LỜI NÓI ĐẦU

Kỹ thuật điều khiển là một lĩnh vực kỹ thuật đặc biệt, bởi vì nó gắn liền với nhiều ngành khoa học nghiên cứu về các hệ thống động rất đa dạng về bản chất, như các hệ thống cơ khí, điện, điện tử, các quá trình hóa học và sinh học, và cả các hệ thống kinh tế, chính trị và xã hội. Vì vậy, phạm vi ứng dụng của kỹ thuật điều khiển cũng rất rộng lớn, từ các lĩnh vực kỹ thuật như năng lượng điện, điện tử, viễn thông, cơ khí... đến các vấn đề mang tính xã hội. Kỹ thuật điều khiển sử dụng mô hình toán học của các hệ thống động trong việc phân tích hành vi của hệ thống, trên cơ sở đó áp dụng các lý thuyết điều khiển để xây dựng các bộ điều khiển nhằm làm cho hệ thống hoạt động như được mong muốn. Lý thuyết điều khiển cổ điển tập trung vào các vấn đề của điều khiển phản hồi. Mặc dù những cơ sở toán học của lý thuyết điều khiển phản hồi đã xuất hiện từ thế kỷ 19 và nhất là trong những năm 1920-1940, như mô hình phương trình vi phân của các hệ thống động, lý thuyết về tính ổn định, các phương pháp phân tích trong miền tần số..., những năm sau chiến tranh thế giới lần thứ hai cho đến thập kỷ 60 của thế kỷ 20 mới được coi là giai đoạn phát triển thực sự của lý thuyết điều khiển cổ điển với sự ra đời của các công cụ phân tích và thiết kế hệ thống. Đặc điểm cơ bản của lý thuyết điều khiển cổ điển là việc sử dụng các phương pháp trong miền tần số, dựa trên phép biến đổi Laplace. Chính do đặc điểm đó nên lý thuyết điều khiển cổ điển chỉ thích hợp cho các hệ thống tuyến tính bất biến. Thập kỷ 60 của thế kỷ 20 là thời điểm đánh dấu sự mở đầu của kỷ nguyên không gian trong lịch sử của loài người. Kể từ đây, kỹ thuật điều khiển bước vào một giai đoạn mới − giai đoạn phát triển của lý thuyết điều khiển hiện đại. Hai khái niệm quan trọng nhất trong kỹ thuật điều khiển hiện đại là các phương pháp trong miền thời gian và điều khiển số. Việc thiết kế các hệ thống điều khiển phi tuyến phức tạp, ví dụ như hệ thống điều khiển quỹ đạo của vệ tinh nhân tạo, vượt quá khả năng của các phương pháp cổ điển. Các phương pháp trong miền thời gian, sử dụng mô hình biến trạng thái, đã vượt qua được những hạn chế của lý thuyết điều khiển cổ điển khi đối mặt với các hệ thống phi tuyến. Với sự phát triển mạnh mẽ của các lĩnh vực ứng dụng của điều khiển phi tuyến như trong kỹ thuật hàng không vũ trụ hay robotics, vai trò của các phương pháp trong miền thời gian cũng trở nên ngày càng chiếm ưu thế so với các phương pháp trong miền tần số trong kỹ thuật điều khiển hiện đại. Ngày nay, thật khó tưởng tượng việc xây dựng một hệ thống điều khiển nếu thiếu đi máy tính hay các bộ vi điều khiển. Các lý thuyết của điều khiển số gắn liền với sự ra đời của máy tính, và cùng với sự phổ biến ngày càng rộng rãi của các hệ thống điều khiển sử dụng máy tính, điều khiển số đã trở thành lĩnh vực quan trọng hàng đầu của kỹ thuật điều khiển. Ngoài ra, kỹ thuật điều khiển hiện đại còn quan tâm tới những vấn đề như điều khiển thích nghi và điều khiển tối ưu, do các hệ thống cần điều khiển ngày càng trở nên phức tạp, không thể mô hình hóa được một cách chính xác, và do tính hiệu quả đối với nhiều hệ thống điều khiển hiện đại được xem là chỉ tiêu chất lượng quan trọng nhất.
1

Cuốn sách này được biên soạn với mục đích làm tài liệu giáo khoa nhập môn kỹ thuật điều khiển cho sinh viên các chuyên ngành kỹ thuật. Phần lớn nội dung của sách được biên soạn dựa trên hai cuốn sách được chọn làm giáo trình chính cho môn học kỹ thuật điều khiển bậc đại học tại nhiều trường đại học lớn trên thế giới là Modern Control Systems của Richard C. Dorf và Feedback Control of Dynamic Systems của Gene F. Franklin et al. Tài liệu này đã được duyệt đưa vào giảng dạy cho sinh viên chuyên ngành Điện tử - Viễn thông tại trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội. Các lý thuyết điều khiển được giới thiệu ở đây là những lý thuyết chung, có thể áp dụng cho nhiều lĩnh vực khác nhau chứ không thiên về một chuyên ngành nào. Nội dung của sách sẽ chỉ giới hạn trong phạm vi các vấn đề của điều khiển các hệ thống tuyến tính bất biến. Giới hạn đó là cần thiết đối với môn học đầu tiên của kỹ thuật điều khiển, nhằm tránh cho sinh viên khỏi bị choáng ngợp trước quá nhiều vấn đề khi mới bắt đầu làm quen với lĩnh vực này. Nội dung lý thuyết trong sách được chia làm ba phần chính: các mô hình toán học của hệ thống động (Chương II, III), phân tích (Chương IV đến IX) và thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi (Chương X, XI). Do đối tượng nghiên cứu là các hệ thống tuyến tính bất biến, phần lớn nội dung lý thuyết trong sách sẽ là lý thuyết điều khiển cổ điển, bao gồm: mô hình hàm chuyển dựa trên phép biến đổi Laplace (Chương II), phương pháp Routh-Hurwitz phân tích tính ổn định của hệ thống trong miền tần số (Chương VI), phương pháp quỹ tích nghiệm (Chương VII), các phương pháp dựa trên đáp ứng tần số (Chương VIII, IX), và các phương pháp thiết kế trong miền tần số (Chương X). Để giúp sinh viên bước đầu tiếp cận với một số khái niệm của lý thuyết điều khiển hiện đại, cuốn sách có đưa ra giới thiệu một số nội dung về mô hình biến trạng thái (Chương III), các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống dựa trên mô hình biến trạng thái (một phần chương VI và toàn bộ chương XI) và điều khiển số (Chương XII). Mặc dù việc đặt các khái niệm này vào trong khuôn khổ của các hệ thống tuyến tính bất biến không làm nổi lên được sự ưu việt của các công cụ hiện đại so với các công cụ cổ điển cũng như các vấn đề của kỹ thuật điều khiển hiện đại, việc giới thiệu chúng vẫn là tiền đề cần thiết cho các môn tiếp theo trong hệ thống môn học của kỹ thuật điều khiển mà nội dung sẽ bao gồm các lĩnh vực của kỹ thuật điều khiển hiện đại như điều khiển số, điều khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi và điều khiển tối ưu. Một phần rất quan trọng thường có trong các môn học về kỹ thuật điều khiển là giới thiệu cho sinh viên các công cụ phân tích, thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển trên máy tính. Điều đó sẽ giúp môn học trở nên lý thú hơn và có tính thực tiễn cao hơn. Trong cuốn sách này này, phần mềm MATLAB của hãng MathWorks và bộ chương trình Control System Toolbox của MATLAB được chọn làm công cụ thực hành. MATLAB là bộ phần mềm tính toán phục vụ cho nhiều lĩnh vực kỹ thuật khác nhau, vì vậy phần lớn sinh viên các chuyên ngành kỹ thuật đều quen thuộc với MATLAB. Bộ chương trình công cụ Control System Toolbox được xây dựng trong môi trường MATLAB như một công cụ phân tích, thiết kế và mô phỏng các hệ thống tuyến tính bất biến, sử dụng các phương pháp trong miền tần số và cả các phương pháp trong miền thời gian. Như vậy, bộ công cụ phần mềm này rất phù hợp với nội dung của cuốn sách.

2

Cuối cùng, tác giả xin chân thành cảm ơn các đồng nghiệp tại Khoa Điện tử Viễn thông, Trường Đại học Công nghệ, đặc biệt là Giáo sư Huỳnh Hữu Tuệ và Tiến sỹ Trần Quang Vinh, đã giúp đỡ tác giả hoàn thành cuốn sách này. Mọi ý kiến đóng góp về nội dung của sách, xin gửi về cho tác giả tại Bộ môn Xử lý thông tin, Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội.

3

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU............................................................................................1 CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU VỀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ..................7 1.1. Giới thiệu......................................................................................................... 7 1.2. Lịch sử của điều khiển tự động ....................................................................... 9 1.3. Ví dụ về các hệ thống điều khiển hiện đại .................................................... 11 CHƯƠNG II. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG...........................15 2.1. Giới thiệu....................................................................................................... 15 2.2. Phương trình vi phân của các hệ thống vật lý ............................................... 16 2.3. Xấp xỉ tuyến tính của các hệ thống vật lý ..................................................... 18 2.4. Biến đổi Laplace ........................................................................................... 20 2.5. Hàm chuyển của các hệ thống tuyến tính ..................................................... 25 2.6. Mô hình sơ đồ khối ....................................................................................... 30 2.7. Mô hình lưu đồ tín hiệu................................................................................. 34 CHƯƠNG III. CÁC MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI .................................44 3.1. Giới thiệu....................................................................................................... 44 3.2. Biến trạng thái của một hệ thống động ......................................................... 45 3.3. Phương trình vi phân của vector trạng thái ................................................... 47 3.4. Đáp ứng theo thời gian rời rạc ...................................................................... 50 CHƯƠNG IV. ĐẶC TRƯNG CỦA CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI .........................................................................................................53 4.1. Hệ thống điều khiển vòng hở và vòng kín .................................................... 53 4.2. Độ nhạy của hệ thống điều khiển đối với sự biến thiên của các tham số ..... 54 4.3. Điều khiển đáp ứng nhất thời........................................................................ 57 4.4. Tín hiệu nhiễu trong hệ thống điều khiển phản hồi ...................................... 59 4.5. Sai số ở trạng thái thường trực ...................................................................... 62 CHƯƠNG V. HIỆU SUẤT CỦA CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI .........................................................................................................66 5.1. Giới thiệu....................................................................................................... 66 5.2. Mô tả hiệu suất trong miền thời gian ............................................................ 67 5.3. Chỉ số hiệu suất ............................................................................................. 74
4

6...... Giới thiệu.........4......................................... CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐÁP ỨNG TẦN SỐ .................. Điều kiện ổn định Routh-Hurwitz...........2...1...... TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA CÁC HỆ THỐNG PHẢN HỒI TUYẾN TÍNH ........................................ 94 7......... 144 10.................................................... Bù trên đồ thị Bode sử dụng mạch sớm pha ........... Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống điều khiển phản hồi................... Giới thiệu.. Tính ổn định của hệ thống trong miền thời gian......... 140 10.....3........... 81 6....... 95 CHƯƠNG VIII............................................... 126 9........ Đáp ứng tần số của hệ thống vòng kín..1.........................................................................................................2...................... 80 6................... THIẾT KẾ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRONG MIỀN TẦN SỐ .......... 88 7..........................................3. 101 8............................ 120 9...........80 6.........................................5.................. Bù trong mặt phẳng s sử dụng mạch sớm pha ....6........ 132 10..............................4............................ 113 9............................ Tính ổn định tương đối của các hệ thống điều khiển phản hồi .................3.................5.........5......................... Điều kiện Nyquist ............................................................................................................... 91 7...........................................................2............................................................................. 76 CHƯƠNG VI......... Giới thiệu......1................................... 88 7................... Tính ổn định tương đối và điều kiện Nyquist .......3...............5......... Ánh xạ của các chu tuyến trong mặt phẳng s.. Khái niệm quỹ tích nghiệm ....................................................4....132 10........................... 146 5 .... Độ nhạy và quỹ tích nghiệm .......... 117 9....................... 108 CHƯƠNG IX............................................................................................................................. TÍNH ỔN ĐỊNH TRONG MIỀN TẦN SỐ ... 114 9.................. Giới thiệu........ 133 10......... Tính ổn định của hệ thống điều khiển với trễ ............................... Các mạch bù nối tiếp...........88 7..3..........2........ 134 10............................ Khái niệm về tính ổn định......99 8.........113 9............4...... PHƯƠNG PHÁP QUỸ TÍCH NGHIỆM ...................................................................... Mô tả hiệu suất trong miền tần số .......................4.... 99 8......... Các phương pháp bù ................1............................................................... Đồ thị của đáp ứng tần số......... Phương pháp bù sử dụng mạch tích phân ...........1...... 129 CHƯƠNG X............... 84 6........................................................................ Thiết kế tham số bằng phương pháp quỹ tích nghiệm .. Phương pháp quỹ tích nghiệm ........2................................... 86 CHƯƠNG VII....................

.............4.............................................157 11. Đặt điểm cực bằng phản hồi trạng thái ....................................................................................... Giới thiệu..................................................................................6...... Các phương trình biến trạng thái tương đương...........................2................5........................ Bù trên đồ thị Bode sử dụng mạch chậm pha . 179 12.................................................................................................................................. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ................ 163 11.............185 A............................ Sự triệt tiêu điểm cực-điểm không.... 151 10................................. 174 12........... 149 10.3............................... Phân tích mô hình.........................2.... Thiết lập các mô hình hệ thống bằng Control System Toolbox..........1.... 194 A........... 169 CHƯƠNG XII..1.... 164 11...... 180 12...................................................... 182 PHỤ LỤC A....................... GIỚI THIỆU MATLAB VÀ BỘ CHƯƠNG TRÌNH CONTROL SYSTEM TOOLBOX CỦA MATLAB ............................................................................................................4........ Phân tích tính ổn định của hệ thống trong mặt phẳng z ....4.........5..................... Bù trong mặt phẳng s sử dụng mạch chậm pha ....... Giới thiệu......... 201 A..................1............ Hệ thống lấy mẫu ...................................... Thiết kế hệ thống điều khiển ............... 186 A......................... Tính điều khiển được và tính quan sát được ........5... 175 12... 158 11.................7..................... 185 A.......................................................... 157 11........................................................................ Mạch bù sớm-chậm pha và bộ điều khiển PID ......3............ Tính ổn định và hiệu suất của hệ thống lấy mẫu bậc hai ................ 173 12......173 12...................................9.................................2....206 6 ... 203 TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................ Biến đổi z nghịch...........6.... Giới thiệu.................10............................................................... Biến đổi z.... 161 11..... Điều khiển tối ưu bậc hai ............. THIẾT KẾ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI .................... 153 CHƯƠNG XI................................8.............................. Sử dụng MATLAB.........3....................

hóa học. ví dụ như một số quy trình hóa học. Để hiểu được mục đích của hệ thống điều khiển. chúng ta sẽ đề cập tới nhiều ứng dụng thú vị của kỹ thuật điều khiển. nhằm tạo ra những sản phẩm có ích cho xã hội. kết hợp các khái niệm của mạng truyền dữ liệu và lý thuyết truyền thông. Vì vậy. như các hệ thống điều khiển giao thông. một khái niệm có ý nghĩa trung tâm đối với toàn bộ cuốn sách này. mang lại nhiều lợi ích cho nền kinh tế và xã hội. phức tạp.. kỹ thuật điều khiển còn được áp dụng cho những hệ thống mà hoạt động của chúng chưa được lý giải hoàn toàn. lĩnh vực lớn nhất của kỹ thuật điều khiển vẫn là các hệ thống tự động hóa công nghiệp. các hệ thống cần điều khiển phải được mô hình hóa. xã hội và thương mại cho phép mở ra khả năng ứng dụng của kỹ thuật điều khiển trong các hệ thống như vậy. trong đó giả thiết mối quan hệ giữa các thành 7 .1. các quá trình hóa học.. xây dựng. một lĩnh vực đã và đang phát triển mạnh mẽ. Thách thức đối với kỹ thuật điều khiển ngày nay là mô hình hóa và điều khiển các hệ thống hiện đại.. cơ học. thường được gọi là các hệ thống. Tuy nhiên. Để có thể điều khiển một cách hữu hiệu. Thậm chí cả những hệ thống xuất hiện sớm nhất cũng đã bao gồm ý tưởng về phản hồi. cơ học và cả hóa học. Một hệ thống điều khiển (control system) là một liên kết của nhiều thành phần. công nghiệp luyện kim. Cơ sở để thực hiện việc phân tích một hệ thống là kiến thức nền tảng cung cấp bởi lý thuyết hệ thống tuyến tính. chúng ta sẽ xem xét các ví dụ về các hệ thống điều khiển trong lịch sử phát triển của loài người. Lý thuyết điều khiển dựa trên các nền tảng của lý thuyết phản hồi và phân tích hệ thống tuyến tính. những kiến thức ngày càng tăng về động lực của các hệ thống chính trị. chúng ta thường gặp các hệ thống điều khiển trong đó bao gồm các bộ phận điện. Ví dụ. phạm vi của kỹ thuật điều khiển không hạn chế trong một ngành kỹ thuật cụ thể nào mà có thể áp dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau như hàng không.. Giới thiệu Nhiệm vụ của các kỹ sư điều khiển là hiểu rõ và điều khiển các thành phần của môi trường làm việc. có nhiều quan hệ tương hỗ. y học.Chương I GIỚI THIỆU VỀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Tóm tắt nội dung Mục đích của chương là giới thiệu một cách khái quát về các phương pháp thiết kế và xây dựng hệ thống điều khiển. tạo nên một cấu hình hệ thống có khả năng đáp ứng một yêu cầu nhất định. Trong thực tế. Ngoài ra.. Ứng dụng của kỹ thuật điều khiển hiện đại bao gồm việc sử dụng các chiến lược điều khiển cho các thiết bị trong nhiều lĩnh vực như hàng không.. hay các hệ thống robot. điện và điện tử. 1. vì vậy sự hiểu biết bản chất và nguyên lý hoạt động của các hệ thống là vô cùng quan trọng. môi trường. Trong chương này.

một hệ thống điều khiển kiểu vòng kín (closed-loop) sử dụng thêm một giá trị đo của tín hiệu ra thực sự để so sánh với đáp ứng đầu ra được mong muốn cho quá trình cần điều khiển. Quan hệ vào-ra thể hiện mối quan hệ nhân-quả của quá trình. Đáp ứng mong muốn So sánh Bộ điều khiển Hệ đo Hình 1. Vào Quá trình Ra Hình 1. Khi các hệ thống trở nên phức tạp. Hệ thống điều khiển phản hồi kiểu vòng kín Quá trình Ra Hệ thống điều khiển phản hồi thường sử dụng hàm mô tả một mối quan hệ xác định trước giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào đối sánh để điều khiển quá trình. trong đó tín hiệu vào được xử lý nhằm tạo ra một tín hiệu ra. Những hệ thống như vậy được gọi là hệ thống điều khiển đa biến (multi-variable control system hay còn gọi là MIMO − multiple8 .2. Quá trình cần điều khiển Trái với các hệ thống điều khiển vòng hở.phần của hệ thống là mối quan hệ nhân-quả. Hệ thống điều khiển vòng hở Định nghĩa: một hệ thống điều khiển phản hồi là một hệ thống điều khiển có khuynh hướng duy trì một mối quan hệ được định trước giữa các giá trị biến thiên của hệ thống bằng các phép so sánh giữa các giá trị này. Do sự phức tạp của các hệ thống cần điều khiển ngày càng lớn và việc đạt được hiệu suất tối ưu của các hệ thống ngày càng được quan tâm. Một hệ thống điều khiển kiểu vòng hở (open-loop) sử dụng một bộ điều khiển nhằm điều khiển một quá trình đáp ứng một yêu cầu xác định trước được thể hiện trong Hình 1. Khái niệm phản hồi được coi là nền tảng cho việc phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển. tầm quan trọng của kỹ thuật điều khiển đã và đang gia tăng một cách nhanh chóng.1).1. chúng ta cần xem xét tới mối quan hệ giữa nhiều biến cần điều khiển của hệ thống.3. Một thành phần hay quá trình (process) cần được điều khiển có thể biểu diễn bằng một khối có đầu vào và đầu ra (Hình 1. Giá trị đo này được gọi là tín hiệu phản hồi (feedback signal). Đáp ứng mong muốn Bộ điều khiển Quá trình Ra Hình 1.2. thường là với công suất đã được khuyếch đại. sử dụng sự sai khác như một phương thức điều khiển. Sơ đồ của một hệ thống điều khiển phản hồi kiểu vòng kín được thể hiện trong Hình 1. Thường thì sự sai khác giữa tín hiệu ra của quá trình và tín hiệu vào đối sánh được khuyếch đại và sử dụng để điều khiển quá trình sao cho sự sai khác liên tục giảm.3.

Những ứng dụng đầu tiên của điều khiển phản hồi xuất hiện cùng với sự phát triển các cơ cấu điều chỉnh dùng phao nổi của người Hy Lạp trong giai đoạn 300 B. trong đó mô tả vài dạng cơ cấu điều khiển mức nước sử dụng phao nổi. dùng để điều khiển tốc độ của động cơ hơi nước.. Lịch sử của điều khiển tự động Ứng dụng phản hồi để điều khiển một hệ thống có quá trình lịch sử vô cùng lý thú. Polzunov phát minh vào năm 1765.. sự phát triển các hệ thống điều khiển tự động còn mang tính trực giác. Dennis Papin (1647 – 1712) phát minh ra thiết bị điều chỉnh áp suất cho nồi hơi vào năm 1681. để phân biệt với các hệ thống đơn biến (SISO − singleinput single-output). một tác giả tên là Heron đã viết một cuốn sách mang tiêu đề Pneumatica. do I.C. sử dụng một phao nổi để khống chế sao cho mực dầu trong đèn luôn ở một mức cố định. Các nỗ lực nhằm tăng độ chính xác của các hệ thống điều khiển 9 . Thiết bị này đo mức nước trong nồi hơi và điều khiển việc đóng mở van cấp nước. Hệ thống phản hồi đầu tiên được phát minh ở châu Âu là thiết bị khống chế nhiệt độ của Cornelis Drebbel (1572 – 1633) ở Hà Lan.2. ví dụ như chiếc đồng hồ nước của Ktesibios.input multiple-output). Mô hình một hệ thống điều khiển đa biến được biểu diễn trong Hình 1. tương tự như van an toàn của nồi áp suất. Thiết bị điều tốc bằng các quả cầu (flyball governor) của James Watt Theo người Nga thì hệ thống phản hồi đầu tiên là một thiết bị điều chỉnh mức nước. Đáp ứng mong muốn So sánh Bộ điều khiển Hệ đo Hình 1. đến 1 B. Tại thành phố Alexandria của Ai Cập vào thế kỷ đầu tiên sau công nguyên. Philon sáng chế ra một loại đèn dầu. Thiết bị điều khiển phản hồi tự động đầu tiên được sử dụng trong một hệ thống công nghiệp được ghi nhận là thiết bị điều tốc do James Watt phát triển vào năm 1769. Giai đoạn trước 1868. Đây là một dạng thiết bị an toàn.C.C. Hình 1.4. Vào khoảng năm 250 B. Hệ thống điều khiển đa biến Quá trình Các giá trị ra 1.5.4.

Sự phức tạp và hiệu suất được mong đợi của các hệ thống thiết bị quân sự này đòi hỏi phải mở rộng các kỹ thuật điều khiển đã có và thúc đẩy sự quan tâm tới các hệ thống điều khiển cũng như sự phát triển các lý thuyết và phương pháp mới. điều khiển anten của radar. Cho tới năm 1940. sử dụng các phương trình vi phân. thậm chí làm hệ thống trở nên không ổn định. một trong những động lực chính thúc đẩy các ứng dụng của phản hồi là sự phát triển các hệ thống điện thoại và các bộ khuyếch đại phản hồi điện tử. một động lực nữa của kỹ thuật điều khiển xuất hiện. nhà khoa học Nga I. các phương pháp toán học và phân tích đã tăng cả về số lượng và tính hữu dụng. Cũng trong khoảng thời gian đó. Với sự mở đầu kỷ nguyên không gian. Xu hướng thứ hai diễn ra ở Liên bang Xô viết. Vyshnegradskii đã thiết lập một lý thuyết toán học về các thiết bị điều chỉnh. lý thuyết và kỹ thuật điều khiển phát triển theo hai xu hướng khác nhau. ngắm bắn tự động. trong hầu hết các trường hợp.C. Maxwell là người đã thiết lập một lý thuyết toán học liên quan tới lý thuyết điều khiển.dẫn đến làm chậm sự suy giảm của các dao động nhất thời. nơi mà lý thuyết điều khiển là lĩnh vực thống lĩnh bởi nhiều nhà toán học và cơ học ứng dụng danh tiếng. trọng tâm của lý thuyết điều khiển là sự phát triển và ứng dụng của các phương pháp mặt phẳng s và đặc biệt là phương pháp quỹ tích nghiệm. việc sử dụng máy tính số cho các bộ phận điều khiển trở nên phổ biến. thực hiện bởi Bode. Đặc trưng của xu hướng này là sử dụng các phương pháp trong miền tần số. lý thuyết điều khiển Xô viết đi theo hướng dùng các mô hình toán học trong miền thời gian. Trong những năm của thập kỷ 1940s. điều đó trước kia nằm ngoài khả năng của các kỹ sư điều khiển. Tại Mỹ và Tây Âu. Vì vậy. Nghiên cứu của Maxwell quan tâm tới ảnh hưởng của các tham số của hệ thống tới hiệu suất của hệ thống. đó là sự cần thiết phải thiết kế các hệ thống điều khiển vô cùng 10 . Vào năm 1868. chủ yếu để mô tả hoạt động của các bộ khuyếch đại phản hồi bằng các biến tần số như dải thông. Nyquist và Black tại Bell Telephone Laboratories (Bell Labs – thành lập bởi AT&T vào năm 1925. việc thiết kế các hệ thống điều khiển là một nghệ thuật theo phương pháp thử-và-sai.A. cùng nhiều hệ thống thiết bị quân sự khác dựa trên phương thức điều khiển phản hồi. Các kỹ thuật trong miền tần số thống trị lĩnh vực điều khiển sau chiến tranh thế giới thứ II với ứng dụng ngày càng phổ biến của phương pháp biến đổi Laplace và mặt phẳng tần số phức. Những phần tử điều khiển sử dụng máy tính này có khả năng tính toán một cách nhanh chóng và chính xác. từ năm 1996 trở thành một bộ phận của Lucent Technologies). Ngày nay. Vào những năm 1950s. Một động lực to lớn có tác dụng thúc đẩy sự phát triển về lý thuyết cũng như ứng dụng của điều khiển tự động xuất hiện trong thời gian diễn ra chiến tranh thế giới thứ II. sử dụng mô hình phương trình vi phân để giải thích các vấn đề về tính thiếu ổn định mà thiết bị điều tốc của James Watt gặp phải. Từ giai đoạn trước chiến tranh thế giới thứ II. Điều đó dẫn đến sự cấp thiết phải phát triển một lý thuyết về điều khiển tự động. máy tính là không thể thiếu trong các hệ điều khiển ở đó rất nhiều biến của hệ thống cần được đo đạc và điều khiển cùng một lúc. giúp kỹ thuật điều khiển trở thành một ngành kỹ thuật độc lập. Đến những năm 1980s. do sự cần thiết phải thiết kế và chế tạo các hệ thống lái tự động cho máy bay. J.

những lý thuyết về điều khiển tối ưu được phát triển bởi L. Minorsky và một số nhà khoa học khác ngày càng được quan tâm. Bộ phận chấp hành là một van mà người điều khiển phải đóng hay mở để điều chỉnh 11 . Hướng lái người lái xe mong muốn được so sánh với giá trị đo của hướng chuyển động thực sự của xe để sinh ra một giá trị đo độ sai lệch.7. Thêm nữa. Các hệ thống điều khiển lái của tàu thủy hay máy bay cũng có nguyên lý tương tự.6. Ở một hệ thống điều chỉnh mức chất lỏng trong bể chứa bằng tay. Hướng chuyển động thực sự của xe được cảm nhận bởi bản thân người lái xe. vì tín hiệu ra bị trừ vào tín hiệu vào và sự sai khác đó được sử dụng làm tín hiệu vào cho bộ khuyếch đại. Tín hiệu ra mong muốn và tín hiệu ra thực sự được so sánh và sự sai khác sẽ được khuyếch đại bằng một bộ khuyếch đại công suất. sử dụng các bộ khuyếch đại thủy lực để khuyếch đại lực do người lái xe tác động lên tay lái và phanh. bằng trực giác và cảm giác về độ nghiêng của cơ thể.3. tín hiệu vào là một mức chất lỏng người vận hành được lệnh phải duy trì (và được ghi nhớ bởi người vận hành). Tín hiệu ra từ bộ khuyếch đại sẽ khiến bộ phận chấp hành điều chỉnh quá trình nhằm làm giảm sai lệch nói trên. Ngoài ra.7. Những chiếc ô tô hiện đại có bộ phận trợ lực tay lái và phanh. sự cần thiết phải giảm tới mức tối thiểu trọng lượng của các vệ tinh và điều khiển chúng một cách chính xác đã khai sinh một lĩnh vực quan trọng: điều khiển tối ưu.7 là một hệ thống điều khiển phản hồi âm. Ví dụ về các hệ thống điều khiển hiện đại Điều khiển phản hồi là một yếu tố quan trọng trong nền công nghiệp cũng như trong đời sống xã hội hiện đại. Pontryagin (Nga) và R. Ví dụ.S. Cảm giác tay lái Hướng mong muốn _ + _ Sai lệch Lái xe Cơ cấu lái Cảm nhận của lái xe (trực giác. được biểu diễn trong Hình 1. Điều khiển ô tô là một ví dụ. Tất cả các hệ thống đó hoạt động theo một quy trình vòng kín. Lái xe là một công việc nhẹ nhàng khi chiếc ô tô đáp ứng một cách nhanh chóng những lệnh của người lái. Ngoài ra còn có một thông tin phản hồi nữa là cảm giác tay lái của người lái xe. xúc giác) Hình 1. bánh lái của tàu sẽ được điều chỉnh để lái tàu về bên trái.phức tạp và có độ chính xác cao cho các hệ thống tên lửa và thăm dò không gian.6. các phương pháp trong miền thời gian của Lyapunov. khi một chiếc tàu thủy hướng quá sang bên phải. Sơ đồ khối đơn giản của một hệ thống điều khiển tay lái ô tô được thể hiện trong Hình 1. 1. Do những yêu cầu đó. Bellman (Mỹ) cũng là những chủ đề được quan tâm. bộ khuyếch đại công suất là bản thân người vận hành và bộ cảm biến là trực giác của người vận hành. Hệ thống điều khiển tay lái ô tô Ô tô Hướng thực sự Các hệ thống điều khiển quen thuộc với chúng ta cũng có những phần tử cơ bản như hệ thống trong Hình 1. Hệ thống biểu diễn trong Hình 1.

Trong thực tế. Để làm được điều đó. việc kiểm soát lượng chất thải của các nhà máy điện để giảm thiểu ô nhiễm đã trở thành một vấn đề vô cùng quan trọng. Cũng giống như nhiều ngành khác. Robot công nghiệp là một lĩnh vực đặc biệt của tự động hóa. Tín hiệu vào hay đối sánh + _ Khuyếch đại Cơ cấu chấp hành Quá trình Tín hiệu ra Hệ đo Hình 1. điều khiển chống trượt. Ngoài ra.mức chất lỏng trong bể. đó là trong công nghiệp năng lượng điện. trong nhiều lĩnh vực của kỹ thuật điều khiển lý thuyết đã đi trước ứng dụng khá xa. Một ứng dụng rất quan trọng của công nghệ điều khiển là các bộ phận điều khiển trong ô tô hiện đại: các hệ thống điều khiển cho giảm xóc. Các nhà máy điện hiện đại với công suất lớn tới hàng trăm megawatts cần những hệ thống điều khiển tự 12 . Tuy nhiên. quá trình có thể vận hành mà không cần tới sự trợ giúp hay can thiệp của con người. còn động cơ nén khí của tủ lạnh đóng vai trò của bộ khuyếch đại công suất. robot cần phải mang một số những đặc tính tương tự như con người. kiểm soát và phân phối. và được kết hợp với sự phản hồi thông tin để xác định xem các mệnh lệnh đó có được thực hiện một cách đúng đắn hay không. Robot là những thiết bị tự động được điều khiển bằng máy tính. Khi được tự động hóa. một nhiệt kế sẽ đo nhiệt độ thực sự trong tủ lạnh và độ sai lệch của nhiệt độ thực sự với nhiệt độ mong muốn.7. Một trong những lĩnh vực đặc biệt của tự động hóa là robotics.. Ngành năng lượng điện chủ yếu bao gồm các lĩnh vực chuyển hóa năng lượng thành điện năng. Một trong những thiết bị có đặc tính tương tự con người được sử dụng phổ biến nhất là các cánh tay máy. Một ví dụ nữa rất quen thuộc với cuộc sống của chúng ta là chiếc tủ lạnh. điều khiển hiệu suất làm việc của động cơ. Một hệ thống điều khiển vòng kín cơ bản Tự động hóa được định nghĩa như một công nghệ trong đó các mệnh lệnh đã được lập trình được sử dụng để vận hành một quá trình nhất định. trong đó các thiết bị tự động (robot) được thiết kế để thay thế lao động của con người. thiết bị chấp hành cơ khí có cấu trúc phỏng theo cánh tay và cổ tay của con người. Các hệ thống điều khiển bằng máy tính đã được sử dụng để tăng tính hiệu quả trong việc sử dụng các nguồn năng lượng. Người sử dụng có thể đặt một mức nhiệt độ mong muốn. có một lĩnh vực mà khoảng cách này là không đáng kể. phần lớn các hệ thống tự động có khả năng thực hiện các chức năng của chúng với độ chính xác cao hơn và tốn ít thời gian hơn so với khả năng con người có thể làm được. hay các hệ thống lái bốn bánh. Người ta hay nói đến khoảng cách giữa lý thuyết và thực tiễn trong kỹ thuật điều khiển. Tự động hóa thường được áp dụng cho các quá trình vốn đã được vận hành bởi con người. trợ lái..

. các hệ thống sưởi ấm và làm lạnh sử dụng năng lượng mặt trời. các hệ thống tự động hóa trong nông nghiệp. chẩn đoán. một lĩnh vực đang thu hút nhiều sự quan tâm là mô hình hóa các quá trình phản hồi phổ biến trong các hệ thống xã hội.động chịu trách nhiệm về các mối quan hệ giữa các biến của toàn bộ quá trình và thực hiện việc tối ưu hóa quá trình sản xuất điện năng. Bài tập Bài 1.8. Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển bằng máy tính được biểu diễn trong Hình 1. ví dụ như để đánh giá tác động của sự điều tiết và chi tiêu của nhà nước tới các hoạt động của hệ thống kinh tế. Các mô hình như vậy rất có ích cho việc tìm hiểu. yếu tố làm duy trì khoảng cánh giữa lý thuyết và ứng dụng của kỹ thuật điều khiển trong nhiều lĩnh vực là việc thiếu những thiết bị dùng để đo đạc tất cả các biến quan trọng của các quá trình. Khi những thiết bị này trở nên sẵn có. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín đó.1. bao gồm cả chất lượng và thành phần của sản phẩm. 13 . giải thích và dự đoán các hoạt động của các hệ thống này. Tín hiệu đối sánh + _ Máy tính Cơ cấu chấp hành Quá trình Tín hiệu ra Hệ đo Hình 1. cấy ghép bộ phận giả và các hệ thống điều khiển sinh học. Ngành công nghiệp năng lượng điện đã sử dụng được nhiều khía cạnh hiện đại của kỹ thuật điều khiển vào những ứng dụng có ý nghĩa quan trọng. hệ thống cần đo các giá trị biến thiên như nhiệt độ. kinh tế và chính trị. một bộ vi điều khiển có chức năng điều khiển dòng điện cấp cho laser và một cảm biến. Một hệ thống điều khiển bằng máy tính Ứng dụng của khái niệm điều khiển phản hồi đã và đang xuất hiện trong rất nhiều lĩnh vực như điều khiển tự động việc tàng trữ hàng hóa. để điều khiển hoạt động của lò hơi. Cuối cùng. áp suất. Một quá trình như vậy có thể có tới hơn 90 biến đặt dưới một sự điều khiển thống nhất.. và cung cấp cho máy tính thực hiện việc tính toán. các ứng dụng của lý thuyết điều khiển trong các lĩnh vực y-sinh học như thí nghiệm. các ứng dụng của lý thuyết điều khiển hiện đại vào các hệ thống công nghiệp sẽ tăng lên nhanh chóng. nồng độ ôxy. Bài 1. Vi xử lý so sánh mức năng lượng được mong muốn với một tín hiệu từ bộ cảm biến tỷ lệ với năng lượng thực sự đang phát ra của nguồn laser. Một nguồn phát laser có thể điều khiển mức năng lượng của ánh sáng phát ra bao gồm các bộ phận sau: một laser được điều khiển bởi một dòng điện vào để phát ra năng lượng dưới dạng ánh sáng. Bài học của ngành công nghiệp năng lượng điện cho thấy. Ví dụ.8.2. Vẽ sơ đồ khối biểu diễn một hệ thống điều khiển phản hồi mô tả việc điều khiển tốc độ của xe ô tô bởi người lái xe.

anh ta là một pháo thủ và chính anh ta là người bắn phát đại bác vào lúc 5 giờ chiều mỗi ngày đó. Người lính nói.Bài 1. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống vòng kín. sai lệch về thời gian của phát đại bác sau 15 ngày sẽ là bao nhiêu? 14 . Bài 1. Một ngày. chiếc đồng hồ tại cửa hiệu sẽ bị chậm một phút và chiếc đồng hồ của người lính sẽ bị chậm ba phút.3. Một người lính dừng chân hàng ngày bên cạnh một cửa hiệu trên đường tới doanh trại và chỉnh đồng hồ đeo tay của anh ta theo đồng hồ treo tại cửa hiệu vào đúng 9 giờ sáng mỗi ngày.4.5. Thông tin phản hồi trong trường hợp này là phản hồi âm hay dương? Giả sử cứ sau 24 giờ chạy liên tục. Mục đích của việc điều khiển lượng nước vào mỗi đường là để nước ở phun ra ở vòi tắm có lưu lượng và nhiệt độ như mong muốn. Một máy ảnh tự động sử dụng laser hay siêu âm để xác định khoảng cách tới đối tượng được chụp và tự điều chỉnh tiêu cự của ống kính cho phù hợp. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống. Chúng ta có thể coi việc tắm như là điều khiển một quá trình có hai lối vào là đường nước nóng và đường nước lạnh với lưu lượng được điều khiển bởi hai van độc lập với nhau. anh ta bước vào cửa hiệu và khen ngợi tính chính xác của chiếc đồng hồ tại cửa hiệu với người chủ cửa hiệu. Ông ta trả lời rằng ông chỉnh chiếc đồng hồ hàng ngày vào lúc 5 giờ chiều theo tiếng đại bác chào cờ tại doanh trại quân đội. Bài 1.

Vì vậy. 4. phương pháp phân tích vấn đề của các hệ thống động có thể bao gồm những bước như sau: 1. chúng ta có thể kết hợp tất cả các phương trình vi phân mô tả một hệ thống và thực hiện phép biến đổi Laplace cho những phương trình này. Để có thể giải các phương trình vi phân bằng cách sử dụng phương pháp biến đổi Laplace. Khi đó. 6. chúng ta có thể sử dụng các định luật vật lý mô tả hệ thống tuyến tính để thiết lập được một hệ phương trình vi phân tuyến tính. 5. Tóm lại. cần phải thiết lập được các mô hình toán học định tính của những hệ thống này. được sử dụng để giải ra nghiệm của hệ phương trình mô tả hoạt động của hệ thống. 3. Khi đó. khi nghiên cứu các hệ thống vật lý. Tập hợp các hàm chuyển thể hiện các bộ phận liên kết với nhau của một hệ thống có thể biểu diễn được bằng mô hình sơ đồ khối hoặc đồ thị dòng tín hiệu. cần phải có được mô hình toán học định lượng của những hệ thống này. Trong thực tế. trước hết cần phải thiết lập các phương pháp xây dựng các mô hình tuyến tính cho các thành phần của mỗi hệ thống.Chương II MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG Tóm tắt nội dung Để phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển. Bởi vì các hệ thống chúng ta cần quan tâm là những hệ thống động về bản chất. Các phương pháp phân tích được sử dụng để thiết lập các phương trình cho các biến ra của một hệ thống điều khiển với một số dạng tín hiệu vào chọn lọc. Phần tiếp theo của chương mô tả phương thức biểu diễn các mối quan hệ vàora giữa các thành phần hay hệ thống con dưới dạng hàm chuyển. các công cụ toán học. Chúng ta sẽ xem xét nhiều loại hệ thống khác nhau như các hệ thống cơ học hay điện. do sự phức tạp của hệ thống và do nhiều yếu tố có liên quan không được xác định. chúng ta phải sử dụng đến các giả thiết về hệ thống. 2. ví dụ như biến đổi Laplace. 2. Xác định hệ thống và các thành phần của hệ thống Thiết lập mô hình toán học và các giả thiết cần thiết Viết các phương trình vi phân mô tả mô hình của hệ thống Giải các phương trình cho các biến ra cần xác định Kiểm tra xem các nghiệm tìm được có phù hợp với các giả thiết Phân tích lại hoặc chuyển sang bước thiết kế 15 . Nếu những phương trình đó có thể được tuyến tính hóa. cùng với các phương trình vi phân được sử dụng để mô tả động lực của những hệ thống này. Cuối cùng. Giới thiệu Để hiểu và điều khiển các hệ thống phức tạp. phương pháp biến đổi Laplace có thể được sử dụng để đơn giản hóa việc giải chúng. Mô hình toán học được thiết lập dựa trên sự phân tích các mối quan hệ giữa các biến của hệ thống. cần phải đưa ra được những giả thiết cần thiết để tuyến tính hóa hệ thống. người ta thường dùng các phương trình vi phân để mô tả chúng.1.

có thể trượt theo phương thẳng đứng bên trong một ống có vai trò cản dao động (damper). điện.1. giải phương trình (2. Hệ thống lò xo-vật-cản Kéo vật tới một vị trí ban đầu rồi thả ra.2) sử dụng một nguồn dòng có cường độ dòng điện là i(t) và sinh ra một hiệu điện thế v(t). chất lỏng.1. bao gồm một vật có khối lượng M được treo bằng một lò xo.2) Ví dụ thứ hai là một mạch RLC (Hình 2.2. Hệ số đàn hồi của lò xo là K. 16 .2) của hệ thống cơ học trong Hình 2. Ví dụ.3) Giả sử i(t) = 0 và hiệu điện thế v ban đầu khác không. khi đó chuyển động của vật sẽ là một dao động tắt dần. Giải phương trình (2. Theo định luật 2 của Newton: M d 2 y (t ) dy (t ) +f + Ky (t ) = F (t ) 2 dt dt (2.. nhiệt động. tương tự như phương trình chuyển động (2.2.3). Hệ số ma sát giữa bề mặt vật và bề mặt ống là f. Phương trình vi phân của các hệ thống vật lý Các phương trình vi phân mô tả hoạt động của một hệ thống vật lý được thiết lập bằng cách sử dụng các định luật vật lý của các quá trình.1) Hệ số ma sát f M K y F(t) Hình 2.1) cho y(t) chúng ta sẽ thu được phương trình chuyển động của vật dưới dạng: y (t ) = K1e −α1t sin( β1t + θ1 ) (2. chúng ta có thể mô hình hóa hệ thống giảm xóc của ô tô bằng một hệ thống cơ học đơn giản như trong Hình 2.3) cho v(t) chúng ta sẽ thu được phương trình của hiệu điện thế có dạng: v (t ) = K 2 e −α 2 t cos( β 2t + θ 2 ) (2. Vật có thể chuyển động theo chiều thẳng đứng y dưới tác động của một ngoại lực F(t). Phương pháp này có thể áp dụng cho các hệ thống cơ khí.1.. chúng ta có được phương trình sau: v(t ) dv(t ) 1 +C + v(τ )dτ = i (t ) R dt L ∫ 0 t (2. Theo định luật Kirchhoff.4) Đây cũng là phương trình của một dao động tắt dần (Hình 2.

và hai hệ thống cũng được gọi là các hệ thống đồng dạng.3. v(t) e-α2t 0 t 2π/β2 Hình 2. phương trình sẽ trở thành: dv(t ) M + fv (t ) + K v(τ ) dτ = F (t ) dt ∫ 0 t (2.3) cũng như của hai biến: vận tốc v(t) trong (2. Dao động tắt dần của hiệu điện thế v(t) trong mạch RLC Các hệ thống đồng dạng với các giải pháp tương tự nhau bao gồm cả các hệ thống điện. Khái niệm đồng dạng giữa các hệ thống rất hữu ích và là một kỹ thuật mạnh cho việc mô hình hóa hệ thống.5) và hiệu điện thế v(t) trong (2.5) và (2. cơ học.3). người ta còn thường sử dụng sự đồng dạng của cặp hiệu điện thế-lực. chúng ta làm một phép biến đổi nhỏ: viết lại phương trình (2. Một mạch RLC Để thấy rõ sự tương tự của các phương trình vi phân của hai hệ thống cơ học và điện nêu trên.5) Do sự tương tự của hai phương trình (2. Ngoài các cặp biến đồng dạng của các hệ thống điện và cơ học là hiệu điện thế-vận tốc hay dòng điện-lực. nhiệt và chất lỏng. hai biến đó được gọi là hai biến đồng dạng.2.i(t) R L C v(t) Hình 2.1) của hệ thống cơ học theo vận tốc v(t) = dy(t)/dt. Sự tồn tại của các hệ thống và giải pháp 17 .

gọi là điểm làm việc bình thường của phần tử. Tuy nhiên. Ví dụ. hệ thống được mô tả bởi quan hệ y = x2 không phải là một hệ thống tuyến tính vì không thỏa mãn cả hai điều kiện. Ví dụ.1 là một hệ thống tuyến tính được biểu diễn bằng phương trình 2. Tuy nhiên.đồng dạng cho phép chúng ta mở rộng kết quả phân tích của một hệ thống cho tất cả các hệ thống đồng dạng với nó. với β là một giá trị bất kỳ. biểu diễn bằng phương trình ∆y = m∆x. Phần lớn các hệ thống cơ học và điện đều có thể coi là tuyến tính trong một miền giá trị khá rộng của các biến. cũng được mô tả bằng chính những phương trình vi phân của hệ thống đầu tiên. sẽ có thể áp dụng ngay lập tức cho các hệ thống cơ học. vì mối quan hệ giữa ∆x và ∆y.1. Nếu ta tác dụng lực để y(t) tăng lên mãi thì đến một mức độ nào đó lò xo sẽ không còn chịu được và đứt. chừng nào vị trí của vật. Phát biểu một cách tổng quát. Xác định một giá trị của tín hiệu vào. chất lỏng. nhiệt. y(t).. Trong mạng điện ở Hình 2. 2. vì những hệ thống này có khá nhiều đặc trưng phi tuyến. chúng ta có: 18 . Tất cả các hệ thống trong thực tế đều trở thành phi tuyến nếu các biến của chúng có thể thay đổi không giới hạn. tín hiệu kích thích là dòng điện i(t) và đáp ứng của hệ thống là hiệu điện thế v(t). hệ thống dao động lò xo trong Hình 2. chúng ta có thể tuyến tính hóa các phần tử phi tuyến với giả thiết tín hiệu thay đổi trong khoảng khá nhỏ. x0. một hệ thống là tuyến tính khi và chỉ khi nó thỏa mãn được cả điều kiện sau: 1. Xét một phần tử với tín hiệu kích thích là x(t) và đáp ứng là y(t). Hệ thống được mô tả bởi quan hệ y = mx+b cũng không tuyến tính vì không thỏa mãn được tính chất đồng nhất. thỏa mãn cả hai điều kiện đã nêu.3. chỉ xê dịch trong một khoảng nhỏ nhất định. Tính chất đồng nhất: Nếu y là tín hiệu ra của hệ thống khi tín hiệu vào là x thì khi tín hiệu vào được nhân với một hệ số tỷ lệ.6) ở đó g biểu thị rằng y(t) là một hàm của x(t). ∆y = y−y0.. tín hiệu ra của hệ thống cũng phải thay đổi theo cùng tỷ lệ. Điều đó thường không đúng với các hệ thống nhiệt và chất lỏng. Xấp xỉ tuyến tính của các hệ thống vật lý Phần lớn các hệ thống vật lý chỉ tuyến tính trong những khoảng nhất định của các biến. y0) cho các thay đổi ∆x. Nguyên lý chồng: Nếu đáp ứng của hệ thống là y1(t) khi tín hiệu kích thích là x1(t) và đáp ứng của hệ thống là y2(t) khi tín hiệu kích thích là x2(t) thì đáp ứng của hệ thống sẽ là y1(t)+y2(t) khi tín hiệu kích thích là x1(t)+x2(t). câu hỏi về sự tuyến tính và khoảng áp dụng được cần phải đặt ra cho mỗi hệ thống. ∆y: ∆x = x−x0. Vì vậy những kiến thức chúng ta có được trong việc phân tích và thiết kế một loại hệ thống. Vì vậy. ở đó mối quan hệ giữa hai biến được biểu diễn bằng phương trình: y(t) = g(x(t)) (2. Thực hiện khai triển Taylor tại x0. ví dụ như các hệ thống điện. nghĩa là đáp ứng của hệ thống sẽ là βy khi tín hiệu kích thích là βx. 2.2. hệ thống này có thể coi là tuyến tính xung quanh một điểm (x0. Tính tuyến tính của một hệ thống được xác định dựa trên mối quan hệ giữa tín hiệu kích thích (tín hiệu vào) và đáp ứng của hệ thống.

x2..7) bằng phương trình: y = g ( x0 ) + dg dx x − x0 = y 0 + m ( x − x0 ) 1! (2.1 Xét một hệ thống con lắc bao gồm một vật có khối lượng M được treo bằng một sợi dây có độ dài L (Hình 2. . chúng ta có thể thực hiện khai triển Taylor tại điểm làm việc xác định bởi x10.4). . xn...... Giả thiết sợi dây không có khối lượng và không đàn hồi. 19 .12) θ L M Hình 2.dg y = g ( x ) = g ( x0 ) + dx x = x0 x − x0 d 2 g + 2 1! dx x = x0 ( x − x0 ) 2 + . ..9) Độ chính xác của phép xấp xỉ tuyến tính này phụ thuộc vào khả năng áp dụng giả thiết trong từng trường hợp cụ thể. Hệ thống con lắc ở đó g là gia tốc trọng trường và θ là góc giữa sợi dây với phương thẳng đứng.. xn0.11) x1 = x10 x n = x n0 Ví dụ 2.. x2. x 2 0 ..8) x = x0 hay: ∆y = m∆x (2. và bỏ qua các thành phần có bậc cao để thu được xấp xỉ tuyến tính: y = g ( x10 . Nếu biến ra y phụ thuộc vào nhiều biến vào....10) Tương tự như đối với trường hợp hàm đơn biến. 2! (2.7) Với giả thiết tín hiệu thay đổi rất nhỏ xung quanh điểm làm việc bình thường.4. Mômen quay trên vật được tính bằng công thức: T = MgLsinθ (2... + ∂g ∂xn ( xn − xn 0 ) (2. x1. x20.. xn 0 ) + ∂g ∂x1 ( x1 − x10 ) + . chúng ta có thể xấp xỉ (2.. xn) (2. quan hệ giữa y và các biến vào có thể được biểu diễn dưới dạng: y = g(x1.

việc xác định đáp ứng của hệ thống theo thời gian bao gồm những bước sau: 1. điều kiện đủ để một hàm f(t) có biến đổi Laplace là f(t) liên tục từng đoạn trong miền [0. Biến đổi Laplace của hàm f(t) tồn tại với mọi s > α và được định nghĩa như sau: ∞ F ( s ) = L[ f (t )] = ∫ f (t )e 0 − st dt (2.13) Xấp xỉ này tương đối chính xác với -π/4 ≤ θ ≤ π/4. và: ∞ ∃s > 0 : ∫ f (t ) e 0 − st dt < ∞ (2. Giá trị nhỏ nhất có thể của α được gọi là giới hạn của hội tụ tuyệt đối. nghĩa là F(σ+iω) hội tụ với mọi ω nằm trong khoảng (−∞. Ví dụ.Điểm cân bằng của hệ thống là θ0 = 0o. Phương pháp biến đổi Laplace cho phép biến các phương trình vi phân tuyến tính thành các phương trình đại số dễ giải hơn.14) Nếu ∀t > 0: |f(t)| < Meαt với các giá trị thực M > 0 và α > 0 nào đó. sai số của phép xấp xỉ khi con lắc qua các vị trí ±30o là khoảng 2%. +∞).4. Thiết lập các phương trình vi phân mô tả hoạt động của hệ thống 2. ∞). Với phương pháp này. Áp dụng khai triển Taylor tới đạo hàm bậc nhất tại θ0. Một số tính chất của biến đổi Laplace: 1. 2. tích phân trên sẽ hội tụ với mọi ∞ > s > α. Tính duy nhất 20 . Nói một cách khác. chúng ta có được xấp xỉ tuyến tính của T: T = MgL ∂ sin θ ∂θ θ =θ 0 (θ − θ 0 ) = MgL(cos 0)(θ − θ 0 ) = MgLθ (2. Giải các phương trình đại số thu được sau các phép biến đổi cho các biến cần quan tâm Biến đổi Laplace tồn tại cho một phương trình vi phân nếu tích phân không thực sự của biến đổi hội tụ.16) ở đó σ được chọn sao cho tất cả các điểm cực (pole) của F(s) đều nằm bên trái của đường biên của tích phân trong mặt phẳng phức.15) Phép biến đổi Laplace nghịch (inverse Laplace transform) của F(s) được định nghĩa như sau: f (t ) = L −1 1 [ F ( s )] = 2πi σ +i∞ σ −i∞ ∫ F ( s )e st ds (2. Áp dụng biến đổi Laplace cho các phương trình vi phân 3. Biến đổi Laplace Khả năng xấp xỉ tuyến tính các hệ thống vật lý cho phép chúng ta xem xét tới việc sử dụng biến đổi Laplace (Laplace transform).

Vi phân − Đạo hàm bậc 1 df (t ) ⎤ L⎡ ⎢ dt ⎥ = sF ( s ) − f (0) ⎣ ⎦ − Đạo hàm bậc 2 ⎡ d 2 f (t ) ⎤ df (t ) L ⎢ 2 ⎥ = s 2F ( s) − sf (0) − dt ⎣ dt ⎦ t =0 4. − Đạo hàm bậc n n k −1 ⎡ d n f (t ) ⎤ n f (t ) n−k d L ⎢ n ⎥ = s F ( s) − s k −1 dt ⎣ dt ⎦ k =1 Tích phân ⎡t ⎤ F ( s) L ⎢ f (τ )dτ ⎥ = s ⎢0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡t ⎤ ⎢ f (t − τ ) g (τ ) dτ ⎥ = F ( s )G ( s ) L ⎢0 ⎥ ⎣ ⎦ Dịch tần số L[e−αtf(t)] = F(s+α) Dịch thời gian L[f(t−τ)] = e−sτF(s) Nhân tỷ lệ 1 s L[ f (αt )] = F ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ α ⎝α ⎠ Nhân chập L[f1(t) ∗ f2(t)] = F1(s)F2(s) Giá trị khởi đầu f (0) = lim sF ( s ) ∑ t =0 ∫ ∫ s→∞ 10. 7. 8. Biến đổi Laplace của một số hàm quan trọng f(t) (t ≥ 0) Hàm xung đơn vị δ(t) 1 F(s) 1 (s > 0) 1 (s > 0) s 21 . 6. 9. 5.1.F(s) ≡ G(s) ⇒ f(t) ≡ g(t) 2. Giá trị cuối cùng f ( ∞) = lim sF ( s ) s→ 0 Bảng 2. Tuyến tính L[αf1(t) + βf2(t)] = αF1(s) + βF2(s) L−1[αF1(s) + βF2(s)] = αf1(t) + βf2(t) 3.

