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aimant permanent Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines à axes
N
perpendiculaires un aimant permanent on constate que :
S - Si une seule bobine est alimentée l’aimant se positionne
parallèlement à son axe
- Si on inverse le courant dans la bobine, l’aimant fait un 1/2 tour
(90° ) et reste parallèle à l’axe de la bobine
- Si les deux bobine sont alimentées, l’aimant se positionne suivant
la bissectrice des deux axes
bobines du stator
- Si on inverse le courant dans une bobine l’aimant se positionne suivant la deuxième bissectrice.
On dit que l’aimant se positionne de façon qu’il soit traversé par le maximum de flux : règle de flux
maximal.
Règle de la main droite :
Main droite Le pôle nord est celui indiqué par le pouce
Pouce de la main droite quand les autres doigts
entourent la bobine dans le sens du
N S courant .
Pour inverser le sens de flux créé par
une bobine, il faut inverser le sens du
I+
courant
Constitution d’un moteur pas à pas : ROTOR A
Comme tous les moteurs, il est constitué par : STATOR
I A +
1
8 2
7
S 3 U1
6
N 4
5
-
C
I
D - U2 +B
t t
U2 U2
t t
1 1 1 1
S S S S
S 3 6 S 7 S S 3
S S
5 5
Avec ce mode de commande le moteur développe un couple moteur réduit puisque une seule bobine
( phase ) est excitée à la fois. Le nombre de pas est également réduit ( 4 pas )
t t
U2 U2
t t
2 2
8 2 2 8
4 6S 6 4
Comparé au mode de commutation monophasé, ce mode de commutation permet d’avoir un couple
plus grand puisque le flux dans lequel est placé le rotor est plus grand ( 2 phases ). Le nombre de
pas par tour est Np/tr = 4 et le pas angulaire est α = 90°
1-3 Commutation en mode demi-pas : commutation bidirectionnelle asymétrique )
Dans ce mode, on alimente successivement une bobine puis deux bobines et ainsi de suite. Le choix
judicieux des phases alimentés permet un fonctionnement correct du moteur dans le sens horaire ou dans
le sens antihoraire .
U1 SENS HORAIRE
U2
1 1
2 8
3 7
4 4 6
5
drives
direction 10 cw/ 2
ccw
L2
Logic
15
full / hall 9 f/h L3
step step
Drives
out put
8 14
oic
impédance
6 4 5 12 13 L4
Moteur pas à pas
BIAS/SET
GND
MC14049UB
Set
Remarque : pour augmenter le nombre de pas par tour ( diminuer l’angle de pas ) on augmente le
nombre de pôles du rotor . La figure suivante représente un moteur bipolaire à rotor tétrapolaire
( 4 pôles ) et 4 phases ( bobines statoriques )
S1
P
N S
S2
R S
7
S3
T
v
S4
- +
VI – 2 Moteur unipolaire :
Pour inverser le sens de flux créé par un stator, on change de phase. C’est pour cela que chaque stator
comporte deux phases ( bobines à prise milieu ). Chaque demi bobine est appelée phase.
La figure suivante illustre le principe d’un moteur unipolaire à quatre ( 4 ) phases.
Q P
S1
Stator PQ
Stator RS
N
7 8
1 S
S 6 2 N R
5 3
4
S
S2
Le nombre de pas par tour et par conséquence l’angle polaire dépend du mode de commutation. Les
chronogrammes ci dessous illustrent le principe de la commande.
2-1-mode biphasée (commutation unidirectionnelle symétrique ):
t t
Q Q
t t
R R
t t
S S
t t
1 7 1 1 7 1
3 5 5 3
S
Nombre de pas : 4 ; le pas angulaire est 90° .
t t
Q Q
t t
R R
t t
S S
t t
8 8 8
8
S S S
S 2 6 S 6 S S 2 S
S S
4 4
S
Nombre de positions : 4 ; Ecart angulaire 90° .
t
8
1 S 7 1
S
S 2
S 6
3 4 5
S
Nombre de positions : 8 ; pas angulaire 45°
Remarque : Les mêmes conclusions quant au nombre de pas par tour et à l’angle de pas ainsi que le
couple, que pour un moteur bipolaire.
Pour une puissance identique le moteur unipolaire est plus encombrant q’un moteur bipolaire.
VI-3 Calcul du nombre de pas par tour :
Le nombre de pas ou de postions par tour d’un moteur pas à pas dépend de:
• nombre de phases du stator ( m ) et du type du stator ( K1 )
• nombre de paires de pôles du rotor (p)
• mode de commutation ( K2 ) tel que
- K1 = 2 pour un moteur bipolaire ( commutation bidirectionnelle )
- K1 = 1 pour moteur unipolaire ( commutation unidirectionnelle )
- K2 = 2 en modes demi pas ( commutation asymétrique )
- K2 = 1 en modes monophasé et biphasé ( commutation symétrique )
Np/t = mx p x K1 x
K2
On peut ainsi calculer l’ange de pas ou le pas angulaire ou encore l’écart angulaire α p
α p = 360° / Np α p en degrés
Exemple:
1- Soit un moteur bipolaire à 8 phases statoriques et 12 paires de pôles au rotor
Calculer le nombre de pas par tour et l’angle polaire pour:
a- une commutation biphasé
b- une commutation en mode demi pas
2- refaire les calcules si le moteur était unipolaire
VII - Commande des moteurs pas à pas unipolaires:
la commande se fait généralement à l'aide des circuits spécialisés
- Commande d'un moteur unipolaire quadriphasé à l'aide d'un SAA1027
100 120
0,1uF
14 4 13
11 Q4
T 15 Etage de
déclenchement
9 Q3
Compteur Etages
S 2 Etage synchrone de
d'initialisation à4 sorties 8 Q2
positions
R 3 Etage
d'inversion du 6 Q1
du sens
5 12 Moteur pas à pas
S
R
Q1
Q2
Q3
Q4
Horaire Antihoraire
Caractéristiques générales
Moteur type ID35014 ID35110
Puissance consommée par le moteur seul ... w 5,5 5,3
Couple dynamique maximale ................ mNm 57 57
Couple de maintien .........................mNm 85 95
Fréquence de démarrage maximale........pas/s 130 360
Nombre de phases ............................... 4 4
Résistance par bobine ( à 20°c )........... Ω 47 7,7
Courant par bobine ..............................mA 240 575
Température maximale admissible .........°C 120 120
Angle de pas ........................................ 7°30' 7°30'
Nombre de pas par tour ........................ 48 48
Sens de rotation ................................... réversible réversible
Moment d'inertie du rotor .....................gcm² 45 45
Poids approximatif ...............................g 300 300
Le moteur pas à pas à aimant permanent
L . H . II
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