P. 1
Comanda Masinii Asincrone3

Comanda Masinii Asincrone3

|Views: 149|Likes:
Published by Hanghel Danut

More info:

Published by: Hanghel Danut on Oct 30, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

10/24/2012

pdf

text

original

Capitolul II

Comanda maşinii asincrone

În acţionările electrice elementul de comandă al maşinii are un rol important. Elementul de
comandă face posibil controlul asupra mărimilor urmărite, cât şi asigurarea indicilor de performanţe
prescrise. În cazul maşinii electrice elementul de comandă este convertorul, care este controlat la
rândul său de un element de reglere adică un controler.

2.1 Comanda maşinii de curent alternativ

Acesta reprezintă ansamblul de metode şi mijloace cu ajutorul cărora se realizează controlul
conversiei electromecanice într-o maşină electrică. Prin definiţie conversia electromecanică într-o
maşină este procesul de transformare a energiei electrice primită la bornele maşinii în energie
mecanică transmisă prin intermediul armăturii mobile.
Parametrii reglaţi în cadrul unui proces de conversie electromecanică sunt
e
m (starea mecanică) şi
un flux principal din maşină (starea de magnetizare). În general cuplul electromagnetic depinde şi de
starea de magnetizare. La maşinile de curent alternativ se impune controlul separat, al fiecărei
mărimi în parte, deci sunt necesare două canale de reglare. În pricipiu, există două tipuri de metode
de control al cuplului şi fluxului la maşinile de curent alternativ care sunt utilizate în aplicaţiile cu
performanţe ridicate:
- controlul (comanda, reglarea) cu orientare după câmp (COC), numită frecvent, mai ales în
literatura de limbă engleză, control vectorial (vector control);
- controlul direct al cuplului (şi fluxului), pe scurt DTC (DTFC), acronime care provin din
sintagmele din limba engleză Direct Torque (and Flux) Control.
Servosistemele cu control vectorial au fost introduse cu mai mult de 30 ani în urmă, în Germania de
Blaschke, Hasse şi Leonhard . Acestea au ajuns la un grad mare de maturitate fiind sisteme cu
popularitate în creştere într-o gamă largă de aplicatii. Ele au cucerit o piaţă mondială substanţială şi
acastă piaţă este într-o continuă expansiune. Servosistemele cu control direct al cuplului au fost
introduse în perioada anilor ‘80 ani în Germania de Depenbrock şi în Japonia de Takahashi. Până
acum, pe piaţă, există numai o singură companie industrială care a realizat cu un servosistem cu
DTC pentru maşina asincronă, dar, în viitorul apropiat, se aşteaptă să mai mulţi producători.



2.1.1 Principiul metodei de comandă cu orientare după câmp ( COC ). Scheme fundamentale

Principiul are la bază expresia de calcul a
e
m (cuplul electro-magnetic) respectiv proprietatea de
invarianţă a valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a fazorilor spaţiali. Această
proprietate este evidentă din expresia următoare
} Im{
2
3
} Im{
2
3
} Im{
2
3
* * *
λ λ λ λ
Ψ Ψ Ψ
r r s s s s e
i p i p i p m = = = ,
de unde rezultă trei dintre posibilităţile de determinare a cuplului electromagnetic instantaneu,
primele două cu mărimi fazoriale statorice în reperele ortogonale, fix β α - , respectiv mobil y x − ,
iar a treia cu mărimi fazoriale rotorice în referenţialul mobil. Pentru a introduce principiul metodei
COC vom considera relaţia de calcul al cuplului electromagnetic, cu mărimi statorice, scrisă în
funcţie de componentele fazorilor spaţiali din sistemul mobil oarecare, y x − :
) ( ) 2 / 3 (
x s y s y s x s e
i i p m Ψ Ψ − = . De aici rezultă în mod evident că această expresie este prea
complicată pentru controlul cuplului electromagnetic deoarece necesită modificarea controlată a
patru mărimi, deci ar fi necesare 4 canale de reglare. Pentru simplficarea relaţiei precedente şi
implicit a procedeului de control al cuplului electromagnetic, se particularizează sistemul y x − ,
orientându-se axa x după direcţia fazorului fluxului statoric (vezi figura 2.1). În acest caz fazorul
complex,
λ
Ψ
s
, devine real fiind valabile relaţiile
x s s s
Ψ Ψ Ψ
λ
= = , 0 =
y s
Ψ iar cuplul
electromagnetic se va putea determina cu ralaţia mai simplă
y s s e
i p m Ψ
2
3
= . În plus, dacă modulul
fluxului statoric este constant ct. =
s
Ψ , atunci se obţine
y s m e
i k m = ; unde
s m
p k Ψ
2
3
= .
Ca flux de orientare se poate alege în aceeaşi măsură fluxul de magnetizare rezultant din întrefier,
fluxul rotoric. Mărimile asociate fazorului fluxului de orientare,
.
, ,
s
Ψ ω λ
λ
, se numesc mărimi de
orientare. Pentru implementarea practică a procedeului de COC trebuie să se rezolve următoarele
două probleme principale:

Fig. 2.1

1. determinarea în timp real a mărimilor de orientare pe baza valorilor măsurate ale mărimilor
din maşină (curenţi, tensiuni la borne, viteza rotorică);
2. generarea în timp real a mărimilor de referinţă pentru convertorul static de frecvenţă în
funcţie de mărimile de referinţă obţinute din partea de reglare.
) , , ( ) , (
∗ ∗ ∗ ∗ ∗

sc sb sa s e
u u u m Ψ .
Schema bloc funcţională a unui sistem de reglare şi COC care permite realizarea practică a sarcinilor
menţionate este prezentată în figură:
Fig. 2.2 Schema bloc funcţională a unui sistem de reglare
Notaţiile utilizate pentru blocurile din figură au următoarele semnificaţii:
CSF – convertor static de frecvenţă;
BROC – bloc de reglare orientată după câmp;
BCMR –bloc de calcul al mărimilor de referinţă ale CSF. O denumire alternativă pentru acest bloc
este BRC – bloc de reglare a curenţilor;
MF – model de flux (estimator de flux şi cuplu electromagnetic);
Rω, Rm, RΨ – regulatoare de Ψ ω, ,
e
m .

Mărimile notate cu (*) sunt mărimi de referinţă, caracterizate prin faptul că au aceeaşi natură fizică
şi gamă de variaţie.
Caracterizarea generală a modelului de flux (MF)
Acest bloc de calcul are rolul funcţional de a genera, prin calcul în timp real, mărimile de orientare
Ψ ω λ
λ
, , şi unele mărimi de reacţie care nu se pot obţine prin măsurare directă (
y s x s e
i i m , , ).
Structura blocului MF este influenţată de:
1. – tipul fluxului de orientare;
Ca flux de orientare se poate adopta:
- fluxul statoric
λ λ λ
Ψ
r m s s s
i L i L + = ,
- fluxul rezultant de magnetizare
λ λ λ
) ( Ψ
m m r s m m
i L i i L = + = ,
- fluxul rotoric
λ λ λ
Ψ
r r s m r
i L i L + = ,
- fluxul magnetului pernanent
e
Ψ
2. – mărimile de reacţie măsurate
Mărimile care se pot măsura direct la o maşină de curent alternativ sunt (vezi figura 2.2): tensiunile
şi curenţii de la borne (de regulă valorile mărimilor de fază), fluxul de magnetizare rezultant din
întrefier, viteza şi poziţia unghiulară. Pentru măsurarea curenţilor şi tensiunilor se utilizeză
traductoarele denumite comercial LEM, care au la bază elemente sensibile de tip Hall. Achiziţia
fluxului de magnetizare se face cu ajutorul traductoarelor Hall, sau cu bobine de dimensiuni reduse,
amplasate, în faza de fabricaţie, în întrefier pe direcţiile celor trei axe ale fazelor maşinii.
Informaţia referitoare la viteza unghiulară se obţine cu tahogeneratoare de c.c. sau c.a., sau cu
traductoare de poziţie tip incremental (electro-optice).
În general, pentru implementarea unui sistem de comandă cu orientare după câmp, nu sunt necesare
toate mărimile care pot fi măsurate direct, fiind suficient um set format două de mărimi, de exemplu
) , (
s s
i u , sau ) , (
s m
i Ψ , sau ) , (
r s
i ω .
Măsurarea unui fazor presupune achiziţia a cel puţin două marimi instantanee de fază.