.m) là các điểm không của Y(s) và pj (j = 1..21) kj (j = 1. người ta thường dùng phương pháp khai triển phân thức đơn giản.18) (2. Phương pháp này có thể phát biểu như sau: Giả sử hàm Y(s) có thể biểu diễn được dưới dạng: Y (s) = ( s − z1 )( s − z 2 ).( s − pn ) (2.( s − z m ) ( s − p1 )( s − p2 )..18) cho Y(s): Y ( s) = Ms 2 + fs + K ( Ms + f ) y0 = s2 + ( f M ) s + K M ( s + f M ) y0 = p( s ) q( s ) (2. chúng ta nhân cả hai vế của phương trình (2. còn nghiệm của phương trình p(s) = 0 được gọi là các điểm không (zero) của Y(s).t tn (n∈Ζ+) e−αt sin(ωt) cos(ωt) 1 (s > 0) s2 n! (s > 0) n +1 s 1 (s > max(0.1).n) là các điểm cực của Y(s).. y(0) = y0 và dy = 0 . Biến đổi Laplace của phương trình (2.n) được gọi là các phần dư (residue). Để tính nhanh được k1.19) Phương trình q(s) = 0 được gọi là phương trình đặc trưng (characteristic equation) của Y(s) bởi vì nghiệm của phương trình này quyết định đặc trưng của đáp ứng theo thời gian của hệ thống... Khi đó Y(s) có thể khai triển được thành tổng của các phân thức đơn giản: Y (s) = kn k1 k2 + + .. + s − p1 s − p2 s − pn (2.17) Với các điều kiện F(s) = 0. Để xác định đáp ứng theo thời gian y(t) của hệ thống bằng biến đổi Laplace nghịch của Y(s)..20) ở đó zi (i = 1. chúng ta có: dt t = 0 Ms2Y(s) − Msy0 + fsY(s) − fy0 + KY(s) = 0 Giải phương trình (2.21) với (s − q1): 22 .−α)) s +α (s > 0) s +ω2 s (s > 0) s2 + ω 2 2 ω Xem xét hệ thống lò xo-vật-cản được mô tả bởi phương trình (2.1) là: ⎡ ⎤ dy M ⎢ s 2Y ( s ) − sy (0) − ⎥ + f [sY ( s ) − y (0)] + KY ( s ) = F ( s ) dt t = 0⎥ ⎢ ⎣ ⎦ (2. Nghiệm của phương trình đặc trưng được gọi là các điểm cực (pole)..

( s − p1 )Y ( s ) = k1 + k 2

s − p1 s − p1 + ... + k n s − p2 s − pn

(2.22)

Cho s = p1, vế phải của phương trình (2.22) sẽ chỉ còn lại k1, nghĩa là:
k1 = ( s − p1 )Y ( s ) =
s = p1

( s − z1 )( s − z 2 )...( s − z m ) ( s − p2 )( s − p3 )...( s − pn ) s = p 1

(2.23)

Các phần dư còn lại, k2, k3,..., kn, cũng được tính bằng cách tương tự. Xét một trường hợp cụ thể, với K/M = 2, f/M = 3 và y0 = 1. Khi đó phương trình (2.19) trở thành:
Y (s) = s+3 s + 3s + 2
2

=

s+3 ( s + 1)( s + 2)

(2.24)

Áp dụng phương pháp khai triển phân thức đơn giản với (2.24): Y (s) = k1 và k2 được tính như sau:
k1 = ( s + 1)Y ( s ) =
s = −1

k1 k + 2 s +1 s + 2
s+3 =2 s + 2 s = −1 s+3 = −1 s + 1 s = −2

(2.25)

(2.26)

k 2 = ( s + 2)Y ( s )

=
s = −2

Đáp ứng theo thời gian y(t) được xác định bởi biến đổi Laplace nghịch của Y(s):
⎡ 2 ⎤ −1 ⎡ − 1 ⎤ −t − 2t y (t ) = L−1[Y ( s )] = L−1 ⎢ ⎥ + L ⎢ s + 2 ⎥ = 2e − e ⎣ s + 1⎦ ⎣ ⎦

(2.27)

Việc cuối cùng là xác định trạng thái thường trực (steady state) hay còn gọi là giá trị cuối cùng (final value) của f(t):
t →∞

lim y (t ) = lim sY ( s ) = lim
s →0

s ( s + 3) =0 s → 0 ( s + 1)( s + 2)

(2.28)

Điều đó có nghĩa là, vị trí cuối cùng của vật khi hệ thống ở vị trí cân bằng bình thường là y = 0. Trở lại trường hợp tổng quát được biểu diễn bằng phương trình (2.19). Định nghĩa tỷ số cản (damping ratio) ζ = f ( 2 KM ) và tần số tự nhiên (natural frequency) ω n = K M của hệ thống. Phương trình (2.19) trở thành:
Y ( s) =
2 s 2 + 2ζω n + ω n

( s + 2ζω n ) y0

(2.29)

Phương trình đặc trưng của Y(s) có các nghiệm như sau:

23

s1,2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1

(2.30)

Khi ζ > 1, s1 và s2 là các nghiệm thực và đáp ứng theo thời gian của hệ thống giảm liên tục, hệ thống được coi là bị cản quá mức (overdamped). Khi ζ < 1, phương trình đặc trưng có các nghiệm phức:
s1,2 = −ζω n ± iω n 1 − ζ 2

(2.31)

Trong trường hợp thứ hai, đáp ứng theo thời gian của hệ thống là một dao động tắt dần, khi đó hệ thống được coi là bị cản dưới mức (underdamped). Trường hợp ζ = 1 được gọi là điều kiện tắt dần tới hạn (critical damping).
y(t) y0

ζ=1

ζ>1

0

t

ζ<1
Hình 2.5. Đáp ứng của một hệ thống lò xo-vật-cản

Đồ thị của các điểm cực và điểm không của Y(s) trong mặt phẳng phức (mặt phẳng s) được thể hiện ở Hình 2.6, trong đó góc θ = arccosζ. Với tần số tự nhiên ωn là một hằng số và tỷ số cản ζ thay đổi, các nghiệm của phương trình đặc trưng có quỹ tích nằm trên một đường tròn có bán kính ωn trong trường hợp phương trình có nghiệm phức, hay nằm trên trục thực (trục σ) của mặt phẳng s trong trường hợp phương trình có nghiệm thực (Hình 2.7). Mối quan hệ giữa vị trí của các điểm cực và dạng của đáp ứng theo thời gian của hệ thống được thể hiện trên đồ thị của các điểm cực và điểm không. Biến đổi Laplace và phương pháp mặt phẳng s là những kỹ thuật rất có hiệu quả trong việc phân tích và thiết kế hệ thống khi trọng tâm là hiệu suất của đáp ứng nhất thời và trạng thái thường trực. Trong thực tế, vấn đề được quan tâm chủ yếu đối với các hệ thống điều khiển chính là hiệu suất của đáp ứng nhất thời và trạng thái thường trực, chính vì vậy các kỹ thuật sử dụng biến đổi Laplace có giá trị vô cùng to lớn
24

đối với chúng ta.

- điểm không × - điểm cực

×

ωn
−ζωn ×

iω n 1 − ζ 2

−2ζωn

θ
0

σ

− iω n 1 − ζ 2

Hình 2.6. Đồ thị các điểm cực và điểm không của Y(s) trong mặt phẳng s

iω iωn

ζ<1 ωn ζ>1 ζ=1 ζ<1
−iωn Hình 2.7. Quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng khi ωn không đổi

ζ>1

0

σ

2.5. Hàm chuyển của các hệ thống tuyến tính

Hàm chuyển1 (transfer function) của một hệ thống tuyến tính được định nghĩa là tỷ số giữa biến đổi Laplace của biến ra và biến đổi Laplace của biến vào, với giả thiết tất cả các điều kiện ban đầu đều bằng không. Hàm chuyển của một hệ thống (hay một phần tử) biểu thị mối quan hệ mô tả động lực của hệ thống được quan tâm. Hàm chuyển chỉ có thể định nghĩa được cho các hệ thống tuyến tính bất biến (linear time-invariant system hay LTI) do biến đổi Laplace không sử dụng được cho các hệ thống phi tuyến hay các hệ thống biến đổi (time-varying system).
1

Thuật ngữ thường được dùng từ trước tới nay là hàm truyền. Tuy nhiên, do khái niệm chúng ta đang đề cập tới được dùng để biểu diễn các hệ thống ở đó các biến vào và ra có thể khác nhau về bản chất, từ hàm truyền được dùng ở đây không thật chính xác vì nó không phản ánh được sự chuyển hóa xảy ra trong hệ thống. Vì vậy, tác giả của giáo trình này đề nghị sử dụng thuật ngữ hàm chuyển để thay thế.

25

Thêm nữa, hàm chuyển mô tả hành vi của một hệ thống dưới dạng quan hệ vàora, vì vậy mô tả bằng hàm chuyển không chứa những thông tin về cấu trúc bên trong của hệ thống. Xem xét hệ thống lò xo-vật-cản, được mô tả bởi phương trình (2.1), có biến đổi Laplace là phương trình (2.17). Với các điều kiện ban đầu bằng không, phương trình (2.17) trở thành: Ms2Y(s) + fsY(s) + KY(s) = F(s) Hàm chuyển của hệ thống khi đó được xác định như sau:
G( s) = Y ( s) 1 = 2 F ( s ) Ms + fs + K

(2.32)

(2.33)

Ví dụ 2.2 Xem xét một hệ thống lò xo-vật-cản sử dụng hai vật và hai cản, và mạch điện đồng dạng với nó (Hình 2.8), dựa trên cặp đồng dạng lực-dòng điện. Vận tốc v1(t) và v2(t) của các vật trong hệ thống cơ học đồng dạng với hiệu điện thế v1(t) và v2(t) tại các điểm của mạch điện. Giả thiết các điều kiện ban đầu bằng không, chúng ta có được các phương trình của hệ thống cơ học: M1sV1(s) + (f1 + f2)V1(s) – f1V2(s) = F(s) V ( s) M 2 sV2 ( s ) + f1[V2 ( s ) − V1 ( s )] + K 2 =0 s (2.34) (2.35)

K f2 M2 f1 M1 F(t) Hình 2.8. Hệ thống hai vật và mạch điện hai nút đồng dạng v2(t) i(t) v1(t) v1(t) R1 v2(t)

C1

R2

C2

L

Để có được các phương trình của mạch điện đồng dạng, chỉ cần thay F(s) = I(s), M1 = C1, M2 = C2, R1 = 1/f1, R2 = 1/f2, và L = 1/K vào hai phương trình trên. Biến đổi để hai phương trình (2.34) và (2.35) trở thành: (M1s + f1 + f2)V1(s) – f1V2(s) = F(s)
K⎞ ⎛ − f1V1 ( s ) + ⎜ M 2 s + f1 + ⎟V2 ( s ) = 0 s⎠ ⎝

(2.36) (2.37)

26

hay có thể viết dưới dạng ma trận như sau:
⎡ M 1 s + f1 + f 2 ⎢ −f1 ⎢ ⎣ ⎤ ⎡V ( s ) ⎤ ⎡ F ( s )⎤ 1 = K ⎥⎢ M 2 s + f1 + ⎥ ⎣V2 ( s )⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎦ ⎦ ⎣ s⎦ − f1

(2.38)

Giải phương trình (2.38) cho biến ra V1(s):

V1 ( s ) =

( M 2 s + f1 + K s ) F ( s ) ( M 1s + f1 + f 2 )( M 2 s + f1 + K s ) − f12

(2.39)

Hàm chuyển của hệ thống: G( s) = Ví dụ 2.3 Động cơ một chiều là một thiết bị dẫn động có chức năng làm chuyển động một tải trọng. Sơ đồ của một động cơ một chiều được biểu diễn trên Hình 2.9. Ký hiệu góc quay của trục động cơ theo thời gian là θ(t), vận tốc góc là ω(t), mômen quán tính của tải trọng là J và hệ số ma sát của tải trọng là f.
Ra Phần ứng va(t) La ia(t) Lf if(t) Rf vf(t) Phần trường

V1 ( s ) ( M 2 s + f1 + K s ) = F ( s ) ( M 1s + f1 + f 2 )( M 2 s + f1 + K s ) − f12

(2.40)

ω,θ

Tải trọng

Hình 2.9. Sơ đồ của một động cơ một chiều

Hàm chuyển của động cơ một chiều sẽ được thiết lập cho một xấp xỉ tuyến tính của động cơ trong thực tế, bỏ qua các hiệu ứng bậc hai như trễ và sụt thế. Hiệu điện thế vào của động cơ có thể đặt vào phần trường hoặc phần ứng. Từ thông φ của phần trường trong động cơ là một đại lượng tỷ lệ với dòng điện if:

φ(t) = Kfif(t)

(2.41)

ở đó Kf là một hằng số. Mômen quay của trục động cơ được coi là có quan hệ tuyến tính với φ và dòng điện trong phần ứng theo công thức sau: Tm(t) = K1φ(t)ia(t) = K1Kfif(t)ia(t) (2.42) Để hệ thống được mô tả bằng phương trình (2.42) tuyến tính, một trong hai dòng điện phải có cường độ được giữ không đổi, dòng điện còn lại có cường độ thay đổi sẽ là tín hiệu vào của hệ thống. Trước hết chúng ta sẽ xem xét động cơ điều khiển bởi dòng điện của phần trường. Trong trường hợp này, dòng điện của phần ứng có cường độ ia(t) = I không đổi. Áp dụng biến đổi Laplace cho phương trình
27

(2.42), chúng ta có: Tm (s) = (K1KfI)If(s) = KmIf(s) (2.43) ở đó Km = K1KfI được gọi là hệ số của động cơ. Theo định luật Kirchhoff, mối quan hệ giữa cường độ dòng điện và hiệu điện thế của phần trường được thể hiện bằng phương trình: v f (t ) = R f i f (t ) + L f hay dưới dạng của biến đổi Laplace: Vf(s) = RfIf(s) + Lf[sIf(s) − if(0)] = (Rf + Lfs)If(s) (2.45) Mômen quay trên trục động cơ bao gồm mômen của tải trọng và mômen tạo bởi tác động của nhiễu: Tm(t) = TL(t) + Td(t) trong đó mômen của tải trọng TL(t) được tính bởi công thức:
TL (t ) = J d 2θ (t ) dt 2 +f dθ ( t ) dt

di f (t ) dt

(2.44)

(2.46)

(2.47)

Biến đổi Laplace của (2.47): TL(s) = J[s2Θ(s) − sθ(0) − θ’(0)] + f[sΘ(s) − θ(0)] = s(Js + f)Θ(s) (2.48) Bỏ qua tác động của nhiễu, từ các phương trình (2.43), (2.46) và (2.48) chúng ta sẽ thu được: KmIf(s) = s(Js + f)Θ(s) Từ (2.45), chúng ta có:
I f ( s) = V f ( s) Rf + Lf s

(2.49)

(2.50)

Thay (2.50) vào (2.49):
K mV f ( s ) = s( Js + f )( R f + L f s )Θ ( s )

(2.51)

Hàm chuyển của hệ thống bao gồm cả động cơ và tải trọng là:
G f (s) = Km Θ( s) = V f ( s ) s ( Js + f )( R f + L f s )
K m ( fR f ) s (τ f s + 1)(τ L s + 1)

(2.52)

hay:
G f (s) =

(2.53)

ở đó τf = Lf/Rf là hệ số thời gian của phần trường của động cơ và τL = J/f là hệ số thời gian của tải trọng. Thường thì τL > τf và τf có thể bỏ qua được. Mô hình sơ đồ khối của động cơ điều khiển bởi phần trường được thể hiện trong Hình 2.10,
28

với Ω(s) và Θ(s) là các biến đổi Laplace của ω(t) và θ(t). Với động cơ một chiều điều khiển bởi phần ứng, cường độ dòng điện của phần trường if(t) = I không đổi. Khi đó, mômen quay của động cơ, biểu diễn dưới dạng biến đổi Laplace sẽ là: Tm(s) = (K1KfI)Ia(s) = KmIa(s) Quan hệ giữa Ia(s) và Va(s) được biểu diễn bằng phương trình: Va(s) = (Ra + Las)Ia(s) + Vb(s)
Td(s) −

(2.54) (2.55)

Vf(s)

1 Rf + Lf s

If(s)

Km

Tm(s) +

TL(s)

1 Js + f

Ω(s) 1 s

Θ(s)

Hình 2.10. Mô hình sơ đồ khối của động cơ điều khiển bởi phần trường

Chúng ta có thể thấy, khác với trường hợp của động cơ điều khiển bởi phần trường được thể hiện trong phương trình (2.45), ở đây xuất hiện thành phần Vb(s) là biến đổi Laplace của hiệu điện thế của suất phản điện động vb(t). Đại lượng này tỷ lệ với vận tốc quay của động cơ: Vb(s) = KbΩ(s) (2.56) Kb là hệ số của suất phản điện động. Từ (2.54) và (2.56), chúng ta có công thức biểu diễn Ia(s) theo Va(s): V ( s) − K b Ω( s) I a (s) = a Ra + La s (2.57)

Tương tự như phương trình (2.49) của động cơ điều khiển bởi phần trường, chúng ta có: KmIa(s) = s(Js + f)Θ(s) Thay (2.57) vào (2.58): Km[Va(s) − KbΩ(s)] = s(Js + f)(Ra + Las)Θ(s) hay: KmVa(s) = s(Js + f) (Ra + Las)Θ(s) + KbKmsΘ(s) Hàm chuyển của hệ thống bao gồm cả động cơ và tải trọng là:
Ga ( s ) = Km Θ( s) = Va ( s ) s[( Js + f )( Ra + La s ) + K b K m ]

(2.58) (2.59) (2.60)

(2.61)

Trong nhiều động cơ một chiều, hệ số thời gian của phần ứng τa = La/Ra có thể bỏ qua được. Khi đó:

29

các mối quan hệ tương hỗ giữa các biến được điều khiển và các biến điều khiển cần phải được xác định. khối phản hồi Kb sinh ra do suất phản điện động của bản thân động cơ chứ không phải để sử dụng cho mục đích điều khiển. Như chúng ta đã được biết tới trong các mục trước. Td(s) − Va(s) + − Tm(s) Km Ra + La s + TL(s) 1 Js + f Ω(s) 1 s Θ(s) Kb Hình 2. 2. Vì vậy chúng ta có thể nhận định rằng hàm chuyển là một quan hệ quan trọng trong kỹ thuật điều khiển. Mô hình sơ đồ khối của động cơ điều khiển bởi phần ứng Hàm chuyển là một khái niệm vô cùng quan trọng vì nó cung cấp cho các nhà phân tích và thiết kế mô hình toán học của các phần tử của hệ thống. Chúng ta đã 30 .11. Biểu diễn sơ đồ khối của các mối quan hệ trong hệ thống được sử dụng rất phổ biến trong kỹ thuật điều khiển. việc sử dụng biến đổi Laplace cho phép quy vấn đề phân tích hệ thống về việc giải các phương trình đại số tuyến tính.62) với τ1là hệ số thời gian của hệ thống bao gồm động cơ và tải trọng: τ1 = (2.11.63) Mô hình sơ đồ khối của động cơ điều khiển bởi phần ứng được thể hiện trong Hình 2.6. Chúng ta sẽ còn được thấy giá trị của hàm chuyển trong nỗ lực nhằm mô hình hóa các hệ thống động. Những mối quan hệ này thường được biểu diễn dưới dạng hàm chuyển của các hệ thống con. Sơ đồ khối bao gồm các khối vận hành một chiều. Mô hình sơ đồ khối Các hệ thống động. Tầm quan trọng của mối quan hệ nhân-quả biểu thị bởi hàm chuyển còn được thể hiện khi chúng ta cần biểu diễn các mối quan hệ giữa các biến của hệ thống dưới dạng sơ đồ. vì vậy đây vẫn là một hệ thống kiểu vòng hở. thể hiện sự liên hệ giữa các biến vào và ra. biểu diễn hàm chuyển của các biến được quan tâm. bao gồm cả các hệ thống điều khiển tự động. Bởi vì nhiệm vụ của các hệ thống điều khiển là điều khiển một số biến nhất định. Trong mô hình này.Ga ( s ) = Km K ( fRa + K b K m ) = m s[( Js + f ) Ra + K b K m ] s (τ 1s + 1) JRa fRa + K b K m (2. được biểu diễn một cách toán học bằng các hệ phương trình vi phân. Phương pháp sử dụng hàm chuyển vô cùng hữu ích bởi vì đáp ứng nhất thời của hệ thống được mô tả bởi vị trí các điểm cực và điểm không của hàm chuyển trong mặt phẳng s.

65) ở đó Gij(s) là hàm chuyển biểu diễn mối quan hệ giữa biến vào thứ j và biến ra thứ i.13. ⎥⎢ ⎥ ..... cho một hệ thống có J biến vào và I biến ra. Để biểu diễn một hệ thống có nhiều biến cần được điều khiển.. Biểu diễn ma trận của mối quan hệ tương hỗ giữa nhiều biến đặc biệt có giá trị đối với các hệ thống điều khiển đa biến phức tạp. ⎥ ⎢.10 và 2... G IJ ( s ) ⎦ ⎣ R J ( s )⎦ (2.. chúng ta có thể viết hệ phương trình dưới dạng ma trận: ⎡C1 ( s ) ⎤ ⎡G11 ( s ) ⎢C ( s ) ⎥ ⎢G ( s ) ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 21 ⎢.biết đến ví dụ về sơ đồ khối ở mục trước (Hình 2.11).12. Hàm chuyển chỉ thể hiện mối quan hệ giữa một biến vào và một biến ra... G1J ( s ) ⎤ ⎡ R1 ( s ) ⎤ ⎥ .12. G2 J ( s )⎥ ⎢ R2 ( s ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢.68) . . Các kỹ thuật biến đối và rút gọn sơ đồ khối xuất phát từ các phép biến đổi đại số với các biến của sơ đồ. còn ma trận G có kích thước I×J được gọi là ma trận hàm chuyển.. Ví dụ.. Chúng ta có thể viết hệ phương trình cho các biến ra của hệ thống đó như sau: C1(s) = G11(s)R1(s) + G12(s)R2(s) C2(s) = G21(s)R1(s) + G22(s)R2(s) (2.. sơ đồ liên kết khối được sử dụng. Một cách tổng quát. Sơ đồ liên kết khối của một hệ thống có hai biến vào và hai biến ra được thể hiện trong Hình 2. ⎥ . biểu diễn hàm chuyển của các phần tử của động cơ một chiều...64) (2.67) ở đó C và R là các ma trận cột chứa I biến ra và J biến vào. với một sơ đồ khối bao gồm hai khối nối tiếp nhau như trong Hình 2.66) hay: C = GR (2.. Sơ đồ liên kết khối của một hệ thống nhiều biến Sơ đồ khối của một hệ thống có thể rút gọn được bằng các kỹ thuật rút gọn sơ đồ khối để trở thành một sơ đồ khối đơn giản hơn với ít khối hơn sơ đồ ban đầu. ⎢ ⎥ ⎢ ⎣C I ( s ) ⎦ ⎣G I 1 ( s ) . chúng ta có: X3(s) = G2(s)X2(s) = G2(s)G1(s)X1(s) 31 (2. R1(s) G21(s) G11(s) + + C1(s) G12(s) + R2(s) G22(s) + C2(s) Hình 2.

sơ đồ khối trong Hình 2.72) Hàm chuyển vòng kín (2. Phân tích hệ thống bằng phương pháp rút gọn sơ đồ khối giúp ta hiểu rõ hơn vai trò của mỗi phần tử trong hệ thống.71) Hình 2. biến ra là C(s) và hàm chuyển là: C (s) G( s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s) (2.14).72) rất quan trọng vì nó sẽ được sử dụng rất nhiều trong các hệ thống điều khiển trong thực tế. Một số phép biến đổi sơ đồ khối thường dùng được giới thiệu trong bảng dưới đây.70) (2. so với việc rút gọn bằng cách biến đổi các phương trình. Sơ đồ khối của hệ thống gồm hai khối nối tiếp Ví dụ thứ hai là một hệ thống điều khiển phản hồi âm (Hình 2. X1(s) G1(s) X2(s) G2(s) X3(s) Hình 2. biến ra là X3(s) và hàm chuyển là G1(s)G2(s). sơ đồ khối trong Hình 2. Tín hiệu sai lệch được đưa vào khối G(s) là: Ea(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s)C(s) Tín hiệu ra của hệ thống: C(s) = G(s)Ea(s) = G(s)[R(s) − H(s)C(s)] hay: C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s) R(s) + − B(s) H(s) Ea(s) G(s) C(s) (2.2. Hệ thống điều khiển phản hồi âm Vì vậy. Một số phép biến đổi sơ đồ khối Tên phép biến đổi Kết hợp các khối nối tiếp Sơ đồ ban đầu X1(s) G (s) X2(s) G (s) X3(s) 1 2 Sơ đồ tương đương X1(s) G (s)G (s) X3(s) 1 2 32 .Vì vậy.13 có thể rút gọn được thành một sơ đồ chỉ có một khối với biến vào là X1(s).13.14 có thể rút gọn được thành một sơ đồ chỉ có một khối với biến vào là R(s). Bảng 2.14.69) (2.

4 X1(s) + G(s) ± H(s) X2(s) X1(s) G(s) X2(s) 1 m G (s) H (s) Hình 2.16a−d.15.Chuyển điểm cộng tín hiệu ra sau khối Chuyển điểm chia tín hiệu ra trước khối Chuyển điểm chia tín hiệu ra sau khối Chuyển điểm cộng tín hiệu ra trước khối X1(s) + X2(s) G(s) X3(s) ± X1(s) G(s) X2(s) G(s) X3(s) + ± X1(s) G(s) X2(s) X1(s) X1(s) X2(s) X1(s) G(s) X2(s) G(s) X2(s) G(s) X2(s) X1(s) G(s) X1(s) 1/G(s) X2(s) X1(s) G(s) X3(s) + X2(s) ± X1(s) + G(s) X3(s) ± 1/G(s) X2(s) Loại bỏ vòng phản hồi Ví dụ 2.15 là sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển phản hồi nhiều vòng. Các bước được thực hiện để rút gọn sơ đồ này được thể hiện trong Hình 2. H2 + R(s) + − G2 + + H1 H3 Hình 2. Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển phản hồi nhiều vòng G1 − G3 G4 C(s) Biểu diễn các hệ thống điều khiển phản hồi bằng sơ đồ khối là một phương pháp rất có giá trị và được sử dụng rộng rãi. Sơ đồ khối cung cấp cho chúng ta hình ảnh trực quan của các mối quan hệ tương hỗ giữa các biến được điều khiển 33 .

việc thực hiện thủ tục rút gọn sơ đồ khối khá là rắc rối và thường rất khó hoàn thành trọn vẹn. việc sử dụng sơ đồ khối cho phép chúng ta hình dung được các khả năng sửa đổi sơ đồ khối bằng cách thêm các khối vào sơ đồ đang có nhằm làm thay đổi và tăng hiệu suất của hệ thống. Hơn nữa. Mô hình lưu đồ tín hiệu Các mô hình sơ đồ khối đủ để biểu diễn các mối quan hệ giữa các biến cần điều khiển và các biến vào của hệ thống. với các hệ thống tương đối phức tạp.16(a) − (d). H2/G4 + R(s) + − G2 + + H1 H3 (a) H2/G4 + R(s) − H3 (b) + − G2 G1 − G3 G4 C(s) G1 G3G4 1 − G3G4 H1 C(s) R(s) + − G1 G2G3G4 1 − G3G4 H1 + G2G3 H 2 H3 (c) C(s) R(s) G1G2G3G4 1 − G3G4 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3G4 H 3 C(s) (d) Hình 2.7.và các biến vào của hệ thống. Một lựa chọn khác cho việc xác định mối quan hệ giữa các 34 . Tuy nhiên. Các bước rút gọn sơ đồ khối của hệ thống điều khiển phản hồi nhiều vòng trong Hình 2.15 2.

Tất cả các nhánh xuất phát từ một nút sẽ chuyển tín hiệu của nút đó tới nút ra của mỗi nhánh.17.12 được thể hiện trong Hình 2.73) (2. R1(s) G21(s) G11(s) C1(s) G12(s) R2(s) G22(s) C2(s) Hình 2. Một đường dẫn (path) là một nhánh hay một chuỗi liên tiếp các nhánh theo đó có thể đi từ một nút (tín hiệu) tới một nút (tín hiệu) khác.17. x2 là các biến ra. Lưu đồ biểu diễn hệ phương trình trên được thể hiện trong Hình 2. nhằm thể hiện sự phụ thuộc lẫn nhau của các biến. cho phép xác định quan hệ giữa các biến hệ thống mà không cần tới việc rút gọn hay biến đổi lưu đồ. Việc chuyển đổi từ dạng biểu diễn sơ đồ khối sang dạng đồ thị khá đơn giản.18. Phần tử cơ sở của một lưu đồ tín hiệu là một đoạn đơn hướng được gọi là nhánh (branch). Tín hiệu tại mỗi nút. trừ các nút tín hiệu vào. Các điểm vào và ra hay các điểm chuyển tiếp được gọi là các nút (node). Đồ thị dòng tín hiệu của một hệ thống liên kết Lưu đồ chính là một phương pháp trực quan để biểu diễn các hệ phương trình đại số.76) (2. Một vòng (loop) là một đường dẫn đóng kín xuất phát và kết thúc tại cùng một nút và trên đường dẫn đó không có nút nào được đi qua hơn một lần. Một lưu đồ tương đương với sơ đồ khối trong Hình 2.biến của hệ thống là phương pháp biểu diễn hệ thống bằng đồ thị. tương tự như một khối trong sơ đồ khối. biểu thị sự phụ thuộc giữa một biến vào và một biến ra.75) (2.74) ở đó r1. Điểm mạnh của phương pháp này là ở công thức tính gia lượng (gain) của lưu đồ. Lưu đồ tín hiệu đặc biệt hữu ích cho các hệ thống điều khiển phản hồi bởi vì mối quan tâm chủ yếu của lý thuyết phản hồi là sự lưu chuyển và xử lý tín hiệu trong các hệ thống. Để làm ví dụ. Viết lại hệ phương trình dưới dạng: (1 − a11)x1 + (−a12)x2 = r1 (−a21)x1 + (1 − a22)x2 = r2 Nghiệm của hệ phương trình: x1 = (1 − a 22 )r1 + a12 r2 1 − a22 a r1 + 12 r2 = ∆ ∆ (1 − a11 )(1 − a 22 ) − a12 a 21 35 (2. là tổng của tín hiệu do tất cả các nhánh đi vào nút đó mang tới. r2 là các biến vào và x1. Lưu đồ tín hiệu (signal-flow graph) là một đồ thị có nhiều nút được nối với nhau bởi các nhánh có hướng nhằm biểu diễn một tập hợp các quan hệ tuyến tính. được phát triển bởi Mason và được gọi là phương pháp lưu đồ tín hiệu. xem xét hệ phương trình đại số sau đây: a11x1 + a12x2 + r1 = x1 a21x1 + a22x2 + r2 = x2 (2.77) .

18 có tất cả ba vòng: a11. sự phụ thuộc tuyến tính Tij giữa một biến độc lập ri (thường được gọi là biến vào) với một biến phụ thuộc xj được xác định bằng quy tắc vòng của Mason: Tij = ở đó: ∑P k ijk ∆ ijk ∆ (2. 36 . a11 r1 1 a21 r2 x2 a22 x1 a12 1 Hình 2. định thức của lưu đồ khi đó sẽ được tính như sau: ∆ = 1− ∑L i =1 N i + Σ{L L | 2 vòng i và j không cắt nhau} − Σ{L L L | 3 vòng i.80) bao gồm tất cả các đường dẫn có thể từ nút ri đến nút xj. L2.x2 = (1 − a11 )r2 + a21r1 a 1 − a11 r2 = 21 r1 + ∆ ∆ (1 − a11 )(1 − a22 ) − a12 a21 (2. ở đó a11 và a22 được gọi là các vòng không cắt nhau bởi chúng không có nút nào chung...76) và được tính như sau: ∆ = (1 − a11) (1 − a22) − a12a21 = 1 − (a11 + a22 + a12a21) + a11a22 (2. được tính bằng tích các gia lượng (hay hàm chuyển) của tất cả các nhánh của đường dẫn đó − ∆: định thức của lưu đồ − ∆ijk: định thức của lưu đồ sau khi đã loại trừ các vòng cắt với đường dẫn thứ k từ nút ri đến nút xj Phần tổng trong công thức (2.. j và k đôi một không cắt nhau} i j i j k + ..18. a22 và a12 a21. LN..78) ở đó ∆ là định thức của hệ phương trình (2.79) Trong lưu đồ ở Hình 2..75)(2. Giả sử lưu đồ có tất cả N vòng với gia lượng của các vòng là L1.80) − Pijk: gia lượng của đường dẫn thứ k từ nút ri đến nút xj trong lưu đồ. Lưu đồ của một hệ phương trình đại số Trường hợp tổng quát.

lưu đồ tín hiệu của hệ thống điều khiển phản hồi nhiều vòng trong ví dụ đó được thể hiện trong Hình 2.82) Do đường dẫn này cắt cả ba vòng của lưu đồ. R là điện trở (Ω) và T là nhiệt độ (oC). máy tính tương tự. và nhiều ứng dụng khác nữa. Xác định mô hình tuyến tính của nhiệt điện trở tại T = 20oC cho một khoảng thay đổi nhỏ của nhiệt độ. 37 .2. Lưu đồ có ba vòng với gia lượng của các vòng lần lượt là L1 = −G2G3H2. ở đó giá trị điện trở R0 = 10. Từ đó.19. Biến đổi Laplace của phương trình biểu diễn quan hệ giữa r(t) và vị trí y(t) của đầu laser là: Y ( s) = 500( s + 100) R( s) s 2 + 60s + 500 (a) Xác định đáp ứng y(t) của hệ thống khi tín hiệu vào r(t) là hàm nhảy bậc đơn vị (r(t) = 0 khi t < 0 và r(t) = 1 khi t ≥ 0).19.83) Lưu đồ tín hiệu và công thức tính gia lượng của lưu đồ có thể sử dụng được trong việc phân tích các hệ thống điều khiển phản hồi. Một nhiệt điện trở có đáp ứng với nhiệt độ là R = R0e−0. Một máy in laser có vị trí của đầu laser được điều khiển bởi một tín hiệu vào r(t).1. các mạch khuyếch đại. Bài tập Bài 2. các hệ thống cơ học. L2 = G3G4H1 và L3 = −G1G2G3G4H3. các hệ thống thống kê.000Ω. chúng ta tính được hàm chuyển của hệ thống: T (s) = G1G2G3G4 C ( s ) P ∆1 = 1 = ∆ 1 + G2G3 H 2 − G3G4 H1 + G1G2G3G4 H 3 R( s) (2. Bài 2. vì vậy ∆1 = 1. Lưu đồ tín hiệu của một hệ thống điều khiển phản hồi nhiều vòng Đường dẫn duy nhất từ R(s) đến C(s) trong lưu đồ có gia lượng là: P1 = G1G2G3G4 (2. Vì vậy.81) C(s) Hình 2.Ví dụ 2.1T. khi loại bỏ ba vòng này lưu đồ sẽ không còn vòng nào. Từng đôi một trong cả ba vòng này đều cắt nhau. chúng ta tính được định thức của lưu đồ như sau: ∆ = 1 − (−G2G3H2 + G3G4H1 −G1G2G3G4H3) = 1 + G2G3H2 − G3G4H1 + G1G2G3G4H3 −H2 R(s) 1 G1 1 G2 1 G3 H1 −H3 G4 (2.5 Quay lại ví dụ 2.4.

Một thiết bị phi tuyến được biểu diễn bằng phương trình y = f(x) = x .3. C1 v1(t) L C2 v2(t) Bài 2.(b) Xác định giá trị cuối cùng (trạng thái thường trực) của y(t) trong trường hợp (a). Xác định xấp xỉ tuyến tính của thiết bị. (b) Vẽ mạch điện đồng dạng với hệ thống này.4. Bài 2. Một hệ thống chống rung được thể hiện trong hình vẽ dưới. Thiết lập các phương trình vi phân mô tả hoạt động của mạch điện trong hình vẽ dưới. Điểm làm việc của thiết bị là tại x0 = 0. 38 . R1 C1 L1 v(t) ~ i1(t) i2(t) C2 L2 R2 Bài 2.5.6. Khối lượng của vật M2 và hệ số đàn hồi của lò xo K2 được chọn sao cho vật có khối lượng M1 sẽ không di chuyển nếu lực F(t) = αsinωot. (a) Thiết lập các phương trình vi phân mô tả hệ thống. Bài 2. Một mạch lọc có tác dụng lọc các thành phần có tần số cao (hình vẽ dưới).5. Xác định hàm chuyển V2(s)/V1(s). dựa trên cặp đồng dạng lựcdòng điện.

Tính hàm chuyển I(s)/R(s).5.7.5V quanh điểm làm việc. ở đó I(s) là cường độ ánh sáng của đèn và R(s) là mức ánh sáng mong muốn. Mô tả bộ khuyếch đại bằng một xấp xỉ tuyến tính khi điểm làm việc là vvào = 0V và khi điểm làm việc là vvào = 1V. Một bộ khuyếch đại phi tuyến có đặc tính được mô tả như sau: ⎧ v 2 khi v vào ≥ 0 v ra (t ) = ⎨ vào 2 ⎩− v vào khi v vào < 0 Bộ khuyếch đại hoạt động trong khoảng ±0. hiệu điện thế ban đầu trên tụ C1 bằng không và hiệu điện thế ban đầu trên tụ C2 bằng 10V. Sử dụng biến đổi Laplace để tính I2(s) trong bài 2.K1 F(t) f M1 y1(t) K2 M2 y2(t) Bài 2. Bài 2.8. Lưu đồ của hệ thống được thể hiện trong hình vẽ dưới. i2(0) = 0.10.9. Cường độ ánh sáng của một bóng đèn được giữ không đổi nhờ sử dụng một vòng phản hồi điều khiển bằng transitor quang. i1(0) = 0. Xác định hàm chuyển của mạch vi phân trong hình vẽ dưới R1 C v1(t) R2 v2(t) Bài 2. Bài 2. với giả thiết v(t) = 0. 39 .

Một hệ thống giảm xóc chủ động cho xe chạy trên những địa hình phức tạp sử dụng một cảm biến có khả năng nhận biết được điều kiện đường xá ở phía trước. còn R(s) là đáp ứng mong muốn của xe trên đường trơn trượt. Ff(s) −H1(s) R(s) 1 G1(s) −H2(s) G3(s) Fr(s) G2(s) Bài 2.13.12. Một hệ thống phanh chống bó cứng cho bốn bánh của ô tô sử dụng phản hồi điện tử để tự động điều khiển lực phanh trên mỗi bánh. Xác định K1 phù hợp để xe không bị xóc (độ nảy mong muốn R(s) = 0). 40 . ở đó Ff(s) và Fr(s) là lực phanh trên các bánh trước và sau. R(s) là hướng đi mong muốn và A(s) là góc quay của bánh lái. Hệ thống có khả năng chủ động thích ứng để xe không bị nảy khi xe đi vào những chỗ gồ ghề. −H2(s) 1 K 1 G1(s) −H3(s) −H1(s) −1 A(s) G2(s) 1/s R(s) C(s) Bài 2.R(s) 1 G1(s) G2(s) I(s) −H(s) Bài 2. ở đó C(s) là hướng đi thực sự của tàu. Lưu đồ tín hiệu của một hệ thống lái tàu thủy được thể hiện trong hình vẽ dưới. Xác định Ff(s)/R(s). Sơ đồ khối của hệ thống được biểu diễn trong hình vẽ dưới. Lưu đồ đơn giản của hệ thống được biểu diễn trong hình vẽ dưới.11. Xác định hàm chuyển C(s)/R(s).

R2 = 1 và C = 0.5. 41 .5. Amplidyne là một thiết bị khuyếch đại công suất có hệ số khuyếch đại cực lớn (hình vẽ dưới).Cảm nhận trở ngại trên đường K1 Độ nảy mong muốn R(s) − + − Trở ngại trên đường D(s) K2 + + Động lực của xe G(s) Độ nảy thực sự C(s) Bài 2. có hàm chuyển là: K ( Rc Rq ) Vd ( s ) = Vc ( s ) ( sτ c + 1)( sτ q + 1) ở đó.15. id ic vc Lc Lq Rc iq Rq vd Ld Rd Một hệ thống điều khiển động cơ sử dụng amplidyne được thể hiện trong hình vẽ dưới.14. Bài 2. K là một hằng số. Một mạch cầu T có hàm chuyển như sau: Vra ( s ) 1 + 2 R1Cs + R1R2 C 2 s 2 = Vvào ( s ) 1 + ( 2 R1 + R2 )Cs + R1R2C 2 s 2 Vẽ đồ thị các điểm cực và điểm không khi R1 = 0. τc = Lc/Lc và τq = Lq/Lq. Xác định hàm chuyển Θ(s)/Vc(s) và vẽ sơ đồ khối của hệ thống.

Xem xét một hệ thống bao gồm một động cơ một chiều điều khiển bởi phần trường và tải trọng. fL Bài 2. Bài 2. Một hệ phương trình đại số được biểu diễn dưới dạng ma trận như sau: 42 . Chuyển động của trục động cơ được truyền tới trục của tải trọng bằng cơ cấu khớp bánh răng có hệ số truyền là n = N1/N2.16. với giả thiết hệ số thời gian của phần trường của động cơ có thể bỏ qua được. fm N1 N2 Rf vf Tải trọng ωL. Một động cơ một chiều điều khiển bởi phần trường (ia = I không đổi) được biểu diễn trong hình vẽ dưới. Tính hàm chuyển của hệ thống θL(s)/Vf(s). Thời gian để tốc độ quay của tải trọng đạt được 1rad/s là 0. Tốc độ của tải trọng khi hệ thống đạt tới trạng thái thường trực là 2rad/s. θL JL. Mômen quán tính và hệ số ma sát của tải trọng là là JL và fL.Rd id Ra ic vc Lc Ld La if = I Lq Rc iq Rq θ J. Ra va La ia Lf if Jm. Mômen quán tính và hệ số ma sát của trục động cơ là Jm và fm.18. Xác định hàm chuyển của hệ thống θ(s)/Vf(s). f Bài 2.5s khi đưa một hiệu điện thế đầu vào không đổi là 100V.17.

Bài 2.19. còn i1. Thiết lập lưu đồ tín hiệu cho hệ phương trình sau. Lưu đồ tín hiệu của một hệ thống điều khiển với hai biến vào và hai biến ra được thể hiện trên hình vẽ dưới. ở đó k = (R1 + Rf)/R1. Thiết lập lưu đồ của hệ và xác định hàm chuyển V2(s)/V1(s).20. v2 là biến ra. Lưu đồ tín hiệu của một mạch khuyếch đại thuật toán không đảo được biểu diễn trong hình vẽ dưới. Bài 2.⎡ x1 ⎤ ⎡3 − 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎢ x ⎥ = ⎢0 1 4⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢2 0 1 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ Vẽ lưu đồ tín hiệu của hệ phương trình và tính định thức của hệ thống bằng quy tắc vòng của Mason.22. −H1 R1 1 G1 G3 1 R2 H2 G5 G4 G6 C2 G2 C1 43 . ia và va là các biến phụ thuộc khác. 1 evào vvào −k A vra Bài 2. Tính hệ số khuyếch đại của mạch vra/vvào. Xác định C1(s)/R1(s) và C2(s)/R1(s) khi R2(s) bằng không.21. Bài 2. Một mạch điện được mô tả bằng hệ phương trình sau đây: i1 = (v1 − va)L1 ia = (va − v2)L2 va = (i1 − ia)C1 v2 = iaC2 ở đó v1 là biến vào. ở đó x1. x2 là các biến phụ thuộc và hai giá trị 8 và 13 là các giá trị vào: x1 + 2 x2 = 8 2x1 + 3x2 = 13 Tính giá trị của các biến phụ thuộc bằng quy tắc vòng của Mason.

Một ưu điểm của mô hình biến trạng thái là nó cho phép mô hình hóa cả các hệ thống phi tuyến. các hệ thống biến đổi hay các hệ thống đa biến. với trọng lượng là một tham số thay đổi do nhiêu liệu bị đốt cháy trong khi bay. những hạn chế của các phương pháp trong miền tần số đòi hỏi chúng ta phải xem xét các phương pháp giải phương trình vi phân biểu diễn hệ thống trong miền thời gian. các kỹ thuật trong miền thời gian có thể sử dụng được cho các hệ thống phi tuyến. Giới thiệu Trong chương trước. Chương này sẽ đề cập tới một phương pháp phân tích hệ thống ngay trong miền thời gian. Những phương pháp tính toán ma trận trong miền thời gian cho phép chúng ta dễ dàng xây dựng giải thuật để giải các bài toán này bằng máy tính. Tuy nhiên. Miền thời gian bao gồm cả đáp ứng và mô tả của một hệ thống theo đại lượng 44 . Các phương pháp tính toán ma trận sẽ được sử dụng để xác định đáp ứng theo thời gian của một hệ thống điều khiển. Các phương pháp trong miền tần số đã và vẫn sẽ là những công cụ vô cùng quan trọng trong kỹ thuật điều khiển.1. chúng ta đã nghiên cứu việc sử dụng biến đổi Laplace để biến các phương trình vi phân mô tả hệ thống thành phương trình đại số của một biến phức s. đó là phương pháp xấp xỉ theo thời gian rời rạc. Tuy nhiên. Một tập các biến trạng thái được sử dụng để biến đổi các phương trình vi phân thành hệ phương trình vi phân bậc nhất. Thêm nữa. là điều mà các mô hình dựa trên biến đổi Laplace không thể làm được. 3.Chương III CÁC MÔ HÌNH BIẾN TRẠNG THÁI Tóm tắt nội dung Chúng ta đã dùng biến đổi Laplace để mô tả hoạt động của các hệ thống phản hồi. Như chúng ta đã biết. Mặc dù việc phân tích các hệ thống phi tuyến không nằm trong phạm vi của cuốn sách này. Ví dụ về một hệ thống biến đổi là một quả tên lửa. các kỹ thuật trong miền tần số thường chỉ áp dụng cho các hệ thống tuyến tính có tham số bất biến theo thời gian. khả năng áp dụng các kỹ thuật này cho các hệ thống đa biến cũng rất hạn chế bởi vì hàm chuyển chỉ biểu thị mối quan hệ của một cặp biến vào-ra. chúng ta vẫn sẽ đưa ra một phương pháp đơn giản cho phép tính toán đáp ứng theo thời gian của một hệ thống phi tuyến nhằm minh họa cho sự ưu việt nói trên của mô hình biến trạng thái. Ngược lại. Ví dụ về các hệ thống phi tuyến hay đa biến cũng rất nhiều. vì phần lớn các hệ thống điều khiển trong thực tế là các hệ thống phi tuyến và đa biến. Các phương trình vi phân mô tả một hệ thống điều khiển sẽ được xem xét và một dạng phương trình thích hợp được chọn. Chúng ta có thể dễ dàng giải các phương trình đại số này để thu được hàm chuyển biểu diễn mối quan hệ giữa biến vào và biến ra của hệ thống. cần phải nhớ rằng đáp ứng của hệ thống theo thời gian mới thực sự là vấn đề được quan tâm chủ yếu.

3) 45 . x2(t0). ở đó x1 là hiệu điện thế vc(t) trên tụ điện và x2 bằng cường độ iL(t) của dòng điện đi qua cuộn cảm. Các biến trạng thái là những biến quyết định hành vi của hệ thống trong trong tương lai khi trạng thái hiện thời của hệ thống và các tín hiệu vào đã được biết. Với một hệ thống như vậy..2..1). xn(t)}. Nếu công tắc đang ở trạng thái OFF và có một tín hiệu vào (nhấn công tắc) thì trạng thái tiếp theo của công tắc sẽ là ON và ngược lại.1) có thể viết lại như sau: M dx2 (t ) + fx2 (t ) + Kx1 (t ) = F (t ) dt (3. 3.1) Do vậy..thời gian. x2(t). Ví dụ thứ hai là một mạch RLC (Hình 3. chúng ta chọn hai biến trạng thái là vị trí và vận tốc của vật. Trong chương này. Sử dụng hai biến trạng thái x1 và x2: x1(t) = y(t) và x2(t) = dy(t)/dt. Biểu diễn trong miền thời gian của các hệ thống điều khiển là cơ sở của lý thuyết điều khiển hiện đại và tối ưu hệ thống.. xn(t0)}. chúng ta sẽ phân tích biểu diễn trong miền thời gian của các hệ thống điều khiển và các phương pháp xác định đáp ứng theo thời gian của hệ thống. Để mô tả hệ thống này bằng phương pháp biến trạng thái.. được mô tả bằng phương trình (2. Biến trạng thái của một hệ thống động Phương pháp phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển trong miền thời gian sử dụng khái niệm trạng thái của hệ thống..2) Hệ phương trình vi phân này mô tả hành vi của hệ thống bằng tốc độ thay đổi của hai biến trạng thái. Sự lựa chọn các biến trạng thái này dựa trên việc chúng là hai đại lượng được dùng để xác định năng lượng tích trong mạch: E= 2 2 Li L + Cvc 2 (3. chúng ta có thể xác định giá trị của các tín hiệu ra và các biến trạng thái tại bất cứ thời điểm nào trong tương lai. Trạng thái của hệ thống có thể mô tả được bằng hai biến x1 và x2.1). trạng thái (state) của hệ thống được mô tả bằng một tập hợp các biến trạng thái (state variables) {x1(t). Trong một hệ thống động. cho biết các tín hiệu vào và giá trị khởi đầu của các biến trạng thái tại thời điểm t0 là {x1(t0)..1) thành một hệ hai phương trình vi phân bậc nhất: dx1 = x2 dt dx2 f K 1 x1 + F (t ) = − x2 − M M M dt (3. t. chúng ta có thể biến đổi phương trình vi phân bậc hai (2. phương trình (2. Xem xét lại ví dụ về hệ thống lò xo-vật-cản trong Hình 2.1.. Một ví dụ đơn giản về biến trạng thái là trạng thái của một công tắc ON/OFF. Công tắc có thể ở vị trí ON hoặc OFF nên giá trị của biến trạng thái của công tắc tại mỗi thời điểm sẽ là một trong hai giá trị này.

nghĩa là trạng thái của mạng..7). Áp dụng các định luật Kirchhoff cho dòng điện và hiệu điện thế. người ta thường chọn các biến trạng thái là những biến có thể đo đạc được một cách dễ dàng. x1(t0) và x2(t0) đại diện cho năng lượng tổng cộng của mạng. tại thời điểm t = t0. thủy lực. Đồ thị 46 (3.Vì vậy.5) và (3. Trong một mạng RLC thụ động.4). chúng ta có được các phương trình sau đây: ic = C và: L diL = vc − RiL dt iL L dvc dt (3. Tập hợp các biến trạng thái được chọn không phải là một tập hợp duy nhất.5) i(t) vc C ic R vra Hình 3. Một phương pháp khác để xây dựng mô hình của một hệ thống là sử dụng đồ thị liên kết. Một mạch RLC Dòng điện sinh ra bởi nguồn dòng rẽ thành hai nhánh trong mạch: i(t) = ic + iL (3.1. Đồ thị liên kết có thể sử dụng được cho các hệ thống điện. chúng ta có thể xác định hành vi của hệ thống trong tương lai cũng như tín hiệu ra của nó.9) Sử dụng các phương trình (3.8).8) .9) và các điều kiện ban đầu x1(t0) và x2(t0).4) (3. (3. Trong thực tế.6) Từ các phương trình (3. cũng như các hệ thống kết hợp nhiều loại phần tử khác nhau. (3..6). (3. cơ. nhiệt. số biến trạng thái cần phải bằng số lượng các phần tử tích năng lượng trong mạch. bất kỳ hai tổ hợp tuyến tính nào của x1(t) và x2(t) độc lập với nhau đều có thể là cặp biến trạng thái của hệ thống. chúng ta thiết lập được hai phương trình vi phân bậc nhất với hai biến trạng thái x1 và x2: dx1 1 1 = − x2 + i (t ) dt C C dx2 1 R = x1 − x2 dt L L Tín hiệu ra của hệ thống: vra(t) = RiL = Rx2 (3. mà chúng ta có thể có nhiều lựa chọn khác nhau.7) (3. Trong ví dụ trên.

.. vận tốc. xã hội.10) có thể viết dưới dạng ma trận: ⎡ x1 ⎤ ⎡ a11 a12 ⎢ ⎥ ⎢ d ⎢ x2 ⎥ ⎢ a 21 a 22 = dt ⎢ . b1M ⎤ ⎡ u1 ⎤ .... khái niệm trạng thái của hệ thống không bị giới hạn cho các hệ thống vật lý mà còn đặc biệt hữu ích cho việc phân tích các hệ thống sinh học.. 3. Các phương trình vi phân này có thể biểu diễn dưới dạng tổng quát như sau: dx1/dt = a11x1 + a12x2 + . + bNMuM Hệ phương trình vi (3. nhiệt độ và các đại lượng vật lý tương tự.. áp suất.10) dxN/dt = aN1x1 + aN2x2 + .. bNM ⎦ ⎣u M ⎦ ..... ⎥ ⎢ .. b2 M ⎥ ⎢ u 2 ⎥ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ (3.. Với những hệ thống đó.. a 2n ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ b21 b22 .. trong đó các biến là hiệu điện thế. x2..3. Phương trình vi phân của vector trạng thái Trạng thái của một hệ thống tuyến tính mô tả được bởi một tập hợp các phương trình vi phân bậc nhất của các biến trạng thái x1.13) u là vector của các biến vào: ⎡ u1 ⎤ ⎢u ⎥ u=⎢ 2 ⎥ ⎢ . + a1NxN + b11u1 + b12u2 + .. ⎥ ⎢ ... a NN ⎦ ⎣ x N ⎦ ⎣bN1 bN 2 .. ⎥ ⎥ ⎢ ...... cường độ dòng điện. + b1MuM dx2/dt = a21x1 + a22x2 + . ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ . trở thành những khái niệm rộng lớn hơn... Các biến trạng thái của một hệ thống đặc trưng cho hoạt động của hệ thống đó. vị trí.12) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ x=⎢ 2⎥ ⎢ .. Mối quan tâm chính của chúng ta là các hệ thống vật lý.. + a2NxN + b21u1 + b22u2 + ... Tuy nhiên.... ⎥ ⎢ ⎥ ⎣xN ⎦ (3. cho phép chúng ta dự báo được hoạt động của hệ thống trong tương lai. hay: dx = Ax + Bu dt (3. (3.liên kết sẽ sinh ra hệ phương trình dưới dạng biến trạng thái.... kinh tế và chính trị.. ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ xn ⎦ ⎣a N 1 a N 2 a1N ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ b11 b12 . xN.... khái niệm trạng thái vượt ra khỏi khái niệm năng lượng của hệ thống vật lý. + b2MuM ..14) Ma trận A có kích thước N×N và ma trận B có kích thước N×M là các ma trận hệ 47 .. + aNNxN + bN1u1 + bN2u2 + .11) ⎥ ⎢ . ⎥ ⎢ ⎥ ⎣u M ⎦ (3.

số. C là một ma trận hệ số có kích thước K×N và D là một ma trận hệ số có kích thước K×M.16) Biến đổi Laplace của phương trình (3.15) ở đó y là vector biểu diễn các tín hiệu ra của hệ thống. với K là số biến ra của hệ thống.18) Lấy biến đổi Laplace nghịch của phương trình (3. Hàm ma trận Φ(t) = eAt được gọi là ma trận cơ sở (fundamental matrix) hay ma trận chuyển tiếp (transition matrix) của hệ thống.21) I là ma trận đơn vị có kích thước bằng kích thước của ma trận A.20) trong đó hàm e được định nghĩa như sau: e At At =I+ ∑ i =1 ∞ Ait i i! (3. với M là số biến vào của hệ thống và N là số biến trạng thái.20) dưới dạng như sau: x(t ) = Φ(t ) x(0) + Φ(t − τ )Bu(τ ) dτ 0 ∫ t (3. chúng ta có được biến trạng thái x(t): x(t ) = e x(0) + e a (t −τ ) bu (τ )dτ at 0 ∫ t t (3.12) cũng có dạng tương tự: x(t ) = e x(0) + e Α (t −τ ) Bu(τ ) dτ At 0 ∫ (3.18).19) Nghiệm của phương trình tổng quát (3. trước hết chúng ta xem xét trường hợp đơn giản với một biến vào và một biến trạng thái: dx = ax(t ) + bu (t ) dt (3. Để giải phương trình vi phân của vector trạng thái. Phương trình vi phân của vector trạng thái (state vector differential equation) thể hiện mối quan hệ giữa tốc độ thay đổi của các biến trạng thái với trạng thái của hệ thống và các tín hiệu vào.16): sX(s) − x(0) = aX(s) + bU(s) hay: X ( s) = x ( 0) b + U (s) s−a s−a (3. Các tín hiệu ra của hệ thống tuyến tính có thể xác định được từ các biến trạng thái và các tín hiệu vào dưới dạng tổng quát như sau: y = Cx + Du (3.22) 48 .17) (3. Chúng ta có thể viết lại phương trình (3.

