FUNDAMENTOS DE

ROBÓTICA INDUSTRIAL

I. Morfología de Robots Industriales

I. Definición de Robot Industrial.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un robot
industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-
americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un
robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la
manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayot complejidad, sobre todo
en lo relativo al control.

En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea común
acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una
definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido obligado a diferentes actualizaciónes de
su definición.

La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias

Robóticas (RIA), según la cual:

-Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,

piezas, gerramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tereas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de

Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

- Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular

materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectoria variable programadas
para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que
define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:

– Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y pude ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

– Robot: manipulador automático servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útilez o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variables. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cíclica, pudiendose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informe técnico ISO/TR 83737
(septiembre 1988) distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots :

– Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulacón automática,

 reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en
movimiento.

En esa definición se debe enteder que la reprogramabilidad y multifunción se consigue sin

modificaciones físicas del robot.

Común a todas las definiciones anteriores es la aceptacion del robot industrial como un brazo
mecánico con capacidad de manipulacón y que incorpora un control más o menos complejo. Un
sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que
realizan tareas de forma automátuca en sustitución de un ser humano y que puden incorporar o no a uno
o varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

II. Clasificación del robot industrial.

La IFR (Federación Internacional Robótica) distingue entre cuatro tipos de robots:

Robot secuencial
Robot de trayectoria controlable
Robot adaptativo
Robot telemanipulado
 Esta clasificación coincide en gran medida con la establecida por la Asociación Francesa de
Robótica Industrial (AFRI)(Tabla 1.1). (Más simple y específica es la clasificación de los robots según
generaciones recogida en la Tabla 1.3)

III. Robots de servicio y teleoperados

En cuanto a los robots de servicio, se pude definir como:

Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos

mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.

En esta definición entrarían entre otros los robots dedicados a cuidados médicos, educación,
domésticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones
submarinas y agricultura. Sin embargo, esta definicón de robots de servicio excluye los
telemanipuladores, pues éstos no se mueven mediante el control de un programa de ordenador, sino que
están controlados directamente por el operador humano.

Telemanipulados
Manipulador Secuencial

Robot servocontrolado estacionario

Robot de actuación en exteriores

Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como:

Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y ciertos grados de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera directa o a través de una computadora.

Funcionoides

Humanoides

Insectoides
Robots domésticos

Robot submarinos

Ejemplos de Robots.
2. Estructura Mecánica de un robot

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,

transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales.

Estructuras mecanicas, haciendo referencia a los distintos tipos de

articulaciones posibles entre dos eslabones consecutivos y a las configuaraciones
existentes.

Sistemas de transmisión y reducción necesarios para transmitir a cada una

de las articulaciones el movimiento generado por los actuadores, que como
elementos con capacidad para desplazar la estructura mecánica.

Sensores internos, necesarios para el control de los movimientos del robot.

Elementos terminales (pinzas, herramientas, dispositivos de sujeción, etc.), que

situados generalmente en el extremo del robot, sirven para que éste pueda
interaccionar con el mundo exterior realizando las operaciones que le han sido
asignadas.
Estructura Mecánica de un Robot

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que perminten un moviemiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía
del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinación

de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la
Figura 2.2, aunque, en la práctica, en los robots sólo se emplean la de rotación y la prismática.
 Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto
a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 2.2 se indica el número de GDL de
cada tipo de articulación. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los
grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las
articulaciones empleadas son únicamente las de rotaciónes y prismática con un solo GDL cada una, el
número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones de que se compone.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como
en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes son las representadas en la Figura 2.3 donde se
atiende unicamente a las tres primeras articulaciones del robot, que son las más importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto del espacio.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parametros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se pretende que un
robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo
en el espacio, se precisarán al menos seis GDL.

En la Figura 2.4 se muestran los seis GDL con que está dotado el robot ARC Mate 120/S-12 de
Fanuc, así como sus articulaciones y eslabones.

En la práctica, a pesar de ser necesarios los seis GDL comentados para tener total libertad en el
posicionado y orientación del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con sólo cuatro o
cinco GDL, por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se les encomiendan.
 Existen también casos opuestos, en los que se precisan más de seis GDL para que el robot pueda
tener acceso a todos los puntos de su entorno. Así, si se trabaja en un entorno con obstáculos, el dotar al
robot de grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo
a las que, como consecuencia de los obstáculos, no hubiera llegado son seis GDL. Otra situación
frecuente es la de dotar al robot de un GDL adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril,
aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder. Cuando el número de grado de libertad
del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dice que el robot es
redundante.

La Figura 2.5 representa las dos situaciones comentadas para el caso de robots planares a los
que les bastaría con 2 GDL para posicionar su extremo en cualquier punto del plano.