P. 1
SistemasControle-1

SistemasControle-1

|Views: 29|Likes:
Published by Marcelo Rodrigues

More info:

Published by: Marcelo Rodrigues on Oct 15, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

10/15/2010

pdf

text

original

¡ntroduçáo aos 8istemas

de Controle
Livro: Engenharia de Controle
Moderno – 4ª edição – Katsuhiko
Ogata – Pearson Prenice Hall
1º Capitulo
Fábio Roberto Chavarette
¡ntroduçáo
O controle automático tem desempenhado um
papel fundamental no avanço da engenharia e da
ciência.
Ex: sistemas de veículos espaciais, sistemas de
direcionamento de mísseis, sistemas robóticos e
similares.
O controle automático tem se tornado de grande
importância e parte integrante dos modernos
processos industriais e de produção.
Revisáo Histórica
O primeiro trabalho significativo de controle
automático foi o regulador centrífugo construído
por James Watt para o controle de velocidade de
uma máquina a vapor, no século XVIII.
Regulador
centrífugo
Máquina a
vapor
Revisáo Histórica
1922 – Minorsky – controladores automáticos para
pilotagem de embarcações e demonstrou como a
estabilidade poderia ser determinada a partir de
equações diferenciais que descrevem o sistema.
1932 – Nyquist – desenvolveu um procedimento
relativamente simples para a determinação da
estabilidade de sistemas de malha fechada com base
na resposta de malha aberta a excitações senoidais
estacionárias.
1934 – Hazrn – intorduziu o termo
servomecanismos para sistemas de controle de
posição.
Revisáo Histórica
Década de 40 – métodos de resposta em freqüência
tornaram possível projetar sistemas de controle
linear de malha fechada.
Início década de 50 – Evans – desenvolveu o
método de lugar das raízes.
1960 – computador – emprego de variáveis de
estado.
1960-1980 – controle ótimo de sistemas
determinísticos e estocásticos.
Hoje – computadores digitais – outras áreas:
sistemas biológicos, biomedicina, econômicos, etc.
Definições
Variável Controlada e Variável
Manipulada.
Controlada é a grandeza ou a condição que é
medida e controlada. Normalmente é a saída
do sistema.
Manipulada é a grandeza ou a condição
modificada pelo controlador, de modo que
afete o valor da variável controlada.
Definições
Sistemas a controlar ou plantas.
Um sistema a controlar pode ser parte de um
equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que
funcione de maneira integrada, com o
objetivo de realizar determinada operação.
Qualquer objeto físico a ser controlado (como
um componente mecânico, um forno, um
reator químico, etc)
Definições
Processos.
Toda operação a ser controlada. Ex: processos
químicos, econômicos e biológicos.
Sistemas.
É a combinação de componentes que agem em
conjunto para atingir um determinado
objetivo.
Ex: sistemas físicos, biológicos, etc.
Definições
Distúrbios.
É um sinal que tende a afetar de maneira adversa
o valor da variável de saída de um sistema.
Controle com realimentação.
Ou de malha fechada refere-se a uma operação
que, na presença de distúrbios, tende a
diminuir a diferença entre a saída de um
sistema e alguma entrada de referência e atua
com base nessa diferença.
Exemplo: 8istema de
Controle de temperatura
Controle de temperatura de um forno elétrico
Sinal analógico
Exemplo: 8istema de
Controle de temperatura
Consideramos o controle de temperatura do
compartimento de passageiros de um carro.
A temperatura desejada (convertida em tensão
elétrica) é a variável de entrada do controlador.
A temperatura real do compartimento de
passageiros deve ser convertida em tensão
elétrica por meio de um sensor e realimentar o
controlador para ser comparada com o sinal de
entrada.
Controle de temperatura do compartimento de passageiros
de um carro.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Sistema de controle com realimentação.
Um sistema que estabeleça uma relação de
comparação entre a saída e a entrada de referência,
utilizando a diferença como meio de controle, é
denominado sistema de controle com
realimentação.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Sistema de controle de malha fechada.
Os sistemas de controle com realimentação são, com
freqüência, denominados também sistemas de
controle de malha fechada.
Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal
de erro atuante, que é a diferença entre o sinal de
entrada e o sinal de realimentação, realimenta o
controlador, de modo que minimize o erro e acerte
a saída do sistema ao valor desejado.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Sistema de controle de malha aberta.
Os sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o
sinal de saída não exerce nenhuma ação de controle no
sistema.
Isso quer dizer que em um sistema de controle de malha aberta
o sinal de saída não é medido nem realimentado para
comparação com a entrada.
Ex: Máquina de Lavar Roupas / Controle de tráfegos (sinais).
As operações de molho, lavar e enxaguar são executadas em
uma função do tempo.
Não mede o sinal de saída, ou seja, não verifica se as roupas
estão bem lavadas ou não.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Vantagem MF – a resposta do sistema é
relativamente insensível a distúrbios e
variações internas nos parâmetros do
sistema.
Estabilidade – MA é mais fácil de ser
construído, devido ao fato da estabilidade ser
um problema menos significativo. Já para o
sistema de MF o problema é importante.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Enfatizando – Sistemas em que as entradas são
conhecidas com antecipação e que são
isentos de distúrbios, é conveniente o uso de
controle de malha aberta.
Sistemas de controle de malha fechada são
mais vantajosos somente no caso em que
houver distúrbios e/ou alterações não
previsíveis nos componentes do sistema.
Modelagem Matematica
de 8istemas Dinàmicos
Livro: Engenharia de Controle
Moderno – 4ª edição – Katsuhiko
Ogata – Pearson Prenice Hall

O controle automático tem se tornado de grande importância e parte integrante dos modernos processos industriais e de produção. Ex: sistemas de veículos espaciais. . sistemas robóticos e similares.O controle automático tem desempenhado um papel fundamental no avanço da engenharia e da ciência. sistemas de direcionamento de mísseis.

Regulador centrífugo Máquina a vapor .O primeiro trabalho significativo de controle automático foi o regulador centrífugo construído por James Watt para o controle de velocidade de uma máquina a vapor. no século XVIII.

1922 – Minorsky – controladores automáticos para pilotagem de embarcações e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equações diferenciais que descrevem o sistema. . 1934 – Hazrn – intorduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de posição. 1932 – Nyquist – desenvolveu um procedimento relativamente simples para a determinação da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta de malha aberta a excitações senoidais estacionárias.

Início década de 50 – Evans – desenvolveu o método de lugar das raízes. biomedicina. econômicos. 1960-1980 – controle ótimo de sistemas determinísticos e estocásticos.Década de 40 – métodos de resposta em freqüência tornaram possível projetar sistemas de controle linear de malha fechada. etc. Hoje – computadores digitais – outras áreas: sistemas biológicos. . 1960 – computador – emprego de variáveis de estado.

Controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. .Variável Controlada e Variável Manipulada. Normalmente é a saída do sistema. Manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador. de modo que afete o valor da variável controlada.

Qualquer objeto físico a ser controlado (como um componente mecânico. etc) . um reator químico.Sistemas a controlar ou plantas. com o objetivo de realizar determinada operação. Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada. um forno.

. Ex: processos químicos.Processos. Toda operação a ser controlada. etc. Ex: sistemas físicos. Sistemas. econômicos e biológicos. biológicos. É a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir um determinado objetivo.

na presença de distúrbios. tende a diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua com base nessa diferença. Ou de malha fechada refere-se a uma operação que.Distúrbios. . É um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de saída de um sistema. Controle com realimentação.

Sinal analógico Controle de temperatura de um forno elétrico .

A temperatura real do compartimento de passageiros deve ser convertida em tensão elétrica por meio de um sensor e realimentar o controlador para ser comparada com o sinal de entrada.Consideramos o controle de temperatura do compartimento de passageiros de um carro. A temperatura desejada (convertida em tensão elétrica) é a variável de entrada do controlador. .

.Controle de temperatura do compartimento de passageiros de um carro.

é denominado sistema de controle com realimentação. . Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre a saída e a entrada de referência. utilizando a diferença como meio de controle.! #$ " Sistema de controle com realimentação.

. Os sistemas de controle com realimentação são. com freqüência. de modo que minimize o erro e acerte a saída do sistema ao valor desejado.! #$ " Sistema de controle de malha fechada. Em um sistema de controle de malha fechada. denominados também sistemas de controle de malha fechada. que é a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de realimentação. realimenta o controlador. o sinal de erro atuante.

. Ex: Máquina de Lavar Roupas / Controle de tráfegos (sinais). não verifica se as roupas estão bem lavadas ou não. Isso quer dizer que em um sistema de controle de malha aberta o sinal de saída não é medido nem realimentado para comparação com a entrada. As operações de molho.! #$ Sistema de controle de malha aberta. " Os sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saída não exerce nenhuma ação de controle no sistema. lavar e enxaguar são executadas em uma função do tempo. ou seja. Não mede o sinal de saída.

Estabilidade – MA é mais fácil de ser construído. Já para o sistema de MF o problema é importante. devido ao fato da estabilidade ser um problema menos significativo. .! #$ " Vantagem MF – a resposta do sistema é relativamente insensível a distúrbios e variações internas nos parâmetros do sistema.

. é conveniente o uso de controle de malha aberta. Sistemas de controle de malha fechada são mais vantajosos somente no caso em que houver distúrbios e/ou alterações não previsíveis nos componentes do sistema.! #$ " Enfatizando – Sistemas em que as entradas são conhecidas com antecipação e que são isentos de distúrbios.

% ' & Livro: Engenharia de Controle Moderno – 4ª edição – Katsuhiko Ogata – Pearson Prenice Hall .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->