Control System Toolbox & Simulink

1

Control System Toolbox & SIMULINK
Ung dung dê phân tích, thiêt kê và mô phong các hê thong tuyên tính
Trân Dình Khôi Quôc, BM. Tu dông hóa. Email : tdkquoc@dng.vnn.vn

GIÓI THIEU
MATLAB, tên viêt tát cua tu tiêng Anh MATrix LABoratory, là môt môi truong manh
dành cho các tính toán khoa hoc. Nó tích hop các phép tính ma trân và phân tích sô dua trên các
hàm co ban. Hon nua, câu trúc dô hoa huong dôi tuong cua Matlab cho phép tao ra các hình vë
chât luong cao. Ngày nay, Matlab tro thành môt ngôn ngu « chuân » duoc su dung rông rãi trong
nhiêu ngành và nhiêu quôc gia trên thê gioi.
Vê mát câu trúc, Matlab gôm môt cua sô chính và rât nhiêu hàm viêt sán khác nhau. Các
hàm trên cùng linh vuc ung dung duoc xêp chung vào môt thu viên, diêu này giúp nguoi su dung
dê dang tìm duoc hàm cân quan tâm. Có thê kê ra môt sô thu viên trong Matlab nhu sau :
- Control System (dành cho diêu khiên tu dông)
- Finacial Toolbox (linh vuc kinh tê)
- Fuzzy Logic (diêu khiên mo)
- Signal Processing (xu lý tín hiêu)
- Statistics (toán hoc và thông kê)
- Symbolic (tính toán theo biêu thuc)
- System Identification (nhân dang)
- …
Môt tính chât rât manh cua Matlab là nó có thê liên kêt voi các ngôn ngu khác. Matlab có thê
goi các hàm viêt báng ngôn ngu Fortran, C hay C++, và nguoc lai các hàm viêt trong Matlab có
thê duoc goi tu các ngôn ngu này…
Các ban có thê xem phân Help trong Matlab dê tham khao cách su dung và ví du cua tung
lênh, hoác download (miên phí) các file help dang *.pdf tai trang Web cua Matlab o dia chi
http://www.mathworks.com
1 Control System Toolbox
Control System Toolbox là môt thu viên cua Matlab dùng trong linh vuc diêu khiên tu dông.
Cùng voi các lênh cua Matlab, tâp lênh cua Control System Toolbox së giúp ta thiêt kê, phân tích
và dánh giá các chi tiêu chât luong cua môt hê thông tuyên tính.
1.1 Ðjnh nghîa môt hê thông tuyên tính
1.1.1 Ðinh nghïa bång hàm truyên
Hê thông môt tín hiêu vào/ra

Câu lênh: sys=tf(num,den,T)

- num: vecto chua các hê sô cua da thuc o tu sô, bâc tu cao dên thâp theo toán tu Laplace
(hê liên tuc) hoác theo toán tu z (hê gián doan)
- den: vecto chua các hê sô cua da thuc o mâu sô, bâc tu cao dên thâp
- T: chu ky lây mâu, chi dùng cho hê gián doan (tính báng s)

Ví du:
Dinh nghia môt hàm truyên trong Matlab
Control System Toolbox & Simulink
2
4 2
2
3 ) (
2
+ +
+
=
p P
p
p F num=3*[1 2];den=[1 2 4];sys1=tf(num,den);
4 , 0 56 , 0
6 , 0
* 1 , 2 ) (
2
+ −

=
z z
z
z F num=2.1*[1 -0.6];den=[1 -0.56];
T=0.5;sys2=tf(num,den,T)

Hê thông nhiêu tín hiêu vào/ra








Câu lênh :
G11=tf(num11,den11,T); G12=tf(num12,den12,T);...; G1n=tf(num1n,den1n,T);
G21=tf(num21,den21,T); G22=tf(num22,den22,T);...; G2n=tf(num2n,den2n,T);

Gp1=tf(nump1,denp1,T); G12=tf(nump2,denp2,T);...; Gpn=tf(numpn,denpn,T);
sys=[G11,G12,...,G1n;G21;G22;...;G2n;...;Gp1,Gp2,...,Gpn];
1.1.2 Ðinh nghïa bång zero và cuc
Hê thông môt tín hiêu vào/ra

Câu lênh: sys=zpk(Z,P,K,T)

- Z,P là các vecto hàng chua danh sách các diêm zerô và cuc cua hê thông.
- K là hê sô khuêch dai
Chú ý: nêu hê thông không có diêm zerô (cuc) thì ta dát là []

Ví du:
) 5 (
2
) (
+
+
=
p p
p
p F Z=-2;P=[0 -5];K=1;sys=zpk(Z,P,K);

Hê thông nhiêu tín hiêu vào/ra
Câu lênh :
G11=zpk(Z11,P11,T); G12=zpk(Z12,P12,T);...; G1n=zpk(Z1n,P1n,T);
G21=zpk(Z21,P21,T); G22=zpk(Z22,P22,T);...; G2n=zpk(Z2n,P2n,T);

Gp1=zpk(Zp1,Pp1,T); G12=zpk(Zp2,Pp2,T);...; Gpn=zpk(Zpn,Ppn,T);
sys=[G11,G12,...,G1n;G21;G22;...;G2n;...;Gp1,Gp2,...,Gpn];
1.1.3 Phuong trình trang thái

Câu lênh: sys=ss(A,B,C,D,T)

- A,B,C,D là các ma trân trang thái dinh nghia hê thông
- T là chu ky lây mâu.

G(r)
U
1

U
n

Y
1

Y
n

=
) ( ) ( ) (
...
) ( ) ( ) (
) ( ... ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
r G r G r G
r G r G r G
r G r G r G
r G
pn p p
n
n
Control System Toolbox & Simulink
3
1.1.4 Chuyên dôi giüa các dang biêu diên
- Chuyên tu phuong trình trang thái sang hàm truyên
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
- Chuyên tu dang zero/cuc sang hàm truyên
[num,den] = zp2tf(Z,P,K)
- Chuyên tu hàm truyên sang phuong trình trang thái
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
1.1.5 Chuyên dôi giüa hê liên tuc và gián doan
Sô hóa môt hê thông liên tuc

Câu lênh: sys_dis=c2d(sys,T,method)

- sys, sys_dis hê thông liên tuc và hê thông gián doan tuong ung
- Ts thoi gian lây mâu
- method phuong pháp lây mâu: ‘zoh’ lây mâu bâc 0, ‘foh’ lây mâu bâc 1, ‘tustin’
phuong pháp Tustin…
Ví du: chuyên môt khâu liên tuc có hàm truyên
1 5 . 0
2
) (
+
=
p
p G sang khâu gián doan báng
phuong pháp giu mâu bâc 0, chu ky lây mâu T=0.01s
num=2
den=[0.5 1]
sysc=tf(num,den)
sysd=c2d(sysc,0.01,’zoh’)

Hê liên tuc tuong duong cua môt hê thông gián doan

Câu lênh: sys=d2c(sys_dis,method)
1.2 Biên dôi so dô tuong duong
1.2.1 Måc nôi tiêp







Câu lênh: sys=series(sys1,sys2)
1.2.2 Måc song song
Câu lênh: sys=parallel(sys1,sys2)
1.2.3 Måc phán hôi
Câu lênh: sys=feedback(sys1,sys2,sign)





sys1 sys2
U
Y
Control System Toolbox & Simulink
4







sign = +1 nêu phan hôi duong và sign=-1 (hoác không có sign) nêu phan hôi âm.
1.3 Phân tích hê thông
1.3.1 Trong miên thòi gian
Hàm quá dô h(t)
Câu lênh: step(sys)

Vë hàm quá dô cua hê thông tuyên tính sys. Khoang thoi gian vë và buoc thoi gian do Matlab tu
chon.

Môt sô truong hop khác
- step(sys,t_end): vë hàm quá dô tu thoi diêm t=0 dên thoi diêm t_end.
- step(sys,T): vë hàm quá dô trong khoang thoi gian T. T duoc dinh nghia nhu sau
T=Ti:dt:Tf. Dôi voi hê liên tuc, dt là buoc vë, dôi voi hê gián doan, dt=Ts là chu
ky lây mâu.
- step(sys1,sys2,sys3,…) : vë hàm h(t) cho nhiêu hê thông dông thoi.
- [y,t]=step(sys): tính dáp ung h(t) và luu vào các biên y và t tuong ung
Hàm trong luong ω ωω ω(t)
Câu lênh: impulse(sys)
1.3.2 Trong miên tân sô
Dàc tính bode
Câu lênh: bode(sys)

Vë dác tính tân sô Bode cua hê thông tuyên tính sys. Dai tân sô vë do Matlab tu chon.

Môt sô truong hop khác
- bode(sys,{w_start,w_end}): vë dác tính bode tu tân sô w_start dên tân sô w_end.
- bode(sys,w) vë dác tính bode theo vecto tân sô w. Vecto tân sô w duoc dinh nghia
báng hàm logspace. Ví du: w=logspace(-2,2,100) dinh nghia vecto w gôm 100 diêm,
tu tân sô 10
-2
dên 10
2
.
- bode(sys1,sys2,sys3,…) vë dác tính bode cua nhiêu hê thông dông thoi.
- [mag,phi,w]=bode(sys,…) luu tât ca các diêm tính toán cua dác tính bode vào vecto
mag, phi ung voi tân sô w tuong ung.

Chú ý: Dôi voi hê thông gián doan, dai tân sô dê vë phai thoa mãn dinh lý Shannon.
Dàc tính Nyquist
Câu lênh: nyquist(sys)
nyquist(sys,{w_start,w_end})
sys1
sys2
U Y
Control System Toolbox & Simulink
5
nyquist(sys,w)
nyquist(sys1,sys2,sys3,...,w)
[real,ima,w]=nyquist(sys,…)
Dàc tính Nichols
Câu lênh: nichols(sys)
nichols(sys,{w_start,w_end})
nichols(sys,w)
nichols(sys1, sys2, sys3,...,w)
[mag,phi,w]=nichols(sys,…)

Tính toán G(ω), arg[G(ω)] và vë trong mát pháng Black.

Ví du: Vë các dác tính tân sô cua hê thông sau

2
0 0
2
2
0
2
) (
ω ξω
ω
+ +
=
p p
p G voi ω
0
=1rad/s và ξ=0,5
w0=1 ;xi=0.5 ;num=w0^2 ;den=[1 2*xi*w0^2 w0^2] ;G=tf(num,den);
w=logspace(-2,2,100) ;
bode(G,w) ; % vë dác tính bode trong dai tân sô w
nichols(G); % vë dác tính nichols trong dai tân sô tu chon cua Matlab
nyquist(G); % vë dác tính nyquist
1.3.3 Môt sô hàm dê phân tích
Hàm margin
- margin(sys) vë dác tính Bode cua hê thông SISO và chi ra dô du tru biên dô, dô du tru
pha tai các tân sô tuong ung.
- [delta_L,delta_phi,w_L,w_phi]=margin(sys) tính và luu dô du tru biên dô vào biên
delta_L tai tân sô w_L, luu dô du tru vê pha vào biên delta_phi tai tân sô w_phi.
Hàm pole
vec_pol=pole(sys) tính các diêm cuc cua hê thông và luu vào biên vec_pol.
Hàm tzero
vec_zer=tzero(sys) tính các diêm zero cua hê thông và luu vào biên vec_zer.
Hàm pzmap
- [vec_pol,vec_zer]=pzmap(sys) tính các diêm cuc và zero cua hê thông và luu vào các
biên tuong ung.
- pzmap(sys) tính các diêm cuc, zero và biêu diên trên mát pháng phuc.
Hàm dcgain
G0=dcgain(sys) tính hê sô khuêch dai tinh cua hê thông và luu vào biên G0.
1.3.4 Môt sô hàm dåc biêt trong không gian trang thái
Hàm ctrl
Câu lênh: C_com=ctrl(A,B)
C_com=ctrl(sys)

Control System Toolbox & Simulink
6
Tính ma trân “diêu khiên duoc” C cua môt hê thông. Ma trân C duoc dinh nghia nhu sau:
C=[B AB A
2
B … A
n-1
B] voi A∈ℜ
nxn

Hàm obsv
Câu lênh: O_obs=obsv(A,C)
O_obs=obsv(sys)

Tính ma trân “quan sát duoc” O cua môt hê thông. Ma trân O duoc dinh nghia nhu sau:
O=[C CA CA
2
… CA
n-1
]

Hàm ctrbf
Câu lênh: [Ab,Bb,Cb,T,k]=ctrbf(A,B,C)

Chuyên vê dang chuân (canonique) “diêu khiên duoc” cua môt hê thông biêu diên duoi dang
phuong trình trang thái.
Trong dó: A
b
=TAT
-1
, B
b
=TB, C
b
=CT
-1
, T là ma trân chuyên dôi.

Hàm obsvf
Câu lênh: [Ab,Bb,Cb,T,k]=obsvf(A,B,C)

Chuyên vê dang chuân “quan sát duoc“ cua môt hê thông biêu diên duoi dang phuong trình
trang thái.
Trong dó: A
b
=TAT
-1
, B
b
=TB, C
b
=CT
-1
, T là ma trân chuyên dôi.
1.4 Ví du tông hop
Cho môt hê thông kín phan hôi -1, trong dó hàm truyên cua hê ho là

2
0 0
2
2
0
2
*
) 1 (
) (
ω ξω
ω
τ + + +
=
p p p p
K
p G voi K=1, τ=10s, ω
0
=1rad/s và ξ=0.5
1. Vë dác tính tân sô Nyquist. Chung to ráng hê kín không ôn dinh.
2. Vë dáp ung quá dô cua hê kín.
3. Dê hê thông ôn dinh, nguoi ta hiêu chinh hê sô khuêch dai K=0.111. Xác dinh tân sô cát,
dô du tru biên dô và dô du tru vê pha cua hê thông trong truong hop này.
4. Xác dinh các thông sô quá dô (thoi gian quá dô lon nhât T
max
, dô quá diêu chinh lon nhât
σ
max
) cua hê thông dã hiêu chinh.

THUC HIEN
Câu 1
>>K=1;to=10;w0=1;xi=0.5;
>>num1=K;den1=[to 1 0];
>>num2=w0^2;den2=[1 2*xi*w0 w0^2] ;
>>G=tf(num1,den1)*tf(num2,den2)
Transfer function:
1
----------------------------
10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s
>>w=logspace(-3,2,100) ; % tao vecto tân sô dê vë các dác tính tân sô
>>nyquist(G,w);
Dác tính duoc biêu diên trên hình 1.1
Control System Toolbox & Simulink
7

Dê xét tính ôn dinh cua hê kín dùng tiêu chuân Nyquist, truoc tiên ta xét tính ôn dinh cua hê ho.
Nghiêm cua phuong trình dác tính cua hê ho duoc xác dinh :
>>pole(G)
ans =

0
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.1000
Hê ho có 1 nghiêm báng 0 nên o biên gioi ôn dinh.


















Quan sát dác tính tân sô Nyquist cua hê ho trên hình 1.1 (phân zoom bên phai), ta thây dác tính
Nyquist bao diêm (-1,j0), và do hê ho o biên gioi ôn dinh nên theo tiêu chuân Nyquist, hê thông
kín sê không ôn dinh.

Câu 2
>>G_loop=feedback(G,1,-1) ; % hàm truyên hê kín
>>step(G_loop) ;

















Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Hình 1.1 : Dác tính tân sô Nyquist cua hê ho
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-10
-5
0
5
10
15
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Hình 1.2 :
Dáp ung quá dô hê kín
Control System Toolbox & Simulink
8
Time (sec.)
A
m
p
l
it
u
d
e
Step Response
0 50 100 150
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Hình 1.4
Dáp ung quá dô hê
kín dã hiêu chinh
Câu 3
>>K=0.111 ;num1=K ; % thay dôi hê sô khuêch dai K
>>GK=tf(num1,den1)*tf(num2,den2)
Transfer function:
0.111
----------------------------
10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s
>>margin(GK)
Dác tính tân sô Bode cua hê ho dã hiêu chinh duoc biêu diên trên hình 1.3. Tu dác tính này, ta có
thê xác dinh duoc
∆L=18.34dB ; ∆ϕ = 44.78° ; ω
c
=0.085rad/s
























Câu 4
>>GK_loop=feedback(GK,1,-1) ;
>>step(GK_loop);















Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-150
-100
-50
0
50
Gm=18.344 dB (at 0.30151 rad/sec), Pm=44.775 deg. (at 0.084915 rad/sec)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
Hình 1.3 : Dác tính tân sô Bode cua hê ho dã hiêu chinh
Control System Toolbox & Simulink
9
Hình 2.1 Cua sô chính cua Simulink


Su dung con tro chuôt và kích vào các diêm cân tìm trên dác tính, ta xác dinh duoc
σ
max
=23%; T
max
= 70.7s
2 SIMULINK
Simulink duoc tích hop vào Matlab (vào khoang dâu nhung nám 1990) nhu môt công cu dê
mô phong hê thông, giúp nguoi su dung phân tích và tông hop hê thông môt cách truc quan.
Trong Simulink, hê thông không duoc mô ta duoi dang dòng lênh theo kiêu truyên thông mà o
duoi dang so dô khôi. Voi dang so dô khôi này, ta có thê quan sát các dáp ung thoi gian cua hê
thông voi nhiêu tín hiêu vào khác nhau nhu : tín hiêu bâc thang, tín hiêu sinus, xung chu nhât, tín
hiêu ngâu nhiên… báng cách thuc hiên mô phong. Kêt qua mô phong có thê duoc xem theo thoi
gian thuc trên các Oscilloscope trong môi truong Simulink, hay trong môi truong Matlab.
Simulink hoàn toàn tuong thích voi Matlab, nhung nó là môt dao diên dô hoa. Vì vây tât ca
các hàm trong Matlab dêu có thê truy câp duoc tu Simulink, ngay ca các hàm do nguoi su dung
tao ra. Nguoc lai, các kêt qua tìm duoc trong Simulink dêu có thê duoc su dung và khai thác
trong môi truong Matlab.
Cuôi cùng, Simulink cho phép nguoi su dung kha náng tao ra môt thu viên khôi riêng. Ví
du, nêu ban muôn làm viêc trong linh vuc diêu khiên các máy diên, ban có thê tao ra môt thu
viên riêng chua các mô hình máy diên… Nhu vây, voi công cu Simulink, ta có thê tu tiên hành
mô phong thí nghiêm, quan sát kêt qua, kiêm chung voi lý thuyêt truoc khi tiên hành thí nghiêm
trên mô hình thât.
2.1 Khói dông Simulink
Dê khoi dông Simulink tu môi truong Matlab, ta
gõ dòng lênh simulink. Lúc này môt cua sô nhu trên
hình 2.1 së xuât hiên, trên dó có các thu muc chính và
các thu viên con cua Simulink. Dê bát dâu làm viêc, ta
tao cua sô moi báng cách kích vào biêu tuong « New ».
Có 8 thu viên chính cua Simulink duoc phân loai nhu
sau :
- Continuous : hê thông tuyên tính và liên tuc
- Discrete : hê thông tuyên tính gián doan
- Nonliear : mô hình hóa nhung phân tu phi tuyên
nhu role, phân tu bão hòa…
- Source : các khôi nguôn tín hiêu
- Sinks : các khôi thu nhân tín hiêu
- Function & Table : các hàm bâc cao cua Matlab
- Math : các khôi cua simulink voi các hàm toán hoc
tuong ung cua Matlab
- Signals & System : các khôi liên hê tín hiêu, hê
thông con…


2.2 Tao môt so dô don gián
Dê làm quen voi Simulink, ta bát dâu báng môt ví du don gian : phân tích hàm quá dô cua
môt khâu bâc hai có hàm truyên
2
0 0
2
2
0
2
) (
ω ξω
ω
+ +
=
p p
p G voi ω
0
=1rad/s và ξ=0,5. Các buoc
thuc hiên dê duoc so dô mô phong nhu hình 2.2 nhu sau :

Control System Toolbox & Simulink
10

- Khoi dông Simulink tu Matlab báng dòng lênh simulink
- Trong cua sô chính cua Simulink, chon biêu tuong « New » dê tao cua sô ung dung.
- Muôn tao môt khôi trong cua sô ung dung, ta tìm khôi dó trong các thu viên cua Simulink,
kích chon và kéo nó vào cua sô ung dung. Ví du, dê tao khôi Step, ta vào thu viên Simulink -
> Continuous -> Sources -> Step, khôi Transfer Fcn trong Simulink -> Continuous ->
Transfer Fcn…
- Dê dát thông sô cho tung khôi, ta mo khôi dó ra báng cách double-click chuôt vào nó. Lúc
này dát các thông sô theo huong dân trên màn hình.
- Duong nôi giua các khôi duoc thuc hiên báng cách dùng chuôt kéo các mui tên o dâu (cuôi)
môi khôi dên vi trí cân nôi.

Sau khi tao duoc so dô khôi nhu hình 2.2, ta có thê bát dâu tiên hành mô phong (voi các tham sô
mác dinh) báng cách chon Simulation -> Start. Xem kêt qua mô phong báng cách mo khôi
Scope nhu hình 2.3.
















Dê xem dông thoi tín hiêu vào và ra trên cùng môt Scope, ta tao so dô mô phong nhu hình 2.4.
Kêt qua mô phong biêu diên trên hình 2.5.













Hình 2.3 : Kêt qua mô phong
Hình 2. 4
Hình 2. 5
Hình 2.2 : Môt so dô Simulink don gian
Control System Toolbox & Simulink
11
2.3 Môt sô khôi thuòng dùng
2.3.1 Thu viên « Sources »
Step Tao ra tín hiêu bâc thang liên tuc hay gián doan.
Ramp Tao tín hiêu dôc tuyên tính (rampe) liên tuc.
Sine Wave Tao tín hiêu sinus liên tuc hay gián doan.
Constant Tao tín hiêu không dôi theo thoi gian.
Clock Cung câp dông hô chi thoi gian mô phong. Có thê xem duoc « dông hô » này khi
dang thuc hiên mô phong.
Chú ý : Muôn khôi clock chi dúng thoi diêm dang mô phong, tham sô Sample time duoc dát
nhu sau
→ 0 : hê liên tuc
→ >0 : hê gián doan, clock lúc này së chi sô chu ky lây mâu dát trong Sample time.
2.3.2 Thu viên « Sinks »
Scope Hiên thi các tín hiêu duoc tao ra trong mô phong.
XY Graph Vë quan hê giua 2 tín hiêu theo dang XY. Khôi này cân phai có 2 tín hiêu
vào, tín hiêu thu nhât tuong ung voi truc X, tín hiêu vào thu hai tuong ung
voi truc Y.
To Workspace Tât cac các tín hiêu nôi vào khôi này së duoc chuyên sang không gian
tham sô cua Matlab khi thuc hiên mô phong. Tên cua biên chuyên vào
Matlab do nguoi su dung chon.
2.3.3 Thu viên « Continuous »
Transfer Fcn Mô ta hàm truyên cua môt hê thông liên tuc duoi dang Ða thuc tu so/Ða
thuc mau so. Các hê sô cua da thuc tu sô và mâu sô do nguoi su dung nhâp
vào, theo bâc giam dân cua toán tu Laplace. Ví du dê nhâp vào hàm truyên
có dang
1
1 2
2
+ +
+
s s
s
, ta nhâp vào nhu sau :Numerator [2 1], Denominator [1
1 1].
State Space Mô ta hàm truyên cua môt hê thông liên tuc duoi dang phuong trình trang
thái. Các ma trân trang thái A, B, C, D duoc nhâp vào theo qui uoc ma
trân cua Matlab.
Integrator Khâu tích phân.
sDerivative Khâu dao hàm
Transport Delay Khâu tao trê
2.3.4 Thu viên « Discrete »
Discrete Transfer Fcn Mô ta hàm truyên cua môt hê thông gián doan duoi dang Ða thuc
tu so/Ða thuc mau so. Các hê sô cua da thuc tu sô và mâu sô do
nguoi su dung nhâp vào, theo bâc giam dân cua toán tu z.
Discrete State Space Mô ta hàm truyên cua môt hê thông gián doan duoi dang phuong
trình trang thái. Nguoi su dung phai nhâp vào các ma trân trang
thái A,B,C,D và chu ky lây mâu.
Discrete-Time Integrator Khâu tích phân cua hê thông gián doan.
First-Order Hold Khâu giu mâu bâc 1. Nguoi su dung phai nhâp vào chu ky lây mâu.
Zero-Order Hold Khâu giu mâu bâc 0. Nguoi su dung phai nhâp vào chu ky lây mâu.
2.3.5 Thu viên « Signal&Systems »
Mux Chuyên nhiêu tín hiêu vào (vô huong hay vecto) thành môt tín hiêu
ra duy nhât dang vecto. Vecto ngõ ra có kích thuoc báng tông kích
Control System Toolbox & Simulink
12
thuoc cua các vecto vào. Sô các tín hiêu vào duoc dinh nghia khi
mo khôi Mux. Ví du, nêu dát tham sô number of inputs là 3, nghia
là có 3 tín hiêu vào phân biêt, vô huong. Nêu dát number of inputs
là [1 2] thì có 2 tín hiêu vào phân biêt : tín hiêu thu nhât vô huong,
tín hiêu thu hai là vecto 2 thành phân.
Demux Chuyên 1 tín hiêu vào thành nhiêu tín hiêu ra, nguoc voi khôi Mux.
In1 Chèn môt công vào. Khôi này cho phép giao tiêp giua so dô chính
và so dô con.
Out1 Chèn môt công ra.
2.3.6 Thu viên « Math »
Abs Tín hiêu ra là giá tri tuyêt dôi cua tín hiêu vào.
Gain Tín hiêu ra báng tín hiêu vào nhân hê sô Gain (do nguoi su dung
dinh nghia).
Sign Tính dâu cua tín hiêu vào, báng 1 nêu tín hiêu vào > 0
báng 0 nêu tín hiêu vào = 0
báng -1 nêu tín hiêu vào < 0
Sum Tín hiêu ra là tông cua các tín hiêu vào.
2.4 Ví du
Dê mô phong hê thông trong ví du o muc 1.4, ta tao so dô khôi trong Simulink nhu hình 2.6.
Thay dôi hê sô khuêch dai K (K=1 và K=0.111), ta duoc các dáp ung quá dô cua hê kín trên hình
2.7 và 2.8.

























Hình 2.6 : So dô mô phong trong Simulink
Hình 2.7 : Dáp ung quá dô (K=1)
Hình 2.8 : Dáp ung quá dô (K=0.111)
Control System Toolbox & Simulink
13
2.5 LTI Viewer
Nhu ta dã biêt, khi thuc hiên mô phong trên Simulink, ta chi có thê quan sát duoc các dác
tính thoi gian cua hê thông. Dê có thê phân tích toàn diên môt hê thông, ta cân các dác tính tân sô
nhu dác tính Bode, dác tính Nyquist, quÿ dao nghiêm sô v.v…
« LTI Viewer » là môt giao diên dô hoa cho phép quan sát dáp ung cua môt hê thông
tuyên tính, trong linh vuc tân sô cung nhu thoi gian, mà không cân gõ lai lênh hay lâp trình theo
tung dòng lênh nhu trong Control System Toolbox. Nó su dung truc tiêp so dô khôi trong
Simulink.
2.5.1 Khói dông LTI Viewer
Dê khoi dông LTI Viewer tu Simulink, ta chon menu Tool -> Linear Analysis.
Lúc này, Matlab së mo 2 cua sô moi:
- Cua sô LTI Viewer (hình 2.9) có 2 phân chính:
o Phân cua sô dô hoa dùng dê biêu diên các duong dác tính.
o Thanh công cu phía duoi chi dân cách su dung LTI Viewer
- Cua sô chua các diêm input và output (hình 2.10). Các diêm này duoc dùng dê xác dinh diêm
vào/ra trên so dô Simulink cân phân tích.

















2.5.2 Thiêt lâp các diêm vào/ra cho LTI Viewer
Dùng chuôt kéo rê các diêm “input point”, “output point” trên cua sô hình 2.10 và dát lên các vi
trí tuong ung trên so dô Similink.

Chú ý: Viêc chon các diêm dàt “input”, “output” phai phù hop yêu cau phân tích. LTI Viewer
tính hàm truyên báng cách tuyên tính hóa hê thong voi 2 diêm input/output dã duoc dinh nghia.
Khi ve các dàc tính tan so cùng nhu thoi gian, LTI su dung các hê thong dã duoc tuyên tính hóa
này.
2.5.3 Tuyên tính hóa môt mô hình
Dê tìm mô hình giua 2 diêm input/output dã dinh nghia, ta thuc hiên nhu sau:
Chon cua sô LTI Viewer (hình 2.9) → Chon memu Simulink → →→ → Get linearized model
Lúc này, trong phân dô hoa cua cua sô LTI Viewer së xuât hiên dát tính quá dô cua mô hình
tuyên tính hóa tìm duoc.
Dê xem các dác tính khác trên LTI Viewer, ta chi viêc kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon
menu Plot Type → chon loai dác tính cân quan sát.
Hình 2.9 Hình 2.10
Control System Toolbox & Simulink
14

Ghi chú:
- Cu môi lân thuc hiên tuyên tính hóa môt mô hình (Simulink → →→ → Get linearized model) thì
LTI Viewer së nap mô hình hiên hành tai cua sô Simulink vào không gian cua nó. Nêu giua 2
lân thuc hiên tuyên tính hóa, mô hình không có su thay dôi (câu trúc hay thông sô) thì 2 mô
hình tìm duoc tuong ung së giông nhau.
- Có thê bât/tát dác tính cua môt hay nhiêu mô hình dã tìm duoc trong LTI Viewer báng cách:
kích chuôt phai vào cua sô dô hoa → chon Systems → chon mô hình cân bât/tát. Tiên ích này
rât cân thiêt khi ta muôn so sánh tác dông do su biên dôi môt thông sô nào dó dên hê thông.
2.5.4 Luu và sú dung các thông sô cúa mô hình tuyên tính hóa
- Dê luu mô hình tuyên tính hóa vua tìm duoc, chon memu File → →→ → Export… ???
- Dê su dung các thông sô cua mô hình :
o Dang hàm truyên [num,den]=tfdata(« bien file »,’v’)
o Dang phuong trình trang thái [A,B,C,D]=ssdata(« bien file »)
2.5.5 Ví du sú dung LTI Viewer
Gia su dã có hàm mô hình mô phong trên cua sô Simulink nhu hình 2.6. Su dung LTI Viewer dê
quan sát các dác tính sau:
- Dác tính tân sô Nyquist cua hê ho khi chua hiêu chinh (K=1) và dã hiêu chinh (K=0.111).
- Dác tính tân sô Bode cua hê ho dã hiêu chinh .
- Dác tính quá dô cua hê kín chua hiêu chinh và dã hiêu chinh.

THUC HIEN
Theo yêu câu dát ra, ta cân phai có 4 hê thông có thông sô và câu trúc khác nhau: hê ho voi K=1,
hê ho voi K=0.111, hê kín K=1 và hê kín K=0.111. Do vây, ta cân thuc hiên 4 lân tuyên tính hóa
dê có duoc 4 mô hình khác nhau trong LTI Viewer. Các buoc thuc hiên tuân tu nhu trong hình
2.11.
























a)
b)
c)
d)
Hình 2.11 : So dô và câu trúc dê tuyên tính hóa
Control System Toolbox & Simulink
15

Sau 4 lân tuyên tính hóa, trong LTI Viewer, ta duoc 4 hê thông lân luot là baitap1_simulink_1
dên baitap1_simulink_4 (so dô trong Simulink có tên là baitap1_simulink).

Trên cua sô dô hoa lúc này së hiên thi dông thoi dác tính quá dô cua ca 4 mô hình o trên.
- Dê xem dác tính Nyquist cua hê ho truoc và sau hiêu chinh:
o Kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Systems, chon 2 mô hình 1 và 2.
o Tiêp tuc kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Plot Type → Nyquist.
Trên cua sô dô hoa së xuât hiên 2 dác tính Nyquist voi 2 màu phân biêt.
- Dê xem dác tính quá dô cua hê kín truoc và sau hiêu chinh:
o Kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Systems, chon 2 mô hình 3 và 4.
o Tiêp tuc kích chuôt phai vào phân dô hoa, chon Plot Type → Step.

Các dác tính khác duoc tiên hành môt cách tuong tu.

..G2n.T).T). G2n=zpk(Z2n..56].denp2.C.P11..T) H th ng nhi u tín hi u vào/ra U1 Un Y1 G11 (r ) G (r ) = G21 (r ) ..T).Gp2.G22.P2n.. G12=tf(nump2.den=[1 2 4].1.4 2 num=3*[1 2]..T).T). 1...Gp1.1.den22..G12. G1n (r ) G22 (r ) G2 n (r ) G pn (r ) G(r) Yn G p1 (r ) G p 2 (r ) Câu l$nh : G11=tf(num11.Z...G1n.P.1*[1 -0.. G22=tf(num22.T). T=0. G12 (r ) .T).T).. 1.P12.P1n. sys=[G11..denpn.P..1 * 2 z − 0.K là h$ s khu ch i Chú ý: n u h$ th ng không có i&m zerô (c c) thì ta t là [] Ví d : F ( p) = p+2 p ( p + 5) Z=-2. 2 .T) A.Ppn.G12.G2n.G21.P là các vect hàng ch#a danh sách các i&m zerô và c c c a h$ th ng.Pp1. G12=zpk(Z12... num=2...6].D là các ma tr n tr ng thái (nh ngh"a h$ th ng T là chu k+ l y m*u.Gp1..K).. sys=[G11....den1n..G22.. G22=zpk(Z22....den21.G1n. Gpn=tf(numpn..P21.. G12=tf(num12..den).. Gp1=zpk(Zp1....T). G2n=tf(num2n......T) H th ng m t tín hi u vào/ra .P22..T).K=1.Pp2.. G1n=tf(num1n.B.56 z + 0.sys1=tf(num..den11. G1n=zpk(Z1n.denp1.3 Ph Câu l$nh: - ng trình tr ng thái sys=ss(A.T).6 F ( z ) = 2.Control System Toolbox & Simulink F ( p) = 3 p+2 P +2p + 4 z − 0.B.den=[1 -0.den12.. ....T)...T). Gp1=tf(nump1.den2n.2 Câu l$nh: nh ngh a b ng zero và c c sys=zpk(Z..T). G21=zpk(Z21.Gp2..G21.5.Gpn]..sys2=tf(num. Gpn=zpk(Zpn.. G12=zpk(Zp2.T).Gpn].T)...P=[0 -5]. H th ng nhi u tín hi u vào/ra Câu l$nh : G11=zpk(Z11..sys=zpk(Z..D.C. G21=tf(num21.K.T).den..T).

5 1] sysc=tf(num.1.C.5 p + 1 ph ng pháp gi m*u b c 0. sys_dis h$ th ng liên t c và h$ th ng gián o n t ng #ng Ts th i gian l y m*u method ph ng pháp l y m*u: ‘zoh’ l y m*u b c 0.4 Chuy n - i gi a các d ng bi u di n Chuy&n t ph ng trình tr ng thái sang hàm truy n [num.01s num=2 den=[0.den) 1.3 M c ph n h i 3 .sys2.1.0.2 M c song song 1.1 M c n i ti p U sys1 sys2 Y Câu l$nh: Câu l$nh: Câu l$nh: sys=series(sys1.sys2) sys=feedback(sys1.method) sys.01.D) Chuy&n t d ng zero/c c sang hàm truy n [num.2.2.B. ‘foh’ l y m*u b c 1.5 Chuy n Câu l$nh: - i gi a h liên t c và gián o n S hóa m t h th ng liên t c sys_dis=c2d(sys.K) Chuy&n t hàm truy n sang ph ng trình tr ng thái [A.sign) 1.C.sys2) sys=parallel(sys1.2 Bi n is t ng ng 1.’zoh’) H liên t c t Câu l$nh: ng ng c a m t h th ng gián o n sys=d2c(sys_dis.T.Control System Toolbox & Simulink 1.2.D]=tf2ss(num.den] = zp2tf(Z. ‘tustin’ ph ng pháp Tustin… 2 sang khâu gián o n b'ng Ví d : chuy&n m t khâu liên t c có hàm truy n G ( p ) = 0. chu k+ l y m*u T=0.P.method) 1.B.den] = ss2tf(A.den) sysd=c2d(sysc.

Chú ý: i v i h$ th ng gián o n. t t n s 10-2 n 102.sys2. d i t n s & v ph i th.w) v c tính bode theo vect t n s w.3. phi #ng v i t n s w t ng #ng.2 Trong mi n t n s c tính bode Câu l$nh: V bode(sys) c tính t n s Bode c a h$ th ng tuy n tính sys.t_end): v hàm quá t th i i&m t=0 n th i i&m t_end. dt=Ts là chu k+ l y m*u.w_end}) 4 .{w_start. dt là b c v .3.bode(sys.…) : v hàm h(t) cho nhi u h$ th ng ng th i. .100) (nh ngh"a vect w g m 100 i&m. .1 Trong mi n th i gian Hàm quá Câu l$nh: V hàm quá ch n.…) l u t t c các i&m tính toán c a c tính bode vào vect mag.…) v . Vect t n s w c (nh ngh"a b'ng hàm logspace. Ví d : w=logspace(-2. h(t) step(sys) c a h$ th ng tuy n tính sys. . c tính Nyquist Câu l$nh: nyquist(sys) nyquist(sys. Kho ng th i gian v và b c th i gian do Matlab t M t s tr ng h p khác .w]=bode(sys. D i t n s v do Matlab t ch n.Control System Toolbox & Simulink U sys1 sys2 Y sign = +1 n u ph n h i d ng và sign=-1 (ho c không có sign) n u ph n h i âm.T): v hàm quá trong kho ng th i gian T. c tính bode c a nhi u h$ th ng ng th i. T c (nh ngh"a nh sau T=Ti:dt:Tf. .step(sys.[mag.step(sys.a mãn (nh lý Shannon.phi.t]=step(sys): tính áp #ng h(t) và l u vào các bi n y và t t ng #ng Hàm tr ng l Câu l$nh: ng ω(t) impulse(sys) 1.sys2. i v i h$ liên t c. 1.3 Phân tích h th ng 1. i v i h$ gián o n.w_end}): v .[y.bode(sys1.bode(sys. .{w_start.2.sys3.sys3.step(sys1. M t s tr ng h p khác c tính bode t t n s w_start n t n s w_end.

w) [mag.den=[1 2*xi*w0^2 w0^2] .…) c tính Nichols Câu l$nh: nichols(sys) nichols(sys. pzmap(sys) tính các i&m c c. [delta_L.3 M t s hàm phân tích Hàm margin margin(sys) v c tính Bode c a h$ th ng SISO và ch) ra d tr biên .num=w0^2 .{w_start. Ví d : V các G ( p) = c tính t n s c a h$ th ng sau ω02 2 p 2 + 2ξω 0 p + ω0 v i ω0=1rad/s và ξ=0.w) [real.w_phi]=margin(sys) tính và l u d tr biên vào bi n delta_L t i t n s w_L.w) nichols(sys1. 1. % v c tính nichols trong d i t n s t ch n c a Matlab nyquist(G).5 w0=1 .. Hàm tzero vec_zer=tzero(sys) tính các i&m zero c a h$ th ng và l u vào bi n vec_zer.sys3.w]=nyquist(sys..Control System Toolbox & Simulink nyquist(sys.w) nyquist(sys1. arg[G(ω)] và v trong m t ph-ng Black.w]=nichols(sys. sys3.…) Tính toán G(ω). sys2.. % v c tính bode trong d i t n s w nichols(G).den).100) . l u d tr v pha vào bi n delta_phi t i t n s w_phi.xi=0. d tr pha t i các t n s t ng #ng.G=tf(num.vec_zer]=pzmap(sys) tính các i&m c c và zero c a h$ th ng và l u vào các bi n t ng #ng.sys2.3.5 . zero và bi&u di%n trên m t ph-ng ph#c... % v c tính nyquist 1.w) .2...w_L.3. Hàm dcgain G0=dcgain(sys) tính h$ s khu ch i t"nh c a h$ th ng và l u vào bi n G0. Hàm pole vec_pol=pole(sys) tính các i&m c c c a h$ th ng và l u vào bi n vec_pol.4 M t s hàm c bi t trong không gian tr ng thái Hàm ctrl Câu l$nh: C_com=ctrl(A. Hàm pzmap [vec_pol.. w=logspace(-2.ima.phi.w_end}) nichols(sys.B) C_com=ctrl(sys) 5 .delta_phi. bode(G.

r'ng h$ kín không n (nh. Trong ó: Ab=TAT-1.1 & v các c tính t n s 6 . Xác (nh t n s c t.Cb.xi=0. quá i u ch)nh l n nh t σmax) c a h$ th ng ã hi$u ch)nh. τ=10s.B. Xác (nh các thông s quá (th i gian quá l n nh t Tmax. >>G=tf(num1. 2. Ma tr n C 2 n-1 C=[B AB A B … A B] v i A∈ℜnxn c (nh ngh"a nh sau: Hàm obsv Câu l$nh: O_obs=obsv(A.k]=ctrbf(A.111. >>num1=K.Control System Toolbox & Simulink Tính ma tr n “ i u khi n c” C c a m t h$ th ng.C) i d ng Chuy&n v d ng chu n (canonique) “ i u khi&n c” c a m t h$ th ng bi&u di%n d ph ng trình tr ng thái.C) O_obs=obsv(sys) c (nh ngh"a nh sau: Tính ma tr n “quan sát c” O c a m t h$ th ng.Bb. Hàm obsvf Câu l$nh: [Ab. & h$ th ng n (nh. Bb=TB.Bb. V áp #ng quá c a h$ kín. >>num2=w0^2.5 * 2 p (1 + τp) p 2 + 2ξω 0 p + ω 0 1. trong ó hàm truy n c a h$ h là ω 02 K G ( p) = v i K=1.100) .w0=1. T là ma tr n chuy&n i. c tính c bi&u di&n trên hình 1. 1. 3. ng i ta hi$u ch)nh h$ s khu ch i K=0. Cb=CT-1. V c tính t n s Nyquist. d tr biên và d tr v pha c a h$ th ng trong tr ng h p này.to=10.T.B. TH.den1=[to 1 0]. T là ma tr n chuy&n i.4 Ví d t ng h p Cho m t h$ th ng kín ph n h i -1.Cb. Cb=CT-1. Bb=TB. % t o vect t n s >>nyquist(G.k]=obsvf(A. Trong ó: Ab=TAT-1.den2=[1 2*xi*w0 w0^2] . Ma tr n O 2 n-1 O=[C CA CA … CA ] Hàm ctrbf Câu l$nh: [Ab. ω0=1rad/s và ξ=0.T. 4.w). Ch#ng t.2.5.C HI N Câu 1 >>K=1.den2) Transfer function: 1 ---------------------------10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s >>w=logspace(-3.den1)*tf(num2.C) i d ng ph ng trình Chuy&n v d ng chu n “quan sát c“ c a m t h$ th ng bi&u di%n d tr ng thái.

>>step(G_loop) .6 -0.8660i -0. ta th y c tính Nyquist bao i&m (-1.2 To: Y(1) 0 -500 -1000 -0. Step Response 15 From: U(1) % hàm truy n h$ kín 10 Hình 1. tr c tiên ta xét tính n (nh c a h$ h .1 -0.0.) 7 .Control System Toolbox & Simulink & xét tính n (nh c a h$ kín dùng tiêu chu n Nyquist.3 -1500 -12 -0.1 : c tính t n s Nyquist c a h$ h Quan sát c tính t n s Nyquist c a h$ h trên hình 1. và do h$ h biên gi i n (nh nên theo tiêu chu n Nyquist.1 (ph n zoom bên ph i). Nghi$m c a ph ng trình c tính c a h$ h c xác (nh : >>pole(G) ans = 0 -0.4 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 -1 -0. Nyquist Diagrams From: U(1) 1000 0.j0).5000 + 0.8660i -0. h th ng kín s không n nh.4 -0.2 500 Imaginary Axis Imaginary Axis 0.3 0. Câu 2 >>G_loop=feedback(G.2 0 Real Axis Real Axis Hình 1.1.8 -0.1 To: Y(1) 0 -0.2 : áp #ng quá h$ kín Amplitude 5 To: Y(1) 0 -5 -10 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 Time (sec.1000 H$ h có 1 nghi$m b'ng 0 nên Nyquist Diagrams 1500 From: U(1) biên gi i n (nh.5000 .-1) .

ωc=0.den1)*tf(num2.344 dB (at 0.3. T th& xác (nh c ∆L=18. ta có 50 0 -50 Phase (deg).3 : Câu 4 >>GK_loop=feedback(GK.4 0.2 1 Amplitude 0. >>step(GK_loop). Magnitude (dB) -100 -150 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -3 10 10 -2 10 -1 10 0 10 1 Frequency (rad/sec) Hình 1.Control System Toolbox & Simulink Câu 3 >>K=0. (at 0.4 From: U(1) 1.084915 rad/sec) c tính này.111 ---------------------------10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s i h$ s khu ch iK >>margin(GK) c tính t n s Bode c a h$ h ã hi$u ch)nh c bi&u di%n trên hình 1.num1=K .den2) Transfer function: 0.-1) . Pm=44.1.2 0 0 50 100 150 Time (sec. ∆ϕ = 44. c tính t n s Bode c a h$ h ã hi$u ch)nh Step Response 1.4 áp #ng quá h$ kín ã hi$u ch)nh 0.775 deg.34dB .6 0.085rad/s Bode Diagrams Gm=18.78° . % thay >>GK=tf(num1.111 .8 To: Y(1) Hình 1.30151 rad/sec).) 8 .

b n có th& t o ra m t th vi$n riêng ch#a các mô hình máy i$n… Nh v y.ng có th& c xem theo th i gian th c trên các Oscilloscope trong môi tr ng Simulink.1 C a s chính c a Simulink 2.Discrete : h$ th ng tuy n tính gián o n . ngay c các hàm do ng i s d ng t o ra.2 nh sau : 9 .Continuous : h$ th ng tuy n tính và liên t c .ng nh hình 2. K t qu mô ph. tín hi$u sinus. ta có th& quan sát các áp #ng th i gian c a h$ th ng v i nhi u tín hi$u vào khác nhau nh : tín hi$u b c thang.Signals & System : các kh i liên h$ tín hi$u.7s c tính.ng h$ th ng. ta t o c a s m i b'ng cách kích vào bi&u t ng « New ». h$ th ng con… Hình 2. Tmax= 70. hay trong môi tr ng Matlab.5.ng. tín hi$u ng*u nhiên… b'ng cách th c hi$n mô ph.Nonliear : mô hình hóa nh ng ph n t phi tuy n nh r le.Source : các kh i ngu n tín hi$u . Vì v y t t c các hàm trong Matlab u có th& truy c p c t Simulink. ta có th& t ti n hành mô ph. h$ th ng không c mô t d i d ng dòng l$nh theo ki&u truy n th ng mà d i d ng s kh i. 2. chu t và kích vào các i&m c n tìm trên σmax=23%.1 s xu t hi$n.ng thí nghi$m. v i công c Simulink. nh ng nó là m t dao di$n h a. Các b 2 p + 2ξω 0 p + ω0 mô ph. Ví d .Math : các kh i c a simulink v i các hàm toán h c t ng #ng c a Matlab . Ng c l i. ki&m ch#ng v i lý thuy t tr c khi ti n hành thí nghi$m trên mô hình th t. ta gõ dòng l$nh simulink. Trong Simulink. ta b t n gi n : phân tích hàm quá c a c m t khâu b c hai có hàm truy n G ( p ) = th c hi$n & cs ω v i ω0=1rad/s và ξ=0. Cu i cùng. Simulink hoàn toàn t ng thích v i Matlab. xung ch nh t. giúp ng i s d ng phân tích và t ng h p h$ th ng m t cách tr c quan.1 Kh i ng Simulink & kh i ng Simulink t môi tr ng Matlab. trên ó có các th m c chính và các th vi$n con c a Simulink.2 T o m t s n gi n u b'ng m t ví d 2 0 2 & làm quen v i Simulink. V i d ng s kh i này. & b t u làm vi$c.Sinks : các kh i thu nh n tín hi$u . Lúc này m t c a s nh trên hình 2. Có 8 th vi$n chính c a Simulink c phân lo i nh sau : . n u b n mu n làm vi$c trong l"nh v c i u khi&n các máy i$n.Function & Table : các hàm b c cao c a Matlab . Simulink cho phép ng i s d ng kh n/ng t o ra m t th vi$n kh i riêng. các k t qu tìm c trong Simulink u có th& c s d ng và khai thác trong môi tr ng Matlab.Control System Toolbox & Simulink S d ng con tr. quan sát k t qu . ph n t bão hòa… . ta xác (nh c 2 SIMULINK Simulink c tích h p vào Matlab (vào kho ng u nh ng n/m 1990) nh m t công c & mô ph.

3. Mu n t o m t kh i trong c a s #ng d ng.Control System Toolbox & Simulink Hình 2. Xem k t qu mô ph.ng & xem ng th i tín hi$u vào và ra trên cùng m t Scope. 4 Hình 2. ta tìm kh i ó trong các th vi$n c a Simulink. kích ch n và kéo nó vào c a s #ng d ng. ch n bi&u t ng « New » & t o c a s #ng d ng. ta vào th vi$n Simulink > Continuous -> Sources -> Step. Sau khi t o cs kh i nh hình 2.5. Hình 2. ta có th& b t u ti n hành mô ph. Hình 2.3 : K t qu mô ph.2. Lúc này t các thông s theo h ng d*n trên màn hình.ng b'ng cách m kh i Scope nh hình 2. ta m kh i ó ra b'ng cách double-click chu t vào nó. Ví d .4.2 : M t s - Simulink n gi n - Kh i ng Simulink t Matlab b'ng dòng l$nh simulink Trong c a s chính c a Simulink.ng nh hình 2. mô ph. 5 10 . ng n i gi a các kh i c th c hi$n b'ng cách dùng chu t kéo các m0i tên u (cu i) m1i kh i n v( trí c n n i. ta t o s K t qu mô ph. & t o kh i Step.ng (v i các tham s m c (nh) b'ng cách ch n Simulation -> Start. kh i Transfer Fcn trong Simulink -> Continuous -> Transfer Fcn… & t thông s cho t ng kh i.ng bi&u di%n trên hình 2.

Denominator [1 có d ng 2 s + s +1 1 1]. V quan h$ gi a 2 tín hi$u theo d ng XY.4 Th vi n « Discrete » Discrete Transfer Fcn Discrete State Space Discrete-Time Integrator First-Order Hold Zero-Order Hold 2. Kh i này c n ph i có 2 tín hi$u vào.ng. Khâu gi m*u b c 0.1 Th Step Ramp Sine Wave Constant Clock ng dùng vi n « Sources » T o ra tín hi$u b c thang liên t c hay gián o n. ta nh p vào nh sau :Numerator [2 1]. 2. T o tín hi$u không i theo th i gian.5 Th Mux vi n « Signal&Systems » . Ng i s d ng ph i nh p vào chu k+ l y m*u.ng. Tên c a bi n chuy&n vào Matlab do ng i s d ng ch n. T t c c các tín hi$u n i vào kh i này s c chuy&n sang không gian tham s c a Matlab khi th c hi$n mô ph. Mô t hàm truy n c a m t h$ th ng gián o n d i d ng ph ng trình tr ng thái. Mô t hàm truy n c a m t h$ th ng liên t c d i d ng ph ng trình tr ng thái. clock lúc này s ch) s chu k+ l y m*u t trong Sample time. Có th& xem c « ng h » này khi ang th c hi$n mô ph. Cung c p ng h ch) th i gian mô ph.3. Ng i s d ng ph i nh p vào các ma tr n tr ng thái A. Khâu tích phân.2 Th Scope XY Graph vi n « Sinks » Hi&n th( các tín hi$u c t o ra trong mô ph. Chú ý : Mu n kh i clock ch) úng th i i&m ang mô ph.3. Ng i s d ng ph i nh p vào chu k+ l y m*u.C.B.3.Control System Toolbox & Simulink 2. theo b c gi m d n c a toán t Laplace. Các ma tr n tr ng thái A. Khâu tích phân c a h$ th ng gián o n.3 Th vi n « Continuous » Transfer Fcn State Space Integrator sDerivative Transport Delay 2.D và chu k+ l y m*u. D c nh p vào theo qui c ma tr n c a Matlab. Vect ngõ ra có kích th c b'ng t ng kích 11 To Workspace 2.ng. Ví d & nh p vào hàm truy n 2s + 1 . Khâu o hàm Khâu t o tr% Mô t hàm truy n c a m t h$ th ng gián o n d i d ng a th c t s / a th c m u s .3. tín hi$u vào th# hai t ng #ng v i tr c Y. T o tín hi$u sinus liên t c hay gián o n. theo b c gi m d n c a toán t z. tín hi$u th# nh t t ng #ng v i tr c X.3. Mô t hàm truy n c a m t h$ th ng liên t c d i d ng a th c t s / a th c m u s . Khâu gi m*u b c 1. Các h$ s c a a th#c t s và m*u s do ng i s d ng nh p vào.3 M t s kh i th 2. Các h$ s c a a th#c t s và m*u s do ng i s d ng nh p vào. tham s Sample time c t nh sau → 0 : h$ liên t c → >0 : h$ gián o n. B. T o tín hi$u d c tuy n tính (rampe) liên t c. Chuy&n nhi u tín hi$u vào (vô h ng hay vect ) thành m t tín hi$u ra duy nh t d ng vect .ng. C.ng.

7 và 2. ta c các áp #ng quá c a h$ kín trên hình 2. ng c v i kh i Mux. Chèn m t c ng vào. b'ng 1 n u tín hi$u vào > 0 b'ng 0 n u tín hi$u vào = 0 b'ng -1 n u tín hi$u vào < 0 Tín hi$u ra là t ng c a các tín hi$u vào.8 : áp #ng quá (K=0.6 : S mô ph. N u t number of inputs là [1 2] thì có 2 tín hi$u vào phân bi$t : tín hi$u th# nh t vô h ng.111) 12 . Chuy&n 1 tín hi$u vào thành nhi u tín hi$u ra. Thay i h$ s khu ch i K (K=1 và K=0. Tính d u c a tín hi$u vào.8. 2. 2.ng trong Simulink Hình 2. Kh i này cho phép giao ti p gi a s chính và s con. n u t tham s number of inputs là 3. vô h ng.7 : áp #ng quá (K=1) Hình 2.Control System Toolbox & Simulink Demux In1 Out1 th c c a các vect vào.4. Tín hi$u ra b'ng tín hi$u vào nhân h$ s Gain (do ng i s d ng inh ngh"a).4 Ví d & mô ph.ng h$ th ng trong ví d m c 1. Chèn m t c ng ra. Ví d .3. Hình 2. tín hi$u th# hai là vect 2 thành ph n. ta t o s kh i trong Simulink nh hình 2. S các tín hi$u vào c (nh ngh"a khi m kh i Mux.6 Th Abs Gain Sign Sum vi n « Math » Tín hi$u ra là giá tr( tuy$t i c a tín hi$u vào.6. ngh"a là có 3 tín hi$u vào phân bi$t.111).

2. ch n menu Plot Type → ch n lo i c tính c n quan sát.10 2.5 LTI Viewer Nh ta ã bi t.v… h a cho phép quan sát áp #ng c a m t h$ th ng « LTI Viewer » là m t giao di$n tuy n tính. “output point” trên c a s hình 2.5.10). Lúc này. mà không c n gõ l i l$nh hay l p trình theo t ng dòng l$nh nh trong Control System Toolbox.5. Các i&m này c dùng & xác (nh i&m vào/ra trên s Simulink c n phân tích. “output” ph i phù h p yêu c u phân tích. ta ch n menu Tool -> Linear Analysis. ta ch) vi$c kích chu t ph i vào ph n h a. trong ph n h a c a c a s LTI Viewer s xu t hi$n t tính quá c a mô hình c.ng trên Simulink.Control System Toolbox & Simulink 2.9) có 2 ph n chính: o Ph n c a s h a dùng & bi&u di%n các ng c tính.1 Kh i ng LTI Viewer & kh i ng LTI Viewer t Simulink.2 Thi t l p các i m vào/ra cho LTI Viewer Dùng chu t kéo rê các i&m “input point”. o Thanh công c phía d i ch) d*n cách s d ng LTI Viewer . khi th c hi$n mô ph. ta th c hi$n nh sau: Ch n c a s LTI Viewer (hình 2.9 Hình 2. ta ch) có th& quan sát c các c tính th i gian c a h$ th ng. & có th& phân tích toàn di$n m t h$ th ng.9) → Ch n memu Simulink → Get linearized model Lúc này. 2. LTI s d ng các h th ng ã c tuy n tính hóa này.C a s ch#a các i&m input và output (hình 2. ta c n các c tính t n s nh c tính Bode. Hình 2. Matlab s m 2 c a s m i: . tính hàm truy n b ng cách tuy n tính hóa h th ng v i 2 i m input/output ã Khi v các c tính t n s c ng nh th i gian.5.3 Tuy n tính hóa m t mô hình & tìm mô hình gi a 2 i&m input/output ã (nh ngh"a. t lên các v( Chú ý: Vi c ch n các i m t “input”. LTI Viewer c nh ngh a. Nó s d ng tr c ti p s kh i trong Simulink. qu2 o nghi$m s v. 13 . c tính Nyquist.C a s LTI Viewer (hình 2. trong l"nh v c t n s c0ng nh th i gian. tuy n tính hóa tìm & xem các c tính khác trên LTI Viewer.10 và trí t ng #ng trên s Similink.

ta c n ph i có 4 h$ th ng có thông s và c u trúc khác nhau: h$ h v i K=1.5.11. Các b c th c hi$n tu n t nh trong hình 2.4 L u và s - d ng các thông s c a mô hình tuy n tính hóa & l u mô hình tuy n tính hóa v a tìm c. ta c n th c hi$n 4 l n tuy n tính hóa & có c 4 mô hình khác nhau trong LTI Viewer. S d ng LTI Viewer & quan sát các c tính sau: c tính t n s Nyquist c a h$ h khi ch a hi$u ch)nh (K=1) và ã hi$u ch)nh (K=0. N u gi a 2 l n th c hi$n tuy n tính hóa.Control System Toolbox & Simulink Ghi chú: .11 : S và c u trúc & tuy n tính hóa 14 . h$ kín K=1 và h$ kín K=0.D]=ssdata(« bien file ») 2.C HI N Theo yêu c u t ra.C# m1i l n th c hi$n tuy n tính hóa m t mô hình (Simulink → Get linearized model) thì LTI Viewer s n p mô hình hi$n hành t i c a s Simulink vào không gian c a nó.B.Có th& b t/t t c tính c a m t hay nhi u mô hình ã tìm c trong LTI Viewer b'ng cách: kích chu t ph i vào c a s h a → ch n Systems → ch n mô hình c n b t/t t. h$ h v i K=0. Do v y.5 Ví d s d ng LTI Viewer Gi s ã có hàm mô hình mô ph.5.C. TH. .111. mô hình không có s thay i (c u trúc hay thông s ) thì 2 mô hình tìm c t ng #ng s gi ng nhau. 2. ch n memu File → Export… ??? & s d ng các thông s c a mô hình : o D ng hàm truy n [num.den]=tfdata(« bien file ».6.ng trên c a s Simulink nh hình 2. Ti$n ích này r t c n thi t khi ta mu n so sánh tác ng do s bi n i m t thông s nào ó n h$ th ng.’v’) o D ng ph ng trình tr ng thái [A. a) b) c) d) Hình 2.111). c tính quá c a h$ kín ch a hi$u ch)nh và ã hi$u ch)nh. c tính t n s Bode c a h$ h ã hi$u ch)nh .111.

c tính khác 15 . ch n Plot Type → Step. c ti n hành m t cách t ng t . trong LTI Viewer. ch n 2 mô hình 3 và 4. Ti p t c kích chu t ph i vào ph n h a. ta c 4 h$ th ng l n l t là baitap1_simulink_1 n baitap1_simulink_4 (s trong Simulink có tên là baitap1_simulink). Ti p t c kích chu t ph i vào ph n h a. Trên c a s & xem o o Trên c & xem o o Các h a lúc này s hi&n th( ng th i c tính quá c a c 4 mô hình trên. c tính quá c a h$ kín tr c và sau hi$u ch)nh: Kích chu t ph i vào ph n h a. ch n Systems. ch n Systems. ch n Plot Type → Nyquist. ch n 2 mô hình 1 và 2. c tính Nyquist c a h$ h tr c và sau hi$u ch)nh: Kích chu t ph i vào ph n h a.Control System Toolbox & Simulink Sau 4 l n tuy n tính hóa. as h a s xu t hi$n 2 c tính Nyquist v i 2 màu phân bi$t.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful