You are on page 1of 17

Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn

S¬n

c 
u Ê Cho mét hÖ thèng ®éng cã m« t¶ to¸n häc nh- sau:
á·¢ = x2 + u1
á·å = -x1 ± 2x2 + u2
Víi ®iÒu kiÖn ®Çu : x1(0) = 10
x2 (0) = 0
T×m luËt ®iÒu khiÓn ®Ó toµn hÖ ®¹t tiªu chuÈn tèi -u cùc tiÓu hµm :
¢
¢ å å å å
J=   ᢠáå ¢¢ ¢ å U
å
ð Ê Ê
ÊÊÊ
Ê ÊÊÊ Ê ÊÊÊ Ê  Ê ÊÊÊ
ÊÊ ÊÊ!Ê Ê

Ê
"# ÊÊ Ê
Th«ng th-êng c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn (HT§K) ®-îc thiÕt kÕ ®Òu ph¶i
tho¶ m·n mét sè chØ tiªu chÊt l-îng ®Ò ra nµo ®ã.C¸c chØ tiªu chÊt l-îng
ph¶i tèt nhÊt theo quan ®iÓm nµo ®ã th-êng gäi lµ chØ tiªu (chÊt l-îng) tèi
-u .Trong tr-êng hîp tæng qu¸t chØ tiªu chÊt l-îng tèi -u th-êng ®-îc gäi lµ tiªu
chuÈn tèi -u vµ ®-îc m« t¶ hµm to¸n häc nµo ®ã .
C¸c chØ tiªu tèi -u trong thùc tÕ cã thÓ lµ:
+) Qu¸ tr×nh qu¸ ®é ng¾n nhÊt (thêi gian).
+) §é qu¸ ®iÒu chØnh  è  nhá nhÊt.
+) Sai lÖch tÜnh nhá nhÊt.
+) N¨ng l-îng tiªu thô nhá nhÊt.
+) Gi¸ thµnh rÎ nhÊt.
+) CÊu tróc ®¬n gi¶n nhÊt, ®é æn ®Þnh cao nhÊt......
VÒ tæng qu¸t , tiªu chuÈn tèi -u J lµ mét phiÕm hµm th-êng phô thuéc vµo
c¸c th«ng sè, cÊu tróc cña hÖ thèng. Trong thùc tÕ J ®-îc ®Ò ra sÏ bÞ h¹n
chÕ bëi nhiÒu ®iÒu kiÖn vµ tÝnh chÊt cña hÖ thèng. HÖ thèng ®¶m b¶o
tèi -u theo tiªu chuÈn J tøc hÖ thèng cã tr¹ng th¸i sao hµmg J ®¹t ®¹t cùc trÞ
(cùc ®¹i hoÆc cùc tiÓu).
Nghiªn cøu hÖ thèng ®iÒu khiÓn tèi -u (§KT¦) tøc quan t©m tíi:
+) X¸c lËp bµi to¸n tèi -u , c¸c ®iÒu kiÖn biªn vµ tiªu chuÈn
tèi -u .
+) X¸c ®Þnh ®-îc luËt ®iÒu khiÓn (algorithm) ®Ó cho qu¸
tr×nh cÇn ®iÒu khiÓn lµ tèi -u, tæng hîp ®-îc hÖ ®ã vµ x©y dùng ®-îc hÖ
thèng ®ã trong ®iÒu kiÖn thùc tÕ.
HÖ thèng §KT¦ cã thÓ ®-îc ph©n thµnh hai lo¹i chÝnh :
+) HÖ thèng tèi -u tiÒn ®Þnh tøc hÖ thèng tèi -u cã ®Çy
®ñ tin tøc vÒ ®èi t-îng cÇn ®iÒu khiÓn .
+) HÖ thèng tèi -u ngÉu nhiªn tøc hÖ thèng tèi -u kh«ng cã
®Çy ®ñ tin tøc vÒ ®èi t-îng cÇn ®iÒu khiÓn.
Ngoµi ra §KT¦ cßn cã thÓ ph©n lo¹i trªn quan ®iÓm hÖ thèng liªn tôc th«ng
sè tËp trung , hÖ ph©n bè r¶i hÖ sè.

