You are on page 1of 48

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng

PhÇn 1

HÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng tuyÕn tÝnh

Bµi 1
§Æc tÝnh cña c¸c kh©u ®éng häc c¬ b¶n

Môc ®Ých:
- Kh¶o s¸t c¸c ®Æc tÝnh thêi gian, c¸c ®¹c tÝnh tÇn sè cña c¸c kh©u
®éng häc c¬ b¶n .
- Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh tÇn sè cña hÖ thèng.
- Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh thêi gian cña hÖ thèng kÝn.

Néi dung:

1. Kh©u tÝch ph©n:
Hµm truyÒn cña kh©u tÝch ph©n:
K
W(s)=———
S
Kh¶o s¸t c¸c ®Æc tÝnh qu¸ ®é, ®Æc tÝnh tÇn sè víi K=5

 Ch¬ng tr×nh:

>> w=tf(5,[1 0]);
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)

1

2. Kh©u vi ph©n thùc tÕ:
Hµm truyÒn: Ks
W(s)=———————
Ts+1
Víi c¸c tham sè: K=20; T=0.1
 Ch¬ng tr×nh:
>> w=tf([20 0],[0.1 1]);
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)

3. Kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt:

Hµm truyÒn :
K
W(s)=————————
Ts+1
Cho c¸c tham sè : K=20; T=50; T=100
 Ch¬ng tr×nh:

>> K=20; T=50; w=tf(K,[T 1])
>> step(w)
>> impulse(w)
>> nyquist(w)
>> bode(w)
>> T=100;
>> w=tf(K,[T 1])
>> step(w)
>> impulse(w)
>> nyquist(w)
>> bode(w)
2

• T=50

Hµm qu¸ ®é

Hµm träng lîng

3

§Æc tÝnh tÇn sè

4

§Æc tÝnh tÇn loga • T=100: Hµm qu¸ ®é 5 .

Hµm träng lîng §Æc tÝnh tÇn sè 6 .

>> step(w) >> impulse(w) >> nyquist(w) >> bode(w) >> d=0. >> step(w) >> impulse(w) >> nyquist(w) >> bode(w) >> d=1.[T^2 2*d*T 1]). >> step(w) >> impulse(w) >> nyquist(w) >> bode(w) >> d=0. >> step(w) >> impulse(w) >> nyquist(w) >> bode(w) 7 .[T^2 2*d*T 1]).25.5.75.[T^2 2*d*T 1]). Kh©u bËc 2: Hµm truyÒn : K W(s)= ————————––– T2s2 + 2dTs + 1 Cho c¸c tham sè : K=20 . >> w=tf(K. d=0.[T^2 2*d*T 1]). >> w=tf(K. >> step(w) >> impulse(w) >> nyquist(w) >> bode(w) >> d=0. §Æc tÝnh tÇn loga 3. T= 10 vµ d biÕn ®æi tõ 0 ®Õn 1 (bíc tÝnh = 0.25)  Ch¬ng tr×nh: >> K=20.T=10. >> w=tf(K. >> w=tf(K.[T^2 2*d*T 1]). >> w=tf(K.

• d=0 Hµm qu¸ ®é 8 .

Hµm träng lîng §Æc tÝnh tÇn sè 9 .

§Æc tÝnh tÇn loga • d=0.25 Hµm qu¸ ®é 10 .

Hµm träng lîng §Æc tÝnh tÇn sè 11 .

5 12 . §Æc tÝnh tÇn loga • d=0.

Hµm qu¸ ®é Hµm träng lîng 13 .

§Æc tÝnh tÇn sè §Æc tÝnh tÇn loga • d=0.75 14 .

Hµm qu¸ ®é Hµm träng lîng 15 .

§Æc tÝnh tÇn sè §Æc tÝnh tÇn biªn pha • d=1 16 .

Hµm qu¸ ®é Hµm träng lîng 17 .

kh©u ®¹t ®îc tr¹ng th¸i x¸c lËp nhanh h¬n –> HÖ sè suy gi¶m d t¨ng ¶nh hëng tÝch cùc ®Õn hÖ thèng 18 . §Æc tÝnh tÇn sè §Æc tÝnh tÇn loga Nx : qua ®å thÞ trªn ta thÊy khi hÖ sè suy gi¶m d cña kh©u bËc 2 cµng t¨ng (0 ®Õn 1) th× -biªn ®é dao ®éng cña hµm qu¸ ®é cµng gi¶m -thêi gian dao ®éng gi¶m .

>> wk=feedback(w1*w2. >> wk=feedback(w1*w2. >> nyquist(wh) >> bode(wh) >> step(wk).[1 2]). >> nyquist(wh) >> bode(wh) >> step(wk) >> step(wk). >> wk=feedback(w1*w2. >> wh=w1*w2*w3.[1 2]).[0. K = 20.grid >> impulse(wk) >> K=20. >> w1=tf(K.564411 .5 1])*tf(1.5s + 1) (s + 1) 1 0.w3).[1 1]). >> wh=w1*w2*w3. Ch¬ng tr×nh : >> K=8.grid >> impulse(wk) 19 .564411.005s + 1 Cho K = 8 . HÖ thèng kÝn: K 1 s+2 (0. >> nyquist(wh) >> bode(wh) >> step(wk).5. >> w1=tf(K.[1 2]).w3).[0.005 1]).grid >> impulse(wk) >> K=17. >> w2=tf(1. >> w1=tf(K.w3). >> w3=tf(1. >> wh=w1*w2*w3.) >> w2=tf(1. K = 17.

• K=8 §Æc tÝnh tÇn sè §Æc tÝnh tÇn loga 20 .

Hµm qu¸ ®é 21 .

564411 §Æc tÝnh tÇn sè 22 . Hµm träng lîng • K=17.

§Æc tÝnh tÇn loga Hµm qu¸ ®é 23 .

Hµm träng lîng • K=20 §Æc tÝnh tÇn sè 24 .

§Æc tÝnh tÇn loga 25 .

>> w= tf(num.0000 0 0 0 1.54s2 + 1.5 3].04 0.5000 -75.D lµ c¸c ma trËn cña ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i  Ch¬ng tr×nh: >> num=[2]. Hµm qu¸ ®é Hµm träng lîng 6.54 1.5s + 3 x = Ax + Bu y = Cx + Du A.B. Ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i: Cho hÖ thèng cã hµm truyÒn : 2 W(s)=––––––––––– 0.C. >> [A.C.0000 1.den) A= -13.04s3 + 0. >> den=[0.den).B.D]=tf2ss(num.5000 -37.0000 0 B= 1 0 0 26 .

B.D) >> nyquist(A.B.C.D) >> impulse(A.B.C.D) Hµm qu¸ ®é 27 .B.D) >> bode(A.C.C= 0 0 50 D= 0 >> step(A.C.

Hµm träng lîng §Æc tÝnh tÇn sè 28 .

1 0.11 25 7 2 0.09625 25 8 1 0.2 0. X¸c ®Þnh trÞ sè K giíi h¹n (Kgh): K K1 (T1s + 1)(T2 + 1) K2 T3s + 1 a) X¸c ®Þnh Kgh cña hÖ thèng theo ®iÒu kiÖn æn ®Þnh: Nhãm K K1 K2 T1 T2 T3 1. §Æc tÝnh tÇn loga Bµi 2 Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh vµ chÊt lîng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng Néi dung: 1. 0.8 29 .4 2. 0.

>> wk=feedback(w1*w2.[T2 1]). >> wh=w1*w2*w3.T3=0. >> wh=w1*w2*w3.w3). >> step(wk) >> nyquist(wh) >> K=0.w3). >>w3 =tf(K2 . >> w1=tf(K). >> w3=tf(K2. >> w1=tf(K).09625.[T1 1])*tf(1.[T1 1])*tf(K2. >> w2=tf(K1. >>wh=w1*w2*w3.K2=8.4 0.2.w3).w3). 3. >>w2 =tf(K1 . >> wk=feedback(w1*w2.T1=1. >>wk=feedback(w1*w2.1. >> wk=feedback(w1*w2.09625 30 . >> step(wk) >> nyquist(wh) >> K=0.05 b) Ch¬ng tr×nh MatLab cho hÖ thèng : >>w1 =tf(K).099 25 9 0. >> w1=tf(K). c) Kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ thèng kÝn vµ ®Æc tÝnh tÇn sè cña hÖ thèng hë: nhãm 1 ch¬ng tr×nh : >> K=0.001.T2=0.K1=25.5 0. >> wh=w1*w2*w3. 0.[T3 1]). [T3 1]).[T2 1]).4. >> step(wk) >> nyquist(wh) K=0.

NhËn xÐt: ®iÓm (-1 +j0) n»m trªn ®êng ®Æc tÝnh tÇn sè K=0.2 31 .

Hµm qu¸ ®é hÖ kÝn §Æc tÝnh tÇn sè hÖ hë NhËn xÐt : ®iÓm (-1 +j0) n»m trong ®êng ®Æc tÝnh tÇn sè 32 .

K=0. ChØnh ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn PID: 33 .001 Hµm qu¸ ®é hÖ kÝn §Æc tÝnh tÇn sè hÖ hë NhËn xÐt: ®iÓm (-1 +j0) n»m ngoµi ®êng ®Æc tÝnh tÇn sè 2.

[a*Td 1]). >>Wpid=tf(Kpid.05 5 1 0.1).0])*tf([Kpid*Td 1].1).25 s + 50 5 ––––––––– –––––––– 0.05.5 0.05 20 100 50 Nhãm 1: >>Kpid=50.[a*Td 1]).T1=1.Kdt=5.[T1. >>step(wk) >>Kpid=55.T2=0. >>step(wk) >>Kpid=19. >> Wpid=tf(Kpid. >> Wpid=tf(Kpid.[T2 1]) >>wk=feedback(Wpid*Wdt.0])*tf([Kpid*Td 1].05 s2 + 2 s 0.Td=0.2 s2 + 1.0])*tf([Kpid*Td 1].[T1.5.[T1.a=0.1).2 s + 1 34 . WPID (s) W§T (s) Hµm truyÒn cña bé PID: 1 Tds + 1 WPID(s)=KPID(–– + –––– ) T1s aTds +1 Trong ®ã : KPID : hÖ sè khuyÕch ®¹i Ti : h»ng sè thêi gian tÝch ph©n Td : h»ng sè thêi gian vi ph©n a : hÖ sè tØ lÖ cña kh©u vi ph©n (thêng nhá h¬n 1) Hµm truyÒn cña ®èi tîng : K§T W§T(s)=–––––– (T1s + 1 )(T2s +1) Nhãm KPID T1 Td a K§T T1 T2 1 50 2 0.[T1 1])*tf(1. >> wk=feedback(Wpid*Wdt. >> wk=feedback(Wpid*Wdt.[a*Td 1]) >>Wdt=tf(Kdt.2.05 4 200 40 3 1 50 2 0.T1=2. >>step(wk) 50 s 2 + 3.2 2 1 50 5 0.

KPID=55 35 .

[T2 1]) >>wk=feedback(Wpid*Wdt.T1=50. >> wk=feedback(Wpid*Wdt. >> Wpid=tf(Kpid.1).[T1.3.[T1. >>step(wk) 250 s2 + 50.0])*tf([Kpid*Td 1]. >>Wpid=tf(Kpid.[T1 1])*tf(1.0])*tf([Kpid*Td 1].KPID=19 Nhãm 2: >>Kpid=1.05.[a*Td 1]) >>Wdt=tf(Kdt.a=0.1). >>step(wk) >>Kpid=0.Td=02.T1=200.Kdt=4.[a*Td 1]).5 s2 + 50 s 8000 s2 + 240 s + 1 36 .T2=40.25 s + 1 4 –––––––––– ––––––––– 12.

>>step(wk) >>Kpid=0.KPID =0.T1=100. >>Wpid=tf(Kpid.T2=50.Kdt=20.a=0.[T1.[T1 1])*tf(1. 37 .1).T1=50.Td=2.3.0])*tf([Kpid*Td 1].05.3 Nhãm 3: >>Kpid=1.[T2 1]) >>wk=feedback(Wpid*Wdt.[a*Td 1]) >>Wdt=tf(Kdt.

1 s 1 +1 –––––––– –––––––– 5 s2 + 50 s 5 s2 + 50 s 38 .[a*Td 1]).[a*Td 1]). >>step(wk) 100 s2 + 50. >>step(wk) >>Kpid=1.1).>> Wpid=tf(Kpid.0])*tf([Kpid*Td 1].003. >> wk=feedback(Wpid*Wdt. >> wk=feedback(Wpid*Wdt. >> Wpid=tf(Kpid.0])*tf([Kpid*Td 1]. >> Wpid=tf(Kpid.[a*Td 1]).0])*tf([Kpid*Td 1].5.1 s + 100 s2 + 50.1).1). >> wk=feedback(Wpid*Wdt. >>step(wk) >>Kpid=0.[T1.[T1.[T1.

KPID=1.5 KPID=0.003 NhËn xÐt: -gi÷ Ti vµ Td kh«ng ®æi khi gi¶m hÖ sè KPID th× chÊt lîng hÖ thèng ®Òu t¨ng (®é qu¸ ®iÒu chØnhh gi¶m ) nhng thêi gian qu¸ ®é l¹i t¨ng -nhãm 1 cã chÊt lîng ®iÒu chØnh tèt nhÊt v× cã thêi gian qu¸ ®é ng¾n nhÊt 39 .

>>w4=tf(K3). >> step(wk) >>K3=0.005.T1=2.T2=1.05.[T2*T2 T3 1]).T2=1.T1=2.02.T3=0.5.w4). > wk=feedback(w1*w2*w3.012. Bµi 3 Tæng hîp mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng Néi dung: 1.K1=20.w4). >> w1=tf(K0).w4).0012 (K3=KCA*KFT) T1=2 T2=1 T3=0.T3=0. >> w3=tf(K2.K3=0.K2=15.[T2*T2 T3 1]).K1=20. >> step(wk) >>K0=0. >> w4=tf(K3).5 a) Ch¬ng tr×nh : >> K0=1. >> wk=feedback(w1*w2*w3.012. >> step(wk) 40 .5. >> w4=tf(K3). >> w3=tf(K2. >>w1=tf(K0). >> step(wk) >>K3=0.K2=15. >> w1=tf(K0). >> w2=tf(K1.[T1 1]). >> wk=feedback(w1*w2*w3. >> wk=feedback(w1*w2*w3. >>w4=tf(K3).w4).HÖ thèng ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬: K1 K2 K0 2 2 T2 s + T3s +1 T1s +1 KCA KFT K0=1 K1=20 K2=15 K3=0.w4).[T1 1]). >> step(wk) b) ChØ ®Þnh c¸c hÖ sè K0 hoÆc K3 ®Ó hÖ thèng cã ®Æc tÝnh qu¸ ®é æn ®Þnh vµ chÊt lîng cao: Ch¬ng tr×nh: >> K0=5.K3=0. >> w2=tf(K1. >> wk=feedback(w1*w2*w3.

05 41 . K0=5 K0=0.

02 42 .005 K3=0. K3=0.

C.5 4.0000 0 0 0 1.0000 -1.D]=tf2ss(num. >> [A.NhËn xÐt : theo ®å thÞ ta thÊy khi K0 vµ K3 gi¶m th× hÖ thèng cã ®Æc tÝnh qu¸ ®é æn ®Þnh vµ chÊt lîng cao c) ViÕt ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i: >> num=[300].6]. >> w=tf(num.den) A= -1.B.3000 1. >> den=[2 2 2.den).0000 0 B= 1 0 0 C= 0 0 150 D= 43 .2500 -2.

[1 1])*tf(1.5.5 1]).[0.C.B.5 Wh(s)= K* ––––––– s(s+1)(0.5 K s(s+1)(0.[1 0])*tf(1.5s+1) Hµm truyÒn ®¹t cña hÖ thèng hë: 0. Dïng ph¬ng ph¸p quÜ ®¹o nghiÖm sè ®Ó x¸c ®Þnh trÞ sè giíi h¹n Kgh cña hÖ thèng kÝn: 0.D) 2. >> rlocus(w) >> rlocfind(w) >> [K. 0 >>step(A.5s+1) Ch¬ng tr×nh: >> w=tf(0.P]=rlocfind(w) 44 .

4037i K= 5.1.4056i -0.0040 .HÖ thèng ë biªn giíi æn ®Þnh: K =6 45 .0040 + 1. BiÓu ®å quü ®¹o nghiÖm C¸c trÞ sè K vµ P: selected_point = 0 + 1.9919 -0.9115 P= -2.4056i –> HÖ thèng ë biªn giíi æn ®Þnh : K=Kgh=6 Qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ thèng: .

. HÖ thèng æn ®Þnh: K=5 §Ó hÖ thèng ®¹t chØ tiªu chÊt lîng cao ta gi¶m gi¸ trÞ hÖ sè K Chän K =1 46 .

5 . Kd = 0 §Çu vµo lµ hµm 1(t): Kh«ng cã bï K=0 47 . Ki = 1. Bµi 4 Kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng dïng simulink Néi dung: Tham sè cña bé ®iÒu khiÓn PID: Kp= 5.

5 48 .Cã bï : K=1.