Caracterizarea generală a blocului de calcul al mărimilor de referinţă ale CSF
Acest bloc are rolul de a genera în timp realizarea mărimilor de referinţă de tensiune
*
sa
u ,
*
sb
u ,
*
sc
u ,
în funcţie de mărimile de referinţă (curenţi) obţinuţi din partea de reglare a sistemului. Acest bloc
foloseşte, în funcţie de structură, valoarile măsurate ale curenţilor de fază (
sa
i ,
sb
i ) şi viteza
unghiulară rotorică
r
ω .


Structura BCMR este influenţată de următoarele aspecte:
1. tipul convertorului static de frecvenţă (CSF), respectiv a circuitului intermediar al
acestuia;
2. fluxul de orientare adoptat;
3. metoda de reglare a curenţilor.
1.) Din punctul de vedere al circuitului intermediar, CSF pot fi:
a) cu circuit intermediar (CI) de tensiune constantă (TC);
b) cu circuit intermediar (CI) de curent constant (CC).

Se utilizează exclusiv CSF cu circuit intermediar de tensiune constantă .
2) Fluxul de orientare are implicaţii asupra mărimilor care se aplică la intrarea BCMR. De exemplu,
dacă fluxul de orientare este cel rezultant din întrefier, atunci mărimea de referinţă aplicata pe calea
x este curentul de magnetizare
*
mr
i care se asociază modulului acestui flux. Dacă se adoptă ca flux
de orientare fluxul rotoric (cum este cazul la maşina asincronă), pe calea x se aplică mărimea de
referinţă a componentei longitudinale a curentului statoric din sistemul de raportare a fazorilor
orientat după fluxul menţionat.

2.1.2 Reglarea şi comanda cu orientare după câmp a maşinii asincrone trifazate

Schemele care se vor prezenta în continuare se deduc considerându-se următoarele ipoteze:
- maşina asincronă are rotorul în scurtcircuit;

- înfăşurarea trifazată statorică este conectată în stea cu neutrul izolat;
- fluxul de orientare este fluxul rotoric;
- mărimile măsurate utilizate la comanda cu orientare după câmp sunt curenţii
sa
i ,
sb
i şi
viteza unghiulară
r
ω .
Modelul de flux al maşinii asincrone trifazate
Baza de plecare pentru obţinerea structurii acestui bloc sunt ecuaţiile fazoriale
de flux:
λ λ λ
Ψ
r r s m r
i L i L + = , (2.1)
şi de echilibru a tensiunilor din rotor:
t
i R
r
r r r
d
Ψ d
Ψ ) ( j 0
λ
λ λ λ
+ ω − ω + = . (2.2)
Având în vedere că sistemul de referinţă y x - este orientat cu axa x pe direcţia fazorului fluxului
rotoric rezultă:
0 , , = = =
y r r x r r r
Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ
λ

Ca urmare relaţiile de calcul al fluxului rotoric şi a echilibrului tensiunilor din devin:

λ λ
Ψ
r r s m r
i L i L + = , (2.1a)

t
i R
r
r r r
d
d
) ( j 0
Ψ
Ψ
λ λ
+ − + = ω ω . (2.2a)
Din relaţia (2.1a ) se determină fazorul curentului rotoric
r
s m r
r
L
i L
i
λ
λ

=
Ψ
,
care se înlocuieşte în relaţia (2.2a) obţinându-se
t L
R i
L
L
R
r
r
r
r
r s
r
m
r
d
d
) ( j
Ψ
Ψ ω ω
Ψ
λ λ
+ − + = ,
de unde, cu notaţia
r r r
R L T / = (constanta de timp a circuitului rotoric) rezultă:
t
T T i i L
r
r r r r y s x s m
d
d
) j( ) j (
Ψ
Ψ ω ω Ψ
λ
+ − + = + .
Separându-se, în continuare, parţile reală şi imaginară se obţin relaţiile


x s m r
r
r
i L
t
T = + Ψ
Ψ
d
d
, (2.3)

r r
y s m
T
i L
Ψ
ω ω
λ
+ = , (2.4)
care formează nucleul modelului de flux (deoarece aceste relaţii de calcul permit determinarea
mărimilor de orientare
λ
ω Ψ ,
r
). A treia mărime de orientare, unghiul λ a axei directe
(longitudinale) a reperului ortogonal orientat după fazorul fluxului rotoric fiind calculat prin
integrare

=
t
t
0
d
λ
ω λ .
Din relaţiile (2.3) şi (2.4) se observă că pentru determinarea mărimilor de orientare este necesară
cunoaşterea componentelor directă,
x s
i şi în quadratură,
y s
i ale fazorului curentului statoric raportat
la sistemul de referinţă y x - . Aceste componente se vor calcula pe baza valorilor măsurate ale
curenţilor de fază (
sa
i şi
sb
i ) folosind relaţiile cunoscute pentru transformarea sistemului de mărimi
trifazate în reper ortogonal mobil, ) , , (
sc sb sa
i i i ) , ( ) , (
y s x s s s
i i i i → →
β α
, în ipoteza componentei
homopolare nule, 0
0
=
s
i . Calculele se vor efectua succesiv după cum urmează:
a s s
i i =
α
, 3 / ) 2 (
β b s a s s
i i i + = ,
λ λ
β α
sin cos
s s x s
i i i + = , λ λ
β α
cos sin
s s y s
i i i + − = .
Pe lângă mărimile de orientare, în unele cazuri, este necesară cunoaşterea cuplului electromagnetic
e
m . Calculul acestuia se face pe baza relaţiei fazoriale cu mărimi rotorice:
{ } } ] / ) [( Im{ ) 2 / 3 ( Im ) 2 / 3 (
* *
r s m r r r r e
L i L p i p m
λ
− = = Ψ Ψ Ψ
λ λ
,
de unde rezultă în continuare
r y s r m r s r e
L i pL L i p m / ) 2 / 3 ( / } Im{ ) 2 / 3 (
*
Ψ Ψ
λ
= − − = .

2.1.3 Schema de reglare şi comandă cu orientare după câmp a maşinii asincrone trifazate:

Controlul vitezei la servosistemele cu maşini asincrone se realizează cu o structură de reglare
multivariabilă de tipul în cascadă. Aceasta conţine două canale de reglare, unul pentru controlul
modulului fluxului rotoric (
r
Ψ ), celălalt realizând controlul stării mecanice, respectiv al cuplului
electromagnetic. BCMR care furnizează în timp real mărimile de referinţă,
* * *
, ,
sc sb sa
u u u , ale CSF,
conţine blocurile de calcul pentru transformările de sisteme de mărimi

) , , ( ) , ( ) , (
* * * * * * *
c s b s a s s s y s x s
i i i i i i i → →
β α
şi o structură de reglare multivariabilă a curenţilor în sistem
trifazat (cu regulatoare amplasate pe conductorii de linie). Relaţiile care trebuie implementate în
timp real pentru calculul transformărilor de sisteme de mărimi sunt următoarele:
)] ( [ λ − D , (
λ j
e )
¦
¹
¦
´
¦
+ =
− =
λ λ
λ λ
λ λ β
λ λ α
cos sin
sin cos
* * *
* * *
q s d s s
q s d s s
i i i
i i i
,
¦
¹
¦
´
¦
+ − =
=


* * *
* *
1
2
3
2
1
) 3 2 ( , ] [
β α
α
s s b s
s a s
i i i
i i
A
Mărimea de referinţă a modulului fluxului rotoric se obţine la ieşirea blocului neliniar GF1. Din
graficul dependenţei ) (
* *
ω Ψ f
r
= se observă că referinţa de flux se păstrează constantă, la valoarea
nominală, pentru valoari ale lui
b
ω ω ≤ , unde
b
ω este viteza unghiulară de bază sau nominală a
maşinii (impusă de tensiunea din circuitul intermediar al CSF).

