You are on page 1of 86

Fizika za Tehničko veleučilište u

Zagrebu

Kinematika i dinamika











Ivica Levanat
Levanat: Fizika zaTVZ Page 2/86
Kinematika i dinamika




Nastavni materijali Tehničkog veleučilišta u Zagrebu
Manualia politechnici studiorum Zagrabiensis




Ivica Levanat, Fizika za Tehničko veleučilište u Zagrebu - Kinematika i dinamika,
Zajednički dio programa Fizike za sve odjele Tehničkog veleučilišta u Zagrebu,
Zagreb, 2010

Skraćeni naziv: Fizika za TVZ – Kinematika i dinamika






Ovaj nastavni materijal je recenziran i kategoriziran kao "skripta".


Recenzenti

dr. sc. Nevenko Bilić
znanstveni savjetnik
Institut Ruñer Bošković
dr. sc. Mladen Movre
znanstveni savjetnik
Institut za fiziku
Levanat: Fizika zaTVZ Page 3/86
Kinematika i dinamika

Predgovor

Na Tehničkom veleučilištu u Zagrebu, jednosemestralni kolegiji "Fizika" predaju se
na prvoj godini četiriju studija: elektrotehnike, informatike, računarstva i graditelj-
stva. Ti se kolegiji meñusobno razlikuju i po broju sati i po uvrštenim temama.
No, budući da svi imaju zajednički karakter uvodnog upoznavanja sa fizikalnim
veličinama i zakonima, u prvom se dijelu svih kolegija na sličan način (uz manje
razlike u opsegu) obrañuju uobičajene teme iz kinematike i dinamike, koje čine oko
polovicu ili više ukupnoga gradiva. Tek nakon toga pojavljuju se razlike u odabiru
tema za pojedine studije, koje su usklañene s drugim sadržajima tih studija.
Ovaj nastavni materijal obuhvaća sve zajedničke teme četiriju studija, u opsegu
koji najbliže prati predavanja na elektrotehničkom studiju, gdje se izložene teme i
najopširnije obrañuju (te čine oko dvije trećine programa). Studenti koji solidno
savladaju ovaj dio gradiva ustanoviti će da je ostatak kolegija "Fizika" lako
razumljiv i da se dade brzo naučiti.
Udžbenici koji na prikladnoj razini kvalitetno obrañuju teme iz ovoga teksta nisu
rijetkost, čak i ako se ograničimo samo na hrvatsko govorno područje. Meñutim, sa
stajališta naših studenata, značajan im je nedostatak da su preopširni. Dugo-
godišnje iskustvo pokazuje da mnogi studenti radije koriste nasumične kraće
materijale sa weba (koji su najčešće puni pogrešaka) ili, u boljem slučaju, kopije
tuñih bilješki s predavanja (često nečitke i nepotpune).
Stoga je ovaj nastavni materijal zamišljen kao neki razuman, kompromisni sažetak
predavanja. Opseg mu je upravo dovoljan da obuhvati osnovne pojmove i zakone
koji se izlažu na predavanjima, uz nužna tumačenja i opis odnosa meñu njima. No
istovremeno nastoji ostati toliko koncizan da ne premaši mnogostruko duljinu
osrednjih studentskih pribilježaka – s nadom da će našim studentima barem
nadomjestiti sumnjive materijale koje su dosad koristili, a možda ih i motivirati da
posegnu za opširnijim udžbenikom.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 4/86
Kinematika i dinamika




Sadržaj

1 Uvod ........................................................................................... 6
1.1 Fizikalne veličine .............................................................................. 6
1.2 Mjerne jedinice – SI sustav.............................................................. 10
1.3 Osnovni pojmovi diferencijalnog računa ............................................ 11
2 Opis gibanja točke .................................................................... 17
2.1 Kako se opisuje gibanje................................................................... 17
2.2 Vektor položaja .............................................................................. 17
2.3 Brzina ........................................................................................... 17
2.4 Ubrzanje ....................................................................................... 20
3 Gibanje po pravcu..................................................................... 23
3.1 Jednoliko gibanje po pravcu............................................................. 23
3.2 Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu................................................. 24
3.3 Slobodan pad................................................................................. 25
4 Newtonovi aksiomi ................................................................... 26
4.1 Prvi Newtonov aksiom – zakon inercije.............................................. 26
4.2 Drugi Newtonov aksiom – temeljni zakon gibanja ............................... 28
4.3 Treći Newtonov aksiom – zakon akcije i reakcije................................. 30
4.4 Centar masa .................................................................................. 31
4.5 Zakon očuvanja količine gibanja....................................................... 33
4.6 Fundamentalne sile......................................................................... 33
5 Gibanje po kružnici ................................................................... 35
5.1 Linearne i kutne veličine.................................................................. 35
5.2 Jednoliko i jednoliko ubrzano kruženje .............................................. 37
5.3 Centripetalno ubrzanje i centripetalna sila ......................................... 39
5.4 Centrifugalna sila ........................................................................... 40
6 Rad i energija ........................................................................... 42
6.1 Rad .............................................................................................. 42
6.2 Snaga ........................................................................................... 44
6.3 Pojam energije i zakon očuvanja ...................................................... 45
6.4 Kinetička energija........................................................................... 46
6.5 Potencijalna energija....................................................................... 47
7 Rotacija .................................................................................... 51
7.1 Moment sile................................................................................... 51
7.2 Dinamika rotacije oko čvrste osi ....................................................... 53
7.3 Očuvanje momenta količine gibanja.................................................. 55
Levanat: Fizika zaTVZ Page 5/86
Kinematika i dinamika

7.4 Momenti inercije............................................................................. 56
7.5 Rotacija i translacija ....................................................................... 58
8 Gibanje u gravitacijskom polju ................................................. 59
8.1 Newtonov opći zakon gravitacije....................................................... 59
8.2 Polje sile ....................................................................................... 61
8.3 Rad u gravitacijskom polju............................................................... 64
9 Specijalna teorija relativnosti ................................................... 67
9.1 Apsolutna brzina svjetlosti ............................................................... 67
9.2 Lorentzove transformacije ............................................................... 69
9.3 Relativnost prostora i vremena......................................................... 71
9.4 Ekvivalentnost mase i energije......................................................... 74
10 Harmoničko titranje.................................................................. 78
10.1 Opis harmoničkog titranja................................................................ 78
10.2 Diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja ................................... 80
10.3 Energija harmoničkog titranja .......................................................... 82
11 Literatura.................................................................................. 84
12 Indeks ...................................................................................... 85

Levanat: Fizika zaTVZ Page 6/86
Kinematika i dinamika

1 Uvod
Formiranju fizike kao znanosti najviše je doprinijelo proučavanje gibanja tijela; a i
danas, svaki uvodni tečaj fizike počinje upoznavanjem pojmova iz toga područja jer
su potrebni za razumijevanje pojava u drugim granama fizike. Područje se
tradicionalno naziva mehanikom, i često formalno dijeli na kinematiku, dinamiku i
statiku. Kinematika opisuje kako se tijela gibaju, dinamika objašnjava zašto se tako
gibaju, a statika proučava okolnosti u kojima tijela miruju.
Ovaj tekst je ograničen na jednostavnije koncepte iz kinematike i dinamike krutih
tijela. Izlaganje grañe uglavnom prati uobičajeni slijed uvodnih tečajeva u
visokoškolskom obrazovanju, a matematička razina je primjerena tehničkom
studiju.
Zbog notorno neujednačenog predznanja kod studenata prve godine, u ovom
uvodnom poglavlju kratko su opisane i neke matematičke operacije koje se koriste
u daljnjem izlaganju (a neke će biti opisane prilikom prvog korištenja).

1.1 Fizikalne veličine
Nema osobito pametnih definicija koje bi sadržavale korisne informacije o tome
koje veličine ubrajamo u fizikalne velične, odnosno što je područje istraživanja
fizike. No, studentima to nije ni potrebno, jer su već u ranijem školovanju upoznali
niz fizikalnih veličina, a lako će razumjeti da postoje i mnoge druge veličine koje su
s njima povezane, kao i da razvoj fizike proširuje područja istraživanja i uvodi nove
fizikalne veličine.
Korisno je, meñutim, uočiti da se fizikalne veličine mogu grupirati prema nekim
svojim općim svojstvima. Za potrebe ovoga kolegija osobito je važno razlikovati
skalare i vektore.
Skalari su veličine koje imaju samo samo iznos, npr. masa (m = 3 kg) ili energija
(E = -20 J).
Vektori su veličine koje imaju iznos i smjer, i ponašaju se po pravilima vektorskog
računa, npr. brzina v
r
ili sila F
r
. Iznos vektora je pozitivan broj (za razliku od
skalara, koji može biti i negativan), npr. | | v
r
= ≡ v 3 m/s.
U fizici i tehnici uobičajeno je iznos vektora pisati tako da se samo izostavi strelica
sa simbola, npr. iznos vektora brzine v
r
piše se kao v , jer se po upotrebljenom
simbolu (i kontekstu) zna o kojoj se veličini radi (u ovom primjeru o brzini) te da je
to vektorska veličina. U matematici isti simbol može biti bilo što, pa se iznos
vektora obilježava s | | v
r
jer bi samo v moglo označavati neku skalarnu veličinu.
Dakako, i u fizici ćemo ponekad koristiti istu oznaku, npr. | |
2 1
v v
r r
+ za iznos sume
dvaju vektora.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 7/86
Kinematika i dinamika

F
r

Vektore grafički prikazujemo pomoću usmjerenih dužina, primjerice:
gdje smjer dužine označava smjer vektora sile, a podrazumijeva se
da je duljina te dužine proporcionalna iznosu sile, što može biti i točno specificirano,
npr. 1 cm =
)
1 N (1cm predstavlja 1 N).
Operacije s vektorima
Kao što zbrojiti dvije mase znači izračunati treću masu koja njih dvije može
zamijeniti (npr. po učinku na vagu), tako i zbroj dvaju vektora daje treći vektor koji
njih može zamijeniti (te se često naziva njihovom rezultantom).
Pravilo vektorskog zbrajanja (Slika 1.1) možda se intuitivno najlakše razumije na
primjeru dviju sila (
1
F
r
i
2
F
r
) zbrojenih pomoću paralelograma (lijeva skica na Slici
1.1).

Smjer rezultante
2 1
F F
v r
+ (koja može zamijeniti učinak tih dviju sila) je negde
izmeñu njihovih smjerova, i to kako bismo i očekivali bliže većoj sili
1
F
r
, a iznos je –
u prikazanom primjeru – veći od jedne i druge ali manji od zbroja njihovih iznosa.
Ostatak Slike 1.1 pokazuje kako se isti rezultat dobija nadovezivanjem vektora, što
je osobito korisno kod zbrajanja više od dva vektora.
Kod zbrajanja vektora (i drugih operacija s njima) možemo usmjerene dužine, koje
ih grafički predstavljaju, po volji translatirati (premještati kroz prostor tako da
sačuvaju iznos i smjer), što je očito i učinjeno na Slici 1.1. No, u nekim slučajevima
(npr. upravo za sile), mora se usto dodatno razmotriti i položaj vektora u prostoru
(za učinak sile npr. položaj hvatišta, ili samo pravca na kojem sila djeluje ako je
tijelo kruto).
U specijalnom slučaju kada su vektorske veličine paralelne, iznos njihova zbroja
jednak je zbroju njihovih iznosa ako su u istom smjeru, ili razlici iznosa ako su u
suprotnim smjerovima, kako se vidi sa Slike 1.2.

2 1
F F
r r
+
2
F
r

2 1
F F
r r
+
2
F
r

Slika 1.2. Zbrajanje paralelnih vektora
2 1
F F
r r
+
2 1
F F
r r
+
2 1
F F
r r
+
2
F
r

2
F
r

2
F
r

1
F
r

1
F
r

1
F
r

Slika 1.1. Zbrajanje vektora
1
F
r

1
F
r

Levanat: Fizika zaTVZ Page 8/86
Kinematika i dinamika

v
r
2
v
r

v
r

v
r
4 , 0 −
U ostalim slučajevima, iznos zbroja i njegov smjer (kut prema jednom od
pribrojnika) može se sa skice kao što je Slika 1.1 približno izmjeriti, ili izračunati
pomoću trigonometrije (kosinusov poučak).
Važno je uočiti komutativno svojstvo zbrajanja vektora, tj. da je
2 1 1 2
F F F F
v r r r
+ = + ,
koje se jasno razabire iz prethodnih skica. Neke fizikalne veličine kojima se, osim
iznosa, može pridružiti i smjer (npr. kut zakreta nekog tijela), ne zadovoljavaju to
svojstvo, pa nisu vektori.
Množenje vektora sa skalarom (brojem) je
jednostavan postupak koji se intuitivno razumije
na temelju zbrajanja vektora ( v v v
r v r
2 = + ). Množi
se samo iznos vektora s apsolutnom vrijednošću
skalara, a rezultat je vektor istoga smjera ako je
skalar pozitivan, odnosno suprotnog smjera ako
je skalar negativan.
Oduzeti vektor
2
v
r
od
1
v
r
isto je što i dodati suprotni, tj.
) (
2 1 2 1
v v v v
r r r r
− + = − . No, često je zgodnije prikazati razliku
kao spojnicu vrhova usmjerenih dužina (na skici desno),
što se dokazuje iz očigledne jednakosti
1 2 1 2
) ( v v v v
r r r r
= − + .
Komponente vektora u koordinatnom sustavu
Duž osi pravokutnog Kartezijeva sustava x , y , z (na kojima su prikazane mjerne
jedinice za promatranu vektorsku veličinu, npr. njutni, N, za silu) uvedemo
jedinične vektore i
r
, j
r
, k
r
(dakle, | | i
r
= | | j
r
= | | k
r
= 1).
Ako je vektor paralelan s nekom osi
koordinatnog sustava, može ga se zapisati
pomoću jednog broja. Npr. sile i F
r r
3
1
= i
i F
r r
2
2
− = na Slici 1.3 mogu se zapisati
pomoću brojeva 3 i 2 − koji množe jedinični
vektor i
r
. Te brojeve nazivamo skalarnim
komponentama promatranih sila na osi x , i
bilježimo kao =
x
F
1
3N, odnosno =
x
F
2
2 − N.
1

Uočite izvjesnu nedosljednost u pisanju
mjernih jedinica, koja je uobičajena: kada se
komponenta piše uz jedinični vektor, obično se mjerna jedinica izostavlja radi bolje
preglednosti, npr. i i F F
x
r r r
3
1 1
= = (samo i
r
3 umjesto 3Ni
r
).
Ako vektor nije paralelan s nekom osi, rastavljamo ga na vektorske komponente
koje su paralelne s koordinatnim osima, npr.
y x
F F F
r r r
+ = na lijevoj strani Slike 1.4
(a ako vektor izlazi iz ravnine x , y dodali bismo još i vektorsku komponentu
z
F
r
).

1
Ostale komponente vektora u ovom primjeru jednake su nuli, jer su sile okomite na osi y i z.
2
v
r

1
v
r

2 1
v v
r r

Slika 1.3. i F
r r
3
1
= , i F
r r
2
2
− =
2
F
r

1
F
r

i
r

| | N x
0 1
Levanat: Fizika zaTVZ Page 9/86
Kinematika i dinamika

Tada se svaka vektorska komponenta može zapisati pomoću jediničnog vektora,
odnosno prikazati pomoću skalarne komponente, na onoj osi s kojom je paralelna
(isti postupak kao na Slici 1.3).
U primjeru sa Slike 1.4 imamo i F
x
r r
4 = te j F
y
r r
2 − = , pa silu F
r
možemo zapisati
kao j i F
r r r
2 4 − = . Njezine su skalarne komponente =
x
F 4N, =
y
F -2N, =
z
F 0.
Često je zgodno vektor zapisati kao ureñeni niz skalarnih komponenata (što znači
prvo x-komponenta, pa y, pa z), ovako: ) , , (
z y x
F F F F =
r
, što za silu sa Slike 1.4
konkretno znači = F
r
(4N, -2N, 0) . Time se izbjegava nepotrebno pisanje jediničnih
vektora koji se podrazumijevaju.

Iz navedenoga vidimo da se vektor može opisati pomoću tri broja (skalara). Ta se
tvrdnja ne odnosi samo na opis pomoću tri skalarne komponente, nego je posve
općenita:
2
silu F
r
možemo jednako dobro opisati pomoću njezinog iznosa i dva kuta
prema koordinatnim osima (kut prema trećoj osi može se izračunati iz ta dva), u
ovom primjeru pomoću naznačenog kuta α prema osi x , i kuta od 90
0
prema osi z .
No kad je iz konteksta jasno da svi promatrani vektori leže u istoj ravnini (npr.
ravnini y x, ), nema potrebe navoditi sve tri komponente (odnosno oba kuta), pa se
vektori opisuju samo pomoću dva broja.
Veza izmeñu zapisa vektora pomoću skalarnih komponenata, i zapisa pomoću
iznosa i smjera, za vektore u ravnini lako se razabire sa skice na kojoj na kojoj je
vektor prikazan.
3
U primjeru na lijevoj strani Slike 1.4 vidimo da je:
4

α cos F F
x
= , α sin F F
y
− = ;
2 2
y x
F F F + = , tg | / |
x y
F F = α .

2
Dakako, za vektore u trodimenzionalnom prostoru.
3
Nakon minimalnog iskustva, koje će studenti steći na vježbama, komponente se lako zamisle i bez
crtanja.
4
U fizici i tehnici često koristimo neorijentirane kuteve manje od 90
0
, kao na ovoj Slici. Tada predznake
komponenti, te izbor izmeñu sinusa i kosinusa odreñujemo sa skice.
Slika 1.4. Vektrori u ravnini
a
r

x
y
b
r

c
r

i
r

j
r

x
y
α
i
r

j
r

F
r

x
F
r

y
F
r

Levanat: Fizika zaTVZ Page 10/86
Kinematika i dinamika

Kada se vektori prikažu pomoću skalarnih komponenta, računske operacije s
vektorima svode se na računske operacije s tim skalarima. Na desnoj strani Slike
1.4 to je ilustrirarano na primjeru zbrajanja. Nije, dakle, potrebno crtati trokut ili
paralelogram da bismo odredili zbroj b a c
r
r r
+ = , nego samo treba zbrojiti skalarne
komponente:
x x x
b a c + = te
y y y
b a c + = , što se lako provjeri sa Slike na kojoj se
vidi da je = c
r
(4,1), = a
r
(1,2) i = b
r
(3,-1).
Tenzori. U fizici se koriste i kompliciranije veličine od vektora, tj. veličine koje
imaju više komponenata. Najjednostavnije od njih, koje nazivamo tenzorima
drugoga reda, imaju u trodimenzionalnom prostoru 9 komponenata (uočite da je
2
3 9 = ), a koriste se i tenzori viših redova (
n
3 komponenata). U tome kontekstu
skalare se može smatrati tenzorima nultog reda jer imaju 1 3
0
= komponentu, a
vektore tenzorima prvog reda jer imaju 3 3
1
= komponente.

1.2 Mjerne jedinice – SI sustav
Mjerna jedinica je neki dogovoreni, proizvoljno odabrani, iznos neke fizikalne
veličine koji služi za mjerenje te veličine.
Na primjer, jedinica za duljinu metar (m), bila je izvorno definirana (proizvoljno
odabrana) kao desetmilijunti dio udaljenosti od sjevernog pola do ekvatora. (Danas
je definirana kao udaljenost koju svjetlost u vakuumu preñe za 1/299 792 458
sekundi, gdje je = c 299 792 458 m/s brzina svjetlosti u vakuumu.)

U ranijim razdobljima koristio se veći broj
različitih jedinica za istu fizikalnu veličinu.
Štoviše, te su jedinice u različitim
područjima primjene bile grupirane u
različite sustave. Danas je većina zemalja
(uključujući Hrvatsku) kao zakonsku
obavezu prihvatila korištenje meñunarodnog
sustava jedinica, tzv. SI sustava (kratica
francuskog naziva Système International).
SI sustav polazi od sedam temeljnih jedinica
(Tablica 1.1) za odabrane fizikalne veličine,
iz kojih se izvode jedinice za sve druge
veličine na temelju njihovih definicija ili
fizikalnih zakona. Neke se izvedene SI
jedinice pišu u obliku koji razotkriva njihovo
porijeklo, npr. metar u sekundi (m/s) za
brzinu, dok su za druge usvojeni posebni
nazivi, na primjer, jedinica za silu njutn (N)
je skraćenica za kgm/s
2
.
Naziv Simbol
Fizikalna
veličina
metar m Duljina
kilogram kg Masa
sekunda s Vrijeme
amper A
Jakost električne
struje
kelvin K Temperatura
mol mol
Količina
(množina) tvari
kandela cd Jakost svjetlosti
Tablica 1.1. Temeljne SI jedinice
Levanat: Fizika zaTVZ Page 11/86
Kinematika i dinamika

Znatno veći ili manji iznosi od SI jedinice obično se pišu pomoću eksponencijalnog
zapisa u bazi 10, ili pomoću prefiksa uz jedinicu, npr. F = 3,821·10
8
N = 382,1 MN
ili r = 1, 53·10
-8
m = 15,3 nm.
5
Najčešće korišteni dekadski prefiksi navedeni su u
Tablici 1.2.



Tablica 1.2. Najčešći prefiksi uz
SI jedinice


Povijest SI jedinica i njihove definicije opisane su u mnogim udžbenicima,
uključujući i literaturu citiranu u ovoj skripti. Precizne i dobro ažurirane definicije
mogu se naći i u Wikipediji, http://en.wikipedia.org/wiki/SI_base_unit (hrvatska
verzija u vrijeme pisanja ovoga teksta daleko zaostaje za engleskom).
Uz SI jedinice, dopušteno je korištenje i nekih drugih uobičajenih jedinica, kao što
su sat (h), elektronvolt (eV) itd.

1.3 Osnovni pojmovi diferencijalnog računa
Točno definiranje čak i najelementarnijih veličina u mehanici, ili opisivanje odnosa
meñu njima, nije moguće bez korištenja derivacija i integrala.
Derivacija opisuje kako se brzo mijenja neka funkcija (pa deriviranjem funkcije,
npr. ) (x f , opet dobijemo funkciju, npr. ) (x f ′ ). Tamo gdje je derivacija jednaka 1,
funkcija raste tako da je krivulja na donjoj skici nagnuta pod 45
0
prema osi x; tamo
gdje je derivacija veća i nagib je strmiji, pa kažemo da funkcija brzo raste; na
sličan način, negativne vrijednosti derivacije opisuju kako brzo funkcija pada.


5
Prilikom pisanja rezultata mjerenja ili računa podrazumijeva se da su sve navedene znamenke
pouzdane (točne) osim možda posljednje, koja može biti procijenjena (ako nije eksplicitno navedena
nepouzdanost, tj. moguća pogreška).
Svakodnevna mjerenja obično ne daju više od 3 pouzdane znamenke. Naravno da ni rezultati računa s
takvim brojevima ne mogu imati više pouzdanih znamenki, pa ih nećemo ni pisati (bez obzira na to
koliko znamenki "kalkulator pokazuje").
deka- da 10
1

hekto- h 10
2

kilo- k 10
3

mega- M 10
6

giga- G 10
9

tera- T 10
12

peta- P 10
15

deci- d 10
−1

centi- c 10
−2

mili- m 10
−3

mikro- µ 10
−6

nano- n 10
−9

piko- p 10
−12

femto- f 10
−15

brzo raste, 4 ) ( ≈ ′ x f
sporo raste, 3 , 0 ) ( ≈ ′ x f
sporo pada, 5 , 0 ) ( − ≈ ′ x f
x
) (x f
brzo pada, 2 ) ( − ≈ ′ x f
Levanat: Fizika zaTVZ Page 12/86
Kinematika i dinamika

Umjesto apstraktne funkcije ) (x f , u fizici ćemo promatrati konkretne fizikalne
veličine kao funkcije nezavisnih varijabli (koje su takoñer fizikalne veličine, najčešće
vrijeme t ili položaj zadan koordinatama). Npr. ) (t v je iznos brzine kao funkcija
vremena, ) (x F je iznos sile kao funkcija koordinate x , dok je ) (t x koordinata kao
funkcija vremena. Često se iz konteksta zna koja je nezavisna varijabla, pa se ona i
ne navodi, nego samo naziv funkcije, npr. x F v , , . A deriviranjem jedne fizikalne
veličine u pravilu se dobije neka druga fizikalna veličina, koja onda ima i drugačiji
naziv (npr. derivacija brzine po vremenu je ubrzanje).
Opis deriviranja nastavljamo koristeći uobičajene apstraktne matematičke oznake, i
još ćemo (kako su studenti navikli) umjesto ) (x f pisati ) (x y ili, kraće, samo y .
Derivacija funkcije ) (x y po njezinoj varijabli x označava se kao ) (x y′ ili kao
dx
dy

(izrazi u brojniku i nazivniku su diferencijali, a čita se: "de y" po "de x").
6
Mi ćemo
uglavnom koristiti ovu drugu oznaku. Bez obzira na oznake, derivacija se definira
kao limes (tj. granična vrijednost) omjera ∆y kroz ∆x kada ∆x teži prema nuli:
x
y
dx
dy
x


=
→ ∆ 0
lim
Neka u
1
x funkcija ima vrijednost ) (
1 1
x y y = , slično u
2
x (Slika 1.5). Pri promjeni
nezavisne varijable za
1 2
x x x − = ∆ , funkcija se promjeni za
1 2
y y y − = ∆ .
7
Omjer
promjena x y ∆ ∆ / pokazuje prosječnu brzinu promjene funkcije na intervalu x ∆ .
8


Naime, unutar intervala, na lijevoj strani Slike 1.5, očito se mijenja brzina
promjene funkcije: u početku funkcija raste sporije, a potom strmije. Zato ćemo
smanjivati interval x ∆ , da funkcija "ne stigne" promijeniti brzinu rasta (lijeva
strana Slike, početak graničnog procesa 0 → ∆x ). Pritom je zgodno početak inter-
vala x ∆ obilježiti sa x , a njegov kraj sa x x ∆ + , pa će promjena funkcije na tome

6
Sam dy je "diferencijal od y", a dx je "diferencijal od x"; a derivacija je omjer diferencijala.
7
Na lijevoj strani Slike 1.5 smjer promjene je označen strelicama: obadvije su pozitivne, jer su strelice u
smjeru porasta varijabli.
8
Koliko se poveća ili umanji y dok x naraste za jednu jedinicu.
Slika 1.5. Definiranje derivacije
0 → ∆x
x ∆
y ∆
x
y
1
x
2
x
1
y
2
y
) (x y
) ( x x y ∆ +
x ∆
x
y
x x x ∆ +
) (x y
y ∆
) (x y
Levanat: Fizika zaTVZ Page 13/86
Kinematika i dinamika

intervalu biti ). ( ) ( x y x x y y − ∆ + = ∆ Pokažimo kako se granični proces ("uzimanje"
limesa) provodi na nekoj jednostavnoj funkciji, npr.
2
) ( x x y = . Za nju je
x x
x
x x x
x
x x x
x
x y x x y
x
y
∆ + =

∆ + ∆
=

− ∆ +
=

− ∆ +
=


2
) ( 2 ) ( ) ( ) (
?
2 2 2
.
Čemu upitnik iznad posljednjeg znaka jednakosti? Ako bismo iznos intervala htjeli
"do kraja" umanjiti, stavili bismo 0 = ∆x . No, tada (i samo tada) ne vrijedi "upitni"
znak jednakosti, jer nismo smjeli kratiti s nulom. Uostalom, na intervalu nula nema
ni promjene funkcije, pa nema smisla ni govoriti o brzini promjene.
Zato je uveden pojam limesa, odnosno graničnog procesa. Kažemo da x ∆ "teži
prema nuli" i promatramo kojoj vrijednosti pri tome "teži" izraz koji sadrži x ∆ . Ta
se vrijednost zove limes (granična vrijednost) promatranog izraza.
Gornji razlomak postaje "praktično jednak" izrazu x 2 (tj. razlikuje se od njega u po
volji dalekoj decimali) ako uzmemo dovoljno mali x ∆ (ali ipak različit od nule, da
možemo dijeliti). Zato limes toga razlomka, kada x ∆ teži nuli, iznosi x 2 . Dakle:
za
2
x y = imamo x x x
x
y
dx
dy
x x
2 ) 2 ( lim lim
0 0
= ∆ + =


=
→ ∆ → ∆
, kraće: x
dx
x d
2
) (
2
= .
Sa stajališta praktične manipulacije to znači: kad ispred izraza napišemo
0
lim
→ ∆x
, onda
graničnu vrijednost dobijamo tako da doista uvrstimo 0 = ∆x (ako to daje neki
razuman rezultat, što je uvijek slučaj kad prije uspijemo pokratiti x ∆ iz nazivnika).
Opisanim postupkom dobiju se razna pravila deriviranja (koja se uče u Matematici
1). Ovdje navodimo samo dva (bez dokaza) koja ćemo odmah koristiti:


Imajući na umu da je derivacija konstante nula (zato što nema promjene), iz
gornjih pravila lako vidimo da je derivacija od npr.
5
3x jednaka
4
5 3 x ⋅ , jer u
derivaciji produkta broja 3 s potencijom „krepa“ prvi član (gdje se derivira
konstanta), pa ostaje samo član u kojemu konstanta množi derivaciju potencije.
Za deriviranje polinoma, treba još samo primijeniti pravilo da sumu deriviramo član
po član (iz intuitivno jasne tvrdnje: limes sume jednak je sumi limesa). Na primjer:
7 3 5 4 ) (
2 3 5
− + + − = x x x x x u
) ( 3 2 15 20
2 4
x v x x x
dx
du
= + + − = (derivacija od
1
x x ≡ je 1 1
0
= x )
Derivacija produkta funkcija
dx
dv
u v
dx
du
dx
uv d
+ =
) (

Derivacija potencije
n
dx
x d
n
=
) (
1 − n
x
Levanat: Fizika zaTVZ Page 14/86
Kinematika i dinamika

Dobivenu derivaciju funkcije ) (x u označili smo kao funkciju ) (x v , da bismo lakše
raspravili pojam integriranja koji uvodimo na primjeru tih dviju funkcija. Ako je
funkcija ) (x v derivacija funkcije ) (x u , onda je ) (x u antiderivacija ili neodreñeni
integral funkcije ) (x v . Mi ćemo koristiti ovaj drugi izraz.
Neodreñeni integral funkcije ) (x v obilježava se

dx x v ) ( , i računa ovako:
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
+ + − = + + − = dx xdx dx x dx x dx x x x dx x v 3 2 15 20 ) 3 2 15 20 ( ) (
2 4 2 4
.
Razlog za ovakvu oznaku integriranja razjasnit će se kod pojma odreñenog
integrala; sada je važno uočiti da se oznaka sastoji od "gliste" na početku i
diferencijala nezavisne varijable na kraju, a funkcija koju integriramo umeće se
izmeñu njih. Potom se primjenjuju ona dva ista pravila kao kod deriviranja (tzv.
linearnost operacije): integrira se član po član, a konstanta (broj) koja množi
funkciju (potenciju) se ne integrira nego samo prepiše ("izvadi" se ispred integrala).
Nakon toga treba samo obaviti integriranje potencija, kao obrnuti postupak od
deriviranja, dakle:
C
n
x
dx x
n
n
+
+
=

+
1
1
, uz uvjet
9
1 − ≠ n . Tako za gornji integral dobijamo:
10


+ + + − = C x x x x dx x v 3 5 4 ) (
2 3 5
,
što je skoro jednako polaznoj funkciji ) (x u od koje smo ) (x v dobili deriviranjem,
samo završava sa "C" umjesto sa "-7". Naime, konstanta "-7" nepovratno je
krepala prilikom deriviranja, ne ostavivši nikakvu informaciju o tome kolika je bila.
Zato svakom neodreñenom integralu dodajemo na kraju neodreñenu aditivnu
konstantu C (koja, uostalom, može biti i nula, ali to ne znamo). Ipak, u daljnoj
obradi integrala konstanta C često se dokine ili dobije neko konkretnije značenje,
kako ćemo vidjeti kasnije.
Mada je ovdje pojam neodreñenog integrala uveden pomoću derivacije (kao
antideriviranje), spomenimo da se on može uvesti i posve neovisnom definicijom
(dakako, pomoću limesa), iz koje se mogu izvesti ista pravila računanja.
Za razliku od neodreñenog integrala, koji je funkcija, odreñeni integral je samo
broj. Iako na prvi pogled neće izgledati tako, zajednička riječ "integral" govori da su
blisko povezani.
Pojam odreñenog integrala najlakše je razumjeti na primjeru: recimo da konstantna
sila iznosa F vuče neko tijelo u smjeru svojega djelovanja, npr. duž koordinatne
osi x. Kako znamo iz srednje škole, ona će vršiti rad=sila×put. Konkretno, dok

9
Ne samo zato što bi nazivnik bio nula, nego se x
-1
ne može dobiti deriviranjem potencije (x
0
je konstat-
nta); x
-1
dobiva se deriviranjem funkcije lnx.
10
Početnike često zbunjuje posljednji i najjednostavniji integral iz sume,

dx . Pod integralom je zapravo
1, što se ne piše, ali je jednako x
0
, pa će rezultat integriranja biti x. Ili, vizuelno, "glista” jede "d” kad su
nasamo, pa ostaje samo x.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 15/86
Kinematika i dinamika

odvuče tijelo iz položaja =
1
x 1m do položaja =
2
x 4m (put iznosi = − = ∆
1 2
x x x 3m),
sila od 2N izvršit će rad = ∆ = x F W 2N·3m=6J.
No, što ako se iznos sile na tome putu mijenja, npr. opisan je funkcijom ) (x F ? Ne
znamo koju bismo vrijednost sile trebali uvrstiti u formulu sila×put. Ipak, približno
numeričko rješenje je očigledno: podijelimo ta 3 metra puta na male komadiće,
npr. milimetre, i nazovemo ih redom
3000 3 2 1
,... , , x x x x ∆ ∆ ∆ ∆ (opći naziv pojedinog
komadića
i
x ∆ ). Sila se na pojedinom komadiću
i
x ∆ ne može puno promjeniti
(možda tek u nekoj decimali koju ne želimo ni pisati), pa uzmemo bilo koju njezinu
vrijednost
i
F iz pojedinog intervala
i
x ∆ . Ukupni rad je približno jednak zbroju
produkata

∆ + + ∆ + ∆ = ∆ ≈
3000 3000 2 2 1 1
... x F x F x F x F W
i i
. Dakako, možemo računati
još točnije: svaki gornji komadić
i
x ∆ dodatno podijelimo, npr. na desetinke, i sa
svake desetinke uzmemo neku vrijednost sile, pa sad izračunamo sumu novih
produkata
i i
x F∆ (kojih ima 30 000). Postupak usitnjavanja puta, te zbrajanja sve
većeg broja produkata možemo nastaviti dok uzastopni rezultati ne postanu
meñusobno jednaki u željenom broju decimala: to se zove numeričko integriranje.
U mislima, meñutim, možemo pretpostaviti da opisano usitnjavanje nastavljamo u
nedogled: svaki komadić
i
x ∆ "teži" prema nuli, a broj produkata postaje
beskonačan (veći od bilo kojeg broja). Naravno da ne možemo stvarno pisati
0 = ∆
i
x (jer bi onda i sve zajedno bilo nula), niti bismo ikad stigli stvarno zbrojiti
beskonačno mnogo pribrojnika, nego je opet riječ o graničnom prijelazu. Iz
opisanog postupka numeričkog integriranja, intuitivno je jasno da svaka sitnija
razdioba daje rezultat sa sve većim brojem točnih znamenki, pa se on po volji
približava nekoj granici (limesu) sa svim točnim znamenkama, koja se zove
odreñeni integral i obilježava ovako:



= ∆ =
→ ∆
2
1
0
lim
x
x
i i
x
Fdx x F W
i
.

Ovdje se vidi da je znak integrala ("glista") nastao kao stilizirani rastegnuti znak
sume; a
i
x ∆ pretvorio se u diferencijal dx (kojega je zgodno zamišljati kao
"beskonačno mali" interval x ∆ ).
11
I funkcija ) (x F i interval izgubili su indekse " i "
(jer ih je "beskonačno", pa ih ne možemo prebrojiti), a umjesto toga navodi se
donja granica (ispod integrala) i gornja granica (iznad integrala) ukupnog intervala
x ∆ po kojemu se integrira.

11
U fizici i tehnici, slično izvornim predodžbama pionira diferencijalnog računa, često diferencijale intui-
tivno zamišljamo kao "beskonačno male" intervale. Takav se pristup može i rigorozno opravdati, te
pokazati da je ekvivalentan standardnoj matematičkoj analizi, npr. Robinson, A., Non-standard analysis
(Revised edition ed.). Princeton University Press, 1996.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 16/86
Kinematika i dinamika

Naravno da smo cijelo razmatranje mogli
provesti za bilo koju funkciju ) (x f (a ne
baš za silu) te da pojam integrala nije
ograničen na pojam rada (iako ćemo ga tu
najviše koristiti). Štoviše, uobičajeno je da
se pojam odreñenog integrala ilustrira na
primjeru odreñivanja površine ispod dijela
krivulje ) (x f od
1
x do
2
x (skica desno). Tu
površinu možemo aproksimirati pomoću
niza pravokutnika koji npr. diraju krivulju
odozdo, a lako se vidi da aproksimacija
postaje sve bolja kada sve više usitnjavamo
osnovice
i
x ∆ tih pravokutnika (te se njihov
broj povećava). Visine pravokutnika mogu
biti vrijednosti funkcije ) (x f
i
bilo gdje na
pojedinom intervalu (ovdje na početku ili na
kraju intervala). Granična vrijednost procesa je odreñeni integral koji možemo
zamišljati kao zbroj tako uskih pravokutnika da su postali vertikalne crte od osi x do
krivulje:

=
2
1
) (
x
x
x f P

∆ =
→ ∆
i i
x
x x f dx
i
) ( lim
0
.
No, osobito je korisno svojstvo odreñenog integrala to da se on vrlo jednostavno
može izračunati iz neodreñenog integrala (zbog čega njihovi nazivi i sadrže
zajedničku riječ "integral"). Dokaz te tvrdnje prepuštamo kolegiju Matemetika 2, a
ovdje samo pokazujemo kako se to radi. Stvar se najlakše shvati na primjeru:
33 , 2
3
1
3
8
3
1
3
2
3
3 3
2
1
3 2
1
2
= − = − =

=

x
dx x .
U prvom koraku izračunamo neodreñeni integral podintegralne funkcije, ovdje
2
x
(kao da na "glisti" nema donje i gornje granice). Rezultat 3 /
3
x upišemo u uglatu
zagradu (bez aditivne konstante C , jer bi se i tako oduzela u narednom koraku).
Uz desnu stranu zagrade
12
prepišemo granice integriranja. U narednom koraku, u
neodreñeni integral iz zagrade uvrstimo najprije gornju granicu, pa od toga
oduzmemo neodreñeni integral u koji smo uvrstili donju granicu. To je sve.
Spomenimo na kraju da nije moguće svaku funkciju derivirati ili integrirati, mada
često samo u nekom dijelu njihova područja definicije. To znači da tu ne postoje
granične vrijednosti (limesi) pomoću kojih su te operacije definirane. A čak i kada
derivacije ili integrali postoje, za mnoge funkcije ne mogu se izračunati pomoću
analitičkih pravila ("formula"), nego samo numerički (približno).

12
Alternativno, može se umjesto zagrade pisati samo vertikalna crta na mjestu desne zagrade.
) (x f
) (x f
) (x f
1
x
2
x
P
Levanat: Fizika zaTVZ Page 17/86
Kinematika i dinamika

2 Opis gibanja točke
2.1 Kako se opisuje gibanje
Gibanje točke u cijelosti je opisano (u nekom referentnom sustavu) ako u svakom
trenutku znademo njezine koordinate.
Potpuni opis gibanja tijela u načelu zahtijeva da se opiše gibanje svake njegove
točke. No, za kruto tijelo dovoljno je pomoću koordinata opisati gibanje samo jedne
njegove točke; ostale točke mogu samo rotirati oko nje, a rotacija se dade opisati
za sve točke zajedno. Najjednostavnije je analizirati gibanje tijela tako da se opiše
gibanje njegovog centra masa, plus rotacija tijela oko njega.
Točka koja se zove centar masa (za praktične potrebe na Zemlji se podudara s
težištem tijela) i rotacija tijela opisani su u kasnijim poglavljima. U ovom poglavlju
opisuje se samo gibanje točke.

2.2 Vektor položaja
Gibanje točke možemo opisati tako da u nekom referentnom sustavu, npr. u
Kartezijevom koordinatnom sustavu, zadamo njezine koordinate kao funkcije
vremena: x(t), y(t), z(t). Te Kartezijeve koordinate možemo smatrati komponentama
usmjerene dužine ) (t r
r
, za koju se koristi naziv vektor položaja ili radij-vektor
točke.


Slika 2.1. Vektor položaja točke
) , , ( z y x r =
r

(Na slici je prikazano samo gibanje u
ravnini xy).


Vektor položaja je, dakako, i sam funkcija vremena: to je usmjerena dužina kojoj je
početak u ishodištu koordinatnog sustava, a završetak ("strelica”) prati točku na
njezinom gibanju po promatranoj putanji.
2.3 Brzina
Brzina je vektorska funkcija vremena. Njezin smjer je smjer gibanja točke, pa leži
na tangenti na putanju. Njezin iznos opisuje kako brzo točka prelazi put.
) (t r
r

) (t y
) (t x
Levanat: Fizika zaTVZ Page 18/86
Kinematika i dinamika

Uobičajena definicija brzine iz osnovne škole – "preñeni put u jedinici vremena” –
vrlo nepotpuno opisuje brzinu: to je samo broj koji je jednak iznosu prosječne
brzine u toj jedinici vremena. Ako se iznos brzine ne mijenja (jednoliko gibanje), on
se doista računa tako da se put podijeli s vremenom u kojemu je prijeñen. Ako se
pak mijenja, takvim dijeljenjem dobije se iznos prosječne brzine u promatranom
vremenskom intervalu.
Općenita i točna definicija brzine temelji se na pojmu derivacije, budući da samo
derivacija neke funkcije detaljno opisuje kako se brzo mijenja ta funkcija.
Kod računanja iznosa promjenjljive brzine jasno je da će prosječna brzina u nekom
malom vremenskom intervalu utoliko bolje opisivati trenutnu brzinu ukoliko je taj
interval kraći. Stoga je očigledno da treba promatrati graničnu vrijednost (limes)
omjera puta i vremena
t
s
t


→ ∆ 0
lim ,
gdje je s ∆ komadić puta preñen u vremenskom intervalu t ∆ izmeñu trenutka t i
trenutka t t ∆ + . Ta granična vrijednost (za sve kraće vremenske intervale nakon
trenutka t ) definira iznos brzine u trenutku t :

Definicija iznosa brzine:
Iznos brzine je derivacija puta po vremenu:
dt
ds
v = .

Dok iznos brzine opisuje kako brzo točka prelazi put, brzina kao vektorska veličina,
koja ima i iznos i smjer, opisuje kako se brzo mijenja položaj točke. Stoga se ona
definira pomoću vektora položaja:

Definicija vektora brzine:
Brzina je derivacija vektora položaja po vremenu:
dt
r d
v
r
r
= .

Ta vektorska jednadžba zamjenjuje tri skalarne jednadžbe, koje na analogan način
povezuju skalarne komponente promatranih vektora. U Kartezijevim koordinatama:
dt
dx
v
x
= ,
dt
dy
v
y
= ,
dt
dz
v
z
= .
Detaljnije obrazloženje definicije vektora brzine, kao i usklañenost s definicijom
iznosa brzine, lako se razabiru iz Slike 2.2. U trenutku t točka prolazi kroz položaj
) (t r
r
, a nakon vremenskog intervala t ∆ kroz položaj ) ( t t r ∆ +
r
. U tom je
vremenskom intervalu prešla put prikazan lukom s ∆ , a promjenu njezina položaja
prikazuje vektor ) ( ) ( t r t t r r
r r r
− ∆ + = ∆ koji je tetiva tome luku (lijeva strana Slike
Levanat: Fizika zaTVZ Page 19/86
Kinematika i dinamika

2.2). Prema definiciji, vektor brzine je granična vrijednost
t
r
t


→ ∆
r
0
lim (naznaka
graničnog prijelaza 0 → ∆t prikazana je na desnoj strani skice).

Iz skice se vidi da u limesu 0 → ∆t vektor r
r
∆ postaje sve manja tetiva sve manjeg
luka, sve više se priljubljuje uz luk, pa njegov smjer teži tangenti na putanju u
položaju ) (t r
r
, s kojom i treba biti paralelan vektor brzine u trenutku t .
Pritom se i iznos vektora r
r
∆ (duljina tetive) sve manje razlikuje od duljine luka s ∆
(što se najlakše može dokazati računanjem omjera luka i tetive na nekoj kružnici,
za sve manje središnje kuteve.) To znači da u limesu 0 → ∆t luk više nije veći od
tetive, nego je
| (| lim
0
r
t
r

→ ∆
) s ∆ = ili, pomoću diferencijala: | | r d
r
ds = .
Iz toga slijedi i puna usklañenost definicije vektora brzine s definicijom iznosa
brzine:
| | v v
r

dt
ds
dt
r d
= =
| |
r
.
Jedinica za brzinu mjeri, kao i kod svake druge vektorske veličine, samo njezin
iznos, pa je očigledno da je osnovna SI jedinica
s
m
.
Iznos brzine može se, dakako, izračunati i iz skalarnih komponenata vektora brzine,
2 2 2
y y x
v v v v + + = , što se često koristi pri računanju preñenog puta. Budući da je
iznos brzine derivacija puta, put kao funkcija je antiderivacija ili neodreñeni integral
iznosa brzine, a ako se računa put od trenutka
1
t do trenutka
2
t onda je to
odreñeni integral:

=
2
1
t
t
vdt s .
Slika 2.2. Uz definiciju brzine
s ∆
r
r

) ( t t r ∆ +
r

) (t r
r

s ∆
r
r

) ( t t r ∆ +
r

) (t r
r

0 → ∆t
Levanat: Fizika zaTVZ Page 20/86
Kinematika i dinamika

2.4 Ubrzanje
Ubrzanje (ili akceleracija) je vektorska veličina koja opisuje kako se brzo mijenja
vektor brzine, pa stoga uključuje i promjenu iznosa i promjenu smjera brzine.

Definicija vektora ubrzanja:
Ubrzanje (akceleracija) je derivacija brzine po vremenu:
dt
v d
a
r
r
= .

Ta vektorska jednadžba zamjenjuje tri skalarne jednadžbe, koje na analogan način
povezuju skalarne komponente promatranih vektora. U Kartezijevim koordinatama:
dt
dv
a
x
x
= ,
dt
dv
a
y
y
= ,
dt
dv
a
z
z
= .
Osnovna SI jedinica za ubrzanje je
2
s
m
, budući da se računa kao omjer promjene
brzine i vremenskog intervala.
Za bolje razumijevanje pojma ubrzanja, kao i za mnoge primjene kod gibanja po
krivulji, korisno je rastaviti vektor ubrzanja na tangencijalnu i normalnu
komponentu. U tu svrhu pogledajmo kako se mijenja brzina točke koja se giba po
krivulji (Slika 2.3).

U trenutku t uočimo točku na položaju ) (t r
r
gdje ima brzinu ) (t v
r
. Na tome mjestu
uvedemo koordinatni sustav tangente i normale (t,n) tako da tangenta
13
t bude u
smjeru brzine, a normala n prema "udubljenom" dijelu putanje.
14
U nekom
kasnijem trenutku t t ∆ + brzina ima drugačiji iznos i smjer, ) ( t t v ∆ +
r
, Slika 2.3.a
lijevo. Na desnoj strani Slike 2.3.a naznačili smo da ćemo promatrati limes 0 → ∆t .

13
Iako se koristi isti simbol kao i za vrijeme, to ne bi smjelo izazvati zabunu.
14
Ravninu normale definira promjena brzine v
r
∆ (zajedno s brzinom ) (t v
r
) u limesu 0 → ∆t .
Slika 2.3.a. Promjena brzine
0 → ∆t
t
) ( t t v ∆ +
r

) (t v
r

) ( t t r ∆ +
r

) (t r
r

n
t
) ( t t v ∆ +
r

) (t v
r

) ( t t r ∆ +
r

) (t r
r

n
Levanat: Fizika zaTVZ Page 21/86
Kinematika i dinamika

Na Slici 2.3.b precrtane su samo brzine sa Slike 2.3.a (i koordinatni sustav), i to
tako da je ) ( t t v ∆ +
r
translatirana u istu početnu točku koju ima ) (t v
r
, radi
oduzimanja (obje uvećane 2 puta).

Na lijevoj strani Slike 2.3.b nacrtana je promjena brzine u intervalu t ∆ kao razlika
) ( ) ( t v t t v v
r r r
− ∆ + = ∆ , a potom rastavljena na tangencijalnu komponentu
t
v
r
∆ i
normalnu komponentu
n
v
r
∆ . Na desnoj strani Slike 2.3.b prikazane su te dvije
komponente promjene brzine na početku graničnog prijelaza 0 → ∆t . U oba slučaja
se vidi da
t
v
r
∆ samo mijenja iznos brzine. No, tek na desnoj strani slike se razabire
da će
n
v
r
∆ u limesu samo zakretati smjer brzine, pa će
t
v
r
∆ opisivati ukupnu
promjenu iznosa brzine. Naime, kut izmeñu vektora
t
v t v
r r
∆ + ) ( i vektora ) ( t t v ∆ +
r

postaje sve manji, pa oni postaju krakovima jednakokračnog trokuta, dakle teže
jednakom iznosu.
15

Ako opisani rastav promjene v
r
∆ uvrstimo u definiciju akceleracije, dobijamo rastav
ukupne akceleracije na tangencijalnu i normalnu komponentu:

Budući da u limesu 0 → ∆t komponenta
t
v
r
∆ opisuje ukupnu promjenu iznosa
brzine, imamo definiciju:

Tangencijalna akceleracija opisuje kako se brzo mijenja iznos brzine:
dt
dv
a
t
= .


15
Naravno da pritom i ukupna promjena brzine teži nuli, ali se može pokazati da "jednakokračnost"
dolazi "brže" do izražaja. To nećemo formalno pokazivati, već se ograničavamo na grafičku sugestiju.
Slika 2.3.b. Promjena brzine
t
) ( t t v ∆ +
r

) (t v
r

n
t
) ( t t v ∆ +
r

) (t v
r

n
v
r

t
v
r

n
v
r

t
v
r


n
v
r

0 → ∆t
n t
n
t
t
t t
a a
t
v
t
v
t
v
a
r r
r r r
r
+ =


+


=


=
→ ∆ → ∆ → ∆ 0 0 0
lim lim lim .
t
a
r

n
a
r

Levanat: Fizika zaTVZ Page 22/86
Kinematika i dinamika

Budući da u limesu 0 → ∆t komponenta
n
v
r
∆ opisuje samo promjenu smjera
brzine, imamo definiciju:

Normalna akceleracija opisuje kako se brzo mijenja smjer brzine:
k
n
r
v
a
2
= .

Navedene formule mogu se izravno dobiti deriviranjem brzine, ako je napišemo kao
produkt iznosa brzine v i jediničnog vektora
v
v
r
koji pokazuje smjer brzine:
|
¹
|

\
|
+ =
|
¹
|

\
|
=
v
v
dt
d
v
v
v
dt
dv
v
v
v
dt
d
dt
v d
r r r r
.
U prvom pribrojniku očito dobijamo iznos tangencijalnog ubrzanja,
t
a (pomnožen
jediničnim vektorom smjera brzine, kao što i treba). No, taj rezultat je bio
očigledan i iz prethodnog grafičkog razmatranja.
Iz drugog pribrojnika može se dobiti iznos normalnog ubrzanja
k n
r v a /
2
= , ali bi
trebalo unaprijediti matematička znanja naših studenata preko njihovih prosječnih
potreba. Umjesto toga, pozivamo se na izvod centripetalnog ubrzanja u poglavlju
"Gibanje po kružnici", gdje se dokazuje da je r v a
cp
/
2
= .

Odnos izmeñu centripetalne i normalne akceleracije možemo razumjeti pomoću
Slike 2.4. Intuitivno je jasno da se svaka krivulja na nekom dovoljno malom dijelu
luka može aproksimirati dijelom kružnice koja krivulju "ljubi" (latinski, doslovno:
oskulira) na tome mjestu. Radijus te oskulatorne kružnice označava se sa
k
r i
naziva radijusom zakrivljenosti krivulje. Normalna akceleracija na tome mjestu na
krivulji mora biti jednaka centripetalnoj akceleraciji na pripadnoj oskulatornoj
kružnici.

k
r
Slika 2.4. Oskulatorne kružnice
Levanat: Fizika zaTVZ Page 23/86
Kinematika i dinamika

3 Gibanje po pravcu
Gibanje po pravcu ili pravocrtno gibanje najjednostavniji je, ali i osobito važan
slučaj gibanja. Budući da u tom slučaju ni brzina ni ubrzanje ne mogu proizvoljno
mijenjati smjer, često se može zanemariti njihov vektorski karakter – kako se to
obično čini u srednjoj školi (ali treba razumjeti ograničenja takvog pristupa).
Najčešće se jednolikima nazivaju ona gibanja kod kojih je iznos brzine konstantan
(npr. po pravcu, po kružnici itd.) pa nemaju tangencijalne akceleracije. Tada se
ubrzanima nazivaju gibanja koja imaju tangencijalnu akceleraciju (različitu od
nule).
16
Najjednostavniji slučaj tih ubrzanih gibanja predstavljaju jednoliko ubrzana
gibanja, kod kojih je tangencijalno ubrzanje konstantnog iznosa pa iznos brzine
dobija jednaki prirast (ili pad) svake sekunde.
17

Za opis gibanja po pravcu, zgodno je pravac pretvoriti u koordinatnu os (npr. os x),
na kojoj će položaj točke biti opisan samo jednom koordinatom kao funkcijom
vremena. U trenutku kad uključimo
štopericu ( 0 = t ), točka je u
položaju ) 0 ( x za koji ćemo koristiti
oznaku
0
x , a u nekom prozvoljnom
trenutku t ima položaj ) (t x koji
možemo kraće pisati samo kao x .
I vektor brzine i vektor akceleracije imaju, dakako, samo
x-komponentu, koja se od njihovih iznosa ( v ili a ), po
definiciji pozitivnih, razlikuje u tome da će biti negativna za
vektore usmjerene suprotno od osi x.

3.1 Jednoliko gibanje po pravcu
Kod jednolikog gibanja po pravcu, brzina ima stalno isti iznos (a i
smjer – u koji ćemo postaviti i smjer osi x), pa su funkcije koje
opisuju ovisnost akceleracije, brzine i položaja o vremenu osobito
jednostavne. To da je brzina konstantna možemo pisati i kao
x x
v v
0
= (umjesto . konst v
x
= ), gdje je
x
v
0
kraća oznaka za
početnu brzinu ) 0 (
x
v . Preñeni put od trenutka 0 = t do trenutka t
jednak je razlici položaja, tj.
0
x x s − = (budući da se točka gibala

16
U drugačijem kontekstu, ponekad se ubrzanima nazivaju gibanja koja imaju bilo kakvu akceleraciju; u
tom slučaju, i jednoliko gibanje po krivulji (kružnici) ubraja se u ubrzana gibanja zbog normalne
(centripetalne) akceleracije.
17
U ovome kontekstu termin "ubrzano gibanje" općenito obuhvaća i slučaj usporenoga gibanja, mada se
u konkretnom slučaju može precizirati da se radi o usporenom gibanju.
x 1 0
t 0 = t
) (t x
0
) 0 ( x x ≡
dt
dx
v
x
= ,
dt
dv
a
x
x
=
0 =
x
a
. konst v
x
=
0
x t v x
x
+ =
Levanat: Fizika zaTVZ Page 24/86
Kinematika i dinamika

stalno u pozitivnom smjeru osi x), pa posljednja relacija u gornjem okviru znači isto
što i vt s = (uvažavajući da je kod opisanog gibanja v v
x
= ). Put se, dakako, tako
računa zato što pri konstantnoj brzini prelazimo jednake udaljenosti svake sekunde.
Formalno smo navedenu funkciju položaja mogli dobiti i integriranjem brzine.
Budući da je brzina derivacija položaja, položaj je neodreñeni integral brzine:

Konstantu integracije interpretiramo tako da uvrstimo 0 = t u rezultat C t v x
x
+ = ,
što daje C x = ) 0 ( , odnosno
0
x C = (formalno se kaže da je to početni uvjet).

3.2 Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu
Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu odreñeno je zahtjevom da je akceleracija
konstantna (i nije nula). Vektori akceleracije i brzine leže na istom pravcu (inače bi
tijelo skretalo), ali ne moraju biti u istom smjeru. Pravac je koordinatna os x, pa oni
imaju samo x-komponente.
Budući da je akceleracija derivacija brzine, brzinu dobijamo kao neodreñeni integral
akceleracije:

Konstantu integracije opet interpretiramo tako da uvrstimo 0 = t u rezultat
C t a v
x x
+ = , što daje (početni uvjet) C v
x
= ) 0 ( , odnosno
x
v C
0
= . Odatle je
konačno:
x x x
v t a v
0
+ = .
Nadalje, budući da je brzina derivacija položaja, funkcija položaja je neodreñeni
integral brzine:

Sada opet uvrstimo 0 = t u dobijeni rezultat C t v
t
a x
x x
+ + =
0
2
2
, što daje C x = ) 0 ( ,
odnosno
0
x C = , te konačno imamo
0 0
2
2
x t v t
a
x
x
x
+ + = .
dt
dx
v
x
= → C t v
t
a dt v tdt a dt v t a dt v x
x x x x x x x
+ + = + = + = =
∫ ∫ ∫ ∫
0
2
0 0
2
) (

dt
dv
a
x
x
= → C t a dt a dt a v
x x x x
+ = = =
∫ ∫

dt
dx
v
x
= → C t v dt v dt v x
x x x
+ = = =
∫ ∫

Levanat: Fizika zaTVZ Page 25/86
Kinematika i dinamika

Tako dobijamo izraze analogne onima kod jednolikog
gibanja po pravcu (štoviše, vidi se da ove formule prelaze u
izraze za jednoliko gibanje po pravcu ako se uvrsti 0 =
x
a ).
No, ovdje ne možemo općenito smatrati da je razlika izmeñu
trenutnog i početnog položaja (
0
x x − ) jednaka preñenom
putu s , jer je tijelo i pri konstantnoj akceleraciji moglo
promijeniti smjer brzine u suprotni, kao npr. u najvišoj točki
vertikalnog hitca uvis (koji je jednoliko ubrzano gibanje po pravcu uz konstantno
ubrzanje sile teže). Iz istog razloga nije općenito moguća zamjena skalarne
komponente i iznosa brzine ( tj. v v
x
≠ )
Ipak, često je praktičnije koristiti skalarne srednjoškolske
izraze za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu, samo treba
razumjeti da se u tom slučaju tijelo mora cijelo vrijeme gibati
na istu stranu. Tada se smjer osi x i smjer brzine podudaraju,
pa je v v
x
= . Isto vrijedi i za akceleraciju ako brzina raste.
Jedino za usporeno gibanje moramo usvojiti dogovor da je
"akceleracija a negativan broj".
Za usporedbu s kasnije opisanim gibanjem po kružnici, važno je uočiti da kod
gibanja po pravcu nema normalne akceleracije, pa je
t
a a
r r
= . Kod jednolikog i
jednoliko ubrzanog gibanja po kružnici (ili krivulji) mogu se koristiti slični izrazi kao
kod pravca, ali se tamo mora precizirati da iznos brzine (pa stoga i preñeni put)
ovise samo o tangencijalnoj akceleraciji.

3.3 Slobodan pad
Ako možemo zanemariti otpor zraka, ili još bolje – ako bismo izveli pokus u
vakuumiranoj prostoriji – vidjeli bismo da sva tijela padaju s jednakim ubrzanjem.
Obično se pod nazivom slobodan pad podrazumijeva takvo (idealizirano) gibanje,
mada se u nekim prilikama isti naziv odnosi na padanje u zraku uz uvažavanje
otpora zraka (što se lako razabire iz konteksta).
Tijelo koje pada dobija ubrzanje od svoje težine (definiramo je u idućem poglavlju),
za koje se koristi naziv akceleracija slobodnog pada, g
r
(naziv podrazumijeva
zanemarivanje otpora zraka). Na raznim mjestima na površini Zemlje (uključujući i
visinske razlike od nekoliko km), g varira u rasponu od samo oko 0,5% (opširnije
u poglavlju o gravitaciji), pa se često koristi zaokruženi prosječni iznos od 9,81
m/s
2
.
Tijela veće gustoće i kompaktnog oblika (metalna kugla, kamen itd.) doista se u
padu gibaju vrlo približno jednoliko ubrzano, s akceleracijom g
r
, prvih nekoliko
sekundi (nekoliko desetaka metara) nakon što ih ispustimo. No, otpor zraka raste s
brzinom, i nakon malo dužeg padanja čak i kod takvih tijela praktično zaustavi
daljnje ubrzavanje (npr. za čovjeka ubrzanje prestaje oko brzine od 200 km/h).
. konst a
x
=
x x x
v t a v
0
+ =
0 0
2
2
x t v t
a
x
x
x
+ + =
Na istu stranu:
0
v at v + =
t v t
a
s
0
2
2
+ =
Levanat: Fizika zaTVZ Page 26/86
Kinematika i dinamika

4 Newtonovi aksiomi
Lex II: Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri
secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. (Isaac Newton, Philosophiae
Naturalis Principia Mathematica, London, 1687.)
U prijevodu: "Zakon II: Promjena gibanja uvijek je proporcionalna sili koja djeluje, i
dešava se u smjeru pravca djelovanja sile.”
A može i ovako: Mala moja, primi ti na znanje, sila masi daje ubrzanje. (Navodna
varijanta iz večernjih tečajeva osnovne škole u 50-tim godinama prošlog stoljeća.)
Zajedničko obilježje Newtonovog izvornog teksta i pjesmice iz večernjih tečajeva
jest da se ni jedna ni druga formulacija temeljnog zakona gibanja ne mogu
neposredno primijeniti u proračunima gibanja tijela.
Newton je, dakako, u daljnjem tekstu Principa pojašnjavao značenje ovoga zakona,
i primjenjivao ga u tumačenju gibanja.
18
Njegova je ogromna povijesna zasluga da
je, pored ostaloga, sa svoja tri zakona gibanja (koje često nazivamo aksiomima)
zapravo postavio temelje fizikalne znanosti kakvu danas poznajemo.
No, mi se ovdje nećemo baviti povijesnim razvojem fizikalnih koncepata. Zato će
formulacije Newtonovih aksioma slijediti praksu standardnih današnjih udžbenika:
da budu precizne i izravno primjenjljive na proračune gibanja tijela.
Newtonovi aksiomi povezuju kinematičke veličine koje se odnose na gibanje tijela
(brzinu i akceleraciju) sa silama koje na tijelo djeluju. Budući da različite točke
tijela mogu imati različite brzine i akceleracije – a i sile mogu djelovati na različitim
mjestima na tijelu – odmah nakon prikaza aksioma pokazati ćemo da se brzine i
akceleracije, o kojima aksiomi govore, odnose na centar masa tijela, bez obzira na
položaj hvatišta sile.
Do tada možemo privremeno zamišljati da se aksiomi odnose samo na tijelo
zanemarive veličine, koje možemo dobro prikazati samo jednom točkom. Takva
tijela ćemo zvati česticama
19
(npr. kod definicije centra masa).

4.1 Prvi Newtonov aksiom – zakon inercije
Tek u doba Galileja i Newtona, fizika se definitivno oslobaña Aristotelove zablude da
je za gibanje tijela potrebna sila koja ga održava. Taj fundamentalni preokret naj-

18
Ali nije promijenio izvornu formulaciju ni u narednim izdanjima Principa.
19
Pojam "materijalna točka" nećemo koristiti u ovome tekstu. Iskustvo pokazuje da mnogi studenti
imaju problema s razumijevanjem toga koncepta. Oni bi naučili napamet fizikalne zakone formulirane za
materijalnu točku, a da nikada ne shvate kakve to veze ima sa stvarnim tijelima.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 27/86
Kinematika i dinamika

preciznije formulira prvi Newtonov aksiom, poznat i pod nazivima "zakon tromosti”
ili "zakon inercije”.
Prvi Newtonov aksiom:
Ako na tijelo ne djeluje sila, tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po
pravcu.
Ako se aksiom primijeni u nekom sustavu vezanom za površinu Zemlje, on znači da
tijelo koje je mirovalo ostaje mirovati, a da se tijelo koje se gibalo nastavlja
jednoliko pravocrtno gibati, sve dok neka sila to ne promijeni. Dakako, na Zemlji se
ovaj drugi slučaj zapravo ne opaža, jer su tijela stalno izložena djelovanju različitih
sila (težina, trenje, otpor zraka itd) koje ometaju jednoliko pravocrtno gibanje.
No, bilo gdje u svemiru daleko od nebeskih tijela, lako bi se mogao izravnim
opažanjem potvrditi zakon inercije. Štoviše, izraz "stanje mirovanja ili jednolikog
gibanja po pravcu” označava samo jedno fizikalno stanje, zbog relativnosti gibanja
u klasičnoj fizici (kao i u specijalnoj teoriji relativnosti). Da bi se uopće odredila
brzina tijela (uključujući i slučaj da tijelo miruje), potrebno je najprije odabrati
referentni sustav u odnosu na koji se ona mjeri. Naš se vidljivi svemir sastoji od
galaksija i njihovih nakupina koje se globalno meñusobno udaljavaju (i još kojekako
"lokalno” gibaju), dakle sva se nebeska tijela kreću, i nijedno se ne može odabrati
za univerzalni referentni sustav.
Treba, ipak, spomenuti da novija precizna mjerenja mikrovalnog zračenja koje
prožima cijeli svemir omogućavaju odreñivanje brzine tijela u odnosu na to
zračenje. U okvirima opće teorije relativnosti, tako se može ustanoviti preferirani
sustav za mjerenje brzine. No, to ne utječe na koncept relativnosti gibanja u
klasičnoj mehanici, na temelju kojega se razvijala i opća teorija relativnosti.
Moramo, meñutim, razlikovati dvije klase referentnih sustava jer fizikalni zakoni
nemaju u njima isti oblik. Sustavi u kojima vrijedi gore navedeni oblik zakona
inercije nazivaju se (po definiciji) inercijalnim sustavima, i oni se jedan u odnosu na
drugoga mogu gibati samo jednoliko pravocrtno.
Drugu klasu čine sustavi kao što je npr.
tramvaj koji koči: u takvom sustavu neće tijelo
prepušteno samo sebi ostati da miruje (npr.
lopta koja je stajala na podu), nego će
ubrzavati u suprotnom smjeru od ubrzanja
sustava (ljudima u tramvaju koji koči izgleda
kao da i njih i loptu neka sila vuče naprijed).
20

Takvi se sustavi nazivaju ubrzanima ili
neinercijalnima, a prividna sila
21
koja izaziva

20
Iz vanjskog inercijalnog sustava, dakako, vidimo da se lopta samo nastavila jednoliko gibati, dok se
tramvaj počeo zaustavljati.
21
Kaže se još i pseudosila (lažna sila), budući da se iz vanjskog inercijalnog sustava ta sila ne opaža (jer
se ne opaža ubrzanje lopte).
tram
v
r

tram
a
r

in
F
r

m
Slika 4.1. Ubrzani sustav
Levanat: Fizika zaTVZ Page 28/86
Kinematika i dinamika

opisano ubrzanje unutar sustava naziva se inercijalnom silom
in
F
r
. (Na Slici 4.1
označena je inercijalna sila koju promatrač vidi kao uzrok ubrzavanja lopte.)
Sustavi vezani uz površinu Zemlje, u kakvima živimo, nisu posve inercijalni, ali su
odstupanja vrlo mala – toliko mala da nisu ometala otkrivanje fizikalnih zakona u
obliku u kojem vrijede u inercijalnim sustavima.
Činjenicu da tijelo u inercijalnom sustavu ustraje u zatečenom stanju gibanja, sve
dok neka vanjska sila to stanje ne počne mijenjati, pripisujemo njegovoj masi, što
se može upotrijebiti za njezinu definiciju:
Masa (ili tromost, ili inercija) je svojstvo tijela da se opire promjeni gibanja.

4.2 Drugi Newtonov aksiom – temeljni zakon gibanja
Uobičajeno je za drugi Newtonov aksiom koristiti dvije formulacije.
Prva je fromulacija striktno govoreći netočna, ali su pogreške zanemarivo male pri
brzinama daleko manjim od brzine svjetlosti ( c v << ), npr. tek oko desete
znamenke (što je praktično nemjerljivo) čak i za najbrže današnje avione. Ona je
osobito prikladna za svakodnevnu upotrebu u tehnici:
Drugi Newtonov aksiom, pomoću ubrzanja, za c v << :
Ako na tijelo djeluje sila, ona mu daje ubrzanje
m
F
a
r
r
= .
Ako na tjelo djeluje više sila, njihovi se učinci vektorski zbrajaju. U praktičnom
računu obično je zgodnije najprije zbrojiti sile, pa iz rezultantne sile dobiti
rezultantnu akceleraciju, simbolički:

= a m F
r
r

Ako akceleraciju napišemo kao drugu derivaciju položaja po vremenu, vidimo da je
temeljni zakon gibanja diferencijalna jednadžba drugog reda, npr. za x
komponente:
2
2
dt
x d
m F
x ∑
=
Jedinica za silu, njutn (N), definira se iz a m F
r
r
= : 1N je sila koja masi od 1kg daje
ubrzanje od 1m/s
2
(N = kgm/s
2
).
Sva tijela na Zemlji stalno su izložena barem jednoj sili – sili kojom ih Zemlja
privlači. Budući da svakom tijelu koje slobodno pada daje istu akceleraciju g, ona
mora biti proporcionalna masi tijela. Tu privlačnu silu (na polovima čista gravitacija,
a drugdje malo korigirana zbog rotacije Zemlje) nazivamo težinom i označavamo
simbolom G:
Težina tijela je sila kojom Zemlja privlači to tijelo, mg G = .
Levanat: Fizika zaTVZ Page 29/86
Kinematika i dinamika

Ako na tijelo djeluje više sila, njihov zbroj može biti jednak nuli, pa tijelo neće
dobivati akceleraciju. To je npr. slučaj kod tijela oslonjenih ili učvršćenih na
podlogu, što detaljnije izučava statika.
Bilo da sila uopće nema ili je njihov zbroj nula, prema drugom Newtonovom
aksiomu tijelo nema akceleracije, pa je u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po
pravcu. To znači da bi se moglo smatrati kako je prvi aksiom (zakon inercije)
zapravo sadržan u drugom aksiomu kao njegov specijalni slučaj. Ipak, zakon
inercije navodi se izdvojeno iz barem dva razloga.
Gledano u povijesnom kontekstu, Newton prvim aksiomom naglašava Galilejeve
spoznaje (za što mu je i odao priznanje) kojima se znanost toga vremena odvaja od
aristotelijanskih zabluda o fizici. No, važniji je razlog to što zakon inercije
predstavlja polazište za definiranje inercijalnih sustava: tek kad su sustavi tako
definirani, mogu se formulirati ostali aksiomi i drugi zakoni klasične fizike koji će u
njima vrijediti.
Inercijalne sile, koje se javljaju u ubrzanim sustavima, zahtijevale bi drugačiju
formulaciju klasičnih zakona. Iako ih promatrač iz inercijalnog sustava ne vidi, one
su u ubrzanom sustavu realne sile slične težini tijela, i s njima se mora računati.
Npr., sa Slike 4.1 vidimo da je inercijalna sila na loptu
tram in
a m F
r
r
− = (dakle,
proporcionalna masi), zato da bi iz vanjskog inercijalnog sustava bila akceleracija
lopte nula.
22
Ipak, promatrač iz tramvaja zna da nema nebeskog tijela koje bi loptu
privlačilo na tu stranu, i ne zna kako bi na tu silu primijenio zakon akcije i reakcije.
Ukratko, on zna da se nalazi u ubrzanom sustavu, pa čak i kolika je akceleracija
njegovog sustava (suprotna je akceleraciji lopte u odnosu na tramvaj). Dakle, za
razliku od brzine, akceleracija sustava nije relativna (ne odreñuje se prema
proizvoljnom vanjskom referentnom sustavu).
Za drugu, točnu, formulaciju drugoga Newtonovog aksioma potrebno je definirati
pojam količine gibanja tijela:
Količina gibanja (ili impuls
23
) je umnožak mase i brzine, v m p
r r
= .
Simbol p
r
je samo oznaka za taj umnožak: gornja formula nije nikakav zakon
fizike, nego samo definicija fizikalne veličine i dogovor o simbolu. Količina gibanja je
jedna od fundamentalnih veličina u fizici, i pomoću nje se drugi Newtonov aksiom
može formulirati u punoj općenitosti:
Drugi Newtonov aksiom, opća i točna fromulacija:
Brzina promjene količine gibanja jednaka je sili koja na tijelo djeluje:
dt
p d
F
r
r
= .
Veza s ranijom, približno točnom formulom, dobije se uvrštavanjem (i deriviranjem)
umnoška mase i brzine umjesto simbola p
r
:

22
Ukupna akceleracija lopte je
tram
a
r
− u odnosu na tramvaj i
tram
a
r
+ kojom je tramvaj nosi.
23
Naziv "količina gibanja" uobičajen je u udžbenicima, dok fizičari uglavnom koriste termin "impuls".
Levanat: Fizika zaTVZ Page 30/86
Kinematika i dinamika

dt
v d
m
dt
dm
v
dt
v m d
F
r
r
r
r
+ = =
) (
.
Ako bismo masu tijela mogli smatrati konstantnom, njezina bi derivacija po
vremenu bila jednaka nuli, pa bismo dobili zakon gibanja u ranije navedenom
obliku a m
dt
v d
m F
r
r
r
= = .
Meñutim, specijalna teorija relativnosti (Pogavlje 9) pokazuje da masa raste s
brzinom tijela:
2
0
2
1
c
v
m
m

= (gdje je
0
m masa mirovanja),
pa se u načelu ne može izostaviti član s njezinom derivacijom. Ipak, taj je porast
vrlo mali ako brzina tijela v nije jako blizu brzine svjetlosti c. Npr. za brzinu tijela od
3000 m/s imamo m = 1,00000000005 m
0
, što je u standardnim tehničkim
primjenama nemjerljivo povećanje mase. To znači da je u području takvih i manjih
brzina posve dovoljna formula a m F
r
r
= .

4.3 Treći Newtonov aksiom – zakon akcije i reakcije
Umjesto dosta raširene formulacije "svaka akcija uzrokuje po intenzitetu jednaku i
suprotno usmjerenu reakciju”, za primjenu je prikladnija dulja formulacija koja
detaljnije opisuje meñudjelovanja dvaju tijela.
Treći Newtonov aksiom:
Ako jedno tijelo djeluje silom na drugo tijelo, onda i to drugo tijelo djeluje na ono
prvo silom jednakog iznosa i na istom pravcu ali u suprotnom smjeru.
Sile, dakle, postoje samo u parovima, kao meñudjelovanje tijela, a koju od njih
nazvati akcijom odnosno reakcijom često je posve proizvoljno.
Iako je
21 12
F F
r r
− = (uz dogovor da je
12
F
r
sila kojom tijelo 1 djeluje na tijelo 2, i
obrnuto), ne možemo smatrati da se te suprotne sile poništavaju – i to zato što
djeluju na različita tijela, na koja mogu imati i vrlo različit učinak. Lakše tijelo će
dobiti veće ubrzanje, a tvrñe tijelo manju deformaciju. Primjerice, kod udarca
šakom u trbuh čak i ne pomišljamo na to da je i trbuh djelovao na šaku silom istog
iznosa.
Jedino ako promatramo meñudjelovanje dvaju tijela koja su unutarnji dio nekog
sustava, a zanima nas samo gibanje sustava kao cjeline, unutarnja meñudjelovanja
ne utječu na to gibanje, te možemo smatrati da se u tome pogledu poništavaju.

Levanat: Fizika zaTVZ Page 31/86
Kinematika i dinamika

4.4 Centar masa
Razmotrimo proizvoljni sustav čestica, koje mogu ali i ne moraju biti povezane u
tijelo, npr. neki volumen molekula plina, ili sve atome koji sačinjavanju neko kruto
tijelo. Pretpostavljamo da su čestice dovoljno malog volumena tako da se položaj
svake čestice može opisati samo jednom točkom,
24
odnosno radij-vektorom. Tada
brzina i akcelracija iz Newtonovih aksioma imaju jednoznačni smisao derivacija tih
vektora.
Za definiranje i opis svojstava centra
masa dovoljno je promotriti sustav od
samo tri takve točkaste mase
1
m ,
2
m ,
3
m na Slici 4.2 (a poopćenje na
više čestica je očigledno). U nekom
koordinatnom sustavu (koji nije
prikazan) njihov položaj odreñen je
pripadnim radij-vektorima. Unutar
sustava čestice mogu meñusobno
djelovati parovima unutarnjih sila (od
kojih je ovdje opisan samo par
31
F
r
,
13
F
r

radi bolje preglednosti slike). Usto, na
svaku česticu mogu djelovati i vanjske
sile (koje potječu izvan sustava): one su za pojedinu česticu zbrojene u rezultantu,
a te rezultante su označene simbolima
1 v
F
r
,
2 v
F
r
,
3 v
F
r
.
Za svaku česticu napisati ćemo drugi Newtonov aksiom, navodeći sve prikazane sile
eksplicitno.
Te ćemo tri jednadžbe potom zbrojiti, pri
čemu će se unutarnje sile dokinuti, jer je
12
F
r
− =
21
F
r
,
13
F
r
− =
31
F
r
,
23
F
r
− =
32
F
r
.
Tako dobijamo jednadžbu u kojoj imamo
samo vanjske sile na lijevoj strani, te
akcelaracije svih čestica na desnoj:
Sumu vanjskih sila odmah možemo
razumijeti kao ukupnu vanjsku silu koja djeluje na sustav. Da bismo razumjeli
sumu
i i
a m
r
, moramo najprije definirati centar masa sustava ili tijela.

24
Umjesto sustava čestica, možemo tijelo u mislima razdijeliti na komadiće vulumena, provesti granični
prijelaz 0 → ∆V kojim dobijamo točkaste mase, pa zbrajanje čestica postaje integriranje po volumenu
odnosno masi tijela.
1
r
r

0
3
r
r

2
r
r

1
m
3
m
2
m
13
F
r

31
F
r

1 v
F
r

3 v
F
r

2 v
F
r

Slika 4.2. Sustav od 3 čestice
1 1 31 21 1
a m F F F
v
r
r r r
= + +
2 2 32 12 2
a m F F F
v
r
r r r
= + +
3 3 23 13 3
a m F F F
v
r
r r r
= + +
3 3 2 2 1 1 3 2 1
a m a m a m F F F
v v v
r r r
r r r
+ + = + +
+
Levanat: Fizika zaTVZ Page 32/86
Kinematika i dinamika


gdje je m ukupna masa sustava, a zbraja se po svim česticama sustava ili tijela –
ili, alternativno, integrira po ukupnoj masi tijela.
25

Napišimo sada definiciju centra masa za one tri čestice sa Slike 4.2.
Prvo je pomnožimo sa m da se riješimo razlomka:
C
r m r m r m r m
r r r r
= + +
3 3 2 2 1 1

Deriviranjem te jednadžbe po vremenu dobijamo:
C
v m v m v m v m
r r r r
= + +
3 3 2 2 1 1

Slično, deriviranje ove druge jednadžbe daje:
C
a m a m a m a m
r r r r
= + +
3 3 2 2 1 1

Dobiveni rezultat pokazuje da sume produkata po česticama možemo zamijeniti
jednim produktom koristeći centra masa: jednako za koordinate, brzine i
akceleracije u sustavu.
Tako druga jednadžba pokazuje da se ukupna količina gibanja ne mora računati
kao zbroj količina gibanja svih čestica
C
v m v m v m v m p
r r r r r
= + + =
3 3 2 2 1 1
, već je jednaka
produktu mase sustava i brzine njegovog centra masa:

A treća jednadžba otkriva da je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sustav
(formula ispod Slike 4.2) jednak produktu mase sustava i akceleracije njegovog
centra masa:


To se, dakako, odnosi i na specijalni slučaj da sustav čestica čini tijelo, čime smo
dokazali uvodnu tvrdnju iz ovog poglavlja. Dakle, bez obzira gdje na tijelu sile
djeluju, one daju ubrzanje njegovom centru masa prema drugom Newtonovom
aksiomu. Istovremeno, te iste sile mogu tijelu davati i kutno ubrzanje oko centra
masa, o čemu govorimo u poglavlju o rotaciji.


25
Nakon zamišljene razdiobe tijela na komadiće 0 → ∆V , integriranjem se provodi zbrajanje po
pripadnim diferencijalima mase, dm. Primjer takvog integriranja prikazan je u poglavlju 7.3.
C vi
a m F
r
r
=


m
dm r
m
r m
r
i i
C
∫ ∑
= =
r
r
r
npr:
m
xdm
m
x m
x
i i
C
∫ ∑
= =
Centar masa je točka C odreñena radij-vektorom
C
v m p
r r
=
Levanat: Fizika zaTVZ Page 33/86
Kinematika i dinamika

4.5 Zakon očuvanja količine gibanja
Gornje dvije relacije omogućuju da i precizniji oblik drugog Newtonovog aksioma,
zakon o promjeni količine gibanja, tj.
dt
p d
F
vi
r
r
=

, lakše interpretiramo pomoću
centra masa.
Napose, u slučaju da nema vanjskih sila, kažemo da je sustav izoliran (ili je
izolirano promatrano pojedinačno tijelo). Tada je 0 / = dt p d
r
, pa se količina gibanja
ne mijenja, tj. vrijedi zakon njezinog očuvanja:

Zakon očuvanja količine gibanja:
U izoliranom sustavu ukupna količina gibanja je konstantna.

Tada će se centar masa sustava ili tijela gibati jednoliko pravocrtno (ili mirovati).
Zakoni očuvanja imaju fundamentalnu teorijsku ulogu u fizici. Npr. u klasičnoj
mehanici se pokazuje da očuvanje energije proizlazi iz homogenosti vremena,
očuvanje količine gibanja iz homogenosti prostora, a očuvanje momenta količine
gibanja iz izotropnosti prostora.
No, jednako su važni i u svakodnevnim primjenama. Npr. zakon o očuvanju količine
gibanja koristit ćete na vježbama u rješavanju zadataka sa sudarima. Ovdje
možemo samo spomenuti kako taj zakon objašnjava gibanje rakete. Ako gledamo iz
sustava centra masa u kojemu raketa i njezino gorivo u početnom trenutku miruju,
jasno je da će raketa u pogonu dobiti onoliku količinu gibanja koliku njezino
izbačeno gorivo dobije u suprotnom smjeru. Odatle slijedi da možemo trošiti manje
goriva ako mu dademo veću brzinu.

4.6 Fundamentalne sile
Dosadašnja istraživanja pokazuju da sve sile koje na Zemlji opažamo možemo
svesti na samo nekoliko fundamentalnih sila. Za njih su uobičajeni slijedeći nazivi:
1. Gravitacijska sila,
2. Elektromagnetska sila,
3. Slaba nuklearna sila, te
4. Jaka nuklearna sila.
Prve dvije su odavno poznate i lako se opažaju i na velikim udaljenostima. Druge
dvije se opažaju samo na malim udaljenostima, otprilike u razmjerima atomske
jezgre, otkrivene su tek u prošlom stoljeću (i dobile su prilično nemaštovita imena).
Jaka nuklearna sila snažno djeluje meñu kvarkovima – česticama od kakvih su
grañeni protoni i neutroni – pa dakle i meñu protonima i neutronima. Slaba djeluje
Levanat: Fizika zaTVZ Page 34/86
Kinematika i dinamika

meñu kvarkovima i leptonima (od kojih je opće poznat samo elektron) pa se opaža
npr. kod beta radioaktivnog raspada.
Uočite da su do prije par stoljeća električna i magnetska sila promatrane kao posve
nezavisne sile. Tek su u 19. stoljeću do kraja opisane veze meñu njima, i postalo je
jasno da se radi o različitim manifestacijama jedne te iste sile.
Na sličan način (mada malo kompliciraniji), povezane su sredinom 20. stoljeća
elektromagnetska i slaba nuklearna sila, te je uveden i zajednički naziv elektroslaba
sila.
Od tada se, dakako, istražuje mogućnost da su sve četiri gore navedene sile
zapravo samo različite manifestacije jedne univerzalne kozmičke sile. Danas je
općenito prihvaćena teorija da zadnje tri s popisa (sve osim gravitacije) doista
imaju zajedničko ishodište. One se manifestiraju kao jedinstvena sila, ali samo pri
mnogo većim gustoćama energije nego što ih danas nalazimo u prirodnom okolišu.
Gravitacijska se sila od ostalih izdvaja svojom specifičnom prirodom koju je otkrila
opća teorija relativnosti. Zbog toga su malo vjerojatni izgledi da bi se s njima mogla
"ujediniti", iako ima i takvih teorijskih pokušaja.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 35/86
Kinematika i dinamika

5 Gibanje po kružnici
5.1 Linearne i kutne veličine
Budući da je gibanje po kružnici usko povezano s rotacijom (bilo da rotiraju tijela ili
apstraktne veličine, npr. vektori), korisno je odmah uvesti kutne veličine u njegov
opis. Ako promatramo gibanje neke čestice po kružnici, lako vidimo vezu izmeñu
puta s koji ona preñe i kuta ϕ za koji se zakrene radij-vektor r
r
povučen iz središta
kružnice do te točke (na Slici 5.1 opisan je samo iznos radij-vektora, r, tj. radijus
kružnice):

Kut mjerimo kao omjer luka i radijusa, npr. za s = 1 cm i r = 2 cm imamo ϕ = s/r
= 0,5 u radijanima.
26
Odatle je, naravno, s = ϕ r. Ostale dvije jednadžbe sa Slike
5.1 dobijamo deriviranjem prve po vremenu. Deriviranjem puta po vremenu (na
lijevoj strani) dobijamo iznos brzine v, a daljnjim deriviranjem iznosa brzine
dobijamo tangencijalnu akceleraciju a
t
. Istim deriviranjem na desnoj strani
jednadžbi (gdje je r konstanta) dobijamo kutnu brzinu ω te kutnu akceleraciju α
(koje su definirane analogno pripadajućim linearnim veličinama):


Jedinica za kutnu brzinu je s
-1
, a za kutnu akceleraciju s
-2
. Kao što linearnu brzinu
mjerimo metrima u sekundi (m/s), tako kutnu mjerimo radijanima u sekundi –
samo što se umjesto radijana piše "1”, pa jedinica ima oblik 1/s=s
-1
(i slično za
akceleraciju).

26
To možemo čitati kao "0,5 radijana”, ali radijan očito nije jedinica koju ćemo pisati uz broj, jer su se
centimetri u omjeru luka i radijusa pokratili.
s
ϕ
r
s = ϕ r
v = ω r
a
t
= α r
Slika 5.1. Veze linearnih i kutnih veličina
r
v, a
t

ω, α
Kutna brzina
dt

ω = Kutna akceleracija
dt

α =
Levanat: Fizika zaTVZ Page 36/86
Kinematika i dinamika

Iako ni preñeni put, ni kut zakreta, ne možemo smatrati vektorima,
27
kutnu brzinu
i kutno ubrzanje možemo "pretvoriti” u vektore, tj. jednoznačno im pridružiti smjer
tako da zadovoljavaju pravila vektorskog računa, što je osobito korisno kod opisa
rotacije. Zamislimo da je čestica na Slici 5.1 točka nekog tijela koje rotira (a i da je
radij-vektor skup točaka toga tijela). Tijelo se zakreće u smislu naznačenom na
slici, "suprotno od kazaljke na satu” (s našeg motrišta). No, to nije vektorski smjer,
jer mu ne možemo pridružiti usmjerenu dužinu koja bi npr. ostala stalna kod
konstantne kutne brzine. Jedina nepomična dužina vezana uz tijelo koje rotira kao
na Slici 5.1 jest os rotacije, tj. okomica na sliku koja prolazi kroz središte kružnice.
Stoga je jedino moguće rješenje da vektor kutne brzine ω
r
bude paralelan sa osi
rotacije. On, dakle, stoji okomito na Sliku 5.1 (tj. na kružnicu po kojoj se točka
giba), a smjer mu je dogovorno odabran tako da gleda prema nama ako je
kruženje "suprotno od kazaljke na satu”.
Još je jednostavnije vektor kutne brzine opisati tzv.
pravilom desne ruke: ako savijeni prsti desne ruke
pokazuju smjer kruženja – bilo da se točka giba po kružnici
ili kruto tijelo rotira oko čvrste (nepomične) osi – onda
ispruženi palac pokazuje smjer vektora ω
r
(koji,
podrazumijeva se, mora biti okomit na ravninu kruženja).
Za tako opisani vektor kutne brzine ω
r
može se definirati vektor kutne akceleracije
α
r
kao njegova derivacija po vremenu (istog smjera kod ubrzavanja, suprotnog kod
usporavanja). I relacije izmeñu brzina i akceleracija (sa Slike 5.1) mogu se takoñer
prevesti u vektorski oblik za gibanje po kružnici (a i za rotaciju oko čvrste osi):



Znakom "×” (čita se "eks”) označavamo vektorski (ili vanjski) produkt dvaju
vektora. To je jedna od dviju uobičajenih operacija množenja vektora (a druga
operacija množenja je
skalarni produkt). Rezultat
vektorskog množenja je
vektor (a rezultat skalarnog
množenja vektora je skalar).
Vektorski produkt b a
r
r
× je
vektor okomit na ravninu
koju tvore ta dva vektora, a
njegovu orijentaciju (na slici: gore ili dolje) odreñujemo pravilom desne ruke.

27
Osim u limesu prema nuli.
Vektorske veze za ω
r
i α
r
:
r v
r r r
× = ω
r a
t
r r r
× = α
pri čemu je
dt

α
r
r
=
ω
r

b a
r
r
×
b a
r
r
×
a
r

b
r

b
r

a
r

α
Levanat: Fizika zaTVZ Page 37/86
Kinematika i dinamika

Iznos vektorskog produkta dvaju vektora jednak je površini pravokutnika koji oni
odreñuju kad se prikažu usmjerenim dužinama povučenima iz iste točke, tj. | | b a
r
r
×
α sin ab = . Iznos je očito nula za paralelne vektore, a najveći za okomite (i tada je
jednak ab ).
Pravilo desne ruke, koje služi samo da se ustanovi na koju stranu "gleda” produkt
(jer već znamo da mora biti okomit na oba vektora), navodi se u više varijanti.
Prema ilustraciji na gornjoj slici: prvi prst (palac) u smjer prvog vektora iz
produkta, drugi prst (kažiprst) u smjer drugog vektora (bar približno, jer kut
izmeñu ta dva prsta ne može biti puno veći od pravoga, dok kut izmeñu dva
vektora može ići do 180
0
) – i tada treći prst (srednjak) pokazuje na koju stranu
gleda produkt (ako ga blago savijemo, približno okomito na palac i kažiprst).
Važno svojstvo vektorskog produkta je da je antikomutativan, ) ( b a a b
r
r r
r
× − = × , tj.
zamjena redoslijeda vektora koje množimo daje produkt u suprotnom smjeru
(provjerite primjenom pravila desne ruke!).
Nakon ove definicije i opisa vektorskog produkta
(nekima možda poznatih iz srednje škole), lako
je provjeriti navedene vektorske veze za ω
r
i α
r
.
Prema definiciji koja im je prethodila, vektor ω
r

stoji okomito na kružnicu i gleda prema nama
(što je simbolički naznačeno kružićem s točkom
u sredini, kao da vidimo vrh vektorske strelice).
Vektor v
r
stoji okomito i na ω
r
i na r
r
, i to po
pravilu desne ruke za jednadžbu r v
r r r
× = ω . Usto,
ω
r
i r
r
zatvaraju pravi kut, tako da je r v ω = . Iz
toga neposredno slijedi i veza za akceleraciju,
r a
t
r r r
× =α , budući da su u slučaju ubrzavanja i kutna i tangencijalna akceleracija u
smjeru pripadnih brzina, a u slučaju usporavanja su obje u suprotnom smjeru.

5.2 Jednoliko i jednoliko ubrzano kruženje
Jednoliko gibanje po kružnici
Definirano je konstantnim iznosom brzine. Opisuju ga relacije slične onima za
jednoliko gibanje po pravcu:


0 = α
. konst = ω
0
ϕ ω ϕ + = t
0 =
t
a
. konst v =
vt s =
ili
α ω
r r
,
r
v, a
t

ω, α
Levanat: Fizika zaTVZ Page 38/86
Kinematika i dinamika

Konstantni iznos brzine ekvivalentan je tvrdnji da je tangencijalna akceleracija
jednaka nuli. Kod linearnih veličina uobičajeno je računati samo preñeni put (a ne i
položaj na kružnici). Početni položaj točke na kružnici (ili rotirajućeg radij-vektora)
obično se opisuje početnim kutom
0
) 0 ( ϕ ϕ ≡ , dok kut ) ( t ϕ (ili kraće samo ϕ )
označava položaj u trenutku t .
Jednoliko gibanje po kružnici je periodično gibanje, tj. gibanje koje se pravilno
ponavlja. Period je najkraće vrijeme nakon kojega se neka periodična pojava
počinje ponavljati (označava se velikom slovom T ); kod jednolikog gibanja po
kružnici, period je vrijeme jednoga ophoda. Frekvencija (ili učestalost) je broj
perioda u jedinici vremena T f / 1 = ; umjesto slova f često se upotrebljava i grčko
slovo ni (ν ), koje se slabo razlikuje od latiničnog slova "v” u kurzivu ( v ), pa ga
zato ovdje nećemo koristiti.
Konstantni iznos brzine može se uvijek računati kao omjer preñenoga puta i
vremenskog intervala, a kod jednolikog gibanja po kružnici zgodno je za vremenski
interval uzeti jedan period T . Tako se dobije nekoliko očiglednih relacija koje
povezuju gore navedene veličine:

r
T
r
v ω
π
= =
2
gdje je f
T
π
π
ω 2
2
= = .

Jednoliko gibanje po kružnici često se
koristi prilikom opisa različitih
periodičnih pojava kod kojih se ne
pojavljuje "stvarno” kruženje (npr.
općenito kod harmoničkog titranja, a
specijalno kod izmjeničnih napona i
struja). Dok se r zakreće konstantnom
brzinom ω tako da je
0
ϕ ω ϕ + = t (oba
kuta mjerimo od osi x), projekcija
njegova vrha na os x (koordinata
ϕ cos r x = ) očito titra duž osi x kao:
Kad se koristi za opis titranja, veličina
f π ω 2 = naziva se kružnom
frekvencijom, dok se ) (
0
ϕ ω + t naziva
fazom, a sam
0
ϕ početnom fazom (ili
faznim pomakom).


cos r x = ) (
0
ϕ ω + t
ϕ
r
0
ϕ
x
ω
Slika 5.2. Veza izmeñu jednolikog
kruženja i harmoničkog titranja
Levanat: Fizika zaTVZ Page 39/86
Kinematika i dinamika

Jednoliko ubrzano gibanje po kružnici
Definirano je konstantnim iznosom tangencijalne odnosno kutne akceleracije, a
izrazi koji ga opisuju analogni su onima za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu:



Kod linearnih veličina (lijevi okvir), očigledna razlika u odnosu na gibanje po pravcu
je
t
a umjesto a . Naravno, i kod pravca se zapravo radi o tangencijalnoj akceleraciji
jer samo ona odreñuje iznos brzine, ali je na pravcu
t
a a = , pa to nije potrebno (ni
uobičajeno) isticati.

5.3 Centripetalno ubrzanje i centripetalna sila
Gibanje po kružnici je najjednostavniji slučaj gibanja po krivulji, pa se tu najlakše
izračuna normalno ubrzanje, za koje se na kružnici iz očiglednih razloga češće
koristi naziv centripetalno (= prema središtu) ili radijalno ubrzanje.
Izvod centripetalne akceleracije dodatno se pojednostavnjuje ako promatramo
jednoliko gibanje po kružnici, jer se tada ukupna promjena brzine sastoji samo od
promjene smjera. U vremenskom
intervalu ∆t zakrene se radijus (a i na
njega okomita brzina) za kut ∆ϕ .
Promjena brzine
1 2
v v v
r r r
− = ∆ je tetiva
luka ϕ ∆ = ∆ v l (desna strana Slike 5.3),
pa će u limesu ∆t→0 biti jednakog
iznosa. Zato je:
ω
ϕ ϕ
v
dt
d
v
t
v
t
v
a a
t t
cp
= =


=


= =
→ ∆ → ∆ 0 0
lim
| |
lim
r
Koristeći vezu r v ω = , možemo izraz za
iznos centripetalne akceleracije pisati
na više načina:
r
v
r v a
cp
2
2
= = = ω ω

. konst a
t
=
0
v t a v
t
+ =
t v t
a
s
t
0
2
2
+ =
ili
. konst = α
0
ω α ω + = t
0 0
2
2
ϕ ω
α
ϕ + + = t t
∆ϕ
1
r
r

2
r
r

1
v
r

2
v
r

∆ϕ
v
r

l ∆
2
v
r

1
v
r

v v v = =
2 1

Slika 5.3. Izvod
centripetalnog ubrzanja
Levanat: Fizika zaTVZ Page 40/86
Kinematika i dinamika

Smjer vektora
cp
a
r
očito je okomit na v
r
, u suprotnom
smjeru od r
r
, dakle prema središtu kružnice (zamislite
na kružnici sa Slike 5.3 granični prijelaz ∆ϕ→0). Nije
teško provjeriti iz pravila vektorskog množenja (skica
desno) da se centripetalna akceleracija može zapisati i
kao
v a
cp
r r r
× = ω .
Iako je izvod za centripetalnu akceleraciju proveden na primjeru jednolikog gibanja
po kružnici, isti se rezultat dobije i kad brzina nije konstantng iznosa. Umjesto
dodatnim crtežima, pokazat ćemo to korištenjem vektorskog računa. Izračunajmo
ukupnu akceleraciju deriviranjem
28
brzine u obliku r v
r r r
× = ω :

Dobiveni izraz za normalnu (centripetalnu) akceleraciju slijedi iz jednoznačnosti
rastava ukupne akceleracije na tangencijalnu i normalnu komponentu: budući da
smo u rezultatu deriviranja prvi pribrojnik prepoznali kao
t
a
r
, dugi mora biti
n
a
r
.
Da bi tijelo dobijalo centripetalnu akceleraciju, mora na njega djelovati – prema
središtu kružnice po kojoj se giba – sila koja se naziva centripetalnom silom. Taj
naziv ne opisuje porijeklo (vrstu) sile, nego njezinu funkciju. Kod satelita koji kruži
oko Zemlje, funkciju centripetalne sile ima Zemljina gravitacijska sila. Kod
automobila koji se giba u zavoju horizontalne ceste tu funkciju vrši sila trenja. Kad
kamen svežemo užetom, pa ga vrtimo u horizontalnoj ravnini, funkciju
centripetalne sile ima komponenta napetosti užeta koja ga vuče prema središtu
kružnice. U svakom slučaju kad se tijelo giba po kružnici na njega djeluje sila (ili
komponenta ukupne sile)
cp
F
v
usmjerena prema središtu kružnice, koja iznosi
r
v
m r m ma F
cp cp
2
2
= = = ω .

5.4 Centrifugalna sila
Meñutim, promatrač koji se nalazi u sustavu koji se giba po kružnici (kao što je npr.
automobil u zavoju, ili stolica na ringišpilu) osjeća i inercijalnu silu koja na sva tijela
u sustavu djeluje u suprotnom smjeru od akceleracije sustava. To je centrifugalna
sila
cp cf
a m F
r
r
− = , po iznosu jednaka centripetalnoj sili. Ako promatrač miruje u

28
Deriviranje vektorskog produkta provodi se kao i kod produkta skalarnih funkcija (osim što treba
zadržati redoslijed faktora zbog antikomutativnosti) budući da se vektorski produkt može prikazati kao
suma produkata skalarnih komponenata (i jediničnih vektora koji su konstantni).
v r
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
dt
v d
a
r r r r
r
r r
r r r r
r
× + × = × + × =
×
= = ω α ω
ω ω ) (

n t
a a a
r r r
+ =

v a
n
r r r
× = ω
ω
r

ω
cp
a
r

v
r

Levanat: Fizika zaTVZ Page 41/86
Kinematika i dinamika

odnosu na sustav (čovjek sjedi u stolici ringišpila), on će reći da se centrifugalna
sila (koja ga vuče van) i centripetalna sila
(kojom ga stolica gura prema središtu kružnice)
poništavaju.
Naravno, ako gledamo izvana (stojimo pored
ringišpila), centrifugalna sila uopće ne postoji.
Na čovjeka djeluje samo centripetalna sila
(kojom ga stolica gura prema osi vrtnje) koja
mu skreće brzinu u smjeru kruženja. Ako bismo
presjekli uže kojim je stolica vezana za os vrtnje, čovjek ne bi odletio u suprotnom
smjeru od osi vrtnje (kamo ga, prema njegovom osjećaju, vuče centrifuga), nego bi
se nastavio gibati po tangenti na kružnicu (zadržavajući smjer brzine prema zakonu
inercije).
29

No, ovakvo tumačenje iz vanjskog, inercijalnog, sustava nimalo ne umanjuje
realnost centrifugalne sile u rotirajućem sustavu. To ćemo najbolje razumjeti ako
imamo na umu da se mi (svi ljudi vezani uz površinu Zemlje) nalazimo u jednom
takvom rotirajućem sustavu (doduše, s malom kutnom brzinom, jedan okretaj na
dan), pa nam je težina manja od Zemljine gravitacijske sile upravo onoliko koliko
nas centrifuga vuče od Zemljine osi prema van – što se najjače opaža na ekvatoru
(detaljnije u poglavlju o gravitaciji).

29
Ovdje smo izostavili učinak Zemljine gravitacije. Možete zamisliti da je ringišpil negdje u svemiru, ili
dodati težinu i slobodan pad na prethodni opis.
ω
cp
F
r

cp cf
F F
r r
− =
v
r

Levanat: Fizika zaTVZ Page 42/86
Kinematika i dinamika

= α < ) , ( v F
r
r
. )
6 Rad i energija
Ove se meñusobno povezane fizikalne veličine vrlo često koriste i u fizici i izvan nje,
ali u drugim područjima ponekad nisu jasno definirane, pa njihova upotreba u
svakodnevnom životu ne mora biti usklañena sa točnim fizikalnim značenjem.
Sadržaj i značenje pojma energije izgrañivani su u fizici postupno tijekom prošlih
stoljeća. Teorijska je fizika pokazala kako je zakon očuvanja energije povezan sa
svojstvom homogenosti vremena, te da se i sam pojam energije može definirati na
temelju načelne analize jednadžbi gibanja i s njima povezanih konstanti.
Polazeći od toga, rad bi se mogao lako definirati kao proces razmjene energije. No
takav pristup ne bi bio nimalo intuitivan niti primjeren predznanju studenata, pa se
ne koristi u uvodnim kolegijima fizike. Umjesto toga, ovdje najprije definiramo
pojam rada, na kojemu se pojam energije izgrañuje kroz primjenu definicije rada.

6.1 Rad
Rad ćemo definirati kao rad sile, koja se u općem slučaju može proizvoljno mijenjati
tokom vršenja rada. Definicija bi se riječima mogla formulirati ovako:
Rad sile je integral skalarne tangencijalne komponente sile po putu njezinog
hvatišta.
No, preglednije je definiciju napisati u obliku formule. Ispred formule dodana je
opisna rečenica samo kao uvodno iznošenje pojmova (ili ustupak tradiciji iz brojnih
udžbenika), bez pretenzije da bi ona samostalno mogla imati neki jasan smisao (a
kamoli značaj definicije):

Rad promjenjljive sile:
Rad je djelovanje sile na nekom putu:

=
B
A
F
B A s
F W α cos
) , (
r
ds .
Sam simbol W je oznaka za rad, a simbol
F
AB s
W
r
) (
za rad sile F
r
na putu od A do B.
Simbol ) , ( B A s označava put hvatišta sile F
r
od točke A do točke B (a pod
integralom je diferencijal toga puta, ds ). Kut α je kut izmeñu sile i brzine hvatišta
sile, simbolički:
Najlakše je razumjeti pojam rada u slučaju
kada konstantna sila vuče tijelo u smjeru
svojega djelovanja (skica desno). Tada se
rad jednostavno računa kao umnožak sile i
puta: Fs W = .
F
r
F
r


s
Levanat: Fizika zaTVZ Page 43/86
Kinematika i dinamika

Npr. ako sila od 5N vuče tijelo na putu od 3m, ona izvrši rad W = 5N·3m = 15J.
Očito, SI jedinica za rad, džul (J), je kratica za produkt "Nm”. Ista jednostavna
formula za rad može se koristiti i uz nešto manje restriktivne zahtjeve. Točnije:
Rad sile je umnožak iznosa sile i puta hvatišta sile, ako sila ima konstantan iznos a
njezino hvatište se giba u smjeru djelovanja sile.
Potrebno je uočiti da već i ova jednostavna definicija rada, ograničena na specijalne
okolnosti, ne mora biti posve podudarna sa svakodnevnim intuitivnim poimanjem
rada: ključni fizikalni zahtjev je gibanje hvatišta u smjeru djelovanja sile.
Primjerice, ma kako jako i dugo gurali neki zid, ako se on ne pomakne (i ne ošteti),
sila kojom smo djelovali nije izvršila rad. Takoñer, dok konstantnom brzinom
nosimo vreću cementa na istoj visini, ne vršimo nikakav rad, jer tada na nju
djelujemo silom samo uvis (pridržavamo težinu) a vreća se duž vertikalnog pravca
uopće ne giba.
Zato u općenitijem slučaju, kad sila ne djeluje u smjeru gibanja, rastavljamo silu na
tangencijalnu i normalnu komponentu. Npr. Slika 5.1 mogla bi prikazivati neki
(mali) vagon koji se giba po tračnicama (pogled odozgo) dok ga vučemo silom F
r

hodajući pored pruge (da se ne bismo saplitali o pragove):
U prikazanom primjeru samo tangencijalna komponenta
t
F
r
utječe na gibanje
vagona i vrši rad, dok normalna komponenta
n
F
r
nema nikakvog učinka jer joj se
supotstavlja reakcija tračnica, pa ne vrši nikakav rad (kao da guramo zid).
No, isti zaključak o radu tih dviju komponenata vrijedi i u općem, manje intuitivnom
slučaju, kod gibanja po krivulji. Naime, po definiciji je:
0 =
n
F
W
r
,
budući da je, za normalnu silu, α cos u integralu rada jednak nuli. Čime je
motivirana takva definicija? Iako pri gibanju po krivulji normalna komponenta sile
utječe na gibanje, ona mijenja samo smjer brzine a ne i njezin iznos. Zato ona ne
mijenja energiju tijela, a bez toga nema rada. Iz toga slijedi da je rad svake sile
jednak radu samo njezine tangencijalne komponente:
t
F F
W W
r r
= .
Usto, rad će biti pozitivan ako sila povećava brzinu tijela (a time i njegovu
energiju), a negativan ako je umanjuje. Zato tangentu orijentiramo u smjeru brzine
hvatišta sile, pa umjesto vektorske komponente
t
F
r
promatramo skalarnu
komponentu sile α cos F F
t
= duž te tangente (da dobijemo dobar predznak rada).
U specijalnom slučaju . konst F
t
= , imamo: α cos Fs s F W
t
F
= =
r
.
Slika 6.1. Sila nije u smjeru gibanja
s
t
F
r

n
F
r
F
r

α t
Levanat: Fizika zaTVZ Page 44/86
Kinematika i dinamika

Da bismo došli do opće formule za rad sile, s početka ovog poglavlja, preostaje
samo još razmotriti slučaj kada se skalarna tangencijalna komponenta sile mijenja.
Tada promatrani put s od točke A do točke B razdijelimo na sitne dijelove
i
s ∆ ( n i ,... 3 , 2 , 1 = ), na svakom intervalu odaberemo neku vrijednost sile
i
t
F ,
zbrojimo produkte
i t
s F
i
∆ , te provedemo granični prijelaz takvim usitnjavanjem
intervala da svaki
i
s ∆ teži k nuli (detaljniji opis u Poglavlju 1):
Umjesto cijele sume, odnosno integrala rada, u nekim analizama jednostavnije je
promatrati samo jedan pribrojnik
i
W ∆ , odnosno diferencijal rada dW . Radi
preglednosti, u gornjem su izrazu naznačeni grafički.
Kod računanja rada i veličina koje su s njim povezane, ponekad je zgodno koristiti
pojam skalaranog produkta vektora. Po definiciji, skalarni produkt (ili "in” produkt)
vektora a
r
i b
r
je skalar α cos | || | b a
r
r
, gdje je α kut izmeñu tih vektora. Obilježava
se pomoću točke izmeñu vektora, npr. b a
r
r
⋅ , i predstavlja umnožak iznosa jednog
vektora (npr. | | a
r
) i na njega projiciranog drugog vektora (npr. α cos | | b
r
), pri
čemu je redoslijed vektora nevažan (komutativnost).
Rad vrši samo tangencijalna komponenta sile, tj. projekcija sile na pravac brzine v
r

hvatišta sile, odnosno na pravac diferencijalnog pomaka r d
r
, pa se definicija
skalarnog produkta može iskoristiti za alternativni zapis diferencijala rada:
α cos F dW
F
=
r
r d F ds
r
r
⋅ = .
No, budući da je vdt ds = , odnosno dt v r d
r r
= , može se pisati i:
α cos F dW
F
=
r
dt v F vdt
r
r
⋅ = .

6.2 Snaga
U mnogim procesima rad se vrši jednoliko, npr. tako da se svake sekunde izvrši rad
od 500J. Tada se snaga može računati kao omjer rada i vremena, i u spomenutom
primjeru iznosi 500W (očito, W=J/s).
No, u općem slučaju, kad se rad vrši nejednoliko, treba u tome omjeru provesti
granični prijelaz 0 → ∆t , pa se dobija derivacija:

Snaga je brzina vršenja rada:
dt
dW
P = .

∫ ∫

= = ∆ =
→ ∆
B
A
B
A
t i t
s
F
B A s
F ds F s F W
i
i
α cos lim
0
) , (
r
ds .

dW
i
W ∆
Levanat: Fizika zaTVZ Page 45/86
Kinematika i dinamika

Budući da vršenje rada možemo opisati i kao prenošenje energije, može se reći i da
je snaga brzina prijenosa energije.
U slučaju da samo jedna sila vrši rad u promatranom procesu, možemo u gornju
derivaciju uvrstiti diferencijal rada α cos F dW
F
=
r
r d F ds
r
r
⋅ = , iz čega očito
proizlazi:
Snaga sile F
r
: α cos Fv v d F P
F
= ⋅ =
r
r
r
.
Iz toga se jasno vidi da će npr. motor koji radi maksimalnom snagom, automobilu
davati dvostruko veće ubrzanje pri dvostruko manjoj brzini.

6.3 Pojam energije i zakon očuvanja
U okvirima klasične mehanike, pojam energije može se definirati na temelju rada:

Energija je sposobnost vršenja rada. Tijelo ima onoliko energije koliko rada može
izvršiti.

Iz takve definicije može se, recipročno, rad opisati pomoću energije:
Rad je prenošenje energije s jednoga tijela na drugo, ili iz jednog sustava u drugi.
Primjerice, ako izvršimo rad od 4J kad biljarskim štapom pokrenemo mirnu
biljarsku kuglu, ona će dobiti energiju od 4J. Ako ona potom centralno pogodi istu
takvu mirnu kuglu, njoj će predati svu tu energiju, vršeći rad od 4J, a sama će se
zaustaviti.
Polazeći od takve predodžbe, da uloženi rad ostaje sačuvan u tijelu u obliku
energije, a tijelo potom može (vršeći rad) predati tu energiju dalje, dolazimo do
koncepta očuvanja: energija ne može nestati niti nastati ni iz čega, nego se samo
prenosi od jednog tijela ili sustava do drugoga, ili pretvara iz jednog oblika u drugi.
Ukratko:

Zakon očuvanja energije
U izoliranom sustavu ukupna količina energije je konstantna.

Fizikalni pojam energije razvijao se (i u klasičnoj mehanici, a i izvan nje) ponajviše
na temelju toga zakona očuvanja. Osnovna značajka energije bila je da je to
skalarna fizikalna veličina koja ostaje očuvana tijekom proizvoljnih promjena unutar
izoliranog sustava.
30


30
A daljnja teorijska razmatranja vezuju tu značajku za homogenost vremena odnosno za
nepromjenjljivost fizikalnih zakona u vremenu.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 46/86
Kinematika i dinamika

Zato je i toplina uvrštena u energiju kad je Joule ustanovio da se mehanički rad
može pretvoriti u toplinu, iako je to degradirani oblik energije koji se ne može u
cijelosti natrag pretvoriti u rad. (Tek naknadno je otkriveno da se toplina sastoji od
kinetičke i potencijalne energije unutrašnjeg gibanja i meñudjelovanja čestica).
Kasnije je Einsteinova relativistička fizika otkrila ekvivalentnost energije i mase, što
je dovelo do općenitijeg zakona očuvanja. (Usto, treba još uzeti u obzir da su
energija i količina gibanja povezane u jedinstvenu fizikalnu veličinu, tzv. četiri-
vektor u vremensko-prostornom kontinuumu).
No, ovdje ćemo razmotriti samo osnovne oblike klasične mehaničke energije,
kinetičku i potencijalnu (na koje se, na mikroskopskoj skali, mogu svoditi i drugi
oblici energije).

6.4 Kinetička energija
Kinetička energija je energija koju tijelo ima zbog svojega gibanja.

2
2
mv
E
k
= , za c v <<

Navedena formula vrijedi samo za brzine puno manje od brzine svjetlosti, i za
translacijsko gibanje tijela. Ako se tijelo proizvoljno giba, za brzinu treba uzeti
brzinu centra masa da se dobije translacijski dio kinetičke energije, i na nju treba
dodati kinetičku energiju rotacije oko centra masa (koja se opisuje u idućem
poglavlju).
Kako se doñe do te formule, lako
se vidi iz jednostavne ilustracije
na Slici 5.3. Zamislimo da neko
tijelo, koje je mirovalo u nekom
sustavu gdje na njega ne djeluju
nikakve druge sile, počnemo vući
konstantnom silom po pravcu i
ubrzamo do brzine v . Tijelo u
prvom položaju nije imalo energije, a u drugom ima kinetičku energiju jednaku
radu koji smo uložili na putu s :
2 2
) (
)
2
)( (
2 2
2
mv at m
t
a
ma Fs W E
ulož k
= = = = = , jer je ma F = ,
2
2
t
a
s = , te at v = .
U općem slučaju možemo zbrojiti radove svih sila
i
F
r
( n i ,... 2 , 1 = ) koje djeluju na
tijelo koje se proizvoljno giba po nekoj putanji, a radove računamo na dijelu ) 2 , 1 ( s
te putanje od neke točke 1 do točke 2. Tako dobijamo

m m
0
0
= v
v
s
F
r
F
r

Slika 6.2.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 47/86
Kinematika i dinamika

Zakon promjene kinetičke energije
Suma radova svih sila koje djeluju na kruto tijelo jednaka je promjeni kinetičke
energije tijela:


=
i
W
1 2
k k
E E −

Da bismo to dokazali bez računanja rotacijske kinetičke energije, moramo postaviti
ograničenje da je gibanje translacijsko (tako da hvatišta svih sila prelaze jednake
puteve), ili promatrati česticu zanemarivih dimenzija (čime se ostvaruje isti zahtjev
jednakih puteva, odnosno eliminira razmatranje rotacije).
31
Tada imamo:

=
i
F
s
W
r
) 2 , 1 (
2 2 2
) (
2
1
2
2
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2
1
mv mv v
m vdv m vdt
dt
dv
m ds ma ds F
t t
i
− =

= = = =
∫ ∫ ∫ ∫

.
U prvom koraku sumiranje unosimo ispod integrala (linearnost integriranja), zatim
sumu sila na tijelo zamijenimo s masa×akceleracija (tangencijalne komponente), pa
zamijenimo
t
a s derivacijom iznosa brzine, i još vdt ds → (jer dt ds v / = ), te
kratimo dt , integriramo po v , i dokaz je gotov.

6.5 Potencijalna energija
Kamen na nekoj visini iznad površine Zemlje (ili voda u akumulacijskom jezeru
hidroelektrane) može početi padati prema tlu. Na tom putu Zemljina gravitacija će
ga ubrzavati, tj. vršiti rad dajući mu kinetičku energiju (koju on može trošiti na
daljnje vršenje rada).
Budući da će isti kamen koji padne sa iste visine uvijek dobiti istu kinetičku
energiju, zgodnije je isključiti iz razmatranja detalje procesa u kojemu gravitacija
vrši rad na njemu, te smatrati da je kamen već na toj visini imao istu tu količinu
energije, samo u drugom obliku. Taj oblik je nazvan potencijalnom energijom, u
vrijeme kad se na nju gledalo kao na potencijalnu mogućnost dobivanja rada.
Danas nju smatramo ključnim sastojkom koncepta energije, bez kojega ne bi bilo
pravog zakona očuvanja energije.
No, ne smijemo zaboraviti da računanje s potencijalnom energijom uključuje, u
navedenom primjeru, rad gravitacijske sile na tijelu: zato taj rad ne možemo
istovremeno uračunavati i meñu radove drugih vanjskih sila koje djeluju na tijelo. U
kontekstu zakona o promjeni kinetičke energije, to znači da iz sume radova svih
sila treba izdvojiti rad težine, tj.
k
G
s
G bez F
s
F
s
E W W W
i i
∑ ∑
∆ = + =
r r r r
) 2 , 1 ( ) 2 , 1 ( ) 2 , 1 (
,

31
Slučaj rotacije tijela razmatra se u idućem poglavlju. No, nije potrebno ponovo dokazivati zakon o
promjeni kinetičke energije, jer tijelo možemo gledati kao sustav čestica za koje (pojedinačno) zakon
vrijedi,a prilikom zbrajanja se poništavaju radovi unutrašnjih sila u krutom tijelu.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 48/86
Kinematika i dinamika

i potom ga obračunati kao negativnu promjenu potencijalne energije
p
G
s
E W ∆ − =
r
) 2 , 1 (
,
koju ćemo prebaciti na drugu stranu jednadžbe (pored
k
E ∆ ), nakon čega dobijamo
E E E W
p k
G bez F
s
i
∆ = ∆ + ∆ =

r r
) 2 , 1 (
,
gdje je
p k
E E E + = ukupna mehanička energija tijela. Temeljem toga primjera,
možemo zakon o promjeni kinetičke energije zamijeniti općenitijim zakonom:

Zakon o promjeni energije:
Promjena ukupne energije tijela ili sustava tijela jednaka je sumi radova vanjskih
sila.

Ako nema vanjskih sila (ili je rad vanjskih sila nula), nema promjene energije. Tako
u kontekstu ovog zakona dobijamo zakon o očuvanju energije kao njegov specijalni
slučaj (u izoliranom sustavu ukupna količina energije je konstantna).
No, pritom je ključna odrednica oba zakona da meñu "vanjske sile" ne ubrajamo
one sile zbog kojih tijela imaju potencijalnu energiju – nego smatramo su one
"uključene u sustav”.
U skladu s prethodnim razmatranjima, potencijalnu energiju tijela definiramo na
slijedeći način (nisu uključena eventualna meñudjelovanja čestica unutar tijela; ali
se mogu uključiti ako u definiciji zamijenimo riječ "tijelo" sa "čestica" i zbrajamo po
česticama):

Potencijalna energija je energija koju tijelo ima zbog svog položaja u polju
konzervativnih sila.
Sila je konzervativna ako je njezin rad po zatvorenom putu jednak nuli.

Polje sile možemo privremeno definirati kao prostor u kojemu se osjeća djelovanje
te sile (preciznije ćemo ga definirati u poglavlju o gravitaciji).
Konzervativne sile, kao što su gravitacijska ili električna, daju tijelu potencijalnu
energiju (gravitacijsku ili električnu) – tako da ta energija ovisi samo o položaju
tijela u njihovom polju. Ako tijelo malo "prošetamo" pa ga vratimo natrag u istu
točku (zatvoreni put), mora ono ponovo imati istu potencijalnu energiju. Zato je rad
konzervativne sile na tom zatvorenom putu morao biti nula – inače bi mu se
promijenila energija koja potječe od te sile (za iznos njezinoga rada). Takva sila,
dakle, čuva (konzervira) njegovu energiju u toj točki.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 49/86
Kinematika i dinamika

Potencijalnom energijom ćemo se detaljnije baviti u narednim poglavljima. Ovdje
ćemo samo kratko prikazati najjednostavniji slučaj: gravitacijsku potencijalnu
energiju u blizini površine Zemlje.
To je, dakle, energija koju tijelo ima zbog svojega položaja (u ovom slučaju samo
zbog visine) u prostoru gdje na njega djeluje težina g m G
r
r
= . Pokažimo najprije da
je težina konzervativna.
Na lijevoj strani skice vidi
se zatvoreni put. Općenito
je r d G dW
G
r
r
r
⋅ = . Desno (i
uvećano) vidimo da je taj
skalarni produkt jednak:
1
Gdh kod spuštanja, te
2
Gdh − kod dizanja,
zbog predznaka kosinusa
kuta izmeñu G
r
i v
r
. Kod
integriranja po putu, G
izvadimo ispred integrala,
pa preostaje još "zbrojiti"
komadiće dh . Tako za spuštanje dobijemo Gh W
G
=
r
, a za dizanje Gh W
G
− =
r
, bez
obzira na oblik krivulje. Za ukupni zatvoreni put to daje 0 =
G
W
r
.
Sada pogledajmo koliki rad treba uložiti za podizanje tijela mase
m na neku visinu h . Tijelo dižemo silom F
r
, zato što ga težina
mg G = vuče prema dolje. U položaju u kojemu su sile
prikazane na skici, očito treba biti G F = da bismo tijelo samo
podizali, bez ubrzavanja. No, u donjem položaju trebala je malo
veća sila G F > da bismo tijelo pokrenuli (ubrzali). Koliko veća?
Po volji malo (ako imamo vremena). Neka je npr. samo na prvih
1% ukupnog puta h s = sila F bila za 2% veća od G . Ali zato,
kad se približimo gornjem položaju, mora sila biti malo manja
( G F < ), da bi se tijelo zaustavilo točno na visini h (a ne da
tamo ima još i neku kinetičku energiju). Koliko manja? Npr. za
2% manja na zadnjih 1% puta, da dobijemo usporavanje
simetrično početnom ubrzanju.
Dakle, tijelo dižemo skoro cijelim putem upravo silom koja je točno jednaka težini.
Samo je na početku malo veća, a na kraju isto toliko malo manja (i to volji malo,
jer podizanje ne mora biti brzo). Stoga znamo da je prosječni iznos sile F na putu
h točno jednak težini, pa rad koji ulažemo možemo računati jednostavnim
množenjem:
mgh Gh Fs W
ulož
= = = .
s h =
m
F
r

G
r

G
r

G
r

1
v
r

2
v
r

G
r

1
r d
r

1
dh
G
r

2
dh
2
r d
r

h
Levanat: Fizika zaTVZ Page 50/86
Kinematika i dinamika

Taj uloženi rad podignuto tijelo sadrži u obliku potencijalne energije. Ako je u
početnom, donjem položaju imalo potencijalnu energiju jednaku nuli, onda na visini
h tijelo ima potencijalnu energiju
mgh E
p
= .
No, na pitanje "gdje tijelo ima 0 =
p
E ?", odgovor glasi: "tamo gdje se dogovorimo"
(a pritom ćemo imati na umu praktične pogodnosti, npr. da to bude najniža razina
do koje tijelo može pasti). Ono što mi zapravo opažamo (mjerimo, računamo) su
samo razlike potencijalnih energija, jer su one jednake uloženom radu (ili radu koji
možemo dobiti)
mgh E E W
p p ulož
= − =
1 2

a te razlike ne ovise o tome gdje izaberemo nulu.


Levanat: Fizika zaTVZ Page 51/86
Kinematika i dinamika

7 Rotacija
U slučaju proizvoljnoga gibanja tijela, pojedine njegove čestice mogu prelaziti
različite puteve, te imati različite brzine i akceleracije. No, opis ukupnoga gibanja
može se dramatično pojednostavniti kod krutog tijela, gdje je dovoljno promatrati
gibanje samo jedne – bilo koje – čestice (točke) tijela, plus relativno gibanje ostalih
čestica u odnosu na nju.
32
Budući da se kod krutog tijela udaljenost meñu
česticama ne mijenja, to relativno gibanje može biti samo mirovanje, ili kružno
gibanje oko te odabrane čestice ili drugih čestica koje miruju u odnosu na nju – tj.
rotacija.
Sam pojam rotacije krutoga tijela intuitivno je toliko jasan (dio svakodnevnog
iskustva) da nema potrebe uvoditi formalne matematičke definicije.
Najjednostavniji je slučaj rotacija oko čvrste (nepomične) osi: pravac koji se naziva
os rotacije miruje (on može, ali i ne mora prolaziti kroz tijelo), a sve točke (osim
onih koje leže na osi) gibaju se po kružnicama oko te osi.
33

Opis postaje malo složeniji ako se os translacijski giba, a puno složeniji ako usto os
može i rotirati – čime se dobija najopćenitije gibanje krutog tijela. U slučaju da
nema nepomične osi, dinamički opis gibanja je jednostavniji ako se rotacija
promatra u odnosu na centar masa tijela.
Ovdje ćemo se uglavnom baviti rotacijom krutog tijela oko čvrste osi, jer je to
slučaj koji se najčešće javlja u tehničkim primjenama. Kinematičke veličine kojima
opisujemo takvu rotaciju očito se podudaraju s kutnim veličinama kojima smo
opisivali gibanje po kružnici.

7.1 Moment sile
Za dinamički opis rotacije krutoga tijela nije dovoljno promatrati samo iznos i smjer
sila koje na njega djeluju, nego moramo uzeti u obzir i položaj hvatišta sile
(preciznije, treba poznavati i pravac na kojemu sila leži, a koji je zadan njezinim
hvatištem i smjerom). Da bismo pojednostavnili izlaganje, pozivat ćemo se na
svakodnevno iskustvo da zakretanje npr. poluge ovisi o fizikalnoj veličini "sila puta
krak" koja se zove moment sile.
Općenitije, moment sile definira se za pojedinu silu u odnosu na proizvoljnu točku u
prostoru:
Moment sile F
r
u odnosu na točku A je: F r M
F A
F
A
r
r
r
r
r
× = .

32
Formalno govoreći, to je prijelaz na referentni sustav vezan za odabranu česticu tijela.
33
Kružnice leže u ravninama okomitima na os, njihova središta su na osi, radijusi svih kružnica jednako
se zakreću (isti ω i α).
Levanat: Fizika zaTVZ Page 52/86
Kinematika i dinamika

To je vektorski produkt radij-vektora
F A
r
r
r
hvatišta sile F
r
u odnosu na točku A, i
same sile F
r
(Slika 7.1). Pravci na kojima leže
F A
r
r
r
i F
r
sijeku se u hvatištu sile, te
definiraju ravninu Slike 7.1. Moment sile je vektor okomit na tu ravninu, te u
slučaju sa Slike 7.1 gleda prema nama (pravilo desne ruke). Iznos momenta sile je
F M
F
A
=
r
α sin
F A
r
r
, gdje kut α izmeñu
F A
r
r
r
i F
r
odreñujemo tako da zamislimo te
vektore povučene iz iste točke (a tako je i označen na slici) te uzimamo manji kut
meñu njima.
Iz pravokutnog trokuta kojemu je
F A
r
r

hipotenuza, lako uočavamo jednakost
F
A
F A
k r
r
r
= α sin , gdje je
F
A
k
r
krak sile F
r

odnosu na točku A, tj. okomica iz
točke A na pravac sile F
r
. Tako se
iznos momenta sile svodi na pravilo iz
zakona poluge, "sila puta krak":
F M
F
A
=
r
F
A
k
r
.
Umjesto
F A
r
r
mogli smo uzeti bilo koji
drugi radij-vektor od točke A do
pravca sile: on bi se projicirao u isti
krak sile, pa bismo dobili isti moment
sile (a često je zgodno baš krak sile
pretvoriti u radij-vektor).
Uočimo fizikalni smisao momenta sile F
r
(na temelju iskustva s polugom): on
opisuje kako ta sila pokušava zakrenuti svoj krak (ili radij-vektor hvatišta) oko
točke A (koja kao da je učvršćena). Sila povlači drugi ("slobodni") kraj radij-
vektora, tj. pokušava ga zarotirati u ravnini okomitoj na sam moment.
Ta predodžba pojednostavnjuje opis rotacije krutog tijela oko čvrste osi. Postavimo
os z pravokutnog Kartezijevog sustava duž te čvrste osi, i negdje na njoj odaberimo
ishodište sustava O. Moment sile sad ćemo računati u odnosu na točku O, pa će
biti opisan vektorskim produktom F r M
r
r
r
× = (radi preglednosti, izostavljamo idekse
za silu F
r
i točku O). Njegova vektorska z-komponenta (vektor
z
M
r
) pokušava
zakrenuti tijelo oko osi z (jer je takvo rotiranje okomito na vektor
z
M
r
), pa se
pripadna skalarna komponenta
z
M često naziva momentom sile oko osi z. Slično
razmatranje vrijedi i za x i y komponentu momenta sile. No, one opisuju kako sila
pokušava zakrenuti tijelo oko tih osi, što nije moguće jer bi se pritom morala
zakrenuti i čvrsta os koja leži duž koordinatne osi z. Sile reakcije u ležajevima
čvrste osi poništavaju djelovanje
x
M i
y
M , pa ih nije potrebno dalje razmatrati.
Opis momenta sile oko osi z (tj. skalarne komponente
z
M ) može se dodatno
pojednostavniti. U vektorskom produktu F r M
r
r
r
× = , komponente radij-vektora
k z j y i x r
r r v
r
+ + = su koordinate hvatišta sile, a sama sila je k F j F i F F
z y x
r r r r
+ + = .
F A
r
r
r

A
α
F
A
k
r

F
r

Slika 7.1. Moment sile
Levanat: Fizika zaTVZ Page 53/86
Kinematika i dinamika

Prema pravilu distribucije ("svaki sa svakim"), njihov vektorski produkt dobija se
vektorskim množenjem ) ( k z j y i x
r r v
+ + × ) ( k F j F i F
z y x
r r r
+ + . Pri tome, produkt dvaju
jediničnih vektora leži na onoj preostaloj (trećoj) koordinatnoj osi.
34
Iz toga
zaključujemo da se z-komponenta momenta M
r
zapravo računa samo pomoću x i y
komponenata sile i radij-vektora, tj. pomoću vektora j y i x r
xy
r v
r
+ = i j F i F F
y x xy
r r r
+ =
koji leže u koordinatnoj ravnini x,y okomitoj na os z, odakle izravno
35
dobijamo
) (
x y z
yF xF M − =
r
k
r
.
No, nije doista potrebno koristiti navedene x i y komponente sile za izračun njenog
momenta oko osi z, jer vektor j y i x r
xy
r v
r
+ = ima smjer od osi z do hvatišta sile. On
mjeri udaljenost hvatišta sile od osi, koja iznosi
2 2
y x r
xy
+ = (na Slici 7.2
označena je kao
i
r ). Zato silu
xy
F
r
rastavljamo na radijalnu komponentu
r
F
r
koja
siječe os z (pa nema momenta oko nje), i tangencijalnu komponentu
t
F
r
koja daje
ukupni moment sile F
r
oko osi z:
xy t z
r F M = .

7.2 Dinamika rotacije oko čvrste osi
Nepomičnu (čvrstu) osovinu oko koje tijelo može rotirati označimo uobičajenim
simbolom (trokutić sa "uzemljenjem"), kao i koordinatnu os z usmjerenu prema
nama (simbol: vrh strelice), Slika 7.2. Tijelo
se sastoji od čestica: na udaljenosti
i
r od
osi z vidimo česticu mase
i
m koja će se
gibati po naznačenoj kružnici prilikom
rotacije tijela. Na česticu djeluje ukupna sila
i
F
r
, ali samo tangencijalna komponenta
t
i
F
r

utječe na gibanje, jer se čestica ne može
udaljiti od čvrste osi (u smjeru eventualne
radijalne komponente
r
i
F
r
). Iz sličnih razloga
nije potrebno razmatrati ni eventualnu z -
komponentu sile (nema je na slici), jer
pretpostavljamo da ona ne može tijelo
skinuti s osovine. Ukratko, čestica može
dobiti samo tangencijalnu akceleraciju, pa
za nju drugi Newtonov aksiom ima oblik
α
i i i i i
r m a m F
t t
= = .

34
Specijalno, k j i
r r r
= × je zapravo definicija uobičajenog, tzv. desnog pravokutnog Kartezijevog sustava.
35
Od umnožaka komponenata ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( j j
y
yF i j
x
yF j i
y
xF i i
x
xF j
y
F i
x
F j y i x
r r r r r r r r r r r v
× + × + × + × = + × + ostaju
samo produkti k j i
r r r
= × te k i j
r r r
− = × , jer vektorski produkti vektora sa samim sobom daju nulu.
z i
r
α
i
m
t
i
a
i
F
r

r
i
F
r

t
i
F
r

Slika 7.2. Rotacija oko z osi
Levanat: Fizika zaTVZ Page 54/86
Kinematika i dinamika

Tu smo tangencijalnu akceleraciju prikazali pomoću kutne akceleracije α (koja je
jednaka za sve čestice pa zato nema indeksa i ). Množenjem dobivene relacije sa
i
r
i sumiranjem po svim česticama
i
m promatanog tijela dobijamo:
∑ ∑
=
2
i i i i
r m r F
t
α .
Na lijevoj strani dobili smo sumu momenata sila oko osi z za sve sile koje djeluju
na sve čestice tijela. Meñu njima su i unutrašnje sile (akcije i reakcije) kojima se
momenti poništavaju jer djeluju na istom pravcu meñu susjednim česticama, pa
preostaju samo momenti sila koje izvana djeluju na tijelo – označimo ih kao
zi
M .
Na desnoj strani gornje jednadžbe kutnu akceleraciju množi suma koja se naziva
momentom inercije tijela oko osi z i označava sa
z
I . Tako smo dobili:

Zbrajanje po praktično točkastim česticama tijela ekvivalentno je integriranju po
diferencijalnim komadićima mase, koje je prikladinje za stvarni račun (kako će se
vidjeti na kasnijem primjeru).
Temeljni zakon gibanja za rotaciju oko čvrste osi po svojem je obliku ekvivalentan
drugom Newtonovom zakonu (pa ga neki nazivaju drugim Newtonovim zakonom za
rotaciju):
α
z zi
I M =

⇔ a m F
i
r
r
=


(umjesto sile – moment sile; umjeto mase ili tromosti – moment tromosti; umjesto
akceleracije – kutna akceleracija).
Sjetimo se, meñutim, da je drugi Newtonov aksiom zapravo zakon o promjeni
količine gibanja,
dt
p d
F
r
r
= (gdje je p
r
produkt mase i brzine). Za rotaciju krutog
tijela oko čvrste osi može se analogno definirati moment količine gibanja kao
produkt momenta tromosti i kutne brzine. Tada se vidi da je temeljni zakon gibanja
za takvu rotaciju zapravo zakon o promjeni momenta količine gibanja:

Temeljni zakon gibanja
za rotaciju oko čvrste osi
α
z zi
I M =


gdje je
Moment inercije ili
tromosti oko osi z
dm r r m I
m
i i z


= =
2 2

Moment količine gibanja za
rotaciju oko čvrste osi z
ω
z z
I L =
dt
dL
dt
I d
dt
d
I I M
z z
z z zi
= = = =

) ( ω ω
α
Zakon o promjeni momenta
količine gibanja
Levanat: Fizika zaTVZ Page 55/86
Kinematika i dinamika

Ili, riječima: Brzina promjene momenta količine gibanja tijela jedanaka je sumi
momenata sila koje na tijelo djeluju.

7.3 Očuvanje momenta količine gibanja
Ako se iz prethodne rečenice izbace "momenti", ostaje doslovno drugi Newtonov
aksiom. Analogija potječe od zakona gibanja za materijalnu česticu. Za česticu
zanemarivih dimenzija, i količine gibanja v m p
r r
= , definira se moment količine
gibanja u odnosu na neku točku kao p r L
r r
r
× = , gdje je r
r
radij-vektor čestice u
odnosu na tu točku. Deriviranjem po vremenu dobijamo zakon o promjeni momenta
količine gibanja, posve analogan drugom Newtonovom aksiomu:
( ) p
dt
r d
p r
dt
d
dt
L d r
r
r r
r
× = × = + p v
dt
p d
r
r r
r
r
× = × +
F
M F r
r
r r
r
= × .
Tu smo uočili da se produkt p v
r r
× poništava jer su vektori v
r
i p
r
paralelni, te da je
dt p d /
r
jednako ukupnoj sili F
r
koja djeluje na česticu, a moment sile
F
M
r
r
računa
se u odnosu na istu točku kao i L
r
.
Ako dobiveni zakon gibanja za česticu primijenimo na tijelo koje se proizvoljno giba
(nema čvrste osi rotacije), zbrajanjem (integriranjem) po njegovim česticama,
dobiju se dosta komplicirane jednadžbe gibanja (tzv. Eulerove jednadžbe), u kojima
se umjesto momenta inercije pojavljuju komponente tenzora inercije (tenzor
drugog reda).
No, kod rotacije oko čvrste osi to se zbrajanje pojednostavnjuje (razmatranjem
kakvo je provedeno za Sliku 7.2), te se dobija već navedeni zakon gibanja:
dt
dL
M
z
zi
=

, gdje je ω
z z
I L = .
Moment količine gibanja je veličina koja kod rotacijskog gibanja ima sličnu ulogu i
značaj kao što količina gibanja ima kod translacije. Specijalno, iz opisanih slučajeva
vidimo da vrijedi analogan zakon očuvanja:
U izoliranom sustavu, ukupni moment količine gibanja je konstantan.
Zapravo, iz gornjeg izraza vidimo da nije nužna potpuna izoliranost, već je dosta da
suma momenata sila u odnosu na nepomičnu os bude jednaka nuli. Kada klizačica
radi piruetu, nepomičnu os z definira vertikala kroz vrh klizaljke na kojoj stoji.
Skupljanjem ruku uz tu os, ona smanjuje svoj moment tromosti
z
I (manja
udaljenost mase od osi). Da bi
z
L ostao isti, povećat će joj se brzina vrtnje, što je i
svrha takve figure.
Može se pokazati da isti izraz vrijedi i za rotaciju Zemlje, pa nam zato duljina dana
ostaje približno ista. Neznatno varira zbog slijeganja tla u potresima ili podizanja
izazvanog erupcijom vulkana (promjene
z
I ). Gravitacija okolnih tijela efektivno
djeluje na centar masa, pa uglavnom nema momenta sile u odnosu na os rotaciije.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 56/86
Kinematika i dinamika

Ipak, Zemlja nije savršeno kruta, pa plimni efekti od kruženja Mjeseca rezultiraju
malim momentom koji rotaciju neznatno ali stalno usporava.

7.4 Momenti inercije
Za stvarni račun, potrebno je poznavati moment inercije tijela koje rotira oko čvrste
osi. U tehničkim primjenama najčešće se pojavljuju pravilna tijela, pa ovdje za
ilustraciju navodimo momente inercije nekoliko homogenih simetričnih tijela, u
odnosu na os rotacije z kroz središte tijela (koje je ujedno i centar masa). Os je
okomita na ravninu slike u prikazanoj ilustraciji:




Moment inercije za tanki prsten vidi se neposredno iz definicije
dm r r m I
m
i i z


= =
2 2
. Sve čestice
i
m nalaze se na (približno) istoj udaljenosti r od
osi rotacije, pa se
2
r može izlučiti iz sume produkata
2
i i
r m . Preostaje zbroj masa
čestica, tj. ukupna masa tijela m.
Formule za homogeni valjak i tanki štap dobijaju se iz definicije integriranjem.
Ovdje ćemo pokazati postupak za štap.
Neka štap duljine l leži duž osi x, na kojoj mu krajevi imaju koordinate 2 / l − i
2 / l + . Štap ima neku malu debljinu, pa mu je površina poprečnog presjeka
jednaka S (oblik nije važan).

r
z
ω
r z
ω
tanki prsten ili
šuplji valjak
homogeni valjak
ili kružna ploča
tanki
homogeni štap
2
mr I
z
=
2
2
1
mr I
z
=
2
12
1
ml I
z
=
z
l
Levanat: Fizika zaTVZ Page 57/86
Kinematika i dinamika

Na mjestu x , kojemu je udaljenost od
osi z jednaka x r = , uočimo vrlo
kratki komadić štapa duljine dx , na
skici uvećan i prikazan ispod štapa.
(Uobičajeno je da oznaka dx podra-
zumijeva da je proveden granični
prijelaz 0 → ∆x , pa duljina komadića
ne prelazi dimenziju točke označene
koordinatom x .) Masa toga komadića
je ρ = dm ρ = dV Sdx ( ρ je gustoća,
a volumen je baza × visina).
Moment inercije štapa oko osi z je integral po cijeloj masi štapa:
∫ ∫

= =
2
2
2 2
l
l
m
z
x dm r I ρ ρ 2 = Sdx

=
2
0
2
2
l
dx x S ρ ρ 2
3
2
0
3
=

l
x
S
2 2
3
12
1
) (
12
1
3
8
ml l Sl
l
S = = ρ .
Tu smo najprije zamijenili
2 2
x r → (što vrijedi i za negativne x ), a potom izrazili
dm pomoću dx , tako da su granice integriranja postali rubovi štapa na osi x. Zbog
simetričnosti, mogli smo integral za cijeli štap zamijeniti dvostrukim integralom
desne polovice štapa, a konstantnu gustoću (štap je homogen) i poprečni presjek
smo izvukli ispred integrala. Na kraju smo uočili da je masa štapa ρ = m V , gdje je
Sl V = .
Iz momenta inercije oko osi z koja prolazi kroz centar masa tijela C (gore navedeni
primjeri), lako se izračuna moment inercije oko paralelne osi kroz bilo koju drugu
točku (npr. oko osi Z kroz točku A na Slici 7.3). Prema Steinerovom poučku o
paralelnim osima

2
md I I
C A
+ =
gdje je m masa tijela, dok je d udaljenost
izmeñu osi (koje nisu označene na slici), a
momenti tromosti imaju oznake prema
točkama kroz koje te osi prolaze.
Čestica mase dm (udaljena za r od osi z koja
ide kroz C, a za R od osi Z postavljene kroz A)
ima u ravnini crteža koordinate ) , ( y x . Zato je
2 2 2
y x r + = , te
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 ) ( d xd r y x xd d y x d R + − = + + − = + − = , pa imamo
∫ ∫ ∫
− = = x d dm r dm R I
A
2
2 2

+ = +
2 2
md I dm d dm
C
,
budući da je, prema definiciji centra masa,

x
C
mx dm = , a njegova je x-koordinata
C
x ovdje jednaka nuli.

x
y
C A
d
R r
dm
Slika 7.3. Steinerov poučak
2
l

2
l

0
z
x
x
S
dx
Levanat: Fizika zaTVZ Page 58/86
Kinematika i dinamika

7.5 Rotacija i translacija
Sličnost opisa rotacije krutog tijela oko čvrste osi, i translacijskog gibanja, nije
ograničena samo na temeljni zakon gibanja, nego vrijedi i za ostale dinamičke
veličine. Dokaz se provodi analogno prethodnom izvodu vezanom uz Sliku 7.2, i
toliko je jednostavan da ovdje navodimo samo rezultate za često korištene veličine:

Izrazi za rotaciju oko čvrste osi mogu se koristiti i u slučaju kada tijelo koje rotira
istovremeno izvodi i translacijsko gibanje, ali tako da mu se os rotacije ne zakreće
(primjeri: pravocrtno kotrljanje, ili spužva kojom brišemo ploču). No, tada treba
sve translacijske veličine računati za centar masa tijela, a rotacijske kao da tijelo
rotira oko čvrste osi postavljene kroz centar masa.
Primjerice, ukupna kinetička energija tijela je:
2 2
2 2
ω
C C
k
I mv
E + = .
Umjesto općenitog dokaza, ilustrirati ćemo tu tvrdnju na slučaju štapa duljine l
koji rotira kutnom brzinom ω oko osi okomite na ravninu skice (dolje). Zamislimo
najprije da je to čvrsta os kroz točku A.
Ukupna kinetička energija štapa je
2
2
2 2
2
2
2 2
ω
ω ω
|
¹
|

\
|
+ = =
l
m
I I
E
C A
k
.
Tu smo u drugom koraku primijenili Steinerovo
pravilo, zato da bismo moment inercije
A
I
izrazili pomoću poznatog momenta inercije
C
I oko paralelne osi kroz centar masa,
2
md I I
C A
+ = (gdje je 2 / l d = ).
Ali, mogli bismo zamisliti da se štap giba na upravo opisani način iako nema čvrste
osovine kroz točku A (niti kroz bilo koju drugu točku), već se to gibanje ostvaruje
djelovanjem nekog odgovarajućeg sustava sila.
36
Sad to isto gibanje možemo sma-
trati kombinacijom translacije (jer se "slobodno" premješta centar masa tijela) i
rotacije (jer se štap zakreće kutnom brzinom ω ), pa bi kinetičku energiju trebalo
računati pomoću prethodne (uokvirene) formule. No, lako vidimo da je rezultat isti,
tj. jednako dobro vrijede obadvije formule, jer u donjoj formuli možemo prepoznati
ω r v
C
= (uz 2 / l r = ) kao brzinu centra masa koji kruži oko točke A.

36
Uobičajeni misaoni zahvat u mehanici, naziva se "oslobañanje" tijela.
Rad momenta sile Snaga momenta sile Kinetička energija

=
2
1
ϕ
ϕ
ϕ d M W
z
ω
z
M P =
2
2
ω
z
k
I
E =
2
l

2
l

ω
C
A
Levanat: Fizika zaTVZ Page 59/86
Kinematika i dinamika

8 Gibanje u gravitacijskom polju
8.1 Newtonov opći zakon gravitacije
Svaka dva tijela privlače se zbog svojih masa gravitacijskom silom
2
2 1
r
m m
G F
N
= .
Tu su
1
m i
2
m mase tijela, a simbol
N
G označava univerzalnu gravitacijsku
konstantu
37
koja približno iznosi 67 , 6 =
N
G ·
11
10

SI jedinica
38
. Simbol r označava
udaljenost izmeñu tijela ako su ona zanemarivih dimenzija, tj. izmeñu čestica. Zato
se u formulaciji zakona gravitacije često koristi termin "čestice” umjesto "tijela” (što
je i izvorna Newtonova formulacija). No, može se pokazati da kod kugli sa sferno-
simetričnom raspodjelom mase, r točno odgovara udaljenosti od njihovih središta
(što je dobra aproksimacija za planete i zvijezde). Takoñer, za manja tijela na
pristojnoj udaljenosti, može se udaljenost izmeñu njihovih centara mase uzeti kao
dobra aproksimacija za r . No u općem slučaju, kod proizvoljno blizih i velikih tijela,
nema posebnog pravila za r , nego se mora gravitacijska sila računati zbrajanjem
(integriranjem) sila izmeñu njihovih malih dijelova (izmeñu sastavnih čestica; ili
zamišljenom diobom tijela na vrlo male komadiće mase, volumena 0 → ∆V ).
Newton je opći zakon gravitacije objavio u istom djelu, Principia, kao i svoje
aksiome, i zajedno ih primijenio na tumačenje Keplerovih empirijskih zakona o
gibanju planeta.
39
Prije njihova vremena, ukupna fizikalna opažanja i predznanja
zapravo i nisu bila dovoljna da bi se sila teža, koju osjećamo na Zemlji, dovela u
vezu sa silom koja drži planete u orbitama oko Sunca, te da bi se odatle izvelo
poopćenje o privlačnoj sili meñu svim tijelima u svemiru.
Zašto gravitacijska sila meñu svim tijelima nije očigledna? Zato što je vrlo mala
meñu malim tijelima: dva čovjeka od po 100 kg na udaljenosti od 1 m
(aproksimacija centara masa) privlače se silom od oko 6,67·10
-7
N, manje od
milijuntinke njutna (desetak puta manje od težine jednog mg). Zato je prošlo više
od stoljeća nakon Newtonovih Principia prije nego što je Cavendish 1798. godine
prvi izmjerio gravitacijsku silu izmeñu dvaju tijela na Zemlji, što je omogućilo da se
izračuna vrijednost gravitacijske konstante.
40


37
Često se koristi samo simbol G, što ovdje izbjegavamo jer je već upotrebljen za težinu tijela.
38
Kod ovakvih konstanti (interakcije ili proporcionalnosti) nema potrebe eksplicitno navoditi jedinice
(ako nije neki posebni skraćeni naziv), jer su one u SI sustavu odabrane tako da usklade lijevu i desnu
stranu jednadžbe. Ovdje jedinica očito treba biti Nm
2
/kg
2
(a može i drugačije ako se raspiše njutn) što je
posve suvišno i pisati i pamtiti.
39
Njegov je suvremenik Hook tvrdio da je on iste spoznaje opisivao nekoliko godina ranije od Newtona,
što je samo djelomično točno, jer nije uočio da gravitacijska sila opada s kvadratom udaljenosti.
40
Cavendish je koristio torzionu vagu sa dvije simetrično obješene metalne kugle, te usporedio silu
kojom ih privlače dvije stacionarne kugle sa silom kojom ih privlači Zemlja. To mu je omogućilo da
izračuna gustoću Zemlje, što je i bio cilj pokusa. Gravitacijska konstanta odreñena je znatno kasnije, na
temelju njegovog rezultata za gustoću Zemlje.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 60/86
Kinematika i dinamika

Gravitacijsku silu meñu manjim tijelima najčešće daleko nadmašuje električna sila,
opisana Coulombovim zakonom (za točkaste naboje
1
Q i
2
Q na udaljenosti r ):
2
2 1
r
Q Q
k F = , gdje konstanta interakcije puno veća, i približno iznosi
9 = k
. 9
10 SI jedinica.
Ako su npr. čestice prašine samo jednostruko ionizirane (manjak ili višak jednog
elektrona na svakoj), električna sila meñu njima je milijarde milijardi puta veća od
gravitacijske. No, ako promatramo sve veća tijela, sve više prevladava gravitacijska
sila, zato što se ionizacije uglavnom dešavaju površinskim procesima (a površina
raste s kvadratom promjera, pa zaostaje za masom koja raste s kubom promjera).
Što je električni naboj? Očito se može definirati pomoću sile, tj. kao svojstvo nekih
vrsta elementarnih čestica (npr. elektrona) da meñusobno djeluju Coulombovom
silom (dakako, naboj većih tijela uzrokovan je viškom ili manjkom elektrona).
Isto tako se i masa može definirati kao svojstvo tijela da se meñusobno privlače
gravitacijskom silom. No, masu smo već prije definirali (u kontekstu zakona
gibanja) kao svojstvo tijela da se opire promjeni gibanja. Obje definicije očito
potječu od zakona kojima se još Newton bavio. No, dok je empirijska intuicija
upućivala na to da bi se masa u oba slučaja mogla odnositi na isti materijalni
sadržaj tijela, zbog konceptualnih razlika u definicijama uvedeni su različiti nazivi
očiglednih značenja: teška masa odnosno troma masa.
Preko dvjesto godina istraživala je klasična fizika vezu izmeñu trome mase i teške
mase. Sva su mjerenja sugerirala da se radi o istoj fizikalnoj veličini, jer se i za
jednu i za drugu dobijao isti iznos (u granicama točnosti mjerenja).
41
No,
konceptualna razlika prevladana je tek u Einsteinovoj općoj teoriji relativnosti, koja
je pokazala ekvivalentnost gravitacijske i inercijalne sile.
U Einsteinovoj relativnosti, meñutim, gravitacija se pojavljuje kao geometrijsko
svostvo prostora-vremena. Time je ona postala bitno različita od ostale tri
fundamentalne sile, a ni Newtonov zakon gravitacije se konceptualno ne uklapa u
tu relativističku predodžbu. Ipak, zakon gravitacije s praktičnog stajališta uglavnom
dobro opisuje gibanje planeta – uostalom, Newton ga je i formulirao kao tumačenje
Keplerovih zakona.
Kepler je oko 1605. godine opisao gibanje planeta oko Sunca pomoću tri zakona
(ilustracija na Slici 8.1):
1. Planeti se kreću po elipsama u čijem se jednom žarištu nalazi Sunce.
2. Radij-vektor pojedinog planeta u jednakim vremenskim intervalima prelazi
jednake površine (osjenčane na Slici 8.1).
3. Kvadrati ophodnih vremena planeta odnose se kao kubovi velikih poluosi
njihovih eliptičnih putanja:

41
Pažljivija formulacija glasi da su mjerenja ustanovila proporcionalnost trome i teške mase, koja
prikladnim izborom jedinica postaje i jednakost iznosa.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 61/86
Kinematika i dinamika

3
2
3
1
2
2
2
1
a
a
T
T
=
(na slici 8.1 nacrtane se dvije elipse sa velikim osima i žarištima).
Keplerovi zakoni dobro opisuju gibanje planeta u aproksimaciji koja zanemaruje
njihovo gravitacijsko djelovanje u odnosu na gravitacijsku silu puno masivnijeg
Sunca. Iz Newtonovih
zakona gibanja i gravitacije
lako je pokazati da se
satelit giba po eliptičnoj
putanji oko masivnog tijela.
Ovdje ćemo to ilustrirati
samo za specijalni slučaj
kad elipsa preñe u kružnicu.
Tada gravitacija masivnog
tijela M daje satelitu m
centripetalnu akceleraciju
r
v
m ma
r
Mm
G F
cp N
2
2
= = = ,
odakle dobijamo
r
M
G v
N
=
2
.
Satelit kruži konstantnom
brzinom. Ako tu brzinu
izrazimo preko ophodnog vremena T , lako se razumije treći Keplerov zakon jer
r
M
G
T
r
N
=
2
2 2
4 π
daje konst
T
r
=
2
3
. Za opću eliptičnu putanju, meñutim, neće biti
konstantan iznos brzine, ali zakon o očuvanju momenta količine gibanja zahtijeva
jednakost površina koje radij-vektor prebriše u jednakim vremenskim intervalima.

8.2 Polje sile
Kod opisa potencijalne energije koristili smo "površnu” definiciju da je polje sile
prostor u kojemu se osjeća djelovanje sile. Za konkretnu vrstu sile, kao što je npr.
gravitacijska, može se formulirati preciznija definicija:
Gravitacijsko polje je svojstvo prostora da djeluje silom na masu (a potječe od
drugih masa).
Na sličan način može se definirati i električno polje. Polje je vektorska veličina, a
njegov iznos (kaže se i jakost polja) opisuje kolikom silom ono djeluje na jediničnu
masu (a električno polje na jedinični naboj). Odatle proizlaze formule za
Slika 8.1. Keplerovi zakoni
Sunce
planet
drugi planet
Levanat: Fizika zaTVZ Page 62/86
Kinematika i dinamika

×
2
m
g
F
r

×
1
m
1
G
r

r
polje djeluje
silom lokalno
1
m stvara polje
oko sebe
1
m 2
m
g
F
r

r
1
m djeluje silom
na daljinu
gravitacijsko polje mase m električno polje naboja Q

pomoću kojih se zakon gravitacije, odnosno Coulombov zakon, mogu napisati kao:
Iako se uvoñenje pojma polja vizualno doima samo kao mala matematička
manipulacija na formuli za silu (grupiranje nekoliko veličina), polje ima dublji
konceptualni smisao. Umjesto djelovanja sile na daljinu, polje djeluje na tijelo
lokalno, na mjestu gdje postavimo to tijelo. Tako npr. masa
1
m proizvodi na
udaljenosti r gravitacijsko polje
1
G
r
koje na tome mjestu (označenom križićem na
Slici 8.1 desno) stalno postoji – kao svojstvo samog prostora – bez obzira na to ima
li tamo neke druge mase da na nju djeluje. Ako tamo doista stavimo masu
2
m ,
gravitacijsko polje od mase
1
m "hvata” je silom
2 1
m F
g
G
r r
= . (Slika 8.1 ne prikazuje i
silu na
1
m .)



ili



Slika 8.1. Djelovanje sile na daljinu ili djelovanje polja lokalno

Opis sile pomoću polja ima različite praktične prednosti, osobito kad polje potječe
od više izvora (a često se izvori i ne mogu pojedinačno identificirati). No, fizikalna
stvarnost (relevantnost) pojma polja proizlazi zapravo iz analize koncepta
djelovanja sile na daljinu. Ako na Slici 8.1 pomaknemo masu
1
m ulijevo, pitanje je
kad će masa
2
m osjetiti da se sila umanjila zbog povećanja udaljenosti (isto pitanje
može se postaviti i za silu meñu nabojima)?
U predodžbi o izravnom djelovanju sile na daljinu, najsmislenija je pretpostavka o
trenutnom djelovanju:
2
m će osjetiti promjenu sile u istom trenutku kad se
1
m
počne micati. Ako, meñutim, masa
1
m stvara polje oko sebe, onda njezino
2 2
1
Q
r
Q
k F
e
=
2 2
1
m
r
m
G F
N g
=
2 1
m F
g
G
r r
=
2 1
Q F
e
E
r r
=
2
r
m
G
N
= G
2
r
Q
k = E
Levanat: Fizika zaTVZ Page 63/86
Kinematika i dinamika

pomicanje uzrokuje promjenu toga polja. Tada je smisleno pretpostaviti da
promjena polja počinje trenutno na mjestu gdje se
1
m nalazi, a da se dalje širi
konačnom brzinom, te do mase
2
m stiže tek nakon nekog vremena.
Prema Einsteinovoj teoriji relativnosti, konačna brzina kojom se takve promjene
šire kroz polje (i gravitacijsko i električno) jest brzina svjetlosti c . Kod električne
sile tu je tvrdnju lako provjeriti izravnim mjerenjem, ali kod gravitacijske nije – i to
zato što je puno slabija.
42
No, relativističku predodžbu dokazuju njezine uspješne
primjene na specifičnim problemima,
43
a i novija opažanja sve izravnije potvrñuju
da se i promjene gravitacijskog polja šire brzinom c .
U svakodnevnim situacijama na Zemlji, meñutim, takva teorijska pitanja nemaju
nekog praktičnog značaja. Pa čak i kada bi npr. neka hipotetička kataklizma
iznenada istrgnula Sunce iz našeg planetarnog sustava, jedva da bi nas zanimalo da
li će Zemlja još kakvih osam i po minuta nastaviti kružiti oko mjesta gdje se ono
nalazilo (koliko treba svjetlosti za put od Sunca do Zemlje), ili će odmah krenuti u
bespuća svemira.
Za praktične račune korisnije je razumjeti
odnos izmeñu težine mg G = i gravitacijske
sile
g
F te uočiti kolike su njihove varijacije na
površini Zemlje. Promotrimo npr. čovjeka
mase m koji stoji na sjevernom polu (Slika
8.2). Njegova težina jednaka je gravitacijskoj
sili kojom ga Zemlja privlači,
2
z
z
N
R
mm
G mg = ,
pa je G ≡ =
2
z
z
N
R
m
G g , tj. akceleracija
slobodnog pada jednaka je gravitacijskom
polju Zemlje. No, to je točno samo na
polovima, gdje oboje imaju iznos od oko 9,83
m/s
2
.
Ako pogledamo neku točku na većoj geografskoj širini, zbog Zemljine rotacije će
težina G biti zbroj gravitacijske sile
g
F i centrifugalne sile
cf
F . Zbog toga je težina
malo manja od
g
F (i malo se razlikuje po smjeru), a na isti način i akceleracija
slobodnog pada odstupa od gravitacijskog polja. Razlika iznosa raste od pola prema
ekvatoru, gdje doseže oko 0,3%.
Usto, centrifugalna sila je malo "spljoštila” Zemlju, pa je na ekvatoru udaljenost
površine od središta veća nego na polovima. Zbog toga je i gravitacijska sila
g
F na

42
Usto, klasična mehanika ima i konceptualni problem: uspješna primjena Newtonovog zakona gravi-
tacije na opis gibanja planeta zahtijeva pretpostavku o trenutnom djelovanju sile na daljinu.
43
Npr. precesija Merkurove orbite, koja se ne može dobro opisati Newtonovim zakonom gravitacije.
z
R
m
z
m
Slika 8.2. Težina i gravitacija
g
F
r

cf
F
r

r
Levanat: Fizika zaTVZ Page 64/86
Kinematika i dinamika

površini manja što smo bliže ekvatoru (jer je
2
z
R u nazivniku veći), no maksimalna
razlika doseže samo oko 0,2%.
Ukupni učinak na akceleraciju slobodnog pada jest da na ekvatoru iznosi oko 9,78
m/s
2
(a gravitacijsko polje je malo jače, oko 9,81 m/s
2
). Kod preciznijih računa
moraju se još uzeti u obzir i lokalne varijacije gravitacijskog polja zbog različite
nadmorske visine i razlika u gustoći geoloških masiva u neposrednom okolišu.
No, za mnoge primjene, a napose za potrebe ovoga kolegija, možemo koristiti
samo zaokruženi prosječni iznos od 9,81 m/s
2
za akceleraciju slobodnog pada na
površini Zemlje, te smatrati da je isto toliki i iznos gravitacijskog polja, tj. da
posvuda vrijedi jednakost
2
z
z
N
R
m
G g = . Zgodno je koristiti i iz te jednakosti
izvedenu supstituciju
z N z
m G gR =
2
(što ćemo činiti u daljnjem tekstu) ili,
alternativno, iz nje izračunati masu Zemlje (približno 6·10
24
kg) na temelju
prosječnog radijusa Zemlje (6 371 km)
44
.

8.3 Rad u gravitacijskom polju
Znamo od ranije da je za podizanje tijela potrebna sila koja je jednaka njegovoj
težini, dok za horizontalno premještanje sila ne treba, pa na putu od točke 1 do
točke 2 moramo uložiti rad W=E
p2
-E
p1
, što blizu povšine Zemlje iznosi mgh ako je
točka 2 na visini h iznad točke 1.
Promotrimo sada koliki rad treba uložiti na većim udaljenostima od Zemlje, na
kojima težina nije približno konstantna nego se opaža da opada sa r
2
(prema
zakonu gravitacije).
Masu m podižemo duž pravca koji prolazi
kroz središte Zemlje, iz točke udaljene za
1
r
od središta do točke na udaljenosti
2
r . Na
skici je masa prikazana u proizvoljnom
meñupoložaju, na udaljenosti r od središta
Zemlje, a podižemo je silom F
r
koja je
jednaka gravitacijskoj sili kojom je Zemlja
privlači.
Uloženi rad je jednak:
1 2
2
1
2
1
2
1
) (
1
1 2
1
2
2
1
p p
z
N
z
N
r
r
z N
r
r
z N
r
r
g
E E
r
m m
G
r
m m
G
r
m m G dr r m m G dr F Fds W − = − − − =


= = = =


∫ ∫ ∫


44
Izračunat iz "radijusa” na polovima od 6 357 km i na ekvatoru od 6 378 km.
1
r
2
r
m
F
r

z
m
Levanat: Fizika zaTVZ Page 65/86
Kinematika i dinamika

Odatle se vidi da je potencijalna energija mase m u gravitacijskom polju Zemlje
(ako za aditivnu konstantu odaberemo nulu)
r
m m
G E
z
N p
− = , gdje je r udaljenost mase m od središta Zemlje.
Često je, meñutim, zgodnije izraziti tu potencijalnu energiju preko veličine ϕ koja
se zove gravitacijski potencijal, osobito ako na masu djeluju gravitacijska polja od
više tijela.

Gravitacijski potencijal Zemlje na udaljenosti r od središta Zemlje:
r
m
G
z
N
− = ϕ .
Gravitacijski potencijal je svojstvo prostora da u njemu mase imaju potencijalnu
energiju. Gravitacijski potencijal neke točke opisuje koliku će potencijalnu energiju
po kilogramu imati tijelo ako je u toj točki. Dakle:
ϕ m E
p
= .

Ako se rad potreban za premještanje mase m iz točke 1 u točku 2 izrazi pomoću
potencijala, imamo
) (
1 2
ϕ ϕ − = W m.
Razlika potencijala naziva se naponom, U , osobito u električnom polju (gdje je rad
jednak umnošku napona i naboja), dok se u gravitacijskom polju naziv slabo koristi.
Koliki je gravitacijski potencijal
0
ϕ na površini Zemlje (tj. potencijalna energija
mase od 1 kg)? Potencijal i potencijalna energija su neodreñeni integrali za koje
smo u gornjim formulama odabrali aditivnu konstantu nula, pa je
− = − = − = − =
z
z
z
z
z
N
gR
R
gR
R
m
G
2
0
ϕ 64 MJ/kg, uz = g 10 m/s
2
i =
z
R 6 400 km.
Negativna vrijednost je smislen i uobičajen izbor za opis potencijalne energije
sustava u kojemu su tijela vezana privlačnim silama. Ona opisuje koliko rada treba
uložiti da bi se veze raskinule, tj. da bi se tijelo oslobodilo iz sustava (dakle, toliko
energije "fali” do slobodnog stanja). U navedenom primjeru, potrebno je uložiti 64
MJ da bi se 1 kg udaljio od Zemlje toliko da više ne osjeća njezinu gravitaciju
(prema formuli, u beskonačnost), i tamo će imati potencijalnu energiju nula.
Naravno, rad u polju, odnosno razlika potencijalnih energija, ne ovisi o izboru
aditivne konstante. Ako podižemo tijelo s površine Zemlje (
z
R r = ), gdje ima
potencijalnu energiju
0 p
E , na malu visinu
z
R r h − = , izvršit ćemo rad koji je
približno jednak mgh jer je ≈ r R
z
/ 1 :
mgh
r
h R
mg
rR
R r
mgR
R
m m
G
r
m m
G E E
z
z
z
z
z
z
N
z
N p p
≈ =

= + − = −
2
0

Levanat: Fizika zaTVZ Page 66/86
Kinematika i dinamika

U takvoj situaciji nije zgodna predodžba da tijelo na površini ima -64·10
6
J/kg, nego
bi nam više odgovaralo =
0 p
E 0. To znači da ćemo u izrazu za potencijal zadržati
aditivnu konstantu, tj. pisati C
r
m
G
z
N
+ − = ϕ , te odabrati vrijednost
0
ϕ − = C .
Levanat: Fizika zaTVZ Page 67/86
Kinematika i dinamika

9 Specijalna teorija relativnosti
Pod nazivom "teorija relativnosti” obično se podrazumijeva Einsteinova Opća teorija
relativnosti iz 1915. godine. Nju ovdje nećemo razmatrati zbog konceptualne i
matematičke kompliciranosti.
Odlučujući korak prema općoj relativnosti bio je Einsteinov rad iz 1905. godine, za
koji se danas koristi naziv Specijalna teorija relativnosti.
45
Za razliku od opće
teorije, ona je bila ograničena samo na razmatranja u inercijalnim sustavima, zbog
čega nosi naziv "specijalna”. Konceptualno se dramatično razlikuje od
svakodnevnog iskustva, ali matematički nije zahtjevna, pa bi trebala biti rutinski dio
obrazovanja na visokoškolskim ustanovama.
Termin "teorija” ne označava u ovom slučaju ništa hipotetičko: sve tvrdnje
specijalne teorije odavno su dokazane, i ugrañene u današnju fiziku. A ni termin
"relativnost” ne znači da je "sve relativno”; prije bi se moglo reći da opisuje što jest
relativno i na koji način, a što nije.

9.1 Apsolutna brzina svjetlosti
Izravni poticaj otkriću "Einsteinove” relativnosti bio je rezultat glasovitog mjerenja
brzine svjetlosti, koji su Michelson i Morley objavili 1887. godine. Zemlja se oko
Sunca giba brzinom od približno 30 km/s, pa su oni očekivali da će izmjeriti razliku
u relativnoj brzini svjetlosti iz različitih smjerova, npr. razliku izmeñu brzine
svjetlosti koja se giba Zemlji ususret, i one koja sustiže Zemlju. Nisu, meñutim,
opazili nikakvu razliku, iako su ureñaji bili dovoljno precizni da je izmjere čak i kada
bi se Zemlja gibala oko Sunca nekoliko puta sporije.
46

Prirodno poopćenje toga rezultata ("logičan zaključak”) jest da različiti promatrači,
koji se gibaju jedan u odnosu na drugoga, vide istu brzinu svjetlosti.
Zašto je to neobično? Zato što je posve suprotno našem svakodnevnom iskustvu, i
svim dotadašnjim opažanjima u vezi relativnog gibanja: promatrači koji se gibaju
jedan u odnosu na drugoga trebali bi vidjeti različite brzine svjetlosti.
Iako je ta tvrdnja "klasične mehanike” većini ljudi intuitivno bliska, korisno je
razjasniti na čemu se ona temelji. U tu svrhu razmotrimo detaljnije jednostavan
primjer u kojemu dva promatrača mjere brzinu istoga tijela. Neka se, primjerice, u
odnosu na promatrača koji stoji na površini Zemlje, neko tane giba horizontalnom
brzinom =
1
v 300 m/s. Tanetu ususret, na istoj visini, leti vještica na metli brzinom

45
Stvarni naziv Einsteinove publikacije bio je "O elektrodinamici tijela u kretanju".
46
Oni su zapravo htjeli izmjeriti brzinu Zemlje prema tzv. eteru (tadašnjem hipotetičkom mediju za
elektromagnetske valove), te su svoj rezultat prezentirali kao neuspjeh mjerenja.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 68/86
Kinematika i dinamika

=
2
v 200 m/s. Ako pitamo vješticu kolika je brzina taneta u njezinom sustavu,
očekujemo da će ona reći kako tane prema njoj ide relativnom brzinom
= + =
2 1
v v v
r
500 m/s. Pogledajmo pažljivije na čemu se temelje naša očekivanja.
Slika 9.1 pokazuje prostorni raspored naših promatrača i taneta, u trenutku koji je
odabran tako da će nakon vremenskog intervala od jedne sekunde ( = ∆t 1s) tane
pogoditi vješticu (koja će to podnijeti bez posljedica, zato smo je i odabrali za
drugog promatrača).



Promatrač na Zemlji vidi da će tane udaljeno 300 m (na desnoj strani) za 1 s stići
iznad njega, te da će vještica udaljena 200 m (na lijevoj strani) za istu tu 1 s stići
iznad njega, dakle tane će za 1 s udariti vješticu.
Kad odreñuje brzinu taneta u svojem sustavu (koju ovdje zovemo "relativna
brzina”, tj.
r
v ), vještica mjeri kako se objekti gibaju u odnosu na nju, dakle kao da
ona miruje. Ona vidi tane udaljeno 500 m, koje će za 1 s udariti u nju, pa će zato
izračunati brzinu taneta kao
2 1
2 1 2 1
1
500
500 v v
t
s
t
s
t
s s
t
s
s
m
s
m
v
r
+ =


+


=

∆ + ∆
=


= = = .
Ukratko, kad iz našeg sustava vidimo kako se dva tijela gibaju jedno prema
drugome brzinama
1
v i
2
v , relativna brzina jednoga tijela prema drugome mora biti
jednostavni zbroj
2 1
v v v
r
+ = ako se u sustavima vezanima uz ta tijela jednako vidi
prostor (iste udaljenosti
1
s ∆ i
2
s ∆ ) kao u našem sustavu, i jednako mjeri vrijeme
(isti vremenski interval t ∆ ) kao u našem sustavu.
Ako bismo u primjeru na Slici 9.1 uvećali udaljenosti i brzine milijun puta, tane bi
postalo foton koji se giba brzinom svjetlosti ≈ c 300 000 km/s, a vještica bi imala
brzinu od 2/3 c . Uz pretpostavku da jednako vidi prostor i vrijeme kao i promatrač
na Zemlji, ona bi morala izmjeriti brzinu fotona od 500 000 km/s, kao što su
Michelson i Morley očekivali da će izmjeriti brzine svjetlosti koje se razlikuju za ±
30 km/s.
100 m 200 m 300 m 0 400 m 500 m
2
v
1
v
= ∆ + ∆ = ∆
2 1
s s s 500 m
= ∆
1
s 300 m = ∆
2
s 200 m
Slika 9.1. Zašto vještica vidi brzinu taneta od 500 m/s?
Levanat: Fizika zaTVZ Page 69/86
Kinematika i dinamika

Nasuprot tome, ako postavimo zahtjev da promatrači koji se gibaju jedan u odnosu
na drugoga moraju vidjeti jednaku brzinu svjetlosti, to nužno vodi na posljedicu da
oni moraju različito vidjeti ili prostor ili vrijeme, ili obadvoje. Tako bi, primjerice,
vještica mogla izmjeriti brzinu spomenutog fotona kao 300 000 km/s (dok se ona
giba brzinom od 2/3 c u odnosu na Zemlju), ako vidi:
− Zemaljsku udaljenost = ∆s 500 000 km skraćenu na 300 000 km, te
istovremeno Zemaljski vremenski interval ( = ∆t 1 s) jednakog trajanja; ili
− Zemaljski vremenski interval = ∆t 1 s kao da traje duže, oko 1,33 s, a
Zemaljsku udaljenost = ∆s 500 000 km jednake duljine; ili
− malo manje skraćeni s ∆ i malo manje produljeni t ∆ , usklañene tako da
opet izračuna = ∆ ∆ t s / 300 000 km/s.
Istinita je ova posljednja opcija, koja je i intuitivno privlačnija zbog svoje
simetričnosti, a proizlazi iz tzv. Lorentzovih transformacija.

9.2 Lorentzove transformacije
Zamislimo da se, u odnosu na naš inercijalni sustav ) , , ( z y x S , neki drugi inercijalni
sustav ) , , ( z y x S ′ ′ ′ ′ giba pravocrtno konstantnom brzinom v (Slika 9.2). Pravokutne
Kartezijeve osi odabrane su tako da os x′ klizi duž osi x , a obadvije pokazuju u
smjeru v
r
. U ravnini slike vide se još osi y i y′ , dok osi z i z′ zapravo ne treba ni
razmatrati jer su u istom odnosu prema smjeru relativnog gibanja (okomite) pa će
za njih vrijediti isti zaključci kao i za y i y′ . U trenutku kad je ishodište sustava
S′ prolazilo kroz ishodište sustava S , promatrači iz oba sustava postave satove na
nulu.
Pogledajmo najprije kako se relativnost gibanja opisuje u klasičnoj fizici, koja polazi
od intuitivne pretpostavke "apsolutnog” prostora i vremena (tj. da se jednako
opažaju iz svih sustava). U trenutku prikazanom na
slici, promatrači opisuju proizvoljno gibanje čestice m
svaki pomoću svojih koordinata. Veza meñu njihovim
koordinatama u klasičnoj fizici (tzv. Galilejeve
transformacije) lako se vidi sa slike:
t t = ′
vt x x − = ′
y y = ′
Jedina razlika se opaža u x-koordinatama: x′ je manji
od x , jer se od trenutka nula do trenutka t t ′ = sustav S′ približio čestici za
preñeni put vt . Deriviranjem x-relacije po vremenu dobiva se klasična razlika u
brzinama čestice koje se opažaju iz ta dva sustava (jednaka brzini v ), a još jedno
deriviranje daje istu akceleraciju čestice u oba sustava (što znači da će drugi
Galilejeve transformacije
iz klasične fizike
x x ′ ,
x
x′
y y′
v
r

vt
Slika 9.2
m
Levanat: Fizika zaTVZ Page 70/86
Kinematika i dinamika

Newtonov aksiom i iz njega izvedeni zakoni mehanike imati isti oblik u oba
sustava).
Nasuprot tome, Einsteinova teorija uvodi apsolutnu brzinu svjetlosti, zbog čega
prostor i vrijeme postaju relativni. Pogledajmo kako to mijenja transformacije
koordinata meñu inercijalnim sustavima iz prethodnog primjera (Slika 9.3).
Promatrači će opisivati kako se širi svjetlost
od kratkotrajnog bljeska, koji se dogodio na
mjestu gdje su se oba ishodišta nalazila u
trenutku 0
0 0
= ′ = t t . Iz perspektive "našeg”
sustava S , prikazane na slici, svjetlost je do
trenutka t otputovala do udaljenosti ct u
svim smjerovima, pa je njezina fronta opisana
kružnicom tolikoga radijusa
2 2 2 2
y x t c + = ,
sa središtem u našem ishodištu.
Sa stajališta klasične fizike, očekivali bismo da
promatrač iz S′ vidi frontu kao kružnicu
istoga "našeg” radijusa, pomaknutu u odnosu na svoj sustav za vt − po osi x′ , jer
je on toliko otputovao na drugu stranu u meñuvremenu.
No, kako brzina svjetlosti ne ovisi o promatraču, on zapravo mora vidjeti na isti
način opisanu kružnicu sa središtem u svojem ishodištu:
2 2 2 2
y x t c ′ + ′ = ′ ,
bez obzira što si mi to intuitivno (na temlju iskustva) ne možemo zamisliti. A
intuitivne Galilejeve transformacije koordinata treba promijeniti tako da, kad se
uvrste u jednadžbu kružnice promatrača S′ , daju "našu” jednadžbu kružnice.
Radi bolje preglednosti, uvedimo koordinate iste dimenzije, uz malo drugačije
oznake: ct x =
0
, x x =
1
, y x =
2
(te z x =
3
, koji nam ovdje ne treba). Tako
dobivamo jednadžbe kružnica koje opisuju svjetlosnu frontu u novom obliku:
0
2
2
2
1
2
0
= − − x x x u sustavu S , odnosno 0
2
2
2
1
2
0
= ′ − ′ − ′ x x x u sustavu S′ .
Galilejeve transformacije razlikuju se od identitete samo u x
1
-koordinatama, za koje
u novim oznakama imamo vezu
0 1 1
x x x β − = ′ , gdje smo uveli kraticu c v / = β . Da bi
transformacije koordinata preobrazile S’-kružnicu u S-kružnicu, očito bi trebalo i
kod x
0
-veze dodati neki β - član, da se oduzme s β - članom iz x
1
-veze. Pokušajmo
sa simetričnom vezom
1 0 0
x x x β − = ′ , i uvrstimo "popravljene” veze u S’-kružnicu:
0 ) ( ) (
2
2
2
0 1
2
1 0
2
2
2
1
2
0
= − − − − = ′ − ′ − ′ x x x x x x x x β β .
Nakon kvadriranja i oduzimanja mješovitih članova, dobijemo jednadžbu
0 ) 1 ( ) 1 (
2
2
2 2
1
2 2
0
= − − − − x x x β β ,
x x ′ ,
y y′
v
r

vt
Slika 9.3
ct
Levanat: Fizika zaTVZ Page 71/86
Kinematika i dinamika

koja se samo po faktoru (
2
1 β − ) razlikuje od S-kružnice. No, on se lako eliminira
dijeljem veza za x
0
i x
1
sa odgovarajućim korijenom, tj. sa
2
1 β − . Tako dobijamo,
umjesto klasničnih Galilejevih, nove relativističke transformacije, koje se nazivaju
Lorentzovim transformacijama
47
koordinata:
2
1 0
0
1 β
β


= ′
x x
x
2
2
2
1
c
v
x
c
v
t
t


= ′
2
0 1
1
1 β
β


= ′
x x
x ili
2
2
1
c
v
vt x
x


= ′
2 2
x x = ′ y y = ′
3 3
x x = ′ z z = ′


9.3 Relativnost prostora i vremena
Prema Einsteinovoj izvornoj zamisli, cijela specijalna teorija relativnosti dade se
deducirati iz dva jednostavna postulata
48
(koje ovdje navodimo u sažetijem, malo
pojednostavljenom obliku):

Einsteinovi postulati specijalne teorije relativnosti
Princip relativnosti: Fizikalni zakoni imaju isti oblik u svim inercijalnim sustavima.
Invarijantnost brzine svjetlosti: Brzina svjetlosti u vakuumu ( c ) ima isti iznos u
svim inercijalnim sustavima (bez obzira na gibanje izvora svjetlosti).

Prvi postulat je proširenje klasičnog (Galilejevog) principa relativnosti, koji se
mogao formulirati na isti način, ali se zapravo odnosio samo na zakone mehanike.
Drugi postulat izriče novu spoznaju o invarijantnoj (apsolutnoj) brzini svjetlosti.
Na temelju tih postulata upravo smo izveli Lorentzove transformacije koordinata
izmeñu dva inercijalna sustava.

47
Hendrik Lorentz je još 1895. godine pokušao kontrakcijom duljina objasniti Michelson-Morleyeva
mjerenja, a nekoliko godina kasnije uveo je i dilataciju vremena u opis elektromagnetskih pojava.
48
Naknadna analiza (Einsteinov rad iz 1920.) pokazuje da su bile implicirane dodatne pretpostavke: da
je prostor homogen i izotropan, te da ranija mjerenja (povijest) ne utječu na mjerne ureñaje.
Lorentzove transformacije
Ako je brzina sustava S’ puno
manja od brzine svjetlosti, tj. ako
c v << , prelaze u Galilejeve:
korijeni u nazivnicima približno su
jednaki 1, a razlomak
2
/ c v nuli,
pa u brojniku prve relacije
prestaje ovisnost vremena o x-
koordinati, tj. t t ≈ ′ .
Levanat: Fizika zaTVZ Page 72/86
Kinematika i dinamika

Kao što se na prvi pogled vidi, Lorentzove relacije ukidaju pojam apsolutnog
vremena jer više nije t t = ′ . Specijalno, na usporedbu vremenskih mjerenja za
pojedine dogañaje utječe i njihov položaj (koordinata u smjeru relativnog gibanja
promatrača), pa istovremeni dogañaji u jednom sustavu ne moraju biti istovremeni
za promatrača u drugom sustavu.
Takoñer, nazivnik ) / ( 1
2 2
c v − u Lorentzovim transformacijama sugerira da će
promatrači različito vidjeti vremenske intervale, kao i prostorne intervale u smjeru
gibanja.
Primjerice, duljinu štapa koji putuje zajedno sa
sustavom S’ (Slika 9.4) izmjeriti će promatrač
iz toga sustava (kao razliku koordinata
njegovih krajeva)
1 2 0
x x l ′ − ′ = , a promatrač iz
sustava S kao
1 2
x x l − = (pri čemu indeks nula
označava tzv. vlastitu duljinu, u mirovanju).
Vezu izmeñu tih duljina dobijamo lako pomoću
Lorentzovih transformacija, samo moramo
paziti na istovremenost mjerenja krajeva
štapa. Ovdje možemo x -koordinate izraziti iz
Lorentzove relacije za x′ , pa imamo:
) / ( 1 ) ( ) / ( 1 ) / ( 1
2 2
1 2 1
2 2
1 2
2 2
2 1 2
c v x x vt c v x vt c v x x x l − ′ − ′ = − − ′ − + − ′ = − = ,
jer su u sustavu S istovremeno mjereni krajevi štapa
1
x i
2
x , tj.
2 1
t t = .
Sličnim razmatranjem dobijamo i odnos vremenskih intervala koji opisuju trajanje
istoga procesa u dva sustava. Rezultate je uobičajeno rezimirati pod slijedećim
nazivima:



Tijela koja se gibaju u odnosu na nas izgledaju nam skraćena u smjeru gibanja, a
satovi koji se gibaju u odnosu na nas (ili kakvi drugi procesi) izgledaju kao da
kasne. U sustavu u kojemu se ne gibaju, duljine su najdulje (vlastite duljine
0
l ) a
trajanje procesa najkraće (vlastito vrijeme trajanja
0
t ∆ ).
Ravnopravnost promatrača može izgledati paradoksalno. Promatrač sa Zemlje
gleda putnika u svemirskom brodu i kaže: "Kod njega vrijeme teče usporeno, pa će
on stariti sporije od mene.” No, za putnika se Zemlja giba relativno u odnosu na
njega, pa vidi da na Zemlji vrijeme teče usporeno, i da će Zemljanin stariti sporije.
Kontrakcija duljina:

) / ( 1
2 2
0
c v l l − =
Dilatacija vremena:
) / ( 1
2 2
0
c v
t
t


= ∆
x
y
y′
v
r

Slika 9.4
x′
Levanat: Fizika zaTVZ Page 73/86
Kinematika i dinamika

Tko je u pravu?
49
Ako su oba u inercijalnim sustavima, gibaju se jedan u odnosu na
drugoga jednoliko po pravcu, i više se nikada neće ponovo vidjeti da usporede
starenje – i oba su "u pravu”. Da bi mogli usporediti starost, jedan se mora
"vratiti”, pa on neće biti u inercijalnom sustavu (zbog kočenja, zaokretanja itd.). U
tom slučaju, "u pravu” je promatrač iz inercijalnog sustava, tj. povratnik će doista
manje ostariti.
50

Na kraju, pogledajmo kako Lorentzove transformacije opisuju percepciju relativne
brzine iz različitih sustava. Pretpostavimo da se neka čestica giba paralelno s osima
x,x’ inercijalnih sustava S i S’ sa Slike 9.2 ili 9.3. Tada će njezina brzina imati samo
jednu skalarnu komponentu, koju ćemo u tim sustavima obilježiti s
x
u odnosno
x
u′ .
Budući da iz Lorentzovih relacija neposredno vidimo diferencijale
2
2
1
c
v
vdt dx
x d


= ′ ,
odnosno
2
2
2
1
) / (
c
v
dx c v dt
t d


= ′ , njihovim dijeljenjem lako dobijamo brzinu čestice:
2
2
1
) / (
c
v u
v u
dx c v dt
vdt dx
t d
x d
u
x
x
x


=


=


= ′ ,
gdje smo u posljednjem koraku podijelili brojnik i nazivnik sa dt i uvažili da je po
definiciji
dt
dx
u
x
= .
Dobiveni opći izraz možemo prilagoditi oznakama i primjeru vještice i taneta sa
Slike 9.1. Treba najprije vezati sustav S’ uz vješticu (zamjenom oznaka
2
v v → ), i
još uočiti da tane ima negativnu x-komponentu brzine u oba sustava. Stoga u
"našem” sustavu S treba zamijeniti
1
v u
x
− → , a u vještičinom sustavu
r x
v u − → ′ .
Uvrštavanjem zamjena u opću fromulu dobijamo (prema oznakama sa Slike 9.1):

Relativna brzina kad se dva tijela gibaju jedno drugome ususret:
51

2
2 1
2 1
1
c
v v
v v
v
r
+
+
= .

Za brzine prikazane na Slici 9.1, nazivnik iz ove formule ima zanemarivo mali
utjecaj na obično zbrajanje u brojniku, pa stoga u svakodnevnom životu i ne

49
Pitanje se može preformulirati kao tzv. paradoks blizanaca: jedan je ostao na Zemlji, a drugi otišao na
put svemirskim brodom. Kad se ovaj drugi vrati, koji će biti mlañi?
50
Detaljnije objašnjenje slijedi iz opće relativnosti, prema kojoj inercijalna sila uzrokuje asimetrično
usporenje vremena.
51
Iako je ovo samo jedna od mogućih opcija relativnog gibanja, ona najpreglednije ilustrira razlike u
klasičnom i relativističkom "zbrajanju brzina" kod relativnog gibanja.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 74/86
Kinematika i dinamika

opažemo takve relativističke efekte. Ali zato isti taj nazivnik osigurava
odgovarajuće ograničenje relativne brzine kod bržih gibanja (npr. kad ono tane
zamijenimo fotonom). Tada i promatrač (npr. ona vještica) koji se giba brzinom v
ususret fotonu (u odnosu na naš sustav) vidi jednaku brzinu svjetlosti c kao i mi,
c
v c
c c v
c
vc
c v
=
+
+
=
+
+ ) (
1
2
,
kao što se i moralo zaključiti iz opažanja Michelsona i Morleya.

9.4 Ekvivalentnost mase i energije

Ekvivalentnost mase i energije, E=mc
2
, najpoznatija je jednadžba specijalne teorije
relativnosti. Fizičari bi, otprilike, rekli: masa i energija su ista stvar, samo se
njihove SI jedinice razlikuju, pa kilograme treba pomnožiti sa c
2
da se dobiju džuli.
No, u klasičnoj fizici samo materija ima masu, a u svakodnevnim predožbama masa
je upravo i mjera za količinu materije. Sjetimo se, u klasičnoj fizici masa je svojstvo
tijela, i to (1) da se opire promjeni gibanja (troma masa), ili (2) da privlači druga
tijela prema zakonu gravitacije (teška masa).
Klasična mjerenja (npr. slobodan pad) pokazuju da su troma i teška masa
proporcionalne veličine, a u kilogramima se i numerički podudaraju. Specijalna
relativnost se ne bavi gravitacijom, pa je implicitno ograničena na pojam trome
mase. Ali zato opća teorija relativnosti pokazuje da troma i teška masa nisu tek
numerički podudarne, nego doista predstavljaju samo jednu fizikalnu veličinu.
(Zbog toga se distinkcija izmeñu trome i teške mase danas spominje samo u
kontekstu fizikalne povijesti.)
No, kako iz klasične perspektive razumjeti koncept da i energija ima masu? Nećemo
ovdje pratiti Einstienova izvorna razmišljanja, niti kasnija elegantna ali matematički
zahtjevnija objašnjenja, nego ćemo grubo skicirati jedno moguće obrazloženje koje
ostaje u okvirima ovdje izloženoga gradiva.
Nije teško razumjeti da relativiziranje prostora i vremena, uvedeno Lorentzovim
transformacijama, zahtijeva izvjesne prilagodbe zakona mehanike. Tako se npr.
analizom sudara dvaju tijela može pokazati (što ovdje nećemo provesti) da zakon o
očuvanju količine gibanja (promatran u različitim inercijalnim sustavima) zahtijeva
da se, u odnosu na klasičnu definiciju količine gibanja, produkt mase i brzine
podijeli s ) / ( 1
2 2
c v − . To vodi na zaključak:

E = mc
2

Levanat: Fizika zaTVZ Page 75/86
Kinematika i dinamika

Masa tijela koje se giba brzinom v iznosi
) / ( 1
2 2
0
c v
m
m

= ,
gdje je
0
m masa mirovanja istoga tijela.

Dakle, tijelo koje se giba ima veću masu nego u mirovanju. Njegova količina
gibanja mora se računati pomoću te uvećane, tzv. relativističke mase da bi v m p
r r
=
bila ona ista fizikalna veličina za koju vrijedi zakon očuvanja. Odatle se vidi da je
veća sila je potrebna za jednako ubrzanje nego kod tijela u mirovanju. Tijelo ne
može dosegnuti brzinu svjetlosti c jer bi mu masa postala beskonačna. A uostalom,
nijedna sila ne može mu više dati osjetno ubrzanje kad se jako približi brzini
svjetlosti jer mu je masa ogromna.
Prije sto godina bila je relativistička masa egzotičan teorijski koncept, no danas se
lako može pokazati kod brzih čestica, npr. elektrona, čak i u svakodnevnim
industrijskim primjenama. U katodnim cijevima televizora elektronima se uveća
masa za nekoliko postotaka, u dijagnostičkim rendgenskim ureñajima za oko jednu
četvrtinu (kod snimanja pluća), a u industrijskim akceleratorima za ozračivanje
hrane (radi konzerviranja) postižu elektroni oko 11 puta veću masu od one koju
imaju u mirovanju.
No, odakle tijelu koje se giba ta "dodatna” masa – kad se nije povećalo (nego,
naprotiv, izgleda manje nego u mirovanju, zbog kontrakcije duljina u smjeru
gibanja)? Jedina klasična skalarna veličina koju tijelo ima upravo zbog gibanja je
kinetička energija, pa se praktično nameće odgovor da ona mora imati masu. Samo
je pitanje kojim faktorom treba pomnožiti E
k
da bi se dobilo povećanje mase
0
m m m − = ∆ (ili obrnuto). Odgovor je
2
) ( c m E
k
∆ = , a faktor c
2
proizlazi iz zahtjeva
da pri malim brzinama moramo dobiti klasični izraz 2 /
2
0
v m E
k
= .
Naravno, takva se veza izmeñu mase i energije ne može ograničiti samo na
kinetičku energiju, budući da se energija lako pretvara iz jednog oblika u drugi, tj.
nužna je opća ekvivalentnost mase i energije. Stoga se i izraz za kinetičku energiju
može napisati tako da istakne opću ekvivalentnost (E=mc
2
):

Opći izraz za kinetičku energiju: ) 1
) / ( 1
1
(
2 2
2
0
2
0
2


= − =
c v
c m c m mc E
k


Dakle, kinetička energija je razlika izmeñu energijske vrijednosti mase tijela kada
se giba (relativistička masa m) i energijske vrijednosti mase tijela kada miruje
(klasična masa ili masa mirovanja
0
m ). Ako relativističku masu izrazimo pomoću
mase mirovanja, možemo izlučiti
2
0
c m , i dobiti eksplicitnu ovisnost
k
E o masi
mirovanja i brzini (drugi dio gornjeg izraza).
Levanat: Fizika zaTVZ Page 76/86
Kinematika i dinamika

Da bi se dokazala prethodna tvrdnja kako masu treba množiti s faktorom c
2
(u
relaciji ekvivalentnosti) radi konzistentnosti s klasičnim izrazom za kinetičku
energiju, razvit ćemo gornji izraz u zagradi u red potencija:
= −

1
) / ( 1
1
2 2
c v
... ) / )( 16 / 5 ( ) / )( 8 / 3 ( ) / )( 2 / 1 (
6 6 4 4 2 2
+ + + c v c v c v
Pri malim brzinama zanemarivi su svi daljnji članovi u odnosu na prvi, a prvi član će
doista dati 2 /
2
0
v m kad se pomnoži s
2
0
c m .
Odstupanja od predodžbi klasične fizike, koja proizlaze iz E=mc
2
, mogu se ukratko
rezimirati na slijedeći način:

I energija ima masu (a ne samo materija).
Ne vrijede klasične predodžbe o zasebnom očuvanju materije i energije.
Materija se može pretvarati u energiju, i energija u materiju – ali tako da se očuva
ukupna masa, koja je njihova zajednička mjera.

Napose, iz E=mc
2
slijedi da masa nekog složenog objekta nije jednostavan zbroj
masa njegovih sastavnih dijelova, nego još treba uračunati i njihovu energiju.
Primjerice, atomska jezgra He-4 sastoji se od 4 nukleona, 2 protona i 2 neutrona, a
njezina masa mirovanja manja je od zbroja njihovih pojedinačnih masa (za oko
1%) zbog negativne potencijalne energije koju imaju kad su vezani u jezgru.

čestica proton neutron He-4 ∆m ∆m/4
masa (MeV) 938,272 939,566 3727,379 28,297 7,074

U gornjoj tablici navedene su mase u jedinicama za energiju MeV koje su
uobičajene u tome području.
52
Vidi se da jezgra He-4 ima defekt mase ∆m oko 28
MeV (odnosno oko 7 MeV po nukleonu). Defekt mase (ili energija vezanja) jednak
je radu koji bi trebalo uložiti da se jezgra rastavi na nukleone (protiv privlačne jake
nuklearne sile), odnosno energiji koja bi se oslobodila prilikom formiranja jezgre iz
pojedaničnih nukleona.
Iz istih razloga javlja se defekt mase i u kemijskim vezama, ali je tu uzrokovan
električnom silom koja je puno slabija, pa je energija vezanja reda veličine 1 eV po
atomu.

52
Elektronvolt je energija koju elektron dobije dok proñe kroz napon od jednoga volta, a iznosi približno
1 eV = 1,6·10
-19
J. Da se izračuna maseni ekvivalent u kilogramima, treba ga izraziti u džulima i podijeliti
sa c
2
, no to se podrazumijeva i ne piše eksplicitno (mada neki pišu npr. MeV/c
2
kada žele nglasiti da
govore o masi).
Levanat: Fizika zaTVZ Page 77/86
Kinematika i dinamika

Kad god iz nekog goriva dobijemo energiju, polazni sastojci su izgubili odgovarajući
ekvivalent mase koja je iz reakcije izašla u obliku energije. Da bi se to dogodilo,
morao je materijal preći iz oblika sa slabijom energijom vezanja u oblik sa čvršćom
energijom vezanja. Specijalno, u atomskim jezgrama, energija vezanja po nukleonu
najveća je za elemente oko sredine periodnog sustava, pa se energija najefikasnije
dobija fuzijom (spajanjem) vrlo lakih jezgri u teže, ili fisijom vrlo teških jezgri
(cijepanjem na dva podjednaka dijela).
Osim spomenutog djelomičnog pretvaranja materije u energiju, na razini čestica
odvijaju se posvuda oko nas i procesi potpunog pretvaranja. Materija se u cjelosti
pretvara u energiju (u gama zračenje) u sudaru čestice i antičestice (tzv.
anihilacija), što se danas koristi npr. u medicinskoj primjeni koja se zove
pozitronska emisijska tomografija (PET). Obrnuto, prilikom prolaska gama zračenja
kroz tvar, mogu od njega nastati parovi čestica-antičestica, što se stalno dešava u
kozmičkom zračenju koje padne na Zemlju. Primjerice, da bi gama foton proizveo
par elektron-pozitron, mora imati energiju veću od 1,022 MeV (jer energijski
ekvivalenti masa elektrona i pozitrona iznose 0,511 MeV za svakoga).
A mogući su i procesi konverzije puno širih razmjera. Na primjer, prema danas
općenito prihvaćenoj kozmološkoj teoriji, svemir se u ranoj fazi razvoja sastojao od
čestica i fotona vrlo velike energije. U toj su se "juhi” navodno stalno odvijali
procesi anihilacije i tvorbe parova u svemirskim razmjerima.
Ipak, treba spomenuti da je poznavanje svemira u pogledu materije-energije vrlo
ograničeno. I to ne zbog nekih dalekih dijelova koji ne bi bili dostupni opažanju,
nego zbog sadržaju koji se navodno nalazi posvuda oko nas. Prema novijim
teorijama, "obična” materija čini tek oko 4% mase svemira, a ostatak čine tzv.
tamna materija (23%) i tamna energija (73%).
Tamna materija postulirana je još prije nekoliko desetljeća, grubo govoreći kao
masa koja nedostaje galaksijama da se ne raspadnu zbog rotacije – jer obična
materija ne daje ni približno dovoljnu gravitacijsku centripetalnu silu. Njezino
postojanje potvrñuju novija opažanja (npr. o ponašanju dviju galaksija koje prolaze
jedna kroz drugu), ali još nema nikakvih spoznaja o tome od čega se sastoji.
Tamna energija postulirana je tek prije desetak godina. Ona je predložena za
objašnje novijih spoznaja da se svemir danas ubrzano širi (i čini se da zasad
predstavlja najmanje proturječno tumačenje). Glavna odlika tamne energije je
egzotično svojstvo negativnog tlaka koje uzrokuje ubrzano širenje svemira (kao da
ima svojstvo antigravitacije). Pretpostavlja se da je uglavnom jednoliko
rasporeñena po cijelom svemiru, a eventualna opažanja tek predstoje.
53


53
Ako se izuzme dvojbeni fenomen levitiranja: to bi možda koji ambiciozniji fizičar mogao protumačiti
kao akumuliranje tamne energije u tijelu. Nedavno je navodno poznati hrvatski fizičar iz Švicarske
izjavio, otprilike, "da ga ne čudi što velečasni Sudac levitira, već ga čudi da i on sam to ne može"
(Večernji list, 04. 02. 2010.), no iz teksta se ne vidi koje je maštovito fizikalno tumačenje imao na umu.
Levanat: Fizika zaTVZ Page 78/86
Kinematika i dinamika

10 Harmoničko titranje
Harmoničko titranje (harmonija = sklad) je osobito značajan način titranja, budući
da u prirodi ima mnogo primjera takvoga ili približno takvoga titranja, a drugačija
titranja zgodno je matematički rastaviti na zbroj harmoničkih titraja.
10.1 Opis harmoničkog titranja
Harmoničko se titranje može definirati na više ekvivalentnih načina. Ovdje ćemo
početi s definicijom koja opisuje kako to titranje izgleda, tj. kako se u vremenu
odvija. U tu svrhu zamislimo elastičnu oprugu o koju je obješen manji uteg (Slika
10.1). Povučemo uteg, rastežući oprugu, pa ga pustimo: uteg na oprugi harmonički
titra. Koja funkcija x(t) opisuje položaj utega (u odnosu na ravnotežni položaj prije
rastezanja)? Zamislimo da oprugu s utegom premještamo horizontalno
konstantnom brzinom, pa horizontalni pravac postaje os t, na kojoj je preñeni put u
jednoj sekundi označen kao vremenski interval od jedne sekunde. Ako bi se na
utegu nalazila kreda, ona bi na vertikalnoj ploči uz koju uteg titra ispisala prikazanu
krivulju koja se naziva sinusoidom.


-0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
1
2
t
x

Slika 10.1 Titranje elastične opruge

U prikazanom koordinatnom sustavu (t,x), sa ucrtanim jedinicama (sekunde na
vremenskoj osi t, a npr. centimetri na osi tiranja x), jednadžba nacrtane sinusoide
može se napisati (uz točnost od tri znameke) kao ) 09 , 2 14 , 3 sin( 2 ) ( − = t t x . To je
titranje s amplitudom 2 = A cm (najveći iznos otklona x od ravnotežnog položaja) i
T
A
Levanat: Fizika zaTVZ Page 79/86
Kinematika i dinamika

s periodom 2 = T s (najkraći vremenski interval nakon kojega se gibanje ponavlja),
a štopericu smo uključili (tj. odabrali 0 = t ) jednu trećinu perioda prije nego što će
uteg proći kroz ravnotežni položaj 0 = x gibajući se uvis.
Napisana jednadžba sinusoide prilično je nepregledna (neposredno se razabire
samo iznos amplitude koji piše ispred funkcije sinus). Usto, istu sinusoidu u istom
koordinatnom sustavu mogli smo zapisati i pomoću funkcije kosinus, ili pomoću
kombinacije sinusa i kosinusa. Zato ćemo harmoničko titranje općenitije i
preglednije definirati ovako:

Harmoničko titranje, kao funkcija vremena, opisano je sinusoidom.


Podsjetimo se: funkcije sinus i kosinus poprimaju vrijednosti od -1 do 1, pa
množenje s amplitudom mijenja taj raspon u – A do A. Faktor ω omogućava
proizvoljan izbor perioda T , jer bi bez njega funkcija t sin imala fiksni period
≈ = π 2 T 6,28 s. Fazni pomak (ili početna faza)
0 0
) ( t ∆ = ω ϕ pokazuje za koliki je
vremenski interval
0
t ∆ (pozitivni u budućnost, a negativni u prošlost) pomaknuto
ishodište vremena (trenutak 0 = t kada uključujemo štopericu) u odnosu na
situaciju u kojoj bi sinusoida bila opisana samo sa t A ω sin ili t A ω cos (dok funkcija
sinus prelazi u kosinus premještanjem ishodišta za 4 / T + ).
Treća jednadžba iz gornjeg okvira, t A t A x ω ω cos sin
2 1
+ = , može se dobiti npr. iz
prve ako se na nju primjeni pravilo o sinusu sume: tada je
0 1
cosϕ A A = , dok je
0 2
sinϕ A A = . Taj je oblik zgodan u nekim primjenama, npr. kada se promatra
brzina gibanja utega.
Uočite: x je složena funkcija vremena t (s periodom T ); meñufunkcija je
argument sinusa ili kosinusa,
0
ϕ ω + t , bezdimenzionalna veličina (u "radijanima”)
koja se naziva faza i ima period π 2 .
Faza harmoničkog titranjna može se interpretirati i kao kut zakreta
0
ϕ ω ϕ + = t
kod jednolikog gibanja po kružnici (Slika 5.2, u poglavlju o jednolikom kruženju).
Dok se točka jednoliko giba po kružnici, njezina projekcija na promjer kružnice
harmonički titra.
Kod harmoničkog titranja opruge, x opisuje produljenje/skraćenje opruge (te se
često naziva elongacija). Kod harmoničkog titranja općenito, x opisuje otklon od
ravnotežnog stanja u kojemu bi se sustav nalazio kada ne titra. Primjerice, u
električnom titrajnom krugu (LC krug) to može biti količina naboja na jednoj ploči
kondenzatora.
x – otklon od položaja ravnoteže
A – amplituda (najveći iznos otklona x),
f T π π ω 2 / 2 = = – kružna frekvencija
0
ϕ – fazni pomak
) sin(
0
ϕ ω + = t A x , ili
) cos(
0
ϕ ω + = t A x , ili
t A t A x ω ω cos sin
2 1
+ = .
gdje je:
Levanat: Fizika zaTVZ Page 80/86
Kinematika i dinamika

Sustav koji se može pobuditi na harmoničko titranje (ili upravo harmonički titra)
naziva se harmoničkim oscilatorom. Za funkciju x kaže se još i da opisuje odziv
sustava na vanjsku pobudu.

10.2 Diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja
Umjesto da se opiše zadavanjem funkcije x(t), harmoničko titranje može se
definirati i pomoću zakona gibanja iz kojega bi se dobila takva funkcija. No, ne
mora se odmah precizirati o kakvom se fizikalnom sustavu radi. Naime, znamo da
drugi Newtonov aksiom, kao temeljni zakon gibanja u klasičnoj mehanici, sadrži
drugu derivaciju funkcije položaja x(t) po vremenu (tj. akceleraciju), pa ćemo
funkciju položaja iz prethodnog poglavlja dva puta derivirati:
) sin(
0
ϕ ω + = t A x /
dt
d

) cos( )] [cos(
0 0
ϕ ω ω ω ϕ ω + = + = t A t A
dt
dx
/
dt
d


Uočimo da smo nakon drugog deriviranja funkcije x(t) po vremenu ponovo dobili
istu fukciju, pa zadnji redak možemo napisati kao:

To je diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja. Diferencijalne jednadžbe su
jednadžbe koje sadrže derivacije funkcija (pored, eventualno, i samih funkcija).
Kaže se da je diferencijalna jednadžba onoga reda koji ima derivacija najvećeg reda
u njoj. Dobivena relacija je diferencijalna jednadžba drugoga reda.
Ona tvrdi da funkcija x, koja opisuje harmoničko titranje, ima svojstvo da zbroj
njezine druge derivacije po vremenu i same funkcije pomnožene nekom pozitivnom
konstantom (
2
ω ) daje nulu.
U Matematici II ćete učiti kako se rješavaju diferencijalne jednadžbe. U ovom
slučaju, naravno, znamo da je rješenje diferencijalne jednadžbe upravo ona
sinusoida x(t) od koje smo pošli u deriviranju (i drugi oblici jednadžbe sinusoide). I
znamo da je pozitivna konstanta
2
ω kvadrat kružne frekvencije sinusoide.
Čemu, onda, uopće služi provedeni kratki račun? Odgovor je: dobili smo jednadžbu
koja predstavlja još jednu od mogućih (ekvivalentnih) definicija harmoničkog
titranja.
x
0
2
2
2
= + x
dt
x d
ω
) sin( )] [sin(
0
2
0 2
2
ϕ ω ω ω ϕ ω ω + − = + − = t A t A
dt
x d

Levanat: Fizika zaTVZ Page 81/86
Kinematika i dinamika

A ima i još jedan detalj: mi zapravo nismo dokazali da elastična opruga doista titra
po sinusoidi. Tek sad je to lako učiniti, koristeći Hookov zakon koji kaže da se
opruga (u području elastičnosti) produlji proporcionalno sili koja je rasteže,
) ( l k F ∆ = , gdje je l ∆ produljenje (skraćenje) opruge, dok je k konstanta opruge
koja precizira koliko je npr. njutna potrebno za produljenje od 1 cm.
Titranje sustava (opruge s utegom) duž osi x provodi povratna elastična sila opruge
F
el
koja je, po zakonu akcije i
reakcije, jednakog iznosa
kao i sila kojom smo oprugu
rastezali. Povratna sila ima
samo x-komponentu, i ta je
jednaka kx F
x
el
− = , pri čemu
pozitivni x predstavlja produljenje opruge. (Skica namjerno prikazuje sustav kao
da nema gravitacije jer težina, koja se podrazumijeva u prethodnom primjeru na
Slici 10.1, ne utječe na titranje: ona je samo održavala dodatno rastezanje opruge,
kojim je tamo uteg došao u početni položaj 0 = x ).
Uz aproksimaciju da je ukupna masa sustava sadržana u utegu (prema kojemu je
masa opruge zanemariva), možemo napisati drugi Newtonov aksiom kao
x el
ma F
x
=
što, nakon uvrštavanja izraza za silu, te druge derivacije položaja za akceleraciju,
daje
2
2
dt
x d
m kx = − .
Dobiveni izraz je doista diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d

jer je m k / pozitivna konstanta. Štoviše, ovaj oblik zakona gibanja za sustav
opruge s utegom otkriva da je kružna frekvencija sinusoide
m
k
= ω (ili
m
k
f
π 2
1
= , ili
k
m
T π 2 = ),
što znači da harmonički oscilator, prepušten sam sebi, uvijek titra samo jednom
frekvencijom – koja se zove njegovom svojstvenom ili vlastitom frekvencijom, i
ovisi samo o njegovoj grañi (konstanta opruge i masa utega), a ne o vanjskoj
pobudi (koliko smo oprugu rastegnuli).
To je svojstvo oscilatora važno i za razumijevanje rezonancije. Rezonancija je
pojava da oscilator jako apsobira energiju titranja ako mu se dovodi u ritmu
njegove vlastite frekvencije. Primjerice, na njihaljci (koja je približno harmonički
oscilator za male kuteve otklona od vertikale), dijete mora mahati nogama u ritmu
njezine svojstvene frekvencije da bi se njihalo sve jače. Sustavi koji mogu titrati ali
nisu harmonički oscilatori često imaju veći broj različitih svojstvenih frekvencija.
0 x A
el
F
r

m
Levanat: Fizika zaTVZ Page 82/86
Kinematika i dinamika

Diferencijalnu jednažbu harmoničkog titranja upotrebit ćemo još za odreñivanje
frekvencije električnog titrajnog kruga (naziva se još i LC krug, a satoji se od
kondenzatora kapaciteta C i zavojnice induktiviteta L ). Napon izmeñu ploča
kondenzatora
C
q
U = mora biti jednak naponu induciranom u zavojnici
dt
di
L U − = ,
pa je
C
q
dt
di
L = − .
Budući da je jakost struje po definiciji
dt
dq
i = , uvrštavanje u gornji izraz daje:
0
1
2
2
= + q
LC dt
q d
.
To je, očito, jednadžba harmoničkog titranja. Količina naboja na ploči kondenzatora
mijenja se u vremenu po sinusoidi, a isto vijedi i za jakost struje u krugu i za gore
spomenute napone, jer se dobijaju deriviranjem te sinusoide. Pritom je frekvencija
titranja
LC
1
= ω , odnosno
LC
f
π 2
1
= (ili LC T π 2 = ).

10.3 Energija harmoničkog titranja
Energiju harmoničkog titranja ilustrirati ćemo na primjeru opruge s utegom. U
odnosu na ravnotežno
stanje prije početka titranja
(uteg miruje u položaju
0 = x ), oscilator će dobiti
onoliko energije koliki rad
uložimo rastežući oprugu.
Oprugu rastežemo silom kx F
x
= na putu od 0 = x do A x = , pa je uloženi rad
jednak

=
2
1
cosα F W
ul
ds

=
A
kx
0
dx
2 2
2
0
2
kA x
k
A
=

= .
Uteg smo upravo dovukli do položaja A; u trenutku kada ga puštamo da titra,
brzina mu je još uvijek nula, ukupna energija oscilatora je u obliku elastične
potencijalne energije opruge. Potom uteg
ubrzava prema ravnotežnom položaju i dobija
kinetičku energiju, a potencijalna energija
opruge se umanjuje s iznosa
2
2
kA
na iznos
0 x A
F
r
m
k
0 x A
m
A −
Levanat: Fizika zaTVZ Page 83/86
Kinematika i dinamika

2
2
kx
u trenutku kad uteg prolazi kroj položaj x .
Zbog očuvanja ukupne količine energije E imamo:
2 2 2
2 2 2
kA kx mv
E = + = .
Maksimalnu brzinu uteg postiže kad prolazi kroz ravnotežni položaj, i kad se sva
potencijalna energija pretvorila u kinetičku, pa je
2 2
2 2
max
kA mv
= , tj. A
m
k
v =
max
.
Brzina gibanja utega u tom je trenutku jednaka brzini zamišljenoga kružnoga
gibanja čijom bi se projekcijom na promjer moglo dobiti harmoničko titranje, pa se
ona mogla izračunati i kao r v ω = (dakako, radijus je jednak amplitudi, a ω mora
biti jednako m k / ).

Levanat: Fizika zaTVZ Page 84/86
Kinematika i dinamika

11 Literatura
1. Feynman R. P., Leighton R. B., Sands M., The Feynman lectures on physics I,
Addison-Wesley, London, 1975
2. Halliday D., Resnick R., Fundamentals of Physics, John Wiley, New York, 2003
3. Kittel C., Knight W. P., Ruderman M. A., Mehanika, Berkeley tečaj, I dio, Golden
Marketig Tehnička knjiga, Zagreb, 2003
4. Kulišić P., Mehanika i toplina, Školska knjiga, Zagreb, 1996
5. Landau L. D., Lifshitz E. M., Mechanics, Pergamon Press, Oxford, 1976
6. Young H. D., Freedman R. A., Sears and Zemansky University Physics, Addison-
Wesley, San Francisco, 2004

Levanat: Fizika zaTVZ Page 85/86
Kinematika i dinamika

12 Indeks
A
akceleracija..............................................................20
centripetalna........................................................39
kutna akceleracija................................................35
normalna akceleracija..........................................21
slobodnog pada .............................................25, 63
tangencijalna akceleracija ...................................21
B
brzina.......................................................................18
brzina svjetlosti .......................................10, 67, 71
iznos brzine.........................................................18
kutna brzina.........................................................35
vektor brzine .......................................................18
C
centar masa..............................................................31
Coulombov zakon....................................................60
D
defekt mase..............................................................76
derivacija .................................................................11
derivacija potencije .............................................13
derivacija produkta..............................................13
diferencijal.........................................................12, 15
dilatacija vremena....................................................72
dinamika....................................................................6
E
ekvivalentnost mase i energije.................................74
električno polje........................................................61
energija....................................................................45
energija vezanja...................................................76
harmoničkog titranja ...........................................82
kinetička energija rotacije ...................................58
kinetička energija translacije...............................46
potencijalna elastična ..........................................82
potencijalna energija ...........................................48
potencijalna gravitacijska....................................65
relativistička kinetička energija...........................75
zakon očuvanja .............................................45, 48
zakon promjene energije .....................................48
zakon promjene kinetičke energije......................47
F
faza..........................................................................38
fazni pomak...................................................38, 79
frekvencija...............................................................38
kružna ...........................................................38, 79
svojstvena ili vlastita...........................................81
G
Galilejeve transformacije.........................................69
gibanje po kružnici ..................................................35
jednoliko .............................................................37
jednoliko ubrzano................................................39
gibanje po pravcu ....................................................23
jednoliko .............................................................23
jednoliko ubrzano................................................24
gravitacijska sila......................................................59
gravitacijski potencijal ............................................65
gravitacijsko polje ...................................................62
H
harmoničko titranje..................................................78
diferencijalna jednadžba .....................................80
I
inercijalni sustav......................................................27
integral ....................................................................14
integral potencije.................................................14
neodreñeni integral..............................................14
odreñeni integral .................................................15
K
Keplerovi zakoni .....................................................61
kinematika.................................................................6
količina gibanja .......................................................29
zakon očuvanja ...................................................33
kontrakcija duljina...................................................72
Levanat: Fizika zaTVZ Page 86/86
Kinematika i dinamika

krak sile ...................................................................52
L
limes ........................................................................12
Lorentzove transformacije.......................................71
M
masa.........................................................................28
mirovanja i relativistička.....................................75
troma i teška........................................................60
Michelson i Morley .................................................67
moment inercije ili tromosti ....................................54
moment količine gibanja .........................................54
zakon o promjeni...........................................54, 55
zakon očuvanja....................................................55
moment sile .............................................................51
moment sile oko osi ............................................52
N
napon.......................................................................65
Newtonov opći zakon gravitacije ............................59
Newtonovi aksiomi..................................................26
temeljni zakon gibanja ........................................28
zakon akcije i reakcije.........................................30
zakon inercije......................................................27
P
period.......................................................................38
polje sile ..................................................................61
put............................................................................19
R
rad......................................................................42, 45
rad momenta sile.................................................58
u gravitacijskom polju.........................................64
rotacija.....................................................................51
rotacija oko čvrste osi .........................................53
S
SI sustav ..................................................................10
sila...........................................................................28
centrifugalna .......................................................40
centripetalna........................................................40
fundamentalne sile ..............................................33
inercijalna sila.....................................................29
konzervativna sila ...............................................48
skalari ........................................................................6
skalarni produkt.......................................................44
slobodan pad............................................................25
snaga........................................................................44
snaga momenta sile.............................................58
snaga sile.............................................................45
statika ........................................................................6
Steinerov poučak.....................................................57
T
tenzori......................................................................10
teorija relativnosti....................................................67
Einsteinova specijalna teorija relativnosti ...........67
težina .................................................................28, 63
V
vektori .......................................................................6
radij-vektor..........................................................17
vektor položaja....................................................17
vektorski produkt.....................................................36

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 2/86

Nastavni materijali Tehničkog veleučilišta u Zagrebu Manualia politechnici studiorum Zagrabiensis

Ivica Levanat, Fizika za Tehničko veleučilište u Zagrebu - Kinematika i dinamika, Zajednički dio programa Fizike za sve odjele Tehničkog veleučilišta u Zagrebu, Zagreb, 2010 Skraćeni naziv: Fizika za TVZ – Kinematika i dinamika

Ovaj nastavni materijal je recenziran i kategoriziran kao "skripta".

Recenzenti dr. sc. Nevenko Bilić znanstveni savjetnik Institut Ruñer Bošković dr. sc. Mladen Movre znanstveni savjetnik Institut za fiziku

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 3/86

Predgovor
Na Tehničkom veleučilištu u Zagrebu, jednosemestralni kolegiji "Fizika" predaju se na prvoj godini četiriju studija: elektrotehnike, informatike, računarstva i graditeljstva. Ti se kolegiji meñusobno razlikuju i po broju sati i po uvrštenim temama. No, budući da svi imaju zajednički karakter uvodnog upoznavanja sa fizikalnim veličinama i zakonima, u prvom se dijelu svih kolegija na sličan način (uz manje razlike u opsegu) obrañuju uobičajene teme iz kinematike i dinamike, koje čine oko polovicu ili više ukupnoga gradiva. Tek nakon toga pojavljuju se razlike u odabiru tema za pojedine studije, koje su usklañene s drugim sadržajima tih studija. Ovaj nastavni materijal obuhvaća sve zajedničke teme četiriju studija, u opsegu koji najbliže prati predavanja na elektrotehničkom studiju, gdje se izložene teme i najopširnije obrañuju (te čine oko dvije trećine programa). Studenti koji solidno savladaju ovaj dio gradiva ustanoviti će da je ostatak kolegija "Fizika" lako razumljiv i da se dade brzo naučiti. Udžbenici koji na prikladnoj razini kvalitetno obrañuju teme iz ovoga teksta nisu rijetkost, čak i ako se ograničimo samo na hrvatsko govorno područje. Meñutim, sa stajališta naših studenata, značajan im je nedostatak da su preopširni. Dugogodišnje iskustvo pokazuje da mnogi studenti radije koriste nasumične kraće materijale sa weba (koji su najčešće puni pogrešaka) ili, u boljem slučaju, kopije tuñih bilješki s predavanja (često nečitke i nepotpune). Stoga je ovaj nastavni materijal zamišljen kao neki razuman, kompromisni sažetak predavanja. Opseg mu je upravo dovoljan da obuhvati osnovne pojmove i zakone koji se izlažu na predavanjima, uz nužna tumačenja i opis odnosa meñu njima. No istovremeno nastoji ostati toliko koncizan da ne premaši mnogostruko duljinu osrednjih studentskih pribilježaka – s nadom da će našim studentima barem nadomjestiti sumnjive materijale koje su dosad koristili, a možda ih i motivirati da posegnu za opširnijim udžbenikom.

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 4/86

Sadržaj
1 Uvod ........................................................................................... 6
1.1 1.2 1.3 Fizikalne veličine .............................................................................. 6 Mjerne jedinice – SI sustav.............................................................. 10 Osnovni pojmovi diferencijalnog računa ............................................ 11

2

Opis gibanja točke .................................................................... 17
2.1 2.2 2.3 2.4 Kako se opisuje gibanje................................................................... 17 Vektor položaja .............................................................................. 17 Brzina ........................................................................................... 17 Ubrzanje ....................................................................................... 20

3

Gibanje po pravcu ..................................................................... 23
3.1 3.2 3.3 Jednoliko gibanje po pravcu ............................................................. 23 Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu................................................. 24 Slobodan pad ................................................................................. 25

4

Newtonovi aksiomi ................................................................... 26
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Prvi Newtonov aksiom – zakon inercije.............................................. 26 Drugi Newtonov aksiom – temeljni zakon gibanja ............................... 28 Treći Newtonov aksiom – zakon akcije i reakcije................................. 30 Centar masa .................................................................................. 31 Zakon očuvanja količine gibanja ....................................................... 33 Fundamentalne sile......................................................................... 33

5

Gibanje po kružnici ................................................................... 35
5.1 5.2 5.3 5.4 Linearne i kutne veličine.................................................................. 35 Jednoliko i jednoliko ubrzano kruženje .............................................. 37 Centripetalno ubrzanje i centripetalna sila ......................................... 39 Centrifugalna sila ........................................................................... 40

6

Rad i energija ........................................................................... 42
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Rad .............................................................................................. 42 Snaga ........................................................................................... 44 Pojam energije i zakon očuvanja ...................................................... 45 Kinetička energija........................................................................... 46 Potencijalna energija....................................................................... 47

7

Rotacija .................................................................................... 51
7.1 7.2 7.3 Moment sile ................................................................................... 51 Dinamika rotacije oko čvrste osi ....................................................... 53 Očuvanje momenta količine gibanja .................................................. 55

......................2 10........................................................................................... 84 12 Indeks . 78 Diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja .............5 Momenti inercije..............................................................3 Newtonov opći zakon gravitacije.............................................. 71 Ekvivalentnost mase i energije ............ 78 10...3 Opis harmoničkog titranja.......................... 80 Energija harmoničkog titranja ......2 9........Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 5/86 7.......................................... 64 9 Specijalna teorija relativnosti ............... 85 ........ 67 9....... 59 Polje sile ..........................................2 8...............................................1 10......................................................................................4 Apsolutna brzina svjetlosti ....................................................................... 82 11 Literatura............................................................................ 56 Rotacija i translacija ........................................................................................1 8....................3 9............. 67 Lorentzove transformacije .......1 9.................................................................4 7.............................. 61 Rad u gravitacijskom polju..................................... 58 8 Gibanje u gravitacijskom polju ......................................... 69 Relativnost prostora i vremena............................................. 74 10 Harmoničko titranje ............... 59 8....................................................

kao i da razvoj fizike proširuje područja istraživanja i uvodi nove fizikalne veličine. i u fizici ćemo ponekad koristiti istu oznaku. Korisno je. svaki uvodni tečaj fizike počinje upoznavanjem pojmova iz toga područja jer su potrebni za razumijevanje pojava u drugim granama fizike. Područje se tradicionalno naziva mehanikom. Skalari su veličine koje imaju samo samo iznos. r r r r | v1 + v2 | za iznos sume . koji može biti i negativan). a statika proučava okolnosti u kojima tijela miruju. npr. dvaju vektora. a matematička razina je primjerena tehničkom studiju. npr. No. U matematici isti simbol može biti bilo što. brzina v ili sila F . pa se iznos r vektora obilježava s | v | jer bi samo v moglo označavati neku skalarnu veličinu. dinamika objašnjava zašto se tako gibaju. masa (m = 3 kg) ili energija (E = -20 J). studentima to nije ni potrebno. Iznos vektora je pozitivan broj (za razliku od r skalara. Ovaj tekst je ograničen na jednostavnije koncepte iz kinematike i dinamike krutih tijela. Kinematika opisuje kako se tijela gibaju. jer su već u ranijem školovanju upoznali niz fizikalnih veličina. Vektori su veličine koje imaju iznos i smjer.1 Fizikalne veličine Nema osobito pametnih definicija koje bi sadržavale korisne informacije o tome koje veličine ubrajamo u fizikalne velične. iznos vektora brzine v piše se kao v . a i danas. odnosno što je područje istraživanja fizike. u ovom uvodnom poglavlju kratko su opisane i neke matematičke operacije koje se koriste u daljnjem izlaganju (a neke će biti opisane prilikom prvog korištenja). a lako će razumjeti da postoje i mnoge druge veličine koje su s njima povezane. npr. i ponašaju se po pravilima vektorskog računa. meñutim. Zbog notorno neujednačenog predznanja kod studenata prve godine. | v | ≡ v = 3 m/s. Dakako. npr. uočiti da se fizikalne veličine mogu grupirati prema nekim svojim općim svojstvima. U fizici i tehnici uobičajeno je iznos vektora pisati tako da se samo izostavi strelica r sa simbola. 1. jer se po upotrebljenom simbolu (i kontekstu) zna o kojoj se veličini radi (u ovom primjeru o brzini) te da je to vektorska veličina. npr. Izlaganje grañe uglavnom prati uobičajeni slijed uvodnih tečajeva u visokoškolskom obrazovanju.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 6/86 1 Uvod Formiranju fizike kao znanosti najviše je doprinijelo proučavanje gibanja tijela. i često formalno dijeli na kinematiku. Za potrebe ovoga kolegija osobito je važno razlikovati skalare i vektore. dinamiku i statiku.

Zbrajanje paralelnih vektora . Pravilo vektorskog zbrajanja (Slika 1. npr. tako i zbroj dvaju vektora daje treći vektor koji njih može zamijeniti (te se često naziva njihovom rezultantom).1. upravo za sile). što može biti i točno specificirano. iznos njihova zbroja jednak je zbroju njihovih iznosa ako su u istom smjeru. Ostatak Slike 1. No.2. Kod zbrajanja vektora (i drugih operacija s njima) možemo usmjerene dužine. r F2 ) zbrojenih pomoću paralelograma (lijeva skica na Slici r F1 r F2 r r F1 + F2 r F1 r r F1 + F2 r F2 r r F1 + F2 r F2 r F1 Slika 1. ili samo pravca na kojem sila djeluje ako je tijelo kruto). Zbrajanje vektora r v F1 + F2 (koja može zamijeniti učinak tih dviju sila) je negde r izmeñu njihovih smjerova. što je osobito korisno kod zbrajanja više od dva vektora.1. položaj hvatišta. ili razlici iznosa ako su u suprotnim smjerovima.1 pokazuje kako se isti rezultat dobija nadovezivanjem vektora. primjerice: gdje smjer dužine označava smjer vektora sile. kako se vidi sa Slike 1.1).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 7/86 Vektore grafički prikazujemo pomoću usmjerenih dužina. U specijalnom slučaju kada su vektorske veličine paralelne. mora se usto dodatno razmotriti i položaj vektora u prostoru (za učinak sile npr. r F1 r F2 r F1 r F2 r r F1 + F2 r r F1 + F2 Slika 1. što je očito i učinjeno na Slici 1. a podrazumijeva se r F da je duljina te dužine proporcionalna iznosu sile. a iznos je – Smjer rezultante u prikazanom primjeru – veći od jedne i druge ali manji od zbroja njihovih iznosa. i to kako bismo i očekivali bliže većoj sili F1 . koje ih grafički predstavljaju. 1 cm ) = 1 N (1cm predstavlja 1 N). po učinku na vagu). po volji translatirati (premještati kroz prostor tako da sačuvaju iznos i smjer).2. u nekim slučajevima (npr.1) možda se intuitivno najlakše razumije na r primjeru dviju sila ( F1 i 1. Operacije s vektorima Kao što zbrojiti dvije mase znači izračunati treću masu koja njih dvije može zamijeniti (npr.

tj. y dodali bismo još i vektorsku komponentu Fz ). y . a rezultat je vektor istoga smjera ako je skalar pozitivan. r Ako vektor nije paralelan s nekom osi. Ako je vektor jednog na r r r r k (dakle. jer su sile okomite na osi y i z. njutni.3. npr. Te brojeve nazivamo skalarnim komponentama promatranih sila na osi x . ili izračunati pomoću trigonometrije (kosinusov poučak). za silu) uvedemo r r jedinične vektore i . koja je uobičajena: kada se r i 0 x[N ] r r r r = 3i . da je r r r v F2 + F1 = F1 + F2 . pa nisu vektori. rastavljamo ga na vektorske komponente koje su paralelne s koordinatnim osima. j .4v r 2v r r v2 od v1 isto je što i dodati suprotni. obično se mjerna jedinica izostavlja radi bolje preglednosti.4 r (a ako vektor izlazi iz ravnine x . ne zadovoljavaju to svojstvo. i bilježimo kao F1x = 3 N. npr.1 približno izmjeriti. tj. s nekom sile se osi paralelan broja. Množi se samo iznos vektora s apsolutnom vrijednošću skalara. | i | = | j | = | k | = 1). r r r r v1 − v2 = v1 + (−v2 ) . može ga se zapisati pomoću r r F2 = −2i r r F1 = 3i i r F1 r F2 1 Slici mogu zapisati 3 i − 2 koji množe jedinični r vektor i .3 Npr. iznos zbroja i njegov smjer (kut prema jednom od pribrojnika) može se sa skice kao što je Slika 1. Oduzeti vektor r v r − r v − 0. r r r r što se dokazuje iz očigledne jednakosti v2 + (v1 − v2 ) = v1 . F1 komponenta piše uz jedinični vektor. koordinatnog sustava. Komponente vektora u koordinatnom sustavu Duž osi pravokutnog Kartezijeva sustava x . koje se jasno razabire iz prethodnih skica. često je zgodnije prikazati razliku r v2 r v1 r r v1 − v2 kao spojnicu vrhova usmjerenih dužina (na skici desno). No. odnosno suprotnog smjera ako je skalar negativan. osim iznosa. kut zakreta nekog tijela). N. Množenje vektora sa skalarom (brojem) je jednostavan postupak koji se intuitivno razumije r v r na temelju zbrajanja vektora ( v + v = 2v ). r r r r r F1 = F1x i = 3i (samo 3i umjesto 3 N i ). može pridružiti i smjer (npr. 1. F2 = −2i Slika 1. Neke fizikalne veličine kojima se.1 pomoću brojeva Uočite izvjesnu nedosljednost u pisanju mjernih jedinica. 1 Ostale komponente vektora u ovom primjeru jednake su nuli. Važno je uočiti komutativno svojstvo zbrajanja vektora. npr. odnosno F2 x = − 2 N. z (na kojima su prikazane mjerne jedinice za promatranu vektorsku veličinu.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 8/86 U ostalim slučajevima. F r r = Fx + Fy na lijevoj strani Slike 1. .

nego je posve općenita:2 silu F možemo jednako dobro opisati pomoću njezinog iznosa i dva kuta prema koordinatnim osima (kut prema trećoj osi može se izračunati iz ta dva). Fy = -2N. Nakon minimalnog iskustva. te izbor izmeñu sinusa i kosinusa odreñujemo sa skice.4 imamo r kao F r r = 4i − 2 j . što za silu sa Slike 1. Time se izbjegava nepotrebno pisanje jediničnih vektora koji se podrazumijevaju.4 vidimo da je:4 r Fx = F cos α . i kuta od 900 prema osi z . i zapisa pomoću iznosa i smjera. ravnini x. 2 3 Dakako.4. komponente se lako zamisle i bez crtanja. ovako: F = ( Fx . .3 U primjeru na lijevoj strani Slike 1. Fy . Ta se tvrdnja ne odnosi samo na opis pomoću tri skalarne komponente. nema potrebe navoditi sve tri komponente (odnosno oba kuta). Tada predznake komponenti. pa z). Fz = 0.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 9/86 Tada se svaka vektorska komponenta može zapisati pomoću jediničnog vektora. na onoj osi s kojom je paralelna (isti postupak kao na Slici 1. u ovom primjeru pomoću naznačenog kuta α prema osi x . Slika 1. 0) . pa silu F možemo zapisati Često je zgodno vektor zapisati kao ureñeni niz skalarnih komponenata (što znači prvo x-komponenta. U primjeru sa Slike 1.3). koje će studenti steći na vježbama. tg α =| Fy / Fx | . 4 U fizici i tehnici često koristimo neorijentirane kuteve manje od 900. y ). za vektore u trodimenzionalnom prostoru. r r r r r r Fx = 4i te Fy = −2 j . pa y. F = Fx2 + Fy2 . Vektrori u ravnini y r Fx y α r Fy r j r i r F r j r a r c r i r b x x Iz navedenoga vidimo da se vektor može opisati pomoću tri broja (skalara). Veza izmeñu zapisa vektora pomoću skalarnih komponenata. za vektore u ravnini lako se razabire sa skice na kojoj na kojoj je vektor prikazan. pa se vektori opisuju samo pomoću dva broja. Njezine su skalarne komponente Fx = 4N. No kad je iz konteksta jasno da svi promatrani vektori leže u istoj ravnini (npr. Fz ) .4 r konkretno znači F = (4N. odnosno prikazati pomoću skalarne komponente. -2N. kao na ovoj Slici. Fy = − F sin α .

a koriste se i tenzori viših redova ( 3n komponenata). Najjednostavnije od njih. Nije. U fizici se koriste i kompliciranije veličine od vektora.-1). nego samo treba zbrojiti skalarne komponente: c x = a x + bx te c y = a y + by . koje nazivamo tenzorima drugoga reda. dakle. SI sustava (kratica francuskog naziva Système International).2) i b = (3. amper A mol mol kandela cd Tablica 1. Na desnoj strani Slike 1.) Naziv metar kilogram sekunda Simbol m kg s Fizikalna veličina Duljina Masa Vrijeme Jakost električne struje Temperatura Količina (množina) tvari Jakost svjetlosti U ranijim razdobljima koristio se veći broj različitih jedinica za istu fizikalnu veličinu. na primjer. U tome kontekstu 0 skalare se može smatrati tenzorima nultog reda jer imaju 3 = 1 komponentu. gdje je c = 299 792 458 m/s brzina svjetlosti u vakuumu. 1. te su jedinice bile u različitim u područjima (uključujući primjene Hrvatsku) grupirane različite sustave. Danas je većina zemalja kao zakonsku obavezu prihvatila korištenje meñunarodnog sustava jedinica.1).4 to je ilustrirarano na primjeru zbrajanja.1) za odabrane fizikalne veličine. Temeljne SI jedinice . npr. a 1 vektore tenzorima prvog reda jer imaju 3 = 3 komponente. bila je izvorno definirana (proizvoljno odabrana) kao desetmilijunti dio udaljenosti od sjevernog pola do ekvatora. jedinica za silu njutn (N) je skraćenica za kgm/s2. iznos neke fizikalne veličine koji služi za mjerenje te veličine. tj. tzv. (Danas je definirana kao udaljenost koju svjetlost u vakuumu preñe za 1/299 792 458 sekundi. potrebno crtati trokut ili paralelogram da bismo odredili zbroj r r r c = a + b .2 Mjerne jedinice – SI sustav Mjerna jedinica je neki dogovoreni. računske operacije s vektorima svode se na računske operacije s tim skalarima. što se lako provjeri sa Slike na kojoj se r r r vidi da je c = (4.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 10/86 Kada se vektori prikažu pomoću skalarnih komponenta. Neke se izvedene SI jedinice pišu u obliku koji razotkriva njihovo porijeklo. a = (1. dok su za druge usvojeni posebni nazivi. metar u sekundi (m/s) za brzinu. kelvin K iz kojih se izvode jedinice za sve druge veličine na temelju njihovih definicija ili fizikalnih zakona.1. Štoviše. Tenzori. SI sustav polazi od sedam temeljnih jedinica (Tablica 1. veličine koje imaju više komponenata. jedinica za duljinu metar (m). Na primjer. imaju u trodimenzionalnom prostoru 9 komponenata (uočite da je 9 = 32 ). proizvoljno odabrani.

npr. opet dobijemo funkciju. .3 Osnovni pojmovi diferencijalnog računa Točno definiranje čak i najelementarnijih veličina u mehanici.org/wiki/SI_base_unit verzija u vrijeme pisanja ovoga teksta daleko zaostaje za engleskom).2. f ( x) sporo pada.3 5 Prilikom pisanja rezultata mjerenja ili računa podrazumijeva se da su sve navedene znamenke pouzdane (točne) osim možda posljednje. f ( x ) . nije moguće bez korištenja derivacija i integrala. (hrvatska 1.2. npr. dekahektokilomegagigaterapeta- da h k M G T P 10 2 10 3 10 6 10 9 10 12 10 15 10 1 decicentimilimikronanopikofemto- d c m n p f 10 −2 10 −3 10 −6 10 −9 10 −12 10 −15 10 −1 Tablica 1. f ′( x ) brzo raste. moguća pogreška). ili opisivanje odnosa meñu njima. Najčešći prefiksi uz SI jedinice Povijest SI jedinica i njihove definicije opisane su u mnogim udžbenicima. elektronvolt (eV) itd. koja može biti procijenjena (ako nije eksplicitno navedena nepouzdanost. f ′( x ) brzo pada. uključujući i literaturu citiranu u ovoj skripti. f ′( x ) ).5 Najčešće korišteni dekadski prefiksi navedeni su u Tablici 1. Precizne i dobro ažurirane definicije mogu se naći i u Wikipediji.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 11/86 Znatno veći ili manji iznosi od SI jedinice obično se pišu pomoću eksponencijalnog zapisa u bazi 10. Svakodnevna mjerenja obično ne daju više od 3 pouzdane znamenke.821·108 N = 382. pa kažemo da funkcija brzo raste. na sličan način. npr. tamo gdje je derivacija veća i nagib je strmiji. negativne vrijednosti derivacije opisuju kako brzo funkcija pada. F = 3. kao što su sat (h). pa ih nećemo ni pisati (bez obzira na to koliko znamenki "kalkulator pokazuje"). f ′( x) ≈4 ≈ 0. http://en.3 nm. tj. Derivacija opisuje kako se brzo mijenja neka funkcija (pa deriviranjem funkcije. Tamo gdje je derivacija jednaka 1. 53·10-8 m = 15.5 ≈ −2 x sporo raste. ili pomoću prefiksa uz jedinicu. f ′( x ) ≈ −0. funkcija raste tako da je krivulja na donjoj skici nagnuta pod 450 prema osi x.wikipedia. dopušteno je korištenje i nekih drugih uobičajenih jedinica.1 MN ili r = 1. Uz SI jedinice. Naravno da ni rezultati računa s takvim brojevima ne mogu imati više pouzdanih znamenki.

dok je x(t ) koordinata kao funkcija vremena. Derivacija funkcije y ( x ) po njezinoj varijabli x označava se kao y′( x) ili kao dy dx (izrazi u brojniku i nazivniku su diferencijali. a dx je "diferencijal od x". pa se ona i ne navodi.5. Koliko se poveća ili umanji y dok x naraste za jednu jedinicu. F ( x ) je iznos sile kao funkcija koordinate x . Bez obzira na oznake.7 Omjer promjena ∆y / ∆x pokazuje prosječnu brzinu promjene funkcije na intervalu ∆x . derivacija brzine po vremenu je ubrzanje). Opis deriviranja nastavljamo koristeći uobičajene apstraktne matematičke oznake. jer su strelice u smjeru porasta varijabli. a čita se: "de y" po "de x").Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 12/86 Umjesto apstraktne funkcije f ( x) . očito se mijenja brzina promjene funkcije: u početku funkcija raste sporije. v. x .5. A deriviranjem jedne fizikalne veličine u pravilu se dobije neka druga fizikalna veličina. najčešće vrijeme t ili položaj zadan koordinatama). a potom strmije. Pritom je zgodno početak intervala ∆x obilježiti sa x . Zato ćemo smanjivati interval ∆x . na lijevoj strani Slike 1.8 Neka u y ∆x → 0 y (x) y y (x) y2 ∆y y ( x + ∆x ) y (x) ∆x y1 ∆y ∆x x1 x2 x x x + ∆x x Slika 1.6 Mi ćemo uglavnom koristiti ovu drugu oznaku. i još ćemo (kako su studenti navikli) umjesto f ( x ) pisati y ( x ) ili. u fizici ćemo promatrati konkretne fizikalne veličine kao funkcije nezavisnih varijabli (koje su takoñer fizikalne veličine. da funkcija "ne stigne" promijeniti brzinu rasta (lijeva strana Slike. nego samo naziv funkcije. derivacija se definira kao limes (tj. npr. a derivacija je omjer diferencijala. unutar intervala. 8 . Često se iz konteksta zna koja je nezavisna varijabla.5). kraće. samo y . Pri promjeni nezavisne varijable za ∆x = x2 − x1 . F . granična vrijednost) omjera ∆y kroz ∆x kada ∆x teži prema nuli: dy ∆y = lim dx ∆x→0 ∆x x1 funkcija ima vrijednost y1 = y ( x1 ) . 6 7 Na lijevoj strani Slike 1.5 smjer promjene je označen strelicama: obadvije su pozitivne. funkcija se promjeni za ∆y = y 2 − y1 . početak graničnog procesa ∆x → 0 ). v(t ) je iznos brzine kao funkcija vremena. slično u x2 (Slika 1. pa će promjena funkcije na tome Sam dy je "diferencijal od y". a njegov kraj sa x + ∆x . Definiranje derivacije Naime. koja onda ima i drugačiji naziv (npr. Npr.

stavili bismo ∆x = 0 . Zato limes toga razlomka. No. treba još samo primijeniti pravilo da sumu deriviramo član po član (iz intuitivno jasne tvrdnje: limes sume jednak je sumi limesa). Uostalom. onda ∆x = 0 (ako to daje neki razuman rezultat. Na primjer: u ( x) = 4 x 5 − 5 x 3 + x 2 + 3x − 7 du = 20 x 4 − 15 x 2 + 2 x + 3 = v( x) (derivacija od x ≡ x1 je 1x 0 = 1 ) dx . pa nema smisla ni govoriti o brzini promjene. Ovdje navodimo samo dva (bez dokaza) koja ćemo odmah koristiti: Derivacija produkta funkcija Derivacija potencije d (uv ) du dv = v+u dx dx dx d ( xn ) = n x n−1 dx Imajući na umu da je derivacija konstante nula (zato što nema promjene). Zato je uveden pojam limesa. iz gornjih pravila lako vidimo da je derivacija od npr. ∆y y ( x + ∆x) − y ( x) ( x + ∆x) 2 − x 2 2 x∆x + (∆x) 2 ? = = = = 2 x + ∆x . pa ostaje samo član u kojemu konstanta množi derivaciju potencije. Za nju je limesa) provodi na nekoj jednostavnoj funkciji. Za deriviranje polinoma. na intervalu nula nema ni promjene funkcije. prema nuli" i promatramo kojoj vrijednosti pri tome "teži" izraz koji sadrži ∆x "teži ∆x . Opisanim postupkom dobiju se razna pravila deriviranja (koja se uče u Matematici 1). npr. da možemo dijeliti). ∆x ∆x ∆x ∆x Čemu upitnik iznad posljednjeg znaka jednakosti? Ako bismo iznos intervala htjeli "do kraja" umanjiti. tada (i samo tada) ne vrijedi "upitni" znak jednakosti.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 13/86 intervalu biti ∆y = y ( x + ∆x) − y ( x). dx ∆x→0 ∆x ∆x→0 dx ∆x→0 Sa stajališta praktične manipulacije to znači: kad ispred izraza napišemo graničnu vrijednost dobijamo tako da doista uvrstimo lim . odnosno graničnog procesa. Ta 2 x (tj. kada ∆x teži nuli. 3 x 5 jednaka 3 ⋅ 5 x 4 . jer nismo smjeli kratiti s nulom. kraće: = 2x . Kažemo da se vrijednost zove limes (granična vrijednost) promatranog izraza. Pokažimo kako se granični proces ("uzimanje" y ( x) = x 2 . jer u derivaciji produkta broja 3 s potencijom „krepa“ prvi član (gdje se derivira konstanta). iznosi 2 x . što je uvijek slučaj kad prije uspijemo pokratiti ∆x iz nazivnika). razlikuje se od njega u po volji dalekoj decimali) ako uzmemo dovoljno mali ∆x (ali ipak različit od nule. Dakle: Gornji razlomak postaje "praktično jednak" izrazu za y = x 2 imamo dy ∆y d ( x2 ) = lim = lim (2 x + ∆x) = 2 x .

ali je jednako x0. Tako za gornji integral dobijamo:10 n +1 ∫ v( x)dx = 4 x što je skoro jednako polaznoj funkciji 5 − 5x3 + x 2 + 3x + C . pa ostaje samo x. u daljnoj obradi integrala konstanta C često se dokine ili dobije neko konkretnije značenje. kao obrnuti postupak od deriviranja. a konstanta (broj) koja množi funkciju (potenciju) se ne integrira nego samo prepiše ("izvadi" se ispred integrala). x-1 dobiva se deriviranjem funkcije lnx. npr. dok 9 Ne samo zato što bi nazivnik bio nula.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 14/86 Dobivenu derivaciju funkcije u ( x) označili smo kao funkciju v( x) . sada je važno uočiti da se oznaka sastoji od "gliste" na početku i diferencijala nezavisne varijable na kraju. dakle: n ∫ x dx = x n+1 + C . Nakon toga treba samo obaviti integriranje potencija. Ili. ∫ dx . zajednička riječ "integral" govori da su blisko povezani. kako ćemo vidjeti kasnije. Kako znamo iz srednje škole. uz uvjet9 n ≠ −1 . Zato svakom neodreñenom integralu dodajemo na kraju neodreñenu aditivnu konstantu C (koja. nego se x-1 ne može dobiti deriviranjem potencije (x0 je konstatnta). . duž koordinatne osi x. i računa ovako: ∫ v( x)dx = ∫ (20 x 4 − 15 x 2 + 2 x + 3)dx = 20 ∫ x 4 dx − 15∫ x 2 dx + 2 ∫ xdx + 3∫ dx . odreñeni integral je samo broj. uostalom. Ipak. Mi ćemo koristiti ovaj drugi izraz. v( x) obilježava se Neodreñeni integral funkcije ∫ v( x)dx . onda je u ( x ) antiderivacija ili neodreñeni integral funkcije v( x) . pomoću limesa). vizuelno. spomenimo da se on može uvesti i posve neovisnom definicijom (dakako. što se ne piše. Konkretno. Za razliku od neodreñenog integrala. Razlog za ovakvu oznaku integriranja razjasnit će se kod pojma odreñenog integrala. pa će rezultat integriranja biti x. iz koje se mogu izvesti ista pravila računanja. ona će vršiti rad=sila×put. konstanta "-7" nepovratno je krepala prilikom deriviranja. Mada je ovdje pojam neodreñenog integrala uveden pomoću derivacije (kao antideriviranje). Pod integralom je zapravo 1. "glista” jede "d” kad su nasamo. samo završava sa "C" umjesto sa "-7". Pojam odreñenog integrala najlakše je razumjeti na primjeru: recimo da konstantna sila iznosa F vuče neko tijelo u smjeru svojega djelovanja. Iako na prvi pogled neće izgledati tako. linearnost operacije): integrira se član po član. a funkcija koju integriramo umeće se izmeñu njih. Naime. koji je funkcija. Potom se primjenjuju ona dva ista pravila kao kod deriviranja (tzv. može biti i nula. u (x) od koje smo v(x) dobili deriviranjem. Ako je funkcija v( x ) derivacija funkcije u ( x ) . 10 Početnike često zbunjuje posljednji i najjednostavniji integral iz sume. da bismo lakše raspravili pojam integriranja koji uvodimo na primjeru tih dviju funkcija. ali to ne znamo). ne ostavivši nikakvu informaciju o tome kolika je bila.

Robinson. + F3000 ∆x3000 . meñutim. Takav se pristup može i rigorozno opravdati. intuitivno je jasno da svaka sitnija razdioba daje rezultat sa sve većim brojem točnih znamenki.. Sila se na pojedinom komadiću ∆xi ne može puno promjeniti (možda tek u nekoj decimali koju ne želimo ni pisati). pa ih ne možemo prebrojiti). npr.. Princeton University Press.∆x3000 (opći naziv pojedinog komadića ∆xi ). Ipak. približno numeričko rješenje je očigledno: podijelimo ta 3 metra puta na male komadiće.11 I funkcija F (x) i interval izgubili su indekse " i " (jer ih je "beskonačno". možemo računati ∆xi dodatno podijelimo.. možemo pretpostaviti da opisano usitnjavanje nastavljamo u nedogled: svaki komadić ∆xi "teži" prema nuli. niti bismo ikad stigli stvarno zbrojiti beskonačno mnogo pribrojnika. ∆xi →0 x1 x2 Ovdje se vidi da je znak integrala ("glista") nastao kao stilizirani rastegnuti znak sume. i sa još točnije: svaki gornji komadić svake desetinke uzmemo neku vrijednost sile. milimetre. nego je opet riječ o graničnom prijelazu.. sila od 2N izvršit će rad W = F∆x = 2N·3m=6J. ∆x2 . često diferencijale intuitivno zamišljamo kao "beskonačno male" intervale. i nazovemo ih redom ∆x1 . na desetinke. npr. Dakako. npr. što ako se iznos sile na tome putu mijenja. slično izvornim predodžbama pionira diferencijalnog računa. a umjesto toga navodi se donja granica (ispod integrala) i gornja granica (iznad integrala) ukupnog intervala ∆x po kojemu se integrira. 1996. opisan je funkcijom znamo koju bismo vrijednost sile trebali uvrstiti u formulu sila×put. Iz opisanog postupka numeričkog integriranja. . npr. Postupak usitnjavanja puta. te zbrajanja sve većeg broja produkata možemo nastaviti dok uzastopni rezultati ne postanu meñusobno jednaki u željenom broju decimala: to se zove numeričko integriranje.. a ∆xi pretvorio se u diferencijal dx (kojega je zgodno zamišljati kao "beskonačno mali" interval ∆x ). a broj produkata postaje beskonačan (veći od bilo kojeg broja).). Naravno da ne možemo stvarno pisati ∆xi = 0 (jer bi onda i sve zajedno bilo nula). 11 U fizici i tehnici. pa sad izračunamo sumu novih produkata Fi ∆xi (kojih ima 30 000).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 15/86 odvuče tijelo iz položaja x1 = 1m do položaja x2 = 4m (put iznosi ∆x = x2 − x1 = 3m).. Ukupni rad je približno jednak zbroju produkata W ≈ ∑ Fi ∆xi = F1∆x1 + F2 ∆x2 + . ∆x3 . A. pa se on po volji približava nekoj granici (limesu) sa svim točnim znamenkama. te pokazati da je ekvivalentan standardnoj matematičkoj analizi. koja se zove odreñeni integral i obilježava ovako: W = lim ∑ Fi ∆xi = ∫ Fdx . F (x) ? Ne No. Non-standard analysis (Revised edition ed. U mislima. pa uzmemo bilo koju njezinu vrijednost Fi iz pojedinog intervala ∆xi .

Tu površinu možemo aproksimirati pomoću niza pravokutnika koji npr. prepišemo granice integriranja. A čak i kada derivacije ili integrali postoje. 12 Alternativno. mada često samo u nekom dijelu njihova područja definicije. a lako se vidi da aproksimacija postaje sve bolja kada sve više usitnjavamo osnovice ∆xi tih pravokutnika (te se njihov broj povećava). pa od toga oduzmemo neodreñeni integral u koji smo uvrstili donju granicu. Štoviše. ovdje (kao da na "glisti" nema donje i gornje granice). za mnoge funkcije ne mogu se izračunati pomoću analitičkih pravila ("formula"). U narednom koraku. diraju krivulju odozdo. a ovdje samo pokazujemo kako se to radi. ∆xi →0 i i x1 No. Spomenimo na kraju da nije moguće svaku funkciju derivirati ili integrirati. uobičajeno je da se pojam odreñenog integrala ilustrira na primjeru odreñivanja površine ispod dijela krivulje f (x ) od x1 do x2 (skica desno). osobito je korisno svojstvo odreñenog integrala to da se on vrlo jednostavno može izračunati iz neodreñenog integrala (zbog čega njihovi nazivi i sadrže zajedničku riječ "integral").Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 16/86 Naravno da smo cijelo razmatranje mogli provesti za bilo koju funkciju f (x ) (a ne baš za silu) te da pojam integrala nije ograničen na pojam rada (iako ćemo ga tu najviše koristiti). Stvar se najlakše shvati na primjeru: 2  x3  23 13 8 1 x dx =   = − = − = 2.33 . To je sve. u neodreñeni integral iz zagrade uvrstimo najprije gornju granicu. Rezultat zagradu (bez aditivne konstante Uz desnu stranu zagrade 12 x2 x 3 / 3 upišemo u uglatu C . Visine pravokutnika mogu biti vrijednosti funkcije f i (x ) bilo gdje na pojedinom intervalu (ovdje na početku ili na f (x) f (x) f (x) P x1 x2 kraju intervala). Dokaz te tvrdnje prepuštamo kolegiju Matemetika 2. . To znači da tu ne postoje granične vrijednosti (limesi) pomoću kojih su te operacije definirane. jer bi se i tako oduzela u narednom koraku). Granična vrijednost procesa je odreñeni integral koji možemo zamišljati kao zbroj tako uskih pravokutnika da su postali vertikalne crte od osi x do krivulje: x2 P= ∫ f ( x) dx = lim ∑ f ( x)∆x . može se umjesto zagrade pisati samo vertikalna crta na mjestu desne zagrade. nego samo numerički (približno). ∫  3 1 3 3 3 3 1 2 2 U prvom koraku izračunamo neodreñeni integral podintegralne funkcije.

3 Brzina Brzina je vektorska funkcija vremena. Potpuni opis gibanja tijela u načelu zahtijeva da se opiše gibanje svake njegove točke. Vektor položaja točke r r = ( x. Njezin iznos opisuje kako brzo točka prelazi put. i sam funkcija vremena: to je usmjerena dužina kojoj je početak u ishodištu koordinatnog sustava. 2. ostale točke mogu samo rotirati oko nje.1 Kako se opisuje gibanje Gibanje točke u cijelosti je opisano (u nekom referentnom sustavu) ako u svakom trenutku znademo njezine koordinate. pa leži na tangenti na putanju. r r (t ) x (t ) Vektor položaja je. Najjednostavnije je analizirati gibanje tijela tako da se opiše gibanje njegovog centra masa. a rotacija se dade opisati za sve točke zajedno. z ) (Na slici je prikazano samo gibanje u ravnini xy).2 Vektor položaja Gibanje točke možemo opisati tako da u nekom referentnom sustavu. y . No. Točka koja se zove centar masa (za praktične potrebe na Zemlji se podudara s težištem tijela) i rotacija tijela opisani su u kasnijim poglavljima. zadamo njezine koordinate kao funkcije vremena: x(t). z(t). y(t). plus rotacija tijela oko njega.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 17/86 2 Opis gibanja točke 2. u Kartezijevom koordinatnom sustavu. 2. y (t ) Slika 2.1. za kruto tijelo dovoljno je pomoću koordinata opisati gibanje samo jedne njegove točke. dakako. U ovom poglavlju opisuje se samo gibanje točke. . za koju se koristi naziv vektor položaja ili radij-vektor točke. Njezin smjer je smjer gibanja točke. Te Kartezijeve koordinate možemo smatrati komponentama r usmjerene dužine r (t ) . a završetak ("strelica”) prati točku na njezinom gibanju po promatranoj putanji. npr.

kao i usklañenost s definicijom iznosa brzine. on se doista računa tako da se put podijeli s vremenom u kojemu je prijeñen. opisuje kako se brzo mijenja položaj točke. U tom je vremenskom intervalu prešla put prikazan lukom ∆s . koje na analogan način povezuju skalarne komponente promatranih vektora. U Kartezijevim koordinatama: vx = dx . Stoga se ona definira pomoću vektora položaja: Definicija vektora brzine: r r dr Brzina je derivacija vektora položaja po vremenu: v = . takvim dijeljenjem dobije se iznos prosječne brzine u promatranom vremenskom intervalu. dt Ta vektorska jednadžba zamjenjuje tri skalarne jednadžbe. dt vy = dy . lako se razabiru iz Slike 2. a promjenu njezina položaja r r r prikazuje vektor ∆r = r (t + ∆t ) − r (t ) koji je tetiva tome luku (lijeva strana Slike . koja ima i iznos i smjer. a nakon vremenskog intervala ∆t kroz položaj r (t + ∆t ) .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 18/86 Uobičajena definicija brzine iz osnovne škole – "preñeni put u jedinici vremena” – vrlo nepotpuno opisuje brzinu: to je samo broj koji je jednak iznosu prosječne brzine u toj jedinici vremena. dt Detaljnije obrazloženje definicije vektora brzine. budući da samo derivacija neke funkcije detaljno opisuje kako se brzo mijenja ta funkcija. Stoga je očigledno da treba promatrati graničnu vrijednost (limes) omjera puta i vremena ∆t →0 lim ∆s .2. dt vz = dz . Ako se iznos brzine ne mijenja (jednoliko gibanje). ∆t gdje je ∆s komadić puta preñen u vremenskom intervalu ∆t izmeñu trenutka t i trenutka t + ∆t . Kod računanja iznosa promjenjljive brzine jasno je da će prosječna brzina u nekom malom vremenskom intervalu utoliko bolje opisivati trenutnu brzinu ukoliko je taj interval kraći. brzina kao vektorska veličina. Ta granična vrijednost (za sve kraće vremenske intervale nakon trenutka t ) definira iznos brzine u trenutku t : Definicija iznosa brzine: Iznos brzine je derivacija puta po vremenu: v= ds . Općenita i točna definicija brzine temelji se na pojmu derivacije. Ako se pak mijenja. U trenutku t točka prolazi kroz položaj r r r (t ) . dt Dok iznos brzine opisuje kako brzo točka prelazi put.

s Iznos brzine može se. 2 2 2 v = vx + v y + v y . ∆s r r (t ) r ∆r ∆t → 0 r r (t ) r ∆r ∆s r r (t + ∆t ) r r (t + ∆t ) Slika 2. kao i kod svake druge vektorske veličine. dt dt Jedinica za brzinu mjeri. Iz toga slijedi i puna usklañenost definicije vektora brzine s definicijom iznosa brzine: r r | dr | ds = v ≡| v | = . Prema definiciji. Pritom se i iznos vektora r ∆r (duljina tetive) sve manje razlikuje od duljine luka ∆s (što se najlakše može dokazati računanjem omjera luka i tetive na nekoj kružnici. pa njegov smjer teži tangenti na putanju u r položaju r (t ) . t1 . Uz definiciju brzine Iz skice se vidi da u limesu r ∆t → 0 vektor ∆r postaje sve manja tetiva sve manjeg luka.2).2. vektor brzine je granična vrijednost lim (naznaka ∆t → 0 ∆t graničnog prijelaza ∆t → 0 prikazana je na desnoj strani skice). s kojom i treba biti paralelan vektor brzine u trenutku t .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 19/86 r ∆r 2. nego je ∆t →0 r r lim (| ∆r | = ∆s ) ili. pomoću diferencijala: | dr | = ds . Budući da je iznos brzine derivacija puta. put kao funkcija je antiderivacija ili neodreñeni integral iznosa brzine. izračunati i iz skalarnih komponenata vektora brzine. a ako se računa put od trenutka t1 do trenutka t 2 onda je to odreñeni integral: t2 s = ∫ vdt . za sve manje središnje kuteve. sve više se priljubljuje uz luk. dakako. što se često koristi pri računanju preñenog puta.) To znači da u limesu ∆t → 0 luk više nije veći od tetive. samo njezin iznos. pa je očigledno da je osnovna SI jedinica m .

3.4 Ubrzanje Ubrzanje (ili akceleracija) je vektorska veličina koja opisuje kako se brzo mijenja vektor brzine. r v (t ) r r (t ) n t ∆t → 0 r r (t ) n r v (t ) r r (t + ∆t ) t r v (t + ∆t ) r r (t + ∆t ) r v (t + ∆t ) Slika 2. a normala n prema "udubljenom" dijelu putanje. Na desnoj strani Slike 2.a lijevo. Ravninu normale definira promjena brzine 14 r r ∆v (zajedno s brzinom v (t ) ) u limesu ∆t → 0 . U Kartezijevim koordinatama: ax = dv x . Promjena brzine U trenutku r r t uočimo točku na položaju r (t ) gdje ima brzinu v (t ) .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 20/86 2.3. Definicija vektora ubrzanja: r r dv Ubrzanje (akceleracija) je derivacija brzine po vremenu: a = . pa stoga uključuje i promjenu iznosa i promjenu smjera brzine. U tu svrhu pogledajmo kako se mijenja brzina točke koja se giba po krivulji (Slika 2. dt ay = dv y dt . . Za bolje razumijevanje pojma ubrzanja. koje na analogan način povezuju skalarne komponente promatranih vektora. dt Ta vektorska jednadžba zamjenjuje tri skalarne jednadžbe. Slika 2. 13 Iako se koristi isti simbol kao i za vrijeme. az = dv z . kao i za mnoge primjene kod gibanja po krivulji. v (t + ∆t ) . to ne bi smjelo izazvati zabunu.14 U nekom r kasnijem trenutku t + ∆t brzina ima drugačiji iznos i smjer. dt m . Na tome mjestu uvedemo koordinatni sustav tangente i normale (t.a naznačili smo da ćemo promatrati limes ∆t → 0 .a.3. budući da se računa kao omjer promjene s2 Osnovna SI jedinica za ubrzanje je brzine i vremenskog intervala.n) tako da tangenta13 t bude u smjeru brzine.3). korisno je rastaviti vektor ubrzanja na tangencijalnu i normalnu komponentu.

. i to r r tako da je v (t + ∆t ) translatirana u istu početnu točku koju ima v (t ) . Na desnoj strani Slike 2.a (i koordinatni sustav). To nećemo formalno pokazivati.15 Ako opisani rastav promjene r ∆v uvrstimo u definiciju akceleracije. dobijamo rastav ukupne akceleracije na tangencijalnu i normalnu komponentu: r r r r ∆v ∆vt ∆v n r r a = lim = lim + lim = at + an . ali se može pokazati da "jednakokračnost" dolazi "brže" do izražaja. dakle teže jednakom iznosu.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 21/86 Na Slici 2. Promjena brzine ∆t kao razlika r r r r ∆v = v (t + ∆t ) − v (t ) .3.b nacrtana je promjena brzine u intervalu ∆t → 0 .b. a potom rastavljena na tangencijalnu komponentu ∆vt i r normalnu komponentu ∆vn .b prikazane su te dvije Na lijevoj strani Slike 2. U oba slučaja r se vidi da ∆vt samo mijenja iznos brzine. pa oni postaju krakovima jednakokračnog trokuta. ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t r at Budući da u limesu r an r ∆t → 0 komponenta ∆vt opisuje ukupnu promjenu iznosa brzine. kut izmeñu vektora v (t ) + ∆vt i vektora v (t + ∆t ) komponente promjene brzine na početku graničnog prijelaza postaje sve manji. imamo definiciju: Tangencijalna akceleracija opisuje kako se brzo mijenja iznos brzine: at = dv .b precrtane su samo brzine sa Slike 2.3.3. r v (t ) r ∆vt ∆t → 0 t r v (t ) n r v (t + ∆t ) r ∆vt r ∆v n t n r v (t + ∆t ) r ∆v r ∆v n Slika 2.3.3. tek na desnoj strani slike se razabire r r da će ∆vn u limesu samo zakretati smjer brzine. već se ograničavamo na grafičku sugestiju. dt 15 Naravno da pritom i ukupna promjena brzine teži nuli. pa će ∆vt opisivati ukupnu r r r promjenu iznosa brzine. No. radi oduzimanja (obje uvećane 2 puta). Naime.

Oskulatorne kružnice Odnos izmeñu centripetalne i normalne akceleracije možemo razumjeti pomoću Slike 2. imamo definiciju: Normalna akceleracija opisuje kako se brzo mijenja smjer brzine: an = v2 . Radijus te oskulatorne kružnice označava se sa rk i naziva radijusom zakrivljenosti krivulje. Iz drugog pribrojnika može se dobiti iznos normalnog ubrzanja at (pomnožen jediničnim vektorom smjera brzine. očigledan i iz prethodnog grafičkog razmatranja. dt dt  v  dt v dt  v  U prvom pribrojniku očito dobijamo iznos tangencijalnog ubrzanja. ali bi trebalo unaprijediti matematička znanja naših studenata preko njihovih prosječnih potreba. Normalna akceleracija na tome mjestu na krivulji mora biti jednaka centripetalnoj akceleraciji na pripadnoj oskulatornoj kružnici. pozivamo se na izvod centripetalnog ubrzanja u poglavlju "Gibanje po kružnici". doslovno: oskulira) na tome mjestu. ako je napišemo kao produkt iznosa brzine v i jediničnog vektora r v koji pokazuje smjer brzine: v r r r r dv d  v  dv v d v  = v  = +v  . Umjesto toga. rk Navedene formule mogu se izravno dobiti deriviranjem brzine. gdje se dokazuje da je acp = v 2 / r . rk Slika 2. taj rezultat je bio an = v 2 / rk .4. . No. kao što i treba).4. Intuitivno je jasno da se svaka krivulja na nekom dovoljno malom dijelu luka može aproksimirati dijelom kružnice koja krivulju "ljubi" (latinski.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 22/86 Budući da u limesu r ∆t → 0 komponenta ∆vn opisuje samo promjenu smjera brzine.

16 Najjednostavniji slučaj tih ubrzanih gibanja predstavljaju jednoliko ubrzana gibanja. U drugačijem kontekstu. 17 16 U ovome kontekstu termin "ubrzano gibanje" općenito obuhvaća i slučaj usporenoga gibanja. kod kojih je tangencijalno ubrzanje konstantnog iznosa pa iznos brzine dobija jednaki prirast (ili pad) svake sekunde. a u nekom prozvoljnom trenutku t ima položaj x (t ) koji možemo kraće pisati samo kao x . vx = dx dv x . brzina ima stalno isti iznos (a i smjer – u koji ćemo postaviti i smjer osi x).1 Jednoliko gibanje po pravcu Kod jednolikog gibanja po pravcu. x = vx t + x0 vx (0) .) pa nemaju tangencijalne akceleracije. U trenutku kad uključimo štopericu ( t = 0 ). pa su funkcije koje opisuju ovisnost akceleracije. Budući da u tom slučaju ni brzina ni ubrzanje ne mogu proizvoljno mijenjati smjer. točka je u položaju x (0) za koji ćemo koristiti t=0 0 1 t x(t ) x x0 . po kružnici itd. . na kojoj će položaj točke biti opisan samo jednom koordinatom kao funkcijom vremena. ponekad se ubrzanima nazivaju gibanja koja imaju bilo kakvu akceleraciju. Preñeni put od trenutka t = 0 do trenutka t s = x − x0 (budući da se točka gibala jednak je razlici položaja. To da je brzina konstantna možemo pisati i kao vx = v0 x (umjesto vx = konst. ). razlikuje u tome da će biti negativna za vektore usmjerene suprotno od osi x. gdje je v0 x kraća oznaka za početnu brzinu ax = 0 vx = konst. Tada se ubrzanima nazivaju gibanja koja imaju tangencijalnu akceleraciju (različitu od nule). po definiciji pozitivnih. mada se u konkretnom slučaju može precizirati da se radi o usporenom gibanju. Najčešće se jednolikima nazivaju ona gibanja kod kojih je iznos brzine konstantan (npr.17 Za opis gibanja po pravcu. koja se od njihovih iznosa ( v ili a ). oznaku x(0) ≡ x0 I vektor brzine i vektor akceleracije imaju. ali i osobito važan slučaj gibanja. često se može zanemariti njihov vektorski karakter – kako se to obično čini u srednjoj školi (ali treba razumjeti ograničenja takvog pristupa). brzine i položaja o vremenu osobito jednostavne. os x). samo x-komponentu. zgodno je pravac pretvoriti u koordinatnu os (npr. ax = dt dt 3.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 23/86 3 Gibanje po pravcu Gibanje po pravcu ili pravocrtno gibanje najjednostavniji je. dakako. po pravcu. tj. i jednoliko gibanje po krivulji (kružnici) ubraja se u ubrzana gibanja zbog normalne (centripetalne) akceleracije. u tom slučaju.

2 C = x0 . brzinu dobijamo kao neodreñeni integral akceleracije: ax = dv x dt → vx = ∫a x dt = a x ∫ dt =a x t + C Konstantu integracije opet interpretiramo tako da uvrstimo konačno: t = 0 u rezultat vx = a xt + C . 2 . dakako.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 24/86 stalno u pozitivnom smjeru osi x). x(0) = C . ali ne moraju biti u istom smjeru. Odatle je v x = a x t + v0 x . što daje (početni uvjet) vx (0) = C . tako računa zato što pri konstantnoj brzini prelazimo jednake udaljenosti svake sekunde. odnosno C = v0 x . odnosno C = x0 (formalno se kaže da je to početni uvjet). pa oni imaju samo x-komponente. Pravac je koordinatna os x. pa posljednja relacija u gornjem okviru znači isto što i s = vt (uvažavajući da je kod opisanog gibanja v x = v ). što daje x(0) = C . Formalno smo navedenu funkciju položaja mogli dobiti i integriranjem brzine. Vektori akceleracije i brzine leže na istom pravcu (inače bi tijelo skretalo). Budući da je brzina derivacija položaja. budući da je brzina derivacija položaja. te konačno imamo x = ax 2 t + v0 xt + x0 . Budući da je akceleracija derivacija brzine. funkcija položaja je neodreñeni integral brzine: vx = dx dt → x = ∫ v x dt = ∫ ( a x t + v0 x ) dt = a x ∫ tdt +v0 x ∫ dt = a x t2 + v0 x t + C 2 Sada opet uvrstimo odnosno t = 0 u dobijeni rezultat x = a x t2 + v0 x t + C . Nadalje. Put se. 3.2 Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu odreñeno je zahtjevom da je akceleracija konstantna (i nije nula). položaj je neodreñeni integral brzine: vx = dx dt → x = ∫ v x dt = v x ∫ dt =v x t + C Konstantu integracije interpretiramo tako da uvrstimo što daje t = 0 u rezultat x = vxt + C .

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 25/86

Tako

dobijamo

izraze

analogne

onima

kod

jednolikog

gibanja po pravcu (štoviše, vidi se da ove formule prelaze u izraze za jednoliko gibanje po pravcu ako se uvrsti a x = 0 ). No, ovdje ne možemo općenito smatrati da je razlika izmeñu trenutnog i početnog položaja ( x − x0 ) jednaka preñenom putu

a x = konst.

v x = a x t + v0 x
x= ax 2 t + v0 xt + x0 2

s , jer je tijelo i pri konstantnoj akceleraciji moglo

promijeniti smjer brzine u suprotni, kao npr. u najvišoj točki vertikalnog hitca uvis (koji je jednoliko ubrzano gibanje po pravcu uz konstantno ubrzanje sile teže). Iz istog razloga nije općenito moguća zamjena skalarne komponente i iznosa brzine ( tj. vx ≠ v ) Ipak, često je praktičnije koristiti skalarne srednjoškolske izraze za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu, samo treba razumjeti da se u tom slučaju tijelo mora cijelo vrijeme gibati na istu stranu. Tada se smjer osi x i smjer brzine podudaraju, pa je v x = v . Isto vrijedi i za akceleraciju ako brzina raste. Jedino za usporeno gibanje moramo usvojiti dogovor da je "akceleracija a negativan broj". Na istu stranu:

v = at + v 0

s=

a 2 t + v0t 2

Za usporedbu s kasnije opisanim gibanjem po kružnici, važno je uočiti da kod r r gibanja po pravcu nema normalne akceleracije, pa je a = at . Kod jednolikog i jednoliko ubrzanog gibanja po kružnici (ili krivulji) mogu se koristiti slični izrazi kao kod pravca, ali se tamo mora precizirati da iznos brzine (pa stoga i preñeni put) ovise samo o tangencijalnoj akceleraciji.

3.3 Slobodan pad
Ako možemo zanemariti otpor zraka, ili još bolje – ako bismo izveli pokus u vakuumiranoj prostoriji – vidjeli bismo da sva tijela padaju s jednakim ubrzanjem. Obično se pod nazivom slobodan pad podrazumijeva takvo (idealizirano) gibanje, mada se u nekim prilikama isti naziv odnosi na padanje u zraku uz uvažavanje otpora zraka (što se lako razabire iz konteksta). Tijelo koje pada dobija ubrzanje od svoje težine (definiramo je u idućem poglavlju), r za koje se koristi naziv akceleracija slobodnog pada, g (naziv podrazumijeva zanemarivanje otpora zraka). Na raznim mjestima na površini Zemlje (uključujući i visinske razlike od nekoliko km), g varira u rasponu od samo oko 0,5% (opširnije u poglavlju o gravitaciji), pa se često koristi zaokruženi prosječni iznos od 9,81 m/s2. Tijela veće gustoće i kompaktnog oblika (metalna kugla, kamen itd.) doista se u r padu gibaju vrlo približno jednoliko ubrzano, s akceleracijom g , prvih nekoliko sekundi (nekoliko desetaka metara) nakon što ih ispustimo. No, otpor zraka raste s brzinom, i nakon malo dužeg padanja čak i kod takvih tijela praktično zaustavi daljnje ubrzavanje (npr. za čovjeka ubrzanje prestaje oko brzine od 200 km/h).

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 26/86

4

Newtonovi aksiomi

Lex II: Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. (Isaac Newton, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, London, 1687.) U prijevodu: "Zakon II: Promjena gibanja uvijek je proporcionalna sili koja djeluje, i dešava se u smjeru pravca djelovanja sile.” A može i ovako: Mala moja, primi ti na znanje, sila masi daje ubrzanje. (Navodna varijanta iz večernjih tečajeva osnovne škole u 50-tim godinama prošlog stoljeća.) Zajedničko obilježje Newtonovog izvornog teksta i pjesmice iz večernjih tečajeva jest da se ni jedna ni druga formulacija temeljnog zakona gibanja ne mogu neposredno primijeniti u proračunima gibanja tijela. Newton je, dakako, u daljnjem tekstu Principa pojašnjavao značenje ovoga zakona, i primjenjivao ga u tumačenju gibanja.18 Njegova je ogromna povijesna zasluga da je, pored ostaloga, sa svoja tri zakona gibanja (koje često nazivamo aksiomima) zapravo postavio temelje fizikalne znanosti kakvu danas poznajemo. No, mi se ovdje nećemo baviti povijesnim razvojem fizikalnih koncepata. Zato će formulacije Newtonovih aksioma slijediti praksu standardnih današnjih udžbenika: da budu precizne i izravno primjenjljive na proračune gibanja tijela. Newtonovi aksiomi povezuju kinematičke veličine koje se odnose na gibanje tijela (brzinu i akceleraciju) sa silama koje na tijelo djeluju. Budući da različite točke tijela mogu imati različite brzine i akceleracije – a i sile mogu djelovati na različitim mjestima na tijelu – odmah nakon prikaza aksioma pokazati ćemo da se brzine i akceleracije, o kojima aksiomi govore, odnose na centar masa tijela, bez obzira na položaj hvatišta sile. Do tada možemo privremeno zamišljati da se aksiomi odnose samo na tijelo zanemarive veličine, koje možemo dobro prikazati samo jednom točkom. Takva tijela ćemo zvati česticama19 (npr. kod definicije centra masa).

4.1 Prvi Newtonov aksiom – zakon inercije
Tek u doba Galileja i Newtona, fizika se definitivno oslobaña Aristotelove zablude da je za gibanje tijela potrebna sila koja ga održava. Taj fundamentalni preokret naj-

18 19

Ali nije promijenio izvornu formulaciju ni u narednim izdanjima Principa.

Pojam "materijalna točka" nećemo koristiti u ovome tekstu. Iskustvo pokazuje da mnogi studenti imaju problema s razumijevanjem toga koncepta. Oni bi naučili napamet fizikalne zakone formulirane za materijalnu točku, a da nikada ne shvate kakve to veze ima sa stvarnim tijelima.

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 27/86

preciznije formulira prvi Newtonov aksiom, poznat i pod nazivima "zakon tromosti” ili "zakon inercije”. Prvi Newtonov aksiom: Ako na tijelo ne djeluje sila, tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu. Ako se aksiom primijeni u nekom sustavu vezanom za površinu Zemlje, on znači da tijelo koje je mirovalo ostaje mirovati, a da se tijelo koje se gibalo nastavlja jednoliko pravocrtno gibati, sve dok neka sila to ne promijeni. Dakako, na Zemlji se ovaj drugi slučaj zapravo ne opaža, jer su tijela stalno izložena djelovanju različitih sila (težina, trenje, otpor zraka itd) koje ometaju jednoliko pravocrtno gibanje. No, bilo gdje u svemiru daleko od nebeskih tijela, lako bi se mogao izravnim opažanjem potvrditi zakon inercije. Štoviše, izraz "stanje mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu” označava samo jedno fizikalno stanje, zbog relativnosti gibanja u klasičnoj fizici (kao i u specijalnoj teoriji relativnosti). Da bi se uopće odredila brzina tijela (uključujući i slučaj da tijelo miruje), potrebno je najprije odabrati referentni sustav u odnosu na koji se ona mjeri. Naš se vidljivi svemir sastoji od galaksija i njihovih nakupina koje se globalno meñusobno udaljavaju (i još kojekako "lokalno” gibaju), dakle sva se nebeska tijela kreću, i nijedno se ne može odabrati za univerzalni referentni sustav. Treba, ipak, spomenuti da novija precizna mjerenja mikrovalnog zračenja koje prožima cijeli svemir omogućavaju odreñivanje brzine tijela u odnosu na to zračenje. U okvirima opće teorije relativnosti, tako se može ustanoviti preferirani sustav za mjerenje brzine. No, to ne utječe na koncept relativnosti gibanja u klasičnoj mehanici, na temelju kojega se razvijala i opća teorija relativnosti. Moramo, meñutim, razlikovati dvije klase referentnih sustava jer fizikalni zakoni nemaju u njima isti oblik. Sustavi u kojima vrijedi gore navedeni oblik zakona inercije nazivaju se (po definiciji) inercijalnim sustavima, i oni se jedan u odnosu na drugoga mogu gibati samo jednoliko pravocrtno. Drugu klasu čine sustavi kao što je npr. tramvaj koji koči: u takvom sustavu neće tijelo prepušteno samo sebi ostati da miruje (npr. lopta koja je stajala na podu), nego će ubrzavati u suprotnom smjeru od ubrzanja sustava (ljudima u tramvaju koji koči izgleda kao da i njih i loptu neka sila vuče naprijed).20 Takvi se sustavi nazivaju ubrzanima
21

r atram

m

r Fin

r vtram

Slika 4.1. Ubrzani sustav

ili

neinercijalnima, a prividna sila

koja izaziva

20

Iz vanjskog inercijalnog sustava, dakako, vidimo da se lopta samo nastavila jednoliko gibati, dok se tramvaj počeo zaustavljati.

21 Kaže se još i pseudosila (lažna sila), budući da se iz vanjskog inercijalnog sustava ta sila ne opaža (jer se ne opaža ubrzanje lopte).

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika

Page 28/86

opisano ubrzanje unutar sustava naziva se inercijalnom silom

r Fin . (Na Slici 4.1

označena je inercijalna sila koju promatrač vidi kao uzrok ubrzavanja lopte.) Sustavi vezani uz površinu Zemlje, u kakvima živimo, nisu posve inercijalni, ali su odstupanja vrlo mala – toliko mala da nisu ometala otkrivanje fizikalnih zakona u obliku u kojem vrijede u inercijalnim sustavima. Činjenicu da tijelo u inercijalnom sustavu ustraje u zatečenom stanju gibanja, sve dok neka vanjska sila to stanje ne počne mijenjati, pripisujemo njegovoj masi, što se može upotrijebiti za njezinu definiciju: Masa (ili tromost, ili inercija) je svojstvo tijela da se opire promjeni gibanja.

4.2 Drugi Newtonov aksiom – temeljni zakon gibanja
Uobičajeno je za drugi Newtonov aksiom koristiti dvije formulacije. Prva je fromulacija striktno govoreći netočna, ali su pogreške zanemarivo male pri brzinama daleko manjim od brzine svjetlosti ( v << c ), npr. tek oko desete znamenke (što je praktično nemjerljivo) čak i za najbrže današnje avione. Ona je osobito prikladna za svakodnevnu upotrebu u tehnici:

v << c : r r F Ako na tijelo djeluje sila, ona mu daje ubrzanje a = . m
Drugi Newtonov aksiom, pomoću ubrzanja, za Ako na tjelo djeluje više sila, njihovi se učinci vektorski zbrajaju. U praktičnom računu obično je zgodnije najprije zbrojiti sile, pa iz rezultantne sile dobiti rezultantnu akceleraciju, simbolički:

∑ F = ma

r

r

Ako akceleraciju napišemo kao drugu derivaciju položaja po vremenu, vidimo da je temeljni zakon gibanja diferencijalna jednadžba drugog reda, npr. za x komponente:

d 2x ∑ Fx = m dt 2
Jedinica za silu, njutn (N), definira se iz ubrzanje od 1m/s2 (N = kgm/s2). Sva tijela na Zemlji stalno su izložena barem jednoj sili – sili kojom ih Zemlja privlači. Budući da svakom tijelu koje slobodno pada daje istu akceleraciju g, ona mora biti proporcionalna masi tijela. Tu privlačnu silu (na polovima čista gravitacija, a drugdje malo korigirana zbog rotacije Zemlje) nazivamo težinom i označavamo simbolom G: Težina tijela je sila kojom Zemlja privlači to tijelo,

r r F = ma : 1N je sila koja masi od 1kg daje

G = mg .

on zna da se nalazi u ubrzanom sustavu. opća i točna fromulacija: r r dp Brzina promjene količine gibanja jednaka je sili koja na tijelo djeluje: F = . nego samo definicija fizikalne veličine i dogovor o simbolu.1 vidimo da je inercijalna sila na loptu r r Fin = − matram (dakle. i ne zna kako bi na tu silu primijenio zakon akcije i reakcije. Količina gibanja je jedna od fundamentalnih veličina u fizici. r p je samo oznaka za taj umnožak: gornja formula nije nikakav zakon fizike. Ipak. zahtijevale bi drugačiju formulaciju klasičnih zakona.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 29/86 Ako na tijelo djeluje više sila. Bilo da sila uopće nema ili je njihov zbroj nula. 23 Naziv "količina gibanja" uobičajen je u udžbenicima. Gledano u povijesnom kontekstu. prema drugom Newtonovom aksiomu tijelo nema akceleracije. pa čak i kolika je akceleracija njegovog sustava (suprotna je akceleraciji lopte u odnosu na tramvaj). zato da bi iz vanjskog inercijalnog sustava bila akceleracija lopte nula. dok fizičari uglavnom koriste termin "impuls". . približno točnom formulom. To je npr. Simbol r r p = mv . mogu se formulirati ostali aksiomi i drugi zakoni klasične fizike koji će u njima vrijediti. proporcionalna masi). dt Veza s ranijom. njihov zbroj može biti jednak nuli. Za drugu. akceleracija sustava nije relativna (ne odreñuje se prema proizvoljnom vanjskom referentnom sustavu). za razliku od brzine. Dakle. one su u ubrzanom sustavu realne sile slične težini tijela. promatrač iz tramvaja zna da nema nebeskog tijela koje bi loptu privlačilo na tu stranu. sa Slike 4. Iako ih promatrač iz inercijalnog sustava ne vidi. i s njima se mora računati. koje se javljaju u ubrzanim sustavima.. točnu. Inercijalne sile. formulaciju drugoga Newtonovog aksioma potrebno je definirati pojam količine gibanja tijela: Količina gibanja (ili impuls23) je umnožak mase i brzine. Npr. dobije se uvrštavanjem (i deriviranjem) r umnoška mase i brzine umjesto simbola p : 22 Ukupna akceleracija lopte je r r − atram u odnosu na tramvaj i + atram kojom je tramvaj nosi. zakon inercije navodi se izdvojeno iz barem dva razloga. pa tijelo neće dobivati akceleraciju. pa je u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu. Ukratko. što detaljnije izučava statika.22 Ipak. No. i pomoću nje se drugi Newtonov aksiom može formulirati u punoj općenitosti: Drugi Newtonov aksiom. slučaj kod tijela oslonjenih ili učvršćenih na podlogu. važniji je razlog to što zakon inercije predstavlja polazište za definiranje inercijalnih sustava: tek kad su sustavi tako definirani. To znači da bi se moglo smatrati kako je prvi aksiom (zakon inercije) zapravo sadržan u drugom aksiomu kao njegov specijalni slučaj. Newton prvim aksiomom naglašava Galilejeve spoznaje (za što mu je i odao priznanje) kojima se znanost toga vremena odvaja od aristotelijanskih zabluda o fizici.

3 Treći Newtonov aksiom – zakon akcije i reakcije Umjesto dosta raširene formulacije "svaka akcija uzrokuje po intenzitetu jednaku i suprotno usmjerenu reakciju”. Npr. što je u standardnim tehničkim primjenama nemjerljivo povećanje mase. pa bismo dobili zakon gibanja u ranije navedenom r r r dv = ma . obliku F = m dt m= Meñutim. unutarnja meñudjelovanja ne utječu na to gibanje. postoje samo u parovima. . kao meñudjelovanje tijela. kod udarca šakom u trbuh čak i ne pomišljamo na to da je i trbuh djelovao na šaku silom istog iznosa. Iako je r r r F12 = − F21 (uz dogovor da je F12 sila kojom tijelo 1 djeluje na tijelo 2. Jedino ako promatramo meñudjelovanje dvaju tijela koja su unutarnji dio nekog sustava. i obrnuto). specijalna teorija relativnosti (Pogavlje 9) pokazuje da masa raste s brzinom tijela: m0 v2 1− 2 c (gdje je m0 masa mirovanja). a koju od njih nazvati akcijom odnosno reakcijom često je posve proizvoljno. ne možemo smatrati da se te suprotne sile poništavaju – i to zato što djeluju na različita tijela. To znači da je u području takvih i manjih brzina posve dovoljna formula r r F = ma . F= dt dt dt Ako bismo masu tijela mogli smatrati konstantnom. Ipak.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 30/86 r r r d (mv ) r dm dv =v +m . na koja mogu imati i vrlo različit učinak. taj je porast vrlo mali ako brzina tijela v nije jako blizu brzine svjetlosti c. za primjenu je prikladnija dulja formulacija koja detaljnije opisuje meñudjelovanja dvaju tijela. pa se u načelu ne može izostaviti član s njezinom derivacijom. a tvrñe tijelo manju deformaciju. Primjerice. njezina bi derivacija po vremenu bila jednaka nuli. 4. Sile. Lakše tijelo će dobiti veće ubrzanje. Treći Newtonov aksiom: Ako jedno tijelo djeluje silom na drugo tijelo. te možemo smatrati da se u tome pogledu poništavaju. za brzinu tijela od 3000 m/s imamo m = 1.00000000005 m0 . a zanima nas samo gibanje sustava kao cjeline. onda i to drugo tijelo djeluje na ono prvo silom jednakog iznosa i na istom pravcu ali u suprotnom smjeru. dakle.

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 31/86 4. čestice mogu meñusobno r Fv1 r r1 r r2 m1 r F31 m2 r Fv 2 r F13 r r3 r Fv 3 m3 djelovati parovima unutarnjih sila (od kojih je ovdje opisan samo par r r F31 . Fv 2 . 24 Umjesto sustava čestica. U nekom koordinatnom pripadnim sustava sustavu (koji nije Unutar 0 prikazan) njihov položaj odreñen je radij-vektorima. r r F23 = − F32 . Usto. Da bismo razumjeli r sumu mi ai . Tada brzina i akcelracija iz Newtonovih aksioma imaju jednoznačni smisao derivacija tih vektora. Te ćemo tri jednadžbe potom zbrojiti. možemo tijelo u mislima razdijeliti na komadiće vulumena.24 odnosno radij-vektorom. Za definiranje i opis svojstava centra masa dovoljno je promotriti sustav od samo tri takve točkaste mase m1 . ili sve atome koji sačinjavanju neko kruto tijelo. provesti granični prijelaz ∆V → 0 kojim dobijamo točkaste mase.2. moramo najprije definirati centar masa sustava ili tijela. pa zbrajanje čestica postaje integriranje po volumenu odnosno masi tijela. jer je r r F12 = − F21 . npr. koje mogu ali i ne moraju biti povezane u tijelo. na svaku česticu mogu djelovati i vanjske sile (koje potječu izvan sustava): one su za pojedinu česticu zbrojene u rezultantu. te akcelaracije svih čestica na desnoj: Sumu vanjskih sila odmah možemo r r r r Fv1 + F21 + F31 = m1a1 r r r r Fv 2 + F12 + F32 = m2 a2 + r r r r Fv 3 + F13 + F23 = m3a3 r r r r r r Fv1 + Fv 2 + Fv 3 = m1a1 + m2 a2 + m3a3 razumijeti kao ukupnu vanjsku silu koja djeluje na sustav. pri čemu će se unutarnje sile dokinuti.4 Centar masa Razmotrimo proizvoljni sustav čestica. . Fv 3 .2 (a poopćenje na više čestica je očigledno). Pretpostavljamo da su čestice dovoljno malog volumena tako da se položaj svake čestice može opisati samo jednom točkom. Za svaku česticu napisati ćemo drugi Newtonov aksiom. m3 na Slici 4. Sustav od 3 čestice radi bolje preglednosti slike). F13 Slika 4. a te rezultante su označene simbolima r r r Fv1 . r r F13 = − F31 . m2 . neki volumen molekula plina. navodeći sve prikazane sile eksplicitno. Tako dobijamo jednadžbu u kojoj imamo samo vanjske sile na lijevoj strani.

3. alternativno. dakako. . integriranjem se provodi zbrajanje po pripadnim diferencijalima mase. te iste sile mogu tijelu davati i kutno ubrzanje oko centra masa. već je jednaka produktu mase sustava i brzine njegovog centra masa: centra masa: jednako za koordinate. deriviranje ove druge jednadžbe daje: r r r r m1r1 + m2 r2 + m3 r3 = mrC r r r r m1v1 + m2 v2 + m3v3 = mvC r r r r m1a1 + m2 a2 + m3 a3 = maC Dobiveni rezultat pokazuje da sume produkata po česticama možemo zamijeniti jednim produktom koristeći akceleracije u sustavu. one daju ubrzanje njegovom centru masa prema drugom Newtonovom aksiomu.2) jednak produktu mase sustava i akceleracije njegovog centra masa: ∑F r vi r = maC To se. dm . Istovremeno. 25 Nakon zamišljene razdiobe tijela na komadiće ∆V → 0 . odnosi i na specijalni slučaj da sustav čestica čini tijelo. Tako druga jednadžba pokazuje da se ukupna količina gibanja ne mora računati r r r r r kao zbroj količina gibanja svih čestica p = m1v1 + m2 v2 + m3v3 = mvC . o čemu govorimo u poglavlju o rotaciji. integrira po ukupnoj masi tijela. čime smo dokazali uvodnu tvrdnju iz ovog poglavlja. brzine i r r p = mvC A treća jednadžba otkriva da je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sustav (formula ispod Slike 4. bez obzira gdje na tijelu sile djeluju. a zbraja se po svim česticama sustava ili tijela – ili. Dakle.2.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 32/86 Centar masa je točka C odreñena radij-vektorom r rC = ∑ m r = ∫ r dm i i r r m m npr: xC = ∑m x m i i = ∫ xdm m gdje je m ukupna masa sustava. Prvo je pomnožimo sa m da se riješimo razlomka: Deriviranjem te jednadžbe po vremenu dobijamo: Slično. Primjer takvog integriranja prikazan je u poglavlju 7.25 Napišimo sada definiciju centra masa za one tri čestice sa Slike 4.

zakon o promjeni količine gibanja. Slaba djeluje . Za njih su uobičajeni slijedeći nazivi: 1. Odatle slijedi da možemo trošiti manje goriva ako mu dademo veću brzinu. Tada će se centar masa sustava ili tijela gibati jednoliko pravocrtno (ili mirovati).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 33/86 4. u klasičnoj mehanici se pokazuje da očuvanje energije proizlazi iz homogenosti vremena. Prve dvije su odavno poznate i lako se opažaju i na velikim udaljenostima. otkrivene su tek u prošlom stoljeću (i dobile su prilično nemaštovita imena). Druge dvije se opažaju samo na malim udaljenostima. Zakoni očuvanja imaju fundamentalnu teorijsku ulogu u fizici. No. Ako gledamo iz sustava centra masa u kojemu raketa i njezino gorivo u početnom trenutku miruju. centra masa. 2. a očuvanje momenta količine gibanja iz izotropnosti prostora. zakon o očuvanju količine gibanja koristit ćete na vježbama u rješavanju zadataka sa sudarima. Npr. očuvanje količine gibanja iz homogenosti prostora. jasno je da će raketa u pogonu dobiti onoliku količinu gibanja koliku njezino izbačeno gorivo dobije u suprotnom smjeru. 3. jednako su važni i u svakodnevnim primjenama. Slaba nuklearna sila. Npr. Napose. Tada je dp / dt = 0 . Gravitacijska sila. te 4. u slučaju da nema vanjskih sila. kažemo da je sustav izoliran (ili je r izolirano promatrano pojedinačno tijelo). 4.6 Fundamentalne sile Dosadašnja istraživanja pokazuju da sve sile koje na Zemlji opažamo možemo svesti na samo nekoliko fundamentalnih sila. tj. Jaka nuklearna sila snažno djeluje meñu kvarkovima – česticama od kakvih su grañeni protoni i neutroni – pa dakle i meñu protonima i neutronima. Elektromagnetska sila. vrijedi zakon njezinog očuvanja: r r dp .5 Zakon očuvanja količine gibanja Gornje dvije relacije omogućuju da i precizniji oblik drugog Newtonovog aksioma. otprilike u razmjerima atomske jezgre. pa se količina gibanja ne mijenja. tj. Jaka nuklearna sila. Ovdje možemo samo spomenuti kako taj zakon objašnjava gibanje rakete. lakše interpretiramo pomoću Fvi = ∑ dt Zakon očuvanja količine gibanja: U izoliranom sustavu ukupna količina gibanja je konstantna.

Tek su u 19. ali samo pri mnogo većim gustoćama energije nego što ih danas nalazimo u prirodnom okolišu. Uočite da su do prije par stoljeća električna i magnetska sila promatrane kao posve nezavisne sile. istražuje mogućnost da su sve četiri gore navedene sile zapravo samo različite manifestacije jedne univerzalne kozmičke sile. . iako ima i takvih teorijskih pokušaja. i postalo je jasno da se radi o različitim manifestacijama jedne te iste sile. kod beta radioaktivnog raspada. Danas je općenito prihvaćena teorija da zadnje tri s popisa (sve osim gravitacije) doista imaju zajedničko ishodište. Zbog toga su malo vjerojatni izgledi da bi se s njima mogla "ujediniti". povezane su sredinom 20. One se manifestiraju kao jedinstvena sila. stoljeća elektromagnetska i slaba nuklearna sila. Od tada se. te je uveden i zajednički naziv elektroslaba sila. stoljeću do kraja opisane veze meñu njima.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 34/86 meñu kvarkovima i leptonima (od kojih je opće poznat samo elektron) pa se opaža npr. Gravitacijska se sila od ostalih izdvaja svojom specifičnom prirodom koju je otkrila opća teorija relativnosti. dakako. Na sličan način (mada malo kompliciraniji).

Veze linearnih i kutnih veličina Kut mjerimo kao omjer luka i radijusa. naravno. Ostale dvije jednadžbe sa Slike 5.5 radijana”. vektori). korisno je odmah uvesti kutne veličine u njegov opis. s = ϕ r. a za kutnu akceleraciju s-2. npr.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 35/86 5 Gibanje po kružnici 5. tj. Kao što linearnu brzinu mjerimo metrima u sekundi (m/s). Ako promatramo gibanje neke čestice po kružnici. α s s=ϕr r v=ωr at = α r v. Istim deriviranjem na desnoj strani jednadžbi (gdje je r konstanta) dobijamo kutnu brzinu ω te kutnu akceleraciju α (koje su definirane analogno pripadajućim linearnim veličinama): Kutna brzina ω= dϕ dt Kutna akceleracija α= dω dt Jedinica za kutnu brzinu je s-1.1 Linearne i kutne veličine Budući da je gibanje po kružnici usko povezano s rotacijom (bilo da rotiraju tijela ili apstraktne veličine.1. za s = 1 cm i r = 2 cm imamo ϕ = s/r = 0.26 Odatle je.1 dobijamo deriviranjem prve po vremenu. radijus kružnice): ω. Deriviranjem puta po vremenu (na lijevoj strani) dobijamo iznos brzine v.5 u radijanima.1 opisan je samo iznos radij-vektora. tako kutnu mjerimo radijanima u sekundi – samo što se umjesto radijana piše "1”. a daljnjim deriviranjem iznosa brzine dobijamo tangencijalnu akceleraciju at. pa jedinica ima oblik 1/s=s-1 (i slično za akceleraciju). lako vidimo vezu izmeñu r puta s koji ona preñe i kuta ϕ za koji se zakrene radij-vektor r povučen iz središta kružnice do te točke (na Slici 5. r. at ϕ r Slika 5. npr. 26 To možemo čitati kao "0. ali radijan očito nije jedinica koju ćemo pisati uz broj. . jer su se centimetri u omjeru luka i radijusa pokratili.

jer mu ne možemo pridružiti usmjerenu dužinu koja bi npr. I relacije izmeñu brzina i akceleracija (sa Slike 5. Rezultat vektor (a rezultat skalarnog množenja vektora je skalar). podrazumijeva se. na kružnicu po kojoj se točka giba). To je jedna od dviju uobičajenih operacija množenja vektora (a druga operacija vektorskog množenja množenja je je skalarni produkt). Još je jednostavnije vektor kutne brzine opisati pravilom desne ruke: ako savijeni prsti desne tzv.1 (tj. što je osobito korisno kod opisa rotacije. ni kut zakreta. tj. Vektorski produkt vektor okomit na r r a ×b r b r r a ×b r b r r a × b je α r a r a ravninu koju tvore ta dva vektora. ne možemo smatrati vektorima. 27 Osim u limesu prema nuli. jednoznačno im pridružiti smjer tako da zadovoljavaju pravila vektorskog računa.27 kutnu brzinu i kutno ubrzanje možemo "pretvoriti” u vektore. On. ostala stalna kod konstantne kutne brzine. a njegovu orijentaciju (na slici: gore ili dolje) odreñujemo pravilom desne ruke. ruke ω r pokazuju smjer kruženja – bilo da se točka giba po kružnici ili kruto tijelo rotira oko čvrste (nepomične) osi – onda r ispruženi palac pokazuje smjer vektora ω (koji.1) mogu se takoñer prevesti u vektorski oblik za gibanje po kružnici (a i za rotaciju oko čvrste osi): Vektorske veze za ω r i α: r r r r v = ω×r r r r at = α × r r dω pri čemu je α = dt r Znakom "×” (čita se "eks”) označavamo vektorski (ili vanjski) produkt dvaju vektora. Za tako opisani vektor kutne brzine α r r ω može se definirati vektor kutne akceleracije kao njegova derivacija po vremenu (istog smjera kod ubrzavanja. a smjer mu je dogovorno odabran tako da gleda prema nama ako je kruženje "suprotno od kazaljke na satu”. Stoga je jedino moguće rješenje da vektor kutne brzine r ω bude paralelan sa osi rotacije. No.1 točka nekog tijela koje rotira (a i da je radij-vektor skup točaka toga tijela). Tijelo se zakreće u smislu naznačenom na slici. stoji okomito na Sliku 5. tj.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 36/86 Iako ni preñeni put.1 jest os rotacije. Zamislimo da je čestica na Slici 5. Jedina nepomična dužina vezana uz tijelo koje rotira kao na Slici 5. to nije vektorski smjer. . dakle. suprotnog kod usporavanja). "suprotno od kazaljke na satu” (s našeg motrišta). okomica na sliku koja prolazi kroz središte kružnice. mora biti okomit na ravninu kruženja).

približno okomito na palac i kažiprst). lako r r je provjeriti navedene vektorske veze za ω i α . zamjena redoslijeda vektora koje množimo daje produkt u suprotnom smjeru ω. Iznos je očito nula za paralelne vektore. α v. at r ω stoji okomito na kružnicu i gleda prema nama (što je simbolički naznačeno kružićem s točkom u sredini. s = vt ili α =0 ω = konst. Važno svojstvo vektorskog produkta je da je antikomutativan. 5. r r | a ×b | = ab sin α . r r r at = α × r . r ω i r r zatvaraju pravi kut. navodi se u više varijanti. i to po pravilu desne ruke za jednadžbu r r r ω. tj. Prema ilustraciji na gornjoj slici: prvi prst (palac) u smjer prvog vektora iz produkta. Prema definiciji koja im je prethodila. dok kut izmeñu dva vektora može ići do 1800) – i tada treći prst (srednjak) pokazuje na koju stranu gleda produkt (ako ga blago savijemo. drugi prst (kažiprst) u smjer drugog vektora (bar približno.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 37/86 Iznos vektorskog produkta dvaju vektora jednak je površini pravokutnika koji oni odreñuju kad se prikažu usmjerenim dužinama povučenima iz iste točke. Pravilo desne ruke. a najveći za okomite (i tada je jednak ab ). Opisuju ga relacije slične onima za jednoliko gibanje po pravcu: at = 0 v = konst. a u slučaju usporavanja su obje u suprotnom smjeru. tako da je v = ω r . Nakon ove definicije i opisa vektorskog produkta (nekima možda poznatih iz srednje škole). (provjerite primjenom pravila desne ruke!). r r r Vektor v stoji okomito i na ω i na r .2 Jednoliko i jednoliko ubrzano kruženje Jednoliko gibanje po kružnici Definirano je konstantnim iznosom brzine. jer kut izmeñu ta dva prsta ne može biti puno veći od pravoga. kao da vidimo vrh vektorske strelice). tj. vektor r r r r b × a = −(a × b ) . koje služi samo da se ustanovi na koju stranu "gleda” produkt (jer već znamo da mora biti okomit na oba vektora). budući da su u slučaju ubrzavanja i kutna i tangencijalna akceleracija u smjeru pripadnih brzina. Iz toga neposredno slijedi i veza za akceleraciju.α r r r v = ω × r . ϕ = ωt + ϕ0 . Usto.

koje se slabo razlikuje od latiničnog slova "v” u kurzivu ( v ). Dok se r zakreće konstantnom brzinom ω tako da je ϕ = ω t + ϕ 0 (oba kuta mjerimo od osi x). T Jednoliko gibanje po kružnici često se koristi pojavljuje prilikom "stvarno” opisa različitih (npr. Frekvencija (ili učestalost) je broj perioda u jedinici vremena f = 1 / T . Početni položaj točke na kružnici (ili rotirajućeg radij-vektora) obično se opisuje početnim kutom ϕ ( 0 ) ≡ ϕ 0 . . Period je najkraće vrijeme nakon kojega se neka periodična pojava počinje ponavljati (označava se velikom slovom T ).2. Konstantni iznos brzine može se uvijek računati kao omjer preñenoga puta i vremenskog intervala. dok kut ϕ ( t ) (ili kraće samo ϕ ) označava položaj u trenutku t. dok se fazom. gibanje koje se pravilno ponavlja. projekcija njegova vrha na os x (koordinata ω r ϕ ϕ0 x x = r cos ϕ ) očito titra duž osi x kao: x = r cos (ωt + ϕ 0 ) Kad se koristi za opis titranja. period je vrijeme jednoga ophoda. pa ga zato ovdje nećemo koristiti. veličina ω = 2π f naziva se kružnom frekvencijom. tj. Veza izmeñu jednolikog kruženja i harmoničkog titranja ϕ0 početnom fazom (ili faznim pomakom). a sam (ωt + ϕ 0 ) naziva Slika 5. Tako se dobije nekoliko očiglednih relacija koje povezuju gore navedene veličine: v = 2π r = ωr T gdje je ω = 2π = 2π f . Jednoliko gibanje po kružnici je periodično gibanje. a specijalno kod izmjeničnih napona i struja).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 38/86 Konstantni iznos brzine ekvivalentan je tvrdnji da je tangencijalna akceleracija jednaka nuli. periodičnih pojava kod kojih se ne kruženje općenito kod harmoničkog titranja. umjesto slova f često se upotrebljava i grčko slovo ni (ν ). a kod jednolikog gibanja po kružnici zgodno je za vremenski interval uzeti jedan period T . Kod linearnih veličina uobičajeno je računati samo preñeni put (a ne i položaj na kružnici). kod jednolikog gibanja po kružnici.

a = at . ω = α t + ω0 s = at 2 t + v0t 2 ϕ= α 2 t 2 + ω 0t + ϕ 0 Kod linearnih veličina (lijevi okvir). ali je na pravcu uobičajeno) isticati. za koje se na kružnici iz očiglednih razloga češće koristi naziv centripetalno (= prema središtu) ili radijalno ubrzanje. Izvod centripetalnog ubrzanja . Naravno. očigledna razlika u odnosu na gibanje po pravcu je at umjesto a . i kod pravca se zapravo radi o tangencijalnoj akceleraciji jer samo ona odreñuje iznos brzine. U vremenskom intervalu ∆t zakrene se radijus (a i na njega okomita brzina) za kut ∆ϕ . pa to nije potrebno (ni 5. Izvod centripetalne akceleracije dodatno se pojednostavnjuje ako promatramo jednoliko gibanje po kružnici.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 39/86 Jednoliko ubrzano gibanje po kružnici Definirano je konstantnim iznosom tangencijalne odnosno kutne akceleracije. r r r Promjena brzine ∆v = v2 − v1 je tetiva luka r v2 r r2 ∆ϕ r v1 ∆l r r v1 ∆v r ∆ϕ v2 ∆l = v∆ϕ (desna strana Slike 5.3). v = at t + v0 ili α = konst. jer se tada ukupna promjena brzine sastoji samo od promjene smjera.3 Centripetalno ubrzanje i centripetalna sila Gibanje po kružnici je najjednostavniji slučaj gibanja po krivulji. pa će u limesu ∆t→0 biti jednakog iznosa. Zato je: r r1 r | ∆v | v∆ϕ dϕ = lim =v = vω ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t dt Koristeći vezu v = ωr . a izrazi koji ga opisuju analogni su onima za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu: at = konst. možemo izraz za acp = a = lim iznos centripetalne akceleracije pisati na više načina: v1 = v2 = v v2 acp = vω = ω r = r 2 Slika 5.3. pa se tu najlakše izračuna normalno ubrzanje.

Izračunajmo r r r ukupnu akceleraciju deriviranjem28 brzine u obliku v = ω × r : r r r r r r dv d (ω × r ) dω r r dr r r r r a= = ×r +ω× = α ×r +ω ×v = dt dt dt dt r r r a = at + an ⇒ r r r an = ω × v Dobiveni izraz za normalnu (centripetalnu) akceleraciju slijedi iz jednoznačnosti rastava ukupne akceleracije na tangencijalnu i normalnu komponentu: budući da r r smo u rezultatu deriviranja prvi pribrojnik prepoznali kao at . dakle prema središtu kružnice (zamislite na kružnici sa Slike 5. Nije teško provjeriti iz pravila vektorskog množenja (skica desno) da se centripetalna akceleracija može zapisati i kao r r r acp očito je okomit na v . Umjesto dodatnim crtežima. pa ga vrtimo u horizontalnoj ravnini. ili stolica na ringišpilu) osjeća i inercijalnu silu koja na sva tijela u sustavu djeluje u suprotnom smjeru od akceleracije sustava. koja iznosi Fcp = macp = mω 2 r = m v2 . Kod automobila koji se giba u zavoju horizontalne ceste tu funkciju vrši sila trenja. funkciju centripetalne sile ima komponenta napetosti užeta koja ga vuče prema središtu kružnice. Kad kamen svežemo užetom. To je centrifugalna sila r r Fcf = − macp .3 granični prijelaz ∆ϕ→0). Da bi tijelo dobijalo centripetalnu akceleraciju. funkciju centripetalne sile ima Zemljina gravitacijska sila. Kod satelita koji kruži oko Zemlje. dugi mora biti an . promatrač koji se nalazi u sustavu koji se giba po kružnici (kao što je npr. Iako je izvod za centripetalnu akceleraciju proveden na primjeru jednolikog gibanja po kružnici. automobil u zavoju.4 Centrifugalna sila Meñutim. isti se rezultat dobije i kad brzina nije konstantng iznosa.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 40/86 Smjer vektora smjeru od r . . r 5. pokazat ćemo to korištenjem vektorskog računa. Ako promatrač miruje u 28 Deriviranje vektorskog produkta provodi se kao i kod produkta skalarnih funkcija (osim što treba zadržati redoslijed faktora zbog antikomutativnosti) budući da se vektorski produkt može prikazati kao suma produkata skalarnih komponenata (i jediničnih vektora koji su konstantni). U svakom slučaju kad se tijelo giba po kružnici na njega djeluje sila (ili komponenta ukupne sile) v Fcp usmjerena prema središtu kružnice. mora na njega djelovati – prema središtu kružnice po kojoj se giba – sila koja se naziva centripetalnom silom. u suprotnom ω r v r r acp ω r r r acp = ω × v . Taj naziv ne opisuje porijeklo (vrstu) sile. po iznosu jednaka centripetalnoj sili. nego njezinu funkciju.

ili dodati težinu i slobodan pad na prethodni opis. Možete zamisliti da je ringišpil negdje u svemiru. s malom kutnom brzinom. ω r v r Fcp r r Fcf = − Fcp 29 Ovdje smo izostavili učinak Zemljine gravitacije. Na čovjeka djeluje samo centripetalna sila (kojom ga stolica gura prema osi vrtnje) koja mu skreće brzinu u smjeru kruženja. nego bi se nastavio gibati po tangenti na kružnicu (zadržavajući smjer brzine prema zakonu inercije).29 No. centrifugalna sila uopće ne postoji. vuče centrifuga). . sustava nimalo ne umanjuje realnost centrifugalne sile u rotirajućem sustavu. on će reći da se centrifugalna sila (koja ga vuče van) i centripetalna sila (kojom ga stolica gura prema središtu kružnice) poništavaju. čovjek ne bi odletio u suprotnom smjeru od osi vrtnje (kamo ga. inercijalnog. ovakvo tumačenje iz vanjskog. prema njegovom osjećaju.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 41/86 odnosu na sustav (čovjek sjedi u stolici ringišpila). jedan okretaj na dan). To ćemo najbolje razumjeti ako imamo na umu da se mi (svi ljudi vezani uz površinu Zemlje) nalazimo u jednom takvom rotirajućem sustavu (doduše. Naravno. Ako bismo presjekli uže kojim je stolica vezana za os vrtnje. pa nam je težina manja od Zemljine gravitacijske sile upravo onoliko koliko nas centrifuga vuče od Zemljine osi prema van – što se najjače opaža na ekvatoru (detaljnije u poglavlju o gravitaciji). ako gledamo izvana (stojimo pored ringišpila).

preglednije je definiciju napisati u obliku formule. Teorijska je fizika pokazala kako je zakon očuvanja energije povezan sa svojstvom homogenosti vremena. a simbol W r s ( A. v ) . B ) označava put hvatišta sile F od točke A do točke B (a pod integralom je diferencijal toga puta. bez pretenzije da bi ona samostalno mogla imati neki jasan smisao (a kamoli značaj definicije): Rad promjenjljive sile: Rad je djelovanje sile na nekom putu: W r F s ( A. rad bi se mogao lako definirati kao proces razmjene energije. Sadržaj i značenje pojma energije izgrañivani su u fizici postupno tijekom prošlih stoljeća. Tada se rad jednostavno računa kao umnožak sile i puta: W = Fs . koja se u općem slučaju može proizvoljno mijenjati tokom vršenja rada. 6. pa se ne koristi u uvodnim kolegijima fizike. B ) = ∫ F cos α ds . te da se i sam pojam energije može definirati na temelju načelne analize jednadžbi gibanja i s njima povezanih konstanti. ds ). ovdje najprije definiramo pojam rada. r F s ( AB ) za rad sile r F na putu od A do B. Ispred formule dodana je opisna rečenica samo kao uvodno iznošenje pojmova (ili ustupak tradiciji iz brojnih udžbenika). simbolički: α = < ( F . Umjesto toga.1 Rad Rad ćemo definirati kao rad sile. A B Sam simbol Simbol W je oznaka za rad. Kut α je kut izmeñu sile i brzine hvatišta r r ) sile. Definicija bi se riječima mogla formulirati ovako: Rad sile je integral skalarne tangencijalne komponente sile po putu njezinog hvatišta. Polazeći od toga. na kojemu se pojam energije izgrañuje kroz primjenu definicije rada. Najlakše je razumjeti pojam rada u slučaju kada konstantna sila vuče tijelo u smjeru svojega djelovanja (skica desno). ali u drugim područjima ponekad nisu jasno definirane. r F r F s . No takav pristup ne bi bio nimalo intuitivan niti primjeren predznanju studenata. No.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 42/86 6 Rad i energija Ove se meñusobno povezane fizikalne veličine vrlo često koriste i u fizici i izvan nje. pa njihova upotreba u svakodnevnom životu ne mora biti usklañena sa točnim fizikalnim značenjem.

isti zaključak o radu tih dviju komponenata vrijedi i u općem. Primjerice. . a negativan ako je umanjuje. No. ne mora biti posve podudarna sa svakodnevnim intuitivnim poimanjem rada: ključni fizikalni zahtjev je gibanje hvatišta u smjeru djelovanja sile. Zato tangentu orijentiramo u smjeru brzine hvatišta sile. Očito. Sila nije u smjeru gibanja U prikazanom primjeru samo tangencijalna komponenta vagona i vrši rad. po definiciji je: W Fn = 0 . ona izvrši rad W = 5N·3m = 15J.1. Npr. dok konstantnom brzinom nosimo vreću cementa na istoj visini. Takoñer. ako sila od 5N vuče tijelo na putu od 3m. Iz toga slijedi da je rad svake sile jednak radu samo njezine tangencijalne komponente: W F = W Ft . pa ne vrši nikakav rad (kao da guramo zid). Zato ona ne mijenja energiju tijela. džul (J). r U specijalnom slučaju . r cos α u integralu rada jednak nuli. Slika 5. ograničena na specijalne okolnosti. Ista jednostavna formula za rad može se koristiti i uz nešto manje restriktivne zahtjeve. imamo: W F = Ft s = Fs cos α . manje intuitivnom slučaju. ma kako jako i dugo gurali neki zid. Čime je motivirana takva definicija? Iako pri gibanju po krivulji normalna komponenta sile utječe na gibanje. ne vršimo nikakav rad.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 43/86 Npr. jer tada na nju djelujemo silom samo uvis (pridržavamo težinu) a vreća se duž vertikalnog pravca uopće ne giba. a bez toga nema rada. kod gibanja po krivulji. budući da je. Naime. pa umjesto vektorske komponente r Ft promatramo skalarnu komponentu sile Ft = F cos α duž te tangente (da dobijemo dobar predznak rada). rad će biti pozitivan ako sila povećava brzinu tijela (a time i njegovu energiju). dok normalna komponenta r Fn nema nikakvog učinka jer joj se r Ft utječe na gibanje supotstavlja reakcija tračnica. rastavljamo silu na tangencijalnu i normalnu komponentu. za normalnu silu. r r Usto. je kratica za produkt "Nm”. kad sila ne djeluje u smjeru gibanja. SI jedinica za rad. sila kojom smo djelovali nije izvršila rad. Točnije: Rad sile je umnožak iznosa sile i puta hvatišta sile. ako se on ne pomakne (i ne ošteti). ako sila ima konstantan iznos a njezino hvatište se giba u smjeru djelovanja sile.1 mogla bi prikazivati neki (mali) vagon koji se giba po tračnicama (pogled odozgo) dok ga vučemo silom hodajući pored pruge (da se ne bismo saplitali o pragove): r F r Fn α s r F r Ft t Slika 6. Ft = konst. ona mijenja samo smjer brzine a ne i njezin iznos. Potrebno je uočiti da već i ova jednostavna definicija rada. Zato u općenitijem slučaju.

odnosno na pravac diferencijalnog pomaka r r r dW F = F cos α ds = F ⋅ dr .. ponekad je zgodno koristiti r r r r a i b je skalar | a || b | cos α . Obilježava r r se pomoću točke izmeñu vektora. treba u tome omjeru provesti granični prijelaz ∆t → 0 . a ⋅ b . s početka ovog poglavlja. Rad vrši samo tangencijalna komponenta sile. zbrojimo produkte intervala da svaki r Fti ∆si . na svakom intervalu odaberemo neku vrijednost sile Fti .. kad se rad vrši nejednoliko. Radi preglednosti. u općem slučaju. te provedemo granični prijelaz takvim usitnjavanjem ∆si teži k nuli (detaljniji opis u Poglavlju 1): B B WsFA. odnosno integrala rada. ( ∆si →0 A A ∆Wi dW Umjesto cijele sume.n ). pa se dobija derivacija: Snaga je brzina vršenja rada: P= dW . | b | cos α ). u gornjem su izrazu naznačeni grafički. npr. Tada se snaga može računati kao omjer rada i vremena. skalarni produkt (ili "in” produkt) r dr . može se pisati i: r r r dW F = F cos α vdt = F ⋅ v dt . npr. odnosno dr = v dt .. preostaje samo još razmotriti slučaj kada se skalarna tangencijalna komponenta sile mijenja. tj. | a | ) i na njega projiciranog drugog vektora (npr. i u spomenutom primjeru iznosi 500W (očito. Kod računanja rada i veličina koje su s njim povezane. odnosno diferencijal rada dW . W=J/s). Po definiciji. budući da je r r ds = vdt . dt . Tada promatrani put s od točke A do točke B razdijelimo na sitne dijelove ∆si ( i = 1.2 Snaga U mnogim procesima rad se vrši jednoliko. projekcija sile na pravac brzine hvatišta sile. u nekim analizama jednostavnije je promatrati samo jedan pribrojnik ∆Wi . gdje je α kut izmeñu tih vektora.3. pojam skalaranog produkta vektora. tako da se svake sekunde izvrši rad od 500J.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 44/86 Da bismo došli do opće formule za rad sile.2. i predstavlja umnožak iznosa jednog r r vektora (npr.B ) = lim ∑ Fti ∆si = ∫ Ft ds = ∫ F cos α ds . pri vektora čemu je redoslijed vektora nevažan (komutativnost). pa se definicija r v skalarnog produkta može iskoristiti za alternativni zapis diferencijala rada: No. No. 6.

Iz takve definicije može se. pojam energije može se definirati na temelju rada: Energija je sposobnost vršenja rada. Ako ona potom centralno pogodi istu takvu mirnu kuglu. možemo u gornju r derivaciju proizlazi: Snaga sile r r r r F : P F = F ⋅ dv = Fv cos α . uvrstiti diferencijal rada r r dW F = F cos α ds = F ⋅ dr . motor koji radi maksimalnom snagom. U slučaju da samo jedna sila vrši rad u promatranom procesu. može se reći i da je snaga brzina prijenosa energije. nego se samo prenosi od jednog tijela ili sustava do drugoga. Polazeći od takve predodžbe. Osnovna značajka energije bila je da je to skalarna fizikalna veličina koja ostaje očuvana tijekom proizvoljnih promjena unutar izoliranog sustava. Ukratko: Zakon očuvanja energije U izoliranom sustavu ukupna količina energije je konstantna.3 Pojam energije i zakon očuvanja U okvirima klasične mehanike. ili pretvara iz jednog oblika u drugi. ako izvršimo rad od 4J kad biljarskim štapom pokrenemo mirnu biljarsku kuglu. njoj će predati svu tu energiju. ili iz jednog sustava u drugi. a i izvan nje) ponajviše na temelju toga zakona očuvanja. Tijelo ima onoliko energije koliko rada može izvršiti.30 30 A daljnja teorijska razmatranja vezuju tu značajku za homogenost vremena odnosno za nepromjenjljivost fizikalnih zakona u vremenu. recipročno. 6. vršeći rad od 4J. Primjerice. iz čega očito Iz toga se jasno vidi da će npr. Fizikalni pojam energije razvijao se (i u klasičnoj mehanici.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 45/86 Budući da vršenje rada možemo opisati i kao prenošenje energije. dolazimo do koncepta očuvanja: energija ne može nestati niti nastati ni iz čega. a sama će se zaustaviti. . da uloženi rad ostaje sačuvan u tijelu u obliku energije. ona će dobiti energiju od 4J. automobilu davati dvostruko veće ubrzanje pri dvostruko manjoj brzini. rad opisati pomoću energije: Rad je prenošenje energije s jednoga tijela na drugo. a tijelo potom može (vršeći rad) predati tu energiju dalje.

treba još uzeti u obzir da su energija i količina gibanja povezane u jedinstvenu fizikalnu veličinu. za v << c 2 Navedena formula vrijedi samo za brzine puno manje od brzine svjetlosti. Tijelo u Slika 6. i na nju treba dodati kinetičku energiju rotacije oko centra masa (koja se opisuje u idućem poglavlju). Zamislimo da neko tijelo. 6. (Usto. mv 2 Ek = . ovdje ćemo razmotriti samo osnovne oblike klasične mehaničke energije. Kasnije je Einsteinova relativistička fizika otkrila ekvivalentnost energije i mase. iako je to degradirani oblik energije koji se ne može u cijelosti natrag pretvoriti u rad... koje je mirovalo u nekom sustavu gdje na njega ne djeluju nikakve druge sile. tzv. te v = at . počnemo vući konstantnom silom po pravcu i ubrzamo do brzine v . četirivektor u vremensko-prostornom kontinuumu). Tako dobijamo .4 Kinetička energija Kinetička energija je energija koju tijelo ima zbog svojega gibanja. na mikroskopskoj skali.2.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 46/86 Zato je i toplina uvrštena u energiju kad je Joule ustanovio da se mehanički rad može pretvoriti u toplinu. kinetičku i potencijalnu (na koje se. Ako se tijelo proizvoljno giba. za brzinu treba uzeti brzinu centra masa da se dobije translacijski dio kinetičke energije. lako se vidi iz jednostavne ilustracije na Slici 5.2) te putanje od neke točke 1 do točke 2. što je dovelo do općenitijeg zakona očuvanja.n ) koje djeluju na tijelo koje se proizvoljno giba po nekoj putanji. v0 = 0 r F v m s r F m prvom položaju nije imalo energije. mogu svoditi i drugi oblici energije). (Tek naknadno je otkriveno da se toplina sastoji od kinetičke i potencijalne energije unutrašnjeg gibanja i meñudjelovanja čestica).3.. s = t . a radove računamo na dijelu s (1.2. Kako se doñe do te formule. jer je F = ma . i za translacijsko gibanje tijela. a u drugom ima kinetičku energiju jednaku radu koji smo uložili na putu s : a m(at ) 2 mv 2 a 2 Ek = Wulož = Fs = (ma )( t 2 ) = = . 2 2 2 2 r U općem slučaju možemo zbrojiti radove svih sila Fi ( i = 1. No.

2) = ∑WsF(1ibez)G + WsG1. u navedenom primjeru. U kontekstu zakona o promjeni kinetičke energije. i dokaz je gotov. u vrijeme kad se na nju gledalo kao na potencijalnu mogućnost dobivanja rada. samo u drugom obliku. tj. tj.2 ( 31 r r r r Slučaj rotacije tijela razmatra se u idućem poglavlju. .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 47/86 Zakon promjene kinetičke energije Suma radova svih sila koje djeluju na kruto tijelo jednaka je promjeni kinetičke energije tijela: ∑W i = Ek2 − Ek1 Da bismo to dokazali bez računanja rotacijske kinetičke energije. ne smijemo zaboraviti da računanje s potencijalnom energijom uključuje. zatim sumu sila na tijelo zamijenimo s masa×akceleracija (tangencijalne komponente). rad gravitacijske sile na tijelu: zato taj rad ne možemo istovremeno uračunavati i meñu radove drugih vanjskih sila koje djeluju na tijelo. vršiti rad dajući mu kinetičku energiju (koju on može trošiti na daljnje vršenje rada). No. i još ds → vdt (jer v = ds / dt ). ili promatrati česticu zanemarivih dimenzija (čime se ostvaruje isti zahtjev jednakih puteva. bez kojega ne bi bilo pravog zakona očuvanja energije. 2 ) 2 2 v2  dv mv2 mv12 = ∫ (∑ Fti )ds = ∫ mat ds = m ∫ vdt = m ∫ vdv = m   = − .31 Tada imamo: 2 ∑W r Fi s (1. Budući da će isti kamen koji padne sa iste visine uvijek dobiti istu kinetičku energiju. te smatrati da je kamen već na toj visini imao istu tu količinu energije. Danas nju smatramo ključnim sastojkom koncepta energije. integriramo po v . Na tom putu Zemljina gravitacija će ga ubrzavati. zgodnije je isključiti iz razmatranja detalje procesa u kojemu gravitacija vrši rad na njemu. .2) = ∆E k . to znači da iz sume radova svih sila treba izdvojiti rad težine. 6.a prilikom zbrajanja se poništavaju radovi unutrašnjih sila u krutom tijelu. No.5 Potencijalna energija Kamen na nekoj visini iznad površine Zemlje (ili voda u akumulacijskom jezeru hidroelektrane) može početi padati prema tlu. jer tijelo možemo gledati kao sustav čestica za koje (pojedinačno) zakon vrijedi. te kratimo dt . nije potrebno ponovo dokazivati zakon o promjeni kinetičke energije. ∑WsF(1i . Taj oblik je nazvan potencijalnom energijom. odnosno eliminira razmatranje rotacije). 2 2 dt  2 1 1 1 1 1 2 2 2 U prvom koraku sumiranje unosimo ispod integrala (linearnost integriranja). moramo postaviti ograničenje da je gibanje translacijsko (tako da hvatišta svih sila prelaze jednake puteve). pa zamijenimo at s derivacijom iznosa brzine.

dakle. 2 ) = ∆E k + ∆E p = ∆E . Ako nema vanjskih sila (ili je rad vanjskih sila nula). ( koju ćemo prebaciti na drugu stranu jednadžbe (pored r ∆Ek ). možemo zakon o promjeni kinetičke energije zamijeniti općenitijim zakonom: Zakon o promjeni energije: Promjena ukupne energije tijela ili sustava tijela jednaka je sumi radova vanjskih sila. čuva (konzervira) njegovu energiju u toj točki. Konzervativne sile. U skladu s prethodnim razmatranjima. Ako tijelo malo "prošetamo" pa ga vratimo natrag u istu točku (zatvoreni put). kao što su gravitacijska ili električna. ali se mogu uključiti ako u definiciji zamijenimo riječ "tijelo" sa "čestica" i zbrajamo po česticama): Potencijalna energija je energija koju tijelo ima zbog svog položaja u polju konzervativnih sila. mora ono ponovo imati istu potencijalnu energiju. No. nakon čega dobijamo ∑W r r FibezG s (1. potencijalnu energiju tijela definiramo na slijedeći način (nisu uključena eventualna meñudjelovanja čestica unutar tijela. Tako u kontekstu ovog zakona dobijamo zakon o očuvanju energije kao njegov specijalni slučaj (u izoliranom sustavu ukupna količina energije je konstantna). Zato je rad konzervativne sile na tom zatvorenom putu morao biti nula – inače bi mu se promijenila energija koja potječe od te sile (za iznos njezinoga rada). nema promjene energije.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 48/86 i potom ga obračunati kao negativnu promjenu potencijalne energije WsG1. gdje je E = Ek + E p ukupna mehanička energija tijela. Temeljem toga primjera. . 2 ) = − ∆E p . daju tijelu potencijalnu energiju (gravitacijsku ili električnu) – tako da ta energija ovisi samo o položaju tijela u njihovom polju. pritom je ključna odrednica oba zakona da meñu "vanjske sile" ne ubrajamo one sile zbog kojih tijela imaju potencijalnu energiju – nego smatramo su one "uključene u sustav”. Sila je konzervativna ako je njezin rad po zatvorenom putu jednak nuli. Takva sila. Polje sile možemo privremeno definirati kao prostor u kojemu se osjeća djelovanje te sile (preciznije ćemo ga definirati u poglavlju o gravitaciji).

Koliko veća? Po volji malo (ako imamo vremena). te − Gdh2 kod dizanja. zbog predznaka kosinusa kuta izmeñu r v2 r v1 r G r G r r r G i v . pa rad koji ulažemo možemo računati jednostavnim množenjem: Sada pogledajmo koliki rad treba uložiti za podizanje tijela mase r F h=s r G m Wulož = Fs = Gh = mgh . Tijelo dižemo silom F . Na lijevoj strani skice vidi r r G = mg . dakle. No. jer podizanje ne mora biti brzo).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 49/86 Potencijalnom energijom ćemo se detaljnije baviti u narednim poglavljima. Samo je na početku malo veća. To je. tijelo dižemo skoro cijelim putem upravo silom koja je točno jednaka težini. mora sila biti malo manja ( F < G ). bez ubrzavanja. kad se približimo gornjem položaju. Pokažimo najprije da r r je dW = G ⋅ dr . da dobijemo usporavanje simetrično početnom ubrzanju. Stoga znamo da je prosječni iznos sile F na putu h točno jednak težini. Tako za spuštanje dobijemo W G = Gh . u donjem položaju trebala je malo veća sila F > G da bismo tijelo pokrenuli (ubrzali). bez WG = 0. da bi se tijelo zaustavilo točno na visini h (a ne da tamo ima još i neku kinetičku energiju). Neka je npr. Dakle. a na kraju isto toliko malo manja (i to volji malo. U položaju u kojemu su sile prikazane na skici. za 2% manja na zadnjih 1% puta. zato što ga težina G = mg vuče prema dolje. Za ukupni zatvoreni put to daje r m na neku visinu h . r r obzira na oblik krivulje. Kod integriranja po putu. Ali zato. pa preostaje još "zbrojiti" komadiće dh . a za dizanje W G = −Gh . Općenito dh2 dh1 h r dr2 uvećano) vidimo da je taj skalarni produkt jednak: r dr1 Gdh1 kod spuštanja. samo na prvih 1% ukupnog puta s = h sila F bila za 2% veća od G . očito treba biti F = G da bismo tijelo samo podizali. Desno (i r G se zatvoreni put. energija koju tijelo ima zbog svojega položaja (u ovom slučaju samo zbog visine) u prostoru gdje na njega djeluje težina je težina konzervativna. Koliko manja? Npr. Ovdje ćemo samo kratko prikazati najjednostavniji slučaj: gravitacijsku potencijalnu energiju u blizini površine Zemlje. . G r G r G izvadimo ispred integrala.

donjem položaju imalo potencijalnu energiju jednaku nuli. odgovor glasi: "tamo gdje se dogovorimo" (a pritom ćemo imati na umu praktične pogodnosti. onda na visini h tijelo ima potencijalnu energiju E p = mgh .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 50/86 Taj uloženi rad podignuto tijelo sadrži u obliku potencijalne energije. No. . Ono što mi zapravo opažamo (mjerimo. Ako je u početnom. jer su one jednake uloženom radu (ili radu koji možemo dobiti) Wulož = E p2 − E p1 = mgh a te razlike ne ovise o tome gdje izaberemo nulu. na pitanje "gdje tijelo ima E p = 0 ?". računamo) su samo razlike potencijalnih energija. npr. da to bude najniža razina do koje tijelo može pasti).

pojedine njegove čestice mogu prelaziti različite puteve. Sam pojam rotacije krutoga tijela intuitivno je toliko jasan (dio svakodnevnog iskustva) da nema potrebe uvoditi formalne matematičke definicije. to je prijelaz na referentni sustav vezan za odabranu česticu tijela. Ovdje ćemo se uglavnom baviti rotacijom krutog tijela oko čvrste osi.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 51/86 7 Rotacija U slučaju proizvoljnoga gibanja tijela. njihova središta su na osi. nego moramo uzeti u obzir i položaj hvatišta sile (preciznije. pozivat ćemo se na svakodnevno iskustvo da zakretanje npr. U slučaju da nema nepomične osi.1 Moment sile Za dinamički opis rotacije krutoga tijela nije dovoljno promatrati samo iznos i smjer sila koje na njega djeluju. 32 33 Formalno govoreći. 7. Da bismo pojednostavnili izlaganje. poluge ovisi o fizikalnoj veličini "sila puta krak" koja se zove moment sile. plus relativno gibanje ostalih čestica u odnosu na nju. to relativno gibanje može biti samo mirovanje. moment sile definira se za pojedinu silu u odnosu na proizvoljnu točku u prostoru: Moment sile r rF r r r r F u odnosu na točku A je: M A = rAF × F . gdje je dovoljno promatrati gibanje samo jedne – bilo koje – čestice (točke) tijela. dinamički opis gibanja je jednostavniji ako se rotacija promatra u odnosu na centar masa tijela. Najjednostavniji je slučaj rotacija oko čvrste (nepomične) osi: pravac koji se naziva os rotacije miruje (on može. Kružnice leže u ravninama okomitima na os. ali i ne mora prolaziti kroz tijelo). . a puno složeniji ako usto os može i rotirati – čime se dobija najopćenitije gibanje krutog tijela. Općenitije. opis ukupnoga gibanja može se dramatično pojednostavniti kod krutog tijela.32 Budući da se kod krutog tijela udaljenost meñu česticama ne mijenja. rotacija. radijusi svih kružnica jednako se zakreću (isti ω i α). te imati različite brzine i akceleracije. treba poznavati i pravac na kojemu sila leži. a koji je zadan njezinim hvatištem i smjerom).33 Opis postaje malo složeniji ako se os translacijski giba. a sve točke (osim onih koje leže na osi) gibaju se po kružnicama oko te osi. No. jer je to slučaj koji se najčešće javlja u tehničkim primjenama. Kinematičke veličine kojima opisujemo takvu rotaciju očito se podudaraju s kutnim veličinama kojima smo opisivali gibanje po kružnici. ili kružno gibanje oko te odabrane čestice ili drugih čestica koje miruju u odnosu na nju – tj.

Postavimo os z pravokutnog Kartezijevog sustava duž te čvrste osi. izostavljamo idekse r r za silu F i točku O ). Moment sile je vektor okomit na tu ravninu. pa bismo dobili isti moment sile (a često je zgodno baš krak sile pretvoriti u radij-vektor).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 52/86 To je vektorski produkt radij-vektora r rr rAF hvatišta sile F u odnosu na točku A . U vektorskom produktu M = r × F . gdje je k A krak sile F r F rr rAF A r A . tj. one opisuju kako sila pokušava zakrenuti tijelo oko tih osi.1. Uočimo fizikalni smisao momenta sile točke r F (na temelju iskustva s polugom): on opisuje kako ta sila pokušava zakrenuti svoj krak (ili radij-vektor hvatišta) oko A (koja kao da je učvršćena). Opis momenta sile oko osi z (tj. i r r rr same sile F (Slika 7. . Moment sile sad ćemo računati u odnosu na točku O . Njegova vektorska z-komponenta (vektor M z ) pokušava r zakrenuti tijelo oko osi z (jer je takvo rotiranje okomito na vektor M z ). Sile reakcije u ležajevima čvrste osi poništavaju djelovanje M x i M y . pa ih nije potrebno dalje razmatrati. te definiraju ravninu Slike 7. Iznos momenta sile je r r rr F r M A = F rAF sin α . a sama sila je F = Fx i + Fy j + Fz k . Slično biti opisan vektorskim produktom razmatranje vrijedi i za x i y komponentu momenta sile. Tako se odnosu na točku iznos momenta sile svodi na pravilo iz zakona poluge. tj. "sila puta krak": F F M A = F kA . Ta predodžba pojednostavnjuje opis rotacije krutog tijela oko čvrste osi. rlako uočavamo jednakost r r F F r rAF sin α = k A . pa se pripadna skalarna komponenta M z često naziva momentom sile oko osi z. pokušava ga zarotirati u ravnini okomitoj na sam moment.1). što nije moguće jer bi se pritom morala zakrenuti i čvrsta os koja leži duž koordinatne osi z. r r α F kA Umjesto drugi r rAF mogli smo uzeti bilo koji radij-vektor od točke A do Slika 7. pa će r r r M = r × F (radi preglednosti. skalarne komponente M z ) može se dodatno r r r pojednostavniti. Pravci na kojima leže rAF i F sijeku se u hvatištu sile. Sila povlači drugi ("slobodni") kraj radij- vektora.1. Iz pravokutnog trokuta kojemu je r rAF hipotenuza. i negdje na njoj odaberimo ishodište sustava O .1 gleda prema nama (pravilo desne ruke). gdje kut α izmeñu rAF i F odreñujemo tako da zamislimo te vektore povučene iz iste točke (a tako je i označen na slici) te uzimamo manji kut meñu njima. komponente radij-vektora r r r r r v r r r = xi + yj + zk su koordinate hvatišta sile. No. Moment sile pravca sile: on bi se projicirao u isti krak sile. te u slučaju sa Slike 7. rokomica iz točke A na pravac sile F .

No. jer vektor v r r rxy = xi + yj ima smjer od osi z do hvatišta sile.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 53/86 Prema pravilu distribucije ("svaki sa svakim"). pa za nju drugi Newtonov aksiom ima oblik Fit = mi ait = mi riα . tzv.2 r r označena je kao ri ). Slika 7.34 Iz toga zaključujemo da se z-komponenta momenta r M zapravo računa samo pomoću x i y r r r v r r komponenata sile i radij-vektora. pomoću vektora rxy = xi + yj i Fxy = Fx i + Fy j koji leže u koordinatnoj ravnini x. 7. r r r Specijalno. On rxy = x 2 + y 2 mjeri udaljenost hvatišta sile od osi.2. Iz sličnih razloga nije potrebno razmatrati ni eventualnu z komponentu sile (nema je na slici). Na česticu djeluje ukupna sila r r Fi . Slika 7. koja iznosi (na Slici 7. i tangencijalnu komponentu Ft koja daje r ukupni moment sile F oko osi z: M z = Ft rxy . tj. i × j = k je zapravo definicija uobičajenog. Ukratko. ali samo tangencijalna komponenta Fit r Fir utječe na gibanje. 35 . nije doista potrebno koristiti navedene x i y komponente sile za izračun njenog momenta oko osi z. jer pretpostavljamo da ona ne može tijelo skinuti s osovine. Pri tome. Rotacija oko z osi 34 r r r r r r r r r r r v Od umnožaka komponenata ( xi + yj ) × ( Fx i + Fy j ) = xFx ( i × i ) + xFy ( i × j ) + yFx ( j × i ) + yFy ( j × j ) ostaju r r r r r r samo produkti i × j = k te j × i = − k . jer vektorski produkti vektora sa samim sobom daju nulu. kao i koordinatnu os z usmjerenu prema nama (simbol: vrh strelice). čestica može dobiti samo tangencijalnu akceleraciju. produkt dvaju jediničnih vektora leži na onoj preostaloj (trećoj) koordinatnoj osi. njihov vektorski produkt dobija se vektorskim množenjem r r r r v r ( xi + yj + zk ) × ( Fx i + Fy j + Fz k ) . jer se čestica ne može udaljiti od čvrste osi (u smjeru eventualne radijalne komponente r Fir ).2.y okomitoj na os z. Zato silu Fxy rastavljamo na radijalnu komponentu Fr koja r siječe os z (pa nema momenta oko nje). desnog pravokutnog Kartezijevog sustava. Tijelo se sastoji od čestica: na udaljenosti ri od r osi z vidimo česticu mase gibati po naznačenoj mi koja će se prilikom α kružnici r Fit ait z ri mi Fi rotacije tijela. odakle izravno35 dobijamo r r M z = ( xFy − yFx ) k .2 Dinamika rotacije oko čvrste osi Nepomičnu (čvrstu) osovinu oko koje tijelo može rotirati označimo uobičajenim simbolom (trokutić sa "uzemljenjem").

Meñu njima su i unutrašnje sile (akcije i reakcije) kojima se momenti poništavaju jer djeluju na istom pravcu meñu susjednim česticama. Na lijevoj strani dobili smo sumu momenata sila oko osi z za sve sile koje djeluju na sve čestice tijela. Sjetimo se. umjesto akceleracije – kutna akceleracija). Temeljni zakon gibanja za rotaciju oko čvrste osi po svojem je obliku ekvivalentan drugom Newtonovom zakonu (pa ga neki nazivaju drugim Newtonovim zakonom za rotaciju): ∑M zi = I zα ⇔ ∑F r i r = ma (umjesto sile – moment sile. meñutim. Tako smo dobili: Temeljni zakon gibanja za rotaciju oko čvrste osi Moment inercije ili tromosti oko osi z gdje je ∑ M zi = I zα I z = ∑ mi ri 2 = ∫ r 2 dm m Zbrajanje po praktično točkastim česticama tijela ekvivalentno je integriranju po diferencijalnim komadićima mase. Množenjem dobivene relacije sa ri mi promatanog tijela dobijamo: ∑F r = α∑m r it i 2 i i . da je drugi Newtonov aksiom zapravo zakon o promjeni r r dp r (gdje je p produkt mase i brzine). Za rotaciju krutog količine gibanja. koje je prikladinje za stvarni račun (kako će se vidjeti na kasnijem primjeru).Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 54/86 Tu smo tangencijalnu akceleraciju prikazali pomoću kutne akceleracije jednaka za sve čestice pa zato nema indeksa i sumiranjem po svim česticama α (koja je i ). pa preostaju samo momenti sila koje izvana djeluju na tijelo – označimo ih kao M zi . Tada se vidi da je temeljni zakon gibanja za takvu rotaciju zapravo zakon o promjeni momenta količine gibanja: Moment količine gibanja za rotaciju oko čvrste osi z Zakon o promjeni momenta količine gibanja Lz = I zω ∑M zi = I zα = I z dω d ( I zω ) dLz = = dt dt dt . F = dt tijela oko čvrste osi može se analogno definirati moment količine gibanja kao produkt momenta tromosti i kutne brzine. Na desnoj strani gornje jednadžbe kutnu akceleraciju množi suma koja se naziva momentom inercije tijela oko osi z i označava sa I z . umjeto mase ili tromosti – moment tromosti.

ostaje doslovno drugi Newtonov aksiom. riječima: Brzina promjene momenta količine gibanja tijela jedanaka je sumi momenata sila koje na tijelo djeluju. ona smanjuje svoj moment tromosti I z (manja udaljenost mase od osi). No. dt Moment količine gibanja je veličina koja kod rotacijskog gibanja ima sličnu ulogu i značaj kao što količina gibanja ima kod translacije. te se dobija već navedeni zakon gibanja: ∑M zi = dLz . povećat će joj se brzina vrtnje. a moment sile M F računa r se u odnosu na istu točku kao i L . dobiju se dosta komplicirane jednadžbe gibanja (tzv. Deriviranjem po vremenu dobijamo zakon o promjeni momenta količine gibanja. te da je r r r r dp / dt jednako ukupnoj sili F koja djeluje na česticu. iz gornjeg izraza vidimo da nije nužna potpuna izoliranost. kod rotacije oko čvrste osi to se zbrajanje pojednostavnjuje (razmatranjem kakvo je provedeno za Sliku 7. posve analogan drugom Newtonovom aksiomu: r r r r r dL d r r dr r r dp r r r r = (r × p ) = ×p + r× = v× p + r ×F = MF . Da bi svrha takve figure. već je dosta da suma momenata sila u odnosu na nepomičnu os bude jednaka nuli. 7. i količine gibanja p = mv . iz opisanih slučajeva vidimo da vrijedi analogan zakon očuvanja: U izoliranom sustavu.3 Očuvanje momenta količine gibanja Ako se iz prethodne rečenice izbace "momenti". u kojima se umjesto momenta inercije pojavljuju komponente tenzora inercije (tenzor drugog reda). definira se moment količine gibanja u odnosu na neku točku kao r r r r L = r × p .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 55/86 Ili. Skupljanjem ruku uz tu os. Neznatno varira zbog slijeganja tla u potresima ili podizanja izazvanog erupcijom vulkana (promjene I z ). Lz ostao isti. gdje je r radij-vektor čestice u odnosu na tu točku. Kada klizačica radi piruetu. ukupni moment količine gibanja je konstantan. gdje je Lz = I zω . Analogija potječe od zakona gibanja za materijalnu česticu. zbrajanjem (integriranjem) po njegovim česticama. Za česticu r r zanemarivih dimenzija. Gravitacija okolnih tijela efektivno djeluje na centar masa.2). Može se pokazati da isti izraz vrijedi i za rotaciju Zemlje. Eulerove jednadžbe). Zapravo. dt dt dt dt r r r r Tu smo uočili da se produkt v × p poništava jer su vektori v i p paralelni. pa nam zato duljina dana ostaje približno ista. Ako dobiveni zakon gibanja za česticu primijenimo na tijelo koje se proizvoljno giba (nema čvrste osi rotacije). nepomičnu os z definira vertikala kroz vrh klizaljke na kojoj stoji. što je i . Specijalno. pa uglavnom nema momenta sile u odnosu na os rotaciije.

Preostaje zbroj masa čestica. u odnosu na os rotacije z kroz središte tijela (koje je ujedno i centar masa). pa ovdje za ilustraciju navodimo momente inercije nekoliko homogenih simetričnih tijela. potrebno je poznavati moment inercije tijela koje rotira oko čvrste osi. U tehničkim primjenama najčešće se pojavljuju pravilna tijela. Štap ima neku malu debljinu. l leži duž osi x. Os je okomita na ravninu slike u prikazanoj ilustraciji: ω tanki prsten ili šuplji valjak z r I z = mr 2 ω homogeni valjak ili kružna ploča z r Iz = 1 2 mr 2 tanki homogeni štap l z Iz = 1 ml 2 12 Moment inercije 2 2 m za tanki prsten vidi se neposredno iz definicije I z = ∑ mi ri = ∫ r dm . tj. pa se r 2 može izlučiti iz sume produkata mi ri 2 . Neka štap duljine .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 56/86 Ipak. Sve čestice mi nalaze se na (približno) istoj udaljenosti r od osi rotacije. na kojoj mu krajevi imaju koordinate − l / 2 i + l / 2 . Zemlja nije savršeno kruta. Formule za homogeni valjak i tanki štap dobijaju se iz definicije integriranjem. 7.4 Momenti inercije Za stvarni račun. Ovdje ćemo pokazati postupak za štap. pa plimni efekti od kruženja Mjeseca rezultiraju malim momentom koji rotaciju neznatno ali stalno usporava. pa mu je površina poprečnog presjeka jednaka S (oblik nije važan). ukupna masa tijela m.

uočimo vrlo kratki komadić štapa duljine dx . Na kraju smo uočili da je masa štapa m = ρ V . kojemu je udaljenost od osi z jednaka r = x .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 57/86 x . (Uobičajeno je da oznaka dx podrazumijeva da je proveden granični prijelaz ∆x → 0 . a potom izrazili dm pomoću dx .) Masa toga komadića je dm = ρ dV = ρ Sdx ( ρ je gustoća. prema definiciji centra masa. Čestica mase R A x dm (udaljena za r od osi z koja ide kroz C. gdje je V = Sl . budući da je. Zato je d Slika 7. y ) . Steinerov poučak r 2 = x 2 + y 2 . a volumen je baza × visina). a za R od osi Z postavljene kroz A) ima u ravnini crteža koordinate ( x. oko osi Z kroz točku A na Slici 7. 3 12 12 l  3 0 m 0 − 2 Tu smo najprije zamijenili r 2 → x 2 (što vrijedi i za negativne x ).3). lako se izračuna moment inercije oko paralelne osi kroz bilo koju drugu točku (npr. ∫ x dm = mx C . Zbog simetričnosti. te R 2 = (d − x) 2 + y 2 = d 2 − 2 xd + x 2 + y 2 = r 2 − 2 xd + d 2 .3. Iz momenta inercije oko osi z koja prolazi kroz centar masa tijela C (gore navedeni primjeri). mogli smo integral za cijeli štap zamijeniti dvostrukim integralom desne polovice štapa. pa imamo I A = ∫ R 2 dm = ∫ r 2 dm − 2d ∫ x dm + d 2 ∫ dm = I C + md 2 . Moment inercije štapa oko osi l 2 − l 2 0 z x l 2 x S dx z je integral po cijeloj masi štapa: l 2 l 2 l3  x3  1 1 I z = ∫ r 2 dm = ∫ x 2 ρ Sdx = 2 ρ S ∫ x 2 dx = 2 ρ S   = 2 ρ S 8 = ρ ( Sl )l 2 = ml 2 . . dok je d udaljenost tromosti imaju oznake prema izmeñu osi (koje nisu označene na slici). na Na mjestu skici uvećan i prikazan ispod štapa. a njegova je x-koordinata xC ovdje jednaka nuli. Prema Steinerovom poučku o paralelnim osima I A = I C + md 2 gdje je momenti y dm r C m masa tijela. a konstantnu gustoću (štap je homogen) i poprečni presjek smo izvukli ispred integrala. a točkama kroz koje te osi prolaze. pa duljina komadića ne prelazi dimenziju točke označene koordinatom x . tako da su granice integriranja postali rubovi štapa na osi x.

Dokaz se provodi analogno prethodnom izvodu vezanom uz Sliku 7. ali tako da mu se os rotacije ne zakreće (primjeri: pravocrtno kotrljanje. nije ograničena samo na temeljni zakon gibanja. 2 2 Ek = Umjesto općenitog dokaza.2. No. tj. nego vrijedi i za ostale dinamičke veličine. i toliko je jednostavan da ovdje navodimo samo rezultate za često korištene veličine: Rad momenta sile Snaga momenta sile Kinetička energija W = ∫ M z dϕ ϕ1 ϕ2 P = M zω I zω 2 Ek = 2 Izrazi za rotaciju oko čvrste osi mogu se koristiti i u slučaju kada tijelo koje rotira istovremeno izvodi i translacijsko gibanje. Ali. naziva se "oslobañanje" tijela. jednako dobro vrijede obadvije formule.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 58/86 7. Ek = A = C +   2 2 2 2 2 l 2 A C l 2 ω Tu smo u drugom koraku primijenili Steinerovo pravilo.5 Rotacija i translacija Sličnost opisa rotacije krutog tijela oko čvrste osi. zato da bismo moment inercije I A izrazili pomoću poznatog momenta inercije I C oko paralelne osi kroz centar masa. Primjerice. lako vidimo da je rezultat isti. ili spužva kojom brišemo ploču). i translacijskog gibanja. mogli bismo zamisliti da se štap giba na upravo opisani način iako nema čvrste osovine kroz točku A (niti kroz bilo koju drugu točku). pa bi kinetičku energiju trebalo računati pomoću prethodne (uokvirene) formule. I A = I C + md 2 (gdje je d = l / 2 ). već se to gibanje ostvaruje djelovanjem nekog odgovarajućeg sustava sila. tada treba sve translacijske veličine računati za centar masa tijela. ilustrirati ćemo tu tvrdnju na slučaju štapa duljine koji rotira kutnom brzinom l ω oko osi okomite na ravninu skice (dolje). jer u donjoj formuli možemo prepoznati vC = rω (uz r = l / 2 ) kao brzinu centra masa koji kruži oko točke A. 36 Uobičajeni misaoni zahvat u mehanici. . Zamislimo najprije da je to čvrsta os kroz točku A. Ukupna kinetička energija štapa je 2 l m  ω 2 I ω I ω 2 . a rotacijske kao da tijelo rotira oko čvrste osi postavljene kroz centar masa. ukupna kinetička energija tijela je: 2 mvC I Cω 2 + . No.36 Sad to isto gibanje možemo smatrati kombinacijom translacije (jer se "slobodno" premješta centar masa tijela) i rotacije (jer se štap zakreće kutnom brzinom ω ).

može se pokazati da kod kugli sa sfernosimetričnom raspodjelom mase. volumena ∆V → 0 ). jer nije uočio da gravitacijska sila opada s kvadratom udaljenosti. Zašto gravitacijska sila meñu svim tijelima nije očigledna? Zato što je vrlo mala meñu malim tijelima: dva čovjeka od po 100 kg na udaljenosti od 1 m (aproksimacija centara masa) privlače se silom od oko 6.39 Prije njihova vremena.40 37 38 Često se koristi samo simbol G. manje od milijuntinke njutna (desetak puta manje od težine jednog mg). Zato je prošlo više od stoljeća nakon Newtonovih Principia prije nego što je Cavendish 1798. Kod ovakvih konstanti (interakcije ili proporcionalnosti) nema potrebe eksplicitno navoditi jedinice (ako nije neki posebni skraćeni naziv). jer su one u SI sustavu odabrane tako da usklade lijevu i desnu stranu jednadžbe. ili zamišljenom diobom tijela na vrlo male komadiće mase. može se udaljenost izmeñu njihovih centara mase uzeti kao r . r točno odgovara udaljenosti od njihovih središta (što je dobra aproksimacija za planete i zvijezde). godine prvi izmjerio gravitacijsku silu izmeñu dvaju tijela na Zemlji. što je i bio cilj pokusa. i zajedno ih primijenio na tumačenje Keplerovih empirijskih zakona o gibanju planeta. što je omogućilo da se izračuna vrijednost gravitacijske konstante. r2 m1 i m2 mase tijela. Principia. a simbol GN označava univerzalnu gravitacijsku GN = 6. To mu je omogućilo da izračuna gustoću Zemlje. koju osjećamo na Zemlji. što ovdje izbjegavamo jer je već upotrebljen za težinu tijela. Ovdje jedinica očito treba biti Nm2/kg2 (a može i drugačije ako se raspiše njutn) što je posve suvišno i pisati i pamtiti. 39 Njegov je suvremenik Hook tvrdio da je on iste spoznaje opisivao nekoliko godina ranije od Newtona. nema posebnog pravila za r .67·10-7 N. Zato se u formulaciji zakona gravitacije često koristi termin "čestice” umjesto "tijela” (što je i izvorna Newtonova formulacija).1 Newtonov opći zakon gravitacije Svaka dva tijela privlače se zbog svojih masa gravitacijskom silom Tu su F = GN m1m2 . No u općem slučaju. za manja tijela na pristojnoj udaljenosti. Newton je opći zakon gravitacije objavio u istom djelu.67 · 10 −11 SI jedinica38. te usporedio silu kojom ih privlače dvije stacionarne kugle sa silom kojom ih privlači Zemlja. nego se mora gravitacijska sila računati zbrajanjem dobra aproksimacija za (integriranjem) sila izmeñu njihovih malih dijelova (izmeñu sastavnih čestica. Gravitacijska konstanta odreñena je znatno kasnije. što je samo djelomično točno. na temelju njegovog rezultata za gustoću Zemlje. 40 Cavendish je koristio torzionu vagu sa dvije simetrično obješene metalne kugle. Takoñer. izmeñu čestica. ukupna fizikalna opažanja i predznanja zapravo i nisu bila dovoljna da bi se sila teža. dovela u vezu sa silom koja drži planete u orbitama oko Sunca. .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 59/86 8 Gibanje u gravitacijskom polju 8. No. tj. kod proizvoljno blizih i velikih tijela. kao i svoje aksiome. te da bi se odatle izvelo poopćenje o privlačnoj sili meñu svim tijelima u svemiru. Simbol r označava konstantu37 koja približno iznosi udaljenost izmeñu tijela ako su ona zanemarivih dimenzija.

i približno iznosi r2 k = 9 . dok je empirijska intuicija upućivala na to da bi se masa u oba slučaja mogla odnositi na isti materijalni sadržaj tijela. meñutim. U Einsteinovoj relativnosti. električna sila meñu njima je milijarde milijardi puta veća od gravitacijske. zato što se ionizacije uglavnom dešavaju površinskim procesima (a površina raste s kvadratom promjera.41 No. konceptualna razlika prevladana je tek u Einsteinovoj općoj teoriji relativnosti. . zbog konceptualnih razlika u definicijama uvedeni su različiti nazivi očiglednih značenja: teška masa odnosno troma masa. sve više prevladava gravitacijska sila.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 60/86 Gravitacijsku silu meñu manjim tijelima najčešće daleko nadmašuje električna sila. Time je ona postala bitno različita od ostale tri fundamentalne sile. No. F =k Ako su npr.1): 1. No. 3. gravitacija se pojavljuje kao geometrijsko svostvo prostora-vremena. čestice prašine samo jednostruko ionizirane (manjak ili višak jednog elektrona na svakoj). naboj većih tijela uzrokovan je viškom ili manjkom elektrona). 109 SI jedinica. ako promatramo sve veća tijela. Kepler je oko 1605. tj. Preko dvjesto godina istraživala je klasična fizika vezu izmeñu trome mase i teške mase. jer se i za jednu i za drugu dobijao isti iznos (u granicama točnosti mjerenja).1). Isto tako se i masa može definirati kao svojstvo tijela da se meñusobno privlače gravitacijskom silom. koja je pokazala ekvivalentnost gravitacijske i inercijalne sile. zakon gravitacije s praktičnog stajališta uglavnom dobro opisuje gibanje planeta – uostalom. Sva su mjerenja sugerirala da se radi o istoj fizikalnoj veličini. a ni Newtonov zakon gravitacije se konceptualno ne uklapa u tu relativističku predodžbu. godine opisao gibanje planeta oko Sunca pomoću tri zakona (ilustracija na Slici 8. opisana Coulombovim zakonom (za točkaste naboje Q1 i Q2 na udaljenosti r ): Q1Q2 . pa zaostaje za masom koja raste s kubom promjera). Radij-vektor pojedinog planeta u jednakim vremenskim intervalima prelazi jednake površine (osjenčane na Slici 8. Planeti se kreću po elipsama u čijem se jednom žarištu nalazi Sunce. Obje definicije očito potječu od zakona kojima se još Newton bavio. Što je električni naboj? Očito se može definirati pomoću sile. gdje konstanta interakcije puno veća. Ipak. 2. Kvadrati ophodnih vremena planeta odnose se kao kubovi velikih poluosi njihovih eliptičnih putanja: 41 Pažljivija formulacija glasi da su mjerenja ustanovila proporcionalnost trome i teške mase. koja prikladnim izborom jedinica postaje i jednakost iznosa. masu smo već prije definirali (u kontekstu zakona gibanja) kao svojstvo tijela da se opire promjeni gibanja. No. Newton ga je i formulirao kao tumačenje Keplerovih zakona. kao svojstvo nekih vrsta elementarnih čestica (npr. elektrona) da meñusobno djeluju Coulombovom silom (dakako.

Tada gravitacija masivnog tijela M daje satelitu m centripetalnu akceleraciju planet Mm v2 F = GN 2 = macp = m .1 nacrtane se dvije elipse sa velikim osima i žarištima). a njegov iznos (kaže se i jakost polja) opisuje kolikom silom ono djeluje na jediničnu masu (a električno polje na jedinični naboj). gravitacijska. Za opću eliptičnu putanju. Za konkretnu vrstu sile. lako satelit Ovdje je Iz Newtonovih da se zakona gibanja i gravitacije pokazati po to giba ćemo eliptičnoj ilustrirati slučaj Sunce putanji oko masivnog tijela. 2 2 izrazimo preko ophodnog vremena T .1. 8. ali zakon o očuvanju momenta količine gibanja zahtijeva jednakost površina koje radij-vektor prebriše u jednakim vremenskim intervalima. Polje je vektorska veličina. lako se razumije treći Keplerov zakon jer 4r π M = GN 2 T r daje r = konst . Keplerovi zakoni dobro opisuju gibanje planeta u aproksimaciji koja zanemaruje njihovo gravitacijsko djelovanje u odnosu na gravitacijsku silu puno masivnijeg Sunca. kao što je npr. Keplerovi zakoni brzinom. r r odakle dobijamo drugi planet M v 2 = GN . meñutim. Odatle proizlaze formule za .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 61/86 T12 a13 = 3 T22 a2 (na slici 8.2 Polje sile Kod opisa potencijalne energije koristili smo "površnu” definiciju da je polje sile prostor u kojemu se osjeća djelovanje sile. r Satelit kruži Ako konstantnom tu brzinu Slika 8. samo za specijalni kad elipsa preñe u kružnicu. Na sličan način može se definirati i električno polje. može se formulirati preciznija definicija: Gravitacijsko polje je svojstvo prostora da djeluje silom na masu (a potječe od drugih masa). neće biti T2 3 konstantan iznos brzine.

masa m1 stvara polje oko sebe.1 desno) stalno postoji – kao svojstvo samog prostora – bez obzira na to ima li tamo neke druge mase da na nju djeluje. na mjestu gdje postavimo to tijelo. Ako na Slici 8. najsmislenija je pretpostavka o trenutnom djelovanju: m2 će osjetiti promjenu sile u istom trenutku kad se m1 počne micati. No.1 pomaknemo masu m1 ulijevo. Ako. Djelovanje sile na daljinu ili djelovanje polja lokalno Opis sile pomoću polja ima različite praktične prednosti. Umjesto djelovanja sile na daljinu. mogu napisati kao: Fg = GN m1 m2 r2 Fe = k Q1 Q2 r2 r r Fg = G1m2 r r Fe = E1Q2 Iako se uvoñenje pojma polja vizualno doima samo kao mala matematička manipulacija na formuli za silu (grupiranje nekoliko veličina). polje djeluje na tijelo lokalno. fizikalna stvarnost (relevantnost) pojma polja proizlazi zapravo iz analize koncepta djelovanja sile na daljinu. masa m1 proizvodi na udaljenosti r r gravitacijsko polje G1 koje na tome mjestu (označenom križićem na r r m1 "hvata” je silom Fg = G1m2 .1 ne prikazuje i Slici 8. gravitacijsko polje od mase silu na m1 .1. polje ima dublji konceptualni smisao. osobito kad polje potječe od više izvora (a često se izvori i ne mogu pojedinačno identificirati). onda njezino . pitanje je kad će masa m2 osjetiti da se sila umanjila zbog povećanja udaljenosti (isto pitanje može se postaviti i za silu meñu nabojima)? U predodžbi o izravnom djelovanju sile na daljinu. odnosno Coulombov zakon.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 62/86 gravitacijsko polje mase m električno polje naboja Q G = GN m r2 E=k Q r2 pomoću kojih se zakon gravitacije. (Slika 8.) r Fg r G1 r Fg r r m1 m2 ili × m1 m1 stvara polje oko sebe m2 polje djeluje silom lokalno × m1 djeluje silom na daljinu Slika 8. Tako npr. Ako tamo doista stavimo masu m2 . meñutim.

centrifugalna sila je malo "spljoštila” Zemlju. . točno samo na polovima.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 63/86 pomicanje uzrokuje promjenu toga polja. gdje doseže oko 0. Pa čak i kada bi npr. 43 Npr.2). Zbog toga je i gravitacijska sila Fg na 42 Usto. Zemlje. takva teorijska pitanja nemaju nekog praktičnog značaja. Razlika iznosa raste od pola prema ekvatoru. Težina i gravitacija slobodnog pada jednaka je gravitacijskom polju m/s2.43 a i novija opažanja sve izravnije potvrñuju da se i promjene gravitacijskog polja šire brzinom c .83 Ako pogledamo neku točku na većoj geografskoj širini. a da se dalje širi konačnom brzinom. ili će odmah krenuti u bespuća svemira.3%.42 No. klasična mehanika ima i konceptualni problem: uspješna primjena Newtonovog zakona gravitacije na opis gibanja planeta zahtijeva pretpostavku o trenutnom djelovanju sile na daljinu. jedva da bi nas zanimalo da li će Zemlja još kakvih osam i po minuta nastaviti kružiti oko mjesta gdje se ono nalazilo (koliko treba svjetlosti za put od Sunca do Zemlje). Prema Einsteinovoj teoriji relativnosti. meñutim. precesija Merkurove orbite. Zbog toga je težina malo manja od Fg (i malo se razlikuje po smjeru). čovjeka mase m koji stoji na sjevernom polu (Slika 8. Njegova težina jednaka je gravitacijskoj sili kojom ga Zemlja privlači. mmz . te do mase m2 stiže tek nakon nekog vremena. konačna brzina kojom se takve promjene šire kroz polje (i gravitacijsko i električno) jest brzina svjetlosti c . ali kod gravitacijske nije – i to zato što je puno slabija. a na isti način i akceleracija slobodnog pada odstupa od gravitacijskog polja. Promotrimo npr. koja se ne može dobro opisati Newtonovim zakonom gravitacije. relativističku predodžbu dokazuju njezine uspješne primjene na specifičnim problemima. Kod električne sile tu je tvrdnju lako provjeriti izravnim mjerenjem.2. akceleracija Slika 8. neka hipotetička kataklizma iznenada istrgnula Sunce iz našeg planetarnog sustava. pa je na ekvatoru udaljenost površine od središta veća nego na polovima. 2 Rz g = GN mz ≡G 2 Rz to je . No. zbog Zemljine rotacije će težina G biti zbroj gravitacijske sile Fg i centrifugalne sile Fcf . pa je r Fcf r Fg Rz mz mg = GN tj. Usto. gdje oboje imaju iznos od oko 9. U svakodnevnim situacijama na Zemlji. Za praktične račune korisnije je razumjeti odnos izmeñu težine G = mg i gravitacijske sile m r Fg te uočiti kolike su njihove varijacije na površini Zemlje. Tada je smisleno pretpostaviti da promjena polja počinje trenutno na mjestu gdje se m1 nalazi.

na udaljenosti r2 mz r1 r m F r od središta r Zemlje. alternativno.78 m/s2 (a gravitacijsko polje je malo jače.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 64/86 površini manja što smo bliže ekvatoru (jer je razlika doseže samo oko 0. no maksimalna Ukupni učinak na akceleraciju slobodnog pada jest da na ekvatoru iznosi oko 9. a podižemo je silom F koja je jednaka gravitacijskoj sili kojom je Zemlja privlači. Promotrimo sada koliki rad treba uložiti na većim udaljenostima od Zemlje. Uloženi rad je jednak:  r −1  mm mm W = ∫ Fds = ∫ Fg dr = GN mz m ∫ r dr = GN mz m   = −GN z − (−GN z ) = E p2 − E p1 r2 r1  − 1  r1 1 r1 r1 2 r2 r2 r2 −2 44 Izračunat iz "radijusa” na polovima od 6 357 km i na ekvatoru od 6 378 km.2%.81 m/s2 za akceleraciju slobodnog pada na površini Zemlje. što blizu povšine Zemlje iznosi mgh ako je točka 2 na visini h iznad točke 1. na kojima težina nije približno konstantna nego se opaža da opada sa r2 (prema zakonu gravitacije). iz točke udaljene za r1 od središta do točke na udaljenosti r2 .3 Rad u gravitacijskom polju Znamo od ranije da je za podizanje tijela potrebna sila koja je jednaka njegovoj težini. tj. dok za horizontalno premještanje sila ne treba. a napose za potrebe ovoga kolegija. oko 9.81 m/s2). iz nje izračunati masu Zemlje (približno 6·10 prosječnog radijusa Zemlje (6 371 km)44. m podižemo duž pravca koji prolazi kroz središte Zemlje. Rz2 u nazivniku veći). te smatrati da je isto toliki i iznos gravitacijskog polja. Kod preciznijih računa moraju se još uzeti u obzir i lokalne varijacije gravitacijskog polja zbog različite nadmorske visine i razlika u gustoći geoloških masiva u neposrednom okolišu. Zgodno je koristiti i iz te jednakosti Rz (što ćemo činiti u daljnjem 24 gRz2 = GN mz tekstu) ili. da posvuda vrijedi jednakost izvedenu supstituciju g = GN mz 2 . pa na putu od točke 1 do točke 2 moramo uložiti rad W=Ep2-Ep1 . za mnoge primjene. kg) na temelju 8. možemo koristiti samo zaokruženi prosječni iznos od 9. No. Na Masu skici je masa prikazana u proizvoljnom meñupoložaju. .

r Gravitacijski potencijal je svojstvo prostora da u njemu mase imaju potencijalnu energiju. na malu visinu h = r − Rz . dok se u gravitacijskom polju naziv slabo koristi. Ako podižemo tijelo s površine Zemlje ( r = Rz ). Dakle: E p = mϕ . r Često je. rad u polju. uz g = 10 m/s2 i Rz = 6 400 km. Rz Rz Negativna vrijednost je smislen i uobičajen izbor za opis potencijalne energije sustava u kojemu su tijela vezana privlačnim silama. osobito ako na masu djeluju gravitacijska polja od Gravitacijski potencijal Zemlje na udaljenosti r od središta Zemlje: ϕ = −GN mz . pa je ϕ 0 = −G N mz gR 2 = − z = − gRz = − 64 MJ/kg. odnosno razlika potencijalnih energija. Koliki je gravitacijski potencijal ϕ0 na površini Zemlje (tj. i tamo će imati potencijalnu energiju nula. potrebno je uložiti 64 MJ da bi se 1 kg udaljio od Zemlje toliko da više ne osjeća njezinu gravitaciju (prema formuli. ϕ koja se zove gravitacijski potencijal. Gravitacijski potencijal neke točke opisuje koliku će potencijalnu energiju po kilogramu imati tijelo ako je u toj točki. U . izvršit ćemo rad koji je mgh jer je Rz / r ≈ 1 : mz m mm r − Rz Rh + GN z = mgRz2 = mg z ≈ mgh r Rz rRz r E p − E p 0 = −GN . osobito u električnom polju (gdje je rad jednak umnošku napona i naboja). Naravno. gdje je r udaljenost mase m od središta Zemlje. ne ovisi o izboru aditivne konstante. potencijalna energija mase od 1 kg)? Potencijal i potencijalna energija su neodreñeni integrali za koje smo u gornjim formulama odabrali aditivnu konstantu nula. zgodnije izraziti tu potencijalnu energiju preko veličine više tijela. tj.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 65/86 Odatle se vidi da je potencijalna energija mase (ako za aditivnu konstantu odaberemo nulu) m u gravitacijskom polju Zemlje E p = −G N mz m . U navedenom primjeru. gdje ima potencijalnu energiju približno jednak E p 0 . toliko energije "fali” do slobodnog stanja). Razlika potencijala naziva se naponom. meñutim. da bi se tijelo oslobodilo iz sustava (dakle. u beskonačnost). Ako se rad potreban za premještanje mase potencijala. imamo m iz točke 1 u točku 2 izrazi pomoću W = (ϕ 2 − ϕ1 ) m . Ona opisuje koliko rada treba uložiti da bi se veze raskinule.

To znači da ćemo u izrazu za potencijal zadržati aditivnu konstantu. te odabrati vrijednost C = −ϕ0 .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 66/86 U takvoj situaciji nije zgodna predodžba da tijelo na površini ima -64·106 J/kg. tj. r . nego bi nam više odgovaralo E p 0 = 0. pisati ϕ = −G N mz + C .

meñutim. A ni termin "relativnost” ne znači da je "sve relativno”. Konceptualno se dramatično razlikuje od svakodnevnog iskustva. koji se gibaju jedan u odnosu na drugoga. ona je bila ograničena samo na razmatranja u inercijalnim sustavima. vide istu brzinu svjetlosti. Neka se.1 Apsolutna brzina svjetlosti Izravni poticaj otkriću "Einsteinove” relativnosti bio je rezultat glasovitog mjerenja brzine svjetlosti. iako su ureñaji bili dovoljno precizni da je izmjere čak i kada bi se Zemlja gibala oko Sunca nekoliko puta sporije. leti vještica na metli brzinom 45 46 Stvarni naziv Einsteinove publikacije bio je "O elektrodinamici tijela u kretanju". koji su Michelson i Morley objavili 1887. opazili nikakvu razliku. 9. ali matematički nije zahtjevna. zbog čega nosi naziv "specijalna”. npr. Termin "teorija” ne označava u ovom slučaju ništa hipotetičko: sve tvrdnje specijalne teorije odavno su dokazane. Odlučujući korak prema općoj relativnosti bio je Einsteinov rad iz 1905. .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 67/86 9 Specijalna teorija relativnosti Pod nazivom "teorija relativnosti” obično se podrazumijeva Einsteinova Opća teorija relativnosti iz 1915. za koji se danas koristi naziv Specijalna teorija relativnosti. i ugrañene u današnju fiziku.46 Prirodno poopćenje toga rezultata ("logičan zaključak”) jest da različiti promatrači. eteru (tadašnjem hipotetičkom mediju za elektromagnetske valove). primjerice. a što nije. korisno je razjasniti na čemu se ona temelji.45 Za razliku od opće teorije. te su svoj rezultat prezentirali kao neuspjeh mjerenja. u odnosu na promatrača koji stoji na površini Zemlje. Tanetu ususret. godine. pa bi trebala biti rutinski dio obrazovanja na visokoškolskim ustanovama. neko tane giba horizontalnom brzinom v1 = 300 m/s. i one koja sustiže Zemlju. Oni su zapravo htjeli izmjeriti brzinu Zemlje prema tzv. na istoj visini. godine. Nju ovdje nećemo razmatrati zbog konceptualne i matematičke kompliciranosti. pa su oni očekivali da će izmjeriti razliku u relativnoj brzini svjetlosti iz različitih smjerova. godine. i svim dotadašnjim opažanjima u vezi relativnog gibanja: promatrači koji se gibaju jedan u odnosu na drugoga trebali bi vidjeti različite brzine svjetlosti. razliku izmeñu brzine svjetlosti koja se giba Zemlji ususret. Iako je ta tvrdnja "klasične mehanike” većini ljudi intuitivno bliska. Zašto je to neobično? Zato što je posve suprotno našem svakodnevnom iskustvu. U tu svrhu razmotrimo detaljnije jednostavan primjer u kojemu dva promatrača mjere brzinu istoga tijela. prije bi se moglo reći da opisuje što jest relativno i na koji način. Zemlja se oko Sunca giba brzinom od približno 30 km/s. Nisu.

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 68/86 v2 = 200 m/s.1 uvećali udaljenosti i brzine milijun puta. jednostavni zbroj Ako bismo u primjeru na Slici 9. u trenutku koji je odabran tako da će nakon vremenskog intervala od jedne sekunde ( ∆t = 1s) tane pogoditi vješticu (koja će to podnijeti bez posljedica. Zašto vještica vidi brzinu taneta od 500 m/s? Promatrač na Zemlji vidi da će tane udaljeno 300 m (na desnoj strani) za 1 s stići iznad njega. očekujemo da će ona reći kako tane prema njoj ide relativnom brzinom vr = v1 + v2 = 500 m/s. Kad odreñuje brzinu taneta u svojem sustavu (koju ovdje zovemo "relativna brzina”. tane bi postalo foton koji se giba brzinom svjetlosti c ≈ 300 000 km/s. tj. dakle tane će za 1 s udariti vješticu. kao što su Michelson i Morley očekivali da će izmjeriti brzine svjetlosti koje se razlikuju za 30 km/s. s 1s ∆t ∆t ∆t ∆t Ukratko. kad iz našeg sustava vidimo kako se dva tijela gibaju jedno prema drugome brzinama v1 i v2 . zato smo je i odabrali za drugog promatrača). v2 ∆s2 = 200 m 0 100 m 200 m v1 ∆s1 = 300 m 300 m 400 m 500 m ∆s = ∆s1 + ∆s2 = 500 m Slika 9.1. ona bi morala izmjeriti brzinu fotona od 500 000 km/s. i jednako mjeri vrijeme (isti vremenski interval ∆t ) kao u našem sustavu. koje će za 1 s udariti u nju. pa će zato izračunati brzinu taneta kao vr = 500 m 500m ∆s ∆s1 + ∆s2 ∆s1 ∆s2 = = = = + = v1 + v2 . vr ). vještica mjeri kako se objekti gibaju u odnosu na nju. . relativna brzina jednoga tijela prema drugome mora biti vr = v1 + v2 ako se u sustavima vezanima uz ta tijela jednako vidi prostor (iste udaljenosti ∆s1 i ∆s2 ) kao u našem sustavu. Pogledajmo pažljivije na čemu se temelje naša očekivanja. Ako pitamo vješticu kolika je brzina taneta u njezinom sustavu. Uz pretpostavku da jednako vidi prostor i vrijeme kao i promatrač ± na Zemlji. Ona vidi tane udaljeno 500 m.1 pokazuje prostorni raspored naših promatrača i taneta. a vještica bi imala brzinu od 2/3 c . te da će vještica udaljena 200 m (na lijevoj strani) za istu tu 1 s stići iznad njega. Slika 9. dakle kao da ona miruje.

a još jedno Jedina razlika se opaža u x-koordinatama: deriviranje daje istu akceleraciju čestice u oba sustava (što znači da će drugi . 9. ili ∆t = 1 s kao da traje duže. x′ x′ je manji od x .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 69/86 Nasuprot tome. te = 1 s) jednakog trajanja. Deriviranjem x-relacije po vremenu dobiva se klasična razlika u brzinama čestice koje se opažaju iz ta dva sustava (jednaka brzini v ). ako postavimo zahtjev da promatrači koji se gibaju jedan u odnosu na drugoga moraju vidjeti jednaku brzinu svjetlosti. ako vidi: − − − Zemaljsku udaljenost istovremeno Zemaljski vremenski interval ( ∆t Zemaljski vremenski interval Zemaljsku udaljenost malo manje skraćeni opet izračuna ∆s = 500 000 km skraćenu na 300 000 km. U ravnini slike vide se još osi y i y ′ . koja je i intuitivno privlačnija zbog svoje simetričnosti. usklañene tako da ∆s / ∆t = 300 000 km/s. koja polazi od intuitivne pretpostavke "apsolutnog” prostora i vremena (tj. to nužno vodi na posljedicu da oni moraju različito vidjeti ili prostor ili vrijeme. y′. Galilejeve transformacije) lako se vidi sa slike: y y′ r v m x x′ vt Slika 9. a ∆s = 500 000 km jednake duljine. U trenutku kad je ishodište sustava S ′ prolazilo kroz ishodište sustava S . jer se od trenutka nula do trenutka t = t ′ sustav S ′ približio čestici za preñeni put vt . Pravokutne Kartezijeve osi odabrane su tako da os x′ klizi duž osi x .2 t′ = t x′ = x − vt y′ = y Galilejeve transformacije iz klasične fizike x. dok osi z i z′ zapravo ne treba ni Zamislimo da se. da se jednako opažaju iz svih sustava). promatrači iz oba sustava postave satove na nulu. primjerice. Istinita je ova posljednja opcija. Lorentzovih transformacija. a obadvije pokazuju u r smjeru v . z ) . y. Veza meñu njihovim koordinatama u klasičnoj fizici (tzv. promatrači opisuju proizvoljno gibanje čestice m svaki pomoću svojih koordinata. Pogledajmo najprije kako se relativnost gibanja opisuje u klasičnoj fizici. Tako bi. z ′) giba pravocrtno konstantnom brzinom v (Slika 9. U trenutku prikazanom na slici. neki drugi inercijalni sustav S ′( x′. ili obadvoje.2 Lorentzove transformacije S ( x. u odnosu na naš inercijalni sustav razmatrati jer su u istom odnosu prema smjeru relativnog gibanja (okomite) pa će za njih vrijediti isti zaključci kao i za y i y ′ .33 s. ili ∆s i malo manje produljeni ∆t .2). oko 1. vještica mogla izmjeriti brzinu spomenutog fotona kao 300 000 km/s (dok se ona giba brzinom od 2/3 c u odnosu na Zemlju). a proizlazi iz tzv.

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 70/86 Newtonov aksiom i iz njega izvedeni zakoni mehanike imati isti oblik u oba sustava). Iz perspektive "našeg” sustava y y′ r v S . gdje smo uveli kraticu β = v / c . i uvrstimo "popravljene” veze u S’-kružnicu: 2 ′ ′ ′ x0 − x1 − x2 = ( x0 − βx1 ) 2 − ( x1 − βx0 ) 2 − x2 = 0 . x2 = y (te x3 = z . koji nam ovdje ne treba). Tako dobivamo jednadžbe kružnica koje opisuju svjetlosnu frontu u novom obliku: ′ ′ x0 − x1 − x2 = 0 u sustavu S . kako brzina svjetlosti ne ovisi o promatraču. Nakon kvadriranja i oduzimanja mješovitih članova. Pokušajmo sa simetričnom vezom 2 2 2 ′ x0 = x0 − βx1 .3 istoga "našeg” radijusa. daju "našu” jednadžbu kružnice. pa je njezina fronta opisana kružnicom tolikoga radijusa c 2t 2 = x 2 + y 2 . prikazane na slici. svjetlost je do trenutka t otputovala do udaljenosti ct u vt ct x. očito bi trebalo i kod x0-veze dodati neki β . x′ svim smjerovima. da se oduzme s β . Nasuprot tome. zbog čega prostor i vrijeme postaju relativni. koji se dogodio na mjestu gdje su se oba ishodišta nalazila u ′ trenutku t0 = t0 = 0 .članom iz x1-veze.3). uz malo drugačije oznake: x0 = ct .član. očekivali bismo da promatrač iz S ′ vidi frontu kao kružnicu je on toliko otputovao na drugu stranu u meñuvremenu. Sa stajališta klasične fizike. uvedimo koordinate iste dimenzije. on zapravo mora vidjeti na isti način opisanu kružnicu sa središtem u svojem ishodištu: Slika 9. No. jer c 2t ′2 = x′2 + y′2 . Einsteinova teorija uvodi apsolutnu brzinu svjetlosti. 2 2 2 . A intuitivne Galilejeve transformacije koordinata treba promijeniti tako da. kad se uvrste u jednadžbu kružnice promatrača S ′ . pomaknutu u odnosu na svoj sustav za − vt po osi x′ . dobijemo jednadžbu x0 (1 − β 2 ) − x1 (1 − β 2 ) − x2 = 0 . bez obzira što si mi to intuitivno (na temlju iskustva) ne možemo zamisliti. Pogledajmo kako to mijenja transformacije koordinata meñu inercijalnim sustavima iz prethodnog primjera (Slika 9. 2 2 2 2 2 2 2 Galilejeve transformacije razlikuju se od identitete samo u x1-koordinatama. sa središtem u našem ishodištu. Promatrači će opisivati kako se širi svjetlost od kratkotrajnog bljeska. Da bi transformacije koordinata preobrazile S’-kružnicu u S-kružnicu. za koje ′ u novim oznakama imamo vezu x1 = x1 − βx0 . Radi bolje preglednosti. odnosno x0 − x1 − x′ = 0 u sustavu S ′ . x1 = x .

3 Relativnost prostora i vremena Prema Einsteinovoj izvornoj zamisli. 47 Hendrik Lorentz je još 1895. . tj.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 71/86 koja se samo po faktoru ( 1 − β ) razlikuje od S-kružnice. on se lako eliminira 2 dijeljem veza za x0 i x1 sa odgovarajućim korijenom. nove relativističke transformacije. pa u brojniku prve relacije prestaje ovisnost vremena o xkoordinati. a razlomak ′ x1 = x′ = x − vt v2 1− 2 c v / c 2 nuli. tj. No. godine pokušao kontrakcijom duljina objasniti Michelson-Morleyeva mjerenja. Na temelju tih postulata upravo smo izveli Lorentzove transformacije koordinata izmeñu dva inercijalna sustava. te da ranija mjerenja (povijest) ne utječu na mjerne ureñaje. umjesto klasničnih Galilejevih. sa Lorentzovim transformacijama47 koordinata: 1 − β 2 . ako v << c . 48 Naknadna analiza (Einsteinov rad iz 1920. malo pojednostavljenom obliku): Einsteinovi postulati specijalne teorije relativnosti Princip relativnosti: Fizikalni zakoni imaju isti oblik u svim inercijalnim sustavima. a nekoliko godina kasnije uveo je i dilataciju vremena u opis elektromagnetskih pojava. koji se mogao formulirati na isti način.) pokazuje da su bile implicirane dodatne pretpostavke: da je prostor homogen i izotropan. tj. ali se zapravo odnosio samo na zakone mehanike. t ′ ≈ t . Prvi postulat je proširenje klasičnog (Galilejevog) principa relativnosti. prelaze u Galilejeve: korijeni u nazivnicima približno su jednaki 1. Tako dobijamo. ′ x2 = x2 ′ x3 = x3 y′ = y z′ = z 9. Invarijantnost brzine svjetlosti: Brzina svjetlosti u vakuumu ( c ) ima isti iznos u svim inercijalnim sustavima (bez obzira na gibanje izvora svjetlosti). koje se nazivaju ′ x0 = x0 − βx1 1− β 2 x1 − βx0 1− β 2 v x c2 ′= t v2 1− 2 c t− ili Lorentzove transformacije Ako je brzina sustava S’ puno manja od brzine svjetlosti. cijela specijalna teorija relativnosti dade se deducirati iz dva jednostavna postulata48 (koje ovdje navodimo u sažetijem. Drugi postulat izriče novu spoznaju o invarijantnoj (apsolutnoj) brzini svjetlosti.

u mirovanju). pa će on stariti sporije od mene. vlastitu duljinu. Ravnopravnost promatrača može izgledati paradoksalno. duljine su najdulje (vlastite duljine l0 ) a trajanje procesa najkraće (vlastito vrijeme trajanja ∆t0 ). kao i prostorne intervale u smjeru y′ y r v ′ l0 = x′ − x1 . Primjerice.4) izmjeriti će promatrač iz toga sustava njegovih krajeva) sustava S kao (kao razliku koordinata 1 − (v 2 / c 2 ) u Lorentzovim transformacijama sugerira da će promatrači različito vidjeti vremenske intervale. Ovdje možemo x -koordinate izraziti iz Lorentzove relacije za x′ . Specijalno. pa istovremeni dogañaji u jednom sustavu ne moraju biti istovremeni za promatrača u drugom sustavu. samo moramo Slika 9. nazivnik gibanja.” No. pa vidi da na Zemlji vrijeme teče usporeno. a promatrač iz 2 l = x2 − x1 (pri čemu indeks nula x′ označava tzv. tj. Vezu izmeñu tih duljina dobijamo lako pomoću Lorentzovih transformacija.4 x paziti na istovremenost mjerenja krajeva štapa. Rezultate je uobičajeno rezimirati pod slijedećim nazivima: Kontrakcija duljina: Dilatacija vremena: l = l0 1 − ( v 2 / c 2 ) ∆t = ∆t 0 1 − (v 2 / c 2 ) Tijela koja se gibaju u odnosu na nas izgledaju nam skraćena u smjeru gibanja. a satovi koji se gibaju u odnosu na nas (ili kakvi drugi procesi) izgledaju kao da kasne.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 72/86 Kao što se na prvi pogled vidi. Sličnim razmatranjem dobijamo i odnos vremenskih intervala koji opisuju trajanje istoga procesa u dva sustava. duljinu štapa koji putuje zajedno sa sustavom S’ (Slika 9. U sustavu u kojemu se ne gibaju. 2 2 jer su u sustavu S istovremeno mjereni krajevi štapa x1 i x2 . za putnika se Zemlja giba relativno u odnosu na njega. na usporedbu vremenskih mjerenja za pojedine dogañaje utječe i njihov položaj (koordinata u smjeru relativnog gibanja promatrača). i da će Zemljanin stariti sporije. Takoñer. pa imamo: ′ ′ l = x2 − x1 = x′ 1 − (v 2 / c 2 ) + vt2 − x1 1 − (v 2 / c 2 ) − vt1 = ( x′ − x1 ) 1 − (v 2 / c 2 ) . Promatrač sa Zemlje gleda putnika u svemirskom brodu i kaže: "Kod njega vrijeme teče usporeno. t1 = t 2 . . Lorentzove relacije ukidaju pojam apsolutnog vremena jer više nije t ′ = t .

Da bi mogli usporediti starost. x Uvrštavanjem zamjena u opću fromulu dobijamo (prema oznakama sa Slike 9. 2 dt ′ dt − (v / c )dx 1 − u x v c2 dt i uvažili da je po gdje smo u posljednjem koraku podijelili brojnik i nazivnik sa dx definiciji u x = .50 Na kraju.x’ inercijalnih sustava S i S’ sa Slike 9. gibaju se jedan u odnosu na drugoga jednoliko po pravcu. jedan se mora "vratiti”.1. Treba najprije vezati sustav S’ uz vješticu (zamjenom oznaka v → v2 ). "u pravu” je promatrač iz inercijalnog sustava. U tom slučaju.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 73/86 Tko je u pravu?49 Ako su oba u inercijalnim sustavima. paradoks blizanaca: jedan je ostao na Zemlji. tj. koju ćemo u tim sustavima obilježiti s u x odnosno u′ . pogledajmo kako Lorentzove transformacije opisuju percepciju relativne brzine iz različitih sustava. ona najpreglednije ilustrira razlike u klasičnom i relativističkom "zbrajanju brzina" kod relativnog gibanja. pa on neće biti u inercijalnom sustavu (zbog kočenja. odnosno dt ′ = dt − (v / c 2 )dx v2 1− 2 c .1. i više se nikada neće ponovo vidjeti da usporede starenje – i oba su "u pravu”.3. a drugi otišao na put svemirskim brodom. njihovim dijeljenjem lako dobijamo brzinu čestice: u′ = x dx ′ dx − vdt u −v = = x . 50 51 . povratnik će doista manje ostariti. i još uočiti da tane ima negativnu x-komponentu brzine u oba sustava.1): Relativna brzina kad se dva tijela gibaju jedno drugome ususret:51 vr = v1 + v2 . Stoga u "našem” sustavu S treba zamijeniti u x → −v1 . koji će biti mlañi? Detaljnije objašnjenje slijedi iz opće relativnosti. a u vještičinom sustavu u ′ → −vr . Kad se ovaj drugi vrati.2 ili 9. Iako je ovo samo jedna od mogućih opcija relativnog gibanja. nazivnik iz ove formule ima zanemarivo mali utjecaj na obično zbrajanje u brojniku. zaokretanja itd. Tada će njezina brzina imati samo jednu skalarnu komponentu. Pretpostavimo da se neka čestica giba paralelno s osima x. v1v2 1+ 2 c Za brzine prikazane na Slici 9. x Budući da iz Lorentzovih relacija neposredno vidimo diferencijale dx ′ = dx − vdt v2 1− 2 c .). prema kojoj inercijalna sila uzrokuje asimetrično usporenje vremena. dt Dobiveni opći izraz možemo prilagoditi oznakama i primjeru vještice i taneta sa Slike 9. pa stoga u svakodnevnom životu i ne 49 Pitanje se može preformulirati kao tzv.

i to (1) da se opire promjeni gibanja (troma masa). (Zbog toga se distinkcija izmeñu trome i teške mase danas spominje samo u kontekstu fizikalne povijesti. To vodi na zaključak: . Sjetimo se. u klasičnoj fizici samo materija ima masu. Ali zato isti taj nazivnik osigurava odgovarajuće ograničenje relativne brzine kod bržih gibanja (npr. niti kasnija elegantna ali matematički zahtjevnija objašnjenja. ona vještica) koji se giba brzinom v ususret fotonu (u odnosu na naš sustav) vidi jednaku brzinu svjetlosti c kao i mi. kako iz klasične perspektive razumjeti koncept da i energija ima masu? Nećemo ovdje pratiti Einstienova izvorna razmišljanja. No. Tada i promatrač (npr. 9. pa kilograme treba pomnožiti sa c2 da se dobiju džuli. zahtijeva izvjesne prilagodbe zakona mehanike. v + c (v + c ) c = c.4 Ekvivalentnost mase i energije E = mc2 Ekvivalentnost mase i energije. samo se njihove SI jedinice razlikuju. Fizičari bi. a u svakodnevnim predožbama masa je upravo i mjera za količinu materije. Tako se npr. nego ćemo grubo skicirati jedno moguće obrazloženje koje ostaje u okvirima ovdje izloženoga gradiva. slobodan pad) pokazuju da su troma i teška masa proporcionalne veličine. Specijalna relativnost se ne bavi gravitacijom.) No. E=mc2. analizom sudara dvaju tijela može pokazati (što ovdje nećemo provesti) da zakon o očuvanju količine gibanja (promatran u različitim inercijalnim sustavima) zahtijeva da se. Klasična mjerenja (npr. = vc c+v 1+ 2 c kao što se i moralo zaključiti iz opažanja Michelsona i Morleya.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 74/86 opažemo takve relativističke efekte. ili (2) da privlači druga tijela prema zakonu gravitacije (teška masa). pa je implicitno ograničena na pojam trome mase. u klasičnoj fizici masa je svojstvo tijela. najpoznatija je jednadžba specijalne teorije relativnosti. uvedeno Lorentzovim transformacijama. u odnosu na klasičnu definiciju količine gibanja. produkt mase i brzine podijeli s 1 − (v 2 / c 2 ) . kad ono tane zamijenimo fotonom). a u kilogramima se i numerički podudaraju. nego doista predstavljaju samo jednu fizikalnu veličinu. rekli: masa i energija su ista stvar. Nije teško razumjeti da relativiziranje prostora i vremena. otprilike. Ali zato opća teorija relativnosti pokazuje da troma i teška masa nisu tek numerički podudarne.

m0 masa mirovanja istoga tijela. Odgovor je Ek = (∆m)c 2 . budući da se energija lako pretvara iz jednog oblika u drugi. Naravno. izgleda manje nego u mirovanju. zbog kontrakcije duljina u smjeru gibanja)? Jedina klasična skalarna veličina koju tijelo ima upravo zbog gibanja je kinetička energija. Stoga se i izraz za kinetičku energiju može napisati tako da istakne opću ekvivalentnost (E=mc2): Opći izraz za kinetičku energiju: Ek = mc 2 − m0c 2 = m0c 2 ( 1 1 − (v 2 / c 2 ) − 1) Dakle. Njegova količina r r gibanja mora se računati pomoću te uvećane. Ako relativističku masu izrazimo pomoću m0c 2 . čak i u svakodnevnim industrijskim primjenama. Dakle. a u industrijskim akceleratorima za ozračivanje hrane (radi konzerviranja) postižu elektroni oko 11 puta veću masu od one koju imaju u mirovanju. npr. i dobiti eksplicitnu ovisnost Ek o masi mirovanja i brzini (drugi dio gornjeg izraza). naprotiv. tijelo koje se giba ima veću masu nego u mirovanju. . Samo je pitanje kojim faktorom treba pomnožiti Ek da bi se dobilo povećanje mase ∆m = m − m0 (ili obrnuto). Prije sto godina bila je relativistička masa egzotičan teorijski koncept. relativističke mase da bi p = mv bila ona ista fizikalna veličina za koju vrijedi zakon očuvanja. elektrona. tj. no danas se lako može pokazati kod brzih čestica. Tijelo ne može dosegnuti brzinu svjetlosti c jer bi mu masa postala beskonačna.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 75/86 Masa tijela koje se giba brzinom gdje je v iznosi m = m0 1 − (v 2 / c 2 ) . U katodnim cijevima televizora elektronima se uveća masa za nekoliko postotaka. A uostalom. takva se veza izmeñu mase i energije ne može ograničiti samo na kinetičku energiju. nijedna sila ne može mu više dati osjetno ubrzanje kad se jako približi brzini svjetlosti jer mu je masa ogromna. No. kinetička energija je razlika izmeñu energijske vrijednosti mase tijela kada se giba (relativistička masa m ) i energijske vrijednosti mase tijela kada miruje (klasična masa ili masa mirovanja mase mirovanja. tzv. nužna je opća ekvivalentnost mase i energije. a faktor c2 proizlazi iz zahtjeva da pri malim brzinama moramo dobiti klasični izraz Ek = m0v 2 / 2 . odakle tijelu koje se giba ta "dodatna” masa – kad se nije povećalo (nego. možemo izlučiti m0 ). Odatle se vidi da je veća sila je potrebna za jednako ubrzanje nego kod tijela u mirovanju. u dijagnostičkim rendgenskim ureñajima za oko jednu četvrtinu (kod snimanja pluća). pa se praktično nameće odgovor da ona mora imati masu.

.074 U gornjoj tablici navedene su mase u jedinicama za energiju MeV koje su uobičajene u tome području.6·10-19 J. a iznosi približno 1 eV = 1. a njezina masa mirovanja manja je od zbroja njihovih pojedinačnih masa (za oko 1%) zbog negativne potencijalne energije koju imaju kad su vezani u jezgru. i energija u materiju – ali tako da se očuva ukupna masa. razvit ćemo gornji izraz u zagradi u red potencija: c2 (u relaciji ekvivalentnosti) radi konzistentnosti s klasičnim izrazom za kinetičku 1 1 − (v / c ) 2 2 − 1 = (1 / 2)(v 2 / c 2 ) + (3 / 8)(v 4 / c 4 ) + (5 / 16)(v 6 / c 6 ) + .379 ∆m 28. odnosno energiji koja bi se oslobodila prilikom formiranja jezgre iz pojedaničnih nukleona. 52 Elektronvolt je energija koju elektron dobije dok proñe kroz napon od jednoga volta. Materija se može pretvarati u energiju. koja proizlaze iz E=mc2. Napose. 2 protona i 2 neutrona.272 neutron 939. Primjerice. mogu se ukratko rezimirati na slijedeći način: I energija ima masu (a ne samo materija). a prvi član će doista dati m0v 2 / 2 kad se pomnoži s m0c 2 . koja je njihova zajednička mjera. Defekt mase (ili energija vezanja) jednak je radu koji bi trebalo uložiti da se jezgra rastavi na nukleone (protiv privlačne jake nuklearne sile). Da se izračuna maseni ekvivalent u kilogramima. MeV/c2 kada žele nglasiti da govore o masi). iz E=mc2 slijedi da masa nekog složenog objekta nije jednostavan zbroj masa njegovih sastavnih dijelova. treba ga izraziti u džulima i podijeliti sa c2. atomska jezgra He-4 sastoji se od 4 nukleona. no to se podrazumijeva i ne piše eksplicitno (mada neki pišu npr. Odstupanja od predodžbi klasične fizike.. Pri malim brzinama zanemarivi su svi daljnji članovi u odnosu na prvi. nego još treba uračunati i njihovu energiju.566 He-4 3727.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 76/86 Da bi se dokazala prethodna tvrdnja kako masu treba množiti s faktorom energiju. Ne vrijede klasične predodžbe o zasebnom očuvanju materije i energije..52 Vidi se da jezgra He-4 ima defekt mase ∆m oko 28 MeV (odnosno oko 7 MeV po nukleonu). pa je energija vezanja reda veličine 1 eV po atomu. čestica masa (MeV) proton 938.297 ∆m/4 7. ali je tu uzrokovan električnom silom koja je puno slabija. Iz istih razloga javlja se defekt mase i u kemijskim vezama.

svemir se u ranoj fazi razvoja sastojao od čestica i fotona vrlo velike energije. već ga čudi da i on sam to ne može" (Večernji list. . Primjerice. grubo govoreći kao masa koja nedostaje galaksijama da se ne raspadnu zbog rotacije – jer obična materija ne daje ni približno dovoljnu gravitacijsku centripetalnu silu. "obična” materija čini tek oko 4% mase svemira. U toj su se "juhi” navodno stalno odvijali procesi anihilacije i tvorbe parova u svemirskim razmjerima. Da bi se to dogodilo. ili fisijom vrlo teških jezgri (cijepanjem na dva podjednaka dijela). Ona je predložena za objašnje novijih spoznaja da se svemir danas ubrzano širi (i čini se da zasad predstavlja najmanje proturječno tumačenje). no iz teksta se ne vidi koje je maštovito fizikalno tumačenje imao na umu. 04. Glavna odlika tamne energije je egzotično svojstvo negativnog tlaka koje uzrokuje ubrzano širenje svemira (kao da ima svojstvo antigravitacije).511 MeV za svakoga). Ipak. na razini čestica odvijaju se posvuda oko nas i procesi potpunog pretvaranja. morao je materijal preći iz oblika sa slabijom energijom vezanja u oblik sa čvršćom energijom vezanja. Pretpostavlja se da je uglavnom jednoliko rasporeñena po cijelom svemiru. Tamna materija postulirana je još prije nekoliko desetljeća. Materija se u cjelosti pretvara u energiju (u gama zračenje) u sudaru čestice i antičestice (tzv.53 53 Ako se izuzme dvojbeni fenomen levitiranja: to bi možda koji ambiciozniji fizičar mogao protumačiti kao akumuliranje tamne energije u tijelu. Nedavno je navodno poznati hrvatski fizičar iz Švicarske izjavio. "da ga ne čudi što velečasni Sudac levitira. o ponašanju dviju galaksija koje prolaze jedna kroz drugu). Obrnuto. da bi gama foton proizveo par elektron-pozitron. mora imati energiju veću od 1. Prema novijim teorijama. Tamna energija postulirana je tek prije desetak godina. polazni sastojci su izgubili odgovarajući ekvivalent mase koja je iz reakcije izašla u obliku energije. prilikom prolaska gama zračenja kroz tvar. Specijalno. što se stalno dešava u kozmičkom zračenju koje padne na Zemlju. nego zbog sadržaju koji se navodno nalazi posvuda oko nas. anihilacija). otprilike. u medicinskoj primjeni koja se zove pozitronska emisijska tomografija (PET). 2010. tamna materija (23%) i tamna energija (73%). treba spomenuti da je poznavanje svemira u pogledu materije-energije vrlo ograničeno. Na primjer.). I to ne zbog nekih dalekih dijelova koji ne bi bili dostupni opažanju. a eventualna opažanja tek predstoje. što se danas koristi npr.022 MeV (jer energijski ekvivalenti masa elektrona i pozitrona iznose 0. Osim spomenutog djelomičnog pretvaranja materije u energiju. mogu od njega nastati parovi čestica-antičestica.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 77/86 Kad god iz nekog goriva dobijemo energiju. A mogući su i procesi konverzije puno širih razmjera. 02. pa se energija najefikasnije dobija fuzijom (spajanjem) vrlo lakih jezgri u teže. energija vezanja po nukleonu najveća je za elemente oko sredine periodnog sustava. ali još nema nikakvih spoznaja o tome od čega se sastoji. a ostatak čine tzv. Njezino postojanje potvrñuju novija opažanja (npr. u atomskim jezgrama. prema danas općenito prihvaćenoj kozmološkoj teoriji.

1 Titranje elastične opruge U prikazanom koordinatnom sustavu (t.5 0.09) .1). ona bi na vertikalnoj ploči uz koju uteg titra ispisala prikazanu krivulju koja se naziva sinusoidom. a npr. na kojoj je preñeni put u jednoj sekundi označen kao vremenski interval od jedne sekunde. jednadžba nacrtane sinusoide može se napisati (uz točnost od tri znameke) kao x (t ) = 2 sin(3.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 78/86 10 Harmoničko titranje Harmoničko titranje (harmonija = sklad) je osobito značajan način titranja. pa horizontalni pravac postaje os t.5 1 1. kako se u vremenu odvija. rastežući oprugu.5 3 3.5 -1 -2 T Slika 10. Ovdje ćemo početi s definicijom koja opisuje kako to titranje izgleda. Ako bi se na utegu nalazila kreda. pa ga pustimo: uteg na oprugi harmonički titra. tj. 10. sa ucrtanim jedinicama (sekunde na vremenskoj osi t. x 2 1 A t -0.1 Opis harmoničkog titranja Harmoničko se titranje može definirati na više ekvivalentnih načina. Povučemo uteg. budući da u prirodi ima mnogo primjera takvoga ili približno takvoga titranja. a drugačija titranja zgodno je matematički rastaviti na zbroj harmoničkih titraja. centimetri na osi tiranja x).14t − 2.5 2 2. U tu svrhu zamislimo elastičnu oprugu o koju je obješen manji uteg (Slika 10.x). To je titranje s amplitudom A = 2 cm (najveći iznos otklona x od ravnotežnog položaja) i . Koja funkcija x(t) opisuje položaj utega (u odnosu na ravnotežni položaj prije rastezanja)? Zamislimo da oprugu s utegom premještamo horizontalno konstantnom brzinom.

kada se promatra Treća jednadžba iz gornjeg okvira. Primjerice. x = A sin(ωt + ϕ0 ) . ili x = A cos(ωt + ϕ0 ) .28 s. ωt + ϕ 0 . x – otklon od položaja ravnoteže A – amplituda (najveći iznos otklona x). Uočite: Faza harmoničkog titranjna može se interpretirati i kao kut zakreta ϕ = ωt + ϕ 0 kod jednolikog gibanja po kružnici (Slika 5.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 79/86 s periodom T = 2 s (najkraći vremenski interval nakon kojega se gibanje ponavlja). u električnom titrajnom krugu (LC krug) to može biti količina naboja na jednoj ploči kondenzatora. kao funkcija vremena. meñufunkcija je argument sinusa ili kosinusa. pa množenje s amplitudom mijenja taj raspon u – A do A . odabrali t = 0 ) jednu trećinu perioda prije nego što će uteg proći kroz ravnotežni položaj x = 0 gibajući se uvis.2. ishodište vremena (trenutak x = A1 sin ωt + A2 cos ωt . iz prve ako se na nju primjeni pravilo o sinusu sume: tada je A1 = A cos ϕ 0 . npr. ili gdje je: x = A1 sin ωt + A2 cos ωt . brzina gibanja utega. može se dobiti npr. Napisana jednadžba sinusoide prilično je nepregledna (neposredno se razabire samo iznos amplitude koji piše ispred funkcije sinus). Fazni pomak (ili početna faza) ϕ 0 = ω (∆t ) 0 pokazuje za koliki je ∆t0 (pozitivni u budućnost. istu sinusoidu u istom koordinatnom sustavu mogli smo zapisati i pomoću funkcije kosinus. ω = 2π / T = 2πf – kružna frekvencija ϕ0 – fazni pomak Podsjetimo se: funkcije sinus i kosinus poprimaju vrijednosti od -1 do 1. u poglavlju o jednolikom kruženju). a štopericu smo uključili (tj. . njezina projekcija na promjer kružnice harmonički titra. Dok se točka jednoliko giba po kružnici. jer bi bez njega funkcija sin t imala fiksni period T = 2π ≈ 6. ili pomoću kombinacije sinusa i kosinusa. opisano je sinusoidom. Faktor ω omogućava proizvoljan izbor perioda vremenski interval T . Taj je oblik zgodan u nekim primjenama. a negativni u prošlost) pomaknuto situaciju u kojoj bi sinusoida bila opisana samo sa t = 0 kada uključujemo štopericu) u odnosu na A sin ωt ili A cos ωt (dok funkcija sinus prelazi u kosinus premještanjem ishodišta za + T / 4 ). bezdimenzionalna veličina (u "radijanima”) koja se naziva faza i ima period 2π . Kod harmoničkog titranja općenito. x opisuje produljenje/skraćenje opruge (te se često naziva elongacija). Usto. Zato ćemo harmoničko titranje općenitije i preglednije definirati ovako: Harmoničko titranje. x je složena funkcija vremena t (s periodom T ). dok je A2 = A sin ϕ 0 . x opisuje otklon od Kod harmoničkog titranja opruge. ravnotežnog stanja u kojemu bi se sustav nalazio kada ne titra.

I znamo da je pozitivna konstanta ω2 kvadrat kružne frekvencije sinusoide.2 Diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja Umjesto da se opiše zadavanjem funkcije x(t). eventualno. znamo da je rješenje diferencijalne jednadžbe upravo ona sinusoida x(t) od koje smo pošli u deriviranju (i drugi oblici jednadžbe sinusoide). No. Čemu. i samih funkcija). kao temeljni zakon gibanja u klasičnoj mehanici. Kaže se da je diferencijalna jednadžba onoga reda koji ima derivacija najvećeg reda u njoj. Diferencijalne jednadžbe su jednadžbe koje sadrže derivacije funkcija (pored. koja opisuje harmoničko titranje. Dobivena relacija je diferencijalna jednadžba drugoga reda. akceleraciju). Naime. harmoničko titranje može se definirati i pomoću zakona gibanja iz kojega bi se dobila takva funkcija. U Matematici II ćete učiti kako se rješavaju diferencijalne jednadžbe. ne mora se odmah precizirati o kakvom se fizikalnom sustavu radi. U ovom slučaju. onda. sadrži drugu derivaciju funkcije položaja x(t) po vremenu (tj. pa zadnji redak možemo napisati kao: x(t) po vremenu ponovo dobili d 2x + ω2x = 0 2 dt To je diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja. Ona tvrdi da funkcija 2 x.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 80/86 Sustav koji se može pobuditi na harmoničko titranje (ili upravo harmonički titra) naziva se harmoničkim oscilatorom. . Za funkciju x kaže se još i da opisuje odziv sustava na vanjsku pobudu. naravno. 10. znamo da drugi Newtonov aksiom. ima svojstvo da zbroj njezine druge derivacije po vremenu i same funkcije pomnožene nekom pozitivnom konstantom ( ω ) daje nulu. pa ćemo funkciju položaja iz prethodnog poglavlja dva puta derivirati: x = A sin(ωt + ϕ0 ) / d dt dx d = A[cos(ωt + ϕ0 )]ω = ωA cos(ωt + ϕ 0 ) / dt dt d 2x = −ωA[sin(ωt + ϕ0 )]ω = −ω 2 A sin(ωt + ϕ0 ) dt 2 x Uočimo da smo nakon drugog deriviranja funkcije istu fukciju. uopće služi provedeni kratki račun? Odgovor je: dobili smo jednadžbu koja predstavlja još jednu od mogućih (ekvivalentnih) definicija harmoničkog titranja.

Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 81/86 A ima i još jedan detalj: mi zapravo nismo dokazali da elastična opruga doista titra po sinusoidi. a ne o vanjskoj pobudi (koliko smo oprugu rastegnuli). uvijek titra samo jednom frekvencijom – koja se zove njegovom svojstvenom ili vlastitom frekvencijom. prepušten sam sebi. F = k (∆l ) . njutna potrebno za produljenje od 1 cm. i ta je jednaka Felx = −kx . (Skica namjerno prikazuje sustav kao da nema gravitacije jer težina. koja se podrazumijeva u prethodnom primjeru na Slici 10. ne utječe na titranje: ona je samo održavala dodatno rastezanje opruge. Titranje sustava (opruge s utegom) duž osi x provodi povratna elastična sila opruge Fel koja je.1. dt 2 Dobiveni izraz je doista diferencijalna jednadžba harmoničkog titranja d 2x k + x=0 dt 2 m jer je k / m pozitivna konstanta. m k što znači da harmonički oscilator. koristeći Hookov zakon koji kaže da se opruga (u području elastičnosti) produlji proporcionalno sili koja je rasteže. gdje je ∆l produljenje (skraćenje) opruge. Povratna sila ima samo x-komponentu. ili T = 2π ). jednakog iznosa kao i sila kojom smo oprugu rastezali. pri čemu pozitivni r Fel 0 m x A x predstavlja produljenje opruge. te druge derivacije položaja za akceleraciju. možemo napisati drugi Newtonov aksiom kao Felx = ma x što. Primjerice. . po zakonu akcije i reakcije. i ovisi samo o njegovoj grañi (konstanta opruge i masa utega). Rezonancija je pojava da oscilator jako apsobira energiju titranja ako mu se dovodi u ritmu njegove vlastite frekvencije. na njihaljci (koja je približno harmonički oscilator za male kuteve otklona od vertikale). Štoviše. dok je k konstanta opruge koja precizira koliko je npr. nakon uvrštavanja izraza za silu. kojim je tamo uteg došao u početni položaj x = 0 ). daje − kx = m d 2x . dijete mora mahati nogama u ritmu njezine svojstvene frekvencije da bi se njihalo sve jače. Uz aproksimaciju da je ukupna masa sustava sadržana u utegu (prema kojemu je masa opruge zanemariva). ovaj oblik zakona gibanja za sustav opruge s utegom otkriva da je kružna frekvencija sinusoide ω= k m (ili f = 1 2π k m . Tek sad je to lako učiniti. Sustavi koji mogu titrati ali nisu harmonički oscilatori često imaju veći broj različitih svojstvenih frekvencija. To je svojstvo oscilatora važno i za razumijevanje rezonancije.

Napon izmeñu ploča kondenzatora pa je U= q di mora biti jednak naponu induciranom u zavojnici U = − L . LC 2π LC 10. Količina naboja na ploči kondenzatora mijenja se u vremenu po sinusoidi. dt C i= dq . a isto vijedi i za jakost struje u krugu i za gore spomenute napone. 2  2 0 0 1 2 A Uteg smo upravo dovukli do položaja potencijalne energije opruge. u trenutku kada ga puštamo da titra. oscilator će dobiti onoliko energije koliki rad uložimo rastežući oprugu.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 82/86 Diferencijalnu jednažbu harmoničkog titranja upotrebit ćemo još za odreñivanje frekvencije električnog titrajnog kruga (naziva se još i LC krug. ukupna energija oscilatora je u obliku elastične ubrzava prema ravnotežnom položaju i dobija kinetičku energiju.3 Energija harmoničkog titranja Energiju harmoničkog titranja ilustrirati ćemo na primjeru opruge s utegom. U odnosu (uteg na ravnotežno stanje prije početka titranja k 0 m x r F A x= miruje u položaju 0 ). C dt −L di q = . Oprugu rastežemo silom Fx jednak = kx na putu od x = 0 do x = A . odnosno f = (ili T = 2π LC ). jer se dobijaju deriviranjem te sinusoide. uteg brzina mu je još uvijek nula. očito. uvrštavanje u gornji izraz daje: dt Budući da je jakost struje po definiciji d 2q 1 + q = 0. Pritom je frekvencija titranja ω= 1 1 . a satoji se od kondenzatora kapaciteta C i zavojnice induktiviteta L ). Potom A. pa je uloženi rad A  x2  kA2 Wul = ∫ F cosα ds = ∫ kx dx = k  = . a potencijalna energija opruge se umanjuje s iznosa m kA2 na iznos 2 −A 0 x A . dt 2 LC To je. jednadžba harmoničkog titranja.

pa je 2 mvmax kA2 . 2 2 2 Maksimalnu brzinu uteg postiže kad prolazi kroz ravnotežni položaj. i kad se sva potencijalna energija pretvorila u kinetičku. radijus je jednak amplitudi. pa se ona mogla izračunati i kao v = ω r (dakako. vmax = = 2 2 k A. .Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 83/86 kx 2 u trenutku kad uteg prolazi kroj položaj x . m Brzina gibanja utega u tom je trenutku jednaka brzini zamišljenoga kružnoga gibanja čijom bi se projekcijom na promjer moglo dobiti harmoničko titranje. 2 Zbog očuvanja ukupne količine energije E imamo: E= mv 2 kx 2 kA2 + = . a ω mora biti jednako k / m ). tj.

. Knight W... Mehanika. Sears and Zemansky University Physics.. Mechanics. Young H. Feynman R. Mehanika i toplina. Berkeley tečaj.Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 84/86 11 Literatura 1.. 2003 3. Addison-Wesley... Halliday D. AddisonWesley. A. Zagreb.. Kittel C. D. D. Fundamentals of Physics.. P.. San Francisco.. Sands M. John Wiley. New York. Ruderman M. The Feynman lectures on physics I. Školska knjiga. Lifshitz E. 1976 6. London. Kulišić P.. 1996 5. Freedman R. Zagreb. 2004 . Leighton R.. Oxford. 2003 4. Resnick R. 1975 2. P. I dio. Landau L. B. M. A. Golden Marketig Tehnička knjiga. Pergamon Press.

......................................65 gravitacijsko polje .....................13 diferencijal...........59 gravitacijski potencijal ........................................................72 ............18 kutna brzina................... 71 iznos brzine .......................................24 gravitacijska sila .............................................................................................................10..................................62 C centar masa ................................................................................................................................61 energija ............................................38...........48 potencijalna gravitacijska....................................38..................................................................................................74 električno polje ...........................23 jednoliko ubrzano............................39 gibanje po pravcu ......................................................................................................................................................................................................................................................... 67......46 potencijalna elastična .................................21 zakon očuvanja ..............................12..........45 energija vezanja..................58 kinetička energija translacije .......................81 B brzina...........................................................................60 D defekt mase...6 količina gibanja ............................61 kinematika ...........................................................................................................................35 normalna akceleracija................................................................................................................................ 15 dilatacija vremena..................................................................................................................82 kinetička energija rotacije ...................................................................................25......................15 E ekvivalentnost mase i energije......................................... 79 frekvencija........................29 zakon očuvanja ....78 diferencijalna jednadžba ............72 dinamika .............35 jednoliko .......................11 derivacija potencije ..................................................38 fazni pomak........................................................................................................6 H harmoničko titranje...........................................................................................................................................................................45...............................18 brzina svjetlosti .......75 K Keplerovi zakoni ......................................14 integral potencije...........................................................................39 kutna akceleracija...................14 neodreñeni integral.................Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 85/86 12 Indeks A akceleracija...27 integral ............76 derivacija ........................13 derivacija produkta.......................................................................23 jednoliko .................76 harmoničkog titranja .....................................................................82 potencijalna energija ........................................................................................................14 odreñeni integral .............69 gibanje po kružnici ..... 63 tangencijalna akceleracija ...........................................................................18 G Galilejeve transformacije.........48 zakon promjene kinetičke energije.........65 relativistička kinetička energija.....................20 centripetalna........................................................37 jednoliko ubrzano.........31 Coulombov zakon...80 I inercijalni sustav.............. 48 zakon promjene energije ......38 kružna ............................................................... 79 svojstvena ili vlastita..................................47 F faza ....................................................................................21 slobodnog pada .35 vektor brzine ..........................................................33 kontrakcija duljina....................................

...................................................................................................................................................................42....................28 centrifugalna .................................................................................................................6 radij-vektor........................55 moment sile ......................................................................................58 snaga sile..33 inercijalna sila ......................40 fundamentalne sile ..............................................28 mirovanja i relativistička................................67 težina ......17 vektorski produkt.........................51 rotacija oko čvrste osi .............................................54 zakon o promjeni........6 Steinerov poučak ...............57 M masa....................................................................44 slobodan pad.....................................................................................................................................10 sila ........58 u gravitacijskom polju......75 troma i teška ................45 statika ...........................48 skalari ..............................10 teorija relativnosti...................................................................................19 V vektori ...................................................................................... 63 P period.......................... 45 ..................................30 zakon inercije .......40 centripetalna...........Levanat: Fizika zaTVZ Kinematika i dinamika Page 86/86 krak sile ......................................................................28..............................................65 Newtonov opći zakon gravitacije .........................38 polje sile ..................................................................................51 moment sile oko osi ...........................................52 N napon ........12 Lorentzove transformacije ................................................................................................................53 L limes ........................26 temeljni zakon gibanja ......6 skalarni produkt...................................................................................................29 konzervativna sila ...................................................................................................................................................67 Einsteinova specijalna teorija relativnosti.......................................................................................................54 moment količine gibanja ....................................54........................67 moment inercije ili tromosti .................60 Michelson i Morley ...................................................................................................17 vektor položaja.............................59 Newtonovi aksiomi............27 T tenzori....................................................................................................................................................61 put.......................................................25 snaga.............................................................................................64 rotacija..........................................................................................................................................36 R rad......................................................................................52 rad momenta sile .....................71 S SI sustav .................................44 snaga momenta sile .............28 zakon akcije i reakcije......................... 55 zakon očuvanja.........................