30) Lấy biến đổi Laplace nghịch của hai hàm trên. phương trình (3.7) và (3.32) φ 21 (t ) = x2 (t ) = L ⎢ Để tính φ12(t) và φ22(t) chúng ta cần đặt x1(0) = 0 và x2(0) = 1.33) (3. vì vậy chúng ta sẽ tìm hiểu một phương pháp tính ma trận này một cách đơn giản hơn.31) (3.24). Nếu tất cả các biến vào của hệ thống đều bằng không. L = 1 và C = 0.∀k≠j: xk(0) = 0 (3.29) (3.26) trở thành: sX1(s) + 2X2(s) = 0 X1(s) − (s + 3)X2(s) = −x2(0) = −1 (3. trừ xj(0) được đặt bằng một. nghĩa là u(t) = 0. (3.8). với giá trị của các tham số như sau: R = 3.5.26) trở thành: sX1(s) + 2X2(s) = x1(0) = 1 X1(s) − (s + 3)X2(s) = 0 Giải hệ hai phương trình trên chúng ta thu được: s+3 ( s + 1)( s + 2) 1 X 2 (s) = ( s + 1)( s + 2) X 1 ( s) = (3.25) (3. Để tính ma trận Φ(t) của hệ thống.22) trở thành: x(t) = Φ(t)x(0) (3.Tính Φ(t) theo công thức (3. Khi đó. (3.26) Theo công thức (3.25) và (3. phần tử φij(t) của ma trận Φ(t) chính là đáp ứng của trạng thái xi(t) khi tất cả các giá trị khởi đầu của các biến trạng thái đều bằng không.23) Khi đó. Các phương trình vi phân của các biến trạng thái của hệ thống là (3. có nghĩa là: φij(t) = xi(t)|xj(0) = 1. để tính φ11(t) và φ21(t) cần phải đặt x1(0) = 1 và x2(0) = 0.24) Để làm ví dụ. Khi đó.27) (3.1. chúng ta sẽ có được φ11(t) và φ21(t): φ11 (t ) = x1 (t ) = L ⎢ ⎡ ⎤ s +3 −t − 2t ⎥ = 2e − e ⎣(s + 1)(s + 2) ⎦ ⎡ ⎤ 1 −t − 2t ⎥ = e −e ⎣(s + 1)(s + 2) ⎦ (3. lấy hệ thống biểu diễn trong Hình 3.28) (3.21) khá phức tạp nếu không có máy tính.25) và (3. trước hết chúng ta cho cho biến vào i(t) = 0 và thực hiện biến đổi Laplace cho hai phương trình để thu được các phương trình sau: 1 X 2 ( s ) = −2 X 2 ( s ) C 1 R sX 2 ( s ) − x2 (0) = X 1 ( s ) − X 2 ( s ) = X 1 ( s ) − 3 X 2 ( s ) L L sX 1 ( s ) − x1 (0) = − (3.34) 49 .

36) Lấy biến đổi Laplace nghịch của hai hàm trên. 3T.37) (3.Giải hệ hai phương trình trên chúng ta thu được: −2 ( s + 1)( s + 2) s X 2 (s) = ( s + 1)( s + 2) X 1 ( s) = (3. 4T. bằng công thức đệ quy: x[(k + 1)T] = (TA + I)x(kT) + TBu(kT) (3. chúng ta có: x(t + T ) − x(t ) = Ax + Bu T (3.. chúng ta có thể xác định giá trị của vector trạng thái x(t) tại các thời điểm t = T.12). chúng ta sẽ có được φ12(t) và φ22(t): φ12 (t ) = x1 (t ) = L ⎢ ⎡ ⎤ −2 −t − 2t ⎥ = −2e + 2e (s + 1)(s + 2) ⎦ ⎣ (3.44) Phương pháp xấp xỉ theo thời gian rời rạc đặc biệt hữu ích đối với các hệ thống phi tuyến. chúng ta cần xác định giá trị các biến trạng thái tại các thời điểm t = 0. 3T. 4T.40) chúng ta có thể xấp xỉ đạo hàm của x(t) bằng công thức sau: dx(t ) x(t + T ) − x(t ) = dt T nếu T là một giá trị rất nhỏ.42) hay: x(t + T) = TAx(t) + x(t) + TBu(t) = (TA + I)x(t) + TBu(t) (3.39) 3. khi chúng ta không thể giải phương trình bằng cách sử dụng ma 50 . Từ định nghĩa của đạo hàm: x(t + ∆t ) − x(t ) dx(t ) = lim ∆t →0 dt ∆t (3. Để có được xấp xỉ đó... Đáp ứng theo thời gian rời rạc Đáp ứng của một hệ thống biểu diễn bởi một phương trình vi phân của vector trạng thái có thể được xác định bằng một xấp xỉ theo thời gian rời rạc (discretetime approximation).38) φ 22 (t ) = x2 (t ) = L ⎢ Chúng ta có được hàm ma trận Φ(t): ⎡ ⎤ s −t − 2t ⎥ = −e + 2e ⎣(s + 1)(s + 2) ⎦ ⎡(2e − t − e − 2t ) (−2e − t + 2e − 2t )⎤ Φ(t ) = ⎢ − t − 2t −t − 2t ⎥ ⎢ ( e − e ) ( − e + 2e ) ⎥ ⎣ ⎦ (3.41) (3. 2T.43) Nếu giá trị khởi đầu x(0) đã biết.. Thay vào phương trình (3. T. 2T.35) (3.4.

46) hay: x(t + T) = x(t) + Tf[x(t).2. kT] Đối với các hệ thống phi tuyến. u. Một mạch điện được biểu diễn trong hình vẽ dưới. t ) dt Sử dụng xấp xỉ (3.41).3. u(kT).48) (3. sử dụng xấp xỉ theo thời gian rời rạc là một phương pháp thích hợp và dễ thực hiện. vì vậy vai trò của phương pháp này ngày càng lớn kể từ khi máy tính được sử dụng trong các hệ thống điều khiển. Một hệ thống có ma trận A của phương trình vi phân của vector trạng thái được cho như sau: ⎡0 1 ⎤ A=⎢ ⎥ ⎣0 0 ⎦ (a) Xác định ma trận Φ(t) (b) Cho giá trị khởi đầu của các biến trạng thái là x1(0) = x2(0) = 1.1. t] (3. Trường hợp tổng quát nhất.45) (3. chúng ta có được công thức đệ quy: x[(k + 1)T] = x(kT) + Tf[x(kT). Một hệ thống tay máy một khớp được biểu diễn bằng phương trình vi phân sau đây: dv(t)/dt = −k1v(t) − k2y(t) + k3i(t) ở đó v(t) là vận tốc.49) Đặt t = kT. R v(t) ~ i(t) L vc(t) C (a) Xác định một tập hợp biến trạng thái phù hợp 51 . Bài tập Bài 3. hệ thống được biểu diễn ở dạng sau: dx = f (x. ở đó tín hiệu vào là v(t) và tín hiệu ra là vc(t). chúng ta có: x(t + T ) − x(t ) = f [x(t ). Bài 3. t ] T (3. u(t ). u(t).trận chuyển tiếp như đã trình bày ở mục trước. Biểu diễn phương trình trạng thái của hệ thống dưới dạng ma trận. xác định x(t) Bài 3. y(t) là vị trí và i(t) là cường độ dòng điều khiển động cơ.

Một mạch cầu cân bằng được thể hiện trong hình vẽ dưới.5. ở đó v1 và v2 là các biến vào.5. x1(0) = x2(0) = 10. Xác định các ma trận A và B của phương trình vi phân của vector trạng thái.(b) Sử dụng các biến trạng thái để thiết lập các phương trình vi phân bậc nhất mô tả hệ thống (c) Biểu diễn các phương trình trạng thái của hệ thống dưới dạng ma trận Bài 3. L iL(t) R2 R1 vc(t) ~ C R2 R1 v1(t) ~ v2(t) Bài 3. h = 3.4. với hai biến trạng thái là vc và iL. 52 . Một hệ thống phi tuyến được biểu diễn bằng hệ phương trình vi phân sau: dx1 = kx1 + ax1 x2 dt dx2 = − hx2 + bx1 x2 dt Tính x1(t) và x2(t) với k = 1. a = b = 0.

ví dụ như hệ thống điều khiển nhịp tim của con người.1. một tín hiệu tỷ lệ với sự sai khác giữa đáp ứng mong muốn và đáp ứng thật sự của hệ thống được sử dụng để điều khiển quá trình. Việc sử dụng phản hồi rất cần thiết cho mục tiêu nâng cao độ chính xác của hệ thống điều khiển. được thể hiện bằng mối quan hệ: C(s) = G(s)R(s) (4. chúng ta đã có thể nghiên cứu các công cụ phân tích sử dụng cho việc mô tả các đặc tính của hệ thống điều khiển phản hồi. Sự khác biệt giữa các hệ thống vòng hở và vòng kín là. với mục đích nhằm giảm thiểu những ảnh hưởng gây ra bởi những biến thiên không được mong muốn của các tham số. Hệ thống điều khiển vòng hở và vòng kín Một hệ thống điều khiển là liên kết của nhiều thành phần tạo nên một cấu hình hệ thống nhằm tạo ra một đáp ứng mong muốn. Những gì chúng ta rút ra được từ đó có thể mở rộng ra cho các hệ thống phản hồi nhiều vòng. Để ngắn gọn. 4. Một hệ thống vòng hở có tín hiệu vào là R(s). khi chúng ta viết một tín hiệu sẽ có nghĩa là tín hiệu trong miền thời gian hoặc biến đổi Laplace của tín hiệu đó. Đó cũng sẽ là một chủ đề trong chương này. Chúng ta sẽ mô tả hiệu suất nhất thời của hệ thống phản hồi và chỉ ra cách làm tăng hiệu suất này.1) Sai số của hệ thống là E(s) = R(s) − C(s). một tín hiệu sai khác (error signal) 53 . tạo nên hệ thống vận hành theo một chuỗi vòng kín: Điều khiển → Quá trình → Đáp ứng → Cảm biến (đo) → So sánh → Điều khiển. Trong chương này.Chương IV ĐẶC TRƯNG CỦA CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI Tóm tắt nội dung Với các mô hình toán học đã trình bày ở các chương trước. Để thể hiện các đặc trưng của phản hồi. Chúng ta có thể thấy các hệ thống trong tự nhiên như các hệ thống sinh học và sinh lý đều là các hệ thống phản hồi. tín hiệu ra là C(s) và hàm chuyển là G(s). trong các hệ thống vòng kín. chúng ta sẽ xem xét một hệ thống phản hồi một vòng đơn giản. Tín hiệu này được dùng để điều khiển quá trình. Trong hệ thống điều khiển phản hồi. Mặc dù phần lớn các hệ thống điều khiển trong thực tế là các hệ thống phản hồi nhiều vòng. chúng ta sẽ tìm hiểu khái niệm tín hiệu sai khác của hệ thống. Một vấn đề quan trọng trong việc thiết kế các hệ thống điều khiển là làm giảm ảnh hưởng của những tín hiệu vào không được mong muốn (nhiễu) lên tín hiệu ra của hệ thống. cách tốt nhất để tìm hiểu đầy đủ về phản hồi là nghiên cứu hệ thống phản hồi một vòng. Chúng ta cũng sẽ tìm hiểu khái niệm độ nhạy của hệ thống đối với sự thay đổi của tham số. với mục tiêu cuối cùng là giảm sự sai khác tới mức nhỏ nhất có thể.

.. Với hệ thống điều khiển vòng kín.4) chúng ta thấy rằng nếu tích G(s)H(s) càng lớn thì Ea(s) sẽ càng nhỏ. Trong hệ thống vòng hở. vận tốc. Hệ thống điều khiển phản hồi âm Ea(s) sẽ bằng E(s) nếu H(s) = 1. 4.. nếu G(s)H(s) >> 1 trong toàn bộ miền giá trị được 54 . Quan hệ giữa biến vào và ra của hệ thống trong Hình 4. Trong hệ thống vòng kín được biểu diễn ở Hình 4. vì vậy người ta phải dùng cảm biến để đo được các tín hiệu ra và chuyển thành tín hiệu điện để so sánh với tín hiệu vào. Độ nhạy (sensitivity) của hệ thống điều khiển đối với sự biến thiên của các tham số hệ thống là yếu tố vô cùng quan trọng..3) suy ra. Trong trường hợp đó.. tín hiệu Ea(s) là tín hiệu sai khác: Ea(s) = R(s) − H(s)C(s) R(s) + − B(s) H(s) Ea(s) G(s) C(s) (4. những thay đổi của tín hiệu ra gây ra bởi những biến thiên trong quá trình có thể được cảm nhận và khác phục. sự lão hóa của thiết bị. Vậy tại sao chúng ta không dùng các hệ thống phản hồi với H(s) = 1? Vấn đề là. vị trí. H(s) chính là hàm chuyển của bộ phận cảm biến.được sinh ra và được dùng để điều khiển quá trình.1.3) Tín hiệu sai khác dùng để điều khiển quá trình: E a ( s ) = R( s ) − H ( s )C ( s ) = (4.2) Hình 4. Một trong các điểm mạnh của điều khiển phản hồi là khả năng làm giảm độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của các tham số.1.4) Từ công thức (4. Độ nhạy của hệ thống điều khiển đối với sự biến thiên của các tham số Bất cứ quá trình điều khiển nào đều phải đối mặt với những yếu tố tự nhiên có ảnh hưởng tới hoạt động của nó như sự thay đổi của môi trường xung quanh. thì khi công suất của các phần tử của hệ thống điều khiển phản hồi càng lớn hệ thống sẽ hoạt động càng chính xác.1 được thể hiện bằng công thức: C (s) = G ( s) R(s) 1 + G (s) H ( s) 1 R( s ) 1 + G ( s) H (s) (4. Ý nghĩa của điều đó là. Từ công thức (4. nếu chỉ xét tới sai số gây ra bởi nhiễu từ môi trường chứ không tính sai số gây ra bởi bản thân các phần tử của hệ thống. dẫn đến việc xác định không chính xác các tham số của hệ thống.2. trong khi tín hiệu ra có thể là nhiệt độ. những sai số và thay đổi đó sẽ làm thay đổi và làm tăng sai số của đáp ứng của hệ thống. tín hiệu vào của các hệ thống thường là các tín hiệu điện.

Khi đó. Giả sử những thay đổi trong quá trình làm hàm chuyển của quá trình trở thành G(s) + ∆G(s) và tín hiệu ra trở thành C(s) + ∆C(s).6) Sự thay đổi của tín hiệu ra được tính như sau: ⎡ ⎤ G ( s ) + ∆G ( s ) G (s) ∆C ( s ) = ⎢ − ⎥ R( s) ⎣1 + [G ( s ) + ∆G ( s )]H ( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) ⎦ ∆G ( s ) R( s) = [1 + G ( s ) H ( s ) + ∆G ( s ) H ( s )][1 + G ( s ) H ( s )] (4.7) Thường thì G(s) >> ∆G(s). vì vậy chúng ta có thể dùng công thức xấp xỉ: ∆C ( s ) ≅ ∆G ( s ) [1 + G ( s ) H ( s )]2 R(s) (4.5) Điều đó có nghĩa là. cho dù G(s)H(s) rất lớn thì sự biến thiên của các tham số vẫn sẽ làm thay đổi tín hiệu ra. Chúng ta có: C ( s ) + ∆C ( s ) = G ( s ) + ∆G ( s ) R( s) 1 + [G ( s ) + ∆G ( s )]H ( s ) (4.11).11) Từ (4.9) Độ nhạy của hệ thống được định nghĩa là tỷ lệ giữa thay đổi của hàm chuyển của hệ thống (tính theo phần trăm) và thay đổi của hàm chuyển của quá trình (tính theo phần trăm): S= ∆T ( s ) T ( s ) ∆G ( s ) G ( s ) ∂T G ( s ) ⋅ ∂G T ( s ) (4. Tất nhiên. do vậy G(s)H(s) >> ∆G(s)H(s). chúng ta có thể dùng công thức xấp xỉ: C ( s) ≅ G (s) 1 R( s) = R( s) G (s) H ( s) H (s) (4.quan tâm của s.10) hay: S= (4.8) Gọi T(s) là hàm chuyển của hệ thống điều khiển phản hồi: T (s) = C ( s) G (s) = R(s) 1 + G (s) H (s) (4. chúng ta thu được: 55 .9) và (4. nếu độ lớn của G(s)H(s) được tăng lên rất lớn thì ảnh hưởng của G(s) lên tín hiệu ra sẽ suy giảm tới mức không đáng kể. ảnh hưởng do biến thiên của các tham số của quá trình biểu diễn bởi hàm chuyển G(s) lên tín hiệu ra sẽ không đáng kể.

2. Độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của phần tử phản hồi được định nghĩa như sau: SH = Từ (4. là điều vô cùng quan trọng.9) và (4.15) − A v0 Hiệu điện thế đầu ra của khuyếch đại thuật toán v0 = Avn. Vì vậy chúng ta thiết lập được phương trình sau: vn − v vào vn − v0 + =0 R1 R2 R2 + vvào − R1 vn + Hình 4. Do trở kháng của khuyếch đại thuật toán rất lớn.12) Chúng ta lại thấy một lần nữa là độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của quá trình được điều khiển sẽ càng nhỏ khi tích G(s)H(s) càng lớn. tức là luôn giữ được các tham số không bị biến đổi theo sự thay đổi của môi trường.14) Trái với trường hợp trước. đối với hệ thống điều khiển phản hồi việc sử dụng những bộ phận phản hồi có độ tin cậy cao.13). vì vậy: v vn = 0 A Thay (4. chúng ta thu được: ∂T H ( s ) ⋅ ∂H T ( s ) (4. Mạch khuyếch đại đảo (4. ở đây SH sẽ xấp xỉ −1 khi G(s)H(s) >> 1. Hệ số khuyếch đại của khuyếch đại thuật toán là A ≥ 104.15): 56 (4.16) vào (4.1 Một mạch khuyếch đại đảo sử dụng khuyếch đại thuật toán được biểu diễn trong Hình 4. dòng điện đi vào bộ khuyếch đại có thể coi là không đáng kể.S= 1 + G (s) H ( s) − G ( s) H (s) 2 [1 + G ( s ) H ( s )] 1 = 1 + G (s) H ( s) ⋅ G (s) G ( s ) [1 + G ( s ) H ( s )] (4.13) SH = − G 2 ( s) [1 + G ( s ) H ( s )]2 G ( s ) [1 + G ( s ) H ( s )] ⋅ H (s) = − G (s) H ( s) 1 + G ( s) H (s) (4. Điều đó có nghĩa là. Ví dụ 4.2. Sự biến thiên của phần tử phản hồi H(s) cũng gây ra thay đổi của tín hiệu ra.16) .

19) ở đó K = R1/R2. quá trình G(s) sẽ cần phải được thay thế bằng quá trình khác phù hợp hơn.18) (4. 4. Trái lại. Từ công thức hàm 57 . Một cách khác nữa để làm thay đổi đáp ứng của hệ thống là nối vào trước quá trình một bộ lọc có hàm chuyển là G1(s) (Hình 4. xem xét một hệ thống điều khiển tốc độ một động cơ một chiều điều khiển bởi phần ứng với hàm chuyển là G(s) = Ω(s)/Va(s). Trong các hệ thống điều khiển vòng hở.1.3).17) (4. đáp ứng của hệ thống vòng kín có thể điều chỉnh được bằng cách điều chỉnh các tham số của vòng phản hồi. đáp ứng nhất thời của hệ thống thường phải được điều chỉnh cho tới khi thỏa mãn được yêu cầu. tín hiệu ra của mạch khuyếch đại đảo chịu ảnh hưởng rất ít từ sự biến thiên của hệ số khuyếch đại A của khuyếch đại thuật toán. chúng ta tính được SA ≅ −10−3 và SK ≅ −1.20) Độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của hệ số K được tính như sau: SK = ∂T K K AK − K − A(1 − A) ⋅ = ⋅ = ∂K T (1 + K − AK ) 2 A (1 + K − AK ) 1 + K − AK (4. nếu đáp ứng của hệ thống không được như mong muốn. Độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của hệ số khuyếch đại A được tính như sau: SA = = ∂T A ⋅ ∂A T 1 + K − AK − A(− K ) 2 (1 + K − AK ) 1+ K = 1 + K − AK ⋅ A A (1 + K − AK ) (4.3. Để làm ví dụ. Khi đó. Như vậy. trước khi đạt được trạng thái thường trực. nhưng lại bị tác động rất nhiều khi hệ số K biến thiên. đáp ứng của hệ thống có thể điều chỉnh được bằng việc điều chỉnh G1(s).v0 v v v − vào + 0 − 0 = 0 AR1 R1 AR2 R2 hay: v0 = Hàm chuyển của hệ thống: T= v0 AR2 A = = v vào R1 + R2 − AR1 1 + K − AK AR2 v vào R1 + R2 − AR1 (4. Bởi vì mục đích của hệ thống điều khiển là tạo ra một đáp ứng được mong muốn.21) Cho A = 104 và K = 0. Điều khiển đáp ứng nhất thời Đáp ứng nhất thời (transient response) là đáp ứng của hệ thống trong một khoảng thời gian ngắn khi xuất hiện một sự thay đổi đột ngột trong tín hiệu vào.

26) Nếu đáp ứng nhất thời này quá chậm.28): 58 . Chúng ta có thể dùng một hệ thống điều khiển vòng kín để điều khiển tốc độ của động cơ nói trên bằng cách sử dụng một tốc độ kế có hàm chuyển là Kt để sinh ra một tín hiệu tỷ lệ với tốc độ của động cơ (Hình 4.24) Lấy biến đổi Laplace nghịch của Ω(s).28) (4. phát một tín hiệu vào r(t) là một hàm nhảy bậc có dạng r = kE.23) Hình 4. chúng ta có: K ( fRa + K b K m ) K1 = G ( s) = s m τ 1s + 1 s (τ 1s + 1) ở đó: K1 = R(s) G1(s) (4.27): Ω (s) = K a K1 K a K1kE τ 1 kE ⋅ = τ 1s + 1 + K a K t K1 s s[ s + (1 + K a K t K1 ) τ 1 ] (4. Tuy nhiên.24) vào (4.25) kE s (4.62) của động cơ điều khiển bởi phần ứng. ở đó E là hiệu điện thế của nguồn cung và k là một tham số có thể điều chỉnh được bằng một biến trở. chúng ta có được giá trị biến đổi tốc độ nhất thời của động cơ: ω (t ) = kK1E (1 − e τ 1 ) − 1 t (4.22) Km fRa + K b K m G(s) C(s) (4.3. việc thay động cơ có thể cũng không giúp được gì nhiều. Tín hiệu sai khác được khuyếch đại với một hệ số là Ka để sinh ra tín hiệu vào va(t) điều khiển động cơ.4).chuyển (2. Hàm chuyển của toàn bộ hệ thống vòng kín là: K a G (s) K a K1 Ω( s) = = R ( s ) 1 + K a K t G ( s ) τ 1s + 1 + K a K t K1 Thay (4. Sử dụng bộ lọc để điều chỉnh đáp ứng Để thay đổi tốc độ của động cơ. cách thực tế nhất là thay động cơ bằng một cơ khác để giảm hệ số thời gian τ1.27) Lấy biến đổi Laplace nghịch của (4. do hệ số này phụ thuộc nhiều vào quán tính của tải trọng. Biến đổi Laplace của r(t): R(s) = Tính Ω(s): Ω ( s) = G ( s) R( s ) = kK1E s (τ 1s + 1) (4.

chúng ta tính được hàm chuyển của hệ thống đối với tín hiệu nhiễu Td(s): R + La s [ K m ( Ra + La s )][1 /( Js + f )] Ω( s) =− a ⋅ Td ( s ) Km 1 + [ K m ( Ra + La s )][1 /( Js + f )]K b 1 =− Js + f + K m K b ( Ra + La s ) (4. Vì vậy trong hệ thống vòng kín người ta thường phải dùng động cơ lớn hơn so với hệ thống vòng hở để tránh hiện tượng quá áp cho động cơ. Các bộ khuyếch đại điện tử có nhiễu sinh ra từ bên trong các mạch tích hợp hay transitor. Tuy nhiên. có sơ đồ khối được biểu diễn trong Hình 4. Td(s) là thành phần của mômen quay do động cơ sinh ra bởi tác động của nhiễu. Hệ thống điều khiển tốc độ vòng kín 4. Anten radar thường bị nhiễu gây ra bởi những cơn gió mạnh.29) Vì KaKtK1 >> 1. làm tín hiệu ra của hệ thống bị sai lệch.4.30) . R(s) + _ Ka Va(s) G(s) Hệ số thời gian của hệ thống vòng kín này là τ c = τ1 Ω(s) Kt Hình 4. Ka lớn nghĩa là hiệu điện thế vào va(t) của động cơ sẽ lớn. Tín hiệu nhiễu trong hệ thống điều khiển phản hồi Hiệu ứng quan trọng thứ ba của phản hồi trong một hệ thống điều khiển là sự điều khiển và loại trừ một phần ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu.− K a K1kE ω (t ) = (1 − e 1 + K a K t K1 1+ K a K t K1 τ1 t ) (4. Để làm ví dụ.4. Một tín hiệu nhiễu (disturbance signal) là tín hiệu không được mong muốn gây ảnh hưởng đến tín hiệu ra của hệ thống. chúng ta có thể lấy xấp xỉ: − kE ω (t ) ≅ (1 − e Kt K a K t K1 τ1 t ) (4.5. xem xét hệ thống điều khiển vận tốc của động cơ một chiều điều khiển bởi phần ứng.31) Thay đổi của vận tốc gây ra do nhiễu là: 59 . Áp dụng các kỹ thuật biến sơ đồ khối. Một trong những điểm ưu việt của các hệ thống phản hồi là khả năng làm giảm bớt ảnh hưởng của nhiễu. Cách dễ dàng nhất K a K t K1 để tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống là tăng hệ số khuyếch đại Ka. Nhiều hệ thống phát ra những tín hiệu bị biến dạng gây ra bởi các phần tử phi tuyến.

33) Km = ( Ra + La s )( Js + f ) + K m K b Td(s) − (4.36). Lưu đồ trong Hình 4. chúng ta tính được hàm chuyển của hệ thống đối với tín hiệu nhiễu Td(s): R + La s K a G ( s) Ω( s) ⋅ =− a Td ( s ) K a K m 1 + K a G (s) K t ở đó: G ( s) = [ K m ( Ra + La s )][1 /( Js + f )] 1 + [ K m ( Ra + La s )][1 /( Js + f )]K b (4.34) Va(s) + − Tm(s) Km Ra + La s + TL(s) 1 Js + f Ω(s) Kb Hình 4. với G(s) là hệ thống vòng hở ở trên.36) So sánh hai công thức (4.32) và (4. Sử dụng quy tắc vòng của Mason.4.Ω(s) = − 1 Td ( s ) Js + f + K m K b ( Ra + La s ) (4.33): R + La s Ka Km Ω( s) =− a ⋅ Td ( s ) K a K m ( Ra + La s )( Js + f ) + K m K b + K a K m K t 1 =− Js + f + K m ( K b + K a K t ) ( Ra + La s ) (4. chúng ta tính được ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu Td(s) tới tín hiệu ra như sau: 60 .34) vào (4.35) Thay đổi của vận tốc gây ra do nhiễu trong trường hợp của hệ thống vòng kín là: Ω (s) = − 1 Td ( s ) Js + f + K m ( K b + K a K t ) ( Ra + La s ) (4.32) Tiếp theo. Áp dụng các kỹ thuật biến sơ đồ khối.5. xem xét hệ thống điều khiển vận tốc vòng kín như trong Hình 4.6 biểu diễn trường hợp được tổng quát từ ví dụ trên. Hệ thống điều khiển vận tốc vòng hở Thay (4. chúng ta thấy rõ ràng là ảnh hưởng của nhiễu tới vận tốc của động cơ giảm đi ở hệ thống vòng kín so với hệ thống vòng hở.

8 biểu diễn một trường hợp khác: tín hiệu nhiễu 61 . Lược đồ tín hiệu trong Hình 4. Sử dụng quy tắc vòng của Mason. Lưu đồ tín hiệu của hệ thống vòng kín Một vấn đề chúng ta thường gặp trong các hệ thống phản hồi là nhiễu sinh ra bởi các bộ cảm biến trong khối phản hồi. chúng ta tính được ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu này tới tín hiệu ra: C ( s) = − G ( s) H 2 ( s) N (s) 1 + G ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ) 1 N ( s) H1 ( s ) (4. Td(s) Ea(s) K −1 a R(s) 1 G(s) C(s) −H(s) Hình 4.7 biểu diễn một hệ thống phản hồi trong đó có một tín hiệu nhiễu N(s) tác động tới vòng phản hồi. cách đơn giản nhất để làm giảm ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu trong trường hợp này là tăng hệ số khuyếch đại Ka.7. Hệ thống vòng hở với nhiễu của cảm biến G(s) H1(s) C(s) Lưu đồ tín hiệu trong Hình 4.38) Theo công thức này.37) Vì KaG(s)H(s) >> 1. ảnh hưởng của nhiễu trong khối phản hồi tới tín hiệu ra của hệ thống sẽ càng giảm khi H1(s) càng lớn. chúng ta có thể dùng công thức xấp xỉ: C (s) ≅ − (4.40) Công thức này cho thấy.39) Vì G(s)H1(s)H2(s) >> 1. nghĩa là tỷ lệ tín hiệu trên nhiễu (signal-to-noise ratio) của bộ phận cảm biến càng lớn. chúng ta có thể dùng công thức xấp xỉ: C (s) ≅ − (4. R(s) 1 −H2(s) 1 N(s) Hình 4.C ( s) = − G(s) Td ( s ) 1 + K a G (s) H (s) 1 Td ( s ) K a H ( s) (4.6.

chúng ta sẽ so sánh sai số ở trạng thái thường trực của các hệ thống vòng hở và vòng kín.43) Sử dụng tín hiệu vào là một hàm nhảy bậc đơn vị để làm ví dụ so sánh. sử dụng định lý giá trị cuối cùng: t →∞ lim eo(t) = lim sEo(s) s →0 (4.46) Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống vòng kín với tín hiệu vào là hàm 62 .41) Cũng tương tự như trường hợp biểu diễn trong Hình 4. dưới dạng biến đổi Laplace: Eo(s) = R(s) − C(s) = R(s) − G(s)R(s) = [1 − G(s)]R(s) (4. Trong phần này. cách đơn giản nhất để làm giảm ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu trong trường hợp này là tăng hệ số khuyếch đại Ka. dưới dạng biến đổi Laplace: Ec ( s ) = R ( s ) − G ( s) 1 R(s) = R( s) 1 + G ( s) H (s) 1 + G (s) H ( s) (4. biến đổi Laplace của tín hiệu vào là: R( s) = 1 s (4.tác động trực tiếp vào tín hiệu ra của hệ thống. Hệ thống vòng kín với nhiễu ở tín hiệu ra 4. nghĩa là khi đáp ứng nhất thời đã triệt tiêu.42) Để tính sai số của hệ thống vòng hở ở trạng thái thường trực. Td(s) Ea(s) −1 G(s) R(s) 1 Ka C(s) −H(s) Hình 4. Sai số ở trạng thái thường trực Sai số ở trạng thái thường trực (steady-state error) là sai số của đáp ứng khi hệ thống khi đã đạt được trạng thái thường trực.5.8. Sai số của hệ thống vòng hở. Trong trường hợp này.45) Sai số của hệ thống vòng kín. chúng ta tính được ảnh hưởng của tín hiệu nhiễu tới tín hiệu ra: C (s) = −1 1 Td ( s ) ≅ − Td ( s ) 1 + K a G ( s) H (s) K a G (s) H ( s) (4.44) Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống vòng hở là: 1 eo (∞) = lim s[1 − G ( s )] = 1 − G (0) s s →0 (4.6.

(a) Tính độ nhạy của hệ thống đối với G(s). đồng thời làm giảm hệ số khuyếch đại giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào.4.3. giảm độ nhạy của hệ thống đối với biến thiên của các tham số. vì vậy sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống vòng kín thường thấp hơn so với hệ thống vòng hở. Bài 4. Một hệ thống âm thanh số có sơ đồ khối được biểu diễn trong hình vẽ dưới. D(s) + K1 − + K2 Vra(s) Vvào(s) + (a) Tính độ nhạy của hệ thống đối với K2. Bài tập Bài 4. (c) Chọn giá trị nào cho K1 để làm giảm thiểu ảnh hưởng của nhiễu? Bài 4. giảm ảnh hưởng của nhiễu và giảm sai số ở trạng thái thường trực khiến việc sử dụng phản hồi trong các hệ thống điều khiển là một xu thế tất yếu bất kể những nhược điểm nêu trên.nhảy bậc đơn vị: ec (∞) = lim s 1 1 1 ⋅ = s → 0 1 + G ( s ) H ( s ) s 1 + G (0) H (0) (4.2. trong đó D(s) là tín hiệu nhiễu. Một hệ thống vòng kín bao gồm một quá trình có hàm chuyển G(s) = 100/(3s + 1) và khối phản hồi âm có hàm chuyển H(s) = 1. các giá trị G(0) và H(0) thường lớn hơn một rất nhiều. Mặc dù việc sử dụng phản hồi làm tăng độ phức tạp và làm giảm độ ổn định của hệ thống.1. điều chỉnh đáp ứng nhất thời dễ dàng hơn. (b) Xác định ảnh hưởng của nhiễu lên tín hiệu ra. Một hệ thống có hàm chuyển là: G ( s) = K ( s + 2) 2 Tính sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống khi tín hiệu vào là một hàm nhảy bậc có độ lớn bằng A. Bài 4. (b) Tính hệ số thời gian của hệ thống. Hàm chuyển của hệ thống bao gồm động cơ và đầu đọc/ghi này là: 63 .47) Trong các hệ thống. những lợi ích mà phương pháp điều khiển phản hồi mang lại bao gồm làm giảm sai số của hệ thống. Một ổ đĩa từ có một động cơ và đầu đọc/ghi.

2s. Bộ phận điều khiển sẽ tính sai số giữa vị trí thực sự và vị trí mong muốn của đầu đọc/ghi và khuyếch đại sai số đó với hệ số khuyếch đại K.5. Tín hiệu ra của hệ thống là vị trí góc của anten.G ( s) = 10 s (τs + 1) ở đó τ = 0. 64 . (b) Xác định K để sai số ở trạng thái thường trực là 1mm nếu tín hiệu vào là hàm r(t) = 10t (cm/s). (c) Xác định sai số của hệ thống với tín hiệu nhiễu Td(s) = 15/s khi không có vòng phản hồi.6. đơn vị là radian. Hàm chuyển của bộ khuyếch đại từ là: G1 ( s ) = ka τs + 1 Td(s) − G1(s) − + G(s) với τ = 0.4 và ωn = 10. R(s) + Θ(s) (a) Xác định độ nhạy của hệ thống đối với sự thay đổi của tham số ka. xác định ka để sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống nhỏ hơn 0.2o khi R(s) = 0. (b) Tính độ nhạy của hệ thống đối với G(s). Một hệ thống điều khiển anten radar có sơ đồ khối được biểu diễn trong hình vẽ dưới. (a) Xác định sai số vị trí ở trạng thái thường trực nếu tín hiệu vào (vị trí mong muốn) là một hàm nhảy bậc đơn vị. Hàm chuyển G(s) của bộ phận gồm động cơ và amplidyne là: G ( s) = 2 ωn 2 s 2 + 2ζω n s + ω n với ζ = 0.001s. (c) Độ nhạy của hệ thống có phụ thuộc U(s) hay M(s) không? Bài 4. M(s) R(s) U(s) Q(s) −1 G(s) C(s) (a) Tính hàm chuyển của toàn hệ thống. Một hệ thống có lưu đồ tín hiệu được biểu diễn trong hình vẽ dưới. (b) Giả sử tín hiệu nhiễu Td(s) = 15/s. Bài 4.

Xác định độ nhạy của hệ thống đối với một thay đổi rất s ( s + a)( s + 2) nhỏ của tham số a. 65 .8. nghĩa là C(s) = 0. Tín hiệu vào của hệ thống là vị trí bánh lái và tín hiệu ra là góc lệch giữa hướng của 100 tàu và hướng mong muốn.9. (b) Chứng tỏ rằng bánh lái có thể được dùng để đưa tàu về đúng hướng. 2 s + 10s + 100 D(s) + K − + G (s) C(s) R(s) + (a) Xác định ảnh hưởng của D(s) khi K = 5 và khi K = 20. (b) Xác định ảnh hưởng của D(s) tới nhiệt độ thực sự của mạch là C(s). Hệ thống điều khiển lái của một tàu thủy có sơ đồ khối biểu diễn trong hình vẽ dưới. hàm chuyển của bộ phận này là: G1 ( s ) = k 0. Bài 4. Hệ thống sử dụng một bộ phận sinh nhiệt nhằm làm giảm ảnh hưởng của sự suy giảm nhiệt độ trong môi trường. Sơ đồ khối của hệ thống phản hồi nhằm giảm sự thay đổi nhiệt độ trên một mạch điện tử được biểu diễn ở hình vẽ dưới. Nhiễu gây ra bởi sức gió tác động lên tàu có dạng D(s) = 1/s. Sự thay đổi nhiệt độ trên mạch được thể hiện bằng hàm chuyển: G ( s) = 400 s 2 + 20s + 400 Sự suy giảm nhiệt độ trong môi trường được thể hiện bằng một hàm nhảy bậc D(s).7. Bài 4.Bài 4. Một hệ thống phản hồi đơn vị âm (hệ thống phản hồi âm có hàm chuyển của khối phản hồi bằng một) có hàm chuyển của quá trình cần điều khiển là 10( s + 4) G ( s) = . Hàm chuyển G ( s ) = .1s + 1 D(s) + G1(s) − + G (s) C(s) R(s) + (a) Xác định độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của k.

các tham số của hệ thống có thể được điều chỉnh để đạt được đáp ứng mong muốn cho hệ thống. trong quá trình thiết kế. Chúng ta sẽ sử dụng một số dạng tín hiệu vào chọn lọc để thử đáp ứng của một hệ thống điều khiển. Vì các hệ thống điều khiển là các hệ thống động. Tuy nhiên. Các số tham số của hệ thống có thể cần phải được điều chỉnh để hệ thống có được đáp ứng như mong đợi. dựa trên những số đo hiệu suất. các số đo hệ suất chính là câu trả lời cho câu hỏi: hệ thống thực 66 . chúng ta cần định nghĩa và đo được hiệu suất của hệ thống. Để phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển. Nói một cách khác. Vì vậy. chúng ta sẽ mô tả một tập hợp các số đo hiệu suất định lượng thích hợp cho việc biểu diễn hiệu suất của hệ thống điều khiển.Chương V HIỆU SUẤT CỦA CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI Tóm tắt nội dung Khả năng điều chỉnh đáp ứng nhất thời cũng như đáp ứng ở trạng thái thường trực là một lợi ích của việc sử dụng hệ thống điều khiển phản hồi. Khái niệm chỉ số hiệu suất. Giới thiệu Khả năng điều chỉnh hiệu suất nhất thời và hiệu suất ở trạng thái thường trực là một ưu điểm đặc trưng của các hệ thống điều khiển phản hồi. các yêu cầu thiết kế hiếm khi được coi là một tập hợp những yêu cầu cần phải tuân thủ chặt chẽ. mà thường được coi là cố gắng đầu tiên nhằm thể hiện hiệu suất được mong muốn. các yêu cầu thường được điều chỉnh lại cho phù hợp. Chúng ta sẽ thấy được rằng. 5. chúng ta sẽ phân tích hiệu suất của hệ thống bằng cách phân tích vị trí của các điểm cực và điểm không của hàm chuyển của hệ thống trong mặt phẳng s. sẽ được giới thiệu. tức là phương thức thể hiện hiệu suất của hệ thống bằng một giá trị (hay chỉ số). Tiếp đó. Đáp ứng này sẽ được đặc trưng hóa bằng một tập hợp chọn lọc các số đo của đáp ứng như sự quá mức của đáp ứng với tín hiệu vào dạng nhảy bậc. một trong những số đo quan trọng nhất của hiệu suất là sai số ở trạng thái thường trực. hiệu suất của chúng thường được mô tả dưới dạng của đáp ứng theo thời gian cho một tín hiệu vào nhất định và sai số ở trạng thái thường trực.1. Các yêu cầu thiết kế cho hệ thống điều khiển thường bao gồm một số chỉ số của đáp ứng theo thời gian cho một tín hiệu vào nhất định cùng độ chính xác được mong muốn cho trạng thái thường trực. Trong chương này. Các chỉ số hiệu suất của hệ thống chính là cơ sở cho các bài toán điều khiển tối ưu. Sau đó. Các đặc điểm mong muốn cho hệ thống được phát biểu dưới dạng các số đo của hiệu suất nhằm chỉ ra cho người thiết kế yêu cầu về chất lượng của hệ thống. Để làm được điều đó. việc đầu tiên chúng ta cần làm là định nghĩa đáp ứng mong muốn dưới dạng các yêu cầu định lượng về hiệu suất của hệ thống.

hiện nhiệm vụ được thiết kế cho nó tốt tới mức nào?

5.2. Mô tả hiệu suất trong miền thời gian
Các mô tả định lượng yêu cầu về hiệu suất trong miền thời gian là những chỉ số quan trọng vì các hệ thống điều khiển đều là những hệ thống trong miền thời gian. Điều đó có nghĩa là, hiệu suất nhất thời hay hiệu suất theo thời gian của hệ thống là mối quan tâm chủ yếu đối với các hệ thống điều khiển. Điều cần làm đầu tiên là xác định xem hệ thống có ổn định hay không. Chúng ta sẽ nghiên cứu các kỹ thuật phân tích tính ổn định của hệ thống ở các chương sau. Nếu hệ thống ổn định, đáp ứng của hệ thống với một tín hiệu vào nhất định sẽ cung cấp một số số đo của hiệu suất. Tuy nhiên, do tín hiệu vào thực sự của hệ thống thường khó xác định, các tín hiệu vào thử (test input signal) chuẩn thường được sử dụng. Phương pháp này rất hữu ích bởi vì tồn tại một tương quan giữa đáp ứng của hệ thống với một tín hiệu vào thử chuẩn và khả năng của hệ thống khi hoạt động ở những điều kiện bình thường. Hơn nữa, việc sử dụng tín hiệu vào chuẩn cho phép người thiết kế so sánh nhiều thiết kế khác nhau. Nhiều hệ thống điều khiển có các tín hiệu vào cũng tương tự các tín hiệu vào thử chuẩn. Các tín hiệu thử vào chuẩn thường được sử dụng là: (1) tín hiệu nhảy bậc (step), (2) tín hiệu dốc (ramp), (3) tín hiệu parabol và (4) tín hiệu xung đơn vị (unit impulse). Định nghĩa và biến đổi Laplace của các tín hiệu này được trình bày trong bảng sau.
Bảng 5.1. Các tín hiệu vào thử chuẩn

Tín hiệu Nhảy bậc
⎧ K khi t ≥ 0 ⎨ ⎩ 0 khi t < 0

r(t) K s
K s2

R(s)

Dốc

⎧ Kt khi t ≥ 0 ⎨ ⎩ 0 khi t < 0
⎧ Kt 2 khi t ≥ 0 ⎪ ⎨ ⎪ 0 khi t < 0 ⎩

Parabol

2K s3

δ (t ) = lim f ε (t ) , ở đó
ε →0

Xung đơn vị

⎧ 1 ⎪ khi 0 ≤ t ≤ ε f ε (t ) = ⎨ ε ⎪0 khi t < 0 hay t > ε ⎩ ⎧ Kt n khi t ≥ 0 ⎪ ⎨ ⎪ 0 khi t < 0 ⎩

1

Dạng tổng quát

K

n! s n +1

67

Với một hệ thống vòng hở có tín hiệu vào là r(t), tín hiệu ra là c(t) và hàm chuyển là G(s): C(s) = G(s)R(s), nếu tín hiệu vào là hàm xung đơn vị δ(t), chúng ta sẽ có R(s) = 1, nghĩa là C(s) = G(s) hay c(t) = g(t). Mối quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của một hệ thống điều khiển phản hồi được biểu diễn bằng phương trình: C (s) = G ( s) R(s) 1 + G ( s) (5.1)

Xem xét một hệ thống phản hồi với hàm chuyển G(s) của quá trình có dạng như sau: G ( s) = Thay (5.2) vào (5.1), chúng ta có: C (s) = K s + ps + K
2 ωn 2 s + 2ζω n s + ω n 2
2

K s( s + p)

(5.2)

R( s)

(5.3)

Viết lại phương trình (5.3) dưới dạng của tỷ số cản ζ và tần số tự nhiên ωn:
C (s) = R( s)

(5.4)

ở đó, ζ = p (2 K ) và ω n = K . Nếu tín hiệu vào r(t) là một hàm nhảy bậc đơn vị, nghĩa là R(s) = 1/s, phương trình (5.4) trở thành:
C (s) =
2 ωn 2 s ( s 2 + 2ζω n s + ω n )

(5.5)

Đáp ứng theo thời gian của hệ thống có dạng như sau:
c(t ) = 1 − 1−ζ 2 1 1− ζ 2 e −ζω n t sin(ω n 1 − ζ 2 t + θ )

(5.6)

ở đó θ = arctan

ζ

. Đồ thị của c(t) với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị

cho các giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ được biểu diễn trong Hình 5.1. Chúng ta có thể thấy được trên đồ thị, khi ζ càng giảm, biên độ dao động của đáp ứng càng tăng. Nếu tín hiệu vào r(t) là một hàm xung đơn vị, nghĩa là R(s) = 1, phương trình (5.4) trở thành:
C (s) =
2 ωn 2 s 2 + 2ζω n s + ω n

(5.7)

68

Đáp ứng theo thời gian của hệ thống có dạng như sau:
c(t ) =

ωn
1− ζ
2

e −ζω n t sin(ω n 1 − ζ 2 t )

(5.8)

Đồ thị của c(t) với tín hiệu vào là hàm xung đơn vị cho các giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ được biểu diễn trong Hình 5.2. Chúng ta có thể chọn vài số đo hiệu suất từ đáp ứng nhất thời của hệ thống với các tín hiệu vào là tín hiệu nhảy bậc hay tín hiệu xung đơn vị.
c(t)

ζ = 0,1 ζ = 0,2 ζ = 0,4 ζ = 0,8 ζ = 1,0 ζ = 2,0

ωnt
Hình 5.1. Đáp ứng nhất thời của hệ thống với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị cho các giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ

Các số đo hiệu suất chuẩn thường được định nghĩa trên cơ sở đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào nhảy bậc (Hình 5.3). Tốc độ của đáp ứng được đo bằng thời gian lên (rise time) Tr và thời gian tới đỉnh (peak time) Tp. Thời gian lên Tr là khoảng thời gian để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% lên 90% của giá trị cuối cùng, còn thời gian tới đỉnh Tp là khoảng thời gian để đáp ứng của hệ thống đạt tới mức cực đại. Một số đo nữa là phần trăm quá mức (percent overshoot) Po được định nghĩa như sau:
Po = M p − fv fv × 100%

(5.9)

ở đó, Mp là giá trị cực đại của đáp ứng và fv là giá trị cuối cùng của đáp ứng. Với tín hiệu vào nhảy bậc, fv thường có giá trị bằng độ lớn của tín hiệu vào. Thời gian quá độ (settling time) Ts được định nghĩa là khoảng thời gian cần thiết để hệ thống ổn định trong một khoảng δ nhất định của giá trị cuối cùng fv.

69

Với hệ thống được biểu diễn bằng phương trình (5.4), giá trị của Ts với δ bằng 2% của fv là bốn lần giá trị của hệ số thời gian τ của hệ thống: Ts = 4τ = 4

ζω n

(5.10)

c(t)

ζ = 0,1

ζ = 0,2 ζ = 0,4 ζ = 0,8 ζ = 1,0

ζ = 2,0

ωnt
Hình 5.2. Đáp ứng nhất thời của hệ thống với tín hiệu vào là hàm xung đơn vị cho các giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ

Để xác định thời gian tới đỉnh Tp, chúng ta cần giải phương trình sau: dc(t ) =0 dt Biến đổi Laplace của đạo hàm khi các điều kiện ban đầu bằng không là: (5.11)

L⎡ ⎢
L⎡ ⎢

dc(t ) ⎤ = sC ( s ) ⎣ dt ⎥ ⎦

(5.12)

Thay (5.5) vào (5.12), chúng ta có được phương trình:
2 ωn dc(t ) ⎤ = 2 ⎣ dt ⎥ s 2 + 2ζω n s + ω n ⎦

(5.13)

Lấy biến đổi Laplace nghịch của phương trình (5.13):

ωn dc(t ) = e −ζω n t sin(ω n 1 − ζ 2 t ) 2 dt 1−ζ

(5.14)

Từ (5.11) và (5.14), chúng ta có được phương trình cần giải để xác định Tp là:

70

nghĩa là: ωn 1 − ζ 2 T p = π hay: Tp = π (5.18) sin θ sin( π + θ ) = 1 + 71 .ωn 1− ζ 2 e −ζω n t sin(ω n 1 − ζ 2 t ) = 0 (5. Các số đo hiệu suất trên đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào nhảy bậc đơn vị Thay (5.17) vào (5. khi k = 1.15) Vế trái của phương trình (5. chúng ta sẽ tính được giá trị cực đại Mp của đáp ứng: M p = c(T p ) = 1 − = 1− 1 1− ζ 2 e 1 1− ζ 2 −ζω nT p e −ζω nT p sin(ω n 1 − ζ 2 T p + θ ) 1 1− ζ 2 e −ζωnT p (5. nghiệm của phương trình chính là Tp.6). Chúng ta dễ dàng thấy được.3.15) bằng không khi ω n 1 − ζ 2 t = kπ với k là một số nguyên.16) ωn 1 − ζ 2 (5.17) c(t) Mp fv+δ fv fv−δ Tp Tr Ts t Hình 5.

vì vậy sinθ được tính như sau: ⎞ ⎟ = 1−ζ 2 ⎟ ⎟ ⎠ 1−ζ 2 ⎛ 1−ζ 2 sin θ = sin ⎜ arctan ⎜ ζ ⎜ ⎝ −ζω n T p (5. trong trường hợp này giá trị cuối cùng của đáp ứng là fv = 1.8 4. Tuy nhiên. trong khi Po giảm theo chiều tăng của tỷ số cản ζ thì Tp lại tăng.6 3. Đồ thị của các số đo phần trăm quá mức Po và thời gian tới đỉnh Tp của đáp ứng hệ thống khi tỷ số cản ζ thay đổi (đặt ωn = 1) Vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống được biểu diễn 72 . Giá trị phần trăm quá mức Po được tính như sau: Po = 1 + e −ζπ 1 1−ζ 2 −1 × 100% = 100e −ζπ 1−ζ 2 (5.4).0 4.0 ζ Hình 5.19) vào (5.2 3. Vì vậy. chúng ta thường muốn đáp ứng của hệ thống có cả Po và Tp càng nhỏ càng tốt.ở đó θ = arctan 1−ζ 2 ζ .0 3.20) Đây là giá trị cực đại của đáp ứng với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị.8 3.18).4.19) Thay (5. chúng ta cần điều chỉnh lại các yêu cầu ban đầu của Po và Tp để có thể xác định được giá trị phù hợp cho ζ.4 3.4 Tp Po 4. chúng ta có được giá trị của Mp theo ζ và ωn: M p = 1+ e = 1 + e −ζπ (5.6 4. Po Tp 5.21) Khi thiết kế hệ thống.2 4. như được thể hiện trên đồ thị của ví dụ đang xét (Hình 5.

các số đo hiệu suất của hệ thống có bậc lớn hơn hai cũng có thể xấp xỉ được bằng đồ thị này.24) 73 . Đồ thị vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống trong mặt phẳng s Đồ thị trong Hình 5. iω × iω n 1 − ζ 2 ωn -ζωn × θ 0 − iω n 1 − ζ 2 σ Hình 5. Tuy nhiên. Chúng ta muốn chọn giá trị các tham số K và p sao cho giá trị phần trăm quá mức Po của đáp ứng của hệ thống đối với tín hiệu vào nhảy bậc không vượt quá 5% và thời gian quá độ Ts không quá 4s.1 Xem xét hệ thống được biểu diễn bằng phương trình (5. Ví dụ 5. do vậy chúng ta có: Ts = 4 ζω n ≤ 4 hay ζω n ≥ 1 (5. xem xét một hệ thống bậc ba có hàm chuyển vòng kín như sau: T (s) = 2 ωn 2 ( s 2 + 2ζω n s + ω n )( s + γ ) (5. đáp ứng của một hệ thống bậc ba có thể xấp xỉ được bằng đáp ứng của một hệ thống bậc hai nếu độ lớn phần thực của các nghiệm trội nhỏ hơn 1/10 độ lớn phần thực của nghiệm thứ ba của phương trình đặc trưng.4) và nghiệm thứ ba bằng −γ.3). Đồ thị này cho chúng ta thấy được sự tương quan giữa đáp ứng trong miền thời gian của hệ thống với vị trí các điểm cực của hàm chuyển trong mặt phẳng s thông qua các hệ số ζ.23) Khi đó cặp nghiệm của hệ thống bậc hai được gọi là các nghiệm trội (dominant roots) của hệ thống bậc ba.10).4) thể hiện trong Hình 5.5.22) Phương trình đặc trưng của hệ thống nói trên có hai nghiệm là các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống bậc hai biểu diễn bởi phương trình (5.5. ωn và góc θ.bằng phương trình (5. Ví dụ. trong nhiều trường hợp.4 biểu diễn các số đo hiệu suất của một hệ thống bậc hai. Các số đo hiệu suất của hệ thống này sẽ có giá trị xấp xỉ các số đo hiệu suất của hệ thống bậc hai nếu như: | γ |≥ 10 | ζω n | (5. Ts được tính theo biểu thức (5. Nói một cách khác.

thường là giá trị cực tiểu. chúng ta tính được điều kiện để Po ≤ 5% là ζ ≥ 1 2 hay θ ≤ 45o. Sau khi hiệu suất được mong muốn cho hệ thống đã được mô tả một cách định lượng. Tích phân của sai số tuyệt đối (IAE): T I 2 = | e(t ) | dt 0 ∫ (5. chọn giá trị nhỏ nhất có thể cho ζ là 1 2 và ω n = 1 ζ = 2 .21). Người ta thường chọn T = Ts. Tích phân của thời gian nhân sai số bình phương (ITSE): 74 . Khi 2 đó.Sử dụng công thức (5. Chỉ số hiệu suất Chỉ số hiệu suất (performance index) là một số đo định lượng hiệu suất của một hệ thống và được lựa chọn sao cho phù hợp với các yêu cầu đặt ra cho hệ thống. chỉ số hiệu suất sẽ được tính toán hay đo đạc và được dùng để đánh giá hiệu suất của hệ thống. Các chỉ số hiệu suất thường được sử dụng bao gồm: 1. đồng thời có được giá trị của Ts và Tp càng nhỏ càng tốt. Tích phân của sai số bình phương (ISE): T I1 = e 2 (t )dt 0 ∫ (5. 3.26) Chỉ số này thường được dùng khi chúng ta quan tâm nhiều hơn tới sai số ở đoạn cuối của đáp ứng nhất thời.27) 4. Để thỏa mãn các yêu cầu. chỉ số hiệu suất là một khái niệm rất quan trọng và cần thiết cho các hệ thống điều khiển thích nghi. tức là thời gian quá độ của hệ thống.25) Giới hạn trên T là một giá trị thời gian hữu hạn được chọn sao cho tích phân tiếp cận giá trị ở trạng thái thường trực. Tích phân của thời gian nhân sai số tuyệt đối (ITAE): T I 3 = t | e(t ) | dt 0 ∫ (5. Chỉ số này thường được dùng để phát hiện ra các hệ thống có tỷ số cản quá lớn hay quá nhỏ so với mức phù hợp. chúng ta có được các giá trị K = ω n = 2 và p = 2ζωn = 2. cho việc tối ưu hóa các tham số hệ thống một cách tự động và thiết kế các hệ thống điều khiển tối ưu. 5. 2.3. Trong kỹ thuật điều khiển hiện đại. Một hệ thống được coi là hệ thống điều khiển tối ưu (optimum control system) khi các tham số của hệ thống được điều chỉnh được điều chỉnh sao cho các chỉ số đạt được cực trị.

