FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE SVEUČILIŠTA U ZAGREBU Katedra za strojarsku automatiku

Mario Essert:

ELEKTROTEHNIKA
- pristup modeliranjem-

Zagreb, 2004.

Predgovor Ova skripta nastala je kompilacijom nekoliko izvrsnih knjiga koje su navedene u literaturi. Ona donosi značajnu novost u dosadašnju poduku elektrotehnike studentima Fakulteta strojarstva i brodogradnje u novoj, preskromnoj (2+2) satnici: pristup modeliranjem i to upotrebom kompjutorskih programa pisanih u Matlabu (Octave, Scilab). Zahvaljujući tomu bilo je moguće razinu poduke značajno podignuti. Tako je rješavanje električnih mreža obrađeno metodama čvorišta i petlji preko matričnog računa, strujni krugovi se rješavaju u vremenskoj (diferencijalni račun) i frekvencijskoj domeni (Laplace-ova transformacija), dotaknuta su područja obrade signala (Fourier-ova analiza i filtriranje) i sl. Elektronika je obrađena od fizike poluvodiča preko osnovnih elemenata: diode, tranzistora i računskog pojačala. Povezivanje elemenata u sklopove, njihova analiza i sinteza, ostavljeni su elektroničkim predmetima. Na sličan način obrađene su i osnove električnih strojeva: protumačene su samo osnove elektromagnetizma i načela rada strojeva, njihove podjele po funkcionalnosti i primjeni. Student upoznaje djelovanje električnih motora i generatora, kao i posebne vrste električnih strojeva. Za praćenje predmeta studentu je potrebno predznanje fizike srednje škole – osnove električne struje i elektromagnetizma. S obzirom da je korišten matematički alat s matricama i integrodiferencijalnim jednadžbama, pretpostavlja se također poznavanje tih područja više matematike. Predmet Elektrotehnika koji se izvodi po ovom materijalu na Fakultetu strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, zamišljen je kao čvrsta sprega predavanja, auditornih, kompjutorskih i laboratorijskih vježbi. Za auditorne, kompjutorske i laboratorijske vježbe postoji posebna skripta. Na predavanjima se uči teorijska podloga, na auditornim sluša kako načiniti model, na kompjutorskim i modelarskim se izvodi simulacija modela, a na laboratorijskim se provjerava simulirani model u praksi. Kompjutorske vježbe održavaju se u kompjutorskim učionicama (svaki student radi na svom računalu) ili od kuće, a laboratorijske vježbe u Laboratoriju za elektrotehniku s priređenim električkim pločama i modulima. Rad od kuće moguć je za sve polaznike kolegija putem Scriptrunner programa. Iako su kompjutorski primjeri pokazani u Matlab programskom jeziku, svi se mogu izvoditi i nekomercijalnim (Scilab i Octave) matematičkim alatima. Studentima se posebno preporučuje upoznavanje Scilab programa http://scilabsoft.inria.fr/. Nadam se da će ovakav modelarski pristup elektrotehnici, preko teorije sustava i obrade signala, studentima biti zanimljiv, a njegovim svladavanjem i koristan: naučit će osnove elektrotehnike, svladat će pisanje programa u Matlabu, te upoznati matematičke modele i vještine koje su izuzetno korisne u kolegijima automatske regulacije, modeliranja i mjerenja. Želio bih da ta zanimljivost donese plod i u radosti.

Zagreb, 1. listopada 2004.

Sadržaj
1. ISTOSMJERNA (DC) ANALIZA 1.1 Analiza čvorišta 1.2 Analiza petlje 2. PRIJELAZNE POJAVE 2.1. RC mreža 2.2. RL mreža 2.3. RLC serijski spoj 2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable) 3. IZMJENIČNA (AC) ANALIZA I MREŽNE FUNKCIJE 3.1. Izmjenična snaga 3.2. Jednofazni i trofazni izmjenični krugovi 3.3. Trofazni sustav 3.4. Mrežne karakteristike 3.5. Frekvencijski odziv 3.6. Fourierova analiza 3.6.1 Fourier-ov niz 3.6.2 Fourier-ova transformacija 3.6.3 Svojstva Fourier-ove transformacije 3.6.4 Diskretna i brza Fourier-ova transformacija 4. ČETVEROPOLI 4.1 Četveropolna reprezentacija 4.1.1 z-parametri 4.1.2 y-parametri 4.1.3 h-parametri 4.1.4 a-parametri 4.2 Povezivanje četveropola 4.3 Zaključeni četveropoli 5. FIZIKA POLUVODIČA 5.1 Intrinsični poluvodiči 5.1.1. Energetski pojasevi 5.1.2. Pokretni nositelji 5.2 Ekstrinsični poluvodiči 5.2.1. Koncentracije elektrona i šupljina 5.2.2. Fermijeve razine 5.2.3. Gustoća struje i pokretljivost 5.3 PN-spoj: kontaktni potencijal, struja spoja 5.3.1. Kontaktni potencijal 5.3.2. Struja spoja 6. DIODA 6.1 Karakteristika diode 6.1.1 Propusno polarizirano područje 6.1.2 Temperaturni efekti 6.1. Analiza strujnih krugova s diodom 6.2. Poluvalni ispravljač 1 1 6 14 14 17 20 24 35 35 38 44 47 52 56 56 63 64 65 71 71 71 72 74 76 78 79 81 81 81 81 84 84 86 87 90 90 93 96 96 97 99 101 102

2 Induciranje harmoničkog napona 9.3. MAGNETIZAM 9.4 Pogonska stanja električnih strojeva 10.2.1.2.3 ASINKRONI STROJEVI 10.2.1.3.1 Magnetske veličine 9.2.1.2 8.4 Bilanca energije asinkronog motora 10. TRANZISTOR 7.3.11 Jednofazni priključak trofaznog asinkronog motora . Unaprijedno aktivno 7.1 Osnove električnih strojeva 10. 8. Sila na naboj 9.2.3.2.2.3.2.3.10 Jednofazni asinkroni motor 10.7 Sinkroni motor 10. Samoindukcija 9.4.3 Namot električnih strojeva 10. Područje zasićenja 8.1 Bipolarni tranzistor 7.1.3.3 RAČUNSKO (OPERACIJSKO) POJAČALO Svojstva OP pojačala Invertirajuća konfiguracija Neinvertirajuća konfiguracija 106 106 108 109 109 112 113 113 113 115 115 116 121 125 125 130 131 131 132 133 133 135 136 138 138 140 141 141 141 142 143 143 143 144 144 145 146 147 147 147 149 149 150 151 151 152 153 153 153 155 155 156 9.3.6 Pokretanje asinkronih motora 10.3 Djelovanje magnetskog polja 9.4 Elektromagnetska indukcija 9.4.2 Princip rada asinkronog motora 10. Triodno područje 7.2 Princip rada sinkronog generatora 10.3.5 Pojedinačni rad sinkronog stroja 10.3. Reverzno aktivno 7.4.1 Princip izvedbe i vrste asinkronih motora 10.1. ELEKTRIČNI STROJEVI 10.1.2.1.4.4.1.5 Energija magnetskog polja 10.2.6 Paralelni rad 10. Lenzov zakon 9. Međuindukcija 9.3 Prazni hod sinkronog generatora 10.2.3. Područje zapiranja 7.1.3. Sila između dva vodiča kroz koje teče struja 9.3.1 8.3.1 Princip izvedbe električnih strojeva 10.9 Upravljanje brzine vrtnje asinkronih motora 10.3 Klizanje asinkronog motora 10.5 Karakteristika momenta asinkronih motora 10.1.3.1 Princip izvedbe sinkronog stroja 10.3.1. Područje zasićenja i zapiranja 7.3.2 Magnetski krug 9.7.2.2 MOSFET karakteristike 7.2 Magnetski krug električnih strojeva 10.3. Sila na vodič kojim teče struja 9.7 Pokretanje kolutnih motora 10.8 Pokretanje kaveznih motora 10.2 SINKRONI STROJEVI 10.4 Opterećenje sinkronog generatora i reakcija armature 10.2.

4.2 Poredno uzbuđeni generator 10.6.3 Preklopni reluktantni motori (SR – switched reluctance motors) 11.4.4 Kompaundni motor 11.6 Motori istosmjerne struje 10.4.4 STROJEVI ISTOSMJERNE STRUJE 10.1 Princip izvedbe 10.4.4.6.10.4.2 Poredni motor 10.1 Nezavisno uzbuđeni generator 10.6.6.5.2 Koračni (step) motori 11.4.3 Serijski motor 10.1 Brushless DC motori 11.4.4.4.5 Generatori istosmjerne struje 10.4 Vrste uzbude istosmjernih strojeva 10.3 Serijski uzbuđeni generator 10.4.5.4 Kompaundni (složeno uzbuđeni) generator 10.4.1 Nezavisno uzbuđeni motor 10.5.3 Iznos induciranog napona i momenta 10. POSEBNE VRSTE MOTORA 11.2 Princip rada 10.4 Univerzalni motor LITERATURA 156 156 157 158 159 159 159 159 160 160 161 161 162 163 164 165 165 167 170 171 173 .4.5.4.

Prema referentnom čvorištu s indeksom 0 ostala čvorišta imaju potencijale V1. .3) gdje je [Y] -1 inverz od [Y].1) mogu se izraziti u matričnom obliku prema: (1.1 Analiza čvorišta Prvi Kirchhoff-ov strujni (KZ1) zakon kaže da je za bilo koju električnu mrežu algebarski zbroj svih struja u jednom čvorištu jednak nuli. s indeksima 0 do n-1.. V2 i Vm su naponi između čvorišta 1. n i referentnog čvorišta YijVj je struja kroz granu koja povezuje čvorište i i čvorište j (ne mora postojati) je algebarski zbroj struja u čvorištu x Jednadžbe (1.2) Rješenje gornje jednadžbe je: (1. Ako se uzme da admitancija (kompleksna vodljivost) između čvoriša i i čvorišta j iznosi Yij.4) gdje je inv(Y) inverz od matrice Y.. U Matlab-u. koje se mogu pisati kao čvorišne jednadžbe: (1. . V2. 2.1) gdje su: m=n–1 V1. matrica napona čvorišta [V] računa se koristeći naredbu: (1. Neka postoji n čvorišta u mreži.1.. Vn-1. .. Istosmjerna (DC) analiza 1. onda postoji n-1 nezavisnih jednadžbi sa strujama u granama izraženima prema Ohmovom zakonu.

ako sustav nema rješenja ili je matrica singularna).3) do (1. Primjer 1. V2 i V3. Sljedeća dva primjera opisuju upotrebu Matlaba u rješavanju napona čvorišta električkih krugova.5) Rješenje prema jednadžbama (1. Sljedeće Matlab naredbe mogu se iskoristiti da se nađe matrica [V]: V = I /Y ili V=Y\I (1. treba naći napone V1. vrijedi za čvorište 1: za čvorište 2: 2 .5) postoji.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Matrično lijevo i desno množenje može se koristiti da se dobiju naponi čvorišta. ako sustav nije loše kondicioniran (tj. Rješenje Koristeći KZ1 i pretpostavljajući da su struje koje napuštaju čvorište pozitivne.1 Za električni krug zadan shemom.

V2 i V3 su V = 404.05 -0.145 -0.025.2857 350.15 -0.8571 YV=I 3 .m' za rješavanje gornje matrice izgleda ovako: % program racuna napone cvorista % zadana je admitancijska matrica Y i vektro struja I % inicijalizacijska matrica Y i vektor I koriste oblik Y = [ 0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ za čvorište 3: ili napisano u matričnom obliku: Matlab program 'pr1_1.0000 412.1 0. 2].075]. I = [5.05.1. V2 i V3 su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_1 Naponi cvorista V1. % rijesi za napone cvorista fprintf('Naponi cvorista V1. 0.1 -0. -0. -0.025 0.

2 Treba naći napone u čvorištima za krug prikazan shemom: Koristeći KZ1 i dogovor da su struje koje napuštaju čvorišta pozitivne. vrijedi za čvorište 1: a uz pojednostavljenje: za čvorište 2: ali što daje te uz pojednostavljenje: 4 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Primjer 1.

V3 i V4 su V = 18. vrijedi nadalje: a pojednostavljenjem: za čvorište 4: što u matričnom obliku na koncu izgleda ovako: Matlab program za rješavanje napona čvorišta je: % program racuna napone cvorista % zadana je admitancijska matrica Y i vektro struja I % inicijalizacijska matrica Y i vektor I koriste oblik YV=I % Y je admitancijska matrica % I je vektor struje % Y = [0.9153 -22.75 -0. % vektor struje unosi se kao transponirani redcani vektor I = [5 0 0 10]'.1107 17. -0.2 0 -0.5.2 0.166666667 -0. % rijesi za napone cvorista fprintf('naponi cvorista V1. V2.0000 5 .45 0. V2.1.6384 10. V3 i V4 su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_2 naponi cvorista V1. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Promatrajući čvorišta 2 i 3.0666666667. 0 0 0 1]. -5 1 -1 5.

.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 1. da nema presjecanja grana. Jednadžba (1.2 Analiza petlje Drugi Kirchhoff-ov zakon (KZ2) kaže da je algebarski zboj napona duž zatvorene petlje u električnoj mreži jednak nuli..6) gdje su: • • • I1. pa vrijedi: (1.. Graf takve petlje ima svojstvo da je planaran (ravninski). U takvom grafu nadalje nema zavisnih ili nezavisnih strujnih izvora.. j≠i su nepoznate struje za petlje 1 do n su impendacije za svaku petlju kroz koju teku pojedinačne struje označuje međusobnu zavisnost je algebarski zbroj naponskih izvora u petlji x. Z22.. In Z11. . I2. U analizi petlje cilj je izračunati struje iz sustava simultanih jednadžbi. Znn Zij. 6 .6) može se izraziti u matričnom obliku kao: gdje su: Rješenje jednadžbe je: što se u Matlabu rješava kao: gdje je inv(Z) inverz matrice Z.

1. Rješenje Koristeći analizu petlje i označujući struje petlji kao I1.6) postoji. Primjer 1. Jednadžbe petlji su sljedeće: 7 . Sljedeći primjeri opisuju upotrebu Matlaba u rješavanju struje u zatvorenoj petlji. te da je snaga izvora P = U I = 10 I1 . ako sustav nema rješenja ili je matrica singularna). Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Matrično lijevo i desno dijeljenje može se koristiti da se dobiju struje petlji.7) Rješenje jednadžbi (1. ako sustav nije loše kondicioniran (tj. treba naći snagu koju daje 10-voltni naponski izvor. Nadalje. dobija se sljedeća shema: Primjetite da je I = I3 – I2. I2 i I3.3 Koristeći analizu petlji treba naći struju kroz otpornik RB. Sljedeće Matlab naredbe mogu se iskoristiti za traženje matrice [I]: I = V /Z ili I=Z\V (1.

PS) 8 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Petlja 1: Petlja 2: Petlja 3: U matričnom obliku ove jednadžbe izgledaju ovako: Matlab program za rješavanje struja petlji I1.4f Wata \n'. I2. struje izvora I i snage koju daje 10-voltni naponski izvor je: % ovaj program određuje struju koja teče kroz % otpornik RB i snagu koju daje izvor % on računa struje petlji uz zadanu matricu % impedancije Z i naponski vektor V % Z je impedancijska matrica % V je naponska matrica % inicijalizacija matrice Z i vektora V Z = [40 -10 -30.I(2). -10 30 -5.IRB) % izracunavanje snage koju daje izvor PS = I(1)*10. % rješenja za struje petlji I = inv(Z)*V % struja kroz RB IRB = I(3) . fprintf('Struja kroz R_B je %8. I3. V = [10 0 0]'.3f Ampera \n'. fprintf('Snaga koju daje 10V izvor je %8. -30 -5 65].

4 Treba naći snagu koja se troši na 8-ohmskom otporniku i struju koju daje 10-voltni izvor. strujni krug se može ponovno nacrtati kao: Očevidno je: 9 .1975 0. 8 Ohms Rješenje Koristeći analizu petlji i označujući struje petlji kao I1.7531 Wata Slično se analiziraju i krugovi sa zavisnim naponskim izvorima.4753 0.2346 Struja kroz R_B je 0.1. I2 i I3 . Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_3 I = 0. Primjer 1.037 Ampera Snaga koju daje 10V izvor je 4.

za petlju 1 vrijedi: za petlju 2: što se uvrštenjem Is može malo skratiti: za petlju 3: .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Nadalje.16 I1 + 41 I2 – 6 I3 = 5 i kraćenjem: Konačno. uz zadanu impedancijsku matricu Z i vektor napona V Z je impedancijska matrica V je vektor napona inicijalizacija matrice Z i vektora V jednadzbe ZI=V 10 . u matričnom obliku: Snaga potrošena na 8 ohmskom otporu je Matlab program za računanje potrošene snage i struje koju daje izvor je sljedeći: % % % % % % % % % % % ovaj program odredjuje snagu potrosenu na 8 ohm otporniku i struju koju daje 10V naponski izvor program racuna struje petlji.

bez obzira jesu li to zavisni izvori ili nisu.73 [A] Za strujne krugove koji sadrže i strujne i naponske izvore.2f [A]\n'. V2.2358 Snaga potrosena na 8 ohm otporniku je 0.strujni i drugi-naponski) se koriste da bi se dobile jednadžbe koje će se riješiti Matlab-om. -16 40 -6. .4539 0.7337 0. Primjer 1. oba KZ (prvi. V5 u strujnom krugu na slici: Rješenje Očevidno je: 11 . V = [10 5 0]'.5 Treba naći napone čvorišta V1.. Sljedeći primjer to ilustrira.2f [W]\n'.44 [W] Struja koju daje 10V izvor je 0. % ispis rezultata fprintf('Snaga potrosena na 8 ohm otporniku je %8.1. % treba rijesiti struje petlji I = inv(Z)*V % potrosnja snage na 8 ohm otporniku je P P = 8*I(3)^2. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Z = [26 -20 0.I(1)) a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_4 I = 0. -4 -6 24]..P) fprintf('Struja koju daje 10V izvor je %8.

Očevidno je: V5 = 24 12 . dobiva se a sređivanjem gornjih jednadžbi odnosno: Daljnjim pojednostavljenjem dobivamo: tj. dobije se: što pojednostavnjeno izgleda ovako: Primjenom KZ2 za petlju 1. primjenom KZ1 na čvorištu 1. dobije se: Uvrštenjem Vb gornja jednadžba se pojednostavljuje: Upotrebmo KZ2 za čvorište 3.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Koristeći Ohm-ov zakon: Nadalje. i nadčvorištu 1-2 upravljivog izvora.

V(5) su V = 117. 1 0 -0.0000 13 .55 -0.9375 102.1.1 0 -0. .4 0. .2 0.9 0. -0.4792 299.7708 193.6 -0. V(2).325 -0. V(5) su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: naponi cvorista V(1). V(2).125 4. 0 0 0 0 1].4 0.125 0. % Rjesenje napona cvorista fprintf('naponi cvorista V(1).25.125 -0. I = [0 0 5 -40 24]'. 0 -0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ što u matričnom obliku sve zajedno izgleda ovako: i zadovoljava model [Y] · [V] = [I] Matlab program za rješenje ovog sustava jednadžbi je: % Program odredjuje napone cvorista % zadana je matrica admitancije Y ai vektor struje I % Inicijalizacija matrice Y vektora struje I s % matricnom jednadzbom Y V = I Y = [-4.7917 24..2 0..

RC mreža Razmatra se RC mreža na koju se primjenjuju Kirchhoffovi zakoni. PRIJELAZNE POJAVE 2. Ako je Vm početni napon na kapacitetu.2) .1) Ako je kondenzator inicijalno bio prazan. Dobiti napon na kondenzatoru. znači priključiti ga na izvor napona: gdje prema KZ1 vrijedi: (2. tj. v0(t)=0 za t=0.1. Ovo rješenje predstavlja napon na kondenzatoru koji se u prijelaznom procesu prazni (izbija). rješenje jednadžbe dano je sa: (2.2. onda je rješenje jednadžbe: gdje je CR vremenska konstanta. Prema KZ1 vrijedi: tj. nabiti ga.

v3. tau3 = c*r3. Rješenje % Nabijanje RC kruga % c = 10e-6.0.03. 6.'o'.t.06 0 12]) title('Nabijanje kondenzatora s 3 vremenske konstante') xlabel('Vrijeme.v2.002:0. v1 = 10*(1-exp(-t/tau1)). '* za R = 0. v3 = 10*(1-exp(-t/tau3)). r3 = . ako je R jednak: a) 1. 7. v2 = 10*(1-exp(-t/tau2)). r1 = 1e3. 'o za R = 10 Kilohms') text(0. t = 0:0.05. tau2 = c*r2.'*') axis([0 0. Treba Matlab programom simulirati napon na kondenzatoru. plot(t.v1. [s]') ylabel('Napon na kondenzatoru [V]') text(0.0.0 kΩ b) 10 kΩ i c) 0.03.03.0. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Primjer 2. '+ za R = 1 Kilohms') text(0. Napon izvora Vs= 10 V.'+'.1 kΩ.1e3. 5. r2 = 10e3. tau1 = c*r1.1 Kilohms') što nakon poziva daje: 15 . t.1 Pretpostavimo da je C=10 µF.2.

Ako je C=10µF.t2] = rceval(r2.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Na grafičkom prikazu može se uočiti da će s manjom vremenskom konstantom vrijeme nabijanja kondenzatora biti kraće. end vmax = v(50). end što nakon poziva: % Problem se rjesava pozivom funkcije % rceval % Izlaz se racuna za razlicite otpore c = 10. treba nacrtati izlazni napon v0(t). function [v. v(i) = vmax*exp(-t(i-50)/tau).c). Primjer 2. c) % r je vrijednost otpora(ohms) % c je vrijednost kapaciteta(Farad) % v je izlazni napon % t je vrijeme koje odgovara naponu v tau = r*c. for i=1:50 t(i) = i/100.5. c) % rceval je funkcija za izracunavanje % izlaznog napona zadanog vrijednostima % otpora i kapaciteta. [s]') ylabel('Napon. r2 = 10000. [v1. Crtež neka počne u nula sekundi i završi u 1 sekundi.0.000 Ω.t1] = rceval(r1. % poziv [v.2 Neka je priključeni napon pravokutni puls s amplitudom od 5V i širinom 0.'* je za 2500 Ohms') text(0. za otpore R jednake a) 1000 Ω i b) 10. t] = rceval(r. t] = rceval(r. % plot the voltages plot(t1.55.v2.v1.'*r'. '+ je za 10000 Ohms') daje: 16 .'+b') axis([0 1 0 6]) title('odziv RC kruga na ulazni puls') xlabel('Vrijeme.5. for i = 51:100 t(i) = i/100. v(i) = 5*(1-exp(-t(i)/tau)). r1 = 2500.0e-6.c).5.5s. [V]') text(0. [v2.55. t2.

rješenje jednadžbe iznosi: (2. RL mreža Neka se na sličan način promotri RL strujni krug: Koristeći KZ2 dobije se: Ako je početna struja kroz zavojnicu Im.2.2.3) gdje je 17 . Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ 2.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Neka je zadan RL strujni krug s naponskim izvorom v(t)=Vs : Primjenom KZ2 dobije se: Ako je početna struja kroz strujni krug jednaka nuli. gdje trajno ostaje. 18 . Zadaća je.3 Za strujni krug na slici struja u početku kroz zavojnicu jednaka je nuli. sklopka se prebacuje iz pozicije b u poziciju c. nacrtati tijek struje kroz zavojnicu u ovisnosti o vremenu. Neka se u t=0 sklopka prebaci iz pozicije a u poziciju b i neka u njoj ostane 1 s. Nakon 1 s kašnjenja. onda je rješenje jednadžbe: Napon na otporniku jednak je: a napon na zavojnici: Primjer 2.

i(k) = imax*exp(-t(k-20)/tau2).18]) title('Struja za RL krug') xlabel('Vrijeme.2. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Rješenje Za 0<t<1.i. s') ylabel('Struja. for k = 21:120 t(k) = k/20.3 % tau1 je vremenska konstanta kad je sklopka u poziciji b % tau2 is je vremenska konstanta kad je sklopka u poziciji % tau1 = 200/100. end imax = i(20). for k=1:20 t(k) = k/20. struja se nalazi prema: gdje je: Za t=1 s vrijedi: Za t>1 s treba koristiti jednažbu (2.3) da se dobije struja: i(t) = Imax e –((t-1)/τ2) gdje je : Matlab rješenje je: % Rješenja za primjer 2. A') c 19 .'ob') axis([0 6 0 0. tau2 = 200/200. i(k) = 0.4*(1-exp(-t(k)/tau1)). end % crta se struja plot(t.

3. također se može napisati KZ2 da bi se dobila jednadžba: Derivirajući izraz po vremenu /dt dobiva se: tj. 20 . RLC serijski spoj Za serijski RLC spoj prema shemi.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 2.