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 1


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
Trong ch-¬ng tr×nh häc cña chóng ta chØ giíi h¹n ë hÖ thèng §KT¦ cña c¸c
hÖ liªn tôc th«ng sè tËp trung thuéc d¹ng hÖ thèng tèi -u tiÒn ®Þnh.

""#ÊÊÊ!Ê  Ê
Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tèi -u theo nguyªn lý Pontriagin ®-a ra kh¸i niÖm tèi
-u ®-îc tr×nh bÇy ë nguyªn lý cùc ®¹i.Tuy nhiªn c¸c nguyªn lý cùc tiÓu g¾n
liÒn víi hµm Hamilton còng cã nghÜa t-¬ng tù nguyªn lý cùc ®¹i.
Trong phÇn sau chóng ta gi¶ thiÕt c¸c hµm sè ®Òu liªn tôc vµ cã vi ph©n...,
cho phÐp thùc hiÖn c¸c phÐp tÝnh to¸n häc.
HÖ thèng kh¶o s¸t ®-îc m« t¶ bëi ph-¬ng tr×nh cã d¹ng.
Uá  
5 L(x(t),u(t)) (2.1)
U
Trong ®ã t : BiÕn thêi gian.
X(t) : Vector tr¹ng th¸i bËc n.
U(t) : Vector c¸c ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn bËc n.
F : Vector c¸c hµm bËc n
Vector tr¹ng th¸i ®iÓm ®Çu lµ X(t 0), ®iÓm cuèi lµ X(t 1). Trong mét sè tr-êng
hîp vector X(t 0) vµ X(t1) cã thÓ bÞ h¹n chÕ bëi ®iÒu kiÖn cho tr-íc. Bµi to¸n
®-îc ®Æt ra lµ t×m c¸c phÇn tö cña vector ®iÒu khiÓn U(t), t 0 ” t1 sao cho
c¸c tiÓu hµm tèi -u cña hÖ
¢

    5   á ¢    ¢
 á    U (2.2)

t0 : Thêi gian ®Çu cña qóa tr×nh ®iÒu khiÓn.


t1 : Thêi gian cuèi cña qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn.
Gi¶ thiÕt tån t¹i U*(t) tèi -u sao cho I[u(t)] u I[u*(t)]
Gi¶ thiÕt ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn u *(t) gÇn miÒn U(t) . Víi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
u*(t) ta cã vector tr¹ng th¸i tèi -u lµ x *(t), gi¶ thiÕt khi thay ®æi mét gi¸ trÞ
®iÒu khiÓn u(t) th× cã sù biÕn thiªn X(t). Vector tr¹ng th¸i cña hÖ cã thÓ
®-îc viÕt d-íi d¹ng:
x(t) = x*(t) +  x(t) (2.3)
TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn t-¬ng øng:
u(t) = u*(t) + u(t) (2.4)
2
 Uá  Uá Uá
  5 (2.5)
U  U U
 Uá  U á 
  (2.6)
U  U
Gi¶ thiÕt ë gÇn tr¹ng th¸i tèi -u cho phÐp :
     
  á   5  á   (2.7)
 á    
C¸c vi ph©n cña (2.7) cã thÓ ®-îc tÝnh cho tr¹ng th¸i tèi -u u *(t) vµ x*(t):

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 2


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
  ¢  ¢  ¢ 
 $ M
 ᢠá å á  M
  å  å  å M
     $ M
  (2.8)
 á   ᢠá å á  M
 $ M
      M
 $ M
 ᢠá å á  M
  ¢  ¢  ¢ 
 $ M
 ¢  å   M
   å  å M
    å $ M
  5   å   M (2.9)
    ¢
 $ M
      M
 $ M
 ¢  å   M
Ma trËn Jacobi trªn cã c¸c gi¸ trÞ thay ®æi theo ph¶n øng tèi -u cña hÖ
thèng. Tõ hÖ thèng c¸c ph-¬ng tr×nh (2.1), (2.6) vµ (2.7) ta cã thªm ph-¬ng
tr×nh sau :
U á       
5  á   (2.10)
U 
 á   
Hµm I(u(t)) ®¹t ®-îc gi¸ trÞ tuyÖt ®èi nhá nhÊt (minimum) theo vector
u = u *(t), cã thÓ chøng minh r»ng nÕu mét sù thay ®æi nhá XI( tÝn hiÖu
*

biÕn thiªn I ) sÏ cã mét sù thay ®æi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn udt sau ®ã ®¶m
b¶o cho :
I = 0(®©y lµ ®iÒu kiÖn cÇn cho cùc trÞ) (2.11)
Víi ®iÒu kiÖn ban ®Çu x(t0) = x0 biÕn thiªn tr¹ng th¸i ®Çu: x(t 0) = x0
Ta gi¶ sö :
 
