Algoritmo de seguimiento de objetos en movimiento

Contenido
Introducción Estructura del Algoritmo Aplicaciones

Introducción El procesamiento de imágenes nos permite desarrollar capacidades de seguimiento. La detección de objetos en movimiento es uno de los mecanismos básicos por medio del cual el cerebro humano es capaz de centrar la atención visual sobre un objeto en particular .

Las ordenes serán generadas a partir del procesamiento de imágenes sin la intervención de sensores. las cuales enviadas a un sistema mecánico permitan el seguimiento de objetos. .OBJETIVOS Desarrollar un algoritmo capaz de generar las ordenes necesarias de movimiento.

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Estructura del Algoritmo • Adquisición de imágenes • Detección de objetos • Generación de ordenes 1 0.5 0 .

Diagrama de Flujo Adq Detección Órdenes .

Diagrama de Flujo Adq Detección Órdenes .

Diagrama de Flujo Adq Detección Órdenes .

.Adquisición de imágenes • Petición URL • Compilación de streaming de video.

Detección de objeto BLOCK MATCHING • Algoritmo de estimación de movimiento .

.Detección de objeto • Consideraciones uuuu r VF / C = ω d En donde: φ d ω : Angulo de visión de la cámara [Rad. : Distancia perpendicular de separación entre el fondo de la escena y el lente de la cámara [m].]. : Velocidad angular de rotación del lente de la cámara [Rad./s].

Detección de objeto .

j ) ) *j ∑∑ ([ Mascara ] yc = j =1 i =1 Py Px j =1 i =1 (i. j ) ) ∑∑ ([ Mascara ] (i.Detección de objeto Cálculo del Centroide Py Px ∑∑ ([ Mascara ] xc = j =1 i =1 Py Px j =1 i =1 (i . j ) ) . j ) *i ) ∑∑ ([ Mascara ] Py Px (i .

Podemos además adelantar la orden tomando en cuenta la velocidad del objeto. .Generador de Órdenes Método: Ventana(Range) Definiendo a: xa xb : Frontera izquierda de ventana : Frontera derecha de ventana Siempre que x a > xc se deberá ejecutar la orden de giro antihorario y en sentido horario cuando se de el caso x b < xc.

Generador de Órdenes Método: PID • En donde: u(t)=posición deseada (0.5) y(t)= posición detectada e(t)= señal de error o diferencia .

Generador de Ordenes Método: PID Perturbación y Variaciones: Aquellos eventos que afecten el proceso que estamos controlando: • Movimiento del objeto • Movimiento de la cámara .

8 0.Generador de Órdenes Método: PID 1 0.6 0.4 0.2 0 y(t) u(t) r(t) P r(t) D r(t) I .

8 0.2 y(t) Respuesta .2 0 -0.Generador de Órdenes Método: PID 1.2 1 0.6 0.4 0.

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Desarrollo de equipos guía para personas no videntes Control de cámara en tomas de video Aplicaciones Seguridad y Vigilancia .

Gracias .

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