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Introducción
Este módulo es una introducción al tema control de procesos. En el primer objetivo
alguna terminología básica relacionada a los procesos y variables de proceso es
presentada. El segundo objetivo presenta el control de proceso, las técnicas mediante
las cuales se analiza el comportamiento de los sistemas de control y las dos
estrategias comunes de control implementadas en los modernos sistemas de control
de procesos. El tercer objetivo presenta las características de un proceso que
determinan el comportamiento dinámico de procesos e instrumentos o funciones de
instrumentos.
OBJECTIVO UNO
Cuando usted culmine este objetivo usted estará en capacidad de ....
Diferenciar entre variables de proceso y entre términos asociados al control de
procesos.
Actividad de Aprendizaje
Culmine cada una de las Actividades de Aprendizaje listadas a continuación.
1 Lea el material de aprendizaje para este objetivo.
Material de Aprendizaje
¿Qué es un Proceso?
Sin importar en qué contexto se usa, hay un asunto común a cualquier proceso:
tiene un objetivo. El objetivo es producir un producto(s) de una calidad y/o
cantidad deseadas. Una definición de proceso es ‘una acción que actúa sobre un
material y/o energía para modificar la forma del material y/o energía’.
Variables de Proceso
Tabla 1:
Ejemplos de Tipos de Variable de Procesos
Un proceso usualmente tiene más de una variable de carga; algunas cargas son
clasificadas como cargas mayores mientras otras son clasificadas como cargas
menores. Durante el diseño de un nuevo esquema de control, el ingeniero o
tecnólogo de procesos debe seleccionar una de las variables de carga mayores a
ser ajustada mediante el esquema de control para poder mantener la variable
controlada en su valor deseado. La variable de carga seleccionada para el ajuste es
referida como la variable manipulada. Usualmente la variable manipulada es el
suministro de material o energía al proceso, de modo que a veces se denomina
variable de suministro. La selección de una carga menor como la variable
manipulada daría como resultado indudablemente un control pobre.
Desde el listado de variable de carga, una debe ser seleccionada para ser la
variable manipulada. Para este ejemplo, la elección es bien clara: la tasa de flujo
del combustible es una selección obvia. Esto no significa que una de las otras
cargas mayores no pueda ser seleccionada para una aplicación particular. Por
ejemplo, la tasa de flujo del producto es una carga mayor, la cual para alguna
aplicación podría ser escogida para la manipulación. La selección de la
temperatura ambiente del aire para la manipulación es obviamente bastante
absurda en este caso. Para algunos procesos, la selección de la variable a
manipularse podría ser más difícil que para este ejemplo.
Resumen
El Objetivo Uno introduce alguna terminología y definiciones básicas del control
de procesos. El concepto de un proceso y sus variables es introducido. Algunas
variables de proceso especiales tales como las variables controladas, manipuladas
y variables de carga son definidas, conjuntamente con disturbances. La
identificación de estas variables en un ejemplo de proceso es dada.
Ejercicio Uno
1 Refiérase a la Fig. 2; en el diagrama donde un intercambiador de calor de shell
y tube E-367 está siendo usado para calentar el glicol. El vapor es el medio de
calentamiento. Un lazo de control de temperatura es mostrado usando
símbolos de instrumento ISA. A partir del diagrama determine lo siguiente:
Figura 2
Intercambiador de calor de Shell y Tube E-367
Control de Proceso
Una de las ventajas del análisis en tiempo real es que la respuesta del sistema de
control es determinada en unidades de tiempo real. Otra ventaja es que muchos
procesos pueden tener un disturbance pequeño aplicado, y la respuesta registrada
en el registrador gráfico = chart recorder. A partir de la respuesta registra, se
pueden determinar algunas de las características del proceso y se puede modelar
el proceso. Los controladores de sintonizacion usan una técnica de disturbance; el
controlador disturbulencia el sistema de control y calcula nuevos seteos basados
en las respuestas.
Análisis de Frecuencia
Control de Feedback
• inercia
• tiempo muerto
• capacidad
• resistencia
• banda muerta
• zona muerta
• establecimiento de límites de velocidad
• límites
Inercia
Las fuerzas requeridas para los cambios de velocidad pueden ser calculadas
usando la ecuación familiar de Newton, ejemplo:
F = m•a Ecuación. 1
2
d
⋅ + y(t) = ⋅ Ecuación 2
2
τ ⋅ + 2ζ ⋅ τ K
y(t) dy(t) x(t)
2
dt dt
para la cual,
Tiempo Muerto
τ length
dt (minutes) Ecuación 3
speed
=
El tiempo muerto es el más difícil entre los elementos dinámicos con los que se ha
de rivalizar en el lazo de control. Esto puede verse desde un análisis matemático,
pero es algo obvio. Si, debido al tiempo muerto, el sistema de control no puede
obtener feedback inmediato a partir de sus instrucciones, entonces las
instrucciones tienen que ser deceleradas y reducidas en magnitud, para prevenir
un ‘excesivo control’.
Capacidad
La Fig. 7 muestra dos procesos dominados por una sola capacidad; por ejemplo:
un proceso de nivel líquido y un proceso de presión a gas.
Resistencia
La Fig. 1 para el fired heater puede usarse para identificar los elementos
dinámicos en un proceso. Lo siguiente puede ser identificado.
Inercia
Resistencia
Figura 7
Ejemplos de Procesos de Capacidad Unica
Tiempo Muerto
Capacidad
1 Todo lo siguiente tiene la habilidad de intercambiar calor con otras partes del
proceso.
• producto
• combustible
• aire de combustión
• tubería, tubería de horno y paredes de horno
• el thermowell, brecha de aire y elemento térmico
• el aire ambiente; por ejemplo: las pérdidas de calor al área circundante
2 La heating capacity del combustible; por ejemplo: el calor de combustión del
combustible.
3 Si una válvula de control estuviera incluida en la figura, el actuador de la
válvula es una capacidad que requiere llenado y escape por el aire del
instrumento.
Tarea
1 Defina lo siguiente.
• variable controlada
• variable manipulada
• variable de carga
• disturbance
• tiempo muerto
• capacidad
• proceso continuo
• variable de proceso
• determinación de modelos del proceso
2 Refiérase a la Fig. 8, en la cual se muestra un separador de gas-líquido. El
flujo hacia el proceso ‘A’ está bajo un esquema de control de flujo. La
presión en el separador es mantenida permitiendo que los gases de exceso,
que no toma el proceso ‘A’, vayan al proceso ‘B’.
(a) Para los tres lazos de control señalados, identifique las variables
controladas y manipuladas.
(b) Para cada uno de los tres lazos señalados, identifique una variable de
carga mayor y una variable de carga menor.
(c) A partir del diagrama, identifique un ejemplo de inercia, capacidad y
resistencia.
3 Refiérase a la Fig. 9 en la cual se muestra un sistema de suministro de aceite
caliente. El calentador H-405 calienta el aceite caliente para ser usado por
un número de usuarios; por ejemplo: los rehervidores, en una planta.
(a) Para los cuatro lazos de control señalados, identifique las variables
controladas y las manipuladas.
(b) Para cada uno de los cuatro lazos de control señalados, identifique una
variable de carga mayor y una variable de carga menor.
(c) A partir del diagrama, identifique un ejemplo de inercia, capacidad,
resistencia y tiempo muerto.
4 Diferencie entre las técnicas de análisis en tiempo real, de frecuencia y
análisis de Laplace transform, usadas en el estudio de los sistemas de
control.
5 Diferencie entre los esquemas de control de feedback y feedforward.
Figura 8
Separador de Gas-Líquido
Figura 9
Sistemas de Aceite Caliente