R=400 Ω i C=100 µF. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Homogeno rješenje može se dobiti ako se načini vs(t) = konst. Primjer 2. i(0)=4 A. A2 i A3 dobiju iz početnih uvjeta. . Ako se pretpostavi da su korijeni onda je rješenje homogenog dijela jednako: gdje su A1 i A2 konstante. onda će prisilno rješenje također biti konstantno i dat će se kao Ukupno rješenja tako je dano sa: gdje se A1. Ako je vs(t) konstanta. potrebno je odrediti korijene karakteristične jednadžbe. Budući da je vs(t)=0 vrijedi: Karakteristična jedndžba je: 21 .2. Da bi se ova jednadžba riješila. Početni uvjeti su vs(t)=0. što daje: Karakteristična jednažba je: gdje su a=R/L i b=1/LC.4 Za serijski RLC spoj naći i(t) ako je L=10 H. te di(0)/dt = 15 A/s.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Matlab programom pronaći će se korijeni ove karakteristične jednadžbe.
>> p = [1 40 1000]; lambda = roots(p) lambda = -20.0000 +24.4949i -20.0000 -24.4949i

Koristeći korijene dobivene Matlab programom, i(t) se dobije kao:

iz čega se dobije A2= 3.8784, pa ukupno vrijedi:

Međutim, jednostavniji način određivanja napona i struja u RLC krugovima je upotrebom Laplace-ove transformacije (LT). Prvo se za RLC krug napišu diferencijalne jednadžbe koristeći KZ2, a onda se pretvore u algebarske jednadžbe koristeći LT. Nepoznati naponi ili struje tada se rješavaju u s-domeni. Na koncu se upotrebom inverzne Laplaceove transformacije rješenje izrazi u vremenskoj domeni odakle smo krenuli. Sljedeća tablica pokazuje LT parove iz t- prema s-domeni.

22

2. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Tablica parova Laplace-ove transformacije

f(t)
1 1

F(s)
1 s 1 s2 n! s n +1 1 s+a 1 (s + a ) 2 w 2 s + w2 s 2 s + w2 w (s + a ) 2 + w 2 s+a (s + a ) 2 + w 2

2 3 4 5
6 7 8

t tn e-at te-at
sin(wt) cos(wt) eatsin(wt)

9 10
11

eatcos(wt) df ( t ) dt 2 d f (t) dt 2

sF(s) − f (0 + )

s 2 F(s) − sf (0) −
F(s) s −τ s e F(s)

df (0) dt

12
13

∫ f (t )dt
0

t

f (t − τ )

Primjer 2.5

U shemi na slici sklopka je otvorena dugo vremena. Ako se sklopka zatvori u t=0 treba naći napon v(t). Neka se pretpostavi da je R = 10 Ω, L=1/32 H, C=50 µF i Is=2 A.

23

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Za t<0, napon na kondenzatoru je
vc(0) = (2)(10) = 20 V

a struja kroz zavojnicu je iL(0)=0. Za t>0 sklopka je zatvorena i svi elementi su spojeni paralelno. Koristeći KZ2, dobije se:

Djelujući Laplaceovom transformacijim na gornju jednadžbu, dobije se:

Za Is=2 A, R = 10 Ω, L=1/32 H i C=50 µF, napon Vs(s) postaje:

2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable)

Druga metoda traženja prijenosnog odziva RLC kruga je tehnika s varijablama stanja. Značajke te metode su: • može se primijeniti na vremenski promjenljive i nelinearne sustave • prikladna je za digitalna i računalna rješenja • može se koristiti za razvitak općih karakteristika sustava. • mogu se analizirati i sintetizirati upravljački sustavi

24

Općenito. onda se mogu ulaz u i izlaz y izraziti kao: gdje su: a A.2. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Stanje sustava je minimalan skup varijabli izabran tako da. onda se mogu izračunati izlazi sustava za vremena veća od t1. razmotrimo sustav s jednim ulazom i jednim izlazom koji je opisan diferencijalnom jednadžbom: Definirat ćemo komponente vektora stanja kao: 25 . Na primjer. a y izlaz sustava. i ako su svi ulazi poznati za vrijeme veće od t1. B. ako su njihove vrijednosti poznate za vrijeme t. ako x označuje varijabla stanja. u ulaz. C i D matrice određuju se preko konstanti u sustavu.

onda napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu mogu poslužiti kao opis ponašanja sustava za sva iduća vremena. Struje i naponi na otporima ne mogu biti nezavisne varijable stanja. To vodi na zaključak da struju zavojnice i napon na kondenzatoru treba uzeti kao varijable stanja.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Uvrštavajući napisane varijable stanja u početnu jednadžbu dobije se: pa sustav predočen u matričnom obliku izgleda ovako: ili gdje su Budući da je izlaz sustava y(t) može se izraziti u članovima stanja x(t) i ulaza u(t) kao: gdje su: U RLC krugovima. onda ni njihove varijable ne mogu biti nezavisne. 26 . Isto tako. ako su napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu poznati u neko početno vrijeme t. ako postoje zatvorene pelje kondenzatora ili serijski spojevi zavojnica.

2. Napona nekog čvora j u vremenskoj domeni označit ćemo sa vj(t). V2 i i1. za varijable stanja treba izabrati V1. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Neka se razmotri strujni krug na slici: Prema gornjim uputama. Analizom čvorišta (KZ2) dobije se: a analizom petlje (KZ1): Izlaz y(t) dan je sa: Pojednostaljenjem gornjih jednadžbi dobije se: što izraženo u matričnom obliku izgleda ovako: 27 .

trace) gdje su: • xprime – ime m-datoteke s diferencijalnom jednadžbom • tstart – početak vremena integracije • tfinal – konac vremena integracije • x0 – vektor početnih vrijednosti • tol – tolerancija kojom se određuje željena točnost Primjer 2. R=10.x] = ode23(xprime. x0. Treba naći izlazni napon v0(t) u intervalu od 0 do 20 ms.6 Za RC spoj s početka poglavlja zadano je Vs= 10V. tol. tfina].1) slijedi: pa je: 28 . [tstart tfinal].ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ sa izlazom: Matlab ima funkcije ODE za rješavanje običnih diferencijalnih jednadžbi: ili [t. [tstart. C=10 µF. tol. x0. pretpostavljajući v0(0)=0 i to na dva načina: a) koristeći numeričko rješenje diferencijalne jednadžbe b) analitičkim rješavanjem Iz jednadžbe (2.000 Ω. trace) [t.x] = ode45(xprime.

10*y. V').2.vo_analy.2) analitičko rješenje je: Jednadžba se sprema u 'diff1.6 dy = 100 . xo = 0.xo).y) je nacinjena s % diferencijalnom jednadzbom % koja je spremljena u m-file s imenom diff1.'b') title('Pristup preko varijabli stanja') xlabel('Vrijeme.'b') title('Analiticki pristup') xlabel('Vrijeme.[t0 tf]. tf = 20e-3. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ a iz jednadžbe (2.y) % Funkcija s diferncijalnom jednadzbom za primjer 2. % pocetni uvjeti [t.m % % Analiza prijelaznog procesa s RC krugom upotebom ode % funkcije i analitickim rjesenjem % % numericko rjesenje upotrebom ode t0 = 0.vo. s').ylabel('Napon na kondenzatoru.m' datoteku: function dy = diff1(t.ylabel('Napon na kondenzatoru. % graf oba rjesenja subplot(121) plot(t.grid 29 . % Analiticko rjesenje vo_analy = 10*(1-exp(-10*t)). vo] = ode23('diff1'. V'). s').grid subplot(122) plot(t. Ovo je Matlab rješenje za oba pristupa: % Rješenje obicne diferencijalne jednadzbe prvog reda % Function diff1(t.

jednadžbama 30 .5. Treba usporediti numeričko rješenje s analitičkim dobivenim iz primjera 2. dobiva se: Ako se pretpostavi da vrijedi: onda se mogu pisati jednadžbe stanja: Neka se načini 'diff2. Iz primjera 2.5 vc(0)=20 V. i vrijedi: Pojednostavljenjem.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 2.m' m-datoteka s gornjim dif. C=50 µF treba koristiti numeričko rješenje diferencijalne jednadžbe za rješavanje v(t). L=1/32 H. iL(0)=0.7 Za već analiziranu shemu na slici uz zadane vrijednosti R=10 Ω.

xdot(2) = k1*is .x) % Rješenje diferencijalne jednadžbe drugog reda % Funkcija diff2(x. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ function xdot = diff2(t.vt) xlabel('Time. L = 1/32. vt = -6.5 t2 =0:1e-3:30e-3.x0). % 1/RC xdot(1) = k2*x(2). s').k3*x(2).2. x0 = [0 20]. 4. plot(t2. 'Pristup s varijablama stanja') % Analiza prijelaznog procesa RLC kruga iz primjera 2. % 1/C k2 = 1/L . V') text(0. plot(t.01.y) stvara se da bi se dif.2)) xlabel('Vrijeme. c = 50e-6. 7.y) je stvarena da se rijesi % differencijalna jednadzba % Ime m-file s jedndzbom je diff2.667*exp(-1600*t2) + 26. % Drugi stupac matrice x predstavlja napon na kondenzatoru subplot(211). subplot(212). 'Rezultati primjera 2. ylabel('Napon na kondenzatoru.[t0 tf].01.m % Function se definira kao: % is = 2.5.m % % Analiza prijelaznog stanja RLC kruga upotrebom ode funkcije % Numericko rjesenje t0 = 0.5') Dobiveno rješenje je: 31 . jednadzba rijesila % Ime m-file je diff2.x] = ode23('diff2'.667*exp(-400*t2). ylabel('napon na kondenzatoru.k1*x(1) . % pocetni uvjeti [t. V') text(0. Nakon toga treba pokrenuti program koji će gornju datoteku pozvati: % Rješenje diferencijalne jednadzbe drugog reda % Funkcija diff2(x. k1 = 1/c . % 1/L k3 = 1/(r*c). s'). xdot=xdot'.x(:. r = 10. tf = 30e-3.

v(3). pa je v0(0) = v2(0)=i1(0)=0 32 . vdot(3) = 0. jednadzbi prvog reda % Funkcija diff3(t. koračni (step) signal jednak je nuli.v) % % Rjesenje skupa diff.20*v(2) . jednadžbi: function vdot = diff3(t. treba uočiti da je izlazni napon: v0(t) = v1(t) – v2(t) Isto tako za t<0.1*v(2) -1000*v(3).m % vdot(1) = -40*v(1) + 20*v(2) + 20*5. Da bi se dobio izlazni napon u intervalu 0 § t § 5 s. a elementi su R1 = R2 = R3 = 10 Ω. vdot(2) = 20*v(1) . 5 dobije se: što se može napisati u obliku m-datoteke u kojoj je spremljen sustav dif.8 Neka je za shemu na slici vs(t)=5 u(t) gdje je u(t) jedinična koračna (step) funkcija.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 2. Rješenje Uvrštavajući zadane vrijednosti u napisane jednadžbe primjera 2. C1= C2=5 µF i L=10 H. Treba naći i nacrtati napon v0(t) u intervalu od 0 do 5 s.v) se stvara da bi se % izracunala diferencijalna jednadzba % njezino ime u m-file jediff3. vdot=vdot'.

2). tt = length(t). x0 = [0 0 0].x(i. tf = 2. for i = 1:tt vo(i) = x(i. x0). % pocetni uvjeti [t. [t0 tf]. end plot(t. vo) title('Analiza prijelaznog procesa RLC') xlabel('Vrijeme. s').1) .x] = ode23('diff3'. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Na koncu se pozivom programa: % Analiza prijelznog procesa RLC kruga upotrebom % pristupa preko varijabli stanja t0 = 0.2. ylabel('Izlazni napon') dobije rješenje: 33 .

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Tablica .Diferencijalne jednadžbe idealnih elemenata 34 .

3. Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije
3.1. Izmjenična snaga Na slici je prikazana impendancija Z spojena na napon v(t) i struju i(t) koja teče kroz nju:

Trenutačna snaga p(t) je p(t) = v(t) i(t) Ako su v(t) i i(t) periodične funkcije s periodom T, onda se efektivna (RMS - root mean square; st. devijacija) vrijednost napona i struje računaju kao:

Srednja snaga potrošena na mreži jednaka je:

A faktor snage pf :

U posebnom slučaju, kad su i struja i(t) i napon v(t) sinusoidalni (harmonijski), tj. kad vrijedi:

i onda se RMS vrijednost napona i struje računaju kao:

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________

što je lako pokazati izračunavanjem RMS po formuli. Srednja snaga P i faktor snage pf su:

Reaktivna (ili jalova) snaga Q je

dok je ukupna (kompleksna) snaga S jednaka:

Jednadžbe koje uključuju integraciju mogu se u Matlabu riješiti s pomoću dviju funkcija koje izvode numeričku integraciju. To su quad i quad8 funkcije.

Opći oblik funkcija s kojima se može naći q iz gornjeg izraza su: quad('funct', a, b, tol, trace) quad8('funct', a, b, tol, trace) gdje su: • funct – ime m-datoteke u kojoj je spremljena funct(x) • a – početna, donja granica integracije • b – završna, fornja granica integracije • tol – tolerancija. Iteracije se nastavljaju sve dok relativna pogreška nije manja od tol. Pretpostavljena vrijednost za tol je 1.0e-3. • trace – dopuštacrtanje grafa koji pokazuje kako se integracija odvija.

Primjer 3.1 Neka je v(t) = 10 cos(120 πt + 300) i i(t) = 6 cos (120 πt + 600 ) prema slici:

36

Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________

Odredite srednju snagu, RMS vrijednost od v(t) i faktor snage, koristeći: a) analitičko rješenje b) numeričko rješenje Za program su potrebne tri m-datoteke s upisanim jednadžbama: - za napon function vsq = voltage1(t) % voltage1 ova funckija se koristi % za definiranje napona vsq = (10*cos(120*pi*t + 60*pi/180)).^2; - za struju function isq = current1(t) % current1 - ova funkcija se koristi % za definiranje struje isq = (6*cos(120*pi*t + 30.0*pi/180)).^2; - za snagu function pt = inst_pr(t) % inst_pr - ova funkcija se koristi za definiranje % trenutacne snage koja se dobiva kao umnozak % sinusonog napona i struje it = 6*cos(120*pi*t + 30.0*pi/180); vt = 10*cos(120*pi*t + 60*pi/180); pt = it.*vt; Pozivom programa koji računa srednju snagu, RMS napona i faktor snage: % Ovaj program izracunava srednju snagu, rms vrijednost % faktor snage koristeci quad funkciju. Usporedjuju se % analiticko i numericko rjesenje. % % numericki racun T = 2*pi/(120*pi); % period sinusnog oblika a = 0; % donja granica integracije b = T; % gornja granica integracije x = 0:0.02:1; t = x.*b; v_int = quad('voltage1', a, b);

37

p_ave = p_int/b. To obično uključuje rješavanje diferencijalnih jednadžbi. Jednofazni i trofazni izmjenični krugovi Naponi i struje u mreži mogu se odrediti u vremenskoj domeni.071068 Faktor snage. i_rms = sqrt(i_int/b). 3. pf) dobije se: >> pr3_1 Srednja snaga.p_ave) fprintf('\nRms napon.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ v_rms = sqrt(v_int/b). numericki: %f \n'. analiticki: 7. % srednja snaga v_rms_an = 10.980762 Rms napon.pf_an. v_rms) fprintf('\nFaktor snage. b). analiticki: %f \nFaktor snage. analiticki: 0. pf_an = cos(30*pi/180). analiticki: %f \nSrednja snaga.071068 Rms napon. b).0/sqrt(2). numericki: %f \n'.a. % faktor snage % % analiticko rjesenje % p_ave_an = (60/2)*cos(30*pi/180). reprezentante kompleksne frekvencije. analiticki: %f \nRms napon.980762 Srednja snaga. % rezultati se ispisuju fprintf('Srednja snaga. numericki: 0.866025 Faktor snage.v_rms_an. % rms napona i_int = quad('current1'. p_ave_an. Analiza se može pojednostavniti transformacijom diferencijalnih jednadžbi u algebarske jednadžbe koristeći fazore. a.866025 Vidi se da se s obje tehnike dobivaju isti rezultati. Za napon zadan sa: fazor je a kompleksna frekvencija s je 38 . analiticki: 25. numericki: %f \n'. numericki: 7.2. numericki: 25. % rms struje p_int = quad('inst_pr'. % srednja snaga pf = p_ave/(i_rms*v_rms).

tada je fazor jednak: a komplesna frekvencija je čisto imaginarna veličina: Analiza strujnih krugova sa sinusnom uzbudom. Ako se pretpostavi da je V3 jednak onda je u vremenskoj domeni v3(t) jednak: 39 . RLC krug prikazan u vremenskoj i frekvencijskoj domeni izgleda ovako: a) vremenska domena b) frekvencijska domena Ako su vrijednosti za R1. Na primjer. provodi se tako da se krug transformira u sdomenu sa s=jω. u frekvencijskog domeni. koristeći mrežne zakone i pravila. tj. Tamo se.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Kad je napon čisto sinusan. onda se napon V3 može izračunati koristeći analizu kruga. rješavaju nepoznate struje i naponi. R2. Rješenje se na koncu vraća u vremensku domenu koristeći inverznu fazorsku transformaciju. R3. L2 i C1 poznate. L1.

Treba naći v3(t) za ω=10 rad/s.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3.2 Neka su za gore nacrtani krug zadani elementi: R1=20 Ω. R3=50 Ω i L1=4 H. 40 . te C1=250 µF. L2=8 H. dobiju se sljedeće jednadžbe: za čvorište 1 za čvorište 2 za čvorište 3 Uvrštavajući vrijednosti elemenata u gornje tri jednadžbe i pojednostavljenje dobije se matrična jednadžba: Gornja matrica može se napisati kao: iz koje se računa vektor [V] koristeći Matlab-ovu naredbu: V=inv(Y) * I gdje je inv(Y) inverzna matrica od matrice [Y]. Rješenje Koristeći analizu čvorišta. R2=100 Ω.

3 Za strujni krug s dva izvora prikazan slikom treba naći struju i1(t) i napon vc(t). c1 = 0.01*j]. fprintf('Napon V3. I = [c1 0 0].850409 Napon V3. v3_abs.0125*j 0. Rezultirajući krug prikazan je donjom slikom s impendancijom izraženoj u Ω-ima.0125*j.85 cos(10t – 72.0025*j. -0. % rjesava cvorisne napone v3_abs = abs(V(3)).025*j -0. kut u stupnjevima:-72.0025*j 0.05-0. Rješenje Strujni krug se transformira u frekvencijsku domenu. % vektor struje unesn kao stupcasti vektor V = inv(Y)*I.450) V Primjer 3. iznos: %f \nNapon V3. kut u stupnjevima:%f'.02-0.4*exp(pi*15*j/180).01-0. v3_ang) a s njenim pozivom dobije se: >> pr3_2 Napon V3.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Matlab skripta koja rješava ovaj problem je: % Ovaj program izracunava napon cvorista v3 % Y je admitancijska matrica % I je matrica struje % V je vektor napona Y = [0. 0.0225*j 0.453299 To znači da je u vremenskoj domeni napon v3(t) jednak: v3(t) = 1.025*j 0. v3_ang = angle(V(3))*180/pi. 41 .0375*j 0. iznos: 1.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Upotrebom analize petlji dobije se: što nakon pojednostavljenja izgleda ovako: A u matričnom obliku. ovako: Gornja matrična jednadžba može se napisati kao: Da bi se dobio vektor struje [I] potrebno je koristiti Matlab-ovu naredbu: I = inv(Z) * V gdje je inv(Z) inverz od matrice [Z]. Napon V C može se dobiti kao: 42 .

5*j -6+5*j.Vc_abs.218263 kut u stupnjevima: -40.Vc_ang) Pozivom programa dobiva se rješenje: >> pr3_3 Fazor struje Fazor struje Fazor napona Fazor napona i1. kut u stupnjevima: %f \n'. % Z je matrica impedancije % V je vektor napona % I je vektor struje Z = [10-7. b = -2*exp(j*pi*75/180). iznosa: %f \nFazor struje i1. i1_ang = angle(I(1))*180/pi. iznosa: %f \nFazor napona Vc.i2). kut u stupnjevima: %f \n'. Vc. Vc = -10*j*(i1 . Vc_abs = abs(Vc). i1_abs = abs(I(1)). Vc_ang = angle(Vc)*180/pi. i1. % vektor napona u stupcastom obliku I = inv(Z)*V.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Matlab program za računanje I1 i Vc je sljedeći: % Ovaj program računa fazorsku struju I1 i % fazorski napon Vc. i1_abs. V = [5 b]. %results are printed fprintf('Fazor struje i1. Vc. iznosa: 0.i1_ang) fprintf('Fazor napona Vc.019255 iznosa: 4. i2 = I(2).387710 kut u stupnjevima: 15. % rjesenje strujne petlje i1 = I(1).861691 To znači da je struja i1(t) jednaka: a napon vc(t): 43 . -6+5*j 16+3*j].

Trofazni sustav Elektroprivredne tvrtke koriste trofazne krugove za generiranje. a pomaknuti su u fazama za 1200. Neuravnoteženi sustav također se rješava upotrebom KZ i dosad korištenih tehnika.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 3. također možemo programski riješiti u Matlabu. Nepoznate napone i struje. To se može zapisati kao: Y -spojeno i ∆ -spojeno trošilo je uravnoteženo ako vrijedi: odnosno Analiza uravnoteženog trofaznog sustava može se lako izvesti pretvorbom trofaznog sustava u ekvivalentni jednofazni sustav na kojem se izvedu dosad poznate analize. trofazno trošilo može spojeno u Y ili ∆. prijenos i razdiobu velikih količina električne snage.Trofazni naponski izvor može biti spojen u zvijezdu ili trokut (Y ili ∆).3. te izvorom u Y spoju i trošilom u ∆ spoju. Donje slike prikazuje 3-fazni sustav s izvorom u Y spoju i trošilom u Y spoju. naponi Van. 44 . Vbn i Vbn (prema referentnom zvjezdištu N) imaju isti iznos. Za uravnoteženi trofazni abc sustav.Također. Osnovna struktura trofaznog sustava sastoji se od trofaznog naponskog izvora spojenog na trofazno trošilo preko transformatora i prijenosnih linija.

4 Za uravnoteženi Y-Y trofazni sustav prikazan shemom treba naći fazne napone VAN. i VCN.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Primjer 3. Rješenje Koristeći KZ mogu se riješiti struje I1. I2 i I3 sa slike: Pojednostavljenjem jednadžbi dobije se: što izraženo u matričnom obliku izgleda ovako: Gornja matrica može se napisati kao: 45 . VBN.

Vbn_abs. Vbn = (3+4*j)*I(2). kut u stupnjevima: %f \n'. Vcn = (5-12*j)*I(3). kut u stupnjevima: %f \n'. c2 = 110*exp(j*pi*(-120/180)).iznos: %f \nFazorski napon Vcn. c2. Van_abs. Vcn_ang) Njegovim pozivom dobije se rješenje: >> pr3_4 46 .5*j]. Vcn_abs. Vcn_ang = angle(Vcn)*180/pi.iznos: %f \nFazorski napon Vbn. 0 0 6-12. c3 = 110*exp(j*pi*(120/180)). % rijesiti metodom petlji % izracunati fazne napone % Van = (5+12*j)*I(1). % print out results fprintf('Fazorski napon Van.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ i riješiti uz pomoć Matlab naredbe: Fazni naponi na teretu mogu se izračunati kao: Matlab program kojim se određuju fazni naponi za ovaj krug je sljedeći: % Ovaj program izracunava fazorski napon % neuravnotezenog trofaznog sustava % Z je impedancijska matrica % V je vektor napona % I je vektor struje Z = [6-13*j 0 0. c3]. Vbn_abs = abs(Vbn). % vektor napona I = inv(Z)*V. Vbn_ang = angle(Vbn)*180/pi. V = [110. Van_ang) fprintf('Fazorski napon Vbn. Vbn_ang) fprintf('Fazorski napon Vcn. Van_ang = angle(Van)*180/pi.iznos: %f \nFazorski napon Van. Vcn_abs = abs(Vcn). Van_abs = abs(Van). kut u stupnjevima: %f \n'. 0 4+2*j 0.

134238 stupnjevima: 116. Mrežne karakteristike Na slici je prikazana linearna mreža s ulazom x(t) i izlazom y(t).983739 stupnjevima: -93. kut u Vbn. ulaz x(t) i izlaz y(t) opisani su diferencijalnom jednadžbom: gdje su realne konstante.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski napon napon napon napon napon napon Van.434949 103.978859 3. onda izlaz mora imati oblik y(t)=Y(s)est. Ako je x(t) = X(s)est.604994 122. gdje su X(s) i Y(s) fazorske reprezentacije od x(t) i y(t).iznos: Vcn.iznos: Van. Također je prikazana njezina reprezentaciju u kompleksnom (frekvencijskom) području: a) vremenska domena b) s-domena Općenito.4. kut u 99. Tako gornja jednadžba u s-području postaje: iz čega slijedi mrežna funkcija: 47 .iznos: Vbn. kut u Vcn.875532 stupnjevima: 132.

p2.. [r.redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma brojnika u padajućem nizu den .. z2. pn su polovi mrežne funkcije. Opći oblik residue() funkcije je: [r. kn. .. . k] = residue(num. . den) gdje su: • • • • • num .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Mrežna funkcija može se prikazati u faktoriziranom obliku: gdje su • k je konstanta • z1. Naredba pak uz pomoć Matlab programa: num = [4 3 6 10 20]. r2. k2. pn i k1.. den) dobit će se : 48 . p. p2... zm su nule mrežne funkcije • p1...(lokacije polova) je stupčasti povratni vektor k . Na primjer za zadani..... . den] = residue(r. onda Matlab s pomoću residue() funkcije rješava vrijednosti od r1. p1.(direktni član) je redčani povratni vektor [num. k] = residue(num. p. rn .redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma nazivnika u padajućem nizu r .je stupčasti povratni vektor p .. den = [1 2 5 2 8].. Mrežna funkcija može se ekspandirati koristeći parcijalne razlomke: Ako su zadani koeficijenti polinoma brojnika i nazivnika mrežne funkcije. p... k) Vraća parcijalne razlomke natrag u polinomski oblik.