   ¢        ¢ 


   ¢ 
á  ¢   á  á
 ¢

  
  MU (2.12)
 á  ¢     M
  
§¹o hµm riªng trong (2.12) ®-îc tÝnh cho vector tèi -u. §-a thªm vµo hÖ
thèng mét vector míi (t). Thay vµo ph-¬ng tr×nh (2.10)
 U á         


 á
  (2.13)
U  á    
TÝch ph©n (2.13) sau khi ®· chuyÓn vÕ ta ®-îc ph-¬ng tr×nh sau :
¢
  U á         
 

 á
  M U  (2.14)
U  á    
Thay vµo ph-¬ng tr×nh (2.12) ta cã
   
¢ 
   ¢  U      

   
   

Má   ¢    M

 5  ¢ 
á ¢    
á   U
 á  ¢  
  á   á  U M   
     M
   
 

á 

á ¢
(2.15)

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 3


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
NÕu hµm Hamilt¬n cã d¹ng :
H = Ln+1 + TL(x,u) (2.16)

Vµ nÕu vector (t) cã vi ph©n tho¶ m·n ph-¬ng tr×nh sau :


U

 (2.17)
U Â
Gi¶ sö sai sè ban ®Çu cña qu¸ tr×nh X(t0) = 0 nh- vËy ®iÒu kiÖn cÇn cho
qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn tèi -u

lµ:
¢
    
 5    U 5 (2.18)   (2.19)
     
§iÒu kiÖn cuèi cho vector (t) lµ:

   

 ¢    (2.20)
 Â 

Tõ c¸c ph-¬ng tr×nh ë trªn rót ra ®-îc c¸c ph-¬ng tr×nh quan träng sau:
  Uá
   á   


U
U

 (2.21,2.22,2.23)
U á
U

U

NÕu ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn : Ži ” ui (t) ” i ;i = 1,2,3.....(ë ®©y Ži vµ i lµ c¸c


h»ng sè) Tõ ph-¬ng tr×nh (2.18) ta chó ý r»ng nÕu u(t) lµ bÊt kú th× ®iÒu
kiÖn cùc trÞ lµ:
 
¢  Ž   Ó khi Ui > 0
 

 
¢  z   Ê khi Ui < 0
 
"""#Ê $Ê%&Ê'Ê"Ê
"Ê $ Ê
§èi víi ®Ò bµi ®· cho th× ta cã c¸c d÷ liÖu sau:
UÂ  áå ¢ 
/
·  á·¢  á·å

  M
U  å áå ᢠ å
L1(x(t),u(t)) = x2 + u1
L2(x(t),u(t)) = -x1 ±2x2 +u2
å å å å
G0[x(t 1)] = 0 ; Ln+1[x(t),u(t)] = 0,5.( ᢠá å ¢¢ ¢ å )
t0 = 0 ; t1 = 1
    ¢     ¢ 
 5 ;  5 M (3.1)
 á   ¢ åM     ¢
Hµm Hamilton cã d¹ng (2.16) :
å å å å

H =  ᢠá å ¢¢ ¢ å  ¢


 á å ¢  å
 å ᢠåáå 

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 4


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
Theo (2.19) th× ®iÒu kiÖn cÇn cho qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn tèi -u lµ:
 
   ¢
¢ 
   ¢
 ¢
(3.2)
 
   ¢
å 
   å
 å 

U¢ 
5 5  å á¢
U á¢
Theo (2.22) ta cã 
U å 5  5 å  á
U á å å ¢ å

 ·
¢ 5  å á¢
· (3.3)

å 5 å  å
 ¢
á å

§Ó gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh vi ph©n nµy ta cã kh¸ nhiÒu ph-¬ng ph¸p:


