc tính tân sô logarit
ϕ = arctg(T
i
ω) - π/2
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
M
a
g
n
i t
u
d
e
( d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-90
-60
-30
0
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính logarit cua bô diêu khiên PI (K=1, Ti=0.1)

Nhân xét :
- Táng 1 bâc tích phân
- Gây ra su châm pha o vùng tân sô thâp.
2.6.3 Tác dung hiêu chinh
- Giam bâc sai lêch tinh.
- Tác dung hiêu chinh phu thuôc rât lon vào viêc chon thông sô bô diêu khiên.
2.7 Bô diêu khiên PD (Proportional Derivative Controller)
2.7.1 Hàm truyên dat
( ) ( ) 1
D
W p K T p = +
2.7.2 Ðãc tính tân sô logarit
ϕ = arctg(T
D
ω)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
52
-20
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i t
u
d
e
( d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
30
60
90
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Dác tính logarit cua bô diêu khiên PD (K=1, Td=10)

Nhân xét :
- Gây ra su vuot pha o vùng tân sô cao.
- Táng hê sô khuêch o tân sô cao
2.7.3 Tác dung hiêu chinh
- Góp phân cai thiên ∆ϕ.
- Táng manh hê sô khuêch dai tín hiêu o tân sô cao -> dê bi anh huong cua nhiêu.
2.8 Bô diêu khiên PID (Proportional Integral Derivative Controller)
2.8.1 Hàm truyên dat
1
( ) 1
I
P d P D
i
K
W p K T p K K p
T p p
| |
= + + = + +
|
\ .

Ta có :

( ) ( )( )
2
1 2
1
( ) 1 1 1 1
p
I
p d i d i
i i
K
K
W p K T p T p T T p T p T p
T p T p p
| |
= + + = + + = + +
|
\ .

voi
¹
´
¦
= +
=
i
i d
T T T
T T T T
2 1
2 1
K
I
= K/T
i

Giai hê phuong trình o trên, ta duoc

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
|
|
.
|

\
|
− − =
|
|
.
|

\
|
− + =
i
d i
i
d i
T
T T
T
T
T T
T
4 1 1
2
4 1 1
2
2
1
nêu
d
T 4 T
i
≥ (gia thiêt T
1
>T
2
)
Hay
( )
1 2
1
1
( ) 1 1 ( ) * ( )
PI PD
W p KT T p W p W p
T p
| |
= + + =
|
\ .

2.8.2 Ðãc tính tân sô logarit
Nhân xét :
- Là su kêt hop cua bô diêu khiên PI và PD
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
53
2.8.3 Tác dung hiêu chinh
- PI : giam bâc sai lêch tinh
- PD : táng ∆ϕ
3 Tông hop hê thông theo các tiêu chuân tôi uu
3.1 Phuong pháp tôi uu modun
- Khao sát hê kín phan hôi -1. Hàm truyên hê kín là
k
( ) * ( )
W ( )
1 ( ) * ( )
c h
c h
W p W p
p
W p W p
=
+

- Môt trong nhung tiêu chuân dê chon bô diêu khiên W
c
(p) là tín hiêu ra luôn bám theo tín hiêu vào,
nghia là Y(p) = X(p) hay ( ) 1,
k
W p ω = ∀ .
- Thuc tê, viêc dat duoc tiêu chuân này là vô cùng khó khán do : ban thân hê thông có quán tính,
dao dông, trê,… Tuy nhiên nhung hê thông thuc tê lai có môt dác diêm tu nhiên hop lý là suy giam
manh o tân sô cao, nho vây mà nó tôn tai voi nhiêu.
- Dê thoa thuân giua yêu câu lý tuong và diêu kiên thuc tê, yêu câu là tông hop hê thông sao cho
'
( ) 1
k
W jω ≈ (*)
trong môt dai tân sô càng rông càng tôt.



hay nói cách khác 20lg 0
k k
L A = ≈ . Dai tân sô làm L
k
= 0 càng lon thì chât luong hê thông kín
càng cao.
Phuong pháp này hiên nay chi moi duoc áp dung cho môt sô hê ho dác biêt duoi dây.
Truong hop các hê tông quát, ta dua vê các hê dác biêt nho phuong pháp gân dúng.
3.1.1 Hê hó là khâu quán tính bâc nhât
- Hê ho : ( )
1
h
K
W p
Tp
=
+

- Bô diêu khiên ( )
P
c
i
K
W p
T p
=
- Hê ho voi bô diêu khiên :
( )
'
( )
1
h
R
K
W p
T Tp
=
+
voi ( )
i
R
P
T
T p
K
=
- Hàm truyên hê kín voi bô diêu khiên

( )
'
( )
1
k
R
K
W p
T p Tp K
=
+ +

¬
( ) ( )
'
2
2
2
( )
k
R R
K
W p
K T T T ω ω
=
− +


Do dó
2
2
'
2 2 2 2 2 4
( )
( 2 )
k
R R R
K
W p
K T KT T T T ω ω
=
+ − +

Dê diêu kiên (*) thoa mãn trong dai tân sô càng rông càng tôt, ta có thê chon T
R
sao cho :
lgω
L
L
k

Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
54

2
2 0 2
i
R R R
P
T
T KT T T KT
K
− = ⇔ = =
3.1.2 Hê hó là khâu quán tính bâc 2
- Hê ho :
( )( )
1 2
( )
1 1
h
K
W p
T p T p
=
+ +

- Bô diêu khiên
1
( ) 1
c P
i
W p K
T p
| |
= +
|
\ .

- Truoc tiên chon T
I
= T
1
dê bù mâu sô (T
1
p + 1). Thuc hiên tuong tu phân còn lai, ta së duoc :
1
2
2
2
2
i
R P
P
T T
T KT K
K KT
= = ¬ =
3.1.3 Hê hó là khâu quán tính bâc 3
- Hê ho :
( )( )( )
1 2 3
( )
1 1 1
h
K
W p
T p T p T p
=
+ + +

- Bô diêu khiên
( )( )
' '
1 2
1 1
1
( ) 1
c P d
i R
T p T p
W p K T p
T p T p
+ +
| |
= + + =
|
\ .
voi ( )
i
R
P
T
T p
K
=
trong dó :
' '
1 2
' '
1 2
i
i d
T T T
T T TT
+ =
=

- Dâu tiên, ta chon
' '
1 1 2 2
; T T T T = =
Sau dó don gian các biêu thuc và thuc hiên nhu trên, ta duoc
1 2
3
2
P
T T
K
KT
+
= .
3.2 Phuong pháp tôi uu dôi xúng
- Nhuoc diêm cua tông hop tôi uu modun o trên là hê ho phai ôn dinh, hàm quá dô h(t) có dang tiêp
xúc voi truc hoành tai gôc 0.
- Xét hê kín phan hôi -1, ta có :

' '
' '
' '
1 1
h k
k h
h k
W W
W W
W W
= ¬ =
+ −

- Tu phuong pháp tôi uu modun, thay vì dê
'
( ) 1
k
W jω ≈ , ta phai xác dinh bô diêu khiên sao cho

'
( ) 1
h
W jω (**)
- Dác tính tân sô logarit mong muôn là :



ω
c

ω
i

ω
1

Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
55
Dác tính xây dung có 3 phân
+ Tân sô thâp : L cuc lon dê sai lêch tinh báng 0
+ Vùng tân sô trung bình : liên quan truc tiêp dên chât luong cua hê kín. Vùng này mang tính chât
dôi xung
+ Vùng tân sô cao : L cuc bé dê giam anh huong cua nhiêu.
- Dê có duoc dác tính mong muôn nhu trên, hê ho voi bô diêu khiên có dác tính là :

'
2
1
(1 )
( )
(1 )
h i
h
K T p
W p
p T p
+
=
+

3.2.1 Ðôi tuong là khâu tích phân - quán tính bâc nhât
1
( )
(1 )
h
K
W p
p T p
=
+

¬
1
( ) 1
c P
i
W p K
T p
| |
= +
|
\ .

3.2.2 Ðôi tuong là khâu tích phân - quán tính bâc hai
1 2
( )
(1 )(1 )
h
K
W p
p T p T p
=
+ +

¬
1
( ) 1
c P d
i
W p K T p
T p
| |
= + +
|
\ .



Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
56
(nuonv ·
HE THÓNG DIEUKHIEN GIÁN DOAN
(Hê xung sô)
1 Khái niêm chung
- Trong diêu khiên, nguoi ta phân thành 2 loai hê thông : hê liên tuc và hê không liên tuc. Trong hê
không liên tuc lai có 2 loai chính là : hê gián doan (hê xung sô) và hê thông voi các su kiên gián
doan. Và dác diêm cua hê gián doan là ta chi có thê quan sát các trang thái cua hê thông môt cách
gián doan nhung có chu ky (T).
- Nguyên nhân hình thành các hê thông gián doan là :
o Su hình thành cua các bô diêu khiên sô : linh hoat, dê dàng thay dôi và không chê các thông
sô.
o Giám sát các tín hiêu báng các thiêt bi diên tu sô.
- Quá trình biên dôi tín hiêu liên tuc thành gián doan goi là luong tu hóa (trong kÿ thuât goi là lây
mâu). Có 3 hình thuc lây mâu :
o Theo thoi gian (a)
o Theo muc (b)
o Hôn hop (c)


2 Phép biên dôi Z
Dê thuân tiên cho viêc giai quyêt các bài toán liên quan dên tín hiêu gián doan, nguoi ta dùng
phép biên dôi Z.
2.1 Ðjnh nghîa
Gia su f(t) là hàm liên tuc duoc luong tu hóa báng phuong pháp thoi gian voi chu ky lây mâu
T. Trong giai tích, hàm f(t) duoc viêt nhu sau :
*
0
( ) ( ) ( )
i
f t f iT t iT δ

=
= −
¯
(6.1)
Trong dó :
- f
*
(t) : là hàm liên tuc dã duoc lây mâu (hàm duoc luong tu hóa)
- δ(t-iT) là xung dirác tai thoi diêm t – iT
Biên dôi laplace cua hàm f
*
(t) nhu sau :

* *
0 0
0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
pt pt pt
i i
F p f t e dt f iT t iT e dt f iT t iT e dt δ δ
∞ ∞ ∞
∞ ∞
− − −
= =

= = − = −


¯ ¯
í í í

¬
*
0
( ) ( )
ipT
i
F p f iT e


=
=
¯
(6.2)
Dát
pT
z e = (6.3)
Tu ( 6.2) và (6.3), ta có :
t
y
t
y
t
y
a) b)
c)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
57

0
( ) ( )
i
i
F z f iT z


=
=
¯
(6 .4)
F(z) duoc goi là biên dôi Z cua hàm gián doán f(iT). Ký hiêu là :
F(z) = Z{f(iT)}
Hay f(iT) = Z
-1
{F(Z)}

Nhân xét :
- Biên dôi Z là dang biên dôi laplace.
- Chi có biên dôi Z cua hàm gián doan chu không có biên dôi Z cua hàm liên tuc.

Ví du : Cho hàm f(t) = e
-at
. Tìm biên dôi Z cua hàm f(iT).
Giai
Ta có f(t) = e
-at
nên f(iT) = e
-aiT
.
Theo dinh nghia

1 2 2
0
1
( ) ( ) 1 ...
1
( )
1
i aT a T
i
aT aT
F z f iT z e z e z
z
F z
e z z e

− − − − −
=
− − −
= = + + +
= =
− −
¯

voi diêu kiên e
-aT
z
-1
<1.
Môt sô sách dê don gian trong cách viêt, nguoi ta bo thoi gian lây mâu T, nghia là:
{ } ( ) ( )
a
z
F z Z f i
z e

= =



2.2 Môt sô tính chât cúa biên dôi Z
- Tính tuyên tính
{ }
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) Z af iT bf iT aF z bF z + = +
- Tính dich chuyên hàm gôc
{ } ( 1) ( ) (0) Z f i T zF z zf + = −
{ }
1
0
( ) ( ) ( )
m
m m j
j
Z f i m T z F z f j z


=
+ = −
¯

Nêu tât ca các diêu kiên dâu báng 0 thì
{ } ( ) ( )
m
Z f i m T z F z + =
- Giá tri dâu cua hàm gôc
(0) lim ( )
z
f F z
→∞
=
- Giá tri cuôi cua hàm gôc
1
lim( 1) ( )
z
f z F z


= −
2.3 Biên dôi Z nguoc
2.3.1 Tra báng
Phân tích hàm F(z) thành các thành phân don gian và thuc hiên tra bang.
2.3.2 Phuong pháp chuôi lüy thùa
Theo dinh nghia, ta có:
1 2
0
( ) ( ) (0) ( ) (2 ) ...
i
i
F z f iT z f f T z f T z

− − −
=
= = + + +
¯

Do dó nêu có thê phân tích hàm F(z) thành chuôi luy thua có chua các thành phân z
-i
, ta có thê biêt
duoc f(iT).
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
58

Ví du :

2
( )
3 2
z
F z
z z
=
− +

Phân tích hàm F(z) o trên ta duoc :

1 2 3 4
( ) 3 7 15 ... F z z z z z
− − − −
= + + + +
Vây f(iT) = 2
i
-1.
3 Lây mâu và giü mâu
3.1 Khái niêm
Dê có thê dua bô diêu khiên sô vào hê thông, cân có quá trình lây mâu và giu mâu.
- Lây mâu là chuyên tín hiêu liên tuc thành tín hiêu gián doan.
- Giu mâu là quá trình chuyên tín hiêu gián doan thành tín hiêu liên tuc.

Khao sát môt quá trình lây mâu và giu mâu don gian nhu hình vë sau, trong dó tín hiêu gián doan
không qua bât ky môt khâu biên dôi nào.


Dác diêm thoi gian cua các tín hiêu trên nhu sau :





Nhân xét :
( ) e t là tín hiêu liên tuc tung doan. Sau quá trình biên dôi (lây mâu và giu mâu), ( ) e t khác voi e(t)
ban dâu. Khi tân sô lây mâu lon càng lon (T bé) thì ( ) e t càng gân giông dang cua e(t).
3.2 Lây mâu
Phuong trình cua tín hiêu e*(t) sau khi duoc lây mâu là :
t
e
a)
t
e*(t)
b)
T 2T 3T iT
t
e(t)
c)
T 2T 3T iT
DK sô Lây mâu Giu mâu
e(t)
e*(t) e*(t) e(t)
E(p)
E*(p) E*(p)
E(p)
DK sô
W
h
(p)
Lây mâu Giu mâu
u
y
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
59
*
0
( ) ( ) ( )
i
e t e iT t iT δ

=
= −
¯
(6 .5)
Do dó :

*
0
( ) ( )
ipT
i
E p e iT e


=
=
¯
(6.6)
3.2.1 Ðinh nghïa
Môt bô lây mâu duoc goi là lý tuong nêu sau khi lây mâu, anh laplace cua tín hiêu lây mâu
có biêu thuc nhu trong 6.6.

So dô thay thê cua bô lây mâu lý tuong nhu sau :


Nêu biêt anh laplace cua tín hiêu câ lây mâu E(p), ta có thê tìm duoc anh laplace cua tín hiêu dã
duoc lây mâu lý tuong theo biêu thuc sau :

*
1 2 (0)
( )
2
n
e
E p E p jn
T T
π

=−∞
| |
= + +
|
\ .
¯
(6.7)

Ghi chú : có kha náng nhiêu tín hiêu khác nhau sau khi duoc lây mâu së có phuong trình toán hoc
nhu nhau.
3.2.2 Ðinh lý lây mâu (dinh lý Shannon)
Môt tín hiêu liên tuc theo thoi gian e(t) chi có thê phuc hôi sau quá trình lây mâu nêu thoa
mãn diêu kiên :
ax
2
m
f f ≥ (6.8)
Trong dó :
- f là tân sô lây mâu (f = 1/T)
- f
max
là tân sô cuc dai cua tín hiêu cân lây mâu
3.2.3 Tính chât cúa tín hiêu E*(p)
Tính chât 1
Hàm E*(p) tuân hoàn trong mát pháng p voi chu ky jω
p
trong dó
2
p
T
π
ω = (T là chu ky lây mâu)
Tính chât 2
Nêu E(p) có môt cuc tai p = p1 thì E*(p) phai có cuc tai p = p
1
+ jω
p
voi m = 0, ±1, ±2,…
3.3 Giû mâu
3.3.1 Bô giü mâu bâc 0
Dác diêm cua bô giu mâu bâc 0 là tín hiêu duoc giu mâu không dôi giua 2 lây lây mâu và báng giá
tri cua lân giu mâu truoc dó (xem hình vë trên)
[ ] [ ] ( ) (0) 1( ) 1( ) ( ) 1( ) 1( 2 ) ... e t e t t T e T t T t T = − − + − − − +
e(t) e*(t)
T
E(p) E*(p)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
60
¬
2
2
0
1 1 1 1
( ) (0) ( ) ...
1
(0) ( ) (2 ) ...
1
( )
pT pT pT
pT
pT pT
pT
ipT
i
E p e e e T e e
p p p p
e
e e T e e T e
p
e
e iT e
p
− − −

− −
− ∞

=

= − + − +



= + + +




=


¯

Kêt hop voi 6.6, ta duoc

*
1
( ) ( )
pT
e
E p E p
p


=


(6.8)
Nhu vây, mô ta toán hoc cua bô giu mâu bâc 0 (Zero Order Hold) là :

Hàm truyên dat cua bô giu mâu bâc 0 là :

1
( )
pT
ZOH
e
W p
p


= (6.9)
3.3.2 Bô giü mâu bâc 1
Tín hiêu giu mâu giua 2 lân lây mâu liên tiêp nT và (n+1)T là
( ) ( ) '( )( )
n
e t e nT e nT t nT = + − , ( 1) nT t n T ≤ < +
voi
[ ]
( ) ( 1)
'( )
e nT e n T
e nT
T
− −
=
Chung minh tuong tu, ta tìm duoc hàm truyên dat cua bô giu mâu bâc nhât (First Order Hold) là :

2
1 1
( )
pT
FOH
pT e
W p
T p

| | + − | |
=
| |
\ .
\ .


Nhu vây, so dô thay thê cua bô lây mâu và giu mâu là :

Chú ý : Bô lây mâu và giu mâu trong so dô trên không thê là mô hình toán hoc cho môt thiêt bi cu
thê nào trong thuc tê. Tuy nhiên, su kêt hop giua bô lây mâu và giu mâu lai là mô hình chính xác
cua bô chuyên dôi ADC va DAC.
4 Hàm truyên dat hê gián doan
Dinh nghia
Hàm truyên dat hê gián doan, ký hiêu là W(z), là ti sô giua tín hiêu ra voi tín hiêu vào duoi
dang toán tu z.

( )
( )
( )
Y z
W z
U z
= (6.10)
4.1 Xác djnh hàm truyên dat W(z) tù hàm truyên dat hê liên tuc
4.1.1 Môi liên hê giüa E*(p) và E(z)
Theo công thuc (6.6), ta có anh laplace cua tín hiêu liên tuc e(t) sau khi duoc luong tu hóa
là :
1
pT
e
p


E*(p)
( ) E p
T
E(p)
1
pT
e
p


E*(p) ( ) E p
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
61
*
0
( ) ( )
ipT
i
E p e iT e


=
=
¯

Cung tín hiêu liên tuc e(t), sau khi duoc luong tu hóa và thuc hiên biên dôi Z, theo công thuc (6.4),
ta có :

0
( ) ( )
i
i
E z e iT z


=
=
¯

Tu 2 công thuc o trên, có thê thây ráng :

*
( ) ( )
pT
e z
E z E p
=
= (6.11)

*
( ) ( )
pT
z e
E p E z
=
= (6.12)

Ví du : Cho môt tín hiêu liên tuc có anh laplace là :

( )
1
( )
1 ( 2)
E p
p p
=
+ +

Tìm anh E*(p) và E(z).
Giai
Ta có:
( ) ( )
1 1
( )
1 2
E p
p p
= −
+ +

Tra bang có sán, ta có :

( ) ( )
( )
( )( )
2
2 2
( )
T T
T T T T
z e e
z z
E z
z e z e z e z e
− −
− − − −

= − =
− − − −

¬
( )
( )( )
2
*
2
( )
pT T T
pT T pT T
e e e
E p
e e e e
− −
− −

=
− −


Chú ý : chúng ta së dùng ký hiêu sau dê biêu diên anh laplace cua tín hiêu duoc luong tu hóa
{ }
*
*
( ) ( ) E p E p = (6.13)

Tính chât cua phép biên dôi *(p)
Nêu ta có quan hê
F(p) = H(p).E
*
(p) (6.14)
thì F
*
(p) = H
*
(p).E
*
(p) (6.15)
4.1.2 Hàm truyên dat hê hó
Xét môt hê ho gián doan có so dô khôi nhu hình vë

Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
62

Hàm truyên dat phân liên tuc quy dôi là :
( ) ( ) ( )
LTQD LG h
W p W p W p =
Tín hiêu ra là :

* *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
LTQD LG h
Y p W p U p W p W p U p = =
Thuc hiên biên dôi *(p) 2 vê phuong trình trên, ta duoc
{ }
*
* *
( ) ( ) ( ) ( )
LG h
Y p W p W p U p =
Biêt ráng biên dôi *(p) và biên dôi Z là tuong duong, do dó :
{ } ( ) ( ) ( ) ( )
LG h
Y z Z W p W p U z =
Hàm truyên dat hê gián doan ho vì vây duoc tính :
{ }
( )
( ) ( ) ( )
( )
h LG h
Y z
W z Z W p W p
U z
= = (6.16)
Truong hop bô giu mâu là bâc 0,
1
( )
pT
LG
e
W p
p


= , ta có :

( ) ( ) 1 1
( ) ( )
( )
pT
h
h h
W p Y z e z
W z Z W p Z
U z p z p

¦ ¹ ¦ ¹ − −
= = =
´ ` ´ `
¹ ) ¹ )
(6.17)

Ví du : Tìm hàm truyên dat hê gián doan ho biêt
1
( )
1
h
W p
p
=
+
và bô giu mâu là bâc 0. Gia su tín
hiêu vào là u(t) = 1(t). Tìm phuong trình cua tín hiêu ra.
Giai
Áp dung công thuc trên, ta có :

1 1 1
( )
( 1)
T
h T
z e
W z Z
z p p z e


¦ ¹ − −
= =
´ `
+ −
¹ )

u(t) = 1(t) ¬ ( )
1
z
U z
z
=

.