30) Các đồ thị trong Hình 5. tín hiệu ra và thời gian.2 Xem xét một hệ thống điều khiển phản hồi có hàm chuyển của toàn hệ thống như sau: T (s) = 1 s + 2ζs + 1 2 (5. t ]dt 0 (5. tín hiệu vào. trong đó chỉ số I3 phân biệt rõ nhất. Ngoài các chỉ số hiệu suất nêu trên. Nhìn vào hình vẽ chúng ta thấy được chỉ số I3 có sự thay đổi rõ ràng nhất.6.6 thể hiện sự biến thiên của các chỉ số hiệu suất của hệ thống khi tỷ số cản ζ biến đổi.29) ở đó f là một hàm của sai số.T I 4 = te 2 (t )dt 0 ∫ (5. Đồ thị các chỉ số hiệu suất khi tỷ số cản ζ thay đổi 75 . Ví dụ 5.7. chúng ta có thể định nghĩa các chỉ số khác dưới dạng tổng quát: T I= ∫ f [e(t ). ζ Hình 5.28) Các chỉ số I3 và I4 được dùng vì chúng khuyếch đại sự thay đổi của sai số khi các tham số của hệ thống thay đổi. r (t ). với tín hiệu vào là một hàm nhảy bậc đơn vị. c(t ). cũng có nghĩa là điểm cực tiểu của nó được thể hiện rõ ràng nhất. và chỉ số này đạt được giá trị cực tiểu khi tỷ số cản ζ có giá trị khoảng 0.

35) Giá trị N chính là số lần tích phân. Như đã được đề cập ở chương trước.5. sai số ở trạng thái thường trực của một hệ thống vòng kín thường nhỏ hơn vài lần so với sai số của hệ thống vòng hở.4. Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống điều khiển phản hồi Một trong những nguyên nhân chủ yếu của việc sử dụng phản hồi.31) (5. cụ thể như sau: o Hệ thống kiểu-0 (type-zero): ess = A A 1+ K p ⎛ 1+ K ⎜ ⎜ ⎝ ∏ i =1 M ⎞ − zi ⎟ ⎟ ⎠ ⎛ ⎜ ⎜ ⎝ ∏ j =1 Q ⎞ − pj ⎟ ⎟ ⎠ = (5. hay còn gọi là số định kiểu (type number) của hệ thống. Giả sử hàm chuyển G(s) của quá trình có dạng như sau: K G ( s) = sN ∏ (s − z ) i M ∏ (s − p ) j j =1 i =1 Q (5. E(s) = Ea(s).33) Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống cho một số tín hiệu vào thử chuẩn khi H(s) = 1 được xác định như sau: − Tín hiệu nhảy bậc: ess = lim s( A s) A = s →0 1 + G ( s ) 1 + G ( 0) (5. cho dù làm tăng giá thành và độ phức tạp của hệ thống. Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống khi H(s) = 1 là: ess = lim e(t ) = lim t →∞ (5. chúng ta có: E (s) = R(s) − Nếu H(s) = 1: E ( s) = 1 R( s) 1 + G (s) sR ( s ) s →0 1 + G ( s ) 1 + G (s) H ( s) − G ( s) G ( s) R(s) R(s) = 1 + G (s) H (s) 1 + G (s) H (s) (5. là khả năng làm giảm sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống. sai số thực sự của hệ thống phải là E(s) = R(s) − C(s). bởi vì sai số ở trạng thái thường trực phụ thuộc vào giá trị này. Chúng ta đã dùng ký hiệu Ea(s) để chỉ tín hiệu sai khác được dùng để điều khiển quá trình trong hệ thống vòng kín. Tuy nhiên.32) Khi đó. Với hệ thống phản hồi như trong Hình 4.34) ở đó A là độ lớn của tín hiệu nhảy bậc.36) 76 .1.

41) ở đó: K v = lim sG ( s ) = K s →0 ∏− z ∏− p j =1 i =1 Q M i (5.42) j được gọi là hằng số sai số vận tốc (velocity error constant). o Hệ thống có N ≥ 2: ess = lim As N −1 K s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q =0 (5. o Hệ thống có N ≥ 1: ess = lim As N s +K N s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q =0 (5.38) − Tín hiệu dốc r(t) = At: ess = lim s( A s 2 ) A A = lim = lim s →0 1 + G ( s ) s →0 s + sG ( s ) s →0 sG ( s ) (5.39) o Hệ thống kiểu-0: ess = lim A sK s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q =∞ (5.43) 77 .ở đó: K p = lim G ( s ) = K s →0 ∏− z ∏− p j =1 i =1 Q M i (5.37) j được gọi là hằng số sai số vị trí (position error constant).40) o Hệ thống kiểu-1 (type-one): ess = lim A K s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q = A Kv (5.

o Hệ thống có N ≥ 3: ess = lim As N −2 K s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q =0 (5.44) o Hệ thống có N < 2: ess = lim A s 2− N K s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q =∞ (5. (d) Tính giá trị ở trạng thái thường trực của đáp ứng.43) Các hệ thống điều khiển thường được mô tả bằng số định kiểu và các hằng số sai số của chúng.− Tín hiệu parabol. (b) Tính đáp ứng theo thời gian của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nhảy bậc có độ lớn bằng A. các hằng số sai số Kp.42) j được gọi là hằng số sai số gia tốc (acceleration error constant).40) o Hệ thống kiểu-2 (type-two): ess = lim A K s →0 ∏ (s − z ) ∏ (s − p ) i j i =1 j =1 M Q = A Ka (5. Bài tập Bài 5. Chú ý rằng. 78 . nên có thể gọi chung là hằng số sai số. còn gọi là tín hiệu gia tốc (acceleration) r(t) = At2/2: s( A s 3 ) A A ess = lim = lim 2 = lim 2 2 s →0 1 + G ( s ) s →0 s + s G ( s ) s →0 s G ( s ) (5. Kv và Ka tuy được định nghĩa khác nhau nhưng có giá trị như nhau.1. G ( s) = s ( s + 4) (a) Xác định hàm chuyển của hệ thống vòng kín. Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là s+6 . (c) Xác định giá trị phần trăm quá mức của đáp ứng.41) ở đó: K a = lim s G ( s ) = K s →0 2 ∏− z ∏− p j =1 i =1 Q M i (5.

7. xác định giá trị của K để để đáp ứng của hệ thống thỏa mãn được hai yêu cầu đã được nới lỏng với cùng một tỷ lệ như nhau. Đáp ứng được mong muốn cho hệ thống khi tín hiệu vào là một G ( s) = s ( s + 2) hàm nhảy bậc được mô tả bằng hai giá trị: thời gian tới đỉnh Tp = 1s và phần trăm quá mức Po = 5%.3. Bộ tiền khuyếch đại có trở kháng đầu vào cao và hệ số khuyếch đại bằng một.8) ( s + 0. Bài 5. (b) Xác định K để chỉ số hiệu suất I đạt giá trị nhỏ nhất. Bài 5. Điều kiện khởi đầu của hệ thống tại thời điểm t0 là c(t0) = Q. Bài 5. (a) Có tồn tại giá trị của K để đáp ứng của hệ thống thỏa mãn được hai yêu cầu trên hay không? (b) Nếu không tồn tại giá trị của K để cả hai yêu cầu trên được thỏa mãn đồng thời. − vvào + 20 s +1 Khuyếch đại từ R = 50Ω vra C (a) Chọn giá trị cho tụ điện C để hệ thống có tỷ số cản bằng 0.4. Định nghĩa một chỉ số hiệu suất I như sau: ∞ I = e 2 (t )dt 0 ∫ (a) Chứng tỏ rằng I = (A − Q)2/(2K). 79 .Bài 5. Hệ thống điều khiển đầu đọc/ghi của một ổ đĩa máy tính có hàm chuyển vòng kín như sau: T (s) = 0. Một bộ khuyếch đại từ với trở kháng đầu ra thấp mắc nối tiếp với một bộ tiền khuyếch đại và một mạch lọc thông thấp như trong hình dưới. Một hệ thống phản hồi đơn vị âm đơn giản có hàm chuyển của quá trình là G(s) = K/s.313( s + 0. (b) Ước lượng giá trị phần trăm quá mức của đáp ứng khi tín hiệu vào là một hàm nhảy bậc.2. ở đó c(t) là tín hiệu ra của hệ thống. Tín hiệu vào của hệ thống là một hàm nhảy bậc có độ lớn bằng A.25)( s 2 + 0.3s + 1) (a) Vẽ các điểm cực và điểm không của hệ thống. được dùng để cộng tín hiệu.5. (b) Tính thời gian quá độ Ts của hệ thống. Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là K .

Nếu hình nón nằm trên cạnh. hình nón sẽ đổ xuống cạnh nếu không được giữ. Khái niệm tính ổn định có thể minh họa được bằng việc đặt một vật thể hình nón trên mặt phẳng ngang. Vị trí và đáp ứng trong trường hợp này được gọi là ổn định. Vì vậy chúng ta luôn phải tìm cách đảm bảo sao cho hệ thống ổn định và có đáp ứng nằm trong một khoảng xác định. hay tăng dần theo thời gian. Vị trí các điểm cực của hàm chuyển của hệ thống trong mặt 80 . hình nón sẽ luôn có xu hướng trở về trạng thái cần bằng khi chúng ta tác dụng một lực làm nó nghiêng đi một chút. 6. theo định nghĩa của tính ổn định. Các phương pháp xác định tính ổn định của hệ thống được biểu diễn bằng mô hình biến trạng thái cũng sẽ được đề cập tới. chúng ta sẽ xem xét cả một phương pháp xác định tính ổn định của hệ thống không dùng đến vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng mà sử dụng các hệ số đa thức của phương trình đặc trưng. Một hệ thống ổn định được định nghĩa là một hệ thống có đáp ứng luôn nằm trong một khoảng xác định. nhưng vẫn tiếp tục nằm trên cạnh. thì hệ thống được coi là ổn định. Ngoài phương pháp sử dụng vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng. với y(t) là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn 0 vị. một hệ thống tuyến tính ổn định khi và chỉ khi tích ∞ phân ∫ y(t )dt . Điều đó có nghĩa là. Tính ổn định của một hệ thống phản hồi liên quan đến vị trí của các nghiệm của phương trình đặc trưng của hàm chuyển của hệ thống. Trong chương này. Đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào hay một điều kiện ban đầu sẽ có dạng giảm dần. Vị trí này được gọi là vị trí ổn định trung tính. nó sẽ lăn khi chúng ta tác động vào. Nếu chúng ta đặt hình nón trên đỉnh của nó. Khái niệm về tính ổn định Một đặc tính rất quan trọng của hiệu suất nhất thời của một hệ thống là tính ổn định (stability) của hệ thống. chúng ta sẽ nghiên cứu các phương pháp xác định xem một hệ thống có ổn định hay không và ổn định ở mức độ nào. Vị trí này được gọi là không ổn định.1. Nếu hình nón nằm trên đáy của nó. Đặc biệt. trung tính (không thay đổi). nếu các tín hiệu vào và nhiễu tác động tới hệ thống đều nằm trong những khoảng xác định và đáp ứng của hệ thống có độ lớn nằm trong một khoảng xác định. Tính ổn định của một hệ thống động cũng được định nghĩa một cách tương tự. phải hữu hạn.Chương VI TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA CÁC HỆ THỐNG PHẢN HỒI TUYẾN TÍNH Tóm tắt nội dung Một hệ thống thiếu ổn định sẽ dẫn đến những sai số và sai lầm trong đáp ứng.

Điều kiện ổn định Routh-Hurwitz Một phương pháp xác định tính ổn định của các hệ thống tuyến tính được A. điều kiện cần và đủ để một hệ thống điều khiển phản hồi ổn định là tất cả các điểm cực của hàm chuyển của hệ thống đều có phần thực mang giá trị âm.phẳng s cũng chỉ ra tính ổn định của đáp ứng nhất thời. Với các hệ thống tuyến tính. Hàm chuyển của một hệ thống vòng kín có thể biểu diễn được dưới dạng sau: T (s) = p( s) q(s) K = Q R ∏ (s + z ) i i =1 2 2 2 + 2α m s + α m + ω m ) M ∏ (s + σ )∏ (s k k =1 Q m =1 R (6. tất cả các điểm cực của hàm chuyển của hệ thống cần phải nằm ở nửa bên trái trục ảo của mặt phẳng s.1). Chúng ta có thể xác định xem một hệ thống có ổn định hay không bằng cách giải phương trình đặc trưng của hệ thống để tìm các nghiệm của nó.. Phương pháp Routh-Hurwitz đưa ra câu trả lời cho câu hỏi về tính ổn định bằng cách xem xét phương trình đặc trưng của hệ thống. Hurwitz và E.2) Để đáp ứng của hệ thống được giới hạn trong một khoảng xác định. chúng ta nhận thấy rằng. Tuy nhiên. chúng ta có được đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào là hàm xung đơn vị sẽ có dạng: c(t ) = ∑A e k k =1 Q −σ k t + ∑ω m =1 R Bm m e −α mt sin(ω mt ) (6. các điểm cực của hàm chuyển của hệ thống cần phải nằm ở bên trái của trục ảo trong mặt phẳng s.3) . Sau đây.1) = ∑ k =1 Ak Bm + 2 2 2 s + σ k m=1 s + 2α m s + α m + ω m ∑ Thực hiện biến đổi Laplace nghịch của phương trình (6. Routh nghiên cứu và công bố độc lập với nhau vào cuối thế kỷ 19.. điều kiện cần và đủ là ∀k: σk > 0 và ∀m: αm > 0. Điều đó có nghĩa là. Hệ thống có các điểm cực đều nằm ở bên trái trục ảo sẽ có đáp ứng giảm dần. để có được một hệ thống ổn định. Phương trình đặc trưng của hệ thống có thể viết được dưới dạng sau: q ( s ) = a0 s n + a1s n −1 + . Như vậy. nếu chỉ để trả lời câu hỏi hệ thống có ổn định hay không thì việc đó là quá thừa. 6. trong khi hệ thống có các điểm cực nằm bên phải trục ảo có đáp ứng trung tính hoặc tăng dần. yêu cầu về tính ổn định có thể định nghĩa được dưới dạng vị trí của các điểm cực của hàm chuyển vòng kín.2.J. + a n −1s + an = 0 81 (6. Như vậy. chúng ta sẽ xem xét các phương pháp để xác định tính ổn định của hệ thống mà không cần phải giải phương trình đặc trưng.

= 0 (6. Các nghiệm này chính là nghiệm của một phương trình phụ được thiết lập từ các phần tử ở hàng ngay trên của hàng đầu tiên toàn giá trị không. a1 s − Bước 2: điền các hàng từ 3 đến n+1 Giả sử hàng thứ k−2 và k−1 đã được điền: .... xi+1 y1 yi s Điền tiếp hàng thứ k: . sn n−1 a3 a5 .....6) =0 U ( s) 82 . chúng ta sẽ xác định tính ổn định của hệ thống qua các nghiệm còn lại của phương trình đặc trưng bằng cách áp dụng điều kiện RouthHurwitz cho phương trình sau: q( s) (6. ở đó: x y −x y 1 x1 zi = i +1 1 1 i +1 = − y1 y1 y1 an 0 an−1 an . xi xi+1 sn−k+3 x1 n−k+2 .. a1 s Nếu n lẻ: a2 a4 .. điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các phần tử của cột thứ nhất trong bảng RouthHurwitz đều có cùng dấu.5) Khi đó... tức là hàng thứ k−1: U ( s ) = y1s n − k + 2 + y 2 s n − k + y3 s n − k − 2 + ... a0 sn n−1 a3 a5 ..4) Điều kiện Routh-Hurwitz được phát biểu như sau: Số nghiệm của phương trình đặc trưng có phần thực dương đúng bằng số lần đổi dấu của các phần tử trong cột thứ nhất của bảng Routh-Hurwitz.. Chúng ta cần xét đến hai trường hợp đặc biệt xảy ra khi trong cột thứ nhất của bảng Routh-Hurwitz có ít nhất một phần tử bằng không: − Nếu một phần tử của cột thứ nhất bằng không.Thiết lập bảng Routh-Hurwitz từ các hệ số của đa thức q(s): − Bước 1: điền hai hàng đầu tiên của bảng Nếu n chẵn: a0 a2 a4 . − Nếu mọi phần tử cùng hàng với một phần tử có giá trị bằng không ở cột thứ nhất đều bằng không: giả sử tất cả các phần tử ở hàng thứ k đều bằng không. 0 xi +1 yi +1 (6.. zi sn−k+1 . Điều đó có nghĩa là. Điều đó có nghĩa là tất cả các phần tử trong bảng từ hàng thứ k trở đi đều bằng không.. Trường hợp này xảy ra khi phương trình đặc trưng có các nghiệm nằm trên trục ảo của mặt phẳng s và đối xứng nhau qua tâm của trục tọa độ phức..... nhưng trong các phần tử cùng hàng với nó có ít nhất một phần tử khác không: trong trường hợp này hệ thống không ổn định. ..

10): s3 s2 s1 s0 1 1 -20 21 1 21 0 0 Trong bảng này.1 Xem xét một hệ thống điều khiển tay máy có phương trình đặc trưng như sau: q(s) = s5 + s4 + 4s3 + 24s2 + 3s + 63 = 0 Bảng Routh-Hurwitz cho q(s) được thiết lập dưới đây: s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1 -20 21 0 0 4 24 -60 63 0 0 3 63 0 0 0 0 (6. tức là phương trình đặc trưng của hệ thống có hai nghiệm với phần thực lớn hơn không.9) hay: s 3 + s 2 + s + 21 = 0 (6. là hai nghiệm đối xứng nhau trên trục ảo.10) Chúng ta có được bảng Routh-Hurwitz của phương trình (6.12) D( s) = K ( s + a) s +1 Chúng ta tính được phương trình đặc trưng của hệ thống: q(s) = s4 + 6 s3 + 11 s2 + (K+6)s + Ka = 0 Bảng Routh-Hurwitz của phương trình này được thiết lập dưới đây: 83 (6.8) (6.7) Phương trình phụ trong trường hợp này là: U(s) = 21s2 + 63 = 0 Nghiệm của phương trình phụ là s = ±i 3 .2 Một ổ đĩa máy tính có sơ đồ khối được biểu diễn trong Hình 6. ở đó G(s) là hàm chuyển thể hiện động lực của cơ cấu đầu đọc ghi và D(s) là hàm chuyển của bộ phận điều khiển: G ( s) = 1 s ( s + 2)( s + 3) (6.1. Ví dụ 6. Vì vậy hệ thống chúng ta đang xem xét không ổn định.13) . Chúng ta sẽ xem xét các nghiệm còn lại của phương trình sau: q( s) 1 3 = ( s + s 2 + s + 21) = 0 U ( s ) 21 (6. chúng ta thấy có hai lần đổi dấu ở cột thứ nhất.11) (6.Ví dụ 6.

16) (60 − K )( K + 6) 36 Ka > 0 hay a < 36 K 60 − K (6.18).14) 6. chúng ta có được: sX(s) = AX(s) + BU(s) hay: (6.s4 s3 s2 s1 s0 R(s) + _ 1 6 K 10 − 6 36 Ka K +6− 60 − K Ka D(s) 11 K+6 Ka 0 0 G(s) Ka 0 0 0 0 C(s) Hình 6. Sơ đồ khối của hệ thống trong ví dụ 6.17). Thực hiện biến đổi Laplace cho phương trình (6.15) K > 0 hay K < 60 6 (6. chúng ta có được: Y(s) = CX(s) + DU(s) Thay (6.21) .20) vào (6.1. điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là: 10 − và K +6− và Ka > 0 (6.2 Theo điều kiện Routh-Hurwitz.19) (6.20) X(s) = (sI − A)−1BU(s) trong đó I là ma trận đơn vị có kích thước bằng kích thước của ma trận A. Tính ổn định của hệ thống trong miền thời gian Như chúng ta đã trình bày ở Chương III.18) (6. một hệ thống tuyến tính có thể biểu diễn được dưới dạng phương trình vi phân bậc nhất của vector trạng thái: dx = Ax + Bu dt Đáp ứng của hệ thống khi đó sẽ là: (6.3.17) y = Cx + Du Thực hiện biến đổi Laplace cho phương trình (6.21): 84 (6.

Ma trận xác định dương đối xứng (symmetric positive definite matrix) là ma trận đối xứng có các giá trị riêng đều lớn hơn không.23) ở đó. còn ma trận X là ẩn của phương trình.25). chúng ta có thể dùng điều kiện RouthHurwitz cho phương trình đặc trưng (6.3 Một hệ thống tuyến tính được biểu diễn bằng phương trình vi phân của vector trạng thái với ma trận A được cho như sau: b⎤ ⎡− a A=⎢ ⎥ ⎣ − b − a⎦ (6. Một phương pháp đơn giản hơn để xác định tính ổn định của hệ thống tuyến tính được biểu diễn bằng phương trình vi phân của vector trạng thái là sử dụng định lý Lyapunov.Y( s ) = [C( sI − A) −1 B + D]U( s ) Ma trận nghịch đảo của một ma trận M được tính bằng công thức sau: M −1 = (6. Áp dụng công thức này.24) thể hiện mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống trong miền tần số.22) adj(M ) det(M ) (6.24) Phương trình (6. Cách dễ nhất để kiểm tra xem một ma trận đối xứng có phải là ma trận xác định dương đối xứng hay không là kiểm tra các định thức con chính (principal minor) của ma trận. vì vậy phương trình đặc trưng của hệ thống là: q(s) = det(sI − A) = 0 (6. Định lý Lyapunov được phát biểu như sau: Điều kiện cần và đủ để tất cả các giá trị riêng của một ma trận A đều có phần thực âm là nghiệm của phương trình sau phải là một ma trận xác định dương đối xứng: ATX + XA = −N T (6.26) ở đó. chúng ta lấy ma trận N = ⎢ ⎥ và giải ⎣0 1 ⎦ phương trình sau: 85 . Ví dụ 6. phương trình (6. ma trận đó là ma trận xác định dương đối xứng. để khảo sát tính ổn định của hệ thống tuyến tính được biểu diễn bằng phương trình vi phân của vector trạng thái. N là một ma trận xác định dương đối xứng bất kỳ. Nếu tất cả các định thức con chính của một ma trận đối xứng đều lớn hơn không. A là ma trận chuyển vị của ma trận A.25) Như vậy. adj(M) là ma trận liên hợp của M và det(M) là định thức của ma trận M. Các nghiệm của phương trình này chính là các giá trị riêng (eigenvalues) của ma trận A.27) ⎡1 0⎤ Để xác định tính ổn định của hệ thống.22) trở thành: ⎡ Cadj( sI − A)B ⎤ Y( s) = ⎢ + D⎥ U ( s ) ⎦ ⎣ det( sI − A) (6.

Bài 6. điều kiện để hệ thống ổn định là 1/(2a) > 0 hay a > 0.4.3. Nghiệm của phương trình (6. Bài 6.29) Các định thức con chính của X là 1/(2a) và 1/(4a2). nghĩa là tính ổn định tương đối của nó càng thấp. Hãy xác định giá trị của K mà tại đó hệ thống bắt đầu không ổn định. Ngoài ra. với một hệ thống ổn định. Vì vậy.⎡− a − b⎤ ⎡ x11 ⎢ b − a⎥ ⎢ x ⎣ ⎦ ⎣ 21 x12 ⎤ ⎡ x11 + x22 ⎥ ⎢ x21 ⎦ ⎣ ⎡1 ⎢ X = ⎢ 2a ⎢0 ⎣ x12 ⎤ ⎡− a b ⎤ ⎡− 1 0⎤ ⎥ ⎢ − b − a ⎥ = ⎢ 0 − 1⎥ x22 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎤ 0⎥ 1⎥ ⎥ 2a ⎦ (6. chúng ta có thể còn mong muốn xác định tính ổn định tương đối của nó. R(s) + − 2 s +1 + − K s ( s + 2) C(s) Bài 6.4. Nghiệm có phần thực càng gần giá trị không thì thời gian quá độ tương đối của nó càng lớn. 6. Tuy nhiên.2.1.28) là: (6. tính ổn định tương đối của hệ thống còn có thể được định nghĩa bằng tỷ số cản tương đối của mỗi cặp nghiệm phức hay tốc độ đáp ứng tương đối và phần trăm quá mức tương đối thay cho thời gian quá độ tương đối. Tính ổn định tương đối (relative stability) của một hệ thống có thể được định nghĩa như một thuộc tính đo được bằng thời gian quá độ tương đối của mỗi nghiệm hay mỗi cặp nghiệm đối xứng nhau qua trục thực của phương trình đặc trưng của hệ thống. Tính ổn định tương đối của các hệ thống điều khiển phản hồi Các phương pháp của Routh-Hurwitz và Lyapunov cho phép chúng ta xác định tính ổn định tuyệt đối của hệ thống. Một hệ thống có phương trình đặc trưng như sau: s3 + 3Ks2 + (2+K)s + 4 = 0 Hãy xác định khoảng giá trị của K để hệ thống ổn định. tính ổn định tương đối của hệ thống được biểu diễn bởi phần thực của mỗi nghiệm hay cặp nghiệm đối xứng. Một hệ thống điều khiển có sơ đồ khối được thể hiện trong hình vẽ dưới. Một hệ thống điều khiển phản hồi có sơ đồ khối được biểu diễn trong hình vẽ dưới. Một hệ thống có phương trình đặc trưng như sau: s3 + 9s2 + 26s + 24 = 0 Dùng điều kiện Routh-Hurwitz để chứng tỏ rằng hệ thống này ổn định. ở đó hàm chuyển của quá trình được cho như sau: 86 . Vì vậy. Bài tập Bài 6.28) trong đó x12 = x21.

5. (b) Thêm vòng phản hồi vào hệ thống. Một hệ thống điều khiển đầu đọc ghi băng cassette có sơ đồ khối được biểu diễn trong hình vẽ dưới.2⎤ ⎢ ⎥ − 0. Bài 6. Hệ thống lái tự động của một tàu thủy được biểu diễn bởi phương trình vi phân của vector trạng thái như sau: ⎡ − 0.03 ⎥δ (t ) ⎢ 0 ⎥ 0 0 13⎥ ⎢ ⎥ ⎥ 1 0 0⎦ ⎣ 0 ⎦ 0 −6 ở đó vector trạng thái x(t) gồm bốn biến trạng thái x1. x3 và x4. x2. trong đó ma trận A được cho như sau: 1 ⎡0 A=⎢ 0 0 ⎢ ⎢− 1 − k ⎣ 0⎤ 1⎥ ⎥ − 2⎥ ⎦ dx = Ax + Bu dt Hãy xác định khoảng giá trị của k để hệ thống ổn định. Bài 6. R(s) + _ K s + 200 10 ( s + 50) 2 C(s) (a) Xác định khoảng giá trị của K để cho hệ thống ổn định. khi đó chúng ta có δ(t) = −k1x1 − k2x3. Có tồn tại các giá trị của k1 và k2 để hệ thống ổn định hay không? 87 . (a) Xác định xem hệ thống có ổn định hay không.15 0 0 ⎥ ⎥ x(t ) + ⎢ 0.6. Một hệ thống được biểu diễn bằng phương trình vi phân của vector trạng thái x. (b) Xác định giá trị của K để phần trăm quá mức của đáp ứng với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị vào khoảng 5%. Bài 6.G ( s) = R(s) + _ K s + 20 s ( s + 10) 2 G(s) C(s) Hãy xác định khoảng giá trị K để hệ thống ổn định.7.05 ⎢ −3 dx ⎢− 10 = dt ⎢ 1 ⎢ ⎣ 0 0⎤ ⎡− 0.

Giới thiệu Tính ổn định tương đối và hiệu suất nhất thời của một hệ thống điều khiển vòng kín có liên quan trực tiếp tới vị trí các nghiệm vòng kín của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng s. Vì vậy. Điều đó cung cấp cho chúng ta khả năng thiết kế một hệ thống với nhiều tham số điều chỉnh được nhằm đạt được hiệu suất mong muốn. nghĩa là xác định quỹ tích của các nghiệm trong mặt phẳng s khi các tham số thay đổi. Mặc dù phương pháp quỹ tích nghiệm được thiết kế để áp dụng cho các hệ thống phản hồi một vòng. Phương pháp quỹ tích nghiệm là một phương pháp sử dụng đồ thị để thể hiện quỹ tích của các nghiệm trong mặt phẳng s khi các tham số thay đổi. chúng ta đã thấy hiệu suất của hệ thống phản hồi có thể điều chỉnh được bằng cách điều chỉnh các tham số của hệ thống. Trong thực tiễn. phương pháp này cũng có thể áp dụng được cho các hệ thống nhiều vòng với nhiều tham số thay đổi.1. việc xác định sự thay đổi vị trí của các nghiệm đặc trưng trong mặt phẳng s khi một tham số thay đổi là rất cần thiết. Phương pháp quỹ tích nghiệm (root locus) được Evans giới thiệu vào năm 1948 và đã được phát triển để trở thành một phương pháp được ứng dụng rất phổ biến trong kỹ thuật điều khiển.2. Trong phương pháp này. phương trình đặc trưng của hệ thống là: 88 . Quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng s có thể xác định được bằng phương pháp sử dụng đồ thị. 7. chúng ta còn có thể biểu diễn được sự biến đổi của các nghiệm đó khi có nhiều hơn một tham số thay đổi. Không những có thể xác định được các nghiệm dịch chuyển như thế nào khi một tham số thay đổi. sẽ rất có giá trị nếu chúng ta xác định được các nghiệm của phương trình đặc trưng của một hệ thống di chuyển như thế nào trong mặt phẳng s khi các tham số thay đổi. phương pháp quỹ tích nghiệm cung cấp cho chúng ta một số đo độ nhạy của các nghiệm của phương trình đặc trưng đối với sự thay đổi của các tham số được xem xét. Khái niệm quỹ tích nghiệm Với hệ thống điều khiển vòng kín có sơ đồ khối như trong Hình 7. Thêm nữa. Vì vậy. 7.1. và chúng ta có thể mô tả hiệu suất đó bằng vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng s. chúng ta thường cần phải điều chỉnh một vài tham số của hệ thống để có được vị trí phù hợp cho các nghiệm. Nội dung chương này sẽ đề cập tới các phương pháp được sử dụng để phác ra được quỹ tích của các nghiệm này.Chương VII PHƯƠNG PHÁP QUỸ TÍCH NGHIỆM Tóm tắt nội dung Trong các chương trước. điều kiện Routh-Hurwitz có thể được sử dụng để xác định khoảng biến đổi được phép cho các tham số nhằm đảm bảo hệ thống luôn ổn định khi các tham số thay đổi.

3) θ ( s ) = arctan Thay (7. điều kiện cần thiết để phương trình đặc trưng của hệ thống được thỏa mãn là: r(s) = 1 và (7. Trong trường hợp này. phương trình (7.4) (7. Hệ thống điều khiển phản hồi Đặt F(s) = G(s)H(s).3) vào phương trình (7.q(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 R(s) + G(s) C(s) (7.6). chúng ta có được phương trình sau: r(s)cosθ(s) + ir(s)sinθ(s) = −1 (7. 89 (7. trước hết chúng ta xem xét một hệ thống phản hồi có G(s) = 1/[s(s + a)] và H(s) = K.6) (7.5) Vì vậy.2).10) Tiếp theo.1) trở thành: 1 + F(s) = 0 hay F(s) = −1 Vì s là biến phức. chúng ta cần xem xét tới góc cực của hàm F(s). hàm F(s) co thể biểu diễn dưới dạng: F(s) = r(s)cosθ(s) + ir(s)sinθ(s) ở đó r(s) là độ lớn và θ(s) là góc cực của F(s): r (s) = F (s) imag[ F ( s )] real[ F ( s )] (7.1) − H(s) Hình 7.2) (7.7) θ(s) = (2k + 1)π với k là một số nguyên. Để minh họa cho khái niệm quỹ tích nghiệm.8) Để thỏa mãn điều kiện (7.9) . chúng ta cần phải có: K =1 s( s + a) hay: | s || s + a | = K (7. ở đó K là một giá trị có thể thay đổi trong khoảng từ 0 đến +∞. Chúng ta sẽ sử dụng ký hiệu ∠F(s) = θ(s). Để làm điều này.1. F(s) là biểu thức sau: F (s) = K s( s + a) (7.

8) có thể biểu diễn được dưới dạng: ∠F(s) = −∠s − ∠(s + a) Thay (7. iω (7. Quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi từ 0 đến +∞ Để thể hiện rõ hơn khả năng của phương pháp quỹ tích nghiệm.15) chỉ được thỏa mãn nếu nghiệm s của phương trình đặc trưng nằm trên trục thực của mặt phẳng s hoặc nằm trên đường thẳng vuông góc với trục thực và đi qua điểm −a/2.10) được dùng để xác định các điểm giới hạn của quỹ tích.13) vào phương trình (7.13) s1 K=0 −a ∠(s1+a) −a/2 K = a /4 2 ∠s1 0 σ K=0 Hình 7. Phương trình đặc trưng của hệ thống là: 90 .15) Phương trình (7.12) (7.chúng ta sẽ cần tới hai quy tắc sau đây: 1. phương trình đặc trưng của hệ thống chính là phương trình đặc trưng của hệ thống vòng hở với các nghiệm 0 và −a.2. Khi K = 0. Điều kiện (7.14) (7. Nếu f(s) = a(s)b(s) thì ∠f(s) = ∠a(s) + ∠b(s) 2. Nếu f(s) = a(s)/b(s) thì ∠f(s) = ∠a(s) − ∠b(s) Vì vậy.7). Khi K = a2/4 thì cả hai nghiệm của phương trình đều là −a/2. Phương trình đặc trưng có nghiệm thực khi K ≥ 0 và K ≤ a2/4. nghĩa là: Điều kiện (7. còn a thay đổi. Các mũi tên trong hình vẽ thể hiện chiều dịch chuyển của các nghiệm trong mặt phẳng s khi K tăng từ 0 đến +∞.14) chỉ có thể thỏa mãn được với k = 0 hay k = −1. nhưng với trường hợp K cố định. góc cực của hàm F(s) như ở (7. chúng ta có được: −∠s − ∠(s + a) = (2k + 1)π −∠s − ∠(s + a) = ±π (7. Quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi được biểu diễn trong Hình 7.2. chúng ta sẽ sử dụng lại ví dụ ở trên.11) (7.

Bước tiếp theo là chuyển biểu thức P(s) về dạng các điểm không và điểm cực: P( s) = ∏ (s − z ) i M ∏ (s − p ) j j =1 i =1 N (7. Phương pháp quỹ tích nghiệm Trong phương pháp quỹ tích nghiệm của Evans. Khi a = 2 K . Các mũi tên trong hình vẽ thể hiện chiều dịch chuyển của các nghiệm trong mặt phẳng s khi a tăng từ 0 đến +∞.21) 91 . Chia hai vế của phương trình (7.2).3. chúng ta có được phương trình: 1+ as s2 + K =0 (7. Vì vậy. Quỹ tích các nghiệm của phương trình đặc trưng khi a thay đổi được biểu diễn trong Hình 7. chúng ta sẽ chỉ tìm quỹ tích của các nghiệm khi a tăng từ 0 đến +∞. Trước hết. Khi a = 0.2). =1 (7. tác giả sử dụng một quy trình để phác họa nhanh quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng của một hệ thống phản hồi.20) Điều kiện (7.16) Sử dụng điều kiện Routh-Hurwitz.18) Tương tự như trong ví dụ trên. chúng ta có thể biểu diễn phương trình đặc trưng này dưới dạng của phương trình (7. chúng ta sẽ có được các điều kiện sau: a|s| | s2 + K | và ∠F(s) = ∠s − ∠(s + i K ) − ∠(s − i K ) = ±π (7.3.16) cho s2 + K. hai nghiệm của phương trình đặc trưng là ± i K . hai nghiệm thực của phương trình đều là − K . nghĩa là F(s) trong trường hợp này sẽ là biểu thức sau đây: F (s) = as s +K 2 (7. chúng ta sẽ thấy được rằng để hệ thống ổn định thì cần có a ≥ 0. F(s) cần phải biểu diễn được dưới dạng tích của tham số K và một biểu thức: F(s) = KP(s).s2 + as + K = 0 (7.17) Phương trình này có dạng rất giống phương trình (7. Phương trình có nghiệm thực khi a ≥ 2 K .19) 7. Để sử dụng được quy trình này. Giả sử chúng ta cần xác định quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng khi một tham số K của hệ thống thay đổi từ 0 đến +∞.20) chỉ được thỏa mãn nếu nghiệm s của phương trình đặc trưng nằm trên trục thực của mặt phẳng s hoặc nằm trên đường tròn có tâm là gốc của mặt phẳng s và có bán kính là K .

3. chúng ta có thể viết lại phương trình đặc trưng của hệ thống dưới dạng như sau: ∏ j =1 N (s − p j ) + K ∏ (s − z ) = 0 i i =1 M (7. đúng bằng số điểm cực của P(s) nếu P(s) có số điểm cực lớn hơn hoặc bằng số điểm không. Quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng khi a thay đổi từ 0 đến +∞ Khi K = 0. các nghiệm của phương trình đặc trưng chính là các điểm cực của P(s). đồ thị quỹ tích các nghiệm của phương trình đặc trưng của một hệ thống luôn đối xứng qua trục thực vì các nghiệm phức của phương trình đặc trưng luôn là các cặp liên hợp của nhau.4. Vì vậy. Một điểm cần biết nữa là phần quỹ tích trên trục thực của các nghiệm luôn nằm trong các đoạn của trục thực ngay phía bên trái của các điểm cực hay điểm không của P(s) có thứ tự lẻ (không phân biệt điểm không và điểm cực) tính từ phải sang trái. Còn nếu P(s) có số điểm cực ít hơn số điểm không thì số đường quỹ tích sẽ bằng số điểm không. quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng sẽ bắt đầu tại các điểm cực của P(s) và kết thúc tại các điểm không cũng của P(s) khi tham số K tăng từ 0 đến +∞ (nếu không có điểm không tương ứng thì đường quỹ tích sẽ tiến tới vô cùng). tương ứng với số nghiệm của phương trình đặc trưng.22) iω +i K a=0 a=2 K − K 0 σ a=0 −i K Hình 7. Số đường quỹ tích. Còn khi K tiến tới +∞ thì các nghiệm của phương trình đặc trưng tiến tới các điểm không của P(s).Khi đó. Chú ý rằng. Điều này được minh họa trong Hình 7. Nếu số điểm không của P(s) ít hơn số điểm cực. Tất cả các đường tiệm cận này đều xuất phát từ một điểm trên trục thực có tọa độ σa được xác định như sau: 92 . một số đường quỹ tích sẽ kết thúc tại các điểm không ở vô cùng dọc theo các đường tiệm cận (asymptote).

Xác định vị trí các điểm cực và điểm không của P(s) trong mặt phẳng s. Xác định điểm thoát của quỹ tích trên trục thực nếu có. các bước được sử dụng để ước lượng quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống bao gồm: 1. Xác định góc của các đường quỹ tích tại các điểm khởi đầu và kết thúc.4. Phần quỹ tích trên trục thực của các nghiệm Khi K có một giá trị làm phương trình đặc trưng có nghiệm kép thực..23) Góc của các đường tiệm cận này được tính như sau: φak = o − điểm không × − điểm cực (2k + 1)π . Ngoài ra. 6. 2. 3.. Điểm này được gọi là điểm thoát (breakaway point) của quỹ tích. Xác định các đoạn của các đường quỹ tích nghiệm nằm trên trục thực. Ví dụ 7. 4. ở đó K là tham số có giá trị thay đổi. Một loại điểm quan trọng nữa là giao điểm của quỹ tích nghiệm với trục ảo của mặt phẳng s. 2. Các góc này có thể tính được bằng cách sử dụng điều kiện (7. sẽ rất hữu ích cho việc phác họa quỹ tích nghiệm nếu chúng ta xác định được góc của đường quỹ tích tại điểm bắt đầu và điểm kết thúc.24) Các đoạn của quỹ tích nghiệm ×× × o × Hình 7.. 7. k = 0.7). ( N − M − 1) N −M (7.1 Xem xét một hệ thống phản hồi có phương trình đặc trưng như sau: 93 . Tóm lại.σa = ∑ p −∑z j j =1 i =1 N M i N −M (7. 8. Xác định điểm gốc của các đường tiệm cận và góc của các đường tiệm cận. 5. Sử dụng điều kiện Routh-Hurwitz để xác định giao điểm của quỹ tích và trục ảo nếu có.. Giao điểm này có thể xác định được bằng cách sử dụng điều kiện Routh-Hurwitz để tìm giá trị của K ở đó hệ thống bắt đầu chuyển từ trạng thái ổn định sang bất ổn định và xác định các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm trên trục ảo ứng với giá trị K đó. đường quỹ tích nghiệm sẽ rời khỏi trục thực tại điểm trên trục thực có tọa độ bằng giá trị các nghiệm kép đó. 1. Biến đổi phương trình đặc trưng về dạng 1 + KP(s) = 0. Xác định số đường quỹ tích.

Vì vậy. Tuy nhiên. chúng ta sử dụng điều kiện Routh-Hurwitz và tính ra được quỹ tích cắt trục ảo tại hai điểm có các giá trị là s = ±i4. điểm thoát của quỹ tích trên trục thực là điểm có giá trị s = −2.−2] và [−∞. Từ các giá trị tính được.30) có bốn nghiệm.86.4.29) hay: 3s4 + 24s3 + 62s2 + 64s + 32 = 0 (7.30) Phương trình (7. [−4.25) Các đoạn của quỹ tích nằm trên trục thực là [−1. nên điểm s = −4 không thể là điểm thoát của quỹ tích. chúng ta có thể phác họa được quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng khi K thay đổi (Hình 7. Còn để xác định các điểm giao của quỹ tích với trục ảo. phương trình đặc trưng bị triệt tiêu thành một đẳng thức. vì tại điểm s = −4 có hai điểm cực. Quỹ tích có ba đường tiệm cận với điểm gốc trên trục thực của các đường tiệm cận này là: σa = 0 + (−2) + 2(−4) − (−1) = −3 4 −1 π π = 4 −1 3 3π =π φa2 = 4 −1 5π 5π φ a3 = = 4 −1 3 (7.27) Để tìm điểm thoát của quỹ tích. Số đường quỹ tích trong trường hợp này sẽ bằng số điểm cực của P(s). Thiết kế tham số bằng phương pháp quỹ tích nghiệm Phương pháp quỹ tích nghiệm vốn được phát triển với mục đích xác định quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống phản hồi khi hệ số phản hồi K thay đổi từ 0 đến +∞.25) về dạng: s ( s + 2)( s + 4) 2 K =− s +1 (7. 7.−4]. chúng ta có thể thấy được ngay là khi s = −4 thì K = 0.1+ K ( s + 1) s ( s + 2)( s + 4) 2 =0 (7.6. nhưng chỉ có hai nghiệm thực là s = −2. ảnh hưởng 94 . nghĩa là bằng bốn. như chúng ta đã thấy. Tuy nhiên.28) Điểm thoát của quỹ tích là tại điểm trên trục thực có giá trị của s thỏa mãn điều kiện sau đây: dK =0 ds (7.0]. trước hết cần biến đổi phương trình (7.26) Góc của ba đường tiệm cận lần lượt là: φ a1 = (7.6 và s = −4.5).

5. Mặc dù phương pháp quỹ tích nghiệm là phương pháp một tham số. Tương tự như thế. Để làm điều đó. chúng ta cần thực hiện phương pháp quỹ tích nghiệm hai lượt. Sau khi đã đánh giá được tác động của α. Câu hỏi được đặt ra là: bằng cách nào chúng ta có thể nghiên cứu hoạt động của hệ thống khi có nhiều tham số thay đổi chứ không phải chỉ có một. Trong lượt đầu tiên. chúng ta có thể mở rộng phương pháp quỹ tích nghiệm để áp dụng trong các trường hợp hệ thống có nhiều hơn hai tham số thay đổi.của các tham số khác của hệ thống cũng có thể được nghiên cứu bằng cách sử dụng phương pháp quỹ tích nghiệm. nó có thể được mở rộng để áp dụng cho trường hợp có hơn một tham số thay đổi. Độ nhạy và quỹ tích nghiệm Như chúng ta đã tìm hiểu trong Chương IV.1 Giả sử chúng ta cần xem xét tác động của sự thay đổi của hai tham số α và β của một hệ thống phản hồi. Đây là phương pháp thiết kế tham số (parameter design). tác động của sự biến thiên của các tham số tới đáp ứng của hệ thống có thể mô tả được bằng số đo độ nhạy (sensitivity) của hệ thống đối với sự thay đổi của một tham số: T SK = ∂ ln T ∂T T = ∂ ln K ∂K K 95 (7.5. 7. đặt β = 0 và vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng với α thay đổi.31) . chọn một giá trị thích hợp cho α và thực hiện phương pháp quỹ tích nghiệm một lần nữa với β thay đổi để chọn được giá trị phù hợp cho β. iω o − điểm không × − điểm cực × −4 −3 × o −2 −1 × 0 σ Hình 7. Quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng trong ví dụ 7. sử dụng quỹ tích nghiệm để lựa chọn giá trị cho các tham số.

36) Độ nhạy của nghiệm S K j có thể đánh giá được bằng cách xem xét đường cong tại nghiệm s = pj của quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của T(s) khi K thay đổi. Bởi vì nghiệm của phương trình đặc trưng quyết định dạng của đáp ứng nhất thời của hệ thống. tác động của sự biến thiên của tham số tới vị trí của các nghiệm là một số đo độ nhạy quan trọng. một loạt phép tính toán phải được thực hiện cho các giá trị khác nhau của các điểm không và điểm cực của hàm chuyển. Vì vậy. việc sử dụng độ nhạy của nghiệm như một kỹ thuật thiết kế phần nào bị hạn chế do khối lượng tính toán lớn trong khi thiếu một chỉ dẫn rõ ràng cho việc điều chỉnh các tham số để làm giảm độ nhạy.32) ở đó pj là nghiệm thứ j của phương trình đặc trưng của T(s): A T (s) = ∏ (s − z ) i i =1 N j ∏ (s − p ) j =1 (7. Để sử dụng được độ nhạy của nghiệm cho việc phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển.34) và (7. Số đo độ nhạy của nghiệm đối với sự biến thiên của một tham số rất có giá trị trong việc so sánh độ nhạy của nhiều tham số thiết kế tại các giá trị nghiệm khác nhau.35) Từ (7. Khái niệm độ nhạy của nghiệm (root sensitivity) của một hệ thống được định nghĩa như sau: SK j = p ∂p j ∂ ln K M = ∂p j ∂K K (7. nghĩa là: ∂ ln A =0 ∂ ln K ∑ i =1 M ∂zi 1 ⋅ =0 ∂ ln K s − zi p (7.34) j Do hai tham số A và K độc lập với nhau và giả thiết là các điểm không của T(s) độc lập với tham số K.33) T Độ nhạy S K khi đó có thể khai triển được như sau: T SK = ∂ ln T ∂ ln A + = ∂ ln K ∂ ln K ∑ i =1 M ∂z i 1 ⋅ − ∂ ln K s − zi ∑ ∂ ln K ⋅ s − p j =1 N ∂p j 1 (7.35).trong đó T(s) là hàm chuyển của cả hệ thống và K là tham số được xem xét. chúng ta có được: T SK = − p ∑ 1 =− ∂ ln K s − p j j =1 N ∂p j ⋅ ∑ j =1 N SK j s− pj (7. độ nhạy của nghiệm có thể sử dụng 96 . Tuy nhiên.

Bài tập Bài 7.3.8. Bài 7. Một thiết bị ghi băng sử dụng một hệ thống điều khiển tốc độ phản hồi âm với hàm chuyển của khối phản hồi là H(s) = 1. Bài 7. (c) Xác định giá trị của K tại điểm thoát của quỹ tích. Một thiết bị điều khiển thang máy sử dụng một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = K ( s + 1) s ( s + 1)( s + 20)( s + 50) Sử dụng phương pháp quỹ tích nghiệm để xác định giá trị của K sao cho tỷ số cản ζ của một cặp nghiệm phức có giá trị bằng 0. (b) Xác định khoảng giá trị của K để hệ thống ổn định. 97 .2. Bài 7.được như một phương pháp phân tích.5. Xem xét một hệ thống phản hồi có phương trình đặc trưng như sau: 1+ K ( s + 1) 2 s ( s 2 + 1)( s + 4) =0 (a) Vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình khi K tăng từ 0 đến +∞. Xem xét một hệ thống phản hồi có phương trình đặc trưng như sau: 1+ Ks ( s + 4) s 2 + 2s + 2 =0 (a) Vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống bằng phương pháp của Evans.4. Bài 7. (b) Tìm điểm gốc của các đường tiệm cận. Hàm chuyển của quá trình cần điều khiển là: G ( s) = K s ( s + 2)( s 2 + 4s + 5) Vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi K thay đổi. (b) Xác định K để phương trình đặc trưng có hai nghiệm bằng nhau và tính giá trị hai nghiệm này.1. (c) Xác định thời gian quá độ của hệ thống khi phương trình đặc trưng có hai nghiệm bằng nhau. Độ nhạy của nghiệm được dùng như một chỉ số biểu diễn độ nhạy của một hệ thống đối với những biến thiên của tham số được thể hiện trong mặt phẳng s. cho phép người thiết kế so sánh các thiết kế khác nhau của hệ thống. Xem xét một hệ thống phản hồi có phương trình đặc trưng như sau: 1+ K =0 ( s + 1)( s + 3)( s + 6) (a) Xác định điểm thoát của quỹ tích trên trục thực.

(c) Với giá trị nào của K trong khoảng 0 đến +∞ phương trình chỉ có nghiệm phức? Tính giá trị của các nghiệm đó. 98 .

Vì vậy. được đặc trưng bởi độ lớn và góc pha. Độ lớn và góc pha của T(iω) được biểu diễn bằng các đồ thị. Một vài số đo hiệu suất cho đáp ứng tần số của hệ thống sẽ được đề cập tới. 8. tín hiệu ra cho một hệ thống tuyến tính cũng như các tín hiệu chuyển tiếp trong toàn hệ thống đều có dạng sin ở trạng thái thường trực.1. Những đồ thị này mang lại cho chúng ta các hiểu biết sâu sắc về hiệu suất của hệ thống. Giới thiệu Trong các chương trước. Một thuận lợi đối với phương pháp đáp ứng tần số là rất dễ tìm các nguồn tín hiệu thử dạng sin với nhiều khoảng biên độ và tần số khác nhau. Trong chương này. cung cấp cho chúng ta những thông tin quan trọng cho việc phân tích và thiết kế 99 . Chúng ta sẽ nghiên cứu đáp ứng của G(s) khi s = iω và vài dạng đồ thị phức cho G(iω) khi ω thay đổi. và bản thân nó cũng là một hàm phức T(iω). Các số đo này có thể sử dụng được như các mô tả định lượng chất lượng của hệ thống và chúng ta có thể điều chỉnh các tham số của hệ thống để thỏa mãn các yêu cầu được định nghĩa trên các số đo hiệu suất đó. chúng ta sẽ sử dụng tín hiệu vào có dạng sin ở trạng thái thường trực và xem xét đáp ứng của hệ thống khi tần số của tín hiệu dạng sin thay đổi. việc thiết kế hệ thống trong miền tần số cho phép chúng ta điều khiển dải thông của hệ thống và một số số đo khác của đáp ứng đối với nhiễu. Thuận lợi thứ hai của phương pháp đáp ứng tần số là hàm chuyển mô tả hành vi dạng sin ở trạng thái thường trực của hệ thống có thể xác định được bằng cách dùng iω thay cho s trong hàm chuyển T(s) của hệ thống. Chúng ta còn có thể tìm được hàm chuyển của hệ thống từ đáp ứng tần số được xác định bằng thực nghiệm. Với tín hiệu sin là tín hiệu vào duy nhất.Chương VIII CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐÁP ỨNG TẦN SỐ Tóm tắt nội dung Chúng ta đã xem xét việc sử dụng các tín hiệu vào thử như tín hiệu xung hay tín hiệu nhảy bậc trong việc phân tích hệ thống. Hàm chuyển biểu diễn hành vi dạng sin ở trạng thái thường trực của hệ thống khi đó sẽ là một hàm của biến phức iω. chỉ khác tín hiệu vào ở biên độ và góc pha. Thêm nữa. Đáp ứng tần số (frequency response) của một hệ thống được định nghĩa là đáp ứng ở trạng thái thường trực của hệ thống với tín hiệu vào là một tín hiệu dạng sin. đáp ứng và hiệu suất của hệ thống được mô tả dưới dạng của biến tần số phức s và vị trí các điểm cực và điểm không trong mặt phẳng s. việc xác định đáp ứng tần số của hệ thống bằng thử nghiệm rất dễ thực hiện và là phương pháp đáng tin cậy nhất cũng như ít phức tạp nhất trong việc phân tích hệ thống bằng thực nghiệm. Một phương pháp khác rất quan trọng và rất có tính thực tiễn cho việc phân tích và thiết kế hệ thống là phương pháp đáp ứng tần số.

Các mối liên hệ trực tiếp giữa đáp ứng tần số và các đặc tính của đáp ứng nhất thời tương ứng khá mỏng manh. khoảng lấy tích phân của hai biến đổi là như nhau. hai phép biến đổi chỉ khác nhau về dạng biến phức. Vì vậy. Khi đó. nếu biến đổi Fourier và biến đổi Laplace gần nhau tới như vậy. Tương tự. đặc tính của đáp ứng tần số được điều chỉnh bằng cách sử dụng các điều kiện thiết kế thường được nhằm để mang lại đáp ứng nhất thời như mong muốn.4) Biến đổi Fourier tồn tại cho f(t) khi: +∞ −∞ ∫ | f (t ) | dt < ∞ (8. nếu chúng ta đã có biến đổi Laplace F(s) của một hàm f(t). Trong các chương trước. trong khi trong thực tế. với ω là tần số của tín hiệu vào và ra của hệ thống. chúng ta có được biến đổi Fourier cũng của f(t) bằng cách thay s bởi iω trong F(s). Khi hàm f(t) chỉ xác định với t ≥ 0. Khả năng biểu diễn tính chất của hệ thống bằng các phương trình và đồ thị của độ lớn và pha là một thuận lợi cho việc phân tích và thiết kế các hệ thống 100 .5) Biến đổi Fourier và biến đổi Laplace có mối quan hệ rất gần gũi. Chúng ta có thể tự hỏi.2) ở đó biến phức s = σ + iω. biến đổi Laplace cho phép chúng ta tìm hiểu vị trí của các điểm cực và điểm không của hàm chuyển T(s) trong mặt phẳng s.1) và f (t ) = L −1 1 [ F ( s )] = 2πi σ +i∞ σ −i∞ ∫ F ( s )e − i ωt st ds (8.3) và f (t ) = F −1 1 [ F (iω )] = 2π −∞ ∫ F (iω )e i ωt dω (8. Điều bất lợi cơ bản của phương pháp đáp ứng tần số trong việc phân tích hệ thống là mối liên hệ không trực tiếp giữa tần số và miền thời gian. còn phương pháp đáp ứng tần số sử dụng biến đổi Fourier cho phép chúng ta xem xét hàm chuyển T(iω) cùng các đặc tính về độ lớn và pha của hệ thống. chúng ta có cặp biến đổi Fourier: +∞ F (iω ) = F[ f (t )] = −∞ ∫ f (t )e +∞ dt (8. chúng ta đã sử dụng cặp biến đổi Laplace: ∞ F ( s ) = L[ f (t )] = ∫ f (t )e 0 − st dt (8. tại sao không luôn sử dụng biến đổi Laplace? Câu trả lời là.hệ thống.