0000i 10.0000 nazivnik = 1.0000 2. nazivnik]=residue(r.k) brojnik = Columns 1 through 4 4.2949i 1.6970 -1.5 Za strujni krug na slici treba: a) Naći mrežnu funkciju H(s) b) Naći polove i nule od H(s) c) Ako je vs(t) = 10 e-3tcos(2t + 400) treba naći v0(t).0171i 3.2629 0.7284i 1.9906i 0.0000 2.2629 -1.9906i 1.0.p.0000i Column 5 20.7284i 1.2949i Primjer 3.0000 5.0000 + 0.0171i 0.8030 -0.2629 0.8030 p = -1.0000 >> + + + + - 3.0000i 6.0000 8.0000 3. 49 .2629 k = 4 te natrag: >> [brojnik.6970 -0.0000 .0000 + 0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ >> pr3_5 r = -1.

n1 = polyval(num. den = [6 25 30 9]. % Program za trazenje polova i nula num = [4 6 0]. disp('Nule su') z = roots(num) disp('polovi su') p = roots(den) % program za racunanje prijenosne funkcije i % trazenje izlaznog napona s1 = -3+2*j.0*exp(j*pi*(40/180))*n1/d1.s1).s1). 50 . v0_ang = angle(v0)*180/pi. nule i v0(t). v0 = 10. gornja slika postaje: Rješavanjem: i pojednostavljenjem: Iz zadanog v(t) vidi se da je fazorski napon: pa je V0(s): b) i c) se rješavaju s Matlab programom koji nalazi polove. d1 = polyval(den.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Rješenje U s-domeni. v0_abs = abs(v0).

0000 -120. kut u stupnjevima: -66.0000 35. v0_ang) koji daje: >> pr3_5b Nule su z = 0 -1.5000 polovi su p = -2. iznos: %f \nFazorski napon kut u stupnjevima: %f'.4514 Fazorski napon v0. iznos: 3. den = [1 12 47 60].Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ % ispisi iznos i fazu izlaznog napona fprintf('Fazorski napon v0.den) što daje: >> pr3_6 r = 95.453492 Fazorski napon v0. v0_abs.0000 51 .2153 -1. % dobije se sljedeci rezultat [r.5000 -0. p.990823 Iz rezultata.6 Treba naći inverznu Laplaceovu transformaciju od Rješenje % MATLAB se koristi za ekspanziju % u parcijalne razlomke % num = [10 20 40]. Primjer 3. k] = residue(num. izlazni napon v(t) može se prikazati kao: v0.

0000 k = [] Iz rezultata se dobiva: te korištenjem LT tablice može se g(t) zapisati kao: 3.5. Frekvencijski odziv Opći oblik prijenosne funkcije analognog strujnog kruga je: Moguće je realizirati analogne filtere drugog reda poznavajući njihovu prijenosnu funkciju: (i) za niskopropusni filter (ii) za visokopropusni filter (iii) za pojasno-propusni filter 52 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ p = -5.0000 -3.0000 -4.

den = [1 4 16]. s općim oblikom gdje su • • • • num =[bm bm-1 .. Hz') ylabel('Pojacanje. b1 b0] den =[an an-1 . w).. mag) title('Amplitudni odziv') xlabel('Frekvencija. h = freqs(num. Ako se u općoj mrežnoj funkciji H(s) zamijeni s sa jω. w = logspace(-2. Amplitudna i fazna karakteristika mogu se dobiti upotrebom Matlab-ove funkcije freqs(). k4. dB') 53 . Slično. dobije se: gdje su i Amplitudna karakteristika ili amplitudni odziv je graf M(ω) u odnosu na ω.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ (iv) za pojasno-nepropusni filter gdje su k1. 4). semilogx(f. f = w/(2*pi). den.. B i ω0 konstante. a1 a0] range je frekvencijski opseg hs je frekvencijski odziv (u kompleksnom obliku) Neka se pretpostavi da se želi nacrtati frekvencijski odziv za prijenosnu funkciju zadanu sa: Rješenje Pozivom Matlab programa: num = [2 0 4]. mag = 20*log10(abs(h)). k2. fazni odziv je graf θ(ω) u odnosu na ω. Frekvencijski odziv je odziv mreže na ulazni sinusni signal. k3..

a C i L ostanu nepromijenjeni? Rješenje a) U frekvencijskoj domeni prijenosna funkcija se dobije kao: 54 . c) Što se dogodi ako se R smanji na R=100 Ω.7 Za RLC strujni krug zadan slikom: a) pokazati da je prijenosna funkcija b) Za L=5 H. C=1.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ dobije se: Primjer 3.12 µF i R=10000 Ω treba nacrtati frekvencijski odziv.

. mag2 = abs(h2). den1 = [1 r1/l 1/(l*c)]. Hz'). xlabel('Frekvencija.1K').') title('Amplitudni odziv R=.. phase2. num2 = [r2/l 0]. mag1.mag2. semilogx(f. xlabel('Frekvencija. loglog(f.. h2 = freqs(num2. den2 = [1 r2/l 1/(l*c)]. ylabel('Kut u stupnjevima') što daje: 55 .den2.. r2 = 100.') title('Amplitudni odziv R=10K') ylabel('Amplituda') subplot(222). r1 = 10000. mag1 = abs(h1). semilogx(f.w).w). c = 1. f = w/(2*pi). num1 = [r1/l 0]. phase1. loglog(f. Hz'). phase2 = angle(h2)*180/pi.1K') ylabel('Amplituda') subplot(223). h1 = freqs(num1. w = logspace(1..'.') title('Fazni odziv R=.25e-6.') title('Fazni odziv R=10K').4). phase1 = angle(h1)*180/pi. % Crtanje odziva subplot(221).Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ što daje: Odgovori za b) i c) dobiju se upotrebom Matlab programa: % Frekvencijski odziv za RLC filtar % l = 5..'.'. ylabel('Kut u stupnjevima') subplot(224).den1.'.

000 Ω na 100 Ω. a faktor kvalitete kruga raste. tj. te vrijedi 56 . Fourier-ov niz Ako je funkcija g(t) periodična s periodom Tp. 3.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Ako se otpor smanjuje sa 10.6. te ako u bilo kojem konačnom intervalu g(t) postoji konačni broj diskontinuiteta i konačan broj minimuma i maksimuma (Dirichlet-ov uvjet). Fourierova analiza 3.6.1. pojasni propust frekvencijskog odziva opada.

On se obično zove fundamentalni (osnovni) harmonik s fundamentalnom frekvencijom ω0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ onda se g(t) može izraziti nizom sinusoida (trigonometrijskim Fourier-ovim nizom): gdje je a Fourier-ovi koeficijenti an i bn mogu se odrediti sljedećim jednadžbama: Član a0/2 je istosmjerna (dc) komponenta niza i ona je srednja vrijednost funkcije g(t) na zadanom periodu. Osnovna jednadžba trigonometrijskog Fourier-ovog niza može se napisati kao: gdje su: Ukupna snaga sadržana u g(t) dana je Parseval-ovom jednadžbom: gdje je: 57 . Za n=2 imamo drugi harmonik i tako redom. Prvi harmonik dobije se za n=1. Član an cos(nω0t) + bn sin(nω0t) zove se n-ti harmonik.

Ako je a(t) dano sa: treba napisati Matlab program koji će nacrtati a(t) od 0 do 4 ms na intervalima od 0. Rješenje % Fourier-ov niz f = 500.m). V') title('Fourier-ov niz') 58 .0e-5:4.0e-3/5.0:5.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3.0e-5) + 1.m) = (4/pi)*(1/(2*n . amplitude 2V od vrha do vrha (engl. tpts = (4. a2(m) = sum(a1). može se izraziti kao: gdje je f0=500 Hz.8 Koristeći ekspanziju u Fourier-ov niz. for n = 1: 12 for m = 1: tpts s1(n.05 ms i pokazati da je a(t) dobra aproksimacija od g(t). dt = 5. kvadratni valni oblik perioda 2 ms. t = 0.1))*sin((2*n .0e-3. end end for m = 1:tpts a1 = s1(:. peak-to-peak) i srednje vrijednosti jednake nuli.f1) xlabel('Vrijeme. end f1 = a2'. plot(t. s') ylabel('Amplituda.1)*2*pi*f*dt*(m1)). c = 4/pi.0e-05.

Koeficijent cn povezan je s koeficijentima an i bn preko izraza: a u odnosu na An i Φn kao: Crtanje │cn│u odnosu na frekvenciju zove se diskretni amplitudni spektar ili linijski spektar. Ako ulazni signal xn(t) prolazi kroz sustav s prijenosnom funkcijom H(ω). odziv sustava na izlazu je: 59 . onda je izlaz sustav yn(t) jednak: Blok dijagram od ulazno/izlazne relacije dan je slikom: Međutim. sinusne i kosinusne funkcije u glavnoj jednadžbi mogu se zamijeniti s eksponencijalnim ekvivalentom. što daje: gdje su: i Ova jednadžba naziva se razvitkom eksponencijalnog Fourier-ovog niza. Sličan crtež od u odnosu na frekvenciju zove se diskretni fazni spektar koji daje informaciju o faznim komponentama s obzirom na frekvenciju signala g(t). On daje informacije o amplitudnim spektralnim komponentama od g(t).Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Koristeći Euler-ovu jednakost. s ulazom x(t) koji se sastoji od linearne kombinacije kompleksnih uzbuda.

g1 = 120*sqrt(2)*sin(2*pi*f1*t). a amplituda je 169..cmag(1:5)) title('Amplitudni spektar') xlabel('Frekvencija. end cmag = abs(c).0333 s. inc = 1/(80*f1). Hz') subplot(122). stem(f(1:5).9 Za punovalno ispravljeni napon prikazan slikom. . for i = 1:num for m = 1:N cint(m) = exp(-j*2*pi*(i-1)*m/N)*g(m). tnum = 3*inv. inv = 1/f1. t = 0:inc:tnum. end c(i) = sum(cint)/N. % % naci eksponencijalne koeficijente Fourier-ovog niza num = 20. subplot(121). 2.71 V. a) Treba napisati Matlab program kojim će se dobiti koeficijenti eksponencijalnog Fourier-ovog niza cn za n = 0. N = length(g). g = abs(g1). % generirati punovalno ispravljeni valni oblik f1 = 60.cphase(1:5)) title('Fazni spektar ') xlabel('Frekvencija. c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar. cmag(1) % nacrtati amplitudni i fazni spektar f = (0:num-1)*60.. 19 b) Naći istosmjernu (dc) vrijednost. %ispisati dc vrijednost disp('dc vrijednost od g(t)'). cphase = angle(c). period je 0.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3. 1.. stem(f(1:5). Hz') 60 .

10 Periodički signal prikazan slikom može se izraziti sa: a) Treba pokazati da se signal može izraziti preko eksponencijalnog Fourier-ovog niza b) Upotrebom Matlab programa sintetizirati g(t) koristeći 20 članova niza. 61 .Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ pa se pozivom dobije: >> pr3_9 dc vrijednost od g(t) ans = 107.5344 Primjer 3. tj.

0/dt +1.g) xlabel('Vrijeme.05.m). end end for m = 1: tpts g2 = g1(:. *(exp(j*n*pi*dt*(m-1))).0. t = -4:0.05:4.5*cst*((1)^n))/(2+j*n*pi)).. cst = exp(2) . s') ylabel('Amplituda') title('Aproksimacija od g(t)') 62 . tpts = 8. end g = g3'.exp(-2).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Rješenje a) gdje su: pa je: odakle je: b) Matlab skripta % sinteza g(t) koristeci eksponencijalni razvoj Fourier-ovog niza dt = 0. for n = -10:10 for m = 1:tpts g1(n+11. plot(t.m) = ((0. g3(m) = sum(g2)..

2. mora zadovoljavati već spomenute Dirichlet-ove uvjete. Međutim. onda će G(f) biti kontinuirana i periodična. onda će G(f) biti diskretna i neperiodična. To jest. Fourier-ova transformacija Ako je g(t) neperiodični deterministički signal izražen kao funkcija vremena t. g(t) može se dobiti iz Fourier-ove transformacije G(f) s pomoću inverzne transformacijske formule: Da bi se signal g(t) mogao transformirati. Ako je g(t) kontinuiran i neperiodičan.6. a f označuje frekvenciju. onda je Fourier-ova transformacija od g(t) dana integralnim izrazom: gdje je . ako je gdje je Tp period signala. Obratno. ako je g(t) kontinuiran i periodičan.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ 3. onda će Fourier-ova transformacija od g(t) biti: 63 .

3. Svojstva Fourier-ove transformacije Ako su g(t) i G(f) Fourier-ovi parovi.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ gdje je: 3.6. scaling) Dualnost Vremenski pomak Frekvencijski pomak Derivacija u vremenskoj domeni 64 . možemo ih izraziti kao: i za Fourier-ovu transformaciju vrijede ova svojstva: Linearnost a. b su konstante Vremensko umjeravanje (engl.

6. gdje je fH najveća frekvencijska komponenta u kontinuiranom vremenskom 65 . Vremenski interval T između uzoraka. Periodičnost signala u vremenskoj domeni daje diskretni spektrum. • F – frekvencijski interval između dva uzastopna uzorka izlaznog niza G[k]. Diskretna i brza Fourier-ova transformacija Fourier-ov niz povezuje kontinuirani vremenski signal s diskretnom frekvencijskom domenom. treba biti izabran tako da je zadovoljen Shannon-ovo teorem uzorkovanja. N.4. • T – vremenski interval između dva uzastopna uzorka ulaznog niza g[n]. To je ujedno i ukupan broj članova frekvencijskog niza u G[k]. On govori da T mora biti manji od recipročne 2*fH. Diskretna Fourier-ova transformacija od diskretnog vremenskog signala g[n] dana je sa: Inverzna diskretna Fourier-ova transformacija g[n] je gdje su: • N – broj vrijednosti vremenskog niza g[n].Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Integracija u vremenskoj domeni Množenje u vremenskoj domeni Konvolucija u vremenskoj domeni 3. T i F su povezani relacijom: NT je također jednako dužini zapisa.

U DFT. obje funkcije – vremenska i frekvencijska su periodične. budući da su i vremenski i frekvencijski nizovi periodični. Rješenje Jednadžba za DFT je 66 . N/2 log2(N) kompleksnih zbrajanja i N/2 log2(N) oduzimanja. Primjer 3. onda će DFT imati realne komponente koje su parne. Diskretna vremenska funkcija ima periodičan spektar. a točke od n=N/2 do n=N-1 kao negativne frekvencije. onda DFT zahtijeva N2 operacija dok FFT zahtijeva N/2 log2(N) kompleksnih množenja. Općenito. Ako se definira težinska funkcija WN kao: poznate jednadžbe mogu se predočiti kao i Brza Fourier-ova transformacija (FFT – Fast Fourier Transform) je jedna djelotvorna metoda za računanje diskretne Fourier-ove transformacije. Uz to. 1). Zbog periodičnosti u DFT.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ signalu g(t) iz kojeg se uzorkuje g[n]. b) Koristiti fft algoritam da se nađe DFT od x[n]. c) Usporediti rezultate a) i b). smanjivanje računanja od DFT na FFT je veće nego 200 na 1. a imaginarne komponente koje su neparne. digitalno filtriranje i izračunavanje korelacije između dva signala. DFT vrijednosti imat će neparne komponente realne. FFT se koristi za određivanje spektra snage signala. Matlab ima fft() i ifft() funkcije za računanje brze Fourir-ove transformacije i njezine inverzne transformacije. Slično. Nekoliko brzih DFT (discrete Fourier transforms) programa zahtijevaju da N bude cijeli broj koji je potencija broja 2 (npr. za vremenski niz s imaginarnim komponentama. Na primjer. 2. uobičajeno je promatrati točke od n=1 do n=N/2 kao pozitivne. FFT smanjuje broj potrebnih izračunavanja za računanje DFT. 512 ili 1024). Za N=1024. a N je cjelobrojna potencija od 2. a imaginarne parne. ako je zadan niz sa N točaka. ako je vremenski niz realan.11 Zadan je niz x[n] = (1. a) Treba izračunati DFT od x[n]. DFT vrijednosti u točkama od n=N/2 do n=N-1 su jednake DFT vrijednostima u točkama n=N/2 do n=1.

5000 + 0.0000 -0. >> xfft = fft(x) xfft = 4.5000 .Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Prvo treba odrediti: što daje: b) Matlab skripta za FFT je vrlo jednostavna: >> x = [1 2 1].0. G(f).8660i c) Vidi se da su rješenja dobivena DFT i FFT identična.05 s N=1000.8660i -0. b) Treba naći DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0. Primjer 3.12 Signal g(t) zadan je s a) Treba naći Fourier-ovu transformaciju od g(t). 67 . tj.

% ukupno uzoraka m1 = 1:n1. % interval uzorkovanja fs1 = 1/ts1.2 s N=250. % uzorovane instance freq1 = (m1 .2.1). % uzorovane instance freq2 = (m2 .05 s ts1 = 0.1)*fs1/n1. 0. % frequencija uzorkovanja n2 = 250.*cos(2*pi*10*sint2). dobije se: b) i c) dobivaju se Matlab-ovim programom za računanje DFT od g(t): % DFT od g(t) % 1. interval uzorkovanja od 0. d) Usporediti rezultate dobivene u a). gc_abs) title('DFT od g(t).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ c) Treba naći DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0. % frequencije gc = (4*exp(-2*sint2)). subplot(121) plot(freq1. gb_abs = abs(fft(gb)). subplot(122) plot(freq2. % frequencija uzorkovanja n1 = 1000.*cos(2*pi*10*sint1).1). Rješenje a) g(t) se može izraziti kao: Upotrebom svojstva frekvencijskog pomaka Fourier-ove transformacije. % frequencije gb = (4*exp(-2*sint1)).05. % ukupno uzoraka m2 = 1:n2. uzorak: interval uzorkovanja 0.2 s ts2 = 0.05s interval uzorkovanja') xlabel('Frekvencija (Hz)') % Sample 2.2s interval uzorkovanja') xlabel('Frekvencija (Hz)') 68 .1)*fs2/n2. b) i c). % interval uzorkovanja fs2 = 1/ts2. % Broj snopova sint2 = ts2*(m2 . % Broj snopova sint1 = ts1*(m1 . 0. gc_abs = abs(fft(gc)). gb_abs) title('DFT od g(t).

69 .5*randn(size(t)). f1 =100.0:0. % generiranje sinusnog dijela signala x = sin(2*pi*f1*t).2s (manje od Nyquist-ovog iznosa). S intervalom uzorkovanja od 0.13 Zadan je signal g(t) sa šumom: gdje je f1 = 100 Hz. title('Vremenska domena signala sa sumom ') % procjena spektra snage yfft = fft(y. subplot(211).256). Primjer 3. Trajanje g(t) signala je 0.002:0. plot(t(1:50). postoji preklapanje i spektar od G[k] je različit od onog od G(f). Treba koristiti Matlabovu funkciju rand() za generiranje bijelog šuma.05s ne postoji spektralno preklapanje (engl. Rješenje % procjena spektra snage signala sa sumom t = 0.5.y(1:50)). % generiranje signal sa sumom y = x+n.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ d) Iz slike se vidi da s intervalom od 0.5 s. % generiranje normalno distribuiranog bijelog suma n = 0. aliasing) i spektar od G[k] u dijelu b) je skoro isti kao od G(f) iz a). n(t) je normalno raspodijeljen bijeli šum. Treba načiniti Matlab program koji će dobiti spektralnu gustoću snage od g(t).

title('Gustoca spektralne snage').*conj(yfft)/len. f = (500.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ len = length(yfft). te gledati njihov utjecaj na spektar.pyy(1:128))./256)*(0:127). subplot(212). 70 . plot(f. pyy = yfft. xlabel('Frekvencija u Hz') Naputak: mijenjati amplitude šuma i signala.

upravljivi izvori unutar četveropola ne smiju ovisiti o varijablama koje su izvan kruga. z-parametri Četveropol se može opisati z-parametrima: što predstavljeno u matričnom obliku izgledao ovako: z-parametri mogu se pronaći na ovaj način: z-parametri se također zovu impedancijski parametri otvorenog kruga jer se dobivaju kao odnos napona i struje uz otvoreni izlaz (I2=0) ili ulaz (I1=0).1. a I2 i V2 izlazna struja i napon.1 Četveropolna reprezentacija Opća četveropolna mreža ili četveropol prikazana je slikom: I1 i V1 su ulazna struja i napon.1. . Pretpostavlja se da linearni četveropol ne sadrži nezavisne izvore i da je krug početno prazan (nema spremljenu energiju). Nadalje. ČETVEROPOLI 4. 4.4.

72 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 4.2.1.1 Za T-mrežu prikazanu slikom treba naći z-parametre: Rješenje Koristeći KZ2 dobivamo: što nakon sređivanja u matričnom obliku izgleda ovako: pa su z-parametri jednaki: 4. y-parametri Četveropol se može također opisati y-parametrima: gdje su V1 i V2 nezavisne varijable. a I1 i I2 zavisne varijable.

y-parametri izgledaju ovako: 73 . Četveropoli __________________________________________________________________________ U matričnom obliku to izgleda ovako: y-parametri mogu se pronaći na ovaj način: y-parametri se također zovu admitancijski parametri zatvorenog kruga jer se dobivaju kao odnos struje i napona uz kratko spojeni izlaz (V2=0) ili ulaz (V1=0).4. Primjer 4.2 Za Π-mrežu prikazanu slikom treba naći y-parametre: Rješenje Koristeći KZ1 dobivamo: što nakon sređivanja u matričnom obliku.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 4.1. Koristeći KZ2 dobije se: Prema tomu. h-parametri Četveropol se može također opisati h-parametrima: gdje su I1 i V2 nezavisne varijable. Treba naći njegove y-parametre. U matričnom obliku to izgleda ovako: 74 . a V1 i I2 zavisne varijable. y-parametri pojednostavljenog FET-a su: 4.3.3 Mreža na slici prikazuje pojednostavljeni model FET-a (Field Effect Transistor-a).

Treba naći njegove h-parametre: Koristeći KZ1 za ulaz dobije se: a koristeći KZ2 za izlaz dobije se: što daje h-parametre u matričnom obliku: 75 .4. Primjer 4. Četveropoli __________________________________________________________________________ h-parametri mogu se pronaći na ovaj način: h-parametri se također zovu hibridni parametri. jer sadrže parametre za otvoreni (I1=0) i zatvoreni (V2=0) krug.4 Mreža na slici prikazuje pojednostavljeni model bipolarnog tranzistora (bipolar junction transistor).

1. a V1 i I1 zavisne varijable.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 4. Negativni predznak struje I2 koristi se kao oznaka da struje ulazi u trošilo na izlazu.5 Treba naći transmisijske parametre za strujni krug na slici: Vidi se da je A upotrebom KZ2 dobije se: 76 .4. Primjer 4. U matričnom obliku to izgleda ovako: Transmisijski parametri mogu se pronaći na ovaj način: Transmisijski parametri izražavaju primarne variajable (ulaza za slanje signala) V1 i I1 u odnosu na sekundarne varijable (izaz za primanje signala) V2 i -I2. a-parametri Četveropol se može također opisati transmisijskim a-parametrima: gdje su V2 i I2 nezavisne varijable.

Četveropoli __________________________________________________________________________ No. moguće je nacrtati ekvivalente krugove prikazane odgovarajućim parametrima: z-parametri 77 .6 Treba naći transmisijske parametre za strujni krug na slici: Vidi se da je A upotrebom KZ1 Uspoređujući jednadžbe dobije se: Konačno. kako je I1 = -I2 jednadžba postaje: pa se parametri usporedbom formula lako određuju: Primjer 4. s obzirom da se ista mreža prikazuje različitim parametrima.4.

paralelu ili kaskadu.2 Povezivanje četveropola Četveropoli se mogu povezivati u seriju.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ y-parametri h-parametri 4. a) serijski spoj b) paralelni spoj 78 .