(1 )
( ) ( ) ( )
( 1)( ) 1 ( )
T T
h T T
z e z e
Y z W z U z
z z e z z e
− −
− −

= = = −
− − − −

W
h
(p)
y(t)
u(t)
Lây mâu + giu mâu
W
h
(p)
y(t)
u(t) u*(t)
W
LG
(p)
( ) u t
U(p) U
*
(p)
( ) U p
Y(p)
a)
b)
y(t)
u(t) u*(t)
W
LTQD
(p)
U(p) U
*
(p)
Y(p)
c)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
63
Biên dôi Z
-1
, ta duoc
y(iT) = 1 - e
-iT


Chú ý : Voi hê thông gián doan, ta chi có thê biêt duoc gián tri cua tín hiêu o ngõ ra tai nhung
thuoi diêm lây mâu. O giua các khoang lây mâu, ta không thê biêt duoc giá tri chính xác cua tín
hiêu.
4.1.3 Hê hó có bô diêu khiên sô
Xét hê ho có bô diêu khiên sô nhu sau :


Trong dó bô diêu khiên sô có hàm truyên là :

( )
( )
( )
c
M z
W z
U z
= hay ( ) ( ) ( )
c
M z W z U z =
Ta có :

*
( ) ( ). ( ) ( ). ( ) ( )
h h LG
Y p W p M p W p W p M p = =
¬ { } { }
* * * * * *
( ) ( ). ( ) . ( ) ( ). ( ) . ( ). ( )
h LG h LG c
Y p W p W p M p W p W p W p U p = =
¬ { } ( ) ( ). ( ) . ( ). ( )
h LG c
Y z Z W p W p W z U z =
¬ { }
( )
( ) ( ). ( ) . ( )
( )
h LG c
Y z
W z Z W p W p W z
U z
= =
4.1.4 Hê kín
Xét hê kín gián doan có so dô khôi nhu sau :



Ta có :

* *
( ) ( ). ( ) ( ). ( ). ( ) ( ). ( )
h h LG LTQD
Y p W p E p W p W p E p W p E p = = =
¬
{ }
*
* *
( ) ( ) . ( )
LTQD
Y p W p E p =
Mát khác :

* * *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) E p U p Y p E p U p Y p = − ¬ = −
¬
{ }
*
* * *
( ) ( ) ( ) ( )
LTQD
Y p W p U p Y p = −


¬
{ }
{ }
*
* *
*
( )
( ) ( )
1 ( )
LTQD
LTQD
W p
Y p U p
W p
=
+

hay
{ }
{ }
( )
( ) ( )
1 ( )
LTQD
LTQD
Z W p
Y z U z
Z W p
=
+

W
h
(p) W
LG
(p)
U(p) E
*
(p) ( ) E p
Y(p)
W
h
(p)
y(t)
u(t) u(kT)
DK sô
( ) m kT
U(p) U
*
(p)
( ) M p
Y(p)
AD
DA
m(kT)
M
*
(p)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
64
¬
( )
( )
1 ( )
h
k
h
W z
W z
W z
=
+

4.1.5 Hê kín có bô diêu khiên sô


Chung minh tuong tu, ta duoc :

( ) ( )
( )
1 ( ). ( )
h c
k
h c
W z W z
W z
W z W z
=
+
voi { }
( )
( ) ( ) ( )
( )
h LG h
Y z
W z Z W p W p
U z
= =
4.1.6 Hê gián doan diêu khiên tù máy tính
So dô khôi cua hê thông nhu sau :



Ta có :

*
1 1
( ) ( ) ( ) ( ). ( ). ( )
LG
Y p W p M p W p W p M p = =
¬ { }
*
* *
1
( ) ( ). ( ) . ( )
LG
Y p W p W p M p = hay { }
1
( ) ( ). ( ) . ( )
LG
Y z Z W p W p M z =
Theo so dô thì :

* * * * * *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
c c
M p W p E p W p U p R p = = −


hay [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
c
M z W z U z R z = −
Ngoài ra do :

*
2 1 2
( ) ( ). ( ) ( ). ( ). ( ). ( )
LG
R p W p Y p W p W p W p M p = =
nên { }
1 2
( ) ( ). ( ). ( ) ( )
LG
R z Z W p W p W p M z =
Suy ra { }
1 2
( ) ( ) ( ) ( ). ( ). ( ) ( )
c LG
M z W z U z Z W p W p W p M z = −


Hay
{ }
1 1
( ). ( )
( )
1 ( ). ( ). ( ). ( )
c
c LG
W z U z
M z
W z Z W p W p W p
=
+

Thay vào công thuc cua Y(z), ta duoc :
W
1
(p) DA
u(kT) e(kT)
( ) m t y(t)
W
c
(z)
m(kT)
W
2
(p) AD
r(t)
r(kT)
W
1
(p) W
LG
(p)
U
*
(p) E
*
(p) ( ) M p
Y(p)
W
c
(z)
M
*
(p)
W
2
(p)
R(p)
R
*
(p)
W
h
(p) W
LG
(p)
U(p) E
*
(p) ( ) M p
Y(p)
W
c
(z)
M
*
(p)
Chuong 6 Hê thong diêu khiên gián doan
65

{ }
{ }
1
1 2
( ). ( ). ( )
( ) ( )
1 ( ). ( ). ( ). ( )
c LG
c LG
W z Z W p W p
Y z U z
W z Z W p W p W p
=
+

Hay
{ }
{ }
1
1 2
( ). ( ). ( )
( )
( )
( ) 1 ( ). ( ). ( ). ( )
c LG
c LG
W z Z W p W p
Y z
W z
U z W z Z W p W p W p
= =
+


Ví du :
Cho hê diêu khiên gián doan kín phan hôi -1 trong dó
2 1
( )
c
z
W z
z

= và
1
( )
1
p
W z
p
=
+
. Tìm
hàm truyên dat cua hê thông.
4.2 Xác djnh hàm truyên dat tù phuong trình sai phân
Môt hê thông gián doan có thê duoc cho duoi dang phuong trình sai phân tông quát nhu sau :
[ ] [ ] [ ] [ ]
1 0 1 0
( ) ... ( 1) ( ) ( ) ... ( 1) ( )
n m
a y i n T a y i T a y iT b u i m T b u i T b u iT + + + + + = + + + + +
Gia su các diêu kiên dâu báng 0. Thuc hiên biên dôi Z cho ca 2 vê phuong trình trên, ta duoc :

( ) ( )
1 0 1 0
... ( ) ... ( )
n m
n m
a z a z a Y z b z b z b U z + + + = + + +
Vây hàm truyên dat là :

1 0
1 0
... ( )
( )
( ) ...
m
m
n
n
b z b z b Y z
W z
U z a z a z a
+ + +
= =
+ + +

5 Tính ôn dinh cúa hê gián doan
5.1 Môi liên hê giûa màt phàng p và màt phàng z
- Nhác lai :
pT
z e =
- Ung voi môt diêm p j α β = + trong mát pháng p së có diêm
( )
( ) cos sin
j T T
z e e T j T
α β α
β β
+
= = + trong mát pháng z.
- Do
T
z e
α
= nên khi α < 0 thì 1 z <
Kêt luân : Môt hê thông gián doan ôn dinh khi và chí khi tât ca các nghiêm cua phuong trình
dác tính có môdun nho hon 1.
5.2 Phép biên dôi tuong duong
Dê có thê su dung các tiêu chuân ôn dinh trong mát pháng p, nguoi ta su dung phép biên dôi tuong
duong nhu sau :

1
1
v
z
v
+
=


- Voi 1 z < ¬ real(ν) < 0
- Voi 1 z = ¬ real(ν) = 0
- Voi 1 z > ¬ real(ν) > 0
Sau khi chuyên sang mát pháng v, ta có thê su dung các tiêu chuân ôn dinh cua hê tuyên tính dê xét
tính ôn dinh cua hê liên tuc tuong duong.
Control System Toolbox & Simulink
66
Phuluc
CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB
Ung dung dê phân tích, thiêt kê và mô phong các hê thong tuyên tính

GIÓI THIEU
MATLAB, tên viêt tát cua tu tiêng Anh MATrix LABoratory, là môt môi truong manh
dành cho các tính toán khoa hoc. Nó tích hop các phép tính ma trân và phân tích sô dua trên các
hàm co ban. Hon nua, câu trúc dô hoa huong dôi tuong cua Matlab cho phép tao ra các hình vë chât
luong cao. Ngày nay, Matlab tro thành môt ngôn ngu « chuân » duoc su dung rông rãi trong nhiêu
ngành và nhiêu quôc gia trên thê gioi.
Vê mát câu trúc, Matlab gôm môt cua sô chính và rât nhiêu hàm viêt sán khác nhau. Các
hàm trên cùng linh vuc ung dung duoc xêp chung vào môt thu viên, diêu này giúp nguoi su dung
dê dang tìm duoc hàm cân quan tâm. Có thê kê ra môt sô thu viên trong Matlab nhu sau :
- Control System (dành cho diêu khiên tu dông)
- Finacial Toolbox (linh vuc kinh tê)
- Fuzzy Logic (diêu khiên mo)
- Signal Processing (xu lý tín hiêu)
- Statistics (toán hoc và thông kê)
- Symbolic (tính toán theo biêu thuc)
- System Identification (nhân dang)
- …
Môt tính chât rât manh cua Matlab là nó có thê liên kêt voi các ngôn ngu khác. Matlab có thê
goi các hàm viêt báng ngôn ngu Fortran, C hay C++, và nguoc lai các hàm viêt trong Matlab có thê
duoc goi tu các ngôn ngu này…
Các ban có thê xem phân Help trong Matlab dê tham khao cách su dung và ví du cua tung lênh,
hoác download (miên phí) các file help dang *.pdf tai trang Web cua Matlab o dia chi
http://www.mathworks.com
1 Control System Toolbox
Control System Toolbox là môt thu viên cua Matlab dùng trong linh vuc diêu khiên tu dông.
Cùng voi các lênh cua Matlab, tâp lênh cua Control System Toolbox së giúp ta thiêt kê, phân tích và
dánh giá các chi tiêu chât luong cua môt hê thông tuyên tính.
1.1 Ðjnh nghîa môt hê thông tuyên tính
1.1.1 Ðinh nghïa bãng hàm truyên
Hê thông môt tín hiêu vào/ra

Câu lênh: sys=tf(num,den,T)

- num: vecto chua các hê sô cua da thuc o tu sô, bâc tu cao dên thâp theo toán tu Laplace (hê
liên tuc) hoác theo toán tu z (hê gián doan)
- den: vecto chua các hê sô cua da thuc o mâu sô, bâc tu cao dên thâp
- T: chu ky lây mâu, chi dùng cho hê gián doan (tính báng s)

Ví du:
Dinh nghia môt hàm truyên trong Matlab
4 2
2
3 ) (
2
+ +
+
=
p P
p
p F num=3*[1 2];den=[1 2 4];sys1=tf(num,den);
4 , 0 56 , 0
6 , 0
* 1 , 2 ) (
2
+ −

=
z z
z
z F num=2.1*[1 -0.6];den=[1 -0.56];
Control System Toolbox & Simulink
67
T=0.5;sys2=tf(num,den,T)

Hê thông nhiêu tín hiêu vào/ra








Câu lênh :
G11=tf(num11,den11,T); G12=tf(num12,den12,T);...; G1n=tf(num1n,den1n,T);
G21=tf(num21,den21,T); G22=tf(num22,den22,T);...; G2n=tf(num2n,den2n,T);

Gp1=tf(nump1,denp1,T); G12=tf(nump2,denp2,T);...; Gpn=tf(numpn,denpn,T);
sys=[G11,G12,...,G1n;G21;G22;...;G2n;...;Gp1,Gp2,...,Gpn];
1.1.2 Ðinh nghïa bãng zero và cuc
Hê thông môt tín hiêu vào/ra

Câu lênh: sys=zpk(Z,P,K,T)

- Z,P là các vecto hàng chua danh sách các diêm zerô và cuc cua hê thông.
- K là hê sô khuêch dai
Chú ý: nêu hê thông không có diêm zerô (cuc) thì ta dát là []

Ví du:
) 5 (
2
) (
+
+
=
p p
p
p F Z=-2;P=[0 -5];K=1;sys=zpk(Z,P,K);

Hê thông nhiêu tín hiêu vào/ra
Câu lênh :
G11=zpk(Z11,P11,T); G12=zpk(Z12,P12,T);...; G1n=zpk(Z1n,P1n,T);
G21=zpk(Z21,P21,T); G22=zpk(Z22,P22,T);...; G2n=zpk(Z2n,P2n,T);

Gp1=zpk(Zp1,Pp1,T); G12=zpk(Zp2,Pp2,T);...; Gpn=zpk(Zpn,Ppn,T);
sys=[G11,G12,...,G1n;G21;G22;...;G2n;...;Gp1,Gp2,...,Gpn];
1.1.3 Phuong trình trang thái

Câu lênh: sys=ss(A,B,C,D,T)

- A,B,C,D là các ma trân trang thái dinh nghia hê thông
- T là chu ky lây mâu.
Chuyên dôi giüa các dang biêu diên
- Chuyên tu phuong trình trang thái sang hàm truyên
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
- Chuyên tu dang zero/cuc sang hàm truyên
[num,den] = zp2tf(Z,P,K)
- Chuyên tu hàm truyên sang phuong trình trang thái
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

G(r)
U
1

U
n

Y
1

Y
n

=
) ( ) ( ) (
...
) ( ) ( ) (
) ( ... ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
r G r G r G
r G r G r G
r G r G r G
r G
pn p p
n
n
Control System Toolbox & Simulink
68
1.1.4 Chuyên dôi giüa hê liên tuc và gián doan
Sô hóa môt hê thông liên tuc

Câu lênh: sys_dis=c2d(sys,T,method)

- sys, sys_dis hê thông liên tuc và hê thông gián doan tuong ung
- Ts thoi gian lây mâu
- method phuong pháp lây mâu: ‘zoh’ lây mâu bâc 0, ‘foh’ lây mâu bâc 1, ‘tustin’ phuong
pháp Tustin…
Ví du: chuyên môt khâu liên tuc có hàm truyên
1 5 . 0
2
) (
+
=
p
p G sang khâu gián doan báng phuong
pháp giu mâu bâc 0, chu ky lây mâu T=0.01s
num=2
den=[0.5 1]
sysc=tf(num,den)
sysd=c2d(sysc,0.01,’zoh’)

Hê liên tuc tuong duong cua môt hê thông gián doan

Câu lênh: sys=d2c(sys_dis,method)
1.2 Biên dôi so dô tuong duong
1.2.1 Mãc nôi tiêp







Câu lênh: sys=series(sys1,sys2)
1.2.2 Mãc song song
Câu lênh: sys=parallel(sys1,sys2)
1.2.3 Mãc phán hôi
Câu lênh: sys=feedback(sys1,sys2,sign)









sign = +1 nêu phan hôi duong và sign=-1 (hoác không có sign) nêu phan hôi âm.
sys1 sys2
U
Y
sys1
sys2
U Y
Control System Toolbox & Simulink
69
1.3 Phân tích hê thông
1.3.1 Trong miên thòi gian
Hàm quá dô h(t)
Câu lênh: step(sys)

Vë hàm quá dô cua hê thông tuyên tính sys. Khoang thoi gian vë và buoc thoi gian do Matlab tu
chon.

Môt sô truong hop khác
- step(sys,t_end): vë hàm quá dô tu thoi diêm t=0 dên thoi diêm t_end.
- step(sys,T): vë hàm quá dô trong khoang thoi gian T. T duoc dinh nghia nhu sau
T=Ti:dt:Tf. Dôi voi hê liên tuc, dt là buoc vë, dôi voi hê gián doan, dt=Ts là chu ky
lây mâu.
- step(sys1,sys2,sys3,…) : vë hàm h(t) cho nhiêu hê thông dông thoi.
- [y,t]=step(sys): tính dáp ung h(t) và luu vào các biên y và t tuong ung
Hàm trong luong ω ωω ω(t)
Câu lênh: impulse(sys)
1.3.2 Trong miên tân sô
Dàc tính bode
Câu lênh: bode(sys)

Vë dác tính tân sô Bode cua hê thông tuyên tính sys. Dai tân sô vë do Matlab tu chon.

Môt sô truong hop khác
- bode(sys,{w_start,w_end}): vë dác tính bode tu tân sô w_start dên tân sô w_end.
- bode(sys,w) vë dác tính bode theo vecto tân sô w. Vecto tân sô w duoc dinh nghia báng
hàm logspace. Ví du: w=logspace(-2,2,100) dinh nghia vecto w gôm 100 diêm, tu tân sô
10
-2
dên 10
2
.
- bode(sys1,sys2,sys3,…) vë dác tính bode cua nhiêu hê thông dông thoi.
- [mag,phi,w]=bode(sys,…) luu tât ca các diêm tính toán cua dác tính bode vào vecto
mag, phi ung voi tân sô w tuong ung.

Chú ý: Dôi voi hê thông gián doan, dai tân sô dê vë phai thoa mãn dinh lý Shannon.
Dàc tính Nyquist
Câu lênh: nyquist(sys)
nyquist(sys,{w_start,w_end})
nyquist(sys,w)
nyquist(sys1,sys2,sys3,...,w)
[real,ima,w]=nyquist(sys,…)
Dàc tính Nichols
Câu lênh: nichols(sys)
nichols(sys,{w_start,w_end})
nichols(sys,w)
nichols(sys1, sys2, sys3,...,w)
[mag,phi,w]=nichols(sys,…)

Tính toán G(ω), arg[G(ω)] và vë trong mát pháng Black.

Ví du: Vë các dác tính tân sô cua hê thông sau
Control System Toolbox & Simulink
70

2
0 0
2
2
0
2
) (
ω ξω
ω
+ +
=
p p
p G voi ω
0
=1rad/s và ξ=0,5
w0=1 ;xi=0.5 ;num=w0^2 ;den=[1 2*xi*w0^2 w0^2] ;G=tf(num,den);
w=logspace(-2,2,100) ;
bode(G,w) ; % vë dác tính bode trong dai tân sô w
nichols(G); % vë dác tính nichols trong dai tân sô tu chon cua Matlab
nyquist(G); % vë dác tính nyquist
1.3.3 Môt sô hàm dê phân tích
Hàm margin
- margin(sys) vë dác tính Bode cua hê thông SISO và chi ra dô du tru biên dô, dô du tru pha
tai các tân sô tuong ung.
- [delta_L,delta_phi,w_L,w_phi]=margin(sys) tính và luu dô du tru biên dô vào biên delta_L
tai tân sô w_L, luu dô du tru vê pha vào biên delta_phi tai tân sô w_phi.
Hàm pole
vec_pol=pole(sys) tính các diêm cuc cua hê thông và luu vào biên vec_pol.
Hàm tzero
vec_zer=tzero(sys) tính các diêm zero cua hê thông và luu vào biên vec_zer.
Hàm pzmap
- [vec_pol,vec_zer]=pzmap(sys) tính các diêm cuc và zero cua hê thông và luu vào các biên
tuong ung.
- pzmap(sys) tính các diêm cuc, zero và biêu diên trên mát pháng phuc.
Hàm dcgain
G0=dcgain(sys) tính hê sô khuêch dai tinh cua hê thông và luu vào biên G0.
1.3.4 Môt sô hàm dãc biêt trong không gian trang thái
Hàm ctrl
Câu lênh: C_com=ctrl(A,B)
C_com=ctrl(sys)

Tính ma trân “diêu khiên duoc” C cua môt hê thông. Ma trân C duoc dinh nghia nhu sau:
C=[B AB A
2
B … A
n-1
B] voi A∈ℜ
nxn

Hàm obsv
Câu lênh: O_obs=obsv(A,C)
O_obs=obsv(sys)

Tính ma trân “quan sát duoc” O cua môt hê thông. Ma trân O duoc dinh nghia nhu sau: O=[C CA
CA
2
… CA
n-1
]

Hàm ctrbf
Câu lênh: [Ab,Bb,Cb,T,k]=ctrbf(A,B,C)

Chuyên vê dang chuân (canonique) “diêu khiên duoc” cua môt hê thông biêu diên duoi dang
phuong trình trang thái.
Trong dó: A
b
=TAT
-1
, B
b
=TB, C
b
=CT
-1
, T là ma trân chuyên dôi.

Hàm obsvf
Câu lênh: [Ab,Bb,Cb,T,k]=obsvf(A,B,C)
Control System Toolbox & Simulink
71

Chuyên vê dang chuân “quan sát duoc“ cua môt hê thông biêu diên duoi dang phuong trình trang
thái.
Trong dó: A
b
=TAT
-1
, B
b
=TB, C
b
=CT
-1
, T là ma trân chuyên dôi.
1.4 Ví du tông hop
Cho môt hê thông kín phan hôi -1, trong dó hàm truyên cua hê ho là

2
0 0
2
2
0
2
*
) 1 (
) (
ω ξω
ω
τ + + +
=
p p p p
K
p G voi K=1, τ=10s, ω
0
=1rad/s và ξ=0.5
1. Vë dác tính tân sô Nyquist. Chung to ráng hê kín không ôn dinh.
2. Vë dáp ung quá dô cua hê kín.
3. Dê hê thông ôn dinh, nguoi ta hiêu chinh hê sô khuêch dai K=0.111. Xác dinh tân sô cát, dô
du tru biên dô và dô du tru vê pha cua hê thông trong truong hop này.
4. Xác dinh các thông sô quá dô (thoi gian quá dô lon nhât T
max
, dô quá diêu chinh lon nhât
σ
max
) cua hê thông dã hiêu chinh.

Giai
Câu 1
>>K=1;to=10;w0=1;xi=0.5;
>>num1=K;den1=[to 1 0];
>>num2=w0^2;den2=[1 2*xi*w0 w0^2] ;
>>G=tf(num1,den1)*tf(num2,den2)
Transfer function:
1
----------------------------
10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s
>>w=logspace(-3,2,100) ; % tao vecto tân sô dê vë các dác tính tân sô
>>nyquist(G,w);
Dác tính duoc biêu diên trên hình 6.1

Dê xét tính ôn dinh cua hê kín dùng tiêu chuân Nyquist, truoc tiên ta xét tính ôn dinh cua hê ho.
Nghiêm cua phuong trình dác tính cua hê ho duoc xác dinh :
>>pole(G)
ans =
0
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.1000
Hê ho có 1 nghiêm báng 0 nên o biên gioi ôn dinh.
















Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
From: U(1)
T
o
:
Y
( 1
)
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
From: U(1)
T
o
:
Y
( 1
)
Hình 6.1 : Dác tính tân sô Nyquist cua hê ho
Control System Toolbox & Simulink
72


Quan sát dác tính tân sô Nyquist cua hê ho trên hình 6.1 (phân zoom bên phai), ta thây dác tính
Nyquist bao diêm (-1,j0), và do hê ho o biên gioi ôn dinh nên theo tiêu chuân Nyquist, hê thông
kín sê không ôn dinh.
Câu 2
>>G_loop=feedback(G,1,-1) ; % hàm truyên hê kín
>>step(G_loop) ;

















Câu 3
>>K=0.111 ;num1=K ; % thay dôi hê sô khuêch dai K
>>GK=tf(num1,den1)*tf(num2,den2)
Transfer function:
0.111
----------------------------
10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s
>>margin(GK)
Dác tính tân sô Bode cua hê ho dã hiêu chinh duoc biêu diên trên hình 6.3. Tu dác tính này, ta có
thê xác dinh duoc
∆L=18.34dB ; ∆ϕ = 44.78° ; ω
c
=0.085rad/s



















Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-10
-5
0
5
10
15
From: U(1)
T
o
:
Y
( 1
)
Hình 6.2 :
Dáp ung quá dô hê kín
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
;
M
a
g
n
i t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagrams
-150
-100
-50
0
50
Gm=18.344 dB (at 0.30151 rad/sec), Pm=44.775 deg. (at 0.084915 rad/sec)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
Hình 6.3 : Dác tính tân sô Bode cua hê ho dã hiêu chinh
Control System Toolbox & Simulink
73
Hình 6.4
Dáp ung quá dô hê
kín dã hiêu chinh
Hình 6.5 Cua sô chính cua Simulink
Time (sec.)
A
m
p
li t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:
Y
( 1
)
Câu 4
>>GK_loop=feedback(GK,1,-1) ;
>>step(GK_loop);

















Su dung con tro chuôt và kích vào các diêm cân tìm trên dác tính, ta xác dinh duoc
σ
max
=23%; T
max
= 70.7s
2 SIMULINK
Simulink duoc tích hop vào Matlab (vào khoang dâu nhung nám 1990) nhu môt công cu dê mô
phong hê thông, giúp nguoi su dung phân tích và tông hop hê thông môt cách truc quan. Trong
Simulink, hê thông không duoc mô ta duoi dang dòng lênh theo kiêu truyên thông mà o duoi dang
so dô khôi. Voi dang so dô khôi này, ta có thê quan sát các dáp ung thoi gian cua hê thông voi
nhiêu tín hiêu vào khác nhau nhu : tín hiêu bâc thang, tín hiêu sinus, xung chu nhât, tín hiêu ngâu
nhiên… báng cách thuc hiên mô phong. Kêt qua mô phong có thê duoc xem theo thoi gian thuc
trên các Oscilloscope trong môi truong Simulink, hay trong môi truong Matlab.
Simulink hoàn toàn tuong thích voi Matlab, nhung
nó là môt dao diên dô hoa. Vì vây tât ca các hàm trong
Matlab dêu có thê truy câp duoc tu Simulink, ngay ca
các hàm do nguoi su dung tao ra. Nguoc lai, các kêt
qua tìm duoc trong Simulink dêu có thê duoc su dung
và khai thác trong môi truong Matlab.
Cuôi cùng, Simulink cho phép nguoi su dung kha
náng tao ra môt thu viên khôi riêng. Ví du, nêu ban
muôn làm viêc trong linh vuc diêu khiên các máy diên,
ban có thê tao ra môt thu viên riêng chua các mô hình
máy diên… Nhu vây, voi công cu Simulink, ta có thê
tu tiên hành mô phong thí nghiêm, quan sát kêt qua,
kiêm chung voi lý thuyêt truoc khi tiên hành thí
nghiêm trên mô hình thât.
2.1 Khói dông Simulink
Dê khoi dông Simulink tu môi truong Matlab, ta
gõ dòng lênh simulink. Lúc này môt cua sô nhu trên
hình 6.5 së xuât hiên, trên dó có các thu muc chính và
các thu viên con cua Simulink. Dê bát dâu làm viêc, ta
tao cua sô moi báng cách kích vào biêu tuong « New ».
Có 8 thu viên chính cua Simulink duoc phân loai nhu
sau :
Control System Toolbox & Simulink
74
- Continuous : hê thông tuyên tính và liên tuc
- Discrete : hê thông tuyên tính gián doan
- Nonliear : mô hình hóa nhung phân tu phi tuyên nhu role, phân tu bão hòa…
- Source : các khôi nguôn tín hiêu
- Sinks : các khôi thu nhân tín hiêu
- Function & Table : các hàm bâc cao cua Matlab
- Math : các khôi cua simulink voi các hàm toán hoc tuong ung cua Matlab
- Signals & System : các khôi liên hê tín hiêu, hê thông con…
2.2 Tao môt so dô don gián
Dê làm quen voi Simulink, ta bát dâu báng môt ví du don gian : phân tích hàm quá dô cua môt
khâu bâc hai có hàm truyên
2
0 0
2
2
0
2
) (
ω ξω
ω
+ +
=
p p
p G voi ω
0
=1rad/s và ξ=0,5. Các buoc thuc hiên
dê duoc so dô mô phong nhu hình 6.6 nhu sau :


- Khoi dông Simulink tu Matlab báng dòng lênh simulink
- Trong cua sô chính cua Simulink, chon biêu tuong « New » dê tao cua sô ung dung.
- Muôn tao môt khôi trong cua sô ung dung, ta tìm khôi dó trong các thu viên cua Simulink, kích
chon và kéo nó vào cua sô ung dung. Ví du, dê tao khôi Step, ta vào thu viên Simulink ->
Continuous -> Sources -> Step, khôi Transfer Fcn trong Simulink -> Continuous -> Transfer
Fcn…
- Dê dát thông sô cho tung khôi, ta mo khôi dó ra báng cách double-click chuôt vào nó. Lúc này
dát các thông sô theo huong dân trên màn hình.
- Duong nôi giua các khôi duoc thuc hiên báng cách dùng chuôt kéo các mui tên o dâu (cuôi)
môi khôi dên vi trí cân nôi.

Sau khi tao duoc so dô khôi nhu hình 6.6, ta có thê bát dâu tiên hành mô phong (voi các tham sô
mác dinh) báng cách chon Simulation -> Start. Xem kêt qua mô phong báng cách mo khôi Scope
nhu hình 6.7.
















Hình 6.7 : Kêt qua mô phong
Hình 6.6 : Môt so dô Simulink don gian
Control System Toolbox & Simulink
75
Dê xem dông thoi tín hiêu vào và ra trên cùng môt Scope, ta tao so dô mô phong nhu hình 6.8. Kêt
qua mô phong biêu diên trên hình 6.9.













2.3 Môt sô khôi thuòng dùng
Thu viên « Sources »
Step Tao ra tín hiêu bâc thang liên tuc hay gián doan.
Ramp Tao tín hiêu dôc tuyên tính (rampe) liên tuc.
Sine Wave Tao tín hiêu sinus liên tuc hay gián doan.
Constant Tao tín hiêu không dôi theo thoi gian.
Clock Cung câp dông hô chi thoi gian mô phong. Có thê xem duoc « dông hô » này khi
dang thuc hiên mô phong.
Chú ý : Muôn khôi clock chi dúng thoi diêm dang mô phong, tham sô Sample time duoc dát nhu
sau
→ 0 : hê liên tuc
→ >0 : hê gián doan, clock lúc này së chi sô chu ky lây mâu dát trong Sample time.
Thu viên « Sinks »
Scope Hiên thi các tín hiêu duoc tao ra trong mô phong.
XY Graph Vë quan hê giua 2 tín hiêu theo dang XY. Khôi này cân phai có 2 tín hiêu
vào, tín hiêu thu nhât tuong ung voi truc X, tín hiêu vào thu hai tuong ung
voi truc Y.
To Workspace Tât cac các tín hiêu nôi vào khôi này së duoc chuyên sang không gian tham
sô cua Matlab khi thuc hiên mô phong. Tên cua biên chuyên vào Matlab do
nguoi su dung chon.
2.3.1 Thu viên « Continuous »
Transfer Fcn Mô ta hàm truyên cua môt hê thông liên tuc duoi dang Ða thuc tu so/Ða thuc
mau so. Các hê sô cua da thuc tu sô và mâu sô do nguoi su dung nhâp vào,
theo bâc giam dân cua toán tu Laplace. Ví du dê nhâp vào hàm truyên có
dang
1
1 2
2
+ +
+
s s
s
, ta nhâp vào nhu sau :Numerator [2 1], Denominator [1 1 1].
State Space Mô ta hàm truyên cua môt hê thông liên tuc duoi dang phuong trình trang
thái. Các ma trân trang thái A, B, C, D duoc nhâp vào theo qui uoc ma trân
cua Matlab.
Integrator Khâu tích phân.
sDerivative Khâu dao hàm
Transport Delay Khâu tao trê
Hình 6.8
Hình 6.9
Control System Toolbox & Simulink
76
Thu viên « Discrete »
Discrete Transfer Fcn Mô ta hàm truyên cua môt hê thông gián doan duoi dang Ða thuc tu
so/Ða thuc mau so. Các hê sô cua da thuc tu sô và mâu sô do nguoi su
dung nhâp vào, theo bâc giam dân cua toán tu z.
Discrete State Space Mô ta hàm truyên cua môt hê thông gián doan duoi dang phuong trình
trang thái. Nguoi su dung phai nhâp vào các ma trân trang thái
A,B,C,D và chu ky lây mâu.
Discrete-Time Integrator Khâu tích phân cua hê thông gián doan.
First-Order Hold Khâu giu mâu bâc 1. Nguoi su dung phai nhâp vào chu ky lây mâu.
Zero-Order Hold Khâu giu mâu bâc 0. Nguoi su dung phai nhâp vào chu ky lây mâu.
Thu viên « Signal&Systems »
Mux Chuyên nhiêu tín hiêu vào (vô huong hay vecto) thành môt tín hiêu ra
duy nhât dang vecto. Vecto ngõ ra có kích thuoc báng tông kích thuoc
cua các vecto vào. Sô các tín hiêu vào duoc dinh nghia khi mo khôi
Mux. Ví du, nêu dát tham sô number of inputs là 3, nghia là có 3 tín
hiêu vào phân biêt, vô huong. Nêu dát number of inputs là [1 2] thì có
2 tín hiêu vào phân biêt : tín hiêu thu nhât vô huong, tín hiêu thu hai
là vecto 2 thành phân.
Demux Chuyên 1 tín hiêu vào thành nhiêu tín hiêu ra, nguoc voi khôi Mux.
In1 Chèn môt công vào. Khôi này cho phép giao tiêp giua so dô chính và
so dô con.
Out1 Chèn môt công ra.
Thu viên « Math »
Abs Tín hiêu ra là giá tri tuyêt dôi cua tín hiêu vào.
Gain Tín hiêu ra báng tín hiêu vào nhân hê sô Gain (do nguoi su dung dinh
nghia).
Sign Tính dâu cua tín hiêu vào, báng 1 nêu tín hiêu vào > 0
báng 0 nêu tín hiêu vào = 0
báng -1 nêu tín hiêu vào < 0
Sum Tín hiêu ra là tông cua các tín hiêu vào.
2.4 Ví du
Dê mô phong hê thông trong ví du o muc 1.4, ta tao so dô khôi trong Simulink nhu hình 6.10. Thay
dôi hê sô khuêch dai K (K=1 và K=0.111), ta duoc các dáp ung quá dô cua hê kín trên hình 6.11 và
6.12.

















Hình 6.10 : So dô mô phong trong Simulink
Control System Toolbox & Simulink
77


2.5 LTI Viewer
Nhu ta dã biêt, khi thuc hiên mô phong trên Simulink, ta chi có thê quan sát duoc các dác tính
thoi gian cua hê thông. Dê có thê phân tích toàn diên môt hê thông, ta cân các dác tính tân sô nhu
dác tính Bode, dác tính Nyquist, quÿ dao nghiêm sô v.v…
« LTI Viewer » là môt giao diên dô hoa cho phép quan sát dáp ung cua môt hê thông tuyên
tính, trong linh vuc tân sô cung nhu thoi gian, mà không cân gõ lai lênh hay lâp trình theo tung
dòng lênh nhu trong Control System Toolbox. Nó su dung truc tiêp so dô khôi trong Simulink.
2.5.1 Khói dông LTI Viewer
Dê khoi dông LTI Viewer tu Simulink, ta chon menu Tool -> Linear Analysis.
Lúc này, Matlab së mo 2 cua sô moi:
- Cua sô LTI Viewer (hình 6.13) có 2 phân chính:
o Phân cua sô dô hoa dùng dê biêu diên các duong dác tính.
o Thanh công cu phía duoi chi dân cách su dung LTI Viewer
- Cua sô chua các diêm input và output (hình 6.14). Các diêm này duoc dùng dê xác dinh diêm
vào/ra trên so dô Simulink cân phân tích.

















2.5.2 Thiêt lâp các diêm vào/ra cho LTI Viewer
Dùng chuôt kéo rê các diêm “input point”, “output point” trên cua sô hình 6.14 và dát lên các vi trí
tuong ung trên so dô Similink.
Hình 6.11 : Dáp ung quá dô (K=1)
Hình 6.12 : Dáp ung quá dô (K=0.111)
Hình 6.13 Hình 6.14
Control System Toolbox & Simulink
78

Chú ý: Viêc chon các diêm dàt “input”, “output” phai phù hop yêu cau phân tích. LTI Viewer tính
hàm truyên báng cách tuyên tính hóa hê thong voi 2 diêm input/output dã duoc dinh nghia. Khi ve
các dàc tính tan so cùng nhu thoi gian, LTI su dung các hê thong dã duoc tuyên tính hóa này.
2.5.3 Tuyên tính hóa môt mô hình
Dê tìm mô hình giua 2 diêm input/output dã dinh nghia, ta thuc hiên nhu sau:
Chon cua sô LTI Viewer (hình 6.13) → Chon memu Simulink → →→ → Get linearized model
Lúc này, trong phân dô hoa cua cua sô LTI Viewer së xuât hiên dát tính quá dô cua mô hình tuyên
tính hóa tìm duoc.
Dê xem các dác tính khác trên LTI Viewer, ta chi viêc kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon menu
Plot Type → chon loai dác tính cân quan sát.

Ghi chú:
- Cu môi lân thuc hiên tuyên tính hóa môt mô hình (Simulink → →→ → Get linearized model) thì LTI
Viewer së nap mô hình hiên hành tai cua sô Simulink vào không gian cua nó. Nêu giua 2 lân
thuc hiên tuyên tính hóa, mô hình không có su thay dôi (câu trúc hay thông sô) thì 2 mô hình
tìm duoc tuong ung së giông nhau.
- Có thê bât/tát dác tính cua môt hay nhiêu mô hình dã tìm duoc trong LTI Viewer báng cách:
kích chuôt phai vào cua sô dô hoa → chon Systems → chon mô hình cân bât/tát. Tiên ích này
rât cân thiêt khi ta muôn so sánh tác dông do su biên dôi môt thông sô nào dó dên hê thông.
2.5.4 Luu và sú dung các thông sô cúa mô hình tuyên tính hóa
- Dê luu mô hình tuyên tính hóa vua tìm duoc, chon memu File → →→ → Export…
- Dê su dung các thông sô cua mô hình :
o Dang hàm truyên [num,den]=tfdata(« bien file »,’v’)
o Dang phuong trình trang thái [A,B,C,D]=ssdata(« bien file »)
2.5.5 Ví du sú dung LTI Viewer
Gia su dã có hàm mô hình mô phong trên cua sô Simulink nhu hình 2.6. Su dung LTI Viewer dê
quan sát các dác tính sau:
- Dác tính tân sô Nyquist cua hê ho khi chua hiêu chinh (K=1) và dã hiêu chinh (K=0.111).
- Dác tính tân sô Bode cua hê ho dã hiêu chinh .
- Dác tính quá dô cua hê kín chua hiêu chinh và dã hiêu chinh.

THUC HIEN
Theo yêu câu dát ra, ta cân phai có 4 hê thông có thông sô và câu trúc khác nhau: hê ho voi K=1, hê
ho voi K=0.111, hê kín K=1 và hê kín K=0.111. Do vây, ta cân thuc hiên 4 lân tuyên tính hóa dê có
duoc 4 mô hình khác nhau trong LTI Viewer. Các buoc thuc hiên tuân tu nhu trong hình 6.15.
Control System Toolbox & Simulink
79


Sau 4 lân tuyên tính hóa trong LTI Viewer, ta duoc 4 hê thông lân luot là baitap1_simulink_1 dên
baitap1_simulink_4 (so dô trong Simulink có tên là baitap1_simulink).

Trên cua sô dô hoa lúc này së hiên thi dông thoi dác tính quá dô cua ca 4 mô hình o trên.
- Dê xem dác tính Nyquist cua hê ho truoc và sau hiêu chinh:
o Kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Systems, chon 2 mô hình 1 và 2.
o Tiêp tuc kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Plot Type → Nyquist.
Trên cua sô dô hoa së xuât hiên 2 dác tính Nyquist voi 2 màu phân biêt.
- Dê xem dác tính quá dô cua hê kín truoc và sau hiêu chinh:
o Kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Systems, chon 2 mô hình 3 và 4.
o Tiêp tuc kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Plot Type → Step.

Các dác tính khác duoc tiên hành môt cách tuong tu.

a)
b)
c)
d)
Hình 6.15 : So dô và câu trúc dê tuyên tính hóa

M CL C
Ph n m u 1 Khái ni m .......................................................................................................................5 2 Các nguyên t c i u khi n t ng..................................................................................6 2.1 Nguyên t c gi n nh ...........................................................................................6 2.2 Nguyên t c i u khi n theo ch ng trình ................................................................6 3 Phân lo i h th ng KT ...............................................................................................6 3.1 Phân lo i theo c i m c a tín hi u ra....................................................................6 3.2 Phân lo i theo s vòng kín ......................................................................................6 3.3 Phân lo i theo kh n ng quan sát tín hi u ................................................................7 3.4 Phân lo i theo mô t toán h c..................................................................................7 4 Biêu i u khi n t ng trong m t nhà máy ...............................................................8 5 Phép bi n i Laplace.....................................................................................................8 Ch ng 1: MÔ T TOÁN H C CÁC PH N T VÀ H TH!NG I"U KHI#N T$ %NG 1 Khái ni m chung...........................................................................................................10 2 Hàm truy n t .............................................................................................................10 2.1 nh ngh&a : ..........................................................................................................10 2.2 Ph ng pháp tìm hàm truy n t...........................................................................10 2.3 M t s ví d' v cách tìm hàm truy n t ...............................................................11 2.4 Hàm truy n t c a m t s thi t b i n hình.........................................................13 2.5 is s kh i ..................................................................................................13 3 Ph ng trình tr ng thái .................................................................................................16 3.1 Ph ng trình tr ng thái t ng quát ..........................................................................16 3.2 Xây d ng ph ng trình tr ng thái t( hàm truy n t .............................................18 3.3 Chuy n i t( ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n ........................................20 Ch ng 2: )C TÍNH %NG H C C*A CÁC KHÂU VÀ C*A H TH!NG TRONG MI"N T N S! 1 Khái ni m chung...........................................................................................................24 2 Ph n +ng c a m t khâu.................................................................................................24 2.1 Tín hi u tác ng vào m t khâu (các tín hi u ti n nh).........................................24 2.2 Ph n +ng c a m t khâu .........................................................................................24 3 c tính t n s c a m t khâu ........................................................................................25 3.1 Hàm truy n t t n s ...........................................................................................25 3.2 c tính t n s ......................................................................................................26 4 c tính ng h c c a m t s khâu c b n ...................................................................27 4.1 Khâu t, l ..............................................................................................................27 4.2 Khâu quán tính b-c 1.............................................................................................27 4.3 Khâu dao ng b-c 2.............................................................................................29 4.4 Khâu không n nh b-c 1.....................................................................................31 4.5 Khâu vi phân lý t ng...........................................................................................32 4.6 Khâu vi phân b-c 1 ...............................................................................................32 4.7 Khâu tích phân lý t ng........................................................................................33 4.8 Khâu ch-m tr........................................................................................................33 Ch ng 3: TÍNH /N 0 C*A H TH!NG I"U KHI#N T$ %NG NH 1 Khái ni m chung...........................................................................................................35 2 Tiêu chu1n n nh i s .............................................................................................36 2.1 i u ki n c n h th ng n nh.........................................................................36 Tiêu chu1n Routh..................................................................................................36 2.2 2.3 Tiêu chu1n n nh Hurwitz ..................................................................................37 3 Tiêu chu1n n nh t n s .............................................................................................37 3.1 Tiêu chu1n Nyquist theo c tính t n s biên pha ..................................................37 2

3.2 Tiêu chu1n Nyquist theo c tính t n s logarit .....................................................37 3.3 Tiêu chu1n n nh Mikhailov...............................................................................38 4 Ph ng pháp qu2 o nghi m s ..................................................................................38 4.1 Ph ng pháp xây d ng Q NS ..............................................................................38 Ch ng 4: CH3T L 4NG C*A QUÁ TRÌNH I"U KHI#N 1 Khái ni m chung...........................................................................................................41 1.1 Ch xác l-p ......................................................................................................41 1.2 Quá trình quá ...................................................................................................41 2 ánh giá ch5t l 6ng ch xác l-p............................................................................41 2.1 Khi u(t) = U0.1(t) ..................................................................................................42 2.2 Khi u(t) = U0.t .......................................................................................................42 3 ánh giá ch5t l 6ng quá trình quá .........................................................................42 3.1 Phân tích thành các bi u th+c n gi n..................................................................42 3.2 Ph ng pháp s Tustin..........................................................................................42 3.3 Gi i ph ng trình tr ng thái ..................................................................................44 3.4 S7 d'ng các hàm c a MATAB..............................................................................44 4 ánh giá thông qua d tr n nh ...........................................................................45 4.1 d tr biên ..................................................................................................45 4.2 d tr v pha ...................................................................................................45 4.3 M i liên h gi a các d tr và ch5t l 6ng i u khi n........................................45 5 Tính i u khi n 6c và quan sát 6c c a h th ng ....................................................46 5.1 i u khi n 6c....................................................................................................46 5.2 Tính quan sát 6c................................................................................................46 Ch ng 5: NÂNG CAO CH3T L 4NG VÀ T/NG H4P H TH!NG 1 Khái ni m chung...........................................................................................................48 2 Các b i u khi n – Hi u ch,nh h th ng ......................................................................48 2.1 Khái ni m .............................................................................................................48 2.2 B i u khi n t, l P..............................................................................................48 2.3 B bù s8m pha Lead .............................................................................................48 2.4 B bù tr. pha Leg..................................................................................................49 2.5 B bù tr.-s8m pha Leg -Lead................................................................................50 2.6 B i u khi n PI (Proportional Integral Controller) ...............................................51 2.7 B i u khi n PD (Proportional Derivative Controller) .........................................51 2.8 B i u khi n PID (Proportional Integral Derivative Controller) ...........................52 3 T ng h6p h th ng theo các tiêu chu1n t i u ...............................................................53 3.1 Ph ng pháp t i u modun ...................................................................................53 3.2 Ph ng pháp t i u i x+ng ................................................................................54 Ch ng 6: H TH!NG I"UKHI#N GIÁN O N 1 Khái ni m chung...........................................................................................................56 2 Phép bi n i Z.............................................................................................................56 nh ngh&a ............................................................................................................56 2.1 2.2 M t s tính ch5t c a bi n i Z .............................................................................57 2.3 Bi n i Z ng 6c ..................................................................................................57 3 L5y m9u và gi m9u .....................................................................................................58 Khái ni m .............................................................................................................58 3.1 3.2 L5y m9u................................................................................................................58 3.3 Gi m9u................................................................................................................59 4 Hàm truy n t h gián o n.........................................................................................60 4.1 Xác nh hàm truy n t W(z) t( hàm truy n t h liên t'c .................................60 4.2 Xác nh hàm truy n t t( ph ng trình sai phân.................................................65 5 Tính n nh c a h gián o n ......................................................................................65 5.1 M i liên h gi a m t ph:ng p và m t ph:ng z........................................................65 5.2 Phép bi n i t ng ng ...................................................................................65 Ph' l'c: CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB 3

..........................2 T om ts n gi n..............................................................................................................................................................................................................................................2 Bi n i s t ng ng ..........75 2.....................................................................................................3 M t s kh i th ........66 1.......................................1 nh ngh&a m t h th ng tuy n tính ...........................................................................73 2...................................................69 1........ng dùng ..73 2..4 Ví d'.........4 Ví d' t ng h6p ......68 1................................................................71 2 SIMULINK ........76 2.................74 2.............................................................................1 Kh i ng Simulink..........66 1......................................................................................................................3 Phân tích h th ng...........Control System Toolbox ....................................................................5 LTI Viewer ......................................................................................77 1 4 ..............................

tín hi u i u khi n) y : tín hi u ra f : các tác ng t( bên ngoài z : tín hi u ph n h i e : sai l ch i u khi n l Qi Ví d v m t h th ng i u khi n n gi n h Q0 5 . i t ng i u khi n là các thi t b . 1 Khái ni m M t h th ng KT 6c xây d ng t( 3 b ph-n ch y u theo s f u z e sau : C O y M Trong Các lo ó: O : i t 6ng i u khi n C : b i u khi n. sinh viên có kh n ng phân tích. Ngoài ra. Môn h c i u khi n t ng cung c p cho sinh viên các ki n th c c b n v xây d ng mô hình toán h c c a m t i t ng và c a c h th ng. Cách làm này cho phép chúng ta m r ng ph m vi nghiên c u và t ng quát bài toán i u khi n trên nhi u i t ng có mô t toán h c gi ng nhau. các c c sinh v t… i u khi n h c nghiên c u quá trình i u khi n các i t ng k thu t c g i là i u khi n h c k thu t. ánh giá ch t l ng c a h th ng i u khi n. Trong ó « i u khi n t ng » là c s lý thuy t c a i u khi n h c k thuât. hi u ch. sinh viên có th t ng h p các b i u khi n thích h p h th ng t c các ch tiêu ch t l ng ra. các h th ng k thu t.ng i tín hi u có trong h th ng g m : u : tín hi u ch o (còn g i là tín hi u vào. Trong i u khi n h c. Trên c s ó.Ph n m u i u khi n h c là khoa h c nghiên c u nh ng quá trình i u khi n và thông tin trong các máy móc sinh v t. Khi nghiên c u các qui lu t i u khi n c a các h th ng k thu t khác nhau. b ng các ph ng pháp toán h c. ng i ta s d ng các mô hình toán thay th cho các i t ng kh o sát.nh M : c c5u o l .

2 Nguyên t c i u khi n theo ch ng trình Nguyên t c này gi tín hi u ra y = y(t) theo m t ch ng trình ã 6c nh s>n. h nhi u vòng kín.H kín: có nhi u lo i nh h 1 vòng kín.2 .Ph n m u 2 Các nguyên t c i u khi n t ng 2. y = const.Ph ng pháp bù tác ng bên ngoài (a) . .H h : là h không có vòg kín nào. c n ph i s7 d'ng máy tính hay các thi t b có l u tr ch ng trình.Ph ng pháp h=n h6p (c) f M u e y C a) O u e f y C M b) M1 u e C M2 c) 2.… 6 3.Tín hi u ra n nh .CLC (Computerized Numerical Control) f y O O 3 Phân lo i h th ng KT 3.Ph ng pháp i u khi n theo sai l ch (b) . m t tín hi u ra nào ó th c hi n theo ch ng trình.Tín hi u ra theo ch ng trình Phân lo i theo s vòng kín .1 Nguyên t c gi n nh Nguyên t c này gi tín hi u ra b<ng m t h<ng s trong quá trình i u khi n. Có 3 ph ng pháp th c hi n nguyên t c gi n nh g m : . 2 thi t b thông d'ng ch+a ch ng trình i u khi n là : .1 Phân lo i theo c i m c a tín hi u ra .PLC (Programmable Logic Controller) .

Nguyên nhân: .i ta chia làm 2 lo i: u a) H th ng gián o n (S.1 H th ng liên t c Quan sát 6c t5t c các tr ng thái c a h th ng theo th.3. gián o n.2 H th ng không liên t c Quan sát 6c m t ph n các tr ng thái c a h th ng.Do không c n thi t ph i t các c m bi n. V b n ch5t.3.i gian. Trong h th ng không liên t'c. . . c i m c b n: x p ch ng. hàm truy n 3.H phi tuy n: có ít nh5t m t c tính t&nh c a m t ph n t7 là m t hàm phi tuy n. ph ng trình vi phân. ng .H th ng tuy n tính hóa: tuy n tính hóa t(ng ph n c a h phi tuy n v8i m t s i u ki n cho tr 8c 6c h tuy n tính g n úng. h th ng v i các s ki n gián o n B ng chuy n 1 Piston 3 2 Piston 1 B ng chuy n 3 B ng chuy n 2 3. b) H th ng v i các s ki n gián o n (S à événement discret) .H tuy n tính: c tính t&nh c a t5t c các phân t7 có trong h th ng là tuy n tính. Mô t toán h c : ph ng trình i s .Ph n m 3.Do không th t 6c t5t c các c m bi n.3 Phân lo i theo kh n ng quan sát tín hi u 3. . discret) Là h th ng mà ta có th quan sát các tr ng thái c a h th ng theo chu k? (T). h th ng này là m t d ng c a h th ng liên t'c.4 Phân lo i theo mô t toán h c . 7 .c tr ng b i các s ki n không chu k? .Quan tâm n các s ki n/ tác ng Ví d v h th ng liên t c.

Tính tuy n tính L {af1 (t ) + bf 2 (t )} = aF1 ( p ) + bF2 ( p ) 2.Ph n m u 4 Biêu i u khi n t ng trong m t nhà máy Qu n lý nhà máy Niv 4 Qu n lý s n xu t. i u ch. c c u ch p hành Niv 0 5 Phép bi n ∞ i Laplace nh Laplace c a f(t) qua phép bi n i laplace. kh tích. PLC Niv 1 C m bi n. ký Gi s7 có hàm f(t) liên t'c. Niv 3 i u khi n. giám sát. b o d @ng Niv 2 B i u khi n. l p k ho ch sx. nh laplace c a o hàm hàm g c L { f ' (t )} = pF ( p ) − f (0) N u các i u ki n u b<ng 0 thì: L { f ( n ) (t )} = p n F ( p ) 8 . hi u là F(p) 6c tính theo nh ngh&a: F ( p) = - f (t )e − pt dt 0 p: bi n laplace f(t): hàm g c F(p): hàm nh i laplace M t s tính ch t c a phép bi n 1.nh.

Ph n m 3. L {e − at f (t )} = F ( p + a ) 6. nh laplace c a tích phân hàm g c t u L 0 f (τ )dτ = F ( p) p 4. nh laplace c a hàm g c có tr. Giá tr cu i c a hàm g c f (∞) = lim pF ( p ) p →0 NH LAPLACE VÀ NH Z C A M T S f(t) δ(t) 1 F(p) 1 1 p 1 p2 1 p3 1 p+a a p ( p + a) HÀM THÔNG D NG F(z) 1 z z −1 Tz t 1 2t 2 e-at 1-e-at ( z − 1) T 2 z ( z + 1) 3 2 ( z − 1) 2 (1 − e ) z ( z − 1) ( z − e ) − aT − aT z z − e − aT sinat cosat a p + a2 p 2 p + a2 2 z sin aT z − 2 z cos aT + 1 2 z 2 − z cos aT z 2 − 2 z cos aT + 1 9 . Giá tr u c a hàm g c f (0) = lim pF ( p) p →∞ 7. L { f (t − τ )} = e − pτ F ( p ) 5. Hàm nh có tr.

ta có d ng t ng quát c a hàm truy n t b p m + . nh-n bi t c5u trúc h th ng . ng .ng là ph ng trình vi phân.Xác nh tín hi u ra theo th... … Các tính ch5t c a các ph n t7/h th ng 6c bi u di. U(p) W(p) Y(p) trong ó v8i Y ( p) W ( p) = U ( p) y(0) = y’(0) = … = y(n-1)(0) = 0 u(0) = u’(0) = … = u(m-1)(0) = 0 2. các quan h v-t lý.Xác nh 6c h s khu ch i t&nh c a h th ng . + a1 p + a0 N ( p ) N(p) : a th+c d c tính Ý ngh a . ph ng trình tr ng thái (state space).Quan sát hàm truy n t.i ta mô t toán h c các ph n t7 và h th ng b<ng hàm truy n t (transfer fuction). b n ch5t v-t lý. v. v i các i u ki n ban u tri t tiêu.i gian (bi n i laplace ng 6c) ..1) n m dt dt dt dt bi n i laplace v8i các i u ki n ban u b<ng 0 và theo nh ngh&a.1 nh ngh a : Hàm truy n t c a m t khâu (hay h th ng) là t s gi a tín hi u ra v i tín hi u vào bi u di n theo toán t laplace.. ta ph i bi t nguyên t c làm vi c c a các ph n t7 trong s .. giá tr xác l-p c a h th ng .Ch ng 1 Mô t toán h c MÔ T TOÁN H C CÁC PH N T VÀ H TH NG I U KHI N T NG 1 Khái ni m chung phân tích m t h th ng.… 10 . ký hi u là W(p). thu-n l6i h n trong vi c phân tích.Xác nh các giá tr u.2) an p + . + a1 + a0 y (t ) = bm + .n qua các ph ng trình ng h c. + b1 + b0u (t ) (1. + b1 p + b0 M ( p ) W ( p) = m n = (1..2 Ph ng pháp tìm hàm truy n t T( ph ng trình vi phân t ng quát c a m t khâu (h th ng) có d ng d n y (t ) dy (t ) d mu (t ) du (t ) an + .v 2 Hàm truy n t 2.. th . gi i quy t các bài toán i u khi n..

3 M t s ví d v cách tìm hàm truy n t Nguyên t c chung : .4) 11 . Gi i: Ph ng trình quan h v i n áp ph n +ng: di u = Ri + L + eu dt eu = K e Φω Suy ra di u = Ri + L + K e Φω dt Ph ng trình quan h v momen trên tr'c ng c : dω K i Φi = J + Bω dt Thay (1. ta 6c: R dω L d 2ω dω u= J + Bω + J 2 +B + K e Φω Ki Φ dt Ki Φ dt dt ng c . B là h s ma sát (1.Thành l-p ph ng trình vi phân . . a b Xét ph ng trình cân b<ng v mômen : F1(t)*a = F2(t)*b F1(p)*a = F2(p)*b F ( p) a W(p)= 2 = F1 ( p ) b ng c i n m t chi u kich t( c l-p Ví d 2 : i u J B Gi s7 t( thông Φ = const.S7 d'ng phép bi n i laplace a v d ng hàm truy n Ví d 1 : Khu ch i l c b<ng cánh tay òn F1 F2 t theo nh ngh&a.Ch ng 1 Mô t toán h c 2.4) vào (1.3) (1. Thành l-p hàm truy n t c a ng c v8i: u: tín hi u vào là i n áp ph n +ng ω: tín hi u ra là góc quay c a tr'c ng c . J là mômen quán tính qui v tr'c tr'c.3).

5) (1. T( (1.5) và (1.= V+. gi thi t khu ch i thu-t toán là Ví d 3: Tìm hàm truy n lý t ng. a0 = + Ke Φ Ki Φ Ki Φ Ki Φ Hàm truy n t c a ng c i n m t chi u là: ω ( p) 1 = W ( p) = 2 U ( p ) a2 p + a2 p + a0 a2 = t c a m ch i n t7 dùng K TT. R1 R1 Vi R2 C Ta có: Vi − V − dV − dV − Vi = V − + R2C =C R2 dt dt + Xét dòng i n qua V Vi − V + V + − V0 = Vi = 2V + + V0 R1 R1 M t khác.Ch ng 1 u= LJ d 2ω RJ + LB d ω RB + + + KeΦ ω 2 K i Φ dt Ki Φ dt Ki Φ Mô t toán h c V-y U ( p ) = a2 p 2 + a2 p + a0 ω ( p) ( ) v8i LJ RJ + LB RB .6) u(t) h γ r y(t) 12 .6) dV dV V ( p) R2Cp − 1 R2C 0 + V0 = R2C i − Vi W ( p) = 0 = dt dt Vi ( p ) R2Cp + 1 Ví d 4: +Vcc V0 -Vcc (1. do gi thi t K TT là lý t ng nên V. a1 = .

W2 . G i p(t) là áp su5t c a ch5t lAng t i áy b . ta có: p (t ) γ y (t ) = = h (1.ng và bi n i tín hi u: W(p) = K K ng c i n m t chi u: W(p)= 2 T1T2 p + T2 p + 1 K ng c không ng b 3 pha W(p)= Tp + 1 K Lò nhi t W(p)= Tp + 1 B ng t i W(p)=Ke. 2.pτ 2. y(t) là l u l 6ng ch5t lAng ra.5.7) r r gia t ng chi u cao c t ch5t lAng là: dh u (t ) − y (t ) = (1. bi t các quan h sau: p (t ) y (t ) = (r là h s ) r p (t ) = γ h(t ) Tìm hàm truy n t c a b ch5t lAng.3 M c ph n h i ph+c t p v d ng n gi n h n thu-n ti n cho vi c U(p) + W1 W2 Y(p) W(p)= W1 1 ± WW2 1 13 . A là di n tích áy c a b ch5t lAng. suy ra: dy γ u (t ) − y (t ) dy = rA + y (t ) = γ u (t ) dt r A dt Hàm truy n t c a b ch5t lAng trên là: Y ( p) γ K W ( p) = = = U ( p ) rAp + 1 Tp + 1 2.5...8).1 M c n i ti p W(p)=W1.5.2 M c song song W(p)=W1 ± W2 ± .7) và (1.5 is s kh i is s kh i là bi n i m t s tính toán. Gi i Theo các quan h trong gi thi t.Ch ng 1 Mô t toán h c Trong ó: u(t): l u l 6ng ch5t lAng vào.8) dt A T( (1. ± Wn 2..Wn 2.4 - Hàm truy n t c a m t s thi t b i n hình Các thi t b o l ..

5.Ph ng trình vi phân bi u di.5 Chuy n tín hi u ra t sau ra tr c m t kh i U(p) W Y(p) U(p) ⇔ Y(p) W Y(p) W Y(p) Ví d 1: I"U KHI#N M$C CH3T LBNG TRONG B# CHCA Cho m t h th ng i u khi n t ng m c ch5t lAng trong b ch+a nh hình vD.Hàm truy n c a c b chuy n i dòng i n sang áp su5t và van t ng là: 14 .Ch ng 1 c ra sau m t kh i Mô t toán h c 2.n qaun h gi a l u l 6ng và cao c t ch5t lAng là: dh(t ) θ + h(t ) = Qi (t ) + Qa (t ) v8i θ=25 dt .4 Chuy n tín hi u vào t tr U1(p) W Y(p) U1(p) W Y(p) ± U2(p) ⇔ W ± U2(p) 2.5.nh t ng VT : van i u khi n b<ng tay .nh LY : chuy n i dòng i n/áp su5t LV : van di u ch. bi t r<ng: X LI P LIC Qa Qi LV M H0 h Qo LT VT LT : chuy n i m+c ch5t lAng LIC : B hi u ch.Hàm truy n c a b chuy n i m c ch5t lAng/dòng i n 1 G LT ( p) = v8i Tc=1 Tc p + 1 .

V là l u l 6ng ch5t lAng vào b . 2. .Nhi t l 6ng i n tr cung c5p cho b Qe(t) .WHQ0 ( p ) 3. WHQa ( p ). Gi s7 ch a có b i u khi n C(p) = 1. Tìm các hàm truy n t WHU ( p ).Nhi t l 6ng ch5t lAng mang ra khAi b Q0 = VHT .Ch ng 1 Mô t toán h c GV ( p ) = Qe ( p ) 1 = = v8i Tv=4 N ( p ) TV p + 1 Yêu c u : 1.1(t) và Qa = 2. Thành l-p s i u khi n c a h th ng. Tìm giá tr xác l-p c a c t n 8c 5. S ngõ ra n u u(t)= U ε C(p) X GV(p) Qa Qi Qo G(p) H GLT(p) Y Ví d 2 : Cho mô hình c a m t b i u hòa nhi t T ch5t lAng nh hình vD Trong ó : . Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a b trao Gi i Ph ng trình cân b<ng nhi t c a b ch5t lAng Ql = Qi + Qe − Q0 − Qa Hay i nhi t dT dt 15 .T : nhi t .ng T Ta Ti Bi t r<ng : .ng Qs = Bi t nhi t l 6ng ch5t lAng nh-n 6c sD làm t ng nhi t 1 (T − Ta ) R ch5t lAng theo bi u th+c Ql = C trên.Nhi t l 6ng ch5t lAng mang vào b : Qi = VHTi v8i H là h s nhi t .Ta : nhi t Qe ch5t lAng vào b ch5t lAng trong b môi tr .1(t).Ti : nhi t .Nhi t l 6ng t n th5t qua thành b do chênh l ch v8i môi tr .

v… . ng pháp Graph tín hi u 3 Ph 3.2 D ng t ng quát c a ph ng trình tr ng thái Xét h th ng có m tín hi u vào và r tín hi u ra. ôi khi ta c n quan sát các tr ng thái khác.ng 6c b<ng các b c m bi n.T( ó ng .Khác v8i tín hi u ra ph i o l . u1(t) um(t) H th ng có : H th ng y1(t) yr(t) 16 . ho c xác nh 6c thông qua các i l 6ng khác.1 Ph ng trình tr ng thái ng trình tr ng thái t ng quát 3. Ví d' i v8i ng c i n là dòng i n. gia t c ng c .Ch ng 1 T − Ta dT = VHTi + Qe − VHT − dt R dT 1 1 C + + VH T = VHTi + Qe + Ta dt R R ( a1 p + a0 ) T ( p) = b0Ti ( p) + Qe ( p) + c0Ta ( p) C T ( p) = Mô t toán h c ⇔ ⇔ ⇔ 1 [b0Ti ( p) + Qe ( p) + c0Ta ( p)] a1 p + a0 Mô hình i u khi n là : Qe Ti b0 1 a1 p + a0 T c0 Ta Ngoài ph ng pháp i s s tìm hàm truy n t t ng kh i.1.1. . v. các bi n tr ng thái ho c o 6c. chúng ta còn có th dùng ph ng c a m t h th ng ph+c t p.i v8i m t h th ng. ngoài tín hi u vào và tín hi u ra c n ph i xác nh.1 Khái ni m .i ta xây d ng m t mô hình toán cho phép ta có th xác nh 6c các bi n tr ng thái. 3. t n hao.

. U ∈ um y1 Y = . ta có : 2 x2 + x2 + 5 x1 = u Nh v-y : x1 = y = x2 5 1 1 x2 = − x1 − x2 + u 2 2 2 0 1 0 x1 x1 = 5 + 1 u 1 x2 x2 − − 2 2 2 x y = [ 0 1] 1 x2 ⇔ 17 . D ∈ rxm A. x1 = y t dy x2 = =y dt T( ph ng trình trên. C. yr(t).Ch ng 1 u1 U = . um(t). x2(t). xn(t).. 3. n u không ph' thu c vào th. B ∈ nxm .n d 8i d ng : X = AX + BU Y = CX + DU V8i A ∈ nxn . . Y ∈ yr r Mô t toán h c - m tín hi u vào: u1(t). …. …. Nh n xét : .. . vi t m - r tín hi u ra: y1(t).. vi t x1 . . u2(t).1. vi t X = . . C ∈ rxn .i gian g i là h th ng d(ng.n d 8i d ng các ph ng trình vi phân b-c nh5t. y2(t).. ….3 Ví d thành l p ph ng trình tr ng thái Ví d 1 Xây d ng ph ng trình tr ng thái c a m t h th ng cho d 8i d ng ph sau : d 2 y dy 2 2 + + 5y = u dt dt ng ng trình vi phân nh Gi i H có m t tín hi u vào và m t tín hi u ra.n bi n tr ng thái : x1(t). D g i là các ma tr-n tr ng thái. X ∈ n xn Ph ng trình tr ng thái d ng t ng quát c a h th ng 6c bi u di..i gian d 8i d ng các ph trình vi phân.Ph ng trình tr ng thái mô t toán h c c a h th ng v m t th.H th ng 6c bi u di. B.

u2 là tín hi u ra. suy ra X = AX + BU Y = CX + DU Mô t toán h c t A. ta có : x1 = − R 1 1 x1 − x2 + ui L L L t các bi n tr ng thái là : ui = Rx1 + Lx1 + x2 Cx2 = x1 V-y : x1 x2 = − R L 1 C x1 x2 − 1 L hay 1 x2 = x1 C và x2 = u0 x1 x2 0 1 + L ui 0 u0 = [ 0 1] HAi : Tr . hãy thành l-p ph m ch i n này v8i u1 là tín hi u vào. x2 = i .2 Xây d ng ph ng trình tr ng thái t hàm truy n t 3. . 3.ng h6p th nào ? t x1 = u0 . ta có : di 1 + idt dt C 0 t 1 idt C0 x1 = i. ng trình tr ng thái cho R L ui C u0 Gi i Gi s7 m ch h t i và các i u ki n ui = Ri + L u0 = t u b<ng 0.2.Hàm truy n t c a h th ng là duy nh5t. G i i là dòng i n ch y trong m ch. x2 = u0 . D là các ma tr-n t Ví d 2 Cho m ch i n có s nh hình vD sau. B.1 Khai tri n thành các th a s n gi n N u hàm truy n t 6c bi u di.Ch ng 1 ng +ng. C.V8i cùng h th ng sD có nhi u ph ng trình tr ng thái khác nhau. ph ng trình tr ng thái c a m ch i n sD có d ng nh Nh n xét .n d 8i d ng tích các th(a s nh sau : 18 .

ta có : x1 = p1 x1 + Ku x2 = p2 x2 + x1 và y = xn .. xn = pn xn + xn −1 Suy ra ph ng trình tr ng thái là : x1 p1 K x2 1 p2 0 = + u xn 0 1 1][ x1 pn x2 0 xn ] T y = [0 0 3..2 Khai tri n thành t ng các phân th c n gi n N u hàm truy n t 6c khai tri n d 8i d ng : n n Y ( p) Ki Ki W ( p) = = Y ( p) = U ( p) U ( p) i =1 p − pi i =1 p − pi S c5u trúc nh sau : 1 p − p1 X1 K1 Y1 U 1 p − p2 X2 K2 Y2 Y 1 p − pn Xn Kn Yn Nh v-y : pX i = pi X i + U xi = pi xi + u 19 .2.Ch ng 1 W ( p) = n Y ( p) 1 = K∏ U ( p) i =1 ( p − pi ) Mô t toán h c U K p − p1 x1 1 p − p2 x2 1 p − pn xn Y t các bi n trung gian nh hình vD.

. Bài t p 2 I"U CHFNH NHI T % C*A MÁY LO I KHÍ CHO NGI HHI 20 . xn = − a a1 K x1 − .. xn = y ( n −1) .2.3 Chuy n i t ph −1 ng trình tr ng thái sang hàm truy n W ( p) = C ( pI − A) B + D M T S BÀI T P CH !NG 1 I"U KHI#N L U L 4NG CH3T LBNG TRONG !NG DEN i u khi n m c l u l 6ng c a m t . + a1 p + a0 t x1 = y. xn = y ( n ) Suy ra : x1 = x2 x2 = x3 ..ng h6p hàm truy n t có d ng Y ( p) K W ( p) = = n U ( p ) an p + .. x2 = x1 = y...ng ng d9n ch5t lAng nh hình vD Bài t p 1 Cho s FY X FIC Y FT LV FE FE : o l u l 6ng FT : chuy n i l u l 6ng/ dòng i n FIC : b i u khi n l u l 6ng FY : chuy n i dòng i n/áp su5t Bi t hàm truy n c a c c5u chuy n chuy n i t( dòng i n sang áp su5t + van LV + Y ( p) e− p i t( l u l 6ng sang dòng i n là H ( p ) = = X ( p ) 2.ng ng + b Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a h th ng. x3 = x2 = y.Ch ng 1 x1 x2 p1 = 0 K2 p2 pn K n ][ x1 1 1 + u 1 1 x2 xn ] T Mô t toán h c Hay xn y = [ K1 3.3 S d ng mô hình tích phân c b n Tr . 2 p + 1 ... − n −1 xn + u an an an 3...

nh nhi t c a máy lo i khí nh sau : H i I TIC Qe TY Y TE LV T LT N 8c X Qv TV TE : u dò nhi t TY : chuy n i i n áp/dòng i n TIC : b i u ch. trong ó θ1>T1. Bài t p 3 I"U CHFNH NHI T % C*A B% TRAO /I NHI T S c a m t b trao i nhi t nh hình vD. l v8i nhi t thành tín hi u dòng i n I (4-20mA) a n b i u ch.nh TV + n i h i + b o TE là Y ( p) 2e −4 p T ( p) = = X ( p) 8 p + 1 B chuy n i i n áp/dòng i n TY có nhi m v' chuy n i tín hi u i n áp ( vài micro volt) t.nh m+c Hàm truy n c a van i u ch. 21 .nh TIC. S di u ch. nhi t cao. N 8c trong máy lo i khí này có áp su5t th5p và nhi t bão hòa kho ng 104°C. Các lo i khí này kém tan.Ch ng 1 Mô t toán h c N 8c tr 8c khi 6c a vào lò h i c n ph i qua máy lo i khí nh<m lo i b8t khí CO2 và O2 trong n 8c.3 p + 1 Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a h th ng.nh nhi t n n i h i TV : van t ng i u ch.nh nhi t LT : b chuy n i m+c LV : van i u ch. Hàm truy n c a b chuy n i TY là : I ( p) 1 C ( p) = = Y ( p) 0. chính vì v-y sD làm áp su5t h i th5p.

ng tuy n tính 22 . n u gi tín hi u i u khi n X không i nh ng TT là H ( p ) = X ( p ) (2 p + 1)3 l u l 6ng Qf c a ch5t lAng c n làm nóng thay i cIng làm nh h ng n nhi t ra T2. T2 Ga lAng TT TIC X FT1 Q1. Bài t p 4 I"U KHI#N NHI T % C*A M%T MÁY HÓA LBNG GA (liquéfacteur) S kh i c a m t máy hóa lAng ga 6c cho trong hình sau : FIC Y Q2.ng Y.T2 TT TT : b chuy n i nhi t TIC : b i u ch. T1 Q1.θ2 Qf.θ1 Ch5t lAng mang nhi t TV Ch5t lAng c n làm nóng X TIC Y Qc. nhi t này 6c th hi n qua tín hi u o l .5 p + 1)2 Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a h th ng.4 = .nh nhi t FT : b chuy n i l u l 6ng Yêu c u i u khi n là gi cho nhi t ra T2 c a ch5t lAng c n làm nóng không i v8i m i l u l 6ng Qf.nh nhi t TV : van i u ch. Y ( p) 2 =− nh h ng c a Qf n T2 6c cho b i hàm truy n D ( p ) = Q f ( p) (0.T1 Qc. M t khác.nh nhi t FT1 : b chuy n i l u l 6ng ( i n t() FT2 : b chuy n i l u l 6ng v8i o l . M t tín hi u i u khi n X a n van sD kh ng ch nhi t T2 c a ch5t lAng. Hàm truy n c a van TV + b trao i nhi t + b o Y ( p) 1. T4 Ga c n hóa lAng Trong ó : TT : b chuy n i nhi t TIC : b i u ch. T3 X1 M FT2 Ch5t làm l nh Q2.Ch ng 1 FT Mô t toán h c Qf.

Ch ng 1 Mô t toán h c i u khi n nhi t c a ga ã 6c hóa lAng. ng . θ1=4 min. Hàm truy n c a các khâu trong s 6c nh ngh&a nh sau : −τ 1 p T ( p) T ( p) T ( p) K1e H 2 ( p) = 2 H 3 ( p) = 2 H1 ( p) = 2 = Q2 ( p ) T3 ( p) Q1 ( p ) 1 + θ1 p Y ( p) Q ( p) T ( p) H 5 ( p) = =1 H 6 ( p) = 1 =1 H 4 ( p) = 2 T2 ( p) X ( p) T1 ( p) V8i K1=2. 23 . Ga tr 8c khi hóa lAng có nhi t T1. sau khi 6c hóa lAng sD có nhi t T2. τ1=1 min.i ta i l u l 6ng Q1 c a ch5t làm l nh b i b i u khi n TIC. Hãy thành l-p mô hình i u khi n c a h th ng.

2 Ph n ng c a m t khâu Cho m t khâu 6c mô t toán h c nh hình vD : n gi n trên. U(p) u(t) W(p) Y(p) y(t) 24 . ví d' W ( p ) = Tp + 1 hay W ( p ) = Tp − 1 .n d 8i d ng s ph+c u (t ) → U m e ( ) 2.1. Có m t s khâu ng h c không có ph n t7 v-t lý nào t ng +ng.3 Tín hi u i u hòa u(t) = Umsin(ωt + ϕ) j ωt +ϕ Bi u di.Nhi m v' c a ch ng : xây d ng c tính ng h c c a khâu/h th ng trong mi n t n s .1. M'c ích : + Kh o sát tính n tính + Phân tích tính ch5t + T ng h6p b i u khi n . 2 Ph n 2.Khâu ng h c : nh ng i t 6ng khác nhau có mô t toán h c nh nhau 6c g i là khâu ng h c.Ch ng 2 c tính ng h c "C TÍNH NG H C C A CÁC KHÂU VÀ C A H TH NG TRONG MI N T N S 1 Khái ni m chung .1.4 Tín hi u b t k i v8i m t tín hi u vào b5t k?.1 Tín hi u b c thang n v 1 t≥0 u (t ) = 1(t ) = t<0 0 u D ng t ng quát u (t ) = U 01(t − t0 ) = 2.1.2 Tín hi u xung 1 U0 0 nv t ≥ t0 t < t0 δ(t) t 0 d1(t ) u (t ) = δ (t ) = = ∞ dt Tính ch5t : ∞ t≠0 t =0 δ (t )dt = 1 t 0 2. ta luôn có th phân tích thành t ng c a các tín hi u 2.1 ng c a m t khâu ng vào m t khâu (các tín hi u ti n nh) Tín hi u tác 2.

n nó nh sau : W ( jω ) = A(ω )e jϕ (ω ) W ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) 3.2.Bi u di.Ph' thu c vào t n s tín hi u.1 c tính t n s c a m t khâu Hàm truy n tt ns nh ngh a: Hàm truy n t t n s c a m t khâu.2 Hàm tr ng l ng c a m t khâu Hàm tr ng l ng c a m t khâu là ph n ng c a khâu i v i tín hi u vào δ(t).1(t-7).J tr ng thái xác l-p (n u h th ng n . ký hi u là W(jω). .1 Hàm quá c a m t khâu Hàm quá c a m t khâu là ph n ng c a khâu Ký hi u : h(t) W ( p) Bi u th+c : h(t ) = L−1 p nh chính là i v i tín hi u vào 1(t).1.Ch ng 2 i v i m t tín hi u vào xác c tính ng h c c nh ngh&a: Ph n ng c a m t khâu (h th ng) tính quá hay c tính th i gian c a khâu ó.1 3.1.n d 8i d ng s ph+c : j ωt u (t ) → e ( ) y∞ (t ) → Ym e j (ωt +ϕ ) nh): yxl(t)= Ymsin(ωt + ϕ) y xl (t ) Ym e ( ) Ym jϕ .Là m t s ph+c . j ωt +ϕ Do W(jω) là s ph+c nên có th bi u di. 3 3.2 Cách tìm hàm truy n t t n s t hàm truy n t c a m t khâu Có th ch+ng minh 6c hàm truy n t t n s 6c tìm 6c t( hàm truy n khâu (h th ng) theo quan h sau : W ( jω ) = W ( p ) p = jω tc am t Ví d : Tìm hàm truy n Ý ngh a c a W(jω) t t n s c a khâu có hàm truy n W ( p) = 5 . 2.2. 2 p +1 25 . Ký hi u : ω(t) dh(t ) Bi u th+c : hay ω (t ) = L−1 {W(p)} ω (t ) = dt Ví d : Cho m t khâu có hàm truy n t là 5 W ( p) = 2 p +1 Tìm ph n +ng c a khâu i v8i tín hi u u(t) = 2. 2.Theo nh ngh&a : W ( jω ) = = = e j ωt u (t ) U me ( ) U m Nh n xét: Hàm truy n t t n s . là t s gi a tín hi u ra v i tín hi u vào tr ng thái xác l p khi tín hi u vào bi n thiên theo qui lu t i u hòa u (t ) = U m sin ωt .1(t-2)-2.

Hoành là ω hay logω [dec] .Xây d ng h tr'c v8i tr'c hoành P. nh ngh!a : c tính t n s biên pha ( TBP) là qu o c a hàm truy n t t n s W(jω) trên m t ph ng ph c khi ω bi n thiên t -∞ n ∞. P .Tung L [dB]. Hàm L 6c xác nh L = 20 log A(ω ) TBL bi u di.Xác . góc pha ϕ t( TBP ϕ 3.Ch . c tính ng h c c tính t n s c tính t n s biên pha (Nyquist) Xu5t phát t( cách bi u di. TPL bi u di.Khi ω bi n thiên.1 ng 2 nh nh 6c h s khu ch i / góc l ch pha i v8i tín hi u xoay chi u 6c ph ng trình c a tín hi u ra tr ng thái xác l-p. * #c tính t n s pha logarit TPL . jQ c i m: TBP i x+ng qua tr'c hoành nên ch.n hàm truy n t t n s W ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) .n bi n thiên c a góc pha theo t n s tín hi u vào. 6c xác nh trong W(jω).n bi n thiên c a h s khu ch i tín hi u theo t n s tín hi u vào.2. tr'c tung Q.Có th xác nh 6c môdun A. c n xây d ng ½ c tính khi ω bi n thiên t( 0 n ∞ và l5y i x+ng qua tr'c hoành 6c toàn b c tính. .Hoành là ω hay logω [dec] .Xác 3.2.Tung ϕ [rad].2 3. vD nên c tính t n s biên pha.2 c tính t n s logarit (Bode) Quan sát s bi n thiên c a biên và góc pha theo t n s Xây d ng h g m 2 c tính : L A logω ω ϕ logω ω * #c tính t n s biên logarit TBL . * c i m c a c tính logarit Khi h th ng có n khâu n i ti p : 26 .

4 Hàm quá h(t ) = K .Ch ng 2 L = L1 + L2 + ..2 c tính Nyquist P=K Q=0 c tính Bode L = 20 lg K ϕ =0 4.2.1. ϕ = − arctgωT T 2ω 2 + 1 4.1 c tính ng h c c a m t s khâu c b n Khâu t l W(p) = K tt ns 4. + ϕ n 4 4.2.1.1 Hàm truy n 4..1 Hàm truy n t t n s K KT ω P = 2 2 .1.3 4..1(t ) 4. + Ln c tính ng h c ϕ = ϕ1 + ϕ2 + .2 c tính Nyquist 27 .1..2 Khâu quán tính b c 1 K W ( p) = Tp + 1 4. Q =− 2 2 T ω +1 T ω +1 K A= .

.ω = ωg = 1/T: L1(ωg) = L2(ωg) * c tính pha logarit . .2. T = 0. 28 .Ch ng 2 c tính ng h c 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -2 Nyquist Diagram s i x A y r a n i g a m I 0 2 4 Real Axis 6 8 10 c tính Nyquist c a khâu quán tính b-c 1 (K = 10.3 c tính Bode L = 20 lg K − 20 lg T 2ω 2 + 1 ϕ = −arctgωT Bode Diagram 40 30 ) B d ( e d u t i n g a M 20 10 0 -10 -20 45 ) g e d ( e s a h P 0 -45 -90 -1 10 10 0 10 1 10 2 10 3 Frequency (rad/sec) c tính Bode c a khâu quán tính b-c 1 (K = 10.ω → 0 : L → L1 = 20lgK. T = 0.ω → 0 : ϕ → 0.1) 4.1) Trên h tr'c logarit.ω → ∞ : L → L2 = 20lgK – 20lgω. có th vD c tính biên pha g n úng c a khâu quán tính b-c nh5t nh sau : * c tính biên logarit .

Ch ng 2 c tính ng h c .3 Khâu dao ng b c 2 c a khâu quán tính b-c 1 (K = 10.4 0.2.1) W ( p) = K v8i ξ <1 4.3.ω = ωg = 1/T: ϕ(ωg) = -π/4 Chú ý: sai l ch gi a 4.2 0.1 0.3 Time (sec) 0. h(t ) = K (1 − e − t / T ) 12 Step Response 10 8 e d u t i l p m A 6 4 2 0 0 0. ϕ = −arctg ( 2ξω0ω ω02 − ω 2 ) 29 . T = 0.1 Hàm truy n 2 0 ω02 p 2 + 2ξω0 p + ω02 ( P= (ω − ω ) 2 tt ns 2 2 K ω02 ω0 − ω 2 ) 2 + 4ξ 2ω0 ω 2 2 K ω0 .4 Hàm quá c tính g n úng và c tính chính xác không 6c l8n h n 3dB. Q =− (ω 3 2 K ξω0 ω 2 0 −ω2 ) 2 2 + 4ξω0 ω 2 A= (ω 2 0 −ω2 ) 2 + 4ξ 2ω02ω 2 . .6 c tính quá 4.5 0.ω → ∞ : ϕ → -π/2.

.2 ng 2 c tính Nyquist 8 6 4 2 s i x A y r a n i g a m I Nyquist Diagram c tính ng h c 0 -2 -4 -6 -8 -2 0 2 4 Real Axis 6 8 10 c tính Nyquist c a khâu dao 4.Ch 4.9) 30 .5. ω0 = 0.5.3 c tính Bode 2 L = 20 lg K ω0 − 20 lg ng b-c 2 (K = 10.3. ξ = 0.ω = ωg = ω0: L1(ωg) = L2(ωg).9) (ω 2 0 − ω2 ) 2 2 + 4ξ 2ω0 ω 2 40 20 ) B d ( e d u t i n g a M 0 -20 -40 -60 -80 45 0 ) g e d ( e s a h P -45 -90 -135 -180 -2 10 -1 Bode Diagram 10 10 0 10 1 10 2 Frequency (rad/sec) c tính Bode c a khâu dao Cách vD c tính biên pha g n úng : * c tính biên logarit . ξ = 0. . ω0 = 0.ω → ∞ : L → L2 = 20lgKω02 – 40lgω.3.ω → 0 : L → L1 = 20lgK. ng b-c 2 (K = 10.

3.4 Hàm quá h(t ) = K 1 − 1 1− ξ 2 e −ξω0t sin ω0 1 − ξ 2 t + arccos ξ ( ) 14 Step Response 12 10 e d u t i l p m A 8 6 4 2 0 0 5 10 15 20 Time (sec) 25 30 35 40 c tính quá 4.4 Khâu không n c a khâu dao ng b-c 2 v8i các h s ξ khác nhau nh b c 1 K W ( p) = Tp − 1 4.4 Hàm quá h(t ) = K et / T − 1 ( ) 31 . . Q =− 2 2 T ω +1 T ω +1 K A= . ϕ = arctgωT − π 2 2 T ω +1 4.4.Ch ω0 ng 2 6c g i là t n s dao c tính ng t nhiên ng h c * c tính pha logarit .4.4.2 4. .ω = ωg = ω0: ϕ(ωg) = -π/2 4.4.1 Hàm truy n t t n s K KT ω P = − 2 2 .ω → ∞ : ϕ → -π.3 c tính Nyquist c tính Bode L = 20 lg K − 20 lg T 2ω 2 + 1 ϕ = arctgωT − π 4.ω → 0 : ϕ → 0.

5.6 c tính Nyquist c tính Bode L = 20 lg K + 20 lg ω Khâu vi phân b c 1 W ( p ) = K (Tp + 1) 4.2 4.6. ϕ = arctgT ω 4.6.5 ng 2 Khâu vi phân lý t ng W ( p ) = Kp c tính ng h c 4.3 4.1 Hàm truy n t t n s P = 0.1 Hàm truy n t t n s P = K . ϕ = π 2 4.Ch 4.2 c tính Nyquist 200 150 100 50 s i x A y r a n i g a m I 0 -50 -100 -150 -200 -2 Nyquist Diagram 0 2 4 Real Axis 6 8 10 12 c tính Nyquist c a khâu vi phân b-c nh5t 4.5. Q = KT ω A = K T 2ω 2 + 1.5. Q = K ω A = Kω .6.3 c tính Bode L = 20 log K + 20 log T 2ω 2 + 1 1 ωg = T 32 .

3 4. ϕ=− ω π 2 4.8.7.1 Hàm truy n − jωτ tt ns W ( jω ) = e A = 1.7 Khâu tích phân lý t K W ( p) = p tt ns K ng 4.Ch ng 2 c tính ng h c 60 50 ) B d ( e d u t i n g a M 40 30 20 10 0 135 Bode Diagram ) g e d ( e s a h P 90 45 0 -1 10 10 0 10 1 10 2 10 3 Frequency (rad/sec) c tính Bode c a khâu vi phân b-c 1 (K = 10.8 c tính Nyquist c tính Bode L = 20 lg K − 20 lg ω Khâu ch m tr W ( p ) = e. Q = − A= K ω .2 4.8.1 Hàm truy n P = 0.1) 4. ϕ = −ωτ 4.2 4. T = 0.7.3 c tính Nyquist c tính Bode L=0 ϕ = −ωτ 33 .pτ 4.7.8.

1 1] W1=tf(num.’IODelay.5s (xanh verte) Các l nh th c hi n vD num=10 den=[0.0. 0.den) W2=W1. hold on bode(W2).Ch ng 2 c tính ng h c 40 Bode Diagram 30 20 ) B d ( e d u t i n g a M 10 0 -10 -20 45 0 ) g e d ( e s a h P -45 -90 -135 -180 -1 10 10 0 10 1 10 2 10 3 Frequency (rad/sec) c tính Bode c a khâu quán tính b-c 1 (xanh blue) và khâu quán tính b-c nh5t có tr. set(W2. W2 bode(W1).5). c tính trên trong MATLAB : 34 .

n i =1 biên gi8i n nh n u quá trình quá Xét nghi m yqd(t) trong (3.3) Trong ó : y0(t) là nghi m riêng c a ph ng trình (3.2) dt dt dt dt Nghi m c a ph ng trình vi phân (3.2). + a1 p + a0 = 0 Ci là các h<ng s (tính theo các i u ki n u). α i < 0 lim yqd .i v8i n là b-c và pi là nghi m c a ph ng trình c tính N ( p ) = an p n + . + a1 p + a0 U ( p ) Ph ng trình vi phân t ng +ng c a h th ng là : dny dy d mu du an n + .4) (3.i +1 ) = dao dong.i gian.i + yqd . còn quá trình xác l p n nh n u quá trình quá t t d n theo th. d ng t ng quát c a nghi m quá yqd (t ) = Ci e pit = n i =1 yqd .2) có v ph i.1) an p + . Tính !n nh c a m t h th ng ch ph thu c vào quá trình quá là m t quá trình !n nh.i +1 = 2 Ai eαi t cos( βi t + ϕi ) αi t 0..i gian.. b) M t h th ng KT không n lim yqd (t ) = ∞ t →∞ nh n u quá trình quá t ng d n theo th. α i > 0 35 ...i +1 = α i ± j βi yqd .Ch ng 3 Tính n nh c a h th ng TÍNH $N % C A H TH NG I U KHI N T& NH 1 Khái ni m chung NG Kh o sát m t h th ng i u khi n t ng 6c mô t toán h c d 8i d ng hàm truy n t : m b p + . + b1 + b0u (3. α i = 0 t →∞ ∞.. c tr ng cho quá trình quá .. + b1 p + b0 Y ( p ) W ( p) = m n = (3. không i hay dao nh sau : (3. α i < 0 lim( yqd .3).i = Ci eαit 0. α i = 0 t →∞ t →∞ ∞.i + yqd . yqd(t) là nghi m t ng quát c a (3. c tr ng cho quá trình xác l p..5) ng không t t c) M t h th ng KT d n. * Kh'o sát các tr (ng h)p nghi m pi : i) pi là nghi m th c pi = α i yqd . α i > 0 ii) pi là c p nghi m ph c liên h p: pi .2) có d ng nh sau : y (t ) = y0 (t ) + yqd (t ) (3.. + a1 + a0 y = bm m + . nh ngh a : a) M t h th ng KT lim yqd (t ) = 0 t →∞ .i = lim Ci e = Ci ...

2 Tiêu chu n Routh ng trình 2. s . 2.1 c1.3 Các tính ch t c a b ng Routh . . các nghi m còn l i có ph"n th c âm.1 = − n−1 .… an −1 an−1 c2.Có th nhân ho c chia t5t c các s h ng trên cùng m t hàng c a b ng Routh v8i m t s d ng. 36 . nh là t"t c các s h ng trong c t th 2.1 V8i : an an − 2 an an − 4 a an −3 a an −5 cn− 2.1 c2.3 c0.2. cn − 2.2 Phát bi u tiêu chu n Routh i u ki n c n và h th ng tuy n tính !n nh"t c a b ng Routh ph i d ng. mang d5u âm.2 … … p2 c2.2 p1 c1.1 c2.2 c1. C t th+ nh5t c a nh th+c là c t th+ nh5t c a 2 hàng +ng sát trên hàng có s h ng ang tính . + a1 p + a0 = 0 Phát bi u : « i u ki n c n m t h th ng KT tuy n tính !n nh là t"t c các h s c a ph c tính d ng » 2.1 Quy t*c : M=i s h ng trong b ng Routh là m t t. 3) H th ng i u khi n t ng biên gi8i n nh n u có ít nh5t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph"n th c b ng 0..1 Cách thành l p b ng Routh pn an an-2 an-4 … a0 n-1 p an-1 an-3 an-5 … (a0) pn-2 cn-2. .2 = − n −1 .1 cn-2.Ch ng 3 Tính n nh c a h th ng K t lu n : 1) H th ng i u khi n t ng n nh n u t t c các nghi m c a ph ng trình c tính có ph"n th c âm.M9u s : T5t c các s h ng trên cùng m t hàng có cùng m9u s là s h ng c t t+ nh5t c a hàng sát trên hàng có s h ng ang tính.2. trong ó : .2.1 nh is i u ki n c n h th ng n nh Xét m t h th ng i u khi n t ng có ph ng trình c tính t ng quát nh sau : n N ( p ) = an p + .S l n i d5u c a các s h ng trong c t th+ nh5t c a b ng Routh b<ng s nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng.1 = − c1. 2) H th ng i u khi n t ng không n nh n u có ít nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph"n th c d ng.1 c2.2 0 p c0.. 2 Tiêu chu n n 2. c t th+ hai c a nh th+c là c t +ng sát bên ph i s h ng ang tính cIng c a 2 hàng trên.T7 s là nh th+c b-c 2.

3 Tiêu chu n n 3. Tr .0) N= 2 V8i : + C+ giao i m d ng : là giao c a W(jω) v8i tr'c th c.Khi h h không !n nh. s t ng d n t( d 8i lên trên. có th khai tri n Fourrier hàm mI nh sau : (− pτ ) (− pτ )2 e − pτ = 1 + + + … 1! 2! Tiêu chu n n nh Hurwitz hê th ng tuy n tính !n nh là các h s an và các inh th c Hurwitz 2.j0).Các s h ng có ch. + C.2 Áp d ng tiêu chu n .Có th xác nh s l n bao N c a c tính t n s (ω bi n thiên t( 0 n ∞) v8i i m M nh sau : C(+−∞ . s l8n h n n hay nhA h n 0 ghi 0. Tr .1.Tiêu chu1n này ch.2. 3.2 Tiêu chu n Nyquist theo c tính t n s logarit 3. có chi u ↑ theo chi u t ng c a ω. .j0) m/2 vòng kín khi ω bi n thiên t 0 n ∞.Khi h h !n nh ho c biên gi i !n nh. v i m là s nghi m c a ph ng trình c tính c a h h có ph n th c d ng. .1.0) − C(−−∞ . có chi u ↓ theo chi u t ng c a ω. 2.Ch - ng 3 Tính n nh c a h th ng N u trong c t th+ nh5t c a b ng Routh có m t s h ng b<ng 0 thì h th ng cIng không n nh.Trong c tính logarit 37 . xác nh s nghi m âm.1 Phát bi u i u ki n c n và m t h th ng kín ph n h#i -1 !n nh là : . 3.ng h6p h th ng có khâu ch-m tr.1 nh t n s c tính t n s biên pha Tiêu chu n Nyquist theo 3. c tính t n s biên pha c a h h không bao i m M(-1.n c t và n hàng . có th thay s 0 b<ng s ε > 0 r5t bé ti p t'c xác nh các s h ng còn l i.ng chéo chính c a ∆n b t u t( a1 liên ti p n an.3. c tính t n s biên pha c a h h bao i m M(-1. .3..ng h6p không ph i h ph n h i -1 thì chuy n v d ng ph n h#i –1 t ng ng.2.3 2.Các s h ng trong cùng m t c t có ch.2 Áp d ng tiêu chu n . N u t5t c các s h ng trên cùng 1 hàng c a b ng Routh b<ng 0 thì h th ng biên gi8i n nh.1 Phát bi u i u ki n c n và h kín ph n h#i -1 !n nh khi h h !n nh (hay biên gi i !n nh) là s giao i m d ng b$ng s giao i m âm trong ph m vi t n s ω L(ω) >0.1 Phát bi u i u ki n c n và d ng. .giao i m âm : là giao c a W(jω) v8i tr'c th c. áp d'ng cho h kín. 3.2 Cách thành l p inh th c Hurwitz nh th+c ∆n có : .

2. m=i nghi m 6c bi u di.1. T( ph m 1 n N ( p) = ∏ p − pi' + ∏ p − p ''j = 0 K i =1 j =1 ng trình (3. M(p) là hai a th+c b-c n. Do có m i m k t thúc c a qu2 o nên n u m<n thì : o trên 38 . - 4 Ph ng pháp qu o nghi m s Ph ng pháp qu2 o nghi m s (Q NS) th .m) là nghi m c a ph Có th vi t n i =1 ng trình M0(p) = 0 N 0 ( p ) = ∏ p − pi' .ng dùng cho h th ng có m t thông s bi n i tuy n tính.ng th:ng -π. Ph ng pháp xây d ng Q NS Xét m t h th ng tuy n tính. M 0 ( p ) = ∏ p − p ''j j =1 ( ) m ( ) và N ( p) = ∏ p − pi' + K ∏ p − p ''j i =1 j =1 n ( ) m ( ) ng trình (3.n b<ng m t i m trên m t ph:ng ph+c.ng th:ng -π.3. nghi m c a ph ng trình c tính cIng bi n i theo.1 Phát bi u i u ki n c n và A(jω) xu"t phát t tr c th c d n ∞. G i pi (i = 1.1 i p ''j (j = 1.1. h h ã n nh.Tiêu chu1n này 6c áp d'ng xét n nh cho h b5t k? (h /kín) a th+c c tính là a th+c t7 s c a hàm truy n t.3 Xác nh s l ng qu o trên m t ph!ng nghi m Ph ng trình N(p) = 0 có n nghi m xu5t phát. ph ng trình c tính c a h th ng sD có m t t-p nghi m. ( ) ( ) Rõ ràng.2 Xác nh i m k t thúc c a Q NS i m k t thúc c a Q NS là v trí nghi m khi K → 0. khi K →∞. có th vi t : (3.7) ng trình M0(p) = 0. Tiêu chu n n nh Mikhailov h th ng tuy n tính !n nh là bi u # vect a th c c tính ng quay n góc ph n t ng c chi u kim #ng h# khi ω t%ng t 0 3. có chi u ↑ theo chi u t ng c a ω.2 Áp d ng tiêu chu n .…. áp d'ng cho h kín ph n h i -1.…. 3. i m xu5t phát c a 4. Tiêu chu1n ch.giao i m âm : là giao c a ϕ(ω) v8i . T( ph Q NS chính là n nghi m pi' c a ph ng trình N0(p) = 0.3 + C+ giao i m d ng : là giao c a ϕ(ω) v8i . m t ng +ng. Khi thông s bi n i.2. có chi u ↓ theo chi u t ng c a ω.Ch ng 3 Tính n nh c a h th ng 3.6).1 Xác nh i m xu t phát c a Q NS i m xu5t phát c a Q NS là v trí nghi m khi K = 0. trong ó ph ng trình c tính ch+a m t thông s K bi n d 8i d ng: N ( p) = N 0 ( p ) + KM 0 ( p ) = 0 (3.n) là nghi m c a ph ng trình N0(p) = 0 4.3. nghi m c a N(p) cIng chính là m nghi m p ''j c a ph 4. V8i m=i giá tr c a thông s . 4.1. + C.6).6) v8i N(p).n) là nghi m c a ph ng trình N(p) = 0 pi' (i = 1.2.…. do v-y khi K bi n thiên sD v ch nên n qu2 m t ph:ng nghi m. Qu o t o ra t$ các nghi m c a ph ng trình c tính trên m t ph%ng ph c khi thông s bi n i g i là qu o nghi m s .

ng ti m c-n và tr'c hoành : α k = 2k + 1 π .Góc t o b i các 4.6 Xác nh giao i m c a tr c o v i Q NS G i ±jωc là i m c a Q NS v8i tr'c o.Các nghi m c a ph ng trình = 0 chính là các i m tách khAi tr'c th c c a Q NS. 7 ( ) ) ng +ng v8i 2 39 .n-m-1 n−m nh i m tách kh#i tr c th$c và h ng d ch chuy n c a qu o N ( p) . ot Tính n nh c a h th ng . dp 4.Giao i m v8i tr'c o : ω c = t i K = 6/7.Tâm ti m c-n : R0 = 7 π π 3π .Góc các ti m c-n so v8i tr'c hoành : α k = (2k + 1) = .Các i m k t thúc c a Q NS : M 0 ( p) = 0 p1'' 10 .5 Xác 1 n−m n i =1 pi' − m j =1 p ''j .1.1.(n – m) qu2 o xu5t phát t( pi' và ti n ra vô cùng.Ch - ng 3 m qu2 o xu5t phát t( pi' và k t thúc p ''j . 2 2 2 20 .Tâm ti m c-n : R0 = . p2 1.4 Xác nh các "ng ti m c n Có (n-m) .….Các i m xu5t phát c a Q NS : ' ' N0 ( p) = 0 p1' 0. . . 4.6 nh sau : N ( p) = p 3 + 3 p 2 + 2 p + K ( p + 10) = 0 ( Nh v-y : N 0 ( p ) = p 3 + 3 p 2 + 2 p và M 0 ( p ) = ( p + 10) . k = 0. ta bi n i ph ng trình trên v d ng 3. Thay p = jωc vào ph xác nh t( h ph ng trình : Re al ( N ( jω c )) = 0 Im( N ( jω c )) = 0 ng trình c tính N(p) = 0. Khi ph ng trình N0(p) = 0 có nghi m ph+c liên h6p thì c p qu2 qua tr'c th c.ng th:ng ti m c-n cho các qu2 ng t+ng c a nó sD i x+ng o ti n ra vô cùng. 1 i m k t thúc nên sD có 2 qu2 o ti n ra vô cùng (t ti m c-n) .1. p3 2.Kh o sát hàm s f ( p ) = 0 xác nh h 8ng di chuy n c a qu2 o M 0 ( p) df ( p ) .V-y có 3 i m xu5t phát.1. ωc 6c Ví d' : VD Q NS c a m t h th ng có ph ng trình c tính có thông s K bi n thiên nh sau : N ( p ) = p 3 + 3 p 2 + ( K + 2) p + 10 K = 0 Gi i : Tr 8c tiên.

40 .Ch ng 3 Tính n nh c a h th ng 30 Root Locus 20 10 Imaginary Axis 0 -10 -20 -30 -10 -8 -6 -4 Real Axis -2 0 2 4 Hình vD trên bi u di.n Qu2 o nghi m s c a h th ng trong ví d' trên ( 6c vD b<ng MATLAB).

Kho ng th.ng. Thông th . tiêu chính : a) quá i u ch nh l n nh t σmax : là sai l ch c c i trong quá trình quá so v8i giá tr xác l-p.NG C A QUÁ TRÌNH I U KHI N 1 Khái ni m chung Ch5t l 6ng c a m t h th ng i u khi n t và quá trình quá .Ch ng 4 Ch t l ng c a quá trình i u khi n CH+T L . Trong i u khi n t ng. qui nh cho m t h th ng i u khi n : σmax = (20 ÷ 30)% Tmax = 2 n 3 chu k? dao ng quanh giá tr xác l-p c) Th i gian t ng tm : là th. y σmax 6c 90% giá tr xác l-p l n t tm Tmax 2 ánh giá ch t l U(p) ng E(p) ch xác l p Y(p) Wh(p) Xét m t h th ng kín ph n h i -1. y −y (4. 41 .2 Quá trình quá Ch5t l 6ng c a h th ng 6c ánh giá qua 2 ch. quá trình quá trình quá k t thúc khi sai l ch c a tín hi u 6c i u khi n v8i giá tr xác l-p c a nó không v 6t quá 5% (m t s tài li u ch n biên là ± 2%). ng 6c ánh giá qua 2 ch : ch xác l-p 1.1) σ max = max ∞ *100% y∞ b) Th i gian quá l n nh t Tmax : k t thúc khi t → ∞. tính theo n v ph n tr m. ta có th xem quá V m t lý thuy t. 1. Th c t i u khi n cho th5y : khi gi m σmax thì Tmax t ng và ng 6c l i.i gian ó g i là Tmax.1 Ch xác l p Ch5t l 6ng i u khi n 6c ánh giá qua sai l ch t&nh (hay còn g i là sai s xác l-p) Sai l ch t nh (St) là sai l ch không !i sau khi quá trình quá k t thúc.i gian t( 0 n lúc tín hi u i u khi n t u tiên.

+ 1 p ν là b-c tích phân 2. tín hi u ra Y(p) 6c phân tích thành t ng c a các thành ph n gi n.Ch Theo ng 4 nh ngh&a..2 Ph ng pháp s Tustin 3... Hàm truy n t c a h h có d ng t ng quát nh sau : K b' p m + .3. ta có : E ( p ) = U ( p) 1 + Wh ( p ) U ( p) 1 + Wh ( p ) St = lim e(t ) = lim p t →∞ p →0 (4..1(t) 1 U ( p) = p St = lim p →0 1 1+ K W0 ( p ) pν 2.Bi n i toán h c trong h gián o n là Y(z) tìm áp +ng th.2. Nh n xét : sai l ch t&nh St ph' thu c . + b1' p + 1 K = ν W0 ( p ) Wh ( p ) = ν m ' n−ν p an p + . . 3. ta có : St = lim e(t ) = lim pE ( p ) t →∞ p →0 Ch t l ng c a quá trình i u khi n Theo s V-y kh i trên. ngh&a là : chuy n hàm 42 .1 N i dung ph ng pháp S hóa tín hi u liên t'c thành tín hi u gián o n truy n t t( h liên t'c sang h gián o n.. St = 0 3 3.Trong h gián o n.2.2 V8i ν = 0 : St = U0 1+ K V8i ν = 1.2) ng ng và áp d ng Tr ng h p h th ng kín b t k&.Hàm truy n t c a h h . ta chuy n v h th ng kín ph n h#i –1 t công th c tính sai l ch t!nh cho h t ng ng này.1 ánh giá ch t l 6c áp +ng quá ng quá trình quá Ph i vD y(t) c a h th ng n Phân tích thành các bi u th c n gi n Trong ph ng pháp này.1 Khi u(t) = U0. S7 d'ng b ng tra Laplace hay hàm ilaplace trong MATLAB tìm hàm g c y(t).i gian. quan tâm n y(kT) .Tín hi u kích thích..t U0 U ( p) = 2 p St = lim p →0 - V8i ν = 0 : St = ∞ U V8i ν = 1: St = 0 K V8i ν = 2. St = 0 U0 K p 1 + ν W0 ( p ) p Khi u(t) = U0...

Ta có : T y[(k + 1)T − y (kT ) = [u (k + 1)T + u (kT )] 2 Chuy n ph ta có : ng trình sai phân T 2 trên sang toán t7 Z. ta có : p ( p 3 + 2 p 2 + p + 1) Y ( p ) = 10 2 z −1 T z +1 2 z −1 T z +1 3 Ví d : VD +2 2 z −1 T z +1 2 2 + 2 z −1 + 1 Y ( z) = U ( z) T z +1 Thay T = 1. y(t) chính là di n tích xác nh b i .a h liên t c và h gián o n Xét m t quan h gi a Y(p) và U(p) d 8i d ng hàm truy n Y ( p) 1 W ( p) = = U ( p) p Ph ng trình vi phân t ng +ng là : t: (4.Xác nh tín hi u Y(p) t( hàm truy n (4.Tìm Y(z) t .2 Các b c ti n hành . Gi i : Ch n T = 1s. ta có m i liên h : 1 T z +1 2 z −1 ↔ hay p↔ T z +1 p 2 z −1 3.4) T( (4.i gian c a h th ng có hàm truy n Y ( p) 10 W ( p) = = 3 U ( p) p + 2 p 2 + p + 1 v8i u(t) = 1t).Bi n ng i Z ng 6c t W(p) và tín hi u vào U(p) 2 z −1 ng nh. kT (k+1)T ( z − 1) Y ( z ) = ( z + 1)U ( z ) W ( z) = Y ( z) T z + 1 = U ( z) 2 z − 1 (4.5) . ta có : 2( z − 1) 8( z − 1)3 + 8 ( z − 1) ( z + 1) + 2 ( z − 1) ( z + 1) 2 + ( z + 1)3 Y ( z ) = ( z + 1) 4U ( z ) (a z 4 4 + a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 Y ( z ) = b4 z 4 + b3 z 3 + b2 z 2 + b1 z + b0 U ( z ) a4 y (k + 4) = −a3 y (k + 3) − a2 y (k + 2) − a1 y (k + 1) − a0 y (k ) + ( b4 + b3 + b2 + b1 + b0 ) 43 ) ( ) .4).2.3) y (t ) = u (t )dt 0 t (gi thi t các i u ki n u b<ng 0) Trên .Ch - ng 4 c i m : y(kT) -> Y(z) y(k+m)T -> zmY(z) Ch t l ng c a quá trình i u khi n Xác -nh m i liên h gi.ng cong u(t) v8i tr'c hoành.3) và (4. thay p = vào bi u th+c c a Y(p) T z +1 tìm y(kT) t: c tính th.ng cong u(t).

c t th i.Ch ng 4 Ch t l ng c a quá trình i u khi n u y(0). y(3). y(1). v8i Aadj là ma tr-n có các ph n t7 aij = (−1)i + j det( Aji ) trong ó Aji là ma Ví d : Cho h th ng 6c bi u di. ta có : X (t ) = t { } e − t − e −2t e−t 1 − t e−2t −e + 1(τ )dτ = 2 2 1 1 − e−t 0 e −2(t −τ ) 0 e − (t −τ ) − e −2(t −τ ) e − (t −τ ) 0 y (t ) = x1 = 3. bj 6c xác nh t( ph ng trình trên. Các h s ai.Hàm impulse: tìm hàm tr ng l 6ng c a m t khâu Hàm lsim: ph n +ng c a khâu i v8i tín hi u vào b5t k?.8) 0 Y (t = C e At X (0) + e A(t −τ ) BU (τ )d τ + DU 0 t Trong ó : e At = L−1 Ghi chú : A−1 = {( pI − A) } −1 Aadj tr-n có det( A) 6c b<ng cách bA i hàng th j. 44 .3 Gi i ph ng trình tr ng thái Nghi m c a ph ng trình tr ng thái : X=AX+BU Y=CX+DU có d ng sau : (4.Hàm step: tìm hàm quá c a m t khâu .i gian c a h th ng v8i u(t) = 1(t) v8i tr ng thái ban Gi i Tính eAt Ta có : u X = [0 0]T. ( pI − A) At −1 −1 = p+2 0 −1 −1 p +1 −1 = ( p + 1)( p + 2 ) 1 p +1 1 = 0 p+2 1 p+2 0 ( p + 1)( p + 2 ) 1 p +1 1 e−2t e = L ( pI − A) = 0 Theo công th+c trên.4 1 − t e −2t −e + 2 2 S! d ng các hàm c a MATAB . 3.6) X (t ) = e X (0) + e A(t −τ ) BU (τ )d τ At t (4. ta có th tính l n l 6t các giá tr còn l i c a tín hi u ra y(kT).n d 8i d ng ph −2 1 0 X= X+ u 0 −1 1 ng trình tr ng thái : y = x1 Tìm áp +ng th.7) (4. Gi thi t bi t tr 8c các giá tr y(2).

[Gm.Ch ng 4 Ch t l ng c a quá trình i u khi n Câu l nh: LSIM(sys.01:2*pi. quá i u l8n nh5t σmax gi m.Khi t n s c t ωc t ng : Tmax gi m. lsim(W1.Pm]=MARGIN(SYS) : ghi các giá tr Gm = ∆L. 45 . t ã 6c nh ngh&a tr 8c 4 4.Khi t ng ∆ϕ .t) V8i: + sys là tên c a hàm truy n + u là vect tín hi u vào + t là vect th.1 ánh giá thông qua d tr biên d tr! n nh ∆L = − L (ω−π ) L ωc ∆L lgω ϕ ω-π -π ∆ϕ lgω 4.u.2 d tr v pha ∆ϕ = 180 + ϕ (ωc ) Có th xác nh các d tr v biên .3 M i liên h gi a các d tr và ch"t l #ng i u khi n .MARGIN(SYS) : vD c tính t n s biên pha logarit + ghi các giá tr v trên c tính . v pha b<ng MATLAB .t). tm gi m. u = sin(t).u. Ví d': t = 0:0. Pm = ∆ϕ d tr n nh * Tính ch5t : Yêu c u c a quá trình i u khi n (tham kh o) ∆L = 6 ÷ 12 dB ∆ϕ ≈ 45° 4. .i gian.

i u ki n Xây d ng ma tr-n quan sát L = [C’. 5.Tính i u khi n 6c ch.2 46 .1 5.1 Tính quan sát #c nh ngh a M t h th ng c g i là quan sát c các bi n tr ng thái X c a h th ng.2 5.Liên quan n vi c ch n các bi n tr ng thái Ví d' : Cho h th ng có mô t toán h c d 8i d ng hàm truy n 20 W ( p) = 2 2p + p+4 Gi s7 t các bi n tr ng thái là : x1 = y Xác Gi i Ta có : x1 = x2 nh tính i u khi n x1 = x2 6c c a h th ng. (A’)n-1C] c n u t$ các vect U và Y ã có. det(P) = -100 ≠ 0 nên rank(P) = 2. ph' thu c vào các ma tr-n tr ng thái A. V-y h th ng v8i cách t bi n tr ng thái nh trên là i u khi n 5. .1 i u khi n #c c và quan sát c c a h th ng nh ngh a Xét m t h th ng 6c mô t toán h c d 8i d ng ph X = AX + BU Y = CX + DU ng trình tr ng thái : V8i A∈ nxn .C ∈ rxn . t nh sau : x2 = −2 x1 − 0. B.Ch ng 4 Ch t l ng c a quá trình i u khi n 5 Tính i u khi n 5.B∈ nxu . ta luôn có th tìm c vect tín hi u Ud chuy n h th ng t$ tr ng thái X0 n tr ng thái Xd mong mu n.5 10 hay x1 0 1 = x2 −2 −0. An-1B] i u ki n c n và m t h th ng mô t toán h c d i u khi n c là rank(P) = n.….2. ta có th xác nh 5. AB.5 x2 + 10u Ma tr-n P 0 0 1 0 P = [ B. A’C’. A2B.….5 = 0 x1 0 + u x2 10 10 10 −5 6c.2 i u ki n Xây d ng ma tr-n i u khi n P = [B.1.1. AB ] = 10 −2 −0.D∈ rxm M t h th ng c g i là i u khi n c n u t$ m t vect ban "u X0 b t k&. (A’)2C. i d ng ph ng trình tr ng thái Nh n xét : .2.

ma tr-n tr ng thái C sD là : 1 0 −2 1 1 0 0 1 0 1 −0. = 47 .Ch ng 4 Ch t l ng c a quá trình i u khi n ng trình tr ng thái quan sát i u ki n c n và m t h th ng mô t toán h c d c là rank(L) = n.5 0 trên quan sát 6c. i d ng ph Nh n xét : . Ví d' : Xét trong ví d' C = [1 0] Ma tr-n quan sát L = [C ' A ' C '] = Do rank(L) = 2 nên h trên.Tính i u khi n 6c ch. ph' thu c vào các ma tr-n tr ng thái A. C.

2. ∆ϕ. ta sD có : 2.3 B bù s$m pha Lead 2./n nh hóa h th ng .2 c tính t n s logarit ϕ = arctg(aTω) .T ng (gi m) biên trên toàn .1 i u khi n – Hi u ch"nh h th ng - Khái ni m Có nhi u lo i b i u khi n (khác nhau v c5u t o.2. t n s c t → thay i ch5t l 6ng h th ng U(p) E(p) Wc(p) Wh(p) Y(p) - Sau khi m c b L’ = Lc + Lh ϕ’ = ϕc + ϕh B i u khi n.a >1 Tp + 1 2.arctg(Tω) 1 ωmax = T a a −1 sin ϕ max = >0 a +1 48 .Không làm thay i v pha.…) M'c ích là nh<m thay i các giá tr v ∆L. tác d'ng i u khi n.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n NÂNG CAO CH+T L .1 Hàm truy n W(p ) = K 2. c tính 2.3.1 Hàm truy n t aTp + 1 W ( p) = K .Nâng cao ch5t l 6ng i u khi n. mô t tóan h c. vai trò c a b .3.NG VÀ T$NG H.2 i u khi n t l P t 2.3 Tác d ng i u khi n 2.2 c tính t n s logarit L = 20lgK ϕ=0 Nh n xét : .2.P H TH NG 1 Khái ni m chung Trong m t h th ng i u khi n t ng. i u khi n C là : 2 Các b 2.

2.1.Gây ra s v 6t pha vùng t n s trung bình. 2.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n 20 18 16 14 ) B d ( e d u t i n g a M 12 10 8 6 4 2 0 -2 90 Bode Diagram ) g e d ( e s a h P 45 0 -1 10 10 0 10 1 10 2 10 3 Frequency (rad/sec) c tính logarit c a b bù s8m pha (K=1.4 B bù tr pha Leg 2.3.2 c tính t n s logarit ϕ = arctg(aTω) . các thông s a.3 Tác d ng hi u ch%nh Tùy thu c vào cách ch n h s khu ch i K.a <1 Tp + 1 2.nh r5t khác nhau. a = 5) Nh n xét : c tính biên làm t ng h s khu ch i vùng t n s cao .arctg(Tω) 1 ωmax = T a a −1 sin ϕ max = <0 a +1 49 .1 Hàm truy n t aTp + 1 W ( p) = K . Nên t-n d'ng s v 6t pha t n s trung bình làm t ng d tr v pha c a h th ng. T mà tác d'ng hi u ch.4.4. T=0.

Gây ra s ch-m pha vùng t n s trung bình. pha nên t n s th5p. 2.1. Do ó i u ki n các thông s là : t n s trung 1 T1 a1 < 1 T2 a2 T1 a > 2 T2 a1 2 50 .4.5.2 a1T1 p + 1 T1 p + 1 a2T2 p + 1 T2 p + 1 c tính t n s logarit 1 a −1 ωmax1 = . ph n s8m pha bình hay t n s cao.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n 2 1 0 -1 ) B d ( e d u t i n g a M -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 0 Bode Diagram ) g e d ( e s a h P -30 10 0 10 1 10 Frequency (rad/sec) 2 10 3 c tính logarit c a b bù tr. pha (K=1.1 Hàm truy n W ( p) = K a1 < 1.sin ϕ max 2 = a2 − 1 <0 a2 + 1 Nh n xét : .Tránh s ch-m pha do b i u khi n gây ra làm nh h ng 2. a = 0. 2.5) Nh n xét : c tính biên làm gi m h s khu ch i vùng t n s cao .5 B bù tr -s$m pha Leg -Lead t ng n n t n s c t.Có th t ng h s khu ch i c a h th ng mà không nh h .3 Tác d ng hi u ch%nh . a2 > 1 2.sin ϕ max1 = 1 <0 a1 + 1 T1 a1 ωmax 2 = 1 T2 a2 . ph n tr. phát huy u i m c a b bù.B bù leg-lead g m 2 b bù n i ti p. d tr v pha. T=0.5.

6.T ng h s khu ch i c a h th ng.6.5.2 1 Ti p c tính t n s logarit ϕ = arctg(Tiω) . 2.7.1 Hàm truy n W ( p ) = K (1 + TD p ) 2.1 Hàm truy n W ( p) = K 1 + 2.π/2 60 50 40 ) B d ( e d u t i n g a M 30 20 10 0 -10 -20 0 Bode Diagram -30 ) g e d ( e s a h P -60 -90 -1 10 10 0 10 1 10 2 10 3 Frequency (rad/sec) c tính logarit c a b Nh n xét : .7 B i u khi n PD (Proportional Derivative Controller) t i u khi n.6 B i u khi n PI (Proportional Integral Controller) t 2.Gi m b-c sai l ch t&nh.1) 2.Gây ra s ch-m pha vùng t n s th5p. Ti=0.7. i u khi n PI (K=1.2 c tính t n s logarit ϕ = arctg(TDω) 51 .Ch n các thông s thích h6p sD làm t ng ∆ϕ .Tác d'ng hi u ch. .T ng 1 b-c tích phân .3 Tác d ng hi u ch%nh .6.3 Tác d ng hi u ch%nh . 2.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n 2.nh ph' thu c r5t l8n vào vi c ch n thông s b 2.

Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n 40 Bode Diagram 30 20 ) B d ( e d u t i n g a M 10 0 -10 -20 90 60 ) g e d ( e s a h P 30 0 -3 10 10 -2 10 -1 10 0 10 1 Frequency (rad/sec) c tính logarit c a b Nh n xét : . . i u khi n PID (Proportional Integral Derivative Controller) t 2. ta 6c T1 + T2 = Ti Gi i h ph ng trình T1 = Ti T 1+ 1− 4 d 2 Ti T T T2 = i 1 − 1 − 4 d 2 Ti Hay W ( p ) = KT1 1 + n u Ti ≥ 4Td (gi thi t T1>T2) 1 (1 + T2 p ) = WPI ( p) *WPD ( p) T1 p 2.Gây ra s v 6t pha vùng t n s cao. .Là s k t h6p c a b i u khi n PI và PD 52 .u.7.3 Tác d ng hi u ch%nh .T ng h s khu ch t n s cao 2. b nh h ng c a nhi.T ng m nh h s khu ch 2.8.1 Hàm truy n W ( p) = K P 1 + Ta có : W ( p) = K p 1 + v8i T1T2 = Td Ti 1 K + Td p = K P + I + K D p Ti p p Kp 1 + Td p = (1 + Ti p + Td Ti p 2 ) = K I (1 + T1 p )(1 + T2 p ) Ti p Ti p p KI = K/Ti trên.8 B i u khi n PD (K=1.8. Td=10) i tín hi u t n s cao -> d.2 c tính t n s logarit Nh n xét : .Góp ph n c i thi n ∆ϕ.

m8i 6c áp d'ng cho m t s h h Tr . ∀ω ..B i u khi n Wc ( p ) = P Ti p K .8. 3. v-y mà nó t n t i v8i nhi. ta a v các h c bi t nh.Hàm truy n h kín v8i b i u khi n K Wk' ( p ) = TR p (Tp + 1) + K K Wk' ( p ) = 2 2 K − TRT ω 2 + (ωTR ) v8i TR ( p ) = Ti KP ( ) Do ó K2 K 2 + (TR2 − 2 KTRT )ω 2 + TR2T 2ω 4 i u ki n (*) thAa mãn trong d i t n s càng r ng càng t t. yêu c u là t ng h6p h th ng sao cho Wk' ( jω ) ≈ 1 (*) trong m t d i t n s càng r ng càng t t.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n 2. ph ng pháp g n úng. . tr. D i t n s làm Lk = 0 càng l8n thì ch5t l 6ng h th ng kín càng cao.1 H h& là khâu quán tính b c nh t K -H h : Wh ( p ) = Tp + 1 K . L Wc ( p ) *Wh ( p ) 1 + Wc ( p ) *Wh ( p ) i u khi n Wc(p) là tín hi u ra luôn bám theo tín hi u vào.… Tuy nhiên nh ng h th ng th c t l i có m t c i m t nhiên h6p lý là suy gi m m nh t n s cao. Lk lgω hay nói cách khác Lk = 20 lg Ak ≈ 0 .u.Th c t . vi c t 6c tiêu chu1n này là vô cùng khó kh n do : b n thân h th ng có quán tính. thAa thu-n gi a yêu c u lý t ng và i u ki n th c t .3 Tác d ng hi u ch%nh . Ph ng pháp này hi n nay ch. c bi t d 8i ây. ta có th ch n TR sao cho : Wk' ( p ) = 2 53 .PD : t ng ∆ϕ 3 T ng h p h th ng theo các tiêu chu n t i 3.1 Ph ng pháp t i u modun u .M t trong nh ng tiêu chu1n ch n b ngh&a là Y(p) = X(p) hay Wk ( p ) = 1.ng h6p các h t ng quát.H h v8i b i u khi n : Wh' ( p ) = TR (Tp + 1) .Kh o sát h kín ph n h i -1. dao ng.PI : gi m b-c sai l ch t&nh .1. nh. Hàm truy n h kín là Wk ( p ) = .

thay vì Wh' ( jω ) Wk' ( jω ) ≈ 1 .Xét h kín ph n h i -1. ta T1 + T2 .2 H h& là khâu quán tính b c 2 K Wh ( p ) = -H h : (1 + T1 p )(1 + T2 p ) -B i u khi n Wc ( p ) = K P 1 + . ta ph i xác nh b i u khi n sao cho 1 (**) c tính t n s logarit mong mu n là : ωc ωi ω1 54 .Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n TR2 − 2 KTRT = 0 ⇔ TR = Ti = 2 KT KP 3. T2' = T2 6c K P = Sau ó n gi n các bi u th+c và th c hi n nh trên. hàm quá h(t) có d ng ti p 3. ta sD 6c : 3. . Th c hi n t T KP = 1 2 KT2 K (1 + T1 p )(1 + T2 p )(1 + T3 p ) ng t ph n còn l i.Nh 6c i m c a t ng h6p t i u modun xúc v8i tr'c hoành t i g c 0.1. ta có : Wh' Wk' Wk' = Wh' = 1 + Wh' 1 − Wk' trên là h h ph i n .3 H h& là khâu quán tính b c 3 -H h : -B i u khi n Wh ( p ) = Wc ( p ) = K P T1' + T2' = Ti T1'T2' = TTd i 1 + T1' p 1 + T2' p 1 T 1+ + Td p = v8i TR ( p ) = i KP Ti p TR p ( )( ) trong ó : u tiên.Tr 8c tiên ch n TI = T1 T TR = i = 2 KT2 KP 1 Ti p bù m9u s (T1p + 1). ta ch n T1' = T1 .2 Ph ng pháp t i u i x ng .1. 2 KT3 nh.T( ph - ng pháp t i u modun.

Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n c tính xây d ng có 3 ph n + T n s th5p : L c c l8n sai l ch t&nh b<ng 0 + Vùng t n s trung bình : liên quan tr c ti p n ch5t l 6ng c a h kín.quán tính b c hai K Wh ( p ) = p (1 + T1 p )(1 + T2 p ) Wc ( p ) = K P 1 + 1 + Td p Ti p 55 . có 6c c tính mong mu n nh trên. h h v8i b i u khi n có c tính là : K h (1 + Ti p ) Wh' ( p ) = 2 p (1 + T1 p ) 3.2.2 it 1 Ti p ng là khâu tích phân .2. Vùng này mang tính ch5t i x+ng + Vùng t n s cao : L c c bé gi m nh h ng c a nhi.quán tính b c nh t K Wh ( p ) = p (1 + T1 p ) it Wc ( p ) = K P 1 + 3.u.1 ng là khâu tích phân .

hàm f(t) 6c vi t nh sau : f * (t ) = ∞ i =0 2.3) 0 ∞ i =0 0 t z = e pT T( ( 6. Và c i m c a h gián o n là ta ch. nh ngh a Gi s7 f(t) là hàm liên t'c 6c l 6ng t7 hóa b<ng ph T.i ta phân thành 2 lo i h th ng : h liên t'c và h không liên t'c. Trong h không liên t'c l i có 2 lo i chính là : h gián o n (h xung s ) và h th ng v8i các s ki n gián o n.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n H TH NG I UKHI N GIÁN O/N (H xung s ) 1 Khái ni m chung . o Giám sát các tín hi u b<ng các thi t b i n t7 s .1) f (iT )δ (t − iT ) Trong Bi n ó: f*(t) : là hàm liên t'c ã 6c l5y m9u (hàm δ(t-iT) là xung d.Nguyên nhân hình thành các h th ng gián o n là : o S hình thành c a các b i u khi n s : linh ho t.i gian v8i chu k? l5y m9u (6.2) (6. . ng .i gian (a) o Theo m+c (b) o H=n h6p (c) y y y a) t b) t c) t 2 Phép bi n iZ n tín hi u gián o n.r c t i th.1 ng pháp th. ng .Quá trình bi n i tín hi u liên t'c thành gián o n g i là l 6ng t7 hóa (trong k2 thu-t g i là l5y m9u).2) và (6. Trong gi i tích.3). d.i i m t – iT i laplace c a hàm f*(t) nh sau : F * ( p) = F * ( p) = ∞ 6c l 6ng t7 hóa) ∞ ∞ i =0 0 f * (t )e− pt dt = f (iT )e − ipT ∞ ∞ i =0 f (iT )δ (t − iT ) e − pt dt = f (iT )δ (t − iT )e − pt dt (6. Có 3 hình th+c l5y m9u : o Theo th. có th quan sát các tr ng thái c a h th ng m t cách gián o n nh ng có chu k? (T). dàng thay i và kh ng ch các thông s .Trong i u khi n. . ta có : 56 .i ta dùng thu-n ti n cho vi c gi i quy t các bài toán liên quan phép bi n i Z.

3.3.4) F(z) Hay 6c g i là bi n i Z c a hàm gián oán f(iT). i Z c a hàm f(iT).Bi n i Z là d ng bi n i laplace. . F ( z) = F ( z) = ∞ i =0 f (iT ) z − i = 1 + e− aT z −1 + e− a 2T z −2 + . Theo nh ngh&a i Z c a hàm liên t'c.3 Bi n i Z ng #c 2. ta có th bi t 6c f(iT).. M t s sách n gi n trong cách vi t.i gian l5y m9u T.1 Tra b ng Phân tích hàm F(z) thành các thành phân 2.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n ∞ i =0 F ( z) = f (iT ) z − i (6 .Giá tr u c a hàm g c f (0) = lim F ( z ) z →∞ - Giá tr cu i c a hàm g c f ∞ = lim( z − 1) F ( z ) z →1 2. Tìm bi n Gi i Ta có f(t) = e-at nên f(iT) = e-aiT. có bi n i Z c a hàm gián o n ch+ không có bi n Ví d : Cho hàm f(t) = e-at. Do ó n u có th phân tích hàm F(z) thành chu=i lIy th(a có ch+a các thành ph n z-i.2 M t s tính ch"t c a bi n iZ .. Ký hi u là : F(z) = Z{f(iT)} f(iT) = Z-1{F(Z)} Nh n xét : . ngh&a là: z F ( z ) = Z { f (i)} = z − e− a 2.Tính d ch chuy n hàm g c Z { f (i + 1)T } = zF ( z ) − zf (0) Z { f (i + m)T } = z m F ( z ) − m −1 j =0 = z z − e − aT f ( j) z m− j N u t5t c các i u ki n u b<ng 0 thì Z { f (i + m)T } = z m F ( z ) .2 Ph ng pháp chu'i l(y th a Theo nh ngh&a..i ta bA th. f (iT ) z − i = f (0) + f (T ) z −1 + f (2T ) z −2 + ..Tính tuy n tính Z {af1 (iT ) + bf 2 (iT )} = aF1 ( z ) + bF2 ( z ) .Ch. 57 . ng . ta có: F ( z) = ∞ i =0 n gi n và th c hi n tra b ng. 1 − aT −1 1− e z v8i i u ki n e-aTz-1 <1.

1 L y m#u và gi! m#u Khái ni m có th a b i u khi n s vào h th ng. Gi m9u là quá trình chuy n tín hi u gián o n thành tín hi u liên t'c.. L5y m9u là chuy n tín hi u liên t'c thành tín hi u gián o n. Sau quá trình bi n i (l5y m9u và gi m9u).2 L"y m%u Ph ng trình c a tín hi u e*(t) sau khi 6c l5y m9u là : 58 . trong ó tín hi u gián o n L5y m9u Ks e*(t) E*(p) Gi m9u e(t) E(p) c i m th.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n z z − 3z + 2 Phân tích hàm F(z) trên ta 6c : F ( z ) = z −1 + 3 z −2 + 7 z −3 + 15 z −4 + . Khi t n s l5y m9u l8n càng l8n (T bé) thì e (t ) càng g n gi ng d ng c a e(t).i gian c a các tín hi u trên nh sau : e e*(t) e(t) a) t T 2T 3T iT b) t T 2T 3T iT c) t Nh n xét : e (t ) là tín hi u liên t'c t(ng o n. 3. e (t ) khác v8i e(t) ban u. V-y f(iT) = 2i -1. e(t) E(p) e*(t) E*(p) n gi n nh hình vD sau.. F ( z) = 2 Ví d : 3 3. - u y L5y m9u Ks Gi m9u Wh(p) Kh o sát m t quá trình l5y m9u và gi m9u không qua b5t k? m t khâu bi n i nào. c n có quá trình l5y m9u và gi m9u.

3.1 ng n u sau khi l5y m9u.f là t n s l5y m9u (f = 1/T) .6) i =0 nh ngh a M t b l5y m9u 6c g i là lý t có bi u th+c nh trong 6. nh laplace c a tín hi u l5y m9u S thay th c a b l5y m9u lý t e(t) E(p) T ng nh sau : e*(t) E*(p) 6c nh laplace c a tín hi u ã N u bi t nh laplace c a tín hi u c l5y m9u E(p).fmax là t n s c c d i c a tín hi u c n l5y m9u 3.2.6.3 Gi m%u 2π (T là chu k? l5y m9u) T 3.3 Tính ch t c a tín hi u E*(p) Tính ch t 1 Hàm E*(p) tu n hoàn trong m t ph:ng p v8i chu k? jωp trong ó ω p = Tính ch t 2 N u E(p) có m t c c t i p = p1 thì E*(p) ph i có c c t i p = p1 + jωp v8i m = 0.8) Trong ó : . 3.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n ∞ i =0 e* (t ) = e(iT )δ (t − iT ) ∞ (6 ..5) Do ó : E * ( p) = e(iT )e − ipT (6.2 (6.7) ng trình toán h c 6c l5y m9u sD có ph nh lý l y m)u ( nh lý Shannon) M t tín hi u liên t'c theo th. i gi a 2 l y l5y m9u và b<ng giá 59 .1 B gi* m)u b c 0 c i m c a b gi m9u b-c 0 là tín hi u 6c gi m9u không tr c a l n gi m9u tr 8c ó (xem hình vD trên) e (t ) = e(0) [1(t ) − 1(t − T ) ] + e(T ) [1(t − T ) − 1(t − 2T )] + . ±2.2. ta có th tìm 6c l5y m9u lý t ng theo bi u th+c sau : 1 ∞ 2π e(0) E * ( p) = E p + jn + T n =−∞ T 2 Ghi chú : có kh n ng nhi u tín hi u khác nhau sau khi nh nhau. 3. có th ph'c h i sau quá trình l5y m9u n u thAa mãn i u ki n : f ≥ 2 f max (6.… 3.. ±1.2.i gian e(t) ch.

6.9) 3.10) U ( z) 4. nT ≤ t < (n + 1)T v8i e '(nT ) = e(nT ) − e [ (n − 1)T ] Ch+ng minh t T ng t . ta có nh laplace c a tín hi u liên t'c e(t) sau khi là : 60 . e − e p p p p e(0) + e(T )e − pT + e(2T )e −2 pT + . 1 − e − pT p 1 − e − pT ∞ e(iT )e − ipT p i =0 K t h6p v8i 6.1 M i liên h gi*a E*(p) và E(z) Theo công th+c (6. mô t toán h c c a b gi m9u b-c 0 (Zero Order Hold) là : E*(p) Hàm truy n 1 − e − pT p (6.. s gi a tín hi u ra v8i tín hi u vào d 8i d ng toán t7 z. s k t h6p gi a b l5y m9u và gi m9u l i là mô hình chính xác c a b chuy n i ADC va DAC. 4 Hàm truy n t h gián o n -nh ngh a Hàm truy n t h gián o n.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n E ( p ) = e(0) = = 1 1 − pT 1 − pT 1 −2 pT − e + e(T ) + .1 Xác nh hàm truy n t W(z) t hàm truy n t h liên t c 6c l 6ng t7 hóa 4..6).2 B gi* m)u b c 1 Tín hi u gi m9u gi a 2 l n l5y m9u liên ti p nT và (n+1)T là en (t ) = e(nT ) + e '(nT )(t − nT ) .3.1. ta tìm 1 + pT T 6c hàm truy n 1− e p − pT t c a b gi m9u b-c nh5t (First Order Hold) là : 2 WFOH ( p ) = Nh v-y. là t. Tuy nhiên. Y ( z) W ( z) = (6. ký hi u là W(z).8) E ( p) t c a b gi m9u b-c 0 là : 1 − e− pT WZOH ( p ) = p (6.. ta 6c 1 − e − pT E ( p) = E * ( p) p Nh v-y.. s thay th c a b l5y m9u và gi m9u là : E(p) T E*(p) 1 − e − pT p E ( p) Chú ý : B l5y m9u và gi m9u trong s trên không th là mô hình toán h c cho m t thi t b c' th nào trong th c t .

4).2 Hàm truy n t h h& Xét m t h h gián o n có s 61 .Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n ∞ i =0 E * ( p) = e(iT )e − ipT CIng tín hi u liên t'c e(t).12) E ( p ) = E ( z ) z =e pT * Ví d' : Cho m t tín hi u liên t'c có nh laplace là : 1 E ( p) = p + 1) ( p + 2) ( Tìm nh E*(p) và E(z). e(iT ) z − i T( 2 công th+c trên.E*(p) i *(p) (6. Gi i Ta có: 1 1 E ( p) = − ( p + 1) ( p + 2 ) Tra b ng có s>n.14) (6.15) kh i nh hình vD 4.n nh laplace c a tín hi u 6c l 6ng t7 hóa Chú ý : chúng ta sD dùng ký hi u sau * E * ( p ) = {E ( p )} Tính ch t c a phép bi n N u ta có quan h F(p) = H(p). có th th5y r<ng : E ( z ) = E * ( p ) pT e =z (6. sau khi ta có : E( z) = ∞ i =0 6c l ng t7 hóa và th c hi n bi n i Z.13) (6.1. theo công th c (6.E*(p) thì F*(p) = H*(p). ta có : z ( e − T − e −2 T ) z z − = E(z) = ( z − e−T ) ( z − e−2T ) ( z − e−T )( z − e−2T ) E * ( p) = (e e pT ( e −T − e−2T ) pT − e −T )( e pT − e −2T ) bi u di.11) (6.

Gi i Áp d'ng công th+c trên.16) Y ( z) 1 − e − pT z − 1 Wh ( p ) =Z Wh ( p ) = Z U ( z) p z p t h gián o n h bi t Wh ( p ) = (6. ta có : p (6.ng ng. Tìm ph ng trình c a tín hi u ra. WLG ( p ) = Wh ( z ) = 1 − e − pT . z −1 z (1 − e −T ) z e−T Y ( z ) = Wh ( z )U ( z ) = = − ( z − 1)( z − e−T ) z − 1 ( z − e−T ) 62 . ta có : z −1 1 1 − e −T Wh ( z ) = Z = z p ( p + 1) z − e−T z U ( z) = u(t) = 1(t) . Gi s7 tín p +1 Ví d' : Tìm hàm truy n hi u vào là u(t) = 1(t). do ó : Y ( z ) = Z {WLG ( p )Wh ( p )}U ( z ) Hàm truy n t h gián o n h vì v-y 6c tính : Y ( z) Wh ( z ) = = Z {WLG ( p )Wh ( p )} U ( z) Tr .17) 1 và b gi m9u là b-c 0. ta 6c * Y * ( p ) = {WLG ( p )Wh ( p )} U * ( p ) Bi t r<ng bi n i *(p) và bi n i Z là t .ng h6p b gi m9u là b-c 0.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n u(t) L5y m9u + gi m9u a) u(t) U(p) b) u*(t) WLG(p) U*(p) u (t ) y(t) Wh(p) y(t) Wh(p) Y(p) U ( p) u(t) U(p) c) u*(t) WLTQ (p) U*(p) y(t) Y(p) Hàm truy n t ph n liên t'c quy i là : WLTQD ( p ) = WLG ( p )Wh ( p ) Tín hi u ra là : Y ( p ) = WLTQD ( p )U * ( p ) = WLG ( p )Wh ( p )U * ( p ) Th c hi n bi n i *(p) 2 v ph ng trình trên.

M ( p ) = Wh ( p ).Wc ( z ) U (z) kh i nh sau : E*(p) WLG(p) E ( p) Wh(p) Y(p) 4.WLG ( p )}.E * ( p ) * M t khác : E ( p) = U ( p) − Y ( p) Y * ( p ) = {WLTQD ( p )} U * ( p ) − Y * ( p) * E * ( p) = U * ( p) − Y * ( p) hay {W Y ( p) = 1 + {W Z {W Y ( z) = 1 + Z {W * LTQD ( p )} * * LTQD LTQD ( p )} ( p )} U * ( p) LTQD ( p )} U ( z) 63 .Wc ( p).WLG ( p )} .U * ( p ) * * * Y ( z ) = Z {Wh ( p ). có th bi t 6c gián tr c a tín hi u ngõ ra t i nh ng th(oi i m l5y m9u. ta ch.E * ( p ) Y * ( p ) = {WLTQD ( p )} . J gi a các kho ng l5y m9u.Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n Bi n i Z-1. 4.4 H kín Xét h kín gián o n có s U(p) Ta có : Y ( p) = Wh ( p ).WLG ( p ) M * ( p ) Y * ( p ) = {Wh ( p ).E ( p ) = Wh ( p ).e-iT Chú ý : V8i h th ng gián o n.1.1.WLG ( p )} .Wc ( z ).U ( z ) W ( z) = Y ( z) = Z {Wh ( p ).3 H h& có b i u khi n s Xét h h có b i u khi n s nh sau : u(t) AD U(p) Trong ó b u(kT) Ks U*(p) m(kT) DA M*(p) m( kT ) y(t) Wh(p) Y(p) M ( p) i u khi n s có hàm truy n là : M ( z) Wc ( z ) = hay M ( z ) = Wc ( z )U ( z ) U ( z) Ta có : Y ( p ) = Wh ( p ).M * ( p ) = {Wh ( p ).WLG ( p ).WLG ( p )}. ta 6c y(iT) = 1 .E * ( p ) = WLTQD ( p ). ta không th bi t 6c giá tr chính xác c a tín hi u.

M * ( p ) Y * ( p ) = {WLG ( p ). ta 6c : M ( z) = 64 .W1 ( p ).W1 ( p ).5 H kín có b i u khi n s U(p) E*(p) Wc(z) M*(p) WLG(p) M ( p) Wh(p) Y(p) Ch+ng minh t ng t .W1 ( p ).W2 ( p )} M ( z ) Hay Wc ( z ).6 H gián o n i u khi n t máy tính S kh i c a h th ng nh sau : u(kT) e(kT) Wc(z) r(kT) m(kT) DA r(t) m(t ) y(t) W1(p) AD W2(p) U*(p) E*(p) Wc(z) R*(p) M*(p) WLG(p) R(p) M ( p) W1(p) Y(p) W2(p) Ta có : Y ( p ) = W1 ( p ) M ( p ) = WLG ( p ).M ( z ) Theo s thì : * M ( p) = Wc* ( p ) E * ( p ) = Wc* ( p ) U * ( p ) − R* ( p) * M ( z ) = Wc ( z ) [U ( z ) − R( z )] hay Ngoài ra do : R( p ) = W2 ( p ).1.1.W1 ( p ).M * ( p ) nên R( z ) = Z {WLG ( p ).Z {WLG ( p ).U ( z ) 1 + Wc ( z ).Wc ( z ) v8i Wh ( z ) = Y ( z) = Z {WLG ( p )Wh ( p )} U ( z) 4.W1 ( p )}.M * ( p) hay Y ( z ) = Z {WLG ( p).Ch ng 6 H th ng i u khi n gián o n Wk ( z ) = Wh ( z ) 1 + Wh ( z ) 4.Y ( p ) = WLG ( p ).W1 ( p )} .W2 ( p )} M ( z ) Suy ra M ( z ) = Wc ( z ) U ( z ) − Z {WLG ( p ). ta 6c : Wh ( z )Wc ( z ) Wk ( z ) = 1 + Wh ( z ).W2 ( p ).W1 ( p ).W1 ( p )} Thay vào công th+c c a Y(z).

Ch

ng 6

H th ng i u khi n gián o n

Y ( z) =

1 + Wc ( z ).Z {WLG ( p).W1 ( p ).W2 ( p )}

Wc ( z ).Z {WLG ( p ).W1 ( p )}

U ( z)

Hay
Ví d :

W ( z) =

Wc ( z ).Z {WLG ( p ).W1 ( p )} Y ( z) = U ( z ) 1 + Wc ( z ).Z {WLG ( p ).W1 ( p ).W2 ( p )}
2z −1 1 và W p ( z ) = . Tìm z p +1

Cho h hàm truy n
4.2

i u khi n gián o n kín ph n h i -1 trong ó Wc ( z ) = t c a h th ng.

Xác nh hàm truy n t t ph ng trình sai phân M t h th ng gián o n có th 6c cho d 8i d ng ph ng trình sai phân t ng quát nh sau : an y [ (i + n)T ] + ... + a1 y [ (i + 1)T ] + a0 y (iT ) = bmu [ (i + m)T ] + ... + b1u [ (i + 1)T ] + b0u (iT ) Gi s7 các i u ki n u b<ng 0. Th c hi n bi n i Z cho c 2 v ph ng trình trên, ta 6c : an z n + ... + a1 z + a0 Y ( z ) = bm z m + ... + b1 z + b0 U ( z )

(

)

(

)

V-y hàm truy n t là : Y ( z ) bm z m + ... + b1 z + b0 = W ( z) = U ( z ) an z n + ... + a1 z + a0

5 Tính n
5.1

nh c a h gián o n

M i liên h gi a m t ph&ng p và m t ph&ng z

- Nh c l i : z = e pT - Cng v8i m t
z=e
(α + j β )T

i m

p = α + jβ

trong

m t

ph:ng

p

sD

i m

=e

αT

( cos β T + j sin β T )

trong m t ph:ng z.
nh khi và ch khi t"t c các nghi m c a ph ng trình

- Do z = eαT nên khi α < 0 thì z < 1 K t lu n : M t h th ng gián o n !n c tính có mô un nh& h n 1.
5.2

-

Phép bi n i t ng ng có th s7 d'ng các tiêu chu1n n nh trong m t ph:ng p, ng ;i ta s7 d'ng phép bi n ng nh sau : v +1 z= v −1 V8i z < 1 real(ν) < 0

it

ng

V8i z = 1

real(ν) = 0 nh c a h tuy n tính xét

- V8i z > 1 real(ν) > 0 Sau khi chuy n sang m t ph:ng v, ta có th s7 d'ng các tiêu chu1n n tính n nh c a h liên t'c t ng ng.

65

Control System Toolbox & Simulink

Ph'l'c CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB 'ng d ng phân tích, thi t k và mô ph(ng các h th ng tuy n tính

GIKI THI U MATLAB, tên vi t t t c a t( ti ng Anh MATrix LABoratory, là m t môi tr ;ng m nh dành cho các tính toán khoa hoc. Nó tích h6p các phép tính ma tr-n và phân tích s d a trên các hàm c b n. H n n a, c5u trúc h a h 8ng i t 6ng c a Matlab cho phép t o ra các hình vD ch5t l 6ng cao. Ngày nay, Matlab tr thành m t ngôn ng « chu1n » 6c s7 d'ng r ng rãi trong nhi u ngành và nhi u qu c gia trên th gi8i. V m t c5u trúc, Matlab g m m t c7a s chính và r5t nhi u hàm vi t s>n khác nhau. Các hàm trên cùng l&nh v c +ng d'ng 6c x p chung vào m t th vi n, i u này giúp ng ;i s7 d'ng d. d ng tìm 6c hàm c n quan tâm. Có th k ra m t s th vi n trong Matlab nh sau : - Control System (dành cho i u khi n t ng) - Finacial Toolbox (l&nh v c kinh t ) - Fuzzy Logic ( i u khi n m;) - Signal Processing (x7 lý tín hi u) - Statistics (toán h c và th ng kê) - Symbolic (tính toán theo bi u th+c) - System Identification (nh-n d ng) - … M t tính ch5t r5t m nh c a Matlab là nó có th liên k t v8i các ngôn ng khác. Matlab có th g i các hàm vi t b<ng ngôn ng Fortran, C hay C++, và ng 6c l i các hàm vi t trong Matlab có th 6c g i t( các ngôn ng này… Các b n có th xem ph n Help trong Matlab tham kh o cách s7 d'ng và ví d' c a t(ng l nh, ho c download (mi.n phí) các file help d ng *.pdf t i trang Web c a Matlab a ch, http://www.mathworks.com

1 Control System Toolbox
Control System Toolbox là m t th vi n c a Matlab dùng trong l&nh v c i u khi n t ng. Cùng v8i các l nh c a Matlab, t-p l nh c a Control System Toolbox sD giúp ta thi t k , phân tích và ánh giá các ch, tiêu ch5t l 6ng c a m t h th ng tuy n tính.
1.1 nh ngh a m t h th ng tuy n tính

1.1.1 nh ngh a b+ng hàm truy n H th ng m t tín hi u vào/ra

Câu l nh: -

sys=tf(num,den,T)

num: vect ch+a các h s c a a th+c t7 s , b-c t( cao n th5p theo toán t7 Laplace (h liên t'c) ho c theo toán t7 z (h gián o n) den: vect ch+a các h s c a a th+c m9u s , b-c t( cao n th5p T: chu k? l5y m9u, ch, dùng cho h gián o n (tính b<ng s)

Ví d': nh ngh&a m t hàm truy n trong Matlab p+2 F ( p) = 3 2 P + 2p + 4 z − 0,6 F ( z ) = 2,1 * 2 z − 0,56 z + 0,4

num=3*[1 2];den=[1 2 4];sys1=tf(num,den); num=2.1*[1 -0.6];den=[1 -0.56]; 66

Control System Toolbox & Simulink

T=0.5;sys2=tf(num,den,T)
H th ng nhi u tín hi u vào/ra

U1 Un

Y1

G(r)

Yn

G11 (r ) G12 (r ) ... G1n (r ) G21 (r ) G22 (r ) G2 n (r ) G (r ) = ... G p1 (r ) G p 2 (r ) G pn (r )

Câu l nh : G11=tf(num11,den11,T); G12=tf(num12,den12,T);...; G1n=tf(num1n,den1n,T); G21=tf(num21,den21,T); G22=tf(num22,den22,T);...; G2n=tf(num2n,den2n,T); Gp1=tf(nump1,denp1,T); G12=tf(nump2,denp2,T);...; Gpn=tf(numpn,denpn,T); sys=[G11,G12,...,G1n;G21;G22;...;G2n;...;Gp1,Gp2,...,Gpn];
1.1.2 nh ngh a b+ng zero và c$c H th ng m t tín hi u vào/ra

Câu l nh:

sys=zpk(Z,P,K,T)

- Z,P là các vect hàng ch+a danh sách các i m zerô và c c c a h th ng. - K là h s khu ch i Chú ý: n u h th ng không có i m zerô (c c) thì ta t là [] Ví d':
F ( p) = p+2 p( p + 5)

Z=-2;P=[0 -5];K=1;sys=zpk(Z,P,K);

H th ng nhi u tín hi u vào/ra Câu l nh : G11=zpk(Z11,P11,T); G12=zpk(Z12,P12,T);...; G1n=zpk(Z1n,P1n,T); G21=zpk(Z21,P21,T); G22=zpk(Z22,P22,T);...; G2n=zpk(Z2n,P2n,T);

Gp1=zpk(Zp1,Pp1,T); G12=zpk(Zp2,Pp2,T);...; Gpn=zpk(Zpn,Ppn,T); sys=[G11,G12,...,G1n;G21;G22;...;G2n;...;Gp1,Gp2,...,Gpn];
1.1.3 Ph ng trình tr ng thái

Câu l nh: -

sys=ss(A,B,C,D,T) A,B,C,D là các ma tr-n tr ng thái T là chu k? l5y m9u. nh ngh&a h th ng

Chuy n i gi*a các d ng bi u di,n - Chuy n t( ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n [num,den] = ss2tf(A,B,C,D) - Chuy n t( d ng zero/c c sang hàm truy n [num,den] = zp2tf(Z,P,K) - Chuy n t( hàm truy n sang ph ng trình tr ng thái [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

67

3 M c ph n h i Câu l nh: sys=feedback(sys1.01s num=2 den=[0.5 1] sysc=tf(num. chu k? l5y m9u T=0.01. 68 .2 Bi n sys=d2c(sys_dis.sys2) 1.den) sysd=c2d(sysc.2.2.sys2.2 M c song song Câu l nh: sys=parallel(sys1. ‘tustin’ ph pháp Tustin… 2 Ví d': chuy n m t khâu liên t'c có hàm truy n G ( p ) = sang khâu gián o n b<ng ph 0.i gian l5y m9u method ph ng pháp l5y m9u: ‘zoh’ l5y m9u b-c 0.sys2) 1.T.4 Chuy n i gi*a h liên t c và gián o n S hóa m t h th ng liên t c Câu l nh: - sys_dis=c2d(sys.1.method) is t ng ng 1.method) sys.sign) U sys1 sys2 Y sign = +1 n u ph n h i d ng và sign=-1 (ho c không có sign) n u ph n h i âm.2. ‘foh’ l5y m9u b-c 1.’zoh’) H liên t c t ng ng c a m t h th ng gián o n ng ng Câu l nh: 1.Control System Toolbox & Simulink 1.1 M c n i ti p U sys1 sys2 Y Câu l nh: sys=series(sys1. sys_dis h th ng liên t'c và h th ng gián o n t ng +ng Ts th.5 p + 1 pháp gi m9u b-c 0.0.

w_end}) nichols(sys.…) : vD hàm h(t) cho nhi u h th ng ng th. i v8i h gián o n. D i t n s vD do Matlab t ch n.bode(sys1.ng h6p khác . .i gian vD và b 8c th.3 Phân tích h th ng 1. T 6c nh ngh&a nh sau .[mag.2 Trong mi n t n s #c tính bode Câu l nh: VD bode(sys) c tính t n s Bode c a h th ng tuy n tính sys.…) #c tính Nichols nichols(sys) nichols(sys.{w_start.sys2.ng h6p khác .{w_start. . Kho ng th. Vect t n s w 6c nh ngh&a b<ng hàm logspace. Chú ý: i v8i h th ng gián o n.w_end}): vD c tính bode t( t n s w_start n t n s w_end. arg[G(ω)] và vD trong m t ph:ng Black. dt là b 8c vD.step(sys. M t s tr . sys3.w) nichols(sys1..w) [real. t( t n s 10-2 n 102.sys2..sys2.step(sys1. d i t n s #c tính Nyquist Câu l nh: nyquist(sys) nyquist(sys.bode(sys.. . sys2.1 Trong mi n th"i gian Hàm quá h(t) Câu l nh: VD hàm quá ch n.step(sys.w]=nyquist(sys..i.bode(sys..…) l u t5t c các i m tính toán c a c tính bode vào vect mag.3. trong kho ng th.…) vD ph i thAa mãn nh lý Shannon. Ví d': VD các c tính t n s c a h th ng sau 69 .t]=step(sys): tính áp +ng h(t) và l u vào các bi n y và t t ng +ng Hàm tr0ng l )ng ω(t) Câu l nh: impulse(sys) 1..w) [mag. i v8i h liên t'c.2.phi.[y.i.i i m t=0 n th.w]=bode(sys.…) vD c tính bode c a nhi u h th ng ng th.{w_start.phi. .T): vD hàm quá T=Ti:dt:Tf.i i m t_end. phi +ng v8i t n s w t ng +ng.3. Câu l nh: Tính toán G(ω). .w) nyquist(sys1.i gian T..w]=nichols(sys.t_end): vD hàm quá t( th.sys3.100) nh ngh&a vect w g m 100 i m.i gian do Matlab t M t s tr . Ví d': w=logspace(-2. step(sys) c a h th ng tuy n tính sys.ima. dt=Ts là chu k? l5y m9u.sys3.sys3.w) vD c tính bode theo vect t n s w.Control System Toolbox & Simulink 1..w_end}) nyquist(sys.

n d 8i d ng ph ng trình tr ng thái. Cb=CT-1.delta_phi.3 M t s hàm Hàm margin phân tích margin(sys) vD c tính Bode c a h th ng SISO và ch.3.vec_zer]=pzmap(sys) tính các i m c c và zero c a h th ng và l u vào các bi n t ng +ng.xi=0.num=w0^2 .Cb. Ma tr-n O 6c Tính ma tr-n “quan sát CA2 … CAn-1] Hàm ctrbf nh ngh&a nh sau: O=[C CA Câu l nh: [Ab. Hàm obsvf Câu l nh: [Ab. .C) Chuy n v d ng chu1n (canonique) “ i u khi n 6c” c a m t h th ng bi u di.n trên m t ph:ng ph+c.5 w0=1 . zero và bi u di.2.den=[1 2*xi*w0^2 w0^2] . tzero Hàm vec_zer=tzero(sys) tính các i m zero c a h th ng và l u vào bi n vec_zer. Hàm pzmap [vec_pol.pzmap(sys) tính các i m c c.w_phi]=margin(sys) tính và l u d tr biên vào bi n delta_L t i t n s w_L.Bb. c bi t trong không gian tr ng thái Câu l nh: C_com=ctrl(A. T là ma tr-n chuy n i.B) C_com=ctrl(sys) 6c Tính ma tr-n “ i u khi n c” C c a m t h th ng. d tr pha t i các t n s t ng +ng.Cb.5 .[delta_L. ra d tr biên .Bb. w=logspace(-2.G=tf(num.w) . Trong ó: Ab=TAT-1.B. % vD c tính nyquist 1.k]=ctrbf(A. . % vD c tính bode trong d i t n s w nichols(G).C) 70 .3. % vD c tính nichols trong d i t n s t ch n c a Matlab nyquist(G).w_L.100) .T. bode(G. Hàm pole vec_pol=pole(sys) tính các i m c c c a h th ng và l u vào bi n vec_pol. Hàm dcgain G0=dcgain(sys) tính h s khu ch 1.C) O_obs=obsv(sys) c” O c a m t h th ng.den). l u d tr v pha vào bi n delta_phi t i t n s w_phi. Ma tr-n C C=[B AB A2B … An-1B] v8i A∈ℜnxn Hàm obsv nh ngh&a nh sau: Câu l nh: O_obs=obsv(A.k]=obsvf(A.4 M t s hàm Hàm ctrl - - i t&nh c a h th ng và l u vào bi n G0.B.Control System Toolbox & Simulink G ( p) = ω02 p 2 + 2ξω0 p + ω02 v8i ω0=1rad/s và ξ=0.T. Bb=TB.

5000 + 0.nh l8n nh5t σmax) c a h th ng ã hi u ch.6 -0. 3.2 -1000 -0.0. d tr biên và d tr v pha c a h th ng trong tr . 2.2. Cb=CT-1.i gian quá l8n nh5t Tmax. ng trình tr ng 1. Ch+ng tA r<ng h kín không n nh. h th ng n nh. Xác nh các thông s quá (th. Nyquist Diagrams From: U(1) 1500 1000 0.4 -0.1 ) 1 ( Y : o T 0 -0. τ=10s.den1=[to 1 0].den1)*tf(num2.2 500 s i x A y r a n i g a m I ) 1 ( Y : o T 0 -500 s i x A y r a n i g a m I 0. trong ó hàm truy n c a h h là ω02 K * 2 G ( p) = v8i K=1.1000 xét tính n nh c a h kín dùng tiêu chu1n Nyquist. quá i u ch.5.i ta hi u ch. tr 8c tiên ta xét tính n Nghi m c a ph ng trình c tính c a h h 6c xác nh : >>pole(G) nh c a h h . c tính 6c bi u di n trên hình 6.1 : c tính t n s Nyquist c a h h 71 .ng h6p này.Control System Toolbox & Simulink Chuy n v d ng chu1n “quan sát 6c“ c a m t h th ng bi u di.8 -0. VD áp +ng quá c a h kín. T là ma tr-n chuy n i.1 -0.8660i -0.nh.xi=0.4 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 -1 -0. % t o vect t n s >>nyquist(G. ω0=1rad/s và ξ=0. >>num2=w0^2.5000 . Trong ó: Ab=TAT-1.100) . ng .nh h s khu ch i K=0. Bb=TB. VD c tính t n s Nyquist.3 -1500 -12 -0. >>num1=K.4 Ví d t ng h#p Cho m t h th ng kín ph n h i -1.den2) >>w=logspace(-3. H h có 1 nghi m b<ng 0 nên Nyquist Diagrams From: U(1) biên gi8i n nh.n d 8i d ng ph thái.w0=1.den2=[1 2*xi*w0 w0^2] .8660i -0. >>G=tf(num1.5 p (1 + τp ) p + 2ξω 0 p + ω02 1.w). 4.2 0 Real Axis Real Axis Hình 6.111. Xác nh t n s c t. Transfer function: 1 ---------------------------10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s Gi i Câu 1 >>K=1.to=10.3 0.1 vD các c tính t n s ans = 0 -0.

111 .nh 72 .2 : áp +ng quá h kín e d u t i l p m A 5 ) 1 ( Y : o T 0 -5 -10 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 Time (sec.3 : c tính t n s Bode c a h h ã hi u ch. Pm=44.den2) i h s khu ch iK c tính này. ∆ϕ = 44. ta có 50 0 -50 ) B d ( e d u t i n g a M .34dB .nh 6c bi u di.n trên hình 6. và do h h biên gi8i n nh nên theo tiêu chu1n Nyquist.num1=K . % hàm truy n h kín >>step(G_loop) .1.78° .084915 rad/sec) Transfer function: 0. T( th xác nh 6c ∆L=18.30151 rad/sec). Step Response 15 From: U(1) 10 Hình 6.3.111 ---------------------------10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s Câu 3 >>K=0. ωc=0.1 (ph n zoom bên ph i). % thay >>GK=tf(num1. ) g e d ( e s a h P -100 -150 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -3 10 10 -2 10 -1 10 0 10 1 Frequency (rad/sec) Hình 6. h th ng kín s1 không n -nh.344 dB (at 0. ta th5y c tính Nyquist bao i m (-1.Control System Toolbox & Simulink Quan sát c tính t n s Nyquist c a h h trên hình 6.j0).775 deg.-1) .den1)*tf(num2. (at 0.) >>margin(GK) c tính t n s Bode c a h h ã hi u ch.085rad/s Bode Diagrams Gm=18. Câu 2 >>G_loop=feedback(G.

-1) . tín hi u ng9u nhiên… b<ng cách th c hi n mô phAng.ng Matlab. tín hi u sinus. quan sát k t qu .i s7 d'ng kh n ng t o ra m t th vi n kh i riêng.ng Matlab. các k t qu tìm 6c trong Simulink u có th 6c s7 d'ng và khai thác trong môi tr .6 0. ta có th t ti n hành mô phAng thí nghi m. Trong Simulink. Ng 6c l i. Step Response 1. giúp ng . Có 8 th vi n chính c a Simulink 6c phân lo i nh sau : 2.4 0.8 e d u t i l p m A ) 1 ( Y : o T Hình 6. V8i d ng s kh i này. Simulink cho phép ng .nh 0.i gian th c trên các Oscilloscope trong môi tr . >>step(GK_loop). Lúc này m t c7a s nh trên hình 6. n u b n mu n làm vi c trong l&nh v c i u khi n các máy i n. K t qu mô phAng có th 6c xem theo th. v8i công c' Simulink.4 áp +ng quá h kín ã hi u ch. Cu i cùng. xung ch nh-t.ng Matlab. nh ng nó là m t dao di n h a. Simulink hoàn toàn t ng thích v8i Matlab. hay trong môi tr . ta xác nh 6c 2 SIMULINK Simulink 6c tích h6p vào Matlab (vào kho ng u nh ng n m 1990) nh m t công c' mô phAng h th ng. h th ng không 6c mô t d 8i d ng dòng l nh theo ki u truy n th ng mà d 8i d ng s kh i.Control System Toolbox & Simulink Câu 4 >>GK_loop=feedback(GK. ngay c các hàm do ng . ta t o c7a s m8i b<ng cách kích vào bi u t 6ng « New ».i s7 d'ng phân tích và t ng h6p h th ng m t cách tr c quan.1 Hình 6.5 C7a s chính c a Simulink 73 . Kh i ng Simulink kh i ng Simulink t( môi tr .2 0 0 50 100 150 Time (sec.5 sD xu5t hi n. Tmax= 70.4 From: U(1) 1. b n có th t o ra m t th vi n riêng ch+a các mô hình máy i n… Nh v-y.ng Simulink. ta có th quan sát các áp +ng th.7s c tính.i gian c a h th ng v8i nhi u tín hi u vào khác nhau nh : tín hi u b-c thang. Vì v-y t5t c các hàm trong Matlab u có th truy c-p 6c t( Simulink. b t u làm vi c.2 1 0. Ví d'.1. ta gõ dòng l nh simulink.) S7 d'ng con trA chu t và kích vào các i m c n tìm trên σmax=23%. trên ó có các th m'c chính và các th vi n con c a Simulink. ki m ch+ng v8i lý thuy t tr 8c khi ti n hành thí nghi m trên mô hình th-t.i s7 d'ng t o ra.

h th ng con… T om ts n gi n làm quen v8i Simulink. Xem k t qu mô phAng b<ng cách m kh i Scope nh hình 6.Control System Toolbox & Simulink 2.7 : K t qu mô phAng 74 . Lúc này t các thông s theo h 8ng d9n trên màn hình.7. Hình 6. kích ch n và kéo nó vào c7a s +ng d'ng. ch n bi u t 6ng « New » t o c7a s +ng d'ng. kh i Transfer Fcn trong Simulink -> Continuous -> Transfer Fcn… t thông s cho t(ng kh i. ta m kh i ó ra b<ng cách double-click chu t vào nó. . kh i nh hình 6.6 nh sau : Hình 6.6. Các b 8c th c hi n 2 p + 2ξω 0 p + ω0 mô phAng nh hình 6. t o kh i Step. ta tìm kh i ó trong các th vi n c a Simulink.6 : M t s - Simulink n gi n - Kh i ng Simulink t( Matlab b<ng dòng l nh simulink Trong c7a s chính c a Simulink.2 Continuous : h th ng tuy n tính và liên t'c Discrete : h th ng tuy n tính gián o n Nonliear : mô hình hóa nh ng ph n t7 phi tuy n nh r le. Mu n t o m t kh i trong c7a s +ng d'ng. ta b t 2 u b<ng m t ví d' 2 0 n gi n : phân tích hàm quá c am t khâu b-c hai có hàm truy n G ( p ) = 6c s ω v8i ω0=1rad/s và ξ=0. ph n t7 bão hòa… Source : các kh i ngu n tín hi u Sinks : các kh i thu nh-n tín hi u Function & Table : các hàm b-c cao c a Matlab Math : các kh i c a simulink v8i các hàm toán h c t ng +ng c a Matlab Signals & System : các kh i liên h tín hi u. Ví d'.5. ta vào th vi n Simulink -> Continuous -> Sources -> Step. ta có th b t u ti n hành mô phAng (v8i các tham s Sau khi t o 6c s m c nh) b<ng cách ch n Simulation -> Start.ng n i gi a các kh i 6c th c hi n b<ng cách dùng chu t kéo các mIi tên u (cu i) m=i kh i n v trí c n n i.

Constant T o tín hi u không i theo th.9. B. Kh i này c n ph i có 2 tín hi u vào. Sine Wave T o tín hi u sinus liên t'c hay gián o n. úng th. tín hi u vào th+ hai t ng +ng v8i tr'c Y. s chu k? l5y m9u t trong Sample time. Chú ý : Mu n kh i clock ch.8. sDerivative Khâu o hàm Transport Delay Khâu t o tr. clock lúc này sD ch. To Workspace T5t c c các tín hi u n i vào kh i này sD 6c chuy n sang không gian tham s c a Matlab khi th c hi n mô phAng. ta nh-p vào nh sau :Numerator [2 1]. C. th. tín hi u th+ nh5t t ng +ng v8i tr'c X.i i m ang mô phAng. Integrator Khâu tích phân. D 6c nh-p vào theo qui 8c ma tr-n c a Matlab. Ramp T o tín hi u d c tuy n tính (rampe) liên t'c. K t Hình 6. ta t o s qu mô phAng bi u di.Control System Toolbox & Simulink xem ng th.i gian. Th vi n « Sinks » Scope Hi n th các tín hi u 6c t o ra trong mô phAng.8 2. XY Graph VD quan h gi a 2 tín hi u theo d ng XY.i tín hi u vào và ra trên cùng m t Scope. Các ma tr-n tr ng thái A.3. 75 .n trên hình 6. tham s Sample time 6c t nh sau → 0 : h liên t'c → >0 : h gián o n. Denominator [1 1 1]. mô phAng nh hình 6. Các h s c a a th+c t7 s và m9u s do ng . Có th xem 6c « ng h » này khi ang th c hi n mô phAng.i s7 d'ng nh-p vào. Tên c a bi n chuy n vào Matlab do ng .1 Th vi n « Continuous » Transfer Fcn Mô t hàm truy n c a m t h th ng liên t'c d 8i d ng a th c t s / a th c m)u s . Clock Cung c5p ng h ch. s + s +1 State Space Mô t hàm truy n c a m t h th ng liên t'c d 8i d ng ph ng trình tr ng thái.i gian mô phAng.3 M t s kh i th 'ng dùng Hình 6.i s7 d'ng ch n. 2.9 Th vi n « Sources » Step T o ra tín hi u b-c thang liên t'c hay gián o n. nh-p vào hàm truy n có theo b-c gi m d n c a toán t7 Laplace. Ví d' 2s + 1 d ng 2 .

Thay i h s khu ch i K (K=1 và K=0. In1 Chèn m t c ng vào. Th vi n « Math » Abs Gain Sign Sum 2. tín hi u th+ hai là vect 2 thành ph n. Out1 Chèn m t c ng ra.10. Demux Chuy n 1 tín hi u vào thành nhi u tín hi u ra.i s7 d'ng ph i nh-p vào các ma tr-n tr ng thái A.4 Tín hi u ra là giá tr tuy t i c a tín hi u vào. ngh&a là có 3 tín hi u vào phân bi t.111). Tín hi u ra b<ng tín hi u vào nhân h s Gain (do ng .i s7 d'ng ph i nh-p vào chu k? l5y m9u. n u t tham s number of inputs là 3. Tính d5u c a tín hi u vào. S các tín hi u vào 6c nh ngh&a khi m kh i Mux.i s7 d'ng ph i nh-p vào chu k? l5y m9u.i s7 d'ng nh-p vào. Khâu gi m9u b-c 1. Mô t hàm truy n c a m t h th ng gián o n d 8i d ng ph ng trình tr ng thái.Control System Toolbox & Simulink Th vi n « Discrete » Discrete Transfer Fcn Discrete State Space Discrete-Time Integrator First-Order Hold Zero-Order Hold Mô t hàm truy n c a m t h th ng gián o n d 8i d ng a th c t s / a th c m)u s .C.4. vô h 8ng. Khâu tích phân c a h th ng gián o n. Vect ngõ ra có kích th 8c b<ng t ng kích th 8c c a các vect vào.12.D và chu k? l5y m9u. N u t number of inputs là [1 2] thì có 2 tín hi u vào phân bi t : tín hi u th+ nh5t vô h 8ng.10 : S mô phAng trong Simulink 76 . Các h s c a a th+c t7 s và m9u s do ng . Ng . Th vi n « Signal&Systems » Mux Chuy n nhi u tín hi u vào (vô h 8ng hay vect ) thành m t tín hi u ra duy nh5t d ng vect . Kh i này cho phép giao ti p gi a s chính và s con. Ví d mô phAng h th ng trong ví d' m'c 1. Hình 6. Ví d'.i s7 d'ng inh ngh&a). b<ng 1 n u tín hi u vào > 0 b<ng 0 n u tín hi u vào = 0 b<ng -1 n u tín hi u vào < 0 Tín hi u ra là t ng c a các tín hi u vào.11 và 6. Ng . Ng . ta t o s kh i trong Simulink nh hình 6. theo b-c gi m d n c a toán t7 z. ta 6c các áp +ng quá c a h kín trên hình 6.B. ng 6c v8i kh i Mux. Khâu gi m9u b-c 0.

có th phân tích toàn di n m t h th ng. Matlab sD m 2 c7a s m8i: .i gian. ta ch.13) có 2 ph n chính: o Ph n c7a s h a dùng bi u di.14 và t ng +ng trên s Similink. Nó s7 d'ng tr c ti p s kh i trong Simulink. ta c n các c tính t n s nh c tính Bode.5 (K=1) Hình 6.Control System Toolbox & Simulink Hình 6.111) LTI Viewer Nh ta ã bi t. có th quan sát 6c các c tính th. c tính Nyquist. Lúc này.C7a s LTI Viewer (hình 6.2 Thi t l p các i m vào/ra cho LTI Viewer Dùng chu t kéo rê các i m “input point”.12 : áp +ng quá (K=0.ng c tính. o Thanh công c' phía d 8i ch.v… « LTI Viewer » là m t giao di n h a cho phép quan sát áp +ng c a m t h th ng tuy n tính. Các i m này 6c dùng vào/ra trên s Simulink c n phân tích.14). ta ch n menu Tool -> Linear Analysis.n các . trong l&nh v c t n s cIng nh th.C7a s ch+a các i m input và output (hình 6.14 2. d9n cách s7 d'ng LTI Viewer . mà không c n gõ l i l nh hay l-p trình theo t(ng dòng l nh nh trong Control System Toolbox.11 : áp +ng quá 2. qu2 o nghi m s v.5. “output point” trên c7a s hình 6. t lên các v trí 77 .1 Kh&i ng LTI Viewer kh i ng LTI Viewer t( Simulink. 2.5.13 Hình 6. khi th c hi n mô phAng trên Simulink. xác nh i m Hình 6.i gian c a h th ng.

N u gi a 2 l n th c hi n tuy n tính hóa. ta ch. ta c n ph i có 4 h th ng có thông s và c5u trúc khác nhau: h h v8i K=1.5. vi c kích chu t ph i vào ph n h a.nh. Ghi chú: . 2. . xem các c tính khác trên LTI Viewer.3 Tuy n tính hóa m t mô hình tìm mô hình gi a 2 i m input/output ã nh ngh&a.nh (K=0.B. trong ph n h a c a c7a s LTI Viewer sD xu5t hi n t tính quá c a mô hình tuy n tính hóa tìm 6c.6. ch n memu File → Export… s7 d'ng các thông s c a mô hình : o D ng hàm truy n [num. 78 .nh (K=1) và ã hi u ch.C. Các b 8c th c hi n tu n t nh trong hình 6. mô hình không có s thay i (c5u trúc hay thông s ) thì 2 mô hình tìm 6c t ng +ng sD gi ng nhau. c tính t n s Bode c a h h ã hi u ch. LTI Viewer tính hàm truy n b ng cách tuy n tính hóa h th ng v i 2 i m input/output ã c nh ngh!a.den]=tfdata(« bien file ». c tính quá c a h kín ch a hi u ch.C+ m=i l n th c hi n tuy n tính hóa m t mô hình (Simulink → Get linearized model) thì LTI Viewer sD n p mô hình hi n hành t i c a s Simulink vào không gian c a nó. “output” ph i phù h p yêu c"u phân tích. h h v8i K=0. LTI s d ng các h th ng ã c tuy n tính hóa này. h kín K=1 và h kín K=0. 2. Ti n ích này r5t c n thi t khi ta mu n so sánh tác ng do s bi n i m t thông s nào ó n h th ng. TH$C HI N Theo yêu c u t ra.D]=ssdata(« bien file ») 2.Control System Toolbox & Simulink Chú ý: Vi c ch n các i m t “input”.111).’v’) o D ng ph ng trình tr ng thái [A.111.4 L u và s d ng các thông s c a mô hình tuy n tính hóa l u mô hình tuy n tính hóa v(a tìm 6c.5. Do v-y. S7 d'ng LTI Viewer quan sát các c tính sau: c tính t n s Nyquist c a h h khi ch a hi u ch.15.Có th b-t/t t c tính c a m t hay nhi u mô hình ã tìm 6c trong LTI Viewer b<ng cách: kích chu t ph i vào c7a s h a → ch n Systems → ch n mô hình c n b-t/t t.nh và ã hi u ch. ta th c hi n nh sau: Ch n c7a s LTI Viewer (hình 6.nh .13) → Ch n memu Simulink → Get linearized model Lúc này. ta c n th c hi n 4 l n tuy n tính hóa có 6c 4 mô hình khác nhau trong LTI Viewer.5 Ví d s d ng LTI Viewer Gi s7 ã có hàm mô hình mô phAng trên c a s Simulink nh hình 2.111.5. ch n menu Plot Type → ch n lo i c tính c n quan sát. Khi v* các c tính t"n s c+ng nh th i gian.

Trên c7a s h a sD xu5t hi n 2 c tính Nyquist v8i 2 màu phân bi t. xem c tính quá c a h kín tr 8c và sau hi u ch.nh: o Kích chu t ph i vào ph n h a. h a lúc này sD hi n th ng th. ta 6c 4 h th ng l n l 6t là baitap1_simulink_1 baitap1_simulink_4 (s trong Simulink có tên là baitap1_simulink). ch n 2 mô hình 3 và 4. ch n Plot Type → Step.15 : S và c5u trúc tuy n tính hóa n Sau 4 l n tuy n tính hóa trong LTI Viewer. ch n Systems.nh: o Kích chu t ph i vào ph n h a.Control System Toolbox & Simulink a) b) c) d) Hình 6. ch n Plot Type → Nyquist. o Ti p t'c kích chu t ph i vào ph n h a. ch n 2 mô hình 1 và 2. Các c tính khác 6c ti n hành m t cách t ng t . 79 . ch n Systems.i c tính quá c a c 4 mô hình trên. Trên c7a s xem c tính Nyquist c a h h tr 8c và sau hi u ch. o Ti p t'c kích chu t ph i vào ph n h a.