Fig. 2.3 Schema de reglare şi comandă cu orientare după câmp
Pentru a obţine viteze unghiulare cu valori mai mari decât
b
ω este necesară o reducere a valorii
fluxului, în acest caz maşina funcţionând în aşa numitul regim de slăbire de flux. Având în vedere
expresia
e
m rezultă că, la funcţionarea în regimul de slăbire de flux, pentru a obţine o valoare
impusă a acestuia (
e
m ) este necesar să se mărească, în mod corespunzător, componenta transversală
a curentului. Regulatoarele din schemă de flux, viteză unghiulară, cuplu electromagnetic şi de curent
se adoptă, de regulă, de tip liniar cu lege de reglare PI.

2.2 Convertoare statice de frecvenţă utilizate pentru alimentarea maşinilor de curent
alternativ
Pentru modificarea în sensul dorit a curenţilor respectiv a tensiunii de alimentare se utilizează
echipamente electronice denumite convertoare statice de frecvenţă (CSF). Pentru obţinerea unor

performanţe cît mai bune în controlul conversiei de regulă CSF este însoţit de una sau mai multe
bucle de reglare.

2.2.1 Funcţionarea convertorului static de frecvenţă

Convertorul static de frecvenţă este elementul funcţional, din structura oricărui sistem de acţionare,
care realizează controlul fluxului energetic al unei maşini de curent alternativ, în concordanţă cu
variaţia impusă de circuitele de reglare ale curenţilor. Pentru comanda electronică a acţionărilor
electrice rapide, cu funcţionare liniara în patru cadrane, se utilizează în prezent convertoarele statice
cu pulsuri de tensiune, cunoscute în literatură sub denumirea de convertoare PWM cu circuit
intermediar de tensiune constantă (figura 2.4). O variantă modernă a acestui tip de convertor, care
rezolvă problemele reglării tensiunii din circuitul intermediar cu recuperare de energie şi a atenuării
armonicilor de reţea, este convertorul PWM dublu sau dual. Etajul de putere al convertoarelor PWM
moderne este realizat cu dispozitive semiconductoare de mare putere si frecvenţă de tipul IGBT sau
MOSFET, care înlocuiesc treptat tranzistoarele bipolare.
Sursa primară de energie este formată, în construcţiile clasice, dintr-un transformator şi un redresor
necomandat cu alimentare mono sau trifazată. La ora actuală există realizări care folosesc în locul
redresorului necomandat un circuit electronic de putere asemănătoare cu cea a etajului de putere.
Acest circuit suplimentar se introduce cu scopul recuperării energiei şi pentru atenuarea armonicilor
de curent respectiv tensiune absorbite de la reţeaua de curent alternativ.
Circuitul intermediar conţine pa lângă condensatorul C de mare capacitate şi putere şi un bloc numit
circuit de disipare şi recuperare. Rolul funcţional al acestui circuit va fi explicat pe scurt în
continuare. Fluxul energetic în sursa primară de energie cu construcţie clasică este unidirecţional,

Fig. 2.4 Convertorul static de frecvenţă

fiind posibilă circulaţia energiei numai de la reţea la circuitul intermediar. Între etajul de putere şi
circuitul intermediar este posibil însă circulaţia bidirecţională a energiei. Astfel maşina absoarbe
energie de la circuitul intermediar în regim de motor şi returnează energie circuitului intermediar în
intervalele de frânare(când maşina funcţionează în regim de generator) energia acumulată în masele
de mişcare.
Frânarea în regim de generator este întâlnită şi utilizată ferecvent în servomecanisme. Ca urmare a
energiei returnate circuitului intermediar, tensiunea condensatorului creşte şi se poate atinge la
valori periculoase pentru elementele din schemă. Pentru a menţine tensiunea circuitului intermediar
între anumite limite este necesar să se elimine energia acumulată în exces în condensator. Acest
lucru se poate realiza prin disipara printr-un rezistor de putere sau prin recuperarea energiei cu un
circuit electronic suplimentar. În general, soluţia cu recuperarea energiei se recomandă în cazul
acţionărilor cu mai multe motoare care au etajele de puter conectate la un circuit intermediar comun.
În etajul de putere diodele montate în antiparalel cu tranzistoarele de putere sunt de tip rapid adică
cu cu timp de revenire cât mai mic. Aceste diode numite de circulaţie liberă sau de curent reactiv au
rolul de a asigura căi de circulaţie pentru curentul absorbit de maşină, când tranzistoarele comandate
în conducţie nu pot prelua curentul respectiv.

2.2.2 Modulatorul duratei pulsurilor

Are rolul de a furniza în funcţie de semnalul de referinţă de tensiune semnalele care constituie
protocolul de comandă al tranzistoarelor din etajul de putere. Modulatorul duratei pulsuror conţine :
generator de tensiune liniar variabilă, bloc cu circuite comparatoare, generatorul de zonă moartă.
Generatorul de tensiune liniar variabilă este un circuit electronic de mică putere care
furnizează un semnal periodic cu forma de regulă triunghiulară. Semnalul de la ieşirea acestui circuit
se numeşte semnalul modulator sau purtător. Frecvenţa semnalului purtător este egală, la modularea
cu două niveluri cu frecvenţa pulsurilor de tensiune aplicate circuitului indusului. Blocul cu
circuite comparatoare conţine, în funcţie de metoda de modulaţie folosită, unu sau două circuite
comparatoare de tip βM 339 la realizarea analogică. Semnalul u
1
de la ieşirea comparatorului va
avea, pentru semnalul purtător triunghiular simetric variaţia prezentată în figura 2.5.

Fig 2.5 Modularea semnalului

Al doilea semnal de ieşire a blocului de compareare se obţine, în funcţie de modularea folosită, fie
prin inversarea logică a semnalului u
1
, fie la ieşirea unui al doilea circuit similar care este însă
alimentat pe borma pozitivă cu tensiunea de referinţă cu semnul schimbat.
Generatorul de zonă moartă este un circuit electronic de prelucrere informaţională cu o
funcţionalitate care va fi prezentată în continuare. Dacă examinăm funcţionarea etajului de putere
putem observa că tranzistoarele pe de o verticală trebuie comandate în opoziţie de fază, respectiv
cînd tranzistorul
+
1
T este comandat în conducţie, tranzistorul

1
T este comandat în stare blocată şi
invers. În caz contrar poate să apară un scurt circuit direct în barele circuitului intermadiar.
Considerând situaţia obişnuită în care tranzistorul
+
1
T este comandat cu semnalul u
1
rezultă aşadar
că, pentru respectarea condiţiei anterioare, tranzistorul

1
T trebuie să fie comandată cu un semnal
care se obţine din u
1
prin inversare logică.
Pe lângă acestea există încă un aspect foarete important care motivează introducerea
genereatorului de zonă moartă. Putem observa că tranzistoarele dintr-o verticală sunt comandate
simultan, unul în conducţie celălalt în blocare. Intrarea în conducţie respectiv în blocarea
tranzistoarelor nu se produce instantaneu durând câteva microsecunde. Avem aşadar un interval de
timp în care ambele tranzistoare au condiţii de conducţie. În accest interval de timp de conducţie
comună comună există pericolul apariţiei unui curent care curge prin cele două tranzistoare
înseriate, ce poate amorsa un scurtcircuit direct între barele circuituli intermedial. Pentru a evita
acest potenţial pericol este indicat ca să se defazeze, cu câteva microsecunde comanda de intrare în
conducţie a unui tranzistor, faţă de comanda în blocare a celuilalt din verticală şi invers.

