You are on page 1of 5

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה 7 תיב

לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה

7 תיב ליגרת ןורתפ – תויראיניל תוימאניד תוכרעמ

y

p

( )

t

= rt

1

cos

( )

t + s t

1

sin

(

t

y

h

( )

t

= c

1

λ 2 +1 = 0 λ = ±i

1,2

1 הלאש

:א"פ (5)

{cos t ,sin t

cos

( )

( )

t + c

2

( )

(

sin

}

t

:תידוסי תכרעמ

) :ינגומוה ןורתפ

) אוהו 6 תיב ליגרתב יטרפה ןורתפה תרוצ תא ונאצמ

:האוושמב ביצהל ידכב רוזגנ

d

dt

=

d

(

2

y t =−

p

r

1

)

2

dt

=

(

+

y

2

s

p

1

s t

1

()

t

rt

1

cos

=−

(

rt

1

)

cos

()

sin

()

t

+

r

1

cos

()

t

+

st

1

cos

()

t

cos

() (

t

+

sin

()

t

s

() (

t

+

s

1

)

rt

1

sin

sin

()

t

t

)

()

r st

1

+

1

() (

t

+ −

st

1

2

+

r

1

s

)

1

+

s

1

1

sin

()

t

rt

1

)

cos

=

()

t

r

1

sin

()

t

=

d

2

cos

dt

⇒ =

=

()

t

cos

cos

()

y t

cos

+

()

y t

=

2

() (

t

()

t

2

s

2

s

1

1

rt

1

)

()

t

cos

2

() (

t

+ −

st

1

r

1

sin

()

t

:לבקנו האוושמב ביצנ

2

r

1

)

sin

()

t

+

rt

1

cos

()

t

+

s t

1

sin

()

t

לבקנו sin (t ) לשו cos(t ) לש םימדקמ הוושנ

⇒ =

0 =−

1

2 s

1

2 r

1

y

p

()

t

=

1

2

t

sin

()

t

:הלחתהה יאנת תא םייקמ יטרפה ןורתפה םא קודבנ

y

p

d

dt

(

0

y

p

)

(

=

0

0

)

= 0

הלחתהה יאנת תא םייקמ וניא יטרפה ןורתפה

y

( )

t

= c

1

cos

( )

t + c

2

sin

( )

t +

1

2

t

sin

(

t

) :יללכ ןורתפ

:לבקנו ה"ת תבצה ינפל רוזגנ

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה d dt () y t = − c 1 לארשיל יגולונכט ןוכמ

d

dt

()

y t

= −

c

1

לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה

sin

()

t

+

c

2

cos

y (

d

dt

()

t

0

)

y

(

1

+

1

2

sin

+

t

cos

2

= c =

1

t

()

()

t

:לבקנו ה"ת ביצנ

0

0

)

= c =

2

1

()

y t

=

sin

()

t

+

1

2

t

sin

()

t

:ינגומוה ןורתפה ןכלו (5) האוושמ לש וזל ההז תינגומוהה האוושמה (6)

y

p

( )

t

= r

0

cos

(

2

)

t + s

cos

(

2

t

cos

cos

)

(

(

0

sin

(

2

t

y

h

()

t

= c

1

cos

()

t + c

2

sin

()

t

) אוהו 6 תיב ליגרתב יטרפה ןורתפה תרוצ תא ונאצמ

:האוושמב ביצהל ידכב רוזגנ

=

2

2

t

t

d

2

dt

2

()

y t

+

()

y t

)

)

=−

=−

4

3

r

0

r

0

cos

cos

(

(

2

2

t

t

)

)

d

dt

d

2

y

p

dt

2

y

()

t

=−

2

r

0

sin

(

p

()

t

=−

4

r

0

cos

2

(

t

)

2

t

+

)

2

s

0

4

s

cos

(

0

sin

2

t

(

2

)

t

)

:לבקנו האוושמב ביצנ

4

3

s

0

s

0

sin

sin

(

(

2

t

2

t

)

)

+

r

0

cos

(

2

t

)

+

s

0

sin

(

2

t

)

לבקנו sin (2t ) לשו cos(2t) לש םימדקמ הוושנ

⇒ =−

0 =−

1

3 r

0

3 s

0

y

p

()

t

=

1

3

cos

(

2

t

)

:הלחתהה יאנת תא םייקמ יטרפה ןורתפה םא קודבנ

y

p

d

dt

(

0

y

p

)

(

=

0

1

)

3

=

0

הלחתהה יאנת תא םייקמ וניא יטרפה ןורתפה

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה

y

לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטהלוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה y ( ) t = c 1 cos ( ) t +

( )

t

= c

1

cos

( )

t + c

2

sin

( )

t

1

3

cos

(

2

t

) :יללכ ןורתפ

:לבקנו ה"ת תבצה ינפל רוזגנ

d

dt

() ()

y t

= −

c

1

sin

t

+

c

2

y

(

d

dt

0

)

1

= c − =

1

3

0

y

(

0

)

()

y t

= c =

2

1

=

1

3

cos

()

t

+

cos

()

t

+

2

3

sin

(

2

t

)

:לבקנו ה"ת ביצנ

sin

()

t

1

3

cos

(

2

t

)

2 הלאש

:איה תרשרשה תא תראתמה תוילאיצנרפיד תואוושמ תכרעמ

d

dt

()

x t

=

−

4

3

1

2

2

0

0

q

q

    

()

x t

לש לומרנ איה יכו הדיחי תירנויצטס תוגלפתה הל שי יכ עודי הקירפ יתלב תרשרשהש ןוויכמ

0

=

−


 

4

3

1

2

2

0

0

q

q







 

0.25

0.5

0.25

 

q

=

1

.ספא ימצעה ךרעה רובע םיאתמה ימצעה רוטקווה

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה 3 הלאש

לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה

3 הלאש

.הלאשב הנותנה תכרעמל ןורתפ אוה יטרפה ןורתפה ןכל הלחתה יאנת םינותנ אל הלאשב

:םיימצע םיכרע אצמנ

λ 2 9 = 0 λ = 3, λ = −3

1

2

( )

u t

=

te

2

t

3

 

4

 

γ

=

2,

ω

=

0,

v

=

2,

m

1

= ⇒

( )

v t

יטרפ ןורתפ תאיצמ

=

u t ) :טלקה ירטמרפ תא אצמנ

(

יטרפ ןורתפ לבקנש חטבומ ןכלו A הצירטמה לש ימצע ךרע וניא v יכ בל םישנ

) : v(t) םע תכרעמה רובע יטרפ ןורתפ שחננ

v

x

( )

t = e r + rt

0

1

2

t

(

:תכרעמב הבצה ינפל ונלביקש שוחנה תא רוזגנ

d x

dt

v

()

t

=

2

2

e

t

(

r

0

+

rt

1

)

+

re

1

2

t

=

2

e

t

(

r

1

+

2

r

0

+

2

rt

1

)

:לבקנו תכרעמב ונשחינש ןורתפה תא ביצנ

2

e

t

(

r

1

+

2

r

0

+

2

rt

1

)

=

0

3

3

0

2

e

t

(

r

0

+

rt

1

)

+

te

2

t

3

 

4

 

:תואבה תואוושמה תוכרעמ תא לבקנו םימדקמ הוושנ

x

p

()

t

r 1

=

−

18

5

17

5

=

  

2

,

2

r + r

1

0

r

1

=

0

3

=

3

0

0

3

r

1

  r =   

0

87

25

88

25

  

+

3

0

r

0

3

 

4

 

:לבקנו

v

x

()

t

=

2

e

t









 

87

25

88

25

 −

+

 

 

18

5

17

5

 

t

   

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה

לוהינו היישעת תסדנהל הטלוקפה לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה 1  

לארשיל יגולונכט ןוכמ – ןוינכטה

1

    2

=

x

(

0

)

=

  

c

c

1

1

d z

dt

1

z

1

E

=

d z t

dt

( )

1

1

=

()

()

t

t

=

3

z

1

ce

1

()

t

3

t

1

3

0

1

0

3

E

1

( )

z t

λ

1

4 הלאש

:ע"ע

= 3, λ = −3

2

v

1

=

=

0.5

0.5

+

0

 

 

1

e

2

1

 

 

1

,

v =

2

1

1

:ע"ו

0.5

0.5

:E הצירטמ

t :השדחה תכרעמה

:הנושארה האוושמה

0

= ⇒ π

(

z

)

= z − = ⇒ λ= ⇒

3

0

3

:היינשה האוושמה

()

z t

d z

dt

2

()

t

+ 3

z

2

()

t

z

2

()

u t

h

=

z

2

p

() t

e

2 t

() t

3 t

=

ce

2

γ

2 t

=

re

0

e

2

t d

=

dt

z

2

()

t

+

3

e

2 t

=

ω

=

=

2,

0,

π

v

z

2

()

t

=

2

re

0

2

z

2

()

t

=

ce

2

3 t

+

1 2

e

5

t

(

z

)

= z + = ⇒

3

0

λ

=− ⇒

3

=

2,

t

+

3

m

= 0

re

0

2

t

=

5

re

0

l

2

t

= 0

r

0

=

1

5

=

ce

2

ce

1

3

3 t

+

t

1

5

2

e

t

()

x t

=

()

Ez t

=

ce

1

ce

1

3

3

t

t

:ונלביק רמולכ

+

ce

2

ce

2

3

3

t

t

+

1

5

1

5

e

2

2

e

t

t

ה"ת ביצנ

+

c

c

2

2

+

1

5

1

5

  

⇒

c

1

=

3

2

,

c

2

=

7

10

()

x t

 =   

3

2

3

2

e

3

3

e

t 7

e

3

t

10

7

t t

+

e

3

10

+

1

5

1

5

e

2

2

e

t

t


  