+) Ph-¬ng ph¸p gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh vi ph©n th-êng .
+) Ph-¬ng ph¸p gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh gÇn ®óng theo ph-¬ng ph¸p tÝnh.
+) Ph-¬ng ph¸p gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh vi ph©n theo Laplaces ho¸.
Sau ®©y ta gi¶i hÖ c¸c ph-¬ng tr×nh trªn theo Laplaces ho¸.
Thay hÖ ph-¬ng tr×nh (3.2) vµo hÖ ph-¬ng tr×nh (3.3):
Ta ®-îc
·¢ 5  å ¢ á¢

 (3.4)
 ·å 5 å å ¢ ¢ á å

KÕt hîp víi hÖ ph-¬ng tr×nh ban ®Çu ta ®-îc hÖ bèn ph-¬ng tr×nh sau
·¢ 5  å ¢ á¢

·å 5 å å ¢ ¢ á å
 (3.5)
á·¢ 5 á å ¢
á· 5 å á á 
å å ¢ å

BiÕn ®æi Laplaces hÖ c¸c ph-¬ng tr×nh trªn:


Ta ®-îc pu 1(p) = u2(p) + 10x1(p)
pu2(p) = 2u 2(p) ±u1(p)+ 10x2(p)
px1(p) = x2(p) + u1(p)
px2(p) = u2(p) - x1(p) ± 2x2(p)
Sau khi ®-îc hÖ bèn ph-¬ng tr×nh trªn ta tiÕn hµnh sè ho¸ chóng:
å ] ¢
Víi   ; T lµ thêi gian c¾t mÉu.
 ] ¢
TiÕn hµnh biÕn ®æi
Ta ®-îc kÕt qu¶ sau
A1 = 4 + t*t + 4*t; B1 = 2*t*t - 8; C1 = 4 - 4*t + 4*t*t;
D1 = 20*t*t - 20*t; E1 = 40*t*t; F1 = 20*t*t + 20*t; G1 = 10*t*t ; H1 = 10*t*t +
10*t ; K1 = 10*t;

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 5


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
A2 = -C1 ; B2 = -B1 ; C2 = -A1; D2 = 100*t*t;E2 = 200*t*t;F2 = -200*t;G2= -
F2
A3 = 4 + t*t ; B3 = 2*t*t - 8; C3 = 4 + 4*t*t;
D3 = 2*t - 2; E3 = 4*t; F3 = 2*t + 2; G3 = t*t;
H3 = 2*t*t ; K3 = t*t;
A4 = 4 + t*t -4*t ; B4 = 2*t*t - 8; C4 = 4 + 4*t*t + 4*t;
D4 = -t*t; E4 = -2*D4; F4 = D4 ; G4 = 2*t;
H4 = -2*t;
 
= ( D1*x1(i+1) + E1*x1(i) + F1*x1(i-1) + G1*x2(i+1) + H1*x2(i) +
K1*x2(i-1) -B1*u1(i+1) -C1*u1(i))/A1;
 
= ( D2*x1(i+1) + E2*x1(i) + G2*x1(i-1) + F2*x2(i+1) + G2*x2(i-1) -
B2*u2(i+1) - C2*u2(i))/A2;
 
= ( D3*u1(i+2) + E3*u1(i+1) + F3*u1(i) + G3*u2(i+2) + H3*u2(i+1)
+ K3*u2(i) -B3*x1(i+1)-C3*x1(i))/A3;

= ( D4*u1(i+2) + E4*u1(i+1) + F4*u1(i) + G4*u2(i+2) + H4*u2(i) -
B4*x2(i+1)-C4*x2(i))/A4;

Ñ(Ê Ê)  ÊÊ *Ê Ê *ÊÊÊÊ%Ê%+Ê Ê, Ê


 -ÊÊ.Ê/Ê0Ê$1ÊÊ   Ê
Ê
Lunction[x1,x2,u1,u2]=TT(t,n)
x1(1)=0;x2(1)=0;x1(2)=0;x2(2)=0;x1(3)=10;x2(3)=0;
u1(1)=0; u2(1)=0; u1(2)= 0; u2(2)= 0;u1(3)=1;u2(3)=1;
A1 = 4 + t*t + 4*t; B1 = 2*t*t - 8; C1 = 4 - 4*t + 4*t*t;
D1 = 20*t*t - 20*t; E1 = 40*t*t; F1 = 20*t*t + 20*t; G1 = 10*t*t ; H1 = 10*t*t + 10*t ;
K1 = 10*t;
A2 = -C1 ; B2 = -B1 ; C2 = -A1; D2 = 100*t*t;E2 = 200*t*t; F2 = -200*t;G2= -F2
A3 = 4 + t*t ; B3 = 2*t*t - 8; C3 = 4 + 4*t*t;
D3 = 2*t - 2; E3 = 4*t; F3 = 2*t + 2; G3 = t*t;
H3 = 2*t*t ; K3 = t*t;
A4 = 4 + t*t -4*t ; B4 = 2*t*t - 8; C4 = 4 + 4*t*t + 4*t;
D4 = -t*t; E4 = -2*D4; F4 = D4 ; G4 = 2*t;
H4 = -2*t;
Lor i = 2:1:n
u1(i+2)=( D1*x1(i+1) + E1*x1(i) + F1*x1(i-1) + G1*x2(i+1) + H1*x2(i) + K1*x2(i-1) -B1*u1(i+1) -
C1*u1(i))/A1;
u2(i+2)=( D2*x1(i+1) + E2*x1(i) + G2*x1(i-1) + F2*x2(i+1) + G2*x2(i-1) - B2*u2(i+1) -
C2*u2(i))/A2;
x1(i+2)=( D3*u1(i+2) + E3*u1(i+1) + F3*u1(i) + G3*u2(i+2) + H3*u2(i+1) + K3*u2(i) -B3*x1(i+1)-
C3*x1(i))/A3;
x2(i+2)=( D4*u1(i+2) + E4*u1(i+1) + F4*u1(i) + G4*u2(i+2) + H4*u2(i) -B4*x2(i+1)-C4*x2(i))/A4;
end

>> [x1,x2,u1,u2]=TT(.01,100)
x1 =
1.0e+013 *
Columns 1 through 6
0 0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 7 through 12
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 13 through 18
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 19 through 24

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 6


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 25 through 30
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 31 through 36
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 37 through 42
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 43 through 48
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 49 through 54
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 55 through 60
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 61 through 66
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001
Columns 67 through 72
0.0001 0.0001 0.0001 0.0002 0.0002 0.0003
Columns 73 through 78
0.0004 0.0005 0.0006 0.0008 0.0011 0.0015
Columns 79 through 84
0.0019 0.0026 0.0034 0.0045 0.0059 0.0078
Columns 85 through 90
0.0104 0.0137 0.0182 0.0241 0.0319 0.0422
Columns 91 through 96
0.0558 0.0739 0.0978 0.1294 0.1713 0.2268
Columns 97 through 102
0.3002 0.3973 0.5259 0.6962 0.9215 1.2198
x2 =
1.0e+012 *
Columns 1 through 6
0 0 0 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 7 through 12
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 13 through 18
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 19 through 24
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 25 through 30
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 31 through 36
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 37 through 42
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 43 through 48
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 49 through 54
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 55 through 60
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 61 through 66
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0001
Columns 67 through 72
-0.0001 -0.0002 -0.0002 -0.0003 -0.0004 -0.0005
Columns 73 through 78
-0.0006 -0.0008 -0.0011 -0.0014 -0.0019 -0.0025
Columns 79 through 84
-0.0033 -0.0044 -0.0058 -0.0077 -0.0102 -0.0135
Columns 85 through 90
-0.0179 -0.0236 -0.0313 -0.0414 -0.0548 -0.0726
Columns 91 through 96

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 7


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
-0.0961 -0.1272 -0.1683 -0.2228 -0.2949 -0.3903
Columns 97 through 102
-0.5167 -0.6839 -0.9053 -1.1983 -1.5861 -2.0995
u1 =
1.0e+012 *
Columns 1 through 6
0 0 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000
Columns 7 through 12
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 13 through 18
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 19 through 24
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 25 through 30
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 31 through 36
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 37 through 42
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 43 through 48
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 49 through 54
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 55 through 60
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 61 through 66
-0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0002
Columns 67 through 72
-0.0002 -0.0003 -0.0004 -0.0005 -0.0006 -0.0008
Columns 73 through 78
-0.0011 -0.0014 -0.0019 -0.0025 -0.0033 -0.0044
Columns 79 through 84
-0.0058 -0.0077 -0.0102 -0.0135 -0.0179 -0.0237
Columns 85 through 90
-0.0314 -0.0415 -0.0550 -0.0728 -0.0963 -0.1275
Columns 91 through 96
-0.1688 -0.2234 -0.2958 -0.3915 -0.5182 -0.6859
Columns 97 through 102
-0.9079 -1.2018 -1.5908 -2.1057 -2.7872 -3.6893
u2 =
1.0e+013 *
Columns 1 through 6
0 0 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000
Columns 7 through 12
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 13 through 18
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 19 through 24
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 25 through 30
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 31 through 36
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 37 through 42
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 43 through 48
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 49 through 54
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 55 through 60

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 8


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
Columns 61 through 66
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0002
Columns 67 through 72
-0.0003 -0.0004 -0.0005 -0.0007 -0.0009 -0.0012
Columns 73 through 78
-0.0016 -0.0021 -0.0028 -0.0037 -0.0049 -0.0065
Columns 79 through 84
-0.0086 -0.0114 -0.0151 -0.0200 -0.0264 -0.0350
Columns 85 through 90
-0.0463 -0.0613 -0.0811 -0.1073 -0.1421 -0.1881
Columns 91 through 96
-0.2489 -0.3295 -0.4362 -0.5774 -0.7642 -1.0116
Columns 97 through 102
-1.3390 -1.7724 -2.3461 -3.1054 -4.1106 -5.4410

c 

u Ê

Cho ®èi t-îng cÇn ®iÒu khiÓn cã m« t¶ to¸n häc d¹ng hµm truyÒn :


 
   
¢  ¢å  ¢

Víi : Ks=1 L=0,3 T 1=1,5 T 2=1,2


H·y t×m luËt ®iÒu khiÓn d¹ng PID cho hÖ trªn sao cho toµn hÖ ®¹t tiªu
chuÈn tèi -u nµo ®ã :
+ Lùa chän luËt
+ X¸c ®Þnh c¸c hÖ sè
+ Kh¶o s¸t

ð Ê

"#Ê2Ê ÊÊ 3ÊÊÊ 4ÊÊÊ *Ê$5Ê67"89 Ê

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 9


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
C¸c luËt tû lÖ, vi ph©n, tÝch ph©n th-êng tån t¹i nh÷ng nh-îc ®iÓm
riªng.Do vËy ®Ó kh¾c phôc c¸c nh-îc ®iÓm trªn ng-êi ta th-êng kÕt hîp c¸c
luËt ®ã l¹i ®Ó cã bé ®iÒu khiÓn lo¹i bá c¸c nh-îc ®iÓm ®ã, ®¸p øng c¸c yªu
cÇu kü thuËt cña c¸c hÖ thèng trong c«ng nghiÖp.
§Ó c¶i thiÖn chÊt l-îng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn PI, PD ng-êi ta kÕt h îp ba
luËt ®iÒu khiÓn tû lÖ, vi ph©n, tÝch ph©n ®Ó tæng hîp thµnh bé ®iÒu
khiÓn tû lÖ vi tÝch ph©n ( PID ). cã ®Æc tÝnh mÒm dÎo phï hîp cho hÇu
hÕt c¸c ®èi t-îng trong c«ng nghiÖp.
7(Ê Ê Ê $5Ê 0Ê Ê Ê Ê *Ê Ê 
Ê Ê :Ê 3Ê Ê
 Ê

t
de( t )
U ( t )  K 1.e( t ) K 2  e(  ) d K3
0 dt
 t
(t ) 
(t)   ( t )
Ti  ()  T
t 



 Ê;Ê Ê e(t) tÝn hiÖu vµo cña bé ®iÒu


khiÓn
U(t) tÝn hiÖu ra cña bé ®iÒu khiÓn
Km = K1 hÖ sè khuÕch ®¹i
Td = K3/K1 h»ng sè thêi vi ph©n
Ti = K1/ K2 h»ng sè thêi gian tÝch ph©n

  
  

R2

R1
R

R
Rd

Uv Cd
Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy R 10
Ur
Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n

Ê
<
Ê Ê+ Ê  ÊÊÊð$ Ê
U ( p) 1
W(p) =  Km ( 1 Td .p )
E(p) Ti .p
r
- §Æc tÝnh lµm viÖc cña bé ®iÒu khiÓn PID rÊt linh ho¹t, mÒm dÎo .
þ  gi¶i tÇn sè thÊp th× bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo quy luËt tû lÖ
tÝch ph©n.
 gi¶i tÇn sè cao th× bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo quy luËt tû lÖ vi ph©n
1
khi   bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo quy luËt tû lÖ.
Ti.Td
Bé ®iÒu khiÓn cã ba tham sè Km , Ti vµ Td.
+ Khi ta cho Ti =  , Td = 0 th× bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo luËt tû lÖ.
+ Khi Ti =  bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo luËt tû lÖ - vi ph©n
+ Khi Td = 0 bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo luËt tû lÖ ± tÝch ph©n
NÕu ta chän ®-îc bé tham sè phï hîp cho bé ®iÒu khiÓn PID th× hÖ
thèng cho ta ®Æc tÝnh nh- mong muèn, ®¸p øng cho c¸c hÖ thèng trong
c«ng nghiÖp .
§Æc biÖt nÕu ta chän bé tham sè tèt bé ®iÒu khiÓn sÏ ®¸p øng ®-îc
tÝnh t¸c ®éng nhanh, ®©y lµ ®Æc ®iÓm næi bËt cña bé ®iÒu khiÓn .

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 11


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
Trong bé ®iÒu khiÓn cã thµnh phÇn tÝch ph©n nªn hÖ thèng triÖt tiªu
®-îc sai lÖch d-.
B»ng thùc nghiÖm hoÆc lý thuyÕt ta x¸c ®Þnh c¸c tham sè Km, Ti ,Td
®Ó bé ®iÒu khiÓn ®¸p øng dÆc tÝnh hÖ thèng.
Tuy vËy cho ®Õn nay ®· cã nhiÒu lý thuyÕt vÒ x¸c ®Þnh tham sè cho
bé ®iÒu khiÓn PID. Nh-ng vÉn ch-a mét lý thuyÕt nµo hoµn h¶o vµ tiÖn lîi,
viÖc x¸c ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn lµ phøc t¹p ®ßi hái kü s- ph¶i cã
chuyªn m«n vÒ tÝch hîp hÖ thèng.
""#ð!Ê=Ê ÊÊ Ê
Ta sö dông chuÈn ITAE ®ã lµ tiªu chuÈn tÝch ph©n cña tÝch sè gi÷a thêi
gian vµ gi¸ trÞ tuyÖt ®èi cña sai lÖch
Theo chuÈn nµy hÖ thèng tù ®éng ®iÒu chØnh lµ tèi -u nÕu nã lµm cùc
tiÓu tÝch ph©n sau ®©y


   U

Tiªu chuÈn ITAE ®¸nh gi¸ nhÑ c¸c sai lÖch ban ®Çu cßn c¸c sai lÖch sau
xuÊt hiÖn trong c¶ qu¸ tr×nh qu¸ ®é th× ®¸nh gi¸ rÊt nÆng.HÖ thèng thiÕt
kÕ theo chuÈn nµy sÏ cho ®¸p øng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh nhá vµ cã kh¶
n¨ng lµm suy gi¶m nhanh c¸c dao ®éng trong qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh
Tõ lý thuyÕt trªn ta x©y dùng lªn tiªu chuÈn m« dun tèi -u .
Hµm chuÈn cã d¹ng:
¢
    
¢ å  åå  å

X(t)
+ 2%
1 4,3%

Sinh viªn: NguyÔn Quang


4,7THuy
 8,4T  12
Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n

u 
"""#> Ê?Ê Ê Ê, Ê:Ê 3ÊÊ@Ê7"8 Ê
§èi t-îng cÇn ®iÒu khiÓn cã m« t¶ to¸n häc:

 
   
¢  ¢å  ¢

Tuy nhiªn trong mét sè tr-êng hîp L nhá h¬n nhiÒu T 1(T2) ®Ó thuËn
tiÖn cho tÝnh to¸n ta thay kh©u trÔ b»ng kh©u bËc nhÊt
¢
ð

ð ¢
Bëi v× theo khai triÓn Taylor
 Âå Â Â
 5 ¢ $$$
¢ å  
Bá qua c¸c thµnh phÇn bËc cao ta cã:
Â
  ¢  ¢ Â
¢
¢
Â

¢ Â
¢
 
 ¢

Tõ ®ã ®èi t-îng cÇn ®iÒu khiÓn cã m« t¶ to¸n häc nh- sau :




   
¢  ¢å  ¢  ¢

ë   !"#$%

X(p) Y(p)
R(P) GS(P)
-

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 13


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
m  &
GS(p) :§èi t-îng ®iÒu khiÓn
R(p) :Bé ®iÒu chØnh PID
¢
   
¢  
 

Km : HÖ sè khuyÕch ®¹i
TI : H»ng sè thêi gian tÝch ph©n
TD : H»ng sè thêi gian vi ph©n

NhiÖm vô b©y giê chÝnh lµ x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè K m ; TI ; TD


Gäi W(p) lµ hµm truyÒn hÖ kÝn ta cã :
  $    
   
¢   $    

 ¢ 


¢   
     ¢  ¢å  ¢  ¢
 ¢ 

¢
¢   
    ¢  ¢å  ¢  ¢

 ¢ 

$
 ¢   
    
 ¢ 
¢  ¢å  ¢  ¢
$
 ¢   
   

§ång nhÊt víi hµm chuÈn tèi -u m« dun ®-îc


W(p) = FMC(p)
Víi T  = L (V× L < T 2 <T1 )
 ¢ 

$
 ¢   
    
¢
 
å
¢ ¢ å  å å
¢  ¢å  ¢  ¢
$
 ¢   
   
BiÕn ®æi ®¼ng thøc trªn b»ng c¸ch nghÞch ®¶o c¶ 2 vÕ ta ®-îc :

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 14


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
¢ ¢å ¢ ð ¢
¢ 5 ¢ å ð å ðå å

 ¢ 
$ ¢  
  

 ¢ 
 ¢  ¢å  ¢  å$ $$
$
$¢   
   

¢å  å ¢ å   ¢  ¢ 
 
¢   
å
     

¢ å  ¢ ¢ $å   ¢ 
 ¢   
¢   
å
  ¢ å   ¢ å     
Tõ ®©y ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®-îc c¸c hÖ sè :
¢ å


å $

  ¢ å
¢ $å
 
¢ å

Thay c¸c sè liÖu cña ®Ò bµi vµo c«ng thøc trªn ta cã :


¢ å ¢ ¢å
 5 5 5 
å ð$ å$ $¢
 5 ¢ å 5 ¢ ¢å 5 å
¢ $å ¢$¢å
 5 5 5 mm
¢ å ¢ ¢å

VËy bé ®iÒu chØnh PID t×m ®-îc lµ :


 ¢ 
    ¢ mm $ 
 å $ 
Nh- vËy cÊu tróc cña hÖ thèng lµ :

X(p) Y(p)
 ¢  ¢$  
¢ mm $ 
 
- å $ ¢ ¢¢å  ¢

"A#)0Ê$1ÊÊ  Ê /Ê)BðBC Ê

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 15


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n
¢
#'($) ! ð

ð ¢

¢
¢ ¢¢å ¢  ¢

u 
*($ !


¢ ¢¢å ¢

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 16


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43
Bµi tËp lín Tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Gi¸o viªn : V ò TiÕn
S¬n

A#ÊDÊE Ê
Qua kh¶o s¸t b»ng MATLAB ta nhËn thÊy hÖ thèng æn ®Þnh vµ t-¬ng ®èi
phï hîp víi chuÈn .Tuy nhiªn trong qu¸ tr×nh tæng hîp hÖ thèng ta tÝnh gÇn
®óng
¢
ð

ð ¢
nªn hÖ thèng cã sai sè nhÊt ®Þnh , dùa vµo ®Æc tÝnh qu¸ ®é nh- ®· kh¶o
s¸t ë trªn ta nhËn thÊy ®èi t-îng thùc S(p) lµ ®èi t-îng cã trÔ nh-ng ®èi t-îng
gÇn ®óng l¹i kh«ng trÔ tuy vËy sù kh¸c biÖt ë ®©y lµ kh«ng lín vµ cã thÓ
chÊp nhËn ®-îc.

Sinh viªn: NguyÔn Quang Huy 17


Líp :Tù ®éng ho¸ 1- K43

Related Interests