2.2.3 Metode de modulare în durtată

Există mai multe criterii de clasificare a metodelor de modulare în durată.
1. După forma semnalului modulator u
p
(t) avem modulare în fercvenţă
cu semnal purtător în formă de dinţi de ferestrău sau modulare pe un singur front
cu semnal purtător triunghiular sau modulare pe ambele fronturi
Analiza spectrală a semnalelor modulate în durată în cele două cazuri pune în evidenţă proprietăţile
mai bune în conservarea semnalului original pentru modularea cu semnal purtător triunghiular, care,
în prezent este utilizat în exclusivitete.
2. După forma de variaţie a semnalului modulat în decursul unei perioade a semnalului purtător
avem:
modulare naturală, la care semnalul de comand are variaţie continuă în decursul unei
perioade a semnalului purtător (modulare utilizată la sistemele analogice)
modulare uniformă, caz în care semnalul modulat este constant în decursul unei perioade a
semnalului purtător fiind egal cu valoaorea de la începutul perioadei

3. După numărul de nivelul ale pulsurilor de tensiune aplicate înfăţurării motorului în durată
modulare cu două niveluri (cu legea de conutare simetrică)
modulare cu trei niveluri (cu legea de conutare asimetrică)

Modulare cu două niveluri (comutere simetrică )
În urma aplicării protocolului de comandă specific acestui procedeu de modulare pulsurile de
tensiule aplicate înfăţurării indusului vor rezulta ca formă. Pulsurile tensiunii rotorice comută între
cele două niveluri U
0
şi –U
0
, unde U
0
constituie tensiunea circuitului intermediar.
Valoarea medie
a
U
~
se modifică prin variaţia comandată a duratei factorului de umplere. Dependenţa
valorii medii de ε este conform relaţiei:
( ) ( )
0 0 0
0
0 0
0
1 2 2
1 1 1
aU U T t U
T
dt U dt U
T
dt u
T
U
~
p a
p
t T
t
Tp
p
a
p
a
a p
a
= − ε = − =

− = =
∫ ∫ ∫

Deoarece ] T , [ t
p a
0 ∈ , din expresia de definiţie a duratei active relative se obţine ] , [ T t
p a
1 0 ∈ = ε
şi din relaţia anteriaoară rezultă ] U , U [ U
~
a 0 0
− ∈ . Aşadar pentru ε variabil în gama ] , [ 1 0 ,
tensiunea medie
a
U
~
se modifică liniar în domeniul ] U , U [
0 0
− .

Modulare cu trei niveluri
La această metodă de modulare pulsurile de tensiune vor comută întere 0 şi U
0
când se comandă
valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii, respectiv între 0 şi –U
0
în situaţia în care se
comandă valori negative pentru valoarea medie a tensiunii. Valoarea medie a tensiunii pulsurilor
aplicate înfăţurării indusului se va determina cu relaţia:
0 0
0
0 0
0
1 1
U U
T
t
dt U dt U
T
dt u
T
U
~
p
a
t T
t
Tp
p
a
p
a
a p
a
ε = =

− = =
∫ ∫ ∫
, pentru situaţia în care se comandă
valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii, respectiv
0 0
0
0 0
0
1 1
U U
T
t
dt U dt U
T
dt u
T
U
~
p
a
t T
t
Tp
p
a
p
a
a p
a
ε − = − =

− = =
∫ ∫ ∫
, în situaţia în care se comandă valori
negative pentru valoarea medie a tensiunii.
Pentru simplificarea relaţiilor de calcul al valorilor tensiunii medii, la modularea cu trei niveluri, se
se convine în mod formal ca să se includă semnul minus în valoarea lui ε, caare se modifică acum în
gama [-1,1]. În acest fel expresia valorii medii a tensiunii aplicate indusului devine:
0
U U
~
a
ε = , cu ] , [ 1 1 − ∈ ε .


2.2.4 Convertoare statice de frecvenţă cu pulsuri de tensiune

Pentru modificarea tensiunilor statorice se utilizează principiul modulării în durată sau
în lăţime (PWM), a pulsurilor de tensiune cu amplitudine şi frecvenţă constantă (fig.2.6).
Datorita alimentării cu pulsuri de tensiune, în formele de undă ale curenţilor de fază apare o
componentă oscilantă cu frecvenţă egala cu frecvenţa pulsurilor, care are ca principală consecinţă
cresterea pierderilor în înfăşurări. Pierderile suplimentare pot fi însa neglijate dacă se adoptă o
frecvenţă de modulare în durată mai mare de 10 kHz. În continuare se vor expune câteva din
aspectele de baza ale funcţionarii convertoarelor statice de frecventa PWM.
În figura 2.7 se prezintă schema simplificata a unui convertor de frecvenţă PWM utilizat pentru
alimentarea unei maşini de curent alternativ cu înfăşurări statorice conectate în stea. Acest model
simplificat este obţinut considerându-se următoarele ipoteze:
tensiunea din circuitul intermediar, U
0
, se consideră constantă;
ramurile invertorului se modelează prin comutatoare ideale (se neglijează căderile de tensiune
ale dispozitivelor semiconductoare în conducţie şi procesul de comutaţie al acestora);
nu se ia în considerare zona moartă la comanda în bază a tranzistoarelor de putere.
Tensiunile de fază ale maşinii se modifică dependent de tensiunile de ieşire ale invertorului şi de
tensiunea punctului de neutru al înfăşurării statorice:

0 0 N i si
u u u − = , i = a, b, c. (2.5)
Fig. 2.6 Modularea în durată a semnalului

Tensiunea punctului de neutru faţă de punctul median al sursei de tensiune a circuitului intermediar
se determină în orice moment cu relaţia:
3 / ) (
0 0 0 0 c b a N
u u u u + + = . (2.6)
Înlocuind (2.5) în relaţia de definiţie a fazorilor se obţine expresia de calcul pentru fazorul spaţial al
tensiunii statorice în funcţie de tensiunile de ieşire ale invertorului:

0
2
0
2
0 0
) 1 ( 3 / ) ( 2
N c b a s
u a a u a u a u u + + − + + = , (2.7)
care se poate scrie mai simplu, având în vedere că 0 1
2
= + + a a , conform relaţiei:
3 / ) ( 2
0
2
0 0 c b a s
u a u a u u + + = ,
3
2
j
π

= e a . (2.8)
Componentele tensiunilor statorice în sistemul bifazat fix α-β, se determină prin separarea părţilor
reală şi imaginară din relatia (2.8):
3 / ) 2 (
0 0 0 α c b a s
u u u u − − = , (2.9)
3 / ) (
0 0 c b s
u u u − =
β
. (2.10)
În tabelul 2.1 sunt prezentate tensiunile ramurilor invertorului, de fază şi a punctului de neutru,
fazorul spaţial al tensiunilor şi componentele acestuia în sistemul α-β pentru toate stările posibile de
comutare ale invertorului ( 8 2
3
= = n ).
Tabelul 2.1
Tensiunile ansamblului invertor-maşină de c.a.

Fig. 2.7 Reprezentarea simplificată a unei maşini de c.a. alimentată de la un convertor de
frecvenţă cu pulsuri de tensiune.

j S
a
S
b
S
c

0
0
0
0
0
0
U
u
U
u
U
u
c b a

0
0
U
u
N

0 0 0
U
u
U
u
U
u
sc sb sa

0
U
u
s

0 0
U
u
U
u
β
α

1 1 0 0 1/2 -1/2 -1/2 -1/6 2/3 -1/3 -1/3 2/3 2/3 0
2 1 1 0 1/2 1/2 -1/2 1/6 1/3 1/3 -2/3
3 / a 2
2
− 1/3 3 / 1
3 0 1 0 -1/2 1/2 -1/2 -1/6 -1/3 2/3 -1/3
3 / a 2
2
-1/3 3 / 1
4 0 1 1 -1/2 1/2 1/2 1/6 -2/3 1/3 1/3 -2/3 2/3 0
5 0 1 1 -1/2 1/2 1/2 -1/6 -1/3 -1/3 2/3
3 / a 2
2
-1/3 3 / 1 −
6 1 0 1 1/2 -1/2 1/2 1/6 1/3 -2/3 1/3
3 / a 2
2
− 1/3 3 / 1 −
7 0 0 0 -1/2 -1/2 -1/2 -1/2 0 0 0 0 0 0
8 1 1 1 1/2 1/2 1/2 1/2 0 0 0 0 0 0

Din acest tabel rezultă, că două din stările de comutare sunt inactive furnizând tensiuni nule pentru
toate fazele înfăşurărilor statorice. În figura 2.8 se prezintă fazorii spaţiali care se pot obţine prin
aplicarea celor opt stări de comutare posibile ale invertorului ideal pe durata unei perioade de bază a
pulsurilor, T
p
. Pentru obţinerea unui fazor arbitrar într-un domeniu admisibil al planului α-β se
foloseşte modularea în durată. Elementele de bază ale procedeului de modulare în lăţime, care se
foloseşte în cadrul lucrării pentru simularea sistemului de acţionare cu alimentare PWM, sunt puse
în evidenţă cu diagrama fazorială şi formele de undă ale semnalelor de comandă ale invertorului
prezentate în figura 2.9. În exemplul considerat aici, fazorul dorit al tensiunii statorice se află în
sectorul (1) între fazorii U
1
şi U
2
. Aşadar, pentru a produce fazorul U
s
, invertorul trebuie să comute
între U
1
şi U
2
cu durate proporţionale cu U
x
respectiv U
y
.
Componentele U
x
şi U
y
se determină din diagrama fazorială prezentată în figură, prin aplicarea
teoremei sinusului, rezultând conform relaţiilor:
) sin( U ) ( U
s x
γ 60 3 2 − ° = , (2.11)
γ 3 2 sin U ) / ( U
s y
= , (2.12)
Fig. 2.8 Fazorii spaţiali ai tensiunii statorice pentru
stările de comutare ale invertorului.

unde U
s
este modulul fazorului dorit, U
s
, iar γ reprezintă unghiul dintre U
s
şi U
1
. Semnalele de
comandă pentru comutatoarele invertorului se obţin prin împărţirea (divizarea) perioadei de bază a
pulsurilor în trei intervale temporale
z y x
t t t , , care se determină cu relaţiile:
) γ sin(
U
U
T t
s
p x
− ° ⋅ ⋅ ⋅ = 60 3
0
, (2.13)
γ sin
U
U
T t
s
p x
⋅ ⋅ ⋅ =
0
3 , (2.14)
y x p z
t t T t − − = (2.15)
în care U
0
este tensiunea circuitului intermediar.
Valoarea maximă a modulului U
s
se determină din condiţia:
p y x
T t t = + , (2.16)
care, după înlocuirea relaţiilor (2.11, 2.12), devine:
1 30 3
0
≤ − ° ⋅ ⋅ ) γ cos(
U
U
s
, (2.17)
de unde rezultă, considerându-se cazul cel mai defavorabil:
3
0
U
U
m s
= . (2.18)

a b
Fig. 2.9 Procesul de modulare în durată. a)-Diagrama fazorială; b)-Semnalele de comandă ale invertorului.

respectiv mobil x − y . scrisă în func ie de componentele fazorilor spa iali din sistemul mobil oarecare.1. Ψ s . atunci se ob ine me = k m is y . Ψ s λ . orientându-se axa x după direc ia fazorului fluxului statoric (vezi figura 2. 2. se particularizează sistemul x − y . iar a treia cu mărimi fazoriale rotorice în referen ialul mobil. Această proprietate este evidentă din expresia următoare me = 3 3 3 * * * p Im{Ψ s i s } = p Im{Ψ s λ i s λ } = p Im{Ψ r λ i r λ } . De aici rezultă în mod evident că această expresie este prea complicată pentru controlul cuplului electromagnetic deoarece necesită modificarea controlată a patru mărimi.1 Principiul metodei de comandă cu orientare după câmp ( COC ). În plus. Pentru a introduce principiul metodei COC vom considera rela ia de calcul al cuplului electromagnetic. ω λ . cu mărimi statorice. x − y : me = (3 / 2) p (Ψs x is y − Ψs y is x ) .β . fix α . λ. Ψ s y = 0 iar cuplul electromagnetic se va putea determina cu rala ia mai simplă me = 3 pΨ s is y . .1 complex. 2 Ca flux de orientare se poate alege în aceeaşi măsură fluxul de magnetizare rezultant din întrefier. fluxul rotoric.1). Mărimile asociate fazorului fluxului de orientare. 2 2 2 de unde rezultă trei dintre posibilită ile de determinare a cuplului electromagnetic instantaneu. Pentru simplficarea rela iei precedente şi implicit a procedeului de control al cuplului electromagnetic.2. . primele două cu mărimi fazoriale statorice în reperele ortogonale. În acest caz fazorul Fig. dacă modulul 2 3 fluxului statoric este constant Ψ s = ct. Scheme fundamentale Principiul are la bază expresia de calcul a me (cuplul electro-magnetic) respectiv proprietatea de invarian ă a valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a fazorilor spa iali. devine real fiind valabile rela iile Ψ s λ = Ψ s = Ψ s x . deci ar fi necesare 4 canale de reglare. se numesc mărimi de orientare. Pentru implementarea practică a procedeului de COC trebuie să se rezolve următoarele două probleme principale: . unde k m = pΨ s .

1. u sc ) . 2. viteza rotorică). u sb . determinarea în timp real a mărimilor de orientare pe baza valorilor măsurate ale mărimilor din maşină (curen i. Rω. tensiuni la borne. Rm. BROC – bloc de reglare orientată după câmp. ω. RΨ – regulatoare de me . Ψ ∗ ) → (u sa . generarea în timp real a mărimilor de referin ă pentru convertorul static de frecven ă în func ie de mărimile de referin ă ob inute din partea de reglare. BCMR –bloc de calcul al mărimilor de referin ă ale CSF. MF – model de flux (estimator de flux şi cuplu electromagnetic). O denumire alternativă pentru acest bloc este BRC – bloc de reglare a curen ilor.2 Schema bloc func ională a unui sistem de reglare Nota iile utilizate pentru blocurile din figură au următoarele semnifica ii: CSF – convertor static de frecven ă. s Schema bloc func ională a unui sistem de reglare şi COC care permite realizarea practică a sarcinilor men ionate este prezentată în figură: Fig. 2. Ψ . ∗ ∗ ∗ ∗ (me . .

Structura blocului MF este influen ată de: 1. care au la bază elemente sensibile de tip Hall. Pentru măsurarea curen ilor şi tensiunilor se utilizeză traductoarele denumite comercial LEM. sau c. i s ) . fluxul rezultant de magnetizare Ψ m = L m (i s λ + i r λ ) = L m i m λ . isb ) şi viteza unghiulară rotorică ω r . pentru implementarea unui sistem de comandă cu orientare după câmp. fluxul rotoric Ψ r λ = Lm i s λ + Lr i r λ . Caracterizarea generală a modelului de flux (MF) Acest bloc de calcul are rolul func ional de a genera. Măsurarea unui fazor presupune achizi ia a cel pu in două marimi instantanee de fază. u sb . . ω λ . fiind suficient um set format două de mărimi. în întrefier pe direc iile celor trei axe ale fazelor maşinii. Acest bloc foloseşte. Caracterizarea generală a blocului de calcul al mărimilor de referin ă ale CSF * * * Acest bloc are rolul de a genera în timp realizarea mărimilor de referin ă de tensiune u sa . nu sunt necesare toate mărimile care pot fi măsurate direct. sau cu traductoare de pozi ie tip incremental (electro-optice). sau cu bobine de dimensiuni reduse. prin calcul în timp real. în faza de fabrica ie. Ψ şi unele mărimi de reac ie care nu se pot ob ine prin măsurare directă ( me . sau ( Ψ m .a.c.Mărimile notate cu (*) sunt mărimi de referin ă. În general. în func ie de mărimile de referin ă (curen i) ob inu i din partea de reglare a sistemului..2): tensiunile şi curen ii de la borne (de regulă valorile mărimilor de fază). i s ) . Informa ia referitoare la viteza unghiulară se ob ine cu tahogeneratoare de c. – mărimile de reac ie măsurate Mărimile care se pot măsura direct la o maşină de curent alternativ sunt (vezi figura 2. fluxul de magnetizare rezultant din întrefier. is x . în func ie de structură. is y ). fluxul magnetului pernanent Ψe 2. de exemplu ( u s . ω r ) . – tipul fluxului de orientare. mărimile de orientare λ. amplasate. viteza şi pozi ia unghiulară. Ca flux de orientare se poate adopta: fluxul statoric Ψ s λ = Ls i s λ + L m i r λ . Achizi ia fluxului de magnetizare se face cu ajutorul traductoarelor Hall. u sc . valoarile măsurate ale curen ilor de fază ( isa . caracterizate prin faptul că au aceeaşi natură fizică şi gamă de varia ie. sau ( i s .

De exemplu. Dacă se adoptă ca flux de orientare fluxul rotoric (cum este cazul la maşina asincronă). cu circuit intermediar (CI) de curent constant (CC).2 Reglarea şi comanda cu orientare după câmp a maşinii asincrone trifazate Schemele care se vor prezenta în continuare se deduc considerându-se următoarele ipoteze: maşina asincronă are rotorul în scurtcircuit. 2. respectiv a circuitului intermediar al acestuia. cu circuit intermediar (CI) de tensiune constantă (TC). 1. dacă fluxul de orientare este cel rezultant din întrefier. tipul convertorului static de frecven ă (CSF).Structura BCMR este influen ată de următoarele aspecte: 1.1. CSF pot fi: Se utilizează exclusiv CSF cu circuit intermediar de tensiune constantă . a) b) fluxul de orientare adoptat. . 3. pe calea x se aplică mărimea de referin ă a componentei longitudinale a curentului statoric din sistemul de raportare a fazorilor orientat după fluxul men ionat. 2) Fluxul de orientare are implica ii asupra mărimilor care se aplică la intrarea BCMR.) Din punctul de vedere al circuitului intermediar. atunci mărimea de referin ă aplicata pe calea * x este curentul de magnetizare imr care se asociază modulului acestui flux. 2. metoda de reglare a curen ilor.

în continuare. cu nota ia Tr = Lr / Rr (constanta de timp a circuitului rotoric) rezultă: Lm (is x + j is y ) = Ψ r + j(ω λ − ω)Tr Ψ r + Tr dΨ r .1a ) se determină fazorul curentului rotoric irλ = Ψ r − Lm i s λ Lr . Lr Lr dt de unde. par ile reală şi imaginară se ob in rela iile . şi de echilibru a tensiunilor din rotor: (2. Ψr y = 0 Ca urmare rela iile de calcul al fluxului rotoric şi a echilibrului tensiunilor din devin: Ψ r = Lm i s λ + Lr i r λ . mărimile măsurate utilizate la comanda cu orientare după câmp sunt curen ii isa . fluxul de orientare este fluxul rotoric. 0 = Rr i r λ + j (ω λ − ω)Ψ r + dΨ r . care se înlocuieşte în rela ia (2.2a) ob inându-se Rr Lm Ψ dΨ r i s λ = Rr r + j (ω λ − ω)Ψ r + . Modelul de flux al maşinii asincrone trifazate Baza de plecare pentru ob inerea structurii acestui bloc sunt ecua iile fazoriale de flux: Ψ r λ = Lm i s λ + Lr i r λ .- înfăşurarea trifazată statorică este conectată în stea cu neutrul izolat. dt Separându-se. dt (2.1) 0 = Rr i r λ + j (ω λ − ω)Ψ r λ + dΨ r λ dt .1a) (2. isb şi viteza unghiulară ω r .2a) Din rela ia (2.y este orientat cu axa x pe direc ia fazorului fluxului rotoric rezultă: Ψr λ = Ψr . Ψr x = Ψr . (2.2) Având în vedere că sistemul de referin ă x .

(2. dt Lm is y Tr Ψ r . (isa . 0 t Din rela iile (2.4) se observă că pentru determinarea mărimilor de orientare este necesară cunoaşterea componentelor directă. 2. isc ) → (is α .3) şi (2. Aceasta con ine două canale de reglare. este necesară cunoaşterea cuplului electromagnetic me .Tr dΨ r + Ψ r = Lm is x . is y ) . Aceste componente se vor calcula pe baza valorilor măsurate ale curen ilor de fază ( isa şi isb ) folosind rela iile cunoscute pentru transformarea sistemului de mărimi trifazate în reper ortogonal mobil. celălalt realizând controlul stării mecanice. u sa . ale CSF. unul pentru controlul modulului fluxului rotoric ( Ψ r ). isb . is x şi în quadratură.3 Schema de reglare şi comandă cu orientare după câmp a maşinii asincrone trifazate: Controlul vitezei la servosistemele cu maşini asincrone se realizează cu o structură de reglare multivariabilă de tipul în cascadă. u sb . BCMR care furnizează în timp real mărimile de referin ă. is y = −is α sin λ + is β cos λ .4) care formează nucleul modelului de flux (deoarece aceste rela ii de calcul permit determinarea mărimilor de orientare Ψ r . unghiul λ a axei directe (longitudinale) a reperului ortogonal orientat după fazorul fluxului rotoric fiind calculat prin integrare λ = ∫ ω λ dt . is 0 = 0 . ω λ ). Pe lângă mărimile de orientare.y .3) ωλ = ω + (2. is y ale fazorului curentului statoric raportat la sistemul de referin ă x . sc * con ine blocurile de calcul pentru transformările de sisteme de mărimi . is β ) → (is x . Calculele se vor efectua succesiv după cum urmează: is α = is a . în ipoteza componentei homopolare nule.1. Calculul acestuia se face pe baza rela iei fazoriale cu mărimi rotorice: me = (3 / 2) p Im Ψ r λ i r λ = (3 / 2) p Im{Ψ r [(Ψ r − Lm i sλ ) / Lr ]* } . is β = (is a + 2 is b ) / 3 . A treia mărime de orientare. de unde rezultă în continuare { * } me = −(3 / 2) pΨ r Im{−i s λ } / Lr = (3 / 2) pLm Ψ r is y / Lr . u * . în unele cazuri. respectiv al cuplului * * electromagnetic. is x = is α cos λ + is β sin λ .

2. is y ) → (is α . la valoarea r nominală. Având în vedere expresia me rezultă că. Din graficul dependen ei Ψ * = f (ω* ) se observă că referin a de flux se păstrează constantă. cuplu electromagnetic şi de curent se adoptă. 2. în acest caz maşina func ionând în aşa numitul regim de slăbire de flux. pentru valoari ale lui ω ≤ ωb . is β ) → (is a . (2 → 3)  1 * 3 * * * * is β = is d λ sin λ + is q λ cos λ is β is b = − is α +   2 2 Mărimea de referin ă a modulului fluxului rotoric se ob ine la ieşirea blocului neliniar GF1. pentru a ob ine o valoare impusă a acestuia ( me ) este necesar să se mărească. ( e j λ )  * . la func ionarea în regimul de slăbire de flux. Fig. viteză unghiulară. is b . de tip liniar cu lege de reglare PI.3 Schema de reglare şi comandă cu orientare după câmp Pentru a ob ine viteze unghiulare cu valori mai mari decât ω b este necesară o reducere a valorii fluxului. [ A]−1 .* * * * * * * (is x . unde ω b este viteza unghiulară de bază sau nominală a maşinii (impusă de tensiunea din circuitul intermediar al CSF). de regulă. componenta transversală a curentului. Regulatoarele din schemă de flux.2 Convertoare statice de frecven ă utilizate pentru alimentarea maşinilor de curent alternativ Pentru modificarea în sensul dorit a curen ilor respectiv a tensiunii de alimentare se utilizează echipamente electronice denumite convertoare statice de frecven ă (CSF). Pentru ob inerea unor . Rela iile care trebuie implementate în timp real pentru calculul transformărilor de sisteme de mărimi sunt următoarele: * * is a = is α * * * is α = is d λ cos λ − is q λ sin λ   [ D(− λ )] . în mod corespunzător. is c ) şi o structură de reglare multivariabilă a curen ilor în sistem trifazat (cu regulatoare amplasate pe conductorii de linie).

Rolul func ional al acestui circuit va fi explicat pe scurt în continuare.1 Func ionarea convertorului static de frecven ă Convertorul static de frecven ă este elementul func ional. din structura oricărui sistem de ac ionare.4). în construc iile clasice. 2. cu func ionare liniara în patru cadrane. Sursa primară de energie este formată. 2. Circuitul intermediar con ine pa lângă condensatorul C de mare capacitate şi putere şi un bloc numit circuit de disipare şi recuperare. Etajul de putere al convertoarelor PWM moderne este realizat cu dispozitive semiconductoare de mare putere si frecven ă de tipul IGBT sau MOSFET.2. care înlocuiesc treptat tranzistoarele bipolare. La ora actuală există realizări care folosesc în locul redresorului necomandat un circuit electronic de putere asemănătoare cu cea a etajului de putere.performan e cît mai bune în controlul conversiei de regulă CSF este înso it de una sau mai multe bucle de reglare. . care rezolvă problemele reglării tensiunii din circuitul intermediar cu recuperare de energie şi a atenuării armonicilor de re ea. care realizează controlul fluxului energetic al unei maşini de curent alternativ.4 Convertorul static de frecven ă cu pulsuri de tensiune. dintr-un transformator şi un redresor necomandat cu alimentare mono sau trifazată. cunoscute în literatură sub denumirea de convertoare PWM cu circuit intermediar de tensiune constantă (figura 2. Fluxul energetic în sursa primară de energie cu construc ie clasică este unidirec ional. în concordan ă cu varia ia impusă de circuitele de reglare ale curen ilor. Pentru comanda electronică a ac ionărilor electrice rapide. se utilizează în prezent convertoarele statice Fig. O variantă modernă a acestui tip de convertor. este convertorul PWM dublu sau dual. Acest circuit suplimentar se introduce cu scopul recuperării energiei şi pentru atenuarea armonicilor de curent respectiv tensiune absorbite de la re eaua de curent alternativ.

tensiunea condensatorului creşte şi se poate atinge la valori periculoase pentru elementele din schemă. Frânarea în regim de generator este întâlnită şi utilizată ferecvent în servomecanisme. Frecven a semnalului purtător este egală. Generatorul de tensiune liniar variabilă este un circuit electronic de mică putere care furnizează un semnal periodic cu forma de regulă triunghiulară. Semnalul de la ieşirea acestui circuit se numeşte semnalul modulator sau purtător. când tranzistoarele comandate în conduc ie nu pot prelua curentul respectiv. Între etajul de putere şi circuitul intermediar este posibil însă circula ia bidirec ională a energiei. Aceste diode numite de circula ie liberă sau de curent reactiv au rolul de a asigura căi de circula ie pentru curentul absorbit de maşină. Ca urmare a energiei returnate circuitului intermediar. pentru semnalul purtător triunghiular simetric varia ia prezentată în figura 2. În general. Fig 2. Astfel maşina absoarbe energie de la circuitul intermediar în regim de motor şi returnează energie circuitului intermediar în intervalele de frânare(când maşina func ionează în regim de generator) energia acumulată în masele de mişcare. Semnalul u1 de la ieşirea comparatorului va avea.5 Modularea semnalului .2 Modulatorul duratei pulsurilor Are rolul de a furniza în func ie de semnalul de referin ă de tensiune semnalele care constituie protocolul de comandă al tranzistoarelor din etajul de putere.fiind posibilă circula ia energiei numai de la re ea la circuitul intermediar.5. Blocul cu circuite comparatoare con ine. în func ie de metoda de modula ie folosită. Modulatorul duratei pulsuror con ine : generator de tensiune liniar variabilă. În etajul de putere diodele montate în antiparalel cu tranzistoarele de putere sunt de tip rapid adică cu cu timp de revenire cât mai mic. 2. solu ia cu recuperarea energiei se recomandă în cazul ac ionărilor cu mai multe motoare care au etajele de puter conectate la un circuit intermediar comun. generatorul de zonă moartă.2. Pentru a men ine tensiunea circuitului intermediar între anumite limite este necesar să se elimine energia acumulată în exces în condensator. la modularea cu două niveluri cu frecven a pulsurilor de tensiune aplicate circuitului indusului. Acest lucru se poate realiza prin disipara printr-un rezistor de putere sau prin recuperarea energiei cu un circuit electronic suplimentar. unu sau două circuite comparatoare de tip βM 339 la realizarea analogică. bloc cu circuite comparatoare.

Generatorul de zonă moartă este un circuit electronic de prelucrere informa ională cu o func ionalitate care va fi prezentată în continuare. pentru respectarea condi iei anterioare. Avem aşadar un interval de timp în care ambele tranzistoare au condi ii de conduc ie. unul în conduc ie celălalt în blocare. care. În caz contrar poate să apară un scurt circuit direct în barele circuitului intermadiar. În accest interval de timp de conduc ie comună comună există pericolul apari iei unui curent care curge prin cele două tranzistoare înseriate.3 Metode de modulare în durtată Există mai multe criterii de clasificare a metodelor de modulare în durată. în prezent este utilizat în exclusivitete. După forma semnalului modulator up(t) avem modulare în fercven ă cu semnal purtător în formă de din i de ferestrău sau modulare pe un singur front cu semnal purtător triunghiular sau modulare pe ambele fronturi Analiza spectrală a semnalelor modulate în durată în cele două cazuri pune în eviden ă proprietă ile mai bune în conservarea semnalului original pentru modularea cu semnal purtător triunghiular. ce poate amorsa un scurtcircuit direct între barele circuituli intermedial. în func ie de modularea folosită. la care semnalul de comand are varia ie continuă în decursul unei perioade a semnalului purtător (modulare utilizată la sistemele analogice) modulare uniformă.Al doilea semnal de ieşire a blocului de compareare se ob ine. 2. cu câteva microsecunde comanda de intrare în conduc ie a unui tranzistor. Dacă examinăm func ionarea etajului de putere putem observa că tranzistoarele pe de o verticală trebuie comandate în opozi ie de fază. Putem observa că tranzistoarele dintr-o verticală sunt comandate simultan.2. 1. Considerând situa ia obişnuită în care tranzistorul T1 este comandat cu semnalul u1 rezultă aşadar că. tranzistorul T1 trebuie să fie comandată cu un semnal care se ob ine din u1 prin inversare logică. fie prin inversarea logică a semnalului u1. Pe lângă acestea există încă un aspect foarete important care motivează introducerea genereatorului de zonă moartă. Intrarea în conduc ie respectiv în blocarea tranzistoarelor nu se produce instantaneu durând câteva microsecunde. fa ă de comanda în blocare a celuilalt din verticală şi invers. caz în care semnalul modulat este constant în decursul unei perioade a semnalului purtător fiind egal cu valoaorea de la începutul perioadei − + + − . respectiv cînd tranzistorul T1 este comandat în conduc ie. fie la ieşirea unui al doilea circuit similar care este însă alimentat pe borma pozitivă cu tensiunea de referin ă cu semnul schimbat. tranzistorul T1 este comandat în stare blocată şi invers. Pentru a evita acest poten ial pericol este indicat ca să se defazeze. După forma de varia ie a semnalului modulat în decursul unei perioade a semnalului purtător avem: modulare naturală. 2.

respectiv între 0 şi –U0 în situa ia în care se comandă valori negative pentru valoarea medie a tensiunii. . Modulare cu trei niveluri La această metodă de modulare pulsurile de tensiune vor comută întere 0 şi U0 când se comandă valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii. în situa ia în care se comandă valori  ∫0 0  ta  Tp  Tp negative pentru valoarea medie a tensiunii.    Tp  pentru situa ia în care se comandă valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii. ~ tensiunea medie U a se modifică liniar în domeniul [ −U 0 . Aşadar pentru ε variabil în gama [ 0 . În acest fel expresia valorii medii a tensiunii aplicate indusului devine: ~ U a = εU 0 . la modularea cu trei niveluri. Pulsurile tensiunii rotorice comută între cele două niveluri U0 şi –U0.U 0 ] . se se convine în mod formal ca să se includă semnul minus în valoarea lui ε.3. din expresia de defini ie a duratei active relative se ob ine ε = t a T p ∈ [ 0 . După numărul de nivelul ale pulsurilor de tensiune aplicate înfă urării motorului în durată modulare cu două niveluri (cu legea de conutare simetrică) modulare cu trei niveluri (cu legea de conutare asimetrică) Modulare cu două niveluri (comutere simetrică ) În urma aplicării protocolului de comandă specific acestui procedeu de modulare pulsurile de tensiule aplicate înfă urării indusului vor rezulta ca formă.U 0 ] . caare se modifică acum în gama [-1. Dependen a valorii medii de ε este conform rela iei: 1 ~ Ua = Tp ∫ Tp 0 u a dt = Tp 1  ta 1 ∫0 U 0 dt − ∫ta U 0 dt  = T p U 0 (2t a − T p ) = (2ε − 1)U 0 = aU 0    Tp  Deoarece t a ∈ [ 0 . respectiv ∫ Tp 0 u a dt = Tp t 1  ta U dt − ∫ U 0 dt  = − a U 0 = −εU 0 .1 ] . Pentru simplificarea rela iilor de calcul al valorilor tensiunii medii.T p ] . unde U0 constituie tensiunea circuitului intermediar.1 ] ~ şi din rela ia anteriaoară rezultă U a ∈ [ −U 0 . Valoarea medie a tensiunii pulsurilor aplicate înfă urării indusului se va determina cu rela ia: 1 ~ Ua = Tp 1 ~ Ua = Tp ∫ Tp 0 u a dt = Tp ta 1  ta ∫0 U 0 dt − ∫ta U 0 dt  = T p U 0 = εU 0 . cu ε ∈ [ −1.1].1 ] . ~ Valoarea medie U a se modifică prin varia ia comandată a duratei factorului de umplere.

În continuare se vor expune câteva din aspectele de baza ale func ionarii convertoarelor statice de frecventa PWM. (2. b.2.2. U0. Acest model simplificat este ob inut considerându-se următoarele ipoteze: tensiunea din circuitul intermediar. ramurile invertorului se modelează prin comutatoare ideale (se neglijează căderile de tensiune ale dispozitivelor semiconductoare în conduc ie şi procesul de comuta ie al acestora). c.6 Modularea în durată a semnalului Datorita alimentării cu pulsuri de tensiune. a pulsurilor de tensiune cu amplitudine şi frecven ă constantă (fig. se consideră constantă. care are ca principală consecin ă cresterea pierderilor în înfăşurări. 2.5) . în formele de undă ale curen ilor de fază apare o componentă oscilantă cu frecven ă egala cu frecven a pulsurilor. Tensiunile de fază ale maşinii se modifică dependent de tensiunile de ieşire ale invertorului şi de tensiunea punctului de neutru al înfăşurării statorice: u si = u i 0 − u N 0 . i = a.4 Convertoare statice de frecven ă cu pulsuri de tensiune Pentru modificarea tensiunilor statorice se utilizează principiul modulării în durată sau în lă ime (PWM).6). Fig. nu se ia în considerare zona moartă la comanda în bază a tranzistoarelor de putere. Pierderile suplimentare pot fi însa neglijate dacă se adoptă o frecven ă de modulare în durată mai mare de 10 kHz.7 se prezintă schema simplificata a unui convertor de frecven ă PWM utilizat pentru alimentarea unei maşini de curent alternativ cu înfăşurări statorice conectate în stea.2. În figura 2.

conform rela iei: u s = 2( u a 0 + a u b 0 + a u c 0 ) / 3 .1 sunt prezentate tensiunile ramurilor invertorului. (2.a.a.Tensiunea punctului de neutru fa ă de punctul median al sursei de tensiune a circuitului intermediar se determină în orice moment cu rela ia: u N 0 = (u a 0 + ub 0 + u c 0 ) / 3 . (2. 2.10) u s β = (ub 0 − u c 0 ) / 3 . a = e 2 j⋅ 2π 3 .8) Componentele tensiunilor statorice în sistemul bifazat fix α-β.7) care se poate scrie mai simplu.1 Tensiunile ansamblului invertor-maşină de c. 2 2 2 (2.5) în rela ia de defini ie a fazorilor se ob ine expresia de calcul pentru fazorul spa ial al tensiunii statorice în func ie de tensiunile de ieşire ale invertorului: u s = 2 ( u a 0 + a ub 0 + a u c 0 ) / 3 − (1 + a + a ) u N 0 .9) (2.6) Fig. Înlocuind (2. alimentată de la un convertor de frecven ă cu pulsuri de tensiune. având în vedere că 1 + a + a = 0 .8): u sα = (2 u a 0 − u b 0 − u c 0 ) / 3 . În tabelul 2.7 Reprezentarea simplificată a unei maşini de c. de fază şi a punctului de neutru. Tabelul 2. se determină prin separarea păr ilor reală şi imaginară din relatia (2. (2. . fazorul spa ial al tensiunilor şi componentele acestuia în sistemul α-β pentru toate stările posibile de comutare ale invertorului ( n = 2 3 = 8 ).

rezultând conform rela iilor: U x = ( 2 3 ) U s sin( 60° − γ ) .11) (2. Pentru ob inerea unui fazor arbitrar într-un domeniu admisibil al planului α-β se Fig. că două din stările de comutare sunt inactive furnizând tensiuni nule pentru toate fazele înfăşurărilor statorice. care se foloseşte în cadrul lucrării pentru simularea sistemului de ac ionare cu alimentare PWM. Aşadar.8 se prezintă fazorii spa iali care se pot ob ine prin aplicarea celor opt stări de comutare posibile ale invertorului ideal pe durata unei perioade de bază a pulsurilor. Componentele Ux şi Uy se determină din diagrama fazorială prezentată în figură.9. prin aplicarea teoremei sinusului. U y = ( 2 / 3 ) U s sin γ . pentru a produce fazorul Us. 2. (2.j 1 2 3 4 5 6 7 8 Sa Sb Sc 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 1 u a0 ub0 uc0 U0 U0 U0 1/2 -1/2 -1/2 1/2 -1/2 -1/2 -1/2 1/2 -1/2 1/2 -1/2 1/2 1/2 1/2 1/2 1/2 uN0 U0 -1/6 1/6 -1/6 1/6 -1/6 1/6 -1/2 1/2 u sa U0 u sb U0 u sc U0 -1/3 -2/3 us U0 2/3 2 u α uβ U0 U0 2/3 0 2/3 -1/3 1/3 -1/3 -2/3 1/3 − 2a / 3 1/3 1 / 3 2a / 3 -1/3 1 / 3 -2/3 2 2 2/3 -1/3 1/3 1/3 2/3 1/3 0 0 2/3 0 -1/3 -1/3 1/3 -2/3 0 0 0 0 2a / 3 -1/3 − 1 / 3 − 2a / 3 1/3 − 1 / 3 0 0 0 0 0 0 2 1/2 -1/2 -1/2 -1/2 -1/2 1/2 1/2 1/2 Din acest tabel rezultă. Elementele de bază ale procedeului de modulare în lă ime. foloseşte modularea în durată.12) .8 Fazorii spa iali ai tensiunii statorice pentru stările de comutare ale invertorului. sunt puse în eviden ă cu diagrama fazorială şi formele de undă ale semnalelor de comandă ale invertorului prezentate în figura 2. În figura 2. fazorul dorit al tensiunii statorice se află în sectorul (1) între fazorii U1 şi U2. Tp. În exemplul considerat aici. invertorul trebuie să comute între U1 şi U2 cu durate propor ionale cu Ux respectiv Uy .

17) de unde rezultă. t z care se determină cu rela iile: a b Fig. (2. considerându-se cazul cel mai defavorabil: Usm = . t x = 3 ⋅ Tp ⋅ t x = 3 ⋅ Tp ⋅ Us ⋅ sin( 60° − γ ) . devine: 3⋅ Us ⋅ cos( 30° − γ ) ≤ 1 . U0 (2.18) .12).16) care. 2. 2. (2. a)-Diagrama fazorială.11. b)-Semnalele de comandă ale invertorului.14) (2. t y .13) (2.9 Procesul de modulare în durată.15) t z = Tp − t x − t y în care U0 este tensiunea circuitului intermediar. U0 U0 3 (2. iar γ reprezintă unghiul dintre U s şi U 1. Semnalele de comandă pentru comutatoarele invertorului se ob in prin împăr irea (divizarea) perioadei de bază a pulsurilor în trei intervale temporale t x . Valoarea maximă a modulului Us se determină din condi ia: t x + t y = Tp . după înlocuirea rela iilor (2.unde Us este modulul fazorului dorit. U s. U0 Us ⋅ sin γ .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->