Modified Synchronous Reference Frame

Untuk Pengendalian Inverter Empat Lengan

Pada Sistem Hibrida Generator Diesel dan Battery
dengan Beban Tidak Seimbang
Dedy Kurnia Setiawan1,2), Mochamad Ashari1), Mauridhi Hery Purnomo1)
1)Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60111, Indonesia
2)Jurusan Teknik Elektro, Universitas Jember, Indonesia
masdedyks@gmail.com

Abstract— This paper is proposes an improved control

strategy for a four leg inverter in a transformerless hybrid power
system (HPS) application. The system consists of two sources,
namely diesel generator and battery. The load is characterized by
unbalanced and high fluctuations. The objective of control system
is to balance the voltage and current of diesel generators output.
Thus the diesel generator can work optimally. The improvement
of control strategy is based on modified synchronous reference
frame. The output of voltage and current of the three-phase
inverter are decomposed to symmetrical component into
instantaneous positive, negative, and zero sequence components.
To generate inverter switching pulse is used a Carrier-Based
Pulsewidth Modulation (CBPWM) algorithm. Based on the
simulation results with Matlab 7.1, current unbalance of diesel
generator is decreased from 31.57% to 13.61% and voltage
unbalance is decreased from 5,47% to 0,56%.
Keywords—inverter empat lengan, hybrid power system,
beban tidak seimbang, komponen simetris, synchronous reference
frame, CBPWM
I. PENDAHULUAN
Keadaan geografis Indonesia yang heterogen, menyebabkan
tidak meratanya jaring listrik terutama pada daerah-daerah
pedalaman dan terpencil. Penggunaan diesel generator sebagai
sumber energi alternatif menjadi salah satu solusinya.
Permasalahan yang sering terjadi pada diesel generator
adalah saat harus menyalurkan daya dengan beban yang tidak
seimbang antarfasanya. Ketidakseimbangan beban ini bisa
menyebabkan rugi-rugi pada diesel generator sehingga
kinerjanya tidak optimal. Salah satu penyebabnya adalah
pembebanan yang tidak merata dengan fluktuasi yang berbeda-
beda pada tiap fasanya. Salah satu metode yang digunakan
untuk mengatasi hal ini adalah mengkombinasikan diesel
generator dengan sumber lain, seperti energi terbarukan dan
battery menggunakan teknik tertentu. Gabungan dua sumber
energi atau lebih yang bersama-sama melayani beban disebut
dengan istilah hybrid power system (HPS) atau sistem tenaga
listrik hibrida yang ditunjukkan pada Gambar 1. Beberapa
teknik kendali HPS telah ditawarkan untuk dapat mengatasi
permasalahan ketidakseimbangan beban pada sumber diesel
generator..
Gambar 1. Contoh pembangkitan hybrid power system antara diesel generator
dengan energi terbarukan
Sebuah metode pendekatan menggunakan kendali umpan
balik dengan skema dead-beat control dan sebuah observer
diusulkan untuk mengurangi distorsi pada tegangan output
inverter 3 fasa [1]. Metode ini menggunakan current controller
pada loop minor dengan sampling frekuensi yang tinggi guna
memastikan tegangan output dengan cepat dan robust control.
Beberapa metode pengendalian lain pada HPS dipaparkan pada
[2]. Sayangnya, pendekatan-pendekatan ini tidak memberikan
kompensasi terhadap distorsi tegangan dan arus akibat
ketidakseimbangan beban.
Benhabib MC dan Saadate S melakukan kompensasi
ketidakseimbangan tegangan dengan regulasi arus dan
tegangan dengan synchronous reference frame pada frekuensi
fundamental. PI controller digunakan untuk mendapatkan zero
steady state error pada frekuensi fundamental [3]. Sayangnya
PI controller dalam penelitian ini hanya dapat menyebabkan
penggeseran fasa dan tidak dapat meng-cancel error secara
keseluruhan. Penelitian lain menyempurnakan metode ini
dengan menambah loop kendali untuk variabel 0. Hal ini