[Y]3.... .4. a ZL je induktivno trošilo kojim je načinjeno zaključenje četveropola. Četveropoli __________________________________________________________________________ c) kaskadni spoj Može se pokazati da ako su četveropoli sa z-parametrima [Z]1.. * [A]n 4. spojeno u kaskadu. Ako se koristi z-model za ovaj četveropol. Zg impedancija generatora. [A]2.. [Y]n spojeni paralelno... [Z]2. terminirani. naponska prijenosna funkcija bit će: 79 .. [Z]3. .. + [Z]n Isto tako. + [Y]n Ako je nekoliko četveropola s transmisijskim parametrima [A]1. [A]n.. . onda će njihov ekvivalentni spoj imati transmisijske parametre jednake umnošku pojedinačnih: [A]eq = [A]1 * [A]2 * [A]3 * ..3 Zaključeni četveropoli U normalnim primjenama. Zaključeni četveropol prikazan je slikom: Na slici je Vg naponski generator.. [Y]2. da će ekvivalentni četveropol imati z-parametre jednake zbroju pojedinačnih: [Z]eq = [Z]1 + [Z]2 + [Z]3 + .. spojeni serijski... njihov ekvivalentni spoj imat će y-parametre jednake zbroju pojedinačnih: [Y]eq = [Y]1 + [Y]2 + [Y]3 + . četveropoli su obično zaključeni. ako su četveropoli s y-parametrima [Y]1. [A]3. [Z]n.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ a ulazna impedancija Pritom je strujna prijenosna funkcija jednaka: Na isti način može se za četveropol predstavljen y-parametrima: pokazati da vrijedi: i Dok će naponska prijenosna funkcija biti: 80 .

2. a) silicija Dijagram energetskih razina b) germanija c) izolatora (ugljika) U vodičima. pa nema zabranjenog procijepa između valentog i vodljivog pojasa. Gustoća (koncentracija) nositelja (slobodnih elektrona ili šupljina) koji postoje u intrinsičnom poluvodičkom materijalu može se izračunati iz masa-akcija zakona: . Prijelaz elektrona s više energetske orbite u nižu energetsku orbitu emitira foton. Ima 4 valentna elektrona i njegovi atomi su povezani s kovalentom vezom. Valentni i vodljivi pojas su odijeljeni zabranjenim energetskim procijepom (engl. Energetski pojasevi Prema planetarnom modelu izoliranog atoma. Oslobođena mjesta zovu se šupljine i njihov je broj jednak broju slobodnih elektrona. vodljivi pojas je prazan i struja nije moguća. Energetske razine vanjskih elektrona pripadaju energetskim pojasevima. udaljeniju od jezgre kojoj pripada viša energetska razina. jezgra koja sadrži protone i neutrone čini glavninu mase atoma. Elektroni okružuju jezgru u posebnim orbitalama. 5. Elektroni su negativno nabijene čestice.1. U izolatorima. a idući energetski pojas (vodljivi pojas) je potpuno prazan. gap). Pokretni nositelji Silicij je najpoznatiji poluvodički materijal koji se koristi u industriji integriranih krugova. Ako se temperatura silicijevog kristala povećava.1. povećava se vjerojatnost oslobađanja elektrona iz kovalentne veze. Proces stvaranja parova elektron-šupljina zove se ionizacija. niži energetski pojas (valentni pojas) je potpuno popunjen.1 Intrinsični poluvodiči 5. a jezgra je pozitivno nabijena. Među poluvodičima su silicij (Si). germanij (Ge) i galijev arsenid (GaAs).1. valentni pojas djelomično prekriva vodljivi pojas. U poluvodičima je zabranjeni procijep manji od 1. Slobodni elektroni posjeduju energije iz vodljiva pojasa. Ako elektron apsorbira energiju (u obliku fotona) onda se on premješta u orbitu.5.5 eV. Na temperaturi apsolutne nule valentni pojas potpuno je ispunjen s elektronima. FIZIKA POLUVODIČA 5.

Za intrinsični poluvodič vrijedi pi= ni .21 na 00K.38 x 10-23 J/K ili 8.6 x 10-19 C) • ni – koncentracija elektrona • pi – koncentracija šupljina.1 Neka su zadani T= 3000K. a) naći konstantu A iz jednadžbe b) Nacrtati s pomoću Matlab programa koncentraciju elektrona u odnosu na temperaturu.62 x 10 -34 Js ili 4. Primjer 5. Vrijedi formula Eg = Ec .52 x 1010 elektrona/cm3 i Eg=1. Vodljivost intrinsičnog poluvodiča jednaka je: gdje su: • q – električni naboj (1.62 x 10-5 eV/K) • Eg je širina zabranjenog procijepa u eV.1 eV na 3000K. a 1. Budući da je pokretljivost elektrona u siliciju oko tri puta veća od pokretljivosti šupljina. za intrinsični silicij na 3000K elektroni imaju pokretljivost od 1350 cm2/Vs. Sljedeći primjer ilustrira ovisnost koncentracije elektrona o temperaturi. Eg je za Si jednak 1. primjerice. a šupljine pokretljivost od 480 cm2/Vs.14 x 10-15 eV) m0 je masa elektrona u mirovanju mn* je efektivna masa elektrona u materijalu mp* je efektivna masa šupljina u materijalu Koncentracija pokretnih nositelja ovisi o omjeru energetskog procijepa Eg i toplinske energije kT.Ev • A je konstanta zavisna o zadanom materijalu i dana je sa gdje su: h Planck-ova konstanta (h=6. struja elektrona je značajno veća od struje šupljina.52 x 1010 elektrona / cm3 (tj. Za male vrijednosti T (kT<<Eg). koncentracija elektrona u siliciju 1. mala je koncentracija pokretnih nositelja ni. Za silicij. cm-3) Elektroni imaju veću pokretljivost od šupljina.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ gdje su: • T – apsolutna temperatura u 0K • k je Boltzmann-ova konstanta (k = 1.1 eV na 3000K. • µn – pokretljivost elektrona u poluvodičkom materijalu • µp – pokretljivost šupljina u poluvodičkom materijalu. ravnotežna intrinsična koncentracija na sobnoj temperaturi je ni = 1. 82 .

^1.5e \n'.ni) title('Koncentracija elektrona prema temperaturi') xlabel('Temperatura.37e-4*(t(i)*t(i))/(t(i) + 636). cm-3') što daje: >> pr5_1 Konstanta A je 8. K') ylabel('Koncentracija elektrona.4. A) % Koncentracija elektrona prema temperaturi for i = 1:10 t(i) = 273 + 10*(i-1). end semilogy(t. t32a = ta.62e-5. ka = -ega/(k*ta).1. Širina energetskog procijepa u siliciju ovisi o temperaturi prema: Upotrebom obiju formula može se izračunati koncentracija elektrona za različite temperature: % Izracunavanje konstante A k = 8. ta = 300. na = 1. ni(i) = A*t32(i)*exp(-eg(i)/(k*t(i))). t32(i) = t(i).^1. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Rješenje Prema jednadžbi i zadanim veličinama vrijedi: što će se riješiti programom. ega = 1. fprintf('Konstanta A je %10.5.52e10.5. eg(i) = 1.70225e+024 83 .5.17 . A = na/(t32a*exp(ka)).

ND je tipično 1017 cm-3 i ni = 1. Iz uvjeta nabojske neutralnosti poluvodiča slijedi: gdje su: • ND – koncentracija donora (darivatelja) • NA – koncentracija akceptora (primatelja) • p – koncentracija šupljina • n – koncentracija elektrona U n-tipu poluvodiča koncentracija donora veća je od koncentracije elektrona u intrinsičnoj koncentraciji. U poluvodičkom materijalu (intrinsičnom i ekstrinsičnom) vrijedi zakon o akciji mase koji glasi: p n = konstanta gdje su: • • p . arsenid.koncentracija šupljina n – koncentracija elektrona Za intrinsične poluvodiče vrijedi pa osnovna jednadžba postaje: gdje je. Zakon akcije mase omogućuje izračunavanje gustoće većinskih i manjinskih nositelja u ekstrinsičnom poluvodičkom materijalu. indij). kao što znamo. Koncentracije elektrona i šupljina Ekstrinsični poluvodiči dobivaju se dodavanjem malog iznosa nečistoća u silicijev kristal. Glavni nositelji su elektroni. fosfor). skupine periodičke tablice elemenata (aluminij. galij. Tako su većinske i manjinske koncentracije dane sa 84 .1. skupine periodičke tablice elemenata (antimon. a manjinski nositelji su šupljine. Ntip poluvodiča dobije se tako da se silicij onečisti (dopira) s elementima iz V. Atomi nečistoće zovu se donori (darivatelji). bor. Glavni nositelji su šupljine.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. tj.5 x 1010 cm-3 za silicij na sobnoj temeperaturi. a manjinski nositelji su elektroni. Atomi nečistoće zovu se akceptori (primatelji).2 Ekstrinsični poluvodiči 5.2. P-tip poluvodiča dobije se dopiranjem silicijevog kristala s elementima iz III.

/nd. cm-3') 85 .18). Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ U p-tipu poluvodiča koncentracija akceptora NA veća je od koncentracije šupljina u intrinsičnoj koncentraciji. semilogx(nd. ni = 1. ni_sq = ni*ni. Tako su većinske i manjinske koncentracije dane sa Primjer 5. ako se koncentracija nečistoća mijenja od 1013 do 1018 atoma/cm3. p = ni_sq.5.52e10.'b') title('Koncentracija supljina u n-tipu poluvodica') xlabel('Koncentracija dopiranja.52 x 1010 cm-3 . Rješenje Iz gornje navedenih jednadžbi slijedi da je koncentracija elektrona > ND i koncentracija šupljina = ni2/ND. pi = ni. n = nd. gdje je ni= 1. cm-3') ylabel('koncentracija supljina. Matlab program koji rješava problem je: % koncentracija supljina u n-tipu poluvodica nd = logspace(13.p.2 Treba odrediti manjinske nositelje u dopiranom poluvodiču za n-tip poluvodiča na 3000K.

P-tipa 86 .5 da zauzima to stanje. Ukupna gustoća elektrona izražena s pomoću Fermijevih razina iznosi: gdje su: • • • • n – ukupna gustoća elektronskih nositelja ni – intrinsična gustoća elektronskih nositelja EF – dopirana Fermijeva razina Ei – intrinsična Fermijeva razina U slučaju p-tipa poluvodiča postoji pomak Fermijeve razine prema dolje. T. U n-tipu poluvodiča postoji pomak Fermijeve razine prema rubu vodljivog pojasa.2. Nadalje. pa se gornja jednadžba pojednostavljuje u Ova jednadžba pokazuje da se Fermijeva energija pojavljuje blizu središta energetskog procijepa u intrinsičnom poluvodiču. Dana je s: gdje su: • • EC – energija vodljivog pojasa EV – energija valentnog pojasa uz već definirane k. N-tipa. mn* i mp* U intrinsičnom poluvodiču (Si ili Ge) mn* i mp* su istog reda veličine i tipično je EF >> kT.2. Fermijeve razine Fermijeva razina EF je iznos energetske razine električnog stanja na kojem elektron ima vjerojatnost 0. Fermijeva energija može se zamisliti kao srednja energija pokretnih nositelja u poluvodičkom materijalu. Pomak prema gore ovisan je koliko je dopirana elektronska gustoća premašila intrinsičnu vrijednost.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. Ukupnja gustoća šupljina jednaka je: Na slici su pokazani energetski pojasevi intrinsičnog i ekstrinsičnog poluvodiča: intrinsični.

dok je difuzna struja uzrokovana kretanjem nositelja iz područja visoke koncentracije u područje niske koncentracije.5. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ 5. gustoća elektronske struje Jn za difuziju elektrona je: gdje su: • • • q – naboj elektrona Dn – difuzijska konstanta elektrona n .i z-osi. da je konstantna u smjeru y. Ukupna gustoća drift struje u ekstrinsičnom poluvodičkom materijalu je gdje su: • J – gustoća struje • n – koncentracija elektrona • p .2. Gustoća struje i pokretljivost Na pokretljivost nositelja u poluvodičkom materijalu djeluju dva mehanizma: pomak (drift) i difuzija.3. Slično.koncentracija šupljina Gornja jednadžba također pretpostavlja iako koncentracija šupljina varira u smjeru x-osi.koncentracija elektrona 87 . Struja drifta uzrokovana je djelovanjem električnog polja.koncentracija šupljina • µn – pokretljivost elektrona • µp – pokretljivost šupljina • q – naboj elektrona • E – električno polje Ukupna vodljivost je: Zbog difuzije šupljina iz područja visoke koncentracije u područje niske koncentracije nastaje gustoća struje šupljina u x-smjeru: gdje su: • • • q – naboj elektrona Dp – difuzijska konstanta šupljina p .

75e15 + nc. Treba nacrtati µn (ND) i µp (NA) za dopirane koncentracije od 1014 do 1020 cm-3. pod uvjetima stabilnog stanja.91).560. up = (2.^0.s)') 88 .20).86e12 + nc.3 Iz mjerenih podataka.7*nc.^0.'w') text(8.'w'.90e15 + 47. empirijski odnos između pokretljivosti elektrona (µn) i šupljina (µp) s obzirom na dopiranu koncentraciju na 3000K dana je u literaturi i iznosi: gdje su ND i NA donorske i akceptorske koncentracije u cm-3 .'Pokretljivost elektrona') text(5.0e14.nc.91).1000.0e16.je koncentracija dopiranja nc = logspace(14. un = (5.76).'Pokretljivost supljina') title('Pokretljivost u odnosu na dopiranje') xlabel('Koncentracija dopiranja u cm-3') ylabel('Pokretljivost (cm2/v. Difuzijska konstanta i konstanta pokretljivosti su u međusobnom odnosu.^0.^0./(5. povezane s Einsteinovom relacijom: Primjer 5.un./(3.up.1e18 + 92*nc.76). semilogx(nc.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Za silicij vrijedi: Dp = 13 cm2/s i Dn = 200 cm2/s. Rješenje % nc .

/(7. Treba nacrtati otpornost prema dopirajućoj koncentraciji (u cm-3).86e12 + nc. rn = (3. 1.76 + 4.76).1e14.^1.12.otpornost od p-tipa nc = logspace(14.0e14.47e-17*nc.nc.91).15e-1*nc). Rješenje % nc je dopirajuca koncentracija % rn .'r') axis([1.4 Na temperaturi od 3000K otpornost silicija dopiranog fosforom može se računati prema: Slična je relacija za silicij dopiran s borom: gdje su ND i NA donori i akceptori koncentracije po cm-3 .0e14.otpornost od n-tipa % rp .64e-4*nc).rp.'N-tip') text(3. semilogx(nc. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Primjer 5.0.20).0e17.75e15 + nc.50.^1./(1.63e-18*nc.^0.140]) title('Otpornost u odnosu na dopiranje') ylabel('Otpornost (ohm-cm)') xlabel('Koncentracija dopiranja cm-3') text(1. rp = (5.'P-tip') 89 .^0.5.rn.'b'.91 + 8.

oni rekombiniraju sa slobodnim šupljinama.3. područje blizu spoja unutar n-tipa poluvodiča je ostaje s čisto pozitivnim nabojem nepomičnih donorskih atoma (iona). U osiromašenom području slobodne šupljine i elektroni su za nekoliko reda veličine malobrojniji nego šupljine u materijalu p-tipa ili elektroni u materijalu n-tipa. kad elektroni pređu granicu u područje p-tipa. Kad šupljine pređu granicu u materijal n-tipa.3 PN-spoj: kontaktni potencijal. Kako elektroni i šupljine rekombiniraju u prijelaznom području. one rekombiniraju sa slobodnim elektronima u n-tipu. Slično. Budući da poluvodič p-tipa ima više šupljina. što se vidi na slici: PN-spoj s osiromašenim područjem s pozitivnim i negativnim ionima Dijagram energetskog pojasa blizu pn-spoja 90 . a poluvodič n-tipa ima mnogo više slobodnih elektrona. Slično.1. postoji jaka tendencija za šupljine da difuziraju iz p-tipa u n-tip poluvodiča. kako pokazuje slika: Idealni PN-spoj a) struktura. elektroni difuziraju iz n-tipa u materijal p-tipa. Područje blizu spoja unutar p-tipa materijala ostaje s čistim negativnim nabojem nepomičnih akceptorskih atoma (iona). Na granici se pritom stvara prijelazno ili osiromašeno područje.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. Kontaktni potencijal Idealni pn-spoj dobije se kad se jednoliko dopirani p-tip materijala naglo promijeni u n-tip materijala. b) koncentracija donorskih (ND) i akceptorskih (NA) nećistoća Praktički pn-spojevi se formiraju difuzijom nečistoća p-tipa u n-tipni poluvodič ili obratno. struja spoja 5.

Osiromašeno područje se povećava i većinskim nositeljima postaje još teže prijeći barijeru. VC je između 0. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Budući da su pozitini i negativni ioni nepomični. To omogućuje većinskim nositeljima da teku kroz osiromašeno područje.5. Potencijalna barijera sprečava tok većinskih nositelja preko spoja pod ravnotežnim uvjetima. Kontaktni potencijal Vc može se izračunati iz relacija: Međutim. Vc. primijenjeni napon dodaje se direktno kontaktnom potencijalu. šupljine su gurnute sa strane materijala p-tipa u prijelazno područje. a n-strana se uzemlji.5 V za galijev arsenid. To električno polje stvara razliku potencijala preko spoja. budući da je gornja jednadžba postaje: Kontaktni potencijal može se promotriti u dijagramu energetskih pojaseva. Pritom su elektroni privučeni u to isto područje. Tako se izraz: transformira u Kada se pak negativni napon VS primijeni na p-stranu spoja.1 i 0. Tipično. a n-strana uzemlji. između 0. Izraz se pritom mijenja u: 91 .2 V za germanijski. Kad se pozitivni napon Vs primjeni na p-stranu spoja. Struju čine isključivo manjinski nositelji. na prijelaznom području postoji električno polje. a oko 1. kao i efektivni kontaktni potencijal.8 V za silicijski pn-spoj.5 i 0. Osiromašeno područje se smanjuje. potencijalnu barijeru. Ona se također zove difuzni ili konaktni potencijal.

0 do 0. reversed-biased) polariziran.7.602e-19. V') što nakon poziva daje: 92 .0e14.7 V. q = 1. V') ylabel('Potencijal pn-spoja.vs.0e17.0:0. % plot curve plot(vs.1:0. nisq = 1.jct_pot) title('Spojni potencijal u odnosu na izvor napona') xlabel('Izvor napona.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Slika prikazuje potencijal na diodi kad je pn-spoj propusno (forward-biased) i nepropusno (reverzno.04e20. PN-spoj sa osiromašenim slojem i spojenim izvodima Kontaktni potencijal bez izvora napona (VS=0) Kontaktni potencijal s propusno polariziranim pn-spojem (VS>0) Kontaktni potencijal s nepropusno polariziranim pn-spojem (VS<0) Primjer 5.38e-23. jct_pot = vc . na = 1. k = 1. nd = 1.04 x 1026 cm'6 na T = 3000K a) treba izračunati kontaktni potencijal b) nacrtati spojni potencijal kad se izvor napona VS povećava od -1. % izracunati kontaktni potencijal vc = (k*t/q)*(log(na*nd/nisq)) vs = -1.5 Za silicijski pn-spoj sa ND=1014 cm-3 i NA=1017 cm-3 i sa ni2 =1. Rješenje Problem se rješava programski: % Potencijal pn-spoja u odnosu na naponski izvor % upotrebom jednadzbe za kontaktni potencijal t = 300.

np – ravnotežne koncentracije manjinskih nositelja • DP. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ >> pr5_5 vc = 0.2. DN – difuzijske koeficijenti šupljina i elektrona Budući da su 93 .6535 5. LN – difuzijske dužine šupljina i elektrona • pn.5.3. Struja spoja Struja pn-spoja dana je sa: gdje su: • VS – priključeni napon na pn-spoju • q – naboj elektrona • T – apsolutna temperatura • k – Boltzmann-ova konstanta • IS – reverzna struja zasićenja za koju vrijedi: gdje su: • A – prijelazno područje diode • LP.

(qVs/kT) Struja pn-spoja opisana jednadžbom I = IS [e statičku karakteristiku diode. ] ustvari predstavlja strujno-naponsku Pogodna je za razmatranje propusno polariziranog (VS>0) i nepropusno (reverzno) polariziranog (VS<0) pn-spoja. saturation) vrijedi: gdje je k1 konstanta razmjernosti. a Eg već poznata veličina kojom se opisuje širina zabranjenog pojasa. Derivacijom po vremenu T dobije se: odakle nakon sređivanja slijedi: gdje su: i Za silicij na sobnoj temperaturi je: 94 . Koristeći gornje jednadžbe može se pokazati da za struju zasićenja (engl.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ jednadžba postaje Difuzijski koeficijent i difuzijska dužina odnose se prema izrazu: i gdje su • vrijeme života manjskih nositelja šupljina i manjinskih nositelja elektrona.

A') 95 .0e-15*(1.5. is = 1. C') ylabel('Struja.6 % Struja zasićenja t = 25:5:125. Primjer 5.^(t-25). Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ što pojednostavljuje izraz u : Na sobnoj temperaturi (3000K) struja zasićenja približno se udvostručuje svakih 50C.is) title('Struja reverznog zasićenja u odnosu na temperaturu') xlabel('Temperatura.15). plot(t.

Karakteristika se dijeli na tri područja: propusno polarizirano (engl. forward-biased). Njezina strujno/naponska karakteristika prikazana je dijagramom b): Strujno-naponska karakteristika realnog poluvodičkog spoja diode prikazana je slikom. U propusno i nepropusnom području za struju i i napon v vrijedi poznata jednadžba diode: gdje su: • IS . breakdown).reverzna leakage current) • n– empirička konstanta između 1 i 2 • VT – termički napon. reversed-biased) i proboj (engl. zadan sa struja zasićenja (engl. nepropusno polarizirano (engl.1 Karakteristika diode Dioda je poluvodički elektronički element s dva priključka (anodom i katodom). Već sam elektronički simbol diode a) podsjeća da se radi o elementu koji vodi struju samo u jednom smjeru. DIODA 6. .6.

6.7 mV. diferencijalni otpor diode u nekoj radnoj točki.38 x 10-23 J/0K q – električni naboj (1.1. Jednadžba diode može se pisati kao: što logaritmiranjem daje: 97 . pa imamo: odakle je dinamički otpor diode rd jednak: Sljedeći problem je kako odrediti konstantu n i struju zasićenja IS ako su zadani podaci odgovarajućih parova napona i struje diode. jednadžba se treba derivirati u odnosu na v.6 x 10-19 C) T – apsolutna temperatura u 0K Na sobnoj temperaturi (25 0C) termički napon je oko 25.1. Ako pretpostavimo da je taj napon na sobnoj temperaturi veći od 0. 6. onda se jednadžba pojednostavljuje na: Za neku radnu točku diode i=ID i v=VD vrijedi: Da bi se dobio dinamički. Dioda ___________________________________________________________________________ za koji su: k – Boltzmann-ova konstanta = 1. Propusno polarizirano područje U propusno polariziranom području napon na diodi je pozitivan.1 V.

4 0. m = p_fit(1).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Ako se crta krivulja od v u odnosu na ln(i) onda imamo pravac s nagibom 1/nVT i presjecištem y-osi od ln(IS).02e-12 321. % lni = log(i).31e-9 57.133e-12 1.2 0.79e-12 24. ifit = m*v + b.69e-9 772. % linearna jedndzba je y = m*x + b b = p_fit(2).58e-9].lni. % 98 . i = [0.3 0.1 Za propusno polariziranu diodu zadanu odgovarajućim parovima napona i struje. % prirodni log struje % koeficijenti dobiveni najboljim nadopunjavanjem linearnog modela p_fit = polyfit(v.1).7]. treba naći reverznu struju zasićenja IS i parametar diode n.67e-3. Primjer 6. v = [0.6 0.5 0. Rješenje % Diodni parametri vt = 25.1 0.66e-12 4.

'or') axis([0.'b'.5009 i sliku: 6.6.8. v.-10]) xlabel('Napon (V)') ylabel('ln(i)') title('Najbolji fit linearni model') koji pozivom daje: >> pr6_1 Is = 9. Temperaturni efekti Iz jednadžbe diode vidi se da su termički napon i reverzna struja zasićenja ovisni o temperaturi.-35. Dioda ___________________________________________________________________________ % Izracunati Is i n Is = exp(b) n = 1/(m*vt) % nacrtati v vu odnosu na ln(i) i najbolji fit-model plot(v.9525e-015 n = 1.2. Termički napon direktno je proporcionalan temepraturi.1.ifit.2% /0C za silicijeve i germanijeve diode.072 /0C • T1 i T2 su dvije različite temperature 99 . lni. Izraz za reverznu struju zasićenja kao funkcija temeperature je: gdje su: • kS = 0.0. Reverzna struja zasićenja IS povećava se približno 7.

v = 0. ks = 0. t1 = 273 + 0.5. Uz pretpostavku da je emisijska konstanta diode jednaka 1.6e-19. ls1 = 1.v.7.7.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Budući da je e0.2 Struja zasićenja diode na 250C je 10-12 A.0e-12.45. gornja jednadžba može se pojednostavniti i napisati kao: Primjer 6. q = 1.45:0.9 treba nacrtati i/v karakteristiku diode za temperature T1 = 00C i T2=100 0C.'ro'.10]) title('Diodna I-V krivulja za dvije temperature') xlabel('Napon (V)') ylabel('Struja (A)') text(0. plot(v.01:0.5.38e-23.8.72 približno jednako 2.0.l1. '+ je za 0 stupnjeva C') 100 .l2. ls2 = ls1*exp(ks*(t2-t1)).75. l1 = ls1*exp(q*v/(k*t1)).'o je za 100 stupnjeva C') text(0.0. Rješenje % Temperaturni efekti na diodnoj karakteristici % k = 1.072. l2 = ls2*exp(q*v/(k*t2)). t2 = 273 + 100.'b+') axis([0.

U njihovom presjecištu nalazi se tražena radna točka. v1 = 0. Primjer 6. VDC= 10V. Dioda ___________________________________________________________________________ 6. IS=10-12 i n=2. Koristeći KZ2 može se napisati jednadžba: Struja i napon diode dani su jednadžbom diode: Iz ovih dviju jednadžbi mogu se naći struja diode ID i napon diode VD.6.0e4)i2 + v2 101 . Rješenje % Odredjivanje radne tocke % koristeci graficku tehniku % % jednadzba diode k = 1.0*vt)). otpornika i diode zadano je: R=10 kΩ.05:1.38e-23.1. Treba odrediti struju diode ID i napon na diodi VD. vt = k*t1/q.6e-19.25:0.0e-12*exp(v1/(2. Postoji nekoliko metoda kako naći ID i VD.q = 1. t1 = 273 + 25. otpora R i diode. a) Koristiti Matlab program za crtanje propusne karakteristike diode i radnog pravca trošila b) Iz crteža procijeniti radnu točke diode.2 Analiza strujnih krugova s diodom Na slici je prikazan krug s diodom koji se sastoji od istosmjernog (dc) napona izvora VDC. Jedan pristup je nacrtati gornje jednadžbe i naći presjecište pravca i nelinearne krivulje. i1 = 1.0 (uz pretpostavku da je temperatura 250C). % radni pravac 10=(1.3 Za strujni krug sa serijskim spojem naponskog izvora.

i2.radna tocka') xlabel('Napon (V)') ylabel('Struja(A)') text(0.'Krivulja diode') Iz crteža može se očitati: ID=0. v2.'b') axis([0.0015]) title('Graphicka metoda .'r'. 6. r = 1.4.05e-3.2.v2)/r.i1. v2 = 0:2:10.08.3e3. % plot plot(v1. diode i otpora: 102 .1.'Radni pravac') text(1.05 V.9 mA i VD=1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ vdc = 10.0e4.3 Poluvalni ispravljač Poluvalni ispravljač prikazan je slikom. 0. i2 = (vdc . 0. Kako se vidi ispravljač se sastoji od izvora izmjeničnog napona.0.

Rješenje Kad je ulazni napon vs veći od VB dioda vodi i njezina struja id dana je sa: Dioda započinje voditi na kutu θ kad vrijedi vs>VB tj. pa je pritom napon na otporu: Kada je pak napona izvora negativan vs<0. dioda je reverzno polarizirana.8 V.6.4 Krug za punjenje baterije prikazan je slikom. Napon baterije je 11. 103 . pa je: što je zorno prikazano slikom: Primjer 6. Matlab programom treba: a) nacrtati ulazni napon b) nacrtati struju kroz diodu c) izračunati kut vođenja diode d) izračunati vršnu (tjemenu) vrijednost Pretpostaviti da je dioda idealna. Dioda ___________________________________________________________________________ Uz pretpostavku da je dioda idealna. dioda vodi kad je napon izvora pozitivan vs>0 . Izvor izmjeničnog napona je vs(t) = 18 sin (120 πt) V. a otpor R=100 Ω.

'Struja diode') % kut vodjenja theta1 = asin(vb/18). vb = 11.8. inc =period/100. plot(t. theta2 = pi .027. t = [].theta1.7e-3.027.vs) %title('Ulazni napon') xlabel('Vrijeme (s)') ylabel('Napon (V)') text(0.idiode) %title('Struja diode') xlabel('Vrijeme (s)') ylabel('Struja(A)') text(0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Dioda prestaje voditi kad je vs<VB pa je zbog simetrije: Matlab program % Krug za punjenje baterije period = 1/60. else idiode(i) = 0.10. end end subplot(211). vs(i) = 18*sin(120*pi*t(i)).2000e-004 104 . kut = (theta2 -theta1)/(2*pi) % vrsna vrijednost struje vrsna_vr = (18*sin(pi/2) . npts = period2/inc.vb)/r % pcurrent = max(idiode) koji pozivom daje: >> pr6_4 kut = 0. 0. period2 = period*2. 'Ulazni napon') subplot(212).2724 vrsna_vr = 6. if vs(i) > vb idiode(i) = (vs(i) -vb)/r. plot(t. for i = 1:npts t(i) = (i-1)*inc.

105 . Analiza novog spoja (prikazanog slikom ispod) može se provesti na sličan način. Dioda ___________________________________________________________________________ i prikazuje: Izlaz ispravljačkog kruga može se izravnati (glačati) spajanjem kondenzatora na trošilo.6.

Rad BJT zasniva se na ponašanju većinskih i manjinskih nositelja. TRANZISTOR 7. Jednadžbe po ovom modelu su: .7.1 Bipolarni tranzistor Bipolarni tranzistor (BJT – bipolar junction transistor) sastoji se od dva pn-spoja u redoslijedu pnp ili npn. Npn i pnp tranzistori imaju ovakve simbole: NPN tranzistor PNP tranzistor DC ponašanje BJT može se opisati Ebers-Moll-ovim modelom (prikazanom za NPN tip): tj.

površinska gustoća). a JS gustoća struje zasićenja za koju vrijedi: • • • Dn – srednja efektivna difuzijska konstanta elektrona ni – initrinsična koncentracija nositelja u siliciju (ni=1. Kako se vidi.7. zadan sa gdje su k – Boltzmann-ova konstanta = 1. reverse). a F – od unaprijednog (engl. Među veličinama imamo još iz područja dioda poznati termički napon VT. Tranzistor __________________________________________________________________________ odnosno: gdje su : • IES i ICS struje zasićenja od baze-emiter. U oznakama R – dolazi od reverznog (engl.45 x 1010 cm-3 na 3000K) QB – je broj atoma dopiranih u bazu po jediničnoj površini (tj. • αR je reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničke baze. parametri αR i αF ovise o koncentraciji nečistoća i dubini poluvodičkog spoja. forward).38 x 10-23 J/0K q – električni naboj (1. gdje je A površina emitera. odnosno baze-kolektor.6 x 10-19 C) T – apsolutna temperatura u 0K 107 . Reverzno i unaprijedno strujno pojačanje su povezani relacijama: gdje je IS struja zasićenja . • αF je strujno pojačanje u spoju zajedničke baze.

smjer dioda u nacrtanom modelu je obrnut. To je normalno radno područje tranzistora koje se koristi za pojačavanje signala. zasićenje (engl. Postoje četiri područja djelovanja: propusno. forward-active). reverse-active).5 V i VBC<0. Nadalje. cut-off): Unaprijedno aktivno Ovo područje odgovara propusnom prednaponu emiter-baza spoja i reverznom prednaponu na baza-kolektor spoju. naponski polariteti u jednadžbama su također obrnuti. Rezultirajuće Eber-Moll-ove jednažbe za pnp tranzistor tako postaju: Naponi na baza-emiteru i baza-kolektor spoju definirat će područja djelovanja. saturation) i zapiranje (engl. nepropusno aktivno-reverzno (engl. aktivno-unaprijedno (engl.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ U slučaju pnp tranzistora. Ako je VBE>0.3V onda se jednadžbe mogu napisati kao 108 .

5V i VBE<0.7. Tranzistor __________________________________________________________________________ Uvrštenjem gornjih jednadžbi u donju i sređivanjem dobije se: gdje je βF – strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera. 109 .3V) pojednostavljuje se na: što daje Ovo područje vrlo se rijetko koristi. Ebers-Mollov model u reverzno-aktivnom području (VBC>0. Očevidno je da vrijedi: Može se također definirati i reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera: Reverzno aktivno Reverzno aktivno područje odgovara reverznom prednaponu na emiter-baza spoju i propusnom prednaponu baza-kolektor spoja.

Treba nacrtati IE u odnosu na VBE za VBC=-1V. Za takvo stanje tranzistora u ulozi sklopke kaže se da je isključena ili u položaju "OFF". alpha_r = beta_r/(1+beta_r).381e-23. ir1(i) = ics*exp((-1. Rješenje Upotrebom navedenih jednadžbi u Matlab programu: % ulazne karakteristike BJT k=1. q=1.602e-19. \muA') dobije se: 110 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Područje zasićenja i zapiranja Područje zasićenja odgovara propusno polariziranom i baza-emiter i baza-kolektor spoju.ie1) title('Ulazne karakteristike BJT') xlabel('Napon baza-emiter. is=cur_den*area. end plot(vbe. U najvećem broju primjena.3. cur_den=2e-10. ie1(i) = abs(-ifr(i) + alpha_r*ir1(i)).3 prijenosna gustoća struje JS=2·10-10 µA/mm2 i T=3000K. V') ylabel('Struja emitera. adekvatno je pretpostaviti da je IC=IB=IE=0. ies=is/alpha_f.0/vt)-1). area=5. beta_f=120. temp=300.65. βF=120.1 Neka BJT ima emitersko područje od 5. Područje zapiranja odgovara reverzno polariziranom spoju baza-emiter i baza-kolektor.01:0. beta_r=0. Kolektorska i bazna struja su vrlo male u odnosu na tijek kad je tranzistor u aktivnom unaprijednom ili području zasićenja.7 V. ics=is/alpha_r.3:0. for i = 1:m ifr(i) = ies*exp((vbe(i)/vt)-1). Tranzistor u području zasićenja ponaša se kao sklopka u uključenom ("ON") stanju. kad je BJT u području zapiranja. βR=0. Primjer 7. Treba pretpostaviti da je 0<VBE<0. vt=k*temp/q.0. vbe=0.0 mm2. alpha_f=beta_f/(1+beta_f). m=length(vbe).

cur_den=2. area=5.4 0.07 0. for i=1:n for j=1:m ifr(i.'b') title('Izlazna karakteristika') xlabel('Kolektor-emiter napon.5 mm2. vt=k*temp/q.3 0. alpha_r=0.0e-15.0. 'Vbe = 0. vbe= [0. ies=is/alpha_f.602e-19. αR=0.4e-4]) što daje sliku izlazne karakteristike BJT-a: 111 .vce(j). ics=is/alpha_r.98. m=length(vce).2 0.2 Npn tranzistor ima s emitersko područje od 5. is=cur_den*area. Rješenje %izlazne karakteristike BJT k=1.1).j) = alpha_f*ifr(i.j)= ies*exp((vbe(i)/vt) .65].3.65 V') axis([0. n=length(vbe).ir(i.35.98.1).7 1 2 4 6].6 0.j). vbc(j) = vbe(i) .1e-4.5 0. Primjer 7. plot(vce.A') text(3.381e-23. V') ylabel('Kolektorska struja.1 0. VAF=250V i prijenosnu gustoću struje JS=2·10-9 µA/mm2. temp=300.6.j) = ics*exp((vbc(j)/vt) .65V. Tako se jednadžbe mogu preurediti pa vrijedi: gdje je VAF konstanta koja ovisi o proizvodnom procesu.7. end end ic1 = ic(1.j) . vce=[0 0. Pretpostaviti temperaturu T=3000K. q=1. αF=0. Zanemariti efekt od VAF na izlaznu struju IC. ic1. ir(i. alpha_f=0.:). Treba nacrtati izlazne karakteristike za VBE = 0. Tranzistor __________________________________________________________________________ Eksperimentalna proučavanja pokazuju da kolektorska struja BJT u propusnom aktivnom području linearno raste s naponom između kolektora i emitera (VCE).35. ic(i.5.

U oba slučaja promjenom napona na vratima kapacitivnim (influencijskim) djelovanjem utječe se na vodljivost kanala. odvod (engl.2 MOSFET karakteristike Metal-oxide-semiconductor field effect transistor (MOSFET) je element s četiri priključka: vrata (engl. Elektronički simbol za MOSFET je prikazan na slici: N-kanalni P-kanalni MOSFET MOSFET može raditi u tri područja: zapiranju. Postoje dva tipa: obogaćeni i osiromašeni tip. source). MOSFET ima veliku ulaznu impedanciju. gate). a time i na struju između odvoda i izvora. substrate).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 7. izvor (engl. U obogaćenom tipu MOSFET-a vodljivi kanal između izvora S i odvoda D nastaje tek primjenom napona na vratima G. triodnom i zasićenju. drain) i podloga (engl. Zbog postojanja oksidnog sloja između vrata i kanala. 112 . U osiromašenom tipu MOSFET-a postoji vodljivi kanal između izvora i odvoda i pri nultom naponu na vratima.

Njegova I-V karakteristika dana je s: uz uvjet: gdje je: i • • • • • • µn – površinska pokretljivost elektrona ε – dielektrična konstanta vakuuma (8. cut-off) se ostvaruje kad je za n-kanalni MOSFET napon na vratima niži od okidnog (engl. Za n-kanalni mosfet. Triodno područje Kada je VGS>VT i VDS malen. VT je pozitivan. naponom kontrolirani otpor.85 x 10-14 F/cm) εox – dielektrična konstanta SiO2 tox – debljina oksida L – dužina kanala W – širina kanala Područje zasićenja MOSFET će biti u zasićenju ako je: a I-V karakteristika u tom slučaju bit će zadana sa: 113 . Tranzistor __________________________________________________________________________ Područje zapiranja Zapiranje (engl. treshold) VT : U zapiranju struja odvoda jednaka je nuli za sve vrijednosti odvod-izvor (drain-to-source) napona. MOSFET radi u triodnom području i ponaša se kao nelinearni.7. a za p-kanalni negativan.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Mjesto razdvajanja triodnog područja od područja zasićenja dobije se uvrštavajući uvjet

u gornju jednadžbu, što daje:

Primjer 7.3 Za n-kanalni obogaćeni tip MOSFET-a sa kn=1 mA/V2 i VT =1.5 V, upotrebom Matlab programa nacrtati I-V karakteristike za VGS=4, 6 i 8 V i za VDS između 0 i 12 V. Rješenje % I-V MOSFET karakteristike % kn=1e-3; vt=1.5; vds=0:0.5:12; vgs=4:2:8; m=length(vds); n=length(vgs); for i=1:n for j=1:m if vgs(i) < vt cur(i,j)=0; elseif vds(j) >= (vgs(i) - vt) cur(i,j)=kn * (vgs(i) - vt)^2; elseif vds(j) < (vgs(i) - vt) cur(i,j)=kn*(2*(vgs(i)-vt)*vds(j) - vds(j)^2); end end end plot(vds,cur(1,:),'r',vds,cur(2,:),'b',vds,cur(3,:),'g') xlabel('Vds, V') ylabel('Struja izvoda, A') title('I-V MOSFET karakteristika' ) text(6, 0.009, 'Vgs = 4 V') text(6, 0.023, 'Vgs = 6 V') text(6, 0.045, 'Vgs = 8 V')

114

8. RAČUNSKO (OPERACIJSKO) POJAČALO

8.1. Svojstva OP pojačala Računsko ili operacijsko pojačalo (OP pojačalo) sa signalne točke gledišta je elekronički sklop s tri priključka: dva ulaza i jednim izlazom. Ulaz označen s '-' naziva se invertirajući, a ulaz s oznakom '+' neinvertirajući. Njegov simbol je:

Idealno OP pojačalo može se predstaviti ekvivalentnim krugom na slici:

To je diferencijalno pojačalo, s izlazom jednakim pojačanoj razlici napona dvaju ulaza. Idealno OP pojačalo ima sljedeća svojstva: • beskonačan ulazni otpor • izlazni otpor jednak nuli • naponski pomak (offset) na ulazu jednak nuli • beskonačan frekvencijski odziv • beskonačno pojačanje A otvorene petlje. U praksi OP pojačala imaju veliko, ali ne i beskonačno pojačanje otvorene petlje s iznosima između 105 i 108. Ulazni otpor kreće se između 106 i 1010 Ω, a izlazni otpor može biti između 50 i 125 Ω. Naponski pomak je malen, ali konačan, a frekvencijski odziv obično se značajno razlikuje od beskonačnog frekvencijskog odziva. Sljedeća tablica daje karakteristike OP pojačala s tipskom oznakom 741.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Iz sheme idealnog pojačala može se izraziti izlazni napon V0:

Budući da je pojačanje otvorene petlje jako veliko, nadalje vrijedi:

iz čega slijedi da su dva ulazna napona također jednaka. Ova činjenica uvodi pojam virtualnog kratkog spoja. Nadalje, kako je ulazni otpor vrlo velik, pretpostavlja se da nikakva struja ne teče u pojačalo. Kad god postoji veza s izlaza OP pojačala na invertirajući ulaz ostvaruje se negativna povratna veza.

a) invertirajuća

Negativna povratna veza b) neinvertirajuća

8.2 Invertirajuća konfiguracija Računsko pojačalo spojeno u invertirajuću zatvorenu petlju prikazano je slikom:

Analizom čvorišta lako se vidi da za čvorište A vrijedi:

116

Uz pretpostavku vrlo velikog pojačanja otvorene petlje i visokog ulaznog otpora. dobije se integrator kao na slici: Pojačanje integratora je: U vremenskoj domeni vrijedi: 117 .8. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ U isto vrijeme iz modela virtualnog kratkog spoja vrijedi: a budući da je ulazni otpor velik bit će I1 = 0 . Obično je R2>R1 tako da je |V0| > |VIN |. Ako se u općoj shemi za impedancije uzmu Z1=R1 i Z2 = 1 / jωC. što pojednostavljuje izraz u: Predznak minus govori da su VIN i VO pomaknuti u fazi za 1800. te ne ovisi o pojačanju otvorene petlje. Ulazna impedancija ZIN dana je s: Ako su Z1=R1 i Z2=R2 invertirajuće pojačalo ima pojačanje a ulazni otpor je R1. pojačanje invertirajućeg pojačala ovisi o vanjskim komponentama R1 i R2.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ a budući da je IR=IC gornji izraz postaje: Ovaj krug još se naziva i Miller-ov integrator. Integrirajuća vremenska konstanta je CR1. koji propušta niske. a prigušuje visoke frekvencije. Ako se pak impedancije iz opće sheme ostvare sa Z1= 1/ jωC i Z2 = R dobije se derivator: Pojačanje derivatora iznosi: U vremenskoj domeni vrijedi: a budući da je: slijedi: 118 . U tom slučaju izlazni napon ide u zasićenje. Da bi se dobilo konačno pojačanje zatvorene petlje obično se paralelno s kondenzatorom dodaje otpornik otpora R2 prema slici: Otpornik R2 izabire se takav da ima veći otpor nego otpornik R1. kondenzator postaje otvoreni krug i više nema negativne povratne veze s izlaza na ulaz. Međutim. Krug se ponaša kao niskopropusni filter. za istosmjerni napon.

treba nacrtati amplitudni odziv za R2 koji je jednak: i) 100 KΩ ii) 300 KΩ iii) 5000 KΩ 119 . Primjer 8. b) Ako je C = 1 nF i R1 = 2 KΩ. spike).8. Invertirajuća konfiguracija može se složiti tako da se dobije težinsko zbrajalo: Iz slike se vidi da vrijedi: i također: Povezujući jednadžbe dobije se konačan izraz: Izlazni je napon razmjeran zbroju ulaznih napona s pripadnim težinama RF/Ri.1 Za sklop na slici: a) izvedite izraz za prijenosnu funkciju V0/VIN (jω). pa ako se signal na ulazu brzo mijenja izlaz derivatora imat će šiljke (engl. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ Derivator derivira ulazne signale.

0e-2. r2 = [100e3.f. Hz') ylabel('Pojacanje') axis([1. 500e3].abs(h2).35.0e-2.0e6.6).'R2 = 100 K_Ohms') text(5.f.abs(h3). 300e3.'b'. den2 = [1 d2].260]) text(5. w = logspace(-2. d2 = 1/(c*r2(2)). f = w/(2*pi).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Rješenje a) b) rješava se Matlab programom: % Frekvencijski odziv niskopropusnog kruga c = 1e-9. d1 = 1/(c*r2(1)).0. den1 = [1 d1]. w).1.'R2 = 300 K_Ohms') 120 . h2 = freqs(num1. r1 = 2e3. d3 = 1/(c*r2(3)).w). h3 = freqs(num1. num1 = [n1].'g') xlabel('Frekvencija. den2.135. den3 = [1 d3].w).'r'.abs(h1).den3.den1. n1 = -1/(c*r1). h1 = freqs(num1. semilogx(f.0e-2.

3 Neinvertirajuća konfiguracija Računsko pojačalo spojeno u neinvertirajuću konfiguraciju prikazano je shemom: Koristeći analizu čvorišta.'R2 = 500 K_Ohms') title('Integratorski odziv ') što pozivom daje: 8. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ text(5.235.0e-2. za čvorište A vrijedi: a zbog modela virtualnog kratkog spoja: 121 .8.

Ulazna impedancija pojačala ZIN približuje se beskonačnoj. potrebno je: a) Izvesti prijenosnu funkciju.1 µF.1 µF. C2=1000 x 0. Rješenje Iz opće jednadžbe Slijedi za sklop na slici 122 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Budući da je ulazna impedancija jako velika (i1=0) jednadžba se pojednostavljuje: Pojačanje invertirajućeg pojačala je pozitivno. R1 = 10 KΩ i R2 = 10 Ω. b) Koristeći Matlab program naći polove i nule. c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar pretpostavljajući da su: C1=0.2 Za sklop na slici. Primjer 8. Ako su Z1 = R1 i Z2 = R2 naponsko pojačanje je: Ovaj se sklop još zove naponsko sljedilo s pojačanjem. jer je struja koja teče u pozitivni ulaz OP pojačala približno nula.

0e-2.w).15. % polovi i nule b1 = c2*r2.1. Hz') 123 . den = [a1 1].den.semilogx(f. slijedi: pa povezujući gornje jednadžbe dobije se: što se još može napisati kao: b) i c) se rješavaju Matlab programom: % Polovi i nule frekvencijskog odziva % c1 = 1e-7. r1 = 10e3.8.0. a1 = c1*r1.semilogx(f.6). Hz') ylabel('Pojacanje. f = w/(2*pi).'b') xlabel('Frekvencija. c2 = 1e-3. gain = 20*log10(abs(h)). disp('Nula je') z = roots(num) disp('Polovi su') p = roots(den) % Frekvencijski odziv w = logspace(-2.0e-2. xlabel('Frekvencija. subplot(211).'r').phase. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ Kako ista struja teče kroz R1 i C1.0e6. r2 = 10. dB') axis([1.gain. phase = angle(h)*180/pi. h = freqs(num.22]) text(2. num = [b1 1].'Amplitudni odziv ') subplot(212).

60.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ ylabel('Faza') axis([1.0.0e-2.75]) text(2.'Fazni odziv ') što pozivom daje polove i nule: >> pr8_2 Nula je z = -100 Polovi su p = -1000 >> kao i amplitudni i fazni dijagram: 124 .0e6.1.0e-2.

Na primjer. Sposobnost koncentriranja magnetskog toka zove se permeabilnost i označuje se s µ. φ A [T ] Elektromagnetski utjecaj jednog tijela na drugi bez njihova fizičkog dodira. te se nastavljaju kroz tijelo magneta od južnog do sjevernog pola.1 Magnetske veličine Magnetske silnice (silnica = linija sile) prikazane su zatvorenim linijama koje izlaze iz sjevernog pola magneta (N) i završavaju na južnom (S). za magnetsko polje na koncentričnim kružnicama (silnicama) oko vodiča vrijedi: . Svaki materijal koji se lako magnetizira ima veliku permeabilnost i naziva se feromagnetski. Gustoća toka B je broj magnetskih silnica po jedinici površine A okomite na smjer magnetskog toka: B= Gustoća toka mjeri se u T (čitaj: Tesla). Električna struja stvara magnetsko polje. te ima svojstva vektora. Skup svih silnica zove se magnetski tok i označuje simbolom φ. Njegovo postojanje može se utvrditi uočavanjem i mjerenjem sile u blizini vodiča kojim električna struja teče: a) djelovanje sile na magnetsku iglu b) silnice magnetskog polja Temeljni zakon odnosa magnetskog polja i struja koja polje stvaraju dan je relacijom (Amperov zakon ili zakon protjecanja): ∫ H dl = ∑ I l gdje je H jedna od temeljnih magnetskih veličina i naziva se jakost magentskog toka. koji izaziva promjene električnog ili magnetskog stanja tijela na koji se djeluje. Jače magnetsko polje ima veći tok nego slabije polje. zove se indukcija. Primijeni li se zakon protjecanja na ravni vodič kojim teče struja jakosti I. Magnetski tok mjeri se u Wb (čitaj: Weber).9. permanentni magnet inducira nemagnetizirano željezo da i ono postane magnet Magnetski materijali međusobno se razlikuju s obzirom na indukciju. MAGNETIZAM 9.

a µ skalar. Homogeno polje duž čitave jezgre postiže se izvedbom feromagnetske jezgre u obliku prstena ili okvira. a permeabilnost vakuuma eksperimentalno je dobivena kao: µ 0 = 4π 10 −7 [Vs / Am] Vrijednosti relativne permeabilnosti µr za feromagnetske materijale kreću se između 100 i 190. Ona je također povezana preko permabilnosti materijala s gustoćom toka. Najčešće se permeabilnost materijala µ izražava u relativnim jedinicama µr s obzirom na permeabilnost vakuuma µ0 . Ista magnetska uzbuda u zatvorenoj jezgri će stvoriti µr puta veću gustoću silnica nego u slučaju kad jezgre nema. to je uz istu jakost magnetskog polja gustoća silnica B u induciranom materijalu veća. Magnetsko polje je homogeno ako je veličina indukcije u svakoj točki promatranog prostora jednaka. opada s udaljenošću od osi vodiča.000. pa vrijedi: B=µ H [T ] Što je permeabilnost materijala veća. To slijedi izravno iz izraza: B = µ H = µr µ0 H Polje unutar jezgre prema slici a) je homogeno. tako da je permeabilnost µ = µ 0 µ r . Zbog visoke permeabilnosti feromagnetski materijali se koriste kao jezgre elektomagneta. a nije homogeno na krajevima jezgre i izvan nje.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ ∫ H dl = I l gdje uz konstantno H za silnice (prikazane koncentričnim kružnicama) vrijedi: ∫ dl = l = 2π r što daje H= I I [ A / m] = l 2π r Jakost magnetskog polja dakle. Veća indukcija postiže se ili većom jakosti polja ili/i korištenjem materijala veće permeabilnosti. Zato se gustoća silnica B zove još i magnetska indukcija. a) Magnetsko polje štapa b) Magentsko polje prstena c) Magnetsko polje željeznog okvira 126 . magnetska indukcija B može se također smatrati vektorom. Budući da je H vektor.

