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Pontifícia U niversidade Católica do Paraná Centro de C iências Exatas e Tecnologia Curso: Enge

Pontifícia U niversidade Católica do Paraná Centro de C iências Exatas e Tecnologia Curso: Enge nharia de Computação Disciplina: C ontrole II Prof. Robert o Zanetti Freire

Atividade de Laborató rio 3: Lugar das Raízes com o MATLAB

Parte I: Lugar das Raíz es

Considerando as funções de transferência apresentadas abaixo com ganh o K 0 , resolva os seguintes itens para a con figuração apresentada na figura 1:

a)

b)

c)

d)

e)

C(S) =

C

(

S

) =

K

, G(S) =

s

K

(

s +

1)

, G

s

C(S)

=

K (s + 2) ,

G

C(S )

=

K , G(S) =

C(S) =

K (s + 0,5) ,

f) C(S ) = K , G(S) =

(

s +

0,4)

(

s s +

3,6)

e

H (S) = 1 .

(

S

) =

 

1

e H (S) = 1 .

(

s

 

1)(

s

2

+

4

s

+

16)

   

(

s +

3)

   

(

S

)

= s s +

(

1)

e

H (S) = 1 .

 

1

   

e

H (S) = 1 .

(

s

2

+

2

s +

2)(

s

2

+

2

s +

5)

G

(

S

) =

s

3

+

1

s

2

+ 1

e H (S)

= 1 .

 

(

s +

1)

 

H

(

S

)

=

s + 0,5

s

2

(

s

2

+

2

s

+

6)

e

 

.

s + 2

R(s) + C(S) G(S) Y(s) - H(S)
R(s)
+
C(S)
G(S)
Y(s)
-
H(S)

Figura 1 – Configuração de um sistema em malha fechada.

1)

Descreva o tipo de

respectivo coeficient e de erro estático seguindo as seguintes instruçõ es:

cada sistema e calcule o erro em regime p ermanente e seu

Sistemas Tip o 0: Calcular o coeficiente de erro estático de po sição e o erro em

regime perm anente para uma entrada r(t) = 2 para t 0 ;

Sistemas Tip o 1: Calcular o coeficiente de erro estático de v elocidade e o erro

em regime p ermanente para uma entrada r(t) = 3t para t

0 ;

Sistemas Tip o 2: Calcular o coeficiente de erro estático de a celeração e o erro

em regime p ermanente para uma entrada

r(t) = 2t

2

para t

0 ;

2)

Desenvolva um script que trace o lugar das raízes para os seguintes sistemas utilizando o MATLAB (comando: rlocus), o script deve ser capaz de:

a) Apresentar a função de transferência de malha aberta e de malha fechada de cada sistema;

b) Traçar as assíntotas quando estas não coincidirem com o eixo real;

c) Mostrar os intervalos de valores de “K” que tornam os sistemas instáveis.

Parte II: Projeto de Compensadores pelo Lugar das Raízes

1) Para o processo apresentado pela Equação 1, implementar o sistema em malha fechada considerando o projeto de um compensador PID pelo primeiro método de Ziegler-Nichols através da ferramenta rltool do MATLAB. Mostrar a resposta do sistema a uma entrada degrau unitário.

(

G s

) =

15

(10

s

+

1)(20

s

+

1)(30

s

+

1)

(1)

Aproximação de Padé de 1ª ordem:

e

Ts

1

Ts

2

1 +

Ts

2

(2)

a) Para os parâmetros

obtidos pelo primeiro método Ziegles-Nichols,

comparar graficamente as respostas fornecidas pela ferramenta rltool e por um código em MATLAB (desenvolver o código utilizando os comandos series, parallel, feedback entre outros). Em seguida deve-se mostrar que o Simulink apresenta uma resposta ao degrau diferente da resposta encontrada pela ferramenta rltool e pelo código implementado.

K

p

,

T

i

e T

d

b) Determinar novos valores para

K

p

T

i

e T

d

de modo a obter um sobre-sinal de

K

p

,

T e

i

,

10% e erro nulo em regime permanente. Apresentar os novos valores de

T

d

(variar a localização dos pólos de malha aberta utilizando o rltool).

2)

Projeto de um compensador em série C(s) (Figura 1) tipo avanço de fase (Equação 2) para a aproximação de Padé de primeira ordem realizada no exercício 1 da Parte II desta atividade.

C

(

s

) =

K

s

+

z

f

s

+

p

f

(2)

Especificação de resposta transitória do projeto: Os pólos de malha fechada

dominantes devem estar localizados em

s

1,2

=

0,516

± j

0,468

a) Apresente o lugar das raízes para a compensação proporcional.

b) Utilizando a ferramenta rltool, posicione o zero do compensador de modo a anular o efeito do pólo de malha aberta do sistema mais próximo ao eixo imaginário. Considerando as características do compensador por avanço de fase, determine a posição do pólo do compensador e do ganho “ k ” para que o lugar das raízes passe pelos pontos indicados na especificação de projeto do compensador.

c) Apresente a resposta ao degrau unitário para o sistema compensado (utilizando o rltool). Mostre o erro em regime permanente e explique o motivo da existência ou não de erro estacionário.

d) Considere que o processo real pode ser projetado no simulink através da substituição da aproximação de Padé pelo bloco “transport delay”. Apresente o diagrama de blocos para o sistema real (malha fechada) e comente o efeito que o bloco “transport delay” causa na resposta em malha aberta do processo.

e) Compare as respostas em malha fechada do sistema real (utilizando o simulink) com a resposta do sistema com aproximação de Padé (rltool ou simulink). Para ambos os casos calcule: o sobre sinal máximo encontrado, o tempo de acomodação (critério 2%) e o erro em regime permanente. Explique as possíveis diferenças encontras nos resultados.