1. Xem xét đáp ứng tần số của một hệ thống vòng kín. đáp ứng tần số của hệ thống điều khiển phản hồi được xác định bằng cách thay s bởi iω trong phương trình biểu diễn mối quan hệ của hệ thống vòng kín. Đồ thị của phương trình (8.8) (8. một vài số đo của đáp ứng nhất thời có liên hệ tới các đặc tính tần số cũng có thể sử dụng được cho các mục đích trong việc thiết kế hệ thống. C(s) = T(s)R(s).9) Chúng ta cũng có thể biểu diễn hàm chuyển bằng độ lớn |G(ω)| và góc pha φ(ω): (8. vì vậy phương pháp tích phân bằng đồ thị có thể được sử dụng. để có được phương trình sau: C (iω ) = T (iω ) R (iω ) = G (i ω ) R (i ω ) 1 + G (iω ) H (iω ) (8.11) Biểu diễn đồ thị của đáp ứng tần số có thể sử dụng phương trình (8.12) 101 . với tín hiệu vào r(t) có biến đổi Fourier là R(iω).điều khiển.10) và: φ (ω ) = arctan I (ω ) R(ω ) (8.7) hay (8. Tuy nhiên. Đồ thị của đáp ứng tần số Hàm chuyển G(s) của một hệ thống có thể mô tả được trong miền tần số bằng mối quan hệ như sau: G(iω) = G(s)|s = iω = R(ω) + iI(ω) ở đó: R(ω) = real[G(iω)] và I(ω) = imag[G(iω)] G(iω) = |G(iω)|eiφ(ω) ở đó: G (iω ) = R 2 (ω ) + I 2 (ω ) (8. Các tọa độ của đồ thị cực là phần thực và phần ảo của G(iω). Ngoài ra.7) được gọi là đồ thị cực (polar plot) của đáp ứng tần số.2.9). 8.7) (8. chúng ta sẽ thu được đáp ứng nhất thời c(t). việc ước lượng biến đổi nghịch này thường khá khó khăn kể cả cho những hệ thống đơn giản nhất.1 Một bộ lọc RC đơn giản được biểu diễn trong Hình 8.6) Áp dụng biến đổi Fourier nghịch cho C(iω). Hàm chuyển của bộ lọc này là: V ( s) 1 G ( s) = 2 = V1 ( s ) RCs + 1 (8. Ví dụ 8. Khi đó.

Người ta thường biểu diễn logarit của độ lớn |G(iω)| dưới dạng logarit cơ số 10 bằng công thức 20log10|G(iω)| với đơn vị là dB. Để vẽ đồ thị cực của G(iω). Bộ lọc RC Thay s bằng iω.14) Quỹ tích của hàm chuyển G(iω) khi ω tăng từ 0 đến +∞ là nửa đường tròn có tâm tại điểm (1/2.13) dưới dạng của phương trình (8.7) bằng cách như sau: G (i ω ) = 1 − i (ω ω1 ) (ω ω1 ) + 1 2 = 1 (ω ω1 ) + 1 2 −i (ω ω1 ) (ω ω1 ) 2 + 1 (8. chúng ta có được hàm chuyển dạng sin ở trạng thái thường trực: G (i ω ) = 1 1 = iωRC + 1 i ω ω1 + 1 (8. chúng ta cần biểu diễn phương trình (8. Lấy logarit tự nhiên của G(iω) biểu diễn dưới dạng của phương trình (8. 0) và bán kính 1/2 trong mặt phẳng cực (Hình 8. chúng ta có thể vẽ đồ thị của φ(ω) và logarit của độ lớn |G(iω)| khi ω thay đổi. Vì vậy. 102 . thường gọi là đồ thị Bode (Bode plot).13) ở đó ω1 = 1/(RC). Đồ thị cực cho bộ lọc RC Hạn chế của đồ thị cực là việc tính toán đáp ứng tần số khá rắc rối và không thể hiện được ảnh hưởng của từng điểm cực hay điểm không trong đồ thị.15) Từ đó.9): ln G(iω) = ln |G(iω)| + iφ(ω) (8. người ta sử dụng đồ thị logarit (logarithmic plot).2. I(ω) ω=∞ 0 ω=0 1 R(ω) Hình 8. để đơn giản hóa việc xác định biểu diễn đồ thị của đáp ứng tần số.1.v1(t) R C v2(t) Hình 8.2).

hệ số thời gian của bộ lọc RC là τ = RC. chúng ta có thể dùng công thức xấp xỉ: 20 log10 G ≅ −10 log10 1 = 0 (dB) (8.3.19) Tại ω = 1/τ. vì đồ 103 . Viết lại phương trình (8. 20log10|G| (dB) φ(ω) (o) 1 2τ 1 3 2τ 2 5 2τ 3 7 2τ 4 9 2τ 5 τ τ τ τ τ ω (rad/s) Hình 8.1.13) dưới dạng sau: G (i ω ) = 1 1 1 ωτ = = −i 2 2 2 2 iωRC + 1 iωτ + 1 ω τ + 1 ω τ + 1 (8.Trở lại ví dụ 8. Góc pha của bộ lọc là: φ (ω ) = arctan imag(G ) = − arctan(ωτ ) real(G ) (8. chúng ta có được: 20 log10 G = −10 log10 2 = −3.3. người ta thường sử dụng thang logarit cho tần số ω.18) Ở tần số rất nhỏ.21) Đồ thị Bode của hàm chuyển G(iω) được thể hiện trong Hình 8.20) Tần số ω = 1/τ thường được gọi là tần số gãy (break frequency) hay tần số bẻ góc (corner frequency).16) Logarit của độ lớn hàm chuyển là: 20 log10 G = 20 log10 1 1+ ω τ 2 2 = −10 log10 (1 + ω 2τ 2 ) (8.01 (dB) (8. Đồ thị Bode của hàm chuyển G(iω) = 1/( iωτ + 1) Trong đồ thị Bode. ω << 1/τ.

Khoảng nằm giữa hai tần số ω1 và ω2. ở đó ω2 = 10ω1.22) ω 1 = 20 log10 1 = 20 log10 = −20 (dB) ω2 10 Đồ thị Bode của hàm chuyển sử dụng thang logarit cho trục ω được thể hiện trong Hình 8. ω >> 1/τ. Đồ thị Bode của hàm chuyển G(iω) = 1/( iωτ + 1) sử dụng thang logarit cho trục ω Lợi ích chính yếu trong việc sử dụng đồ thị logarit là việc chuyển đổi hàm chuyển từ dạng tích thành tổng.4. Trong trường hợp tổng quát. Khi tần số rất lớn. sự sai khác độ lớn của hàm chuyển giữa điểm đầu và điểm cuối một quãng mười có thể ước lượng được như sau: 20 log10 G (ω 2 ) − 20 log10 G (ω1 ) 2 2 ≅ −10 log10 (ω 2τ 2 ) + 10 log10 (ω1 τ 2 ) = −20 log10 (ω 2τ ) + 20 log10 (ω1τ ) (8.thị thay đổi rất chậm khi tần số rất lớn. chúng ta có thể biểu diễn hàm chuyển G(iω) ở dạng: 104 . được gọi là một quãng mười (decade).4. 20log10|G| (dB) φ(ω) (o) ω (rad/s) 1 10τ 1 10τ τ Hình 8.

sau đó cộng chúng lại để có được đồ thị Bode cho toàn bộ hàm chuyển. N điểm cực tại gốc tọa độ. Các cặp điểm cực/điểm không liên hợp phức (1 + 2(ζ/ωn)iω + (iω/ωn)2).23) ω nk )(iω ) + (iω ω nk ) 2 ] Hàm chuyển này có Q điểm không. Với một điểm cực tại gốc tọa 105 . Hằng số (K). Rõ ràng là việc vẽ đồ thị cực cho một hàm như thế này là việc cực kỳ khó khăn. Điểm cực/điểm không tại gốc tọa độ (iω).K G (iω ) = (iω ) N M ∏ (1 + iωτ ) l l =1 k Q ∏ (1 + iωτ )∏[1 + (2ζ m m =1 k =1 R (8. 3. Điểm cực hay điểm không tại gốc tọa độ (iω). 2. 4.24) − 20 ∑ log 2ζ k ω nk ⎛ iω iω + ⎜ ⎜ ωn ⎝ k ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 Góc pha φ(ω) là tổng các góc pha của các thành phần: φ (ω ) = ∑ arctan(ωτ ) l l =1 Q − N (90 o ) − ∑ arctan(ωτ m =1 M m) − ∑ arctan ω k =1 R 2ζ k ω nk ω 2 nk (8. M điểm cực nằm trên trục thực và R cặp điểm cực liên hợp phức. còn góc pha bằng không. chúng ta thấy đồ thị Bode có thể vẽ được bằng cách cộng các đồ thị của các thành phần riêng biệt của hàm chuyển.25) −ω2 Từ hai công thức trên. Chúng ta cũng có thể đơn giản hóa việc vẽ đồ thị bằng cách sử dụng các xấp xỉ tiệm cận của các đường cong và chỉ tính các giá trị chính xác tại một số tần số đặc biệt. Logarit của độ lớn hàm chuyển G(iω) là: 20 log10 G (iω ) = 20 log10 K + 20 − 20 ∑ log l =1 Q 10 1 + iωτ l ∑ l =1 R k =1 Q log10 (iω ) N − 20 10 1 + ∑ log m =1 M 10 1 + iωτ m (8. Điểm cực/điểm không trên trục thực (1 + iωτ). Chúng ta có thể xác định đồ thị logarit của độ lớn và đồ thị góc pha cho từng thành phần của hàm chuyển. Như vậy. có bốn kiểu thành phần khác nhau có thể xuất hiện trong hàm chuyển: 1. Hằng số (K). Giá trị logarit của hằng số cũng là một hằng số (20log10K).

Với một điểm không tại gốc tọa độ. ở đó u = ω/ωn.27) và góc pha là φ(ω) = −90oN. logarit của độ lớn là (1 + iωt) 20 log10 G = 10 log10 (1 + ω 2τ 2 ) và góc pha là φ(ω) = arctan(ωτ). Vì vậy.30) Khi u << 1.1 chúng ta đã xem xét. nghĩa là ω >> ωn. Với N điểm cực tại gốc tọa độ.18). Điểm cực nằm trên trục thực tương ứng với 1/(1 + iωτ) trong hàm chuyển. logarit của độ lớn là 20 log10 G = −10 log10 (1 + ω 2τ 2 ) và góc pha là φ(ω) = −arctan(ωτ). Còn khi u >> 1. theo phương trình (8. Các cặp điểm cực hay điểm không liên hợp phức (1 + 2(ζ/ωn)iω + (iω/ωn)2). Logarit của độ lớn khi đó được tính như sau: 20 log10 1 1 + i 2ζu − u 2 1− u2 (1 − u ) + 4ζ u 2 2 2 2 = 20 log10 = 20 log10 − i 2ζu (1 − u ) + 4ζ 2u 2 2 2 (8. Với điểm không nằm trên trục thực. Điểm cực hay điểm không nằm trên trục thực (1 + iωτ). Giao điểm của hai đường tiệm cận này chính tại tần số gãy ω = 1/τ. Thành phần của hàm chuyển tương ứng với một cặp điểm cực liên hợp phức có thể biểu diễn dưới dạng 1/(1 + i2ζu − u2). tương ứng với trong hàm chuyển.29) (1 − u 2 ) 2 + 4ζ 2u 2 (1 − u 2 ) 2 + 4ζ 2u 2 = −10 log10 [(1 − u 2 ) 2 + 4ζ 2u 2 ] và góc pha là: φ (ω ) = − arctan 2ζu 1− u2 (8. còn đường tiệm cận khi giá trị ω >> τ có độ dốc là −20dB/decade. chúng ta sẽ có: 20log10|1/(iω)N| = −20Nlog10ω (8. logarit của độ lớn sẽ xấp xỉ 0dB và góc pha xấp xỉ 0o. Đường tiệm cận của 20log10|G| khi ω << τ có độ dốc bằng không. logarit của độ lớn là: 20log10|iω| = 20log10ω và góc pha là φ(ω) = 90o. logarit của độ lớn là: 20log10|1/(iω)| = −20log10ω và góc pha là φ(ω) = −90o. Trong trường (8. logarit của độ lớn sẽ xấp xỉ −10log10(u4) = 106 .độ. nghĩa là ω << ωn.28) hợp này. chính là ví dụ 8. đường tiệm cận của 20log10|G| khi ω << τ có độ dốc cũng bằng không và đường tiệm cận khi ω >> τ có độ dốc là 20dB/decade.26) (8.

31) ζ = 0. Chúng ta tính được ωr: du ω r = ω n 1 − 2ζ 2 khi ζ < 1 2 20log10|G| (dB) (8. Như vậy. để hệ thống ổn định. đường tiệm cận logarit của độ lớn khi ω << ωn có độ dốc bằng không và đường tiệm cận logarit của độ lớn khi ω >> ωn có độ dốc bằng −40dB/decade. cũng là một hàm của ζ.−40log10u và góc pha sẽ xấp xỉ −180o. độ lớn của đáp ứng tần số.5 ω/ωn ζ = 0. Đồ thị Bode của thành phần tương ứng với cặp điểm cực liên hợp phức cho vài giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ được biểu diễn trong Hình 8. nếu chúng ta đổi dấu phần thực của các điểm không hoặc các điểm cực của hàm chuyển. Giá trị lớn nhất này xuất hiện tại tần số ωr. tất cả các điểm cực cần nằm bên trái trục ảo. được tính bằng cách cho đạo hàm bậc nhất d q(u ) = 0 . vì vậy chúng ta chỉ quan tâm tới các điểm cực có phần 107 .5 φ(ω) (o) ζ=1 ζ = 0.0625 0.1 1 10 Hình 8. được ký hiệu là Mpω.5. Tuy nhiên.5. độ lớn của đáp ứng tần số vẫn sẽ giữ nguyên. Đồ thị Bode của hàm chuyển G(iω) = 1/[1 + 2(ζ/ωn)iω + (iω/ωn)2] cho các giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ Giá trị lớn nhất của |G(iω)| được tính như sau: M pω = G (iω r ) = 1 2ζ 1 − ζ 2 khi ζ < 1 2 (8. Sự sai khác giữa đồ thị thực sự và các đường tiệm cận là một hàm của tỷ số cản ζ.0625 ζ=1 ζ = 0.32) Một quan sát thú vị là. Giá trị lớn nhất của |G(iω)|. chỉ có pha bị dịch. ở đó q(u) = 1 + i2ζu − u2. Hai đường tiệm cận này cắt nhau tại tần số ω = ωn. được gọi là tần số cộng hưởng (resonant frequency).

Xem xét một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: 2 ωn G ( s) = s ( s + 2ζω n ) (8. Hàm chuyển có tất cả các điểm không đều nằm bên trái trục ảo được gọi là hàm chuyển dịch pha tối thiểu (minimum phase-shift transfer function). bởi độ dịch pha trong trường hợp này là ít nhất.33) Hàm chuyển vòng kín của hệ thống đó sẽ là: 108 .thực âm.1 1 10 100 Hình 8. Điều này được minh họa bởi Hình 8.6. chúng ta đã mô tả hiệu suất của hệ thống bằng các số đo như phần trăm quá mức. Các điểm không của hàm chuyển có thể nằm ở cả hai bên của trục ảo mà không ảnh hưởng tới tính ổn định của hệ thống.6. thời gian quá độ và các chỉ số hiệu suất như tích phân của sai số bình phương (ISE). Mô tả hiệu suất trong miền tần số Với các hệ thống bậc hai đơn giản. Đồ thị Bode của ba hàm chuyển (1) G1 ( s ) = ( s + 1)(s + 2) ( s + 2)( s + 3)( s + 4) ( s − 1)( s + 2) ( s − 1)( s − 2) (2) G2 ( s ) = và (3) G3 ( s ) = ( s + 2)( s + 3)( s + 4) ( s + 2)( s + 3)( s + 4) 8. nhưng ảnh hưởng đến độ dịch pha của tín hiệu ra so với tín hiệu vào. Còn hàm chuyển có điểm không nằm bên phải trục ảo được gọi là hàm chuyển dịch pha không tối thiểu (non-minimum phase-shift transfer function). 20log10|G| (dB) (1)(2)(3) φ(ω) (o) (2) (1) ω (rad/s) (3) 0.3.

Đồng thời. Khi tỷ số cản ζ = 1 2 .T (s) = 2 ωn 2 s 2 + 2ζω n s + ω n (8.7. Như chúng ta đã đề cập tới trong mục 5. ωB sẽ có giá trị đúng bằng tần số tự nhiên ωn.707 lần tín hiệu vào). phần trăm quá mức của hệ thống với tín hiệu vào nhảy bậc cũng tăng. 20log10|T| (dB) 20log10Mpω -3 φ(ω) (o) ωr ωB ω (rad/s) Hình 8. Khái niệm về cặp nghiệm trội đó của phương trình đặc trưng của hệ thống đã được đề cập tới ở Chương V.34) Đáp ứng tần số của hệ thống được biểu diễn trong Hình 8. sai số ở trạng thái thường trực với một tín hiệu vào thử xác định có mối quan hệ với số 109 .7. tần số cộng hưởng ωr cũng có liên hệ tới tốc độ của đáp ứng nhất thời.4. nếu tính theo dB thì tần số ωB tương ứng với giá trị −3dB trên đồ thị logarit độ lớn của hàm chuyển T(iω). Bởi vì đây là hệ thống bậc hai. chúng ta có thể liên hệ tỷ số cản ζ và phần trăm quá mức của hệ thống với giá trị Mpω. Khi Mpω tăng. Tần số dải thông được định nghĩa là tần số mà ở đó độ suy giảm đạt tới mức một trên căn hai của tín hiệu vào (hay 0. Đặc trưng của đáp ứng tần số của hệ thống bậc hai Sự hữu ích của các số đo dựa trên đáp ứng tần số kể trên và mối quan hệ của chúng với hiệu suất nhất thời thực sự của hệ thống phụ thuộc vào việc hệ thống có thể xấp xỉ được bởi một hệ thống bậc hai có cặp điểm cực phức liên hợp hay không. Tốc độ của đáp ứng nhất thời còn có thể mô tả được bằng một số đo nữa là tần số dải thông (bandwidth frequency) ωB. Sai số ở trạng thái thường trực cũng có thể liên hệ được với đáp ứng tần số của một hệ thống vòng kín.

37) sang biểu diễn trong miền tần số: G (iω ) = iω (iωτ + 1) (8. các đặc tính của đáp ứng tần số hoàn toàn thích hợp để biểu diễn hiệu suất của hệ thống. vì vậy chúng rất có ích cho việc phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển phản hồi.37) Chuyển (8.lần tích phân (số điểm cực tại gốc tọa độ) của hệ thống vòng hở.33).35) Hằng số sai số vận tốc của hệ thống được xác định như sau: K v = lim sG ( s ) = lim s s →0 s →0 2 ωn ω = n s ( s + 2ζω n ) 2ζ (8. sai số ở trạng thái thường trực với tín hiệu vào là hàm dốc r(t) = At được xác định bởi hằng số sai số vận tốc Kv: t →∞ lim e(t ) = A Kv (8. Nói một cách tổng quát. với hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình được biểu diễn lần bằng phương trình (8.39) m) thì hệ thống có số định kiểu bằng N và hằng số sai số bằng K. Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: 110 .2.36) Hàm chuyển G(s) có thể viết lại dưới dạng: G ( s) = ω n (2ζ ) ⎛ 1 ⎞ s⎜ ⎜ 2ζω s + 1⎟ ⎟ n ⎝ ⎠ Kv = Kv s (τs + 1) (8.23). được sử dụng trong việc phân tích để vẽ đồ thị Bode của đáp ứng tần số. Bài tập Bài 8. Vì vậy. Tính độ lớn của G(iω) tại tần số đó. Bài 8.1. Một hệ thống vòng hở có hàm chuyển như sau: G( s) = 300( s + 100) s ( s + 10)( s + 40) Xác định tần số khi góc pha có giá trị là −180o. Tóm lại.38) Đó chính là dạng hàm chuyển (8. nếu hàm chuyển vòng hở của một hệ thống phản hồi có dạng: K G (i ω ) = (iω ) ∏ (1 + iωτ ) l l =1 M N Q ∏ (1 + iωτ m =1 (8.

bao gồm tần số cộng hưởng ωr. (a) Xác định yêu cầu tương ứng đối với giá trị Mpω của hàm chuyển vòng kín T(iω). giá trị lớn nhất Mpω và tần số dải thông ωB.4.1s + 1)( s / 15 + 1) 450 H (s) = 2 s + 90 s + 900 Xác định các đặc trưng của đáp ứng tần số của hệ thống. Vẽ đồ thị cực của đáp ứng tần số cho các hệ thống có hàm chuyển như sau: 1 (1 + 0. Các hàm chuyển này được cho như sau: Gc(s) = 10+2s 1 Gv ( s ) = (0. Gv(s) là hàm chuyển của van khí vào được điều khiển bởi bộ điều khiển. Qra là áp suất của luồng khí đi ra qua van xả. Qra 1 Gc(s) Gv(s) −1 1/s P0 Pd −H(s) 111 . P0 là áp suất thực trong bình. Bài 8. Gc(s) là hàm chuyển của bộ điều khiển. (b) Xác định tần số cộng hưởng ωr. (c) Xác định tần số dải thông ωB của hệ thống vòng kín. Một hệ thống điều khiển áp suất của một bình nén khí được biểu diễn trong hình dưới.G ( s) = K s( s + a) Yêu cầu đối với hệ thống là phần trăm quá mức với tín hiệu vào nhảy bậc nhỏ hơn 30%.5s )(1 + 2 s ) 1 + 0. ở đó Pd là áp suất mong muốn.5s (b) G ( s ) = s2 s+3 (c) G ( s ) = 2 ( s + 4 s + 16) 30( s + 8) (d) G ( s ) = s ( s + 2)( s + 4) (a) G ( s ) = Bài 8. và H(s) là hàm chuyển của cảm biến dùng để đo áp suất trong bình.3.

Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình như sau: G( s) = 10 (1 + s / 2)(1 + s )(1 + s / 10)(1 + s / 30) Vẽ đồ thị Bode của hệ thống.5. 112 .Bài 8.

Thêm nữa. có nghĩa là dưới dạng của đáp ứng tần số đã được trình bày ở Chương VIII. chúng ta đã nghiên cứu tính ổn định tương đối của hệ thống bằng cách sử dụng phương pháp quỹ tích nghiệm. xem xét tính ổn định tương đối của hệ thống cũng thường được yêu cầu. Còn trong Chương VII. Xa hơn nữa. chúng ta đã thảo luận khái niệm tính ổn định và một số phương pháp xác định tính ổn định tuyệt đối và tương đối của một hệ thống. Giới thiệu Việc xác định hệ thống có ổn định hay không luôn cần thiết khi phân tích hệ thống điều khiển.Chương IX TÍNH ỔN ĐỊNH TRONG MIỀN TẦN SỐ Tóm tắt nội dung Như chúng ta đã đề cập tới từ các chương trước. 9. trong đó nổi bật là phương pháp RouthHurwitz sử dụng phương trình đặc trưng của biến phức s = σ + iω. Định lý của Cauchy liên quan đến ánh xạ của các chu tuyến (mapping of contours) trong mặt phẳng s. điều kiện ổn định trong miền tần số rất hữu ích cho việc xác định các phương pháp thích hợp nhằm làm tăng tính ổn định tương đối của hệ thống. có thể hiểu được dễ dàng mà không cần tới một chứng minh hình thức. Đáp ứng tần số biểu diễn đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào dạng sin ở trạng thái thường trực và cung cấp đầy đủ thông tin cho việc xác định tính ổn định tương đối của hệ thống.1. Trong Chương VI. Điều kiện ổn định Nyquist (Nyquist stability criterion) dựa trên một định lý về lý thuyết của hàm biến phức của Cauchy. Một điều kiện ổn định trong miền tần số được phát triển bởi H. cũng được biểu diễn dưới dạng của biến phức s. việc xác định một hệ thống có ổn định hay không là điều rất quan trọng. chúng ta sẽ quan tâm đến việc xác định tính ổn định của hệ thống trong miền tần số thực. với một hệ thống ổn định. vì vậy có thể dùng được để nghiên cứu tính ổn định tương đối của hệ thống khi mà giá trị của các tham số hệ thống không xác định. vấn đề quan trọng tiếp theo sẽ là xác định mức độ ổn định hay tính ổn định tương đối của hệ thống. Nội dung chương này sẽ trình bày cách sử dụng đáp ứng tần số của hàm chuyển T(iω) của hệ thống vòng kín cũng như hàm chuyển của vòng phản hồi G(iω)H(iω) để phân tích đáp ứng và hiệu suất của hệ thống với thời gian trễ thuần túy và không suy giảm bên trong vòng phản hồi của hệ thống vòng kín. Đáp ứng tần số của hàm chuyển có thể sử dụng để cung cấp câu trả lời về tính ổn định tương đối của hệ thống. Nếu hệ thống ổn định. Trong chương này. Đáp ứng tần số của hệ thống có thể đo được một cách dễ dàng bằng thực nghiệm. Nyquist vào năm 1932 và tới nay vẫn tiếp tục là một phương pháp mang tính nền tảng đối với việc nghiên cứu tính ổn định của các hệ thống điều khiển tuyến tính. 113 .

Chúng ta xem xét một ví dụ khác.1b.1) Để đảm bảo tính ổn định. Để làm ví dụ. Ánh xạ này giữ nguyên các góc của chu tuyến trong mặt phẳng s nên được gọi là ánh xạ bảo giác (conformal mapping). Ánh xạ của chu tuyến trong mặt phẳng s vào mặt phẳng F(s) được thực hiện như sau: F(s) = u + iv = 2s + 1 = 2(σ + iω) + 1 = (2σ + 1) + i2ω Vì vậy. 114 . để hiểu được điều kiện Nyquist. Vùng nằm bên trong của chu tuyến (phía bên phải theo hướng của chu tuyến) là một vùng đóng kín (enclosed area) bởi chu tuyến. Chú ý rằng các góc của chu tuyến tại các điểm A.3) Ánh xạ của chu tuyến từ mặt phẳng s vào mặt phẳng F(s) được thể hiện trong Hình 9. Nyquist sử dụng một ánh xạ từ mặt phẳng s vào một mặt phẳng gọi là mặt phẳng F(s). Vì vậy. và vùng đóng kín bởi chu tuyến là vùng bên phải khi đi theo chiều dương của chu tuyến.2b. 9.2. B. trước hết chúng ta cần tìm hiểu ánh xạ của các chu tuyến trong mặt phẳng phức. xem xét hàm F(s) = 2s + 1 và một chu tuyến được thể hiện trong Hình 9.Để xác định tính ổn định tương đối của một hệ thống vòng kín. Vì s là một biến phức. trong đó một chu tuyến vuông như trong Hình 9. chúng ta cần phải xem xét phương trình đặc trưng của hệ thống. hàm F(s) có giá trị phức và có thể biểu diễn được dưới dạng F(s) = u + iv. chúng ta có được: u = 2σ + 1 và v = 2ω (9.2) Ánh xạ của chu tuyến trong mặt phẳng F(s) được biểu diễn trong Hình 9.4) (9. có thể biểu diễn được dưới dạng: F(s) = 1 + P(s) = 0 (9. Hướng của chu tuyến được chỉ định bằng các mũi tên trong hình vẽ. Ánh xạ của chu tuyến là ánh xạ của một chu tuyến hay một quỹ đạo trong một mặt phẳng vào một mặt phẳng khác bởi một quan hệ F(s).1a. C và D được bảo toàn. Ánh xạ của các chu tuyến trong mặt phẳng s Chúng ta quan tâm tới ánh xạ của các đường biên trong mặt phẳng s bởi hàm F(s). và có thể biểu diễn trong một mặt phẳng phức F(s) với các tọa độ u và v. Vì vậy chúng ta sẽ quy ước chiều dương của chu tuyến là chiều thuận theo chiều quay của kim đồng hồ. tất cả các nghiệm của phương trình cần nằm bên trái trục ảo trong mặt phẳng s.2a được ánh xạ bởi hàm sau: F (s) = s s+2 (9.

Ánh xạ của một chu tuyến vuông bởi hàm F(s) = s/(s + 2) Định lý của Cauchy liên quan tới ánh xạ của một hàm F(s) có một số hữu hạn điểm cực và điểm không nằm ở bên trong một chu tuyến. Do vậy. hàm F(s) có thể biểu diễn dưới dạng: K F (s) = ∏ (s − p ) j j =1 i =1 N ∏ (s − z ) i M (9.1.D iω D +i A iv +i2 A −1 0 1 σ −1 0 3 u C −i B C (a) −i2 (b) B Hình 9.2. Ánh xạ của một chu tuyến vuông bởi hàm F(s) = 2s + 1 iω D +i A D iv +i A −1 0 1 σ −1 0 B −i u C −i (a) B C (b) Hình 9.5) 115 .

6) Dễ dàng nhận thấy. cũng có nghĩa là chu tuyến ΓF bao quanh gốc tọa độ Z − P lần theo chiều quay của kim đồng hồ. chúng ta có thể tính được góc cực của F(s): ∠F ( s ) = ∑ ∠(s − z ) − ∑ ∠(s − p ) i j i =1 j =1 M N (9. F(s) có ba điểm không và một điểm cực nằm bên trong vùng đóng kín bởi chu tuyến Γs. Như vậy.3.4. 116 . Giả sử Z điểm không và P điểm cực của F(s) nằm bên trong vùng đóng kín bởi chu tuyến. Trong ví dụ ở Hình 9. vì vậy chu tuyến ánh xạ của Γs là chu tuyến ΓF có số lần bao quanh gốc tọa độ của mặt phẳng F(s) là 3 − 1 = 2. chỉ có một điểm cực của F(s) nằm bên trong vùng đóng kín bởi chu tuyến Γs. Các ví dụ minh họa cho định lý của Cauchy được thể hiện trong Hình 9. Còn ở ví dụ trong Hình 9. vì vậy chu tuyến ΓF chỉ bao quanh gốc tọa độ trong mặt phẳng F(s) một vòng và chiều của ΓF là chiều âm. Góc cực ∠F(s) với s là một điểm nằm trên chu tuyến Γs chính là góc cực của một điểm nằm trên chu tuyến ΓF trong mặt phẳng F(s). thay đổi tổng cộng của góc cực ∠F(s) khi điểm s đi đúng một vòng quanh chu tuyến Γs theo chiều quay của kim đồng hồ sẽ là −2π(Z − P).5). Nếu Z − P < 0. khi một điểm trên chu tuyến ΓF đi hết một vòng chu tuyến theo chiều quay của kim đồng hồ thì sự thay đổi tổng cộng của góc cực trong mặt phẳng F(s) bằng −2π(Z − P). Định lý của Cauchy. thường được gọi là nguyên lý góc cực (principle of the argument). vì tại các điểm cực của F(s) ánh xạ là không xác định.3 và Hình 9. Chú ý rằng.Xem xét hệ thống với phương trình đặc trưng F(s) = 0.4. Với F(s) được biểu diễn bằng phương trình (9. Định lý của Cauchy có thể giải thích được bằng cách xem xét góc cực của hàm F(s) khi điểm s đi theo chu tuyến Γs theo chiều quay của kim đồng hồ. ánh xạ của Γs trong mặt phẳng F(s) là chu tuyến ΓF sẽ bao quanh gốc tọa độ của mặt phẳng F(s) tất cả là Z − P lần theo chiều quay của kim đồng hồ. định lý này chỉ có thể áp dụng nếu không có điểm cực nào của F(s) nằm trên chu tuyến Γs. nghĩa là điểm đó đã đi được đúng Z − P vòng quanh gốc tọa độ của mặt phẳng F(s). được phát biểu như sau: Nếu một chu tuyến đơn giản Γs trong mặt phẳng s bao quanh Z điểm không và P điểm cực của hàm F(s) khi đi theo chiều quay của kim đồng hồ dọc theo chu tuyến. chu tuyến ΓF có chiều âm (ngược chiều quay của kim đồng hồ). thay đổi tổng cộng của góc cực ∠(s − q) khi điểm s đi đúng một vòng quanh chu tuyến Γs theo chiều quay của kim đồng hồ sẽ là 0 nếu điểm q nằm ở vùng bên ngoài của chu tuyến và sẽ bằng −2π nếu điểm q nằm ở trong vùng đóng kín bởi chu tuyến.

1). Chu tuyến này được tạo thành bởi trục ảo của mặt phẳng s và một nửa đường tròn nằm bên phải trục ảo. Ví dụ minh họa định lý của Cauchy iω iv × 0 σ 0 u Hình 9. Điều kiện Nyquist sẽ sử dụng ánh xạ bởi hàm P(s) của chu tuyến Nyquist thay cho hàm F(s). điểm gốc tọa độ trong mặt phẳng F(s) sẽ trở thành điểm (−1. Xem xét một hệ thống vòng kín có phương trình đặc trưng được biểu diễn dưới dạng của phương trình (9. Chu tuyến Nyquist là một chu tuyến đáp ứng được điều kiện nêu trên. Chọn một chu tuyến Γs sao cho chu tuyến này nằm ở nửa bên phải trục ảo trong mặt phẳng s.3. Ví dụ minh họa định lý của Cauchy 9. Vì P ( s ) = F ( s ) − 1 . 0) trong mặt phẳng P(s).iω iv × 0 σ 0 u Hình 9. Các điểm cực của P(s) cũng chính là các điểm cực của F(s). vì P(s) thường đã được biểu diễn ở dạng đã nhân tử hóa nên xác định các điểm không và điểm cực của P(s) dễ dàng hơn là của F(s). Điều kiện ổn định Nyquist được phát biểu như sau: Một hệ thống phản hồi ổn định khi và chỉ khi chu tuyến ΓP trong mặt phẳng P(s) không bao quanh điểm (−1. 0) khi số điểm cực của P(s) nằm ở nửa bên phải của 117 .5). Điều kiện Nyquist Để hệ thống ổn định.3. tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng F(s) = 0 đều phải nằm bên trái trục ảo trong mặt phẳng s.4. đồng thời toàn bộ vùng bên phải cũng nằm bên trong vùng đóng kín bởi chu tuyến này. có tâm tại gốc tọa độ và bán kính r → ∞ (Hình 9.

Chúng ta sẽ chia chu tuyến Nyquist ra làm bốn phần và xác định ánh xạ của từng phần bởi hàm P(s) như sau: (a) Gốc tọa độ trong mặt phẳng s: Đoạn chu tuyến tránh gốc tọa độ trong mặt phẳng s được biểu diễn bằng phương trình s = εeiφ.5. hoặc số lần chu tuyến ΓP bao quanh điểm (−1.1 Một hệ thống phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = 1 s (τs + 1) (9. chúng ta xác định được ánh xạ P(s): 118 . nghĩa là các điểm không của F(s). điều kiện Nyquist chính là một hệ quả của sự kết hợp giữa điều kiện cân bằng dựa trên vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng. Vì ε → 0.9) Trong trường hợp này. chúng ta có được: P ( s ) = KG ( s ) = K s (τs + 1) (9. để có thể áp dụng định lý của Cauchy cho chu tuyến Nyquist. 0) theo chiều ngược chiều quay của kim đồng hồ đúng bằng số điểm cực của P(s) nằm ở nửa bên phải của mặt phẳng s. Chúng ta có thể thấy rất rõ ràng rằng. iω r→∞ 0 σ Hình 9.7) và hệ số phản hồi K. trong mặt phẳng s và định lý của Cauchy nêu trên. Chu tuyến Nyquist Ví dụ 9.8) (9.mặt phẳng s bằng không.6a). do P(s) có một điểm cực nằm ở gốc tọa độ. Phương trình đặc trưng của hệ thống có dạng: 1 + KG(s) = 0 Vì vậy. chúng ta cần phải tránh điểm gốc tọa độ trong mặt phẳng s theo một nửa đường tròn nhỏ tâm tại gốc tọa độ có bán kính ε → 0 (Hình 9. ở đó góc φ thay đổi từ −90o tại ω = 0− đến +90o tại ω = 0+.

6b). (b) Đoạn trên trục ảo trong mặt phẳng s từ ω = 0+ đến ω = +∞: Ánh xạ của đoạn này chính là đồ thị cực của hàm P(iω) với ω thay đổi từ 0+ đến +∞. Chu tuyến Nyquist và ánh xạ bởi hàm P(s) = K/[s(τs + 1)] (c) Nửa đường tròn từ ω = +∞ đến ω = −∞: Đường tròn này được biểu diễn trong mặt phẳng s bằng phương trình s = reiφ. Khi ω tiến đến +∞.11) Giá trị của góc cực ∠P(iω) khi ω → +∞ được tính như sau: ω →∞ lim ∠P (iω ) = lim [ −∠(iω ) − ∠(iωτ + 1)] ω →∞ =− ω = +∞ iω π − lim arctan(ωτ ) = − π = −180o 2 ω →∞ ω = 0− iv (9.13) 119 .ε →0 lim P ( s ) = lim K K K = lim iφ = lim e − iφ iφ ε → 0 εe (εe τ + 1) ε → 0 εe ε →0 ε iφ (9. độ lớn của hàm P(iω) được tính như sau: ω →∞ lim P (iω ) = lim K + 1) ω → ∞ iω (iωτ = lim K ω → ∞ ω 2τ =0 (9.6. Ánh xạ của đoạn này trong mặt phẳng P(s) được xác định như sau: r →∞ lim P ( reiφ ) = lim K K = lim 2 e − i 2φ iφ r → ∞ re ( re τ + 1) r →∞ r iφ (9.10) Vì vậy. bán kính bằng ∞ và có góc cực thay đổi từ +90o tại ω = 0− đến −90o tại ω = 0+ (Hình 9.12) r→∞ r' → ∞ ω = 0+ ω=0 − ε→0 σ −1 ω = −∞ ω = +∞ u ω = −∞ (a) ω = 0+ (b) Hình 9. ánh xạ của đoạn chu tuyến quanh gốc tọa độ trong mặt phẳng s là nửa đường tròn có tâm tại gốc tọa độ trong mặt phẳng P(s). ở đó r → ∞ và góc φ thay đổi từ +90o tại ω = +∞ đến −90o tại ω = −∞.

Khoảng cách giữa đồ thị của P(iω) và điểm ổn định là một số đo tính ổn định tương đối của hệ thống. Sau khi đã xác định được chu tuyến ΓP trong mặt phẳng P(s). Ví dụ 9. Vì P(s) không có điểm không nào và số điểm cực của P(s) nằm ở nửa bên phải của mặt phẳng s cũng bằng không. để xem xét tính ổn định của hệ thống. Vì vậy. chu tuyến ΓP không được bao quanh điểm (−1. Điểm này được gọi là điểm ổn định.4. chu tuyến ΓP có dạng đối xứng với trục đối xứng là trục thực của mặt phẳng P(s). chúng ta sẽ xem xét đến tính ổn định của hệ thống. Tính ổn định tương đối và điều kiện Nyquist Chúng ta đã đưa ra một định nghĩa tính ổn định tương đối của hệ thống như một thuộc tính trong mặt phẳng s được đo bằng thời gian quá độ tương đối tương ứng với mỗi nghiệm hay cặp nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống.Phương trình (9.14) và hệ số phản hồi K. 120 . tương ứng với các giá trị 0dB và −180o trong đồ thị Bode.2 Một hệ thống phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = 1 s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) K s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) (9. Chúng ta sẽ đưa ra một số đo tương tự của tính ổn định tương đối để sử dụng cho phương pháp đáp ứng tần số. chúng ta có được: P ( s ) = KG ( s ) = (9. vì vậy hệ thống trong ví dụ này luôn ổn định. 0) trong mặt phẳng P(s). 2. Ánh xạ của đoạn này đối xứng với ánh xạ của đoạn ω = 0+ đến ω = +∞ đã xét ở trên qua trục thực trong mặt phẳng P(s). chúng ta có thể rút ra hai kết luận chung: 1. Độ lớn của P(s) tiến tới không hoặc là một hằng số khi s nằm trên đường tròn tâm ở gốc tọa độ của mặt phẳng s và có bán kính r → ∞. 9. Từ ví dụ trên. Điều kiện ổn định Nyquist được định nghĩa dựa trên điểm (−1. Vì vậy. (d) Đoạn trên trục ảo trong mặt phẳng s từ ω = −∞ đến ω = 0−: Ánh xạ của đoạn này chính là đồ thị cực của hàm P(iω) với ω thay đổi từ −∞ đến 0− hay là đồ thị cực của hàm P(−iω) với ω thay đổi từ +∞ đến 0+. Điều kiện Nyquist cung cấp cho chúng ta những thông tin thích hợp để xem xét tính ổn định tuyệt đối và còn có thể sử dụng để định nghĩa và xác định tính ổn định tương đối của hệ thống.15) Theo những kết luận trong mục trước. Đồ thị của chu tuyến ΓP trong khoảng −∞ < ω < 0− là liên hợp phức của đồ thị trong khoảng 0+ < ω < +∞.13) là phương trình của một đường tròn có bán kính tiến tới không và góc cực thay đổi từ −180o tại ω = +∞ đến +180o tại ω = −∞. 0) trên đồ thị cực. Điều đó luôn đúng với mọi giá trị của K và τ. để hệ thống ổn định.

7. P(iω) được biểu diễn như sau: P (iω ) = K iω (iωτ 1 + 1)(iωτ 2 + 1) (9.chúng ta chỉ cần xác định phần của chu tuyến ΓP là đồ thị cực của hàm P(iω) khi ω thay đổi từ 0+ đến +∞ để suy ra toàn bộ chu tuyến ΓP. chúng ta cần giải phương trình sau đây: imag[ P (iω )] = 2 2 2 2 1 + ω 2 (τ 1 + τ 2 ) + ω 4τ 1 τ 2 − K (1 ω )(1 − ω 2τ 1τ 2 ) =0 (9.22) 121 .20). độ lớn của P(iω) tiến tới vô cùng và góc cực ∠P(iω) được tính như sau: ω →0 + lim [−∠(iω ) − ∠(iωτ 1 + 1) − ∠(iωτ 2 + 1)] π = − − lim+ [arctan(ωτ 1 ) + arctan(ωτ 2 )] 2 ω →0 π π = − − 0 − 0 = − = −90 o 2 2 (9. chúng ta có được: 1 − ω 2τ 1 τ 2 = 0 hay ω = 1 τ 1τ 2 Kτ 1τ 2 τ1 + τ 2 (9. Để tính giao điểm của hàm P(iω) với trục thực của đồ thị. hàm P(iω) cắt trục thực của đồ thị tại điểm: u = real P (i [ τ 1τ 2 ) = − ] (9.18) và ω →+∞ lim [−∠(iω ) − ∠(iωτ 1 + 1) − ∠(iωτ 2 + 1)] π = − − lim [arctan(ωτ 1 ) + arctan(ωτ 2 )] 2 ω →+∞ π π π 3π =− − − =− = −270 o 2 2 2 2 (9.17) Khi ω → +∞.20) Giải phương trình (9.21) Vì vậy. chúng ta sẽ có: ω →∞ lim P (iω ) = lim 1 ω →∞ ω 3 =0 (9.19) Dạng của chu tuyến ΓP được thể hiện trong Hình 9.16) Khi ω → 0+.

chu tuyến ΓP sẽ đi qua điểm ổn định (−1. Đồ thị Nyquist với P(s) = K/[s(τ1s + 1)(τ2s + 1)] Vì P(s) không có điểm không nào và số điểm cực của P(s) nằm ở nửa bên phải của mặt phẳng s cũng bằng không. Giá trị τ 1τ 2 τ +τ K r = 1 2 được gọi là giá trị ranh giới.7.23) τ +τ Khi K = 1 2 . dự trữ gia lượng được tính như sau: ⎡ Kτ τ ⎤ 1 =⎢ 1 2⎥ P(iω ) ⎣τ 1 + τ 2 ⎦ −1 = Kr K (9. vì vậy sự chênh lệch giữa giá trị ranh giới Kr và K có thể sử dụng để thể hiện tính ổn định tương đối.iv ω = +∞ −1 u ω = 0+ Hình 9. để hệ thống ổn định. số đo dự trữ gia lượng biểu thị một hệ số mà gia lượng K của hệ thống (9. nghĩa là: − Kτ 1τ 2 τ +τ > −1 hay K < 1 2 τ1 + τ 2 τ 1τ 2 (9. Khi K càng nhỏ so với giá trị ranh τ 1τ 2 giới thì tính ổn định tương đối của hệ thống càng cao. Trong ví dụ 9. 0) trong mặt phẳng P(s). 0). chu tuyến ΓP không được bao quanh điểm (−1.24) Dự trữ gia lượng còn có thể được định nghĩa dưới dạng logarit (dB): 20 log10 1 = −20 log10 P (iω ) P (i ω ) = 20 log10 K r − 20 log10 K (dB) Như vậy.2.25) 122 . Số đo này được gọi là dự trữ gia lượng (gain margin) và được định nghĩa là nghịch đảo của độ lớn của P(iω) tại tần số mà ở đó góc pha đạt ±180o (hay imag[P(iω)] = 0).

0) trong mặt phẳng P(iω). Một lựa chọn khác cho số đo tính ổn định tương đối được định nghĩa dưới dạng chênh lệch góc pha giữa một hệ thống nhất định và một hệ thống nằm ở ranh giới của trạng thái ổn định.8.8 thể hiện phương pháp xác định dự trữ gia lượng (dB) và dự trữ pha của hệ thống với P(iω) như sau từ đồ thị Bode của P(iω): P (iω ) = 1 iω (iω + 1)(0. và có thể xác định được từ đồ thị Nyquist như trong Hình 9.2iω + 1) (9.7.có thể tăng thêm trước khi hệ thống đạt tới ranh giới của trạng thái ổn định. Dự trữ gia lượng (dB) và dự trữ pha đều có thể ước lượng được từ đồ thị Bode. được gọi là dự trữ pha (phase margin). Số đo này. Số đo này biểu thị mức chậm pha có thể thêm trước khi hệ thống trở nên không ổn định. Hình 9.26) 20log10|P(iω)| (dB) Dự trữ gia lượng φ(ω) (o) ω Dự trữ pha Hình 9. Xác định dự trữ gia lượng và dự trữ pha trên đồ thị Bode Sử dụng các số đo dự trữ gia lượng và dự trữ pha. chúng ta có thể trả lời được câu hỏi hệ thống nào ổn định hơn trong hai hệ thống được so sánh. Một câu hỏi nữa được đặt ra là các số đo trong miền tần số thực có quan hệ như thế nào với đáp ứng nhất thời của hệ thống? Chúng ta sẽ tìm cách trả lời câu hỏi này trong ví dụ sau bằng cách xác định mối liên hệ giữa dự trữ pha với tỷ số cản ζ của một hệ thống vòng kín bậc hai. được định nghĩa là góc pha mà hàm P(iω) phải quay đi để điểm có |P(iω)| = 1 trùng với điểm (−1. Đây là một thuận lợi lớn. Xem xét một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: 123 . vì việc vẽ đồ thị Bode thường là dễ dàng hơn so với đồ thị cực.

32) Để xác định dự trữ pha của hệ thống.27) Chúng ta có được hàm chuyển của hệ thống như sau: T (s) = 2 ωn 2 s 2 + 2ζω n s + ω n (9.34) Giải phương trình (9.31) và góc pha của P(iω) là: φ (ω ) = −∠(iω ) − ∠(iω + 2ζω n ) = − − arctan π 2 ω 2ζω n (9.33) hay: 2 2 2 4 ωc (ωc + 4ζ 2ω n ) = ω n (9.29) Tiếp theo. chúng ta cần xác định tần số ωc ở đó độ lớn |P(iω)| = 1: 2 ωn 2 2 ωc ωc + 4ζ 2ω n =1 (9. chúng ta tính được ωc: ωc = ω n − 2ζ 2 + 4ζ 4 + 1 Từ đó.28) Các nghiệm của phương trình đặc trưng của T(s) là: s = −ζω n ± iω n 1 − ζ 2 (9.35) 124 . chúng ta sẽ xác định đáp ứng tần số của P(s) = G(s)H(s): P (iω ) = 2 ωn iω (iω + 2ζω n ) 2 ωn = P(iω ) e iφ (ω ) (9.30) ở đó độ lớn của P(iω) được tính như sau: P (iω ) = 2 ω 4 + 4ζ 2ω n ω 2 = 2 ωn 2 ω ω 2 + 4ζ 2ω n (9. chúng ta tính được dự trữ pha của hệ thống: (9.G ( s) = 2 ωn s ( s + 2ζω n ) (9.34).

Ví dụ. nếu như đáp ứng nhất thời của hệ thống phụ thuộc chủ yếu vào cặp nghiệm trội.37) ζ Hình 9.26) có dự trữ pha được xác định từ đồ thị Bode trong Hình 9. Chúng ta có thể dùng xấp xỉ tuyến tính φpm = 100ζ (o) khi ζ ≤ 0. Đồ thị của dự trữ pha φpm khi tỷ số cản ζ thay đổi Chúng ta cũng có thể tính được xấp xỉ của giá trị cực đại Mp của đáp ứng nhất thời bằng cách sử dụng công thức (5.9.9.φ pm = φ (ω c ) − (− π) =π− = ω π − arctan c 2 2ζω n (9.20) dùng để tính Mp cho hệ thống bậc hai: M p = 1 + e −ζπ 125 1−ζ 2 ≅ 1. Khi đó.7.36) − 2ζ 2 + 4ζ 4 + 1 π − arctan 2 2ζ 2ζ = arctan − 2ζ 2 + 4ζ 4 + 1 Đồ thị của φpm khi ζ thay đổi được biểu diễn trong Hình 9.45 φpm (o) (9.8 là 45o.38) .2 (9. Xấp xỉ này cũng có thể dùng cho các hệ thống có bậc cao hơn. chúng ta có thể xác định được giá trị của tỷ số cản ζ của hệ thống: ζ ≅ φpm/100 = 0. hệ thống bậc ba với P(iω) được biểu diễn bằng phương trình (9.

chính là hàm chuyển vòng hở của hệ thống vòng kín.39) Vì mối quan hệ giữa Mpω và tỷ số cản ζ thể hiện mối quan hệ giữa đáp ứng tần số và đáp ứng nhất thời của hệ thống. Khi đó. nghĩa là từ đáp ứng tần số của hàm chuyển T(iω). Mpω.40) Đặt G(iω) = u + iv. đã được đề cập tới ở Chương VIII.Qua mối liên hệ giữa dự trữ pha và giá trị cực đại của đáp ứng nhất thời được thể hiện ở trên.42) (9.43) cho (1 − M2).41) có thể viết lại như sau: M 2 [(1 + u ) 2 + v 2 ] = u 2 + v 2 hay: (1 − M 2 )u 2 − 2 M 2 u + (1 − M 2 )v 2 = M 2 (9. chúng ta có thể kết luận rằng dự trữ pha cũng có thể sử dụng như một chỉ số để mô tả hiệu suất nhất thời của hệ thống. sau đó cộng [M2/(1 − M2)]2 vào cả hai vế. Về ý nghĩa. Trong mục trước. Đáp ứng tần số của hệ thống vòng kín Hiệu suất nhất thời của một hệ thống phản hồi có thể ước lượng được từ đáp ứng tần số của hàm chuyển vòng kín. 9. Độ lớn của đáp ứng tần số vòng kín được tính như sau: M (ω ) = T (iω ) = u + iv u2 + v2 = 1 + u + iv (1 + u ) 2 + v 2 (9. Một chỉ số hiệu suất trong miền tần số nữa là độ lớn cực đại của đáp ứng tần số của hệ thống. Chúng ta cũng đã xác định được mối quan hệ giữa Mpω và tỷ số cản ζ của hệ thống vòng kín có hàm chuyển T(s) như ở phương trình (9. Chúng ta sẽ xem xét mối quan hệ giữa đáp ứng tần số của hệ thống vòng kín và của hệ thống vòng hở. chúng ta sẽ muốn xác định được Mpω từ đồ thị Nyquist. khi H(iω) = 1.5. hàm chuyển của hệ thống vòng kín sẽ là: T (iω ) = G (iω ) 1 + G (iω ) (9. đều được định nghĩa trên hàm P(iω) = G(iω)H(iω). với u và v là các tọa độ trong mặt phẳng G(iω).43) Chia cả hai vế của phương trình (9. chúng ta đã đề cập tới điều kiện Nyquist và chỉ số dự trữ pha. chúng ta có được phương trình sau: 126 . điều đó cho phép chúng ta xác định đáp ứng tần số của hệ thống vòng kín từ đáp ứng tần số của P(iω) = G(iω)H(iω).41) Phương trình (9.32): M pω = 1 2ζ 1 − ζ 2 khi ζ < 1 2 (9.28) bằng công thức (8.

45). Đồ thị cực của G(iω) và các đường tròn với các giá trị khác nhau của |T(iω)| Tương tự. chúng ta sẽ vẽ được một đường tròn trong mặt phẳng G(iω) có phương trình là (9. Như vậy. với một giá trị M(ω) = M.45) Phương trình (9. đường tròn này nằm bên phải của đường thẳng u = 1/2 trong mặt phẳng G(iω).2 ⎛ M2 ⎞ ⎛ M2 ⎞ ⎟ ⎟ + v2 = M +⎜ u −2 u+⎜ 2 2 ⎜ 2⎟ ⎜1− M 2 ⎟ 1− M 1− M ⎝1− M ⎠ ⎠ ⎝ 2 M2 2 2 (9.10. còn khi M(ω) < 1. chúng ta tính được góc pha của đáp ứng tần số vòng kín bằng công thức sau đây: φ (ω ) = ∠T (iω ) = ∠(u + iv) − ∠(1 + u + iv) = arctan − arctan v u v 1+ u (9.46) 127 .45) là phương trình của một đường tròn trong mặt phẳng G(iω) có tâm tại điểm (M2/(1 − M2). đường tròn sẽ trở thành đường thẳng u = 1/2. Khi M(ω) > 1. Nếu M(ω) = 1. Giao điểm của đường tròn này với đồ thị cực của G(iω) sẽ là các điểm tương ứng với các tần số mà tại đó độ lớn của đáp ứng tần số của T(iω) bằng M.10). chúng ta vẽ được đường tròn có tâm tại điểm (1 − M 2 ) . iv (M 2 p ω = ω1 ω = ωr ω = ω2 0 u Hình 9. 0) và có bán kín là |M/(1 − M2)|. đường tròn này nằm bên trái của đường thẳng u = 1/2.0) và có bán kính là M p (1 − M 2 ) . Đường tròn này tiếp pω pω ω ω xúc với đồ thị cực của G(iω) tại điểm tương ứng với tần số cộng hưởng ωr (Hình 9.44) hay: 2 2 ⎞ ⎛ ⎟ + v2 = ⎛ M ⎞ ⎜u − M ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 1− M 2 ⎟ ⎝1− M 2 ⎠ ⎠ ⎝ 2 (9. Với M(ω) = Mpω.

