Cuprins
‡ TEME: ‡ 1. Definitia ³AUTOMATICII´. Definitia ³AUTOMATIZARILOR´.Element automat independent. Sistem automat. CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE. Reglarea manual , conducerea i reglarea automat . Structura sistemelor automate. Scheme bloc. ‡ 2. Stabilirea schemelor bloc dupa schema de principiu (Sistem de reglare a vitezei. Sistem automat de reglare pneumatic. Sistem automat de reglare hidraulic. Sisteme unificate electrice ). Performan ele i stabilitatea sistemelor automate. Direc ii de studiu în automatic . ‡ 3. Transformata Laplace (proprietati). Semnale si perturbatii (probleme generale). Semnale deterministice. ‡ 4. Regim tranzitoriu si stationar. Ecuatiile diferentiale ale elementelor (aperiodic de ord. I si oscilant de ord. II). ‡ 5. Raspunsul elementelor de ordinul I si II. Rezolvarea ecuatiilor diferentiale si studiul dupa factorul de amortizare. ‡ 6. Functia de transfer (forme de exprimare). Exemple de determinare a semnalului de iesire. ‡ 7. Algebra sistemelor liniare continue (inclusiv cele cu timp mort). Determinarea functiei de transfer echivalente (exemplu). ‡ 8. Metode de analiza si sinteza ale S.A. Locul de transfer. Caracterisici de frecventa. Caracteristici logaritmice. ‡ 9. Stabilitatea sistemelor liniare continue. Criterii de stabilitate: planul complex, algebric, Nyquist, Mihailov, logaritmic (Bode). ‡ 10. Performantele S.A. liniare continue. Indici de calitate. Elemente si metode de corectie (compensare); retele de corectie cu avans, cu intarziere, cu avans si intarziere de faza.

Bibliografie
1. 2. 3. 4. 5. Oprea , C., Teoria sistemelor si reglarea automata, Tipografia Universitatii de Nord, Baia Mare, 1995. Oprea , C., Barz, Cr., Tehnica reglarii automate,-Indr.de lab.-, Tipografia Universitatii de Nord, Baia Mare, 2000. Oprea , C., Automatica, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2001. Oprea , C., Reglarea automata ±teorie si aplicatii-, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003. Oprea , C., Automatizari, Editura Risoprint Cluj Napoca, 2003.

INTRODUCERE
1. 2. 3. 4. i(t) Definitia ³AUTOMATICII´ Definitia ³AUTOMATIZARILOR´ Element automat independent Sistem automat e(t)

y(t)
hk m1k
gk a. m01k h11k

e(t) = f[i(t), y(t)]
h21k g12k h22k g21k b.

h12k m02k

m2k
g11k g22k

m2k = gk · m1k + hk

m1k = m01k + g11k·m1k + h11k + g21k·m2k + h21k m2k = m02k + g22k·m2k + h12k + g22k·m2k + h22k

Dup num rul de bucle principale (cele secundare se formeaz datorit reac iilor locale): ‡ Sisteme cu o singur bucl principal . ‡ Sisteme automate discrete. ‡ Sisteme automate specializate. Dup caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare: ‡ Sisteme automate unificate. e. Dup modul de prelucrare al semnalelor: ‡ Sisteme automate continue. c. nivelului. ‡ Sisteme automate neliniare . presiunii. la care m rimile sunt func ii continue de timp.Dup dependen a dintre m rimile de intrare i ie ire: ‡ Sisteme automate liniare când dependen ele sunt liniare. ‡ Sisteme de reglare în cascad . ‡ hidraulice. la care m rimea de intrare este constant . Dup natura fizic a agentului de lucru: sisteme automate pneumatice.CLASIFICARE SISTEMELOR AUTOMATE a. la care cel pu in una din variabilele sistemului are o varia ie discontinu . ‡ Sisteme cu program. concentra iei. ‡ Sisteme automate multivariabile. d. ‡ Sisteme de urm rire. la care condi ia anterioar nu este îndeplinit . electrice i combinate. la care m rimea de intrare variaz arbitrar. Dup num rul m rimilor de ie ire: ‡ Sisteme automate cu o singur ie ire. h. ‡ Sisteme automate pentru procese lente. etc). la care exist mai multe bucle principale. ‡ Sisteme automate cu mai multe ie iri. g. la care constantele de timp ale procesului au valori sub 10 secunde (cazul ac ion rilor electrice). având un caracter aleator (necunoscut în prealabil). f. Dup viteza de r spuns a instala iei tehnologice a procesului: ‡ Sisteme automate pentru procese rapide. b. când cel pu in un element al sistemului e neliniar. la care m rimea de intrare variaz în timp dup un program prestabilit. Dup modul de varia ie al m rimilor de intrare i ie ire: ‡ Sisteme de reglare automat . la care constantele de timp ale procesului au valori peste 10 secunde (cazul instala iilor tehnologice de reglare a temperaturii. la care elementele componente ale DA au la intrare i ie ire m rimi de aceea i natur i cu aceea i gam de varia ie.

conducerea i reglarea automat Fluid de înc lzit 1 2 4 Q 1 2 4 Fluid înc lzitor T Q 3 Fluid înc lzitor Q T 3 Robinet Tc Termocupl u OPERATOR SCHIMBATOR COMANDA 0 ROBINET P I Convertor elect. mp mb PEM C mr P C me Regulator ER .pneum.Fluid de înc lzit Q Reglarea manual .-curent R . TERMOMETRU U I Adaptor tens.

Scheme bloc i(t) D A m P i(t) e(t ) N D a R z ep e(t) P ez c E m ±r a=i± r e = eP + ez M DA SA P(IA) R i(t) D a c E m¶ z m N ez P ep e(t) DP TI A ME E OE ±r ERS Reac ie secundar M TB ES Reac ie principal DISPOZITIV AUTOMATIZARE (DA) PROCES (IA) SISTEM DE REGLARE AUTOMATA (SA) .Structura sistemelor automate.

C.R1 .R4 (uc) ) ±r (ur) P (M) e (n) M (TG) .Tr) m (um ) (uI) (ua) (AO.Valoare prescris + R1 Sistem de reglare a vitezei R4 Tf (m) + (c) uc Tr BC M TG + (r) R3 RA R5 n ur P1 i (a) AO P2 - R2 i EC(P1.R2) a R c E (BC.

e ± h.2÷1 bar VM Q h EC ± Pa. m ± Q.4 bar pu =0. M ± P. a ± d. r ± FT. i ± Fr. .Sistem automat de reglare pneumatic S FR RS Pa p1 C D d FT T V P A p0 1. P ± V. R ± D+A. E ± VM. c ± pu.

TM. c ± p3. r ± FM. K. a ± poz. M ± D + ME . e ± Q.FR. R ± R. E ± P + K. p4. . EC ± TM. m ± poz.Sistem automat de reglare hidraulic C Q K D p1 p2 p3 p4 P FM FR Rs TM ME R p0 evacuare i .

C. ef.A. ± 24 ÷ 800 V TENSIUNE C.C. ± 2.5 ÷ 10000 A CURENT C.Sisteme unificate electrice PARAMETU AMPLIFICATOR REGLAT FINAL TENSIUNE C. MAGNETIC V/V I/V /V /V BASCULANT 120 W 600W 40 kW AMPLIDINA 1000kW PID CONTINUU 0 ± 10 V DCG Comanda TIRISTOR 10 MW GRILA MUTATOR .3600 ±600 ± 240 TRADUCTOR ADAPTOR REGULATOR AMPLIFICATOR 200 kW 4W 0 ± 10 V 0 ±10 V AMPLIFIC. 24 ÷ 6000 V.A. ± 5 ÷ 10000 Aef. CURENT C. VITEZA ± 1000 ÷ 6000 rot/min POZITIE 0 ÷ n.

varia ie ce nu e o consecin a comenzilor date i care e cunoscut sub deniumirea de instabilitate. cu atât se manifest mai puternic tendin a sistemului de a deveni instabil. Deoarece performan a i stabilitatea sistemelor sunt condi ii care trebuie îndeplinite simultan. Sub aspectul tehnic. în anumite situa ii acesta poate lucra necontrolat. e necesar ca în practica inginereasc s se fac un compromis între cele dou cerin e. stare ce se caracterizeaz prin aceea c semnalele prelucrate i transmise au o varia ie periodic în timp. modul în care sistemul este sensibil la modific ri de elemente. în care sistemul transmite o comanda de la calculator la modul Performan ele i stabilitatea sistemelor automate . Deoarece sistemele automate sunt aproape în totalitate în circuit închis. Dar. într-un interval de timp cât mai mic i cu deform ri reduse. un sistem de conducere automat este cu atât mai bun cu cât este mai pu in sensibil la modific ri constructive ale elementelor componente i la perturba iile ce apar în instala ia de automatizat. . se impune ca o prim condi ie de realizare a unui sistem de conducere automat . performan ele unui sistem de conducere automat pot fi apreciate astfel: un sistem de conducere automat este cu atât mai bun cu cât este capabil s transmit o comand de la intrare (calculator) spre ie ire (instala ia de automatizat). cum aceast stare de instabilitate este incompatibil cu o func ionare corect a sistemului. asigurarea stabilit ii acestuia. cu cât performan ele unui sistem sunt mai bune. Pe baza acestor trei aspecte. modul în care sistemul este capabil s fac fa unor perturba ii ce apar în desf urarea procesului tehnologic.‡ ‡ ‡ ‡ ‡ ‡ ‡ ‡ instala ie. cele dou probleme (performan ele i stabilitatea sistemelor) au un caracter opus deoarece.

cu acee i metod i în acelea i condi ii. Pot fi utilizate atât pentru analiza i sinteza SRA cât i ca elemente componente ale acestora. Analizând varia ia în timp a semnalului de ie ire din sistem. Pentru cazul proceselor rapide. ‡ ‡ ‡ ‡ ‡ . adic procesul. adic proprietatea acestuia de a reveni prin ac iunea sa. caracteristicilor de frecven sau cu ajutorul unor metode statistice. precizia SRA este legat de eroarea cu care m rimea de ie ire reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului. identificarea proceselor lente se face cu multe aproxim ri. este necesar s se stabileasc performan ele acestuia prin determinarea varia iei în timp a m rimii de ie ire ca urmare a unei varia ii a m rimii de intrare sau a unei perturba ii. Se poate realiza prin intermediul ecua iilor diferen iale. e necesar o compara ie (din punct de vedere prestabilit) a tuturor sistemelor din cadrul grupei de sisteme amintite. ceea ce conduce la o precizie mult mai redus decât în cazul proceselor rapide. folosind metode experimentale de ob inere a r spunsului SRA la un semnal de intrare tip. Reprezint proprietatea sistemelor de a asigura o anumit concordan între m sur ri repetate ale aceleia i caracteristici.Direc ii de studiu în automatic ‡ Analiza SRA. Identificarea proceselor. Fiind cunoscut instala ia tehnologic . Precizia SRA. deoarece în general ecua iile ma inilor i subansamblelor componente In cazul proceselor lente (metalurgice. se determin elementele i parametri dispozitivului de automatizare. cum ar fi cazul ac ion rilor electrice. Practic. chimice. In majoritatea cazurilor. adic descrierii ecua iilor matematice de func ionare a procesului tehnologic. Una din principalele condi ii pe care trebuie s le îndeplineasc un sistem automat pentru utilizarea sa practic o constituie stabilitatea sistemului. metode de frecven i metode statistice. func iilor de transfer. dintr-o grup de SRA c rora li se impun acelea i condi ii tehnice de limitare i restric ie. se stabilesc indicii de calitate ai sistemului în regim sta ionar i tranzitoriu. Cunoscându-se ini ial structura i parametri elementelor componente ale unui sistem. Sinteza SRA. modelul matematic se stabile te u or. datorit complexit ii acestora. De aceea analiza are sens s se fac numai la SRA ce îndeplinesc condi ia de stabilitate. privit dintr-un anumit punct de vedere prestabilit. o importan major dându-se alegerii i acord rii regulatoarelor. Pentru stabilirea sau realizarea sistemului optimal. etc. folosindu-se în acest scop un anumit criteriu de compara ie anterior adoptat . determinându-se astfel performan ele sta ionare i tranzitorii i concluzionând dac sistemul analizat poate s fie sau nu utilizat în practic .) stabilirea modelului matematic este dificil . Este cel mai bun sistem. Sistemul optimal. Calculatoarele electronice. Sinteza sau proiectarea SRA se face pe baza identific rii procesului . varia ie ce reprezint r spunsul sistemului la varia ia m rimii de intrare sau a perturb rii. dintr-un regim tranzitoriu la un nou regim sta ionar. precum i performan ele impuse func ion rii sistemului.

Propriet i  st f(t) A™Iat. Teorema ´ f(t)™dt L ?(t) s integr rii: L at L d. Teorema deriv rii: In cazul general i considerând condi iile ini iale nule se poate scrie: «dnf(t)» n nk n d f(t) L L L L 1 ¬ n ¼!s ™ f(t) sk ™ ™(0 )!sn™ [f(t)] nk  ¬ dt ¼ ­ ½ dt ! k1 «n a ™ f (t)»! n a ™L f (t)] L §k k §k [ k ¬k!1 ¼ k!1 ­ ½ df t)» L ( L«  !s™ ?f(t)A f(0) ¬ dt ¼ ­ ½ ? A§ 1 ™ fA c. Teorema valorii finale e. Teorema liniarit ii: b. Transformata Laplace a produsului de convolu ie f.£ [f(t)] ´f(t)™ ™dt Fs) ! !( 0 g Transformata Laplace. Teorema deplas rii (translaa)! I ™ f(t) iei): Fs ( g. pentru t0 t" f(t)!£ (s) -1 a. Teorema valorii ini iale ? A .

9 10.28)* (2. 13.t).crt .Nr. 8.sin t . 14. 6.14)* (2. 15.18)* (2.29)* / (s2 + s / (s2 + .20)* (2. 17. (1 ± a.19)* (2. 11.26)* (2. 12.tn.(s2 + 2)] 2) 2) 2] 2] -at 1 ± cos t sin t cos t -at (2. 16.sin t t.22)* (2.16)* 1/(n!.(s + b)] 2/[s.17)* (2. 1. 4. 7.24)* (2./(s2 (s2 2)/ 2)2 2) 2 sin2 t cos2 t at t. 3. 1/(s + a)n+1 s/(s + a)2 2/[s.25)* (2.(s2 + 4)] 1/(s ± ln a) 2.23)* (2. 18.s.(s2 + 4)] (s2 + 2)/[s.cos t (s2 + . ( ±at f(t) 1 i u(t) = i0 = 1 (t) = du(t)/dt -at L [f(t)] = F(s) 1/s 1 1/(s + a) at Nr. (2.12)* (2.27)* (2. . rel.15)* (2. 2.13)* (2. 5.cos t / [ (s + a)2 + -at (s + a) / [ (s + a)2 + / (s2 s / (s2 2) 2) sh t ch t ±bt)/(b ± a) 1/[(s + a).21)* (2.

în interiorul sau la ie irea unui sistem. în sensul c un semnal poate fi realizat practic. Informa iile culese de la semnalele i perturba iile ce apar i sunt transmise de sisteme. iar varia ia rezisten ei interne i rezisten ei de sarcin a cestuia constituie perturba ii. cât i la modul în carea ele sunt prelucrate. Intre no iunea de semnal i perturba ie exist doar o diferen simbolic de esen . Peste acest canal se transmite cu aceea i frecven dar cu o amplitudine mai mare un semnal distorsionat ceea ce duce la înr ut irea recep iei programului util). pot duce la o serie de concluzii referitoare atât la calitatea i comportarea acestora. dar m surarea acestora ne d o serie de informa ii asupra elementelor (sistemului). un anumit semnal poate fi el însu i purt torul unei perturba ii. f r a ine seam de natura lor fizic . Preciz m c . denumit frecvent sub numele de zgomot sau brum.Semnale i perturba ii Cele dou no iuni din acest paragraf au un caracter cu totul general. deoarece valoarea lor nu poate fi m surat i influen eaz în sens negativ func ionarea amplificatorului. pe când o perturba ie este nedorit în sistemul respectiv. referindu-se la m rimile fizice ce pot s apar la intrarea. tensiunea de intrare i cea de ie ire sunt semnale (deoarece prin m surarea lor se pot determina o serie de parametri ai amplificatorului). . Intr-un sens restrâns un semnal este fizic realizabil i s spunem. dorit într-un sistem. în cazul unui amplificator electronic. cum este cazul unei tensiuni induse pe un anumit canal care se suprapune peste tensiunea util (Exemplu: canalul TV transmite pe o anumit frecven i la o amplitudine dat . pe când o perturba ie nu poate fi analizat decât pe baze statistice. Pentru exemplificare. în func ie de locul i perioada de apari ie.

T . b. f(t) f(t) t d. n T 2T 3T 4T nT c. e.f(t) f(t) f(t) t a.

f cându-se apel la calculul probabilit ilor sau o serie de metode statistice.In tehnica sistemelor. adic se cunoa te în totalitate evolu ia acestuia în func ie de semnalul aplicat la intrare. adic întâmpl toare. Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor aleatoare (stohastice sau întâmpl toare) necesit un formalism matematic dificil. adic pentru t = t1 putem preciza: x (t1)ext1)ex (t1) ( max min . Astfe. se spune c sistemul (procesul) este deterministic i lucreaz cu semnale realizabile fizic. la o anumit valoare a timpului t se poate determina numai posibilitatea de distribu ie a acestuia. semnalele ce apar au un caracter imprevizibil. exprimat printr-o func ie univoc de timp. un semnal sinusoidal de forma: x!A sint ™ Dac vom considera un semnal aleator (stohastic) continuu de forma x(t). Dac un sistem este perfect determinat. semnale ce pot fi continue sau discrete. întâmpl tor. datorit faptului c atât evolu ia sistemului cât i efectul perturba iilor ce apar în sistem sunt imprevizibile. Datorit caracterului lor determinant. semnalele deterministice pot fi definite la orice valoare a variabilei.

b. semnalul ramp reprezint o vitez i poate fi realizat cu ajutorul unor generatoare de curent sau tensiune liniar cresc toare . tH v(t ) . iar r spunsul unui element sau sistem la un semnal treapt unitar este cunoscut sub numele de r spuns indicial.Semnalul ramp v(t) v(ta) ) . 0 ° SRGO Lt) ! I v ( 0 a Fig.pentru ST ¯ u t)!k. ! ´ s 0 g st 1 v t) ! ´  ™t™dt! 2 ( s o g st  SRGT L SRUT ! vt ) !´ ™t™dt 2 ( a s a k™ as L ta) ! v( ´ ™k™t™dt! 2 s a g st g st  as  Fizic.Semnale deterministice STGO a.pentru GT tH 0 u(t):( ° gst  u ta)!0.2. t SRUO -L k ™k™t™dt 2. t v(t)!0.Semnalul treapt u(t) u(ta) u ( t e0 ®t)!0. ( u t a) ! ´ ™dt! ( L s L o s a 0 a Fig.pentrua ( t ¯ u ( tH °ta)!k. t Semnalul treapt poate fi realizat u or în practic .3. 2. 2. prin închiderea sau deschiderea unui întreruptor într-un circuit de curent continuu.pentrua g st STGO k L k™ as k ( ut) !´I ™k™dt . pentru STGTv(ta !0 pentrua t 0 SRGO ¯ ¯ tH v(t)!ktpentru °a !ktpentrua . STGT u ta) ! ´ ™k™dt! ( ! L s a s 0 g st  STUO - as g 1 STUT st u t) ! ´ I ™dt! .

func ia impuls este concentrat la abscisa de defini ie. t{a ®( t  a ) ! 0 ± ¯a ±´ ( t  a ) ™ dt ! 1 p 0 ° a (ta) 1/2 a. 0 Astfel.c.a a+ t Fig. astfel ca cea de-a doua rela ie s fie îndeplinit . Astfel: d u( t  a ) ! ( t  a ) dt Dac vom deriva ambele p r i avem: 0 ®t a u ta)!´ (ta)™dt!¯ ( 1 0 ° t "a t . sub forma unui impuls de durat foarte mic . In concluzie. dac se consider o func ie arbitrar f(t) continu i se înmul e te cu func ia impuls. în rest fiind nul . 0 a. Conform primei rela ii rezult c func ia impuls exist numai la t = a. se va ob ine valoarea func iei f(t) la abscisa de apari ie a semnalului impuls. (ta) b.Semnalul impuls. adic : a2 a1 ´ ( t  a)™ f ( t )™ dt ! f ( a ) pentrua1 a a2 O alt proprietate a func iei impuls const în leg tura dintre aceasta i semnalul treapt .4. 2. iar rela ia a doua arat c aria delimitat de aceasta este unitar .

j ! 1 Acest tip de semnal este foarte cunoscut. realizându-se fizic cu ajutorul generatoarelor de semnale sinusoidale. .d. Semnalul sinusoidal x!Asin( N) sau !Acos(f ) ™ [ t y ™ [ t e  sin t ! 2j jt j t jt .cos t !  2 jt .

Ecua iile diferen iale ale elementelor sisteme In mod cu totul general se poate aprecia c aspectul func ional poate fi formulat (descris) matematic cu un sistem de ecua ii diferen iale. atunci când toate derivatele sunt nule. .. In cazul cel mai general. a2 ™ 2 a1™ a0 ™e t)! dt dt dt dt ( d2i(t) dit) dm1i(t) dmi(t) !b ™ m b1™ m1 .. iar pentru un sistem fizic real m ” n... comportarea dinamic a unui siastem liniar continuu este descris de o ecua ie diferen ial liniar de forma: ( d2e t) det) ( dn1e t) ( dne t) (  ( an ™ n an1™ n1 . e(t) = es(t) + et(t). Regimul sta ionar se define te ca acel regim descris de o ecua ie diferen ial . faz i frecven constant ) i a unei st ri de echilibru a elementului..b ™ 2 b™ b ™i(t) 2 1 0 m m dt dt dt dt an«a0 i bm«b0 sunt coeficien i constan i.. fiind o consecin a existen ei unui semnal de intrare sta ionar (semnal treapt sau sinusoidal de amplitudine. pentru cazul elementelor liniare continue acestea fiind bineân eles ecua ii diferen iale liniare cu coeficien i constan i.

ik Schimb torul de c ldur în ipotezele c temperatura din recipient este uniform . K ± coeficient de transfer de c ldur între conduct i fluid. 2.8. T™ e!k™i ui !R™i ´i™dt ue ! ´i™dt C C dt Deoarece:due /dt = (1/C).i va rezulta i ui u e du du e e T u!RC u s ™ u !u cu1. Q ± debitul de fluid înc lzit . ecua ia ce descrie procesul d U este : M™c™ !Q c™U1 S™K™(Ua U)Q c™U ™ ™ dt unde : M ± masa fluidului din recipient . i ± temperatura de intrare a fluidului de înc lzit . c ± c ldura specific a fluidului .Element aperiodic de ordinul 1 R de 1 1 . = RC ™™ e i e i= dt dt Fig. S ± suprafa a conductei de înc lzire din recipient . capacit ile pere ilor acestuia i ale conductei sunt neglijabile i recipientul este complet izolat termic. d U T™ U!Qc™U S™K™U ™ 1 a dt ™ T!Mc (QcS™K) ™ . a ± temperatura fluidului înc lzitor .

2.= ct. 2 P1 P2 ui ur u !k1™U. In acest fel. Sistem de urmarire ud A iex. . i!k2 ™u d !k4 ™i ur = ui !k3 ™J ™i ex 2 M !MM M!MM m a f r a f dUe U M!J™ 2 M !Dd e i!k2 ™u !k2(uu )!k1™k2 ™(UU) ™ a f d i r e i dt dt d2U d e d2U d e U U e e k1™k2 ™k4 ™(U U)!J™ 2 D ™ J™ 2 D k™U !k™U ™ e i e i dt dt dt dt Intre m rimea de ie ire i cea de intrare se stabile te în domeniul timp o ecua ie diferen ial de ordinul II i. u !k2 ™Ue i i e u !uu d i r ud = 0 i A1 Fig. D i k au valorile unor constante.Element oscilant (cu întârziere de ordinul 2) a. A2 i D M e J de de ek T 2 ™ !™i ™ 1 dt dt Sistemul prezentat este realizat în scopul ca A2 s urm reasc în permanen pozi ia unghiular a arborelui A1. cu men iunea c ultime î i modific pozi ia arbitrar. sistemul asigur în regim sta ionar egalitatea lui e i i.9. fiind vorba de sisteme liniare J.

b. b. x = 0. X pentru liniarizare se consider cazul varia iilorcinfinit mici. a 2 2 2 2™ ™ r ™ m™[ k ™ X m™dXdt S(PP ) 1 2 r b S™ ™ dX e ™ am! d dt cu Re num rul Reynolds. coeficient de vâsco-zitate dinamic . Deoarece for a centrifug Fc este o func ie neliniare X i . F = Fc0 + Fc . .for a datorit elasticit ii arcului:X b a !k™ .for a dezvoltat de amortizorul hidraulic: F !m ™d Xdt i r 2 2 X b a X 1 F !SP P) am ( 1 2 Fc = Fa + Fi + Fam sau = + + a. Regulatorul centrifugal r a F F!2™ ™r™m[ ™2 c .for a centrifug : m r r -for a de iner ie a maselor în mi care de transla ie: F a 2 . d diametrul orificiului.a 2 2 a e m™ 2  ™ ™ 0 2™m ™ 0 ™ )™ X!4™m ™r ™ 0 ™ ™ r b b d dt dt 1 . adic = 0+ = X0 + x = 0. Vom ave 0 este viteza ini ial iar X0 se alege în a a fel ca la a 2 a F !2™m ™ 0 ™ r4™m ™r ™ 0 ™ ™ ™ 0 c b b a 2 a F !2™m™ ™ 0 ™ 2 ™x4™m™ ™r ™ 0 ™ 0 c b b 1 d2X S™ ™ dX + (c .

Teorema valorii finale e. Teorema deplas rii (translaa)! I ™ f(t) iei): Fs ( g. pentru t0 t" f(t)!£ (s) -1 a. Transformata Laplace a produsului de convolu ie f. Teorema deriv rii: In cazul general i considerând condi iile ini iale nule se poate scrie: «dnf(t)» n nk n d f(t) L L L L 1 ¬ n ¼!s ™ f(t) sk ™ ™(0 )!sn™ [f(t)] nk  ¬ dt ¼ ­ ½ dt ! k1 «n a ™ f (t)»! n a ™L f (t)] L §k k §k [ k ¬k!1 ¼ k!1 ­ ½ df t)» L ( L«  !s™ ?f(t)A f(0) ¬ dt ¼ ­ ½ ? A§ 1 ™ fA c. Propriet i f(t) A™Iat. Teorema valorii ini iale ? A . Teorema liniarit ii: b. Teorema ´ f(t)™dt! L ?(t) s integr rii: L  at L d.£ [f(t)] ´f(t)™ ™dt Fs) ! !( 0 g  st Transformata Laplace.

sin t . rel.17)* (2.cos t (s2 + .16)* 1/(n!. 12.s. 3.Nr.12)* (2.25)* (2. 1/(s + a)n+1 s/(s + a)2 2/[s.20)* (2. 16. 5. 13.24)* (2. 7. ./(s2 (s2 2)/ 2)2 2) 2 sin2 t cos2 t at t. 4. 14. 2.28)* (2.tn.27)* (2. (2.18)* (2.sin t t.22)* (2.t).19)* (2.cos t / [ (s + a)2 + -at (s + a) / [ (s + a)2 + / (s2 s / (s2 2) 2) sh t ch t ±bt)/(b ± a) 1/[(s + a).(s2 + 2)] 2) 2) 2] 2] -at 1 ± cos t sin t cos t -at (2. 1.(s2 + 4)] (s2 + 2)/[s. (1 ± a.23)* (2.13)* (2. 18.21)* (2.14)* (2. 9 10.29)* / (s2 + s / (s2 + . 17. 15.26)* (2. ( ±at f(t) 1 i u(t) = i0 = 1 (t) = du(t)/dt -at L [f(t)] = F(s) 1/s 1 1/(s + a) at Nr.(s + b)] 2/[s. 8.(s2 + 4)] 1/(s ± ln a) 2. 11. 6.crt .15)* (2.

pot duce la o serie de concluzii referitoare atât la calitatea i comportarea acestora. Intre no iunea de semnal i perturba ie exist doar o diferen simbolic de esen . în sensul c un semnal poate fi realizat practic. Preciz m c . cum este cazul unei tensiuni induse pe un anumit canal care se suprapune peste tensiunea util (Exemplu: canalul TV transmite pe o anumit frecven i la o amplitudine dat .Semnale i perturba ii Cele dou no iuni din acest paragraf au un caracter cu totul general. în func ie de locul i perioada de apari ie. pe când o perturba ie nu poate fi analizat decât pe baze statistice. în interiorul sau la ie irea unui sistem. Peste acest canal se transmite cu aceea i frecven dar cu o amplitudine mai mare un semnal distorsionat ceea ce duce la înr ut irea recep iei programului util). referindu-se la m rimile fizice ce pot s apar la intrarea. iar varia ia rezisten ei interne i rezisten ei de sarcin a cestuia constituie perturba ii. Informa iile culese de la semnalele i perturba iile ce apar i sunt transmise de sisteme. dorit într-un sistem. dar m surarea acestora ne d o serie de informa ii asupra elementelor (sistemului). Pentru exemplificare. deoarece valoarea lor nu poate fi m surat i influen eaz în sens negativ func ionarea amplificatorului. pe când o perturba ie este nedorit în sistemul respectiv. f r a ine seam de natura lor fizic . tensiunea de intrare i cea de ie ire sunt semnale (deoarece prin m surarea lor se pot determina o serie de parametri ai amplificatorului). un anumit semnal poate fi el însu i purt torul unei perturba ii. cât i la modul în carea ele sunt prelucrate. în cazul unui amplificator electronic. denumit frecvent sub numele de zgomot sau brum. . Intr-un sens restrâns un semnal este fizic realizabil i s spunem.

b. Fig.f(t) f(t) f(t) t a. n T 2T 3T 4T nT c. . f(t) f(t) t d. T e.1.2.

Datorit caracterului lor determinant. adic se cunoa te în totalitate evolu ia acestuia în func ie de semnalul aplicat la intrare. adic întâmpl toare. datorit faptului c atât evolu ia sistemului cât i efectul perturba iilor ce apar în sistem sunt imprevizibile. Dac un sistem este perfect determinat. semnalele ce apar au un caracter imprevizibil. la o anumit valoare a timpului t se poate determina numai posibilitatea de distribu ie a acestuia. se spune c sistemul (procesul) este deterministic i lucreaz cu semnale realizabile fizic. întâmpl tor.In tehnica sistemelor. exprimat printr-o func ie univoc de timp. un semnal sinusoidal de forma: x!A sint ™ Dac vom considera un semnal aleator (stohastic) continuu de forma x(t). Astfe. f cându-se apel la calculul probabilit ilor sau o serie de metode statistice. adic pentru t = t1 putem preciza: x (t1)ext1)ex (t1) ( max min . Interpretarea unui sistem pe baza semnalelor aleatoare (stohastice sau întâmpl toare) necesit un formalism matematic dificil. semnale ce pot fi continue sau discrete. semnalele deterministice pot fi definite la orice valoare a variabilei.

iar r spunsul unui element sau sistem la un semnal treapt unitar este cunoscut sub numele de r spuns indicial. pentru STGTv(ta !0 pentrua t 0 SRGO ¯ ¯ tH v(t)!ktpentru °a !ktpentrua .Semnalul treapt u(t) u(ta) u ( t e0 ®t)!0. semnalul ramp reprezint o vitez i poate fi realizat cu ajutorul unor generatoare de curent sau tensiune liniar cresc toare . 0 ° SRGO Lt) ! I v ( 0 a Fig. 2. prin închiderea sau deschiderea unui întreruptor într-un circuit de curent continuu.2.Semnalul ramp v(t) v(ta) ) .pentrua ( t ¯ u ( tH °ta)!k. ! ´ s 0 g st 1 v t) ! ´  ™t™dt! 2 ( s o g st  SRGT L SRUT ! vt ) !´ ™t™dt 2 ( a s a k™ as L ta) ! v( ´ ™k™t™dt! 2 s a g st g st  as  Fizic.pentrua g st STGO k L k™ as k ( ut) !´I ™k™dt . t SRUO -L k ™k™t™dt 2.pentru GT tH 0 u(t):( ° gst  u ta)!0. b. tH v(t ) . STGT u ta) ! ´ ™k™dt! ( ! L s a s 0 g st  STUO - as g 1 STUT st u t) ! ´ I ™dt! . t Semnalul treapt poate fi realizat u or în practic . t v(t)!0.Semnale deterministice STGO a. 2.3.pentru ST ¯ u t)!k. ( u t a) ! ´ ™dt! ( L s L o s a 0 a Fig.

Astfel: d u( t  a ) ! ( t  a ) dt Dac vom deriva ambele p r i avem: 0 ®t a u ta)!´ (ta)™dt!¯ ( 1 0 ° t "a t .Semnalul impuls.c. 2. Conform primei rela ii rezult c func ia impuls exist numai la t = a. în rest fiind nul . dac se consider o func ie arbitrar f(t) continu i se înmul e te cu func ia impuls. (ta) b. 0 Astfel. In concluzie. astfel ca cea de-a doua rela ie s fie îndeplinit . se va ob ine valoarea func iei f(t) la abscisa de apari ie a semnalului impuls. func ia impuls este concentrat la abscisa de defini ie. 0 a. adic : a2 a1 ´ ( t  a)™ f ( t )™ dt ! f ( a ) pentrua1 a a2 O alt proprietate a func iei impuls const în leg tura dintre aceasta i semnalul treapt . t{a ®( t  a ) ! 0 ± ¯a ±´ ( t  a ) ™ dt ! 1 p 0 ° a (ta) 1/2 a. iar rela ia a doua arat c aria delimitat de aceasta este unitar .a a+ t Fig.4. sub forma unui impuls de durat foarte mic .

Semnalul sinusoidal x!Asin( N) sau !Acos(f ) ™ [ t y ™ [ t e  sin t ! 2j jt j t jt . j ! 1 Acest tip de semnal este foarte cunoscut.d.cos t !  2 jt . . realizându-se fizic cu ajutorul generatoarelor de semnale sinusoidale.

! .632k0.632™i0 k 0 0 § 0.i0 e(t) t  T t  e(t)!k ™i0(1I T) 0 1 e( )!k ™i0(1I )!0.C = -k0. teoretic e infinit . lnt ! ln e ! ™ e t dt T et T T e t)!es et !k0 ™i0  ™ ( t = 0 .i 0 0. e(0) = 0 . în practic se consider c timpul de desf urare a acestui regim este tt = 3T sau 4T. când amplitudinea semnalulului de ie ire atinge 95%.368 Deoarece durata regimului tranzitoriu.i0 0 T t .R spunsul elementelor de ordinul 1 i 2 a. -1 k0.Elemente de ordinul 1: de T™ e!0(1) dt de T™ e!k0 ™i dt e t)!es(t)e(t) ( t es !k0 ™i0(2) t  T de 1 de dt t t t ! ™et. respectiv 98% din valoarea sta ionar .

Elemente de ordinul 2 1 d2e 2 de ™ 2  ™ e!k0 ™i0 2 n dt n dt 2 1 d2e 2 de \ ™ 2  ™ e!0 2 [ dt [ dt n n es !k ™i0 0 r22 ™[ ™r[ r. regimurile tranzitorii nu se amortizeaz i m rimea de ie ire nu devine sta ionar . în studiu luându-se în considerare cazurile • 0.59) se observ c în toate cazurile în care < 0. ele vor fi evitate. Cazul 1: = 0 r1. acest regim fiind numit oscilant neamortizat.2 ! ™[ sj™[ ™ 1\2 \ n n 1 \ n n et !es et !k™i0 C™Ir1™t C ™Ir2™t 1 2 e(0)!k™i0 C C !0 1 2 k ™i0™r k ™i™r 0 2 C ! si C ! 0 1 1 2 de r r r r 2 1 2 1 !r ™C r ™C !0 t! 1 1 2 2 0 dt r r e(t)!k ™i0™(1 2 ™Ir1™t  1 ™Ir2™t ) 0 r r r r 2 1 2 1 A B r1 + + n(11/2 )n GF C O r2 D E n n(11/2 ) n Deoarece n este întotdeauna pozitiv. i j n OAOE Ij[t Ij[ t e(t)!k ™i0™(1 )!k ™i0™(1cos t) [ 0 0 2 c semnalul de ie ire este periodic.b.2 = ± Doua r dacini imaginare. Deoarece sistemele nu pot func iona în aceste cazuri. reprezentate de vectorii n . conform rela iei (2. de amplitudine constant i oscileaz în jurul valorii k0i0 (curba 1).

regimul denumindu-se oscilant amortizat. real negativ .e(t) 2k0i0 1( =0) (0< <1) 2 Cazul 2: 0 < < 1. deci implicit de factorul de amortizare .2 sunt dou r d cini complex conjugate cu parte .2 ! jF ¯ E 1 ±![ ™ 1\2 F ° n t E F F e(t)!k ™i0[1I E( sint cost)] 0 F Componenta tranzitorie are un Tm i(t) caracter amortizat (curba 2). n) si se poate scrie succesiv: n I\[t e(t)!k ™i0[1 0 1\2 ™sinn ™cosn (cos [ 1\2tsin [ 1\2t)]! ¸ : )¹. Pulsa ia de oscila ie este întotdeauna mai mic decât n. vectoriiOBOD k0i0 4( >1) 3 ( =1) E! ® \™[ ± n r. Constanta de timp în acest caz este T = 1/( .respectiv ¹ º n ¨ I\[t !k ™i0™©1 ™sin( 1\2t [ n 0 © 1\2 ª « I\[t » n 2 e(t)!k ™i0 ™¬1 ™sin1\ ™t arccos \¼ 0 2 ¬ 1\ ¼ ½ ­ . In acest caz r1. iar amortizarea componentei tranzitorii depinde de .

.

reprezentate de OC r !r ! n 1 2 [ r ™Ir1t r ™Ir2t 1 )] e(t)!ki0[(1 lim ( 2 ita 0 r p! [ r r 2 r n 1 2 1 existen a unei nedetermin ri « d r1t r2t » 2 1 ¬ dr rI rI ¼ « Ir1t rtIr2t » e(t)!ki0¬1 2 !ki0¬1 1 ¼ ¼ 0 0 d 1 ½r p ![ ¬ ­ (r r ) ¼ 2 r1 n 2 1 ¬ dr ¼r p ![ ­ ½2 r1 n 2 .Cazul 3: = 1. Tinând cont c cele dou r d cini au aceea i valoare.

Cazul 4: > 1. Regimul de lucru al elementului în acest caz. e(t)!k ™i0™(1I[nt ™(1[t) 0 n Regimul de func ionare se nume te aperiodic critic (curba 3). iar constanta de timp are valoarea T = 1/ n. reprezint regimul aperiodic sau supraamortizat (curba 4) . In acest caz cele dou r d cini vor fi: r ! n[ 1\2 0 1 \[ n i = OF= r1 OGr2 r ! n[ 1\2 0 2 \[ n R spunsul la un semnal treapt unitar e dat de: t t ¨   ¸ e(t)!k ™i0™©1 1 ™I 1  2 ™I 2 ¹ 0 © 1 2 ¹ 1 2 ª º T1 i T2 se pot considera constante de timp ale elementului considerat având valorile T1 = -(1/r1) > 0 i T2 = -(1/r2) > 0.

-deriv.-integr. în practic se utilizeaz elemente tip la care între m rimea de ie ire i cea de intrare se stabilesc rela iile : ‡Element propor ional P e t)!kp ™i ( yElement integrator I 1 e(t)!kp ™ ´i™dt T i di e(t)!kp(1T ™ ) d dt yElement propor ionalderivativ PD yElement propor ional-integrator PI: 1 e(t)!kp(1 ´i™dt ) T i yElement prop.Pentru studiul sistemelor automate. PID: di 1 e(t)!kp(1 ´i™dtT ™ ) d dt T i kp constant de propor ionalitate (factor de amplificare). cu precizarea c elemente pur derivative nu se pot utiliza în practic deoarece duc la for area elementelor (sistemelor). TI constant de timp integral . Td constant de timp derivativ . .

( p p) 1 2 s n Dac se grupeaz sub form de binoame termenii ce corespund r d cinilor reale i sub form de trinoame termenii ce corespund r d cinilor complex conjugate.. func ia de transfer este utilizat la determinarea semnalului de ie ire e(t) dac se cunoa te m rimea de intrare i(t) i expresia func iei de transfer Y(s). Astfel. b ™s b ™sb k!0 ( m 1 0! (s)! ! m I(s) a ™sna 1™sn1.. In acest caz. apoi se determin func ia de transfer Y(s) = E(s)/I(s).. pentru un element sau ansamblu de elemente liniare continue se define te ca raportul dintre transformata Laplace a m rimii de ie ire E(s) i transformata Laplace a m rimii de intrare I(s) în element sau ansmblul de elemente.Func ia de transfer. Y(s)! ™ ™ p 1 ™s 1 2 2 2 \ s 2 ™s  ™s1 2 [ [ 2 2 P I Y (s)!kp P 1 Y(s)! I T™s i PI Y (s)!kp PI PD Y (s)!k T ™s P p d PI D 1 T™s i 1 Y (s)!kp T ™s PI d T™s i In sinteza sistemelor automate func ia de transfer se aplic la determinarea construc iei elementelor care s fie capabile s efectueze transformarea cerut . a s2asa)™E s)!(b smb 1sm1. din e(t) i i(t) se g sesc imaginile E(s) = L[e(t)] i I(s) = L[i(t)]. cunoscute fiind m rimile de intrare I(t) si de ie ire e(t).. ale celor dou polinoame... a ™s2a ™s1 2 a a a a 0 0 0 0 k (sz1)(sz2)..I(s) din care se va determina m rimea de ie ire e(t) prin efectuarea transformatei Laplace invers L1[Y(s). bs2bsb )™I(s) 2 1 ( 2 1 0 n n m m m 2 E s) b ™s b 1™s . în condi ii ini iale nule. In analiza sistemelor automate..( zm) s (s)! ™ sp (sp )(sp )......... .. din i(t) se afl imaginea I(s) = L[i(t)]. Forme de exprimare Func ia de transfer. a ™s2a ™sa n k 2 n n 1 0 a ™s k k! 0 m  m1 2 b ™sk k b m b 1 m1 1 m™s  m ™s  . pe care o vom nota cu Y(s).. adic : E s) ( Y(s)! I(s)  (a sna 1sn1. func ia de transfer se poate exprima cu: 1 2 21 \ ™s  ™s1 2 [ k 1 1™s [ 1 1 ...... apoi se calculeaz imaginea E(s) = Y(s)... b ™s2b ™s1 2 E s) b ( b b b 0 0 0 (s)! !k 0 oa I(s) 1 n1  n™sna  ™sn 1..I(s)]...

!-T B ¯ AT!1 ° e(t)!k0™i0(1I ) t  T 1 1 1 !T™(  ) s.   1|s©s ¹™ s©s ¹™ © T ª T º ª Tº s ª Tº s1T A !  ¨ 1¸ s 1 s s©s ¹ T ª Tº 1 A B!0    !T. k i ki 1 Es)! (s)™I(s)! 0 ™ 0 ! 0 0 ™ ( Ts 1 s T ¨ 1¸  s©s ¹ ª Tº 1 ¨ 1¸ ¨ 1¸ A ¨ 1¸ B . Imaginea m rimii de intrare este I(s) = 1/s. 1|As ¹Bs1|s(AB) .Func ia de transfer i m rimea de ie ire a elementelor (exe Elementul de ordinul 1 este caracterizat de ecua ia general i la intrare se consider i(t) = i0 = 1.

1T s s1T s ¨1 1 ¸ ki 1 ¹ Es)! 0 0 ™ !ki0™©  ( 0 © T s.

s \ n n ( Es)!! 2 s(s 2 n™s1 \[ ) 1 » 1 b™Iata™Ibt !  s(sa)( b¼ ab ab a) s )½ (b ­ 1 » 2 «1 e(t)!ki0[ ™¬  s2Is1t s1Is2t ™ ¼ 0 n s1s2(s1s2)½ ­ss2 1 . 1T ªs s1T¹ s º Luând în considerare elementul de ordinul 2.2 ! ™[ sj™[ ™ 1\2 \[ . func ia sa de transfer va fi: 2 00 n Es) k ( (s)! ! 2 0 I(s) s 2 \  1 2 [ [ n n « L -1 ¬ Es)!Y(s)™I(s)! ( k i0 0 ™ 2 \ s 2 s  1 2 [ [ n n ki [ s22 n™s1!0  1. care prime te la intrare un semnal treapt unitar cu I(s) = i0/s.

Is1t !I\[t ™Ij[n 1\ . 2 3 n n s1s2 ![. Is2t !I-\[t ™I-j[n 1\ . s1s2(s1s2)!2j[ 1\2. n n 2 2 Isj[n 1\ ™t !cosn™ 1-\2 ™tsjsinn™ 1-\2 ™t [ [ n « I\[t » 2 1 e(t)!k0i0™¬  ™si [ 1\ ™tarccos ( \¼ n 2 ¬ 1\ ¼ ½ ­ 2 .

Element (sistem) cu elemente de pe calea (bucla) direct . Y! Y! ! !Y Y Y . legate între ele în diverse variante. reac ie iar func ia de transfer a elementului (elementelor) de pe calea de reac ie care are Y !R/ E r la intrare m rimea de ie ire e(t) va fi I A E Yd Deoarece i(t) = a(t) ± r(t). Y (s)! 1 2 3 I(s) X12(s) X23(s) (s serie )! k k!1 (s) X23™Y X12™Y ™Y I™Y ™Y ™Y 3 2 3 Y(s)! ! ! ! 1 2 3 !Y(s)™Y(s)™Y(s) 1 2 3 I(s) I I I b. Elemente legate în paralel. I I Y 1 — n X X 2 1 X1 X2 X3 E X1 X2 X3 Y! . 1 2 1 2 3 3 I I I I I E I Y 2 + + X 3 + Y (s)!§(s) paralel Y k k! 1 n I Y 3 Func ia de transfer a elementului sau grupului de c. deoarece fiecare element component prezint o comportare liniar .Algebra sistemelor liniare continue Componen a (structura) sistemului este reprezentat prin schemele bloc ale elementelor componente. Elemente legate în serie I(s) Y1 Y1 X12 Y2 X23 Y3 E(s ) X (s) X (s) E s) ( Y(s)! 12 . Y ! . Datorit acestor motive schema func ional poate fi restructurat sau simplificat . iar schema func ional (bloc) echivalent va respecta legea superpozi iei (suprapunerii efectelor). func ia de transfer a grupului în sistem închis va ± R Yr E s) ( E s) ( Y(s)! ! 0 ( I(s) E s) Y(s)™E s) ( r Y(s) d Y(s) Y(s)! d 0 1 Y(s)™Y(s) d r . în func ie de modul de interconectare al elementelor. ce are la Y !E/ A d intrare m rimea de ac ionare a(t). a. Y(s)! 23 .

± Y1 E I 1 b . Y 1 !I1™ 1sI2 + ± E!(I1™sI2)™Y 1 E!I1™Y sI2™Y 1 1 !(I1™sI2)™Y 1 I2 c. I 2 Y 1 d. Yd 1/Yr E Yr I+ ± Yd E ! ! d 0 I 1s d™ r E ! ! d 0 I 1s d f. Modificarea buclei de reac ie Yd Yr a. E I 1/Yr + Yd ± b.I 1 Y 1 + ± E d. Suprapunerea semnalelor I 2 E 1 ™ ! ! ™ d r ! d 0 I r 1s d™ r 1s d™ r 1 ™d E r ! d 0 ! ! r™ 1 I 1s ™ ™ 1s d d r r I1+ - Y1 + + Y2 E I1 + I2 + Y01 Y02 b. Mutarea elementului de compara ie I + 1 Y ± 1 E I 2 I 2 1/Y 1 E!I1™Y sI2 1 1 E!(I1sI2™ )™ 1 1 E I+ 1 a . I + ± e. + E E ™ E! 01I1 02I2. E I Yr + ± Yr d. Y 2 Y! ! 02 I2 I !0 1Y ™Y ™Y 1 2 3 1 Y ™ 2 E! 1 2  1 1™ 2™ 3 1Y ™Y ™Y 1 2 3 . c.! ™ ™ ! 1 2 01 I1I !0 1 1™ 2™ 3 2 Y3 a.

 8 Y9-12!Y9™Y (Y Y ). inând cont de sensul de circula ie al semnalelor.Y -14!Y ™Y . p r B fiind valoarea bucleleor existente. 1 2 3 4 0 ! ! ™( ™ 1! 1 E 1 I ( 1™ 2™ 3™ 4 1 2™ 3™ 4 3™ 4™ 5 1™ 2™ 3™ 4 . 10 11 12 13 13 14  ) ™ ....Y ! ™ Y-14! 9 5-19 5 8 1 912 1314 ™  1 58™ 914 1519 ™  Y ™Y ™Y Y ! 14 58 914 0 1Y8™Y14™Y 19 5 9 15 g_2. Reactii incrucisate I A Y B 1 + + _ C + Y6 D + + F Y 3 Y5 G Y 4 Y2 E ™4  5 E!GY . ce B  B ™ rela B .. de la intrare spre ie ire (k ™Y ™Y ™Y avea: !Y = 1) vom Deoarece. F!D E™Y. 5 ! 5™ 6 7 8. adic 1 = 1. calea fiind parcurs de la intrare spre ie ire. Se consider a k astfel de c i posibile ce nu se intersecteaz între ele. Reducerea schemelor func ionale g_1. 1519 ( 1516 17 ™ 18 19  ! Y14 Y16 Y19 Y18 Y17 Y15 Y13 9 14 9 12 . = (s) este valoarea determinantului general al schemei bloc (!rezult din B  ia: ™B™B . produsele efectuânduse numai pentru buclele reciproc tangente.. toate buclele existente sunt tangente reciproc. Valoarea unei c i Ck sau a unei bucle B rezult prin înmul irea tuturor func iilor de transfer corespunz toare c ii sau buclei inând cont c la parcurgerea unui element de compara ie cu (-) se va inversa semnul func iei de transfer din fa a acestui element. se vor exclude produsele de bucle i determinantul general va fi: !1Y ™Y ™Y Y ™Y ™Y Y ™Y ™Y ™Y Toate buclele fiind reciproc tangente i tangente la 2 3 6 3 4 5 1 2 3 4 calea C1 excluzând produsele de bucle precum i toate buclele. f r a se repeta vreo por iune din traseu..g.. C!BGY . G!F™Y . iar produsele efectuându-se numai întreqbuclele s t u reciproc netangente. dezvoltate de Mason i se poate demonstra c func ia de transfer echivalent este: Ck = Ck(s) reprezint valoarea c ii de ordinul k. 3 !C™Y . Pentru sistemul dat.. k = k(s) reprezint reprezintaloarea determinantului ce corespunde c ii Ck. B!A™ 1. Reactii neincrucisate Y1 I Y2 Y3 Y4 + Y5 Y7 Y8 Y6 + _ Y9 Y10 Y1 1 E Y12 1 4!( 1 2 3)™ 4.. unde exist o singur cale posibil . A!IE ™6 2 0! 1™ 2™ 3™ 4 1 2™ 3™ 4 3™ 4™ 5 1™ 2™ 3™ 4 1 n 0 ! ™ ( ™c k k ( k!1 Pentru mai mult rapiditate se recomand metode din teoria grafurilor. determinantul c ii C1 va fi unitar.

Algebra sistemelor liniare continue cu timp mort
Timpul mort se datore te vitezei finite de parcurgere a semnalului în diferite medii sau dispozitive în cazul unor procese ca: transportul la distan a energiei electrice, deplasarea fluidelor prin conducte, tran-smiterea c ldurii, transportul unor materiale granulate sau pulveru-lente pe benzi transportoare, etc.
i( t) i, ei e (t ) T e c t b.

i(t ± Tm) = e(t),iar pentru t<Tm, i(T 
s™T m Y(s) = L[e(t)]/ L[i(t)]=

Tm)=0

Tm=L /v v L a.

dke m dki(t T ) a b § k ™ k !§k ™ k m k!0 dt k!0 dt
n 

sT m

™§ k ™Lk ™ = ™§k ™sL™[e(t)] a s [i(t)] b k
k!0 k!0

n

n

m ™ sT !Y(s)™ sTm Ym(s)!k!0 T n b §k ™sk

a §k ™sk
k!o

n 

jsT m

1 1 !cosT j™sinT Ym !1T ™s ™T2 ™s2  ™s3 ...... m m T m m 2 ! 3 !

a. Conectarea în serie a. Conectarea în paralel a. Conectarea în circuit in
E( s)
E1 =I2

Y™ 1 

sT 1

Y™ 2 
sT1 m sT 

sT 2

E(s) I(s)

Y™ 1 

sT 1

E
1

I(s) ±E(s) ±

A(s sT  ) Y ™ md d ±

E(s)

E(s)!Y(s)™ 1 1

™I(s)
m m s(T 1T 2 )

2 Y ™ sT 2

E
2

(s)!Y(s)™ m2 ™ 1(s) 2 (s) Ym(s)! !Y(s)™Y(s)™ T 1 2 I(s)
Ym(s)!Y(s)™.... n(s)™I ™Y T 1
! 
k sT Y ™I m k k! 1

E s)! ( 
1 sT2 sT ![s 1(s)™I m sY(s)™I m ]™I(s) Y 2

Y™ r 

m sT d

md (s)!Y(s)™ sT ™ (s) d mr (s)!Y(s)™ sT ™ (s) r

Ym(s)! T
s m T 2 ...T n (T 1 m   m )

Y ! s 1(s)™I 

m sT1

sT2 sY(s)™I m ] 2 
sTk m

(s)!I(s)s (s)
Y(s)™ sTmd d 
s(T T ) md mr

—

n

Ym(s)!§k ™ Y T
k! 1

n

Ym(s)! T 1sY ™Y(s)™ d r

Calculul func iei de transfer echivalente
C
1

iE RE
R R
1

u
A 2

u
Q

A

u
E

A

+ u ui
i

Determinarea func iei de transfer echivalente a unui sistem presupune cunoa terea func iilor de transfer a fiec rui u element component i, în func ie de modul de LE GG M interconectare al acestora, prin algebra schemelor func ionale se poate ob ine func ia de transfer global , func ie care ulterior se Exc.=c poate utiliza la analiza i sinteza sistemului de t. e reglare în studiu.

Pi iE A G

Y0 = L[ e] / L[ I]
ur Pr u
G e

uI u
i + A

u
Q

Pi

-

ur Q

M

Considerând c i scade datorit unei ac iuni din exterior, tensiunea în punctul 1 scade, vor sc dea uA , uQ , iE i uG, motorul rotind cursorul lui Pr în sensul sc derii tensiunii în punctul 2. Astfel, când e = i tensinile (poten ialele) în punctele 1 i 2 sunt egale i de semn contrar, uA , uQ , iE i uG devin nule, motorul oprindu-se. Din aceste considerente rezult c e urm re te fidel i , dup o scurt perioad de timp ce determin regimul tranzitoriu.

Pr

1. u !k ™
i

i

i

L[uI]/ L[ L[uI]/ L[ I])

uPr !kr ™ r

¨ 1 ¸ © R™ ¹ 2.L[uA] = C™s R¹™ L[i] © I] 1 © 1 ¹ ki = kr ©R ¹ ª C™s º k ! L ™s T ™s1
£ ¢ ¢ ¢

i L[uQ] =R1.L[i] s)! Y(
¡

Ts 1 T = RC  k = (R + R1)/R Ts k1 1 

 

3.

A·uQ = uE = LE··diE / dt + RE··iE Ya(s) =

4.

YG(s) = L[uQ]/ L[IE] = kG

5. uG !kM™n M™

di M R ™iM M dt dn M !C ™iM !JM™ Rf ™n M M dt n!d e / dt

YM(s) = L[ e] / L[uG] =

k s™[T ™T ™s2 (T T )1] 1 2 1 2

C M k! Rf ™R kM™C M M T ™T ! 1 2 Rf ™R kM™C M M Rf ™ MR M TT ! 1 2 Rf ™R kM™C M M
M

Y0(s) = L[ e] / L[ Yi = Q™Y ™Y ™Y i] ™Y A G M P

1Yr ™Y ™YA™Y ™Y P Q G M

b ™sb 1 0 Y (s)! 0 a3™s3a2™s2a ™sa 1 0

Matricea de transfer
i1 i2 im e e 1
E.L.M .
2

I1 I2 Im

Y Y1
2 m 11

Y2
1

E
1 E 2

E !Y I1 Y I2 ........1mIm Y 1 11 12 E 21 Y I Y Y1k = E1 / Ik 2 !Y I1  22 2 ........2mIm .......... .......... .......... .......... .......... .... Y I E!Y1I1 Y2I2 ........nm m n n

Y2 Y
22 m

Y
m1

e
n

Yn

E
n

Sistemul de calcul prezentat se poate transcrie sub forma matricialY :I unde E i I E= reprezint vectorul de ie ire (mx1), respectiv vectorul de intrare (nx1) iar:

Y Y ........ Ym 11 12 1
Y=

Y Y ........ Ym 21 22 2 .......... .. .......... Y1Y2........ Y n n nm

reprezint matricea de transfer de ordinul (nxm), în care fiecare element este redat de o func ie de transfer. Practic, prin utilizarea matricei de transfer se pot pune în eviden totalitatea ac iunilor posibile ale tuturor intr rilor asupra tuturor ie irilor în cazul unui E.L.M., ceea ce duce la simplificarea esen ial a calculelor matematice, calcule deosebit de laborioase prin alte metode prezentate într-o serie de lucr ri.

Algebra schemelor func ionale cu matrici de transfer
I
1 Legarea în serie Y 1

E1 I
2

E Y2
2

n Ys = Y k1 !

—k
n

Y I Legarea în paralel
1

E1 + E

E

Yp = Yk §
k! 1

Sistem în circuit închisY · A; R E= d = Yr · E; A = I I + A Yd ± R, rezult ± E = Y · I, R Yr unde:

! d 1s d ™ r

Y2

2

La legarea în serie a elementelor multiple se va ine cont de premultiplicarea (multiplicarea spre stânga) a matricilor de transfer pentru k cresc tor, cu respectarea sensului de parcurgere al semnalelor, iar num rul semnalelor de ie ire dintr-un element trebuie s fie identic cu num rul semnalelor de intrare în elementul imediat urm tor. In cazul leg rii în paralel a elementelor trebuie respectat condi ia ca num rul semnalelor de ie ire ale fiec rui element multiplu s fie acela i

In cazul determin rii matricii de transfer a unui sistem în circuit închis se impune succesiunea de multiplicare a matricilor, iar num rul de semnale de ie ire din elementul multiplu trebuie s fie identic cu num rul de semnale de intrare în elementul imediat urm tor.

E= n unre+ f - an Regulator un tura ie Clapet gaz qag TURBI NA gaz Termocu plu Tahogene rat. deoarece în cazul real nu se poate face). dup schema principial : u f re + u Regulator de temperatu r de Clapet aer qa ae r (P) n !T T ± Y11™qa Y12™qg ¯ n! ± Y21™qa Y22™qg T ° T YT = Y11 Y12 T T M= qa Y21 Y22 T T Y 11 0 RE 0 YRE 22 qg a an . atunci YT12 = YT21 = 0 E= I·Y E= 11 12 1 G ™uref G ™unref ™ n G G ™u G ™un 21 ref 22 ref Y ™Y 22 ! ™uref n! T22 RE ™un 1Y 11™Y 11™Y11 1Y 22 ™Y 22 ™Y22 ref M RE T M RE T Y11™Y 11 T RE . qa ±!Y 11™a 0™an ¯ qg ±!0™a Y 22™an ° u M ±!Y 11™ 0™n ¯ un ±!0™ Y 22™n M ° ¤ ¥ ¤ ¥ YRE = A= si M YM = Y 11 0 M 0 YM22 E si R = u un cele dou tensiuni u I + A R Y M i un sunt propor ionale cu temperatura a gazelor YRE M YT E I= uref unref M!Y ™A RE ± E!Y ™M =± T ¯ R ±! M™E ±!IR A ° Y ™Y Y! T RE 1Y ™Y ™Y T RE M Y= 1 G G 11 12 ™ GG G 21 22 ®!(1YM11™Y11™Y 11)™(1YM22™Y22™YRE )YM11™YM22™Y12™YRE ™YRE G T RE T T 22 11 22 ± G ± !(1YM22™Y22™YRE )™Y11 Y 11™Y12™YRE ™Y 11 11 T T M T 22 22 RE ± G ¯ 12!(1YM22™Y22™YRE )™Y12™YRE YM11™YRE ™YRE ™Y12™Y22 T T T 22 22 11 22 T ± G Y RE RE T T 21 T RE 11 T ± ! M22™Y 11™Y 22™Y11™Y12 (1YM11™YRE ™Y11)™Y21™Y 11 ± ! M ™Y ™Y ™Y ™Y (1YM ™YRE ™Y )™YRE ™Y G 22 ° Y 22 RE RE T12 T21 11 22 11 11 T 11 22 T 22 In cazul în care se neglijeaz interac iunile din turbin între qa i n. care constituie procesul P. respectiv qg i (acest lucru doar pentru simplificare.Calculul matricii echivalente de transfer Se va lua în considerare un sistem automat pentru reglarea temperaturii ( ) a gazelor arse i a tur iei (n) în cazul unei turbine cu gaz.

) k) ) Y(s) Y(s)! 0 1Y(s) Y( j[) 1j[ T ! ! Y ( j[)! 0 1Y( j[) 1 1j[ T ! ! 1 T 1 j[ T 1j[ 1 Q( ) M M( ) P( ) T M[ ! 2([ Q([ () ) 2 ) Q[ () N([ !arctg ) P[ () =1/ 0 k/2 /4 / 2 ( ) b. prin utilizarea unor re ele de corec ie. dimensionarea i modul de interconectare a elementelor componente ale sistemului. Caracteristici de frecven Elemente de ordinul 1 Y( j[)! ([)j™Q[)!M[ ™Ij™N([) ( ( ) jQ P( ) ( Q( ) ) Y(j ) P K K K M[ ! 2([ Q([ ! 2 2 1/2 () ) 2 ) Y( j )! Y(s)! (1[T ) 1j T 1T™s K K1j T) ( K K™ ™T ( )! 2 2 Y( j )! 2 2 ! 2 2 j™ 2 2 1 T 1 ™T 1 ™T 1 ™T jQ () K T [ Q[ () Q[ ! 2 2 N[ !arctg ! [ () arctg T () P[ 1[T =-’ P =0K P =+ =0 ’ ( ) Q M( P( Q( ( Y(j ) ) a.METODE DE ANALIZA SI SINTEZA ALE SISTEMELOR AUTOMATE LINI Pentru analiza sistemelor automate liniare se utilizeaz diverse reprezent ri grafice.. Locul de transfer. Sinteza sistemelor automate se refer la alegerea. A. R spunsul la frecven al sistemelor Leg tura între domeniul timp i cel frecven ial se realizeaz prin transfor-marea Fourier. mai frecvent metodele de analiz în planul complex i în planul modulfaz . Se mai pot utiliza i alte metode grafo-analitice. Performan ele unui sistem pot fi modificate prin introducerea unor poli i zerouri (locul geometric al r d cinilor ecua iei caracteristice). prin reprezentarea func iei de transfer frecven iale în diagrame polare (planul complex) i în diagrame logaritmice (reprezentarea Bode). K Y( j[)! 0 0 1j[0 T Deoarece K > 0 K0 < K i . determinarea performan elor i a indicilor de calitate. A.1. care se ob ine prin înlocuirea variabilei complexe s = + j cu variabila pur imaginar s = j în transformarea Laplace. etc. cât si în regim dinamic (tranzitoriu). în a a fel încât acesta s se poat încadra în performan ele impuse atât în regim sta ionar. cunoscute sub numele de r spunsul la frecven .

Rezult c . I m pk et ek I m et ek t g ¦ li e t)!est. a. si li e !0 ( t t g ¦ e(t)! i ™Ipi™t t t p1 p2 p3 0 R e -0 pk+ 1 R e 0 t pi < 0 0 et (t)!C ™IEt ™sin(K) F t k E!Re[k1] 0 k. Criteriul matematic general de stabilitate absolut a sistemelor automate se poate enun a astfel: ³pentru ca un sistem automat liniar . dac a fost scos din starea sa sta ionar anterioar din cauza varia iei m rimii de intrare sau a unei perturb ri. I m p1=j d. . un nou regim sta ionar. s fie stabil. e necesar i suficient ca toate r d cinile reale ale ecua iei caracteristice s fie negative.STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE Prin stabilitatea unui sistem automat se în elege proprietatea acestuia de a restabili în timp finit. I m et I m b. toate r d cinile ecua iei caracteristice (polii func iei de transfer ai sistemului închis Y0(s) s se g seasc în semiplanul stâng al planului complex s). et pk R e t 0 + R e ek t 0 pk+ 1 c. Cu cât aceste r d cini (poli) sunt mai îndep rtate de axa imaginar . et p3= 0 0 p2=- ek R e 0 t j e. f r timp mort. cu atât durata componentei tranzitorii este mai scurt . iar toate r da cinile complexconjugate s prezinte parte real negativ ´. prin intermediul ac iunii elementelor sale componente.

pot fi neglija i polii afla i la stânga abscisei 5 ... neamortizându-se în timp...... .... c 1 2 1 a1 a1 b n n 1 b™a b ™a (n1 ™(n22 0 ) ) c2 ! 1 n5 3 n1.2 ap a !0 ap n n 2 0 0 c c . 0 0 . . adic < 0. sistemul este stabil dac în prima coloan nu exist schimb ri de semn. Rezult c ...... b c : (n ) n n 1 1 1 1 (n11 n ) 1 corespunde num rului de r d cini cu parte real pozitiv ale polinomului´.. In cazul în care aceast condi ie nu este îndeplinit ... a n1 b 3 3 a Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz (algebric) 0 0 0 0 0 0 0 a pn a1pn1.... ................. .. a n a1 nb 1 c 1 a2 n a3 nb 2 2 a4 .1 n b (n11 ) 1 Criteriul se refer la prima coloan a matricei. Condi ia de stabilitate absolut prin limitarea semiplanului stâng la abscisa se face pe considerente practice... To i polii reali situa i în stânga dreptei(I) vor introduce componente aperiodice amortizate mai rapid decât t .! 1 n3 2 n1... a ™a a ™a a ™a a ™a b™a b ™a b ! n1 n2 n n3... chiar i pentru un singur pol.....0 0 .! 1 ........... complex-conjugat . sistemul fiind instabil.. . cu amortizare mai mare decât = cos ... pentru sisteme automate studiate anterior i într-o prim aproximare.. a n 2 a5.... Deoarece durata regimului tranzitoriu nu este singura condi ie impus ca regimul unui sistem s fie satisf c tor.. acesta trebuie s prezinte i un suprareglaj acceptabil prin alegerea unghiului = arccos ........ b ! n1 n4 n n5. .... datorit amortiz rii rapide a func iilor exponen iale ce caracterizeaza ace ti poli i care nu influien eaz sensibil regimul tranzitoriu......0 0 .. a ....Criteriul de stabilitate în planul s (I I)x p Im pk xp 4 xp 6 [ 1\ n 22 x p 1 x p p Rp e k x-p6 x 5 3 x-p 4 -x p (II) 2 n I\[t ™cos( 1\2 ™t K) [ n (I ) Func ia pondere posed un regim sta ionar.... atunci func ia pondere nu prezint un regim sta ionar.. (n-) (n-) 21 22 (n-1 1) n 1 0 0 .... dac polinomul reprezint ecua ia caracteristic a sistemului. .... i poate fi exprimat astfel: ³num rul de schimb ri al termenilor din coloan ........... .2 a. adic. numai în cazul în care to i polii func iei de transfer Y0(s) au parte real negativ ........... indiferent de forma real . în caz contrar e instabil. . .... .0 ...... adic se amortizeaz în raport cu timpul la sfâr itul unui regim tranzitoriu........... iar to i polii complex-conjuga i situa i în interiorul dreptelor (II) introduc componente periodice amortizate........ multipl sau nemultipl a acestora.............

..Primul termen dintr-o linie este nul....107p2+3.... an-6 ... adic la prima schimbare de semn... ....«pentru prima linie.108p 41 193 289 45.... 1 0 . exist i dou r d cini pur imaginare indicate de linia de zerouri ap rut în matrice la linia (P3) i care a fost înlocuit cu derivata polinomului (P4).....6......... 0 . se va ine cont de urm toarele reguli: ...... adic exist dou r d cini cu parte real pozitiv .. ³sistemul este stabil (to i polii func iei de transfer sunt situa i în semiplanul stâng al planului s........ .... 0 ......... +1. Dac ne intereseaz numai stabilitatea sistemului.b2 b0 0 . numai dac H > 0 i to i minorii dup diagonala principal sunt pozitivi´.........La întocmirea matricei pot interveni dou cazuri particulare: ...29 p8+50p7+1300p6+6... .4 0 0 0 126 0 2.26)..... ......36 1134 0 0 0 P8 + 5P7 + 13P6 + 66P5 +41P4 + 193P3 + 65P2 + 36P + 1 Sistemul descris de ecua ia caracteristic dat este instabil deoarece exist dou schimb ri de semn în prima coloan (+5.b .. . Calculul matricei se va continua prin înlocuirea liniei de zerouri cu o linie format din derivarea polinomului liniei precedente.... .. ..... . .... 0 ... La întocmirea tabelului pentru u urarea calculelor.....1........... ..... pentru simplificare.....5 0 819 14.. pozitiv i se vor continua calculele......26 0 31......... .38 409........ .......... n4.... ... n5 a .Polinomul poate fi simplificat printr-o schimbare a sc rii timpului p = kP unde k se H= ia de obicei o putere a lui 10....... semnul numitorului trebuie p strat........... In acest caz exist dou r d cini pur imaginare i sistemul este oscilant între inut. (P8) 65 (P7) 36 (P6) 900 (P5) 0 (P5) 0 (P3) 0 (P3) 0 (P ) 1 180 5 0 -1 0 1.580 13 66 12 16....... ....... In acest sens termenii unei linii pot fi de exemplu înmul i i cu numitorul... ... simplificând astfel calculul termenilor dar. ......b3 b 0 .... ....5... In conformitate cu acest criteriu.. .107p3+6. n-1..To i termenii unei linii pot fi înmul i i cu o constant pozitiv ..... caz în care nu se mai pot calcula ceilal i termeni.... sau prin înmul irea polinomului cu o constant .... . 0 . n-2. .« pentru a doua linie i a a mai departe. nu i num rul r d cinilor cu parte real pozitiv . ....105p4+1.... 2 ! ... .... . . ..... ... .................... . 0 ..... an-4 ..6. 1 n n n n b b-2 n n 0 b-1 b-3 n n b1 b-3 b-5 n n n Exemplu 1. 2 b b 0 b1 b-3 n n !b1. an1 an 0 0 an3 an-2 an1 an an5 an-4 an3 an2 an-7 .....104p5+4..... Mai mult.... 3 !b b-2 b-4 ..... ........39. Pentru continuarea calculelor se va înlocui termenul cu un num r mic. -1. f cându-se presupu-nerea c fiecare linie corespunde unui polinom având puterile n...... . n-5............. .. n-3.......... calculul termenilor se poate opri la linia (P6).......... 0 ....To i termenii unei linii sunt nuli.....

4. prezentarea unui astfel de program fiind f cut în continuare foarte sumar considerând c polinomul caracteristic al sistemului este: P s)!s5 2s4 6s3 482 8s120 ( s Fig. Utilizarea mediului de programare Labview a permis relizarea unor programe performante. .Exemplu 2.4.

trasat la o varia ie a pulsa iei de la . !Y (j[f )™Y(j[f ) (db d r Y(j[3)™Y(j[3) !Y(j["1 ( 1 . pentru sisteme stabile (curba 1)... j0)din planul complex este înconjurat. de caracteristica amplitudine-faz a sistemului deschis g Yd(s). 2)..Yr(s).Yr(s) va fi stabil i în stare închis dac punctul de coordonate (-1.gla + de un num r de ori egal cu nums)rulY(s)™Y(s) poli ai func iei de transfer: Y( !1 d de r num rându-se numai polii afla i în dreapta axei imaginare.. pentru sisteme instabile (curba Re 0 (! 1 Y (j[f )™Y(j[f ) d r sau. instabil în stare deschis va fi stabil în stare închis dac punctul de coordonate (-1..... (ss)( s ).. 2 = 0.Criteriul de stabilitate Nyquist Criteriul simplificat: Un sistem liniar i continuu stabil în stare deschis .arg(s ) s s  s E s Im Planul s C3 + x x x x x x x x Re 0 Im Im =Y(j ) F(j Y(j ) ) +1 j0 1.j0 ) Y2(j 2= 0 1 f 0 3< Re R e 0 1> R 2 Y3(j ) Y1(j ) 1 a. în sens antiorar. trasat i parcurs pentru o varia ie a pulsa iei de la ... Im 1 Planul F(s) + Marginea de faz reprezint unghiul pe care-l face vectorul complex unitar cu semiaxa real negativ ... ..la + g g Criteriul generalizat: Un sistem liniar i continuu.j 0 ¶ F(j ) c 3 f3 3 -1. 3 < 0. având func ia de transfer Yd(s). 3 d f r f 3 db b..(sV) arg(s ). pentru sisteme la limita de stabilitate (curba 3).(sr) argF(s) s ). Se consider : 1 > 0.. j0) din planul complex nu se g se te în interiorul caracteristicii amplitudine-faz .arg(sr ) s s !arg(s1  s ( F(s)!A 1 2 ™ (s)!1Y(s)™Y(s)!Hs) d r Ds) ( (ss )( sF).

K k k Y .Exemplu 1.

™Y.

! s rs Y .

! 1 Y.

! 2 s s d d r .

1™s1 T2 ™s1 .

T T ™s1 T ™s1 1 2 K r Y.

j[™Y.

j[ ! d .

j[11 j[21 T .

R=-1. Conform celor precizate. nu exist intersec ii ale caracteristicii cu semiaxa negativ a pulsa iilor.14. S-a demonstrat c sistemele ce prezint +j +j o func ie de transfer de forma: Q Q = = 0+ -1 8 =+ 8 -1 P 0+ 8 =+ 8 =0a. b.« E s ™(sT 1 ) Considerând = 0.8 K unde = 0. R = 0. R=-2. R = 0. locul de transfer e redat în figura a. Z = 0).respectiv n de variabil s (m < n). ig . sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0. j0) nu poate fi cuprins de locul de transfer. Exemplul 2 (s)! Y = 8 =8 + T+T 1 2 P k F . K A (s) Y(s)! E ™ m s B(s) n = =0- P Fig.a. Z=2.b. Se poate observa c în ambele cazuri sitemul este instabil indiferent de valoarea lui k deoarece în primul caz P=0. locul de transfer e redat în figura 4.4 . 4. iar In al doilea P=0.T + jQ 1 -1 A Va rezulta Z=0. = unde > 2 sunt instabile. Pentru = 2.Z=1. sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0.14.14. 1. 2. punctul critic de coordonate (-1. iar pentru = 3 în 4. locul de transfer e redat în figura b. Am(s) i Bm(s) fiind polinoame de grad m. deci sistemul este instabil indiferent de valoarea lui K pe motivul c . Pentru = 1. Z = 0). .

Se constat c rezerva de faz 0 N[ ! siP!0 M[ 0 tr ) T ( () . este stabil în stare închis dac modulul caracteristicii logaritmice de amplitudine M( ) are o valoarea negativ . In figur s-a notat marginea de ampliudine cu rc. în figura se prezint dou caracteristici logaritmice pentru anumite valori ale factorului de amplificare. pentru care caracteristica logaritmic de faz ( ) are valoarea ± ´. M( )[db ] M1( M2( ) ) M[ 0 () . rd. N[ ! siP!0 tr ) T ( pentru sistemul stabil est 0 0 K0 !180 N0([ M([)!0 u20  ) 18 00 Fig. rD dY ™Y(j ) /d d r 0 -1 0 rc ( )0 0 +1 0 Pentru exemplificare. La m rirea acestuia se constat c acela i sistem devine instabil. iar marginea de faz cu 0 i 0. 0 iar marginea de amplitudine (rezerva de modul sau de amplificare r0) pentru un sistem stabil este: .Criteriul de stabilitate logaritmic (Bode) Q[ () N([ !arctg ! ) T M[ !Y(j[ ! P ([ Q ([ !1 () ) ) ) P[ () 2 2 Datorit faptului c în planul logaritmic. M( ) = 20 lg 1 = 0 i inând cont de rezerva de stabilitate criteriul de stabilitate logaritmic poate fi enun at astfel: ³Un sistem liniar continuu cu func ia de transfer în circuit deschis Yd(s) Yr(s) care nu prezint poli în semiplanul drept al planului s (P = 0).

r !M[ u32 db c unjde 0 reprezint pulsa ia critic la care ( 0) = Pentru sistemul instabil.0 . ca cel prezentat de M2( ) nu se mai poate discuta despre rezerva de i r r 0 K0p 0 0 F stabilitate deoarece: c d -18004. .16. Discu ia stabilit ii sistemelor conform acestui criteriu se poate face în func ie de marginea de câ tig rc (rD) i marginea de faz ( ) conform tabelului Tabelul 4. ( ) [0] rC (rD) [db) <0 <0 >0 >0 <0 Discu ie Sistem stabil Sistem instabil .1.

i semnalul aplicat la intrare.05 1= 1 sta ionar a acesteia va fi dat de: a = i ± e st est !limt) st e ( 0. referindu-se atât la regimul sta ionar. Performan ele impuse unui sistem se refer la ob inerea unei anumite valori pentru indicii de calitate. In cazul ast  prezentat. De asemenea.a. Luând în considerare un sistem automat liniar.. valoarea e1max i 3 1. Indici de calitate Pentru buna func ionare a unui sistem automat. Gradul de amortizare reprezint un indice de calitate al regimului tranzitoriu al sistemelor automate. est=i =1 0 t1 t2 t3 e..i e am simbolizat eroarea (abaterea). t4 tr t notându-se de obicei cu . cât i la regimul tranzitoriu. Cu referire la figurile 3. unde cu a e. cu nota iile din figura. b.14. caracterizeaz regimul tranzitoriu al r spunsului. m surate în raport cu valoarea sta ionar : .Performan ele sistemelor liniare continue. în urma varia iei m rimii de intrare sau a unei perturba ii. b. 0 t \! T e1 ln 2 e2 2 ¨T e ¸ 1© ln 1 ¹ ©2 e ¹ ª 2º c. în cazul unei varia ii date a m rimii de intrare i(t). adic la regimul sta ionar sinusoidal Performan ele sistemelor liniare continue a.i e1max 1 est 1= e 3 2 b. în raport cu valoarea sta ionar stabilit : = e1max ± est.. gradul de amortizare reprezint diferen a dintre unitate i raportul amplitudinilor a dou semioscila ii succesive de acela i semn ale m rimii de ie ire e(t). performan ele impuse acestuia reprezint indicii s i de calitate. a. dep irea maxim apare în prima 0 semiperioad a oscila iei amortizate. Suprareglajul reprezint dep irea maxim pe care o are m rimea de ie ire e pe timpul regimului tranzitoriu la varia ii în treapt ale m rimii de intrare i.95 unde: reprezint valoarea tp g 2 sta ionar (stabilizat ) a m rimii de ie ire. performan ele sistemului se pot referi i la caracteristicile de frecven .Eroarea sta ionar . caracterizeaz precizia de func ionare a sistemelor automate în regim sta ionar. Suprareglajul (dep irea).

‡ d. adic o plaj de ± 5% în jurul valorii sta ionare.05·est i 0. adoptându-se pentru tc o valoare egal cu proiec ia pe axa timpului a segmentului de tangent cuprins între cele dou puncte de intersec ie. IY0(j )Idb 3d b Banda de trecere reprezint domeniul de frecven de la m (minim) i pân la M (maxim) în care nu scade sub 3 db fat de valoarea sa corespunz toare frecven ei centrale c (fig. restabilindu-se un nou regim sta ionare ( unde reprezint e dac : st valoarea minim fixat . Se stabilesc punctele de intersec ie ale tangentei cu axa abscisei i cu orizontala dus prin ordonata e = est .05·est al curbei. M m Band C de trecere Performan ele unui sistem pot fi apreciate i dup panta modulului func iei de trensfer frecven iale în jurul frecven ei de t iere. timpul atingerii primei valori sta ionare reprezint indici de calitate care dau informa ii asupra rapidit ii sistemului de reglare automat .15) a benzii de trecere. Interpretarea performan elor sistemului în func ie de banda sa de trecere se face în raport cu spectrul de frecven al semnalului de intrare. . Timpul de cre tere. f. timpul primului maxim. în jurul frecven ei de t iere. Se adopt pentru tc o valoare egal cu proiec ia pe axa timpului a segmentului de dreapt dintre cele dou puncte de intersec ie.05·est la valoarea 0.95·est . Timpul de r spuns tr reprezint intervalul de timp în care diferen a dintre m rimea de ie ire i valoarea sa sta ionar se încadreaz în anumite limite fixate. de exemplu.05 est. f r a mai dep i ulterior aceste limite. Considerând. M surarea timpului de r spuns se face de la începutul regimului tranzitoriu. Pentru cazul sistemelor automate continue m = 0. 3. rezult c a cea mai mare frecven frecven a proprie natural a unui sistem de ordinul doi va trebui s devin [ ! 2z3 ™[ : condi ie necesar ca semnalul s 0 a transmit aceast component neatenuat . a semnalului de intrare. care în practic se adopt = 0. Timpul de cre tere tc reprezint timpul necesar pentru ca r spunsul e(t) s creasc de la valoare 0. pant ce se recomand a fi de 20 db/dec. Se consider c regimul tranzitoriu este încheiat. Se traseaz tangenta la curba e(t) în punctul de inflexiune sau în punctul de coordonat 0. Ace ti indici se refer la r spunsul e(t) pentru o varia ie tip treapt a m rimii de intrare i(t).95·est. stabilindu-se punctele de intersec ie ale acestei drepte cu axa timpului i cu orizontala dus prin ordonata e = est . e. Pentru determinarea lui tc se poate proceda în dou feluri i anume: Se duce o dreapt prin punctele curbei e(t) care au coordonatele 0.

.

n T tm! [ ™ 1\2 n .. ¸ vom considera în continuare k·i0 2 ™sin(n 1\ tN)¹ =1. [  t \[ 2 [ de 1 «\[™I n ™sin n ™ 1\ ™tN » n ¬ ¼ ! 2 \[ 2 2  nt dt 1\ ¬[ ™ 1\ ™I ™cos ™ 1\ ™tN¼ [ n ­ n ½ ¹ º e t1)!est W!1W!emax W!e t1 )1 ( ( 1 k! [ ™ 1\2 ™t !k™T.unde 0.1.Studiul factorului de amortizare i a pulsa iei naturale performan ei sistemelor liniare continue Considerând 0 < <1 0 asupra e t)!k0™i0 1 ( n I\[t 1\2 ™sinn ™cosn (cos [ 1\2tsin [ 1\2t)]!  nt \[ ¨ I !k0™i0™©1 © 2 ª 1\ Pentru simplificarea calculelor..2.

.

2 0.05st !0.9 1 3 T t3 ! [ ™ 1\2 n I e3(t)!1 n I\[t \ ™ [ ™ 1 \2  3 T  3 T\ 1 \2   T\ 3  1 \2 sin N 3 T ™sin( N)!1I 2 W3 !I W3 H!1 !1I W  2T\ 1 \2  etr ! 1\2 [ ™sin(n 1\ ™t N) etr ! n I\[t 1\2 e ™sin(n 1\2 ™t N)e0.4 0.8 0.3 0.5 0. [ ™ 1\ n 2 1\2 !tg tg[ ™ 1\ ™tN)! (n N \ 2 ™ \ T 1\2  1 2 T T tm ! ™ ! 2 [ ™ 1\2 [ ™ 1\2 n n « \[ T » n 2 ¸¼ ¬ I [n 1\ ¨ ©[ ™ 1\2 ™ T N¹¼! W!¬1 ™sin n © ¹ 2 ¬ [ ™ 1\2 º¼ 1\ n ª ¬ ¼ ­ ½ \  T 1\  2 N  T 1 \2  2 W!I 100_ 80_ 60_ 40_ 20_ I ! 1\ I T ™sin(N)! 1\ N ™sin I 0 I I I I I I I I I 0.6 0.1 0.05 [ .7 0.

Deoarece valorile absolute ale sinusului se limiteaz înlocui.05 1\2 0 ™ \[r !n0. pentru n I\[tr 1\ 2 e0. rela ia se poate n I\[t 1\ 2 0.28/ 0. cu valoare acoperitoare.respectiv t ( ™ :tr ! n \[ n 2 0.05 sau t !tr.35/ n n n n n .5 tr 6.05 1\ . .78/ 0.35/ 0.6 5.37/ 0. cu expresia: la unitate.05 ln(.8 4.7 4.9 4.

introducerea unor poli suplimentari va putea duce la eliminarea abaterii (erorii) sta ionare. de exemplu un sistem este instabil sau se afl la limita de stabilitate. deoarece s-ar putea ca prin introducerea unor elemente de corec ie unele performan e ale sistemului s scad . de anticipare într-o gam larg a frecven ei. YK(s) YK+1( s) E( s) ± ± a. De asemenea. I(s ) A( s) Y1(s) + YCR(s ) c. prin introducerea unor zerouri suplimentare ce determin defazaje pozitive. se poate îmbun t i comportarea în regim tranzitoriu sau sta ionar.Elemente i metode de corec ie (compensare) Dac . În practic se face un compromis pentru a ob ine o comportare optim . Y (s) Y (s)™Y (s)!Y (s)Y (s)! K K Cs K Cp 1sY (s)™Y r(s) K § . introducerea elementului de corec ie va face sistemul stabil (prin modificarea factorului total de amplificare). Tipuri de re ele de corec ie YCP(s ) YCS(s ) YK(s) Yk+1(s ) YK(s) b. În acela i timp.

0 1/ d cd( ) =8 1 Re cd cdma x U(s) 1 1E ™T ™s Y (s)! 2 ! ™ d d Cd U(s) E 1T ™s 1 d d R R E ! 1 2 "1 d R 2 R ™R T ! 1 2 ™C d R R 1 2 2 1 1(Ed ™T ™[) d Y ( j[) ! ™ Cd Ed 1(T ™[)2 d ]cd(s)!arctgT[)arctg[) (E d (T d d 1 E 1 d ] max!arcsin [max! d cd E 1 T™ E d d d .Re ele de corec ie cu avans de faz C1 Im cdma R1 u1 R2 u2 x Ycd( ) =0 a. c. b.

ci cdmax U(s) 1T ™s Y!2 ! i Ci U(s) 1ET ™s 1 i i R R E ! 1 2 "1 i R 2 T !R ™C i 2 2 Y ( j[) ! Ci 1(T™[)2 i 1(E ™T™[)2 i i ]ci([)!arctg )arctgT[) (T[ (E i i i . b. c.Re ele de corec ie cu întârziere de faz Im =8 R1 0 1/ i ci( ) =0 1 Re Yci( ) u1 R2 C2 cdma x u2 a.

c. d. b. cid( cid( ) ) I= d= I= d= TI > Td TI > Td IYcid(j ) IYcid(j ) Idb Idb I= d= I= d= TI > Td TI > Td cdma cdma x x ima ima x x dma dma x x 1/ Ti1/Tii 1/ Ti1/T 1/ Td 1/Td 1/ Td 1/Td (log ) (log ) cimax cimax IYcid(j )Id IYcid(j )Id b b IYcid(j )Idb IYcid(j )Idb K 1E ™T ™s 1T ™s i Y ! ™ d d ™ Cdi E 1T ™s 1E ™T ™s d d i i 2 2 K 1(Ed ™T ™[) 1(T™[) i d Y ( j[) ! ™ ™ Cdi 2 Ed 1(T ™[) 1(E ™T™[)2 i i d ]cdi[)!arctgT[)arctg[)arctg )arctgT[) ( (E d (T (T[ (E i d d i i .Re ele de corec ie cu avans i întârziere de faz Im Im C1d C1d R1d R1d u1 u1 R2d R2d u2 k• u2 k•1 d u3 u d u3 u1 R1i R1i 1/ 1/ R2i R2i C2i C2i u4 0 u4 0 cdmax cdmax d d 1 Re 1 Re cimax cimax a. b. d. a. c.

în acela i timp va cre te rezerva de stabilitate a sistemului automat în amplitudine i în faz . Rezult c . poate realiza o reducere a atenu rii în domeniul pulsa iei de frângere (t iere) i chiar la cre terea acesteia. 1/Ta 1/T1 kdd b -20db dec. re eaua de corec ie derivativ .IY(j )I db EXEMPLU 1/Tb -40db -20db dec. alegând convenabil pe T1 i T2 . factorul de amplificare va cre te. . este faptul c . Consecin a celor de mai sus. iar durata regimului tranzitoriu i suprareglajul se vor reduce. dec. K d Y s)! ( s™(1T ™s)™(1T ™s) a b (log ) 3 Ydcs( ) 1 ( ) / 2 0 / 2 3 / 2 T1 cs( ) 1T ™s Y (s)! 1 cuT "T cd 1 2 T ™s 2 T3 d( ) dcs( ) Se poate observa c . rezultând o band de trecere cuprins între 0 i b. r spunsul sistemului oscilant are un caracter mai redus. 1/T2 2 Ycs( ) [T1/T2]db 0 0 a 1 1 1 0 b 3 10 -60db dec.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful