Cap´ ıtulo 8

La transformada de Laplace
8.1. Introducci´n a las transformadas integrales o

En este apartado aprenderemos un m´todo alternativo para resolver el problema de valores e iniciales (4.5.1) y (x) + py (x) + qy(x) = f (x), p, q ∈ R, y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y0 . (8.1.1)

La idea consiste en convertir de alguna forma la EDO en una ecuaci´n algebraica en general o m´s “sencilla” de resolver y luego invertir el proceso de forma que obtengamos la soluci´n a o buscada1 . ¿Es posible y si lo es, c´mo hacerlo? La respuesta la da una conocida transformada o integral. Para tener una idea de que es una trasformada integral consideraremos, por ejemplo, el espacio R[a,b] de las funciones f (x) integrables seg´ n Riemann en [a, b] y sea K(x, t) una u funci´n integrable en [a, b], para todo t ∈ A ⊂ R. Entonces podemos definir para cada una o de las funciones de R[a,b] podemos definir un funcional2 T [f ] tal que
b

T [f ] =

K(x, t)f (x)dx = F (t).
a

La funci´n K(x, t) se suele denominar n´cleo de la transformaci´n y a F (t) transformada de o u o la funci´n f . Una propiedad inmediata de ´stas transformadas es que son lineales, es decir, o e cuales quiera sean los n´ meros α y β y las funciones f (x) y g(x) de R [a,b] , u T [αf + βg] = αT [f ] + βT [g].

8.2.

La transformada integral de Laplace

Vamos a introducir ahora una transformada integral de especial importancia: la transformada de Laplace Definici´n 8.2.1 Sea f una funci´n definida en [0, ∞). La transformada de Laplace o o F(t) es la transformada integral F(t) = [f ](t) =
0
1
 

[f ] o

Es similar a la idea que llev´ a la apariaci´n de los logaritmos. O sea, convertir una operaci´n “complicada” o o o en otra m´s “sencilla” para luego, al invertir dicha operaci´n obtener el resultado. Es f´cil comprobar que a o a multiplicar dos n´ meros cualesquiera es mucho m´s complicado que sumarlos, de ah´ la utilidad e importancia u a ı que tuvieron las primeras tablas de logaritmos. 2 Un funcional no es m´s que una funci´n definida sobre el espacio de funciones a o

 

e−tx f (x)dx,

(8.2.1)

153

154 donde la integral se entiende en el sentido impropio, o sea
∞ 0 z

Introducci´n a las EDOs o

e−tx f (x)dx = l´ ım

z→∞ 0

e−tx f (x)dx.

Antes de continuar debemos tener en cuenta que esta integral a diferencia de la transformada T [f ] anterior puede no estar definida para ciertas funciones continuas pues aunque z exista la integral 0 e−tx f (x)dx para todo z puede que el l´ ımite no exista, o bien, que exista no para todo t ∈ R. Por ejemplo,   1 ∞ 2 2 , t>a ex −tx dx = ∞, ∀t ∈ R. , [eax ](t) = [ex ](t) = t−a  ∞, 0 s≤a Una pregunta natural es por tanto que clase de funciones tienen transformadas de Laplace. En este curso nos restringiremos a las funciones de orden exponencial. Definici´n 8.2.2 Diremos que una funci´n f es de orden exponencial si existen dos conso o tantes no negativas c y M tales que |f (x)| ≤ M ecx para todo x ≥ 0. Teorema 8.2.3 Si f es una funci´n continua a trozos de orden exponencial entonces f tiene o transformada de Laplace para todo t suficientemente grande. Demostraci´n: Tenemos, para t > c, o |e−tx f (x)| = e−tx |f (x)| ≤ M e−tx+cx = M e−x(t−c). Pero la integral
∞ 0 z
   

e−x(t−c) dx = l´ ım

z→∞ 0

e−x(t−c)dx = l´ M ım
z→∞

e(c−t)z−1 M = , c−t t−c

luego por el criterio de comparaci´n de Weierstrass para las integrales impropias la integral o ∞ −tx f (x)dx es absolutamente convergente, y por tanto converge. N´tese adem´s que de o a 0 e la prueba se deduce que la transformada de Laplace existe para todo t > c. La siguiente tabla de Transformadas de Laplace es de gran inter´s. En ella est´n las e a principales transformadas de Laplace que usaremos incluida la de la funci´n escal´n χ c (s) o o definida como 1 si x ∈ [0, c] y 0 en el resto. Proposici´n 8.2.4 Si F(t) = [f ](t) entonces o 1.
   

[f ](t) = t [f ](t) − f (0) = tF(t) − f (0),
n−1 k (n−k−1) (0) k=0 t f

2. [f (n) ](t) = tn F(t) − 3. 4. 5. 6. 7.
         

[eax f (x)](t) = F(t − a), [xf (x)](t) = −F (t), [xn f (x)](t) = (−1)n F (n) (t), [χc (x)f (x − c)](t) = e−ct F(t), [χc (x)f (x)](t) = e−ct [f (x + c)](t).
 

 

 

= tn F(t) − tn−1 f (0) − tn−2 f (0) − · · · − f (n−1) (0),

La transformada de Laplace

155 f (x) c xn eax sen(ax) cos(ax) senh(ax) cosh(ax) x−1/2 χc (x) F(t) = [f ](t) c t n! tn+1 1 , t−a t2 t2 t2 t2 t>a
 

a + a2 t + a2

a , t>a − a2 t , t>a − a2 π , t t>0 t>0

e−ct , t

Tabla 8.1: Transformadas de Laplace de algunas funciones Demostraci´n: Usando la integraci´n por partes para la integral impropia tenemos o o [f ](t) =
0 ∞

e−tx f (x)dx = e−tx f (x)

∞ 0

∞ 0

(e−tx ) f (x) = −f (0) + t

∞ 0

Supongamos que es cierta para n, entonces
n−1

[f (n+1)](t)

=

[(f

) ] = t [f
n−1

= tn+1 F(t) −

k=0

por tanto lo es para n + 1 y por inducci´n se deduce 2. o Para probar 3 basta notar que [eax f (x)](t) =
 

Para probar 4 basta derivar (8.2.1) respecto a t.3 Derivando n veces se deduce 5. La propiedad 7 se deduce f´cilmente de 6 y ´sta, a su vez, es consecuencia de las igualdades a e [χc (x)f (x − c)] =
3

No siempre se puede hacer esta operaci´n, no obstante en este caso es posible. o

 

 

 

   

e−tx f (x)dx

= tF(t) − f (0).

(n)

(n)

](t) − f

(n)

(0) = t t F(t) −

n

tk f (n−k−1) (0)
k=0 n

− f (n) (0)

tk+1 f (n−k−1) (0) − f (n) (0) = tn+1 F(t) −

tk f (n−k) (0),
k=0

∞ 0

e−(t−a)x f (x)dx = F(t − a).

∞ c

f (x − c)e−xt dx =

∞ 0

f (ξ)e−(c+ξ)tdξ = e−ct F(t).

156

Introducci´n a las EDOs o

Veamos como usar las propiedades anteriores para resolver el problema de valores iniciales y ay + by = f (x),
       

y(0) = y0 ,

y (0) = y0 .
 

Usando que [y ] = t [y] − y(0), [y ] = t2 [y] − ty(0) − y (0), y denotando por F(t) = [f ], tenemos que la EDO anterior se transforma en la siguiente ecuaci´n algebraica o t2 [y] − ty0 − y0 + at [y] − ay0 + b [y] = F(t) de donde se deduce que transformada de la soluci´n tiene la forma o [y] = F(t) + (t + a)y0 + y0 . t2 + at + b
         

(8.2.2)