Các đường tròn tương ứng với các giá trị độ lớn và góc pha của đáp ứng tần số của T(iω) sẽ trở thành lưới các đường cong trong đồ thị logarit độ lớn theo pha của G(iω).50) là phương trình của một đường tròn trong mặt phẳng G(iω) có tâm tại điểm (−1/2. Giao điểm của đường tròn này với đồ thị cực của G(iω) sẽ là các điểm tương ứng với các tần số mà tại đó góc pha của đáp ứng tần số của T(iω) bằng φ. với một giá trị φ(ω) = φ.49) hay: ⎛ 1 ⎞ 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎟ =⎜ ⎜u + ⎟ + ⎜v − ⎜ ⎟ ⎜ 2 sin φ ⎟ ⎟ 2⎠ ⎝ 2 tan φ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ (9. khác với đồ thị Bode gồm hai phần cho độ lớn và góc pha theo tần số.Lấy tangent cả hai vế của phương trình (9.50). Đồ thị logarit độ lớn theo pha (log-magnitude-phase diagram) tương đương với đồ thị Bode. Chúng ta có thể dùng các đường tròn tương ứng với các giá trị độ lớn và góc pha của đáp ứng tần số của T(iω) trong đồ thị cực của G(iω) để xác định đáp ứng tần số của T(iω). Tuy nhiên.48) Cộng cả hai vế của phương trình (9.48) với u2 + u + ⎞ 1⎛ ⎜1 + 1 ⎟ . Như vậy. chúng ta có: v v ⎞ ⎛ tan φ (ω ) = tan ⎜ arctan − arctan ⎟ u 1+ u ⎠ ⎝ v⎞ v ⎞ ⎛ ⎛ tan⎜ arctan ⎟ − tan⎜ arctan ⎟ 1+ u ⎠ u⎠ ⎝ ⎝ = v⎞ ⎛ v ⎞ ⎛ 1 + tan ⎜ arctan ⎟ tan ⎜ arctan ⎟ 1+ u ⎠ u⎠ ⎝ ⎝ v u − v (1 + u ) = 1 + (v u )[v (1 + u )] = v u + u + v2 2 (9.46). tuy nhiên trong đó đáp ứng tần số sẽ được biểu diễn bằng một đồ thị với một trục là góc pha và trục kia là độ lớn của đáp ứng tần số tính theo dB.50) Phương trình (9. 1/(2tanφ)) và có bán kính là 1/|2sinφ|. chúng ta sẽ vẽ được một đường tròn trong mặt phẳng G(iω) có phương trình là (9. chúng ta có được: 4 ⎜ tan 2 φ ⎟ ⎠ ⎝ 1 v 1 1⎛ 1 ⎞ ⎟ + v2 − + = ⎜1 + 4 tan φ 4 tan 2 φ 4 ⎜ tan 2 φ ⎟ ⎠ ⎝ 2 2 2 (9.47) hay: u2 + u + v2 − v =0 tan φ (9. Đồ thị 128 . việc này sẽ được thực hiện dễ dàng hơn nếu chúng ta sử dụng đồ thị logarit độ lớn theo pha của G(iω) thay cho đồ thị cực.

11.2iω + 1)] φ(ω) (o) 9. Tính ổn định của hệ thống điều khiển với trễ Nhiều hệ thống điều khiển có trễ trong vòng kín của hệ thống. nếu hàm chuyển của khối phản hồi H(s) = 1.11. Biểu đồ Nichols của hàm chuyển vòng hở G(iω) = 1/[iω(iω + 1)(0. Biểu đồ Nichols của hàm chuyển vòng hở sau đây: G (i ω ) = 1 iω (iω + 1)(0. của hàm chuyển vòng kín là khoảng −72o. nhưng dựa trên đáp ứng tần số của hàm P(iω) = G(iω)H(iω) thay cho hàm chuyển vòng hở G(iω). chúng ta vẫn có thể sử dụng phương pháp này. Trễ (time delay) là khoảng thời gian giữa thời điểm khởi đầu 129 . Phương pháp sử dụng biểu đồ Nichols cho phép chúng ta xác định đáp ứng tần số của hệ thống vòng kín từ đáp ứng tần số vòng hở. tức là tại tần số cộng hưởng. làm ảnh hưởng đến tính ổn định.6.51) được thể hiện trong Hình 9. 20log10|G| (dB) Đáp ứng tần số của G(iω) Độ lớn của G/(1 + G) theo dB Góc pha của G/(1 + G) −180 −150 −120 −90o −50o −30o Hình 9.5dB. và góc pha tại điểm tiếp xúc. Nếu H(s) ≠ 1. chúng ta thấy đường tiếp xúc với đồ thị của đáp ứng tần số của G(iω) tương ứng với giá trị logarit độ lớn của hàm chuyển vòng kín G(iω)/[1 + G(iω)] khoảng 2.2iω + 1) (9. Sử dụng biểu đồ này. Vì thế hàm chuyển G(iω)H(iω) được gọi là hàm chuyển vòng hở của hệ thống vòng kín.logarit độ lớn theo pha của hàm chuyển vòng hở G(iω) với lưới các đường cong tương ứng với các giá trị logarit độ lớn (tính bằng dB) và góc pha của hàm chuyển vòng kín G(iω)/[1 + G(iω)] được gọi là biểu đồ Nichols của G(iω).

Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển vòng hở như sau: G( s) = K s ( s + 1)( s + 2) (a) Xác định dự trữ gia lượng của hệ thống (bằng dB) khi K = 4. 130 K s ( s 2 + s + 4) K ( s + 1) s 2 ( s + 2) . Trễ thuần túy (pure time delay) là trễ có thể biểu diễn được bằng hàm chuyển có dạng sau đây: Gd(s) = e−sT (9. làm giảm dự trữ pha của hệ thống. Với đáp ứng tần số của hệ thống. dự trữ pha là một chỉ số thể hiện tính ổn định tương đối của hệ thống vòng kín.3. các điểm không và điểm cực của hàm chuyển không bị thay đổi.của một sự kiện tại một điểm trong hệ thống và thời điểm xảy ra hành động là kết quả của sự kiện đó tại một điểm khác trong hệ thống. Thành phần trễ e−iωT sẽ gây ra một sự chậm pha. (c) Xác định dự trữ pha của hệ thống khi K = 3. Điều kiện Nyquist có thể sử dụng được để xác định ảnh hưởng của trễ tới tính ổn định tương đối của hệ thống phản hồi. Bài 9.2. Vẽ đồ thị cực của hàm chuyển vòng hở G(s)H(s) trong các trường hợp sau và dùng điều kiện Nyquist để xác định tính ổn định của các hệ thống vòng kín tương ứng: (a) G ( s ) H ( s ) = (b) G ( s ) H ( s ) = Bài 9. Như chúng ta đã đề cập tới trong mục 9. nghĩa là sẽ làm cho hệ thống kém ổn định hơn.4. Loại trễ này gây ra do tín hiệu được truyền dưới dạng chuyển động của một dạng vật chất cần một khoảng thời gian hữu hạn để đi từ một điểm tới một điểm khác trong hệ thống.1. Trong trường hợp này. (b) Tìm một chu tuyến Γs phù hợp trong mặt phẳng s có thể dùng với định lý của Cauchy để xác định xem hệ thống có thỏa mãn điều kiện tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng đều có phần thực nhỏ hơn một giá trị −σ1. vì vậy dạng của đáp ứng nhất thời cũng không thay đổi khi trễ được tính đến. (a) Tìm một chu tuyến Γs phù hợp trong mặt phẳng s có thể dùng với định lý của Cauchy để xác định xem hệ thống có thỏa mãn điều kiện tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng đều có tỷ số cản lớn hơn một giá trị ζ1. Điều kiện Nyquist vẫn áp dụng được cho hệ thống với trễ. thành phần e−iωT không làm thay đổi độ lớn mà chỉ gây ra một sự dịch pha của đáp ứng tần số.52) ở đó T là thời gian trễ. (b) Xác định giá trị của K để dự trữ gia lượng của hệ thống bằng 16dB. Bài tập Bài 9.

(b) Xác định K để hệ thống ổn định. R(s) + _ K + 1/s e−sT C(s) (a) Sử dụng điều kiện Nyquist để xác định tính ổn định của hệ thống với giá trị K = 1. 131 . với phương trình đặc trưng của hệ thống là: q(s) = s3 + 8s2 + 30s + 36 Bài 9.5. Bài 9. ở đó thời gian trễ T = 6s. (b) Với giá trị K được xác định trong phần (a). Một hệ thống phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = K ( s + 1)(4s + 1) 1 0.5s + 1 và hàm chuyển của khối phản hồi là: H (s) = (a) Xác định giá trị của K để sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống nhỏ hơn 7% khi tín hiệu vào của hệ thống là hàm nhảy bậc. (c) Xác định dự trữ pha và dự trữ gia lượng của hệ thống. Sơ đồ khối của một hệ thống vòng kín với trễ được biểu diễn trong hình dưới.(c) Sử dụng định lý của Cauchy và chu tuyến Γs trong phần (b) để xác định xem hệ thống sau có thỏa mãn điều kiện tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng đều có phần thực nhỏ hơn −1. sử dụng điều kiện Nyquist để xem xét tính ổn định của hệ thống.4.

thủy lực. Điều đó có nghĩa là. khí hay nhiều kiểu thiết bị hay mạch khác.1. bộ bù là một mạch điện. Thường thì trong các hệ thống điều khiển. mà trong nhiều tình huống đòi hỏi phải xem xét lại cấu trúc và thiết kế lại hệ thống. vì vậy chúng ta phải tìm ra sự thỏa hiệp giữa các yêu cầu để điều chỉnh các tham số của hệ thống nhằm đạt được một hiệu suất phù hợp. Tuy nhiên. cơ khí. có thể cần phải đưa thêm một khối mới vào trong hệ thống để bù đắp cho những hạn chế của hệ thống ban đầu. Hàm chuyển của một bộ bù có dạng Gc(s) = Era(s)/Evào(s). Mục đích của chương này là xem xét những vấn đề của thiết kế và bù đối với hệ thống điều khiển. Nhiều phương pháp bù khác nhau sẽ được thảo luận để nêu bật được sự hữu ích của chúng trong việc cải thiện hiệu suất. Vì vậy. chúng ta đã nghiên cứu các phương pháp nhằm đạt được hiệu suất mong muốn cho hệ thống bằng cách điều chỉnh một hay nhiều tham số. chúng ta cũng nhận thấy rằng chỉ điều chỉnh tham số không phải trong trường hợp nào cũng đủ để có được hiệu suất mong muốn. Bộ bù được đặt trên đường cấp tiếp (feedforward 132 .1.Chương X THIẾT KẾ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRONG MIỀN TẦN SỐ Tóm tắt nội dung Trong các chương trước. Chương này sẽ giới thiệu một số phương pháp thiết kế bù trong miền tần số cho phép chúng ta đạt được hiệu suất mong muốn cho hệ thống. Thiết bị bù có thể là một thiết bị điện. 10. Các yêu cầu về hiệu suất nhiều khi đối chọi với nhau và thường là không thể thỏa mãn tất cả một cách hoàn toàn. Vài kiểu bù cho một hệ thống điều khiển phản hồi một vòng đơn giản được thể hiện trong Hình 10. Việc thay đổi hay điều chỉnh cấu trúc của hệ thống điều khiển để đạt được hiệu suất phù hợp được gọi là bù (compensation). Phần tử này sẽ cân bằng hoặc bù cho những thiếu sót của hiệu suất. vì thế còn thường được gọi là mạch bù (compensation network). Trong Chương V. được gọi là bộ bù (compensator). Chúng ta cũng đã nhận ra từ các chương trước là việc có được đáp ứng hệ thống mong muốn không chỉ đơn giản là điều chỉnh các tham số. ở đó Evào(s) và Era(s) là biến đổi Laplace của tín hiệu vào và ra của bộ bù. Phương pháp bù thay đổi đáp ứng của hệ thống bằng cách thêm phần tử vào cấu trúc của hệ thống phản hồi. Khối này được gọi là bộ bù. chúng ta đã nghiên cứu các số đo định lượng cho hiệu suất. việc thiết kế một hệ thống điều khiển bao gồm việc sắp đặt cấu trúc của hệ thống và lựa chọn các phần tử và tham số phù hợp. Giới thiệu Hiệu suất của hệ thống điều khiển phản hồi là vấn đề có tầm quan trọng bậc nhất. Bù là việc điều chỉnh cấu trúc hệ thống nhằm sửa chữa những thiếu sót hay thiếu phù hợp. Bộ bù có thể được đặt ở một vị trí phù hợp trong cấu trúc của hệ thống.

Việc lựa chọn sơ đồ bù cho một hệ thuộc vào các yêu cầu đối với hệ thống. Tuy nhiên.2. Khi đó việc thêm các mạch bù vào hệ thống trở nên rất hữu ích cho việc cải thiện hiệu suất của hệ thống. các sơ đồ bù thường được sử dụng nhất vẫn là bù nối tiếp và bù phản hồi (HÌnh 10.1a và b). mức công suất tại các nút tín hiệu trong hệ thống và các thiết bị bù sẵn có. Ngoài ra còn các sơ đồ bù khác như bù phản hồi (feedback compensator). Tuy nhiên. bù tín hiệu vào (input compensator). chúng ta cũng thường gặp các trường hợp ở đó quá trình là không thể thay đổi hay đã được thay đổi tới mức tối đa có thể được nhưng vẫn không đạt được hiệu suất mong muốn. Trong chương này chúng ta sẽ giả thiết rằng quá trình đã được cải thiện tới mức tốt nhất có thể.1. Các phương pháp bù Chúng ta đã biết từ các chương trước rằng hiệu suất của một hệ thống điều khiển 133 . Các kiểu bù Thường thì cách tốt nhất và đơn giản nhất để cải thiện hiệu suất của một hệ thống điều khiển là thay đổi bản thân quá trình nếu có thể. Bù R(s) 1 Gc(s) G(s) 1 C(s) −H(s) (a) Bù nối tiếp R(s) 1 Gc(s) 1 G(s) 1 C(s) −H(s) (b) Bù phản hồi R(s) 1 1 G(s) Gc(s) C(s) −H(s) (c) Bù tín hiệu ra hay tải R(s) Gc(s) 1 G(s) 1 C(s) −H(s) (d) Bù tín hiệu vào Hình 10. vì thế hàm chuyển G(s) của quá trình là không thể thay đổi thêm được nữa. 10.path) được gọi là bộ bù nối tiếp (cascade compensator) (Hình 10.1a). bù tín hiệu ra hay tải (output/load compensator).

10. chúng ta sẽ mô tả việc thiết kế các mạch bù tích phân (chậm pha).. Xem xét mạch bù bậc nhất với hàm chuyển như sau: 134 . Chúng ta có thể thêm mạch bù vào hệ thống nếu cần nhằm thỏa mãn được các yêu cầu về hiệu suất. Rõ ràng là mạch bù Gc(s) có thể làm thay đổi quỹ tích nghiệm hay đáp ứng tần số của hệ thống. Ngoài ra. như thời gian tới đỉnh. phương pháp bù trên đồ thị Bode là phương pháp thường được sử dụng nhất. Do hàm chuyển nối tiếp có thể thể hiện được một cách dễ dàng trên đồ thị Bode bằng cách cộng các đáp ứng tần số. Mạch bù có hàm chuyển Gc(s) được nối tiếp với một quá trình không thể thay đổi có hàm chuyển là G(s). Để minh họa cho các thuộc tính của mạch bù. đồ thị Bode hay biểu đồ Nichols. thời gian quá độ. Chúng ta sẽ chọn các mạch bù có hàm chuyển dưới dạng như sau: K Gc ( s ) = ∏ (s − p ) j j =1 i =1 N ∏ (s − z ) i M (10. người ta còn đặt ra mức sai số ở trạng thái thường trực lớn nhất được phép cho một số tín hiệu vào thử và nhiễu...1b. Sau đó. chúng ta sẽ xem xét các mạch bù sớm pha và mô tả cách thiết kế mạch bù bằng các kỹ thuật quỹ tích nghiệm và đáp ứng tần số. Hàm chuyển vòng hở của hệ thống vòng kín khi đó sẽ là Gc(s)G(s)H(s).3. Đầu tiên. phần trăm quá mức.1a và 10. Các mạch bù nối tiếp Trong mục này chúng ta sẽ xem xét thiết kế của mạch bù nối tiếp và phản hồi được biểu diễn trong Hình 10. tần số cộng hưởng. Chúng ta có thể sử dụng phương pháp quỹ tích nghiệm để xác định vị trí thích hợp cho các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống nhằm thỏa mãn các yêu cầu về hiệu suất. Tuy nhiên. dự trữ pha của hệ thống. Việc thiết kế mạch bù Gc(s) được xây dựng dựa trên đáp ứng tần số mô tả bằng đồ thị cực.có thể mô tả được bằng các số đo hiệu suất trong miền thời gian..1) Khi đó. Cách khác để mô tả hiệu suất của hệ thống điều khiển phản hồi là sử dụng các số đo hiệu suất trong miền tần số như độ lớn cực đại của đáp ứng tần số. cũng với cả hai phương pháp quỹ tích nghiệm và đáp ứng tần số. phương pháp quỹ tích nghiệm có thể sử dụng kết hợp với bù để tìm được cấu hình cho phép hệ thống đạt được hiệu suất như mong muốn. trước hết chúng ta sẽ xem xét một mạch bù bậc nhất. Các yêu cầu về hiệu suất này có mối quan hệ với vị trí của các điểm cực và điểm không của hàm chuyển của hệ thống trong mặt phẳng s. vấn đề cần giải quyết chỉ là lựa chọn các điểm cực và điểm không của mạch bù. Mục đích của chương này là mô tả các phương pháp bù trong miền tần số cho hệ thống điều khiển phản hồi. Vì vậy. Phương pháp bù được phát triển trên cơ sở của mạch bù bậc nhất sau đó sẽ được mở rộng cho các mạch bù bậc cao hơn. khi việc sử dụng phương pháp quỹ tích nghiệm không cho ra được một cấu hình ưng ý cho hệ thống. cần phải thêm một mạch bù vào hệ thống để thay đổi quỹ tích của các nghiệm.

7) với các điều kiện ban đầu bằng không. trong trường hợp này bằng 90o. Hàm chuyển bù sớm pha có thể có được bằng cách sử dụng mạch điện trong Hình 10.3) Đặc trưng tần số của mạch vi phân (10.7) Thực hiện biến đổi Laplace cho phương trình (10.2) Vấn đề thiết kế mạch bù trở thành việc lựa chọn các giá trị của K.3) có dạng như sau: ⎛K⎞ ⎛K ⎞ Gc (iω ) = i⎜ ⎟ω = ⎜ ω ⎟e iπ / 2 ⎜ p⎟ ⎜p ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (10. z và p sao cho hệ thống đạt được hiệu suất mong muốn.5) ở đó K1 = Kz/p. Nếu |p| rất lớn. Đáp ứng tần số của mạch bù bậc nhất có hàm chuyển (10. chúng ta có được phương trình: V1 ( s ) − V2 ( s ) V ( s) + Cs[V1 ( s ) − V2 ( s )] = 2 R1 R2 (10.8) hay: R2 (1 + R1Cs )V1 ( s ) = ( R1 + R2 + R1 R2 Cs )V2 ( s ) (10. thường được gọi là góc sớm pha. còn điểm không nằm tại gốc tọa độ của mặt phẳng s.4) Góc pha của Gc(iω). Khi |z| < |p|. Góc pha của Gc(iω) khi đó sẽ là: φ(ω) = arctan(αωτ) − arctan(ωτ) (10. chúng ta sẽ có một mạch vi phân với hàm chuyển có dạng: ⎛K⎞ Gc ( s ) = ⎜ ⎟ s ⎜ p⎟ ⎝ ⎠ (10.2) được biểu diễn như sau: Gc (iω ) = K (iω − z ) ( Kz p )[i(ω z ) − 1] K1 (iωατ + 1) = = (iω − p ) i(ω p ) − 1 iωτ + 1 (10. hàm chuyển của mạch là: Gc ( s ) = V2 ( s ) R2 (1 + R1Cs ) R2 1 + R1Cs = = ⋅ (10.2.3. mạch bù được gọi là mạch sớm pha (phase-lead network) hay mạch vi phân (differentiator network). Phương trình của dòng điện trong mạch sớm pha này là: v1 (t ) − v2 (t ) dv (t ) − dv2 (t ) v2 (t ) +C 1 = R1 dt R2 (10.9) Vì vậy.10) V1 ( s ) R1 + R2 + R1 R2 Cs R1 + R2 1 + [ R1 R2 ( R1 + R2 )]Cs 135 . α = p/z và τ = −1/p.Gc ( s ) = K (s − z) s− p (10.6) Đặc trưng tần số của mạch sớm pha khi K1 = 1 được biểu diễn trong Hình 10.

giải phương trình sau đây: dφ (ω ) =0 dω 136 (10.20log10|Gc| (dB) 20log10α 10log10α φ(ω) (o) zp Hình 10. phương trình (10. chúng ta cần dùng thêm một mạch khuyếch đại có hệ số khuyếch đại α.3. Một mạch sớm pha Đó chính là hàm chuyển (10.10) trở thành: R2 R1 + R2 Gc ( s ) = R1 C v1(t) R2 v2(t) 1 1 + ατs ⋅ α 1 + τs (10. Để loại trừ ảnh hưởng suy giảm của mạch bù do thành phần 1/α < 1.5) với K1 = 1/α.12) . Để xác định tần số ωm mà tại đó góc sớm pha có giá trị lớn nhất.2. khi đó chúng ta sẽ có mạch bù với K1 = 1. Đồ thị Bode của mạch sớm pha ω (rad/s) Đặt τ = R + R2 R1R2 C và α = 1 .11) Hình 10.

Vì vậy.16) được sử dụng để tính tỷ số α giữa giá trị điểm cực và giá trị điểm không của mạch bù để có được góc sớm pha mong muốn. nếu yêu cầu đưa ra là góc sớm pha lớn nhất phải lớn hơn 70o. Đồ thị của góc pha lớn nhất của mạch sớm pha khi α thay đổi Một dạng của mạch sớm pha được gọi là bộ điều khiển tỷ lệ-đạo hàm (proportional-derivative controller.4. góc pha của mạch bù này có giá trị khó có thể quá 70o.14).15) Như vậy. tỷ lệ và đạo hàm.13): (10. vì phương trình của nó bao gồm hai thành phần.hay: d [arctan(αωτ )] d [arctan(ωτ )] − =0 dω dω Khai triển phương trình (10. hay PD controller). chúng ta có thể phải sử dụng tới hai mạch bù nối tiếp. Đồ thị của φm theo α được thể hiện trên Hình 10. chúng ta xác định được tần số ωm: 1 (10.14) ωm = τ α = zp (10. φm (o) α Hình 10.16) α = arctan α −1 2 α Phương trình (10.4. giá trị lớn nhất của góc sớm pha là: φ m = φ (ω m ) 1 ⎞ ⎛ ⎛ 1 ⎞ = arctan⎜ α τ ⎟ − arctan⎜ τ⎟ ⎝ τ α ⎠ ⎝τ α ⎠ 1 = arctan α − arctan (10.13) ατ τ − =0 1 + α 2ω 2τ 2 1 + ω 2τ 2 Giải phương trình (10. có dạng như sau: 137 . Theo đồ thị.

20) và (10.21) với các điều kiện ban đầu bằng không.17) U ra ( s ) = K P + sK D U vào ( s ) (10.5. Hàm chuyển của mạch sớm pha khi đó có thể xấp xỉ được như sau: Gc ( s ) = K1 (1 + ατs ) K1 (1 + ατs ) = K1 + K1ατs ≅ 1 + τs 1 (10. Mạch sớm pha như trong Hình 10.22) và: R2 I ( s ) + 1 I (s) ⋅ = V2 ( s ) C s 138 (10. chúng ta có thể điều chỉnh ảnh hưởng của mạch bù. qua đó điều chỉnh đáp ứng của hệ thống bằng cách thay đổi hai tham số KP và KD.21) R1 v1(t) i(t) R2 C v2(t) Hình 10. chúng ta có được các phương trình sau: V ( s ) − V2 ( s ) R1I ( s ) = V1 ( s ) − V2 ( s ) hay I ( s ) = 1 R1 (10.20) và: 1 R2 i (t ) + i (τ )dτ = v2 (t ) C ∫ 0 t (10. Một mạch chậm pha Thực hiện biến đổi Laplace cho các phương trình (10. Một mạch chậm pha (phase-lag network) được thể hiện trong Hình 10.18) Sử dụng mạch bù có hàm chuyển GPD(s) này. Các phương trình hiệu điện thế của mạch chậm pha này là: R1i (t ) = v1 (t ) − v2 (t ) (10.23) . Khi đó.5.3 có thể sử dụng để làm bộ điều khiển PD. Người ta còn thường sử dụng một mạch bù nối tiếp có đặc tính chậm pha.u ra (t ) = K P u vào (t ) + K D Hàm chuyển của bộ điều khiển PD có dạng: G PD ( s ) = du vào (t ) dt (10. chúng ta phải chọn các phần tử của mạch sao cho hệ số thời gian τ của mạch sớm pha phải rất nhỏ để có thể bỏ qua được thành phần τs. trong khi α lại phải khá lớn để thành phần ατs không quá nhỏ.19) Đó chính là dạng của hàm chuyển của bộ điều khiển PD.

Góc pha của hai mạch cũng có giá trị bằng nhau.Thay (10.28) Hàm chuyển của bộ điều khiển PI có dạng: GPI ( s ) = U ra ( s ) K = KP + I U vào ( s ) s (10. khi sử dụng mạch bù có hàm chuyển GPI(s) này.26) R + R2 Đặt τ = R2C và α = 1 . nhưng với cùng tốc độ. Góc pha của mạch chậm pha cũng đạt được độ lớn cực đại tại tần số ω m = zp . Hàm chuyển của mạch chậm pha này cũng tương tự hàm chuyển của mạch sớm pha chúng ta đã xét ở trên. phương trình (10. vì phương trình của nó bao gồm hai thành phần. có dạng như sau: u ra (t ) = K P u vào (t ) + K I u vào (τ )dτ 0 ∫ t (10. Một dạng của mạch chậm pha được gọi là bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân (proportional-integral controller. tỷ lệ và tích phân. Đồ thị Bode của mạch chậm pha được biểu diễn trong Hình 10.5 để làm bộ điều khiển PI.24) (10.26) trở thành: R2 Gc ( s ) = 1 + τs 1 s−z = ⋅ 1 + ατs α s − p (10. Kiểu mạch bù như vậy còn được gọi là mạch tích phân (integrator network). Nhìn vào đồ thị. trái với mạch sớm pha có đáp ứng tần số tăng theo thời gian.27) ở đó z = −1/τ và p = z/α. Chúng ta có thể sử dụng mạch chậm pha như trong Hình 10. các phần tử của mạch phải được chọn sao cho α rất lớn để hàm chuyển của mạch chậm pha có điểm cực gần bằng không.29) Tương tự như đối với bộ điều khiển PD. qua đó điều chỉnh đáp ứng của hệ thống bằng cách thay đổi hai tham số KP và KI.6. chúng ta có thể điều chỉnh ảnh hưởng của mạch bù.25) Hàm chuyển của mạch chậm pha là: Gc ( s ) = V2 ( s ) 1 + R2 Cs = V1 ( s ) 1 + ( R1 + R2 )Cs (10. nhưng có |z| > |p|. Hàm chuyển của mạch chậm pha khi đó có thể xấp xỉ được như sau: 139 . điểm cực của Gc(s) sẽ nằm gần với gốc của trục tọa độ trong mặt phẳng s. chúng ta thấy rằng đáp ứng tần số của mạch chậm pha suy giảm theo thời gian. Khi đó.23): ⎛ R2 1 ⎞ ⎜ ⎟[V1 ( s ) − V2 ( s )] = V2 ( s ) + ⎜R R1Cs ⎟ ⎝ 1 ⎠ hay: (1 + R2 Cs )V1 ( s ) = [1 + ( R1 + R2 )Cs ]V2 ( s ) (10. hay PI controller). Vì α > 1.22) vào (10. tuy nhiên có dấu ngược nhau.

chúng ta sẽ áp dụng các mạch bù này vào các hệ thống để có được đáp ứng tần số hay vị trí nghiệm của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng s như mong muốn.1a là Gc(iω)G(iω)H(iω). thường được sử dụng để cung cấp sự suy giảm nhằm làm giảm sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống. Bù trên đồ thị Bode sử dụng mạch sớm pha Khi một mạch bù nối tiếp được sử dụng trong hệ thống. Điều đó có thể biểu diễn được một cách dễ dàng trên đồ thị Bode. 10. Để thiết kế mạch bù cho sơ đồ đó. nhờ đó có được dự trữ pha như mong muốn cho hệ thống. Hàm chuyển vòng hở của hệ thống phản hồi trong Hình 10.6. trước tiên chúng ta cần vẽ đồ thị Bode cho hàm chuyển G(iω)H(iω). Còn mạch chậm pha. đồ thị Bode thường được sử dụng nhất cho việc thiết kế mạch bù. mặc dù có ảnh hưởng làm giảm tính ổn định của hệ thống. Mạch sớm pha được sử dụng để tạo ra một góc sớm pha.30) Đó chính là dạng của hàm chuyển của bộ điều khiển PI.4. Việc sử dụng mạch sớm pha cũng có thể biểu diễn được trên mặt phẳng s như một phương pháp làm thay đổi quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng. 20log10|Gc| (dB) −10log10α φ(ω) (o) −20log10α zp Hình 10. sau đó xác định hai giá trị p và z thích 140 . Đồ thị Bode của mạch chậm pha ω (rad/s) Trong các mục tiếp sau. đáp ứng tần số của hệ thống được bù sẽ là tổng của đáp ứng tần số của mạch bù và đáp ứng tần số của hệ thống khi chưa được bù.Gc ( s ) = 1 + τs 1 1 + τs 1 1 (ατ ) = ⋅ ≅ + 1 + ατs α 1 α + τs α s (10. trong các loại đồ thị của đáp ứng tần số. Vì vậy.

Xác định tham số của G(iω) để sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống thỏa mãn được yêu cầu. độ lớn của đáp ứng tần số vòng hở tại tần số ωm khi được bù sẽ tăng thêm một lượng là 10log10α so với trước khi được bù.31) vào (10.16). Đặt tín hiệu vào của hệ thống là hàm dốc r(t) = at và c(t) là đáp ứng theo thời gian. kiểm tra dự trữ gia lượng và giá trị cực đại Mp của đáp ứng nhất thời của hệ thống vòng kín (chưa bù) xem chúng có thỏa mãn các yêu cầu được đặt ra hay không. Ví dụ 10. Nếu không. chúng ta cần thực hiện các bước sau đây: 1. 4. Chọn giá trị cho tham số của G(iω) sao cho sai số ở trạng thái thường trực là chấp nhận được. Như vậy.1 Xem xét một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: G (s) = K s ( s + 2) (10.32). 6. Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống vòng kín được tính như sau: e = lim[r (t ) − c(t )] t →∞ s →0 s →0 = lim s[ R( s ) − C ( s )] = lim s[ R( s ) − R ( s )T ( s )] (10.32) Thay R(s) = a/s và (10. lặp lại từ bước 1. để xác định mạch bù sớm pha. 3.16). chúng ta sẽ muốn đặt mạch bù sao cho tần số ωm tương ứng với giá trị góc pha lớn nhất của Gc(iω) nằm tại điểm mà độ lớn của đáp ứng tần số của Gc(iω)G(iω)H(iω) có giá trị bằng một (hay bằng không nếu tính bằng dB). Ước lượng dự trữ pha của hệ thống chưa có bù. 5. Xác định tần số ở đó logarit độ lớn của đáp ứng tần số của hàm chuyển vòng hở khi chưa có bù G(iω)H(iω) bằng −10log10α . một góc sớm pha có thể được cộng vào góc pha của hệ thống bằng cách đặt một mạch bù Gc(iω) vào một vị trí thích hợp. Sau đó. theo phương trình (10. Xác định α từ φm bằng phương trình (10. Xác định giá trị thích hợp cho góc sớm pha lớn nhất φm của mạch bù. 2.31) Yêu cầu về hiệu suất đối với hệ thống là sai số ở trạng thái thường trực với tín hiệu vào là hàm dốc phải nhỏ hơn 5% độ dốc của tín hiệu vào và giá trị nhỏ nhất của dự trữ pha của hệ thống bằng 45o. Đó chính là tần số ωm tương ứng với góc sớm pha lớn nhất φm của mạch bù. Theo đồ thị trong Hình 10. chúng ta có được: 2 141 . Giá trị của α được chọn để có được giá trị góc sớm pha lớn nhất φm phù hợp. Để giá trị tăng thêm cho dự trữ pha là lớn nhất. Nếu đáp ứng tần số này chưa thỏa mãn được yêu cầu.hợp cho Gc(iω) để đáp ứng tần số của hệ thống có được hình dạng như mong muốn.2. Vẽ đồ thị Bode của đáp ứng tần số của Gc(iω)G(iω)H(iω).

34) Chọn K = 40.05a hay K ≥ 40 K (10.5ω + 1) (10.7.5ω ) 2 + 1 20log10|GH| (dB) =1 (10.05a. trước hết chúng ta cần xác định tần số ωc ở đó độ lớn |G(iω)H(iω)| = 1 bằng cách giải phương trình sau: 20 ω (0.⎡ ⎤ ⎢a ⎥ a 1 2a ⎥ = lim e = lim ⎢ ⋅ = K ⎥ s →0 K s →0 ⎢ s K s+ 1+ ⎢ ⎥ s+2 s ( s + 2) ⎦ ⎣ (10. chúng ta có được hàm chuyển vòng hở của hệ thống chưa có bù như sau: G (iω ) H (iω ) = 40 20 = iω (iω + 2) iω (i 0.33) Yêu cầu đối với sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống là e ≤ 0.36) φ(ω) (o) ω (rad/s) Hình 10. Đồ thị Bode của hàm chuyển G(iω)H(iω) trong ví dụ 10.35) Đồ thị Bode của đáp ứng tần số của G(iω)H(iω) được thể hiện trên Hình 10.36) tương đương với phương trình: 142 . nghĩa là: 2a ≤ 0.7. Để xác định dự trữ pha của hệ thống.1 Phương trình (10.

chúng ta tìm được tần số ωm ≅ 8. dự trữ pha của hệ thống chưa có bù là: φpm = −162o − (−180o) = 18o (10. Theo phương trình (10.40) Như vậy.8dB hoặc giải phương trình sau: 20 ω (0.16).39) Vì vậy.42) có hai nghiệm.38). giá trị dự trữ pha còn thiếu khoảng 45o − 18o = 27o. chúng ta có: arctan hay: 1 α −1 = tan 30 o = 2 α 3 (10.38) Giải phương trình (10. α = 3 và α = 1/3.5ω c + 1) = −90 o − arctan(0.45) từ đó tính được τ = 0. so với yêu cầu.5ω c ) ≅ −162 o (10. vì α phải lớn hơn một nên α = 3 chính là giá trị cần tìm.44) Giải phương trình (10.44).2rad/s. Chọn mạch bù có góc sớm pha lớn nhất φm = 30o. chúng ta xác định được tần số ωc ≅ 6.41) Phương trình (10.07.7 τ α (10. Thay vào phương trình (10. Tuy nhiên. Điểm cực và điểm không của Gc(iω) được tính như sau: 1 p p = − ≅ −14.15): ωm = 1 τ α = 1 τ 3 ≅ 8.46) 143 . chúng ta tìm trên đồ thị Bode của G(iω)H(iω) tần số ứng với độ lớn là −10log10α ≅ 4. Để xác định tần số ωm.2rad/s.37) ω 4 + 4ω 2 − 1600 = 0 (10.2 (10. Góc pha của G(iω)H(iω) tại tần số này là: ∠[G (iω c ) H (iω c )] = −∠(iω c ) − ∠(i 0.2 và z = ≅ −4.25ω 2 + 1) = 400 hay: (10.42) α −1 = 30 o 2 α (10.43) ω 4 + 4ω 2 − 4800 = 0 (10. Chúng ta sẽ bù một góc sớm pha lớn hơn khoảng còn thiếu này một chút vì tần số để xác định dự trữ pha của hệ thống với bù sẽ không phải là ωc.ω 2 (0.5ω ) 2 + 1 hay: = 1 α (10.

2 + 1) (10. khi đó sẽ là −136.2 = −136.5.5ω + 1)(iω 14. chúng ta cần tăng giá trị góc sớm pha lớn nhất φm của mạch bù và thực hiện lại các bước trên. Đồ thị Bode của hàm chuyển Gc(iω)G(iω)H(iω) trong ví dụ 10.9o (Hình 10. Mục đích của phương pháp thiết kế này là làm thay đổi quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống. 20log10|GcGH| (dB) φ(ω) (o) ω (rad/s) Hình 10.2 (10.1o − (−180o) = 43. Bù trong mặt phẳng s sử dụng mạch sớm pha Việc thiết kế mạch bù sớm pha có thể thực hiện được trong mặt phẳng s. Giá trị dự trữ pha này chưa đạt được mức tối thiểu theo yêu cầu là 45o.Hàm chuyển của mạch bù sớm pha là: Gc ( s ) = 1 + s 4.2rad/s: φ (ω m ) = arctan ωm 4.8.8). quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống vòng kín có dạng 144 .5ω m ) − arctan ωm 14.48) Góc pha của hệ thống đã được bù tại tần số ωm = 8. để làm quỹ tích đó đi qua các vị trí nghiệm thỏa mãn được yêu cầu đặt ra cho hệ thống.1 10. được xác định tại chính tần số ωm. Như chúng ta đã biết ở Chương VII.7 + 1) iω (i 0.7 1 + s 14.1o (10.47) Hàm chuyển vòng hở của hệ thống đã được bù khi đó sẽ là: Gc (iω )G (iω ) H (iω ) = 20(iω 4. Vì vậy.49) Dự trữ pha của hệ thống đã được bù.7 − 90 o − arctan(0.

2.21). 6. Vì tốc độ của đáp ứng nhất thời tỷ lệ nghịch với tỷ số cản ζ.1. xác định lại vị trí cặp nghiệm mong muốn và lặp lại các bước như trên. Xác định vị trí điểm cực của mạch bù trên trục thực của mặt phẳng s sao cho góc cực của Gc(s)G(s)H(s) bằng ±180o tại vị trí cặp nghiệm mong muốn. chúng ta sẽ thiết kế mạch bù trong các bước tiếp sau.1a với hàm chuyển của mạch bù có dạng: Gc ( s ) = s−z s− p (10.45. chúng ta sẽ chọn giá trị mong muốn cho ζ là 0. sau đó xác định sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống. 4.2 Trong ví dụ này. Theo phương trình (5. Giả sử yêu cầu về hiệu suất của hệ thống là phần trăm quá mức Po ≤ 20% và thời gian quá độ Ts ≤ 1s với tín hiệu vào nhảy bậc. Để đảm bảo rằng cặp điểm được chọn sẽ nằm trên quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trương của hệ thống sau khi bù. chúng ta lại xem xét hệ thống đã đề cập tới trong ví dụ 10. Xác định tham số của G(s) để hệ thống sau khi bù có được cặp nghiệm trội của phương trình đặc trưng như mong muốn. Chuyển các yêu cầu về hiệu suất của hệ thống thành các giá trị tương ứng cho tỷ số cản ζ và tần số tự nhiên ωn và xác định vị trí cặp nghiệm mong muốn trong mặt phẳng s từ các giá trị này. Vì vậy. phương pháp bù trong mặt phẳng s sử dụng mạch sớm pha bao gồm các bước như sau: 1. Vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống chưa có bù và xác định xem quỹ tích đó có đi qua các vị trí đã chọn hay không. 3.45. Việc đầu tiên chúng ta phải làm theo phương pháp này là xác định vị trí của cặp nghiệm trội tương ứng với các giá trị được mong muốn cho tỷ số cản ζ và tần số tự nhiên ωn. Điểm không của Gc(s) thường được chọn là điểm có giá trị đúng bằng giá trị thực của cặp nghiệm trội mong muốn để tạo một góc sớm pha bằng 90o. khi chúng ta sử dụng mạch bù nối tiếp như trong Hình 10. 5. Tóm lại. điểm cực của Gc(s) phải được chọn sao cho góc cực của Gc(s)G(s)H(s) phải bằng ±180o tại các điểm đó. Nếu câu trả lời là không. được xác định từ các yêu cầu về hiệu suất trên đáp ứng nhất thời của hệ thống.50) quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng 1 + Gc(s)G(s)H(s) = 0 sẽ được thay đổi nhờ vào giá trị điểm cực và điểm không của Gc(s). Ví dụ 10. 145 .1 + KP ( s ) = 0 khi K thay đổi được xác định từ các điểm không và điểm cực của P(s). Đặt điểm không của mạch bù trên trục thực của mặt phẳng s sao cho giá trị của điểm không này đúng bằng giá trị phần thực của cặp nghiệm mong muốn. Nếu sai số không thỏa mãn yêu cầu đặt ra cho hệ thống. chúng ta có thể xác định được khoảng giá trị của tỷ số cản ζ tương ứng với điều kiện Po ≤ 20% là ζ ≥ 0.

hiệu suất nhất thời của các hệ thống cũng cần được duy trì trong một giới hạn hợp lý. Vì vậy.56) 146 .52) hay: arctan 8 + arctan 2 + arctan 4 = −270 o p+4 (10. chúng ta sẽ chọn vị trí gần trục ảo nhất có thể mà vẫn thỏa mãn điều kiện (10.53). mục tiêu chủ yếu là đạt được độ chính xác cao ở trạng thái thường trực.54) hay: K= (10. Thêm nữa.6. thậm chí không ổn định.55) 10. Xem xét hệ thống phản hồi với hàm chuyển vòng hở G(s)H(s). vị trí được mong muốn cho cặp nghiệm trội của phương trình đặc trưng của hệ thống là cặp điểm − ζω n ± iω n 1 − ζ 2 = −4 ± i8. chúng ta sẽ sử dụng tín hiệu sai khác Ea(s). Như đã phân tích trong Chương IV.51). Để xác định giá trị điểm cực của Gc(s).51) Phần thực của cặp nghiệm tương ứng với các giá trị nói trên của ζ và ωn là −ζωn. người ta thường sử dụng mạch bù trên chiều thuận của hệ thống điều khiển phản hồi nhằm đạt được độ chính xác cần thiết ở trạng thái thường trực cho hệ thống. nghĩa là ζωn = 4 hay ωn = 9. điểm không của Gc(s) sẽ là z = −4.8 + i8) (10. Vì vậy.8. chúng ta xác định được giá trị điểm cực của Gc(s) là p ≅ −10. Phương pháp bù sử dụng mạch tích phân Với nhiều hệ thống điều khiển. Giá trị của K để phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi bù có được cặp nghiệm như mong muốn sẽ được tính như sau: 1+ K ( −4 + i8 + 4) =0 (−4 + i8)(−4 + i8 + 2)(−4 + i8 + 10.Thời gian quá độ Ts của hệ thống bậc hai được tính theo ζ và ωn bằng công thức (5. Như vậy. Tuy nhiên. Khi đó.8) i8 = 96. Thay cho sai số E(s) = R(s) − C(s). chúng ta cần giải phương trình sau đây: 90 o − ∠(−4 − p + i8) − ∠( −4 + i8) − ∠(−4 + 2 + i8) = −180 o (10.10). đã được định nghĩa ở Chương IV: Ea(s) = R(s) − C(s)H(s) (10.53) Giải phương trình (10.8 (−4 + i8)(−2 + i8)(6. Vì ảnh hưởng của cặp nghiệm này càng lớn nếu chúng nằm càng gần trục ảo. cách đó có thể làm cho đáp ứng nhất thời của hệ thống trở nên không thể chấp nhận được. theo điều kiện Ts ≤ 1s nêu trên chúng ta có: 4 ζω n ≤ 1 hay ζωn ≥ 4 (10. chúng ta có thể làm tăng độ chính xác ở trạng thái thường trực của hệ thống phản hồi bằng cách tăng hệ số khuyếch đại trên chiều thuận của hệ thống.

59) Như đã phân tích ở Chương V. nghĩa là số điểm cực tại gốc tọa độ trong mặt phẳng s của G(s)H(s): − Nếu N < 0: s−N → 0 khi s → 0. hay R(s) = 1/s.Sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống khi đó sẽ là: t →∞ lim ea (t ) = lim sE a ( s ) = lim s[R ( s ) − C ( s ) H ( s )] s →0 s →0 ⎡ G (s) H ( s) ⎤ = lim sR ( s ) ⎢1 − ⎥ s →0 ⎣ 1 + G (s) H ( s) ⎦ sR ( s ) = lim s →0 1 + G ( s ) H ( s ) (10.58) Sai số của hệ thống ở trạng thái thường trực trở thành: s lim ea (t ) = lim t →0 s →0 Q N ∏ (s − p ) j j =1 j M Q sN ∏ (s − p ) + K ∏ (s − z ) i j =1 i =1 (10.57) Giả sử tín hiệu vào của hệ thống là tín hiệu nhảy bậc đơn vị.60) − Nếu N = 0: ∏ (s − p ) j lim ea (t ) = lim t →0 s →0 Q ∏ (s − p ) + K ∏ (s − z ) i j =1 i =1 M = 1 1+ K p (10. Đồng thời. sai số của hệ thống phụ thuộc vào giá trị của N. giả sử hàm chuyển vòng hở của hệ thống đã bù có thể biểu diễn được như sau: K G ( s) H ( s) = sN ∏ (s − z ) i M ∏ (s − p ) j j =1 i =1 Q (10.61) Giá trị của hằng số sai số Kp càng lớn thì sai số ở trạng thái thường trực 147 . sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống sẽ là: ∏ (s − p ) j Q lim ea (t ) = lim t →0 j =1 s →0 Q ∏ (s − p ) + s j j =1 Q j =1 j −N K ∏ (s − z ) i i =1 M =1 (10. Vì vậy.

29) để làm triệt tiêu sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống. chúng ta sẽ xem xét việc sử dụng mạch bù tích phân có hàm chuyển như phương trình (10. Thật vậy. sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống sau khi bù là: t →∞ lim ea (t ) = lim s (1 s ) KK P ( s + K I K P ) 1+ s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) (10.của hệ thống sẽ càng nhỏ khi N = 0. Vì vậy. sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống sẽ triệt tiêu nếu hàm chuyển vòng hở của hệ thống có ít nhất một điểm cực tại gốc tọa độ trong mặt phẳng s. vì vậy có thể dẫn đến việc hiệu suất nhất thời của hệ thống không đáp ứng được yêu cầu đặt ra. Sử dụng một bộ điều khiển PI làm mạch bù có thể làm giảm sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống xuống tới không vì hàm chuyển của mạch này có điểm cực nằm ở gốc tọa độ. − Nếu N > 0: sN lim ea (t ) = lim t →0 s →0 Q ∏ (s − p ) j j =1 j M Q sN ∏ (s − p ) + K ∏ (s − z ) i j =1 i =1 =0 (10. chúng ta có thể dùng một mạch tích phân để bù. khi độ chính xác của hệ thống ở trạng thái thường trực không đạt yêu cầu.63) Sai số của hệ thống ở trạng thái thường trực với khi tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị sẽ là: t →∞ lim ea (t ) = lim sR ( s ) = lim s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s →0 s (1 s ) 1 = (10. Để làm ví dụ. xem xét một hệ thống điều khiển phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = và hàm chuyển của khối phản hồi là: H (s) = 1 τ 2s +1 (10. Mỗi điểm cực tại gốc tọa độ của hàm chuyển vòng hở của hệ thống có thể coi như một phép tích phân. Vì vậy.66) s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) =0 = lim s →0 s (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1) + KK P ( s + K I K P ) sR ( s ) = lim s →0 1 + Gc ( s )G ( s ) H ( s ) s →0 148 .62) Như vậy.65) K 1+ K 1+ (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) Chúng ta có thể làm giảm sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống bằng cách tăng K. tăng K sẽ làm cho tỷ số cản ζ của hệ thống giảm. Tuy nhiên.64) K τ 1s + 1 (10.

tương ứng với giá trị K = β.68) j Phương trình đặc trưng của hệ thống khi có bù là: K s−z 1+ ⋅ ⋅ α s− p ∏ (s − z ) i =1 Q M sN ∏ (s − p ) j j =1 =0 (10.27): Gc ( s ) = 1 + τs 1 s−z = ⋅ 1 + ατs α s − p (10. với z và p được chọn như trên và K = αβ.58) và giả sử chúng ta có thể xác định được bằng phương pháp quỹ tích nghiệm vị trí cặp nghiệm trội với chúng hệ thống có hiệu suất nhất thời như mong muốn.67) Giả sử hệ thống vòng kín được quan tâm có hàm chuyển vòng hở G(s)H(s) được biểu diễn bằng phương trình (10. vì khi đó phương trình đặc trưng (10. Như vậy.69) Nếu chọn z và p sao cho |p| < |z| << 1.70) sẽ có cặp nghiệm mong muốn như của hệ thống khi chưa có bù khi K = αβ. Mục đích của việc sử dụng mạch bù chậm pha cho hệ thống là nhằm làm tăng hằng số sai số nhưng không gây ảnh hưởng đáng kể tới hiệu suất nhất thời của hệ thống.7.5 là một mạch tích phân. 10.70) Phương trình (10. Gọi Ke là hằng số sai số của hệ thống: K e = lim s G ( s ) H ( s ) = K s →0 N ∏− z ∏− p j =1 i i =1 Q M i (10. có thể sử dụng được để bù cho hệ thống nhằm làm giảm sai số ở trạng thái thường trực. KP và KI. hiệu suất nhất thời của hệ thống sau khi được bù sẽ thay đổi không đáng kể so với trước khi có 149 .69) của hệ thống sau khi bù có thể xấp xỉ được bằng phương trình sau: K 1+ α ⋅ s ∏ (s − z ) i i =1 Q N M ∏ (s − p ) j j =1 =0 (10. mạch chậm pha trong Hình 10. Bù trong mặt phẳng s sử dụng mạch chậm pha Như chúng ta đã đề cập ở mục trước.Hiệu suất nhất thời của hệ thống khi đó có thể điều chỉnh được bằng cách điều chỉnh các tham số K. quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có bù sẽ thay đổi rất ít so với khi chưa có bù. Hàm chuyển của mạch chậm pha này được biểu diễn bằng phương trình (10.

1 và 10. Giá trị Kv của hệ thống chưa có bù với K = 5 là: Kv = 5 = 2. So sánh Ke với giá trị hằng số sai số được mong muốn để tính tỷ số α = z/p cần thiết cho mạch bù.45 là xấp xỉ −1 ± i2.′ bù.9. 3.3 Chúng ta lại tiếp tục sử dụng hệ thống trong các ví dụ 10. Gọi K e là hằng số sai số của hệ thống sau khi có bù. Như vậy. Quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống chưa có bù được biểu diễn trên Hình 10. hằng số này sẽ được tính như sau: ⎛ ⎜ − zi αβ z i =1 z⎜ ′ ⋅ ⋅ Q = ⎜β Ke = α p p⎜ − pj ⎜ ⎜ j =1 ⎝ ∏ M ∏ ∏ ∏ ⎞ − zi ⎟ ⎟ i =1 ⎟ = αK e Q ⎟ − pj ⎟ ⎟ j =1 ⎠ M (10. 2.2. Sử dụng đồ thị quỹ tích nghiệm này.72) Hằng số sai số của hệ thống kiểu-1 là hằng số sai số vận tốc Kv. 4. các bước cần thiết cho việc thiết kế một mạch bù chậm pha trong mặt phẳng s được thực hiện theo trình tự sau đây: 1.45 và hằng số sai số của hệ thống không nhỏ hơn 20. Giá trị của K để phương trình đặc trưng của hệ thống có cặp nghiệm phức đó sẽ là: K = − (−1 + i2)2 − 2(−1 + i2) = 5 (10. Ví dụ 10. Xác định vị trí của điểm không và điểm cực của mạch bù theo tỷ lệ được xác định ở bước 4 sao cho quỹ tích nghiệm của hệ thống sau khi bù vẫn đi qua vị trí cặp nghiệm được xác định trong bước 2.5 (10. Xác định quỹ tích nghiệm của hệ thống khi chưa có bù.74) Việc còn lại là chọn z và p sao cho |p| < |z| << 1 để quỹ tích nghiệm của hệ thống 150 . 5. hằng số sai số của hệ thống sau khi được bù sẽ tăng với tỷ lệ là α = z/p so với trước khi có bù. tỷ số α = z/p của mạch bù chậm pha sẽ sử dụng được tính như sau: α= ′ K v 20 = =8 K v 2. chúng ta xác định được cặp nghiệm ứng với giá trị của tỷ số cản ζ = 0. Xác định các yêu cầu đối với hiệu suất nhất thời của hệ thống và xác định vị trí cặp nghiệm trội trên quỹ tích nghiệm sao cho hiệu suất nhất thời của hệ thống chưa có bù đáp ứng được các yêu cầu đặt ra.5 2 (10.71) cho thấy.73) ′ Đặt hằng số sai số vận tốc của hệ thống sau khi bù là K v = 20 .71) Phương trình (10. Xác định giá trị tham số K của hàm chuyển vòng hở G(s)H(s) và hằng số sai số Ke ứng với cặp nghiệm đã xác định trong bước 2. với tỷ số cản của cặp nghiệm trội được chọn là 0.

9. ′ 3.1/8 = −0. Bù trên đồ thị Bode sử dụng mạch chậm pha Chúng ta đã thấy trong mục 10. mạch bù chậm pha còn được sử dụng để làm tăng dự trữ pha. Trong ví dụ này chúng ta có thể chọn z = −0. Xác định hệ số của G(iω) để sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống thỏa mãn được yêu cầu. Như vậy. Bằng việc làm giảm tần số ωc. Phương pháp bù bằng mạch chậm pha trong Hình 10. Xác định tần số ωc tại đó giá trị dự trữ pha sẽ thỏa mãn được yêu cầu nếu 151 .5 trên đồ thị Bode được thực hiện bằng các bước như sau: 1. nghĩa là nhằm điều chỉnh hiệu suất nhất thời của hệ thống.45 −2 −1 0 σ −i2 Hình 10. thực hiện các bước tiếp theo. ngoài mục đích để làm giảm sai số ở trạng thái thường trực của hệ thống như đã được trình bày ở mục trên.8. Ngoài ra. Nếu giá trị dự trữ pha này chưa thỏa mãn được yêu cầu đặt ra. Quỹ tích nghiệm của hệ thống phản hồi có hàm chuyển vòng hở G(s)H(s) = K/[s(s + 2)] 10. 2. Với phương pháp bù sử dụng mạch chậm pha.sau khi bù gần như không bị thay đổi so với trước khi có bù và thỏa mãn điều kiện z/p = α.0125.1 và p = −0. iω i2 ζ = 0. chúng ta có thể làm tăng dự trữ pha của hệ thống nếu như độ chậm pha của ′ mạch bù tại tần số ωc (tần số tại đó giá trị logarit độ lớn của đáp ứng tần số của hệ thống sau khi bù bằng 0dB) được khống chế ở mức tương đối nhỏ. yếu tố được quan tâm không phải là sự chậm pha của mạch bù mà là độ suy giảm −20log10α. để đảm bảo tính ổn định của hệ thống người ta thường chọn z và p nằm bên trái trục ảo trong mặt phẳng s. Mạch chậm pha được sử dụng để làm giảm tần số ωc tại đó giá trị logarit độ lớn của đáp ứng tần số vòng hở của hệ thống bằng 0dB. Ước lượng dự trữ pha của hệ thống chưa có bù.4 sự thuận tiện của việc sử dụng đồ thị Bode để thiết kế mạch bù.

trong khi yêu cầu được đưa ra là dự trữ pha không nhỏ hơn 45o.79).78) hay: ′ ′ α = G (iωc ) H (iωc ) = K ′ ′ iω c (iω c + 2) = K ′ ′ ω c ω c2 + 4 (10. từ đó tính ra được điểm không và điểm cực của Gc(s).68 1. ′ 5. góc pha của G(iω)H(iω) tại tần số ωc phải bằng −130o.77) Chúng ta thiết lập được phương trình sau đây để tính tỷ số α = z/p của mạch bù chậm pha: ′ ′ 20 log10 α = 20 log10 G (iω c ) H (iω c ) (10. Ví dụ 10. Để hệ ′ thống có được dự trữ pha bằng 45o.1. chúng ta sẽ tính được giá trị của α: α= 40 1. chúng ta sẽ chọn được giá trị K = 40 để hệ thống đáp ứng được yêu cầu về sai số ở trạng thái thường trực.1 (10.68 (rad/s) (10.76) ′ Từ phương trình (10. có tính tới một góc chậm pha nhỏ gây ra bởi mạch bù.76).4 Trong ví dụ này. 4.68 vào phương trình (10.′ giá trị logarit độ lớn của đáp ứng tần số vòng hở tại ωc bằng 0dB. Tính giá trị của α sao cho giá trị logarit độ lớn của G(iω)H(iω) tại tần số ′ ωc bằng 20log10α. Giá trị dự trữ pha của hệ thống khi chưa có bù là 18o. chúng ta tính được giá trị của tần số ωc : ′ ωc = 2 tan 40 o ≅ 1. Vì vậy.80) ′ Như đã đề cập ở trên. có nghĩa là: 152 . góc chậm pha của mạch bù tại tần số ωc được đặt bằng 5o. Tính giá trị của τ sao cho góc chậm pha của mạch bù tại tần số ωc có giá trị như đã định trong bước 3. Tương tự như trong ví dụ 10. chúng ta có thể ′ xác định được ωc bằng cách giải phương trình sau: ∠G (iω ) H (iω ) = −∠(iω ) − ∠(iω + 2) = −130o hay: − 90 o − arctan (10. chúng ta sẽ thực hiện bù chậm pha trên đồ thị Bode cho hệ thống với các yêu cầu về hiệu suất như trong ví dụ 10. nếu tính thêm một góc chậm pha bằng 5o.68 + 4 2 ≅ 9.75) ω 2 = −130 o (10.1.79) ′ Thay các giá trị K = 40 và ωc = 1.

