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Grados de libertad

El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo


de números reales que necesitamos especificar para determinar
completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de
una estructura.

Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un


movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones
geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en
las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).

Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares


cinemáticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanece

Grados de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos


dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

donde:

m,, movilidad.

, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc...) de un


mecanismo.

, número de uniones de 1 grado de libertad.

, número de uniones de 2 grados de libertad.

Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces


redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero
no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio,
debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de
libertad del mecanismo.

Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento.
Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fácil de visualizar, en otras
ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.
Grados de libertad en estructuras

Podemos extender la definición de grados de libertad a sistemas mecánicos que


no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso
particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el número de
barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan
cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el número de grados
de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo.


n: Número de elementos de barras de la estructura.
ri: Número de grados de libertad eliminados por la restricción .

En función de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificación de


los sistemas mecánicos formados a base de barras:

• Estructuras hiperestáticas, cuando GL < 0.


• Estructuras isostáticas, cuando GL = 0.
• Mecanismos, cuando GL > 0.

Conceptos fundamentales de cinemática

Grados De Libertad
El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de
parámetros independientes que se necesitan para
definir unívocamente su posición en el espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas lineales
(x,y) y una coordenada angular (q ).
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ángulos (q
,f ,r ).
Se define cuerpo rígido como aquel que no experimenta ninguna deformación.
Movimiento armónico

El movimiento armónico puede ser de dos tipos: simple y complejo.

Movimiento armónico simple: Se dice que un punto sigue un movimiento


vibratorio armónico simple cuando su posición en función del tiempo es una
sinusoide. Es un movimiento periódico de vaivén, en el que un cuerpo oscila a
un lado y a otro de su posición de equilibrio en una dirección determinada y en
intervalos iguales de tiempo. Una partícula sometida a este tipo de movimiento
tendrá un punto central, alrededor del cual oscilará.

Movimiento armónico complejo: Un movimiento armónico complejo es un


movimiento en superposición lineal de movimientos armónicos simples. Aunque
un movimiento armónico simple es siempre periódico, un movimiento armónico
complejo no necesariamente es periódico, aunque sí puede ser analizado
mediante análisis armónico de Fourier. Un movimiento armónico complejo es
periódico sólo si es la combinación de movimientos armónicos simples cuyas
frecuencias son todas múltiplos racionales de una frecuencia base

EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

Definición: es un movimiento vibratorio bajo la acción de una fuerza


recuperadora elástica, proporcional al desplazamiento y en ausencia de todo
rozamiento.

Solemos decir que el sonido de una determinada nota musical se representa


gráficamente por la función seno. Ésta representa un movimiento vibratorio
llamado movimiento armónico simple, que es aquel que se obtiene cuando los
desplazamientos del cuerpo vibrante son directamente proporcionales a las
fuerzas causantes de este desplazamiento.

Un ejemplo de este movimiento se puede encontrar a partir del desplazamiento


de un punto cualquiera alrededor de toda la longitud de una circunferencia.
Cuando un punto (P) recorre una circunferencia con velocidad uniforme, su
proyección (Q) sobre cualquiera de los diámetros de esta, realiza un tipo de
movimiento armónico simple. Cada vez que el punto se encuentre en uno de los
cuatro cuadrantes de la circunferencia, se trazará una perpendicular desde el
punto a un diámetro fijo de la circunferencia. A medida que el punto escogido se
mueve a velocidad uniforme, el punto proyectado en el diámetro, realizará un
movimiento oscilatorio rectilíneo.

Para representar gráficamente (en una función) el movimiento armónico simple


de un punto, se toman como abscisas los tiempos medidos como fracciones del
período (T/12, T/6, T/4...) que es el tiempo que este punto tarda en dar una
vuelta completa a la circunferencia; y como a ordenadas las sucesivas
prolongaciones del mismo. La resultante es una sinusoide, ya que la variación
del tiempo t, se traduce como una variación del sin x, donde x es el ángulo que
forma el radio con el semi-eje positivo de abscisas (x es proporcional al tiempo).

Elementos:

1. Oscilación o vibración: es el movimiento realizado desde cualquier posición


hasta regresar de nuevo a ella pasando por las posiciones intermedias.

2. Elongación: es el desplazamiento de la partícula que oscila desde la posición


de equilibrio hasta cualquier posición en un instante dado.

3. Amplitud: es la máxima elongación, es decir, el desplazamiento máximo a


partir de la posición de equilibrio.

4. Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilación o vibración


completa. Se designa con la letra "t".

5. Frecuencia: es el número de oscilación o vibración realizadas en la unidad de


tiempo.
6. Posición de equilibrio: es la posición en la cual no actúa ninguna fuerza neta
sobre la partícula oscilante.

Cinemática de un movimiento armónico complejo

Un sistema que presenta oscilaciones armónicas con n grados de libertad en


general tiene elongaciones Xi o movimientos a lo largo de direcciones
independientes de la forma:

(1)

Donde, son las frecuencias propias del sistema, las


fases iniciales. Cada uno de los vectores columna de la matriz A se llama modo
propio de vibración, y los Ci son las amplitudes relativas de cada modio propio.

La velocidad y la aceleración se obtienen derivando respecto al tiempo y


también resultan ser movimientos armónicos complejos, composición de
movimientos de las misma frecuencias propias. Aunque ahora no tienen por qué
existir puntos de velocidad cero, como sucede en el movimiento armónico
simple.

Periodicidad

Un movimiento se dice periódico si después de cierto intervalo de tiempo


constante, la posición vuelve a tomar el mismo valor, eso requiere que el vector
de posiciones X(t) = X(t+T) para todo t y para algún valor de T. Para el caso de
un movimiento armónico complejo como (1) eso requiere que, para todo i,

Lo cual sólo puede suceder si para cualesquiera frecuencias su cociente es un


número racional. Siendo como es que los números racionales son un conjunto
de medida cero o conjunto nulo, la probabilidad de que el coeficiente de todas
las frecuencias sea un número racional es cero y, por tanto, los movimientos
armónicos complejos reales son cuasiperiódicos, pero no periódicos.

Oscilaciones acopladas

Un caso común de movimiento armónico complejo es el caso del problema de


oscilaciones acopladas. Este problema de oscilaciones acopladas aparece,
por ejemplo, en las vibraciones térmicas de un cristal, en el movimiento
horizontal de un edificio en un terremoto y en el movimiento de un sistema de
masas unidas por muelles o resortes. Estos problemas conducen a un sistema
de ecuaciones del siguiente tipo:

(2)

Que en forma matricial puede escribirse como:


(2')

El problema puede resolverse mediante ciertos cambios de variables que llevan


a las coordenadas normales o amplitudes de los modos propios de vibración,
que son de hecho una forma particular de coordenadas generalizadas para el
problema mecánico original.

Frecuencias y modos propios [editar]

Los modos propios proporcionan una solución del problema (2') de la forma (1).
Para ello es necesario determinar una serie de frecuencias naturales del sistema
que pueden calcularse como:

Esto proporciona N soluciones para el cuadrado de la frecuencia natural. Para


cada una de estas soluciones se busca un vector unitario, llamado modo
propio, que satisfaga la ecuación compatible indeterminada:

Puede comprobarse que estos vectores representando los diversos modos


propios del sistema son ortogonales entre sí, por lo que la matriz formada por
todos ellos es una matriz ortogonal:
Las coordenadas normales, asociadas a los modos propios, se obtienen
mediante un cambio lineal a partir de las coordenadas convencionales:

Donde , cumpliéndose que B' es la matriz inversa de A (A·B =


B·A = I).

Solución del problema [editar]

La solución general se puede obtener fácilmente resolviendo el problema en


coordenadas normales. Usando estas coordenadas se obtiene fácilmente si se
tiene en cuenta que :

Pero debido a las propiedades de la matriz la matriz entre corchetes resulta


ser una matriz diagonal y por tanto la solución de ese último sistema se obtiene
resolviendo N ecuaciones para cada una de las un conjunto de ecuaciones del
tipo:

En términos de las coordenadas normales y la matriz de modos propios, la


solución general del sistema se escribe:
USO DE FASORES PARA LA SUMA, RESTA, MULTIPLICACIÓN Y DIVISIÓN
DE MOVIMIENTO ARMONICO
La corriente alterna se suele representar con un vector girando a la velocidad
angular ω. Este vector recibe el nombre de fasor. Su longitud coincide con el
valor máximo de la tensión o corriente (según sea la magnitud que se esté
representando). El ángulo sobre el eje horizontal representa la fase. La
velocidad de giro ω está relacionada con la frecuencia de la señal.
En corriente alterna se da que en muchas ocasiones, las tensiones y corrientes
presentan desfasajes entre sí (distintas fases en un determinado momento). En
los diagramas fasoriales esto se representa con un ángulo entre los fasores.

Los fasores pueden representarse mediante números complejos, teniendo una


componente real y otra imaginaria.

El igual que en los números complejos, los fasores pueden estar representados
en forma binómica y polar (existen otras como la trigonométrica y la
exponencial, pero utilizamos las dos primeras). En algunos casos nos conviene
una forma de expresarlos y en otros casos será más simple hacer cuentas con
la otra forma.

Forma polar
Los fasores suelen indicarse matemáticamente también en forma polar, es decir
como un módulo y un ángulo. Por ejemplo la expresión:

V = 311 sen (2π 50 t + ¼ π)

Se puede representar como un fasor de la siguiente manera:


V = 311 V
ω = 2π 50 (para una f = 50 Hz)
Φ = 45 ° (o ¼ π)

En forma polar se escribe como 311 (45°) V.

Forma binómica

Otra forma de expresar a un fasor o número complejo, es la forma binómica, es


decir como: a + j b siendo a la parte real y b la parte imaginaria.

Con las relaciones trigonométricas seno, coseno y tangente, podemos calcular


las componentes de la forma binómica (a y b) a partir del módulo del fasor y de
su ángulo (forma polar) o bien hallar el módulo del fasor y su ángulo a partir de
la forma binómica.

Suma y resta de fasores

Para sumar o restar dos fasores es conveniente tenerlos en forma binómica, por
lo tanto se hace la suma o resta componente a componente.
Multiplicacion y división de fasores

Es más simple hacerlas en forma polar. Se multiplican o dividen los módulos


según corresponde y se suman los argumentos (para el caso de la
multiplicación) o se los resta (para el caso de la división).
Serie de Fourier aplicada al moviento

armonico
Sistemas de diagnóstico y análisis dinámico

A menudo, las fallas en los equipos rotatorios se manifiestan como una


vibración anormal o como un cambio
en el patrón de vibraciones característico de cada máquina. De ahí la
importancia de contar con herramientas
que permitan adquirir y analizar las señales de vibración de los equipos
mientras están operando.
El IIE ha trabajado en este campo desde finales de la década de los setenta,
desarrollando sistemas de
diagnóstico basados en computadoras personales que permiten monitorear el
comportamiento dinámico de los
equipos rotatorios. Los principales sistemas de este tipo que ofrece actualmente
el IIE son el Portátil, el
SICAD (Sistema Computarizado para Análisis Dinámico), el SMC (Sistema de
Monitoreo Continuo) y el
SIMPER (Sistema Informático para el Mantenimiento Predictivo de Equipo
Rotatorio). Los tres son
herramientas de enorme utilidad en el mantenimiento predictivo.
El Sistema Portátil combina un equipo de adquisición de señales de vibración
con una computadora en la que
se analiza y presenta la información en forma muy accesible para el usuario, a
fin de que éste pueda
programar oportunamente el mantenimiento del equipo. El sistema incluye 17
tipos de reportes y 13 tipos de
gráficas.
El SICAD se utiliza en el balanceo de maquinaria rotatoria. Durante la
adquisición de las señales de vibración
puede desplegar diversos tipos de gráficas, entre ellas espectros en línea y
gráficas polares; con estas últimas
se determina dónde colocar los pesos necesarios para balancear el equipo.
El SMC, más completo que los anteriores, es lo que se conoce como sistema
esclavo; se instala en forma
permanente en la máquina y supervisa el comportamiento de variables lentas
como la temperatura, la presión
y el flujo, además de los patrones de vibración. Este sistema analiza las
tendencias de las variables,
registrando así el estado de la máquina a lo largo del tiempo.
Con el SIMPER se analiza la eficiencia de turbinas de vapor de 300 MW, con el
fin de saber si necesitan
mantenimiento o si pueden seguir operando sin problema. Se habla, entonces,
de mantenimiento predictivo.
Sumario
Además de los sistemas mencionados, el IIE ha desarrollado programas de
cómputo que simulan las
características dinámicas de rotores, tales como frecuencias naturales, formas
modales y respuesta al

desbalanceo; se simulan también las características de chumaceras


hidrodinámicas de distintos tipos.
En lo que respecta al balanceo de rotores, la colaboración entre los especialistas
en turbomaquinaria del IIE y
el personal de la CFE ha sido especialmente estrecha tanto en proyectos
contratados como en actividades
conjuntas. Los proyectos incluyen el desarrollo de software para el llamado
balanceo en múltiples planos y
estudios técnicos de apoyo a casos específicos. Junto con la CFE, se han
elaborado e implementado
metodologías para el balanceo en bancos, lo que ha permitido que la mayor
parte de las actividades de
balanceo se efectúe fuera de la ruta crítica del mantenimiento programado.
Bibleografia

http://es.wikipedia.org/wiki/Grados_de_libertad_(ingenier%C3%ADa)

23/08/09

http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml

23/08/09

http://centros5.pntic.mec.es/ies.victoria.kent/Rincon-C/Curiosid/Rc-28/rep-
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http://www.aquiestuveayer.com/2008/07/movimiento-armnico.html

23/08/09

http://www.fisicapractica.com/fasores.php

27/08/09

http://html.rincondelvago.com/turbinas_1.html

28/08/09

http://www.scielo.cl/pdf/rfacing/v14n1/ART02.pdf

28/08/09

http://www.ciencia.net/VerArticulo/fisica/Grado-de-Libertad?idArticulo=38

26/08/09

https://intranet.uva.es/ficheros/Programas/Vibraciones%20I.pdf
30/08/09

http://mat21.etsii.upm.es/matesp/clases/clases0809/clase08/AnalisisDeFourier.p
df

30/08/09

http://mat21.etsii.upm.es/matesp/clases/clases0506/clase28/AnalisisDeFourier_a
rchivos/frame.htm#slide0092.htm

30/08/09

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