FISICA I versión 4

Autor : Luis Rodríguez Valencia1 DEPARTAMENTO DE FISICA UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE Colaboradores: Alicia Lira, Rosemarie Pohl, Verónica Peters,Yolanda Vargas, Manuel Arrieta, Dagoberto Castro, Juán Barrera, Jorge Lay. 11 de marzo de 2008

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II

Contenidos
Prólogo 1. Introducción a la Física 1.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Modelos del Cosmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Modelo de Ptolomeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Nicholas Copernicus (1473-1543). Modelo de Copérnico 1.2.3. Mejores modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4. Johannes Kepler (1571-1630) . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5. Las leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6. Contribución de Galileo (1564 - 1642) . . . . . . . . . . 1.2.7. Sir Isaac Newton. La unificación de la Física y la Astronomía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. La difusión del método científico . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. La edad clásica de la Ciencia . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. El método científico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Gravitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Desarrollo de la teoría gravitacional . . . . . . . . . . . 1.5.2. Ley inversa al cuadrado de la distancia . . . . . . . . . 1.5.3. Cuerpos en órbita circular . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.4. Velocidad de escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5. Peso y masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.6. Interacción entre los cuerpos celestiales . . . . . . . . . 1.5.7. Medidas absolutas de la gravedad . . . . . . . . . . . . 1.5.8. Datos actuales de las órbitas planetarias . . . . . . . . 1.6. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 1 2 2 4 4 6 7 10 13 15 18 18 20 20 23 24 25 25 26 28 29 29 30

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CONTENIDOS 1.6.2. Valor verdadero 1.7. Cifras significativas . . 1.8. Estandarización . . . . 1.9. Las unidades básicas . 1.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 30 32 34 35 39 39 39 39 40 41 41 42 43 44 45 45 45 45 46 46 46 47 47 48 48 48 48 49 50 52 52 53 55 55 56

2. Vectores 2.1. Escalares y vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Sistema cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Sistema esférico de coordenadas . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Sistema cilíndrico de coordenadas . . . . . . . . . . . 2.2.4. Sistema polar de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. Relaciones entre las coordenadas . . . . . . . . . . . 2.3. Desplazamientos en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Magnitud de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Multiplicación de un vector por un escalar . . . . . . 2.4.5. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6. Vectores unitarios cartesianos . . . . . . . . . . . . . 2.4.7. Componentes cartesianas de un vector . . . . . . . . 2.4.8. Vector nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.9. Resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.10. Producto escalar de vectores . . . . . . . . . . . . . . 2.4.11. Proyección de un vector en una dirección . . . . . . . 2.4.12. Conmutatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.13. La distributividad del producto escalar respecto a la suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.14. Producto vectorial de dos vectores . . . . . . . . . . . 2.4.15. Distributividad del producto cruz respecto a la suma 2.4.16. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.17. Algunas operaciones en términos de las componentes 2.4.18. Relación con geometría . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.19. Cosenos directores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.20. Ecuación de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.21. Volumen de un paralelepipedo . . . . . . . . . . . . .

CONTENIDOS 2.4.22. Ángulo que forman dos vectores a, b . Más sobre sistemas de referencia . . . . . . . . 2.5.1. Sistema cartesiano . . . . . . . . . . . 2.5.2. Sistema esférico de coordenadas . . . . 2.5.3. Sistema cilíndrico de coordenadas . . . 2.5.4. Sistema polar de coordenadas . . . . . 2.5.5. Relaciones entre los vectores unitarios . 2.5.6. Componentes de un vector . . . . . . . De actualidad (No incluido en el, programa) . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2.5.

2.6. 2.7. 2.8.

57 57 57 58 59 59 59 60 61 62 63 69 69 69 71 72 72 72 73 73 73 73 73 74 74 75 75 76 78 78 78 80 80 81 82 82 83

3. Fuerzas 3.1. Las Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Fuerza de acción a distancia . . . . . . . . 3.1.2. Fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . . 3.1.4. Unidades de Fuerza . . . . . . . . . . . . . 3.2. Tipos de fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Fuerza normal . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Superficies lisas o sin roce . . . . . . . . . 3.3. Condiciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Línea de acción y punto de aplicación . . . 3.3.2. Fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Par de Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Fuerzas no concurrentes . . . . . . . . . . 3.3.5. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Cuerpos continuos . . . . . . . . . . . . . 3.5. Centroides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Triángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Triángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3. Semi disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4. Cuarto de disco . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5. Combinación de áreas . . . . . . . . . . . 3.6. Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud

VI

CONTENIDOS 3.6.1. Centro de Fuerzas paralelas . . . . . . 3.6.2. Coordenadas del centro de fuerzas . . . 3.6.3. Centro de fuerzas distribuidas paralelas 3.7. Trabajar con componentes . . . . . . . . . . . 3.7.1. Eje torsor . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. De actualidad (no pertenece al programa) . . 3.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 85 86 88 89 93 95 101 102 102 102 103 103 104 106 109

4. Fuerzas y equilibrio 4.1. Condiciones de equilibrio. Leyes de la estática 4.1.1. Equilibrio de una partícula . . . . . . . 4.1.2. De un sistema de partículas . . . . . . 4.1.3. Cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. La fuerza de roce estática . . . . . . . 4.1.5. Fuerzas causadas por ciertos soportes . 4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Hidrostática 5.1. Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Concepto de Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Unidades de Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Propiedades de la presión . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Densidad o masa específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Densidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Peso específico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Presión atmosférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Variación de la presión con la profundidad . . . . . . . . . . 5.7. Medidores de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1. Barómetro de mercurio en U . . . . . . . . . . . . . . 5.7.2. Manómetro en U de líquido, para presiones relativas de gases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Principio de Arquímedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9. Fuerza de Flotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9.1. Cuerpo totalmente sumergido . . . . . . . . . . . . . 5.9.2. Cuerpo parcialmente sumergido . . . . . . . . . . . . 5.9.3. Estabilidad de un cuerpo prismático inhomogéneo . . 5.10. Fuerzas sobre las paredes o compuertas . . . . . . . . . . . .

123 . 123 . 124 . 125 . 125 . 126 . 126 . 126 . 127 . 128 . 129 . 129 . . . . . . . 130 132 133 133 134 135 136

CONTENIDOS 5.10.1. Superficie rectangular . . . . . . . . . . . 5.10.2. Superficie de forma arbitraria . . . . . . 5.11. Fuerza sobre una superficie de forma rectangular 5.11.1. Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.13. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inclinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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137 139 140 141 141 143 151 151 152 152 153 153 153 154 154 154 155 155 156 158 159 161 161 164 166 167 167 168 168 169 170 170 171 171 173 174 175

6. Cinemática 6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Concepto de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Movimiento rectilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Espacio recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. Velocidad media . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4. Velocidad instantánea . . . . . . . . . . . . . . 6.4.5. Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.6. Aceleración media . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.7. Aceleración instantánea . . . . . . . . . . . . . 6.4.8. Interpretación gráfica . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.9. Movimiento uniformemente acelerado . . . . . . 6.4.10. Solución gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Movimiento en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. En coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . 6.5.2. En coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . 6.5.3. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4. Caso particular. Movimiento circular uniforme. . 6.5.5. Caso particular. Aceleración angular constante . 6.5.6. Notación alternativa . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.7. Derivadas de los vectores unitarios . . . . . . . 6.5.8. Velocidad y aceleración en coordenadas esféricas 6.5.9. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.10. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.11. Vectores unitarios esféricos . . . . . . . . . . . . 6.5.12. Coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . 6.5.13. Coordenadas intrínsecas . . . . . . . . . . . . . 6.6. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7. Movimiento de proyectiles . . . . . . . . . . . . . . . .

. 207 .1.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . . . . . 198 . Leyes de Newton . Paréntesis matemático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . .1. . . .1. . . . .7. 207 . . . . . . . . . 6. . . . . .7. . . . . . . . . . . . 7. . . . . . Segunda ley de Newton . . . . . . . .3. . . . . . . . . Dinámica de la partícula 7. . . . . . . Fuerza gravitacional . 7. . . . . . . . . . .3. . . . . 6. . Energías potenciales . . .1. . . 6. . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . 197 . . . . Principio de equivalencia . . . . . . . . . . . . . . . . 7. . . . .9. Concepto de trabajo . . . . . 7. 203 . . . . .4. 7. 6. . . . Fuerzas de acción a distancia . .4. . 7. . . . .1. . . 7. . . . 7. . . . . . . . . .6.5.3. 204 . . 202 . . . . . . .VIII CONTENIDOS . . . . . 198 . . .4. . .10. . 211 . 7. . 209 . 216 .1. 7. . . . . . . 7. . . . 217 . . 204 . . Formulación alternativa (requiere más matemáticas) 6. . . Traslación de un sistema . . De una variable independiente . . . . . 213 . Angulo de disparo . . . . . . . .8. . . .1.8. . . . .11. . . . . . . . . . . 7. . . . Fuerza electrostática . . . . 7. . . . . . 212 . . . . . 212 . . . 200 . Movimiento relativo . . .1. . . . .1. . 6. . . . . . .4. 7. . . . . . . . . . . La energía cinética de los asteroides . Movimiento general de un sistema . . . . . . . . . . 214 . Fuerza peso . . .3. . . 197 . . . . .3. .4. . . . . . . . . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . 201 . . . . Tercera ley de Newton . . Análisis del movimiento . . . . .1. . . . . . .2. 7. . . . . .5. . . . . . . . . . . . .6. . . . . .1. . . . Sobre las fuerzas . 7. . . . Fuerza de roce cinética . . . 7. .1. . .7. . . .1. 7. . . 212 . . . . . 175 176 176 176 177 179 181 181 181 182 6. Fuerza elástica .5. . Ecuación de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . Parábola de seguridad en forma polar . . . . . . . . . . . . Definiciones . . 203 . .9. . . .4.1.7. . Ejercicios . 201 . Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) 7. Teoremas sobre la energía . . . . Sobre la energía . . . 6. . . . . . . . . . . . . 7. .7. 6. . . . . .7. . . . . Primera ley de Newton . . . . 211 . . . 212 . . . .5. . . .1.1. . . . 7. . . . . . Sistema inercial de referencia . . . . . Fuerzas de contacto . . . . . . De más variables independientes . . 6. . . . . . . . 7. . . . . . . . . . . .2.2. . . . . . . . .6. 7. . . . . Teoremas . . . . .7. . . .1. .8. . . Parábola de seguridad . . . . .2. . . . . Derivadas y diferenciales . 201 . 7. . 202 . . .4. .3. . . .7. La fuerza de roce estática . 7. . . . .5. . . .2. . . . . . . .4. .4. . . . . . . . . . .

. . . . 270 . . . 7. . . . . . .8.2. 259 . . Movimiento armónico simple .1. . .10. . . . .1. . . . . . . . . . .1. . . 7. . . Sobre la fuerza gravitacional . . . . . . . .6. . .4. .6.1. . . . . . . . Fuerza dependiente del tiempo F (t) . . . . . . . .5. Torque en punto arbitrario . . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . 7. .1.7. . .1. . . . . . 7. . . . 261 . . .10. . . . . . . . . . . . . . 7. . . . . 7. . . 7. . .2. . . 8. . Solución más simple . . . . . . . Caso amortiguado crítico . 8. . .3. . . 7. Fuerza dependiente de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . Evaluación de las constantes . . 7.4. . .10. . .10. Una solución particular .1. .6. . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6. . . .6. Sobre el momentum angular . . . . . Problemas que requieren más matemáticas . .3. Amplitud del movimiento .1. . 7. . . . 7. . . . . . 7. . . .2. . Fuerzas dependientes de la posición o de la velocidad 7. . . . . . . . . . . . . . . Movimiento amortiguado forzado . . . . . . . . . . . 265 . . . . 7. . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . Dinámica unidimensional . . Caso sobre amortiguado . . . . . . . . . 268 . . . . . . .1. . . . . . Ecuaciones de movimiento . . . . . 7. . . 270 . . . . . 7. . .3. . . .3. . . . . Ejercicios . Dinámica del movimiento circular . . . . . Movimiento unidimensional con fuerza viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.1. .5. .5. . . . . . . . . . . .7. . . . .1. . . 7. . . . . . . . . . . . . Teorema Energía Trabajo . . . Trabajo realizado por una fuerza . . . . Movimiento armónico simple .2. .2. . . . . . . . . . . . . . 7. . . . . . . Dinámica en dos o tres dimensiones . . . .7. . . . . . . . Energía . . 7. . . 7. 7. . . . .7. . . . Movimiento armónico amortiguado . . Fuerzas constantes o dependientes del tiempo .CONTENIDOS 7.5. . . . . . . . . . . . Trabajo y energía . . . . . . . .5. . . . . . . . . .2. . 7. . . . Integración de la ecuación de movimiento . .5. Fenómeno de resonancia . Fuerza constante . . . . 7. . . 8. . . . . . . . .4. 8. . . . . . .10. . . . . . . . Caso sub amortiguado . 7. . . .4. . . . . .7. Ejemplos . . . . . . . . . . .7. . . 8. . .4. .7. . . . Periodo y frecuencia . . . . . . Ecuaciones de movimiento .5. . . . . . . .3. . 7. . . .1. . . 269 . 7. . . . 7. Por ejemplo la fuerza elástica . . . . . . . . . . . .5. .6. .9. . . . . . . .5. . . . . IX 218 218 219 219 220 221 222 223 224 224 225 225 227 229 230 230 231 231 232 233 238 238 241 245 245 248 251 254 257 259 . . . . . . . . . .10. . . . . . . . . . . . . Sistema de Partículas 8.7. . 8.5. .5.6.8.6. . .

.3. . .3. . 8. . . Ejercicios. . . . .4. . . . .1. Consideraciones sobre la energía . . . . . . . . .6. Ecuación de la órbita . . . . . . . . . . 9. . . . . . 8. Resumen de fórmulas movimiento en un campo central de fuerza . . . . . . . . Discusión . . . . . . . . 272 274 275 276 277 280 281 282 283 285 286 287 288 290 291 296 296 297 297 297 297 298 298 298 298 299 299 303 308 311 319 319 319 320 320 320 8. . . .7. 9. . . . . . . Orbitas. . . . . . Masa variable . . . . . . . 8. . Excentricidad . . . . Sistemas de masa variable . 9. 8. . . . . 8. . .3. .3. . . . . . . Cinemática plana de un cuerpo rígido . Desplazamientos de un cuerpo rígido .4. . . .5. 8. . . . . . . 8. . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .X CONTENIDOS 8. . . . 9.8. . . . . Sistema de dos partículas . . . . Campo central de Fuerza . . . .1. .3. . . . . . caso (2)) . 8. . . . . . . Lanzamiento desde la superficie terrestre . .4. . . . .2. . . . . . . . . .5.1. .3. . . . . . . . . . . .10. . . . . . . . . . . . . Trabajo realizado por una fuerza conservativa (C) . . . . . . . . . . .3. . Semi ejes de la elipse . .4. .1. . . Cuerpo rígido continuo . .9. . . . . . . . . . . .4. . Problema de sistema de partículas . .4. . . . . . .5. . .5. . . . . . . . . . . 8. . . Casos elípticos . . . . .5. .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . . . . Choques . . .4. . . Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio 9. . . . La energía cinética . . 8. . Ley de Kepler de los períodos . Campo central. . . . . . . . . . . . . Cuerpo rígido . . . . . 8. . .2. . . . . . . . . . . . . . . 8. . . Alcance máximo . . . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.1.3. . . . 8. . . . .4. .5. . .3. . . . . . . . .2. . . . . . . . . .6. . . .4. . . . . . Coeficiente de restitución . . 8. 8. . . . . . . . . . .5. . . . . . .1. . . Ecuación diferencial para la órbita . . . . . Velocidad de escape desde la superficie . . 8. . . . . . . . 8. . . . . . . . .2.4. .6. . . Orientación α del semieje mayor (figura. . . . . . 8. . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . . 8. . . . . . . 8. . . . . . . Dinámica del cuerpo rígido 9. . . . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . .5.5. . . .6. . . . . . . . . . . . Choques bidimensionales de esferas .2. . .4. Momentum angular . . . . . . 8.5. . .6. .1. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . 8. . . . . . . . . . Choques unidimensionales . . . . . . Energía . . . . . . 8. . . . . . . .5. . . . . . . .1. . . . . . . . . Excentricidad . . . . . . . . . . . . . . . Choques . . . . . .6. . . . . .

. . . . .4. . 372 . . . . . 9. . . . .2. . . . .5. . . Sumatorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones de movimiento . .6. . . . . . . . .6. . Dinámica de rotación y traslación . . . Ejercicios . . . . .11. . . . . . . . .3. . . El momentum angular . . . Ejemplos de dinámica plana . . . . . . . . . Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones 9. . . .7. Separación de variables . . .4. . . Movimiento de rotación y traslación . . . . 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . .1. . . Ecuaciones para el caso de movimiento plano . . . . . . .Apéndice 363 10. . . . . . . . . . 9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . . Curvas rueda y riel . . .4. . . . . . . Derivadas . homogénea. . . . . . . . .1. . . . 9. . . Integrales . . Teorema de Steiner . . . .4. . . . . . . . . 9. . . . . . . . .2. . . . . . 10. . . . . . . . . . .4. . . . . . . 9. . . . 9. . . 372 . .1. . . .4.1. . . . .4. . . . . . . .2. . . . . .5. . . . . 9. Opcional . . . . . . . 10. . . .7. . .1. Ejercicios de dinámica . . . XI 322 322 324 325 327 329 330 330 331 332 333 333 334 336 336 337 338 339 340 340 344 346 353 353 356 10. . . . . Ejemplos de cálculo de momentos de inercia . . . . . . . Identidades útiles . . . . . . . .7. . . . . . . . Modelo continuo de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . Dinámica de rotación . Momentum angular y momentum lineal .4. . . . . . 363 364 365 366 370 . . . . .3. . . . . con coeficien.3. . . .4. . . 9. . . . . 9. . .4. . . . . . 9. .10. . . . . . . . . Ecuación diferencial lineal. . 10. . . 10. .2. Momentos de Inercia . . Momentum angular y energía cinética . . . . . . Ecuaciones diferenciales . .2. 9. .4. . . .3. . . . . Casos donde el movimiento de un punto es conocido 9. . 363 10. . . . . . . . . . . Ejercicios de cinemática plana . 9. . .1.5. . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . . .9. . . Dinámica de un cuerpo rígido . . . . . . . Diferenciales . . 10. . . .14. . . . . . . . . .5. Ejemplos . . 9. . . . . . . . . .13. . 9. 9. . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . 9. . . . . . . .1.4.1. . .7.4. .4. .1.12. . . . . . . . . . . . tes constantes . . . .6. . .3. Condición de rigidez . . . . .1. . . Centro instantáneo de rotación .4. . . Movimiento en el espacio . . . . . . . . .2. 9. . . . . 9. . . . . .4. . . . . . . . . . 9. . . .CONTENIDOS 9. . . .2. . . . . 371 . . . . 10. . . .2.6. . . .2. . . . . .6. . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . La energía cinética . 10. . . . . . . .

. . . . . Resumen . . . . . . . . Movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. .4. . . .1. . . . Transformación de Lorentz . . . 10. .2. . . 373 379 380 380 381 . . . . . . . . . . . Coordenadas intrínsecas . . . .3. . . . . . .4. . . . . . . . .1. 10.3. . . . . . . . . . . . 10. Movimiento general del sistema 10. . .XII CONTENIDOS 10. . . . . .

mejorando la calidad de vida del hombre. mediante la comprensión. a partir de observaciones y experimentos sencillos. y éstas. a su vez. está y estará formando parte de nuestro entorno. nos da señales que permiten vislumbrar cómo comenzó todo. Desde Aristóteles (384-322aC) hasta nuestros días los científicos aportan sus trabajos para beneficio de la humanidad. . a partir de los conceptos fundamentales y las leyes de la Física.Prólogo Este texto tiene el propósito de iniciarlos en una ciencia: la Física que nos muestra una maravillosa relación establecida entre la naturaleza y el ingenio del cerebro humano. La Física siempre ha estado. además. Este trabajo está dedicado a jóvenes deseosos de aprender. algunos observables a simple vista y otros fuera del alcance de los sentidos. dan soporte técnico a la Medicina. se consigue estructurar una teoría sólida que da cuenta de fenómenos de la naturaleza. interactuando para el progreso de la Ciencia y de la Tecnología. avances en la Física contribuyen al progreso de las Ciencias de la Ingeniería. Veremos cómo. A través de ella es posible predecir lo qué sucederá con el Universo y. razonamiento y deducción. Por ejemplo.

Se han hecho diversos cambios a las versiones anteriores aplicada los años 2001.XIV Prólogo Este texto. En otros. De manera progresiva se hace indispensable la adquisición de más elementos matemáticos. Se comienza con una introducción. 2005. no discutido. Se agregó un apéndice matemático opcional que incluye diversos tópicos que ayudarán a la comprensión del curso. . Un tercio de la hoja por lo menos. de que las Matemáticas son el lenguaje y la herramienta fundamental de la Física. se darán las demostraciones como una ilustración. se presenta en la misma secuencia que ha sido programado el curso de Física. 2004. de manera que nos será muy grato considerar las críticas de los estudiantes y colegas que deseen utilizar este texto. para el primer año de Ingeniería Civil. se han agregado problemas y reordenados de acuerdo a su temática. Estos cambios son el resultado de la experiencia acumulada en la aplicación práctica de este texto. Los requerimientos de Matemáticas necesarios para su desarrollo serán presentados de manera gradual según las necesidades del curso. 2002. Esta es la cuarta edición del texto qus se usará (eso esperamos) durante el año 2008. ¤ En el desarrollo de las pruebas haga figuras de un buen tamaño. Consejos para estudiar y para las pruebas ¤ En general en las pruebas de este curso se preguntan problemas ¤ Luego haga problemas. Por ejemplo varios tópicos. que creemos necesaria. Todos los problemas del texto están resueltos y se presentan en un texto separado de “Soluciones a los ejercicios”. pero esa es una tarea interminable. De cualquier forma queremos enfatizar el hecho. El nivel de los problemas de las pruebas corresponden a problemas indicados con (1) o (2). 2003. Se han hecho importantes esfuerzos por el grupo de colaboradores para minimizar los errores de cualquier índole. fueron pasados a un apéndice. en algunos casos aportados por el texto. para tener una comprensión de los esfuerzos realizados en el pasado para alcanzar el grado actual del conocimiento. Una versión en formato PDF es colocada en la página WEB del curso. cuyo desarrollo no es estrictamente necesario. que son. 2006 y 2007 en el desarrollo del curso de Física Anual para Ingeniería Civil. para la realización del cual la ayuda de los colaboradores en la detección de sus errores ha sido muy importante.

en ellas se indican solamente los máximos por item. ¤ Explique su desarrollo. Si usted tiene errores. Explique claramente cual parte está resolviendo. A pesar que hay pautas de corrección. ¤ En cada prueba se aceptarán reclamos que se justifiquen. cada profesor corrector juzgará cuánto del máximo usted merece y en ello no hay reclamo. caso contrario no podrá reclamar de la corrección. ¤ Sea ordenado. ¤ Los resultados indíquelos con lápiz pasta. Si los problemas tienen partes (a). procure que su calidad sea tal que se pueda leer con claridad. . es decir usted deberá indicar por escrito las razones de su reclamo. etcétera. Este proceso de corrección tiene algo de subjetividad y la claridad de su desarrollo puede influir positivamente en su resultado. ¤ Si usa lápiz grafito. (b).XV ¤ Defina en su figura todas las letras que representen alguna propiedad física que se usará en el desarrollo del problema. (c).

XVI Prólogo .

322 aC) más que cualquier otro pensador. El también pensaba que los objetos en la Tierra se movían mientras fueran empujados. Historia Aristóteles (384 aC. De la misma forma el humo se elevaba porque era principalmente “aire” (y algo de “fuego”) y por lo tanto el humo deseaba estar cerca del “aire ”y lejos de la “tierra” y del “agua”. la cual poseía por su naturaleza la tendencia de efectuar un movimiento perfecto. Aristóteles tenía la creencia de que una piedra caía hacia el suelo porque piedra y suelo eran substancias similares. es decir circular. Así. la piedra era esencialmente “tierra”. En términos de los cuatro elementos básicos. estaba determinada esencialmente por la naturaleza de la substancia que se movía. Esta concepción causaba problemas.Capítulo 1 Introducción a la Física 1. de modo que ellos se detenían apenas se eliminaban las fuerzas aplicadas. Por similares argumentos él pensaba que los cielos estaban formados por la más perfecta de las substancias. los conceptos e ideas Aristotélicas han permanecido en el pensamiento occidental. determinó el pensamiento occidental hasta finales del siglo 17 y aún después de la revolución científica. continuaba volando aún después de que la cuerda terminaba su contacto con la . la rama de la Física que describe los movimientos. la quinta esencia. por ejemplo era dificil explicar porqué una flecha lanzada mediante un arco.1. limitándonos a lo esencial. El también creía que la dinámica. Aristóteles pensaba que las substancias que constituían la Tierra eran diferentes de las substancias existentes en los Cielos.

por ejemplo que la flecha en su vuelo producía un vacío detrás. Esto es un esbozo de lo que eran las creencias antes del desarrollo del método científico. esfera que daría una vuelta completa por día. en círculos o combinaciones de movimientos circulares.2. No debería causar extrañeza entonces que los Griegos apoyaron la idea. Excepto quizás por estimaciones sobre la Luna y el Sol. un planeta describía un pequeño círculo en torno a un punto que a su vez describía un círculo mayor en torno a la Tierra.2. La versión final de este modelo fue diseñada por Ptolomeo de Alejandría. las cosas parecen estar claras. un gran periodo de tiempo comparado con la rapidez de los cambios actuales. donde la Tierra permanecía en reposo en su centro. 1. y en base a esa hipótesis había que diseñar un método para predecir las posiciones de los astros. la única curva perfecta para los griegos y por lo tanto la única posible. Ella descansaba . Este modelo tuvo vigencia durante alrededor de 1400 años. lamentablemente no muy clara. modelo que es conocido en nuestros tiempos como el modelo de Ptolomeo. 1. producto de una enorme cantidad de observaciones. Modelos del Cosmos Modelo de Ptolomeo Este era un intrincado modelo. Una de principales cuestiones que origina el desarrollo de la ciencia y del método científico es la explicación del movimiento de los objetos que se ven en el Cielo. Algunas explicaciones fueron esbozadas. como los planetas tenían velocidades variables incluso invirtiendo su movimiento. de la época.2 Introducción a la Física flecha. de que la tierra debería estar estacionaria (en reposo). Así por ejemplo. mientras los otros objetos del Cielo se movían en torno a la Tierra. coincidiendo con las observaciones acumuladas durante cientos de años. Esto no debe considerarse una aceptación ciega de una hipótesis. Sin embargo antes la información disponible era muy escasa. Así se podían explicar satisfactoriamente para los datos disponibles en ese tiempo. con mucho sentido común. Todo esto estaba encerrado por una gigantesca esfera de cristal sobre la cual están las estrellas fijas. Hoy día.1. muestra esquemáticamente ese modelo. El aire se precipitaba en ese vacío empujando además a la flecha. Entonces era posible hacer cálculos hacia el futuro o hacia el pasado. La figura. los hombres de antes no tenían idea de las distancias y de los tamaños de los objetos celestiales.

24. Bajo el auspicio del rey de Dinamarca él construyó y operó el observatorio de Uraniborg. que constaba de innumerables instrumentos de su propio diseño. 1546. En este aspecto fue fundamental el trabajo observacional realizado por Tycho Brahe.1.2: Tycho Brahe Tycho Brahe fue el más grande de los observadores en astronomía antes de la invención del telescopio.1: en las comprobaciones experimentales de sus predicciones. 14. 1601). cuyo trabajo en el desarrollo de instrumentos astronómicos y en las determinaciones de las posiciones de los astros fue crucial. De hecho fue necesario un refinamiento de las técnicas de observación para detectar fallas en el modelo de Ptolomeo. La precisión de diez minutos de arco desde .— Oct. astrónomo danés (Dic. Figura 1.2 Modelos del Cosmos 3 Figura 1.

y un movimiento cónico de su eje de rotación. hacer correcciones a las órbitas del modelo de Ptolomeo haciéndolas más intrincadas. o adoptar otro modelo. . cabían dos posibilidades. esto es una rotación diaria en torno a su centro. Copérnico sin embargo mantuvo el rol privilegiado del movimiento circular de modo que tuvo que construir sus órbitas planetarias mediante círculos.4 Introducción a la Física Ptolomeo. Las creencias imperantes en aquellos días. Brahe recopiló extensos datos sobre la órbita de Marte. En particular. Su teoría fue capaz de dar una explicación simple y elegante del movimiento retrógrado de los planetas. Nicholas Copernicus (1473-1543). Modelo de Copérnico Debido a las diferencias observadas. discrepancias no muy grandes pero que debían ser justificadas. Sus resultados numéricos sin embargo fueron solo levemente mejores que los existentes. 1. que más tarde probaría ser cruciales para la formulación de las leyes correctas del movimiento de los planetas por parte de Kepler. En la figura se explica como el planeta Marte se ve avanzar o a veces retroceder sobre el fondo de las estrellas fijas. Además se explica el movimiento aparente del Sol entre las estrellas debido al movimiento de la Tierra. 1.2. establece que el Sol es el centro del Universo y que la Tierra tiene un movimiento triple en torno a ese centro. se explica con simplicidad como lo ilustra la figura (1. Mejores modelos Aquí nos encontramos frente a dos hipótesis que daban cuenta más o menos igual de los hechos observados. un movimiento anual en torno al Sol. A pesar de la simplicidad del modelo. Las proporciones del dibujo son aproximadas considerando los radios de las órbitas de Marte y de la Tierra y la validez de la ley de Kepler de los periodos que se explica más adelante. Nicholas Copernicus en su primer libro. El movimiento aparente de los planetas.2. Copérnico encontró que las posiciones predichas con su modelo para los astros no eran significativamente mejores que las predichas por el modelo de Ptolomeo. Las críticas al modelo de Ptolomeo las inició Copérnico.3. en particular el movimiento retrógrado. fue reducida en Uraniborg a un minuto de arco. quien puso de manifiesto las discrepancias del modelo con la observación.3).2.

Entonces ocurrió que las mediciones por si solas no permitieron dilucidar entre los dos modelos. en . cuando. Tycho también cuestionó la doctrina Aristotélica de perfección celestial. Aquí la crítica golpeaba las raíces mismas del sistema Aristotélico del mundo. de Copérnico y de Ptolomeo.2 Modelos del Cosmos 5 Figura 1. Galileo Galilei (1520 . Tycho mostró que ambos estaban sobre la esfera de la Luna. favorecían la hipótesis de una tierra en reposo. y manchas en el Sol. Para ello tenía que abandonar las esferas cristalinas Aristotélicas puesto que chocarían entre si. Tycho insistía en una Tierra inmóvil. Al mismo tiempo que Galileo investigaba los cielos con su telescopio.3: Movimiento aparente de Marte sobre todo ideas religiosas. En una rápida sucesión de acontecimientos. satélites que rodean Júpiter. un cometa y una nueva estrella aparecieron.1. en los años 1570. después de su invención del telescopio. en particular a la descripción del movimiento de los cuerpos y a la comprensión del Universo.1591) hizo notables contribuciones al desarrollo del método científico. Galileo anunció que había montañas en la Luna. ocupando el lugar central en el Universo. Además la Mecánica Clásica no estaba lo suficientemente desarrollada como para contestar muchas preguntas. Es más. que la Vía Láctea está compuesta de innumerables estrellas cuya existencia nadie había sospechado hasta que Galileo las observó. Quizás las críticas más serias fueron las hechas por Galileo. Copérnico persuadió a Tycho para colocar el centro de revolución de todos los otros planetas en el Sol.

El cosmos de Kepler era anti-Aristotélico. no se movían en círculos sino que describiendo elipses.2.6 Introducción a la Física Alemania Johannes Kepler estaba investigándolo con su mente. por lo cual sólo le permitió a Kepler examinar parte de su enorme caudal de datos observacionales. sobrepasando lejos los logros de Brahe. fueron los datos de la órbita de Marte los que le permitieron a Kepler formular las leyes correctas del movimiento de los planetas. Figura 1. La figura muestra el telescopio de Galileo. pues había errado en su creencia de que las órbitas de los planetas eran círculos. un astrónomo Alemán quien fue a Praga como asistente de Brahe durante los años 1599-1601. Johannes Kepler (1571-1630) El siguiente paso en la historia de la astronomía fue debido a la intuición teórica de Johannes Kepler. y quizás por ello él escribió sus descubrimientos en prosa latina casi indescifrable en una serie de trabajos que no tuvieron mucha circulación. con el Sol en uno de sus focos. con la esperanza de que gastara su tiempo en eso.4. 1. permitiéndole a él trabajar en su teoría del sistema Solar. El le propuso a Kepler la tarea de entender la órbita de Marte que parecía muy complicada. En retrospectiva la razón de que la órbita de Marte pareciera tan complicada fue que Copérnico colocaba el Sol en el centro del sistema solar. Como una ironía.4: Las observaciones muy precisas de Tycho le permitieron a Kepler descubrir que Marte y los otros planetas. Kepler y Brahe no se llevaban bien. Kepler pudo finalmente concluir que las órbitas de los planetas no eran los . Al parecer Brahe pensaba que Kepler podría eclipsarlo de ser el más grande de los astrónomos de esos días.

barre áreas iguales en intervalos iguales de tiempo.1. 1. Planeta Sol F1 F2 La línea que conecta el Sol con cada planeta. conocidos hoy en día como las tres leyes de Kepler: Cada planeta se mueve en una órbita elíptica en torno del Sol. y para los datos disponibles en ese tiempo. Las leyes de Kepler Los descubrimientos de Kepler. sino que curvas que los geómetras llaman elipses. Sin embargo las órbitas son apenas elípticas. el cual ocupa uno de sus focos (F1 ). Planeta A1 A2 Sol .5. basados en las observaciones realizadas.2.2 Modelos del Cosmos 7 círculos exigidos por Aristóteles. pueden resumirse en tres hechos. era precisamente la órbita de Marte quien mostraba ser más elíptica. Esto es A1 = A2 si los intervalos de tiempo transcurridos son iguales.

viaje en torno del Sol—ya sea en círculos o en elipses—sin algo que la empuje? Las mejores respuestas vinieron de parte de Galileo. Si la pelota fuera permitida a seguir sin roce en vuelo horizontal. De hecho Galileo concluyó que los planetas. eran respuestas a las preguntas Aristotélicas como las siguientes: ¿ Si la Tierra gira en torno de su eje. continuarían así para siempre. Esta ley será establecida en forma más precisa más adelante. continuaría moviéndose para siempre. una vez puestos en movimiento circular.8 Introducción a la Física Los cuadrados de los tiempos requeridos por cada planeta para dar una vuelta completa en torno al Sol. quién analizó los problemas de la rotación de la Tierra y su revolución mediante análisis lógico. tienen una tendencia pequeña a salir volando. aunque lo intentaron. caen a la base de ellas porque ellos (antes de ser soltados) comparten con la torre la rotación de la Tierra. Lo que Galileo y Kepler no podían dar. son proporcionales al cubo de su distancia promedio al Sol. . Los cuerpos dejados caer desde las torres. así los cuerpos. Figura 1. Así Galileo dedujo que una pelota dejada caer de la cima de un mástil de una nave en movimiento caería directamente a la base del mástil. entonces por qué no salen volando los objetos? ¿Y qué hace que los objetos dejados caer de lo alto de las torres no se desvíen hacia el oeste dado que la tierra gira debajo de ellos? ¿Y cómo es posible que la Tierra. Asimismo Galileo dedujo lo que acontece cuando otro movimiento se agrega.5: Johanes Kepler Como veremos uno de los mayores triunfos de Newton fue explicar de manera teórica las leyes de Kepler. Los cuerpos no salen volando la Tierra porque la tierra no gira demasiado rápido. en espacio vacío.

1.2 Modelos del Cosmos

9

Por consiguiente, las órbitas circulares de Copérnico existen. Galileo nunca aceptó las elipses de Kepler; hacerlo habría significado abandonar su solución al problema de Copérnico. Kepler comprendió que había un problema real con el movimiento planetario. Él buscó resolverlo mediante la existencia de alguna fuerza que parecía ser cósmica en naturaleza, en su creencia el magnetismo. La Tierra había sido descrita como un gigantesco imán por William Gilbert en 1600. Kepler se aferró a ese hecho. Una fuerza magnética, dijo Kepler, emanó del Sol y empujó los planetas alrededor en sus órbitas, pero él nunca pudo cuantificar esta idea bastante vaga y poco satisfactoria. A finales del primer cuarto del siglo 17 el pensamiento Aristotélico sobre el cosmos estaba rápidamente teniendo fin, pero no aparecía ningún sistema satisfactorio para ocupar su lugar. Como resultado existía escepticismo: “La nueva filosofía pone todo en duda”. Era esta situación la que favoreció el desarrollo de las ideas de René Descartes. La materia y movimiento fueron tomados por Descartes para explicar todos los procesos naturales por medio de los modelos mecánicos, aunque él advirtió que tales modelos probablemente no eran la naturaleza misma. Ellos proporcionan meramente “las historias probables”, cuestión qué parecía mejor que ninguna explicación en absoluto. Armado con materia y movimiento, Descartes atacó los problemas del sistema de Copérnico. Cuerpos una vez en movimiento, Descartes argumentó, permanecen en movimiento en una línea recta a menos que y hasta que ellos se desvíen de esta línea por el impacto de otro cuerpo. Todo cambio de un movimiento es el resultado de cosas que impactan. La pelota soltada desde lo alto de un mástil, cae al pie del mástil porque, a menos que sea golpeado por otro cuerpo, continúa moviéndose con la nave. Los planetas se mueven alrededor del Sol porque ellos son desviados por una materia sutil que llena todo el espacio (¿qué será eso?). Podían así construirse modelos similares para considerar todos los fenómenos; el sistema Aristotélico podría ser reemplazado por el Cartesiano. Existía sin embargo un problema mayor, y eso bastó para derrumbar al Cartesianismo en esos tiempos. La materia Cartesiana y movimiento no tenían ningún propósito. Ni la filosofía de Descartes parecía necesitar la participación activa de una deidad. El cosmos Cartesiano, como lo dijo Voltaire después, era como un reloj al cual le habían dado cuerda en la creación y que continuaba haciendo tictac por siempre.

10

Introducción a la Física

1.2.6.

Contribución de Galileo (1564 - 1642)

Además de las contribuciones ya señaladas, Galileo Galilei (1564 - 1642) en su libro “Dos nuevas Ciencias” establece sus ideas sobre los cuerpos que caen y en general sobre el movimiento de los proyectiles. Sus ideas son presentadas como un diálogo entre tres personajes Salviati, Sagredo y Simplicio. El punto de vista oficial de la Iglesia, esto es las ideas Aristotélicas son defendidas por Simplicio y en general demolidas por los otros. Galileo prosigue dando un detallado análisis de la caída de los cuerpos. El comprende que en la caída de objetos muy livianos, la resistencia del aire tiene un gran efecto, mientras que para cuerpos pesados eso causa un efecto leve. Movimientos acelerados Habiendo establecido experimentalmente que los cuerpos pesados caen prácticamente de la misma manera, el analiza la pregunta central, no tocada por Aristóteles ¿cómo varía la velocidad durante la caída? El problema, en esos tiempos, es que la caída es demasiado rápida como para hacer observaciones. El movimiento debería ser de alguna manera hecho más lento. Galileo sugiere la más simple de las hipótesis, un cuerpo al caer acelera uniformemente, es decir gana iguales cantidades de velocidad en iguales intervalos de tiempo. Esta es sin duda un hipótesis simple, pero debía ser establecida experimentalmente. El experimento de Galileo Para hacer la caída más lenta, Galileo utilizó una tabla de madera colocada inclinada respecto a la horizontal, con una canal muy pulida donde se colocaba una esfera muy pulida de bronce, la cual se permitía caer rodando por la canal. El tiempo tomado por la esfera para recorrer cierta distancia fueron determinados utilizando un reloj de agua. Este consiste en un recipiente con agua colocado en una posición elevada, con un pequeño tubito soldado en su fondo, con un pequeño diámetro dando un chorrito de agua durante el tiempo de caída, cantidad de agua que era posteriormente determinada en una balanza. Las razones entre los pesos de agua dan las razones entre los tiempos de bajada. Galileo encontró que los espacios recorridos eran unos a otros como los cuadrados de los tiempos transcurridos.

1.2 Modelos del Cosmos
0 Δt 2Δt 3Δt Δd 3Δd 5Δd

11

De hecho él marcó las distancias recorridas por la esfera en iguales intervalos de tiempo ∆t contados desde la partida encontrando que las distancias crecían en la proporción 1 : 3 : 5 : 7 : ···

Para mayores inclinaciones del plano, las distancias recorridas en esos mismos intervalos de tiempos resultaron mayores, pero que estaban en esa misma razón. Un análisis matemático puede hacerse. Si llamamos x(t) la distancia recorrida en un tiempo t desde la partida, ∆t el intervalo de tiempo considerado, ∆d la primera distancia recorrida entonces tenemos 0 ∆d, 3∆d, 5∆d, ··· x(n∆t) − x((n − 1)∆t) = (2n − 1)∆d. Si estos resultados los sumamos, lado a lado, obtenemos x(n∆t) = (1 + 3 + 5 + · · · + (2n − 1))∆d, pero la suma de los impares es conocida 1 + 3 + 5 + · · · + (2n − 1) = n2 , de modo que x(n∆t) = n2 ∆d. Por último, si llamamos al tiempo transcurrido después de n intervalos t = n∆t tenemos t2 x(t) = ∆d, (∆t)2 x(0) x(∆t) − x(0) x(2∆t) − x(∆t) x(3∆t) − x(2∆t) = = = =

12

Introducción a la Física

es decir el espacio recorrido varía con el cuadrado del tiempo transcurrido. Esto puede parecer trivial hoy día, pero esto es la primera constatación experimental de un movimiento que no es uniforme en el tiempo. Si la velocidad de bajada en el tramo n del recorrido se define como la razón entre el espacio recorrido y el tiempo transcurrido, esto es vn = esta resulta ser vn = vn n2 ∆d − (n − 1)2 ∆d , ∆t ∆d = (2n − 1) , ∆t ∆d , ∆t x(n∆t) − x((n − 1)∆t) , ∆t

de aquí se deduce que el incremento de velocidad será vn+1 − vn = 2

y si se llama aceleración a al cambio de velocidad por unidad de tiempo, esto es vn+1 − vn , a= ∆t este es ∆d a=2 , (∆t)2 por lo tanto, las expresiones anteriores pueden resumirse en x(t) = ∆d 2 1 2 t = at , (∆t)2 2 ∆d ∆d ∆d v(t) = (2n − 1) ' 2n =2 t = at ∆t ∆t (∆t)2

y Galileo concluye que en este tipo de movimiento, la velocidad se incrementa en la misma proporción en que se incrementa el tiempo, en lenguaje moderno que varía linealmente con el tiempo. Estos conceptos serán mucho más claros cuando se tenga calor el concepto de derivada. Los conceptos de velocidad y aceleración en el instante t, denominados velocidad y aceleración instantáneos, se definirán más adelante con ayuda de un cierto proceso límite llamado la derivada.

1.2 Modelos del Cosmos

13

1.2.7.

Sir Isaac Newton. La unificación de la Física y la Astronomía

El siglo 17 era un tiempo de intenso sentimiento religioso, y en ninguna parte era ese sentimiento más intenso que en Gran Bretaña. Allí un hombre joven devoto, Isaac Newton, finalmente sienta las bases de la Mecánica Clásica.

Figura 1.6: Isaac Newton Newton era a la vez un experimentalista y un genio matemático, una combinación que le permitió defender el sistema de Copérnico mediante “unas nuevas mecánicas”. Su método era simplemente: “de los fenómenos de los movimientos investigar las fuerzas naturales, y entonces de estas fuerzas deducir otros fenómenos del movimiento”. El genio de Newton lo guió en la elección de fenómenos a ser investigados, y la creación de una herramienta matemática fundamental—el cálculo (simultáneamente inventado por Gottfried Leibniz). El resultado fue su gigantesca obra, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Principios Matemáticos de Filosofía Natural, normalmente llamados Principia simplemente que aparecieron en 1687. Aquí se asentaban unas nuevas físicas que aplicaron igualmente bien a los cuerpos terrestres y a los celestiales. Copérnico, Kepler, y Galileo eran todos justificados por el análisis de Newton de las fuerzas. Descartes fue absolutamente derrotado. Así con sus tres leyes (de Newton) de movimiento y su principio de gravitación universal le bastó a Newton para explicar el nuevo cosmos. Newton creyó sin embargo que eso era con la ayuda de Dios. La Gravedad, es ac-

14

Introducción a la Física

ción divina directa, como lo son todas las fuerzas. El espacio absoluto, para Newton, era esencial, porque el espacio era el “el sensorium de Dios”, y la morada divina la cual, necesariamente, debe ser el último sistema de coordenadas. (Estas ideas muestran con claridad que Newton formuló sus leyes de la Mecánica en un sistema privilegiado de referencia, sistemas que hoy en día se conocen como “Sistemas inerciales de Referencia”.) Finalmente, el análisis de Newton de las perturbaciones mutuas de los planetas causado por sus campos gravitacionales individuales lo hicieron predecir el derrumbamiento natural del sistema solar, a menos que Dios actuara para corregir las cosas. La gran síntesis de Newton Kepler propuso sus tres leyes del movimiento de los planetas basándose en las regularidades que encontró en los datos de Brahe. Estas leyes se suponía aplicaban sólo al movimiento de los planetas, no teniendo relación alguna con otros movimientos en el Universo. Además eran completamente empíricas, ellas daban buenos resultados, pero nadie sabía la razón de porqué ellas funcionaban. Newton cambió todo eso. Primero él demostró que los movimientos de todos los cuerpos podían ser descritos mediante tres leyes. Más detalles se indicarán en el capítulo de Dinámica, pero las enunciaremos de todos modos en esta introducción, para partículas de masa constante I Ley 1.1 (Primera.) Un cuerpo que no está sometido a fuerzas permanece en reposo o se mueve con velocidad constante. Como veremos así formulada esta ley no puede ser correcta. El concepto movimiento y por lo tanto el de velocidad es relativo, es decir es necesario especificar el sistema de referencia que se ha usado para enunciar la primera ley. Esto es si la primera ley es válida en algún sistema de referencia, dejará de serlo respecto a un sistema de referencia que acelera respecto al primero. I Ley 1.2 ((Segunda)) La aceleración que experimenta un cuerpo es la fuerza aplicada dividida por la masa F a= . (1.1) m

1.3 La difusión del método científico

15

I Ley 1.3 ((Tercera)) La fuerza de acción de un cuerpo sobre otro es igual y contraria a la fuerza de reacción del segundo sobre el primero. Además enunció la ley de gravitación universal I Ley 1.4 ((Gravitación)) la fuerza de atracción entre dos cuerpos es proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre ellos F =G m1 m2 . d2 (1.2)

Luego pudo demostrar que las tres leyes de Kepler se deducen de sus leyes cuando la fuerza es la fuerza gravitacional. Los detalles de este proceso se explicarán en el capítulo de dinámica de sistemas de partículas. Esta ley constituye una de las primeras unificaciones que ocurren en Física, lo que ocurre en la Tierra, caida de piedras, es gobernado por la misma ley que explica el movimiento de los astros en el Cielo. Sin embargo así formulada, requiere que esa acción a distancia se propage con velocidad infinita. Si cambia la distancia, la fuerza gravitacional entre dos cuerpo cambiaría en forma instantánea independientemente de la distancia entre ellos. Albert Einstein a comienzos del siglo 20 logró contruir una nueva teoría de la Gravitación, llamada Teoría de la Relatividad General, donde el efecto gravitacional se propaga justamente a la misma velocidad que tiene la luz.

1.3.

La difusión del método científico

La publicación del Principia marca la culminación del movimiento iniciado por Copérnico y, como tal, siempre ha perdurado como el símbolo de la revolución científica. Existían, sin embargo, críticas similares en otros ámbitos del conocimiento natural. En el mismo año que Newton publicaba su gran volumen, aparecía un libro igualmente importante en anatomía. Andreas Vesalius “Del fabrica de corporis de humani ” (“En el Tejido del Cuerpo Humano”, llamó el Del fabrica), aparece un examen crítico de la anatomía de Galeno en la que Vesalius utilizó sus propios estudios para corregir muchos de los errores de Galeno.

creado por carta constitucional real . Los filósofos naturales tenían que estar seguros de sus datos. y con ese fin requirieron la confirmación independiente y crítica de sus descubrimientos. sin embargo. Ni el genio aislado de Newton pudo comprender un mundo en el que la nueva información estaba produciéndose más rápidamente de lo que cualquier persona podía asimilar. El diluvio creciente de información puso tensiones pesadas en las instituciones viejas y tradicionales. pero presentaron sus teorías en un lenguaje místico casi incomprensible. Nuevos instrumentos como el microscopio y el telescopio multiplicaron los mundos con los que el hombre tenía que ver. Se crearon nuevos medios para lograr estos fines. no estaba todavía madura para la revolución. el trabajo de los alquimistas modernos medievales habían conducido a nuevas substancias importantes y procesos. La química. Harvey mostró que esos fenómenos orgánicos podrían estudiarse experimentalmente y que algunos procesos orgánicos podían reducirse a sistemas mecánicos. y concepciones mecánicas de los procesos químicos. puso énfasis en los fenómenos observados. Esto culminó con el descubrimiento de la circulación de la sangre por William Harvey cuyo trabajo fue publicado como “Exercitatio Anatomica De Motu el et de Cordis Sanguinis en Animalibus” (Un Ejercicio Anatómico Acerca del Movimiento del Corazón y Sangre en Animales ) . como Newton. la descripción exacta de hechos naturales. Los viajes por el Mundo devolvieron un diluvio de nuevos especímenes botánicos y zoológicos que agobiaron esquemas clasificadores antiguos. La información tuvo que ser extendida amplia y rápidamente.16 Introducción a la Física Vesalius. El corazón y el sistema vascular podrían ser considerados como una bomba y un sistema de cañerías y que podían entenderse sin recurrir a espíritus u otras fuerzas no susceptibles al análisis. Éste era como el Principia en fisiología donde se estableció la anatomía y la fisiología como ciencias con derecho propio. en la reproducibilidad de los experimentos. Las sociedades científicas empiezan en Italia en los primeros años del siglo 17 y culminan en las dos grandes sociedades científicas nacionales que marcan el cenit de la revolución científica: la Sociedad Real de Londres para la Promoción de Conocimiento Natural. En química. Robert Boyle en Inglaterra intentó disipar la maleza intelectual insistiendo en las descripciones claras. por ejemplo. es decir. En otras ciencias el esfuerzo por sistematizar no tuvo tanto éxito. como los ácidos minerales y destilación. Lo mejor que podía hacerse era describir estas cosas nuevas con precisión y esperar que algún día alguien pudiera ajustarlas de una manera coherente.

pv = k ). Newton supuso fuerzas entre partículas que le permitieron derivar esa ley. el idioma oscuro. fue Newton quien mostró la manera. y las Académie des Ciencias de París. El . Las Transacciones Filosóficas de la Sociedad Real que empezaron como una aventura privada de su secretaria fueron el primer periódico científico profesional. De nuevo. Primero. Para mantener una base firme en estas discusiones. los filósofos naturales podrían discutir. Para el mundo microscópico. las sociedades empezaron a publicar trabajos científicos (papers). donde las leyes simples de acción ya habían sido determinadas de la observación. Incluso con la revolución científica comenzando. En estas sociedades y otras como ellas por el mundo. y podrían criticar nuevos descubrimientos y las teorías antiguas. Así se crearon las herramientas para un ataque frontal a los secretos de naturaleza. Se inventaron nuevos cánones para informar y para que los experimentos y descubrimientos pudieran ser reproducidos por otros. Las tres leyes de Newton de movimiento y el principio de gravitación universal eran todo lo necesario para analizar las relaciones mecánicas de cuerpos ordinarios. podrían considerarse como el efecto de fuerzas microscópicas.3 La difusión del método científico 17 en 1662. El fracaso de otros para reproducir resultados lanzaba serias dudas en los informes originales. en este caso la velocidad del sonido en el aire la cual podía medirse y contrastarse con la predicción. Newton proporcionó dos métodos. Segundo.1. el Opticks. faltaba aún mucho por hacer. El Principia bastaba para el mundo macroscópico. o incluso los anagramas gradualmente dieron lugar al ideal de comprensión universal. Fue copiado pronto por el Mémoires de la academia francesa que ganó igual importancia y prestigio. Newton mostró como el uso juicioso de una hipótesis puede llevar más allá la investigación experimental hasta que una teoría coherente fuese lograda. Esto requirió nueva precisión en el idioma o lenguaje para compartir métodos experimentales u observacionales. como la relación de volumen y presión de un gas (la ley de Boyle. y el cálculo como la herramienta matemática esencial. formadas en 1666. Aquí el trabajo terminal de Newton no está en el Principia sino en su obra maestra de físicas experimentales. el método de Newton hizo posible el descubrimiento de que las leyes de acción del mundo macroscópico. La antigua práctica de ocultar los nuevos descubrimientos en jerga común. publicado en 1704 en los que él mostró cómo examinar un asunto experimentalmente y descubrir las leyes del fenómeno. Él usó estas fuerzas entonces para predecir otros fenómenos.

por consiguiente.4. las Mecánicas Celestiales) sistematizó todo lo que se había hecho en mecánicas celestiales bajo la inspiración de Newton. Laplace fue más allá de Newton.1. le permitió tratar problemas muy complejos. La base de la Mecánica de Newton era su congruencia con la realidad física.18 Introducción a la Física Opticks fue el modelo en los siglos 18 y comienzos del 19 para la investigación del calor. El toque final al edificio de Newton fue proporcionado por Pierre-Simon. Se redujeron muchos problemas de la física en problemas matemáticos. estable. . que mostraron su ductibilidad de ser resueltos por métodos analíticos cada vez más sofisticados. no requiriendo ninguna intervención divina para evitar su colapso. El matemático suizo Leonhard Euler fue uno de los obreros más fecundos y prolíficos en matemática y en la física matemática. El método científico En términos modernos. una herramienta muy poderosa. Su desarrollo del cálculo de variaciones.3. La edad clásica de la Ciencia Como consecuencia de que el Principia precedió al Opticks. en sus creencias. Jean Le de Rond Alembert y Joseph-Louis Lagrange tuvieron éxito en reducir los problemas de la mecánica a un sistema axiomático que requiere sólo manipulación matemática. la electricidad. el magnetismo. que en este proceso se transformó de una rama de la física en una rama de la matemáticas. la mecánica tuvo más desarrollo que otras ciencias en el siglo 18. En Francia. 1. Al principio del siglo 18 ella se expuso a muchas pruebas rigurosas. 1. Esta afirmación puede sin embargo ser discutida hoy en día con el desarrollo de la teoría de los sistemas dinámicos donde se han abierto nuevas dudas en el asunto de la estabilidad del sistema Solar. marqués de Laplace cuyo “Traité hábil del celeste del mécanique” (17981827. y los fenómenos químicos. el método científico puede resumirse en un proceso que consta de los siguientes pasos o etapas 1 Observe aspectos del Universo que sean de su interés como investigador. mostrando que las perturbaciones de las órbitas planetarias causadas por las interacciones de gravitación planetaria son de hecho periódicas y que el sistema solar es.

Un investigador no tiene necesariamente que creer a otros. 4 Contraste esas predicciones mediante nuevos experimentos o mediante nuevas observaciones. Los experimentos pueden ser repetidos y así determinar si los resultados son verdaderos o falsos. Cuando se logre consistencia entre la hipótesis y los resultados. cuando se explora un nuevo rango de fenómenos se utiliza la teoría existente pero se tiene siempre en mente que la teoría puede fallar al intentar explicar nuevos fenómenos.4 El método científico 19 2 Invente alguna descripción tentativa de los hechos observados. cuestión llamada una hipótesis. Al estudiar el cosmos. nuevas hipótesis son hechas hasta que emerge una nueva teoría.1. independientemente de creencias religiosas o de prejuicios existentes. que sea consistente con todo lo que usted ha observado. no es posible realizar experimentos directamente. Una gran ventaja del método científico está en la ausencia de prejuicios. 3 Utilice la hipótesis para efectuar predicciones de fenómenos en el ámbito de los fenómenos descritos. Una teoría científica es adoptada o descartada sin consideración al prestigio del proponente o a su poder de persuasión. Esta crítica está basada en una mala interpretación del método científico. Una teoría es entonces un artefacto mediante el cual se explican observaciones y se pueden hacer predicciones. 5 Repita los pasos 3 y 4 hasta que no existan discrepancias entre su teoría o hipótesis y los experimentos u observaciones. Cuando una hipótesis pasa el test de su comprobación experimental. y redefina su hipótesis a la luz de los nuevos resultados. toda la información se obtiene mediante la observación. En estos casos. la hipótesis adquiere el rango de teoría científica la cual provee un conjunto coherente de proposiciones que explican una cierta clase de fenómeno. Sin embargo. entonces ella se adopta como la teoría que explica correctamente los fenómenos observados. . Una crítica frecuente que se hace a los científicos y en consecuencia al método científico es que muchas cosas que se creían imposibles en el pasado son hoy en día realidades.

no se comprendió que el movimiento de los cuerpos celestiales y la caída libre de objetos en la Tierra eran determinados por la misma fuerza. 2 La línea que une un planeta al Sol barre áreas iguales en tiempos iguales. Una expresión moderna de esta ley es 4π 2 3 T2 = (1. Los filósofos griegos clásicos. Por esa misma razón. Gravitación Desarrollo de la teoría gravitacional Hasta los hallazgos de Newton. Newton descubrió una sorprendente relación entre el movimiento de la Luna (¿influenciada por la Tierra?) y el movimiento de cualquier . y R la distancia media al Sol.5. no creían que los cuerpos celestiales podían ser afectados de algún modo. puesto que ellos parecían perpetuamente seguir trayectorias sin caerse del cielo.1.8 m s−2 (1. llamada aceleración de gravedad que tiene un valor aproximadamente g = 9. M la masa del Sol. por ejemplo. Tres leyes de Kepler 1 Los planetas describen órbitas elípticas en las cuales el Sol el cual ocupa uno de sus focos. Asimismo creía que los objetos materiales terrenales poseen una tendencia natural a acercarse al centro de la Tierra.5. 1.4) Por otro lado. se acepta que los objetos en las vecindades de la superficie terrestre. GM siendo G la constante de gravitación Universal. La aceleración de gravedad Desde los estudios de Galileo.20 Introducción a la Física 1. 3 El cuadrado del periodo de revolución de un planeta es proporcional al cubo de su distancia media al Sol. Aristóteles pensaba que cada cuerpo celeste sigue un camino “natural” en su movimiento.3) R. caen con la misma aceleración.

1.5 Gravitación

21

cuerpo que cae sobre la Tierra. Primero que nada, mediante métodos puramente matemáticos y geométricos, el descubrió que un cuerpo que recorre una órbita circular de radio R en un tiempo ( período) T , está acelerado hacia el centro de la circunferencia con una magnitud igual a: a= 4π 2 R. T2 (1.5)

De hecho, es posible obtener lo anterior por métodos puramente geométricos. En efecto considere la figura
P1 s = Vt P2

r P2 ' h

Cuando el cuerpo pasa de P1 a P 02 el cuerpo ha caído, respecto a la trayectoria rectilínea, la distancia h que puede calcularse geométricamente mediante el teorema de Pitágoras. En efecto h + r es la hipotenusa de un triángulo rectángulo, luego √ h + r = r2 + v2 t2 . En lo que sigue, están los ingredientes fundamentales del llamado análisis diferencial. Si el tiempo es cero, naturalmente h resulta cero. Si el tiempo es muy pequeño (pero no cero) podemos aproximar r ¶ µ v 2 t2 v 2 t2 h = r 1+ 2 −r ≈r 1+ 2 −r r 2r 2 1v 2 t. = 2 r

22

Introducción a la Física

Expresión que nos indica que, para tiempos pequeños, la Luna cae con aceleración de magnitud v2 a= r y como la rapidez es 2πr , v= T se obtiene el resultado de Newton. Esto ocurre en cada punto de la órbita circular. Para Newton esta aceleración debería ser causada por una fuerza. Así supuso la presencia de una fuerza atractiva entre todos los cuerpos materiales, una fuerza que no requiere contacto directo y que actúa a distancia. Haciendo uso de la ley de inercia es decir que los cuerpos no sometidos a fuerzas siguen con velocidad constante en una línea recta, Newton concluyó que una fuerza ejercida por la Tierra sobre la Luna es necesaria para que su movimiento sea circular en torno a la Tierra. Él comprendió que esta fuerza debería ser, considerando las proporciones, igual que la fuerza con la que la Tierra atrae a objetos sobre su superficie. La expresión anterior permite determinar la aceleración de caída de la Luna, esto es como el experimento de Galileo para piedras, pero con un objeto muchísimo más lejos. Newton analizó el movimiento de la Luna la que tiene un periodo de T = 27,3 días (casi un mes) y una órbita de radio aproximadamente igual a RL = 384, 000 kilómetros (aproximadamente 60 radios de la Tierra RT ). De este modo la aceleración de la Luna en su órbita es (dirigida hacia la Tierra) de magnitud ( 2πRL )2 v2 4π 2 RL 4π 2 3,84 × 108 T a= = = = = 0,00272 m s−2 , 2 2 RL RL T (27,3 × 24 × 3600) mucho menor que la encontrada por Galileo para cuerpos cayendo cerca de la superficie terrestre. La genialidad de Newton consiste en entender como la distancia influye. Considere a 0,00272 = = 0,000 277 g 9,8 que sorprendentemente resulta igual a (RT /RL )2 = (1/60)2 = 0,000 277

1.5 Gravitación

23

Cuando Newton descubrió que la aceleración de la Luna en su órbita es (1/60)2 = 1/3600 veces más pequeña que la aceleración en la superficie de la Tierra, él tuvo la genial idea de suponer que la fuerza, llamada fuerza gravitatoria, entre dos cuerpos disminuye como el inverso del cuadrado de la distancia entre los cuerpos. Así, si la distancia entre los cuerpos se dobla, se reduce la fuerza en ellos en cuatro veces. Un resultado que requiere suponer que la masa de la Tierra actúa gravitacionalmente en sus alrededores como que si su masa se concentrara en el centro del planeta.

1.5.2.

Ley inversa al cuadrado de la distancia

Es también posible deducir la ley inversa al cuadrado de la distancia, de acuerdo a la tercera ley de Kepler. En efecto si en la expresión a= 4π 2 R , T2

se reemplaza el periodo de acuerdo a la tercera ley de Kepler T 2 = kR3 4π 2 R 4π 2 = . kR3 kR2 Newton también dedujo que las fuerzas gravitacionales entre los cuerpos deberían depender de las masas de los cuerpos. Dado que un cuerpo de masa M que experimenta una fuerza F acelera a razón F/M, una fuerza proporcional a M sería consistente con la observaciones de Galileo de que los cuerpos aceleran bajo la gravedad terrestre con la misma magnitud. Así y en forma resumida la teoría gravitacional de Newton establece que a= F12 = G m1 m2 , (r12 )2 (1.6) se obtiene

donde F12 es la magnitud de la fuerza gravitatoria que actúa entre las los cuerpos de masas m1 y m2 separadas una distancia r12 . “La fuerza iguala el producto de estas masas y de G, una constante universal, dividida por el cuadrado de la distancia”. Su teoría gravitatoria permitió explicar las leyes de Kepler y estableció la ciencia cuantitativa moderna de la gravitación. Tiene, como se explicó antes el defecto que es de acción instantánea.

24

Introducción a la Física

La constante de gravitación universal tiene en el sistema SI, que se explica más adelante, el valor G = 6,67259 × 10−11 m3 kg−1 s−2 , (1.7)

y la fuerza gravitacional actúa en la dirección de la línea que une los dos cuerpos. Una expresión más simple, permite calcular la aceleración en la superficie en Tierra, la llamada aceleración de gravedad. Sea MT la masa de la tierra y RT su radio, la aceleración descendente de un cuerpo en la superficie es g= GMT . 2 RT

De aquí puede deducirse una expresión aproximada para la aceleración de gravedad a una altura h sobre la superficie terrestre, pequeña comparada con el radio terrestre: GMT (RT + h)2 ¶ µ MT MT ≈ G 2 + −2G 3 h RT RT 2h = g(0)(1 − ). RT

g(h) =

(1.8)

Nota 1.1 Las matemáticas nos informan que (1 + x)p ≈ 1 + px, cuando |x| es mucho menor que 1. Esto justifica el resultado anterior.

1.5.3.

Cuerpos en órbita circular

De acuerdo a lo establecido por Newton la aceleración de un cuerpo en movimiento circular de radio R, periodo T y rapidez v está dada por a= 4π 2 R v2 = , T2 R

y por otro lado su ley de gravitación Universal establece que la fuerza responsable de esa aceleración es F12 = G m1 m2 , (r12 )2

1.5 Gravitación

25

entonces si el cuerpo de masa m está en órbita alrededor de la Tierra de masa MT su segunda ley conduce a m v2 mMT =G 2 , R R

o sea el cuerpo debe tener una rapidez dada por r GMT . v= R

(1.9)

Como se verá más adelante, la ley de Gravitación universal cuando se aplica al movimiento de dos cuerpos que se atraen gravitacionalmente, conduce a tres posibles trayectorias u órbitas relativas entre los dos cuerpos. Ellas son elipses, de las cuales la circunferencia es un caso particular, hipérbolas y parábolas.

1.5.4.

Velocidad de escape

Un objeto lanzado hacia arriba desde la superficie de un planeta, despreciando el efecto del roce con la atmósfera, no regresa de caída si la velocidad excede el valor denominado velocidad de escape que puede ser determinado mediante r 2GM ve = , (1.10) R siendo M la masa del planeta, R su radio y G la constante de gravitación. La fórmula anterior es también válida para lanzamientos desde cualquier altura y será demostrada en el capítulo de sistemas de partículas. Desde la superficie de la Tierra ese valor resulta ve = 11,18 km s−1 = 40248,0 km h−1 . Desde la superficie de la Luna resulta mucho menor ve = 2,4 km s−1 = 8640 km h−1 . Debemos mencionar también que si un cuerpo tiene la velocidad de escape respecto a la Tierra esa no es suficiente para escapar de la atracción gravitacional del Sol. Este resultado aplica además para un objeto lanzado desde cualquier altura, siendo en este último caso R la distancia desde el centro de la Tierra al punto de lanzamiento.

1.5.5.

Peso y masa

El peso W del cuerpo es definido por la fuerza igual y opuesta necesaria para prevenir la aceleración descendente del cuerpo. El mismo cuerpo puesto

26

Introducción a la Física

en la superficie de la Luna tiene la misma masa, pero, como la Luna tiene una masa de aproximadamente 1/81 veces el de la Tierra y un radio de aproximadamente 0,27 el de la Tierra, el cuerpo en la superficie lunar tiene un peso de sólo 1/6 su peso de Tierra. Newton pudo demostrar que las tres leyes de Kepler, se desprenden matemáticamente del uso de sus propias leyes de movimiento y de la ley de gravitación. Estos aspectos serán tratados en el capítulo de sistemas de partículas. En todas las observaciones del movimiento de un cuerpo celestial, sólo el producto de G y la masa M aparece. Newton estimó la magnitud de G suponiendo la densidad de masa de promedio de la Tierra alrededor de 5,5 veces la del agua lo que permite estimar la masa de la Tierra MT . Finalmente calculó G mediante
2 gRT MT

G=

Usando las observaciones del movimiento de las lunas de Júpiter descubiertas por Galileo, Newton determinó que Júpiter es 318 veces más masivo que la Tierra pero tiene sólo 1/4 de su densidad y un radio 11 veces más grande que la Tierra.

obteniendo un valor cercano a 6,6726 × 10−11 .

1.5.6.

Interacción entre los cuerpos celestiales

Cuando dos cuerpos celestiales de masas comparables se atraen gravitacionalmente, ambos orbitan con respecto al centro de masa de los dos cuerpos. Ese punto queda entre los cuerpos en la línea que los une en una posición tal que las distancias a cada cuerpo multiplicadas por la masa de cada cuerpo son iguales. En fórmulas M2 R, M1 + M2 M1 = R, M1 + M2

R1 = R2

1.5 Gravitación

27

R1 R2 M1 CM

M2

R

Así, la Tierra y el Sol están orbitando en torno a su centro común de masa CM. Con leves modificaciones las leyes de Kepler son válidas para los sistemas de dos cuerpos de masas estando el foco de las órbitas elípticas en la posición del centro de masa de los dos cuerpos. Más adelante en el capítulo 8 se encontrarán todas las posibles órbitas. Por ahora consideremos sólo órbitas circulares. Cada cuerpo cumple con la segunda ley de Newton, es decir
2 v1 M1 M2 =G , R1 R2 v2 M1 M2 M2 a2 = M2 2 = G , R2 R2 de donde como las velocidades son 2πR1 2πR2 v1 = , v2 = , T1 T2 se obtiene 4π2 R1 M2 = G 2, 2 T R 2 M1 4π R2 = G 2. 2 T R Si las sumamos considerando que R = R1 + R2 resulta la llamada tercera ley de Kepler G(M1 + M2 ) 2 T . (1.11) R3 = 4π 2

M1 a1 = M1

1. del movimiento dinámico de estrellas que mueven colectivamente dentro de sus galaxias. la atracción gravitatoria de los planetas explica casi todos los rasgos de sus movimientos. fenómenos que envolvieron en misterio a los pensadores durante siglos. Urano. en menor grado.28 Introducción a la Física Esto es. del Sol sobre las aguas. Las excepciones son no obstante importantes. Ya era conocido en tiempos de Newton que la Luna no tiene una órbita Kepleriana simple. y que son una simple consecuencia de la ley universal de gravitación. Newton también explicó las mareas del océano. Dos astrónomos del siglo 19. Medidas absolutas de la gravedad Hay dos maneras básicas de determinación de la gravedad: cronometrando el caída libre de un objeto y cronometrando el periodo del movimiento de un . Ellos calcularon su posición dentro de una precisión de un grado de donde se descubrió Neptuno más tarde en 1846. supusieron independientemente la presencia de un octavo planeta inadvertido que podría producir las diferencias observadas. y de los otros planetas. entonces M1 R1 = M2 R2 y la suma de las distancias es la distancia total R. Otras observaciones más exactas sobre los planetas también mostraron diferencias con las leyes de Kepler. John Couch Adams de Bretaña y Urbain-Jean-Joseph Le Verrier de Francia. Las observaciones del movimiento orbital de las estrellas dobles. Además.7. manifestó importantes variaciones en su movimiento que no podían ser explicadas mediante perturbaciones de Saturno. La fórmula anterior determina la suma de las masas y si R1 y R2 son las distancias de las estrellas individuales del centro de masa. Ellas son causadas específicamente por la fuerza gravitatoria de la Luna y. verifican que la ley de Newton de gravitación es válida. con un alto grado de exactitud a lo largo y ancho del universo visible. El movimiento de la Luna es particularmente complejo. Estas relaciones son suficientes para determinar las masas individuales. el séptimo planeta del Sol. Esta fórmula puede usarse para determinar las masas separadas de estrellas binarias. el cuadrado del periodo T es proporcional al cubo de la distancia R entre los centros de los dos cuerpos. y del movimiento de las galaxias.5. Júpiter.

85652502 29. 1. La exactitud alcanzable en estas medidas es aproximadamente una parte en 108 .1.64191 × 10 1.61518257 0.9742 × 1024 y para los más alejados Marte Júpiter Saturno Distancia al Sol.88071105 11.7 × 10 568.1. Hoy día los lasers sirven como fuentes luminosas para los interferómetros. Por consiguiente.8. También es posible hacer medidas sumamente exactas que usan interferencia láser. 1.6.24084445 0. Se han usado versiones transportables de tal aparato para medir diferencias de gravedad en toda Tierra.33022 × 1024 4. semi eje mayor km 57909175 108208930 149597890 Periodo orbital.6. Unidades Medición . años terrestres 1. años terrestres 0. g (1.51 × 1024 Masa kg 0. semi eje mayor km 227936640 778412020 1426725400 Periodo orbital. El objeto que cae refleja un haz de luz láser.9997862 Masa kg 0. el cual para oscilaciones pequeñas está dado por T = 2π s L .8690 × 1024 5.42351935 24 24 1898.(Péndulo de Kater) El péndulo reversible se usó para las medidas absolutas de gravedad desde los tiempos de Kater hasta los años cincuenta. las medidas directas de caída libre han reemplazado el péndulo para las medidas absolutas de gravedad.5. Datos actuales de las órbitas planetarias Hoy se conocen bastante bien las características de los planetas y de sus órbitas.12) En 1817 el físico inglés Henry Kater construye y fue el primero en usar un péndulo reversible para hacer medidas absolutas de g. para lo cual se presenta la tabla siguiente con algunos datos útiles de algunos de ellos: Mercurio Venus Tierra Distancia al Sol.6 Unidades 29 péndulo bajo la gravedad . Los instrumentos electrónicos les han permitido a los investigadores medir con mucha precisión el tiempo de caída libre.

pero se cree que hay ciertas cantidades físicas que tienen valor verdadero. el resultado debe establecer los números correctos y el primer número incierto. que indeterminan el concepto de valor verdadero.7. con el objeto que está siendo medido. y por lo tanto el concepto de error en su medición.30 Introducción a la Física El tema de las mediciones en Física es uno de los aspectos centrales del método científico. etcétera. Valor verdadero Los errores en las mediciones están bien definidos. El proceso termina arrojando un número para la propiedad física que está siendo medida. El error se define como la diferencia entre el valor medido y el valor verdadero. la constante de Planck. 1. las cuales tienen presumiblemente un valor verdadero. La masa en reposo del electrón. La velocidad de la luz. requiere tener claridad sobre estos aspectos. Además existen constantes en las leyes de la física. Con relación a la figura la longitud determinada podría ser escrita . En muchos casos eso produce un efecto despreciable sobre la determinación realizada. La aplicación de teorías de errores o tratamiento estadístico de datos que se explica más adelante. hipotético valor que posee la cantidad física.2. la corriente que circula por un dispositivo puede tener fluctuaciones intrínsecas de causas desconocidas. pero en otros casos produce un efecto no despreciable que limita la acuciosidad del valor logrado. por ejemplo de una longitud. aunque sean desconocidos. por ejemplo la constante de gravitación universal. El proceso de medición siempre involucra algún intercambio de energía entre el observador o el instrumento.6. Este punto no está absolutamente claro. Cualquier medición involucra primero que nada la definición de la propiedad física a ser medida y en segundo lugar involucra una comparación (por algún método bien definido) con una propiedad física conocida del mismo tipo. Por otro lado. la unidad de medida. 1. más alguna estimación del error cometido. sobre todo a nivel del mundo microscópico. Por ejemplo la carga del electrón o del protón. cuando el valor verdadero de la propiedad física que está siendo medida existe. Cifras significativas Como resultado de un proceso de medición.

Sin embargo si se trata de un entero. en este caso cuatro. L = 10. 3800 manzanas.1. L = 1. hay infinitas cifras significativas. Ejemplos G =6. L = 10. 0.60217733×10−19 C tiene nueve cifras significativas.08345 × 10−6 m tiene seis cifras significativas. La velocidad de la luz en el vacío c = 299792458 m s−1 se acepta hoy que es un valor exacto.8345 × 106 m tiene seis cifras significativas. el metro. son los dígitos correctos y el primer número incierto. el valor de c se mantendría pero cambiaría la definición de la unidad de longitud.8345 m tiene seis cifras significativas. y corregir la unidad de longitud para que así sea. Esto es se prefiere mantener constante la velocidad de la luz en ese valor.67259×10−11 m3 kg−1 s−2 tiene seis cifras significativas. 40100 m tiene cinco cifras significativas.7 Cifras significativas 12 31 13 14 15 Incerteza L = 14. Si se determinara con una mayor precisión. . e = 1. las cifras significativas de una medida. de manera que sería igualmente válido escribirlo como L = 14.35 cm siendo incierto el último dígito.000401 tiene tres cifras significativas.34 cm Así. Vea un poco más adelante.

o en lo que algún animal podía tirar. En la suma o resta de números. Las letras SI representan al “Système International d’Unités”. 441 ≈ 8. En la multiplicación o división. 101 7 ≈ 12. Hay siete unidades base correspondientes a las siete cantidades físicas dimensionalmente independientes. o en el volumen de algún depósito. suplementarias.003 12. Estandarización Los primeros estándares de medición aparecieron en las culturas mediterráneas y estaban basadas en partes del cuerpo humano.005 347 ≈ 0.4 0.67 × 2. y consistía en la longitud entre el codo del brazo hasta la punta de los dedos extendidos.1 3. Bueno.32 Operaciones con cifras significativas Introducción a la Física Al operar con resultados de mediciones. La unidad egipcia “cubit” se acepta que fue la unidad de longitud lineal más extendida en el mundo antiguo a partir de año 3000 bC.3 = 8. Este es el sistema internacionalmente acordado para la mayor parte de los trabajos científicos y tecnológicos en la mayoría de los países.002 6 ≈ −0. como se muestra en la tabla siguiente . el resultado debe redondearse de modo que el número de cifras significativas del resultado.8.1256 = −0.0123/2. Las Unidades SI son de tres tipos base.3 = 0. Ejemplos 0. las cosas han avanzado progresivamente y hoy día de acuerdo a una convención internacional realizada en París en 1960 acordaron el sistema internacional de unidades (SI) basado en siete unidades básicas.1 + 0.123 − 0.0017 = 12. y derivadas. deben respetarse ciertas reglas. sea el del factor que tenga menos cifras significativas.005 4 1. debe redondearse el resultado de modo que el número de decimales sea el del que tenga menos cifras decimales.

8 Tesla T flujo luminoso Lumen lm iluminación Lux lx *También conocida como inducción magnética Unidades SI se usan con catorce prefijos para formar múltiplos decimales y submúltiplos de las unidades. .8 Estandarización Unidades SI Cantidad física longitud masa tiempo corriente eléctrica temperatura termodinámica cantidad de substancia intensidad luminosa Unidades Cantidad física ángulo plano ángulo sólido base Nombre Símbolo metro m kilogramo kg segundo s Ampère A Kelvin K mol mol candela cd 33 SI suplementarias Nombre Símbolo radián rad estereorradián sr Unidades SI derivadas Cantidad física Nombre Símbolo frecuencia Hertz Hz energía Joule J fuerza Newton N potencia Watt W presión Pascal Pa carga eléctrica Coulomb C diferencia de potencial eléctrico Volt V resistencia eléctrica Ohm Ω conductancia eléctrica Siemens S capacidad eléctrica Farad F flujo magnético Weber Wb inductancia Henry H densidad de flujo magnético 1.1.

M 109 gigaG 12 10 teraT 1015 petaP 18 10 exaE . Las unidades básicas Las definiciones de las unidades básicas.192. de no requerir de patrones específicos guardados en algún lugar. para su realización. establecida en 1887.2 Un segundo es el tiempo que requiere un átomo de Cesio 133 para realizar 9.1 El kilogramo se define como la masa de un cilindro fabricado con una aleación de platino e Iridio que se conserva en la International Bureau of Weights and Measures.9. han experimentado cambios con el propósito de adecuarse a los avances en los métodos experimentales. Definicion 1.h 103 kilok 106 mega.770 vibraciones. Hoy (1999). Esta definición tiene la ventaja respecto a la definición del kilogramo.34 Prefijos usados Nombre de Factor Prefijo Símbolo 10 decada 102 hecto. correspondientes a la transición entre dos niveles hiperfinos de su estado fundamental. de espacio tiempo y masa. las definiciones aceptadas son las siguientes. Definicion 1.9. en Sevres Francia. no existiendo razón alguna para suponer que las actuales definiciones son las definitivas. el kilogramo.9. La excepción consiste en la unidad de masa. Un duplicado (patrón secundario) se conserva en el National Bureau of Standards en Gaitherburg. .631. Este patrón (primario) no se ha cambiado debido a la extraordinaria estabilidad de esa aleación. Introducción a la Física con unidades SI Nombre de Factor Prefijo 10−1 deci10−2 centi−3 10 mili10−6 micro−9 10 nano−12 10 pico10−15 femto−18 10 atto- Símbolo d c m μ n p f a 1.

792. Ejercicio 1. Esta definición está basada en la extraordinaria precisión con que actualmente se puede medir la velocidad de la luz.1.1 Un cuerpo describe una órbita circular de radio R = 100 m en torno a un punto fijo con rapidez constante dando una vuelta completa por segundo.9. comparando con los datos tabulados.8 Determine a qué distancia entre la Tierra y la Luna. . Ejercicio 1.10. Ejercicios Ejercicio 1. 1. Ejercicio 1. la cual se acepta hoy en día que es exactamente 299. Ejercicio 1. determine la rapidez de crecimiento de la distancia al punto fijo en m s−1 .792.74×106 m determine cuanto pesa un kg de oro en la Luna.458 m s−1 . Determine la fuerza ejercida por la Tierra sobre la Luna y la ejercida por la Luna sobre la Tierra. Ejercicio 1.3 El metro se define como la distancia recorrida por la luz en el vacío en un intervalo de tiempo de 1/299.98 × 1024 kg y ML = 7. Ejercicio 1.4 De los datos del ejercicio anterior. repentinamente siguiera en línea recta.7 De acuerdo a los radios orbitales. evalúe los periodos orbitales usando la tercera ley de Kepler.36 × 1022 kg siendo la distancia promedio entre ellos 3. Determine la magnitud de la aceleración del cuerpo. Ejercicio 1.84 × 108 m. Determine el número de oscilaciones que efectúa en cada segundo. un cuerpo no es atraído hacia ninguno de los dos cuerpos. en días.6 Si el radio de la Luna es 1.9 Un péndulo de longitud L = 2 m efectúa oscilaciones en la superficie terrestre.3 Las masas de la Tierra y de la Luna son aproximadamente MT = 5. determine el tiempo empleado por la Luna en dar una vuelta completa en torno a la Tierra.10 Ejercicios 35 Definicion 1.5 Determine aproximadamente la fuerza que hace la Luna sobre una persona que está sobre la superficie terrestre y de masa 80 kg.458 segundos. Ejercicio 1.2 Si el cuerpo del ejercicio anterior.

Ejercicio 1. considere unidades donde la distancia Tierra Sol sea 10). Ejercicio 1. es decir que permanece siempre sobre el mismo punto de la superficie terrestre. (1 kgf = 9. Si la persona se para sobre una balanza y ella tiene una masa de 80 kg determine la lectura de la balanza en kgf . Producto de la rotación terrestre esa persona está acelerada hacia el centro de la Tierra.12 Verifique con los datos de la tabla. Si existe alguna discontinuidad en su ley.36 Introducción a la Física Ejercicio 1. hipotético planeta igual a la Tierra. Ejercicio 1.8 N) .496 × 1011 m determine aproximadamente la masa del Sol. discuta la existencia del planeta X.10 Utilizando las leyes de Kepler. comparando sus valores con los tabulados. evalúe la aceleración de gravedad en sus superficies. Ejercicio 1. Ejercicio 1.18 Considere a una persona en el Ecuador terrestre.13 De acuerdo a las masas de los planetas. el cumplimiento de la tercera Ley de Kepler. Ejercicio 1. Ejercicio 1.16 Considere un satélite artificial en órbita ecuatorial geoestacionaria. comparando sus valores con los tabulados. evalúe las velocidades de escape desde sus superficies. (Por razones históricas. aventure alguna hipótesis. Ejercicio 1. Determine entonces la altura del satélite sobre la superficie terrestre y la rapidez de él en su órbita.11 Si la distancia promedio de la Tierra al Sol es aproximadamente 1.17 Respecto a la situación del problema anterior. determine el número de vueltas que da el satélite por día en torno a la Tierra. pero que permanece siempre oculto detrás del Sol y por eso no ha sido observado.14 De acuerdo a las masas de los planetas y sus radios.15 Estudie si existe alguna ley que de cuenta de las distancias de los planetas al Sol. en su misma órbita elíptica en torno al Sol. Determine la magnitud de esa aceleración. si la altura del satélite es reducida a la mitad pasando a otra órbita circular.

19 Determine el radio que debería tener un planeta con la misma masa terrestre.84 × 108 m. Ejercicio 1. Los radios de la Tierra y la Luinas son aproximadamente RT = 6378 km y RL = 1740 km. c) Considerando que el satélitye está en órbita ecuatorial moviéndose en el sentido que lo hace la Tierra al rotar.98 × 1024 kg y ML = 7. para que la velocidad de escape en su superficie fuera la velocidad de la luz. b) La rapidez de un satélite en órbita circular en torno a la Tierra a la altura de 50 km sobre la superficie de la Tierra. . c) La magnitud de la aceleración del centro de la Luna.98 × 1024 kg y ML = 7. en vueltas por día. para que la velocidad de escape en su superficie fuera la velocidad de la luz.10 Ejercicios 37 Ejercicio 1.1. para que despegáramos de la superficie en el Ecuador. Ejercicio 1. Ejercicio 1. Determine a) El peso de una kilóhramo de masa en la syuperficie de la Luna. b) El periodo orbital de la Luna considerando que ambos cuerpos orbitan en torno a su centro de masas. siendo la distancia promedio entre sus centros 3.84 × 108 m. Determine a) El periodo orbital de la Luna considerando a la Tierra fija.21 Determine la velocidad de rotación que debería tener un planeta como la Tierra.23 Las masas de la Tierra y de la Luina son aproximadamente MT = 5.22 Las masas de la Tierra y de la Luina son aproximadamente MT = 5.36 × 1022 kg. Ejercicio 1.20 Determine el radio que debería tener una estrella con la misma masa que el Sol. d) La magnitud y el sentido de la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo de masa 1000 kg que está justo en el punto medio entre los centros de la Tierra y de la Luna.36 × 1022 kg. determine el núemero de vueltas por día que da el satélite respecto a la Tierra. siendo la distancia promedio entre sus centros 3.

c) La rapidez del satélite en el último caso. Los radios de ambos planetas son. Si la altura del satélite respecto a la superficie terrestre es 50 km determine: a) El número de vueltas en torno a la Tierra que da el satélite en un día. describiendo órbitas circulares en torno a su centro de masas.378 × 106 m.26 Un satélite está en órbita en un plano ecuatorial en torno a la Tierra. . describiendo órbitas circulares en torno a su centro de masas CM.24 Considere dos hipotéticos planetas esféricos A y B de iguales de masa MA = MB = 1020 kg siendo la distancia entre sus centros 2 × 107 m. d) La velocidad de escape del satelite desde la altura donde está geoestacionario.98 × 1024 kg RT = 6. siendo la distancia entre sus centros . b) Las altura sobre la superficie terrestre que debería tener el satélite para que diera una vuelta por día. es decir que esté geoestacionario. siendo la distancia entre sus centros 2 × 107 m. b) La rapidez de cada planeta en su órbita en m s−1 . girando en el mismo sentido que la Tierra. La masa y radio terrestre son aproximadamente MT = 5. Determine a) El periodo de rotación en días que tendría el sistema de ambos planetas en torno a su centro de masa. Determine a) Las distancias desde los centros de los planetas al centro de masa. Ejercicio 1.25 Considere dos hipotéticos planetas esféricos de masas M1 = 2 × 1020 kg y M2 = 1020 kg. Los radios de ambos planetas son 5000 km. Ejercicio 1. d) La magnitud de la aceleración del centro de cada planeta en m s−1 . b) El periodo de rotación en días que tienen ambos planetas en torno a su centro de masa. c) La magnitud de la fuerza gravitacional que experimenta cada uno producida por el otro en Newtons. c) La magnitud de la fuerza gravitacional que experimenta cada uno producida por el otro en Newtons.38 Introducción a la Física Ejercicio 1.

Escalares y vectores Una cantidad física que pueda ser completamente descrita por un número real.Capítulo 2 Vectores 2. existen tres ejes denominados ejes cartesianos X.1. Sistemas de referencia Para especificar la posición de un punto en el espacio. se denomina una cantidad física escalar. Y. se utilizan sistemas de referencia. 2. en términos de alguna unidad de medida de ella. Z ortogonales que se intersectan en un punto O llamado origen del sistema cartesiano. 2. z). Esta posición se define en forma relativa a algún determinado sistema de referencia. Sistema cartesiano En un sistema de referencia cartesiano.1. Sin embargo hay algo más que explicaremos. y. En particular los vectores se caracterizan por tener una magnitud.2.1) . esto es mediante tres números. Como veremos existen cantidades físicas que son descritas por más de un número. ver figura (2. La posición de un punto respecto a ese sistema de referencia se define por el conjunto de sus coordenadas cartesianas (x. o por un número y otras propiedades.2. una dirección y un sentido. expresable por un número real.

Sistema esférico de coordenadas En el sistema esférico de coordenadas. ver figura (2. θ y φ.2: coordenadas esféricas . 2. − ∞ < y < ∞.2) θ φ P r Figura 2.2. la posición de un punto está definida por sus tres coordenadas esféricas r.40 z P r z O x y x y Vectores Figura 2.2. − ∞ < z < ∞.1: coordenadas cartesianas Los rangos de variación de las coordenadas cartesianas son −∞ < x < ∞.

z es la altura sobre el plano OXY y φ es el ángulo que forma la proyección de la línea OP en el plano XY con el eje X. θ es el ángulo que forma OP con el eje Z y φ es el ángulo que forma la proyección de la línea OP en el plano XY con el eje X. z y φ. Sistema polar de coordenadas En el sistema polar de coordenadas. 2.3. ver figura (2. Sistema cilíndrico de coordenadas En el sistema cilíndrico de coordenadas. la posición de un punto está definida por sus tres coordenadas cilíndricas ρ.2.3) donde ρ es la distancia de la proyección del punto en el plano OXY al origen.2. 0 6 φ < 2π. ver figura (2.2 Sistemas de referencia 41 P z φ ρ Figura 2. la posición de un punto sobre un plano está definida por sus dos coordenadas denominadas polares.4.4) . − ∞ < z < ∞. 0 6 θ < π. Los rangos de variación de las coordenadas cilíndricas son 0 6 ρ < ∞. Los rangos de variación de las coordenadas esféricas son 0 6 r < ∞.2. 2. r y θ. 0 6 φ < 2π.3: coordenadas cilíndricas donde r es la distancia al origen.

1) Más detalles se proporcionan después de introducir el concepto de vector.42 P r O θ eje polar Vectores Figura 2. y = ρ sin φ.4: coordenadas polares donde r es la distancia del punto P al origen. (2.3) (2. 2. y = r sin θ sin φ.5. y = r sin θ. Los rangos de variación de las coordenadas polares son 0 6 r < ∞. Relaciones entre las coordenadas Es tarea sencilla establecer las siguientes relaciones entre las diversas coordenadas para los sistemas recién descritos Cartesiano-esférico x = r sin θ cos φ.2. Cartesiano-cilíndrico x = ρ cos φ. z = r cos θ. z = z. . 0 6 θ < 2π. Polar-cartesiano x = r cos θ. θ es el ángulo que forma la línea OP con el eje X. vea resumen al final. llamado aquí eje polar. Si está perdido respecto de la trigonometría.2) (2.

De su definición de desprende que un desplazamiento tiene tres características Su magnitud. puesto que no tiene relación con tiempos. para el caso de las fuerzas se utiliza la regla del paralelógramo en vez de la del triángulo para obtener la fuerza resultante. donde el desplazamiento A −→ B seguido del desplazamiento B −→ C es equivalente a un desplazamiento A −→ C.1 Se dice que un punto se mueve respecto a un sistema de referencia.2 Un desplazamiento se define como cualquier cambio de posición de un punto en el espacio Este concepto básico de desplazamiento es en principio más elemental que el concepto de movimiento de un punto. Definicion 2. Si un punto pasa de una posición A a otra posición B. Considere un sistema de referencia respecto al cual esté definida la posición de puntos. Como veremos más adelante. Así el sentido del desplazamiento de B hacia A es contrario al desplazamiento de A hacia B. correspondiente a la dirección de la recta AB. si sus coordenadas varían con el tiempo. Esta regla se generaliza en la sección siguiente para dar origen al concepto de vector.3.3.5). (rectas paralelas tienen la misma dirección) Su sentido. Eso queda absolutamente claro de la figura que define la regla de combinación triangular de desplazamientos. indicada en la figura siguiente (2. Definicion 2. de A hacia B. Además. Ambas reglas son completamente equivalentes. Su dirección.3. que se define como la distancia entre el punto inicial y el punto final. Desplazamientos en el espacio El concepto que dio lugar a los vectores.2. se dice que el punto se ha desplazado de A a B. es el de desplazamiento.3 Desplazamientos en el espacio 43 2. desplazamientos sucesivos se combinan (o se suman) de acuerdo a la regla del triángulo. .

llamada fuerza resultante que tiene la magnitud. La cuestión de que si las fuerzas se combinan de acuerdo a la regla de suma vectorial. Vectores Los vectores son objetos que tienen las características de los desplazamientos. En el capítulo sobre fuerzas veremos que siempre es posible cambiar los puntos de aplicación de fuerzas que actúan sobre un cuerpo indeformable a un determinado punto. Esta característica de las fuerzas no la poseen los desplazamientos. Las rotaciones de los cuerpos. Debemos señalar que no es suficiente que un objeto tenga magnitud. tema del siguiente capítulo. se obtiene de acuerdo a la regla del triángulo indicada en la figura anterior. dirección. . Otro ejemplo de vectores en Física. no son vectores porque no se combinan como los desplazamientos. en torno a la dirección de un eje. sentido para ser considerado un vector. y tales que la combinación (llamada suma vectorial) de dos de ellos. en un sentido u otro.4.5: desplazamiento equivalente 2. Obviamente un ejemplo de vectores son los desplazamientos. es decir que tienen magnitud. Es decir debe establecerse que aplicar dos fuerzas dadas sobre un cuerpo es físicamente equivalente a aplicar una fuerza. dirección. sentido. Ellas poseen las tres características básicas. lo constituyen las fuerzas que se aplican a los cuerpos. pero es en general necesario agregar el torque de las fuerzas que se cambiaron de posición respecto al punto donde se obtiene la resultante vectorial. puede y es establecida experimentalmente para ciertas condiciones que explicaremos en el capítulo siguiente. magnitud dirección y sentido. allí sumarlas como vectores obteniendo la fuerza resultante. dirección y sentido dada por la regla de adición vectorial.44 B Vectores C A Figura 2. y de cierta magnitud (el ángulo). Deben necesariamente combinarse como tales.

4 Vectores 45 2.4. Multiplicación de un vector por un escalar Si a es un vector y λ es un escalar (número real) definimos el producto de un escalar por un vector al vector λa . para los desplazamientos la distancia entre el punto inicial y el final y para una fuerza.4.2.4. y representa por ejemplo.1. reglas conocidas como triangular y del paralelógramo: b a a a +b b a +b triangular paralelogramo 2.3.4. otros. fuerzas. 2. los denotaremos en el texto con letras con flechas: a. es decir c = a + b. f y la combinación o suma vectorial de ellos con el símbolo usual de suma +. cualquiera sea su naturaleza.4.2. B. Suma de vectores Naturalmente solo podremos sumar vectores del mismo tipo: desplazamientos. la magnitud de ella expresada en unidades de fuerza. Magnitud de un vector La magnitud de un vector a será representada por |a| y a veces simplemente por a. a a magnitud de vector 2. de modo que la regla de suma vectorial puede ser representada en cualquiera de las dos figuras siguientes. Notación Los vectores.

Fz ). λa a λa a a λa λ<0 a λ>0 λa 2. Componentes cartesianas de un vector Todo vector F (en tres dimensiones).46 Vectores que es un vector paralelo al vector a. Vectores unitarios Al vector paralelo y del mismo sentido que el vector a.6. pero de magnitud unidad lo denotaremos por a.5) donde Fx . ˆ (2. Fy .4) que se ilustra en la figura siguiente a ⌃ a 2. k. Vectores unitarios cartesianos Los vectores de magnitud unidad. y del mismo sentido del vector a si λ > 0 y de sentido contrario si λ < 0. ı ˆ (2. puede ser escrito como ˆ F = Fxˆ + Fy j + Fz k = (Fx . Entonces obviamente tenemos la siguiente ˆ importante relación a = |a| a.5. los denotaremos por ˆ. Fy . j.4. paralelos y en el sentido positivo de los ejes cartesianos.7.4. Fz se denominan componentes cartesianas del vector. de magnitud |λ| veces la magnitud de a. ı ˆ ˆ 2. . Fy .4. Hemos señalado además una notación alternativa para denotar un vector como un trío ordenado formado por sus tres componentes (Fx . Fz ).

se denomina vector nulo y lo indicaremos por 0. Vector nulo Un vector de magnitud cero.4. 2. En el capítulo .6: Note que para realizar las operaciones descritas los vectores pueden desplazarse libremente a líneas paralelas.6) que pasa a ser un caso especial de suma de vectores como se ilustra en la figura a b a-b a a-b -b Figura 2. siendo necesario mantener su magnitud y su sentido.4.2. Resta de vectores Se define al vector diferencia a − b = a + (−1)b.9. (2.4 Vectores z 47 F Fz Fx y Fy x componentes cartesianas 2.8. pues corresponden a la misma dirección.

y b. siendo α el ángulo que forman las direcciones de los dos vectores.48 Vectores siguiente. 2. Producto escalar de vectores Dados dos vectores a.10.4.13.4. se indicarán las formas de hacerlo pues en ese caso. se define el producto escalar de ellos al número real ¯ ¯ ¯ ¯ (2. el punto de aplicación de una fuerza es relevante y no puede ser cambiado arbitrariamente sin cambiar su efecto.9) Es evidente que el producto punto o escalar así definido es conmutativo 2.10) . 2. (2.4. Conmutatividad a · b = b · a. La distributividad del producto escalar respecto a la suma La distributividad el producto escalar respecto a la suma.7) a · b = |a| ¯b¯ cos α = ab cos α. (2.4. cuando se trate de las fuerzas. es decir la propiedad (a + b) · c = a · c + b · c.8) a α P ⌃ e 2. Proyección de un vector en una dirección que se ilustra en la figura La proyección P de un vector a en la dirección y sentido de e es un escalar ˆ dado por P = a · e = |a| cos α. ˆ (2.11.12.

4 Vectores puede establecerse del siguiente modo. ˆ ˆ ˆ y multiplicando por |c| se obtiene a · c + b · c = (a + b) · c. esto es a · c + b · c = (a + b) · c. 2. El ángulo α es el ángulo que forman las direcciones de los dos vectores. Producto vectorial de dos vectores que corresponde al área del paralelógramo que los dos vectores forman. de dirección perpendicular al plano de los dos vectores y de sentido dado por la regla de la mano derecha o del tornillo diestro. c b.11) ¯a × b¯ = |a| ¯b¯ sin α = ab sin α.7: La figura muestra que la suma de las proyecciones de a y b sobre la dirección de c igualan a la proyección de a + b sobre esa misma dirección. . Se define el producto cruz o vectorial a × b de dos vectores a y b como un vector de magnitud ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ (2.2. ⌃ c Figura 2. como se indica en la figura. Considere la figura siguiente donde se muestran las proyecciones ( a + b ).4.14.⌃ c b a (a+b) ⌃ c 49 ⌃ a. (Note que sin α = sin(180 − α)).

50 a xb b a α Vectores En la expresión del producto vectorial a× b. es decir a × b = ab × b. Estos tres vectores están todos sobre un plano perpendicular a c que hemos llamado ˆ plano Σ.8: 2.15. (2. Distributividad del producto cruz respecto a la suma c × (a + b) = c × a + c × b. a xb ab x b b ab a Figura 2. la parte del vector a paralela al vector b no contribuye. (2. Contribuye sólo la parte del vector a que es perpendicular a b que en la figura que sigue se indica por ab .12) que se ilustra en la figura y donde ab indica la parte de el vector a que es perpendicular a b. Multiplicar esos tres vectores vectorialmente por c simplemente rota ˆ .13) Para establecer la propiedad Consideraremos un vector unitario c y tomemos las partes de a y b que son ˆ perpendiculares a c y que se han indicado en la figura que sigue por ac y ˆ − − → bc . Está tambien el vector OB que es la suma vectorial ac + bc .4.

4 Vectores 51 ese triángulo OAB en 90o sobre ese mismo plano llegando a ser el triángulo OA0 B 0 . ˆˆ b = b · cc + bc ˆˆ de modo que (a + b) = (a + b) · cc + ac + bc . En ese triángulo rotado.2. .14) puede escribirse c × ac + c × bc = c × (a + b)c . ˆˆ de donde es claro que (a + b)c = ac + bc . evidentemente está representado que ⌃ c O ac A bc B' ⌃x c ac A' B Σ ⌃x c bc Figura 2.14) Pero a y b se pueden descomponer en partes paralelas y perpendiculares a c ˆ a = a · cc + ac .9: ˆ ˆ c × ac + c × bc = c × (ac + bc ).12) se transforma en c × a + c × b = c × (a + b). ˆ ˆ ˆ Multiplicando por |c| y considerendo (2. Por lo tanto (2. ˆ (2.

Al vector (−1)a lo denotaremos simplemente −a. x y z Puede establecerse que |a| = a = ˆ a ± b = (ax ± bx )ˆ + (ay ± by )ˆ + (az ± bz )k. bx by bz ⎡ Note que la última relación corresponde al desarrollo del determinante (2.16. 0. ⎤ ˆ j k ı ˆ ˆ a × b = det ⎣ ax ay az ⎦ . es decir (−1)a = −a. az bx − ax bz . (a + b) × c = a × c + b × c. Algunas propiedades Pueden establecerse algunas propiedades básicas a+b a·b a×b (a + b) + c (a + b) · c (−1)a + a a+0 λ0 = = = = = = = = b + a. 0.15) .4. −b × a a + (b + c). a · c + b · c. a. ax by − ay bx ).17. 2. b · a.52 Vectores 2. ˆ a × b = (ay bz − az by )ˆ + (az bx − ax bz )ˆ + (ax by − ay bx )k ı j = (ay bz − az by .4. Algunas operaciones en términos de las componentes q a2 + a2 + a2 . ı j a · b = ax bx + ay by + az bz .

Con respecto a la figura el teorema establece que γ b a c c= Demostracion 1 Considere el triángulo de la figura 2.4 Vectores 53 2.18. Por ejemplo demostraremos algunos teorema. ¯a − b¯ = p a2 + b2 − 2ab cos γ. I Teorema 2. Relación con geometría Existen muchas relaciones geométricas que se demuestran en forma muy simple utilizando las propiedades de los vectores.10 (a)entonces te¯ ¯ ¯ ¯ nemos que la magnitud del lado opuesto al ángulo ¯a − b¯ estará dado por a a γ b (a) (b) a -b a +b γ b p a2 + b2 − 2ab cos γ. Figura 2.2.10: q ¯ ¯ ¯ ¯ (a − b) · (a − b).4. = .1 Teorema del coseno.

. El mismo resultado se obtiene de considerar la figura 2. ¯ p = a2 + b2 + 2ab cos(180 − γ). Si tomamos las magnitudes ab sin γ = ac sin β = cb sin α. mismo sentido e igual magnitud.2 Teorema del seno. c b a ¯ ¯ ¯ ¯ Aquí hemos usado la notación a = |a| . I Teorema 2.54 Vectores Forma alternativa. luego dividimos estas ecuaciones por abc conduce al teorema del seno. b = ¯b¯ y c = |c| . sin β sin α sin γ = = . El teorema del seno establece que los senos de los ángulos de un triángulo son proporcionales a los lados opuestos a los ángulos. Demostracion 2 Considere entonces un triángulo γ a b α c β Evidentemente b × a = c × b = a × c. pues tenemos en los tres casos la misma dirección. el doble del área del mismo triángulo. p = a2 + b2 − 2ab cos γ.10 (b) pero ahora q ¯ ¯ ¯ ¯ a + b¯ = (a + b) · (a + b).

γ con los ejes ˆ X. β. ˆ ˆ se obtiene cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1. la ecuación de un plano que es perpendicular a una dirección n y que pasa a una distancia d del origen puede escribirse ˆ r · n = d. ˆ ı j si hacemos e · e = 1.4. Ecuación de un plano De acuerdo a la figura (2. La forma cartesiana de la ecuación de un plano será Ax + By + Cz = D.4.20. la distancia d al origen. Y . 2. Cosenos directores Considere un vector e unitario que forma los ángulos α. . dan la misma proyección sobre la dirección del vector unitario normal. La relación fundamental que cumplen los cosenos directores de una dirección cualquiera.11). todos los puntos del plano. ˆ esto es. como se indica en la figura z γ ^ e β α x y cosenos directores entonces ˆ e = cos αˆ + cos βˆ + cos γ k.2.19. Z.4 Vectores 55 2.

1 Determine un vector unitario normal y la distancia del siguiente plano al origen 2x − 3y + 2z = 5. su volumen está dado por ¯ ¯ ¯ ¯ V = ¯a × b · c¯ .11: un plano y comparando con la forma anterior se deduce que A . d = √ 2 + B2 + C 2 A Ejemplo 2. Volumen de un paralelepipedo Si un paralelepípedo tiene sus aristas de acuerdo a las direcciones y magnitudes de a.4. nz = √ .4. Solución. d = √ . nz = √ 2 + B2 + C 2 A D .56 z Vectores ⌃ n r d y x Figura 2. 17 17 17 17 N 2. Usando lo anterior 2 −3 2 5 nx = √ . .21. 2 + B2 + C 2 A C . nx = √ A2 + B 2 + C 2 B ny = √ . ny = √ . b y c.

4. La razón de tomar el módulo es porque n puede dar ˆ producto punto negativo con c. Los vectores unitarios básicos usualmente se eligen ortogonales entre sí (formando ángulos rectos). 2.22. Sistema cartesiano Como ya se explicó se definen los vectores unitarios cartesianos básicos ˆ. ax + a2 + a2 b2 + b2 + b2 y z x y z (2. como explicaremos. Más sobre sistemas de referencia ax bx + ay by + az bz p cos α = p 2 . 2. n entonces a × b · c = Aˆ · c = ±Ah.5 Más sobre sistemas de referencia 57 el llamado producto triple o mixto. j y k paralelos y en el sentido de los ejes.5.1. y se deduce que ¯ ¯ ¯ ¯ a · b = |a| ¯b¯ cos α = ab cos α. 2. llamado vector posición.5. como se ilustra en la figura.2. b De acuerdo a las dos versiones establecidas para el producto escalar a · b = ax bx + ay by + az bz . que es expresado en términos de los vectores unitarios básicos. se definen vectores unitarios básicos de acuerdo a cada sistema de referencia.16) Mediante la utilización de vectores. y en segundo lugar ello permitirá en los próximos capítulos calcular con simplicidad la velocidad y aceleración de puntos. de manera que en primer lugar. la posición de los puntos se hace mediante un vector. La razón es que a × b puede escribirse como el área A del paralelógramo basal por un vector unitario a lo largo de la dirección perpendicular a esa área a × b = Aˆ . de ı ˆ ˆ . Ángulo que forman dos vectores a. n la base por la altura.

2. ı j (2. los vectores unitarios básicos denominados r. Sistema esférico de coordenadas En el sistema esférico de coordenadas.5. r (2.58 manera que el vector posición del punto P está dado por z P Vectores r k O i y x j x y z vectores unitarios cartesianos ˆ r = xˆ + yˆ + z k.17) 2. ˆ y φ se indican en la figura de manera que el vector posición ˆ θ ˆ del punto P está dado por r φ θ φ r θ vectores unitarios esféricos r = rˆ.18) .

21) .5.19) 2. φ y k se indican en la figura de manera que el vector posición ˆ ˆ ˆ del punto P está dado por k P z φ ρ φ ρ vectores unitarios cilíndricos ˆ r = ρˆ + z k.3. los vectores unitarios básicos denominados r. ρ (2. ˆ θ ı j ˆ φ = − sin φˆ + cos φˆ.5 Más sobre sistemas de referencia 59 2. Sistema polar de coordenadas En el sistema polar de coordenadas. r (2. ı j (2. los vectores unitarios básicos denominados ρ.2.20) 2. ˆ ı j ˆ = cos θ(cos φˆ + sin φˆ) − sin θk. Relaciones entre los vectores unitarios Es tarea sencilla establecer las siguientes relaciones entre los vectores unitarios para los diversos sistemas recién descritos Cartesiano-esférico ˆ r = sin θ cos φˆ + sin θ sin φˆ + cos θk.5. Sistema cilíndrico de coordenadas En el sistema cilíndrico de coordenadas.5.5.4. ˆ se indican en la figura de manera que el vector posición del ˆ θ punto P está dado por r = rˆ.

ˆ ı j ˆ = − sin θˆ + cos θˆ θ ı j (2.22) 2.5.12: Vectores unitarios polares. ˆ ı j ˆ = − sin φˆ + cos φˆ. Polar-cartesiano r = cos θˆ + sin θˆ.6. φ ı j ˆ ˆ k = k.23) (2.24) . ˆ (2.60 Y ^ θ Vectores P r O θ ^ r ^ φ X X Figura 2. Componentes de un vector En general todo vector A puede ser expresado en cualquier sistema de vectores unitarios ortogonales de modo que ˆ ı ˆ A = Axˆ + Ay j + Az k ˆ θ ˆ = Ar r + Aθ ˆ + Aφ φ ˆ ˆ = Aρ ρ + Aφ φ + Az k.25) (2. Cartesiano-cilíndrico ρ = cos φˆ + sin φˆ. ˆ Las diversas componentes del vector A están relacionadas y en general la forma de obtener una componente cualquiera es mediante la operación de proyección realizada mediante el producto escalar An = A · n.

6 De actualidad (No incluido en el. por ejemplo la superficie de una esfera? En un espacio plano si se hacen tres desplazamientos paralelos regresando al punto de partida.2. En un espacio curvo no ocurre eso. Γi = jk . nuclear o débil). En la vecindad de cada punto del espacio tiempo. programa) El concepto de vector que se generó mediante una generalización del simple concepto de desplazamiento y las formas en que los desplazamientos se combinan ha debido en algunos casos abandonarse y en otros casos generalizarse. De actualidad (No incluido en el.6. allí este se puede aproximar por un espacio tiempo plano y allí podríamos usar vectores. define lo que se denomina sistema inercial de referencia. el cuerpo queda tal como empezó. + Γα βγ ds2 ds ds donde xα . 3. programa) 61 2. 2. Una partícula movíendose no sometida a alguna de las otras tres fuerzas (electromagnética. j ∂xk ∂ xl ∂x ¯ 2 son los símbolos de Christoffel y el elemento de arco ds2 define al tensor de la métrica ds2 = −gμυ dξ μ dξ ν . partícula en caida libre. Si se usa como parámetro la longitud de arco s la ecuación de movimiento establecida por Einstein es d2 xα dxβ dxγ = 0. en un espacio plano una partícula libre se mueve de acuerdo a r(t) = r(0) + vt. el espacio tiempo tiene una curvatura causada por la presencia de cuerpos con masa. puesto que dirección es un conjunto de líneas paralelas. Primero. Además ¯ ∂ 2 xl ∂xi 1 = gil (∂k glj + ∂j glk − ∂l gjk ). son cordenadas espaciales α = 1. En la formulación de su teoría de la Relatividad General Albert Einstein que involucra espacio-tiempo curvo. Si se trata del movimiento de una partícula en un espacio tiempo curvo las cosas son diferentes. En espacios curvos es complejo sino imposible hablar de dirección. se ve obligado a utilizar "Tensores"para su formulación. ¿Qué son líneas paralelas en un espacio curvo. El concepto de vector realmente tiene aplicabilidad e importancia en los llamados espacios planos o Euclideanos. La partícula se moverá en una geodésica del espacio tiempo. Como un ejemplo de lo que hablamos.

1. se obtiene Γα = 0 y βγ d2 xα = 0. tan β = . gμυ = diag(−1. AC BC h h . Aplicaciones P Ejemplo 2. tan α tan β h h − . BC = . tan β − tan α . β y la distancia d.62 Vectores En un espacio tiempo plano. ds2 2. determine la altura h del punto P en términos de los ángulo α.7. tan α tan β d − 1 tan β = N tan α tan β d. 1). Podemos escribir tan α = de donde AC = y restando d = AC − BC = de donde sigue el resultado h= 1 tan α h h . 1.7.1 Para la situación indicada en la figura. h α A d B β C Solución.

¯2 ¯ ¯ ¯ ¯a × b¯ = a2 b2 − (a · b)2 .8. −1. B = (1. Ejercicio 2. 0). c) Determine las longitudes de las diagonales. ˆ Ejercicio 2. (a × b) · c = a · (b × c).2. 2.8 Ejercicios 63 2. 1). 0) determine a) El área del triángulo ABC.6 Sea una recta x = 2t + 1. 1. d) Las alturas del triángulo ABC. 2. B = (1.2 Si los lados de un triángulo son a.4 Considere un paralelógramo donde se dan tres vértices A = (0. 1). 1. y = −t + 2. Ejercicios (a × b) × c = (a · c)b − (b · c)a. . c determine los ángulos del triángulo. b.5 Escriba √ ecuación de un plano que es perpendicular a la la dirección n = (1. b) Determine el área del paralelógramo. C = (1. 1)/ 3 y que pasa a distancia 3 del origen. 1).1 Demuestre las identidades Ejercicio 2. 0.3 Considere los puntos cuyas coordenadas son A = (1. Determine su distancia al origen. 1). Ejercicio 2. siendo t un parámetro. c) Las magnitudes de los lados del triángulo ABC. a) Determine el cuarto vértice. z = 3t − 1. C = (−1. 1. Ejercicio 2. b) Los ángulos del triángulo ABC. Ejercicio 2.

64 Vectores Ejercicio 2. divisa la parte más alta con un ángulo de elevación de 55o . h 25º 1. demuestre que si F1 = −F2 entonces: r1 × F1 + r2 × F2 = 0.7 Sean a = (1. 1) dos vectores. Ejercicio 2. b y c. Determine la altura h de la torre. Determine la ecuación de un plano que pase por el origen y que contenga los vectores a y b.10 Desde una determinada posición en un camino.7 m 45 m β 55º .9 Con relación a la figura. 0).7 m. Si avanza 45 m en línea recta hacia la base de la torre. 1. una persona observa la parte más alta de una torre de alta tensión con un ángulo de elevación de 25o . b = (−1.8 Determine el área de un triángulo en función solamente de sus lados a. F1 r1 F2 r2 Ejercicio 2. 1. Ejercicio 2. Considerando que la vista del observador está a 1.

Encuentre la distancia x entre las embarcaciones. 37º18' 62º24' 2500 m x Ejercicio 2. x/2 tan 30 = de donde √ 1 3 1 h1 tan 30 3 = = √ = .11 Desde un avión de reconocimiento que vuela a una altura de 2500 m. el piloto observa dos embarcaciones que se encuentran en un mismo plano vertical con ángulos de depresión de 62o 240 y 37o 180 respectivamente. Demuestre la que las alturas de los edificios están en la relación 1 : 3.12 Una persona se encuentra en la mitad de la distancia que separa dos edificios y observa la parte más alta de éstos con ángulos de elevación de 30o y 60o respectivamente.8 Ejercicios 65 Ejercicio 2. x/2 h2 tan 60 = . h2 tan 60 3 3 . Si las alturas son llamadas h1 y h2 tenemos que h1 .2. 30º x 60º Solución.

Encontrar la altura del mástil. 7 km al Norte y 11 km al Este. 2 km al Oeste.16 Dados los vectores r1 = 3ˆ − 2ˆ + k. ı j ˆ ı j ˆ hallar los módulos de: r3 = −ˆ + 2ˆ + 2k. desde su casa. 18 cm de ancho y 10 cm de alto.14 Una persona en su trote diario. 3m 30º Ejercicio 2.13 Un mástil por efecto del viento se ha quebrado en dos partes.15 Una caja tiene 16 cm de largo. formando un ángulo de 30o con el piso. Ejercicio 2. Encuentre la longitud de la diagonal de la caja y el ángulo que ésta forma con cada uno de los ejes. ı j a) r3 . r2 = 3ˆ − 4ˆ − 3k. la parte que quedó vertical en el piso mide 3 m y la parte derribada quedó atada al extremo superior de la parte vertical.66 Vectores N Ejercicio 2. corre 7 km al Norte. Y 18 cm 10 cm Z 16 cm X ˆ Ejercicio 2. Encuentre la distancia a su casa a que se encuentra la persona .

A = 2ˆ − 3ˆ − k y B = ˆ + 4ˆ − 2k determinar ı j ˆ ı j a) A × B b) B × A c) (A + B) × (A − B) Ejercicio 2.19 Hallar el ángulo formado por los vectores A = 2ˆ + 2ˆ − k. Ejercicio 2. −1. Ejercicio 2. Ejercicio 2.23 Hallar el área del triángulo cuyos vértices son P (1. ı j ı j ˆ ˆ Ejercicio 2. y B = 4ˆ − j + 3k. ı j Ejercicio 2. 2). 3).21 Hallar el vector unitario perpendicular al plano formado ˆ por A = 2ˆ − 6ˆ − 3k. ı ˆ .20 Demostrar que los vectores A = 3ˆ− 2ˆ+ k. 1) con los ejes coordenados.25 Hallar los cosenos directores de la recta que pasa por los puntos (3. 2) y (3. 1). con r1 = 2ˆ + 42ˆ − 5k. r2 = ˆ + 2ˆ + 3k. −4) y (1. −3. 2. Ejercicio 2. B = ˆ− 3ˆ+ 5k.2.17 Hallar un vector unitario con la dirección y sentido de la ˆ ˆ ı j ı j resultante de r1 + r2 . B = −ˆ+3ˆ+4k. ı j ˆ ˆ B = 6ˆ − 3ˆ + 2k. forman un triángulo rectángulo. ı j ˆ ı j ˆ ˆ C = 2ˆ + j − 4k. R(1. Q(2. 2). pueden ser los lados de un triángulo. B = 4ˆ + 3ˆ − k.8 Ejercicios b) r1 + r2 + r3 c) 2r1 − 3r2 + 5r3 67 Ejercicio 2. ˆ Ejercicio 2. −5.26 Dos lados de un triángulo son los vectores A = 3ˆ + 6ˆ− 2k ı j ˆ Hallar los ángulos del triángulo.18 Demostrar que los vectores A = 3ˆ+ˆ−2k. 2.22 Dados .24 Hallar los ángulos agudos formados por la recta que une los puntos (1. −1. 3. y hallar las longitudes ı j de las medianas de dicho triángulo. ı j ˆ ı j ˆ ˆ C = 4ˆ− 2ˆ− 6k. ı ˆ Ejercicio 2.

27 Las diagonales de un paralelogramo son A = 3ˆ − 4ˆ − k y ı j ˆ ˆ B = 2ˆ + 3ˆ − 6k . ı j Ejercicio 2. B = 3 vectores unitarios mutuamente perpendiculares.28 Hallar la proyección del vector 2ˆ − 3ˆ + 6k sobre el vector ı j ˆ ˆ + 2ˆ + 2k . ˆ ˆ+2ˆ+2k ı j ˆ . hallar un vector ı ˆ ı ˆ unitario perpendicular al plano de A y B. 3 y C=2ˆ+ˆ−2k ı j ˆ 3 son .31 Demostrar que A = 2ˆ−2ˆ+k .29 Hallar la proyección del vector 4ˆ− 3ˆ+ k sobre la recta que ı j ˆ pasa por los puntos (2. ˆ ˆ Ejercicio 2. 3). −4. −1) y (−2. ı j Ejercicio 2.30 Si A = 4ˆ − j + 3k y B = −2ˆ + j − 2k .68 Vectores Ejercicio 2. ˆ Ejercicio 2. Demostrar que dicho paralelogramo es un rombo y hallar ı j sus ángulos y la longitud de sus lados. 3.

Así existen fuerzas de campos gravitacionales. acción a distancia. La materia está formada por átomos que contienen un nucleo positivo y están rodeados de electrones que son da carga negativa. que son positivos. de campos eléctricos. En realidad un trozo de materia no puede tocar a otro. de campos magnéticos y otras. pero están fuera del alcance de estos apuntes. Tampoco se puede tocar los núcleos.1. Fuerza de acción a distancia Del primer tipo.1. Si usted sabe algo de Física moderna se debería extrañar tambien que hablemos de fuerzas de contacto. Sin embargo entre cuerpos de masas no demasiado grandes. Sin embargo esas distancias son tan pequeñas que el efecto es como si los cuerpos se tocaran. la más importante para este curso es la fuerza gravitacional que se ejerce entre los cuerpos consecuencia de su masa. Del primer tipo las fuerzas se conocen generalmente como campos de fuerza. Es probable que usted se extrañe que un cuerpo pueda ejercer una acción sobre otro que está distante. Ellos se repelen impidiendo que se toquen.1. Explicaciones formales existen. inversa al cuadrado de la distancia entre los cuerpos y proporcional al producto de las masas. esa fuerza es normalmente despreciable en . 3.Capítulo 3 Fuerzas 3. es generalmente suficiente clasificar las fuerzas que actúan sobre los cuerpos en dos tipos: de acción a distancia y de contacto. Ella es una fuerza atractiva. Las Fuerzas En mecánica.

cuestión que no podemos explicar aquí pero. bien podría usted pensarlo. La constante de proporcionalidad es la aceleración de gravedad que en el sistema internacional de unidades es g = 9.70 Fuerzas magnitud. permitieron a Albert Einstein formular la teoría general de la relatividad. el análisis de ella y su genio. Nota 3. Nota 3. vertical y sentido. Es decir esta fuerza parece tener las propiedades de un vector. efectos que serán despreciados aquí. depende de la latitud. F Fuerza gravitacional.8 m s−2 de modo que la magnitud de la fuerza peso de un cuerpo es W = mg. atraer a otro? . La variación de la fuerza gravitacional peso puede despreciarse si los cuerpos permanecen cerca de la superficie terrestre. hacia abajo. sin mediar nada entre ellos. En la Tierra sin embargo no se puede despreciar esa fuerza debido a la enorme masa de la Tierra. para situaciones cerca de la superficie terrestre.2 La fuerza gravitacional. como consecuencia de la rotación terrestre. Cerca de la superficie terrestre todos los cuerpos son atraídos hacia la superficie terrestre (en realidad hacia el centro de la Tierra) con una fuerza que es proporcional a la masa del cuerpo.1 La fuerza peso en la Tierra en realidad depende de la altura sobre la superficie terrestre y además. Claramente es reconocible que la fuerza peso tiene además dirección. Más adelante indicaremos qué es lo que falta para poder considerar a una fuerza un vector. La cuestión es ¿cómo un cuerpo distante puede.

la teoría de la relatividad general. Sin embargo también caben algunas preguntas.1. Si la materia . O sea la información del cambio viajó de una partícula a la otra con velocidad infinita. Si la distancia cambia por mover uno de los dos cuerpos.3. F Fuerza de contacto.1 Las Fuerzas 71 La fuerza gravitacional entre partículas en posiciones distintas siempre está presente y de acuerdo a Newton ella está dada en magnitud por F =G m1 m2 . Podemos también tirar de un cuerpo mediante una cuerda. ya sean líquidos o gaseosos. Fuerzas de contacto Otra forma de ejercer una acción sobre un cuerpo. Podemos colocar el cuerpo sobre una superficie sólida. el otro nota el cambio en esa fuerza instantáneamente. Después de algún tiempo lo logra al construir una de las más hermosas teorías de la Física. Igualmente es importante si el cuerpo se mueve dentro de fluidos. 3. d2 A pesar de lo bien que ella aplica a la explicación del sistema Solar. alguna dirección y algún sentido. por lo que se propuso construir una nueva teoría de la gravitación que no tuviera ese problema. tema que se presenta más adelante. Podemos empujar un cuerpo. Este tipo de acción puede a primera vista parecer más natural que una acción a distancia. Albert Einstein con su formulación de su teoría de la relatividad especial establece que no hay cuerpos o señales que puedan viajar a más velocidad que la luz.2. es también claro que estas fuerzas tendrán alguna magnitud. su expresión deja de manifiesto un defecto que varios habían notado. es haciendo contacto con él mediante otro cuerpo.

72 Fuerzas está formada por átomos o moléculas. La tercera ley de Newton establece que esas dos fuerzas tienen la misma dirección. Una de esas fuerzas actúa sobre el primer cuerpo y es causada por el segundo. igual magnitud. En un esquema la situación es como la que se muestra F F 3. y la otra fuerza actúa sobre el segundo cuerpo y es causada por el primero. La libra fuerza lbf = 4. Se las reconoce como fuerzas de acción y de reacción.3. es decir la llamada ley de acción y reacción. simbolizado por N. Tipos de fuerzas de contacto Cuando dos cuerpos están en contacto. A veces se usan otras unidades La dina dyn = 0. El kilogramo fuerza kgf = 9. existiendo gran cantidad de espacio vacío entre ellos.8 N 3. sentido contrario y actúan sobre una misma línea. .1.4. Es conveniente clasificarlas en diversos tipos que explicaremos. la fuerza de contacto que se desarrolla es en realidad una pareja de fuerzas. se manifiestan fuerzas de interacción que satisfacen la tercera ley de Newton.2. Cual de ellas se llame acción o reacción es irrelevante.1. Unidades de Fuerza La unidad de fuerza en el sistema internacional de unidades es el Newton.000 01 N. Tercera ley de Newton Cuando dos cuerpos se colocan en contacto. ¿qué significa realmente que un cuerpo esté en contacto con otro? 3. 448 N.

se denomina fuerza de roce f .2. 3. La figura (b) ilustra el sistema de fuerzas que actúan sobre el cuerpo.2. la normal N.3.2. 3. 3. Condiciones de equilibrio Aunque el tema de los cuerpos en equilibrio será tratado con mayor profundidad en el capítulo siguiente.3. la fuerza de roce estática fs . Tensiones Cuando un cuerpo es tirado mediante una cuerda. la tensión T y la fuerza de acción a distancia. es decir que permanecen en reposo bajo la acción de un . la fuerza de roce es cero y entonces la acción es puramente normal. se denomina usualmente reacción normal N. el peso del cuerpo de magnitud mg.3. donde los contactos se han sustituido por las respectivas fuerzas de acción. Los cuerpos en equilibrio. daremos algunos elementos aquí.2.1. en un diagrama llamado de cuerpo libre. Fuerza de roce La componente de la fuerza de contacto paralela a la superficie en contacto. Fuerza normal La componente de la fuerza de contacto perpendicular a la superficie en contacto. ilustra a un cuerpo de masa m que está apoyado sobre el suelo y tirado mediante una cuerda. Superficies lisas o sin roce Si las superficies son lisas o en otras palabras sin roce. La figura siguiente (a). la cuerda ejerce una fuerza de tracción llamada la tensión de la cuerda T.3 Condiciones de equilibrio 73 3. 3.4.2.

permite investigar (en el laboratorio) cuando un sistema de fuerzas puede ser reemplazado por otro. siempre y cuando se mantenga su magnitud.2. por lo dicho anteriormente.3. Definicion 3. Fuerzas concurrentes Cuando sobre un cuerpo sólido indeformable actúan dos fuerzas que no son paralelas y que están sobre un mismo plano. Se ha comprobado que esas dos fuerzas actuando en ese punto son equivalentes a una sola fuerza aplicada en ese mismo punto. dirección y sentido. Sin embargo seguiremos otra estrategia que consiste en analizar la posibilidad de cambiar el punto de aplicación de una fuerza.1 Diremos que dos sistemas de fuerzas son equivalentes cuando un mismo cuerpo permanece en equilibrio con ambos sistemas de fuerzas.3. En otras palabras la fuerza puede ser aplicada indistintamente en cualquier punto de su línea de acción. 3.74 Fuerzas determinado conjunto de fuerzas. 3. Sin embargo no resulta lo mismo si se traslada la fuerza a otra línea paralela a su línea de acción. se ha comprobado experimentalmente que la fuerza se puede desplazar libremente sobre su línea de acción. Para cuerpos reales deformables. es posible trasladarlas al punto de intersección de sus líneas de acción. determinando en cada caso el efecto que ese cambio produce. no es posible cambiar el punto de aplicación de la fuerza sin que ello cambie su efecto.1. Línea de acción y punto de aplicación Cuando una fuerza actúa sobre un cuerpo sólido indeformable.3. fuerzas concurrentes . las deformaciones que ellas causan. Lo importante es que esa única fuerza es la suma vectorial de las dos fuerzas aplicadas.

Par de Fuerzas Dos fuerzas paralelas de igual magnitud y sentido contrario que no tienen la misma línea de acción. pues ese par de fuerzas tiende a hacer rotar el cuerpo. Fuerzas no concurrentes Como ya explicamos.3. La segunda. pues F2 = −F1 . Las figuras siguientes muestran varias formas de representar un “par de las fuerzas”: F (3. 3. se denomina el “par de las fuerzas”. una fuerza aplicada en un punto de un cuerpo rígido puede trasladarse libremente sobre su línea de acción. Para cambiarla a otra .3 Condiciones de equilibrio 75 F = F1 + F2 . tienen una suma vectorial nula. M M r -F La primera ilustra las dos fuerzas. la representación vectorial del par y la última una representación simplificada donde se muestra en el plano de las fuerzas el efecto que el par produce. 3. El par M de ellas se define como M = r1 × F1 + r2 × F2 . El par M resulta independiente del origen O puesto que sólo depende del vector posición relativo entre los dos puntos de aplicación.3. Tal vector que puede desplazarse libremente pues no depende del origen. Sin embargo su efecto no es nulo.3. El par de fuerzas es perpendicular al plano que contiene las fuerzas y no es una fuerza.1) = (r1 − r2 ) × F1 = r × F . de hecho su unidad en el sistema SI es [ N m].4.3.

Supongamos que las llevamos todas a un punto O arbitrario de posición rO .5. además de la resultante en O. Como explicamos a continuación.1) (b). La figura (3. de acuerdo a su suma vectorial. que por supuesto no hace ni un efecto. Si se toma en cuenta que r2 − r1 = r es el vector dirigido desde el punto donde se colocó la fuerza al punto donde estaba la fuerza.76 Fuerzas "par" r1 r2 r1 -F1 r2 O (a) O (b) O F1 "par" M F1 r2 (c) Figura 3. y como está ilustrado en (3. este par es también el “torque” de la fuerza respecto al punto donde la fuerza se traslada. dirección y sentido a un punto arbitrario. es decir F1 + (−F1 ). 3. considerando entonces que en el nuevo punto actúa la fuerza F y además el par M = r × F.1: línea paralela debe tenerse cuidado. La manera de hacerlo es “agregando” en el punto r2 un vector nulo (3. la receta es simplemente: cambie la fuerza F manteniendo su magnitud. debemos hacerlas actuar en un mismo punto. Caso general Si sobre un cuerpo actúan un conjunto de fuerzas Fi aplicadas en ri . . para sumarlas y obtener la fuerza resultante.2) M = (r1 − r2 ) × F1 . Generalizando lo anterior el cuerpo quedará sometido.1) (a) muestra una F1 actuando en r1 que se desea cambiar a otro punto arbitrario r2 .3. X F = Fi .1) (c)queda actuando la fuerza F1 aplicada en r2 más un par de fuerzas M dado por (3.

3) rA O siendo ΓA = (r1 − rA ) × F1 + (r2 − rA ) × F2 + (r3 − rA ) × F3 .4) τO = Cada “par” no depende del origen pero si del punto al cual se trasladaron las fuerzas.3 Condiciones de equilibrio a una serie de pares de fuerzas dado por M = (r1 − rO ) × F1 + (r2 − rO ) × F2 + · · · 77 La figura ilustra como se reduce un sistema de fuerzas arbitrario. lo puede hacer pero tenga en cuenta entonces que sobre el cuerpo actúa esa fuerza resultante (la suma vectorial de todas ellas) y un torque respecto a ese punto dado por X τO = ri × Fi . la expresión anterior se simplifica a X ri × Fi . . (3. Esta sumatoria que depende del punto O elegido (pero no del origen) se denomina el torque resultante de las fuerzas respecto al punto O y se denota por X τO = (ri − rO ) × Fi .1): ΓΑ A F1 + F2 + F3 Nuevamente expresamos este resultado en palabras: Si desea sumar vectorialmente las fuerzas en un punto arbitrario del cuerpo. lo que equivale a la situación de la figura (3. y luego se obtiene una fuerza resultante y un torque. (3.5) Si el origen del sistema de coordenadas se coloca precisamente en O. (3.3. donde se decidió sumar las fuerzas en el punto A.

el centroide de volúmenes. es necesario definir las densidades de masa. Cuerpos continuos A veces es conveniente olvidarse de la discreticidad de la estructura atómica de la materia y considerar que la masa está distribuida en forma continua. El centro de masa de un conjunto de partículas de masas mi ubicadas en posiciones ri es un punto CM cuya posición se define mediante P i mi ri rCM = P . se definen ⎧ [ kg m−3 ] densidad volumétrica ⎨ ρ= M V M σ= A [ kg m−2 ] densidad superficial (3.7) ⎩ M [ kg m−1 ] densidad lineal λ= L las densidades volumétrica.5.4. Por ejemplo considere un cuerpo plano que se ha subdividido en elementos infinitésimos de área dA ubicado en una posición .78 Fuerzas 3. (3. superficial y lineal de masa: ρ. y λ. el centroide de masas y otros más. Centro de masa Como puede verse.1. En este curso consideraremos solo cuerpos homogéneos donde las densidades son constantes. superficial o lineal. Si el cuerpo es homogéneo. con una densidad de masa constante. 3. Cuando un cuerpo puede considerarse un continuo de masa.6) i mi 3. Centroides El concepto de centroide es bastante general y aplica a diversos conceptos. entonces para los tres casos señalados. M representa la masa total del cuerpo. V su volumen para el caso volumétrico. de las cuales hay tres tipos dependiendo si el cuerpo es volumétrico. el centro de masas corresponde a la posición promedio de las posiciones de las partículas con ponderaciones proporcionales a las masas de cada partícula.4. En general se trata de un promedio ponderado de las cantidades involucradas. Por ejemplo existe el centroide de área. A su área para el caso superficial y L su longitud para el caso lineal. σ.

Entonces en este caso R M R r V dV rdV = R rCM = R M . No se preocupe. dm = V donde M es la masa total del cuerpo y V es el volumen total del cuerpo. (3. del círculo y otras figuras con simetrías. del rectángulo. luego lo comprenderá mejor. Este es el caso del cuadrado. Naturalmente si el cuerpo es una figura plana. la integral que resultará es de superficie R M R R r A dA rdm rdA rCM = R = R = R M . Las definiciones involucran el concepto de integral que usted probablemente no conoce. Si hay dos ejes de simetría entonces el centro de área está donde se intersectan. Es importante destacar que si la figura tiene un eje de simetría de rotación de 180o . entonces el centro de área debe estar sobre ese eje. Similarmente si un cuerpo tiene masa y se subdivide el cuerpo en elementos infinitésimos de volumen dV con masa dm ubicado en una posición especificada por un vector (variable) r.5 Centroides 79 especificada por un vector (variable) r.3. (3. conocido simplemente como centro de masa CM. como se indica en la figura . El centroide de áreas se define como un punto C ubicado en la posición R rdA rC = R .10) dV dV V que es también llamado centroide del volumen. de modo que los centros de áreas de las figuras planas más importantes le serán dados.11) dm dA dA A Estas nociones requieren de elementos de la teoría matemática del Çálculo"que usted probablemente aún no conoce. (3. se define el centroide de masas. al punto cuya posición es R rdm rCM = R . (3.8) dA Cuando el cuerpo es homogéneo. entonces las masas contenidas en los elementos de volumen son M dV.9) dm El centro de masa coincide con el centroide del área.

3. Triángulo .1.2. por ser de importancia en algunos problemas de la estática.80 Fuerzas C C C cuadrado rectangulo circulo centroides Para otras figuras importantes se dan resultados para la ubicación del centro de área y además de su área.5. A = 2 3. 3 1 yC = h.5. 3 1 ah. Triángulo y h C 2a/3 a h/3 x xC = 2 a.

3. 3 1 bh. 3π yC = 0. 3 1 yC = h.5.5 Centroides y 81 a h C 2(a+b)/3 b h/3 x xC = 1 (a + b).3. Semi disco y R O C x xC = 4R . A = 2 3. 1 2 A = πR . 2 .

A si subdividimos el área en dos partes A1 y A2 . Combinación de áreas rCM = R De la expresión rdA .82 Fuerzas 3.4.5.5. A1 + A2 A1 + A2 R R 1 rdA + A2 A2 A2 rdA A1 R A2 rdA expresión que permite obtener el centroide de área de combinación de figuras con centroides conocidos. Cuarto de disco y C x O R xC = 4R . 3π 4R yC = .5. podemos escribir R A1 rCM = = rdA + 1 A1 A1 A1 + A2 A1 rCM1 + A2 rCM2 = . 4 3. 3π 1 2 A = πR . .

es decir si la resultante de las fuerzas paralelas se coloca en el centro de masa. la resultante del peso ˆ colocada en O será X W = mi g(−ˆ) = −Mgˆ. j j (3.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud 83 3. Centro de Fuerzas paralelas En general todo sistema de fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo rígido es equivalente a la pura resultante de ellas actuando en un punto A de una línea específica siempre que se agregue el torque de las fuerzas respecto a ese mismo punto.6.1. es decir X F = Fi . pues en ese caso el torque debido a trasladar las fuerzas paralelamente al centro de masa es nulo. entonces la resultante la podemos colocar en cualquiera de esas líneas. Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud P donde M representa la masa total del sistema M = mi . ΓA = . j τO = Ã ! X = j (ri − rO )mi × (−gˆ). Pero existe además un torque dado por X (ri − rO ) × (−mi gˆ).3. si j indica la dirección vertical hacia arriba. j X i i Cuando las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son todas paralelas. siempre y cuando se agregue el correspondiente torque. 3. De allí que se acostumbra a decir que la resultante de los pesos de las partes de un cuerpo actúa en el centro de masa. X (ri − rA ) × Fi = ΓO − rA × F .12) i ri mi × (−gˆ) − j X i rO mi × (−gˆ) j Note que el torque es nulo si rO = rCM . tal como es el caso de la fuerza peso que actúa sobre un conjunto de partículas.6. = = M(rCM − rO ) × (−gˆ). Por ejemplo para el caso del peso.

es decir donde se puede considerar actuando la fuerza resultante con torque nulo respecto a ese punto. es decir el sistema de fuerzas se reduce a la resultante de ellas en el centro de fuerzas y nada más. Debemos remarcar que existe un centro de fuerza exclusivamente si la magnitud de la fuerza resultante no es nula. o sea ΓO − rA × F = 0. llamado centro de fuerzas. la última ecuación la multiplicamos vectorialmente por F resultando ΓO × F = (rA × F ) × F = (rA · F )F − F 2 rA . (3. y además de ΓO − rA × F = 0 se deduce que sólo hay solución para rA si el torque en O es perpendicular a la fuerza resultante F . es un punto respecto al cual ΓA = 0. entonces las podemos trasladar sobre su línea de acción de manera que queden todas actuando en puntos del plano OXY . digamos respecto al eje OZ. . pero rA está sobre el plano OXY y la fuerza sobre el eje OZ de manera que rA · F = 0 y se logra despejar F × ΓO . digamos a la dirección k.84 Fuerzas El punto A es arbitrario. es decir rA = F 6= 0. Sin embargo no estamos analizando el caso más general. Para determinar rA . A ese punto lo llamaremos rF de ahora en adelante. Ese punto. es decir la ubicación de ese punto sobre el plano OXY .13) F2 que es la posición del centro de fuerzas. sino cuando todas las fuerzas son ˆ paralelas. Si las fuerzas son paralelas. pero puede ser conveniente escogerlo de manera que respecto a ese punto el torque de las fuerzas sea nulo. Se tiene entonces que ³X ´ ˆ F = Fi k.

16) xF = N P yi . rF = F F (3. 2. 4 2 a a+a = . r4 = (a. a) a+a a xF = = . 85 ri × Fi = P ˆ ˆ P Fi ri k × Fi (ri × k) = .15) Fi P yi Fi yF = P . (3. Coordenadas del centro de fuerzas ˆ Como todas las fuerzas son paralela a cierta dirección.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud y ΓO = entonces X ³X ´ ˆ Fi ri × k. F F que conduce a las coordenadas del centro de fuerza. Fi Note que si las fuerzas Fi son constantes (i = 1. Si tomamos las componentes x. digamos k entonces la expresión anterior se simplifica si tomamos todos los ri en un plano perpendicular al eje OZ (los puntos de aplicación pueden cambiarse libremente en la dirección OZ) P ˆ ˆ P Fi ri k × Fi (ri × k) rF = = .6. a). yF = N Ejemplo 3. Si un vértice se coloca en el origen y los lados paralelos a los ejes OXY se tiene con r1 = (0.1 Considere una lámina cuadrada de arista a sobre el plano OXY. pero queremos probar la teoría elaborada) Solución. r3 = (a. r2 = (0. lo anterior se reduce a P xi .14) 3. yF = 4 2 . 0). (La respuesta es más que evidente. y obtenemos P xi Fi xF = P .2. 0).3.6. que está actuada en sus cuatro vértices por fuerzas iguales de magnitud F en la dirección del eje OZ. Determine la posición del centro de fuerza. 3 · · · N). (3.

Solución. F4 = 4. F3 = 3. Centro de fuerzas distribuidas paralelas Si se tienen fuerzas distribuidas en forma continua por unidad de longitud.86 es decir el centro del cuadrado. A w(x) se le llama la densidad lineal de la fuerza y está expresada en N m−1. La fuerza total y su centro de fuerza . 10 10 Fi N 3. Ahora xF yF P xi Fi 3a + 4a 7a = P = = 10 10 F P i yi Fi 2a + 4a 6a = P = = .2 Para la misma situación del problema anterior suponga ahora que las magnitudes son F1 = 1.6. determine el centro de fuerza. se ha supuesto una fuerza distribuida cuya densidad lineal varía linealmente con la posición.3. el eje OX. y ω(x) N/m O x dx x En el caso de la figura ??.6. supongamos que verticalmente hacia abajo y actuando sobre una línea horizontal. . N Fuerzas Ejemplo 3. entonces la fuerza que actúa en un elemento de longitud dx en posición x es dF = w(x)dx. F2 = 2.

17) Donde A representa el “área” de la figura de la dirstribución de fuerza. F1 (N/m) F2 (N/m) L Solución. En realidad se calcula como área.3. pero debe saber el resultado: el centro de fuerzas corresponde al centroide de la figura y la fuerza total es el “área” de la distribución de fuerza. A Fi w(x)dx Z X Fi → w(x)dx(−ˆ) = −Aˆ. F (N) xF El cálculo de la fuerza equivalente F y de la coordenada del centro de fuerza .3 La figura siguiente ilustra una barra cargada con fuerzas distribuidas linealmente. Se pide un sistema de fuerza equivalente con torque nulo. Ejemplo 3. Nuevamente nos encontramos con el concepto de integral.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud se puede entonces calcular de acuerdo a la sección anterior como R P Z xw(x)dx 1 xi Fi = xF = P → R xdA = xC . F = j j 87 (3.6. detalles que usted puede omitir. pero tiene unidades de fuerza: Z A = w(x)dx.

Si el punto de aplicación de la fuerza es . 3. Trabajar con componentes Aunque la mayor parte del trabajo de desarrollo ha sido hecho con los vectores. Usualmente se utiliza un sistema cartesiano de referencia con ejes OX. OY y OZ. F = ¯F ¯ cos α. Aunque creemos que todo ha sido explicado en el capítulo de vectores. es decir 1 1 F = F2 L + (F1 − F2 )L = L(F2 + F1 ). La fuerza resultante es el área de la distribución de Fuerza.88 Fuerzas se hace a continuación. Por ejemplo si una fuerza F está en el plano OXY. ¯F ¯ sin α). en la práctica prueba ser conveniente trabajar con las componentes de los vectores en algún sistema de referencia. ı ˆ siendo ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ q ¯ ¯ 2 + F 2 . y F = ¯F ¯ sin α Fx ¯F ¯ = ¯ ¯ ¯ ¯ x y y ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ F = (Fx . r = xˆ + yˆ. lo repetimos en parte para fuerzas y torques. ı j entonces el torque de ella respecto al origen será ˆ ΓO = r × F = (xFy − yFx )k. 3 F2 + F1 N 1 L(F2 L) 2 Note que el caso de un triángulo es un caso particular con F1 = 0 o F2 = 0. y si α es el ángulo que ella forma con el eje OX entonces F = Fxˆ + Fy j. 2 2 El centroide de la figura lo determinamos según xC = xF = + 1 L( 1 (F1 − F2 )L) 3 2 1 (F2 L) + ( 2 (F1 − F2 )L) 1 2F2 + F1 L = . Fy ) = (¯F ¯ cos α.7.

7 Trabajar con componentes es decir ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ˆ ΓO = (x ¯F ¯ sin α − y ¯F ¯ cos α)k ¯ ¯ ¯ ¯ ˆ = ¯F ¯ (x sin α − y cos α)k.3. Y θ α r x O Fx y X F Fy 89 La figura siguiente ilustra los diferentes términos involucrados. 3. donde el sentido se obtiene usando la regla de la mano derecha. es decir hacia adentro del papel. donde mediante una “llave” se aprieta una tuerca . todo sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido es equivalente a la resultante vectorial de todas las fuerzas que actúan en un punto arbitrario O más el torque de todas las fuerzas respecto a ese punto.1. De todas maneras el producto cruz es posible realizarlo más fácilmente si se conoce el ángulo θ entre el vector del punto de aplicación y la fuerza de la forma ¯ ¯ ¯ ¯ ˆ ΓO = r × F = |r| ¯F ¯ sin θ(−k).7. ¿Podemos elegir algún punto tal que la resultante de todas las fuerzas y el torque sean paralelos? Un caso simple que ilustra con claridad la existencia de un eje torsor es el que ilustra la figura. Eje torsor Como hemos visto.

Para que el torque y la resultante sean paralelas debe ser ΓO − rA × F = λF . podemos escribir ¯ ¯2 ¯ ¯ ΓO × F = (rA · F )F − ¯F ¯ rA .90 Fuerzas F F eje torsor F Analicemos esta posibilidad de un punto de vista matemático. X Fi . Si esta igualdad la multiplicamos ×F resultará ΓO × F − (rA × F ) × F = 0. y haciendo uso de la identidad A × (B × C) = (A · C)B − (A · B)C. Sea en el origen o simplemente en un punto O F = ΓO = Entonces en otro punto A ΓA = X X Fi . X (ri − rA ) × Fi = ΓO − rA × F . ri × Fi . F = .

Ejemplo 3. podemos despejar una solución rA = F × ΓO ¯ ¯2 ¯ ¯ ¯F ¯ 91 Esto es.7 Trabajar con componentes ¯ ¯ ¯ ¯ de donde. un vector nulo es paralelo a cualquier vector. es decir ΓA = ΓO + (−rA × F ). Como en estos casos el torque es nulo. pero no importa. En algunas situaciones simples puede resultar que el torque en A sea nulo. verifiquemos. Si aún no lo cree. ı que evidentemente no son paralelos. en ese punto deben ser la fuerza resultante y el torque paralelos. y el torque respecto al punto O sea ˆ ΓO = τˆ + τ k.7. ˆ = 2 F F F Si creemos en el resultado. El en punto A actuará la fuerza ˆ F = F k. La recta que pasa por A y es paralela a la fuerza resultante (y al torque) se denomina eje torsor. en el punto A el torque y la fuerza resultante son paralelas. Según nuestra fórmula. . ı ı justamente paralelo a la fuerza.1 Considere un cuerpo sometido a fuerzas de manera que en el punto O la resultante de las fuerzas sea ˆ F = F k. el eje torsor pasa por lo que se denomina centro de fuerza. la posición del eje torsor resulta ser ˆ τ F × ΓO k × τˆ ı = j. si ¯F ¯ 6= 0.3. rA = y al torque en O hay que agregarle el torque producido al correr la fuerza. que se calcula y resulta τ ˆ ˆ ˆ ı ΓA = τˆ + τ k + (− j) × F k F ˆ ˆ = τˆ + τ k − τˆ = τ k.

0). llamaremos T al punto por donde pasa el eje torsor F = F1 + F2 = F (−1. 1. rF = N Ejemplo 3. 1. 0. OY la dirección de la barra. 0.92 Fuerzas Notemos que a pesar de que las ecuaciones que determinan el centro de fuerza y el eje torsor son idénticas. 1. Aquí. Sea OZ la dirección de la fuerza.7. 0) rT = F × ΓO a = (1. j ı de donde ˆ F × ΓO 2F k × 2aFˆ ı = = aˆ. −1) = aF (−1.7. −1) 2 F 2 . 0) y otra fuerza F2 = F (0. y si el origen está en un extremo ˆ ΓO = 2aˆ × F k = 2aFˆ. él es paralelo a la fuerza. donde se consideran el torque y la fuerza resultante dadas arbitrariamente en un punto. Si se calcula la posición del eje torsor. En el caso en que la fuerza resultante y el torque sean dados en un punto. 0. calculando resulta ΓO = aF (1. a.2 Considere dos fuerzas iguales de magnitud F actuando perpendicularmente en los extremos de una barra de longitud 2a. tenemos entonces que ˆ F = 2F k. Para la determinación del centro de fuerzas las fuerzas Fi son todas paralelas. Para clarificar este punto considere el ejemplo: Ejemplo 3. a diferencia del caso en que se calcula el eje torsor.3 Considere una fuerza F1 = F (−1. 0) actuando en el punto (0. porque no hay razón para suponer que las fuerzas eran todas paralelas. Determine el centro de fuerza y el eje torsor. j 2 2 F 4F el centro de la barra. Solución. hay una diferencia. 0. Evidentemente como el torque es nulo respecto al centro de fuerza. obtenemos la misma respuesta. −1) actuando en el punto A = (a. −1). 0) × (0. podremos calcular el eje torsor solamente pero no el centro de fuerza. determine el eje torsor Solución. 0.

−1) = aF 2 6= 0. −1) 2 2 ¶ µ 1 aF 1 = (−1. 1.8.8 De actualidad (no pertenece al programa) 93 Para verificar calculamos el torque de las fuerzas respecto al punto T resultará ΓT = − 1 aF (1. 0) − (1. 0. −1) × (−1. −1) de manera que ΓO · F = aF 2 (−1. lo cual en este caso no se cumple de porque ΓO = aF (−1. . se comprendían más o menos bien dos fuerzas fundamentales. después de un extenso trabajo en parte experimental y en parte teórico desarrollado por numerosos físicos. 0) · (−1. De actualidad (no pertenece al programa) A comienzos del siglo 20. −1). a lo largo de un periodo de alrededor de doscientos años después de la invención de la pila de Volta. Si buscamos el centro de fuerza ahora no podemos utilizar la relación establecida anteriormente porque las fuerzas no son paralelas. 0. 0. pero evidentemente esta ecuación sólo puede tener solución para rA si el torque y la fuerza son perpendiculares. −1)) × (0. 1. El desarrollo de la teoría electromagnética proporcionó las herramientas necesarias para investigar la estructura atómica de la materia y allí se producirían muchas otras novedades. 0. La teoría electromagnética que explica mediante una simple teoría todos los fenómenos eléctricos y magnéticos. = aF − . se culminó con la segunda gran unificación de la Física. 1.3. 0) + aF ((1. Por otro lado. − 2 2 2 paralelo a la fuerza resultante. 0. 1. 0. es inversa al cuadrado de la distancia entre los cuerpos. Es decir este sistema de dos fuerzas no tiene centro de fuerza. N 3. proporcional al producto de las masas de los cuerpos y se manifiesta en forma instantánea cualquiera que sea la distancia entre los cuerpos. 0) y F = F (−1. 1. La fuerza gravitacional que de acuerdo a la ley de gravitación universal de Newton. Deberíamos resolver la ecuación ΓO − rA × F = 0.

permite investigar lo que sucede en el mundo atómico. responsable de la estabilidad de los núcleos atómicos. También obliga a descartar el concepto de tiempo absoluto de Newton reemplazándolo por el concepto de espacio tiempo. le permite desarrollar una nueva teoría de la gravitación. A pesar de sus intentos falló. . donde no sólo el espacio es relativo. le permite desarrollar una hermosa teoría conocida como la teoría de la Relatividad especial. Sólo son calculables las probabilidades de esos futuros. Después de mucho éxitos. hasta nuestros días. Describir mediante una teoría la gravitación y el electromagnetismo. Se cree que Einstein fracasó en su intento. el neutrón. El gran desarrollo de la tecnología debido al desarrollo de la teoría electromagnética. todo lo que acontece en el mundo atómico. la teoría del campo unificado.94 Fuerzas La contribución de Albert Einstein durante ese periodo es notable. el protón. La Mecánica Cuántica. Las ecuaciones son complicadas pero ese es el concepto. También se descubrieron otras dos fuerzas cuya explicación y descripción sólo es posible hacer mediante la Mecánica Cuántica. Numerosos físicos culminan desarrollando una nueva teoría que explica maravillosamente bien. existen varios futuros posibles y la teoría no permite saber cual ocurrirá. La mecánica cuántica. Estas son la fuerza débil. La teoría electromagnética fue también incorporada a la descripción cuántica. sino que el tiempo también. Se descubren el electrón. El mundo atómico. A esto se le denomina "pérdida del determinismo clásico". La materia deforma la estructura del espacio tiempo en forma dinámica y los cuerpos se mueven de acuerdo a esa curvatura. El principio de equivalencia que es el reflejo de que todos los cuerpos aceleren de igual forma en un campo gravitacional además del conocido defecto de la teoría de la gravitación Universal de que es instantánea. En esta teoría realmente la fuerza gravitacional deje de ser una fuerza que actúa a distancia. Se producen enormes avances en la electrónica y en la comprensión de la estructura atómica. La observación experimental de que la velocidad de la luz es independiente de la velocidad del observador. La teoría indica que a un cierto estado inicial e idénticas condiciones del entorno. Una característica de esta teoría no gustó a Einstein. mostró comportarse de una manera completamente diferente a lo estudiado por la física clásica. Einstein intentó su teoría final. Ello obliga a cambiar las leyes de Newton en el ámbito de velocidades altas. por no haber creído en una nueva teoría que surge. culpable de la radioactividad (radiación beta) y la nuclear.

9 Ejercicios 95 quedando la fuerza gravitacional solamente fuera de este cuadro. En esta formulación cuántica de las fuerzas. débil y nuclear. No es raro entonces que Einstein no lograra su teoría de Unificación.2 ¯Las ¯ ¯ ¯ son. no se ha podido satisfactoriamente construir una teoría que unifique las cuatro fuerzas. normalmente. Se trata de situaciones que involucran un tamaño microscópico y una enorme fuerza gravitacional. El instante inicial (Big Bang) y los agujeros negros. a pesar de todos los esfuerzos realizados. Si ¯FB ¯ = 800 N. De paso mencionamos que esta es normalmente la fuerza más débil de todas y tiene. Y FB FC 70º α FA 30º 20º FD X Ejercicio 3. un efecto despreciable en el mundo microscópico. El soporte fallará si la magnitud de la . electromagnética. Es entonces aparente que la unificación de las fuerzas se podría lograr con los procedimientos de la Mecánica Cuántica. Hay dos situaciones por lo menos donde tal unificación es necesaria para explicar lo que ocurre. Ejercicios Ejercicio 3. permite unificar la fuerza electromagnética y la fuerza débil. ¯F1 ¯ = magnitudes de las fuerzas que actúan sobre el soporte ¯ ¯ ¯ ¯ ¯F2 ¯ = 100 N. El llamado modelo estándar unifica las tres fuerzas.3. estrellas de tamaño microscópico con un enorme campo gravitacional (o enorme curvatura del espacio tiempo). Hoy. 3.9. En cierta medida esto se ha logrado. las fuerzas se manifiestan realmente intercambiando partículas llamadas partículas mediadoras de la fuerza.1 Las cuatro fuerzas concurrentes mostradas en la¯ figura tienen ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ una resultante igual a cero. ¯FC ¯ = 1000 N y ¯FD ¯ = 800 N determine la magnitud de FA y el ángulo α. La teoría electro-débil. quedando fuera la fuerza gravitacional. figura.

FD 30º FA FB FC . La magnitud de FB es de 60 N y la resultante de las tres es igual a cero Determine las magnitudes de FA y FC . Determine el intervalo de valores aceptables para el ángulo α. F1 α F2 Ejercicio 3. Determine las magnitudes de FA y FD . FA 30º FC FB Ejercicio 3.96 Fuerzas fuerza resultante que actúa sobre él excede 150 N.3 Tres fuerzas actúan sobre la esfera mostrada en la figura. La resultante de las cuatro fuerzas es cero y además ¯FB ¯ = 10000 N. ¯ ¯ ¯ ¯ ¯FC ¯ = 5000 N.4 Cuatro fuerzas actúan sobre una viga como¯ se ¯indica en la ¯ ¯ figura.

Se sabe que la ¯resultante de ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ todas ellas es cero y que ¯FB ¯ = ¯FE ¯ = 5 kN.9 Ejercicios 97 Determine las magnitudes de FA y FG . figura. Ejercicio 3. FA FC 70º 40º Ejercicio 3. como se indica en la figura. FG FD 40º 50º FB FE Ejercicio 3. punto medio y a un cuarto de la longitud de la viga. Determine ı j los ángulos entre el vector F y los ejes coordenados positivos. Las magnitudes de las tensiones en los cables son iguales ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯FA ¯ = ¯FB ¯ = ¯FC ¯ y se sabe además que la magnitud de la resultantes es 200 kN. ¯FD ¯ = 2 kN.7 Se tiene una fuerza F = 600ˆ − 700ˆ + 600k N. en los extremos. FAC y FAD .3. ayudan a soportar una columna de una estructura.5 Seis fuerzas actúan sobre una viga que forma parte de la estructura de un edificio. 6m A B C 4m 4m 4m ˆ Ejercicio 3. Determine la magnitud de FA . .8 La torre de 70 m de altura que se muestra en la figura está soportada por tres cables que ejercen sobre ella las fuerzas FAB . ¯FC ¯ = 4 kN. B y C.6 Los cables A.

B = (0. Exprese vectorialmente la fuerza resultante ejercida por los cables sobre la torre. B y C de la figura.98 Fuerzas La magnitud de cada una de esas fuerzas es de 2 kN. −60). −40).10 Determine el torque de la fuerza de 50 kgf respecto a los puntos A.9 El cable AB mostrado en la figura ejerce una tensión de magnitud 32 N sobre el collarín en A. 4m 6m B y 7m A 4m x 4m Ejercicio 3. . Exprese vectorialmente la fuerza de tensión T. A z D y C B x Ejercicio 3. Las coordenadas de los apoyos son C = (40. 40) y D = (−60.

11 En la figura. F B 30º A 25º Ejercicio 3.12 De acuerdo a la figura. la viga AB de 5 m de longitud fallará si el torque de la fuerza respecto al punto A excede de 10 N m.9 Ejercicios 50 kgf 99 A 6m B C 4m Ejercicio 3. 20º F 3m 40º P .3. Con esa condición determine la máxima magnitud que puede tener la fuerza. determine el torque de la fuerza de 80 N respecto al punto P.

14 Determine la magnitud del torque de la fuerza distribuida indicada en la figura respecto al punto A y la posición de su centro de fuerza. 10 N/m A 5 m 10 m Ejercicio 3.100 Fuerzas Ejercicio 3. 10 N/m A 3m 10 m Solución. τ A = (3 + 10)50 = 3 3 N . El “área”del triángulo es A = 1 (10 × 10) = 50 N. su centroide 2 está a 2 10 m del vértice izquierdo y luego el torque respecto al punto A tiene 3 magnitud 2 1450 N m.13 Determine la magnitud del torque de la fuerza distribuida indicada en la figura respecto al punto A y la posición de su centro de fuerza.

¿Qué fue primero?. mucho antes del desarrollo de la dinámica. Entre los más antiguos escritos sobre este tema se puede mencionar a Arquímedes quién formuló los principios del equilibrio de fuerzas actuando en palancas y algunos principios de la hidrostática. Generalmente ocurre algo similar. Un avance en una teoría permite la construcción de nuevos aparatos de medición que a su vez ayudan a perfeccionar la teoría y así sucesivamente. es decir del desarrollo de los relojes. El desarrollo de nuevas tecnologías permite el avance en las teorías y recíprocamente. . Por estas razones no creemos conveniente considerar a la estática como un caso particular de la dinámica. Algunos de sus principios fueron formulados por los egipcios y los babilónicos en problemas relacionados con la construcción de las pirámides y de templos. es decir en reposo. Nuestra posición es que lo primero es la observación del mundo natural mediante los instrumentos naturales básicos. El desarrollo de la estática viene desde mucho tiempo atrás.Capítulo 4 Fuerzas y equilibrio La estática determina las condiciones bajo las cuales un cuerpo actuado por diversas fuerzas permanece en equilibrio. La principal razón para que desarrollo de la dinámica fuera posterior. nuestros sentidos. está directamente relacionada con el desarrollo de los métodos para medir el tiempo.

cada una de sus partículas debe permanecer en equilibrio. en parte de interacción fij con las otras partículas del sistema y en parte proveniente del exterior Fiext .2. (4. De este modo un sistema de partículas está en equilibrio si X Fiext + fij = 0. para todo i.1.102 Fuerzas y equilibrio 4.4) En otras palabras la resultante de las fuerzas que actúan sobre cada partícula debe ser nula. 4.1. Condiciones de equilibrio.1) F = Fi = 0. Ahora las fuerzas que actúan sobre cada partícula son. La condición necesaria y suficiente para que una partícula permanezca en equilibrio (en reposo) es que la resultante de las fuerzas que actúan sobre ella sea cero X (4. ley llamada de acción y reacción que dice fij = −fji . j6=i Aquí fij representa la fuerza que la partícula j ejerce sobre la partícula i.1. pero si está inicialmente en reposo la anterior es una condición necesaria y suficiente. Leyes de la estática Equilibrio de una partícula Naturalmente con esta condición la partícula podría también moverse con velocidad constante.3) además que fij es paralela a la línea que une las partículas i con j fij × (ri − rj ) = 0. es decir X Fi = Fiext + (4. Pero las fuerzas de interacción satisfacen la tercera ley de Newton. 4. . j6=i (4.1.2) fij . De un sistema de partículas Para que un sistema de partículas permanezca en equilibrio.

En la figura siguiente se ilustra lo que acontece cuando un cuerpo permanece en equilibrio bajo el sistema de fuerzas indicado N T fS (b) mg La resultante de las fuerzas en el sentido horizontal y vertical debe ser nula. Si el cuerpo rígido permanece en equilibrio con el sistema de fuerzas exteriores aplicado. es decir que no se deforman.1.4. En rigor no existen cuerpos indeformables. es decir X Fiext = 0.7) 4. entonces para que todas las partículas estén en equilibrio es suficiente que tres de sus partículas no colineales estén en equilibrio. Leyes de la estática 103 4. Las condiciones bajo las cuales un cuerpo rígido permanece en equilibrio son que la fuerza externa resultante y el torque externo resultante respecto a un origen arbitrario son nulos. (4.6) O (4. El tema de la estática de cuerpos deformable es el tema de otros cursos. F ext = (4. De acuerdo a X (ri − rA ) × Fi = ΓO − rA × F . la fuerza de roce se denomina fuerza de roce estática fs . de manera que la aplicación de las leyes de la estática es una aproximación que es buena si las deformaciones son despreciables frente a otras dimensiones del problema. siendo O un punto arbitrario. La fuerza de roce estática Cuando los cuerpos están en equilibrio. Las demás no pueden moverse por tratarse de un cuerpo rígido.1 Condiciones de equilibrio.3.1.5) X Γext = ri × Fiext = 0.4. . ΓA = En el desarrollo de la estática consideraremos situaciones de equilibrio de cuerpos rígidos. Cuerpo rígido se constata que entonces el torque resultante es cero respecto a cualquier punto.

5. donde en las figuras que siguen se ilustran las componentes de fuerzas y pares que ellos causan. empotraduras. tema que será estudiado en el capitulo de dinámica. Si la fuerza aplicada T iguala a ese valor máximo se dice que el cuerpo está en equilibrio límite o bien a punto de resbalar. En este modelo entonces m´ fS ax = μS N. Fuerzas causadas por ciertos soportes Es conveniente analizar en forma más o menos sistemática las fuerzas que causadas por ciertos tipos de soportes. N = mg. . Pero eso tiene un límite. esto es ese valor máximo es proporcional a la componente normal de la fuerza N. La fuerza de roce estática puede aumentar hasta un límite. (4. el cual depende de la naturaleza de las superficies en contacto a través de un coeficiente μS llamado coeficiente de roce estático. N − mg = 0. 4. articulaciones y otros. Para fuerzas aplicadas mayores el cuerpo se pondrá en movimiento acelerado.9) (4.8) Es decir. cuerdas.10) siendo entonces fS 0 μS N. y del grado en que las superficies estén apretadas entre sí. la fuerza de roce permanece igual a la fuerza aplicada de tensión. resortes.1. Fuerzas y equilibrio (4.104 entonces T − fS = 0. de donde fS = T.

4. Leyes de la estática 105 soporte de pasador dos componentes de fuerzas soporte de rodillo una componente de fuerza contacto con superficie lisa Una fuerza normal contacto con superficie rugosa Una fuerza normal y una fuerza de roce .1 Condiciones de equilibrio.

106 Fuerzas y equilibrio Soporte empotrado Dos componentes de fuerza y un par El origen del par se puede explicar de acuerdo a la figura que sigue donde en general se puede pensar que las reacciones verticales en la empotradura son dos. Soporte empotrado 4.2. no están sobre la misma línea. . de diferente magnitud y.2. lo que es más importante. Ejemplos Ejemplo 4. Para sumarlas. es necesario trasladar una a la línea de acción de la otra y eso causa el denominado par de la fuerza. Determine los posibles ángulos θ de equilibrio.1 La barra de la figura de masa m y largo 2a está en equilibrio apoyada sobre una pared vertical lisa y sostenida por un extremo mediante un hilo de largo b.

sin θ cos φ = 2 cos θ 2a sin θ b de donde una solución es sin θ = 0 → θ = 0. cos φ 2a sin θ.4. θ = π. La otra sigue de cos φ = 4a cos θ. mga sin θ − T 2a sin(θ − φ) = 0. b . Tenemos N − T sin φ = 0. además de una relación geométrica sin φ = De la segunda y la tercera sin θ − 2 sin(θ − φ) = 0. b − sin θ cos φ + 2 cos θ sin φ = 0. T cos φ − mg = 0.2 Ejemplos 107 b N θ 2a T φ mg Solución.

b < 4a. apoyada en A. N Ejemplo 4. b2 b 2 12a2 4a cos2 θ. tiene un peso total W y está cargada por una fuerza distribuida uniforme de magnitud w(x) = q N m−1 desde a hasta b.2 La barra de la figura de longitud L está articulada en O.2. 1− 2 = b b2 r b2 − 4a2 . cos θ = 12a2 1 = esta solución existe si b > 2a y b2 − 4a2 < 12a2 . El sistema equivalente de fuerzas es como en la figura siguiente R L/2 O W (a+b)/2 L x q(b-a) S de modo que tenemos X Fy = R + S − W − q(b − a) = 0 .108 eliminando φ Fuerzas y equilibrio 16a2 4a2 2 sin θ + 2 cos2 θ. Determine las reacciones en O y en A. ω(x) = q O a b A x Solución.

1 Un cuerpo homogéneo de masa M altura H y base de largo 2a. Ejercicios Ejercicio 4. . No hay roce.3 Ejercicios y momentando respecto a O X ΓO = SL − W L a+b − q(b − a) = 0. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y el cuerpo es μS .2 Una barra de masa M y de largo L se equilibra como se indica en la figura. 2 2L 4. 2a F H h Ejercicio 4. es empujado por una fuerza horizontal F aplicada en un costado a la altura h del suelo. 2 2 109 de donde despejamos S= y de la primera R = W + q(b − a) − ( W a+b + q(b − a) ). determine la condición para que al romperse el equilibrio debido al aumento de F el cuerpo deslice o vuelque. Determine el ángulo que hace la barra con la horizontal cuando hay equilibrio. 2 2L a+b W + q(b − a)(1 − ).4.3. = 2 2L N W a+b + q(b − a) .

determine el ángulo θ que hace la arista AC con la vertical en la situación de equilibrio. puede moverse en un plano vertical estando el vértice A articulado a un punto fijo. Ejercicio 4.3 Una barra de largo L = 6 m y de peso W = 20 N está articulada en su extremo izquierdo a un punto fijo O.110 H Fuerzas y equilibrio R CM N W d Ejercicio 4. b) Determine la reacción vertical en el soporte. . apoyada en un soporte liso en A y cargada por dos fuerzas como se indica en la figura 10 N 10 N O 2m 2m A 2m a) Determine la reacción vertical en la articulación. Si al vértice C se le aplica una fuerza vertical hacia arriba de magnitud F.4 Una lámina de peso W en forma de triángulo equilátero de lado a.

determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .5 Considere el sistema de la figura sin roce. . Ejercicio 4.6 Para el sistema de la figura sin roce.3 Ejercicios 111 g B A C Ejercicio 4.4. determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .

no hay roce. Determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .8 En el sistema indicado en la figura. Ejercicio 4. no hay roce y las poleas son livianas.7 Para el sistema de la figura. Determine la magnitud de la fuerza F necesaria para sostener el peso W.112 Fuerzas y equilibrio F W Ejercicio 4. .

5.3 Ejercicios 113 Ejercicio 4. . y al extremo P de la barra. 2a F H h Ejercicio 4. en contacto entre ellas de modo que sus centros forman un triángulo equilátero de arista 2R. sostenida por una cuerda amarrada al punto fijo Q a distancia a de O. las longitudes indicadas son 2a = 1 m.9 Tres esferas iguales de radio R están sobre un plano horizontal suave. A la altura de un radio. H = 2 m. En el extremo P. Una cuarta esfera se coloca sobre el centro del conjunto.11 La barra OP de masa m y largo 2a esta articulada en un punto fijo O. el conjunto se abraza por una cuerda inextensible que las sostiene.5 m.4. cuelga una masa M. como se indica en la figura. Ejercicio 4. h = 1. Determine la tensión que se desarrolla en la cuerda.10 El bloque de la figura tiene masa M y el coeficiente de roce estático con el suelo es μS = 0. Determine qué sucede al aumentar la fuerza aplicada F.

13 Dos barras de masa M y largo 2a están articuladas en puntos fijos O y Q a la vez que están articuladas entre sí en P. Determine las reacciones en las articulaciones O. 2b O 2a P 2a Q Ejercicio 4. como se indica en la figura. P y Q. .114 Q Fuerzas y equilibrio g a C m P 2a M O Determine la tensión en la cuerda QP y la reacción en O.12 Dos barras de masa M y largo 2a están articuladas en puntos fijos O y Q separados una distancia 2b a la vez que están articuladas en P. Ejercicio 4. Determine las reacciones en O y en Q.

pivoteada en O y en el otro extremo ligada a una cuerda BC.3 Ejercicios 115 Q g 2a b O 2a P Ejercicio 4.4. Determine los posibles ángulos θ de equilibrio.15 La figura muestra una barra homogénea OC de largo L = 1 m y masa M = 12 kg. En el extremo C de la barra cuelga un peso W = 60 N por medio de una cuerda CD. Determinar (a) La tensión en la cuerda CD.14 La barra de la figura de masa M y largo 2a está en equilibrio apoyada sobre una pared vertical lisa y sostenida por un extremo mediante un hilo de largo b. (b) La . b θ 2a Ejercicio 4.

Determine (a) La magnitud de la fuerza aplicada. (c) (103. Sobre la barra en el punto C. F B Y m L/3 g 53º A X Ejercicio 4. La barra se encuentra en equilibrio estático cuando se le aplica una fuerza de magnitud F en el extremo B perpendicular a la barra. (R: (a) 60 N.116 Fuerzas y equilibrio tensión en la cuerda BC. la cual se encuentra pivoteada (articulada) en el extremo A.9. se encuentra adherida una partícula de masa m = 1 kg. de masa M = 8 kg y la masa m es m = 10 kg y AB = L/3 . (b) 120 N.17 El sistema de la figura está en equilibrio. Si la barra es de longitud L. (b)La reacción que ejerce la articulación sobre la barra. (c) La reacción que ejerce la barra sobre la articulación. (c) La reacción R en el extremo O de la barra. 120) N) B g 60º Y 60º X O D W C Ejercicio 4.16 La figura nuestra una barra delgada y homogénea AB de largo L = 2 m y de masa M = 12 kg.

. Determine la masa del cuerpo colgante.) 24 N/m Y g T A 6m 6m 3m 53º 5m B X Ejercicio 4. (R: 20 kg) . (R: (a) (−58. (b) La tensión T1 . (c) La reacción en el pivote A. Determine (a) La reacción en A. g Y B T1 37º A m X Ejercicio 4. La distribución de carga es lineal con un máximo de 24 N m−1 . (b) La tensión en la cuerda. la distribución de carga aplicada es lineal con un máximo de 100 N m−1.3 Ejercicios 117 determine (a) La tensión T.18 Una viga de masa m = 6 kg y largo L = 20 m está sometida a una carga distribuida y a una tensión como se indica en la figura. 53. (b) 98 N.4.19 La figura muestra un sistema en equilibrio.6) N. donde la barra tiene masa despreciable.8.

118

Fuerzas y equilibrio

T3 53º Y 100 N/m T1 T2 m g

A 2m 6m

Ejercicio 4.20 La placa de la figura pesa 90 N y está sostenida por el sistema de cables y poleas ideales. (sin masa y sin roce). Si la placa está en equilibrio en forma horizontal, determine a) La tensión en el cable que pasa por la polea A. b) La tensión en el cable que pasa por la polea B. Ejercicio 4.21 Las cinco cuerdas del sistema de la figura pueden soportar una tensión máxima de 1500 N sin cortarse. Determine el peso máximo de la placa que puede ser soportada. (respuesta W = 2625 N)

Ejercicio 4.22 La placa liviana de la figura de longitud 9 m está soportando una fuerza distribuida en forma lineal con un máximo de 600 N m−1 . Determine las reacciones verticales en los soportes A y B.

4.3 Ejercicios
600 N/m

119

3m A B

6m

Ejercicio 4.23 La placa de la figura de longitud 16 m y de masa 2 kg está soportando dos fuerzas distribuidas en forma lineal con máximos de 50 N m−1 además de dos fuerzas hacia abajo de magnitudes F1 = 600 N y F2 = 400 N. Determine las reacciones verticales en los soportes A y B.
50 N/m F1 F2

B

5m

A

6m

5m

Ejercicio 4.24 La figura muestra un plano inclinado rugoso que forma un ángulo de 37o con la horizontal y dos bloques A y B en reposo, unidos por una cuerda inextensible y de masa despreciable. Si la masa del cuerpo A es mA = 3 kg y el coeficiente de roce estático es μS = 0,2, determine

i) Los valores máximos y mínimos de mB compatibles con el equilibrio.

ii) El valor de la tensión de la cuerda en los dos casos anteriores.

120

Fuerzas y equilibrio

mA mB

g

37º

Ejercicio 4.25 Tres cuerpos de masa mA = 3 kg, mB = 2 kg y mC = 1 kg se encuentran en reposo como muestra la figura, de tal forma que cualquier pequeña perturbación haría que el cuerpo A subiera por el plano. Las cuerdas que unen los cuerpos son inextensibles y de masa despreciable. Se pide

mA A g

B

mB

C 53º

mC

a) El diagrama de fuerzas que actúan sobre mA . b) El coeficiente de roce estático entre mA y la superficie. c) Las tensiones en las cuerdas. Ejercicio 4.26 Un objeto homogéneo en forma de paralelepípedo de altura a y de ancho b está en reposo soportado por dos patitas de masa despreciable en uno y otro extremo como se indica en la figura. Si se aplica una fuerza horizontal T a altura a/2 determine el valor máximo de μS tal que al romperse el equilibrio aumentando T , el cuerpo deslice sin volcar. (respuesta: μS = b/a)

4.3 Ejercicios
b

121

a/2 a

T

Ejercicio 4.27 Se tiene un sistema formado por una barra uniforme de 6 m de longitud, de masa 100 kg articulada en el punto A a un mástil vertical. En el extremo B de la barra cuelga un cuerpo de masa 400 kg. La barra está sostenida por un cable inextensible atado a los puntos C sobre la barra a distancia 1,5 m del extremo B y D sobre el mástil, de tal modo que el triángulo ACD es equilátero. Determine
D 60º B 60º C 60º

g A

a) La magnitud de la tensión del cable CD. b) Las componentes de la fuerza que hace el pivote en A sobre la barra. c) El torque ejercido por la tensión del cable sobre el mástil, respecto al punto A.

122

Fuerzas y equilibrio

Ejercicio 4.28 Se ata un cuerpo de 200 N de peso al punto medio de una cuerda y dos personas tiran de la misma manera de sus extremos de tal modo que el cuerpo queda suspendido como se indica en la figura. Determine la fuerza de tensión que deben ejercer las personas.
F 10º g 10º F

Capítulo

5

Hidrostática

5.1.

Fluidos

El término hidrostática se refiere al estudio de los fluidos en reposo. Los fluidos son substancias, idealizadamente un continuo de masa, donde su forma puede cambiar fácilmente por escurrimiento debido a la acción de fuerzas pequeñas. Son fluidos tanto los líquidos como los gases. Si se analizan las fuerzas que pueden actuar sobre una porción de fluido, ellas son de dos tipos: causada por agentes exteriores, típicamente el peso de él, y las causadas por el fluido que está en su exterior mediante contacto. Es conveniente distinguir la parte de esa última fuerza que actúa normal a la superficie, llamadas fuerzas debidas a la presión, de las fuerzas tangenciales o de viscosidad. Estas fuerzas tangenciales actuando sobre la superficie del elemento de fluido, no pueden ser equilibradas por fuerzas interiores, de modo que ellas causan escurrimiento del fluido. Si nos limitamos a fluidos en reposo, las fuerzas tangenciales no pueden existir. Ellas son relevantes en los casos donde los fluidos no están en equilibrio, tema que no será tratado aquí. Aquí es necesario utilizar un sistema inercial de referencia y no debe existir movimiento del fluido respecto a las superficies en contacto con el. Cuando hay movimiento de fluidos sin existir aceleraciones, se habla de situaciones estacionarias que tampoco serán tratadas aquí.

124

Hidrostática

5.2.

Concepto de Presión

Si una superficie se coloca en contacto con un fluido en equilibrio (en reposo) el fluido, gas o líquido, ejerce fuerzas normales sobre la superficie. Las fuerzas tangenciales que un fluidopuede ejercer sobre una superficie se originan cuando hay movimiento del fluido respecto a la superficie. Si sobre una superficie actúan fuerzas normales distribuidas en forma continua, como se indica en la figura (5.1), se define la presión actuando sobre algún punto de ella como la fuerza por unidad de área que actúa sobre la superficie. Esta puede ser variable o constante de punto en punto de la superficie. Por esa razón su definición involucra un elemento infinitésimo de área dA.

dF

dA

Figura 5.1: Fuerzas de presión O sea la presión en el punto donde se ubica el elemento de área (infinitésimo) dA se define por dF P = . (5.1) dA Como se verá más adelante, la presión en un fluido en equilibrio aumenta con la profundidad, de modo que las presiones serán uniformes sólo en superficies planas horizontales en el fluido. Si la fuerza total F está distribuida en forma uniforme sobre el total de un área horizontal A como se indica en la figura (5.2), la presión en cualquier punto de esa área será P = F . A (5.2)

Unidad Símbolo bar 1 bar atmósfera 1 atm milímetros de mercurio 1 mmHg Torr 1 torr −2 lbf in 1 psi −2 kgf cm 1 1 atm 1 psi equivalencia 1. Propiedades de la presión La presión en un punto de un fluido en reposo es igual en todas direcciones.25 mbar 5.2.2.01325 bar 1013.068 0 atm 0.1. Unidades de Presión 1 Pa = 1 N m−2 La unidad SI de presión es el Pascal. 75 Pa 1.2 Concepto de Presión F 125 A Figura 5. 0 mmHg 6894. 322 Pa 0. La tabla siguiente las define y se dan algunas equivalencias.0 × 105 Pa 101 325 Pa 133. esto es que la fuerza que experimenta un elemento de área dentro de un fluido.2: fuerza distribuida uniforme 5. simbolizado Pa pero existen varias otras de uso corriente.5. no depende de la orientación de ese elemento de área. 322 Pa 133. Además la presión .2.9678 atm 760.

. Peso específico El peso específico denotado por γ se define como el peso por unidad de volumen del fluido. (5. la densidad ρ en ese punto se define mediante ρ= dM .4. Para un elemento de volumen dV ubicado en algún punto del fluido y que contenga una masa dM. 5.1. Densidad relativa Es posible utilizar una escala de densidades relativas a la de alguna substancia específica. pero ahora pueden ser demostradas de modo muy simple usando las leyes de la estática.3) en consecuencia la unidad SI de densidad será kg m−3 pero es usual especificar densidades en g cm−3 . es importante la densidad o masa específica ella permite calcular el peso del elemento de volumen que se considere. es la misma. (5. existiendo la equivalencia 1 g cm−3 = 1000 kg m−3 . Densidad o masa específica En un fluido. que es una posible fuerza exterior actuando sobre cada elemento de fluido.126 Hidrostática en un mismo plano horizontal en el interior de un fluido en reposo. es decir ρr = ρ ρH2 O . dV (5.5) donde la unidad SI será N m−3 . Estas propiedades fueron enunciadas como “principios” por Pascal. demostración que omitiremos aquí. 5. por ejemplo existen las densidades de los fluidos respecto al agua.3. es decir γ = ρg. 5. es decir sin unidades.4) que es en consecuencia adimensional.3.

vacío h pa Un pequeño análisis de las fuerzas involucradas en el equilibrio de la columna suspendida de mercurio. Tapando con un dedo el extremo abierto del tubo se invierte el tubo y se sumerge el extremo abierto en un recipiente que también contiene mercurio. se logra una situación de equilibrio como se indica en la figura.5. lleno de mercurio.6 g cm−3 . es decir la atmósfera tiene peso. El famoso experimento de Torricelli. Si A denota el área basal de esa columna.5. donde una altura de h = 76 cm de mercurio (760 mm) permanece equilibrada con vacío en su parte superior. la fuerza que actúa por abajo es Pa A la cual equilibra el peso de la columna de mercurio el cual es ρHg ghA . ejerce presión sobre todos los objetos sumergidos en ella. que como toda substancia es atraída por el campo gravitacional terrestre. La atmósfera es un fluido de varios kilómetros de altura. Si este experimento es realizado al nivel del mar. Considere un tubo de vidrio de alrededor de 1 m de longitud. Presión atmosférica La atmósfera está constituida por aire. cerrado en un extremo. Esta presión se denomina presión atmosférica y como veremos. nos da el valor de la presión atmosférica Pa . un fluido el cual tiene una densidad de alrededor 13. ella disminuye con la altura.5 Presión atmosférica 127 5. determinó por primera vez su valor. una mezcla en ciertas proporciones de Nitrógeno y Oxígeno principalmente. que producto de su peso.

el elemento de fluido marcado. Hidrostática puesto que la altura suspendida es precisamente 760 mmHg. aumente con la profundidad. está en equilibrio sometido a fuerzas externas verticales. directamente en mmHg. y a su peso W . también lo hará la altura de la columna de mercurio. Recordando que la presión es la misma en todos los puntos al mismo nivel de un fluido en reposo. considere la primera figura. constituyendo entonces este dispositivo. de manera que la condición de equilibrio es Pa Pa F1 1 W h h 2 F2 P(h) Figura 5. es de esperar que la presión en el interior de un líquido. debidas a la presión en las secciones (1) y (2). Este experimento da origen al aparato llamado barómetro de mercurio y también a la unidad de presión llamada mmHg. Variación de la presión con la profundidad Así como la presión atmosférica disminuye con la altura.6.3: . 5.128 de modo que Pa = ρHg gh = 760 mmHg. un aparato para medir la presión atmosférica. Si la presión atmosférica varía por cualquier razón.

y los que miden presión en general. Los aparatos para medir la presión atmosférica se llaman barómetros. (5. Medidores de presión Existen diversos aparatos para medir la presión pero nos limitaremos a describir aquellos que están basados en propiedades muy simples del equilibrio de columnas de fluidos. Entonces. la ecuación anterior se puede escribir p2 A − p1 A = ρghA.7.7 Medidores de presión 129 F2 − F1 − W = 0. la presión a una profundidad h. abierto por el otro extremo donde actúa la presión atmosférica que se desea medir. Al nivel indicado. o bien p2 = p1 + ρgh.6) 5. 5.5.7. desde la superficie del fluido que está a la presión atmosférica. donde por el extremo cerrado por existir vacío. y si A denota la sección transversal. la presión debe ser la misma. de modo que podemos igualar .1. se llaman manómetros. considerando la segunda figura. la presión es nula. doblado en forma de U. El mercurio alcanza una cierta posición de equilibrio. será p = pa + ρgh. Barómetro de mercurio en U Considere la figura donde se muestra un tubo cerrado en un extremo.

2. por ejemplo agua. la condición de equilibrio indicada en la figura da .7. de modo que en la situación de equilibrio. para presiones relativas de gases La columna en U contiene un líquido (líquido manométrico). 5. cuando la presión p en el recipiente que contiene un gas es mayor que la atmosférica.130 Hidrostática vacío pa h Pa = h mmHg = h torr. Manómetro en U de líquido.

de modo que si se mide la altura h. la situación de equilibrio será como se indica en la figura siguiente p − pa = ρL gh.7 Medidores de presión 131 presión p h p = pa + ρL gh.5. Si la presión en el recipiente que contiene el gas es menor que la atmosférica. la presión relativa (a la atmosférica) será La presión absoluta p puede también calcularse de allí si se conoce o se mide la presión atmosférica mediante un barómetro. presión p h .

. debe igualar al peso del fluido encerrado por dicha superficie.8.132 Hidrostática de modo que la condición de equilibrio será p + ρL gh = pa . y además las fuerzas distribuidas sobre su superficie causadas por la presión dentro del fluido. Otras situaciones simples como estas se dejan como ejercicios planteados al final. Principio de Arquímedes Cuando un cuerpo sólido está en equilibrio en el interior de un fluido. pero se ha marcado la región donde el cuerpo estaba. él estará sometido a fuerzas exteriores de dos tipos: su peso u otras fuerzas aplicadas. Se tiene entonces el llamado principio de Arquímides. Igualmente se puede calcular la presión (absoluta) si la presión atmosférica es conocida p = pa − ρL gh. las fuerzas sobre esa superficie imaginaria son naturalmente las mismas que actuaban sobre el cuerpo. ellas equilibran verticalmente al fluido encerrado por esa superficie. de modo que la resultante vertical hacia arriba. En efecto. dando para la presión relativa p − pa = −ρL gh. 5. si se considera la segunda de las figuras donde el cuerpo no está presente. Esas últimas actúan normalmente a la superficie del cuerpo y su resultante vertical puede ser fácilmente calculada. un valor negativo que refleja que la presión en el interior del recipiente es menor que la atmosférica. Pero ahora.

esté sobre. entonces E = ρL V g. entonces ese punto coincide con el centroide de la región del cuerpo que ha desplazado al fluido. ρL la densidad del líquido y E la magnitud del empuje. Cuerpo totalmente sumergido Cuando un cuerpo está totalmente sumergido. tiene como punto de aplicación el centro de gravedad del volumen de fluido que es desplazado por el cuerpo. coincida o esté . Ese punto se denomina centro de flotación y en las figuras lo denotaremos por B. si V denota el volumen sumergido. Fuerza de Flotación La fuerza de empuje.9. (5. llamada fuerza de empuje. él experimenta una fuerza ascendente.7) 5. punto B. pueden ocurrir tres casos según el centroide del líquido desplazado. dando origen a la necesidad de analizar las estabilidad de cuerpos sumergidos en equilibrio.5.9. que es igual al peso del fluido desplazado por el cuerpo. En términos matemáticos. Por otro lado.1. el peso del cuerpo actúa equivalentemente en el centro de masa del cuerpo G el cual puede o no coincidir con el centro de flotación. que es igual al peso del fluido desplazado. 5.9 Fuerza de Flotación 133 W Cuando un cuerpo se sumerge en un fluido. Si suponemos que el fluido es homogéneo.

sin embargo el centro de flotación B. Ya se explicará que ocurre. y para el caso de la figura G está más abajo que B y el equilibrio es evidentemente . inestable. La figura siguiente ilustra esos tres casos. La cuestión de qué ocurre si el cuerpo se inclina levemente la analizaremos en la sección siguiente. está más abajo. el par que se origina tiende a alejar el cuerpo de la posición de equilibrio.9. luego para una rotación del cuerpo.134 Hidrostática más abajo que el centro de masa del cuerpo. En segundo caso se trata de un cuerpo inhomogéneo que flota. la fuerza de empuje actúa más arriba del peso. En el segundo caso. luego el equilibrio es indiferente y en el último. correspondiente al centroide de la parte sumergida. la cual es en consecuencia. A primera vista parecería que si el cuerpo se inclina algo hacia la derecha. en consecuencia este equilibrio es estable.2. 5. E E B B G w w B G E G w En el primero. punto G. El centro de masa G está en el centro del cuerpo. se trata de un cuerpo homogéneo parcialmente sumergido. E E B G w w B G En el primer caso. tendería a inclinarlo aún más. el torque del par de las dos fuerzas paralelas pero no colineales. aparece un par que tiende a restaurar la posición original. Cuerpo parcialmente sumergido La figura siguiente ilustra dos casos para cuerpos parcialmente sumergidos. Entonces en la situación de equilibrio E = W pero hay aparentemente problemas con la estabilidad. no aparece par al girar el cuerpo.

aparentemente inestable por estar G arriba del centro de flotación B. La vertical que pasa por B. . el par de fuerzas tiende a restaurar la posición original. Analizaremos lo que ocurre con el par de las fuerzas para variaciones pequeñas de la inclinación del cuerpo. La figura de la izquierda representa la situación de equilibrio. Si el cuerpo está parcialmente sumergido.9. Estabilidad de un cuerpo prismático inhomogéneo Considere un cuerpo prismático inhomogéneo. que es el caso de la figura.9 Fuerza de Flotación 135 estable. puede cambiar bastante como se ilustra en la figura. Sin embargo. de modo que el centro de flotación B está más abajo que G. donde W es el peso del cuerpo. corta a la línea central donde está G en un punto M que se denomina metacentro. Si M está abajo de G el equilibrio es inestable y si coinciden indiferente. la línea de acción del empuje. Si ese punto queda más arriba de G el par de las fuerzas es restaurador y el equilibrio es estable.3. 5. hay problemas con la estabilidad. de modo que su centro de masa está más arriba del centroide. pero el centro de flotación.5. el centro de gravedad cambia relativamente poco. el centroide de la zona marcada gris. M G B B G θ θ Altura metacéntrica. si la figura se inclina un ángulo pequeño θ como se muestra en la figura derecha. La distancia MG se denomina altura metacéntrica y el par restaurador está dado por MG · W sin θ. como se ilustra en la figura. porque al inclinar el cuerpo.

Como se explicó en el capítulo de Estática. la fuerza debido a la presión atmosférica actúa por ambos lados. Para el caso de compuertas y situaciones similares. donde por el interior de una superficie hay un fluido y por el exterior está la atmósfera. más el torque de todas esas fuerzas distribuidas respecto a ese mismo punto. la resultante de ese sistema de fuerzas paralelas es en general una fuerza paralela aplicada en un punto arbitrario.136 Hidrostática 5. llamado centro de presión. aumentan linealmente con la profundidad. de modo que se tienen fuerzas distribuidas no uniformes actuando sobre ellas. Fuerzas sobre las paredes o compuertas Las fuerzas horizontales causadas por la presión sobre superficies que encierran al fluido. y entonces la omitiremos del análisis por no contribuir en forma neta a la fuerza horizontal actuando sobre la superficie.10. Explicaremos entonces la forma de hacerlo. X superficie fluído O w dy g perfil de presión Y En términos de la profundidad y la fuerza neta que actúa a esa profundi- . Es sin embargo conveniente calcular la resultante de esas fuerzas en un cierto punto. La figura siguiente ilustra una situación típica. Esto requiere sin embargo de elementos de cálculo integral que trataremos de omitir. respecto al cual el torque de las fuerzas distribuidas es nulo.

5. . = ρgywdy.1. 137 Entonces se tiene una fuerza distribuida cuya magnitud por unidad de longitud varía linealmente de la forma dF = ρwgy dy N m−1 . Como vimos en el capítulo de fuerzas. El cálculo de la fuerza resultante dependerá de la forma de la superficie que se considere.10.10 Fuerzas sobre las paredes o compuertas dad sobre el elemento de área de ancho w y altura dy es dF = pwdy. la resultante y el punto de aplicación corresponden al área y al centroide de la figura correspondiente a la fuerza distribuida entre y1 e y2 . Superficie rectangular El caso más simple es si la superficie es rectangular como se indica en la figura que sigue X superficie fluído O w g y2 y1 perfil de presión Y donde se desea evaluar la fuerza resultante de las fuerzas distribuidas entre y1 e y2 .5.

3 (5.138 Hidrostática O O y1 a y1 yP y2 b F y2 Como sabemos el área es 1 (a + b) (y2 − y1 ) 2 y el centroide está (medido desde y1 hacia abajo) 1 (a + 2b) (y2 − y1 ) 3 a+b donde a y b son las fuerzas por unidad de longitud en y1 e y2 a = ρwgy1 .8) . = 3 y1 + y2 En particular si la superficie está entre y1 = 0 e y2 = h resultará 2 yP = h. así entonces la fuerza resultante es 1 F = (ρwgy1 + ρwgy2 ) (y2 − y1 ) 2 ¡ 2 ¢ 1 2 ρwg y2 − y1 = 2 y su punto de aplicación será 1 (a + 2b) (y2 − y1 ) yP = y1 + 3 a+b 2 2 2 y1 + y2 y1 + y2 . b = ρwgy2 .

La fuerza actuando sobre el elemento de área dA = dxdy indicado en la figura será dF = ρgydA = ρgydxdy de modo que la fuerza resultante será Z F = ρg ydxdy A integrales que podrían hacerse si se conoce la forma del área. no se preocupe demasiado por esta sección. xP = R ydxdy ydxdy A A (5. como se ilustra en la figura que sigue X superficie fluído O w g x dx y dy dF perfil de presión A Y es necesario recurrir al cálculo integral.5. y la posición del centro de fuerza estará dada por sus coordenadas R R xdF ydF xP = A . Como usted no domina aún el tema de las integrales.9) . yP = RA .10. F F que pueden escribirse R R 2 xydxdy y dxdy A .2.10 Fuerzas sobre las paredes o compuertas 139 5. Superficie de forma arbitraria Si la superficie no es rectangular. yP = A .

b = ρwgy2 cos θ. Fuerza sobre una superficie de forma rectangular inclinada En una sección anterior se calculó la fuerza resultante y centro de la fuerza para un área vertical de sección rectangular. el eje OY está inclinado luego debemos tomar a = ρwgy1 cos θ.11. O O a y1 F yP b y2 θ Y pero ahora.140 Hidrostática 5. 3 y1 + y2 (5. .10) y su punto de aplicación será yP = (5.11) Note que la expresión para el centro de fuerza es la misma. y luego resultarán ¡ 2 ¢ 1 2 F = ρwg y2 − y1 cos θ. 2 2 2 2 y1 + y2 y1 + y2 . el cálculo es muy parecido. Para una sección rectangular inclinada un ángulo θ con la vertical.

3 × 103 Oro 19.4 × 103 Glicerina 1. Usando las dos últimas ecuaciones se obtienen sus magnitudes ¡ 2 ¢ 1 2 ρwg y2 − y1 (y2 − yP ) cos θ. Γy2 = 2 2 ¡ 2 ¢ 2 y 2 + y2 y1 + y2 1 2 ) cos θ.43 8.26 × 103 Substancia Agua Agua de mar Alcohol etílico Benceno Mercurio Aire Oxígeno Hidrógeno Helio ρ kg m−3 1.5. Torque Es a veces necesario calcular el torque ejercido por las fuerzas de presión sobre una compuerta.1 Un pedazo de aluminio se suspende de una cuerda y se sumerge completamente en un recipiente con agua.79 × 10−1 Ejemplo 5.1.03 × 103 0.5 × 103 Plomo 11.29 1. ya sea sobre el extremo inferior Γy2 o sobre el extremo superior Γy1 . 6 5.917 × 103 Aluminio 2. Calcule la tensión de la cuerda antes y después de sumergir el trozo de aluminio.12.12. Ejemplos Los siguientes valores numéricos de densidades pueden ser necesarios para algunos problemas y ejemplos (pa = 1 atm. ρwg y2 − y1 (y2 − 1 = 2 3 y1 + y2 ¢ ρgw ¡ 2 2 y2 y1 + y2 − 2y1 (y2 − y1 ) cos θ. = 6 y similarmente ¡ 2 ¢ 1 2 Γy1 = ρwg y2 − y1 (yP − y1 ) cos θ. La masa del trozo de aluminio es de 1 kg.879 × 103 13.000 × 103 1.86 × 103 Cobre 8. 2 2 ¡ 2 ¢ 2 y 2 + y2 y1 + y2 1 2 − y1 ) cos θ.99 × 10−2 1.12 Ejemplos 141 5. ρwg y2 − y1 ( 1 = 2 3 y1 + y2 ¢ 1¡ 2 2 = 2y2 − y1 − y2 y1 (y2 − y1 ) gwρ cos θ. t = 0 ◦ C) Substancia ρ kg m−3 Hielo 0.3 × 103 Platino 21. .11.806 × 103 0.70 × 103 Hierro 7.92 × 103 Plata 10.6 × 103 1.

142 Hidrostática Solución. 6 N 2.12.8 − 3. Su peso será W = mg. Solución. Determine la fracción del hielo que queda sobre la superficie del agua. La tensión antes es simplemente el peso del trozo de aluminio es decir W = mg = 1 × 9. 6 = 6.8 = 3. Cuando se sumerge la fuerza de empuje es E = ρH2 O VAl g. 2 N N Ejemplo 5.8 = 9. Su volumen total será V = m ρHielo . la fuerza de empuje es E = ρH2 O gVS .2 Un cubo de Hielo flota en agua. Sea m la masa de hielo.8 N.70 × 103 T = 9. pero el volumen del aluminio es VAl = de modo que la fuerza de empuje será E = ρH2 O m g ρAl 1 = 103 9. m ρAl y finalmente la tensión en la cuerda será la diferencia de modo que podemos escribir el peso en términos del volumen como W = ρHielo V g Cuando una fracción VS del volumen queda sumergido. .

determine la máxima altura h que puede tener el agua.13 Ejercicios En la situación de equilibrio el peso iguala al empuje de modo que ρHielo V g = ρH2 O gVS .5. 6m A 2m .917 V ρH2 O o sea hay un 91.1 m Ejercicio 5. perpendicular al papel es w = 2 m. N 5.3 % sobre el nivel del agua.1 La compuerta de la figura tiene 2 m de ancho y contiene agua. Ejercicios Ejercicio 5.7 % sumergido y por lo tanto 8. de donde 143 ρ VS = Hielo = 0.8 m 2.13. h A 2. Si el eje que soporta la compuerta que pasa por A soporta un par máximo de 150 kN m.2 Determínese el par que se requiere hacer en A para sostener la compuerta indicada cuyo ancho.

ρ1 h ρ2 Ejercicio 5. Determine la fuerza de empuje sobre el bloque y encuentre la densidad del bloque en función de ρ1 . Ejercicio 5. con ρ1 < ρ < ρ2 . H y h.6 Una balsa de área A.2 cm. altura H y densidad ρ .4 Un bloque con una sección transversal de área A. 2m A 1m y Ejercicio 5.3 Determine la ubicación “y ”del pivote fijo A de manera que justo se abra cuando el agua está como se indica en la figura. está en equilibrio entre dos fluidos de densidades ρ1 y ρ2 .144 Hidrostática Ejercicio 5.7 Un cuerpo homogéneo prismático de 20 cm de espesor 20 cm de ancho y 40 cm de longitud se mantiene en reposo sumergido en agua a . Ejercicio 5. ρ2 . espesor h y masa 400 kg flota en aguas tranquilas con una inmersión de 5 cm. Encuentre la densidad específica del material.52 N sumergido en agua. la inmersión es de 7.5 Un cuerpo de material desconocido pesa 4 N en el aire y 2. Encuentre la masa de la carga. Suponga que los fluidos no se mezclan. Cuando se le coloca una carga sobre ella.

90 g cm−3 y el agua 1. determine la presión en los puntos A.5. Determine la presión en los puntos A y B si la presión atmosférica es 1 atm.8 ¿Qué fracción del volumen de una pieza sólida de metal de densidad relativa al agua 7.10 Considere el sistema de la figura donde el tubo está lleno de aceite de densidad ρ = 0.9 Un tarro cilíndrico de 20 cm de diámetro flota en agua con 10 cm de su altura por encima del nivel del agua cuando se suspende un bloque de hierro de 100 N de peso de su fondo. Ejercicio 5.13 Ejercicios 145 50 cm de profundidad al aplicar sobre él una tensión de 50 N . ¿Cuánto pesa en aire y cuál es su densidad relativa? Ejercicio 5.85 g cm−3 .25 flotará sobre un mercurio de densidad relativa 13. y C de la figura donde el aceite tiene densidad 0.8 g cm−3 . . Si el bloque se coloca ahora dentro del cilindro ¿qué parte de la altura del cilindro se encontrará por encima de la superficie del agua? Considere la densidad del hierro 7.5 m Aceite Aceite Ejercicio 5. A 2m Aire B 0.11 Con respecto a la figura. Uno de los recipientes está abierto a la atmósfera y el otro está cerrado y contiene aire. B.57? Ejercicio 5.00 g cm−3 .

13 Determine la fuerza resultante y su punto de aplicación debida a la acción del agua sobre la superficie plana rectangular de altura AB = 2 m y de ancho 1 m (hacia adentro del papel). Determine a) La fuerza de empuje. 1.12 En una piscina se encuentra flotando una balsa que tiene forma de un paralelepípedo de densidad relativa (al agua) de 0.3 m 0. Ejercicio 5.14 Repita el problema anterior si la línea OAB forma un ángulo de 30o respecto a la vertical.3 y cuyas dimensiones son 120 cm de largo. 100 cm de ancho y 25 cm de alto.2 m.3 m 0. c) El peso que debería colocarse sobre la balsa para que esta se hundiera 6 cm más. donde el punto A está a profundidad de 1. .2 m A 2m B Ejercicio 5.146 Aire 0.6 m B Agua Aceite C Hidrostática Aire A D Ejercicio 5. b) La altura medida desde el fondo de la balsa a la que se encuentra la línea de flotación.

Después se vierte agua en ambos lados obteniendo una situación de equilibrio ilustrada en la figura. . donde h2 = 1 cm.5. Determine la diferencia de altura h1 entre las superficies de los dos niveles de agua.15 Un tubo en U que está abierto en ambos extremos se llena parcialmente con agua.2 m A 147 2m B Ejercicio 5. Después se vierte keroseno de densidad 0.13 Ejercicios O 30º 1. pa pa h 6 cm Ejercicio 5.16 Un tubo en U que está abierto en ambos extremos se llena parcialmente con mercurio. Determine la diferencia de altura h entre las superficies de los dos líquidos.82 g cm−3 en uno de los lados que forma una columna de 6 cm de altura.

determine las reacciones horizontales en los puntos A y B.148 pa pa Hidrostática h1 h2 Solución.17 La compuerta de la figura tiene una altura de 2 m un ancho de 2 m. . ρa N Ejercicio 5. Sea ρa la densidad del agua y ρm la densidad del mercurio. de donde h1 = ( ρm − 1)h2 . Si el fluido es agua de densidad ρ = 1000 kg m−3 y su nivel llega hasta la mitad de la compuerta. La presión al nivel inferior del mercurio puede es la misma y puede calcularse por las dos ramas obteniendo ρm gh2 = ρa gh2 + ρa gh1 . está articulada en A y apoyada en B como se indica en la figura.

ρ 2 pa pa h1 h2 . Determine la razón de las densidades ρ1 .18 El tubo en U de la figura está abierto a la presión atmosférica en ambos extremos y contiene dos líquidos (1) y (2) que no se mezclan como se indica en la figura.13 Ejercicios 149 A 2m 1m B Ejercicio 5.5.

150 Hidrostática .

El tiempo permite establecer un orden de ocurrencia de sucesos en el sentido explicado recién. Como se explicó en el primer capítulo. del cálculo diferencial. Tenga confianza en los resultados y deje por último las demostraciones para una comprensión futura. Un sistema de referencia es precisamente un sistema respecto al cual se especifican las posiciones de los puntos. en dos o tres dimensiones. Para Newton el tiempo es un concepto absoluto. cilíndricas y muchas otras. esféricas. Primero analizaremos el movimiento de una partícula. El concepto de movimiento está relacionado con los conceptos de posición y de tiempo. Las posiciones se especifican respecto a un determinado sistema de referencia mediante un conjunto de coordenadas. y cuando el movimiento es en el espacio.Capítulo 6 Cinemática 6. cual ocurre después o si ocurrieron simultáneamente. muchos años han pasado para llegar a la descripción actual de las características del movimiento. cartesianas. Introducción La cinemática estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar sus causas. cuerpo cuyas dimensiones se pueden despreciar y considerar como un punto. polares.1. es decir . El concepto de tiempo es un concepto complicado relacionado con la ocurrencia de eventos o sucesos y con la cuestión de cual ocurre antes. caso llamado unidimensional. que quizás usted aún no conozca. Este estudio requiere de elementos de matemáticas. El estudio lo separaremos en los casos en que el movimiento es en una línea recta. de las cuales hay de diversos tipos. La posición de un punto es un concepto relativo al sistema de referencia que se utilice.

3.2. la teoría actual de la Mecánica. su teoría especial de la relatividad. Tal punto de vista tuvo un cambio asombroso a comienzos del siglo veinte. Es decir para todos los observadores. entonces ellos ocurren simultáneamente para todos. En lenguaje matemático esto es sus coordenadas son funciones del tiempo. cambian a medida que transcurre el tiempo.152 Cinemática para todos los observadores del Universo el tiempo transcurre de la misma manera. Si dos sucesos ocurren simultáneamente para algún observador. En otras palabras si el Universo estuviera totalmente vacío ¿cómo podríamos definir un sistema de referencia? Como veremos la formulación de las teorías Físicas se hace en sistemas de referencia que tienen estrecha relación con la presencia de materia en el Universo. Sin embargo desde el punto de vista de la Física no parece posible definir sistemas de referencia sin relación a los objetos Físicos del Universo. 6. Concepto de tiempo En la formulación Newtoniana de la Mecánica Clásica. respecto a este determinado sistema de referencia. Esos temas son tratados en la llamada teoría de la relatividad. independientemente de su movimiento. Concepto de movimiento Se dice que una partícula o punto se mueve respecto a un determinado sistema de referencia si sus coordenadas de posición. Si las coordenadas son todas constantes diremos que el cuerpo está en reposo. Albert Einstein tuvo éxito en proponer una teoría donde el tiempo no es más un concepto absoluto. el tiempo transcurre de la misma forma. es aparente que la definición de un sistema de referencia no tiene nada que ver con la materia presente en el Universo. . 6. Desde un punto de vista Matemático. En efecto. el concepto de tiempo es un concepto absoluto. todas o alguna de ellas. No ahondaremos en eso en este curso. Hoy día. ha puesto al tiempo como un concepto relativo. Esto significa entre otras cosas que el concepto de simultaneidad es absoluto.

(6. Los desplazamientos son entonces todos sobre una misma línea. si el punto se mueve. Si el móvil cambia el sentido del movimiento.6. Desplazamientos El desplazamiento de la partícula en el intervalo de tiempo entre los instantes t1 y t2 se define por la diferencia entre sus coordenadas final e inicial ∆x = x(t2 ) − x(t1 ) m. el desplazamiento será cero pero el espacio recorrido será s = 2L.4. . y no es entonces necesario considerar el carácter vectorial de ellos. 6.1) Aquí x representa la coordenada y x(t) alguna función del tiempo generalmente indicada con el mismo nombre que la coordenada. el espacio recorrido es la suma de las magnitudes de los desplazamientos que ocurren entre sucesivos cambios de sentido del movimiento.4 Movimiento rectilíneo 153 6. Espacio recorrido El espacio recorrido por el móvil que será denotado por s y que se expresa en metros ( m) es la magnitud del desplazamiento si acaso el móvil no cambia el sentido del movimiento.2. lo cual simplifica el estudio del movimiento.1. (6.4.4. 6. Si usamos coordenadas cartesianas. Es en dos o tres dimensiones donde los vectores se hacen necesarios para la descripción del movimiento. la posición de un punto móvil estará determinada por su coordenada x la cual. Movimiento rectilíneo Cuando una partícula se mueve en una línea recta. Por ejemplo si un móvil avanza una distancia L y luego se devuelve esa misma distancia. su posición está descrita por una sola coordenada.2) Este desplazamiento no dice nada realmente de que le ocurrió al móvil durante cada instante de tiempo ni del espacio que la partícula recorrió durante ese intervalo. será alguna función del tiempo x = x(t) m.

˙ (6.4.3. (6. ∆x→0 dx ∆x La existencia de el límite puede verse gráficamente pues el corresponde a la pendiente de la curva 6. y las funciones y(x) o f (x).5. ∆t (6. se conoce como la derivada de x(t) respecto al tiempo y para denotarla hay diversas notaciones dx(t) v(t) = = x(t) = x0 (t).4. ∆t→0 ∆t (6.3) 6. Velocidad instantánea La velocidad instantánea o simplemente la llamada velocidad v(t) se define como el límite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.6) dt En matemáticas. Velocidad media La velocidad media cuando ocurre un desplazamiento ∆x en un intervalo de tiempo ∆t = t2 − t1 se define mediante vm = ∆x m s−1 . es decir x(t) − x(t1 ) .En tal caso la derivada se indicará f (x + ∆x) − f (x) dy(x) ım = y 0 (x) = f 0 (x) = l´ .5) Este límite que permite levantar la indeterminación tipo 0/0 que se produce. usualmente la variable independiente se denomina x.4) v(t) = l´ ım t1 →t t − t1 Una definición equivalente es v(t) = l´ ım x(t + ∆t) − x(t) .4.154 Cinemática 6. en el caso unidimensional esto simplemente |v(t)| m s−1 .4. Rapidez La rapidez de una partícula en el instante de tiempo t se define como la magnitud de la velocidad.

4 Movimiento rectilíneo 155 6. es decir dv(t) v(t) − v(t1 ) a(t) = l´ ım . En las figuras que siguen se ilustran los gráficos x(t).1: Posición vs tiempo. t2 − t1 o bien ∆v am = . (6. un movimiento con aceleración constante.4. a(t) = x t O Figura 6. a(t) para un ejemplo donde x(t) = t2 . m s−2 .7.9) dt dt Las unidades SI de posición.7) ∆t donde ∆t = t2 − t1 y ∆v = v(t2 ) − v(t1 ) 6. Aceleración media La aceleración de la partícula en el intervalo de tiempo de t1 a t2 se define mediante v(t2 ) − v(t1 ) am = m s−2 . La velocidad resulta v(t) = dx/dt = 2t es decir una línea recta y la aceleración a = dv/dt = 2 es constante Este es un caso particular. velocidad y aceleración son respectivamente m. (6.8) = t1 →t t − t1 dt esto es la derivada de la velocidad respecto al tiempo dv(t) d2 x = 2. . con velocidad inicial nula y posición inicial nula. Aceleración instantánea La aceleración instantánea de la partícula en el instante t se define como el límite de la aceleración media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.6. m s−1 . (6.6. v(t).4.

a t O Figura 6. En un gráfico vx versus t. o sea como se indica en la figura (6. 6. negativa o cero.4) es la tangente del ángulo θ.156 v Cinemática t O Figura 6. ¯ dx ¯ ¯ v(t1 ) = = tan θ. Interpretación gráfica Algunos de los conceptos descritos en las secciones anteriores admiten una interpretación gráfica.3: Aceleración vs tiempo.8. figura (6. lo cual es de utilidad para decidir el sentido del movimiento del móvil. dt ¯t=t1 De ese modo a simple vista puede deducirse donde la velocidad es positiva. dt . En un gráfico x versus t la velocidad por ser la derivada dx/dt es entonces la pendiente de la curva.5) el área entre dos tiempos es A= Z t2 t1 dx dt = x(t2 ) − x(t1 ).4.2: Velocidad vs tiempo.

6.4: vx A O t1 t2 t Figura 6.4 Movimiento rectilíneo 157 x O θ t1 t Figura 6.5: .

que en general será mayor o igual al desplazamiento. materia que usted quizás aún no conozca. si la aceleración a es constante se tiene .6: desplazamiento entre t1 y t2 sigue siendo el área bajo la curva. dichas áreas podrán ser calculadas geométricamente. esto es s = |A1 | + |A2 | + |A3 | . esto es A1 + A2 + A3 = x(t2 ) − x(t1 ).158 Cinemática y esto corresponde al desplazamiento entre esos dos tiempos. El espacio recorrido es la suma de las magnitudes de las áreas. Nota 6. pero si se calcula el área A2 mediante integración esta resulta negativa. En la figura (6. El desplazamiento no corresponde en general al espacio recorrido por el móvil. Para determinar el espacio recorrido por un móvil hay que ser cuidadoso como se explica en la situación siguiente. lo que significa que vx es negativa o sea el móvil se está devolviendo.9. el vx O A1 t1 A3 A2 t2 t Figura 6.6).4. Movimiento uniformemente acelerado Se dice que un movimiento es uniformemente acelerado si la aceleración del móvil es constante. Para situaciones simples donde la velocidad varía linealmente con el tiempo. En general.1 El área bajo una curva es calculable mediante integrales. 6.

10) v(t)dt = 0 Z t (v(0) + at)dt. 0 luego. 2 (6. el espacio recorrido hasta detenerse será x(t) − x(0) = x(t) − x(0) = −v 2 (0) . 6. e integrando de nuevo x(t) − x(0) = Z t (6. realizando la integral resulta 1 x(t) = x(0) + v(0)t + at2 .6. En movimientos más generales se dice que el movimiento es desacelerado cuando la aceleración tiene sentido contrario a la velocidad.4 Movimiento rectilíneo que dv(t) = a.4.12) 2a que tiene importancia en ciertas situaciones. Por ejemplo si la aceleración es constante. dt expresión que podemos integrar dos veces obteniendo Z t v(t) − v(0) = adt.10. Solución gráfica En algunos casos simples la integral no es necesaria. Si despejamos el tiempo de la primera y reemplazamos en la segunda se obtiene v2 (t) − v2 (0) . entonces el gráfico velocidad tiempo es una línea . 0 159 o sea v(t) = v(0) + at.11) Aquí x(0) representa la posición inicial y v(0) la velocidad inicial. Por ejemplo si la aceleración es negativa (movimiento desacelerado). 2a Nota 6. (6.2 Se habla de movimiento desacelerado cuando la aceleración tiene signo contrario a la velocidad.

es decir la pendiente de la curva. t2 − t1 . Además podemos obtener otro resultado aplicable al cálculo de la velocidad media.7: recta. y el desplazamiento que es el área será (área de un rectángulo más área de un triángulo) resulta 1 A = x(t2 ) − x(t1 ) = v(t1 )(t2 − t1 ) + (v(t2 ) − v(t1 ))(t2 − t1 ) 2 1 2 x(t2 ) − x(t1 ) = v(t1 )(t2 − t1 ) + a(t2 − t1 ) . es a= de donde v(t2 ) − v(t1 ) = a(t2 − t1 ). t2 ] está definida mediante vm = x(t2 ) − x(t1 ) .160 vx vx(t2) Cinemática vx(t1) A O t1 t2 t Figura 6. La velocidad media en el intervalo de tiempo [t1 . t2 − t1 v(t2 ) − v(t1 ) . 2 1 x(t2 ) = x(t1 ) + v(t1 )(t2 − t1 ) + a(t2 − t1 )2 . 2 que generaliza el resultado anterior. La figura siguiente lo ilustraLa aceleración.

6.5. = 2 161 resultado válido cuando la aceleración es constante. 2 1 (v(t1 ) + v(t2 )). Movimiento en el espacio En coordenadas cartesianas Los conceptos son análogos al caso unidimensional. Para aceleración constante la velocidad media es el promedio de las velocidades en los extremos del intervalo. es la curva que sigue el punto en el espacio al moverse. Se definen ahora Trayectoria. ı j El desplazamiento del punto entre t1 y t2 se define mediante ∆r = r(t2 ) − r(t1 ) El intervalo de tiempo se llamará ∆t = t2 − t1 s. El vector posición del punto móvil en términos de las coordenadas cartesianas del punto ˆ r(t) = x(t)ˆ + y(t)ˆ + z(t)k. 6.5. (6.5 Movimiento en el espacio Utilizando los resultados anteriores la podemos escribir vm vm vm v(t1 )(t2 − t1 ) + 1 a(t2 − t1 )2 1 2 = = v(t1 ) + a(t2 − t1 ). La velocidad media entre t1 y t2 se define mediante vm (t1 .13) . 6. t2 − t1 2 1 = v(t1 ) + (v(t2 ) − v(t1 )). t2 ) = ∆r m s−1 ∆t m.1.

k son constantes y sólo varían las coordenadas de ı ˆ ˆ modo que la velocidad y aceleración pueden expresarse en términos de las derivadas de las coordenadas solamente y resultan ser dr = xˆ + yˆ + z k. ∆t→0 ∆t Este proceso límite define la llamada derivada de la velocidad a(t) = l´ ım v(t + ∆t) − v(t) dv = . ˙ ı ˙j ˙ ˆ dt dv = xˆ + y j + z k ¨ı ¨ˆ ¨ˆ a = dt v = (6.14) esto es hay que sumar vectorialmente velocidades y aceleraciones en los distintos ejes. ∆t→0 ∆t Este proceso límite define la llamada derivada de la posición v(t) = l´ ım r(t + ∆t) − r(t) dr = . . ∆t Aceleración instantánea en un instante t. Esta se define mediante un proceso límite v(t + ∆t) − v(t) a(t) = l´ ım . ∆t→0 ∆t dt Al usar un sistema cartesiano fijo para describir el movimiento los vectores unitarios ˆ. j. ∆t→0 ∆t dt Aceleración media entre t1 y t2 se define mediante a(t) = v(t2 ) − v(t1 ) . Esta se define mediante un proceso límite r(t + ∆t) − r(t) v(t) = l´ ım .162 Cinemática Velocidad instantánea en un instante t.

Rapidez. mediante “puntos”. ˙ ˙ ˙ Consideraciones generales sobre trayectoria velocidad y aceleraciónLa Z P r a O Q v Y R X Figura 6.8: . La rapidez de la partícula se define como la magnitud del vector velocidad. dt d2 x . por ejemplo x = ˙ dx . x = ¨ dt2 que es siempre no negativa.6. cuando ello sea claro. es decir p v = |v| = x2 + y 2 + z 2 .5 Movimiento en el espacio Z 163 r k O i X y j Y x z Hemos usado la notación común en Física de representar derivadas.

un origen O en el. La figura siguiente ilustra tal sistema.5. al restar dos velocidades para calcular la aceleración v(t + ∆t) − v(t) y luego hacer ∆t → 0. las coordenadas polares pueden ser apropiadas. Entonces los puntos del plano tienen una posición especificada por r la distancia al origen y θ el llamado ángulo polar ⌃ θ ⌃ r r θ O eje polar Figura 6. Por lo tanto. En particular si el movimiento tiene lugar en un plano. Cuando la partícula está en Q. En coordenadas polares Es posible utilizar muchos sistemas de coordenadas para describir un movimiento.9: Los vectores unitarios son el vector unitario radial r y el vector unitaˆ ˆ cuyo sentido se elige de acuerdo al sentido de crecimiento rio transversal θ del ángulo. como se indica en la figura. llamado eje polar. La dirección límite del desplazamiento QQ0 es evidentemente la recta tangente a la curva en el punto Q. Si el tiempo ∆t → 0 el punto Q0 se acerca a Q. Consiste en un eje. La excepción es la trayectoria rectilínea donde al restar dos velocidades sobre una misma recta. El desplazamiento ∆r tiende a cero en magnitud. Sin embargo la dirección y sentidos no son números y obviamente no −→ − tienden a cero. resultará una aceleración sobre la misma recta. 6.2. Como veremos más adelante porque es un poco más complicado. la velocidad es tangente a la trayectoria en el punto Q y así en todos los puntos de la trayectoria.164 Cinemática trayectoria es la curva P QR seguida por la partícula. El eje polar puede estar orientado . la dirección de la aceleración resultará una parte posiblemente tangente y otra parte normal a la trayectoria hacia el llamado centro de curvatura. el desplazamiento ∆r es una vector que va desde Q a un punto cercano Q0 que no se muestra.

15) (6. den expresarse en términos de los vectores unitarios cartesianos constantes de la siguiente forma r = cos θˆ + sin θˆ. ˙θ ˙ ˙r = rr + rθθ ˙ ¨ˆ ˙ θθ (6. v = rˆ + rθˆ ˙r La aceleración será a = rr + r ¨ˆ ˙ ˆ dˆ r ˙ dθ + rθˆ + r¨ˆ + rθ . ahora son también variables los vectores unitarios r y ˆ Ellos pueˆ θ. θ = θ(t). r ˙ θ. Siendo r(t) y θ(t) funciones del tiempo. a diferencia del sistema cartesiano.16) . En definitiva. Esto es r = r(t). entonces serán variables sus coordenadas polares r y θ.5 Movimiento en el espacio 165 arbitrariamente pero en la práctica conviene elegirlo hacia donde esté la partícula inicialmente de manera de tener θ(0) = 0. ı j dt De estas expresiones es posible obtener dˆ ˙ ˆ r = θk × r. ˆ dt resultado que será usado en la sección siguiente para calcular derivadas de vectores unitarios en casos más complicados. ˆ ı j ˆ = − sin θˆ + cos θˆ. ˙ ˙θ θθ dt dt ˙ ˆ + rθˆ + r¨ˆ + rθ(−θˆ). el vector posición y la velocidad pueden expresarse de la siguiente forma r = rˆ. θ ı j De aquí derivando respecto al tiempo dˆ r ˙ ˙ θ. = θ (− sin θˆ + cos θˆ) = θˆ ı j dt dˆ θ ˙ ˙r = −θ (cos θˆ + sin θˆ) = −θˆ. Además. Si una partícula se mueve.6.

Hay casos particulares importantes que analizamos a continuación.19) componentes polares que llamaremos componentes radial y transversal respectivamente. θ P a R θ r Figura 6. 6. la aceleración tangencial. si la partícula describe una circunferencia de radio R constante con centro en el origen.20) (6.5. aθ = 2rθ + r¨ (6.17) Las componentes polares de la aceleración son en consecuencia (6.21) Las direcciones de los vectores unitarios son ahora: r normal a la circunfeˆ rencia y ˆ tangencial a la circunferencia. la aceleración centrípeta. y en general otra parte tangente a la circunferencia. ˙˙ θ. Entonces la velocidad es tangente θ a la circunferencia y la aceleración siempre tiene una parte de la aceleración dirigida hacia el centro de la circunferencia. luego r = R y r = 0 ˙ ˙ θ. (6.3. .10: Movimiento circular.18) (6.166 o sea Cinemática ˙2 r ˙˙ θ)θ. v = Rθ ˆ ˙2ˆ a = −Rθ r + R¨ˆ θθ. a = (¨ − rθ )ˆ + (2rθ + r¨ ˆ r ˙2 ¨ ar = r − rθ . Movimiento circular En particular.

22) (6. Este caso ocurre si la rapidez es constante.25) 6.24) v r. α = ¨ θ. Caso particular. se la denomina aceleración angular α es decir ˙ ω = θ. como θ es constante ˙ ˙ θ(t) = θ(0). Movimiento circular uniforme. ˙ ˆ a = −Rθ r = − ˙ Además. En general. y en términos de éstas se tiene v = Rωˆ θ.5 Movimiento en el espacio 167 A la primera derivada del ángulo respecto al tiempo se la denomina velocidad angular ω y a la segunda derivada del ángulo respecto al tiempo. si la aceleración angular es constante (no nula) se obtendría por integración ˙ ˙ θ(t) = θ(0) + αt.6. ˆ θ.27) (6. Se tiene entonces que α = 0 y luego ˙θ v = Rθ ˆ = v ˆ θ. (6.26) 2 (6.5. ˆ R 2 (6. . y por integración se obtiene ˙ θ(t) = θ(0) + θ(0)t. (6.5. es decir el ángulo crece linealmente con el tiempo. a = −Rω 2 r + Rαˆ (6. Aceleración angular constante Este caso ocurre si la aceleración angular es constante.23) 6.4. y además (6. Caso particular.28) 1 ˙ θ(t) = θ(0) + θ(0)t + αt2 .29) 2 ˙ que muestran que la rapidez angular θ varía linealmente con el tiempo y el ángulo varía cuadráticamente con el tiempo.5.

m son perpendiculares a los planos donde se definen los ángulos.30) (6. Notación alternativa ˙ Algunos prefieren la notación θ(t) = ω y ¨ = α. entonces su derivada es la velocidad de su punta. ˆ ˆ Si un vector unitario e como el de la figura varía con el tiempo porque el ˆ ángulo θ varía con el tiempo.31) 6.168 Cinemática 6.32) dt Donde ω se denomina la velocidad angular del movimiento de e.7. Si recuerda la última nota de la sección anterior.6. los vectores unitarios cambian de dirección y son por lo tanto vectores variables. Los vectores ˆ unitarios n. la derivada puede ˙n ˆ ser obtenida mediante el producto cruz θˆ × e o sea . 1 θ(t) = θ(0) + ω(0)t + αt2 . 2 (6. de manera que las θ relaciones anteriores pueden escribirse ω(t) = ω(0) + αt.5. de/dt e θ n dˆ e ˙n = (θˆ ) × e ˆ dt Si hay más ángulos variables debemos sumar vectorialmente los cambios obteniendo ´ dˆ ³ ˙ e = θˆ + φm + · · · × e = ω × e n ˙ˆ ˆ ˆ (6.5. Derivadas de los vectores unitarios En muchos sistemas de coordenadas si el punto se mueve.

6.11: Las coordenadas esféricas son: r la distancia al origen. En efecto para coordenadas esféricas ˙ˆ ˙ˆ ω = φk + θφ y como ˆ k = cos θˆ − sin θˆ r θ tenemos que ˙ ω = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ r θ) ˙ ˆ (6. Como el vector posición es r = rˆ. r el cálculo de la velocidad y de la aceleración requiere derivar los vectores unitarios.8. ecuación (6. lo cual es más fácil realizar con lo explicado anteriormente.32).5 Movimiento en el espacio 169 6.33) . Velocidad y aceleración en coordenadas esféricas r φ θ φ r θ Figura 6.5. θ el ángulo polar y φ el ángulo azimutal.

Velocidad d rˆ r dt ˙ˆ ˙ θ) = rˆ + r(φφ sin θ + θˆ ˙r ˙ˆ ˙θ = rˆ + rφφ sin θ + rθˆ ˙r 2 2 v = (6.9.170 luego ³ ´ dˆ r ˙ = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ × r r θ) ˙ ˆ ˆ dt ³ ´ dˆ θ ˙ = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ × ˆ r θ) ˙ ˆ θ dt ³ ´ ˆ dφ ˙ ˆ = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ × φ r θ) ˙ ˆ dt dˆ r ˙ˆ ˙θ = φφ sin θ + θˆ dt dˆ θ ˙ ˆ ˙r = φ cos θφ − θˆ dt ˆ dφ ˙ = −φ(cos θˆ + sin θˆ) θ r dt Cinemática (6. pero los resultados son los siguientes: ˙2 ˙2 ¨ ar = r − rθ − rφ sin2 θ ¨ ˙2 ˙˙ aθ = rθ + 2rθ − rφ sin θ cos θ ˙˙ ¨ ˙˙ aφ = 2rφ sin θ + 2rθφ cos θ + rφ sin θ (6.35) ˙ ˙ ˙ v2 = r2 + r2 sin2 θφ + r2 θ (6.5.34) y haciendo los productos cruz se obtiene 6.10.5. Aceleración Omitimos los detalles.36) 6.37) .

ı j 6. Como hay un sólo ángulo variable. Vectores unitarios esféricos Puede ser de interés relacionar con los vectores unitarios cartesianos.12. ˆ θ ı j y el otro tiene sólo componentes en el plano xy ˆ φ = − sin φˆ + cos φˆ. la velocidad angular resulta ˙ˆ ω = φk. la distancia ρ de la proyección del punto en el plano OXY al origen y el ángulo que forma la línea del origen a la proyección con el eje OX. de modo que resultan ı j ˆ r = sin θ(cos φˆ + sin φˆ) + cos θk. ρ . Para ello la siguiente figura es más apropiada z θ θ φ θ r φ θ φ φ r y x Los vectores r y ˆ tienen evidentemente propyecciones en el eje z y en la ˆ θ dirección cos φˆ + sin φˆ. y el vector posición es ˆ r = ρˆ + z k.5.6.5. Coordenadas cilíndricas Las coordenadas cilíndricas son: la altura z sobre el plano OXY .11.5 Movimiento en el espacio 171 6. ˆ ı j ˆ = cos θ(cos φˆ + sin φˆ) − sin θk.

˙ρ (6.38) y derivando el vector velocidad resulta para la aceleración a = d ˙ ˆ ˙ˆ (ρˆ + ρφφ + z k) ˙ρ dt d ¨ˆ ˙ d ˆ ¨ˆ = ρρ + ρ ρ + ρφφ + ρφφ + ρφ φ + z k ¨ˆ ˙ ˆ ˙ ˙ ˆ dt dt ˙ φ + ρφφ + ρφφ − ρφ2 ρ + z k ˆ ˙ ˙ˆ ¨ˆ ˙ ˆ ¨ˆ = ρρ + ρφ ¨ˆ ˙ ´ ³ ´ ³ ¨ ˆ ¨ˆ ˙2 ˆ ˙˙ = ρ − ρφ ρ + 2ρφ + ρφ φ + z k.39) . dt ˆ dφ ˙ˆ ˆ ˙ρ = φk × φ = −φˆ. dt de modo que derivando el vector posición resulta v = d ˆ (ρˆ + z k). ρ dt d ˆ ˙ˆ = ρˆ + ρ ρ + z k. ¨ (6. ˙ρ dt ˙ ˆ ˙ˆ = ρˆ + ρφφ + z k.12: Calculemos las derivadas de los vectores unitarios dˆ ρ ˙ˆ ˆ ˙ˆ = φk × ρ = φφ.172 Cinemática k φ ρ z ρ φ Figura 6.

es decir r(t) = r(s(t)). la posición del punto será una función de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario O0 en la curva hasta la posición P del punto en tiempo t.13.40) s P ⌃ T ⌃ N Y X Figura 6.5 Movimiento en el espacio En resumen ˙ vρ = ρ ˙ vφ = ρφ ˙ vz = z ˙ ¨ aρ = ρ − ρφ ¨ aφ = 2ρφ + ρφ ˙˙ ¨ az = z 2 173 6.13: ˆ T (s) representa al vector unitario tangente a la trayectoria en el lugar donde está la partícula móvil.en el lugar donde está la partícula móvil . Coordenadas intrínsecas Si una partícula se mueve sobre una curva dada.6. Aquí Z O' r O (6.5. ˆ N(s) representa al vector unitario normal a la trayectoria y hacia el centro de curvatura.

es suficiente considerar ˆ v T = .42) dr ds dr ˆ = = sT = v T . El llamado radio de curvatura ρ puede calcularse si se conoce la trayectoria en forma cartesiana y = y(x) mediante 3/2 (1 + y 0 (x)2 ) ρ= . Resumen Por su utilidad se presentan resumidamente los resultados para las componentes de la velocidad y aceleración en los sistemas estudiados en la sección anterior polares ˙ vr = r ˙ vθ = rθ ˙2 ar = r − rθ aθ = 2rθ + r¨ ¨ ˙˙ θ cilíndricas ˙ vρ = ρ ˙ vφ = ρφ vz = z ˙ 2 ˙ ˙ + ρφ az = z ¨ aρ = ρ − ρφ aφ = 2ρφ ¨ ˙ ¨ esféricas ˙ ˙ vr = r ˙ vθ = rθ vφ = rφ sin θ ˙2 ˙˙ ar = r − rθ aθ = r¨ + 2rθ ¨ θ ˙˙ aφ = 2rφ sin θ + 2rθφ cos θ ˙˙ 2 2 ˙ ˙ ¨ −rφ sin2 θ −rφ sin θ cos θ +rφ sin θ .174 Cinemática Puede demostrarse (vea apéndice) que la velocidad y aceleración están dadas por v= y s2 ˆ ˙ dv ˆ v 2 ˆ a = sT + N = T + N. ¨ˆ ρ dt ρ y para movimientos en un plano.41) 6. ˙ˆ dt dt ds (6. v y ˆ donde k es perpendicular al plano del movimiento y el signo debe elegirse ˆ de modo que N resulte hacia el centro de curvatura.6. (6. |y 00 (x)| ˆ ˆ ˆ N = ±k × T .

˙ x(t) = v0 t cos α.6.43) donde el eje OY es vertical hacia arriba. ver figura ??. 6.3 Se despreciarán efectos causados por el roce con el aire y los efectos que produce la rotación terrestre. Nota 6. 2 . vertical y dirigida hacia abajo.8 m s−2 .7. entonces en componentes se tiene que x = 0. ˙ (6. ¨ı ¨ˆ j dt (6. Análisis del movimiento Si un objeto es lanzado desde una altura h del eje y con rapidez inicial v0 formando un ángulo α con la horizontal. ¨ de modo que por integración se tiene que las componentes de velocidad y posición son x(t) = v0 cos α. Entonces se tiene que a= dv = xˆ + y j = −gˆ. entonces se tiene que la aceleración del objeto está verticalmente dirigida hacia abajo. ¨ y = −g. La aceleración de gravedad es de magnitud constante g = 9. Movimiento de proyectiles El movimiento de proyectiles en la vecindad de la superficie terrestre.44) 1 y(t) = h + v0 t sin α − gt2 . y(t) = v0 sin α − gt. es un caso de movimiento con aceleración constante.7 Movimiento de proyectiles intrínsecas vT = |v| = v aT = v ˙ 175 vN = 0 aN = v 2 /ρ 6. Si el eje Ox es horizontal y el eje Oy es vertical dirigido hacia arriba.1.7.

y) debemos averiguar si existe un ángulo de disparo adecuado. el ángulo de disparo estará dado por y =h+ 2 v0 . Si la cantidad subradical en la expresión anterior es justo cero.7. estamos en la frontera de la región alcanzable por los disparos puesto que para puntos más lejanos la cantidad subradical es negativa. tan α = gx (6. escrita en la forma y = h + x tan α − gx2 (1 + tan2 α). Parábola de seguridad La existencia del ángulo de disparo depende del signo de la cantidad subradical. Ecuación de la trayectoria gx2 . y)? Para dar en un blanco a un punto (x. Si ella es positiva.176 Cinemática 6. Angulo de disparo Aquí responderemos la siguiente pregunta.7. (6.2.47) tan α = gx 6. y) no es alcanzable.7. Si un proyectil es disparado desde un punto (0.48) v − 2 2g 0 2 v0 Para llegar a puntos en el límite. Si ella es negativa el punto (x. hay dos ángulos. de donde despejamos 1 2 1g 2 x.3. Este puede despejarse de la trayectoria. o sea sobre la parábola de seguridad. h) con rapidez inicial dada v0 ¿ es posible pasar por un punto de coordenadas (x.49) .4.46) que constituye una ecuación de segundo grado para tan α y cuya solución es p 2 4 2 2 v0 ± (v0 − 2gyv0 + 2ghv0 − g 2 x2 ) . (6.45) 6. 2 2v0 (6. 2 2v0 cos2 α Eliminando el tiempo entre las coordenadas de posición se obtiene y = h + x tan α − (6. Entonces la ecuación de esa curva frontera será 4 2 2 v0 − 2gyv0 + 2ghv0 − g 2 x2 = 0.

