Professional Documents
Culture Documents
Sažetak
1
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Abstract
Structure and description convertor for power supply mashine for voltage control has been
considered in thered chapter. Union which is perform voltage control is called softstarter, in and
importest part of softstarter is tiriac. Tiriac presents thyristor anti-parallel fasion, which it's called
thyristor ac/ac convertor and it can be monofase or threefase. It can be conected to diffrent kind
of loadings descripted in this chapter. Loading which is importest for this theme is called
resistance -inductive becouse it is presents the motor.
The motor can be used in diffrent cause such as moving fan, pump, compresor, convery belt etc.
For easier starting one or more motors it is use softstart, or concerning voltage controll.
If more motors has to conected to one softstart there are rules how has to respect other ways
conecting cant be done, besies this rules the ways of conecting has to be knowen. Rules has to
be respected when it s about of way of conection , and the way the softstart is choosen for
diffrent application.
Last chapter analysis controlling system of one fase in program pack calle PSIM, and in
this same program pack simulacija symulasion of thyristor ac/ac convertor on diffrent loadings
has done.
Symulation of softstarta is possible to finish when its possible to use free sofstart solution s big
companies such as Siemens, ABB ,which description of using sofstart and where is completion
symulation of siemens software called win - softstarer and ABB s software called Prosoft3.
2
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
SADRŽAJ
I UVOD.........................................................................................................................................5.
II Opis i karakteristike asinhrone mašine...............................................................................7.
2.1. Uvod..................................................................................................................................7.
2.2. Konstrukcijska izvedba.....................................................................................................8.
2.3. Princip rada.....................................................................................................................10.
2.4. Režimi rada......................................................................................................................13.
2.4.1. Motorski rad...............................................................................................................13.
2.4.2. Generatorski rad.........................................................................................................14.
2.4.3. Elektromagnetna kočnica...........................................................................................14.
2.5. Nadomjesne sheme........................................................................................................15.
2.6. Pokretanje i kočenje .......................................................................................................19.
2.7. Pokretanje motora direktnim spajanjem na mrežu (Direct online start) ................19.
2.8. Pokretanje motora pomoću sklopke zvijeda-trokut.... ............................................... 20.
2.9. Pokretanje motora pomoću autotransformatora.........................................................21.
3
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
V Zaključak............................................................................................................................47.
VI Literatura...........................................................................................................................48.
4
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
UVOD
Slika 1.
Razvoj i upotreba elektromotora tekli su veoma brzo, koji potiskuje sve ostale motore gdje
god je to moguće. Udio elektromotora 1890. god. u ukupnoj instaliranoj snazi iznosio je 5% , do
1927. penje se na čak 75% , dok u savremenoj današnjici zauzima više od 95%. Nagli razvoj i
potiskivanje ostalih davalaca mehaničkog rada temelje se na izvanrednim tehničkim svojstvima i
ekonomičnosti elektromotornog pogona. Najbolje dokaze o tome pruža tehnička praksa jer se
elektromotor uvodi i u takve pogone gdje je drugim motorom ostvareno iskorištavanje
mehaničkog rada npr. Kod dizelske električne lokomotive ili dizelsko-električne i turbinsko-
električne propulzije brodova. Pa i u cestovnom prometu, gdje danas dominiraju toplinski motori
s unutrašnjim sagorijevanjem. Prvi elektromotorni pogoni bili su vrlo jednostavni, kao i sami
elektromotori. Njegovi osnovi parametri su:
- Snaga
- Moment
- Brzina vrtnje
Motori su u trajnom stacionarnom pogonu tjerali radni mehanizam konstantom brzinom
vrtnje. Zaletu motora posvećivalo se samo toliko pažnje koliko je to imalo značenja za
dovođenje pogona u radnu brzinu, dok danas zalet motora je jedna od najvažnijih karika jedne
mašine, o čemu će se i govoriti u narednim poglavljima.
Pogon s tajnim dinamičkim stanjima nije se upotrebljavao. U prvoj fazi koja se vremenski
poklapa s početkom prošlog stoljeća, dominantnu ulogu imali su motori istosmijerne mreže.
5
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Elektromotorni pogon je osim male tehničke mogućnosti bio karakteriziran i relativno visokom
cijenom mehaničkog rada.
S razvojem tehnike općenito rasla je i upotreba elektromotornog pogona za sve veći broj
radnih mehanizama. Revolucionarni obrat donosi trofazni izmjenični sistem s jeftinim
asinhronim motorom (slika 2.), za što je najviše zaslužan jugoslovenski fizičar Nikola Tesla . (1)
Mogućnost porasta snage energetskih izvora (generatora) povećana je približno stotinu puta,
prijenos energije više od hiljdau puta, elektromotor pojeftinjuje od dva do tri puta, čime je
stvoren snažan poticaj za razvoj elektromotornih pogona. Asinhroni motor potiskuje istosmjerni
u postojećim jednostavnim elektromotornim pogonima. To su osnovne karakteristike razvoja u
drugoj fazi, za približno prvih 40 godina prošlog stoljeća.
Sve više elektromotornih pogona obavlja različite cikluse radnih operacija u kojima nastupaju
raznovrsna dinamička stanja (zaleti, kočenja, ubrzanja), a ponekad i samo dinamička stanja kod
kojih je elektromotor stalno u prijelaznoj pojavi.
Po svemu izgleda da budućnost donosi eru široke automacije procesa i cijelih tvornica, s
osnovnim elementom jednostavnim trofaznim asinhronim motorom i širokom primjenom
transfiguracije priključnog napona, na što će se posebno fokusirati u ovemo radu.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
(1) Jugoslovenski naučnik Nikola Tesla (1856-1943) - Pronalazač koji je izumio točak modernog
doba. Nikola Tesla je konstruisao svoj čuveni elektromotor 1887. godine. Najveću primjenu ima
njegov asinhroni elektromotor koji može raditi koristeći monofaznu ili trofaznu struju. Radi na
6
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
principu obrtnog elektromagnetnog polja (Tesla je otkrio obrtno elektomagnetno polje 1882.
godine).