11 1 + 9. Trong hai nghiệm này. chúng ta có thể cần một mạch bù có thể cung cấp cả góc sớm pha như của một mạch sớm pha và sự suy giảm về độ lớn như của một mạch 153 .17 = ≅ 0.84) Đồ thị Bode của hàm chuyển vòng hở Gc(iω)G(iω)H(iω) của hệ thống sau khi bù được biểu diễn trong Hình 10.83) ′ Thay các giá trị ωc = 1.∠ 1 + iωτ 1 + iαωτ ′ ω =ωc = −5o (10.10.018 (10.68 và và α = 9.9.6s s + 0.81) hay: ′ ′ arctan(ω cτ ) − arctan(αω cτ ) = −5o (10.82): ′ ′ ω cτ − αωcτ = tan(−5 o ) 2 2 ′ 1 + αω c τ (10. Mạch bù sớm-chậm pha và bộ điều khiển PID Trong nhiều trường hợp.10.1 vào để giải phương trình (10. chúng ta sẽ tìm được hai nghiệm τ ≅ 6 và τ ≅ 0.4 10. 20log10|GcGH| (dB) φ(ω) (o) ω (rad/s) Hình 10. Đồ thị Bode của hàm chuyển Gc(iω)G(iω)H(iω) trong ví dụ 10. chỉ có nghiệm thứ nhất có thể chấp nhận được.1× 6 s 1 + 54.82) Lấy tang của cả hai vế phương trình (10.83). Chúng ta đã tìm được hàm chuyển của mạch bù chậm pha như sau: Gc ( s ) = 1 + 6s 1 + 6s s + 0.

thường là các quá trình phi tuyến và đa biến.chậm pha. Một mạch sớm-chậm pha sẽ có cả hai thành phần sớm pha và chậm pha. nhờ đó cải thiện hiệu suất nhất thời của hệ thống vòng kín. |z1| < |p1| và |z2| > |p2|. hay còn gọi là bộ điều khiển ba phương thức (three-mode controller). với ba tham số KP. chúng ta vẫn có thể hy vọng đạt được hiệu suất mong muốn cho hệ thống mà không cần thực hiện nhiều bước phân tích và thiết kế phức tạp. Một mạch có đặc tính như vậy được gọi là mạch sớm-chậm pha (leadlag network). KI và KD của bộ điều khiển PID để điều chỉnh. Một dạng của mạch sớm-chậm pha được sử dụng rất phổ biến. hàm chuyển của mạch bù sớm-chậm pha có thể thiết kế được trong mặt phẳng s bằng cách xác định điểm không và điểm cực của thành phần sớm pha sao cho quỹ tích nghiệm của hệ thống sau khi bù sẽ đi qua vị trí được mong muốn cho cặp nghiệm trội của phương trình đặc trưng của hệ thống vòng kín. là bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-đạo hàm (proportional-integral-derivative controller hay PID controller). thành phần đạo hàm (KD) có tác dụng nâng cao tính ổn định của hệ thống và làm giảm phần trăm quá mức của đáp ứng nhất thời. Trong những trường hợp đó. dùng để thiết kế hàm chuyển cho các mạch bù sớm pha và bù chậm pha. Đặc biệt.86) Hàm chuyển của bộ điều khiển PID nói trên sẽ là: GPID ( s ) = U ra ( s ) K = KP + KDs + I U vào ( s ) s (10. hay α > 1 và β > 1. được biểu diễn bằng phương trình vi phân có dạng như sau: du (t ) u ra (t ) = K P u vào (t ) + K D vào + K I u vào (τ ) dτ dt ∫ 0 t (10. Để thiết kế hàm chuyển của mạch bù sớm-chậm pha. 154 . nhất là trong các hệ thống điều khiển công nghiệp. Ví dụ. người ta thường sử dụng các bộ điều khiển PID để điều khiển những quá trình quá phức tạp để có thể thiết lập được các mô hình toán học chính xác.6. như chúng ta đã đề cập tới ở mục 10. Ngược lại với KI. Thành phần tích phân (KI) có thể làm triệt tiêu sai số ở trạng thái thường trực. chúng ta có thể sử dụng các phương pháp đã được giới thiệu trong các mục trước.85) ở đó.87) Thành phần tỷ lệ (KP) của bộ điều khiển PID có tác dụng làm tăng tốc độ của đáp ứng và làm giảm (nhưng không làm triệt tiêu được) sai số ở trạng thái thường trực. nhưng sẽ làm ảnh hưởng đến hiệu suất nhất thời theo chiều hướng không được mong muốn vì phần trăm quá mức của đáp ứng nhất thời sẽ tăng khi KI tăng. vì vậy hàm chuyển của mạch sẽ có dạng như sau: Gc ( s ) = K 1 + ατ 1 s 1 + τ 2 s s − z1 s − z 2 ⋅ = K1 ⋅ 1 + τ 1 s 1 + βτ 2 s s − p1 s − p2 (10. sau đó xác định điểm không và điểm cực của thành phần chậm pha nhằm làm tăng hằng số sai số ứng với cặp nghiệm trội đó lên với tỷ lệ là β.

Bài 10. Bài 10. Một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm được dùng cho một robot lặn có quá trình được biểu diễn bằng một hàm chuyển bậc ba: G ( s) = K s ( s + 10)( s + 50) Hiệu suất nhất thời được mong muốn cho toàn bộ hệ thống là phần trăm quá mức 155 . Một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá 400 .7.5. Hàm chuyển của bộ điều khiển PI là: Gc ( s ) = K1 + K2 s Nếu K2 = 1. xác định giá trị của K1 sao cho phần trăm quá mức của hệ thống vào khoảng 20% với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc. Một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình (bao gồm cả trễ) là G ( s ) = e− s . Chúng ta muốn sử dụng một bộ điều khiển PI để bù cho trình là G ( s ) = s ( s + 4) hệ thống. Một mạch bù PI có hàm chuyển như sau: s +1 1⎞ ⎛ Gc ( s ) = K ⎜1 + ⎟ ⎝ τs ⎠ được sử dụng để hệ thống có phần trăm quá mức là 5% với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc. Một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = 15. Một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là: G ( s) = K s ( s + 2)( s + 4) Chúng ta mong muốn thiết kế một hệ thống có tần số tự nhiên và tỷ số cản của cặp nghiệm phức trội là ωn = 3 và ζ = 0.5 cùng với hằng số sai số Kv = 2.2. Xác định K và τ.3. Bài 10.4. Tính K1 và K2. Xác định hàm chuyển thích hợp cho một mạch bù để hệ thống thỏa mãn được những yêu cầu kể trên.Bài tập Bài 10.1.900 s s s( + 1)( + 1) 100 200 Một mạch bù có hàm chuyển Gc(s) = K1 + K2s được sử dụng để hàm chuyển Gc(iω)G(iω)H(iω) có logarit độ lớn bằng 0dB tại tần số ωc = 500rad/s và dự trữ pha của hệ thống bằng 45o. Bài 10.

75rad/s và dự trữ pha bằng 30o. Bài 10.5% cho tín hiệu vào nhảy bậc và thời gian quá độ khoảng 400ms.6. Xác định hàm chuyển của một mạch bù sớm pha thích hợp cho hệ thống nói trên và giá trị thích hợp cho K bằng phương pháp bù trong mặt phẳng s. 156 .khoảng 7.15 s ( s + 1)(5s + 1) Xác định hàm chuyển của một mạch bù sớm pha có α = 10 để hệ thống có tần số dải thông ωB = 0. Một hệ thống điều khiển phản hồi đơn vị âm được dùng một máy in có hàm chuyển của động cơ và bộ khuyếch đại như sau: G ( s) = 0.

. Thứ nhất. thời gian lên của đáp ứng nhất thời. 157 . như chúng ta đã đề cập tới trong Chương V. mục đích của phương pháp trong không gian trạng thái là xác định hàm chuyển Gc(s) của mạch bù sao cho đáp ứng của hệ thống sau khi bù thỏa mãn được các yêu cầu thiết kế. như phần trăm quá mức.. còn có một phương pháp thứ ba được sử dụng trong việc thiết kế các hệ thống điều khiển phản hồi: phương pháp thiết kế trong không gian trạng thái. Trong chương này. chúng ta sẽ thiết kế các bộ bù bằng cách sử dụng trực tiếp các mô tả với biến trạng thái của hệ thống. Tất nhiên. Các hệ thống điều khiển với chỉ số hiệu suất đạt tới mức cực trị được gọi là các hệ thống điều khiển tối ưu (optimum control system). Giới thiệu Ngoài các kỹ thuật sử dụng quỹ tích nghiệm và đáp ứng tần số. các hệ thống biến đổi. Chúng ta sẽ nghiên cứu các phép biến đổi tương đương và sử dụng biến đổi tương đương để trình bày phương pháp thiết kế bù cho hệ thống vòng kín sử dụng phản hồi trạng thái. chúng ta sẽ xem xét đến vấn đề thiết kế bằng cách sử dụng các phương trình của biến trạng thái. việc phát triển các phương pháp thiết kế trong miền thời gian là một nhu cầu rất tự nhiên. Cũng giống như các phương pháp thiết kế trong miền tần số. Phương pháp thiết kế trong không gian trạng thái có nhiều ưu điểm so với các phương pháp trong miền tần số mà chúng ta đã nghiên cứu ở Chương X. hiệu suất của hệ thống điều khiển có thể đánh giá được bằng các chỉ số hiệu suất là tích phân của các hàm sai số. Các khái niệm tính điều khiển được và tính quan sát được sẽ được giới thiệu và các điều kiện của chúng sẽ được đưa ra thông qua những ví dụ đơn giản.Chương XI THIẾT KẾ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRONG KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI Tóm tắt nội dung Các số đo hiệu suất của hệ thống thường được định nghĩa trong miền thời gian. có tham số bất biến theo thời gian và đơn biến. Trong phương pháp này. 11. thường được biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân của vector trạng thái. cho phép phương pháp trong không gian trạng thái có thể áp dụng được với cả các hệ thống phi tuyến. Vấn đề cuối cùng sẽ được đề cập tới là việc thiết kế hệ thống phản hồi tối ưu sử dụng chỉ số hiệu suất là tích phân của một hàm bậc hai biểu thị trạng thái năng lượng của hệ thống. được gọi là phương pháp đặt điểm cực. hay các hệ thống đa biến. điều mà chúng ta không thể thực hiện được với các phương pháp trong miền tần số. nhưng những kết quả được trình bày trong chương có thể mở rộng được cho các trường hợp tổng quát hơn.1. Thứ hai. việc sử dụng trực tiếp mô tả của hệ thống bằng các phương trình vi phân của biến trạng thái. Vì vậy. trong chương này chúng ta vẫn sẽ tập trung chủ yếu vào các hệ thống tuyến tính.

A là một ma trận N×N. Trong trường hợp đó. trạng thái năng lượng của mạch điện này có thể biểu diễn được thông qua hai biến x1(t) = iL(t) và x2(t) = vc(t). Một điểm quan trọng nữa là phương pháp thiết kế trong không gian trạng thái đặc biệt phù hợp với việc sử dụng máy tính trong tính toán thiết kế. (11. chúng ta không thể làm hệ thống chuyển từ trạng thái x = 0 sang một trạng thái x ≠ 0. hiệu điện thế này sẽ luôn bằng không bất kể chúng ta cho hiệu điện thế vào bằng bao nhiêu. Nếu như chúng ta có thể xác định giá trị khởi đầu của các biến trạng thái từ các thông tin về biến vào và biến ra của hệ thống trong một khoảng thời gian hữu hạn. Nếu hiệu điện thế khởi đầu trên tụ điện bằng không. Khi đó.2 có tín hiệu vào là dòng điện i(t). Hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình (11. Vì vậy. Xem xét mạch điện trong Hình 11. Tuy nhiên. do tính đối xứng của các giá trị điện trở trong mạch.2. 11.1) Đáp ứng theo thời gian của hệ thống được xác định từ tín hiệu vào và trạng thái của hệ thống: y = Cx + Du ở đó u và y là các vector của các biến vào và các biến ra của hệ thống. chúng ta có thể nói rằng mạch điện trong Hình 11. b là một vector cột N chiều. Tính điều khiển được và tính quan sát được Theo mô hình biến trạng thái đã được trình bày trong Chương III. Hệ thống này chỉ cần một biến trạng thái duy nhất là hiệu điện thế trên tụ điện C: x = vc(t). 158 . vì vậy sẽ thực hiện được một cách dễ dàng hơn với phương pháp thiết kế trong miền thời gian. một hệ thống động có thể mô tả được bằng phương trình vi phân của vector trạng thái x dưới dạng như sau: dx = Ax + Bu dt (11. xem xét mạch điện trong Hình 11. còn d là một giá trị vô hướng. Tương tự như ví dụ chúng ta đã xem xét ở mục 3.3b) Giả sử x là một vector N chiều. c là một vector hàng N chiều.Việc thiết kế các hệ thống điều khiển tối ưu sẽ cần phải tính toán giá trị tối thiểu của tích phân của các hàm sai số của đáp ứng theo thời gian.1. nghĩa là x(0) = 0. Để làm ví dụ.2 (Chương III). các phương trình mô tả hệ thống nói trên có thể viết lại dưới dạng sau đây: dx(t ) = Ax(t ) + bu (t ) dt y (t ) = cx(t ) + du (t ) (11. vì vậy phương pháp này ngày càng trở nên phổ biến hơn trong kỹ thuật điều khiển.3a) (11.2) Với các hệ thống đơn biến (một biến vào và một biến ra).1 không điều khiển được.3) được gọi là điều khiển được (controllable) nếu chúng ta có thể làm hệ thống chuyển từ một trạng thái bất kỳ sang bất cứ một trạng thái nào khác trong một khoảng thời gian hữu hạn bằng cách áp dụng một tín hiệu vào. hệ thống khi đó sẽ được coi là quan sát được (observable).

vì vậy chúng ta sẽ không thể xác định được các giá trị khởi đầu x1(0) và x2(0) từ tín hiệu vào i(t) và tín hiệu ra vR(t). Một mạch RLC Theo kết quả đã được trình bày ở Chương III.3) là hệ thống điều khiển được và quan sát được.nếu tín hiệu ra của hệ thống là hiệu điện thế vR(t) trên điện trở R. nghiệm của phương trình vi phân của vector trạng thái trong hệ phương trình (11.5) 159 . do đó hệ thống sẽ được coi là không quan sát được. Mạch điện không điều khiển được Tiếp theo. R1 v(t) R2 C vc(t) R1 vra(t) R2 Hình 11. tín hiệu ra sẽ không phụ thuộc vào hai biến trạng thái này do vR(t) luôn bằng Ri(t). chúng ta sẽ quan tâm tới các điều kiện để hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình (11.3) có dạng như sau: x(t ) = e x(0) + e Α (t −τ ) bu (τ ) dτ At ∫ 0 t (11.4) ở đó: e At =I+ ∑ i =1 ∞ Ait i i! (11.1. hệ thống khi đó sẽ là hệ thống quan sát được bởi vì chúng ta sẽ tính được các giá trị khởi đầu x1(0) và x2(0) từ các giá trị của tín hiệu vào i(t) và tín hiệu ra vc(t). Còn nếu chúng ta sử dụng hiệu điện thế vc(t) làm tín hiệu ra.2. iL(t) L C vc(t) i(t) R vR(t) Hình 11.

3). Thay (11. chúng ta tính được biến ra của hệ thống như sau: 160 .. Như vậy. A N −1b] (11.3). hệ thống đang được xem xét là một hệ thống điều khiển được. A1..] đúng bằng N. Để làm ví dụ.. hạng của ma trận [b Ab A 2 b . Điều đó xảy ra khi và chỉ khi hạng của ma trận [b Ab A 2 b .4) về dạng sau đây: ⎡ x(t ) − e x(0) = ⎢I + ⎣ 0⎢ At ∫ t ∑ i =1 ∞ A i (t − τ ) i ⎤ ⎥bu (τ )dτ i! ⎥ ⎦ t ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ u (τ )dτ ⎢ ⎥ ⎢ t 0 ⎥ ⎢ ⎥ 2 ⎢ (t − τ )u (τ )dτ ⎥ = [b Ab A b . luôn phải tồn tại nghiệm của u(t) cho phương trình (11.6) ∫ Để hệ thống điều khiển được....6) với mọi x(t) và x(0).4) và biến đổi phương trình (11.. xem xét một hệ thống được biểu diễn bằng hệ phương trình sau đây: ⎡1⎤ dx ⎡1. ma trận AN với A là một ma trận vuông có kích thước N×N sẽ là tổ hợp tuyến tính của các ma trận A0.4) vào phương trình thứ hai của hệ phương trình (11.7) Ma trận U được gọi là ma trận của tính điều khiển được (controllability matrix) của hệ phương trình (11.] ⎢ 0 ⎥ ⎢t ⎥ 2 ⎢ (t − τ ) u (τ )dτ ⎥ ⎢ ⎥ 2! ⎢0 ⎥ .5⎤ U = [b Ab] = ⎢ 1⎥ ⎣0 ⎦ (11. Theo định lý Cayley-Hamilton. A2.] sẽ đúng bằng hạng của ma trận vuông có kích thước N×N dưới đây: U = [b Ab A 2 b ..3) điều khiển được là ma trận U phải không suy biến..9) Ma trận U không suy biến vì có định thức khác không....Thay (11.5 1⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢0 ⎥ u dt ⎣ 1 0⎦ ⎣ ⎦ y = [2 − 1]x (11.. điều kiện cần và đủ để hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình (11. Vì vậy. Vì vậy.. Ma trận này là một ma trận có N hàng và có số cột bằng vô cùng. AN-1.5) vào bên trong tích phân của phương trình (11. ⎣ ⎦ ∫ ∫ (11.8) Ma trận của tính điều khiển được của hệ thống là: ⎡ 1 1.

Quay lại với ví dụ ở trên. chúng ta sẽ rút ra được điều kiện cần và đủ để hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình (11. Ngoài các điều kiện về tính điều khiển được và tính quan sát được trên đây. luôn phải tồn tại nghiệm của x(0) với mọi u(t) và y(t).12) Ma trận V cũng có định thức khác không.11) phải không suy biến. ⎥ ⎢cA N −1 ⎥ ⎦ ⎣ (11..3. hệ thống trong ví dụ nói trên là một hệ thống quan sát được. Ma trận V được gọi là ma trận của tính quan sát được (observability matrix) của hệ phương trình (11... Sự triệt tiêu điểm cực-điểm không Từ các điều kiện về tính điều khiển được và tính quan sát được trên đây.3).. Định lý 11..]⎢ 2 ⎥ x(0) + c e Α (t −τ ) bu (τ )dτ + du (t ) ⎢cA ⎥ 2! 0 ⎥ ⎢ ⎣ ..t ⎡ ⎤ At y(t) = c ⎢e x(0) + e Α (t −τ ) bu (τ )dτ ⎥ + du (t ) ⎢ ⎥ 0 ⎣ ⎦ ∫ ⎡ = c ⎢I + ⎢ ⎣ ∑ i =1 2 ∞ Ait i ⎤ Α (t −τ ) bu (τ )dτ + du (t ) ⎥ x ( 0) + c e i! ⎥ ⎦ ∫ 0 t (11. chúng ta có thể rút ra được mối quan hệ giữa tính điều khiển được và tính quan sát được với hàm chuyển của hệ thống qua định lý sau đây. ma trận của tính quan sát được của hệ thống được tính như sau: ⎡ c ⎤ ⎡2 − 1⎤ V=⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣cA ⎦ ⎣2 2⎦ (11. Hai điều kiện chúng ta đã xem xét là những điều kiện được được đề cập tới nhiều nhất bởi sự dễ hiểu của chúng. ⎦ ∫ Để hệ thống quan sát được. còn nhiều điều kiện khác cũng có thể sử dụng được. 11.3) quan sát được là ma trận vuông có kích thước N×N dưới đây: ⎡ c ⎤ ⎢ cA ⎥ ⎥ ⎢ V = ⎢ cA 2 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ . Vì vậy.10) = [1 t ⎡ c ⎤ t ⎢ cA ⎥ t . Tương tự như với tính điều khiển được.1 Một hệ thống là điều khiển được và quan sát được nếu hàm chuyển được sinh ra từ biểu diễn của hệ thống trong không gian trạng thái không thể rút gọn hơn 161 .

13) và biểu diễn trong không gian trạng thái của khối thứ hai là: dx2 = − x2 − 2u 2 dt y 2 = x2 + u 2 (11. theo Định lý 11.19) 162 . tín hiệu vào của hệ thống là u = u1.17) Vì hàm chuyển này rút gọn được nên hệ thống không thể vừa điều khiển được.18) hay: ⎡1⎤ dx ⎡ 1 0 ⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢0 ⎥ u dt ⎣− 2 − 1⎦ ⎣ ⎦ y = [1 1]x (11. tín hiệu ra y1 của khối thứ nhất sẽ trở thành tín hiệu vào u2 của khối thứ hai.14) Hàm chuyển của hai khối sẽ lần lượt là: G1 ( s ) = và G2 ( s ) = s −1 s +1 1 s −1 ⋅ s −1 s +1 (11. Chúng ta sẽ xem xét hai trường hợp sau: − Nếu khối thứ hai mắc phía trước khối thứ nhất: Trong trường hợp này. nghĩa là không xảy ra sự triệt tiêu điểm cực-điểm không (pole-zero cancellation) của hàm chuyển. Mối quan hệ nói trên sẽ được làm rõ thông qua ví dụ sau đây: Xem xét một hệ thống bao gồm hai khối nối tiếp với nhau. Khối thứ nhất được biểu diễn bằng hệ phương trình sau: dx1 = x1 + u1 dt y1 = x1 (11.1. vì vậy phương trình sẽ được biểu diễn trong không gian trạng thái như sau: dx1 = x1 + u dt dx2 = − x2 − 2 x1 dt y = x2 + x1 (11.16) 1 s −1 (11.được. vừa quan sát được. tín hiệu ra y = y2.15) Hàm chuyển của hệ thống gồm hai khối mắc nối tiếp là: G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s ) = (11.

11. hệ thống sẽ quan sát được nhưng không điều khiển được. Các phương trình biến trạng thái tương đương Chúng ta tiếp tục xem xét hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái bởi hệ phương trình (11.22) hay: ⎡ 1⎤ dx ⎡ 1 1⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢− 2⎥u dt ⎣0 − 1⎦ ⎣ ⎦ y = [1 0]x (11.21) (11. tín hiệu vào của hệ thống là u = u2.23) Chúng ta tính được các ma trận U và V của hệ phương trình (11. − Nếu khối thứ hai mắc phía sau khối thứ nhất: Trong trường hợp này.24) và: ⎡ c ⎤ ⎡1 0⎤ V=⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣cA ⎦ ⎣1 1⎦ (11.25) Do det(U) = 0 và det(V) ≠ 0.Chúng ta tính được các ma trận U và V của hệ phương trình (11.20) Do det(U) ≠ 0 và det(V) = 0.19) như sau: 1⎤ ⎡1 U = [b Ab] = ⎢ ⎥ ⎣0 − 2 ⎦ và: ⎡ c ⎤ ⎡ 1 1⎤ V=⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎣cA ⎦ ⎣− 1 − 1⎦ (11. vì vậy phương trình sẽ được biểu diễn trong không gian trạng thái như sau: dx1 = x1 + x2 + u dt dx2 = − x2 − 2u dt y = x1 (11.3) có vector trạng thái x là một vector N chiều. tín hiệu ra y = y1.23) như sau: ⎡ 1 − 1⎤ U = [b Ab ] = ⎢ ⎥ ⎣ − 2 2⎦ (11. tín hiệu ra y2 của khối thứ nhất sẽ trở thành tín hiệu vào u1 của khối thứ hai.4. hệ thống sẽ điều khiển được nhưng không quan sát được. Chọn một 163 .

Phép biến đổi A' = PAP−1 được gọi là phép biến đổi đồng dạng (similarity transformation).27) là: U ′ = [b′ A ′b′ A ′ 2 b′ . Phép biến đổi đó được gọi là phép biến đổi tương đương (equivalence transformation). Như vậy.ma trận P sao cho P là một ma trận không suy biến có kích thước N×N. phép biến đổi tương đương cũng không làm thay đổi tính quan sát được. b' = Pb. 11.3).. Như chúng ta đã biết từ Chương VI. Một đặc điểm của phép biến đổi đồng dạng này là nó không làm thay đổi các giá trị riêng của ma trận A. Tín hiệu u(t) để điều khiển quá trình 164 . Tương tự. được biểu diễn bởi ma trận biến đổi P. A ′ N −1b] = [Pb PAP −1Pb (PAP −1 ) 2 Pb .3). chúng ta có được hệ phương trình mới: d (P −1x′) = AP −1x′ + bu dt y = cP −1x′ + du (11.27a) (11. Điều đó có nghĩa là phép biến đổi tương đương không làm thay đổi tính điều khiển được. Định nghĩa một vector x' = Px.3) và (11.5.27) có dạng giống hệt nhau. chúng ta sẽ nghiên cứu phương pháp thiết kế sử dụng phản hồi trạng thái (state feedback) để đặt giá trị cho các điểm cực (pole placement) của phương trình đặc trưng của hệ thống.. nghĩa là x = P−1x'.. K N ] là vector của các hệ số phản hồi trạng thái. A' = PAP−1. Vector x' là kết quả của một phép biến đổi tuyến tính với vector trạng thái x. Điều dễ thấy là hai hệ phương trình (11.28) Vì P là một ma trận không suy biến.27) được gọi là các phương trình biến trạng thái tương đương (equivalent state-variable equations).27b) ở đó.. Đặt điểm cực bằng phản hồi trạng thái Trong phần này. hạng của hai ma trận U và U' sẽ bằng nhau. PA N −1b] = PU (11. hai ma trận A và A' có cùng các giá trị riêng có nghĩa là phép biến đổi tương đương không làm thay đổi hàm chuyển. Chúng ta sẽ thiết kế một hệ thống sử dụng thông tin phản hồi của tất cả các biến trạng thái với các hệ số phản hồi không đổi. Thay x = P−1x' vào (11. Các phương trình của (11. c' = cP−1 và d' = d. các giá trị riêng của ma trận A chính là các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống được biểu diễn bởi hệ phương trình (11. Ma trận của tính điều khiển được của hệ phương trình (11.3).. Với hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình (11.. các điểm cực của hàm chuyển G(s) chính là các giá trị riêng của ma trận A..3) và (11. Đặt h = [ K1 K 2 . nghĩa là hai ma trận A và A' có cùng các giá trị riêng. (PAP −1 ) N −1 Pb ] = [Pb PAb PA 2 b ..26) hay: dx′ = PAP −1x′ + Pbu = A ′x′ + b′u dt y = cP −1x′ + du = c′x′ + d ′u (11.

. .. Chúng ta sẽ chứng tỏ rằng.29) vào hệ phương trình (11. .. + a N (11..30) bằng cách chọn giá trị thích hợp cho các hệ số phản hồi trạng thái.. Thay (11.. Giả sử ∆(s) được biểu diễn như sau: ∆ ( s ) = s N + a1s N −1 + a2 s N − 2 + . ⎢ .⎥ ⎢0⎥ 0 ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ (11.. 1 − aN ⎤ ⎡1 ⎤ ⎥ ⎢0⎥ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ x′ + ⎢ 0 ⎥u ⎥ ⎢ ⎥ ...30b) Các điểm cực của hệ thống với phản hồi trạng thái sẽ là các giá trị riêng của ma trận (A − bh). ⎢ 0 0 ⎣ .30a) (11...33) (11..3a) về dạng chính tắc cho hệ thống điều khiển (control canonical form) như sau: dx ′ = A ′x′ + b′u dt ⎡− a1 − a2 ⎢ 1 0 ⎢ =⎢ 0 1 ⎢ .G(s) khi đó sẽ là: u(t) = r(t) − hx(t) (11.31) Chúng ta sẽ xác định một phép biến đổi tương đương với ma trận biến đổi P để biến đổi phương trình (11. hay: A'P = PA Giả sử ma trận P được biểu diễn dưới dạng: ⎡ p1 ⎤ ⎢p ⎥ P=⎢ 2⎥ ⎢ .3): dx = Ax + b(r − hx) = ( A − bh)x + br dt y = cx + d ( r − hx) = (c − dh) x + dr (11. Phương trình (11...34) ở đó pi (i = 1. ⎥ ⎢. Phương trình ∆(s) = 0 chính là phương trình đặc trưng của hàm chuyển G(s).. 0 0 . Gọi ∆(s) là đa thức đặc trưng của ma trận A: ∆(s) = det(sI − A). ⎥ ⎢ ⎥ ⎣p N ⎦ (11...3) là điều khiển được thì chúng ta có thể đặt được các giá trị mong muốn cho các điểm cực của hệ thống phản hồi biểu diễn bởi hệ phương trình (11. − a N −1 .....29) ở đó r(t) là một tín hiệu đối sánh. .N) là các vector hàng N chiều.32) ở đó A' = PAP−1.33) trở thành: 165 .. nếu hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình trạng thái (11... thường là đáp ứng được mong muốn cho hệ thống..

41) Với pN đã xác định.35) Từ phương trình (11. p1b = p 2 Ab = ... = pN A (11. chúng ta sẽ tính được pN từ phương trình (11.....40) hay: p N U = [0 0 . = p N A N −1b = 1 (11.37) Từ (11.38) Biểu diễn hệ phương trình (11. ⎥ ⎢ ...⎡− a1 ⎢ 1 ⎢ ⎢ 0 ⎢ ⎢ ....36) Chúng ta còn có Pb = b'.. A N −1b] = [0 0 ... ⎥ ⎢. .... 1] (11.. ma trận biến đổi P sẽ tính được như sau: 166 .37) sẽ suy ra được: pNb = 0 p N −1b = p N Ab = 0 p N −2 b = p N −1Ab = p N A 2 b = 0 ....38) dưới dạng ma trận: p N [b Ab . nghĩa là ma trận U không suy biến.. 0 .⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣p N b ⎦ ⎣ 0 ⎦ (11...39) (11. chúng ta có được hệ phương trình sau đây: − ∑a p i =1 i i = p1 A p1 = p 2 A p 2 = p3A p N −1 .... ⎥ ⎢ ... ...... . ⎢ 0 ⎣ − a2 . N 0 0 .3) là điều khiển được.40): p N = [0 0 . ⎥ 0 ⎥ ⎢p N ⎥ ⎢p N A ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (11...35). 1]U −1 (11..36) và (11... hay: ⎡ p1b ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎢p b ⎥ ⎢0⎥ ⎢ 2 ⎥=⎢ ⎥ ⎢ .. 1 − a N ⎤ ⎡ p1 ⎤ ⎡ p1A ⎤ 0 ⎥⎢ p2 ⎥ ⎢ p2A ⎥ ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ p3 ⎥ = ⎢ p3A ⎥ ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ . 1] Nếu hệ thống biểu diễn bởi hệ phương trình trạng thái (11. − a N −1 0 1 .

+ (a N + K N ) = 0 (11. phương pháp thiết kế bằng cách sử dụng phản hồi trạng thái để đặt giá trị cho các điểm cực của hệ thống biểu diễn bằng hệ phương trình trạng thái (11. Chọn các nghiệm được mong muốn cho phương trình đặc trưng của hệ thống.48) ′ = s N + a1s N −1 + a′ s N − 2 + ... phương trình (11.44) .⎡ p N A N −1 ⎤ ⎢ N −2 ⎥ ⎥ ⎢p N A P= ⎢ ...45) có dạng như sau: ′ ′ det( sI − A ′ + b′h′) = s N + (a1 + K1 ) s N −1 + .. − a N −1 − K ′ −1 N 0 .... Đặt các giá trị mong muốn cho các nghiệm của phương trình đặc trưng (11.46).45) Phương trình đặc trưng của hệ thống phản hồi biểu diễn bởi phương trình (11....3) bao gồm những bước như sau: 1. Tóm lại.⎥ ⎥ 0 ⎢ ⎥ ⎥ 0 ⎣0⎦ ⎦ . Tính vector hệ số phản hồi h' của phương trình tương đương: ′ ′ h′ = [ a1 − a1 a 2 − a 2 .. ...46) Đó cũng chính là phương trình đặc trưng của hệ thống phản hồi biểu diễn bởi hệ phương trình trạng thái (11.... .. + a N (11... a ′ − a N ] (11. + a′ N 2 3. Giả sử h′ = [ K1 thành: ′ ⎡− a1 − K1 ⎢ 1 dx ′ ⎢ = dt ⎢ . Xác định đa thức đặc trưng ∆(s) của ma trận A: ∆ ( s ) = det( sI − A) = s N + a1s N −1 + a2 s N − 2 + .42) Áp dụng phép biến đổi với ma trận P vào phương trình (11.. λN...44) trở N − aN − K ′ ⎤ ⎡1 ⎤ N ⎢ ⎥ ⎥ 0 ⎥ x′ + ⎢ 0 ⎥u ⎢... K ′ ] . 1 (11.43) dx′ = ( A ′ − b′h′)x′ + b′r dt ′ trong đó h' = hP−1.49) N 167 .30a) của hệ thống phản hồi: dx′ = P ( A − bh)P −1x′ + Pbr dt hay: (11. ⎢ 0 ⎣ .47) 2.. ′ K2 (11. Xác định đa thức đặc trưng được mong muốn cho hệ thống từ các nghiệm đó: ∆′( s ) = ( s − λ1 )( s − λ2 ).( s − λ N ) (11.30). bởi vì P là ma trận biến đổi của một phép biến đổi tương đương... chúng ta sẽ tính được các giá trị của h'. λ2. ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ pN ⎥ ⎦ ⎣ (11..... từ đó tính được vector hệ số phản hồi h bằng công thức h = h'P. Gọi các nghiệm này là λ1.

55) 1⎤ ⎡0 p1 = p 2 A = [0.8 0.50) là: 10⎤ ⎡ 0 U = [b Ab ] = ⎢ ⎥ ⎣10 − 10⎦ ⎡p ⎤ Ma trận biến đổi P = ⎢ 1 ⎥ được tính như sau: ⎣p 2 ⎦ (11.1 0] [0 1]⎢ 0⎥ − 100 ⎣− 10 ⎦ (11.4.1] ⎣0 − 1⎦ (11.3] ⎣0.1⎤ h = h′P = [3 8]⎢ ⎥ = [0.52) (11.42). cần tính đa thức đặc trưng của ma trận A như sau: ⎛ ⎡s −1 ⎤ ⎞ 2 ⎟ ∆ ( s ) = det( sI − A) = det ⎜ ⎢ ⎜ 0 s + 1⎥ ⎟ = s + s ⎦⎠ ⎝⎣ (11. chúng ta sẽ tính được vector hệ số phản hồi trạng thái h: ⎡ 0 0.50) Chúng ta sẽ thiết kế một hệ thống sử dụng phản hồi trạng thái sao cho hệ thống có hai điểm cực tại −2 ± i2.1 0]⎢ ⎥ = [0 0.1 Xem xét một hệ thống vòng hở được biểu diễn bằng các phương trình trạng thái sau đây: 1⎤ ⎡ 0⎤ dx ⎡ 0 =⎢ ⎥ x + ⎢10⎥u dt ⎣0 − 1⎦ ⎣ ⎦ y = [1 0]x (11. Phương pháp tính vector hệ số phản hồi h trình bày ở trên được gọi là công thức Ackermann.56) Từ (11.1 0⎦ 168 (11. Tính ma trận biến đổi P bằng các công thức (11. 5.53). Tính vector hệ số phản hồi trạng thái cho hệ thống phản hồi từ h' và P theo công thức h = h'P.41) và (11.57) .55) và (11.53) Từ đó sẽ tính được vector hệ số phản hồi h' của phương trình tương đương: h′ = [4 − 1 8 − 0] = [3 8] Ma trận của tính điều khiển được của hệ phương trình (11.56). (11.51) Còn đa thức đặc trưng được mong muốn là: ∆ ′( s ) = ( s + 2 − i 2)( s + 2 + i 2) = s 2 + 4 s + 8 (11.54) p 2 = [0 1]U −1 = và: ⎡− 10 − 10⎤ 1 = [0. Ví dụ 11. Trước hết.

Như vậy, các phương trình trạng thái của hệ thống với phản hồi trạng thái được biểu diễn như sau:
dx = ( A − bh )x + br dt 1⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎛ ⎡0 ⎞ ⎡0⎤ = ⎜⎢ ⎥ − ⎢10⎥[0,8 0,3] ⎟x + ⎢10⎥ r ⎜ 0 −1 ⎟ ⎦ ⎣ ⎦ ⎝⎣ ⎠ ⎣ ⎦ 1⎤ ⎡ 0 ⎡0⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢10⎥ r ⎣ − 8 − 4⎦ ⎣ ⎦

(11.58)

và:
y = (c − dh)x + dr = [1 0]x

(11.59)
−1

Hàm chuyển của hệ thống phản hồi sẽ là:
⎛ ⎡ s 0⎤ ⎡ 0 1⎤ ⎞ ⎡ 0 ⎤ ⎟ −⎢ T ( s ) = [1 0]⎜ ⎢ ⎜ 0 s ⎥ − 8 − 4⎥ ⎟ ⎢10⎥ ⎦ ⎣ ⎦⎠ ⎣ ⎦ ⎝⎣ = = ⎡ s + 4 1⎤ ⎡ 0 ⎤ 1 [1 0]⎢ ⎥⎢ ⎥ s ( s + 4) + 8 ⎣ − 8 s ⎦ ⎣10⎦ 10 s 2 + 4s + 8

(11.60)

Hàm chuyển này có hai điểm cực tại −2 ± i2 đúng như chúng ta mong đợi.

11.6. Điều khiển tối ưu bậc hai
Trong mục trước, chúng ta đã xem xét hệ thống điều khiển phản hồi với tín hiệu vào là tín hiệu đối sánh r(t) và vector hệ số phản hồi h. Trong phần này, chúng ta sẽ dùng các giả thiết r(t) = 0 và hệ thống được kích thích bởi trạng thái ban đầu x(0) ≠ 0. Hiệu suất của hệ thống điều khiển có thể biểu diễn được bởi các số đo hiệu suất là hàm tích phân, được gọi là các chỉ số hiệu suất, đã được đề cập tới ở Chương V. Một chỉ số hiệu suất ở dạng tổng quát được biểu diễn dưới dạng như sau:

I=

∫ f [e(t ), r (t ), c(t ), t ]dt
0 ∞

(11.61)

Vì tín hiệu ra y(t) và sai số e(t) là các hàm của tín hiệu vào và trạng thái của hệ thống, chúng ta có thể biểu diễn chỉ số hiệu suất tổng quát dưới dạng sau đây:
I = g[x(t ), u (t ), t ]dt
0

(11.62)

Các hệ thống được điều chỉnh sao cho một chỉ số hiệu suất đạt đạt giá trị nhỏ nhất thường được gọi là các hệ thống điều khiển tối ưu. Vấn đề được đặt ra trong mục này là lựa chọn các hệ số phản hồi để cho hệ thống với phản hồi trạng thái
169

trở nên tối ưu. Khi r(t) = 0, chúng ta sẽ có u(t) như sau:

u(t) = − hx(t)

(11.63)

Thay (11.61) vào phương trình vi phân (11.30a) của vector trạng thái của hệ thống phản hồi để thu được phương trình sau đây:

dx = ( A − bh)x = Fx dt

(11.64)

ở đó, F = A − bh. Do các biến trạng thái thường được chọn để biểu thị trạng thái năng lượng của hệ thống, chúng ta có thể chọn chỉ số hiệu suất có dạng như sau:

I = [x T (t )Qx(t ) + λu 2 (t )]dt
0

(11.65)

ở đó, Q là một ma trận xác định dương đối xứng và λ là một hằng số dương. Sở dĩ chúng ta chọn ma trận xác định dương đối xứng là vì ma trận đối xứng luôn có T các giá trị riêng thực, và x Qx > 0 với mọi x ≠ 0 khi và chỉ khi Q là ma trận xác định dương. Khi đó, chỉ số hiệu suất hiệu suất I sẽ có cùng chiều tăng giảm với năng lượng tiêu thụ của hệ thống. Thay (11.63) vào (11.65):

I = [x T Qx + λ (hx) T hx]dt
0 ∞

∫ ∫
0

= (x T Qx + λx T h T hx)dt

(11.66)

= x (Q + λh h)xdt = x T Rxdt
0 0


T T

ở đó, R = Q + λhTh. Chúng ta sẽ tìm một ma trận xác định dương đối xứng S sao cho:
d T (x Sx) = − x T Rx dt

(11.67)

Biến đổi vế trái của phương trình (11.67):

d T dx T dx (x Sx) = Sx + x T S dt dt dt
Thay (11.64) vào (11.68):

(11.68)

170

d T (x Sx) = (Fx ) T Sx + x T SFx dt = x T F T Sx + x T SFx = x T (F T S + SF )x

(11.69)

Từ (11.67) và (11.69), chúng ta sẽ có được điều kiện ràng buộc các ma trận S, F và R:
FTS + SF = −R

(11.70)

Thay (11.67) vào phương trình (11.65) để tính chỉ số hiệu suất:

I = x T xdt
0 ∞


0

=

∫ dt (−x Sx)dt
T

d

(11.71)

= − x T (t )Sx(t )
T

∞ 0

= − x (∞)Sx(∞) + x T (0)Sx(0)

Giả sử hệ thống ổn định, nghĩa là x(∞) = 0. Chỉ số hiệu suất (11.65) khi đó sẽ là:
I = x T (0)Sx(0)

(11.72)

Như vậy, để hệ thống trở nên tối ưu, chúng ta cần tính ma trận S sao cho I = x T (0)Sx(0) đạt giá trị nhỏ nhất. Vector hệ số phản hồi h sẽ được xác định bằng các phương trình F = A − bh và (11.70).
Bài tập

Bài 11.1. Kiểm tra tính điều khiển được và tính quan sát được của các hệ thống sau đây:

dx = − x + u; y = 2 x dt dx ⎡0 1⎤ ⎡1⎤ (b) x+ u; y = [2 − 2]x = dt ⎢1 1⎥ ⎢0⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ 2⎤ dx ⎡ − 3 1 ⎤ =⎢ (c) ⎥ x + ⎢4⎥u; y = [1 0]x dt ⎣− 2 0⎦ ⎣ ⎦ ⎡ − 3 1 0⎤ ⎡ 2⎤ dx ⎢ ⎥ x + ⎢4⎥u; y = [1 0 0]x = − 2 0 0⎥ (d) ⎢ ⎥ dt ⎢ ⎢ 1 0 0⎥ ⎢1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(a) Bài 11.2. Chứng minh rằng hệ thống sau đây:

171

⎡ 1⎤ dx ⎡λ1 0 ⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢− 2⎥u dt ⎣ 0 λ2 ⎦ ⎣ ⎦ y = [2 0]x

điều khiển được khi và chỉ khi λ1 ≠ λ2, đồng thời chứng minh rằng hệ thống này luôn không quan sát được. Bài 11.3. Chứng minh rằng hệ thống sau đây:
⎡ b1 ⎤ dx ⎡λ1 1 ⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢b ⎥u dt ⎣ 0 λ2 ⎦ ⎣ 2⎦ y = [2 0]x

điều khiển được khi và chỉ khi b2 ≠ 0, đồng thời chứng minh rằng hệ thống này luôn quan sát được. Bài 11.4. Xem xét một quá trình được biểu diễn bằng các phương trình trạng thái sau đây:
⎡ 1⎤ dx ⎡1 1⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢0 ⎥ u dt ⎣1 1⎦ ⎣ ⎦ y = [2 − 1]x

Xác định các hệ số phản hồi trạng thái sao cho hệ thống phản hồi có các điểm cực tại −2 và −3. Bài 11.5. Xem xét một quá trình được biểu diễn bằng các phương trình trạng thái sau đây:
⎡ 1⎤ dx ⎡ − 3 1 ⎤ =⎢ ⎥ x + ⎢− 2⎥u dt ⎣− 2 0⎦ ⎣ ⎦ y = [1 0]x

Xác định các hệ số phản hồi trạng thái sao cho hệ thống phản hồi có các điểm cực tại −2 ± i2. Bài 11.6. Xem xét một quá trình có hàm chuyển như sau:
G ( s) = 10 s ( s − 1)( s + 2)

Thiết lập phương trình vi phân của vector trạng thái của quá trình và xác định các hệ số phản hồi trạng thái sao cho hệ thống phản hồi có các điểm cực tại −2, −3 và −4.

172

Những chuỗi dữ liệu này. hệ thống sẽ cần phải sử dụng các bộ biến đổi tương tự-số (analog-to-digital converter) và biến đổi số-tương tự (digital-toanalog converter) như trong Hình 12. vì vậy các hệ thống điều khiển sử dụng máy tính thường là các hệ thống đa biến. máy tính tiếp nhận tín hiệu sai khác e(t) và thực hiện các tính toán cần thiết để điều khiển thiết bị chấp hành (actuator) có nhiệm vụ tác động tới quá trình cần điều khiển. có thể được biến đổi vào không gian phức đặc trưng bởi biến phức s. tủ lạnh. Biến đổi z của hàm chuyển có thể dùng để phân tích tính ổn định và đáp ứng nhất thời của hệ thống. Trong thực tế. từ những dây chuyền sản xuất hoàn toàn tự động đến các thiết bị gia dụng như máy giặt.Chương XII HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Tóm tắt nội dung Máy tính số có thể sử dụng được với vai trò bộ điều khiển hay bộ bù trong một hệ thống điều khiển. Tuy nhiên. sau đó vào miền z bằng quan hệ z = esT. Giới thiệu Từ những năm 70 của thế kỷ XX. Bằng cách đó chúng ta có thể xác định đáp ứng của một hệ thống phản hồi với máy tính được dùng làm khối điều khiển hay bù. Trong chương này. Hệ thống điều khiển số được mô hình hóa như một hệ thống sử dụng dữ liệu được lấy mẫu theo chu kỳ được định trước.2 để thực hiện việc chuyển đổi tín hiệu giữa 173 .1.. Trong mô hình này. do tín hiệu ra từ cảm biến và tín hiệu dùng để điều khiển thiết bị chấp hành thường là các tín hiệu tương tự. ở đó máy tính thường được kết hợp với các thiết bị chấp hành để thực hiện những nhiệm vụ bao gồm hàng loạt các thao tác phức tạp. nhất là trong tự động hóa công nghiệp.. hay còn gọi là các hệ thống điều khiển số. Miền z là một miền tần số phức có các thuộc tính tương tự như miền s của biến đổi Laplace. Các hệ thống điều khiển sử dụng máy tính như vậy rất phổ biến trong nhiều lĩnh vực. y tế đến lĩnh vực giải trí. việc sử dụng máy tính số như một thiết bị điều khiển đã trở nên phổ biến trong nhiều ngành công nghiệp. các hệ thống điều khiển tự động sử dụng máy tính không chỉ hoạt động trong các lĩnh vực công nghiệp mà đã trở nên thông dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau của nền kinh tế và đời sống xã hội. Máy tính trong một hệ thống điều khiển số (digital control system) sử dụng các tín hiệu vào và tín hiệu ra đều dưới dạng tín hiệu số để điều khiển quá trình.1. các hệ thống điều khiển cần tới máy tính thường là các hệ thống phức tạp với nhiều biến vào và ra. Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển sử dụng máy tính được biểu diễn ở Hình 12. Ngày nay. tạo nên một chuỗi giá trị rời rạc của tín hiệu theo thời gian. 12. được gọi là dữ liệu được lấy mẫu. từ nông nghiệp. chúng ta sẽ quan tâm tới các phương pháp mô tả và phân tích hiệu suất của các hệ thống điều khiển sử dụng máy tính số.

hai dạng tương tự và số.2.2. Nếu như trong các dây chuyền công nghiệp người ta thường sử dụng các loại máy tính nhỏ như các bộ điều khiển logic khả trình (programmable logic controller . tín hiệu thường được lấy mẫu theo một chu kỳ đều đặn.1..PLC) hay thậm chí cả máy tính cá nhân. Một hệ thống điều khiển sử dụng máy tính Quá trình Ra Có nhiều dạng máy tính khác nhau được sử dụng trong các hệ thống điều khiển số. Đáp ứng mong muốn + − e(t) Máy tính Bộ chấp hành Hệ đo Hình 12. rất phổ biến với các thiết bị điện/điện tử công nghiệp và dân dụng. Đáp ứng mong muốn Máy tính Biến đổi D/A Biến đổi A/D Bộ chấp hành Hệ đo Quá trình Ra Hình 12. Khoảng thời gian giữa hai lần lấy mẫu liền nhau được gọi là khoảng thời gian lấy mẫu (sampling interval).1. hệ thống lấy mẫu (sampled-data system) là một hệ thống điều khiển ở đó một quá trình theo thời gian liên tục (continuous-time process) được điều khiển bởi một thiết bị số. Hệ thống lấy mẫu Định nghĩa một cách đơn giản. 12. mục đích của chương này chỉ nhằm giới thiệu một số khái niệm cơ sở ban đầu về hệ thống điều khiển số.).. thì trong các hệ thống điều khiển nhúng (embedded control systems). cứ cách một khoảng thời gian bằng T lại đóng một lần. Tín hiệu theo thời gian rời rạc tương ứng với một tín hiệu theo thời gian liên tục f(t) thường được biểu diễn dưới dạng f(kT) (k = 0. Số hóa một tín hiệu theo thời gian liên tục bao gồm hai bước: rời rạc hóa (discretization) và lượng tử hóa (quantization). các vi điều khiển thường được sử dụng. khi đó khoảng thời gian lấy mẫu được gọi là chu kỳ lấy mẫu (sampling period). Một bộ lấy mẫu hoạt động như một công tắc. Một hệ thống điều khiển sử dụng máy tính với các bộ biến đổi giữa tín hiệu số và tín hiệu tương tự Trong phạm vi thời lượng của cuốn sách. ở đó T là chu kỳ lấy mẫu. nếu tín hiệu đầu vào là f(t) 174 .2. Một tín hiệu theo thời gian rời rạc (discrete-time signal).. Các vấn đề của hệ thống điều khiển số đòi hỏi một môn học riêng và sẽ được đề cập tới trong một tài liệu riêng. Trong thực tế. hay thường được gọi tắt là tín hiệu rời rạc (discrete signal). là chuỗi các giá trị độ lớn của một tín hiệu theo thời gian liên tục được lấy mẫu tại những thời điểm khác nhau. Với một bộ lấy mẫu lý tưởng (ideal sampler).

Bộ giữ mẫu bậc không có tác dụng duy trì độ lớn của tín hiệu không thay đổi trong khoảng thời gian đúng bằng chu kỳ lấy mẫu T.3). Vì vậy.2) ở đó h(t) là một hàm xung vuông đơn vị có độ dài đúng bằng chu kỳ lấy mẫu T: (12. Độ chính xác của bộ chuyển đổi tương tự-số cũng như của các thiết bị số khác phụ thuộc vào số bit thiết bị sử dụng để biểu diễn các giá trị số. các bộ biến đổi tương tự-số và các máy tính số chỉ có thể biểu diễn được một tập hợp hữu hạn các giá trị số. chúng ta có được: ⎡ ∞ ⎤ L[ f* (t )] = L ⎢ f (kT )δ (t − kT )⎥ = ⎢ k =0 ⎥ ⎣ ⎦ ∑ ∑ f (kT )e k =0 ∞ − ksT (12. sẽ là một chuỗi các xung với độ lớn là f(kT). Hệ thống điều khiển số chỉ có thể được coi là chính xác khi sai số này rất nhỏ so với độ lớn của tín hiệu.4.thì tín hiệu ra. vì vậy tín hiệu theo thời gian rời rạc cần được lượng tử hóa để chuyển thành tín hiệu số.3. Sơ đồ bộ lấy mẫu và giữ mẫu bậc không 12.3) Hình 12.1) ở đó δ(t) là tín hiệu xung đơn vị.5) Phép biến đổi z một phía (unilateral z-transform) của tín hiệu f(t) được định nghĩa như sau: 175 . hay: f* (t ) = ∑ f (kT )δ (t − kT ) k =0 ∞ (12. Chúng ta có thể mô hình hóa bộ giữ mẫu bằng một phép nhân chập: p(t) = r*(t) ∗ h(t) ⎧1 (0 ≤ t < T ) h(t ) = ⎨ ⎩0 (t < 0 hay t ≥ T ) r(t) r*(t) Bộ giữ p(t) (12. khi nói đến tín hiệu số chúng ta phải đề cập tới sai số lượng tử hóa. Độ lớn của một tín hiệu theo thời gian rời rạc có thể nhận bất cứ giá trị nào trong miền số thực.4) Đặt: z = esT (12. ký hiệu là f*(t). Một phương pháp đơn giản thường được dùng trong việc mô hình hóa các hệ thống lấy mẫu là sử dụng một bộ lấy mẫu lý tưởng và một bộ giữ mẫu bậc không (zero-order hold) nối tiếp nhau (Hình 12.3. Tuy nhiên. Ví dụ về đáp ứng của bộ lấy mẫu và bộ giữ mẫu được thể hiện trong Hình 12. Biến đổi z Thực hiện biến đổi Laplace cho tín hiệu ra f*(t) của một bộ lấy mẫu lý tưởng.

F ( z ) = Z [ f (t )] = Z [ f* (t )] = ∑ f (kT ) z k =0 ∞ −k (12. chỉ có khác là biến phức s được thay bằng biến phức z. Điều đó có nghĩa là. Ánh xạ từ mặt phẳng s sang mặt phẳng z được biểu diễn bởi phương trình (12.Biến đổi z biến một tín hiệu theo thời gian thời rạc.4. Trong kỹ thuật điều khiển. Vì vậy từ đây chúng ta sẽ chỉ viết "biến đổi z" thay cho dạng đầy đủ là "biến đổi z một phía". Như chúng ta đã thấy ở trên. nghĩa là một chuỗi các giá trị thực. được định nghĩa với k chạy từ −∞ đến +∞. một đường thẳng có phương trình s = a trong mặt phẳng s sẽ trở thành một đường tròn có tâm tại gốc tọa độ và bán kính bằng eaT trong mặt phẳng z (Hình 12.5). thành dạng biểu diễn trong miền tần số phức. biến đổi z một phía được sử dụng bởi vì tín hiệu được xác định trong miền thời gian có mốc là không.5). biến đổi z chính là biến đổi Laplace của tín hiệu ra từ một bộ lấy mẫu lý tưởng. Đáp ứng của hệ thống bao gồm bộ lấy và giữ mẫu (bậc không) với một tín hiệu vào r(t) 176 . r(t) t r*(t) p(t) T 2T 3T t t 0 Hình 12.6) Phép biến đổi z này được gọi là một phía để phân biệt với phép biến đổi z hai phía (bilateral z-transform).

Để làm ví dụ. Tuyến tính Z[αf1(t) + βf2(t)] = αF1(z) + βF2(z) Imag s Imag z 0 a Real s 0 eaT Real z Hình 12. Ánh xạ của một đường thẳng song song với trục ảo trong mặt phẳng s sang mặt phẳng z 2. Suy giảm Z[e− αtf(t)] = F(zeαT) 3. Giá trị cuối cùng f (∞) = lim(1 − z −1 ) F ( z ) z →1 177 .5. Nhân chập Z[f1(t) ∗ f2(t)] = F1(z)F2(z) 5. Nhân thời gian dF ( z ) Z [tf (t )] = −Tz dz 6.7) Hàm chuyển của các hệ thống lấy mẫu được định nghĩa dựa trên phép biến đổi z thay cho phép biến đổi Laplace được dùng để định nghĩa hàm chuyển của các hệ thống theo thời gian liên tục. Giá trị khởi đầu f (0) = lim F ( z ) ∑ z →∞ 7. chúng ta sẽ xác định biến đổi z của hàm nhảy bậc đơn vị u(t) như sau: U ( z) = ∑ k =0 ∞ u (kT ) z −k = ∑z k =0 ∞ −k = 1 1 − z −1 = z z −1 (12. Một số tính chất của biến đổi z: 1. Dịch thời gian n −1 ⎡ ⎤ n Z [ f (t + nT )] = z ⎢ F ( z ) − x(kT ) z −k ⎥ (n∈Z+) ⎢ ⎥ k =0 ⎣ ⎦ + −n Z [ f (t − nT )] = z F ( z ) (n∈Z ) 4.

8) Thực hiện biến đổi Laplace cho phương trình (12.1.9) = R* ( s ) e − st = R* ( s ) 1 − e − sT s Thay (12.1 ω s +ω2 s 2 s +ω2 2 T 2 z ( z + 1) (z > 1) ( z − 1) 3 z (z > 1) z − e −αT z sin(ωT ) (z > 1) 2 z − 2 z cos(ωT ) + 1 z[ z − cos(ωT )] (z > 1) 2 z − 2 z cos(ωT ) + 1 Sơ đồ của một hệ thống lấy mẫu vòng hở bao gồm bộ lấy và giữ mẫu cùng với quá trình cần điều khiển có hàm chuyển G(s) (Hình 12.8): 178 .Bảng 12.6). chúng ta sẽ có được biểu diễn của P(s) như sau: P ( s ) = L [r* (t ) ∗ h(t )] = R* ( s ) H ( s ) T = R* ( s ) h(t )e − st 0 T ∫ ∫ 0 (12.9) vào (12.2). Mối quan hệ giữa tín hiệu ra c(t) của hệ thống và tín hiệu ra p(t) của bộ giữ mẫu được biểu diễn bằng phương trình của các biến đổi Laplace: C(s) = G(s)P(s) (12. Biến đổi Laplace và biến đổi z của một số hàm quan trọng f(t) (t ≥ 0) Hàm xung đơn vị δ(t) 1 F(s) 1 1 s 1 s2 2 s3 1 s +α F(z) 1 (z > 0) z (z > 1) z −1 Tz (z > 1) ( z − 1) 2 t t 2 e−αt sin(ωt) cos(ωt) Ví dụ 12.

13) F ( z) = k0 + k z k1 z k z + 2 + .6.12) c(t) Bộ giữ mẫu Hình 12... khi đó để xác định biến đổi z nghịch của F(z) người ta thường sử dụng một phương pháp khai triển phân thức đơn giản gần giống với phương pháp dùng cho biến đổi Laplace nghịch chúng ta đã giới thiệu ở Chương II.1.n) là các điểm cực của F(z)..) của hàm f(t) khi đã biết biến đổi z của f(t) là F(z).G ( s) 1 − e − sT = R* ( s )(1 − e − sT ) C ( s ) = G ( s ) R* ( s ) s s (12...14) Dựa vào bảng 12.6) của biến đổi z.. + z z z − p1 z − p 2 z − pn Vì vậy: (12. ở đó N(z) và D(z) là các đa thức của z.16) 179 . trong trường hợp này chúng ta sẽ thực hiện khai triển với F(z)/z thay vì khai triển F(z): kn k k2 F ( z) k0 = + 1 + + . Theo công thức (12. hàm chuyển của hệ thống lấy mẫu vòng hở sẽ được tính bằng phương pháp sau đây: T ( z) = r(t) r*(t) C ( z) ⎡ G (s) ⎤ = (1 − z −1 )Z ⎢ R( z ) ⎦ ⎣ s ⎥ p(t) G(s) (12.15) Để làm ví dụ.10) Chuyển phương trình (12. F(z) biểu diễn được dưới dạng F(z) = N(z)/D(z). Giả sử pi (i = 1. + n z − p1 z − p2 z − pn (12. các giá trị f(kT) chính là các hệ số khi khai triển F(z) dưới dạng một chuỗi lũy thừa của z−1.. biến đổi Laplace nghịch của F(z) khi đó sẽ được tính như sau: f (kT ) = k 0δ (kT ) + ∑ i =1 n ki ln pi kT e T = k 0δ ( kT ) + ∑k p i i =1 n k i (12. Hệ thống lấy mẫu vòng hở 12.11) Vì vậy.10) sang dạng của biến đổi z: ⎡ G (s) ⎤ C ( z ) = R( z )(1 − z −1 )Z ⎢ ⎦ ⎣ s ⎥ (12. Với các hệ thống tuyến tính bất biến. Biến đổi z nghịch Biến đổi z nghịch (inverse z-transform) được dùng để xác định chuỗi các giá trị rời rạc f(kT) (k = 0. Tuy nhiên.2. xem xét một hàm F(z) có dạng như sau: F ( z) = 2z − 3 3z + 2 z − 1 2 (12.4.1.

Phân tích tính ổn định của hệ thống trong mặt phẳng z (12. Viết lại phương trình (12.23) Như vậy.20) Vì vậy.21) Chúng ta đã biết từ Chương VI điều kiện để một hệ thống tuyến tính ổn định là tất cả các điểm cực của phương trình đặc trưng của hệ thống phải nằm ở bên trái trục ảo trong mặt phẳng s. k1 và k2 được tính như sau: k0 = k1 = k2 = F ( z) −3 z = =3 z 3 × 1× (−1 3) z =0 F ( z) 2 × ( −1) − 3 5 = =− ( z + 1) z 4 z = −1 3 × ( −1) × ( −1 − 1 3) 2 × (1 3) − 3 7 F ( z) ( z − 1 3) = =− 3 × (1 3) × (1 3 + 1) 4 z z =1 3 (12.1).7). 180 .18) (12. Điều đó có nghĩa là nửa bên trái trục ảo trong mặt phẳng s tương ứng với phần bên trong đường tròn đơn vị (đường tròn có bán kính bằng một có tâm tại gốc tọa độ) của mặt phẳng z (Hình 12.5. nghĩa là σ < 0. biến đổi z nghịch của F(z) sẽ có dạng: 5 7 f (kT ) = 3δ (kT ) − (−1) k − (1 3)k 4 4 12.5) biểu diễn ánh xạ từ mặt phẳng s sang mặt phẳng z dưới dạng như sau: z = esT = e(σ+iω)T hay: z = eσT và ∠z = ωT (12. độ lớn của z sẽ nằm trong khoảng (0.Khai triển F(z)/z: k k k2 F ( z) 2z − 3 = 0+ 1 + = z 3 z ( z + 1)( z − 1 3) z z + 1 z − 1 3 ở đó k0.17) (12. Vì vậy chúng ta có thể phát biểu: điều kiện để một hệ thống lấy mẫu ổn định là tất cả các điểm cực của hàm chuyển của hệ thống đều phải nằm bên trong đường tròn đơn vị của mặt phẳng z. khi s nằm bên trái trục ảo.22) (12.19) (12.

ở đó hàm chuyển của quá trình cần điều khiển là: G ( s) = r(t) + − e(t) e*(t) K s ( s + 1) G(s) c(t) (12.8.24) Bộ giữ mẫu Hình 12.7.12): ⎡ K ⎤ To ( z ) = (1 − z −1 )Z ⎢ 2 ⎥ ⎣ s ( s + 1) ⎦ K ⎤ ⎡K K = (1 − z −1 )Z ⎢ 2 − + s s + 1⎥ ⎣s ⎦ ⎡ Tz z z ⎤ = (1 − z −1 ) K ⎢ − + ⎥ 2 z − 1 z − e −T ⎦ ⎣ ( z − 1) z −1 ⎞ ⎛ T = K⎜ −1 + ⎟ z − e −T ⎠ ⎝ z −1 =K (e −T + T − 1) z + (1 − Te −T − e −T ) z 2 − (1 + e −T ) z + e −T (12.2 Một hệ thống lấy mẫu vòng kín được biểu diễn ở Hình 12. hay: 181 .8.Imag s Imag z 0 Real s 0 1 Real z Hình 12.25) Phương trình đặc trưng của hệ thống vòng kín có dạng 1 + To(z) = 0. Ánh xạ từ nửa bên trái trục ảo trong mặt phẳng s sang mặt phẳng z Ví dụ 12. Hệ thống lấy mẫu vòng kín Chúng ta có thể tính được hàm chuyển vòng hở của hệ thống nói trên theo công thức (12.

4 . Đó chính là điều kiện để hệ thống lấy mẫu trong ví dụ này ổn định. phương trình (12.6.(e −T + T − 1) z + (1 − Te −T − e −T ) 1+ K =0 z 2 − (1 + e −T ) z + e −T Nếu chu kỳ lấy mẫu T = 1s. chúng ta sẽ xác định được điều kiện để tất cả các nghiệm của phương trình (12. chúng ta có thể dùng phương pháp quỹ tích nghiệm.8. Tính ổn định và hiệu suất của hệ thống lấy mẫu bậc hai Chúng ta sẽ phân tích hiệu suất của một hệ thống lấy mẫu vòng kín như trong Hình 12. q(1) > 0 và q(−1) > 0 182 (12.3678 2 (12.26) trở thành: 1+ K 0. 12.12): ⎡ ⎤ K To ( z ) = (1 − z −1 )Z ⎢ 2 ⎥ ⎣ s (τs + 1) ⎦ ⎡ K Kτ K τ 2 ⎤ = (1 − z −1 )Z ⎢ 2 − + ⎥ s τs + 1⎦ ⎣s ⎡ Tz τz τz ⎤ = (1 − z −1 ) K ⎢ − + ⎥ 2 z − 1 z − e −T τ ⎦ ⎣ ( z − 1) τ ( z − 1) ⎞ ⎛ T = K⎜ −τ + ⎟ z − e −T τ ⎠ ⎝ z −1 =K (τe −T τ + T − τ ) z + (τ − Te −T τ − τe −T τ ) z 2 − (1 + e −T τ ) z + e −T τ (12. dựa trên điều kiện cần và đủ để phương trình q(z) = 0 có tất cả các nghiệm đều nằm bên trong đường tròn đơn vị của mặt phẳng z là: |q(0)| < 1. ở đó: q ( z ) = z 2 + [ K (τe −T τ + T − τ ) − (1 + e −T τ )]z + K (τ − Te −T τ − τe −T τ ) + e −T τ (12.3678 z + 0.31) . chúng ta có thể xác định điều kiện ổn định bằng cách đơn giản hơn. ở đó G(s) là một hàm chuyển bậc hai: G ( s) = K s (τs + 1) (12.30) Để xác định điều kiện ổn định cho hệ thống.26) (12.28) Hàm chuyển vòng hở của hệ thống được tính theo công thức (12.2644 =0 z − 1. vì q(z) là một đa thức bậc hai có dạng z2 + az + b.27) Áp dụng phương pháp quỹ tích nghiệm như khi phân tích hệ thống trong mặt phẳng s.29) Phương trình đặc trưng của hệ thống vòng kín sẽ có dạng 1+To(z) = 0 hay dưới dạng q(z) = 0.3678 z + 0. Tuy nhiên.27) đều nằm bên trong đường tròn đơn vị của mặt phẳng z là 0 < K < 2.

183 . chúng ta có thể dùng các chỉ số hiệu suất của hệ thống theo thời gian liên tục để cho hệ thống lấy mẫu tương ứng. Hệ thống lấy mẫu với hàm chuyển: T ( z) = có ổn định không? Bài 12.5 z z2 + z z 2 + 0. Để làm giảm được tỷ số T/τ. Bài 12. chúng ta xác định được điều kiện để hệ thống lấy mẫu bậc hai ổn định: − 1 < K (τ − Te −T τ − τe −T τ ) + e −T τ < 1 1 + K (τe −T τ + T − τ ) − (1 + e −T τ ) + K (τ − Te −T τ − τe −T τ ) + e −T τ > 0 1 − K (τe −T τ + T − τ ) + (1 + e −T τ ) + K (τ − Te −T τ − τe −T τ ) + e −T τ > 0 (12. Hiệu suất của hệ thống lấy mẫu nói trên phụ thuộc vào tỷ số T/τ. (a) Xác định hàm chuyển của hệ thống.2 Bài 12.32) hay: K > 0. T > 0 K< K< 1 − e −T τ τ − Te −T τ − τe −T τ (12. nếu có được tỷ số T/τ rất nhỏ.33) 2(1 + e −T τ ) 2(τe −T τ − τ ) + T (1 + e −T τ ) Từ các điều kiện này.4.31). Một hệ thống lấy mẫu phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là G(s) = 1/(s+1). tốc độ tính toán và/hoặc độ dài từ của máy tính số cần được tăng lên để giảm chu kỳ lấy mẫu T. (b) Xác định đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị.2s.1z − 0. Vì vậy. Tỷ số này càng nhỏ thì các đặc tính của hệ thống lấy mẫu càng gần với hệ thống theo thời gian liên tục.Từ biểu thức (12.2.5 z 2 + 0. Xác định biến đổi z nghịch của Y(z): Y ( z) = z3 + 2z 2 + 1 z 3 − 1.3. Tín hiệu y(t) có biến đổi Laplace như sau: Y (s) = 5 s ( s + 1)( s + 5) Xác định biến đổi z của y(t) với chu kỳ lấy mẫu T = 0.1. Bài tập Bài 12. chúng ta sẽ tính ra được giá trị lớn nhất được phép của gia lượng K cho một hệ thống bậc hai.30) và điều kiện (12.

184 .(c) Tính giá trị khởi đầu và giá trị cuối cùng của đáp ứng trong phần (b).

logic mờ. các môn khoa học và kỹ thuật trong các trường đại học trên khắp thế giới. tích hợp các chức năng tính toán. là những đại diện cho các thành tựu tiên tiến nhất trong lĩnh vực phần mềm tính toán ma trận. Ngày nay. trong khoảng thời gian rất ngắn so với việc viết các chương trình để giải chúng bằng các ngôn ngữ như C hay Fortran. mô phỏng. MATLAB còn cung cấp các giải pháp hướng tới các ứng dụng cụ thể dưới dạng các bộ công cụ (toolboxes). đặc biệt là các bài toán sử dụng các phép tính toán ma trận và vector. 2. và nhiều lĩnh vực khác nữa. cho phép sử dụng môi trường MATLAB để giải các lớp bài toán cụ thể. xử lý ảnh.1.1. Các bộ công cụ là những tập hợp các hàm viết bằng ngôn ngữ của MATLAB (các M-files). trong đó các bài toán kỹ thuật và giải pháp cho chúng được thể hiện bằng các phương pháp và ký hiệu toán học quen thuộc. Đặc biệt. 4. MATLAB là cách viết tắt của Matrix Laboratory. Các bộ công cụ này cho phép người sử dụng học và ứng dụng được những công nghệ cụ thể cho công việc của mình. MATLAB có các bộ công cụ cho các lĩnh vực như kỹ thuật điều khiển. cho phép chúng ta giải quyết nhiều bài toán kỹ thuật. vốn được phát triển với mục đích cung cấp giao diện cho các phần mềm tính toán ma trận của các thư viện tính toán LINPACK và EISPACK. MATLAB đã được sử dụng làm công cụ giảng dạy cho các môn học thuộc nhiều lĩnh vực như toán học. MATLAB MATLAB là một ngôn ngữ tính toán hiệu năng cao phục vụ cho các lĩnh vực kỹ thuật. hiển thị và lập trình trong một môi trường dễ sử dụng.1. bao gồm cả xây dựng giao diện đồ họa cho người sử dụng MATLAB là một hệ thống tương tác. 3. mô phỏng và thử nghiệm Phân tích. MATLAB sử dụng các phần mềm của các thư viện LAPACK và ARPACK. xử lý tín hiệu. với phần tử dữ liệu cơ sở là mảng (array) không cần định cỡ. Tính toán Phát triển thuật toán Mô hình hóa. 6.Phụ lục A GIỚI THIỆU MATLAB VÀ BỘ CHƯƠNG TRÌNH CONTROL SYSTEM TOOLBOX CỦA MATLAB A. Các ứng dụng của MATLAB bao gồm: 1. Giới thiệu A. 5. mạng neural. 185 . khai thác và hiển thị dữ liệu Đồ họa phục vụ các ứng dụng khoa học và kỹ thuật Phát triển ứng dụng. MATLAB còn được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và ứng dụng đòi hỏi khối lượng tính toán lớn.

Chúng ta cũng có thể thực hiện các lệnh của MS-DOS trong cửa sổ lệnh bằng cách thêm dấu ! vào trước lệnh MSDOS.2. Để thoát khỏi MATLAB. Chúng ta có thể đóng. MATLAB Desktop sẽ mở ra. Ví dụ: 186 . Control System Toolbox là một tập hợp các thuật toán. là những nền tảng cần thiết cho kỹ thuật điều khiển cũng như nhiều lĩnh vực khác. Các hàm được cung cấp trong Control System Toolbox bao gồm các phép biến đổi giữa các dạng mô hình. Các lệnh xem. Control System Toolbox MATLAB có một tập hợp phong phú các hàm rất có ích cho công việc của các kỹ sư điều khiển cũng như những người nghiên cứu về hệ thống. thiết kế và mô hình hóa các hệ thống điều khiển. Ngoài ra còn các hàm sử dụng cho các phương pháp thiết kế hệ thống hiện đại như đặt điểm cực.2.. MATLAB Desktop Khi chúng ta khởi động MATLAB. biến và các chương trình ứng dụng (Hình A. tính toán ma trận và giải tích số. mở. Chúng ta cũng có thể viết các chương trình ở dạng M-files để cài đặt các hàm mới chưa có trong Control System Toolbox.2. mkdir). nhấn đúp phím trái của chuột tại biểu tượng của MATLAB trên Windows Desktop hay chọn MATLAB trong Start Up menu.A. Các lệnh trong cửa sổ lệnh được gõ vào tại dấu nhắc » của MATLAB..1). thay đổi kích thước cửa sổ của các công cụ của MATLAB Desktop. điều khiển tối ưu. Control System Toolbox sử dụng cấu trúc ma trận và các hàm cơ sở của MATLAB để xây dựng một tập hợp các hàm chuyên dụng cho lĩnh vực kỹ thuật điều khiển. pwd. giải phương trình. nhập dữ liệu vào các biến hay xem giá trị các biến. cd.1.. MATLAB cung cấp khả năng áp dụng các phương pháp của đại số tuyến tính. tính ma trận nghịch đảo. thay đổi và tạo thư mục và đường dẫn trong MATLAB tương tự các lệnh của MS-DOS (dir. Nhìn một cách tổng quát hơn.2. A. A. zero-pole-gain hay các mô hình trong không gian trạng thái. Chúng ta có thể thiết lập mô hình của các hệ thống cả liên tục và rời rạc. chọn File/Exit trong menu của MATLAB Desktop hay gõ lệnh quit tại dấu nhắc trong cửa sổ lệnh của MATLAB Desktop. Sử dụng MATLAB A. Control System Toolbox cho phép mô hình hóa các hệ thống điều khiển bằng các kỹ thuật cả cổ điển và hiện đại như hàm chuyển. MATLAB Desktop sẽ xuất hiện. Một số công cụ thường dùng của MATLAB Desktop: − Cửa sổ lệnh (Command Window): có thể sử dụng để chạy các hàm. được cài đặt chủ yếu dưới dạng M-files. các hàm tính toán và vẽ đồ thị của đáp ứng theo thời gian. thể hiện các kỹ thuật thường dùng trong phân tích.1. Khởi động và thoát khỏi MATLAB Để khởi động MATLAB trong Windows..2. ví dụ như các hàm tính toán số phức. giá trị đặc trưng (eigenvalue). xấp xỉ hệ thống. đáp ứng tần số và quỹ tích nghiệm của hệ thống. các M-files. bao gồm các công cụ (giao diện đồ họa) phục vụ việc quản trị files.

» cd matlab_test » dir AUTOEXEC. − Launch Pad: cung cấp giao diện đồ họa để người sử dụng có thể mở các bộ công cụ (toolboxes).BAT 1 file(s) copied.m> trong cửa sổ lệnh.BAT » − Command History: các lệnh chúng ta gõ vào cửa sổ lệnh sẽ được ghi vào cửa sổ Command History cùng với nhãn thời gian đánh dấu thời điểm bắt đầu và kết thúc của mỗi phiên làm việc.» cd C:\ » mkdir matlab_test » !copy *.m là phần mở rộng của M-file. Để tạo một M-file mới. Chúng ta có thể mở cửa sổ này để xem lại các lệnh đã thực hiện và copy những dòng lệnh vào cửa sổ lệnh hay chương trình soạn thảo.1. gõ vào tên của M-file (không có phần mở rộng). ở đó xxxx là tên của M-file và . Để chạy một M-file từ cửa sổ lệnh. Hình A. − Chương trình soạn thảo và debug (Editor/Debugger): được sử dụng để soạn thảo và debug các M-files. Để mở một M-file đã có. là những chương trình có thể thực hiện được như những hàm của MATLAB. MATLAB Desktop 187 . chọn File/Open trên menu của MATLAB Desktop hay gõ lệnh edit <xxxx.bat matlab_test AUTOEXEC. chọn File/New/M-file trên menu của MATLAB Desktop hoặc gõ lệnh edit trong cửa sổ lệnh. các chương trình demo và các tài liệu trợ giúp của MATLAB một cách thuận tiện.

Ví dụ: 188 . và các hàng tách nhau bằng dấu chấm phảy. còn ma trận kích thước M×1 là một vector cột. Đơn vị ảo − 1 được ký hiệu là i hoặc j.A. Các phần tử của một ma trận được viết trong cặp [ ].3. gõ help <tên hàm>.2. cuối các lệnh gán thì trên cửa sổ lệnh sẽ hiển thị như sau: »x=5 x= 5 » x = [1 2 3] x= 1 2 » x = [1. Biến trong MATLAB MATLAB lưu giữ các biến dưới dạng các ma trận có kích thước M×N. Dấu % được sử dụng cho các chú giải trong dòng lệnh. 2. 3]. Ví dụ dưới đây là các phép gán giá trị cho một biến x: » x = 5. » x = [1 2 3. % giá trị thực % giá trị ảo % tương đương dòng trên % vector hàng % vector cột % ma trận 3×3 Chú ý: chúng ta có thể viết một giá trị ảo là 5+10i.2. Các cách viết khác là 5+10*i hay 5+i*10 đều được chấp nhận. chỉ việc gõ tên biến vào cửa sổ lệnh. Ma trận kích thước 1×N là một vector hàng. hoặc dùng lệnh disp. Ma trận kích thước 1×1 là một giá trị vô hướng. A. 3] x= 1 2 3 3 Để xem giá trị của một biến. được đặt cuối lệnh nếu chúng ta không muốn MATLAB in ngay ra trạng thái thực hiện của dòng lệnh trong cửa sổ lệnh. chúng ta có thể tìm kiếm những thông tin cần thiết bằng cách gõ lệnh lookfor <từ khóa>. 7 8 9]. nếu ta không đặt . trừ phi người sử dụng đã định nghĩa lại các biến này. Ví dụ. với các phần tử của các cột tách nhau bởi dấu cách hoặc dấu phảy. » x = [1.4. Sử dụng lệnh help và lookfor của MATLAB Chúng ta có thể xem tài liệu trợ giúp của MATLAB bằng cách sử dụng Help menu của MATLAB Desktop hoặc gõ lệnh help trong cửa sổ lệnh. » x = 5+10j. 4 5 6. nhưng không thể viết là 5+i10. » x = [1 2 3]. Còn dấu . Các phần tử của ma trận có thể là một số thực hay số phức. 2. » x = 5+10i. ở đó M là số hàng và N là số cột của ma trận. Nếu không nhớ được tên hàm mà chỉ nhớ một số từ khóa gắn với hàm cần tìm. Để xem hướng dẫn sử dụng một hàm của MATLAB bằng lệnh help.

Sinh vector Trong MATLAB. x2].2. Ví dụ: » x = [3+4i 5−10i] x= 3. Để làm được việc đó. tính bằng radian ans = 0.0000i » real(x) ans = 3 5 » imag(x) 4 −10 5. »x x= 1 2 2 3 3 » disp(x) 1 A.6.2.Các lệnh và hàm sinh vector thường được sử dụng cho mục đích rời rạc hóa một khoảng giá trị của x.0000i % phần thực của x 3 » imag(x) % phần ảo của x ans = 4 » abs(x) % độ lớn (magnitude) của x ans = 5 » angle(x) % góc pha của x. x2]. x2] của x. chúng ta cần phải có một vector các giá trị rời rạc của f(x) trong khoảng [x1.0000i A.0000 + 4. trước hết phải rời rạc hóa khoảng giá trị [x1. Các phép toán với số phức Ví dụ sau thể hiện các hàm quan trọng đối với các biến phức: » x = 3+4i x= % gán giá trị phức cho x » real(x) ans = 3.0000 − 10.0000 − 4. các hàm sẽ được thực hiện với từng phần tử của ma trận.0000 + 4.5.0000i Nếu x là một ma trận. x2] của x. Cách sử dụng các lệnh và hàm này như sau: 189 . để vẽ được đồ thị của một hàm f(x) trong một khoảng giá trị [x1. sau đó tính các giá trị của f(x) cho các giá trị của x trong khoảng [x1.» x = [1 2 3].9273 » conj(x) % liên hợp phức của x ans = 3.

4646 2. % kết quả giống như ví dụ trên − Hàm logspace(d1.N): sinh một vector gồm N giá trị cách đều nhau theo thang logarithm (cơ số 10) trong khoảng [10d1.d2. Ví dụ: » x = [0:0. Ví dụ: » x = logspace(0. trừ phi d2 bằng pi (π). ví dụ: » x = A(:.10d2].2. Các phép tính ma trận 190 . khi đó khoảng giá trị sẽ là [10d1. Trong MATLAB. chỉ số bắt đầu từ 1. cột 1 x= 7 Để truy nhập tới một ma trận con của ma trận.10. % sinh vector x có 21 giá trị từ 0 đến 10.0000 3.5 − Hàm linspace(x1. π]. ký hiệu là \).1416 1. Ví dụ: » A = [1 2 3.4) A.pi.− Lệnh [x1:s:x2]: sinh một vector x bao gồm các giá trị cách đều nhau trong khoảng [x1. 7 8 9]. cột 1-3 6 9 A.7.1:3) x= 4 5 7 8 − Cộng ma trận: A+B − Trừ ma trận: A−B − Nhân ma trận: A*B − Chia ma trận: có hai phép chia ma trận được định nghĩa như sau. còn nếu x*A = B thì x = B/A % toàn bộ cột thứ 2 của A % ma trận con của A gồm hàng 2-3.2) x= 2 5 8 » x = A(2:3.x2. người ta thường sử dụng tới ký hiệu :. % ma trận 3×3 » x = A(3. Truy nhập tới các phần tử của ma trận Các phần tử của ma trận được truy nhập tới bằng các chỉ số (indexes) của hàng và cột.21).1) % phần tử ở hàng 3. 4 5 6.1450 10 100 1000 » x = logspace(0. Ví dụ: » x = linspace(0.N): sinh một vector gồm N giá trị cách đều nhau trong khoảng [x1.4) x= 1 x= 1. x2] với bước là s. x2].2.8. nếu A*x = B thì x = A\B (phép chia trái.3.5:10]. bước 0.

(phép chia phải. bao gồm kết quả các phép so sánh giữa các phần tử tương ứng của hai ma trận.j)/A(i.9. log (logarithm tự nhiên). 3 2] ans = 0 1 1 1 A. − Lấy mũ: A^k (tương đương A*A*. Các phép toán quan hệ − − − − − − Lớn hơn: > Lớn hơn hoặc bằng: >= Nhỏ hơn: < Nhỏ hơn hoặc bằng: <= Bằng nhau: == Không bằng nhau: ~= Kết quả của một phép toán quan hệ sẽ là 1 (đúng) hoặc 0 (sai).2. như các lệnh if.j)*B(i. not (hay ~). kết quả là một ma trận cùng kích thước.11. kết quả là một ma trận cùng kích thước. Nếu phép toán quan hệ được thực hiện cho hai ma trận (kích thước bằng nhau). A.j)^k A.2. Các hàm toán học MATLAB cung cấp một số lớn các hàm toán học cơ sở.. kết quả là một ma trận cùng kích thước.j)/B(i. phần tử ở hàng i cột j bằng B(i.*A. atan.j) − Chia các phần tử tương ứng của 2 ma trận cùng kích thước: Phép chia phải: A. Ví dụ: » [1 2. Hãy sử dụng lệnh help để tìm hiểu cách sử dụng các lệnh này./B. acos. tất cả k lần) − Chuyển vị liên hợp: A' hoặc ctranspose(A) − Nhân các phần tử tương ứng của 2 ma trận cùng kích thước: A. 3 4] >= [2 1. Các lệnh điều kiện MATLAB có các cấu trúc tương tự các ngôn ngữ lập trình bậc cao khác. for.*B. abs (giá trị tuyệt đối). tan. kết quả sẽ là một ma trận gồm các giá trị 0 và 1. sqrt (căn bậc 2). phần tử ở hàng i cột j bằng A(i.2. phần tử ở hàng i cột j bằng A(i. asin. exp (lấy mũ của e). ký hiệu là /) với điều kiện ma trận A lấy nghịch đảo được và kích thước các ma trận phù hợp. log10 (logarithm cơ số 10).10. cos. Các hàm thường dùng là sin. phần tử ở hàng i cột j bằng A(i. chúng sẽ được thực hiện cho từng phần tử của ma trận.^k.j) Phép chia trái: A. or (hay |).. while và các phép toán logic and (hay &). 191 .j) − Lấy mũ các phần tử của ma trận: A. kết quả là một ma trận cùng kích thước. Khi biến vào của các hàm nay là các ma trận.\B.

Chúng ta cũng có thể yêu cầu MATLAB lưu nhật ký các lệnh được gọi trong mỗi phiên làm việc ra file bằng 192 ... các lệnh đó chỉ có phạm vi bên trong hàm và các biến được định nghĩa trong phạm vi hàm là các biến cục bộ trừ phi chúng được khai báo là biến toàn cục bằng cách sử dụng lệnh global. else k = a−2*b. Phạm vi của các lệnh trong script là toàn bộ phiên làm việc hiện tại của MATLAB chứ không phải chỉ trong phạm vi của M-file.b) = ea+2|b| function s = f1(a.A. Nhật ký Như đã nói tới ở phần trên.m % tính s = f1(a. cần dùng lệnh clear ở đầu script để tránh những hiệu ứng không mong muốn. Script Một script la một chuỗi các dòng lệnh MATLAB được ghi vào một M-file (phần mở rộng của M-file là ..] = function_name(input1. plot(t.*exp(–t). Sau đây là một script làm ví dụ: % script file: vidu.m % vẽ đồ thị của hàm số x = te-tcos(2πt) trong khoảng [0. A. input2.b) if b > 0. nghĩa là lệnh được gõ vào cửa sổ lệnh sẽ được dịch trong phạm vi của phiên làm việc hiện tại của MATLAB. Tuy nhiên. Để lập trình trong MATLAB. Cả hai dạng này đều sử dụng M-files..2. M-files MATLAB là một ngôn ngữ biên dịch.*cos(2*pi*t). Khi M-file được chạy.. nếu các lệnh trong script không cần dùng tới các biến đã định nghĩa trước đó.x) Hàm M-files chứa hàm được bắt đầu bằng một định nghĩa hàm như sau: function [output1.8. output2. end s = exp(k). nghĩa là các lệnh trong script có thể sử dụng các biến đã được định nghĩa trước khi M-file được gọi.8] clear all % xóa tất cả các biến và hàm % do người dùng định nghĩa trước trước đó t = linspace(0. Vì vậy. Sau đây là một ví dụ về hàm: % file: f1. MATLAB sẽ thực hiện từng lệnh trong script tương tự như lệnh đó được gõ vào cửa sổ lệnh. chúng ta có thể dùng hai dạng: script và hàm. x = t..m). k = a+2*b.13.12.2.) Tiếp theo định nghĩa hàm là các lệnh MATLAB như trong scripts.401). các lệnh được gõ vào cửa sổ lệnh đều được ghi vào cửa sổ Command History của MATLAB desktop.

*cos(2*pi*t). Các lệnh vẽ mới sẽ chỉ vẽ thêm đồ thị. hình vẽ đang hiển thị trong cùng cửa số sẽ bị xóa close(n): đóng cửa sổ vẽ có số hiệu n subplot: lấy một phần của đồ thị đang hiển thị % vẽ đồ thị của các hàm số x1 = te-tcos(2πt) và x2 = te-tsin(2πt) % trong khoảng [0. mỗi khi có lệnh vẽ mới. Để kết thúc việc ghi nhật ký và đóng file nhật ký. nhưng trục tọa độ Y chia theo thang logarithm (cơ số 10) − bar: vẽ biểu đồ cột − histogram: vẽ biểu đồ tần suất − polar: vẽ đồ thị trong hệ tọa độ cực Các lệnh liên quan đến trình bày đồ thị: − − − − − − − − − − − xlabel: gắn nhãn cho trục X ylabel: gắn nhãn cho trục Y title: gắn tiêu đề cho đồ thị grid: hiển thị lưới tọa độ text: đặt xâu ký tự vào đồ thị axis: điều chỉnh thang và thuộc tính của các trục tọa độ figure: tạo một cửa sổ mới cho lệnh vẽ. thực hiện lệnh sau: » diary <tên file> Các lệnh được gõ vào cửa sổ lệnh sau đó sẽ được ghi vào file có tên đã được chỉ ra trong lệnh trên. Sau đây là một ví dụ sử dụng các hàm vẽ đồ thị: 193 .401). Để mở một file nhật ký và bắt đầu ghi.14. x1 = t. các trục tọa độ và thuộc tính của chúng vẫn giữ nguyên hold off: xóa bỏ tác dụng của lệnh trên. Nếu lệnh figure có tham số − figure(n).cách sử dụng lệnh diary.8] t = linspace(0. hold on: cho phép giữ lại hệ tọa độ và đồ thị đang hiển thị khi có lệnh vẽ mới trong cùng cửa sổ. Vẽ đồ thị Các lệnh vẽ đồ thị 2-D đơn giản trong MATLAB: − plot: vẽ đồ thị dưới dạng đường liên tục − stem: vẽ đồ thị dưới dạng các điểm rời rạc − loglog: tương tự plot.2. gõ lệnh sau: » diary off A. cửa sổ vẽ có số hiệu n sẽ được kích hoạt và lệnh vẽ tiếp theo sẽ vẽ vào cửa sổ này.*exp(–t). hàm sẽ trả về số hiệu của cửa sổ mới được tạo. nhưng trục tọa độ X chia theo thang logarithm (cơ số 10) − semilogy: tương tự plot.8. nhưng hai trục tọa độ X và Y đều chia theo thang logarithm (cơ số 10) − semilogx: tương tự plot.

3..... ylabel('Amplitude'). an an+1].Y). Đa thức P(s) = a1sn + a2sn-1 + a3sn-2 + .2) Zero/pole/gain: 2 (s-3) --------------(s+1) (s+2) » G = zpk(0.m) là các điểm không (zeros) của G(s) và pj (j = 1. x2). pn].n) là các điểm cực (poles) của G(s)...x1). gia số k (gain) là một giá trị.*exp(–t)..[1 2 10]) Transfer function: s ------------------s^2 + 2 s + 10 Zero-pole-gain Các mô hình zero-pole-gain sử dụng hàm chuyển được biểu diễn dưới dạng: G( s) = k ( s − z1 )( s − z2 ). Ví dụ.1. các mô hình zero-polegain được biểu diễn bằng giá trị k và hai vector Z = [z1 z2 . + ans + an+1 được biểu diễn bằng vector P = [a1 a2 a3 .P.. plot(t.x2 = t.. bao gồm các mô hình hàm chuyển.k). Hàm chuyển Mô hình hàm chuyển của một hệ thống tuyến tính G(s) = Y(s)/X(s) trong CST được thiết lập bằng hàm tf(X. xlabel('Time (s)'). zm] và P = [p1 p2 . điểm không-điểm cực-gia số (zero-pole-gain) hay các mô hình trong không gian trạng thái (mô hình biến trạng thái). ở đó X là vector biểu diễn đa thức X(s) và Y là vector biểu diễn đa thức Y(s). Thiết lập các mô hình tuyến tính bất biến theo thời gian Control System Toolbox (CST) có các hàm cho phép thiết lập các mô hình của các hệ thống tuyến tính bất biến (linear time-invariant systems hay LTI). hold on plot(t. A. zi (i = 1.*sin(2*pi*t)..3.. thiết lập bởi hàm zpk(Z.( s − pn ) ở đó... hệ thống có hàm chuyển G(s) = s/(s2 + 2s + 10) được thiết lập bằng lệnh sau: » G = tf([1 0]..[–1 –2].1) Zero/pole/gain: s -------------------(s^2 + 2s + 10) 194 .( s − zm ) ( s − p1 )( s − p2 ).[–1+3i –1–3i]. Ví dụ: » G = zpk(3. Vì vậy. Thiết lập các mô hình hệ thống bằng Control System Toolbox A.

u là vector chứa các biến vào và y là vector chứa các biến ra. u = I. x là vector chứa các biến trạng thái. Kích thước của các ma trận này như sau: A có kích thước Nx×Nx. Ví dụ. −5 −2].B. một hệ thống được mô tả bởi phương trình sau: d 2θ dθ +2 + 5θ = 3I 2 dt dt Chuyển phương trình này sang dạng ở trên. B = [0 .D). C = [0 1] và D = 0. Một mô hình trong không gian trạng thái được thiết lập bởi lệnh ss(A. A. D có kích thước Ny×Nu. 3]. 3]. dt » sys = ss([0 1 .Mô hình trong không gian trạng thái (mô hình biến trạng thái) Các mô hình trong không gian trạng thái sử dụng các phương trình vi phân mô tả động lực của hệ thống dưới dạng: dx = Ax + Bu dt y = Cx + Du ở đó. Mô hình này được dt thiết lập bằng lệnh sau: dθ ]. C có kích thước Ny×Nx.[0 1]. A = [0 1. −5 −2]. y= dθ . ở đó Nx là số biến trạng thái. Mô hình trong không gian trạng thái có thể được biểu diễn ở dạng tổng quát hơn như sau: 195 . C. B. D là các ma trận hệ số của hệ phương trình.C.[0 . B có kích thước Nx×Nu. chúng ta có x = [θ . 0) a= x1 x2 x1 0 1 x2 −5 −2 b= u1 x1 0 x2 3 c= x1 x2 y1 0 1 d= u1 y1 0 Continuous-time model. Nu là số biến vào và Ny là số biến ra.

ts) và dss(A.ts).118 x2 0 1 b= u1 x1 0 x2 2 c= x1 y1 2. Chuyển đổi giữa các loại mô hình Các hàm tf. zpk và ss cũng được dùng để chuyển đổi từ một loại mô hình sang một loại mô hình khác.[1 –3 2]) % mô hình hàm chuyển Transfer function: s+3 ----------------s^2 . Ví dụ: » G = tf([1 0].ts).1 A.C.3.B.E). Ví dụ: » G = tf([1 3].B.D. Để thiết lập các mô hình theo thời gian rời rạc.B.5 196 . Để thiết lập mô hình này ta dùng lệnh dss(A.1) Transfer function: z ------------------z^2 + 2 z + 10 Sampling time: 0.D.Y.C. zpk(Z.3 s + 2 » G = zpk(G) % chuyển sang mô hình zero-pole-gain Zero/pole/gain: (s+3) ------------(s-2) (s-1) » sys = ss(G) % chuyển sang mô hình trong không gian trạng thái a= x1 x2 x1 2 1.D.2.k.0.C. Các hàm thiết lập các mô hình theo thời gian rời rạc sẽ là: tf(X.P.ts).E. nhưng thêm một tham số là khoảng thời gian lấy mẫu ts (tính bằng giây).[1 2 10]. ss(A. chúng ta vẫn dùng các hàm đó.236 x2 0. Các mô hình theo thời gian rời rạc Các mô hình được thiết lập bởi các hàm đã trình bày ở trên đều là các mô hình theo thời gian liên tục.E dx = Ax + Bu dt y = Cx + Du ở đó E là một ma trận có kích thước Nx×Nx.

Khi thực hiện các phép tính toán với các mô hình.3.3. Để chuyển đổi giữa các mô hình theo thời gian liên tục và mô hình theo thời gian rời rạc. A. Chú ý: việc chuyển đổi giữa các loại mô hình có thể gây ra sai số. − sysc = d2c(sysd): chuyển đổi mô hình rời rạc sysd thành mô hình liên tục sysc. Các thao tác với mô hình LTI Phép thao tác Lệnh MATLAB Sơ đồ tương đương sys1 Cộng sys = sys1 + sys2 hoặc sys = parallel(sys1.ts): chuyển đổi mô hình liên tục sysc thành mô hình rời rạc sysd. dùng các hàm c2d và d2c − sysd = c2d(sysc. vì vậy cần tránh việc chuyển đổi nếu có thể.sys2) sys1 sys1 Ghép sys = [sys1 sys2] theo hàng + + sys2 197 .sys2) sys2 + + sys1 + − sys2 Trừ sys = sys1 − sys2 sys2 Nhân sys = sys1*sys2 hoặc sys = series(sys1. ở đó ts là thời gian lấy mẫu.d= u1 y1 0 Continuous-time model. các mô hình thường được chuyển đổi một cách tự động về loại mô hình phù hợp với phép tính toán/hàm sẽ được thực hiện.

sys2. và được đánh số theo thứ tự xuất hiện của chúng trong hàm append.4.outputs) ở đó: − Q là ma trận định nghĩa kết nối giữa các khối. sysN.3.+1) + sys2 A.... Trước hết. Dấu 198 .sysN). Tuy nhiên.. 2 sysN sys Các biến vào và ra của sys là các biến vào và ra của các mô hình sys1. 1 2 3 sys1 1 sys2 .−1) − sys2 + Phản hồi dương sys1 sys = feedback(sys1. Xây dựng mô hình bằng hàm append và connect Chúng ta có thể xây dựng một mô hình bằng cách kết nối nhiều khối (mô hình)...sys1 Ghép theo cột sys = [sys1 . Sau đó..inputs. sys2] sys2 + Phản hồi âm sys1 sys = feedback(sys1.. sys2..Q. sử dụng hàm connect để kết nối các khối của mô hình: » sysc = connect(sys.. sys2. sysN.sys2. Phần tử đầu tiên trên mỗi dòng của ma trận Q là số thứ tự của một lối vào và các phần tử tiếp theo là số thứ tự... điều có thể thực hiện một cách nhanh chóng hơn bằng cách sử dụng hai hàm append và connect...sys2. Giả sử chúng ta muốn xây dựng một mô hình từ các mô hình sys1. của các lối ra sẽ được nối đến lối vào đó. sử dụng các thao tác với mô hình được mô tả trong bảng trên. dùng hàm append để gộp các mô hình này vào thành một mô hình có các khối không kết nối với nhau: » sys = append(sys1. với dấu + hoặc −.

» Q = [3 1 –3 . .. Trong không gian trạng thái. mô hình như trong hình vẽ dưới được xây dựng từ ba mô hình đã được định nghĩa trước là sys1. − inputs và outputs là hai vector dùng để xác định những biến vào và ra nào của mô hình sys sẽ là các biến vào và ra của mô hình sysc. .05) % đặt trễ của tín hiệu vào là 0. biểu diễn trong không gian trạng thái có dạng: dx(t ) = Ax(t ) + B[u1 (t − τ 1 ) . u2 (t − τ 2 ) . ở đó G(s) là hàm chuyển của hệ thống trong trường hợp không có trễ.sys2.sys3).− có nghĩa là tín hiệu sẽ bị trừ đi tại điểm cộng tín hiệu.. để đặt độ trễ của tín hiệu vào cho một mô hình. Nếu mỗi kênh tín hiệu vào có một độ trễ riêng. ta có thể dùng lệnh set cho thuộc tính InputDelay của mô hình.3. 4 2 0].05 »G 199 . un (t − τ n )] dt y (t ) = Cx(t ) + D[u1 (t − τ 1 ) . một hệ thống theo thời gian liên tục có độ trễ của các tín hiệu vào đều là τ (tính bằng giây) được mô tả bằng hệ phương trình: dx ( t ) = Ax (t ) + Bu(t − τ ) dt y (t ) = Cx (t ) + Du(t − τ ) Trong các mô hình sử dụng hàm chuyển. . » inputs = [1 2]. ví dụ: » G = tf([1 0]. » outputs = 2.’InputDelay’.5. u2 (t − τ 2 ) . Trong ví dụ sau đây.inputs.Q. hàm chuyển của hệ thống với độ trễ τ là G(s)e-sτ.[1 2 10]) Transfer function: s ------------------s^2 + 2 s + 10 » set(G. .. » sysc = connect(sys. Trễ của tín hiệu vào CST cho phép tính tới trễ của tín hiệu vào cho các hệ thống theo thời gian liên tục trong giới hạn kiểm soát được. un (t − τ n )] Trong CST.0.. Các phần tử không được dùng đến của ma trận Q sẽ mang giá trị không. sys2 và sys3: 1 sys1 2 1 + − 3 sys2 2 sys3 3 4 » sys = append(sys1.outputs). A.

01 0.01 0.02 » sys a= x1 x1 -1 b= u1 u2 x1 1 2 c= x1 y1 2 y2 1 d= u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Input delays (listed by channel): 0.[0.[2 .02]) % trễ cho 2 kênh vào là 0.05*s) * ------------------s^2 + 2 s + 10 » sys = ss(-1.0) % mô hình với 2 biến vào.02 Continuous-time model. » set(sys. 2 biến ra a= x1 x1 -1 b= u1 u2 x1 1 2 c= x1 y1 2 y2 1 d= u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time model.01 và 0. 1].Transfer function: s exp(-0.’InputDelay’.[1 2]. 200 .

Ví dụ: impulse(sys.A.1) sẽ vẽ đồ thị của đáp ứng trong 1 giây đầu. Điều đó có nghĩa u là một vector mà mỗi phần tử u(i) là giá trị của tín hiệu vào tại thời điểm t(i).): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của các hệ thống biểu diễn bởi nhiều mô hình trong cùng một hình vẽ với tín hiệu vào của hệ thống là hàm xung đơn vị. dùng lệnh step(sys.t)... − y = impulse(sys. Nếu sys là một mô hình 201 . dùng lệnh impulse(sys.t): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys với tín hiệu vào của hệ thống được biểu diễn bởi một hàm rời rạc u theo vector thời gian t.t): tính toán các giá trị rời rạc của đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys với tín hiệu vào của hệ thống là hàm nhảy bậc đơn vị. − lsim(sys.u.4.8] với bước thời gian là 0. − impulse(sys1. − impulse(sys): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys với tín hiệu vào của hệ thống là hàm xung đơn vị. Ví dụ: step(sys..1) sẽ vẽ đồ thị của đáp ứng trong 1 giây đầu. − y = step(sys.t). để vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys với tín hiệu vào là hàm u(t) = sin(4πt) trong khoảng [0. Để vẽ đồ thị đáp ứng của mô hình sys trong một khoảng thời gian từ 0 đến một thời điểm t. Đáp ứng của hệ thống theo thời gian Để mô phỏng đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi một mô hình. − step(sys1. Phân tích mô hình A. Nếu sys là một mô hình rời rạc thì khoảng thời gian giữa các điểm trong t cần phù hợp với khoảng thời gian lấy mẫu của sys.sys2.. Để vẽ đồ thị đáp ứng của mô hình sys trong một khoảng thời gian từ 0 đến một thời điểm t. theo vector thời gian t.u. Điều đó có nghĩa y là một vector mà mỗi phần tử y(i) là giá trị của đáp ứng tại thời điểm t(i).t).1. chúng ta có thể dùng các lệnh sau: − step(sys): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys với tín hiệu vào của hệ thống là hàm nhảy bậc đơn vị. » u = sin(4*pi*t). » lsim(sys.4.t): tính toán các giá trị rời rạc của đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys với tín hiệu vào của hệ thống là hàm xung đơn vị.1s. dùng các lệnh sau: » t = [0:0. theo vector thời gian t.): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của các hệ thống biểu diễn bởi nhiều mô hình trong cùng một hình vẽ với tín hiệu vào của hệ thống là hàm nhảy bậc đơn vị... Ví dụ.1:8]. Điều đó có nghĩa y là một vector mà mỗi phần tử y(i) là giá trị của đáp ứng tại thời điểm t(i).sys2.

khi chúng ta nhấn chuột vào một điểm trên các đường quỹ tích của các nghiệm. R(s) + − G(s) C(s) K Để vẽ đồ thị quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống trên khi K thay đổi từ 0 đến +∞. chương trình sẽ hiển thị giá trị của K (gain) và nghiệm của phương trình đặc trưng (pole) tại điểm đó cùng với các giá trị của các số đo hiệu suất của tín hiệu ra tương ứng.. − p = pole(sys): hàm trả về vector p là giá trị các điểm cực của hàm chuyển của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys.3. A.u.. − pzmap(sys): vẽ đồ thị các điểm không và điểm cực của hàm chuyển của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys trong mặt phẳng s (mặt phẳng phức).2.có nhiều biến vào thì u là một ma trận. mỗi dòng tương ứng với một biến vào. Các điểm không và điểm cực của hàm chuyển Để tính toán và vẽ đồ thị các điểm không và điểm cực của hàm chuyển của một hệ thống. Quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của một hệ thống phản hồi khi hệ số phản hồi thay đổi Trong hệ thống điều khiển phản hồi biểu diễn ở hình vẽ dưới.x0): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của hệ thống biểu diễn bởi một mô hình trong không gian trạng thái sys ở điều kiện không có tác động từ bên ngoài (các tín hiệu vào của hệ thống đều bằng không). ở đó x0 là vector chứa các giá trị khởi đầu của các biến trạng thái.4.sys2. đáp ứng của hệ thống có thể điều chỉnh được bằng cách thay đổi hệ số phản hồi K.. 202 . bao gồm phần trăm quá mức (percent overshoot). hệ số cản (damping) và tần số tự nhiên (frequency) của đáp ứng. − initial(sys. chúng ta có thể dùng các hàm sau: − z = zero(sys): hàm trả về vector z là giá trị các điểm không của hàm chuyển của hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys. − lsim(sys1..t): tính toán và vẽ đồ thị đáp ứng theo thời gian của các hệ thống biểu diễn bởi nhiều mô hình trong cùng một hình vẽ với tín hiệu vào của hệ thống được biểu diễn bởi một hàm rời rạc u theo vector thời gian t. A. Trên đồ thị này. sử dụng lệnh sau: » rlocus(sys) ở đó sys là mô hình của hệ thống có hàm chuyển là G(s).4.

− nichols(sys): vẽ biểu đồ Nichols của một hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys. A. Thiết kế hệ thống điều khiển A. dự trữ pha và các tần số tương ứng. chúng ta chỉ cần nhấn chuột vào nút FS (Feedback Structure) trong cửa sổ con biểu diễn mô hình hệ thống.wg. Nếu chúng ta muốn khởi đầu với một mạch bù C có hàm chuyển khác một. chúng ta có thể sử dụng lệnh sau: » sisotool(G) Khi đó hàm chuyển của bộ lọc F và khối phản hồi H đều sẽ được đặt bằng một. Để thay đổi giữa hai mô hình bù đó. trên đó có các đường chỉ ra dự trữ gia lượng (tính theo dB). − nyquist(sys): vẽ đồ thị Nyquist của một hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys. bao gồm phương pháp sử dụng quỹ tích nghiệm và phương pháp bù trên đồ thị Bode. mạch bù C và khối phản hồi H. Mạch bù C có thể được đặt phía trước G (bù nối tiếp) hoặc đặt trên nhánh phản hồi (bù phản hồi).4.5. Nếu chúng ta gọi lệnh margin(sys) (không có các biến chứa các giá trị trả về). tần số wg tại đó góc pha bằng −180o và wp là tần số tại đó độ lớn của đáp ứng tần số bằng một.4. Các phương pháp đáp ứng tần số Các hàm và lệnh sau đây của CST được sử dụng cho việc phân tích hệ thống bằng các phương pháp đáp ứng tần số: − freqresp(sys. đồ thị Bode của hệ thống được biểu diễn bởi mô hình sys sẽ được vẽ.2).1. Thiết kế trong miền tần số Lệnh sisotool của CST sẽ mở một giao diện đồ họa cho phép người sử dụng thiết kế một hệ thống điều khiển phản hồi đơn biến (SISO) bằng các phương pháp bù trong miền tần số. − [gm.5.C) hoặc sử dụng lệnh: 203 .A. Hàm trả về một vector chứa các giá trị của đáp ứng tần số tương ứng với các tần số trong w. Nút +/− trong cửa sổ con đó cho phép chuyển đổi giữa hai kiểu phản hồi âm và dương (Hình A.w): tính toán đáp ứng tần số của một hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys tại các tần số được chỉ định bởi vector w. Hàm chuyển khởi đầu của mạch bù C cũng được đặt bằng một. sử dụng lệnh sau: » sisotool(G. bộ tiền lọc (prefilter) F. dự trữ pha pm.wp] = margin(sys): tính toán dự trữ gia lượng và dự trữ pha của một hệ thống được biểu diễn bởi mô hình sys và các tần số tương ứng. Hệ thống phản hồi được thiết kế bằng sisotool bao gồm bốn thành phần: quá trình G.pm. − bode(sys): vẽ đồ thị Bode của một hệ thống biểu diễn bởi mô hình sys. Các giá trị trả về bao gồm dự trữ gia lượng gm. Để sử dụng sisotool nhằm thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi cho một quá trình được biểu diễn bằng mô hình G.

Ngoài ra. ở đó sys phải là một mô hình trong không gian trạng thái. Thiết kế trong không gian trạng thái Phương pháp thiết kế hệ thống phản hồi trong không gian trạng thái có thể thực hiện được với các hàm sau đây của CST: − ctrb(sys): tính ma trận của tính điều khiển được của một hệ thống được biểu diễn bởi mô hình sys. A.p): tính ma trận hệ số phản hồi H để hệ thống điều khiển phản hồi được biểu diễn bằng phương trình vi phân của vector trạng thái sau đây: 204 .» sisotool(G.B. trong cửa sổ đó sẽ hiển thị đồ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống và đồ thị Bode của đáp ứng tần số của hàm chuyển vòng hở. chúng ta còn có thể thay đổi trực tiếp hàm chuyển của mạch bù C hay bộ lọc F bằng cách chọn Compensators/Edit trên menu của sisotool.5.H. Giao diện đồ họa của SISOtool Sau khi cửa sổ của sisotool đã mở ra. Hình A. Kết quả của những thay đổi đó sẽ được thể hiện trên các đồ thị.2. Chúng ta có thể thiết kế trực tiếp trên các đồ thị này bằng cách dùng chuột đặt ví trí cho các điểm cực trong đồ thị quỹ tích nghiệm hay thay đổi độ lớn của đáp ứng tần số để điều chỉnh dự trữ pha và dự trữ gia lượng trên đồ thị Bode.F) để gán thêm các mô hình cho khối phản hồi và bộ tiền lọc. − place(A. Hàm chuyển của mạch bù C sẽ được thay đổi tương ứng. ở đó sys phải là một mô hình trong không gian trạng thái. − obsv(sys): tính ma trận của tính quan sát được của một hệ thống được biểu diễn bởi mô hình sys.2.C.

dx = ( A − BH )x + Br dt có các điểm cực tại các giá trị định trước cho bởi vector p. hàm place sẽ tính ma trận H sao cho p chính là vector với các phần tử chính là các giá trị riêng của ma trận (A − BH). Nói một cách khác. Khác với công thức Ackermann được giới thiệu ở Chương XI vốn chỉ sử dụng được cho các hệ thống đơn biến. hàm place cho phép chúng ta sử dụng phương pháp đặt điểm cực cho cả các hệ thống đa biến. 205 .

Modern Control Systems (5th edition). Franklin. 206 . Feedback Control of Dynamic Systems (4th edition). Abbas Emami-Naeini. 1993. Robert H. Addison-Wesley Publishing. Dorf. Chi-Tsong Chen. Thomas F. MIT. Bishop. State-Space. Prentice Hall. 6. David Powell.1). 2000. 2. MATLAB Control System Toolbox . 4. 1999. Modern Control Systems (9th edition). 1989. Analog and Digital Control System Design: Transfer Functions. 7. Richard C. 2002. J.TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Addison-Wesley Publishing. Gene F. Weiss. MATLAB Full Product Family Help for Release 12. and Algebraic Methods.1.User's Guide (Version 4. 5. MATLAB Tutorial for Systems and Control Theory. Richard C. Saunders College Publishing. Dorf. 3.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful