You are on page 1of 36

Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:

Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

Phần I: CƠ HỌC VẬT RẮN


A. TĨNH HỌC
Tónh hoïc vaät raén coù nhieäm vuï nghieân cöùu traïng
thaùi caân baèng cuûa vaät raén(vaät raén tuyeät ñoái) döôùi
taùc duïng cuûa caùc löïc. Hai vaán ñeà chính ñöôïc taäp trung
nghieân cöùu trong phaàn Tónh Hoïc naøy laø:
1./ Bieán ñoåi moät heä löïc ñaõ cho thaønh moät heä löïc
khaùc töông ñöông vôùi heä löïc ban ñaøu nhöng ñôn giaûn hôn.
Treân cô sôû ñoù tìm caùc daïng töông ñöông ñôn giaûn nhaát
cuûa heä löïc ñöôïc goïi laø daïng chuaån cuûa heä löïc.
2./Thieát laäp caùc ñieàu kieän ñoái vôùi heä löïc maø döôùi
taùc duïng cuûa noù vaät raén ñöôïc caân baèng, chuùng ñöôïc
goïi laø caùc ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc.
Ñeå nghieân cöùu caùc vaán ñeà naøy tröôùc tieân caàn
nghieân cöùu caùc khaùi nieäm cô baûn vaø caùc ñònh luaät
tónh hoïc.

Chương 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN


VÀ CÁC TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
Mục đích:
+Trang bị các khái niệm cơ bản về lực, moment, ngẫu lực, các định luật tĩnh
học và hệ quả.
+Giới thiệu cho học sinh một số các liên kết thường gặp trong kỹ thuật, đời
sống.
Yêu cầu:
+Nắm những khái niệm cơ bản về lực, ngẫu lực. Hiểu được các định luật tĩnh
học và vận dụng các hệ quả một cách vững vàng.
+Nắm được phản lực liên kết cho từng loại, và cách xác định chúng.
1.1. NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN:
1.1.1. Một số định nghĩa:
- Tĩnh học: nghiên cứu về sự cân bằng vật thể.
- Động học nghiên cứu các qui luật chuyển động mà không xét đến nguyên
nhân gây ra chuyển động đó.
- Động lực học nghiên cứu các quy luật luật chuyển động dưới tác dụng của
các lực.
1.1.2. Vật rắn tuyệt đối:
Vật rắn tuyệt đối là một tập hợp vô hạn các chất điểm mà khoảng cách giữa
hai điểm bất kỳ luôn luôn không đổi. Đây là mô hình đơn giản nhất của vật thể, nó
được xét đến khi biến dạng của nó có thể bỏ qua được do quá bé hoặc không đóng
vai trò quan trọng đối với mục tiêu khảo sát
Vật rắn tuyệt đối còn gọi tắt là vật rắn
1.1.3. Cân bằng:
Cân bằng là trạng thái đứng yên của vật rắn được khảo sát. Nó có thể đứng
yên với vật này nhưng đang chuyển động so với vật khác tùy thuộc vào hệ qui chiếu
ta chọn. thông thường hệ quy chiếu được chọn là hệ quy chiếu quán tính tức là nó
thỏa mãn định luật quán tính của Galilê, cân bằng như vậy gọi là cân bằng tuyệt đối.
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 1 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
1.1.4. Lực:
Lực là một đại lượng đặc trưng cho sự tác dụng tương hỗ giữa các vật thể
mà kết quả là gây nên sự thay đổi trạng thái hay vị trí của các vật thể đó.
Các đặc trưng của lực:
- Điểm đặt của lực là nơi lực tá dụng vào.
- Hướng chỉ phương chiều tác dụng lực.
- Cường độ tác động hay còn gọi là trị số biểu thị độ mạnh hay yếu của
lực.đơn vị của lực là N(Niu tơn) ngoài ra còn có các bội số của Niuton là
KN(Kilo Niu tơn, 1KN=1000N), MN(1MN=106N)
Một số định nghĩa khác:
- Hệ lực: là tập hợp nhiều lực tác dụng lên một vật rắn.
- Hệ lực cân bằng là hệ lực giữ cho vật thể ở trạng thái cân bằng, còn nói là
can bằng lẫn nhau
- Hệ lực tương đượng: hai hệ lực gọi là tương đương nếu chúng cùng gây cho
một vật thể các lực tác dụng như nhau.
- Ký hiệu: F≡≡R
- Hợp lực: Một lực được gọi là hợp lực của hệ lực nếu nó tương đương với hệ
lực đó.
1.2. CÁC ĐỊNH LUẬT TĨNH HỌC:
1.2.1 Định luật 1: Định luật về hai lực cân bằng
- Điều kiện cần và đủ để vật rắn chịu sự tác dụng của hai lực cân bằng là hai
lực đó phải có cùng trị số, cùng cùng đường tác dụng là đường nối giữa hai điểm
đặt và ngược chiều nhau.
1.2.2 Định luật 2: định luật thêm bớt hai lực cân bằng
- Tác dụng của hệ lực lên vật rắn không thay đổi nếu thêm bớt hai lực cân bằng
nhau
Hệ quả: định lý trượt lực
-Tác dụng của lực lên vật rắn không thay đổi khi trượt lực trên đường tác dụng
của nó.
1.2.3 Định luật 3: Định luật về quy tắc
hình bình hành lực.
- Hai lực tác dụng lên vật rắn tại
một điểm tương đương với một lực tác
dụng tại cùng điểm đó và có véc tơ lực
bằng với véc tơ chéo của hình bình hành
có cạnh là hai véc tơ lực của các lực đã
cho.
1.2.4 Định luật 4: Lực tương hỗ
- Lực mà hai vật tác dụng lẫn nhau
bằng nhau về trị số, cùng phương và ngược chiều.
- Về bản chất hai lực này không phải là hai lực cân bằng vì chúng có điểm đặt
tại hai vật thể khác nhau (Ví dụ: khi ta dùng tay tác dụng một lực lên mặt bàn thì
mặt bàn xuất hiện một lực ngược chiều bằng trị số và ngược chiều với lực ban
đầu lên tay chúng ta)
1.2.5 Định luật 5: Định luật hóa rắn

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 2 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
- Nếu dưới tác dụng của hệ lực nào đó mà vật biến dạng đã cân bằng thì khi
hóa rắn lại nó vẫn cân bằng.
- Ý nghĩa: Dưới tác dụng của lực vật có thể biến dạng nhưng sau khi biến dạng
rồi nó ở trạng thái cân bằng thì ta có thể xem nó như vật rắn đang ở trạng thái cân
bằng và tiến hành khảo sát lực mà không ảnh hưởng gì đến kết quả. Nó được ứng
dụng trong việc giải các bài toán tìm phản lực trong phần cơ học biến dạng sau này.
1.3. LIÊN KẾT VÀ PHẢN LỰC LIÊN KẾT:
Vật tự do và vật chịu liên kết:
- Vật tự do là vật không có liên quan gì đến các vật khác và có thể thực hiện
được mọi di chuyển trong không gian tại thời điểm đang xét (có 6 di chuyên khác
nhau, hay 6 bậc tự do).
- Vật chịu liên kết là vật có một hay nhiều phương di chuyển bị hạn chế hay
cản trở bởi các vật khác.
- Những lực mà vật khác tác dụng lên vật đang khảo sát làm hạn chế hay cản
trở chuyển động của nó gọi là các phản lực liên kết
Phản lực liên kết được xác định như sau:
- Phản lực liên kết bao giờ cũng đặt vào vật thể khảo sát tại điểm tiếp xúc giữa
nó và và vật gây liên kết.
- Phản lực liên kết cùng phương và ngược chiều với chuyển động bị cản trở.
Nói cách khác nó vuông góc với phương của chuyển động
- Trị số của phản lực liên kết phụ thuôc vào các löïc chủ động tác dụng lên
vật.
1.4. CÁC LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP:
1.4.1. Liên kết tựa: (không ma sát)
Hai vật trực tiếp tựa lên nhau, tiếp xúc theo bề mặt, hoặc đường hoặc điểm:
phản lực có phương vuông góc với mặt tựa, có chiều cản trở di chuyển của vật.

1.4.2. Liên kết bản lề:


Hai vật có liên kết bản lề khi chúng có trục (chốt) chung, có thể quay đối với
nhau. Để tiện khảo sát người ta phân liên kết bản lề ra thành hai thành phần vuông
góc với nhau theo một hệ trục đã chọn nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục
quay.

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 3 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

1.4.3. Liên kết thanh:


- Thanh thẳng: phản lực liên kết hướng dọc theo trục thanh.
- Thanh cong: Phản lực liên kết hướng theo đường nối tâm của hai đầu bản lề.

1.4.4. Liên kết dây mềm, thẳng và không dãn:


Phản lực của dây tác dụng lên vật khảo sát đặt vào điểm buộc dây và hướng
vào dây. Phản lực của vật rắn tác dụng lên dây còn được gọi là sức căng dây (T).

1.4.5. Liên kết gối:


Dùng để đỡ các dầm, khung…có loại gối cố định và gối di động(gối con lăn).
1.4.6. Liên kết gối cầu:
Ñược thực hiện nhờ vào một quả cầu gắn vào đầu một vật chịu liên kết. Phản
lực gối đi qua tâm O của vỏ cầu, còn phương và chiều chưa được xác định. Thường
được phân ra làm 3 thành phần vuông góc (RX; RY; RZ).
1.4.7 Liên kết ngàm:
Là liên kết khi vật được nối cứng vào một vật khác
- Ngàm phẳng: gồm hai phản lực liên kết thẳng góc với
nhau và một ngẫu lực nằm trong mặt phẳng chứa hai thành
phần lực và cũng là mặt phẳng tác dụng của ngẫu lực.

- Ngàm không gian: phản lực liên kết gồm 3 thành phần và 3 ngẫu lực trong 3
mặt phẳng ngẫu lực.
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 4 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
1.5. CÁC HỆ QUẢ:
1.5.1. Hợp lực đồng quy:
- Để xác định véc tơ lực của hợp lực ta có thể sử dụng phương pháp vẽ hoặc phương
pháp xác định hình chiếu của nó trên ba trục vuông góc

1.5.1.1. Phương pháp vẽ:

Hợp lực được biểu diễn bằng véc tơ khép kín của đa giác lực.
1.5.1.2. Phương pháp hình chiếu:
Chiếu hai vế của đẳng thức véc tơ lên 3 trục tọa độ:
Lấy tổng các lực theo phương x là Rx; tổng các lực theo phương Y là Ry; và
tổng các lực theo phương Z là Rz;
2 2 2
 N  N  N 
R= Rx +R +Rz =  ∑ Fkx  + ∑ Fky  +  ∑ Fkz 
2 2
y
2

 k=1  k=1  k=1 


uur R uur R uur R
cos(Ox,R )= x ; cos(Oy,R ) =y ; cos(Oz,R ) z =
R u r R R
Véc tơ khép kín R ' của đa giác lực xuất phát
từ điểm O’ bất kỳ được gọi là véc tơ chính của
u
r
hệ lực ký hiêu là R '.
ur n ur
R ' = ∑F k
k =1
Định lý 1-1: Hợp lực của hệ lực đồng
quy được biểu diễn bằng véc tơ chính của hệ
lực đặt tại điểm đồng quy.
1.6 CÁC ĐỊNH LÝ BIẾN ĐỔI TƯƠNG ĐƯƠNG NGẪU LỰC
1.6.1 Định lý 1-2: Hai ngẫu lực cùng nằm trên một mặt phẳng, có cùng chiều quay
và cùng trị số mônmen thì tương đương nhau.
 Hệ quả 1: Tác dụng ngẫu lực không thay đổi khi dời tùy ý nó(giữ nguyên chiều
quay và trị số mômen) trong mặt phẳng ngẫu lực.
uur uur' uur uur'
NL( F1 , F1 )≡ NL( F2 , F2 ) ⇔ m1 =m2
 Hệ quả 2: có thể thay đổi tay đòn của ngẫu lực mà tác dụng của nó không đổi
nếu giữ nguyên chiều quay và trị số mômen tức là F.d = F’.d’

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 5 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
1.6.2 Định lý 1-3: Tác dụng của ngẫu lực không thay đổi khi nó được dời đến các
mặt phẳng song song.

 Kết luận từ định lý trên:


u
r
1. Véc tơ mômen ngẫu lực m là véc tơ tự do
2. Tác dụng của nẫu lực không thay đổi khi tác động lên nó các phép biến
đổi mà không là thay đổi véc tơ mômen của nó (dời tùy ý ngẫu lực trong mặt phẳng
tác dụng, dời đến các mặt phẳng song song, thay đổi tay đòn và lực thành phần…).
3. Tác dụng ngẫu lực được đặc trưng hoàn toàn bằng véc tơ mômen của nó.
1.6.3. Định lý 1-4: Hợp hai ngẫu lực được một nẫu lực có véctơ mômen bằng tổng
véc tơ mômen của hai ngẫu lực đã cho.
u
r u
ur u
ur
m=m+ m
1 2
Tổng quát: cho trường hợp n ngẫu lực hợp lại
ur n uur
m = ∑m k
i =1
Đặc biệt: khi hợp ngẫu lực
nằm trong cùng một mặt phẳng ta
được một ngẫu lực nằm trong mặt
phẳng đã cho, có mômen đại số
bằng tổng các mômen đại số của
các ngẫu lực đã cho.
n
m = ∑m
i =1
Trong tĩnh học vật rắn lực và
ngẫu lực là hai yếu tố cơ bản.
Lực là vectơ trượt còn ngẫu
lực là véctơ tự do

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 6 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

Chöông 2:HEÄ LÖÏC PHAÚNG

2.1. VEÙC TÔ CHÍNH VAØ MOÂMENT CHÍNH CUÛA HEÄ LÖÏC


PHAÚNG:
2.1.1. Vec tô chính cuûa heä löïc phaúng
a. Ñònh nghóa: Veùctô chính cuûa heä löïc kyù hieäu laø veùctô
uu
r
R ', laø veùc tô toång cuûa F2
caùc veùctô löïc cuûa heä F1
löïc: F3
uu
r uu r uur uu
r nuu
r
R ' = F1+ F 2+ ...+ F =n ∑F k
i =1
b. Xaùc ñònh vectô chính: coù theå söû dung jphöông
phaùp veõ ña giaùc löïc.
Trong tröôøng hôïp naøy ña giaùc löïc laø ña giaùc phaúng. Cuõng
coù theå xaùc ñònh veùc tô chính qua hình chieáu cuûa noù treân
hai truïc toïa ñoä vuoâng goùc:

n
Rx' = F1x + F 2x+ ...
+ Fnx= ∑
F
k =1
kx

n
Ry' = F1y + F 2y+ ...
+ Fny= ∑
F
k =1
ky

Trò soâ, phöông vaø chieàu cuûa vectô chính ñöôïc xaùc ñònh
theo coâng thöùc:
uur R ' uur Ry'
R ' = Rx + Ry ; cos( Ox, R ') = ; cos( Oy, R ') =
'2 '2 x

R' R'
2.1.2. Moâmen chính cuûa heä löïc phaúng ñoái vôùi moät
ñieåm:
a. Moâmen cuûa löïc ñoái vôùi moät ñieåm moânen cuûa löïc ñoái
vôùi ñieåm O r laø moät ñaïi löông ñaïi soá, kyù hieäu :
r m0 (F )
m0F =
±
( ) Fd.
Trong ñoù F laø trò soá cuûa löïc, d laø khoaûng caùch töø O ñeán
ñöôøng taùc duïng cuûa löïc hay ñöôïc goïi laø tay ñoøn moâmen,
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 7 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
quy öôùc laáy daáu “+” khi löïc coù chieàu quay quanh O ngöôïc
chieàu kim ñoàng hoà vaø laáy daáu “-“ trong tröôøng hôïp ngöôïc
laïi.
-Moâmen cuûa löïc ñoái vôùi moät ñieåm baèng khoâng khi löïc ñi
qua ñieåm laáy moâmen (d=0),
-Trò soá moâmen cuûa löïc ñoái vôùi ñieåm baèng hai laàn dieän
tích cuûa tam giaùc coù ñænh laø ñieåm laáy moâmen, coù caïnh
ñaùy laø veùctô löïc.
r
m0 (F ) =2.s ∆OAB

b. Moâmen chính cuûa heä löïc phaúng ñoái vôùi ñieåm O laø ñaïi
löôïng ñaïi soá, baèng toång moâmen caùc löïc cuûa heä löïc ñoái
vôùi ñieåm O laø:
uu
r uu
r uur n uu
r
m0 = m0 (F1 ) + m0 (F2 )+ ...+ m0 (F n)= ∑m0 (F i)
i =1
2.2. THU GOÏN HEÄ LÖÏC PHAÚNG
2.2.1 Ñònh lyù dôøi löïc song song
Ñònh lyù 2-1: Taùc duïng cuûa löïc leân vaät raén khoâng thay
ñoåi neáu ta dôøi song song noù ñeán moät ñieåm ñaët khaùc
treân vaät vaø theâm vaøo ñoù moät ngaãu löïc phuï coù moâmen
baèng moâmen cuûa löïc ñaõ cho laáy ñoái vôùi ñieåm caàn dôøi

2.2.2. Thu goïn heä löïc phaúng veà taâm O


a./ Ñònh lyù 2-2: Heä löïc baát kyø luoân luoân töông ñöông vôùi
moät löïc baèng vectô chính ñaët taïi ñieåm O choïn tuøy yù vaø
moät ngaãu löïc coù moâmen baèng moâmen chính cuûa heä löïc
ñoái vôùi taâm O ñoù
2.2.3. Caùc daïng chuaån cuûa heä löïc phaúng:
Keát quaû thu goïn heä löïc phaúng coù theå xaûy ra 6 tröôøng
hôïp sau;

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 8 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
2.2.3.1. Veùc tô chính vaø moâmen chính ñeàu baèng
khoâng
r u
uu
r
R =0M
; = 0 0;
Heä löïc khaûo saùt caân baèng
2.2.3.2 Veùc tô chính baèng khoâng vaø moâmen chính
khaùc khoâng
r u
uu
r
R =0M
; ≠ 0 0;
 Heä löïc töông ñöông vôùi moät ngaãu löïc coù moâmen baèng
moâmen chính
2.2.3.3 Veùc tô chính khaùc khoâng vaø moâmen chính
baèng khoâng
r u
uu
r
R ≠0M
; = 0 0;
 Heä coù moät hôïp löïc baèng veùc tô chính
2.2.3.4 Veùc tô chính vaø moâmen chính ñeàu khaùc
khoâng vaø vuoâng goùc nhau
r u
uu
r u r u
uu
r
R ≠
M≠
;⊥
0 R0;0
M 0
2.2.3.5 Veùc tô chính vaø moâmen chính ñeàu khaùc
khoâng vaø song song vôùi nhau
r uuu
r u
r uuu
r
R ≠ 0;M ≠
0 0;R P
M 0
 Ñöôïc goïi laø heä vít ñoäng löïc
2.2.3.5 Veùc tô chính vaø moâmen chính ñeàu khaùc
khoâng vaø hôïp vôùi nhau moät goùc baát kyø
r uuur ¼uur uuur
R ≠ 0; M0 ≠ 0; ( R, M0 ) ϕ=

b. Ñònh lyù 2-3: (Ñònh lyù Varinhong)


Trong tröôøng hôïp heä löïc coù hôïp löïc,
moâmen cuûa hôïp löïc vôùi moät ñieåm
baát kyø baèng toång moâmen cuûa caùc
löïc cuûa heä löïc ñoái vôùi cuøng ñieåm ñoù
r n r
m0 (R ) = ∑m0 (F i)
i =1

2.3. ÑIEÀU KIEÂN CAÂN BAÈNG VAØ CAÙC PHÖÔNG TRÌNH


CAÂN BAÈNG CUÛA HEÄ LÖÏC PHAÚNG

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 9 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
2.3.1 Ñieàu kieän caân baèng
Ñònh lyù 2-4: Ñieøu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä löïc caân baèng
laø veùctô chính vaø moâmen chính cuûa heä löïc ñoáng vôùi
moät ñieåm baát kyø phaûi ñoàng thôøi trieät tieâu
uur n u r
r r r 

R ' = ∑
i =1
F= i 0

( F1, F2,..., F )n ≡
0 ⇔  n ur
m0 = m F


∑ i =1
0( = i) 0
2.3.2. Caùc daïng phöông trình caân baèng cuûa heä löïc
phaúng
Daïng1: Ñieøu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä löïc caân baèng laø
toång hình chieáu caùc löïc treân hai truïc toïa ñoä vuoâng goùc
vaø toång caùc löïc ñoái vôùi moät ñieåm baát kyø ñoàng thôøi
trieät tieâu
n n n r
∑Fix =∑
i =1 =i 1
0; Fiy=∑0; m (F=0)i 0;
= i 1
Daïng 2: Ñieøu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä löïc caân baèng laø
toång hình chieáu caùc löïc treân moät truïc vaø toång moâmen
caùc löïc ñoái vôùi hai ñieåm A vaø B trieät tieâu vôùi ñieàu kieän
AB khoâng vuoâng goùc vôùi truïc chieáu
n n r n r
∑ ix ∑ A i ∑0; mB =(Fi ) 0;
F
i =1
= 0;
=i 1
m F
( =)
= i 1
Daïng 3: Ñieøu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä löïc caân baèng laø
toång moâmen cuûa caùc löïc ñoái vôùi ba ñieåm A,B,C khoâng
thaúng haøng trieät tieâu nhau.
n r n r n r
∑ A i ∑ B i∑
m
i =1
(F ) =0; m
=i 1
(F =
) 0; m
=
C (F=
i)
i 1
0;