digunakan untuk memastikan tegangan keluarannya simetris
jika beban tidak seimbang [4]. Pendekatan lain menggunakan
synchronous reference frame yang dimodifikasi guna
meminimalkan ketidakseimbangan tegangan dan distorsi
harmonisa pada UPS [5]. Modifikasi ini dilakukan dengan
memisahkan sinyal kendali ke dalam komponen urutan positif
dan negatifnya.
Pada penelitian ini digunakan sebuah model yang
didasarkan pada dekomposisi tegangan dan arus tiga fasa ke
dalam komponen urutan simetrisnya, yaitu urutan positif,
negatif, dan nol. Ketiga urutan komponen simetris ini
dikendalikan dengan menggunakan dua acuan yang berbeda,
yaitu reference frame positif dan reference frame negatif.
Reference frame positif memiliki arah putaran yang berlawanan
arah dengan putaran jarum jam (counterclockwise) dengan
frekuensi sudut ω. Reference frame negatif memiliki arah
putaran searah jarum jam (clockwise) pada frekuensi ω.
Dengan demikian besaran tegangan dan arus dapat
dikendalikan sesuai dengan sinyal DC sebagai referensi
masing-masing. Penelitian ini menggunakan PI controller
sebagai pengendali dalam mengatur switching inverter
digunakan metode CBPWM.
II. INVERTER EMPAT LENGAN
Pada sistem inverter tiga lengan pada sistem tiga fasa,
sesuai dengan topologi rangkaiannya, jumlah arus ketiga fasa
adalah bernilai nol. Dalam sistem hanya terdapat arus urutan
positif dan negatif, sedangkan arus urutan nol-nya tidak ada.
Jika inverter ini digunakan pada sistem tiga fasa dengan empat
saluran, maka perlu ditambahkan titik netral pada inverter.
Pada kondisi beban yang seimbang keberadaan saluran
netral bisa diabaikan, karena tidak akan ada arus yang
mengalirinya. Akan tetapi apabila bebannya tidak seimbang,
maka ketiadaan saluran netral dapat menyebabkan
ketidakseimbangan tiga fasa pada tegangan dan arus output
diesel generator atau grid. Hal ini disebabkan target kendali
pada sistem tegangan tiga fasa kontradiksi terhadap fakta
bahwa pada topologi inverter dengan tiga lengan tidak akan ada
arus urutan nol. Oleh sebab itu agar target kendali dapat
dicapai, maka saluran netral harus tersedia, sehingga arus
urutan nol-nya bisa mengalir melaluinya, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2.
Gambar 2. Inverter empat lengan pada sistem tiga fasa
Selain guna mengatasi ketidakseimbangan beban saluran
netral juga dibutuhkan untuk menyediakan daya pada beban
satu fasa.
III. KENDALI INVERTER EMPAT LENGAN PADA HPS
Pada Gambar 3 ditunjukkan sebuah strategi kendali yang
didasarkan pada transformasi tegangan ke dalam komponen
simetrisnya.
Gambar 3. Strategi kendali inverter empat lengan dengan MSRF
Tegangan dan arus output inverter didekomposisi ke dalam
komponen urutan : positif, negatif dan nol. Masing-masing
urutan ditransformasi ke dalam synchronous reference frame.
Dengan menggunakan regulasi arus dan tegangan, sinyal dq
dari hasil transformasi abc/dq dikendalikan secara terpisah
sesuai dengan komponen urutan simetrisnya. Proses
pengandalian ini dibagi menjadi 3 buah channel (saluran),
yaitu : channel positif, negatif dan nol. Hasilnya kemudian di
transformasi ke abc reference frame dan digunakan untuk
membangkitkan sinyal modulasi untuk inverter menggunakan
metode CBPWM.
A. Sequence decomposition dan Transformasi abc/dq
Representasi komponen simetris pada Persamaan (1)
2π
j
diusulkan oleh C. L. Fortescue pada 1918, dengan a = e 3 .
Metode ini digunakan untuk menganalisis kondisi
ketidakseimbangan pada sistem tenaga. Meskipun demikian,
reperesentasi komponen simetris juga bisa untuk menganalisis
dan menjadi petunjuk dalam merancang sebuah konverter daya
[6].
v AN  1 1 1  v AN , p 
  1  
v BN  = 1 a
2
a  v AN , n  (1)
v CN  3 1 a a 2   v AN , z 
    
v AN  v AN , p + v AN ,n + v AN , z 
   
v BN  = v BN , p + v BN , n + v BN , z  (2)
v CN  v CN , p + v CN , n + v CN , z 
   
Berdasarkan pada Persamaan (1) tiap-tiap gelombang tiga
fasa sinusoidal dapat diuraikan ke dalam urutan komponen
simetrisnya. Persamaan (2) adalah representasi tegangan output
inverter ke dalam komponen simetrisnya. Bentuk gelombang
sinusoidal yang tidak seimbang, dapat diuraikan menjadi :
urutan positif ( v AN , p , v BN , p , dan v CN , p ), urutan negatif
( v AN ,n , v BN ,n , dan v CN ,n ), dan urutan nol ( v AN ,Z , v BN ,Z , dan
v CN ,Z ). Untuk memudahkan implementasi digunakan 90o
phase-shift operator. Dengan menggunakan operator ini,
komponen urutan positif dan negatif menjadi Persamaan (3).
  1 − 0.5 − 0.5  0 1 − 1 B. Transformasi dq/abc dan Sequence Composition
v p (t ) =  − 0,5 − 0,5 X 1(t ) −
1 
− 1 0 1  X 2(t )
1 Untuk mengembalikan tegangan dari koordinat dq ke
1 
3 2 3 koordinat abc, digunakan Persamaan (6) yang merupakan
 − 0,5 − 0,5 1   1 − 1 0  invers dari Persamaan (5) [9].
 1 − 0.5 − 0.5 0 1 − 1
1  1 
v n (t ) =  − 0,5 1 − 0,5 X 1(t ) +  − 1 0 1  X 2(t )  
 
3
 − 0,5 − 0,5 1 
2 3
 1 − 1 0  v a   sin (ω t ) cos (ω t ) 
    2π   2π   v d 
v b  =  sin  ωt −  cos ωt −    (6)
(3)  3   3   v q 
 v c   
dengan − sin  ωt + 2π  cos  ωt + 2π 
  3   3 
• X1(t) = sinyal input fundamental
• X2(t) = sinyal input fundamental yang digeser 90o Hasil invers transformasi Persamaan (6) yang berupa
komponen urutan simetris, disusun ulang (sequence
Pada urutan nol, ketiga komponen adalah identik, Gambar 4 composition) ke dalam komponen tiga fasanya. Hal ini
(a). Komponen urutan ini tidak dapat langsung ditransformasi dilakukan berdasarkan pada Persamaan (2).
ke synchronous reference frame karena phasornya memiliki
fasa dan amplitudo yang sama. Ketiga komponennya adalah C. Regulasi tegangan dan arus
independen dari sudut pandang amplitudonya [7]. Dengan Tujuan kendali pada ketiga channel, adalah untuk
demikian dimungkinkan untuk melakukan pergeseran ruang meregulasi tegangan output inverter vdq,pnz ke beberapa nilai
sebesar 120o dan 240o pada phasor urutan nol, seperti yang referensi guna mendapatkan tegangan output tiga fasa yang
ditunjukkan pada Gambar 4(b) [8]. seimbang. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4, terdapat
VAN,z enam buah kendali sistem yang bertingkat, yang masing-
masing mengacu pada nilai d atau q komponen urutan simetris.
Regulasi tegangan sebagai loop eksternal menggunakan PI.
120 o Output regulator tegangan menjadi arus referensi pada loop
VAN,z VBN,z VCN,z VBN,z
internal. Pada channel positif, tegangan komponen urutan
240o
positif dibandingkan dengan amplitudo tegangan referensi yang
diinginkan. Error yang dihasilkan diproses oleh PI controller.
Hal ini ditunjukkan pada Gambar 5. Untuk tegangan urutan
VCN,z
negatif dan nol nilainya dipertahankan pada nilai nol dengan
(a) (b) menggunakan prosedur yang sama.
Gambar 4. Phasor komponen urutan nol
Battery
Sehingga phasor ini memiliki putaran yang searah dengan vfd,p vDC
vdp,ref
putaran negative sequence dan nilai urutan nolnya menjadi : vfq,p
vqp,ref iDC
vfd,n dq/abc
 1 1 1  0 0 0 vdn,ref
vfq,n dan CBPWM
1  1   vqn,ref PI Control
sequence
v z (t ) = − 0,5 − 0,5 − 0,5 X 1(t ) +  − 1 − 1 − 1 X 2(t ) vdz,ref vfd,z
3 2 3 composition
− 0,5 − 0,5 − 0,5  1 1 1  vqz,ref vfq,z ia ib ic iN
vabc
(4) PLL
Lf