Permeabilnost feromagnetskih materijala pak nije konstantna veličina.9. iznosu polja H i temperaturi. Magnetiziranje feromagnetskog materijala a) krivulja magnetiziranja b) strujni krug za magnetiziranje Što krivulja magnetiziranja prije postiže zasićenje. Ona ovisi o prethodnom magnetiziranju materijala. materijal će još zadržati stanovitu vrijednost indukcije. Magnetska indukcija B mijenja se u magnetskom materijalu promjenom magnetske uzbude. onda se dobivena krivulja zove krivulja prvog magnetiziranja. tzv. Permeabilnost vakuuma je konstantna veličina i označuje se kao apsolutna permeabilnost. Nakon što uzbuda padne na nulu. stvara se magnetski tok i gustoća suprotnog predznaka. paramagnetski materijali µr > 1). Porast takve uzbude također vodi do magnetskog zasićenja 127 . remanentni magnetizam Br. Zanimljiva pojava nastaje ako se kod neke maksimalne uzbude +Hmax (i postignute gustoće +Bmax) uzbuda počne smanjivati. Permanentni (trajni) magneti nisu dakle ništa drugo nego feromagnetski materijal sa zaostalim magnetizmom. Nastavi li se povećanje uzbude suprotnog smjera. Magnetska gustoća odupirat će se promjeni nastojat će zadržati prijašnje stanje magnetičnosti. Ako se pokus magnetiziranja čini s potpuno razmagnetiziranim feromagnetskim materijalom (B=0 za H=0). to µr brže pada. približavajući se vrijednosti apsolutne permeabilnosti vakuuma. a) Remanentni magnetizam b) Koercitivnost Taj se magnetizam može poništiti samo uzbudnom strujom suprotnog predznaka. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Jezgre od neferomagnetskih materijala ponašaju se slično kao vakuum: njihova relativna permeabilnost približno je jednaka jedinici (diamagnetski materijali µr < 1. Vrijednost uzbude magnetskog polja HC kod koje se to postiže zove se koercitivnost ili koercitivna sila.

releje i sl. dakle usku petlju histereze.1 Treba nacrtati za okoliš ravnog vodiča protjecanog strujom ovisnost jakosti magnetskog polja H o promjeru vodiča i struji.za željezo oko 760°C). tj. Služe za izradu trajnih magneta.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Bmax uz -Hmax. statore i rotore električnih strojeva. i veliku relativnu permeabilnost. Sve magnetske veličine dane su u tablici s pripadnim simbolima i jedinicama: Primjer 9. R=3): '). d=30): '). while 1 struja=input('Jakost struje (npr. Meki materijali imaju malu koercitivnost. Sličnim postupkom (smanjivanje uzbude. a nastala krivulja zove se petlja histereze. Magnetski materijali dijele se s obzirom na koercitivnost na meke i tvrde materijale. Rješenje % Izracunavanje jakosti polja H oko ravnog vodica % udaljenost=input('Maksimalna udaljenost (npr. if (struja>0) r=0:0. Feromagnetici gube svoja magnetska svojstva kad im temperatura prijeđe stanovitu vrijednost (Curieeva tačka .1:udaljenost. I=struja. Ti materijali koriste se za jezgre transformatora. I=5. for i=1:length(r) if r(i)<R H(i)=I*r(i)/(2 * pi * R. aluminija i titana. Tvrdi magnetski materijali imaju veliku koercitivnost i veliku remanenciju. nikla. R=promjer.^2). kobalta. else H(i)=I/(2 * pi *r(i)). struje do nule i povećanjem do +Hmax) zatvara se ciklus. promjer=input('Promjer vodica (npr. a proizvode se od legura čelika s dodatkom volframa. end 128 . H=[]. 0 za kraj): ').

else hold off. daje: >> Pr9_1 Maksimalna udaljenost (npr. end end disp ('Svrsetak!'). break. 0 za kraj): 0 Svrsetak! 129 . 0 za kraj): 5 Jakost struje (npr. R=3): 3 Jakost struje (npr. 0 za kraj): 13 Jakost struje (npr. hold on. I=5. xlabel('r [m]'). I=5.r)'). I=5. Magnetizam ___________________________________________________________________________ end plot(r. ylabel('H [A/m]'). i zadavanjem traženih veličina.H). end if I<=0 break. 0 za kraj): 10 Jakost struje (npr.9. d=30): 50 Promjer vodica (npr. koji pozivom. I=5. title('H=f(I.

Rasipanje magnetskih silnica u prostor oko takva kruga u prvom se pristupu zanemaruje . "magnetski otpor" ili reluktancija. Za jednostavni magnetski krug magnetski tok φ jednak je: NI NI MMS [Wb] A= = 1 l l Rm ⋅ µ A gdje su Rm tzv.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 9.velika permeabilnost feromagnetskog materijala čini da sve silnice prolaze kroz materijal (osim u slučaju zračnih raspora). Dobiveni izraz sličan je izrazu za Ohmov zakon: φ = B A=µ H A=µ I= E 1 l ⋅ γ A = EMS R pa se stoga izraz naziva Ohmov zakon za magnetske krugove. dobivenog na primjer umetanjem zračnog raspora u jednostavni magnetski krug. Tok φ odgovara električnoj struji I.2 Magnetski krug Moguće je. U slučaju složenog magnetskog kruga. S obzirom da ukupni otpor raste. a permeabilnost specifičnoj vodljivosti metalnog vodiča. prilike se mijenjaju. govoriti o magnetskom krugu. po analogiji s električnim krugom. Magnetski otpor zračnog raspora razlikuje se od magnetskog otpora feromagnetskog materijala. Ako bi se željela ista indukcija kao u slučaju bez zračnog raspora. a MMS "magnetomotorna sila" (često se označuje sa ). Ako uzmemo u obzir samo dva medija (željezo i zrak) onda vrijedi: φ= NI 1 µ1 ⋅ l1 1 l2 + ⋅ A1 µ 2 A2 = MMS Rm1 + Rm 2 130 . magnetski se tok smanjuje (uz konstantnu struju). magnetomotorna sila MMS elektromotornoj sili EMS. bilo bi potrebno više amper-zavoja uzbude.

izraženo skalarno F = Q v B sin α gdje je α kut između v i B vektora. Kako je magnetsko polje karakterizirano silom kojom se dva pola magneta privlače ili odbijaju.je li to magnetsko polje permanentnog magneta.3. Pritom nije važno kojeg je porijekla magnetsko polje koje djeluje silom . za magnetski krug sa i različitih odsječaka kroz koji prolazi isti tok vrijedi: φ= NI 1 l ∑ µ ⋅ Ai i i i 9. elektromagneta ili polje vodiča kojim teče struja.1. te magnetskoj indukciji B magnetskog polja: F =Q v×B ili. Iz pojednostavljenog izraza slijedi φ l1 φ l2 + =N I A1 µ1 A2 µ 2 odakle je B1 µ1 l1 + B2 µ2 l2 =NI odnosno H 1ll + H 2 l 2 = N I što je već poznati Amperov zakonom koji odgovara drugom Kirchhoffovu zakonu u električnim krugovima. Općenito. ( ) 131 . Magnetizam ___________________________________________________________________________ dok bi točnija ekvivalentna shema po odsječcima bila: Dobro je uočiti da se i ovdje serijski spoj magnetskih otpora dobiva njihovim zbrajanjem (kao što bi se njihov paralelan spoj dobio kao recipročna vrijednost zbroja pojedinačnih recipročnih vrijednosti). na njega djeluje sila F koja ovisi o naboju Q i brzini naboja v. to znači da će i na gibljivi naboj u magnetskom polju djelovati sila.9. 9. Sila na naboj Ako se naboj giba u magnetskom polju.3 Djelovanje magnetskog polja Svaki gibljivi naboj stvara magnetsko polje.

Korištenjem izraza za magnetsku silu na naboj dobiva se izraz za silu na vodič kojim teče struja. Ako je vodič postavljen okomito na magnetske silnice vrijedi: dl dQ dF = B dQ v = B dQ = B dl = B I dl dt dt pa je na duljini l ukupna sila jednaka: F=BIl 132 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Izraz u zagradi predočuje vanjski umnožak ("ex-produkt") vektora v i B . α = 90 b) α < 90 Djelovanje sile na naboj objašnjava se promjenama nastalim u magnetskom polju u kojem se naboj giba. Smjer od oka promatrača okomito na površinu označuje se s križićem (x). Rezultantno polje daje smjer sile.sa smjerom polja Bm u kojem se naboj giba.smjer suprotan. dok im je u području -2.2. Sila na vodič kojim teče struja Magnetska sila na vodič kojim teče električna struja proizlazi iz već opisane sile na svaki pojedini naboj koji se kreće u magnetskom polju. Magnetsko polje naboja u gibanju a) zajedno sa poljem b) rezultantno polje Treba naglasiti da je smjer djelovanja sile za negativan naboj suprotan smjeru sile na pozitivan naboj: F −Q = −Q v × B = − F+Q ( ) 9.3. Djelovanje sile na naboj koji se giba u magnetskom polju pod kutem a. Kako se vidi na slici silnice magnetskog polja Bv stvorenog gibanjem pozitivnog naboja kroz vodič podudaraju se u području -1.

U internacionalnom SI sustavu jedinica definirana je jedinica jednog ampera (A) na temelju predočenog elektrodinamičkog djelovanja . privlače se silom od: µ 0 ⋅1⋅1⋅1 4π 10 −7 F= = = 2 ⋅10 −7 2π ⋅1 2π [N ] 9. Sila između dva vodiča kroz koje teče struja Između dva vodiča kroz koje teku struje javlja se sila. Današnja proizvodnja. Onda je naglo udaljio magnet (ili zavoj. Iz slike se vidi da će sila F1. kroz koje teče struja od 1 A.3. Zbog jednostavnosti izvoda pretpostavlja se da su vodiči ravni. J. Magnetizam ___________________________________________________________________________ 9. kojom magnetsko polje H1 (nastalo strujom I1) privlači vodič kroz koji teče struja I2. Henry). Faraday.dva vodiča razmaknuta d=1 m. Lako je pokazati da će se dva paralelna vodiča u kojima teku struje u istom smjeru međusobno privlačiti. Faraday je u okoliš magneta donio žičani zavoj.9. dok će se u paralelnim vodičima u kojima teku struje u različitom smjeru vodiči međusobno odbijati. svejedno): u žici je potekla električna struja ! 133 . I1=I2=1 A. tj. Takvo djelovanje dviju struja naziva se elektrodinamičko djelovanje. prijenos i potrošnja električne energije nezamislive su bez tog otkrića.4 Elektromagnetska indukcija Neposredno pretvaranje mehaničke energije u električnu je moguće (M.3. biti jednaka: F1 = B1 I 2 l = µ 0 H 1 I 2 l u polju jakosti H 1 = što daje: 2π d I1 F1 = µ 0 I1 I 2l 2π d [N ] Treba uočiti da i magnetsko polje struje I2 djeluje istom silom na vodič kojim teče struja I1. dugi i međusobno paralelni na udaljenosti d.

Pokusom bi se to moglo provjeriti tako da se vodič prilikom gibanja prepolovi. pomak naboja Q od točke a do b znači rad ostvaren silom F na putu l. Iznos sile je poznat. Za infinitezimalni pomak vodiča u gibanju. negativan naboj vodiča pomaknuti na jednu. Naime. taj se izraz može pisati i kao: e=l v×B ( ) Inducirani napon može se promotriti i s druge točke gledišta. Elektromagnetska indukcija a) gibanje vodiča b) stvaranje naboja i električnog polja Na slici b) prikazane su i silnice električnog polja koje nastaje zbog prisutnosti nabijenih krajeva vodiča. Opisanu pojavu vrijedno je pobliže razmotriti. onda na svaki naboj u tom vodiču djeluje sila F=QvB. slijedi da će se slobodan. Izraz za iznos induciranog naboja najlakše se dobiva preko energetskih odnosa. A posljedica svakako je električno polje. Ako se to kretanje vodiča ostvari na vodljivom okviru. pa izraz postaje: dφ ds =l B =l Bv. inducirani će naboj poteći okvirom i struja će teći dok se vodič po okviru giba. jer bez njega nema ni struje. Svaka polovica bila bi nabijena. pa slijedi: W W = F l = Q l v B [J ] a kako je iz elektrostatike poznato e = Q slijedi: e=l v B Uzimajući u obzir i vektorska obilježja promatranih veličina. Uzrok je dakle promjena magnetskog toka. a dobiveni naboj inducirani naboj. Ako se vodič duljine l kreće u magnetskom polju brzinom v okomito na polje indukcije B. slijedi da će se i on promijeniti: dφ = B dA = B l ds Taj se pomak dogodio u infinitezimalnom vremenu dt. i to nabojem suprotnog polariteta. Ta se struja naziva inducirana struja. No kako ta sila prema ima suprotan smjer za naboje različitog polariteta. a pozitivan naboj na drugu stranu. Ta se pojava naziva elektromagnetska indukcija.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Magnetski se zavoj nije nalazio u polju iste jakosti prije i poslije udaljavanja (jakost polja i broj silnica koje kroz zavoj prolaze opada s udaljenošću). dt dt 134 . površina pravokutnog okvira omeđenog pomičnim vodičem promijeni se za iznos dA = l ds Budući da magnetski tok φ ovisi o površini.

Negativan predznak govori o smjeru induciranog napona (a takav je da izaziva posljedice koje će se suprostavljati promjeni polja). Lenzu pripisuje se sljedeće korisno pravilo za predviđanje smjera inducirane struje.i onda se u vodiču obuhvaćenom tim promjenama inducira napon.E. jer je magnetsko polje nerazdvojni pratitelj struje. stvarati magnetsko polje. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Budući da je e=l B v slijedi da je trenutna vrijednost napona numerički jednaka brzini promjene magnetskog toka. pa se povezujući izraze. Svejedno je da li pomičemo magnet ili zavoj: napon se inducira kako god se tok mijenja. Inducirana struja će također. Njegov će se tok suprotstavljati polju u kojem se vodič kreće. 9.4. Ako se 135 . Faradayev zakon sadrži mnogo više nego što je bilo pokazano. dobije: e=− dφ dt Ovaj izraz poznat je kao Faradayev zakon (elektromagnetske indukcije). Lenzov zakon F. a postoji vremenska promjena polja . Vremenska promjena toka dφ obično se ostvaruje ili promjenom efektivne površine u stalnoj magnetskoj indukciji B (npr.9. ima slučaja kad je i vodič i polje (magnet) u mirovanju.1. Štoviše. Ono glasi: Smjer inducirane struje uvijek je takav da se suprotstavlja ili opire uzroku koji ju je proizveo. okretanjem ili pomakom zavoja) ili izmjeničnom strujom koja stvara izmjenični tok.

i struja bi imala suprotan smjer od prikazanog. Inducirana struja pak nastoji smanjiti iznos toka (jer generira drugi tok suprotnog smjera). a promjena toka inducira napon.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ površina povećava. Ako se najveća trenutna vrijednost napona označi s Em: 136 . Za broj silnica kroz površinu vrijedi: φ = B A cosα Promjena kuta α (zbog okretanja) mijenja tok u zavoju. povećava se i magnetski tok.2 Induciranje harmoničkog napona Faradayev zakon primijenjen na N zavoja žice daje inducirani napon uvećan N puta: e = −N dφ dt Induciranje harmoničkog napona Neka se N takvih zavoja okreće konstantnom brzinom u homogenom magnetskom polju.4. U tom bi slučaju polje opadalo. Kad god pokušamo promijeniti postojeće stanje prirodnog sustava. Iznos magnetskog toka koji prolazi kroz zavoj se mijenja i ovisan je o trenutnom kutu površine (okomice na površinu) zavoja prema silnicama magnetskog toka. 9. Negativan predznak Faradayeva zakona u skladu je s Lenzovim zakonom. To na stanovit način predstavlja analogiju s mehaničkim načelom inercije. Kad bi se vodič kretao u suprotnom smjeru. sustav će učiniti sve moguće da nas u tome spriječi. Trenutna vrijednost induciranog napona pritom je jednaka: e = −N dφ d (B A cosα ) dα = −N = N B A sin α dt dt dt dα što uvrštenjem dt Omjer promjene kuta i pripadnog vremena zove se još i kutna brzina ω = u gornji izraz daje: e = N B A ω sin α Znači da rotacija N zavoja u magnetskom polju daje napon harmoničkog (sinusnog) oblika. a inducirana struja bi ga podržavala (uvećavala).

broj okretaja u sekundi ili numerička frekvencija.sin(2*pi*t/T(j))). Tako je eksplicitno opisana vrijednost induciranog napona u ovisnosti o vrijemenu t. gdje je f .2 Pokazati Matlab programom kako se promjenom frekvencije f mijenja valni oblik induciranog napona e. Primjer 9. Takav napon upotrijebljen kao naponski izvor u zatvorenom strujnom krugu dat će izmjeničnu struju. vrijedi: α =ω t ili α = 2π f t . hold on for j=1:3 plot(t. Rješenje % Usporedba induciranog napona razlicitih frekvencija % t=0:0. T=[2 4 6].9. end 137 .vrijeme jednog okretaja. što konačno daje e = Em sin ωt = Em sin 2π f t = Em sin 2π t T gdje je T . Opisani slučaj predstavlja najjednostavniji oblik generatora izmjeničnog napona.1:2*pi. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Em = N B A ω onda se izraz može pisati kao: e = Em sin α Ako je kutna brzina konstantna.

9. a izmjenična izmjenični. Međuindukcija Zanimljivo je promotriti utjecaj promjenljivog toka jednog svitka (zavojnice) na drugi svitak koji obuhvaća čitav ili dio promjenljivog toka. napon će se inducirati.3. Samoindukcija Istosmjerna struja stvara stalni (konstantni) magnetski tok. es = − L di dt Induktivitet od 1H ima zavojnica u kojoj se pri strujnoj promjeni od 1A/s inducira napon od 1V: [H ] = [Vs / A] = [Wb / A] . U zavojnici kojom teče izmjenična struja inducirat će se. Dakako.4. napon zbog promjene vlastite struje (koja mijenja magnetski tok). Kirchhoffovu zakonu mora vrijediti : es+e=0. dakle.4. Zbog samoindukcije u prvoj će se zavojnici inducirati napon: e1 = − N1 1 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 9. a to znači i izmjenični. Označuje se simbolom L.4. Ta se pojava induciranja napona proizvedenog od vlastitog promjenljivog toka zove samoindukcija. Neka se na istu feromagnetsku jezgru namota dodatna zavojnica s N2 zavoja. Svaki promjenljivi tok. dt 138 . kako je prikazano na slici : Promjenljiva struja u prvoj zavojnici stvara promjenljivo magnetsko polje dφ1/dt koje dφ prolazi jezgrom. a izračunava u H (henri). prema Faradayevu zakonu kako god se tok mijenja. Prema II. inducira napon. Neka je idealna zavojnica s N zavoja smještena na prstenastu feromagnetsku jezgru: Uvrštenjem dφ = µNA l di u izraz faradayevog zakona es = − N dφ dobiva se: dt µNA es = − N l dt di odakle slijedi es = − N µ N A di l dt =− µ N 2 A di l dt Koeficijent µN2A/l zove se koeficijent samoindukcije ili induktivitet zavojnice.

139 . Budući da oba svitka obuhvaćaju istu jezgru. Ako to nije slučaj.9. Dijeljenjem izraza dobije se: e1 N1 = e2 N 2 iz čega slijedi napon sekundara e2 = N2 e1 N1 Vidi se da se naponi primara i sekundara odnose kao omjeri njihova broja zavoja. dφ ovisno o broju njezinih zavoja e2 = − N 2 1 . Međuinduktivitet se može izraziti i preko induktiviteta pojedinih svitaka. dt Treba još pogledati o čemu ovisi promjenljivi tok φ1. Po tom načelu radi transformator. Ni Slično kao kod samindukcije slijedi φ1 = B A = µ H 1 A = µ 1 1 A što uvrštenjem daje: l e2 = − µ N1 N 2 A di1 l dt = −M di1 dt Koeficijent M zove se međuinduktivitet i ima istu dimenziju (H) kao induktivitet. Zato će se i u njoj inducirati napon. za L1 slijedi: 2 N12 N2 N 21 N2 µ N 22 A i potpuno analogno L2 = = 1 = = 2 1 l 1 l l Rm l Rm ⋅ ⋅ µ A µ A Povezujući gornje izraze dobije se: L R ⋅ L2 Rm N ⋅N = L1 L2 M= 1 2 = 1 m Rm Rm L1 = µ N12 A = Ta je veza dobivena za slučaj potpunog magnetskog vezanja . u proračun međuinduktiviteta treba uzeti i dodatni faktor k magnetskog vezanja (k<1): M = k L1 L2 Primjer: Zanimljivo je pokazati vezu induciranog napona u drugoj zavojnici (sekundar) s naponom prve zavojnice (primar).sav tok od prve zavojnice prolazi kroz drugu zavojnicu. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Međutim i druga zavojnica obuhvaća isti promjenljivi tok. napisati uzrok njegove promjene. Izlazni napon se može mijenjati (povećavati ili smanjivati) s različitim brojem zavoja.

čime se minimiziraju gubici uslijed zagrijavanja prijenosnog vodiča. W= µ H2 2 V= B2 BH V= V 2µ 2 140 . Ako napon na zavojnici koji je struju prouzrokovao nestane. što u praksi znači da se izmjenični napon primara transformira u izmjenični napon željenog iznosa na sekundaru. pa njezin iznos neće trenutačno pasti na nulu. a nakon toga neka struja raste s prirastom di/dt. kao i električno. U početku t=0. Dobiti veći napon na sekundarnoj strani (povećanjem broja zavoja) moguće je samo uz smanjenje sekundarne struje. ona sadrži magnetsku energiju 1 2 L i . posjeduje energiju. snage na primarnoj i sekundarnoj strani su jednake. Transformatori tako i služe pri prijenosu energije na velike udaljenosti. W = ∫ dW = L ∫ i di = i Zanimljivo je pogledati gdje je ova energija uskladištena (u električnom polju kondenzatora bila je u dielektriku između ploča). odnosno indukcije koja tu postoji. Kod idealnog transformatora (bez gubitaka). 9. a di samoinducirani napon koji sprečava gibanje naboja je es = − L . Iznos energije W pohranjene u zavojnici induktiviteta L jednak je radu koji se obavi pomicanjem naboja protiv napona samoindukcije es.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Dobro je odmah uočiti da je inducirani napon također promjenljiv. što znači da je pri višem sekundarnom naponu (veći broj zavoja sekundara). U vremenskom intervalu dt naboj koji kroz zavojnicu prođe je prema dQ = i dt . neka je i=0. uz malu struju. Povezivanjem izraza slijedi: W= 1 2 1 µ N2A⎛ H l ⎞ µ H2 Li = = Al ⎟ ⎜ 2 2 l ⎝ N ⎠ 2 2 Budući da je A l=V može se zaključiti da je energija također pohranjena u volumenu koji zavojnica obuhvaća i da ovisi o kvadratu jakosti magnetskog polja. Visokonaponski dalekovodi imaju vrlo visok napon. sekundarna struja manja. iz čega slijedi da je dt učinjeni rad jednak: di dW = −es dQ = L i dt = L i di dt Ukupan rad W potreban za povećanje struje od početne do konačne vrijednosti je prema tome: L i2 2 0 Dok teče izmjenična struja kroz zavojnicu induktiviteta L. onda će ta energija 2 trošeći se nastojati održati tok struje.5 Energija magnetskog polja Magnetsko polje.

gubici u željezu → zbog pojave histereze i vrtložnih struja .1.električni dio (izveden od dva ili više namota) za izradu električnih strojeva koriste se: .vrsti struje .veličini .generatore .zakon elektromagnetske indukcije .gubici u vodičima → zbog prolaza struje kroz namot otpora R (omski otpor) .brzini vrtnje . posljedici gubitaka energije koji se pretežno pretvaraju u toplinu. dok je kod generatora obratno.rotacijske pretvornike . ELEKTRIČNI STROJEVI 10.10.dielektrički gubici → gubici u izolaciji (dolaze do izražaja kod vrlo visokih napona) . a dovedena električka.gubici trenja i ventilacije → mehanički gubici kod rotacijskih strojeva Zakoni na kojima se temelji princip rada električnih strojeva: .zakon protjecanja .izvedbenom obliku .zakon sile u magnetskom polju 10.vrsti mehaničke zaštite itd. Veličina koja karakterizira ekonomičnost realnog stroja je njegov stupanj iskoristivosti ili korisnost: η= dobivena energija A 2 A 1 − A g = = = A2 <1 dovedena energija A 1 A1 A2 + Ag Pritom je kod motora dobivena energija mehanička. Gubici u električnom stroju: .motore .1 Princip izvedbe električnih strojeva Električni stroj treba imati dva osnovna dijela: . Prema namjeni dijele se na: .1 Osnove električnih strojeva Električni strojevi pretvaraju jedan oblik energije u drugi oblik na principu elektromagnetske indukcije i sile na vodič u magnetskom polju koji je protjecan strujom.transformatore Podjela električnih strojeva može biti prema različitim kriterijima: .magnetski dio (jezgra od feromagnetskog materijala) . Može se izraziti i omjerom dobivene i dovedene snage: η = P2 P1 Životna dob električnog stroja ovisi o njegovom zagrijavanju.

sastavljen je od željezne jezgre . ako postoji relativno gibanje vodiča prema magnetskom polju. Presjek kaveznog asinkronog motora 10.izolacijski materijali Pretvorba mehaničke energije u električnu i obratno postoji samo onda. kučišta. jer se u njemu elektromagnetskim putem stvara magnetsko polje indukcije B. a inducira aktivni napon.sastavljen je od željezne jezgre. zato se rotacijski električni strojevi sastoje od dva osnovna dijela: Nepomični dio ili stator . osovine i ventilatora. namota kliznih kontakata.konstrukcijski materijali .2 Magnetski krug električnih strojeva Magnetski krug električnog stroja sastoji se od: .neferomagnetskog materijala (djelomično) . Između statora i rotora nalazi se zračni raspor koji omogućuje gibanje.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ . Pomični dio ili rotor . Zajednički ga uzbuđuju svi namoti rezultirajućim protjecanjem i obuhvaća namot statora i rotora.1. namota i priključnica.zračnog raspora Magnetski krug četveropolnog stroja Kroz magnetski krug zatvara se glavni magnetski tok Φ (korisni magnetski tok).vodljivi materijali .magnetski materijali .feromagnetskog materijala (pretežno) . 142 .

P 0 ≅ P Fe Kratki spoj – najveće opterećenje.1. 2 P k ≅ PCu = I k ⋅ R 10.radni ili armaturni namot (direktno sudjeluje u pretvorbi energije) Podjela namota prema izvedbi: . a mogu se koristiti i kao motori. koje se nalazi između dva krajnja pogonska stanja: praznog hoda i kratkog spoja. Podjela namota prema smještaju: . već inducira rasipne padove napona (padovi napona u induktivnim otporima). 10. ne obuhvaća oba namota i ne doprinosi induciranju aktivnog napona. kratkotrajnom ili intermitiranom pogonu. 10.uzbudni namot (stvaranje magnetskog toka) .4 Pogonska stanja električnih strojeva Električni stroj u primjeni može biti u trajnom. Prazni hod – neopterećeno stanje. odnosno s vodnom turbinom za visoki i srednji pad vode c) Sporohodni (60<ns<200 min¯¹) – pogonjeni vodnom turbinom za mali pad vode 143 .statorski namot . gubici i zagrijavanje su najmanji. . Osnovno pogonsko stanje je opterećenje.2 SINKRONI STROJEVI Sinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje koji imaju brzinu vrtnje n čvrsto određenu s frekvencijom f i brojem pari polova p prema: n S = f p ⎡s -1 ⎤ ⎣ ⎦ Pretežno se koriste kao generatori.raspodijeljeni namot (obično radni.3 Namot električnih strojeva Namot električnih strojeva je skup svih vodiča međusobno spojenih po određenom pravilu i smještenih u (ili na) željeznu jezgru. gubici i zagrijavanje su najveći (opasnost od pregaranja).1.koncentrirani namot (obično uzbudni) . ali može biti i uzbudni) – ulaže se u uzdužne utore po obodu statora i/ili rotora. Prema brzini vrtnje sinkroni generatori mogu biti: a) Brzohodni (ns>1000 min¯¹) – pogonjeni parnom ili plinskom turbinom b) Srednjih brzina (200<ns<1000 min¯¹) – pogonjeni motorom s unutarnjim izgaranjem. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Rasipni magnetski tok Φs djelomično se zatvara unutar magnetskog kruga.rotorski namot Podjela namota prema namjeni: . η=0 η=0 .10. koji mogu biti otvoreni i zatvoreni.

Umjesto tiristorskog ispravljača nekad je služio istosmjerni generator. Da bi se u trofaznom sinkronom generatoru inducirala tri fazna napona međusobno pomaknuta za 120°. moraju u utorima statora biti smještena tri fazna armaturna namota čiji su početni zavoji prostorno međusobno pomaknuti za kut: 144 . turbina) magnetski tok polova presjeca vodiče statorskog namota u kojima se inducira izmjenični napon karakteriziran frekvencijom. Pri rotaciji uzrokovanoj pogonskim strojem (npr.2 Princip rada sinkronog generatora Da bi se inducirao napon u armaturnom namotu sinkronog generatora treba postojati vremenska promjena magnetskog toka. a rotirajući kad rotira. raspodijeljen za turborotor) Uzbuda magnetskog toka stvara se prolazom uzbudne (primarne) struje kroz uzbudni namot.1 Princip izvedbe sinkronog stroja Uobičajena izvedba sinkronog stroja: . Frekvencija induciranog napona određena je izrazom: f = n⋅p 60 Oblik induciranog napona obično odstupa od sinusnog za niz nepoželjnih viših harmoničkih članova. Istosmjerni se izvor priključuje preko kliznih kolutova i četkica (kontaktno) ili se preko inverznog stroja i rotorskog ispravljača ostvaruje bezkontaktni prijenos energije za uzbudu.2. oblikom i iznosom. Prolazom istosmjerne uzbudne struje kroz uzbudni namot.2. 10.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Prema izvedbi rotora postoje dvije izvedbe sinkronih strojeva: a) Strojevi s neistaknutim polovima (okrugli ili cilindrični rotor) – TURBOGENERATORI b) Strojevi s istaknutim polovima – HIDROGENERATORI a) TURBOGENERATOR (p=1) b) HIDROGENERATOR (p=3) Presjek sinkronog stroja 10. uzbuđuje se konstantni magnetski tok koji je nepokretan kada rotor miruje.armaturni (radni) namot nalazi se na statoru raspodijeljen po utorima .uzbudni dio stroja nalazi se na rotoru (koncentriran za hidrorotor.

Za nazivni inducirani napon u praznom hodu potrebna je struja I10. uzbudna struja (I1) upravo je takvog iznosa da se inducira nazivni napon UN.3 Prazni hod sinkronog generatora Prazni hod sinkronog generatora je takvo pogonsko stanje kod kojeg se rotor okreće mehaničkom energijom pogonskog stroja konstantnom sinkronom brzinom. a armaturna (radna) struja jednaka je nuli (I2=0). Karakteristika praznog hoda sinkronog generatora Promjenom uzbudne struje. mijenja se inducirani napon. 145 .10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ α = 120° p Raspored dvopolnog trofaznog namota Iznos inducranog napona određuje se polazeći od izraza za inducirani napon u jednom vodiču: e = B⋅ ⋅v Ukupni inducirani napon jedne faze određen je izrazom: E = 4.2.44 ⋅ Φ ⋅ f ⋅ N 10.

te se uzbudna struja I1 mora regulirati ovisno o opterećenju. a drugi zbog električnih razloga.magnetski tok polova Φ’ .tok armature ΦA Oba toka rotiraju sinkronom brzinom. Vanjske karakteristike sinkronog generatora Induktivno opterećenje smanjuje.4 Opterećenje sinkronog generatora i reakcija armature Opterećenje je pogonsko stanje kod kojega kroz armaturni namot teče sekundarna struja I2 (struja opterećenja). U paralelnom radu to se događa. jer imaju jednaku (sinkronu) brzinu vrtnje.djelovanja reakcija armature Vanjske karakteristike pokazuju ovisnost napona stezaljki U2 o struji opterećenja I2 /U2=f(I2)/ pri konstantnoj uzbudi. prvi zbog mehaničkih. kada se na stezaljke generatora priključe trošila. Kod opterećenja (I2≠0) naponi su različiti. a kapacitivno povećava napon stezaljki.2. 146 . kada pogonski stroj daje rotoru sinkronog generatora više mehaničke energije od one u praznom hodu i uzbudna struja je veća od struje I10.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 10. Kod opterećenog sinkronog stroja postoje dva magnetska toka: .pada napona u armaturnom namotu . U praznom hodu (I2=0) nema padova napona. koji također rotira sinkronom brzinom. Smjer vrtnje okretnog polja ovisi o redoslijedu faza i obratno. To znači da okretno polje statora i magnetsko polje rotora miruju jedno prema drugom. a za razne faktore snage cosφ2. pa je napon stezaljki U2 jednak induciranom naponu. zbog padova napona i djelovanja magnetskog toka armature na tok polova (reakcija armature). Oni daju rezultirajući tok Φ. Promjena opterećenja uzrokuje promjenu napona na stezaljkama zbog dva razloga: . Pogonski stroj treba mehaničkom energijom pokrivati električnu energiju trošila. U pojedinačnom radu sinkronog generatora to se događa. dakle istom brzinom kojom rotira i uzbudni dio stroja zbog mehaničke vrtnje rotora. Trofazna struja I2 stvara okretno magnetsko polje konstantnog iznosa. Generator mora davati konstantan napon. koje rotira prema mirnom statoru sinkronom brzinom ns.

Mreža na koju se generator priključuje ima obično znatno veću snagu od snage generatora.10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. a uzbudni (rotorski) namot na istosmjerni izvor. obavlja se pomoću uređaja za automatsku sinkronizaciju. Sinkroni generator smije se trajno opteretiti nazivnom snagom (uz nazivni cos φ) označenom na nazivnoj pločici. . Brzina vrtnje je sinkrona i određena izrazom: 60 ⋅ f nS = p 147 . tj. Radi postizanja napona i frekvencije konstantnih iznosa mora postojati automatski regulator napona (regulacija uzbudne struje) i regulator frekvencije (regulator brzine vrtnje).2. f=konst. (kruta mreža). Za paralelni rad. te ima U=konst. Radnu energiju pokriva pogonski stroj. statorski) namot priključuje se na izmjeničnu mrežu.7 Sinkroni motor Armaturni (radni. Veće opterećenje (veća struja) od nazivnog dovodi do zagrijavanja iznad dopuštene nadtemperature armaturnog namota.6 Paralelni rad To je uobičajeni rad sinkronih generatora.5 Pojedinačni rad sinkronog stroja Ostvaruje se kad generator napaja vlastitu mrežu. te uključivanje.2. 10. a jalovu uzbudna struja.2. Pojednostavljena blok shema sinkronog generatora Trošila diktiraju faktor snage cos φ. postupak sinkronizacije mora se prije uključivanja postići: a) Jednake frekvencije napona generatora i napona mreže: fg = fm b) Jednake iznose napona generatora i napona mreže: Ug = Um c) Isti redoslijed faza generatora i mreže: (L1L2L3)g = (L1L2L3)m d) Istofaznost napona generatora i mreže: U=0 Postizanje uvjeta za sinkronizaciju. Manji faktor snage od nazivnog dovodi do pregrijavanja uzbudnog namota. 10.

Ovisnost momenta sinkronog stroja o kutu opterećenja Motorsko područje rada – kut β je negativan.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Najvažnija karakteristika svakog elektromotora je vanjska ili mehanička karakteristika. te ovisi o opterećenju. L1 L2 L3 Shema spoja i mehanička karakteristika sinkronog motora Za sinkroni motor ova karakteristika je apsolutno kruta ili sinkrona. međusobnom zamjenom bilo koja dva priključka motora na trofaznu mrežu. tj. a moment negativan (nasuprot smjera vrtnje). a moment pozitivan (u smjeru vrtnje).ne može se pokrenuti bez prigušnog namota .kut β je pozitivan. tj.veća specifična težina i specifična cijena od asinkronog motora .kod velikih opterećenja ispadne iz sinkronizma 148 . koja pokazuje ovisnost n=f(M).ako se preuzbudi može popravljati faktor snage cosφ . brzina vrtnje je konstantna i ne ovisi o opterećenju.brzina vrtnje može se podešavati samo promjenom frekvencije . Za stroj s neizraženim polovima moment je određen izrazom: M = − M pr ⋅ sin β Gdje je β kut između tokova polova i rezultantnog toka. Glavne karakteristike sinkronog motora: . Promjena smjera vrtnje motora izvodi se promjenom redoslijeda faza.konstantna brzina vrtnje . Generatorsko područje rada .

a samo za male snage i jednofazni. Namot se može spajati u spoj zvijezda ili spoj trokut.10. Teži su. Rotorski namot smješten je u utorima na vanjskom obodu paketa limova. rotorski uputnik. Stator – šuplji valjak sastavljen od tankih (0.1 Princip izvedbe i vrste asinkronih motora Magnetski krug asinkronog motora sastoji se kao i kod ostalih rotacionih strojeva od nepokretnog dijela ili statora i pokretnog dijela ili rotora. gdje je potreban veliki potezni moment. Može biti spojen u spoj zvijezda ili trokut. Kolutni asinkroni motori koriste se za teške uvjete pokretanja. 149 . Rotor – rotorski paket limova navučen na osovinu.5 mm) međusobno izoliranih dinamo limova i smješten u kučištu. Tri klizna koluta smještena na osovinu međusobno su i prema osovini izolirana. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10.kliznokolutni (namotani rotor) . Po kolutima klize četkice (klizni kontakt) preko kojih se spaja izvan motora postavljen otpornik tzv.kavezni (kratkospojeni rotor) ZVIJEZDA SPOJ TROKUT SPOJ Zvijezda i trokut spoj statorskog namota Kliznokolutni asinkroni motor ima izveden rotorski namot po istim principima kao i statorski. Tri početka i tri kraja faznog namota dovode se na priključnu kutiju na kućištu motora. Trofazni armaturni namot raspodijeljen je u utorima. Ovisno o izvedbi rotora razlikuju se dvije vrste asinkronih motora: .3. Početak namota svake faze spojen je s kliznim kolutom (prstenom). Pretežno se koriste kao motori i to trofazni.3 ASINKRONI STROJEVI Asinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje kod kojih je brzina vrtnje različita od brzine vrtnje okretnog polja i mijenja se s promjenom opterećenja. skuplji i osjetljiviji u pogonu od kaveznih asinkronih motora. 10.

Razlika je u izvedbi rotora. a broj pari polova kaveznog rotora prilagođuje se broju pari polova statorskog namota. Namot je izrađen od bakrenih ili mesinganih štapova uloženih u utore koji su sa svake strane prstenima kratko spojeni. specifično najlakši i najjeftiniji. rotor se uvijek okreće asinkrono.2 Princip rada asinkronog motora Statorski namot priključi se na trofaznu mrežu. nastaje sila na svaki vodič koja na kraku “r” prema osi rotacije stvara okretni moment. Motori malih i srednjih snaga često imaju kavez od legure aluminija izrađen tlačnim ili vibracijskim lijevom. Brzina vrtnje rotora uvijek je manja od sinkrone brzine vrtnje okretnog polja. 10. Kavezni asinkroni motor je najjednostavniji. On je proporcionalan toku Φ i radnoj komponenti rotorske struje: M = K ⋅ Φ ⋅ I 2 ⋅ cos ϕ 2 Smjer djelovanja momenta je u smjeru vrtnje okretnog polja. Napon E1 drži ravnotežu s narinutim naponom mreže. Okretno magnetsko polje presjeca vodiče statorskog i rotorskog namota.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ L1 L2 L3 L1 L2 L3 a) Detaljna b) Tropolna Shema kolutnog asinkronog motora c) Jednopolna Kavezni ili kratkospojeni asinkroni motor ima stator isti kao i kolutni. 150 . te najpouzdaniji i najčešće korišteni elektromotor. pri čemu trofazna izmjenična struja stvori okretno magnetsko polje koje rotira sinkronom brzinom ns.3. Kavezni namot je jednofazni i višefazni. a napon E2 u rotorskom namotu potjera struju I2 određenu izrazom: I2 = E2 = Z2 E2 R + X2 2 2 2 Zbog djelovanja magnetskog polja na vodič protjecan strujom. pa se induciraju naponi E1 i E2. dakle.

Motorsko područje (uključujući zalet) ograničeno je s dva pogonska stanja: .sinkronizam: n=ns → s=0 Frekvencije rotorske i statorske struje odnose se kao odgovarajuće brzine vrtnje: f 2 = n r = nS − n = s f 1 nS nS → f 2 = f1⋅s 10. te dodatni gubici.4 Bilanca energije asinkronog motora Pri pretvorbi energije u različitim dijelovima stroja javljaju se gubici. U asinkronom stroju to su gubici u bakru statorskog i rotorskog namota zbog toplinskog djelovanja struje.10.3.mirovanje: n=0 → s=(ns-n)/ns=1 → 100% . mehanički gubici koji nastaju trenjem u ležajevima. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. Prema tome. zatim gubici u željeznoj jezgri statora i željezu rotora zbog vrtložnih struja i histereze. trenjem s okolnim zrakom (ventilator). dobivena snaga iz stroja bit će kao i uvijek manja od privedene za te gubitke. Omjer između čiste mehaničke snage P2 i primarne snage P1 koju motor uzme iz mreže predstavlja korisnost motora: η = P2 P1 Bilanca energije asinkronog motora 151 .3 Klizanje asinkronog motora Različitost brzina rotora i okretnog polja karakterizira klizanje: − n n r ∆n s = nS = = nS nS nS Brzina vrtnje rotora: n = n S ⋅ (1 − s) = 60 ⋅ f ⋅ (1 − s) p Srednja vrijednost nazivnog klizanja (kod nazivnog opterećenja) iznosi 2 do 8 %.3.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 10.3.5 Karakteristika momenta asinkronih motora Kod elektromotora interesantna je karakteristika: M=f(n) i M=f(ω). Brzina je povezana s klizanjem 's', pa se gornja ovisnost može prikazati kao: M=f(s)

Vanjska karakteristika asinkronog stroja Ovisnost M=f(n) i n=f(M) naziva se vanjska ili mehanička karakteristika, a za asinkroni motor ona je tvrda ili poredna.

Vanjske karakteristike asinkronog motora Potezni moment Mp mora biti veći od momenta tereta (momenta opterećenja), da motor može krenuti. Stacionarna brzina vrtnje dobije se u sjecištu momentne karakteristike motora i karakteristike tereta.

Karakteristika momenta motora i tereta

152

10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Snaga, moment i brzina vrtnje povezani su izrazima:

M = P m = P okr

ω

ωS

ili

M = K⋅P n

10.3.6 Pokretanje asinkronih motora U trenutku pokretanja asinkronog motora (n=0, s=1) maksimalni je inducirani rotorski napon i maksimalna struja pokretanja (struja kratkog spoja). Ovisno o izvedbi (broju pari polova) i veličini motora, struja kratkog spoja kreće se približno u granicama: I k = ( 3 ÷ 8) ⋅ I N Povećanjem brzine vrtnje tokom zaleta smanjuje se klizanje, inducirani napon i struja pokretanja. Kod direktnog pokretanja struja pokretanja je velika, a potezni moment relativno mali.

10.3.7 Pokretanje kolutnih motora Kolutni motori pokreću se uključivanjem otpora (tzv. uputnika) u rotorski krug. Otpor djeluje na struju pokretanja (uz veći otpor struja je manja) i momentnu karakteristiku (potezni moment i prekretno klizanje se mijenjaju, a prekretni moment ostaje konstantan).

Karakteristike momenta i struje kod pokretanja kolutnog motora Ako je u trenutku pokretanja (n=0, s=1) Mp=Mpr , tada je spr=1.

10.3.8 Pokretanje kaveznih motora Kod kaveznih motora ne može se uključivati otpor u rotorski krug. Postoji specijalna izvedba kaveznog rotora (dvokavezni namot – efekt potiskivanja struje) koja ima kod pokretanja slično djelovanje kao i uključivanje otpora u rotorski krug. Ovakvi rotori nazivaju se rotori s potiskivanjem struje, a postiže se znatno povećanje poteznog momenta i smanjenje struje pokretanja.

153

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________

a) za visoke štapove b) za dvokavezni rotor c) za trokavezni rotor Utori kaveznog rotora s potiskivanjem struje Karakteristike momenta za razne izvedbe rotora pri istoj poteznoj struji malo se razlikuju u linearnom dijelu, ali znatno u području zaleta.

Vanjske karakteristike za razne izvedbe rotora kod iste potezne struje Kavezni motori obične izvedbe mogu se pokretati: - direktno priključivanjem na mrežu - pomoću transformatora - pomoću statorskog predotpora - pomoću prigušnice - pomoću centrifugalne spojke - pomoću preklopke zvijezda-trokut - pomoću statičkih frekvencijskih pretvarača (U/f = konst.) Pokretanje preklopkom Y/∆ primjenjuje se kod motora koji su u normalnom pogonu predviđeni da rade u spoju trokut. Karakteristične veličine kod pokretanja preklopkom zvijezda-trokut:

U UY = ∆ 3

,

Ik I kY = 3∆

,

M p∆ M pY = 3

Karakteristike struje i momenta pri pokretanju preklopkom Y-∆

154

3. To se postiže izvedbom pomoćne faze s: a) omskim otporom b) induktivnim otporom c) kapacitivnim otporom Sheme spajanja asinkronog motora s raznim otporima pomoćne faze 155 . Vanjska karakteristika jednofaznog asinkronog motora Kod motora s pomoćnom fazom da bi se postiglo okretno magnetsko polje (dvofazni sustav).promjenom frekvencije (i napona) . Jednofazni motor bez specijalnih izvedbi ne razvija potezni moment: n=0 → M=0 . mora postojati fazni pomak između struje Ir u glavnoj (radnoj) i struje Ip u pomoćnoj fazi.10 Jednofazni asinkroni motor Kod jednofaznog priključka stvara se pulzirajuće magnetsko polje koje se može prikazati s dva suprotno rotirajuća magnetska polja. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10.promjenom broja pari polova b) Promjenom klizanja . svako rotirajuće polje stvara s rotorskim strujama okretne momente u smjeru rotacije polja.9 Upravljanje brzine vrtnje asinkronih motora Brzina vrtnje asinkronih motora se može mijenjati: a) Promjenom sinkrone brzine: .promjenom priključnog napona .promjenom otpora rotorskog kruga c) Kaskadnim spojevima 10. Pokreće se dovođenjem momenta ili specijalnim konstrukcijama (kratkospojeni zavoj ili pomoćna faza).10.3.

3. 10.kolektora (ili komutatora) koji rotira s rotorom Na kolektoru su prislonjene četkice koje su spojene sa stezaljkama priključne kutije. Motor ima slične karakteristike kao kondenzatorski jednofazni motor s trajno uključenom pomoćnom fazom.11 Jednofazni priključak trofaznog asinkronog motora Kod ovog priključka motor ne razvija potezni moment. 10.7 ⋅ P N Za U=220 V. a) b) Jednofazni priključak trofaznog motora za oba smjera vrtnje Potezni moment i snaga se smanjuju: M p ≅ 0. Jedan od načina pokretanja je pomoću kondenzatora. P 2 ⋅ π ⋅ f ⋅ U2 P ≅ 0. Pomoćna faza obično se automatski isključi nakon zaleta. 156 . P u vatima i C u µF dobije se numerički izraz za kapacitet: C= P 15.statora s uzbudnim namotom (ili kod manjih snaga trajnim magnetom) .1 Princip izvedbe Sastoji se od tri osnovna dijela: .4 STROJEVI ISTOSMJERNE STRUJE Strojevi istosmjerne struje su električni rotacioni strojevi kod kojih u vanjskom strujnom krugu teče istosmjerna struja.2 10.4.35 ⋅ M N Kapacitet pogonskog kondenzatora iznosi: C= . f=50 Hz.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Samo uz uključeni kondenzator moguće je dobiti pomak između Ir i Ip od 90°.rotora s armaturnim namotom .

u vodiču dužine “ℓ” (dio armaturnog namota koji je spojen s kolektorom) inducirat će se napon: e = B⋅ ⋅v Inducirani napon se mijenja kao “B”.4. Raspored magnetske indukcije u zračnom rasporu i oblik induciranog napona u vodiču 157 .10. Ako se rotor pokreće brzinom v vanjskom silom.2 Princip rada Shematski prikaz pojednostavljenog istosmjernog stroja Istosmjerna uzbudna struja ili permanentni magnet uzbuđuje magnetski tok indukcije B. on je izmjeničan. tj. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Princip izvedbe i dijelovi istosmjernog stroja 10. Napon na četkicama koje miruju je istosmjeran.