As´ solo nos resta saber como encontrar la “inversa” de la transformada anterior, es decir ı encontrar la funci´n y(x) tal que [y] = [y]. Este problema no es sencillo de resolver y de o hecho requiere un gran conocimiento de la teor´ de funciones de variables complejas por lo ıa que s´lo nos limitaremos a “adivinar” muchas de ellas usando las propiedades antes descritas o as´ como la tabla de transformadas conocidas. ı Definici´n 8.2.5 Dada la funci´n F(t), diremos que la funci´n f (x) es la antitransformada o o o −1 [F(t)]. de F(t) si F(t) = [f ](t), y lo denotaremos por f (x) = Ejemplo 8.2.6 Encontrar las antitransformadas de 1 , (t + a)2 + b2 En el primer caso tenemos
         

t . (t + a)2 + b2

[sen(bx)] = b/(t2 + b2 ), luego ⇐⇒
 

[e−ax sen(bx)] = An´logamente, a
 

[cos(bx)] = t/(t2 + b2 ), luego

[e−ax cos(bx)] =
 

t t+a a 1 = − = [e−ax cos(bx)] − a [ e−ax sen(bx)], 2 + b2 2 + b2 2 + b2 (t + a) (t + a) (t + a) b de donde deducimos
−1
   

e−ax t = [b cos(bx) − a sen(bx)]. (t + a)2 + b2 b e−ct . (t + a)2 + b2

Ejemplo 8.2.7 Calcular la antitransformada de
 

b o Como [e−ax sen(bx)] = (t+a)2 +b2 , entonces usando la propiedad 6 de la proposici´n 8.2.4 tenemos [χc (x)e−a(x−c) sen(b(x − c)] = e−ct [e−ax sen(bx)],

por tanto,
−1
 

1 e−ct = χc (x)e−a(x−c) sen(b(x − c). 2 + b2 (t + a) b

Veamos ahora algunos ejemplos de aplicaci´n a EDOs lineales de orden 2. Comenzaremos o mostrando como resolver dos casos particulares de la EDO homog´nea. e

 

 

b (t + a)2 + b2

1 1 = e−ax sen(bx). (t + a)2 + b2 b
t+a , (t+a)2 +b2

por tanto

 

La transformada de Laplace

157

Ejemplo 8.2.8 Resolver la EDO y + 3y + 2y = 0 con y(0) = y0 e y (0) = y0 . Usando (8.2.2) tenemos [y] = que en fracciones simples nos da [y] = Ahora bien, como
 

(t − 3)y0 + y0 , t2 + 3t + 2 B A + . t+1 t+2

[ex ] = 1/(t + 1) y
   

[y] =

B A + = A [ex ] + B [e2x ] = [Aex + Be2x ] t+1 t+2
 

Ejemplo 8.2.9 Resolver la EDO y + 2y + y = 0 con y(0) = y0 e y (0) = y0 . Usando (8.2.2) y aplicando el m´todo de fracciones simples obtenemos e [y] =
 

o Como antes tenemos [ex ] = 1/(t+1) y nos falta encontrar la funci´n f cuya transformada es 2 . Existen diversas formas de dar con esta funci´n. Por ejemplo, combinando [f ] = 1/(t + 1) o la propiedad 3 de la proposici´n 8.2.4 y la transformada [x] = 1/t 2 tenemos que [xeax ] = o 1/(t − a)2 , por tanto, escogiendo a = −1 tenemos [xe−x ] = 1/(t + 1)2 y por tanto [y] = B A + = A [e−x ]+B [xe−x ] = [Ae−x +Bxe−x ] t + 1 (t + 1)2
     

=⇒

y(x) = Ae−x +Be−x .

El mismo resultado se obtiene si usamos la propiedad 4 de la proposici´n (8.2.4) escogiendo o f (x) = e−x . Ejemplo 8.2.10 Resolver el PVI y − 3y + 2y = e3x con y(0) = 1, y (0) = 0. Aplicamos la f´rmula (8.2.2) y obtenemos o [y] = Ahora bien, (t (t − 3)(t2 t−3 1 − 2 . − 3t + 2) t − 3t + 2
 

− 3)(t2

1 1 1 1 1 1 = − + , − 3t + 2) 2t−3 t−2 2t−1 t−3 1 1 =− +2 , − 3t + 2 t−2 t−1
 

t2 luego
 

[y] =

de donde deducimos que la soluci´n es y(x) = e3x /2 − 2e2x + 5ex /2.4 o

1 5 1 1 1 1 5 −2 + = [e3x ] − 2 [e2x ] + [ex ], 2t−3 t−2 2t−1 2 2
   

Ejercicio 8.2.11 Resolver el PVI y + 4y = 4x con y(0) = 1, y (0) = 0. Es importante destacar que la transformada de Laplace no s´lo est´ bien definida para o a muchas funciones continuas, sino que tambi´n lo est´ para funciones continuas a trozos lo e a cual nos permitir´ resolver directamente el PVI (8.1.1) cuando la funci´n f sea continua a a o trozos.
4

Resolverlo por el m´todo del apartado anterior y comprobar que la soluci´n es la misma. e o

 

 

 

 

 

         

[e2x ] = 1/(t + 2), tenemos =⇒ y(x) = Aex + Be2x .

A B + . t + 1 (t + 1)2

158 Ejemplo 8.2.12 Resolver el PVI y + 4y = Aplicamos
 

Introducci´n a las EDOs o

0, 0 ≤ x ≤ 4 con y(0) = 3, y (0) = −2. 1, x > 4

[·] a la EDO y obtenemos, usando (8.2.2) [y](t) = Y(t) = e−4t 3t − 2 + 2 . t2 + 4 t(t + 4)
 

Ahora bien, t(t2 [1] − [sen(2x)] ,
       

1 t 1 1 = − = 2 + 4) + 4) 4t 4(t 4

as´ que la propiedad 6 de la proposici´n 8.2.4 nos da ı o
−1
 

e−4t 1 = (χ4 (x) + χ4 (x) sen(2x − 8)) . 2 + 4) t(t 4

Adem´s, es f´cil comprobar que a a
−1
 

3t − 2 = 3 cos(2x) − 2 sen(2x), t2 + 4 χ4 (x) (1 − sen(2x − 8)). 4

luego
−1
 

[Y(t)] = 3 cos(2x) − 2 sen(2x) +

Ejemplo 8.2.13 Resolver y + 3y + 2y = χ1 (x)e3x con y(0) = 1, y (0) = 1. Al igual que en el ejemplo anterior tenemos, usando (8.2.2) Y(t) = Ahora bien, 3 2 t+4 = − = [3e−x − 2e−2x ], (t + 1)(t + 2) t+1 t+2 1 1 1 1 1 1 1 = − + = (t − 3)(t + 1)(t + 2) 20 (t − 3) 4 (t + 1) 5 (t + 2) e3 e−t = e3 e−t (t − 3)(t + 1)(t + 2)
 

e3 e−t t+4 + . (t − 3)(t + 1)(t + 2) (t + 1)(t + 2)

1 3x 1 −x 1 −2x e − e + e . 20 4 5

Entonces, usando la propiedad 6 de la proposici´n 8.2.4 obtenemos o 1 3x 1 −x 1 −2x e − e + e 20 4 5 1 3x−3 1 −x+1 1 −2x+2 e − e + e , 20 4 5 1 3x 1 −x+4 1 −2x+5 e − e + e . 20 4 5

= e3 χ1 (x) luego y(x) =
−1
 

[Y(t)] = 3e−x − 2e−2x + χ1 (x)

La ultima propiedad que consideraremos es la transformada de una convoluci´n de fun´ o ciones. Definici´n 8.2.14 Dadas dos funciones integrables f y g, definiremos la convoluci´n (f g) o o de ambas a la funci´n o

La transformada de Laplace
x

159 (f g)(x) =
0

f (x − z)g(z)dz.

Si adem´s, f y g son de orden exponencial siendo F(t) y G(t) las transformadas de Laplace a de f y g, respectivamente, entonces existe la transformada de Laplace de (f g)(x) y
 

[f Para comprobarlo basta notar que [f g] =
0 ∞ x

g] = F(t) G(t).

(8.2.3)

e−xt
0

f (x − z)g(z)dz dx =

∞ 0

e−xt
0 ∞ 0

Ejemplo 8.2.15 Usando lo anterior calcula Como
 

[sen x] = F(t) = 1/(t2 + 1), tenemos (t2 1 1 1 = 2 = F(t)F(t), 2 2+1 + 1) t +1t

luego,
−1
 

1 = (sen x) (sen x) = (t2 + 1)2
−1
 

x 0

Ejercicio 8.2.16 Calcula

[1/(t − a) 1/(t − b)].

Lo anterior nos permite tambi´n resolver las EDOs de orden dos de una forma directa tal e y como se muestra en el siguiente ejemplo Ejemplo 8.2.17 Resuelve el PVI y + 5y + 4y = g(x), y(0) = y (0) = 0. Tomamos la transformada de Laplace de forma que usando (8.2.2) tenemos Y(t) = 1 G(t) = G(t). (t + 1)(t + 4) (t + 1)(t + 4)

Si denotamos por yh (x) la antitransformada de 1/(t + 1)(t + 4) (cuyo valor en este caso es −1/3e−x + 1/3e−4x), entonces la soluci´n del PVI se puede escribir de la forma o
x

y(x) =
0

g(x − z)yh (z)dz.

Ejemplo 8.2.18 Resuelve el PVI y + 5y + 4y = g(x), y(0) = 1, y (0) = 0.

8.3.

Problemas

Problema 8.3.1 Calcula las transformadas de Laplace de las funciones de la tabla 8.2. Problema 8.3.2 Calcula las transformadas de Laplace de las funciones x cos(ωx) y x sen(ωx) y prueba que 1 t2 = [sen(ωx) + xω cos(ωx)]. 2 + ω 2 )2 (t 2ω Usando lo anterior encuentra la transformada de la funci´n (t 2 + ω 2 )−2 . Como aplicaci´n o o resuelve el PVI
 

 

 

χx (z)f (x − z)g(z)dz dx

=
0

g(z)
0

χx (z)f (x − z)e−xt dx dz =
−1

g(z))e−zt F(t)dz = F(t)G(t).

[1/(t2 + 1)2 ].

1 1 sen(x − z) sen zdz = − x cos x + sen x. 2 2

(8.2.4)

160 y + ω 2 y = f0 sen(ωx), y(0) = y (0) = 0.

Introducci´n a las EDOs o

Problema 8.3.3 Calcula las antitransformadas de las siguientes funciones 1 , (t + a)2 1 , (t + a)n 1 , 2 + a2 )(t2 + b2 ) (t e−ct t . (t + a)2 + b2

Problema 8.3.4 Encuentra la soluci´n de las EDOs o 1. 2. 3. 4. 5. 6. y − 5y + 4y = 0, y(0) = 1, y (0) = 0, y − 4y + 4y = 0, y(0) = 0, y (0) = 1, y + y = xex , y(0) = y (0) = 0, y + 2y + 5y = 3e−x sen x, y(0) = 0, y (0) = 1, y + 2y + y = [1 − χπ/2 (x)] sen(2x), y(0) = 1, y (0) = 0, y + 3y + 2y = χπ/2 (x)e3x , y(0) = 1, y (0) = 1.

Problema 8.3.5 La EDO xy + y + xy = 0, se conoce como ecuaci´n de Bessel de orden 0. o Prueba que si Y(t) es la transformada de Laplace de la soluci´n de esta EDO con y(0) = 1, o prueba que entonces Y satisface la EDO (t2 + 1)Y (t) + tY(t) = 0. Prueba que la soluci´n de la EDO anterior se puede expresar en serie como o Y(t) = c
∞ n=0

(−1)n (2n)! 1 . 22n (n!)2 t2n+1

A partir de lo anterior deduce la funci´n y(x) soluci´n de la EDO de Bessel. o o Problema 8.3.6 Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes PVI de SEDO: Y = Y = Y = 3 2 1 1 −2 −2 1 −3 −2 2 4 1 Y + Y + Y, 1 1 ex , , Y (0) = 0 5 , 2 1 , 0 0 .

Y (0) =

1 − χπ (x) 0

Y (0) =