Hasil dekomposisi tegangan dan arus output inverter ke idq,p

sequence ia
dalam komponen simetris ditransformasi ke synchronous idq,n decomposition ib
reference frame yang berputar pada frekuensi fundamental. idq,z dan ic
Reference frame positif berputar berlawanan arah dengan arah abc/dq
jarum jam, sedangkan pada reference frame negatif putarannya vdq,p sequence VAN
searah jarum jam. Agar dapat melakukan transformasi abc/dq vdq,n decomposition VBN
digunakan Persamaan (5) [9]. v dq,z dan VCN
abc/dq
  2π   2π   v
sin (ωt ) sin  ωt −  sin  ωt +  a 
v d  2   3   3     (5) iaDG
  = 
v b  Diesel ibDG
 v q  3 cos(ωt ) cos ωt − 2π  cos  ωt + 2π   v  Generator icDG
  3   3   c  (DG) iNDG

Apabila variabel v pada Persamaan (1) hingga (5) diganti Beban Tidak
dengan variabel i, maka persamaan ini berlaku untuk arus. Seimbang

Gambar 5. Strategi kendali inverter empat lengan dengan MSRF

 Selain PI, pada loop internal juga memiliki beberapa
decoupling terms. Persamaan diferensial yang mengkopel arus
dan tegangan pada komponen urutan positif ditunjukkan oleh
Persamaan (7) dan (8). Pada komponen urutan negatif, arah
perputaran ω adalah kebalikan dengan arah perputaran
komponen urutan positif, sehingga persamaan diferensial pada
channel negatif adalah sama dengan Persamaan (7) dan (8)
hanya saja nilai ω adalah kebalikannya.
di d , p
v fd , p =v d , p + R f i d , p + L f − ωL f iq , p
dt
di q , p
v fq , p =v q , p + R f i q , p + L f + ωL f id , p
dt
D. Carrier-Based PWM (CBPWM)
Berbagai strategi pembangkitan sinyal PWM untuk sistem
inverter tiga fasa telah dikembangkan. Berdasarkan pada
caranya, strategi ini digolongkan menjadi metode space vector
PWM (SVPWM) dan CBPWM. Pada inverter empat lengan,
metode 3-D space vector PWM dengan urutan pensaklaran
optimal telah diusulkan [10]. Berdasarkan pada urutan
pensaklaran tersebut, nilai tegangan offset yang sesuai dapat
ditentukan. Dengan cara ini dibuktikan bahwa 3-D SVPWM
(7) ekivalen dengan CBPWM [11].
(8)

Gambar 7. Skema CBPWM untuk inverter empat lengan

Dengan menggunakan metode CBPWM, vektor tegangan

nonzero dapat diletakkan ditengah selama periode sampling
yang identik dengan simetris aligned-class I 3-D SVPWM.
Skema CBPWM ditunjukkan pada Gambar 7. Tegangan offset
untuk dua level inverter empat lengan ditunjukkan pada
Persamaan (15).

− Vmax /2, jika Vmin > 0


v fn* = − Vmax /2, jika Vmax < 0 (15)
 − (V + V )/2,
 max min lainnya

dengan Vmax= max (va,vb,vc) dan Vmin= min (va,vb,vc).

IV. HASIL DAN DISKUSI

Gambar 6. PI Control pada kendali inverter empat lengan dengan MSRF Agar dapat melakukan verifikasi kelayakan dan
fungsionalitas terhadap strategi kendali yang diusulkan,
Tegangan urutan positif pada channel positif (vfd,p dan vfq,p) dilakukan simulasi komputer dengan menggunakan Matlab 7.1.
dan urutan negatif (vfd,n dan vfq,n) pada channel negatif memiliki Simulasi dilakukan berdasarkan pada konfigurasi yang
nilai sesuai dengan Persamaan (9) hingga (12). ditunjukkan oleh Gambar 5 dan 6. Hasil simulasi akan
v fd , p =v d , p +(PI ).(id* , p −i d , p ) + ωL f iq , p
dibandingkan dengan metode synchronous reference frame
(9)
(SRF) konvensional.
v fq , p =v q , p +(PI ).(iq*, p −i q , p ) − ωL f id , p (10)
TABLE I. PARAMETER INVERTER DAN DIESEL GENERATOR
v fd , n =v d , n +(PI ).(i *
d ,n −i d , n ) − ωL f iq , n (11) Parameter Nilai

v fq ,n =v q ,n +(PI ).(i −i q ,n ) + ωL f id , n
* Tegangan input battery (VDC) 700 V
q ,n (12) Input/Output
Inverter Tegangan output (Vphase-netral rms) 230 V
Nilai tegangan urutan nol pada channel zero (vfd,z dan vfq,z) Frekuensi 50 Hz
ditentukan dengan melalui Persamaan (13) dan (14). Induktansi (Lf, LN) 0.3 mH
Filter
v fd , z =v d , z +(PI ).(id* , z −i d , z ) 0.1 Ω
Resistansi (Rf, LN)
(13)
Input/Output Tegangan output (Vphase-netral rms) 230 V
v fq ,z =v q , z +(PI ).(i −i q , z )
*
q,z (14) Diesel Frekuensi 50 Hz
generator
Daya total 50 KW
 Parameter inverter yang digunakan ditunjukkan pada Tabel
I. Pembebanan pada tiap-tiap fasa adalah sebagai berikut : fasa
A = 17 KW , fasa B = 13 KW , dan fasa C = 19 KW .
Gambar 8 dan 9 adalah gelombang tegangan dan arus yang
dihasilkan oleh simulasi dengan dua sistem kendali yang
berbeda. Gambar 8 merupakan hasil simulasi untuk HPS
dengan kendali SRF konvensional, sedangkan Gambar 9
(b)
menunjukkan HPS dengan kendali MSRF. Tingkat
keberhasilan kedua sistem kendali ini dapat dilihat melalui
persentase ketidakseimbangan tegangan dan arusnya. Semakin
kecil nilai ketidakseimbangan tegangan dan arus, maka kondisi
sistem semakin baik.

(c)

(a)

(d)
Gambar 9. Gelombang : (a) tegangan, (b) arus beban, (c) arus diesel generator,
dan (d) arus inverter, menggunakan kendali MSRF

Bila dibandingkan Gambar 8 dan Gambar 9, bentuk

gelombang tegangan (a) ketiga fasa jika dilihat secara seksama
terjadi perbaikan ketidakseimbangan pada ketiga fasa tegangan
(b)
apabila digunakan metode MSRF. Hal ini diperkuat dengan
nilai rms tegangan masing-masing fasa pada Tabel II. Begitu
pula bentuk gelombang arus diesel generator (c).
Ada beberapa standar yang bisa digunakan dalam
menentukan tingkat ketidakseimbangan tegangan pada sistem 3
fasa, seperti IEC, NEMA, dan IEEE. Pada penelitian ini
digunakan perhitungan yang didasarkan pada ANSI/IEEE Std
(c) 241-1990 [12]. Dalam standar ini, ketidakseimbangan tegangan
didefinisikan sebagai berikut :
deviasi maksimum tegangan fasa
% ketidakseimbangan = 100 x
rata - rata tegangan fasa
3.(va,b,c max − va,b,c min )
= 100 x (16)
(d)
va, + vb + vc
Gambar 8. Gelombang : (a) tegangan, (b) arus beban, (c) arus diesel generator, dengan v a,b,c max adalah nilai RMS maksimum tegangan fasa, dan
dan (d) arus inverter, menggunakan kendali SRF
va,b,c min adalah nilai RMS minimum tegangan fasa. Untuk
mengukur tingkat ketidakseimbangan arus digunakan
Persamaan (16) dengan mengganti besaran tegangan menjadi
besaran arus.
Dengan menggunakan Persamaan (16) dapat ditentukan
nilai ketidakseimbangan tegangan dan arus untuk kedua sistem.
Perbandingan hasil perhitungan kedua sistem kendali
(a) ditunjukkan pada Tabel II.
 TABLE II. HASIL PENGUKURAN DENGAN BEBAN TIDAK SEIMBANG REFERENCES
Tanpa SRF Modified [1] Youichi Ito and Shoichi Kawauchi, “Microprocessor-Based Robust
Parameter
kompensasi konvensional SRF Digital Control for UPS with Three-phase PWM Inverter,” IEEE Trans.
Tegangan (rms) on power Electronics, vol.10, no.2, , pp.196-204, March 1995.
diesel generator [2] Frede Blaabjerg, "Overview Of Control And Grid Synchronization For
• va 205.43 V 209.08 V 211.35 V Distributed Power Generation Systems," IEEE Transactions on
• vb 212.84 V 215.41 V 210.18 V Industrial Electronics, Vol. 53, No. 5,pp 1398-1409, October 2006
• vc 201.53 V 205.20 V 210.41 V [3] Benhabib MC and Saadate S. “New Control Approach for Four-Wire
ketakseimbangan tegangan 5.47 % 4.86 % 0.56 % Active Power Filter Ased on The Use Of Synchronous Reference
Arus (rms) Frame”. Elsevier : Electric Power System Research 73 (2005) 353–362
diesel generator [4] Bottero´n F, Pinheiro H, Grundling HA, Pinheiro JR, and Hey HL.
• ia 22.01 A 21.21 A 22.91 A “Digital Voltage and Current Controllers for Three-Phase PWM Inverter
• ib 17.44 A 19.78 A 20.01 A for UPS Applications”. In: Industry applications conference, vol. 4,
• ic 24.13 A 24.40 A 23.00 A 2001. p. 2667–74
ketakseimbangan arus 31.57 % 21.20 % 13.61 % [5] Kyung-Hwan Kim, Nam-Joo Park, Dong-Seok Hyun "Advanced
Synchronous Reference Frame Controller for three-Phase UPS Powering
Unbalanced and Nonlinear Loads,"
Berdasarkan pada Tabel II diketahui bahwa terjadi [6] Robert A. Gannett , “Control Strategies for High Power Four-Leg
pengurangan ketidakseimbangan yang cukup signifikan apabila Voltage Source Inverters”, Master Thesis, Virginia Polytechnic Institute
pada HPS menggunakan kendali MSRF. Penurunan and State, 2001
ketidakseimbangan tegangannya mencapai 89.76%, sedangkan [7] Fortescue CL. Method of symmetrical coordinates applied to the
solution of polyphase networks.AIEETrans 1918;37(Part II):1027–140
penurunan ketidakseimbangan arusnya mencapai 56,89 %.
[8] I. Vechiu , H. Camblong, G. Tapia, B. Dakyo, and O. Curea, “Analysis
of a Hybrid Power System Behaviour under Renewable Resources and
V. KESIMPULAN Load Variation Using a Dynamic Simulation Model”, European Wind
Energy Conference & Exhibition, Athens, Greece, 27 February - 2
Dalam makalah ini, strategi baru pengendalian sistem March 2006
hibrida antara diesel generator dengan battery [9] P. Kundur, Power System Stability and Control, McGraw-Hill, Inc, 1994
direkomendasikan. Berdasarkan pada perbandingan hasil [10] Zhang R, Prasad VH, Boroyevich D, Lee FC. Three-dimensional space
simulasi pada gelombang tegangan dan arus diesel generator vector modulation for four-leg voltage-source converters. IEEE Trans
antara metode SRF konvensional dengan metode MSRF dapat Power Electron 2002;17(3).
disimpulkan bahwa kualitas tegangan yang dikompensasi [11] Jang-Hwan Kim, Seung-Ki Sul,"A Carrier-Based PWM Method for
menggunakan kendali MSRF jauh lebih baik daripada SRF Three-Phase Four-Leg Voltage Source Converters," IEEE Trans. Power
konvensional. Nilai ketidakseimbangan tegangannya sebesar Electronic, vol. 19, pp 66-75 ,January 2004
0.56 %. Selain itu, dengan MSRF ketidakseimbangan arus pada [12] ANSI/IEEE 241, “IEEE Recommended Practice for Electric Power
Systems in Commercial Buildings,” 1990
diesel generator dapat dikurangi hingga mencapai 13.61 %.