3 Iznos induciranog napona i momenta Ukupni inducirani napon iznosi: E = KE ⋅ Φ ⋅ n Opterećenje: a) Generatorski rad: U = E − I A ⋅ R A − ∆ UČ b) Motorski rad: U = E + I A ⋅ R A + ∆ UČ 158 . Dobivanje pulzirajućeg istosmjernog napona na četkicama Ako se na '+' i '-' stezaljke priključi istosmjerni napon poteći će struja I suprotnog smjera od one kod generatora. Sada stroj radi kao motor i nastaje sila: F = B⋅I⋅ Okretni moment pokrene rotor u istom smjeru u kojem se okretao generator. Dva naziva – kolektor i komutator koriste se zbog dvije uloge: . Indukcija i moment u istosmjernom motoru Istovremeno s promjenom smjera magnetske indukcije B.kolektor “skuplja” napon ili struju . promijenio se smjer struje (djelovanje komutatora s četkicama) i smjer momenta ostaje isti. ali uz suprotan smjer struje. Veći broj svitaka daje ravnomjerniji moment.4.komutator “komutira” (mijenja smjer) struju 10.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Jedan svitak daje jako pulzirajući napon. Kod većeg broja ispunjenih utora po polu napon ima neznatne pulzacije.

složena (mješovita. jer se napon stezaljki U ne mijenja jako s promjenom opterećenja. kompaundna) Podjela uzbuda istosmjernih strojeva 10.1 Nezavisno uzbuđeni generator Zanemarena je reakcija armature i pad napona na četkicama. unutarnja i vanjska karakteristika nezavisno uzbuđenog generatora Vanjska karakteristika je povoljna.5 Generatori istosmjerne struje 10. 10. 159 .serijska .4.2 Poredno uzbuđeni generator U području do nazivnog opterećenja IN.5.4.4. te se i poredno uzbuđeni strojevi koriste kao generatori.10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Ukupni moment iznosi: M = K M ⋅ Φ ⋅ IA 10. pa se koriste kao generatori. Shema spoja.4 Vrste uzbude istosmjernih strojeva a) Nezavisna (strana) uzbuda b) Zavisna (vlastita) uzbuda: .poredna .4. vanjska karakteristika U=f(I) slična je onoj nezavisno uzbuđenog generatora.5.

5. Napon na stezaljkama jako se mijenja s promjenom opterećenja: U = E − I ⋅ (R A + R N) Shema spoja. unutarnja i vanjska karakteristika poredno uzbuđenog generatora 10. inducirani napon E mijenja se promjenom struje opterećenja.5.3 Serijski uzbuđeni generator Zbog I=IA=IM .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Shema spoja. pa se serijski uzbuđeni generatori gotovo i ne koriste.4. unutarnja i vanjska karakteristika serijski uzbuđenog generatora Vanjska karakteristika je nepovoljna.4.4 Kompaundni (složeno uzbuđeni) generator 1) 2) 3) 4) Nadkomaundirani Kompaundirani Potkompaundirani Protukompaundirani 160 . 10.

Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Shema spoja i vanjske karakteristike kompaundnog generatora 10.4. struja (struja kratkog spoja): U razvija potezni moment Ik = M p = K M ⋅ Φ ⋅ Ik RA 161 .1 Nezavisno uzbuđeni motor Promjena smjera vrtnje ostvaruje se promjenom smjera struje IA ili promjenom smjera struje IM. a može se promijeniti tako da se promijeni smjer uzbudne struje ili smjer armaturne struje.6.6 Motori istosmjerne struje Smjer vrtnje istosmjernih motora određen je smjerom magnetskog polja (smjerom uzbudne struje) i smjerom armaturne struje.10.zalet: n=0 → E=0 → max. Shema spoja nezavisno uzbuđenog motora Iz karakterističnih jednadžbi slijedi: .4. Jednadžbe koje karakteriziraju rad istosmjernog motora: M = K M ⋅ Φ ⋅ IA U = E + IA ⋅ R A E = KE ⋅ Φ ⋅ n 10.

→ Φ=konst.6. u armaturni krug uključuje se rotorski otpor (uputnik). 162 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Radi smanjenja struje pokretanja.promjenom napona U (karakteristika 2) .4.promjenom toka Φ (karakteristika 3) Dobivanje raznih brzina vrtnje nezavisnog motora 10. a razlika je samo u strujama. → IM=U/RM=konst.promjenom otpora R (karakteristika 1) . Brzina vrtnje može se namještati: . Iz karakterističnih jednadžbi dobiju se i karakteristike M=f(I) i n=f(I) : Karakteristike nezavisnog i porednog motora Motor može raditi u motorskom i generatorskom području. Spojna shema poredno uzbuđenog motora Ako je U=konst. Prirodna karakteristika je ista kao kod nezavisno uzbuđenog motora.2 Poredni motor Struja tereta (struja opterećenja) jednaka je zbroju armaturne i uzbudne struje.

10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. odnosno uzbudnoj struji: L+ L- I = IA = IM Spojna shema serijski uzbuđenog motora Pretpostavlja se linearna ovisnost: Karakteristika momenta M=f(I): Φ = KΦ ⋅ IM = KΦ ⋅ I M = K M ⋅ Φ ⋅ I A = K M ⋅ K Φ ⋅ I2 Serijski uzbuđeni motori primjenjuju se za električnu vuču. Karakteristika brzine n=f(I): n= + E = U − ⋅ RA + RM = U − R A R M = K − K' IA ⋅Φ ⋅Φ ⋅ KΦ ⋅ I KE ⋅ KΦ I KE KE KE Karakteristike M=f(I) i n=f(I) serijski uzbuđenog motora Vanjska karakteristika n=f(M) određena je izrazom: n = U − K' K M 163 .6.3 Serijski motor Struja tereta jednaka je armaturnoj struji.4.

164 . Vanjske karakteristike kompaundnog motora Karakteristike 1. Tvrdoća vanjske karakteristike ovisi o utjecaju pojedine uzbude.6.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Vanjska karakteristika serijskog motora Vanjska karakteristika serijskog motora je “mekana” ili serijska. 10.4. 2 i 3 dobiju se raznim međusobnim djelovanjem serijskog i porednog (nezavisnog) uzbudnog namota.4 Kompaundni motor Serijski i poredni (nezavisni) uzbudni namot spojeni su tako da im se protjecanja potpomažu (stabilan rad motora – povećanjem opterećenja brzina opada).

Rezolver ima i dvije velike mane: prvo – zahtijeva posebno ac napajanje. Budući da se komutacija ostvaruje elektronički. pa stoga mora biti otporan na udarce. Ime nisu dobili po konstrukcijskim. do snaga od 250 KW na 50. kod kojeg se mehanički moment (zamah. torque) stvara interakcijom permanentnog magneta i okomitog magnetskog polja induciranog strujom u rotorskim namotima.11. i drugo – izlaz iz rezolvera mora se prikladno dekodirati kako bi se dobio korisni signal pozicije. Rotorski senzor pozicije mora se projektirati za rad unutar motora. a rezultirajući rotorski naponi proporcionalni su sinusu i kosinusu kuta rotacije rotora. vrlo plosnate ('palačinka') motore. Da bi se smanjio moment koji djeluje na rotoru. Takva karakteristika može se postići ako se motor napaja iz izvora čija je električna frekvencija uvijek jednaka mehaničkoj frekvenciji rotacije rotora. DC motor s permanentnim magnetom uključuje komutator koji je fiksiran na rotorsku osovinu. Komutator preklapa napon napajanja na statoru tako da se održi stalni kut od 900 između polja koji . brushless DC motori mogu se proizvesti u velikom broju različitih konfiguracija. vibracije i temperaturne oscilacije. Rješavači (rezolveri) su rotirajući strojevi koji su mehanički spojeni s rotorom brushless motora. tako da bi se moment trebao poništiti s rotacijom od 90 električkih stupnjeva. Brushless DC motori zahtijevaju mjerenje pozicije rotora da bi se odredila njegova brzina rotacije. te generirala struja napajanja iste frekvencije. uključujući na primjer. iako je struja koja stvarno teče kroz namote motora izmjenična. potrebno je načiniti analogiju s radom DC motora s permanentnim magnetom. nego (tipično) sinkroni strojevi s permanentnim magnetom kod kojih se moment drži konstantnim zahvaljujući prikladnoj uzbudnoj struji. Najčešće korištena osjetila su pozicijski dekoderi i rezolveri. Rezolver Da bi se razumio rad brushless DC motora. najčešće se koriste dekoderi kutne pozicije. Kako se rotor okreće zbog ovog momenta kut između statorskog i rotorskog polja se smanjuje. Zbog ovih razloga. engl./min. POSEBNE VRSTE MOTORA 11. S korisnikove strane brushless DC motor ima DC napajanje. nego radnim značajkama koje najbliže odgovaraju DC motoru sa strujom konstantnog polja. Statorski namoti uzbuđuju se s AC signalom. bezčetkasti (brushless) DC motori nisu istosmjerni motori. s blokovima preklopnih on/off tranzistora) koji istosmjerni izvor pretvaraju u izmjenični promjenljive frekvencije.000 okr. Današnji izvor promjenljive frekvencije načinjen je od DC/AC pretvornika (invertora. koji daju signal direktno ovisan o poziciji rotirajuće osovine. Na taj način dobije se signal koji je direktno povezan s trenutačnom pozicijom rotora. Na slici je vidljivo da su višefazni (obično trofazni) namoti statora slični onima sinkronog motora.1 Brushless DC motori Unatoč svom imenu. a sastoje se od dva statorska i dva rotorska namota. a ne putem četkica.

a oznake označuju: V – napon motora ka – armaturna konstanta ωm – mehanička brzina Rω – otpor namota M – moment motora kM – konstanta momenta I – armaturna struja motora 166 . struja u svakom statorskom namotaju je ustvari izmjenična sa frekvencijom proporcionalnoj broju magnetskih polova motora i okretnoj brzini. Valni oblik napona je trapezoidan. s važnom razlikom da se struja napajanja ne preklapa mehanički.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ međusobno djeluju. nego elektronički (tranzisorski ili tiristorski). Brushless DC motori rade na isti način. Elektronički uređaj sastoji se od osjetila pozicije rotora koji je smješten na osovinu motora i elektroničkog preklopnog modula. te da uobičajena konstrukcija ima statorski armaturni namot. Budući da se struja kontinuirano preklapa između namotaja kako se rotor okreće. koji napaja statorske namote. Slika prikazuje dijagram napona među fazama statora i niza impulsa elektroničkog preklopnog modula. Djelovanje brushless DC motora može se opisati istim skupom jednadžbi kao DC motora: V = kaωm + Rω I M = kM I gdje je ka= kM . kao na gornjoj slici.

180. što ne dopušta veće inercije tereta. moguće je postići koračne kuteve od 7. Općenito se mogu klasificirati u tri kategorije: promjenljive reluktancije (magnetskog otpora). Promjenom frekvencije ulaznih digitalnih impulsa moguća je promjena brzine rotacije u vrlo širokom području.). 11. Kad namoti nisu napajani. Najvažnija značajka koračnih motora je direktna proporcionalnost broja ulaznih impulsa s kutem rotacije. Može se uočiti da je ova konfiguracija kombinacija motora s promjenljivom reluktancijom i motora s permanentnim magnetom. a može se konfigurirati i za koračne kuteve do 1. Koračni motori su vrlo brzi u odzivu kod pokretanja. Ovaj tip motora ima visoku preciznost i veliki moment. zaustavljanja i reverziranja upravljanih digitalnim signalima. ti motori rotiraju u koracima. a rotira kad je zub rotora privučen elektromagnetiziranim zubom statora.80. koračni motori s permanentnim magnetom i hibridni tipovi. gdje rotor ima pomoćni aksijalno koncentrični magnet oko osovine.250. propulzijski sustavi električnih vozila i sl. stepping ili steper) motori pretvaraju digitalnu informaciju u mehaničko kretanje. Kut rotacije određen je brojem statorskih polova.11. te se njihova pozicija može upravljati s pomoću logičkih signala. Koračni motor promjenljive reluktancije (VR steper – variablereluctance) ima željezni višepolni rotor i laminirani namot statora. Kut pogreške po koraku je vrlo malen i ne akumulira se. 11. Prema imenu.2 Koračni (step) motori Koračni (engl. 167 . Hibridni koračni motor karakteriziran je višezubnim statorom i rotorom.50. Inercija rotora ovakvog motora je mala. Koračni motor s permanentnim magnetom ima potezni moment različit od nule u stanju kad motor nije napajan. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ Brzina i moment brushless DC motora mogu se dakle. brzina odziva koja se kod njih postiže premašuje onu tradicionalnu. a odziv vrlo brz. Zavisno o konstrukciji motora. 450 ili 900. statički moment motora jednak je nuli. koračni kut ovakvih motora je 150. 150. Pritom imaju mogućnost zadržavanja rotora u zaustavnoj poziciji po volji dugo. Općenito. Budući da brushless motori imaju veći moment i manju inerciju nego njihovi odgovarajući DC motori. Zato brushless DC motori nalaze brojne primjene u servo petljama upravljačkih sustava (kompjutorski diskovi. kontrolirati s preklopivim DC izvorom promjenljive frekvencije.

168 . postavljanje statorskog magnetskog polja može zauzeti jedno od konačnog (diskretnog. Tako ovaj motor može biti vrlo koristan kad god se želi precizno koračno (inkrementalno) pomicanje. Tablicom je pokazan niz struja zavojnice i odgovarajuća pozicija motora. onda će rotor rotirati u smjeru kazaljke na satu za 900. Rješenje S pretpostavljenim početnim vrijednostima (faza 1 magnetizirana) motor na slici će biti u mirovanju. ali pomaknut u fazi za 45 s obzirom na koračni niz jedne faze. Reverziranjem faza struja u zavojnicama. u statoru se stvore magnetski polovi i rotor se postavlja u odnosu na smjer proizvedenog polja statora.). Treba odrediti niz strujne uzbude za puni okret: ako su: a) s punim korakom za jednu fazu b) s punim korakom za dvije faze c) s polu-korakom. Ako su obje zavojnice aktivirane. To je posebno traženo u kompjutorskim i upravljačkim sustavima (npr. ako je zavojnica 1 isključena. moguće je dobiti povećanja od 450. a zavojnica 2 uključena s pozitivnim polaritetom struje. te neka je start motora za niz i1>0 i i2=0. a ne kontinuiranog) broja pozicija. Još finija rezolucija zahtijevat će povećanje broja namota i utora (zuba) u statoru ili mogućnost različitih (diskretnih) iznosa struja u zavojnicama. ili magnetiziranjem samo nekih zavojnica (što je moguće u motorima koji imaju više od dva statorska pola). onda je moguće da se rotor postavi između statorskih polova. Ako je struja u zavojnicama pulzirajuća u odgovarajućem redoslijedu. Konačno. To je vidljivo u tablicama. budući da su naredbe za struje dviju sekvenci različite). Niz za jednu fazu sastoji se od uključivanja dvijuzavojnica u nizu.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Za sve ove tipove koračnog motora načelo rada je u osnovi isto: kad se magnetiziraju zavojnice. također s povećanjem od 900. Onda će se rotor koračnog motora s permanentnim magnetom pozicionirati s obzirom na polaritet magnetskog polja generiranog svakim parom polova zavojnice. Na primjer. reverzirajući polaritet struje svaki drugi put.1 Za dvofazni koračni motor s permanentnim magnetom neka su poznate fazne struje i1 i i2 . Primjer 11. ako se kombiniraju oba niza (što se lako postiže. upravljanje ventila u hidrauličkim ili pneumatskim sustavima i sl. na isti način će se pomicati i rotor.

Sklopke pokazane na slici mogu se upravljati jednostavnim logičkim krugom za sve četiri odijeljene zavojnice. jer rotor nije magnetiziran. pomaka rotora. 169 . U tablici desno pokazane su sekvence. a na slikama ispod prva tri odgovarajuća koraka.11. Stator je uzbuđen preko istosmjernog (unipolarnog) napajanja. pa nije potrebno imati bipolarne struje da bi postiglo željeno okretanje rotora. nizovi. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ Primjer 11. Rješenje Rad ovakvog motora jednostavniji je od koračnog motora s permanentnim magnetom.2 Za koračni motor s promjenljivom reluktancijom treba odrediti strujni uzbudni niz da bi se postigli koraci od 450.

U zaključani-korak načinu ne dopušta se zaustavljanje ili reverziranje rotora. Pogon koračnog motora sastoji se od DC napajanja i logike s preklopnim krugovima koja daje odgovajuće impulse. iako se rotor još pomiče u sinkronizmu s koračnim nizom. Razlikuju se dva načina rada: locked-step mode i slewing mode. Ovaj drugi način može se koristiti na primjer. što je pokazano dijagramom: Jednofazna uzbuda Dvofazna uzbuda 11. Taj način se obično koristi da se postigne zadana pozicija rotora. a daje i zadovoljavajuću točnost. U prvom načinu rotor se odmara (ili barem usporava) između koraka. U dvofaznoj uzbudi struja teče kroz obje faze u isto vrijeme.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Idealna momentna karakteristika koračnog motora prikazana je na slici. U jednofaznoj uzbudi struja teče u svakom trenutku u samo jednoj fazi što štedi energiju. Treba primjetiti da se 170 . Slika pokazuje najjednostavniju konfiguraciju ovog motora iz koje se vidi kako se reluktancija i indukcija mijenjaju u ovisnosti o poziciji. U uzbudnom načinu rada ovi krugovi pripremaju. za premotavanje magnetske vrpce.3 Preklopni reluktantni motori (SR – switched reluctance motors) Preklopni reluktantni motori su najjednostavniji električni strojevi koji dozvoljavaju rad s promjenljivom brzinom. pojačavaju i šalju koračne nizove u jednoj ili dvije faze.

11. pa se stoga zove reluktantni moment. Serijski dc motor spojen u ovakvoj konfiguraciji da može raditi na jednoj fazi AC napajanja. Kad se struja dovede zavojnici. kako je prikazano na slici. Razvijeni moment ovisan je o amplitudi promjene induktiviteta (ili reluktancije). 2. Na taj način se razvija moment. ω= ωm. Kao i indukcijski (asinkroni) AC motori i koračni motori s promjenljivom reluktancijom. Ta reluktancija odgovara i minimumu spremljene energije u sustavu. pa prema tomu i nesinusnu reluktanciju. Osnovne značajke su sljedeće: 1. Brzina rotora određena je preklopnom frekvencijom struja statorskih zavojnica. To zahtijeva povratnu vezu pozicije. zove se univerzalni motor. Ovo načelo razlikuje ove strojeve od svih dosadašnjih AC i DC strojeva. Komutator (kolektor) se brine da polje i armaturna struja ostanu u fazi i tako moment zadrži konstantan smjer. To dovodi do diskontinuiranog momenta. a ne diskretni (koračni) rad. 171 . na rotor djeluje moment tražeći ravnotežni položaj u odnosu na magnetske polove statora. Zbog izmjenične uzbude potrebno je reducirati gubitke u željezu statora. Kad je kut θ jednak nuli. Stvaranje momenta ovisi o promjenama spremljene magnetske energije kao funkcije pozicije. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ magnetski krug sastoji samo od željeza i zraka. jer se mijenja reluktancija u odnosu na rotorsku poziciju. pull-out) moment. na kojoj se vidi sličnost sa koračnim motorom promjenljive reluktancije. ne postoji permanentni magnet.4 Univerzalni motor Smjer momenta stvorenog u DC stroju određen je smjerom struje u armaturnim vodičima i polaritetu električnog polja. 11. Maksimalni moment događa se za θ0 = π/4 i naziva se prekretni (engl. Rotor ima polove od običnog željeza što je najjeftinija moguća izvedba. Slični rezultati mogu se postići upotrebom AC napajanja i spajanjem armature i namota polja u seriju. 3. Preklopni reluktantni stroj je posebna varijanta jednostavnog stroja koja se temelji na kontinuiranom preklapanju struje u statoru što garantira pokretanje rotora. Osim opisanog kontinuiranog reluktantnog stroja. Zato je reluktantni stroj sinkroni stroj. a i po drugim konstrukcijskim značajkama znatno se razlikuje od serijskog DC motora. moment je jednak nuli i rotor se ne pokreće. Reluktantni stroj ovisi o srednjem momentu samo na jednoj pojedinačnoj (sinkronoj) brzini. ovi motori imaju samo jedan izvor magnetskog polja. Tipična konfiguracija prikazana je na slici. postižući pritom poziciju s najmanjom reluktancijom. Razlika je samo u tomu što je ovaj motor predviđen za kontinuirani. Zato se magnetski krug ovog motora izvodi od međusobno izoliranih limova. postoji i preklopivi reluktantni stroj koji ima diskontinuirane struje. Uzbuđuje se diskretnim pulsevima struje koji moraju biti vremenski određeni s obzirom na poziciju rotorskih polova u odnosu na statorske polove. Moment se mijenja s kutem θ0 koji je ekvivalentan kutu momenta sinkronih strojeva.

172 . što rezultira pulzirajućim momentom sa srednjom vrijednosti različitom od nule. moment kojeg motor generira je uvijek u istom smjeru. Kao i u slučaju serijskog DC motora. Povećanjem ulaznog napona povećava se i brzina motora. Međutim. najbolja metoda za kontroliranje brzine univerzalnog motora je promjea njegovog ulaznog napona.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Tipične momentne karakteristike za AC i DC rad univerzalnog motora prikazane su na slici: Struja je sinusna i zbog toga mijenja smjer svaku polovicu ciklusa.

Skalicki. Maletić. . Attia. knjiga prva i druga. FSB. Dodatna strana literatura Matlab Biran. Opća elektrotehnika i elektronika. Dodatna domaća literatura Lončar. J. 4.LITERATURA Osnovna domaća literatura Essert. Addison. Osnove elektrotehnike. Valter. The Electrical Engineering Handbook. 1997. N. Electronics and Circuits Analysis using MATLAB. Tehnička knjiga. MATLAB for Engineers. Grilec. 1999. Sveučilišna naklada Liber.. Prentice Hall. J. 2005. . M. .. Sveučilište u Splitu. 1995.. Školska knjiga Zagreb. Tehnička knjiga. Principles and Applications of Electrical Engineering. Zagreb 1979. . Osnove elektrotehnike za studente strojarstva. Marinović. 2001.. Ed.. Električni strojevi i pogoni. Zorc. Split 1987. and Breiner. Engineering Problem Solving with MATLAB.Wesley. Richard C. Boca Raton: CRC Press LLC. A. 1991. FESB. Etter. Zagreb 1975. A. i 1958. Pinter. 2nd Edition. Osnove elektronike. Osnovi elektrotehnike. 173 . knjiga prva i druga. Zagreb 1956. D. Osnovna strana literatura John O. 1995. McGraw-Hill. 3rd edition.. Školska knjiga. Dorf. Boca Raton: CRC Press LLC. V. Z. 2000 Giorgio Rizzoni. B. J.. izdanje. Grilec..M. Osnove elektrotehnike. M. D.

B. Microelectronic Circuits. 1992. L. G.. 3rd Edition. Introduction to Operational Amplifiers Theory and Applications.. Wait. W. Sears. London 1972... 3rd Edition. New Jersey. Johnson.. Palo Alto. Addison-Wesley. J. 174 . F. New York 1986.L. Holt. Electric Circuit Analysis. Jr. M. D.Električni krugovi i elektronika Beiser. 1997.. Savant. J.L. Johnson.L.V. Laplace Circuit Analysis and Active Filters. and Grung. and Svoboda. 4th Edition. Addison-Wesley Publishing Company.J. Huelsman.. 1987.M. Zemansky. Ferris. 1995. R. W.S.C. Massachusetts. West Publishing Co. J. 1993..S.. M. Elements of Electronic Design. 3rd Edition. USA 1951. C. Schilling.R. M. Prentice Hall. 1997.Hill. Direct and Alternating Current Circuits. John Wiley & Sons. Electricity and Magnetism.. Addison-Wesley..D.L.. A. Schaum's Outline Series. Sears. Rinehart and Winston. Grob. R. Roden. 1991... . Addison-Wesley. Semiconductor Device Electronics.A. Benjamin/Cummings Publishing Co. A. Dorf. USA 1960. M. A. The Foundations of Physics. J.C. Edminister. . Richards. 1990. Warner Jr.. Lexton. K. J. . G.. and Belove. M. Mc Graw-Hill. Prentice Hall.. Massachusetts. D. Theory and Problems of Electric Circuits in SI Units. 1994 Meader. and Korn. Nilsson.. F. Oxford University Press. J. A. 1991. D.. J. Electronic Circuits . Wehr.. W. and Smith. C.E. A.W... Problems and Solutions in Electronics. Introduction to Electric Circuits.. McGraw Hill. Electronic Circuit Design: An Engineering Approach.. Sedra. Mc Graw . Modern University Physics.A.Discrete and Integrated. B. McGraw Hill. USA 1964. Electric Circuits.and Carpenter. Shah. 1989. Chapman & Hall. C. R.P. R. 3rd Edition. John Wiley & Sons. and Hilburn. 2nd Edition. 1996. Design of Electronics Circuits and Computer Aided Design.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful