FISICA I versión 4

Autor : Luis Rodríguez Valencia1 DEPARTAMENTO DE FISICA UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE Colaboradores: Alicia Lira, Rosemarie Pohl, Verónica Peters,Yolanda Vargas, Manuel Arrieta, Dagoberto Castro, Juán Barrera, Jorge Lay. 11 de marzo de 2008

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II

Contenidos
Prólogo 1. Introducción a la Física 1.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Modelos del Cosmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Modelo de Ptolomeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Nicholas Copernicus (1473-1543). Modelo de Copérnico 1.2.3. Mejores modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4. Johannes Kepler (1571-1630) . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5. Las leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6. Contribución de Galileo (1564 - 1642) . . . . . . . . . . 1.2.7. Sir Isaac Newton. La unificación de la Física y la Astronomía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. La difusión del método científico . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. La edad clásica de la Ciencia . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. El método científico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Gravitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Desarrollo de la teoría gravitacional . . . . . . . . . . . 1.5.2. Ley inversa al cuadrado de la distancia . . . . . . . . . 1.5.3. Cuerpos en órbita circular . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.4. Velocidad de escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5. Peso y masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.6. Interacción entre los cuerpos celestiales . . . . . . . . . 1.5.7. Medidas absolutas de la gravedad . . . . . . . . . . . . 1.5.8. Datos actuales de las órbitas planetarias . . . . . . . . 1.6. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XIII

1 1 2 2 4 4 6 7 10 13 15 18 18 20 20 23 24 25 25 26 28 29 29 30

IV

CONTENIDOS 1.6.2. Valor verdadero 1.7. Cifras significativas . . 1.8. Estandarización . . . . 1.9. Las unidades básicas . 1.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 30 32 34 35 39 39 39 39 40 41 41 42 43 44 45 45 45 45 46 46 46 47 47 48 48 48 48 49 50 52 52 53 55 55 56

2. Vectores 2.1. Escalares y vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Sistema cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Sistema esférico de coordenadas . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Sistema cilíndrico de coordenadas . . . . . . . . . . . 2.2.4. Sistema polar de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. Relaciones entre las coordenadas . . . . . . . . . . . 2.3. Desplazamientos en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Magnitud de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Multiplicación de un vector por un escalar . . . . . . 2.4.5. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6. Vectores unitarios cartesianos . . . . . . . . . . . . . 2.4.7. Componentes cartesianas de un vector . . . . . . . . 2.4.8. Vector nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.9. Resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.10. Producto escalar de vectores . . . . . . . . . . . . . . 2.4.11. Proyección de un vector en una dirección . . . . . . . 2.4.12. Conmutatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.13. La distributividad del producto escalar respecto a la suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.14. Producto vectorial de dos vectores . . . . . . . . . . . 2.4.15. Distributividad del producto cruz respecto a la suma 2.4.16. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.17. Algunas operaciones en términos de las componentes 2.4.18. Relación con geometría . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.19. Cosenos directores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.20. Ecuación de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.21. Volumen de un paralelepipedo . . . . . . . . . . . . .

CONTENIDOS 2.4.22. Ángulo que forman dos vectores a, b . Más sobre sistemas de referencia . . . . . . . . 2.5.1. Sistema cartesiano . . . . . . . . . . . 2.5.2. Sistema esférico de coordenadas . . . . 2.5.3. Sistema cilíndrico de coordenadas . . . 2.5.4. Sistema polar de coordenadas . . . . . 2.5.5. Relaciones entre los vectores unitarios . 2.5.6. Componentes de un vector . . . . . . . De actualidad (No incluido en el, programa) . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

2.5.

2.6. 2.7. 2.8.

57 57 57 58 59 59 59 60 61 62 63 69 69 69 71 72 72 72 73 73 73 73 73 74 74 75 75 76 78 78 78 80 80 81 82 82 83

3. Fuerzas 3.1. Las Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Fuerza de acción a distancia . . . . . . . . 3.1.2. Fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . . 3.1.4. Unidades de Fuerza . . . . . . . . . . . . . 3.2. Tipos de fuerzas de contacto . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Fuerza normal . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Fuerza de roce . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Superficies lisas o sin roce . . . . . . . . . 3.3. Condiciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Línea de acción y punto de aplicación . . . 3.3.2. Fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Par de Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Fuerzas no concurrentes . . . . . . . . . . 3.3.5. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Cuerpos continuos . . . . . . . . . . . . . 3.5. Centroides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Triángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Triángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3. Semi disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4. Cuarto de disco . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5. Combinación de áreas . . . . . . . . . . . 3.6. Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud

VI

CONTENIDOS 3.6.1. Centro de Fuerzas paralelas . . . . . . 3.6.2. Coordenadas del centro de fuerzas . . . 3.6.3. Centro de fuerzas distribuidas paralelas 3.7. Trabajar con componentes . . . . . . . . . . . 3.7.1. Eje torsor . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. De actualidad (no pertenece al programa) . . 3.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 85 86 88 89 93 95 101 102 102 102 103 103 104 106 109

4. Fuerzas y equilibrio 4.1. Condiciones de equilibrio. Leyes de la estática 4.1.1. Equilibrio de una partícula . . . . . . . 4.1.2. De un sistema de partículas . . . . . . 4.1.3. Cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. La fuerza de roce estática . . . . . . . 4.1.5. Fuerzas causadas por ciertos soportes . 4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Hidrostática 5.1. Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Concepto de Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Unidades de Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Propiedades de la presión . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Densidad o masa específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Densidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Peso específico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Presión atmosférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Variación de la presión con la profundidad . . . . . . . . . . 5.7. Medidores de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1. Barómetro de mercurio en U . . . . . . . . . . . . . . 5.7.2. Manómetro en U de líquido, para presiones relativas de gases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Principio de Arquímedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9. Fuerza de Flotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9.1. Cuerpo totalmente sumergido . . . . . . . . . . . . . 5.9.2. Cuerpo parcialmente sumergido . . . . . . . . . . . . 5.9.3. Estabilidad de un cuerpo prismático inhomogéneo . . 5.10. Fuerzas sobre las paredes o compuertas . . . . . . . . . . . .

123 . 123 . 124 . 125 . 125 . 126 . 126 . 126 . 127 . 128 . 129 . 129 . . . . . . . 130 132 133 133 134 135 136

CONTENIDOS 5.10.1. Superficie rectangular . . . . . . . . . . . 5.10.2. Superficie de forma arbitraria . . . . . . 5.11. Fuerza sobre una superficie de forma rectangular 5.11.1. Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.13. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inclinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VII

137 139 140 141 141 143 151 151 152 152 153 153 153 154 154 154 155 155 156 158 159 161 161 164 166 167 167 168 168 169 170 170 171 171 173 174 175

6. Cinemática 6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Concepto de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Movimiento rectilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Espacio recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. Velocidad media . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4. Velocidad instantánea . . . . . . . . . . . . . . 6.4.5. Rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.6. Aceleración media . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.7. Aceleración instantánea . . . . . . . . . . . . . 6.4.8. Interpretación gráfica . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.9. Movimiento uniformemente acelerado . . . . . . 6.4.10. Solución gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Movimiento en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. En coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . 6.5.2. En coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . 6.5.3. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4. Caso particular. Movimiento circular uniforme. . 6.5.5. Caso particular. Aceleración angular constante . 6.5.6. Notación alternativa . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.7. Derivadas de los vectores unitarios . . . . . . . 6.5.8. Velocidad y aceleración en coordenadas esféricas 6.5.9. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.10. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.11. Vectores unitarios esféricos . . . . . . . . . . . . 6.5.12. Coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . 6.5.13. Coordenadas intrínsecas . . . . . . . . . . . . . 6.6. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7. Movimiento de proyectiles . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . .1. . . 7. . .2. 203 . . . . . . . . . .1. . . . .1. . . Fuerza electrostática . . . 7. .8. . . . . . . 7. Sobre las fuerzas . . . . . . .3. . . . . . . . . 7. . 197 . .1. . . . . Ejercicios . . . . . . 7. Principio de equivalencia . . . Teoremas sobre la energía . . 198 .1. . . . .7. . . .7. .4. .4. . 7. 7. . . . . .11. 7. . . . . . . . . . . .2. . . . . . Fuerzas de contacto . . . .5. . 202 . . . . . . . . Paréntesis matemático. .1. . . . 212 . . . . . . . . . . 7. Dinámica de la partícula 7.4. . . Movimiento general de un sistema . . . . . Leyes de Newton . . . 213 . . . . .7.4. . . . . . . . .1. . . . . . . . . . Fuerza peso . . . . 7. .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . 201 . . . . Primera ley de Newton . . . . . . . . .8. . . 7. . . . . . . 7. . . . . 7. Fuerzas de acción a distancia . . . . . 204 . . . De una variable independiente .VIII CONTENIDOS . . . . . . . . . . . . . . .1. . Parábola de seguridad . 6. 6. . . . . . 200 . 7. . . . .2. .4. . 211 . . 7. . . .8. . . . . . . . Derivadas y diferenciales . . . . . . . . . . . . . . .7. .4. . . . . Parábola de seguridad en forma polar .3. . . . Sistema inercial de referencia . . La fuerza de roce estática . . . . 175 176 176 176 177 179 181 181 181 182 6. . . .5. . . . 204 . 6.1. . . . 207 . . . . . . . . . . . . Concepto de trabajo . . Segunda ley de Newton . .5. . . . . .2. . . . . . La energía cinética de los asteroides . 7. . . . . . . . .5. . . .3.5. . .1. . 207 . 6. . . . . . . . . . . . . . 7. . . . .4. . . . Energías potenciales . . . .1. . . . . .1. 7. Sobre la energía . . . . . . 198 . .7. . .1. 217 .3. . . .6. . . . . . . . . . Fuerza elástica .4. . . . 209 .6. . . . . . 212 . Formulación alternativa (requiere más matemáticas) 6. . . . .3. . . .1. . . .9. . . .1. . . 6. . Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) 7. . .4. . . . . . . . . . . .3. . . 7. . . . Ecuación de la trayectoria . . . . . . . . . .7. De más variables independientes . . . .10. . 7. . . . . 202 . . . . .8. . . . . . . Angulo de disparo . . . 212 . . . .4. 7. .1. . . . . Definiciones . . . 7. . . . . . . . . . 211 . . . . . . . Traslación de un sistema . . . . . Fuerza de roce cinética . . . . . . . . . . . 7. . . . . . . . . .9. . . . . 212 . . . 216 . . . . . . . . .4. . 7. . Análisis del movimiento . . . 6. . .2. . .1. . . . . 201 . . . . 7. . . . . . . . 203 . . .6. 201 .7. Teoremas . . . . . . . 197 . . 6. . . . .1. . . Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . . Fuerza gravitacional . . . . . . 6. .2. . . . . . . . . . . . . Movimiento relativo . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .6. . . . . . . .2. . . .1. . . . .1. . . .5. . 7. . . . IX 218 218 219 219 220 221 222 223 224 224 225 225 227 229 230 230 231 231 232 233 238 238 241 245 245 248 251 254 257 259 . . . . . Fuerza constante . . 7. . .6. . . . . .5. . . . . . 268 . . . . 7. . . . . Energía . . . . 8. . . Trabajo realizado por una fuerza . . . 8. . . . . 259 . . 7. . Torque en punto arbitrario .5. . .7.5. . . . . . . . .8. . . . . 7. Caso amortiguado crítico .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. Por ejemplo la fuerza elástica . Movimiento amortiguado forzado . . . . . . .6. . 7. . . . . . . . . . Movimiento armónico simple . . . .4. . . Ejercicios . . Fuerza dependiente de la posición . . . . Dinámica unidimensional . . . . Sobre el momentum angular . . . . . 7. .1. . . . . . . . .5. . . . . 7. . . . . . Dinámica del movimiento circular . . . Ecuaciones de movimiento . . . . . . .6. Caso sub amortiguado . . .4.7. . . . . . . .6.4. . .4. . . . . . . 7.3. . . . . Caso sobre amortiguado . . . . . . 7. . . . . . . . . . . .1. . . . . 7. . . . . . . . . Problemas que requieren más matemáticas . . . . Fuerzas dependientes de la posición o de la velocidad 7.2. . . . 7. . . . . . . . . Dinámica en dos o tres dimensiones . . 7. . . .8. . .5.3. . 7. . . .2. Fuerzas constantes o dependientes del tiempo .1. . . . . . . 7. . . Una solución particular .2. .7. Periodo y frecuencia . . . . . . . Ejemplos .10. . . . . . . Movimiento armónico simple . . . . . . . . . . . . .1. . 7.5. . . . 7. .1. . . . . . . . . . . . .7.9. . . . . . . .3. Movimiento armónico amortiguado . . 7. . .1. . . . . . . . . . Trabajo y energía . . . . . . . . . .10. . . . . . . . . Fenómeno de resonancia . 261 . . . 8. . . . . . . . . . . .6. . . . .9. .1. . . .2. . 8. .5. . . . 270 . . . . . 8. . . . . . . . . . 265 . . . .3. . 7. . .10. .9. . Amplitud del movimiento .1. . . . 270 . . . Sistema de Partículas 8.CONTENIDOS 7. . . . .3. . . . 269 . . .1. .5. . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . 7. . . . . . .5. . . .1. . 7. Evaluación de las constantes .10. . . .2. . 7. . Movimiento unidimensional con fuerza viscosa . . . .10. .7. . . . . .6. . . . . . . . . . 7. 8. . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . .7. . Integración de la ecuación de movimiento . .10. . Solución más simple . . . Sobre la fuerza gravitacional . . . . . . . . . . . Teorema Energía Trabajo . . . . 7. . . . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 7. .4. . 8. 7. . . . . . . . . . . . . . . Fuerza dependiente del tiempo F (t) . . . . . . .

. . .3. 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Discusión . Cuerpo rígido . . 8. . . . . . Choques bidimensionales de esferas . . . . Campo central de Fuerza . . Ejercicios.4. . . . . . 8. . Excentricidad . . . . . . . . . . 8. . . . .6. . . Semi ejes de la elipse . . . . .1. Desplazamientos de un cuerpo rígido . . . . Masa variable . . . . . . . . . . . . . 8. . . . .7. . . . . . . . . . 9. . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . . . . . . Choques . . . . . . 8. Momentum angular . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . . . Resumen de fórmulas movimiento en un campo central de fuerza . . . . . . .6.4. . Lanzamiento desde la superficie terrestre . .7. . . . . . . . . . . .4. 272 274 275 276 277 280 281 282 283 285 286 287 288 290 291 296 296 297 297 297 297 298 298 298 298 299 299 303 308 311 319 319 319 320 320 320 8. .5.4. . . .6.5. . . . . . . . . . . La energía cinética . . . . . . . . . . .X CONTENIDOS 8. . . . . .4. . . . . . .6. 8. . . . . . . . . . . . . . 8. Consideraciones sobre la energía . . . . . . 9. . . .2. . Ley de Kepler de los períodos . .5. . . . . . .5. . . . .3. . . .5. . . . .1. .5. . . . . Cinemática plana de un cuerpo rígido . . . . .2. . . . .4. . . . . 8. 8. . . .10. . . . . . . .3.1. . . . . . . . . . . . . . . . Casos elípticos . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . .2. Ecuación diferencial para la órbita . .2. . . . Cuerpo rígido continuo .6. . . . . . Alcance máximo . . . caso (2)) . . . .9. .1. . .2.8. . . . . . . . . . Excentricidad . Campo central. . . .3. . . . . . . . 9. . . . . . .3. . . .2. 8. .5. . . 8. . . . . . . . . . .3. . . . . . . .4. . . . . . . . . Sistema de dos partículas . . . Sistemas de masa variable . . . . . . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . Choques . . . . . Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio 9. . . . 8. . .1. . Velocidad de escape desde la superficie . . . . . . . . . . .2. .5. . .4. . Choques unidimensionales . . . .3.4. . . . . 8. . .1. . . . . . . . . . . . . Dinámica del cuerpo rígido 9. . . . . . .1. Trabajo realizado por una fuerza conservativa (C) . . . . . . 8. . . 8. . .3.4. . . . . . . . . . . . . Orbitas. . 8. . . . . . . 8. . . . . . . 8. . . Ecuación de la órbita . . . Orientación α del semieje mayor (figura. . . . . . . . Coeficiente de restitución . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . .3. 8.5. . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . 8. . . . . . 8. Energía . . 9. . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5. . . . . . . . . . 8. . . . . 8.4. . . . . . .4. . . . . . . . . Problema de sistema de partículas . . . . . .

. . .8. . . . . 9. Dinámica de rotación y traslación . . . . . . tes constantes . . . . .4. . Momentos de Inercia . . .1. . . . . . . . . . . . . 371 . . . . . Momentum angular y momentum lineal . . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . XI 322 322 324 325 327 329 330 330 331 332 333 333 334 336 336 337 338 339 340 340 344 346 353 353 356 10. . . . . . Sumatorias . . . Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones 9. . .4.6. . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . . . . . .3. .14. .4. . . Derivadas . 9.7. .2. . 9. . 9.3. . 9.13. . . . . . .4. .2. Ejercicios de dinámica .Apéndice 363 10. . .2. .3. . . . . . . . . . . 9. Casos donde el movimiento de un punto es conocido 9. . . . . . . . . Ejemplos de cálculo de momentos de inercia . . 10. . . . . . . . . . Ejercicios . Centro instantáneo de rotación . .6. . . 10. . Movimiento de rotación y traslación . . . .4. . . La energía cinética . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . 10. Separación de variables . Momentum angular y energía cinética . . 9. . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . .4. . . .4. . . . . .11. . . . .4. . . . . . . . . . . 10. . 9. . . . Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . Ejemplos de dinámica plana . . . . . . . . . . . .1. . . 372 . . . . Condición de rigidez . . . . . . . . 363 10. . . . . . . Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . .10. . . . . . . . 9. . . . .5. . 363 364 365 366 370 . . . . . . . . . . . 10. . . . . . . . .6. . 9. 9. . Identidades útiles . . . . . . .CONTENIDOS 9. . . . . . . . Ejemplos . . . 9. . . . . . . . . .5. . Ecuaciones para el caso de movimiento plano . .4.1.6. . .3. . . . . . . .5. . .1. . . . . . . . . El momentum angular . . .5. . . . . .2. . . 9. . . . . . Dinámica de rotación . . . . . Ejercicios de cinemática plana . . . . . 9. Modelo continuo de un cuerpo rígido . .1. . . . . . . .4. . . .2. . . 9. . . . . . . . . Ecuación diferencial lineal. . . . . . . . homogénea. . . . .7. . . . . . .4. . . . . . Integrales . . 9. . .2. . . . . . . . . . . . . . .2. . Opcional . . . . .4. .3.2. . . . . . . . . .12. . . . . . . . . 9. . . . . . . . . . . . 372 . Dinámica de un cuerpo rígido . . . . .1. . Ecuaciones diferenciales .4. . . . . . .4. . . . . . . . . . Curvas rueda y riel . . . . .2. . . .7. 9. . . . . . 9. 10. . . . . . Movimiento en el espacio . . . . . . . Ecuaciones de movimiento . . . . . . . .9. con coeficien. . . . . . . . . .5. . . .1. 9. . . . . . . 9. . .5. .4. . . . . . .1.7. .2. . . . . . .

. . Coordenadas intrínsecas . . . . . . . . . .3. 373 379 380 380 381 . . . . . Resumen . . . . 10. . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . .4. Movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . 10. . . .3. . . . . . . . . . .4. . . .2. Movimiento general del sistema 10. Transformación de Lorentz . .XII CONTENIDOS 10. . . . . . . . . . . .1. . .4. . . . . . 10. . . . . . . . .

dan soporte técnico a la Medicina. razonamiento y deducción. Por ejemplo. además. nos da señales que permiten vislumbrar cómo comenzó todo. Veremos cómo. se consigue estructurar una teoría sólida que da cuenta de fenómenos de la naturaleza. Desde Aristóteles (384-322aC) hasta nuestros días los científicos aportan sus trabajos para beneficio de la humanidad.Prólogo Este texto tiene el propósito de iniciarlos en una ciencia: la Física que nos muestra una maravillosa relación establecida entre la naturaleza y el ingenio del cerebro humano. a partir de observaciones y experimentos sencillos. A través de ella es posible predecir lo qué sucederá con el Universo y. Este trabajo está dedicado a jóvenes deseosos de aprender. avances en la Física contribuyen al progreso de las Ciencias de la Ingeniería. interactuando para el progreso de la Ciencia y de la Tecnología. mejorando la calidad de vida del hombre. está y estará formando parte de nuestro entorno. y éstas. mediante la comprensión. algunos observables a simple vista y otros fuera del alcance de los sentidos. . La Física siempre ha estado. a su vez. a partir de los conceptos fundamentales y las leyes de la Física.

cuyo desarrollo no es estrictamente necesario. 2004. para el primer año de Ingeniería Civil. Por ejemplo varios tópicos. Todos los problemas del texto están resueltos y se presentan en un texto separado de “Soluciones a los ejercicios”. se darán las demostraciones como una ilustración. pero esa es una tarea interminable. para la realización del cual la ayuda de los colaboradores en la detección de sus errores ha sido muy importante. Se agregó un apéndice matemático opcional que incluye diversos tópicos que ayudarán a la comprensión del curso. que son. de manera que nos será muy grato considerar las críticas de los estudiantes y colegas que deseen utilizar este texto. no discutido. Estos cambios son el resultado de la experiencia acumulada en la aplicación práctica de este texto. Un tercio de la hoja por lo menos. El nivel de los problemas de las pruebas corresponden a problemas indicados con (1) o (2). 2005. que creemos necesaria. 2003. en algunos casos aportados por el texto. se han agregado problemas y reordenados de acuerdo a su temática. Los requerimientos de Matemáticas necesarios para su desarrollo serán presentados de manera gradual según las necesidades del curso. Esta es la cuarta edición del texto qus se usará (eso esperamos) durante el año 2008. ¤ En el desarrollo de las pruebas haga figuras de un buen tamaño. se presenta en la misma secuencia que ha sido programado el curso de Física. . 2002. fueron pasados a un apéndice. De cualquier forma queremos enfatizar el hecho. De manera progresiva se hace indispensable la adquisición de más elementos matemáticos. Una versión en formato PDF es colocada en la página WEB del curso. Se comienza con una introducción. Se han hecho importantes esfuerzos por el grupo de colaboradores para minimizar los errores de cualquier índole. Se han hecho diversos cambios a las versiones anteriores aplicada los años 2001. de que las Matemáticas son el lenguaje y la herramienta fundamental de la Física. 2006 y 2007 en el desarrollo del curso de Física Anual para Ingeniería Civil. para tener una comprensión de los esfuerzos realizados en el pasado para alcanzar el grado actual del conocimiento. En otros. Consejos para estudiar y para las pruebas ¤ En general en las pruebas de este curso se preguntan problemas ¤ Luego haga problemas.XIV Prólogo Este texto.

Explique claramente cual parte está resolviendo. es decir usted deberá indicar por escrito las razones de su reclamo. ¤ Si usa lápiz grafito. Este proceso de corrección tiene algo de subjetividad y la claridad de su desarrollo puede influir positivamente en su resultado. ¤ En cada prueba se aceptarán reclamos que se justifiquen. procure que su calidad sea tal que se pueda leer con claridad. (b). Si los problemas tienen partes (a). cada profesor corrector juzgará cuánto del máximo usted merece y en ello no hay reclamo.XV ¤ Defina en su figura todas las letras que representen alguna propiedad física que se usará en el desarrollo del problema. etcétera. . ¤ Sea ordenado. caso contrario no podrá reclamar de la corrección. A pesar que hay pautas de corrección. ¤ Explique su desarrollo. (c). Si usted tiene errores. en ellas se indican solamente los máximos por item. ¤ Los resultados indíquelos con lápiz pasta.

XVI Prólogo .

En términos de los cuatro elementos básicos.Capítulo 1 Introducción a la Física 1. continuaba volando aún después de que la cuerda terminaba su contacto con la . es decir circular. Historia Aristóteles (384 aC. la quinta esencia. De la misma forma el humo se elevaba porque era principalmente “aire” (y algo de “fuego”) y por lo tanto el humo deseaba estar cerca del “aire ”y lejos de la “tierra” y del “agua”. Así. de modo que ellos se detenían apenas se eliminaban las fuerzas aplicadas. la piedra era esencialmente “tierra”. la rama de la Física que describe los movimientos. la cual poseía por su naturaleza la tendencia de efectuar un movimiento perfecto. los conceptos e ideas Aristotélicas han permanecido en el pensamiento occidental. Aristóteles tenía la creencia de que una piedra caía hacia el suelo porque piedra y suelo eran substancias similares. limitándonos a lo esencial. determinó el pensamiento occidental hasta finales del siglo 17 y aún después de la revolución científica. por ejemplo era dificil explicar porqué una flecha lanzada mediante un arco. Aristóteles pensaba que las substancias que constituían la Tierra eran diferentes de las substancias existentes en los Cielos.1. El también creía que la dinámica. estaba determinada esencialmente por la naturaleza de la substancia que se movía. Esta concepción causaba problemas. Por similares argumentos él pensaba que los cielos estaban formados por la más perfecta de las substancias. El también pensaba que los objetos en la Tierra se movían mientras fueran empujados. 322 aC) más que cualquier otro pensador.

en círculos o combinaciones de movimientos circulares. 1. El aire se precipitaba en ese vacío empujando además a la flecha. Esto es un esbozo de lo que eran las creencias antes del desarrollo del método científico. por ejemplo que la flecha en su vuelo producía un vacío detrás.1.2. esfera que daría una vuelta completa por día. muestra esquemáticamente ese modelo. coincidiendo con las observaciones acumuladas durante cientos de años. Hoy día. Todo esto estaba encerrado por una gigantesca esfera de cristal sobre la cual están las estrellas fijas. Modelos del Cosmos Modelo de Ptolomeo Este era un intrincado modelo. Algunas explicaciones fueron esbozadas. modelo que es conocido en nuestros tiempos como el modelo de Ptolomeo. Ella descansaba .2 Introducción a la Física flecha. Así se podían explicar satisfactoriamente para los datos disponibles en ese tiempo. La versión final de este modelo fue diseñada por Ptolomeo de Alejandría. Esto no debe considerarse una aceptación ciega de una hipótesis. Así por ejemplo. mientras los otros objetos del Cielo se movían en torno a la Tierra. producto de una enorme cantidad de observaciones. con mucho sentido común. Este modelo tuvo vigencia durante alrededor de 1400 años. No debería causar extrañeza entonces que los Griegos apoyaron la idea. Una de principales cuestiones que origina el desarrollo de la ciencia y del método científico es la explicación del movimiento de los objetos que se ven en el Cielo. donde la Tierra permanecía en reposo en su centro. la única curva perfecta para los griegos y por lo tanto la única posible. y en base a esa hipótesis había que diseñar un método para predecir las posiciones de los astros. de la época. Entonces era posible hacer cálculos hacia el futuro o hacia el pasado. Sin embargo antes la información disponible era muy escasa. La figura. 1. las cosas parecen estar claras. lamentablemente no muy clara. los hombres de antes no tenían idea de las distancias y de los tamaños de los objetos celestiales. de que la tierra debería estar estacionaria (en reposo).2. Excepto quizás por estimaciones sobre la Luna y el Sol. un gran periodo de tiempo comparado con la rapidez de los cambios actuales. como los planetas tenían velocidades variables incluso invirtiendo su movimiento. un planeta describía un pequeño círculo en torno a un punto que a su vez describía un círculo mayor en torno a la Tierra.

— Oct.1. De hecho fue necesario un refinamiento de las técnicas de observación para detectar fallas en el modelo de Ptolomeo. 1601). Bajo el auspicio del rey de Dinamarca él construyó y operó el observatorio de Uraniborg. 24.1: en las comprobaciones experimentales de sus predicciones. 1546.2: Tycho Brahe Tycho Brahe fue el más grande de los observadores en astronomía antes de la invención del telescopio. cuyo trabajo en el desarrollo de instrumentos astronómicos y en las determinaciones de las posiciones de los astros fue crucial. En este aspecto fue fundamental el trabajo observacional realizado por Tycho Brahe. 14.2 Modelos del Cosmos 3 Figura 1. que constaba de innumerables instrumentos de su propio diseño. La precisión de diez minutos de arco desde . Figura 1. astrónomo danés (Dic.

un movimiento anual en torno al Sol. esto es una rotación diaria en torno a su centro. Además se explica el movimiento aparente del Sol entre las estrellas debido al movimiento de la Tierra. Copérnico encontró que las posiciones predichas con su modelo para los astros no eran significativamente mejores que las predichas por el modelo de Ptolomeo. fue reducida en Uraniborg a un minuto de arco.2. Su teoría fue capaz de dar una explicación simple y elegante del movimiento retrógrado de los planetas. quien puso de manifiesto las discrepancias del modelo con la observación. El movimiento aparente de los planetas. A pesar de la simplicidad del modelo.3). Mejores modelos Aquí nos encontramos frente a dos hipótesis que daban cuenta más o menos igual de los hechos observados. y un movimiento cónico de su eje de rotación. Las críticas al modelo de Ptolomeo las inició Copérnico. en particular el movimiento retrógrado.4 Introducción a la Física Ptolomeo. hacer correcciones a las órbitas del modelo de Ptolomeo haciéndolas más intrincadas. 1. Sus resultados numéricos sin embargo fueron solo levemente mejores que los existentes.3. o adoptar otro modelo. Las creencias imperantes en aquellos días. . 1.2. Nicholas Copernicus en su primer libro. En la figura se explica como el planeta Marte se ve avanzar o a veces retroceder sobre el fondo de las estrellas fijas. En particular. establece que el Sol es el centro del Universo y que la Tierra tiene un movimiento triple en torno a ese centro. Modelo de Copérnico Debido a las diferencias observadas. Las proporciones del dibujo son aproximadas considerando los radios de las órbitas de Marte y de la Tierra y la validez de la ley de Kepler de los periodos que se explica más adelante. Nicholas Copernicus (1473-1543).2. se explica con simplicidad como lo ilustra la figura (1. Brahe recopiló extensos datos sobre la órbita de Marte. Copérnico sin embargo mantuvo el rol privilegiado del movimiento circular de modo que tuvo que construir sus órbitas planetarias mediante círculos. discrepancias no muy grandes pero que debían ser justificadas. cabían dos posibilidades. que más tarde probaría ser cruciales para la formulación de las leyes correctas del movimiento de los planetas por parte de Kepler.

cuando. un cometa y una nueva estrella aparecieron. de Copérnico y de Ptolomeo. Entonces ocurrió que las mediciones por si solas no permitieron dilucidar entre los dos modelos. Además la Mecánica Clásica no estaba lo suficientemente desarrollada como para contestar muchas preguntas. ocupando el lugar central en el Universo. Galileo Galilei (1520 .1.1591) hizo notables contribuciones al desarrollo del método científico. En una rápida sucesión de acontecimientos. y manchas en el Sol. Copérnico persuadió a Tycho para colocar el centro de revolución de todos los otros planetas en el Sol.2 Modelos del Cosmos 5 Figura 1.3: Movimiento aparente de Marte sobre todo ideas religiosas. Al mismo tiempo que Galileo investigaba los cielos con su telescopio. satélites que rodean Júpiter. en particular a la descripción del movimiento de los cuerpos y a la comprensión del Universo. en . Es más. Para ello tenía que abandonar las esferas cristalinas Aristotélicas puesto que chocarían entre si. Galileo anunció que había montañas en la Luna. después de su invención del telescopio. que la Vía Láctea está compuesta de innumerables estrellas cuya existencia nadie había sospechado hasta que Galileo las observó. Aquí la crítica golpeaba las raíces mismas del sistema Aristotélico del mundo. Quizás las críticas más serias fueron las hechas por Galileo. favorecían la hipótesis de una tierra en reposo. Tycho insistía en una Tierra inmóvil. Tycho también cuestionó la doctrina Aristotélica de perfección celestial. Tycho mostró que ambos estaban sobre la esfera de la Luna. en los años 1570.

Kepler pudo finalmente concluir que las órbitas de los planetas no eran los . 1. pues había errado en su creencia de que las órbitas de los planetas eran círculos. Figura 1. con el Sol en uno de sus focos. por lo cual sólo le permitió a Kepler examinar parte de su enorme caudal de datos observacionales. fueron los datos de la órbita de Marte los que le permitieron a Kepler formular las leyes correctas del movimiento de los planetas. un astrónomo Alemán quien fue a Praga como asistente de Brahe durante los años 1599-1601. y quizás por ello él escribió sus descubrimientos en prosa latina casi indescifrable en una serie de trabajos que no tuvieron mucha circulación. Kepler y Brahe no se llevaban bien.6 Introducción a la Física Alemania Johannes Kepler estaba investigándolo con su mente. con la esperanza de que gastara su tiempo en eso. Como una ironía. Johannes Kepler (1571-1630) El siguiente paso en la historia de la astronomía fue debido a la intuición teórica de Johannes Kepler. En retrospectiva la razón de que la órbita de Marte pareciera tan complicada fue que Copérnico colocaba el Sol en el centro del sistema solar. Al parecer Brahe pensaba que Kepler podría eclipsarlo de ser el más grande de los astrónomos de esos días. El le propuso a Kepler la tarea de entender la órbita de Marte que parecía muy complicada. El cosmos de Kepler era anti-Aristotélico. sobrepasando lejos los logros de Brahe. no se movían en círculos sino que describiendo elipses. La figura muestra el telescopio de Galileo.4.2.4: Las observaciones muy precisas de Tycho le permitieron a Kepler descubrir que Marte y los otros planetas. permitiéndole a él trabajar en su teoría del sistema Solar.

2. sino que curvas que los geómetras llaman elipses. Esto es A1 = A2 si los intervalos de tiempo transcurridos son iguales. pueden resumirse en tres hechos. Sin embargo las órbitas son apenas elípticas.2 Modelos del Cosmos 7 círculos exigidos por Aristóteles. conocidos hoy en día como las tres leyes de Kepler: Cada planeta se mueve en una órbita elíptica en torno del Sol.1. el cual ocupa uno de sus focos (F1 ). y para los datos disponibles en ese tiempo. Las leyes de Kepler Los descubrimientos de Kepler. era precisamente la órbita de Marte quien mostraba ser más elíptica. Planeta A1 A2 Sol . Planeta Sol F1 F2 La línea que conecta el Sol con cada planeta. 1. barre áreas iguales en intervalos iguales de tiempo.5. basados en las observaciones realizadas.

viaje en torno del Sol—ya sea en círculos o en elipses—sin algo que la empuje? Las mejores respuestas vinieron de parte de Galileo. continuarían así para siempre. Lo que Galileo y Kepler no podían dar. Figura 1. Los cuerpos dejados caer desde las torres. caen a la base de ellas porque ellos (antes de ser soltados) comparten con la torre la rotación de la Tierra. en espacio vacío. Así Galileo dedujo que una pelota dejada caer de la cima de un mástil de una nave en movimiento caería directamente a la base del mástil. Los cuerpos no salen volando la Tierra porque la tierra no gira demasiado rápido.5: Johanes Kepler Como veremos uno de los mayores triunfos de Newton fue explicar de manera teórica las leyes de Kepler. Esta ley será establecida en forma más precisa más adelante. De hecho Galileo concluyó que los planetas. quién analizó los problemas de la rotación de la Tierra y su revolución mediante análisis lógico.8 Introducción a la Física Los cuadrados de los tiempos requeridos por cada planeta para dar una vuelta completa en torno al Sol. una vez puestos en movimiento circular. entonces por qué no salen volando los objetos? ¿Y qué hace que los objetos dejados caer de lo alto de las torres no se desvíen hacia el oeste dado que la tierra gira debajo de ellos? ¿Y cómo es posible que la Tierra. tienen una tendencia pequeña a salir volando. . Si la pelota fuera permitida a seguir sin roce en vuelo horizontal. son proporcionales al cubo de su distancia promedio al Sol. aunque lo intentaron. eran respuestas a las preguntas Aristotélicas como las siguientes: ¿ Si la Tierra gira en torno de su eje. así los cuerpos. Asimismo Galileo dedujo lo que acontece cuando otro movimiento se agrega. continuaría moviéndose para siempre.

1.2 Modelos del Cosmos

9

Por consiguiente, las órbitas circulares de Copérnico existen. Galileo nunca aceptó las elipses de Kepler; hacerlo habría significado abandonar su solución al problema de Copérnico. Kepler comprendió que había un problema real con el movimiento planetario. Él buscó resolverlo mediante la existencia de alguna fuerza que parecía ser cósmica en naturaleza, en su creencia el magnetismo. La Tierra había sido descrita como un gigantesco imán por William Gilbert en 1600. Kepler se aferró a ese hecho. Una fuerza magnética, dijo Kepler, emanó del Sol y empujó los planetas alrededor en sus órbitas, pero él nunca pudo cuantificar esta idea bastante vaga y poco satisfactoria. A finales del primer cuarto del siglo 17 el pensamiento Aristotélico sobre el cosmos estaba rápidamente teniendo fin, pero no aparecía ningún sistema satisfactorio para ocupar su lugar. Como resultado existía escepticismo: “La nueva filosofía pone todo en duda”. Era esta situación la que favoreció el desarrollo de las ideas de René Descartes. La materia y movimiento fueron tomados por Descartes para explicar todos los procesos naturales por medio de los modelos mecánicos, aunque él advirtió que tales modelos probablemente no eran la naturaleza misma. Ellos proporcionan meramente “las historias probables”, cuestión qué parecía mejor que ninguna explicación en absoluto. Armado con materia y movimiento, Descartes atacó los problemas del sistema de Copérnico. Cuerpos una vez en movimiento, Descartes argumentó, permanecen en movimiento en una línea recta a menos que y hasta que ellos se desvíen de esta línea por el impacto de otro cuerpo. Todo cambio de un movimiento es el resultado de cosas que impactan. La pelota soltada desde lo alto de un mástil, cae al pie del mástil porque, a menos que sea golpeado por otro cuerpo, continúa moviéndose con la nave. Los planetas se mueven alrededor del Sol porque ellos son desviados por una materia sutil que llena todo el espacio (¿qué será eso?). Podían así construirse modelos similares para considerar todos los fenómenos; el sistema Aristotélico podría ser reemplazado por el Cartesiano. Existía sin embargo un problema mayor, y eso bastó para derrumbar al Cartesianismo en esos tiempos. La materia Cartesiana y movimiento no tenían ningún propósito. Ni la filosofía de Descartes parecía necesitar la participación activa de una deidad. El cosmos Cartesiano, como lo dijo Voltaire después, era como un reloj al cual le habían dado cuerda en la creación y que continuaba haciendo tictac por siempre.

10

Introducción a la Física

1.2.6.

Contribución de Galileo (1564 - 1642)

Además de las contribuciones ya señaladas, Galileo Galilei (1564 - 1642) en su libro “Dos nuevas Ciencias” establece sus ideas sobre los cuerpos que caen y en general sobre el movimiento de los proyectiles. Sus ideas son presentadas como un diálogo entre tres personajes Salviati, Sagredo y Simplicio. El punto de vista oficial de la Iglesia, esto es las ideas Aristotélicas son defendidas por Simplicio y en general demolidas por los otros. Galileo prosigue dando un detallado análisis de la caída de los cuerpos. El comprende que en la caída de objetos muy livianos, la resistencia del aire tiene un gran efecto, mientras que para cuerpos pesados eso causa un efecto leve. Movimientos acelerados Habiendo establecido experimentalmente que los cuerpos pesados caen prácticamente de la misma manera, el analiza la pregunta central, no tocada por Aristóteles ¿cómo varía la velocidad durante la caída? El problema, en esos tiempos, es que la caída es demasiado rápida como para hacer observaciones. El movimiento debería ser de alguna manera hecho más lento. Galileo sugiere la más simple de las hipótesis, un cuerpo al caer acelera uniformemente, es decir gana iguales cantidades de velocidad en iguales intervalos de tiempo. Esta es sin duda un hipótesis simple, pero debía ser establecida experimentalmente. El experimento de Galileo Para hacer la caída más lenta, Galileo utilizó una tabla de madera colocada inclinada respecto a la horizontal, con una canal muy pulida donde se colocaba una esfera muy pulida de bronce, la cual se permitía caer rodando por la canal. El tiempo tomado por la esfera para recorrer cierta distancia fueron determinados utilizando un reloj de agua. Este consiste en un recipiente con agua colocado en una posición elevada, con un pequeño tubito soldado en su fondo, con un pequeño diámetro dando un chorrito de agua durante el tiempo de caída, cantidad de agua que era posteriormente determinada en una balanza. Las razones entre los pesos de agua dan las razones entre los tiempos de bajada. Galileo encontró que los espacios recorridos eran unos a otros como los cuadrados de los tiempos transcurridos.

1.2 Modelos del Cosmos
0 Δt 2Δt 3Δt Δd 3Δd 5Δd

11

De hecho él marcó las distancias recorridas por la esfera en iguales intervalos de tiempo ∆t contados desde la partida encontrando que las distancias crecían en la proporción 1 : 3 : 5 : 7 : ···

Para mayores inclinaciones del plano, las distancias recorridas en esos mismos intervalos de tiempos resultaron mayores, pero que estaban en esa misma razón. Un análisis matemático puede hacerse. Si llamamos x(t) la distancia recorrida en un tiempo t desde la partida, ∆t el intervalo de tiempo considerado, ∆d la primera distancia recorrida entonces tenemos 0 ∆d, 3∆d, 5∆d, ··· x(n∆t) − x((n − 1)∆t) = (2n − 1)∆d. Si estos resultados los sumamos, lado a lado, obtenemos x(n∆t) = (1 + 3 + 5 + · · · + (2n − 1))∆d, pero la suma de los impares es conocida 1 + 3 + 5 + · · · + (2n − 1) = n2 , de modo que x(n∆t) = n2 ∆d. Por último, si llamamos al tiempo transcurrido después de n intervalos t = n∆t tenemos t2 x(t) = ∆d, (∆t)2 x(0) x(∆t) − x(0) x(2∆t) − x(∆t) x(3∆t) − x(2∆t) = = = =

12

Introducción a la Física

es decir el espacio recorrido varía con el cuadrado del tiempo transcurrido. Esto puede parecer trivial hoy día, pero esto es la primera constatación experimental de un movimiento que no es uniforme en el tiempo. Si la velocidad de bajada en el tramo n del recorrido se define como la razón entre el espacio recorrido y el tiempo transcurrido, esto es vn = esta resulta ser vn = vn n2 ∆d − (n − 1)2 ∆d , ∆t ∆d = (2n − 1) , ∆t ∆d , ∆t x(n∆t) − x((n − 1)∆t) , ∆t

de aquí se deduce que el incremento de velocidad será vn+1 − vn = 2

y si se llama aceleración a al cambio de velocidad por unidad de tiempo, esto es vn+1 − vn , a= ∆t este es ∆d a=2 , (∆t)2 por lo tanto, las expresiones anteriores pueden resumirse en x(t) = ∆d 2 1 2 t = at , (∆t)2 2 ∆d ∆d ∆d v(t) = (2n − 1) ' 2n =2 t = at ∆t ∆t (∆t)2

y Galileo concluye que en este tipo de movimiento, la velocidad se incrementa en la misma proporción en que se incrementa el tiempo, en lenguaje moderno que varía linealmente con el tiempo. Estos conceptos serán mucho más claros cuando se tenga calor el concepto de derivada. Los conceptos de velocidad y aceleración en el instante t, denominados velocidad y aceleración instantáneos, se definirán más adelante con ayuda de un cierto proceso límite llamado la derivada.

1.2 Modelos del Cosmos

13

1.2.7.

Sir Isaac Newton. La unificación de la Física y la Astronomía

El siglo 17 era un tiempo de intenso sentimiento religioso, y en ninguna parte era ese sentimiento más intenso que en Gran Bretaña. Allí un hombre joven devoto, Isaac Newton, finalmente sienta las bases de la Mecánica Clásica.

Figura 1.6: Isaac Newton Newton era a la vez un experimentalista y un genio matemático, una combinación que le permitió defender el sistema de Copérnico mediante “unas nuevas mecánicas”. Su método era simplemente: “de los fenómenos de los movimientos investigar las fuerzas naturales, y entonces de estas fuerzas deducir otros fenómenos del movimiento”. El genio de Newton lo guió en la elección de fenómenos a ser investigados, y la creación de una herramienta matemática fundamental—el cálculo (simultáneamente inventado por Gottfried Leibniz). El resultado fue su gigantesca obra, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Principios Matemáticos de Filosofía Natural, normalmente llamados Principia simplemente que aparecieron en 1687. Aquí se asentaban unas nuevas físicas que aplicaron igualmente bien a los cuerpos terrestres y a los celestiales. Copérnico, Kepler, y Galileo eran todos justificados por el análisis de Newton de las fuerzas. Descartes fue absolutamente derrotado. Así con sus tres leyes (de Newton) de movimiento y su principio de gravitación universal le bastó a Newton para explicar el nuevo cosmos. Newton creyó sin embargo que eso era con la ayuda de Dios. La Gravedad, es ac-

14

Introducción a la Física

ción divina directa, como lo son todas las fuerzas. El espacio absoluto, para Newton, era esencial, porque el espacio era el “el sensorium de Dios”, y la morada divina la cual, necesariamente, debe ser el último sistema de coordenadas. (Estas ideas muestran con claridad que Newton formuló sus leyes de la Mecánica en un sistema privilegiado de referencia, sistemas que hoy en día se conocen como “Sistemas inerciales de Referencia”.) Finalmente, el análisis de Newton de las perturbaciones mutuas de los planetas causado por sus campos gravitacionales individuales lo hicieron predecir el derrumbamiento natural del sistema solar, a menos que Dios actuara para corregir las cosas. La gran síntesis de Newton Kepler propuso sus tres leyes del movimiento de los planetas basándose en las regularidades que encontró en los datos de Brahe. Estas leyes se suponía aplicaban sólo al movimiento de los planetas, no teniendo relación alguna con otros movimientos en el Universo. Además eran completamente empíricas, ellas daban buenos resultados, pero nadie sabía la razón de porqué ellas funcionaban. Newton cambió todo eso. Primero él demostró que los movimientos de todos los cuerpos podían ser descritos mediante tres leyes. Más detalles se indicarán en el capítulo de Dinámica, pero las enunciaremos de todos modos en esta introducción, para partículas de masa constante I Ley 1.1 (Primera.) Un cuerpo que no está sometido a fuerzas permanece en reposo o se mueve con velocidad constante. Como veremos así formulada esta ley no puede ser correcta. El concepto movimiento y por lo tanto el de velocidad es relativo, es decir es necesario especificar el sistema de referencia que se ha usado para enunciar la primera ley. Esto es si la primera ley es válida en algún sistema de referencia, dejará de serlo respecto a un sistema de referencia que acelera respecto al primero. I Ley 1.2 ((Segunda)) La aceleración que experimenta un cuerpo es la fuerza aplicada dividida por la masa F a= . (1.1) m

1.3 La difusión del método científico

15

I Ley 1.3 ((Tercera)) La fuerza de acción de un cuerpo sobre otro es igual y contraria a la fuerza de reacción del segundo sobre el primero. Además enunció la ley de gravitación universal I Ley 1.4 ((Gravitación)) la fuerza de atracción entre dos cuerpos es proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre ellos F =G m1 m2 . d2 (1.2)

Luego pudo demostrar que las tres leyes de Kepler se deducen de sus leyes cuando la fuerza es la fuerza gravitacional. Los detalles de este proceso se explicarán en el capítulo de dinámica de sistemas de partículas. Esta ley constituye una de las primeras unificaciones que ocurren en Física, lo que ocurre en la Tierra, caida de piedras, es gobernado por la misma ley que explica el movimiento de los astros en el Cielo. Sin embargo así formulada, requiere que esa acción a distancia se propage con velocidad infinita. Si cambia la distancia, la fuerza gravitacional entre dos cuerpo cambiaría en forma instantánea independientemente de la distancia entre ellos. Albert Einstein a comienzos del siglo 20 logró contruir una nueva teoría de la Gravitación, llamada Teoría de la Relatividad General, donde el efecto gravitacional se propaga justamente a la misma velocidad que tiene la luz.

1.3.

La difusión del método científico

La publicación del Principia marca la culminación del movimiento iniciado por Copérnico y, como tal, siempre ha perdurado como el símbolo de la revolución científica. Existían, sin embargo, críticas similares en otros ámbitos del conocimiento natural. En el mismo año que Newton publicaba su gran volumen, aparecía un libro igualmente importante en anatomía. Andreas Vesalius “Del fabrica de corporis de humani ” (“En el Tejido del Cuerpo Humano”, llamó el Del fabrica), aparece un examen crítico de la anatomía de Galeno en la que Vesalius utilizó sus propios estudios para corregir muchos de los errores de Galeno.

la descripción exacta de hechos naturales. el trabajo de los alquimistas modernos medievales habían conducido a nuevas substancias importantes y procesos. La información tuvo que ser extendida amplia y rápidamente. puso énfasis en los fenómenos observados. creado por carta constitucional real . Lo mejor que podía hacerse era describir estas cosas nuevas con precisión y esperar que algún día alguien pudiera ajustarlas de una manera coherente. La química. En química. Harvey mostró que esos fenómenos orgánicos podrían estudiarse experimentalmente y que algunos procesos orgánicos podían reducirse a sistemas mecánicos. en la reproducibilidad de los experimentos. es decir. El diluvio creciente de información puso tensiones pesadas en las instituciones viejas y tradicionales. El corazón y el sistema vascular podrían ser considerados como una bomba y un sistema de cañerías y que podían entenderse sin recurrir a espíritus u otras fuerzas no susceptibles al análisis. Esto culminó con el descubrimiento de la circulación de la sangre por William Harvey cuyo trabajo fue publicado como “Exercitatio Anatomica De Motu el et de Cordis Sanguinis en Animalibus” (Un Ejercicio Anatómico Acerca del Movimiento del Corazón y Sangre en Animales ) . En otras ciencias el esfuerzo por sistematizar no tuvo tanto éxito. Las sociedades científicas empiezan en Italia en los primeros años del siglo 17 y culminan en las dos grandes sociedades científicas nacionales que marcan el cenit de la revolución científica: la Sociedad Real de Londres para la Promoción de Conocimiento Natural. Los viajes por el Mundo devolvieron un diluvio de nuevos especímenes botánicos y zoológicos que agobiaron esquemas clasificadores antiguos. y concepciones mecánicas de los procesos químicos. sin embargo. Ni el genio aislado de Newton pudo comprender un mundo en el que la nueva información estaba produciéndose más rápidamente de lo que cualquier persona podía asimilar. Se crearon nuevos medios para lograr estos fines. Los filósofos naturales tenían que estar seguros de sus datos. y con ese fin requirieron la confirmación independiente y crítica de sus descubrimientos. no estaba todavía madura para la revolución.16 Introducción a la Física Vesalius. Nuevos instrumentos como el microscopio y el telescopio multiplicaron los mundos con los que el hombre tenía que ver. Robert Boyle en Inglaterra intentó disipar la maleza intelectual insistiendo en las descripciones claras. como los ácidos minerales y destilación. pero presentaron sus teorías en un lenguaje místico casi incomprensible. como Newton. por ejemplo. Éste era como el Principia en fisiología donde se estableció la anatomía y la fisiología como ciencias con derecho propio.

El . La antigua práctica de ocultar los nuevos descubrimientos en jerga común. el Opticks. Las tres leyes de Newton de movimiento y el principio de gravitación universal eran todo lo necesario para analizar las relaciones mecánicas de cuerpos ordinarios. Newton proporcionó dos métodos. Él usó estas fuerzas entonces para predecir otros fenómenos. pv = k ). Incluso con la revolución científica comenzando. El Principia bastaba para el mundo macroscópico. Primero. El fracaso de otros para reproducir resultados lanzaba serias dudas en los informes originales. Así se crearon las herramientas para un ataque frontal a los secretos de naturaleza. publicado en 1704 en los que él mostró cómo examinar un asunto experimentalmente y descubrir las leyes del fenómeno. los filósofos naturales podrían discutir. fue Newton quien mostró la manera.1. Fue copiado pronto por el Mémoires de la academia francesa que ganó igual importancia y prestigio. Para mantener una base firme en estas discusiones. Las Transacciones Filosóficas de la Sociedad Real que empezaron como una aventura privada de su secretaria fueron el primer periódico científico profesional. en este caso la velocidad del sonido en el aire la cual podía medirse y contrastarse con la predicción. Newton mostró como el uso juicioso de una hipótesis puede llevar más allá la investigación experimental hasta que una teoría coherente fuese lograda. Segundo.3 La difusión del método científico 17 en 1662. donde las leyes simples de acción ya habían sido determinadas de la observación. o incluso los anagramas gradualmente dieron lugar al ideal de comprensión universal. faltaba aún mucho por hacer. Aquí el trabajo terminal de Newton no está en el Principia sino en su obra maestra de físicas experimentales. y las Académie des Ciencias de París. como la relación de volumen y presión de un gas (la ley de Boyle. Para el mundo microscópico. el método de Newton hizo posible el descubrimiento de que las leyes de acción del mundo macroscópico. formadas en 1666. el idioma oscuro. las sociedades empezaron a publicar trabajos científicos (papers). Newton supuso fuerzas entre partículas que le permitieron derivar esa ley. podrían considerarse como el efecto de fuerzas microscópicas. De nuevo. y el cálculo como la herramienta matemática esencial. En estas sociedades y otras como ellas por el mundo. Esto requirió nueva precisión en el idioma o lenguaje para compartir métodos experimentales u observacionales. y podrían criticar nuevos descubrimientos y las teorías antiguas. Se inventaron nuevos cánones para informar y para que los experimentos y descubrimientos pudieran ser reproducidos por otros.

.18 Introducción a la Física Opticks fue el modelo en los siglos 18 y comienzos del 19 para la investigación del calor. Esta afirmación puede sin embargo ser discutida hoy en día con el desarrollo de la teoría de los sistemas dinámicos donde se han abierto nuevas dudas en el asunto de la estabilidad del sistema Solar. El método científico En términos modernos. Se redujeron muchos problemas de la física en problemas matemáticos. el método científico puede resumirse en un proceso que consta de los siguientes pasos o etapas 1 Observe aspectos del Universo que sean de su interés como investigador. Su desarrollo del cálculo de variaciones. En Francia. en sus creencias. que en este proceso se transformó de una rama de la física en una rama de la matemáticas. Laplace fue más allá de Newton. las Mecánicas Celestiales) sistematizó todo lo que se había hecho en mecánicas celestiales bajo la inspiración de Newton. por consiguiente.3. La base de la Mecánica de Newton era su congruencia con la realidad física. Al principio del siglo 18 ella se expuso a muchas pruebas rigurosas. El toque final al edificio de Newton fue proporcionado por Pierre-Simon. 1. la electricidad. no requiriendo ninguna intervención divina para evitar su colapso. la mecánica tuvo más desarrollo que otras ciencias en el siglo 18. el magnetismo. mostrando que las perturbaciones de las órbitas planetarias causadas por las interacciones de gravitación planetaria son de hecho periódicas y que el sistema solar es. La edad clásica de la Ciencia Como consecuencia de que el Principia precedió al Opticks. Jean Le de Rond Alembert y Joseph-Louis Lagrange tuvieron éxito en reducir los problemas de la mecánica a un sistema axiomático que requiere sólo manipulación matemática. una herramienta muy poderosa. El matemático suizo Leonhard Euler fue uno de los obreros más fecundos y prolíficos en matemática y en la física matemática. 1.1. que mostraron su ductibilidad de ser resueltos por métodos analíticos cada vez más sofisticados. y los fenómenos químicos. le permitió tratar problemas muy complejos. marqués de Laplace cuyo “Traité hábil del celeste del mécanique” (17981827. estable.4.

cuestión llamada una hipótesis. Un investigador no tiene necesariamente que creer a otros. Sin embargo. Cuando se logre consistencia entre la hipótesis y los resultados. toda la información se obtiene mediante la observación. Una gran ventaja del método científico está en la ausencia de prejuicios. Cuando una hipótesis pasa el test de su comprobación experimental. que sea consistente con todo lo que usted ha observado. cuando se explora un nuevo rango de fenómenos se utiliza la teoría existente pero se tiene siempre en mente que la teoría puede fallar al intentar explicar nuevos fenómenos. 4 Contraste esas predicciones mediante nuevos experimentos o mediante nuevas observaciones. En estos casos. Una teoría científica es adoptada o descartada sin consideración al prestigio del proponente o a su poder de persuasión. 3 Utilice la hipótesis para efectuar predicciones de fenómenos en el ámbito de los fenómenos descritos. no es posible realizar experimentos directamente. Una crítica frecuente que se hace a los científicos y en consecuencia al método científico es que muchas cosas que se creían imposibles en el pasado son hoy en día realidades. . Los experimentos pueden ser repetidos y así determinar si los resultados son verdaderos o falsos. 5 Repita los pasos 3 y 4 hasta que no existan discrepancias entre su teoría o hipótesis y los experimentos u observaciones. y redefina su hipótesis a la luz de los nuevos resultados. nuevas hipótesis son hechas hasta que emerge una nueva teoría.1. independientemente de creencias religiosas o de prejuicios existentes. Esta crítica está basada en una mala interpretación del método científico. entonces ella se adopta como la teoría que explica correctamente los fenómenos observados. Una teoría es entonces un artefacto mediante el cual se explican observaciones y se pueden hacer predicciones. la hipótesis adquiere el rango de teoría científica la cual provee un conjunto coherente de proposiciones que explican una cierta clase de fenómeno. Al estudiar el cosmos.4 El método científico 19 2 Invente alguna descripción tentativa de los hechos observados.

5. M la masa del Sol. no se comprendió que el movimiento de los cuerpos celestiales y la caída libre de objetos en la Tierra eran determinados por la misma fuerza. Aristóteles pensaba que cada cuerpo celeste sigue un camino “natural” en su movimiento. Una expresión moderna de esta ley es 4π 2 3 T2 = (1. 3 El cuadrado del periodo de revolución de un planeta es proporcional al cubo de su distancia media al Sol. La aceleración de gravedad Desde los estudios de Galileo.4) Por otro lado.1. puesto que ellos parecían perpetuamente seguir trayectorias sin caerse del cielo. y R la distancia media al Sol. Newton descubrió una sorprendente relación entre el movimiento de la Luna (¿influenciada por la Tierra?) y el movimiento de cualquier . Por esa misma razón.8 m s−2 (1. Los filósofos griegos clásicos.5. caen con la misma aceleración. Tres leyes de Kepler 1 Los planetas describen órbitas elípticas en las cuales el Sol el cual ocupa uno de sus focos. por ejemplo. se acepta que los objetos en las vecindades de la superficie terrestre. 2 La línea que une un planeta al Sol barre áreas iguales en tiempos iguales. no creían que los cuerpos celestiales podían ser afectados de algún modo. llamada aceleración de gravedad que tiene un valor aproximadamente g = 9.20 Introducción a la Física 1. 1.3) R. Gravitación Desarrollo de la teoría gravitacional Hasta los hallazgos de Newton. Asimismo creía que los objetos materiales terrenales poseen una tendencia natural a acercarse al centro de la Tierra. GM siendo G la constante de gravitación Universal.

1.5 Gravitación

21

cuerpo que cae sobre la Tierra. Primero que nada, mediante métodos puramente matemáticos y geométricos, el descubrió que un cuerpo que recorre una órbita circular de radio R en un tiempo ( período) T , está acelerado hacia el centro de la circunferencia con una magnitud igual a: a= 4π 2 R. T2 (1.5)

De hecho, es posible obtener lo anterior por métodos puramente geométricos. En efecto considere la figura
P1 s = Vt P2

r P2 ' h

Cuando el cuerpo pasa de P1 a P 02 el cuerpo ha caído, respecto a la trayectoria rectilínea, la distancia h que puede calcularse geométricamente mediante el teorema de Pitágoras. En efecto h + r es la hipotenusa de un triángulo rectángulo, luego √ h + r = r2 + v2 t2 . En lo que sigue, están los ingredientes fundamentales del llamado análisis diferencial. Si el tiempo es cero, naturalmente h resulta cero. Si el tiempo es muy pequeño (pero no cero) podemos aproximar r ¶ µ v 2 t2 v 2 t2 h = r 1+ 2 −r ≈r 1+ 2 −r r 2r 2 1v 2 t. = 2 r

22

Introducción a la Física

Expresión que nos indica que, para tiempos pequeños, la Luna cae con aceleración de magnitud v2 a= r y como la rapidez es 2πr , v= T se obtiene el resultado de Newton. Esto ocurre en cada punto de la órbita circular. Para Newton esta aceleración debería ser causada por una fuerza. Así supuso la presencia de una fuerza atractiva entre todos los cuerpos materiales, una fuerza que no requiere contacto directo y que actúa a distancia. Haciendo uso de la ley de inercia es decir que los cuerpos no sometidos a fuerzas siguen con velocidad constante en una línea recta, Newton concluyó que una fuerza ejercida por la Tierra sobre la Luna es necesaria para que su movimiento sea circular en torno a la Tierra. Él comprendió que esta fuerza debería ser, considerando las proporciones, igual que la fuerza con la que la Tierra atrae a objetos sobre su superficie. La expresión anterior permite determinar la aceleración de caída de la Luna, esto es como el experimento de Galileo para piedras, pero con un objeto muchísimo más lejos. Newton analizó el movimiento de la Luna la que tiene un periodo de T = 27,3 días (casi un mes) y una órbita de radio aproximadamente igual a RL = 384, 000 kilómetros (aproximadamente 60 radios de la Tierra RT ). De este modo la aceleración de la Luna en su órbita es (dirigida hacia la Tierra) de magnitud ( 2πRL )2 v2 4π 2 RL 4π 2 3,84 × 108 T a= = = = = 0,00272 m s−2 , 2 2 RL RL T (27,3 × 24 × 3600) mucho menor que la encontrada por Galileo para cuerpos cayendo cerca de la superficie terrestre. La genialidad de Newton consiste en entender como la distancia influye. Considere a 0,00272 = = 0,000 277 g 9,8 que sorprendentemente resulta igual a (RT /RL )2 = (1/60)2 = 0,000 277

1.5 Gravitación

23

Cuando Newton descubrió que la aceleración de la Luna en su órbita es (1/60)2 = 1/3600 veces más pequeña que la aceleración en la superficie de la Tierra, él tuvo la genial idea de suponer que la fuerza, llamada fuerza gravitatoria, entre dos cuerpos disminuye como el inverso del cuadrado de la distancia entre los cuerpos. Así, si la distancia entre los cuerpos se dobla, se reduce la fuerza en ellos en cuatro veces. Un resultado que requiere suponer que la masa de la Tierra actúa gravitacionalmente en sus alrededores como que si su masa se concentrara en el centro del planeta.

1.5.2.

Ley inversa al cuadrado de la distancia

Es también posible deducir la ley inversa al cuadrado de la distancia, de acuerdo a la tercera ley de Kepler. En efecto si en la expresión a= 4π 2 R , T2

se reemplaza el periodo de acuerdo a la tercera ley de Kepler T 2 = kR3 4π 2 R 4π 2 = . kR3 kR2 Newton también dedujo que las fuerzas gravitacionales entre los cuerpos deberían depender de las masas de los cuerpos. Dado que un cuerpo de masa M que experimenta una fuerza F acelera a razón F/M, una fuerza proporcional a M sería consistente con la observaciones de Galileo de que los cuerpos aceleran bajo la gravedad terrestre con la misma magnitud. Así y en forma resumida la teoría gravitacional de Newton establece que a= F12 = G m1 m2 , (r12 )2 (1.6) se obtiene

donde F12 es la magnitud de la fuerza gravitatoria que actúa entre las los cuerpos de masas m1 y m2 separadas una distancia r12 . “La fuerza iguala el producto de estas masas y de G, una constante universal, dividida por el cuadrado de la distancia”. Su teoría gravitatoria permitió explicar las leyes de Kepler y estableció la ciencia cuantitativa moderna de la gravitación. Tiene, como se explicó antes el defecto que es de acción instantánea.

24

Introducción a la Física

La constante de gravitación universal tiene en el sistema SI, que se explica más adelante, el valor G = 6,67259 × 10−11 m3 kg−1 s−2 , (1.7)

y la fuerza gravitacional actúa en la dirección de la línea que une los dos cuerpos. Una expresión más simple, permite calcular la aceleración en la superficie en Tierra, la llamada aceleración de gravedad. Sea MT la masa de la tierra y RT su radio, la aceleración descendente de un cuerpo en la superficie es g= GMT . 2 RT

De aquí puede deducirse una expresión aproximada para la aceleración de gravedad a una altura h sobre la superficie terrestre, pequeña comparada con el radio terrestre: GMT (RT + h)2 ¶ µ MT MT ≈ G 2 + −2G 3 h RT RT 2h = g(0)(1 − ). RT

g(h) =

(1.8)

Nota 1.1 Las matemáticas nos informan que (1 + x)p ≈ 1 + px, cuando |x| es mucho menor que 1. Esto justifica el resultado anterior.

1.5.3.

Cuerpos en órbita circular

De acuerdo a lo establecido por Newton la aceleración de un cuerpo en movimiento circular de radio R, periodo T y rapidez v está dada por a= 4π 2 R v2 = , T2 R

y por otro lado su ley de gravitación Universal establece que la fuerza responsable de esa aceleración es F12 = G m1 m2 , (r12 )2

1.5 Gravitación

25

entonces si el cuerpo de masa m está en órbita alrededor de la Tierra de masa MT su segunda ley conduce a m v2 mMT =G 2 , R R

o sea el cuerpo debe tener una rapidez dada por r GMT . v= R

(1.9)

Como se verá más adelante, la ley de Gravitación universal cuando se aplica al movimiento de dos cuerpos que se atraen gravitacionalmente, conduce a tres posibles trayectorias u órbitas relativas entre los dos cuerpos. Ellas son elipses, de las cuales la circunferencia es un caso particular, hipérbolas y parábolas.

1.5.4.

Velocidad de escape

Un objeto lanzado hacia arriba desde la superficie de un planeta, despreciando el efecto del roce con la atmósfera, no regresa de caída si la velocidad excede el valor denominado velocidad de escape que puede ser determinado mediante r 2GM ve = , (1.10) R siendo M la masa del planeta, R su radio y G la constante de gravitación. La fórmula anterior es también válida para lanzamientos desde cualquier altura y será demostrada en el capítulo de sistemas de partículas. Desde la superficie de la Tierra ese valor resulta ve = 11,18 km s−1 = 40248,0 km h−1 . Desde la superficie de la Luna resulta mucho menor ve = 2,4 km s−1 = 8640 km h−1 . Debemos mencionar también que si un cuerpo tiene la velocidad de escape respecto a la Tierra esa no es suficiente para escapar de la atracción gravitacional del Sol. Este resultado aplica además para un objeto lanzado desde cualquier altura, siendo en este último caso R la distancia desde el centro de la Tierra al punto de lanzamiento.

1.5.5.

Peso y masa

El peso W del cuerpo es definido por la fuerza igual y opuesta necesaria para prevenir la aceleración descendente del cuerpo. El mismo cuerpo puesto

26

Introducción a la Física

en la superficie de la Luna tiene la misma masa, pero, como la Luna tiene una masa de aproximadamente 1/81 veces el de la Tierra y un radio de aproximadamente 0,27 el de la Tierra, el cuerpo en la superficie lunar tiene un peso de sólo 1/6 su peso de Tierra. Newton pudo demostrar que las tres leyes de Kepler, se desprenden matemáticamente del uso de sus propias leyes de movimiento y de la ley de gravitación. Estos aspectos serán tratados en el capítulo de sistemas de partículas. En todas las observaciones del movimiento de un cuerpo celestial, sólo el producto de G y la masa M aparece. Newton estimó la magnitud de G suponiendo la densidad de masa de promedio de la Tierra alrededor de 5,5 veces la del agua lo que permite estimar la masa de la Tierra MT . Finalmente calculó G mediante
2 gRT MT

G=

Usando las observaciones del movimiento de las lunas de Júpiter descubiertas por Galileo, Newton determinó que Júpiter es 318 veces más masivo que la Tierra pero tiene sólo 1/4 de su densidad y un radio 11 veces más grande que la Tierra.

obteniendo un valor cercano a 6,6726 × 10−11 .

1.5.6.

Interacción entre los cuerpos celestiales

Cuando dos cuerpos celestiales de masas comparables se atraen gravitacionalmente, ambos orbitan con respecto al centro de masa de los dos cuerpos. Ese punto queda entre los cuerpos en la línea que los une en una posición tal que las distancias a cada cuerpo multiplicadas por la masa de cada cuerpo son iguales. En fórmulas M2 R, M1 + M2 M1 = R, M1 + M2

R1 = R2

1.5 Gravitación

27

R1 R2 M1 CM

M2

R

Así, la Tierra y el Sol están orbitando en torno a su centro común de masa CM. Con leves modificaciones las leyes de Kepler son válidas para los sistemas de dos cuerpos de masas estando el foco de las órbitas elípticas en la posición del centro de masa de los dos cuerpos. Más adelante en el capítulo 8 se encontrarán todas las posibles órbitas. Por ahora consideremos sólo órbitas circulares. Cada cuerpo cumple con la segunda ley de Newton, es decir
2 v1 M1 M2 =G , R1 R2 v2 M1 M2 M2 a2 = M2 2 = G , R2 R2 de donde como las velocidades son 2πR1 2πR2 v1 = , v2 = , T1 T2 se obtiene 4π2 R1 M2 = G 2, 2 T R 2 M1 4π R2 = G 2. 2 T R Si las sumamos considerando que R = R1 + R2 resulta la llamada tercera ley de Kepler G(M1 + M2 ) 2 T . (1.11) R3 = 4π 2

M1 a1 = M1

Dos astrónomos del siglo 19. Ya era conocido en tiempos de Newton que la Luna no tiene una órbita Kepleriana simple. la atracción gravitatoria de los planetas explica casi todos los rasgos de sus movimientos. Las excepciones son no obstante importantes.5. El movimiento de la Luna es particularmente complejo. John Couch Adams de Bretaña y Urbain-Jean-Joseph Le Verrier de Francia. Newton también explicó las mareas del océano. Esta fórmula puede usarse para determinar las masas separadas de estrellas binarias. Las observaciones del movimiento orbital de las estrellas dobles. fenómenos que envolvieron en misterio a los pensadores durante siglos. Urano.28 Introducción a la Física Esto es. Júpiter. y del movimiento de las galaxias. el séptimo planeta del Sol. Además. y de los otros planetas. La fórmula anterior determina la suma de las masas y si R1 y R2 son las distancias de las estrellas individuales del centro de masa.7. y que son una simple consecuencia de la ley universal de gravitación. Ellas son causadas específicamente por la fuerza gravitatoria de la Luna y. verifican que la ley de Newton de gravitación es válida. manifestó importantes variaciones en su movimiento que no podían ser explicadas mediante perturbaciones de Saturno. Ellos calcularon su posición dentro de una precisión de un grado de donde se descubrió Neptuno más tarde en 1846. el cuadrado del periodo T es proporcional al cubo de la distancia R entre los centros de los dos cuerpos. supusieron independientemente la presencia de un octavo planeta inadvertido que podría producir las diferencias observadas. 1. Otras observaciones más exactas sobre los planetas también mostraron diferencias con las leyes de Kepler. en menor grado. del movimiento dinámico de estrellas que mueven colectivamente dentro de sus galaxias. del Sol sobre las aguas. Medidas absolutas de la gravedad Hay dos maneras básicas de determinación de la gravedad: cronometrando el caída libre de un objeto y cronometrando el periodo del movimiento de un . Estas relaciones son suficientes para determinar las masas individuales. entonces M1 R1 = M2 R2 y la suma de las distancias es la distancia total R. con un alto grado de exactitud a lo largo y ancho del universo visible.

g (1.5.6. Unidades Medición . Datos actuales de las órbitas planetarias Hoy se conocen bastante bien las características de los planetas y de sus órbitas.88071105 11.6. años terrestres 1. el cual para oscilaciones pequeñas está dado por T = 2π s L .24084445 0. 1. Los instrumentos electrónicos les han permitido a los investigadores medir con mucha precisión el tiempo de caída libre.9742 × 1024 y para los más alejados Marte Júpiter Saturno Distancia al Sol.33022 × 1024 4.61518257 0.9997862 Masa kg 0.1.12) En 1817 el físico inglés Henry Kater construye y fue el primero en usar un péndulo reversible para hacer medidas absolutas de g. para lo cual se presenta la tabla siguiente con algunos datos útiles de algunos de ellos: Mercurio Venus Tierra Distancia al Sol.7 × 10 568. Por consiguiente.64191 × 10 1.42351935 24 24 1898.1. las medidas directas de caída libre han reemplazado el péndulo para las medidas absolutas de gravedad.(Péndulo de Kater) El péndulo reversible se usó para las medidas absolutas de gravedad desde los tiempos de Kater hasta los años cincuenta. Se han usado versiones transportables de tal aparato para medir diferencias de gravedad en toda Tierra. Hoy día los lasers sirven como fuentes luminosas para los interferómetros. También es posible hacer medidas sumamente exactas que usan interferencia láser.8. semi eje mayor km 57909175 108208930 149597890 Periodo orbital. La exactitud alcanzable en estas medidas es aproximadamente una parte en 108 . 1.85652502 29. El objeto que cae refleja un haz de luz láser. años terrestres 0. semi eje mayor km 227936640 778412020 1426725400 Periodo orbital.8690 × 1024 5.51 × 1024 Masa kg 0.6 Unidades 29 péndulo bajo la gravedad .

la corriente que circula por un dispositivo puede tener fluctuaciones intrínsecas de causas desconocidas. requiere tener claridad sobre estos aspectos.6.30 Introducción a la Física El tema de las mediciones en Física es uno de los aspectos centrales del método científico. más alguna estimación del error cometido. La aplicación de teorías de errores o tratamiento estadístico de datos que se explica más adelante. El proceso de medición siempre involucra algún intercambio de energía entre el observador o el instrumento. Con relación a la figura la longitud determinada podría ser escrita . aunque sean desconocidos. sobre todo a nivel del mundo microscópico. que indeterminan el concepto de valor verdadero. En muchos casos eso produce un efecto despreciable sobre la determinación realizada. 1. y por lo tanto el concepto de error en su medición. por ejemplo la constante de gravitación universal. Este punto no está absolutamente claro. las cuales tienen presumiblemente un valor verdadero.2. etcétera. el resultado debe establecer los números correctos y el primer número incierto. la unidad de medida. cuando el valor verdadero de la propiedad física que está siendo medida existe. Cifras significativas Como resultado de un proceso de medición. por ejemplo de una longitud. La masa en reposo del electrón. El proceso termina arrojando un número para la propiedad física que está siendo medida. 1. Cualquier medición involucra primero que nada la definición de la propiedad física a ser medida y en segundo lugar involucra una comparación (por algún método bien definido) con una propiedad física conocida del mismo tipo. Además existen constantes en las leyes de la física. Valor verdadero Los errores en las mediciones están bien definidos. El error se define como la diferencia entre el valor medido y el valor verdadero.7. Por ejemplo la carga del electrón o del protón. La velocidad de la luz. Por otro lado. con el objeto que está siendo medido. la constante de Planck. pero se cree que hay ciertas cantidades físicas que tienen valor verdadero. hipotético valor que posee la cantidad física. pero en otros casos produce un efecto no despreciable que limita la acuciosidad del valor logrado.

67259×10−11 m3 kg−1 s−2 tiene seis cifras significativas.8345 × 106 m tiene seis cifras significativas. son los dígitos correctos y el primer número incierto. L = 10. 40100 m tiene cinco cifras significativas.7 Cifras significativas 12 31 13 14 15 Incerteza L = 14. Vea un poco más adelante. Sin embargo si se trata de un entero. Ejemplos G =6.35 cm siendo incierto el último dígito. hay infinitas cifras significativas. 3800 manzanas. .8345 m tiene seis cifras significativas. las cifras significativas de una medida. Esto es se prefiere mantener constante la velocidad de la luz en ese valor. La velocidad de la luz en el vacío c = 299792458 m s−1 se acepta hoy que es un valor exacto. 0. e = 1. de manera que sería igualmente válido escribirlo como L = 14. el metro. L = 1. Si se determinara con una mayor precisión.000401 tiene tres cifras significativas.34 cm Así. el valor de c se mantendría pero cambiaría la definición de la unidad de longitud.08345 × 10−6 m tiene seis cifras significativas.1. en este caso cuatro.60217733×10−19 C tiene nueve cifras significativas. L = 10. y corregir la unidad de longitud para que así sea.

4 0.1 3.003 12. En la suma o resta de números. como se muestra en la tabla siguiente .005 347 ≈ 0.3 = 0. y consistía en la longitud entre el codo del brazo hasta la punta de los dedos extendidos. Las Unidades SI son de tres tipos base.32 Operaciones con cifras significativas Introducción a la Física Al operar con resultados de mediciones. Las letras SI representan al “Système International d’Unités”. suplementarias.005 4 1. Bueno. La unidad egipcia “cubit” se acepta que fue la unidad de longitud lineal más extendida en el mundo antiguo a partir de año 3000 bC. y derivadas.3 = 8. Este es el sistema internacionalmente acordado para la mayor parte de los trabajos científicos y tecnológicos en la mayoría de los países. las cosas han avanzado progresivamente y hoy día de acuerdo a una convención internacional realizada en París en 1960 acordaron el sistema internacional de unidades (SI) basado en siete unidades básicas. En la multiplicación o división. o en el volumen de algún depósito.1256 = −0.002 6 ≈ −0. o en lo que algún animal podía tirar. Ejemplos 0. debe redondearse el resultado de modo que el número de decimales sea el del que tenga menos cifras decimales.8. el resultado debe redondearse de modo que el número de cifras significativas del resultado.1 + 0.0123/2. Hay siete unidades base correspondientes a las siete cantidades físicas dimensionalmente independientes. 441 ≈ 8. deben respetarse ciertas reglas.0017 = 12. 101 7 ≈ 12.67 × 2. Estandarización Los primeros estándares de medición aparecieron en las culturas mediterráneas y estaban basadas en partes del cuerpo humano.123 − 0. sea el del factor que tenga menos cifras significativas.

.8 Tesla T flujo luminoso Lumen lm iluminación Lux lx *También conocida como inducción magnética Unidades SI se usan con catorce prefijos para formar múltiplos decimales y submúltiplos de las unidades.8 Estandarización Unidades SI Cantidad física longitud masa tiempo corriente eléctrica temperatura termodinámica cantidad de substancia intensidad luminosa Unidades Cantidad física ángulo plano ángulo sólido base Nombre Símbolo metro m kilogramo kg segundo s Ampère A Kelvin K mol mol candela cd 33 SI suplementarias Nombre Símbolo radián rad estereorradián sr Unidades SI derivadas Cantidad física Nombre Símbolo frecuencia Hertz Hz energía Joule J fuerza Newton N potencia Watt W presión Pascal Pa carga eléctrica Coulomb C diferencia de potencial eléctrico Volt V resistencia eléctrica Ohm Ω conductancia eléctrica Siemens S capacidad eléctrica Farad F flujo magnético Weber Wb inductancia Henry H densidad de flujo magnético 1.1.

M 109 gigaG 12 10 teraT 1015 petaP 18 10 exaE . Este patrón (primario) no se ha cambiado debido a la extraordinaria estabilidad de esa aleación. en Sevres Francia. Definicion 1. Las unidades básicas Las definiciones de las unidades básicas. Un duplicado (patrón secundario) se conserva en el National Bureau of Standards en Gaitherburg.9. establecida en 1887.9. para su realización.h 103 kilok 106 mega. han experimentado cambios con el propósito de adecuarse a los avances en los métodos experimentales. de no requerir de patrones específicos guardados en algún lugar.631. Esta definición tiene la ventaja respecto a la definición del kilogramo. no existiendo razón alguna para suponer que las actuales definiciones son las definitivas.192.770 vibraciones. correspondientes a la transición entre dos niveles hiperfinos de su estado fundamental. Hoy (1999).34 Prefijos usados Nombre de Factor Prefijo Símbolo 10 decada 102 hecto. Introducción a la Física con unidades SI Nombre de Factor Prefijo 10−1 deci10−2 centi−3 10 mili10−6 micro−9 10 nano−12 10 pico10−15 femto−18 10 atto- Símbolo d c m μ n p f a 1.1 El kilogramo se define como la masa de un cilindro fabricado con una aleación de platino e Iridio que se conserva en la International Bureau of Weights and Measures. el kilogramo. de espacio tiempo y masa. las definiciones aceptadas son las siguientes. Definicion 1. .2 Un segundo es el tiempo que requiere un átomo de Cesio 133 para realizar 9.9. La excepción consiste en la unidad de masa.

10 Ejercicios 35 Definicion 1.98 × 1024 kg y ML = 7.458 m s−1 . . determine el tiempo empleado por la Luna en dar una vuelta completa en torno a la Tierra. Ejercicio 1. determine la rapidez de crecimiento de la distancia al punto fijo en m s−1 . Ejercicio 1.792.1.3 El metro se define como la distancia recorrida por la luz en el vacío en un intervalo de tiempo de 1/299.1 Un cuerpo describe una órbita circular de radio R = 100 m en torno a un punto fijo con rapidez constante dando una vuelta completa por segundo.36 × 1022 kg siendo la distancia promedio entre ellos 3. repentinamente siguiera en línea recta. Ejercicio 1.74×106 m determine cuanto pesa un kg de oro en la Luna.7 De acuerdo a los radios orbitales.458 segundos.4 De los datos del ejercicio anterior.5 Determine aproximadamente la fuerza que hace la Luna sobre una persona que está sobre la superficie terrestre y de masa 80 kg. la cual se acepta hoy en día que es exactamente 299. Ejercicio 1.9 Un péndulo de longitud L = 2 m efectúa oscilaciones en la superficie terrestre. Ejercicio 1. un cuerpo no es atraído hacia ninguno de los dos cuerpos. Determine el número de oscilaciones que efectúa en cada segundo.84 × 108 m. Determine la magnitud de la aceleración del cuerpo. Determine la fuerza ejercida por la Tierra sobre la Luna y la ejercida por la Luna sobre la Tierra.792. Ejercicios Ejercicio 1.8 Determine a qué distancia entre la Tierra y la Luna. Esta definición está basada en la extraordinaria precisión con que actualmente se puede medir la velocidad de la luz. en días. Ejercicio 1. evalúe los periodos orbitales usando la tercera ley de Kepler.3 Las masas de la Tierra y de la Luna son aproximadamente MT = 5.9. Ejercicio 1. 1.10.6 Si el radio de la Luna es 1.2 Si el cuerpo del ejercicio anterior. comparando con los datos tabulados. Ejercicio 1.

Ejercicio 1.496 × 1011 m determine aproximadamente la masa del Sol. Ejercicio 1. Determine entonces la altura del satélite sobre la superficie terrestre y la rapidez de él en su órbita.15 Estudie si existe alguna ley que de cuenta de las distancias de los planetas al Sol. si la altura del satélite es reducida a la mitad pasando a otra órbita circular. determine el número de vueltas que da el satélite por día en torno a la Tierra. Ejercicio 1. discuta la existencia del planeta X. Ejercicio 1. Producto de la rotación terrestre esa persona está acelerada hacia el centro de la Tierra. evalúe la aceleración de gravedad en sus superficies.16 Considere un satélite artificial en órbita ecuatorial geoestacionaria. pero que permanece siempre oculto detrás del Sol y por eso no ha sido observado. Ejercicio 1.12 Verifique con los datos de la tabla. Ejercicio 1. es decir que permanece siempre sobre el mismo punto de la superficie terrestre. Ejercicio 1. Si existe alguna discontinuidad en su ley. el cumplimiento de la tercera Ley de Kepler. Determine la magnitud de esa aceleración.17 Respecto a la situación del problema anterior. hipotético planeta igual a la Tierra. aventure alguna hipótesis. comparando sus valores con los tabulados. en su misma órbita elíptica en torno al Sol. comparando sus valores con los tabulados. (1 kgf = 9.10 Utilizando las leyes de Kepler. considere unidades donde la distancia Tierra Sol sea 10).36 Introducción a la Física Ejercicio 1.14 De acuerdo a las masas de los planetas y sus radios.18 Considere a una persona en el Ecuador terrestre. Si la persona se para sobre una balanza y ella tiene una masa de 80 kg determine la lectura de la balanza en kgf .8 N) . evalúe las velocidades de escape desde sus superficies. (Por razones históricas.11 Si la distancia promedio de la Tierra al Sol es aproximadamente 1. Ejercicio 1.13 De acuerdo a las masas de los planetas.

98 × 1024 kg y ML = 7.23 Las masas de la Tierra y de la Luina son aproximadamente MT = 5.22 Las masas de la Tierra y de la Luina son aproximadamente MT = 5. siendo la distancia promedio entre sus centros 3.20 Determine el radio que debería tener una estrella con la misma masa que el Sol. b) La rapidez de un satélite en órbita circular en torno a la Tierra a la altura de 50 km sobre la superficie de la Tierra.84 × 108 m.36 × 1022 kg. b) El periodo orbital de la Luna considerando que ambos cuerpos orbitan en torno a su centro de masas. Determine a) El periodo orbital de la Luna considerando a la Tierra fija. .10 Ejercicios 37 Ejercicio 1. Determine a) El peso de una kilóhramo de masa en la syuperficie de la Luna. d) La magnitud y el sentido de la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo de masa 1000 kg que está justo en el punto medio entre los centros de la Tierra y de la Luna.1. Ejercicio 1. c) La magnitud de la aceleración del centro de la Luna.36 × 1022 kg. para que la velocidad de escape en su superficie fuera la velocidad de la luz. en vueltas por día.84 × 108 m. siendo la distancia promedio entre sus centros 3. Ejercicio 1. para que despegáramos de la superficie en el Ecuador. c) Considerando que el satélitye está en órbita ecuatorial moviéndose en el sentido que lo hace la Tierra al rotar.19 Determine el radio que debería tener un planeta con la misma masa terrestre.21 Determine la velocidad de rotación que debería tener un planeta como la Tierra. para que la velocidad de escape en su superficie fuera la velocidad de la luz. Ejercicio 1. Ejercicio 1. determine el núemero de vueltas por día que da el satélite respecto a la Tierra.98 × 1024 kg y ML = 7. Los radios de la Tierra y la Luinas son aproximadamente RT = 6378 km y RL = 1740 km.

describiendo órbitas circulares en torno a su centro de masas. girando en el mismo sentido que la Tierra. . b) La rapidez de cada planeta en su órbita en m s−1 . d) La velocidad de escape del satelite desde la altura donde está geoestacionario. Los radios de ambos planetas son. b) Las altura sobre la superficie terrestre que debería tener el satélite para que diera una vuelta por día.38 Introducción a la Física Ejercicio 1.24 Considere dos hipotéticos planetas esféricos A y B de iguales de masa MA = MB = 1020 kg siendo la distancia entre sus centros 2 × 107 m.378 × 106 m. Determine a) El periodo de rotación en días que tendría el sistema de ambos planetas en torno a su centro de masa.25 Considere dos hipotéticos planetas esféricos de masas M1 = 2 × 1020 kg y M2 = 1020 kg.98 × 1024 kg RT = 6. c) La magnitud de la fuerza gravitacional que experimenta cada uno producida por el otro en Newtons. d) La magnitud de la aceleración del centro de cada planeta en m s−1 . Los radios de ambos planetas son 5000 km. La masa y radio terrestre son aproximadamente MT = 5. Ejercicio 1. c) La magnitud de la fuerza gravitacional que experimenta cada uno producida por el otro en Newtons. es decir que esté geoestacionario. c) La rapidez del satélite en el último caso. Determine a) Las distancias desde los centros de los planetas al centro de masa. siendo la distancia entre sus centros . describiendo órbitas circulares en torno a su centro de masas CM.26 Un satélite está en órbita en un plano ecuatorial en torno a la Tierra. b) El periodo de rotación en días que tienen ambos planetas en torno a su centro de masa. siendo la distancia entre sus centros 2 × 107 m. Si la altura del satélite respecto a la superficie terrestre es 50 km determine: a) El número de vueltas en torno a la Tierra que da el satélite en un día. Ejercicio 1.

2.2. Sistema cartesiano En un sistema de referencia cartesiano. ver figura (2.1. se utilizan sistemas de referencia. expresable por un número real. Sin embargo hay algo más que explicaremos. esto es mediante tres números.2. 2.Capítulo 2 Vectores 2. Esta posición se define en forma relativa a algún determinado sistema de referencia. en términos de alguna unidad de medida de ella. Escalares y vectores Una cantidad física que pueda ser completamente descrita por un número real. Z ortogonales que se intersectan en un punto O llamado origen del sistema cartesiano. una dirección y un sentido. Y. existen tres ejes denominados ejes cartesianos X. z). Como veremos existen cantidades físicas que son descritas por más de un número. y.1) . o por un número y otras propiedades.1. La posición de un punto respecto a ese sistema de referencia se define por el conjunto de sus coordenadas cartesianas (x. Sistemas de referencia Para especificar la posición de un punto en el espacio. se denomina una cantidad física escalar. En particular los vectores se caracterizan por tener una magnitud.

2: coordenadas esféricas . − ∞ < y < ∞.40 z P r z O x y x y Vectores Figura 2. Sistema esférico de coordenadas En el sistema esférico de coordenadas. la posición de un punto está definida por sus tres coordenadas esféricas r.2) θ φ P r Figura 2.1: coordenadas cartesianas Los rangos de variación de las coordenadas cartesianas son −∞ < x < ∞.2.2. 2. − ∞ < z < ∞. ver figura (2. θ y φ.

θ es el ángulo que forma OP con el eje Z y φ es el ángulo que forma la proyección de la línea OP en el plano XY con el eje X. r y θ. 2. Los rangos de variación de las coordenadas cilíndricas son 0 6 ρ < ∞. 0 6 φ < 2π. la posición de un punto sobre un plano está definida por sus dos coordenadas denominadas polares. − ∞ < z < ∞. Los rangos de variación de las coordenadas esféricas son 0 6 r < ∞. 0 6 φ < 2π.4) . la posición de un punto está definida por sus tres coordenadas cilíndricas ρ. 0 6 θ < π.2. 2.4.3.2. z y φ.3) donde ρ es la distancia de la proyección del punto en el plano OXY al origen.2 Sistemas de referencia 41 P z φ ρ Figura 2. z es la altura sobre el plano OXY y φ es el ángulo que forma la proyección de la línea OP en el plano XY con el eje X. ver figura (2.2.3: coordenadas cilíndricas donde r es la distancia al origen. Sistema polar de coordenadas En el sistema polar de coordenadas. ver figura (2. Sistema cilíndrico de coordenadas En el sistema cilíndrico de coordenadas.

0 6 θ < 2π. (2. vea resumen al final. 2. Si está perdido respecto de la trigonometría.2. y = r sin θ sin φ.2) (2.1) Más detalles se proporcionan después de introducir el concepto de vector.4: coordenadas polares donde r es la distancia del punto P al origen. z = r cos θ. . Relaciones entre las coordenadas Es tarea sencilla establecer las siguientes relaciones entre las diversas coordenadas para los sistemas recién descritos Cartesiano-esférico x = r sin θ cos φ.42 P r O θ eje polar Vectores Figura 2. θ es el ángulo que forma la línea OP con el eje X.5. z = z. y = r sin θ. Polar-cartesiano x = r cos θ.3) (2. Los rangos de variación de las coordenadas polares son 0 6 r < ∞. llamado aquí eje polar. y = ρ sin φ. Cartesiano-cilíndrico x = ρ cos φ.

correspondiente a la dirección de la recta AB. Definicion 2. desplazamientos sucesivos se combinan (o se suman) de acuerdo a la regla del triángulo.3. Eso queda absolutamente claro de la figura que define la regla de combinación triangular de desplazamientos. Así el sentido del desplazamiento de B hacia A es contrario al desplazamiento de A hacia B. Si un punto pasa de una posición A a otra posición B. .5). de A hacia B. Además. Esta regla se generaliza en la sección siguiente para dar origen al concepto de vector. Definicion 2. donde el desplazamiento A −→ B seguido del desplazamiento B −→ C es equivalente a un desplazamiento A −→ C. indicada en la figura siguiente (2. Considere un sistema de referencia respecto al cual esté definida la posición de puntos. si sus coordenadas varían con el tiempo.2.3. para el caso de las fuerzas se utiliza la regla del paralelógramo en vez de la del triángulo para obtener la fuerza resultante. que se define como la distancia entre el punto inicial y el punto final.2 Un desplazamiento se define como cualquier cambio de posición de un punto en el espacio Este concepto básico de desplazamiento es en principio más elemental que el concepto de movimiento de un punto.1 Se dice que un punto se mueve respecto a un sistema de referencia. Como veremos más adelante. puesto que no tiene relación con tiempos. De su definición de desprende que un desplazamiento tiene tres características Su magnitud. Su dirección. Ambas reglas son completamente equivalentes. (rectas paralelas tienen la misma dirección) Su sentido.3 Desplazamientos en el espacio 43 2.3. Desplazamientos en el espacio El concepto que dio lugar a los vectores. se dice que el punto se ha desplazado de A a B. es el de desplazamiento.

4.5: desplazamiento equivalente 2. magnitud dirección y sentido. sentido. Las rotaciones de los cuerpos. y tales que la combinación (llamada suma vectorial) de dos de ellos. es decir que tienen magnitud. dirección y sentido dada por la regla de adición vectorial. Ellas poseen las tres características básicas. pero es en general necesario agregar el torque de las fuerzas que se cambiaron de posición respecto al punto donde se obtiene la resultante vectorial. en un sentido u otro.44 B Vectores C A Figura 2. Es decir debe establecerse que aplicar dos fuerzas dadas sobre un cuerpo es físicamente equivalente a aplicar una fuerza. no son vectores porque no se combinan como los desplazamientos. Obviamente un ejemplo de vectores son los desplazamientos. . Vectores Los vectores son objetos que tienen las características de los desplazamientos. se obtiene de acuerdo a la regla del triángulo indicada en la figura anterior. allí sumarlas como vectores obteniendo la fuerza resultante. lo constituyen las fuerzas que se aplican a los cuerpos. dirección. La cuestión de que si las fuerzas se combinan de acuerdo a la regla de suma vectorial. Debemos señalar que no es suficiente que un objeto tenga magnitud. llamada fuerza resultante que tiene la magnitud. Otro ejemplo de vectores en Física. dirección. en torno a la dirección de un eje. En el capítulo sobre fuerzas veremos que siempre es posible cambiar los puntos de aplicación de fuerzas que actúan sobre un cuerpo indeformable a un determinado punto. sentido para ser considerado un vector. y de cierta magnitud (el ángulo). tema del siguiente capítulo. Esta característica de las fuerzas no la poseen los desplazamientos. Deben necesariamente combinarse como tales. puede y es establecida experimentalmente para ciertas condiciones que explicaremos en el capítulo siguiente.

la magnitud de ella expresada en unidades de fuerza. Suma de vectores Naturalmente solo podremos sumar vectores del mismo tipo: desplazamientos.4. Multiplicación de un vector por un escalar Si a es un vector y λ es un escalar (número real) definimos el producto de un escalar por un vector al vector λa .4.2. y representa por ejemplo.4. reglas conocidas como triangular y del paralelógramo: b a a a +b b a +b triangular paralelogramo 2. cualquiera sea su naturaleza.3.1.2. a a magnitud de vector 2. fuerzas. de modo que la regla de suma vectorial puede ser representada en cualquiera de las dos figuras siguientes. los denotaremos en el texto con letras con flechas: a. f y la combinación o suma vectorial de ellos con el símbolo usual de suma +. 2. para los desplazamientos la distancia entre el punto inicial y el final y para una fuerza. otros. es decir c = a + b.4.4. B. Magnitud de un vector La magnitud de un vector a será representada por |a| y a veces simplemente por a. Notación Los vectores.4 Vectores 45 2.

4.4) que se ilustra en la figura siguiente a ⌃ a 2. Vectores unitarios Al vector paralelo y del mismo sentido que el vector a.5.4. Hemos señalado además una notación alternativa para denotar un vector como un trío ordenado formado por sus tres componentes (Fx .46 Vectores que es un vector paralelo al vector a. puede ser escrito como ˆ F = Fxˆ + Fy j + Fz k = (Fx . pero de magnitud unidad lo denotaremos por a. los denotaremos por ˆ. Entonces obviamente tenemos la siguiente ˆ importante relación a = |a| a. Fy . de magnitud |λ| veces la magnitud de a. .7. ˆ (2. ı ˆ ˆ 2. ı ˆ (2. k.6.5) donde Fx . Fy .4. Fz se denominan componentes cartesianas del vector. Vectores unitarios cartesianos Los vectores de magnitud unidad. j. paralelos y en el sentido positivo de los ejes cartesianos. Fz ). y del mismo sentido del vector a si λ > 0 y de sentido contrario si λ < 0. λa a λa a a λa λ<0 a λ>0 λa 2. Fy . Fz ). Componentes cartesianas de un vector Todo vector F (en tres dimensiones).

6) que pasa a ser un caso especial de suma de vectores como se ilustra en la figura a b a-b a a-b -b Figura 2. En el capítulo . siendo necesario mantener su magnitud y su sentido. se denomina vector nulo y lo indicaremos por 0.9.4 Vectores z 47 F Fz Fx y Fy x componentes cartesianas 2.4.6: Note que para realizar las operaciones descritas los vectores pueden desplazarse libremente a líneas paralelas.8. (2. pues corresponden a la misma dirección. Resta de vectores Se define al vector diferencia a − b = a + (−1)b.4. Vector nulo Un vector de magnitud cero.2. 2.

13. Proyección de un vector en una dirección que se ilustra en la figura La proyección P de un vector a en la dirección y sentido de e es un escalar ˆ dado por P = a · e = |a| cos α. Producto escalar de vectores Dados dos vectores a. ˆ (2.4.12.4. se define el producto escalar de ellos al número real ¯ ¯ ¯ ¯ (2.10) . (2. (2. Conmutatividad a · b = b · a.48 Vectores siguiente.7) a · b = |a| ¯b¯ cos α = ab cos α.11. 2. 2.10.9) Es evidente que el producto punto o escalar así definido es conmutativo 2.8) a α P ⌃ e 2.4. cuando se trate de las fuerzas. se indicarán las formas de hacerlo pues en ese caso. y b. siendo α el ángulo que forman las direcciones de los dos vectores.4. es decir la propiedad (a + b) · c = a · c + b · c. el punto de aplicación de una fuerza es relevante y no puede ser cambiado arbitrariamente sin cambiar su efecto. La distributividad del producto escalar respecto a la suma La distributividad el producto escalar respecto a la suma.

4. ˆ ˆ ˆ y multiplicando por |c| se obtiene a · c + b · c = (a + b) · c.⌃ c b a (a+b) ⌃ c 49 ⌃ a.11) ¯a × b¯ = |a| ¯b¯ sin α = ab sin α. como se indica en la figura. de dirección perpendicular al plano de los dos vectores y de sentido dado por la regla de la mano derecha o del tornillo diestro.4 Vectores puede establecerse del siguiente modo. c b. 2. Producto vectorial de dos vectores que corresponde al área del paralelógramo que los dos vectores forman. El ángulo α es el ángulo que forman las direcciones de los dos vectores. Considere la figura siguiente donde se muestran las proyecciones ( a + b ). .14. esto es a · c + b · c = (a + b) · c.2. ⌃ c Figura 2. (Note que sin α = sin(180 − α)).7: La figura muestra que la suma de las proyecciones de a y b sobre la dirección de c igualan a la proyección de a + b sobre esa misma dirección. Se define el producto cruz o vectorial a × b de dos vectores a y b como un vector de magnitud ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ (2.

8: 2.13) Para establecer la propiedad Consideraremos un vector unitario c y tomemos las partes de a y b que son ˆ perpendiculares a c y que se han indicado en la figura que sigue por ac y ˆ − − → bc . (2. la parte del vector a paralela al vector b no contribuye.12) que se ilustra en la figura y donde ab indica la parte de el vector a que es perpendicular a b. Multiplicar esos tres vectores vectorialmente por c simplemente rota ˆ . Distributividad del producto cruz respecto a la suma c × (a + b) = c × a + c × b. a xb ab x b b ab a Figura 2. Estos tres vectores están todos sobre un plano perpendicular a c que hemos llamado ˆ plano Σ.15. es decir a × b = ab × b. Está tambien el vector OB que es la suma vectorial ac + bc . (2.50 a xb b a α Vectores En la expresión del producto vectorial a× b.4. Contribuye sólo la parte del vector a que es perpendicular a b que en la figura que sigue se indica por ab .

2. ˆ (2.14) puede escribirse c × ac + c × bc = c × (a + b)c .9: ˆ ˆ c × ac + c × bc = c × (ac + bc ).14) Pero a y b se pueden descomponer en partes paralelas y perpendiculares a c ˆ a = a · cc + ac . . Por lo tanto (2. ˆˆ de donde es claro que (a + b)c = ac + bc .12) se transforma en c × a + c × b = c × (a + b).4 Vectores 51 ese triángulo OAB en 90o sobre ese mismo plano llegando a ser el triángulo OA0 B 0 . evidentemente está representado que ⌃ c O ac A bc B' ⌃x c ac A' B Σ ⌃x c bc Figura 2. En ese triángulo rotado. ˆˆ b = b · cc + bc ˆˆ de modo que (a + b) = (a + b) · cc + ac + bc . ˆ ˆ ˆ Multiplicando por |c| y considerendo (2.

az bx − ax bz .4.52 Vectores 2. Al vector (−1)a lo denotaremos simplemente −a. a · c + b · c. Algunas operaciones en términos de las componentes q a2 + a2 + a2 .16. 2. 0.4. ⎤ ˆ j k ı ˆ ˆ a × b = det ⎣ ax ay az ⎦ . ˆ a × b = (ay bz − az by )ˆ + (az bx − ax bz )ˆ + (ax by − ay bx )k ı j = (ay bz − az by . es decir (−1)a = −a. (a + b) × c = a × c + b × c. x y z Puede establecerse que |a| = a = ˆ a ± b = (ax ± bx )ˆ + (ay ± by )ˆ + (az ± bz )k.15) . ı j a · b = ax bx + ay by + az bz . a. ax by − ay bx ). b · a. −b × a a + (b + c). Algunas propiedades Pueden establecerse algunas propiedades básicas a+b a·b a×b (a + b) + c (a + b) · c (−1)a + a a+0 λ0 = = = = = = = = b + a. bx by bz ⎡ Note que la última relación corresponde al desarrollo del determinante (2.17. 0.

4.2. = .10 (a)entonces te¯ ¯ ¯ ¯ nemos que la magnitud del lado opuesto al ángulo ¯a − b¯ estará dado por a a γ b (a) (b) a -b a +b γ b p a2 + b2 − 2ab cos γ.1 Teorema del coseno.4 Vectores 53 2. Por ejemplo demostraremos algunos teorema. ¯a − b¯ = p a2 + b2 − 2ab cos γ. Figura 2.10: q ¯ ¯ ¯ ¯ (a − b) · (a − b). I Teorema 2.18. Con respecto a la figura el teorema establece que γ b a c c= Demostracion 1 Considere el triángulo de la figura 2. Relación con geometría Existen muchas relaciones geométricas que se demuestran en forma muy simple utilizando las propiedades de los vectores.

Si tomamos las magnitudes ab sin γ = ac sin β = cb sin α. El teorema del seno establece que los senos de los ángulos de un triángulo son proporcionales a los lados opuestos a los ángulos. sin β sin α sin γ = = .10 (b) pero ahora q ¯ ¯ ¯ ¯ a + b¯ = (a + b) · (a + b). b = ¯b¯ y c = |c| . El mismo resultado se obtiene de considerar la figura 2. I Teorema 2.54 Vectores Forma alternativa. c b a ¯ ¯ ¯ ¯ Aquí hemos usado la notación a = |a| . pues tenemos en los tres casos la misma dirección. p = a2 + b2 − 2ab cos γ. .2 Teorema del seno. Demostracion 2 Considere entonces un triángulo γ a b α c β Evidentemente b × a = c × b = a × c. mismo sentido e igual magnitud. ¯ p = a2 + b2 + 2ab cos(180 − γ). el doble del área del mismo triángulo. luego dividimos estas ecuaciones por abc conduce al teorema del seno.

Ecuación de un plano De acuerdo a la figura (2. todos los puntos del plano.4. La relación fundamental que cumplen los cosenos directores de una dirección cualquiera. . la distancia d al origen. la ecuación de un plano que es perpendicular a una dirección n y que pasa a una distancia d del origen puede escribirse ˆ r · n = d. como se indica en la figura z γ ^ e β α x y cosenos directores entonces ˆ e = cos αˆ + cos βˆ + cos γ k.19. ˆ ı j si hacemos e · e = 1. β. ˆ ˆ se obtiene cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1.20. Cosenos directores Considere un vector e unitario que forma los ángulos α. Z. γ con los ejes ˆ X. dan la misma proyección sobre la dirección del vector unitario normal. 2.4.2. Y . ˆ esto es.11).4 Vectores 55 2. La forma cartesiana de la ecuación de un plano será Ax + By + Cz = D.

nz = √ . 2 + B2 + C 2 A C . Usando lo anterior 2 −3 2 5 nx = √ . ny = √ .11: un plano y comparando con la forma anterior se deduce que A .1 Determine un vector unitario normal y la distancia del siguiente plano al origen 2x − 3y + 2z = 5.56 z Vectores ⌃ n r d y x Figura 2.21. su volumen está dado por ¯ ¯ ¯ ¯ V = ¯a × b · c¯ . Solución. nx = √ A2 + B 2 + C 2 B ny = √ . d = √ . b y c. d = √ 2 + B2 + C 2 A Ejemplo 2. nz = √ 2 + B2 + C 2 A D .4. 17 17 17 17 N 2.4. Volumen de un paralelepipedo Si un paralelepípedo tiene sus aristas de acuerdo a las direcciones y magnitudes de a. .

y en segundo lugar ello permitirá en los próximos capítulos calcular con simplicidad la velocidad y aceleración de puntos. Ángulo que forman dos vectores a. de manera que en primer lugar. la posición de los puntos se hace mediante un vector. como explicaremos. de ı ˆ ˆ .1.16) Mediante la utilización de vectores. 2. Sistema cartesiano Como ya se explicó se definen los vectores unitarios cartesianos básicos ˆ. j y k paralelos y en el sentido de los ejes.22.4. ax + a2 + a2 b2 + b2 + b2 y z x y z (2. 2. Más sobre sistemas de referencia ax bx + ay by + az bz p cos α = p 2 . 2.5. y se deduce que ¯ ¯ ¯ ¯ a · b = |a| ¯b¯ cos α = ab cos α. como se ilustra en la figura. b De acuerdo a las dos versiones establecidas para el producto escalar a · b = ax bx + ay by + az bz . llamado vector posición. n entonces a × b · c = Aˆ · c = ±Ah. La razón es que a × b puede escribirse como el área A del paralelógramo basal por un vector unitario a lo largo de la dirección perpendicular a esa área a × b = Aˆ . n la base por la altura. que es expresado en términos de los vectores unitarios básicos.5. se definen vectores unitarios básicos de acuerdo a cada sistema de referencia.5 Más sobre sistemas de referencia 57 el llamado producto triple o mixto. Los vectores unitarios básicos usualmente se eligen ortogonales entre sí (formando ángulos rectos). La razón de tomar el módulo es porque n puede dar ˆ producto punto negativo con c.2.

ˆ y φ se indican en la figura de manera que el vector posición ˆ θ ˆ del punto P está dado por r φ θ φ r θ vectores unitarios esféricos r = rˆ.58 manera que el vector posición del punto P está dado por z P Vectores r k O i y x j x y z vectores unitarios cartesianos ˆ r = xˆ + yˆ + z k.5. los vectores unitarios básicos denominados r.2.18) .17) 2. ı j (2. r (2. Sistema esférico de coordenadas En el sistema esférico de coordenadas.

los vectores unitarios básicos denominados ρ. ˆ ı j ˆ = cos θ(cos φˆ + sin φˆ) − sin θk.5. Sistema cilíndrico de coordenadas En el sistema cilíndrico de coordenadas. ˆ θ ı j ˆ φ = − sin φˆ + cos φˆ. Relaciones entre los vectores unitarios Es tarea sencilla establecer las siguientes relaciones entre los vectores unitarios para los diversos sistemas recién descritos Cartesiano-esférico ˆ r = sin θ cos φˆ + sin θ sin φˆ + cos θk.5. los vectores unitarios básicos denominados r.5 Más sobre sistemas de referencia 59 2. r (2. ρ (2.19) 2.3.4.2. ı j (2. ˆ se indican en la figura de manera que el vector posición del ˆ θ punto P está dado por r = rˆ. Sistema polar de coordenadas En el sistema polar de coordenadas.5. φ y k se indican en la figura de manera que el vector posición ˆ ˆ ˆ del punto P está dado por k P z φ ρ φ ρ vectores unitarios cilíndricos ˆ r = ρˆ + z k.21) .20) 2.5.

25) (2. ˆ ı j ˆ = − sin θˆ + cos θˆ θ ı j (2.24) .23) (2.5. φ ı j ˆ ˆ k = k.22) 2. Componentes de un vector En general todo vector A puede ser expresado en cualquier sistema de vectores unitarios ortogonales de modo que ˆ ı ˆ A = Axˆ + Ay j + Az k ˆ θ ˆ = Ar r + Aθ ˆ + Aφ φ ˆ ˆ = Aρ ρ + Aφ φ + Az k.12: Vectores unitarios polares.6. ˆ (2. Polar-cartesiano r = cos θˆ + sin θˆ. ˆ Las diversas componentes del vector A están relacionadas y en general la forma de obtener una componente cualquiera es mediante la operación de proyección realizada mediante el producto escalar An = A · n. Cartesiano-cilíndrico ρ = cos φˆ + sin φˆ.60 Y ^ θ Vectores P r O θ ^ r ^ φ X X Figura 2. ˆ ı j ˆ = − sin φˆ + cos φˆ.

¿Qué son líneas paralelas en un espacio curvo. el cuerpo queda tal como empezó. por ejemplo la superficie de una esfera? En un espacio plano si se hacen tres desplazamientos paralelos regresando al punto de partida. Γi = jk . allí este se puede aproximar por un espacio tiempo plano y allí podríamos usar vectores. j ∂xk ∂ xl ∂x ¯ 2 son los símbolos de Christoffel y el elemento de arco ds2 define al tensor de la métrica ds2 = −gμυ dξ μ dξ ν . En la formulación de su teoría de la Relatividad General Albert Einstein que involucra espacio-tiempo curvo. nuclear o débil). El concepto de vector realmente tiene aplicabilidad e importancia en los llamados espacios planos o Euclideanos.6 De actualidad (No incluido en el.6. Si se trata del movimiento de una partícula en un espacio tiempo curvo las cosas son diferentes. En un espacio curvo no ocurre eso. Como un ejemplo de lo que hablamos. el espacio tiempo tiene una curvatura causada por la presencia de cuerpos con masa.2. se ve obligado a utilizar "Tensores"para su formulación. Primero. De actualidad (No incluido en el. 2. son cordenadas espaciales α = 1. Además ¯ ∂ 2 xl ∂xi 1 = gil (∂k glj + ∂j glk − ∂l gjk ). Una partícula movíendose no sometida a alguna de las otras tres fuerzas (electromagnética. puesto que dirección es un conjunto de líneas paralelas. en un espacio plano una partícula libre se mueve de acuerdo a r(t) = r(0) + vt. En la vecindad de cada punto del espacio tiempo. La partícula se moverá en una geodésica del espacio tiempo. programa) El concepto de vector que se generó mediante una generalización del simple concepto de desplazamiento y las formas en que los desplazamientos se combinan ha debido en algunos casos abandonarse y en otros casos generalizarse. define lo que se denomina sistema inercial de referencia. programa) 61 2. 3. Si se usa como parámetro la longitud de arco s la ecuación de movimiento establecida por Einstein es d2 xα dxβ dxγ = 0. + Γα βγ ds2 ds ds donde xα . En espacios curvos es complejo sino imposible hablar de dirección. partícula en caida libre.

tan β = . tan α tan β d − 1 tan β = N tan α tan β d. 1.1 Para la situación indicada en la figura. β y la distancia d. Aplicaciones P Ejemplo 2. gμυ = diag(−1. tan α tan β h h − . BC = .7.62 Vectores En un espacio tiempo plano. 1). h α A d B β C Solución. AC BC h h . se obtiene Γα = 0 y βγ d2 xα = 0. ds2 2.7. Podemos escribir tan α = de donde AC = y restando d = AC − BC = de donde sigue el resultado h= 1 tan α h h . determine la altura h del punto P en términos de los ángulo α. tan β − tan α . 1.

c) Las magnitudes de los lados del triángulo ABC. 1. b) Determine el área del paralelógramo. C = (−1. Determine su distancia al origen. siendo t un parámetro. Ejercicios (a × b) × c = (a · c)b − (b · c)a. C = (1. 2. c determine los ángulos del triángulo. a) Determine el cuarto vértice. Ejercicio 2.3 Considere los puntos cuyas coordenadas son A = (1.5 Escriba √ ecuación de un plano que es perpendicular a la la dirección n = (1.8.8 Ejercicios 63 2. 0) determine a) El área del triángulo ABC.2 Si los lados de un triángulo son a. ¯2 ¯ ¯ ¯ ¯a × b¯ = a2 b2 − (a · b)2 . B = (1. ˆ Ejercicio 2. 0. 1). 2. (a × b) · c = a · (b × c). Ejercicio 2.4 Considere un paralelógramo donde se dan tres vértices A = (0. 1). b) Los ángulos del triángulo ABC. Ejercicio 2. b. d) Las alturas del triángulo ABC. Ejercicio 2. 1). 1. 1)/ 3 y que pasa a distancia 3 del origen. y = −t + 2. 0). . 1. −1. c) Determine las longitudes de las diagonales. 1).1 Demuestre las identidades Ejercicio 2. z = 3t − 1. B = (1.2.6 Sea una recta x = 2t + 1.

Considerando que la vista del observador está a 1. 1. Ejercicio 2. divisa la parte más alta con un ángulo de elevación de 55o .7 m. demuestre que si F1 = −F2 entonces: r1 × F1 + r2 × F2 = 0.7 m 45 m β 55º . Ejercicio 2.9 Con relación a la figura. Determine la ecuación de un plano que pase por el origen y que contenga los vectores a y b. F1 r1 F2 r2 Ejercicio 2.10 Desde una determinada posición en un camino. h 25º 1.8 Determine el área de un triángulo en función solamente de sus lados a. 1) dos vectores.7 Sean a = (1. 0). una persona observa la parte más alta de una torre de alta tensión con un ángulo de elevación de 25o . Determine la altura h de la torre. 1. b = (−1. b y c.64 Vectores Ejercicio 2. Si avanza 45 m en línea recta hacia la base de la torre.

2.11 Desde un avión de reconocimiento que vuela a una altura de 2500 m. 37º18' 62º24' 2500 m x Ejercicio 2. h2 tan 60 3 3 . x/2 h2 tan 60 = .8 Ejercicios 65 Ejercicio 2. Demuestre la que las alturas de los edificios están en la relación 1 : 3.12 Una persona se encuentra en la mitad de la distancia que separa dos edificios y observa la parte más alta de éstos con ángulos de elevación de 30o y 60o respectivamente. Si las alturas son llamadas h1 y h2 tenemos que h1 . x/2 tan 30 = de donde √ 1 3 1 h1 tan 30 3 = = √ = . Encuentre la distancia x entre las embarcaciones. el piloto observa dos embarcaciones que se encuentran en un mismo plano vertical con ángulos de depresión de 62o 240 y 37o 180 respectivamente. 30º x 60º Solución.

13 Un mástil por efecto del viento se ha quebrado en dos partes. ı j ˆ ı j ˆ hallar los módulos de: r3 = −ˆ + 2ˆ + 2k.66 Vectores N Ejercicio 2. 7 km al Norte y 11 km al Este. la parte que quedó vertical en el piso mide 3 m y la parte derribada quedó atada al extremo superior de la parte vertical. 18 cm de ancho y 10 cm de alto. ı j a) r3 . r2 = 3ˆ − 4ˆ − 3k. Encuentre la longitud de la diagonal de la caja y el ángulo que ésta forma con cada uno de los ejes. corre 7 km al Norte. Y 18 cm 10 cm Z 16 cm X ˆ Ejercicio 2. 2 km al Oeste. Ejercicio 2. Encuentre la distancia a su casa a que se encuentra la persona .16 Dados los vectores r1 = 3ˆ − 2ˆ + k. formando un ángulo de 30o con el piso.14 Una persona en su trote diario. Encontrar la altura del mástil. desde su casa.15 Una caja tiene 16 cm de largo. 3m 30º Ejercicio 2.

Ejercicio 2. B = ˆ− 3ˆ+ 5k. 2). Ejercicio 2. ı j Ejercicio 2. R(1. r2 = ˆ + 2ˆ + 3k. −4) y (1.26 Dos lados de un triángulo son los vectores A = 3ˆ + 6ˆ− 2k ı j ˆ Hallar los ángulos del triángulo.8 Ejercicios b) r1 + r2 + r3 c) 2r1 − 3r2 + 5r3 67 Ejercicio 2. −1. 2. y hallar las longitudes ı j de las medianas de dicho triángulo. 2) y (3. forman un triángulo rectángulo.21 Hallar el vector unitario perpendicular al plano formado ˆ por A = 2ˆ − 6ˆ − 3k. ı j ˆ ˆ B = 6ˆ − 3ˆ + 2k. 3). Q(2.20 Demostrar que los vectores A = 3ˆ− 2ˆ+ k.2.23 Hallar el área del triángulo cuyos vértices son P (1. Ejercicio 2.25 Hallar los cosenos directores de la recta que pasa por los puntos (3. A = 2ˆ − 3ˆ − k y B = ˆ + 4ˆ − 2k determinar ı j ˆ ı j a) A × B b) B × A c) (A + B) × (A − B) Ejercicio 2. ı ˆ . ı j ı j ˆ ˆ Ejercicio 2. ı ˆ Ejercicio 2. con r1 = 2ˆ + 42ˆ − 5k. B = 4ˆ + 3ˆ − k.17 Hallar un vector unitario con la dirección y sentido de la ˆ ˆ ı j ı j resultante de r1 + r2 . 1). pueden ser los lados de un triángulo. 2). 2. −1. −3.19 Hallar el ángulo formado por los vectores A = 2ˆ + 2ˆ − k.22 Dados . ı j ˆ ı j ˆ ˆ C = 2ˆ + j − 4k. y B = 4ˆ − j + 3k. 1) con los ejes coordenados.24 Hallar los ángulos agudos formados por la recta que une los puntos (1. ı j ˆ ı j ˆ ˆ C = 4ˆ− 2ˆ− 6k. −5. 3.18 Demostrar que los vectores A = 3ˆ+ˆ−2k. ˆ Ejercicio 2. B = −ˆ+3ˆ+4k. Ejercicio 2.

−4. ˆ ˆ+2ˆ+2k ı j ˆ .28 Hallar la proyección del vector 2ˆ − 3ˆ + 6k sobre el vector ı j ˆ ˆ + 2ˆ + 2k . ı j Ejercicio 2.30 Si A = 4ˆ − j + 3k y B = −2ˆ + j − 2k .68 Vectores Ejercicio 2. ˆ ˆ Ejercicio 2.29 Hallar la proyección del vector 4ˆ− 3ˆ+ k sobre la recta que ı j ˆ pasa por los puntos (2. 3). 3 y C=2ˆ+ˆ−2k ı j ˆ 3 son . hallar un vector ı ˆ ı ˆ unitario perpendicular al plano de A y B. 3. −1) y (−2. ˆ Ejercicio 2. ı j Ejercicio 2. B = 3 vectores unitarios mutuamente perpendiculares.27 Las diagonales de un paralelogramo son A = 3ˆ − 4ˆ − k y ı j ˆ ˆ B = 2ˆ + 3ˆ − 6k .31 Demostrar que A = 2ˆ−2ˆ+k . Demostrar que dicho paralelogramo es un rombo y hallar ı j sus ángulos y la longitud de sus lados.

Ellos se repelen impidiendo que se toquen.1. de campos eléctricos. Sin embargo entre cuerpos de masas no demasiado grandes. Así existen fuerzas de campos gravitacionales. Sin embargo esas distancias son tan pequeñas que el efecto es como si los cuerpos se tocaran. la más importante para este curso es la fuerza gravitacional que se ejerce entre los cuerpos consecuencia de su masa.1. inversa al cuadrado de la distancia entre los cuerpos y proporcional al producto de las masas. esa fuerza es normalmente despreciable en . Tampoco se puede tocar los núcleos. Si usted sabe algo de Física moderna se debería extrañar tambien que hablemos de fuerzas de contacto. acción a distancia. Explicaciones formales existen. 3. En realidad un trozo de materia no puede tocar a otro. Las Fuerzas En mecánica.1.Capítulo 3 Fuerzas 3. Del primer tipo las fuerzas se conocen generalmente como campos de fuerza. pero están fuera del alcance de estos apuntes. que son positivos. Es probable que usted se extrañe que un cuerpo pueda ejercer una acción sobre otro que está distante. La materia está formada por átomos que contienen un nucleo positivo y están rodeados de electrones que son da carga negativa. de campos magnéticos y otras. Fuerza de acción a distancia Del primer tipo. Ella es una fuerza atractiva. es generalmente suficiente clasificar las fuerzas que actúan sobre los cuerpos en dos tipos: de acción a distancia y de contacto.

La cuestión es ¿cómo un cuerpo distante puede. vertical y sentido. En la Tierra sin embargo no se puede despreciar esa fuerza debido a la enorme masa de la Tierra. efectos que serán despreciados aquí. como consecuencia de la rotación terrestre. F Fuerza gravitacional. Claramente es reconocible que la fuerza peso tiene además dirección. permitieron a Albert Einstein formular la teoría general de la relatividad. sin mediar nada entre ellos. bien podría usted pensarlo. el análisis de ella y su genio. depende de la latitud. hacia abajo.8 m s−2 de modo que la magnitud de la fuerza peso de un cuerpo es W = mg.2 La fuerza gravitacional. Es decir esta fuerza parece tener las propiedades de un vector. para situaciones cerca de la superficie terrestre. atraer a otro? . La variación de la fuerza gravitacional peso puede despreciarse si los cuerpos permanecen cerca de la superficie terrestre. La constante de proporcionalidad es la aceleración de gravedad que en el sistema internacional de unidades es g = 9.70 Fuerzas magnitud.1 La fuerza peso en la Tierra en realidad depende de la altura sobre la superficie terrestre y además. Cerca de la superficie terrestre todos los cuerpos son atraídos hacia la superficie terrestre (en realidad hacia el centro de la Tierra) con una fuerza que es proporcional a la masa del cuerpo. Más adelante indicaremos qué es lo que falta para poder considerar a una fuerza un vector. cuestión que no podemos explicar aquí pero. Nota 3. Nota 3.

2.1. O sea la información del cambio viajó de una partícula a la otra con velocidad infinita. Podemos colocar el cuerpo sobre una superficie sólida. Fuerzas de contacto Otra forma de ejercer una acción sobre un cuerpo. Sin embargo también caben algunas preguntas. la teoría de la relatividad general.1 Las Fuerzas 71 La fuerza gravitacional entre partículas en posiciones distintas siempre está presente y de acuerdo a Newton ella está dada en magnitud por F =G m1 m2 . ya sean líquidos o gaseosos. Si la materia . tema que se presenta más adelante. Igualmente es importante si el cuerpo se mueve dentro de fluidos.3. es haciendo contacto con él mediante otro cuerpo. el otro nota el cambio en esa fuerza instantáneamente. es también claro que estas fuerzas tendrán alguna magnitud. d2 A pesar de lo bien que ella aplica a la explicación del sistema Solar. su expresión deja de manifiesto un defecto que varios habían notado. Podemos también tirar de un cuerpo mediante una cuerda. por lo que se propuso construir una nueva teoría de la gravitación que no tuviera ese problema. alguna dirección y algún sentido. Podemos empujar un cuerpo. 3. Si la distancia cambia por mover uno de los dos cuerpos. Después de algún tiempo lo logra al construir una de las más hermosas teorías de la Física. Este tipo de acción puede a primera vista parecer más natural que una acción a distancia. F Fuerza de contacto. Albert Einstein con su formulación de su teoría de la relatividad especial establece que no hay cuerpos o señales que puedan viajar a más velocidad que la luz.

8 N 3. es decir la llamada ley de acción y reacción. se manifiestan fuerzas de interacción que satisfacen la tercera ley de Newton.1. y la otra fuerza actúa sobre el segundo cuerpo y es causada por el primero. Unidades de Fuerza La unidad de fuerza en el sistema internacional de unidades es el Newton. igual magnitud. A veces se usan otras unidades La dina dyn = 0. Tipos de fuerzas de contacto Cuando dos cuerpos están en contacto. existiendo gran cantidad de espacio vacío entre ellos. la fuerza de contacto que se desarrolla es en realidad una pareja de fuerzas. . La tercera ley de Newton establece que esas dos fuerzas tienen la misma dirección. Una de esas fuerzas actúa sobre el primer cuerpo y es causada por el segundo. La libra fuerza lbf = 4. Se las reconoce como fuerzas de acción y de reacción. Cual de ellas se llame acción o reacción es irrelevante.4. 448 N. En un esquema la situación es como la que se muestra F F 3. Es conveniente clasificarlas en diversos tipos que explicaremos.2.3.1. simbolizado por N.72 Fuerzas está formada por átomos o moléculas. Tercera ley de Newton Cuando dos cuerpos se colocan en contacto. El kilogramo fuerza kgf = 9. ¿qué significa realmente que un cuerpo esté en contacto con otro? 3.000 01 N. sentido contrario y actúan sobre una misma línea.

la cuerda ejerce una fuerza de tracción llamada la tensión de la cuerda T.2. 3. en un diagrama llamado de cuerpo libre. la normal N. Fuerza de roce La componente de la fuerza de contacto paralela a la superficie en contacto.2. la fuerza de roce estática fs . Fuerza normal La componente de la fuerza de contacto perpendicular a la superficie en contacto. 3. donde los contactos se han sustituido por las respectivas fuerzas de acción.2. se denomina fuerza de roce f .3 Condiciones de equilibrio 73 3.1. daremos algunos elementos aquí. Superficies lisas o sin roce Si las superficies son lisas o en otras palabras sin roce. es decir que permanecen en reposo bajo la acción de un . Los cuerpos en equilibrio. 3.3.3. la fuerza de roce es cero y entonces la acción es puramente normal.4. 3. se denomina usualmente reacción normal N. el peso del cuerpo de magnitud mg.3. Condiciones de equilibrio Aunque el tema de los cuerpos en equilibrio será tratado con mayor profundidad en el capítulo siguiente.2. Tensiones Cuando un cuerpo es tirado mediante una cuerda. la tensión T y la fuerza de acción a distancia. La figura (b) ilustra el sistema de fuerzas que actúan sobre el cuerpo. ilustra a un cuerpo de masa m que está apoyado sobre el suelo y tirado mediante una cuerda.2. La figura siguiente (a).

se ha comprobado experimentalmente que la fuerza se puede desplazar libremente sobre su línea de acción. Se ha comprobado que esas dos fuerzas actuando en ese punto son equivalentes a una sola fuerza aplicada en ese mismo punto. 3.3. En otras palabras la fuerza puede ser aplicada indistintamente en cualquier punto de su línea de acción. Fuerzas concurrentes Cuando sobre un cuerpo sólido indeformable actúan dos fuerzas que no son paralelas y que están sobre un mismo plano. dirección y sentido. Sin embargo no resulta lo mismo si se traslada la fuerza a otra línea paralela a su línea de acción. permite investigar (en el laboratorio) cuando un sistema de fuerzas puede ser reemplazado por otro.1. por lo dicho anteriormente. Sin embargo seguiremos otra estrategia que consiste en analizar la posibilidad de cambiar el punto de aplicación de una fuerza. Línea de acción y punto de aplicación Cuando una fuerza actúa sobre un cuerpo sólido indeformable.3. 3. es posible trasladarlas al punto de intersección de sus líneas de acción. Definicion 3. las deformaciones que ellas causan. Para cuerpos reales deformables. no es posible cambiar el punto de aplicación de la fuerza sin que ello cambie su efecto.1 Diremos que dos sistemas de fuerzas son equivalentes cuando un mismo cuerpo permanece en equilibrio con ambos sistemas de fuerzas. fuerzas concurrentes . determinando en cada caso el efecto que ese cambio produce.74 Fuerzas determinado conjunto de fuerzas.2.3. siempre y cuando se mantenga su magnitud. Lo importante es que esa única fuerza es la suma vectorial de las dos fuerzas aplicadas.

3.3. 3. una fuerza aplicada en un punto de un cuerpo rígido puede trasladarse libremente sobre su línea de acción.3. 3. Tal vector que puede desplazarse libremente pues no depende del origen. Sin embargo su efecto no es nulo. tienen una suma vectorial nula. La segunda. El par de fuerzas es perpendicular al plano que contiene las fuerzas y no es una fuerza. Las figuras siguientes muestran varias formas de representar un “par de las fuerzas”: F (3. Fuerzas no concurrentes Como ya explicamos. la representación vectorial del par y la última una representación simplificada donde se muestra en el plano de las fuerzas el efecto que el par produce. pues ese par de fuerzas tiende a hacer rotar el cuerpo.1) = (r1 − r2 ) × F1 = r × F . Para cambiarla a otra .3 Condiciones de equilibrio 75 F = F1 + F2 .3. Par de Fuerzas Dos fuerzas paralelas de igual magnitud y sentido contrario que no tienen la misma línea de acción. El par M de ellas se define como M = r1 × F1 + r2 × F2 .4. El par M resulta independiente del origen O puesto que sólo depende del vector posición relativo entre los dos puntos de aplicación. de hecho su unidad en el sistema SI es [ N m]. pues F2 = −F1 . se denomina el “par de las fuerzas”. M M r -F La primera ilustra las dos fuerzas.

Generalizando lo anterior el cuerpo quedará sometido. además de la resultante en O. debemos hacerlas actuar en un mismo punto. 3.5. y como está ilustrado en (3. este par es también el “torque” de la fuerza respecto al punto donde la fuerza se traslada. dirección y sentido a un punto arbitrario.3. Caso general Si sobre un cuerpo actúan un conjunto de fuerzas Fi aplicadas en ri .1: línea paralela debe tenerse cuidado. para sumarlas y obtener la fuerza resultante.2) M = (r1 − r2 ) × F1 . Como explicamos a continuación.1) (c)queda actuando la fuerza F1 aplicada en r2 más un par de fuerzas M dado por (3. considerando entonces que en el nuevo punto actúa la fuerza F y además el par M = r × F. X F = Fi . que por supuesto no hace ni un efecto. La figura (3. Si se toma en cuenta que r2 − r1 = r es el vector dirigido desde el punto donde se colocó la fuerza al punto donde estaba la fuerza. la receta es simplemente: cambie la fuerza F manteniendo su magnitud. .76 Fuerzas "par" r1 r2 r1 -F1 r2 O (a) O (b) O F1 "par" M F1 r2 (c) Figura 3. de acuerdo a su suma vectorial.1) (a) muestra una F1 actuando en r1 que se desea cambiar a otro punto arbitrario r2 .1) (b). Supongamos que las llevamos todas a un punto O arbitrario de posición rO . La manera de hacerlo es “agregando” en el punto r2 un vector nulo (3. es decir F1 + (−F1 ).

5) Si el origen del sistema de coordenadas se coloca precisamente en O.4) τO = Cada “par” no depende del origen pero si del punto al cual se trasladaron las fuerzas. la expresión anterior se simplifica a X ri × Fi .3) rA O siendo ΓA = (r1 − rA ) × F1 + (r2 − rA ) × F2 + (r3 − rA ) × F3 . (3. y luego se obtiene una fuerza resultante y un torque.1): ΓΑ A F1 + F2 + F3 Nuevamente expresamos este resultado en palabras: Si desea sumar vectorialmente las fuerzas en un punto arbitrario del cuerpo. (3.3 Condiciones de equilibrio a una serie de pares de fuerzas dado por M = (r1 − rO ) × F1 + (r2 − rO ) × F2 + · · · 77 La figura ilustra como se reduce un sistema de fuerzas arbitrario. lo puede hacer pero tenga en cuenta entonces que sobre el cuerpo actúa esa fuerza resultante (la suma vectorial de todas ellas) y un torque respecto a ese punto dado por X τO = ri × Fi . . Esta sumatoria que depende del punto O elegido (pero no del origen) se denomina el torque resultante de las fuerzas respecto al punto O y se denota por X τO = (ri − rO ) × Fi . (3.3. donde se decidió sumar las fuerzas en el punto A. lo que equivale a la situación de la figura (3.

σ. superficial o lineal. el centroide de volúmenes. es necesario definir las densidades de masa. el centroide de masas y otros más. En general se trata de un promedio ponderado de las cantidades involucradas. A su área para el caso superficial y L su longitud para el caso lineal. el centro de masas corresponde a la posición promedio de las posiciones de las partículas con ponderaciones proporcionales a las masas de cada partícula.1. Cuerpos continuos A veces es conveniente olvidarse de la discreticidad de la estructura atómica de la materia y considerar que la masa está distribuida en forma continua. (3. Centro de masa Como puede verse. Centroides El concepto de centroide es bastante general y aplica a diversos conceptos. Cuando un cuerpo puede considerarse un continuo de masa.4. En este curso consideraremos solo cuerpos homogéneos donde las densidades son constantes. El centro de masa de un conjunto de partículas de masas mi ubicadas en posiciones ri es un punto CM cuya posición se define mediante P i mi ri rCM = P .7) ⎩ M [ kg m−1 ] densidad lineal λ= L las densidades volumétrica. Por ejemplo existe el centroide de área. Si el cuerpo es homogéneo.6) i mi 3. entonces para los tres casos señalados. con una densidad de masa constante.4. se definen ⎧ [ kg m−3 ] densidad volumétrica ⎨ ρ= M V M σ= A [ kg m−2 ] densidad superficial (3. de las cuales hay tres tipos dependiendo si el cuerpo es volumétrico.5. superficial y lineal de masa: ρ. y λ. Por ejemplo considere un cuerpo plano que se ha subdividido en elementos infinitésimos de área dA ubicado en una posición . M representa la masa total del cuerpo. 3.78 Fuerzas 3. V su volumen para el caso volumétrico.

10) dV dV V que es también llamado centroide del volumen. conocido simplemente como centro de masa CM. (3.3. Las definiciones involucran el concepto de integral que usted probablemente no conoce. se define el centroide de masas.11) dm dA dA A Estas nociones requieren de elementos de la teoría matemática del Çálculo"que usted probablemente aún no conoce. Naturalmente si el cuerpo es una figura plana. Si hay dos ejes de simetría entonces el centro de área está donde se intersectan. entonces las masas contenidas en los elementos de volumen son M dV. Similarmente si un cuerpo tiene masa y se subdivide el cuerpo en elementos infinitésimos de volumen dV con masa dm ubicado en una posición especificada por un vector (variable) r. (3. al punto cuya posición es R rdm rCM = R .9) dm El centro de masa coincide con el centroide del área. dm = V donde M es la masa total del cuerpo y V es el volumen total del cuerpo. entonces el centro de área debe estar sobre ese eje. (3. de modo que los centros de áreas de las figuras planas más importantes le serán dados. luego lo comprenderá mejor. No se preocupe. Este es el caso del cuadrado. (3. como se indica en la figura . Es importante destacar que si la figura tiene un eje de simetría de rotación de 180o . El centroide de áreas se define como un punto C ubicado en la posición R rdA rC = R . del círculo y otras figuras con simetrías. del rectángulo. Entonces en este caso R M R r V dV rdV = R rCM = R M . la integral que resultará es de superficie R M R R r A dA rdm rdA rCM = R = R = R M .8) dA Cuando el cuerpo es homogéneo.5 Centroides 79 especificada por un vector (variable) r.

A = 2 3.5.1. Triángulo y h C 2a/3 a h/3 x xC = 2 a.2. Triángulo . 3. 3 1 ah. por ser de importancia en algunos problemas de la estática. 3 1 yC = h.5.80 Fuerzas C C C cuadrado rectangulo circulo centroides Para otras figuras importantes se dan resultados para la ubicación del centro de área y además de su área.

3. 1 2 A = πR .5. 2 . Semi disco y R O C x xC = 4R . 3 1 bh.5 Centroides y 81 a h C 2(a+b)/3 b h/3 x xC = 1 (a + b). 3 1 yC = h. A = 2 3. 3π yC = 0.3.

4 3. 3π 4R yC = .4. 3π 1 2 A = πR .5. .5.5.82 Fuerzas 3. A1 + A2 A1 + A2 R R 1 rdA + A2 A2 A2 rdA A1 R A2 rdA expresión que permite obtener el centroide de área de combinación de figuras con centroides conocidos. Cuarto de disco y C x O R xC = 4R . podemos escribir R A1 rCM = = rdA + 1 A1 A1 A1 + A2 A1 rCM1 + A2 rCM2 = . A si subdividimos el área en dos partes A1 y A2 . Combinación de áreas rCM = R De la expresión rdA .

j τO = Ã ! X = j (ri − rO )mi × (−gˆ).6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud 83 3. Centro de Fuerzas paralelas En general todo sistema de fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo rígido es equivalente a la pura resultante de ellas actuando en un punto A de una línea específica siempre que se agregue el torque de las fuerzas respecto a ese mismo punto. X (ri − rA ) × Fi = ΓO − rA × F . si j indica la dirección vertical hacia arriba. 3. Pero existe además un torque dado por X (ri − rO ) × (−mi gˆ). entonces la resultante la podemos colocar en cualquiera de esas líneas. = = M(rCM − rO ) × (−gˆ). es decir X F = Fi . pues en ese caso el torque debido a trasladar las fuerzas paralelamente al centro de masa es nulo. la resultante del peso ˆ colocada en O será X W = mi g(−ˆ) = −Mgˆ. Por ejemplo para el caso del peso.1. siempre y cuando se agregue el correspondiente torque.12) i ri mi × (−gˆ) − j X i rO mi × (−gˆ) j Note que el torque es nulo si rO = rCM . j j (3. es decir si la resultante de las fuerzas paralelas se coloca en el centro de masa. j X i i Cuando las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son todas paralelas. Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud P donde M representa la masa total del sistema M = mi . De allí que se acostumbra a decir que la resultante de los pesos de las partes de un cuerpo actúa en el centro de masa.6.6. ΓA = .3. tal como es el caso de la fuerza peso que actúa sobre un conjunto de partículas.

es un punto respecto al cual ΓA = 0. A ese punto lo llamaremos rF de ahora en adelante. Sin embargo no estamos analizando el caso más general. es decir rA = F 6= 0. es decir la ubicación de ese punto sobre el plano OXY . digamos a la dirección k. la última ecuación la multiplicamos vectorialmente por F resultando ΓO × F = (rA × F ) × F = (rA · F )F − F 2 rA . Se tiene entonces que ³X ´ ˆ F = Fi k. Ese punto. llamado centro de fuerzas. o sea ΓO − rA × F = 0.84 Fuerzas El punto A es arbitrario. y además de ΓO − rA × F = 0 se deduce que sólo hay solución para rA si el torque en O es perpendicular a la fuerza resultante F . pero rA está sobre el plano OXY y la fuerza sobre el eje OZ de manera que rA · F = 0 y se logra despejar F × ΓO . entonces las podemos trasladar sobre su línea de acción de manera que queden todas actuando en puntos del plano OXY . Si las fuerzas son paralelas. (3. pero puede ser conveniente escogerlo de manera que respecto a ese punto el torque de las fuerzas sea nulo.13) F2 que es la posición del centro de fuerzas. sino cuando todas las fuerzas son ˆ paralelas. Para determinar rA . . digamos respecto al eje OZ. es decir donde se puede considerar actuando la fuerza resultante con torque nulo respecto a ese punto. es decir el sistema de fuerzas se reduce a la resultante de ellas en el centro de fuerzas y nada más. Debemos remarcar que existe un centro de fuerza exclusivamente si la magnitud de la fuerza resultante no es nula.

(3. y obtenemos P xi Fi xF = P . rF = F F (3. Si un vértice se coloca en el origen y los lados paralelos a los ejes OXY se tiene con r1 = (0. Coordenadas del centro de fuerzas ˆ Como todas las fuerzas son paralela a cierta dirección.6. 0).14) 3.1 Considere una lámina cuadrada de arista a sobre el plano OXY. 2.3. (La respuesta es más que evidente.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud y ΓO = entonces X ³X ´ ˆ Fi ri × k. Si tomamos las componentes x. digamos k entonces la expresión anterior se simplifica si tomamos todos los ri en un plano perpendicular al eje OZ (los puntos de aplicación pueden cambiarse libremente en la dirección OZ) P ˆ ˆ P Fi ri k × Fi (ri × k) rF = = .16) xF = N P yi .2. lo anterior se reduce a P xi . r2 = (0. 3 · · · N). r4 = (a. yF = 4 2 . a) a+a a xF = = . F F que conduce a las coordenadas del centro de fuerza. 0). yF = N Ejemplo 3. Determine la posición del centro de fuerza.15) Fi P yi Fi yF = P . (3. Fi Note que si las fuerzas Fi son constantes (i = 1.6. a). pero queremos probar la teoría elaborada) Solución. 4 2 a a+a = . r3 = (a. que está actuada en sus cuatro vértices por fuerzas iguales de magnitud F en la dirección del eje OZ. 85 ri × Fi = P ˆ ˆ P Fi ri k × Fi (ri × k) = .

entonces la fuerza que actúa en un elemento de longitud dx en posición x es dF = w(x)dx.6. La fuerza total y su centro de fuerza . F4 = 4. N Fuerzas Ejemplo 3.6. determine el centro de fuerza. Centro de fuerzas distribuidas paralelas Si se tienen fuerzas distribuidas en forma continua por unidad de longitud.2 Para la misma situación del problema anterior suponga ahora que las magnitudes son F1 = 1. se ha supuesto una fuerza distribuida cuya densidad lineal varía linealmente con la posición.86 es decir el centro del cuadrado. Ahora xF yF P xi Fi 3a + 4a 7a = P = = 10 10 F P i yi Fi 2a + 4a 6a = P = = . y ω(x) N/m O x dx x En el caso de la figura ??. A w(x) se le llama la densidad lineal de la fuerza y está expresada en N m−1.3. F3 = 3. 10 10 Fi N 3. supongamos que verticalmente hacia abajo y actuando sobre una línea horizontal. Solución. . el eje OX. F2 = 2.

pero debe saber el resultado: el centro de fuerzas corresponde al centroide de la figura y la fuerza total es el “área” de la distribución de fuerza. En realidad se calcula como área.3. Se pide un sistema de fuerza equivalente con torque nulo.3 La figura siguiente ilustra una barra cargada con fuerzas distribuidas linealmente.17) Donde A representa el “área” de la figura de la dirstribución de fuerza. pero tiene unidades de fuerza: Z A = w(x)dx. detalles que usted puede omitir. F = j j 87 (3. Ejemplo 3.6 Resultante de fuerzas paralelas de igual magnitud se puede entonces calcular de acuerdo a la sección anterior como R P Z xw(x)dx 1 xi Fi = xF = P → R xdA = xC . A Fi w(x)dx Z X Fi → w(x)dx(−ˆ) = −Aˆ. F (N) xF El cálculo de la fuerza equivalente F y de la coordenada del centro de fuerza . F1 (N/m) F2 (N/m) L Solución.6. Nuevamente nos encontramos con el concepto de integral.

ı j entonces el torque de ella respecto al origen será ˆ ΓO = r × F = (xFy − yFx )k. y si α es el ángulo que ella forma con el eje OX entonces F = Fxˆ + Fy j. Por ejemplo si una fuerza F está en el plano OXY. Aunque creemos que todo ha sido explicado en el capítulo de vectores. Usualmente se utiliza un sistema cartesiano de referencia con ejes OX. Trabajar con componentes Aunque la mayor parte del trabajo de desarrollo ha sido hecho con los vectores. en la práctica prueba ser conveniente trabajar con las componentes de los vectores en algún sistema de referencia.88 Fuerzas se hace a continuación. lo repetimos en parte para fuerzas y torques. 2 2 El centroide de la figura lo determinamos según xC = xF = + 1 L( 1 (F1 − F2 )L) 3 2 1 (F2 L) + ( 2 (F1 − F2 )L) 1 2F2 + F1 L = . F = ¯F ¯ cos α. OY y OZ. 3 F2 + F1 N 1 L(F2 L) 2 Note que el caso de un triángulo es un caso particular con F1 = 0 o F2 = 0. Fy ) = (¯F ¯ cos α.7. es decir 1 1 F = F2 L + (F1 − F2 )L = L(F2 + F1 ). ¯F ¯ sin α). Si el punto de aplicación de la fuerza es . La fuerza resultante es el área de la distribución de Fuerza. r = xˆ + yˆ. 3. y F = ¯F ¯ sin α Fx ¯F ¯ = ¯ ¯ ¯ ¯ x y y ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ F = (Fx . ı ˆ siendo ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ q ¯ ¯ 2 + F 2 .

Eje torsor Como hemos visto. donde mediante una “llave” se aprieta una tuerca . Y θ α r x O Fx y X F Fy 89 La figura siguiente ilustra los diferentes términos involucrados.7 Trabajar con componentes es decir ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ˆ ΓO = (x ¯F ¯ sin α − y ¯F ¯ cos α)k ¯ ¯ ¯ ¯ ˆ = ¯F ¯ (x sin α − y cos α)k.1.7. es decir hacia adentro del papel. De todas maneras el producto cruz es posible realizarlo más fácilmente si se conoce el ángulo θ entre el vector del punto de aplicación y la fuerza de la forma ¯ ¯ ¯ ¯ ˆ ΓO = r × F = |r| ¯F ¯ sin θ(−k).3. donde el sentido se obtiene usando la regla de la mano derecha. 3. ¿Podemos elegir algún punto tal que la resultante de todas las fuerzas y el torque sean paralelos? Un caso simple que ilustra con claridad la existencia de un eje torsor es el que ilustra la figura. todo sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido es equivalente a la resultante vectorial de todas las fuerzas que actúan en un punto arbitrario O más el torque de todas las fuerzas respecto a ese punto.

X (ri − rA ) × Fi = ΓO − rA × F . X Fi . ri × Fi . Si esta igualdad la multiplicamos ×F resultará ΓO × F − (rA × F ) × F = 0. F = . y haciendo uso de la identidad A × (B × C) = (A · C)B − (A · B)C. podemos escribir ¯ ¯2 ¯ ¯ ΓO × F = (rA · F )F − ¯F ¯ rA . Sea en el origen o simplemente en un punto O F = ΓO = Entonces en otro punto A ΓA = X X Fi .90 Fuerzas F F eje torsor F Analicemos esta posibilidad de un punto de vista matemático. Para que el torque y la resultante sean paralelas debe ser ΓO − rA × F = λF .

La recta que pasa por A y es paralela a la fuerza resultante (y al torque) se denomina eje torsor.3. pero no importa. si ¯F ¯ 6= 0. ˆ = 2 F F F Si creemos en el resultado. y el torque respecto al punto O sea ˆ ΓO = τˆ + τ k. En algunas situaciones simples puede resultar que el torque en A sea nulo.1 Considere un cuerpo sometido a fuerzas de manera que en el punto O la resultante de las fuerzas sea ˆ F = F k. un vector nulo es paralelo a cualquier vector. el eje torsor pasa por lo que se denomina centro de fuerza. rA = y al torque en O hay que agregarle el torque producido al correr la fuerza. ı que evidentemente no son paralelos. es decir ΓA = ΓO + (−rA × F ). . verifiquemos. Si aún no lo cree. El en punto A actuará la fuerza ˆ F = F k. Ejemplo 3. en ese punto deben ser la fuerza resultante y el torque paralelos. en el punto A el torque y la fuerza resultante son paralelas. ı ı justamente paralelo a la fuerza. Como en estos casos el torque es nulo. que se calcula y resulta τ ˆ ˆ ˆ ı ΓA = τˆ + τ k + (− j) × F k F ˆ ˆ = τˆ + τ k − τˆ = τ k. la posición del eje torsor resulta ser ˆ τ F × ΓO k × τˆ ı = j.7 Trabajar con componentes ¯ ¯ ¯ ¯ de donde. podemos despejar una solución rA = F × ΓO ¯ ¯2 ¯ ¯ ¯F ¯ 91 Esto es. Según nuestra fórmula.7.

a diferencia del caso en que se calcula el eje torsor. llamaremos T al punto por donde pasa el eje torsor F = F1 + F2 = F (−1. OY la dirección de la barra. él es paralelo a la fuerza. Sea OZ la dirección de la fuerza. rF = N Ejemplo 3. hay una diferencia. 1. donde se consideran el torque y la fuerza resultante dadas arbitrariamente en un punto.7. −1) = aF (−1. j 2 2 F 4F el centro de la barra. 0. a. 0) actuando en el punto (0. 0. 0. Si se calcula la posición del eje torsor. −1) actuando en el punto A = (a.92 Fuerzas Notemos que a pesar de que las ecuaciones que determinan el centro de fuerza y el eje torsor son idénticas. podremos calcular el eje torsor solamente pero no el centro de fuerza. 0) y otra fuerza F2 = F (0. Aquí. 0) rT = F × ΓO a = (1. −1). En el caso en que la fuerza resultante y el torque sean dados en un punto. obtenemos la misma respuesta. 0). Solución. porque no hay razón para suponer que las fuerzas eran todas paralelas. y si el origen está en un extremo ˆ ΓO = 2aˆ × F k = 2aFˆ. Para clarificar este punto considere el ejemplo: Ejemplo 3. determine el eje torsor Solución.2 Considere dos fuerzas iguales de magnitud F actuando perpendicularmente en los extremos de una barra de longitud 2a. 0. 1.3 Considere una fuerza F1 = F (−1. −1) 2 F 2 . calculando resulta ΓO = aF (1. Para la determinación del centro de fuerzas las fuerzas Fi son todas paralelas. 0. 0) × (0. Determine el centro de fuerza y el eje torsor.7. 1. tenemos entonces que ˆ F = 2F k. j ı de donde ˆ F × ΓO 2F k × 2aFˆ ı = = aˆ. Evidentemente como el torque es nulo respecto al centro de fuerza.

−1) = aF 2 6= 0. = aF − . 0.8 De actualidad (no pertenece al programa) 93 Para verificar calculamos el torque de las fuerzas respecto al punto T resultará ΓT = − 1 aF (1. es inversa al cuadrado de la distancia entre los cuerpos. 0) y F = F (−1. 0. 0) − (1. 1. 0. Deberíamos resolver la ecuación ΓO − rA × F = 0. N 3.3. 0) + aF ((1. De actualidad (no pertenece al programa) A comienzos del siglo 20. se comprendían más o menos bien dos fuerzas fundamentales. después de un extenso trabajo en parte experimental y en parte teórico desarrollado por numerosos físicos. −1) × (−1. proporcional al producto de las masas de los cuerpos y se manifiesta en forma instantánea cualquiera que sea la distancia entre los cuerpos. lo cual en este caso no se cumple de porque ΓO = aF (−1. se culminó con la segunda gran unificación de la Física. La fuerza gravitacional que de acuerdo a la ley de gravitación universal de Newton. pero evidentemente esta ecuación sólo puede tener solución para rA si el torque y la fuerza son perpendiculares. −1) de manera que ΓO · F = aF 2 (−1. 0) · (−1. . 1.8. −1)) × (0. −1) 2 2 ¶ µ 1 aF 1 = (−1. La teoría electromagnética que explica mediante una simple teoría todos los fenómenos eléctricos y magnéticos. 1. Es decir este sistema de dos fuerzas no tiene centro de fuerza. 0. 1. − 2 2 2 paralelo a la fuerza resultante. Por otro lado. El desarrollo de la teoría electromagnética proporcionó las herramientas necesarias para investigar la estructura atómica de la materia y allí se producirían muchas otras novedades. 1. a lo largo de un periodo de alrededor de doscientos años después de la invención de la pila de Volta. −1). 0. 0. Si buscamos el centro de fuerza ahora no podemos utilizar la relación establecida anteriormente porque las fuerzas no son paralelas.

el neutrón. La mecánica cuántica. por no haber creído en una nueva teoría que surge. Einstein intentó su teoría final. le permite desarrollar una nueva teoría de la gravitación. En esta teoría realmente la fuerza gravitacional deje de ser una fuerza que actúa a distancia. Describir mediante una teoría la gravitación y el electromagnetismo. todo lo que acontece en el mundo atómico. hasta nuestros días. El mundo atómico. Numerosos físicos culminan desarrollando una nueva teoría que explica maravillosamente bien. permite investigar lo que sucede en el mundo atómico. También obliga a descartar el concepto de tiempo absoluto de Newton reemplazándolo por el concepto de espacio tiempo. El gran desarrollo de la tecnología debido al desarrollo de la teoría electromagnética. existen varios futuros posibles y la teoría no permite saber cual ocurrirá. El principio de equivalencia que es el reflejo de que todos los cuerpos aceleren de igual forma en un campo gravitacional además del conocido defecto de la teoría de la gravitación Universal de que es instantánea. Se producen enormes avances en la electrónica y en la comprensión de la estructura atómica. mostró comportarse de una manera completamente diferente a lo estudiado por la física clásica. responsable de la estabilidad de los núcleos atómicos. A esto se le denomina "pérdida del determinismo clásico". Las ecuaciones son complicadas pero ese es el concepto. Se cree que Einstein fracasó en su intento. La teoría electromagnética fue también incorporada a la descripción cuántica. Ello obliga a cambiar las leyes de Newton en el ámbito de velocidades altas. La Mecánica Cuántica. También se descubrieron otras dos fuerzas cuya explicación y descripción sólo es posible hacer mediante la Mecánica Cuántica. Sólo son calculables las probabilidades de esos futuros. La teoría indica que a un cierto estado inicial e idénticas condiciones del entorno. culpable de la radioactividad (radiación beta) y la nuclear. la teoría del campo unificado. . el protón. donde no sólo el espacio es relativo. Se descubren el electrón. La materia deforma la estructura del espacio tiempo en forma dinámica y los cuerpos se mueven de acuerdo a esa curvatura. Después de mucho éxitos.94 Fuerzas La contribución de Albert Einstein durante ese periodo es notable. Una característica de esta teoría no gustó a Einstein. La observación experimental de que la velocidad de la luz es independiente de la velocidad del observador. sino que el tiempo también. Estas son la fuerza débil. le permite desarrollar una hermosa teoría conocida como la teoría de la Relatividad especial. A pesar de sus intentos falló.

Hoy.9 Ejercicios 95 quedando la fuerza gravitacional solamente fuera de este cuadro. ¯F1 ¯ = magnitudes de las fuerzas que actúan sobre el soporte ¯ ¯ ¯ ¯ ¯F2 ¯ = 100 N.1 Las cuatro fuerzas concurrentes mostradas en la¯ figura tienen ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ una resultante igual a cero. El instante inicial (Big Bang) y los agujeros negros. estrellas de tamaño microscópico con un enorme campo gravitacional (o enorme curvatura del espacio tiempo). Si ¯FB ¯ = 800 N. electromagnética.3. permite unificar la fuerza electromagnética y la fuerza débil. La teoría electro-débil. No es raro entonces que Einstein no lograra su teoría de Unificación. no se ha podido satisfactoriamente construir una teoría que unifique las cuatro fuerzas. a pesar de todos los esfuerzos realizados. El llamado modelo estándar unifica las tres fuerzas. normalmente.9. De paso mencionamos que esta es normalmente la fuerza más débil de todas y tiene. quedando fuera la fuerza gravitacional.2 ¯Las ¯ ¯ ¯ son. 3. las fuerzas se manifiestan realmente intercambiando partículas llamadas partículas mediadoras de la fuerza. Es entonces aparente que la unificación de las fuerzas se podría lograr con los procedimientos de la Mecánica Cuántica. Se trata de situaciones que involucran un tamaño microscópico y una enorme fuerza gravitacional. ¯FC ¯ = 1000 N y ¯FD ¯ = 800 N determine la magnitud de FA y el ángulo α. Y FB FC 70º α FA 30º 20º FD X Ejercicio 3. figura. El soporte fallará si la magnitud de la . Hay dos situaciones por lo menos donde tal unificación es necesaria para explicar lo que ocurre. un efecto despreciable en el mundo microscópico. En cierta medida esto se ha logrado. débil y nuclear. Ejercicios Ejercicio 3. En esta formulación cuántica de las fuerzas.

FA 30º FC FB Ejercicio 3.96 Fuerzas fuerza resultante que actúa sobre él excede 150 N. Determine las magnitudes de FA y FD .4 Cuatro fuerzas actúan sobre una viga como¯ se ¯indica en la ¯ ¯ figura. La magnitud de FB es de 60 N y la resultante de las tres es igual a cero Determine las magnitudes de FA y FC .3 Tres fuerzas actúan sobre la esfera mostrada en la figura. F1 α F2 Ejercicio 3. La resultante de las cuatro fuerzas es cero y además ¯FB ¯ = 10000 N. FD 30º FA FB FC . ¯ ¯ ¯ ¯ ¯FC ¯ = 5000 N. Determine el intervalo de valores aceptables para el ángulo α.

Ejercicio 3. 6m A B C 4m 4m 4m ˆ Ejercicio 3.8 La torre de 70 m de altura que se muestra en la figura está soportada por tres cables que ejercen sobre ella las fuerzas FAB . ¯FD ¯ = 2 kN. B y C. Determine la magnitud de FA .5 Seis fuerzas actúan sobre una viga que forma parte de la estructura de un edificio. . Se sabe que la ¯resultante de ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ todas ellas es cero y que ¯FB ¯ = ¯FE ¯ = 5 kN. FA FC 70º 40º Ejercicio 3. FG FD 40º 50º FB FE Ejercicio 3.9 Ejercicios 97 Determine las magnitudes de FA y FG .7 Se tiene una fuerza F = 600ˆ − 700ˆ + 600k N. Determine ı j los ángulos entre el vector F y los ejes coordenados positivos.6 Los cables A. Las magnitudes de las tensiones en los cables son iguales ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯FA ¯ = ¯FB ¯ = ¯FC ¯ y se sabe además que la magnitud de la resultantes es 200 kN. figura. punto medio y a un cuarto de la longitud de la viga. FAC y FAD . ¯FC ¯ = 4 kN. en los extremos. como se indica en la figura.3. ayudan a soportar una columna de una estructura.

10 Determine el torque de la fuerza de 50 kgf respecto a los puntos A. Exprese vectorialmente la fuerza resultante ejercida por los cables sobre la torre. 4m 6m B y 7m A 4m x 4m Ejercicio 3. −40).98 Fuerzas La magnitud de cada una de esas fuerzas es de 2 kN. −60).9 El cable AB mostrado en la figura ejerce una tensión de magnitud 32 N sobre el collarín en A. B = (0. B y C de la figura. A z D y C B x Ejercicio 3. Exprese vectorialmente la fuerza de tensión T. 40) y D = (−60. Las coordenadas de los apoyos son C = (40. .

20º F 3m 40º P . determine el torque de la fuerza de 80 N respecto al punto P.12 De acuerdo a la figura.3.11 En la figura.9 Ejercicios 50 kgf 99 A 6m B C 4m Ejercicio 3. la viga AB de 5 m de longitud fallará si el torque de la fuerza respecto al punto A excede de 10 N m. Con esa condición determine la máxima magnitud que puede tener la fuerza. F B 30º A 25º Ejercicio 3.

13 Determine la magnitud del torque de la fuerza distribuida indicada en la figura respecto al punto A y la posición de su centro de fuerza. 10 N/m A 5 m 10 m Ejercicio 3. 10 N/m A 3m 10 m Solución. su centroide 2 está a 2 10 m del vértice izquierdo y luego el torque respecto al punto A tiene 3 magnitud 2 1450 N m.100 Fuerzas Ejercicio 3. El “área”del triángulo es A = 1 (10 × 10) = 50 N.14 Determine la magnitud del torque de la fuerza distribuida indicada en la figura respecto al punto A y la posición de su centro de fuerza. τ A = (3 + 10)50 = 3 3 N .

Algunos de sus principios fueron formulados por los egipcios y los babilónicos en problemas relacionados con la construcción de las pirámides y de templos. es decir del desarrollo de los relojes. Nuestra posición es que lo primero es la observación del mundo natural mediante los instrumentos naturales básicos. La principal razón para que desarrollo de la dinámica fuera posterior. Un avance en una teoría permite la construcción de nuevos aparatos de medición que a su vez ayudan a perfeccionar la teoría y así sucesivamente. está directamente relacionada con el desarrollo de los métodos para medir el tiempo. ¿Qué fue primero?. mucho antes del desarrollo de la dinámica. El desarrollo de nuevas tecnologías permite el avance en las teorías y recíprocamente. . es decir en reposo. Por estas razones no creemos conveniente considerar a la estática como un caso particular de la dinámica. El desarrollo de la estática viene desde mucho tiempo atrás. Generalmente ocurre algo similar.Capítulo 4 Fuerzas y equilibrio La estática determina las condiciones bajo las cuales un cuerpo actuado por diversas fuerzas permanece en equilibrio. Entre los más antiguos escritos sobre este tema se puede mencionar a Arquímedes quién formuló los principios del equilibrio de fuerzas actuando en palancas y algunos principios de la hidrostática. nuestros sentidos.

4. 4. Leyes de la estática Equilibrio de una partícula Naturalmente con esta condición la partícula podría también moverse con velocidad constante. cada una de sus partículas debe permanecer en equilibrio. Ahora las fuerzas que actúan sobre cada partícula son. en parte de interacción fij con las otras partículas del sistema y en parte proveniente del exterior Fiext . La condición necesaria y suficiente para que una partícula permanezca en equilibrio (en reposo) es que la resultante de las fuerzas que actúan sobre ella sea cero X (4.2.1. ley llamada de acción y reacción que dice fij = −fji . Pero las fuerzas de interacción satisfacen la tercera ley de Newton. es decir X Fi = Fiext + (4.4) En otras palabras la resultante de las fuerzas que actúan sobre cada partícula debe ser nula.2) fij .1) F = Fi = 0.102 Fuerzas y equilibrio 4. De este modo un sistema de partículas está en equilibrio si X Fiext + fij = 0. para todo i.1. (4. pero si está inicialmente en reposo la anterior es una condición necesaria y suficiente. Condiciones de equilibrio. De un sistema de partículas Para que un sistema de partículas permanezca en equilibrio.3) además que fij es paralela a la línea que une las partículas i con j fij × (ri − rj ) = 0. j6=i Aquí fij representa la fuerza que la partícula j ejerce sobre la partícula i. j6=i (4.1.1. .

1 Condiciones de equilibrio. siendo O un punto arbitrario. . El tema de la estática de cuerpos deformable es el tema de otros cursos. ΓA = En el desarrollo de la estática consideraremos situaciones de equilibrio de cuerpos rígidos.1. (4. Si el cuerpo rígido permanece en equilibrio con el sistema de fuerzas exteriores aplicado. Las demás no pueden moverse por tratarse de un cuerpo rígido. La fuerza de roce estática Cuando los cuerpos están en equilibrio. En rigor no existen cuerpos indeformables.6) O (4. es decir que no se deforman. De acuerdo a X (ri − rA ) × Fi = ΓO − rA × F . la fuerza de roce se denomina fuerza de roce estática fs . es decir X Fiext = 0. Leyes de la estática 103 4. de manera que la aplicación de las leyes de la estática es una aproximación que es buena si las deformaciones son despreciables frente a otras dimensiones del problema.3.4. Las condiciones bajo las cuales un cuerpo rígido permanece en equilibrio son que la fuerza externa resultante y el torque externo resultante respecto a un origen arbitrario son nulos. entonces para que todas las partículas estén en equilibrio es suficiente que tres de sus partículas no colineales estén en equilibrio.1.4. Cuerpo rígido se constata que entonces el torque resultante es cero respecto a cualquier punto.7) 4.5) X Γext = ri × Fiext = 0. F ext = (4. En la figura siguiente se ilustra lo que acontece cuando un cuerpo permanece en equilibrio bajo el sistema de fuerzas indicado N T fS (b) mg La resultante de las fuerzas en el sentido horizontal y vertical debe ser nula.

de donde fS = T. articulaciones y otros. 4.9) (4. (4. y del grado en que las superficies estén apretadas entre sí. Fuerzas y equilibrio (4. .5. N = mg. Para fuerzas aplicadas mayores el cuerpo se pondrá en movimiento acelerado. donde en las figuras que siguen se ilustran las componentes de fuerzas y pares que ellos causan. Si la fuerza aplicada T iguala a ese valor máximo se dice que el cuerpo está en equilibrio límite o bien a punto de resbalar.1. N − mg = 0.10) siendo entonces fS 0 μS N. el cual depende de la naturaleza de las superficies en contacto a través de un coeficiente μS llamado coeficiente de roce estático. empotraduras. tema que será estudiado en el capitulo de dinámica. La fuerza de roce estática puede aumentar hasta un límite. Fuerzas causadas por ciertos soportes Es conveniente analizar en forma más o menos sistemática las fuerzas que causadas por ciertos tipos de soportes. esto es ese valor máximo es proporcional a la componente normal de la fuerza N. Pero eso tiene un límite. cuerdas. resortes.8) Es decir.104 entonces T − fS = 0. En este modelo entonces m´ fS ax = μS N. la fuerza de roce permanece igual a la fuerza aplicada de tensión.

4.1 Condiciones de equilibrio. Leyes de la estática 105 soporte de pasador dos componentes de fuerzas soporte de rodillo una componente de fuerza contacto con superficie lisa Una fuerza normal contacto con superficie rugosa Una fuerza normal y una fuerza de roce .

2. Determine los posibles ángulos θ de equilibrio. . Para sumarlas. lo que es más importante. no están sobre la misma línea. de diferente magnitud y.1 La barra de la figura de masa m y largo 2a está en equilibrio apoyada sobre una pared vertical lisa y sostenida por un extremo mediante un hilo de largo b. Ejemplos Ejemplo 4. Soporte empotrado 4. es necesario trasladar una a la línea de acción de la otra y eso causa el denominado par de la fuerza.2.106 Fuerzas y equilibrio Soporte empotrado Dos componentes de fuerza y un par El origen del par se puede explicar de acuerdo a la figura que sigue donde en general se puede pensar que las reacciones verticales en la empotradura son dos.

T cos φ − mg = 0.2 Ejemplos 107 b N θ 2a T φ mg Solución.4. θ = π. mga sin θ − T 2a sin(θ − φ) = 0. además de una relación geométrica sin φ = De la segunda y la tercera sin θ − 2 sin(θ − φ) = 0. cos φ 2a sin θ. Tenemos N − T sin φ = 0. sin θ cos φ = 2 cos θ 2a sin θ b de donde una solución es sin θ = 0 → θ = 0. b − sin θ cos φ + 2 cos θ sin φ = 0. La otra sigue de cos φ = 4a cos θ. b .

b < 4a. cos θ = 12a2 1 = esta solución existe si b > 2a y b2 − 4a2 < 12a2 . apoyada en A. 1− 2 = b b2 r b2 − 4a2 . Determine las reacciones en O y en A.108 eliminando φ Fuerzas y equilibrio 16a2 4a2 2 sin θ + 2 cos2 θ. El sistema equivalente de fuerzas es como en la figura siguiente R L/2 O W (a+b)/2 L x q(b-a) S de modo que tenemos X Fy = R + S − W − q(b − a) = 0 . tiene un peso total W y está cargada por una fuerza distribuida uniforme de magnitud w(x) = q N m−1 desde a hasta b. b2 b 2 12a2 4a cos2 θ.2 La barra de la figura de longitud L está articulada en O. N Ejemplo 4.2. ω(x) = q O a b A x Solución.

2 2 109 de donde despejamos S= y de la primera R = W + q(b − a) − ( W a+b + q(b − a) ). 2 2L a+b W + q(b − a)(1 − ). Determine el ángulo que hace la barra con la horizontal cuando hay equilibrio.2 Una barra de masa M y de largo L se equilibra como se indica en la figura. No hay roce.3. 2 2L 4. determine la condición para que al romperse el equilibrio debido al aumento de F el cuerpo deslice o vuelque. = 2 2L N W a+b + q(b − a) . 2a F H h Ejercicio 4. Si el coeficiente de roce estático entre el suelo y el cuerpo es μS .1 Un cuerpo homogéneo de masa M altura H y base de largo 2a. Ejercicios Ejercicio 4.4. .3 Ejercicios y momentando respecto a O X ΓO = SL − W L a+b − q(b − a) = 0. es empujado por una fuerza horizontal F aplicada en un costado a la altura h del suelo.

. apoyada en un soporte liso en A y cargada por dos fuerzas como se indica en la figura 10 N 10 N O 2m 2m A 2m a) Determine la reacción vertical en la articulación.110 H Fuerzas y equilibrio R CM N W d Ejercicio 4. b) Determine la reacción vertical en el soporte. Ejercicio 4. puede moverse en un plano vertical estando el vértice A articulado a un punto fijo. Si al vértice C se le aplica una fuerza vertical hacia arriba de magnitud F.3 Una barra de largo L = 6 m y de peso W = 20 N está articulada en su extremo izquierdo a un punto fijo O. determine el ángulo θ que hace la arista AC con la vertical en la situación de equilibrio.4 Una lámina de peso W en forma de triángulo equilátero de lado a.

Ejercicio 4.3 Ejercicios 111 g B A C Ejercicio 4.5 Considere el sistema de la figura sin roce. determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .6 Para el sistema de la figura sin roce. .4. determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .

Determine la fuerza F necesaria para sostener el peso W .8 En el sistema indicado en la figura. Determine la magnitud de la fuerza F necesaria para sostener el peso W. Ejercicio 4. . no hay roce.112 Fuerzas y equilibrio F W Ejercicio 4.7 Para el sistema de la figura. no hay roce y las poleas son livianas.

11 La barra OP de masa m y largo 2a esta articulada en un punto fijo O. Determine qué sucede al aumentar la fuerza aplicada F. en contacto entre ellas de modo que sus centros forman un triángulo equilátero de arista 2R. En el extremo P.10 El bloque de la figura tiene masa M y el coeficiente de roce estático con el suelo es μS = 0.9 Tres esferas iguales de radio R están sobre un plano horizontal suave. Determine la tensión que se desarrolla en la cuerda. como se indica en la figura. el conjunto se abraza por una cuerda inextensible que las sostiene. sostenida por una cuerda amarrada al punto fijo Q a distancia a de O.4. Una cuarta esfera se coloca sobre el centro del conjunto. y al extremo P de la barra.5. A la altura de un radio. h = 1. cuelga una masa M. 2a F H h Ejercicio 4. . H = 2 m. Ejercicio 4.5 m. las longitudes indicadas son 2a = 1 m.3 Ejercicios 113 Ejercicio 4.

114 Q Fuerzas y equilibrio g a C m P 2a M O Determine la tensión en la cuerda QP y la reacción en O. P y Q. . Determine las reacciones en O y en Q. como se indica en la figura. Ejercicio 4.13 Dos barras de masa M y largo 2a están articuladas en puntos fijos O y Q a la vez que están articuladas entre sí en P.12 Dos barras de masa M y largo 2a están articuladas en puntos fijos O y Q separados una distancia 2b a la vez que están articuladas en P. 2b O 2a P 2a Q Ejercicio 4. Determine las reacciones en las articulaciones O.

b θ 2a Ejercicio 4. pivoteada en O y en el otro extremo ligada a una cuerda BC. Determine los posibles ángulos θ de equilibrio.3 Ejercicios 115 Q g 2a b O 2a P Ejercicio 4.14 La barra de la figura de masa M y largo 2a está en equilibrio apoyada sobre una pared vertical lisa y sostenida por un extremo mediante un hilo de largo b.4. En el extremo C de la barra cuelga un peso W = 60 N por medio de una cuerda CD. Determinar (a) La tensión en la cuerda CD. (b) La .15 La figura muestra una barra homogénea OC de largo L = 1 m y masa M = 12 kg.

(c) La reacción que ejerce la barra sobre la articulación. (R: (a) 60 N. F B Y m L/3 g 53º A X Ejercicio 4. 120) N) B g 60º Y 60º X O D W C Ejercicio 4. La barra se encuentra en equilibrio estático cuando se le aplica una fuerza de magnitud F en el extremo B perpendicular a la barra.9. (c) (103.17 El sistema de la figura está en equilibrio. la cual se encuentra pivoteada (articulada) en el extremo A. (b) 120 N. de masa M = 8 kg y la masa m es m = 10 kg y AB = L/3 . Sobre la barra en el punto C. (c) La reacción R en el extremo O de la barra. Determine (a) La magnitud de la fuerza aplicada. (b)La reacción que ejerce la articulación sobre la barra.16 La figura nuestra una barra delgada y homogénea AB de largo L = 2 m y de masa M = 12 kg. Si la barra es de longitud L.116 Fuerzas y equilibrio tensión en la cuerda BC. se encuentra adherida una partícula de masa m = 1 kg.

4. (b) La tensión T1 . Determine (a) La reacción en A.18 Una viga de masa m = 6 kg y largo L = 20 m está sometida a una carga distribuida y a una tensión como se indica en la figura. . 53. g Y B T1 37º A m X Ejercicio 4.8. Determine la masa del cuerpo colgante. (b) 98 N. la distribución de carga aplicada es lineal con un máximo de 100 N m−1. (R: 20 kg) .3 Ejercicios 117 determine (a) La tensión T. (c) La reacción en el pivote A.19 La figura muestra un sistema en equilibrio. donde la barra tiene masa despreciable. (b) La tensión en la cuerda.6) N. (R: (a) (−58. La distribución de carga es lineal con un máximo de 24 N m−1 .) 24 N/m Y g T A 6m 6m 3m 53º 5m B X Ejercicio 4.

118

Fuerzas y equilibrio

T3 53º Y 100 N/m T1 T2 m g

A 2m 6m

Ejercicio 4.20 La placa de la figura pesa 90 N y está sostenida por el sistema de cables y poleas ideales. (sin masa y sin roce). Si la placa está en equilibrio en forma horizontal, determine a) La tensión en el cable que pasa por la polea A. b) La tensión en el cable que pasa por la polea B. Ejercicio 4.21 Las cinco cuerdas del sistema de la figura pueden soportar una tensión máxima de 1500 N sin cortarse. Determine el peso máximo de la placa que puede ser soportada. (respuesta W = 2625 N)

Ejercicio 4.22 La placa liviana de la figura de longitud 9 m está soportando una fuerza distribuida en forma lineal con un máximo de 600 N m−1 . Determine las reacciones verticales en los soportes A y B.

4.3 Ejercicios
600 N/m

119

3m A B

6m

Ejercicio 4.23 La placa de la figura de longitud 16 m y de masa 2 kg está soportando dos fuerzas distribuidas en forma lineal con máximos de 50 N m−1 además de dos fuerzas hacia abajo de magnitudes F1 = 600 N y F2 = 400 N. Determine las reacciones verticales en los soportes A y B.
50 N/m F1 F2

B

5m

A

6m

5m

Ejercicio 4.24 La figura muestra un plano inclinado rugoso que forma un ángulo de 37o con la horizontal y dos bloques A y B en reposo, unidos por una cuerda inextensible y de masa despreciable. Si la masa del cuerpo A es mA = 3 kg y el coeficiente de roce estático es μS = 0,2, determine

i) Los valores máximos y mínimos de mB compatibles con el equilibrio.

ii) El valor de la tensión de la cuerda en los dos casos anteriores.

120

Fuerzas y equilibrio

mA mB

g

37º

Ejercicio 4.25 Tres cuerpos de masa mA = 3 kg, mB = 2 kg y mC = 1 kg se encuentran en reposo como muestra la figura, de tal forma que cualquier pequeña perturbación haría que el cuerpo A subiera por el plano. Las cuerdas que unen los cuerpos son inextensibles y de masa despreciable. Se pide

mA A g

B

mB

C 53º

mC

a) El diagrama de fuerzas que actúan sobre mA . b) El coeficiente de roce estático entre mA y la superficie. c) Las tensiones en las cuerdas. Ejercicio 4.26 Un objeto homogéneo en forma de paralelepípedo de altura a y de ancho b está en reposo soportado por dos patitas de masa despreciable en uno y otro extremo como se indica en la figura. Si se aplica una fuerza horizontal T a altura a/2 determine el valor máximo de μS tal que al romperse el equilibrio aumentando T , el cuerpo deslice sin volcar. (respuesta: μS = b/a)

4.3 Ejercicios
b

121

a/2 a

T

Ejercicio 4.27 Se tiene un sistema formado por una barra uniforme de 6 m de longitud, de masa 100 kg articulada en el punto A a un mástil vertical. En el extremo B de la barra cuelga un cuerpo de masa 400 kg. La barra está sostenida por un cable inextensible atado a los puntos C sobre la barra a distancia 1,5 m del extremo B y D sobre el mástil, de tal modo que el triángulo ACD es equilátero. Determine
D 60º B 60º C 60º

g A

a) La magnitud de la tensión del cable CD. b) Las componentes de la fuerza que hace el pivote en A sobre la barra. c) El torque ejercido por la tensión del cable sobre el mástil, respecto al punto A.

122

Fuerzas y equilibrio

Ejercicio 4.28 Se ata un cuerpo de 200 N de peso al punto medio de una cuerda y dos personas tiran de la misma manera de sus extremos de tal modo que el cuerpo queda suspendido como se indica en la figura. Determine la fuerza de tensión que deben ejercer las personas.
F 10º g 10º F

Capítulo

5

Hidrostática

5.1.

Fluidos

El término hidrostática se refiere al estudio de los fluidos en reposo. Los fluidos son substancias, idealizadamente un continuo de masa, donde su forma puede cambiar fácilmente por escurrimiento debido a la acción de fuerzas pequeñas. Son fluidos tanto los líquidos como los gases. Si se analizan las fuerzas que pueden actuar sobre una porción de fluido, ellas son de dos tipos: causada por agentes exteriores, típicamente el peso de él, y las causadas por el fluido que está en su exterior mediante contacto. Es conveniente distinguir la parte de esa última fuerza que actúa normal a la superficie, llamadas fuerzas debidas a la presión, de las fuerzas tangenciales o de viscosidad. Estas fuerzas tangenciales actuando sobre la superficie del elemento de fluido, no pueden ser equilibradas por fuerzas interiores, de modo que ellas causan escurrimiento del fluido. Si nos limitamos a fluidos en reposo, las fuerzas tangenciales no pueden existir. Ellas son relevantes en los casos donde los fluidos no están en equilibrio, tema que no será tratado aquí. Aquí es necesario utilizar un sistema inercial de referencia y no debe existir movimiento del fluido respecto a las superficies en contacto con el. Cuando hay movimiento de fluidos sin existir aceleraciones, se habla de situaciones estacionarias que tampoco serán tratadas aquí.

124

Hidrostática

5.2.

Concepto de Presión

Si una superficie se coloca en contacto con un fluido en equilibrio (en reposo) el fluido, gas o líquido, ejerce fuerzas normales sobre la superficie. Las fuerzas tangenciales que un fluidopuede ejercer sobre una superficie se originan cuando hay movimiento del fluido respecto a la superficie. Si sobre una superficie actúan fuerzas normales distribuidas en forma continua, como se indica en la figura (5.1), se define la presión actuando sobre algún punto de ella como la fuerza por unidad de área que actúa sobre la superficie. Esta puede ser variable o constante de punto en punto de la superficie. Por esa razón su definición involucra un elemento infinitésimo de área dA.

dF

dA

Figura 5.1: Fuerzas de presión O sea la presión en el punto donde se ubica el elemento de área (infinitésimo) dA se define por dF P = . (5.1) dA Como se verá más adelante, la presión en un fluido en equilibrio aumenta con la profundidad, de modo que las presiones serán uniformes sólo en superficies planas horizontales en el fluido. Si la fuerza total F está distribuida en forma uniforme sobre el total de un área horizontal A como se indica en la figura (5.2), la presión en cualquier punto de esa área será P = F . A (5.2)

0 × 105 Pa 101 325 Pa 133. esto es que la fuerza que experimenta un elemento de área dentro de un fluido. La tabla siguiente las define y se dan algunas equivalencias. simbolizado Pa pero existen varias otras de uso corriente.2: fuerza distribuida uniforme 5. 322 Pa 0. 322 Pa 133. 0 mmHg 6894.9678 atm 760. 75 Pa 1. no depende de la orientación de ese elemento de área.25 mbar 5.01325 bar 1013. Propiedades de la presión La presión en un punto de un fluido en reposo es igual en todas direcciones. Unidad Símbolo bar 1 bar atmósfera 1 atm milímetros de mercurio 1 mmHg Torr 1 torr −2 lbf in 1 psi −2 kgf cm 1 1 atm 1 psi equivalencia 1.068 0 atm 0.1.5.2.2. Además la presión . Unidades de Presión 1 Pa = 1 N m−2 La unidad SI de presión es el Pascal.2.2 Concepto de Presión F 125 A Figura 5.

5. es decir sin unidades. pero ahora pueden ser demostradas de modo muy simple usando las leyes de la estática. es la misma. (5. Para un elemento de volumen dV ubicado en algún punto del fluido y que contenga una masa dM. dV (5.3) en consecuencia la unidad SI de densidad será kg m−3 pero es usual especificar densidades en g cm−3 . . Densidad o masa específica En un fluido. Peso específico El peso específico denotado por γ se define como el peso por unidad de volumen del fluido. Densidad relativa Es posible utilizar una escala de densidades relativas a la de alguna substancia específica.1.3. es decir ρr = ρ ρH2 O . que es una posible fuerza exterior actuando sobre cada elemento de fluido.4.126 Hidrostática en un mismo plano horizontal en el interior de un fluido en reposo. por ejemplo existen las densidades de los fluidos respecto al agua.3. (5. la densidad ρ en ese punto se define mediante ρ= dM . Estas propiedades fueron enunciadas como “principios” por Pascal. 5. es decir γ = ρg. 5. demostración que omitiremos aquí. es importante la densidad o masa específica ella permite calcular el peso del elemento de volumen que se considere.4) que es en consecuencia adimensional. existiendo la equivalencia 1 g cm−3 = 1000 kg m−3 .5) donde la unidad SI será N m−3 .

determinó por primera vez su valor.5.5 Presión atmosférica 127 5. Tapando con un dedo el extremo abierto del tubo se invierte el tubo y se sumerge el extremo abierto en un recipiente que también contiene mercurio. La atmósfera es un fluido de varios kilómetros de altura. se logra una situación de equilibrio como se indica en la figura. El famoso experimento de Torricelli.5. una mezcla en ciertas proporciones de Nitrógeno y Oxígeno principalmente. un fluido el cual tiene una densidad de alrededor 13. donde una altura de h = 76 cm de mercurio (760 mm) permanece equilibrada con vacío en su parte superior. es decir la atmósfera tiene peso. que como toda substancia es atraída por el campo gravitacional terrestre. Si este experimento es realizado al nivel del mar. Presión atmosférica La atmósfera está constituida por aire. nos da el valor de la presión atmosférica Pa . Considere un tubo de vidrio de alrededor de 1 m de longitud. ella disminuye con la altura. Si A denota el área basal de esa columna. Esta presión se denomina presión atmosférica y como veremos. cerrado en un extremo. lleno de mercurio. vacío h pa Un pequeño análisis de las fuerzas involucradas en el equilibrio de la columna suspendida de mercurio. la fuerza que actúa por abajo es Pa A la cual equilibra el peso de la columna de mercurio el cual es ρHg ghA .6 g cm−3 . que producto de su peso. ejerce presión sobre todos los objetos sumergidos en ella.

también lo hará la altura de la columna de mercurio.128 de modo que Pa = ρHg gh = 760 mmHg. y a su peso W .6. el elemento de fluido marcado. Recordando que la presión es la misma en todos los puntos al mismo nivel de un fluido en reposo. debidas a la presión en las secciones (1) y (2). directamente en mmHg.3: . Variación de la presión con la profundidad Así como la presión atmosférica disminuye con la altura. es de esperar que la presión en el interior de un líquido. está en equilibrio sometido a fuerzas externas verticales. constituyendo entonces este dispositivo. de manera que la condición de equilibrio es Pa Pa F1 1 W h h 2 F2 P(h) Figura 5. Hidrostática puesto que la altura suspendida es precisamente 760 mmHg. Este experimento da origen al aparato llamado barómetro de mercurio y también a la unidad de presión llamada mmHg. un aparato para medir la presión atmosférica. Si la presión atmosférica varía por cualquier razón. aumente con la profundidad. 5. considere la primera figura.

(5. la presión debe ser la misma. la presión es nula. Medidores de presión Existen diversos aparatos para medir la presión pero nos limitaremos a describir aquellos que están basados en propiedades muy simples del equilibrio de columnas de fluidos. será p = pa + ρgh. donde por el extremo cerrado por existir vacío.5. de modo que podemos igualar . desde la superficie del fluido que está a la presión atmosférica.1. y los que miden presión en general. Entonces.7. Los aparatos para medir la presión atmosférica se llaman barómetros. considerando la segunda figura. se llaman manómetros. doblado en forma de U.6) 5. Al nivel indicado. o bien p2 = p1 + ρgh. abierto por el otro extremo donde actúa la presión atmosférica que se desea medir.7. 5. El mercurio alcanza una cierta posición de equilibrio. Barómetro de mercurio en U Considere la figura donde se muestra un tubo cerrado en un extremo. la presión a una profundidad h. y si A denota la sección transversal.7 Medidores de presión 129 F2 − F1 − W = 0. la ecuación anterior se puede escribir p2 A − p1 A = ρghA.

2.7.130 Hidrostática vacío pa h Pa = h mmHg = h torr. Manómetro en U de líquido. 5. para presiones relativas de gases La columna en U contiene un líquido (líquido manométrico). cuando la presión p en el recipiente que contiene un gas es mayor que la atmosférica. por ejemplo agua. de modo que en la situación de equilibrio. la condición de equilibrio indicada en la figura da .

la presión relativa (a la atmosférica) será La presión absoluta p puede también calcularse de allí si se conoce o se mide la presión atmosférica mediante un barómetro.7 Medidores de presión 131 presión p h p = pa + ρL gh. de modo que si se mide la altura h. presión p h . Si la presión en el recipiente que contiene el gas es menor que la atmosférica. la situación de equilibrio será como se indica en la figura siguiente p − pa = ρL gh.5.

8. Se tiene entonces el llamado principio de Arquímides. si se considera la segunda de las figuras donde el cuerpo no está presente. Pero ahora. dando para la presión relativa p − pa = −ρL gh. y además las fuerzas distribuidas sobre su superficie causadas por la presión dentro del fluido. 5. Otras situaciones simples como estas se dejan como ejercicios planteados al final. pero se ha marcado la región donde el cuerpo estaba. ellas equilibran verticalmente al fluido encerrado por esa superficie.132 Hidrostática de modo que la condición de equilibrio será p + ρL gh = pa . En efecto. Igualmente se puede calcular la presión (absoluta) si la presión atmosférica es conocida p = pa − ρL gh. él estará sometido a fuerzas exteriores de dos tipos: su peso u otras fuerzas aplicadas. las fuerzas sobre esa superficie imaginaria son naturalmente las mismas que actuaban sobre el cuerpo. un valor negativo que refleja que la presión en el interior del recipiente es menor que la atmosférica. . debe igualar al peso del fluido encerrado por dicha superficie. Principio de Arquímedes Cuando un cuerpo sólido está en equilibrio en el interior de un fluido. Esas últimas actúan normalmente a la superficie del cuerpo y su resultante vertical puede ser fácilmente calculada. de modo que la resultante vertical hacia arriba.

que es igual al peso del fluido desplazado por el cuerpo. dando origen a la necesidad de analizar las estabilidad de cuerpos sumergidos en equilibrio. punto B. Fuerza de Flotación La fuerza de empuje.7) 5. entonces E = ρL V g.9. tiene como punto de aplicación el centro de gravedad del volumen de fluido que es desplazado por el cuerpo. coincida o esté . Si suponemos que el fluido es homogéneo. (5. el peso del cuerpo actúa equivalentemente en el centro de masa del cuerpo G el cual puede o no coincidir con el centro de flotación. entonces ese punto coincide con el centroide de la región del cuerpo que ha desplazado al fluido. En términos matemáticos. esté sobre. Cuerpo totalmente sumergido Cuando un cuerpo está totalmente sumergido. Por otro lado. ρL la densidad del líquido y E la magnitud del empuje. si V denota el volumen sumergido.9. llamada fuerza de empuje.1. 5. Ese punto se denomina centro de flotación y en las figuras lo denotaremos por B. que es igual al peso del fluido desplazado.9 Fuerza de Flotación 133 W Cuando un cuerpo se sumerge en un fluido. pueden ocurrir tres casos según el centroide del líquido desplazado. él experimenta una fuerza ascendente.5.

el torque del par de las dos fuerzas paralelas pero no colineales. el par que se origina tiende a alejar el cuerpo de la posición de equilibrio. no aparece par al girar el cuerpo. Ya se explicará que ocurre. aparece un par que tiende a restaurar la posición original. Cuerpo parcialmente sumergido La figura siguiente ilustra dos casos para cuerpos parcialmente sumergidos. E E B G w w B G En el primer caso. la fuerza de empuje actúa más arriba del peso. En el segundo caso. punto G. está más abajo. En segundo caso se trata de un cuerpo inhomogéneo que flota. El centro de masa G está en el centro del cuerpo.9. luego para una rotación del cuerpo. La figura siguiente ilustra esos tres casos.2. tendería a inclinarlo aún más. y para el caso de la figura G está más abajo que B y el equilibrio es evidentemente . inestable. en consecuencia este equilibrio es estable. sin embargo el centro de flotación B.134 Hidrostática más abajo que el centro de masa del cuerpo. E E B B G w w B G E G w En el primero. Entonces en la situación de equilibrio E = W pero hay aparentemente problemas con la estabilidad. luego el equilibrio es indiferente y en el último. A primera vista parecería que si el cuerpo se inclina algo hacia la derecha. se trata de un cuerpo homogéneo parcialmente sumergido. 5. la cual es en consecuencia. La cuestión de qué ocurre si el cuerpo se inclina levemente la analizaremos en la sección siguiente. correspondiente al centroide de la parte sumergida.

el centroide de la zona marcada gris. . Estabilidad de un cuerpo prismático inhomogéneo Considere un cuerpo prismático inhomogéneo. puede cambiar bastante como se ilustra en la figura. porque al inclinar el cuerpo. La vertical que pasa por B. corta a la línea central donde está G en un punto M que se denomina metacentro.9 Fuerza de Flotación 135 estable. 5. Sin embargo. el centro de gravedad cambia relativamente poco. de modo que el centro de flotación B está más abajo que G. Si M está abajo de G el equilibrio es inestable y si coinciden indiferente.9. M G B B G θ θ Altura metacéntrica. La figura de la izquierda representa la situación de equilibrio. hay problemas con la estabilidad.5. de modo que su centro de masa está más arriba del centroide. aparentemente inestable por estar G arriba del centro de flotación B. pero el centro de flotación. que es el caso de la figura. el par de fuerzas tiende a restaurar la posición original.3. como se ilustra en la figura. La distancia MG se denomina altura metacéntrica y el par restaurador está dado por MG · W sin θ. donde W es el peso del cuerpo. si la figura se inclina un ángulo pequeño θ como se muestra en la figura derecha. Si el cuerpo está parcialmente sumergido. la línea de acción del empuje. Si ese punto queda más arriba de G el par de las fuerzas es restaurador y el equilibrio es estable. Analizaremos lo que ocurre con el par de las fuerzas para variaciones pequeñas de la inclinación del cuerpo.

y entonces la omitiremos del análisis por no contribuir en forma neta a la fuerza horizontal actuando sobre la superficie. Explicaremos entonces la forma de hacerlo. Fuerzas sobre las paredes o compuertas Las fuerzas horizontales causadas por la presión sobre superficies que encierran al fluido. más el torque de todas esas fuerzas distribuidas respecto a ese mismo punto. La figura siguiente ilustra una situación típica.136 Hidrostática 5. de modo que se tienen fuerzas distribuidas no uniformes actuando sobre ellas. llamado centro de presión. X superficie fluído O w dy g perfil de presión Y En términos de la profundidad y la fuerza neta que actúa a esa profundi- . aumentan linealmente con la profundidad. donde por el interior de una superficie hay un fluido y por el exterior está la atmósfera.10. Es sin embargo conveniente calcular la resultante de esas fuerzas en un cierto punto. Como se explicó en el capítulo de Estática. Esto requiere sin embargo de elementos de cálculo integral que trataremos de omitir. la fuerza debido a la presión atmosférica actúa por ambos lados. Para el caso de compuertas y situaciones similares. respecto al cual el torque de las fuerzas distribuidas es nulo. la resultante de ese sistema de fuerzas paralelas es en general una fuerza paralela aplicada en un punto arbitrario.

137 Entonces se tiene una fuerza distribuida cuya magnitud por unidad de longitud varía linealmente de la forma dF = ρwgy dy N m−1 .1.10. = ρgywdy. Como vimos en el capítulo de fuerzas. El cálculo de la fuerza resultante dependerá de la forma de la superficie que se considere. la resultante y el punto de aplicación corresponden al área y al centroide de la figura correspondiente a la fuerza distribuida entre y1 e y2 . Superficie rectangular El caso más simple es si la superficie es rectangular como se indica en la figura que sigue X superficie fluído O w g y2 y1 perfil de presión Y donde se desea evaluar la fuerza resultante de las fuerzas distribuidas entre y1 e y2 .5.10 Fuerzas sobre las paredes o compuertas dad sobre el elemento de área de ancho w y altura dy es dF = pwdy. . 5.

138 Hidrostática O O y1 a y1 yP y2 b F y2 Como sabemos el área es 1 (a + b) (y2 − y1 ) 2 y el centroide está (medido desde y1 hacia abajo) 1 (a + 2b) (y2 − y1 ) 3 a+b donde a y b son las fuerzas por unidad de longitud en y1 e y2 a = ρwgy1 .8) . 3 (5. b = ρwgy2 . así entonces la fuerza resultante es 1 F = (ρwgy1 + ρwgy2 ) (y2 − y1 ) 2 ¡ 2 ¢ 1 2 ρwg y2 − y1 = 2 y su punto de aplicación será 1 (a + 2b) (y2 − y1 ) yP = y1 + 3 a+b 2 2 2 y1 + y2 y1 + y2 . = 3 y1 + y2 En particular si la superficie está entre y1 = 0 e y2 = h resultará 2 yP = h.

como se ilustra en la figura que sigue X superficie fluído O w g x dx y dy dF perfil de presión A Y es necesario recurrir al cálculo integral.10 Fuerzas sobre las paredes o compuertas 139 5. yP = A . La fuerza actuando sobre el elemento de área dA = dxdy indicado en la figura será dF = ρgydA = ρgydxdy de modo que la fuerza resultante será Z F = ρg ydxdy A integrales que podrían hacerse si se conoce la forma del área. Como usted no domina aún el tema de las integrales.9) .2. xP = R ydxdy ydxdy A A (5.10. Superficie de forma arbitraria Si la superficie no es rectangular.5. F F que pueden escribirse R R 2 xydxdy y dxdy A . yP = RA . y la posición del centro de fuerza estará dada por sus coordenadas R R xdF ydF xP = A . no se preocupe demasiado por esta sección.

11.140 Hidrostática 5. 2 2 2 2 y1 + y2 y1 + y2 . .11) Note que la expresión para el centro de fuerza es la misma. Fuerza sobre una superficie de forma rectangular inclinada En una sección anterior se calculó la fuerza resultante y centro de la fuerza para un área vertical de sección rectangular.10) y su punto de aplicación será yP = (5. y luego resultarán ¡ 2 ¢ 1 2 F = ρwg y2 − y1 cos θ. 3 y1 + y2 (5. el eje OY está inclinado luego debemos tomar a = ρwgy1 cos θ. O O a y1 F yP b y2 θ Y pero ahora. el cálculo es muy parecido. b = ρwgy2 cos θ. Para una sección rectangular inclinada un ángulo θ con la vertical.

Usando las dos últimas ecuaciones se obtienen sus magnitudes ¡ 2 ¢ 1 2 ρwg y2 − y1 (y2 − yP ) cos θ.1.11.1 Un pedazo de aluminio se suspende de una cuerda y se sumerge completamente en un recipiente con agua.4 × 103 Glicerina 1.000 × 103 1.5.3 × 103 Oro 19.3 × 103 Platino 21. Γy2 = 2 2 ¡ 2 ¢ 2 y 2 + y2 y1 + y2 1 2 ) cos θ.79 × 10−1 Ejemplo 5. La masa del trozo de aluminio es de 1 kg.99 × 10−2 1.43 8.86 × 103 Cobre 8. = 6 y similarmente ¡ 2 ¢ 1 2 Γy1 = ρwg y2 − y1 (yP − y1 ) cos θ.29 1. t = 0 ◦ C) Substancia ρ kg m−3 Hielo 0. ρwg y2 − y1 ( 1 = 2 3 y1 + y2 ¢ 1¡ 2 2 = 2y2 − y1 − y2 y1 (y2 − y1 ) gwρ cos θ.26 × 103 Substancia Agua Agua de mar Alcohol etílico Benceno Mercurio Aire Oxígeno Hidrógeno Helio ρ kg m−3 1.12 Ejemplos 141 5. Calcule la tensión de la cuerda antes y después de sumergir el trozo de aluminio.6 × 103 1.806 × 103 0. Torque Es a veces necesario calcular el torque ejercido por las fuerzas de presión sobre una compuerta. Ejemplos Los siguientes valores numéricos de densidades pueden ser necesarios para algunos problemas y ejemplos (pa = 1 atm.03 × 103 0. 6 5.12. . ρwg y2 − y1 (y2 − 1 = 2 3 y1 + y2 ¢ ρgw ¡ 2 2 y2 y1 + y2 − 2y1 (y2 − y1 ) cos θ.92 × 103 Plata 10.879 × 103 13. ya sea sobre el extremo inferior Γy2 o sobre el extremo superior Γy1 .917 × 103 Aluminio 2.70 × 103 Hierro 7. 2 2 ¡ 2 ¢ 2 y 2 + y2 y1 + y2 1 2 − y1 ) cos θ.12.5 × 103 Plomo 11.

Su volumen total será V = m ρHielo .8 = 9.70 × 103 T = 9.8 − 3.142 Hidrostática Solución. La tensión antes es simplemente el peso del trozo de aluminio es decir W = mg = 1 × 9. la fuerza de empuje es E = ρH2 O gVS . 2 N N Ejemplo 5. . Su peso será W = mg.2 Un cubo de Hielo flota en agua. 6 = 6. Determine la fracción del hielo que queda sobre la superficie del agua.8 N. pero el volumen del aluminio es VAl = de modo que la fuerza de empuje será E = ρH2 O m g ρAl 1 = 103 9. Sea m la masa de hielo. Solución. m ρAl y finalmente la tensión en la cuerda será la diferencia de modo que podemos escribir el peso en términos del volumen como W = ρHielo V g Cuando una fracción VS del volumen queda sumergido.8 = 3.12. Cuando se sumerge la fuerza de empuje es E = ρH2 O VAl g. 6 N 2.

perpendicular al papel es w = 2 m. Si el eje que soporta la compuerta que pasa por A soporta un par máximo de 150 kN m.5.13 Ejercicios En la situación de equilibrio el peso iguala al empuje de modo que ρHielo V g = ρH2 O gVS .1 La compuerta de la figura tiene 2 m de ancho y contiene agua. N 5. h A 2. Ejercicios Ejercicio 5. 6m A 2m .8 m 2.3 % sobre el nivel del agua.7 % sumergido y por lo tanto 8.1 m Ejercicio 5.13. determine la máxima altura h que puede tener el agua. de donde 143 ρ VS = Hielo = 0.917 V ρH2 O o sea hay un 91.2 Determínese el par que se requiere hacer en A para sostener la compuerta indicada cuyo ancho.

la inmersión es de 7. ρ1 h ρ2 Ejercicio 5. Encuentre la masa de la carga. Ejercicio 5. ρ2 . Cuando se le coloca una carga sobre ella.144 Hidrostática Ejercicio 5. Determine la fuerza de empuje sobre el bloque y encuentre la densidad del bloque en función de ρ1 . altura H y densidad ρ .52 N sumergido en agua. Encuentre la densidad específica del material. 2m A 1m y Ejercicio 5.3 Determine la ubicación “y ”del pivote fijo A de manera que justo se abra cuando el agua está como se indica en la figura.7 Un cuerpo homogéneo prismático de 20 cm de espesor 20 cm de ancho y 40 cm de longitud se mantiene en reposo sumergido en agua a .5 Un cuerpo de material desconocido pesa 4 N en el aire y 2.2 cm. espesor h y masa 400 kg flota en aguas tranquilas con una inmersión de 5 cm.4 Un bloque con una sección transversal de área A. está en equilibrio entre dos fluidos de densidades ρ1 y ρ2 . Ejercicio 5.6 Una balsa de área A. H y h. Suponga que los fluidos no se mezclan. con ρ1 < ρ < ρ2 .

5 m Aceite Aceite Ejercicio 5. Determine la presión en los puntos A y B si la presión atmosférica es 1 atm.8 ¿Qué fracción del volumen de una pieza sólida de metal de densidad relativa al agua 7.11 Con respecto a la figura. determine la presión en los puntos A.9 Un tarro cilíndrico de 20 cm de diámetro flota en agua con 10 cm de su altura por encima del nivel del agua cuando se suspende un bloque de hierro de 100 N de peso de su fondo.8 g cm−3 . B. Ejercicio 5.25 flotará sobre un mercurio de densidad relativa 13.57? Ejercicio 5.13 Ejercicios 145 50 cm de profundidad al aplicar sobre él una tensión de 50 N .90 g cm−3 y el agua 1. y C de la figura donde el aceite tiene densidad 0. Si el bloque se coloca ahora dentro del cilindro ¿qué parte de la altura del cilindro se encontrará por encima de la superficie del agua? Considere la densidad del hierro 7. A 2m Aire B 0.5. ¿Cuánto pesa en aire y cuál es su densidad relativa? Ejercicio 5.00 g cm−3 .10 Considere el sistema de la figura donde el tubo está lleno de aceite de densidad ρ = 0.85 g cm−3 . Uno de los recipientes está abierto a la atmósfera y el otro está cerrado y contiene aire. .

146 Aire 0.3 m 0.13 Determine la fuerza resultante y su punto de aplicación debida a la acción del agua sobre la superficie plana rectangular de altura AB = 2 m y de ancho 1 m (hacia adentro del papel). donde el punto A está a profundidad de 1.2 m A 2m B Ejercicio 5. 100 cm de ancho y 25 cm de alto.14 Repita el problema anterior si la línea OAB forma un ángulo de 30o respecto a la vertical.2 m. Ejercicio 5.3 m 0. Determine a) La fuerza de empuje.6 m B Agua Aceite C Hidrostática Aire A D Ejercicio 5. 1.3 y cuyas dimensiones son 120 cm de largo. c) El peso que debería colocarse sobre la balsa para que esta se hundiera 6 cm más.12 En una piscina se encuentra flotando una balsa que tiene forma de un paralelepípedo de densidad relativa (al agua) de 0. b) La altura medida desde el fondo de la balsa a la que se encuentra la línea de flotación. .

Después se vierte keroseno de densidad 0.16 Un tubo en U que está abierto en ambos extremos se llena parcialmente con mercurio. donde h2 = 1 cm.15 Un tubo en U que está abierto en ambos extremos se llena parcialmente con agua. Después se vierte agua en ambos lados obteniendo una situación de equilibrio ilustrada en la figura. Determine la diferencia de altura h1 entre las superficies de los dos niveles de agua.13 Ejercicios O 30º 1.2 m A 147 2m B Ejercicio 5. Determine la diferencia de altura h entre las superficies de los dos líquidos.5. .82 g cm−3 en uno de los lados que forma una columna de 6 cm de altura. pa pa h 6 cm Ejercicio 5.

Si el fluido es agua de densidad ρ = 1000 kg m−3 y su nivel llega hasta la mitad de la compuerta.17 La compuerta de la figura tiene una altura de 2 m un ancho de 2 m. La presión al nivel inferior del mercurio puede es la misma y puede calcularse por las dos ramas obteniendo ρm gh2 = ρa gh2 + ρa gh1 . ρa N Ejercicio 5. determine las reacciones horizontales en los puntos A y B. Sea ρa la densidad del agua y ρm la densidad del mercurio. de donde h1 = ( ρm − 1)h2 . . está articulada en A y apoyada en B como se indica en la figura.148 pa pa Hidrostática h1 h2 Solución.

ρ 2 pa pa h1 h2 .13 Ejercicios 149 A 2m 1m B Ejercicio 5.5. Determine la razón de las densidades ρ1 .18 El tubo en U de la figura está abierto a la presión atmosférica en ambos extremos y contiene dos líquidos (1) y (2) que no se mezclan como se indica en la figura.

150 Hidrostática .

Este estudio requiere de elementos de matemáticas. cuerpo cuyas dimensiones se pueden despreciar y considerar como un punto. caso llamado unidimensional. y cuando el movimiento es en el espacio. en dos o tres dimensiones. El estudio lo separaremos en los casos en que el movimiento es en una línea recta. cilíndricas y muchas otras. El concepto de tiempo es un concepto complicado relacionado con la ocurrencia de eventos o sucesos y con la cuestión de cual ocurre antes. cual ocurre después o si ocurrieron simultáneamente. La posición de un punto es un concepto relativo al sistema de referencia que se utilice. del cálculo diferencial. cartesianas. Primero analizaremos el movimiento de una partícula. de las cuales hay de diversos tipos. esféricas. Introducción La cinemática estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar sus causas. El concepto de movimiento está relacionado con los conceptos de posición y de tiempo. muchos años han pasado para llegar a la descripción actual de las características del movimiento. El tiempo permite establecer un orden de ocurrencia de sucesos en el sentido explicado recién. polares.Capítulo 6 Cinemática 6. Para Newton el tiempo es un concepto absoluto. Tenga confianza en los resultados y deje por último las demostraciones para una comprensión futura. Como se explicó en el primer capítulo.1. Un sistema de referencia es precisamente un sistema respecto al cual se especifican las posiciones de los puntos. Las posiciones se especifican respecto a un determinado sistema de referencia mediante un conjunto de coordenadas. que quizás usted aún no conozca. es decir .

Es decir para todos los observadores. Esos temas son tratados en la llamada teoría de la relatividad. respecto a este determinado sistema de referencia. Sin embargo desde el punto de vista de la Física no parece posible definir sistemas de referencia sin relación a los objetos Físicos del Universo. Concepto de movimiento Se dice que una partícula o punto se mueve respecto a un determinado sistema de referencia si sus coordenadas de posición. No ahondaremos en eso en este curso. Si dos sucesos ocurren simultáneamente para algún observador. Tal punto de vista tuvo un cambio asombroso a comienzos del siglo veinte. Concepto de tiempo En la formulación Newtoniana de la Mecánica Clásica. 6. Desde un punto de vista Matemático. independientemente de su movimiento. ha puesto al tiempo como un concepto relativo. Hoy día. el tiempo transcurre de la misma forma.152 Cinemática para todos los observadores del Universo el tiempo transcurre de la misma manera. Albert Einstein tuvo éxito en proponer una teoría donde el tiempo no es más un concepto absoluto. cambian a medida que transcurre el tiempo. En otras palabras si el Universo estuviera totalmente vacío ¿cómo podríamos definir un sistema de referencia? Como veremos la formulación de las teorías Físicas se hace en sistemas de referencia que tienen estrecha relación con la presencia de materia en el Universo. es aparente que la definición de un sistema de referencia no tiene nada que ver con la materia presente en el Universo. . 6. su teoría especial de la relatividad.2.3. todas o alguna de ellas. En efecto. Esto significa entre otras cosas que el concepto de simultaneidad es absoluto. En lenguaje matemático esto es sus coordenadas son funciones del tiempo. el concepto de tiempo es un concepto absoluto. la teoría actual de la Mecánica. entonces ellos ocurren simultáneamente para todos. Si las coordenadas son todas constantes diremos que el cuerpo está en reposo.

4.2) Este desplazamiento no dice nada realmente de que le ocurrió al móvil durante cada instante de tiempo ni del espacio que la partícula recorrió durante ese intervalo. . lo cual simplifica el estudio del movimiento. el desplazamiento será cero pero el espacio recorrido será s = 2L. el espacio recorrido es la suma de las magnitudes de los desplazamientos que ocurren entre sucesivos cambios de sentido del movimiento. si el punto se mueve. Si el móvil cambia el sentido del movimiento. Por ejemplo si un móvil avanza una distancia L y luego se devuelve esa misma distancia. Desplazamientos El desplazamiento de la partícula en el intervalo de tiempo entre los instantes t1 y t2 se define por la diferencia entre sus coordenadas final e inicial ∆x = x(t2 ) − x(t1 ) m. (6. (6. la posición de un punto móvil estará determinada por su coordenada x la cual. y no es entonces necesario considerar el carácter vectorial de ellos. Movimiento rectilíneo Cuando una partícula se mueve en una línea recta.4. Es en dos o tres dimensiones donde los vectores se hacen necesarios para la descripción del movimiento.6. Los desplazamientos son entonces todos sobre una misma línea.2. será alguna función del tiempo x = x(t) m.4.1. 6. Espacio recorrido El espacio recorrido por el móvil que será denotado por s y que se expresa en metros ( m) es la magnitud del desplazamiento si acaso el móvil no cambia el sentido del movimiento. Si usamos coordenadas cartesianas.1) Aquí x representa la coordenada y x(t) alguna función del tiempo generalmente indicada con el mismo nombre que la coordenada.4 Movimiento rectilíneo 153 6. 6. su posición está descrita por una sola coordenada.

y las funciones y(x) o f (x). usualmente la variable independiente se denomina x.4. (6. ∆x→0 dx ∆x La existencia de el límite puede verse gráficamente pues el corresponde a la pendiente de la curva 6.6) dt En matemáticas. ∆t→0 ∆t (6.4.5) Este límite que permite levantar la indeterminación tipo 0/0 que se produce. ˙ (6. se conoce como la derivada de x(t) respecto al tiempo y para denotarla hay diversas notaciones dx(t) v(t) = = x(t) = x0 (t).4.3) 6. es decir x(t) − x(t1 ) .3. en el caso unidimensional esto simplemente |v(t)| m s−1 . ∆t (6.En tal caso la derivada se indicará f (x + ∆x) − f (x) dy(x) ım = y 0 (x) = f 0 (x) = l´ .5.154 Cinemática 6.4. Rapidez La rapidez de una partícula en el instante de tiempo t se define como la magnitud de la velocidad. Velocidad media La velocidad media cuando ocurre un desplazamiento ∆x en un intervalo de tiempo ∆t = t2 − t1 se define mediante vm = ∆x m s−1 . Velocidad instantánea La velocidad instantánea o simplemente la llamada velocidad v(t) se define como el límite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.4) v(t) = l´ ım t1 →t t − t1 Una definición equivalente es v(t) = l´ ım x(t + ∆t) − x(t) .

(6.4. t2 − t1 o bien ∆v am = .7) ∆t donde ∆t = t2 − t1 y ∆v = v(t2 ) − v(t1 ) 6.4 Movimiento rectilíneo 155 6.9) dt dt Las unidades SI de posición. un movimiento con aceleración constante. m s−1 . Aceleración media La aceleración de la partícula en el intervalo de tiempo de t1 a t2 se define mediante v(t2 ) − v(t1 ) am = m s−2 . con velocidad inicial nula y posición inicial nula.8) = t1 →t t − t1 dt esto es la derivada de la velocidad respecto al tiempo dv(t) d2 x = 2. es decir dv(t) v(t) − v(t1 ) a(t) = l´ ım .7.6.4. (6. .6. v(t). En las figuras que siguen se ilustran los gráficos x(t). velocidad y aceleración son respectivamente m. a(t) = x t O Figura 6. La velocidad resulta v(t) = dx/dt = 2t es decir una línea recta y la aceleración a = dv/dt = 2 es constante Este es un caso particular. Aceleración instantánea La aceleración instantánea de la partícula en el instante t se define como el límite de la aceleración media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero. a(t) para un ejemplo donde x(t) = t2 .1: Posición vs tiempo. m s−2 . (6.

dt ¯t=t1 De ese modo a simple vista puede deducirse donde la velocidad es positiva.156 v Cinemática t O Figura 6.8. Interpretación gráfica Algunos de los conceptos descritos en las secciones anteriores admiten una interpretación gráfica. lo cual es de utilidad para decidir el sentido del movimiento del móvil. figura (6.3: Aceleración vs tiempo. En un gráfico vx versus t.5) el área entre dos tiempos es A= Z t2 t1 dx dt = x(t2 ) − x(t1 ). o sea como se indica en la figura (6. dt . 6.4) es la tangente del ángulo θ.4. ¯ dx ¯ ¯ v(t1 ) = = tan θ. negativa o cero. En un gráfico x versus t la velocidad por ser la derivada dx/dt es entonces la pendiente de la curva. a t O Figura 6.2: Velocidad vs tiempo.

4: vx A O t1 t2 t Figura 6.6.4 Movimiento rectilíneo 157 x O θ t1 t Figura 6.5: .

materia que usted quizás aún no conozca.9.158 Cinemática y esto corresponde al desplazamiento entre esos dos tiempos. En general.1 El área bajo una curva es calculable mediante integrales. esto es A1 + A2 + A3 = x(t2 ) − x(t1 ). Movimiento uniformemente acelerado Se dice que un movimiento es uniformemente acelerado si la aceleración del móvil es constante. que en general será mayor o igual al desplazamiento. si la aceleración a es constante se tiene . pero si se calcula el área A2 mediante integración esta resulta negativa.6: desplazamiento entre t1 y t2 sigue siendo el área bajo la curva. dichas áreas podrán ser calculadas geométricamente. El desplazamiento no corresponde en general al espacio recorrido por el móvil.6).4. En la figura (6. 6. el vx O A1 t1 A3 A2 t2 t Figura 6. lo que significa que vx es negativa o sea el móvil se está devolviendo. Nota 6. Para situaciones simples donde la velocidad varía linealmente con el tiempo. El espacio recorrido es la suma de las magnitudes de las áreas. Para determinar el espacio recorrido por un móvil hay que ser cuidadoso como se explica en la situación siguiente. esto es s = |A1 | + |A2 | + |A3 | .

4. realizando la integral resulta 1 x(t) = x(0) + v(0)t + at2 . 0 159 o sea v(t) = v(0) + at. Si despejamos el tiempo de la primera y reemplazamos en la segunda se obtiene v2 (t) − v2 (0) . entonces el gráfico velocidad tiempo es una línea . Por ejemplo si la aceleración es negativa (movimiento desacelerado). Solución gráfica En algunos casos simples la integral no es necesaria.11) Aquí x(0) representa la posición inicial y v(0) la velocidad inicial.12) 2a que tiene importancia en ciertas situaciones. 2 (6. e integrando de nuevo x(t) − x(0) = Z t (6. dt expresión que podemos integrar dos veces obteniendo Z t v(t) − v(0) = adt. el espacio recorrido hasta detenerse será x(t) − x(0) = x(t) − x(0) = −v 2 (0) . (6. Por ejemplo si la aceleración es constante. 6.10) v(t)dt = 0 Z t (v(0) + at)dt.4 Movimiento rectilíneo que dv(t) = a.2 Se habla de movimiento desacelerado cuando la aceleración tiene signo contrario a la velocidad. 0 luego.10.6. 2a Nota 6. En movimientos más generales se dice que el movimiento es desacelerado cuando la aceleración tiene sentido contrario a la velocidad.

2 que generaliza el resultado anterior. t2 ] está definida mediante vm = x(t2 ) − x(t1 ) . La figura siguiente lo ilustraLa aceleración. t2 − t1 . es decir la pendiente de la curva. es a= de donde v(t2 ) − v(t1 ) = a(t2 − t1 ). La velocidad media en el intervalo de tiempo [t1 . 2 1 x(t2 ) = x(t1 ) + v(t1 )(t2 − t1 ) + a(t2 − t1 )2 . y el desplazamiento que es el área será (área de un rectángulo más área de un triángulo) resulta 1 A = x(t2 ) − x(t1 ) = v(t1 )(t2 − t1 ) + (v(t2 ) − v(t1 ))(t2 − t1 ) 2 1 2 x(t2 ) − x(t1 ) = v(t1 )(t2 − t1 ) + a(t2 − t1 ) .160 vx vx(t2) Cinemática vx(t1) A O t1 t2 t Figura 6. Además podemos obtener otro resultado aplicable al cálculo de la velocidad media.7: recta. t2 − t1 v(t2 ) − v(t1 ) .

5. = 2 161 resultado válido cuando la aceleración es constante. (6. Movimiento en el espacio En coordenadas cartesianas Los conceptos son análogos al caso unidimensional. Para aceleración constante la velocidad media es el promedio de las velocidades en los extremos del intervalo.13) . t2 ) = ∆r m s−1 ∆t m. ı j El desplazamiento del punto entre t1 y t2 se define mediante ∆r = r(t2 ) − r(t1 ) El intervalo de tiempo se llamará ∆t = t2 − t1 s. t2 − t1 2 1 = v(t1 ) + (v(t2 ) − v(t1 )). Se definen ahora Trayectoria. 6.5.5 Movimiento en el espacio Utilizando los resultados anteriores la podemos escribir vm vm vm v(t1 )(t2 − t1 ) + 1 a(t2 − t1 )2 1 2 = = v(t1 ) + a(t2 − t1 ).1. es la curva que sigue el punto en el espacio al moverse. 6.6. 2 1 (v(t1 ) + v(t2 )). La velocidad media entre t1 y t2 se define mediante vm (t1 . El vector posición del punto móvil en términos de las coordenadas cartesianas del punto ˆ r(t) = x(t)ˆ + y(t)ˆ + z(t)k.

Esta se define mediante un proceso límite v(t + ∆t) − v(t) a(t) = l´ ım . ∆t→0 ∆t dt Al usar un sistema cartesiano fijo para describir el movimiento los vectores unitarios ˆ. ˙ ı ˙j ˙ ˆ dt dv = xˆ + y j + z k ¨ı ¨ˆ ¨ˆ a = dt v = (6. ∆t→0 ∆t Este proceso límite define la llamada derivada de la posición v(t) = l´ ım r(t + ∆t) − r(t) dr = . ∆t Aceleración instantánea en un instante t. . ∆t→0 ∆t dt Aceleración media entre t1 y t2 se define mediante a(t) = v(t2 ) − v(t1 ) .162 Cinemática Velocidad instantánea en un instante t.14) esto es hay que sumar vectorialmente velocidades y aceleraciones en los distintos ejes. Esta se define mediante un proceso límite r(t + ∆t) − r(t) v(t) = l´ ım . j. k son constantes y sólo varían las coordenadas de ı ˆ ˆ modo que la velocidad y aceleración pueden expresarse en términos de las derivadas de las coordenadas solamente y resultan ser dr = xˆ + yˆ + z k. ∆t→0 ∆t Este proceso límite define la llamada derivada de la velocidad a(t) = l´ ım v(t + ∆t) − v(t) dv = .

8: .5 Movimiento en el espacio Z 163 r k O i X y j Y x z Hemos usado la notación común en Física de representar derivadas. dt d2 x . mediante “puntos”. por ejemplo x = ˙ dx . Rapidez. es decir p v = |v| = x2 + y 2 + z 2 .6. ˙ ˙ ˙ Consideraciones generales sobre trayectoria velocidad y aceleraciónLa Z P r a O Q v Y R X Figura 6. cuando ello sea claro. La rapidez de la partícula se define como la magnitud del vector velocidad. x = ¨ dt2 que es siempre no negativa.

La dirección límite del desplazamiento QQ0 es evidentemente la recta tangente a la curva en el punto Q.5. En coordenadas polares Es posible utilizar muchos sistemas de coordenadas para describir un movimiento. Como veremos más adelante porque es un poco más complicado. Consiste en un eje. llamado eje polar.164 Cinemática trayectoria es la curva P QR seguida por la partícula. el desplazamiento ∆r es una vector que va desde Q a un punto cercano Q0 que no se muestra. al restar dos velocidades para calcular la aceleración v(t + ∆t) − v(t) y luego hacer ∆t → 0. Sin embargo la dirección y sentidos no son números y obviamente no −→ − tienden a cero. como se indica en la figura. la dirección de la aceleración resultará una parte posiblemente tangente y otra parte normal a la trayectoria hacia el llamado centro de curvatura. las coordenadas polares pueden ser apropiadas. la velocidad es tangente a la trayectoria en el punto Q y así en todos los puntos de la trayectoria. El eje polar puede estar orientado . La figura siguiente ilustra tal sistema. Entonces los puntos del plano tienen una posición especificada por r la distancia al origen y θ el llamado ángulo polar ⌃ θ ⌃ r r θ O eje polar Figura 6.2.9: Los vectores unitarios son el vector unitario radial r y el vector unitaˆ ˆ cuyo sentido se elige de acuerdo al sentido de crecimiento rio transversal θ del ángulo. La excepción es la trayectoria rectilínea donde al restar dos velocidades sobre una misma recta. 6. Cuando la partícula está en Q. El desplazamiento ∆r tiende a cero en magnitud. Por lo tanto. En particular si el movimiento tiene lugar en un plano. resultará una aceleración sobre la misma recta. un origen O en el. Si el tiempo ∆t → 0 el punto Q0 se acerca a Q.

16) .15) (6. = θ (− sin θˆ + cos θˆ) = θˆ ı j dt dˆ θ ˙ ˙r = −θ (cos θˆ + sin θˆ) = −θˆ. θ ı j De aquí derivando respecto al tiempo dˆ r ˙ ˙ θ.6. entonces serán variables sus coordenadas polares r y θ. den expresarse en términos de los vectores unitarios cartesianos constantes de la siguiente forma r = cos θˆ + sin θˆ. ahora son también variables los vectores unitarios r y ˆ Ellos pueˆ θ. ˆ dt resultado que será usado en la sección siguiente para calcular derivadas de vectores unitarios en casos más complicados.5 Movimiento en el espacio 165 arbitrariamente pero en la práctica conviene elegirlo hacia donde esté la partícula inicialmente de manera de tener θ(0) = 0. v = rˆ + rθˆ ˙r La aceleración será a = rr + r ¨ˆ ˙ ˆ dˆ r ˙ dθ + rθˆ + r¨ˆ + rθ . Esto es r = r(t). Siendo r(t) y θ(t) funciones del tiempo. el vector posición y la velocidad pueden expresarse de la siguiente forma r = rˆ. r ˙ θ. ˙ ˙θ θθ dt dt ˙ ˆ + rθˆ + r¨ˆ + rθ(−θˆ). Además. ˙θ ˙ ˙r = rr + rθθ ˙ ¨ˆ ˙ θθ (6. Si una partícula se mueve. a diferencia del sistema cartesiano. θ = θ(t). En definitiva. ˆ ı j ˆ = − sin θˆ + cos θˆ. ı j dt De estas expresiones es posible obtener dˆ ˙ ˆ r = θk × r.

Hay casos particulares importantes que analizamos a continuación.10: Movimiento circular.20) (6.5.18) (6. Entonces la velocidad es tangente θ a la circunferencia y la aceleración siempre tiene una parte de la aceleración dirigida hacia el centro de la circunferencia. 6. Movimiento circular En particular.19) componentes polares que llamaremos componentes radial y transversal respectivamente. la aceleración tangencial. . luego r = R y r = 0 ˙ ˙ θ. ˙˙ θ.166 o sea Cinemática ˙2 r ˙˙ θ)θ. (6. θ P a R θ r Figura 6.17) Las componentes polares de la aceleración son en consecuencia (6.3. v = Rθ ˆ ˙2ˆ a = −Rθ r + R¨ˆ θθ. la aceleración centrípeta. y en general otra parte tangente a la circunferencia. si la partícula describe una circunferencia de radio R constante con centro en el origen. aθ = 2rθ + r¨ (6.21) Las direcciones de los vectores unitarios son ahora: r normal a la circunfeˆ rencia y ˆ tangencial a la circunferencia. a = (¨ − rθ )ˆ + (2rθ + r¨ ˆ r ˙2 ¨ ar = r − rθ .

.5. (6. Caso particular.5 Movimiento en el espacio 167 A la primera derivada del ángulo respecto al tiempo se la denomina velocidad angular ω y a la segunda derivada del ángulo respecto al tiempo.29) 2 ˙ que muestran que la rapidez angular θ varía linealmente con el tiempo y el ángulo varía cuadráticamente con el tiempo. y por integración se obtiene ˙ θ(t) = θ(0) + θ(0)t. y en términos de éstas se tiene v = Rωˆ θ. ˆ R 2 (6.25) 6.5. Caso particular.28) 1 ˙ θ(t) = θ(0) + θ(0)t + αt2 .22) (6. Este caso ocurre si la rapidez es constante. ˆ θ. si la aceleración angular es constante (no nula) se obtendría por integración ˙ ˙ θ(t) = θ(0) + αt.23) 6.6. (6. es decir el ángulo crece linealmente con el tiempo.27) (6. se la denomina aceleración angular α es decir ˙ ω = θ.4. En general. Movimiento circular uniforme.26) 2 (6. Se tiene entonces que α = 0 y luego ˙θ v = Rθ ˆ = v ˆ θ.24) v r. Aceleración angular constante Este caso ocurre si la aceleración angular es constante. como θ es constante ˙ ˙ θ(t) = θ(0). α = ¨ θ. a = −Rω 2 r + Rαˆ (6. y además (6. ˙ ˆ a = −Rθ r = − ˙ Además.5.

Si recuerda la última nota de la sección anterior.32) dt Donde ω se denomina la velocidad angular del movimiento de e. de manera que las θ relaciones anteriores pueden escribirse ω(t) = ω(0) + αt. Notación alternativa ˙ Algunos prefieren la notación θ(t) = ω y ¨ = α. 2 (6. entonces su derivada es la velocidad de su punta.7. m son perpendiculares a los planos donde se definen los ángulos. la derivada puede ˙n ˆ ser obtenida mediante el producto cruz θˆ × e o sea .5.31) 6. 1 θ(t) = θ(0) + ω(0)t + αt2 .30) (6. ˆ ˆ Si un vector unitario e como el de la figura varía con el tiempo porque el ˆ ángulo θ varía con el tiempo. los vectores unitarios cambian de dirección y son por lo tanto vectores variables.168 Cinemática 6. Los vectores ˆ unitarios n. de/dt e θ n dˆ e ˙n = (θˆ ) × e ˆ dt Si hay más ángulos variables debemos sumar vectorialmente los cambios obteniendo ´ dˆ ³ ˙ e = θˆ + φm + · · · × e = ω × e n ˙ˆ ˆ ˆ (6.5. Derivadas de los vectores unitarios En muchos sistemas de coordenadas si el punto se mueve.6.

lo cual es más fácil realizar con lo explicado anteriormente.32). Como el vector posición es r = rˆ.5 Movimiento en el espacio 169 6. En efecto para coordenadas esféricas ˙ˆ ˙ˆ ω = φk + θφ y como ˆ k = cos θˆ − sin θˆ r θ tenemos que ˙ ω = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ r θ) ˙ ˆ (6.33) . Velocidad y aceleración en coordenadas esféricas r φ θ φ r θ Figura 6. θ el ángulo polar y φ el ángulo azimutal.6. r el cálculo de la velocidad y de la aceleración requiere derivar los vectores unitarios. ecuación (6.11: Las coordenadas esféricas son: r la distancia al origen.5.8.

35) ˙ ˙ ˙ v2 = r2 + r2 sin2 θφ + r2 θ (6.170 luego ³ ´ dˆ r ˙ = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ × r r θ) ˙ ˆ ˆ dt ³ ´ dˆ θ ˙ = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ × ˆ r θ) ˙ ˆ θ dt ³ ´ ˆ dφ ˙ ˆ = φ(cos θˆ − sin θˆ + θφ × φ r θ) ˙ ˆ dt dˆ r ˙ˆ ˙θ = φφ sin θ + θˆ dt dˆ θ ˙ ˆ ˙r = φ cos θφ − θˆ dt ˆ dφ ˙ = −φ(cos θˆ + sin θˆ) θ r dt Cinemática (6.9.5.36) 6.34) y haciendo los productos cruz se obtiene 6.37) .10. pero los resultados son los siguientes: ˙2 ˙2 ¨ ar = r − rθ − rφ sin2 θ ¨ ˙2 ˙˙ aθ = rθ + 2rθ − rφ sin θ cos θ ˙˙ ¨ ˙˙ aφ = 2rφ sin θ + 2rθφ cos θ + rφ sin θ (6. Velocidad d rˆ r dt ˙ˆ ˙ θ) = rˆ + r(φφ sin θ + θˆ ˙r ˙ˆ ˙θ = rˆ + rφφ sin θ + rθˆ ˙r 2 2 v = (6.5. Aceleración Omitimos los detalles.

11.12. ρ . la distancia ρ de la proyección del punto en el plano OXY al origen y el ángulo que forma la línea del origen a la proyección con el eje OX. la velocidad angular resulta ˙ˆ ω = φk.5. ı j 6. Coordenadas cilíndricas Las coordenadas cilíndricas son: la altura z sobre el plano OXY . ˆ ı j ˆ = cos θ(cos φˆ + sin φˆ) − sin θk.5. ˆ θ ı j y el otro tiene sólo componentes en el plano xy ˆ φ = − sin φˆ + cos φˆ. Para ello la siguiente figura es más apropiada z θ θ φ θ r φ θ φ φ r y x Los vectores r y ˆ tienen evidentemente propyecciones en el eje z y en la ˆ θ dirección cos φˆ + sin φˆ. y el vector posición es ˆ r = ρˆ + z k.6.5 Movimiento en el espacio 171 6. de modo que resultan ı j ˆ r = sin θ(cos φˆ + sin φˆ) + cos θk. Vectores unitarios esféricos Puede ser de interés relacionar con los vectores unitarios cartesianos. Como hay un sólo ángulo variable.

12: Calculemos las derivadas de los vectores unitarios dˆ ρ ˙ˆ ˆ ˙ˆ = φk × ρ = φφ. ¨ (6.38) y derivando el vector velocidad resulta para la aceleración a = d ˙ ˆ ˙ˆ (ρˆ + ρφφ + z k) ˙ρ dt d ¨ˆ ˙ d ˆ ¨ˆ = ρρ + ρ ρ + ρφφ + ρφφ + ρφ φ + z k ¨ˆ ˙ ˆ ˙ ˙ ˆ dt dt ˙ φ + ρφφ + ρφφ − ρφ2 ρ + z k ˆ ˙ ˙ˆ ¨ˆ ˙ ˆ ¨ˆ = ρρ + ρφ ¨ˆ ˙ ´ ³ ´ ³ ¨ ˆ ¨ˆ ˙2 ˆ ˙˙ = ρ − ρφ ρ + 2ρφ + ρφ φ + z k.39) . ˙ρ dt ˙ ˆ ˙ˆ = ρˆ + ρφφ + z k. dt de modo que derivando el vector posición resulta v = d ˆ (ρˆ + z k).172 Cinemática k φ ρ z ρ φ Figura 6. ˙ρ (6. ρ dt d ˆ ˙ˆ = ρˆ + ρ ρ + z k. dt ˆ dφ ˙ˆ ˆ ˙ρ = φk × φ = −φˆ.

13. Aquí Z O' r O (6. ˆ N(s) representa al vector unitario normal a la trayectoria y hacia el centro de curvatura. Coordenadas intrínsecas Si una partícula se mueve sobre una curva dada.5 Movimiento en el espacio En resumen ˙ vρ = ρ ˙ vφ = ρφ ˙ vz = z ˙ ¨ aρ = ρ − ρφ ¨ aφ = 2ρφ + ρφ ˙˙ ¨ az = z 2 173 6. es decir r(t) = r(s(t)).6.13: ˆ T (s) representa al vector unitario tangente a la trayectoria en el lugar donde está la partícula móvil.40) s P ⌃ T ⌃ N Y X Figura 6. la posición del punto será una función de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario O0 en la curva hasta la posición P del punto en tiempo t.5.en el lugar donde está la partícula móvil .

˙ˆ dt dt ds (6. |y 00 (x)| ˆ ˆ ˆ N = ±k × T .6. es suficiente considerar ˆ v T = . (6. El llamado radio de curvatura ρ puede calcularse si se conoce la trayectoria en forma cartesiana y = y(x) mediante 3/2 (1 + y 0 (x)2 ) ρ= . ¨ˆ ρ dt ρ y para movimientos en un plano. v y ˆ donde k es perpendicular al plano del movimiento y el signo debe elegirse ˆ de modo que N resulte hacia el centro de curvatura.174 Cinemática Puede demostrarse (vea apéndice) que la velocidad y aceleración están dadas por v= y s2 ˆ ˙ dv ˆ v 2 ˆ a = sT + N = T + N.41) 6.42) dr ds dr ˆ = = sT = v T . Resumen Por su utilidad se presentan resumidamente los resultados para las componentes de la velocidad y aceleración en los sistemas estudiados en la sección anterior polares ˙ vr = r ˙ vθ = rθ ˙2 ar = r − rθ aθ = 2rθ + r¨ ¨ ˙˙ θ cilíndricas ˙ vρ = ρ ˙ vφ = ρφ vz = z ˙ 2 ˙ ˙ + ρφ az = z ¨ aρ = ρ − ρφ aφ = 2ρφ ¨ ˙ ¨ esféricas ˙ ˙ vr = r ˙ vθ = rθ vφ = rφ sin θ ˙2 ˙˙ ar = r − rθ aθ = r¨ + 2rθ ¨ θ ˙˙ aφ = 2rφ sin θ + 2rθφ cos θ ˙˙ 2 2 ˙ ˙ ¨ −rφ sin2 θ −rφ sin θ cos θ +rφ sin θ .

¨ y = −g. vertical y dirigida hacia abajo. Análisis del movimiento Si un objeto es lanzado desde una altura h del eje y con rapidez inicial v0 formando un ángulo α con la horizontal. ˙ x(t) = v0 t cos α. 2 . ¨ de modo que por integración se tiene que las componentes de velocidad y posición son x(t) = v0 cos α. Nota 6.7 Movimiento de proyectiles intrínsecas vT = |v| = v aT = v ˙ 175 vN = 0 aN = v 2 /ρ 6. La aceleración de gravedad es de magnitud constante g = 9. Movimiento de proyectiles El movimiento de proyectiles en la vecindad de la superficie terrestre. Entonces se tiene que a= dv = xˆ + y j = −gˆ. es un caso de movimiento con aceleración constante.43) donde el eje OY es vertical hacia arriba. ˙ (6.6.44) 1 y(t) = h + v0 t sin α − gt2 . ¨ı ¨ˆ j dt (6. entonces se tiene que la aceleración del objeto está verticalmente dirigida hacia abajo.8 m s−2 .7.3 Se despreciarán efectos causados por el roce con el aire y los efectos que produce la rotación terrestre.7. entonces en componentes se tiene que x = 0. ver figura ??. y(t) = v0 sin α − gt. Si el eje Ox es horizontal y el eje Oy es vertical dirigido hacia arriba.1. 6.

2. Si un proyectil es disparado desde un punto (0. y) no es alcanzable.176 Cinemática 6. (6. Si ella es negativa el punto (x. Este puede despejarse de la trayectoria. tan α = gx (6.48) v − 2 2g 0 2 v0 Para llegar a puntos en el límite. el ángulo de disparo estará dado por y =h+ 2 v0 .3. Si ella es positiva. 2 2v0 cos2 α Eliminando el tiempo entre las coordenadas de posición se obtiene y = h + x tan α − (6. o sea sobre la parábola de seguridad. (6. Si la cantidad subradical en la expresión anterior es justo cero. escrita en la forma y = h + x tan α − gx2 (1 + tan2 α).49) . Parábola de seguridad La existencia del ángulo de disparo depende del signo de la cantidad subradical. Entonces la ecuación de esa curva frontera será 4 2 2 v0 − 2gyv0 + 2ghv0 − g 2 x2 = 0.46) que constituye una ecuación de segundo grado para tan α y cuya solución es p 2 4 2 2 v0 ± (v0 − 2gyv0 + 2ghv0 − g 2 x2 ) . estamos en la frontera de la región alcanzable por los disparos puesto que para puntos más lejanos la cantidad subradical es negativa. Angulo de disparo Aquí responderemos la siguiente pregunta.45) 6. de donde despejamos 1 2 1g 2 x.4. y)? Para dar en un blanco a un punto (x. h) con rapidez inicial dada v0 ¿ es posible pasar por un punto de coordenadas (x. y) debemos averiguar si existe un ángulo de disparo adecuado.7. hay dos ángulos. Ecuación de la trayectoria gx2 .47) tan α = gx 6. 2 2v0 (6.7.7.

si variamos los ángulos de disparo. 2 2g 0 2 v0 de aquí el alcance máximo será q v0 2 x = (v0 + 2gh) . las cuales se muestran en la figura que sigue para varios ángulos de disparo . 6.7 Movimiento de proyectiles 177 Aquí. Formulación alternativa (requiere más matemáticas) Para una dada posición inicial del disparo y una dada rapidez. Por ejemplo para maximizar el alcance al nivel del suelo de un proyectil disparado desde una altura h.5. Y trayectoria α h O x X parábola seguridad Los conceptos de esta sección son especialmente útiles cuando se trata de maximizar el alcance de un proyectil en cualquier dirección. (6. g y el ángulo para lograrlo será tan α = 2 v0 v0 1 =p 2 =q gx v0 + 2gh 1+ 2gh 2 v0 . tenemos una familia de trayectorias. x es la abcisa del punto donde la trayectoria toca tangente a la parábola de seguridad y α es el ángulo adecuado de disparo.50) menor de 45o a menos que h = 0.6.7. basta hacer y = 0 en la parábola de seguridad h+ 1 2 1g 2 v − x = 0.

α) = f (x).5 1. es la parábola de seguridad f (x) = 2 v0 gx2 − 2. es decir y(x. α) = x tan α − y gx2 2 2v0 cos2 α 5 3. y(x + dx.178 Cinemática y(x.25 0 -10 -5 0 5 x 10 Hemos tomado g = 10 m s−2 y v0 = 10 m s−1 La envolvente de esa familia de curvas. que es tangente a todas las curvas de la familia.75 2. α) = .25 0 -10 -5 0 5 x 10 La condición matemática es que donde se tocan la envolvente con alguna curva de la familia. ellas son tangentes.75 2.5 1. α + dα) = f (x + dx) df (x) ∂y(x. ∂x dx . 2g 2v0 y 5 3.

Parábola de seguridad en forma polar Si colocamos el origen donde esta el cañón y elegimos al eje OX como eje polar.51) 6. g 2v0 g x 2 gx2 v0 − 2.7. y = r sin θ. α) + ∂y(x. α) dx + dα = f (x) + dx. α) = 0. tendremos en coordenadas polares x = r cos θ. ∂α Para nuestro caso y = x tan α − gx2 . 2g 2v0 gx v2 tan α → tan α = 0 . v0 cos3 α debemos eliminar α. α) df (x) ∂y(x.7 Movimiento de proyectiles Desarrollando la segunda y(x.6. De la segunda 0=1− reemplazamos obteniendo y = x tan α − gx2 (1 + tan2 α) 2 2v0 2 2 v gx v4 = 0 − 2 (1 + 2 0 2 ).6. 2 v0 gx esto es y= (6. . 2 2v0 cos2 α gx2 0 = x sec2 α − 2 sin α. ∂x ∂α dx 179 Se cancelan dos términos quedando ∂y(x.

Esta forma es particularmente útil para encontrar el alcance máximo r en una determinada dirección θ. gx gr cos θ cos θ Esta expresión puede simplificarse porque existe la identidad µ ¶ 1 + sin θ 1 1 = tan π+ θ . 2 2g 2v0 Cinemática de donde podemos despejar r obteniendo (algo de álgebra) r= 2 v0 .52) la forma polar de la parábola de seguridad.51) se obtiene r sin θ = 2 gr2 cos2 θ v0 − . 4 2 2 entonces tan α = . 4 2 Esta expresión da los ángulos de disparo α para maximizar el alcance en una dirección arbitraria θ. Y parábola seguridad trayectoria r O α θ x X Por ejemplo podemos relacionar el ángulo de disparo α con el ángulo θ para el alcance máximo r.180 y si reemplazamos en (6. Si θ = 0 entonces α = π . Recuerde que tan α = 2 v0 . si θ = π entonces α = π . g (1 + sin θ) (6. cos θ 4 2 luego 1 1 α = π + θ. gx x = r cos θ. 2 2 v0 v0 1 + sin θ = = .

6.8 Movimiento relativo

181

6.8.

Movimiento relativo

Desde hace bastante tiempo (mucho antes de la teoría de la relatividad) se ha reconocido que el movimiento es relativo. Si hay dos sistemas de referencia que se mueven uno respecto al otro, entonces los observadores en ambos sistemas determinarán posiciones relativas distintas y velocidades relativas distintas y relacionadas entre sí según cual sea el movimiento de un sistema respecto al otro. Primero analizaremos que ocurre si un sistema se considera fijo, y el otro se traslada sin rotaciones respecto al primero. Siguiendo a Newton, supondremos que el tiempo es absoluto, o sea que transcurre igual en ambos sistemas de referencia.

6.8.1.

Traslación de un sistema

La figura ilustra como están relacionadas las posiciones para sistemas dos sistemas, figura (8.1), que se trasladan, uno respecto de otro, con velocidad relativa vO0 r = rO0 + r0 , (6.53) pero rO0 = vO0 t, luego r0 = vO0 t + r0 . De la relación entre posiciones, derivando respecto al tiempo se obtiene v = vO0 + v 0 , (6.54)

la llamada transformación de Galileo de velocidades. En el apéndice se discute porqué esta transformación ha debido modificarse si las velocidades se acercan a la velocidad de la luz.

6.8.2.

Movimiento general de un sistema

En general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. En el apéndice se demuestra que v = vO0 + ω × r 0 + v0 , (6.55)

182
z z'

Cinemática

r’ r O x rO’ x' O' y y'

Figura 6.14: transformación de Galileo a = aO0 + α × r 0 + 2ω × v 0 + ω × (ω × r 0 ) + a 0 , (6.56)

siendo α = dω/dt. Debe observarse que la velocidad y aceleración relativas son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles, lo cual en algunos textos se indica por ∂r 0 ∂v rel , a rel = . v rel = ∂t ∂t Estas son las expresiones necesarias para realizar el estudio dinámico de los movimientos en sistemas de referencia que rotan. De hecho, nuestro propio sistema de referencia, la Tierra, tiene una rotación, respecto a su eje, prácticamente constante y afortunadamente no muy alta. Una vuelta por día.

6.9.

Ejercicios

Ejercicio 6.1 La posición de una partícula que se mueve sobre el eje OX de un sistema de coordenadas está dada x(t) = 1 + 8t − 2t2 , donde la posición está en metros y el tiempo en segundos. Determine a) La velocidad en t = 5 s.

6.9 Ejercicios b) La aceleración en t = 2 s. c) El instante en que la partícula cambia su sentido de movimiento. d) El desplazamiento de la partícula entre t = 0 y t = 4 s. e) El espacio recorrido entre t = 0 y t = 4 s. f) El espacio recorrido entre t = 0 y t = 5 s.

183

Ejercicio 6.2 Una partícula se mueve a lo largo del eje OX de un sistema de coordenadas con aceleración constante. En el instante inicial pasa por la posición x(0) = −10 m con una velocidad v(0) = −20 m s−1 y en t = 3 s su posición es x(3) = −52 m. Determine a) La posición de la partícula en función del tiempo x(t). (o ecuación itinerario) b) El espacio recorrido por la partícula entre t = 3 s y t = 6 s. c) La velocidad media entre t = 4 s y t = 7 s. d) Los intervalos de tiempo en que la partícula se aleja del origen. Ejercicio 6.3 El gráfico siguiente ilustra la variación de la velocidad v(t) de una partícula que se mueve sobre el eje OX de un sistema de coordenadas con el tiempo. Si en t = 0 la partícula está en el origen del sistema, determine
Vx m/s

30

15 2 O 1 -15 8 t (s) 3 4 5 6 7 9

184 a) La aceleración de la partícula en t = 1 s. b) El desplazamiento de la partícula entre t = 0 s y t = 3 s. c) La velocidad media de la partícula entre t = 4 s y t = 9 s.

Cinemática

d) La posición de la partícula en función del tiempo x(t) (ecuación itinerario) en el intervalo de t = 0 s a t = 2 s. e) Los intervalos de tiempo en que la partícula se dirige hacia el origen. Ejercicio 6.4 En el gráfico de la figura están representadas las velocidades de dos partículas A y B que se mueven a lo largo del eje OX de un sistema de coordenadas. Determine
Vx m/s

40 30 20 10 O 4 B t (s) 1 2 3 5 6 7 8 9 A

a) La aceleración de B. b) Espacio recorrido por A desde t = 0 hasta cuando B alcanza la velocidad vB = 30 m s−1 . c) El desplazamiento de B en el intervalo de t = 0 s a t = 10 s. d) La posición de la partícula A en función del tiempo t, si su posición inicial es x(0) = 8 m.

6.9 Ejercicios

185

Ejercicio 6.5 Dos partículas A y B se mueven con velocidad constante sobre un mismo eje OX en sentido contrario de manera que en t = 0 cuando B pasa por Q su velocidad es vB (0) = −5 m s−1 , A pasa por P con velocidad vA (0) = 6 m s−1 . La distancia entre los puntos P y Q es 142 m. Determine las desaceleraciones constantes que deben aplicar ambas partículas para que se detengan simultáneamente justo antes de chocar.
P 142 (m) Q

Ejercicio 6.6 Una partícula se mueve en la dirección positiva del eje OX con una rapidez constante de 50 m s−1 durante 10 s. A partir de este último instante acelera constantemente durante 5 s hasta que su rapidez es 80 m s−1 . Determine: a) La aceleración de la partícula en los primeros 10 s. b) La aceleración de la partícula entre t = 10 s y t = 15 s. c) El desplazamiento de la partícula entre t = 0 s y t = 15 s. d) La velocidad media de la partícula entre t = 10 s y t = 15 s. Ejercicio 6.7 Un cuerpo en movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, recorre en los dos primeros segundo un espacio de 16,72 m y durante los dos segundos siguientes un espacio de 23,46 m. Determine a) El espacio que recorre en los siguientes cuatro segundos. b) La velocidad inicial. c) La aceleración del cuerpo. Ejercicio 6.8 Dos partículas A y B salen al mismo tiempo desde el origen de un sistema de coordenadas moviéndose en el sentido positivo del eje OX. La partícula A tiene una velocidad inicial de vA (0) = 18 m s−1 y una aceleración constante aA = 4 m s−2 , mientras que la partícula B tiene una velocidad inicial de vB (0) = 10 m s−1 y una aceleración constante aB = 8 m s−2 . Determine el instante en que las partículas se encuentran nuevamente.

186

Cinemática

Ejercicio 6.9 En una carrera de 100 m dos jóvenes A y B cruzan la meta empatados, marcando ambos 10,2 s. Si, acelerando uniformemente, A alcanza su rapidez máxima a los 2 s y B a los 3 s y ambos mantienen la rapidez máxima durante la carrera, determine: a) Las aceleraciones de A y B. b) Las rapideces máximas de A y B. c) El que va adelante a los 10 s y la distancia que los separa en ese instante. Ejercicio 6.10 Una partícula que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con una velocidad inicial v(0) = 5 m s−1 y desacelera constantemente con una aceleración a = −10 m s−2 . Determine la posición máxima que alcanza sobre el eje de movimiento y la velocidad cuando pasa nuevamente por el origen. Ejercicio 6.11 Si una partícula en que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con velocidad nula y aceleración constante a, demuestre que las distancias recorridas en cada segundo aumentan en la proporción 1 : 3 : 5 : 7 : ··· Ejercicio 6.12 Si una partícula que se mueve en movimiento unidimensional sobre el eje OX parte del origen con velocidad V0 y desacelera con aceleración constante −a, demuestre que la partícula regresará al origen en un tiempo 2V0 . t= a Ejercicio 6.13 Dos partículas A y B que se mueven en movimiento unidimensional sobre el eje OX parten del origen. La partícula A parte en t = 0 con velocidad VA (0) = 10 m s−1 . La partícula B parte en t = 1 s con velocidad VB (1) = −10 m s−1 . Ambas desaceleran con aceleración de magnitud a = 6 m s−2 . Determine la máxima distancia entre ellas antes que se crucen. Ejercicio 6.14 Desde el origen de un sistema de coordenadas se lanza una partícula con rapidez v0 formando un ángulo de 37o con la horizontal y choca al cabo de 3 s con una pared en el punto (x, y). Si se cambia el ángulo de

6.9 Ejercicios

187

lanzamiento a 53o con la horizontal, manteniendo la misma rapidez de lanzamiento v0 , la partícula impacta la pared en el punto (x, y + 7). a) Determinar el tiempo que demora el proyectil lanzado a 53o sobre la horizontal en llegar a la pared. b)Determine la rapidez de lanzamiento de la partícula. Ejercicio 6.15 Por un tubo de diámetro despreciable ubicado en el suelo, sale un chorro de agua en un ángulo de 45o con la horizontal (dentro del tubo las partículas de agua tienen distintas velocidades). El grueso del agua forma en el suelo un charco aproximadamente circular de radio 2,2 m cuyo centro se encuentra ubicado a 12,2 m del origen. Determine entre que valores varía la rapidez con que sale el grueso del agua por el tubo despreciando las fuerzas viscosas. Ejercicio 6.16 Una partícula en t = 0 pasa por el origen de un sistema de coordenadas fijo en el espacio con velocidad v0 = 2ˆ − k m s−1 moviéndose ı ˆ en el espacio con una aceleración que en cualquier instante está dada por la expresión a(t) = tˆ − j m s−2 . Determine en t = 2 s: a) Los vectores posición ı ˆ y velocidad de la partícula. b)Las componentes tangencial y normal de la aceleración. Ejercicio 6.17 Un tanque se desplaza con velocidad constante de 10ˆ m s−1 ı por una llanura horizontal. Cuando t = 0, lanza un proyectil que da en el blanco a 9 km. Si la inclinación del cañón respecto de la horizontal es 37o , determine la rapidez con que sale el proyectil respecto del cañón. Ejercicio 6.18 Desde el origen de un sistema de coordenadas se lanza un proyectil en dirección de un objeto situado en la posición (2h; h). Al momento de lanzar el proyectil, se suelta el objeto que cae por efecto de la gravedad. Determine en función de h la separación entre el proyectil y el objeto cuando el proyectil haya recorrido horizontalmente una distancia h. Ejercicio 6.19 Desde un barco que se mueve a 20 km h−1 se ve a otro barco que está a 20 km cruzando su trayectoria perpendicularmente con una rapidez de 15 km h−1 . ¿ Después de cuánto tiempo la distancia que separa los barcos es mínima? Ejercicio 6.20 Una partícula A es lanzada sobre una línea recta horizontal con cierta velocidad. Su aceleración es constante. Un segundo más tarde y desde el mismo lugar otra partícula B es lanzada tras la primera con una

23 Desde una altura de 20 m. el proyectil B está en su altura máxima. Calcular: a)el tiempo transcurrido para que la distancia que separa A de B sea mínima.188 Cinemática velocidad igual a la mitad de la de A y una aceleración el doble de A. r en metros y θ en radianes. cuando x = 30 m tal como lo muestra la figura. Ejercicio 6. Demuestre .21 La velocidad de una partícula en el movimiento rectilíneo decrece desde 15 m s−1 a una velocidad que tiende a cero. las rapideces son 22 m s−1 y 31 m s−1 respectivamente. con respecto al eje X de un sistema de coordenadas ubicado en Tierra.24 Un cañón está montado sobre un promontorio de altura h. Vx m/s 15 30 O x (m) Ejercicio 6. Calcule la distancia que las partículas han viajado. Demuestre que la partícula nunca alcanzará los 30 m y calcule la aceleración cuando x = 18 m. Ejercicio 6. Simultáneamente y desde la posición X = 200 m se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil B de modo que cuando la partícula A llega a Tierra. se lanza una partícula A con una rapidez de 50 m s−1 y formando un ángulo de 30o con la horizontal.2 rad. Ejercicio 6. Cuando B alcanza a A. Se dispara un proyectil con una rapidez v0 y ángulo de elevación α. Determine la velocidad y la aceleración de la partícula en coordenadas polares para θ = 0.22 Una partícula se mueve a lo largo de la curva r = 3θ tal que θ = 2t3 donde t se mide en segundos. b)la velocidad relativa de A respecto a B en m s−1 .

d= g Ejercicio 6.28 Un proyectil se dispara con rapidez inicial v0 . Sabiendo que el próximo rebote tiene lugar en B a distancia 10 m de A más abajo del plano.27 Se monta un cañón sobre la base de un plano inclinado que forma un ángulo β con la horizontal. Demuestre que el. α = sin−1 2 2v0 + 2gh Ejercicio 6. La pelota rebota formando un ángulo de 40o con la vertical. Este cañón dispara un proyectil hacia la parte superior del plano. Ejercicio 6. Calcule el ángulo de elevación del plano para que el proyectil impacte sobre el plano inclinado paralelamente a la horizontal.25 Un cañón es montado sobre un promontorio de altura h. ¿Para qué ángulo el alcance del proyectil será máximo a lo largo de la recta y = x tan θ ?. distancia a lo largo del plano horizontal que pasa por la base del promontorio.30 Se deja caer una pelota verticalmente sobre un punto A de un plano inclinado que forma un ángulo de 20o con un plano horizontal. Pruebe que la bomba debe soltarse cuando la distancia horizontal entre el avión y el barco es de 705 m (considere g = 10 m s−2 ). deja caer una bomba contra un barco que viaja en la misma dirección y sentido con una rapidez de 20 km h−1 . Demuestre que el alcance horizontal d es máximo cuando el ángulo de elevación es: s 2 v0 .6.26 Una partícula es lanzada al espacio de modo que su alcance sobre el plano horizontal es R y su máxima altura h. Se dispara un proyectil con una rapidez de salida v0 . siendo el α ángulo que forma la velocidad de salida del proyectil con el plano.29 Un aeroplano que vuela horizontalmente a 1 km de altura y con una rapidez de 200 km h−1 . es: ∙ ¸ q v0 cos α 2 2 v0 sin α + v0 sin α + 2gh . alcance horizontal máximo. es: 2h + R2 . Ejercicio 6. Ejercicio 6. y ángulo de inclinación variable. con la misma rapidez de salida v0 . 8h Ejercicio 6.9 Ejercicios 189 que el alcance horizontal d. calcule: .

x = 0. donde s se mide en metros y t en segundos.36 Una partícula describe una trayectoria dada por las siguientes ecuaciones paramétricas: x = t. calcular el ángulo α que debe usarse.190 Cinemática a) el módulo de la velocidad con la cual rebota la pelota en A.37 Dada la curva: x = √ y = t2 .31 Si el alcance máximo horizontal de un proyectil es R. b) el tiempo transcurrido desde que la pelota rebota en A hasta que la pelota rebota en B. Exprese sus magnitudes en unidades SI. Determinar la curva y el radio de curvatura. Ejercicio 6.34 Una partícula se mueve sobre el plano XY de manera que sus coordenadas están dadas por x = t. Ejercicio 6. calcular: a) la curvatura K. calcule el radio de la circunferencia. a)) .32 Una partícula se mueve a lo largo de una parábola y = x2 de tal manera que para todo instante se cumple que vx = 3 m s−1 .35 Una partícula se mueve describiendo una circunferencia de acuerdo a la ley s = t3 + 2t2 . Si √ la magnitud de la aceleración de la partícula es 16 2 m s−2 cuando t = 2 s. Encuentre la expresión cartesiana de la trayectoria y además calcule la velocidad cuando t = π/4. para que el proyectil impacte en un blanco situado al mismo nivel de lanzamiento y a una distancia R/2. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Se sabe que cuandot = 0. t. ay = 3 cos t. Ejercicio 6. y = t2 /2. vy = 0. vx = 4. Calcule la velocidad y aceleración de la partícula cuando x = 2/3 m. siendo t la variable independiente tiempo. Determine para t = 2 s la magnitud de la aceleración.38 Demuestre que la curvatura de la elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1 es: a4 b K= 3 . Ejercicio 6. con la misma rapidez de lanzamiento. y = 3. las componentes normal y tangencial de la aceleración y el radio de curvatura de la trayectoria en dicho instante. Ejercicio 6. b) el radio de curvatura en el punto ( a.33 Una partícula se mueve en el plano XY de acuerdo a la ley: ax = −4 sin t. y = t3 /6. [a2 (a2 − x2 ) + b2 x2 ] 2 . Ejercicio 6.

b)la rapidez c)la aceleración.6. x = p/4. ı j Ejercicio 6. b) El tiempo que emplea la . ı ˆ En el instante t = 0 se encuentra en el punto P (1. b) Las componentes polares de la velocidad y de la aceleración. y = 0. el vector velocidad y el vector aceleración de la partícula en función del tiempo.43 Una partícula se mueve de modo que sus coordenadas cartesianas están dadas como funciones del tiempo por x = 3t y = 2t − 5t2 Determine a)Las componentes cartesianas de la velocidad y de la aceleración. e)La ecuación de la trayectoria en coordenadas polares. las ˙ ¨ ˙ magnitudes de la aceleración tangencial y normal. Determinar: a)el vector posición.9 Ejercicios 191 Ejercicio 6.41 Una partícula se mueve en el plano XY de tal manera que: ax = 4pe4t y vy = 2πq cos 2πt donde p y q son constantes positivas. Ejercicio 6. calcule en x = a.40 Una partícula se mueve sobre una trayectoria tal que su 2 ˆ vector de posición en cualquier instante es: r = tˆ + t2 j + tk . c)si x = c . d)La ecuación de la trayectoria en coordenadas cartesianas. Encuentre su posición y velocidad para cualquier instante t > 0. calcule: a) la rapidez en función de x y x .39 La aceleración de una partícula es: a = 2e−tˆ + 5 cos t j. Determine: ı ˆ a)la velocidad. d)la magnitud de la aceleración tangencial y e)la magnitud de la aceleración normal. 3) siendo su velocidad v = 4ˆ − 3ˆ.42 Una partícula se mueve en el plano XY describiendo la curva y = ln x. Cuando t = 0. Ejercicio 6. vx = p. x y x . b)la trayectoria de la partícula. c)Las componente normal y tangencial de la velocidad y aceleración.44 Una partícula se mueve sobre una elipse de semi ejes a y b centrada en el origen de un sistema de coordenadas con rapidez constante v0 . Ejercicio 6. Ejercicio 6. siendo la ecuación de la elipse: x2 y 2 + 2 =1 a2 b a) Determine la magnitud de la aceleración de la partícula en los puntos más alejado y más cercano de la partícula al centro. b) la magnitud de ˙ la aceleración en función de x .

50 Desde lo alto de un acantilado. determine la aceleración angular de la partícula. con una rapidez de 30 m s−1 . Ejercicio 6. Determine: a) La altura que alcanzó la pelota respecto del edificio.5 m s−1 . Encontrar el instante en que la distancia entre ellos es de 18 m.48 Se deja caer un cuerpo desde una altura inicial de 33 m. se lanza hacia arriba una pelota con una rapidez de 40 m s−1 . pero explique el método a seguir. y simultáneamente se lanza hacia abajo otro cuerpo con una rapidez inicial de 1 m s−1 . Ejercicio 6. b)La rapidez de la pelota al llegar al suelo.192 Cinemática partícula en recorrer toda la elipse.46 Una partícula se mueve sobre una circunferencia de radio R con aceleración angular constante partiendo del reposo. Ejercicio 6. se deja caer una piedra. Si la partícula realiza n vueltas completas a la circunferencia en el primer segundo. después. se lanza verticalmente hacia arriba una pelota con una rapidez de 12.3 m. recorre en el último segundo 68. Ejercicio 6. . Si ambas golpean el piso simultáneamente. 2 s más tarde. La pelota llega a tierra 4. Desde la misma altura se lanza verticalmente hacia abajo una segunda piedra.51 Desde el piso. Calcule el tiempo transcurrido entre los dos instantes en que su velocidad tiene una magnitud de 2. Ejercicio 6. determine las componentes polares de la velocidad y de la aceleración en función del tiempo.47 Desde lo alto de un edificio. Ejercicio 6.49 Un cuerpo que cae.5 m s−1 y la distancia respecto al piso que se encuentra la pelota en ese instante.25 s. c) La determinación de la ecuación paramétrica de la trayectoria con parámetro tiempo es un problema complicado. encuentre la altura del acantilado. Ejercicio 6. Si el ángulo varía proporcionalmente al tiempo t con constante de proporcionalidad λ.45 La ecuación de una elipse en coordenadas polares puede escribirse como c r= 1 − e cos θ siendo c y e constantes. Encontrar la altura desde donde cae. Determine además el número de vueltas que realiza la partícula durante el siguiente segundo del movimiento.

Encuentre el ángulo de lanzamiento. Ejercicio 6.52 Una roca cae libremente recorriendo la segunda mitad de la distancia de caída en 3 s. Determine la máxima distancia sobre el plano inclinado alcanzable por el disparo y el ángulo de lanzamiento para lograrlo. Para dar en un blanco que se encuentra a una distancia de 400 m del lanza granada.54 Un cañón de artillería lanza proyectiles con una rapidez de 300 m s−1 .57 Se dispara a un objeto que se encuentra sobre un plano inclinado en ángulo α.9 Ejercicios 193 Ejercicio 6.55 Se dispara un proyectil de modo que su alcance horizontal es igual al triple de la altura máxima. b) La altura máxima del proyectil con respecto al suelo. Ejercicio 6.53 Se dispara un proyectil desde la cima de una colina de 150 m de altura con una rapidez de 180 m s−1 y formando un ángulo de 30o con la horizontal. El artillero debe darle a un blanco que se encuentra a 8640 m detrás de un cerro cuya altura es de 1000 m ubicado a 1200 m del cañón. Pruebe que el disparo llega justo al mono. . Encuentre la altura desde la cual se soltó y el tiempo total de caída. Ejercicio 6. Ejercicio 6. Ejercicio 6.56 Un lanza granadas tiene un alcance máximo de 300 m. El mono que tampoco sabe física.59 Un cazador que no sabe que los proyectiles caen. Demuestre que es posible darle al blanco y determine el ángulo de elevación para cumplir el objetivo. se deja caer justo cuando el cazador dispara. Ejercicio 6.6. determine: a) La altura mínima que debe subirse el lanza granada. Ejercicio 6. Calcule: a) La distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y el punto de caída del proyectil. Determine el máximo alcance horizontal a nivel del suelo y el ángulo de disparo necesario para ese alcance. c) El ángulo de lanzamiento. b) La rapidez de lanzamiento. El disparo se hace desde un punto del plano inclinado con rapidez inicial v0 . dispara directamente a un mono que está sobre un árbol.58 Un atleta lanza la bala desde una altura h con rapidez inicial v0 . c) La componente normal y tangencial de la aceleración al salir en el punto de disparo.

62 Una pelota se deja caer desde una altura h y en cada rebote contra el suelo. Un estudiante nada corriente arriba una distancia de 1 km y regresa al punto de partida. Si la rapidez del sonido es uS determine en términos de T. Ejercicio 6.2 m s−1 en aguas tranquilas.67 Dos remeros en idénticas canoas ejercen el mismo esfuerzo remando en un río. para justo alcanzar el objeto al mismo nivel de lanzamiento. Ejercicio 6. Un camión viaja en dirección opuesta con una rapidez de 50 km h−1 . El ruido del impacto en el fondo se escucha un tiempo T después de soltada la piedra.61 Una piedra se deja caer a un pozo de profundidad desconocida. us y g. Si el estudiante puede nadar con una rapidez de 1. uno corriente arriba (y se mueve corriente arriba). partiendo del reposo. . Determine la aceleración constante con que debe correr la persona. a una distancia d con una rapidez u0 . Determine el ángulo en adelanto en que hay que apuntar para dar en el blanco al objeto que pasa justo frente al que dispara. ¿cuánto dura el recorrido? Compare este resultado con el tiempo que duraría el recorrido si el agua estuviera tranquila.64 Un automóvil viaja hacia el norte con una rapidez de 60 km h−1 en una carretera recta.65 Un automovilista viaja hacia el oeste sobre la Ruta Inter estatal a 80 km h−1 y es seguido por un auto patrulla que viaja a 95 km h−1 . (a)¿ Cuál es la velocidad del automovilista respecto al auto patrulla? (b)¿ Cuál es la velocidad del auto patrulla respecto al automovilista? Ejercicio 6. Ejercicio 6. (a)¿ Cuál es la velocidad del automóvil respecto al camión? (b)¿ Cuál es la velocidad del camión respecto al automóvil? Ejercicio 6. la profundidad del pozo. se dispara al blanco sobre una hilera de blancos que pasan frente al que dispara. Ejercicio 6.63 Una persona lanza un objeto con rapidez inicial v0 formando un ángulo α respecto a la horizontal.5 m s−1 . Los disparos salen con una rapidez v0 . la rapidez del rebote es un factor “e” de la rapidez que tenía justo antes de chocar contra el suelo (e < 1). Ejercicio 6. Determine el tiempo que demora la pelota en quedar en reposo y la distancia total recorrida por la pelota.60 En una feria de diversiones.66 Un río tiene una rapidez uniforme de 0.194 Cinemática Ejercicio 6.

la dirección en la cual apunta el bote) perpendicular al río y al motor fijo para dar una rapidez constante de v m s−1 con respecto al agua. determina sus rapideces que resultan ser de V1 y V2 respectivamente. Las marcas de la lluvia sobre las ventanas laterales del automóvil forman un ángulo de 60o con la vertical. Si la rapidez del avión cuando no sopla el viento es de 200 km h−1 . calcule la velocidad de la lluvia con respecto al automóvil y con respecto a la Tierra. Ejercicio 6. Determine en términos de los datos la rapidez de las aguas del río. ¿Cuánto tiempo le tomaría al comprador al subir caminando con la escalera mecánica en movimiento? Suponga que el comprador hace el mismo esfuerzo al caminar sobre la escalera mecánica en movimiento o cuando está parada. El botero mantiene una orientación (es decir.70 Un avión va dirigiéndose hacia el oeste. a) ¿ en qué dirección debe dirigirse el avión? b) ¿ cuál debe ser su rapidez respecto a la Tierra? Ejercicio 6. Si existe un viento de 30 km h−1 hacia el norte.69 Un comprador que está en una tienda puede caminar sobre una escalera mecánica en 30 s cuando está detenida. calcule la velocidad del avión respecto a la Tierra. Ejercicio 6. De acuerdo a los datos ¿Cuál es la velocidad del bote respecto a un observador detenido en la orilla? ¿ Hasta dónde estará el bote.73 Un niño en peligro de ahogarse en un río está siendo llevado corriente abajo por una corriente que fluye uniformemente con una rapidez . La rapidez del avión respecto al aire es de 150 km h−1 . medido corriente abajo paralelamente al río. desde la posición inicial hasta cuando alcance la orilla opuesta? Ejercicio 6. Un observador.68 Un bote cruza un río que mide de ancho D y cuya corriente fluye con una rapidez uniforme de u. puede llevar al comprador sin caminar al siguiente piso en 20 s.9 Ejercicios 195 mientras que el otro rema directamente corriente abajo.6.72 Un automóvil viaja hacia el Este con una rapidez de 50 km h−1 . Cuando la escalera mecánica funciona normalmente. Ejercicio 6. en reposo sobre la orilla del río. Ejercicio 6. Está lloviendo verticalmente con respecto a la Tierra.71 El piloto de un avión desea volar hacia el oeste en presencia de un viento que sopla hacia el sur a 50 km h−1 .

El niño está a 0. observa que la pelota sale verticalmente. que está parado cerca sobre la tierra. ¿Qué altura subirá la pelota? . El profesor del estudiante. a)Si el bote procede a su rapidez máxima de 20 km h−1 con respecto al agua. El estudiante lanza una pelota al aire a lo largo de una trayectoria que inicialmente forma un ángulo de α con la horizontal y está en línea con la vía.196 Cinemática de 2. ¿cuál es la dirección.5 m s−2 se suelta y cae un perno.74 Desde el techo del carro de un tren que está acelerando hacia el norte a una razón de 2.75 Un estudiante de la Facultad de Ingeniería está parado sobre el vagón de un tren que viaja a lo largo de una vía horizontal recta a una rapidez constante de V m s−1 .8 km corriente arriba de un embarcadero cuando un bote de rescate se pone en camino. relativa a la orilla.5 km h−1 .6 km de la orilla y a 0. ¿ Cuál es la aceleración del perno con respecto a: (a) el carro del tren? (b) la estación de tren estacionaria? Ejercicio 6. que deberá tomar el conductor del bote? b)¿ Cuál es el ángulo que hace la velocidad v del bote con respecto a la orilla? c)¿ Cuánto tiempo le tomará al bote para alcanzar al niño? Ejercicio 6.

7. los cuerpos se detienen. Como veremos este propósito es logrado mediante la llamada Mecánica Clásica. en necesario utilizar sistemas inerciales de referencia. Leyes de Newton Desde los tiempos de Galileo se ha reconocido que no es necesario aplicar fuerzas para mantener el movimiento de los cuerpos.1.Capítulo 7 Dinámica de la partícula El propósito de la dinámica es predecir el comportamiento futuro de un sistema. Es dificil eliminarlas. Sin embargo hay otros . la elección del sistema de referencia adecuado no es arbitraria. Normalmente existen fuerzas. Para estudiar el movimiento de un cuerpo puede escogerse algún sistema de referencia arbitrario y entonces el estudio es relativo a ese sistema de referencia. Esto evidentemente choca con lo observado diariamente puesto que si se dejan de aplicar fuerzas. salvo excepcionalmente para sistemas que tienen comportamiento caótico y que están fuera del alcance de este curso. en particular de una partícula cuando son conocidas las fuerzas y las restricciones que actúan sobre ella y se conoce el presente. Para hacer dinámica. concepto que se explica más adelante. llamadas de roce que están presentes y cuya tendencia es frenar los cuerpos. Este conocimiento se da en la forma llamada “condición inicial”. entonces el movimiento se mantiene. pero si se logra. Para una partícula este se expresa en suponer conocidas la posición y velocidad inicial de ella. r(0) y v(0). El problema está en que en realidad no se han dejado de aplicar todas las fuerzas.

1. Como consecuencia de la transformación de Galileo. no puede estar correcta. para mantenerla. se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia.1. se mueve con velocidad constante o permanece en reposo. Por ello. La existencia de uno por lo menos. un sistema inercial de referencia es aquel (hipotético) sistema relativo al cual una partícula libre. es decir no sometida a fuerza. con las obvias dificultades que ello presenta.1: 7. inmediatamente deja de ser cierto si el observador está en un sistema acelerado respecto al primero. Por definición. Si un cuerpo no está sometido a fuerzas. tiene velocidad constante o en particular nula.2. un Sistema inercial de referencia. Se acepta que al menos aproximadamente. Y' Y F=0 a a=0 F=0 a=0 X' X Figura 7. El problema que es que así enunciada. Primera ley de Newton La primera ley de Newton suele enunciarse así. sería materia de validación experimental. Esta es una materia hoy en día de . Se mantiene pero ¿respecto a qué sistema de referencia? 7.198 Dinámica de la partícula detalles. es también sistema inercial de referencia.1. ver figura. todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia. lo es. se han definido sistemas de referencia especiales donde ella es cierta. Sistema inercial de referencia En la formulación de la dinámica clásica. Si ello es cierto en algún sistema de referencia. el marco de las estrellas fijas.

Si se hace rotar el balde respecto a la cuerda que lo sostiene.o de la rotación".navy. sin estrellas. galaxias. la Unión Astronómica Internacional (IAU) decidió que a partir del primero de Enero de 1998. se acerca y le da un impulso de modo que comienza a rotar.usno. Hay abundantes referencias sobre este tema en la WEB.1 Leyes de Newton 199 acuerdo internacional. Si el balde se mantiene suspendido y quieto. Así entonces Newton formulas sus leyes respecto a un sistema de referencia absoluto o inercial. si cuesta una fuerza acelerar un cuerpo. el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS). Seguro que se notarán dos efectos: las estrellas parecerán girar en grandes círculos en torno a uno. entre otras cosas. sólo una total oscuridad.mil/ICRF/. En efecto en Agosto de 1997. Entre rotación y no rotación. ¿Respecto a qué sistema el balde rota? Si vamos más lejos y nos imaginamos flotando en el espacio interestelar.aceleración. Sin embargo Newton creía firmemente que el espacio mismo existe como algo absoluto. respecto al cual los conceptos de aceleración o de rotación podrían definirse. Si el Universo estuviera vacío uno puede preguntarse que podría ser tal sistema. al desarrollar la teoría general de la re- . por ejemplo vea http://rorf. Pero a mediados de los 1800 un filósofo y físico Ernst Mach llegó con nuevas ideas que además. Posteriormente.acelerado. ello se debe a la existencia de todas las galaxias del Universo. la superficie del agua adquirirá una forma cóncava. la superficie del agua permanece plana. Justo entonces un compañero de viaje. según Mach. en reemplazo del sistema FK5. no. Las ideas de Mach se entienden del análisis de un balde que contiene agua en su interior. De manera que. La definición de un sistema inercial reemplaza la primera ley de Newton. Si repetimos la misma situación pero en un espacio absolutamente vacío. Así Newton dice que un objeto está acelerando cuando lo hace respecto al espacio absoluto. si uno mira el cielo y ve las estrellas estacionarias uno podría decir que está en reposo y no experimenta fuerza alguna. puesto que su validez: “la aceleración respecto a un sistema es nula cuando la fuerza es nula”.o un sistema rotante"si no hay nada respecto a lo cual establecer la realidad de la . ¿sentiremos esa fuerza si alguien nos coloca en rotación? Según Mach. define lo que se denomina un sistema inercial de referencia. Albert Einstein. En un universo totalmente vacío no puede haber diferencia entre aceleración o no aceleración. No existe aparentemente diferencia alguna entre un sistema . tuvieron un profundo impacto en el pensamiento de Albert Einstein. y uno experimentará fuerzas que tenderán a separar sus brazos y piernas. real como una entidad física.7.

"The fabric of the Cosmos". el espacio tiempo no está curvado.200 Dinámica de la partícula latividad introduce el concepto de espacio tiempo.1) siendo a la aceleración. Una excelente discusión sobre este tema la puede encontrar en el libro de Brian Greene. Es decir los observadores inerciales son los observadores que están en caída libre. Segunda ley de Newton En un sistema inercial de referencia (el espacio absoluto de Newton) las fuerzas son las causas de las aceleraciones en la forma que estableció Newton. un concepto que tiene existencia real y con propiedades que se ajustan según sea la distribución de masa y energía del Universo.3. F la fuerza resultante que actúa sobre la partícula. es decir no sometidos a fuerzas eléctricas. Podría decirse que las ideas de Mach provocaron de alguna manera el desarrollo de la Teoría general de la relatividad pero la teoría que se desarrolló. esto es. magnéticas u otras. El espacio tiempo es algo absoluto respecto al cual pueden definirse los movimientos de los cuerpos. m (7. las aceleraciones no son necesariamente causadas por fuerzas. sí sentiría fuerza que tendería a separarle sus brazos y piernas. no confirmó las ideas que la inspiraron. En la actualidad el espacio tiempo es el sistema absoluto de referencia y los observadores inerciales son los que se mueven libremente. De manera que una persona rotando en un Universo vacío. está plano.2) F . la cual se expresa en Newtons [ N] y m la masa inercial de la partícula. 7. la masa gravitacional da cuenta de la magnitud con que se atraen dos partículas por efecto de la fuerza . En los sistemas de referencia no inerciales. Respecto a un sistema inercial de referencia la aceleración es causada por la fuerza resultante F de acuerdo a a= o bien F = ma. La masa inercial es entonces alguna propiedad que distingue las partículas en cuanto a la dificultad que ofrecen ellas a ser aceleradas. (7. pero existe. consecuencia de su masa gravitacional mg . Sin embargo la teoría de Einstein no confirma totalmente las ideas de Mach.1. Es necesario aclarar que conceptualmente existe otra propiedad que distingue a las partículas. En un Universo vacío.

5. la fuerza gravitacional no es una fuerza. entonces tenemos el principio de equivalencia m = mg . hablamos de fuerzas de contacto. 7. Sobre las fuerzas Las fuerzas. Sin embargo en este libro se desarrollará la teoría clásica de la Mecánica de Newton solamente. en general pueden clasificarse en dos tipos. Fuerzas de acción a distancia Son ejercidas por los cuerpos a distancia. todos los cuerpos en la vecindad de la tierra. desde el punto de vista moderno. las que permiten acelerar los cuerpos.1. 7.1.1 Leyes de Newton 201 gravitacional. Sin embargo. Son en general conocidas como campos de fuerza y de ellas son bien conocidas la fuerza gravitacional. despreciando el roce del aire. (7. Si usted lee el libro recién recomendado de Greene ( y muchos otros) se encontrará que. R2 es decir la masa inercial m1 es proporcional a la masa gravitacional m1g . Las fuerzas de contacto realmente no existen porque la materia está formada por átomos y cargas de igual signo no pueden juntarse.3) d2 siendo aquí m1g y m2g las masas gravitacionales de las partículas. Si las unidades se eligen adecuadamente (iguales). caen con la misma aceleración de magnitud g = 9. En la última expresión R es el radio terrestre y mT g es la masa gravitacional terrestre.8 m s−2 .4. la .6. De acuerdo a la ley de gravitación universal de Newton m1g m2g F =G . fuerzas de acción a distancia y fuerzas de contacto.4) Si se utiliza la segunda ley de Newton donde la fuerza es la fuerza gravitacional resulta m1g mT g m1 g = G . (7. 7.1.7. si la distancia de interacción es del orden de magnitudes atómicas. Principio de equivalencia De acuerdo a los experimentos de Galileo.

7.2: Fuerza de roce. La fuerza de roce estática Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que están en contacto.5) g=G 2. R es la aceleración de gravedad.8. R2 donde mT (7. esas componentes se denominan fuerza de roce f y fuerza normal N. Estas fuerzas se denominan fuerzas de roce viscosas y son funciones complicadas de la rapidez del cuerpo.202 Dinámica de la partícula fuerza electrostática. de la forma del cuerpo y de propiedades de la superficie del cuerpo y del fluido. En estos apuntes la más importante de ellas será la fuerza gravitacional que ejerce la tierra sobre los objetos cerca de su superficie. dirigida verticalmente hacia abajo y de magnitud m1 mT F =G = m1 g. la fuerza de roce se denomina fuerza de roce estática. la fuerza magnética y otras. Considere un bloque en reposo sobre una superficie horizontal que es tirado por una fuerza horizontal F como se indica en la figura F N f mg Figura 7. Fuerzas de contacto Son ejercidas recíprocamente cuando dos cuerpos se tocan. 7. Si se descompone la fuerza de contacto en su parte paralela y en su parte normal a la superficie en contacto.1. . También existen fuerzas que actúan sobre un cuerpo cuando éste se mueve en el interior de un fluido (líquidos o gases). 7.1.

N − mg = 0.6) donde μs se denomina coeficiente de roce estático entre las superficies. Fuerza de roce cinética Si la fuerza aplicada supera al máximo valor de la fuerza de roce o si el cuerpo está en movimiento relativo. Pero eso tiene un límite. la fuerza de roce. es tema de otro curso. suele enunciarse así: si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro. Este límite tiene que ver con propiedades de las superficies en contacto y con el grado en que las superficies están apretadas entre sí. Difícilmente pueden las fuerzas de acción y reacción ajustarse en forma instantánea a nuevas posiciones de los cuerpos porque la información de uno al otro no puede propagarse con velocidad infinita. entonces el segundo hace una fuerza de igual de magnitud y de sentido contrario sobre el primero y ambas fuerzas están sobre la misma línea de acción.1.1. 203 es decir la fuerza de roce es igual a la fuerza aplicada F . 7.9.7) donde μk se denomina coeficiente de roce cinético. hay problemas. en el segundo caso. El modelo que utilizaremos es a f m´x = μs N.1 Leyes de Newton Como el cuerpo tiene aceleración nula entonces F − f = 0. Sin embargo. 7. . está dada por f = μk N. Tercera ley de Newton La tercera ley de Newton. Normalmente μk < μs que pone de manifiesto que cuesta menos mantener el movimiento que iniciarlo. Eso sin embargo.7. Si se aumenta F aumenta la fuerza de roce de la misma manera. La fuerza de roce no puede crecer indefinidamente. llamada ahora fuerza de roce cinética.10. Esta ley se supone válida para fuerzas de contacto y para fuerzas de acción a distancia. (7. (7.

8) ... J K +V Energía mecánica.. . kg m s−1 1 mv 2 Energía cinética de la partícula. m s−2 fuerza resultante actuando sobre N la partícula. kg vector posición partícula. E = Wi→f = La descripción del movimiento de los cuerpos y las definiciones de velocidad y aceleración se hicieron en el capítulo de cinemática 7.. Teoremas Pueden entonces demostrarse los siguientes teoremas que involucran las definiciones anteriores: I Teorema 7.... Definiciones Daremos de inmediato definiciones de otras propiedades físicas de los cuerpos que tienen que ver con su masa y con su velocidad. mv Momentum lineal de la partícula.. .. ΓO = V ..1 Variación del momentum lineal: dp = F...2....11. J 2 mr × v Momentum angular de la partícula kg m2 s−1 respecto a O.. Nm . concepto unidad masa partícula. J i m r v ai F p K L0 . m s−1 aceleración partícula. = = = . J Rf F · dr Trabajo realizad por F desde i a f .. dt (7. = = ... dr/dt. La utilidad de estas definiciones descansa en que hay relaciones o teoremas que las involucran y que pueden en consecuencia escribirse de manera más simplificada.. Energía potencial....1.... dvi /dt .. r×F Torque resultante respecto a O...204 Dinámica de la partícula 7. m velocidad partícula.

Si una componente de la fuerza resultante se anula.2 Variación del momentum angular. Demostracion 5 Este teorema sigue directamente de F = dp .11) dt pero el lado izquierdo puede modificarse a d (mr × v) = r × F . dt si la masa es constante. entonces px = constante. y similarmente para otras componentes. (7. dt (7. dt .12) dv dmv dp = = .3 Teorema de conservación del momentum lineal.10) dt Demostracion 4 Si la segunda ley de Newton es multiplicada vectorialmente por r× resulta dv mr × = r × F. (7. dt dt dt (7.2 Teoremas 205 Demostracion 3 Este teorema sigue inmediatamente de la segunda Ley de Newton que puede escribirse F = ma = m si la masa es constante.9) I Teorema 7. esto es dlO = ΓO . es decir Fx = 0.13) (7. Un torque resultante respecto a algún origen produce cambios en el momentum angular respecto a ese mismo origen de acuerdo a dlO = ΓO . I Teorema 7.7.

dt que si es proyectada en una dirección fija.4 Teorema de conservación del momentum angular. Si ΓO = 0 entonces lO = constante. I Teorema 7. . y similarmente para otras componentes.5 Teorema de conservación de una componente del momentum angular. digamos OX da dlOx = ΓOx . entonces lOx = constante. dt luego si Fx = 0 se tiene px = constante. dt de manera que si ΓOx = 0 se obtiene lOx = constante. Demostracion 7 Este teorema sigue directamente de dlO = ΓO . I Teorema 7. Demostracion 6 Este teorema sigue directamente de dlO = ΓO dt de manera que si ΓO = 0 entonces se tiene que lO = constante. Si ΓOx = 0. OX por ejemplo da dpx = Fx .206 Dinámica de la partícula que si es proyectada en una dirección fija.

dt 207 de donde multiplicando escalarmente por un vector desplazamiento infinitésimo dr se obtiene ˆ dr = ˆdx + jdy + kdz.15) 7. dt dt 2 1 d( mv 2 ) = F · dr.3 Paréntesis matemático.3. donde Wi→f = Z f de manera que tenemos un teorema (7. Demostracion 8 De la segunda ley de Newton podemos escribir m dv = F. La derivada de una función f (x) . 7.14) i F · dr (7. dt y el lado izquierdo puede modificarse a m m dv dr 1 · dr = mdv · = mv · dv = d( mv 2 ). Derivadas y diferenciales I Teorema 7.3. ı ˆ y sigue que dv · dr = F · dr. y finalmente hemos obtenido el teorema energía cinética trabajo Kf − Ki = Wi→f . Paréntesis matemático.6 Teorema energía cinética−trabajo Kf − Ki = Wi→f. Derivadas y diferenciales De una variable independiente Los pasos de la sección anterior requieren de considerar la derivada como un cuociente y ello merece una explicación.7. 2 dK = F · dr = dW.1.

Note que las diferenciales no son necesariamente cantidades pequeñas. que son llamadas diferenciales de y.208 Dinámica de la partícula de una variable independiente es la pendiente de la curva y = f (x). o sea dy = f 0 (x)dx. x. dy = f 0 (x). cuya hipotenusa es tangente a la curva. También puede notarse que en general dy 6= ∆y como se ilustra en la figura. Entonces la derivada es dy . f 0 (x) = ∆x o dy = f 0 (x)∆x En particular para la función lineal y = f (x) = x resultará y y=f(x) Δy Δx O x dy x+Δx x Figura 7. dx lo que significa que la derivada es el cuociente entre dos cantidades finitas dy y dx. a menos que la curva sea una línea recta.3: dx = ∆x. En la figura que sigue se ha definido el llamado diferencial de la función dy = df (x). . como el cateto del triángulo dibujado.

3 Paréntesis matemático. y)dy es la diferencial de alguna función de x. y)dx + Q(x. ∂y pero para funciones bien comportadas ∂ ∂f ∂ ∂f = . ∂x ∂y donde ∂f y ∂f son las llamadas derivadas parciales de la función. Aquí. y). y)dy. y si y solo sí ∂Q ∂P = (7. y). dy = ∆y de manera que df = ∂f ∂f dx + dy. Derivadas y diferenciales 209 7. una expresión de la forma P (x. Para este efecto existe un teorema I Teorema 7. y)dy no es necesariamente la diferencial de alguna función.7. y). respecto ∂x ∂y a x e y respectivamente y donde de nuevo para las variables independientes dx = ∆x. ∂x ∂y o bien como las variables son independientes ∂f = P (x. ∂x ∂y y similarmente para funciones de más variables.7 La forma P (x. ∂x ∂f = Q(x. ∂y ∂x ∂x ∂y y de allí sigue el teorema. De más variables independientes Para dos variables independientes considere una función f (x. y)dx + Q(x. .3.16) ∂x ∂y Demostracion 9 Deberá ser ∂f ∂f df = dx + dy = P (x. y)dx + Q(x.2. Similarmente se define su diferencial por df = ∂f ∂f ∆x + ∆y.

210 Dinámica de la partícula Ejemplo 7.3. Q = 2xy. Entonces tenemos derecho a escribir dF = y luego ∂F ∂x ∂F ∂y = y2. = 2xy. ∂F ∂F dx + dy ∂x ∂y Integrando la primera respecto a x resulta F = y 2 x + C(y) donde C es una función arbitraria de y.1 Determine una función F cuya diferencial sea dF = y 2 dx + 2xydy. ∂y que resultan iguales. . ∂x ∂P = 2y. Primero identifiquemos P = y2. Reemplazando en la segunda 2yx + C 0 (y) = 2xy o sea C 0 (y) = 0 o sea C(y) = C es constante y finalmente F = y 2 x + C. y calculemos sus derivadas parciales ∂Q = 2y.

18) y como el desplazamiento infinitesimal dr es ˆ dr = ˆdx + jdy + kdz.4. ı ˆ resulta Wi→f = Z f i F · dr = Este trabajo será independiente del camino si el integrando es la diferencial de alguna función. (7. Para estas fuerzas se tiene que Fx = − Fy Fz y su trabajo será en este caso C Wi→f Z f (Fx dx + Fy dy + Fz dz). (7.20) = Z f i (Fx dx + Fy dy + Fz dz) = −(Vf − Vi ).19) i ∂V . 7. Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) Concepto de trabajo El trabajo realizado por una fuerza F escrita en componentes cartesianas ˆ ˆ F = ˆFx + jFy + kFz .21) . = − ∂y ∂V . = − ∂z (7.1. ∂x ∂V . ı se define como Wi→f = Z f (7.4. La existencia de esa función V llamada energía potencial define a lo que se denomina una fuerza conservativa.7. El signo menos es convencional. es decir si Fx dx + Fy dy + Fz dz = −dV.17) i F · dr. (7.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) 211 7.

4. ı la energía potencial resulta ser 1 V = kx2 .5. Este resultado es completamente general y aplica a todas las fuerzas conservativas.4. Fuerza peso Para la fuerza constante peso. Se deduce entonces que si el sistema regresa al punto inicial.25) F =− r2 .4. el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado tiene que ser cero. donde r representa la distancia entre los dos cuerpos Gm1 m2 r. si el eje OY es vertical hacia arriba. donde x representa la deformación del resorte F = −kxˆ. (7. ella puede escribirse F = −mgˆ j y la energía potencial asociada al peso es V = mgy.23) 7. ˆ (7.212 Dinámica de la partícula que es obviamente independiente del camino. El trabajo que realiza una fuerza conservativa es igual a la disminución de la energía potencia asociada a esa fuerza. 7. 2 (7. Fuerza elástica Para la fuerza elástica.2. 7. se listan a continuación sus energías potenciales.22) 7.24) (7. Fuerza gravitacional Para la fuerza gravitacional.4. Energías potenciales Para algunas fuerzas conservativas importantes.4.3.

r3 p x2 + y 2 + z 2 . r (7.6. r3 Gm1 m2 = − y.7.4. ∂y r ∂ Gm1 m2 = − (− ) ∂z r de donde identificamos la energía potencial V =− Gm1 m2 . 213 ∂ 1 x = − 3.27) . ˆ 4πε0 r2 Para la fuerza electrostática F = (7. Fuerza electrostática 1 q1 q2 r.26) 7. ∂y r r ∂ 1 x = − 3. ∂x r ∂ Gm1 m2 = − (− ). r3 Gm1 m2 = − z.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) sus componentes son Fx = − Fy Fz donde r= Pero es simple establecer que Gm1 m2 x. ∂x r r ∂ 1 x = − 3. ∂y r r luego las componentes de la fuerza gravitacional pueden escribirse Fx = − Fy Fz Gm1 m2 ∂ (− ).

r1 Si r1 se elige adecuadamente como punto de referencia puede tomarse V (r1 ) = 0. tendremos pérdida de energía. Luego.28) con explicación similar dada para la fuerza gravitacional.1 Para el lector que domine matemáticas más avanzadas. . contrario al desplazamiento. Sin embargo existe un método más general. Hemos buscado energía potenciales mediante un método que podríamos llamar de simple inspección. 7. Nota 7.214 la energía potencial resulta ser V = 1 q1 q2 . La fuerza es conservativa si ∇ × F = 0.7. r1 para cualquier camino de r1 → r.4. Si la fuerza no conservativa es el roce. Como la fuerza es conocida esa integral puede hacerse y se obtiene V (r) = V (r1 ) − r Z F · dr. se tiene que r Z F · dr = −(V (r) − V (r1 ). si ese es el caso. 4πε0 r Dinámica de la partícula (7. (7. Teoremas sobre la energía Por su importancia se agrupan aquí los teoremas relativos a la energía y al trabajo.8 Teorema energía−trabajo. Si E = K + V representa la energía mecánica de la partícula entonces NC Ef − Ei = Wi→f . El cambio puede ser una ganancia o pérdida de energía. I Teorema 7.29) o en palabras: El cambio de la energía mecánica E de un sistema es igual al trabajo realizado por la fuerza no conservativa.

30) (7. Demostracion 12 Este teorema sigue directamente de NC haciendo Wi→f = 0. las reacciones normales que son fuerzas no conservativas. NC Ef − Ei = Wi→f . Si Wi→f = 0 entonces Ki = Kf . la energía permanece constante. entonces la energía cinética no cambia de valor. entonces Ei = Ef .7. es decir si Wi→f = 0. Si las fuerzas no conservaNC tivas no realizan trabajo. 215 si la fuerza se separa en sus posibles partes conservativas y no conservativas entonces C NC NC Wi→f = Wi→f + Wi→f = −(Vf − Vi ) + Wi→f . luego se obtiene NC Kf − Ki = −(Vf − Vi ) + Wi→f . (7. Demostracion 11 Este teorema sigue directamente de Kf − Ki = Wi→f . no realizan trabajo por ser el desplazamiento del cuerpo perpendicular a la fuerza. Por ejemplo.31) . haciendo Wi→f = 0 I Teorema 7. que prueba el teorema. NC Kf + Vf − (Ki + Vi ) = Wi→f . I Teorema 7. Debe remarcarse que la energía se conservará en todos los casos donde no hay fuerzas no conservativas o bien si existen.4 Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC) Demostracion 10 Se ha demostrado que Kf − Ki = Wi→f .10 Teorema de conservación de la energía mecánica. O en palabras. si el trabajo de la fuerza resultante es cero. ellas no realizan trabajo.9 Teorema de conservación de la energía cinética.

La fuerza nuclear es la responsable de la estabilidad de los núcleos atómicos. El desafió actual consiste en tratar de utilizar la mayor de las fuerzas conocidas por el hombre para estos fines: la fuerza nuclear. Mención aparte recibe la energía acumulada en los núcleos atómicos. que al formarse. etcétera. Utilizar esas energías acumuladas ha sido posible gracias al gran desarrollo de la tecnología. Los núcleos de los átomos tienen energía eléctrica almacenada. Sobre la energía En general. llueve sobre la cordillera y allí tenemos una enorme cantidad de energía potencial acumulada. Los árboles crecen. se requiere de algo que mantenga al núcleo unido. un tren. ¿Quién realizó el trabajo necesario para acumular esas cantidades de energía? Casi sin excepción la respuesta es: nuestro Sol. el hombre desea poner en movimiento las cosas para satisfacer diferentes necesidades. de donde sacar la fuerza que lo haga. Hay una enorme cantidad de otros ejemplos: la energía del viento. La fuerza responsable de que ello ocurra es la fuerza nuclear. es la enorme fuerza gravitacional presente en los núcleos de las estrellas como consecuencia de su enorme masa. De acuerdo al teorema de conservación de energía. O. Estas en general son sistemas que tienen energía potencial acumulada. De acuerdo a lo explicado. de naturaleza química. En otras palabras se desea que los cuerpos adquieran energía cinética.5. Pero obtener una fuerza que realice trabajo no es tan simple.216 Dinámica de la partícula 7. la energía de las tempestades. Sin embargo para que esa energía quede acumulada. si un cuerpo gana energía. un avión o simplemente mover un motor. que se supone válido en esta discusión. es siempre atrac- . causa a lo largo del tiempo esas acumulaciones de energía potencial. la fuerza responsable de que eso haya ocurrido largo tiempo atrás en alguna estrella. los mares se evaporan. Por ejemplo para mover un automóvil. Los combustible fósiles tienen energía potencial acumulada. tienen una enorme cantidad de energía acumulada. Otra pregunta surge. Fue necesario vencer la enorme repulsión eléctrica de los protones para formar los núcleos de los átomos. La enorme energía liberada por el Sol y parcialmente recibida en la Tierra. Afortunadamente existen en la Tierra muchas fuentes de energía. se transforman eventualmente en Carbón que posee una enorme cantidad de energía acumulada. una forma de lograrlo es mediante una fuerza que realice algún trabajo. Al final. entonces otro la pierde. la energía de las mareas del mar. Por ejemplo una cantidad de agua a cierta altura tiene energía potencial acumulada.

tarea muy dificil porque ellos se repelen y muy intensamente cuando se tratan de acercar. La energía cinética de los asteroides Hace aproximadamente 65 millones de años atrás un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s−1 impactó la Tierra y causó el fin de la mayor parte de la vida en la Tierra. se hace necesario acercar protones a muy corta distancia. 2 3 y como 1 megaton equivale a 4. 38 × 1024 J. Los intentos de realizar este proceso en la Tierra en forma controlada han avanzado. de enorme magnitud y de muy corto alcance y se manifiesta entre los componentes del núcleo atómico.5. De manera que para que la fuerza nuclear se manifieste y realice algún trabajo.5 Sobre la energía 217 tiva. es logrado en los centros de las estrellas y el agente responsable es la enorme presión que ejerce la masa de la estrella sobre su centro producto de la fuerza gravitacional.2 × 1015 J esa energía es aproximadamente K = 2 × 109 megatones. Este proceso. protones y neutrones. pero no hay certeza de cuando se logrará. quizás la explosión de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atómica lan1 zada en Hiroshima fue del orden 60 megaton. . Si suponemos una densidad del orden de ρ = 5000 kg m−3 (5 veces la del agua) su energía cinética será 1 1 K = ( πR3 ρ)v 2 = 8.7. llamado de fusión nuclear. 7.1.

32) que en general no puede integrarse directamente porque el lado derecho. es decir la ecuación que resulta es m d2 r(t) = F (t. Como posiblemente los alumnos de este curso aún no dominan el tema de las integrales y menos el de las ecuaciones diferenciales. dt2 (7. Fuerza constante Este es el caso más simple. es decir conocida la posición y velocidad inicial de un cuerpo. Como veremos se volverán a obtener los resultados conocidos del movimiento con aceleración constante. En el capítulo de sistemas de partículas se explican las dificultades adicionales que se presentan en el caso de la dinámica de varios cuerpos. pero analice los resultados y sus aplicaciones. En el apéndice se profundiza más sobre diversos casos integrable y aquí nos limitamos a los principales.2. la integración de la ecuación de movimiento es más o menos simple.3. Dadas las condiciones iniciales de un sistema y las fuerzas. v). r. Integración de la ecuación de movimiento La mecánica clásica es determinista. Este es un problema matemático. deje para más adelante la comprensión de todos los pasos intermedios. determina la aceleración del sistema a = d2 r/dt2 . 7. la fuerza. Para el caso de la dinámica de un cuerpo la fuerza podría depender del tiempo. de su posición y de su velocidad. Como veremos dependiendo de las fuerzas actuando. es decir la velocidad y posición iniciales v(0) y r(0). El propósito de la dinámica es ese. depende precisamente de la incógnita r(t) y de su derivada v(t).5. De la segunda ley .218 Dinámica de la partícula 7. la fuerza permite determinar la posición y velocidad futura del cuerpo. La segunda ley de Newton. también llamada ecuación de movimiento. determinar mediante la segunda ley de Newton las posición y velocidad futura del sistema. Conocida la fuerza resultante deberemos integrar la ecuación de movimiento y obtener la velocidad v(t) y posición r(t) si se conocen las condiciones iniciales del movimiento.5.

5.5 Sobre la energía 219 F . 7.5. 7.7. m es inmediato obtener por dos integraciones sucesivas a= v(t) = v(0) + F t. 0 Z Z 00 1 t 00 t dt r(t) = r(0) + v(0)t + F (t0 )dt0 . Fuerza dependiente del tiempo F (t) Aquí se puede dejar expresado 1 v(t) = v(0) + m Z t F (t0 )dt0 .33) r(t) = r(0) + v(0)t + Estos resultados coinciden con lo establecido en la sección de cinemática para el caso en que la aceleración es constante.35) que constituye una ecuación donde está la incógnita x y su segunda derivada. 2m (7. Fuerza dependiente de la posición d2 x m 2 = F (x).4. ˙ 2 dx . m F 2 t. Es una ecuación diferencial. Una forma de resolverla es usando la identidad x= ¨ 1 d 2 x. Si F = F (x)ˆ tenemos que ı (7. Ella no puede integrarse inmediatamente respecto a t porque x es una función del tiempo aún no determinada. dt En movimiento unidimensional.34) donde las integrales se podrán hacer cuando la fuerza sea dada en forma explícita.5. m 0 0 (7.

la integral la realizamos y es posible de allí despejar x(t). Lo anterior puede simplificarse o calcularse para casos específicos de fuerzas.5.6. (7.37) F (x)dx x(0) 7.220 de modo que se tiene una ecuación diferencial 1 d 2 1 x = F (x).36) e integrar por segunda vez t= Z Tenemos ahora una primera derivada. Tarea no necesariamente simple. Así resulta 1 2 1 dx = ˙ F (x)dx. Se puede finalmente separar variables en la forma dx . ˙ 2 dx m Dinámica de la partícula que ahora si podemos integrarla una vez respecto a x porque se supone la fuerza es una función conocida de x. . Por ejemplo la fuerza elástica F (x) = −kx. 2 m Z x(t) Z 1 ˙ 1 x(t) 2 dx = ˙ F (x)dx 2 x(0) m x(0) ˙ Z 2 x(t) 2 2 x (t) − x (0) = ˙ ˙ F (x)dx. dx Rx 2 . dt (7. dt = q R x(t) 2 (0) + 2 x ˙ F (x)dx m x(0) x(t) x(0) q x2 (0) + ˙ m El problema estaría resuelto si dada F (x). m x(0) o bien x(t) = ˙ s 2 + m Z x(t) x2 (0) ˙ F (x)dx = x(0) dx .

5 Sobre la energía se obtiene t = Z x(t) 221 x(0) x(t) = Z q x2 (0) − ˙ q x2 (0) − ˙ dx 2 m dx Rx x(0) kxdx . m (7. ¨ k .7.7. x(0) k (x2 m − x2 (0)) Sin perder demasiado podemos suponer que x(0) = 0 de modo que t = dx q k 0 x2 (0) − m x2 ˙ r Z x(t) m dx pm = k 0 x2 (0) − x2 ˙ k r m −1 x sin p m = k x(0) ˙ k x(t) = r m x(0) sin ˙ k r k t. 7. En efecto de m¨ = −kx. x y si se define ω2 = tenemos que x + ω 2 x = 0. existe un método alternativo más fácil. m .38) Z x(t) de modo que finalmente Más detalles serán dados al estudiar más adelante el llamado movimiento armónico simple. Solución más simple Para el último caso particular.5.

Movimiento unidimensional con fuerza viscosa Consideraremos el efecto que produce la presencia de una fuerza contraria y proporcional a la velocidad de la forma ˙ Fx = −βmx.222 Dinámica de la partícula y usted puede fácilmente comprobar. que una solución general es de la forma x(t) = C cos(ωt + φ).39) que puede integrarse por segunda vez x(t) = x(0) + v(0) (1 − e−βt ). ˙ 7. (7.8. x ˙ o bien si llamamos v = x ˙ dv = −βv. Este tipo de fuerza se manifiesta cuando un cuerpo se mueve en el interior de un fluido. v y se puede integrar ln v(t) = −βt.40) Note que la velocidad tiende a cero y la posición alcanza un máximo xm´x = x(0) + a . líquido o gas. x(0). La evaluación de las constantes C y φ según sean las condiciones iniciales x(0). La ecuación de movimiento será m¨ = −βmx. β (7. se hará más adelante al estudiar el movimiento armónico simple. v(0) v(t) = v(0)e−βt . si tiene alguna experiencia. dt de donde es trivial separar variables dv = −βdt.5. β v(0) .

41) donde l es la longitud del resorte deformado. conviene medir la coordenada de posición x a partir de la longitud natural del resorte de manera que F = −k(l − l0 )ˆ = −kxˆ.6. Esta fuerza se manifiesta cuando un cuerpo oscila unido a un resorte ideal.5: M x = −kx.6 Movimiento armónico simple 223 7. Un resorte ideal tiene dos características. ı ı (7.42) entonces la segunda ley de Newton nos da l F l0 Figura 7.4: Si una partícula de masa M se mueve en una dimensión. digamos el eje OX sometido a una única fuerza restauradora elástica de la forma. Movimiento armónico simple El movimiento de un cuerpo sometido la acción de una fuerza elástica da lugar a un movimiento conocido como movimiento armónico simple.43) .7. ¨ (7. La deformación del resorte es proporcional a la fuerza aplicada según F = k(l − l0 ). (7. como se indica en la figura l0 F l F Figura 7. su longitud natural l0 que es su longitud sin estar sometido a fuerzas y su constante elástica k. ¨ 2 x + ω x = 0.

45) ω2 = La constante A se conoce como la amplitud del movimiento y φ se conoce como la fase inicial.224 donde se ha definido Dinámica de la partícula k . (7. Evaluación de las constantes Si las condiciones iniciales son conocidas x(0) = x0 . 7.6.45) y su primera derivada resulta x0 = A cos φ. x(0) = v0 . ı y su única componente puede escribirse Fx = − d 1 2 ( kx ).1.47) (7.2. ˙ entonces al imponer dichas condiciones en (7. dx 2 .44) M La coordenada x satisface la célebre ecuación del movimiento armónico simple (MAS) cuya solución puede escribirse en términos de dos constantes A y φ como x(t) = A cos(ωt + φ).46) 7. de donde v2 x2 + 0 .48) (7.6. Energía La fuerza elástica restauradora es F = −kxˆ. v0 = −Aω sin φ. 0 ω2 v0 . tan φ = − ωx0 A = r (7. (7.

Periodo y frecuencia x(t) = A cos(ωt + φ).50) 7. ωA A (7.54) (7. 2 225 (7. ˙ 2 2 2 x2 + ω 2 x2 = ω 2 A2 . entonces la partícula se detiene e invierte su movimiento. ˙ ³ v ´2 ³ x ´2 + = 1.52) (7. Se caracteriza que cuando x tiene ese valor. Evidentemente la función es periódica con periodo T dado por ωT = 2π.4.3.53) que es la ecuación de una elipse sobre la cual se destacan las velocidades máximas v = ±ωA y desplazamientos máximos x = ±A. de modo que el periodo del movimiento es r M 2π = 2π . Si usamos la conservación de la energía podemos relacionar la posición con la velocidad en la forma 1 1 1 E = M x2 + kx2 = kA2 .6 Movimiento armónico simple de modo que la energía potencial elástica será 1 V = kx2 .6.51) Esta última relación entre velocidad y posición puede escribirse con v = x ˙ (7.6. esto es 1 1 E = M x2 + kx2 = constante. Amplitud del movimiento La constante A se conoce como la amplitud del movimiento. T = ω k (7.49) Si no hay otras fuerzas actuando o ellas no realizan trabajo entonces la energía total E se conserva.55) .7. ˙ 2 2 (7. 7.

es decir r k 1 1 . El coeficiente de roce cinético entre la barra y los cilindros es μ y la distancia entre los centros es L.226 v ωΑ Dinámica de la partícula -A A x −ωΑ Figura 7. N1 = Mg . (7. N2 = Mg 2 L 2 L . movimientos armónico simples pueden darse en variadas situaciones.6. Solución.6: y la frecuencia. Demuestre que el movimiento horizontal de la barra es un movimiento armónico simple y determine su frecuencia angular. L L N1 ( + x) = N2 ( − x). (7. 2 2 de donde se obtienen ellas L + 2x L − 2x 1 1 .56) f= = T 2π M La frecuencia angular será r k 2π = .1 Considere una barra de masa M que se apoya en dos cilindros que giran en sentido contrario como se indica en la figura. es el recíproco del periodo. aún sin resortes. las reacciones normales se hacen distintas de acuerdo a N1 + N2 = Mg. Si el centro C de la barra se desplaza x hacia la derecha.57) ω = 2πf = T M Como veremos en el ejemplo que sigue. Ejemplo 7.

L 2μMg . la ecuación de movimiento será . L 2μMg x.58) con β alguna constante. Por ejemplo si el movimiento se realiza en presencia de aire y suponemos que además de la fuerza elástica actúa una fuerza de roce viscosa contraria a la velocidad de la forma f = −2β xˆ.7.7: La fuerza resultante horizontal será Fx = f1 − f2 = μ(N1 − N2 ) = − que es del tipo de una fuerza elástica con k= y la frecuencia angular será ω= r k = M N r 2μg .7.7 Movimiento armónico amortiguado N1 f1 x C f2 N2 227 L Figura 7. Movimiento armónico amortiguado En nuestro mundo siempre existe roce de manera que el tratamiento del movimiento armónico simple no refleja exactamente lo que ocurre. L 7. ˙ı (7.

hay a lo más dos valores de p para los cuales hay una solución.8: M x = −kx − 2β x. ˙ 0 M (7. Estos valores son β p=− ± M sµ β2 − ω2 0 M2 ¶ La naturaleza de las soluciones depende crucialmente del signo de la cantidad subradical.59) k .60) La solución de esta ecuación se obtiene suponiendo una solución exponencial de la forma x(t) = Aept . que al ser sustituida conduce a p2 + 2β p + ω2 = 0 0 M es decir. M de modo que la ecuación para el movimiento amortiguado es x+ ¨ 2β x + ω2 x = 0. ˙ M M ω2 = 0 (7. ¨ ˙ o bien x+ ¨ Ahora llamaremos 2β k x + x = 0.228 Dinámica de la partícula Figura 7. Así distinguimos tres casos: .

1.7.63) β2 M2 Este es el único caso donde el cuerpo efectúa oscilaciones pero de amplitudes cada vez más pequeñas. El movimiento se denomina cuasi periódico y el cuasi período está dado por T = 2π 2π =q ω ω2 − 0 .9: movimiento oscilatorio amortiguado . en forma más precisa si β2 − ω 2 < 0.5 5 10 15 20 x 25 -5 Figura 7.5 0 0 -2. (7. Caso sub amortiguado Si el roce es pequeño. 0 M2 y definimos ω= s β2 − 2.62) es decir hay oscilaciones cada vez de menor amplitud. como se ilustra en la figura y 5 2.7. M ω2 0 (7.7 Movimiento armónico amortiguado 229 7. β (7.61) la solución puede escribirse en términos de dos constantes A y φ así x(t) = Ae− M t cos(ωt − φ).

10: x(t) vs t y después el resorte se aproxima asintóticamente a su longitud natural o sea con x = 0. 7.3.1 e inicialmente x(0) = 1.5 m. Caso sobre amortiguado β2 − ω 2 > 0. La figura ilustra un caso donde M = 1.5 m s−1 de donde puede obtenerse ˙ x(t) = (1.1t donde el cuerpo cruza una sola vez la posición de equilibrio del resorte (x = 0) y 2 β 1 0 0 5 10 15 20 25 30 x -1 35 -2 Figura 7.7. 0 M2 Si el roce es grande. es decir si (7. donde dependiendo de los signos de las constantes A y B puede haber a lo más una oscilación y luego la amplitud decae asintóticamente a cero.5 − 0. 0 M2 los dos valores de p son iguales y la solución es x(t) = (A + Bt)e− M t . β = 0.2.64) .7.35t)e−0. Aquí Caso amortiguado crítico β2 − ω 2 = 0. x(0) = −0.230 Dinámica de la partícula 7.

no homogénea. p=− ± M M2 y luego x(t) = e β −M 231 t (Ae r³ β2 −ω 2 0 M2 ´ t + Be r³ − β2 −ω 2 0 M2 ´ t ). y resolver la ecuación x+ ¨ 2β x + ω 2 x = AeiΩt . 7. en cualquiera de los tres casos explicados a la larga decae a cero.4. el cuerpo terminará moviéndose de acuerdo a la solución particular. luego si nos olvidamos de los transientes iniciales. la ecuación de movimiento será 2β k x + x + x = F (t). Movimiento amortiguado forzado Si se agrega una fuerza externa forzadora de la forma F (t).7 Movimiento armónico amortiguado los dos valores de p son reales y distintos luego las soluciones son sµ ¶ β2 β 2 − ω0 .7. ˙ 0 M . que corresponde a la encontrada en la sección anterior. 7.7. (7. Un teorema de las matemáticas nos informa que la solución es la suma de una solución particular de esa ecuación más la solución de la parte homogénea.66) M M Esta es una ecuación lineal de segundo orden. Una solución particular Si la fuerza forzadora es periódica de la forma F (t) = A cos Ωt. La solución de la parte homogénea. √ es conveniente darse cuenta que con i = −1 se tiene F (t) = A cos Ωt = Re(AeiΩt ).7.65) la coordenada cae exponencialmente a cero sin que se cruce ni una vez la coordenada x = 0.5. ¨ ˙ (7.

Si usted repasa sus conocimientos de números complejos podrá escribirla en la forma A x(t) = q cos(Ωt − φ).68) (ω 2 − Ω2 )2 + ( 2βΩ )2 0 M . 2iβΩ M es la amplitud de la respuesta del sistema. es de la frecuencia de la fuerza forzadora.7. y lo más destacable es que su amplitud A q . 2 2 )2 + ( 2βΩ )2 (ω0 − Ω M (7. (7.232 Dinámica de la partícula en el entendido que en la solución que encontremos debemos quedarnos con la parte real. e x(t) = Re ω2 − Ω2 + 2iβΩ 0 M donde Re(z) indica la parte real del número complejo z. con alguna diferencia de fase φ con la fuerza. 0 M A − Ω2 + . Fenómeno de resonancia Puede observarse que el movimiento forzado que ha resultado. Finalmente la solución puede escribirse ! Ã A iΩt . (repase álgebra de números complejos) La solución puede adivinarse de la forma x(t) = CeiΩt . 7.6.67) Una característica de esta solución es que es una función que tiene la periodicidad de la fuerza forzante y que su amplitud presenta un máximo para un cierto valor de Ω como se explica a continuación. que si es sustituida conduce a −Ω2 C + de donde C= ω2 0 2β iΩC + ω2 C = A. después que terminan los transientes iniciales.

Las matemáticas permiten demostrar que el denominador de la amplitud tiene un mínimo si d 2βΩ 2 ((ω 2 − Ω2 )2 + ( ) ) = 0. v = Rθ ˆ ˙2ˆ θθ.70) (7.8 Dinámica del movimiento circular tiene un máximo cuando la frecuencia de la fuerza forzadora sea s 2β 2 − 2 M 233 Ω= ω2 0 (7. y recordando lo establecido en el capítulo de Cinemática ˙ θ.69) y si el roce es pequeño es casi la frecuencia natural ω 0 del sistema. Dinámica del movimiento circular Para el movimiento circular es conveniente expresar las ecuaciones de movimiento en coordenadas polares con origen en el centro de la circunferencia. 2β 2 = 0.8. 0 dΩ M o sea ω 2 − Ω2 − 0 y de ahí sigue lo establecido.7. M2 7. de modo que la segunda ley de Newton F = ma.71) . a = −Rθ r + R¨ˆ (7.

En los desplazamientos de la partícula la componente Fr por ser perpendicular al desplazamiento no realiza trabajo. R ¨ = mRθ.74) 2 Si existe roce. Existen diversas posibilidades para el tipo de movimiento circular.1 Una partícula de masa m puede moverse por el interior de una superficie circular lisa de radio R cuyo plano está vertical. entonces al menos una parte de la fuerza tangencial es no conservativa y entonces la energía disminuirá. dependiendo de las fuerzas que actúen. Inicialmente la partícula parte del punto más bajo con una rapidez inicial v0 . (7. Si la componente Fθ es una fuerza conservativa la energía será constante 1 E = mv 2 + V = constante. cuestión que se plantea en los ejercicios. Analice las diversas posibilidades que tiene el movimiento de la partícula en función de la rapidez inicial. Fθ = 0. (7. de lo cual se deduce que el movimiento es circular uniforme.72) (7. . Ejemplo 7.8.234 se tiene que Dinámica de la partícula Fr m r θ θ R Fθ Fr = −m Fθ v2 ˙2 = m(−Rθ ).73) Aquí Fr representa la componente radial (o normal) de la fuerza resultante y Fθ la parte tangente de la fuerza resultante. es decir ˙ θ es constante. Si la fuerza es puramente radial.

78) .8 Dinámica del movimiento circular 235 Solución.76) (7.75) (7. 2 2 De la tercera 2 v0 ˙2 − 2g(1 + sin θ) = Rθ R 2 (7. podrá dar vueltas completas.77) (7. Si es mayor aún. θ. 1 1 2 ˙2 mv0 = mR2 θ + mg(R + R sin θ). La figura ilustra las dos fuerzas que actúan sobre la partícula mientras ella permanezca en contacto con la superficie.11: reducen en este caso a ˙ Fr = −N − mg sin θ = m(−Rθ ). Es más o menos evidente que si la rapidez inicial es pequeña. Antes de plantear nada matemático usted debe darse cuenta de las posibilidades y luego que eso esté claro. proceder a un análisis más detallado. la partícula efectuará oscilaciones.7. Las ecuaciones generales se θ r N θ θ R mg m v0 Figura 7. la partícula puede perder el contacto pasado los noventa grados. Fθ = −mg cos θ = mR¨ Ei = Ef . Si ella es más grande.

N = R de la primera ˙ N − mRθ = −mg sin θ 2 (7. pierda el contacto. Para que la partícula despegue. Esto significa que θ = 0 antes que N se anule. v0 = p p 2gR < v0 < 5gR. Luego pueden haber oscilaciones ˙ = 0 para θ < 0. R p gR(2 + 3 sin θ). debe ser N = 0 con 0 < θ < π/2 luego 2 mv0 − mg(3 sin θ + 2). p p 2gR(1 + sin θ) 6 2gR.79) indica que ˙2 N − mRθ = −mg sin θ < 0. ˙2 N < mRθ . ˙ o sea no puede anularse θ primero. Para que esto ocurra la partícula debe detenerse antes ˙ que la normal se anule. R p v0 = 5gR.236 ˙2 De la primera. y eso requiere que sólo si θ 2 v0 − 2g(1 + sin θ) = 0 para θ < 0. eliminando θ se obtiene Dinámica de la partícula 2 v0 N = −mg sin θ + m( − 2g(1 + sin θ)). R 2 mv0 − mg(3 sin θ + 2). Observando la expresión para N es caso más desfavorable ocurre si θ = π. luego la condición será 2 mv0 + mg(−3 − 2) = 0. R de donde v0 = Despegues. 0 = . Pero si θ > 0 la ecuación (7. o sea Oscilaciones.79) Vueltas completas. La partícula realizará vueltas completas si N permanece positiva para todo θ.

7. 2 reduciendo x = R cos θ − calculemos p gR sin θt sin θ. y usando las ecuaciones de los proyectiles 1 0 y = R sin θ + v0 t sin(π/2 − θ) − gt2 . 2 p √ 1 gR sin θt3 cos θ + g 2 t4 4 y para x2 + y 2 = R2 que caracteriza al punto de caída. se obtiene el tiempo s R√ t=4 sin θ cos θ g x2 + y 2 = R2 − g .8 Dinámica del movimiento circular y 237 π/2−θ v'0 θ x R v0 Figura 7. 0 x = R cos θ − v0 t cos(π/2 − θ). p √ 1 y = R sin θ + gR sin θt cos θ − gt2 .12: Análisis del despegue y siguiente punto de impacto Sea θ > 0 el ángulo ˙2 del despegue. De N − mRθ = −mg sin θ para N = 0 podemos evaluar p 0 ˙ v0 = Rθ = gR sin θ.

02t2 .8 = 19. N 7. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal de magnitud 60 N que actúa sólo durante 10 s.9. Solución. Ejemplos Fuerzas constantes o dependientes del tiempo Ejemplo 7. 7.1 Un cuerpo de masa 10 kg. determine la posición y velocidad en tiempo t.2 × 10 × 9. luego el bloque acelera. de coeficiente de fricción estático y cinético μs = 0. 2 v(t) = 4.1. respectivamente. La fuerza de roce estática máxima es m´ fs ax = μs N = μs mg = 0. Esto es el punto de caída se produce en el ángulo −3θ. 10 Entonces x(t) = 1 2 at = 2. se encuentra sobre una superficie horizontal áspera. 04 m s−2 .9. 6 N. .1.2 y μk = 0. 60 − 0.04t. y = −R sin 3θ = R sin(−3θ).9. Hay que hacer el análisis por tramos.2 × 10 × 9.8 a = = 4.238 Dinámica de la partícula y así evaluamos las coordenadas del punto de caída resultando después de algunas simplificaciones x = R cos 3θ = R cos(−3θ). ¥ 0 < t 5 10 ma = F − μk mg.

Ahora ma = −μk mg.8 a = − = −1. Solución.0 − 1. v(t) = m .02 × (10)2 = 202 m. 0 < t 6 T.2 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo actúa una fuerza constante F durante un tiempo T .04 × 10 = 40. 1F 2 x(t) = t . En los diferentes intervalos de tiempo la segunda ley nos dice que F a=± . a 1.2 × 10 × 9. 96(t − 10) = 60.4 × (t − 10) − 1. v(10) = 4.0 tm´x = = 30. 1 x(t) = x(10) + v(10)(t − 10) + a(t − 10)2 2 1 = 202 + 40. luego la fuerza no se aplica más. El instante en que la velocidad es nula da 60.4 m s−1 .9.0t − 0. 0. 96 N Ejemplo 7. 10 La posición y velocidades iniciales son las finales del primer intervalo x(10) = 2. 61 s.98t . 0 < t 6 T. luego la fuerza se invierte y actúa otro intervalo de tiempo T . 96 m s−2 . 96t m s−1 .0 + 60. Determine la posición y velocidad en todo tiempo. m Integramos por tramos considerando que las posiciones y velocidades finales son las iniciales del siguiente tramo.9 Ejemplos 239 ¥ 10 < t 5 tm´x . 96(t − 10)2 2 2 = −300.7. luego v(t) = v(10) + a(t − 10) = 40.4 − 1. El tiempo máximo es cuando el bloque se detiene y se a sabrá luego. 2m F t.

2m T < t 6 2T.9. dt T 2T < t. 2T < t. x(t) = x(2T ) + v(2T )(t − 2T ). Este ejemplo tiene un parecido con el ejemplo anterior en el sentido que a fuerza va cambiando de signo periódicamente. T Determine la posición y velocidad en todo tiempo. T < t 6 2T. ahora la aceleración es nula v(t) = v(2T ). 2T < t.240 x(t) = x(T ) + v(T )(t − T ) − v(t) = v(T ) − F (t − T ). Z F0 T 2πt 2πt F0 t dt = sin . En efecto basta integrar dos veces m luego dv 2πt = F0 cos . T < t 6 2T. Procediendo a los reemplazos resulta x(t) = 1F (4T t − t2 − 2T 2 ). F x(t) = x2 (2T ) = T 2 . m v(t) = v(2T ) = 0. Solución.3 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo actúa una fuerza F = F0 cos 2πt . m Dinámica de la partícula 1F (t − T )2 . pero es más fácil. m N Ejemplo 7. T m 2π T 0 m 2π N . T < t 6 2T. 2m 2T − t v(t) = F . cos v(t) = m 0 T m 2π T integramos de nuevo µ ¶2 Z t F0 T 2πt 2πt F0 T x(t) = (1 − cos sin dt = ). 2T < t.

El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. F (v) que se puede integrar para obtener la relación entre velocidad y posición Z x Z v(x) dv = v dx = x. Calcule la posición y la velocidad de la partícula en función del tiempo.9 Ejemplos 241 7.7. Solución. m F (v) v0 0 Ejemplo 7. Fuerzas dependientes de la posición o de la velocidad dv = F (v). Alternativa: Si se multiplica la segunda ley por dx resulta mdx reordenando mv dv = dxF (v). se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso.4 Una partícula de masa m.2. Después deberá despejar v(t) e integrar por segunda vez. F (v) y es inmediato poder integrar una vez Z v(t) Z t dv m dt = t. Basta reordenar la ecuación en la forma m dv = dt. dt En estos casos la segunda ley será de la forma m y la técnica que permite integrar se denomina separación de variables.9. La segunda ley será m dv = −kv. dt dv = dx. dt . = v(0) F (v) 0 Si F (v) no es demasiado compleja quizás usted pueda hacer la integral.9.

v0 m k Z t 0 k dt. que muestra que la partícula se detiene en t → ∞. m que es integrable Z v(t) dv = −kvdx. dt v0 k dv = − m luego Z x dx. 0 kx . xm´x = a k a pesar que no se detiene nunca. Alternativa: En este caso podemos también escribir mdx luego mvdv = −kvdx. Integramos por segunda vez Z t k k mv0 x(t) = (1 − e− m t ). m v(t) = v0 e− m t . k dv = − dx. v0 e− m t dt = k 0 que muestra que la partícula recorre una distancia máxima mv0 . v(t) = v0 − . v m integrando Z v(t) Dinámica de la partícula v0 dv =− v ln despejando v(t) v(t) k = − t.242 separando variables dv k = − dt. m que indica como varía la velocidad de la partícula con su posición hasta que se detenga.

dv k = − dx. Alternativa:multiplique por dx la segunda ley mdx reordenando mvdv = −kv 2 dx. v m integrando ln v(t) kx =− . Integramos por segunda vez µ ¶ Z t v0 ktv0 m x(t) = . 2 v m integrando Z v(t) dv = −kv 2 . m ahora la partícula recorre una distancia infinita. 1 + ktv0 m Z t 0 k dt. El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad k. Calcule la posición y la velocidad de la partícula en función del tiempo. Ahora m separando variables k dv = − dt.9 Ejemplos N 243 Ejemplo 7. + v(t) v0 m v(t) = v0 . se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. dt v0 dv =− v2 − despejando v(t) 1 kt 1 =− . dt = ln 1 + ktv0 k m 0 1+ m . dt que muestra que la partícula se detiene en t → ∞. v0 m dv = −kv 2 dx.5 Una partícula de masa m.7. Solución.9.

Ahora no es trivial separar variables. dt donde el signo menos aplica cuando la partícula se mueve hacia la derecha y el más cuando se mueve hacia la izquierda. dt dx dt dt dx dx lo cual permite dejar dos variables. Pero existe la identidad m dv dx dv dx dv dv = = =v .16) debe ser ∂ ∂ mvg(x) = βv2 g(x).244 o sea la relación entre velocidad y posición es v(t) = v0 e− m . v y x m o Veamos si al multiplicar ambos miembros por alguna función g(x) que hay que determinar para que el lado izquierdo sea la diferencial de alguna función de x y v.9.6 Una partícula de masa m está sometida a una fuerza elástica −kx. (El llamado factor integrante) mvg(x)dv + βv 2 g(x)dx = −g(x)kxdx. dt Solución. Como se explicó. vea (7. ∂x ∂v o sea m ∂ g(x) = 2βg(x). dv = −kx − βv 2 . Ahora . N kx Dinámica de la partícula Ejemplo 7. ∂x mvdv ± βv 2 dx = −kxdx. Calcule la velocidad de la partícula en función de la posición mientras avanza hacia la derecha. dv = −kx ∓ βv 2 . e inicia su movimiento con rapidez inicial v0 y x = 0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad β.

10. si F = 80 N y actúa sólo durante 4 s. m N 7. se encuentra sobre una superficie horizontal áspera. Ejercicios Dinámica unidimensional Ejercicio 7. .10 Ejercicios de donde g(x) = e luego mvdve 2βx m 2βx m 245 . 2 2 en t = 0 1 2 mv = C. hasta llegar a detenerse. 7.1 Un cuerpo de masa 16 kg. determine: a) La fuerza resultante sobre el bloque si F = 45 N.7. 2 2βx 2βx integrando x 1 2 2βx 1 mv e m = − kx2 e2β m + C. 2 0 1 2 1 2 1 2 ∓ 2βx mv + kx = mv e m 2 2 2 0 finalmente v= r 2βx m 2 v0 e− − k 2 x. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal F .3 y μk = 0.1.25. 2 2 2βx 1 2 1 2 mv + kx = Ce− m . respectivamente. c) La distancia horizontal que recorre el cuerpo. b)La magnitud mínima de F para poner en movimiento al cuerpo.10. 2βx 2βx 1 d( mv 2 e m ) = −kxdxe m . de coeficiente de fricción estático y cinético μs = 0. + βv2 dxe m = −kxdxe m .

actúa una fuerza F de magnitud: F = Fo [1 − (t − T )2 /T 2 ] durante un intervalo de tiempo0 < t < 2T .6 Una partícula de masa 1 kg. Cuando t = 0 s.246 Dinámica de la partícula Ejercicio 7.4 Una partícula se mueve sobre el eje X de un sistema de coordenadas. Ejercicio 7.5 Sobre una partícula de masa m. b)La tensión en los extremos superior e inferior de la cuerda. t= 2 2k Ejercicio 7. Si la partícula parte del reposo en x = a. inicialmente en reposo. demuestre que ella llegará al origen en un tiempo t . Si se aplica al bloque superior A una fuerza vertical F de módulo 480 N. Pruebe que la rapidez de la partícula al final del intervalo es: v = 4Fo T /3m Ejercicio 7. la rapidez de la partícula es . donde F está medido en N y t en s.3 Un disco de hockey abandona el palo de un jugador con una rapidez de 5 m s−1 y desliza 36 m antes de detenerse.035.2 Dos bloques A y B de masa mA = 14 kg y mB = 10 kg. están unidos por una cuerda cuya masa total es m = 8 kg como se indica en la figura. se pide calcular: F A B a) La aceleración del sistema. se mueve a lo largo del eje X bajo la acción de una fuerza cuya magnitud es: F = 4π 2 sin 8πt . dado por r πa ma . sometido a una fuerza de atracción hacia el origen de magnitud k/x2 . Demuestre que el coeficiente de roce entre el disco y el hielo es 0. Ejercicio 7. donde k es una constante positiva.

Si en el instante t = 0.9 Sobre una partícula que se mueve sobre el eje X. tiene la dirección sobre el eje de las X de un sistema de coordenadas y está dada por la expresión: F = At3 + Be−ct en que A = 216 N s−3 . En un determinado instante. b) Su distancia al origen en ese instante.11 Una partícula de masa “ m” . ˙ ˙ Ejercicio 7. Ejercicio 7. vx 4 Ejercicio 7. . b) Si en t = 0 s. Ejercicio 7. parte del reposo desde el origen de un sistema de coordenadas bajo la acción de una fuerza neta cuya magnitud es F = f0 −kt2 . x0 = a .10 Ejercicios 247 40 m s−1 . a) Encuentre las expresiones para la velocidad y para el itinerario de la partícula. determine en qué instante se detiene la partícula y a qué distancia. k = 15 N s−2 y el tiempo está dado en segundos. Ejercicio 7. f0 = 1500 N.7. x = 0 m. está sujeto a la acción de una fuerza ascendente vertical constante P . la partícula está pasando por el origen moviéndose a 3 m s−1 en el sentido positivo del eje X. Demuestre que: t x = . incluyendo el lastre.2 s. Calcule: a) La rapidez de la partícula cuando t = 0.2 s. que está inicialmente en reposo en el origen.8 Un globo cuyo peso total es W . en función del tiempo. queda sujeta a la acción de una fuerza resultante. x0 = v0 . ¿Qué cantidad de lastre debe arrojarse fuera del globo para que éste se eleve con aceleración constante de magnitud a? No considere la resistencia del aire. B = 1 N.10 La fuerza neta que actúa sobre una partícula de masa 26 kg. determine: a) La velocidad de la partícula en el instante t = 3 s. Calcule: ı ˙ a) x en función de t y b) x en función de x. Se sabe que en t = 0. en que f0 y k son constantes positivas. el globo comienza a descender con una aceleración constante de magnitud “ a” .7 Una partícula de masa m. determine la posición de la partícula en t = 0. c = 1 s−1 y t está expresado en segundos. b) Si m = 800 kg. cuya magnitud está dada por F = kt2 . actúa una fuerza dada por: F = − vkx ˆ.

15 Un cuerpo de masa m = 1 kg es empujado por una fuerza horizontal F de módulo 15 N.248 Dinámica de la partícula Ejercicio 7.10. 4π 2 a Ejercicio 7.16 Si un cuerpo se suspende de un resorte de longitud natural l0 y constante elástica k. Ejercicio 7. Ejercicio 7. Determine la condición que deben cumplir esas constantes para que durante el movimiento de la plataforma la partícula se despegue de ella. Si la fuerza F actúa durante tres segundos solamente. en la posición de equilibrio estático el resorte queda estirado con un largo . Demuestre que el hilo no permanecerá siempre tenso a menos que n2 ≤ g . determine: la distancia que alcanza a subir por el plano y el tiempo que demora en volver al punto de Partida. Si inicialmente la velocidad es V y la posición es ˙ x = 0. determine las expresiones para la posición de la partícula en función del tiempo.12 Una partícula de masa m se mueve en una línea recta (en el eje X) sometida a una fuerza elástica −Kx y a una fuerza de roce viscosa de la forma −2β x. desde el pie de un plano inclinado en 37o respecto a la horizontal y cuyo coeficiente de roce cinético es 0. Si la plataforma comienza a moverse verticalmente de modo que su desplazamiento es: y = A sin ωt siendo A y ω constantes y t el tiempo. Movimiento armónico simple Ejercicio 7. en los tres casos: sub amortiguado.13 Una partícula descansa sobre una plataforma horizontal inicialmente en reposo.2.2. amortiguado crítico y sobre amortiguado. 7.14 Un cuerpo se ata a un extremo de un hilo inextensible y el otro extremo del hilo tiene movimiento armónico simple vertical de amplitud a. realizando n oscilaciones completas por segundo.

5 kg.18 Dos resortes S1 y S2 de longitudes iguales a 0.10 Ejercicios 249 k l0 + mg/k y mg k Si se perturba. pero con diferentes constantes elásticas K1 = 50 N m−1 y K2 = 100 N m−1 . está entre los dos resortes y es estirado hacia abajo hasta que la longitud de los resortes se duplica. en función del tiempo. y se la imprime una velocidad hacia debajo de magnitud 0. Determine la posición del cuerpo respecto a su posición de equilibrio estático.5 m s−1 . ¿ Cuál es la aceleración que adquiere el cuerpo C cuando se deja libre? A B S1 S2 C .5 m.17 Un cuerpo cuya masa es m = 2 kg está suspendido de un resorte cuya constante elástica es K = 5 N m−1 . l0 + Ejercicio 7. que se encuentran a la misma altura. Un cuerpo C de masa 2.7. Ejercicio 7. están unidos a dos soportes A y B. Inicialmente el cuerpo está en la posición de equilibrio estático colgando con el resorte vertical. determine la ecuación de movimiento para el desplazamiento y.

Determine: m = 2 kg k = 10 N/m μK = 0. d) La máxima magnitud de la aceleración de la partícula en m s−2 . e) La máxima magnitud de la velocidad de la partícula en m s−1 . x indica el desplazamiento respecto a la posición de equilibrio. c) La energía mecánica E en (J). Pasado el tramo con roce el bloque comienza a comprimir un resorte de longitud natural 2 m y constante elástica k = 10 N m−1 hasta detenerse e invertir su sentido de movimiento.5 A 2m O 2m C 3m B a) La rapidez de la partícula en el punto B. Hay roce solamente en el tramo CB donde μK = 0. b) La amplitud del movimiento en (m).5 . No hay roce.20 Una partícula de masa m = 2 kg tiene un movimiento armónico simple de modo que su desplazamiento respecto a la posición de equilibrio está dado por π π x(t) = 3 cos( t − ) m 3 3 Determine: a) La frecuencia del movimiento en oscilaciones por segundo.21 Un bloque de masa m = 2 kg parte del reposo en A ubicado a 2 m de altura y baja deslizando sobre una curva que a nivel del suelo continúa en línea recta. Si el sistema se coloca en movimiento. Ejercicio 7. Determine la frecuencia y periodo del movimiento del bloquea partícula.250 Dinámica de la partícula Ejercicio 7.19 Se tiene el sistema de la figura donde un bloque de masa M se mueve unida a dos resortes iguales de largo natural l0 y constante elástica K. b) La rapidez de la partícula en . l0 l0 x Ejercicio 7.

Si en t = 0 s. calcule: a) La aceleración centrípeta en el punto más alto de la trayectoria. mediante una cuerda de largo 40 cm. describe una trayectoria cuyas ecuaciones paramétricas son: x = 2 + 5t − 2t2 m e y = t2 m. determine a) La ecuación itinerario x(t). moviéndose hacia la izquierda con cierta rapidez. está engarzado en un alambre liso. x(0) = 0. Bajo la acción de una fuerza tangencial F de magnitud desconocida.22 Una partícula de masa 8 kg oscila con movimiento armónico simple unida a un resorte.7.3. Vx (m/s) 10 x (m) -20 20 -10 La figura muestra la variación de la componente vx de la velocidad con respecto al alargamiento x.24 Una partícula de masa 25 g se hace girar. c) La longitud mínima que alcanza el resorte. Dinámica en dos o tres dimensiones Ejercicio 7. b)La tensión en el punto más bajo de la trayectoria.23 Un cuerpo de masa 8 kg. de modo que describa una trayectoria circular en un plano vertical. que forma una circunferencia fija de plano vertical y radio R como se indica en la figura. Determine la fuerza aplicada sobre el cuerpo en t = 2 s. d) La ubicación del punto entre C y B donde finalmente se detiene el bloque. 7. Ejercicio 7. Si la rapidez angular es constante y de magnitud 30 rad s−1 . b) La energía mecánica del sistema E. el anillo describe la circunferencia con rapidez angular igual a: r µ ¶ 2g 1 ˙ 1 − sin θ θ= R 2 .25 Un anillo P de masa m. Ejercicio 7. Ejercicio 7.10 Ejercicios 251 el punto C.10. la partícula pasa por la posición de equilibrio.

Ejercicio 7.26 Un bloque de masa 5 kg. L y θ. Calcule: ω Y g 30º a) La tensión en la cuerda.27 Una pelota de peso W está unida a una cuerda de longitud L y está moviéndose como péndulo cónico. determinar: a) La tensión de la cuerda. b) La rapidez v0 en función de g. unida a un eje vertical eje mediante una cuerda de √ longitud 10/ 3 m. El plano gira junto con el bloque en torno a un eje vertical con rapidez angular ω = 1 rad s−1 . b) La velocidad angular para la cual el bloque pierde contacto con el plano. Ejercicio 7. descansa sobre un plano inclinado 30o con la horizontal. Es decir. Sea θ el ángulo formado por la cuerda y la vertical. .252 determine: F Dinámica de la partícula P R θ a) La magnitud de la fuerza F en función de θ. está girando en un círculo horizontal con rapidez constante v0 . b)La reacción normal del alambre sobre el anillo. Despreciando el peso de la cuerda.

Ejercicio 7. Determine además la ecuación diferencial que satisface el ángulo θ. sometida a su peso y a la reacción normal.7. determine el punto donde se pierde el contacto. θ L mg . Ejercicio 7.33 Se tiene un péndulo constituido por una partícula de masa m unida por un hilo de largo L a un punto fijo.29 Una partícula da vueltas por el interior de un aro liso vertical de radio R que tiene su plano vertical.31 Respecto a la situación del problema anterior.10 Ejercicios 253 Ejercicio 7.32 Una partícula de masa m se coloca en el punto más alto de un hemisferio liso de radio R y se perturba levemente de modo que ella comienza a caer deslizando. Determine el punto sobre el hemisferio donde la partícula pierde el contacto con él. si la rapidez en el punto más bajo es v0 determine la reacción normal N en función de θ. si la velocidad en el punto más bajo es la 3/4 de la mínima calculada.30 Respecto a la situación del problema anterior. Si la rapidez de la partícula en el punto más bajo es v0 determine la energía mecánica de la partícula considerando que en el punto más bajo la energía potencial es cero.28 Demuestre que la ecuación de movimiento de un péndulo simple. Ejercicio 7. es : ¨ + g sin θ = 0 θ L Ejercicio 7. formado por una partícula de masa m suspendida de un hilo liviano de largo L. Ejercicio 7. Determine la velocidad mínima que debe tener la partícula en el punto más bajo para que la partícula realice vueltas completas sin perder contacto con el aro.

con rapidez v0 = 100 m s−1 . Ejercicio 7. formando un ángulo α = 37o con la horizontal. Si se desprecia la resistencia del aire.35 Un proyectil de masa m = 1 kg. se lanza desde el origen de un sistema de coordenadas. calcule: a) La energía mecánica del proyectil después del lanzamiento.34 Un péndulo cónico que se ilustra en la figura. . 7.10.254 Dinámica de la partícula Ejercicio 7.4. desde que se lanza hasta que adquiere la altura máxima. Si el cuerpo se suelta comienza a subir por el plano inclinado liso que se ilustra en la figura. c) La energía cinética del proyectil en el punto de impacto contra el suelo. α L T R φ mg ˙ Determine a) La rapidez angular φ. b) El trabajo realizado por la fuerza neta que actúa sobre el proyectil. Trabajo y energía Ejercicio 7. L el largo del hilo. se mueve manteniendo el ángulo α constante siendo m la masa de la partícula.36 Un bloque de masa m = 10 kg se encuentra en reposo comprimiendo a un resorte de constante elástica k = 2000 N m−1 en 1 m respecto a su largo natural como se indica en la figura. b) La tensión del hilo.

de la fuerza de reacción normal. Ejercicio 7. ı j donde a y b son constantes positivas. además del peso. m x = a. x=0 ˙ Ejercicio 7. b) Calcule la fuerza que actúa sobre la partículas. f) La energía total de la partícula. b) Si U(x) = 1 kx2 y en t = 0. c) Demuestre que la fuerza es conservativa. demuestre que: a) x Z1 p dx p t2 − t1 = m/2 E − U(x) x2 donde E es la energía total.39 En la parábola y = x2 /a que está colocada verticalmente según la figura.38 Una partícula de masa m.37 Una partícula de masa m se mueve en el plano XY tal que: r = aˆ cos ωt + bˆsin ωt. a) Encuentre la trayectoria de la partícula. Si en t1 la partícula está en x1 y en t2 está en x2 . No hay roce. ı j . 2 . d) ¿Cuál es la energía potencial en x = a e y = b? e) Calcule el trabajo realizado por la fuerza cuando la partícula se mueve de A hacia B. Ejercicio 7.7. actúa sobre la argolla una fuerza dada por: F = yˆ − xˆ. se mueve por la acción de una fuerza conservativa cuyo potencial es U(x).10 Ejercicios 255 g 20 m 10 kg 30º Determine la máxima altura que sube el bloque respecto a su altura inicial. Demuestre que: r k x = a cos t.

Y A O x=a X a) Determinar el trabajo que hace la fuerza F cuando la argolla se mueve desde A hasta O. La partícula se mueve sobre un plano horizontal áspero.41 Sobre una partícula de masa m = 2 kg. b) Calcule la rapidez de la argolla cuando pasa por O. asciende a lo largo de un plano inclinado áspero de largo 1 m e inclinación respecto de la horizontal α = 53o . debido a la acción de una fuerza horizontal constante de magnitud 60 N. . El aire ejerce sobre la partícula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k.40 Una partícula de masa m. Ejercicio 7. Si al término del recorrido el bloque tiene una rapidez de 1.42 Un bloque de masa m = 4 kg. Calcule: a) La distancia total que recorre la partícula. Calcule: a) La energía cinética de la partícula en el instante t = 3 s. c) El trabajo total que realiza la fuerza resistente. b) El trabajo neto resultante.256 Dinámica de la partícula Inicialmente. la argolla está en A y su rapidez es nula. b) La energía cinética de la partícula en la mitad del recorrido. b) El trabajo realizado por la fuerza F en el intervalo 0 − 3 s. c) El coeficiente de roce cinético entre el bloque y el plano.3. inicialmente en reposo.2 m s−1 . Ejercicio 7. Ejercicio 7. El coeficiente de roce cinético entre el plano y la partícula es μk = 0. de acuerdo a la ecuación itinerario x = 3 + t2 donde x está en metros y t en segundos. calcule: a) El trabajo realizado por la fuerza de roce. actúa una fuerza F desconocida. se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso.

Ejercicio 7. u 2 donde u es la velocidad inicial.43 Una partícula de masa m moviéndose en una línea recta está sometida a una resistencia que produce una fuerza de retardo kv 3 .7. si u es la velocidad en t = 0 ¶ µ m 1 1 kt = . 1 + kmsu s 1 t = + kms2 .10 Ejercicios 257 7. Problemas que requieren más matemáticas Problemas de este tipo no se colocarán en pruebas. Ejercicio 7. donde ¡ ¢ (g + kv0 ) 1 + e−kt1 = gkt1 .5. − n vn un y obtenga una fórmula correspondiente para el espacio en términos de v. contribuye fuertemente a su formación. Muestre que. Muestre que la velocidad v y el tiempo t están dados en términos de la distancia s mediante las ecuaciones u v = . Sin embargo el hacerlos. Ejercicio 7. Ejercicio 7. kg .44 Una partícula se mueve en una línea recta bajo la acción de una fuerza de roce de la forma kv n+1 donde v es la velocidad a tiempo t. Pruebe que la partícula vuelve al punto de partida después de un tiempo 1 √ (α + ln (sec α + tan α)) .47 Una partícula se lanza hacia arriba con velocidad inicial u y se mueve en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa kv 2 . pruebe que la piedra vuelve al punto inicial después de un tiempo t1 . calcule k y el espacio recorrido en el primer segundo. donde v es la velocidad y k es una constante. Ejercicio 7. Si v0 es la rapidez del disparo.10.46 Se dispara verticalmente hacia arriba una piedra en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa proporcional a la velocidad (kv) cuando la rapidez es v. Suponiendo válido el modelo del problema anterior con m = 1/2. despreciando el efecto de la gravedad.45 Una bala disparada con una velocidad horizontal de 800 m s−1 viaja con una velocidad de 500 m s−1 al final de un segundo.

Determine ˙ las expresiones para la posición y velocidad de la partícula en función del tiempo. g Ejercicio 7.53 Un cuerpo de masa 4 kg. Considere que debe elegirse el signo adecuadamente para la subida y la bajada de la partícula. Ejercicio 7. Encuentre la función potencial escalar asociada a F.50 Una partícula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa proporcional al cuadrado de la rapidez. actúa una fuerza resistiva proporcional a la velocidad de la forma F = −kyˆ . Ejercicio 7.258 donde tan α = u s Dinámica de la partícula k . es lanzado verticalmente hacia arriba con una rapidez inicial de 60 m s−1 . Determine las expresiones para la posición ˙ y velocidad de la partícula en función del tiempo. Ejercicio 7.51 Sea ˆ ı ˆ F = (y 2 z 3 − 6xz 2 )ˆ + 2xyz 3 j + (3xy 2 z 2 − 6x2 z)k.48 Una partícula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( en el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma −2β y .49 Una partícula de masa m se suelta desde una altura h sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma −β y. Ejercicio 7. de la forma ±2β y 2 . Sobre la bolita. Ejercicio 7. calcule la rapidez de la bolita cuando ha ˙j transcurrido un tiempo t = m/k. . La fuerza resistente del aire es: 3 F = − 100 v (unidades en el Sistema Internacional).52 Se deja caer una bolita de masa m desde una altura h. además del peso. De˙ termine las expresiones para la posición y velocidad de la partícula en función del tiempo. Calcule el tiempo que demora el cuerpo en alcanzar la altura máxima y el valor de la altura máxima.

las posiciones. la segunda hace una fuerza igual y contraria sobre la primera. momentum angular. las relaciones que existan entre esas cantidades físicas para dos sistemas que se trasladan uno respecto al otro con velocidad constante. las velocidades. tales como la energía cinética.1. Se muestran las principales definiciones y relaciones cinemáticas. También se supone aquí que esta fuerza se manifiesta instantáneamente. esto es sí las posiciones de las partículas cambian. uno respecto . que son llamadas de acción y reacción. son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja porque las velocidades y posiciones lo son. Esta es una concepción clásica donde se supone que por alguna razón una partícula puede efectuar una fuerza sobre otra que está a cierta distancia. Esto es. la llamada tercera ley de Newton. momentum lineal. Por lo tanto. se desprenderán de las transformaciones de Galileo para dos sistemas. Aún con esta simplificación la existencia de las fuerzas de interacción hacen de este un tema complejo. que se trasladan. la fuerza de interacción cambia instantáneamente. Se supondrá que las fuerzas de interacción cumplen el principio de acción y reacción. Ambas fuerzas.Capítulo 8 Sistema de Partículas 8. están sobre la línea que une las partículas. Las definiciones de cantidades Físicas cinemáticas. sin rotar. así como las ecuaciones clásicas de movimiento para un sistema de partículas puntuales. si una partícula hace una fuerza sobre otra. que involucran las masas. Ecuaciones de movimiento Esta parte de la Mecánica trata del movimiento de varios cuerpos cuyas dimensiones permitan considerarlos como partículas.

1) z z' r’ r O' rO’ y' y O x x' Figura 8.1) se tiene r = rO0 + r0 .1: Por otro lado. con velocidad constante v. Suponiendo que los orígenes coinciden cuando t = 0. admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo.260 Sistema de Partículas del otro. rel (8.2) . ∂t (8. Debe notarse que la velocidad y la aceleración relativas. (8. se tiene que rO0 = vt y por lo tanto de la figura (8. las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. Las relaciones generales entre velocidades y aceleraciones para sistemas que rotan y se trasladan son (ver apéndice) v = vO0 + ω × r 0 + v a = aO0 + α × r 0 + 2ω × v rel rel .4) Definiciones y notación . lo cual en algunos textos se indica por v rel + ω × (ω × r 0 ) + a = ∂r 0 . para sistemas de referencia arbitrarios. ∂t a rel = ∂v rel . (8.3) siendo ω el llamado vector velocidad angular del sistema que rota y α = dω/dt la llamada aceleración angular. son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles.

8. · · · N.. Ecuaciones de movimiento Con respecto a un sistema inercial de referencia. vector posición partícula i.. 2.. i = 1... índice entero . 2. haremos las siguientes definiciones i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 .... Las fuerzas externas son por ejemplo los pesos de las partículas y las fuerzas que aparecen por posibles contactos de las partículas con cuerpos exteriores al sistema considerado.. fuerza que partícula j ejerce sobre la partícula i.. ver figura(8.. Momentum angular del sistema respecto a O.. (8..5) . velocidad partícula i en sistema cartesiano. ....... Energía cinética del sistema.... 3 · · · N número de partículas del sistema. ˆ xˆ + yˆ + z k ı j dri /dt = xˆ + yˆ + z k ˙ ı ˙j ˙ ˆ dvi /dt = xˆ + y j + z k ¨ı ¨ˆ ¨ˆ ... Torque resultante externo respecto a O. La figura siguiente ilustra algunas partículas de un sistema que están actuadas por fuerzas externas y fuerzas de interacción.....1 Ecuaciones de movimiento 261 Respecto a un sistema de referencia inercial.. = = = ... fuerza externa actuando sobre partícula i..8.. posición del centro de masa. masa partícula i..1.1. = = = F ext = Γext = O M rG = = Las sumatorias son todas desde i = 1 hasta i = N es decir para todas las partículas del sistema.. Momentum lineal del sistema.. aceleración partícula i en sistema cartesiano. cada una de las N partículas cumple con la llamada segunda ley de Newton mi ai = Fi + X j6=i fij .. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 X i mi ri × vi Xi Fi Xi ri × Fi Xi mi Xi mi ri /M i i = 1. Fuerza externa resultante.2)... . masa total sistema.

fuerzas de contacto entre las partículas. etcétera. o sea en términos matemáticos fij + fji = 0. Más adelante se aplicarán estas ecuaciones al sistema de dos cuerpos con interacción gravitacional entre ellos. fuerzas ejercidas externamente mediante cuerdas.5) tiene como gran dificultad matemática al hecho de que las fuerzas de interacción fij dependen de las posiciones de las dos partículas. es para todos los valores del índice i pero excluyendo a i = j. el caso soluble más notable.262 z mi fij ri mj O x rj y Sistema de Partículas Fi sistema Figura 8.2: Sistema de partículas Las fuerzas externas Fi pueden ser los pesos de las partículas. rj ). es decir que son fuerzas iguales y contrarias y están sobre la línea que une las partículas. La notación fij representa la fuerza que actúa sobre i y que es producida por j. esto es fij = fij (ri . Las fuerzas de interacción pueden ser. . reacciones causadas por superficies en contacto con las partículas. y fij × (ri − rj ) = 0. Sin embargo hay casos particulares donde si hay solución. Esa dificultad es tal que se ha demostrado que no hay solución general analítica de tal sistema de ecuaciones si el número de partículas es mayor de dos. El término de la sumatoria es sobre i. atracción gravitacional. Si las fuerzas de interacción fij satisfacen la llamada ley de acción y reacción. fuerza eléctrica si las partículas tienen cargas eléctricas. etcétera. Soluciones numéricas siempre serán posibles de encontrar. El sistema de ecuaciones (8.

d X mi vi = F ext . El teorema (8. dt i i i PP fij es que prueba el teorema. las siguientes dos importantes ecuaciones o teoremas I Teorema 8. El centro de masa del sistema permanece donde mismo pero una parte de él. acelera hacia adelante. es un tema complicado. a partir de las N ecuaciones de movimiento. (8.7) establece que el movimiento del centro de masa de un sistema depende exclusivamente de las fuerzas exteriores y no depende de las interacciones. Sin embargo la fuerza externa que actúa sobre el sistema solar completo es prácticamente nula. de los satélites. i i j6=i (8. luego X X mi ai = Fi . lo cual trae la simple consecuencia de que el centro de masa del sistema solar va hacia alguna parte con velocidad prácticamente constante.7) Demostracion 13 Simplemente sume todas las ecuaciones de movimiento X XX X Fi + mi ai = fij . ¿Cómo entonces puede acelerar un cohete en el espacio vacío? Expulsando masa a gran velocidad hacia atrás. el cohete. del sol. Por ejemplo en el sistema solar el movimiento de los diversos planetas. Su validez está basada en la validez de la tercera ley de Newton.1 Ecuaciones de movimiento 263 pueden demostrarse. dt o equivalentemente MaG = F ext .8. Si el centro de masa de un sistema está en reposo no es posible acelerarlo ejerciendo fuerzas interiores.1 dP = F ext .6) pero de acuerdo a la tercera ley de Newton la sumatoria doble j6=i cero porque se están sumando todas las fuerzas de interacción y las de acción y reacción suman cero. .

2 j6=i 2 j6=i 2 j6=i donde para obtener la última igualdad se ha usado fij = −fji . sigue siendo el peso del proyectil original. por lo tanto el centro de masa de los fragmentos debe continuar moviéndose sobre la misma parábola. . la última sumatoria doble es cero luego X i mi ri × ai = X d X mi ri × vi = ri × Fi . como sabemos el sigue una trayectoria parabólica. basta considerar que XX j6=i (8.8) ri × fij = XX j6=i rj × fji . Luego si se multiplican las ecuaciones de movimiento ri × y se suman todas se obtiene X i mi ri × ai = X i ri × Fi + XX j6=i ri × fij . I Teorema 8. ¿Qué sucede si en algún punto de la trayectoria el proyectil explota y se divide en varios fragmentos? La fuerza externa no ha cambiado.264 Sistema de Partículas Si se dispara un proyectil.2 dLO = Γext . porque los nombres de los índices de suma son irrelevante y se han intercambiado. X i ri × Fi . Entonces XX j6=i ri ×fij = 1 XX 1 XX 1 XX ri ×fij + rj ×fji = (ri −rj )×fij = 0. dt i i que prueba el teorema. O dt Demostracion 14 Para demostrarlo.

insuficientes para determinar las posiciones de las partículas. en ambos sistemas. o en otras palabras.8) nos dice que el momentum angular de un sistema puede cambiar solamente si se efectúa un torque externo sobre el sistema.1. que tiene justamente 6 grados de libertad. uno inercial con origen en O y otro no necesariamente inercial con origen en el centro de masa G y tal que sus ejes no roten. en general. como se ilustra en la figura. X LO = MrG × vG + LG . que su posición puede especificarse con solo 6 coordenadas o parámetros. (8. El significado del momentum angular o la cantidad de movimiento angular no es tan simple de explicar como lo es la cantidad de movimiento lineal. Existen otros teoremas relativos al momentum angular y a la energía cinética que consideran dos sistemas de referencia. que permite relacionar expresiones dependientes de las velocidades y posiciones. Las ecuaciones (8. Esas relaciones son los siguientes teoremas.9) .8.2.6) y (8.3 (Koenig) 0 0 mri × vi involucra posiciones y velocidades respecto donde ahora LG = a un sistema con origen en G tal que sus ejes no roten. Por ejemplo si dos partículas iguales de masa m giran en torno a su centro de masa en reposo con rapidez v unidas por una cuerda liviana inextensible de longitud L entonces LG = mr1 × v1 + mr2 × v2 . cantidades cinemáticas. que es perpendicular al plano del movimiento y tiene magnitud LG = mLv. pero en esta situación v1 = −v2 = v luego LG = m(r1 − r2 ) × v. En situaciones simples podemos buscar una interpretación. v = vG + v0 .Ahora se tiene que r = rG + r0 . Sobre el momentum angular La ecuación (8. siendo la excepción más notable un sistema rígido de partículas.8) son.1 Ecuaciones de movimiento 265 8. I Teorema 8.

4 LO = MrG × vG + LG .11) . desarrollando X X X X 0 0 0 0 mi rG × vG + mi rG × vi + mi ri × vG + mi ri × vi . M lo cual causa que el segundo y tercer término de la expansión de L0 se anulen probando entonces que X 0 mi ri I Teorema 8. G dt (8.266 z z' Sistema de Partículas r’ r G rG y' y O x x' Figura 8. (8. LO = pero 0 = rG = 0.3: Demostracion 15 Tenemos que 0 ri = rG + ri . de donde sigue que LO = X mi ri × vi = X 0 0 mi (rG + ri ) × (vG + vi ). 0 vi = vG + vi .10) dLG = Γext .

G que prueba el teorema. O dt X X Fi = ri × Fi − rG × i i i i X X 0 = (ri − rG ) × Fi = ri × Fi = Γext . luego K = que prueba el teorema. dt dt dt o d d d d LG = LO − M (rG × vG ) = LO − M(rG × aG ). . 2 2 2 2 1X 1X 0 mi (vG )2 + mi (vi )2 . dt dt dt dt usando teoremas anteriores d LG = Γext − rG × F ext . 2 siendo KG la energía cinética relativa al sistema con origen en G. Demostracion 17 La demostración sigue de K = 1X 1X 1X 2 0 0 mi vi = mi vi · vi = mi (vG + vi ) · (vG + vi ) 2 2 2 1X 1X 1X 1X 0 0 0 0 = mi (vG ) · (vG ) + mi (vG ) · (vi ) + mi (vi ) · (vG ) + mi (vi ) · (vi ). 2 2 1 2 = MvG + KG .1 Ecuaciones de movimiento 267 Demostracion 16 Derivamos el teorema anterior respecto al tiempo obteniendo d d d LO = M (rG × vG ) + LG . 2 (8.12) donde la segunda y tercera sumatoria son nulas. I Teorema 8.8.5 (Koenig) 1 2 K = MvG + KG .

13) entonces demostraremos el siguiente teorema. A = G. Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point.268 Sistema de Partículas 8. cuando se tiene información sobre el movimiento de un punto determinado. definimos el momentum angular respecto a ese sistema con origen en A mediante LA = X mi (ri − rA ) × d (ri − rA ). 71. A dt Demostracion 18 Derivando (8. la relación entre la derivada del momentum angular y torque. Sigue entonces que.14) para ciertos sistemas. Vea la publicación de Luis Rodriguez V.6 − → dLA = Γext − M AG × aA . I Teorema 8. También podemos demostrar otro teorema . Am. si se considera otro sistema con origen en un punto A. dt (8. cuyos ejes no roten. 1201 (2003).14) que prueba el teorema X dL0 Fiext + MrA × aA − MrG × aA − rA × dt X = (ri − rA ) × Fiext + M(rA − rG ) × aA . aA = 0. Torque en punto arbitrario En general. donde se ilustra la aplicación de (8. como se ilustra en ese capítulo.J. es válida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: − → aA paralela a AG.1.13) tenemos X dLA d2 = mi (ri − rA ) × 2 (ri − rA ) dt dt X = mi (ri − rA ) × (ai − aA ) X X = mi ri × (ai − aA ) − mi rA × (ai − aA ) = (8.3. La tercera condición es de utilidad en algunos problemas de la dinámica del cuerpo rígido.Phys.

Demostracion 19 En efecto X LO = mi (ri 0 + rA ) × (vi 0 + vA ) X = mi ( ri 0 × vi 0 + rA × vi 0 + ri 0 × vA + rA × vA ). Después de algún tiempo lo logra al construir una de las más hermosas teorías de la Física. |r2 − r1 |3 . Albert Einstein con su formulación de su teoría de la relatividad especial establece que no hay cuerpos o señales que puedan viajar a más velocidad que la luz.8.1 Ecuaciones de movimiento I Teorema 8. su expresión deja de manifiesto un defecto que varios habían notado. X = mi ( ri 0 × vi 0 + rA × vi 0 + ri 0 × vA + rA × vA ). Si r2 o r1 .7 En general se tiene − → LO = MrA × vG + M AG × vA + LA .1.15) 8. La fuerza gravitacional entre partículas en posiciones r1 y r2 siempre está presente y de acuerdo a Newton ella está dada por m1 m2 f12 = G (r2 − r1 ). mi vi 0 = M(vG − vA ). por lo que se propuso construir una nueva teoría de la gravitación que no tuviera ese problema. cambian.4. X 269 siendo ahora de modo que LO = LA + MrA × vG + mi (rA × vi 0 + ri 0 × vA ) − → = LA + MrA × vA + MrA × (vG − vA ) + M AG × vA − → = LA + MrA × vG + M AG × vA . X X − → mi ri 0 = M AG. (8. la teoría de la relatividad general. esa fuerza cambia instantáneamente. Sobre la fuerza gravitacional A pesar de lo bien que ella aplica a la explicación del sistema Solar. tema que se presenta más adelante. O sea la información del cambio viajó de una partícula a la otra con velocidad infinita.

6. Trabajo realizado por una fuerza El trabajo infinitésimo realizado por una fuerza F cuando ella tiene un desplazamiento infinitésimo dr. F (r) tienen componentes que pueden escribirse en la forma Fx = − Fy Fz o bien F (r) = −∇V (r). ∂z (8. en otras palabras. De las matemáticas se sabe es necesario que la fuerza satisfaga ∇ × F (r) = 0. Las fuerzas que no satisfagan el anterior requisito se denominan fuerzas no conservativas. Como se explicó algunas fuerzas que dependen de la posición y que se llaman fuerzas conservativas. ∂x ∂V = − . se define mediante dW = F · dr. ı ∂x ∂y ∂z el llamado operador "Nabla". o. Teorema Energía Trabajo Fuerzas conservativas y no conservativas En el capítulo de dinámica se presentó este tema de un punto de vista más elemental. (8.1.5.270 Sistema de Partículas 8. Si eso se cumple. con (8.17) ∂V .1. la fuerza se llama conservativa y la función escalar V (r) se denomina la energía potencial asociada a esa fuerza. 8. ∂y ∂V = − .18) . que su circulación para contornos cerrados arbitrarios sea nula I F (r) · dr = 0.16) ∂ ∂ ˆ∂ ˆ ∇=ˆ +j +k .

8. z F C dr r O x y Figura 8.4) que dr es tangente al camino C y la fuerza F no lo es necesariamente Z f Wi→f = i F · dr. Excepcionalmente cuando la fuerza es conservativa. Note como se indica en la figura (8. En general será necesario integrar la expresión (??) lo cual requiere conocer como varía la fuerza a lo largo del camino de integración entre un punto inicial (i) y un punto final (f ). También es un caso especial cuando la fuerza es constante y se desplaza una distancia d sobre su línea de acción. el trabajo es W = F d.1 Ecuaciones de movimiento 271 Debe destacarse que ese trabajo es una cantidad infinitesimal porque el desplazamiento lo es. ese trabajo es una diferencial exacta.4: .

7.8 NC ∆(K + V + V int ) = W1→2 .).272 Sistema de Partículas 8. (8. y para un desplazamiento finito se tiene Z f C Wi→f = −dV = −(Vf − Vi ) = −∆V. donde. De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral. Trabajo realizado por una fuerza conservativa (C) La última afirmación puede establecerse de la siguiente forma. ∂x ∂y ∂z = −dV. i (8.20) o NC ∆E = W1→2 Aquí el trabajo no conservativo (NC) externo (ext) es la integral de línea NC W1→2 = Z2 1 F ext. Si F (r) = −∇V (r) entonces ese trabajo que llamaremos dW C se reduce como se indica dW C = F · dr = −∇V (r) · dr. Este teorema es: I Teorema 8. etc. cargas. la última suposición no es necesaria.21) . se separarán las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. sin perder generalidad.1. En el caso de un sistema rígido de partículas.19) que es evidentemente independiente del camino por ser la resta de una función evaluada en el punto final y en el punto inicial.NC · dr. al mantenerse constantes las distancias entre partículas. (8. por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interacción es nulo. es decir son derivables de un potencial de interacción dependiente de la distancia entre las dos partículas y posiblemente de parámetros propios de ellas dos (masas. ∂V ∂V ∂V = − dx − dy − dz. Además se supone que las fuerzas de interacción son conservativas.

En el caso importante de un sistema rígido de partículas. Si el lado derecho. Demostracion 20 De las ecuaciones de movimiento (8.8. que representa el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero. X i Fi NC · dri Supondremos además que las fuerzas de interacción son conservativas de modo que XX fij · dri = −dV int . La energía mecánica E se ha definido mediante E = K + V + V int . puede tomarse V int = 0.5) multiplique ·dri y sume todas las ecuaciones X XX X Fi · dri + mi ai · dri = fij · dri . . al no variar las distancias entre las partículas. i i j6=i pero el lado izquierdo puede modificarse a X i mi ai · dri = X dvi dri · dri = mi dvi · dt dt i i X 1X 2 mi dvi · vi = d mi vi = dK.1 Ecuaciones de movimiento 273 V es la energía potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energía potencial de interacción. e integrando NC ∆(K + V + V int ) = W1→2 . j6=i luego se tiene dK = −dV + dW NC − dV int . = 2 i i mi X i C X Además X i Fi · dri = Fi · dri + = −dV + dW N C . entonces se conserva la energía mecánica total del sistema.

2. Sistema de dos partículas El sistema de dos partículas interactuando a través de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partículas. μa = f (r).25) no es posible integrarlo directamente pues si la primera intentamos integrarla. (8. luego el teorema energía trabajo es NC ∆E = W1→2 8. allí está r2 que no es conocida y similar problema existe si intentamos integrar la segunda. las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 − r2 ) (8.24) (8. Tomando en cuenta la validez del principio de acción y reacción. dt (8.274 Sistema de Partículas La suma de las energía cinética y potenciales se denomina energía mecánica del sistema E E = K + V + V int . Este sistema de ecuaciones diferenciales d2 r1 m1 2 = f (r1 − r2 ) dt d2 r2 m2 2 = −f (r1 − r2 ).22) (8. m1 + m2 (8. Para desacoplar estas ecuaciones conviene utilizar nuevas variables la posición del centro de masa rG = y la posición relativa r = r1 − r2 resultando MaG = 0.26) .27) m1 r1 + m2 r2 .23) m2 a2 = −f (r1 − r2 ).

1.2.31) K = μv 2 . Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posición de una de las partículas) está acelerado. el problema se ha reducido a resolver el problema de una partícula de masa reducida μ en presencia de una fuerza central. Como vG permanece constante consideremos sólo la parte variable 1 (8. 2 2 La energía cinética del sistema puede escribirse en términos de la velocidad del centro de masa y de la velocidad relativa entre ellas. 2 . con centro de fuerza en una de las partículas.2 Sistema de dos partículas siendo μ la masa reducida del sistema de dos partículas. las ecuaciones (8.28) Entonces.30) donde M = m1 + m2 .27) pueden invertirse obteniendo m2 r1 = rG + r. M m1 v. Derivando las dos ecuaciones anteriores v1 = vG + v2 = vG − y resulta K = m2 2 1 m1 2 1 m1 (vG + v) + m2 (vG − v) 2 M 2 M 1 1 2 = MvG + μv 2 . Si se determinan rG y r. es decir μ= m1 m2 . 2 2 m2 v.29) M 8.8. La energía cinética 1 1 2 2 K = m1 v1 + m2 v2 . m1 + m2 275 (8.26) y (8. M (8. M m1 r2 = rG − r. (8.

33) dV (r) r.9 Se conserva el momentum angular lO = μr × v. consideraremos más en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformación entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora. ˆ dr (8. Demostracion 22 Si μr × v = lO = constante. Demostracion 21 Basta darse cuenta que ΓO = r × f = 0. dV (r) r. Más adelante. ˆ dr (8. entonces evidentemente lO · r = 0. el vector posición r representará el vector posición relativo entre las dos partículas.3.10 La trayectoria está sobre un plano fijo. I Teorema 8.276 Sistema de Partículas 8. perpendicular al vector constante lO . y entonces por un teorema ya demostrado lO = constante. que corresponde a la ecuación de un plano que pasa por el origen y es perpendicular a lO .32) . Campo central de Fuerza Consideraremos una partícula de masa μ sobre la cual actúa una fuerza central conservativa cuya dirección es paralela al vector posición r. Si escribimos la fuerza central como f (r) = − la ecuación de movimiento sera μa = − y se deducen de aquí I Teorema 8.

Ecuación diferencial para la órbita La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja.1. simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mínimo. Es decir ¶ µ 2 2 dV (r) dr lO μ − 2 3 =− 2 dt μr dr y 1 2 l2 μr + O 2 + V (r) = E = constante. haciendo uso de la conservación del momentum angular. En efecto. es decir encontrar la órbita. (8. ˙ 2 2μr Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef = 2 lO + V (r). 8. para el caso de una partícula libre que se mueve en línea recta. es suficiente utilizar coordenadas polares (r. En esas coordenadas. los llamados puntos de retorno. El efecto del primer término es siempre repulsivo lo cual se puede entender.8.34) μ − rθ dt2 dr y ˙ lO = μr2 θ = constante. 2μr2 (8.3 Campo central de Fuerza 277 Por lo tanto. es posible eliminar el tiempo de la ecuación radial (8. θ) en el plano del movimiento. las ecuaciones de movimiento serán ¶ µ 2 dr ˙ 2 = − dV (r) (8. Para potenciales V (r) atractivos pueden haber máximos y mínimos de la distancia r.36) (8. dt dt dθ μr dθ .3. Es más simple encontrar la dependencia de la distancia con el ángulo.37) resulta que este es diferente de cero incluso para una partícula libre.35) ˙ Eliminando θ es posible escribir una ecuación radial para r(t) y su primera integral que corresponde a la conservación de la energía E.34) mediante 2 d dθ d lO d = = 2 .

lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de α. 2 lO 2 1 lO . la llamada excentricidad de la cónica. Entonces la ecuación se reduce a μ d2 s 2 + s = 2 K. r siendo la constante de proporcionalidad (no confundir con energía cinética) K > 0 para el caso atractivo y K < 0 para el caso repulsivo. Si se considera la definición de una cónica en términos de un foco y su distancia a la directriz p. como el lugar geométrico de los puntos del plano tales que la razón de las distancias al foco y a la directriz es una constante e. En efecto.278 Sistema de Partículas resultando para s = 1/r la siguiente ecuación diferencial (ecuación de Binet): μ dV (1/s) d2 s .39) con e la excentricidad de la órbita y α la orientación del semi-eje mayor de la cónica resultante. lO dθ cuya solución general.38) Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia.6). ver figura. pues ello correspondería simplemente a rotar la órbita en 180 grados. la trayectoria es una elipse si 0 ≤ e < 1. la integración de la última ecuación es simple. una parábola si e = 1 y una hipérbola si e > 1. Valores de e negativos no son necesarios de considerar. 2 +s = − 2 lO ds dθ (8. Es decir si V (r) = − K .5). se obtiene una ecuación de la misma forma. con respecto a la figura (8. K > 0. puede obtenerse r pe = e =⇒ r = . que son constantes por determinar en términos de condiciones físicas conocidas inicialmente o en un punto de la trayectoria.(8. p + r cos θ 1 − e cos θ En el caso atractivo. . en términos de dos constantes e y α es s= o bien r= μK (1 − e cos(θ − α)). μK 1 − e cos(θ − α) (8.

8.5: sección cónica O α eje polar O α eje polar O α eje polar elipse parábola hiperbola Figura 8.6: tres tipos de cónicas .3 Campo central de Fuerza 279 directriz p+r cos(θ) P r eje polar O p foco θ Figura 8.

41) mk 2 Nota 8. μ m M m resulta ser prácticamente la masa m del satélite. Para esta situación . en este caso. μk 1 − e cos θ .40) es decir. la ecuación de la órbita es r= con ˙ l0 = μr2 θ. 8.2. μk 1 + e 2 1 l0 .280 Sistema de Partículas En el caso repulsivo. μ |K| e cos(θ − α) − 1 (8. la solución debería escribirse r= 2 1 lO . Excentricidad Demostraremos que la excentricidad e en términos de la energía E está a dada por 2 2ElO 2 e =1+ . K < 0.3. ˙ E = 2 r 2 l0 k 1 μ(r2 + 2 2 ) − ˙ = 2 μr r Si evaluamos la energía en el punto más cercano r1 con θ = π. r = 0 resulta ˙ 2 l0 1 r1 = . (8. allí por tratarse de una distancia mínima. las trayectorias son hipérbolas. k 1 ˙2 μ(r2 + r2 θ ) − .1 Si si se trata de un satélite artificial de masa m en órbita respecto a un cuerpo mucho más masivo de masa M la masa reducida 1 1 1 1 = + ' ⇒ μ ' m.

3. ˙ 2 μr r 2 μr r Pero la última expresión tiene un mínimo cuando −( y el mínimo resulta l2 k μk 2 1 ( μ( 20 2 ) − )m´ = − 2 . μr3 r kμ O sea la energía puede ser negativa. 2 2l0 (8. μk 1 − e2 (8. pero tiene una cota inferior. μk 2 (8. De análisis anterior 1 1 l2 l2 k k E = μ(r2 + 20 2 ) − ≥ μ( 20 2 ) − . el lado derecho de la fórmula anterior no es negativo. = 2 μ l0 l0 2 l0 281 de donde sigue el resultado e2 = 1 + 2 2El0 .3 Campo central de Fuerza y E = l2 k 1 μ( 20 2 ) − 2 μ r1 r1 2 1 l0 μk μk 1 1 − e2 ( )( 2 (1 + e))2 − k( 2 (1 + e)) = − k2 μ 2 . ın 2 μr r 2l0 entonces E≥− μk 2 . μk 1 − e2 b= 2 1 lO √ .43) 2 k l2 l0 ) + 2 = 0 =⇒ r = 0 . demostraremos que los semi-ejes mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por a= 2 lO 1 . Esto prueba el resultado. 8.3.8.42) A pesar que la energía E es negativa para órbitas cerradas.44) . a menos que el momentum angular sea cero. Semi ejes de la elipse Para el caso de órbita elíptica.

es decir que el periodo T en el caso de movimiento elíptico está dado por r μ 3 T = 2π a2 . Ley de Kepler de los períodos Demostraremos la ley de Kepler de los periodos.45) k Considere que ˙ l0 = |μr × v| = μr2 θ = constante. (8. = μk 1 − e cos θ μk 1 − e2 μk 1 − e2 8. y de allí sigue √ 2 2 sin θ 1 l0 l2 l0 1 − e2 b= = 0 √ .3. . a o sea debemos maximizar y= 2 sin θ l0 . μk 1 − e cos θ derivando e igualando a cero. = μk 1 − e2 Por otro lado b = (r sin θ)m´x . el máximo ocurre cuando cos θ = e.4.282 La ecuación de la órbita es r= de manera que 2 l0 1 . μk 1 − e cos θ Sistema de Partículas 2a = r(0) + r(π) =⇒ 2 l0 1 1 a = ( + ) 2μk 1 − e 1 + e 2 l0 1 .

(8. Si F indica la fuerza de interacción que actúa sobre uno de los cuerpos. en una aproximación ideal. π a 2 l0 μk k (8. 2 l0 2 4μ2 2 2 l0 μ a = 4π2 a3 . luego T 2 = 4π 2 mM 4π 2 a3 = a3 .47) la forma más conocida de la tercera ley de Kepler. μ2 k2 1 − e2 μk 283 l0 1 |r × v| dt = dt.4. k = GMm. consideraremos infinitesimal. Choques Por choques entenderemos la interacción impulsiva o impulso. 2 2μ A l0 2m 2 = 2μ πab.46) que prueba el resultado. 8. l0 4μ 2 2 2 π ab.8. GMm(M + m) G(M + m) (8. las velocidades experimentan cambios finitos en un intervalo de tiempo muy corto que. que ocurre cuando dos cuerpos sólidos se colocan en contacto animados de alguna velocidad. el impulso J se define por J= Z t2 F dt = t1 Z t2 madt.48) t1 . y como consecuencia de esa interacción.4 Choques El área barrida en un intervalo de tiempo dt es dA = de manera que T = T2 = pero ya sabemos que b2 = entonces T2 = 4 1 l0 l2 = 0 a. Además si los cuerpos tienen masas m y M.

(8. si distinguimos mediante un subíndice T a las componentes tangenciales. se tiene que dv1T dt dv2T m2 dt m1 = FT = 0.284 Sistema de Partículas para el intervalo de tiempo que dura la interacción. que duran un instante infinitesimal de tiempo. se conserva la cantidad de movimiento lineal del sistema entre el instante inmediatamente anterior al choque y el inmediatamente posterior al choque. m2 dt m1 donde F es la fuerza de interacción y en consecuencia d (m1 v1 + m2 v2 ) = 0.50) Además si los cuerpos tienen superficies suaves y continuas. se conserva la velocidad tangencial a la superficie de contacto pues. Entonces.49) es decir el impulso que actúa sobre un cuerpo es igual al cambio de la cantidad de movimiento del cuerpo. = −FT = 0. dt dv2 = −F . para la dirección tangencial. Podemos integrar la expresión anterior y escribir J = m(v(t2 ) − v(t1 )). Si las velocidades de las partículas (1) y (2) se distinguen colocando una (0) a sus valores inmediatamente después del choque entonces se tiene P = m1 v 01 + m2 v 02 = m1 v1 + m2 v2 . En los choques idealizados. (8. . dt de aquí se deduce que en un choque se conserva la cantidad de movimiento lineal P . Entonces una simple aplicación de la ley de acción y reacción para el intervalo de tiempo que dura el choque nos da dv1 = F. la fuerza de interacción es nula. Esto es una consecuencia de despreciar otras fuerzas exteriores que se mantienen pequeñas respecto a la fuerza de interacción impulsiva que alcanza una magnitud muy grande en ese pequeñísimo lapso de tiempo.

4 Choques de donde 0 v1T = v1T .8. la dirección del impulso J ocurre en la dirección normal. Además. m2 (vN − v2N ). existe una etapa donde los cuerpos se dilatan en cierta medida. de modo que podemos analizar lo que ocurre con las componentes normales de las velocidades de los cuerpos. Notemos que cuando termina la etapa de compresión. De la tercera ley de Newton se tiene que los impulsos J1 y J2 que actúan sobre las partículas cumplen J1 = −J2 .1. las componentes normales de las velocidades de los dos cuerpos son iguales. 285 (8.51) Nota 8. De la misma forma separaremos la fuerza impulsiva o impulso que se desarrolla. La realidad es que cuando dos cuerpos relativamente rígidos parecen chocar o ponerse en contacto. lo que se manifiesta es la enorme fuerza de repulsión eléctrica de los electrones superficiales de un cuerpo con los del otro.4. Coeficiente de restitución Cuando dos cuerpos chocan. Primero existe una etapa en que los cuerpos se comprimen. 8. 0 m1 (v1N − vN ). cuestión que define el coeficiente de restitución e mediante JR = eJC . existen dos etapas. A pesar de esto.2 Dos cuerpos materiales no pueden en realidad ponerse en contacto. Aplicando la ecuación 8. aun cuando la duración sea muy corta.49 a cada partícula y a cada etapa tenemos para las componentes normales que JC1 JC2 JR1 JR1 = = = = m1 (vN − v1N ). etapa que llamaremos de compresión y en segundo lugar. Es un hecho experimental que el impulso de restitución es de magnitud menor o igual al de compresión. 0 v2T = v2T . 0 m2 (v2N − vN ). etapa que llamaremos de restitución. idealizaremos la situación a la aparición de una fuerza de contacto cuando dos cuerpos chocan. en dos parte: el impulso de compresión JC y el impulso de restitución JR . con 0 ≤ e ≤ 1. .

De acuerdo a la definición del coeficiente e y a la tercera ley. las ecuaciones anteriores se pueden escribir como JC1 /m1 −JC1 /m2 eJC1 /m1 −eJC1 /m2 = = = = vN − v1N . Choques unidimensionales En un choque frontal.53) (8. 0 v1N − vN .52) que indica la forma en que varían las componentes relativas normales de las partículas como resultado de un choque. 0 0 v1 − v2 = e(v2 − v1 ).2. 0 v2N − vN . 8.4. (8. m1 m2 JC1 ( de donde resulta 0 0 v1N − v2N = e(v2N − v1N ). vN − v2N . m1 m2 1 1 0 0 eJC1 ( + ) = v1N − v2N . c) Choque elástico e = 1.286 Sistema de Partículas donde vN indica la componente normal de velocidad común a ambos cuerpos al fin de la etapa de compresión y al inicio de la etapa de restitución.54) . es decir se trata de una situación unidimensional donde en particular aplicarán 0 0 P = m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 . (8. Restando las dos primeras y las dos últimas se obtiene 1 1 + ) = v2N − v1N . Se pueden distinguir tres casos según sea el valor del coeficiente de restitución: a) Choque plástico e = 0. las velocidades permanecen sobre una misma línea antes e inmediatamente después del choque no siendo entonces necesario considerar más que la dirección normal. b) Choque inelástico 0 < e < 1.

las ecuaciones anteriores se reducen a 0 v1 = 0 v2 (8.8.4. fue golpeada en la ˆ dirección en que ella sale. queda determinada por la dirección de la velocidad adquirida por la esfera que partió del reposo. La dirección normal. Choques bidimensionales de esferas Considere una esfera (2) inicialmente en reposo y otra (1) que se acerca con una cierta velocidad de magnitud v1 de manera que ellas salen en ángulos θ y φ como se indica en la figura.4 Choques de donde se pueden despejar las velocidades resultantes en la forma 0 v1 = 0 v2 287 m1 v1 + m2 v2 em2 (v2 − v1 ) + .56) y si las masas son iguales m1 = m2 0 0 v1 = v2 . que es la dirección del impulso. La dirección o ˆ tangente T está a 90 de la dirección normal. m1 + m2 m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 em1 (v1 − v2 ) = + . v2 = v1 .55) Si el choque es elástico. m1 + m2 (m2 − m1 )v2 + 2m1 v1 = . Entonces podemos escribir la ecuación de conservación del momentum P . m1 + m2 (8. en componentes normales y tangenciales . e = 1. 8. ⌃ T V2= 0 m1 V1 θ φ m2 ⌃ N m2 V '2 m1 V '1 Esto es. m1 + m2 m1 + m2 (m1 − m2 )v1 + 2m2 v2 .3. Esa es entonces la dirección normal N. la esfera (2) por estar en reposo antes del choque.

8. 0 0 ev1 cos φ + v1 cos(θ + φ) − v2 = 0. (8.58. (8. La definición del coeficiente de restitución da 0 0 ev1 cos φ = v2 − v1 cos(θ + φ). 8. La relación entre los ángulos es en realidad la condición de determinante nulo. (8. 0 Entre la primera y tercera eliminemos v2 0 (m1 − em2 )v1 cos φ = (m1 + m2 )v1 cos(θ + φ).57. es decir la suma de los ángulos es π/2. En el caso particular donde las masas son iguales y el choque es elástico. típicamente lo que sucede en el Billar. para que existan soluciones no triviales para las rapideces. Discusión Las tres ecuaciones 8.60) que establece una relación entre los ángulos. donde al igualar a cero el determinante de la matriz de los coeficientes ⎞ ⎛ m1 cos φ −m1 cos(θ + φ) −m2 ⎝ sin φ − sin(θ + φ) 0 ⎠ e cos φ cos(θ + φ) −1 .4. v1 y v2 .59) y si dividimos por la tercera se obtiene (m1 − em2 ) cot φ = (m1 + m2 ) cot(θ + φ). resulta cot(θ + φ) = 0. 8.4.288 Normal Sistema de Partículas 0 0 m1 v1 cos φ = m1 v1 cos(θ + φ) + m2 v2 . 0 0 m1 v1 cos φ − m1 v1 cos(θ + φ) − m2 v2 = 0.57) (8.59 pueden ser consideradas tres ecuacio0 0 nes lineales y homogéneas para las rapideces v1 .58) Tangencial 0 m1 v1 sin φ = m1 v1 sin(θ + φ). 0 m1 v1 sin φ − m1 v1 sin(θ + φ) = 0.

Si θ → 0. Si m1 − em2 < 0 se tiene que θ + φ > π/2. v1 sin(θ + φ) 0 m1 v2 = (cos φ − sin φ cot(θ + φ)) v1 m2 m1 (m1 − em2 ) = (1 − ) cos φ m2 m1 + m2 m1 = (1 + e) cos φ = 0 m1 + m2 π . entonces cot φ → 0 y eso significa que 0 φ → π y v2 → 0. De la relación entre ángulos (8. las direcciones normales y tangenciales pueden ser determinadas haciendo consideraciones geométricas. vea la figura (8. choque casi rasante. 2 Esto lo saben todos los que juegan pool. Hay en consecuencia tres casos φ< Si m1 − em2 = 0 se tiene que θ + φ = π/2. 2 Si ambas velocidades antes del choque son dadas. y si se trata de choque de esferas. entonces el ángulo φ que da la dirección de la normal.60) se deduce que cot(θ + φ) tiene el mismo signo que m1 − em2 . podemos calcular v1 y v2 en términos de v1 0 v1 sin φ = = 0.4 Choques conduce a (m1 − em2 ) cos φ sin (θ + φ) = sin φ cos (θ + φ) (m1 + m2 ). R1 + R2 O sea . Por ejemplo. Si m1 − em2 > 0 se tiene que θ + φ < π/2. Es imposible que la esfera en reposo salga a 90o de la dirección de la esfera incidente. 289 0 0 Con la condición de determinante satisfecha.7) Si la esfera de radio R2 se acerca a otra de radio R1 que está en reposo siendo p la distancia entre las líneas que contienen los centros en la dirección de la velocidad de la esfera incidente. queda determinado geométricamente por p sin φ = .8.

2 2 Donde μ es la masa reducida del sistema μ= m1 m2 . 2 2 Aquí. Fue demostrado al estudiar el problema de dos cuerpos que la energía cinética del sistema es 1 1 2 K = MvG + μv 2 . m1 + m2 (8.5.4.290 Sistema de Partículas p R2 φ R1 N Figura 8. luego la variación de la energía cinética que ocurre en un choque es 1 1 K 0 − K = μv 02 − μv 2 .62) El choque no afecta la velocidad del centro de masa. v es la rapidez relativa entre las partículas v 2 = (v2T − v1T )2 + (v2N − v1N )2 .61) 8.7: Choque esferas Esto es el ángulo φ queda determinado por p y los radios y el ángulo θ será determinado de acuerdo a (m1 − em2 ) cot θ = (m1 + m2 ) cot(θ + φ). (8. Consideraciones sobre la energía Como veremos cuando ocurren choques en general se pierde energía. 0 0 0 0 v02 = (v2T − v1T )2 + (v2N − v1N )2 .

(8. se establece el resultado F (t) = m(t) dm(t) dv(t) − (u(t) − v(t)) . dt dt (8. hay una pérdida de energía cinética dada por 1 m1 m2 (1 − e2 )(v2N − v1N )2 . justo antes de incorporarse.64) . 8. la masa del sistema es m(t) + dm. Transcurrido un tiempo dt. 291 es decir en general. La cuestión es: ¿cuánto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? t t+dt u dm m(t) v(t) m(t)+dm v(t+dt) F(t) Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante. Sistemas de masa variable Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma continua.5.63) K0 − K = − 2 m1 + m2 Hay conservación de Energía solamente en el caso de choque elástico e = 1. una velocidad u(t). de aquí. despreciando infinitésimos de segundo orden.8. por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente. luego 0 0 v 02 − v 2 = (v2N − v1N )2 − (v2N − v1N )2 = (e2 − 1)(v2N − v1N )2 = −(1 − e2 )(v2N − v1N )2 . es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v(t) + dv(t)) − (u(t)dm + m(t)v(t)). incorpora una cantidad infinitesimal de masa dm la cual tiene.5 Sistemas de masa variable pero las componentes tangenciales no son afectadas. Para ello considere un análisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t) y sobre el que actúa una fuerza externa F (t). El caso v2N − v1N = 0 se descarta porque eso significa que no hay choque.

5. Solución. 2L N Ejemplo 8. en la dirección positiva del eje OX. de modo que.5.64) nos da R(t) − mg = −u y finalmente R(t) = 3M 2 2 g t. La ecuación 8. L2 Por lo tanto. pero en este último caso u(t) representará la velocidad de los elementos de masa justo después de abandonar el sistema. el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa. Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo. F (t) = R(t) − mg. Ejemplo 8. la ecuación (8. (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el suelo). u(t) = −gt. Note que (u(t) − v(t)) representa la velocidad relativa de los elementos de masa dm con respecto al sistema de masa m(t). en la dirección vertical v(t) = 0.1 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo y se suelta.292 Sistema de Partículas Aun cuando el análisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa. Determine la reacción que ejerce el suelo sobre el montón que se acumula mientras la cadena cae. . dt dt (8. dt m= M1 2 gt . dm .65) siendo en este caso (v(t) − u(t)) la velocidad relativa del sistema de masa m(t) con respecto a los elementos de masa dm. (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el bloque).2 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una superficie horizontal lisa con rapidez vo . Determine la posición del bloque en función del tiempo mientras la cadena se acumula contra él.64 también puede escribirse F (t) = m(t) dm(t) dv(t) + (v(t) − u(t)) . Sea el sistema de masa variable el montón acumulado.

dy si t < L/v0 . N Ejemplo 8. bloque más trozo acumulado será m(t) = M + M (v0 t − x). z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t.5 Sistemas de masa variable 293 Solución.64) conduce a la siguiente ecuación diferencial ¶ µ M M ¨ ˙ 0 = M + (v0 t − x) x − (v0 − x)2 . La masa total del sistema. Solución.5. Sea x la coordenada del bloque. m = λy. de modo que la ˙ ecuación de movimiento será ¶ µ dy 2 ˙ 1 2 2 F − λyg = λy y + λy = λ y ¨ ˙ + 2y ˙ 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. Determine la altura de la cadena levantada en función del tiempo. F (t) = 0. el sistema continúa moviéndose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. ¨ ˙ con condiciones iniciales z(0) = L. Así resulta 2F y − 2λy 2 g = λ d 2 2 ˙ (y y ). L ˙ además u(t) = v0 . Aquí u = 0. v(t) = x. Lv0 . L L o bien. una fuerza constante hacia arriba F . Sea y la altura. Integrando dos veces se obtiene ˙ z= ˙ y finalmente x = L + v0 t − p L2 + 2Lv0 t. en términos de una variable auxiliar z = L + v0 t − x 0 = zz + z2. z(0) = v0 . v = y. (Ello ocurre cuando (v0 t−x)M/L = M. o bien z = 2L) .3 Una cadena flexible de masa distribuida uniformemente λ kg m−1 está amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos.8. de modo que la ecuación (8. 2 2 Más tarde.

la rapidez p inicial del extremo de la cadena después de aplicada la fuerza no es cero.5. − 2 yg 3 y=t 1 F − gt2 . es F/λ cuestión que se explica pues se ha aplicado una fuerza finita. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida de masa. Es un buen problema de investigación explicar las sucesivas oscilaciones de la cadena hasta que se detenga en su posición de equilibrio final. de modo que el caudal másico √ de salida será ρ 2gh πr2 . dt m = ρπR2 h pero . a un elemento infinitésimo de masa lo cual causa ese repentino cambio de velocidad. λ 6 Aunque parezca paradojal. Además puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 λyg. Solución. Sea h(t) la altura del agua en el depósito y ρ su densidad. para el depósito estacionario. Entonces la masa del líquido disminuye de la forma p dm = −ρ 2gh πr2 . Naturalmente 2 después bajará hasta que finalmente sea λyg = F .√ rapidez de salida por el orificio La (relativa al recipiente) será de magnitud 2gh.294 entonces F − 2 λyg = λy 2 de donde se obtiene ˙ 3 y= ˙ r F 2 − yg. λ 3 r t= Z y Sistema de Partículas 0 y finalmente q dy F λ . Al nivel del suelo liso se hace un pequeño agujero circular radio r por el cual sale agua horizontalmente.4 Un depósito cilíndrico de masa despreciable con base circular de radio R tiene líquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . y para ese instante el largo levantado 3 tiene un peso λyg = 3 F . que es mayor que la fuerza aplicada. Si suponemos que la aceleración no afecta demasiado la superficie del agua podemos estimar la forma en que decrece la masa del líquido en el recipiente si r ¿ R. N Ejemplo 8.

R así resulta simplificando mientras quede líquido en el recipiente. 2 R2 . Si el recipiente tiene una masa M el único cambio que se produce es ´ p dv(t) ³ p 0 = (M + ρπR h) − − 2gh (−ρ 2gh πr2 ) dt 2 de donde a= hρπr2 dv = 2g .8. dt M + ρπR2 h r donde ahora influye la altura que es función del tiempo p h(t) = ( h0 − N g r2 2 t) . dt dt ´ p dv(t) ³ p − − 2gh (−ρ 2gh πr2 ) 0 = ρπR2 h dt a= 2gr2 dv(t) = 2 dt R p √ p r2 2 h − 2 h0 = − 2g 2 t.5 Sistemas de masa variable luego p r2 dh = − 2gh 2 dt R 295 de donde integrando se obtiene Ahora planteamos la ecuación de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u − v = − 2gh ´ dm(t) dv(t) ³ p 0 = m(t) − − 2gh .

2 r 2 r 8.296 Sistema de Partículas 8. Lanzamiento desde la superficie terrestre Aquí preferimos usar M masa tierra. μk 1 − e2 b= 1 μF ( u ) d2 u +u=− 2 2 . μk 1 − e cos(θ − α) 2 l0 1 √ . e2 = 1 + 2 2El0 . formando un ángulo β con la horizontal. En lo que sigue k = GMm es la constante de la ley de Fuerza. no la confunda con la energía cinética r= 2 l0 1 . como se indica en la figura. μk 2 k k 1 1 ˙2 ˙ E = μv 2 − = μ(r2 + r2 θ ) − . preferimos deducir aquí todas las relaciones.5. l0 u dθ2 ˙ l0 = |μr × v| = μr2 θ. Si un proyectil se lanza de la superficie terrestre. Resumen de fórmulas movimiento en un campo central de fuerza F =− k r. μ ' m.2. que es materia de varios problemas. .1. ˆ r2 El álgebra de esta materia puede resultar tediosa y muy repetida en diversos problemas.5. por lo cual se dan aquí las principales fórmulas para hacer referencias a ellas en las soluciones. m masa proyectil o satélite k = GMm.

4.5. Momentum angular l0 = mRV0 cos β.8: 8. Excentricidad e2 = 1 + 2 2El0 mμ(GMm)2 4(V02 − Ve2 )V02 cos2 β = 1+ .6. E = μV02 − 2 R 2 8.5 Sistemas de masa variable (3) β (2) Q α R (1) V0 P 297 Figura 8. Energía 1 1 GMm = m(V02 − Ve2 ).3. R Ve = 8.8. 8.5.5.5.5. Ve4 . Velocidad de escape desde la superficie r 2GM .

5. Ecuación de la órbita 2 1 l0 m(GMm) 1 − e cos(θ − α) R cos2 β 2V02 r = .10. caso (2)) 2V02 cos2 β =⇒ Ve2 1 − e cos α 1− V2 2 2V0 2 Ve Si r = R en θ = 0. Ve2 1 − e cos(θ − α) r = 8. Casos elípticos Si V0 < Ve y β > 0 casos (1) y (2) de la figura. Alcance máximo Deseamos obtener una expresión para el ángulo β de lanzamiento que da un alcance máximo para una rapidez inicial dada V0 < Ve .9. y el alcance angular de P a Q está dado por 2α 8. Orientación α del semieje mayor (figura. el proyectil cae de nuevo a la Tierra. . se deduce que 1 = cos α = q 1 − 4(1 − e cos2 β 2 2 V0 V0 2) 2 Ve Ve cos2 β e sin α = q V2 1 − 4 V02 (1 − 2 V02 cos β sin β 2 V0 2 2 ) cos Ve β 8.5.5.5.7. La inclinación del semi eje mayor está dada por cos α = q 1 − 4(1 − 1− 2 2V0 2 Ve cos2 β cos2 β 2 2 V0 V0 2) 2 Ve Ve .298 Sistema de Partículas 8.8.

para simplificar la notación V0 = sin ς. Problema de sistema de partículas Ejercicio 8. Calcule la aceleración de cada partícula y .1. Sean. unidas por una cuerda liviana e inextensible. 1 − 4u cos2 ς sin2 ς u = 299 Es una buena tarea probar que hay un extremo de cos α cuando 1 = cos2 β =⇒ 2ς 2 cos 1 1 cos β = √ =√ q 2 cos ς 2 1− 2 V0 2 Ve (Note que si V0 es muy pequeño.8. cos2 β = u Ve de modo que 1 − 2u sin2 ς cos α = p .6 Ejercicios. el ángulo de disparo óptimo será β = π/4) Podemos entonces calcular para ese ángulo de disparo 1 − 2u sin2 ς cos αm´x = p a 1 − 4u cos2 ς sin2 ς p (−1 + 2 cos2 ς) si cos ς > sin ς = cos2 ς √ Esta última condición puede escribirse V0 < Ve 2 y para este caso (más álgebra) 2 V0 √ 2 V2 Ve = 2 0 2 si V0 < Ve 2 sin αm´x = a 2 V Ve − V0 1 − V02 e 8. Ejercicios. 8.6.6.1 La figura muestra una polea fija de masa despreciable y sin roce de la cual penden 2 partículas de masas m1 y m2 (m2 > m1 ).

Determine en t = 4 s la fuerza neta exterior sobre el sistema de partículas. el momento angular del ı sistema respecto del centro de masa y respecto del origen O. el momentum angular y torque respecto del origen del sistema de coordenadas.2 Tres partículas de igual masa m. Si la partícula de la derecha tiene la velocidad v = v0ˆ . unidas por barras rígidas de largo L y masa despreciable.300 Sistema de Partículas la aceleración del centro de masa del sistema de partículas. 3t2 ) y rb = (5 − 2t − t2 .4 La figura muestra un sistema formado por dos partículas cu- . Ejercicio 8. Ejercicio 8. determine la velocidad del centro de masa. están obligadas a moverse sobre los ejes tal como lo muestra la figura. 10).3 Las posiciones de dos partículas A y B de masa ma = 1 kg y mb = 2 kg son respectivamente ra = (4 − t. Y V0 O X L L Ejercicio 8.

301 yas masas son m1 = 10 kg.8. a las partículas de los extremos se les da una velocidad inicial perpendicular a la cuerda de magnitud V0 mientras la partícula del centro continúa en reposo. Y F1 3m F2 X O 4m Ejercicio 8. Calcule en función del tiempo las coordenadas del centro de masa y el momentum lineal total.5 Tres partículas de igual masa m descansan sobre una superficie horizontal lisa. . Las fuerzas netas que actúan sobre cada una de ellas respectivamente F1 = 8ˆ N y F2 = 6ˆN . Inicialmente el ı j sistema se encuentra en reposo. Inicialmente. unidas mediante cuerdas de largo a sin masa. m2 = 6 kg. ubicadas en la línea recta que la une tal como se muestra en la figura. Determine: Y V0 a O α α a V0 X a) La velocidad del centro de masa en cualquier instante.6 Ejercicios.

302 Sistema de Partículas b) La velocidad de las partículas en el instante que chocan las partículas extremas. Ejercicio 8. ı j ˆ v3 = −8ˆ + 2ˆ + k Determine la relación entre sus masas. c) El momento angular total y el torque respecto al centro de masa.8 Si cada partícula de un sistema es atraída hacia un punto fijo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0. m2 = 3 kg y m3 = 5 kg. Ejercicio 8. b) El torque total externo aplicado al sistema respecto del origen. se mueven bajo la influencia de un campo de fuerza de modo que sus posiciones relativas a un sistema de coordenadas son: ˆ r1 = 2tˆ − 3ˆ + t2 k m ı j ˆ ı j r2 = (t + 1)ˆ + 3tˆ − 4k m ˆ ı j r3 = t2ˆ − tˆ + (2t − 1)k m Calcule: a) El momentum angular total del sistema. ı j ˆ ı v2 = −5ˆ − 7j − 8k.9 Un conjunto de partículas de masas m.7 Una granada inicialmente en reposo. atrayéndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. Ejercicio 8. demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula del sistema.6 Tres partículas de masa m1 = 2 kg. estalla en 3 pedazos de masas m1 . Ejercicio 8. m2 y m3 cuyas velocidades son respectivamente: ˆ v1 = 6ˆ + 4ˆ + 5k. puede deslizar libremente sobre alambres paralelos. Demuestre que las partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo. c) El momentum angular del sistema de partícula respecto al origen del sistema. .

La partícula del medio está inicialmente está en reposo. 8. Ejercicio 8. demuestre que el centro de masa describe una cónica con su foco en la intersección de las correderas. Ejercicio 8. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas. ˙ ˙ a) Determine x(t) . 303 Ejercicio 8.6 Ejercicios. y(0) = a.8. y a las partículas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la línea que las une.6. Ejercicio 8. . Si las partículas deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.15 Una partícula de masa M se encuentra en reposo mientras que otra partícula de masa m se acerca con rapidez v y la choca frontalmente siendo e el coeficiente de restitución. y(0) = 0.12 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia. y(t) y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema. igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos “a“. ellas llegarán simultáneamente a la intersección. Además actúa entre ambas partículas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distancia entre ellas.11 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0.10 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Si inicialmente: x(0) = a.14 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta. Choques Ejercicio 8. el largo del resorte es 2a. siendo K la constante de proporcionalidad. Ejercicio 8. Demuestre que si las partículas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas. Calcule la velocidad con que chocan las partículas. x(0) = −V0 .13 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte de constante k y largo natural a.2. Determine V0 si después de un tiempo muy largo. Determine las velocidades resultantes del choque.

Determine el tiempo total que demoran en ocurrir todos los choques. Ejercicio 8. respecto a su altura inicial. L. 1 2 1+2 2 Ejercicio 8. Por efecto del choque el sistema “ saco + bala” . La bola 2 se encuentra inicialmente en reposo y la bola 1. antes del choque. Determine las velocidades finales una vez que todos los choques terminen. Ejercicio 8. Ejercicio 8.17 Una partícula de masa m se suelta desde una altura h y los choques que ocurren contra el suelo son con coeficiente de restitución e. Ejercicio 8.19 Una partícula de masa m = 1 kg está en reposo mientras que otra de masa m = 3 kg se acerca con rapidez 5 m s−1 por la izquierda y la choca con coeficiente de restitución e = 0. La partícula que estaba en reposo se coloca en movimiento y choca frontalmente contra una pared fija con coeficiente de restitución e = 1. Determine en términos de m.5. sube una altura h.21 La figura muestra el choque de dos bolas de billar. h la velocidad de la bala. tiene una velocidad de V1 en la dirección que se indica. Determine las velocidades resultantes del choque.18 Respecto a la situación del problema anterior. Después del choque la bola 2 .304 Sistema de Partículas Ejercicio 8.16 Una partícula de masa M se encuentra en reposo mientras que otra partícula de masa m se acerca con rapidez v y la choca frontalmente siendo e = 0 el coeficiente de restitución. M. determine la distancia total recorrida por la partícula.20 Una partícula de masa m (una bala) se acerca horizontalmente con rapidez V y se incrusta en un saco de arena de masa M que cuelga de un cordel de longitud L. devolviéndose.

5 determine la rapidez V20 y el ángulo β . Si el coeficiente de restitución de la pelota con el suelo es e = 0. 1' β V'2 2' 2 V1 30º 1 Ejercicio 8. 305 sale en la dirección indicada con una rapidez de V20 .6.22 Respecto a la situación del problema anterior si V1 = 4 m s−1 y e = 0. 1' β V'2 2' 2 V1 30º 1 Ejercicio 8. Determine la mínima rapidez posible V20 . ver figura.23 Una pelota de 0. .5 kg incide sobre una superficie horizontal rígida con una rapidez de 50 m s−1 en un ángulo de α = 60o con la vertical.6 Ejercicios. determine el valor absoluto del cambio de momentum lineal experimentado por la tierra en el intervalo de tiempo que dura el choque y el ángulo β con que rebota la pelota.8.

24 Una esfera de masa m1 . unida a una cuerda de igual longitud. Otra esfera masa m2 . . El choque no es elástico de modo que 0 < e < 1. m2 . Si Q es la energía disipada durante el choque y K1 la energía cinética de m1 antes del choque. Determine en términos de m1 . cuelga de una cuerda inextensible de largo L. l y la altura a que vuelve a subir m2 respecto a la posición inicial de m1 si el choque es: (a) elástico (b) plástico y (c) inelástico con coeficiente de restitución e. demostrar que la energía cinética 0 K1 de m1 después del choque es: ∙ ¸ (m2 − m1 ) m2 0 K1 −Q K1 = m1 + m2 m2 Determine además. el calor disipado Q en función del coeficiente de restitución e. Después del choque la masa m1 se mueve perpendicularmente a la dirección de incidencia. en reposo. se suelta del reposo como se muestra en la figura. α L L m2 m1 Ejercicio 8.306 Sistema de Partículas α β X Ejercicio 8.25 Una partícula de masa m1 y velocidad v1 choca con otra partícula de masa m2 en reposo.

los ángulos en que se desvían las partículas respecto a la dirección de incidencia de la móvil. Suponga que la velocidad relativa tangencial no es afectada por el choque. m2 . Si el choque es con coeficiente de restitución es e < 1 determine la suma θ + φ en términos de m1 . 307 Ejercicio 8.6 Ejercicios. Si el choque es con coeficiente de restitución e < 1 determine el ángulo φ de desviación de la partícula incidente.26 Una partícula (2) de masa m está en reposo y otra de la misma masa (1) se acerca con rapidez V y la choca lateralmente de manera que la que estaba en reposo sale en θ = 30o respecto a la dirección de incidencia de la primera. e y θ. V '1 m1 m1 V1 V2= 0 m2 θ φ V '2 m2 . Suponga que la velocidad relativa tangencial no es afectada por el choque.28 Una partícula (2) de masa m2 está en reposo y otra de masa m1 (1) se acerca con rapidez V1 y la choca lateralmente de manera que la que estaba en reposo sale en un ángulo θ respecto a la dirección de incidencia de la primera.27 Demuestre que en el choque lateral y elástico de dos partículas de la misma masa una de las cuales estaba en reposo. V '1 m1 m1 V1 V2= 0 m2 θ φ V '2 m2 Ejercicio 8. Ejercicio 8. es decir que θ + φ = π/2.8. suman 90 grados.

32 La figura muestra un móvil de masa 1000 kg. Ejercicio 8. Si la velocidad relativa del móvil respecto de los gases quemados es de 20 m s−1 . del carro sale un chorro de arena a una tasa constante de ˆ 2 kg s−1 con una velocidad relativa al carro de 1 k m s−1 como se muestra en la figura. Masa variable Ejercicio 8. g Z α X Ejercicio 8.001 g s−1 . Si la velocidad relativa de los gases respecto del cohete es constante y de valor absoluto 800 m s−1 . El vapor de agua se condensa en ella a razón constante de 0. Despreciando efectos disipativos. incluido el combustible es de 4000 kg.30 Un carro con arena de masa 100 kg parte del reposo rodando sobre rieles inclinados en α = 30o respecto de la horizontal.1 g se deja caer desde cierta altura en un ambiente de vapor de agua. determine la rapidez de la gota al cabo de 10 s.31 Un cohete de lanzamiento vertical. determine en t = 10 s la fuerza neta que actúa sobre el sistema.6. determine la masa del cohete en función del tiempo si su masa inicial. El móvil puede desplazarse sobre una superficie horizontal lisa. sube con una aceleración de g/7 m s−2 . que contiene además 200 kg de combustible.29 Una gota de agua de masa 0.308 Sistema de Partículas 8. Debido a cierto dispositivo.3. Considerando en reposo el vapor. inicialmente en reposo. Su motor quema el combustible a razón constante 10 kg s−1 . determine la velocidad del móvil transcurridos 15 s. . Ejercicio 8.

Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba. Calcule la magnitud v de la fuerza cuando haya transcurrido un tiempo igual a 2g . posee en un extremo un cuerpo de masa M. determine la altura que sube la cadena en función del tiempo. Inicialmente el balde contiene una masa m0 de agua.8. Si la rapidez del cohete en función del tiempo es: v= calcule: a) La magnitud de la velocidad absoluta con que se expelen los gases. a) ¿Cuál es la velocidad del balde justo cuando queda vacío? b) ¿Se conserva la cantidad de movimiento y la energía mecánica del sistema? Ejercicio 8.36 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo.34 Un balde de masa m está siendo tirado hacia arriba por una cuerda la cual ejerce una fuerza de magnitud constante F.33 Un cohete de prueba de masa M0 . expulsa gases en sentido opuesto al movimiento a razón constante de σ kg s−1 . Ejercicio 8. desliza por una rampla horizontal sin roce con una rapidez v0 .35 Una cadena de densidad de masa σ kg m−1 .37 Una cadena de longitud L y masa total M está amontonada sobre el suelo. Si la cadena se suelta. 309 Ejercicio 8. pero pierde agua a razón constante de σ kg s−1 de modo que después de cierto tiempo. Ejercicio 8. El sistema se encuentra apilado en el suelo. determine la reacción del suelo. M0 v0 − Kσt (M0 − σt) . el balde queda vacío. En el instante t = 0 se aplica una fuerza F vertical sobre el cuerpo de masa M para levantar el conjunto con velocidad constante v . supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. Ejercicio 8. Con el fin de frenarlo. b) La distancia que recorre (horizontalmente) el cohete hasta detenerse. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena.6 Ejercicios. incluido el combustible.

Si la partícula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena. descansa verticalmente antes de encender los motores. que arrojan masa a razón constante σ (σ = −dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 .40 Un cohete de masa total M. es sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo. es de combustible. con f menor que uno. Ejercicio 8.39 Un carrito.42 Una cadena flexible tiene masa total M y longitud L. uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M.41 Una cadena de largo total M y longitud L. . Ejercicio 8. La cadena está inicialmente amontonada en el suelo. determine la reacción del suelo contra la parte depositada. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota. la velocidad y la posición del móvil con el tiempo. de la cual fM. determine la máxima altura que alcanza.38 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. Si se encienden los motores. suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. en función del tiempo. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razón de λ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa.310 Sistema de Partículas Ejercicio 8. comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso. Ejercicio 8. Ejercicio 8. proporcionalmente a su superficie con constante de proporcionalidad K conocida. Determine la forma en que varían la aceleración. Si el extremo superior de la cadena se suelta. Para este caso. determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. flexible.

Despréciese la resistencia del aire y determine: a) la rapidez a una altura h sobre la superficie terrestre y b) la menor rapidez con que debe ser lanzado el proyectil para que no retorne a Tierra.4. Ejercicio 8. demuestre que cuando llega al punto de una circunferencia de radio b su rapidez será r 2k(a3 − b3 ) v= . Note que en problemas donde una masa m es mucho menor que la del otro cuerpo M se ha tomado la masa reducida μ ' m. Campo central. se mueve sobre un plano horizontal sometida a una fuerza que la atrae hacia un punto O fijo del plano. c) la aceleración de gravedad que actúa sobre el satélite y compárela con el valor g en la superficie terrestre. Ejercicio 8. m Ejercicio 8.47 Una partícula que se mueve en un campo central de fuerzas definido por F = −kr2 r . para que abandone la superficie terrestre sin retornar a ella (velocidad de escape). Si parte del reposo de un punto de una circunfeˆ rencia de radio a.8. Ejercicio 8. h = r l0 . 311 8. Determine en función de G. . dθ mh2 siendo u = 1 . con rapidez inicial v0 . a una distancia r = 2R del centro de fuerza.44 Calcule la rapidez mínima con que debe lanzarse verticalmente una partícula de masa m. Ejercicio 8. 3m Ejercicio 8.43 Un satélite de masa m describe órbitas circulares alrededor de la tierra.6 Ejercicios. calcule el tiempo requerido para que esta partícula llegue a una altura igual al radio terrestre sobre la superficie de la Tierra. b) su período de revolución. Además.46 Se lanza un proyectil de masa m desde la superficie de la Tierra hacia el espacio.6. Orbitas. M y R: a) la rapidez del satélite.45 Demuestre que la ecuación de la energía se puede escribir de la forma: ∙ ¸2 du 2(E − U) + u2 = .48 Una partícula de masa m.

Demuestre que si la velocidad de la partícula es repentinamente cambiada por un factor f . la órbita de la partícula se hace parabólica.51 Una partícula describe una órbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = − 2 . siendo la magnitud de la fuerza proporcional a la distancia de la partícula al punto 0 (k > 0.52 Calcular explícitamente la media temporal (o sea. Ejercicio 8. Efectuar un cálculo similar para la energía cinética. Cuando la partícula se encuentra en P con OP = 2a.50 Respecto a la situación del problema anterior. q velocidad de la partícula es perpendicular a la Ejercicio 8. en reposo. de radio R. Ejercicio 8.53 Dos partículas iguales que se mueven bajo la influencia de la atracción gravitacional mutua. demostrar que chocarán después de un tiempo τ √ .49 Una partícula está en órbita circular de radio a en torno a la tierra. r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial. la excentricidad de la órbita resultante es ¯ ¯ e = ¯f 2 − 1¯ . Ejercicio 8. supuesta esférica. describen órbitas circulares una en torno de la otra con un período τ .312 Sistema de Partículas k OP y su magnitud es v = 1 a m . de masa total M. Expresar el resultado en función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semi-eje mayor de la elipse. determine el factor f para que la partícula pase tangente a la superficie terrestre. Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra. constante de proporcionalidad). Ejercicio 8. que puede alcanzar la partícula. 4 2 . la media en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se mueve sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. y sin considerar roce con el aire. determine la distancia mínima al punto 2 O.

.59 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por r = kθ.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre viene dado por p 2(1 − γ)(1 + 2γ)/3π años Ejercicio 8. si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas.58 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia. r Demuestre que si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas. M r r0 Ejercicio 8.6 Ejercicios. v1 = m2 M r r0 r 2G 1 1 v2 = m1 ( − ). Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 .55 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr. siendo k una constante. Demostrar que la órbita sólo puede ser hiperbólica. Si la menor distancia del cometa al Sol es “γRT ” donde RT es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular) y γ < 1. están separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo.8. 313 Ejercicio 8. las velocidades serán r 2G 1 1 ( − ). m1 y m2 (m1 + m2 = M). Ejercicio 8. Ejercicio 8.57 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en el mismo plano que la órbita terrestre.54 Dos masas que se atraen. Ejercicio 8. entonces n = 5. Es decir.56 Una partícula se mueve bajo la influencia de una fuerza central dada por k F (r) = − n . k λ F (r) = − 2 − 3 r r con k > 0.

Ejercicio 8. R donde G es la constante de gravitación. M la masa terrestre y V0 < Ve . demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil .α . k. Ejercicio 8. en términos de m.64 Admitiendo que la tierra es una esfera fija de radio R y despreciando la resistencia del aire. y = B sin(nt + β) La constante n está relacionada con la masa de la partícula y la constante de proporcionalidad de la fuerza. Ejercicio 8. La partícula es lanzada desde un punto P con una velocidad.61 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el infinito a lo largo √ una recta que. de magnitud V0 en un ángulo α respecto de OP . V0 . Demuestre que la órbita es una elipse si OP ≤ 2k/(mV02 ). Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + α).60 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por r = Keaθ siendo k y a constantes.314 Sistema de Partículas Ejercicio 8.63 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . haría que la partícula pasase a una de distancia b 2 de un punto P. Si la partícula es atraída hacia P con una fuerza √ proporcional a rk5 y el momento angular respecto de P es k/b . Si Ve2 = 2GM . Ejercicio 8.62 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula al centro. demuestre que la trayectoria está dada por √ r = b coth(θ/ 2). y OP = r0 la excentricidad de la órbita y la inclinación del eje mayor respecto de OP . considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo ξ 0 con la vertical del lugar. Determine además. de seguir.

determine la constante de la ley de fuerza. determine la ecuación de la nueva órbita en términos de R0 . demuestre que si α ≥ 2 la partícula se aleja hasta el infinito. En cambio si α < 2 .8. con el centro de fuerzas en el interior del círculo. su excentricidad y la distancia mínima de la partícula al centro durante el movimiento siguiente. Ejercicio 8.6 Ejercicios. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad. Si en el punto más alejado. V0 y α. son: e = R/r = siendo sin β = V0 /Ve .65 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro.68 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partícula describe bajo su acción una circunferencia. la rapidez de la partícula es duplicada. determine en términos de R0 y V0 : la ecuación de la nueva órbita. sin α = sin2 β sin(2ξ 0 )/e 315 q 1 − sin2 (2β) sin2 (ξ 0 ). la rapidez de la partícula es V = 1.67 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula √ centro. 1 − 1 cos θ 2 Si en el punto más alejado de su trayectoria. Ejercicio 8. determine la ecuación de la nueva órbita. Ejercicio 8. (1 − e cos(θ − α)) 2 sin2 (β) sin2 (ξ 0 ) Ejercicio 8. . Si al repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a V = αV0 siendo α > 1.66 Una partícula de masa m = 1 es atraída por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto fijo 0 y se mueve describiendo la elipse: r= 100 .

74 Considere la tierra como esférica. de masa M y radio R. Ejercicio 8. Ejercicio 8. Si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor f .72 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esférica.73 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria.75 Un cuerpo de masa pequeña se acerca a la Tierra en una órbita parabólica. Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. Demuestre que para un momentum angular dado. en reposo y sin atmósfera. la masa terrestre M. en reposo de masa M y radio R. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente reducida a la mitad. la constante de gravitación G.71 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. La constante de gravitación es G. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados. Ω la velocidad angular terrestre.316 Sistema de Partículas Ejercicio 8. En el punto mas cercano a la Tierra se debe cambiar la . la masa terrestre M. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). 2l2 Ejercicio 8. determine: a) la ecuación de la nueva órbita. Ejercicio 8. sin atmósfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo β respecto a la horizontal.69 Considere una partícula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. Ω la velocidad angular terrestre. Dados. Ejercicio 8. determine en términos de R0 y V0 la ecuación de la nueva órbita. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad. Ejercicio 8. la mínima energía que puede tener la partícula es: E=− mk 2 .70 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. la constante de gravitación G. c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indefinidamente. b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente aumentada al doble.

76 Un cuerpo de masa pequeña se acerca a la Tierra en una órbita parabólica. . 317 velocidad en un cierto factor para que la órbita continúe circular. Determine ese factor.6 Ejercicios.8. Determine ese factor. En el punto mas cercano a la Tierra se debe cambiar la velocidad en un cierto factor para que la órbita continúe elíptica de excentricidad conocida e con ese punto el más cercano de la elipse a la Tierra. Ejercicio 8.

(Utilice las cantidades conservadas) Ejercicio 8. Considere despreciable la resistencia R con el aire. Ejercicio 8.78 Un satélite de masa m gira alrededor de la tierra de masa 1 2 M con una energía mecánica de E = − 16 mv0 . . Cuando θ = 90o su distancia al centro de la tierra es 3R .318 Sistema de Partículas Ejercicio 8. Determine la excentricidad de la órbita y la razón entre los momentum angular antes y después del impulso. Con el eje polar coincidiendo con el eje mayor.77 Una nave orbita alrededor de la tierra en una trayectoria circunferencial de radio 2R. R y v0 el momentum angular y los valores de las distancias máximas y mínimas del satélite al centro de la tierra. Determine la separación máxima del satélite respecto del centro 2r0 de la tierra en función de r0 . Determine la rapidez de lanzamiento en función de la velocidad q de escape ve = 2GM a nivel del suelo. Determine en función de M.79 Desde una altura R sobre la superficie terrestre se lanza horizontalmente un proyectil de tal forma que cae justo en el lado opuesto de la tierra.80 Un satélite es lanzado paralelamente a la superficie terrestre desde una posición r0 > R siendo R el radio Terrestre con una rapidez dada q por 3GM . Ejercicio 8. En cierto instante se le aplica una fuerza impulsora que cambia la rapidez de manera tal que queda orbitando en una órbita elíptica cuyo distancia máxima al centro de la Tierra 6R.

La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las . sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas. La descripción del movimiento de un cuerpo rígido en el espacio. es la forma específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del cuerpo.1. Por ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo rígido. es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya se estudió. Cuerpo rígido Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen invariable. es materia de otro curso (Mecánica racional).2. Cuerpo rígido continuo Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales que componen el cuerpo. la novedad respecto a un sistema de partículas. La cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. los átomos o moléculas.Capítulo 9 Dinámica del cuerpo rígido 9. y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las ”part´culas” son elementos infinitésiı mos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal que llamaremos dm. Como se explicará. no habiendo más cambios de fondo. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas. 9.

o bien la rotación primero seguida de la traslación.4. Es decir −→ − hay que girar A0 P 0 en un ángulo θ. Cinemática plana de un cuerpo rígido Desplazamientos de un cuerpo rígido Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano. las cuestiones son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano.1. digamos A pasa a ocupar su posición final A0 mediante esa traslación paralela. Esta es otra idealización porque en la vida real no existen cuerpos rígidos.4. Por esa razón en este curso nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en dos dimensiones. perpendicular al plano del movimiento.3. Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. punto fijo. pero su demostración es más engorrosa. Los otros puntos no están aún en su posición final. Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza- .320 Dinámica del cuerpo rígido distancias entre los puntos de este cuerpo. Lo mismo es cierto en tres dimensiones. puede ser logrado de modo equivalente mediante −→ − una traslación paralela AA0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el cuerpo con alguna línea fija en el plano. La cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente un tema dificil de comprender por los alumnos. 9. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un plano fijo. 9. La figura siguiente muestra lo que acontece −→ − cuando en la traslación paralela AA0 un punto. 9.

−− −→ Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . −→ − rA (t + dt) = OA0 . Además el vector unitario tangencial es → ˆ − ˆ = k ¯× AP . T →¯ ¯− ¯ ¯AP ¯ luegp Considere ahora que ¯ →¯ −0− 00 ¯−0 →¯ − → ¯ − 0¯ → ˙ ˆ AP ˙ T dt = ¯− ¯ θT dt = −θk × − dt. ˆ P P = ¯A P ¯ θ ¯AP ¯ ˙ ˆ −→ − − − −→ → −→ − − OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 .1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos señalados son infinitésimos. Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Llamemos − → rP (t) = OP . . − → rA (t) = OA.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido Y P' P θ P'' 321 A' A O X Figura 9.9. −→ − rP (t + dt) = OP 00 .

donde se ha definido ω=− (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la rotación de P en torno de A. 9. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no varía. de manera que → rP (t + dt) − rP (t) ˙ˆ − = vA − θk × AP .4.3) que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos puntos. dirección perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido. (9.2. Lo que la relación (9. Ejemplos Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. .3.1) dθ ˆ k. El signo colocado frente a ω está de acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo.322 Dinámica del cuerpo rígido −→ −→ − − y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos → ˙ˆ − rP (t + dt) = rP (t) + vA dt − θk × AP dt.4.1) se deduce que (9. dt y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido − → vP = vA + ω × AP . 9. Condición de rigidez − → − → vP · AP = vA · AP De la relación (9.

Para este caso la relación anterior con vI = 0 se reduce a − → v = ω × IP P Q − → o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales ¯− ¯ ¯ →¯ a la distancia ¯IP ¯ . pero acelera hacia arriba y luego se moverá en una curva que se denomina cicloide. I donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que sigue. de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles vI .9. Si hacemos − → vI = ω × QI. El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantánea nula. |ω| .4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 323 a) Disco que rueda sin deslizar. Por definición de "no deslizamiento". lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo a distancia |vI | d= . b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están sobre las rectas IP e IQ. Entonces será − → − → − → − → v = vI + ω × IP = ω × QI + ω × IP = ω × QP . Ahora será − → v = vI + ω × IP .

4. Centro instantáneo de rotación En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9. el . Demostracion 23 Como − → vP = vA + ω × AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser − → vP = ω × IP (9. Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección que sigue.324 Dinámica del cuerpo rígido cuestión que se ilustra en la figura que sigue P I Q En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. 9.1 En el movimiento plano de un cuerpo rígido. o bien IP está sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP . se generaliza. siempre existe un punto de él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto.4.4) − → − → entonces vP es perpendicular a IP . Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB .

4) se − → puede despejar P I. es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces ω = 0. velocidades angulares (ω). cuerpos que no resbalan y otras. Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles. aceleraciones lineales (a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay diversas velocidades lineales (v).5.4. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 325 centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas. En efecto de (9. una cuerda que pasa por una polea sin . − → pero (IP · ω) = 0 porque son vectores perpendiculares. para ello multiplique ×ω y desarrolle − → vP × ω = (ω × IP ) × ω.5) PI = ω2 9. (9. En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito. − → − → = ω 2 IP − (IP · ω)ω. La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. ω1 α1 D R2 no desliza ω3 E se desenrrolla F R3 ω2 α2 C R1 no desliza Hay un disco que rueda sin deslizar. cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas. Entonces si ω2 6= 0 se deduce que − → ω × vP .9.

la velocidad de C estará dada por vC = ω 1 R1 . α1 R1 = α2 R2 . El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco respecto al punto E. la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que ω 1 R1 = vC = vD = R2 ω2 . en el instante mostrado.Por las condiciones de apoyo.4.1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro instantáneo I. Si usted necesita relacionar aceleraciones. las velocidades de todos los puntos de la barra son. derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = α1 R1 . aF = R2 α2 + R3 α3 . de modo que vE = vD = vC. . Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E. Primero. Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. ω3 de modo que vF = vE + R3 ω3 = R2 ω 2 + R3 ω 3 . hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. perpendiculares a la línea que va desde I al punto que sea. Además por pertenecer a una cuerda. Ejemplo 9. Como usted puede comprender.326 Dinámica del cuerpo rígido deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda.

a medida que el cuerpo se mueve.4. pero ese punto en general se mueve.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido I θ X' Y Y' θ R θ 327 O O' X 9. P Q I Como se observa.9. El caso más simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. se denomina curva rueda.6. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo. la curva que se observa. en el movimiento plano de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él. como en la figura. el punto I se mueve en . de manera que el centro instantáneo describe una curva. que tiene velocidad instantánea cero. Curvas rueda y riel Como se explicó. o de una extensión rígida del cuerpo. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la línea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto. Esto significa que en todo instante el cuerpo está moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel.

328 Dinámica del cuerpo rígido línea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la línea horizontal sobre la cual el disco rueda.4. Considere la figura . El centro instantáneo I resulta estar donde está indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido.. de allí su nombre. ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo diámetro es la barra. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo. Ejemplo 9. Note que todos los puntos del semicírculo cuyo diámetro es la barra son aquí considerados una extensión rígida de la barra. Por razones geométricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su diámetro. por lo cual la curva rueda coincide con el perímetro del disco.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una línea horizontal y además permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo. Solución. En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes. La clave para esta descripción es comprender que I está donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. curva rueda I I curva riel .

y 0 serán x0 = h . aún cuando un cuerpo rígido sea un sistema de partículas.7. resulta preferible en la mayoría de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes.9. y eliminando θ se determina la ecuación de la curva riel y =h+ x2 . x0 p 0 2 (x ) − h2 .4 Cinemática plana de un cuerpo rígido X' Y I θ 329 Y' h O θ O' X Las coordenadas del centro instantáneo serán x = OO0 = h cot θ. Modelo continuo de un cuerpo rígido Como se explicó. sin θ h h cos θ cot θ = sin θ sin2 θ y 0 = x0 cot θ = donde debemos eliminar θ. y = O0 I = h + x cot θ. h Las coordenadas relativas al cuerpo x0 . h N 9. Así resulta y0 = la ecuación de la curva rueda. Las partículas del cuerpo son entonces reemplazadas .4.

4.8. Las sumatorias sobre partículas pasarán entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo. tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue . El momentum angular Todas las partículas del cuerpo. Cuando hay un punto que se mantiene fijo el movimiento se denomina rotacional. = ω × r. los elementos de masa dm. dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán − → v = ω × OP . (9. y su aumento corresponde según la regla de la mano derecha al eje OZ. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ.330 Dinámica del cuerpo rígido lo cual es en general más fácil de realizar sobre todo cuando el número de partículas reales del cuerpo es muy grande. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto fijo y cuando no.6) 9. Momentum angular y energía cinética Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido están relacionadas de acuerdo a 9. Si el ángulo que describe la rotación del cuerpo lo llamamos θ.4.1. entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo. es una tarea más o menos simple establecer expresiones que permiten el cálculo de la energía cinética y del momentum momentum angular. por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética. esto es Z X mi → dm 9. Deberemos distinguir dos casos.9. entonces ˙ˆ ω = θk.

˙ˆ LO = IO θk. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como se calculan. (9. luego tenemos En esta expresión se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento ω con otro factor que sólo tiene que ver con la distribución de masa del cuerpo Z IO = r2 dm. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx.4. 9.8) LO = IO ω. dm(r × (ω × r)). L Z L 1 M = x2 dx = ML2 .10) Aquí IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . (9. donde para movimiento plano el segundo término se anula. (9.9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 331 LO = = desarrollando el doble producto cruz r × (ω × r) = r2 ω − (r · ω)r. Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotación".9) (9.10. L 3 0 . ¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo.7) Z X mi ri × vi → Z dm(r × v). luego Z LO = ( r2 dm)ω.

los límites de la integral son otros dm = IG M dx.332 Dinámica del cuerpo rígido ¥ Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr.4. L Z L/2 M 1 = x2 dx = ML2 . O . Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al cálculo anterior. comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG . La densidad M superficial de masa es πR2 de modo que dm = resultando IG = Z R M 2πrdr. IO α = Γext . y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizará más adelante MaG = F ext . LO = IO ω. 9. πR2 r2 0 M 1 2πrdr = MR2 . L 12 −L/2 ¥ Para un disco de masa M y radio R en su centro.11. 2 πR 2 ¥ Aro de masa M y radio R en su centro. Momentum angular y momentum lineal Para comprender mejor sobre el significado del momento de inercia. Ahora todas las masas están a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 .

. 2 9.12) 2 2 que nuevamente puede compararse con la energía cinética cuando hay pura traslación 1 2 (9. La energía cinética Haciendo un cálculo similar para la energía cinética. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.12.4. el cuerpo acelera menos a mayor masa. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. 2 2 1 = ω · LO .4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 333 donde α = dω/dt es la aceleración angular.9. entonces el cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. A una dada fuerza. 2 mi vi (9.13) K = MvG .4. por lo tanto nuevamente ˙ˆ ω = θk. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular ω y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia. 2 LO = IO ω.13. (9. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslación vG y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente se pueden comparar los roles dinámicos.11) pero de modo que 1 1 ˙2 K = IO ω2 = IO θ . Movimiento de rotación y traslación Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones. resultará X 1 −→ 2 Z K = v2 dm = Z Z 1 1 = ω × r · ω × rdm = ω · r × (ω × r)dm. 9. El cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ.

entonces sigue siendo válido que v = ω × r. de acuerdo al teorema de Koenig. Ahora su velocidad angular no permanece con dirección fija y en general tendremos ˆ ω = ωxˆ + ωy j + ωz k.4. (9. explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rígido se mueve libremente en el espacio. La expresión (9.334 Dinámica del cuerpo rígido Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará ˙ˆ LG = IG θk.16) muestra que la energía cinética es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG más la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 ˙ IG θ .14. de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r × v) = dm(r × (ω × r)). 2 9. (9. esto es en tres dimensiones. (9.16) 2 2 El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y está dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. ı ˆ siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ángulos de orientación del cuerpo.14) y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser ˙ˆ (9. Si el cuerpo mantiene un punto fijo. y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. Movimiento en el espacio Aún cuando este tema no será profundizado en este texto. la suma de las energías cinéticas traslacional y rotacional 1 1 ˙2 2 K = MvG + IG θ .15) LO = Mr × vG + IG θk.17) donde x0 . . La energía cinética será.

(9. Al usar notación de matrices. (9.20) Z Iyy = dm(x2 + z 2 ). Z LOz = dm((x2 + y 2 )ω z − zxωx − zyω y ). ω · r 6= 0.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ω − (ω · r)r). están dados por Z Ixx = dm((y 2 + z 2 ). denominados momentos de inercia respecto a los ejes. . estas ecuaciones lineales en ω x . luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 )ω − (xω x + yω y + zω z )r). Z Izz = dm(x2 + y 2 ).9. Z LOy = dm((x2 + z 2 )ωy − yxωx − yzω z ).19) donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada. LOz Izx Izy Izz ωx (9. a diferencia del movimiento plano. 335 Ahora.18) Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuación se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z ). ω y y ωz pueden escribirse ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ LOx Ixx Ixy Ixz ωx ⎣ LOy ⎦ = ⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦ ⎣ ω x ⎦ .

Esta matriz 3 × 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O. Similarmente. Izz (9. 9. 2 2 (9. Dinámica de un cuerpo rígido Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las mismas que se indicaron en el capítulo de sistemas de partículas.5. G O dt dt (9.24) No ahondaremos más en este tema en estos apuntes porque el curso se limitará a casos de dos dimensiones solamente. puede escribirse (9.1. denominados productos de inercia. (9. Z Iyz = Izy = − yzdm.26) . en el entendido que tanto LO como ω son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. es decir MaG = F ext . es decir ⎡ Ixx Ixy HO = ⎣ Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de ⎤ Ixz Iyz ⎦ .23) LO = HO ω. d d LG = Γext o LO = Γext .22) y la relación fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular. 9.25) (9.21) Z Ixz = Izx = − xzdm. están dados por Z Ixy = Iyx = − xydm.336 Dinámica del cuerpo rígido y los elementos de fuera de la diagonal.5. para la energía cinética puede demostrarse que 1 1 K = ω · LO = ω · HO ω.

5. En la figura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que actúa hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje.28) (9. d d IG ω = Γext o IO ω = Γext . las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext .5 Dinámica de un cuerpo rígido Además para un punto arbitrario A se tiene la relación general − → dLA = Γext − M AG × aA . esto es el cambio del momentum angular. 9.27) que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido. El torque del peso τ está en un plano horizontal y luego el cambio de ω también o está.2. O sea el efecto del torque del peso hará que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. Ecuaciones para el caso de movimiento plano Cuando el movimiento es plano. está en la dirección del torque.29) d LO = Γext O dt nos dice que la derivada del momentum angular. O ω Δω Mg τ .9. A dt 337 (9. La explicación del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto. G O dt dt El resultado (9.

pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples. digamos el eje z.338 Dinámica del cuerpo rígido Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no están presentes en los problemas de dinámica en un plano. Momentos de Inercia El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. θ o si llamamos α = ¨ a la aceleración angular θ IO α = τ O . Eje Eje Eje I = ½ MR² Eje I = 2 /5MR² I = 1 /12ML² R I = 1 /3ML² R L L cilindro esfera barra delgada en su centro barra delgada en su extremo . de modo que el único efecto del torque será causar una aceleración angular α=¨ θ. 9.5. de manera que ˙ˆ LO = IO θk. En efecto. tanto la velocidad angular como el torque están en dirección perpendicular al plano de movimiento. cuando los hay. y luego resultará IO ¨ = τ O . Se darán algunos ejemplos de cálculo. ˆ τ O = τ O k. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orígenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetría. cuando el movimiento es plano.3. Además el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes determinados.

5 Dinámica de un cuerpo rígido Eje 339 Eje R I = MR² I = ½ MR² I = 1 /4MR² Eje disco aro delgado disco 9. . y ejes paralelos AXY Z con origen en A. De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 .4. z = zG + z 0 . Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z. y = yG + y 0 . Teorema de Steiner Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G.5. donde d es la distancia entre esos dos ejes. porque la demostración para los otros es análoga. pero las coordenadas están relacionadas.9. Entonces tenemos Z IG = dm(x02 + y 02 ). Z IA = dm(x2 + y 2 ). Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G. se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relación conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 .

uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d. p 2 (x2 + yG ) = d es la G (9. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje . Ejemplos de dinámica plana Dinámica de rotación El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje fijo. 12 2 3 1 ML2 .30) porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z.1. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo será I= L 1 1 ML2 + M( )2 = ML2 .6. G de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG ) IA = G Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm. 12 9. o sea entre dos ejes paralelos. Pero Z dm(x ) = 0 Z dm(y 0 ) = 0.340 y luego Dinámica del cuerpo rígido x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG . al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. 9. Ha resultado entonces IA = IG + Md2 .6.

θ y para el cuerpo que baja mg − T = ma. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. 2 que pueden también escribirse IO α = τ O . 1 K = IO ω 2 . Si el sistema se libera y comienza a moverse.6. tenemos: I ¨ = τ = T R.6 Ejemplos de dinámica plana 341 de rotación. nuestra relación fundamental entre torque y momentum angular es IO ¨ = τ O . Pero lo que baja el cuerpo está relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = Rθ. .9. θ la energía cinética del cuerpo es 1 ˙2 K = IO θ . 2 Ejemplo 9. determine la aceleración angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en función del tiempo transcurrido. θ Solución. Si llamamos T a la tensión del hilo.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje fijo que pasa por su centro.

342 de manera que a = y = R¨ ¨ θ.1 Es interesante comprobar que la energía se conserva. En efecto la energía cinética es K = 1 ˙2 1 2 1 ˙2 1 ˙2 I θ + mv = MR2 θ + mR2 θ 2 2 4 2 m2 1 1 1 2 ˙ g 2 t2 = ( M + m)R2 θ = 2 2 2 ( 1 M + m) 2 1 m2 g2 t2 . θ= 1 M +mR 2 g 2 m t. +m2 N Nota 9. 1 M +mR 2 Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene g m ˙ t. 2 de donde se obtiene la aceleración angular del disco m g ¨= θ . 1 2 2M + m y la energía potencial es V = −mgy = − esto es K + V = 0. . θ 2 mg − T = mR¨ θ. θ= 1 M + m 2R 2 y luego lo que baja el cuerpo es y = Rθ = 1 M 2 o bien g 2 m t. se obtiene 2 Dinámica del cuerpo rígido 1 MR¨ = T. 1 mg − MR¨ = mR¨ θ θ. Si colocamos además I = 1 MR2 .

o bien de donde 2 2 ˙ ˙0 MR2 θ = MR02 θ 5 5 R2 ˙ 7 × 105 2 ˙ ˙0 ) θ. dt entonces se conserva el momentum angular ˙ IO θ = constante.9. θ = 02 θ = ( R 10 2π ˙ pero θ = 10×24×3600 rad/ s y calculando se obtiene ˙0 θ = 35633. determine su nueva velocidad angular. Si IO es constante el último resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. Este es un ejemplo de la astrofísica. entonces d ˙ IO θ = 0. Si el momentum angular varía. Si al transformarse en estrella neutrónica su radio se reduce a R0 = 10 km. 3 Hz. Ejemplo 9.6 Ejemplos de dinámica plana 343 Nota 9. . Supongamos entonces que la estrella tenía antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R ≈ 7 × 105 km y que da una revolución cada 10 días.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje fijo y el torque es nulo.6. De acuerdo a la última nota (conservación del momentum angular) tenemos que 0 ˙0 ˙ IO θ = IO θ . 8 rad/ s o bien una frecuencia de ˙0 θ f = = 5671. uno al lado del otro y de un tamaño bien pequeño y de muy alta densidad. entonces varía la velocidad angular. Solución.2 Colapso de una estrella. es en la forma de estrella neutrónica. 2π 0 un valor enorme de vueltas por segundo. donde se establece que la última forma estable de una estrella que tiene suficiente masa y que a terminado su energía. donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones.

Puede ser útil la energía cinética. 8 = 3. En realidad esta situación pertenece al ámbito de la relatividad general. G (9. 2 2 (9.6. La velocidad radial resultaría v = 10000 × 35633.2.344 Dinámica del cuerpo rígido Nota 9. cuestión que escapa a este curso. .3 No tome demasiado en serio este cálculo.33) además de MaG = F ext .3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo α respecto a la horizontal.6.32) (9. Determine (a) la aceleración angular del disco. Dinámica de rotación y traslación En estos casos el cuerpo se traslada y además rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. G dt IG α = Γext .34) 2 siendo la primera parte 1 MvG llamada energía cinética de traslación y la 2 1 2 segunda parte 2 IG ω energía cinética de rotación. N 9. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG ω = Γext (9. cuya expresión es 1 1 2 K = MvG + IG ω2 .35) (9. Ejemplo 9. (c) la fuerza de roce. 563 38 × 108 m s−1 mayor que la velocidad de la Luz (?). (b) la aceleración lineal de G.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d ω = Γext .

9. dt además de la ecuación para el eje X Mg sin α − f = MaG . Aquí ω está hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G. R dt Mg sin α − f = MR o bien MgR sin α = (IG + MR2 ) dω . pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco está relacionado con el ángulo que gira de la forma x = Rθ de donde se deduce que dω . dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG dω = f.6 Ejemplos de dinámica plana y θ G x f α R N 345 Mg α Solución. dt dω dt . de manera que tenemos IG dω = Rf.

346 o sea la aceleración angular es Dinámica del cuerpo rígido MgR sin α dω = .3. . Si se hace los resultados son 2 dω 2g sin α = . dt 3R 2g sin α aG = . En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relación (9.36) A dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. f = 3 N 9. = dt IG + MR2 Faltaría solamente reemplazar IG = 1 MR2 .6. = R dt IG + MR2 dω MgR2 sin α . 3 1 Mg sin α. El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleración es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A. por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto. (9. dt IG + MR2 la aceleración lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG dω Mg sin α. Como se explica esta relación es particularmente útil cuando el movimiento o la aceleración del punto A es conocida.36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b). Casos donde el movimiento de un punto es conocido En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relación − → dLA = Γext − M AG × aA .

2 ˆ pero similarmente (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos 2 en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 sin ωt cos θ.2: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila Solución. θ 2 2 N Ejemplo 9. masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt. θ 2 2 IA ¨ = −Mg θ . θ 2 ˆ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt sin θ 2 obteniendo en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ. Determine la aceleración angular ¨ θ.6.9. Para este caso L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.5 Péndulo de longitud L.6 Ejemplos de dinámica plana 347 Ejemplo 9.4 Péndulo de longitud L. Solución.Determine la aceleración angular ¨ θ. Y A a sin(ωt) aA X G θ Figura 9. Para este caso tenemos L ˆ IA ¨ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.6.

masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω. θ 2 2 N Ejemplo 9.348 Y Dinámica del cuerpo rígido a sin(ωt) aA A X G θ Figura 9. Para este caso tenemos IA ¨ = −Mg θ L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. de radio R y masa M sobre un plano horizontal.6 Péndulo de longitud L. 2 ˆ pero (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo 2 2 L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ).6. En este caso la aceleración del punto de contacto ˙2 A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ hacia arriba. . Solución. Determine la aceleración angular ¨ θ.3: Péndulo forzado N Ejemplo 9.6.7 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica (su centro de masa está desplazado de su centro geométrico).

6 Ejemplos de dinámica plana 349 Y A aA ωt R θ G X Figura 9.4: Problema de barra Y R C θ aA φ A h G X Figura 9.9.5: Disco que rueda .

h |rG − rA | ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = Rθ h sin θ. θ 2 θ IG ¨ = f (R − h cos θ) − Nh sin θ. yG = R − h cos θ. ˙ˆ LG = IG θk. θ 2 entonces y finalmente El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 − 2hR cos θ). dt 2 2 ˙2 (IG + M(R + h − 2hR cos θ))¨ = −Mgh sin θ − MhRθ sin θ. tenemos ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = |rG − rA | Rθ sin φ.350 Dinámica del cuerpo rígido solución (a). Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico. θ f = M en la última reemplazamos N y f obteniendo (con bastante álgebra) d IG ¨ = M(R − h cos θ) 2 (−Rθ + h sin θ) θ dt d2 −(Mg + M 2 (−h cos θ))h sin θ. ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ. solución (b). xG = −Rθ + h sin θ. dt IG ¨ = f |rG − rA | sin(90 − φ) − Nh sin θ. de modo que las ecuaciones de movimiento serán d2 (−Rθ + h sin θ). pero sin φ sin θ = . . dt2 d2 N − Mg = M 2 (−h cos θ). El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es ˆ ˆ ΓG = f |rG − rA | sin(90 − φ)k − Nh sin θk.

N Ejemplo 9. Determine la aceleración angular ¨ θ. Solución. N N 351 Ejemplo 9. Y C R aA θ φ X A F h G Figura 9.9.9 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R. demuestre primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda.8 El mismo ejemplo anterior. Determine la aceleración angular ¨ θ. En este caso.6. Solución. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙ θ IA ¨ = −Mgh sin θ − F R − MRθ h sin θ.6. Aquí la velocidad angular de la rueda está 2 .6: Rueda tirada con una fuerza. pero ahora actúa sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro.6 Ejemplos de dinámica plana que es la misma ecuación que habíamos obtenido ˙2 θ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ.

θ 2 .6. IA ¨ = −Mgh θ R+a a (R + a) a N Ejemplo 9. R+a entonces aRω 2 IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M h sin φ.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. ˙ relacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a y Rθ = aφ. Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico. Solución. podemos obtener ˆ (rG − rA ) × aA · k = aA h sin φ aRω2 = h sin φ. R+a ˙2 aRθ (R + a)2 R R+a ¨ R IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h sin θ. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes.7: Rueda sobre cilindro. dando por simple inspección (rG − rA ) × ˆ aA · k = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a IA ¨ = −MRaω 2 sin ωt. 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin θ R a ˙2 sin θ+ − MRθ h sin θ. aω 2 sin ωt. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt.352 Dinámica del cuerpo rígido a C θ h φ G A θ R Figura 9. ˙ Rθ pero solo la primera importa.

1.6.7 Ejercicios Y 353 G aA a sin(ωt) θ R A X Figura 9. 9.7. . Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.1 Repita los ejemplos anteriores. Ejercicios Ejercicios de cinemática plana Ejercicio 9. G dt 9. es decir haciendo uso de la ecuación dLG = Γext .8: Rueda sobre plataforma móvil.7.1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ángulo que ella forma con un eje fijo en el plano del movimiento es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante. pero calculando el torque respecto del centro de masa. N Problema 9.9.

Ejercicio 9. determine: .2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ángulo que ella forma con la vertical OY es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante. de ω 0 y de vA . Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.3 Para la situación del problema anterior. y G θ O A x Ejercicio 9.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicírculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicírculo con rapidez vA . Si θ indica el ángulo que la barra forma con el eje OX.354 Dinámica del cuerpo rígido y θ G θ θ r x Ejercicio 9. determine la posición del centro instantáneo en función del desplazamiento xA del extremo A.

3). demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud ˙ ω = 2θ. a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condición de rigidez (9. b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. 1. b) La rapidez del centro de masa de la barra en función del ángulo θ. Ejercicio 9. 1. Si θ es el ángulo que forma la línea que une los centros con una línea fija. 0).7 Ejercicios I θ X' Y Y' θ R θ 355 O O' X a) La posición del centro instantáneo en función del ángulo θ. . 0) y vB = (0.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. 3. determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. 0) tienen velocidades vA = (2. 2. Ejercicio 9.9. 0) y B = (2. Ejercicio 9.5 Para la situación del ejercicio anterior.6 Una lámina rígida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1.

El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura. en el cual . b) La aceleración angular del disco.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.7. c) La fuerza de roce. Ejercicio 9. determine: θ C F R a) La aceleración del centro de masa del disco. Ejercicios de dinámica Ejercicio 9.356 Dinámica del cuerpo rígido C C' P' P θ θ R θ R 9. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical.2.

b) La tensión de la cuerda. . Determine: CM θ R a) La aceleración de bajada del disco. Ejercicio 9. c) La fuerza de roce. determine: θ F C R 2R a) La aceleración del centro de masa del disco. b) La aceleración angular del disco.9.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla.7 Ejercicios 357 se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F.

12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro. θ G F R 30º Determine: a) La aceleración del centro del disco. b) La fuerza de roce. como se indica en la figura. Ejercicio 9.358 Dinámica del cuerpo rígido Ejercicio 9. como se indica en la figura. P θ G R F 30º Determine: .

y θ x Ejercicio 9. Si ella es perturbada levemente comienza a caer.9.7 Ejercicios a) La aceleración del centro del disco. y G θ Ejercicio 9. la barra comienza a . comienza a rotar respecto a la articulación bajo el efecto del peso de la barra.13 Una barra de largo 2L y masa M está articulada en un extremo a un punto fijo O. Determine la reacción en la articulación y la velocidad angular de la barra en función del ángulo que ella ha girado. Si ella se suelta. b) La fuerza de roce. inicialmente en reposo y horizontal. en reposo.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal. inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo. 359 Ejercicio 9.

La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su dirección original.360 Dinámica del cuerpo rígido moverse sobre el plano. y x θ Ejercicio 9. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo. v = 3 aω respectivamente.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo. además que cuando la base alcanza la posición horizontal. y L x L F θ F Ejercicio 9. Determine una ecuación para el ángulo que gira la barra en función del tiempo. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo que ella gira.17 Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = 15 g/a. sobre la cual la superficie semi esférica se apoya. durante 8 8 . deslizando sobre el piso horizontal y la pared. Demuestre. bajo la acción de su peso. ambas sin roce. Demuestre además.

Ejercicio 9. que el ángulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos−1 ( 128 ).9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera sólo puede rodar sin resbalar. Inicialmente la base está paralela al plano horizontal. Determine θ y las reacciones en función de θ.18 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. C G θ ˙ Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial θ(0) = Ω sin que el cuerpo ˙ resbale. 4 Ejercicio 9. θ Ejercicio 9. . determine θ en función de θ.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en superficies lisas OY vertical y OX horizontal. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ).7 Ejercicios 361 el movimiento siguiente. Inicialmente la barra estaba ˙ vertical con θ = π/2 y se perturbó levemente. Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo.

362 Dinámica del cuerpo rígido .

Aquí trataremos algunos tópicos.Capítulo 10 Apéndice 10. ello es difícil pues las matemáticas son la herramienta mediante la cual se formulan las leyes en física.1.1. ciertos elementos como la derivada e integral. Sumatorias n X i=1 La suma de n términos a1 .1. 10. Opcional Aunque sería deseable que en un primer curso de física no se usara matemáticas. a2 . cada cual con diversas aplicaciones. y sin rigor matemático. Aunque trataremos de no usar matemáticas complicadas. · · · an será representada por a1 + a2 + a3 + · · · + an = Sumatorias notables Se deja como ejercicio probar que N X n=1 ai . ri = rN +1 − r r−1 . son imprescindibles.

Derivadas Si se considera una función de una variable y = f (x) su gráfico con escalas uniformes es una curva. tangente en (1) 70 Derivada 2 60 función y=f(x) 50 y2-y1 1 40 x2-x1 Y 30 20 10 0 0 2 4 6 8 10 12 14 X Figura 10. genéricamente como la que se ilustra en la figura. En ella se indican dos puntos cercanos (1) y (2).364 Apéndice N X N X 1 n = N (N + 1) . . 2 n=1 1 n2 = N (N + 1) (2N + 1) . se ha dibujado la tangente a la curva en el punto (1) y la cuerda del punto (1) al punto (2).1. 4 n=1 10. 6 n=1 N X 1 n3 = N 2 (N + 1)2 .1: Tangente y derivada.2.

podemos observar que la cuerda 1-2. puede ser definida por la razón y2 − y1 . x2 − x1 Si nos imaginamos que los dos puntos están muy cerca. entonces dx = ∆x. (Note que aquí tan θ = sin θ/ cos θ) Se deduce entonces que el límite cuando x1 tiende a x2 . se trata de una recta inclinada en 45o . Diferenciales El diferencial de una función.10. y en caso límite x2 se acerca a x1 hasta confundirse con el. Como además la derivada de y = f (x) = x respecto a x es evidentemente f 0 (x) = 1. El triángulo rectángulo señalado se hace de lados cada vez menores. correspondiente a un cambio ∆x de su variable independiente se define por df (x) = f 0 (x)∆x. se aproxima y se confunde con la tangente a la curva. Tal límite se llama la derivada de la función en el punto x1 y se denota por ım f 0 (x1 ) = l´ x2 −→x1 y2 − y1 f (x2 ) − f (x1 ) = l´ ım . y Es claro que la razón x2 −y1 es la tangente del ángulo que hace la cuerda 2 −x1 con el eje x. x2 − x1 x2 −→x1 x2 − x1 10.1 Opcional 365 Una medida de la tasa de crecimiento promedio de la función en el intervalo (x1 . lo que se escribe como y2 − y1 l´ ım x2 −→x1 x2 − x1 existe y es igual a la tangente del ángulo que forma la tangente a la curva en el punto (1) con el eje x (tan(θ)). x2 ). cualquiera que sea el tamaño de los catetos del triángulo.3. . cero en el caso límite.1. La hipotenusa del triángulo indicado en la figura se confunde con la tangente a la curva.

Una aproximación a la solución de este problema consiste en aproximar el área por una suma de rectángulos como se indica en la figura. dx Como se observa en la figura siguiente el diferencial de la función. El proceso límite implícito en la definición de derivada.366 Apéndice y en consecuencia.4.1. nos indica la variación de la función desde un punto inicial hasta la recta tangente a la curva. tabulando esos resultados. entonces los anchos de los rectángulos serán x2 − x1 d= . se ha hecho para las funciones más importantes. la derivada de una función es igual al cociente de los diferenciales de la función y de la variable independiente x. o sea df (x) f 0 (x) = . Un fragmento de tabla es f (x) xa ln(x) ex ag(x) + bh(x) f (g(x)) sin x cos x f (x)g(x) f (x) g(x) f 0 (x) axa−1 e ag 0 (x) + bh0 (x) f 0 (g(x))g0 (x) cos x − sin x f 0 (x)g(x) + f (x)g 0 (x) f 0 (x)g(x)−f (x)g 0 (x) g 2 (x) 1 x x a (constante) tan x cot x 0 sec2 x − csc2 x 10. Integrales El área bajo una curva Si se tiene una función y = f (x). permiten calcular la derivada de prácticamente cualquier función. cantidad que no es necesariamente pequeña. junto a unas pocas reglas. En todo caso. entre los valores x1 y x2 . planteamos el problema de determinar el área entre la curva representativa de la función y el eje X. Esas tablas. Si el intervalo de x1 a x2 lo llenamos con N rectángulos que lleguen hasta la curva. esto permite tratar a las derivadas como cociente de diferenciales. N .

2: Area bajo la curva. es decir A = = l´ ım N X i=1 N X i=1 N→∞ f (xi ) x2 − x1 N x2 − x1 x2 − x1 ) . N i = 1. 2. el error que se comete debido a que los rectángulos tienen un déficit o exceso de área respecto a la curva. . se hará cero si tomamos el límite haciendo que los anchos de los rectángulos tiendan a cero. . las abcisas de sus vértices inferiores izquierdos serán xi = x1 + (i − 1)d.10. . . N i = 1. . 2. N Como puede observarse. N N N→∞ l´ ım f (x1 + (i − 1) . . . . o xi = x1 + (i − 1) x2 − x1 .1 Opcional 367 f(x) 2 3 N 1 x1 x2 Figura 10. Eso se logra tomando el límite N → ∞. N entonces el área A será aproximadamente A≈ N X i=1 f (xi ) x2 − x1 .

x1 Como veremos el cálculo de este límite puede hacerse pues está relacionado con el concepto de derivada. Esto es veremos que si sabemos derivar. N→∞ N N N i=1 N i2 = 1 n (n + 1) (2n + 1) de modo que 6 A = x3 1 (N − 1)N (2N − 1) . N→∞ N 3 6 µ ¶ 1 1 31 .368 La integral definida Apéndice El último límite se denomina la integral definida de la función entre x1 y x2 y se representa por Z x2 A= f (x)dx. es decir x 0 1 x2 dx = x3 . Solución.1. entonces sabremos integrar. = l´ ım N→∞ N→∞ N 3 N N i=1 i=1 2 X x2 − x1 x2 − x1 2 x2 − x1 f (xi ) (x1 + (i − 1) = l´ ım ) .1 Calcule el área bajo la curva y = x2 entre x1 = 0 y x2 = x. Ejemplo 10. = l´ x (1 − ) 2 − ım N→∞ 6 N N 1 3 = x. 3 l´ ım Z Resulta entonces que hemos logrado calcular una integral. = l´ ım N→∞ N 3 i=1 i=1 N x2 x x3 X ım (i − 1) 2 = l´ (i − 1)2 . 3 N . Debemos en este caso evaluar A = l´ ım N X i=1 N X N→∞ Pero Pn N−1 x3 X 2 i.

Si usamos la definición de derivada entonces (A(x + ∆x) − A(x)) dA(x) = l´ ım . esa área será la del rectángulo f (x)∆x. de modo que dA(x) = dx (A(x + ∆x) − A(x)) ∆x→0 ∆x f (x)∆x = l´ ım = f (x). ver figura f(x) a x x+Δx Figura 10.3: Elemento de área. ∆x→0 dx ∆x El numerador es una diferencia de áreas y si ∆x es pequeño. Esta puede ser considerada una función de x y por lo tanto la podemos derivar respecto a x. ∆x→0 ∆x l´ ım Este notable resultado muestra que Z x d f (x)dx = f (x).10.1 Opcional 369 Relación con la derivada Considere la integral A(x) = Z x f (x)dx. dx a . a Esto es el área bajo la curva entre a y x.

a La integral indefinida La operación inversa de la derivada se denomina integral indefinida. O sea que el cálculo de una integral se hace buscando que función tiene por derivada f (x). Una ecuación diferencial establece relaciones de una función desconocida x(t) donde por lo menos aparece su primera derivada. por ejemplo Z x x4 + C. es decir Z f 0 (x)dx = f (x).370 Apéndice o sea que la integración es la operación inversa de la derivada. 4 x3 dx = a x4 a4 − . esta búsqueda queda indeterminada en una constante aditiva. x3 dx = 4 a siendo C una constante. En matemáticas . Como las derivadas de las constantes son cero. Esa constante puede evaluarse considerando que Z a x3 dx = 0. Presentaremos algunas ideas y trucos que pueden ser de utilidad en la solución de algunos problemas planteados en el texto. Ecuaciones diferenciales Este es un tópico que usted aún no conoce pero que en su forma más elemental se necesita en este curso.2. 10. 4 4 Resultado final Todo lo dicho se puede resumir en que la integral definida tiene la propiedad Z x f 0 (x)dx = f (x) − f (a). a de modo que resulta C=− Finalmente Z x a4 .

esto es si p es alguna de las n soluciones de esa ecuación algebraica de grado n que supondremos distintas. ˙ Sin embargo hay situaciones más complicadas. dt2 que se resuelven.2. las ecuaciones diferenciales más simples serían dx = 0. es decir se encuentra x(t).2 Ecuaciones diferenciales 371 usualmente uno se preocupa de funciones de la variable independiente x. pero en física la variable independiente más significativa es el tiempo. . El caso de raíces repetidas no se estudiará aquí. ˙ ˙ x(t) = x(0) + x(0)t. simplemente integrando el número necesario de veces.1. Ecuación diferencial lineal. p2 . Así resulta para el primer caso x(t) = x(0). o 10. Si esas raices de denotan por p1 .10. el intento es exitoso si an pn + an−1 pn−1 + an−2 pn−2 + · · · + a0 = 0. dt d2 x = 0. Así. al calcular sus derivadas y sustituir. con coeficientes constantes an dn x dn−1 x dn−2 x + an−1 n−1 + an−2 n−2 + · · · + a0 x = 0. dtn dt dt Aunque parezca muy complicada. pn entonces la solución general es x(t) = A1 ep1 t + A1 ep1 t + · · · + An epn t . homogénea. ella se resuelve probando una solución exponencial de la forma x(t) = Aept . y para el segundo caso x(t) = x(0). · · · .

¨ puede reducirse a una forma integrable pues entonces 1 d (x(t))2 = f (x).2. ˙ 2 . g + βv Se ha ganado que ahora se puede integrar Z v(t) Z t dv dt. = −gdt = −g v(0) g + βv 0 1 g + βv(t) ln = −gt. por ejemplo el método de separación de variables consiste en: Primero: deje dos variables en la ecuación (si ello es posible). es decir déjelas a lados distintos de la igualdad. Esto es dv = −gdt. ¨ ˙ Para algunas ecuaciones diferenciales. Identidades útiles Si x(t) es alguna función del tiempo entonces 1 d (x(t))2 . ˙ 2 dx 1 d(x(t))2 = f (x)dx. En el ejemplo si llamamos x = v.2. β g + βv(0) De aquí se despeja v(t) = x(t) y puede integrarse por segunda vez. ˙ 2 dx Así. Sepárelas. 10. Pero eso ˙ puede hacerlo usted. dt que contiene como variables a v y t.2.372 Apéndice 10. una ecuación diferencial de la forma x(t) = ¨ x(t) = f (x). la ecuación es ˙ dv = −g − βv. Separación de variables x = −g − β x.3.

En el resumen final de esta sección. Coordenadas intrínsecas Este desarrollo es algo complejo pero se presenta de todos modos para que usted lo tenga.10. a evalue d2 cos θ dt2 ´2 1 d ³˙ d2 θ sin θ sin θ = − dt2 2 sin θ dθ ´ ³g 1 d 3 = sin θ 2 cos θ dθ a 3g 2 sin θ. (10. Sea r g√ ˙ θ= sin θ. es decir . Dada esa curva.3. esto es alguna curva que la partícula describe en el espacio.3 Coordenadas intrínsecas que es obviamente integrable una vez 1 1 (x(t))2 − (x(0))2 = ˙ ˙ 2 2 Z x(t) 373 f (x)dx x(0) Si f (s(t)) es una función de un parámetro que depende del tiempo. = 2a Muchos problemas de la dinámica presentan este tipo de cálculos. la posición del punto será una función de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario en la curva hasta la posición del punto en tiempo t. Considere la trayectoria de una partícula en el espacio. puede ser útil saber que d 1 d2 (sf 0 (s))2 . ˙ f (s(t)) = 0 2 dt 2f (s(t)) ds Esto es particularmente útil en un caso como el siguiente. están los resultados más importantes de esta sección aplicables a los problemas que usted tendrá.1) de acuerdo a lo explicado sería 10.

(10.5) . (10.4) ds Completemos una triada ortogonal construyendo el llamado vector binormal B ˆ B = T × N. ˆ ˆ Dado que T · T = 1 resulta al derivar ˆ ˆ dT = 0 T· ds ˆ ˆ por lo cual dT es perpendicular a T . llamado vector normal ˆ dT N= .374 Apéndice O' s P ⌃ T r O ⌃ N y x Figura 10.3) T = ds que es unitario pues |dr| = |ds| .4: r(t) = r(s(t)).2) Naturalmente la derivada de r respecto a s será tangente a la curva de modo que podemos escribir ˆ dr (10. (10. Denotemos por N a ese vector ortogonal ds ˆ a T .

10. Entonces N= d ˆ ˆ T =Ω×T ds (10.6) que si la multiplicamos cruz con N conduce a ˆ 0 = N × (Ω × T ). o bien desarrollando ˆ ˆ 0 = (N · T )Ω − (N · Ω)T . A su “velocidad angular” la denotaremos por Ω.7) . ds ρ ρ ˆ d ˆ N ˆ B = Ω×B =− . la triada B. N puede rotar. Podemos entonces escribir (note que ahora trabajamos con los unitarios) Ω= ˆ B ˆ T + . De aquí siguen las Ecuaciones de Frenet ˆ d ˆ ˆ B ˆ 1ˆ T = Ω × T = × T = N. T . es decir Ω no tiene componente a lo largo de N.3 Coordenadas intrínsecas Velocidad angular 375 ˆ A medida que el punto se mueve a lo largo de la curva. σ ρ siendo σ y ρ escalares que interpretaremos después. o bien N · Ω = 0. ds Ãσ ! ˆ ˆ d B T N = Ω×N = − ds σ ρ (10.

pero ˆ respecto al ángulo que gira la dirección binormal B. Cálculo del radio de curvatura ρ Para una curva dada en función del parámetro longitud de arco r = r(s). ds ρ . ρ De la primera ¯ ¯ ¯ˆ ¯ ¯ ˆ ¯ ¯T (s + ∆s) − T (s)¯ 1 ¯ d ˆ¯ = ¯ T ¯ = l´ ım . ρ ¯ ds ¯ ∆s→0 ∆s Δs Apéndice y de acuerdo a la figura T(s) Δθ Δθ Δθ O ρ T(s+Δs) Figura 10.8) El recíproco del radio de curvatura ρ se denomina la curvatura κ que está dada por la razón del cambio del ángulo de la tangente a la curva con respecto al arco recorrido 1 dθ κ= = . ρ ds De ˆ d ˆ N B=− ds σ 1 podemos dar una interpretación similar a σ . la denominada torsión. ρ ∆s→0 ∆s ds (10.5: ∆θ 1 dθ = l´ ım = .376 Significado y cálculo de σ. Usando d ˆ 1ˆ T = N.

9) . ds s(t) dt ˙ v dt µ ¶ d2 1d 1d r(t) . ı j 0 j v = ˆ + y (x)ˆ.10. v dt v 1 v ˙ = − 3 v + 2 a. r = ds2 v dt v dt µ ¶ 1d 1 = v . ρ v3 Curva plana y = y(x). (10.10) . ˙ ˙ v Pero ˙ ˙ ˙ v2 = x2 + y 2 + z 2 . ı 00 j a = y (x)ˆ. resultando (1 + (y 0 (x))2 ) ρ= |y 00 (x)| 3/2 (10. ˙ ρ v 1√ = 3 v2 v 2 − 2vvv · a + v2 a2 .3 Coordenadas intrínsecas se obtiene ¯ ¯ ¯ ¯ 1 ¯ d ˆ¯ ¯ d2 ¯ = ¯ T¯ = ¯ r¯ . v v de modo que 1 1 = 3 |−vv + va| . Considere x = t de modo que r = tˆ + y(x)ˆ. v v = x¨ + · · · = v · a. ρ ¯ ds ¯ ¯ ds2 ¯ 377 Para una curva dada en función del tiempo r = r(t) debemos considerar que d 1 d 1d r = r(t) = r(t). ˙ ˙x con lo cual es simple establecer que 1 |v × a| = .

12) . Para r = r(s) tenemos que ˆ N d ˆ B=− ds σ ˆ ˆ ˆ B =T ×N ´ ˆ N d ³ˆ ˆ T ×N =− ds σ ˆ ˆ pero dT /ds es paralelo a N luego ˆ d ˆ N ˆ T × N =− ds σ pero ˆ dT 1ˆ = N ds ρ ! à ˆ ˆ N d dT ˆ ρ =− T× ds ds σ 1 ˆ = N· σ ! ! ˆ d dT ˆ ρ ×T ds ds ! à ˆ d dT ˆ ˆ ρ ·T = N× ds ds ! à ˆ d2 T ˆ ˆ ·T = ρN × ds2 ! à ˆ ˆ dT d2 T ˆ ·T = ρ2 × ds ds2 µ d3 r ds3 ¶ · dr ds Ãà Apéndice entonces de aquí sigue y finalmente 1 d2 r = ρ2 2 × σ ds (10.378 Cálculo de la torsión 1/σ. puede obtenerse que la torsión es µ ¶ 1 da ρ2 = 6a × ·v σ v dt (10.11) Para r = r(t).

10. v y ˆ ˆ ˆ N = ±k × T .13) 10.3 Coordenadas intrínsecas Velocidad y aceleración Ahora es trivial establecer que v= Además a = ˆ dv dT = sT + s ¨ˆ ˙ dt dt ˆ dT = sT + s2 ¨ˆ ˙ ds s2 ˆ ˙ = sT + N ¨ˆ ρ dv ˆ v2 ˆ T + N.1. Resumen Para movimientos planos. a= dv ˆ v2 ˆ T + N. = dt ρ ds dr dr ˆ = = sT = vT . . ˆ donde k es perpendicular al plano del movimiento y el signo debe elegirse de ˆ modo que N resulte hacia el centro de curvatura. dt ρ donde el radio de curvatura puede calcularse si se conoce la trayectoria y = y(x) de la forma (1 + y 0 (x)2 ) ρ= |y 00 (x)| 3/2 .3. ˙ˆ dt dt ds 379 (10. será suficiente considerar ˆ v T = .

De hecho. nuestro propio sistema de referencia. Una vuelta por día. −→ − ˆ r = OO0 + x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 .1. respecto a su eje. con bastante trabajo. ∂t ∂t Estas son las expresiones necesarias para realizar el estudio dinámico de los movimientos en sistemas de referencia que rotan. tenemos ˆ ı ˆ r 0 = x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 . ı ˆ es decir Si usted recuerda que las derivadas de los vectores unitarios móviles se obtienen de acuerdo a dˆ0 ı = ω × ˆ0 . Debe observarse que la velocidad y aceleración relativas son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles. y además −→ − v = OO0 + r 0 . tiene una rotación.4. ı dt y similarmente para los otros. (10. En efecto si colocamos r 0 en términos de sus coordenadas en el sistema móvil.15) siendo α = dω/dt.14) a = aO0 + α × r 0 + 2ω × v 0 + ω × (ω × r 0 ) + a 0 .380 Apéndice 10. prácticamente constante y afortunadamente no muy alta. las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. Movimiento relativo Movimiento general del sistema En general para sistemas de referencia arbitrarios. a rel = . .4. Al derivar dos veces puede obtenerse. 10. admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo. (10. la Tierra. que v = vO0 + ω × r 0 + v 0 . lo cual en algunos textos se indica por ∂r 0 ∂v rel v rel = .

10. La velocidad de la luz es la misma en todos los sistemas de referencia de modo que ella no satisface esta última relación. considerando el movimiento del sistema móvil tiene lugar sólo en el eje x del sistema fijo. Fue Albert Einstein quien relativizando el concepto de tiempo. es prácticamente uno si las velocidades no son muy altas. La solución de esa inconsistencia obligó a abandonar la transformación de Galileo en el ámbito de velocidades cercanas a la velocidad de la luz.2.4 Movimiento relativo 381 10. z 0 = z. Transformación de Lorentz La transformación de Galileo de velocidades para sistemas que se trasladan uno respecto del otro 0 v = vO0 + v 0 . y 0 = y. . vA x t0 = γ(t − 2 ). es decir el tiempo no es más un concepto absoluto. Además el valor de 1 γ=q 1− 2 vA c2 . escribió las ecuaciones correctas de transformación de coordenadas y tiempos de acuerdo a x0 = γ(x − vA t). está en contradicción con un hecho experimental muy bien establecido.4. materia que está lejos del alcance de este curso por lo cual no será profundizado más. c siendo c la rapidez de la luz. Este tema ha traído enormes consecuencias en el desarrollo de la física actual. recobrándose en ese caso la transformación de Galileo.

382 Apéndice .

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