7 Movimiento de proyectiles 177 Aquí. Formulación alternativa (requiere más matemáticas) Para una dada posición inicial del disparo y una dada rapidez.6. 6. Y trayectoria α h O x X parábola seguridad Los conceptos de esta sección son especialmente útiles cuando se trata de maximizar el alcance de un proyectil en cualquier dirección. tenemos una familia de trayectorias. Por ejemplo para maximizar el alcance al nivel del suelo de un proyectil disparado desde una altura h. 2 2g 0 2 v0 de aquí el alcance máximo será q v0 2 x = (v0 + 2gh) .7.50) menor de 45o a menos que h = 0. las cuales se muestran en la figura que sigue para varios ángulos de disparo . basta hacer y = 0 en la parábola de seguridad h+ 1 2 1g 2 v − x = 0.5. (6. x es la abcisa del punto donde la trayectoria toca tangente a la parábola de seguridad y α es el ángulo adecuado de disparo. g y el ángulo para lograrlo será tan α = 2 v0 v0 1 =p 2 =q gx v0 + 2gh 1+ 2gh 2 v0 . si variamos los ángulos de disparo.

es decir y(x.178 Cinemática y(x. α) = . ellas son tangentes. α) = x tan α − y gx2 2 2v0 cos2 α 5 3. α) = f (x). α + dα) = f (x + dx) df (x) ∂y(x.5 1. ∂x dx .25 0 -10 -5 0 5 x 10 Hemos tomado g = 10 m s−2 y v0 = 10 m s−1 La envolvente de esa familia de curvas. 2g 2v0 y 5 3.25 0 -10 -5 0 5 x 10 La condición matemática es que donde se tocan la envolvente con alguna curva de la familia.75 2.75 2.5 1. es la parábola de seguridad f (x) = 2 v0 gx2 − 2. que es tangente a todas las curvas de la familia. y(x + dx.

51) 6. v0 cos3 α debemos eliminar α. ∂x ∂α dx 179 Se cancelan dos términos quedando ∂y(x. α) df (x) ∂y(x. α) + ∂y(x. 2 v0 gx esto es y= (6. 2 2v0 cos2 α gx2 0 = x sec2 α − 2 sin α. g 2v0 g x 2 gx2 v0 − 2. ∂α Para nuestro caso y = x tan α − gx2 .6. Parábola de seguridad en forma polar Si colocamos el origen donde esta el cañón y elegimos al eje OX como eje polar. . 2g 2v0 gx v2 tan α → tan α = 0 .7. α) dx + dα = f (x) + dx.7 Movimiento de proyectiles Desarrollando la segunda y(x.6. tendremos en coordenadas polares x = r cos θ. De la segunda 0=1− reemplazamos obteniendo y = x tan α − gx2 (1 + tan2 α) 2 2v0 2 2 v gx v4 = 0 − 2 (1 + 2 0 2 ). α) = 0. y = r sin θ.

cos θ 4 2 luego 1 1 α = π + θ. Esta forma es particularmente útil para encontrar el alcance máximo r en una determinada dirección θ.180 y si reemplazamos en (6. gx gr cos θ cos θ Esta expresión puede simplificarse porque existe la identidad µ ¶ 1 + sin θ 1 1 = tan π+ θ . si θ = π entonces α = π . Y parábola seguridad trayectoria r O α θ x X Por ejemplo podemos relacionar el ángulo de disparo α con el ángulo θ para el alcance máximo r.51) se obtiene r sin θ = 2 gr2 cos2 θ v0 − . 4 2 2 entonces tan α = . Recuerde que tan α = 2 v0 . g (1 + sin θ) (6. 2 2g 2v0 Cinemática de donde podemos despejar r obteniendo (algo de álgebra) r= 2 v0 . 4 2 Esta expresión da los ángulos de disparo α para maximizar el alcance en una dirección arbitraria θ. Si θ = 0 entonces α = π . gx x = r cos θ.52) la forma polar de la parábola de seguridad. 2 2 v0 v0 1 + sin θ = = .

6.8 Movimiento relativo

181

6.8.

Movimiento relativo

Desde hace bastante tiempo (mucho antes de la teoría de la relatividad) se ha reconocido que el movimiento es relativo. Si hay dos sistemas de referencia que se mueven uno respecto al otro, entonces los observadores en ambos sistemas determinarán posiciones relativas distintas y velocidades relativas distintas y relacionadas entre sí según cual sea el movimiento de un sistema respecto al otro. Primero analizaremos que ocurre si un sistema se considera fijo, y el otro se traslada sin rotaciones respecto al primero. Siguiendo a Newton, supondremos que el tiempo es absoluto, o sea que transcurre igual en ambos sistemas de referencia.

6.8.1.

Traslación de un sistema

La figura ilustra como están relacionadas las posiciones para sistemas dos sistemas, figura (8.1), que se trasladan, uno respecto de otro, con velocidad relativa vO0 r = rO0 + r0 , (6.53) pero rO0 = vO0 t, luego r0 = vO0 t + r0 . De la relación entre posiciones, derivando respecto al tiempo se obtiene v = vO0 + v 0 , (6.54)

la llamada transformación de Galileo de velocidades. En el apéndice se discute porqué esta transformación ha debido modificarse si las velocidades se acercan a la velocidad de la luz.

6.8.2.

Movimiento general de un sistema

En general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. En el apéndice se demuestra que v = vO0 + ω × r 0 + v0 , (6.55)

182
z z'

Cinemática

r’ r O x rO’ x' O' y y'

Figura 6.14: transformación de Galileo a = aO0 + α × r 0 + 2ω × v 0 + ω × (ω × r 0 ) + a 0 , (6.56)

siendo α = dω/dt. Debe observarse que la velocidad y aceleración relativas son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles, lo cual en algunos textos se indica por ∂r 0 ∂v rel , a rel = . v rel = ∂t ∂t Estas son las expresiones necesarias para realizar el estudio dinámico de los movimientos en sistemas de referencia que rotan. De hecho, nuestro propio sistema de referencia, la Tierra, tiene una rotación, respecto a su eje, prácticamente constante y afortunadamente no muy alta. Una vuelta por día.

6.9.

Ejercicios

Ejercicio 6.1 La posición de una partícula que se mueve sobre el eje OX de un sistema de coordenadas está dada x(t) = 1 + 8t − 2t2 , donde la posición está en metros y el tiempo en segundos. Determine a) La velocidad en t = 5 s.

6.9 Ejercicios b) La aceleración en t = 2 s. c) El instante en que la partícula cambia su sentido de movimiento. d) El desplazamiento de la partícula entre t = 0 y t = 4 s. e) El espacio recorrido entre t = 0 y t = 4 s. f) El espacio recorrido entre t = 0 y t = 5 s.

183

Ejercicio 6.2 Una partícula se mueve a lo largo del eje OX de un sistema de coordenadas con aceleración constante. En el instante inicial pasa por la posición x(0) = −10 m con una velocidad v(0) = −20 m s−1 y en t = 3 s su posición es x(3) = −52 m. Determine a) La posición de la partícula en función del tiempo x(t). (o ecuación itinerario) b) El espacio recorrido por la partícula entre t = 3 s y t = 6 s. c) La velocidad media entre t = 4 s y t = 7 s. d) Los intervalos de tiempo en que la partícula se aleja del origen. Ejercicio 6.3 El gráfico siguiente ilustra la variación de la velocidad v(t) de una partícula que se mueve sobre el eje OX de un sistema de coordenadas con el tiempo. Si en t = 0 la partícula está en el origen del sistema, determine
Vx m/s

30

15 2 O 1 -15 8 t (s) 3 4 5 6 7 9

184 a) La aceleración de la partícula en t = 1 s. b) El desplazamiento de la partícula entre t = 0 s y t = 3 s. c) La velocidad media de la partícula entre t = 4 s y t = 9 s.

Cinemática

d) La posición de la partícula en función del tiempo x(t) (ecuación itinerario) en el intervalo de t = 0 s a t = 2 s. e) Los intervalos de tiempo en que la partícula se dirige hacia el origen. Ejercicio 6.4 En el gráfico de la figura están representadas las velocidades de dos partículas A y B que se mueven a lo largo del eje OX de un sistema de coordenadas. Determine
Vx m/s

40 30 20 10 O 4 B t (s) 1 2 3 5 6 7 8 9 A

a) La aceleración de B. b) Espacio recorrido por A desde t = 0 hasta cuando B alcanza la velocidad vB = 30 m s−1 . c) El desplazamiento de B en el intervalo de t = 0 s a t = 10 s. d) La posición de la partícula A en función del tiempo t, si su posición inicial es x(0) = 8 m.

6.9 Ejercicios

185

Ejercicio 6.5 Dos partículas A y B se mueven con velocidad constante sobre un mismo eje OX en sentido contrario de manera que en t = 0 cuando B pasa por Q su velocidad es vB (0) = −5 m s−1 , A pasa por P con velocidad vA (0) = 6 m s−1 . La distancia entre los puntos P y Q es 142 m. Determine las desaceleraciones constantes que deben aplicar ambas partículas para que se detengan simultáneamente justo antes de chocar.
P 142 (m) Q

Ejercicio 6.6 Una partícula se mueve en la dirección positiva del eje OX con una rapidez constante de 50 m s−1 durante 10 s. A partir de este último instante acelera constantemente durante 5 s hasta que su rapidez es 80 m s−1 . Determine: a) La aceleración de la partícula en los primeros 10 s. b) La aceleración de la partícula entre t = 10 s y t = 15 s. c) El desplazamiento de la partícula entre t = 0 s y t = 15 s. d) La velocidad media de la partícula entre t = 10 s y t = 15 s. Ejercicio 6.7 Un cuerpo en movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, recorre en los dos primeros segundo un espacio de 16,72 m y durante los dos segundos siguientes un espacio de 23,46 m. Determine a) El espacio que recorre en los siguientes cuatro segundos. b) La velocidad inicial. c) La aceleración del cuerpo. Ejercicio 6.8 Dos partículas A y B salen al mismo tiempo desde el origen de un sistema de coordenadas moviéndose en el sentido positivo del eje OX. La partícula A tiene una velocidad inicial de vA (0) = 18 m s−1 y una aceleración constante aA = 4 m s−2 , mientras que la partícula B tiene una velocidad inicial de vB (0) = 10 m s−1 y una aceleración constante aB = 8 m s−2 . Determine el instante en que las partículas se encuentran nuevamente.

186

Cinemática

Ejercicio 6.9 En una carrera de 100 m dos jóvenes A y B cruzan la meta empatados, marcando ambos 10,2 s. Si, acelerando uniformemente, A alcanza su rapidez máxima a los 2 s y B a los 3 s y ambos mantienen la rapidez máxima durante la carrera, determine: a) Las aceleraciones de A y B. b) Las rapideces máximas de A y B. c) El que va adelante a los 10 s y la distancia que los separa en ese instante. Ejercicio 6.10 Una partícula que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con una velocidad inicial v(0) = 5 m s−1 y desacelera constantemente con una aceleración a = −10 m s−2 . Determine la posición máxima que alcanza sobre el eje de movimiento y la velocidad cuando pasa nuevamente por el origen. Ejercicio 6.11 Si una partícula en que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con velocidad nula y aceleración constante a, demuestre que las distancias recorridas en cada segundo aumentan en la proporción 1 : 3 : 5 : 7 : ··· Ejercicio 6.12 Si una partícula que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con velocidad V0 y desacelera con aceleración constante −a, demuestre que la partícula regresará al origen en un tiempo 2V0 . t= a Ejercicio 6.13 Dos partículas A y B que se mueven en movimiento unidimensional sobre el eje OX parten del origen. La partícula A parte en t = 0 con velocidad VA (0) = 10 m s−1 . La partícula B parte en t = 1 s con velocidad VB (1) = −10 m s−1 . Ambas desaceleran con aceleración de magnitud a = 6 m s−2 . Determine la máxima distancia entre ellas antes que se crucen. Ejercicio 6.14 Desde el origen de un sistema de coordenadas se lanza una partícula con rapidez v0 formando un ángulo de 37o con la horizontal y choca al cabo de 3 s con una pared en el punto (x, y). Si se cambia el ángulo de

6.9 Ejercicios

187

lanzamiento a 53o con la horizontal, manteniendo la misma rapidez de lanzamiento v0 , la partícula impacta la pared en el punto (x, y + 7). a) Determinar el tiempo que demora el proyectil lanzado a 53o sobre la horizontal en llegar a la pared. b)Determine la rapidez de lanzamiento de la partícula. Ejercicio 6.15 Por un tubo de diámetro despreciable ubicado en el suelo, sale un chorro de agua en un ángulo de 45o con la horizontal (dentro del tubo las partículas de agua tienen distintas velocidades). El grueso del agua forma en el suelo un charco aproximadamente circular de radio 2,2 m cuyo centro se encuentra ubicado a 12,2 m del origen. Determine entre que valores varía la rapidez con que sale el grueso del agua por el tubo despreciando las fuerzas viscosas. Ejercicio 6.16 Una partícula en t = 0 pasa por el origen de un sistema de coordenadas fijo en el espacio con velocidad v0 = 2ˆ − k m s−1 moviéndose ı ˆ en el espacio con una aceleración que en cualquier instante está dada por la expresión a(t) = tˆ − j m s−2 . Determine en t = 2 s: a) Los vectores posición ı ˆ y velocidad de la partícula. b)Las componentes tangencial y normal de la aceleración. Ejercicio 6.17 Un tanque se desplaza con velocidad constante de 10ˆ m s−1 ı por una llanura horizontal. Cuando t = 0, lanza un proyectil que da en el blanco a 9 km. Si la inclinación del cañón respecto de la horizontal es 37o , determine la rapidez con que sale el proyectil respecto del cañón. Ejercicio 6.18 Desde el origen de un sistema de coordenadas se lanza un proyectil en dirección de un objeto situado en la posición (2h; h). Al momento de lanzar el proyectil, se suelta el objeto que cae por efecto de la gravedad. Determine en función de h la separación entre el proyectil y el objeto cuando el proyectil haya recorrido horizontalmente una distancia h. Ejercicio 6.19 Desde un barco que se mueve a 20 km h−1 se ve a otro barco que está a 20 km cruzando su trayectoria perpendicularmente con una rapidez de 15 km h−1 . ¿ Después de cuánto tiempo la distancia que separa los barcos es mínima? Ejercicio 6.20 Una partícula A es lanzada sobre una línea recta horizontal con cierta velocidad. Su aceleración es constante. Un segundo más tarde y desde el mismo lugar otra partícula B es lanzada tras la primera con una

Cuando B alcanza a A.22 Una partícula se mueve a lo largo de la curva r = 3θ tal que θ = 2t3 donde t se mide en segundos. Vx m/s 15 30 O x (m) Ejercicio 6.21 La velocidad de una partícula en el movimiento rectilíneo decrece desde 15 m s−1 a una velocidad que tiende a cero. se lanza una partícula A con una rapidez de 50 m s−1 y formando un ángulo de 30o con la horizontal. Determine la velocidad y la aceleración de la partícula en coordenadas polares para θ = 0. Demuestre . r en metros y θ en radianes.24 Un cañón está montado sobre un promontorio de altura h. el proyectil B está en su altura máxima. con respecto al eje X de un sistema de coordenadas ubicado en Tierra.2 rad. b)la velocidad relativa de A respecto a B en m s−1 . Demuestre que la partícula nunca alcanzará los 30 m y calcule la aceleración cuando x = 18 m. Calcule la distancia que las partículas han viajado. Simultáneamente y desde la posición X = 200 m se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil B de modo que cuando la partícula A llega a Tierra. Calcular: a)el tiempo transcurrido para que la distancia que separa A de B sea mínima. las rapideces son 22 m s−1 y 31 m s−1 respectivamente. cuando x = 30 m tal como lo muestra la figura.23 Desde una altura de 20 m.188 Cinemática velocidad igual a la mitad de la de A y una aceleración el doble de A. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Se dispara un proyectil con una rapidez v0 y ángulo de elevación α.

Ejercicio 6. alcance horizontal máximo. y ángulo de inclinación variable.6. Demuestre que el alcance horizontal d es máximo cuando el ángulo de elevación es: s 2 v0 . La pelota rebota formando un ángulo de 40o con la vertical.28 Un proyectil se dispara con rapidez inicial v0 . Se dispara un proyectil con una rapidez de salida v0 .26 Una partícula es lanzada al espacio de modo que su alcance sobre el plano horizontal es R y su máxima altura h. Pruebe que la bomba debe soltarse cuando la distancia horizontal entre el avión y el barco es de 705 m (considere g = 10 m s−2 ). Calcule el ángulo de elevación del plano para que el proyectil impacte sobre el plano inclinado paralelamente a la horizontal. con la misma rapidez de salida v0 .9 Ejercicios 189 que el alcance horizontal d. es: ∙ ¸ q v0 cos α 2 2 v0 sin α + v0 sin α + 2gh . Este cañón dispara un proyectil hacia la parte superior del plano. es: 2h + R2 . ¿Para qué ángulo el alcance del proyectil será máximo a lo largo de la recta y = x tan θ ?. 8h Ejercicio 6. distancia a lo largo del plano horizontal que pasa por la base del promontorio. Sabiendo que el próximo rebote tiene lugar en B a distancia 10 m de A más abajo del plano. Demuestre que el. siendo el α ángulo que forma la velocidad de salida del proyectil con el plano.29 Un aeroplano que vuela horizontalmente a 1 km de altura y con una rapidez de 200 km h−1 . d= g Ejercicio 6. Ejercicio 6.30 Se deja caer una pelota verticalmente sobre un punto A de un plano inclinado que forma un ángulo de 20o con un plano horizontal.25 Un cañón es montado sobre un promontorio de altura h. calcule: .27 Se monta un cañón sobre la base de un plano inclinado que forma un ángulo β con la horizontal. Ejercicio 6. deja caer una bomba contra un barco que viaja en la misma dirección y sentido con una rapidez de 20 km h−1 . α = sin−1 2 2v0 + 2gh Ejercicio 6.

vy = 0. donde s se mide en metros y t en segundos. las componentes normal y tangencial de la aceleración y el radio de curvatura de la trayectoria en dicho instante. y = 3.35 Una partícula se mueve describiendo una circunferencia de acuerdo a la ley s = t3 + 2t2 . vx = 4. a)) . Ejercicio 6. con la misma rapidez de lanzamiento. calcular: a) la curvatura K. para que el proyectil impacte en un blanco situado al mismo nivel de lanzamiento y a una distancia R/2. ay = 3 cos t.38 Demuestre que la curvatura de la elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1 es: a4 b K= 3 . Calcule la velocidad y aceleración de la partícula cuando x = 2/3 m. Determinar la curva y el radio de curvatura. y = t2 /2. Ejercicio 6. Si √ la magnitud de la aceleración de la partícula es 16 2 m s−2 cuando t = 2 s. Exprese sus magnitudes en unidades SI. t. siendo t la variable independiente tiempo. b) el radio de curvatura en el punto ( a.32 Una partícula se mueve a lo largo de una parábola y = x2 de tal manera que para todo instante se cumple que vx = 3 m s−1 .36 Una partícula describe una trayectoria dada por las siguientes ecuaciones paramétricas: x = t. Encuentre la expresión cartesiana de la trayectoria y además calcule la velocidad cuando t = π/4.33 Una partícula se mueve en el plano XY de acuerdo a la ley: ax = −4 sin t. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Determine para t = 2 s la magnitud de la aceleración. Ejercicio 6.190 Cinemática a) el módulo de la velocidad con la cual rebota la pelota en A.34 Una partícula se mueve sobre el plano XY de manera que sus coordenadas están dadas por x = t. x = 0. Se sabe que cuandot = 0. calcular el ángulo α que debe usarse.31 Si el alcance máximo horizontal de un proyectil es R. y = t3 /6. calcule el radio de la circunferencia. Ejercicio 6. [a2 (a2 − x2 ) + b2 x2 ] 2 .37 Dada la curva: x = √ y = t2 . b) el tiempo transcurrido desde que la pelota rebota en A hasta que la pelota rebota en B. Ejercicio 6. Ejercicio 6.

43 Una partícula se mueve de modo que sus coordenadas cartesianas están dadas como funciones del tiempo por x = 3t y = 2t − 5t2 Determine a)Las componentes cartesianas de la velocidad y de la aceleración. ı j Ejercicio 6. las ˙ ¨ ˙ magnitudes de la aceleración tangencial y normal.39 La aceleración de una partícula es: a = 2e−tˆ + 5 cos t j. Ejercicio 6. b) Las componentes polares de la velocidad y de la aceleración.9 Ejercicios 191 Ejercicio 6. Ejercicio 6. e)La ecuación de la trayectoria en coordenadas polares. 3) siendo su velocidad v = 4ˆ − 3ˆ. Encuentre su posición y velocidad para cualquier instante t > 0. Ejercicio 6. b)la rapidez c)la aceleración. c)Las componente normal y tangencial de la velocidad y aceleración. el vector velocidad y el vector aceleración de la partícula en función del tiempo.44 Una partícula se mueve sobre una elipse de semi ejes a y b centrada en el origen de un sistema de coordenadas con rapidez constante v0 . siendo la ecuación de la elipse: x2 y 2 + 2 =1 a2 b a) Determine la magnitud de la aceleración de la partícula en los puntos más alejado y más cercano de la partícula al centro. vx = p. b)la trayectoria de la partícula. d)la magnitud de la aceleración tangencial y e)la magnitud de la aceleración normal.40 Una partícula se mueve sobre una trayectoria tal que su 2 ˆ vector de posición en cualquier instante es: r = tˆ + t2 j + tk . d)La ecuación de la trayectoria en coordenadas cartesianas. b) El tiempo que emplea la . y = 0. Ejercicio 6. Determine: ı ˆ a)la velocidad. calcule: a) la rapidez en función de x y x . Cuando t = 0. c)si x = c . x = p/4. Determinar: a)el vector posición. ı ˆ En el instante t = 0 se encuentra en el punto P (1.41 Una partícula se mueve en el plano XY de tal manera que: ax = 4pe4t y vy = 2πq cos 2πt donde p y q son constantes positivas. x y x .42 Una partícula se mueve en el plano XY describiendo la curva y = ln x. b) la magnitud de ˙ la aceleración en función de x .6. calcule en x = a.

c) La determinación de la ecuación paramétrica de la trayectoria con parámetro tiempo es un problema complicado. determine la aceleración angular de la partícula.25 s.3 m. . se lanza verticalmente hacia arriba una pelota con una rapidez de 12. recorre en el último segundo 68. Ejercicio 6. La pelota llega a tierra 4. determine las componentes polares de la velocidad y de la aceleración en función del tiempo.47 Desde lo alto de un edificio. Ejercicio 6. Desde la misma altura se lanza verticalmente hacia abajo una segunda piedra.46 Una partícula se mueve sobre una circunferencia de radio R con aceleración angular constante partiendo del reposo.48 Se deja caer un cuerpo desde una altura inicial de 33 m. b)La rapidez de la pelota al llegar al suelo. Ejercicio 6. 2 s más tarde.51 Desde el piso. Ejercicio 6.5 m s−1 . Ejercicio 6. se lanza hacia arriba una pelota con una rapidez de 40 m s−1 . Determine además el número de vueltas que realiza la partícula durante el siguiente segundo del movimiento. Si el ángulo varía proporcionalmente al tiempo t con constante de proporcionalidad λ. Encontrar la altura desde donde cae. se deja caer una piedra. con una rapidez de 30 m s−1 .5 m s−1 y la distancia respecto al piso que se encuentra la pelota en ese instante. después. pero explique el método a seguir. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Encontrar el instante en que la distancia entre ellos es de 18 m. Determine: a) La altura que alcanzó la pelota respecto del edificio. Calcule el tiempo transcurrido entre los dos instantes en que su velocidad tiene una magnitud de 2. y simultáneamente se lanza hacia abajo otro cuerpo con una rapidez inicial de 1 m s−1 . Si ambas golpean el piso simultáneamente.50 Desde lo alto de un acantilado.45 La ecuación de una elipse en coordenadas polares puede escribirse como c r= 1 − e cos θ siendo c y e constantes.192 Cinemática partícula en recorrer toda la elipse.49 Un cuerpo que cae. encuentre la altura del acantilado. Si la partícula realiza n vueltas completas a la circunferencia en el primer segundo.

. Ejercicio 6.54 Un cañón de artillería lanza proyectiles con una rapidez de 300 m s−1 .9 Ejercicios 193 Ejercicio 6.58 Un atleta lanza la bala desde una altura h con rapidez inicial v0 .56 Un lanza granadas tiene un alcance máximo de 300 m. b) La rapidez de lanzamiento. Ejercicio 6. El disparo se hace desde un punto del plano inclinado con rapidez inicial v0 . Ejercicio 6. c) La componente normal y tangencial de la aceleración al salir en el punto de disparo. Encuentre el ángulo de lanzamiento. determine: a) La altura mínima que debe subirse el lanza granada. Determine la máxima distancia sobre el plano inclinado alcanzable por el disparo y el ángulo de lanzamiento para lograrlo.53 Se dispara un proyectil desde la cima de una colina de 150 m de altura con una rapidez de 180 m s−1 y formando un ángulo de 30o con la horizontal. Encuentre la altura desde la cual se soltó y el tiempo total de caída. Ejercicio 6. c) El ángulo de lanzamiento. Determine el máximo alcance horizontal a nivel del suelo y el ángulo de disparo necesario para ese alcance.57 Se dispara a un objeto que se encuentra sobre un plano inclinado en ángulo α. Ejercicio 6. Calcule: a) La distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y el punto de caída del proyectil. Demuestre que es posible darle al blanco y determine el ángulo de elevación para cumplir el objetivo. El artillero debe darle a un blanco que se encuentra a 8640 m detrás de un cerro cuya altura es de 1000 m ubicado a 1200 m del cañón.55 Se dispara un proyectil de modo que su alcance horizontal es igual al triple de la altura máxima. se deja caer justo cuando el cazador dispara. b) La altura máxima del proyectil con respecto al suelo. dispara directamente a un mono que está sobre un árbol. Pruebe que el disparo llega justo al mono.6.59 Un cazador que no sabe que los proyectiles caen. Ejercicio 6.52 Una roca cae libremente recorriendo la segunda mitad de la distancia de caída en 3 s. Para dar en un blanco que se encuentra a una distancia de 400 m del lanza granada. El mono que tampoco sabe física. Ejercicio 6.

la rapidez del rebote es un factor “e” de la rapidez que tenía justo antes de chocar contra el suelo (e < 1).2 m s−1 en aguas tranquilas. .64 Un automóvil viaja hacia el norte con una rapidez de 60 km h−1 en una carretera recta. para justo alcanzar el objeto al mismo nivel de lanzamiento.66 Un río tiene una rapidez uniforme de 0. uno corriente arriba (y se mueve corriente arriba). Un camión viaja en dirección opuesta con una rapidez de 50 km h−1 .67 Dos remeros en idénticas canoas ejercen el mismo esfuerzo remando en un río. Los disparos salen con una rapidez v0 . El ruido del impacto en el fondo se escucha un tiempo T después de soltada la piedra. Un estudiante nada corriente arriba una distancia de 1 km y regresa al punto de partida. Ejercicio 6. la profundidad del pozo. Ejercicio 6. Determine la aceleración constante con que debe correr la persona. partiendo del reposo. Determine el tiempo que demora la pelota en quedar en reposo y la distancia total recorrida por la pelota.63 Una persona lanza un objeto con rapidez inicial v0 formando un ángulo α respecto a la horizontal. Ejercicio 6. Si la rapidez del sonido es uS determine en términos de T. (a)¿ Cuál es la velocidad del automóvil respecto al camión? (b)¿ Cuál es la velocidad del camión respecto al automóvil? Ejercicio 6.62 Una pelota se deja caer desde una altura h y en cada rebote contra el suelo. us y g.5 m s−1 .194 Cinemática Ejercicio 6. se dispara al blanco sobre una hilera de blancos que pasan frente al que dispara.60 En una feria de diversiones. Determine el ángulo en adelanto en que hay que apuntar para dar en el blanco al objeto que pasa justo frente al que dispara. Ejercicio 6. a una distancia d con una rapidez u0 . Ejercicio 6. Si el estudiante puede nadar con una rapidez de 1. (a)¿ Cuál es la velocidad del automovilista respecto al auto patrulla? (b)¿ Cuál es la velocidad del auto patrulla respecto al automovilista? Ejercicio 6.65 Un automovilista viaja hacia el oeste sobre la Ruta Inter estatal a 80 km h−1 y es seguido por un auto patrulla que viaja a 95 km h−1 . ¿cuánto dura el recorrido? Compare este resultado con el tiempo que duraría el recorrido si el agua estuviera tranquila.61 Una piedra se deja caer a un pozo de profundidad desconocida.

la dirección en la cual apunta el bote) perpendicular al río y al motor fijo para dar una rapidez constante de v m s−1 con respecto al agua.71 El piloto de un avión desea volar hacia el oeste en presencia de un viento que sopla hacia el sur a 50 km h−1 .70 Un avión va dirigiéndose hacia el oeste. Determine en términos de los datos la rapidez de las aguas del río. ¿Cuánto tiempo le tomaría al comprador al subir caminando con la escalera mecánica en movimiento? Suponga que el comprador hace el mismo esfuerzo al caminar sobre la escalera mecánica en movimiento o cuando está parada. Si la rapidez del avión cuando no sopla el viento es de 200 km h−1 . Cuando la escalera mecánica funciona normalmente.6. desde la posición inicial hasta cuando alcance la orilla opuesta? Ejercicio 6. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Ejercicio 6. El botero mantiene una orientación (es decir. determina sus rapideces que resultan ser de V1 y V2 respectivamente.69 Un comprador que está en una tienda puede caminar sobre una escalera mecánica en 30 s cuando está detenida. Si existe un viento de 30 km h−1 hacia el norte. Las marcas de la lluvia sobre las ventanas laterales del automóvil forman un ángulo de 60o con la vertical. Ejercicio 6. Está lloviendo verticalmente con respecto a la Tierra. La rapidez del avión respecto al aire es de 150 km h−1 . calcule la velocidad del avión respecto a la Tierra. a) ¿ en qué dirección debe dirigirse el avión? b) ¿ cuál debe ser su rapidez respecto a la Tierra? Ejercicio 6. puede llevar al comprador sin caminar al siguiente piso en 20 s.68 Un bote cruza un río que mide de ancho D y cuya corriente fluye con una rapidez uniforme de u.73 Un niño en peligro de ahogarse en un río está siendo llevado corriente abajo por una corriente que fluye uniformemente con una rapidez . calcule la velocidad de la lluvia con respecto al automóvil y con respecto a la Tierra.9 Ejercicios 195 mientras que el otro rema directamente corriente abajo. en reposo sobre la orilla del río. Un observador. medido corriente abajo paralelamente al río.72 Un automóvil viaja hacia el Este con una rapidez de 50 km h−1 . De acuerdo a los datos ¿Cuál es la velocidad del bote respecto a un observador detenido en la orilla? ¿ Hasta dónde estará el bote.

8 km corriente arriba de un embarcadero cuando un bote de rescate se pone en camino. que deberá tomar el conductor del bote? b)¿ Cuál es el ángulo que hace la velocidad v del bote con respecto a la orilla? c)¿ Cuánto tiempo le tomará al bote para alcanzar al niño? Ejercicio 6.196 Cinemática de 2.6 km de la orilla y a 0. a)Si el bote procede a su rapidez máxima de 20 km h−1 con respecto al agua. ¿ Cuál es la aceleración del perno con respecto a: (a) el carro del tren? (b) la estación de tren estacionaria? Ejercicio 6.75 Un estudiante de la Facultad de Ingeniería está parado sobre el vagón de un tren que viaja a lo largo de una vía horizontal recta a una rapidez constante de V m s−1 . ¿cuál es la dirección. El niño está a 0. observa que la pelota sale verticalmente. El profesor del estudiante.74 Desde el techo del carro de un tren que está acelerando hacia el norte a una razón de 2. relativa a la orilla. que está parado cerca sobre la tierra. ¿Qué altura subirá la pelota? .5 km h−1 . El estudiante lanza una pelota al aire a lo largo de una trayectoria que inicialmente forma un ángulo de α con la horizontal y está en línea con la vía.5 m s−2 se suelta y cae un perno.

Esto evidentemente choca con lo observado diariamente puesto que si se dejan de aplicar fuerzas. r(0) y v(0). 7. Como veremos este propósito es logrado mediante la llamada Mecánica Clásica. Es dificil eliminarlas. Normalmente existen fuerzas. El problema está en que en realidad no se han dejado de aplicar todas las fuerzas. la elección del sistema de referencia adecuado no es arbitraria. en particular de una partícula cuando son conocidas las fuerzas y las restricciones que actúan sobre ella y se conoce el presente.Capítulo 7 Dinámica de la partícula El propósito de la dinámica es predecir el comportamiento futuro de un sistema. Este conocimiento se da en la forma llamada “condición inicial”. los cuerpos se detienen. Para estudiar el movimiento de un cuerpo puede escogerse algún sistema de referencia arbitrario y entonces el estudio es relativo a ese sistema de referencia. llamadas de roce que están presentes y cuya tendencia es frenar los cuerpos. Para una partícula este se expresa en suponer conocidas la posición y velocidad inicial de ella. en necesario utilizar sistemas inerciales de referencia.1. Leyes de Newton Desde los tiempos de Galileo se ha reconocido que no es necesario aplicar fuerzas para mantener el movimiento de los cuerpos. Para hacer dinámica. pero si se logra. entonces el movimiento se mantiene. Sin embargo hay otros . concepto que se explica más adelante. salvo excepcionalmente para sistemas que tienen comportamiento caótico y que están fuera del alcance de este curso.

1: 7. Se acepta que al menos aproximadamente. Sistema inercial de referencia En la formulación de la dinámica clásica.198 Dinámica de la partícula detalles. Primera ley de Newton La primera ley de Newton suele enunciarse así. un sistema inercial de referencia es aquel (hipotético) sistema relativo al cual una partícula libre. para mantenerla. con las obvias dificultades que ello presenta. un Sistema inercial de referencia. es también sistema inercial de referencia. Si ello es cierto en algún sistema de referencia. Como consecuencia de la transformación de Galileo. Esta es una materia hoy en día de . Y' Y F=0 a a=0 F=0 a=0 X' X Figura 7. La existencia de uno por lo menos. lo es. no puede estar correcta. se han definido sistemas de referencia especiales donde ella es cierta. todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia. Si un cuerpo no está sometido a fuerzas. inmediatamente deja de ser cierto si el observador está en un sistema acelerado respecto al primero. se mueve con velocidad constante o permanece en reposo.2. sería materia de validación experimental. es decir no sometida a fuerza.1. ver figura. tiene velocidad constante o en particular nula.1. se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia. Se mantiene pero ¿respecto a qué sistema de referencia? 7. Por definición.1. Por ello. El problema que es que así enunciada. el marco de las estrellas fijas.

Así entonces Newton formulas sus leyes respecto a un sistema de referencia absoluto o inercial. Albert Einstein. si uno mira el cielo y ve las estrellas estacionarias uno podría decir que está en reposo y no experimenta fuerza alguna. Si repetimos la misma situación pero en un espacio absolutamente vacío. No existe aparentemente diferencia alguna entre un sistema . Posteriormente.1 Leyes de Newton 199 acuerdo internacional. según Mach.usno. Hay abundantes referencias sobre este tema en la WEB. ello se debe a la existencia de todas las galaxias del Universo. y uno experimentará fuerzas que tenderán a separar sus brazos y piernas.mil/ICRF/. entre otras cosas. puesto que su validez: “la aceleración respecto a un sistema es nula cuando la fuerza es nula”. sólo una total oscuridad. Seguro que se notarán dos efectos: las estrellas parecerán girar en grandes círculos en torno a uno. En efecto en Agosto de 1997. sin estrellas. la superficie del agua adquirirá una forma cóncava. el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS). define lo que se denomina un sistema inercial de referencia.acelerado. Así Newton dice que un objeto está acelerando cuando lo hace respecto al espacio absoluto.aceleración. Si se hace rotar el balde respecto a la cuerda que lo sostiene. respecto al cual los conceptos de aceleración o de rotación podrían definirse. tuvieron un profundo impacto en el pensamiento de Albert Einstein. la superficie del agua permanece plana. Justo entonces un compañero de viaje. ¿Respecto a qué sistema el balde rota? Si vamos más lejos y nos imaginamos flotando en el espacio interestelar. Sin embargo Newton creía firmemente que el espacio mismo existe como algo absoluto. La definición de un sistema inercial reemplaza la primera ley de Newton. Pero a mediados de los 1800 un filósofo y físico Ernst Mach llegó con nuevas ideas que además.o un sistema rotante"si no hay nada respecto a lo cual establecer la realidad de la . Las ideas de Mach se entienden del análisis de un balde que contiene agua en su interior. al desarrollar la teoría general de la re- . se acerca y le da un impulso de modo que comienza a rotar. Si el Universo estuviera vacío uno puede preguntarse que podría ser tal sistema. en reemplazo del sistema FK5. si cuesta una fuerza acelerar un cuerpo. galaxias. la Unión Astronómica Internacional (IAU) decidió que a partir del primero de Enero de 1998. ¿sentiremos esa fuerza si alguien nos coloca en rotación? Según Mach. De manera que. por ejemplo vea http://rorf. no.navy. real como una entidad física.o de la rotación". Entre rotación y no rotación. En un universo totalmente vacío no puede haber diferencia entre aceleración o no aceleración.7. Si el balde se mantiene suspendido y quieto.

En los sistemas de referencia no inerciales. está plano. un concepto que tiene existencia real y con propiedades que se ajustan según sea la distribución de masa y energía del Universo. m (7.2) F .1) siendo a la aceleración. F la fuerza resultante que actúa sobre la partícula. Respecto a un sistema inercial de referencia la aceleración es causada por la fuerza resultante F de acuerdo a a= o bien F = ma. El espacio tiempo es algo absoluto respecto al cual pueden definirse los movimientos de los cuerpos. el espacio tiempo no está curvado. (7. Es decir los observadores inerciales son los observadores que están en caída libre. La masa inercial es entonces alguna propiedad que distingue las partículas en cuanto a la dificultad que ofrecen ellas a ser aceleradas. Una excelente discusión sobre este tema la puede encontrar en el libro de Brian Greene. sí sentiría fuerza que tendería a separarle sus brazos y piernas.200 Dinámica de la partícula latividad introduce el concepto de espacio tiempo. pero existe. consecuencia de su masa gravitacional mg . Sin embargo la teoría de Einstein no confirma totalmente las ideas de Mach. esto es. 7.1. magnéticas u otras. Podría decirse que las ideas de Mach provocaron de alguna manera el desarrollo de la Teoría general de la relatividad pero la teoría que se desarrolló. Segunda ley de Newton En un sistema inercial de referencia (el espacio absoluto de Newton) las fuerzas son las causas de las aceleraciones en la forma que estableció Newton. es decir no sometidos a fuerzas eléctricas. En la actualidad el espacio tiempo es el sistema absoluto de referencia y los observadores inerciales son los que se mueven libremente. "The fabric of the Cosmos". las aceleraciones no son necesariamente causadas por fuerzas.3. la masa gravitacional da cuenta de la magnitud con que se atraen dos partículas por efecto de la fuerza . De manera que una persona rotando en un Universo vacío. En un Universo vacío. no confirmó las ideas que la inspiraron. la cual se expresa en Newtons [ N] y m la masa inercial de la partícula. Es necesario aclarar que conceptualmente existe otra propiedad que distingue a las partículas.

Son en general conocidas como campos de fuerza y de ellas son bien conocidas la fuerza gravitacional.5.7. R2 es decir la masa inercial m1 es proporcional a la masa gravitacional m1g . (7. la fuerza gravitacional no es una fuerza. en general pueden clasificarse en dos tipos. En la última expresión R es el radio terrestre y mT g es la masa gravitacional terrestre. Sobre las fuerzas Las fuerzas. hablamos de fuerzas de contacto. De acuerdo a la ley de gravitación universal de Newton m1g m2g F =G . entonces tenemos el principio de equivalencia m = mg . Sin embargo en este libro se desarrollará la teoría clásica de la Mecánica de Newton solamente.1. Si usted lee el libro recién recomendado de Greene ( y muchos otros) se encontrará que. desde el punto de vista moderno. caen con la misma aceleración de magnitud g = 9. Las fuerzas de contacto realmente no existen porque la materia está formada por átomos y cargas de igual signo no pueden juntarse.1 Leyes de Newton 201 gravitacional. 7. Si las unidades se eligen adecuadamente (iguales). si la distancia de interacción es del orden de magnitudes atómicas.4) Si se utiliza la segunda ley de Newton donde la fuerza es la fuerza gravitacional resulta m1g mT g m1 g = G . las que permiten acelerar los cuerpos.6. fuerzas de acción a distancia y fuerzas de contacto.3) d2 siendo aquí m1g y m2g las masas gravitacionales de las partículas. Principio de equivalencia De acuerdo a los experimentos de Galileo.1. (7. todos los cuerpos en la vecindad de la tierra. Sin embargo. la .1. 7.8 m s−2 . 7. despreciando el roce del aire.4. Fuerzas de acción a distancia Son ejercidas por los cuerpos a distancia.

7. Fuerzas de contacto Son ejercidas recíprocamente cuando dos cuerpos se tocan. Considere un bloque en reposo sobre una superficie horizontal que es tirado por una fuerza horizontal F como se indica en la figura F N f mg Figura 7. Si se descompone la fuerza de contacto en su parte paralela y en su parte normal a la superficie en contacto.8. También existen fuerzas que actúan sobre un cuerpo cuando éste se mueve en el interior de un fluido (líquidos o gases). esas componentes se denominan fuerza de roce f y fuerza normal N. 7. dirigida verticalmente hacia abajo y de magnitud m1 mT F =G = m1 g.7. Estas fuerzas se denominan fuerzas de roce viscosas y son funciones complicadas de la rapidez del cuerpo.2: Fuerza de roce. La fuerza de roce estática Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que están en contacto. .202 Dinámica de la partícula fuerza electrostática. R2 donde mT (7. En estos apuntes la más importante de ellas será la fuerza gravitacional que ejerce la tierra sobre los objetos cerca de su superficie.5) g=G 2.1. la fuerza magnética y otras. la fuerza de roce se denomina fuerza de roce estática. de la forma del cuerpo y de propiedades de la superficie del cuerpo y del fluido.1. R es la aceleración de gravedad.

7. El modelo que utilizaremos es a f m´x = μs N. hay problemas. Esta ley se supone válida para fuerzas de contacto y para fuerzas de acción a distancia.1 Leyes de Newton Como el cuerpo tiene aceleración nula entonces F − f = 0. Este límite tiene que ver con propiedades de las superficies en contacto y con el grado en que las superficies están apretadas entre sí.7) donde μk se denomina coeficiente de roce cinético. Sin embargo.9. es tema de otro curso. Difícilmente pueden las fuerzas de acción y reacción ajustarse en forma instantánea a nuevas posiciones de los cuerpos porque la información de uno al otro no puede propagarse con velocidad infinita. en el segundo caso. Si se aumenta F aumenta la fuerza de roce de la misma manera. suele enunciarse así: si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro. (7. (7.1. N − mg = 0. 203 es decir la fuerza de roce es igual a la fuerza aplicada F .6) donde μs se denomina coeficiente de roce estático entre las superficies.1. Normalmente μk < μs que pone de manifiesto que cuesta menos mantener el movimiento que iniciarlo. está dada por f = μk N. la fuerza de roce. Eso sin embargo. Tercera ley de Newton La tercera ley de Newton. Pero eso tiene un límite.7. entonces el segundo hace una fuerza de igual de magnitud y de sentido contrario sobre el primero y ambas fuerzas están sobre la misma línea de acción. Fuerza de roce cinética Si la fuerza aplicada supera al máximo valor de la fuerza de roce o si el cuerpo está en movimiento relativo. llamada ahora fuerza de roce cinética. . La fuerza de roce no puede crecer indefinidamente. 7.10.

. E = Wi→f = La descripción del movimiento de los cuerpos y las definiciones de velocidad y aceleración se hicieron en el capítulo de cinemática 7.... dr/dt. La utilidad de estas definiciones descansa en que hay relaciones o teoremas que las involucran y que pueden en consecuencia escribirse de manera más simplificada. m velocidad partícula... = = = ..1 Variación del momentum lineal: dp = F. ΓO = V . J Rf F · dr Trabajo realizad por F desde i a f ... dvi /dt .. r×F Torque resultante respecto a O. m s−2 fuerza resultante actuando sobre N la partícula. J K +V Energía mecánica... J 2 mr × v Momentum angular de la partícula kg m2 s−1 respecto a O. Definiciones Daremos de inmediato definiciones de otras propiedades físicas de los cuerpos que tienen que ver con su masa y con su velocidad.11..... .. dt (7. kg vector posición partícula....1. J i m r v ai F p K L0 .. kg m s−1 1 mv 2 Energía cinética de la partícula... mv Momentum lineal de la partícula. . concepto unidad masa partícula... Energía potencial. = = .204 Dinámica de la partícula 7.8) ... Nm .2.. Teoremas Pueden entonces demostrarse los siguientes teoremas que involucran las definiciones anteriores: I Teorema 7. m s−1 aceleración partícula..

dt dt dt (7.3 Teorema de conservación del momentum lineal.12) dv dmv dp = = . I Teorema 7. Demostracion 5 Este teorema sigue directamente de F = dp . Si una componente de la fuerza resultante se anula. (7. entonces px = constante. y similarmente para otras componentes.10) dt Demostracion 4 Si la segunda ley de Newton es multiplicada vectorialmente por r× resulta dv mr × = r × F. dt . dt (7.11) dt pero el lado izquierdo puede modificarse a d (mr × v) = r × F . Un torque resultante respecto a algún origen produce cambios en el momentum angular respecto a ese mismo origen de acuerdo a dlO = ΓO .7.13) (7.2 Teoremas 205 Demostracion 3 Este teorema sigue inmediatamente de la segunda Ley de Newton que puede escribirse F = ma = m si la masa es constante.9) I Teorema 7. (7.2 Variación del momentum angular. es decir Fx = 0. dt si la masa es constante. esto es dlO = ΓO .

Si ΓOx = 0. dt de manera que si ΓOx = 0 se obtiene lOx = constante. Si ΓO = 0 entonces lO = constante. I Teorema 7.4 Teorema de conservación del momentum angular. Demostracion 7 Este teorema sigue directamente de dlO = ΓO .5 Teorema de conservación de una componente del momentum angular. Demostracion 6 Este teorema sigue directamente de dlO = ΓO dt de manera que si ΓO = 0 entonces se tiene que lO = constante. I Teorema 7. digamos OX da dlOx = ΓOx . OX por ejemplo da dpx = Fx . y similarmente para otras componentes. . dt que si es proyectada en una dirección fija. entonces lOx = constante. dt luego si Fx = 0 se tiene px = constante.206 Dinámica de la partícula que si es proyectada en una dirección fija.

Derivadas y diferenciales De una variable independiente Los pasos de la sección anterior requieren de considerar la derivada como un cuociente y ello merece una explicación.7. dt dt 2 1 d( mv 2 ) = F · dr. 7.14) i F · dr (7. La derivada de una función f (x) . donde Wi→f = Z f de manera que tenemos un teorema (7. ı ˆ y sigue que dv · dr = F · dr. dt 207 de donde multiplicando escalarmente por un vector desplazamiento infinitésimo dr se obtiene ˆ dr = ˆdx + jdy + kdz.3. y finalmente hemos obtenido el teorema energía cinética trabajo Kf − Ki = Wi→f . Demostracion 8 De la segunda ley de Newton podemos escribir m dv = F.3 Paréntesis matemático.15) 7. dt y el lado izquierdo puede modificarse a m m dv dr 1 · dr = mdv · = mv · dv = d( mv 2 ). Paréntesis matemático. Derivadas y diferenciales I Teorema 7.1.3.6 Teorema energía cinética−trabajo Kf − Ki = Wi→f. 2 dK = F · dr = dW.

dx lo que significa que la derivada es el cuociente entre dos cantidades finitas dy y dx.208 Dinámica de la partícula de una variable independiente es la pendiente de la curva y = f (x). o sea dy = f 0 (x)dx. como el cateto del triángulo dibujado. cuya hipotenusa es tangente a la curva. a menos que la curva sea una línea recta. dy = f 0 (x).3: dx = ∆x. Entonces la derivada es dy . Note que las diferenciales no son necesariamente cantidades pequeñas. que son llamadas diferenciales de y. . x. También puede notarse que en general dy 6= ∆y como se ilustra en la figura. En la figura que sigue se ha definido el llamado diferencial de la función dy = df (x). f 0 (x) = ∆x o dy = f 0 (x)∆x En particular para la función lineal y = f (x) = x resultará y y=f(x) Δy Δx O x dy x+Δx x Figura 7.

3 Paréntesis matemático. y). Derivadas y diferenciales 209 7. De más variables independientes Para dos variables independientes considere una función f (x. y)dy es la diferencial de alguna función de x. Aquí. ∂y ∂x ∂x ∂y y de allí sigue el teorema. y). y)dy. y)dx + Q(x.7.3.7 La forma P (x.16) ∂x ∂y Demostracion 9 Deberá ser ∂f ∂f df = dx + dy = P (x. ∂y pero para funciones bien comportadas ∂ ∂f ∂ ∂f = . dy = ∆y de manera que df = ∂f ∂f dx + dy. Similarmente se define su diferencial por df = ∂f ∂f ∆x + ∆y. ∂x ∂y y similarmente para funciones de más variables.2. y)dx + Q(x. y)dx + Q(x. una expresión de la forma P (x. respecto ∂x ∂y a x e y respectivamente y donde de nuevo para las variables independientes dx = ∆x. y). . Para este efecto existe un teorema I Teorema 7. ∂x ∂f = Q(x. y)dy no es necesariamente la diferencial de alguna función. y si y solo sí ∂Q ∂P = (7. ∂x ∂y o bien como las variables son independientes ∂f = P (x. ∂x ∂y donde ∂f y ∂f son las llamadas derivadas parciales de la función.

= 2xy. ∂F ∂F dx + dy ∂x ∂y Integrando la primera respecto a x resulta F = y 2 x + C(y) donde C es una función arbitraria de y. ∂x ∂P = 2y. .3. Primero identifiquemos P = y2. ∂y que resultan iguales. y calculemos sus derivadas parciales ∂Q = 2y. Reemplazando en la segunda 2yx + C 0 (y) = 2xy o sea C 0 (y) = 0 o sea C(y) = C es constante y finalmente F = y 2 x + C. Q = 2xy.210 Dinámica de la partícula Ejemplo 7.1 Determine una función F cuya diferencial sea dF = y 2 dx + 2xydy. Entonces tenemos derecho a escribir dF = y luego ∂F ∂x ∂F ∂y = y2.

(7. ı ˆ resulta Wi→f = Z f i F · dr = Este trabajo será independiente del camino si el integrando es la diferencial de alguna función.19) i ∂V . ı se define como Wi→f = Z f (7.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) 211 7.17) i F · dr. (7. (7. Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) Concepto de trabajo El trabajo realizado por una fuerza F escrita en componentes cartesianas ˆ ˆ F = ˆFx + jFy + kFz .7.21) .18) y como el desplazamiento infinitesimal dr es ˆ dr = ˆdx + jdy + kdz. La existencia de esa función V llamada energía potencial define a lo que se denomina una fuerza conservativa.4.20) = Z f i (Fx dx + Fy dy + Fz dz) = −(Vf − Vi ).4.1. = − ∂y ∂V . 7. = − ∂z (7. El signo menos es convencional. ∂x ∂V . Para estas fuerzas se tiene que Fx = − Fy Fz y su trabajo será en este caso C Wi→f Z f (Fx dx + Fy dy + Fz dz). es decir si Fx dx + Fy dy + Fz dz = −dV.

23) 7.22) 7.4. el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado tiene que ser cero.4. Fuerza elástica Para la fuerza elástica. se listan a continuación sus energías potenciales. ella puede escribirse F = −mgˆ j y la energía potencial asociada al peso es V = mgy.212 Dinámica de la partícula que es obviamente independiente del camino.2. ı la energía potencial resulta ser 1 V = kx2 . Fuerza peso Para la fuerza constante peso. ˆ (7.4. 7.3. 2 (7.25) F =− r2 . 7.24) (7. donde x representa la deformación del resorte F = −kxˆ. si el eje OY es vertical hacia arriba.4. donde r representa la distancia entre los dos cuerpos Gm1 m2 r. El trabajo que realiza una fuerza conservativa es igual a la disminución de la energía potencia asociada a esa fuerza.5. (7.4. Este resultado es completamente general y aplica a todas las fuerzas conservativas. Fuerza gravitacional Para la fuerza gravitacional. Se deduce entonces que si el sistema regresa al punto inicial. Energías potenciales Para algunas fuerzas conservativas importantes.

r3 Gm1 m2 = − y. ˆ 4πε0 r2 Para la fuerza electrostática F = (7.27) .6. ∂x r ∂ Gm1 m2 = − (− ). ∂y r ∂ Gm1 m2 = − (− ) ∂z r de donde identificamos la energía potencial V =− Gm1 m2 .4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) sus componentes son Fx = − Fy Fz donde r= Pero es simple establecer que Gm1 m2 x. ∂x r r ∂ 1 x = − 3. r (7.26) 7.4. 213 ∂ 1 x = − 3.7. ∂y r r ∂ 1 x = − 3. r3 p x2 + y 2 + z 2 . Fuerza electrostática 1 q1 q2 r. ∂y r r luego las componentes de la fuerza gravitacional pueden escribirse Fx = − Fy Fz Gm1 m2 ∂ (− ). r3 Gm1 m2 = − z.

Si E = K + V representa la energía mecánica de la partícula entonces NC Ef − Ei = Wi→f .214 la energía potencial resulta ser V = 1 q1 q2 . (7. se tiene que r Z F · dr = −(V (r) − V (r1 ). Luego. si ese es el caso. r1 para cualquier camino de r1 → r. Nota 7. La fuerza es conservativa si ∇ × F = 0. Hemos buscado energía potenciales mediante un método que podríamos llamar de simple inspección.7.4. tendremos pérdida de energía. r1 Si r1 se elige adecuadamente como punto de referencia puede tomarse V (r1 ) = 0.28) con explicación similar dada para la fuerza gravitacional.29) o en palabras: El cambio de la energía mecánica E de un sistema es igual al trabajo realizado por la fuerza no conservativa. Como la fuerza es conocida esa integral puede hacerse y se obtiene V (r) = V (r1 ) − r Z F · dr. Sin embargo existe un método más general. Si la fuerza no conservativa es el roce. I Teorema 7. Teoremas sobre la energía Por su importancia se agrupan aquí los teoremas relativos a la energía y al trabajo.1 Para el lector que domine matemáticas más avanzadas. contrario al desplazamiento. 4πε0 r Dinámica de la partícula (7. .8 Teorema energía−trabajo. El cambio puede ser una ganancia o pérdida de energía. 7.

30) (7. Demostracion 11 Este teorema sigue directamente de Kf − Ki = Wi→f . entonces la energía cinética no cambia de valor. Debe remarcarse que la energía se conservará en todos los casos donde no hay fuerzas no conservativas o bien si existen. Por ejemplo.10 Teorema de conservación de la energía mecánica. entonces Ei = Ef .4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) Demostracion 10 Se ha demostrado que Kf − Ki = Wi→f . no realizan trabajo por ser el desplazamiento del cuerpo perpendicular a la fuerza. la energía permanece constante. Si Wi→f = 0 entonces Ki = Kf . si el trabajo de la fuerza resultante es cero. NC Kf + Vf − (Ki + Vi ) = Wi→f .7. Demostracion 12 Este teorema sigue directamente de NC haciendo Wi→f = 0.31) . que prueba el teorema. I Teorema 7. (7. luego se obtiene NC Kf − Ki = −(Vf − Vi ) + Wi→f . haciendo Wi→f = 0 I Teorema 7. 215 si la fuerza se separa en sus posibles partes conservativas y no conservativas entonces C NC NC Wi→f = Wi→f + Wi→f = −(Vf − Vi ) + Wi→f . NC Ef − Ei = Wi→f .9 Teorema de conservación de la energía cinética. Si las fuerzas no conservaNC tivas no realizan trabajo. ellas no realizan trabajo. O en palabras. es decir si Wi→f = 0. las reacciones normales que son fuerzas no conservativas.

un avión o simplemente mover un motor. causa a lo largo del tiempo esas acumulaciones de energía potencial. tienen una enorme cantidad de energía acumulada. el hombre desea poner en movimiento las cosas para satisfacer diferentes necesidades. se requiere de algo que mantenga al núcleo unido. Mención aparte recibe la energía acumulada en los núcleos atómicos.216 Dinámica de la partícula 7. ¿Quién realizó el trabajo necesario para acumular esas cantidades de energía? Casi sin excepción la respuesta es: nuestro Sol. O. El desafió actual consiste en tratar de utilizar la mayor de las fuerzas conocidas por el hombre para estos fines: la fuerza nuclear. Los combustible fósiles tienen energía potencial acumulada. entonces otro la pierde. Por ejemplo una cantidad de agua a cierta altura tiene energía potencial acumulada. En otras palabras se desea que los cuerpos adquieran energía cinética. la energía de las tempestades. de donde sacar la fuerza que lo haga. La fuerza nuclear es la responsable de la estabilidad de los núcleos atómicos. Los núcleos de los átomos tienen energía eléctrica almacenada. La enorme energía liberada por el Sol y parcialmente recibida en la Tierra. La fuerza responsable de que ello ocurra es la fuerza nuclear. Afortunadamente existen en la Tierra muchas fuentes de energía. De acuerdo a lo explicado. Al final. Sin embargo para que esa energía quede acumulada. es siempre atrac- . Utilizar esas energías acumuladas ha sido posible gracias al gran desarrollo de la tecnología. que se supone válido en esta discusión. Estas en general son sistemas que tienen energía potencial acumulada.5. De acuerdo al teorema de conservación de energía. si un cuerpo gana energía. de naturaleza química. Los árboles crecen. es la enorme fuerza gravitacional presente en los núcleos de las estrellas como consecuencia de su enorme masa. una forma de lograrlo es mediante una fuerza que realice algún trabajo. se transforman eventualmente en Carbón que posee una enorme cantidad de energía acumulada. Fue necesario vencer la enorme repulsión eléctrica de los protones para formar los núcleos de los átomos. llueve sobre la cordillera y allí tenemos una enorme cantidad de energía potencial acumulada. que al formarse. Pero obtener una fuerza que realice trabajo no es tan simple. la fuerza responsable de que eso haya ocurrido largo tiempo atrás en alguna estrella. Hay una enorme cantidad de otros ejemplos: la energía del viento. un tren. Por ejemplo para mover un automóvil. la energía de las mareas del mar. los mares se evaporan. Otra pregunta surge. etcétera. Sobre la energía En general.

2 × 1015 J esa energía es aproximadamente K = 2 × 109 megatones. La bomba atómica lan1 zada en Hiroshima fue del orden 60 megaton. Los intentos de realizar este proceso en la Tierra en forma controlada han avanzado. .5 Sobre la energía 217 tiva. quizás la explosión de todo el arsenal nuclear actual. La energía cinética de los asteroides Hace aproximadamente 65 millones de años atrás un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s−1 impactó la Tierra y causó el fin de la mayor parte de la vida en la Tierra. de enorme magnitud y de muy corto alcance y se manifiesta entre los componentes del núcleo atómico. llamado de fusión nuclear.5. De manera que para que la fuerza nuclear se manifieste y realice algún trabajo. es logrado en los centros de las estrellas y el agente responsable es la enorme presión que ejerce la masa de la estrella sobre su centro producto de la fuerza gravitacional. se hace necesario acercar protones a muy corta distancia. pero no hay certeza de cuando se logrará. 7.7. protones y neutrones. Este proceso. tarea muy dificil porque ellos se repelen y muy intensamente cuando se tratan de acercar. Si suponemos una densidad del orden de ρ = 5000 kg m−3 (5 veces la del agua) su energía cinética será 1 1 K = ( πR3 ρ)v 2 = 8.1. 2 3 y como 1 megaton equivale a 4. 38 × 1024 J.

también llamada ecuación de movimiento. Dadas las condiciones iniciales de un sistema y las fuerzas. Como posiblemente los alumnos de este curso aún no dominan el tema de las integrales y menos el de las ecuaciones diferenciales. deje para más adelante la comprensión de todos los pasos intermedios. la integración de la ecuación de movimiento es más o menos simple. 7. es decir conocida la posición y velocidad inicial de un cuerpo. Como veremos dependiendo de las fuerzas actuando. El propósito de la dinámica es ese. En el capítulo de sistemas de partículas se explican las dificultades adicionales que se presentan en el caso de la dinámica de varios cuerpos. es decir la ecuación que resulta es m d2 r(t) = F (t. En el apéndice se profundiza más sobre diversos casos integrable y aquí nos limitamos a los principales. r. determinar mediante la segunda ley de Newton las posición y velocidad futura del sistema. v).3. dt2 (7. Para el caso de la dinámica de un cuerpo la fuerza podría depender del tiempo. Este es un problema matemático. Integración de la ecuación de movimiento La mecánica clásica es determinista.5.32) que en general no puede integrarse directamente porque el lado derecho.2. la fuerza permite determinar la posición y velocidad futura del cuerpo. La segunda ley de Newton.5.218 Dinámica de la partícula 7. depende precisamente de la incógnita r(t) y de su derivada v(t). es decir la velocidad y posición iniciales v(0) y r(0). Fuerza constante Este es el caso más simple. Conocida la fuerza resultante deberemos integrar la ecuación de movimiento y obtener la velocidad v(t) y posición r(t) si se conocen las condiciones iniciales del movimiento. Como veremos se volverán a obtener los resultados conocidos del movimiento con aceleración constante. determina la aceleración del sistema a = d2 r/dt2 . de su posición y de su velocidad. De la segunda ley . la fuerza. pero analice los resultados y sus aplicaciones.

2m (7. 0 Z Z 00 1 t 00 t dt r(t) = r(0) + v(0)t + F (t0 )dt0 . Una forma de resolverla es usando la identidad x= ¨ 1 d 2 x. Si F = F (x)ˆ tenemos que ı (7. Es una ecuación diferencial.5 Sobre la energía 219 F .5.34) donde las integrales se podrán hacer cuando la fuerza sea dada en forma explícita.33) r(t) = r(0) + v(0)t + Estos resultados coinciden con lo establecido en la sección de cinemática para el caso en que la aceleración es constante.4. Ella no puede integrarse inmediatamente respecto a t porque x es una función del tiempo aún no determinada. m 0 0 (7. m es inmediato obtener por dos integraciones sucesivas a= v(t) = v(0) + F t.5. ˙ 2 dx . Fuerza dependiente del tiempo F (t) Aquí se puede dejar expresado 1 v(t) = v(0) + m Z t F (t0 )dt0 . 7.7. dt En movimiento unidimensional. 7.35) que constituye una ecuación donde está la incógnita x y su segunda derivada. m F 2 t. Fuerza dependiente de la posición d2 x m 2 = F (x).5.

5. Tarea no necesariamente simple. dt = q R x(t) 2 (0) + 2 x ˙ F (x)dx m x(0) x(t) x(0) q x2 (0) + ˙ m El problema estaría resuelto si dada F (x).37) F (x)dx x(0) 7. 2 m Z x(t) Z 1 ˙ 1 x(t) 2 dx = ˙ F (x)dx 2 x(0) m x(0) ˙ Z 2 x(t) 2 2 x (t) − x (0) = ˙ ˙ F (x)dx. la integral la realizamos y es posible de allí despejar x(t).220 de modo que se tiene una ecuación diferencial 1 d 2 1 x = F (x). dx Rx 2 . Por ejemplo la fuerza elástica F (x) = −kx. dt (7. Así resulta 1 2 1 dx = ˙ F (x)dx. . (7.6. m x(0) o bien x(t) = ˙ s 2 + m Z x(t) x2 (0) ˙ F (x)dx = x(0) dx .36) e integrar por segunda vez t= Z Tenemos ahora una primera derivada. Se puede finalmente separar variables en la forma dx . ˙ 2 dx m Dinámica de la partícula que ahora si podemos integrarla una vez respecto a x porque se supone la fuerza es una función conocida de x. Lo anterior puede simplificarse o calcularse para casos específicos de fuerzas.

Solución más simple Para el último caso particular. ¨ k . x(0) k (x2 m − x2 (0)) Sin perder demasiado podemos suponer que x(0) = 0 de modo que t = dx q k 0 x2 (0) − m x2 ˙ r Z x(t) m dx pm = k 0 x2 (0) − x2 ˙ k r m −1 x sin p m = k x(0) ˙ k x(t) = r m x(0) sin ˙ k r k t. 7.38) Z x(t) de modo que finalmente Más detalles serán dados al estudiar más adelante el llamado movimiento armónico simple.7.5. m (7. En efecto de m¨ = −kx.5 Sobre la energía se obtiene t = Z x(t) 221 x(0) x(t) = Z q x2 (0) − ˙ q x2 (0) − ˙ dx 2 m dx Rx x(0) kxdx . existe un método alternativo más fácil. m . x y si se define ω2 = tenemos que x + ω 2 x = 0.7.

x(0). líquido o gas. se hará más adelante al estudiar el movimiento armónico simple. si tiene alguna experiencia.5. v y se puede integrar ln v(t) = −βt. (7. La evaluación de las constantes C y φ según sean las condiciones iniciales x(0).39) que puede integrarse por segunda vez x(t) = x(0) + v(0) (1 − e−βt ). ˙ 7.8. Este tipo de fuerza se manifiesta cuando un cuerpo se mueve en el interior de un fluido.40) Note que la velocidad tiende a cero y la posición alcanza un máximo xm´x = x(0) + a . β (7. v(0) v(t) = v(0)e−βt .222 Dinámica de la partícula y usted puede fácilmente comprobar. dt de donde es trivial separar variables dv = −βdt. x ˙ o bien si llamamos v = x ˙ dv = −βv. que una solución general es de la forma x(t) = C cos(ωt + φ). La ecuación de movimiento será m¨ = −βmx. Movimiento unidimensional con fuerza viscosa Consideraremos el efecto que produce la presencia de una fuerza contraria y proporcional a la velocidad de la forma ˙ Fx = −βmx. β v(0) .

La deformación del resorte es proporcional a la fuerza aplicada según F = k(l − l0 ). ı ı (7.6. conviene medir la coordenada de posición x a partir de la longitud natural del resorte de manera que F = −k(l − l0 )ˆ = −kxˆ. su longitud natural l0 que es su longitud sin estar sometido a fuerzas y su constante elástica k.4: Si una partícula de masa M se mueve en una dimensión. Esta fuerza se manifiesta cuando un cuerpo oscila unido a un resorte ideal. ¨ 2 x + ω x = 0.7. digamos el eje OX sometido a una única fuerza restauradora elástica de la forma.5: M x = −kx. ¨ (7.41) donde l es la longitud del resorte deformado.42) entonces la segunda ley de Newton nos da l F l0 Figura 7. como se indica en la figura l0 F l F Figura 7.43) . Un resorte ideal tiene dos características. Movimiento armónico simple El movimiento de un cuerpo sometido la acción de una fuerza elástica da lugar a un movimiento conocido como movimiento armónico simple.6 Movimiento armónico simple 223 7. (7.

6. ˙ entonces al imponer dichas condiciones en (7. 7.224 donde se ha definido Dinámica de la partícula k . x(0) = v0 . (7. de donde v2 x2 + 0 . Energía La fuerza elástica restauradora es F = −kxˆ. dx 2 .47) (7.6.1.48) (7. 0 ω2 v0 . (7. tan φ = − ωx0 A = r (7.45) ω2 = La constante A se conoce como la amplitud del movimiento y φ se conoce como la fase inicial.46) 7. ı y su única componente puede escribirse Fx = − d 1 2 ( kx ). Evaluación de las constantes Si las condiciones iniciales son conocidas x(0) = x0 .44) M La coordenada x satisface la célebre ecuación del movimiento armónico simple (MAS) cuya solución puede escribirse en términos de dos constantes A y φ como x(t) = A cos(ωt + φ).2.45) y su primera derivada resulta x0 = A cos φ. v0 = −Aω sin φ.

7.51) Esta última relación entre velocidad y posición puede escribirse con v = x ˙ (7.6.4. T = ω k (7. Se caracteriza que cuando x tiene ese valor.3.55) .52) (7. ˙ 2 2 2 x2 + ω 2 x2 = ω 2 A2 . entonces la partícula se detiene e invierte su movimiento.54) (7. ωA A (7.50) 7. ˙ ³ v ´2 ³ x ´2 + = 1.6. 7. ˙ 2 2 (7.6 Movimiento armónico simple de modo que la energía potencial elástica será 1 V = kx2 . Evidentemente la función es periódica con periodo T dado por ωT = 2π. Amplitud del movimiento La constante A se conoce como la amplitud del movimiento.53) que es la ecuación de una elipse sobre la cual se destacan las velocidades máximas v = ±ωA y desplazamientos máximos x = ±A. Si usamos la conservación de la energía podemos relacionar la posición con la velocidad en la forma 1 1 1 E = M x2 + kx2 = kA2 .49) Si no hay otras fuerzas actuando o ellas no realizan trabajo entonces la energía total E se conserva. 2 225 (7. Periodo y frecuencia x(t) = A cos(ωt + φ). esto es 1 1 E = M x2 + kx2 = constante. de modo que el periodo del movimiento es r M 2π = 2π .

Si el centro C de la barra se desplaza x hacia la derecha.1 Considere una barra de masa M que se apoya en dos cilindros que giran en sentido contrario como se indica en la figura.56) f= = T 2π M La frecuencia angular será r k 2π = .57) ω = 2πf = T M Como veremos en el ejemplo que sigue. Ejemplo 7. aún sin resortes. (7.6: y la frecuencia. Solución. las reacciones normales se hacen distintas de acuerdo a N1 + N2 = Mg. El coeficiente de roce cinético entre la barra y los cilindros es μ y la distancia entre los centros es L. 2 2 de donde se obtienen ellas L + 2x L − 2x 1 1 . (7. movimientos armónico simples pueden darse en variadas situaciones. es el recíproco del periodo.226 v ωΑ Dinámica de la partícula -A A x −ωΑ Figura 7. es decir r k 1 1 .6. N1 = Mg . L L N1 ( + x) = N2 ( − x). Demuestre que el movimiento horizontal de la barra es un movimiento armónico simple y determine su frecuencia angular. N2 = Mg 2 L 2 L .

7 Movimiento armónico amortiguado N1 f1 x C f2 N2 227 L Figura 7.58) con β alguna constante. Movimiento armónico amortiguado En nuestro mundo siempre existe roce de manera que el tratamiento del movimiento armónico simple no refleja exactamente lo que ocurre. Por ejemplo si el movimiento se realiza en presencia de aire y suponemos que además de la fuerza elástica actúa una fuerza de roce viscosa contraria a la velocidad de la forma f = −2β xˆ.7.7: La fuerza resultante horizontal será Fx = f1 − f2 = μ(N1 − N2 ) = − que es del tipo de una fuerza elástica con k= y la frecuencia angular será ω= r k = M N r 2μg . ˙ı (7. la ecuación de movimiento será . L 7. L 2μMg x. L 2μMg .7.

Estos valores son β p=− ± M sµ β2 − ω2 0 M2 ¶ La naturaleza de las soluciones depende crucialmente del signo de la cantidad subradical. M de modo que la ecuación para el movimiento amortiguado es x+ ¨ 2β x + ω2 x = 0.60) La solución de esta ecuación se obtiene suponiendo una solución exponencial de la forma x(t) = Aept .8: M x = −kx − 2β x. Así distinguimos tres casos: .228 Dinámica de la partícula Figura 7.59) k . ¨ ˙ o bien x+ ¨ Ahora llamaremos 2β k x + x = 0. que al ser sustituida conduce a p2 + 2β p + ω2 = 0 0 M es decir. ˙ 0 M (7. hay a lo más dos valores de p para los cuales hay una solución. ˙ M M ω2 = 0 (7.

62) es decir hay oscilaciones cada vez de menor amplitud.5 0 0 -2.5 5 10 15 20 x 25 -5 Figura 7.7. M ω2 0 (7. en forma más precisa si β2 − ω 2 < 0. β (7. (7.63) β2 M2 Este es el único caso donde el cuerpo efectúa oscilaciones pero de amplitudes cada vez más pequeñas. como se ilustra en la figura y 5 2.1. 0 M2 y definimos ω= s β2 − 2.61) la solución puede escribirse en términos de dos constantes A y φ así x(t) = Ae− M t cos(ωt − φ). Caso sub amortiguado Si el roce es pequeño.7 Movimiento armónico amortiguado 229 7.7. El movimiento se denomina cuasi periódico y el cuasi período está dado por T = 2π 2π =q ω ω2 − 0 .9: movimiento oscilatorio amortiguado .

7.10: x(t) vs t y después el resorte se aproxima asintóticamente a su longitud natural o sea con x = 0. donde dependiendo de los signos de las constantes A y B puede haber a lo más una oscilación y luego la amplitud decae asintóticamente a cero.1t donde el cuerpo cruza una sola vez la posición de equilibrio del resorte (x = 0) y 2 β 1 0 0 5 10 15 20 25 30 x -1 35 -2 Figura 7.2. La figura ilustra un caso donde M = 1.64) .5 m s−1 de donde puede obtenerse ˙ x(t) = (1. 0 M2 los dos valores de p son iguales y la solución es x(t) = (A + Bt)e− M t .230 Dinámica de la partícula 7. Aquí Caso amortiguado crítico β2 − ω 2 = 0.5 − 0. x(0) = −0.35t)e−0.7.1 e inicialmente x(0) = 1. β = 0. Caso sobre amortiguado β2 − ω 2 > 0.5 m. es decir si (7.3.7. 0 M2 Si el roce es grande.

Una solución particular Si la fuerza forzadora es periódica de la forma F (t) = A cos Ωt. Movimiento amortiguado forzado Si se agrega una fuerza externa forzadora de la forma F (t). en cualquiera de los tres casos explicados a la larga decae a cero. Un teorema de las matemáticas nos informa que la solución es la suma de una solución particular de esa ecuación más la solución de la parte homogénea.7. luego si nos olvidamos de los transientes iniciales.66) M M Esta es una ecuación lineal de segundo orden. el cuerpo terminará moviéndose de acuerdo a la solución particular.7 Movimiento armónico amortiguado los dos valores de p son reales y distintos luego las soluciones son sµ ¶ β2 β 2 − ω0 . La solución de la parte homogénea. la ecuación de movimiento será 2β k x + x + x = F (t).65) la coordenada cae exponencialmente a cero sin que se cruce ni una vez la coordenada x = 0. (7. ¨ ˙ (7.4. no homogénea.7. 7. √ es conveniente darse cuenta que con i = −1 se tiene F (t) = A cos Ωt = Re(AeiΩt ). ˙ 0 M . y resolver la ecuación x+ ¨ 2β x + ω 2 x = AeiΩt . p=− ± M M2 y luego x(t) = e β −M 231 t (Ae r³ β2 −ω 2 0 M2 ´ t + Be r³ − β2 −ω 2 0 M2 ´ t ).7.5. que corresponde a la encontrada en la sección anterior. 7.

7. Finalmente la solución puede escribirse ! Ã A iΩt . (repase álgebra de números complejos) La solución puede adivinarse de la forma x(t) = CeiΩt . y lo más destacable es que su amplitud A q . 0 M A − Ω2 + . Si usted repasa sus conocimientos de números complejos podrá escribirla en la forma A x(t) = q cos(Ωt − φ). con alguna diferencia de fase φ con la fuerza.7.232 Dinámica de la partícula en el entendido que en la solución que encontremos debemos quedarnos con la parte real. que si es sustituida conduce a −Ω2 C + de donde C= ω2 0 2β iΩC + ω2 C = A. Fenómeno de resonancia Puede observarse que el movimiento forzado que ha resultado. e x(t) = Re ω2 − Ω2 + 2iβΩ 0 M donde Re(z) indica la parte real del número complejo z. es de la frecuencia de la fuerza forzadora. 2iβΩ M es la amplitud de la respuesta del sistema.67) Una característica de esta solución es que es una función que tiene la periodicidad de la fuerza forzante y que su amplitud presenta un máximo para un cierto valor de Ω como se explica a continuación. después que terminan los transientes iniciales. 2 2 )2 + ( 2βΩ )2 (ω0 − Ω M (7.68) (ω 2 − Ω2 )2 + ( 2βΩ )2 0 M .6. (7.

2β 2 = 0. de modo que la segunda ley de Newton F = ma. Dinámica del movimiento circular Para el movimiento circular es conveniente expresar las ecuaciones de movimiento en coordenadas polares con origen en el centro de la circunferencia.70) (7.8. y recordando lo establecido en el capítulo de Cinemática ˙ θ. v = Rθ ˆ ˙2ˆ θθ.7.71) . Las matemáticas permiten demostrar que el denominador de la amplitud tiene un mínimo si d 2βΩ 2 ((ω 2 − Ω2 )2 + ( ) ) = 0. 0 dΩ M o sea ω 2 − Ω2 − 0 y de ahí sigue lo establecido.8 Dinámica del movimiento circular tiene un máximo cuando la frecuencia de la fuerza forzadora sea s 2β 2 − 2 M 233 Ω= ω2 0 (7.69) y si el roce es pequeño es casi la frecuencia natural ω 0 del sistema. a = −Rθ r + R¨ˆ (7. M2 7.

R ¨ = mRθ. Existen diversas posibilidades para el tipo de movimiento circular. Inicialmente la partícula parte del punto más bajo con una rapidez inicial v0 . En los desplazamientos de la partícula la componente Fr por ser perpendicular al desplazamiento no realiza trabajo.8.73) Aquí Fr representa la componente radial (o normal) de la fuerza resultante y Fθ la parte tangente de la fuerza resultante. de lo cual se deduce que el movimiento es circular uniforme.72) (7.74) 2 Si existe roce. Analice las diversas posibilidades que tiene el movimiento de la partícula en función de la rapidez inicial. es decir ˙ θ es constante. dependiendo de las fuerzas que actúen. (7. cuestión que se plantea en los ejercicios. . (7. Si la componente Fθ es una fuerza conservativa la energía será constante 1 E = mv 2 + V = constante. entonces al menos una parte de la fuerza tangencial es no conservativa y entonces la energía disminuirá.1 Una partícula de masa m puede moverse por el interior de una superficie circular lisa de radio R cuyo plano está vertical. Fθ = 0. Ejemplo 7. Si la fuerza es puramente radial.234 se tiene que Dinámica de la partícula Fr m r θ θ R Fθ Fr = −m Fθ v2 ˙2 = m(−Rθ ).

la partícula puede perder el contacto pasado los noventa grados. 2 2 De la tercera 2 v0 ˙2 − 2g(1 + sin θ) = Rθ R 2 (7.7. Si ella es más grande.8 Dinámica del movimiento circular 235 Solución. θ. La figura ilustra las dos fuerzas que actúan sobre la partícula mientras ella permanezca en contacto con la superficie.77) (7. la partícula efectuará oscilaciones. Fθ = −mg cos θ = mR¨ Ei = Ef . Las ecuaciones generales se θ r N θ θ R mg m v0 Figura 7. 1 1 2 ˙2 mv0 = mR2 θ + mg(R + R sin θ).78) .75) (7. proceder a un análisis más detallado.76) (7. Es más o menos evidente que si la rapidez inicial es pequeña. Antes de plantear nada matemático usted debe darse cuenta de las posibilidades y luego que eso esté claro. podrá dar vueltas completas.11: reducen en este caso a ˙ Fr = −N − mg sin θ = m(−Rθ ). Si es mayor aún.

o sea Oscilaciones. Luego pueden haber oscilaciones ˙ = 0 para θ < 0. Para que esto ocurra la partícula debe detenerse antes ˙ que la normal se anule. La partícula realizará vueltas completas si N permanece positiva para todo θ. Para que la partícula despegue.79) indica que ˙2 N − mRθ = −mg sin θ < 0. N = R de la primera ˙ N − mRθ = −mg sin θ 2 (7. R 2 mv0 − mg(3 sin θ + 2).236 ˙2 De la primera. ˙2 N < mRθ . Observando la expresión para N es caso más desfavorable ocurre si θ = π. v0 = p p 2gR < v0 < 5gR. R p gR(2 + 3 sin θ).79) Vueltas completas. R p v0 = 5gR. debe ser N = 0 con 0 < θ < π/2 luego 2 mv0 − mg(3 sin θ + 2). eliminando θ se obtiene Dinámica de la partícula 2 v0 N = −mg sin θ + m( − 2g(1 + sin θ)). luego la condición será 2 mv0 + mg(−3 − 2) = 0. Esto significa que θ = 0 antes que N se anule. y eso requiere que sólo si θ 2 v0 − 2g(1 + sin θ) = 0 para θ < 0. pierda el contacto. R de donde v0 = Despegues. p p 2gR(1 + sin θ) 6 2gR. 0 = . Pero si θ > 0 la ecuación (7. ˙ o sea no puede anularse θ primero.

y usando las ecuaciones de los proyectiles 1 0 y = R sin θ + v0 t sin(π/2 − θ) − gt2 .8 Dinámica del movimiento circular y 237 π/2−θ v'0 θ x R v0 Figura 7. 2 p √ 1 gR sin θt3 cos θ + g 2 t4 4 y para x2 + y 2 = R2 que caracteriza al punto de caída. 0 x = R cos θ − v0 t cos(π/2 − θ). 2 reduciendo x = R cos θ − calculemos p gR sin θt sin θ.12: Análisis del despegue y siguiente punto de impacto Sea θ > 0 el ángulo ˙2 del despegue.7. De N − mRθ = −mg sin θ para N = 0 podemos evaluar p 0 ˙ v0 = Rθ = gR sin θ. se obtiene el tiempo s R√ t=4 sin θ cos θ g x2 + y 2 = R2 − g . p √ 1 y = R sin θ + gR sin θt cos θ − gt2 .

determine la posición y velocidad en tiempo t. y = −R sin 3θ = R sin(−3θ).8 a = = 4. 7.1 Un cuerpo de masa 10 kg. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal de magnitud 60 N que actúa sólo durante 10 s. ¥ 0 < t 5 10 ma = F − μk mg. respectivamente. luego el bloque acelera. La fuerza de roce estática máxima es m´ fs ax = μs N = μs mg = 0. Esto es el punto de caída se produce en el ángulo −3θ.9.9. 2 v(t) = 4.04t.1. Solución. se encuentra sobre una superficie horizontal áspera. . Hay que hacer el análisis por tramos.1. 04 m s−2 .2 × 10 × 9.2 × 10 × 9. 10 Entonces x(t) = 1 2 at = 2.2 y μk = 0. 6 N.238 Dinámica de la partícula y así evaluamos las coordenadas del punto de caída resultando después de algunas simplificaciones x = R cos 3θ = R cos(−3θ).8 = 19. N 7.9. de coeficiente de fricción estático y cinético μs = 0. Ejemplos Fuerzas constantes o dependientes del tiempo Ejemplo 7.02t2 . 60 − 0.

Ahora ma = −μk mg.4 m s−1 . 1 x(t) = x(10) + v(10)(t − 10) + a(t − 10)2 2 1 = 202 + 40. 96 m s−2 .4 − 1. 0 < t 6 T.98t .2 × 10 × 9.04 × 10 = 40. a 1. 0 < t 6 T. 1F 2 x(t) = t .02 × (10)2 = 202 m. 61 s. m Integramos por tramos considerando que las posiciones y velocidades finales son las iniciales del siguiente tramo.8 a = − = −1.0 − 1. 96(t − 10)2 2 2 = −300.4 × (t − 10) − 1.9. 96(t − 10) = 60. 2m F t. El instante en que la velocidad es nula da 60. El tiempo máximo es cuando el bloque se detiene y se a sabrá luego. En los diferentes intervalos de tiempo la segunda ley nos dice que F a=± . 96 N Ejemplo 7. luego la fuerza se invierte y actúa otro intervalo de tiempo T . 0.9 Ejemplos 239 ¥ 10 < t 5 tm´x . Solución. 96t m s−1 . Determine la posición y velocidad en todo tiempo. 10 La posición y velocidades iniciales son las finales del primer intervalo x(10) = 2. luego v(t) = v(10) + a(t − 10) = 40.0 tm´x = = 30. luego la fuerza no se aplica más. v(10) = 4.2 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo actúa una fuerza constante F durante un tiempo T .0 + 60.7.0t − 0. v(t) = m .

2m 2T − t v(t) = F . pero es más fácil. ahora la aceleración es nula v(t) = v(2T ). T < t 6 2T. m N Ejemplo 7. cos v(t) = m 0 T m 2π T integramos de nuevo µ ¶2 Z t F0 T 2πt 2πt F0 T x(t) = (1 − cos sin dt = ). Procediendo a los reemplazos resulta x(t) = 1F (4T t − t2 − 2T 2 ). Z F0 T 2πt 2πt F0 t dt = sin . T < t 6 2T. T m 2π T 0 m 2π N . F x(t) = x2 (2T ) = T 2 . m Dinámica de la partícula 1F (t − T )2 .240 x(t) = x(T ) + v(T )(t − T ) − v(t) = v(T ) − F (t − T ). m v(t) = v(2T ) = 0.9. Este ejemplo tiene un parecido con el ejemplo anterior en el sentido que a fuerza va cambiando de signo periódicamente. 2T < t. x(t) = x(2T ) + v(2T )(t − 2T ). dt T 2T < t. T < t 6 2T. Solución. 2T < t. 2m T < t 6 2T. 2T < t. En efecto basta integrar dos veces m luego dv 2πt = F0 cos . T Determine la posición y velocidad en todo tiempo.3 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo actúa una fuerza F = F0 cos 2πt .

Alternativa: Si se multiplica la segunda ley por dx resulta mdx reordenando mv dv = dxF (v). F (v) y es inmediato poder integrar una vez Z v(t) Z t dv m dt = t.4 Una partícula de masa m. Solución.2. La segunda ley será m dv = −kv. Basta reordenar la ecuación en la forma m dv = dt. = v(0) F (v) 0 Si F (v) no es demasiado compleja quizás usted pueda hacer la integral. dt En estos casos la segunda ley será de la forma m y la técnica que permite integrar se denomina separación de variables. dt dv = dx. Calcule la posición y la velocidad de la partícula en función del tiempo.7.9. El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. Fuerzas dependientes de la posición o de la velocidad dv = F (v). Después deberá despejar v(t) e integrar por segunda vez. F (v) que se puede integrar para obtener la relación entre velocidad y posición Z x Z v(x) dv = v dx = x. m F (v) v0 0 Ejemplo 7.9. dt .9 Ejemplos 241 7. se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso.

v0 m k Z t 0 k dt. m que es integrable Z v(t) dv = −kvdx. que muestra que la partícula se detiene en t → ∞. m v(t) = v0 e− m t . v m integrando Z v(t) Dinámica de la partícula v0 dv =− v ln despejando v(t) v(t) k = − t. Alternativa: En este caso podemos también escribir mdx luego mvdv = −kvdx. k dv = − dx. xm´x = a k a pesar que no se detiene nunca. dt v0 k dv = − m luego Z x dx. v(t) = v0 − .242 separando variables dv k = − dt. v0 e− m t dt = k 0 que muestra que la partícula recorre una distancia máxima mv0 . Integramos por segunda vez Z t k k mv0 x(t) = (1 − e− m t ). m que indica como varía la velocidad de la partícula con su posición hasta que se detenga. 0 kx .

v0 m dv = −kv 2 dx.7. Alternativa:multiplique por dx la segunda ley mdx reordenando mvdv = −kv 2 dx.9 Ejemplos N 243 Ejemplo 7. Ahora m separando variables k dv = − dt. dt = ln 1 + ktv0 k m 0 1+ m .5 Una partícula de masa m.9. El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad k. dv k = − dx. Integramos por segunda vez µ ¶ Z t v0 ktv0 m x(t) = . dt v0 dv =− v2 − despejando v(t) 1 kt 1 =− . m ahora la partícula recorre una distancia infinita. Solución. Calcule la posición y la velocidad de la partícula en función del tiempo. v m integrando ln v(t) kx =− . dt que muestra que la partícula se detiene en t → ∞. 1 + ktv0 m Z t 0 k dt. + v(t) v0 m v(t) = v0 . se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. 2 v m integrando Z v(t) dv = −kv 2 .

dv = −kx ∓ βv 2 .9. dt dx dt dt dx dx lo cual permite dejar dos variables. (El llamado factor integrante) mvg(x)dv + βv 2 g(x)dx = −g(x)kxdx. Calcule la velocidad de la partícula en función de la posición mientras avanza hacia la derecha. ∂x mvdv ± βv 2 dx = −kxdx. dt Solución. dv = −kx − βv 2 .16) debe ser ∂ ∂ mvg(x) = βv2 g(x). vea (7. Como se explicó. N kx Dinámica de la partícula Ejemplo 7. El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad β. Ahora . dt donde el signo menos aplica cuando la partícula se mueve hacia la derecha y el más cuando se mueve hacia la izquierda. Pero existe la identidad m dv dx dv dx dv dv = = =v . ∂x ∂v o sea m ∂ g(x) = 2βg(x). Ahora no es trivial separar variables.6 Una partícula de masa m está sometida a una fuerza elástica −kx.244 o sea la relación entre velocidad y posición es v(t) = v0 e− m . e inicia su movimiento con rapidez inicial v0 y x = 0 sobre un plano horizontal liso. v y x m o Veamos si al multiplicar ambos miembros por alguna función g(x) que hay que determinar para que el lado izquierdo sea la diferencial de alguna función de x y v.

c) La distancia horizontal que recorre el cuerpo.10. respectivamente.3 y μk = 0. determine: a) La fuerza resultante sobre el bloque si F = 45 N. . Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal F .1 Un cuerpo de masa 16 kg. b)La magnitud mínima de F para poner en movimiento al cuerpo. hasta llegar a detenerse.10 Ejercicios de donde g(x) = e luego mvdve 2βx m 2βx m 245 . 7. 2βx 2βx 1 d( mv 2 e m ) = −kxdxe m . + βv2 dxe m = −kxdxe m . 2 2 2βx 1 2 1 2 mv + kx = Ce− m . 2 0 1 2 1 2 1 2 ∓ 2βx mv + kx = mv e m 2 2 2 0 finalmente v= r 2βx m 2 v0 e− − k 2 x. 2 2βx 2βx integrando x 1 2 2βx 1 mv e m = − kx2 e2β m + C. Ejercicios Dinámica unidimensional Ejercicio 7.7. se encuentra sobre una superficie horizontal áspera. de coeficiente de fricción estático y cinético μs = 0. si F = 80 N y actúa sólo durante 4 s.1.25. 2 2 en t = 0 1 2 mv = C.10. m N 7.

dado por r πa ma .2 Dos bloques A y B de masa mA = 14 kg y mB = 10 kg.6 Una partícula de masa 1 kg. la rapidez de la partícula es . donde F está medido en N y t en s. Pruebe que la rapidez de la partícula al final del intervalo es: v = 4Fo T /3m Ejercicio 7. actúa una fuerza F de magnitud: F = Fo [1 − (t − T )2 /T 2 ] durante un intervalo de tiempo0 < t < 2T . están unidos por una cuerda cuya masa total es m = 8 kg como se indica en la figura. donde k es una constante positiva. Ejercicio 7. inicialmente en reposo. Si se aplica al bloque superior A una fuerza vertical F de módulo 480 N. Demuestre que el coeficiente de roce entre el disco y el hielo es 0. b)La tensión en los extremos superior e inferior de la cuerda.5 Sobre una partícula de masa m. t= 2 2k Ejercicio 7. Cuando t = 0 s. se mueve a lo largo del eje X bajo la acción de una fuerza cuya magnitud es: F = 4π 2 sin 8πt .4 Una partícula se mueve sobre el eje X de un sistema de coordenadas.3 Un disco de hockey abandona el palo de un jugador con una rapidez de 5 m s−1 y desliza 36 m antes de detenerse. Ejercicio 7.035. se pide calcular: F A B a) La aceleración del sistema. Si la partícula parte del reposo en x = a.246 Dinámica de la partícula Ejercicio 7. demuestre que ella llegará al origen en un tiempo t . sometido a una fuerza de atracción hacia el origen de magnitud k/x2 .

f0 = 1500 N. c = 1 s−1 y t está expresado en segundos. en que f0 y k son constantes positivas.8 Un globo cuyo peso total es W . b) Si m = 800 kg. Ejercicio 7. queda sujeta a la acción de una fuerza resultante. ¿Qué cantidad de lastre debe arrojarse fuera del globo para que éste se eleve con aceleración constante de magnitud a? No considere la resistencia del aire. x = 0 m. Calcule: ı ˙ a) x en función de t y b) x en función de x.2 s. la partícula está pasando por el origen moviéndose a 3 m s−1 en el sentido positivo del eje X. Ejercicio 7. B = 1 N. Se sabe que en t = 0. Calcule: a) La rapidez de la partícula cuando t = 0. Si en el instante t = 0.10 La fuerza neta que actúa sobre una partícula de masa 26 kg.10 Ejercicios 247 40 m s−1 . x0 = a . . x0 = v0 . k = 15 N s−2 y el tiempo está dado en segundos. cuya magnitud está dada por F = kt2 . Demuestre que: t x = . tiene la dirección sobre el eje de las X de un sistema de coordenadas y está dada por la expresión: F = At3 + Be−ct en que A = 216 N s−3 . incluyendo el lastre. ˙ ˙ Ejercicio 7. determine en qué instante se detiene la partícula y a qué distancia. en función del tiempo.11 Una partícula de masa “ m” . que está inicialmente en reposo en el origen. actúa una fuerza dada por: F = − vkx ˆ.9 Sobre una partícula que se mueve sobre el eje X. a) Encuentre las expresiones para la velocidad y para el itinerario de la partícula. En un determinado instante. determine la posición de la partícula en t = 0.2 s. el globo comienza a descender con una aceleración constante de magnitud “ a” .7 Una partícula de masa m. b) Su distancia al origen en ese instante.7. vx 4 Ejercicio 7. está sujeto a la acción de una fuerza ascendente vertical constante P . determine: a) La velocidad de la partícula en el instante t = 3 s. Ejercicio 7. b) Si en t = 0 s. parte del reposo desde el origen de un sistema de coordenadas bajo la acción de una fuerza neta cuya magnitud es F = f0 −kt2 .

determine las expresiones para la posición de la partícula en función del tiempo. Determine la condición que deben cumplir esas constantes para que durante el movimiento de la plataforma la partícula se despegue de ella. Demuestre que el hilo no permanecerá siempre tenso a menos que n2 ≤ g . Ejercicio 7.16 Si un cuerpo se suspende de un resorte de longitud natural l0 y constante elástica k. Movimiento armónico simple Ejercicio 7. amortiguado crítico y sobre amortiguado. 7. desde el pie de un plano inclinado en 37o respecto a la horizontal y cuyo coeficiente de roce cinético es 0. Ejercicio 7.2. determine: la distancia que alcanza a subir por el plano y el tiempo que demora en volver al punto de Partida. 4π 2 a Ejercicio 7. en la posición de equilibrio estático el resorte queda estirado con un largo .248 Dinámica de la partícula Ejercicio 7. en los tres casos: sub amortiguado.14 Un cuerpo se ata a un extremo de un hilo inextensible y el otro extremo del hilo tiene movimiento armónico simple vertical de amplitud a.2. realizando n oscilaciones completas por segundo. Si la fuerza F actúa durante tres segundos solamente. Si la plataforma comienza a moverse verticalmente de modo que su desplazamiento es: y = A sin ωt siendo A y ω constantes y t el tiempo.12 Una partícula de masa m se mueve en una línea recta (en el eje X) sometida a una fuerza elástica −Kx y a una fuerza de roce viscosa de la forma −2β x. Si inicialmente la velocidad es V y la posición es ˙ x = 0.10.15 Un cuerpo de masa m = 1 kg es empujado por una fuerza horizontal F de módulo 15 N.13 Una partícula descansa sobre una plataforma horizontal inicialmente en reposo.

7. pero con diferentes constantes elásticas K1 = 50 N m−1 y K2 = 100 N m−1 . Ejercicio 7. Inicialmente el cuerpo está en la posición de equilibrio estático colgando con el resorte vertical. y se la imprime una velocidad hacia debajo de magnitud 0. l0 + Ejercicio 7.10 Ejercicios 249 k l0 + mg/k y mg k Si se perturba. que se encuentran a la misma altura. Determine la posición del cuerpo respecto a su posición de equilibrio estático.5 kg. en función del tiempo.5 m. determine la ecuación de movimiento para el desplazamiento y. está entre los dos resortes y es estirado hacia abajo hasta que la longitud de los resortes se duplica. ¿ Cuál es la aceleración que adquiere el cuerpo C cuando se deja libre? A B S1 S2 C .5 m s−1 .17 Un cuerpo cuya masa es m = 2 kg está suspendido de un resorte cuya constante elástica es K = 5 N m−1 .18 Dos resortes S1 y S2 de longitudes iguales a 0. están unidos a dos soportes A y B. Un cuerpo C de masa 2.

21 Un bloque de masa m = 2 kg parte del reposo en A ubicado a 2 m de altura y baja deslizando sobre una curva que a nivel del suelo continúa en línea recta. d) La máxima magnitud de la aceleración de la partícula en m s−2 . Ejercicio 7. e) La máxima magnitud de la velocidad de la partícula en m s−1 . Determine: m = 2 kg k = 10 N/m μK = 0.250 Dinámica de la partícula Ejercicio 7.5 A 2m O 2m C 3m B a) La rapidez de la partícula en el punto B. b) La amplitud del movimiento en (m). No hay roce. Determine la frecuencia y periodo del movimiento del bloquea partícula. Pasado el tramo con roce el bloque comienza a comprimir un resorte de longitud natural 2 m y constante elástica k = 10 N m−1 hasta detenerse e invertir su sentido de movimiento. b) La rapidez de la partícula en . x indica el desplazamiento respecto a la posición de equilibrio. Hay roce solamente en el tramo CB donde μK = 0. Si el sistema se coloca en movimiento. l0 l0 x Ejercicio 7. c) La energía mecánica E en (J).5 .19 Se tiene el sistema de la figura donde un bloque de masa M se mueve unida a dos resortes iguales de largo natural l0 y constante elástica K.20 Una partícula de masa m = 2 kg tiene un movimiento armónico simple de modo que su desplazamiento respecto a la posición de equilibrio está dado por π π x(t) = 3 cos( t − ) m 3 3 Determine: a) La frecuencia del movimiento en oscilaciones por segundo.

moviéndose hacia la izquierda con cierta rapidez.24 Una partícula de masa 25 g se hace girar. Si en t = 0 s. el anillo describe la circunferencia con rapidez angular igual a: r µ ¶ 2g 1 ˙ 1 − sin θ θ= R 2 . d) La ubicación del punto entre C y B donde finalmente se detiene el bloque. Ejercicio 7. que forma una circunferencia fija de plano vertical y radio R como se indica en la figura. de modo que describa una trayectoria circular en un plano vertical. Determine la fuerza aplicada sobre el cuerpo en t = 2 s.10 Ejercicios 251 el punto C. Dinámica en dos o tres dimensiones Ejercicio 7. b)La tensión en el punto más bajo de la trayectoria.25 Un anillo P de masa m.7. c) La longitud mínima que alcanza el resorte. Bajo la acción de una fuerza tangencial F de magnitud desconocida. describe una trayectoria cuyas ecuaciones paramétricas son: x = 2 + 5t − 2t2 m e y = t2 m. la partícula pasa por la posición de equilibrio.23 Un cuerpo de masa 8 kg. calcule: a) La aceleración centrípeta en el punto más alto de la trayectoria. determine a) La ecuación itinerario x(t). b) La energía mecánica del sistema E. 7. Si la rapidez angular es constante y de magnitud 30 rad s−1 . está engarzado en un alambre liso. Ejercicio 7.22 Una partícula de masa 8 kg oscila con movimiento armónico simple unida a un resorte. x(0) = 0. Vx (m/s) 10 x (m) -20 20 -10 La figura muestra la variación de la componente vx de la velocidad con respecto al alargamiento x.10.3. Ejercicio 7. mediante una cuerda de largo 40 cm.

27 Una pelota de peso W está unida a una cuerda de longitud L y está moviéndose como péndulo cónico.26 Un bloque de masa 5 kg. b) La rapidez v0 en función de g. b) La velocidad angular para la cual el bloque pierde contacto con el plano. Despreciando el peso de la cuerda. descansa sobre un plano inclinado 30o con la horizontal. b)La reacción normal del alambre sobre el anillo. El plano gira junto con el bloque en torno a un eje vertical con rapidez angular ω = 1 rad s−1 . Calcule: ω Y g 30º a) La tensión en la cuerda. L y θ. unida a un eje vertical eje mediante una cuerda de √ longitud 10/ 3 m. está girando en un círculo horizontal con rapidez constante v0 . Ejercicio 7. Es decir.252 determine: F Dinámica de la partícula P R θ a) La magnitud de la fuerza F en función de θ. determinar: a) La tensión de la cuerda. Sea θ el ángulo formado por la cuerda y la vertical. Ejercicio 7. .

Determine el punto sobre el hemisferio donde la partícula pierde el contacto con él.33 Se tiene un péndulo constituido por una partícula de masa m unida por un hilo de largo L a un punto fijo. θ L mg .28 Demuestre que la ecuación de movimiento de un péndulo simple. Ejercicio 7. si la rapidez en el punto más bajo es v0 determine la reacción normal N en función de θ.7.30 Respecto a la situación del problema anterior. Ejercicio 7. si la velocidad en el punto más bajo es la 3/4 de la mínima calculada. sometida a su peso y a la reacción normal. Si la rapidez de la partícula en el punto más bajo es v0 determine la energía mecánica de la partícula considerando que en el punto más bajo la energía potencial es cero. Ejercicio 7. formado por una partícula de masa m suspendida de un hilo liviano de largo L. Determine la velocidad mínima que debe tener la partícula en el punto más bajo para que la partícula realice vueltas completas sin perder contacto con el aro.31 Respecto a la situación del problema anterior.10 Ejercicios 253 Ejercicio 7.29 Una partícula da vueltas por el interior de un aro liso vertical de radio R que tiene su plano vertical. Ejercicio 7.32 Una partícula de masa m se coloca en el punto más alto de un hemisferio liso de radio R y se perturba levemente de modo que ella comienza a caer deslizando. Determine además la ecuación diferencial que satisface el ángulo θ. determine el punto donde se pierde el contacto. es : ¨ + g sin θ = 0 θ L Ejercicio 7.

Si se desprecia la resistencia del aire.4. se lanza desde el origen de un sistema de coordenadas. α L T R φ mg ˙ Determine a) La rapidez angular φ. Ejercicio 7.36 Un bloque de masa m = 10 kg se encuentra en reposo comprimiendo a un resorte de constante elástica k = 2000 N m−1 en 1 m respecto a su largo natural como se indica en la figura. Si el cuerpo se suelta comienza a subir por el plano inclinado liso que se ilustra en la figura.34 Un péndulo cónico que se ilustra en la figura. b) La tensión del hilo. formando un ángulo α = 37o con la horizontal. c) La energía cinética del proyectil en el punto de impacto contra el suelo. Trabajo y energía Ejercicio 7. b) El trabajo realizado por la fuerza neta que actúa sobre el proyectil. calcule: a) La energía mecánica del proyectil después del lanzamiento.254 Dinámica de la partícula Ejercicio 7. . se mueve manteniendo el ángulo α constante siendo m la masa de la partícula.10. desde que se lanza hasta que adquiere la altura máxima. con rapidez v0 = 100 m s−1 . L el largo del hilo.35 Un proyectil de masa m = 1 kg. 7.

Ejercicio 7. m x = a. Si en t1 la partícula está en x1 y en t2 está en x2 . No hay roce.7. d) ¿Cuál es la energía potencial en x = a e y = b? e) Calcule el trabajo realizado por la fuerza cuando la partícula se mueve de A hacia B. actúa sobre la argolla una fuerza dada por: F = yˆ − xˆ. c) Demuestre que la fuerza es conservativa.39 En la parábola y = x2 /a que está colocada verticalmente según la figura. Ejercicio 7. además del peso. ı j . ı j donde a y b son constantes positivas. x=0 ˙ Ejercicio 7.10 Ejercicios 255 g 20 m 10 kg 30º Determine la máxima altura que sube el bloque respecto a su altura inicial. b) Si U(x) = 1 kx2 y en t = 0. b) Calcule la fuerza que actúa sobre la partículas. demuestre que: a) x Z1 p dx p t2 − t1 = m/2 E − U(x) x2 donde E es la energía total. de la fuerza de reacción normal. f) La energía total de la partícula. 2 . se mueve por la acción de una fuerza conservativa cuyo potencial es U(x).38 Una partícula de masa m. a) Encuentre la trayectoria de la partícula.37 Una partícula de masa m se mueve en el plano XY tal que: r = aˆ cos ωt + bˆsin ωt. Demuestre que: r k x = a cos t.

de acuerdo a la ecuación itinerario x = 3 + t2 donde x está en metros y t en segundos.256 Dinámica de la partícula Inicialmente. b) La energía cinética de la partícula en la mitad del recorrido. Ejercicio 7. inicialmente en reposo.2 m s−1 . Y A O x=a X a) Determinar el trabajo que hace la fuerza F cuando la argolla se mueve desde A hasta O.41 Sobre una partícula de masa m = 2 kg. Ejercicio 7. b) El trabajo realizado por la fuerza F en el intervalo 0 − 3 s. Calcule: a) La energía cinética de la partícula en el instante t = 3 s.42 Un bloque de masa m = 4 kg. Ejercicio 7. asciende a lo largo de un plano inclinado áspero de largo 1 m e inclinación respecto de la horizontal α = 53o . la argolla está en A y su rapidez es nula.40 Una partícula de masa m. El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. actúa una fuerza F desconocida. se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. . calcule: a) El trabajo realizado por la fuerza de roce. El coeficiente de roce cinético entre el plano y la partícula es μk = 0. Calcule: a) La distancia total que recorre la partícula. La partícula se mueve sobre un plano horizontal áspero. b) El trabajo neto resultante. c) El coeficiente de roce cinético entre el bloque y el plano. c) El trabajo total que realiza la fuerza resistente. b) Calcule la rapidez de la argolla cuando pasa por O. Si al término del recorrido el bloque tiene una rapidez de 1.3. debido a la acción de una fuerza horizontal constante de magnitud 60 N.

Si v0 es la rapidez del disparo. Pruebe que la partícula vuelve al punto de partida después de un tiempo 1 √ (α + ln (sec α + tan α)) .10.43 Una partícula de masa m moviéndose en una línea recta está sometida a una resistencia que produce una fuerza de retardo kv 3 . Ejercicio 7.45 Una bala disparada con una velocidad horizontal de 800 m s−1 viaja con una velocidad de 500 m s−1 al final de un segundo. donde v es la velocidad y k es una constante.47 Una partícula se lanza hacia arriba con velocidad inicial u y se mueve en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa kv 2 . u 2 donde u es la velocidad inicial. pruebe que la piedra vuelve al punto inicial después de un tiempo t1 .44 Una partícula se mueve en una línea recta bajo la acción de una fuerza de roce de la forma kv n+1 donde v es la velocidad a tiempo t.7. donde ¡ ¢ (g + kv0 ) 1 + e−kt1 = gkt1 .5. kg . Ejercicio 7. 1 + kmsu s 1 t = + kms2 . Sin embargo el hacerlos. calcule k y el espacio recorrido en el primer segundo.46 Se dispara verticalmente hacia arriba una piedra en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa proporcional a la velocidad (kv) cuando la rapidez es v.10 Ejercicios 257 7. despreciando el efecto de la gravedad. Ejercicio 7. contribuye fuertemente a su formación. Ejercicio 7. Muestre que. Muestre que la velocidad v y el tiempo t están dados en términos de la distancia s mediante las ecuaciones u v = . − n vn un y obtenga una fórmula correspondiente para el espacio en términos de v. Ejercicio 7. Suponiendo válido el modelo del problema anterior con m = 1/2. si u es la velocidad en t = 0 ¶ µ m 1 1 kt = . Problemas que requieren más matemáticas Problemas de este tipo no se colocarán en pruebas.

Ejercicio 7. Ejercicio 7. g Ejercicio 7. Determine ˙ las expresiones para la posición y velocidad de la partícula en función del tiempo. actúa una fuerza resistiva proporcional a la velocidad de la forma F = −kyˆ . de la forma ±2β y 2 .51 Sea ˆ ı ˆ F = (y 2 z 3 − 6xz 2 )ˆ + 2xyz 3 j + (3xy 2 z 2 − 6x2 z)k. .49 Una partícula de masa m se suelta desde una altura h sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma −β y. Ejercicio 7. Encuentre la función potencial escalar asociada a F. Sobre la bolita. Ejercicio 7.258 donde tan α = u s Dinámica de la partícula k . Determine las expresiones para la posición ˙ y velocidad de la partícula en función del tiempo. La fuerza resistente del aire es: 3 F = − 100 v (unidades en el Sistema Internacional). Calcule el tiempo que demora el cuerpo en alcanzar la altura máxima y el valor de la altura máxima.53 Un cuerpo de masa 4 kg. De˙ termine las expresiones para la posición y velocidad de la partícula en función del tiempo. además del peso.52 Se deja caer una bolita de masa m desde una altura h.50 Una partícula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa proporcional al cuadrado de la rapidez. es lanzado verticalmente hacia arriba con una rapidez inicial de 60 m s−1 . Ejercicio 7. Considere que debe elegirse el signo adecuadamente para la subida y la bajada de la partícula.48 Una partícula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( en el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma −2β y . calcule la rapidez de la bolita cuando ha ˙j transcurrido un tiempo t = m/k.

Ecuaciones de movimiento Esta parte de la Mecánica trata del movimiento de varios cuerpos cuyas dimensiones permitan considerarlos como partículas. se desprenderán de las transformaciones de Galileo para dos sistemas. momentum angular. momentum lineal. Se supondrá que las fuerzas de interacción cumplen el principio de acción y reacción.Capítulo 8 Sistema de Partículas 8. la segunda hace una fuerza igual y contraria sobre la primera. También se supone aquí que esta fuerza se manifiesta instantáneamente. están sobre la línea que une las partículas. la fuerza de interacción cambia instantáneamente. son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja porque las velocidades y posiciones lo son. las posiciones. esto es sí las posiciones de las partículas cambian. Se muestran las principales definiciones y relaciones cinemáticas. así como las ecuaciones clásicas de movimiento para un sistema de partículas puntuales. Esto es. que se trasladan. Ambas fuerzas. Por lo tanto. la llamada tercera ley de Newton. Las definiciones de cantidades Físicas cinemáticas. Aún con esta simplificación la existencia de las fuerzas de interacción hacen de este un tema complejo. que involucran las masas.1. las velocidades. Esta es una concepción clásica donde se supone que por alguna razón una partícula puede efectuar una fuerza sobre otra que está a cierta distancia. uno respecto . tales como la energía cinética. las relaciones que existan entre esas cantidades físicas para dos sistemas que se trasladan uno respecto al otro con velocidad constante. sin rotar. que son llamadas de acción y reacción. si una partícula hace una fuerza sobre otra.

admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo. con velocidad constante v. son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles. ∂t a rel = ∂v rel . rel (8. Debe notarse que la velocidad y la aceleración relativas.1) z z' r’ r O' rO’ y' y O x x' Figura 8. Suponiendo que los orígenes coinciden cuando t = 0.260 Sistema de Partículas del otro.1: Por otro lado. para sistemas de referencia arbitrarios. se tiene que rO0 = vt y por lo tanto de la figura (8. lo cual en algunos textos se indica por v rel + ω × (ω × r 0 ) + a = ∂r 0 .4) Definiciones y notación . Las relaciones generales entre velocidades y aceleraciones para sistemas que rotan y se trasladan son (ver apéndice) v = vO0 + ω × r 0 + v a = aO0 + α × r 0 + 2ω × v rel rel .2) . ∂t (8. (8. las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas.1) se tiene r = rO0 + r0 . (8.3) siendo ω el llamado vector velocidad angular del sistema que rota y α = dω/dt la llamada aceleración angular.

Ecuaciones de movimiento Con respecto a un sistema inercial de referencia. posición del centro de masa. Fuerza externa resultante.2).. masa total sistema. aceleración partícula i en sistema cartesiano. haremos las siguientes definiciones i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 . i = 1. índice entero .. 3 · · · N número de partículas del sistema.... fuerza que partícula j ejerce sobre la partícula i. Momentum angular del sistema respecto a O. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 X i mi ri × vi Xi Fi Xi ri × Fi Xi mi Xi mi ri /M i i = 1. 2. Las fuerzas externas son por ejemplo los pesos de las partículas y las fuerzas que aparecen por posibles contactos de las partículas con cuerpos exteriores al sistema considerado..... = = = . cada una de las N partículas cumple con la llamada segunda ley de Newton mi ai = Fi + X j6=i fij ....1 Ecuaciones de movimiento 261 Respecto a un sistema de referencia inercial.5) ....... ˆ xˆ + yˆ + z k ı j dri /dt = xˆ + yˆ + z k ˙ ı ˙j ˙ ˆ dvi /dt = xˆ + y j + z k ¨ı ¨ˆ ¨ˆ .1. ver figura(8..8. .. · · · N... masa partícula i.1... vector posición partícula i.. 2. .. La figura siguiente ilustra algunas partículas de un sistema que están actuadas por fuerzas externas y fuerzas de interacción.... 8... Torque resultante externo respecto a O.. Momentum lineal del sistema. (8. = = = F ext = Γext = O M rG = = Las sumatorias son todas desde i = 1 hasta i = N es decir para todas las partículas del sistema... velocidad partícula i en sistema cartesiano. Energía cinética del sistema.... fuerza externa actuando sobre partícula i...

El término de la sumatoria es sobre i. Las fuerzas de interacción pueden ser. Soluciones numéricas siempre serán posibles de encontrar. fuerzas ejercidas externamente mediante cuerdas. Sin embargo hay casos particulares donde si hay solución. esto es fij = fij (ri . el caso soluble más notable. La notación fij representa la fuerza que actúa sobre i y que es producida por j. rj ). Si las fuerzas de interacción fij satisfacen la llamada ley de acción y reacción. fuerzas de contacto entre las partículas. es para todos los valores del índice i pero excluyendo a i = j. Esa dificultad es tal que se ha demostrado que no hay solución general analítica de tal sistema de ecuaciones si el número de partículas es mayor de dos.262 z mi fij ri mj O x rj y Sistema de Partículas Fi sistema Figura 8. atracción gravitacional. es decir que son fuerzas iguales y contrarias y están sobre la línea que une las partículas. etcétera. etcétera. fuerza eléctrica si las partículas tienen cargas eléctricas. y fij × (ri − rj ) = 0. .5) tiene como gran dificultad matemática al hecho de que las fuerzas de interacción fij dependen de las posiciones de las dos partículas. o sea en términos matemáticos fij + fji = 0. reacciones causadas por superficies en contacto con las partículas.2: Sistema de partículas Las fuerzas externas Fi pueden ser los pesos de las partículas. El sistema de ecuaciones (8. Más adelante se aplicarán estas ecuaciones al sistema de dos cuerpos con interacción gravitacional entre ellos.

lo cual trae la simple consecuencia de que el centro de masa del sistema solar va hacia alguna parte con velocidad prácticamente constante.8. dt o equivalentemente MaG = F ext . Por ejemplo en el sistema solar el movimiento de los diversos planetas. El centro de masa del sistema permanece donde mismo pero una parte de él. luego X X mi ai = Fi . . de los satélites. acelera hacia adelante. es un tema complicado. ¿Cómo entonces puede acelerar un cohete en el espacio vacío? Expulsando masa a gran velocidad hacia atrás. el cohete. El teorema (8.1 Ecuaciones de movimiento 263 pueden demostrarse. dt i i i PP fij es que prueba el teorema. del sol. Si el centro de masa de un sistema está en reposo no es posible acelerarlo ejerciendo fuerzas interiores.7) establece que el movimiento del centro de masa de un sistema depende exclusivamente de las fuerzas exteriores y no depende de las interacciones. Sin embargo la fuerza externa que actúa sobre el sistema solar completo es prácticamente nula. (8. i i j6=i (8. Su validez está basada en la validez de la tercera ley de Newton.1 dP = F ext .7) Demostracion 13 Simplemente sume todas las ecuaciones de movimiento X XX X Fi + mi ai = fij .6) pero de acuerdo a la tercera ley de Newton la sumatoria doble j6=i cero porque se están sumando todas las fuerzas de interacción y las de acción y reacción suman cero. las siguientes dos importantes ecuaciones o teoremas I Teorema 8. a partir de las N ecuaciones de movimiento. d X mi vi = F ext .

dt i i que prueba el teorema. Luego si se multiplican las ecuaciones de movimiento ri × y se suman todas se obtiene X i mi ri × ai = X i ri × Fi + XX j6=i ri × fij . ¿Qué sucede si en algún punto de la trayectoria el proyectil explota y se divide en varios fragmentos? La fuerza externa no ha cambiado. basta considerar que XX j6=i (8. como sabemos el sigue una trayectoria parabólica. . X i ri × Fi . Entonces XX j6=i ri ×fij = 1 XX 1 XX 1 XX ri ×fij + rj ×fji = (ri −rj )×fij = 0. porque los nombres de los índices de suma son irrelevante y se han intercambiado.2 dLO = Γext . la última sumatoria doble es cero luego X i mi ri × ai = X d X mi ri × vi = ri × Fi . O dt Demostracion 14 Para demostrarlo. por lo tanto el centro de masa de los fragmentos debe continuar moviéndose sobre la misma parábola. I Teorema 8.264 Sistema de Partículas Si se dispara un proyectil. sigue siendo el peso del proyectil original.8) ri × fij = XX j6=i rj × fji . 2 j6=i 2 j6=i 2 j6=i donde para obtener la última igualdad se ha usado fij = −fji .

X LO = MrG × vG + LG . (8. uno inercial con origen en O y otro no necesariamente inercial con origen en el centro de masa G y tal que sus ejes no roten. Sobre el momentum angular La ecuación (8. Por ejemplo si dos partículas iguales de masa m giran en torno a su centro de masa en reposo con rapidez v unidas por una cuerda liviana inextensible de longitud L entonces LG = mr1 × v1 + mr2 × v2 .8. Las ecuaciones (8.3 (Koenig) 0 0 mri × vi involucra posiciones y velocidades respecto donde ahora LG = a un sistema con origen en G tal que sus ejes no roten.1 Ecuaciones de movimiento 265 8. que su posición puede especificarse con solo 6 coordenadas o parámetros.6) y (8.9) . que es perpendicular al plano del movimiento y tiene magnitud LG = mLv. que tiene justamente 6 grados de libertad. Esas relaciones son los siguientes teoremas. en ambos sistemas. insuficientes para determinar las posiciones de las partículas.Ahora se tiene que r = rG + r0 . En situaciones simples podemos buscar una interpretación.1. en general. pero en esta situación v1 = −v2 = v luego LG = m(r1 − r2 ) × v. que permite relacionar expresiones dependientes de las velocidades y posiciones.8) son. v = vG + v0 . siendo la excepción más notable un sistema rígido de partículas. como se ilustra en la figura. cantidades cinemáticas. I Teorema 8. Existen otros teoremas relativos al momentum angular y a la energía cinética que consideran dos sistemas de referencia. o en otras palabras. El significado del momentum angular o la cantidad de movimiento angular no es tan simple de explicar como lo es la cantidad de movimiento lineal.8) nos dice que el momentum angular de un sistema puede cambiar solamente si se efectúa un torque externo sobre el sistema.2.

4 LO = MrG × vG + LG .266 z z' Sistema de Partículas r’ r G rG y' y O x x' Figura 8.11) . (8.10) dLG = Γext . G dt (8. desarrollando X X X X 0 0 0 0 mi rG × vG + mi rG × vi + mi ri × vG + mi ri × vi .3: Demostracion 15 Tenemos que 0 ri = rG + ri . M lo cual causa que el segundo y tercer término de la expansión de L0 se anulen probando entonces que X 0 mi ri I Teorema 8. 0 vi = vG + vi . de donde sigue que LO = X mi ri × vi = X 0 0 mi (rG + ri ) × (vG + vi ). LO = pero 0 = rG = 0.

5 (Koenig) 1 2 K = MvG + KG .8. dt dt dt dt usando teoremas anteriores d LG = Γext − rG × F ext . 2 2 1 2 = MvG + KG . . I Teorema 8.12) donde la segunda y tercera sumatoria son nulas. dt dt dt o d d d d LG = LO − M (rG × vG ) = LO − M(rG × aG ). luego K = que prueba el teorema. O dt X X Fi = ri × Fi − rG × i i i i X X 0 = (ri − rG ) × Fi = ri × Fi = Γext . 2 2 2 2 1X 1X 0 mi (vG )2 + mi (vi )2 . 2 (8. 2 siendo KG la energía cinética relativa al sistema con origen en G.1 Ecuaciones de movimiento 267 Demostracion 16 Derivamos el teorema anterior respecto al tiempo obteniendo d d d LO = M (rG × vG ) + LG . G que prueba el teorema. Demostracion 17 La demostración sigue de K = 1X 1X 1X 2 0 0 mi vi = mi vi · vi = mi (vG + vi ) · (vG + vi ) 2 2 2 1X 1X 1X 1X 0 0 0 0 = mi (vG ) · (vG ) + mi (vG ) · (vi ) + mi (vi ) · (vG ) + mi (vi ) · (vi ).

como se ilustra en ese capítulo. La tercera condición es de utilidad en algunos problemas de la dinámica del cuerpo rígido.Phys. 71. Vea la publicación de Luis Rodriguez V. Torque en punto arbitrario En general.1.14) que prueba el teorema X dL0 Fiext + MrA × aA − MrG × aA − rA × dt X = (ri − rA ) × Fiext + M(rA − rG ) × aA . Sigue entonces que. si se considera otro sistema con origen en un punto A. es válida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: − → aA paralela a AG.14) para ciertos sistemas.13) tenemos X dLA d2 = mi (ri − rA ) × 2 (ri − rA ) dt dt X = mi (ri − rA ) × (ai − aA ) X X = mi ri × (ai − aA ) − mi rA × (ai − aA ) = (8.13) entonces demostraremos el siguiente teorema. cuyos ejes no roten. la relación entre la derivada del momentum angular y torque.6 − → dLA = Γext − M AG × aA . donde se ilustra la aplicación de (8. cuando se tiene información sobre el movimiento de un punto determinado. Am. 1201 (2003). I Teorema 8.268 Sistema de Partículas 8. A = G.J.3. También podemos demostrar otro teorema . A dt Demostracion 18 Derivando (8. aA = 0. definimos el momentum angular respecto a ese sistema con origen en A mediante LA = X mi (ri − rA ) × d (ri − rA ). Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point. dt (8.

tema que se presenta más adelante. mi vi 0 = M(vG − vA ). Albert Einstein con su formulación de su teoría de la relatividad especial establece que no hay cuerpos o señales que puedan viajar a más velocidad que la luz. |r2 − r1 |3 .1. Demostracion 19 En efecto X LO = mi (ri 0 + rA ) × (vi 0 + vA ) X = mi ( ri 0 × vi 0 + rA × vi 0 + ri 0 × vA + rA × vA ). su expresión deja de manifiesto un defecto que varios habían notado. esa fuerza cambia instantáneamente. por lo que se propuso construir una nueva teoría de la gravitación que no tuviera ese problema.7 En general se tiene − → LO = MrA × vG + M AG × vA + LA . cambian.15) 8. (8. X = mi ( ri 0 × vi 0 + rA × vi 0 + ri 0 × vA + rA × vA ). Después de algún tiempo lo logra al construir una de las más hermosas teorías de la Física. X 269 siendo ahora de modo que LO = LA + MrA × vG + mi (rA × vi 0 + ri 0 × vA ) − → = LA + MrA × vA + MrA × (vG − vA ) + M AG × vA − → = LA + MrA × vG + M AG × vA . La fuerza gravitacional entre partículas en posiciones r1 y r2 siempre está presente y de acuerdo a Newton ella está dada por m1 m2 f12 = G (r2 − r1 ). X X − → mi ri 0 = M AG.8.4. O sea la información del cambio viajó de una partícula a la otra con velocidad infinita. la teoría de la relatividad general.1 Ecuaciones de movimiento I Teorema 8. Si r2 o r1 . Sobre la fuerza gravitacional A pesar de lo bien que ella aplica a la explicación del sistema Solar.

1. que su circulación para contornos cerrados arbitrarios sea nula I F (r) · dr = 0. Las fuerzas que no satisfagan el anterior requisito se denominan fuerzas no conservativas. Si eso se cumple.270 Sistema de Partículas 8. ∂x ∂V = − .1.17) ∂V . De las matemáticas se sabe es necesario que la fuerza satisfaga ∇ × F (r) = 0. la fuerza se llama conservativa y la función escalar V (r) se denomina la energía potencial asociada a esa fuerza. ı ∂x ∂y ∂z el llamado operador "Nabla". Teorema Energía Trabajo Fuerzas conservativas y no conservativas En el capítulo de dinámica se presentó este tema de un punto de vista más elemental. 8. Como se explicó algunas fuerzas que dependen de la posición y que se llaman fuerzas conservativas.16) ∂ ∂ ˆ∂ ˆ ∇=ˆ +j +k . Trabajo realizado por una fuerza El trabajo infinitésimo realizado por una fuerza F cuando ella tiene un desplazamiento infinitésimo dr. F (r) tienen componentes que pueden escribirse en la forma Fx = − Fy Fz o bien F (r) = −∇V (r). o.6. en otras palabras. se define mediante dW = F · dr.5. con (8. ∂y ∂V = − .18) . (8. ∂z (8.

z F C dr r O x y Figura 8. ese trabajo es una diferencial exacta.1 Ecuaciones de movimiento 271 Debe destacarse que ese trabajo es una cantidad infinitesimal porque el desplazamiento lo es.4) que dr es tangente al camino C y la fuerza F no lo es necesariamente Z f Wi→f = i F · dr.8.4: . Note como se indica en la figura (8. Excepcionalmente cuando la fuerza es conservativa. En general será necesario integrar la expresión (??) lo cual requiere conocer como varía la fuerza a lo largo del camino de integración entre un punto inicial (i) y un punto final (f ). el trabajo es W = F d. También es un caso especial cuando la fuerza es constante y se desplaza una distancia d sobre su línea de acción.

Este teorema es: I Teorema 8.21) . (8. Si F (r) = −∇V (r) entonces ese trabajo que llamaremos dW C se reduce como se indica dW C = F · dr = −∇V (r) · dr. i (8. ∂V ∂V ∂V = − dx − dy − dz.7. De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral.1. En el caso de un sistema rígido de partículas.19) que es evidentemente independiente del camino por ser la resta de una función evaluada en el punto final y en el punto inicial. etc. es decir son derivables de un potencial de interacción dependiente de la distancia entre las dos partículas y posiblemente de parámetros propios de ellas dos (masas.272 Sistema de Partículas 8. (8. al mantenerse constantes las distancias entre partículas.). cargas. y para un desplazamiento finito se tiene Z f C Wi→f = −dV = −(Vf − Vi ) = −∆V. Además se supone que las fuerzas de interacción son conservativas. ∂x ∂y ∂z = −dV. se separarán las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. la última suposición no es necesaria.NC · dr.8 NC ∆(K + V + V int ) = W1→2 . por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interacción es nulo.20) o NC ∆E = W1→2 Aquí el trabajo no conservativo (NC) externo (ext) es la integral de línea NC W1→2 = Z2 1 F ext. Trabajo realizado por una fuerza conservativa (C) La última afirmación puede establecerse de la siguiente forma. sin perder generalidad. donde.

i i j6=i pero el lado izquierdo puede modificarse a X i mi ai · dri = X dvi dri · dri = mi dvi · dt dt i i X 1X 2 mi dvi · vi = d mi vi = dK. La energía mecánica E se ha definido mediante E = K + V + V int . Demostracion 20 De las ecuaciones de movimiento (8. puede tomarse V int = 0.1 Ecuaciones de movimiento 273 V es la energía potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energía potencial de interacción. j6=i luego se tiene dK = −dV + dW NC − dV int . al no variar las distancias entre las partículas.5) multiplique ·dri y sume todas las ecuaciones X XX X Fi · dri + mi ai · dri = fij · dri . = 2 i i mi X i C X Además X i Fi · dri = Fi · dri + = −dV + dW N C . e integrando NC ∆(K + V + V int ) = W1→2 . entonces se conserva la energía mecánica total del sistema. . En el caso importante de un sistema rígido de partículas. X i Fi NC · dri Supondremos además que las fuerzas de interacción son conservativas de modo que XX fij · dri = −dV int . que representa el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero.8. Si el lado derecho.

274 Sistema de Partículas La suma de las energía cinética y potenciales se denomina energía mecánica del sistema E E = K + V + V int .27) m1 r1 + m2 r2 . luego el teorema energía trabajo es NC ∆E = W1→2 8.26) .24) (8. Para desacoplar estas ecuaciones conviene utilizar nuevas variables la posición del centro de masa rG = y la posición relativa r = r1 − r2 resultando MaG = 0.23) m2 a2 = −f (r1 − r2 ). m1 + m2 (8. Sistema de dos partículas El sistema de dos partículas interactuando a través de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partículas.25) no es posible integrarlo directamente pues si la primera intentamos integrarla.2. (8. μa = f (r). dt (8. allí está r2 que no es conocida y similar problema existe si intentamos integrar la segunda. Este sistema de ecuaciones diferenciales d2 r1 m1 2 = f (r1 − r2 ) dt d2 r2 m2 2 = −f (r1 − r2 ). las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 − r2 ) (8. Tomando en cuenta la validez del principio de acción y reacción.22) (8.

La energía cinética 1 1 2 2 K = m1 v1 + m2 v2 .1. con centro de fuerza en una de las partículas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posición de una de las partículas) está acelerado. es decir μ= m1 m2 . m1 + m2 275 (8.27) pueden invertirse obteniendo m2 r1 = rG + r.28) Entonces. Como vG permanece constante consideremos sólo la parte variable 1 (8. 2 2 La energía cinética del sistema puede escribirse en términos de la velocidad del centro de masa y de la velocidad relativa entre ellas. las ecuaciones (8.8. 2 . 2 2 m2 v.2. (8. M (8.29) M 8. Si se determinan rG y r. M m1 v.2 Sistema de dos partículas siendo μ la masa reducida del sistema de dos partículas.30) donde M = m1 + m2 .26) y (8. M m1 r2 = rG − r.31) K = μv 2 . Derivando las dos ecuaciones anteriores v1 = vG + v2 = vG − y resulta K = m2 2 1 m1 2 1 m1 (vG + v) + m2 (vG − v) 2 M 2 M 1 1 2 = MvG + μv 2 . el problema se ha reducido a resolver el problema de una partícula de masa reducida μ en presencia de una fuerza central.

perpendicular al vector constante lO . dV (r) r. el vector posición r representará el vector posición relativo entre las dos partículas. consideraremos más en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformación entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora. y entonces por un teorema ya demostrado lO = constante. ˆ dr (8. Campo central de Fuerza Consideraremos una partícula de masa μ sobre la cual actúa una fuerza central conservativa cuya dirección es paralela al vector posición r.9 Se conserva el momentum angular lO = μr × v. Más adelante.276 Sistema de Partículas 8. que corresponde a la ecuación de un plano que pasa por el origen y es perpendicular a lO . ˆ dr (8. Si escribimos la fuerza central como f (r) = − la ecuación de movimiento sera μa = − y se deducen de aquí I Teorema 8.33) dV (r) r. entonces evidentemente lO · r = 0.3. Demostracion 22 Si μr × v = lO = constante.32) . I Teorema 8.10 La trayectoria está sobre un plano fijo. Demostracion 21 Basta darse cuenta que ΓO = r × f = 0.

˙ 2 2μr Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef = 2 lO + V (r). Es más simple encontrar la dependencia de la distancia con el ángulo. es posible eliminar el tiempo de la ecuación radial (8. es suficiente utilizar coordenadas polares (r.36) (8.37) resulta que este es diferente de cero incluso para una partícula libre. para el caso de una partícula libre que se mueve en línea recta. En esas coordenadas.8. θ) en el plano del movimiento.34) mediante 2 d dθ d lO d = = 2 . haciendo uso de la conservación del momentum angular.3.34) μ − rθ dt2 dr y ˙ lO = μr2 θ = constante. Es decir ¶ µ 2 2 dV (r) dr lO μ − 2 3 =− 2 dt μr dr y 1 2 l2 μr + O 2 + V (r) = E = constante. las ecuaciones de movimiento serán ¶ µ 2 dr ˙ 2 = − dV (r) (8. En efecto. 2μr2 (8. Para potenciales V (r) atractivos pueden haber máximos y mínimos de la distancia r. es decir encontrar la órbita.1. 8.35) ˙ Eliminando θ es posible escribir una ecuación radial para r(t) y su primera integral que corresponde a la conservación de la energía E. El efecto del primer término es siempre repulsivo lo cual se puede entender.3 Campo central de Fuerza 277 Por lo tanto. Ecuación diferencial para la órbita La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. los llamados puntos de retorno. dt dt dθ μr dθ . simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mínimo. (8.

Entonces la ecuación se reduce a μ d2 s 2 + s = 2 K. que son constantes por determinar en términos de condiciones físicas conocidas inicialmente o en un punto de la trayectoria. 2 +s = − 2 lO ds dθ (8. en términos de dos constantes e y α es s= o bien r= μK (1 − e cos(θ − α)). En efecto. con respecto a la figura (8. 2 lO 2 1 lO . . la llamada excentricidad de la cónica. r siendo la constante de proporcionalidad (no confundir con energía cinética) K > 0 para el caso atractivo y K < 0 para el caso repulsivo. μK 1 − e cos(θ − α) (8. puede obtenerse r pe = e =⇒ r = . Es decir si V (r) = − K . una parábola si e = 1 y una hipérbola si e > 1. Si se considera la definición de una cónica en términos de un foco y su distancia a la directriz p.5).278 Sistema de Partículas resultando para s = 1/r la siguiente ecuación diferencial (ecuación de Binet): μ dV (1/s) d2 s . la trayectoria es una elipse si 0 ≤ e < 1. la integración de la última ecuación es simple.6). K > 0. Valores de e negativos no son necesarios de considerar. se obtiene una ecuación de la misma forma. lO dθ cuya solución general.39) con e la excentricidad de la órbita y α la orientación del semi-eje mayor de la cónica resultante.(8. pues ello correspondería simplemente a rotar la órbita en 180 grados.38) Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia. p + r cos θ 1 − e cos θ En el caso atractivo. como el lugar geométrico de los puntos del plano tales que la razón de las distancias al foco y a la directriz es una constante e. ver figura. lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de α.

3 Campo central de Fuerza 279 directriz p+r cos(θ) P r eje polar O p foco θ Figura 8.8.6: tres tipos de cónicas .5: sección cónica O α eje polar O α eje polar O α eje polar elipse parábola hiperbola Figura 8.

k 1 ˙2 μ(r2 + r2 θ ) − .41) mk 2 Nota 8.40) es decir. en este caso. Para esta situación . ˙ E = 2 r 2 l0 k 1 μ(r2 + 2 2 ) − ˙ = 2 μr r Si evaluamos la energía en el punto más cercano r1 con θ = π.280 Sistema de Partículas En el caso repulsivo. (8.3. Excentricidad Demostraremos que la excentricidad e en términos de la energía E está a dada por 2 2ElO 2 e =1+ . r = 0 resulta ˙ 2 l0 1 r1 = .1 Si si se trata de un satélite artificial de masa m en órbita respecto a un cuerpo mucho más masivo de masa M la masa reducida 1 1 1 1 = + ' ⇒ μ ' m. la solución debería escribirse r= 2 1 lO . μk 1 − e cos θ . K < 0. allí por tratarse de una distancia mínima. μ |K| e cos(θ − α) − 1 (8.2. la ecuación de la órbita es r= con ˙ l0 = μr2 θ. μ m M m resulta ser prácticamente la masa m del satélite. 8. μk 1 + e 2 1 l0 . las trayectorias son hipérbolas.

42) A pesar que la energía E es negativa para órbitas cerradas. μk 1 − e2 (8. μk 2 (8. 8. a menos que el momentum angular sea cero.44) .3. 2 2l0 (8.8. ˙ 2 μr r 2 μr r Pero la última expresión tiene un mínimo cuando −( y el mínimo resulta l2 k μk 2 1 ( μ( 20 2 ) − )m´ = − 2 .3 Campo central de Fuerza y E = l2 k 1 μ( 20 2 ) − 2 μ r1 r1 2 1 l0 μk μk 1 1 − e2 ( )( 2 (1 + e))2 − k( 2 (1 + e)) = − k2 μ 2 . pero tiene una cota inferior. demostraremos que los semi-ejes mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por a= 2 lO 1 . De análisis anterior 1 1 l2 l2 k k E = μ(r2 + 20 2 ) − ≥ μ( 20 2 ) − . μr3 r kμ O sea la energía puede ser negativa. Semi ejes de la elipse Para el caso de órbita elíptica. = 2 μ l0 l0 2 l0 281 de donde sigue el resultado e2 = 1 + 2 2El0 . el lado derecho de la fórmula anterior no es negativo.43) 2 k l2 l0 ) + 2 = 0 =⇒ r = 0 . Esto prueba el resultado. ın 2 μr r 2l0 entonces E≥− μk 2 . μk 1 − e2 b= 2 1 lO √ .3.

.282 La ecuación de la órbita es r= de manera que 2 l0 1 .4. es decir que el periodo T en el caso de movimiento elíptico está dado por r μ 3 T = 2π a2 . Ley de Kepler de los períodos Demostraremos la ley de Kepler de los periodos. μk 1 − e cos θ derivando e igualando a cero. μk 1 − e cos θ Sistema de Partículas 2a = r(0) + r(π) =⇒ 2 l0 1 1 a = ( + ) 2μk 1 − e 1 + e 2 l0 1 .45) k Considere que ˙ l0 = |μr × v| = μr2 θ = constante.3. = μk 1 − e cos θ μk 1 − e2 μk 1 − e2 8. el máximo ocurre cuando cos θ = e. a o sea debemos maximizar y= 2 sin θ l0 . y de allí sigue √ 2 2 sin θ 1 l0 l2 l0 1 − e2 b= = 0 √ . = μk 1 − e2 Por otro lado b = (r sin θ)m´x . (8.

k = GMm.8. 2 l0 2 4μ2 2 2 l0 μ a = 4π2 a3 . las velocidades experimentan cambios finitos en un intervalo de tiempo muy corto que. y como consecuencia de esa interacción. el impulso J se define por J= Z t2 F dt = t1 Z t2 madt. GMm(M + m) G(M + m) (8. Además si los cuerpos tienen masas m y M.47) la forma más conocida de la tercera ley de Kepler. μ2 k2 1 − e2 μk 283 l0 1 |r × v| dt = dt.4 Choques El área barrida en un intervalo de tiempo dt es dA = de manera que T = T2 = pero ya sabemos que b2 = entonces T2 = 4 1 l0 l2 = 0 a. l0 4μ 2 2 2 π ab. Choques Por choques entenderemos la interacción impulsiva o impulso. luego T 2 = 4π 2 mM 4π 2 a3 = a3 .46) que prueba el resultado. consideraremos infinitesimal. que ocurre cuando dos cuerpos sólidos se colocan en contacto animados de alguna velocidad. en una aproximación ideal. 8. (8. 2 2μ A l0 2m 2 = 2μ πab.4. Si F indica la fuerza de interacción que actúa sobre uno de los cuerpos.48) t1 . π a 2 l0 μk k (8.

dt de aquí se deduce que en un choque se conserva la cantidad de movimiento lineal P . Si las velocidades de las partículas (1) y (2) se distinguen colocando una (0) a sus valores inmediatamente después del choque entonces se tiene P = m1 v 01 + m2 v 02 = m1 v1 + m2 v2 . que duran un instante infinitesimal de tiempo. para la dirección tangencial. = −FT = 0. Entonces una simple aplicación de la ley de acción y reacción para el intervalo de tiempo que dura el choque nos da dv1 = F. (8. se conserva la cantidad de movimiento lineal del sistema entre el instante inmediatamente anterior al choque y el inmediatamente posterior al choque. Entonces. En los choques idealizados. . se tiene que dv1T dt dv2T m2 dt m1 = FT = 0.50) Además si los cuerpos tienen superficies suaves y continuas. m2 dt m1 donde F es la fuerza de interacción y en consecuencia d (m1 v1 + m2 v2 ) = 0.284 Sistema de Partículas para el intervalo de tiempo que dura la interacción. si distinguimos mediante un subíndice T a las componentes tangenciales. (8. Podemos integrar la expresión anterior y escribir J = m(v(t2 ) − v(t1 )). se conserva la velocidad tangencial a la superficie de contacto pues.49) es decir el impulso que actúa sobre un cuerpo es igual al cambio de la cantidad de movimiento del cuerpo. Esto es una consecuencia de despreciar otras fuerzas exteriores que se mantienen pequeñas respecto a la fuerza de interacción impulsiva que alcanza una magnitud muy grande en ese pequeñísimo lapso de tiempo. la fuerza de interacción es nula. dt dv2 = −F .

Es un hecho experimental que el impulso de restitución es de magnitud menor o igual al de compresión. 0 m1 (v1N − vN ).49 a cada partícula y a cada etapa tenemos para las componentes normales que JC1 JC2 JR1 JR1 = = = = m1 (vN − v1N ).4. las componentes normales de las velocidades de los dos cuerpos son iguales. 0 v2T = v2T .4 Choques de donde 0 v1T = v1T . Además. Aplicando la ecuación 8. idealizaremos la situación a la aparición de una fuerza de contacto cuando dos cuerpos chocan. De la misma forma separaremos la fuerza impulsiva o impulso que se desarrolla. aun cuando la duración sea muy corta. Coeficiente de restitución Cuando dos cuerpos chocan.51) Nota 8. con 0 ≤ e ≤ 1. de modo que podemos analizar lo que ocurre con las componentes normales de las velocidades de los cuerpos. . m2 (vN − v2N ).8. etapa que llamaremos de compresión y en segundo lugar. 285 (8. La realidad es que cuando dos cuerpos relativamente rígidos parecen chocar o ponerse en contacto. existe una etapa donde los cuerpos se dilatan en cierta medida. 8. 0 m2 (v2N − vN ). De la tercera ley de Newton se tiene que los impulsos J1 y J2 que actúan sobre las partículas cumplen J1 = −J2 . Notemos que cuando termina la etapa de compresión. existen dos etapas. etapa que llamaremos de restitución. la dirección del impulso J ocurre en la dirección normal. Primero existe una etapa en que los cuerpos se comprimen.1. cuestión que define el coeficiente de restitución e mediante JR = eJC . A pesar de esto.2 Dos cuerpos materiales no pueden en realidad ponerse en contacto. en dos parte: el impulso de compresión JC y el impulso de restitución JR . lo que se manifiesta es la enorme fuerza de repulsión eléctrica de los electrones superficiales de un cuerpo con los del otro.

53) (8. b) Choque inelástico 0 < e < 1. (8.286 Sistema de Partículas donde vN indica la componente normal de velocidad común a ambos cuerpos al fin de la etapa de compresión y al inicio de la etapa de restitución. 0 0 v1 − v2 = e(v2 − v1 ).52) que indica la forma en que varían las componentes relativas normales de las partículas como resultado de un choque. es decir se trata de una situación unidimensional donde en particular aplicarán 0 0 P = m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 . m1 m2 JC1 ( de donde resulta 0 0 v1N − v2N = e(v2N − v1N ).4. m1 m2 1 1 0 0 eJC1 ( + ) = v1N − v2N . las velocidades permanecen sobre una misma línea antes e inmediatamente después del choque no siendo entonces necesario considerar más que la dirección normal.2. las ecuaciones anteriores se pueden escribir como JC1 /m1 −JC1 /m2 eJC1 /m1 −eJC1 /m2 = = = = vN − v1N . (8. Choques unidimensionales En un choque frontal. Se pueden distinguir tres casos según sea el valor del coeficiente de restitución: a) Choque plástico e = 0. vN − v2N . Restando las dos primeras y las dos últimas se obtiene 1 1 + ) = v2N − v1N . c) Choque elástico e = 1. 8. De acuerdo a la definición del coeficiente e y a la tercera ley.54) . 0 v2N − vN . 0 v1N − vN .

8.8. m1 + m2 (8. Entonces podemos escribir la ecuación de conservación del momentum P .4. la esfera (2) por estar en reposo antes del choque. en componentes normales y tangenciales .4 Choques de donde se pueden despejar las velocidades resultantes en la forma 0 v1 = 0 v2 287 m1 v1 + m2 v2 em2 (v2 − v1 ) + . las ecuaciones anteriores se reducen a 0 v1 = 0 v2 (8. que es la dirección del impulso. m1 + m2 m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 em1 (v1 − v2 ) = + .3. fue golpeada en la ˆ dirección en que ella sale. e = 1. m1 + m2 m1 + m2 (m1 − m2 )v1 + 2m2 v2 .55) Si el choque es elástico. v2 = v1 . Esa es entonces la dirección normal N. La dirección o ˆ tangente T está a 90 de la dirección normal. queda determinada por la dirección de la velocidad adquirida por la esfera que partió del reposo. La dirección normal.56) y si las masas son iguales m1 = m2 0 0 v1 = v2 . Choques bidimensionales de esferas Considere una esfera (2) inicialmente en reposo y otra (1) que se acerca con una cierta velocidad de magnitud v1 de manera que ellas salen en ángulos θ y φ como se indica en la figura. ⌃ T V2= 0 m1 V1 θ φ m2 ⌃ N m2 V '2 m1 V '1 Esto es. m1 + m2 (m2 − m1 )v2 + 2m1 v1 = .

La definición del coeficiente de restitución da 0 0 ev1 cos φ = v2 − v1 cos(θ + φ). 0 Entre la primera y tercera eliminemos v2 0 (m1 − em2 )v1 cos φ = (m1 + m2 )v1 cos(θ + φ). (8. donde al igualar a cero el determinante de la matriz de los coeficientes ⎞ ⎛ m1 cos φ −m1 cos(θ + φ) −m2 ⎝ sin φ − sin(θ + φ) 0 ⎠ e cos φ cos(θ + φ) −1 . 0 0 m1 v1 cos φ − m1 v1 cos(θ + φ) − m2 v2 = 0. 0 0 ev1 cos φ + v1 cos(θ + φ) − v2 = 0. es decir la suma de los ángulos es π/2.58) Tangencial 0 m1 v1 sin φ = m1 v1 sin(θ + φ). resulta cot(θ + φ) = 0. para que existan soluciones no triviales para las rapideces. 0 m1 v1 sin φ − m1 v1 sin(θ + φ) = 0.4.57. v1 y v2 .60) que establece una relación entre los ángulos. 8. (8. En el caso particular donde las masas son iguales y el choque es elástico. (8.288 Normal Sistema de Partículas 0 0 m1 v1 cos φ = m1 v1 cos(θ + φ) + m2 v2 .4. 8.57) (8.59 pueden ser consideradas tres ecuacio0 0 nes lineales y homogéneas para las rapideces v1 .59) y si dividimos por la tercera se obtiene (m1 − em2 ) cot φ = (m1 + m2 ) cot(θ + φ). La relación entre los ángulos es en realidad la condición de determinante nulo. 8. típicamente lo que sucede en el Billar. Discusión Las tres ecuaciones 8.58.

las direcciones normales y tangenciales pueden ser determinadas haciendo consideraciones geométricas. Si m1 − em2 < 0 se tiene que θ + φ > π/2. De la relación entre ángulos (8. vea la figura (8. y si se trata de choque de esferas. Si m1 − em2 > 0 se tiene que θ + φ < π/2. 2 Si ambas velocidades antes del choque son dadas.60) se deduce que cot(θ + φ) tiene el mismo signo que m1 − em2 . R1 + R2 O sea . Hay en consecuencia tres casos φ< Si m1 − em2 = 0 se tiene que θ + φ = π/2.7) Si la esfera de radio R2 se acerca a otra de radio R1 que está en reposo siendo p la distancia entre las líneas que contienen los centros en la dirección de la velocidad de la esfera incidente. Es imposible que la esfera en reposo salga a 90o de la dirección de la esfera incidente. Si θ → 0. 289 0 0 Con la condición de determinante satisfecha. entonces cot φ → 0 y eso significa que 0 φ → π y v2 → 0. entonces el ángulo φ que da la dirección de la normal. v1 sin(θ + φ) 0 m1 v2 = (cos φ − sin φ cot(θ + φ)) v1 m2 m1 (m1 − em2 ) = (1 − ) cos φ m2 m1 + m2 m1 = (1 + e) cos φ = 0 m1 + m2 π .8.4 Choques conduce a (m1 − em2 ) cos φ sin (θ + φ) = sin φ cos (θ + φ) (m1 + m2 ). Por ejemplo. choque casi rasante. 2 Esto lo saben todos los que juegan pool. queda determinado geométricamente por p sin φ = . podemos calcular v1 y v2 en términos de v1 0 v1 sin φ = = 0.

61) 8.7: Choque esferas Esto es el ángulo φ queda determinado por p y los radios y el ángulo θ será determinado de acuerdo a (m1 − em2 ) cot θ = (m1 + m2 ) cot(θ + φ).5. Fue demostrado al estudiar el problema de dos cuerpos que la energía cinética del sistema es 1 1 2 K = MvG + μv 2 . 2 2 Donde μ es la masa reducida del sistema μ= m1 m2 .62) El choque no afecta la velocidad del centro de masa. 0 0 0 0 v02 = (v2T − v1T )2 + (v2N − v1N )2 . m1 + m2 (8. (8.290 Sistema de Partículas p R2 φ R1 N Figura 8. Consideraciones sobre la energía Como veremos cuando ocurren choques en general se pierde energía.4. 2 2 Aquí. luego la variación de la energía cinética que ocurre en un choque es 1 1 K 0 − K = μv 02 − μv 2 . v es la rapidez relativa entre las partículas v 2 = (v2T − v1T )2 + (v2N − v1N )2 .

justo antes de incorporarse. de aquí. Para ello considere un análisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t) y sobre el que actúa una fuerza externa F (t). La cuestión es: ¿cuánto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? t t+dt u dm m(t) v(t) m(t)+dm v(t+dt) F(t) Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante.63) K0 − K = − 2 m1 + m2 Hay conservación de Energía solamente en el caso de choque elástico e = 1. (8. se establece el resultado F (t) = m(t) dm(t) dv(t) − (u(t) − v(t)) .5. Sistemas de masa variable Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma continua. hay una pérdida de energía cinética dada por 1 m1 m2 (1 − e2 )(v2N − v1N )2 .64) . luego 0 0 v 02 − v 2 = (v2N − v1N )2 − (v2N − v1N )2 = (e2 − 1)(v2N − v1N )2 = −(1 − e2 )(v2N − v1N )2 . dt dt (8. El caso v2N − v1N = 0 se descarta porque eso significa que no hay choque. por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente. Transcurrido un tiempo dt.8. 291 es decir en general. 8. despreciando infinitésimos de segundo orden. incorpora una cantidad infinitesimal de masa dm la cual tiene. una velocidad u(t). es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v(t) + dv(t)) − (u(t)dm + m(t)v(t)).5 Sistemas de masa variable pero las componentes tangenciales no son afectadas. la masa del sistema es m(t) + dm.

Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo.5. (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el bloque). pero en este último caso u(t) representará la velocidad de los elementos de masa justo después de abandonar el sistema. la ecuación (8.64) nos da R(t) − mg = −u y finalmente R(t) = 3M 2 2 g t.65) siendo en este caso (v(t) − u(t)) la velocidad relativa del sistema de masa m(t) con respecto a los elementos de masa dm. Sea el sistema de masa variable el montón acumulado. 2L N Ejemplo 8. Solución. el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa. La ecuación 8. Ejemplo 8. dm . de modo que. Note que (u(t) − v(t)) representa la velocidad relativa de los elementos de masa dm con respecto al sistema de masa m(t). L2 Por lo tanto. Determine la posición del bloque en función del tiempo mientras la cadena se acumula contra él. F (t) = R(t) − mg.1 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo y se suelta.2 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una superficie horizontal lisa con rapidez vo . (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el suelo).5. dt dt (8. Determine la reacción que ejerce el suelo sobre el montón que se acumula mientras la cadena cae. . en la dirección vertical v(t) = 0.64 también puede escribirse F (t) = m(t) dm(t) dv(t) + (v(t) − u(t)) . u(t) = −gt. en la dirección positiva del eje OX.292 Sistema de Partículas Aun cuando el análisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa. dt m= M1 2 gt .

La masa total del sistema.8. el sistema continúa moviéndose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. v(t) = x. F (t) = 0. z(0) = v0 . una fuerza constante hacia arriba F . Sea y la altura. o bien z = 2L) . dy si t < L/v0 . bloque más trozo acumulado será m(t) = M + M (v0 t − x). z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t. L ˙ además u(t) = v0 . Lv0 . v = y. N Ejemplo 8. L L o bien. Sea x la coordenada del bloque. Determine la altura de la cadena levantada en función del tiempo. Aquí u = 0. de modo que la ˙ ecuación de movimiento será ¶ µ dy 2 ˙ 1 2 2 F − λyg = λy y + λy = λ y ¨ ˙ + 2y ˙ 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. (Ello ocurre cuando (v0 t−x)M/L = M. Solución. 2 2 Más tarde.3 Una cadena flexible de masa distribuida uniformemente λ kg m−1 está amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos.5. m = λy.5 Sistemas de masa variable 293 Solución. ¨ ˙ con condiciones iniciales z(0) = L. Así resulta 2F y − 2λy 2 g = λ d 2 2 ˙ (y y ). en términos de una variable auxiliar z = L + v0 t − x 0 = zz + z2.64) conduce a la siguiente ecuación diferencial ¶ µ M M ¨ ˙ 0 = M + (v0 t − x) x − (v0 − x)2 . de modo que la ecuación (8. Integrando dos veces se obtiene ˙ z= ˙ y finalmente x = L + v0 t − p L2 + 2Lv0 t.

Al nivel del suelo liso se hace un pequeño agujero circular radio r por el cual sale agua horizontalmente. dt m = ρπR2 h pero . Solución. Entonces la masa del líquido disminuye de la forma p dm = −ρ 2gh πr2 .√ rapidez de salida por el orificio La (relativa al recipiente) será de magnitud 2gh.294 entonces F − 2 λyg = λy 2 de donde se obtiene ˙ 3 y= ˙ r F 2 − yg. Naturalmente 2 después bajará hasta que finalmente sea λyg = F . que es mayor que la fuerza aplicada. para el depósito estacionario.5. la rapidez p inicial del extremo de la cadena después de aplicada la fuerza no es cero. λ 6 Aunque parezca paradojal. Es un buen problema de investigación explicar las sucesivas oscilaciones de la cadena hasta que se detenga en su posición de equilibrio final. a un elemento infinitésimo de masa lo cual causa ese repentino cambio de velocidad. − 2 yg 3 y=t 1 F − gt2 . es F/λ cuestión que se explica pues se ha aplicado una fuerza finita.4 Un depósito cilíndrico de masa despreciable con base circular de radio R tiene líquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . y para ese instante el largo levantado 3 tiene un peso λyg = 3 F . Además puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 λyg. λ 3 r t= Z y Sistema de Partículas 0 y finalmente q dy F λ . de modo que el caudal másico √ de salida será ρ 2gh πr2 . Sea h(t) la altura del agua en el depósito y ρ su densidad. N Ejemplo 8. Si suponemos que la aceleración no afecta demasiado la superficie del agua podemos estimar la forma en que decrece la masa del líquido en el recipiente si r ¿ R. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida de masa.

dt dt ´ p dv(t) ³ p − − 2gh (−ρ 2gh πr2 ) 0 = ρπR2 h dt a= 2gr2 dv(t) = 2 dt R p √ p r2 2 h − 2 h0 = − 2g 2 t.8. 2 R2 . dt M + ρπR2 h r donde ahora influye la altura que es función del tiempo p h(t) = ( h0 − N g r2 2 t) . Si el recipiente tiene una masa M el único cambio que se produce es ´ p dv(t) ³ p 0 = (M + ρπR h) − − 2gh (−ρ 2gh πr2 ) dt 2 de donde a= hρπr2 dv = 2g .5 Sistemas de masa variable luego p r2 dh = − 2gh 2 dt R 295 de donde integrando se obtiene Ahora planteamos la ecuación de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u − v = − 2gh ´ dm(t) dv(t) ³ p 0 = m(t) − − 2gh . R así resulta simplificando mientras quede líquido en el recipiente.

μ ' m. Resumen de fórmulas movimiento en un campo central de fuerza F =− k r.1. formando un ángulo β con la horizontal. l0 u dθ2 ˙ l0 = |μr × v| = μr2 θ. ˆ r2 El álgebra de esta materia puede resultar tediosa y muy repetida en diversos problemas.5. m masa proyectil o satélite k = GMm. En lo que sigue k = GMm es la constante de la ley de Fuerza. que es materia de varios problemas. no la confunda con la energía cinética r= 2 l0 1 . μk 1 − e cos(θ − α) 2 l0 1 √ . preferimos deducir aquí todas las relaciones. como se indica en la figura. por lo cual se dan aquí las principales fórmulas para hacer referencias a ellas en las soluciones.5.2. .296 Sistema de Partículas 8. e2 = 1 + 2 2El0 . μk 2 k k 1 1 ˙2 ˙ E = μv 2 − = μ(r2 + r2 θ ) − . Lanzamiento desde la superficie terrestre Aquí preferimos usar M masa tierra. μk 1 − e2 b= 1 μF ( u ) d2 u +u=− 2 2 . 2 r 2 r 8. Si un proyectil se lanza de la superficie terrestre.

5. R Ve = 8.4.5 Sistemas de masa variable (3) β (2) Q α R (1) V0 P 297 Figura 8.6. Velocidad de escape desde la superficie r 2GM . E = μV02 − 2 R 2 8.5.8. Momentum angular l0 = mRV0 cos β.5. Excentricidad e2 = 1 + 2 2El0 mμ(GMm)2 4(V02 − Ve2 )V02 cos2 β = 1+ . Energía 1 1 GMm = m(V02 − Ve2 ).3.8: 8. Ve4 .5. 8.5.

se deduce que 1 = cos α = q 1 − 4(1 − e cos2 β 2 2 V0 V0 2) 2 Ve Ve cos2 β e sin α = q V2 1 − 4 V02 (1 − 2 V02 cos β sin β 2 V0 2 2 ) cos Ve β 8.10.7.5.5. Ecuación de la órbita 2 1 l0 m(GMm) 1 − e cos(θ − α) R cos2 β 2V02 r = . caso (2)) 2V02 cos2 β =⇒ Ve2 1 − e cos α 1− V2 2 2V0 2 Ve Si r = R en θ = 0.9.5.298 Sistema de Partículas 8.8. Casos elípticos Si V0 < Ve y β > 0 casos (1) y (2) de la figura.5. Orientación α del semieje mayor (figura. La inclinación del semi eje mayor está dada por cos α = q 1 − 4(1 − 1− 2 2V0 2 Ve cos2 β cos2 β 2 2 V0 V0 2) 2 Ve Ve . y el alcance angular de P a Q está dado por 2α 8. Ve2 1 − e cos(θ − α) r = 8. . el proyectil cae de nuevo a la Tierra. Alcance máximo Deseamos obtener una expresión para el ángulo β de lanzamiento que da un alcance máximo para una rapidez inicial dada V0 < Ve .

1. el ángulo de disparo óptimo será β = π/4) Podemos entonces calcular para ese ángulo de disparo 1 − 2u sin2 ς cos αm´x = p a 1 − 4u cos2 ς sin2 ς p (−1 + 2 cos2 ς) si cos ς > sin ς = cos2 ς √ Esta última condición puede escribirse V0 < Ve 2 y para este caso (más álgebra) 2 V0 √ 2 V2 Ve = 2 0 2 si V0 < Ve 2 sin αm´x = a 2 V Ve − V0 1 − V02 e 8. Problema de sistema de partículas Ejercicio 8. Calcule la aceleración de cada partícula y . unidas por una cuerda liviana e inextensible. cos2 β = u Ve de modo que 1 − 2u sin2 ς cos α = p . 1 − 4u cos2 ς sin2 ς u = 299 Es una buena tarea probar que hay un extremo de cos α cuando 1 = cos2 β =⇒ 2ς 2 cos 1 1 cos β = √ =√ q 2 cos ς 2 1− 2 V0 2 Ve (Note que si V0 es muy pequeño. Ejercicios.6 Ejercicios.8.1 La figura muestra una polea fija de masa despreciable y sin roce de la cual penden 2 partículas de masas m1 y m2 (m2 > m1 ). Sean. 8.6. para simplificar la notación V0 = sin ς.6.

Y V0 O X L L Ejercicio 8. Ejercicio 8. Si la partícula de la derecha tiene la velocidad v = v0ˆ .3 Las posiciones de dos partículas A y B de masa ma = 1 kg y mb = 2 kg son respectivamente ra = (4 − t. el momento angular del ı sistema respecto del centro de masa y respecto del origen O. 3t2 ) y rb = (5 − 2t − t2 .2 Tres partículas de igual masa m.4 La figura muestra un sistema formado por dos partículas cu- . Ejercicio 8. determine la velocidad del centro de masa. están obligadas a moverse sobre los ejes tal como lo muestra la figura. 10).300 Sistema de Partículas la aceleración del centro de masa del sistema de partículas. unidas por barras rígidas de largo L y masa despreciable. Determine en t = 4 s la fuerza neta exterior sobre el sistema de partículas. el momentum angular y torque respecto del origen del sistema de coordenadas.

Calcule en función del tiempo las coordenadas del centro de masa y el momentum lineal total. Inicialmente el ı j sistema se encuentra en reposo. m2 = 6 kg. a las partículas de los extremos se les da una velocidad inicial perpendicular a la cuerda de magnitud V0 mientras la partícula del centro continúa en reposo.8. ubicadas en la línea recta que la une tal como se muestra en la figura.5 Tres partículas de igual masa m descansan sobre una superficie horizontal lisa. Las fuerzas netas que actúan sobre cada una de ellas respectivamente F1 = 8ˆ N y F2 = 6ˆN .6 Ejercicios. Inicialmente. Y F1 3m F2 X O 4m Ejercicio 8. 301 yas masas son m1 = 10 kg. unidas mediante cuerdas de largo a sin masa. . Determine: Y V0 a O α α a V0 X a) La velocidad del centro de masa en cualquier instante.

8 Si cada partícula de un sistema es atraída hacia un punto fijo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0. puede deslizar libremente sobre alambres paralelos. se mueven bajo la influencia de un campo de fuerza de modo que sus posiciones relativas a un sistema de coordenadas son: ˆ r1 = 2tˆ − 3ˆ + t2 k m ı j ˆ ı j r2 = (t + 1)ˆ + 3tˆ − 4k m ˆ ı j r3 = t2ˆ − tˆ + (2t − 1)k m Calcule: a) El momentum angular total del sistema.302 Sistema de Partículas b) La velocidad de las partículas en el instante que chocan las partículas extremas.9 Un conjunto de partículas de masas m. Ejercicio 8. . atrayéndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. m2 = 3 kg y m3 = 5 kg.6 Tres partículas de masa m1 = 2 kg. Ejercicio 8. ı j ˆ ı v2 = −5ˆ − 7j − 8k. m2 y m3 cuyas velocidades son respectivamente: ˆ v1 = 6ˆ + 4ˆ + 5k. Ejercicio 8. ı j ˆ v3 = −8ˆ + 2ˆ + k Determine la relación entre sus masas. c) El momento angular total y el torque respecto al centro de masa. c) El momentum angular del sistema de partícula respecto al origen del sistema. demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula del sistema. estalla en 3 pedazos de masas m1 . b) El torque total externo aplicado al sistema respecto del origen.7 Una granada inicialmente en reposo. Ejercicio 8. Demuestre que las partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo.

el largo del resorte es 2a. x(0) = −V0 . demuestre que el centro de masa describe una cónica con su foco en la intersección de las correderas. igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos “a“. ˙ ˙ a) Determine x(t) . Ejercicio 8. Ejercicio 8. Si las partículas deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.13 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte de constante k y largo natural a. Choques Ejercicio 8. ellas llegarán simultáneamente a la intersección. Determine las velocidades resultantes del choque. Demuestre que si las partículas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas.6. y(0) = 0. 303 Ejercicio 8. 8.10 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia.2. .8.12 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia. Ejercicio 8.6 Ejercicios.11 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Además actúa entre ambas partículas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distancia entre ellas. siendo K la constante de proporcionalidad. y(0) = a. y a las partículas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la línea que las une. y(t) y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema.15 Una partícula de masa M se encuentra en reposo mientras que otra partícula de masa m se acerca con rapidez v y la choca frontalmente siendo e el coeficiente de restitución. Determine V0 si después de un tiempo muy largo. Calcule la velocidad con que chocan las partículas. Ejercicio 8. La partícula del medio está inicialmente está en reposo. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas. Si inicialmente: x(0) = a.14 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta.

antes del choque. 1 2 1+2 2 Ejercicio 8. Determine en términos de m.5.20 Una partícula de masa m (una bala) se acerca horizontalmente con rapidez V y se incrusta en un saco de arena de masa M que cuelga de un cordel de longitud L. Ejercicio 8. Ejercicio 8.17 Una partícula de masa m se suelta desde una altura h y los choques que ocurren contra el suelo son con coeficiente de restitución e. Determine el tiempo total que demoran en ocurrir todos los choques.16 Una partícula de masa M se encuentra en reposo mientras que otra partícula de masa m se acerca con rapidez v y la choca frontalmente siendo e = 0 el coeficiente de restitución. La partícula que estaba en reposo se coloca en movimiento y choca frontalmente contra una pared fija con coeficiente de restitución e = 1.21 La figura muestra el choque de dos bolas de billar. Después del choque la bola 2 .304 Sistema de Partículas Ejercicio 8. tiene una velocidad de V1 en la dirección que se indica. La bola 2 se encuentra inicialmente en reposo y la bola 1. M. L. Ejercicio 8. Por efecto del choque el sistema “ saco + bala” . Determine las velocidades finales una vez que todos los choques terminen. sube una altura h. Determine las velocidades resultantes del choque. h la velocidad de la bala.18 Respecto a la situación del problema anterior. determine la distancia total recorrida por la partícula.19 Una partícula de masa m = 1 kg está en reposo mientras que otra de masa m = 3 kg se acerca con rapidez 5 m s−1 por la izquierda y la choca con coeficiente de restitución e = 0. devolviéndose. respecto a su altura inicial. Ejercicio 8.

8. 1' β V'2 2' 2 V1 30º 1 Ejercicio 8. Determine la mínima rapidez posible V20 . . 1' β V'2 2' 2 V1 30º 1 Ejercicio 8. Si el coeficiente de restitución de la pelota con el suelo es e = 0.6.5 kg incide sobre una superficie horizontal rígida con una rapidez de 50 m s−1 en un ángulo de α = 60o con la vertical.6 Ejercicios.22 Respecto a la situación del problema anterior si V1 = 4 m s−1 y e = 0. 305 sale en la dirección indicada con una rapidez de V20 . determine el valor absoluto del cambio de momentum lineal experimentado por la tierra en el intervalo de tiempo que dura el choque y el ángulo β con que rebota la pelota.23 Una pelota de 0.5 determine la rapidez V20 y el ángulo β . ver figura.

α L L m2 m1 Ejercicio 8. el calor disipado Q en función del coeficiente de restitución e.306 Sistema de Partículas α β X Ejercicio 8. cuelga de una cuerda inextensible de largo L. se suelta del reposo como se muestra en la figura.24 Una esfera de masa m1 . en reposo.25 Una partícula de masa m1 y velocidad v1 choca con otra partícula de masa m2 en reposo. unida a una cuerda de igual longitud. . El choque no es elástico de modo que 0 < e < 1. Otra esfera masa m2 . Si Q es la energía disipada durante el choque y K1 la energía cinética de m1 antes del choque. m2 . Después del choque la masa m1 se mueve perpendicularmente a la dirección de incidencia. l y la altura a que vuelve a subir m2 respecto a la posición inicial de m1 si el choque es: (a) elástico (b) plástico y (c) inelástico con coeficiente de restitución e. demostrar que la energía cinética 0 K1 de m1 después del choque es: ∙ ¸ (m2 − m1 ) m2 0 K1 −Q K1 = m1 + m2 m2 Determine además. Determine en términos de m1 .

V '1 m1 m1 V1 V2= 0 m2 θ φ V '2 m2 Ejercicio 8. suman 90 grados. Si el choque es con coeficiente de restitución es e < 1 determine la suma θ + φ en términos de m1 . Si el choque es con coeficiente de restitución e < 1 determine el ángulo φ de desviación de la partícula incidente. Ejercicio 8.26 Una partícula (2) de masa m está en reposo y otra de la misma masa (1) se acerca con rapidez V y la choca lateralmente de manera que la que estaba en reposo sale en θ = 30o respecto a la dirección de incidencia de la primera. es decir que θ + φ = π/2. m2 .28 Una partícula (2) de masa m2 está en reposo y otra de masa m1 (1) se acerca con rapidez V1 y la choca lateralmente de manera que la que estaba en reposo sale en un ángulo θ respecto a la dirección de incidencia de la primera. V '1 m1 m1 V1 V2= 0 m2 θ φ V '2 m2 .27 Demuestre que en el choque lateral y elástico de dos partículas de la misma masa una de las cuales estaba en reposo. Suponga que la velocidad relativa tangencial no es afectada por el choque.6 Ejercicios.8. 307 Ejercicio 8. Suponga que la velocidad relativa tangencial no es afectada por el choque. los ángulos en que se desvían las partículas respecto a la dirección de incidencia de la móvil. e y θ.

308 Sistema de Partículas 8. Si la velocidad relativa de los gases respecto del cohete es constante y de valor absoluto 800 m s−1 .6. determine la masa del cohete en función del tiempo si su masa inicial.1 g se deja caer desde cierta altura en un ambiente de vapor de agua. Considerando en reposo el vapor.32 La figura muestra un móvil de masa 1000 kg. El móvil puede desplazarse sobre una superficie horizontal lisa.31 Un cohete de lanzamiento vertical. inicialmente en reposo. Debido a cierto dispositivo. incluido el combustible es de 4000 kg. que contiene además 200 kg de combustible.29 Una gota de agua de masa 0.3. Despreciando efectos disipativos. Si la velocidad relativa del móvil respecto de los gases quemados es de 20 m s−1 . Su motor quema el combustible a razón constante 10 kg s−1 . del carro sale un chorro de arena a una tasa constante de ˆ 2 kg s−1 con una velocidad relativa al carro de 1 k m s−1 como se muestra en la figura. sube con una aceleración de g/7 m s−2 .30 Un carro con arena de masa 100 kg parte del reposo rodando sobre rieles inclinados en α = 30o respecto de la horizontal. Ejercicio 8.001 g s−1 . g Z α X Ejercicio 8. . determine la rapidez de la gota al cabo de 10 s. Ejercicio 8. El vapor de agua se condensa en ella a razón constante de 0. determine la velocidad del móvil transcurridos 15 s. Masa variable Ejercicio 8. determine en t = 10 s la fuerza neta que actúa sobre el sistema.

Con el fin de frenarlo. Ejercicio 8.37 Una cadena de longitud L y masa total M está amontonada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba. M0 v0 − Kσt (M0 − σt) . incluido el combustible. desliza por una rampla horizontal sin roce con una rapidez v0 . expulsa gases en sentido opuesto al movimiento a razón constante de σ kg s−1 . Ejercicio 8. Calcule la magnitud v de la fuerza cuando haya transcurrido un tiempo igual a 2g . Ejercicio 8. Si la cadena se suelta. posee en un extremo un cuerpo de masa M. El sistema se encuentra apilado en el suelo. determine la altura que sube la cadena en función del tiempo. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena. En el instante t = 0 se aplica una fuerza F vertical sobre el cuerpo de masa M para levantar el conjunto con velocidad constante v .8. 309 Ejercicio 8. el balde queda vacío. a) ¿Cuál es la velocidad del balde justo cuando queda vacío? b) ¿Se conserva la cantidad de movimiento y la energía mecánica del sistema? Ejercicio 8. determine la reacción del suelo. Inicialmente el balde contiene una masa m0 de agua.35 Una cadena de densidad de masa σ kg m−1 . mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso.36 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo. pero pierde agua a razón constante de σ kg s−1 de modo que después de cierto tiempo. b) La distancia que recorre (horizontalmente) el cohete hasta detenerse. Si la rapidez del cohete en función del tiempo es: v= calcule: a) La magnitud de la velocidad absoluta con que se expelen los gases.34 Un balde de masa m está siendo tirado hacia arriba por una cuerda la cual ejerce una fuerza de magnitud constante F. supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.33 Un cohete de prueba de masa M0 .6 Ejercicios.

es de combustible. la velocidad y la posición del móvil con el tiempo. Ejercicio 8.40 Un cohete de masa total M. en función del tiempo. proporcionalmente a su superficie con constante de proporcionalidad K conocida. que arrojan masa a razón constante σ (σ = −dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 . Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razón de λ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. Ejercicio 8. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición.38 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube en reposo.41 Una cadena de largo total M y longitud L. Determine la forma en que varían la aceleración. Ejercicio 8. Si el extremo superior de la cadena se suelta. La cadena está inicialmente amontonada en el suelo. descansa verticalmente antes de encender los motores. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa. establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. con f menor que uno. Ejercicio 8. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota. determine la reacción del suelo contra la parte depositada. comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. determine la máxima altura que alcanza. . de la cual fM. Para este caso. determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso.42 Una cadena flexible tiene masa total M y longitud L.39 Un carrito. Si la partícula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena. es sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo.310 Sistema de Partículas Ejercicio 8. suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. flexible. uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. Si se encienden los motores.

con rapidez inicial v0 .45 Demuestre que la ecuación de la energía se puede escribir de la forma: ∙ ¸2 du 2(E − U) + u2 = . m Ejercicio 8. demuestre que cuando llega al punto de una circunferencia de radio b su rapidez será r 2k(a3 − b3 ) v= . calcule el tiempo requerido para que esta partícula llegue a una altura igual al radio terrestre sobre la superficie de la Tierra. M y R: a) la rapidez del satélite.6 Ejercicios.6.48 Una partícula de masa m.43 Un satélite de masa m describe órbitas circulares alrededor de la tierra. se mueve sobre un plano horizontal sometida a una fuerza que la atrae hacia un punto O fijo del plano. Orbitas. Si parte del reposo de un punto de una circunfeˆ rencia de radio a. Ejercicio 8. 3m Ejercicio 8. Note que en problemas donde una masa m es mucho menor que la del otro cuerpo M se ha tomado la masa reducida μ ' m.44 Calcule la rapidez mínima con que debe lanzarse verticalmente una partícula de masa m. h = r l0 . . Ejercicio 8. Despréciese la resistencia del aire y determine: a) la rapidez a una altura h sobre la superficie terrestre y b) la menor rapidez con que debe ser lanzado el proyectil para que no retorne a Tierra.46 Se lanza un proyectil de masa m desde la superficie de la Tierra hacia el espacio. 311 8. Además. dθ mh2 siendo u = 1 . Determine en función de G. Ejercicio 8. para que abandone la superficie terrestre sin retornar a ella (velocidad de escape).47 Una partícula que se mueve en un campo central de fuerzas definido por F = −kr2 r . Ejercicio 8. a una distancia r = 2R del centro de fuerza. b) su período de revolución.8.4. c) la aceleración de gravedad que actúa sobre el satélite y compárela con el valor g en la superficie terrestre. Campo central.

52 Calcular explícitamente la media temporal (o sea. que puede alcanzar la partícula. en reposo. siendo la magnitud de la fuerza proporcional a la distancia de la partícula al punto 0 (k > 0. q velocidad de la partícula es perpendicular a la Ejercicio 8. de masa total M. Expresar el resultado en función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semi-eje mayor de la elipse. Ejercicio 8. Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra.312 Sistema de Partículas k OP y su magnitud es v = 1 a m .50 Respecto a la situación del problema anterior. la excentricidad de la órbita resultante es ¯ ¯ e = ¯f 2 − 1¯ . Cuando la partícula se encuentra en P con OP = 2a. Efectuar un cálculo similar para la energía cinética. demostrar que chocarán después de un tiempo τ √ . supuesta esférica. Ejercicio 8. r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial. determine la distancia mínima al punto 2 O. de radio R. Ejercicio 8. Ejercicio 8. 4 2 .49 Una partícula está en órbita circular de radio a en torno a la tierra.53 Dos partículas iguales que se mueven bajo la influencia de la atracción gravitacional mutua. y sin considerar roce con el aire. describen órbitas circulares una en torno de la otra con un período τ . la órbita de la partícula se hace parabólica. constante de proporcionalidad). determine el factor f para que la partícula pase tangente a la superficie terrestre. Demuestre que si la velocidad de la partícula es repentinamente cambiada por un factor f . la media en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se mueve sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia.51 Una partícula describe una órbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = − 2 .

Ejercicio 8. M r r0 Ejercicio 8. k λ F (r) = − 2 − 3 r r con k > 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. Ejercicio 8.57 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en el mismo plano que la órbita terrestre. v1 = m2 M r r0 r 2G 1 1 v2 = m1 ( − ). demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre viene dado por p 2(1 − γ)(1 + 2γ)/3π años Ejercicio 8. .8. si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas.55 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr. entonces n = 5. Ejercicio 8. Es decir. Si la menor distancia del cometa al Sol es “γRT ” donde RT es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular) y γ < 1. m1 y m2 (m1 + m2 = M). r Demuestre que si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas. las velocidades serán r 2G 1 1 ( − ).6 Ejercicios.54 Dos masas que se atraen. Demostrar que la órbita sólo puede ser hiperbólica. 313 Ejercicio 8.59 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por r = kθ.56 Una partícula se mueve bajo la influencia de una fuerza central dada por k F (r) = − n .58 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia. están separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. siendo k una constante. Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 .

y OP = r0 la excentricidad de la órbita y la inclinación del eje mayor respecto de OP . La partícula es lanzada desde un punto P con una velocidad.63 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . Ejercicio 8. y = B sin(nt + β) La constante n está relacionada con la masa de la partícula y la constante de proporcionalidad de la fuerza. k. Demuestre que la órbita es una elipse si OP ≤ 2k/(mV02 ).60 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por r = Keaθ siendo k y a constantes. Si Ve2 = 2GM . Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + α). de seguir. Si la partícula es atraída hacia P con una fuerza √ proporcional a rk5 y el momento angular respecto de P es k/b .61 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el infinito a lo largo √ una recta que.62 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula al centro.α . Determine además. Ejercicio 8. demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil . Ejercicio 8. de magnitud V0 en un ángulo α respecto de OP . considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo ξ 0 con la vertical del lugar. Ejercicio 8.64 Admitiendo que la tierra es una esfera fija de radio R y despreciando la resistencia del aire. haría que la partícula pasase a una de distancia b 2 de un punto P. demuestre que la trayectoria está dada por √ r = b coth(θ/ 2). M la masa terrestre y V0 < Ve . V0 .314 Sistema de Partículas Ejercicio 8. R donde G es la constante de gravitación. en términos de m.

Si en el punto más alejado. 1 − 1 cos θ 2 Si en el punto más alejado de su trayectoria.65 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. su excentricidad y la distancia mínima de la partícula al centro durante el movimiento siguiente. Ejercicio 8. determine en términos de R0 y V0 : la ecuación de la nueva órbita. Ejercicio 8. En cambio si α < 2 . la rapidez de la partícula es duplicada.67 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula √ centro.66 Una partícula de masa m = 1 es atraída por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto fijo 0 y se mueve describiendo la elipse: r= 100 .8. Si al repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a V = αV0 siendo α > 1. V0 y α. la rapidez de la partícula es V = 1. determine la ecuación de la nueva órbita. son: e = R/r = siendo sin β = V0 /Ve . (1 − e cos(θ − α)) 2 sin2 (β) sin2 (ξ 0 ) Ejercicio 8. con el centro de fuerzas en el interior del círculo.6 Ejercicios. determine la constante de la ley de fuerza. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad.68 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partícula describe bajo su acción una circunferencia. determine la ecuación de la nueva órbita en términos de R0 . demuestre que si α ≥ 2 la partícula se aleja hasta el infinito. sin α = sin2 β sin(2ξ 0 )/e 315 q 1 − sin2 (2β) sin2 (ξ 0 ). . Ejercicio 8.

75 Un cuerpo de masa pequeña se acerca a la Tierra en una órbita parabólica. Dados. Ejercicio 8. Ω la velocidad angular terrestre. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota.69 Considere una partícula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. determine: a) la ecuación de la nueva órbita.72 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esférica.71 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. Si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor f .74 Considere la tierra como esférica. 2l2 Ejercicio 8. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). la constante de gravitación G. Ejercicio 8. la masa terrestre M. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo β respecto a la horizontal. en reposo y sin atmósfera. En el punto mas cercano a la Tierra se debe cambiar la . de masa M y radio R. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente aumentada al doble. Ejercicio 8. Dados. c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indefinidamente. determine en términos de R0 y V0 la ecuación de la nueva órbita. sin atmósfera. la mínima energía que puede tener la partícula es: E=− mk 2 . b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra. la masa terrestre M. Ejercicio 8. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad. Demuestre que para un momentum angular dado. Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo.73 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. la constante de gravitación G.316 Sistema de Partículas Ejercicio 8. Ω la velocidad angular terrestre. en reposo de masa M y radio R.70 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Ejercicio 8. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente reducida a la mitad. La constante de gravitación es G.

.8. 317 velocidad en un cierto factor para que la órbita continúe circular. Determine ese factor.76 Un cuerpo de masa pequeña se acerca a la Tierra en una órbita parabólica.6 Ejercicios. Determine ese factor. En el punto mas cercano a la Tierra se debe cambiar la velocidad en un cierto factor para que la órbita continúe elíptica de excentricidad conocida e con ese punto el más cercano de la elipse a la Tierra. Ejercicio 8.

Determine la rapidez de lanzamiento en función de la velocidad q de escape ve = 2GM a nivel del suelo.318 Sistema de Partículas Ejercicio 8. (Utilice las cantidades conservadas) Ejercicio 8.77 Una nave orbita alrededor de la tierra en una trayectoria circunferencial de radio 2R. R y v0 el momentum angular y los valores de las distancias máximas y mínimas del satélite al centro de la tierra. Ejercicio 8. Determine la excentricidad de la órbita y la razón entre los momentum angular antes y después del impulso. Determine en función de M. Ejercicio 8.78 Un satélite de masa m gira alrededor de la tierra de masa 1 2 M con una energía mecánica de E = − 16 mv0 . Determine la separación máxima del satélite respecto del centro 2r0 de la tierra en función de r0 . Cuando θ = 90o su distancia al centro de la tierra es 3R .80 Un satélite es lanzado paralelamente a la superficie terrestre desde una posición r0 > R siendo R el radio Terrestre con una rapidez dada q por 3GM . En cierto instante se le aplica una fuerza impulsora que cambia la rapidez de manera tal que queda orbitando en una órbita elíptica cuyo distancia máxima al centro de la Tierra 6R. Con el eje polar coincidiendo con el eje mayor. Considere despreciable la resistencia R con el aire.79 Desde una altura R sobre la superficie terrestre se lanza horizontalmente un proyectil de tal forma que cae justo en el lado opuesto de la tierra. .

La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las . es materia de otro curso (Mecánica racional). La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas. Cuerpo rígido continuo Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales que componen el cuerpo. Por ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo rígido.1. y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las ”part´culas” son elementos infinitésiı mos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal que llamaremos dm. la novedad respecto a un sistema de partículas. La cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas. es la forma específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del cuerpo.Capítulo 9 Dinámica del cuerpo rígido 9. 9. La descripción del movimiento de un cuerpo rígido en el espacio. Como se explicará. es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo.2. no habiendo más cambios de fondo. los átomos o moléculas. por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya se estudió. Cuerpo rígido Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen invariable.

puede ser logrado de modo equivalente mediante −→ − una traslación paralela AA0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo.3. Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo.1. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Lo mismo es cierto en tres dimensiones. las cuestiones son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano. perpendicular al plano del movimiento. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un plano fijo. 9. Por esa razón en este curso nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en dos dimensiones. pero su demostración es más engorrosa.4.4. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida. La figura siguiente muestra lo que acontece −→ − cuando en la traslación paralela AA0 un punto. digamos A pasa a ocupar su posición final A0 mediante esa traslación paralela. punto fijo. Cinemática plana de un cuerpo rígido Desplazamientos de un cuerpo rígido Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano. La cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente un tema dificil de comprender por los alumnos. Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza- . Sin embargo este hecho no es tan simples entender. el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el cuerpo con alguna línea fija en el plano. 9. Es decir −→ − hay que girar A0 P 0 en un ángulo θ. Esta es otra idealización porque en la vida real no existen cuerpos rígidos. Los otros puntos no están aún en su posición final. o bien la rotación primero seguida de la traslación. 9.320 Dinámica del cuerpo rígido distancias entre los puntos de este cuerpo.

Además el vector unitario tangencial es → ˆ − ˆ = k ¯× AP . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. T →¯ ¯− ¯ ¯AP ¯ luegp Considere ahora que ¯ →¯ −0− 00 ¯−0 →¯ − → ¯ − 0¯ → ˙ ˆ AP ˙ T dt = ¯− ¯ θT dt = −θk × − dt.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido Y P' P θ P'' 321 A' A O X Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos señalados son infinitésimos. . − → rA (t) = OA. −− −→ Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . −→ − rA (t + dt) = OA0 . Llamemos − → rP (t) = OP . −→ − rP (t + dt) = OP 00 .9. ˆ P P = ¯A P ¯ θ ¯AP ¯ ˙ ˆ −→ − − − −→ → −→ − − OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 .

9. donde se ha definido ω=− (9. 9.3.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. (9. de manera que → rP (t + dt) − rP (t) ˙ˆ − = vA − θk × AP . Ejemplos Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado. El signo colocado frente a ω está de acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no varía. Condición de rigidez − → − → vP · AP = vA · AP De la relación (9.322 Dinámica del cuerpo rígido −→ −→ − − y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos → ˙ˆ − rP (t + dt) = rP (t) + vA dt − θk × AP dt.4.4. dirección perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo.3) que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos puntos.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la rotación de P en torno de A. . Lo que la relación (9.2.1) se deduce que (9. dt y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido − → vP = vA + ω × AP .1) dθ ˆ k.

pero acelera hacia arriba y luego se moverá en una curva que se denomina cicloide. |ω| . Entonces será − → − → − → − → v = vI + ω × IP = ω × QI + ω × IP = ω × QP . b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles vI . Si hacemos − → vI = ω × QI. I donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que sigue. el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relación anterior con vI = 0 se reduce a − → v = ω × IP P Q − → o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales ¯− ¯ ¯ →¯ a la distancia ¯IP ¯ . Por definición de "no deslizamiento". lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo a distancia |vI | d= .9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 323 a) Disco que rueda sin deslizar. El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantánea nula. Ahora será − → v = vI + ω × IP .

Centro instantáneo de rotación En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9.1 En el movimiento plano de un cuerpo rígido. el . Demostracion 23 Como − → vP = vA + ω × AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser − → vP = ω × IP (9.4. 9. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. o bien IP está sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP .4.324 Dinámica del cuerpo rígido cuestión que se ilustra en la figura que sigue P I Q En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. siempre existe un punto de él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección que sigue.4) − → − → entonces vP es perpendicular a IP . En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB . se generaliza.

Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles.4. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay diversas velocidades lineales (v). En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas.9.4) se − → puede despejar P I. cuerpos que no resbalan y otras. velocidades angulares (ω). una cuerda que pasa por una polea sin . − → − → = ω 2 IP − (IP · ω)ω. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras. − → pero (IP · ω) = 0 porque son vectores perpendiculares. ω1 α1 D R2 no desliza ω3 E se desenrrolla F R3 ω2 α2 C R1 no desliza Hay un disco que rueda sin deslizar.5. es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces ω = 0. cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas. Entonces si ω2 6= 0 se deduce que − → ω × vP . (9. En efecto de (9. para ello multiplique ×ω y desarrolle − → vP × ω = (ω × IP ) × ω. La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo.5) PI = ω2 9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 325 centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. aceleraciones lineales (a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí.

4. Como usted puede comprender. . derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = α1 R1 . la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que ω 1 R1 = vC = vD = R2 ω2 . El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco respecto al punto E. la velocidad de C estará dada por vC = ω 1 R1 .Por las condiciones de apoyo. ω3 de modo que vF = vE + R3 ω3 = R2 ω 2 + R3 ω 3 . Ejemplo 9.326 Dinámica del cuerpo rígido deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Si usted necesita relacionar aceleraciones. las velocidades de todos los puntos de la barra son. Además por pertenecer a una cuerda. Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E. en el instante mostrado. α1 R1 = α2 R2 .1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro instantáneo I. aF = R2 α2 + R3 α3 . perpendiculares a la línea que va desde I al punto que sea. hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. de modo que vE = vD = vC. Primero.

como en la figura. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel. la curva que se observa.9. Esto significa que en todo instante el cuerpo está moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la línea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto. se denomina curva rueda. el punto I se mueve en . El caso más simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo. a medida que el cuerpo se mueve.4. pero ese punto en general se mueve. en el movimiento plano de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido I θ X' Y Y' θ R θ 327 O O' X 9. P Q I Como se observa. Curvas rueda y riel Como se explicó.6. de manera que el centro instantáneo describe una curva. o de una extensión rígida del cuerpo. que tiene velocidad instantánea cero.

Considere la figura . Por razones geométricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su diámetro. ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro.328 Dinámica del cuerpo rígido línea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la línea horizontal sobre la cual el disco rueda. El centro instantáneo I resulta estar donde está indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido.. En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes. Solución. La clave para esta descripción es comprender que I está donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. Note que todos los puntos del semicírculo cuyo diámetro es la barra son aquí considerados una extensión rígida de la barra. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo. de allí su nombre. por lo cual la curva rueda coincide con el perímetro del disco.4. curva rueda I I curva riel . De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo diámetro es la barra. Ejemplo 9. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una línea horizontal y además permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo.

x0 p 0 2 (x ) − h2 . h Las coordenadas relativas al cuerpo x0 . sin θ h h cos θ cot θ = sin θ sin2 θ y 0 = x0 cot θ = donde debemos eliminar θ. aún cuando un cuerpo rígido sea un sistema de partículas.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido X' Y I θ 329 Y' h O θ O' X Las coordenadas del centro instantáneo serán x = OO0 = h cot θ. Así resulta y0 = la ecuación de la curva rueda.4. Modelo continuo de un cuerpo rígido Como se explicó. Las partículas del cuerpo son entonces reemplazadas . h N 9. y 0 serán x0 = h . y = O0 I = h + x cot θ. y eliminando θ se determina la ecuación de la curva riel y =h+ x2 . resulta preferible en la mayoría de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes.9.7.

4. (9. El momentum angular Todas las partículas del cuerpo. dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán − → v = ω × OP . y su aumento corresponde según la regla de la mano derecha al eje OZ. Las sumatorias sobre partículas pasarán entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo.6) 9. es una tarea más o menos simple establecer expresiones que permiten el cálculo de la energía cinética y del momentum momentum angular. por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue . esto es Z X mi → dm 9.8. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto fijo y cuando no. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo. = ω × r.9. entonces ˙ˆ ω = θk. los elementos de masa dm. Cuando hay un punto que se mantiene fijo el movimiento se denomina rotacional.4.330 Dinámica del cuerpo rígido lo cual es en general más fácil de realizar sobre todo cuando el número de partículas reales del cuerpo es muy grande. entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Deberemos distinguir dos casos. Momentum angular y energía cinética Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido están relacionadas de acuerdo a 9. con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética. Si el ángulo que describe la rotación del cuerpo lo llamamos θ.1.

dm(r × (ω × r)).10.8) LO = IO ω. (9. ¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx. (9. (9.7) Z X mi ri × vi → Z dm(r × v). luego tenemos En esta expresión se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento ω con otro factor que sólo tiene que ver con la distribución de masa del cuerpo Z IO = r2 dm.9) (9. luego Z LO = ( r2 dm)ω.4. donde para movimiento plano el segundo término se anula. Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotación".9. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como se calculan. 9. L Z L 1 M = x2 dx = ML2 .4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 331 LO = = desarrollando el doble producto cruz r × (ω × r) = r2 ω − (r · ω)r. ˙ˆ LO = IO θk.10) Aquí IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . L 3 0 .

L 12 −L/2 ¥ Para un disco de masa M y radio R en su centro.11. πR2 r2 0 M 1 2πrdr = MR2 . L Z L/2 M 1 = x2 dx = ML2 . 9. IO α = Γext .4. 2 πR 2 ¥ Aro de masa M y radio R en su centro. Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al cálculo anterior. Ahora todas las masas están a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 . los límites de la integral son otros dm = IG M dx. La densidad M superficial de masa es πR2 de modo que dm = resultando IG = Z R M 2πrdr.332 Dinámica del cuerpo rígido ¥ Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. LO = IO ω. O . Momentum angular y momentum lineal Para comprender mejor sobre el significado del momento de inercia. y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizará más adelante MaG = F ext . Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG .

A una dada fuerza.13.9. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia. Movimiento de rotación y traslación Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones. Similarmente se pueden comparar los roles dinámicos.12. el cuerpo acelera menos a mayor masa.4.4. 2 2 1 = ω · LO . por lo tanto nuevamente ˙ˆ ω = θk. 2 LO = IO ω. .11) pero de modo que 1 1 ˙2 K = IO ω2 = IO θ .13) K = MvG . (9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 333 donde α = dω/dt es la aceleración angular. entonces el cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. 9. La energía cinética Haciendo un cálculo similar para la energía cinética. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. El cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ. 2 9.12) 2 2 que nuevamente puede compararse con la energía cinética cuando hay pura traslación 1 2 (9. 2 mi vi (9. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslación vG y la constante de proporcionalidad es la masa. resultará X 1 −→ 2 Z K = v2 dm = Z Z 1 1 = ω × r · ω × rdm = ω · r × (ω × r)dm. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular ω y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia.

Movimiento en el espacio Aún cuando este tema no será profundizado en este texto. (9.17) donde x0 .14) y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser ˙ˆ (9. Si el cuerpo mantiene un punto fijo. entonces sigue siendo válido que v = ω × r. ı ˆ siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ángulos de orientación del cuerpo. explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rígido se mueve libremente en el espacio. la suma de las energías cinéticas traslacional y rotacional 1 1 ˙2 2 K = MvG + IG θ . (9. de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r × v) = dm(r × (ω × r)).14. La energía cinética será.15) LO = Mr × vG + IG θk.334 Dinámica del cuerpo rígido Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará ˙ˆ LG = IG θk. y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. 2 9. esto es en tres dimensiones. . de acuerdo al teorema de Koenig.16) muestra que la energía cinética es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG más la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 ˙ IG θ .16) 2 2 El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y está dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. (9.4. Ahora su velocidad angular no permanece con dirección fija y en general tendremos ˆ ω = ωxˆ + ωy j + ωz k. La expresión (9.

luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 )ω − (xω x + yω y + zω z )r).18) Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuación se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z ). estas ecuaciones lineales en ω x . (9. ω · r 6= 0. Al usar notación de matrices. 335 Ahora. están dados por Z Ixx = dm((y 2 + z 2 ). . denominados momentos de inercia respecto a los ejes. a diferencia del movimiento plano. ω y y ωz pueden escribirse ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ LOx Ixx Ixy Ixz ωx ⎣ LOy ⎦ = ⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦ ⎣ ω x ⎦ . Z LOz = dm((x2 + y 2 )ω z − zxωx − zyω y ).4 Cinemática plana de un cuerpo rígido Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ω − (ω · r)r). Z Izz = dm(x2 + y 2 ). (9.9.19) donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada. Z LOy = dm((x2 + z 2 )ωy − yxωx − yzω z ). LOz Izx Izy Izz ωx (9.20) Z Iyy = dm(x2 + z 2 ).

336 Dinámica del cuerpo rígido y los elementos de fuera de la diagonal. Dinámica de un cuerpo rígido Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las mismas que se indicaron en el capítulo de sistemas de partículas.26) .5.21) Z Ixz = Izx = − xzdm.1. están dados por Z Ixy = Iyx = − xydm.24) No ahondaremos más en este tema en estos apuntes porque el curso se limitará a casos de dos dimensiones solamente. 2 2 (9. Izz (9. puede escribirse (9. 9. es decir ⎡ Ixx Ixy HO = ⎣ Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de ⎤ Ixz Iyz ⎦ . d d LG = Γext o LO = Γext . Esta matriz 3 × 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O. denominados productos de inercia.23) LO = HO ω. es decir MaG = F ext .22) y la relación fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular. G O dt dt (9. 9. Z Iyz = Izy = − yzdm. Similarmente.25) (9. (9. en el entendido que tanto LO como ω son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos.5. para la energía cinética puede demostrarse que 1 1 K = ω · LO = ω · HO ω.

O ω Δω Mg τ .5.9.27) que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido.5 Dinámica de un cuerpo rígido Además para un punto arbitrario A se tiene la relación general − → dLA = Γext − M AG × aA . G O dt dt El resultado (9. En la figura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que actúa hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje. El torque del peso τ está en un plano horizontal y luego el cambio de ω también o está. Ecuaciones para el caso de movimiento plano Cuando el movimiento es plano. O sea el efecto del torque del peso hará que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. A dt 337 (9.2. esto es el cambio del momentum angular. está en la dirección del torque.29) d LO = Γext O dt nos dice que la derivada del momentum angular. las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext . 9. d d IG ω = Γext o IO ω = Γext . La explicación del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.28) (9.

Además el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orígenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetría. ˆ τ O = τ O k.338 Dinámica del cuerpo rígido Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no están presentes en los problemas de dinámica en un plano. de manera que ˙ˆ LO = IO θk. Momentos de Inercia El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. cuando el movimiento es plano. de modo que el único efecto del torque será causar una aceleración angular α=¨ θ. En efecto. θ o si llamamos α = ¨ a la aceleración angular θ IO α = τ O . 9. Eje Eje Eje I = ½ MR² Eje I = 2 /5MR² I = 1 /12ML² R I = 1 /3ML² R L L cilindro esfera barra delgada en su centro barra delgada en su extremo .5. Se darán algunos ejemplos de cálculo. y luego resultará IO ¨ = τ O . cuando los hay.3. digamos el eje z. pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples. tanto la velocidad angular como el torque están en dirección perpendicular al plano de movimiento.

z = zG + z 0 . Entonces tenemos Z IG = dm(x02 + y 02 ). Z IA = dm(x2 + y 2 ). .9. y = yG + y 0 .4. se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relación conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 . donde d es la distancia entre esos dos ejes. porque la demostración para los otros es análoga. pero las coordenadas están relacionadas. Teorema de Steiner Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G. De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 . Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z.5 Dinámica de un cuerpo rígido Eje 339 Eje R I = MR² I = ½ MR² I = 1 /4MR² Eje disco aro delgado disco 9. y ejes paralelos AXY Z con origen en A.5.

uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d.340 y luego Dinámica del cuerpo rígido x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG . al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. o sea entre dos ejes paralelos. 9. Ejemplos de dinámica plana Dinámica de rotación El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje fijo. p 2 (x2 + yG ) = d es la G (9.1. Ha resultado entonces IA = IG + Md2 . 12 2 3 1 ML2 . G de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG ) IA = G Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo será I= L 1 1 ML2 + M( )2 = ML2 . Pero Z dm(x ) = 0 Z dm(y 0 ) = 0. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje . 12 9.6.6.30) porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z.

Si el sistema se libera y comienza a moverse. θ la energía cinética del cuerpo es 1 ˙2 K = IO θ . Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. 1 K = IO ω 2 .6. nuestra relación fundamental entre torque y momentum angular es IO ¨ = τ O . θ Solución. tenemos: I ¨ = τ = T R. .9. Pero lo que baja el cuerpo está relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = Rθ. Si llamamos T a la tensión del hilo. determine la aceleración angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en función del tiempo transcurrido. 2 Ejemplo 9. 2 que pueden también escribirse IO α = τ O . θ y para el cuerpo que baja mg − T = ma.6 Ejemplos de dinámica plana 341 de rotación.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje fijo que pasa por su centro.

1 M +mR 2 Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene g m ˙ t. 2 de donde se obtiene la aceleración angular del disco m g ¨= θ . 1 2 2M + m y la energía potencial es V = −mgy = − esto es K + V = 0. se obtiene 2 Dinámica del cuerpo rígido 1 MR¨ = T. +m2 N Nota 9. θ= 1 M +mR 2 g 2 m t. θ= 1 M + m 2R 2 y luego lo que baja el cuerpo es y = Rθ = 1 M 2 o bien g 2 m t. En efecto la energía cinética es K = 1 ˙2 1 2 1 ˙2 1 ˙2 I θ + mv = MR2 θ + mR2 θ 2 2 4 2 m2 1 1 1 2 ˙ g 2 t2 = ( M + m)R2 θ = 2 2 2 ( 1 M + m) 2 1 m2 g2 t2 . Si colocamos además I = 1 MR2 .342 de manera que a = y = R¨ ¨ θ. . 1 mg − MR¨ = mR¨ θ θ.1 Es interesante comprobar que la energía se conserva. θ 2 mg − T = mR¨ θ.

Este es un ejemplo de la astrofísica.6. Ejemplo 9. entonces varía la velocidad angular.6 Ejemplos de dinámica plana 343 Nota 9. Si al transformarse en estrella neutrónica su radio se reduce a R0 = 10 km. . Solución. donde se establece que la última forma estable de una estrella que tiene suficiente masa y que a terminado su energía. Supongamos entonces que la estrella tenía antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R ≈ 7 × 105 km y que da una revolución cada 10 días. Si el momentum angular varía. uno al lado del otro y de un tamaño bien pequeño y de muy alta densidad. De acuerdo a la última nota (conservación del momentum angular) tenemos que 0 ˙0 ˙ IO θ = IO θ . 3 Hz. determine su nueva velocidad angular.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje fijo y el torque es nulo. dt entonces se conserva el momentum angular ˙ IO θ = constante. θ = 02 θ = ( R 10 2π ˙ pero θ = 10×24×3600 rad/ s y calculando se obtiene ˙0 θ = 35633. donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones. o bien de donde 2 2 ˙ ˙0 MR2 θ = MR02 θ 5 5 R2 ˙ 7 × 105 2 ˙ ˙0 ) θ. es en la forma de estrella neutrónica. entonces d ˙ IO θ = 0.2 Colapso de una estrella. 2π 0 un valor enorme de vueltas por segundo. Si IO es constante el último resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. 8 rad/ s o bien una frecuencia de ˙0 θ f = = 5671.9.

.34) 2 siendo la primera parte 1 MvG llamada energía cinética de traslación y la 2 1 2 segunda parte 2 IG ω energía cinética de rotación. G (9.33) además de MaG = F ext .2.6. La velocidad radial resultaría v = 10000 × 35633.6. 8 = 3. (b) la aceleración lineal de G.32) (9.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d ω = Γext . G dt IG α = Γext .35) (9.344 Dinámica del cuerpo rígido Nota 9. cuya expresión es 1 1 2 K = MvG + IG ω2 . Determine (a) la aceleración angular del disco. En realidad esta situación pertenece al ámbito de la relatividad general. N 9. Ejemplo 9.3 No tome demasiado en serio este cálculo. (c) la fuerza de roce.3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo α respecto a la horizontal. 2 2 (9. Puede ser útil la energía cinética. 563 38 × 108 m s−1 mayor que la velocidad de la Luz (?). Dinámica de rotación y traslación En estos casos el cuerpo se traslada y además rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG ω = Γext (9. cuestión que escapa a este curso.

pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco está relacionado con el ángulo que gira de la forma x = Rθ de donde se deduce que dω . R dt Mg sin α − f = MR o bien MgR sin α = (IG + MR2 ) dω . dt dω dt . de manera que tenemos IG dω = Rf. Aquí ω está hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G. dt además de la ecuación para el eje X Mg sin α − f = MaG .6 Ejemplos de dinámica plana y θ G x f α R N 345 Mg α Solución.9. dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG dω = f.

. = R dt IG + MR2 dω MgR2 sin α .346 o sea la aceleración angular es Dinámica del cuerpo rígido MgR sin α dω = .6.36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b). (9. por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto. Casos donde el movimiento de un punto es conocido En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relación − → dLA = Γext − M AG × aA .36) A dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleración es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A. dt 3R 2g sin α aG = . Si se hace los resultados son 2 dω 2g sin α = . 3 1 Mg sin α. En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relación (9.3. = dt IG + MR2 Faltaría solamente reemplazar IG = 1 MR2 . f = 3 N 9. Como se explica esta relación es particularmente útil cuando el movimiento o la aceleración del punto A es conocida. dt IG + MR2 la aceleración lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG dω Mg sin α.

Determine la aceleración angular ¨ θ.9. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt. Determine la aceleración angular ¨ θ.2: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila Solución. masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt. Para este caso tenemos L ˆ IA ¨ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.6. Y A a sin(ωt) aA X G θ Figura 9. Solución. θ 2 ˆ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt sin θ 2 obteniendo en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.5 Péndulo de longitud L.6 Ejemplos de dinámica plana 347 Ejemplo 9. Para este caso L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. θ 2 2 N Ejemplo 9.6. θ 2 2 IA ¨ = −Mg θ .4 Péndulo de longitud L. 2 ˆ pero similarmente (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos 2 en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 sin ωt cos θ.

6 Péndulo de longitud L. Determine la aceleración angular ¨ θ.348 Y Dinámica del cuerpo rígido a sin(ωt) aA A X G θ Figura 9. En este caso la aceleración del punto de contacto ˙2 A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ hacia arriba. . 2 ˆ pero (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo 2 2 L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ). θ 2 2 N Ejemplo 9.6. de radio R y masa M sobre un plano horizontal.6.3: Péndulo forzado N Ejemplo 9. masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω. Solución. Para este caso tenemos IA ¨ = −Mg θ L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.7 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica (su centro de masa está desplazado de su centro geométrico).

9.4: Problema de barra Y R C θ aA φ A h G X Figura 9.5: Disco que rueda .6 Ejemplos de dinámica plana 349 Y A aA ωt R θ G X Figura 9.

˙ˆ LG = IG θk. de modo que las ecuaciones de movimiento serán d2 (−Rθ + h sin θ). yG = R − h cos θ. Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico. tenemos ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = |rG − rA | Rθ sin φ. . solución (b). dt2 d2 N − Mg = M 2 (−h cos θ). pero sin φ sin θ = .350 Dinámica del cuerpo rígido solución (a). dt IG ¨ = f |rG − rA | sin(90 − φ) − Nh sin θ. ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ. El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es ˆ ˆ ΓG = f |rG − rA | sin(90 − φ)k − Nh sin θk. xG = −Rθ + h sin θ. θ 2 θ IG ¨ = f (R − h cos θ) − Nh sin θ. θ f = M en la última reemplazamos N y f obteniendo (con bastante álgebra) d IG ¨ = M(R − h cos θ) 2 (−Rθ + h sin θ) θ dt d2 −(Mg + M 2 (−h cos θ))h sin θ. dt 2 2 ˙2 (IG + M(R + h − 2hR cos θ))¨ = −Mgh sin θ − MhRθ sin θ. θ 2 entonces y finalmente El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 − 2hR cos θ). h |rG − rA | ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = Rθ h sin θ.

N Ejemplo 9. Y C R aA θ φ X A F h G Figura 9.6 Ejemplos de dinámica plana que es la misma ecuación que habíamos obtenido ˙2 θ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ. Aquí la velocidad angular de la rueda está 2 . En este caso. Determine la aceleración angular ¨ θ.8 El mismo ejemplo anterior. pero ahora actúa sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro.9 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R. Determine la aceleración angular ¨ θ. N N 351 Ejemplo 9.6: Rueda tirada con una fuerza.6. Solución. Solución. demuestre primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda.9. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙ θ IA ¨ = −Mgh sin θ − F R − MRθ h sin θ.6.

R+a entonces aRω 2 IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M h sin φ.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. R+a ˙2 aRθ (R + a)2 R R+a ¨ R IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h sin θ. θ 2 . Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt. ˙ relacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a y Rθ = aφ. Solución.7: Rueda sobre cilindro.352 Dinámica del cuerpo rígido a C θ h φ G A θ R Figura 9. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes. podemos obtener ˆ (rG − rA ) × aA · k = aA h sin φ aRω2 = h sin φ. IA ¨ = −Mgh θ R+a a (R + a) a N Ejemplo 9.6. dando por simple inspección (rG − rA ) × ˆ aA · k = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a IA ¨ = −MRaω 2 sin ωt. ˙ Rθ pero solo la primera importa. 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin θ R a ˙2 sin θ+ − MRθ h sin θ. aω 2 sin ωt.

pero calculando el torque respecto del centro de masa. N Problema 9.8: Rueda sobre plataforma móvil.9. G dt 9.1.6.1 Repita los ejemplos anteriores. .1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ángulo que ella forma con un eje fijo en el plano del movimiento es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante. Ejercicios Ejercicios de cinemática plana Ejercicio 9. es decir haciendo uso de la ecuación dLG = Γext .7. 9. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.7.7 Ejercicios Y 353 G aA a sin(ωt) θ R A X Figura 9.

354 Dinámica del cuerpo rígido y θ G θ θ r x Ejercicio 9. de ω 0 y de vA . y G θ O A x Ejercicio 9.3 Para la situación del problema anterior. determine la posición del centro instantáneo en función del desplazamiento xA del extremo A. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra. Ejercicio 9. determine: . Si θ indica el ángulo que la barra forma con el eje OX.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicírculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicírculo con rapidez vA .2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ángulo que ella forma con la vertical OY es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante.

9. 0) y vB = (0. b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. b) La rapidez del centro de masa de la barra en función del ángulo θ. Ejercicio 9. Si θ es el ángulo que forma la línea que une los centros con una línea fija.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. 1. 0).3). 2. Ejercicio 9. 0) tienen velocidades vA = (2. a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condición de rigidez (9. Ejercicio 9. 3. demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud ˙ ω = 2θ. determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel.7 Ejercicios I θ X' Y Y' θ R θ 355 O O' X a) La posición del centro instantáneo en función del ángulo θ.6 Una lámina rígida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1.5 Para la situación del ejercicio anterior. 1. . 0) y B = (2.

7. determine: θ C F R a) La aceleración del centro de masa del disco.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. b) La aceleración angular del disco. El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F. Ejercicio 9. en el cual . c) La fuerza de roce. Ejercicios de dinámica Ejercicio 9.356 Dinámica del cuerpo rígido C C' P' P θ θ R θ R 9.2.

Ejercicio 9.7 Ejercicios 357 se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F. Determine: CM θ R a) La aceleración de bajada del disco. c) La fuerza de roce. determine: θ F C R 2R a) La aceleración del centro de masa del disco. .10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla.9. b) La tensión de la cuerda. b) La aceleración angular del disco.

Ejercicio 9.358 Dinámica del cuerpo rígido Ejercicio 9. como se indica en la figura. b) La fuerza de roce. θ G F R 30º Determine: a) La aceleración del centro del disco. como se indica en la figura.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P. P θ G R F 30º Determine: .

inicialmente en reposo y horizontal. y θ x Ejercicio 9. la barra comienza a . Si ella se suelta.13 Una barra de largo 2L y masa M está articulada en un extremo a un punto fijo O.7 Ejercicios a) La aceleración del centro del disco. Si la barra es tirada por una fuerza constante F. en reposo. Determine la reacción en la articulación y la velocidad angular de la barra en función del ángulo que ella ha girado. 359 Ejercicio 9. inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo. y G θ Ejercicio 9. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. b) La fuerza de roce. comienza a rotar respecto a la articulación bajo el efecto del peso de la barra.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal.9.

deslizando sobre el piso horizontal y la pared. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo que ella gira. además que cuando la base alcanza la posición horizontal. ambas sin roce. Demuestre además. sobre la cual la superficie semi esférica se apoya.17 Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. y L x L F θ F Ejercicio 9.360 Dinámica del cuerpo rígido moverse sobre el plano. durante 8 8 . Determine una ecuación para el ángulo que gira la barra en función del tiempo. y x θ Ejercicio 9. laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = 15 g/a. v = 3 aω respectivamente. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su dirección original.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo. Demuestre. bajo la acción de su peso.

Ejercicio 9. Inicialmente la barra estaba ˙ vertical con θ = π/2 y se perturbó levemente.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en superficies lisas OY vertical y OX horizontal.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera sólo puede rodar sin resbalar.9. 4 Ejercicio 9.18 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. determine θ en función de θ. Determine θ y las reacciones en función de θ. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ). Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo.7 Ejercicios 361 el movimiento siguiente. que el ángulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos−1 ( 128 ). Inicialmente la base está paralela al plano horizontal. θ Ejercicio 9. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ. . C G θ ˙ Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial θ(0) = Ω sin que el cuerpo ˙ resbale.

362 Dinámica del cuerpo rígido .

a2 . son imprescindibles. Opcional Aunque sería deseable que en un primer curso de física no se usara matemáticas. Aunque trataremos de no usar matemáticas complicadas. cada cual con diversas aplicaciones.1.1. ri = rN +1 − r r−1 . · · · an será representada por a1 + a2 + a3 + · · · + an = Sumatorias notables Se deja como ejercicio probar que N X n=1 ai .1. ciertos elementos como la derivada e integral. Sumatorias n X i=1 La suma de n términos a1 . 10. ello es difícil pues las matemáticas son la herramienta mediante la cual se formulan las leyes en física. Aquí trataremos algunos tópicos. y sin rigor matemático.Capítulo 10 Apéndice 10.

Derivadas Si se considera una función de una variable y = f (x) su gráfico con escalas uniformes es una curva. 2 n=1 1 n2 = N (N + 1) (2N + 1) . genéricamente como la que se ilustra en la figura. tangente en (1) 70 Derivada 2 60 función y=f(x) 50 y2-y1 1 40 x2-x1 Y 30 20 10 0 0 2 4 6 8 10 12 14 X Figura 10. En ella se indican dos puntos cercanos (1) y (2).2. se ha dibujado la tangente a la curva en el punto (1) y la cuerda del punto (1) al punto (2). 4 n=1 10. .1.364 Apéndice N X N X 1 n = N (N + 1) .1: Tangente y derivada. 6 n=1 N X 1 n3 = N 2 (N + 1)2 .

podemos observar que la cuerda 1-2. x2 − x1 Si nos imaginamos que los dos puntos están muy cerca. La hipotenusa del triángulo indicado en la figura se confunde con la tangente a la curva. se trata de una recta inclinada en 45o . El triángulo rectángulo señalado se hace de lados cada vez menores. y en caso límite x2 se acerca a x1 hasta confundirse con el. y Es claro que la razón x2 −y1 es la tangente del ángulo que hace la cuerda 2 −x1 con el eje x. x2 ). (Note que aquí tan θ = sin θ/ cos θ) Se deduce entonces que el límite cuando x1 tiende a x2 . entonces dx = ∆x. lo que se escribe como y2 − y1 l´ ım x2 −→x1 x2 − x1 existe y es igual a la tangente del ángulo que forma la tangente a la curva en el punto (1) con el eje x (tan(θ)). Diferenciales El diferencial de una función. Tal límite se llama la derivada de la función en el punto x1 y se denota por ım f 0 (x1 ) = l´ x2 −→x1 y2 − y1 f (x2 ) − f (x1 ) = l´ ım . x2 − x1 x2 −→x1 x2 − x1 10.3. .1. puede ser definida por la razón y2 − y1 . Como además la derivada de y = f (x) = x respecto a x es evidentemente f 0 (x) = 1.10. correspondiente a un cambio ∆x de su variable independiente se define por df (x) = f 0 (x)∆x. cero en el caso límite. cualquiera que sea el tamaño de los catetos del triángulo.1 Opcional 365 Una medida de la tasa de crecimiento promedio de la función en el intervalo (x1 . se aproxima y se confunde con la tangente a la curva.

dx Como se observa en la figura siguiente el diferencial de la función. la derivada de una función es igual al cociente de los diferenciales de la función y de la variable independiente x. Si el intervalo de x1 a x2 lo llenamos con N rectángulos que lleguen hasta la curva. entre los valores x1 y x2 . entonces los anchos de los rectángulos serán x2 − x1 d= . permiten calcular la derivada de prácticamente cualquier función. Esas tablas. Integrales El área bajo una curva Si se tiene una función y = f (x). se ha hecho para las funciones más importantes. planteamos el problema de determinar el área entre la curva representativa de la función y el eje X. nos indica la variación de la función desde un punto inicial hasta la recta tangente a la curva.366 Apéndice y en consecuencia.4. Una aproximación a la solución de este problema consiste en aproximar el área por una suma de rectángulos como se indica en la figura. N .1. Un fragmento de tabla es f (x) xa ln(x) ex ag(x) + bh(x) f (g(x)) sin x cos x f (x)g(x) f (x) g(x) f 0 (x) axa−1 e ag 0 (x) + bh0 (x) f 0 (g(x))g0 (x) cos x − sin x f 0 (x)g(x) + f (x)g 0 (x) f 0 (x)g(x)−f (x)g 0 (x) g 2 (x) 1 x x a (constante) tan x cot x 0 sec2 x − csc2 x 10. esto permite tratar a las derivadas como cociente de diferenciales. En todo caso. cantidad que no es necesariamente pequeña. o sea df (x) f 0 (x) = . tabulando esos resultados. El proceso límite implícito en la definición de derivada. junto a unas pocas reglas.

es decir A = = l´ ım N X i=1 N X i=1 N→∞ f (xi ) x2 − x1 N x2 − x1 x2 − x1 ) . . el error que se comete debido a que los rectángulos tienen un déficit o exceso de área respecto a la curva.2: Area bajo la curva. N entonces el área A será aproximadamente A≈ N X i=1 f (xi ) x2 − x1 . . o xi = x1 + (i − 1) x2 − x1 .1 Opcional 367 f(x) 2 3 N 1 x1 x2 Figura 10. se hará cero si tomamos el límite haciendo que los anchos de los rectángulos tiendan a cero. 2. . Eso se logra tomando el límite N → ∞. . N i = 1. . N N N→∞ l´ ım f (x1 + (i − 1) . . 2. N Como puede observarse. . . las abcisas de sus vértices inferiores izquierdos serán xi = x1 + (i − 1)d.10. N i = 1.

368 La integral definida Apéndice El último límite se denomina la integral definida de la función entre x1 y x2 y se representa por Z x2 A= f (x)dx. es decir x 0 1 x2 dx = x3 . 3 l´ ım Z Resulta entonces que hemos logrado calcular una integral. Debemos en este caso evaluar A = l´ ım N X i=1 N X N→∞ Pero Pn N−1 x3 X 2 i. 3 N . = l´ x (1 − ) 2 − ım N→∞ 6 N N 1 3 = x.1. Esto es veremos que si sabemos derivar. Ejemplo 10. Solución. N→∞ N 3 6 µ ¶ 1 1 31 . = l´ ım N→∞ N→∞ N 3 N N i=1 i=1 2 X x2 − x1 x2 − x1 2 x2 − x1 f (xi ) (x1 + (i − 1) = l´ ım ) . x1 Como veremos el cálculo de este límite puede hacerse pues está relacionado con el concepto de derivada. = l´ ım N→∞ N 3 i=1 i=1 N x2 x x3 X ım (i − 1) 2 = l´ (i − 1)2 .1 Calcule el área bajo la curva y = x2 entre x1 = 0 y x2 = x. entonces sabremos integrar. N→∞ N N N i=1 N i2 = 1 n (n + 1) (2n + 1) de modo que 6 A = x3 1 (N − 1)N (2N − 1) .

dx a . Esta puede ser considerada una función de x y por lo tanto la podemos derivar respecto a x. ∆x→0 ∆x l´ ım Este notable resultado muestra que Z x d f (x)dx = f (x). de modo que dA(x) = dx (A(x + ∆x) − A(x)) ∆x→0 ∆x f (x)∆x = l´ ım = f (x). ver figura f(x) a x x+Δx Figura 10. ∆x→0 dx ∆x El numerador es una diferencia de áreas y si ∆x es pequeño.3: Elemento de área. esa área será la del rectángulo f (x)∆x. Si usamos la definición de derivada entonces (A(x + ∆x) − A(x)) dA(x) = l´ ım .1 Opcional 369 Relación con la derivada Considere la integral A(x) = Z x f (x)dx.10. a Esto es el área bajo la curva entre a y x.

esta búsqueda queda indeterminada en una constante aditiva. Esa constante puede evaluarse considerando que Z a x3 dx = 0. es decir Z f 0 (x)dx = f (x).2. Presentaremos algunas ideas y trucos que pueden ser de utilidad en la solución de algunos problemas planteados en el texto. En matemáticas . x3 dx = 4 a siendo C una constante. a La integral indefinida La operación inversa de la derivada se denomina integral indefinida. por ejemplo Z x x4 + C. O sea que el cálculo de una integral se hace buscando que función tiene por derivada f (x). Como las derivadas de las constantes son cero. Una ecuación diferencial establece relaciones de una función desconocida x(t) donde por lo menos aparece su primera derivada. 4 x3 dx = a x4 a4 − . Ecuaciones diferenciales Este es un tópico que usted aún no conoce pero que en su forma más elemental se necesita en este curso.370 Apéndice o sea que la integración es la operación inversa de la derivada. 10. a de modo que resulta C=− Finalmente Z x a4 . 4 4 Resultado final Todo lo dicho se puede resumir en que la integral definida tiene la propiedad Z x f 0 (x)dx = f (x) − f (a).

Así resulta para el primer caso x(t) = x(0). es decir se encuentra x(t). dtn dt dt Aunque parezca muy complicada. El caso de raíces repetidas no se estudiará aquí. homogénea. pn entonces la solución general es x(t) = A1 ep1 t + A1 ep1 t + · · · + An epn t . · · · . pero en física la variable independiente más significativa es el tiempo.2 Ecuaciones diferenciales 371 usualmente uno se preocupa de funciones de la variable independiente x. el intento es exitoso si an pn + an−1 pn−1 + an−2 pn−2 + · · · + a0 = 0.10. Así. o 10. y para el segundo caso x(t) = x(0). dt2 que se resuelven. ella se resuelve probando una solución exponencial de la forma x(t) = Aept . las ecuaciones diferenciales más simples serían dx = 0. ˙ Sin embargo hay situaciones más complicadas. Ecuación diferencial lineal. Si esas raices de denotan por p1 . p2 .1. al calcular sus derivadas y sustituir. con coeficientes constantes an dn x dn−1 x dn−2 x + an−1 n−1 + an−2 n−2 + · · · + a0 x = 0. simplemente integrando el número necesario de veces. esto es si p es alguna de las n soluciones de esa ecuación algebraica de grado n que supondremos distintas.2. . dt d2 x = 0. ˙ ˙ x(t) = x(0) + x(0)t.

es decir déjelas a lados distintos de la igualdad. ˙ 2 dx 1 d(x(t))2 = f (x)dx. Identidades útiles Si x(t) es alguna función del tiempo entonces 1 d (x(t))2 . = −gdt = −g v(0) g + βv 0 1 g + βv(t) ln = −gt. ¨ ˙ Para algunas ecuaciones diferenciales. Sepárelas. ˙ 2 dx Así. g + βv Se ha ganado que ahora se puede integrar Z v(t) Z t dv dt.3. Esto es dv = −gdt. 10. ¨ puede reducirse a una forma integrable pues entonces 1 d (x(t))2 = f (x). una ecuación diferencial de la forma x(t) = ¨ x(t) = f (x).372 Apéndice 10. la ecuación es ˙ dv = −g − βv. β g + βv(0) De aquí se despeja v(t) = x(t) y puede integrarse por segunda vez. Pero eso ˙ puede hacerlo usted. En el ejemplo si llamamos x = v.2. ˙ 2 .2. dt que contiene como variables a v y t. Separación de variables x = −g − β x.2. por ejemplo el método de separación de variables consiste en: Primero: deje dos variables en la ecuación (si ello es posible).

están los resultados más importantes de esta sección aplicables a los problemas que usted tendrá. puede ser útil saber que d 1 d2 (sf 0 (s))2 . a evalue d2 cos θ dt2 ´2 1 d ³˙ d2 θ sin θ sin θ = − dt2 2 sin θ dθ ´ ³g 1 d 3 = sin θ 2 cos θ dθ a 3g 2 sin θ. la posición del punto será una función de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario en la curva hasta la posición del punto en tiempo t. Coordenadas intrínsecas Este desarrollo es algo complejo pero se presenta de todos modos para que usted lo tenga. ˙ f (s(t)) = 0 2 dt 2f (s(t)) ds Esto es particularmente útil en un caso como el siguiente. Dada esa curva. Sea r g√ ˙ θ= sin θ. esto es alguna curva que la partícula describe en el espacio.1) de acuerdo a lo explicado sería 10.3. En el resumen final de esta sección.3 Coordenadas intrínsecas que es obviamente integrable una vez 1 1 (x(t))2 − (x(0))2 = ˙ ˙ 2 2 Z x(t) 373 f (x)dx x(0) Si f (s(t)) es una función de un parámetro que depende del tiempo. (10. Considere la trayectoria de una partícula en el espacio. es decir . = 2a Muchos problemas de la dinámica presentan este tipo de cálculos.10.

(10.374 Apéndice O' s P ⌃ T r O ⌃ N y x Figura 10. (10.3) T = ds que es unitario pues |dr| = |ds| .4) ds Completemos una triada ortogonal construyendo el llamado vector binormal B ˆ B = T × N. llamado vector normal ˆ dT N= .5) .4: r(t) = r(s(t)). Denotemos por N a ese vector ortogonal ds ˆ a T . (10.2) Naturalmente la derivada de r respecto a s será tangente a la curva de modo que podemos escribir ˆ dr (10. ˆ ˆ Dado que T · T = 1 resulta al derivar ˆ ˆ dT = 0 T· ds ˆ ˆ por lo cual dT es perpendicular a T .

T .6) que si la multiplicamos cruz con N conduce a ˆ 0 = N × (Ω × T ). ds Ãσ ! ˆ ˆ d B T N = Ω×N = − ds σ ρ (10. ds ρ ρ ˆ d ˆ N ˆ B = Ω×B =− . σ ρ siendo σ y ρ escalares que interpretaremos después.3 Coordenadas intrínsecas Velocidad angular 375 ˆ A medida que el punto se mueve a lo largo de la curva. la triada B.7) . De aquí siguen las Ecuaciones de Frenet ˆ d ˆ ˆ B ˆ 1ˆ T = Ω × T = × T = N.10. Podemos entonces escribir (note que ahora trabajamos con los unitarios) Ω= ˆ B ˆ T + . o bien desarrollando ˆ ˆ 0 = (N · T )Ω − (N · Ω)T . o bien N · Ω = 0. A su “velocidad angular” la denotaremos por Ω. es decir Ω no tiene componente a lo largo de N. Entonces N= d ˆ ˆ T =Ω×T ds (10. N puede rotar.

ρ ds De ˆ d ˆ N B=− ds σ 1 podemos dar una interpretación similar a σ . ds ρ . la denominada torsión.376 Significado y cálculo de σ.5: ∆θ 1 dθ = l´ ım = . Cálculo del radio de curvatura ρ Para una curva dada en función del parámetro longitud de arco r = r(s). ρ ¯ ds ¯ ∆s→0 ∆s Δs Apéndice y de acuerdo a la figura T(s) Δθ Δθ Δθ O ρ T(s+Δs) Figura 10. ρ ∆s→0 ∆s ds (10. Usando d ˆ 1ˆ T = N. ρ De la primera ¯ ¯ ¯ˆ ¯ ¯ ˆ ¯ ¯T (s + ∆s) − T (s)¯ 1 ¯ d ˆ¯ = ¯ T ¯ = l´ ım . pero ˆ respecto al ángulo que gira la dirección binormal B.8) El recíproco del radio de curvatura ρ se denomina la curvatura κ que está dada por la razón del cambio del ángulo de la tangente a la curva con respecto al arco recorrido 1 dθ κ= = .

9) . ρ v3 Curva plana y = y(x).10. v dt v 1 v ˙ = − 3 v + 2 a. ds s(t) dt ˙ v dt µ ¶ d2 1d 1d r(t) . resultando (1 + (y 0 (x))2 ) ρ= |y 00 (x)| 3/2 (10. ı 00 j a = y (x)ˆ. ρ ¯ ds ¯ ¯ ds2 ¯ 377 Para una curva dada en función del tiempo r = r(t) debemos considerar que d 1 d 1d r = r(t) = r(t).10) . v v = x¨ + · · · = v · a. r = ds2 v dt v dt µ ¶ 1d 1 = v . (10. ˙ ˙ v Pero ˙ ˙ ˙ v2 = x2 + y 2 + z 2 . ˙ ρ v 1√ = 3 v2 v 2 − 2vvv · a + v2 a2 .3 Coordenadas intrínsecas se obtiene ¯ ¯ ¯ ¯ 1 ¯ d ˆ¯ ¯ d2 ¯ = ¯ T¯ = ¯ r¯ . Considere x = t de modo que r = tˆ + y(x)ˆ. ı j 0 j v = ˆ + y (x)ˆ. v v de modo que 1 1 = 3 |−vv + va| . ˙ ˙x con lo cual es simple establecer que 1 |v × a| = .

378 Cálculo de la torsión 1/σ.11) Para r = r(t). Para r = r(s) tenemos que ˆ N d ˆ B=− ds σ ˆ ˆ ˆ B =T ×N ´ ˆ N d ³ˆ ˆ T ×N =− ds σ ˆ ˆ pero dT /ds es paralelo a N luego ˆ d ˆ N ˆ T × N =− ds σ pero ˆ dT 1ˆ = N ds ρ ! à ˆ ˆ N d dT ˆ ρ =− T× ds ds σ 1 ˆ = N· σ ! ! ˆ d dT ˆ ρ ×T ds ds ! à ˆ d dT ˆ ˆ ρ ·T = N× ds ds ! à ˆ d2 T ˆ ˆ ·T = ρN × ds2 ! à ˆ ˆ dT d2 T ˆ ·T = ρ2 × ds ds2 µ d3 r ds3 ¶ · dr ds Ãà Apéndice entonces de aquí sigue y finalmente 1 d2 r = ρ2 2 × σ ds (10.12) . puede obtenerse que la torsión es µ ¶ 1 da ρ2 = 6a × ·v σ v dt (10.

será suficiente considerar ˆ v T = . dt ρ donde el radio de curvatura puede calcularse si se conoce la trayectoria y = y(x) de la forma (1 + y 0 (x)2 ) ρ= |y 00 (x)| 3/2 .1. ˆ donde k es perpendicular al plano del movimiento y el signo debe elegirse de ˆ modo que N resulte hacia el centro de curvatura. a= dv ˆ v2 ˆ T + N.3 Coordenadas intrínsecas Velocidad y aceleración Ahora es trivial establecer que v= Además a = ˆ dv dT = sT + s ¨ˆ ˙ dt dt ˆ dT = sT + s2 ¨ˆ ˙ ds s2 ˆ ˙ = sT + N ¨ˆ ρ dv ˆ v2 ˆ T + N. Resumen Para movimientos planos. ˙ˆ dt dt ds 379 (10.10. v y ˆ ˆ ˆ N = ±k × T . = dt ρ ds dr dr ˆ = = sT = vT . .3.13) 10.

Movimiento relativo Movimiento general del sistema En general para sistemas de referencia arbitrarios. prácticamente constante y afortunadamente no muy alta. ∂t ∂t Estas son las expresiones necesarias para realizar el estudio dinámico de los movimientos en sistemas de referencia que rotan. y además −→ − v = OO0 + r 0 .4. ı ˆ es decir Si usted recuerda que las derivadas de los vectores unitarios móviles se obtienen de acuerdo a dˆ0 ı = ω × ˆ0 .4. En efecto si colocamos r 0 en términos de sus coordenadas en el sistema móvil. admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo. las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. lo cual en algunos textos se indica por ∂r 0 ∂v rel v rel = . 10.15) siendo α = dω/dt.380 Apéndice 10. tenemos ˆ ı ˆ r 0 = x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 .1. Debe observarse que la velocidad y aceleración relativas son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles. Al derivar dos veces puede obtenerse. la Tierra. ı dt y similarmente para los otros. Una vuelta por día. −→ − ˆ r = OO0 + x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 . De hecho. con bastante trabajo. a rel = . que v = vO0 + ω × r 0 + v 0 . nuestro propio sistema de referencia. (10. respecto a su eje.14) a = aO0 + α × r 0 + 2ω × v 0 + ω × (ω × r 0 ) + a 0 . (10. . tiene una rotación.

está en contradicción con un hecho experimental muy bien establecido. vA x t0 = γ(t − 2 ).4. escribió las ecuaciones correctas de transformación de coordenadas y tiempos de acuerdo a x0 = γ(x − vA t).2. c siendo c la rapidez de la luz. es decir el tiempo no es más un concepto absoluto. Fue Albert Einstein quien relativizando el concepto de tiempo. . La solución de esa inconsistencia obligó a abandonar la transformación de Galileo en el ámbito de velocidades cercanas a la velocidad de la luz. materia que está lejos del alcance de este curso por lo cual no será profundizado más. es prácticamente uno si las velocidades no son muy altas. z 0 = z. Este tema ha traído enormes consecuencias en el desarrollo de la física actual.10. considerando el movimiento del sistema móvil tiene lugar sólo en el eje x del sistema fijo. La velocidad de la luz es la misma en todos los sistemas de referencia de modo que ella no satisface esta última relación. Transformación de Lorentz La transformación de Galileo de velocidades para sistemas que se trasladan uno respecto del otro 0 v = vO0 + v 0 . Además el valor de 1 γ=q 1− 2 vA c2 .4 Movimiento relativo 381 10. recobrándose en ese caso la transformación de Galileo. y 0 = y.

382 Apéndice .

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