Capı́tulo 1

Proyecto: Posicionamiento de una

Antena Parabólica

1.1 Descripción del sistema y especificaciones

Se pretende controlar la posición angular (θ) de una antena parabólica de acuerdo a una
referencia dada (θref ) actuando sobre la tensión de alimentación del motor (Va ) que mueve
la antena a partir de una reductora con dos engranajes.

El sistema esquematizado puede verse en la figura 1.1 donde J y B son la inercia y la fricción
de la antena respectivamente; θ la posición angular; θ̇ la velocidad angular de la antena; N1 y
N2 (N1 < N2 ) son el número de dientes de cada engranaje y Va es la tensión de alimentación
del motor que se tomará como señal de control.

Los valores numéricos de los parámetros que aparecen en la figura se escogerán escribiendo el
alumno los cuatro últimos dı́gitos de su DNI en base dos, y adoptando para cada parámetro
el valor que corresponda según la tabla adjunta comenzando por el bit menos significativo
(se comienza por la parte inferior de la tabla, de tal manera que el bit menos significativo
fijará el valor de N2 ) (si faltan bits se rellenarán los más significativos repitiendo la misma
secuencia básica hasta completar todos los parámetros).

1
2 Descripción del sistema y especificaciones

θ1

N1 N2

K ce
B

PSfrag replacements
La

Ra

Ve
Amplificador
Ka

Va

Figura 1.1: Modelo de antena

Proyecto: Posicionamiento de una Antena Parabólica 3

Ejemplo: Para un alumno con número de DNI 34835555, cuyas 4 últimas cifras son 5555,
que en base dos serı́a 1010110110011, le corresponderı́an los valores numéricos de N 2 = 90,
N1 = 9 Kce = 0.30, etc.

Dı́gito más significativo 0 1

Ka Amplificador 100000 120000
Ra Resistencia del rotor del motor 3000 4000 Ω
La Inductancia del rotor del motor 20 10 H
J Momento de inercia de la carga 16 12 Kg m2
B Coeficiente de fricción de la carga 70 60 N m/rad/sg
Cp Coeficiente del par del motor 0.27 0.2 N m/A
Kce Coeficiente de f.c.e.m. del motor 0.30 0.25 V /rad/seg
N1 Número de dientes del engranaje 1 10 9 dientes
N2 Número de dientes del engranaje 2 100 90 dientes
Dı́gito menos significativo

Especificaciones en el dominio del tiempo:

1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %

2. Sobreoscilación menor o igual al 30 %

3. Tiempo de subida menor o igual a 1 seg.

Desarrollo del trabajo.

En la ejecución del trabajo serán necesarios como mı́nimo los apartados que se relacionan,
si bien, la nota estará en relación con el volumen (contenido y detalle) total del trabajo,
valorándose todos los conceptos y estrategias de control de la asignatura que se hayan aplicado
al proyecto.

Primera parte: dominio s. Entrega después de Semana Santa.

1. Cálculo de la función de transferencia.

2. Estudio analı́tico del sistema realimentado sin compensar mediante:

• Criterio de Nyquist
• Criterio de Routh-Hurwitz
• Diagrama de Bode
4 Obtención de un modelo lineal del sistema

3. Diseño de controlador proporcional que satisfaga las especificaciones de diseño (lugar

de las raı́ces).

4. Diseño de controladores PD, PI y PID de forma:

• Analı́tica.
• Ziegler-Nichols.
• Cancelación de polos y ceros.

5. Diseño de un controlador usando el lugar de las raı́ces

6. Diseño de una red de avance basado en el diagrama de Bode.

Segunda parte: dominio z. Entrega el dı́a del examen.

1. Obtención de la función de transferencia discreta.

2. Estudio analı́tico del sistema realimentado sin compensar mediante: criterio de Jury y
lugar de las raı́ces.

3. Diseño de controlador proporcional que satisfaga las especificaciones.

4. Diseño de controladores en tiempo discreto a partir de:

• conversión a discreto de controladores en tiempo continuo.

• método de Truxal.

Se deben presentar gráficas que justifiquen el buen funcionamiento de los controladores

ensayados. Las simulaciones de los diferentes controladores se hará usando SIMULINK,
debiéndose entregar el esquema usado en cada simulación.

1.2 Obtención de un modelo lineal del sistema

Como introducción al trabajo que debe desarrollar el alumno, se procede a la obtención de

un modelo lineal del sistema, que como se ha comentado anteriormente, debe relacionar la
posición angular de la antena con la entrada en tensión del motor que se toma como señal de
control.

Para ello es necesario conocer los modelos de las distintas partes que forman el sistema,
usando estas ecuaciones el alumno deberá construir la función de transferencia del sistema.

Ecuaciones eléctricas del motor

Proyecto: Posicionamiento de una Antena Parabólica 5

Las ecuaciones eléctricas del motor vendrán dadas por la ecuación diferencial:

Ve = K a Va (1.1)
dia
Ve − Vce = Ra ia + La (1.2)
dt
donde Vce es la fuerza contraelectromotriz generada en el motor por el movimiento y responde
a la expresión:
dθ1
Vce = Kce (1.3)
dt

Tren de engranajes

La relación a través del tren de engranajes, suponiendo que no exista inercia ni fricción viscosa
en los engranajes, viene dada por la igualdad:

P1 θ N1
= = (1.4)
P2 θ1 N2

donde P1 y P2 son el par generado por el motor y el aplicado a la carga respecivamente.

Ecuaciones mecánicas

El par generado por el motor es

P1 = C p ia (1.5)
El par transmitido al segundo engranaje se usa para mover la antena y vencer la inercia y la
fricción de la misma.
d2 θ dθ
P2 = J 2 + B (1.6)
dt dt

1.3 Simulación del sistema

Para realizar la simulación del sistema y poder probar ası́ las distintas respuestas temporales
y los controladores diseñados se suministran dos bloques de SIMULINK r, uno para la
simulación del sistema y el segundo que realiza una animación tanto de la antena como de la
referencia utilizada.

Bloque simulador de Antena

El bloque es el representado en la figura 1.2 y se usa para simular el sistema.

Como puede verse el bloque tiene una entrada y tres salidas. La entrada se corresponde con
la alimentación del motor (señal de control) y las salidas son θ, θ̇ y Ia respectivamente (en el
caso de control usando descripción externa, es decir, función de transferencia, la única salida
6 Simulación del sistema

Figura 1.2: Bloque simulador de Antena.

del bloque es la posición angular θ, sin embargo en el diseño en el espacio de estados será
necesario conocer la evolución de los estados del sistema que se corresponden con las señales
antes mencionadas, de ahı́ la disposición de las otras dos señales).

El uso de este bloque es muy sencillo, es similar al uso de cualquier otro bloque de SIMULINK
r, pero es necesario introducir los valores de los parámetros del sistema obtenidos a partir
de su DNI y de la tabla facilitada. Para introducir los parámetros basta con hacer doble click
con el ratón sobre el bloque y aparecerá la pantalla de parámetros (figura 1.3) donde deben
introducirse los valores obtenidos y pulsar OK.

Una vez introducidos los parámetros cambiará la función de transferencia representada en el

bloque y aparecerá la correspondiente a su DNI con lo que se puede comprobar la obtenida
teóricamente.

Bloque de animación de Antena

El bloque de animación de antena (Fig. 1.4), al simular, genera una figura donde se representa
una animación gráfica (Fig 1.5) del movimiento de la antena (azul) y de la referencia (rojo)
en función de las dos entradas del bloque: la primera la referencia en posición y la segunda
la posición de la antena.

Si se hace doble click sobre el bloque de animación se obtiene una pantalla para modificar la
frecuencia de refresco de la animación.
Proyecto: Posicionamiento de una Antena Parabólica 7

Figura 1.3: Pantalla de introducción de parámetros.

Figura 1.4: Bloque de animación.

8 Simulación del sistema

0.5

−0.5

−1
2
3
1 2
1
0 0
−1 −1
−2
−2 −3

Figura 1.5: Pantalla de animación.