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 10 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Chư¬ng 3: MA SAÙT VAØ BAØI TOAÙN CAÂN
BAÈNG CUÛA VAÄT KHI COÙ MA SAÙT
3.1. MA SAÙT TRÖÔÏT
3.1.1. Ma s¸t trưît vµ c¸c tÝnh chÊt cña ma s¸t trưît
Thùc tiÔn cho thÊy bÊt kú vËt nµo chuyÓn ®éng trưît trªn bÒ
mÆt kh«ng nh½n cña vËt kh¸c ®Òu xuÊt hiÖn mét lùc c¶n l¹i sù
trưît cña vËt gäi lµ lùc ma s¸t trưît. Lµm thÝ nghiÖm biÓu diÔn trªn
h×nh 3.1. VËt A ®Æt trªn mÆt trưît n»m ngang vµ chÞu t¸c dông
cña lùc hîp víi phư¬ng th¼ng ®øng mét gãc α. Ph©n tÝch P thµnh
hai thµnh phÇn P1 và P2 như h×nh vÏ. NhËn thÊy r»ng P1 lu«n lu«n
c©n b»ng víi ph¶n lùc ph¸p tuyÕn N. Cßn lùc P2 lµ lùc cÇn ®Ó
®Èy vËt A trưît trªn mÆt. Khi P kh«ng ®æi ta nhËn thÊy gãc α t¨ng
th× vectơ P2 t¨ng. Trong giai ®o¹n ®Çu vËt A ®øng yªn trªn mÆt
B. Tõ ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña vËt A cho thÊy P2 b»ng lùc ma s¸t
nhưng ngưîc chiÒu. NÕu tiÕp tôc t¨ng gãc α ®Õn mét trÞ sè Ø th×
vËt A b¾t ®Çu trưît.
Lùc ma s¸t lóc ®ã còng tiÕn tíi giíi h¹n
Fn
TrÞ sè Fn = NtgØ (3.1)
Ở ®©y N = P lµ ph¶n lùc ph¸p tuyÕn
cña mÆt trưît. Gãc Ø gäi lµ gãc ma s¸t;
tgØ= f gäi lµ hÖ sè ma s¸t. Tõ (3.1) cã thÓ
kÕt luËn: lùc ma s¸t trưît lu«n lu«n cïng
phư¬ng nhưng ngưîc chiÒu víi chuyÓn ®éng
trưît, cã trÞ sè tû lÖ thuËn víi ph¶n lùc ph¸p
tuyÕn (¸p lùc) cña mÆt trưît.
HÖ sè ma s¸t f ®ưîc x¸c ®Þnh b»ng
thùc nghiÖm, nã phô thuéc vµo vËt liÖu vµ
tÝnh chÊt cña bÒ mÆt tiÕp xóc. B¶ng (3.1) cho ta trÞ sè cña hÖ sè
ma s¸t trưît ®èi víi mét vµi vËt liÖu thưêng gÆp
B¶ng (3.1)

Tªn vËt liÖu HÖ sè ma s¸t


§¸ trưît trªn gç 0,46 - 0,6
Gç trưît trªn gç 0,62
Kim lo¹i trưît trªn gç 0,62
§ång trưît trªn gang 0,16
§ång trưît trªn s¾t 0,19
ThÐp trưît trªn thÐp 0,15

Lùc ma s¸t xuÊt hiÖn trong giai ®o¹n vËt ë tr¹ng th¸i tÜnh gäi
lµ ma s¸t tÜnh. Lùc ma s¸t tÜnh t¨ng tõ kh«ng ®Õn trÞ sè giíi h¹n
Fn = f N. Lùc ma s¸t xuÊt hiÖn trong giai ®o¹n vËt chuyÓn ®éng
trưît ta gäi lµ lùc ma s¸t ®éng.
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 11 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Trong tr¹ng th¸i tÜnh lùc kÐo (®Èy) vËt lu«n c©n b»ng víi lùc
ma s¸t tÜnh cßn trong tr¹ng th¸i chuyÓn ®éng lùc kÐo (®Èy) P2
võa ph¶i th¾ng ma s¸t ®éng võa ph¶i dư mét phÇn ®Ó t¹o ra
chuyÓn ®éng cña vËt. NÕu gäi lùc ma s¸t ®éng cña vËt lµ FMSD th×
FMSD=fd N, trong ®ã fd gäi lµ hÖ sè ma s¸t ®éng. Qua nhiÒu thùc
nghiÖm thÊy r»ng lùc ma s¸t ®éng thưêng nhá h¬n mét chót so víi
ma s¸t tÜnh giíi h¹n. HÖ sè ma s¸t ®éng kh«ng nh÷ng phô thuéc
vµo vËt liÖu vµ tÝnh chÊt bÒ mÆt tiÕp xóc cña vËt mµ cßn phô
thuéc vµo vËn tèc trưît cña vËt. Trong phÇn lín c¸c trưêng hîp cho
thÊy khi vËn tèc t¨ng th× hÖ sè ma s¸t ®éng gi¶m vµ ngưîc l¹i. ThÝ
dô hÖ sè ma s¸t ®éng gi÷a b¸nh ®ai lµm b»ng gang víi d©y ®ai
phanh b»ng thÐp cã thÓ x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:
1 + 0.0112 v
fd = ft
1 + 0.006 v
Trong ®ã v lµ vËn tèc trưît tÝnh b»ng km/h cßn ft = 0,45 khi
mÆt tiÕp xóc kh« vµ ft = 0,25 khi mÆt tiÕp xóc ưít.
Trong tÜnh häc v× chØ xÐt bµi to¸n c©n b»ng nªn ma s¸t ph¶i
lµ ma s¸t tÜnh.
3.1.2. Bµi to¸n c©n b»ng cña vËt khi chÞu ma s¸t trưît
XÐt vËt r¾n ®Æt trªn mÆt tùa (mÆt trưît). Gi¶ thiÕt vËt chÞu
t¸c dông cña c¸c lực F1,F2,F3,…Fn.. C¸c lùc liªn kÕt bao gåm ph¶n lùc
ph¸p tuyÕn vµ lùc ma s¸t. Khi vật cân bằng ta coù hệ lực sau:
(F1,F2,… Fj,Fn,Fmsj) ~ 0 j = 1…s là số bề mặt tiếp xóc
§Ó vËt c©n b»ng ph¶i cã c¸c phư¬ng tr×nh c©n b»ng như ®·
xÐt ë chư¬ng2. Ngoµi c¸c phư¬ng tr×nh c©n b»ng ra ®Ó ®¶m
b¶o vËt kh«ng trưît ph¶i cã c¸c ®iÒu kiÖn:
Fnj ≤ f0Nj. Fnj là lực đẩy tổng hợp
Trở lại sơ đồ (3.1) ta thấy khi kh«ng cã lùc trượt th×
tagα = Fms/N ≤f0 = tagØ ta cã thể ph¸t biểu điều kiện kh«ng
trượt như sau:
Điều kiện để vật kh«ng trượt là hợp lực P t¸c dụng lªn vËt n»m
trong mÆt nãn cã gãc ®Ønh 2Ø (ta gäi nãn nµy lµ nãn ma s¸t. Khi
P n»m trªn nãn ma s¸t lµ lóc s¾p x¶y ra
sù trît cña vËt A.
ThÝ dô 3.1: X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn
®Ó cho vËt A cã träng lîng P n»m c©n
b»ng trªn mÆt nghiªng so víi ph¬ng
ngang mét gãc β. HÖ sè ma s¸t tÜnh lµ
f0 (h×nh 3.2)
Bµi Gi¶i:
XÐt vËt A n»m c©n b»ng trªn mÆt
nghiªng díi t¸c dông cña c¸c lùc (P, N,
Fms) v× vËt cã xu híng trît xuèng nªn lùc
ma s¸t Fms lu«n lu«n híng vÒ phÝa trªn nh h×nh vÏ.
Khi vËt c©n b»ng ta cã:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 12 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Tæng c¸c lùc céng l¹i b»ng kh«ng vµ FN ≤ f0N
Gi¶ thuyÕt r»ng vÞ trÝ giíi h¹n gi÷a c©n b»ng vµ trît th× lùc
ma s¸t Fms=Fn=f0N.
§iÒu kiÖn ®Ó hÖ lùc t¸c dông lªn hÖ vËt c©n b»ng lµ: F-
n=N.tagβ
MÆt kh¸c v× Fn≤ f0N. suy ra tagβ≤ f0
Nh vËy ®iÒu kiÖn ®Ó cho vËt c©n b»ng ph¶I lµ tagβ≤ f0
TrÞ sè cña gãc β=β0 víi tagβ0=f0 chÝnh b»ng gãc ma s¸t Ø.
ThÝ dô 3.2: Gi¸ treo vËt nÆng cã s¬ ®å nh h×nh vÏ 3-3. VËt
treo cã träng lîng P, hÖ sè ma s¸t trît t¹i c¸c ®iÓm tùa A vµ B lµ f0.
KÝch thíc cho theo h×nh vÏ. X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn c©n b»ng cho
gi¸.
Bµi Gi¶i:
Kh¶o s¸t sù c©n b»ng cña gi¸. Lùc t¸c dông lªn gi¸ ngoµi träng
lîng P cña vËt A cßn cã ph¶n lùc ph¸p tuyÕn vµ lùc ma s¸t ë ®iÓm
tùa A vµ B lµ: N, N’, F, F’
NÕu kho¶ng c¸ch l lµ kh«ng ®æi, ®iÒu kiÖn c©n b»ng cña gi¸
lµ:
(P,N, N’, F, F’)~0
Vµ F ≤ f0N; F’ ≤ f0N’
T¹i vÞ trÝ gií h¹n nghÜa lµ lóc s¾p x¶y ra sù trît cña gi¸ lªn
®iÓm tùa ta cã ph¬ng tr×nh nh sau:
N-N’ = 0; (1) F= f0N (4)
F+F’-P = 0 (2) F’=f0N’ (5)
N.h – F.dgh – P = 0 (3)
ÔÛ ®©y dgh lµ
kho¶ng c¸ch giíi h¹n
cña hai ®iÓm tùa A vµ
B cho phÐp øng dông
víi lóc b¾t ®Çu trît.
Gi¶i hÖ ph¬ng
tr×nh trªn ta ®îc:
N=N’; F=F’;
P=2f0N;
h = f0dgh + 2f0l
hay dgh=h/f0 – 2l
Kho¶ng c¸ch d
cµng lín ¸p lùc N cµng
lín vµ ma s¸t cµng lín,
®iÒu kiÖn c©n b»ng
cña gi¸ viÕt ®îc:
dgh=h/f0 – 2l
3.1.3. C«ng thöùc Ôle:
Trong truyÒn ®éng ®ai, gi÷a ®ai vµ puli cã ma s¸t vµ khi
gi÷a ®ai vµ puli kh«ng cã hiÖn tîng trît (chØ cã xu híng trît) th×

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 13 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
quan hÖ gi÷a c¸c lùc c¨ng ë hai ®Çu cña ®ai cã quan hÖ víi nhau
theo c«ng thøc ¥le.
Gi¶ thuyÕt T2 lµ lùc kÐo, T1 lµ lùc gi÷. D©y ®ai vµ mÆt
α trô cã
ma s¸t trît víi hÖ sè ma s¸t trît tÜnh lµ f. α
- Do ma s¸t trît gi÷a mÆt trô vµ d©y ®ai nªn T1< T2.;
- Gãc «m gi÷a d©y ®ai víi mÆt trô lµ α
- §iÒu kiÖn kh«ng trît cña d©y ®ai trªn mÆt trô lµ:
T1
T2 ≤ T1.efα  §©y lµ c«ng thøc ¥le
T2

DÊu ®¼ng thøc x¶y ra khi d©y ®ai s¾p trît (nhng vÉn cha
trît). Tøc lµ trêng hîp giíi h¹n.
3.2. MA SAÙT LAÊN:
3.1.1. §Þnh nghÜa:
Ma s¸t l¨n lµ hiÖn tîng c¶n chuyÓn ®éng l¨n khi mét vËt
l¨n(ma s¸t ®éng) hoÆc cã xu híng l¨n nhng cha l¨n(ma s¸t tÜnh)
®èi víi vËt kh¸c.
3.1.2. Nguyªn nh©n:
Ma s¸t l¨n ®îc g©y nªn do c¸c vËt tiÕp xóc víi nhau kh«ng ph¶i
tai mét ®iÓm mµ theo mét ®êng hoÆc mÆt. Do ®ã xuÊt hiÖn
kh«ng ph¶I mét lùc mµ lµ mét hÖ c¸c ph¶n lùc liªn kÕt, nã ®îc
thay thÕ b»ng mét lùc R(gåm ph¶n lùc ph¸p tuyªn N vµ lùc ma s¸t
trît Fms) vµ ngÉu lùc chÝnh lµ ngÉu lùc ma s¸t m1 nã cã t¸c dông
c¶n trë chuyÓn ®éng l¨n.
§Þnh luËt vÒ ma s¸t l¨n: 0 ≤ m1 ≤ k.N
Trong ®ã k lµ hÖ sè ma s¸t l¨n cã thø nguyªn lµ ®é dµi ([l]:
®¬n vÞ lµ m); phô thuéc vµo nhiÒu yÕu tè nh: VËt liÖu, ®é biÕn
d¹ng cña bÒ mÆt tiÕp xóc vµ cã gi¸ trÞ bÐ h¬n nhiÒu so víi hÖ sè
cña ma s¸t trît k<<f. Do k<<f nªn con l¨n thêng bÞ l¨n tríc khi trît
§iÒu kiÖn c©n b»ng cña con l¨n:
Fms ≤ fN; m1 ≤ kN
§iÒu kiÖn con l¨n l¨n kh«ng trît:
Fms ≤ fN; m1 = kN
Chó ý r»ng khi cã ma s¸t l¨n th× ph¶n lùc ph¸p tuyÕn ®îc xª
dÞch vÒ phÝa tríc mét kho¶ng c¸ch k ®Ó c¶n l¨n, nã ®ãng vai trß
tay ®ßn cña ph¶n lùc ph¸p tuyÕn N.

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 14 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

Chöông 4: HEÄ LÖÏC KHOÂNG GIAN


4.1. VEÙC TÔ CHÍNH VAØ VEÙC TÔ MOÂMEN CHÍNH CUÛA
HEÄ LÖÏC KHOÂNG GIAN
4.1.1. Veùc tô chính cuûa heä löïc khoâng gian:
r r r
( F
Ñònh nghóa: Cho heä löïc khoâng gian 1 2, F ,..., F ,)veùc tô chính
n
cuûa heä löïc laø veùc tô toång cuûa caùc veùc tô löïc cuûa heä
r
löïc kyù hieäu laø: R '

r r r r r n
R ' = F1+ F 2+ ...+ F =n ∑
F
i =1
i

Caùch xaùc ñònh veùc tô chính:


+Söû duïng phöông phaùp veõ ña giaùc löïc nhö noùi ôû chöông 2,
trong tröôøng hôïp heä löïc khoâng gian ña giaùc löïc laø ña giaùc
gheành (hình treân).
+Phöông phaùp hình chieáu cuûa noù leân ba truïc toïa ñoä Ox,
Oy, Oz. nhö sau:
r  r  R ' = Rx + Ry' 2 +Rz' 2
n '2
Rx' = F1 x + F2 x ...+ +Fnx∑ = Fix 
i =1
  cos(Ox ,rR ')=
Rx'
r n
 r  R'
Ry' = F1 y + F2 y ...+ +Fny∑ = Fiy  →r '
  Oy ,R R
i =1
cos( ')= y

r n r  R'
Rz' = F1 z + F2 z ...+ +Fnz∑ =  Fiz  r R '
i =1   cos(Oz ,R ')= z
R'
3.1.2 Moâmen chính cuûa heä
löïc khoâng gian ñoái vôùi moät
ñieåm
a./ Moâmen cuûa moät löïc ñoái
vôùi moät ñieåm
Moâmen cuûa löïc F ñoái vôùi
uu
r r
ñieåm O, Kyù hieäu m 0(
F )laø moät
veùc tô coù:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 15 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
r
-Phöông vuoâng goùc vôùi maët phaúng qua O vaø chöùa F .
r
-Chieàu nhìn töø ngoïn ñeán goác veùc tô thaáy F quay ngöôïc
chieàu kim ñoâng hoà quanh O.
Trò soá baèng tích soá cuûa trò soá löïc vôùi tay ñoøn cuûa löïc
ñoái vôùi ñieåm O, töùc baèng F.d. Ñôn vò cuûa moâmen löïc laø
Nm (Nuitôn meùt).
Nhaän xeùt: Veùctô moâmen cuûa löïc ñoái vôùi moät ñieåm
khoâng thay ñoåi khi tröôït löïc treân ñöôøng taùc duïng cuûa noù
r
vaø trieät tieâu khi löïc F ñi qua ñieåm laáy moâmen baèng hai
uuu
r
laàn dieän tích tam giaùc OAB, ( A B
laø veùc tô löïc , O laø ñieåm
r
laáy moâmen). Veùc tô moâmen cuûa löïc F ñoái vôùi ñieåm O coù
r uuu
r
theå bieåu dieãn qua tích höõu höôùng cuûa hai veùc tô r ≡
OAvaø
r
F
r: r
uu rr
( ) r=Λ
m0 F F;
b./ Moâmen cuûa moät löïc ñoái vôùi moät truïc
r r
Moâmen cuûa löïc F ñoái vôùi moät truïc ∆, kyù hieäu m ∆ (
F )laø
r r
moâmen ñaïi soá cuûa löïc F ' ñoái vôùi ñieåm O, ôû ñoù F ' laø
r
hình chieáu cuûa löïc F treân maët phaúng P vuoâng goùc vôùi
truïc ∆, coøn O laø giao ñieåm cuûa truïc ∆ vôùi maët phaúng P:
r r
m∆ F( )m F=( ')=±
F
0 d '. '
r r
Khi F = 0hoaëc F song song vôùi truïc ∆ (F’=0) hay caét truïc ∆
(d’=0) (löïc vaø truïc ñoàng phaúng) thì moâmen löïc ñoái vôùi
truïc baèng 0.
Ñònh lyù 3-1:
r
Moâmen cuûa löïc F ñoái vôùi truïc ∆
baèng hình chieáu treân tuïc
r
aáy cuûa veùc tô moâmen cuûa löïc F ñoái vôùi ñieåm O naèm
treân truïc.
r uurr
m∆ (F ) =hc m (F
0 ).

r
Neáu kyù hieäu hình chieáu cuûa veùctô m0 (
F )treân ba truïc toïa
ñoä ñöôïc kyù hieäu laø:
r r
m0 x (F ) = m x (F )
uur r   r r
m0 (F ) m
 0 (Fy ) m= (
Fy )
 r r

m 0 z (
F ) =m z (F )
d./ Veùc tô chính cuûa heä löïc khoâng gian ñoái vôùi ñieåm O,
r0
Kyù hieäu m , laø moät veùc tô baèng toång caùc veùc tô moâmen
cuûa caùc heï löïc ñoái vôùi ñieåm O;
r uur r uur r uur r uurn r
m 0 =m 0 F
( 1+ ) m 0F ( = ) n m∑
( +2 ) +... m 0 F 0F
( ) i
i =1

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 16 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Coù theå xaùc ñònh moâmen chính baèng phöông phaùp ña giaùc
veùc tô hoaëc phöông phaùp tìm hình chieáu cuûa noù treân caùc
truïc toïa ñoä vuoâng goùc:
 n r n r
m = ∑0x
m oxF( =i )∑ m F
x ( i)
 i =1 =i 1
uur  n r n r
m0 m = ∑ 0y
m oyF( = i )∑m F y( i)
 i =1 =i 1
 oz n r n r
m = ∑ m ozF( =i )∑ m zF( i )
 i =1 =i 1
Chuù yù: Veùc tô chính laø veùc tô töï do, veùc tô moâmen chính
phuï thuoäc vaøo ñieåm laáy moâmen:
uuur uur uuur uur
m01 = m0 + m01 ( R0 ').
4.2 THU GOÏN HEÄ LÖÏC
4.2.1 Ñònh lyù dôøi löïc song song
r
Löïc F ñaët taïi A töông ñöông vôùi
r
taùc duïng cuûa noù taïi O (löïc F ')
vaø ngaãu löïc, veùc tô moâmen
r
cuûa löïc F ñoái vôùi ñieåm O:
rr r uur r
F
= F ' vaø m =m 0 (F )

4.2.2. Thu goïn heä löïc khoâng gian veà taâm


Laáy moät ñieåm O tuøy yù ñöôïc goïi laø taâm thu goïn. Söû
duïng ñònh lyù dôøi löïc song song ñeå dôøi caùc löïc veà taâm O.
r r r rr
F ≡F m ';= 1m F0( )
r r ' r rr
F2 ≡F2 m ;=2 m0 F(2 )

...............................
r r ' r rr
Fn ≡Fn m ;=n m F(n 0 )
Veùc tô chính cuûa heä löïc ñaõ choñaët taïi O:
r n uu r n r uur
R0' = ∑ Fi ' = ∑ Fi = R'
i =1 i =1
r
Trong ñoù: R ' laø veùc tô chính cuûa heä löïc khoâng gian ñaõ
cho.

rr r
Heä ngaãu löïc khoâng gian (,
m ,
m
..
.1 )
m
nhö
1ñaõ
1bieát töông ñöông
r
vôùi ngaãu löïc mdöïa vaøo:
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 17 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
r r r r uur ur uur ur uur ur n uur ur 0
m = m1 + m2 +... +m
n =m0( F
1 ) +
m 0( F
2 ) ... + m+0(n F )∑ =m0(i F ) m ≡
i =1
Töø ñaây ta coù ñònh lyù:
Ñònh lyù 3-2: Heä löïc khoâng gian töông ñöông vôùi moät löïc
vaø moät ngaãu löïc ñaët taïi moät ñieåm tuøy yù, chuùng ñöôïc
goïi laø löïc thu goïn vaø ngaãu löïc thu goïn. Löïc thu goïn ñaët taïi
taâm thu goïn, coù veùc tô chính cuûa heä löïc, coøn ngaãu löïc
thu goïn coù veùc tô moâmen baèng veùc tô moâmen chính cuûa
heä löïc ñoái vôùi taâm thu goïn.
4.3. ÑIEÀU KIEÄN CAÂN BAÈNG VAØ CAÙC PHÖÔNG TRÌNH
CAÂN BAÈNG CUÛA HEÄ LÖÏC KHOÂNG GIAN
3/3/1/ Ñieàu kieän caân baèng
Ñònh lyù 3-3: Ñieøu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä löïc khoâng gian
caân baèng laø veùc tô chính vaø veùc tô moâmen chính cuûa heä
löïc ñoái vôùi moät ñieåm baát kyø trieät tieâu.
n u r
 r'
r r r 

R = ∑
i =1
F =i 0
( F1, F2,..., F )n ≡0 ⇔  n ur
m0 = m F


∑i =1
0 ( =i) 0
4.3.2. Caùc phöông trình caân baèng cuûa heä löïc khoâng
gian
Ñeå veùc tô chính vaø veùc tô moâmen chính cuûa heä löïc ñoái
vôùi moät ñieåm baát kyø trieät tieâu thì caùc hình chieáu cuûa
chuùng treân ba truïc toïa ñoä vuoâng goùc phaûi trieät tieâu,
töùc laø:
n n n

∑ ix ∑ iy ∑ F
F = 0; F = 0; =iz 0
 i =1 =i 1 = i 1
n ur n ur n ur
 m (F i) =0; m (F =
 ∑
 i =1
x ∑= i 1
y ∑)
i
=
0;
i 1
m z (F = )i 0
Ñònh lyù 3-4: Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä löïc khoâng gian
caân baèng laø toång hình chieáu cuûa caùc löïc treân ba truïc
vuoâng goùc vaø toång moâmen cuûa caùc löïc ñoái vôùi ba truïc
aáy ñeàu trieät tieâu.
+phöông trình caân baèng cuûa heä löïc ñoàng quy seõ laø:
n n n




F =
F=
i=
=
1
=
0
;F 0
=
i
;
i
x
1 i
i
y
1
i
z 0
+Phöông trình caân baèng cuûa heä song song khoâng gian coù
daïng:
n ur n ur n ur
∑mx (F i) ∑
i =1
=0; my (F i∑
=i 1
)= 0; mz (F=i) 0
= i 1
Trong ñoù: Oz laáy song song vôùi caùc löïc cuûa heä löïc.

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 18 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

B. ÑOÄNG HOÏC
§éng häc nghiªn cøu c¸c qui luËt chuyÓn ®éng cña vËt thÓ
®¬n thuÇn vÒ h×nh häc, kh«ng ®Ò cËp ®Õn khèi lîng vµ lùc.
Nh÷ng kÕt qu¶ kh¶o s¸t trong ®éng häc sÏ lµm c¬ së cho viÖc
nghiªn cøu toµn diÖn c¸c qui luËt chuyÓn ®éng cña vËt thÓ
trong phÇn ®éng lùc häc.
Trong ®éng häc vËt thÓ ®îc ®a ra díi hai m« h×nh: ®éng
®iÓm vµ vËt r¾n. §éng ®iÓm lµ ®iÓm h×nh häc chuyÓn ®éng
trong kh«ng gian, cßn vËt r¾n lµ tËp hîp nhiÒu ®éng ®iÓm mµ
kho¶ng c¸ch gi÷a hai ®iÓm bÊt kú trong nã lu«n lu«n kh«ng
®æi. Khi kh¶o s¸t c¸c vËt thùc cã kÝch thíc kh«ng ®¸ng kÓ, cã
thÓ coi nh m« h×nh ®éng ®iÓm. ChuyÓn ®éng lµ sù thay ®æi
vÞ trÝ cña vËt trong kh«ng gian theo thêi gian. §¬n vÞ ®o ®é
dµi lµ mÐt vµ ký hiÖu m, ®¬n vÞ ®o thêi gian lµ gi©y viÕt t¾t
lµ s.
TÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng phô thuéc vµo vËt chän lµm
mèc ®Ó so s¸nh ta gäi lµ hÖ qui chiÕu. Trong ®éng häc hÖ qui
chiÕu ®îc lùa chän tuú ý sao cho viÖc kh¶o s¸t chuyÓn ®éng cña
vËt ®îc thuËn tiÖn . §Ó cã thÓ tÝnh to¸n ng êi ta cßn ph¶i chän
hÖ to¹ ®é g¾n víi hÖ qui chiÕu. Th«ng thêng muèn h×nh vÏ ®îc
®¬n gi¶n ta dïng ngay hÖ to¹ ®é lµm hÖ quy chiÕu. TÝnh thêi
gian th«ng th êng ph¶i so s¸nh víi mèc thßi ®iÓm t chän tríc.
VÒ néi dung, ®éng häc ph¶i t×m c¸ch x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña vËt
vµ m« t¶ chuyÓn ®éng cña vËt theo thêi gian so víi hÖ quy
chiÕu ®· chän. Th«ng sè x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña vËt so víi hÖ quy
chiÕu ®· chän lµ th«ng sè ®Þnh vÞ. Th«ng sè ®Þnh vÞ cã thÓ lµ
vÐc t¬, lµ to¹ ®é, lµ gãc... Qui luËt chuyÓn ®éng ® îc biÓu diÔn
qua c¸c biÓu thøc liªn hÖ gi÷a c¸c th«ng sè ®Þnh vÞ víi thêi gian
vµ ®îc gäi lµ ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng. Trong ph ¬ng tr×nh
chuyÓn ®éng th× thêi gian ®îc coi lµ ®èi sè ®éc lËp. Khi khö
®èi sè thêi gian trong ph¬ng tr×nh chuyÓn ®éng ta ®îc biÓu
thøc liªn hÖ gi÷a c¸c th«ng sè ®Þnh vÞ vµ gäi lµ ph ¬ng tr×nh
qòi ®¹o. §Ó biÓu thÞ tÝnh chÊt cña chuyÓn ®éng ta ®a ra c¸c
®¹i lîng vËn tèc vµ gia tèc. VËn tèc lµ ®¹i lîng biÓu thÞ híng vµ
tèc ®é chuyÓn ®éng cña ®iÓm hay vËt. Gia tèc lµ ®¹i l îng biÓu
thÞ sù thay ®æi cña vËn tèc theo thêi gian. Gia tèc cho biÕt
tÝnh chÊt chuyÓn ®éng ®Òu hay biÕn ®æi. VËn tèc vµ gia tèc
lµ c¸c ®¹i lîng phô thuéc vµo thêi gian. C¨n cø néi dung ng êi ta
chia ®éng häc thµnh hai phÇn: ®éng häc ®iÓm vµ ®éng häc vËt
r¾n. Khi kh¶o s¸t ®éng häc cña vËt r¾n bao giê còng gåm hai
phÇn: §éng häc cña c¶ vËt vµ ®éng häc cña mét ®iÓm thuéc
vËt .

Chöông 5: CHUYEÅN ÑOÄNG CUÛA CHAÁT


ÑIEÅM
Muïc ñích:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 19 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
-Thieát laäp phöông trình chuyeån ñoäng cuûa chaát
ñieåm taïi töøng thôøi ñieåm.
-Tìm caùc ñaëc tröng ñoäng hoïc cuûa chaát ñieåm : vaäïn
toác vaø gia toác
+ Vaän toác: laø ñaïi löôïng cho bieát phöông, chieàu vaø
toác ñoä cuûa chaát ñieåm
+ Gia toác: cho bieát söï thay ñoåi veà phöông, chieàu vaø
toác ñoä cuûa chaát ñieåm töùc laø söï thay ñoåi cuûa vaän
toác.
5.1. PHÖÔNG PHAÙP VEÙCTÔ
5.1.1. Phöông trình chuyeån ñoäng
Xeùt chaát ñieåm M chuyeån ñoäng theo quyõ ñaïo C ñoái
vôùi heä quy chieáu (A). Vò trí cuûa chaát ñieåm M ñöôïc xaùc

ñònh nhôø veùc tô ñònh vò r = OM , trong ñoù: O laø ñieåm baát
kyø cuûa heä quy chieáu (A). Chaát ñieåm M chuyeån ñoäng

neân r thay ñoåi (phöông, chieâug vaø giaù trò) theo thôøi gian:
 
r = r (t ) Ñaây laø phöông trình chuyeån ñoäng cuûa chaát
ñieåm M daïng veùc tô
5.1.2. Vaän toác
Giaû söû taïi thôøi ñieåm t vaø
thôøi ñieåm sau t’=t+∆ t, vò trí cuûa M
ñöôïc xaùc ñònh baèng caùc veùc tô
 
ñònh vò r , r ' töông öùng. Sau khoaûng
thôøi gian ∆ t veùc tô ñònh vò cuûa
chaát ñieåm bieán ñoåi moat löôïng
   
MM ' ≡ ∆r = r '−r 
 ∆r
Ñaïi löôïng vtb = ñöôïc goïi laø
∆t
vaän toác trung bình cuûa chaát ñieåm
trong khoaûng thôøi gian ∆ t = t’-t.
Vaän toác cuaû chaát ñieåm taïi thôøi ñieåm t ñöôïc xaùc
ñònh nhö sau:

  dr 
v = lim vtb = ≡ r
M '→M dt
Vaäy vaân toác cuûa chaát ñieåm baèng ñaïo haøm baäc
nhaát theo thôøi gian cuûa veùc tô ñònh vò cuûa chaát ñieåm.
Veùc tô vaän toác cuûa chaát ñieåm höôùng veà phía chuyeån
ñoäng theo tieáp tuyeán cuûa quyõ ñaïo chaát ñieåm M. Ñôn vò
cuûa vaän toác laø m/s (meùt/giaây) vaø caùc boäi soá Km/h…
5.1.3. Gia toác
Giaû söû taïi thôøi ñieåm t vaø thôøi ñieåm t’=t+∆ t chaát
 
ñieåm M coù vaän toác töông öùng v vaø v ' . Qua khoaûng
thhowif gian ∆ t=t’-t vaän toác cuûa chaát ñieåm bieán ñoåi moät
  
löôïng ∆v = v − v

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 20 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
  
 v '−v ∆v
Ñaïi löôïng atb = = , ñaây laø gia toác trung bình cuûa
∆t ∆t
chaát ñieåm trong khoaûng thôøi gian ∆ t. Vaäy gia toác cuûa
chaát ñieåm taïi thôøi ñieåm t ñöôïc xxacs ñònh nhö sau:
 
  dv  d 2 r 
a = lim atb = =v = 2 =r
∆t →0 dt dt
Vaäy gia toác baèng ñaïo haøm baäc hai cuûa veùc tô ñònh
vò r baèng ñaïo haøm baäc nhaát theo veùc tô vaän toác v theo
thôøi gian. Veùc tô gia toác höôùng veà beà loom cuõa quó ñaïo.
Ñôn vò cuûa gia toác laø m/s2 (meùt/giaây2).
5.1.4. Daáu hieäu veà nhanh daàn vaø chaäm daàn cuûa
chuyeån ñoäng
Chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm ñöôïc goïi laø nhanh

daàn(chaäm daàn) neáu v hoaëc töông ñöông vôùi noù,


0.5v2≡ 0.5( v )2 taêng (giaûm) theo thôøi gian.
-Chaát ñieåm chuyeån ñoäng nhanh daàn neáu: Gia toác
höôùng
theo chieàu chuyeån ñoäng
v .a > 0
-Chaát ñieåm chuyeån ñoäng chaäm daàn neáu: Gia toác
höôùng

ngöôïc chieàu chuyeån ñoäng
v .a < 0
5.2. PHÖÔNG PHAÙP TOÏA ÑOÄ ÑEÀ CAÙC:
5.2.1. Phöông trình chuyeån ñoäng:
Gaén vaøo heä qui chieáu (A) heä toïa ñoä ñeà caùc Oxyz.
Caùc thoâng soá ñònh vò chaát ñieåm seõ laø 3 toïa ñoä x,y,z
bieán ñoåi lieân tuïc theo thôøi gian. Neáu:
x=f1(t), y=f2(t), z=f3(t)
trong ñoù: caùc haøm f1(t) ; f2(t) ; f3(t) laø caùc haøm lieân tuïc
ñaõ bieát cuûa thôøi gian thì chuùng ñöôïc goïi laø phöông trình
chuyeån ñoäng 
cuûa chaát ñieåm trong toïa ñoä Ñeà caùc chuù
 
yù: r = xi + yj + zk
 
trong ñoù: i , j , k laø caùc veùc tô ñôn vò treân caùc truïc toïa ñoä
Ñeà caùc.
5.2.2. Vaän toác 
 
di dj dk
Vôùi = = ≡0
dt dt dt
Ta coù:
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 21 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
   
 dr d ( xi + yj + zk ) dx  dy  dz 
v= = = i + j+ k
dt dt dt dt dt

Töø ñaây ta tìm ñöôïc caùc hình chieáu cuûa v treân caùc truïc
toïa ñoä:
dx dy dz
vx = ≡ x ; v y = ≡ y ; v z = ≡ z
dt dt dt
Giaù trò, phöông, chieàu cuûa veùc tô vaän toác ñöôïc xaùc ñònh
theo coâng thöùc:

v = v = v x2 + v 2y + v z2 = x 2 + y 2 + z 2
 vx  v  v
cos(Ox, v ) = ; cos(Oy, v ) = y ; cos(Oz, v ) = z
v v v
5.2.3. Gia toác
Töông töï nhö ñoái vôùi vaän toác, gia toác cuûa chaát
ñieåm ñöôïc xaùc ñònh töø coâng thöùc sau:

  d 2 x  d 2 x  d 2 x 
 dv d  dx  dy  dz
a= =  i + j+ k = i + j+ k
dt dt  dt dt dt  dt dt dt
Töø ñaây ta tìm ñöôïc caùc hình chieáu cuûa gia toác treân
caùc truïc toïa ñoä:
d 2x d2y d 2z
ax = ≡ x ; a y = ≡ y ; a z = ≡ z
dt dt dt
Giaù trò, phöông vaø chieàu cuûa gia toác ñöôïc tìm töø
coâng thöùc:

a = a = a x2 + a 2y + a z2 = x 2 + y 2 + z 2
 ax  a  a
cos(Ox, a ) = ; cos(Oy, a ) = y ; cos(Oz, a ) = z
a a a
Chuyeån ñoäng thaúng: khi quyõ ñaïo cuûa chaát ñieåm laø
ñöôøng thaúng. Choïn truïc ox höôùng theo ñöôøng thaúng quyõ
ñaïo. Choïn chieàu döông treân quyõ ñaïo laø chieàu chuyeån
ñoäng neân phöông trình chuyeån ñoäng seõ laø: x=f(t).

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 22 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Vaän toác cuûa chaát ñieåm: höôùng doïc ñöôøng thaúng
quyõ ñaïo vaø theo chieàu chuyeån ñoäng. Hình chieáu cuûa
vaän toác treân quyõ ñaïo seõ laø:

dx df ( t)
Gia vx = =
dt dt toác cuûa chaát ñieåm: Höôùng doïc
ñöôøng thaúng quyõ ñaïo, hình chieáu cuûa
gia toác treân quyõ ñaïo seõ laø:
dv x d 2 x d 2
ax = = 2= 2 f
dt dt dt
a./ Chuyeån ñoäng thaúng ñeàu: chieàu döông quyõ ñaïo
thuaân chieàu chuyeån ñoäng
vx=haèng soá = v0; ax = 0; coøn x=v0(t - t0)+x0
trong ñoù: t0 vaø x0 laø thôøi ñieåm ñaàu vaø vò trí ñaàu cuûa
chaát ñieåm.
b./ Chuyeån ñoäng thaúng bieán ñoåi ñeàu: choïn chieàu
döông quyõ ñaïo thuaän chieàu chuyeån ñoäng
ax= ± a0 = haèng soá;
v= ± a0(t-t0) + v0;
x= ±0.5 a (t-t0)2 + v0(t-t0) + x0
Chuyeån ñoäng nhanh laø daàn öùng vôùi daáu “+” vaø
chaäm daàn öùng vôùi daáu “-” trong caùc bieåu thöùc treân
 vaän toác cuûa chaát ñieåm taïi hai thôøi ñieåm baát kyø
t1; t2 (vôùi t1>t2); kyù hieäu v(t1); v(t2);
v(t1) = ± a0 (t1 – t0) + v0 = v1;
v(t2) = ± a0 (t2 – t0) + v0 = v2
Do ñoù löôïng
∆=−v v 2vbieán thieân vaän ∆=−
t t 2t 1
toác töông öùng vôùi khoaûng thôøi gian
1

∆v
∆=v v t− ( 2) v=±
t( 1) −a →t0( 2 t =
1)± = a 0 hangso
t2 −
t1
 Trong chuyeån ñoäng bieán ñoåi ñeàu löôïng bieán ñoåi
vaän toác trong nhöõng khoaûng thôøi gian baèng nhau laø nhö
nhau.
c./ Chuyeån ñoäng troøn:
Phöông trình chuyeån
ñoäng cuûa chaát ñieåm doïc
quyõ ñaïo laø ñöôøng troøn:
s = s( t) =ϕR. ( t)
Vaän toác cuûa chaát ñieåm laø
ñaïo haøm cuûa phöông trình
quyõ ñaïo:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 23 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
&
xM = R cos ϕ → x&M ≡ v x = −R sin ϕϕ
y = R sin ϕ → &y ≡ v = R cos ϕϕ &
M M y

ds
v = vx2 + vy2 = R.ϕ& =
dt
Gia toác cuûa chaát ñieåm: Goàm hai thaønh phaàn: moät
thaønh phaàn theo phöông phaùp tuyeán an (höôùng veà beà
loõm cuûa quyõ ñaïo) vaø moät thaønh phaàn theo phöông tieáp
tuyeán at(höôùng theo tieáp tuyeán cuûa quyõ ñaïo)
v2 d 2 s dv
an = ; at = 2 = t
R dt dt
- Caùc chuyeån ñoäng troøn ñaëc bieät:
c1. chuyeån ñoäng troøn ñeàu:
s = ± v0 ( t − t0 ) + s0 ; s0 ≡s( t0 )
dv
v = vt = v0 = hangso; at = t =
0;
dt
r r v02
a = an ; an = = hangso;
R
c2. chuyeån ñoäng troøn bieán ñoåi ñeàu:
1
s =±a−t+t− +0v ≡
( 2
t0 t) 0s(s 0)st0 ;0 (0 )
2
v =
±a−
t+ ≡
t0 (v 0v) vt
0 ;0 (0 );
at a= =
han=
0gso o nst c
Laáy daáu “+” öùng vôùi chuyeån ñoäng nhanh daàn ñeàu
vaø laáy daáu “-“ öùng vôùi chuyeån ñoäng chaäm daàn ñeàu.

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 24 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

Chương 6:
CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

6.1. HAI CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN


6.1.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
1. Ñònh nghóa
Chuyển động của vật rắn ñöôïc goïi laø tònh tieán khi moät
ñoaïn thaúng baát kyø thuoäc vaät giöõ phöông khoâng ñoåi trong
quaù trình chuyeån ñoäng.
Caàn phaân bieät giöõa chuyeån ñoäng thaúng vaø chuyeån
ñoäng tònh tieán. Trong chuyeån ñoäng tònh tieán quyõ ñaïo
chuyeån ñoäng cuûa moät ñieåm cuõng coù theå laø ñöôøng
thaúng cuõng coù theå laø ñöôøng cong.
Thí duï:
Pit toâng trong ñoäng cô oâ toâ
hoaëc maùy keùo laø vaät raén
chuyeån ñoäng tònh tieán, moïi
ñieåm treân noù coù quyõ ñaïo laø
thaúng
Khaâu AB trong cô caáu hình
bình haønh OABO1(hình beân) moïi
ñieåm treân noù coù quyõ ñaïo la
moätø ñöôøng troøn
2. Tính chaát cuûa
chuyeån ñoäng tònh
tieán:
Ñònh lyù 5-1:
Khi vaät raén chuyeån
ñoäng tònh tieán moïi ñieåm
treân vaät coù chuyeån
ñoäng nhö nhau nghóa laø
coù cuøng quyõ ñaïo, cuøng
vaän toác vaø gia toác.

6.1.2. Chuyeån ñoäng cuûa vaät raén quay quanh moät


truïc coá ñònh
1. Ñònh nghóa
Chuyeån ñoäng cuûa vaät raén coù hai ñieåm luoân luoân coá
ñònh ñöôïc goïi laø chuyeån ñoäng quay quanh moät truïc coá
ñònh. Ñöôøng thaúng ñi qua hai truïc coá ñònh ñöôïc goïi laø truïc
quay.
Thí duï:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 25 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Caùnh cöûa quay quanh baûn leà, phaàn quay cuûa ñoäng cô
ñieän, roøng roïc coá ñònh …laø caùc vaät raén quay quanh moät
truïc coá ñònh.
2. Khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa vaät raén
a./ Phöông trình chuyeån ñoäng
Goùc ñònh vò cuûa tieát dieän phaúng laø goùc giöõa truïc
coá ñònh Ix vôùi baùn kính quay IM cuûa tieát dieän phaúng
ϕ = ϕ(t) Ñöôïc goïi laø phöông trình chuyeån ñoäng cuûa vaät
quay
b./ Vaän toác goùc cuûa vaät
dϕ &
ω= =ϕ (t)
dt
Daáu cuûa ω bieåu dieãn chieàu

ω
quay:

ω
>

0+Q
ua
yT
he
o
()
Ch
;
ieu
<

0−Q
ua
yT
he
o
()
Ch
;
ieu
-Giaù trò cuûa vaän toác goùc bieåu dieãn
toác ñoä quay cuûa vaät, ñöôïc tính baèng
rad/s hoaëc(1/s);
ω=π.n 30 (rad/ s)
Trong ñoù: n laø soá voøng quay trong
moät phuùt cuûa vaät (voøng/phuùt)
c./ Gia toác cuûa vaät
ε = d ω=
ωdt
&( rad/ s );(1/
2
s )2
d./ Daáu hieäu chuyeån ñoäng nhanh daàn, chaäm daàn:
Chuyeån ñoäng quay ñöôïc goïi laø nhanh daàn (hoaëc chaäm
daàn) neáu giaù trò vaän toác taêng hoaëc giaûm theo thôøi gian.
Do ñoù daáu hieäu cuûa chuyeån ñoäng nhanh daàn, chaäm daàn
seõ laø:
ωε. >0( nd)
ωε. <0( cd)

Daáu “>” öùng vôùi chuyeån ñoäng nhanh daàn töùc vaän
toác goùc vaø gia toác cuøng daáu, coøn daáu “<” öùng vôùi
chuyeån ñoäng chaäm daàn, trong tröôøng hôïp naøy vaän toác
goùc vaø gia toác goùc coù daáu ngöôïc nhau.
e./ Caùc chuyeån ñoäng quay ñaëc bieät(choïn chieàu
döông thuaän chieàu chuyeån ñoäng)
* Chuyeån ñoäng quay ñeàu:
ω
ωε
=

ω=

−+
c
onst 0 ;0 0
;0t t 0( )
Trong ñoù:
ϕ0 =ϕ 0 (t)
* Chuyeån ñoäng quay bieán ñoåi ñeàu:
εε
=±ω
=ε=
0±ω
−+
const ;0 t0 t( 0 ) ;
Baøi Giaûng:1Cô Kyõ Thuaät -Trang 26 -
ϕε =±−ωϕ +−0+(t 0t) 0 2(t 0t) 0
2
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

Trong ñoù:

ω
ωϕ
ϕ
==(t);
0 0 0 0 (t);
Daáu “+” öùng vôùi chuyeån ñoäng nhanh daàn ñeàu; Daáu
“-” öùng vôùi chuyeån ñoäng chaäm daàn ñeàu.
3. Khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa caùc ñieåm thuoäc vaät
Khaûo saùt moät ñieåm M coù baùn kính quay R(R=IM)
a./ Phöông trình chuyeån ñoäng cuûa ñieåm M doïc quyõ
ñaïo:
s = Rϕ ( t)
b./ Vaän toác cuûa ñieåm M
uur uuuur
vM = d OM
dt
-Phöông: Vuoâng goùc vôùi baùn kính quay R
-Chieàu: thuaän chieàu quay (thuaän chieàu vôùi vaän toác goùc)
-Giaù trò:
vM =R .ω
c./ Gia toác cuûa ñieåm M:
Goàm hai thaønh phaàn tieáp tuyeán vaø thaønh phaàn
phaùp tuyeán coäng laïi theo phöông phaùp coäng veùc tô:
uur ur uur
aM = at + an;
u
r
*Gia toác tieáp tuyeán: at
-Phöông: vuoâng goùc vôùi baùn kính quay;
-Chieàu: thuaän chieàu vôùi vaän toác daøi(töùc thuaän chieàu
vôùi vaän toác goùc) neáu vaät quay nhanh daàn (gia toác phaùp
tuyeán thuaän chieàu gia toác goùc vì gia toác goùc cuøng daáu
vôùi vaän toác goùc) vaø ngöôïc laïi vaät quay ngöôïc chieàu vôùi
vaän toác daøi (töùc ngöôïc chieàu vôùi vaän toác goùc) neáu vaät
quay chaäm daàn neân gia toác phaùp thuaän chieàu vôùi gia
toác goùc. Vaäy gia toác phaùp tuyeán luoân luoân thuaän chieàu
vôùi gia toác goùc cuõng gioáng nhö vaän toác luoân thuaän
chieàu vôùi vaän toác goùc
-Giaù trò:
ur
at = R ε
u
ur
*Gia toác phaùp tuyeán: an
-Phöông: doïc baùn kính quay
-Chieàu: höôùng veà truïc quay (gia toác höôùng taâm).
-Giaù trò:
uu
r
an = R.ω 2

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 27 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

ω
6.1.3. Truyeàn chuyeån ñoäng nhôø caùc chuyeån ñoäng cô
baûn
a./ Truyeàn chuyeån ñoäng
tònh tieán sang chuyeån ñoäng
tònh tieán
Thí duï:
Moät laêng kính chuyeån
ñoäng theo phöông ngang vôùi
vaän toác v1; laøm caàn bò ñaåy
theo phöông ñöùng vôùi vaän toác
v2 .

b./ Truyeàn chuyeån ñoäng tònh


tieán sang chuyeån ñoäng quay vaø
ngöôïc laïi
Truyeàn chuyeån ñoäng baùnh
raêng – thanh raêng. Baùnh raêng laø
moät ñóa troøn ñoàng chaát, baùn kính
R vaø quay vôùi vaän toác goùc . Do vaän toác cuûa ñieåm tieáp
xuùc thuoäc baùnh raêng vaø thanh raêng baèng nhau (boû qua
söï tröôït) neân: v = R ω
.
Do ñoù tyû soá truyeàn ñoäng seõ laø:
i = v = R.
ω
c./ Truyeàn chuyeån ñoäng quay sang chuyeån ñoäng quay
*Truyeàn ñoäng thanh raêng: döïa vaøo ñieåm tieáp xuùc cuûa hai
baùnh raêng coù vaän toác baèng
nhau neân:
v =
=
R 1.
R1 ω
ω. 2 2 .

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 28 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán

Tyû soá truyeàn trong tröôøng hôïp


naøy seõ laø:
ω
i≡ 1
R1
ω 2 = R2
Coâng thöùc truyeàn ñoäng naøy coøn ñuùng cho truyeàn ñoäng
ñai truyeàn vôùi giaû thuyeát boû qua ñoä daõn cuûa ñai truyeàn
vaø tröôït giöõa ñai truyeàn vaø baùnh ñai.

6.2. CHUYEÅN ÑOÄNG SONG PHAÚNG CUÛA VAÄT RAÉN:


6.2.1. Ñònh nghóa vaø moâ hình
1. Ñònh nghóa:
Chuyeån ñoäng cuûa vaät raén ñöôïc goïi laø chuuyeån ñoäng
song phaúng khi moãi ñieåm treân vaät raén luoân luoân di
chuyeån trong moät maët phaúng song song vôùi moät maët
phaúng coá ñònh cho tröôùc ñöôïc goïi laø maët phaúng chieáu.

2. Moâ hình cuûa vaät raén chuyeån ñoäng song phaúng


Vieäc khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa vaät raén ñöôïc ñöa
veà khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa moät tieát dieän phaúng
cuûa noù trong maët phaúng chöùa tieát dieän, song song vôùi
maët phaúng quy chieáu. Trong caùc cô caáu phaúng, caùc khaâu
cuûa noù ñeàu chuyeån ñoäng song phaúng.

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 29 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Thí duï: Cô caáu tay quay thanh truyeàn(hình a), cô caáu boán
khaâu baûn leà (hình b), baùnh xe laên khoâng tröôït theo moät
ñöôøng cong phaúng(hình c).

6.2.2. Khaûo saùt chuyeån ñoäng hình phaúng


1. Khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa hình phaúng S thaønh
chuyeån ñoäng tònh tieán vaø quay
Choïn moät ñieåm O thuoäc vaät vaø heä truïc Oxy coù truïc
Ox vaø Oy luoân luoân song song vôùi caùc truïc O1x1, O1y1 töông
öùng. Ñoái vôùi heä truïc Oxy taám phaúng quay quanh truïc qua
O vaø goùc ñònh vò ϕs (vaän toác goùc
ωs =ϕ&(t,) gia toác goùc ε s = ω&s (t ) =ϕ&
&(t )
), coøn y1
heä truïc Oxy chuyeån ñoäng tònh tieán
ñoái vôùi heä truïc coá ñònh O1x1y1 vôùi
caùc thoâng soá ñònh vò x0 (t );y0 (t )vôùi
vaän toác vaø gia toác laàn löôït laø
v0 (t );a0 (t ).

Baèng caùch ñoù, chuyeån ñoäng cuûa


hình phaúng S ñöôïc phaân tích thaønh
chuyeån ñoäng tònh tieán vôùi heä truïc Oxy vaø chuyeån ñoäng
quay vôùi heä truïc naøy.
2. Caùc yeáu toá ñoäng hoïc cuûa chuyeån ñoäng hình
phaúng
Ñeå xaùc ñònh chuyeån ñoäng hình phaúng caàn xaùc ñònh
chuyeån ñoäng tònh tieán cuûa heä truïc Oxy vaø chuyeån ñoäng
quay cuûa hình phaúng doâid vôùi heä truïc naøy qua O vaø
thaúng goùc vôùi maët phaúng cuûa hình phaúng(qua vaän toác
r r r r
goùc vaø gia toác goùc). Caùc ñaïi löôïng v0 ;a0 ; ωε
;s ñöôïc
s goïi laø
caùc yeáu toá ñoäng hoïc cuûa hình phaúng chuyeån ñoäng song
r r
phaúng. Caùc ñaïi löôïng ω εs ; khoâng
s phuï thuoäc vaøo vieäc
choïn cöïc.
6.2.3. Khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa ñieåm thuoäc hình
phaúng
1. Vaän toác cuûa ñieåm
Ñònh lyù 5-2: Vaän toác cuûa moät ñieåm thuoäc hình phaúng
baèng toång hình hoïc cuûa vaän toác cöïc vaø vaän toác cuûa

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 30 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
noù khi hình phaúng quay(ñoái vôùi heä truïc tònh tieán Oxy)
quanh cöïc:
uu
r uu
r uu
ur
vM v=+v0
OM
Ñònh lyù 5-3: Hình chieáu vaän toác cuûa hai ñieåm thuoäc hình
phaúng leân phöông qua hai ñieåm ñoù baèng nhau.
Ñònh lyù 5-4: Taïi thôøi ñieåm toàn taïi taâm vaän toác, vaän
toác caùc ñieåm thuoäc hình phaúng gioáng nhö tröôøng hôïp hình
phaúng quay quanh taâm vaän toác töùc thôøi.

Chöùng minh:
Giaû söû P laø taâm vaän toác töùc thôøi (vp=0). Laáy P laø cöïc
vaø vieát coâng thöùc lieân heä ta coù:
uu
ru uruu
uruuu
r
vv v =
v+=
u
u
MPr u
uu
r
M
P M P

Trong ñoù vM v≡
coù
MP phöông vuoâng goùc vôùi MP, coù chieàu
thuaän vôùi chieàu cuûa ωs vaø coù giaù trò baèng (MP. ωs). Do
ñoù ñònh lyù ñöôïc chöùng minh.
-Moät soá quy taéc tìm taâm vaän toác(khi noù toàn taïi):
*Döïa vaøo ñònh nghóa
uur uur uuur
v p = v0 + vP0 0=
uuur u u
r
Töø ñoù  P 0 −
v v= 0

Vaäy ñeå tìm P, ta laáy moät ñieåm P treân nöûa ñöôøng thaúng
u
ur π
baèng caùch quay v0quanh O moät goùc 2 theo chieàu ωs vaø
caùch O moät ñoaïn:
*Döïa vaøo söï phaân boá vaän toác caùc ñieåm cuûa hình phaúng
quanh taâm vaân toác töùc thôøi P
Töø bieåu ñoà phaân boá vaän toác chuùng ta deã daøng tìm
ñöôïc taâm vaän toác töùc thôøi trong moät soá tröôøng hôïp sau
ñaây:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 31 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Tröôøng hôïp 1: Bieát vaän toác ñieåm A vaø phöông vaän toác
ñieåm B caét phöông vaän toác ñieåm A
Töø hai ñieåm A vaø B döïng hai ñöôøng vuoâng goùc vôùi phöông
vaän toác cuûa chuùng. Giao ñieåm hai ñöôøng naøy laø taâm
vaän toác töø thôøi:
ω = vA v
= B →vB =
BP
. vA
AP BP AP
Tröôøng hôïp 2: Bieát vaän toác hai ñieåm A vaø B vaø phöông
vaän toác cuûa chuùng song song nhau.
Neáu AB vuoâng goùc vôùi vaän toác thì taâm vaän toác töùc
thôøi laø giao ñieåm cuûa phöông chöùa AB vôùi ñöôøng thaúng
qua caùc ñieåm muùt cuûa caùc vaän toác. Trong tröôøng hôïp
vaän toác hai ñieåm cuøng chieàu vaø coù giaù trò khoâng baèng
nhau (hình 5.17c) thì:
ωs = (v A − vB ) AB
Ñoái vôùi tröôøng hôïp vaän toác cuûa hai ñieåm ngöôïc chieàu
(hình 5.17d) thì:
ωs = (vA + vB ) AB
Neáu AB khoâng vuoâng goùc vôùi phöông vaän toác caùc ñieåm
A vaø B thì taâm vaän toác töùc thôøi seõ ôû xa voâ cuøng, töùc
pA hoaëc pB tieán tôùi voâ cuøng. Vaäy:
r r r r
ωs = v A AP v
= B= = M=0; →
AP
v =
A Bv +vB = Av BAv v
A v
Chuyeån ñoäng cuûa hình phaúng öùng vôùi tröôøng hôïp naøy
ñöôïc goïi laø tònh tieán töùc thôøi (hình 5.17e): taïi thôøi ñieåm
khaûo saùt vaän toác moïi ñieåm cuûa hình phaúng ñeàu baèng
nhau.
Tröôøng hôïp 3: Döïa vaøo tính chaát khoâng tröôït cuûa
chuyeån ñoäng. Khi moät hình phaúng laên khoâng tröôït treân
moät ñöôøng cong phaúng coá ñònh thì ñieåm tieáp xuùc giöõa
hình phaúng vaø ñöôøng cong laø taâm vaän toác töùc thôøi (hình
5.17f).
2. Gia toác cuûa ñieåm:
Ñònh lyù 5-5: Gia toác cuûa moät ñieåm thuoäc hình phaúng
baèng toång hình hoïc cuûa gia toác cöïc O vaø gia toác cuûa noù
khi hình phaúng quay (ñoái vôùi heä truïc Oxy) quanh cöïc O. Ñònh
lyù naøy ñöôïc goïi laø ñònh lyù lieân heä gia toác giöõa hai ñieåm
thuoäc vaät.
Chöøng minh: Döïa vaøo heä thöùc
veà söï lieân heä cuûa vectô ñònh vò
cuûa ñieåm M ñoái vôùi heä truïc coá
u
uuu
ur
ñònh O xy ( OM)vaø ñoái vôùi heä
1 1 1 1
u
u uuur
truïc ñoäng Oxy
( OM
ta) coù:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 32 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
d 2 uuuur d 2 uuuu r d 2 uuuu r
(OM
1 ) x y = (OO
1 ) x +
y (OM ) x1y.1
d 2t 1 1
d 2t 1 1
d 2t
Deã daøng chæ ra raèng:
d 2 uuuu
r d 2 uuuur d 2 uuuur
(O1O )x1 y1 = a0; 2 (OM )x1 y1 = 2 (OM ) xy =aMO
d 2t d t d t
Trong ñoù: aM laø gia toác cuûa ñieåm M trong chuyeån ñoäng
O
quay (ñoái vôùi heä truïc Oxy) cuûa hình phaúng quay quanh truïc
O, noù goàm hai thaønh phaàn:
rn u uuu
r
-Gia toác phaùp a :O
M coù phöông doïc M O
, vaø chieàu höôùng töø
M ñeán O giaù trò baèng ω
2
s M O
rt uuuu
r
-Gia toác tieáp tuyeán a M:O
coù phöông vuoâng goùc vôùi M O
, coù
chieàu thuaän chieàu εs, coù giaù trò baèng ε s .M O :
. Vaäy
r r r rn
aM =+a a0 M+O a MO
t

Chöông 7: TOÅNG HÔÏP CHUYEÅN ÑOÄNG

7.1. TOÅNG HÔÏP CHUYEÅN ÑOÄNG ÑIEÅM:


Coù ñieåm M chuyeån ñoäng vôùi heä quy chieáu B theo quyõ
ñaïo C, coøn heä quy chieáu B chuyeån ñoäng ñoái vôùi heä quy
chieáu A. Chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm M ñoái vôùi heä quy
chieáu A ñöôïc xem laø toång hôïp töø hai chuyeån ñoäng:
+ Chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm M ñoái vôùi heä quy
chieáu B
+ Chuyeån
ñoäng cuûa heä quy
chieáu B ñoái vôùi heä
quy chieáu A laø coá
ñònh.
- Chuyeån ñoäng
cuûa chaát ñieåm M
ñoái vôùi heä quy
chieáu B ñöôïc goïi laø chuyeån ñoäng töông ñoái.
- Chuyeån ñoäng cuûa heä quy chieáu B ñoái vôùi heä quy
chieáu coá ñònh A ñöôïc goïi laø chuyeån ñoäng theo.
- Chuyeån ñoäng cuûa M ñoái vôùi heä quy chieáu A ñöôïc goïi
laø chuyeån ñoäng tuyeät ñoái.
Ví duï: Moät haït loûng chuyeån ñoäng trong raõnh caùnh bôm
( chuyeån ñoäng töông ñoái), caùnh bôm chuyeån ñoäng ñoái vôùi
giaù coá ñònh (chuyeån ñoäng theo), chuyeån ñoäng cuûa haït
loûng ñoái vôùi giaù coá ñònh (chuyeån ñoäng tuyeät ñoái) ñöôïc
xem laø toång hôïp cuûa hai chuyeån ñoäng treân.
7.2 ÑÒNH LYÙ HÔÏP VAÄN TOÁC:

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 33 -


Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Ñònh nghóa: Vaän toác tuyeät ñoái cuûa chaát ñieåm laø
vaän toác cuûa noù ñöôïc tính trong trong heä quy chieáu A vaø
u
ur
ñöôïc kyù hieâu: va
uu
r d uuuur
va = ( O1 M )( A)
dt
- Vaän toác töông ñoái cuûa chaát ñieåm M laø vaän toác cuûa
uu
r
v
noù ñöôïc tính trong heä quy chieáu B, kyù hieäu laø: r
uu
r d uuuur
vr = ( O1 M )( B )
dt
- Vaän toác theo: trong thôøi ñieåm ñang xeùt chaát ñieåm M *
trong heä quy chieáu B truøng vôùi chaát ñieåm M. Vaän toác theo
ur
v
cuûa chaát ñieåm M, kyù hieäu laø: e
ur d uuuuur*
ve = ( O1 M )( A)
dt
Ñònh lyù 6-1: Taïi moãi thôøi ñieåm, vaän toác tuyeät ñoái
cuûa chaát ñieåm M baèng toång hình hoïc cuûa vaän toác theo
vaø vaän toác töông ñoái:
u
u
ruru
u
r
va
ve=
+
vr
7.3 TOÅNG HÔÏP CHUYEÅN ÑOÄNG CUÛA VAÄT RAÉN:
Toång hôïp hai chuyeån ñoäng quay quanh hai truïc song
song: Xeùt vaät C quay ñoái vôùi khung B quanh truïc ∆r vôùi
vaän toác goùc ωr , khung B quay ñoái vôùi giaù coá ñònh A quanh
truïc ∆esong song vôùi truïc ∆rvôùi vaän toác goùc ωe . Xaùc ñònh
chuyeån ñoäng cuûa vaät (C) ñoái vôùi giaù coá ñònh (A).
Chuyeån ñoäng cuûa vaät (C) ñoái vôùi khung B ñöôïc goïi laø
chuyeån ñoäng töông ñoái. Chuyeån ñoäng cuûa vaät C ñoái vôùi
giaù coá ñònh A ñöôïc goïi laø chuyeån ñoäng tuyeät ñoái.
Chuyeån ñoäng cuûa khung B ñoái vôùi giaù coá ñònh A laø
chuyeån ñoäng theo.
Ta thaáy raèng chuyeån ñoäng tuyeät ñoái cuûa vaät C laø
chuyeån ñoäng song phaúng vôùi maët phaúng quy chieáu
vuoâng goùc vôùi truïc quay (ví duï nhö maët phaúng O1X1Y1). Do
ñoù thay cho vieäc khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa vaät C ta
khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa moät hình phaúng S naèm trong
maët phaúng thaúng goùc vôùi truïc quay. Goïi O1O laø khoaûng
caùch giöõa hai truïc ∆rvaø ∆e;
Thanh O1O quay ñoái vôùi giaù coá ñònh vôùi vaän toác goùc
ωe (vôùi goùc ñònh vò ϕe ) coøn hình phaúng S quay quanh truïc O
ñoái vôùi tay quay O1O vôùi vaän toác goùc ωr (vôùi goùc ñònh vò
ϕr ).
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 34 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Vì chuyeån ñoäng tuyeät ñoái cuûa hình phaúng S laø
chuyeån ñoäng song phaúng neân caàn xaùc ñònh:
- Taâm vaän toác töùc thôøi cuûa hình phaúng.
- Vaän toác goùc tuyeät ñoái ωa cuûa hình phaúng.
Ñaàu tieân ta tìm vaän toác tuyeät ñoái ωa cuûa hình phaúng.
Goùc ñònh vò cuûa hình phaúng S trong chuyeån ñoäng tuyeät
ñoái, Kyù hieäu: ϕ a vaø baèng:
ϕ a = ϕr + ϕe
Do ñoù:
d ϕ a d ϕe d ϕ r
= +
dt dt dt
⇒ ωa = ωe + ωr
Ñeå tìm vaän toác töùc thôøi P cuûa hình phaúng S laàn löôït
ta xeùt caùc tröôøng hôïp sau:
a./ Chuyeån ñoäng quay theo vaø quay töông ñoái cuøng
chieàu, Ví duï nhö:
ωe > 0;ω r > 0
⇒ ωa = ω e + ω r > 0
Xeùt ñieåm O thuoäc hình phaúng S naèm treân tay quay O1O,
quay quanh O1 vôùi vaän toác goùc ωe , neân
v0 = ω e O1O.
Taâm vaän toác ñöôïc tìm theo quy taéc ñöôïc trình baøy ôû
uu
r
v
chöông 6 nhö sau: quay 0quanh O moät goùc 900 theo chieàu
u
u
r
ω v
quay cuûa a . Treân nöûa ñöôøng thaúng vuoâng goùc vôùi 0ta
laáy ñieåm P:
v0 ωe
PO = = < OO
OO
ωa ω ω
e +r
1 1

Vaäy ñieåm P laø ñieåm chia trong ñoaïn O1O. Ngoaøi ra ta coù:
ωe ω e
PO = = 1
OO +OP 1PO
( )
ωe ω
+r ωω +e r
Töø ñay ta tìm ñöôïc:
PO ω
=−
PO ω
b./ chuyûen ñoäng quay theo vaø quay töông ñoái ngöôïc
chieàu, ví duï:
ω e > 0, ωr < 0, ωe > ω
r .

Aùp duïng coâng thöùc ta tính ñöôïc vaän toác tuyeät ñoái cuûa
hình phaúng:
ω a = ωe + ωr = ωe − rω0 >
Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 35 -
Tröôøng TC Kinh Teá Kyõ Thuaät Tp Caàn Thô GV:
Nguyeãn Vaên Thanh Tieán
Vaäy chuyeån ñoäng tuyeät ñoái coù chieàu quay döông, töùc
cuøng chieàu vôùi chuyeån ñoäng thaønh phaàn coù vaän toác
goùc lôùn nhaát veà giaù trò.
Taâm vaän toác töùc thôøi trong tröôøng hôïp naøy ñöôïc xaùc
ñònh nhö sau:
v0 ωe
PO = = > OO
OO
ωa ω ωe − r
1 1

Vaäy P naèm ngoaøi ñoaïn O1O vaø naèm gaàn truïc quay O1 hôn
truïc quay O, töùc naèm gaàn truïc quay thaønh phaàn coù vaän
toác lôùn nhaát veà giaù trò. Nhö vaäy, ta coù:
v ωe ω e
PO = 0= OO = 1 +OP OP
1( )
ωa ω eω−r ω ωe− r 1

Töø ñaây:
PO ωe
=
PO1 ωr
Khi ñònh chieàu döông
töø O1 ñeán O, ta coù
tröôøng hôïp toång quaùt:
PO ω
=− e
PO1 ωr
Ñònh lyù 6-2: Toång hôïp hai chuyeån ñoäng quay quanh hai truïc
song song cuûa vaät raén, ta ñöôïc moät chuyeån ñoäng quay
töùc thôøi song song vôùi caùc truïc quay cuûa hai chuyeån ñoäng
thaønh phaàn, ñi qua ñieåm P laø ñieåm chia ñoaïn vuoâng goùc
giöõa hai truïc quay theo tyû soá
PO ω
=− e
PO1 ωr
Vaø vaän toác goùc tính theo coâng thöùc ω a = ωe + ωr
c./ Ngaãu quay: Khi hai chuyeån ñoäng quay ngöôïc chieàu vaø
coù giaù trò baèng nhau, töùc ω e = − ωr khi ñoù:
ω a = ωe + ωr = ωe − rω0 =
Töùc vaät chuyeån ñoäng tònh tieán vôùi vaän toác
u ≡ v0 =ω e O1 O.2

Baøi Giaûng: Cô Kyõ Thuaät -Trang 36 -