Opis i karakteristike asinhrone mašine
2.1. Uvod
Slika 3.
Jednofazni asinhroni motori napona mreže 230V koriste se za manje snage. Ova vrsta motora
proizvodi se u velikim serijama i koristi se u različitim vrstama npr. Kućanskim aparatima
(perilice, hladnjaci itd.)
U području srednjih i najvećih snaga koriste se trofazni asinhroni motori. Trofazni asinhroni
motori priključuju se na torfaznu mrežu napona 400V, ili za najveće snage na mrežu napona 6kV
ili 10kV. Trofazni motori koriste se za različite svrhe u industriji, transportnim sistemima,
zanastvu (pumpe, komtresori, mlinovi, mješalice, dizalice, elktrična vozila, žičare itd.)
Glavni nedostatak asinhronog motora je mala mogućnost podešenja brzine vrtnje koja je često
vezana za frekfenciju električne mreže na koju je motor priključen. Međutim, primjenom
odgovarajućih pretvarača napona i frekfencije moguće je efikasno upravljati brzinom vrtnje
7
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
asinhronog motora, u širokom opsegu, čime se znatno poširuju mogućnosti korištenja ove vrste
strojeva. Što će se i razmatrati u narednim poglavljima.
Osnovni i najvažniji djelovi dijelovi asinhrone mašine jesu rotor i stator. Jezgra statora
sastavljena je od željeznih limova čija debljina iznosi od 350μm do 500μm, koji su povezani na
način koji nazivamo statorsi paket. Statorski paket pričvršćen je u željeznom oklopu, koji ima
zadatak da štiti mašinu od neželjenih uticaja. Rotor je pričvršćen na osovinu i izveden u formi
paketa željeznih limova s utisnutm utorima u koje se postavlja namot. Limovi rotorskog i
statorskog paketa su međusobno izlolirani i lakom ili pak nekom drugim izolacijslim
materijalom koji ima slična svojstva laka. Izolacijski materijal igra veliku ulogu prvenstvano, jer
smanjuje gubitke u željeznoj jezgri koji su izazvani pojavom vrtložnih struja i histereze. Zračni
raspor između rotora i statora treba da bude što manji, tj. takav da da ne ometa vrtnju rotora, radi
boljeg ulančenja magnetnih tokova.
Širina zračnog raspora, ovisi o dimenzijama stroja. Na slici 4. je prikazani si izgledi statora,
asinhronog motora.
Slika 4.
U statorski paket se najčešće postavlja trofazni namot čiji krajevi mogu biti povezani u spoj
zvijezda ili trokut. Za jednofazne motore u stator se postavlja jednofazni namot.
Postavljanje vodiča u rotorski paket limova može se izvesti na dva načina:
a) Utori rotora ispunjavaju se provodnim štapovima od bakra, bronze ili aluminija. Na čeonim
stanjima postavljeni su prstenovi koji kratko spajaju štapove. Kod manjih strojeva, ako se
rotor izvodi od aluminija, štapovi u utorima i spojni prstenovi izlijevaju se zajedno. Kod
većih strojeva štapovi rotora se vare za kratkospojne prstenove. Rotorski štapovi imaju
izgled kaveza, pa se stroj s ovakvim tipom rotora naziva i kavezni stroj.
Na slici 5. Prikazan je izgled kaveza i rotora.
8
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Slika 5.
b) Vodiči umetnuti u utore rotora međusobno su povezani u trofazni namot čiji se krajevi
povezuju u spoj zvijezda. Zvjezdište obično nije pristupačno. Početci namota su preko tri
klizna prstena i metalno grafitnih četkica izvedeni na kućište motora. Kod rada motora
početci namota moraju biti kratko spojeni: direktno ili preko odgovarajućih otpornosti. Stroj
s ovakvim rotorskim namotima naziva se stroj s namotanim rotorom, klizno kultni stroj ili s
kliznim prstenovima (slika 6.).
Slika 6.
9
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Princip rada asinhronog stroja bit će objašnjen na osnovu razmatranja rada stroja u režimu
motora. Priključkom trofaznog namota statora na mrežu simetričnog trofaznog napona
frekvencije f1 , kroz statorski namot poteku struje. Struje stvaraju trofazno okretno magnetno
polje koje se u zračnom rasporu stroja vrti električnom ugaonom brzinom vrtnje 1 2f1 .
Mehanička ugaona brzina vrtnje okretnog polja naziva se sinhrona brzina vrtnje i označava s .
Mehaničku i električnu ugaonu brzinu vrtnje okretnog polja statora povezuje relacija:
1 2f1
s
p p 2.3. 1.
2n s
s
60 2.3. 2.
Iz prethodnih izraza slijedi mehanička sihrona brzina vrtnje okretnog polja ns može zapisati kao:
60 f1
ns
p 2.3. 3.
U vodičima rotora, koji na početku rada strojamiruju, okretno magnetno polje, prema zakonu
elektromagnetne indukcije, inducira napon. Za induciranje napona postoje uvijeti jer je okretno
magnetno polje, za mirujuće vodiče rotora, promjenljivo polje. U zatvorenom namotu rottora
inducirani napon uzrokuje struju. Struje koje teku kroz namot rotora dovode do pojave
magnetnog polja rotora, koje zajedno s već postojećim okretnim magnetnim poljem statora
formira rezultantno magentno poljeu stroju. na vodiče rotora kroz koje teku struje, kojes e nalaze
u magnetnom polju, prema zakonu djelovanja sile, djeluju mehaničke sile. Mehaničke sile koje
djeluju na vodiče prenose se na strane utora u koje su oni smješteni, odnosno mehaničke sile koje
djeluju na vodiče prenose se na željeznu jezgru rotora. Umnožak mehaničke sile koja djeluje na
10
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
vodič (fv) i poluprečnika rotora (r) predstavlja mehanički moment (me = fv r) kojim vodič djeluje
na jezgru rotora. Mehanički momenti svih vodiča se zbrajaju i rezultantni moment svih vodiča
pokreće rotor stroja. Nakon određenog vremena rotor postiže mehaničku brzinu vrtnje n, ali
nikad ne dostiže mehaničku sinhronu brzinu vrtnje okretnog polja statora ns. Ako bi se rotor vrtio
mehaničkom brzinom koja je jednaka mehaničkoj brzini vrtnje okretnog polja statora (n = ns), u
rotorskim vodičima se ne bi inducirao napon koji je uzrok pojavi struje, sile i momenta. Dakle,
mehanička brzina vrtnje okretnog polja statora i mehanička brzina vrtnje rotora nisu jednake
-sinhrone, nego različite - asinhrone, po čemu je ova vrsta strojeva dobila ime. Na slici 7.
pokazan je opisani princip nastanka induciranih napona, struja i sila u štapovima rotorskog
kaveza.
Slika 7.
Trofazno okretno magnetno polje predstavlja pol N koji se vrti mehaničkom sinhronom
brzinom okretnog magnetnog polja ns, odnosno kreće linijskom brzinom v, s obzirom na to da je
na slici kavez razvijen u ravninu. Linijska brzina v i mehanička brzina vrtnje ns povezane su
relacijom:
D 2 ns D
v s
2 60 2 2.3. 4.
Smjer induciranih napona u štapovima rotorskog kaveza određuje se primjenom pravila desne
ruke, a smjer djelovanja mehaničke sile primjenom pravila lijeve ruke. Struja ima smjer
induciranog napona. Treba napomenuti da se struje koje teku kroz vodiče rotora s trofaznim
namotom mogu mjeriti, a dodavanjem odgovarajućih otpornosti u ro-torski krug i podešavati,
čime se može utjecati na karakteristike stroja. Kod motora s kaveznim rotorom struje koje teku
kroz kavez ne mogu se niti mjeriti niti podešavati.
Kod razmatranja rada asinhronog stroja važni su odnosi između mehaničke
brzine vrtnje okretnog polja statora ns, mehaničke brzine vrtnje okretnog polja rotora
nr i mehaničke brzine vrtnje rotora n.
Razlika između mehaničke sinhrone brzine vrtnje okretnog polja ns i mehaničke
brzine vrtnje rotora n naziva se brzina klizanja:
n ns n 2.3. 5.
11
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Prema tome, mehaničke brzine vrtnje rotora n i meh mogu se zapisati preko klizanja:
n = ns (1 - s)
meh s (1 s ) 2.3. 7.
Frekvencija induciranih napona i struja u rotoru f 2 srazmjerna je brzini klizanja i može se zapisati
preko frekvencije mreže f1 i klizanja s. S obzirom na izraze vrijedi:
n n n ns n p ns
f2 p p s s f1
60 60 ns 60 2.3. 8.
Brzina vrtnje magnetnog polja rotora u odnosu na rotor koji se vrti je:
60 f 2 60 f1
nrr s s ns
p p 2.3. 9.
Brzina vrtnje magnetnog polja rotora u odnosu na stator jednaka je zbroju mehaničke
brzine vrtnje rotora n i brzine vrtnje okretnog polja rotora nrr:
12
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Asinhroni stroj priključrn na električnu mrežu može raditi kao motor, generator ili u
takozvanom režimu elektromagnetne kočnice (slika 8.). Režimi rada
asinhronog stroja određen je vanjskim mehaničkim momentom na
osovini stroja. Međutim, određenim postupcima koji se
poduzimaju na samom stroju npr. zamjena redosljeda
priključaka faza , također se mogu mijenjati karakteristike
stroja.
Na sljedećoj slici biti će prikazana mehanička karakteristika
asinhrone mašine.
Slika 8.
Slika 9.
2.4.1. Motorski rad
13
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Stroj ne može imati klizanje jednako nuli (s≠0), odnosno Slika 10.
mehaničku brzinu vrtnje jednaku brzini vtrnje okretnog magnetnog polja (n≠ns)
Ove vrijenosti samo označavaju teorijsko stanje i granične vrijednosti kod razmatranja rada
asinhronog motora.
14
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Ukoliko uzmemo u razmatranje samo jedne faze statora i jedne faze rotora, asinhrona
mašina može se predstaviti s dva električna kruga povezana zajedničkim magnetnim tokom
u zračnom rasporu, kako je i prikazano na slici 13.
Slika 13.
Uvodeći u razmatranje radne otpornosti i reaktancije, sheme statorskog i rotorskog kruga
asinhronog stroja mogu se pokazati na način pokazan na slici 14.:
Slika 14.
Statorski krug predstavljen je istom shemom kao i krug primarne strane transformatora. U
statorskom krugu zajednički magnetni tok Φ inducira napon E1 .
Rotorski krug mora biti zatvoren, da bi napon E2s , induciran zajedničkim tokom Φ, u rotorskom
krugu uzrokovao struju I2 koja teče kroz otpornost R 2 i rasipnu reaktanciju X 2 s . Važno je
uočiti da su inducirani napon rotora E2s i rasipna reaktancija rotora X 2σs veličine ovisne o
klizanju, odnosno frekfenciji f2, što će biti vidljivo iz relacija koje će biti izvedene u nastavku.
15
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
2
E1 ph1f1 ph1f1
2
2
E2 s 2 ph 2 f 2 2 ph 2 f 2
2
2.5. 1.
U jednačinama Φ predstavlja zajednički magnetni tok, Nlph i N2ph su brojevi zavoja namota faza
statora i rotora, ξ 1 i ξ 2 su faktori namota faza statora i rotora, a f1 i f2 su frekvencije napona i
struja statora odnosno rotora.
Inducirani napon rotora E2s može se, zapisati u obliku:
E2 s 2 ph 2s f1 sE2
2.5. 2.
U zrazu:
E2 2 ph 2 f1
2.5. 3.
E1 ph1
E2 2 ph 2
2.5. 4.
Rasipna reaktancija rotora X 2σs ovisna o frekfenciji f2. S obzirom na to da je f 2=s f1, može se
pisati:
X 2σs 2f 2 L 2σ 2sf1L 2σ sX 2σ 2.5. 5.
E 2s
I2
R 2 jX 2σs 2.5. 6.
16
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
sE 2 E2
I2
R2 R2
jsX 2σ jX 2σ
s s 2.5. 7.
Slika 15.
Za povezivanje shema statora i rotora u jedinstvenu nadomjesnu shemu, potrebno je rotorske
veličine, slično kao kod transformatora, preračunati na statorsku stranu. Inducirani napon rotora
može se preračunati na stranu statora kao što je prikazano izrazom:
ph1
E2 E2 E1
2 ph 2
2.5. 8.
Iz uvjeta da protjecanja koja proizvode stvarna struja rotora s brojem faza m 2 i struja rotora
preračunata na statorsku stranu s brojem faza m1 moraju biti ista:
m2 2 ph 2 I 2 m1 ph1 I 22
2.5. 9.
Iz prethodnog uvjeta dobiva se izraz za preračunavanje rotorske struje na statorsku stranu:
m2 2 ph 2
I 2 I 2
m1 ph1
2.5. 10.
Izrazi za preračunavanje radne otpornosti i rasipne rektancije rotora na statorsku stranu izvode se
iz uvjeta jednakosti gubitaka u bakru i jednakosti reaktivnih snaga rasipanja koje proizvode
stvarne i preračunate struje:
m1 R2 I 22 m2 R2 I 22 2.5. 11.
m1 X 2 I 22 m2 X 2 I 22 2.5. 12.
Iz ovih uvijeta slijedi:
17
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
m1 ph1 ) 2
R2 R2
m2 2 ph 2 ) 2
2.5. 13.
m1 ph1 ) 2
X 2 X 2
m2 2 ph 2 ) 2
2.5. 14.
Nakon preračunavanja rotorskih veličina na statorsku stranu, prema prethodnim izrazima sheme
rotorskog i statorskog kruga sa slike 15. mogu se povezati u jedinstvenu shemu koja je ujedno i
potpuna nadomjesna shema i prikazana je na slici 16.
Radna otpornost rotora R2 / s u nadomjesnoj shemi sa slike 16., rastavljena je na dva dijela i
prikazana kao zbroj jedne konstantne otpornosti i otpornosti ovisne o klizanju:
R2 1 s
R2 R2
s s 2.5. 15.
Slika 16.
18
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
X
Reaktancije X 1 i X 2 predstavljaju rasipne tokove statora i rotora, reaktancija glavni ili
zajednički magnetni tok Φ , a radna otpornost R Fe gubitke u željeznim jezgrama. Otpornost R2
predstavlja toplinske gubitke P u namotu rotora, a otpornost R2 (1 s ) / s predstavlja
Cu2
mehaničku snagu Pmeh.
S obzirom na to da kod izvođenja nadomjesne sheme asinhronog stroja nisu u obzir uzeti
gubitci koji nastaju usljed trenja i ventilacije kod vrtnje stroja, korisna mehanička snaga P 2, koja
se predaje na osovinu stroja, dobiva se oduzimanjem dijela snage potreben za pokrivanje
gubitaka snage usljed trenja i ventilacije od mehaničke snage Pmeh. Nadomjesna shema
asinhronog stroja izgleda kao nadomjesna shema transformatora na čiji je sekundar priključena
otpornost R2 (1 s ) / s . Kod idealnog praznog hoda (s→0, R2 /s →∞) sekundarna strana
nadomjesne sheme ostaje otvorena. Za slučaj kada je klizanje s= 1, nadomjesna shema
asinhronog stroja izgleda kao nadomjesna shema transformatora u kratkom spoju.
Zračni raspor stroja utiče da se veličine parametara nadomjesne sheme znatno razlikuju
od onih koje se odnose na transformator. Npr., vrijednost struje I 0 kod asinhronog stroja može
iznositi od 30% do 50% nazivne vrijednosti I n, a kod transformatora ona iznosi svega 1% - 5%
nazivne struje. Vrijednost glavne reaktancije magnetnog kruga Xμ je manja u usporedbi s
transformatorom, ali je rasipna reaktancija X1σ znatno veća od rasipne reaktancije transformatora.
Utjecaj gubitaka u željeznoj jezgri na prilike asinhronom stroju nije značajan te se oni u
praktičnim proračunima zanemaruju. Zanemarenjem gubitaka u željeznoj jezgri, koje u shemi
predstavlja radna otpornost RFe, dobiva se pojednostavljena i za proračune praktičnija
nadomjesna shema prikazana na slici 17.
Slika 17.
Naponske jednačine
Naponske jednačine statora i rotora, zapisane u fazorskoj formi, glase:
U1 R1 I1 jX1 I1 jX ( I1 I2 )
2.5. 16.
R
0 2 I2 jX2 I2 jX ( I1 I2 )
s 2.5. 17
19
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Pitanje vezana za pokretanje i kočenje asinhronih motora imaju vema važan praktični
značaj. Najvažnije veličine koje se razmatraju kod pokretanja i kočenja su vrijednosti momenta i
struje motora. Pored njih važni su i vrijeme trajanja pokretanja i kočenja, gubitci energije,
odnosno zagrijavanje namota, te vrsta i ekonomičnost uređaja za pokretanjei kočenje.
Da bi se motor mogao pokrenuti, potrebno je da vriejdnost momenta motora u trenutku
pokretanja bude veća od vrijenosti momenta opterećenja na osovini stroja. Struje kod pokretanja
motora mogu biti 5-10 puta veće od vrijednosti nazivne struje. Velike polazne struje dodatno
zagrijavaju motor i uzrokuju padove napona koji mogu smetati drugim trošilima priključenim na
istu mrežu. Radi toga se pokretanje motora direktnim spajanjem na mrežu (Direct on line start)
provodi samo za motore manjih snaga. Za pokretanje motora većih snaga potrebno je
poduzimati različite postupke kao npr:
20
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Slika 19.
Kod pokretanja većih kaveznih motora, s spojem namota statora u trokut, strujni udari u mreži
mogu biti znatni. Kako nema mogućnosti dodavanja otpornosti u rotorski krug, smanjenje struje
pokretanja vrši se sniženjem napona u namotima statora. Prespajanjem namota statora u
zvijezdu, pri nepromijenjenom naponu mreže, napon na motoru će biti za √ 3 puta niži od napona
koji bi se na namotu imao kod spoja u trokut, a struja koja iz mreže teče u motor će se smanjiti
tri puta. Polazni moment će se također smanjiti za tri puta jer je moment srazmjeran kvadratu
napona na namotu. Smanjenje polaznog momenta može postati problem kod pokretanja motora s
teretom priključenim na osovinu. Nakon što se motor pokrene i dostigne određenu brzinu,
namoti se ponovo spajaju u spoj trokut što omogućuje motoru da dostigne radnu tačku u kojoj
može razviti nazivnu snagu i na osovinu predati nazivni moment.
Slika 20.
Upotrebom posebno izvedene sklopke, koja se naziva sklopka zvijezda- trokut, moguće je
automatski provesti opisani proces pokretanja motora. Principilna izvedba sklopke zvijezda
trokut, kao i dijagrami napona i momenta pokazani su na slikama 20. i 21.
21
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Kod pokretanja, kad je namot spojen u zvijezdu, ukljuceni su prekidači KM1 i KM3. Nakon
završenog pokretanja isključuje se prekidač KM3, a uključuje se prekidač KM2, čime se namot
statora spaja u trokut.
Slika 21.
Slika 22.
Kod pokretanja uključeni su prekidači KM1 i KM2, a isključen je prekidač KM3. Nakon
završetka pokretanja uključeni su prekidači KM1 i KM3, a isključen je prekidač KM2, čime je
motor priključen na nazivni napon mreže. Struja pokretanja motora smanjuje se srazmjerno
sniženju napona na stezaljkama motora, koja ovisi o prijenosnom odnosu autotransformatora.
Ovakav način pokretanja primjenjuje se ako je na osovinu priključen mali moment tereta.
Struktura i opis pretvarača za napajanje mašine za naponsko upravljanje
3.1. Uvod
22
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Impulsno upravljanje naponom vrši se npr. isključujući i uključujući određene elemente nekom
sklopkom, mijenjamo mehaničke karakteristike kaveznih motorane ulazeći pri tome ni u karakter
upravljačke sklopke ni u primjenljivost rezultata. Tako u spoju prema slici 23. Kod trajno
uključenog tropolnog prekidača S (ε1=1) motor ima svoju normalnu mehaničku karakteristiku
slika 24.
Uz stalno isključen prekidač motor,dakako, stoji( ε4=0) slika 24. Za sve ostale interminacije
motor kao da je priključen na sniženi napon i pokazuje odgovarajuće smanjenje mehaničke
karakteristike. Prema tome se može teorijski zamisliti da se odgovarajućim podešavanjem ili
regulacijom impulsa motor pri određenom momentu tereta „uhvati“ na nekoj bilo kojoj tački
brzine vrtnje, i da na tu tačku zadrži. Praktično značenje ta mogućnost jedva da ima, zbog
visokih gubitaka, ali se načelno može postići. Sličnu mogućnost pruža i spoj prema slici 25
Slika 25.
Uz trajno zatvoren prekidač S(ε1=1) motor ima normalnu mehaničku karakteristiku. Pri trajno
otvorenome tropolnom prekidaču S(ε3=0) imati će onu vanjsku karakteristiku koja odgovara
23
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
smanjenome naponu priključenom naponu zbog pada napona na predotporima. Za sve ostale
vrijednosti ε koje su između graničnih vrijednosti 1 i 0. Slika 26. sadrži načelnu skicu impulsnog
podešavanja vanjskih karakteristika asinhronog motora na osnovi impulsnog mijenjanja smjera
okretnom polju. Ako je u jednom položaju četveropolnog preklopnika motor priključen na vrtnju
u jednom smjeru, onda je u drugom položaju, zamjenom dviju faza motor uključen za vrtnju u
drugom smjeru. Uz trajni priključak preklopnika S u prvom položaju (kao na slici 26.) motor ima
svoju normalnu mehaničku karakteristiku(ε1=1). Pri trajnom priključku preklopnika S u drugom
položaju motor ima istu normalnu mehaničku karakteristiku, samo s obratnim smjerom vrtnje.
Za sve ostale ε, između 0 i 1 tj. kad je motor priključen čas na jedan čas na drugi smjer vrtnje,
mehaničke karakteristike su između dvije granične vrijednosti.
Slika 26.
Ne ulazeći u sve mane kontaktnog prekidanja strujnih krugova, utvrdimo činjenicu da su ih
danas u ovakvim pogonima potpuno istisnuli bezkontaktni prekidači, dakle, općenito tiristori i
čoperi. No u izmjeničnom krugu potreban je u svakoj fazi par obrnuto spojenih tiristora, te se
ovakav sistem naziva softstarter slika 27..
Slika 27.
24
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Softstart ima različite karakteristike od drugih startnih metoda. Softstarterima radna upotreba
zasniva se na činjenici kad je napon motora nizak tokom starta, također su i struja i startni
moment imaju malu vrijednost.
Softstarter je gradjen od nekoliko glavnih komponenata kao što su: štampana ploča, tiristori,
rashladni profil, kućište, ventilator.
Softstarter je opremljen sa ugrađenim
elektronskim relejom, što zamijenjuje
konvencionalni bi-metalni relej koji se obično
koristi. Elektronski releji su precizniji od
standardnih konvencionalnih releja, s obzirom da
su vrijednosti određene elektronski. Potreba i za
komunikacijom između različitih uređaja je
svakim danom sve veća, te su danas mnogi
softstarteri opremljeni sa ulazom za
komunikaciju koji sadrže nekoliko vlaknastih
optičkih kablova.
Rashladni profil se koristi da se otkloni toplota u uređaju prouzrokovana strujom u tijeku startanja,
sposobnost rashladnog uređaja utiče i na kapacitet pokretanja
Ventilator se koristi da se poveća sposobnost hlađenja rashladnog profila. Koristi se veći broj
ventilatora u zavisnosti od veličine i dizajna softstartera, dok kod manjih softstartera uopšte nije
potreban ventilator, softstarter sasvim dovoljno se hladi iz rashladnog profila.
Kućište može biti napravljeno od plastike, metala ili kombinacijom ovih materijala. Funkcija mu je
da zaštiti unutrašnje komponente od mehaničkih i električnih oštećenja, kao i prašine i ostalih
nečistoća koji nagomilavanjem prave preskoke koje vode kratkom spoju.
Tiristori su poluprovodnički elementi sa četiri ili više slojeva poluprovodnika različitog tipa
provodnosti sa najmanje tri PN spoja i sa najmanje dva izvoda (elektrode). Osnovna funkcija tiristora
je da upravljaju strujom velike jačine pomoću male struje u pobudnom kolu. Tiristori se najčešće
koriste kao beskontaktni prekidači, ali su veoma pogodni za kontinuirano regulisanje električne snage.
Upotrebljavaju se za:
• usmjeravanje naizmjeničnih struja (usmjerivači);
• pretvaranje jednosmjernih u naizmjenične struje (inventori);
• u promjenu frekvencije naizmjeničnih struja (pretvarači frekvencije, itd.).
U novije vrijeme veoma se često koriste za regulisanje jačine struje u razičitim uređajima, kao što su
punjači akumulatorskih baterija, elektrohemijski aparati i sistemi za osvjetljavanje.
25
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Najvažniji dio svakog softstartera je tiriac tj. tiristori u antiparalelnom spoju. Tiristori u
antiparalelnom spoju predstavljaju sklop koji se naziva tiristorski ac/ac pretvarač.
Naizmjenični ili AC-AC pretvarači povezuju naizmjenični izvor sa opterećenjem koji se napaja
naizmjeničnim naponom i regulišu tako napon/struju i srednju snagu opterećenja. U suštini, oni
pretvaraju naizmjenični napon/struju jednog nivoa u naizmjenični napon/struju drugog nivoa, ili
naizmjenični napon jedne frekvencije u naizmjenični napon druge frekvencije. Perema tome
dijele se na:
Naizmjenične pretvarače napona
Naizmjenične pretvarače frekfencije.
AC-AC pretvarači mogu da budu jednofazni ili višefazni, te se najčešće susreću u praksi.
Naizmjeniči pretvarači napona regulišu efektivnu vrijednost napona opterećenja, pri konstantnoj
frekfenciji. Najčešće se koriste za regulaciju snage grijača ili startovanje AC motora.
Tiristor Th1 vodi u toku jednog dijela pozitivne, a tiristor Th 2 u toku dijela negativne poluperiode
ulaznog napona.U principu,ugao vodjenja α može se regulisati u granicama: 0<α<π. Struja
opterećenja posioji u toku svake periode kada je jedan od tiristora provodan, tj. za: α ωt π i
π+α ωt 2π.
U opštem slučaju, uglovi vođenja tiristora ne moraju da budu jednaki. Efektivna vrijednost
napona ili struje opterećenja reguliše se promjenom ugla upravljanja α tiristora Th1 i Th2. Stoga
je ovaj princip regulacije poznat pod imenom fazni metod pretvaranja naizmjeničnog napona-
- Tiristori nesmiju voditi istovremeno. Jedan vodi u toku dijela pozitivne, a drugi u toku
negativne poluperiode ulaznog napona. Tiristor koji provodi se isključuje u strujnoj nuli
radi promijene smjera.
- Napon opterećenja jednak je ulaznom naponu u toku vođenja jednog od tiristora, dok je
za vrijeme zakočenja oba tiristora napon opterećenja jednak nuli.
- Srednja vrijednost struje izvora i opterećenja jednaka je nuli kada su uglovi vođenja isti.
- Napon na tiristorima jednak je nuli u toku jednog od tiristora, dok kada su oba isključena,
njihov napon Vth jednak je ulaznom naponu.
26
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
- Srednja vrijednost struje svakog tiristora veća je od nule jer tiristor vodi samo u jednom
smjeru. Ako su uglovi vođenja tiristora isti, onda je efektivna vrijednost struje svakog od
njih 1/ 2 puta efektivna vrijednost struje opterećenja
Upravljački sklop generiše impulse koji preko gejtova okidaju tiristore. Upravljački sklop je tako
sihronizovan da impuls dolazi na gejt tiristora Th1 za vrijeme pozitivne, ana gejt Th2 za vrijeme
negativne poluperiode napona izvora. Upravljački sklop određuje uglove vođenja tiristora. Kada
su uglovi jenaki tada se govori o simetričnom upravljanju.
U slučaju čistog radnog opterećenja izlazni napon V 0 i struja i0 slika. Ako je ulazni napon
prostoperiodična funkcija vremena Vi = Vmsin(ωt), onda je izlazni napon u toku jednog perioda:
V sin(t ), t , t 2
V0 t M
0, ¸ 3.4.1. 1.
Pošto je upravljanje simetrično, srednje vrijednosti struja izvora i opterećenja jednake su nuli.
Srednje vrijednosti struja tiristora su:
1 VM V
ITh, sr
2 RL
sin(t ) d ( t ) M (1 cos ),
2 RL
3.4.1. 2.
Zavisnost efektivne vrijednosti izlaznog napona od ugla vođenja tiristora predstavlja upravljačku
karakteristiku AC-AC pretvarača napona slika. Za α=0, napon opterećenja je sinusna funkcija
V
V0,ef M
jednaka efektivnoj vrijednosti napona izvora 2 . Ako je, pak 180 , oba tiristora su
stalno isključeni, pa je izlazni napon jednak nuli.
27
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Neka je, pri ωt=α na gejt tiristora Th 1 primijenjen pozitivni okidni impuls. Tada Th 1 postaje
provodan. Zanemarujući pad napona na njemu može se pisati:
VM
sin(t ) sin( )e( t )/( L / R ) , t
i0 (t ) Z
0,
3.4.2. 1.
L
2
Z= R +(ωL) 2 arctg ( )
gdje je impedancija tereta , te fazni ugao R .
Ugao ωt=β, pri kojem struja opterećenja dostiže nultu vrijednost određuje se iz uslova:
R ( )
V
i ( ) M sin( - ) sin( ) e L 0
0 Z
3.4.2. 2.
Efektivna vrijednost napona na opterećenju određena je sa:
VM 1 sin 2 sin 2
V0,eff ( )
2 2 2 3.4.2. 3.
Ovaj napon ima najveću vrijednost ako je ugao α takav da se odgovarajući tiristor okoda kada
drugi prestaje da vodi. Taj ugao se naziva kritični ugao upravljanja αc = γ = β – π.
Pri α = αc, ugao vođenja svakog tiristora je 180 , Vtako=V da promjene
/ 2 struje i napona opterećenja
neprekinute i sinusne, pa je efektivna vrijednost 0,ef M . Isti režim postoji i za 0<α< αc.
Ako je α< αc, okidni impuls mora da bude dovoljno širok da postoji u trenutku β/ω kada se drugi
28
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
tiristor isključuje, tj.: ∆ t >¿ (αc- α)/ω, gdje je ∆ t širina okidnog impulsa. Ukoliko je pak
∆ t <¿ (αc- α)/ω , impuls za okidanje drugog tiristora završava se prije nego što prestaje teći struja
kroz uključeni tiristor. Stoga taj tiristor ostaje isključen, odnosno preskoči se njegovo uključenje.
PriVα≤ =V
αc , efektivna
/ 2 vrijednost izlaznog napona jednaka je efektivnoj vrijednosti napona izvora,
tj. 0,ef M . stoga se područje α≤ αc naziva neupravljivom zonom pretvarača u kojoj
promjena ugla α ne utiče na promjenu efektivne vrijednosti napona i struje opterećenja.
Kada su tri tiristora provodna(jedan po svakoj fazi), sve tri faze opterećenja spojene su na
mrežu. Napon svake faze opterećenja jednak je odgovarajućem faznom naponu. Tako, na
primjer, ako su provodni tiristori Th1, Th4, Th6, onda su: Van = VRN, Vbn=VSN, Vcn=VTN.
Ako su dva tiristora uključena, linijski napon ovih faza dijeli se između spojenih otpornosti
opterećenja. Na primjer ako su provodni Th1 i Th6 , onda su Van = VRN/2, Vbn=0, Vcn= VTN/2.
29
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
D.O.L. start
Centrifugalni ventilatori su jedni od najčešćih pogona. Tokom D.O.L. imaju tendenciju da klize.
Razlog tome je da ovaj tip ventilator ima veliki zamajac. U slučaju da se ventilator pokrene bez
opterećenja, tj. da se nalati u praznom hodu, zamajac će biti prisutan. Remen klizi u zavisnosti od
početnog momenta motora. Ukoliko je početni moment veliki u tom slučaju remen nije u
mogućnosti prebaciti silu na opterećenje. Uobičajan problem je nastanak visokih troškova
održavanja kao i gubitaka pri zaustavljanju stroja radi mijenjanja remenova ili ležaja. Slici 31.
Prikazan je moment i struja u odnosu na brzinu tokom D.O.L. starta.
Slika 31.
30
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Softstart
Rješenje ovih problema jeste reduciranje startnog momenta. Na slici 32. prikazan je moment i
struja u odnosu na brzinu tokom softstarta gdje se vidi očigledno smanjenje struje i momenta.
Slika 32.
3.6.2. Centrifugalna pumpa
Postoji mnogo različitih vrsta pumpi kao npr: klipna pumpa, centrifugalna pumpa, zavojna
pumpa itd. Najčešće upotrebljivana je centrifugalna pumpa, o kojoj će se i razmatrati tokom
D.O.L starta i softstartera.
D.O.L. start
Pri puštanju u rad, kaveznom motoru pumpa ne predstavlja problem, problem je u trošenju i
kidanju pumpe kada se motor pokreće i zaustavlja prebrzo. Tokom D.O.L. starta motor daje
previsok polazni moment što rezultira ubrzanjem motora pri čemu motor dostiže nazivnu brzinu
jako brzo. Takođe ovaj polazni moment daje i maxsimalnu moguću polaznu struju slika 33.
Slika 33.
31
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Softstarter
U ovom slučaju napon se reducira tijekom sekvencijalnog starta što rezultira reduciranjem i
momenta motora. Sekvencijalnim startom povecava se i napon tako da motor postaje dovoljno
snažan da ubrza pumpu do nominalne brzine bez momenta.
Takodje tijekom sekvencnog zaustavljanja softstart je najbolje riješenje. Jer softstarter reducira
napon, tj. snižava ga postepeno tako da motor postaje sve slabiji i slabiji do samog zaustavljanja
slika 34.
Slika 34.
3.6.3. Kompresor
Manji kompresori su najčešće od klipnih tipova i moment kompresora ovisi linearno o brzini.
Zavojni kompresori se koriste u slučaju potrebe sturanja zraka, dok kod ovakvih tipova moment
ovosi o kvadratu brzine.
Direct-on-line start
Kompresori koji su pušteni u rad D.O.L. startom izloženi su visokom mehaničkom stresu na
samom kompresoru, ali također i na zupčastom remenu kao i na spojnicama. U slučajevima gdje
se koristi remen, često se desi da remen sklizne u toku starta. Uzrok ovog problema je viski
startni moment i struja primjenjeni tokom puštanja u rad kompresora slika 35.
32
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Slika 35.
Softstart
Slika 36.
3.6.4. Pokretna traka
Postoji mnogo različitih vrsta pokretnih traka, ali sve imaju isti moment opterećenja. Moment
opterećenja je konstantan, a može biti s niskim i sa viskokim momentom kočenja koji zavisi od
težine opterećenja.Na sljedećim slikama je prikazan moment i struja u odnosu na brzinu tokom
D.O.L. starta i softstarta za mali moment i veći moment slike na lijevoj strani predstavljaju mali
dok na desnoj veliki.
33
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
D.O.L.
Softstarter
34
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Primjer:
Start dva motora strujom Ie=100A
Ralativna struja starta je 4Ie
Startno vrijeme je 10s
35
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Primjer:
Ovo je najlakši i najčešći način softstart konekcije. Sve tri faze su konektovane u seriji
(slika 37.)sa relejom i glavnim prekidačem. Odabrani uređaji za in-line konekciju moraju biti
odabrani tako da savladaju nominalnu struju motora.
Inside delta konekcija omogućava da se softstart premjesti u trokut i na taj način može zamijeniti
postojeći zvijezda- torkut starter(slika 38.).
36
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Kada je softstarter u ovoj vrsti konekcije tada je izloženo 58% in line struje, odnosno za 3 je
manja struja. Stoga je moguće smanjiti broj uređaja u cilju postizanja efektivnijeg rješenja.
Motor upotrebljen za inside delta konekciju mora biti u mogućnosti da se delta konektuje
tijekom kontinuiranog korištenja.
Slika 38.
Slika 37.
Upotrebom softstratera s inside delta konekcijom za mjesto glavnog prekidača postoje dvije
opcije:
- U inside delta krugu kod kojeg je motor je pod pritiskom, i izbor glavnog prekidača je
prema 58% ili 1/ 3 nominalne struje .
- I van delta kruga kod koga izbor glavnog prekidača zavisi od nominalene struje motora.
37
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Obično se softstarter bira prema osnovnoj snazi motora i u nekim slučajevima nužno je izabrati
brži meki start u odnosu na osnovnu snagu motora u zavisnosti od uslova pokretanja. Snaga
pokretanja softstarta u velikoj mjeri zavisi od kapaciteta tiristora i od rashladnog uređaja.
Kod normalnog starta, za. Centrigalna pumpa, pokretna traka itd. izbor softstartera se vrši na
osnovu nominalne snage motora, za jednice s ugrađenim preopterećenjem potrebno je odabrati
klasu 10.
Kod starta pod teskim opterećenjem za opterećenja kao npr. Centrifugalni ventilator, mlin itd.
Izbor sofstarta se vrši prema osnovnoj snazi motora dok kod istog opterećenja pri normalnim
uslovima odabir soststarta se vrši na osnovu jedne veličine veće od nominalne snage motora.
38
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
39
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Rezultati simulacije
40
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
41
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Rezultati simulacije
Na slici je prikazan napon mreže (Vi) odnostno napon ulaza i napon na tiristorima Tth.
42
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Rezultati simulacije
Na slici je prikazana izlazna struja Io i ulazni napon V.
43
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
44
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Slika 41.
U prvom dijelu potrebno je popuniti određena polja (slika 42.)
45
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Slika 42.
U drugom dijelu potrebno je odabrati iznos napajanja iz mreže i frekvenciju(slika 43.).
Slika 43.
Na kraju se odabere jedna od četiri vrste opterećenja (slika 44)
Pritiskom na tipku Next dobijaju se određena rješenja za ovaj tip opterećenja i ostale parametre
koje su navedene. Grafičko rješenje može biti u odnosu na vrijeme ili na brzinu.
46
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
47
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Pritiskom na tipku Next dobijaju se rezultati koji su prikazani sljedećoj slici. važno je
napomenuti da oba ova programska rješenja imaju i mogućnost slanje rezultata na print, te u
druge softvere tj. u Word ili u PDF.
48
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Zaključak
Sa slici je vidiljivo naponsko upravljenje koje vrši lakše pokretanje raznih motora npr:
pumpe, ventilatora, komprasora , pokretne trake itd.
Isplativost softstartera je nemonovna, naročito ukoliko poštujemo određena pravila i poznajemo
vezivanje softstartera, tj. njegovom mogućnosti vezivanja s više motora i mogućnosti konekcije s
mrežom.
49
Meki start asinhronih mašina Madeško Mirsad
Literatura
50